Brevet FR2810307A1 — publié le 20011221

La présente invention concerne un véhicule de manu tention, tel qu'un chariot élévateur. Divers chariots élévateurs sont utilisés comme véhicules de manutention. On peut citer comme exemples le chariot contrepoids, le chariot rétractable et le chariot à nacelle, ainsi que d'autres. Une brève description de divers chariots élévateurs est donnée dans la suite. On décrit d'abord un chariot à contrepoids. La figure 4 représente un tel chariot. Un chariot de ce type comprend un corps principal 24 de véhicule ayant des bras 21 d'une chaise de support de charges et des mâts 22 de support qui guident les bras 21 qui se déplacent en montant et en descendant, les bras étant tous deux places à l'avant du corps principal 24, et un contrepoids 23 placé vers l'arrière. Des vérins hydrauliques 25 sont destinés à s'allonger le long des mâts 22 et supportent les bras 21 afin qu'ils soient mobiles verticalement, bras 21 étant destinés à être soulevés et/ou abaissés par une unité de levage (non représentée) placée dans le corps 24 à l'aide de vérins hydrauliques 25 jouant le rôle d'organes de manoeuvre. En outre, un moteur 26 de déplacement est monté dans le corps principal 24, et ce corps 24 lui-même ou le chariot élévateur lui-même a une construction telle qu'il peut être déplacé vers l'avant ou vers l'arrière en direction longitudinale et peut tourner sous la commande d'un système de déplacement non représenté dont l'organe de manoeuvre est constitué par le moteur 26. Un organe 28 de commande, à microordinateur, est placé à l'intérieur du tableau de bord 27 à la disposition de l'opérateur placé sur le corps 24, et cet organe de commande 28 assure la commande des opérations individuelles et coordonnées des dispositifs, tels que l'unité de levage et le système de déplacement. Lors de l'utilisation d'un chariot élévateur de ce type, des charges sont chargées sur les étagères d'un râte lier de support de palettes (non représenté) et déchargées par soulèvement des bras 21 et, par exemple lors du déchar gement d'une charge, l'opération suivante est exécutée : une charge (non représentée) placée sur une palette est disposée sur les bras 21 qui sont insérés dans l'étagère du râtelier lorsque le corps principal 24 avance, puis les bras 21 sont déplacés vers l'arrière jusqu'à ce qu'ils sortent de l'étagère du râtelier lorsque le corps principal 24 recule, puis les bras 21 sont abaissés. On décrit maintenant un chariot rétractable tel que représenté sur la figure 33. Dans un chariot rétractable de ce type, des bandages 802 d'entraînement et des bandages de roue pivotante 803 sont placés à une partie arrière du corps, à l'endroit où se trouve l'opérateur, deux bras de chevauchement 804 dépassent horizontalement vers l'avant de la partie avant du corps 801, et des bandages 805 de support de charges sont placés aux parties d'extrémité avant des bras respectifs de chevauchement 804. En outre, des mâts 808 de guidage des mouvements ascendants et descendants des bras 807 de levage sont disposés aux parties intérieures des bras respectifs de chevauchement 804 afin qu'' assurent le levage. Les bras 807 de levage et les mâts 808 sont alors levés et bais par des vérins hydraulique 810 de manoeuvre destinés se déplacer le long des mâts 808 pour le levage, et les mâts 808 sont déplacés vers l'avant et vers l'arrière le long des bras 804 de chevauchement par des vérins hydrauliques 811 placés dans le corps 801 du véhicule pour assurer l'accès. En outre, les bras 807 sont montés de manière pivotante sur un arbre 813 de support placé sur une équerre 812 de levage disposée sur les mâts 808 et mobile verticalement, et les bras 807 sont destinés à pivoter par commande de vérins hydrauliques 814 fixés à l'équerre 812. En outre, un moteur 816 de déplacement est placé à l'intérieur du corps 801 du véhicule, et des bandages menants 802 sont entraînés par le moteur 816 de déplacement afin qu'ils tournent cet que le corps 801 puisse non seulement avancer et reculer, mais aussi tourner. Un organe 817 de commande est placé dans le corps 801, et il est constitué par un microordinateur ou analogue et commande les mouvements individuels et coordonnés des divers types de dispositifs, de manière unifiée. Un panneau de commande 818 est fixé au voisinage du siège de l'opérateur sur lequel celui-ci est assis et plu sieurs leviers de manoeuvre 820 des vérins hydrauliques respectifs 810, 811, 814 sont placés sur ce panneau de commande 818. Par exemple, lors du déchargement d'une charge 806 placée sur une étagère d'un râtelier 821 l'aide d'un chariot rétractable ayant la réalisation décrite, les bras 807 sont d'abord montés à la hauteur de la charge 806 par commande des leviers 820, la charge 806 est prelevée par les bras 807, les bras 807 reculent avec les mâts 808 et les bras 807 sont abaissés. On décrit maintenant un chariot à nacelle qui soulève et abaisse un siège d'opérateur avec les bras La figure 40 représente un tel chariot. Le chariot 930 a une nacelle de support d'opérateur sur laquelle peut se placer l'opérateur et des parties de bras 901 destinées à supporter une charge sur une équerre 910 de levage qui est soulevée ou abaissée sous forme solidaire par un mât 903 disposée sur le corps principal 904 du véhicule. En outre, une pédale 908 et un levier 909 sont placés sur la partie de commande 907 en saillie sur le mât 903 de levage de la nacelle 912 de l'opérateur, et un capot 905 de protection de tête est placé à l'extrémité supérieure de l'équerre de levage 910. Un moteur de déplacement est monté dans le corps principal 904 afin que ce corps 904 puisse avancer et reculer et puisse tourner sous l'action de son moteur de déplacement. En outre, les opérations individuelles et coordonnées de l'unité de levage, du dispositif de déplacement et analogues sont commandées solidairement par un organe de commande constitué d'un microordinateur placé dans le corps principal 904 du véhicule. Lorsque de tels chariots élévateurs sont utilisés, une charge placée sur l'étagère d'un râtelier en position élevée est chargée ou déchargée après soulèvement des bras. Lorsque la charge de l'étagère du râtelier en position élevée est déchargée, les bras doivent reculer jusqu'à ce que la charge soit placée à l'extérieur de l'étagère du râtelier. Habituellement, le râtelier est placé dans un entrepôt faiblement éclairé, et l'opérateur a beaucoup de difficultés confirmer visuellement le fait que les bras sont tota lement sortis de l'étagère du râtelier. En conséquence, l'opérateur considère que les bras sont sortis du râtelier et les abaisse, ceux-ci peuvent frapper le râtelier en basculant de façon importante si bien que la charge de la palette peut tomber et se briser. En outre, dans le cas d'un chariot rétractable ou d'un chariot à contrepoids, divers organes, tels qu'une équerre de levage ou des appuis, sont placés entre l'opérateur assis sur le corps principal du véhicule et les bras, si bien que l'opérateur a du mal à confirmer visuellement le déplacement vers l'arrière des bras. De plus, même dans le cas d'un chariot à nacelle, une charge placée sur les bras rend difficile l'observation de l'extrémité des bras par l'opérateur. Dans le cas d'un chariot rétractable en particulier dans lequel les bras avancent et reculent par rapport au corps du véhicule, un problème est dû au fait que l'opérateur a des difficultés à déterminer les positions relatives des bras et du râtelier. Un autre problème se pose aussi parce que l'opérateur peut baisser les bras du chariot par erreur sur la charge ou l'étagère du râtelier, en provoquant une destruction de la charge ou de l'étagère du râtelier. En particulier, dans le cas d'un chariot à nacelle, si les bras sont abaissés sur le râtelier et les bras sont déplacés vers l'arrière alors qu'ils sont contre le râtelier, comme des chaînes détendues se tendent dès que les bras sont écartés de la charge ou du râtelier, la nacelle de support de l'opérateur risque de chuter brutalement avec les bras en posant un problème de réduction des propriétés de l'utilisation du chariot. En outre, dans le cas d'un chariot à nacelle, comme le siège de l'opérateur monte et descend avec les bras, il s'incline les bras s'inclinent à cause de la collision avec le râtelier, et l'opérateur peut tomber de son siège. L'invention a été réalisée pour la solution problèmes précités. Elle a pour objet un véhicule de manutention, tel qu'un chariot élévateur, qui évite le pro blème pose au déchargement d'une charge par un chariot élévateur, lorsque la charge tombe et se brise pendant l'abaissement des bras du chariot lorsqu'ils ont été au contact du râtelier et en sont retirés brutalement à la suite d'une erreur de jugement de l'opérateur. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention de charges qui permet une réduction au minimum de la destruction des charges ou des râteliers, même lorsque une chaise (ayant des bras) se déplace sur des charges ou le râtelier pendant l'abaissement, et la sécurité est accrue, de même que les propriétés de mise en oeuvre. L'invention concerne un véhicule de manutention qui comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée à lever et/ou baisser la chaise le long de mâts de support, un corps principal de véhicule sur lequel sont disposés la chaise, les mâts de support et l'unité de levage, la chaise et les mâts de support étant en position tournée vers l'avant, et un système de déplacement disposé sur le corps principal et destiné à déplacer celui-ci vers l'avant et vers l'arrière, ce véhicule de manutention étant caractérisé en ce qu'il comporte une section de détection de hauteur de levée destinée à détecter la position verticale de la chaise, une section de mesure de distance de parcours destinée à mesurer une distance parcourue vers l'avant par le corps principal lorsqu'il commence à avancer après le soulèvement de la chaise et une distance parcourue vers l'arrière par le corps principal qui commence à reculer après que ce corps a terminé son mouvement d'avance, et une section de commande de déplacement destinée à empêcher le mouvement descente de la chaise tant que la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal, qui a commencé mouvement vers l'arrière lorsque la position verticale de la chaise soulevée a dépassé une position préréglée de référence, n'est égale ou supérieure à la dis- tance parcourue vers l'avant le corps principal du véhicule. L'invention concerne ainsi véhicule de manutention dans lequel la section de commande de déplacement est desti née à permettre à la chaise, est en position verticale dépassant la position préréglée de référence, d'être soulevée et abaissée jusqu'à ce que la chaise aille au-delà de limites permises supérieure et inférieure prédéterminées. L'invention concerne aussi un tel véhicule dans lequel la section de commande de déplacement est destinée à arrêter le déplacement vers l'arrière du corps principal au moment où la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal devient supérieure ou égale à la distance qui a été parcourue vers l'avant par le corps principal. L'invention concerne aussi un tel véhicule dans lequel la section de commande de déplacement est destinée à commen- cer le mouvement de descente de la chaise à un moment où la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal devient supérieure ou égale à distance qui a déjà été parcourue vers l'avant par le corps principal. L'invention concerne aussi tel véhicule qui comporte en outre une section de sélection d'opération qui est desti- née à sélectionner soit l'exécution du fonctionnement de la section de commande de déplacement, soit l'interdiction de ce fonctionnement. L'invention concerne un tel véhicule qui comprend en outre une section d'information ou d'alarme destinée à notifier la condition de fonctionnement de la section de commande de déplacement à l'extérieur. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention qui comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée à lever et/ou baisser la chaise le long de mâts de support, un corps principal de véhicule sur lequel sont disposés la chaise les mâts de support et l'unité de levage, la chaise et mâts de support étant en position frontale, et un système de déplacement placé sur le corps principal du véhicule et destiné à déplacer ce corps lui même vers l'avant et vers l'arrière, le véhicule de manutention étant caractérisé en ce qu'il comporte une section de mesure de distance de parcours, destinée à mesurer une distance parcourue vers l'avant par le corps principal qui commence un mouvement d'avance après que la chaise a été soulevée, et une distance parcourue vers l'arrière par le corps principal après qu'il a commencé son mouvement vers l'arrière après la fin du déplacement vers l'avant du corps principal, une section de désignation d'exécution de mesure des distances parcourues vers l'avant et vers l'arrière, et une section de commande de déplacement destinée à empêcher un mouvement de descente de la chaise tant que la distance parcourue par le corps principal qui commence un mouvement vers l'arrière n'est pas devenue supérieure ou égale à la distance parcourue vers l'avant par le corps principal. Selon l'invention, un tel véhicule comporte outre une section de détection de hauteur de levée destinée à détecter la position verticale de la chaise, et la section de commande de déplacement est destinée à permettre le soulèvement ou l'abaissement de la chaise occupant une position verticale qui dépasse une position préreglée de référence jusqu'à ce que la chaise passe au-delà de limites supérieure et inférieure permises préréglées. L'invention concerne aussi un véhicule dans lequel la section de commande de déplacement est destinée à arrêter le déplacement vers l'arrière du corps principal au moment où la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal devient supérieure ou égale à la distance de déplacement vers l'avant qui a déjà été parcourue par le corps principal. L'invention concerne aussi un tel véhicule dans lequel la section de commande de déplacement est destinée à commen cer le mouvement de descente de la chaise à un moment où la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal devient supérieure ou égale à la distance parcourue vers l'avant par le corps principal. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel une section d'annulation de commande effectuée par la section de commande de déplacement empêche mouve ment de descente de la chaise. L'invention concerne aussi un tel véhicule manuten- tion comprend une section d'information ou d'alarme destinée à notifier à l'extérieur des conditions fonc tionnement de la section de commande de déplacement L'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel une unité de levage destinée à soulever et/ou abaisser une chaise de support de charges le long de mâts de support est placée sur un corps principal de véhicule, et un système de déplacement du corps principal vers 1 avant et vers l'arrière est monté sur ce corps principal, le véhicule de manutention comprenant une section de détection de l'existence d'une charge sur la chaise, une section de détection de hauteur de levée destinée à détecter la position verticale de la chaise, une section de mesure de distance de parcours destinée à mesurer individuellement une distance parcourue vers l'avant par le corps principal et une distance parcourue vers l'arrière par le corps principal après le corps principal a terminé son déplacement vers l'avant une section de commande de déplacement destinée à empêcher un abaissement de la chaise tant que la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal, détectée par la section de mesure de distance de parcours, 'est pas devenue supérieure ou égale à la distance de déplacement parcourue vers l'avant vers le corps principal au moment où la position verticale de la chaise détectée par la section de détection de hauteur de levée a dépassé une valeur préréglee de référence et l'existence d'une charge sur la chaise a été détectée par la section de détection de charge. L'invention concerne un tel véhicule de manutention dans lequel la section de commande de déplacement permet à l'unité de levage de lever et/ou de baisser la chaise uniquement entre des limites supérieure et inférieure permises préréglées lorsque la hauteur de la chaise détectée par la section de détection de hauteur de levée dépasse une position de référence. L'invention concerne aussi un tel véhicule de manutention dans lequel la section de commande de déplace ment est destinée à arrêter le mouvement vers l'arrière du corps principal lorsque la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal devient supérieure ou égale à la distance a été parcourue vers l'avant par le corps principal L'invention concerne aussi un tel véhicule de manutention dont la section de commande de déplacement est destinée à commencer automatiquement le mouvement de descente de la chaise lorsqu'une distance parcourue vers l'arrière par le corps principal devient supérieure ou égale à la distance parcourue vers l'avant par ce corps principal. L'invention concerne aussi un tel véhicule de manu tention qui comporte en outre une section de sélection d'opération qui sélectionne soit l'exécution du fonction nement de la section de commande de déplacement, soit l'interdiction de cette opération. L'invention concerne aussi un tel véhicule manutention qui comporte en outre une section d'information ou d'alarme destinée à notifier les conditions de fonction nement de la section de commande de déplacement vers l'exté rieur. