Brevet FR2811917A1 — publié le 20020125

L'invention a trait à un procédé et à une station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revêtement. est connu, par exemple de EP-A-0 274 322 d'utiliser un réservoir, monté à l'extrémité d'un bras d'un robot multi- axes, pour alimenter en produit de revêtement un projecteur pneumatique ou rotatif supporte par ce bras, notamment dans le cas d'une installation de projection d'un produit de revêtement électriquement conducteur au moyen d'un projecteur de type électrostatique. Cet état de la technique prévoit d'utiliser un projecteur fixé sur le bras du robot, de le nettoyer et de le remplir en nouveau produit de revêtement en fonction des besoins. Selon une première variante, le réservoir est monté de façon amovible sur le projecteur et plusieurs réservoirs sont utilisés en fonction du produit de revêtement choisi. Selon une seconde variante, deux réservoirs sont utilisés alternativement. Dans tous les cas, il est nécessaire de nettoyer CL d'amorcer en nouveau produit de revêtement le projecteur qui est monté à demeure sur le bras du robot. Ces opérations de rinçage et d'amorçage du projecteur sont relativement longues alors que l'intervalle de temps alloué au changement de produit de revêtement a tendance à diminuer. En effet, dans le cas d'une chaîne de production de véhicules automobiles, la tendance est à 1 ' augmentation des cadences de production ou des vitesses d'avance des convoyeurs, qui peuvent être de type à progression régulière ou de type "stop and go", le changement de produit revêtement étant effectué dans un intervalle de temps correspondant à l'espace séparant deux carrosseries de véhicule consécutives, le temps disponible étant d'autant plus réduit que la vitesse de convoyage augmente. En outre, il convient de minimiser les pertes de produits de revêtement lors du remplissage du réservoir et de l'amor- çage du projecteur, de même que la consommation en produit de nettoyage nécessaire pour éviter un mélange et/ou une pollution entre deux produits de revêtement utilisés successivement avec le projecteur. Il convient donc de diminuer au maximum cette consommation tout en conservant des systèmes d'alimentation en produit de revêtement et en produit de nettoyage fiables et d'un coût modéré. C'est à ces problèmes et à ces contraintes qu'entend plus particulièrement répondre l'invention en proposant un nouveau procédé et une nouvelle station de changement de produit de revêtement qui permettent un changement rapide de produit, alors que la qualité du nettoyage effectué demeure optimale et que la consommation de produit de nettoyage et de produit de revêtement est sensiblement diminuée par rapport aux systèmes connus. Dans cet esprit, l'invention concerne un procédé de changement de produit dans une installation de projection de produit de revêtement, comprenant au moins un robot, apte à déplacer un premier projecteur et un premier réservoir associé en regard d'objets à revêtir. Ce procédé qui comprend : une étape d'amenée de ce réservoir vers une zone adaptée d'une uupestationde nettoyage/remplissage, une zone - une étape de séparation d'un premier sous-ensemble comprenant le premier réservoir et le premier projecteur par rapport au robot ; - une étape de solidarisation avec le robot d'un second sous-ensemble analogue comprenant un second réservoir et un second projecteur, ce second sous-ensemble étant apte à être utilisé pour la protection de produit de revêtement pendant le nettoyage et/ou remplissage du premier réservoir et du Y\ro"lî;o.y r,y,--..,-;c.:.,.-.t-c.:."r ct- .t-'....... -- "1."""" '--.........t:-"'....... '-..-') '-- "--' ........ '--- '-"-.J.... - une étape de nettoyage et/ou au remplissage du premier réservoir et du premier projecteur dans la zone précitée ; est caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : - positionner une unité d'alimentation en produit de revêtement équipée de plusieurs sorties en déplaçant cette unité, selon une première direction, de telle sorte qu'une sortie prédéterminée de cette unité est disposée en regard du premier sous-ensemble ; - déplacer, selon une seconde direction globalement perpendiculaire à la première direction, une structure définissant au moins deux zones de réception de sous-ensembles précités, de façon à atteindre une position de raccordement du sous-ensemble avec l'unité précitée. Grâce à l'invention, en peut procéder au nettoyage et au remplissage en nouveau produit de revêtement du premier réservoir en temps masqué. On procède, également en temps masqué, au nettoyage du projecteur et à son amorçage avec le nouveau produit de revêtement, de telle sorte que les seules étapes du procédé de nettoyage/remplissage qui doivent être prises en compte dans le calcul de la durée du changement de produit sont les étapes de séparation du premier sous-ensemble et de solidarisation du second sous-ensemble sur le bras du robot. Le fait d'utiliser une unité d'alimentation en produit de revêtement équipée de plusieurs sorties permet de se dispenser de l'emploi d'un. collecteur commun, qui devrait être nettoyé lorsque deux produits de revêtement différents sont utilises successivement, ce qui permet de recuire la consomma- tion de produits, notamment par la suppression d'un tuyau entre un bloc de changement de produit et la station de nettoyage/remplissage. Le positionnement de cette seconde unité par rapport au sous-ensemble permet également d'utiliser une unique unité de ce type pour l'alimentation sélective du premier ou du second