Brevet FR2820252A1 — publié le 20020802

Domaine de l'invention La présente invention concerne le contrôle des moteurs sans balais (type"brushless"). L'invention concerne plus particulièrement un système qui permet la synchronisation automatique des moteurs pas à pas pour éviter le décrochage de ces derniers. Art antérieur Dans les moteurs de type sans balais, il existe notamment les moteurs pas à pas. Ces moteurs sont généralement utilisés en boucle ouverte, ce qui nécessite de faire travailler ces moteurs avec une grande réserve de couple pour pouvoir supporter notamment des charges importantes sur l'axe du moteur. Quelle que soit l'utilisation envisagée, la commande du moteur, en tension ou en courant, ne peut être ajustée de façon rapide et fiable que si la position mécanique du rotor entraîné coïncide avec le champ magnétique créé dans le moteur. Pour garantir ce principe sans système de contrôle particulier de l'alimentation des pôles du moteur en fonction de ces paramètres, il faut que le moteur fonctionne dans des conditions idéales, c'est-à-dire que le couple de charge mécanique appliquée au rotor soit inférieur au couple moteur disponible. Bien évidemment, de telles conditions ne sont pas toujours garanties et un contrôle précis de la commande du moteur est indispensable dans la plupart des applications industrielles des moteurs pas à pas. Ainsi pour remédier à un inconvénient fondamental des moteurs sans balais ou de type pas à pas, à savoir le "décrochage" ou désynchronisation du rotor, il a été imaginé différentes solutions. L'une d'entre elles consiste à utiliser un organe de recopie des mouvements du moteur qui permet de vérifier en fin de mouvement que celui-ci s'est bien passé. Si ce type de contrôle peut être satisfaisant pour certaines applications sécurisées notamment dans le domaine médical, il reste cependant une solution qui vérifie a posteriori, pouvant générer des retards dans la réponse du moteur à la commande appliquée. De plus, dans ce genre de systèmes qui utilisent une commande en boucle fermée, l'utilisation d'un codeur incremental est nécessaire. La commande classique utilise un codeur incremental ou absolu. Ceci permet de réaliser des asservissements de vitesse ou de position. Une autre solution plus élaborée consiste à piloter le moteur par auto-commutation qui via un synchro-décomposeur ("syncroresolver") multipôle permet de connaître la position mécanique du rotor. Cependant, ce système présente l'inconvénient d'un surcoût important relatif à la mise en oeuvre d'un synchrodécomposeur et du traitement associé. Cette solution assez compliquée sur le plan de la réalisation augmente très sensiblement le coût d'utilisation d'un système de commande d'un moteur pas à pas car elle nécessite la mise en oeuvre d'un synchro-décomposeur et d'une électronique de traitement analogique et numérique complexe. Par ailleurs, la bande passante de ce traitement n'est pas très élevée. Objet et description succincte de l'invention La présente invention vise à remédier aux inconvénients précités et à réaliser, de façon économique, un système de contrôle de moteur sans balais qui assure une synchronisation rapide et fiable entre la position mécanique du rotor et le champ magnétique créé. Ces buts sont atteints grâce un à système de contrôle pour moteur sans balais comprenant un rotor et un stator ayant une pluralité d'enroulements de phase alimentées en courant suivant un cycle électrique prédéterminé pour faire avancer le rotor, le système comprenant un dispositif indicateur de la position mécanique du rotor disposé sur l'axe de ce dernier, un dispositif de détection optique pour détecter la position mécanique du rotor sur le dispositif indicateur et formant avec celui-ci un dispositif de codage incremental de la position mécanique du rotor, et un ensemble de commande du moteur composé d'un moyen de traitement des signaux de codage de la position mécanique du rotor relié à un moyen de régulation de l'alimentation de la pluralité d'enroulements du stator, caractérisé en ce que le dispositif indicateur de la position mécanique du rotor comprend au moins une première série d'indications de la position mécanique du rotor correspondant au passage d'un cycle électrique du stator de sorte que le dispositif de codage incremental délivre au moyen de traitement un signal de synchronisation pour tous les cycles électriques. Ainsi, sur tout moteur sans balais, il peut être avantageusement montés un dispositif indicateur de position selon l'invention qui, associé à un moyen de traitement spécifiquement programmé ou câblé, permet d'avoir une synchronisation rapide et fiable entre le champ magnétique créé dans le moteur et la position mécanique du