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention qui comporte une chaise de support d'une charge, une unite de levage destinée à lever et/ou baisser la chaise, un corps principal de véhicule sur lequel sont disposées la chaise l'unité de levage, et un système de déplacement du corps principal lui-même vers l'avant et vers l'arrière, le véhi cule de manutention étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre une section de détection de hauteur de levée destinée à détecter la position verticale de la chaise, une section de mesure de distance de parcours destinée à mesurer la distance parcourue vers l'arrière par le corps du véhicule qui a commencé à se déplacer vers l'avant après que la chaise a été soulevée à une position verticale au-delà d'une position préréglée de référence et qui commence à se déplacer vers l'arrière après que la chaise a été soulevee et abaissée entre des limites supérieures et inférieures permises préréglées, et une section de commande de dépla cement destinée à empêcher le mouvement de descente de chaise jusqu'à ce que la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal du véhicule qui se déplace vers l'arrière ait atteint ou dépassé la distance qui a éte parcourue vers l'avant par le corps principal. L'invention concerne aussi un tel véhicule de manutention dans lequel la section de commande de déplacement est destinée à arrêter le déplacement vers 1 arrière du corps principal à un moment où la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal est devenue supérieure ou égale à la distance déjà parcourue vers 1 avant par ce corps principal. L'invention concerne aussi un tel véhicule de manu tention dans lequel la section de commande de déplacement t destinée à commencer le mouvement de descente de la chaise à un moment où la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal devient supérieure ou égale à distance qui a été parcourue vers l'avant par ce corps principal. L'invention concerne aussi un tel véhicule manutention qui comporte en outre une section de sélection d'opération qui sélectionne soit l'exécution d'une opération de la section de commande de déplacement, soit l'interdic tion de cette opération. L'invention concerne aussi un tel véhicule de manu tention qui comprend en outre une section d'information ou d alarme destinée à notifier les conditions de fonction nement de la section de commande de déplacement à l'exté rieur. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention qui comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée à lever et/ou baisser la chaise, un corps principal de véhicule sur lequel sont disposées la chaise et l'unité de levage, et un système de déplacement disposé sur le corps principal et destiné à déplacer ce corps principal -même vers l'avant et vers l'arrière, le véhicule manutention étant caractérisé par la présence d'une section mesure de distance de parcours destinée à mesurer distance parcourue vers l'arrière par le corps principal du véhicule, d'une section de commande de déplacement destinée à empêcher le mouvement de descente de la chaise jusqu'à ce une distance parcourue vers l'arrière par le corps principal ait dépassé une distance réglée obtenue par addi- tion d'une distance supplémentaire à la longueur de la chaise, et une section de désignation d'exécution de commande destinée à désigner l'exécution de la commande section de commande de déplacement. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel la section de désignation de l'exécution commande est destinée à désigner l'exécution de la commande la section de commande de déplacement à un moment où corps principal a commencé à se déplacer vers l'arrière avec la chaise soulevée à une certaine hauteur ou à une hauteur supérieure à cette certaine hauteur. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel la section de commande de déplacement est desti- née à arrêter le déplacement vers l'arrière du corps prin- cipal du véhicule à un moment où la distance parcourue vers 'arrière par le corps principal dépasse une distance déterminée. L'invention concerne aussi un tel véhicule de manutention qui comporte en outre une section d'information d'alarme destinée à notifier à l'extérieur un état dans lequel la commande est exécutée par la section de commande déplacement. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention ' comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée à lever et/ou baisser la chaise, un corps principal de véhicule sur lequel sont disposées la chaise l'unité de levage, et un système de déplacement placé sur le corps principal et destiné à déplacer le corps principal lui-même vers l'avant et vers l'arrière, le véhicule de manutention étant caractérisé en ce qu'il comprend une section de lancement de déplacement du corps du véhicule destinée à provoquer un déplacement vers l'avant ou vers l'arrière du corps principal du véhicule, une section de mesure de distance de parcours destinée à mesurer la dis- tance parcourue vers l'avant et la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal du véhicule, une section de commande de déplacement destinée à empêcher un mouvement de descente de la chaise tant que la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal n'a pas dépassé une distance prédéterminée qui est obtenue par addition d'une distance supplémentaire à la longueur de la chaise, avec arrêt du déplacement vers l'arrière du corps principal au moment ' la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal dépasse cette distance prédéterminée, et une section de désignation d'exécution de commande destinée à désigner l'exécution de la commande par la section de commande de déplacement. L'invention concerne aussi un tel véhicule de manu- tention dans lequel la section de désignation de l'exécution de commande est destinée à désigner l'exécution de la commande par la section de commande de déplacement ' un moment ' le corps principal a commencé à déplacer vers l'arrière la chaise soulevée à une certaine hauteur au- delà de celle-ci. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention qui comporte en outre une section d'information ou d'alarme destinée à notifier à l'extérieur un état dans lequel la commande est exécutée par la section de commande de depla- cement. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention qui comprend une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée à lever et/ou baisser la chaise, un corps principal de véhicule sur lequel sont disposées la chaise et l'unité de levage, et un système de déplacement placé sur le corps principal et destiné à déplacer le corps principal lui-même vers l'avant et vers l'arrière, le véhicule de manutention étant caractérisé en ce qu'il comprend en outre section de désignation de déplacement par abaissement destinée à désigner un mouvement de descente de chaise, section de mesure de distance de parcours destinée à mesurer une distance parcourue vers l'arrière le corps principal du véhicule, une section de commande de déplace ment destinée à empêcher le mouvement de descente de la chaise tant qu'une distance parcourue vers l'arrière par le corps principal du véhicule n'a pas dépassé une distance prédéterminée fixée par addition d'une distance supplémen taire à la longueur totale de la chaise et à exécuter une commande de descente de la chaise à un moment où la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal du véhicule dépasse la distance prédéterminée, et une section de désignation d'exécution de commande destinée à désigner l'exécution de la commande par la section de commande de déplacement. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel la section de désignation d'exécution de commande est destinée à désigner l'exécution de la commande la section de commande de déplacement à un moment où le corps principal du véhicule commence à se déplacer vers l'arrière alors que la chaise est soulevée à une certaine hauteur ou au-delà. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel la section de commande de déplacement interrompt le déplacement vers l'arrière du corps principal du véhicule à un moment où la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal dépasse la distance prédéterminée L'invention concerne aussi un véhicule de manutention comporte en outre une section d'information ou d'alarme destinée à notifier à l'extérieur un état dans lequel la commande est exécutée par la section de commande de dépla cement. L'invention concerne aussi un chariot rétractable qui comporte des bras destinés à être soulevés et abaissés tout en étant guidés par les mâts, une unité de levage destinée à soulever et/ou abaisser les bras, et une unité rétractable destinée à déplacer les bras et les mâts vers l'avant et vers l'arrière le long des bras de chevauchement, le chariot rétractable étant caractérisé en ce qu'il comprend une section de calcul de distance de parcours vers l'arrière des bras destinée à calculer une distance de déplacement des bras et mâts vers l'arrière, une section d'exécution d'opération de commande destinée à interdire le mouvement de descente des bras tant qu'une distance calculée de parcours vers l'arrière des bras et des mâts n'a pas dépassé une distance prédéterminée obtenue par addition de la longueur totale des bras et d'une distance supplémentaire, et une section de désignation d'exécution de commande destinée à désigner l'exécution d'une commande par la section d'exécution d'opération de commande. L'invention concerne un chariot rétractable comprenant des bras de chaise destinés à être levés et/ou baissés tout en étant guidés par les mâts, une unité de levage destinée à lever et/ou baisser les bras, des bras de chevauchement destinés à guider les déplacements des mâts vers l'avant et vers l'arrière, une unité rétractable destinée à déplacer les bras et les mâts vers l'avant et vers l'arrière un système de déplacement destiné à déplacer le corps du véhi cule vers l'avant et vers l'arrière, le chariot rétractable étant caractérisé par une section de calcul de distance de déplacement vers l'arrière de bras de chaise destinée à calculer la distance de déplacement vers l'arrière des bras et des mâts, une section de calcul de déplacement vers l'arrière du corps du véhicule destinée à calculer une distance de déplacement vers l'arrière du corps du véhicule, une section d'exécution d'une opération de commande destinée à exécuter une commande d'interdiction du mouvement de descente des bras de chaise tant que la distance totale parcourue vers l'arrière calculée par addition d'une distance parcourue vers l'arrière par les bras et les mâts et d'une distance de parcours vers l'arrière du corps du véhicule n'a pas dépassé une distance prédéterminée fixée par addition de la longueur totale des bras de chaise et d'une distance supplémentaire, et une section de désignation d'exécution de commande destinée à désigner l'exécution d'une commande par la section d'exécution d'une opération de commande. L'invention concerne aussi un tel chariot rétractable dans lequel une section de désignation d'exécution de commande est destinée à désigner l'exécution d'une commande pour empêcher un mouvement de descente des bras à un moment où les bras sont en position verticale élevée ou supérieure à une hauteur prédéterminée et commencent à se déplacer vers l'arrière avec les mâts. L'invention concerne aussi un chariot rétractable dans lequel la section d'exécution d'opération de commande est destinée à commencer l'abaissement des bras de chaise à un moment où la distance parcourue vers l'arrière par bras les mâts dépasse la distance prédéterminée obtenue par addition de la longueur totale des bras et d'une distance supplémentaire. L'invention concerne aussi un tel chariot rétractable dans lequel la section d'exécution de l'opération de commande est destinée à commencer l'abaissement des bras à moment où la distance parcourue vers l'arrière les bras et les mâts dépasse une distance totale de déplacement vers l'arrière calculée par addition d'une distance de déplacement vers l'arrière des bras et des mâts et 'une distance de déplacement vers l'arrière du corps du véhicule qui dépasse la distance prédéterminée fixée par addition de la longueur totale des bras et d'une distance supplé mentaire. L'invention concerne aussi un chariot rétractable dans lequel la section d'exécution d'opérations de commande est destinée à arrêter le fonctionnement de l'unité rétractable à un moment où la distance de déplacement vers l'arrière des bras et des mâts dépasse la distance prédéterminée obtenue par addition de la longueur totale des bras et d'une stance supplémentaire. L'invention concerne aussi un chariot rétractable dans lequel la section d'exécution d'une opération de commande destinée à arrêter les opérations de l'unité rétractable et du système de déplacement à un moment où la distance de parcours vers l'arrière des bras et des mâts est telle que la distance totale vers l'arrière calculée par addition d'une distance de déplacement vers l'arrière des bras et des mâts et d'une distance de deplacement vers l'arrière du corps de véhicule dépasse la distance prédéterminée obtenue par addition de la longueur totale des bras et d'une distance supplémentaire. L'invention concerne aussi un chariot élévateur dans lequel les bras de support charges et une unité de levage, destinée à entraîner les bras de chaise de manière que les bras soient levés et/ou baissés le long de mâts, sont placés sur un corps de véhicule, le chariot comprenant une section de détection d'un mouvement de descente destinée à détecter si le mouvement de descente des bras est réalisé convenablement ou non par l'unité de levage, et une section d'interdiction de descente destinée à interdire le mouvement de descente des bras par l'unité de levage lorsque la section de détection de mouvement de descente détecte le fait que le mouvement de descente des bras n'est pas réalisé convenablement. L'invention concerne aussi un chariot élévateur dans lequel les bras sont suspendus aux extrémités supérieures de mâts à l'aide de chaînes, et la section de détection du mouvement de descente comprend une section de détection de l'absence de tension des chaînes, et le déplacement par abaissement des bras par l'unité de levage est interdit lorsque la section de détection d'absence de tension indique que les chaînes ne sont pas tendues. L'invention concerne aussi un chariot élévateur dans lequel les bras sont supportés de manière pivotante sur le corps du véhicule, la section de détection du mouvement de descente comprend une section de détection de pivotement des bras, et la section d'interdiction de descente empêche le mouvement de descente des bras par l'unité de levage lorsque la section de détection de pivotement détecte le pivotement des bras d'un angle prédéterminé au moins. L'invention concerne aussi un chariot élévateur qui comprend une section d'entraînement par pivotement des bras rapport au corps du véhicule, et le mouvement de descente des bras par l'unité de levage est interdit lorsque section de détection de pivotement détecte un pivotement des bras qui résulte d'une cause autre que l'action de section d'entraînement par pivotement. L'invention concerne aussi un chariot élévateur comprend une section de détection de hauteur de levée détecte les hauteurs des bras levés et baissés par l'unité de levage, et la section d'interdiction de descente empêche l'abaissement des bras lorsque les hauteurs des bras détectées par la section de détection de hauteur de levée sont supérieures ou égales à des valeurs prédéterminées. L'invention concerne aussi un chariot élévateur comporte en outre une section d'arrêt de corps de véhicule afin que celui-ci ne puisse pas avancer et reculer lorsque la section de détection de pivotement détecte un pivotement des bras d'un angle prédéterminé ou plus important. L'invention concerne aussi un chariot élévateur qui comporte en outre une section d'information destinée à donner des informations sur le fait que l'abaissement des bras crée un état dangereux lorsque la section de détection de pivotement détecte un pivotement des bras d'un angle supérieur ou égal à une valeur prédéterminée. L'invention concerne aussi un chariot élévateur comporte en outre un interrupteur manuel d'annulation d'interdiction de descente destiné à annuler la fonction d'interdiction de descente de la section d'interdiction de descente. