Brevet FR2818342A1 — publié le 20020621

L'invention concerne très généralement un procédé de réglage de la position d'un actionneur d'embrayage dans un véhicule comportant une gestion électronique d'embrayage (EKM). Des boîtes de vitesses pour véhicules motorisés sont connues sous différentes formes de réalisation. Sous ce terme de boîte de vitesses il faut comprendre en premier lieu des boîte de vitesses manuelles dans lesquelles le conducteur d'un véhicule passe la vitesse à la main au moyen d'un levier de vitesse. Le processus de changement de vitesse s'y compose du processus de sélection pour atteindre la voie d'engagement du rapport de vitesse à engager et de l'engagement proprement dit du nouveau rapport de vitesse. A côté de ces boîtes de vitesses manuelles sont également connues des boîtes de vitesses automatisées, en abrégé ASG, dans lesquelles le processus de sélection puis l'engagement du rapport de vitesse qui vient à la suite se font au moyen d'éléments réglants couplés à la boîte de vitesses. Dans le cas d'une telle boîte de vitesses automatisée, la processus de sélection et d'engagement du rapport de vitesse s'exécute par exemple, commandé par le programme, au moyen des éléments réglants qui sont couplés à une ligne de transmission de la force comprenant des éléments internes à la boîte de vitesses, comme par exemple un arbre central et des tiges d'engagement du rapport de vitesse. Dans le cas de ces boîtes de vitesses automatisées connues, il y a une gestion électronique de l'embrayage (en abrégé EKM) au moyen de laquelle l'embrayage s'ouvre et se ferme de sorte qu'il suffit au conducteur de sélectionner le rapport de vitesse. C'est la gestion électronique de l'embrayage qui exécute la manoeuvre de 1' embrayage. Pour pouvoir atteindre un processus optimal de passage de la vitesse les exigences concernant la précision de la position de l'actionneur de vitesse ont récemment augmenté. Avec cette exigence croissante de précision sur un circuit de réglage de la course dans un actionneur électromotorisé, la durée de mise sous tension du moteur électrique s'allonge toutefois et donc également 2 2818342 la consommation d'énergie. Pendant le réglage le moteur électrique ne parcourt qu'une faible course de sorte que c'est presque la totalité de l'énergie fournie qui est convertie en chaleur. De ce fait la contrainte thermique croît plus que proportionnellement lors du réglage. Un circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage se désactive lorsqu'est atteinte une hystérésis à la désactivation (l'écart de réglage est inférieur à un seuil de désactivation de 0,1 mm ou 0,2 mm). Une alimentation permanente en courant électrique de l'actionneur d'embrayage n'est activée que pendant les phases o le circuit de réglage de position est désactivé. Une reprise de réglage se produit lorsque la contre-force de l'actionneur d'embrayage est si forte que cet actionneur d'embrayage n'a pas un maintien propre suffisant, l'actionneur d'embrayage étant alors refoulé hors de sa position résultant du réglage. Ceci ne peut se produire que lorsque le circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage est désactivé. Par suite de la reprise de réglage, on passe à nouveau endessous de l'hystérésis à la désactivation (ou au-dessus selon le sens du refoulement) de sorte que le circuit de réglage de position est à nouveau activé et cherche à ramener l'actionneur d'embrayage en position prescrite. La combinaison du refoulement de l'actionneur d'embrayage hors de sa position puis du réglage à nouveau est désignée ici sous le nom de reprise de réglage. Par conséquent le but de la présente invention est de créer un procédé de réglage de la position d'un actionneur d'embrayage qui réduise au minimum la consommation d'énergie de l'actionneur d'embrayage sans y influencer la fonctionnalité de la gestion électronique de l'embrayage. Pour atteindre ce but l'invention présente les caractéristiques suivantes. Le procédé de réglage de la position de l'actionneur d'embrayage comporte les pas suivants: détermination d'un état d'utilisation d'un véhicule à l'aide de plusieurs paramètres d'utilisation du véhicule par un circuit de commande d'embrayage; 3 2818342 sélection d'un jeu de paramètres de réglage à partir d'une pluralité de jeux par le circuit de commande d'embrayage; et réglage de la position de l'actionneur d'embrayage par un circuit de réglage de position à l'aide du jeu sélectionné de paramètres de réglage. L'avantage de ce procédé est que les paramètres de réglage sont adaptés en fonction d'états d'utilisation déterminés et que le réglage se fait donc en fonction de la situation. Une économie d'énergie en est la conséquence par réduction de la consommation de réglage. Lors de parcours d'essai, il est apparu que la proportion du temps pendant lequel le réglage se fait avec une précision plus faible peut monter au-delà de 50 % sans qu'il en résulte une perte de confort. De préférence, sont prescrits au moins deux jeux de paramètres de réglage à partir desquels le circuit de commande d'embrayage sélectionne un jeu déterminé en fonction de l'état d'utilisation. Une pluralité de ces jeux permet au réglage de mieux s'adapter aux différentes situations. Au lieu de transmettre tous les jeux de paramètre de réglage, la transmission de l'information appropriée concernant l'état d'utilisation et donc concernant le jeu sélectionné de paramètres de réglage se fait au moyen d'au moins un indicateur. En présence de plus de deux jeux de paramètres de réglage un nombre correspondant d'indicateurs doivent être transmis. De ce fait la communication entre le circuit de commande d'embrayage et le circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage se réduit au minimum. De préférence, les paramètres de réglage comportent: des constantes de réglage (composante de réglage proportionnelle P, intégrale I et différentielle D), exigences de précision ainsi que limites d'inactivation et de réactivation. L'exigence de précision peut s'y diviser en une exigence de grande précision et une exigence de faible précision pour pouvoir, 4 2818342 dans le cas le plus simple, couvrir deux plages de précision. On peut également envisager un nombre de plages plus élevé. Dans le cas de deux plages de précision, pour l'exigence de grande précision, la limite de désactivation est de préférence choisie à 0,02 mm, la limite de réactivation, à 0,10 mm et, pour l'exigence de faible précision, la limite de désactivation est de préférence choisie à 0,10 mm et la limite de réactivation à 0,20 mm. L'actionneur d'embrayage présente un moteur électrique qui peut être commandé pour la manoeuvre d'un embrayage. Par rapport à un système hydraulique, de nombreux avantages se présentent, comme par exemple pas de problème de fuite ni de