Brevet FR2820275A1 — publié le 20020809

La présente invention concerne un véhicule utilitaire possédant un accessoire mobile par rapport au véhicule utilitaire sous la commande d'un organe hydraulique de manoeuvre, et un organe de commande destiné à créer un signal de sortie de commande de position de l'accessoire, en fonction de signaux d'entrée de commande et en référence à des caractéristiques prédéterminées de commande. Dans une construction courante de véhicule utilitaire possédant un accessoire du type précité, l'organe de commande reçoit, comme signaux d'entrée de commande, un signal de consigne destiné à un circuit de consigne qui établit une hauteur cible de l'accessoire, et un signal de détection provenant d'un capteur de détection de position qui détecte le niveau de l'accessoire en déplacement. En fonction des signaux d'entrée de commande, l'organe de commande crée un signal de sortie de commande qui se réfère à une table de caractéristiques de commande et qui transmet le signal de sortie de commande destiné au pilotage d'un organe hydraulique de manoeuvre afin que l'accessoire soit maintenu au niveau cible. Lorsque l'accessoire s'écarte du niveau cible sous l'action d'une turbulence quelconque, par exemple, une commande est exécutée afin que l'accessoire soit ramené au niveau cible. A ce moment, la commande correctrice est exécutée d'après une table de débits initiaux conservée sous forme de caractéristiques prédéterminées de commande. Les caractéristiques de commande données par cette table de débits initiaux sont établies afin que le débit de fluide hydraulique sous pression transmis à l'organe hydraulique de manoeuvre augmente au cours du temps depuis le moment du début de la commande. Ce type de véhicule utilitaire est considéré à titre d'exemple comme possédant un pulvérisateur à flèche comme accessoire (voir figure 12). Un grand véhicule utilitaire peut comporter, comme accessoire, une cuve de stockage faisant partie du pulvérisateur à flèche et ayant une capacité de 1 300 1, destinée à contenir un engrais liquide, de l'eau ou analogue. Il est nécessaire d'élever et d'abaisser le réservoir de stockage à l'aide de l'organe hydraulique de commande. Pendant une opération de transmis- sion d'eau au réservoir de stockage par exemple, celui-ci devient de plus en plus lourd lorsque l'opération d'intro- duction d'eau progresse. Lorsque le fluide hydraulique sous pression présente une fuite intempestive du vérin de levage, l'accessoire descend au-delà d'une zone neutre de hauteur de consigne. L'opération déclenche une commande qui ramène l'accessoire à une hauteur cible. La commande est exécutée en référence à la table de débits initiaux (caractéristiques de commande) comme décrit précédemment. La table des débits initiaux est établie pour la transmission d'une grande quantité par unité de temps. En conséquence, le pulvérisateur à flèche jouant le rôle de l'accessoire est rapidement entraîné afin que l'accessoire revienne à la hauteur cible. L'accessoire est alors déplacé sous forme accélérée avec agitation de l'eau du réservoir de stockage, pouvant provoquer un débordement de l'eau par une ouverture d'alimentation. L'invention a pour objet la mise à disposition d'un véhicule utilitaire permettant la commande du déplacement d'un accessoire, sans l'inconvénient dû à une vitesse excessive de déplacement, surtout lors d'un réglage correc- teur destiné à placer l'accessoire à un niveau de consigne, qui peut être nécessaire à la suite de fuites de fluide hydraulique sous pression d'un vérin de levage ou analogue. L'objet précité est atteint selon l'invention grâce à un véhicule utilitaire qui comprend un accessoire supporté par le véhicule utilitaire afin qu'il puisse être déplacé par un organe hydraulique de manoeuvre, et un organe de commande destiné à créer un signal de sortie de commande de position de l'accessoire en fonction d'un signal d'entrée de commande, en référence à des caractéristiques prédéterminées de commande, dans lequel les caractéristiques de commande comprennent au moins une première caractéristique de commande et une seconde caractéristique de commande qui sont différentes l'une de l'autre, l'organe de commande sélectionnant une caractéristique de commande à laquelle se référer d'après le type du signal d'entrée de commande. Cette construction donne plusieurs caractéristiques différentes de commande parmi lesquelles une caractéristique optimale peut être sélectionnée en fonction de la situation de commande. Ainsi, une caractéristique de débit de trans- mission de fluide hydraulique sous pression à l'organe hydraulique de manoeuvre peut être sélectionnée de