Brevet FR2820485A1 — publié le 20020809

Procédé de commande d'un embrayage automatisé et/ou d'une transmission automatisée d'un véhicule L'invention concerne un procédé de commande d'un embrayage automatisé et/ou d'une transmission automatisée d'un véhicule, où au moins un actionneur est utilisé pour commander et/ou régler la position d'au moins un système de réglage de l'embrayage et/ou de la transmission. D'après la technique automobile, on connaît des transmissions automatisées et des embrayages automatisés pour lesquels le processus d'embrayage est réalisé avec une stratégie d'embrayage appropriée. De ce fait, on obtient, au total, une automatisation de la chaîne cinématique d'un véhicule, en particulier d'un véhicule automobile. Il est également connu que de tels embrayages automatisés sont utilisés dans une transmission automatique. Dans le cas d'une commande d'embrayage automatisée, au moins un actionneur est nécessaire, lequel commande et/ou règle la position d'un système de réglage de l'embrayage et/ou de la transmission. Ce faisant, lors de l'embrayage, un système dit de débrayage est actionné pour ouvrir ou fermer l'embrayage. Pour enclencher une vitesse souhaitée, la transmission, par exemple, peut être actionnée de façon appropriée, par exemple, par un actionneur. On a constaté, dans le cas du procédé connu, que pour actionner l'embrayage automatisé et/ou la transmission automatisée, le réglage de position par l'actionneur correspondant n'est pas optimal. De ce fait, il en résulte des pertes concernant la qualité de réglage dans le cas du procédé connu. Le but de l'invention est, par conséquent, de réaliser un procédé permettant d'actionner un embrayage automatisé et/ou une transmission automatisée de façon telle que, en particulier, la qualité de réglage et, également, les temps de réglage soient encore optimisés, de sorte que le confort de conduite du véhicule soit encore amélioré grâce au procédé conforme à l'invention. Le but est atteint, conformément à l'invention, grâce aux caractéristiques de la revendication 1. Par conséquent, on utilise, dans le cas du procédé conforme à l'invention, une stratégie de réglage et/ou de commande au cours de laquelle l'actionneur peut régler rapidement et simplement, de façon avantageuse et appropriée, la position du système de réglage respectif dans le cas de l'embrayage automatisé et/ou de la transmission automatisée. Un perfectionnement de l'invention peut prévoir que le procédé conforme à l'invention soit utilisé dans le cas de la commande d'embrayage automatisée. Pour y parvenir, l'actionneur est conçu comme un actionneur d'embrayage pour la conversion de la stratégie de réglage et/ou de commande. Pour obtenir un haut niveau de confort du véhicule, un réglage, qualitativement bon, de la position du système de réglage de l'embrayage, conçu comme un système de débrayage, est nécessaire, lequel système de réglage est garanti par le procédé conforme à l'invention. On peut, dans le cas du procédé conforme à l'invention, utiliser un mécanisme de commande électromoteur, un mécanisme de commande hydraulique ou un mécanisme de commande de type analogue. Dans le cas du mécanisme de commande, la position du mécanisme de commande est prévue comme variable de réglage. Lors de l'utilisation d'un mécanisme de commande électromoteur, on peut utiliser de préférence un moteur électrique. Le moteur électrique peut être accouplé au système de débrayage de l'accouplement, par exemple au moyen d'une transmission. Comme transmission, on peut utiliser, par exemple, une transmission par vis sans fin ou une transmission de type analogue. Au cours d'une phase de débrayage de l'actionneur d'embrayage, il peut être prévu, pour améliorer la qualité de réglage, que la transmission par vis sans fin, prévue entre le moteur électrique et le système de débrayage de l'accouplement, soit elle-même bloquée. Cela pourrait cependant diminuer le rendement d'ensemble, de sorte qu'il est prévu, conformément à un perfectionnement de l'invention, que le mécanisme de commande électromoteur soit alimenté de façon appropriée pour s'opposer à la force antagoniste du système de débrayage de l'accouplement, en particulier pendant une phase de débrayage de l'actionneur d'embrayage, pour le maintien d'une position prédéterminée. De ce fait, on peut, de façon avantageuse, se dispenser d'un autoblocage lors de la transmission. Grâce à cette alimentation dite de maintien du mécanisme de commande, les effets de la force antagoniste de l'embrayage sur la position du mécanisme de commande sont pris en compte de façon appropriée. Ainsi, un automaintien de la position du mécanisme de commande est amélioré par exemple au cours d'une phase de débrayage de l'actionneur ou du régulateur de position. De ce fait, on évite une fréquente reprise du réglage du mécanisme