Brevet FR2818760A1 — publié le 20020628

Procédé pour corriger en simultané les références vectorielles d'un automate de commande d'un organe opérateur, et dispositif de détection d'anomalies de mise en référence. L'invention est du domaine de l'asservissement des automates. Elle a pour objet un procédé pour corriger en simultané les références vectorielles d'un automate de commande d'un organe opérateur, tel qu'une machine outil ou un organe de manutention. L'invention a aussi pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. On rappelle que les automates de commande d'un organe opérateur transmettent des informations vectorielles à cet organe pour commander ses déplacements dans l'espace. Lors d'une opération d'initialisation, les références vectorielles de l'opérateur sont mises en adéquation avec les références vectorielles de l'automate. Un problème à résoudre réside dans un possible décalage entre les références vectorielles initialement prises en compte par l'automate pour le repérage de l'organe opérateur, et celles effectives en cours de travail. En effet, divers évènements peuvent altérer la fiabilité ou la constance des valeurs des références vectorielles initialement prises en considération. Certains de ces évènements sont identifiables. Par exemple, les vibrations produites par le travail en cours d'accomplissement. Par exemple encore, la présence de corps indésirables, tels que copeaux, venant s'interposer entre les divers organes de repérage utilisés pour la prise initiale des références vectorielles de l'organe opérateur. Par exemple encore, un échauffement ou d'un déplacement imprévu des organes de repérage, voire le déplacement d'une pièce à usiner lors de son bridage ou en cours d'usinage. En outre et dans ce dernier cas d'exemple, des variations de dimensions peuvent intervenir d'une ébauche à l'autre, avec pour conséquence des résultats aléatoires quant à l'exécution d'un même cycle commandé par l'automate. Par ailleurs, d'autres facteurs d'influence ponctuelle, voire marginale, peuvent provoquer un décalage des références vectorielles. Ces facteurs, difficilement identifiables, sont de fait difficilement contrôlables dans leurs causes pour y remédier. Un autre problème à résoudre réside dans la traçabilité des évènements, et notamment ceux indésirables ou inopinés, intervenus en cours d'accomplissement du travail par l'organe opérateur. Cette traçabilité est utile pour analyser, voire corriger, les cycles d'exécution de l'automate, et pour établir des statistiques, de qualité de production notamment. Le but de la présente invention est de proposer une solution à ces problèmes. Plus précisément l'invention propose un procédé, et son dispositif de mise en oeuvre, pour corriger les références vectorielles d'un automate de commande d'un organe opérateur, simultanément au pilotage de ce dernier, en cas d'une variation indésirée des références vectorielles initialement prise en considération pour l'organe opérateur. La démarche inventive de la présente invention a consisté dans sa généralité à mettre en relation au moins un capteur de course, de préférence en pluralité, avec un centre de calcul. Ce capteur de course, utilisé pour la mise en mémoire de références vectorielles de l'organe opérateur, est apte à détecter une variation de sa position initiale, avec en corollaire la détection d'une variation des références vectorielles de l'organe opérateur en cours de travail. Le centre de calcul évalue les variations détectées par le capteur de course, puis transmet à l'automate ces variations, en vue d'une correction des références vectorielles qui doivent être prises en compte par l'organe opérateur. L'évaluation par le centre de calcul des variations de course du capteur, prend avantageusement en compte les variations éventuelles de température du capteur, pour finalement prendre en compte une éventuelle dilatation de ce dernier résultant du travail en cours. On notera, dans le cas d'une utilisation avantageuse d'un capteur de course inductif, tel que du type à Effet Hall , qu'il est souhaitable au préalable de procéder à un calibrage des informations transmises par le capteur de course. Ce calibrage vise à établir une relation entre les informations relatives à une modification du champ magnétique détectable par le capteur, et une information vectorielle