Brevet FR2809547A1 — publié le 20011130

ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION 1. Domaine de l'invention La présente invention concerne un moteur à aimants per- manents et plus particulièrement une structure de moteur à aimants permanents à performances plus élevées dans laquelle le couple de denture soit réduit et l'ondulation de couple soit également réduite. 2. Description de la technique apparentée Au cours des dernières années, le besoin s'est fait sentir de moteurs électriques possédant de faibles couple de denture et ondulation de couple en vue de diverses applica- tions. D'une manière classique, il a été proposé un procédé de réduction du couple de denture d'un moteur à aimants per- manents selon lequel des rainures auxiliaires sont formées sur une face de chaque pièce polaire magnétique du stator en regard des aimants permanents du rotor, telles que décrites, bien que non représentées, dans JP-A-10-42531, ou il est prévu une inclinaison ayant la valeur d'une période du cou- ple de denture, telle que par exemple décrite dans JP-A- 223832. Dans le moteur à aimants permanents classique tel que décrit ci-dessus, les rainures auxiliaires sont formées sur une face de chaque pièce polaire magnétique du stator en re- gard des aimants permanents du rotor et il est prévu une in- clinaison ayant la valeur d'une période du couple de den- ture, en vue de réduire le couple de denture. Toutefois, un angle d'inclinaison prévu dans ce cas ne convenant pas pour réduire l'ondulation de couple, le couple de denture et l'ondulation de couple ne peuvent pas être réduits simulta- nément. Par exemple, dans un moteur électrique à six pôles et neuf encoches, si deux rainures auxiliaires sont formées sur une face de chaque pièce polaire magnétique du stator il se présente un effet presque équivalent au cas o le nombre d'encoches dans le stator est virtuellement de 27. Le nombre d'ondulations de couple de denture par tour de rotor est égal à 54 qui est le plus petit commun multiple du nombre de pâles 6 et du nombre virtuel d'encoches 27. Par ailleurs, la période du couple de denture est convertie en une valeur de 20 degrés en termes d'angle électrique et le couple de den- ture peut être réduit d'une manière significative au moyen d'une inclinaison d'angle électrique de 20 degrés. Toutefois, pour réduire l'ondulation de couple, les cinquième et septième harmoniques de la tension induite doi- vent être réduites. Etant donné que la tension induite contient habituelle- ment une plus grande partie de la cinquième harmonie que de la septième harmonique, il est efficace, pour réduire l'ondulation de couple, de prévoir une inclinaison avec un angle pour lequel la cinquième harmonique peut être totale- ment éliminée. Toutefois, la cinquième harmonique ne peut pas être réduite même si l'inclinaison est fournie avec un angle électrique de 20 degrés, comme décrit ci-dessus. Par conséquent, dans le cas o ce moteur électrique est entraîné en faisant passer un courant électrique sinusoïdal, l'ondulation de couple ne devient pas faible. Le problème se posait que, même si des rainures auxiliaires étaient formées ou si un angle d'inclinaison était prévu, il était difficile de réduire le couple de denture et l'ondulation de couple. RESUME DE L'INVENTION La présente invention a été mise au point pour résoudre le problème mentionné ci-dessus et un but de l'invention est de fournir un moteur à aimants permanents à performances élevées dans lequel le couple de denture soit réduit et l'ondulation de couple soit également réduite. Suivant un premier aspect de l'invention, il est prévu un moteur à aimants permanents comprenant un rotor compor- tant plusieurs aimants permanents disposés suivant un inter- valle préfixé suivant la direction périphérique du rotor et un stator comportant plusieurs pièces polaires magnétiques disposées suivant un espacement préfixé suivant la direction périphérique, les pièces polaires magnétiques étant situées en regard des multiples aimants permanents, tandis que plu- sieurs rainures auxiliaires sont ménagées sur une face de chacune des pièces polaires magnétiques du stator en regard des aimants permanents du rotor et qu'une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés est prévue d'une manière relative entre le rotor et le stator. Suivant un deuxième aspect de l'invention, il est prévu un moteur à aimants permanents, dans lequel une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés est prévue d'une ma- nière relative entre le rotor et le stator, le nombre de pô- les étant 2N et le nombre d'encoches étant 3N, N étant un nombre entier supérieur ou égal à 1. Suivant un troisième aspect de l'invention, il est pré- vu un moteur à aimants permanents dans lequel une inclinai- son avec un angle électrique de 72 degrés est prévue d'une manière relative entre le rotor et le stator, le nombre de pâles étant N et le nombre d'encoches étant 3N, N étant un nombre entier supérieur ou égal à 2. Suivant un quatrième aspect de l'invention, il est pré- vu un moteur à aimants permanents dans lequel une inclinai- son avec un angle électrique de 72 degrés est prévue d'une manière relative entre le rotor et le stator, le nombre de pâles étant égal à 4N et le nombre d'encoches étant 3N, N étant un nombre pair supérieur ou égal à 1. Suivant un cinquième aspect de l'invention, il est pré- vu un moteur à aimants permanents dans lequel l'inclinaison est fournie sur l'un ou l'autre des éléments constitués par le rotor et le stator. Suivant un sixième aspect de l'invention, il est prévu un moteur à aimants permanents dans lequel l'inclinaison est fournie sur l'un et l'autre des