Brevet FR2812249A1 — publié le 20020201

L'invention concerne un dispositif de régulation d'un système d'entraînement, pour chariot de manutention, qui comprend un moteur à combustion interne et une boîte de vitesses hydrostatique, la boîte de vitesses hydrostatique comprenant une pompe à débit volumique réglable et au moins un moteur hydraulique agissant sur au moins une roue du chariot de manutention. Les chariots de manutention qui ont un rayon d'action important et une puissance élevée sont entraînés au moyen de moteurs à combustion interne. A cet effet, on utilise principalement des moteurs Diesel ou des moteurs à allumage commandé fonctionnant avec un carburant gazeux. Pour adapter la vitesse de rotation et le couple du moteur à combustion interne à ce qui est demandé, il est connu d'agir sur les roues motrices au moyen d'une boîte de vitesses hydrostatique. Une boîte de vitesses hydrostatique est habituellement constituée d'une pompe hydraulique à débit volumique réglable et d'un moteur hydraulique. Dans le cas o un différentiel doit être réalisé, on utilise deux moteurs hydrauliques qui, pour leur part, ont éventuellement un débit volumique réglable. La pompe hydraulique est habituellement agencée d'une manière telle qu'un fonctionnement à quatre quadrants est possible, ce qui signifie qu'il est possible d'avoir une action motrice et d'obtenir un freinage, en marche avant et en marche arrière. Par le prospectus de société "POCLAIN HYDRAULICS PH" de février 1998, il est connu d'utiliser une commande électronique qui assure la coordination de la vitesse de rotation du moteur à combustion interne et le réglage du débit volumique de la pompe hydraulique avec la position de la pédale d'accélérateur et de la pédale de frein. Le débit volumique est réglé par un vérin à servocommande par l'intermédiaire d'un levier. Le vérin à servocommande est soumis des deux côtés à l'action d'huile hydraulique par l'intermédiaire de deux valves proportionnelles à actionnement électrique. L'alimentation du mécanisme de réglage est constituée de la pompe d'alimentation et d'une valve de limitation de pression. En général, des courbes caractéristiques à croissance monotone sont préfixées, ces courbes caractéristiques associant à chaque position de la pédale d'accélérateur une vitesse de rotation du moteur et un débit volumique et donc un flux volumique de l'huile hydraulique. Pour un comportement de conduite souple, on s'approche des valeurs cible par des rampes qui limitent les variations en amplitude. Ainsi, I'accélération du chariot de manutention jusqu'à une valeur admissible est également limitée. Des valeurs admissibles sont déterminées au moyen de la puissance du moteur et au moyen de la pression admissible du circuit hydraulique. Dans le cas de chariots chargés, il peut se faire que la boîte de vitesses hydrostatique exige du moteur à combustion interne un couple qu'il ne peut pas fournir. Pour que le moteur ne "cale" pas, il est connu, par le document de société "Elektronisch geregelter Fahrantrieb fr Gabelstapler" (Groupes moteurs à régulation électronique pour chariot élévateur) de Peter Dschida de Brueningshaus Hydromatik GmbH, de prendre des contre-mesures appropriées dans le cas d'un groupe moteur à régulation électronique pour chariot élévateur. Dans ce cas, le fait que le moteur ne peut pas atteindre la vitesse de rotation cible est détecté. Le débit volumique de la pompe hydraulique est alors réduit et le moteur est ainsi soulagé. Il est souvent raccordé à l'arbre du moteur, outre la pompe de boîte de vitesses, également une pompe hydraulique à débit volumique constant pour les fonctions de levage et autres fonctions du chariot de manutention. Pour des vitesses élevées de levage, la commande électronique prescrit une plus grande vitesse de rotation pour le moteur. Afin toutefois que le véhicule ne soit pas accéléré, le débit volumique de la pompe hydraulique du groupe moteur de conduite est réduit en conséquence. La commande électronique connue à l'inconvénient que la vitesse de rotation du moteur à combustion interne dépend de la vitesse de conduite. La mesure connue prise pour empêcher le moteur de caler est relativement lente et il peut facilement se produire des fluctuations de pression, un fonctionnement saccadé du véhicule et une utilisation de la puissance du moteur qui n'est pas optimale. La prescription stricte d'un débit volumique entraîne une conduite saccadée du véhicule et des fluctuations hydrauliques sous l'influence de grandeurs perturbatrices. L'invention a pour but de fournir un dispositif de régulation d'un système