fluides agressifs. Il est avantageux que l'actionneur d'embrayage présente un détecteur de course qui détermine la position effective. Pendant l'utilisation du véhicule il peut arriver que l'autoblocage de l'actionneur d'embrayage ne suffise pas pour maintenir un levier du mécanisme de manoeuvre de l'embrayage dans la position désirée, en particulier si l'embrayage présente une force de débrayage élevée. De ce fait le levier est refoulé et un circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage doit procéder à une reprise de réglage de position ce qui accroît encore la contrainte de l'actionneur d'embrayage. En outre cette reprise de réglage peut s'extérioriser par un grippage de l'embrayage. Pour éviter la reprise de réglage, une contre-force doit donc être exercée. Cette contre-force est obtenue par une alimentation en courant électrique permanente de l'actionneur d'embrayage pendant les phases de désactivation du circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage. Du fait que la force de débrayage des mécanismes d'embrayage incorporés dans les véhicules se situe à l'intérieur d'une très large tolérance, l'alimentation en courant électrique permanente doit être choisie de façon différente d'un véhicule à l'autre aussi bien en ce qui concerne sa valeur absolue que son sens. Selon une seconde forme de réalisation du procédé de la présente invention, ce procédé comporte pour le réglage de position 2818342 d'un actionneur d'embrayage les pas suivants détermination d'une position réelle de l'actionneur d'embrayage; comparaison de la position réelle avec une position prescrite de l'actionneur d'embrayage; détermination de la valeur et du sens d'une reprise de réglage de l'actionneur d'embrayage; modification d'une alimentation en courant électrique de l'actionneur d'embrayage en coïncidence avec les valeurs de la reprise de réglage selon le pas précédent. L'avantage qui en résulte est que, grâce à l'alimentation en courant électrique optimale de l'actionneur d'embrayage lors de la reprise de réglage c'est-à-dire du réglage de position, au total c'est une moindre confirmation d'énergie de l'actionneur d'embrayage qui intervient. La reprise de réglage est évitée dans de nombreux cas grâce à l'adaptation de l'alimentation en courant électrique, de préférence par adaptation du profil de l'alimentation électrique. L'alimentation en courant électrique ne se fait que lorsque le réglage est désactivé. Une forme de réalisation avantageuse prévoit que le réglage de position de l'actionneur d'embrayage se fait au moyen d'un profil d'alimentation en courant électrique qui, en fonction de la position de l'actionneur d'embrayage, définit un pourcentage d'alimentation en courant électrique. De préférence, ce profil d'alimentation en courant électrique avant mise en service d'un véhicule est mémorisé sous forme d'un profil par défaut, étant précisé que chacune des positions de l'actionneur d'embrayage a un nombre prédéterminé de points d'une course qui se trouvent à une distance prédéterminée l'un de l'autre correspond à une alimentation en courant électrique déterminée. Par exemple un nombre de 4 positions de base est avantageux et suffisant. Si l'on connaît qualitativement l'allure de la contre- force de l'actionneur d'embrayage (allure de la force en fonction de la course), on peut, dans la zone de contre-forces très fortes ou élevées, prévoir davantage de positions de base que dans une zone dans laquelle surviennent des contre-forces plus faibles. Par 6 2818342 exemple la distance prescrite entre les points de la course peut valoir environ 0,5 mm. En cas de reprise de réglage en un point du profil d'alimentation en courant électrique une adaptation de la valeur appropriée de l'alimentation en courant électrique est exécutée. De préférence cette adaptation peut se faire par pas prédéterminés du pourcentage de l'alimentation en courant électrique ou peut se faire en fonction de la valeur de la reprise de réglage ou peut se faire par pas variables. Toutefois la valeur de l'alimentation en courant électrique est chaque fois limitée par une valeur maximale et/ou est limitée par une pente maximale entre des valeurs de l'alimentation en courant électrique voisines. Pour déterminer le profil de l'alimentation en courant électrique pendant un cycle d'utilisation d'un véhicule il y a de nombreuses possibilités dont on utilise de préférence les suivantes: a) nouveau calcul après chaque démarrage du véhicule, opéré par suite de la mise en circuit de l'allumage, en partant des valeurs nulles; et/ou b) nouveau calcul après chaque démarrage du véhicule, opéré par suite de la mise en circuit de l'allumage, en partant du profil par défaut; et/ou c) nouveau calcul après chaque démarrage du véhicule, opéré par suite de la mise en circuit de l'allumage, en partant du profil d'alimentation en courant électrique mémorisé en dernier lieu; et/ou d) pondération du profil de l'alimentation en courant électrique et sa mémorisation de façon que lors du prochain démarrage du véhicule on parte de ce profil d'alimentation en courant électrique pondéré; ou e) une combinaison des possibilités précédentes a) à d). Selon une troisième forme de réalisation de la présente invention, le procédé de réglage de la position d'un actionneur d'embrayage comporte les pas suivants: déterminer des valeurs 7 2818342 réelles (KIST) de l'actionneur d'embrayage; déterminer des valeurs prescrites (KSOLL) de l'actionneur d'embrayage; déterminer si l'on est en présence d'un processus de réglage normal ou d'une reprise de réglage et ceci par comparaison des valeurs réelle et prescrite, puis alimentation en courant électrique, qui en résulte, de l'actionneur d'embrayage. En fonction du résultat de la comparaison ci-dessus la valeur absolue et le signe de l'alimentation en courant électrique de l'actionneur d'embrayage peuvent s'adapter et s'optimiser ce qui permet une économie d'énergie. De préférence l'actionneur d'embrayage présente un détecteur de course intégré qui fournir la valeur réelle " KIST ". De préférence, les valeurs prescrites de KSOLL déterminées sont classées dans l'un de trois groupes de pente et le comportement de l'actionneur d'embrayage est jugé en conséquence, étant précisé que les trois groupes de pente pour les valeurs successives de KSOLL sont définies de façon que KSOLL soit reconnu comme en pente montante, en pente descendante ou constant, et KSOLL étant défini en pente montante pour un refoulement, en pente descendante pour un rejet et constant pour un rejet ou un refoulement de l'actionneur d'embrayage. Les valeurs de KSOLL sont reconnues comme en pente montante en présence d'une modification permanente de KSOLL dans le sens positif. Les valeurs de KSOLL sont reconnues comme en pente montante si de préférence au moins