éléments constitués par le rotor et le stator. Suivant un septième aspect de l'invention, il est prévu un moteur à aimants permanents, dans lequel quatre rainures auxiliaires sont ménagées pour chaque pièce polaire magnéti- que. Suivant un huitième aspect de l'invention, il est prévu un moteur à aimants permanents, dans lequel les enroulements du stator sont concentrés. Suivant un neuvième aspect de l'invention, il est prévu un moteur à aimants permanents, dans lequel les aimants per- manents du rotor sont aimantés suivant une direction ra- diale. DESCRIPTION SUCCINCTE DES DESSINS La figure i est une vue représentant la disposition re- lative (huit pôles, six encoches) entre le stator et le ro- tor d'un moteur à aimants permanents conforme à un premier mode de mise en oeuvre de la présente invention. La figure 2 est une vue illustrant la conception dans le cas o une inclinaison avec un angle électrique de 72 de- grés est prévue dans le rotor du moteur à aimants permanents représenté à la figure 1. La figure 3 est une vue illustrant la conception dans le cas o une inclinaison avec un angle électrique de 72 de- grés est prévue dans le stator du moteur à aimants perma- nents représenté à la figure 1. La figure 4 est un graphe de forme d'onde représentant une forme d'onde de couple de denture du moteur à aimants permanents du premier mode de mise en oeuvre en comparaison du moteur classique. La figure 5 est un graphe de forme d'onde représentant une forme d'onde de couple d'excitation du moteur à aimants permanents du premier mode de mise en oeuvre en comparaison du moteur classique. La figure 6 est une vue représentant la disposition re- lative (huit pôles, douze encoches) entre le stator et le rotor d'un moteur à aimants permanents conforme à un deuxième mode de mise en oeuvre de l'invention. La figure 7 est une vue illustrant la conception dans le cas o une inclinaison avec un angle électrique de 72 de- grés est prévue dans le rotor du moteur à aimants permanents représenté à la figure 6. La figure 8 est une vue représentant une configuration différente de celle du moteur à aimants permanents de la fi- gure 6 conforme au deuxième mode de mise en oeuvre de l'invention. La figure 9 est une vue représentant la disposition re- lative (six pôles, dix-huit encoches) entre le stator et le rotor d'un moteur à aimants permanents suivant un troisième mode de mise en oeuvre de l'invention. La figure 10 est une vue illustrant la conception dans le cas o une inclinaison avec un angle électrique de 72 de- grés est prévue dans le rotor du moteur à aimants permanents représenté à la figure 9. La figure 11 est une vue représentant la disposition relative (huit pôles, douze encoches) entre le stator et le rotor d'un moteur à aimants permanents suivant un quatrième mode de mise en oeuvre de l'invention. La figure 12 est une vue illustrant la conception dans le cas o une inclinaison avec un angle électrique de 36 de- grés est prévue dans chacun des éléments constitués par le stator et le rotor du moteur à aimants permanents représenté à la figure 11. La figure 13 est une vue représentant la disposition relative (huit pôles, douze encoches) entre le stator et le rotor d'un moteur à aimants permanents suivant un cinquième mode de mise en oeuvre de l'invention. La figure 14 est une vue illustrant la conception dans le cas o une inclinaison avec un angle électrique de 72 de- grés est prévue dans le rotor du moteur à aimants permanents représenté à la figure 13. DESCRIPTION DETAILLEE DE LA PRESENTE INVENTION La présente invention va être décrite en se reportant aux dessins annexés. Il est prévu un moteur à aimants permanents dans lequel des rainures auxiliaires sont prévues dans chaque pièce po- laire magnétique de stator afin de raccourcir la période du couple de denture et une inclinaison avec un angle électri- que de 72 degrés est prévue d'une manière relative entre le stator et le rotor, de sorte qu'un faible couple de denture et une faible ondulation de couple sont obtenus. Ce principe va être décrit ci-après. Pour ce faire, une manière de réduire les harmoniques de la tension induite avec l'inclinaison ou la manière dont le couple de denture varie en fonction du nombre de pôles, du nombre d'encoches et du nombre de rainures auxiliaires va être décrit ci-après. En premier lieu, si l'angle d'inclinaison est 0 degré (angle électrique), le facteur d'inclinaison fs pour la q- ième harmonique de la tension induite peut être représenté comme dans l'expression 1 suivante. fs = (2sinqxO/360)/(q2KO/360)... (1) D'après cette expression, si l'inclinaison est fournie pour éliminer les harmoniques de la tension induite, la q- ième harmonique de la tension induite hors charge peut être éliminée complètement si un 0 est choisi d'une manière telle que 0 soit égal à 360/q degrés. Ceci signifie que, pour éli- miner la cinquième harmonique, il est nécessaire de réaliser un angle d'inclinaison 0 = 360/5 = 72 degrés et il est évi- dent que cette inclinaison est efficace pour réduire l'ondulation de couple. Par ailleurs, l'angle d'inclinaison permettant de ré- duire le couple de denture doit être une période du couple de denture ou un multiple entier de la période. Par exemple, pour réduire un couple de denture ayant une période de 60 degrés d'angle électrique, il est possible de concevoir un angle d'inclinaison de 60 degrés ou 120 degrés d'angle élec- trique et, étant donné que l'angle d'inclinaison permettant de réduire l'ondulation de couple est un angle électrique de 72 degrés, comme décrit ci-dessus, on peut constater que la période du couple de denture doit nécessairement être un facteur de 72 degrés. Ensuite, la