exploitable par l'automate. Ce calibrage, mis en mémoire par le centre de calcul, constitue un référentiel de transcription des informations en provenance du capteur inductif. Les corrections éventuelles des références vectorielles qui doivent être prises en compte par l'organe opérateur interviennent avantageusement, indépendamment ou en combinaison, à partir d'une manoeuvre volontaire d'un organe de commande par l'utilisateur, à partir d'une information en provenance de moyens chronométriques, ou encore à partir d'une information en provenance de l'automate lui-même, telle qu'une fin d'exécution de cycle ou l'accomplissement d'une étape prédéfinie du travail de l'organe opérateur. En outre, le procédé de l'invention propose de préférence une opération supplémentaire consistant à faire prendre en compte par le centre de calcul les éventuelles modifications des références vectorielles précédemment effectuées. Ces dispositions visent par exemple à établir éventuellement un étalonnage en continu des références vectorielles prises en compte pour la manoeuvre de l'organe opérateur, sur la base de celles précédemment effectives qui ont été éventuellement successivement modifiées par rapport aux références vectorielles initiales. Ces dispositions visent aussi notamment à établir une mémoire de travail susceptible d'être répétée d'un cycle d'exécution à l'autre des tâches de l'organe opérateur. On comprendra que la prise en compte de cette mémoire de travail ne fait pas obstacle à une prise en compte simultanée d'une modification ponctuelle et événementielle des références vectorielles, par une mise en oeuvre en continu du procédé général de l'invention. On constate une interactivité entre les moyens de mise en oeuvre du procédé de l'invention et l'automate, que procurent, indépendamment ou en combinaison, l'intervention spontanée de l'automate pour prendre en compte les variations éventuelles des références vectorielles, et l'opération supplémentaire susvisée. Il en découle une autogestion par l'automate des corrections éventuellement nécessaires des références vectorielles. En outre, et selon des modalités perfectionnées de mise en oeuvre en oeuvre du procédé de l'invention, cette interactivité est complétée par une mise en mémoire des opérations supplémentaires susvisées. successivement accomplies, qui consistent à faire prendre en compte par le centre de calcul les éventuelles modifications des références vectorielles précédemment effectuées. A partir de ces informations mémorisées, le procédé de l'invention consiste en outre à établir statistiquement un modèle de comportement des moyens mis en oeuvre par le procédé de l'invention. Ce modèle de comportement prend notamment en compte les informations transmises par les capteurs de course et de température, telles que les variations d'amplitude de course et les variations de température des capteurs correspondants, pour déterminer des seuils de prises en compte par le centre de calcul de ces variations. Ce modèle de seuils significatifs de variations des références vectorielles, vise à neutraliser la prise en compte de variations des références vectorielles répétées dues à des causes identifiées, tels que battements provoqué par des vibrations ou une élévation de température à une étape d'exécution prédéfinie de l'organe opérateur. Cette neutralisation est commandée, soit manuellement par validation des seuils, soit et de préférence par interactivité de manière automatisée, à partir d'un calcul statistique d'impact de ces variations sur l'exécution du travail en cours par l'organe opérateur. En d'autres termes, le procédé de l'invention consiste en outre et à partir de l'opération supplémentaire susvisée consistant à faire prendre en compte par le centre de calcul les éventuelles modifications des références vectorielles précédemment effectuées, à compléter la mémoire de travail du centre de calcul par des opérations consistant à inhiber une transmission à l'automate d'informations identifiées fournies par les capteurs. L'identification de ces informations, considérées alors comme des informations parasites ne devant pas être prises en compte pour une modification éventuelle des informations transmises par l'automate à l'organe opérateur, résulte par exemple de leur régularité ou de leur faible amplitude. On comprendra que le centre