sous-ensemble. Selon des aspects avantageux de l'invention, le procédé incorpore une ou plusieurs caractéristiques suivantes : - Les opérations de séparation du premier sous-ensemble par rapport au robot et de solidarisation du second sousensemble avec le robot sont réalisées à l'intérieur d'une zone d'activité du robot alors que les opérations de positionnement du premier sous-ensemble et de la seconde unité et les opérations de raccordement, de nettoyage et/ou de remplissage sont réalisées à l'extérieur de cette zone d'activité grâce à un mouvement de la structure selon deux directions orthogonales. Par zone d'activité, on entend le volume dans lequel est susceptible d'évoluer le bras du robot. - Le procédé comprend une étape consistant à déplacer, selon la première direction, la structure précitée, de façon à disposer la zone de cette structure contenant ce sousensemble en regard d'une unité d'alimentation de produit de nettoyage, le déplacement de cette structure selon la seconde direction permettant d'atteindre une position de raccordement du sous-ensemble avec cette unité d'alimentation en produit de nettoyage. Ainsi, le positionnement du premier sousensemble en regard de l'unité d'alimentation en produit de nettoyage permet d'utiliser une unique unité pour nettoyer alternativement le premier ou le second sous-ensembles qui se trouvent chacun dans une zone de réception dédiée. - Le procédé consiste à raccorder l'une au moins des unités précitées au sous-ensemble par déplacement de moyens de connexion selon la seconde direction. - Le procédé consiste à alimenter continûment le premier sous-ensemble en air de formation d'un palier et/ou en air d'entraînement d'une turbine du projecteur dès son dépôt dans une zone de réception et jusqu'à son retrait de cette zone. ("Or" ,.-..{"""').-v-rnC'>r- ri';;"'T";f-r"'I-V- -v-..;,-,..........."" ri", 11..-...-.."V"'-....--.------.--...11 ,a,.. ,,; -...:~ '-' '-- '-- .t-' '-...L LI. L--=- L- \...A. '- \1 ...J.... '- ,--...L J...L....L ..:::> "-i U .....A. \...- ..:::> c....L .L CI.. ':::1 c: \......l U.1 J. 1:-' a....l...l... C::..l... Cili en cas de rupture brusque de son alimentation lors de la désolidarisation et de la déconnexion du sous-ensemble par rapport au bras du robot. Le fait d'alimenter en permanence une turbine en air d'entraînement permet de maintenir sa vitesse de rotation à une valeur du même ordre de grandeur que la vitesse utilisée pour la projection. On gagne ainsi le temps de remise en vitesse de la turbine après re-connexion du sous-ensemble sur le bras du robot au terme de l'opération de nettoyage/remplissage. En pratique, on maintient continûment en rotation la turbine du projecteur du premier sousensemble au cours des opérations de positionnement, de raccordement, de nettoyage et/ou de remplissage. L'invention concerne également une station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revêtement qui permet de mettre en oeuvre le procédé précédemment décrit. Cette station comprend au moins deux zones de nettoyage/remplissage du réservoir aptes à recevoir chacune un sous-ensemble formé d'un réservoir et d'un projecteur alors que ce sous-ensemble est désolidarisé du robot, des moyens de nettoyage et/ou de remplissage du réservoir et/ou du projec- teur dans chacune de ces zones étant prévus. Ces zones sont aptes à être amenées dans une position de raccordement d'un sous-ensemble disposé dans l'une d'entre elles avec les moyens précitée de --7- nettcyage et/eu de remplissage alors que ces moyens comprennent au moins une unité mobile selon une première direction, pourvue de plusieurs sorties et apte à disposer une sortie prédéterminée de cette unité dans une position de raccordement au sous-ensemble. La mobilité des zones de réception des sous-ensembles et de la seconde unité permet de diminuer les longueurs des tuyaux d'alimentation en produit de nettoyage et/ou en produit de revêtement, c'est-à-dire les en-cours et les quantités perdues lors de chaque changement de produit. La connexion peut alors avoir lieu par le déplacement de la zone adéquate précitée perpendiculairement à la première direction. Selon des aspects avantageux de l'invention, la station incorpore une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : Les zones de réception de sous-ensembles sont définies par une structure mobile par rapport à un support selon la première direction alors que ce support est mobile par rapport au robot selon une seconde direction globalement perpendiculaire à la première direction. - Les moyens de nettoyage et/ou de remplissage comprennent une première unité apte à délivrer au sous-ensemble au moins un fluide de nettoyage, cette première unité tant disposée en regard du sous-ensemble dans sa position de raccordement, et une seconde unité, apte à délivrer au sousensemble un produit de revêtement prédéterminé, cette seconde unité étant mobile par rapport à la première unité. La station permet donc un positionnement de chacune des zones de réception des sous-ensembles en regard de la première unité et de la seconde unité par rapport à la première unité, afin de permettre un raccordement de chacune de ces unités avec le sous-ensemble reçu dans la zone considérée. Dans ce cas, la seconde unité comprend avantageusement plusieurs modules alimentés en produit de revêtement et aptes à être sélectivement raccordés au sous-ensemble, ces modules étant juxtaposés selon une direction de déplacement de la seconde unité. Grâce à cette disposition, une indexation de la position de la seconde unité