d'entraînement, pour chariot de manutention, qui entraîne une consommation minimale de carburant, qui ne soumette le moteur à combustion interne qu'à des couples admissibles et qui améliore le comportement de conduite. A cet effet, I'invention a pour objet un dispositif de régulation, du type générique défini en introduction, qui comprend un premier dispositif de régulation pour la vitesse du chariot de manutention, dans lequel une valeur de consigne de vitesse est comparée à une vitesse réelle provenant d'un générateur de valeur de vitesse, dans lequel en outre un régulateur de vitesse détermine une force motrice de consigne appropriée et dans lequel le signal correspondant à la force motrice et celui correspondant à la vitesse réelle sont donnés sur un étage de courbe caractéristique dans lequel est rangée en mémoire au moins une courbe caractéristique qui associe des valeurs de puissance du moteur à combustion interne à des valeurs de vitesse de rotation approximativement optimales et qui prescrit un signal de consigne approprié pour la vitesse de rotation du moteur à combustion interne, et un second dispositif de régulation, d'ordre prioritaire inférieur au premier dispositif de régulation, qui comporte une comparaison valeur de consigne-valeur réelle dans laquelle une valeur réelle de la pompe qui provient d'un capteur de pression est comparée à une valeur de consigne de pression, et dans lequel en outre un régulateur de pression produit un signal de réglage pour le débit volumique dans la pompe, tandis qu'un capteur de valeur de consigne prévu pour la pression détermine la valeur de consigne à partir de la force motrice de consigne et de paramètres du système d'entraînement. Le dispositif conforme à l'invention utilise une régulation en cascade. La cascade est constituée d'un circuit de régulation de vitesse d'ordre prioritaire supérieur et d'un circuit de régulation de pression d'ordre prioritaire inférieur. Le dispositif de régulation de pression compare une pression de boîte de vitesses mesurée à une valeur prescrite de pression (valeur de consigne de pression), le régulateur de pression réglant de façon continue le débit volumique de la pompe hydraulique de manière que l'erreur de régulation disparaisse. Le dispositif de régulation de vitesse d'ordre prioritaire supérieur compare la vitesse de conduite voulue à celle qui est mesurée et calcule à partir de là une force motrice voulue. La force d'entraînement voulue est transformée, d'une manière restant encore à décrire, en une pression de pompe nécessaire qui est fournie en tant que valeur de consigne de pression au régulateur de pression. Pour chaque moteur à combustion interne, il existe une courbe caractéristique qui, pour une puissance donnée, indique une vitesse de rotation à consommation optimale. La puissance motrice nécessaire peut être calculée à partir de la vitesse de conduite et de la force motrice. Cela permet, à partir de l'étage de courbe caractéristique et en fonction de la courbe caractéristique choisie, de préfixer une vitesse de rotation de consigne pour le moteur. Celle-ci est alors envoyée à un régulateur de vitesse de rotation classique pour un moteur à combustion interne. Etant donné que la vitesse de rotation du moteur est choisie en fonction de la puissance nécessaire, un fonctionnement à consommation optimale peut être assuré. La pression peut être en chaque point de travail limitée aux valeurs admissibles résultant des éléments constitutifs. Cela permet d'empêcher le moteur de caler et permet d'atteindre la limite à une valeur la plus élevée possible pour la pression de la boîte de vitesses. En outre, dans le cas du dispositif conforme à l'invention, le comportement de conduite est amélioré et les fluctuations de pression sont compensées. Ces dernières sont évitées au moyen du dimensionnement convenable du régulateur de pression. Si le moteur à combustion interne entraîne une autre pompe hydraulique, par exemple pour le système de levage, la vitesse de rotation du moteur doit être choisie plus élevée, afin d'obtenir une vitesse de levage suffisante. De ce fait, la vitesse de rotation ne correspond plus tout à fait au minimum de la consommation. Un relèvement de la vitesse de conduite n'a cependant pas lieu, étant donné que la valeur prescrite pour la force motrice ou la pression hydraulique ne s'en trouve pas influencée. Le régulateur de pression réduit automatiquement le débit volumique, afin que la pression ne soit pas augmentée. Les courbes caractéristiques de moteur sont déduites, dans le dispositif conforme à l'invention, à partir de la table caractéristique