Brevet FR2809218A1 — publié le 20011123

La présente invention concerne une maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) entre au moins deux parties destinée à l'enseignement dont certains moyens produisent un effet sensoriel dans les mains des apprenants. Cette maquette permet, selon ces moyens, de visualiser les degrés de liberté entre les deux parties qui la compose et de transmettre directement aux mains des apprenants, la resultante R et le moment M, éléments de réduction du torseur associé aux actions mécaniques transmissibles par chaque liaison, sans en modifier la nature et l'intensité. Cette sensation tactile, indiquant la présence ou l'absence des composantes de R et M selon les trois directions de l'espace, prépare la représentation des composantes dudit torseur associé aux actions mécaniques, écrit en un point de réduction donné, dans une base locale B (x, y, z) donnée. Cette maquette matérialise une liaison usuelle de type sphère-plan, sphère-cylindre, linéaire rectiligne, appui-plan, pivot, pivot-glissant, glissière, hélicoïdale, sphérique, ou sphérique à doigt, considérée separément ou toute liaison équivalente obtenue par la combinaison desdites liaisons usuelles associées en série ou en parallèle. Selon le but recherché, ces liaisons mecaniques peuvent comporter soit: - des surfaces de contact avec ou sans frottements - des surfaces de contact avec glissement ou avec roulement - des surfaces rigides en contact direct ou par l'intermédiaire d'éléments élastiques. On connaît la mise en évidence expérimentale des degrés de liberté et des actions mécaniques dans une liaison par un premier dispositif -brevet n FR-2 691 825 BERNAY AUTOMATION (SA)- qui consiste à monter une première partie de la liaison sur un support fixe et la deuxième partie sur un support mobile en translation et en rotation selon les trois directions de l'espace. L'apprenant peut exercer une force dans direction qui à tendance à faire glisser la deuxième partie par rapport à la première selon cette même direction imposée par le support mobile. En observant si la première partie fixe s'oppose à la translation de la deuxième ou, si au contraire elle l'autorise, l'utilisateur peut en déduire que la liaison autorise ou non ce degré de liberté et transmet ou l'effort associé. A un autre moment, l'utilisateur peut effectuer une rotation de la deuxième partie par rapport à la première autour d'un axe de l'espace imposé par le support mobile. En observant si la première partie fixe s'oppose ' la rotation de la deuxième, ou si au contraire elle l'autorise, l'apprenant peut en déduire que cette liaison permet, ou interdit, ce degré de liberté et transmet, ou non, le moment associé. Ce dispositif expérimental est intéressant mais compliqué à mettre en oeuvre car il nécessite des manipulations du support qui gênent l'observation directe des degrés de liberté de la liaison et requière des opérations de montage et démontage différentes parties des liaisons sur lesdits supports. De plus, les articulations du support mobile et leurs ressorts de rappel introduisent des efforts parasites qui perturbent phénomène observé rendent difficile l'étude comparée des liaisons avec frottements par rapport aux liaisons sans frottements. connaît également un deuxième dispositif -brevet n FR-2 696 002 de JEULIN (SA)- qui consiste d'une part à relier directement une partie de liaison à une poignée motrice sur laquelle l'apprenant applique les résultantes ou les moments selon les trois directions de l'espace et d'autre part à lier la partie réceptrice a un ensemble monobloc formant un trièdre trirectangle. Cet ensemble précité est équipé de jauges de contraintes dont les signaux sont traités par une unité électronique pour calculer les composantes de la résultante et du moment, l'affichage des valeurs se faisant sur un écran d'ordinateur. Ce dispositif est simple d'utilisation et il permet de visualiser les composantes du torseur associé aux actions mécaniques transmissibles par la liaison dans repère R (O, x, y, z), mais il ne permet pas de les ressentir physiquement sur la partie réceptrice. D'autre part, la visualisation informatisée fait apparaître des composantes parasites faibles qui gênent l'interprétation des sollicitations exercées, lorsque l'apprenant applique ladite sollicitation non parfaitement dirigée selon un axe du repere. Enfin, il nécessite des opérations de montage et de démontage différentes liaisons sur le support et des tâches d'initialisation du système de mesure assez longues. connaît aussi un troisième dispositif plus simple d'utilisation consiste à tenir dans la main une première partie de la liaison étudiée par l'intermédiaire d'une poignée de la mettre en contact avec la deuxième partie immobilisée sur un support fixe par un procédé d'attraction magnétique. En exerçant sur ladite première partie une résultante un moment selon les trois directions de l'espace, l'apprenant peut observer si ladite deuxième partie s'oppose ou non au déplacement de la partie mobile et ressentir ' une action mécanique est exercée selon une direction donnée. Ce dispositif permet de percevoir dans la main les actions mécaniques provoquées sur la première partie mais pas directement celles exercées sur la deuxième, il n'a pas conscience de la transmission de l'action précitée par l'intermédiaire de la liaison. dispositif selon l'invention poursuit des buts proches, permet de remédier à ces inconvénients et exploite de façon plus approfondie les effets sensoriels. Plus précisément, l'invention concerne une maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s), comprenant au moins deux parties en contact, dont une première partie est reliée directement à au moins une poignée motrice manuellement préhensible, caractérisée en ce qu'une deuxième partie est liée directement à au moins une poignée réceptrice manuellement préhensible. Selon cette caractéristique essentielle de l'invention, le dispositif possède une poignée motrice tenue par un premier apprenant, liée directement à la première partie de la liaison elle même en contact -éventuellement par l'intermédiaire d'une partie intercalaire- avec la deuxième partie liée directement à au moins une poignée réceptrice tenue par un deuxième apprenant. Le deuxième apprenant ressent ainsi les actions mécaniques exercées par le premier apprenant transmises par l'intermédiaire de la liaison. Cette poignée réceptrice doit avoir des dimensions et une forme permettant une préhension sûre et une orientation dans l'espace. Dans ce but, cette forme est choisie parmi l'une moins des formes prismatique, conique, cylindrique, ovoïde, ou sphérique. La poignée peut donc avoir une forme géométrique élémentaire susnommée ou une forme complexe obtenue par combinaison de ces dernières. Par ailleurs, cette deuxième poignée supprime le support rigide constitué d'un ou de plusieurs solides assemblés et évite les opérations de montage et de démontage des liaisons étudiées sur ce dernier. Dans texte, on a décrit plus particulièrement la structure de la poignée réceptrice, la même description peut être faite pour la poignée motrice dans mesure où leur rôle -être inversé. D'autre part, on entend par le terme "partie" un solide ou un ensemble de solides en contact ayant une fonction particulière dans la constitution de la liaison. Dans cet esprit, on a décrit une partie motrice -ou première partie liée à la poignée motrice, une partie réceptrice -ou deuxième partie- liée à la poignée réceptrice, une ou plusieurs parties intercalaires -ou troisième, quatrième ... parties- ayant une fonction spécifique entre les deux dites parties. Les parties intercalaires peuvent introduire dans la liaison un caractère rigide ou élastique, augmenter ou diminuer les frottements de glissement, transformer le glissement en roulement, introduire des surfaces de contact appartenant à des éléments standards ...etc..... Selon une caractéristique préférentielle de l'invention, la poignée réceptrice comporte une forme sphérique de saisie, soit reliée