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention qui comporte une équerre de levage qui comporte à son tour une chaise, une unité de levage destinée à lever et/ou baisser l'équerre de levage, un corps principal de véhicule sur lequel sont installées l'équerre de levage et l'unité de levage, et un système de déplacement du corps principal du véhicule, ce véhicule de manutention étant caractérisé par un capteur destiné à détecter l'application d'une force ascendante au moins égale à une amplitude prédéterminée à la chaise, et, lorsque le capteur détecte l'application d'une force ascendante supérieure ou égale à une amplitude prédéterminée à la chaise, l'équerre de levage au moins ne peut pas être abaissée Selon l'invention, lorsque la chaise se déplace sur un râtelier ou une charge à la suite d'une erreur de manoeuvre pendant l'abaissement l'équerre de levage, si bien qu'une force ascendante supérieure ou égale à une amplitude prédé- terminée est appliquée à la chaise, les capteurs détectent l'application de la force à la chaise et une section de commande de déplacement empêche un abaissement supplémen- taire de l'équerre levage. Ainsi, une opération de sécurité est exécutée En conséquence, l'abaissement de la chaise est automatiquement interrompu, et la détérioration du râtelier ou de la charge est minimale. En outre, le mouvement de déplacement du corps prin- cipal du véhicule peut être interdit le cas échéant. Dans le cas où le corps principal du véhicule se déplace alors que la chaise se déplace sur le râtelier ou la charge, un risque de chute du râtelier ou de la charge existe ou la chaise peut tomber dès qu'elle s'est séparée du râtelier ou de la charge. Cependant, comme le mouvement de déplacement du corps principal est empêché lorsque la chaise se déplace contre le râtelier ou la charge, ce risque précité peut être évité et assure la sécurité du fonctionnement. Ainsi, pour que l'interdiction du mouvement de descente ou même du mouvement de déplacement soit annulée dans l'état où la chaise est placée contre le râtelier ou la charge, il faut par exemple que l'équerre de levage soit soulevée depuis la position provoque l'apparition de cet état afin que la force ascendante appliquée à la chaise soit supprimée. Ensuite, les capteurs détectent la suppression de la force et la section de commande de déplacement annule l'interdiction du mouvement de descente de l'équerre de levage et du mouvement de déplacement du corps principal du véhicule d'après les signaux provenant des capteurs. L'annu- lation de l'interdiction de ces déplacements peut évidemment être réalisée manuellement ou par un programme de commande installé pour assurer une annulation automatique. 'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel une chaise est montée sur une équerre de levage afin 'elle soit soulevée d'une quantité minuscule par rapport à l'équerre de levage, et, lorsque la chaise est soulevée d'une quantité minuscule par rapport à 1 équerre de levage le capteur détermine qu'une force ascendante supé rieure ou égale à une amplitude prédéterminée es appliquée à la chaise. Selon l'invention, lorsque la chaise soulevée malgré les charges qu'elle porte, il est déterminé que la chaise se déplace contre un râtelier ou une charge. En conséquence, avec une construction simple dans laquelle la chaise est montée sur l'équerre de levage de manière qu'elle se soulève d'une quantité minuscule par rapport à l'équerre et des capteurs sont montés pour détecter ce soulèvement de la chaise, l'opération précitée peut être assurée en toute sécurité. 'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel les bras sont montés sur l'équerre de levage par des broches afin qu'ils tournent en direction verticale, si bien que les bras sont supportés d'une manière telle que leurs extrémités externes peuvent se soulever d'une quantité minuscule, et le capteur est monté de manière qu'il trans mettre un signal de détection lorsque la chaise tourne dans un sens tel que son extrémité externe se soulève d'une quantité minuscule. Selon l'invention, lorsque les extrémités externes de la chaise se déplacent sur un râtelier ou une charge, si bien que la chaise tourne, les capteurs détectent la rota tion et la section de commande de déplacement empêche au moins le mouvement de descente (et aussi le mouvement de déplacement le cas échéant). En conséquence, seules les extrémités externes de la chaise sont accrochées par le râtelier ou la charge, et le fonctionnement est réalisé en toute sécurité. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel l'équerre de levage est montée sur nacelle de support d'opérateur, et la chaise est montée sur la nacelle de support de l'opérateur a des positions intermé- diaires entre les extrémités externes et les extrémités internes de bras qui s'étendent horizontalement, des broches permettant leur rotation en direction verticale, et un interrupteur de limite jouant le rôle d'un capteur détecte rotation de la chaise dans le sens dans lequel l'extré mité externe de la chaise est soulevée d'une quantité minuscule, cet interrupteur étant monté sur la nacelle de support de l'opérateur à un emplacement correspondant à l'extrémité interne de la chaise. Selon l'invention, comme les parties intermédiaires horizontales de la chaise sont supportées par les broches, la chaise tourne d'une quantité minuscule uniquement lorsque les extrémités externes de la chaise sont poussées vers le haut par une force d'amplitude relativement faible. L' ration précitée en toute sécurité est donc obtenue uniquement lorsque la chaise se déplace légèrement contre un râtelier ou une charge. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel les bras sont rappelés par des ressorts en sens opposé au sens dans lequel les extrémités des bras sont soulevées d'une quantité minuscule. Selon l'invention, lorsque les bras tournent malgré la force des ressorts, des interrupteurs de limite sont activés si bien que la condition d'activation de l'opération de sécurité peut être modifiée éventuellement d'après la force appliquée aux ressorts, quelles que soient les forces appliquées sur la chaise. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel un espace de montage de chacun des ressorts est destiné à être changé pour qu'une force de rappel du ressort puisse être ajustée par changement d'un tel espace. La condition d'activation de la caractéristique de sécurité peut aussi éventuellement être modifiée par changement des ressorts. L'invention concerne aussi un véhicule de manutention dans lequel des bras sont formés chacun avec une configu ration en L possédant une partie verticale et une partie horizontale, et les bras sont montés sur l'équerre de levage, les broches étant aux extrémités supérieures des parties verticales afin que les bras puissent tourner en direction verticale, et une partie d'appui destinée à encaisser un moment angulaire résultant du poids de chaise et maintenant la partie horizontale de la chaise sous forme horizontale est disposée sur l'équerre de levage à emplacement correspondant à la partie verticale de chaque chaise, et le capteur est monté afin qu'il transmette signal de détection lorsque la partie verticale de la chaise est séparée de la partie d'appui. Selon l'invention, lorsque les bras se déplacent contre un râtelier ou une charge, puis tournent à la suite d'une erreur de manoeuvre alors que l'équerre de levage est abaissée et les parties verticales de la chaise sont sépa rées des parties d'appui, les capteurs détectent la séparation, et la section de commande de déplacement empêche 'abaissement de l'équerre de levage. En conséquence, l'opé ration de sécurité précitée est activée uniquement lorsque extrémités externes des parties horizontales de la chaise se déplacent contre le râtelier ou la charge avec une petite amplitude. Selon l'invention, un levier de manoeuvre est associe chariot élévateur pour la commande de l'unité de levage de la chaise, et un interrupteur d'indication d'un début mesure est placé sur un bouton du levier de manoeuvre. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels la figure 1 est un diagramme synoptique représentant une partie principale d'un système de commande monté sur un chariot élévateur dans un premier mode de réalisation l'invention ; la figure 2 est un ordinogramme représentant une - mière moitié d'une commande ; la figure 3 est un ordinogramme illustrant une seconde moitié de la commande ; la figure 4 est une vue en élévation latérale repre- sentant la construction générale d'un chariot élévateur correspondant au mode de réalisation de l'invention et à technique antérieure ; la figure 5 est un diagramme synoptique représentant une partie principale d'un système de commande monté sur un chariot élevateur dans un second mode de réalisation l'invention ; la figure 6 est un ordinogramme représentant première moitié d'une commande ; la figure 7 est un ordinogramme illustrant une seconde moitié de la commande ; la figure 8 est une vue en élévation latérale repré sentant la construction générale d'un chariot élévateur correspondant au mode de réalisation de l'invention et à un exemple connu ; la figure 9 est un diagramme synoptique représentant une partie principale d'un système de commande monté sur un chariot élévateur dans un troisième mode de réalisation l'invention ; la figure 10 est un ordinogramme d'une opération commande la figure 11 est une vue en élévation latérale repre- sentant la construction générale d'un chariot élévateur correspondant au mode de réalisation de l'invention et à technique antérieure ; la figure 12 est un diagramme synoptique représentant une partie principale d'un système de commande monté sur un chariot élévateur dans un quatrième mode de réalisation de l'invention ; la figure 13 est un ordinogramme illustrant une proce- dure de commande du système de commande ; la figure 14 est une vue en élévation latérale repre- sentant la construction générale d'un chariot élévateur correspondant au mode de réalisation de l'invention et à technique antérieure ; la figure 15 est un diagramme synoptique représentant une partie principale d'un système de commande monté sur un chariot élévateur dans un cinquième mode de réalisation l'invention ; la figure 16 est un ordinogramme illustrant commandes du système de commande ; la figure 17 est une vue en élévation latérale représentant la construction générale d'un chariot élévateur correspondant au mode de réalisation de l'invention et à la technique antérieure ; la figure 18 est un diagramme synoptique représentant une partie principale d'un système de commande monté sur un chariot élevateur dans un sixième mode de réalisation de l'invention ; la figure 19 est un ordinogramme illustrant des commandes du système de commande ; la figure 20 est une vue en élévation latérale représ entant la construction générale d'un chariot élévateur correspondant au mode de réalisation de l'invention et à la technique antérieure ; la figure 21 est un diagramme synoptique représentant une partie principale d'un système de commande monté sur un chariot élevateur dans un septième mode de réalisation l'invention ; la figure 22 est un ordinogramme illustrant commandes du système de commande ; la figure 23 est une vue en élévation latérale représentant la construction générale d'un chariot élévateur correspondant au mode de réalisation de l'invention et à la technique antérieure ; la figure 24 est un diagramme synoptique représentant une partie principale d'un système de commande monté sur un chariot rétractable dans un huitième mode de réalisation l'invention ; la figure 25 est un ordinogramme représentant première commande ; la figure 26 est un ordinogramme illustrant une seconde commande ; la figure 27 est un ordinogramme illustrant une troi sième commande ; la figure 28 est une vue en élévation latérale repré sentant la construction générale d'un chariot rétractable correspondant au mode de réalisation de l'invention et à la technique antérieure ; la figure 29 est un diagramme synoptique d'une partie principale d'un système ce commande d'un chariot rétractable dans un neuvième mode de réalisation de l'invention ; les figures 30A et 30B sont des vues en élévation latérale représentant un état dans lequel une section d'entraînement de pivotement et une section de détection de pivotement sont disposées chacune à proximité des bras ; figure 31 est un ordinogramme illustrant opérations de commande exécutées par le chariot rétractable de ce mode de réalisation ; figures 32A et 32B sont des vues en élévation latérale représentant un état dans lequel une section de détection de défaut de tension est placée au voisinage des bras un chariot à contrepoids ; la figure 33 est une vue en élévation latérale d' structure globale commune aux chariots rétractables du mode de réalisation de l'invention et au chariot rétractable classique ; figure 34 est une vue agrandie de la partie principale d'un chariot dans un dixième mode de réalisation de l'invention ; figure 35 est une vue agrandie de la partie principale indiquant un état dans lequel un capteur est en fonctionnement dans le dixième mode de réalisation ; figure 36 est une vue agrandie d'une partie prin cipale d'une variante du dixième mode de réalisation ; la figure 37 est une vue générale d'un chariot éléva teur dans un onzième mode de réalisation de l'invention ; la figure 38 est une vue agrandie d'une partie prin cipale du onzième mode de réalisation ; la figure 39 est une vue agrandie de la partie principale dans un état dans lequel un capteur est en fonctionnement, dans le onzième mode de réalisation ; la figure 40 est une vue schématique d'un chariot élévateur classique ; la figure 41 est une vue agrandie d'une variante neuvième mode de réalisation ; les figures 42A à 44B représentent des variantes dixième mode de réalisation de l'invention ; et les figures 45A à 47B représentent des variantes onzième mode de réalisation de l'invention. On décrit dans la suite l'invention en détail référence aux dessins annexés, sous forme d'un véhicule de manutention appelé chariot élévateur dans un mode de réalisation. Bien entendu, le véhicule de manutention n' pas limité à de tels chariots, car il peut être d'un autre type pourvu que le véhicule de manutention comporte chaise de support d'une charge (souvent sous forme d'une fourche), une unité de levage destinée à lever ou baisser la chaise le long de mâts de support, un corps principal sur lequel sont disposés la chaise, les mâts de support et l' té de levage, la chaise et les mâts de support étant placés en avant, et un système de déplacement placé sur le corps principal du véhicule et destiné à déplacer ce corps principal vers l'avant et vers l'arrière. Premier mode de réalisation La figure 1 est un diagramme synoptique d'une partie principale d'un système de commande d'un chariot élévateur dans un premier mode de réalisation de l'invention, figure 2 est un ordinogramme représentant une première moitié de commande de ce chariot et la figure 3 un ordi- nogramme de la seconde moitié de la commande. I1 faut noter que le chariot élévateur de ce mode de réalisation est chariot à contrepoids et que l'ensemble de la construction est analogue à celle d'un chariot élévateur classique de type analogue représenté sur la figure 4, si bien qu'aucun dessin particulier n'est donné puisque la construction générale du chariot élévateur du premier mode de réalisation est décrite en référence à la figure 4. Comme l'indiquent les figures 1 à 4, le chariot élévateur du premier mode de réalisation de l'invention comprend un corps principal 24 de véhicule ayant des bras 21 de support d'une charge et des mâts 22 destinés à guider les mouvements de soulèvement et de descente des bras 21 qui sont placés l'avant du corps principal 24 du véhicule, et un contrepoids 23 disposé vers l'arrière. Des vérins