Brevet FR2815319A1 — publié le 20020419

DISPOSITIF POUR AMELIORER LA MAITRISE DE LA CONDUITE D'UN TRACTEUR A CHENILLES, ET TRACTEUR A CHENILLES MUNI DE CE DISPOSITIF. L'invention est relative à un dispositif pour améliorer la maîtrise de la conduite d'un tracteur à chenilles, lequel tracteur comporte un châssis muni de chaque côté d'un train de chenilles, et une commande de changement de direction de marche du tracteur par modification de la vitesse d'une chenille par rapport à l'autre. L'invention concerne plus particulièrement, mais non exclusivement, un tel dispositif pour tracteur à chenilles à vocation agricole. Les tracteurs à chenilles connaissent un regain d'intérêt, spécialement depuis l'introduction de chenilles en caoutchouc qui permettent des déplacements sur route sans avoir à utiliser un porte-char. Les nouveaux tracteurs à chenilles, en particulier à vocation agricole, sont conçus pour travailler à plus grande vitesse que les anciens tracteurs à chenilles métalliques, car il n'y a plus de risques d'usure prématurée comme c'était le cas avec les chenilles métalliques. Pour ne pas être pénalisés par le poids lors des déplacements à grande vitesse, ces tracteurs à chenilles sont conçus avec un poids mort proche de celui des tracteurs à roues, nettement plus faible que le poids mort des tracteurs à chenilles métalliques. Il en résulte un tassement moindre du sol pour une surface de contact au sol donnée du train de chenilles, mais également une capacité de traction de la chenille réduite. On rappelle que l'effort tracteur T d'un élément de motricité tel qu'une chenille (ou une roue) est égal au coefficient d'adhérence A multiplié par le poids supporté par l'élément de motricité : T = A x P. Le coefficient d'adhérence A est variable en fonction du sol et des éléments de transmission de la puissance au sol, notamment de la surface de contact avec le sol, du dessin des crampons etc. Par ailleurs, les tracteurs agricoles à chenilles sont conçus avec un grand porte-à-faux de la partie avant, afin de permettre une répartition de la charge acceptable lorsque s'applique le moment de cabrage associé à la transmission de l'effort au niveau des points d'attelage (c'est-à-dire au- dessus du sol) d'un outil à l'arrière du tracteur, tandis que la réaction des chenilles se produit au niveau du sol. En raison de grandes variations possibles des efforts produits, qui dépendent du type d'outil utilisé, il est difficile d'assurer une répartition optimale de la charge longitudinale supportée par les chenilles. Si le positionnement de la charge n'est pas optimisé, il en résulte un tassement du sol accru, associé à la réduction de la surface de contact avec le sol. Le changement de direction de marche du tracteur à chenilles est commandé en modifiant la vitesse d'une chenille par rapport à l'autre. Ce changement de direction est donc le résultat d'un ripage de l'ensemble du tracteur. Un tel changement de direction est très sensible aux conditions de charge. En effet, si l'effort pour déplacer un outil attelé au tracteur est proche des limites de traction du tracteur, il n'est pas possible d'accroître l'effort de traction sur la chenille extérieure au virage souhaité, pour provoquer ce virage. Pourtant, un tel accroissement de l'effort de traction sur la chenille extérieure au virage est nécessaire pour que le couple de rotation induit engendre le changement de direction de marche souhaité pour le tracteur. S'il n'est pas possible de faire varier l'effort de traction d'une chenille par rapport à l'autre, le tracteur tend à se déplacer seulement en ligne droite, ce qui est particulièrement préjudiciable. Il serait possible, en réduisant l'effort de traction global, par exemple en réduisant la profondeur de travail d'une charrue tractée, d'obtenir le changement de direction souhaité. Mais il en résultera souvent une dégradation de la qualité du travail réalisé. Un autre problème de conduite apparaît lorsque l'outil attelé au tracteur engendre une force qui n'est pas orientée suivant l'axe longitudinal du tracteur ou lorsque les charges supportées par les chenilles droite et gauche ne sont pas égales. Si la ligne de force résistante n'est pas alignée avec la résultante des forces motrices induite par les chenilles, il