de calcul comprend avantageusement d'une manière générale des moyens pour établir un protocole de mise en oeuvre de ce procédé. Ce protocole correspond à une succession d'étapes à exécuter en cycle, depuis la prise des références vectorielles initiales jusqu'à la modification des informations vectorielles transmises par l'automate à l'organe opérateur. Ce protocole correspond notamment aux modalités de mise en oeuvre des différents ordres de commande susvisés et des différents calculs et évaluations à effectuer, en prenant avantageusement en compte les modalités perfectionnées d'interactivité précédemment définies. On comprendra aussi que les ordres afférents à ce protocole, ou mémoire de travail, sont continuellement modifiables en cas de détection par le capteur de course d'une variation significative des références vectorielles, en application des dispositions générales du procédé de l'invention. Par ailleurs, l'ensemble des mesures et des calculs effectués sont avantageusement mis en mémoire et inscrits, tel que sur un organe d'impression et/ou un écran d'affichage. Ces dispositions visent à procurer une traçabilité du travail accompli, et accessoirement le calcul ultérieur de statistiques, de qualité de production notamment. La présente invention sera mieux comprise et des détails en relevant apparaîtront, à la description qui va en être faite d'une forme préférée de réalisation, en relation avec les figures des planches annexées, dans lesquelles : la fig. 1 est un schéma illustrant un dispositif de mise en oeuvre d'un procédé de l'invention selon une forme préférée de réalisation, les fig. 2 et fig. 3 sont des schémas illustrant successivement un exemple de mise en oeuvre d'un capteur de course participant du dispositif de l'invention, selon une forme préférée de réalisation de ce capteur. Sur la fig. 1, le procédé de l'invention met en oeuvre un centre de calcul (CC). Ce procédé vise à corriger en simultané des informations vectorielles (IVA) transmises par un automate (A) à un organe opérateur (OP), en fonction d'une variation non souhaitée de paramètres vectoriels (PVA) initialement pris en compte par l'automate (A). Ce procédé consiste dans sa généralité, extemporanément à la transmission par l'automate (A) des informations vectorielles (IVA) à l'organe opérateur (OP) : a) à mémoriser, lors d'une opération initiale, des paramètres vectoriels initiaux (PVI) de mesure des coordonnées d'un point de référence. Cette mesure s'effectue au moyen d'au moins un capteur de course (Cv, Cv', Cv") affecté à au moins une dimension de l'espace. Par ailleurs, cette opération consiste à mémoriser des paramètres thermiques initiaux (PTI), de mesure de la température ambiante environnant ce capteur et/ou plus spécifiquement la température propre de ce capteur (Cv, Cv', Cv"). Cette mesure s'effectue au moyen d'au moins un capteur thermique (Ct, Ct', Ct") affecté au capteur de course (Cv, Cv', Cv") ; b) à ordonner la mémorisation d'une mesure ultérieure des paramètres vectoriels (PVM), et des paramètres de température (PTM), par respectivement le capteur de course (Cv) et le capteur thermique (Ct), c) à comparer les paramètres mesurés (PVM) et (PTM) avec les paramètres initiaux (PVI) et (PTI), et à évaluer les éventuelles variations vectorielles (W), et les éventuelles variations thermiques (VT), d) à corriger les variations vectorielles (VV) à partir de l'évaluation de l'influence vectorielle (IV) des variations thermiques (VT) sur le capteur de course (Cv) en fonction de ses caractéristiques propres de dilatation, pour déterminer des variations vectorielles significatives (WS) du capteur de course (Cv), correspondantes aux variations vectorielles (W) desquelles sont déduites les variations vectorielles (IV), e) à ordonner la transmission des variations vectorielles significatives (WS) à l'automate (A), de manière à corriger les (PVA) à partir des (WS), pour modifier en correspondance le travail de l'organe opérateur (OP) à partir des (IVA) qu'il reçoit. Le procédé de l'invention comprend en outre l'étape supplémentaire avantageuse consistant, lors d'une nouvelle évaluation de l'influence des (WS) sur les (PVA), à prendre en compte les (PVA) corrigées antérieurement. On comprendra que cette prise en compte des (PVA) corrigées antérieurement est effectuée, indépendamment ou en combinaison