manière dont la période du couple de den- ture varie en fonction du nombre de pâles, du nombre d'encoches et du nombre de rainures auxiliaires va être dé- crite ci-après. Dans le cas o aucune rainure auxiliaire n'est prévue dans les pièces polaires magnétiques du stator, le couple de denture est un couple d'ondulation avec un plus petit commun multiple du nombre de pâles et du nombre d'encoches par tour du rotor, la valeur du couple d'ondulation étant plus petite lorsque le nombre d'ondulations est plus grand. Par consé- quent, il existe une manière d'augmenter le nombre d'ondulations de façon que les rainures auxiliaires soient prévues dans les pièces polaires magnétiques du stator afin d'augmenter le nombre d'encoches virtuellement et raccourcir la période, comme décrit ci-dessus. Par exemple, dans le cas d'un moteur électrique à huit pâles et douze encoches, le nombre de rainures auxiliaires par pièce polaire magnétique du stator et la période du cou- ple de denture vont être présentés dans le tableau suivant. Tableau 1 Nombre de rai- Nombre de pô- Nombre Période (angle nures auxi- les:nombre d'ondulations électrique) liaires d'encoches du couple de denture 0 8:12 24 60 degrés 1 8:24 24 60 degrés 2 8: 36 72 20 degrés 3 8:48 48 30 degrés 4 8:60 120 12 degrés 8:72 72 20 degrés Au tableau 1, le nombre de rainures auxiliaires repré- sente le nombre de rainures auxiliaires prévu pour une pièce polaire magnétique du stator, le nombre d'encoches représen- tent le nombre virtuel d'encoches y compris les rainures auxiliaires, le nombre d'ondulations du couple de denture représentent le nombre d'ondulations de couple de denture par tour de rotor et la période représente la période (angle électrique) du couple de denture. A partir de ce tableau 1, il est possible de trouver l'angle d'inclinaison permettant de réduire le couple de denture. Par exemple, dans le cas o il est prévu deux rai- nures auxiliaires, la période du couple de denture est de 20 degrés d'angle électrique, de sorte qu'une inclinaison va- lant un multiple entier de 20 degrés peut être prévue pour réduire le couple de denture. Toutefois, afin de réduire l'ondulation de couple, il est efficace de prévoir l'inclinaison avec un angle électri- que de 72 degrés, comme décrit ci-dessus, mais, étant donné que 20 n'est pas un diviseur de 72, le couple de denture ne peut pas être réduit pour une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés. Par ailleurs, s'il est prévu quatre rainures auxiliaires, la période du couple de denture est égale à un angle électrique de 12 degrés. Par conséquent, si une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés est prévue pour réduire l'ondulation de couple, l'ondulation de couple et le couple de denture peuvent être réduits en même temps, étant donné que 12 est un diviseur de 72 et que l'inclinaison est fournie par un multiple entier (6) de la période du couple de denture. L'angle électrique de l'inclinaison peut s'écarter de l'angle de 72 degrés d'environ -1 degré à 1 degré. Dans la description faite ci-dessus, on a décrit le fait de prévoir une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés. Ci- après, on va décrire le fait que l'ondulation de couple et le couple de denture sont suffisamment réduits même si l'angle d'inclinaison s'écarte d'environ -1 degré à 1 degré sous l'effet des variations de fabrication, etc.. Comme décrit ci-dessus, la cinquième harmonique, c'est- à-dire le facteur principal créant l'ondulation de couple, est complètement éliminée en appliquant une inclinaison uni- quement avec un angle électrique de 72 degrés. Donc, confor- mément à l'expression (1), même si l'angle d'inclinaison s'écarte de l'angle de 72 degrés d'un angle électrique d'environ 1 degré, les facteurs d'inclinaison de la cin- quième harmonique de la tension induite sont 0,0141 dans le cas d'un angle électrique de 71 degrés et -0,0137 dans le cas d'un angle électrique de 73 degrés. Ces résultats signi- fient que la cinquième harmonique de la tension induite peut être réduite d'une manière significative et l'ondulation de couple peut également être réduite d'une manière adéquate. Comme indiqué précédemment, si quatre rainures auxi- liaires sont prévues sur chaque pièce polaire magnétique du stator, la période du couple de denture est égale à un angle électrique de 12 degrés et, s'il est prévu une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés, le couple de denture peut être réduit par cette inclinaison avec un angle élec- trique de 72 degrés qui est un multiple entier de l'angle électrique de 12 degrés (six fois plus grand). L'effet d'une réduction du couple de denture dans le cas o l'angle d'inclinaison s'écarte de l'angle électrique de 72 degrés d'environ -1 degré à 1 degré peut être estimé en utilisant le facteur d'inclinaison, ainsi que celui de la tension in- duite. Un facteur d'inclinaison correspondant au couple de denture ayant une période d'angle électrique de 12 degrés est équivalent au cas dans lequel q = (360 degrés)/12= 30 degrés dans l'expression (1). Le facteur d'inclinaison dans le cas d'un angle d'inclinaison 0 de 71 degrés est -0, 0139 et le facteur d'inclinaison dans le cas d'un angle d'inclinaison de 73 degrés est 0,0135. Les résultats mon- trent de manière évidente que le couple de denture peut être réduit d'une manière significative dans les deux cas. Des modes de mise en oeuvre de la présente invention vont être décrits ci-après en regard des dessins. Premier mode de mise en oeuvre La figure 1 représente la disposition relative entre le stator et le rotor d'un moteur à aimants permanents (huit pôles, six encoches) conforme à un premier