en résulte un couple de rotation appliqué au tracteur, ce qui peut conduire à une difficulté de maîtrise de la conduite. En effet, ce couple de rotation est difficile à combattre car il n'est pas possible, comme dans le cas d'un tracteur à roues à essieu directeur, de créer une composante latérale par un braquage de roues directrices pour s'opposer à ce couple de rotation. Enfin, même si l'outil génère une ligne de force suivant l'axe longitudinal du tracteur, la résultante des forces motrices créées par les chenilles peut être déplacée latéralement par rapport à l'axe longitudinal du tracteur, en raison d'une asymétrie de la charge supportée par les chenilles. Ce dernier phénomène est particulièrement observable avec une charrue semi-portée. En effet, une telle charrue engendre une charge verticale sur le tracteur qui est asymétrique, principalement en raison du déport nécessaire pour permettre au tracteur de ne pas rouler dans la raie de labour du passage précédent. Toute possibilité de rouler avec une chenille dans la raie de labour est à proscrire car il en résulterait des dommages aux trains de chenilles qui sont souvent très coûteux. En conséquence, lorsque les conditions d'adhérence deviennent limitées, la chenille éloignée du labour, qui est la moins chargée, commence à patiner et le tracteur se met en travers. Il devient alors impossible de travailler dans ces conditions. Les explications qui précèdent font apparaître plusieurs difficultés de conduite rencontrées lors de l'utilisation d'un tracteur à chenilles. L'invention a pour but, surtout, de fournir un dispositif permettant de maîtriser la conduite d'un tracteur à chenilles notamment dans les cas de figure évoqués précédemment, ce dispositif devant être simple à mettre en oeuvre, économique et fiable. Selon l'invention, un dispositif pour améliorer la maîtrise de la conduite d'un tracteur, en particulier à vocation agricole, lequel tracteur comporte un châssis muni de chaque côté d'un train de chenilles, et une commande de changement de direction de marche par modification de la vitesse d'une chenille par rapport à l'autre, est caractérisé par le fait qu'il comprend une masse contrepoids montée mobile, sur le châssis, au moins suivant une direction transversale, et un moyen de commande du déplacement de la masse, de sorte que cette dernière puisse être déplacée latéralement du côté où la capacité de traction est insuffisante. Il est ainsi possible de modifier la capacité de traction d'une chenille par rapport à l'autre en déplaçant latéralement la charge du côté où la capacité de traction est limitée, soit parce que le poids supporté par la chenille est insuffisant, soit parce que le coefficient d'adhérence est différent (cas de zones hétérogènes), soit parce que l'effort n'est pas centré sur le tracteur, soit parce que le conducteur souhaite changer de direction. La masse contrepoids peut être montée mobile également suivant la direction longitudinale du tracteur pour optimiser l'équilibre du tracteur suivant cette direction. Avantageusement, la masse contrepoids est positionnée à l'avant du tracteur. La masse contrepoids peut être montée à une extrémité d'un longeron placé sous le tracteur et articulé, à son autre extrémité, sur un pivot vertical supporté par le châssis du tracteur, et le moyen de commande est prévu pour faire tourner le longeron, avec la masse, dans un plan horizontal autour du pivot. Le moyen de commande peut être constitué par un vérin hydraulique dont une extrémité est reliée au châssis du tracteur et dont une autre extrémité est reliée à une extension latérale solidaire du longeron. Le longeron peut être constitué par un tube. Avantageusement, le longeron est télescopique et sa longueur est réglable par un moyen de commande, notamment un vérin hydraulique. Le longeron peut être supporté, au voisinage de la masse, par un élément de guidage en arc de cercle centré sur le pivot et situé en avant du tracteur, cet élément de guidage étant fixé sur le châssis, en particulier dans sa partie centrale. Selon une variante, la masse contrepoids est montée mobile en translation sur une traverse fixée au châssis, en particulier à l'avant du tracteur. De préférence, la traverse est horizontale et orthogonale à la direction