Brevet FR2818681A1 — publié le 20020628

CASSETTE LATÉRALE DE TRANSMISSION POUR APPAREIL ROULANT AUTOMOTEUR NETTOYEUR DE SURFACE IMMERGÉE L'invention concerne un dispositif de transmission pour appareil roulant automoteur nettoyeur de surface immergée dans un liquide, en particulier de piscine. Elle s'étend à un appareil roulant automoteur nettoyeur de surface immergée dans un liquide, en particulier de piscine doté d'au moins un dispositif de transmission selon l'invention. Certains appareils nettoyeurs de piscine sont du type roulant, c'est-àdire comprenant des organes de roulement rotatifs (rouleaux, roues, roulettes, chenilles....) autour d'axes de rotation transversaux au moins sensiblement parallèles au plan de roulement de l'appareil défini par ces organes de roulement, correspondant à la surface sur laquelle l'appareil se déplace. De tels appareils peuvent être automoteurs, c'est-à-dire incorporent et portent au moins un moteur (électrique, hydraulique...) entraînant au moins un arbre moteur dont le mouvement rotatif doit être transmis à au moins un organe de roulement pour l'entraîner en rotation. Dans une variante particulière connue, à laquelle l'invention s'applique de façon avantageuse, l'appareil automoteur comprend au moins un moteur électrique alimenté par un câble électrique étanche plongeant dans la piscine, et dont l'arbre de sortie (rotor) forme un arbre moteur. Un tel appareil électrique motorisé est aussi en général équipé (cf. par exemple EP- 0.314.259, FR-2.584.442, US-5.569.371...) d'une électropompe d'aspiration des déchets et d'un sac filtrant de récupération des déchets. Dans d'autres variantes connues auxquelles l'invention s'applique aussi (par exemple US-5.435.031, WO-99/63185), l'arbre moteur peut être entraîné par un moteur hydraulique (turbine) et/ou par un débit d'aspiration d'eau créé par une installation de pompage extérieure à la piscine et reliée à l'appareil par un tuyau d'aspiration. L'appareil est, le plus souvent, de fonctionnement plus ou moins automatique et est généralement qualifié de robot. Dans ces appareils roulants automoteurs, les dispositifs de 2 2818681 transmission sont des organes qui sont complexes souvent sujets à des usures et détériorations, et en grèvent le coût et la fiabilité. Le plus souvent, pour des raisons de coût, ces dispositifs de transmission sont du type à courroie. Dans ce cas, néanmoins on sait que l'entraxe entre les poulies recevant la courroie doit être précis, ce qui pose des problèmes de précision de dimensionnemnent et de fabrication. En effet, les appareils sont des appareils de faible prix dont la précision de fabrication doit pouvoir rester faible. La courroie et/ou les poulies sont sujettes à une usure pouvant aboutir à une rupture ou un blocage de la transmission. Lorsque des tendeurs de courroie sont prévus, ceux-ci sont coûteux et nécessitent des réglages réguliers de la tension de la courroie. En outre, la courroie tendue a pour effet exercer des efforts radiaux importants sur les paliers de l'arbre moteur et des organes de roulement qui, de ce fait, sont aussi sujets à une usure rapide, sauf à utiliser des roulements ou paliers spéciaux coûteux. Ces efforts radiaux sont encore plus importants lorsque des tendeurs de courroie sont prévus. Par ailleurs, en cas de panne du dispositif de transmission, la maintenance est complexe et donc coûteuse. En particulier, le changement d'un palier nécessite en général un démontage complet, relativement long et coûteux de l'appareil. Pendant ces opérations de maintenance, l'appareil est indisponible pour le nettoyage de la piscine. L'invention vise donc à pallier ces inconvénients en proposant un dispositif de transmission simple, fiable, peu coûteux, qui n'exerce pas d'efforts radiaux sur les paliers des arbres moteurs ou organes de roulement qui peut être fabriqué avec de faibles tolérances de fabrication -notamment semblables à celles des autres éléments de l'appareil et compatibles avec une fabrication traditionnelle par moulage de matière synthétique, qui nécessite des réglages réguliers et dont la maintenance est aisée. Plus particulièrement, l'invention vise à proposer un dispositif de transmission qui puisse être aisément et rapidement remplacé en cas de défaillance. L'invention vise plus particulièrement à proposer un dispositif de transmission peu sujet à l'usure en fonctionnement, et donc de plus 3 2818681 grandes fiabilité et longévité que les dispositifs de transmission à courroie connus. L'invention vise aussi à proposer un dispositif de transmission qui ne nécessite pas de réglages réguliers comme les dispositifs à courroie. L'invention vise encore plus particulièrement à proposer un dispositif de transmission compatible avec différentes formes et dimensions d'appareils, c'est-à-dire permettant la réalisation d'une gamme d'appareils de différentes formes et dimensions à moindre coût, avec les mêmes dispositifs de transmission. L'invention vise aussi à proposer un appareil roulant automoteur nettoyeur de piscine -plus particulièrement du type à moteur électrique- présentant les mêmes avantages, simple, peu coûteux, fiable, de grande longévité, peu coûteux à la fabrication, de maintenance aisée et rapide, et dont la disponibilité de service est améliorée -notamment peu affectée par les opérations de maintenance de la transmission-. Pour ce faire, l'invention concerne un dispositif de transmission pour appareil roulant automoteur nettoyeur de surface immergée (en particulier de piscine) destiné à transmettre le mouvement moteur rotatif d'au moins un arbre moteur, porté par l'appareil, à des organes de roulement rotatifs autour d'axes de rotation transversaux pour entraîner l'appareil en déplacement, caractérisé en ce qu'il est formé d'une cassette latérale de transmission comprenant: - un carter rigide, - un tourillon d'entrée monté librement rotatif autour d'un axe de rotation par rapport au carter, et doté de moyens d'accouplement démontable, à un arbre moteur de l'appareil également doté de moyens d'accouplement démontable conjugués de ceux du tourillon d'entrée, ce tourillon d'entrée étant adapté pour être accouplé à l'arbre moteur lorsque la cassette est montée sur l'appareil, - au moins un tourillon de sortie monté librement rotatif autour d'un axe de rotation transversal par rapport au carter, et doté de moyens d'accouplement démontable à un organe de roulement porté par l'appareil, rotatif autour d'un axe de rotation transversal, à l'extérieur de la cassette, ledit organe de 4 2818681 roulement étant également doté de moyens d'accouplement démontable conjugués de ceux du tourillon de sortie, ce tourillon de sortie étant adapté pour être accouplé audit organe de roulement ou dudit arbre d'entraînement lorsque la cassette est montée sur l'appareil, - des moyens de transmission du mouvement moteur rotatif entre le tourillon d'entrée et chaque tourillon de sortie, le carter portant et guidant les tourillons et les moyens de transmission, et - des moyens de montage démontable adaptés pour permettre la fixation rigide amovible autorisant un montage et un démontage de o10 la cassette en un ensemble d'un seul tenant sur un côté de l'appareil, le tourillon d'entrée étant accouplé à un arbre moteur et chaque tourillon de sortie étant accouplé à un organe de roulement. Dans tout le texte, les termes "transversal", "longitudinal" et "latéral" sont définis en référence à la direction normale d'avancement de l'appareil sur une surface immergée (en particulier fond ou paroi