Brevet FR2812281A1 — publié le 20020201

La présente invention concerne un dispositif de chargement et/ou déchargement d'objets susceptibles d'être empilés ainsi qu'un poste de chargement et/ou déchargement comportant un tel dispositif. La présente invention concerne par exemple le chargement et le déchargement de supports de pile d'objets susceptibles d'être empilés pour une machine destinée à l'impression de ces objets. Généralement, les supports de pile passent tout d'abord par un poste de chargement qui permet de faire passer un support de pile depuis un convoyeur (tapis roulant ou similaire) vers un poste de transfert. Au niveau de ce poste de transfert, les objets seront dépilés pour être mis en place sur la machine d'impression. Le dispositif de transfert comporte par exemple un robot muni de moyens de préhension destinés à saisir un objet empilé pour le déposer sur un poste de la machine d'impression. La présente invention a pour but de fournir un dispositif de chargement et/ou déchargement entre un dispositif d'amenée de supports d'objets empilés et une machine, qui soit aussi simple que possible. De préférence, un même dispositif selon l'invention permettra de réaliser à la fois le chargement et le déchargement de supports d'objets empilés. A cet effet, le dispositif qu'elle propose est un dispositif de chargement et/ou déchargement d'un support d'objets destinés à être empilés entre un convoyeur et une machine. Selon l'invention, ce dispositif comporte - un chariot mobile en translation entre une position reculée dans laquelle le chariot est éloigné de la machine et une position avancée dans laquelle le chariot est proche de la machine, la direction de déplacement du chariot étant sensiblement horizontale, - un bras destiné à pousser ou à tirer un support, présentant à son extrémité libre une forme adaptée au support à déplacer, et monté articulé sur le chariot autour d'un axe sensiblement vertical, entre une position déployée dans laquelle l'extrémité libre du bras se trouve sur la trajectoire d'un support et une position escamotée repliée vers le chariot, et - des moyens permettant de rappeler élastiquement le bras vers sa position déployée. On réalise de la sorte un dispositif à cliquet de conception simple et facile à mettre en oeuvre. Il suffit d'orienter le chariot sensiblement dans la direction de chargement ou de déchargement. En position initiale, le bras se trouve positionné vis à vis d'un support à déplacer puis, lorsque le chariot se déplace, le support est entraîné avec le chariot vers sa destination. En fin de course du chariot, le support n'est plus entraîné et le chariot revient dans sa position initiale. Si lors de ce retour vers la position initiale le bras rencontre un nouveau support apporté par un convoyeur, il se replie vers le chariot et passe l'obstacle sans être gêné. Grâce aux moyens de rappel élastiques, le bras revient automatiquement dans sa position déployée et se trouve ainsi en bonne position pour entraîner avec lui ce nouveau support lors du prochain mouvement du chariot. Dans certaines machines, il existe un décalage d'altitude entre le plan dans lequel les objets, ici les supports, sont convoyés et le plan de travail de la machine. Pour de tels cas, le dispositif selon l'invention prévoit que le chariot coopère avec une plate-forme destinée à recevoir le support d'objets destinés à être empilés lorsque celui-ci est chargé sur la machine ou déchargé de celle-ci, l'un des éléments chariot ou plate-forme présentant un plan incliné avec lequel coopère l'autre élément. La plate-forme sert alors d'ascenseur. Dans cette forme de réalisation avantageuse, il n'est pas nécessaire de prévoir un "moteur" pour l'ascenseur. Les moyens moteurs du dispositif de chargement et/ou déchargement servent alors aussi pour le déplacement de la plate-forme; avantageusement, I'un des éléments chariot ou plate-forme présente une roue montée libre destinée à coopérer avec le plan incliné de l'autre élément. De préférence, le dispositif de chargement et/ou déchargement comporte un plateau transfert tournant muni de logements destinés à recevoir chacun un support adapté à être déplacé depuis le convoyeur vers le plateau transfert ou inversement. La présente invention propose également un dispositif de chargement et déchargement qui comporte deux dispositifs tels que décrits ci-dessus, les chariots de ces deux dispositifs étant reliés l'un à l'autre et mus par un actionneur commun. Très avantageusement, ce dispositif permet à l'aide d'un seul actionneur (vérin, moteur ou similaire) de réaliser à la fois un chargement et un déchargement. Ceci permet un gain de place et une diminution des coûts par rapport aux dispositifs connus de l'art antérieur. Dans une forme de réalisation avantageuse, les chariots sont chacun montés coulissants sur un rail de guidage, les deux rails de guidage étant reliés solidairement l'un de l'autre