façon convenable, d'après un facteur nécessitant un déplacement de l'accessoire. Par exemple, la seconde caractéristique de commande peut avoir une vitesse d'augmentation en fonction du temps de la quantité de fluide hydraulique sous pression transmise à l'organe hydraulique de manoeuvre plus grande que celle de la première caractéristique de commande. La différence entre un niveau de consigne et un niveau réel de l'accessoire est faible dans le cas de fuites de fluide hydraulique. Une commande de déplacement de l'accessoire due à un tel facteur peut être exécutée par réglage d'un débit initial en fonction de la première caractéristique de commande qui correspond à une faible vitesse d'augmentation de la trans- mission du fluide hydraulique. En général, lorsque l'opéra- teur change le niveau de l'accessoire à volonté, il existe une grande différence entre un niveau de consigne et un niveau réel de l'accessoire. Dans ce cas, le débit initial peut être réglé d'après la seconde caractéristique de commande qui correspond à une plus grande vitesse de transmission du fluide hydraulique. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, l'organe de commande se réfère à la seconde caractéristique de commande afin qu'il crée le signal de sortie de commande lorsque le signal d'entrée de commande provient d'une variation du signal établi par un organe de consigne destiné à établir un niveau cible de l'accessoire, et se réfère à la seconde caractéristique de commande pour la création du signal de sortie de commande lorsque le signal d'entrée de commande résulte d'une variation du signal de détection d'un capteur de détection de déplacement destiné à détecter le déplacement de l'accessoire. Dans une commande de déplace- ment de l'accessoire provoquée par une opération du circuit de consigne, le débit initial est réglé d'après la seconde caractéristique de commande qui correspond à une vitesse élevée d'augmentation de la transmission du fluide hydrau- lique. Ainsi, pour la correction du niveau de l'accessoire, plusieurs caractéristiques de réglage de débit sont dispo- nibles et peuvent être utilisées sélectivement en référence à un facteur qui nécessite la correction du niveau de l'accessoire. Lorsque la cause est constituée par une fuite du fluide hydraulique sous pression du vérin de levage, l'organe hydraulique de manoeuvre est commandé d'après la première caractéristique de commande qui correspond à une faible vitesse d'augmentation de la transmission du fluide hydraulique afin que le déplacement soit progressif. D'autre part, lorsque la cause est une opération de changement de l'organe de consigne, le niveau de l'accessoire est changé suivant la volonté de l'opérateur. L'organe hydraulique de manoeuvre est commandé d'après la seconde caractéristique de commande qui a une plus grande vitesse d'augmentation de transmission de fluide hydraulique afin que le déplacement soit rapide. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, l'organe de consigne destiné à régler le niveau cible de l'accessoire est un organe de consigne de position destiné à établir la hauteur de l'accessoire par rapport au véhicule utilitaire. Lorsque l'organe de consigne de position est commandé, il est fréquent que l'accessoire se déplace de façon importante vers le haut ou vers le bas. La commande repose donc sur la caractéristique de débit initial corres- pondant à une vitesse élevée d'augmentation de la transmis- sion du fluide hydraulique. La commande est exécutée d'après la sensation de commande de l'opérateur. Dans un autre mode de réalisation préféré, le circuit de consigne destiné à établir le niveau cible de l'acces- soire est un organe de consigne de limite supérieure destiné à établir une position limite supérieure de l'accessoire par rapport au véhicule utilitaire, l'accessoire étant déplacé à force à la position de limite supérieure par l'organe de consigne de limite supérieure. Lorsque la position limite supérieure par rapport au châssis du véhicule est changée par manoeuvre du circuit de consigne de limite supérieure, l'accessoire doit être soulevé ou abaissé de façon impor- tante. Dans ce cas, la commande repose sur la caracté- ristique de débit initial correspondant à une vitesse élevée d'augmentation de la transmission du fluide hydraulique. Une commande rapide est exécutée afin qu'elle corresponde à la sensation de commande de l'opérateur. Dans un autre mode de réalisation préféré, l'organe de commande se réfère à la seconde caractéristique de commande pour la création du signal de sortie de commande lorsque le signal d'entrée de commande résulte d'une variation d'un signal de consigne provenant