latérale de piscine). Le dispositif selon l'invention est constitué d'une cassette d'un seul tenant préréglée -c'est-à-dire dont les différents éléments constitutifs sont adaptés, ajustés et optimisés dans leur choix, leur positionnement et leur fonctionnement avant le montage sur l'appareil (notamment à la fabrication en usine ou en atelier de maintenance)- qui peut être montée et démontée d'un seul tenant, rapidement et simplement par rapport aux autres éléments constitutifs de l'appareil. Cette conception permet de simplifier le montage et les opérations de maintenance, et d'optimiser les différents éléments de la cassette de transmission en faveur d'une meilleure fiabilité et d'une plus grande durée de vie, à moindre coût. En outre, une même cassette de transmission peut servir avec différents modèles (formes, dimensions, types de fonctionnement) d'appareil, sans qu'il soit nécessaire d'effectuer pour chaque modèle des réglages, des ajustements, ou des opérations d'usinage ou de montage spécifique. Il suffit de prévoir pour les différents modèles un même entraxe et des moyens d'accouplement compatibles sur chaque arbre moteur et chaque organe de roulement. Avantageusement et selon l'invention, les moyens de 2818681 transmission comportent des engrenages -notamment sont constitués d'engrenages-. Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention, les moyens de transmission comprennent un train de pignons successifs entre le tourillon d'entrée qui comprend une roue dentée engrenant avec l'un de ces pignons, et chaque tourillon de sortie qui comprend aussi une roue dentée engrenant avec l'un de ces pignons, et chaque tourillon et chaque pignon est monté librement rotatif autour d'un axe porté par le carter -notamment solidaire du carter, de préférence formé par le carter-. Avantageusement et selon l'invention, chaque train de pignons comprend un nombre impair de pignons de même diamètre. Avantageusement et selon l'invention, tous les pignons sont identiques, ce qui permet de réduire les coûts de fabrication. Le train de pignons présente alors un rapport de transmission égal à 1. En variante, rien n'empêche de prévoir un rapport de transmission différent de 1 (réduction ou démultiplication) ou un inversement du sens de rotation. Avantageusement et selon l'invention, tous les tourillons d'entrée et de sortie peuvent aussi être formés de pièces identiques, ce qui permet aussi de réduire les coûts de fabrication. Dans ce cas, l'ensemble des moyens de transmission présente un rapport de transmission égal à 1. Avantageusement et selon l'invention, tous les tourillons et pignons sont rotatifs autour d'axes de rotation transversaux parallèles, lorsque la cassette est montée sur l'appareil, à ceux des organes de roulement et des arbres moteurs de l'appareil. Tous les axes de rotation d'une cassette selon l'invention sont donc parallèles entre eux, ce qui en simplifie la fabrication. Avantageusement et selon l'invention, le carter est formé de deux demicoques s'étendant au moins sensiblement perpendiculairement aux axes de rotation des tourillons de sortie (verticalement lorsque l'appareil roule sur une surface horizontale) et selon la direction longitudinale, l'une de chaque côté des tourillons et des moyens de transmission, ces deux demi-coques étant assemblées l'une à l'autre selon un plan de joint périphérique globalement longitudinal. Avantageusement et selon l'invention, les deux demi-coques sont assemblées l'une à l'autre par des vis et/ou boulons passant par l'axe des pignons. Il en résulte notamment une meilleure rigidité de ces axes et un guidage précis et 6 2818681 fiable des pignons et des tourillons. Les axes de rotation transversaux peuvent être portés à chaque extrémité ou définis par chaque demi-coque. En particulier, avantageusement et selon l'invention, les axes de rotation des pignons sont formés par le carter -notamment par l'une et/ou l'autre des demi-coques-. Dans un mode de réalisation avantageux selon l'invention, chaque tourillon est monté librement rotatif par rapport au carter par deux paliers d'extrémité comprenant chacun un logement cylindrique formé par le carter recevant une bague en matière synthétique antifriction qui reçoit à son tour une extension cylindrique axiale du tourillon. Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, le carter, les tourillons et les moyens de transmission (notamment les pignons) sont en matière synthétique. Le carter et/ou les tourillons et/ou les moyens de transmission peuvent être avantageusement en matière synthétique moulée notamment par injection. Une cassette de transmission selon l'invention est avantageusement entièrement en matière synthétique, à l'exception éventuellement de vis, boulons ou autres moyens d'assemblage rigide qu'elle comporte ou qui servent à son montage sur l'appareil, qui peuvent être métalliques. Ces moyens d'assemblage peuvent aussi être réalisés en matière synthétique rigide. La cassette selon l'invention n'est ainsi pas sujette à la corrosion, est légère et peu coûteuse. Par ailleurs, avantageusement, un dispositif de transmission (cassette) selon l'invention est de forme globalement triangulaire isocèle (forme définie par son carter rigide), et comprend un tourillon d'entrée à son sommet supérieur médian, et un tourillon de sortie à chacun de ses sommets inférieurs avant et arrière en vue de leur accouplement à des organes de roulement avant et arrière. Avantageusement et selon l'invention, le tourillon d'entrée est adapté pour être disposé en prolongement axial de l'arbre moteur lorsque la cassette est montée sur l'appareil. De même, avantageusement et selon l'invention, le tourillon de sortie est adapté pour être disposé en prolongement axial de l'organe de roulement lorsque la cassette est montée sur l'appareil. En outre, avantageusement et selon l'invention le carter est un carter extérieur 7 2818681 recevant, renfermant et enveloppant les tourillons et lesdits moyens de transmission en les protégeant de l'extérieur, et comprend, du côté orienté vers le centre de l'appareil, pour chaque tourillon, une lumière apte à permettre l'accouplement de ce tourillon, à travers le carter, à un arbre moteur ou à un organe de roulement. Avantageusement et selon l'invention, les moyens d'accouplement démontable de chaque tourillon sont du type réalisant l'accouplement avec des moyens d'accouplement conjugués de l'arbre moteur ou d'un organe de roulement par simple mise en place relative -notamment à crabot-. L'accouplement est ainsi obtenu automatiquement par simple montage et fixation de la cassette à l'appareil. Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, lesdits moyens de montage démontable comportent des moyens d'assemblage rigide du carter de la cassette à au moins un autre élément de l'appareil -notamment à un carter moteur rigide central transversal de l'appareil-. Avantageusement et selon l'invention, lesdits moyens de montage démontable comportent des vis et/ou boulons de serrage. La fixation de la cassette est ainsi simple, précise, fiable et rigide. Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, le dispositif de transmission porte aussi lui-même au moins un organe de roulement de l'appareil, cet organe de roulement étant entraîné ou non par le mouvement moteur. Avantageusement et selon l'invention, le dispositif de transmission comprend une chenille adaptée pour être entraînée à défilement par le tourillon d'entrée et former un brin inférieur longitudinal de contact avec le sol faisant office d'organe de roulement de l'appareil. La cassette selon l'invention porte ainsi elle-même au moins un organe de roulement entraîné par le mouvement moteur. En variante ou en combinaison, elle peut aussi porter au moins une roue, roulette, rouleau... entraîné ou non par le mouvement moteur. Avantageusement et selon l'invention, la chenille est formée d'une courroie sans fin passant autour du tourillon d'entrée et de chaque tourillon de sortie. Avantageusement et selon l'invention, chaque tourillon comprend deux flasques parallèles entre eux et perpendiculaires à l'axe de rotation du tourillon, adaptés pour former un galet de réception et d'entraînement de la chenille. Dans le cas o les moyens de transmission sont à engrenages, avantageusement et selon l'invention, la roue dentée de chaque tourillon est interposée entre les deux flasques. Avantageusement et selon l'invention, la chenille comprend des crans ou dents internes aptes à s'insérer entre les flasques des tourillons. Ces crans ou dents internes limitent les mouvements latéraux de la chenille et plus particulièrement empêchent la chenille de sortir de sa position normale. En outre, avantageusement et selon l'invention, la chenille est en matière synthétique souple. Elle comporte avantageusement des dents externes transversales anti-glissement. L'invention s'étend à un appareil roulant automoteur nettoyeur de surface immergée (en particulier de piscine) comprenant au moins un arbre moteur, des organes de roulement rotatifs autour d'axes de rotation transversaux pour entraîner l'appareil en déplacement, et des moyens de transmission pour transmettre le mouvement moteur rotatif de chaque arbre moteur à chaque organe de roulement, caractérisé en ce que les moyens de transmission comprennent au moins un dispositif (cassette) de transmission selon l'invention. Avantageusement et selon l'invention, l'appareil comprend deux dispositifs (cassettes) de transmission selon l'invention, l'un de chaque côté. Avantageusement et selon l'invention, l'appareil comprenant un carter moteur rigide transversal central, est caractérisé en ce que les dispositifs de transmission sont fixés rigidement respectivement à chaque extrémité latérale du carter moteur, formant ainsi un bâti rigide globalement en forme générale de H sur lequel les autres éléments constitutifs de l'appareil sont rapportés et fixés. Avantageusement et selon l'invention, l'appareil comprend: - une paroi transversale avant et une paroi transversale arrière s'étendant entre les deux dispositifs de transmission latéraux à l'avant et à l'arrière à distance du carter moteur de façon à ménager un passage pour l'eau, et à former une ouverture inférieure, - un fond, doté d'entrées d'eau, adapté pour refermer l'ouverture inférieure, 9 2818681 - et un capot supérieur couvrant les parois transversales, les dispositifs de transmission latéraux et le carter moteur, ce capot étant doté d'un orifice supérieur d'évacuation d'eau, de sorte qu'un circuit hydraulique est ménagé depuis les entrées du fond, à l'avant et à l'arrière entre les parois transversales et le carter moteur et entre les dispositifs de transmission latéraux, et jusqu'à l'orifice du capot. Avantageusement et selon l'invention, le carter moteur est moulé au plus juste (aux jeux près nécessaires au montage, au fonctionnement et au moulage du carter moteur) autour des éléments qu'il contient et présente des formes arrondies favorisant la circulation d'eau. Le carter moteur est de formes hydrodynamiques et n'entraîne qu'une faible perte de charge dans le pompage de l'eau. Avantageusement et selon l'invention, le carter moteur comprend un moteur central supérieur à axe orthogonal au plan de roulement et entraînant une hélice de pompage disposée à l'extérieur du carter moteur sous l'orifice du capot, cette hélice étant adaptée pour générer un débit d'eau dans l'appareil. En outre, avantageusement et selon l'invention, le fond porte un filtre interposé sur le circuit de l'eau entre les entrées du fond et l'orifice d'évacuation du capot. Avantageusement et selon l'invention, l'appareil comprend deux moteurs distincts indépendants, chacun de ces moteurs ayant un arbre moteur accouplé l'un à des deux dispositifs de transmission. Les organes de roulement peuvent être des roues, roulettes, rouleaux... en une pièce, ou, en variante, à arbre d'entraînement et gamrniture(s) d'usure (mousse(s), brosse(s), bande(s) de roulement...). Un appareil selon l'invention est avantageusement caractérisé en ce qu'il comprend deux paires d'organes de roulement indépendants, à savoir une paire d'organes de roulement avant et une paire d'organes de roulement arrière, les deux organes de roulement d'une même paire étant disposés en prolongement coaxial l'un de l'autre, l'un deux étant accouplé à l'un des deux dispositifs de transmission, tandis que l'autre est accouplé à l'autre dispositif de transmission. Les rouleaux indépendants et les moteurs indépendants permettent de commander l'appareil selon toutes trajectoires droites ou courbes. 2818681 Dans un appareil selon l'invention, tous les organes rotatifs de transmission du mouvement moteur d'entraînement de l'appareil sont portés par -notamment intégrés dans- une cassette latérale démontable de transmission selon l'invention. Par ailleurs, avantageusement et selon l'invention, chaque arbre moteur est rotatif autour d'un axe transversal, et le tourillon d'entrée et les tourillons de sortie de chaque dispositif de transmission sont rotatifs autour d'axes parallèles transversaux, ces différents axes étant au moins sensiblement parallèles à un plan de roulement défini par les organes de roulement, correspondant à la surface sur laquelle l'appareil doit se déplacer. Un appareil selon l'invention est ainsi de conception simple, rigide, fiable, exempt d'usure, sûre et économique. Sa maintenance est aisée et ne nécessite aucun réglage. Il est facile et économique d'en modifier les caractéristiques hydrauliques ou esthétiques, notamment en adaptant la forme des parois transversales avant et arrière et/ou du capot supérieur. L'invention s'étend à un procédé de maintenance (entretien ou réparation) d'un appareil selon l'invention, caractérisé en ce que: - on démonte de l'appareil au moins une cassette latérale de transmission, dite cassette défaillante, sur laquelle une opération de maintenance doit être effectuée, - on monte sur l'appareil, à la place de chaque cassette défaillante, une cassette de transmission en état de fonctionnement pour rendre l'appareil opérationnel. On effectue une opération de maintenance sur chaque cassette de transmission défaillante alors qu'elle est démontée de l'appareil. En variante, on peut même considérer les cassettes de transmission comme des éléments jetables, c'est-à-dire qu'on les met au rebut en tant que déchets lorsqu'elles sont défaillantes. Avantageusement et selon l'invention, immédiatement après avoir démonté au moins une cassette défaillante, on monte une nouvelle cassette de transmission en état de fonctionnement, différente, en remplacement de chaque cassette défaillante préalablement démontée, de sorte que l'appareil est rendu immédiatement opérationnel. L'invention concerne aussi un dispositif de transmission, un l 2818681 appareil, et un procédé de maintenance caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaissent à la lecture de la description suivante d'un exemple de réalisation représenté sur les figures dans lesquelles: - la figure 1 est une vue schématique en perspective éclatée