hydrauliques 25 sont destinés à s'allonger le long des mâts 22 qui supportent les bras 21 afin qu'ils se déplacent verticalement, et les bras 21 sont soulevés et/ou abaissés le long des mâts à l'aide d'une unité de levage 1 placée à l'intérieur du corps principal 24 et mettant en oeuvre les vérins hydrauliques 25 comme organes de manoeuvre. En outre, la position verticale des bras 21, lorsqu'ils sont soulevés, est détectée par une section 2 de détection de hauteur de levée, par exemple un potentiomètre rotatif ou un capteur à aimant. En outre, un moteur 26 de déplacement est monté dans le corps principal 24 du véhicule, et ce corps lui-même ou le chariot élévateur lui-même a une construction telle qu'il peut être déplacé vers l'avant et vers l'arrière en direction longitudinale et tourné sous la commande d'un système de déplacement 3 dont l'organe de manoeuvre est constitué du moteur 26 de déplacement. Une distance S1 de parcours vers l'avant et une distance S2 de parcours vers l'arrière du corps principal 24 peuvent être mesurées à l'aide par exemple d'une section 4 de mesure de distance de parcours dont un exemple est un appareil de mesure du type à comptage-décomptage qui est destiné à compter la distance SI d'avance du corps principal 24 et à décompter la distance de recul S2, par comptage du nombre de rotations d'un bandage du chariot. Plus précisément, la section 4 de mesure de distance de parcours est destinée à mesurer la distance S1 d'avance parcourue par le corps principal 24 lorsqu'il commence son mouvement d'avance après que les bras 21 ont commencé à monter, et une distance de recul ou vers l'arrière S2 parcourue par le corps principal 24 qui commence son mouvement vers l'arrière après la fin du mouvement de déplacement vers l'avant. En conséquence, le dispositif 4 de mesure de distance de parcours n'est pas limité à un appareil de mesure du type à comptage -décomptage car il peut être formé à l'aide d'un codeur rotatif ou analogue. D'autre part, divers types de leviers disposés sur le panneau de commande 27 disposition de l'opérateur sur le corps principal 24 du véhicule sont destinés à être utilisés pour la commande manuelle de l'unité de levage 1 ou analogue, avec une section 5 d'information et une section 6 d'alarme, par exemple un dispositif d'affichage à cristaux liquides et un ronfleur, et un organe de commande 7 est aussi disposé à l'intérieur du panneau de commande 27 et comporte un microordinateur, ou est sous forme d'un organe de commande 7 destiné à constituer une section de commande de déplacement destinée empêcher le mouvement de descente des bras 21 pendant la commande des opérations synchronisées des dispositifs individuels, et des opérations coordonnées entre les dispositifs individuels. I1 faut noter que la section 5 d'information et la section 6 d'alarme sont destinées respectivement à notifier à l'extérieur, et plus précisément à l'opérateur, l'état de fonctionnement de l'organe de commande 7. Dans cette construction, un commutateur (non repré senté) constituant une section de sélection d'opérations peut être incorporé afin qu'il détermine si le fonction nement de l'organe 7 de commande, jouant le rôle de la section de commande de déplacement, est effectué ou non, ou la sélection de l'exécution de l'opération de la section de commande de déplacement ou de l'interdiction de cette opération, il est courant de placer ce commutateur sur le panneau de commande 27 ou tableau de bord. Cet organe de commande 7 a une construction qui comprend une unité à mémoire 8 constituée d'une mémoire morte ou d'une mémoire accès direct qui contient divers types de données, et une unité de traitement arithmétique 9 formée d'une unité centrale de traitement, et des données relatives à la position verticale des bras 21 qui consti tuent une référence pour empêcher le mouvement de descente des bras 21 pendant une opération de chargement ou de déchargement ou des données relatives à une position de référence sont conservées dans l'unité à mémoire 8. Plus précisément la position de référence Hl désigne une position verticale que les bras 21 doivent atteindre et qui est déterminée au préalable après prise en considération des positions verticales des étagères du râtelier sur lesquelles les charges sont placées ou les positions verticales des étagères râtelier dont les charges sont déchargées. En outre, dans le chariot du premier mode de réali- sation, limites supérieure et inférieure permises h1 sont réglées au préalable déterminant une position verticale H2 au-delà de la position de référence Hl vers laquelle les bras peuvent monter ou descendre, et des données relatives à ces limites permises supérieure et inférieure hl sont aussi conservées dans l'unité de mémoire 8. Ainsi, lors du chargement ou du déchargement d'une charge avec les bras 21, il est courant de déplacer verticalement les bras 21 sur une petite distance, et tant que la position verticale réelle H2 des bras est au-delà de la position de référence H1, ces fluctuations des bras 21 dans la petite plage n'ont aucun inconvénient. Cependant, si les limites supérieure et infé- rieure de parcours h2 des bras 21 sont trop grandes, on peut prévoir problème au déchargement d'une charge si bien que les limites permises hl entre lesquelles les bras 21 peuvent être abaissés sont réglées au préalable. Ainsi les limites de parcours h2 des bras 21 sont réglées d'apres le réglage des limites permises h1. L'unité de traitement arithmétique 9 constituant l'organe de commande 7 joue le rôle d'une section de commande déplacement qui détermine si la position verti- cale réelle H2 des bras levés 2 est au-delà la position préréglée référence H1 et si la distance vers l'arrière S2 parcourue par le corps principal 24 qui commencé son déplacement vers l'arrière lorsque la position verticale H2 des bras 21 est au-delà de la position de référence H1, devient égale ou supérieure à une distance S1 parcourue vers l'avant par le corps principal 24 lorsqu'il s'est déplacé vers l'avant, et qui interdit le mouvement descente des bras 21 tant que cette distance S2 n'est pas devenue supérieure ou égale la distance S1 d'avance. L'unité arithmétique 9 est aussi destinée à exécuter une commande qui permet les déplacements ascendants et descendants des bras 21 jusqu'à ce que les limites h2 de déplacement des bras 21 placés à la position verticale H2 qui est au-delà de la position de référence H1 dépasse les limites permises hl qui sont préréglées, après prise en considération des conditions réelles de l'opération de déchargement ou analogue. Comme l'indique figure 1, pour que ce phénomène se produise, divers types de signaux nécessaires sont transmis à l'organe 7 de commande par la section 2 de détection de hauteur de levée et la section 4 de mesure de distance parcourue respectivement, et les signaux sont transmis par l'organe de commande 7 vers l'unité de levage 1, le système de déplacement 3, la section d'information 5 et la section d'alarme 6 pour désigner les mouvements de ces dispositifs. I1 faut noter que, dans ce mode de réalisation, les données relatives aux limites permises hl entre lesquelles les bras 21 peuvent être abaissés sont conservées dans l'unité 8 de mémoire de l'organe 7 de commande, et l'unité arithmétique 9 est destinée à exécuter la commande qui permet les mouve- ments ascendants et descendants des bras 21 jusqu'à ce que les limites h2 de déplacement dépassent les limites permises hl, et il est bien entendu que l'invention concerne aussi le cas dans lequel les données relatives aux limites supé- rieures et inférieures permises ne sont pas conservées dans l'unité de mémoire 8 et, en outre, l'unité arithmétique 9 n'exécute pas la commande qui permet l'abaissement des bras 21. on décrit maintenant, en référence aux ordinogrammes des figures 2 et 3, commande d'une opération de déchar- gement d'une charge à l'aide du chariot élévateur du premier mode de réalisation de l'invention. I1 faut noter que, dans ce mode de réalisation, seule la commande de l'opération de déchargement avec le chariot élévateur est décrite. La commande de l'opération de chargement par ce chariot est essentiellement identique et on ne la décrit donc pas. D'abord, lors du déchargement de charges, l'opérateur rapproche le corps principal 24 du véhicule de l'avant d'une étagère d'un râtelier dont une charge doit être déchargée, et l'opérateur commence commander l'unité de lavage 1 par manipulation d'un levier de levage, et permet l'allongement du vérin hydraulique lors du fonctionnement de l'unité de levage 1. Les bras 21 commencent à monter en étant guidés par les mâts 22 (pas 1), et la position verticale réelle H2 des bras 21 est destinée être détectée par la section 2 de détection de hauteur de levée (pas 2). Au cours du temps, lorsque la position verticale réelle H2 des bras 21 dépasse la position de référence H1 (pas 3), le corps principal 24 avance sous la commande du système de déplacement 3 (pas 4) et les bras 21 sont insérés dans l'étagère du râtelier qui porte une charge sur une palette, lors de l'avance du corps principal 24. Ensuite, comme le corps principal 24 a commencé à avancer après le début du mouvement de montée des bras 21, la distance S1 d'avance parcourue par le corps principal 24 est mesurée par la section 4 de mesure de distance de parcours (pas 5). En outre, les bras 21 insérés dans l'étagère du râte lier sont supposés soulever la charge avec la palette qui est soulevée et abaissée, si bien que la charge conservée sur l'étagère se trouve alors sur les bras 21 (pas 6). La position verticale H2 des bras 21 qui sont soulevés et abaissés ou sont modifiés est aussi détectée par la section 2 de détection de position de levage, et les mouvements de montée et de descente des bras 21 sont autorisés par l'unité arithmétique 9 pourvu que les limites supérieure et infé rieure de parcours h2 des bras 21, calculées d'après la position verticale réelle des bras 21, ne dépassent pas les limites permises préréglées hl, soit h2 s hl. Ensuite, les bras qui portent la charge sont reculés afin qu'ils sortent de l'étagère du râtelier lorsque le corps principal 24 du véhicule recule par commande du système de déplacement 3 (pas 7) et, pendant cette opération, comme le corps 24 a commencé reculer à un état dans lequel la position verticale réelle H2 des bras 21 est supérieure à la position de référence H1, l'unité arith- métique de traitement 9 de l'organe 7 de commande exécute la commande pour empêcher la descente des bras 21 (pas 8). Ensuite, comme le corps 24 a commencé à reculer après la fin de son avance, lors du recul des bras 21, la distance de recul S2 parcourue par le corps 21 est mesurée par la section 4 de mesure de distance de parcours (pas 9), et l'unité 9 de traitement continue à empêcher la descente des bras 21 jusqu'à ce que la distance de recul parcourue par le corps 24 devienne égale ou supérieure à la distance d'avance S1 qu'a parcouru le corps 24 au moment de la fin de son mouvement d'avance (pas 10). En d'autres termes, pendant que les bras 21 reculent, l'unité 9 de traitement de l'organe 7 de commande détermine si la distance de recul S2 du corps 24 est devenue égale ou supérieure à la distance d'avance s & ou non d'après le fait que le corps 24 a commencé à reculer alors que la position verticale réelle H2 des bras 21 était supérieure à la position de référence H1 (pas 10), et tant que la distance de recul S2 n'est pas égale ou supérieure à la distance d'avance S1 ou lorsque S2 Ensuite, la descente des bras 21 est effectuée jusqu'à ce que la distance de recul S2 devienne supérieure ou égale à sa distance d'avance S1 (S2 z S1), et la commande d'inter diction de la descente des bras 21 est annulée au moment où l'unité 9 de traitement détermine que cette distance de recul S2 est égale ou supérieure à la distance d'avance S1 (pas 11). A ce moment, les bras 21 peuvent descendre au-dessous de la position de référence H1, à la suite de la commande manuelle du levier de levage, afin que 'unité de levage 1 recommence à fonctionner et que les vérins hydrauliques 25 puissent se rétracter. I1 faut noter qu'il n'existe aucune raison de commander le levier de levage pour descendre les bras 21, et il est donc possible de donner à l'unité arithmétique 9 une fonction de section de commande de déplacement qui commande automatiquement la descente des bras 21 au moment où la distance S2 de recul du corps 24 devient supérieure ou égale à sa distance d'avance S1. Dans le premier mode de réalisation, la commande interdit la descente des bras 21 a été décrite comme étant annulée lorsque l'unité arithmétique 9 de l'organe 7 de commande détermine que la distance S2 de recul du corps 24 est égale ou supérieure à la distance S1 d'avance, mais il est évidemment possible que l'unité de traitement 9 qui détermine ainsi l'annulation puisse exécuter une commande de déplacement telle que le déplacement vers l'arrière du corps principal 24 est simultanément interrompu. En outre, lorsqu'aucun mouvement de montée ou de descente des bras 21 placés dans l'étagère du râtelier ne se produit au pas 6 ou lorsqu'aucun mouvement de recul du corps 24 ne se produit au pas 7, on considère qu'aucune opération normale de déchar gement n'est exécutée ou qu'il existe une panne, et il est commode en pratique que l'exécution de la commande soit interrompue afin que le mouvement de descente des bras 21 soit interdit après l'écoulement d'un temps prédéterminé. Ainsi, on peut adopter une construction, qui n'est pas décrite en détail, dans laquelle une condition de fonction nement, telle que le lancement de la commande d'interdiction de la descente des bras 21 ou de la poursuite du déplacement vers l'arrière des bras 21 est notifié convenablement à l'opérateur par la section d'information 5 et la section d'alarme 6, et, avec cette construction, un avantage est dû fait qu'une erreur de jugement de l'opérateur est très improbable. Il faut noter que la commande de déplacement destinée à empêcher la descente des bras 21 n'est pas tou jours nécessaire au cours de travaux de déchargement avec un chariot élévateur, et, dans le cas où la descente n'a pas cté interdite, il est évident qu'il est possible de sélectionner l'interdiction du fonctionnement de l'unité arithmétique de traitement 9 par utilisation d'un commu- tateur placé sur le tableau de bord 27. Second mode de réalisation La figure 5 est un diagramme synoptique d'une partie principale d'un système de commande de chariot élévateur dans un second mode de réalisation de l'invention, la figure 6 est un ordinogramme représentant une première moitié de commande et la figure 7 une seconde moitié de la commande de ce chariot élévateur dans le second mode de réalisation. Il faut noter que ce chariot est un chariot à contrepoids et que sa construction est analogue à celle du chariot connu de même représenté sur la figure 8, si bien qu'il n'est pas représenté spécifiquement, la construction générale de ce chariot du second mode de réalisation étant effectuée en référence à la figure 8. Comme l'indiquent les figures 5 et 8, le chariot élévateur du second mode de réalisation comporte un corps principal 124 de véhicule ayant des bras 121 de support d'une charge placés sur une palette ou analogue, et des mâts 122 de guidage des mouvements de montée et de descente des bras 21 qui occupent tous deux des positions à l'avant corps principal 124, et un contrepoids 123 placé vers l'arrière. En outre, des vérins hydrauliques 125 sont disposés afin qu'ils s'allongent le long des mâts 122 portent les bras 121 mobiles verticalement, et les bras sont levés et/ou baissés le long des mâts par manoeuvre d'une unité de levage 101 placée à l'intérieur du corps principal 124 ou d'une unité de levage 101 d'un circuit hydraulique ayant les vérins hydrauliques 125 qui sont utilisés comme organes de manoeuvre. I1 faut noter que le début de la montée des bras 1 est détectée par une section 102 de détection de début de montée qui est un capteur, tel qu'un interrupteur de limite, occupant une position prédéterminée le long des mâts et, d'autre part la hauteur ou position verticale des bras ainsi levés est détectée à l'aide d'une section connue 103 de détection de hauteur de levée, par exemple un potentiomètre rotatif ou un capteur à aimant. En outre, un moteur 126 de déplacement est disposé à l'intérieur du corps principal 124, et ce corps 124 lui-même ou le chariot élévateur lui-même est construit afin qu'il puisse etre déplacé vers l'avant et vers l'arrière en direction longitudinale et qu'il puisse tourner sous la commande d'un système de déplacement 104 de type électrique dont le