d'un organe de consigne de traction destiné à établir une force de fonctionnement de référence pour l'accessoire, et se réfère aussi à la seconde caractéristique de commande pour la création du signal de sortie de commande lorsque le signal d'entrée de commande résulte d'une variation d'un signal de détection d'un capteur de détection de force destiné à détecter la force réelle au fonctionnement agissant sur l'accessoire. Une "commande de traction" est une commande destinée à maintenir une force opérationnelle de consigne agissant sur l'accessoire. Lorsqu'une force opérationnelle dépassant cette force de consigne est reçue, cet état doit être rapidement terminé pour que l'accessoire soit protégé. Que le fait que la force opérationnelle est excessive soit provoqué ou non par une manoeuvre du circuit de consigne, l'accessoire est soulevé ou abaissé par une commande qui repose sur la caractéristique de commande (la seconde carac- téristique dans ce cas) qui a une vitesse élevée d'augmen- tation afin que la surcharge soit rapidement éliminée. Dans un autre mode de réalisation préféré de l'inven- tion, les caractéristiques de commande comportent une première caractéristique de commande ayant une vitesse prédéterminée d'augmentation en fonction du temps de la quantité de fluide hydraulique sous pression transmise à l'organe hydraulique de manoeuvre, une seconde caracté- ristique de commande ayant une plus grande vitesse d'augmen- tation en fonction du temps que la première caractéristique de commande, et une caractéristique de commande d'écart établie afin que la quantité de fluide hydraulique sous pression transmise à l'organe de manoeuvre augmente avec un écart entre un signal de consigne provenant d'un organe de consigne destiné à établir une position cible de l'accessoire et un signal de détection d'un capteur de détection de position qui détecte la position de l'acces- soire, et l'organe de commande sélectionne l'une des pre- mière et seconde caractéristiques en fonction du type du signal d'entrée de commande, compare celle des première et seconde caractéristiques qui a été choisie à la carac- téristique de commande d'écart, et crée le signal de sortie de commande en référence à une valeur de manière qu'il transmette la plus petite des quantités de fluide hydrau- lique sous pression à l'organe hydraulique de manoeuvre. Cette construction donne priorité à la commande d'écart, suivant le signal d'entrée de commande. Avec la commande d'écart aussi, l'accessoire est déplacé rapidement et efficacement lorsque l'écart précité, représenté par le signal d'entrée de commande, est important. Lorsque l'écart est petit, l'accessoire est déplacé progressivement afin qu'il ne dépasse pas la valeur voulue. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexes sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective de l'arrière d'un tracteur qui est un exemple de véhicule utilitaire selon l'invention; la figure 2 est un schéma d'un circuit hydraulique; la figure 3 est un diagramme synoptique d'une commande; la figure 4 est un graphique représentant deux débits initiaux ayant des caractéristiques différentes; la figure 5 est un graphique indiquant les quantités de fluide hydraulique sous pression transmises à un bras de levage dans une commande de position exécutée au moment d'un écart entre un capteur de levier de position et un capteur de bras de levage, lors de l'utilisation d'un débit initial à forte pente; la figure 6 est un graphique agrandi d'une partie de la commande de la figure 5; la figure 7 est un graphique représentant les quantités de fluide hydraulique sous pression transmises au bras de levage dans une commande de position exécutée lors d'un écart entre le capteur de levier de position et le capteur de bras de levage lorsqu'un débit initial à faible pente est utilisé; la figure 8 est un graphique agrandi d'une partie de la commande de la figure 7; la figure 9 est un graphique représentant la variation au cours du temps d'un débit initial; la figure 10 est un graphique représentant une relation entre un débit d'écart et un écart; la figure 11 est un ordinogramme illustrant la commande de sélection entre les débits initiaux à faible pente et à forte pente; la figure 12 est une vue en élévation latérale d'un accessoire à charrue qui est un exemple d'accessoire; et la figure 13 est une vue en élévation latérale d'un pulvérisateur à flèche qui est un autre exemple d'acces- soire. La figure 1 représente une partie arrière d'un tracteur utilisé comme véhicule utilitaire. Le tracteur est utilisé essentiellement en agriculture. Ce tracteur comprend un vérin de levage 1 (un exemple d'organe