d'un appareil selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, -la figure 2 est une vue schématique en perspective de l'appareil de la figure 1 à l'état assemblé, - la figure 3 est une vue schématique en perspective éclatée d'une cassette de transmission selon l'invention, - la figure 4 est une vue schématique en perspective de la cassette de la figure 3 à l'état assemblé, - la figure 5 est une vue schématique de dessous avec une coupe partielle de l'appareil de la figure 2, - la figure 6 est une vue schématique en coupe verticale transversale de l'appareil de la figure 1, -la figure 7 est une vue schématique en coupe verticale longitudinale de la figure 1. Sur les figures 1 et 2, on a représenté un appareil (ou robot) selon l'invention roulant automoteur électrique nettoyeur de surface immergée en particulier de piscine, comprenant un carter 1 moteur rigide transversal central en matière synthétique rigide renfermant deux moteurs électriques indépendants semblables 83, l'un de chaque côté, entraînant chacun un arbre moteur 2 rotatif transversal qui débouche en saillie latéralement à l'extérieur du carter moteur 1. En partie centrale, le carter moteur 1 renferme un troisième moteur électrique 70 dont l'arbre d'entraînement, dit arbre de pompage 71, débouche verticalement vers le haut à l'extérieur du carter 1 moteur pour l'entraînement d'une hélice 3 de pompage supérieure extérieure au carter 1 moteur. L'appareil selon l'invention comprend également deux cassettes 6 latérales de transmission selon l'invention, l'une de chaque côté. Chaque cassette de transmission 6 est fixée rigidement mais de façon 12 2818681 démontable, en un ensemble d'un seul tenant, respectivement à chaque extrémité latérale 7 du carter moteur 1. Chaque cassette 6 forme une flasque latéral s'étendant longitudinalement vers l'avant et vers l'arrière du carter 1 moteur, de façon à former un bâti rigide 72 globalement en forme de H sur lequel les autres organes de l'appareil sont rapportés et fixés, à savoir un capot supérieur 5, une poignée 8 de manoeuvre; des parois transversales avant 9 et arrière 10 s'étendant entre les deux cassettes 6 et le capot supérieur 5, et à l'avant et, respectivement, à l'arrière du carter 1 moteur et délimitant entre elles et avec les cassettes 6, en partie inférieure, une ouverture inférieure refermée par un fond 11 doté d'entrées d'eau 66 à clapets autorisant l'entrée de l'eau vers le haut mais interdisant les sorties d'eau vers le bas. Le fond 11 porte un sac de filtrage 12 incorporé dans le boîtier 73 ainsi constitué par le capot 5, les parois transversales 9, 10 et les cassettes 6. Le sac de filtrage 12 présente deux poches s'étendant à l'avant et, respectivement à l'arrière du carter 1 moteur, entre le carter moteur et chaque paroi transversale 9, 10. Les parois transversales avant 9 et arrière 10 sont dotées, en leur partie inférieure, de clapets de vidange 74 anti-retour adaptés pour empêcher l'entrée d'eau depuis l'extérieur dans le boîtier 73 pendant le fonctionnement de l'appareil mais pour autoriser, par gravité, la sortie de l'eau contenue dans le boîtier 73. Lorsque l'hélice 3 n'est pas active, l'eau contenue dans le boîtier 73 est automatiquement vidangée par gravité par les clapets de vidange 74 lorsque l'appareil est sorti de l'eau. A titre d'organes de roulement, l'appareil comprend deux rouleaux avant 13 (un rouleau avant gauche et un rouleau avant droit), s'étendant entre les deux cassettes 6, et à l'avant de la paroi transversale avant 9, à l'extérieur du circuit hydraulique formé dans le boîtier 73, et transversalement et en prolongement axial l'un de l'autre, rotatifs autour d'un axe transversal parallèle à la surface sur laquelle ils roulent, chacun de ces organes de roulement avant 13 étant accouplé, respectivement, à l'une des cassettes 6 latérales; et deux rouleaux arrière 14 (un rouleau arrière gauche et un rouleau arrière droit) s'étendant entre les deux cassettes 6 et à l'arrière de la paroi transversale arrière 10, à l'extérieur du circuit hydraulique formé dans le boîtier 73, et transversalement et en 13 2818681 prolongement axial l'un de l'autre, rotatifs autour d'un axe transversal parallèle à la surface sur laquelle ils roulent, chacun de ces organes de roulement arrière 14 étant accouplé, respectivement, à l'une des cassettes 6 latérales. Les deux rouleaux d'une même paire de rouleaux avant 13 ou arrière 14 sont indépendants l'un de l'autre, en rotation, c'est-à-direnon solidaires en rotation, chacun d'entre eux étant entraîné par l'un des moteurs 83 (gauche ou droit), à l'arbre moteur 2 (gauche ou droit) duquel il est relié par une cassette de transmission 6. Chaque rouleau 13, 14 comprend un arbre 17 principal cylindrique, et une garniture 18 périphérique par exemple en mousse et/ou 1o formée de brosses, montée solidaire en rotation de l'arbre 17, mais pouvant être remplacée en cas d'usure. Les arbres 17 des deux rouleaux avant 13 ou arrière 14 sont cylindriques de révolution et télescopiques l'un dans l'autre axialement de façon à pouvoir être rapprochés en partie centrale de l'appareil pour être désaccouplés des cassettes 6 latérales et démontés de l'appareil, ou, au contraire, être éloignés l'un de l'autre en vue de leur accouplement aux cassettes 6. Les arbres 17 des rouleaux 13, 14 sont aussi guidés par un palier 15, 16 central solidaire de la paroi avant 9, disposé entre les deux rouleaux avant 13 ou arrière 14. Ce palier 15, 16 comprend une échancrure 15 de réception de l'arbre 17 de plus grand diamètre de l'un des rouleaux 13, 14 et un crochet de verrouillage 16 pivotant de façon à pouvoir être rabattu au-dessus de l'échancrure 15 et de l'arbre 17 pour le montage des rouleaux ou au, contraire, dégagé de l'échancrure 15 pour le démontage des rouleaux 13, 14. Les deux rouleaux arrière 14 sont semblables aux rouleaux avant 13, d'axe transversal parallèle à celui des rouleaux avant 13, et montés et entraînés de façon semblable aux rouleaux avant 13. Les paliers 15, 16 solidaires des parois transversales 9, 10 guidant les rouleaux 13, 14 subissent peu d'effort radialement. En effet, les deux rouleaux d'une même paire sont télescopiques et donc guidés et tenus radialement l'un par rapport à l'autre tout en étant libres en rotation l'un par rapport à l'autre, et sont aussi guidés et tenus à leurs extrémités opposées par les cassettes 6. Les rouleaux 13, 14 définissent un plan de roulement de l'appareil correspondant à la surface immergée sur laquelle il se déplace. Les arbres moteurs 2 de l'appareil sont coaxiaux et parallèles à ce plan de roulement. 