longitudinale du tracteur. Le moyen de commande du déplacement en translation de la masse peut comprendre une vis entraînée en rotation par un moteur, en particulier hydraulique, cette vis coopérant avec un écrou fixé à la masse. Selon une autre variante, la masse contrepoids est supportée par une potence montée rotative autour d'un axe longitudinal horizontal de sorte que la trajectoire du centre de gravité de la masse, lors de son déplacement, est située dans un plan vertical perpendiculaire à l'axe longitudinal. Avantageusement, le dispositif comporte des moyens de régulation sensibles à des paramètres de fonctionnement du tracteur et propres à commander le déplacement de la masse dans un sens permettant d'améliorer la conduite. L'invention est également relative à un tracteur à chenilles équipé d'un dispositif tel que défini précédemment. L'invention consiste, mises à part les dispositions exposées cidessus, en un certain nombre d'autres dispositions dont il sera plus explicitement question ci-après à propos d'exemples de réalisation décrits en détail avec référence aux dessins ci-annexés, mais qui ne sont nullement limitatifs. Sur ces dessins : Fig. l est une vue schématique de dessus d'un tracteur à chenilles équipé d'un dispositif pour améliorer la maîtrise de la conduite selon l'invention. Fig. 2 est une vue du dispositif et du tracteur suivant la ligne IIIl de Fig. l. Fig. 3 montre, semblablement à Fig. l, une variante de réalisation. Fig. 4 est une vue suivant la ligne IV-IV de Fig. 3. Fig. 5 est une vue de l'avant d'un tracteur équipé d'une autre variante de réalisation du dispositif selon l'invention. Fig. 6 est une vue schématique de dessus d'un longeron télescopique de support de masse, avec parties arrachées. Fig. 7 est un schéma en perspective d'un élément de guidage pour un longeron support de masse contrepoids. Fig. 8 est un schéma en perspective d'une variante de réalisation de l'élément de guidage du longeron. Fig. 9 est une vue de l'avant du tracteur avec plaque de fixation d'un support pour pivot. Fig. 10 est un schéma du montage du longeron. Fig. ll, enfin, est un schéma synoptique d'un système de régulation pour la commande du déplacement de la masse contrepoids. En se reportant aux Figs. l et 2 des dessins, on peut voir un tracteur 1 à chenilles pour l'agriculture. Ce tracteur comporte une poutre transversale intermédiaire 2 à laquelle est fixé, de chaque côté, un train de chenilles Cd, Cg. La poutre 2 est orthogonale à l'axe longitudinal A-A du tracteur. Un essieu 3 est prévu à l'arrière du tracteur et est supporté, à chaque extrémité, par une roue arrière (non représentée) d'un train de chenilles. La poutre 2 et l'essieu arrière 3 sont fixés à un châssis 4 (Fig. 2). Une commande 5, constituée par exemple par un volant, est prévue pour le changement de direction de marche du tracteur par modification de la vitesse d'une chenille par rapport à l'autre. Une masse contrepoids M est montée sur le châssis. La masse M peut être déplacée au moins suivant une direction transversale par rapport à l'axe longitudinal A-A du tracteur. La direction transversale est de préférence sensiblement orthogonale à l'axe longitudinal A-A. Un moyen D de commande du déplacement de la masse M est prévu de sorte que cette dernière puisse être déplacée latéralement du côté où la capacité de traction d'une chenille est insuffisante. Selon le mode de réalisation des Figs. l et 2, la masse contrepoids M est positionnée à l'avant du tracteur 1, et est fixée à une extrémité d'un longeron 6 placé sous le tracteur. Le longeron 6 est articulé, à son autre extrémité, sur un pivot 7 d'axe vertical supporté par le châssis 4 du tracteur. La masse M est très schématiquement représentée ; elle peut se composer de plusieurs éléments démontables, installés sur un porte-masse lui même fixé au longeron 6. Un montage possible du pivot 7 est illustré sur Figs. 9 et 10. Le pivot 7 (Fig. 10) peut être constitué par un joint de cardan, ou par une cheville, d'axe vertical montée avec jeu, logé dans un support 8 par exemple à section transversale en U dont les ailes sont horizontales. Le support 8 est fixé sur une plaque 9 solidaire du châssis 4 du tracteur, au milieu de la partie avant de ce châssis. Le longeron 6 peut ainsi tourner