les trois dernières valeurs de KSOLL présentent une pente montante et/ou si au moins les trois dernières valeurs de KSOLL dépassent, par valeur supérieure, une valeur de seuil de la pente montante et/ou si la pente montante moyenne d'au moins trois des dernières valeurs de KSOLL est supérieure à une pente prédéterminée. Il est fixé comme limitation que, dans le cas o la pente montante des valeurs prescrites KSOLL successives se situe au-delà 8 2818342 d'une pente prédéterminée, aucune reprise de réglage n'est plus reconnue. " KSOLL " est reconnu comme en pente descendante en présence d'une modification permanente de KSOLL dans le sens négatif. Sinon le classement se fait de façon analogue à la situation expliquée ci-dessus, " KSOLL " en pente montante. Dans le cas o la pente négative de valeurs prescrites KSOLL successives se situe en-dessous d'une pente négative prédéterminée, aucune reprise de réglage n'est plus reconnue. Enfin " KSOLL " est reconnu comme constant s'il n'y a aucune modification essentielle de KSOLL. Cette modification de KSOLL doit se faire à l'intérieur d'une plage de variation déterminée définie par une hystérésis à la désactivation du circuit de réglage de la position de l'actionneur d'embrayage. Le but précédent, les caractéristiques et les avantages de la présente invention peuvent mieux se comprendre en tenant compte de la description détaillée qui suit des formes de réalisation préférées de la présente invention. Par ailleurs on se réfère aux figures correspondantes. La figure 1 représente une commutation dans un circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage à l'aide d'un diagramme sur lequel la course [mm] est représentée en fonction du temps [s]; La figure 2 est un diagramme d'un profil d'alimentation en courant électrique avec lequel un pourcentage d'alimentation en courant électrique [%] est défini en fonction d'une course de réglage [mm]; La figure 3 représente un diagramme concrétisant le mode de fonctionnement du circuit de réglage de position [mm] en fonction du temps [s]; La figure 4 représente un autre diagramme sur lequel une reprise de réglage est représentée en comparaison d'un processus de réglage normal; et 9 2818342 La figure 5 représente un diagramme qui donne la relation entre une valeur réelle (KIST) et une valeur prescrite (KSOLL) du circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage. On explique en détail ci-dessous l'invention à l'aide de plusieurs formes de réalisation. Première forme de réalisation Selon une première forme de réalisation, lors de l'accord du circuit de réglage de position, il est tenu compte de la précision du réglage du couple d'embrayage et d'une plus faible possible charge thermique du moteur électrique et des composants associés. En fonction des états d'utilisation du véhicule, différents jeux de paramètres sont utilisés pour le réglage. Dans ce but un circuit de commande d'embrayage détermine, à partir des paramètres d'utilisation du véhicule, un jeu déterminé de paramètres de réglage et communique ce jeu à un circuit de réglage de position qui règle la course de l'actionneur d'embrayage. A ces paramètres de réglage appartiennent de préférence les constantes de réglage comme par exemple les coefficients pour les composantes proportionnelle P, intégrale I, et différentielle D, ainsi que les exigences de précision, c'est-à-dire la limite d'inactivation et la limite de réactivation du circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage. A l'aide de séries d'essais on a pu montrer que déjà, par modification de la limite d'inactivation et de la limite de réactivation pour différentes exigences de précision, on peut obtenir une notable économie (environ 20 %) de la consommation d'énergie de l'entraînement électromotorisé. Exprimé en chiffres, on a utilisé pour une grande précision et pour une faible précision les valeurs suivantes: Grande précision limite d'inactivation 0,02 mm limite de réactivation 0,10 mm Faible précision limite d'inactivation 0,10 mm limite de réactivation 0,20 mm 2818342 Les jeux de paramètres qui, dans le cas le plus simple, se présentent sous cette double forme mais peuvent toutefois se présenter également sous une forme multiple, sont par exemple valables pour les situations suivantes (état d'utilisation): Grande précision: adaptation du coefficient de frottement et du point de saisie; patinage, en particulier au démarrage et au ré-embrayage démarrage sans intervention sur l'accélérateur recherche et accostage du point nul pour un couple réglant maximal. Mise en route. Faible précision: Toutes les autres situations de marche, en particulier marche avec couple minimal adaptation du couple sans patinage débrayage pour changement de vitesse et pour le point neutre de la boîte de vitesses. Il est possible de transmettre la totalité des jeux de paramètres du circuit de commande d'embrayage au circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage, toutefois, il est plus simple, par exemple dans le cas de deux jeux de paramètres différents, de valider ou d'invalider simplement un indicateur qui peut se présenter sous forme d'un bit, à l'aide duquel le circuit de réglage de position sélectionne le jeu de paramètres correspondant. On peut également envisager la transmission de différents paramètres (sélectionnés) d'un jeu de paramètres. S'il faut employer plusieurs jeux de paramètres, alors il faut également utiliser plusieurs bits ou indicateurs pour garantir la correspondance non ambiguë. Sur le diagramme de la figure 1 est représenté, sur la partie inférieure du diagramme, l'activation ou la désactivation du bit ou indicateur avec lequel il y a commutation entre les deux jeux de 1 1 2818342 paramètres tandis que dans la partie supérieure, le réglage de position est représenté avec une valeur prescrite " L_soll_o " et avec une valeur réelle " Listo ">. A l'instant de la commutation sur le second jeu de paramètres (à environ 250 secondes), la limite de réactivation est dépassée par valeur supérieure, de sorte que l'actionneur fait l'objet d'une reprise de réglage. Grâce au procédé conforme à l'invention ou à ce type de réglage de position de l'actionneur d'embrayage, on peut abaisser notablement la consommation d'énergie du moteur électrique. Seconde forme de réalisation: Selon une seconde forme de réalisation, l'alimentation en courant électrique de l'actionneur d'embrayage est influencée de façon ciblée pour éviter une reprise de réglage de l'actionneur d'embrayage de façon à pouvoir économiser de cette façon de l'énergie. Pendant l'utilisation du véhicule il peut arriver que l'autoblocage de l'actionneur d'embrayage ne suffise pas pour maintenir un levier du mécanisme de manoeuvre de l'embrayage dans la position désirée, en particulier si l'embrayage présente