14 2818681 L'arbre de pompage 71 du troisième moteur entraînant l'hélice 3 est orthogonal à ce plan de roulement, de sorte que l'hélice 3 est adaptée pour créer un flux d'eau dans le sens orthogonal s'éloignant du plan de roulement (verticalement vers le haut lorsque la surface immergée est horizontale) depuis les entrées 66 inférieures autour du carter moteur 1 et entre les parois transversales 9, 10, les cassettes 6 et le carter 1 moteur, et jusqu'à un orifice supérieur 4 d'évacuation ménagé dans le capot supérieur 5 de l'appareil par lequel l'eau est rejetée de l'appareil vers le haut. Le sac de filtrage 12 s'étend à l'avant et à l'arrière du carter moteur 1 et son ouverture est associée à la périphérie du fond 11 de sorte que ce l0 sac de filtrage 12 est interposé sur le circuit de l'eau entre les entrées 66 et l'orifice 4 de sortie. Le carter 1 peut être moulé au plus juste autour des moteurs , 83 et organes qu'il contient, au bénéfice d'un plus faible encombrement, d'un accroissement de la rigidité, et de formes extérieures arrondies hydrodynamiques. Lorsque l'hélice 3 est active, l'eau est entraînée en mouvement vers le haut et ne peut donc pas ressortir par les clapets de vidange 74 par gravité. Un câble d'alimentation électrique 19 étanche est relié à l'intérieur du carter moteur 1, pour l'alimentation et la commande des différents moteurs 70, 83, et ce câble 19 traverse le capot supérieur 5 par l'une des lumières 79 de fixation de la poignée 8 de façon à pouvoir être connecté à une source d'alimentation électrique extérieure à l'appareil et à la piscine. Les deux cassettes latérales 6 sont identiques. En effet, chaque cassette 6 présente une symétrie par rapport à un plan transversal médian orthogonal au plan de roulement et donc à la surface sur laquelle l'appareil se déplace. Ce plan de symétrie est ainsi notamment vertical lorsque cette surface est horizontale. Le bâti 72, et plus généralement l'appareil, sont globalement symétriques par rapport à un même plan transversal médian orthogonal au plan de roulement, et ce plan de symétrie du robot coïncide avec le plan de symétrie de chaque cassette 6. Le bâti 72 et l'appareil sont aussi globalement symétriques par rapport à un plan longitudinal médian orthogonal au plan de roulement. Chaque cassette de transmission 6 comprend un carter rigide 20 extérieur (les autres éléments de la cassette 6 étant incorporés dans ce carter 20). Ce carter 20 est formé de deux demi-coques 20a, 20b dont une demi- 2818681 coque interne 20a la plus proche du carter moteur 1 de l'appareil, fixée au carter moteur 1 de l'appareil, et une demi-coque externe 20b la plus éloignée du carter moteur 1 de l'appareil. Chaque demi-coque s'étend au moins sensiblement orthogonalement au plan de roulement et selon la direction longitudinale, et les deux demi-coques 20a, 20b sont assemblées l'une à l'autre selon un plan 21a, 21b périphérique globalement longitudinal. Les demi-coques 20a, 20b sont en matière synthétique rigide moulée. La demi-coque interne 20a comprend une potence supérieure médiane 22 s'étendant transversalement vers le centre de l'appareil de façon à pouvoir être fixée par une vis 23 au carter moteur 1, au-dessus de l'arbre moteur 2. La poignée 8 présente deux extrémités 76, chacune d'elles étant dotée d'un crochet 77 apte à être engagé dans une lumière 78 de la potence 22 et à se crocheter à cette potence 22. Le capot 5 est doté de lumières 79 permettant le passage des crochets 77 à travers le capot 5, et l'insertion de cavaliers de verrouillage 80 adaptés pour verrouiller les crochets 77 en position de crochetage. Chaque lumière 79 du capot 5 est plus grande que le crochet 77, de sorte qu'un cavalier de verrouillage 80 peut être inséré dans cette lumière 79 à l'arrière du crochet 77, entre le crochet 77 et le bord en regard de la lumière 79 pour repousser latéralement le crochet 77 dans la position de crochetage avec la potence 22. Pour enlever la poignée 8, il faut ainsi ôter les cavaliers de verrouillage 80 en les extrayant axialement des lumières 79 du capot 5, ce qui permet de repousser les crochets 77 latéralement dans les lumière 78 des potences 22 et dans les lumières 79 du capot 5, pour les dégager des potences 22, puis de les extraire axialement hors de ces lumière 78, 79. Pour remonter la poignée 8 on réalise les opérations inverses. La poignée 8 est ainsi fixée sur les potences 22 des cassettes 6, donc sur le bâti 72, à travers le capot 5 de façon démontable. Il est à noter que cette fixation de la poignée 8 au bâti 72 solidarise aussi le capot 5 au bâti 72, les crochets 77 et cavaliers 80 ayant une partie externe plus grande que les lumières 79 du capot 5, de sorte que le capot 5 est maintenu contre les potences 22 des cassettes 6. La demi-coque interne 20a comprend également deux 16 2818681 potences latérales inférieures 24 s'étendant également transversalement vers le centre de l'appareil pour être placées au-dessus d'un rebord 25 inférieur latéral du carter moteur 1 et y être fixées grâce à des vis 26. Entre les potences 22, 24, la demi-coque interne 20a est conformée de façon à recevoir l'extrémité latérale 7 du carter moteur 1, l'arbre moteur 2 pouvant être accouplé à un tourillon d'entrée 27 de la cassette 6 accessible via une lumière 43 traversant la demi-coque interne a, axialement en regard de l'arbre à moteur 2. Le tourillon d'entrée 27 est monté librement rotatif par rapport à la cassette 6, entre les deux demi-coques 20a, 20b, autour d'un axe de rotation transversal, et reçoit le mouvement moteur de l'arbre moteur 2. Pour ce faire, chaque demi-coque 20a, 20b définit un logement cylindrique 28a, 28b recevant une bague 29a, 29b, en matière synthétique antifriction, qui reçoit elle- même une extension cylindrique axiale 30a, 30b du tourillon d'entrée 27 permettant son guidage en rotation dans la bague 29a, 29b. L'extension axiale cylindrique 30a s'étendant du côté de la demi-coque interne 20a est prolongée par quatre pions de crabotage 31 formant des moyens d'accouplement démontable à l'arbre moteur 2. L'arbre moteur 2 est lui-même doté d'une croix de crabotage 32 adaptée pour recevoir les pions 31 de crabotage du tourillon d'entrée 27 lorsque la cassette 6 est en place sur le carter moteur 1. Les pions 31 et la croix 32 de crabotage réalisent ainsi des moyens d'accouplement démontable par simple mise en place relative, de type à crabot, les pions 31 s'étendant axialement venant s'engager dans des échancrures conjuguées de la croix 32. La cassette 6 comprend également deux tourillons de sortie 33, 34, à savoir un tourillon de sortie avant 33 et un tourillon de sortie arrière 34, adaptés pour être accouplés, à travers le carter 20, à l'arbre 17 de l'un des rouleaux avant 13 ou respectivement arrière 14. Chaque tourillon de sortie 33, 34 est librement rotatif autour d'un axe de rotation transversal, comme le tourillon d'entrée 27. Les tourillons de sortie avant 33 et arrière 34 sont identiques au tourillon d'entrée 27 et guidés par rapport au carter 20 de la cassette 6, comme le tourillon d'entrée, grâce à des logements cylindriques 35a, 35b avant et 36a, 36b arrière ménagés dans les demi-coques 20a, 20b, et à des bagues en matériau 17 2818681 antifriction avant 37a, 37b et arrière 38a, 38b, chaque tourillon de sortie 33, 34 comprenant une extension axiale cylindrique 39a, 39b, respectivement 40a, 40b, engagée dans la bague 37a, 37b, 38a, 38b correspondante. Les deux tourillons de sortie 33, 34 comprennent également, du côté intérieur de l'appareil, des pions 41, respectivement 42, de crabotage adaptés pour l'accouplement du tourillon 33, 34 à une croix de crabotage 46, respectivement 47, s'étendant à l'extrémité axiale latérale de l'arbre 17 du rouleau 13, 14 en regard. Les pions de crabotage 31, 41, 42 des différents tourillons 27, 33, 34 s'étendent à travers des lumières circulaires 43, 44, 45 ménagées à travers la demi- coque interne 20a pour pouvoir coopérer 0o avec les croix de crabotage 32, 46, 47 en regard et réaliser l'accouplement démontable à travers le carter 20. Les tourillons d'entrée 27 et de sortie 33, 34 peuvent être formés de pièces identiques, ce qui permet de réduire les coûts de fabrication. Entre le tourillon d'entrée 27 et chacun des tourillons de sortie 33, 34, la cassette 6 comprend un train de pignons successifs 48, 49 engrenant deux à deux, montés librement rotatifs autour d'axes de rotation transversaux (parallèles deux à deux et