à partir de l'une quelconque des informations antérieurement mesurées, tels que les (PTM) et les (PVM), ou à partir de l'une quelconques des informations calculées, telles que les (VT) et les (W) ou encore les (WS). Sur l'exemple illustré, les (PVA) antérieurement déterminées sont transmises à cette fin au centre de calcul (CC). Cette étape supplémentaire permet d'établir une mémoire de travail pour l'automate, relative à la prise en compte des (WS). Cette mémoire de travail vise en premier lieu à permettre une répétition de la modification des références vectorielles (PVA), corrélativement à l'exécution répétée de cycles par l'organe opérateur. Cette mémoire de travail vise aussi à modéliser des seuils significatifs de prise en compte des (WS). Ainsi, le procédé de l'invention comprend en outre l'opération avantageuse consistant à établir un protocole de mise en oeuvre du centre de calcul, à partir des (PVM) et des (PTM) successivement transmises au centre de calcul (CC). Ce protocole détermine notamment, à partir de seuils de détection, des (PVM) et des (PTM) identifiées qui ne doivent pas être prises en compte par l'automate (A). On notera les dispositions avantageuses selon lesquelles l'une quelconque au moins des opérations consistant : a) à ordonner la mesure des (PVM) et des (PTM), b) à ordonner la transmission des (WS) à l'automate (A), c) à prendre en compte les (PVA) corrigées, est commandée, en association avec des moyens 10 de sélection respectifs, à partir de l'une quelconque des opérations consistant : a) à manoeuvrer manuellement un organe de commande (p), b) à mesurer le temps écoulé au moyen d'une horloge (h), c) à détecter une fin de cycle de l'automate (A), d) à détecter l'exécution par l'automate (A) d'une étape prédéfinie exécutée par l'organe opérateur (OP). On comprendra que l'organe de commande (p) est par exemple constitué d'un bouton poussoir (p) ou analogue, tel que l'une des touches d'un clavier de commande. Selon des modalités préférées de mesure des (PVM), cette opération consiste à mesurer une variation d'un champ inductif provoquée par une variation de course d'un capteur correspondant (Cv), tel qu'un capteur inductif. On notera que ces dispositions visent à renforcer la fiabilité et la précision des mesures. On notera aussi que dans ce cas, le procédé de l'invention comprend de préférence l'étape préalable consistant à établir un calibrage des (PVM). Ce calibrage s'effectue par une mise en relation entre les informations transmises par le capteur inductif (Cv) et des informations vectorielles. Ce calibrage constitue un référentiel d'informations vectorielles exploitable par le centre de calcul (CC), et corrélativement par l'automate (A). Le dispositif illustré pour la mise en oeuvre du procédé tel qu'il vient d'être énoncé comprend dans sa généralité, outre l'automate (A) : a) au moins un capteur de course (Cv, Cv', Cv"), b) au moins un capteur de température (Ct, Ct', Ct"), affecté à au moins un capteur de course (Cv, Cv', Cv"), c) des premiers moyens 1, de transmission des informations (PTI), (PTM), (PVI), (PVM) fournies par le capteur de course au moins (Cv Cv', Cv") et le capteur de température au moins (Ct, Ct', Ct") à un centre de mémoire (Cme), d) le centre de mémoire (Cme), comprenant des deuxièmes moyens 2, de mémoire des (PVI) et des (PTI), et des troisièmes moyens 3, de mémoire des (PVM) et des (PTM), e) un centre de calcul (CC), comprenant des quatrièmes moyens 4 de comparaison respective des (PVM) et des (PTM), avec les (PVI) et les (PTI), et de détermination corrélative des (W) et des (VT), et des cinquièmes moyens 5, de calcul des (WS) à partir des caractéristiques prémorisées de dilatation du capteur de course au moins (Cv, Cv', Cv"), f) des sixièmes moyens 6 de transmission des (WS) à l'automate (A), g) un centre de commande (Com), comprenant des septièmes moyens 7, de commande de la mise en oeuvre des moyens de mémoire 2 et 3 respectivement des (PVM) et des (PTM), et des huitièmes moyens 8, de commande de la mise en oeuvre des moyens 6 de transmission des (WS) à l'automate (A). On notera que de préférence, les sixièmes moyens 6 sont en outre des moyens de transmission au centre de calcul (CC) des (PVA) corrigées. Ces dispositions avantageuses visent à permettre l'élaboration de la mémoire de travail susvisée. On notera que