mode de mise en oeuvre de l'invention. La figure 2 est une vue illustrant la conception dans le cas o une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés est prévue dans le rotor du moteur à aimants permanents comme représenté à la figure 1. La figure 3 est une vue illustrant la conception dans le cas o une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés est prévue dans le stator du moteur à aimants permanents comme repré- senté à la figure 1. La figure 4 est un graphe de forme d'onde représentant la forme d'onde du couple de denture du moteur à aimants permanents du premier mode de mise en oeu- vre en comparaison du moteur classique. La figure 5 est un graphe de forme d'onde représentant la forme d'onde du cou- ple d'excitation du moteur à aimants permanents du premier mode de mise en oeuvre en comparaison du moteur classique. Aux figures 1 et 2, le repère 1 désigne un élément an- nulaire formant bloc de bobinage. Le repère 2 désigne six il éléments formant dents polaires magnétiques disposées en saillie suivant un espacement préfixé sur la face circonfé- rentielle intérieure de l'élément formant bloc de bobinage 1. Le repère 3 désigne des pièces polaires magnétiques for- mées à l'extrémité supérieure de chaque élément formant dent polaire magnétique 2. Le repère 4 désigne quatre rainures auxiliaires ménagées sur une face périphérique intérieure de chaque pièce polaire magnétique 3. Le repère 5 désigne une encoche 20 formée entre des pièces polaires magnétiques 3, six encoches étant prévues, et chaque encoche comporte un enroulement (non représenté) disposé à l'intérieur de celle- ci, comme on le voit à la figure 1. Le stator 6 est consti- tué par l'élément annulaire formant bloc de bobinage 1, les éléments formant dents polaires magnétiques2, les pièces po- laires magnétiques 3, les rainures auxiliaires 4 et les en- coches 5. Huit aimants permanents 8 sont fixés autour de la surface d'un axe de rotation 7, chaque aimant permanent s'étendant suivant la direction axiale. Comme représenté à la figure 2, il est prévu une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés. Le rotor 9 est constitué de l'axe de rotation 7 et des aimants permanents 8. Dans le premier mode de mise en oeuvre, le moteur à aimants permanents comprend le stator 6 et le rotor 9 qui sont constitués de la manière cidessus. Etant donné que quatre rainures auxiliaires 4 sont prévues pour chaque pièce polaire magnétique 3, il se présente sensiblement le même effet que si trente encoches 5 étaient virtuellement pré- vues. Le couple de denture comporte cent vingt ondulations par tour du rotor 9 et la période du couple de denture est un angle électrique de 12 degrés. Etant donné que chaque ai- mant permanent 8 du rotor 9 est incliné d'un angle électri- que de 72 degrés, il en résulte que l'inclinaison est four- nie par six fois la période du couple de denture. Par conse- quent, le couple de denture peut être réduit d'une manière significative et la cinquième harmonique de la tension in- duite peut être complètement éliminée, comme représenté par la ligne en trait plein à la figure 4, par opposition à celle, classique, indiquée par la ligne en trait interrompu. En conséquence, l'ondulation de couple peut également être réduite, comme indiqué par la ligne en trait plein à la fi- gure 5, en comparaison de celle, classique, indiquée par la ligne en trait interrompu. Dans la configuration des figures 1 et 2, les aimants permanents 8 du rotor 9 sont inclinés de façon à fournir l'inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés d'une manière relative entre le stator 6 et le rotor 29. En va- riante, les rainures auxiliaires 4 ménagées sur la face pé- riphérique intérieure de chaque pièce polaire magnétique 3 du stator 6 peuvent être inclinées de façon à fournir l'inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés d'une manière relative entre le stator 6 et le rotor 9, comme re- présenté à la figure 3, et il va sans dire qu'un effet simi- laire peut être obtenu. Dans l'agencement ci-dessus, les aimants permanents 8 sont fixés sur la surface de l'axe de rotation 7. En va- riante, les aimants permanents 8 peuvent être enfermés dans l'axe de rotation 7. Par ailleurs, dans l'agencement ci-dessus, le moteur à aimants permanents comporte huit pôles et six encoches. La présente invention n'est pas limitée à un tel agencement, mais, dans son essence, le nombre des aimants permanents 8 et le nombre d'encoches 5 peuvent être déterminés de façon à satisfaire aux conditions requises selon lesquelles le nom- bre de pôles est égal à 4N et le nombre d'encoches est égal à 3N (N est un nombre entier supérieur ou égal à 1) et il va sans dire qu'un effet analogue peut être obtenu. Deuxième mode de mise en oeuvre La figure 6 est une vue représentant la disposition re- lative entre le stator et le rotor dans un moteur à aimants permanents (huit pôles, douze encoches) conforme à un deuxième mode de mise en oeuvre de la présente invention. La figure 7 est une vue illustrant la conception dans le cas o une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés est prévue dans le rotor du moteur à aimants permanents comme représenté à la figure 6. La figure 8 est une vue représen- tant une configuration du moteur à aimants permanents diffé- rente de celle de la figure 6. Aux figures 6 et 7, le repère 11 désigne un élément an- * nulaire formant bloc de bobinage. Le repère 12 désigne des éléments formant dent polaire magnétique qui sont en saillie suivant un intervalle préfixé sur la face circonférentielle intérieure de l'élément formant bloc de bobinage 11. Le re- père 13 désigne des pièces polaires