vitesse de rotation- couple-rendement du moteur à combustion interne. Suivant une réalisation de l'invention, une table caractéristique vitesse de rotation-couplerendement correspondant à la pompe est mise en mémoire dans l'étage de courbe caractéristique afin qu'il en soit tenu compte lors de la détermination de la valeur de consigne de vitesse de rotation. D'une manière analogue, suivant une autre réalisation de l'invention, une table caractéristique vitesse de conduite-couple-rendement correspondant au moteur hydraulique peut être rangée en mémoire dans l'étage de courbe caractéristique afin qu'il en soit tenu compte lors de la détermination de la valeur de consigne de vitesse de rotation. Pour la détermination de la vitesse de rotation pour le dispositif conforme à l'invention, un capteur peut être disposé sur la roue ou sur le moteur hydraulique et le générateur de valeur de vitesse peut déterminer la vitesse à partir de la vitesse de rotation et du rayon de la roue. En variante, un capteur de vitesse de rotation peut mesurer la vitesse de rotation du moteur et, à partir de celle-ci et du débit volumique de la pompe (ce qui correspond au rapport de la boîte de vitesses), calculer la vitesse en tenant compte du rayon de la roue. Comme générateur de pression, il peut être prévu au moins un capteur de pression à la sortie de la pompe. Suivant une autre réalisation de I'invention, la pompe peut comporter des entrées de réglage hydrauliques qui sont reliées, chacune par l'intermédiaire d'une valve proportionnelle, au côté de refoulement d'une source de pression auxiliaire. L'entrée de commande des valves proportionnelles est soumise à la valeur de consigne du générateur de valeur de consigne. Suivant l'état de fonctionnement du dispositif conforme à l'invention ou du moteur à combustion interne, c'est une courbe caractéristique différente qui peut se trouver être utilisée. C'est pourquoi, suivant une réalisation de l'invention, il est prévu que l'étage de courbe caractéristique comprenne plusieurs sous-étages conservant chacun en mémoire une courbe caractéristique respective et il est prévu un dispositif de commutation servant à commuter sur un sous-étage voulu. Le dispositif de commutation peut comporter un commutateur pouvant être actionné manuellement ou peut être actionné en fonction de la position de la pédale d'accélérateur ou de sa vitesse d'actionnement. Pour déterminer la valeur réelle de pression dans la boîte de vitesses hydrostatique, il est possible, suivant une réalisation de l'invention, de faire appel à la vitesse de rotation du moteur à combustion interne, au débit volumique du moteur hydraulique et à la vitesse de rotation de la roue entraînée. En variante, la valeur réelle de pression peut être déterminée à partir du couple du moteur à combustion interne et du débit volumique de la pompe hydraulique. Enfin, la valeur réelle de pression peut également être déterminée à partir de la pression du vérin à commande asservie servant au réglage de la pompe hydraulique et à partir de la vitesse de rotation du moteur à combustion interne. La méthode de détermination peut également être choisie d'une manière différente, en fonction de l'état de fonctionnement, par exemple en fonction de la vitesse de rotation. Il a déjà été indiqué plus haut que le dispositif conforme à l'invention permet également une limitation de la pression dans la boîte de vitesses hydrostatique et évite donc un excès de charge du moteur. Cela est par exemple nécessaire lorsque le moteur tourne à haut régime et que déjà une force motrice relativement élevée est exigée. A cet effet, une réalisation de l'invention prévoit qu'un étage de limitation pouvant être commandé est interposé entre le générateur de valeur de consigne de pression et la comparaison valeur de consigne-valeur réelle du circuit de régulation de pression, un second étage de courbe caractéristique, dans lequel est rangée en mémoire une courbe caractéristique vitesse de rotation-couple du moteur à combustion interne, fournit un signal de sortie à l'étage de limitation de pression et l'entrée est reliée à un capteur de vitesse de rotation, d'une manière telle que l'étage de limitation de pression prescrit, en tenant compte d'une valeur de couple de l'étage de courbe caractéristique et la hauteur du signal de réglage correspondant à la pompe, un signal de pression correspondant au couple admissible. La courbe caractéristique située dans le second étage de courbe caractéristique peut être obtenue par transformation par le calcul de la ou des courbes caractéristiques situées dans le premier