une force de débrayage élevée. De ce fait le levier est refoulé et un circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage doit procéder à une reprise de réglage de position ce qui accroît encore la contrainte de l'actionneur d'embrayage. En outre cette reprise de réglage peut s'extérioriser par un grippage de l'embrayage. Pour éviter la reprise de réglage, une contre-force doit donc être exercée. Cette contre-force est obtenue par une alimentation en courant électrique permanente de l'actionneur d'embrayage pendant les phases de désactivation du circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage. Du fait que la force de débrayage des mécanismes d'embrayage incorporés dans les véhicules se situe à l'intérieur d'une très large tolérance, l'alimentation en courant électrique permanente doit être choisie de façon différente d'un 1 2 2818342 véhicule à l'autre aussi bien en ce qui concerne sa valeur absolue que son sens. Sur la figure 2 le sens du passage du courant est caractérisé par des valeurs positives ou négatives de l'alimentation en courant électrique. Des valeurs positives y signifient une alimentation dans le sens " ouvrir " tandis que les valeurs négatives signifient une alimentation dans le sens " fermer ". En outre l'alimentation permanente en courant électrique dépend de la position de l'embrayage en soi. La reprise de réglage mentionnée ci-dessus est reconnue par la présente forme de réalisation et largement évitée par une alimentation en courant électrique en sens inverse, ciblée. Dans ce but, dès que la reprise de réglage est reconnue, il y a alimentation en courant électrique en sens inverse. La valeur absolue de l'alimentation nécessaire en courant électrique se modifie, comme déjà mentionné ci-dessus, d'un véhicule à l'autre et dépend également de la position de l'actionneur d'embrayage. Pour obtenir pour chaque embrayage et pour chaque actionneur d'embrayage une alimentation en courant électrique idéale, il faut déterminer au cours de l'exploitation l'alimentation optimale et la mémoriser en fonction de la position de l'actionneur d'embrayage (position de l'actionneur). Dans ce but l'ensemble de la course de l'actionneur, c'est-à- dire la course de l'actionneur d'embrayage est par exemple divisée en " n " positions de base. Dans le cas d'un exemple représenté sur la figure 2, la course de l'actionneur d'embrayage est 18 mm et elle est divisée en 36 positions de base, de sorte qu'entre les positions de base il y a une distance de 0,5 mm. Dès qu'en une position déterminée (en une position de base) est saisie une reprise de réglage, la valeur de l'alimentation en courant électrique est modifiée à cette position de base et adaptée. Le circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage se désactive lorsqu'est atteinte une hystérésis à la désactivation (l'écart de réglage est inférieur à un seuil de désactivation de 0,1 1 3 2818342 mm ou 0,2 mm). Une alimentation permanente en courant électrique de l'actionneur d'embrayage n'est activée que pendant les phases o le circuit de réglage de position est désactivé. Une reprise de réglage se produit lorsque la contre-force de l'actionneur d'embrayage est si forte que cet actionneur d'embrayage n'a pas un maintien propre suffisant, l'actionneur d'embrayage étant alors refoulé hors de sa position résultant du réglage. Ceci ne peut se produire que lorsque le circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage est désactivé. Par suite de la reprise de réglage, on passe à nouveau endessous de l'hystérésis à la désactivation (ou au-dessus selon le sens du refoulement) de sorte que le circuit de réglage de position est à nouveau activé et cherche à ramener l'actionneur d'embrayage en position prescrite. La combinaison du refoulement de l'actionneur d'embrayage hors de sa position puis du réglage à nouveau est désignée ici sous le nom de reprise de réglage. Ce n'est qu'avec la reconnaissance de la reprise de réglage que le profil d'alimentation en courant électrique peut s'établir. Pour une alimentation permanente à l'aide d'un profil d'alimentation il est donc tout d'abord important de reconnaître la reprise de réglage. Par exemple si une reprise de réglage est reconnue à la position de base pour 4,5 mm, alors la position de base à 4,5 mm doit s'agrandir, c'est-àdire que l'alimentation en courant doit augmenter dans le sens " ouvrir " (en A sur la figure 2). La modification de la valeur de l'alimentation en courant électrique peut se faire de différentes façons. Une possibilité est de réduire ou d'augmenter d'une valeur fixe, par exemple 2 %, le profil de l'alimentation à la position correspondante (obtenue par reprise de réglage). Une autre possibilité consiste à modifier la valeur absolue de la diminution/de l'augmentation en fonction de la valeur de la reprise de réglage. C'est-à-dire qu'une reprise de réglage importante conduit à des diminutions/augmentations importantes, 14 2818342 tandis que de faibles valeurs de la reprise de réglage conduisent à de faibles diminutions/augmentations. Est en outre possible un autre pas et ceci de façon que près du point nul (0 % d'alimentation en courant électrique), l'incrémentation soit importante (par exemple 5 %), tandis que par exemple à partir de 7 % d'alimentation en courant électrique, l'incrémentation ne se fasse que par pas de 2 % et, à partir de 11 % d'alimentation, par pas de 1 %. De préférence, les valeurs de l'alimentation en courant électrique doivent être limitées. Une possibilité est de limiter les valeurs maximales et minimales de l'alimentation en courant électrique. Ces limites peuvent être identiques dans les deux sens, c'est-à-dire pour les valeurs positives ou négatives de la valeur de l'alimentation en courant électrique ou bien être différentes. Il est également possible, en variante ou en supplément de limiter la pente entre des valeurs de l'alimentation voisines. L'établissement, la modification, la mémorisation du profil de l'alimentation électrique peuvent s'y faire en plusieurs phases différentes qui peuvent se faire alternativement ou en complément. Par exemple le profil de l'alimentation électrique peut être déterminé à nouveau pour chaque cycle d'utilisation et de préférence initialisé à zéro à chaque mise en circuit de l'allumage. En variante on peut partir non pas de la valeur " zéro " mais d'un profil par défaut, c'est-à-dire qu'à chaque position de l'actionneur d'embrayage est déjà associée une valeur de l'alimentation en courant électrique qui n'est pas nulle. Pour mémoriser le profil de l'alimentation en courant électrique on peut de préférence utiliser une mémoire E2Prom, étant précisé qu'est également possible une mémorisation pondérée, par exemple à 50 %. Chaque combinaison des possibilités mentionnées ci-dessus peut