hydraulique de manoeuvre) placé à sa partie arrière et destiné à soulever et abaisser une paire de bras droit et gauche 2 de levage. Une charrue rotative 5 (ou à disques qui constitue un exemple d'accessoire) est raccordée au tracteur par un mécanisme d'attelage à trois points possédant une seule bielle supérieure 3 et deux bielles inférieures droite et gauche 4. Les bielles inférieures 4 sont suspendues au bras de levage 2 par des tiges 6 de levage, si bien que la charrue rotative 5 est mobile verticalement sous l'action de la force d'entraînement du vérin de levage 1. La tige droite 6 de levage a un vérin 7 à double effet de roulement, monté afin qu'il puisse s'allonger et se contracter, pour provo- quer un roulement de la charrue rotative 5. Les accessoires qui peuvent être fixes au mécanisme d'attelage à trois points comprennent, en plus de la charrue rotative 5, un accessoire 25 à charrue tel que représenté sur la figure 2 et un pulvérisateur à flèche 20 destiné à pulvériser un engrais, comme indiqué sur la figure 13. L'accessoire à charrue 25 et le pulvérisateur à flèche 20 sont décrits dans la suite. La description concerne d'abord essentiellement la charrue rotative 5. Comme représenté sur la figure 2, un système hydraulique est destiné à commander le vérin de levage 1 et le vérin de roulement 7. Le système hydraulique comprend une soupape prioritaire 10 de fixation de débit placée dans une conduite hydraulique partant de la pompe hydraulique P qui est entraînée par un moteur E. Cette soupape 10 sépare la conduite d'huile afin qu'elle transmette une quantité de fluide hydraulique au débit de commande à un distributeur 11 de commande de roule- ment, à commande électromagnétique, et transmette le surplus à un distributeur V de commande de soulèvement et d'abaisse- ment de type électromagnétique à commande proportionnelle. Le distributeur 11 de commande de roulement peut être commuté par des signaux électriques afin qu'il prenne une position de rétrécissement du vérin 7, une position d'allongement du vérin 7, et une position neutre destinée à empêcher l'allongement et le rétrécissement. Le distributeur V de commande de soulèvement et d'abaissement comprend un distributeur 12 de commande de soulèvement destiné à transmettre le fluide hydraulique sous pression au vérin de levage 1, un distributeur pilote 12P destiné à commander le distributeur de commande de soulè- vement 12 par une pression pilote, un distributeur 13 de commande d'abaissement destiné à évacuer le fluide hydrau- lique sous pression du vérin de levage 1, et un distributeur pilote d'abaissement 13P destiné à commander le distributeur de commande d'abaissement 13 par une pression pilote. Les distributeurs pilotes 12P et 13P de soulèvement et d'abaissement sont ouverts à divers degrés, proportionnel- lement aux courants transmis aux enroulements des électro- aimants respectifs 12S et 13S de manière que la pression pilote varie et permette l'ajustement des degrés d'ouverture des distributeurs 12 et 13 de commande de soulèvement et d'abaissement. Le distributeur V de commande de soulèvement et d'abaissement est ainsi un distributeur électromagnétique à commande proportionnelle. Dans cette construction, lors du soulèvement de la charrue rotative 5, un courant est transmis en quantité réglée à l'enroulement électromagnétique 12S du distributeur pilote 12P de soulèvement. Ce distributeur pilote 12P est ouvert proportionnellement à la valeur actuelle afin que la pression pilote appliquée par le distributeur pilote 12P de soulèvement au distributeur 12 de commande de soulèvement varie, si bien que le distributeur 12 de commande de soulè- vement est ouvert proportionnellement à la valeur du cou- rant. En conséquence, le fluide hydraulique est transmis au vérin de levage 1 en quantité proportionnelle au degré d'ouverture du distributeur, qui détermine la vitesse de montée de la charrue rotative 5. De même, lors de l'abais- sement de la charrue rotative 5, un courant est transmis en quantité réglée à l'enroulement électromagnétique 13S du distributeur pilote 13P d'abaissement. Ce distributeur 13P est ouvert en proportion de la valeur du courant afin qu'il fasse varier la pression pilote appliquée par le distri- buteur pilote 13P au distributeur 13 de commande d'abais- sement, si bien que ce distributeur 13 est ouvert d'un degré proportionnel à la valeur du courant. En conséquence, le fluide hydraulique est évacué du vérin de levage 1 en quantité proportionnelle au degré d'ouverture du distribu- teur qui détermine la vitesse d'abaissement de la charrue rotative 5. Comme l'indique la figure 3, un organe 16 de commande ayant un