selon cette variante, le centre de commande (CC) comprend en outre des neuvièmes moyens 9, de commande de la mise en oeuvre de cette transmission. On comprendra néanmoins, tel que déjà mentionné, que la prise en compte des (PVA) corrigées peut intervenir, non pas à partir d'une information de retour de l'automate (A) vers le centre de calcul (CC) tel qu'il vient d'être énoncé, mais de manière analogue à partir des autres informations mesurées et/ou calculées. Selon diverses formes de réalisation des premiers moyens 1 et des sixièmes moyens 6, ceux-ci sont constitués, pour chacun d'eux, par l'un quelconque des moyens de transmission du type de moyens comprenant une liaison filaire, les moyens de transmission à infrarouges et les moyens de transmission hertzienne. Toujours selon diverses formes de réalisation, en relation avec les différents modes susvisés relatifs au procédé de l'invention, l'un quelconque des moyens de commande 7,8, 9 comprennent chacun, en association avec des dixièmes moyens 10 respectifs de sélection, l'un quelconque au moins des moyens de commande comprenant : a) un organe de commande manuelle (p), b) des moyens chronométriques (h), c) des moyens (a) de détection de l'exécution d'une étape présélectionnée de fonctionnement de l'automate (A). Le dispositif de l'invention comprend avantageusement en outre des onzièmes moyens 11, de mémoire des différentes informations mémorisées et calculées, associés à des douzièmes moyens 12, de transcription de ces informations. Ces douzièmes moyens 12 sont par exemple constitués d'un écran d'affichage (Ec) ou d'une imprimante (Im). On notera aussi que les onzièmes moyens 11 sont préférentiellement en relation avec le centre de calcul (CC), et plus particulièrement avec des moyens de calcul, non représentés sur les figures. Ces moyens de calcul visent à établir des statistiques, telles que de qualité de production, relatives aux variations de températures et aux variations vectorielles mesurées et calculées. On notera que ces statistiques sont susceptibles de fournir à l'utilisateur des moyens d'identification des causes de ces variations, et corrélativement des moyens d'aide à la décision pour modifier manuellement la mémoire de travail susvisée. En se reportant plus particulièrement aux fig. 2 et fig. 3, le capteur de course (Cv) est de préférence un capteur inductif du type à effet Hall , alimenté à partir d'une source électrique autonome (non représentée sur les figures). On comprendra par autonome, tant selon une première variante le fait que la source électrique soit embarquée sur le capteur, que le fait selon une deuxième variante que cette source électrique, distincte de celle d'alimentation de l'automate (A) et de l'organe opérateur (OP), soit située à distance du capteur (Cv). On notera aussi à ce propos que le centre de calcul CC est lui-même alimenté en électricité à partir d'une source autonome, voire à partir d'une réserve d'énergie annexe de secours, pour éviter une perte d'informations. Le capteur (Cv) comprend un corps 100 logeant de manière étanche un coulisseau 101. Ce coulisseau 101 est associé à un aimant 102 coopérant avec un capteur 103 d'un champ magnétique. On comprendra que l'aimant 102 et le capteur du champ magnétique 103 sont indifféremment respectivement supportés par le coulisseau 101 ou par le corps 100 du capteur de course. Le capteur du champ magnétique 103 est relié aux premiers moyens 1 de transmission. Le coulisseau 101 est guidé en translation en contact glissant à l'intérieur du corps 100, hors duquel l'une de ses extrémités émerge. On remarquera que le coulisseau 101 est spontanément maintenu dans une position de repos sous l'effet d'une poussée exercée par un organe élastique 104. On remarquera la présence préférée sur le coulisseau 101 d'un capteur de température (Ct) qui lui est affecté. On comprendra néanmoins que cette position du capteur de température (Ct) n'est qu'indicative. On comprendra aussi qu'au moins un autre capteur de température (Ct2) peut être affecté à un même capteur de course (Cv), cet autre capteur (Ct2), non représenté sur les figures, étant placé à distance du capteur de course (Cv), dans un environnement néanmoins proche. Sur la fig. 3, un copeau 105 est venu s'interposer en cours de travail entre le bâti 106 de la machine, dans le cas d'exemple une machine