s'employer, étant précisé que sont particulièrement efficaces la combinaison " déterminer à nouveau le profil de l'alimentation en 1 5 2818342 courant électrique pour chaque cycle en partant d'un profil par défaut " et " mémoriser un profil d'alimentation en courant électrique " pondéré. C'est-à-dire qu'après la mise en service du véhicule on emploie tout d'abord un profil par défaut et que ce profil d'alimentation se modifie pendant la phase d'utilisation et qu'à la mise hors circuit de l'allumage ce profil d'alimentation est pondéré et mémorisé pour qu'il soit possible de partir du profil mémorisé à la mise en route suivante. Une autre variante de l'alimentation en courant électrique peut être conçue de façon que lors d'une modification d'une position de base de l'alimentation, les positions de base voisines (les positions de base immédiatement voisines ou même les positions de base plus éloignées) soient modifiées d'un pourcentage déterminé (par exemple 50 %) (des positions de base voisines mais plus éloignées étant éventuellement modifiées d'un pourcentage plus faible qui diminue avec l'éloignement). Si l'allure de la contre-force de l'actionneur d'embrayage est connue qualitativement (c'est-à-dire l'allure de la force en fonction de la course de réglage), la modification de l'alimentation en courant électrique peut être choisie plus importante aux positions de base o la contre-force est élevée, tandis qu'elle peut être plus faible là ou la contre-force est faible. On évite ainsi une croissance (à tort) trop élevée de l'alimentation en courant électrique dans les zones de faibles contre-forces. Enfin il serait encore également possible et judicieux de saisir la fréquence des processus de reprise de réglage, par exemple en comptant les processus de reprise de réglage qui se produisent pendant une période fixe ou une période qui se modifie (qui croît) pendant la durée de vie. Si pendant cette période la reprise de réglage se produit trop souvent, l'alimentation en courant électrique est fortement 1 6 2818342 modifiée. Si la fréquence est faible, cette alimentation se modifie par petits pas. Troisième forme de réalisation Selon une troisième forme de réalisation des procédés, conformes à l'invention, de réglage de la position de l'actionneur d'embrayage, on a, en variante ou en supplément, une distinction selon qu'il s'agit d'un processus de réglage normal ou d'une reprise de réglage. Lorsqu'une position déterminée a été réglée au moyen du circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage, le moteur électrique n'est de préférence pas alimenté en courant pendant une hystérésis à la désactivation. Du fait du frottement dans l'actionneur d'embrayage, celuici présente un certain autoblocage de sorte que la position de l'actionneur d'embrayage peut également être maintenu sans que le moteur électrique soit alimenté. Toutefois si la contre-force de l'actionneur d'embrayage devient trop forte, il peut arriver que l'actionneur d'embrayage soit refoulé hors de sa position. Le circuit de réglage de position cherche alors à régler à nouveau la position prescrite. Ce processus est désigné sous le nom de reprise de réglage. Ce " refoulement " se produit du fait d'une trop forte contre- force de l'embrayage de sorte que l'actionneur d'embrayage est refoulé hors de sa position de repos lorsque le circuit de réglage de position est désactivé et/ou, ce circuit étant activé, c'est-à-dire lors de la comparaison valeur prescrite - valeur réelle, à l'intérieur de l'hystérésis, la grandeur réglante est désactivée. Il peut également survenir un rejet. Le rejet se présente lorsque la contre-force de l'actionneur d'embrayage est trop faible. Par exemple les actionneurs de gestion électronique de l'embrayage EKM ou les actionneurs de boîte de vitesses automatisée ASG possèdent un ressort de compensation qui aide le moteur électrique. Si maintenant la contre-force est trop faible, l'actionneur est refoulé hors de sa position de repos et ceci en particulier si en outre c'est une alimentation permanente en courant électrique de 7% qui est 1 7 2818342 activée (lorsque le circuit de réglage de position est désactivé, le moteur électrique est alimenté avec par exemple 7% de la tension maximale). On appelle ce processus " rejet ". Par suite du frottement dans le système de débrayage, la contre-force résultante exercée sur l'actionneur d'embrayage présente une hystérésis fonction du sens de la force (lors de l'ouverture de l'embrayage, la contre-force est plus importante que lors de sa fermeture). De ce fait, dans le cas des actionneurs d'embrayage il se produit généralement un refoulement à l'ouverture de l'embrayage et un rejet à la fermeture de l'embrayage. C'est-à-dire que selon que c'est un " rejet " ou un " refoulement " qui se produit, ce sont des contre-mesures différentes qui doivent être prises. Dans un premier pas, pour reconnaître un processus de reprise de réglage, on fait la distinction suivante 1. KSOLL = en pente montante (il y a un refoulement), 2. KSOLL = en pente descendante (il y a un rejet), et 3. KSOLL = constant (il y a un rejet ou un refoulement). Selon le cas qui se présente chaque fois, au second pas il est distingué si une reprise de réglage est reconnue, la distinction se faisant entre un processus de réglage normal et un processus de reprise de réglage. Il s'agit d'un processus de réglage normal si, à la suite d'une modification de la valeur prescrite, le circuit de réglage de position est activé. Concernant 1) KSOLL est en pente montante. Cette situation doit être reconnue s'il y a une modification permanente de KSOLL dans le sens positif (par exemple pente montante fortement monotone). La pente montante peut être constante ou se modifier. Toutefois peut également se présenter le cas o KSOLL se modifie au cours d'une brève durée déterminée puis reste à nouveau constant pendant un ou plusieurs pas d'exploration (pente montante monotone). Dans ces cas KSOLL est reconnu comme en pente montante et le procédé de détermination de ces cas consiste en ce que par exemple on mémorise les valeurs de KSOLL des cinq derniers pas d'exploration et on détermine si et à quelle fréquence 1 8 2818342 les valeurs de KSOLL croissent. Si par exemple plus de trois valeurs présentent une croissance (en variante plus de trois valeurs dépassent, par valeur supérieure, une valeur limite déterminée de la pente), alors KSOLI est reconnue comme en pente montante. On peut également saisir une pente en saisissant la pente moyenne des cinq dernières valeurs, par exemple, de KSOLL, si ces valeurs se situent au-dessus d'une valeur limite ou d'une valeur de seuil. A partir d'une certaine pente déterminée de KSOLL, plus aucune reprise de réglage ne peut se faire, car alors le temps de décélération de l'actionneur d'embrayage