aux axes de rotation des tourillons 27, 33, 34), et engrenant d'une part avec une roue dentée 50 du tourillon d'entrée 27 et, d'autre part, avec une roue dentée 51, respectivement 52, du tourillon de sortie 33, respectivement 34. De préférence, chaque train de pignons 48, 49 comprend un nombre impair de pignons et les différents pignons ont un même diamètre. Les différents pignons peuvent ainsi être identiques, au bénéfice d'une économie de fabrication. Lorsque l'arbre moteur 2 est accouplé au tourillon d'entrée 27, il l'entraîne en rotation, et chacun des tourillons de sortie 33, 34 est entraîné également en rotation dans le même sens et à la même vitesse par les trains de pignons 48, 49. Les axes de rotation des différents pignons 48, 49 peuvent être simplement formés d'extensions transversales cylindriques 53 adaptées pour recevoir un alésage cylindrique des différents pignons, ces extensions 53 s'étendant vers l'extérieur à partir de la demi-coque interne 20a dont elles sont solidaires. De préférence, les deux demi-coques interne 20a et externe 20b sont assemblées l'une à l'autre par des vis 54 passant par les axes de rotation des pignons 48, 49, c'est-à-dire par les extensions transversales 53. Les différents 18 2818681 pignons 48, 49 présentent alors une lumière pour le passage de ces vis 54 d'assemblage, et la coque externe 20b comprend des plots 55 venant en butée contre l'extrémité axiale des extensions transversales 53 formées par la demi- coque interne 20a, ces plots 55 étant adaptés pour recevoir les vis 54 autotaraudeuses, de tels sorte que leurs filets soient en prise avec ces filets 55 qui font office de taraudages. En variante non représentée, ou en combinaison, les plots peuvent être solidarisés de manière indémontable (soudure, collage...) aux extensions 53, les demi-coques 21a, 20a étant alors indémontables. La demi-coque interne 20a comprend aussi des rainures 64, respectivement 65, de réception des bords extrêmes latéraux 80 de la paroi transversale avant 9 et 81 de la paroi transversale arrière 10, et les potences latérales inférieures 62 sont dotées de lumières traversées par des vis 63 permettant l'assemblage des parois transversales 9, 10, des cassettes 6 et du capot 5. Les parois transversales 9, 10 sont donc encastrées dans les rainures 64, 65 des cassettes 6 et s'étendent entre ces deux cassettes 6 sur toute la hauteur des cassettes 6 au niveau des rainures 64, 65. Les vis 63 serrent les parois transversales 9, 10 et le capot 5 l'une vers l'autre sur les cassettes 6. Dans l'exemple représenté elles sont introduites dans des lumières des parois transversales 9, 10 pour se visser dans des plots de vissage formant taraudages du capot 5. Le fond 11 peut être fixé sur les parois transversales 9, 10 et/ou les cassettes latérales 6 par des vis et/ou crochets élastiques ou autres moyens de fixation démontables de façon à refermer l'ouverture inférieure formée par les parois transversales 9, 10 et les cassettes latérales 6. Le fond 11 est fixé de façon amovible au bâti 72, notamment aux cassettes latérales 6, par des crochets élastiques 75 coopérant avec une rainure 76 solidaire de la demi- coque interne 20a. Les parois transversales 9, 10 et le capot supérieur 5 sont portés par les cassettes 6 grâce aux rainures 64, 65 et aux potences 62 et vis 63. Pour démonter l'appareil, par exemple en vue d'une opération de maintenance, il suffit d'enlever les rouleaux 13, 14 en dégageant les crochets 16, puis d'ôter les vis 63, et d'extraire les cavaliers 80 pour démonter la poignée 8. Les parois 19 2818681 transversales 9, 10 et le capot 5 se dissocient du bâti 72. Pour démonter les parois transversales 9, 10, il faut démonter une cassette 6 (du fait des rainures 64,65). Le câble 19 passe au travers du capot et ne permet pas la séparation complète du capot S et du bâti 72. Néanmoins, il suffit de faire glisser le capot 5 le long du câble 19, de sorte que la maintenance est possible et aisée. Le montage s'effectue en réalisant les opérations inverses. L'esthétique de l'appareil peut faire l'objet de nombreuses variantes. La demi-coque externe 20b présente également de préférence une potence supérieure centrale 56 destinée à s'étendre au-dessus de la 0o potence supérieure centrale 22 de la demi-coque interne 20a et fixée avec elle au carter moteur 1 au-dessus de l'arbre moteur 2. Par ailleurs, la cassette 6 selon l'invention comprend avantageusement une chenille 57 formée d'une courroie sans fin passant autour des tourillons d'entrée 27 et de sortie 33, 34 de façon à être entraînée à défilement continu par ces tourillons 27, 33, 34 et former un brin inférieur longitudinal 58 de contact avec le sol faisant office d'organe de roulement entraîné de l'appareil. Pour le guidage de la chenille 57, chaque tourillon 27, 33, 34 comprend avantageusement deux flasques parallèles latéraux 59 perpendiculaires à l'axe de rotation du tourillon 27, 33, 34, de part et d'autre de la roue dentée 50, 51, 52, de façon à former un galet de réception et d'entraînement de la chenille 57. Cette dernière comprend avantageusement des crans ou dents internes 60 adaptés pour s'insérer entre les deux flasques 59. De même, la chenille 57 comprend avantageusement des crans ou dents externes 61, ou tout autre organe anti- glissement équivalent apte à venir au contact du sol. Une telle chenille latérale facilite l'entraînement de l'appareil lors du passage d'escaliers ou dans les ruptures de pente ou les parois inclinées. Les différents pignons 48, 49, les tourillons 27, 33, 34 et les demicoques 20a, 20b peuvent être entièrement réalisés en matière synthétique rigide, et la chenille 57 en matière synthétique souple, de sorte que la cassette 6 de transmission selon l'invention est entièrement en matériau synthétique, à l'exception éventuellement des vis d'assemblage 23, 26, (de montage de la cassette 6 sur l'appareil) et 54 d'assemblage des demicoques 20a, 20b. Ces vis 2818681 23, 26, 54, au demeurant, peuvent également être réalisées en matière synthétique. L'ensemble de la transmission ainsi réalisé n'est pas sujet à la corrosion et est d'une grande fiabilité de fonctionnement dans l'eau. L'appareil selon l'invention est exempt de pièce métallique en mouvement ou d'organe de friction métallique. Tous les éléments mobiles (rotatifs) nécessaires à la transmission du mouvement moteur depuis les arbres moteur 2 jusqu'aux organes de roulement (rouleaux 13, 14 et chenille 57) sont entièrement incorporés dans les deux cassettes latérales 6 et portés par ces cassettes 6. Si l'une des cassettes 6 nécessite une opération de maintenance, il est facile de la démonter de l'appareil et de la remplacer par une cassette neuve, puis de réparer la cassette en atelier. Pendant la réparation, l'appareil reste opérationnel dans la piscine. Les différentes cassettes 6 sont réalisées avec un très faible nombre de pièces différentes et leur coût de fabrication est faible. Il en va de même de l'appareil selon l'invention. L'invention peut faire l'objet de nombreuses variantes de réalisation par rapport au mode de réalisation préférentiel représenté aussi bien en ce qui concerne la(les) cassette(s) de transmission 6, qu'en ce qui concerne l'appareil selon l'invention. En particulier, la cassette de transmission 6 peut être applicable à un appareil automoteur dont le moteur d'entraînement n'est pas électrique mais par exemple hydraulique. Dans les versions simplifiées, la transmission du mouvement moteur entre le tourillon d'entrée 27 et chaque tourillon de