rotor. Ceci permet de réaliser un axe numérique pouvant fonctionner en vitesse contrôlée, en position ou en couple dans un ensemble complètement autonome et à faible coût. Selon un mode de réalisation de l'invention, le moteur sans balais est un moteur de type pas à pas. Selon un aspect de l'invention, le moyen de régulation délivre un signal au moyen de traitement qui correspond à la valeur du courant injecté dans la pluralité d'enroulements du stator Selon un mode de réalisation de l'invention le dispositif indicateur comprend en outre une seconde série d'indications de la position mécanique du rotor dont le nombre est supérieur au nombre d'indications de la première série. Plus particulièrement, le dispositif indicateur comprend un disque optique où chaque série d'indications est formée d'une pluralité de jeux de marques susceptibles d'être détectés par le dispositif de détection optique, ladite pluralité de marques étant disposées uniformément autour de l'axe du disque en une bande circulaire. Selon un aspect particulier de l'invention, le disque comprend une première pluralité de 50 jeux de marques disposés selon une première bande circulaire et correspondant à 50 cycles électriques du moteur. Selon un autre aspect particulier de l'invention, le disque comprend en outre une seconde pluralité de 500 jeux de marques uniformément disposés selon une seconde bande circulaire adjacente à la première bande. Le système peut comprendre en outre un second moyen de traitement connecté audit premier moyen de traitement et comprenant des moyens pour générer des profils de vitesse du moteur et des moyens de liaison externe. Plus spécifiquement, les moyens de traitement sont constitués d'un microprocesseur ou d'un circuit intégré dédié. Selon une caractéristique particulière de l'invention, le premier moyen de traitement comprend des moyens pour mémoriser un décalage entre un cycle électrique et la position mécanique du dispositif indicateur de la position mécanique du rotor. Brève description des dessins D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante de modes particuliers de réalisation de l'invention, donnés à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en coupe d'un moteur pas à pas de type hybride comprenant 200 pas, -la figure 2 est un schéma simplifié du circuit d'un mode de réalisation de l'invention, - la figure 3 est une vue détaillée d'un disque optique selon un mode de réalisation de la présente invention, - la figure 4 est une vue à plat d'une partie des bandes circulaires représentées en figure 3, - la figure 5 est une vue montrant le dispositif de codage incremental selon un mode de réalisation de la présente invention, - la figure 6 est un schéma montrant les signaux de transition des impulsions détectées par le dispositif de détection optique sur le disque optique, et - la figure 7 est un diagramme illustrant les différents états du courant dans les enroulements du moteur pour un cycle électrique. Description détaillée de modes particuliers de réalisation Le système objet de la présente invention va être décrit ci-après en relation avec un type de moteur sans balais très répandu, à savoir un moteur pas à pas de type hybride à 200 pas, tel que représenté sur la figure 1. Toutefois, tout autre type de moteur pas à pas ou de type sans balais ("moteur brushless") pourra être utilisé dans le système selon l'invention. Au vu de la description qui suit, l'homme du métier pourra envisager sans difficulté des variantes de réalisation comprenant des moteurs pas à pas ou bien des moteurs sans balais avec un type d'alimentation ou un nombre de pas différent. Le moteur 10 comprend une partie stator 12 entourant une partie rotor 11. Le rotor 11 consiste en deux pièces circulaires comportant chacune 50 dents 13. Entre ces deux pièces se trouve un aimant permanent (non représenté), créant ainsi un pôle sud sur une pièce et un pôle nord sur l'autre. La partie visible du rotor 11 sur la figure 1 correspond à l'une de ces deux pièces. Les deux pièces ou disques polaires sont décalés d'un angle électrique de n ; ainsi, avec 50 dents, le rotor est équivalent à 50 paires de pôles. D'autre part, le stator comprend 8 pôles 14, chacun possédant 5 dents 15, ce qui fait un total de 40 dents. Autour de chaque pôle 14 est enroulée une bobine 16. Par conséquent, si un courant circule dans une paire de bobines du stator, les pôles résultants vont attirer les dents de la polarité inverse, à chaque extrémité du rotor. Le rotor peut prendre autant de positions qu'il a de positions d'alignement entre les dents du rotor et du stator ce qui correspond au nombre de pas par tour. Par conséquent, dans le cas présent, le moteur 10 présente 200 pas par tour. Que le moteur fonctionne en monophasé, biphasé, en demi-pas ou en micro-pas, sa rotation s'effectue toujours par une séquence de permutation circulaire des configurations d'alimentation dans un sens ou dans l'autre. Chaque séquence correspond à ce que l'on appelle un cycle électrique qui peut être assimilé à une sinusoïde complète pour chaque cycle électrique. Par conséquent, dans tout moteur pas à pas, il existe une relation entre l'angle mécanique et l'angle électrique. Dans le mode réalisation présentement décrit, un cycle électrique complet correspond à quatre pas moteur, ou plus précisément, comme le moteur comprend 200 pas par tour à un angle mécanique de 0. 