étage de courbe caractéristique, et la pression hydraulique correspondante ou la force motrice peut être calculée au moyen du débit volumique actuel de la pompe hydraulique, afin d'éviter au moteur de caler. Le générateur de valeur de consigne de pression détermine la valeur de consigne de pression prévue pour le circuit de régulation de pression par exemple à partir de la valeur de consigne prévue pour la force motrice, du rayon de la roue de véhicule et du débit volumique du moteur hydraulique. Il a également été souligné plus haut que le moteur à combustion interne peut entraîner une seconde pompe à débit volumique constant ou variable prévue pour un circuit hydraulique, sans de ce fait nuire à l'efficacité du dispositif conforme à l'invention. L'invention est exposée ci-après en détail à l'aide d'un exemple de réalisation représenté aux dessins. La figure 1 représente un schéma-bloc correspondant à un dispositif conforme à l'invention. La figure 2 représente un schéma correspondant à une régulation de pression hydraulique de la boîte de vitesses hydrostatique du dispositif de la figure 1. La figure 3 représente une variante de réalisation d'une régulation de pression hydraulique pour la boîte de vitesses hydrostatique du dispositif de la figure 1. La figure 1 représente un moteur à combustion interne 10 qui entraîne une pompe hydraulique 12 ayant un débit volumique qu'il est possible de faire varier. La pompe hydraulique 12 convient pour un fonctionnement à quatre quadrants. Elle alimente un moteur hydraulique 14 qui entraîne une roue 16 d'un chariot de manutention 18 (non représenté). Jusque-là, il s'agit d'un entraînement en lui-même connu d'un chariot de manutention au moyen d'un moteur à combustion interne comportant une boîte de vitesses hydrostatique. Le système d'entraînement représenté schématiquement à la figure 1 comprend un circuit de régulation de pression 20 d'ordre prioritaire inférieur et un circuit de régulation de vitesse 22 d'ordre prioritaire supérieur. Une comparaison valeur de consigne-valeur réelle 24 du circuit de régulation de pression 20 reçoit une valeur de consigne ApsoJ1 provenant d'un générateur de valeur de consigne 39 et une valeur réelle ApIst. APIst correspond à la pression différentielle dans la boîte de vitesses hydrostatique et peut par exemple être déterminée au moyen d'au moins un capteur de pression ou également au moyen d'autres paramètres devant être mesurés, par exemple à partir de la vitesse de rotation du moteur, du débit volumique de la pompe hydraulique et de la vitesse de rotation de roue ou à partir de la vitesse de rotation du moteur et du débit volumique de la pompe hydraulique. Un régulateur de pression 26 fournit un signal de réglage (p approprié à la pompe 12. Une comparaison valeur de consigne-valeur réelle 28 du circuit de régulation de vitesse 22 reçoit une valeur de consigne Vso0t associée à la vitesse du chariot de manutention 18, provenant par exemple d'une pédale d'accélérateur. Un générateur de valeur réelle 30 associé à la vitesse est relié à un capteur de vitesse de rotation, le capteur de vitesse de rotation mesurant la vitesse de rotation nm à la sortie de la boîte de vitesses hydrostatique ou sur la roue 16 du chariot de manutention 18. Au moyen du rayon rRad de la roue 16, le générateur de valeur réelle 30 détermine la vitesse réelle. Un régulateur de vitesse 32 détermine, à partir du signal d'erreur, un signal de consigne Fso50 pour la force motrice du système d'entraînement. Une table caractéristique, qui, pour une puissance donnée, indique une vitesse de rotation à consommation optimale, est rangée en mémoire dans un premier étage de courbe caractéristique 34. Des courbes caractéristiques alternatives peuvent rendre optimal le comportement dynamique du moteur à combustion interne 10 ou peuvent constituer un compromis. L'étage de courbe caractéristique 34 reçoit le signal Fso11 et le signal Vist et détermine la puissance demandée, et il établit à partir de la courbe caractéristique appropriée la vitesse de rotation optimale et envoie une valeur de consigne de vitesse de rotation nsol, à une régulation de vitesse de rotation 36 du moteur 10. Si le moteur 10 entraîne une autre pompe, non représentée, par exemple pour un circuit hydraulique du chariot de manutention, c'est, suivant les circonstances, une vitesse de rotation plus élevée que la vitesse de rotation optimale qui est nécessaire, afin de permettre une réponse rapide du circuit hydraulique, plus précisément d'influer sur la vitesse des opérations de réglage dans le circuit hydraulique. A cet effet, un signal