permet d'utiliser l'un ou l'autre des modules précités en vue de l'alimentation du sous-ensemble en produit de revêtement. certains de ces modules peuvent être alimentés au moyen de circuits de circulation de produit, pour les produits de revêtement les plus souvent utilisés, alors qu'au moins un autre module est alimenté à partir d'au moins un bloc de changement de produit de revêtement, pour les produits de revêtement les moins souvent utilisés. Dans ce cas, l'autre module est avantageusement pourvu de moyens de raccordement à un élément alimenté en produits de revêtement à partir du bloc de changement de produit, cet élément étant mobile selon une direction globalement perpendiculaire à la direction de déplacement de la seconde unité. - La première unité peut comprendre un élément de connexion plaqué en direction du sous-ensemble en vue de leur raccordement; C'>,{'""'It- "-"'-V-;::"''''tT'' d """""''--'"-'T''''''''''''''''''''' ""'::,.......l-:.........,.-...........-t---'"'......-. ......J - jL '-'CIl.- prcvu IlL\"..I1'\..-."'O U ûiiuTm~W.a iv:l en air e formation d'un palier et/ou en air d'entraînement d'une turbine de projecteur d'un sous-ensemble en place dans l'une ou l'autre des zones de réception. Dans ce cas, un capteur de détection de la présence d'un sous-ensemble dans chacune des zones est avantageusement utilisé. L'invention sera mieux comprise et d'autres avantages de celle-ci apparaîtrons plus clairement à la lumière de la description qui va suivre d'un mode de réalisation d'une station de changement de produit et de son procédé de mise en oeuvre conformes à l'invention donnée uniquement à titre d'exemple et faite en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une représentation schématique de principe, en cours de fonctionnement, d'une installation de projection de produit de revêtement incorporant une station conforme à l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective partielle, avec arrachement, d'une partie de la station de changement de produit et d'une partie d'un robot de l'installation de la figure 1, lors d'une première étape du procédé de l'inven- tion ; - la figure 3 est une coupe selon la ligne III-III à la figure 1, lors d'une seconde étape du procédé de l' invention ; - la figure 4 est une vue analogue de la figure 3 lors d'une étape ultérieure du procédé de l'invention ; - la figure 5 est une vue analogue à la figure 3, avec arrachement partiel, lors d'une seconde étape ultérieure du procédé de l'invention ; - la figure 6 est une vue en perspective éclatée, par l'arrière par rapport à la figure 2, de certains éléments constitutifs principaux de la station de changement de produit lors d'une étape ultérieure du procédé ; - la figure 7 est une coupe à plus grande échelle selon la ligne VII-VII à la figure 5 ; - la figure 8 est une coupe analogue à la figure 7 lors du remplissage du réservoir d'un sous-ensemble avec un produit de revêtement utilisé rarement et - la figure 9 est une représentation schématique de principe des connexions fluidiques utilisées dans la station de l'invention. A la figure 1, un automate ou robot 1 est disposé à proximité d'un convoyeur 2 transportant des objets à revêtir, en l'occurrence des carrosseries 3 de véhicules automobiles. Le robot 1 est du type multi-axes et comprend un châssis 4 mobile sur un guide 4' s'étendant parallèlement à la direction de convoyage X-X'. Afin d'éviter les salissures du guide 4', celui-ci peut être situé à distance du convoyeur le robot 1 étant alors déporté par rapport à ce guide. Une cloison 5 d'une cabine C s'étend à proximité du robot 1 parallèlement à la direction X-X'. Un bras 6 est supporté par le châssis 4 et comprend plusieurs segments 6a, 6b et 6c articulés les uns par rapport aux autres. Le châssis 4 est également constitué de parties 4a et 4b articulées l'une par rapport à l'autre autour d'un axe Z sensiblement vertical. Le segment 6 du bras 6 supporte un sous-ensemble 7 dans lequel sont prévus un réservoir 8 de produit de revêtement et un projecteur 9. Le projecteur 9 est du type électrostatique et rotatif et il porte un bol 9a destiné à être entraîné à haute vitesse par une turbine à air 9ç prévue dans le corps du projecteur 9. Lorsqu'une carrosserie de véh:cule automobile @ est en place au niveau du robot 1, le sous-ensemble 7 est déplacé en regard de la carrosserie et le projecteur 9 est activé afin de revêtir cette carrosserie avec le produit contenu dans le réservoir 8. La quantité de produit présent dans le réservoir 8 est adaptée à la surface à revêtir de la carrosserie 3. Au terme du revêtement d'une carrosserie, et alors qu'une seconde carrosserie est en cours de progression vers le robot 1, celui-ci est orienté, comme représenté à la figure 2, vers une station de nettoyage/remplissage 10 située dans son voisinage, partiellement à l'intérieur de la cabine et partiellement à l'extérieur de celle-ci. Comme il apparaît plus clairement sur la figure 2, cette station 10 est pourvue de deux zones 11 et 12 de réception de sous r~* ensembles du type du sous-ensemble 7. Plus précisément, la zone 11 est vide et prête à accueillir le sous-ensemble 7, alors que la zone 12 contient un sous-ensemble analogue 7' qui comprend un réservoir 8' et un projecteur 9' analogues à ceux du sous-ensemble 7. Les sous-ensembles 7 et 7' peuvent être alternativement montés sur le segment 6c du bras 6, ainsi qu'il ressort des explications qui suivent. Dans l'étape du procédé représenté à la figure 2, le bras 6 est dans une phase d'approche dans laquelle