sortie 33, 34 peut être effectuée uniquement via la chenille 57 qui fait office de courroie d'entraînement (la cassette étant alors exempte d'engrenages). Le nombre des pignons des trains d'engrenages peut être différent de trois. Il en va de même du nombre de tourillon(s) de sortie qui peut être distinct de deux (un seul tourillon de sortie ou plus de deux tourillons de sortie). Les tourillons de sortie peuvent entraîner non pas des rouleaux, mais des arbres d'entraînement solidaires en rotation de roues ou roulettes... ou même être directement accouplés à des organes de roulement exempts d'arbre d'entraînement distinct (par exemple à des flasques d'extrémité de ces roues, roulettes, rouleaux. ..). L'appareil selon l'invention peut comprendre des organes de roulement non motorisés (montés libres en rotation) et/ou des organes de roulement accouplés 21 2818681 successivement les uns aux autres et non directement indépendamment à une cassette de transmission. Un appareil selon l'invention peut ne comprendre qu'un moteur d'entraînement, qu'un arbre moteur, et qu'une cassette latérale de transmission, l'autre cassette latérale étant exempte de moyens de transmission et s ne servant qu'au guidage des organes de roulement et, le cas échéant, de la chenille. Au contraire, dans la variante préférentielle représentée, l'appareil selon l'invention comprend deux moteurs d'entraînement 83, l'un de chaque côté, et deux cassettes 6 latérales de transmission toutes deux dotées de moyens 48, 49, 57 de transmission. Il est alors possible de diriger l'appareil selon la vitesse de 1o chaque moteur 83. La maintenance de la transmission d'un appareil selon l'invention est réduite et simple. En cas de cassette défaillante, il suffit de démonter la cassette de transmission dite défaillante (c'est-à-dire sur laquelle une opération de maintenance doit être effectuée à titre d'entretien préventif ou parce qu'elle présente un défaut de fonctionnement (usure, rupture...)). Pour ce faire, il suffit de dévisser les vis 63 pour dissocier la cassette 6 défaillante des parois transversales 9, 10 et du capot 5, de retirer la poignée 8 et d'enlever les vis 23, 26 pour démonter la cassette 6 du carter moteur 1. On remonte une cassette 6 en état de fonctionnement par les opérations inverses pour rendre l'appareil à nouveau opérationnel. Une nouvelle cassette 6 de transmission en état de fonctionnement différente de la cassette défaillante (neuve ou formée d'une cassette réparée) peut être immédiatement mise en place, l'appareil étant immédiatement opérationnel sans réglage. Les cassettes 6 démontées peuvent faire l'objet d'opération(s) de maintenance ou même être placées au rebut en tant que déchets. 22 2818681 REVENDICATIONS 1/ - Dispositif de transmission pour appareil roulant automoteur nettoyeur de surface immergée destiné à transmettre le mouvement moteur rotatif d'au moins un arbre moteur (2), porté par l'appareil, à des organes de roulement (13, 14, 57) rotatifs autour d'axes de rotation transversaux pour entraîner l'appareil en déplacement, caractérisé en ce qu'il est formé d'une cassette (6) latérale de transmission comprenant: - un carter rigide (20), - un tourillon d'entrée (27) monté librement rotatif autour d'un axe de rotation par rapport au carter (20), et doté de moyens (31) d'accouplement démontable à un arbre moteur (2) de l'appareil également doté de moyens (32) d'accouplement démontable conjugués de ceux (31) du tourillon d'entrée (27), ce tourillon d'entrée (27) étant adapté pour être accouplé à l'arbre moteur (2) lorsque la cassette est montée sur l'appareil, - au moins un tourillon de sortie (33, 34) monté librement rotatif autour d'un axe de rotation transversal par rapport au carter (20), et doté de moyens (41, 42) d'accouplement démontable à un organe de roulement (13, 14) porté par l'appareil, rotatif autour d'un axe de rotation transversal, à l'extérieur de la cassette (6), ledit organe de roulement (13, 14) étant également doté de moyens (46, 47) d'accouplement démontable conjugués de ceux du tourillon de sortie (33, 34), ce tourillon de sortie (33, 34) étant adapté pour être accouplé audit organe de roulement (13, 14) lorsque la cassette (6) est montée sur l'appareil, des moyens (48, 49, 57) de transmission du mouvement moteur rotatif entre le tourillon d'entrée (27) et chaque tourillon de sortie (33, 34), le carter (20) portant et guidant les tourillons (27, 33, 34) et les moyens (48, 49, 57) de transmission, et - des moyens (22 à 26) de montage démontable adaptés pour permettre la fixation rigide amovible autorisant un montage et un démontage de la cassette (6) en un ensemble d'un seul tenant sur un côté de l'appareil, le tourillon d'entrée (27) étant accouplé à un arbre moteur (2) et chaque 23 2818681 tourillon de sortie (33, 34) étant accouplé à un organe de roulement (13, 14). 2/ - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de transmission comportent des engrenages (48, 49). 3/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de transmission comprennent un train de pignons successifs (48, 49) entre le tourillon d'entrée (27) qui comprend une roue dentée (50) engrenant avec l'un de ces pignons, et chaque tourillon de sortie (33, 34) qui comprend aussi une roue dentée (51, 52) engrenant avec l'un de ces pignons, et en ce que chaque tourillon (27, 33, 34) et chaque pignon (48, 49) est monté librement rotatif autour d'un axe porté par le carter (20). 4/ - Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que tous les tourillons (27, 33, 34) et pignons (48, 49) sont rotatifs autour d'axes de rotation transversaux. / - Dispositif selon l'une des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que les axes de rotation des pignons (48, 49) sont formés par le carter (20). 6/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le carter (20) est formé de deux demi-coques (20a, 20b) s'étendant au moins sensiblement perpendiculairement aux axes de rotation des tourillons de sortie (33, 34) et selon la direction longitudinale, l'une de chaque côté des tourillons (27, 33, 34) et des moyens (48, 49, 57) de transmission, assemblées l'une à l'autre selon un plan de joint (21a, 21b) périphérique globalement longitudinal. 7/ - Dispositif selon la revendication 6 et l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que les deux demi-coques (20a, 20b) sont assemblées l'une et l'autre par des vis et/ou boulons (54) passant par l'axe des pignons (48, 49). 8/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le carter (20), les tourillons (27, 33, 34) et les moyens (48, 49, 57) de transmission sont en matière synthétique. 9/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que chaque tourillon (27, 33, 34) est monté librement rotatif par J 24 2818681 rapport au carter (20) par deux paliers d'extrémité comprenant chacun un logement cylindrique (28a, 28b, 35a, 35b, 36a, 36b) formé par le carter (20) recevant une bague (29a, 29b, 37a, 37b 38a, 38b) en matière synthétique antifriction qui reçoit une extension cylindrique axiale (30a, 30b, 39a, 39b, 40a, 40b) du tourillon (27, 33, 34). / - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il est de forme globalement triangulaire isocèle et comprend un tourillon d'entrée (27) à son sommet supérieur médian, et un tourillon de sortie (33, 34) à chacun de ses sommets inférieurs avant et arrière en vue de leur accouplement à des organes de roulement avant (13) et arrière (14). 