microprocesseur possède un système d'entrée destiné à recevoir des signaux par un convertisseur analogique- numérique 19, en provenance de divers dispositifs placés sur le châssis du véhicule. Ces dispositifs comportent un cap- teur 17S de levier du type d'un potentiomètre, destiné à mesurer une position de fonctionnement d'un levier 15 de positionnement (un exemple d'organe de consigne destiné à régler une amplitude cible de manoeuvre), un capteur 2S de bras de levage du type à potentiomètre (exemple de capteur de détection de position de fonctionnement destiné à détecter la position de fonctionnement de l'organe hydrau- lique de manoeuvre) pour la mesure de l'amplitude de pivotement du bras de levage 2, un cadran ou organe 18S de consigne de profondeur de travail du type à potentiomètre (un exemple d'organe de consigne destiné à régler une amplitude cible de manoeuvre) commandé par un cadran 18 de réglage d'une profondeur de travail de la charrue rotative , et un capteur 5S de couvercle du type à potentiomètre (un exemple de capteur de détection de position de fonctionne- ment destiné à détecter la position de fonctionnement de l'organe hydraulique de manoeuvre) pour la mesure d'une profondeur de travail de la charrue rotative 5 par mesure de l'amplitude de pivotement du couvercle arrière 5A de la charrue rotative 5. Un circuit électrique est formé pour la transmission de courant de l'organe 16 de commande aux enroulements électromagnétiques 12S et 13S des distributeurs pilotes 12P et 13P de soulèvement et d'abaissement. L'organe 16 de commande comprend un microordinateur comme élément central, diverses fonctions étant exécutées de manière logicielle, matérielle ou les deux à la fois. Les fonctions particulièrement importantes selon l'invention sont exécutées par un dispositif 16a de discrimination de signaux d'entrée destiné à déterminer, d'après les signaux d'entrée de commande reçus du système d'entrée précité, les sources et causes des signaux d'entrée, et par un dispositif 16b générateur d'un signal de sortie destiné à déterminer les courbes de débit initial (figures 4 et 10) comme il caractéristiques de commande auxquelles se référer, en fonc- tion des résultats de la discrimination effectuée par le dispositif 16a de discrimination des signaux d'entrée, et à créer des signaux de commande de sortie destinés à commander la position de l'accessoire en fonction des signaux d'entrée de commande. Dans ce tracteur agricole, deux types de commande à réaction sont exécutes. Le premier est une commande de posi- tion destinée à déplacer verticalement la charrue rotative 5, jusqu'à ce qu'elle indique un accord global entre une hauteur cible par rapport au châssis du véhicule de la charrue rotative 5 établie par le capteur de levier 17S et la hauteur réelle par rapport au châssis du véhicule de la charrue rotative 5, mesurée par le capteur 2S du bras de levage. L'autre type est une commande automatique de pro- fondeur de travail destinée à déplacer verticalement la charrue rotative 5 pour qu'il existe un accord global entre une profondeur cible de travail établie par l'organe 18 de consigne de profondeur de travail et la profondeur réelle de travail de la charrue rotative 5 mesurée par le capteur 5S du couvercle. On décrit maintenant la commande de position. Comme l'indique la figure 9, un débit initial Qs est sélectionné le long d'une courbe caractéristique correspondant à un débit croissant au cours du temps. Comme l'indique la figure , un débit d'écart Qh est sélectionné le long d'une courbe caractéristique afin que cet écart augmente en fonction d'un signal de consigne d'un système de consigne, tel que le capteur de levier 17S et un signal de détection du système à réaction, tel que le capteur 2S de bras de levage. Lors de la mise en oeuvre d'une commande fondamentale avec ces deux débits, comme l'indique la figure 6 qui est un agrandis- sement d'une partie de commande de ce qui est représenté sur la figure 5, la commande commence avec le débit initial Qs qui est légèrement supérieur à 0, alors que le débit d'écart Qh est suffisamment élevé à cause d'un grand écart entre une valeur établie par le levier 17 de position et une valeur détectée par le capteur 2S de bras de levage. Ceci est dû au fait que la commande assurée par l'organe de commande adopte, comme signal de sortie de commande, le plus faible des débits parmi le débit initial Qs et le débit d'écart Qh. La figure 5 est un graphique représentant les résultats d'un essai exécuté avec le pulvérisateur à flèche 20 fixé comme accessoire, dans lequel le fluide hydraulique subit une fuite créée artificiellement à partir du vérin de levage 