serait si élevé qu'il se produirait un écart permanent de réglage et que l'actionneur d'embrayage serait alimenté en permanence de sorte que le circuit de réglage de position ne serait plus désactivé. Pour ce motif, pour la reconnaissance de " KSOLL en pente montante " on peut encore ajouter la condition qu'à partir d'une vitesse de modification déterminée de KSOLL, plus aucune reprise de réglage n'est reconnue. Concernant 2) KSOLL est en pente descendante la reconnaissance de " KSOLL en pente descendante " se fait de façon analogue à la reconnaissance de " KSOLL en pente montante " mais avec un signe modifié. Concernant 3) KSOLL est constant: pour reconnaître " KSOLL constant " il peut être déterminé que les valeurs de KSOLL ne doivent absolument pas se modifier pendant un nombre déterminé de pas d'exploration. Peut toutefois se présenter le cas o KSOLL ne se modifie que légèrement (par exemple à l'intérieur de l'hystérésis à la désactivation) de sorte que le circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage n'est pas activé bien que la valeur prescrite soit modifiée, du fait que la valeur réelle KIST reste à l'intérieur de l'hystérésis à la désactivation. Dans ce cas il est judicieux de reconnaître également KSOLL comme constant. Dans ce but la valeur de KSOLL peut être mémorisée à un instant déterminé, à savoir lorsque le circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage est désactivé. Si KSOLL ne se modifie 1 9 2818342 alors qu'à l'intérieur d'une plage prédéterminée (par exemple valeur limite de l'hystérésis à l'activation), alors KSOLL est reconnue comme constant. La figure 5 concrétise ce cas. Avec " B " et une flèche il est indiqué que le circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage est désactivé à un instant déterminé, que KIST reste constant et que KSOLL se modifie légèrement, KSOLL étant toutefois reconnue comme constante. Le passage d'un cas à un autre cas peut se reconnaître comme suit: dès que la condition o les conditions pour qu'une situation soit reconnue (pente descendante, pente montante ou constante) ne se présentent plus, la reconnaissance de la reprise de réglage peut être désactivée. Ce processus est tout à fait judicieux car il y a des situations dans lesquelles aucune reprise de réglage ne peut se faire, par exemple en cas de modification très rapides de la valeur prescrite. Ou bien la reconnaissance de la reprise de réglage peut rester activée jusqu'à ce que soient remplies les conditions pour une nouvelle situation. La reconnaissance de la reprise de réglage subsiste alors en permanence. En plus de reconnaître s'il y a une reprise de réglage, il peut être tenu compte du cas correspondant, ce qui donne une conclusion pour des contremesures. Les conditions suivantes peuvent être logiquement reliées à la reconnaissance de la reprise de réglage: - une reprise de réglage est reconnue lorsque l'écart de réglage " KSOLL - KIST " dépasse par valeur supérieure ou inférieure, une valeur de seuil déterminée, pendant que KSOLL ne se modifie que d'une façon définie (comme décrit ci-dessus dans les cas 1 à 3). De préférence cette valeur de seuil présente une hystérésis, la valeur de seuil pouvant avoir les mêmes valeurs que l'hystérésis à l'activation du circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage, ou pouvant également présenter des valeurs différentes. - On est en présence d'une reprise de réglage si, dans une situation déterminée (pente descendante, pente montante ou 2818342 constante), l'actionneur d'embrayage est refoulé hors de sa position de repos pendant un nombre minimal de valeurs d'exploration (refoulement ou rejet). De préférence ce nombre minimal est de trois, du fait que le circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage peut présenter une suroscillation unique dans les deux sens comme on le voit sur la figure 3. On peut y reconnaître en " C " la suroscillation (pas de reprise de réglage) tandis qu'en " D ", le refoulement est compensé par une reprise de réglage. - De préférence peut également être déterminé le nombre maximal des pas d'exploration à l'intérieur duquel KIST peut se trouver à l'extérieur de l'hystérésis à la désactivation, pour se distinguer d'un processus de réglage normal dans le cas duquel le circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage est activé du fait d'une modification de la valeur prescrite. Dans certaines circonstances il est possible que le circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage présente un écart de réglage constant comme ceci peut par exemple se présenter dans le cas d'un circuit de réglage proportionnel pur. Si ce nombre maximal de pas d'exploration au cours desquels KIST se trouve à l'extérieur de l'hystérésis à l'activation est dépassé, alors il peut en être déduit de façon précise qu'il n'y a aucune reprise de réglage mais que l'on est * en présence d'un écart de réglage constant. - Une reprise de réglage ne sera alors reconnue que si l'écart de réglage (KSOLL - KIST) se trouve à l'extérieur de la plage prédéterminée (valeur limite) pendant un nombre fixe de pas d'exploration. - Dans le cas o, pendant la survenance d'une situation déterminée, (pente descendante, pente montante ou constante), une reprise de réglage est reconnue, par exemple après un refoulement survenant deux fois, et dans le cas o d'autres processus de reprise de réglage sont encore reconnus dans la même situation, alors de préférence ces autres processus de reprise de réglage pourraient être ignorés, jusqu'à ce que la situation change. Mais la situation en vigueur peut également de préférence être considérée ou classée 2 l 2818342 comme terminée, pour reconnaître la situation comme nouvelle pour saisir une autre reprise de réglage, bien que le comportement effectif de KSOLL se trouve en fait dans la situation précédente. - Dans le cas o KSOLL présente une allure en rampe de pente faible, KIST, du fait de l'hystérésis à la désactivation du circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage, a normalement une allure en escalier. Le circuit de réglage de position se désactive alors lorsque l'écart de réglage dépasse, par valeur inférieure, la valeur de seuil intérieure de l'hystérésis à la désactivation et se réactive à nouveau lorsque l'écart de réglage dépasse, par valeur supérieure, les valeurs de seuil extérieures (hystérésis à la réactivation). Dans ce cas aucune reprise de réglage ne pourrait être reconnue, car ce processus doit normalement être traité comme processus de réglage absolument normal. Sur la figure 4 on peut voir ce cas en " E ". Il faut remarquer ici que, par exemple dans le cas de la pente descendante de KSOLL, la pente de KIST ne peut être que négative. On peut y relier logiquement une autre condition concernant la reconnaissance