sensiblement dans un plan horizontal autour d'un axe vertical. Le longeron 6 est supporté, au voisinage de son extrémité extérieure sur laquelle est fixée la masse M, par un élément de guidage 10 en arc de cercle centré sur le pivot 7 et fixé dans sa partie centrale, au milieu de l'arc, sur le châssis 4. Cet élément de guidage est représenté plus en détail sur Fig. 7 ; il est formé par une plaque de tôle cintrée 11, à génératrices verticales, comportant une fenêtre intérieure 12 fermée sur tous ses côtés, et limitée par un bord inférieur 13 et un bord supérieur 14. Le longeron 6 traverse la fenêtre 12 et s'appuie sur le bord 13. Le longeron 6 peut effectuer un débattement angulaire correspondant à l'angle d'ouverture de la fenêtre 12, de l'ordre de 900 dans l'exemple représenté. Vers son extrémité voisine du pivot 7, le longeron 6 est solidaire d'une extension latérale 15 (Fig. l). Le longeron 6 est avantageusement formé par un tube à section carrée ou rectangulaire. Le moyen D de commande du déplacement de la masse M comprend un vérin hydraulique 16 orienté sensiblement suivant la direction longitudinale A-A du tracteur. Une extrémité du vérin 16, par exemple l'extrémité 17 de son cylindre, est articulée sur le châssis 4 du tracteur. L'extrémité 18 de la tige du vérin est articulée à l'extrémité de l'extension 15 éloignée du longeron 6. L'ensemble est prévu pour que la course du vérin 16 permette au longeron 6 de balayer l'étendue angulaire de la fenêtre 12. Dans l'exemple représenté, le vérin 16 est monté du côté droit du tracteur ; lorsque la tige du vérin 16 est complètement sortie, comme illustré sur Fig. l, le longeron 6 et la masse M occupent la position extrême gauche. A mi-course de la tige du vérin 16, le longeron 6 et la masse M sont placés suivant l'axe A-A du tracteur et, lorsque la tige du vérin 16 est rentrée, la masse M occupe la position située à droite. Bien entendu, cet exemple n'est pas limitatif, le vérin 16 pourrait être monté du côté gauche et la commande du déplacement par entrée et sortie de tige pourrait être inversée par rapport à celle décrite. Selon une variante de réalisation illustrée sur Fig. 6, le longeron 6 est télescopique. Il comprend un élément tubulaire extérieur 6a articulé sur le pivot 7 et un élément tubulaire intérieur 6b, coaxial, supporté coulissant dans l'élément extérieur 6a. La masse M est fixée à l'extrémité extérieure de l'élément 6b. La longueur du longeron télescopique 6 est réglable en faisant sortir plus ou moins l'élément intérieur 6b. Avantageusement, la commande de la longueur du longeron télescopique 6 est assurée par un vérin hydraulique 19 logé dans les éléments 6a, 6b suivant leur axe commun. Une extrémité du vérin 19, par exemple l'extrémité de son cylindre, est liée à l'élément 6a au voisinage du pivot 7, tandis que l'extrémité de la tige du vérin 19 est liée à l'élément 6b au voisinage de la masse M. Le vérin 19 permet, par son allongement ou son raccourcissement, de déplacer la masse M suivant la direction axiale du longeron 6 pour optimiser l'équilibre longitudinal du tracteur 1. Le tracteur est équipé à l'arrière, de manière classique, d'un relevage arrière 20 (Fig. l) pour l'accrochage d'un outil. Ce relevage arrière 20 comporte une partie haute 21 qui peut être mise en rotation par un moyen moteur (non représenté) autour d'un axe transversal horizontal 22. La partie 21 comporte à chaque extrémité des extensions vers l'arrière qui sont reliées par des chandelles 23,24 aux bras inférieurs 25, 26 du relevage. Les trois points d'attelage de l'outil sont situés respectivement aux extrémités arrière des bras 25,26 et au milieu de la partie haute 21. Ceci étant, le fonctionnement du tracteur équipé du dispositif selon l'invention est le suivant. Lorsque le conducteur constate que la capacité de traction d'une chenille est insuffisante, il commande le déplacement latéral de la masse M du côté de cette chenille. Le conducteur peut ainsi compenser l'asymétrie de charge supportée par les chenilles, notamment dans le cas d'une charrue semiportée à l'arrière car la chenille située du côté de la partie labourée est généralement plus chargée que l'autre chenille. Le conducteur va alors déplacer la masse M du côté de la chenille opposée à la partie