1 afin que le pulvérisateur à flèche 20 soit abaissé au-delà d'une zone morte de hauteur de consigne. Ainsi, l'accessoire est réglé à une hauteur prédéter- minée par la commande de position, et le fluide hydraulique sous pression subit des fuites artificielles à partir du vérin de levage 1. L'accessoire descend au-delà de la zone morte, et une commande correctrice commence à ce moment afin que l'accessoire revienne à la hauteur prédéterminée. Comme l'indiquent les figures 5 et 6, la commande commence après 12,2 s, avec un débit initial Qs inférieur au débit d'écart Qh. Le vérin de levage 1 s'allonge par augmentation progres- sive du débit initial Qs pendant 0,21 s jusqu'au temps 12,5 s, lorsque le débit initial Qs dépasse le débit d'écart Qh. Ensuite, la commande est poursuivie avec le débit d'écart Qh qui est inférieur au débit initial Qs. Le débit d'écart Qh et le débit initial Qs sont réduits progres- sivement. Ainsi, un débit Qe final de soulèvement-abais- sement représentant un débit de commande qui correspond au débit initial Qs de la première moitié de l'opération et au débit d'écart Qh dans la seconde moitié après 0,21 s sont utilisés. Comme l'indique la figure 4, le débit initial Qs utilisé dans cette commande augmente avec une forte pente, c'est-à-dire d'une manière qui correspond à la seconde caractéristique de commande (seconde table de courbes de débits initiaux). Ainsi, comme caractéristiques de commande utilisées pour le calcul du débit initial Qs, il existe deux types ayant des pentes différentes de croissance, c'est-à-dire une première caractéristique de commande ayant une faible pente (première table de courbes de débits initiaux) et une seconde caractéristique de commande de plus grande pente (seconde table de courbes de débits initiaux). La première caractéristique de faible pente est utilisée lors d'un soulèvement ou d'un abaissement lent de l'accessoire. La seconde caractéristique de pente plus élevée est utilisée lors du soulèvement ou de l'abaissement rapide de l'acces- soire. Le débit initial déterminé en référence à la première caractéristique de commande est appelée Qs', et celui qui est déterminé en référence à la seconde caractéristique de commande est appelé Qs". Les graphiques des figures 5 et 6 indiquent les résultats d'un essai effectué avec le débit initial Qs" déterminé en référence à la caractéristique de commande de forte pente. Lorsque le pulvérisateur à flèche est fixé comme accessoire, l'accessoire peut être déplacé verticalement à une vitesse excessive pendant une opération de correction de hauteur, si bien que l'eau du réservoir de stockage 21 du pulvérisateur 20 peut être projetée. Les figures 7 et 8 représentent les résultats d'un essai exécuté avec le débit initial Qs' déterminé en réfé- rence à la caractéristique de commande de faible pente (première caractéristique de commande) à la place du débit initial Qs" déterminé en référence à la caractéristique de commande de forte pente (seconde caractéristique de commande). Dans ce cas, comme le débit initial Qs' augmente progressivement, le débit nécessaire pour le déplacement vertical diminue de 4,2 à 2,5 l/s, et il faut de 0,21 à 1,2 s pour transmettre cette quantité. La hauteur est donc corrigée par déplacement vertical lent de l'accessoire. Ensuite, d'après ces résultats, on décrit la commande de position dans laquelle une sélection est réalisée entre deux débits initiaux Qs' et Qs". Comme l'indique la figure et l'ordinogramme de la figure 11, lorsqu'un écart existe entre une valeur de consigne Lo (valeur du signal) du capteur 17S de levier de position et une valeur de détection Ls (valeur du signal) du capteur 2S de bras de levage, le fait que le levier de position 17 a été manoeuvré est déterminé d'après la vitesse de changement de la valeur du signal Lo du capteur 17S de levier (pas 1 à 5). Apres détermination du fait que la valeur du signal du capteur 17S a changé, une sélection est effectuée entre les deux débits initiaux Qs' et Qs". Ainsi, un changement de la valeur du signal du capteur 17S de levier indique que le conducteur a manoeuvré le levier de position 17. Lorsque le levier de position 17 a été manoeuvré, le débit initial Qs" déterminé en référence à la caractéristique de commande de forte pente est sélectionné (pas 7). Un changement de la valeur du signal du capteur 2S de bras de levage peut être déterminé lorsque l'opération du levier de position 17 n'est pas confirmée. Ceci indique une fuite du fluide hydraulique du vérin de levage 1 comme indiqué précédemment. Ensuite, une commande est réalisée avec le débit initial Qs' déterminé en référence à la caractéristique de commande