par l'intermédiaire d'une embase. L'embase a par exemple une forme sensiblement triangulaire. Les chariots peuvent alors être disposés de part et d'autre de l'embase et leurs rails de guidage former deux côtés du triangle. Chaque chariot est ensuite relié avantageusement par l'intermédiaire d'une biellette de longueur réglable à un bloc central mobile mu par un actionneur. Le bloc central mobile comporte avantageusement sur sa partie avant, c'est à dire du côté de la machine, une roue montée libre destinée à coopérer avec un plan incliné disposé sous une plate-forme destinée à recevoir le support d'objets destinés à être empilés lorsque celui-ci est chargé sur la machine ou déchargé de celle-ci. Il est alors inutile de prévoir une roue dentée sur chaque chariot. La présente invention concerne également un poste de chargement et déchargement de supports d'objets destinés à être empilés comportant un convoyeur, un plateau transfert tournant muni de logements destinés à recevoir chacun un support ainsi que des moyens permettant de déplacer un support depuis le convoyeur vers le plateau transfert ou inversement. Selon l'invention, les moyens de déplacement d'un support comprennent un dispositif de chargement et/ou déchargement tel que décrit ci-dessus ou bien les moyens de déplacement d'un support comprennent un dispositif de chargement et déchargement tel que décrit ci-dessus. Dans le cas d'un poste de chargement et déchargement comportant un dispositif réalisant simultanément un chargement et un déchargement et dans lequel les supports à déplacer présentent chacun une embase comportant un pied cylindrique circulaire sur lequel est placé un plateau circulaire de plus grand diamètre que le pied, les logements du plateau transfert destinés à recevoir un support débouchent avantageusement à la périphérie du plateau en réalisant ainsi une ouverture latérale pour chaque logement, les ouvertures ainsi réalisées étant telles qu'elles permettent une introduction radiale d'un pied de support mais interdisent l'introduction radiale d'un plateau circulaire de support. Un tel plateau facilite l'introduction des supports sur le plateau. Alors que les plateaux de l'art antérieur présentent des logements non débouchant à la périphérie qui nécessitent une course verticale relativement importante du support pour venir se loger sur le plateau, la forme de réalisation proposée ici permet de limiter considérablement la course verticale nécessaire pour placer le support dans son logement. Dans cette forme de réalisation avantageuse, on peut prévoir que chaque logement présente un épaulement périphérique, définissant ainsi deux alésages de diamètres distincts, I'alésage de plus grand diamètre étant destiné à recevoir avec le moins de jeu possible un plateau de support tandis que l'alésage de plus petit diamètre est destiné à recevoir un pied de support. Le support est ainsi parfaitement maintenu dans son logement. Comme déjà évoqué ci-dessus, le poste de chargement et déchargement peut comporter sous le plateau transfert, face au dispositif de chargement et de déchargement, une plate-forme présentant une face supérieure sensiblement horizontale destinée à recevoir un support, mobile en translation dans une direction sensiblement verticale, entre une position haute dans laquelle la face supérieure de la plate-forme se trouve sensiblement dans le plan de convoyage des supports et une position abaissée dans laquelle la face supérieure se trouve en-dessous d'un pied de support, sans toucher celui-ci lorsque le support est placé dans son logement du plateau tournant. La présente invention propose aussi une machine d'impression comportant une table d'impression, de contour circulaire, qui présente, régulièrement répartis à sa périphérie, une pluralité de postes-objets, propres chacun à recevoir un objet à imprimer, ainsi qu'un poste de chargement et un poste de déchargement, caractérisée en ce qu'au moins un poste de chargement et/ou de déchargement comporte un dispositif de chargement et/ou de déchargement tel que décrit plus haut ou bien un dispositif de chargement et de déchargement tel que décrit plus haut. Dans ce dernier cas, la machine d'impression comporte avantageusement deux plateaux transfert; à chaque plateau transfert est avantageusement associé un dispositif de chargement et de déchargement tel que décrit plus haut; un convoyeur est de préférence prévu pour apporter des supports vers un premier dispositif de chargement et de déchargement; des moyens sont avantageusement prévus pour convoyer des supports vides déchargés du premier plateau transfert par le premier dispositif de chargement et déchargement vers le second dispositif de chargement et déchargement afin d'être chargés sur le second plateau transfert, et un second convoyeur est par exemple prévu pour emporter les supports remplis déchargés à partir du second plateau transfert par le second