4= 7. ?. 200 Pour entraîner le moteur de façon contrôlée soit en vitesse, en couple ou pour du positionnement, il est indispensable de commander les bobines des phases du stator en synchronisation avec la position mécanique du rotor. Dans les systèmes fonctionnant en asservissement, les bobines sont tout d'abord alimentées en supposant qu'il y a synchronisation entre le champ magnétique généré dans le moteur et la position mécanique réelle du moteur. Le rattrapage ne pourra être mis en oeuvre qu'après mesure du déplacement effectif du rotor et par comparaison avec les courants injectés dans les bobines, ce qui engendre une inertie dans la réponse du moteur comme décrit plus haut. Les systèmes utilisant des synchro-décomposeurs multipôles ou des codeurs de position absolue permettent de réaliser une commande du moteur en auto-commutation. Cependant, comme expliqué plus haut, ces systèmes sont relativement coûteux et ne disposent pas d'une bande passante suffisamment grande pour le traitement dans les vitesses élevées. Comme les phases sont excitées suivant des cycles électriques (qui correspondent ici à quatre pas moteurs), pour maintenir un contrôle cohérent sur le moteur pendant une utilisation, il conviendrait d'être en mesure de garantir une synchronisation pour chaque cycle électrique. En effet, si un décrochage du rotor survient lors d'un processus de fonctionnement, la position mécanique de celui-ci n'est plus synchronisée avec le cycle électrique correspondant de sorte que le pilotage du moteur en temps réel devient critique. Pour remédier à ce problème, la présente invention propose donc d'utiliser conjointement un dispositif programmable et un codeur incrémental spécifique qui permet de connaître la position mécanique du rotor. Avec ce système, on est en mesure de pouvoir faire fonctionner tout moteur pas à pas en faisant appel à une auto-commutation synchronisée entre le champ magnétique créé électroniquement et la position instantanée du rotor. La figure 2 montre un mode de réalisation du système selon l'invention. Le système est principalement composé d'un moteur pas à pas 10 ayant la configuration décrite ci-dessus, d'un disque 100 et d'un dispositif de détection optique 50 formant un codeur incremental 150, d'un premier dispositif traitement 20 tel qu'un microcontrôleur, d'un régulateur de courant 30 et d'une série d'amplificateurs 40. Le disque optique 100 de conception spécifique à l'invention est fixé à l'axe 9 du rotor du moteur 10. Le disque optique 100 solidaire des mouvements du rotor présente le même déplacement angulaire que le rotor lorsqu'il est mis en rotation par excitation des bobines du stator. La structure du disque 100 spécialement conçue selon l'invention est représentée en figure 3. Le disque optique 100 est constitué d'un plateau circulaire 105 comprenant une première et une seconde bandes circulaires 101 et 102 disposées au voisinage de la périphérie externe de la face du plateau 105. Chacune des bandes 101 et 102 comprend un motif composé d'une alternance de marques distinctives adaptée de façon connue à la détection optique par un dispositif de détection optique classique. La détection optique peut être mise en oeuvre de différentes façons, soit par transmission, soit par réflexion. Le signal transitoire émis par le dispositif de détection peut s'opérer sur présence ou absence de signal optique, ou sur combinaison de deux. Lorsque le dispositif de détection fonctionne par transmission, celui-ci comprend un ou plusieurs ensembles émetteur-récepteur optique disposés de chaque côté du disque. En réflexion, l'émetteur et le récepteur correspondant sont disposés du même côté du disque. Pour une détection optique par transmission, le plateau 105 peut être constitué d'un disque transparent sur lequel des marques opaques modulent la transmission d'un faisceau optique pour créer un signal de transition. Alternativement, le plateau peut être un disque opaque dont les marques sont constituées par des ouvertures laissant passer le faisceau optique. Pour une détection optique par