de faible pente (pas 6). Apres la sélection de la caractéristique de commande à laquelle il faut se référer, c'est-à-dire du débit initial Qs' ou Qs", le débit initial est comparé au débit d'écart Qh et une commande commence avec le plus faible des deux débits. Pour le débit Qs (Qs' ou Qs") ou Qh sélectionné, un courant cible I de pilotage du distributeur V de commande de soulèvement et d'abaissement est dérivé, et un coefficient d'utilisation D nécessaire à la production du courant cible I est établi. Le distributeur de commande V est commandé afin qu'il pilote le vérin de levage 1. Le mode de commande qui dépend de la sélection du débit initial déterminé par l'utilisation de l'une des deux caractéristiques de commande indiquées précédemment, c'est- a-dire le débit initial Qs' ou Qs", s'applique à une demande de traction et à une commande automatique de profondeur de travail de labourage, l'opération étant effectuée à l'aide d'un commutateur 14 à commutation forcée au soulèvement et à l'abaissement. Dans la commande de traction, l'accessoire à charrue est soulevé ou abaissé afin qu'il corresponde à une valeur déterminée par un organe 8 de consigne de traction du type à potentiomètre placé sur une plate-forme d'entraînement et à une valeur de détection d'un capteur 9 de traction placé sur une bielle inférieure 4 pour la détection de la résistance agissant sur l'accessoire à charrue 25. La commande de traction, qui impose d'éviter une sur- charge, n'utilise pas le débit initial Qs' de faible pente, mais utilise le débit initial Qs" de forte pente. Dans la commande automatique de réglage de profondeur de travail, le commutateur 14 est manoeuvré pour qu'il commande de manière répétée le soulèvement et l'abaissement de la charrue rotative 5. Un organe 15 de consigne de limite supérieure est destiné à régler la limite supérieure de la charrue rotative 5. Ainsi, lorsque la limite supérieure est changée par manoeuvre de l'organe 15 de consigne de limite supérieure, l'accessoire est déplacé verticalement par utilisation du débit initial Qs" de forte pente afin que la limite supérieure soit corrigée. On décrit maintenant le pulvérisateur à flèche 20. Comme l'indique la figure 13, le pulvérisateur à flèche 20 comporte un réservoir de stockage 21 destiné à contenir un engrais, et une pompe 24 de pulvérisation qui transmet l'engrais du réservoir 21 à une flèche 22 de pulvérisation qui pulvérise l'engrais par une buse 23 de pulvérisation. La commande de position du pulvérisateur 20 est assurée suivant l'ordinogramme de la figure 11. On considère maintenant d'autres modes de réalisation. L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit précédemment car elle peut s'appliquer à des commandes automatiques de profondeur de travail et de roulement par exemple. L'invention s'applique aussi à une commande de traction destinée au soulèvement et à l'abaissement d'un accessoire tel qu'une charrue. Dans le mode de réalisation décrit précédemment, le fluide hydraulique sous pression est transmis au vérin de levage 1 par utilisation du plus faible des débits initial Qs et d'écart Qh. La commande peut être réalisée avec le seul débit initial Qs. Le capteur de détection de la position de fonctionne- ment de l'organe hydraulique de manoeuvre, tel que des vérins de levage 1, met en oeuvre le déplacement des bras de levage 2 entraînés par l'organe de manoeuvre. Un capteur de course ou analogue peut être utilisé à la place afin qu'il détecte le déplacement de l'organe de manoeuvre lui-même. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux véhicules qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemple non limitatif sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Véhicule utilitaire, du type qui comprend un accessoire (20) supporté par le véhicule utilitaire afin qu'il puisse être déplacé par un organe hydraulique de manoeuvre (1), et un organe de commande (16) destiné à créer un signal de sortie de commande de position de l'accessoire en fonction d'un signal d'entrée de commande, en référence à des caractéristiques prédéterminées de commande, caractérisé en ce que les caractéristiques de commande comprennent au moins une première caractéristique de commande (Qs') et une seconde caractéristique de commande (Qs") qui sont différentes l'une de l'autre, l'organe de commande (16) sélectionnant une caractéristique de commande à laquelle se référer d'après le type du signal d'entrée de commande. 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que la seconde caractéristique de commande a une vitesse d'augmentation de la quantité de fluide hydraulique sous pression en fonction du temps transmise à l'organe hydraulique de manoeuvre supérieure à celle de la première caractéristique de commande. 3. Véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'organe de commande se réfère à la seconde carac- téristique de commande afin qu'il crée le signal de sortie de commande lorsque le signal d'entrée de commande provient d'une variation du signal établi par un organe de consigne (15; 17S) destiné à établir un niveau cible de l'acces- soire, et se réfère à la seconde caractéristique de commande pour la création du signal de sortie de commande lorsque le signal d'entrée de commande résulte d'une variation du signal de détection d'un capteur de détection de déplacement destiné à détecter le déplacement de l'accessoire. 4. Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'organe de consigne destiné à régler le niveau cible de l'accessoire est un organe de consigne de position (17S) destiné à établir la hauteur de l'accessoire par rapport au véhicule utilitaire. 5. Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'organe de consigne destiné à établir le niveau cible de l'accessoire est un organe de consigne de limite supérieure (15) destiné à établir une position limite supé- rieure de l'accessoire par rapport au véhicule utilitaire, l'accessoire étant déplacé à force à la position de limite supérieure par l'organe de consigne de limite supérieure. 6. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que l'organe de commande se réfère à la seconde caractéristique de commande pour la création du signal de sortie de commande lorsque le signal d'entrée de commande résulte d'une variation d'un signal de consigne provenant d'un organe de consigne de traction destiné à éta- blir une force de fonctionnement de référence pour l'acces- soire, et se réfère aussi à la seconde caractéristique de commande pour la création du signal de sortie de commande lorsque le signal d'entrée de commande résulte d'une varia- tion d'un signal de détection d'un capteur (9) de détection de force destiné à détecter la force réelle au fonction- nement agissant sur l'accessoire. 7. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les caractéristiques de commande comportent une première caractéristique de commande ayant une vitesse prédéterminée d'augmentation en fonction du temps de la quantité de fluide hydraulique sous pression transmise à l'organe hydraulique de manoeuvre, une seconde caractéristique de commande ayant une plus grande vitesse d'augmentation en fonction du temps que la première carac- téristique de commande, et une caractéristique de commande d'écart (Qh) établie afin que la quantité de fluide hydrau- lique sous pression transmise à l'organe de manoeuvre augmente avec un écart entre un signal de consigne provenant d'un organe de consigne destiné à établir une position cible de l'accessoire et un signal de détection d'un capteur de détection de position qui détecte la position de l'acces- soire, et l'organe de commande sélectionne l'une des première et seconde caractéristiques en fonction du type du signal d'entrée de commande, compare celle des première et seconde caractéristiques qui a été choisie à la caractéristique de commande d'écart, et crée le signal de sortie de commande en référence à une valeur de manière qu'il transmette la plus petite des quantités de fluide hydraulique sous pression à l'organe hydraulique de manoeuvre. 8. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'organe de commande se réfère à la seconde caracté- ristique de commande pour la création du signal de sortie de commande lorsque le signal d'entrée de commande résulte d'une variation d'un signal de consigne provenant d'un organe de consigne destiné à établir une position cible de l'accessoire, et se réfère à la seconde caractéristique de commande pour la création du signal de sortie de commande lorsque le signal d'entrée de commande résulte d'une variation d'un signal de détection d'un capteur de détection d'une position de l'accessoire. 9. Véhicule selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que l'organe de consigne destiné à établir une position cible de l'accessoire est un organe de consigne de position destiné à établir une hauteur de l'accessoire par rapport au véhicule utilitaire. 10. Véhicule selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce que l'organe de consigne destiné à établir une position cible de l'accessoire est un organe de consigne de limite supérieure destiné à fixer une position de limite supérieure de l'accessoire par rapport au véhicule utili- taire, l'accessoire étant déplacé à force à la position limite supérieure par l'organe de réglage de limite supé- rieure.