magnétiques formées à l'extrémité supérieure de chaque élément formant dent po- laire magnétique 12. Le repère 14 désigne quatre rainures auxiliaires ménagées sur la face périphérique intérieure de chaque pièce polaire magnétique 13. Le repère 15 désigne l'encoche formée entre des pièces polaires magnétiques 13, douze encoches étant prévues, et chaque encoche comportant un enroulement (non représenté) disposé à l'intérieur de celleci, telle que la montre la figure 6. Le stator 16 est constitué par l'élément annulaire formant bloc de bobinage 11, les élémrnents formant dent polaire magnétique 12, les pièces polaires magnétiques 13, les rainures auxiliaires 14 et les encoches 15. Huit aimants permanente 18 sont fixés autour de la surface d'un axe de rotation 17, chaque aimant permanent s'étendant suivant une direction axiale. Comme re- présenté à la figure 7, il est prévu une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés. Le rotor 19 est constitué de l'axe de rotation 17 et des aimants permanents 18. Dans le deuxième mode de mise en oeuvre, le moteur à aimants permanents comprend le stator 16 et le rotor 19 qui sont constitués de la manière cidessus. Etant donné que quatre rainures auxiliaires 14 sont prévues pour chaque pièce polaire magnétique 13, il se présente sensiblement le même effet que si soixante encoches 15 étaient virtuellement prévues. Le couple de denture comporte cent vingt ondula- tions par tour du rotor 19 et la période du couple de den- ture est un angle électrique de 12 degrés. Etant donné que chaque aimant permanent 18 du rotor 19 est incliné avec un angle électrique de 72 degrés, il en résulte que l'inclinaison est fournie par six fois la période du couple de denture. Par conséquent, le couple de denture peut être réduit d'une manière significative et la cinquième harmoni- que de la tension induite peut être complètement éliminée, comme dans le premier mode de mise en oeuvre. En consé- quence, l'ondulation de couple peut être réduite. Dans la configuration des figures 6 et 7, les aimants permanents 18 du rotor 19 sont inclinés de façon à fournir l'inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés d'une manière relative entre le stator 16 et le rotor 19. En va- riante, les rainures auxiliaires 14 ménagées sur la face pé- riphérique intérieure de chaque pièce polaire magnétique 13 du stator 16 peuvent être inclinées de façon à fournir l'inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés d'une manière relative entre le stator 16 et le rotor 19, bien que cela ne soit pas représenté, et il va sans dire qu'un effet analogue peut être obtenu. Dans l'agencement ci-dessus, les aimants permanents 18 sont fixés sur la surface de l'axe de rotation 17. En va- riante, les aimants permanents 18 peuvent être enfermés dans l'axe de rotation 17. En outre, bien que cela ne soit pas décrit en détail dans l'agencement cidessus, un élément formant dent polaire magnétique 12 du stator 16 peut être enroulé d'un enroule- ment 20 d'une manière intense de façon à faciliter l'opération de bobinage de l'enroulement 20, ce qui permet de réduire la taille du stator en raccourcissant l'extrémité d'enroulement, comme représenté à la figure 8. Dans l'agencement ci-dessus, le moteur à aimants perma- nents comprend huit pôles et douze encoches. La présente in- vention n'est pas limitée à un tel agencement, mais, dans son essence, le nombre d'aimants permanents 18 et le nombre d'encoches 15 peut être déterminé de façon à satisfaire aux conditions requises selon lesquelles le nombre de pôles est égal à 2N et le nombre d'encoches et égal à 3N (N est un nombre entier supérieur ou égal à 1), de sorte qu'il va sans dire qu'un effet analogue peut être obtenu. Troisième mode de mise en oeuvre La figure 9 représente la disposition relative entre le stator et le rotor dans un moteur à aimants permanents (six pâles, dix-huit encoches) conforme à un troisième mode de mise en oeuvre de la présente invention. La figure 10 est une vue illustrant la conception dans le cas o une incli- naison avec un angle électrique de 72 degrés est prévue dans le rotor du moteur à aimants permanents comme représenté à la figure 9. Aux figures 9 et 10, le repère 21 désigne un aimant annulaire formant bloc de bobinage. Le repère 22 désigne dix-huit éléments formant dent polaire magnétique qui font saillie suivant un intervalle préfixé sur la face circonfé- rentielle intérieure de l'élément formant bloc de bobinage 21. Le repère 23 désigne des pièces polaires magnétiques formées à l'extrémité supérieure de chaque élément formant dent polaire magnétique 22. Le repère 24 désigne quatre rai- nures auxiliaires ménagées sur la face périphérique inté- rieure de chaque pièce polaire magnétique 23. Le repère 25 désigne l'encoche formée entre des pièces polaires magnéti- ques 23, dix-huit encoches étant prévues, comme représenté à la figure 9. Le stator 26 est constitué par l'élément annu- laire formant bloc de bobinage 21, les éléments formant dent polaire magnétique 22, les pièces polaires magnétiques 23, les rainures auxiliaires 24 et les encoches 25. Six aimants permanents 28 sont fixés autour de la surface d'un axe de rotation 27, chaque aimant permanent s'étendant suivant la direction axiale. Comme représenté à la figure 10, il est prévu une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés. Le rotor 29 est constitué par l'axe de rotation 27 et les aimants permanents 28. Dans le troisième mode de mise en oeuvre, le moteur à aimants permanents comprend le stator 26 et le rotor 29 qui sont constitués de la manière ci-dessus. Etant donné que quatre rainures auxiliaires 24 sont prévues pour chaque pièce