il amène le sous-ensemble 7 au-dessus de la zone 11 de la station 10. A partir de la position 1 représentée à Ci la figure 2, le bras 6 imprime au sous-ensemble 7 un mouvement vertical descendant représenté par la flèche F1, ce qui permet d'amener le sousensemble 7 dans la zone 11. On atteint ainsi une configuration dans laquelle un vérin 13 commande une tige 14 solidaire de deux biellettes 15 et 16 reliées par une barre de synchronisme 19 et solidaires de couronnes 17 et 18 disposées respectivement autour des débouchés !la et 12a des zones 11 et 12. En fait, les zones 11 et 12 sont formées par les volumes accessibles par le dessus à travers les débouchés lia. et 12a. Le sous-ensemble 7 est monté sur le segment 6c du bras 6 grâce à une bague 7a susceptible d'un mouvement de rotation autour de l'axe X1 du sous-ensemble 7, ce mouvement pouvant être imparti à la bague 7a. par coopération de formes avec des reliefs correspondants prévus dans la couronne 17. Il est ainsi possible de désolidariser le sous-ensemble 7 du segment 6c, le robot 1 étant alors en mesure de déplacer ce segment jusqu'au niveau du sous-ensemble 7' où un nouveau mouvement de rotation de la couronne 18 pilotée par le vérin 13 permet de commander une bague 7'a du sous-ensemble 7' afin de solidariser le sous-ensemble 7' avec le segment 6c. On est alors dans la configuration de la figure 3. Le robot 1 est alors en mesure d'extraire le sousensemble 7' de la zone 12 afin de procéder au revêtement d'une nouvelle carrosserie, comme représenté à la figure 4. Alors que le robot revêt la carrosserie 3 grâce au sousensemble 7', il est possible de procéder, en temps masqué, au nettoyage et au remplissage en nouveau produit de revêtement UL-t .:JUUi:::J-CJ..1C\CllL../....l.,LC \.....Cl---c. opération deuto dos le mouvement de rotation R du robot 1 en direction de la carrosserie 3. Pour ce faire, un chariot 20 dans lequel sont ménagées les zones 11 et 12 est monté sur une table 21, le chariot 20 étant mobile par rapport à la table 21 parallèmement à l'axe X-X', comme représenté par la flèche F2. Ceci permet de faire passer le chariot 20 de la position de la figure 3 à celle de la figure 4, de telle sorte que la zone 11 contenant le sousensemble 7 est amenée au niveau d'un axe médian X10 de la station 10, c'est-à-dire en regard d'une unité 51 d'alimen- tation du sous-ensemble 7 en produit de nettoyage et en air. L'unité 51 est disposée sur l'axe médian X10 de la station 10 et les mouvements du chariot 20 parallèlement à la direction X-X' peuvent être effectués dans le sens de la flèche F2 ou dans le sens opposé, de telle sorte que les zones 11 et 12 peuvent être sélectivement amenées en regard de l'unité 51. En d'autres termes, en fonction de la présence ou non d'un sous-ensemble du type du sous-ensemble 7 dans l'une ou l'autre des zones 11 et 12, il est possible d'amener la zone 11 ou 12, dans laquelle est présent ce sous-ensemble, en regard de l'unité 51. A partir de la position de la figure 4, la table 21 est déplacée, selon une direction Y-Y' globalement perpendiculaire à la direction X-X' et dans un sens d'éloignement par rapport au convoyeur 2, comme représenté par la flèche F-. La câble 21 déplace le chariot: 20 dans le sens de la flèche F@ et atteind alors la po sitio n de la figure 5 ou le sous-ensemble 7 est en appui contre l'unité 51 ce qui perme t un raccordement fluidique entre ces deux éléments. Dans cette position la table 21 et les éléments qu'elle supporte sont hors de portée du robot 1, c'est-à-dire hors de sa zone d'activité. La traversé de la cloison 5 par la table 21 est effectuée à travers une ouverture 5a qui est ensuite obturée par un panneau 5b fixé sur le bord de la table 21 orienté vers le robot 1. Un vérin 22 permet de commander le déplacement de la table 21 dans le sens de la flèche F3 et en sens inverse. Lorsque la table 21 est disposée à l'extérieur de la cabine, l'ouverture 5a est masquée par le panneau 5b, comme représenté à la figure 5, et il est possible de procéder au nettoyage et au remplissage du sous-ensemble 7 en étant isolé par rapport à l'atmosphère du volume intérieur de la cabine. L'unité 51 comprend un vérin 511 et une partie 512 plaquée par le vérin 511 selon une direction parallèle à la direction Y-Y', comme représentée par la flèche F4 aux figures 6 et 7. Le vérin 511 est alimenté à pression constante, ce qui lui permet de servir d'amortisseur du mouvement d'approche de la table 20 selon la flèche F3 et d'assurer l'étanchéité de la liaison entre les éléments 7 et 512. A la place du vérin 511, un amortisseur en mousse peut être utilisé pour plaquer la partie 512 vers le sous ensemble 7. paqur La partie 512 comprend un corps principal 5121 et un corps annexe 5122 reliés par deux conduits 5123 de circulation de liquide de nettoyage et d'air. Le corps 5122 est pourvu de moyens de raccordement avec une platine 71 formée sur un côté du sous-ensemble 7 orienté vers l'unité 51. Comme il ressort plus particulièrement des figures 6 et 8, l'unité 51 comprend quatre électrovannes 5131,5132, 5133 et 5144 contrôlant respectivement l'alimentation du sousensemble 7 en produit de nettoyage pour produit de revêtement hydrosoluble, en produit de nettoyage pour produit de revêtement solvanté, en air et, pour l'électrovanne 5134 la mise en communication de la partie 512 avec une purge 514. L'unité 51 est alimentée en produit de nettoyage et air et reliée à la purge 514 par des conduits souples 515 qui ne sont représentes que sur la figure 8 pour la clarté des dessins. Sur