Brevet FR2820277A1 — publié le 20020809

L'invention concerne un dispositif de débroussaillage constitué principalement d'un bras articulé dont les mouvements sont assurés par des dispositifs de manoeuvre intégrés fonctionnant à l'aide de fluides basse pression. On connaît les débroussailleuses qui sont fixées à l'arrière des tracteurs agricoles ; elles sont composées d'un bras-articulé au bout duquel est fixé un outil de tonte d'herbe, de débroussaille ou d'élagage ; les divers segments du bras sont manoeuvrés par des vérins hydrauliques fonctionnant sous pression hydraulique de l'ordre de 150 bars à 300 bars. L'un des problèmes majeurs de ces dispositifs est la nécessité de travailler sous des pressions hydrauliques élevées d'une part à cause de l'encombrement des vérins qui ne permet pas l'emploi de sections de piston de vérin importantes et d'autres part à cause de l'importance des efforts qu'ils doivent fournir pour manoeuvrer les divers éléments de la structure de la débroussailleuse ; ces efforts engendrent des problèmes de laminage du fluide hydraulique générant un échauffement suffisamment important pour générer en fonctionnement continu des détériorations nuisibles à la fiabilité et à la sécurité du procédé utilisé au point de remettre en cause le développement des équipements plus puissants dont le marché est demandeur. Les mouvements entre deux segments de bras articulés entre eux sont assurés par un vérin qui est le troisième côté d'un triangle dont la longueur est variable ; la variation de longueur du troisième côté fait varier l'angle du triangle qui est opposé et qui correspond à l'articulation des deux segments de bras ; le rapport de longueur d'un vérin entre la position déployée et la position repliée étant inférieure à deux, l'angle de débattement maximum de deux segments de bras articulés entre eux reste relativement faible et il est en général de l'ordre de quatre-vingt-dix degrés, ce qui implique pour améliorer l'amplitudes des mouvements l'emploi de dispositifs complémentaires à base de bielles susceptibles d'être aussi à l'origine de défauts de fonctionnement. Enfin, les tuyauteries flexibles alimentant en fluide hydraulique sous pression les vérins hydrauliques sont à l'air libre et susceptibles d'être détériorées par les mouvements des bras et par les risques de contact en cours de fonctionnement avec des obstacles fixes. Il existe un composant, susceptible de remplacer avantageusement les vérins hydrauliques pour certaines applications et qui est constitué notamment d'un tube rétractable qui est souple et susceptible de se déformer élastiquement ; le tube rétractable est fabriqué à partir d'une gaine, en fibre textile artificielle particulièrement résistante à la rupture sous tension, qui est tressée en spirale et qui est notamment enduite de matériau synthétique permettant de la rendre étanche aux fluides ; lorsque le tube rétractable est mis sous une pression de quelques bars par un fluide de gonflage quelconque tel que de l'huile hydraulique, de l'eau ou de l'air, il présente la particularité d'augmenter de diamètre et de se raccourcir, par une déformation élastique, en gardant ainsi une surface sensiblement constante, tandis que le volume augmente légèrement. Lorsque le tube rétractable est rétracté et qu'il revient à son volume initial ; il évacue du fluide de gonflage, qui a été précédemment injecté, jusqu'à ce qu'il reprenne son diamètre et son volume initial ; le fluide de gonflage est évacué sous pression en restituant de l'énergie qui peut être réutilisée si bien qu'au global l'énergie consommée reste faible. Les tubes rétractables sont associés entre eux dans une structure tubulaire 7 (fig. 1) rigide de longueur significativement supérieure à la longueur des tubes rétractables utilisés pour constituer un dispositif de manoeuvre 1 ; les tubes rétractables sont fixés à l'intérieur de cette structure tubulaire parallèlement à l'axe principal de cette dernière ; ils sont alimentés en fluide de gonflage à pression nominale de l'ordre de cinq à dix bars, à partir d'un dispositif de compression extérieur à la structure tubulaire, par de petites tubulures d'alimentation à travers des jeux d'électrovannes ; après usage le fluide sortant est renvoyé par de petites tubulures de retour, vers le