dispositif de chargement et de déchargement. La description qui suit permettra, en référence au dessin schématique annexé, de mieux comprendre les buts et avantages de l'invention. Il est clair que cette description n'est donnée qu'à titre d'exemple et n'a pas de caractère limitatif. Figure 1 est une vue de côté d'un dispositif de chargement et d'un support à déplacer, Figure 2 est une vue schématique à échelle réduite du dispositif de la figure 1, Figure 3 est une vue de dessus d'un dispositif de chargement et déchargement selon l'invention dans une position reculée, Figure 4 est une vue correspondant à la figure 3 mais dans une position avancée, Figure 5 est une vue de dessus d'une machine d'impression comportant deux dispositifs de chargement et déchargement tels que représentés sur les figures 3 et 4, Figures 6 à 11 sont des vues schématiques illustrant le chargement d'un support vers un poste de transfert, et Figures 12 à 17 sont des vues correspondants aux figures 6 à 11 illustrant de manière schématique le déchargement d'un support. La présente invention est décrite ci-après en référence à une machine d'impression telle que représentée en vue de dessus sur la figure 5. Bien entendu, un dispositif de chargement et/ou déchargement selon l'invention peut être utilisé avec d'autres machines. La machine d'impression représentée en vue de dessus sur la figure 5 comporte une table d'impression 2, de contour circulaire, qui présente, régulièrement répartie à sa périphérie, une pluralité de postes objets 4 propres chacun à recevoir un objet à imprimer (non représenté), et qui, montée rotative pas à pas autour d'un axe 6 passant par son centre et perpendiculaire à son plan, et, en pratique, vertical, fait successivement défiler ces postes objets 4, suivant par exemple le sens des aiguilles d'une montre repéré par la flèche 8 sur la figure , à un poste de chargement 10, à une pluralité de postes de travail 12 comportant chacun des moyens d'impression, et à un poste de déchargement 14. Les objets à imprimer sont quelconques, mais ils sont susceptibles d'être empilés. Dans la forme de mise en ceuvre représentée, il s'agit en pratique d'objets plats, et, plus précisément, de disques compacts à ouverture centrale. Pour l'empilage de tels objets, il est mis en oeuvre des supports de pile 16. Tel que représenté par exemple sur la figure 2, un tel support de pile 16 comporte une embase 18 présentant un pied cylindrique circulaire 20 surmonté d'un plateau 22, ainsi qu'une colonnette 24, qui, solidaire de l'embase 18, fait axialement saillie sur celle-ci et est épointée à son extrémité supérieure pour l'engagement sur elle des objets à imprimer par leur ouverture centrale. Une bague 26 est montée coulissante sur la colonnette 24. Le pied cylindrique 20 du support de pile 16 est un pied circulaire présentant un diamètre inférieur au diamètre du plateau 22, lui aussi circulaire. Quant à la bague 26, elle présente une forme rappelant celle d'un diabolo et comporte ainsi une zone en creux disposée entre deux flasques. Un tel support de pile 16 est connu de l'homme du métier puisque de tels supports de pile 16 sont déjà couramment utilisés. En service, un tel support porte une pile 28 d'objets à imprimer, cette pile reposant sur la bague 26. La machine d'impression ne faisant pas en propre l'objet de la présente invention, elle n'est pas décrite en détail ici. La machine décrite dans le document FR-2 714 867 correspond sensiblement à la machine représentée sur la figure 5 et il est donc fait référence à ce document pour sa description. Comme on peut le voir sur la figure 5, un convoyeur 30 alimente la machine en supports de pile 16. Les supports de piles 16 arrivant sur le convoyeur 30 sont ensuite disposés sur un plateau transfert 32. Les objets empilés sur le support de pile sont alors dépilés depuis leur support de pile 16 par un robot dépileur/empileur 34 et viennent prendre place sur les postes objets 4 de la table d'impression 2. Une fois les objets à imprimer imprimés, ceux-ci sont repris depuis un poste objet 4 de la table d'impression par le robot dépileur/empileur 34 pour être disposés sur un support de pile 16 logé sur un second plateau transfert 36 associé au poste de déchargement 14. Une fois un support de pile 16 disposé sur le plateau transfert 36 rempli, ce support 16 est alors placé sur un second convoyeur 38 qui l'emporte vers une autre machine. La présente invention concerne plus particulièrement les dispositifs permettant de faire passer les supports de pile 16 d'un convoyeur vers un plateau transfert et permettant également le retrait d'un support de pile de ce plateau transfert. Un tel dispositif de chargement et déchargement 40 est associé à chaque fois au poste de chargement 10 et au poste de déchargement 14. Chaque dispositif de chargement et déchargement 40 comporte une embase 42 sur laquelle sont fixés des rails de guidage 