directement par une embase et des moyens d'assemblage à la deuxième partie de la liaison, soit directement implantée de façon monobloc sur cette dernière. Cette forme permet d'exercer dans la main de l'utilisateur d'une part une poussée selon un axe, modélisée par une résultante R et, d'autre un glissement rotationnel autour d'un axe quelconque, modélisé par un moment M, et ceci selon les trois directions orthogonales de l'espace. C'est pourquoi la forme sphérique, est mieux adaptée à la perception de ces deux éléments de réduction du torseur. Selon une autre caractéristique de l'invention, afin de matérialiser l'espace à trois dimensions de façon tactile dans la main de l'utilisateur, dans un mode de réalisation préféré, la poignée réceptrice et/ou motrice comporte des moyens créant une perception tactile disposés selon trois directions orthogonales concourantes avec le centre de la sphère. Afin de percevoir des sensations tactiles selon des directions caractéristiques de la liaison, de façon préférée, lorsque l'une des parties de ladite liaison comporte un plan de contact, deux desdites directions orthogonales sont parallèles aux axes de symétrie dudit plan; lorsque la partie de ladite liaison comporte une surface cylindrique ou prismatique de contact, l'une des directions orthogonales est parallèle à son axe de symétrie longitudinal et une autre est concourante à ce dernier, enfin, lorsque la partie d'une liaison comporte une surface sphérique de contact, l'une des directions doit être confondue avec l'axe joignant le centre de ladite sphère avec le centre de la forme sphérique saisie, enfin lorsque la partie de la liaison comporte un alésage sphérique de contact l'une des directions doit être confondue avec l'axe de revolution de l'ouverture dudit alésage permettant le passage de la poignée. Les moyens créant la perception tactile sont, par exemple, des aspérités, des creux, des tiges, tétons, des zones rugueuses, ou tout moyen obtenu par la combinaison des précédents moyens réalisant une discontinuité tactile sur la surface de préhension. La poignee ayant une forme sphérique, par exemple, possède sur sa surface de façon avantageuse deux ou quatre aspérités -des calottes ovoïdes de petits diamètres par exemple- disposées radialement deux par deux et en opposition sur deux diamètres orthogonaux, et une troisième ou cinquième aspérité disposée sur le diamètre perpendiculaire aux deux autres, du côté opposé à la liaison, lesdits diamètres étant orientés par rapport aux surfaces contact de la liaison selon les directions décrites ci-dessus. Dans l'invention, la base locale orthonormée associée à la liaison -composée de trois vecteurs unitaires nommés x, y, z, ou i, j, k ou toute autre appellation- est liée directement à au moins une partie de cette dernière car, au cours des sollicitations exercées l'apprenant en situation motrice sur l'apprenant récepteur, les axes caractéristiques de ladite liaison peuvent changer d'orientation par rapport à un repère général lié ' un solide de référence fixe. Ainsi, de façon plus générale, la maquette comporte avantageusement des moyens pour matérialiser trois vecteurs unitaires d'une base orthonormée, lesdits moyens étant liés de façon amovible à l'une au moins parties. Les trois vecteurs orthogonaux de ladite base sont représentés, par exemple, par des tracés serigraphiés, incrustés, ou des étiquettes collées sur au moins une surface de chacun des trois moyens -des petits prismes allongés, des plaques, des cylindres, par exemple- lesdits moyens étant eux mêmes liés par des moyens d'assemblage amovibles constitués, d'aimants permanents, d'autocollants, de cylindres s'engageant de façon serrée ou clipsée dans des trous réalisés de préférence sur la partie réceptrice. Tout autre moyen de matérialisation et d'assemblage convient. De façon avantageuse, lesdits vecteurs de cette base sont parallèles aux axes longitudinaux desdits moyens. Les deux premiers vecteurs sont parallèles aux deux axes de symétries orthogonaux contenus dans un plan de contact d'une partie de 1a liaison -ou deux axes rayonnants à un cylindre de contact- le troisième vecteur est dirigé selon la normale audit plan ou selon une parallèle à l'axe de révolution dudit cylindre. Selon une disposition avantageuse, afin de ne pas modifier l'expression des torseurs transmissibles transférés au centre de la surface de saisie réceptrice et/ou motrice, pour la partie possédant un plan de contact (liaisons appui-plan, linéaire rectiligne, et sphére-plan), le centre géométrique de ladite surface sphérique de saisie est situé sur la normale au plan de contact de ladite partie, élevée au centre géométrique de ce dernier, du côté opposé au contact précité. Avantageusement encore, et toujours dans le but de ne pas modifier l'expression des torseurs transférés au centre de la surface de saisie réceptrice et/ou motrice, pour les parties possédant un alésage cylindrique ou prismatique de contact (liaisons pivot, pivot-glissant, sphère-cylindre, glissière, et hélicoïdale), le centre géométrique de la surface sphérique de la poignée, est situé sur l'axe longitudinal de symétrie dudit alésage, de préférence au centre géométrique de ce dernier. Ladite sphère est prolongée de part et d'autre par deux cylindres ayant pour axe, ledit axe longitudinal de symétrie de la surface de contact. Pour la partie possédant un alésage sphérique de contact (liaison sphérique, ou sphérique à doigt), le centre géométrique de la surface sphérique de la poignée réceptrice et/ou motrice, est confondu avec le centre géométrique de l'alésage spherique de contact de ladite partie. Avantageusement encore, et dans un but identique à celui énoncé au paragraphe précédent, liaisons sont constituées de matériaux ayant une masse volumique faible - du sapin du nord, un alliage d'aluminium, ou une matière plastique exemple- et possèdent une combinaison de formes géométriques d'épaisseurs minces. Selon un mode d'obtention par moulage, elles sont renforcées par des nervures façon à obtenir bonne rigidité et des poids de pièces négligeables au niveau de la perception tactile. Avantageusement toujours, ce qui a été décrit concernant formes et les dispositions des poignées réceptrices est transposable sur les poignées motrices. Selon une autre caractéristique de l'invention, dans le but d'appliquer ou de recevoir des sollicitations isolément, et non pas combinées, les liaisons pivot, pivot glissant, glissière, et hélicoïdale peuvent comporter deux poignées liées à une même partie. L'une est orientée selon une direction radiale élevée au centre géométrique d'un cylindre de contact, et la deuxième est disposée selon l'axe longitudinal de symétrie de liaison. L'apprenant a donc la possibilité de saisir soit la poignée longitudinale pour appliquer -ou recevoir- un effort axial pur, soit la poignée radiale pour transmettre -ou recevoir- une force radiale et/ou axiale combinée à un moment de basculement radial. Dans un même esprit, pour les liaisons avec frottement possédant un plan de contact dans au moins une partie, il est avantageux de prévoir deux poignées reliées à ladite partie selon deux directions orthogonales. La première est disposée selon la direction normale à un plan de contact et la deuxième est orientée tangentiellement et selon un de symétrie audit plan. Cette dernière permet à l'apprenant de ressentir directement la résultante des actions mécaniques tangentielles provoquées par contact avec frottement. Le dispositif selon l'invention, permet de mettre en évidence experimentalement que l'expression du torseur des actions mécaniques transmissibles par liaison, est modifiée -ou conservée selon certaines directions particulières- lorsque l'on déplace le point de réduction. Pour cela, il est avantageux d'implanter sur même partie comportant un plan, une deuxième poignée dirigée parallèlement à la première et située sur un axe de symétrie du plan de contact de ladite partie. Pour les autres types de liaisons, ce déplacement peut-être obtenu en exploitant la