moteur 126 de déplacement constitue l'organe de manoeuvre. En outre, une distance d'avance S1 et une distance de recul S2 parcourues par le corps 124 lorsqu'il se déplace comme décrit précédemment peuvent être mesurées par une section 105 de mesure de distance de parcours, par exemple un appareil de mesure de déplacement vertical destiné compter la distance Sl d'avance du corps 124 et décompter sa distance de recul S2. Ainsi, dans ce second mode réalisation, la section 105 de mesure de distance de parcours mesure la distance S1 parcourue vers l'avant par le corps 124 qui commence avancer après que les bras 121 ont commencé à se déplacer, et une distance de recul S2 parcourue par le corps 124 qui commence à reculer après la fin du mouvement d'avance, en fonction d'un signal de fermeture provenant d'une section 106 de designation d'exécution de mesure qui est un inter rupteur ou analogue placé sur le tableau de bord 127, d'après la saisie d'un signal de fermeture désignant l'exécution de la mesure. Le dispositif 105 de mesure de distance de parcours n'est pas limité à un tel appareil ou instrument de comptage-décomptage destiné à compter le nombre de tours d'un bandage, mais il peut s'agir d'un codeur rotatif ou analogue. En outre, divers types de leviers à manipuler sont placés sur le tableau de bord 127 pour être utilisés dans la commande manuelle de l'unité de levage 101 ou analogue, ainsi qu'une section 107 d'information et une section 108 d'alarme, par exemple un afficheur à cristaux liquides et un ronfleur, et un organe de commande 109 est aussi placé dans le tableau de bord 127 et est destiné à utiliser un micro- ordinateur ou un organe de commande 109 est destiné commander les opérations des dispositifs individuels sous forme synchronisée, ainsi que les opérations coordonnées entre les dispositifs individuels, avec exécution de la commande des déplacements du corps et interdiction de la descente des bras 121. I1 faut noter que, dans ce second mode de réalisation, la section 107 d'information et la section 108 d'alarme sont destinées à notifier la condition de fonctionnement de l'organe 109 de commande l'extérieur et plus précisément à l'opérateur. Cet organe de commande 109 comporte une unité 110 de mémoire constituée par une mémoire morte ou à accès direct qui contient divers types de données et une unité de traitement arithmétique 111 sous forme d'une unité centrale de traitement, et des données relatives à la position verti cale des bras 121, constituant une référence pour empêcher la descente des bras 121 lors d'une opération de chargement ou de déchargement, ou des données relatives à une position de référence H1 sont conservées dans l'unité de mémoire 110. La position de référence H1 est une position verticale que les bras 121 doivent atteindre et qui est déterminée à l'avance d'après les positions verticales des étagères des râteliers sur lesquelles des charges sont chargées ou dont des charges sont déchargées. En outre, dans le chariot élévateur du second mode de réalisation, des limites supérieure et inférieure permises hl sont établies au préalable, de manière que les bras 121 qui occupent une position verticale H2 puissent monter ou descendre au-delà de la position de référence H1, et les donnees relatives à ces limites permises hl sont aussi conservées dans l'unité de mémoire 110. Plus précisément, lors du chargement ou du déchargement d'une charge avec les bras 121, il est courant de déplacer verticalement les bras 121 'une petite distance supplémentaire, et, dans la mesure où la position verticale réelle H2 des bras 121 dépasse la position de référence H1, ces fluctuations de la hauteur des bras 121 sur une petite distance ne présentent aucun inconvénient. Cependant, si les limites de parcours supé- rieure et inférieure h2 des bras 121 sont trop grandes, un problème peut se poser lors du déchargement d'une charge si bien que les limites permises hl entre lesquelles les bras 121 peuvent être baissées, sont réglées au préalable. Ainsi, les limites supérieure et inférieure de parcours h2 des bras 121 sont réglées par détermination des limites permises supérieure et inférieure hl. L'unité de traitement arithmétique 111 formant l'organe de commande 109 joue le rôle d'une section de commande de déplacement qui détermine si le mouvement d'avance du corps 124 a commencé ou non après le début de la levée des bras 121, et un signal de fermeture a été transmis ou non par la section 106 de désignation d'exécution de mesure, et interdit la descente des bras 121 jusqu'à ce que la distance de recul S2 du corps 121, mesurée par la section 105 de mesure de distance de parcours, lorsque le signal de fermeture est transmis par la section 106 de désignation d'exécution de mesure, est devenu égal ou supérieur à la distance de recul S1 parcourue par le corps 124. De plus, l'unité de traitement 111 est aussi destinée à exécuter une commande qui permet les mouvements de montée et de descente des bras 121 tant que les limites supérieure et inférieure de parcours h2 des bras 121 qui occupent la position verticale H2 au-delà de la position de référence H1 ne dépassent pas les limites permises préréglées , compte tenu des conditions réelles d'une opération de déchargement ou analogue. Comme l'indique la figure 5, pour que ce phénomène se produise, divers types de signaux de déplacement et de détection sont transmis à l'organe 109 de commande par la section 102 de détection de début de montée, la section 103 de détection de hauteur de levée, la section 105 de mesure de distance de parcours et la section 106 de désignation d'exécution de mesures respectivement, alors que les signaux de désignation sont destinés à être transmis par l'organe 109 de commande à l'unité de levage 101, au système de déplacement 104, à la section d'information 107, à la section d'alarme 108 et analogues. Dans le second mode de réalisation de l'invention, les données relatives aux limites permises h1 entre lesquelles les bras 121 peuvent être baissés sont conservées dans l'unité de mémoire 110, et l'unité de traitement arithmétique 111 est destinée à exécuter la commande qui permet les mouvements de montée et de descente des bras 121 tant que les limites de parcours h2 ne dépassent pas les limites permises h1. Cependant, il est bien évident qu'il est aussi possible que les limites supérieure et inférieure permises ne soient pas conservées dans l'unité de mémoire 110 et que l'unité 111 n'exécute pas une commande d'autorisation de la descente des bras 121. décrit maintenant une commande d'une opération de déchargement d'une charge exécutée par un chariot élévateur du second mode de réalisation, en référence aux ordino grammes des figures 6 et 7. I1 faut noter que, dans ce second mode de réalisation, on ne décrit que la commande d'une opération de déchargement avec le chariot. Une commande de chargement exécutée avec le chariot est essen tiellement la même que dans le mode de réalisation déjà décrit et elle est donc omise. 'abord, lors du déchargement de charges, l'opérateur place le corps principal 124 très près devant une étagère de râtelier dont la charge doit être déchargée, puis commence à commander l'unité de levage 101 à l'aide du levier de levage et permet aux vérins hydrauliques de s'allonger lors de la manoeuvre de cette unité 101. Les bras commencent à monter en étant guidés par les mâts 122 (pas 1), et le début de la montée des bras 121 est détecté par la section 102. En outre, la position verticale réelle H2 des bras 121 qui montent est détectée par la section 103 (pas 3). Au cours du temps, lorsque la position verticale réelle H2 des bras 121 dépasse la position de référence Hl (pas 3), l'opérateur commute manuellement la section 106 de désignation d'exécution de mesure (pas 4), si bien que le corps 124 est déplacé vers l'avant par le système de déplacement 104 (pas 5). Ensuite, les bras 121 sont insérés dans l'étagère du râtelier sur laquelle est placée la charge disposée sur une palette. Cependant, pendant cette opéra tion, comme la section 106 de désignation d'exécution de mesure est manipulée afin qu'elle soit en circuit et en outre comme le corps 124 a commencé à avancer après le début de la montée des bras 121, la distance S1 d'avance parcourue par le corps 121 est mesurée par la section 105 de mesure (pas 6). I1 faut noter qu'il n'existe aucune raison particu lière de mettre en circuit la section 106 de désignation au pas 3, et que cette section 106 peut être mise en circuit plus tôt qu'au pas 3. De plus, les bras 121 insérés dans l'étagère sont destinés à soulever la charge avec la palette lorsqu'ils sont levés puis baissés si bien quel a charge placée ' l'étagère se trouve alors sur les bras 121 (pas 7). La position verticale H2 des bras 121 qui sont levés et baissés ou qui fluctuent est aussi détectée par la section 103 de détection de position de levage, et les mouvements de montée et de descente des bras 121 sont autorisés par l'unité 111 de l'organe 109 de commande pourvu que les limites de parcours h2 des bras 121, calculées d'après la position verticale réelle des bras 121, ne dépassent pas les limites permises préréglées h1, c'est-à-dire h2 s hl. Ensuite, les bras 121 portant la charge sont déplacés vers l'arrière afin qu'ils sortent de l'étagère lorsque le corps 124 recule par manoeuvre du système de déplacement 104 (pas 8) et, pendant cette opération, comme le corps 124 a commencé à reculer alors que la position verticale réelle H2 des bras 121 dépassait la position de référence H1, l'unité 111 de l'organe 109 de commande exécute la commande d'inter diction de la descente des bras 121 (pas 9). Ensuite, comme le corps 124 a commencé à reculer après la fin de son mouvement d'avance, la distance S2 de recul parcourue par le corps 124 est mesurée par la section 105 lorsque les bras 121 reculent (pas 10), et l'unité de traitement 111 continue à interdire la descente des bras 121 jusqu'à ce que la distance de recul parcourue par le corps 124 soit supérieure ou egale à la distance d'avance S1 qu'a parcouru le corps 124 pendant son mouvement d'avance (pas 11). En d'autres termes, pendant que les bras 121 reculent, l'unité de traitement 111 de l'organe 109 de commande déter mine si la distance de recul S2 du corps 124 est supérieure ou égale à la distance d'avance S1 parce que le corps 124 a commencé à reculer alors que la position verticale H2 des bras 121 dépassait la position de référence H1 (pas 11), et tant que la distance de recul S2 n'est pas supérieure ou égale à la distance SI, tant que S2 A ce moment, les bras 121 peuvent être baissés au- dessous de la position H1 de référence par commande manuelle du levier de levage afin que l'unité 101 de levage recom mence fonctionner et que les vérins hydrauliques 125 puissent reculer. I1 faut noter qu'il n'existe aucune raison particulière à la commande manuelle du levier de levage pour la descente des bras 121, et l'opération peut être confiée à l'unité arithmétique 111 de manière que la descente des bras 121 commence automatiquement dès que la distance S2 de recul du corps 124 est devenue supérieure ou égale à la distance d'avance SI. Bien qu'il soit indiqué, dans le second mode de réalisation, que la commande d'interdiction de descente des bras 121 est annulée lorsque l'unité 111 de l'organe 109 de commande détermine que la distance S2 de recul du corps 124 devient égale ou supérieure à la distance d'avance SI, il est évident que l'unité 111 qui détermine ainsi l'annulation peut aussi exécuter une commande de déplacement telle que le mouvement de recul du corps 124 est arrêté en même temps. De plus, lorsqu'aucun mouvement de soulèvement et descente des bras 121 introduit dans l'étagère ne se produit au pas 7 ou lorsqu'aucun mouvement de recul du corps 124 ne se pro duit au pas 8, on considère qu'aucune opération de déchar gement normal n'est exécutée ou qu'il existe une panne, et il est commode en pratique d'arrêter l'exécution de la commande pour empêcher la descente des bras 121 après l'écoulement d'un temps prédéterminé. En outre, une construction, qui n'est pas décrite en détail, peut être réalisée dans laquelle une condition de fonctionnement, telle que le lancement de la commande d'interdiction de la descente des bras 121 ou de la poursuite du recul des bras 121, est notifiée l'opérateur par section 107 d'information et la section 108 d'alarme et cette construction présente l'avantage de rendre diffi cile une erreur de jugement de l'opérateur. I1 faut noter que la commande de déplacement qui interdit la descente des bras 121 n'est pas toujours nécessaire dans un travail de déchargement avec un chariot élévateur et, lorsque la descente des bras 121 n'a pas à être interdite, il est évident que la construction peut être telle que la commande d'interdiction de descente des bras 121 par l'unité 111 de l'organe 109 est annulée par utilisation d'une section d'annulation de commande (non représentée), telle qu'un interrupteur placé sur le tableau de bord 127. Troisième mode de réalisation On décrit maintenant un troisième mode de réalisation qui concerne un véhicule de manutention sous forme d'un chariot à contrepoids. Cependant, l'invention n'est pas limitée à ces chariots à contrepoids et peut s'appliquer à d'autres types de chariots élévateurs, par exemple rétrac- tables, à nacelle et à chevauchement. En outre, l'invention n'est pas limitée aux chariots élévateurs car elle peut s'appliquer à des véhicules de manutention d'autres types pourvu que le véhicule comprenne une chaise de support de charge, une unité de levage permettant de lever et/ou baisser la charge le long de mâts de support, un corps principal de véhicule sur lequel sont disposés la chaise, les mâts et l'unité de levage, la chaise et les mâts occupant une position à l'avant, et un système de dépla cement placé dans le corps principal et destiné à déplacer celui-ci vers l'avant et vers l'arrière. La figure 9 est un diagramme synoptique représentant la partie principale du système de commande du chariot à contrepoids du troisième mode de réalisation de l'invention. I1 faut noter que la construction générale de ce chariot à contrepoids est analogue celle du chariot de même type représenté sur la figure 11 et appartenant à la technique antérieure, si bien qu'on décrit sa construction en réfé rence à la figure 11. Dans le chariot à contrepoids du troisième mode de réalisation, les bras 221 de support d'une charge 231 et les mâts 222 de support destinés à guider les mouvements de montée et de descente des bras 221 sont placés à l'avant d'un corps principal 224 de véhicule, et un contrepoids 223 est placé à l'arrière. En outre, des vérins hydrauliques 225 sont destinés à s'allonger le long des mâts 222 qui portent les bras 221 afin qu'ils soient mobiles verticalement, et les bras 221 ont une construction telle qu'ils peuvent être levés et/ou baissés par une unité 201 de levage à l'aide des vérins hydrauliques 224 jouant le rôle d'organes de manoeuvre. La position verticale des bras 221 qui sont ainsi levés et baissés est alors détectée par la section 202 de détection de hauteur de levée, telle qu'un potentiomètre rotatif ou un capteur à aimant. En outre, dans ce troisième mode de réalisation, une section 210 de détection de charge qui comporte un capteur photoélectrique est disposée sur une partie d'un appui arrière 229 d'un bras 221 pour la détection de l'existence d'une charge sur les bras 221. I1 faut noter qu'une jauge dynamométrique ou analogue de détection d'une charge appli quée au bras 221 peut être utilisée comme section 210 de détection de charge à la place d'un capteur photoélectrique. En outre, un moteur de déplacement 226 est monté dans le corps principal 224 du véhicule qui est tel que sa totalité avance et recule en direction longitudinale et peut tourner sous la commande d'un système 203 de déplacement dont l'organe de manoeuvre est un moteur de déplacement 226. Une distance d'avance SI et une distance de recul S2 du corps 224 sont destinées être mesurées individuellement par une section 204 de mesure de distance de parcours constituée par un appareil de mesure, tel qu'un compteur- décompteur qui par exemple compte une distance d'avance S1 du corps 224 et décompte une distance de recul S2. I1 faut noter qu'un appareil de mesure tel qu'un codeur rotatif peut être utilisé à la place d'un compteur-décompteur. En outre, divers types de leviers placés sur le tableau de bord 227 sont destinés à être utilisés pour la commande de l'unité 201 de levage et analogue, avec une section 205 d'information, par exemple un afficheur à cristaux liquides, et une section d'alarme 206, telle