réflexion, les marques disposées sur le disque doivent être réfléchissantes. Elles peuvent être notamment réalisées par une technique métallisation par photogravure. D'autre part, le codeur incrémental ci-dessus décrit selon une technologie de détection optique pourrait être également de type magnétique (effet Hall ou autre). La première bande 101 est destinée à la détection de position correspondant à chaque cycle électrique du stator. Cette bande 101 comprend donc un motif spécifique adapté qui permet au dispositif de détection optique 50 de détecter le passage d'un cycle électrique. En référence à la figure 4 qui montre une vue à plat d'une partie de la bande 101, on constate qu'une zone de détection optique 109 d'un cycle électrique sur la bande est formé d'un jeu de marques comprenant deux marques claires 103,104 de même largeur W espacées l'une de l'autre par une marque sombre 108 également de même largeur W. Le passage des ces trois marques devant les organes de détection du dispositif 50 va permettre à celui-ci d'émettre un signal de transition correspondant au passage d'un cycle électrique. Comme dans ce mode de réalisation un cycle électrique correspond à une rotation de 7. 20, l'unité de largeur W pour une marque est ici déterminée pour correspondre à 1/10 de cycle électrique, c'est à dire à une rotation de 0. 720 sachant que deux zones de détection optique consécutives sont symétriquement espacées d'une largeur 10W correspondant bien à 7. 2 . Par conséquent, pour ce mode de réalisation, la bande 101 présente 50 jeux de marques 103,104 et 108 uniformément répartis sur le plateau 105. Ainsi, comme le moteur comprend 200 pas et qu'un cycle électrique en compte 4, on retrouve bien les 50 (200/4) tops de synchronisation nécessaires pour chaque cycle. Pour un moteur ayant un nombre de pas différent, le nombre et la répartition des repères sur le disque seront déterminés en fonction du nombre de ces pas par rapport à la valeur en pas d'un cycle électrique. La seconde bande 102, formant également une bande circulaire centrée sur l'axe du disque, comprend un motif composé d'une alternance d'une première marque sombre 106 et d'une seconde marque claire 107 toutes deux de largeur constante. Lorsqu'un jeu de deux marques consécutives 106 et 107 apparaît successivement dans l'alignement des organes de détection du dispositif 50, ce dernier émet un signal transitoire en synchronisation avec le passage de ces marques. La largeur totale d'un jeu d'une marque sombre 106 et d'une marque claire 107 est fixé à l'unité de largeur W (0. 720) définie précédemment de sorte que la résolution de cette bande correspond à 1/10 de cycle électrique. Par conséquent, le motif de la bande 102 comprend ici au total 500 jeux de deux marques 106 et 107 (360 /500=0. 720). Le fait de choisir une bande à 10 transitions par cycle électrique est une simple question de choix car 12, 16 ou 24 transitions conviendraient tout aussi bien. Le choix de 10 transitions par cycle permet de disposer d'un angle électrique suffisamment fin pour pouvoir optimiser l'angle de charge dans le moteur sans toutefois pénaliser la fréquence d'acquisition de l'électronique dans les vitesses élevées. Le disque 100 ainsi conçu selon l'invention peut être utilisé avec les dispositifs de détection optique conventionnels tels que, par exemple, les fourches optiques standards. Ainsi, le disque optique 100 selon l'invention associé à un dispositif de détection optique 50 offre une solution économique de codeur incremental à 2 bandes qui permet de connaître la position mécanique du rotor à 1/10 de cycle électrique près avec une synchronisation possible tous les cycles électriques. La figure 5 illustre le codeur incremental 150 comprenant le dispositif de détection optique 50 qui comporte 5 broches de sortie. En référence avec la figure 6, la broche 2 émet, par lecture du motif de la bande 101, un signal"top zéro"qui correspond à un cycle électrique tandis que les broches 3 et 5 émettent respectivement, par lecture de la bande 102, deux signaux en quadrature appelés"voie A" et"voie B". Ces deux signaux permettent de connaître la position du rotor par comptage ou décomptage à partir d'un décodeur classique programmé dans le microcontrôleur. La valeur du compteur (respectivement décompteur) de position est comparée avec la valeur du compteur (respectivement décompteur) de pas de façon à mesurer l'angle de charge. Le compteur/décompteur de pas est une image de l'angle électrique du champ magnétique du stator. Si cet angle dépasse +90 , respectivement -900, alors le compteur (respectivement décompteur) de pas électrique n'est plus incrémenté (respectivement décrémenté) par l'horloge de pas mais par les impulsions