dispositif de compression sous une pression résiduelle inférieure à la pression nominale, pour y être remis en pression ; les électrovannes sont pilotées par un dispositif électronique de pilotage recevant des ordres par l'intermédiaire d'un câble de commande relié à un dispositif de commande extérieur à la structure tubulaire et alimentée en électricité pour la manoeuvre des électrovannes par un câble électrique de manoeuvre. La structure tubulaire comporte une première et une deuxième extrémité 2 et 3 situées aux extrémités de l'axe principal 4 ; la première extrémité 2 est fermée par un compartiment comportant notamment le dispositif électronique de pilotage et les électrovannes ; la deuxième extrémité 3 est prolongée par un dispositif d'entraînement 16 comportant un arbre motorisé 5 dont l'axe de pivotement 6 est perpendiculaire à l'axe principal 4 de la structure tubulaire 1 ; cet arbre motorisé 5 est capable d'une part de pivoter dans un sens et dans l'autre d'un angle maximum, défini à l'avance par construction ou réglage, pouvant être supérieur à trois cent soixante degrés et d'autre part de développer un couple important ; l'arbre motorisé 5 comporte des moyens de fixation (non représentés sur la figure 1) qui peuvent être à base de clavetage de cannelures ou un dispositif circulaire de bridage. L'objet de l'invention consiste en l'adaptation de ce dispositif de manoeuvre pour réaliser des débroussailleuses fixées à des tracteurs agricoles qui n'utiliseront pas de vérins pour leur manoeuvre et donc pas de fluide hydraulique haute pression ; l'utilisation de fluides de gonflage à une pression de cinq à dix bars simplifie considérablement la partie hydraulique ; l'angle de rotation important de l'arbre motorisé permet de mettre en place un bras articulé ayant une structure très simplifiée tout en permettant des mouvements plus complexes ; l'utilisation de l'électronique ouvre la porte à la simplification des conditions d'exploitation du matériel. Sur les dessins. La figure 1 représente un dispositif de manoeuvre. La figure 2 représente une vue perspective d'ensemble d'un bras articulé utilisant une combinaison de segments constitués notamment de dispositifs de manoeuvre selon l'invention. La figure 3 représente en coupe partielle un assemblage de deux dispositifs de manoeuvre pour former une articulation avec ses alimentations en fluide et en énergie selon l'invention. La figure 4 représente une vue perspective d'une deuxième extrémité d'un élément de manoeuvre entraînant selon la figure 3 avant assemblage. La figure 5 représente une vue perspective d'une première extrémité d'un élément de manoeuvre entraîné selon la figure 3 avant assemblage. La figure 6 représente une vue perspective d'un détail de la figure 3 représentant le mode de transfert du fluide hydraulique à travers l'articulation. La figure 7 représente une vue arrière du tracteur avec le bras de la figure 2 replié. La figure 8 représente une variante de l'articulation de deux dispositifs de manoeuvre. L'invention consiste dans l'assemblage de plusieurs de ces dispositifs de manoeuvre 11, 12,13, 14 (fig. 2), qui constituent des segments de bras, permettant d'obtenir un bras articulé 8 (fig. 2), fixé d'une part sur un tracteur 9 de type agricole et d'autre part à un outil de coupe 10 servant à la tonte de l'herbe, au débroussaillage ou à l'élagage ; l'assemblage entre eux de deux dispositifs de manoeuvre successifs, qui est constitué, par exemple, d'un dispositif de manoeuvre 13 entraînant situé du côté du tracteur et d'un dispositif de manoeuvre 14 entraîné, est réalisé grâce à des moyens d'assemblage mécanique et le fonctionnement est assuré grâce à des moyens de transfert de fluide de gonflage et de fluide sortant d'un dispositif de manoeuvre à l'autre, ainsi que grâce à des moyens d'alimentation et énergie électrique et des moyens de commande électronique des divers dispositifs de manoeuvre 11 à 14 assemblés ; le bras articulé 8 doit comporter en outre des moyens de transfert de t'énergie nécessaire au fonctionnement de l'outil de coupe 10. L'assemblage entre, par exemple, un dispositif de manoeuvre 17 (fig. 3) entraînant et un dispositif de manoeuvre 18 entraîné, articulés entre eux, se fait en rajoutant, par exemple, au niveau de la première