qu'un ronfleur ou une lampe. Un organe 207 de commande à base d'un microordinateur est aussi placé à l'intérieur du tableau de bord 227. Cet organe 207 de commande est destiné à commander les opérations synchronisées des dispositifs individuels ainsi que les opérations coordonnées des divers dispositifs et possède une unité de mémoire 208, constituée d'une mémoire morte ou à accès direct qui contient divers types de données, et une unité de traitement arithmétique 209 consti tuée par une unité centrale de traitement. L'unité de mémoire 208 contient au préalable des données constituant une référence destinée à empêcher la descente des bras 221 lors du chargement ou du déchargement d'une charge, ou des données relatives à une position de référence H1. Cette position H1 détermine une valeur permise maximale de hauteur de levée des bras 221 qui peut etre considérée comme relativement sûre, est utilisée pour la détermination d'un risque lorsque la hauteur des bras 221 dépasse la position de référence, afin que la descente des bras 221 soit empêchée. En outre, l'unité 208 de mémoire contient aussi des données relatives à des limites supérieure et inférieure permises permettant aux bras 221, occupant une position verticale H2 au-delà de la position de référence H1 de monter et descendre. Ainsi, lors d'un chargement ou un déchargement d'une charge, les bras 221 doivent être ajustés finement hauteur par léger déplacement des bras 221 afin qu'ils soient insérés positivement dans une palette, et des limites permises 0 sont destinées à permettre ce réglage. L'unité arithmétique 209 est destinée à commander les opérations des dispositifs respectifs, tels que l'unité de levage 201, le système de déplacement 203, la section d'alarme 205 et la section 206 d'information d'après les signaux respectifs de détection de l'unité 201 de levage, de la section 204 de mesure de distance de parcours et de la section 210 de détection de charges, ainsi que de données contenues dans l'unité de mémoire 208, et l' té de traitement joue le rôle d'une section de commande de déplacement. A cet effet, comme l'indique la figure 9, divers types de signaux nécessaires sont transmis à l'organe 207 de commande par la section 202 de détection de hauteur de levée, la section 204 de mesure de distance de parcours et la section 210 de détection de charges respectivement, alors que signaux de désignation de déplacement sont destinés à être transmis par l'organe 207 de commande à 1 unité de levage 201, au système de déplacement 203, à la section 205 d'information et à la section d'alarme 206, etc. On décrit maintenant la commande d'une opération de déchargement d'une charge par le chariot élévateur du troisième mode de réalisation de l'invention, en référence à l'ordinogramme de la figure 10. I1 faut noter que, dans ce troisième mode de réalisation, on ne décrit qu'une opération de déchargement avec le chariot. Une commande d'une opéra tion de chargement avec le chariot est pratiquement iden tique à celle qu'on a déjà décrit et sa description est donc omise. D'abord, lors du déchargement d'une charge, l'opérateur rapproche le corps principal 224 de l'avant d' étagère 230 de râtelier dont une charge doit être déchargée, puis l'opérateur commence la commande de l'unité de levage 201 par manipulation d'un levier de levage, et les vérins hydrauliques 225 sont activés et les bras 221 commencent à monter en étant guidés par les mâts 222 (pas 1). A ce moment, la position verticale réelle H2 des bras 221 est détectée par la section 202 de détection de hauteur de levée (pas 2). Ensuite, lorsque le corps principal 224 avance sous la commande du système de déplacement 203 (pas 3), les bras 221 se rapprochent progressivement de l'étagère 230 portant une charge placée sur une palette lors de l'avance du corps 224. La distance S1 d'avance parcourue par le corps 224 la fin de son mouvement d'avance est détectée par la section 204 de mesure (pas 4), et la valeur mesurée S1 est alors conservée dans l'unité de mémoire 208. Ensuite, l'unité de traitement 209 détermine si la position verticale réelle H2 des bras 221 dépasse ou non la position de référence H au moment où les bras 221 atteignent une hauteur Hl et une longueur d'insertion permettant le déchargement d'une charge prédéterminée placée sur l'étagère 230 et la montée des bras 221 et l'avance du corps 224 sont toutes deux interrompues (pas 5). Si la position verticale réelle H2 des bras 221 dépasse la position de référence H1, le fait que la charge 231 est placée en réalité sur les bras 221 est déterminé d'après les signaux de la section 210 de détection de charges (pas 6). S'il est déterminé que la charge 23 se trouve réellement sur les bras 221, l'unité 209 empêche la descente des bras (pas 7). Cependant, même lorsque la position verticale réelle H2 des bras 221 dépasse la position de référence H1 alors que la charge 231 se trouve sur les bras 221, l'organe 207 de commande de l'unité de traitement 209 permet une montée et une descente des bras 221 par l'unité de levage 201 dans les limites permises 4. En conséquence, comme les bras 221 peuvent être déplacés verticalement dans les limites per mises 0, charge 231 placée sur la palette peut être déplacée positivement sur les bras 221. Ensuite, lorsque le corps 224 recule sous la commande du système 203 de déplacement, les bras 221 portant la charge reculent et quittent l'étagère 230 du râtelier (pas 8) et, dans cette opération, une distance de recul S2 par courue par le corps 224 est détectée par la section 204 de mesure de distance de parcours (pas 9). L'unité de traitement 209 continue à empêcher la descente des bras 221 jusqu'à ce que la distance de recul S2 du corps 224, constamment détectée par la section 204, devienne supérieure ou égale à la distance d'avance S1 conservée dans l'unité de mémoire 208 (pas 10). Lorsque la distance de recul S2 du corps 224 devient supérieure ou égale à la distance d'avance S1, l'unité 209 annule l'interdiction de la descente des bras 221 (pas 11). Ainsi, après ce moment, les bras 221 peuvent descendre au- delà des limites permises A sous la commande des vérins hydrauliques 225, par commande du levier de levage qui permet la reprise du fonctionnement de l'unité de levage 201. En outre, au pas 5, si la position verticale réelle H2 des bras 221 est déterminée comme étant au-dessous de la position de référence H1, l'opérateur peut facilement reconnaître visuellement le fait que les bras 221 sont totalement sortis de l'étagère 230, et au pas 6, même la position verticale réelle H2 des bras 221 dépasse la position de référence Hl, lorsqu'il est déterminé qu'aucune charge ne repose sur les bras 221, étant donné qu'il n'existe aucun risque de chute de la charge des bras 221, l'unité 209 ne passe pas au mode d'interdiction de la descente des bras 221, si bien que les bras 221 peuvent descendre au-delà des limites permises 0. On peut considérer que les modifications ou appli cations suivantes sont possibles dans le cadre du troisième mode de réalisation. (1) Bien que la commande d'interdiction de la descente des bras 221 soit destinée à être annulée au moment où l'organe 207 de commande de l'unité 209 détermine que la distance de recul S2 du corps 224 devient supérieure ou égale la distance S1 d'avance, l'unité 209 peut aussi déterminer avec cette annulation d'effectuer une commande d'arrêt du recul du corps 224 en même temps. (2) Alors que la descente des bras 221 est réalisée par commande du levier de levage après l'annulation de l'interdiction de la descente des bras 221 au pas 11, l'unité 209 peut avoir une fonction de section de commande de déplacement qui lance automatiquement la descente des bras 221 sans manipulation du levier de levage au moment où la distance de recul S2 du corps 224 est devenue supérieure ou égale à la distance d'avance conservée dans l'unité de mémoire 208, au pas 10 (3) La construction peut être telle qu'une condition de fonctionnement du chariot, telle que le début de la commande d'interdiction de la descente des bras 221 ou le déplacement vers l'arrière du corps principal, est notifiée à l'opérateur par le dispositif 5 d'information et la section d'alarme 206. Cette construction présente l'avantage de rendre difficile une erreur de jugement de l'opérateur. (4) Comme la commande d'interdiction de la descente des bras 221 n'est pas toujours nécessaire dans le déchargement avec un chariot élévateur, la construction peut être telle qu'un commutateur (non représenté) est placé sur le tableau de bord 227 comme section de sélection d'opération qui détermine si la fonction de section de commande de déplacement de l'organe 207 de commande est utilisée, ou qui détermine l'exécution d'une opération de la section de commande de déplacement ou l'interdiction d'une opération, si bien qu'il est possible de sélectionner l'interdiction du fonctionnement de l'unite de traitement 209 ou l'annulation de cette interdiction par basculement d'un commutateur, à la demande de l'opérateur. Quatrième mode de réalisation La figure 12 est diagramme synoptique d'une partie principale d'un système de commande monté sur un chariot élévateur dans le quatrieme mode de réalisation de l'inven tion, et la figure 13 est un ordinogramme d'une opération de commande effectuée par système de commande. I1 faut noter que la construction générale d'un chariot à contrepoids selon l'invention est analogue à celle du chariot représenté sur la figure 14 si bien qu'aucun dessin spécifique n'est utilisé et la construction générale du chariot du quatrième mode de réalisation réalisée en référence à la figure 14. Comme l'indiquent les figures 12 et 14, le chariot à contrepoids du quatrième mode de réalisation comporte un corps principal 324 de véhicule ayant des bras 321 de support d'une charge 331 placée sur une palette 332 et des mâts 322 de guidage des mouvements de montée et de descente des bras 321, placés à l'avant du corps 324, et un contre poids 323 placé à l'arrière du corps. En outre, des vérins hydrauliques 325 sont destinés à s'allonger le long des mâts 32 qui supportent les bras 321 qui sont mobiles vertica lement, et les bras 321 sont destinés à monter et/ou descendre le long des mâts 322 lors de la manoeuvre 'une unité de levage 301 placée dans le corps principal 324 et à l'aide des vérins hydrauliques 325 ou d'une unité hydrau lique de levage 301. Un moteur de déplacement 326 qui peut tourner dans un sens ou dans l'autre est en outre placé dans le corps principal 324, et ce corps 324 lui-même du chariot est déplacé vers l'avant et vers l'arrière en direction longi tudinale et peut tourner sous la commande d'un système électrique 309 de déplacement dont l'organe de manoeuvre est le moteur 326 de déplacement. Une distance Sl d'avance et distance S2 de recul parcourue par le corps 324 qui avance et recule sont mesurées par une section 304 de mesure de distance de parcours constituée d'un appareil de mesure par comptage-décomptage qui compte la distance d'avance S1 du corps 324 et décompte sa distance de recul S2, ou par un codeur rotatif. I1 faut noter que, à ce moment, la distance d'avance S1 du corps 324 est mesurée par rapport à un point d'arrêt du corps 324 qui est l'arrêt précédant immédiatement l'insertion des bras 321 dans l'étagère 330, comme origine, et la distance de recul S2 est mesurée par utilisation du point d'arrêt du corps 324 lorsque les bras 321 sont insérés dans l'étagère 330 pour le support de la charge, comme origine. En outre, divers types de leviers sont placés sur le tableau de bord 327 pour la commande manuelle de l'unité 301 de levage et analogue, avec une section 305 d'information et une section d'alarme 306, tels qu'un afficheur à cristaux liquides et un ronfleur, et un organe 307 de commande placé aussi à l'intérieur du tableau de bord 327 met en oeuvre un microordinateur ou commande les opérations synchronisées des divers dispositifs ainsi que les opérations coordonnées des dispositifs individuels avec exécution de la commande des déplacements qui permettent une interdiction de la descente des bras 321. I1 faut noter que, dans ce quatrième mode de réalisation, la section 305 d'information et la section d'alarme 306 sont destinées à indiquer les conditions de fonctionnement de l'organe de commande 307 l'extérieur et plus précisément, à l'opérateur. Dans le chariot du quatrième mode de réalisation, un commutateur (non représenté) peut être incorporé afin qu'il détermine si le fonctionnement de l'organe 307 de commande comme section de commande de déplacement est exécuté ou non ou qui sélectionne l'exécution du fonctionnement de la sec tion de commande de déplacement ou l'interdiction de ce fonctionnement et, lorsqu'un commutateur analogue est incor poré, il est courant de placer un tel commutateur sur le tableau de bord 327. En outre, dans ce cas, l'organe 307 de commande est constitué par une unité de mémoire 308 qui est une mémoire morte ou à accès direct qui contient divers types de données, et une unité de traitement arithmétique 309 consti tuée d'une unité centrale de traitement. L'unité de mémoire 30 contient les données relatives à une position verticale constituant une référence pour l'interdiction de la descente des bras 321 lors du chargement ou du déchargement d'une charge, ou des données relatives à une position de référence H1 I1 faut noter que la position de référence H1 est une position verticale préréglée comme position à atteindre par les bras 321 après prise en compte de la position verticale de l'étagère 330 sur laquelle la charge est stockée ou dont la charge 331 est retirée. En outre, dans le chariot du quatrième mode de réalisation, des limites permises supérieure et inférieure hl sont préalablement fixées pour permettre la montée ou la descente des bras 321 d'une position verticale H2 au-delà de la position de référence H1, et des données relatives à ces limites permises hl sont aussi conservées dans l'unité de mémoire 308. Ainsi, lors du chargement d'une charge 331 sur les bras 321, il est courant de déplacer verticalement les bras 321 sur une petite distance, et tant que la position verticale réelle H2 des bras 321 est au-delà de la position de référence Hl, ces fluctuations des bras 321 sur cette petite distance n'introduisent aucun inconvénient. Cependant, si les limites supérieure et inférieure de parcours h2 des bras 321 sont trop grandes, on peut prévoir un problème lors du déchargement d'une charge, si bien que les limites permises hl pour la montée et la descente des bras 321 sont préalablement réglées, et les limites de parcours h2 des bras 321 sont réglées afin qu'elles ne dépassent pas les limites permises hl. En outre, l'organe de commande de l'unité de traitement 309 est destinée à déter miner si les bras 321 ont atteint une position verticale au- delà de la position de référence Hl ou non, ' un mouvement d'avance du corps 324 du véhicule a commencé après le début de la montée des bras 321, et si les bras 321 sont levés et baissés ou non entre les limites permises préréglées hl. En outre, l'unité de traitement 309 non seulement détermine si la distance de recul S2 parcourue par le corps principal 324 qui recule est devenue supérieure ou égale ou non à la distance d'avance Sl déjà parcourue par le corps 324, mais aussi continue à exécuter une commande d'inter diction de la descente des bras 321 jusqu'à ce que la distance de recul S2 soit devenue supérieure ou égale à la distance d'avance Sl. Comme l'indique la figure 12, à cet effet, divers types de signaux nécessaires sont transmis à l'organe 307 de commande par la section 302 de détection de hauteur de levée et la section 304 de mesure de distance de parcours respectivement, ces signaux désignant des opéra tions de l'unité de levage 301 et du système de déplacement 303, et la section 305 d'information et la section d'alarme 306 sont destinées à fonctionner sous la commande de l'organe 307 de commande d'après l'état de ces dispositifs. On décrit maintenant une commande de déchargement d'une charge l'aide du chariot élévateur du quatrième mode de réalisation, d'après l'ordinogramme de la figure 13. I1 faut noter que, dans le quatrième mode de réalisation, on ne décrit que la commande du déchargement l'aide du chariot car une commande de chargement exécutée par le chariot est pratiquement identique à la précédente et sa description est donc omise. D'abord, lors du déchargement d'une charge, l'opérateur approche le corps principal 324 du véhicule de l'avant de l'étagère du râtelier dont la charge doit être déchargée, puis commande le fonctionnement de l'unité de levage 301 par manoeuvre du levier de