labourée. Dans le cas d'un changement de direction, le conducteur commande le déplacement de la masse vers l'extérieur du virage, pour améliorer la capacité de traction de la chenille extérieure qui doit produire l'effort le plus important pour pouvoir tourner. Ce déplacement allège la chenille intérieure qui peut ainsi décrocher plus facilement et permet ainsi le changement de direction dans le sens souhaité. La commande du déplacement latéral de la masse peut s'effectuer en relation avec le mouvement du volant de direction 5. Si une chenille vient à patiner, le conducteur commande le déplacement de la masse du côté de cette chenille pour améliorer sa capacité de traction. En outre, lorsque le tracteur 1 travaille suivant les courbes de niveau d'une pente, le déport de la masse M du côté opposé à la pente permet le déplacement latéral du centre de gravité du tracteur afin d'améliorer la sécurité du conducteur et la capacité de traction. En effet, la charge se répartit naturellement de façon asymétrique dans les pentes. Fig. 8 montre une variante de réalisation de l'élément de guidage. Cet élément est constitué par un profilé 10a en 1 dont les ailes sont horizontales, et l'âme verticale. Ce profilé est cintré dans le plan horizontal des ailes et le longeron 6 passe au-dessous du profilé 10a. Le longeron 6 est supporté, au voisinage de son extrémité fixée à la masse M, par des galets g roulant contre la face interne de l'aile horizontale inférieure du profilé 10a. Ces galets g sont montés rotatifs sur des axes horizontaux portés par des supports 27 fixés sur le longeron 6. L'axe de rotation des galets g est orthogonal au plan moyen de l'âme du profilé 10a et coupe l'axe de rotation vertical du longeron 6. Les Figs. 3 et 4 montrent une variante de réalisation selon laquelle la masse contrepoids M est montée mobile en translation sur une traverse 28 fixée à l'avant du tracteur. De préférence, la traverse 28 est horizontale et perpendiculaire à l'axe A-A du tracteur. Cette traverse 28 est avantageusement constituée par un profilé à section en U dont les ailes sont horizontales et dont l'ouverture est tournée vers l'avant du tracteur. La masse M est solidaire d'une noix 29 maintenue coulissante dans la traverse 28. Cette noix 29 comporte un trou taraudé formant écrou traversé par une vis sans fin 30 montée rotative dans la traverse 28, mais bloquée en translation relativement à cette traverse.. La vis 30 peut être entraînée en rotation dans un sens ou dans l'autre par un moteur 31, de préférence hydraulique, monté à une extrémité latérale de la traverse 28. La rotation de la vis 30 dans un sens assure le déplacement de la masse M dans un premier sens, et la rotation inverse assure le déplacement inverse. Sur Fig. 3, la masse M a été représentée en trait plein dans sa position extrême sur la droite. Les positions médiane et extrême sur la gauche sont représentées en trait mixte. Toutes les positions intermédiaires comprises entre les deux positions extrêmes sont possibles. Le fonctionnement est semblable à celui décrit à propos des Figs. 1 et 2, le déplacement latéral de la masse M permettant d'agir sur la capacité de traction d'une chenille. Fig. 5 montre une autre variante de réalisation. La masse contrepoids M est supportée par une potence 32 orthogonale à l'axe longitudinal du tracteur et montée rotative sur un pivot horizontal 33 monté sur le châssis. La rotation de la potence 32, autour d'un axe géométrique parallèle à l'axe longitudinal du tracteur, est assurée par un vérin 34 dont l'extrémité du cylindre est articulée en partie haute sur un support vertical 35 fixé au milieu du châssis 4. L'extrémité de la tige du vérin 34 est articulée sur un axe 36 fixé à la potence 32. La disposition est telle que, lorsque la potence 32 est horizontale, la tige du vérin 34 est sortie et l'angle formé entre l'axe du vérin 34 et le support 35 est un angle aigu, par exemple d'environ 30 . La rentrée de la tige du vérin 34 dans le cylindre provoque un mouvement de rotation de la potence 32 vers le haut, autour du pivot 33. La potence 32 occupe une position verticale, face au support 35, lorsque la tige du vérin 34 est rentrée au maximum. Une nouvelle sortie de la tige provoque la descente de la potence 32 soit d'un