44, un bloc central mobile 46, deux chariots mobiles 48 et 50 guidé chacun sur un rail de guidage 44, un vérin 52 et des biellettes 54 reliant le bloc central mobile 46 aux chariots 48 et 50. L'embase 42 présente sensiblement la forme d'un triangle isocèle, et est placée dans un plan sensiblement horizontal. Les deux bords égaux du triangle isocèle convergent vers le plateau transfert 32 ou 36 associé au dispositif de chargement et déchargement 40 correspondant. Les rails de guidage 44 sont montés sur les bords égaux du triangle isocèle. Au centre de la base de ce triangle isocèle, est montée une bride 56 sur laquelle est fixée le vérin 52. Ce dernier comporte une tige de vérin 58 reliée à son extrémité libre sortant du vérin 52 au bloc central mobile 46. Le bloc central mobile présente une forme allongée et s'étend sensiblement le long de la bissectrice formée par les rails de guidage 44. Ce bloc 46 présente un nez 60 qui s'étend au delà des rails de guidage 44 du côté du plateau tournant 32 ou 36 correspondant. A l'extrémité de ce nez 60 est montée une roue 62 sur la face supérieure du bloc central mobile 46. Les biellettes 54 sont articulées d'une part sur le bloc central mobile 46 et d'autre part sur les chariots 48 et 50 correspondants. Les biellettes 54 sont à chaque fois articulées sur le bloc central mobile 46 à l'opposé du plateau transfert 32 ou 36 correspondant et sont articulées sur le chariot mobile 48 ou 50 du côté du plateau transfert 32 ou 36 correspondant. De cette manière, lorsque le vérin 52 pousse le bloc central mobile vers le plateau transfert 32 ou 36, les chariots mobiles 48 et 50 sont également entraînés le long des rails de guidage 44 correspondants. Le chariot 48 est destiné à réaliser le chargement d'un support de pile 16 sur un plateau transfert. Il porte un bras 64 dont la forme est adaptée pour venir pousser le support de pile vers le plateau transfert. Le bras 64 présente une forme coudée vers le plateau transfert correspondant. L'extrémité libre du bras 64 présente une encoche 66 destinée à venir saisir un support de pile 16 au niveau du creux formé dans la bague 26. Le bras 64 est réalisé par exemple par découpe d'une tôle plane. Il est disposé dans un plan sensiblement horizontal et est articulé autour d'un axe sensiblement vertical 68. Le convoyeur qui apporte les supports de pile 16 vers le plateau transfert correspondant est sensiblement parallèle au rail de guidage 44 du chariot 48 à proximité du plateau transfert. Le bras 64 est disposé à une hauteur telle, par rapport au convoyeur correspondant, pour qu'il se trouve au niveau de la bague 26 d'un support de pile et plus précisément au niveau du creux de cette bague. Ainsi, lorsque le chariot 48 avance vers le plateau transfert correspondant, l'encoche 66 vient en prise avec le creux de la bague 26 correspondante et le bras vient pousser le support de pile 16 vers le plateau transfert. Bien entendu, la course du chariot 48 est suffisante pour provoquer le déplacement souhaité du support de pile. Comme déjà indiqué ci-dessus, le bras 64 est monté articulé autour de l'axe 68. Il peut pivoter entre deux positions extrêmes. Une première position extrême correspond à la position représentée sur les figures 3 et 4. Dans cette position, l'encoche 66 se trouve sur la trajectoire d'une bague 26 d'un support de pile 16 se déplaçant sur un convoyeur alimentant le plateau transfert correspondant. Dans la seconde position extrême, le bras 64 est replié contre le rail de guidage 44. Cette seconde position n'est pas représentée au dessin. Un dispositif de rappel, non représenté au dessin, intégré à l'axe 68, permet de rappeler le bras 64 dans sa première position extrême, celle représentée au dessin. Lorsque le bras 64 a poussé vers le plateau transfert correspondant un support de pile et qu'il revient dans sa position reculée représentée en trait plein sur la figure 3, le bras 64 peut venir au contact d'un support de pile arrivant par le convoyeur correspondant. Grâce à l'articulation autour de l'axe 68, le bras peut alors se replier et passer derrière le nouveau support de pile 16 arrivant sur le convoyeur correspondant. Une fois le nouveau support de pile 16 dépassé, le bras 64 se redéploie grâce au dispositif élastique intégré à l'axe 68 pour prendre la position montrée sur les figures 3 et 4. Le dispositif est alors prêt à repousser ce nouveau support de pile 16 vers le plateau transfert correspondant. Le chariot 50 présente une configuration sensiblement identique. On retrouve ici un bras 70 articulé autour d'un axe sensiblement vertical 72. Une encoche 74 est également réalisée du côté de l'extrémité libre du bras 70. La forme du bras 70 est ici adaptée pour venir retirer un support de pile 16 se trouvant dans un plateau transfert 32 ou 36 et amener ce support 16 vers un convoyeur tel par exemple le convoyeur 38. Le bras 70, réalisé également à partir d'une