levage et permet aux vérins hydrau liques 325 de s'allonger à la suite fonctionnement de l'unité de levage 301. Les bras 321 commencent à monter en étant guidés par les mâts 322 (pas , et la position verticale réelle H2 des bras 321 qui montent est détectée par la section 302 de détection de hauteur (pas 2). Ensuite, lorsque la position verticale réelle H2 des bras 321 dépasse la position de référence H1 (H1 En outre, la charge 331 placée sur palette 332 est destinée à se trouver sur les bras 321 qui ont pénétré vers l'étagère 330, et la charge 331 est placée sur les bras 321 lorsque ceux-ci sont soulevés et abaissés entre les limites permises préréglées hl (pas 6). Ainsi, la position verticale H2 des bras 321 qui sont levés et baissés ou déplacés est aussi détectée par la section 302 de détection de position de levage, et les mouvements de montée et de descente des bras 321 continuent à être possibles sous la commande de l'unité 309 tant que les limites de parcours h2 des bras 321, calculées d'après la position verticale réelle des bras 321, sont telles que h2 s hl. Ensuite, les bras 321 portant la charge 331 sont déplacés vers l'arrière afin qu'ils sortent de l'étagère 330 lorsque l'opérateur commande le système de déplacement 303 pour faire reculer corps 324 (pas 7) et à ce moment, comme le corps 324 commence à reculer après que les bras 321 ont été levés et baissés entre les limites permises hl, la commande d'interdiction de la descente des bras 321 est exécutée par l'unité arithmétique 309 de l'organe 307 de commande (pas 8). Lorsque les bras 321 reculent, comme le corps 324 a commencé à reculer après la fin de son avance, la distance de recul S2 du corps 324 est mesurée par la section 304 de mesure de distance de parcours (pas 9), et l'unité de traitement 309 continue à exécuter la commande d'interdiction de la descente des bras 321 jusqu'à ce que la distance de recul parcourue par le corps 324 soit supérieure ou égale à la distance d'avance S1 qui a été parcourue par le corps 324 pendant mouvement d'avance (pas 10). En d'autres termes, pendant que les bras 321 reculent, l'unité 309 de traitement de l'organe 307 continue à déterminer si la distance de recul S2 du corps 324 est devenue ou supérieure ou égale à la distance d'avance S1 ou non (pas 10), et tant que la distance S2 n'est pas devenue supérieure ou égale la distance S1, c'est-à-dire tant que S2 (SI s S2) (pas 11). *Après ce moment, les bras 321 peuvent descendre au- dessous de la position de référence Hl par commande manuelle du levier de levage reprend le fonctionnement de l'unité de levage 301 et permet aux vérins hydrauliques 325 de se rétracter. I1 faut noter qu'il n'existe aucune raison particulière pour la commande manuelle du levier de levage pour la descente des bras 321, si bien qu'il est évident que l'unité arithmétique 309 peut avoir la fonction d'une section de commande de déplacement qui commande automa tiquement la descente des bras 321 lorsque la distance de recul S2 du corps 324 est devenue supérieure ou égale sa distance d'avance S1. Bien que la commande d'interdiction de la descente des bras 321 soit indiquée comme étant annulée au moment où l'unité arithmétique 309 de l'organe 307 de commande détermine que la distance de recul S2 du corps 324 est devenue supérieure ou égale à sa distance d'avance S1, il est évident que l'unité de traitement 309 qui détermine ainsi l'annulation peut aussi exécuter une commande de déplacement qui provoque l'arrêt du recul du corps 324 ce moment. En outre, lorsqu'il n'existe aucun mouvement de montée ou descente des bras 321 introduits dans l'étagère 330 au pas 6 ou lorsqu'il n'existe aucun recul du corps 324 au pas 7, on considère qu'aucune opération normale de déchargement n'est exécutée ou qu'il existe une panne, et il est commode en pratique d'arrêter l'exécution de la commande d'interdiction de la descente des bras 321 après l'écoulement d'un temps prédéterminé. En outre, bien qu'elle ne soit pas décrite en détail, une construction qui peut être adoptée a une condition de fonctionnement telle que le début de la commande d'inter diction de la descente des bras 321 ou du déplacement vers l'arrière des bras 321 est notifiée à l'opérateur par la section d'information 305 et la section d'alarme 306, et un avantage de cette construction est que l'opérateur peut difficilement effectuer une erreur de jugement. I1 faut noter que la commande de déplacement qui interdit la descente bras 321 n'est pas toujours nécessaire dans un travail de déchargement à l'aide d'un chariot, et lorsque la descente des bras 321 ne doit pas être interdite, il est évident qu'on peut utiliser une construction dans laquelle le fonctionnement de l'unité arithmétique 309 est empêché par sélection avec un commutateur (non représenté) placé sur le tableau de bord 327. Cinquième mode de réalisation La figure 15 est un diagramme synoptique de la partie principale d'un système de commande d'un chariot élévateur selon un cinquième mode de réalisation de l'invention, et la figure 16 est un ordinogramme illustrant une opération de commande effectuée par le système de commande. I1 faut noter que le chariot du cinquième mode de réalisation est un chariot contrepoids et que sa construction est analogue à celle du chariot connu représenté sur la figure si bien qu'aucun dessin particulier n'est donné et la construction de ce chariot du cinquième mode de réalisation est effectuée en référence à la figure 17. Comme représenté sur les figures 15 et 17, le chariot élévateur du cinquième mode de réalisation comporte un corps principal 424 de véhicule ayant des bras 421 de support d'une charge 431 placée sur une palette et des mats 422 de guidage des mouvements de montée et de descente des bras 421, placés à l'avant du corps 424, et un contrepoids 423 placé en position vers l'arrière. Des vérins hydrauliques 425 sont aussi destinés à s'allonger le long mâts 422 qui portent les bras 421 qui sont mobiles verticalement, et les bras 421 sont destinés à être levés et/ou baissés en étant guidés par les mâts lors de la commande d'une unité de levage 401 placée à l'intérieur du corps 424 et qui utilise, comme organe de manoeuvre, des vérins hydrauliques 425 ou une unité hydraulique de levage 401. Il faut noter que la position verticale des bras levés 421 est détectée par une section 403 de détection de hauteur de levée, telle qu'un potentiomètre rotatif et un capteur à aimant. En outre, un moteur 426 de déplacement qui peut tourner dans les deux sens est placé à l'intérieur du corps prin cipal 424, et ce corps 424 lui-même ou le chariot a une construction qui permet un déplacement vers l'avant et vers l'arrière en direction longitudinale et une rotation sous la commande d'un système électrique de déplacement 404 dont l'organe de manoeuvre est constitué par le moteur 406 de déplacement. En outre, une distance d'avance et une distance de recul, en particulier la distance S2 de recul du corps principal 424, est mesurée par une section 405 de mesure de distance de parcours comprenant un appareil de mesure du type à comptage-décomptage qui compte la distance d'avance S1 et décompte la distance de recul S2 du corps 424, ou un codeur rotatif. I1 faut noter que, lors du déchargement d'une charge, la distance de recul du corps principal 424 est mesurée avec utilisation, comme origine, de la position d'arrêt du corps au moment de l'insertion des bras 421 dans l'étagère 430 du râtelier. En outre, plusieurs leviers de manipulation ou divers types de leviers de manipulation commandés à la main pour la manoeuvre de l'unité de levage 401 ou du système de déplacement 404, et une section 407 d'information et une section d'alarme 408, tels qu'un afficheur à cristaux liquides et un ronfleur, sont disposés sur le tableau de bord 427 devant l'opérateur. De plus, un interrupteur placé le tableau de bord 427 joue le rôle d'une section 406 de désignation d'exécution d'une commande destinée à designer la commande d'interdiction de la descente des bras, et la section 405 de mesure de distance de parcours est destinée à mesurer la distance de recul S2 du corps 424 d'après le signal de fermeture provenant de la section 406 dési gnation d'exécution de commande ou d'un signal de fermeture désignant l'exécution de la commande d'interdiction de la descente des bras 421. En outre, un organe 409 de commande placé à l'intérieur tableau de bord 427 met en oeuvre un microordinateur ou commande les opérations associées des dispositifs indivi duels et les opérations coordonnées des dispositifs individuels, et cet organe de commande 409 comporte une unité de mémoire 410 comprenant une mémoire morte ou accès direct qui contient divers types de données, et une unité arithmétique de traitement 411. L'unité 410 de mémoire constituant l'organe 409 de commande conserve des données introduites au préalable et qui comprennent une distance réglée (L + A) déterminée par addition d'une distance supplémentaire A mesurée au préalable ou d'une distance supplémentaire A qui doit être obtenue entre les extrémités externes des bras 421 et une surface externe de l'étagère du râtelier lorsque les bras 421 sortent de l'étagère 430, alors que les bras 421 eux-mêmes sont à leur longueur maximale. D'autre part, à ce moment, l'unité de traitement 411 détermine la distance S1 de recul du corps 424, mesurée par la section 405, dépasse la distance réglée (L + A) obtenue par addition de la distance supplémentaire A la longueur totale L des bras 421, et l'unité 411 joue aussi le rôle d'une section de commande de déplacement destinée à empêcher la descente des bras 421 jusqu'à ce que la distance Sl dépasse la valeur (L + A). A cet effet, comme l'indique la figure 15, divers types de signaux de commande et de signaux de détection sont transmis à l'organe 409 de commande par la section 403 de détection de hauteur de levée, la section 405 de mesure de distance de parcours et la section 406 de désignation d'exécution de commande res pectivement, alors que des signaux désignant des opérations de l'unité de levage 401, du système de déplacement 404, de la section d'information et de la section d'alarme 408 sont transmis par l'organe 409 de commande à ces dispositifs respectifs. On décrit maintenant une commande d'une opération de déchargement d'une charge exécutée par le chariot élévateur du cinquième mode de réalisation de l'invention, en référence à l'ordinogramme de la figure 16. I1 faut noter que, dans ce cinquième mode de réalisation, on ne décrit qu'une opération de déchargement à l'aide du chariot car une commande de chargement avec le chariot est identique à celle qu'on a déj décrite si bien que sa description est omise. D'abord, lors du déchargement de charges, l'opérateur approche le corps principal 424 du véhicule de l'avant de l'étagère 430 du râtelier dont la charge doit être déchargée, puis fait avancer le corps 424 pour insérer les bras 421 dans l'étagère 430. Ensuite, les bras 421 ainsi introduits dans l'étagère sont légèrement levés afin que la charge 431 placée sur une palette 432 soit portée par les bras 421, puis la section 406 de désignation d'exécution de commande d'interdiction de descente des bras 421, placée sur le tableau de bord 427 sous forme d'un interrupteur, est fermée (pas 1). I1 faut noter que la position verticale des bras 421 levés pour être introduits dans l'étagère 430 est détectée par la section 403 de détection de hauteur de levée. L'unité arithmétique 411 de l'organe de commande laquelle le signal de fermeture a été transmis par la section de désignation 406 est destinée à passer en mode d'exécution de la commande d'interdiction de descente des bras 421 (pas 2), et un signal de désignation de l'exécution d'un mouvement de recul est transmis par l'unité 411 au dispositif 404 de déplacement. Ensuite, le corps principal 424 recule sous la commande du système de déplacement 404, si bien que les bras 421 se déplacent simultanément vers l'arrière (pas 3). Ensuite, l'unité 411 traitement continue à empêcher la descente des bras 421 tout en déter minant si la distance de recul S1 du corps 424, mesurée par la section 405 de mesure de distance de parcours, dépasse la distance réglée (L + A) obtenue par addition de la distance supplémentaire A à la longueur totale des bras 421 ou non (pas 4). Lorsque l'unité de traitement 411 détermine que la distance de recul S1 du corps 424 dépasse la distance réglée (L + A), un signal de désignation d'arrêt de recul du corps 424 est transmis par l'unité de traitement 411 au système 404 de déplacement si bien que le recul du corps 424 et le recul des bras 421 sont arrêtés (pas 5) . En d'autres termes, l'unité 411 de traitement de l'organe 409 de commande joue le rôle d'une section de commande de déplacement qui inter rompt le recul du corps principal 424 lorsque la distance S2 de déplacement vers l'arrière du corps 424 dépasse la distance réglée (L + A). En outre, l'unité de traitement 411 qui détermine que la distance de recul S2 du corps 424 dépasse la distance réglée (L + A) annule la commande d'interdiction de la descente des bras 421 (pas 6) et, après ce moment, les bras 421 peuvent être descendus par commande manuelle du levier de levage. I1 faut noter que, lors de la descente des bras 421 comme indiqué précédemment, la manipulation du levier de levage n'est pas toujours nécessaire, si bien que l'unité 411 de traitement peut avoir la fonction d'une section de commande de déplacement qui commande automatiquement la descente des bras 421 au moment où la distance de recul S2 du corps principal 424 dépasse la distance réglée (L + A) obtenue par addition de la distance supplémentaire A la longueur des bras 421. En outre, bien qu'on ait indiqué que l'action de commande provoque un arrêt automatique du recul du corps 424, la réalisation peut être telle que seule la descente des bras 421 est empêchée. Bien que, dans l'action de commande décrite en réfé rence au cinquième mode de réalisation, la section 406 de désignation d'exécution de commande soit commutée par opération manuelle, cette section 406 n'est pas limitée à cette réalisation, car la section 403 de détection de hauteur de levée peut être utilisée pour la détection du fait que les bras 421 ont une position verticale corres pondant une certaine hauteur ou supérieure à une certaine hauteur. En d'autres termes, lorsque le corps principal 424 commence à reculer alors que les bras 421 sont levés à une certaine hauteur ou au-delà, ce fait est considéré comme l'exécution d'une opération de déchargement, et la construction peut être telle que l'exécution des actions précitées de commande commence automatiquement. I1 peut être souhaitable d'adopter une construction, qui n'est pas décrite en détail, dans laquelle l'inter diction de la descente des bras 421 est annulée, l'annu lation est indiquée à l'opérateur par la section 407 d'information ou lorsque l'opérateur essaie de faire descendre manuellement les bras 421 alors que la commande d'interdiction de descente des bras 421 est en cours, l'opérateur reçoit une alarme en cas de tentative de ce type, et ces constructions présentent l'avantage de rendre difficile une erreur de jugement de l'opérateur. Sixième mode de réalisation La figure 18 est un diagramme synoptique d'une partie principale d'un système de commande placé sur un chariot élévateur dans un sixième mode de réalisation de l'inven tion, alors que la figure 19 est un ordinogramme illustrant une procédure de commande effectuée par le système de commande. Il faut noter que le chariot de ce sixième mode de réalisation est un chariot à contrepoids, et sa construction est essentiellement semblable à celle du chariot du même type représenté sur la figure 20, appartenant la technique antérieure, si bien qu'aucun dessin n'est incorporé et la construction du chariot de ce mode de réalisation est décrite en référence à la figure 20. Comme l'indiquent les figures 18 et 20, le chariot du sixième mode de réalisation de l'invention comprend un corps principal 524 de véhicule ayant des bras 521 de support d'une charge 531 placée sur une palette, et des mâts 522 de guidage des mouvements de montée et de descente des bras 521, placés à l'avant du corps principal 524, et un contre poids 523 placé à l'arrière. Des vérins hydrauliques 525 sont destinés à s'allonger le long des mâts 522 qui portent des bras 521 qui sont mobiles verticalement, et les bras 521 ont une construction qui permet leur montée et/ou leur descente en étant guidés par les mâts lorsqu'une unité de levage 501 placée à l'intérieur du corps principal 524, utilisant comme organe de manoeuvre des vérins hydrauliques 525 ou une