sa face avant 5124, c'est-à-dire sa face orientée vers la platine 71, la partie 512 est pourvue de deux orifices 5125 et 5126 destinés avenir respectivement en regard de deux orifices 715 et 716 ménagés dans la pl atine 71. Lorsque le corps 5122 de la parti e 512 est en appui contre la platine 71, les orifices 5125 et 715 permettent une circulation d'un mélange de produit de nettoyage, et de produit de revêtement en direction de la purge 514 alors que les orifices 5126 et 716 permettent une circulation de solvant ou de trains d'air/solvant de l'unité 51 vers l'intérieur du sous-ensemble Avant le déplacement décrit ci-dessus de la table 21 et du sous-ensemble 7 vers l'unité 51, une seconde unité 52 est positionnée pour l'alimentation en nouveau produit de revêtement du sous-ensemble 7. L'unité 52 comprend une succession de modules 521 juxtaposés selon une direction X52 parallèle à la direction XX' . Les modules 521 sont de deux types. Plusieurs modules, par exemple quatorze, sont reliés chacun par deux conduits 522 et 523 à un dispositif non représenté de circulation de produit de 'y-e'rru'nt' d'un0 couleur "prédéterminée Ces modules 521 sont ainsi insérés dans une boucle de circulation ou "circulating" de produit de revêtement comprenant les conduits 522 et 523, cette construction étant employée pour les produits de revêtement les plus couramment utilisés. On note 52A la partie de l'unité 52 formé des modules 521. L'unité 52 comprend également deux modules 524 qui ne sont pas reliés à des conduits du type des conduits 522 et 523 mais dont une face 524a, dite face arrière, est pourvue de moyens de raccordement avec un connecteur 525 formant l'extrémité aval d'un collecteur 526 d'un ensemble de deux blocs de changement de produits de revêtement 527, 527'. Les éléments 525 à 527 sont mobiles selon la direction Y-Y' , comme représenté par la flèche F5, en étant commandés par un vérin 5251. On noce 5@H la partle de l'unité 52 fermée des éléments 524 à 527. Les blocs 527 et 527' sont reliés par des faisceaux de conduits 528et 528' à des sources de produits de revêtement utilisées moins souvenu que les produits de revêtement circulant par les conduits 522 et 523. Les produits de revêtement délivrés aux blocs 527 et 527' peuvent donc être considérés comme des "teintes rares" par opposition aux "teintes courantes" circulant dans les conduits 522 et 523. La partie 52A est donc dédiée aux teintes courantes alors que la partie 52B est dédiée aux teintes rares. En fonction de la teinte du produit de revêtement devant être fournie au sous-ensemble 7 pour son remplissais une partie mobile 529 de l'unité 52 est déplacée parallèlement à 1-........:J,.......................±r-.,..., ........--...,......,........r-.. -"-r-...........,,-;:..........,.-..,.....--±- -t=l;::"........,.-.., ";=-:t""'V'".",....,,-.., la A4rec4on i5, comme représente par iû -911>1 le = a la figure ...J....U \"..i..J...L.C:\-L-...J....IJ.1..L "::':..';.21 \-.VlLLlI.L\- .L.'--l:-".L"-,,::I'-..I...I.I.....-\- ..b"U...L ....LU 0......La ..L....i...::1U..LC 6, de telle sorte que, dans le cas d'une teinte courante, un module 521 de la partie 52A alimenté avec le produit présélectionné est disposé en regard d'un orifice 717 d'introduction de produit de revêtement dans le sous-ensemble 7. Comme il ressort plus particulièrement de la figure 7, chaque module 521 comprend un clapet 5211 chargé élastiquement par un ressort 5212 en direction d'un siège 5213. Il est ainsi formé une vanne fermée par défaut. L'orifice 717 de la plati ne 71 permet le passage d'un actionneur 718 solidaire d'un piston dont le déplacement est contrôlé à l'intérieur sous- ensemble 7 par tout moyen approprié, par exemple pneumatiquement. Ainsi, lorsque le bloc 521 correspondant au produit à utiliser pour le remplissage du réservoir 8 du sous-ensemble 7 est en appui contre une partie inférieure 719 de la platine 71, l'actionneur 718 peut traverser l'orifice 717 et l'orifice de sortie 5214 du module 521 de façon à repousser le clapet 5211 à l'encontre de l'effort du ressort 5212, comme représenté par la flèche F8 à la figure 7, ce qui permet une circulation du produit de revêtement du module 521 vers l'intérieur du sous-ensemble 7. Lorsqu'il convient d'utiliser une teinte rare, la partie 529 est déplacée selon la flèche F6, de telle sorte que l'un des nodules 524 de la pâme 52B est amené en regard de la platine 71 et du connecteur mobile 525 qui sont alors sensiblement alignés sur l'axe médian X@@ de la station 10. Il est alors possible de déplacer le connecteur 525, le collecteur 52 6 et les blocs 527et 527' en direction du module 524 comme représenté par la flèche F= aux figures 6 et 8. Le connecteur 525 est alimenté par le collecteur 526 avec le produit de revêtement à transférer vers le sous-ensemble 7, des moyens de raccords rapides étant prévus sur la face 524a du module 524 pour l'alimentation d'une chambre interne dans laquelle est disposé un clapet 5241 analogue au clapet 5211 d'un module 521. Comme précédemment, le clapet 5241 peut être commandé en déplacement, à l'encontre de l'effort généré par un ressort 5242, par l'actionneur 718, le produit de -i-~/TrA4-/-T-i.-r-i4~ y-....-...".,.r-..-r.r- -il """"""""("""'1 r:-o' "";""""'1,l 0"'- ri" T"r""'1'--"rl"l c.., r::.')