polaire magnétique 23, il se présente sensiblement le même effet que si quatre-vingt-dix encoches 25 étaient vir- tuellement prévues. Le couple de denture comporte quatre- vingt-dix ondulations par tour du rotor 29 et la période du couple de denture est un angle électrique de 12 degrés. Etant donné que chaque aimant permanent 28 du rotor 29 est incliné avec un angle électrique de 72 degrés, l'inclinaison est fournie par six fois la période du couple de denture. Par conséquent, le couple de denture peut être réduit d'une manière significative et la cinquième harmonique de la ten- sion induite peut être complètement éliminée. En consé- quence, l'ondulation de couple peut être réduite. Dans la configuration des figures 9 et 10, les aimants permanents du rotor 29 sont inclinés de façon à fournir l'inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés d'une manière relative entre le stator 26 et le rotor 29. En va- riante, les rainures auxiliaires 24 ménagées sur la face pé- riphérique intérieure de chaque pièce polaire magnétique 23 du stator 26 peuvent être inclinées de façon à fournir une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés d'une ma- nière relative entre le stator 26 et le rotor 29, bien que cela ne soit pas représenté, et il va sans dire qu'un effet similaire peut être obtenu. Dans l'agencement ci-dessus, les aimants permanents 28 sont fixés sur la surface de l'axe de rotation 27. En va- riante, les aimants permanents 28 peuvent être enfermés dans l'axe de rotation 27. En outre, dans l'agencement ci-dessus, le moteur à ai- mants permanents comprend six pôles et dix-huit encoches. La présente invention n'est pas limitée à un tel agencement, mais, dans son essence, le nombre des aimants permanents 28 et le nombre des encoches 25 peuvent être déterminés de fa- çon à satisfaire aux conditions requises selon lesquelles le nombre de pôles est égal à N et le nombre des encoches est égal à 3N (N est un nombres pair supérieur ou égal à 2) et qu'il va sans dire qu'un effet semblable peut être obtenu. Quatrième mode de mise en oeuvre La figure 11 représente la disposition relative entre le stator et le rotor d'un moteur à aimants permanents (huit pôles, douze encoches) conforme à un quatrième mode de mise en oeuvre de la présente invention. La figure 12 est une vue illustrant la conception dans le cas o il est prévu une in- clinaison avec un angle électrique de 36 degrés dans chacun des éléments constitués par le stator et le rotor du moteur à aimants permanents comme représenté à la figure 11. Aux figures 11 et 12, le repère 31 désigne un élément annulaire formant bloc de bobinage. Le repère 32 désigne douze éléments formant dent polaire magnétique qui font saillie suivant un intervalle préfixé sur la face circonfé- rentielle intérieure de l'élément formant bloc de bobinage 31. Le repère 33 désigne des pièces polaires magnétiques formées à l'extrémité supérieure de chaque élément formant dent polaire magnétique 32. Le repère 34 désigne quatre rai- nures auxiliaires ménagées sur une face périphérique inté- rieure de chaque pièce polaire magnétique 33 et inclinées avec un angle électrique de 36 degrés en coopération avec les éléments formant dent polaire magnétique 32 et les piè- ces polaires magnétiques 33, comme représenté à la figure 12. Le repère 35 désigne l'encoche formée entre des pièces polaires magnétiques 33 et inclinée un angle électrique de 36 degrés comme les rainures auxiliaires 34, douze encoches étant prévues comme représenté à la figure 11. Le stator 36 est constitué par l'élément annulaire formant bloc de bobi- nage 31, les éléments formant dent polaire magnétique 32, les pièces polaires magnétiques 33, les rainures auxiliaires 34 et les encoches 35. Huit aimants permanents 38 sont fixés autour de la surface d'un axe de rotation 37, chaque aimant permanent s'étendant suivant la direction axiale. Comme re- présenté à la figure 12, il est fourni une inclinaison avec un angle électrique de 36 degrés. Le rotor 39 est constitué par l'axe de rotation 37 et les aimants permanents 38. Dans le quatrième mode de mise en oeuvre, le moteur à aimants permanents comprend le stator 36 et le rotor 39 qui sont constitués de la manière cidessus. Etant donné que quatre rainures auxiliaires 34 sont prévues pour chaque pièce polaire magnétique 33, il se présente sensiblement le même effet que si soixante encoches 35 étaient virtuellement prévues. Le couple de denture comporte cent vingt ondula- tions par tour du rotor 39 et la période du couple de den- ture est un angle électrique de 12 degrés. Etant donné que les rainures auxiliaires 34 et les encoches 35 du stator 36 et les aimants permanents 38 du rotor 39 sont inclinés avec un angle électrique de 36 degrés, l'inclinaison est fournie par six fois la période du couple de denture. Par consé- quent, le couple de denture peut être réduit d'une manière significative et la cinquième harmonique de la tension in- duite peut être complètement éliminée. En conséquence, l'ondulation du couple peut être réduite. Dans la configuration des figures 11 et 12, l'inclinaison avec un angle électrique de 36 degrés est fournie dans chacun des éléments constitués par le stator 36 et le rotor 39. Toutefois, l'invention n'est pas limitée à une telle configuration. En variante, la somme des angles d'inclinaison prévus pour le stator 36 et le rotor 39 peut être équivalente à un angle électrique de 72 degrés. Dans l'agencement ci-dessus, les aimants permanents 38 sont fixés sur la surface de l'axe de rotation 37. En va- riante, les aimants permanents 38 peuvent être enfermés dans l'axe de rotation 37. Cinquième mode de mise en oeuvre