extrémité 20 du dispositif de manoeuvre 18 entraîné, un dispositif de fixation 15 de la structure tubulaire 21 du dispositif de manoeuvre 18 entraîné sur l'arbre motorisé 22 du dispositif de manoeuvre 17 entraînant ; les paramètres définissant l'orientation et la position de l'axe principal 23 du dispositif de manoeuvre 18 entraîné par rapport à l'axe de pivotement 24 de l'arbre motorisé 22 sont fixes pour un équipement, mais peuvent prendre, entre des équipements différents, une infinité de valeurs permettant une grande variété de mouvements du dispositif de manoeuvre 18 entraîné ; lorsque l'arbre motorisé 23 pivote sur lui-même, ces mouvements peuvent aller du balayage par l'axe principal 23 du dispositif de manoeuvre 18 entraîné d'un plan parallèle à l'axe principal 25 du dispositif de manoeuvre 17 entraînant, à la rotation de l'axe principal 23, du dispositif de manoeuvre 18 entraîné, sur lui-même perpendiculairement à l'axe principal 25 du dispositif de manoeuvre 17 entraînant, en passant par toutes les positions intermédiaires balayant totalement ou partiellement des surfaces coniques ou des paraboloïdes hyperboliques de révolution. Sur le plan pratique l'arbre motorisé 22 comporte, par exemple, des cannelures sur lesquelles vient s'emboîter exactement une pièce cannelée femelle, constituant un dispositif de fixation 15, solidaire de la première extrémité 20 du dispositif de manoeuvre 18 entraîné soit directement soit par l'intermédiaire d'une entretoise ; en fonction des besoins le dispositif de fixation 15 peut être situé à tout autre endroit de la structure tubulaire 21 comme cela est expliqué ci-après et orienté suivant les besoins comme précédemment décrit. Dans une variante de l'invention, notamment lorsqu'on n'a besoin que d'un faible débattement le dispositif de manoeuvre 76 (fig. 8) entraînant peut présenter un arbre motorisé 77 dépassant de chaque côté du dispositif d'entraînement 78 ; le dispositif de manoeuvre 79 entraîné comporte deux dispositifs de fixation 80 et 81 venant se fixer sur chaque extrémité de l'arbre motorisé 77, formant un étrier, ce qui permet de rendre sécant les axes principaux 82 et 83 du dispositif de manoeuvre 79 entraîné et du dispositif de manoeuvre 76 entraînant et de supprimer les efforts de torsion. La protection contre l'environnement extérieur de l'assemblage d'un dispositif de manoeuvre entraînant et d'un dispositif de manoeuvre entraîné, constituant une articulation peut être réalisée, par exemple, par un soufflet en caoutchouc dont une première extrémité est fixée sur la structure tubulaire de la deuxième extrémité du dispositif de manoeuvre entraînant et dont une deuxième extrémité est fixée sur la structure tubulaire de la première extrémité du dispositif de manoeuvre entraîné ; ce type de protection peut convenir notamment quand le débattement est faible comme dans le cas du double arbre motorisé cannelé précédemment décrit ; mais quand le débattement est important et que les axes des dispositifs de manoeuvre entraînants et entraînés forment un angle aigu il n'est plus possible d'utiliser un soufflet. Dans une version préférée de l'invention, dans le cas où le dispositif de manoeuvre 17 (fig. 3 et 4) entraînant comporte un arbre motorisé 22 situé d'un seul côté du dispositif d'entraînement 26, il est associé au dispositif de manoeuvre 17 entraînant un premier tube coudé 27 à quatrevingt-dix degrés ayant sensiblement le diamètre de la structure tubulaire 28 du dispositif de manoeuvre 17 présentant une première et une deuxième extrémité 29 et 30 dont les axes de symétrie sont sécants et à angle droit ; la première extrémité 29 du tube coudé 27 est, par exemple, emboîtée sur la structure tubulaire 28 en recouvrant la deuxième extrémité 19 du dispositif de manoeuvre 17 entraînant, de manière que son axe de symétrie soit confondu avec l'axe principal 25 du dispositif de manoeuvre 17 entraînant ; le dimensionnement du tube coudé 27 est défini pour venir coiffer l'arbre motorisé 22 et son dispositif d'entraînement 26 de manière que l'axe de symétrie de la deuxième extrémité 30 du tube coudé 27 soit confondu avec l'axe de pivotement 24 de l'arbre motorisé 22 ; la deuxième extrémité 30 du tube coudé 27 présente un premier plan de joint 31 perpendiculaire à l'axe de pivotement 24 de