tôle découpée, se trouve également dans un plan sensiblement horizontal. Il s'étend dans une direction formant un angle aigu avec le rail de guidage 44 correspondant au chariot 50. L'extrémité libre de ce bras 70 présente du côté du plateau transfert une pointe 76 et, du côté opposé au plateau transfert, il porte l'encoche 74 destinée à coopérer avec une bague 26 d'un support de pile 16. Le bras 70 est également articulé entre deux positions extrêmes. La première position extrême correspond à celle représentée sur les figures 3 et 4. Une seconde position extrême, non représentée, correspond à une position repliée vers le rail de guidage 44. Dans la première position extrême, I'encoche 74 se trouve sur la trajectoire de la bague 26 d'un support de pile 16 disposée sur un convoyeur destiné à acheminer les supports de pile quittant le plateau transfert correspondant. Comme pour le chariot 48, le rail de guidage 44 est sensiblement parallèle à l'extrémité du convoyeur destiné à acheminer les supports de pile sortant du plateau transfert correspondant. La figure 3 montre le chariot 50 dans sa position reculée, c'est-à-dire, éloignée du plateau transfert correspondant. Pour décharger un support de pile 16 de ce plateau transfert, le chariot 50 avance vers le plateau transfert jusqu'à se trouver dans la position représentée sur la figure 4. Au cours de ce mouvement, le bras 70 vient heurter le support de pile à décharger. Grâce à la pointe 76, le bras 70 s'escamote en s'inclinant vers le rail de guidage 44. Un dispositif élastique intégré à l'axe 72 du bras 70 ramène ce bras 70 dans sa position extrême éloignée du rail de guidage 44 et l'encoche 74 vient alors se placer derrière la bague 26 du support de pile 16 à décharger. Ainsi, lorsque le chariot 50 retourne dans sa position représentée sur la figure 3, il emporte avec lui le support de pile correspondant. Bien entendu, la course du chariot 50 est suffisante pour d'une part venir chercher le support de pile sur le plateau transfert correspondant et d'autre part l'amener sur le convoyeur correspondant. Comme il ressort clairement des figures 3 et 4, on réalise simultanément le chargement d'un support de pile 16 sur un plateau transfert 32 ou 36 et le déchargement d'un autre support de pile 16. Ceci est réalisé par un mouvement aller et retour du bloc central mobile 46. La figure 3 représente le bloc central mobile 46 dans sa position reculée. Les chariots 48 et 50 sont donc eux aussi dans leur position reculée. Les bras 64 et 70 sont représentés en trait plein dans leur position déployée correspondant à la position reculée des chariots 48 et 50 et sont représentés en trait mixte dans leur position déployée correspondant à la position avancée des chariots 48 et 50. La figure 4 quant à elle représente le bloc central mobile 46 et les chariots 48 et 50 dans leur position avancée, c'est-à-dire proche du plateau transfert correspondant. Ici aussi, les bras 64 et 70 sont représentés en trait plein dans leur position déployée correspondant à la position des chariots représentés sur cette figure et en trait mixte pour la position déployée correspondant à la position reculée des chariots. Les plateaux transfert 32 et 36 sont identiques. Dans la forme de réalisation représentée au dessin, ces plateaux sont des plateaux circulaires disposés dans un plan sensiblement horizontal et pivotent autour d'un axe sensiblement vertical passant par le centre du plateau. Chaque plateau 32, 36 comporte dans l'exemple représenté six encoches destinées chacune à recevoir un support de pile 16. Chaque encoche 78 est en fait un alésage présentant un épaulement 80 et réalisé à la périphérie du plateau. L'alésage de plus grand diamètre est de dimensions telles qu'il peut recevoir quasiment sans jeu un plateau 22 d'une embase 18 d'un support de pile 16. L'alésage de diamètre moindre est quant à lui suffisamment grand pour recevoir un pied cylindrique 20 d'une embase 18. Comme on le voit au dessin, les alésages sont réalisés assez près de la périphérie du plateau 32 ou 36 de manière à réaliser une ouverture à la périphérie du plateau correspondant. La largeur L de cette ouverture correspond sensiblement au diamètre d'un pied 20 d'une embase 18 d'un support de pile 16. Ainsi, pour prendre place dans une encoche 78, un support de pile doit d'abord être glissé par une ouverture dans une encoche 78 puis descendu dans l'encoche jusqu'à ce que le plateau 22 de l'embase 18 correspondante vienne reposer contre l'épaulement 80. Pour éviter que le support de pile 16 ne tombe brusquement et de manière incontrôlée dans l'encoche correspondante lorsqu'il est poussé vers le plateau par un bras 64, et pour permettre aussi le retrait d'un support de pile 16 lorsqu'il est tiré par un bras 70, une plate-forme 82 ayant un mouvement ascendant et descendant est prévue. Cette plate-forme 82 est disposée sous le plateau transfert du côté du