dissymétrie des poignées motrice et réceptrice grâce à une inversion de la fonction des utilisateurs. L'utilisateur dans la position motrice devenant récepteur - et réciproquement- afin de provoquer, coté récepteur, un déplacement du point caractéristique de la saisie par rapport à l'axe ou au centre de la liaison étudiée. Dans ce but, selon une variante de réalisation avantageuse, les poignées peuvent avoir une forme qui permet deux positions différentes de saisie. Cette forme est obtenue par la combinaison d'une portion de sphère -avec moyens matérialisant les trois directions de l'espace- pour préhension en situation réceptrice, et d'un cylindre -ou d'une portion d'ovoïde- ayant diamètre et longueur adéquats pour la saisie en situation motrice, ledit cylindre étant disposé coaxialement à la sphère entre cette dernière et la liaison usuelle, perpendiculairement au plan ou au cylindre de contact entre les deux parties de la liaison. Avantageusement, une collerette concentrique au cylindre, côté opposé à la sphère, et possédant des congés, sert de butée à la main et évite le contact avec l'autre partie mobile. Un but l'invention consiste à mettre en évidence les actions mécaniques transmissibles les liaisons sans frottements. Pour cela, il est nécessaire de réduire les frottements soit en revêtissant les surfaces en contact d'une couche mince matériau ayant un facteur de frottement faible -du tétrafluorétyléne par exemple-, soit en intercalant entre la partie motrice et la partie réceptrice de la liaison, une troisieme partie comportant des éléments roulants. Cette troisième partie peut être aussi constituée par moins un élément standard comportant des éléments roulants -un roulement à billes, une douille à aiguilles, ...etc.. par exemple. Selon cette disposition constructive, composant de l'élément standard est lié à la partie motrice, et un autre composant dudit élément est lié à la partie réceptrice de la liaison. De façon identique aux liaisons de même type précédemment décrites, le centre géométrique de la surface sphérique de saisie de la poignée réceptrice est confondu avec celui dudit élément standard comportant des éléments roulants. Cette poignée est prolongée latéralement, du côté opposé à la poignée motrice, par un cylindre coaxial à l'axe de révolution de l'élément standard, afin de permettre une deuxième position de saisie qui permet dégager un espace pour l'observation des degrés de liberté dudit élément. Un autre but de l'invention consiste à mettre en évidence les actions mécaniques transmissibles par les liaisons avec frottements. Pour cela, il est nécessaire au contraire d'augmenter les frottements entre les deux parties de façon à provoquer au niveau poignées des sensations tactiles nouvelles selon certaines directions par rapport à la liaison de même type sans frottement. On a la possibilité de réaliser un revêtement de surface constitué d'un matériau à facteur de frottement élevé et/ou transformer la surface lisse surface granuleuse. On a aussi la possibilité d'intercaler entre lesdites parties motrices et réceptrices au moins une troisième partie qui présente une surface rugueuse et/ou facteur de frottement élevé -un élastomère, par exemple-. Selon un mode de réalisation particulier, pour les liaisons comportant un plan de contact entre les deux parties, la troisième et éventuelle quatrième partie sont constituées chacune d'une plaque et/ou de patins composés d'un matériau à facteur de frottement élevé et fixés chacun à l'une des deux autres parties par des moyens d'assemblage constitués d'un collage, d'aimants permanents, ou d'axes clipsés dans des trous réalisés dans la partie correspondante, par exemple. Selon un mode de réalisation particulier relatif aux liaisons possédant un cylindre de contact entre les deux parties, a la possibilité d'intercaler au moins une troisième partie constituée, par exemple, d'une bague élastique fendue à facteur de frottement élevé, ladite bague venant monter dans une gorge réalisée dans l'une des parties, et empêchée dans son mouvement de rotation par rapport à ladite partie par un obstacle liée à cette dernière -une goupille par exemple- venant s'interposer dans la fente. Selon un mode de réalisation particulier relatif à la liaison sphérique, on a la possibilité d'intercaler une troisième partie, éventuellement quatrième partie, réalisées par deux tampons cylindriques coulissants de façon coaxiale dans la deuxième partie, comportant chacun une calotte sphérique concave à facteur de frottement élevé et éventuellement élastique. Lesdits tampons sont serrés en opposition contre la sphère, soit par un effet élastique propre, soit des éléments elastiques séparés -des rondelles tronconiques "étoile", par exemple, et empêchés en rotation par rapport à ladite partie par des moyens de liaison en rotation, lesdits moyens etant constitués, par exemple, de goupilles engagées de façon coulissante dans une fente diamétrale réalisée dans les tampons précités. Tout autre moyen de liaison en rotation et moyen de serrage axial desdits tampons convient. Un autre but de l'invention consiste à mettre en évidence l'influence de la rigidité matériaux en contact sur les degrés de liberté et les actions mécaniques transmissibles par un type de liaison donné. Dans ce but, on a la possibilité d'intercaler une troisième partie déformable entre la partie motrice et la partie réceptrice de la liaison. Cette troisième partie peut être constituée d'une plaque d'épaisseur importante, ou d'un cylindre, composé d'un matériau élastique -un élastomère, par exemple- lié à l'une des parties au moins de la liaison. Ainsi, il est possible de mettre en évidence sur la poignée réceptrice l'effet particulier des sollicitations introduites par la poignée motrice, et d'observer les degrés de liberté nouveaux qui apparaissent entre les deux parties de la liaison, par rapport à la liaison rigide de même type. La liaison élastique peut aussi être réalisée en intercalant entre les deux parties de la liaison une troisième partie constituée par un élément standard élastique -un joint Paulstra (marque déposée), ou un accouplement élastique, par exemple- dont chacun des deux composants extrémités est lié soit à la partie motrice soit à la partie réceptrice de la liaison, elles mêmes liées à la poignée motrice ou réceptrice, par des moyens d'assemblage soit permanents soit démontables. Ces caractéristiques et ces avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre en relation avec les figures annexées où: - La figure 1 représente en perspective éclatée, le dispositif de l'invention adapté à la liaison appui-plan avec sa base locale associée. - La figure 2 représente en perspective éclatée, le dispositif de l'invention adapté à la liaison pivot-glissant avec sa base locale associée. - La figure 3 représente en perspective, le dispositif de l'invention adapté à la liaison linéaire rectiligne. - La figure 4 représente en perspective, le dispositif de l'invention adapté à la liaison sphère-plan. - La figure 5 représente en projection orthogonale et en coupe, une forme de poignée sphérique avec aspérités selon l'invention, liée par une tige à une partie cylindrique. - La figure 6 représente en perspective, une forme de poignée sphérique avec cinq aspérités selon l'invention, liée par une tige à une partie prismatique nervurée. - La figure 7 représente en projection orthogonale et en coupe, une variante forme poignée permettant une saisie selon deux positions et les aspérités rapportées. La figure 8 représente en perspective, le dispositif de l'invention avec deux poignées adapté à la liaison pivot. La figure 9 représente en perspective éclatée, le dispositif de l'invention adapté à la liaison sphère-cylindre et/ou sphérique avec frottement. La figure 10 représente en perspective, le dispositif de l'invention adapté à liaison glissière. La figure 11 représente en perspective, le dispositif de l'invention adapté à liaison hélicoïdale. La figure 12 représente en perspective, le dispositif de l'invention