du codeur. Cette solution assure que le rotor ne décroche plus car le champ magnétique du stator ne peut pas être trop en avance (respectivement en retard au freinage) vis-à-vis du rotor. On revient maintenant à la figure 1 pour expliquer le fonctionnement du système conformément à l'invention. Le microcontrôleur 20 qui pilote l'alimentation en courant des bobines du stator via le régulateur 30 reçoit en entrée les trois signaux "voie A","Voie B"et"Top zéro"émis par le codeur incrémental 150. La forme de ces signaux est telle que représentée en figure 6 pour un cycle électrique. Le microcontrôleur 20, après traitement, envoie au régulateur 30 des informations pour l'alimentation en courant des bobines sous forme de deux signaux de commande en tension"SCOS" et"SSIN". Les signaux"SSIN" et"SCOS"correspondent respectivement aux signaux"Voie A"et"Voie B"si le moteur est entraîné dans le sens horaire CW ou inversement si le moteur tourne dans l'autre sens CCW. Le régulateur 30 fonctionne en convertissant un signal pulsé par une horloge CK2 en des signaux de sortie S1 à S4 ayant des phases décalées. En synchronisation, le passage successif des quatre signaux de S1 à S4 en sortie du régulateur correspond à un cycle électrique, coïncidant avec le passage de deux Top zéro consécutifs. La figure 7 représente un exemple de cycle électrique lorsque deux phases sont alimentées à la fois pour entraîner le rotor. Le régulateur va exciter les phases 1 et 2 du moteur avec un courant délivré par les sorties SI à S4 selon la configuration illustrée. En synchronisation, les quatre états de phases représentés coïncident avec quatre positions du moteur, c'est- à-dire quatre pas et avec un cycle électrique. Ainsi, conformément à la présente invention, le régulateur contrôlé par le microcontrôleur alimente les différents phases du moteur en auto-commutation sur détection du signal Top zéro lu sur le disque optique. Le courant est injecté dans les bobines en fonction de la position mécanique mesurée, ce qui offre la possibilité, avec le disque de l'invention, d'avoir une synchronisation tous les cycles électriques en quatre pas moteur au maximum et ceci sans avoir besoin de recourir à un codeur absolu ou à un synchro-décomposeur associé à un dispositif contrôle externe. Le fonctionnement en auto-commutation conformément à l'invention apporte de nombreux avantages dans l'utilisation pratique du moteur. En effet, lors de la mise sous tension du moteur, le microcontrôleur initie un mouvement d'entraînement du rotor tout d'abord sans référence de synchronisation jusqu'à la détection d'un Top zéro. Dès la détection d'un Top, le microcontrôleur va transmettre l'information au régulateur qui va synchroniser le début d'un cycle électrique sur la position mécanique du rotor. Par conséquent, avec ce système, la synchronisation se fait en quatre pas maximum à la mise sous tension du moteur. Ceci évite d'avoir à effectuer une initialisation particulière du rotor (vibrations, stabilisation de la vitesse...) à chaque mise sous tension et de garantir la synchronisation même en cas d'effort sur l'axe du moteur. D'autre part, pour des raisons propres à la self induction du moteur, le courant dans les bobines ne s'établit pas immédiatement à chaque transition. En conséquence, le champ magnétique est retardé d'autant. A cet effet, le régulateur 30 émet un signal "SAT" qui est une image du courant injecté dans les bobines du stator et qui sert donc à mesurer le retard dans le champ magnétique. Par conséquent, pour compenser ce retard, qui d'ailleurs est très sensible lorsqu'on monte en vitesse, le système réalise un correcteur d'avance du courant par comparaison entre le signal Top zéro du codeur et le signal SAT issu du régulateur ; ceci permet de corriger automatiquement le déphasage électrique en appliquant une avance correspondante sur les signaux de commande SSIN et SCOS indépendamment du modèle de moteur et de la tension d'alimentation utilisés. De la même façon, si le déphasage est du à une avance du courant injecté sur la position du rotor, le microcontrôleur mesure l'avance entre le courant injecté via le signal SAT et le signal Top zéro. De cette mesure, le circuit numérique en déduit la valeur qu'il faut donner aux signaux de commande SSIN et SCOS pour que les deux signaux SAT et Top zéro soient en coïncidence. Cette correction de phase est traitée par une boucle d'asservissement moins rapide que la boucle de l'autocommutateur proprement dite. Un autre avantage du système selon l'invention est que le codeur incremental 150 peut être monté sur l'axe du moteur sans précautions particulières. En effet, le microcontrôleur 20 sera utilisé pour effectuer, en usine, une mesure du déphasage