dispositif de chargement et déchargement 40. Elle présente une face supérieure 84 destinée à recevoir deux supports de pile 16. Cette face supérieure 84 se trouve au niveau du plan de convoyage des convoyeurs alimentant le poste de chargement 10 et le poste de déchargement 14. La plate-forme présente une base 86 qui comporte un plan incliné 88 (Cf figure 1) faisant face au nez 60 du bloc central mobile 46 du dispositif de chargement et déchargement. Les figures 6 à 11 illustrent la synchronisation entre le mouvement du chariot 48 et la plate-forme 82 lors d'une opération d'un chargement d'un support de pile sur un plateau transfert. On a représenté ici le plateau transfert 32 mais exactement la même chose se passe pour le plateau transfert 36. Sur la figure 6, la plate-forme 82 est en position baissée et le chariot 48 est en position reculée c'est-à-dire éloigné du plateau transfert 32. La tige de vérin 58 est en position rentrée dans le vérin 52. La roue 62 du nez 60 du bloc central mobile 46 est éloignée du plan incliné 88. Comme on peut le constater, sur la figure 6, comme sur les figures 7 à 11 puis 12 à 17, les divers composants sont représentés de manière schématique. Le vérin 52 est alors actionné et la roue 62 du nez 60 vient au contact du plan incliné 88. Simultanément, le bras 64 vient au contact du support de pile 16 se trouvant à l'extrémité du convoyeur 30. L'encoche 66 du bras 64 se trouve alors au niveau de la bague 26 de ce support de pile 16. Cette position est représentée sur la figure 7. Lorsque la tige de vérin 58 continue à sortir hors du vérin 52, la roue 62 vient en appui sur le plan incliné 88 et provoque l'ascension vers le haut de la plate-forme 82. Cette dernière est par exemple guidée par des colonnes non représentées au dessin. Le bloc central 46 mu par le vérin 52 continue d'entraîner le chariot 48 par l'intermédiaire de la biellette 54 correspondante et le support de pile 16 commence à avancer vers le plateau transfert 32 (figure 8). Lorsque la tige 58 du vérin 52 arrive dans sa position la plus sortie, le bloc central mobile 46 est dans sa position la plus avancée vers le plateau transfert 32 (figure 9). Le support de pile 16 poussé par le bras 64 se trouve alors au dessus d'une encoche 78 du plateau transfert 32. La plate-forme 82 est encore en position haute. La tige 58 du vérin 52 commence alors à se rétracter vers l'intérieur du vérin. La roue 62 du nez 60 vient alors glisser le long de la base 86 de la plate- forme 82. Le support de pile 16 qui a été entraîné au préalable reste enposition sur la plate-forme 82 au niveau d'une encoche 74 du plateau transfert 32. Le chariot 48 et son bras 64 associé se retirent donc (figure 10). On suppose ici qu'il n'y a pas d'autre support de pile 16 en place à l'extrémité du convoyeur 30. Si toutefois un tel support de pile 16 devait se trouver à l'extrémité du convoyeur 30, lors du mouvement de retrait le bras 64 s'escamoterait sans nullement gêner se mouvement de retrait. Sur la figure 11, on retrouve sensiblement la même position que celle représentée sur la figure 6. La plate-forme 82 est dans sa position basse et le bloc 46 ainsi que le chariot 48 sont dans leur position reculée éloignée du plateau transfert 32. Lorsqu'un nouveau support de pile 16 arrive, grâce à l'articulation du bras 64, le support de pile 16 peut être convoyé jusqu'à l'extrémité du convoyeur sans rencontrer d'obstacle et venir ainsi se placer devant l'encoche 66 du bras 64 afin de pouvoir être entraîné lors du prochain mouvement du vérin 52. Les figures 12 à 17 illustrent une opération de déchargement. Il s'agit ici du déchargement d'un support de pile 16 au niveau du plateau transfert 32. Le dispositif de chargement et déchargement 40 représenté sur ces figures est le même dispositif que celui des figures 6 à 11. Le mouvement du bloc central mobile 46 et de la plate-forme 82 est le même que celui décrit précédemment. On retrouve sur les figures respectivement 6 à respectivement 11 les mêmes mouvements que ceux représentés sur les figures respectivement 12 à respectivement 17. Sur la figure 12, le chariot 50 et son bras 70 sont en position reculée par rapport au plateau transfert 32. Le support de pile 16 est posé vide dans I'encoche 78 correspondante du plateau 32. Lorsque la tige de vérin 58 sort du vérin 52, la roue 62 du nez 60 vient au contact du plan incliné 88 (figure 13). Le nez 60 et sa roue 62 vienne alors soulever la plate-forme 82 jusqu'à ce que la face supérieure 84 de celle-ci vienne au contact de l'embase 18 du support de pile 16. Ce dernier repose alors sur la plate-forme 82 (figure 14). Lorsque le mouvement d'avance du chariot 50 continue, le bras 70 s'escamote pour que l'encoche 74 de ce bras vienne se placer en avant de la bague 26 du support de pile 16 (figure 15). Lors du mouvement de retrait du chariot 50, le support de pile 16 est alors entraîné par le bras 70 vers le