l'arbre motorisé 22 qui est équipé d'un joint circulaire d'étanchéité 32 centré sur l'axe de pivotement 24 de l'arbre motorisé 22 ; le joint circulaire d'étanchéité 32 a de préférence un diamètre de l'ordre de grandeur de celui de la deuxième extrémité 30 et la partie du premier plan de joint 31 intérieure au joint circulaire d'étanchéité 32 est largement ouverte et constitue une ouverture centrale 33 le joint circulaire d'étanchéité 32 vient s'appliquer sur un deuxième plan de joint 34 (fig. 3 et 5) solidaire de la première extrémité 20 du dispositif de manoeuvre 18 entraîné centré sur l'axe du dispositif de fixation 15 venant se fixer sur l'arbre motorisé 22 comme précédemment décrit ; le deuxième plan de joint 34 qui se présente, par exemple, comme un disque avec un trou central 35 de diamètre inférieur à l'ouverture centrale 33 du premier plan de joint 31, est, par exemple, solidaire de la deuxième extrémité 36 d'un deuxième tube coudé 37 comportant une première extrémité 38 emboîtée sur la première extrémité 20 de la structure tubulaire 21 du dispositif de manoeuvre 18 entraîné. Les premier et deuxième tubes coudés 27 et 37 pivotent l'un par rapport à l'autre, suivant les premier et deuxième plans de joint 31 et 34, en constituant ce qui est appelé ci-après une articulation en préservant le dispositif d'entraînement 26 de l'arbre motorisé 22 des agressions climatiques. Dans une variante de l'invention les premiers et deuxièmes tubes coudés 27 et 37 sont équipés de trappes de visite 38 (fig. 2) dont la partie centrale est de préférence située au niveau de l'intersection dé l'axe de pivotement 24 (fig. 3) de l'arbre motorisé 22 avec la paroi des tubes coudés 27 et 37 ; ces trappes de visite 38 sont destinées notamment à faciliter le graissage ; dans une autre variante de l'invention le deuxième tube 37 coudé constitue le dispositif de fixation du dispositif de manoeuvre entraîné ; l'arbre motorisé comporte à son extrémité un disque de fixation, ayant sensiblement le diamètre de l'ouverture centrale du premier plan de joint et situé sensiblement dans son plan et qui est fixé, par exemple, par boulonnage, sur le disque formé par le deuxième plan de joint. La tubulure d'alimentation en fluide de gonflage et la tubulure d'alimentation en fluide de gonflage et la "tubulure de retour du fluide sortant sont des tubulures de petite section fonctionnant à une pression moyenne de cinq à dix bars qui véhiculent un faible débit ; il est donc aisé de faire passer chacune de ces deux tuyauteries à l'intérieur des structures tubulaires d'un dispositif de manoeuvre 17 entraînant en sortant par la deuxième extrémité 19 dans le premier tube coudé 27 pour passer dans le deuxième tube coudé 37, par exemple en passant librement à travers l'ouverture centrale 33 et, par exemple, traversant le disque du deuxième plan de joint 34 en passant dans une gaine de protection servant de porte d'entrée dans le dispositif de manoeuvre 18 entraîné ; la distribution de fluide de gonflage et la collecte des fluides sortants dans les divers dispositifs de manoeuvre se fait en parallèle ; il en est de même pour le câble électrique de manoeuvre et les câbles de commande, qui distribuent l'énergie ou les informations numérisées en parallèle et suivent un circuit analogue à celui des tubulures et dont le retour se fait par la masse. Dans une autre version de l'invention, la tubulure de fluide de gonflage, la tubulure de fluide de retour, le câble électrique de manoeuvre et le ou les câbles de commande sont groupés dans un toron 39 (fig. 3) qui pénètre dans le premier tube coudé 27 en traversant la deuxième extrémité 19 du dispositif de manoeuvre entraînant 17 ; un ressort hélicoïdal 40 entourant l'arbre motorisé 22 a une première extrémité 41 fixe par rapport au dispositif de manoeuvre 17 entraînant et une deuxième extrémité 42 fixe par rapport au dispositif de manoeuvre entraîné 18 ; le toron 39 sortant de l'extrémité 19 est fixé le long des spires du ressort hélicoïdal 40 en allant de la première extrémité 41 vers la deuxième extrémité 42 puis, par exemple, en traversant le disque du deuxième plan de joint à travers un orifice 43 pour ensuite pénétrer dans le dispositif de manoeuvre entraîné 18 par la première extrémité 20.