adapté à liaison sphérique. La figure 13 représente en projection orthogonale et en coupe, une variante de réalisation de la liaison sphérique selon l'invention permettant une séparation des deux parties. - La figure 14 représente en projection orthogonale et en coupe, une réalisation selon l'invention, d'une liaison sphérique mettant en oeuvre un élément standard comportant des éléments roulants. - La figure 15 représente en projection orthogonale et en coupe, une réalisation selon l'invention, d'une liaison élastique mettant en oeuvre un élément standard élastique. - La figure 16 représente en perspective éclatée, le dispositif l'invention, adapté ` la liaison appui-plan, avec deux poignées réceptrices et deux plaques intercalaires constituées d'un matériau à facteur de frottement élevé. - figure 17 représente en perspective, le dispositif de l'invention adapté à la liaison pivot-glissant, avec deux bagues élastiques intercalaires constituées d'un matériau a facteur de frottement élevé. En référence à ces dessins, selon la caractéristique essentielle de l'invention, la maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) comprend moins deux parties en contact (figure 1), dont une première partie (la) est liée directement à au moins une poignée motrice (4) manuellement préhensible, caractérisée en ce qu'une deuxième partie (2a) est liée directement à au moins une poignée réceptrice (5) manuellement préhensible. La forme de saisie réceptrice (5b) et/ou eventuellement motrice (4) est liée à (la) ou (2a) par une embase (5a) et des moyens d'assemblage. Ces poignées précitées doivent avoir des dimensions et une forme permettant une préhension sûre et une orientation dans l'espace. Dans ce but, elle est choisie parmi au moins des formes prismatique, conique, cylindrique, ovoïde, ou sphérique. Ladite forme peut donc être une forme géométrique élémentaire ou une forme complexe obtenue par combinaison de ces dernières et s'adaptant de façon ergonomique à la main de l'apprenant. Lesdites poignées sont réalisées en bois, en alliage d'aluminium, ou en matière plastique injectée et les moyens d'assemblage avec la partie correspondante de la liaison sont constitués -selon le matériau- par un surmoulage, une soudure ou un collage, par exemple. Selon une caractéristique préférentielle de l'invention, la poignée réceptrice comporte forme sphérique de saisie (5b), permettant de mieux percevoir, selon les trois directions de l'espace, la résultante et le moment transmissibles par la liaison. Pour les liaisons qui comprennent une partie possédant un plan de contact (3a) ou (3b) (liaisons appui plan, linéaire rectiligne, sphère-plan) ladite partie est un parallélépipède rectangle. Ledit plan est de forme carrée et, pour qu'il soit visible fond la salle de classe, son côté mesure 150 mm environ. Afin de ne pas modifier l'expression des torseurs transmissibles au point saisie, centre géométrique O'1 ou O'2 de la surface de saisie sera disposé de façon préférentielle sur la normale d'un plan de contact (3a) ou (3b) élevée au centre géométrique O, ou OZ dudit plan de contact, du côté opposé au contact. figures 3 et 4 montrent un exemple de réalisation des liaisons linaire rectiligne et sphère-plan selon laquelle la deuxième partie de chaque liaison est constituee respectivement par un cylindre (2b) en contact selon sa génératrice avec plan (3a) de la première partie (la), et par une portion de sphère (2c) en contact ponctuel avec ledit plan (3a). Pour la liaison linéaire rectiligne, l'axe longitudinal de poignée (5) liée à ladite partie (2b) est concourant avec l'axe de révolution (9) du cylindre, orienté perpendiculairement à ce dernier, et situé sensiblement à la moitié dudit cylindre, afin d'appliquer facilement des sollicitations selon des directions privilegiées sans effets parasites. Pour les mêmes raisons qu'au paragraphe précédent, le centre géométrique 03 de la sphère de la liaison sphère-plan est sur l'axe longitudinal de symétrie de la dite poignée (5) (fig. 4). Selon un exemple de réalisation de la liaison pivot-glissant (fig. 2), la première partie (10a) de la liaison comporte un cylindre monté en coïncidence avec un alésage cylindrique (12) appartenant à la deuxième partie de la liaison (l la), ladite partie ayant une forme extérieure cylindrique (14b) combinée de façon avantageuse, avec au moins une calotte sphérique (14a), formes permettant la saisie et réalisant la poignée réceptrice. De façon préférentielle, afin de ne pas modifier l'expression du torseur transmissible transféré au point de saisie, le centre géométrique 04 de la calotte sphérique sera confondu avec le centre géométrique OS de l'alésage (12). La poignée motrice (13) est liée directement par des moyens d'assemblage -une soudure, un collage, par exemple- à la première partie (10a), la dite poignée possédant une forme sphérique de saisie (l 3b) combinée avec une embase (13a) faisant la jonction avec ladite partie. Préférentiellement, l'axe longitudinal de symétrie de la dite poignée motrice sera concourant avec l'axe (9) du cylindre (10a), orienté perpendiculairement à ce dernier, et situé sensiblement à la moitié dudit cylindre, afin d'appliquer facilement des sollicitations selon des directions privilégiées sans efforts parasites. Selon cette disposition particulière avantageuse, une ouverture longitudinale (15) sera réalisée sur tout partie de la longueur de la partie (1 la). A cette fin, un quart de cylindre environ est enlevé, sur tout ou partie de la longueur, pour permettre le deplacement en translation selon l'axe longitudinal de (12), et en rotation de 90 environ autour du même axe, de l'ensemble constitué par la poignée (13) et la partie (10a). Afin d'appliquer des efforts axiaux purs, l'apprenant à la possibilité de pouvoir exercer sur ladite partie (10a) des efforts selon une autre orientation, grâce à une deuxième poignée (14) disposée de façon coaxiale au cylindre de (10a). On retrouvera certaines de ces dispositions sur la liaison pivot, glissière, ou hélicoïdale sans qu'elles soient à nouveau décrites. Le montage de la partie (10a) par rapport à la partie (1 la) se fera axialement lorsque les faces latérales (16) et (17) de l'ouverture sont rayonnantes par rapport à l'alésage (1 Selon une disposition constructive particulière non représentée, le montage peut se faire radialement si l'ouverture (15) est réalisée sur au moins un demi- cylindre ( selon un principe d'assemblage proche de celui représenté ' la figure 13. Selon une variante constructive représentée figures 5, 6, et 7, et généralisable à l'ensemble liaisons, les formes sphériques de saisie des poignées réceptrices (5b) et (13b) -et éventuellement celles des poignées motrices- réalisées en sapin du nord, en alliage d'aluminium, ou en matière plastique, sont liées par des moyens d'assemblages adéquats collage, un surmoulage ou une soudure, par exemple- à l'extrémité (19) d'une tige (1 réalisée en acier ou en alliage d'aluminium, l'extrémité opposée (20) de ladite tige étant fixée par les mêmes dits moyens à l'une des parties (la), (2a), ou (10a) appartenant à la liaison. Selon une autre caractéristique de l'invention, la forme sphérique de préhension comporte des moyens créant une perception tactile disposés selon trois directions orthogonales concourantes avec le centre géométrique de la sphère. Selon une disposition constructive particulière, représentée figures 5 et 6, ces moyens sont réalisés par des aspérités disposées sur trois diamètres orthogonaux. La figure 6 montre la disposition desdites aspérités sur une poignée associée â une partie de liaison possédant un plan de contact. Selon cette disposition, la poignée réceptrice -et éventuellement la poignée motrice- comporte sur sa surface quatre aspérités (21a), (21b), (22a), (22b), disposées par paires et en opposition, sur deux diamètres perpendiculaires (24), (25) et une dernière aspérité (23) sur un troisième diamètre (26) perpendiculaire aux deux autres, du côté opposé à la liaison, lesdits diamètres (24) et (25) sont