de la reprise de réglage, à savoir que dans la situation " KSOLI en pente descendante ", une reprise de réglage ne peut être reconnue que si la pente avec laquelle KIST quitte l'hystérésis à l'activation dépasse, par valeur supérieure, une valeur positive déterminée, ou bien, dans la situation " KSOLL en pente montante ", dépasse par valeur inférieure, une valeur négative déterminée. - En même temps que l'information concernant la situation reconnue (pente descendante, pente montante ou constante), il peut, avec la direction dans laquelle l'actionneur d'embrayage est refoulé, être décidé s'il s'agit d'un " rejet " ou d'un " refoulement ", ce qui permet de déterminer la valeur absolue et le sens de l'alimentation en courant électrique. Selon une première forme de réalisation, un procédé conforme à l'invention, de réglage de position d'un actionneur d'embrayage comporte les pas suivants: détermination d'un état d'utilisation 22 2818342 d'un véhicule à l'aide de plusieurs paramètres d'utilisation du véhicule par un circuit de commande d'embrayage; sélection d'un jeu de paramètres de réglage à partir d'une pluralité de jeux par le circuit de commande d'embrayage; et réglage de la position de l'actionneur d'embrayage par un circuit de réglage de position à l'aide du jeu sélectionné de paramètres de réglage. L'avantage de ce procédé est que les paramètres de réglage sont adaptés en fonction d'états d'utilisation déterminés et que donc le réglage se fait en fonction de la situation. Une autre forme de réalisation, prévue pour une alimentation électrique optimale de l'actionneur d'embrayage comporte les pas; détermination détermination d'une position réelle de l'actionneur d'embrayage; comparaison de la position réelle avec une position prescrite de l'actionneur d'embrayage; détermination de la valeur et du sens d'une reprise de réglage de l'actionneur d'embrayage; modification d'une alimentation en courant électrique de l'actionneur d'embrayage en coïncidence avec les valeurs de la reprise de réglage selon le pas c). Les revendications déposées avec la demande sont des propositions de formulation sans préjudice de l'obtention d'un complément de protection. La demanderesse se réserve de revendiquer encore une autre combinaison de caractéristiques qui n'apparaît jusqu'ici que dans la description et/ou sur les dessins. Des références employées dans les sous-revendications attirent l'attention sur l'autre conception de l'objet de la revendication principale grâce aux caractéristiques de la sous-revendication respective; elles ne doivent pas être comprises comme une renonciation à l'obtention d'une protection propre, concrète pour les combinaisons de caractéristiques des sous-revendications référencées. Du fait que les objets des sous-revendications peuvent, au regard de la technique à la date de priorité, constituer des 23 2818342 inventions propres et indépendantes, la demanderesse se réserve d'en faire l'objet de revendications indépendantes ou de demandes divisionnaires. Elles peuvent en outre contenir également des inventions propres présentant une construction indépendante des objets des sous-revendications indépendantes. Les exemples de réalisation ne sont pas à considérer comme limitation de l'invention. Bien plutôt dans le cadre du présent exposé, de nombreuses variantes et modifications sont possibles, en particulier des variantes, éléments et combinaisons et/ou matériaux qui, par exemple par combinaison des modifications de certains éléments en liaison avec les caractéristiques ou éléments ou pas de procédé décrits dans la description générale et dans les formes de réalisation ainsi que dans les revendications et contenues sur le dessin, peuvent faire l'objet d'une conclusion de l'homme de l'art eu égard à la solution permettant d'atteindre le but et conduisent, par des caractéristiques pouvant se combiner, à un nouvel objet ou à de nouveaux pas de procédé ou à de nouvelles séquences de procédé, également dans la mesure o ils concernent des procédés de réalisation, de contrôle et de travail. 24 2818342 Revendications 1. Procédé de réglage de la position d'un actionneur d'embrayage caractérisé en ce qu'il comporte les pas suivants: a) détermination d'un état d'utilisation d'un véhicule, à l'aide de plusieurs paramètres d'utilisation du véhicule, par un circuit de commande d'embrayage; b) sélection d'un jeu de paramètres de réglage, à partir d'une pluralité de jeux, par le circuit de commande d'embrayage ; et c) réglage de la position de l'actionneur d'embrayage par un circuit de réglage de position à l'aide du jeu sélectionné de paramètres de réglage. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que sont prescrits au moins deux jeux de paramètres de réglage à partir desquels le circuit de commande d'embrayage sélectionne un jeu déterminé en fonction de l'état d'utilisation. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que la transmission, entre le circuit de commande d'embrayage et le circuit de réglage de position, de l'information concernant l'état d'utilisation et donc concernant le jeu sélectionné de paramètres de réglage, se fait au moyen d'au moins un indicateur. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé par le fait qu'en présence de plus de deux jeux de paramètres de réglage, un nombre correspondant d'indicateurs est transmis. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les paramètres de réglage comportent: des constantes de réglage (composante de réglage proportionnelle P, intégrale I et différentielle D) , exigences de précision ainsi que limites d'inactivation et de réactivation. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé par le fait que l'exigence de précision se divise en une grande et une faible exigences de précision. 2818342 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé par le fait que pour la grande exigence de précision la limite d'inactivation se situe à 0,02 mm, la limite de réactivation à 0,10 mm et, pour la faible exigence de précision, la limite d'inactivation se situe à 0,10 mm et la limite de réactivation à 0,20 mm. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que l'actionneur d'embrayage présente un moteur électrique qui peut être commandé pour la manoeuvre d'un embrayage. 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que l'actionneur d'embrayage présente un détecteur de course qui détermine la position effective. 10. Procédé de réglage de la position d'un actionneur d'embrayage caractérisé par le fait qu'il comporte les pas suivants: a) détermination d'une position réelle de l'actionneur d'embrayage; b) comparaison de la position réelle avec une position prescrite de l'actionneur d'embrayage; c) détermination de la valeur et du sens d'une reprise de réglage de l'actionneur d'embrayage; d) modification d'une alimentation en courant électrique de l'actionneur d'embrayage en coïncidence avec les valeurs de la reprise de réglage selon le pas c). 