La figure 13 représente la disposition relative entre le stator et le rotor dans un moteur à aimants permanents (huit pôles, douze encoches) conforme à un cinquième mode de mise en oeuvre de la présente invention. La figure 14 est une vue illustrant la conception dans le cas o une incli- naison avec un angle électrique de 72 degrés est fournie dans le rotor du moteur à aimants permanents comme représen- té à la figure 13. Aux figures 13 et 14, le repère 41 désigne un élément annulaire formant bloc de bobinage. Le repère 42 désigne douze éléments formant dent polaire magnétique qui font saillie suivant un intervalle préfixé sur la face circonfé- rentielle intérieure de l'élément formant bloc de bobinage 41. Le repère 43 désigne des pièces polaires magnétiques formées à l'extrémité supérieure de chaque élément formant dent polaire magnétique 42. Le repère 44 désigne quatre rai- nures auxiliaires ménagées sur la face périphérique inté- rieure de chaque pièce polaire magnétique 43. Le repère 45 désigne l'encoche formée entre des pièces polaires magnéti- ques 43, douze encoches étant prévues comme représenté à la figure 13. Le stator 46 est constitué par l'élément annu- laire formant bloc de bobinage 41, les éléments formant dent polaire magnétique 42, les pièces polaires magnétiques 43, les rainures auxiliaires 44 et les encoches 45. Huit aimants permanents 38 sont fixés autour de la surface d'un axe de rotation 47, chaque aimant permanent s'étendant suivant la direction axiale et étant aimanté suivant la direction ra- diale. Comme représenté à la figure 14, il est prévu une in- clinaison avec un angle électrique de 72 degrés. Le rotor 49 est constitué par l'axe de rotation 47 et les aimants perma- nents 48. Dans le cinquième mode de mise en oeuvre, le moteur à aimants permanents comprend le stator 46 et le rotor 49 qui sont constitués de la manière cidessus. Etant donné que quatre rainures auxiliaires 44 sont prévues pour chaque pièce polaire magnétique 43, il se présente sensiblement le même effet que si soixante encoches 45 étaient virtuellement prévues. Le couple de denture comporte cent vingt ondula- tions par tour du rotor 49 et la période du couple de den- ture est un angle électrique de 12 degrés. Etant donné que chaque aimant permanent 48 du rotor 49 est incliné avec un angle électrique de 72 degrés, l'inclinaison est fournie par six fois la période du couple de denture. Par conséquent, le couple de denture peut être réduit d'une manière significa- tive et la cinquième harmonique de la tension induite peut être complètement éliminée. En conséquence, l'ondulation du couple peut être réduite. En outre, étant donné que le mo- teur à aimants permanents utilisant des aimants permanents 48 aimantés suivant la direction radiale possède une force magnétomotrice contenant de nombreuses harmoniques et qu'il comporte un grand couple de denture ou ondulation de couple, il est possible de s'attendra à un effet de réduction signi- ficatif. Dans l'agencement ci-dessus, les aimants permanents 48 sont fixés sur la surface de l'axe de rotation 47. En va- riante, les aimants permanents 48 peuvent être enfermés dans l'axe de rotation 47. Dans les modes de mise en oeuvre décrits ci-dessus, quatre rainures auxiliaires sont prévues pour chaque pièce polaire magnétique, mais elles peuvent convenir pour un traitement facile compte tenu de la taille des pièces polai- res magnétiques. Conformément à la présente invention, il est fourni un moteur à aimants permanents comprenant un rotor comportant plusieurs aimants permanents disposés suivant un intervalle préfixé suivant la direction périphérique et un stator com- portant plusieurs pièces polaires magnétiques disposées sui- vant un espacement préfixé suivant la direction périphéri- que, les pièces polaires magnétiques faisant face aux ai- mants permanents, tandis que des rainures auxiliaires sont ménagées sur une face de chaque pièce polaire magnétique du stator qui fait face aux aimants permanents du rotor et il est prévu une inclinaison présentant un angle électrique de 72 d'une manière relative entre le rotor et le stator. Par conséquent, le couple de denture et l'ondulation de couple sont réduits en même temps. Ainsi, il peut être fourni un moteur à aimants permanents à performances élevées. Conformément à l'invention, il est fourni un moteur à aimants permanents dans lequel une inclinaison présentant un angle électrique de 72 est prévue d'une manière relative entre le rotor et le stator, le nombre de pôles étant égal à 2N et le nombre d'encoches étant est égal à 3N (N est un nombre entier supérieur ou égal à 1). Par conséquent, le couple de denture et l'ondulation de couple sont réduits en même temps. Ainsi, il peut être fourni un moteur à aimants permanents à performances élevées. Conformément à l'invention, il est fourni un moteur à aimants permanents dans lequel une inclinaison présentant un angle électrique de 72 est prévue d'une manière relative entre le rotor et le stator, le nombre de pôles étant égal à N et le nombre d'encoches étant égal à 3N. (N est un nombres pair supérieur ou égal à 2). Par conséquent, le couple de denture et l'ondulation de couple sont réduits en même temps et il est possible de fournir un moteur à aimants permanents à performances élevées. Conformément à l'invention, il est fourni un moteur à aimants permanents dans lequel une inclinaison présentant un angle électrique de 72 est prévue d'une manière relative entre le rotor et le stator, le nombre de pâles étant égal à 4N et le nombre d'encoches étant égal à 3N (N étant un nom- bre entier supérieur ou égal à 1). Par conséquent, le couple de denture et