de commande et on empêche donc des contraintes mécaniques et thermiques et/ou une stimulation par vibration, par exemple dans le système de débrayage du dispositif d'accouplement. Selon un autre perfectionnement de l'invention, il peut être prévu, dans le cas du procédé conforme à l'invention, que l'on calcule un point zéro de force, concernant le mécanisme de commande, au cours d'une phase quelconque de fonctionnement du véhicule. Le point zéro de force calculé indique la position du mécanisme de commande, au-dessous de laquelle l'alimentation de maintien ne doit plus être active en direction de l'embrayage s'ouvrant. Par le calcul du point zéro de force du mécanisme de commande, on peut empêcher de façon avantageuse un déplacement non voulu du mécanisme de commande. Etant donné que ce point zéro de force, concernant chaque mécanisme de commande, est différent en raison de tolérances de fabrication et d'influences du système de débrayage du dispositif d'accouplement, pour chaque véhicule, ce point zéro de force est calculé de façon avantageuse lors de chaque phase de fonctionnement, dans le cas du procédé conforme à l'invention. Grâce au calcul du point zéro de force du mécanisme de commande, le mécanisme de commande peut être alimenté de façon appropriée en fonction de ce point zéro de force calculé, de sorte que le mécanisme de commande peut être maintenu dans une position prédéterminée, par exemple dans la zone du point zéro de force. Dans le cas du procédé conforme à l'invention, le point zéro de force est calculé de préférence au cours de la première mise en route pour fixer ainsi le type d'alimentation de maintien du mécanisme de commande en fonction du point zéro de force calculé. Naturellement, le calcul du point zéro de force peut être effectué également au cours de chacune des autres phases de fonctionnement du véhicule. Selon un perfectionnement avantageux de l'invention, il peut être prévu que le calcul du point zéro de force ait lieu, de préférence, au cours d'un déplacement reproductible et défini du mécanisme de commande. Par exemple, on peut prévoir, pour cela, un mouvement du mécanisme de commande vers l'arrière pour embrayer le dispositif d'accouplement lorsque l'allumage du véhicule est coupé. Cette situation est désignée également comme étant une fonction de verrouillage en position de stationnement. En outre, le mouvement du mécanisme de commande vers l'avant peut être prévu également comme un déplacement défini, par exemple lors d'une fonction dite de recherche. De plus, lors d'un accouplement statique, ces déplacements du mécanisme de commande peuvent aussi être déclenchés volontairement, sans qu'une influence négative ne s'exerce, ce faisant, sur le confort de conduite du véhicule. Naturellement, d'autres déplacements définis et appropriés du mécanisme de commande peuvent être pris en compte également lors du calcul du point zéro de force. Un autre perfectionnement de l'invention peut prévoir une alimentation de maintien, ayant une importance définie, s'opposant à la force de l'embrayage, au cours de ces situations ou déplacements du mécanisme de commande, reproductibles et définis. Au cours de ce processus, on fait attention à un déclenchement soudain du mécanisme de commande en direction d'un embrayage ouvert, en raison, par exemple, d'une trop faible force antagoniste du système de débrayage du dispositif d'accouplement. Cela peut être effectué par exemple à l'aide de ce que l'on appelle une reconnaissance de reprise du réglage. Lors de la reconnaissance de reprise du réglage, on peut prendre en compte aussi bien une combinaison de déplacements mentionnés précédemment qu'une combinaison quelconque d'autres déplacements appropriés pour continuer à optimiser le procédé conforme à l'invention. Lors du calcul du point zéro de force du mécanisme de commande, le plus petit déplacement, par exemple lors du mouvement du mécanisme de commande vers l'arrière et le plus grand déplacement du mécanisme de commande, par exemple lors du mouvement vers l'avant, pour lesquels on a détecté à chaque fois un déclenchement du mécanisme de commande, peuvent être maintenus ou enregistrés comme point zéro de force calculé. Naturellement, d'autres procédés appropriés sont également possibles, avec le procédé conforme à l'invention, pour calculer le point zéro de force concernant le mécanisme de commande. Le fait que le point zéro de force calculé soit traité de façon appropriée est particulièrement avantageux. Selon un perfectionnement de l'invention, il peut être prévu que le point zéro de force calculé soit utilisé par exemple pour le déclenchement du mécanisme de commande. Selon un autre perfectionnement de l'invention, il peut être prévu que le point zéro de force calculé soit utilisé par exemple pour le déclenchement du mécanisme de commande