disposés parallèlement au plan de la liaison et aux axes de symétries (27), (28) de cette dernière. Sur la poignée motrice -ou réceptrice- liée aux parties de liaisons comportant un cylindre de contact (fig. 5), les aspérités (22a), (22b) sont sur un diamètre (24) parallèle l'axe de révolution (9) du cylindre de contact (10a), et (23) est sur un diamètre (26) perpendiculaire à l'axe (9) prénommé. Cette disposition des aspérités est transposable une partie de liaison comportant un prisme, l'axe longitudinal de symétrie remplaçant l'axe de révolution (9). La poignée sphérique, représentée figure implantée directement sur la partie possédant un alésage cylindrique ou prismatique (liaisons pivot, pivot-glissant, glissière, ou hélicoïdale), possède sur sa surface aspérités (21a), (21b), disposées en opposition sur un diamètre (29) perpendiculaire l'axe de l'alésage (12) et au plan de symétrie de l'ouverture (15) ainsi qu'une troisième aspérité (23) sur un diamètre (30) perpendiculaire audit diamètre précédent et audit de l'alésage, du côté opposé à l'ouverture (15). La disposition des aspérités sur la poignée motrice -ou réceptrice- liée à une partie possédant une sphère de contact, illustrée à la figure 12. Selon cette disposition, une aspérité (23) se trouve sur l'axe joignant le centre de la sphère de contact 03 et le centre O'3 de la sphère de saisie; l'autre (23) sur l'axe de révolution de l'ouverture tronc conique (58), du côté opposé à ladite ouverture; les autres aspérités étant disposées sur des diamètres perpendiculaires aux directions précédemment décrites. Selon une variante de réalisation (figures 7 et 13), les aspérités (21a), (2 (22a), (22b), et (23) sont rapportées sur la forme sphérique à l'aide d'un moyen d'assemblage. Cette variante, permet de doter les aspérités de couleurs différentes celles de la sphère, et d'attribuer une couleur spécifique à chaque direction de l'espace à fins pédagogiques. Le moyen d'assemblage représenté est constitué d'une forme cylindrique appartenant à l'aspérité montée dans un alésage (3l) réalisé dans la sphère façon rayonnante, d'un arrêt axial de ladite aspérité sur un fond plat (32), et d'un collage. Cette variante est généralisable à toutes les formes de poignée et tout autre moyen d'assemblage convient. Selon l'invention, la base locale orthonormée, représentée figures 1 et 2, composée de trois vecteurs orthogonaux (33), (34), (35), est matérialisée par moyens sur l'une au moins des parties constituant la liaison -de préférence la partie receptrice- afin que l'interprétation des résultats expérimentaux ne soit pas perturbée les changements d'orientation de la liaison, ce qui serait le cas si ladite base était liée à un solide de référence fixe. Lesdits vecteurs sont représentés avec leur dénomination x, y, z -ou i, j, k ou toute autre appellation- sur les faces latérales de trois moyens -des prismes allongés (39), (40), (41), par exemple- liés de façon amovible par des moyens d'assemblage à ladite partie de la liaison. Les axes longitudinaux -s'ils existent- desdits moyens sont orientés selon trois directions orthogonales de l'espace, et lesdits moyens d'assemblage sont constitués, par exemple, de cylindres élastiques (42), (43), (44) liés aux prismes et venant se monter de façon serrée ou clipsée dans des trous (36), (37), (38) réalisés dans ladite partie de liaison. Ces vecteurs pourront être obtenus par sérigraphie, par exemple, sur les surfaces desdits moyens. Pour la partie possédant un plan de contact, représentée figure les axes longitudinaux des deux premiers moyens sont parallèles aux axes de symétries perpendiculaires (27), (28) contenus dans le plan prénommé de ladite partie, et l'axe troisième moyen est perpendiculaire audit plan, du côté opposé au contact. Pour la partie possédant un cylindre, illustrée figure 2, les deux premiers moyens - des prismes allongés, par exemple- sont disposés selon deux directions perpendiculaires entre elles et rayonnantes à l'alésage (12), lesdits prismes étant liés par l'intermédiaire des mêmes moyens d'assemblage décrits précédemment venant s'engager dans des trous (36), (37), réalisés sur la surface de la poignée cylindrique (14b) de façon rayonnante; le troisième moyen est dirigé selon une direction parallèle à l'axe de révolution de l'alésage (12) et lié par des moyens d'assemblage identiques venant s'engager dans un trou (38) réalisé perpendiculairement à la face latérale extrémité de la partie (1 Bien entendu, cette disposition représentée peut être inversée et tout autre moyen d'assemblage amovible convient. Afin de réaliser des pièces de poids négligeables qui ne perturbent pas les sensations tactiles, selon un mode particulier de réalisation, généralisable à tous les types de liaisons, les parties ( (2a), (10a), (lla),...etc..sont réalisées avec un matériau de masse volumique faible -du sapin du nord, ou un alliage d'aluminium, par exemple. Selon un mode de réalisation avantageux, généralisable à tous les types de liaisons, lesdites parties sont en matière plastique injectée de faible épaisseur et rigidifiées par des nervures. Selon ce procédé d'obtention, une partie possédant un plan de contact est représenté à la figure 6. Chaque partie (la), (2a) précitée peut comporter, du coté opposé au plan de contact (3a) ou (3b), au moins un moyeu cylindrique (6) d'axe de révolution perpendiculaire audit plan et permettant un assemblage cylindrique rigide avec la poignée (4) ou (5), des nervures de renforcement (7) perpendiculaires audit plan et disposées radialement au moyeu, et une jupe mince (8) perpendiculaire au plan précité et entourant ce dernier sur toute la périphérie, de façon à réaliser un ensemble léger et rigide supportant les efforts exercés par les apprenants sur les poignées. Selon une variante non illustrée, chaque partie nervurée (la), (2a) pourra être habillée, sur la face opposée au contact, d'une plaque plane mince en matière plastique collée, clipsée ou soudée à ladite partie correspondante afin de renforcer encore la rigidité et masquer au regard lesdites nervures. Selon ce même procédé d'obtention, pour les liaisons comportant un cylindre de contact entre les deux parties, la deuxième partie (1 (11b), (11c), (11d), selon une disposition constructive non représentée, peut comporter au moins deux nervures constituées de couronnes minces concentriques au cylindre contact et disposées sur la surface cylindrique externe de ladite partie, aux extrémités opposées, et dans des plans perpendiculaires à l'axe de révolution dudit cylindre. Pour les mêmes raisons que précédemment, elle pourront être masquées par au moins un manchon cylindrique centré et collé sur leur périphérie, ledit manchon étant concentrique à l'alésage de contact (12). Selon une autre caractéristique de l'invention, non représentée, pour montrer expérimentalement de façon simple que l'expression des torseurs parfois modifiée lorsque l'on change le point de réduction, de prévoir une deuxième poignée (5), ou (4) décalée parallèlement à la première poignée sur un axe de symétrie (27) par exemple, à ladite première poignée étant implantée selon la normale au centre géométrique O, ou Oz du plan de contact (3a) ou (3b). L'apprenant a donc la possibilité saisir l'une puis l'autre, pour percevoir la différence de façon tactile. Selon une autre caractéristique de l'invention, proche de précédente, la poignée possède une forme illustrée à la figure 7 -obtenue par moulage ou par tournage- qui permet une préhension selon deux positions, afin de pouvoir inverser le rôle moteur et récepteur des apprenants, ou privilégier la perception de la résultante R ou du moment M du torseur. A cette fin, la forme sphérique (5b) permet saisie en position réceptrice et elle est prolongée, côté liaison, par une forme cylindrique coaxiale (5a) dont la longueur et le diamètre permettent une préhension dans position plutôt réservée à fonction motrice, ladite forme cylindrique se terminant par une collerette coaxiale (32), munie de congés, servant de butée pour la