côté, soit de l'autre. La potence 32 décrit donc un arc de cercle dans un plan vertical, perpendiculaire à l'axe longitudinal du tracteur. La masse M peut occuper toutes les positions comprises entre les deux positions extrêmes à droite et à gauche. La potence 32 peut en outre être télescopique d'une manière semblable à celle décrite à propos de Fig. 6, ce qui permet un réglage supplémentaire. Dans le cas le plus simple, la commande des vérins 16,19 et 34, de même que la commande du moteur 31 est manuelle, à l'initiative du conducteur. Cependant, cette commande peut être automatisée comme illustré sur Fig. 11, en particulier lorsqu'il est nécessaire d'intervenir fréquement pour certaines conditions de travail. Le système d'automatisation comprend une unité centrale de gestion UC et une commande A/M comportant deux positions correspondant respectivement à un fonctionnement automatique et à un fonctionnement manuel. L'unité centrale UC est reliée à différents capteurs qui fournissent, sur une entrée de UC, une information sur des paramètres de fonctionnement dont la commande automatique doit tenir compte. Un inclinomètre 37 monté sur le tracteur est sensible à son inclinaison transversale et/ou longitudinale, et est relié à une entrée de l'unité UC. Un capteur de couple 38d et/ou 38g est monté sur l'arbre d'entraînement d'une chenille Cd et/ou Cg. Le (ou chaque) capteur 38d, 38g, est relié à une entrée correspondante de UC et envoie une information fonction du couple. Un capteur 39 sensible à la position angulaire du volant 5 envoie sur une autre entrée de UC une information sur la direction souhaitée. Au moins un capteur 40d, 40g de charge latérale envoie, sur une autre entrée de UC une information sur la charge latérale. Un moyen simple de mesurer la différence de charge latérale entre la chenille droite et la chenille gauche consiste à prévoir un capteur de charge 40d, 40g (Fig. l) sur chaque chandelle 23,24 équipant le relevage arrière du tracteur. La commande automatique assurera le déport de la masse M vers la gauche si la charge mesurée par le capteur droit 40d est supérieure à celle mesurée par le capteur gauche 40g et vice versa. Un capteur 41 sensible à la position longitudinale de la charge sur les chenilles peut en outre être prévu et envoyer une information sur l'unité UC en vue de la commande de la position longitudinale de la masse M lorsque le longeron 6 est télescopique. Les capteurs décrits peuvent être tous présents, ou n'être présents qu'en partie. Une sortie de l'unité UC commande un électrodistributeur 42 lequel commande l'alimentation du moyen de déplacement de la masse, c'est-à-dire soit le vérin 16 (Fig. l) soit le moteur 31 (Fig. 3) soit le vérin 34 (Fig. 5). Une autre sortie de l'unité UC commande un distributeur hydraulique 43 qui agit sur le vérin 19 lorsque ce dernier est présent. Le signal de sortie de l'unité UC pour la commande du distributeur 42 tient compte des différentes valeurs fournies par ceux des capteurs 37,38d, 38g, 39 et 40d, 40g présents et utilisés. Seul le capteur 41 influe sur le signal de sortie de l'unité UC commandant le distributeur 43. Les informations provenant des différents capteurs et fournies aux entrées de l'unité UC peuvent être utilisées de façon séparée ou de façon combinée suivant un programme préétabli. Dans le cas d'un changement de direction, le capteur 39, sensible à la rotation du volant 5, envoie sur l'unité UC une information qui fait déporter la masse M du côté de la chenille située à l'extérieur du virage. Si une chenille vient à patiner, alors le capteur de couple 38d ou 38g associé à cette chenille envoie une information sur l'unité UC telle que cette dernière commande automatiquement le déplacement de la masse M du côté où le couple est le plus faible. Dans le cas où le tracteur travaille suivant les courbes de niveau d'un terrain en pente, le capteur 37 d'inclinaison fournit à l'unité centrale UC une information telle que cette unité commande le déplacement latéral de la masse M du côté permettant de compenser la répartition asymétrique de la charge. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour améliorer la maîtrise de la conduite d'un tracteur à chenilles (1), en particulier à vocation agricole, lequel tracteur comporte un châssis muni de chaque côté d'un train de chenilles (Cd, Cg), et une commande (5) de changement de direction de marche par modification de la vitesse d'une chenille par rapport à l'autre, caractérisé par le fait qu'il comprend une masse contrepoids (M) montée mobile, sur le châssis (4), au moins suivant une direction transversale, et un moyen de commande (D) du déplacement de la masse, de sorte que cette dernière puisse être déplacée latéralement du côté où la capacité de traction est insuffisante. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la masse contrepoids (M) est montée mobile également suivant la direction longitudinale du tracteur pour optimiser l'équilibre du tracteur suivant cette direction. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que la masse contrepoids (M) est positionnée à l'avant du tracteur. 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait que la masse contrepoids (M) est montée à une extrémité d'un longeron (6) placé sous le tracteur et articulé, à son autre extrémité, sur un pivot (7) vertical supporté par le châssis du tracteur, et le moyen de commande (D) est prévu pour faire tourner le longeron (6), avec la masse, dans un plan horizontal autour du pivot (7). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le moyen de commande (D) est constitué par un vérin hydraulique (16) dont une extrémité (17) est reliée au châssis (4) du tracteur et dont une autre extrémité (18) est reliée à une extension latérale (15) solidaire du longeron (6). 6. Dispositif selon la revendication 4 ou 5, caractérisé par le fait que le longeron (6) est télescopique (6a, 6b) et sa longueur est réglable par un moyen de commande, notamment un vérin hydraulique (19). 7. Dispositif selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé par le fait que le longeron (6) est supporté, au voisinage de la masse (M), par un élément de guidage (10, loua) en arc de cercle centré sur le pivot (7) et situé en avant du tracteur, cet élément de guidage étant fixé sur le châssis, en particulier dans sa partie centrale. 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que la masse contrepoids (M) est montée mobile en translation sur une traverse (28) fixée au châssis, en particulier à l'avant du tracteur. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé par le fait que la traverse (28) est horizontale et orthogonale à la direction longitudinale du tracteur. 10. Dispositif selon la revendication 8 ou 9, caractérisé par le fait que le moyen de commande (D) du déplacement en translation de la masse comprend une vis (30) entraînée en rotation par un moteur (31), en particulier hydraulique, cette vis (30) coopérant avec un écrou (29) fixé à la masse. 11. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que la masse contrepoids (M) est supportée par une potence (32) montée rotative autour d'un axe longitudinal horizontal de sorte que la trajectoire du centre de gravité de la masse, lors de son déplacement, est située dans un plan vertical perpendiculaire à l'axe longitudinal. 12. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comporte des moyens de régulation (UC, 37 à 41,42, 43) sensibles à des paramètres de fonctionnement du tracteur et propres à commander le déplacement de la masse dans un sens permettant d' améliorer la conduite. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé par le fait qu'il comporte une unité centrale de gestion (UC) dont au moins une entrée est reliée à au moins l'un des capteurs suivants : inclinomètre (37), capteur de couple (38d, 38g), capteur de direction souhaitée (39), capteur de charge latérale (40d, 40g), capteur sensible à la position longitudinale de la charge (41). 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé par le fait qu'il comporte un capteur de charge (40d, 40g) sur chaque chandelle (23,24) équipant un relevage arrière (20) du tracteur. 15. Tracteur à chenilles, en particulier à vocation agricole, comportant un châssis (4) muni de chaque côté d'un train de chenilles (Cd, Cg), et une commande (5) de changement de direction de marche par modification de la vitesse d'une chenille par rapport à l'autre, caractérisé par le fait qu'il est équipé, en particulier à l'avant, d'un dispositif selon l'une des revendications précédentes.