l'ondulation de couple sont réduits en même temps et il est possible de fournir un moteur à aimants per- manents à performances élevées. Conformément à l'invention, il est fourni un moteur à aimants permanents dans lequel une inclinaison est prévue sur l'un ou l'autre des éléments constitués par le rotor et le stator. Par conséquent, le couple de denture et l'ondulation de couple sont réduits en même temps et il est possible de fournir un moteur à aimants permanents à perfor- mances élevées. Conformément à l'invention, il est prévu un moteur à aimants permanents dans lequel une inclinaison est fournie sur l'un et l'autre des éléments constitués par le rotor et le stator. Par conséquent, le couple de denture et l'ondulation de couple sont réduits en même temps et il est possible de fournir un moteur à aimants permanents à perfor- mances élevées. Conformément à l'invention, il est fourni un moteur à aimants permanents dans lequel quatre rainures auxiliaires sont prévues pour chaque pièce polaire magnétique. Par conséquent, ie couple de denture et l'ondulation de couple sont réduits en même temps et il est possible de fournir un moteur à aimants permanents dans lequel les rainures auxi- liaires peuvent être réalisées aisément. Conformément à l'invention, il est fourni un moteur à aimants permanents dans lequel les enroulements du stator sont concentrés. Il en résulte que le couple de denture et l'ondulation de couple sont réduits en même temps et il est possible de fournir un moteur à aimants permanents dont la taille peut être réduite et dans lequel l'opération de bobi- nage est facilitée. Conformément à l'invention, il est fourni un moteur à aimants permanents dans lequel les aimants permanents du ro- tor sont aimantés suivant la direction radiale. Il en ré- sulte qu'il est possible de fournir un moteur à aimants per- manents dans lequel le couple de denture et l'ondulation de couple sont réduits en même temps. Dans les premier à cinquième modes de mise en oeuvre décrits ci-dessus, un moteur électrique du type à rotor in- térieur est présenté à titre d'exemple. La présente inven- tion n'est pas limitée à un tel moteur électrique à rotor intérieur, mais elle peut être appliquée à un moteur élec- trique du type à rotor extérieur, dans lequel, il va sans dire, le même effet que ci-dessus peut être présenté. Par ailleurs, outre le type à rotor intérieur et le type à rotor extérieur, la présente invention est applicable à un moteur électrique de type linéaire. REVENDICATIONS 1. Moteur à aimants permanents, caractérisé en ce qu'il comprend: un rotor (9, 19, 29, 39, 49) comportant plusieurs ai- mants permanents (8, 18, 28, 38, 48) disposés suivant un in- tervalle préfixé suivant la direction périphérique du rotor (9, 19, 29, 39, 49) et un stator (6, 16, 26, 36, 46) comportant plusieurs piè- ces polaires magnétiques (3, 13, 23, 33, 43) disposées sui- vant un espacement préfixé suivant la direction périphéri- que, les pièces polaires magnétiques (3, 13, 23, 33, 43) étant situées en regard des multiples aimants permanents (8, 18, 28, 38, 48), tandis que plusieurs rainures auxiliaires (4, 14, 24, 34, 44) sont ménagées sur une face de chacune des pièces po- laires magnétiques (3, 13, 23, 33, 43) du stator (6, 16, 26, 36, 46) en regard des aimants permanents (8, 18, 28, 38, 48) du rotor (9, 19, 29, 39, 49) et qu'une inclinaison avec un angle électrique de 72 degrés est prévue d'une manière rela- tive entre le rotor (9, 19, 29, 39, 49) et le stator (6, 16, 26, 36, 46). 2. Moteur à aimants permanents suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'une inclinaison avec un angle élec- trique de 72 degrés est prévue d'une manière relative entre le rotor (9, 19, 29, 39, 49) et le stator (6, 16, 26, 36, 46), le nombre des aimants permanents étant 2N et le nombre de pièces polaires magnétiques étant 3N, N étant un nombre entier supérieur ou égal à 1. 3. Moteur à aimants permanents suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'une inclinaison avec un angle élec- trique de 72 degrés est prévue d'une manière relative entre le rotor (9, 19, 29, 39, 49) et le stator (6, 16, 26, 36, 46), le nombre des aimants permanents étant N et le nombre de pièces polaires magnétiques étant 3N, N étant un nombre pair supérieur ou égal à 2. 4. Moteur à aimants permanents suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'une inclinaison avec un angle élec- trique de 72 degrés est prévue d'une manière relative entre le rotor (9, 19, 29, 39, 49) et le stator (6, 16, 26, 36, 46), le nombre des aimants permanents étant égal à 4N et le nombre de pièces polaires magnétiques étant 3N, N étant un nombre entier supérieur ou égal à 1. 5. Moteur à aimants permanents suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'inclinaison est fournie sur l'un ou l'autre des éléments constitués par le rotor (9, 19, 29, 39, 49) et le stator (6, 16, 26, 36, 46). 6. Moteur à aimants permanents suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'inclinaison est fournie sur l'un et l'autre des éléments constitués par le rotor (9, 19, 29, 39, 49) et le stator (6, 16, 26, 36, 46). 7. Moteur à aimants permanents suivant la revendication 1, caractérisé en ce que quatre rainures auxiliaires (4, 14, 24, 34, 44) sont ménagées pour chaque pièce polaire magnéti- que (3, 13, 23, 33, 43). 8. Moteur à aimants permanents suivant la revendication 1, dans lequel les enroulements du stator (6, 16, 26, 36, 46) sont concentrés. 9. Moteur à aimants permanents suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les aimants permanents (8, 18, 28, 38, 48) du rotor (9, 19, 29, 39, 49) sont aimantés suivant une direction radiale.