main et évitant tout risque de contact cette dernière avec la partie voisine mobile. Selon une disposition constructive liée à cette caractéristique, lesdites poignées sont directement reliées aux parties ( (2a) ou (10a) de la partie de liaison par une courte tige cylindrique (18) -en acier ou alliage d'aluminium- collée sur chacune des pièces à lier. Selon certaines dispositions constructives non représentées, la surface de jonction avec la partie de la liaison pourra être constituée par un plan extrémité appartenant à l'embase (5a), perpendiculaire à l'axe longitudinal de la poignée, directement collé sur la surface de la partie de liaison, du coté opposé au contact; ou par une forme cylindrique épaulée coaxiale à (5a) et ajustant -avec un collage éventuel- dans un alésage ladite partie de la liaison. La figure illustre une réalisation possible de la liaison pivot, possède en plus des deux parties de révolution (10b), (11a) et des poignées (1 et (14) déjà décrites dans la liaison pivot glissant, des moyens réalisant des arrêts axiaux constitués, par exemple, par deux rondelles (42) et (43) centrées sur le cylindre (1 et prenant appui sur les faces extrémités de part et d'autre de la partie (l la) et deux goupilles épingles (44) traversant de part en part ledit cylindre. Selon une disposition constructive déjà décrite, et non représentée, disposition permettant le montage radial de (10b) sur (I l a), les moyens réalisant les arrêts axiaux pourront être réalisés par des bagues rapportées et collées sur ledit cylindre (10b) en lieu et place des rondelles (42) et (43). La figure 9 illustre une réalisation possible de la liaison sphére-cylindre qui possède, d'une part une partie (1 lb) dont les formes essentielles ont déjà été décrites pour la partie réceptrice (1 la) de la liaison pivot-glissant et d'autre part, une sphère (2c) réalisant la partie motrice engagée de façon coulissante dans l'alésage cylindrique (12) et liée directement à la poignée (5). Selon une disposition constructive particulière, il est possible de transformer cette liaison en liaison sphérique en montant axialement, par les deux extrémités opposées, deux tampons cylindriques (45) liés à ladite partie (1 lb). Cette disposition sera décrite plus loin, en détail, dans le paragraphe relatif à la liaison sphérique avec frottement. La figure 10 illustre une réalisation possible de la liaison glissière. Elle comporte d'une part, une partie (11 c) -dont la partie extérieure a déjà été décrite dans la liaison pivot-glissant- possédant un alésage prismatique interne (51) et d'autre part, une partie (l Oc) de forme latérale prismatique (52) coulissant dans ledit alésage prismatique et liée aux poignées motrices (13) et (14) déjà décrites précédemment. partie (11c) possède une ouverture latérale (53) permettant le passage de la partie (13a) de la poignée (13) et autorisant la translation axiale de ladite poignée. La figure 11 illustre une réalisation possible de la liaison hélicoïdale. Elle possède d'une part, une partie (11d) -dont les formes essentielles ont déjà été décrites dans la liaison pivot-glissant- et d'autre part, une partie cylindrique (10d) montée dans l'alésage cylindrique (12) et liée à la poignée axiale (14). Le cylindre (1 possède sur sa surface un téton cylindrique (54), disposé radialement sensiblement au milieu de sa longueur, qui vient s'engager de façon coulissante dans une rainure hélicoïdale (55) réalisée dans ladite partie (11d). On peut prévoir deux versions de la partie (I 1d) avec des inclinaisons différentes de la rainure afin que la liaison hélicoïdale soit réversible ou irréversible. Selon une variante de réalisation non représentée, le téton (54) peut être prolongé vers l'extérieur de la rainure (55) afin de permettre la fixation, à son extrémité opposée à la partie (10d), d'une poignée motrice radiale. Un exemple de réalisation de la liaison sphérique est montré à la figure 12. Selon exemple, cette liaison comporte, d'une part, une partie (2c) réalisée par une sphère liée à la poignée (5), et d'autre part, une partie (56) constituée par une calotte sphérique creuse, réalisée en bois, en alliage d'aluminium, ou en matière plastique injectée. Ladite calotte comporte un alésage sphérique (57) concentrique, en coïncidence avec la sphère constituant la partie (2c) et une ouverture tronconique (58) permettant le passage et l'oscillation de la poignée (5). Selon un mode de réalisation avantageux, la partie (56) est constituée de deux demi calottes sphériques collées -ou soudées selon un plan diamétral (59) afin de permettre, avant assemblage desdites demi calottes, le montage de la partie (2c) dans l'alésage (57). Selon une variante de fabrication, représentée figure 13, la partie (56) est réalisée en une seule pièce et comporte une ouverture tronc conique (60) enlevant au moins une demi sphère (57), ladite ouverture permettant un montage radial de la partie (2c) dans l'alésage sphérique (57). Selon une disposition différente, non représentée, dans le but de transformer la liaison sphérique déjà décrite en liaison sphérique à doigt, l'ouverture (58) a forme d'une rainure disposée dans le plan diamétral de l'alésage sphérique, sur un demi cercle environ et laisse passer de façon coulissante la forme cylindrique (5a) reliant surface de saisie (5b) à la partie correspondante de la liaison. Un but de l'invention consiste à mettre en évidence les actions mecaniques transmissibles par les liaisons sans frottements. Dans ce but, on pourra soit choisir des matériaux adéquats pour constituer les parties de la liaison, soit revêtir les plans de contact (3a), (3b), la sphère (2c), et les cylindres (10a), (12), d'une couche mince d'un matériau ayant un facteur de frottement faible -du tétrafluoréthyléne, par exemple- procédé non illustré dans ce qui suit. On peut également intercaler, entre la partie motrice et la partie réceptrice, une troisième partie constituée d'un élément standard comportant des éléments roulants -un roulement à billes, une douille à aiguilles,.. A cette fin selon une disposition non limitative réalisant une liaison rotule illustrée à la figure un composant de l'élément standard (67) -la bague intérieure d'un roulement à rotule, par exemple- est liée à la partie motrice (63a), et un autre composant dudit élément -la bague extérieure dudit roulement, par exemple- est liée à la partie réceptrice (62a) de la liaison sur laquelle est directement implantée la poignée réceptrice (62c), (62d). Cette poignée réceptrice permet deux positions de saisie et comporte, à cet effet, forme sphérique (62c) de préhension dont le centre géométrique 07 est confondu avec celui du roulement afin que l'expression du torseur transmissible par le roulement soit pas modifié, et un cylindre coaxial (62d) -du coté opposé ' la poignée motrice permettant une saisie déportée rendant possible l'observation des degrés de liberté du roulement à travers la matière plastique transparente constituant ladite poignée. Cette forme particulière de poignée est recommandée pour les éléments standards comportant éléments roulants participant à la réalisation d'une liaison sphérique, sphère- cylindre, pivot, pivot-glissant, ou glissière. L'exemple de la figure 14 montre un montage de roulement entre les deux parties (63a) et (62a) réalisant une liaison sphérique entre ces dernières. Selon cette disposition constructive la bague intérieure du roulement est montée serrée et/ou collée sur un bout d'arbre épaulé (69) réalisé sur ladite partie motrice (63a), cette dernière comportant aussi, à l'extrémité opposée, un alésage (64) coaxial permettant l'assemblage collé avec l'extrémité la poignée (61 a). D'autre part, toujours selon cette même disposition, la bague extérieure du roulement montée glissante dans l'alésage (66) réalisé dans la partie réceptrice (62a), ladite bague étant arrêtée en translation par l'entretoise (50) prenant appui axialement sur le fond de l'alésage (66) et par l'anneau élastique pour alésage (71). Ladite partie (62a) comporte aussi un