approprié est envoyé, sur la ligne d'action 38, à l'étage MAX 40, de sorte que la valeur de consigne de vitesse de rotation nso0i est augmentée d'un montant approprié, mais toutefois seulement jusqu'à une certaine valeur maximale. La valeur de consigne Fso, est transformée par le calcul, dans le générateur de valeur de consigne 39, en une valeur de consigne de pression APsoii, plus précisément à partir du débit volumique du moteur hydraulique 14 et du rayon de la roue 16. Un étage de limitation de pression 42, qui limite la valeur de consigne de pression à une valeur maximale admissible APzulâssig, exerce sa fonction sur la ligne d'action correspondant à la valeur de consigne de pression APsol,. A cet effet, il est prévu un second étage de courbe caractéristique 44 dans lequel est rangée en mémoire une courbe caractéristique vitesse de rotation-couple du moteur 10. La vitesse de rotation nv du moteur est envoyée à l'étage de courbe caractéristique 44 et, à partir de là, la valeur de couple maximale admissible est déterminée dans l'étage de courbe caractéristique 44. Cette valeur est transformée dans l'étage de limitations de pression 42 en une pression admissible en tenant compte du signal de réglage (p correspondant au débit volumique de la pompe 12. On évite de cette manière un excès de charge du moteur dû à une puissance demandée trop élevée. De cette manière également, il est possible de limiter à une valeur maximale la pression dans la boîte de vitesses hydrostatique. La figure 2 représente une régulation de pression hydraulique pour la pompe 12 et le moteur 14 de la boîte de vitesses hydrostatique de la figure 1. L'alimentation hydraulique des entrées de réglage 50, 52 de la pompe 12 s'effectue au moyen d'une pompe auxiliaire 54. La pompe auxiliaire refoule sur l'entrée d'une valve à tiroir 56 qui comporte des entrées de commande électromagnétiques 58, 60. Elles sont commandées par le signal Ap du générateur de valeur de consigne 39 de la figure 1. En outre, la valve à tiroir 56 comporte deux entrées de commande hydrauliques qui sont reliées au circuit hydraulique de la boîte de vitesses hydrostatique et envoient la pression différentielle sur la valve à tiroir 56, ce qui correspond à la valeur réelle de pression. Dans la forme de réalisation conforme à la figure 3, il est prévu, à la place d'une valve à tiroir, deux valves proportionnelles 62, 64 qui sont placées chacune dans la position neutre sous l'effet d'une précontrainte au moyen d'un ressort 66. Pour le reste, le fonctionnement correspond à celui qui a été décrit en regard de la figure 2. Dans les deux formes de réalisation des figures 2 et 3, une valve de surpression 68 est prévue pour maintenir constante la pression de la pompe 54. Celle-ci peut par ailleurs être entraînée également par le moteur à combustion interne. REVENDICATIONS 1. Dispositif de régulation d'un système d'entraînement, pour chariot de manutention, qui comprend un moteur à combustion interne et une boîte de vitesses hydrostatique, la boîte de vitesses hydrostatique comprenant une pompe à débit volumique réglable et au moins un moteur hydraulique agissant sur au moins une roue du chariot de manutention, caractérisé en ce qu'il comprend - un premier dispositif de régulation (22) pour la vitesse du chariot de manutention, dans lequel une valeur de consigne de vitesse (Vsoil) est comparée à une vitesse réelle provenant d'un générateur de valeur de vitesse (30), dans lequel en outre un régulateur de vitesse (32) détermine une force motrice de consigne (Fso.1) appropriée et dans lequel le signal correspondant à la force motrice et celui correspondant à la vitesse réelle sont donnés sur un étage de courbe caractéristique (34) dans lequel est rangée en mémoire au moins une courbe caractéristique qui associe des valeurs de puissance du moteur à combustion interne (10) à des valeurs de vitesse de rotation approximativement optimales et qui prescrit un signal de consigne approprié pour la vitesse de rotation du moteur à combustion interne (10), et - un second dispositif de régulation (20), d'ordre prioritaire inférieur au premier dispositif de régulation (22), qui comporte une comparaison valeur de consigne-valeur réelle dans laquelle une valeur réelle de la pompe (12) qui provient d'un capteur de pression est comparée à une valeur de consigne de pression (Apsoi1), et dans lequel en outre un régulateur de pression (26) produit un signal de réglage pour le débit volumique (p) dans la pompe (12), tandis qu'un capteur de valeur de consigne (39) prévu pour la pression détermine la valeur de consigne (APsoll) à partir de la force motrice de consigne (FsoII) et de paramètres du système d'entraînement. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'une table caractéristique vitesse de rotation-couple-rendement correspondant à la pompe est mise en mémoire dans l'étage de courbe caractéristique (34) afin qu'il en soit tenu compte lors de la détermination de la valeur de consigne de vitesse de rotation (nsol0). 3. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'une table caractéristique vitesse de conduite-couple- rendement du moteur hydraulique (14) est rangée en mémoire dans l'étage de courbe caractéristique (34) afin qu'il en soit tenu compte lors de la détermination de la valeur de consigne de vitesse de rotation. 4. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'un capteur de vitesse de rotation est disposé sur la roue (16), sur le moteur hydraulique (14) ou sur le moteur à combustion interne et le générateur de valeur de vitesse (30) détermine la vitesse à partir de la vitesse de rotation (nm) ou du débit volumique de la pompe (12) en tenant compte du rayon (rRad) de la roue. 5. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le générateur de pression prévoit au moins un capteur de pression à la sortie de la pompe (12). 6. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la pompe (12) comporte des entrées de réglage hydrauliques qui sont reliées chacune à une valve proportionnelle (62, 64) dont le côté de refoulement respectif est relié à une pompe auxiliaire (54), dont l'entrée de commande est soumise à un signal de commande proportionnel à la valeur de consigne (APso,0) du générateur de valeur de consigne (39) et dont l'entrée de commande hydraulique est soumise aux pressions différentielles de la boîte de vitesses hydrostatique. 7. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'étage de courbe caractéristique (34) comprend plusieurs sous-étages conservant chacun en mémoire une courbe caractéristique respective, ainsi qu'un dispositif de commutation servant à commuter sur un sous-étage voulu. 8. Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de commutation comporte un commutateur pouvant être actionné manuellement ou est actionné en fonction de la position d'une pédale d'accélérateur, associée au chariot de manutention, et/ou de sa vitesse d'actionnement. 9. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la valeur réelle de pression est déterminée à partir de la vitesse de rotation du moteur à combustion interne (10), du débit volumique du moteur hydraulique (14) et de la vitesse de rotation de la roue (16). 10. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la valeur réelle de pression est déterminée à partir du couple du moteur à combustion interne (10) et du débit volumique de la pompe hydraulique (12). 11. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la valeur réelle de pression peut également être déterminée à partir de la pression d'un vérin à commande asservie servant au réglage de la pompe et à partir de la vitesse de rotation du moteur à combustion interne. 12. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 9 à 11, caractérisé en ce que la méthode de détermination de la valeur réelle de pression est modifiée en fonction de la vitesse de rotation du moteur à combustion interne (10). 13. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'un étage de limitation de pression (42) pouvant être commandé est interposé entre un générateur de valeur de consigne de pression (39) et la comparaison valeur de consigne-valeur réelle du second dispositif de régulation (20), il est prévu un second étage de courbe caractéristique (44), dans lequel est rangée en mémoire une courbe caractéristique couple-vitesse de rotation du moteur à combustion interne (10), un signal de sortie de l'étage de courbe caractéristique (44) est fourni à l'étage de limitation de pression (42) et une entrée de l'étage de courbe caractéristique (44) est reliée à un capteur de vitesse de rotation, qui détermine la vitesse de rotation du moteur à combustion interne (10), d'une manière telle que l'étage de limitation de pression (42) prescrit, en tenant compte d'une valeur de couple de l'étage de courbe caractéristique (44) et la hauteur du signal de réglage correspondant à la pompe (12), un signal de pression (Pzulâssig) correspondant au couple admissible ou à la pression admissible de la boîte de vitesses. 14. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le moteur à combustion interne (10) entraîne une seconde pompe à débit volumique constant ou variable prévue pour un autre circuit hydraulique du chariot de manutention.