-Un tel dispositif permet de contrôler avec précision et de minimiser les contraintes engendrées dans les composants du toron lors des mouvements du bras articulé. L'outil de coupe 10 (fig. 2) qui est situé à l'extrémité du bras articulé 8 est en général gros consommateur d'énergie ; dans le cas où l'outil de coupe 10 utiliserait de l'huile hydraulique à une pression de l'ordre "de cent cinquante à trois cents bars et il est indispensable d'éviter au maximum de faire subir des mouvements de flexion importants. Dans une version préférée de l'invention, la tuyauterie de fluide hydraulique haute pression 44 (fig. 3 et fig 6) et la tuyauterie de fluide hydraulique basse pression 46 traversent intérieurement la structure tubulaire 28 du dispositif de manoeuvre 17 entraînant et vont se brancher sur un joint tournant 45 fixé à l'extrémité de l'arbre motorisé 22 qui est opposée à celle sur laquelle est fixé le dispositif de fixation 15 du dispositif de manoeuvre 18 entraîné ; l'arbre motorisé 22 est creusé longitudinalement de deux conduits concentriques et il est raccordé à l'autre extrémité aux tuyauteries de fluide hydraulique haute et basse pression 47 et 48, qui traversent le dispositif de manoeuvre 18 entraîné, qui est fixe par rapport à l'arbre motorisé 22. Dans le cas d'un bras articulé comprenant plus de deux dispositifs de manoeuvre mis bout à bout, le dispositif de manoeuvre entraîné devient pour le dispositif de manoeuvre suivant le dispositif de manoeuvre entraînant. Il est possible de faire des bras articulés à partir de différentes combinaisons de dispositifs de manoeuvre pour assurer des fonctions de tonte d'herbe, de débroussaille et d'élagage qui sont assemblés entre eux comme précédemment décrit tout en restant dans le domaine de l'invention. Dans une version préférée de l'invention, ce bras articulé 8 (fig. 2) est, par exemple, composé de quatre dispositifs de manoeuvre repérés de 11 à 14 ; dont une extrémité est fixée sur une plate-forme 49 à l'arrière dut tracteur 9 et l'autre supporte un outil de coupe 10 qui est positionné en cours d'exploitation, par exemple, sur la partie droite du tracteur 9 pris dans le sens de la marche 54 ; au cours de la description il est supposé que les trains roues 50 et 51 du tracteur reposent sur un plan horizontal ; la plate-forme 49 comporte, d'une part, une pompe de recompression du fluide sortant (non représentée sur la fig. 2) pour renvoyer vers les dispositifs de manoeuvre du fluide de gonflage ; et d'autre part, par exemple, une pompe hydraulique haute pression (non représentée sur la fig. 2) destinée à l'entraînement en rotation de l'outil de coupe, elle comporte en outre une prise d'alimentation électrique et une prise de commande électronique en provenance de la cabine du tracteur (non représentées sur la fig. 2). Un premier dispositif de manoeuvre 11, qui est un dispositif de manoeuvre entraînant ayant une longueur de l'ordre de grandeur de la largeur du tracteur 9, est fixé horizontalement, par un premier dispositif de fixation 52, sur la plate-forme avec son axe principal 53 orienté perpendiculairement au sens de marche 54 du tracteur 9 ; la première extrémité 55 du premier dispositif de manoeuvre Il est placée du côté droit du tracteur 9 elle est fermée, par exemple, par un capot 56 venant s'emboîter sur la première extrémité 55 du premier dispositif de manoeuvre 11 ; la deuxième extrémité 57 du premier dispositif de manoeuvre 11 comporte un premier arbre motorisé vertical tourné vers le haut protégé un premier tube coudé 58 ; le dispositif de manoeuvre entraîné correspondant, qui est un deuxième dispositif de manoeuvre 12 comportant un deuxième arbre motorisé horizontal, comporte un deuxième dispositif de fixation enveloppé par un deuxième tube coudé 59 formant avec le premier tube coudé 58 une première articulation 60 située dans un plan horizontal ; le deuxième tube coudé 59 prend une direction faisant avec l'horizontal un angle de l'ordre de quinze à vingt degrés et vient se raccorder, par exemple, directement sur le premier tube coudé 61 du deuxième dispositif de manoeuvre 12, perpendiculairement à l'axe principal 62 de ce dernier et à l'axe de rotation du deuxième arbre motorisé, qui est et reste horizontal en cours de travail ; le premier tube coudé 61 du deuxième dispositif de manoeuvre 