pendant une phase de fonctionnement en cours. Par exemple, cela peut être prévu par une utilisation directe du point zéro de force calculé. Il est cependant également envisageable que cela soit effectué par une utilisation obtenue en intégrant les résultats de calculs précédents. Pour y parvenir, l'équation suivante peut être utilisée de préférence, équation dans laquelle est défini le point zéro de force correspondant ayant été traité : Présultant = a*Pnouveau + b*Pancien Avec Résultant = point zéro de force résultant a, b = facteurs appropriés Pnouveau = point zéro de force calculé Pancien = point zéro de force de calculs précédents Naturellement, ces différentes possibilités d'utilisation du point zéro de force calculé peuvent également être combinées entre elles. En outre, il est également envisageable que, dans le cas du procédé conforme à l'invention, un point zéro de force calculé soit à chaque fois mémorisé, par exemple, dans une mémoire non volatile. Cela présente l'avantage que les valeurs stockées dans la mémoire peuvent être utilisées lors d'une autre phase de fonctionnement, par exemple lors de la phase de fonctionnement qui suit. Un autre perfectionnement de l'invention peut prévoir par exemple qu'une valeur de remplacement définie soit utilisée comme point zéro de force. Cela peut, par exemple, être prévu lorsque, par exemple, aucun point zéro de force plausible n'est calculé. En outre, il est envisageable que la valeur de remplacement puisse être utilisée également lors de la mise en route. Pour optimiser encore le procédé conforme à l'invention, il peut être prévu également que, lors du traitement de chaque point zéro de force calculé, les températures, par exemple du système de débrayage et/ou du mécanisme de commande, soient prises en compte. Par exemple, il est possible, en présence d'une surtempérature ou d'une sous-température prédéterminée, que le point zéro de force calculé ne soit pas utilisé. En outre, il est également envisageable qu'au moins un facteur et/ou un décalage approprié soit utilisé lors du calcul du point zéro de force, en fonction de la température. Naturellement, d'autres procédés appropriés peuvent également être pris en compte lors du calcul du point zéro de force, également en fonction d'autres paramètres. Lors de l'utilisation du point zéro de force calculé, il existe, selon un perfectionnement de l'invention, la possibilité de laisser agir l'alimentation dite de maintien du mécanisme de commande en direction d'un mouvement vers l'avant, par exemple seulement au-dessus d'un point zéro de force calculé. Ce faisant, on peut prendre en compte, par exemple, éventuellement de façon supplémentaire, un décalage de trajectoire prédéterminé dans le cas du point zéro de force calculé. Une autre possibilité peut prévoir que l'alimentation de maintien du mécanisme de commande agit en direction d'un mouvement vers l'arrière, par exemple seulement au-dessous du point zéro de force calculé. Naturellement, lors de cette possibilité, on peut également prendre en compte, le cas échéant, un décalage de trajectoire prédéterminé. De préférence, un décalage de trajectoire prédéterminé peut être déduit du point zéro de force calculé. Il est également envisageable qu'une combinaison des deux possibilités soit utilisée dans le cas du procédé conforme à l'invention. Selon un perfectionnement de l'invention, il est particulièrement avantageux que le point zéro de force calculé soit utilisé par exemple pour la reproduction d'une ligne caractéristique de force de débrayage appropriée du dispositif d'accouplement. De ce fait, on peut obtenir, de façon avantageuse, une alimentation de maintien du mécanisme de commande, par exemple en fonction de la trajectoire, adaptée à la ligne caractéristique de force de débrayage du dispositif d'accouplement. Naturellement, on peut envisager, dans le cas du procédé conforme à l'invention, d'autres utilisations appropriées du point zéro de force calculé. Une autre conception avantageuse de l'invention peut prévoir qu'un actionneur de transmission puisse être utilisé comme actionneur, lequel actionneur est utilisé dans le cas de la commande de transmission automatisée. En utilisant des stratégies appropriées de réglage et/ou de commande, on peut, de façon avantageuse, dans le cas de la transmission automatisée, raccourcir, par exemple, les temps de manoeuvre ou les temps de changements de vitesses. Un perfectionnement de l'invention peut prévoir qu'une commande optimale dans le temps, par exemple avec un fonctionnement réversible, soit utilisée dans le cas du procédé conforme à l'invention. Dans le cas de la commande optimale dans le temps, le mécanisme de commande peut, par exemple, être d'abord accéléré de façon maximale, pour un démarrage dans une position indicative prédéterminée, puis décéléré de façon