!1 ,rc::.,.......c "1 O O/M'C1 pouvant alors .m..u.s.. m.. module 52,1 .,ers le '-''-''\..A''--' ensemble 7 à travers un orifice de sortie 5244 du module 524. Les différents modules 521 et 524 sont supportés par une cornière 529a formant la structure de la partie 529 et commandée par quatre vérins, dont un seul apparaît à la figure 5 avec la référence 530 et dont les courses sont différentes, ce qui permet d'obtenir, pour la partie 529 de l'unité 52 seize positions correspondant respectivement au positionnement de chacun des quatorze modules 521 et de chacun des deux modules 524 en regard de la partie 719 du sous-ensemble 7. Les blocs 527 et 527' et le collecteur 526 sont supportés par une plaque 531 mobile par rapport à une équerre de référence 532 sous l'action du vérin 5251, un renfort 533 permettant la transmission de l'effort généré par le vérin 5251 à la plaque 531 de l'unité 51. Pour permettre le raccordement du connecteur 525 sur l'un des modules 524, la cornière 529a est pourvue de deux échancrures 529b libérant l'accès aux faces arrière 524a des modules 524. L'unité 52 comprend deux modules 524, ce qui permet d'utiliser un module 524 pour les produits de revêtement solvantés et l'autre module 524 pour les produits hydrosolu- bles. Compte tenu de ce qui précède, l'unité 52 étant déplacée selon la d@rection X5 avant le mouvement de la table selen la flèche ? , ce mouvement, visible entre les figures 4 et 5, conduit à un appui et à un raccordement simultané du sous- ensemble 7 sur les unités 51 et 52. Lorsque la table 20 esL en place dans la position de la figure 5 et donc lorsque la connexion du sous-ensemble 7 avec les unités 51 et 52 a été réalisée, une unité 30 de commande du sous-ensemble 7 qui appartient à la station 10 est déplacée en direction du sous-ensemble 7 comme représenté par la flèche F9 à la figure 1, cette unité 30 se montant sur la face supérieure du sous-ensemble 7 en lieu et place du segment 6c L'unité 30 permet de commander pneumatiquement et/ou électrl- quement le sous ensemble 7 en place dans la zone 11, c'est-à- dire, entre autres de déplacer le piston 8b du réservoir 8 en contrôlant ce déplacement, de commander les vannes situées dans le sous-ensemble 7 et de commander la turbine de ce sousensemble. Une unique unité 30, mobile verticalement dans le sens de la flèche F9et dans le sens opposé, permet donc de commander alternativement le sous-ensemble 7 et le sous-ensemble 7' . Comme il ressort également de la figure 1, un collecteur 31 situé au niveau de l'axe médian X , de la station 10 est déplacé vers le haut, comme représenté par la flèche F10 pour venir coiffer par en dessous le sous-ensemble 7 et récupérer les produits transitant par le projecteur lors des opérations de nettoyage/remplissage. Ce réceptacle est avantageusement équipé de buses de projection de produit de nettoyage permettant de rincer la surface externe du sous-ensemble. Il est relié, par un conduit d'évacuation 32, à une purge non représentée. Comme il ressort plus particulièrement de la figure 9, deux alimentations en air 601 et 602 sont prévues au niveau de chaque zone 11 ou 12. Ces alimentations 601 et 602 sont destinées à fournir de l'air aux sous-ensembles 7 et 7' dès qu'ils sont en place dans les zones 11 et 12 et jusqu'à leur retrait de ces zones. Un capteur 603 détecte la présence d'un sous-ensemble 7 ou 7' dans l'une des zones 11 ou 12 et permet de commander les alimentations 601 et 602 en fonction de la présence des sous-ensembles, ce qui permet un gain de temps sur le cycle de nettoyage/remplissage. L'air fourni par l'alimentation 601 est dirigé à l'intérieur du sous-ensemble 7 ou 7' jusqu'à un palier 9b formé entre une partie fixe et une partie tournante d'une turbine 9c, alors que l'air fourni par 1'alimentation 602 est utilisé pour entretenir la rotation de la turbine 9c du projecteur 9 ou 9' lorsque le sous- ensemble 7 ou 7' est en place dans la zone 11 ou 12. Ainsi, on évite les risques de serrage ou de blocage du palier 9b et on entretient la rotation de la turbine 9c et du bol 9a associé, ce qui permet une évacuation efficace du produit de nettoyage et du produit de revêtement utilisé pour l'amorçage du pulvérisateur d'une part, et évite un temps de ré-accélération de la turbine 9c, qui serait nécessaire si la rotation de 'La turbine était interrompue au cours des étapes de nettoyage et de remplissage du réservoir 8 et 8' et du projecteur 9 ou 9'. En d'autres termes, dès que le module 7 ou 7' est monté sur le segment 6ç du robot 1, il est opérationnel pour la projection de produit de revêtement sans attendre la mise en rotation de la turbine 9c correspondante. Selon un aspect avantageux, on peut prévoir que la vitesse de rotation de la turbine 9c lorsque le sous-ensemble 7 ou 7' est en place dans la zone 11 ou 12, est quasiment identique à la vitesse de rotation utilisée pour la projection de produit de revêtement. L'unité 30 permet également d'alimenter en air le sousensemble 7 ou 7', en particulier d'entraîner la turbine du sous-ensemble considéré à une vitesse différente de celle obtenue par ailleurs grâce à l'alimentation 601. La commande du remplissage du réservoir 8 est effectuée grâce, par exemple, à un codeur 604 lié à la tige 8adu piston 8b du réservoir 8. En effet, le déplacement de la tige 8a est proportionnel à la quantité de produit introduite dans le réservoir 8. L'invention a été représentée lors du nettoyage et du remplissage du sous-ensemble 7. Il est bien entendu qu'elle est utilisée lors du nettoyage et du remplissage du module 7' alors que- le :l,)j',J ç. 7 es: employé pour le revêtement d'une carrosserie 3, la zone 12 du chariot 20 étant alors amenée en regard de l'unité 51 puis déplacée par la table 21 jusqu'à sa position de raccordement du sous-ensemble 7' avec les unités 51 et 52. L'ordre des séquences du procédé de l' invention peut être modifié par rapport à ce qui a été décrit ci-dessus. Cependant, de façon préférentielle, la partie mobile 529 de l'unité 52 est positionnée, selon le mouvement représenté par la flèche F6, pour amener le module 521 ou 524 adéquat au niveau de l'axe médian de l'axe X10 avant que la table 21 ne soit déplacée dans le sens de la flèche F3 puisque une unité de commande de la station 10 permet d'anticiper la connaissance du produit de revêtement devant être utilisé dans une étape r-. , ..........,-... ri "-,, -...