12, qui a une longueur sensiblement égale à la moitié de la longueur du premier dispositif de manoeuvre 11, est susceptible de pivoter de quatre-vingt-dix degrés, vers l'arrière du tracteur 9, depuis une position située dans un plan vertical, contenant l'axe principal 62 du deuxième dispositif de manoeuvre 12, perpendiculaire'au sens du déplacement 54 du tracteur 9 jusqu'à une position située dans un plan vertical parallèle au sens du déplacement 54 tracteur 9 ; dans une version préférée le deuxième tube coudé 59 et le premier tube coudé 61 constituent les éléments de fixation du deuxième dispositif de manoeuvre 12. Le deuxième arbre motorisé du deuxième dispositif de manoeuvre 12 est raccordé sur un dispositif de fixation solidaire de la première extrémité 63 d'un troisième dispositif de manoeuvre 13, le deuxième dispositif de manoeuvre 12 comporte une première extrémité 65 fermée, par exemple, par un capot 64 comme précédemment décrit et la deuxième extrémité fermée avec le premier tube coudé 61 dont le premier plan de joint est appliqué sur le deuxième plan de joint du deuxième tube coudé 66 du troisième dispositif de manoeuvre 13 pour former une deuxième articulation 67 ; le troisième dispositif de manoeuvre 13, qui a une longueur sensiblement égale à celle du premier dispositif de manoeuvre 11, pivote autour du deuxième arbre motorisé depuis une position sensiblement horizontale jusqu'à une position verticale. Le troisième dispositif de manoeuvre 13 présente une deuxième extrémité 68 comportant un troisième arbre motorisé qui est horizontal orienté dans le sens de la marche 54 et protégé par un premier tube coudé 69 sur le premier plan de joint duquel vient s'appliquer une deuxième plan de joint d'un deuxième tube coudé 70 du quatrième dispositif de manoeuvre 14 constituant une troisième articulation 71 ; le deuxième tube coudé 70 du quatrième dispositif de manoeuvre 14 comporte à partir du deuxième plan de joint une partie tubulaire rectiligne, dont l'orientation est parallèle à l'axe de pivotement du troisième arbre motorisé d'une longueur sensiblement inférieure à la largeur du tracteur suffisamment longue pour permette au conducteur du tracteur de voir aisément l'outil de coupe et suffisamment courte pour que lorsque le bras articulé 8 est replié à l'arrière du tracteur 9 l'outil de coupe 10 ne dépasse pas en largeur du gabarit du tracteur 9 ; ce deuxième tube coudé 70 vient s'emboîter sur la première extrémité 72 du quatrième dispositif de manoeuvre 14 qui comporte un quatrième arbre motorisé horizontal et orienté dans le sens de la marche 54, situé à sa deuxième extrémité 73, sur lequel est fixé l'outil de coupe 10 qui pivote dans un plan vertical suivant, par exemple, un angle de l'ordre de cent-quatre-vingts degrés depuis une position verticale jusqu'à une position verticale inversée en passant par une position horizontale : ce quatrième dispositif de manoeuvre 14 peut pivoter depuis une position où son axe principal fait un angle aigu très fermé avec l'axe principal du troisième dispositif de manoeuvre lorsque le bras articulé est replié jusqu'à, par exemple, une position où les axes principaux 74 et 75 des troisième et quatrième dispositifs de manoeuvre 13 et 14 sont parallèles entre eux. Le bras articulé 8 qui vient d'être décrit est susceptible de se replier à l'arrière du tracteur 9 (fig. 7) ; le deuxième dispositif de manoeuvre 12 pivote autour du premier arbre motorisé pour se mettre dans un plan vertical parallèle à la direction de déplacement du tracteur 9, de manière à ne pas dépasser le gabarit du tracteur 9 sur son côté gauche ; le troisième et le quatrième dispositifs de manoeuvre 13 et 14 sont placés dans une position sensiblement verticale en pivotant autour du deuxième et troisième arbres motorisés et restent comme cela a été précédemment précisé à l'intérieur du côté droit du gabarit du tracteur 9 ; l'outil du coupe 10 pivote autour du quatrième arbre motorisé pour prendre une position qui suivant sa forme lui permette aussi de rester dans le côté droit du gabarit du tracteur 9. Revendications 1-Bras articulé (8) fixé par une extrémité à l'arrière d'un tracteur (9) de type agricole ayant un sens de marche (54) et supportant à l'autre extrémité un outil de coupe pour la tonte de l'herbe ou pour