11/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le carter (20) est un carter (20) extérieur renfermant et recevant les tourillons (27, 33, 34) et lesdits moyens (48, 49, 57) de transmission, et comprend, du côté orienté vers le centre de l'appareil, pour chaque tourillon, une lumière (43, 44, 45) apte à permettre l'accouplement de ce tourillon (27, 33, 34), à travers le carter (20), à un arbre moteur (2) ou à un organe de roulement (13, 14). 12/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que les moyens (31, 41, 42) d'accouplement démontable de chaque tourillon (27, 33, 34) sont du type réalisant l'accouplement avec des moyens (32, 46, 47) d'accouplement conjugués de l'arbre moteur (2) ou d'un organe de roulement (13, 14) par simple mise en place relative -notamment à crabot-. 13/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que lesdits moyens (22 à 26) de montage démontable comportent des moyens d'assemblage rigide du carter (20) de la cassette (6) à au moins un autre élément (1) de l'appareil. 14/ - Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que lesdits moyens (22 à 26) de montage démontable comportent des moyens d'assemblage rigide à un carter moteur rigide central transversal de l'appareil. / - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que lesdits moyens (20 à 26) de montage démontable 2818681 comportent des vis (23, 26) et/ou boulons de serrage. 16/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 15, caractérisé en ce qu'il porte au moins un organe de roulement (57) de l'appareil. 17/ - Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce s qu'il comprend une chenille (57) adaptée pour être entraînée à défilement par le tourillon d'entrée (27) et former un brin (58) inférieur longitudinal de contact avec le sol faisant office d'organe de roulement de l'appareil. 18/ - Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que la chenille (57) est formée d'une courroie sans fin passant autour du tourillon d'entrée (27) et de chaque tourillon de sortie (33, 34). 19/ - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 18, caractérisé en ce que chaque tourillon (27, 33, 34) comprend deux flasques (59) parallèles entre eux et perpendiculaires à l'axe de rotation du tourillon (27, 33, 34), adaptés pour former un galet de réception et d'entraînement de la chenille (57). / - Dispositif selon les revendications 3 et 19, caractérisé en ce que la roue dentée (50, 51, 52) de chaque tourillon (27, 33, 34) est interposée entre les deux flasques (59). 21/ - Dispositif selon la revendication 20, caractérisé en ce la chenille (57) comprend des crans ou dents (60) internes aptes à s'insérer entre les flasques (59) des tourillons (27, 33, 34). 22/ - Dispositif selon l'une des revendications 17 à 21, caractérisé en ce que la chenille (57) est en matière synthétique souple. 23/ - Appareil roulant automoteur nettoyeur de surface immergée comprenant au moins un arbre moteur (2), des organes de roulement (13, 14, 57) rotatifs autour d'axes de rotation transversaux pour entraîner l'appareil en déplacement, et des moyens de transmission pour transmettre le mouvement moteur rotatif de chaque arbre moteur (2) à chaque organe de roulement (13, 14, 57), caractérisé en ce que les moyens de transmission comprennent au moins un dispositif de transmission (6) selon l'une des revendications 1 à 22. 24/ - Appareil selon la revendication 23, caractérisé en ce 26 2818681 qu'il comprend deux dispositifs de transmission (6) selon l'une des revendications 1 à 22, l'un de chaque côté. / - Appareil selon la revendication 24, comprenant un carter moteur (1) rigide transversal central, caractérisé en ce que les dispositifs de transmission (6) sont fixés rigidement respectivement à chaque extrémité latérale (7) du carter moteur (1), formant ainsi un bâti rigide globalement en forme de H sur lequel les autres éléments constitutifs de l'appareil sont rapportés et fixés. 26/ - Appareil selon la revendication 25, caractérisé en ce o0 qu'il comprend: - une paroi transversale avant (9) et une paroi transversale arrière (10) s'étendant entre les deux dispositifs de transmission latéraux (6) à l'avant et à l'arrière à distance du carter moteur (1) de façon à ménager un passage pour l'eau, et à former une ouverture inférieure, - un fond (11), doté d'entrées d'eau (66), adapté pour refermer ladite ouverture inférieure, - et un capot supérieur (5) couvrant les parois transversales (9, 10), les dispositifs de transmission latéraux (6) et le carter moteur (1), ce capot (5) étant doté d'un orifice supérieur (4) d'évacuation d'eau, de sorte qu'un circuit hydraulique est ménagé depuis les entrées (66) du fond (11), à l'avant et à l'arrière entre les parois transversales (9, 10) et le carter moteur (1) et entre les dispositifs latéraux (6), et jusqu'à l'orifice (4) du capot (5). 27/ - Appareil selon la revendication 26, caractérisé en ce que le carter moteur (1) est moulé au plus juste autour des éléments qu'il contient et présente des formes arrondies favorisant la circulation d'eau. 28/ - Appareil selon l'une des revendications 25 ou 26, caractérisé en ce que le carter moteur (1) comprend un moteur central supérieur à axe orthogonal au plan de roulement et entraînant une hélice (3) de pompage disposée à l'extérieur du carter moteur (1) sous l'orifice (4) du capot (5), et apte à générer un débit d'eau dans l'appareil. 29/ - Appareil selon l'une des revendications 26 à 28, caractérisé en ce que le fond (11) porte un filtre (12) interposé sur le circuit de 27 2818681 l'eau entre les entrées (66) du fond (11) et l'orifice (4) d'évacuation du capot (5). / - Appareil selon l'une des revendications 24 à 29, caractérisé en ce qu'il comprend deux moteurs distincts indépendants chacun de ces moteurs ayant un arbre moteur (2) accouplé à l'un des deux dispositifs de transmission (6). 31/ Appareil selon l'une des revendications 24 à 30, caractérisé en ce qu'il comprend deux paires d'organes de roulement (13, 14) indépendants, à savoir une paire d'organes de roulement avant (13) et une paire d'organes de roulement (14) arrière, les deux organes de roulement d'une même paire était disposés en prolongement coaxial l'un de l'autre, l'un d'eux étant accouplé à l'un des deux dispositif de transmission (6), tandis que l'autre est accouplé à l'autre dispositif de transmission (6). 32/ - Appareil selon l'une des revendications 23 à 31, caractérisé en ce que chaque arbre moteur (2) est rotatif autour d'un axe transversal, et en ce que le tourillon d'entrée (27) et les tourillons de sortie (33, 34) de chaque dispositif de transmission sont rotatifs autour d'axes parallèles transversaux, ces différents axes étant au moins sensiblement parallèles à un plan de roulement défini par les organes de roulement (13, 14, 57). 33/ - Procédé de maintenance de la transmission d'un appareil selon l'une des revendications 23 à 32, caractérisé en ce que: - on démonte de l'appareil au moins une cassette (6) latérale de transmission, dite cassette défaillante (6), sur laquelle une opération de maintenance doit être effectuée, - on monte sur l'appareil, à la place de chaque cassette défaillante, une cassette (6) de transmission en état de fonctionnement pour rendre l'appareil opérationnel. 34/ - Procédé selon la revendication 33, caractérisé en ce que, immédiatement après avoir démonté au moins une cassette (6) défaillante, on monte une nouvelle cassette de transmission en état de fonctionnement, différente, en remplacement de chaque cassette défaillante préalablement démontée, de sorte que l'appareil est rendu immédiatement opérationnel.