outil, et la pièce à usiner 107. Il en découle une variation PVM des références vectorielles (PVI) initialement prises en compte par l'automate (A) pour la manoeuvre de l'organe opérateur (OP), lors d'une opération initiale illustrée sur la fig. 2. Cette variation (PVM) est mesurée par le capteur (Cv), à partir du déplacement du coulisseau 101 provoqué sous la poussée exercée par l'organe élastique 104, à l'encontre de sa retenue par la pièce à usiner 107. On notera que selon la forme illustrée de réalisation du capteur de course (Cv), l'organe de guidage 108 du coulisseau 101 à l'intérieur du corps 100 est formé par une masse de résine surmoulée autour du coulisseau 101. Il en découle, à faible coût d'obtention, une étanchéité idoine entre le coulisseau 101 et le corps 100 du capteur (Cv), et donc une fiabilité des informations transmises. On notera aussi que le corps 100 du capteur (Cv) est avantageusement conformé en volume à base régulière, tel qu'en cylindre, pour présenter une surface extérieure régulière permettant aisément son implantation dans un bâti quelconque 106. En revenant à la fig. 1, le dispositif comprend préférentiellement des treizièmes moyens 13 de calibrage. Ces moyens 13 comprennent des quatorzièmes moyens 14, de transcription des informations (PVM) fournies par le capteur inductif (Cv) en informations vectorielles correspondantes au déplacement du coulisseau 101. On notera qu'à ce stade de prise en compte des informations fournies par les capteurs (Cv) et (Ct), le signal qu'ils transmettent est accessoirement amplifié. Ces quatorzièmes moyens 14 sont associés à des quinzièmes moyens 15 de mémoire. On remarquera que les treizièmes moyens 13 sont de préférence interposés entre les premiers moyens 1 de transmission et les moyens de mémoires 2 et 3 des informations fournies par les capteurs de course (Cv, Cv', Cv") et de température (Ct, Ct', Ct"). Enfin, sur l'exemple de réalisation illustré sur la fig. 1, le centre de calcul (CC) comprend de préférence des seizièmes moyens 16 de filtrage des informations fournies par le capteur de course (Cv). Ces seizièmes moyens 16 comprennent : a) des dix-septièmes moyens 17 de comparaison des (PVM) et des (PTM) avec des (PVM) et des (PTM) précédemment fournies par les capteurs correspondants (Cv, Cv', Cv") et (Ct, Ct'Ct"). Ces dix-septièmes moyens 17 sont associés à des dix-huitièmes moyens 18 de sélection des (PVM) et des (PTM) non significatives, par comparaison avec des seuils préalablement établis manuellement ou de préférence automatiquement par les dixseptièmes moyens. b) des dix-neuvièmes moyens 19 de mémoire des (PVM) et des (PTM) non significatives, c) des vingtièmes moyens (20) d'inhibition des sixièmes moyens 6 de transmission des (WS) à l'automate A, associés aux dix-neuvièmes moyens 19. Les domaines d'applications peuvent être les suivants : - Contrôle de la mise en position d'une pièce ; - Contrôle de la mise en référence d'une palette sur des cônes de réception ; - Contrôle du bridage ; - Contrôle de la position d'un mobile en butée ; - Contrôle de la dérive d'une machine sous des efforts de coupe, ou par effet de la température ; - Contrôle du référentiel par rapport à l'outil pendant la production ; - Mesure de déformation de la pièce à usiner au bridage ou en usinage ; - Mesure de vibration pendant l'usinage, et traçabilité d'une fabrication ; - Contrôle de la température de la pièce ; - Asservir un mobile par rapport à un référentiel évolutif dû à la température, la déformation, un déplacement ; - Assistance à la mise au point, etc.... REVENDICATIONS 1.-Procédé de correction en simultané des informations vectorielles (IVA) transmises par un automate (A) à un organe opérateur (OP), en fonction d'une variation non souhaitée de paramètres vectoriels (PVA) initialement pris en compte par l'automate (A), caractérisé : en ce que, mettant en oeuvre un centre de calcul (CC), il consiste, extemporanément à la transmission par l'automate (A) des informations vectorielles (IVA) à l'organe opérateur (OP) : a) à mémoriser, lors d'une opération initiale, en premier lieu des paramètres vectoriels initiaux (PVI) de mesure des coordonnées d'un point de référence au moyen d'au moins un capteur de course (Cv, Cv', Cv") affecté à au moins une dimension de l'espace, et en deuxième lieu des paramètres thermiques initiaux (PTI) de mesure de la température ambiante environnant ce capteur, au moyen d'au moins un capteur thermique (Ct, Ct', Ct") affecté au capteur de course (Cv, Cv', Cv"), b) à ordonner la mémorisation d'une mesure ultérieure des paramètres vectoriels (PVM), et des paramètres de température (PTM), par respectivement le capteur de course (Cv, Cv', Cv") et le capteur thermique (Ct, Ct', Ct"), c) à comparer les paramètres mesurés (PVM) et (PTM) avec les paramètres initiaux (PVI) et (PTI), et à évaluer les éventuelles variations vectorielles (W), et les éventuelles variations thermiques (VT), d) à corriger les variations vectorielles (W) à partir de l'évaluation de l'influence vectorielle (IV) des variations thermiques (VT) sur le capteur de course (Cv, Cv', Cv") en fonction de ses caractéristiques propres de dilatation, pour déterminer des variations vectorielles significatives (VVS) du capteur de course (Cv, Cv', Cv"), correspondantes aux variations vectorielles (W) desquelles sont déduites les variations vectorielles (IV), e) à ordonner la transmission des variations vectorielles significatives (WS) à l'automate (A), de manière à corriger les (PVA) à partir des (WS), pour modifier en correspondance le travail de l'organe opérateur à partir des (IVA) qu'il reçoit ; 2.-Procédé selon la revendication 1, caractérisé : en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant, lors d'une nouvelle évaluation de l'influence des (WS) sur les (PVA), à prendre en compte les (PVA) corrigées antérieurement pour établir une mémoire de travail ; 3.-Procédé selon la revendication 2, caractérisé : en ce qu'il comprend en outre l'opération consistant à établir un protocole de mise en oeuvre du centre de calcul (CC), à partir des (PVM) et des (PTM) successivement transmises au centre de calcul (CC), ce protocole déterminant, à partir de seuils de détection, des (PVM) et des (PTM) identifiées qui ne doivent pas être prises en compte par l'automate (A) ; 4.-Procédé selon l'une quelconque au moins des revendications précédentes, caractérisé : en ce que l'une quelconque au moins des opérations consistant : a) à ordonner la mesure des (PVM) et des (PTM), b) à ordonner la transmission des (WS) à l'automate, c) à prendre en compte les (PVA) corrigées, est commandée, en association avec des moyens de sélection (10) respectifs, à partir de l'une quelconque des opérations consistant à manoeuvrer manuellement un organe de commande (p), à mesurer le temps écoulé (h), à détecter (a) une fin de cycle de l'automate (A), à détecter (a) l'exécution par l'automate (A) d'une étape prédéfinie exécutée par l'organe opérateur (OP) ; 5.-Procédé selon l'une quelconque au moins des revendications précédentes, caractérisé : en ce que l'opération de mesure des (PVM) consiste à mesurer une variation d'un champ inductif provoquée par une variation de course d'un capteur inductif (Cv) ; 6. -Procédé selon la revendication 5, caractérisé : en ce qu'il comprend l'étape préalable consistant à établir un calibrage des (PVM) par une mise en relation entre les informations transmises par le capteur inductif (Cv) et des informations vectorielles, ce calibrage constituant un référentiel d'informations vectorielles exploitable par le centre de calcul (CC), et corrélativement par l'automate (A) ; 7-Dispositif de mise en oeuvre d'un procédé l'une quelconque au moins des revendications précédentes, caractérisé : en ce qu'il comprend, outre l'automate (A) : a) au moins un capteur de course (Cv, Cv', Cv"), b) au moins un capteur de température (Ct, Ct', Ct") affecté à au moins un capteur de course (Cv, Cv', Cv"), c) des premiers moyens (1), de transmission des informations fournies par le capteur de course (Cv) et le capteur de température (Ct) à un centre de mémoire (Cme), d) le centre de mémoire (Cme), comprenant des deuxièmes moyens (2), de mémoire des (PVI) et des (PTI), et des troisièmes moyens (3), de mémoire des (PVM) et des (PTM), e) le centre de calcul (CC), comprenant des quatrièmes moyens (4) de comparaison respective des (PVM) et des (PTM), avec les (PVI) et les (PTI), et de détermination corrélative des (W) et des (VT), et des cinquièmes moyens (5), de calcul des (WS) à partir des caractéristiques prémorisées de dilatation du capteur de course (Cv), f) des sixièmes moyens (6) de transmission des (WS) à l'automate (A), g) un centre de