alésage de plus petit diamètre (68) permettant l'assemblage collé de l'axe intercalaire (49a) qui réalise ici une butée angulaire venant en contact avec l'évidement (65) lors du rotulage du roulement. Selon d'autres dispositions constructives l'une est illustrée figure 15, ce même axe intercalaire (49a) joue le rôle de deuxième partie pour le montage d'éléments standards différents dudit roulement (67). peut aussi réaliser une liaison équivalente sphère-cylindre en associant en série une liaison rotule et une liaison pivot-glissant. Dans ce but, dans le montage décrit precédemment, on peut supprimer l'entretoise (50) et de l'anneau élastique (71) et rendre le roulement (67) coulissant dans l'alésage (66). On transforme ainsi la liaison sphérique en liaison sphère-cylindre en utilisant le même élément standard (67). La réalisation d'une liaison par l'intermédiaire d'un élément standard comportant éléments roulants n'est pas limité à l'exemple précédent, on peut aussi utiliser des éléments standards tels que des roulements rigides à billes, à rouleaux cylindriques ou coniques, à aiguilles; des douilles à billes; des butées axiales à billes ou à aiguilles, ...etc..Dans un même esprit, selon une disposition non représentée, lesdits éléments standards peuvent être associés en série en montant un premier élément standard sur la partie motrice de la liaison et un deuxième élément monté entre ledit premier élément la partie réceptrice de la liaison. On peut aussi les disposer parallèle en montant, par exemple, deux roulements sur la partie motrice de la liaison de façon coaxiale en les centrant sur la partie réceptrice. Selon une variante de réalisation, les poignées peuvent être assemblées avec lesdites partie motrice (63a) et réceptrice (49a), des moyens permettant un démontage desdites poignées afin de permettre le montage d'éléments standards différents. Un exemple de ces moyens permettant un démontage est décrit plus loin dans le texte et illustré à la figure 15. Un autre but de l'invention consiste à mettre en évidence les actions mécaniques transmissibles les liaisons avec frottements. Selon une disposition constructive non représentée, pour la liaison appui-plan l'un au moins des plans de contact (3a) ou (3b) est revêtu matériau à facteur de frottement élevé et/ou comporte des surfaces rugueuses ou granuleuses. Selon une disposition constructive avantageuse, on peut aussi intercaler entre les deux parties de la liaison au moins une troisième partie réalisée, par exemple, par une plaque constituée d'un matériau à facteur de frottement élevé -un élastomère, par exemple- et collée sur l'une desdites parties. Selon une variante constructive, representée figure 16, la troisième partie réalisée par une plaque (77) liée à l'une des parties par des moyens d'assemblage constitués par au moins deux pions élastiques (78), exemple, venant se clipser dans des alésages (79) réalisés dans parties (lb) et/ou (2b). Pour ces liaisons avec frottement, la première main tenant poignée (5) ressent la résultante des forces normales au plan de contact et la deuxième main de l'apprenant tenant la poignée tangentielle (6) ressent la résultante des forces tangentielles audit plan de contact. Selon l'invention, pour les liaisons avec frottement mettant en oeuvre surfaces de contact cylindriques entre les deux parties, on peut intercaler entre les deux parties, au moins une troisième partie constituée d'un matériau à facteur de frottement élevé liée à l'une desdites parties et appliquée par un effet élastique contre la surface de contact appartenant à l'autre partie. Un exemple de réalisation, concernant la liaison pivot-glissant, est donné à la figure 17. Selon cet exemple, la partie cylindrique (1 possède au moins une gorge (81), recevant la troisième partie -et éventuellement autre gorge recevant une quatrième partie- constituée d'une bague élastique à facteur de frottement élevé. Ladite partie peut être composée, du côté intérieur, d'une bague élastique cylindrique fendue (83), en acier trempé par exemple et, du coté extérieur, d'une bague (82) en élastomère -ou une bande souple du même matériau - collée sur ladite bague. Le montage de cette bague dans la gorge (81) se fait en deux temps. Dans un premier temps, elle est ouverte pour glisser sur le diamètre extérieur du cylindre (10f), et dans un deuxième temps, par élasticité, elle se referme dans la gorge. Une fois la bague refermée avec jeu dans la gorge, un obstacle lié au dit cylindre (10f) -constitué par la goupille (84), par exemple- supprime la rotation autour de l'axe de révolution de ladite bague, en venant s'engager dans la fente de cette dernière. Lorsque le cylindre (l Of) est monté axialement dans l'alésage (12) de la partie (11a), ladite bague fendue (82), (83) -d'un diamètre détendu légèrement supérieur- se referme, la partie élastomère vient plaquer contre ledit alésage et provoque un frottement important qui freine le mouvement de rotation et/ou de translation de (l 00 par rapport à (11 a). Dans le but de mettre évidence les phénomènes d'arc-boutement dans un guidage, ladite partie (10f) peut comporter plusieurs variantes de longueurs différentes et plusieurs gorges permettant de monter plusieurs bagues afin d'augmenter les frottements. Selon l'invention, pour réaliser la liaison sphérique avec frottement, peut intercaler au moins une troisième partie coulissante comportant une calotte sphérique concave constituée d'un matériau à facteur de frottement élevé et/ou élastique, ladite partie etant serrée contre la sphère par un élément élastique et empêchée en rotation par des moyens. Un exemple de réalisation particulière est représenté figure 9. Selon cet exemple, la sphère (2c) est montée dans l'alésage (12) de la partie (11b) et elle est serrée entre une troisième et quatrième partie -deux tampons cylindriques (45) possédant chacun une calotte sphérique concave (46)- montées coulissantes dans l'alésage (12). L'un des tampons est en appui sur la goupille (49) liée à (1l b) l'autre est poussé contre la sphère par un ou plusieurs éléments élastiques (48) -des rondelles élastiques tronconiques "étoile", par exemple- montés dans un lamage (45b) réalisé dans ledit tampon du côté opposé à la calotte sphérique et intercalés entre l'extrémité dudit lamage et la goupille (49), ladite goupille étant engagée dans un trou diamétral (47) appartenant à la partie (11b). Lesdits tampons (45) sont mobiles en translation et empêchés dans leur mouvement de rotation autour de leur axe de révolution rapport à ladite partie (l lb) par des moyens de liaison en rotation constitués, par exemple, desdites goupilles (49) engagées de façon coulissante dans une fente diamétrale (45a) réalisée dans chacun desdits tampons du coté opposé à la calotte sphérique. Tout autre moyen permettant le déplacement axial des tampons et s'opposant à leur rotation convient. Un autre but de l'invention consiste à mettre en évidence l'influence de la rigidité des matériaux en contact sur les degrés de liberté et les actions mécaniques transmissibles par un type de liaison donné. Dans ce but, peut intercaler une troisième partie déformable entre la partie motrice et la partie réceptrice de la liaison. Selon première disposition constructive non représentée, cette troisième partie peut être constituée d'une plaque -ou d'un cylindre- d'épaisseur importante composé d'un matériau 'lastique -un élastomère, par exemple- lié à l'une au moins des parties de la liaison. Selon une autre disposition constructive, on peut intercaler entre les deux parties la liaison une troisième partie constituée par un élément standard élastique un joint Paulstra (marque déposée) ou un accouplement élastique, par exemple- dont chacun deux composants extrémités est lié à l'une des parties la liaison. La figure 15 illustre un exemple de réalisation mettant en oeuvre un accouplement élastique (72). Selon cette disposition, l'alésage du composant extrémité dudit elément s'engage sur l'extrémité cylindrique (73a) de la partie motrice (63b) de la