maximale pour atteindre le plus vite possible la position indicative. En procédant ainsi, le déplacement nécessaire du mécanisme de commande a lieu dans un temps le plus court possible. Il est également envisageable que l'on utilise, comme mécanisme de commande, un mécanisme de commande électromoteur, par exemple un moteur électrique ou un équipement de type analogue. Cependant, il est également envisageable que l'on utilise par exemple un entraînement électrohydraulique ou un entraînement de type analogue. Dans le cas d'un mécanisme de commande électromoteur, on peut utiliser, par exemple comme variable de réglage, la tension s'appliquant au moteur électrique. Par exemple, on peut, pour accélérer et décélérer le mécanisme de commande, appliquer ici une tension maximale, où le changement entre le mouvement d'accélération et le mouvement de décélération du mécanisme de commande a lieu au moment approprié par basculement de la direction d'action. Cela est désigné comme fonctionnement à quatre quadrants ou comme fonctionnement réversible. Un perfectionnement avantageux de l'invention peut prévoir qu'une commande ou une réalisation suboptimale dans le temps soit utilisée dans le cas du procédé conforme à l'invention. Il peut être prévu, dans ce cas, que l'actionneur de transmission configuré comme un régulateur de position comprenne un régulateur supplémentaire. Par exemple, un régulateur d'état ou un régulateur de type analogue peut être utilisé. Le régulateur d'état peut être intégré par exemple dans un dispositif de commande. Avec le régulateur d'état, on peut effectuer par exemple une rétroaction supplémentaire pour la prise en compte d'une limitation de variables de réglage. Ce régulateur d'état peut être conçu, par exemple, pour l'approximation du comportement optimal dans le temps, de façon telle que la variable de réglage respective, par exemple celle du mécanisme de commande, peut prendre une valeur maximale le plus longtemps possible, dans la direction d'accélération, conduisant à un changement de signe de la variable de réglage, au moins momentanément, dans le sens de la décélération. Naturellement, d'autres conceptions appropriées du régulateur d'état sont également possibles pour optimiser encore le procédé conforme à l'invention. En particulier, la commande optimale dans le temps peut être utilisée avec la commande suboptimale, aussi bien de façon séparée qu'en étant combinées entre elles de façon également appropriée. Le procédé conforme à l'invention peut être utilisé, comme décrit, pour commander un embrayage automatisé d'un véhicule automobile, par exemple dans le cas d'une gestion électronique d'embrayage (EKM). Naturellement, le procédé conforme à l'invention peut être utilisé également, en principe, pour commander l'embrayage automatisé et la transmission automatisée, dans le cas d'une boîte de vitesses complètement automatisée (ASG). Il est possible que le procédé conforme à l'invention soit utilisé également pour commander une transmission CVT à réglage continu. D'autres avantages et des configurations avantageuses de l'invention résultent des sous-revendications. Les revendications fournies avec la demande sont des propositions de formulation sans préjuger de l'obtention d'une protection étendue conférée par le brevet. La déposante se réserve le droit de revendiquer encore une autre combinaison de caractéristiques divulguée jusqu'à présent seulement dans la description et/ou dans les dessins. Des renvois utilisés dans des sous-revendications font référence à l'autre configuration de l'objet de la revendication principale, par les caractéristiques de la sous-revendication respective ; ces renvois ne doivent pas être compris comme étant une renonciation à l'obtention d'une protection indépendante de l'objet pour les combinaisons de caractéristiques des sous-revendications auxquelles il est fait référence. Etant donné que les objets des sous-revendications peuvent constituer, concernant l'état actuel de la technique, des inventions propres et indépendantes à la date de priorité, la déposante se réserve le droit d'en faire l'objet de revendications indépendantes ou de faire des déclarations de division. Ces revendications peuvent contenir en outre également des inventions indépendantes qui comprennent une forme indépendante des objets des sous-revendications précédentes. Les exemples de réalisation ne doivent pas être compris comme étant une limitation de l'invention. Bien plus, de nombreux changements et de nombreuses modifications sont possibles dans le cadre de la présente divulgation, en particulier des variantes, des éléments, des combinaisons et/ou des matériaux tels que ceux qui, par exemple, peuvent être tirés, par combinaison ou par variation, de caractéristiques ou d'éléments individuels décrits dans la description générale, en association avec les modes de réalisation ainsi qu'avec les revendications, et contenus dans les dessins, ou tirés d'étapes de procédés pour l'homme de l'art concernant la solution de l'invention et qui, par des caractéristiques pouvant être combinées, conduisent à un nouvel objet ou à de nouvelles étapes de procédés ou à de nouvelles suites d'étapes de procédés, dans la mesure où ils concernent également des procédés de fabrication, de contrôle et de travail. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un embrayage automatisé et/ou d'une transmission automatisée d'un véhicule, où au moins un actionneur est utilisé pour commander et/ou régler la position d'au moins un système de réglage de l'embrayage et/ou de la transmission, caractérisé en ce qu'une stratégie de réglage et/ou de commande est utilisée, au cours de laquelle un mécanisme de commande influence de façon appropriée, par l'actionneur, la position du système de réglage. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lors de la commande d'embrayage automatisée, un actionneur d'embrayage est utilisé, comme actionneur, pour la conversion de la stratégie de réglage et/ou de commande. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'un mécanisme de commande électromoteur est utilisé, lequel est alimenté pour le maintien d'une position prédéterminée s'opposant à une force antagoniste du système de réglage de l'embrayage configuré comme un système de débrayage. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le mécanisme de commande est alimenté au cours d'une phase de débrayage de l'actionneur d'embrayage. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que, au cours d'une phase quelconque de fonctionnement du véhicule, un point zéro de force du mécanisme de commande est calculé. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que le mécanisme de commande est alimenté de façon appropriée pour le maintien d'une position prédéterminée en fonction du point zéro de force calculé. 7. Procédé selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le calcul du point zéro de force est effectué au cours de la mise en service de l'embrayage. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que le calcul du point zéro de force est effectué au cours de la première mise en service de l'embrayage. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 8, caractérisé en ce que le calcul du point zéro de force est effectué lors d'un déplacement reproductible et défini du mécanisme de commande. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'un mouvement du mécanisme de commande vers l'arrière est utilisé comme déplacement pour l'embrayage du dispositif d'accouplement lors d'une fonction de verrouillage en position de stationnement. 11. Procédé selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce qu'un mouvement du mécanisme de commande vers l'avant est utilisé comme déplacement lors d'une fonction de recherche. 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que le mécanisme de commande, au moins lors d'un déplacement prédéterminé, est sollicité par une alimentation de maintien d'importance définie, s'opposant à la force antagoniste de l'embrayage, et en ce que, au cours de ce processus, le déplacement du mécanisme de commande est enregistré pour l'ouverture de l'embrayage en raison d'une force antagoniste trop faible de l'embrayage. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'on utilise une reconnaissance appropriée de reprise du réglage. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 13, caractérisé en ce que, lors du calcul du point zéro de force au cours du mouvement du mécanisme de commande vers l'arrière, le plus petit déplacement est maintenu, le plus grand déplacement étant maintenu lors du mouvement du mécanisme de commande vers l'avant. 15. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 14, caractérisé en ce que chaque point zéro de force calculé est traité de façon appropriée. 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que le point zéro de force calculé est utilisé pendant une phase de fonctionnement en cours, pour le déclenchement du mécanisme de commande. 17. Procédé selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce que le point zéro de force calculé est pris en compte directement lors du déclenchement du mécanisme de commande. 18. Procédé selon l'une quelconque des revendications 15 à 17, caractérisé en ce que le point zéro de force calculé est traité en intégrant au moins un résultat de calculs précédents du point zéro de force. 19. Procédé selon la revendication 18, caractérisé en ce que le point zéro de force traité (résultant) est déterminé par l'équation suivante : résultant"SPnouveau'''b Pancien avec Présultant = point zéro de force résultant a, b = facteurs appropriés Pnouveau = point zéro de force calculé Pancien = point zéro de force de calculs précédents 20. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 19, caractérisé en ce qu'au moins un point zéro de force calculé est mémorisé dans une mémoire non volatile pour l'utilisation lors d'une autre phase de fonctionnement. 21. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 20, caractérisé en ce que, dans chaque phase de fonctionnement, une valeur de remplacement prédéterminée est utilisée comme point zéro de force, lorsque aucun point zéro de force ou aucun point zéro de force plausible n'est calculé. 22. Procédé selon l'une quelconque des revendications 15 à 21, caractérisé en ce que, lors du traitement de chaque point zéro de force calculé, la température du système de débrayage et/ou du mécanisme de commande est prise en compte. 23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce que lorsque l'on atteint une surtempérature et/ou une sous- température, le point zéro de force traité n'est pas utilisé. 24. Procédé selon la revendication 22 ou 23, caractérisé en ce que chaque point zéro de force calculé est traité en fonction de la température, avec au moins un facteur et/ou un décalage. 25. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 24, caractérisé en ce que le mécanisme de commande est alimenté de façon telle, que le mécanisme de commande est maintenu dans une position prédéterminée en direction du mouvement vers l'avant, au-dessus d'un point zéro de force calculé. 26. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 25, caractérisé en ce que le mécanisme de commande est alimenté de façon telle, que le mécanisme de commande est maintenu dans une position prédéterminée en direction du mouvement vers l'arrière, au-dessous du point zéro de force calculé. 27. Procédé selon la revendication 25 ou 26, caractérisé en ce que lors de l'alimentation du mécanisme de commande, un décalage de trajectoire est pris en compte, en plus du point zéro de force. 28. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 27, caractérisé en ce que le point zéro de force calculé est utilisé pour une reproduction d'une ligne caractéristique de force de débrayage du dispositif d'accouplement, où une alimentation de maintien du mécanisme de commande indépendante de la trajectoire et adaptée à la ligne caractéristique de force de débrayage est possible. 29. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lors d'une commande de transmission automatisée, un actionneur de transmission est utilisé, comme actionneur, pour convertir la stratégie de réglage et/ou de commande. 30. Procédé selon la revendication 29, caractérisé en ce qu'une commande optimale dans le temps est utilisée lors de la commande de transmission automatisée. 31. Procédé selon la revendication 30, caractérisé en ce que, lors de la commande optimale dans le temps, le mécanisme de commande est d'abord accéléré de façon maximale pour le démarrage dans une position indicative prédéterminée, puis décéléré de façon maximale, pour atteindre le plus vite possible la position indicative. 32. Procédé selon l'une quelconque des revendications 29 à 31, caractérisé en ce que l'on utilise un mécanisme de commande électromoteur. 33. Procédé selon la revendication 32, caractérisé en ce que, concernant le mécanisme de commande électromoteur, on utilise la tension comme variable de réglage. 34. Procédé selon la revendication 33, caractérisé en ce qu'une tension maximale est appliquée pour l'accélération et pour la décélération du mécanisme de commande, où le changement entre l'accélération et la décélération se produit, au moment approprié, par basculement de la direction d'action. 35. Procédé selon l'une quelconque des revendications 29 à 34, caractérisé en ce que l'on utilise un mécanisme de commande hydraulique. 36. Procédé selon l'une quelconque des revendications 29 à 35, caractérisé en ce que l'on utilise une commande suboptimale dans le temps lors de la commande de transmission automatisée. 37. Procédé selon la revendication 36, caractérisé en ce que, lors de la commande suboptimale dans le temps, on utilise au moins un régulateur d'état comprenant une rétroaction supplémentaire pour la prise en compte d'une limitation des variables de réglage. 38. Procédé selon la revendication 37, caractérisé en ce que le régulateur d'état est réalisé dans un dispositif de commande. 39. Procédé selon la revendication 37 ou 38, caractérisé en ce que le régulateur d'état est conçu pour l'approximation d'un comportement optimal dans le temps, de façon telle que la variable de réglage respective du dispositif de commande peut prendre une valeur maximale, le plus longtemps possible, dans la direction d'accélération, et en ce qu'il se produit un changement de signe concernant la variable de réglage respective, au moins momentanément, dans la direction de décélération.