convoyeur correspondant. Une fois en position sur le convoyeur, ce dernier entraîne le support de pile 16 (figure 17). Ce support de pile 16 vide est alors emmené par un dispositif de convoyage adéquat vers l'autre dispositif de chargement et déchargement 40 afin de venir prendre place sur le second plateau transfert 36 comme expliqué plus haut. La portée de la présente invention ne se limite pas aux détails de la forme de réalisation ci-dessus considérée à titre d'exemple non limitatif, mais s'étend au contraire aux modifications à la portée de l'homme de l'art, dans le cadre des revendications ci-après. Ainsi par exemple, les dispositifs de chargement et déchargement décrits ci-dessus pourraient être utilisés en rapport avec une machine qui ne soit pas une machine d'impression. Si dans une autre machine, il est uniquement nécessaire de réaliser un chargement ou un déchargement, celui-ci peut être également réalisé avec un dispositif selon l'invention. Dans ce cas, un seul chariot peut être suffisant il est alors inutile de prévoir un bloc central et un second chariot, ni bien entendu de biellette. Le vérin agirait alors directement sur le chariot réalisant le chargement ou le déchargement. La forme des bras représentée au dessin et décrite plus haut n'est nullement limitative. Il s'agit d'une forme de réalisation préférée permettant un bon escamotage des bras lorsque ceux-ci rencontrent un obstacle. Les bras décrits ci-dessus présentent une inclinaison vers l'avant du dispositif, c'est-à-dire ici vers le plateau transfert. On pourrait également avoir des bras s'étendant dans leur position déployée sensiblement à la perpendiculaire de la direction de déplacement du chariot qui les porte. Une inclinaison vers l'arrière est également envisageable. Il suffit dans tous les cas d'adapter la course du chariot et la position relative des divers éléments. REVENDICATIONS 1. Dispositif de chargement et/ou déchargement d'un support (16) d'objets destinés à être empilés entre un convoyeur et une machine, caractérisé en ce qu'il comporte: - un chariot (48, 50) mobile en translation entre une position reculée dans laquelle le chariot est éloigné de la machine et une position avancée dans laquelle le chariot (48, 50) est proche de la machine, la direction de déplacement du chariot étant sensiblement horizontale, - un bras (64, 70) destiné à pousser ou à tirer un support (16), présentant à son extrémité libre une forme (66, 74) adaptée au support à déplacer, et monté articulé sur le chariot autour d'un axe (68, 72) sensiblement vertical, entre une position déployée dans laquelle l'extrémité libre du bras se trouve sur la trajectoire d'un support et une position escamotée repliée vers le chariot, et - des moyens permettant de rappeler élastiquement le bras (64, 70) vers sa position déployée. 2. Dispositif de chargement et/ou déchargement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chariot (48, 50) coopère avec une plate-forme (82) destinée à recevoir le support (16) d'objets destinés à être empilés lorsque celui ci est chargé sur la machine ou déchargé de celle-ci, I'un des éléments chariot (48, 50) ou plate-forme (82) présentant un plan incliné avec lequel coopère l'autre élément. 3. Dispositif de chargement et/ou déchargement selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'un des éléments chariot (48, 50) ou plate-forme (82) présente une roue montée libre destinée à coopérer avec le plan incliné (88) de I'autre élément. 4. Dispositif de chargement et/ou déchargement selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte un plateau transfert (32, 36) tournant muni de logements (78) destinés à recevoir chacun un support (16) adapté à être déplacé depuis le convoyeur vers le plateau transfert ou inversement. 5. Dispositif de chargement et déchargement, caractérisé en ce qu'il comporte deux dispositifs selon l'une des revendications 1 à 4, les chariots (48, ) de ces deux dispositifs étant reliés l'un à l'autre et mus par un actionneur (52) commun. 6. Dispositif de chargement et de déchargement selon la revendication 5, caractérisé en ce que les chariots (48, 50) sont chacun montés coulissants sur un rail de guidage (44), les deux rails de guidage étant reliés solidairement l'un de l'autre par l'intermédiaire d'une embase (42). 7. Dispositif de chargement et de déchargement selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'embase (42) a une forme sensiblement triangulaire, en ce que les chariots (48, 50) sont disposés de part et d'autre de l'embase et leurs rails de guidage (44) forment deux côtés du triangle, en ce que chaque chariot est relié par l'intermédiaire d'une biellette (54) de longueur réglable à un bloc central mobile (46) mu par un actionneur (52). 