le débroussaille ou pour l'élagage, qui est soit électrique, soit alimenté en fluide hydraulique par une pompe hydraulique par l'intermédiaire de tuyauteries hydrauliques haute pression (44,47) et de tuyauteries hydrauliques basse pression (46,48), susceptible d'être replié sur lui-même à l'arrière du tracteur, utilisant des dispositifs de manoeuvre (1,11, 14,17, 18, 76, 79) constitués d'une structure tubulaire (7,21, 28), comportant d'une première extrémité (2,20, 55, 65, 63, 72) et une deuxième extrémité (3,19, 57,68), un axe principal (23, 25, 53,62, 74,82, 83), la deuxième extrémité étant équipée d'un arbre motorisé (5, 22,77) dont l'axe de rotation (5,24) est perpendiculaire à l'axe principal, pivotant sur lui-même d'un même côté d'un dispositif d'entraînement (16, 26, 78) fonctionnant, grâce à un fluide de gonflage amené, depuis une pompe de recompression de fluide sortant, par une tubulure de fluide de gonflage et qui est ramené par une tubulure de fluide de retour, et grâce à de l'énergie électrique alimentée par un câble électrique et piloté par un câble de commande, caractérisé en ce que le bras articulé (8) est réalisé par l'articulation entre eux de dispositifs de manoeuvre, comportant un dispositif de fixation (15,80, 81), d'un dispositif de manoeuvre (18) entraîné, pouvant être fixé, d'une part, à tout endroit convenable de la structure tubulaire (21) du dispositif de manoeuvre (18) entraîné, d'autre part, sur un arbre motorisé (5,22, 77), du dispositif de manoeuvre (17) entraînant, grâce à des moyens d'assemblage mécanique, tandis que le fluide de gonflage, le fluide de retour, les fluides hydraulique haute et basse pression, les câbles électrique et de commande, circulent entièrement à l'intérieur des structures tubulaires des dispositifs de manoeuvre successifs, le passage d'un dispositif de manoeuvre à l'autre des fluides et des câbles étant assuré grâce à des moyens de transfert (39,40, 45), protégés par des premiers tubes coudés (27,58, 61, 69, 73) solidaires de la deuxième extrémité (19) des dispositifs de manoeuvre (17) entraînant et des deuxièmes tubes coudés (37, 59, 66, 70) solidaires des dispositifs de manoeuvre (18) entraînés. 2-Bras articulé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'axe principal (23) du dispositif de manoeuvre (18) entraîné, par rapport à l'axe de pivotement (24) de l'arbre motorisé (22) sur lequel le dispositif de manoeuvre entraîné est fixé par un dispositif de fixation (15), peut être orienté, suivant les divers équipements dans une infinité de direction allant du balayage, par l'axe principal (23), d'un plan parallèle à l'axe principal (25) du dispositif de manoeuvre (17) entraînant, à la rotation de l'axe principal (23) sur lui-même perpendiculairement à l'axe principal (25) en passant par toutes les positions intermédiaires balayant totalement ou partiellement des surfaces coniques ou des paraboloïdes hyperboliques de révolution. 3-Bras articulé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de manoeuvre (76) entraînant présente un arbre motorisé (77) dépassant de chaque côté du dispositif d'entraînement (78), le dispositif de manoeuvre (79) entraîné comportant deux dispositifs de fixation (80,81) venant se fixer sur chaque extrémité de l'arbre motorisé (77) formant un étrier. 4-Bras articulé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'un premier tube coudé (27) à quatrevingt-dix degrés présentant une première et une deuxième extrémité (29,30), la première extrémité (29) du tube coudé (27) étant emboîtée sur la structure tubulaire (28), la deuxième extrémité (30) présentant un premier plan de joint (31), ayant une ouverture centrale (33), perpendiculaire à l'axe de pivotement (24) qui est équipé d'un joint circulaire d'étanchéité (32) venant s'appliquer, pour constituer une articulation (60, 67, 71), sur un deuxième plan de joint (34) solidaire de la deuxième extrémité (36) d'un deuxième tube coudé (37) comportant une première extrémité (38) solidaire de la structure tubulaire (21) du dispositif de manoeuvre (18) entraîné. 5-Bras articulé suivant la revendication 4, caractérisé en ce que les premier et deuxième tubes coudés (57, 58, 61, 66, 69, 70, 73) sont équipés de trappes de visite (38). 