commande (Com), comprenant des septièmes moyens (7), de commande de la mise en oeuvre des moyens de mémoire (2,3) des (PVM) et des (PTM), et des huitièmes moyens (8), de commande de la mise en oeuvre des moyens de transmission (6) des (WS) à l'automate (A) ; 8. Dispositif selon la revendication 7, pour la mise en oeuvre d'un procédé selon la revendication 2, caractérisé : en ce que les sixièmes moyens (6) sont en outre des moyens de transmission au centre de calcul (CC) des (PVA) corrigées, le centre de commande (Com) comprenant en outre des neuvièmes moyens (9), de commande de la mise en oeuvre de cette transmission ; 9. Dispositif selon l'une quelconque au moins des revendications 7 et 8, caractérisé : en ce que les premiers moyens (1) et les sixièmes moyens (6) sont, pour chacun d'eux, l'un quelconque des moyens de transmission du type de moyens comprenant une liaison filaire, les moyens de transmission à infrarouges et les moyens de transmission hertzienne ; 10. Dispositif selon l'une quelconque au moins des revendications 7 à 9, pour la mise en oeuvre d'un procédé selon la revendication 4, caractérisé : en ce que l'un quelconque des moyens de commande (7,8, 9) comprennent chacun, en association avec des dixièmes moyens (10) respectifs de sélection, l'un quelconque au moins des moyens de commande comprenant : a) un organe de commande manuelle (p), b) des moyens chronométriques (h), c) des moyens (a) de détection de l'exécution d'une étape présélectionnée de fonctionnement de l'automate (A) ; 11. Dispositif selon l'une quelconque au moins des revendications 7 à 10, caractérisé : en ce qu'il comprend en outre des onzièmes moyens (11), de mémoire des différentes informations mémorisées et calculées, associés à des douzièmes moyens (12), de transcription de ces informations ; 12. Dispositif selon l'une quelconque au moins des revendications 7 à 11, pour la mise en oeuvre d'un procédé selon la revendication 5, caractérisé : en ce que le capteur de course (Cv, Cv'Cv") est un capteur inductif du type à effet Hall , qui est alimenté à partir d'une source électrique autonome, et qui comprend un corps (100) logeant de manière étanche un coulisseau (101), associé à un aimant (102) coopérant avec un capteur d'un champ magnétique (103), le capteur magnétique (103) étant relié aux premiers moyens (1) de transmission, le coulisseau (101) étant guidé en translation en contact glissant à l'intérieur du corps (100), hors duquel l'une de ses extrémités émerge, et étant spontanément maintenu dans une position de repos sous l'effet d'une poussée exercée par un organe élastique (104) ; 13.-Dispositif selon la revendication 12, caractérisé : en ce que l'organe de guidage du coulisseau (101) à l'intérieur du corps (100) est formé par une masse de résine (108) surmoulée autour du coulisseau (101) ; 14.-Dispositif selon la revendication 12, pour la mise en oeuvre d'un procédé selon la revendication 6, caractérisé : en ce qu'il comprend des treizièmes moyens (13) de calibrage, comprenant des quatorzièmes moyens (14) de transcription des informations fournies par le capteur inductif (Cv) en informations vectorielles correspondantes au déplacement du coulisseau (101), qui sont associés à des quinzièmes moyens (15) de mémoire, les treizièmes moyens (13) étant interposés entre les premiers moyens (1) de transmission et les moyens de mémoires (2,3) des informations fournies par les capteurs de course (Cv) et de température (Ct) ; 15. -Dispositif selon l'une quelconque au moins des revendications 7 à 14, pour la mise en oeuvre d'un procédé selon la revendication 3, caractérisé : en ce que le centre de calcul (CC) comprend des seizièmes moyens (16) de filtrage des informations fournies par le capteur de course (Cv), comprenant : a) des dix-septièmes moyens (17) de comparaison des (PVM) et des' (PTM) avec des (PVM) et des (PTM) précédemment fournies par les capteurs correspondants (Cv, Ct), associés à des dix-huitièmes moyens (18) de sélection des (PVM) et des (PTM) non significatives par comparaison avec des seuils préalablement établis par les dix- septièmes moyens (17), b) des dix-neuvièmes moyens (19) de mémoire des (PVM) et des (PTM) non significatives, c) des vingtièmes moyens (20) d'inhibition des sixièmes moyens (6) de transmission des (VVS) à l'automate (A), associés aux dix- neuvièmes moyens (19).