liaison et l'assemblage est maintenu en position par l'action d'une vis de pression (70) bloquée à l'aide d'un outil passant dans l'ouverture (75) pratiquée dans la partie (62b). Selon cette même disposition constructive, l'alésage du composant situé à l'autre extrémité de l'accouplement élastique (72) est engagé sur l'extrémité cylindrique (73b) de la partie réceptrice (49b) de la liaison et solidarisée par une deuxième vis de pression (70), ladite partie réceptrice est directement engagée dans l'alésage (68) appartenant à la poignée (62b) et maintenue de façon démontable par la vis de pression (76a), par exemple, vissée dans la douille (76b) collée dans ladite poignée (62b). La partie motrice de la liaison (63b) possède, du côté opposé à l'élément standard, un alésage (64) permettant la liaison avec l'extrémité cylindrique de la poignée motrice (61b). Selon une version d'assemblage démontable de ladite poignée, l'extrémité de cette dernière est engagée dans ledit alésage (64) et mise en pression par l'extrémité d'une vis (74), vissée radialement dans la partie motrice (63b), venant prendre appui sur le fond d'une gorge, et bloquée manuellement par l'utilisateur à l'aide d'une tête moletée, par exemple. Selon une variante de réalisation, les poignées peuvent être assemblées sur les parties de la liaison de façon indémontable par un moyen d'assemblage -un collage, par exemple- identique à celui décrit précédemment et illustré à la figure 14. L'invention permet donc, à des fins pédagogiques, de visualiser les mouvements entre les deux parties d'une liaison mécanique et de transmettre de façon tactile, grâce ` poignées directement préhensibles par les mains des apprenants, les éléments de réduction du torseur associé aux actions mécaniques transmissibles par ladite liaison. éléments de réduction sont matérialisés de façon sensorielle par des moyens disposés selon trois directions orthogonales qui évitent un support fixe. Le dispositif concerne les liaisons avec ou sans frottements, rigides ou élastiques, faisant intervenir des éléments standards ou non, il est simple à manipuler, sans opération de montage de démontage sur un support, et n'entraîne pas de modification des actions mécaniques transmises par les liaisons dans les mains des apprenants. L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation qui viennent d'être décrits mais englobe toute variante reprenant, avec des moyens équivalents, les caractéristiques essentielles énoncées plus haut. Revendications: 1) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s), comprenant au moins deux parties en contact, dont une première partie est reliée directement à au moins une poignée motrice manuellement préhensible, caractérisée en ce qu' deuxième partie (2a), (2b), (lla), (11b), (11c), (11d), (56), (62a) ou (49b) est liée directement à au moins une poignée réceptrice (5), (14a), (14b), (56a), (62b), (62c), (62d) manuellement préhensible. 2) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon revendication 1 caractérisée en ce que la forme de la poignée réceptrice et/ou motrice est choisie parmi l'une au moins des formes prismatique, conique, cylindrique (5a), 4b), (62d), ovoïde, ou sphérique (5b), (14a), (56a), (62c). 3) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce que la poignée réceptrice et/ou motrice comporte des moyens créant une perception tactile, disposés selon trois directions orthogonales concourantes avec le centre géométrique de la sphère. 4) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon la revendication 3 caractérisée en ce que deux directions orthogonales sont parallèles aux axes de symétrie (27), (28) d'un plan de contact de ladite partie et que la troisième direction est normale audit plan. 5) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon la revendication 3 caractérisée en ce que l'une des directions orthogonales est parallèle à l'axe de révolution d'une surface de contact cylindrique, et une autre est concourante audit axe. 6) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce que la sphère (5b), (14a), (56a), ou (62c) de la poignée réceptrice et/ou motrice comporte sur sa surface trois ou cinq aspérités (21a), (21b), (22a), (22b), (23), constituées de calottes ovoïdes de petits diamètres, et en ce que deux ou quatre premières aspérités (21a), (21b), (22a), (22b), sont disposées radialement par paires de façon opposée, sur deux diamètres perpendiculaires (24) et (25), lesdits diamètres étant parallèles aux axes de symétries (27) et (28) d'un plan de contact (3a), (3b), ou sur un diamètre (29) perpendiculaire à l'axe de révolution d'un cylindre contact (10a) de ladite partie , et en ce que l'aspérité (23) est sur le diamètre (26) ou (30) perpendiculaire respectivement audit plan de contact ou à l'axe de révolution dudit cylindre de contact. Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce que le centre géométrique 06 de la forme sphérique (5b) est sur la normale à un plan de contact (3b) ou (3a) de la liaison, élevée centre géométrique de ce dernier. 8) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s), selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce que le centre géométrique 04 de la forme sphérique (14a) est confondu avec le centre géométrique OS l'alésage cylindrique (12) ou du prisme (51) appartenant à la partie correspondante. 9) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu'une partie est liée à deux poignées (13) et (14), et en ce qu'une poignée (13 ) est disposée radialement à la surface cylindrique de contact, et en ce que l'autre poignée (14) est disposée axialement à ladite surface. 10) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu'une partie est liée à deux poignées ou (5), et en ce que la deuxième poignée (4) ou (5) est parallèle à la première et décalée sur un axe de symétrie (27) ou (28). 1 Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu'une partie est liée à deux poignées (5) et (6), et en ce que l'axe longitudinal de l'une (5) est disposé perpendiculairement à un plan de contact (3a), (3b) et l'axe de l'autre (6) est disposé selon direction tangentielle audit plan et parallèle à un axe de symétrie (27) ou (28). 12) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens pour matérialiser trois vecteurs unitaires (33), (34), (35) d'une base orthonormée, en ce que lesdits moyens sont liés de façon amovible à l'une au moins des parties. 13) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu'une plaque (77) moins, constituée d'un matériau à facteur de frottement élevé et/ou une surface rugueuse, est intercalée entre les deux parties (l b) et (2b), (la) et (2a), et liée à l'une d'elles. 14) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu'au moins une bague élastique fendue (82), constituée d'un matériau à facteur de frottement élevé, est intercalée entre les deux parties (10î) et (11a) dans au moins une gorge (81) et en ce qu'elle arrêtée en rotation par une goupille (84). 15) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu'un ou deux tampons cylindriques (45), possédant chacun une calotte sphérique concave (46) constituée d'un matériau à facteur de frottement élevé, sont intercalés de façon coulissante entre la partie motrice (2c) et réceptrice (11b) dans l'alésage (12), et serrés contre (2c) par des éléments élastiques (48), et en ce que lesdits tampons possèdent des moyens de liaison en rotation par rapport à ladite partie (1 lb). 16) Maquette didactique de liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu'entre la partie réceptrice et motrice, est intercalé au moins un élément standard comportant des éléments roulants, et en ce que le centre 07 la forme sphérique (62c) est confondu avec celui dudit élément standard. 17) Maquette didactique liaison(s) mécanique(s) usuelle(s) selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisée en ce qu'entre la partie réceptrice et motrice, est intercalé un elément standard élastique et en ce que le centre 08 de la forme sphérique (62c) est confondu avec celui dudit élément standard.