entre le codeur optique et le champ magnétique du stator pour ensuite décaler le signal top zéro de cette valeur mesurée. Le décalage mesuré est alors gardé en mémoire dans le programme du microcontrôleur qui pourra traiter les signaux reçus du codeur avec la correction nécessaire. Cette méthode permet de réaliser une construction économique du codeur et de son assemblage sur le moteur. Les différentes étapes ci-dessus décrites sont mise en oeuvre par un code programmé et stocké dans le microcontrôleur. Toutefois, l'utilisation d'un microcontrôleur n'est pas impérative. Un circuit intégré dédiée à ces fonctions tel qu'un"ASIC"convient également. Dans ce cas, toutes les fonctions de traitement utiles à l'invention qui sont programmées et stockées dans le microcontrôleur seront mis en oeuvre dans un circuit intégré spécifiquement câblé pour réaliser ces fonctions. D'autre part, un second moyen de traitement 70 peut être prévu dans le système selon la présente invention. Ce second moyen de traitement relié aux sorties"inf1"et"inf2"du premier moyen de traitement 20 permet de générer par une programmation spécifique des profils de vitesse"PV"du moteur. Ce moyen de traitement comprend aussi des moyens de liaison série"V24/CAN"pour communiquer avec des dispositifs externes. REVENDICATIONS 1. Système de contrôle pour moteur sans balais (10) comprenant un rotor (11) et un stator (12) ayant une pluralité d'enroulements (16) de phase alimentées en courant suivant un cycle électrique prédéterminé pour faire avancer le rotor, ledit système comprenant : un dispositif indicateur (100) de la position mécanique du rotor disposé sur l'axe (9) de ce dernier, un dispositif de détection optique (50) pour détecter la position mécanique du rotor sur le dispositif indicateur et formant avec celui-ci un dispositif de codage incrémenta ! (150) de la position mécanique du rotor, et un ensemble de commande du moteur composé d'un moyen de traitement (20) des signaux de codage de la position mécanique du rotor relié à un moyen de régulation (30) de l'alimentation de la pluralité d'enroulements du stator, caractérisé en ce que le dispositif indicateur de la position mécanique du rotor comprend au moins une première série (101) d'indications de la position mécanique du rotor correspondant au passage d'un cycle électrique du stator de sorte que le dispositif de codage incrémentai (150) délivre au moyen de traitement un signal de synchronisation pour tous les cycles électriques. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur sans balais (10) est un moteur de type pas à pas. 3. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le moyen de régulation (30) délivre un signal (SAT) au moyen de traitement (20), ledit signal correspondant à la valeur du courant injecté dans la pluralité d'enroulements du stator. 4. Système selon l'une quelconque revendication 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif indicateur (100) comprend en outre une seconde série (102) d'indications de la position mécanique du rotor dont le nombre est supérieur au nombre d'indications de la première série. 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le dispositif indicateur (100) comprend un disque (105) où chaque série d'indications est formée d'une pluralité de jeux de marques susceptibles d'être détectées par le dispositif de détection optique (50), ladite pluralité de marques étant disposée uniformément autour de l'axe du disque (105) en une bande circulaire (101 ; 102). 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que le disque (105) comprend une première pluralité de 50 jeux de marques (103,104, 108) disposés selon une première bande circulaire (101) et correspondant à 50 cycles électriques du moteur. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en que le disque (105) comprend en outre une seconde pluralité de 500 jeux de marques (106,107) uniformément disposés selon une seconde bande circulaire (102) adjacente à la première bande. 8. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un second moyen de traitement (70) connecté audit premier moyen de traitement et comprenant des moyens pour générer des profils de vitesse du moteur et des moyens de liaison externe. 9. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les moyens de traitement (20 ; 70) sont constitués d'un microprocesseur. 10. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les moyens de traitement (20 ; 70) sont constitués d'un circuit intégré dédié. 11. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le premier moyen de traitement (20) comprend des moyens pour mémoriser un décalage entre un cycle électrique et la position mécanique du dispositif indicateur de la position mécanique du rotor.