-..................-.. l J"""'I ,-.y"-,, ri l " Y"\ r-" ....... "-,, '\""V"\ hl,""" '1 1~1~lG-lXc;u.j~c; ...LC:LlL!:--,.....L..LùùU.,==,c u.n ù\Ju.o-c::.....I.OC::LLUJ...LC 1Ju. Au terme du nettoyage et du remplissage d'un module 7 ou 7', la table 21 est réintroduite dans la cabine C, à travers l'ouverture 5a de la cloison 5, ce qui autorise le dépôt d'un autre sous-ensemble dans la zone 11 ou 12 libre et le prélèvement par le robot 1 du module prêt à peindre. Le fait que l'essentiel de la station 10 est installé à l'extérieur de la cabine et que les opérations de nettoyage et de remplissage ont lieu hors de la cabine évite les salissures de la table 21 et des surfaces de connexion des sous -ensembles 7 et dépôt par de peinture non déposées sur une carrosserie 3. Ceci facilite également la maintenance de la station 10 en cours de production. Selon une variante non représentée de l'invention, la station 10 peut être installée dans une niche prévue dans la cloison 5 et tournée vers l'intérieur de la cabine de projection. En ce sens, la station 10 est située dans la cabine mais, pour l'essentiel, à l'extérieur de la zone d'activité du robot 1. La table 21 est alors déplacée, perpendiculairement à l'axe de convoyage X-X', entre une position où elle est accessible par le robot 1, pour les opérations de dépôt d'un sous-ensemble 7 ou 7' dans la zone 11 ou 12 correspondante et de solidarisation d'un autre ensemble sur le segment 6c, et une position à l'intérieur de la niche, c'est-à-dire hors de porté du robot, où ont lieu les opérations de raccordement, nettoyage et/ou remplissage. Cette niche peut être accessible de l'extérieur de la cabine au moyen de portes ou trappes, ce qui permet d'intervenir sur la station 10 au cours du revêtement d'une carrosserie L'invention a été décrite avec des projecteurs 9 et 9' rotatifs. Elle est cependant applicable avec des projecteurs pneumatiques, électrostatiques ou non. On peut envisager une station 10 de type "mixte", apte à recevoir à la fois des sous-ensembles comprenant des projecteurs rotatifs et pneumatiques. Dans le cas où le temps de cycle de projection est inférieur au ternes de cycle de nettoyage/remplissage on peut prévoir deux stations de nettoyage/remplissage au voisinage a . -v-~h- r, l.-., ; """"""'\'T..........lr-. rlr--..,........-v-..-.."";r-,.,........-r-";,,-.,.,-, r'>"''- "u.n ..LU..IJVL... VCtllv Cas j.c uCîups -""""1'---L"- REVENDICATIONS 1 . Procédé de changement de produi t dans une installation de projection de produit de revêtement comprenant au moins un robot (1), apte à déplacer un premier projecteur Si) et un premier réservoir (8) associés en regard d'objets à revêtir (3) , ledit procédé comprenant : - une étape d'amenée dudit premier réservoir vers une zone (11) adaptée d'une station (10) de nettoyage/remplissage, - une étape de séparation d'un premier sous-ensemble (7) comprenant ledit premier réservoir (8) et ledit premier projecteur (9) par rapport audit robot (1) ; - une étape de solidarisation avec ledit robot, d'un second sous-ensemble (7') analogue comprenant un second réservoir (8') et un second projecteur (9') ledit second sous-ensemble étant apte à être utilisé pour la projection de v-...........-.......::J,,":...... "Àe penlar netloyag- et/lo-u ----.-,...........--.l"':~--~ ,t-J.l..VUU...1..1....- .LCVCL..C1UC..Ll.L- !:-'C.LluaJ.J.1....- ....Le ..I..J.CI....-I....-U'yCl":jC et/ vu .LClll1-"..L..LClC dudit premier réservoir et dudit premier projecteur et - une étape de nettoyage et/ou remplissage dudit premier réservoir et dudit premier projecteur dans ladite zone ; caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : - positionner une unité (52) d'alimentation en produit de revêtement équipée de plusieurs sorties (5214, 5244) en déplaçant (F@) ladite unité, selon une première direction (X X'-X-;) de telle sorte qu'une sortie prédéterminée de ladite unité est disposée en regard dudit premier sous-ensemble (7) ; déplacer (F3), selon -,ne seconde direction (Y-Y') globalement perpendiculaire à ladite première direction, une structure (20) , définissant au moins deux zones (11,12) de réception de sous-ensemble (7) comprenant un réservoir et un projecteur, de façon à atteindre une position (figure 5) de raccordement dudit sous-ensemble (7) avec ladite unité (52). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les opérations de séparation dudit premier sous-ensemble (7) par rapport audit robot (1) et de solidarisation dudit second sous-ensemble (7') avec ledit robot sont réalisées à l'intérieur d'une zone d'activité dudit robot, alors que les opérations de positionnement (F2-F6) dudit premier sous- ensemble (7) et de ladite seconde unité (52) et les opérations de raccordement (F3-F5, F8), de nettoyage et/ou de remplissage sont réalisées à l'extérieur de ladite zone d'activité, grâce à un mouvement (F1, F) de ladite structure (20) selon deux directions (X-X', Y-Y') orthogonales. 