6-Bras articulé suivant les revendications 1 et 4, caractérisé en ce que le deuxième tube (37) coudé constitue le dispositif de fixation, du dispositif de manoeuvre (18) entraîné, sur l'arbre motorisé qui comporte à son extrémité un disque de fixation, ayant sensiblement le diamètre de l'ouverture centrale (33) du premier plan de joint (31) et situé sensiblement dans son plan et qui est fixé, sur le disque formé par le deuxième plan de joint (34). 7-Bras articulé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la tubulure de fluide de gonflage, la tubulure de fluide de retour le câble électrique de manoeuvre et le ou les câbles de commande sont groupés dans un toron (39) qui est fixé le long d'un ressort hélicoïdal (40), entourant l'arbre motorisé (22), dont une première extrémité (41) est fixe par rapport au dispositif de manoeuvre (17) entraînant et une deuxième extrémité (42) fixe par rapport au dispositif de manoeuvre (18) entraîné. 8-Bras articulé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la tuyauterie de fluide hydraulique haute pression (44) et la tuyauterie de fluide hydraulique basse pression (46) qui ont traversé le dispositif de manoeuvre (17) entraînant, sont branchées sur un joint tournant (45)-fixé sure une extrémité de l'arbre motorisé (22) qui est creusé longitudinalement de deux conduits et qui est raccordé à l'autre extrémité aux tuyauteries de fluide hydraulique haute et basse pression (47,48), qui traversent le dispositif de manoeuvre (18) entraîné. 9-Bras articulé suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est composé de quatre dispositifs de manoeuvre (11,14), articulés entre eux, dont une extrémité est fixée sur une plate-forme (49) et l'autre extrémité supporte un outil de coupe (10), la plate-forme (49), comportant une pompe de recompression, une pompe hydraulique haute pression, une prise d'alimentation électrique et une prise de commande électronique, supporte un premier dispositif de manoeuvre (11), ayant une première extrémité (55) et une deuxième extrémité (57), qui est fixé horizontalement avec son axe principal (53) orienté perpendiculairement au sens de marche (54), la première extrémité (55) étant fermée par un capot (56), la deuxième extrémité (57) comportant un premier arbre motorisé vertical tourné vers le haut protégé un premier tube coudé (58), le deuxième dispositif de manoeuvre (12) comportant un deuxième arbre motorisé horizontal, comporte un deuxième dispositif de fixation enveloppé par un deuxième tube coudé (59) formant avec le premier tube coudé (58) une première articulation (60), le deuxième tube coudé (59) prenant une direction faisant avec l'horizontal un angle de l'ordre de quinze à vingt degrés et venant se raccorder directement sur le premier tube coudé (61) du deuxième dispositif de manoeuvre (12), perpendiculairement à l'axe principal (62) de ce dernier et à l'axe de rotation du deuxième arbre motorisé qui est raccordé sur un dispositif de fixation solidaire de la première extrémité (63), d'un troisième dispositif de manoeuvre (13), comportant à sa première extrémité (63) un deuxième tube coudé (66) formant avec le premier tube coudé (61) une deuxième articulation (67), présentant une deuxième extrémité (68) comportant un troisième arbre motorisé qui est horizontal et protégé par un premier tube coudé (69) formant une troisième articulation (71) avec un deuxième tube coudé (70), du quatrième dispositif de manoeuvre (14), comportant à partir du deuxième plan de joint une partie tubulaire rectiligne, dont l'orientation est parallèle à l'axe de pivotement du troisième arbre motorisé, ce deuxième tube coudé (70) venant s'emboîter sur la première extrémité (72) du quatrième dispositif de manoeuvre (14) qui comporte un quatrième arbre motorisé horizontal, situé à sa deuxième extrémité (73), sur lequel est fixé l'outil de coupe (10) qui pivote dans un plan vertical, 10-Bras articulé suivant les revendications 1,4, 6 et 9, caractérisé en ce que le deuxième tube coudé (59) et le premier tube coudé (61) constituent le deuxième dispositif de fixation du deuxième dispositif de manoeuvre (12), le deuxième tube coudé (66) constitue le troisième de fixation du troisième dispositif de manoeuvre (13), le deuxième tube coudé (70) constitue le quatrième dispositif de fixation du quatrième dispositif de manoeuvre (