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé par le fait que le réglage de position de l'actionneur d'embrayage se fait au moyen d'un profil d'alimentation en courant électrique qui, en fonction de la position de l'actionneur d'embrayage, définit un pourcentage d'alimentation en courant électrique. 12. Procédé selon la revendication 1 1, caractérisé par le fait que le profil d'alimentation en courant électrique avant mise en service d'un véhicule est mémorisé sous forme d'un profil par défaut. 13. Procédé selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé par le fait que chacune des positions de l'actionneur d'embrayage à 26 2818342 un nombre prédéterminé de points d'une course qui se trouvent à une distance prédéterminée l'un de l'autre correspond à une alimentation en courant électrique déterminée. 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé par le fait que la distance prédéterminée vaut 0,5 mm. 15. Procédé selon l'une des revendications 13 à 14, caractérisé par le fait qu'en cas de reprise de réglage en un point du profil d'alimentation en courant électrique une adaptation de cette valeur de l'alimentation en courant électrique est exécutée. 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé par le fait que l'adaptation se fait par pas prédéterminés du pourcentage d'alimentation en courant électrique ou se fait en fonction de la valeur d'une reprise de réglage ou se fiat par pas variables. 17. Procédé selon l'une des revendications 15 à 16, caractérisé par le fait que la valeur de l'alimentation en courant électrique est chaque fois limitée par une valeur maximale et/ou est limitée par une pente maximale entre des valeurs de l'alimentation en courant électrique voisines. 18. Procédé selon l'une des revendications 12 à 17, caractérisé par le fait que le profil de l'alimentation en courant électrique pendant le cycle d'utilisation du véhicule est adapté et/ou modifié par: a) nouveau calcul après chaque démarrage du véhicule, opéré par suite de la mise en circuit de l'allumage, en partant des valeurs nulles; et/ou b) nouveau calcul après chaque démarrage du véhicule, opéré par suite de la mise en circuit de l'allumage, en partant du profil par défaut; et/ou c) nouveau calcul après chaque démarrage du véhicule, opéré par suite de la mise en circuit de l'allumage, en partant du profil d'alimentation en courant électrique mémorisé en dernier lieu; et/ou d) pondération du profil de l'alimentation en courant électrique et sa mémorisation de façon que lors du 27 2818342 prochain démarrage du véhicule on parte de ce profil d'alimentation en courant électrique pondéré; ou e) une combinaison des possibilités précédentes a) à d). 19. Procédé selon l'une des revendications 10 à 18, caractérisé par le fait que l'alimentation en courant électrique se fait en fonction de paramètres d'utilisation de l'embrayage et/ou de l'actionneur d'embrayage et/ou d'autres états d'utilisation du véhicule. 20. Procédé de réglage de la position d'un actionneur d'embrayage caractérisé par le fait qu'il comporte les pas suivants: a) déterminer des valeurs réelles (KIST) de l'actionneur d'embrayage; b) déterminer des valeurs prescrites (KSOLL) de l'actionneur d'embrayage; c) déterminer si l'on est en présence d'un processus de réglage normal ou d'une reprise de réglage et ceci par comparaison des valeurs réelle et prescrite, puis alimentation en courant électrique, qui en résulte, de l'actionneur d'embrayage. 21. Procédé selon la revendication 20, caractérisé par le fait que la valeur absolue et le signe d'alimentation en courant électrique de l'actionneur d'embrayage se modifient. 22. Procédé selon la revendication 20 ou 21, caractérisé par le fait que l'actionneur d'embrayage présente un détecteur de course intégré qui fournit la valeur réelle. 23.Procédé selon la revendication 20 ou 22, caractérisé par le fait que les valeurs prescrites KSOLL déterminées sont classées dans l'un de trois groupes de pente et que le comportement de l'actionneur d'embrayage est jugé en conséquence. 24. Procédé selon la revendication 23, caractérisé par le fait que les trois groupes de pente pour les valeurs successives de KSOLL sont définies de façon que KSOLL soit reconnu comme une pente montante, en pente descendante ou constant, KSOLL étant défini en pente montante pour un refoulement, en pente 28 2818342 descendante pour un rejet et constant pour un rejet ou un refoulement de l'actionneur d'embrayage. 25. Procédé selon la revendication 24, caractérisé par le fait que KSOLL est reconnu comme en pente montante en présence d'une modification permanente de KSOLL dans le sens positif. 26. Procédé selon la revendication 24 ou 25, caractérisé par le fait que KSOLL est reconnu comme en pente montante si au moins les trois dernières valeurs de KSOLL présentent une pente montante et/ou si au moins les trois dernières valeurs de KSOLL dépassent, par valeur supérieure, une valeur de seuil de la pente montante et/ou si la pente montante moyenne d'au moins trois des dernières valeurs de KSOLL est supérieure à une pente prédéterminée. 27. Procédé selon l'une des revendications 20 à 26, caractérisé par le fait que dans le cas o la pente montante des valeurs prescrites KSOLL successives se situe au-delà d'une pente prédéterminée, aucune reprise de réglage n'est plus reconnue. 28. Procédé selon la revendication 24, caractérisé par le fait que KSOLL est reconnu comme en pente descendante en présence d'une modification permanente de KSOLL dans le sens négatif. 29. Procédé selon la revendication 24 ou 28, caractérisé par le fait que KSOLL est reconnu comme en pente descendante si au moins les trois dernières valeurs de KSOLL présentent une pente négative et/ou si au moins les trois dernières valeurs de KSOLL dépassent par valeur inférieure, une valeur de seuil de la pente négative et/ou si la pente moyenne d'au moins les trois dernières valeurs de KSOLL est inférieure à une pente négative prédéterminée. 30. Procédé selon l'une des revendications 20 à 24, 28 et 29, caractérisé par le fait que dans le cas o la pente négative de valeurs prescrites KSOLL successives se situe en-dessous 29 2818342 d'une pente négative prédéterminée, aucune reprise de réglage n'est plus reconnue. 31. Procédé selon la revendication 24, caractérisé par le fait que KSOLL est reconnu comme constant s'il n'y a aucune modification essentielle de KSOLL. 32. Procédé selon la revendication 31, caractérisé par le fait que la modification de KSOLL se fait à l'intérieur d'une plage de variation déterminée définie par une hystérésis à la désactivation du circuit de réglage de position de l'actionneur d'embrayage.