8. Dispositif de chargement et de déchargement selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que le bloc central mobile (46) comporte sur sa partie avant (60), c'est à dire du côté de la machine, une roue (62) montée libre destinée à coopérer avec un plan incliné (88) disposé sous une plate-forme (82) destinée à recevoir le support (16) d'objets destinés à être empilés lorsque celui ci est chargé sur la machine ou déchargé de celle-ci. 9. Poste de chargement et déchargement de supports d'objets destinés à être empilés comportant un convoyeur (30, 38), un plateau transfert (32, 36) tournant muni de logements (78) destinés à recevoir chacun un support (16) ainsi que des moyens permettant de déplacer un support depuis le convoyeur vers le plateau transfert ou inversement, caractérisé en ce que les moyens de déplacement d'un support comprennent un dispositif de chargement et/ou déchargement selon l'une des revendications 1 à 4. 10. Poste de chargement et déchargement de supports d'objets destinés à être empilés comportant un convoyeur (30, 38), un plateau transfert (32, 36) tournant muni de logements (78) destinés à recevoir chacun un support ainsi que des moyens permettant de déplacer un support depuis le convoyeur vers le plateau transfert ou inversement, caractérisé en ce que les moyens de déplacement d'un support comprennent un dispositif de chargement et déchargement (40) selon l'une des revendications 5 à 8. 11. Poste de chargement et déchargement selon la revendication 10, dans lequel les supports (16) à déplacer présentent chacun une embase (18) comportant un pied cylindrique (20) circulaire sur lequel est placé un plateau circulaire (22) de plus grand diamètre que le pied, caractérisé en ce que les logements (78) du plateau transfert (32, 36) destinés à recevoir un support débouchent à la périphérie du plateau en réalisant ainsi une ouverture latérale pour chaque logement, les ouvertures ainsi réalisées étant telles qu'elles permettent une introduction radiale d'un pied (20) de support mais interdisent l'introduction radiale d'un plateau (22) circulaire de support. 12. Poste de chargement et déchargement selon la revendication 11, caractérisé en ce que chaque logement (78) présente un épaulement (80) périphérique, définissant ainsi deux alésages de diamètres distincts, l'alésage de plus grand diamètre étant destiné à recevoir avec le moins de jeu possible un plateau (22) de support tandis que l'alésage de plus petit diamètre est destiné à recevoir un pied (20) de support. 13. Poste de chargement et déchargement selon l'une des revendications 9 à 12, caractérisé en ce qu'il comporte sous le plateau transfert (32, 36), face au dispositif de chargement et de déchargement (40) une plate-forme (82) présentant une face supérieure (84) sensiblement horizontale destinée à recevoir un support (16), mobile en translation dans une direction sensiblement verticale, entre une position haute dans laquelle la face supérieure (84) de la plate-forme se trouve sensiblement dans le plan de convoyage des supports et une position abaissée dans laquelle la face supérieure se trouve en-dessous d'un pied (20) de support, sans toucher celui-ci lorsque le support est placé dans son logement (78) du plateau tournant. 14. Machine d'impression comportant une table d'impression (2), de contour circulaire, qui présente, régulièrement répartis à sa périphérie, une pluralité de postes-objets (4), propres chacun à recevoir un objet à imprimer, ainsi qu'un poste de chargement (10) et un poste de déchargement (14), caractérisée en ce qu'au moins un poste de chargement et/ou de déchargement comporte un dispositif de chargement et/ou de déchargement selon l'une des revendications 1 à 4. 15. Machine d'impression comportant une table d'impression (2), de contour circulaire, qui présente, régulièrement répartis à sa périphérie, une pluralité de postes-objets (4), propres chacun à recevoir un objet à imprimer, ainsi qu'un poste de chargement (10) et un poste de déchargement (14), caractérisée en ce qu'au moins un poste de chargement et/ou un poste de déchargement comporte un dispositif de chargement et de déchargement (40) selon l'une des revendications 5 à 8. 16. Machine d'impression selon la revendication 15, caractérisée en ce qu'elle comporte deux plateaux transfert (32, 36), en ce qu'à chaque plateau transfert est associé un dispositif de chargement et de déchargement (40) selon l'une des revendications 3 à 6, en ce qu'un convoyeur (30) est prévu pour apporter des supports vers un premier dispositif de chargement et de déchargement (40), en ce que des moyens sont prévus pour convoyer des supports vides déchargés du premier plateau transfert (32) par le premier dispositif de chargement et déchargement (40) vers le second dispositif de chargement et déchargement (40) afin d'être chargés sur le second plateau transfert (36), et en ce qu'un second convoyeur (38) est prévu pour emporter les supports remplis (16) déchargés à partir du second plateau transfert (36) par le second dispositif de chargement et de déchargement (40).