3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une étape consistant à déplacer (F2) selon ladite première direction (X-X') ladite structure (20), de façon à disposer la zone (11) contenant ledit sous-ensemble (7) en regard d'une unité (51) d'alimenta- tion en produit de nettoyage, le déplacement (FJ de ladite structure (20) selon ladite seconde direction (Y-Y') permet- tant d' atteindre une position (figure 5) de raccordement dudit sous-ensemble (7) avec ladite unité (51) d'alimentation en produit de nettoyage. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, à raccorder l'une au moins desdites unités (51, 52) audit sous-ensemble (7) reçu dans ladite zone (11) par déplacement (F3, F5) de moyens de connexion (71, 524, 525), prévus sur ledit sous-ensemble (7) ou dans ladite station (10), selon ladite seconde direction (Y-Y'). 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, à alimenter continûment ledit premier sous -ensemble (7) en air de formation d'un palier (9b) et/ou en air d'entraînement d'une turbine (9c) dudit projecteur (9) dès son dépôt (F1) dans une zone de réception (11, 12) et jusqu'à son retrait de cette zone. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il consiste, en outre, à maintenir continûment en rotation une turbine (9c) dudit projecteur (9) dudit premier sousensemble (7) au cours des opérations de positionnement (F,F6), de raccordement (F3-F5, F8), de nettoyage et/ou de remplissage. 7. Station de changement de produit (10) dans une installation de projection de produit de revêtement, ladite installation comprenant au moins un robot (1), apte à déplacer un projecteur (9) et un réservoir (8) associés en regard d'objets à revêtir (3), ladite station comprenant au moins deux zones (11,12) de nettoyage/remplissage dudit réservoir, aptes à recevoir chacune un sous-ensemble (7, 7') formé d'un réservoir (8, 8') et d'un projecteur (9, 9') alors que ce sous-ensemble est désolidarisé dudit robot (1), des moyens ;51, 52) de nettoyage et/ou de remplissage dudit réservoir et/ou dudit projecteur dans chacune desdites zones étant: prévus, caractérisé en ce que lesdites zones (11,12) sont aptes à être amenées dans une position de raccordement d'un sous-ensemble (7) disposé dans l'une (11) d'entre elles avec lesdits moyens (51, 52) de nettoyage et/ou de remplissage, lesdits moyens de nettoyage et/ou remplissage comprenant au moins une unité (52,52A, 52B) mobile selon une première direction (X52) , pourvue de plusieurs sorties et apte à disposer une sortie prédéterminée 5214 5244)de ladite unité dans une position de raccordement audit sous-ensemble (7). ûtûtivii ,.-,,,.....,1,,.....,.,...... -a reveWdîCatîVii "'"7 ..-.-..-...--...-.±::::.........-...:.........::..- ce U LUI LWil ÛCJ-U11 ....La -LCVdll*# 1-L.vCli LUH \.-a...LCt"-.-l-C:.L .l..,::,c:e Cli C que lesdites zones (11,12) sont définies par une structure (20) mobile (F2) par rapport à un support (21) selon ladite première direction, ledit support étant mobile (F3) par rapport audit robot (1) selon une seconde direction globalement perpendiculaire à ladite première direction. 9. Station selon l'un des revendications 7 ou 8, caractérisée en ce que lesdits moyens de nettoyage et/ou de remplissage comprennent une première unité (51) apte à délivrer audit sous-ensemble au moins un fluide de nettoyage, ladite première étant disposée en regard dudit sous-ensemble (7) dans sa position de raccordement, et une seconde unité (52) apte à délivrer audit sous-ensemble un produit de revêtement prédéterminé, ladite seconde unité étant mobile (F6) par rapport à ladite première unité. 10. Station selon la revendication 9, caractérisée en ce que ladite unité (52) comprend plusieurs modules (521,524) alimentés en produit de revêtement et aptes à être sélectivement raccordés audit sous-ensemble (7), lesdits modules étant juxtaposés selon une direction (X52) de déplacement (F6) de ladite seconde unité. 11. Station selon la revendication 10, caractérisée en ce que certains (521) desdits modules sont alimentés au moyen de circuits (522,523) de circulation de produit, pour les produits de revêtement les plus souvent utilisés, alors qu'au moins un autre module (.524) est alimenté à partir d'au moins un bloc (527, 527' ) de changement de produit de revêtement, pour les produits de revêtement les moins souvent utilisés. 12. Station selon la revendication 11, caractérisée en ce que ledit autre module (524) est pourvu de moyens de raccordement à un connecteur (525) alimenté en produit de revêtement à partir dudit bloc (527) de changement de produit, ledit connecteur étant mobile (F5) selon une direction (Y-Y') globalement perpendiculaire à la direction (X52) de déplacement (F6) de ladite seconde unité (52). 13. Station selon l'une des revendications 7 à 12, caractérisée en ce qua lesdits moyens de nettoyage et/ou remplissage (51) comprennent un élément mobile (512) de connexion p-i-aque \ .L 41 en uile-.lvîu uaüi. t:=;VUù - CJ..1':=>C.LUJ...L C i pour leur raccordement. 14. Station selon l'une des revendications 7 à 13, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens (601,602) d'alimentation en air de formation d'un palier (9b) et/ou en air d'entraînement d'une turbine (9c) du projecteur (9,9') dudit sous-ensemble (7, 7') dès sa mise en place dans l'une ou l'autre desdites zones (11, 12). 15. Station selon la revendication 14, caractérisée en ce qu'elle comprend un capteur (603) de détection de la présence d'un sous-ensemble (7, 7') dans chacune desdites fc~/ ilu' v~- uii -*. viiiJCll riz> ~i~ z-* C