unité hydraulique de levage 501, est manoeuvrée. I1 faut noter que la position verticale des bras levés 521 est détectée par une section 503 de détection de hauteur de levée, telle qu'un potentiomètre rotatif et un capteur à aimant. En outre, un moteur 526 de déplacement qui peut tourner dans les deux sens est placé dans le corps 524, et ce corps 524 lui- ou le chariot lui-même peut être déplacé vers l'avant et vers l'arrière en direction longitudinale et peut tourner sous la commande d'un système électrique de déplacement 503 dont l'organe de manoeuvre est constitué du moteur 526 de déplacement. Une distance d'avance S1 et une distance de recul S2 du corps principal 524 sont mesurées par une section 504 de mesure de distance de parcours comprenant un appareil de mesure par comptage -décomptage destiné à compter la distance d'avance S1 du corps principal 524 et à décompter sa distance de recul S2, ou un codeur rotatif. I1 faut noter que la distance d'avance Sl du corps 524 est destinée à être mesurée avec utilisation, comme origine, d'une position d'arrêt du corps 524 jus avant que les bras 521 ne soient insérés dans l'étagère 530 du râtelier, et la distance S12 de recul du corps 524 est destinée à être mesurée avec utilisation, comme origine, d'une position d'arrêt du corps principal lorsque la charge 531 est placée sur les bras 521 qui ont été insérés dans l'étagère 530. En outre, plusieurs leviers de manipulation ou divers types de leviers commandés à la main pour la commande de l'unité 501 de levage ou du système 503 de déplacement, ainsi qu'une section 505 d'information et une section d'alarme 506, telles qu'un afficheur à cristaux liquides et un ronfleur, sont placés sur un tableau de bord 527 à la disposition de l'opérateur. En outre, des pédales de frein et d'accélérateur sont placées au niveau des pieds, sous le tableau de bord 527, et sont utilisées lorsque l'opérateur commande le système de déplacement 503, ou lorsqu'il enfonce la pédale de frein pour arrêter le déplacement du corps principal 524 effectué par le système de déplacement 503 et la pédale d'accélérateur est utilisée comme section de régulation de vitesse de déplacement du corps principal 524 lorsqu'il avance et recule, ainsi que comme section 507 de lancement du déplacement du corps du véhicule pour le déclenchement des mouvements d'avance et de recul de ce corps 524. En outre, un interrupteur placé sur le tableau de bord 527 est utilisé comme section 508 de désignation d'exécution de commande pour commander l'interdiction de la descente des bras 521, et un signal de fermeture transmis par la section 508 ou un signal de fermeture de désignation de l'exécution de la commande d'interdiction de la descente des bras 521 est destiné à parvenir à l'organe 509 de commande, décrit dans la suite. Lorsqu'un signal de fermeture transmis lors de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur, qui est la section 507 de lancement du déplacement du corps du véhicule, est transmis à l'organe 509 de commande avec le signal de fermeture de la section 508 de désignation d'exécution de commande, la section 504 de mesure de distance de parcours commence à mesurer la distance d'avance S1 et la distance de recul S2 du corps principal 524 En outre, un organe 509 de commande destiné à utiliser un microordinateur ou un organe 509 de commande des opéra tions associées des dispositifs individuels et des opéra tions coordonnées des dispositifs individuels sont placés à l'intérieur du tableau de bord 527, cet organe 509 de commande comprenant une unité de mémoire 510 sous forme d'une mémoire morte ou à accès direct qui contient divers types de données, et une unité arithmétique de traitement 511. L'unité de mémoire 510 constituant l'organe 09 de commande contient des données déterminées au préalable sous forme d' distance réglée (L + A) déterminée par addition d'une distance supplémentaire A mesurée au préalable ou d'une distance supplémentaire A qui doit être obtenue entre les extrémités externes des bras 521 et la surface externe de l'étagère 530 du râtelier lorsque les bras 521 sortent de l'étagère 530, à la longueur totale des bras 521 eux-mêmes. D'autre part, l'unité 511 de traitement joue alors le rôle d'une section de commande de déplacement destinée à interdire la descente des bras 521 jusqu'à ce que la distance de recul S2 mesurée par la section 504 de mesure dépasse la distance réglée (L + A) ou cette distance qui est obtenue par addition de la distance supplémentaire A à la longueur totale L des bras 521, avec arrêt du recul du corps 524 lorsque distance S2 de recul du corps 524 dépasse la distance réglée (L + A). A cet effet, comme l'indique la figure 18, divers types de signaux de commande et de signaux de détection sont transmis à l'organe de commande 509 par la section 502 de détection de hauteur de levée, la section 504 de mesure de distance de parcours, la section 507 de début de déplacement de corps de véhicule qui constituée par la pédale d'accélérateur, et la section 508 de désignation d'exécution de commande respectivement, alors que des signaux désignant des opérations de l'unité de levage 501, du système de déplacement 503, de la section d'information 505, et de la section d'alarme 506 sont transmis par l'organe de commande 509 ces dispositifs respectifs. On décrit maintenant une commande de déchargement d'une charge, exécutée par le chariot élévateur du sixième mode de réalisation, en référence à l'ordinogramme de la figure 19. I1 faut noter que, dans ce sixième mode de réalisation, on ne décrit que la commande de déchargement à l'aide du chariot car une commande de chargement exécutée par le chariot est essentiellement celle qu'on a déjà décrite si bien que cette description est omise. D'abord, lors du déchargement de charges, l'opérateur approche le corps principal 524 très près de l'avant de l'étagère 530 dont la charge doit être déchargée, puis l'opérateur fait avancer le corps principal 524 pour insérer les bras 521 dans l'étagère 530. Les bras 521 ainsi introduits dans l'étagère sont légèrement soulevés afin que la charge 531 soit placée sur les bras 521, et l'opérateur desserre le frein qui interrompt le fonctionnement du système de déplacement 503 (pas 1), et met en fonctionnement la section 508 de désignation d'exécution de commande pour désigner l'exécution de la commande d'interdiction de la descente des bras 521 la section 508 de désignation d'exécution de commande qui est placée sur le tableau de bord 527 sous forme d'un interrupteur (pas 2). I1 faut noter que la position verticale des bras 521 qui sont levés pour être insérés dans l'étagère 530 est détectée par la section 502 de détection de hauteur de levée. En outre, lorsque l'opérateur enfonce la pédale d'accélérateur pour faire reculer le corps principal, un signal de fermeture est transmis par la section 507 de lancement du déplacement du corps, constituée par la pédale d'accélérateur ainsi enfoncée (pas 3), et les signaux de fermeture sont transmis à l'organe de commande 509 par la section 507 de lancement de déplacement du corps et la section 508 de désignation d'exécution de commande. L'unité de traitement 511 de l'organe 509 de commande qui reçoit ces signaux de fermeture assure alors l'exécution de la commande d'interdiction de la descente des bras 521 (pas 4), et un signal transmis par l'unité 511 au système 503 de déplace ment pour désigner un début de déplacement vers l'arrière Le corps principal 524 se déplace alors vers l'arrière sous la commande du système de déplacement 503 dont le début du déplacement vers l'arrière a été commandé, si bien que les bras 521 reculent avec le corps principal 524 (pas 5). En consequence, la section 504 de mesure de distance de parcours commence à mesurer la distance de recul S2 du corps 524, et l'unité de traitement 511 de l'organe de commande 509 continue à déterminer si la distance de recul S2 du corps , mesurée par la section 504, dépasse ou non distance réglée (L + A) obtenue par addition de la distance supplémentaire A à la longueur totale L des bras 521, tout en empêchant la descente des bras 521 (pas 6). Lorsque l'unité de traitement arithmétique 511 déter mine que la distance de recul S2 du corps 524 dépasse la distance réglée (L + A), un signal de désignation destiné à arrêter le recul du corps 524 est transmis par l'unité arithmétique 511 au système de déplacement 503, si bien que le recul du corps 524 et le recul des bras 521 sont inter rompus (pas 7). En d'autres termes, l'unité de traitement 511 de l'organe de commande 509 joue le rôle d'une section de commande de déplacement qui arrête automatiquement le recul du corps 524 lorsque la distance de recul S2 du corps 524 dépasse la distance réglée (L + A). En outre, l'unité arithmétique 511 qui détermine que la distance de recul S2 du corps 524 dépasse la distance réglée (L + A) annule la commande d'interdiction de la descente des bras 521 (pas 8), et les bras 521 peuvent ensuite être abaissés par manipu lation du levier de levage. Bien que, dans l'action de commande du sixième mode de réalisation, la section 508 de désignation d'exécution de commande soit indiquée comme commutée par une opération manuelle, cette section 508 n'est pas limitée à un type commandé manuellement, car la section 502 de détection de hauteur de levée peut être utilisée à la place pour détecter le fait que les bras 521 ont une position verticale qui correspond à une certaine hauteur ou une hauteur plus grande. En d'autres termes, lorsque le corps principal 524 commence reculer alors quel es bras 521 sont levés une certaine hauteur ou au-delà, ce fait est considéré comme désignant l'exécution d'une opération de déchargement, et la construction peut être telle que l'exécution des actions de commande du sixième mode de réalisation de l'invention peut commencer automatiquement. I1 peut être souhaitable d'adapter une construction, qui n'est pas décrite en détail, dans laquelle l'inter diction de la descente des bras 521 est annulée, l'annu lation est indiquée à l'opérateur par la section 505 d'information, ou lorsque l'opérateur essaie de faire descendre les bras 521 alors que la commande d'interdiction de descente des bras 521 est en action, il reçoit une alarme donnée par la section d'alarme 506, et ces constructions ont l'avantage de rendre difficile une erreur de jugement de l'opérateur. Septième mode de réalisation La figure 21 est un diagramme synoptique de la partie principale d'un système de commande d'un chariot élévateur dans un septième mode de réalisation de l'invention, et la figure 22 est un ordinogramme illustrant une procédure de commande exécutée par le système de commande. I1 faut noter que le chariot du septième mode de réalisation est un chariot contrepoids, et sa construction générale est analogue celle du chariot connu de même type représenté sur la figure 23 si bien qu'aucun dessin spécifique n'est donné et la construction générale du chariot du septième mode de realisation est donnée en référence à la figure 23. Comme l'indiquent les figures 21 et 23, le chariot du septième mode de réalisation comporte un corps principal 624 de véhicule ayant des bras 621 de support d'une charge 631 placée une palette, et des mâts 622 de guidage des bras 621 lors de leur déplacement de montée et de descente, placés à l'avant du corps principal 624, et un contrepoids 623 placé vers l'arrière. En outre, des vérins hydrauliques 625 sont destinés à s'allonger le long des mâts 622 qui portent les bras 621 afin qu'ils se déplacent verticalement, et les bras 621 sont destinés être levés et/ou baissés en étant guidés par les mâts 622 lors de la commande d'une unité de levage 601 placée à l'intérieur du corps principal 624 et qui met en oeuvre les venins hydrauliques 625 comme organes de manoeuvre ou une unité hydraulique de levage 601. I1 faut noter que la position verticale des bras levés 621 est détectée à l'aide d'une section 602 de détection de hauteur de levée, par exemple potentiomètre rotatif et un capteur à aimants. En outre, un moteur de déplacement 626 qui peut tourner dans les deux sens est disposé à l'intérieur du corps 624, et ce corps 624 lui-même ou le chariot lui-même est destiné à avancer et reculer en direction longitudinale et à tourner sous la commande d'un système électrique 603 de déplacement dont l'organe de manoeuvre est constitué par le moteur 626. Une distance d'avance et une distance de recul S2 du corps principal 624 sont mesurées par une section 604 de mesure de distance de parcours comprenant un appareil de mesure par comptage -décomptage destiné à compter la distance d'avance Sl du corps principal 624 et à décompter sa distance de recul S2, ou un codeur rotatif. I1 faut noter que la distance d'avance S1 du corps 624 est destinée à être mesurée avec utilisation, comme origine, d'une position d'arrêt du corps 624 juste avant que les bras 621 ne soient insérés dans l'étagère 630 râtelier, et la distance S2 de recul du corps 624 est destinée à être mesurée avec utilisation, comme origine, d'une position d'arrêt du corps principal lorsque la charge 631 est placée sur les bras 621 qui ont été insérés dans l'étagère 630. En outre, plusieurs leviers de manipulation comprenant un levier 628 commandé à la main pour la commande du soulèvement et de l'abaissement des bras 621 qui joue le rôle d'une section 605 de désignation de descente des bras et divers types de leviers manipulés pour la commande de l'unité 601 de levage ou du système 603 de déplacement sont placés sur un tableau de bord 627 à la disposition de l'opérateur. Le levier 628 qui joue le rôle d'une section 605 de désignation de descente des bras est destiné à transmettre un signal de fermeture lors de la commande manuelle de l'abaissement des bras 621, et ce signal parvient l'organe 607 de commande, décrit dans la suite. I1 faut noter que, bien qu'elles ne soient pas représentées, des pédales de frein et d'accélérateur sont placées au niveau des pieds, sous le tableau de bord 627, et sont utilisées lorsque l'opérateur commande le système de déplacement 603. En outre, une section d'information 607 et une section d'alarme 608, telles qu'un afficheur à cristaux liquides et un ronfleur, destinées à indiquer à l'opérateur l'état d'exécution de la commande, et un interrupteur utilisé comme section 609 de désignation d'exécution de commande pour commander l'interdiction de la descente des bras 621, sont disposés sur le tableau de bord 627, et un signal de fermeture transmis par la section 508 ou un signal de fermeture transmis par la section 609 de désignation de l'exécution de la commande ou un signal de fermeture de désignation de l'exécution de la commande d'interdiction de la descente des bras 621 est destiné à parvenir à un organe 606 de commande. Lorsqu'un signal de fermeture transmis par la section 609 de désignation de l'exécution de la commande parvient à l'organe 606 de commande avec un signal de fermeture provenant du levier de levage 628 qui la section 605 de désignation de descente, la section 604 de mesure de distance de parcours est destinée à mesurer la distance d'avance Sl et la distance de recul S2 du corps principal 624. En outre, un organe 606 de commande destiné à utiliser un microordinateur ou un organe 606 de commande des opérations associées des dispositifs individuels et des opérations coordonnées des dispositifs individuels sont placés à l'intérieur du tableau de bord 627, cet organe 606 de commande comprenant une unité de mémoire 610 sous forme d'une mémoire morte ou à accès direct qui contient divers types de données, et une unité arithmétique de traitement 611. L'unité de mémoire 610 constituant l'organe 606 de commande contient des données déterminées au préalable sous forme d'une distance réglée (L + A) déterminée par addition d'une distance supplémentaire A mesurée au préalable ou d'une distance supplémentaire A qui doit être obtenue entre les extrémités externes des bras 621 et la surface externe de l'étagère 630 du râtelier lorsque les bras 621 sortent de l'etagère 630, à la longueur totale des bras 621 eux-mêmes. D'autre part, l'unité 611 de traitement joue alors le rôle d'une section de commande de déplacement destinée à interdire la descente des bras 621 jusqu'à ce que la distance de recul S2 mesurée par la section 604 de mesure dépasse la distance réglée (L + A) ou cette distance qui est obtenue par addition de la distance supplémentaire A la longueur totale L des bras 621 et à exécuter la commande de descente des bras 621 lorsque distance S2 de recul du corps 62 dépasse la distance réglée (L + A). A cet effet, comme l'indique la figure 21, divers types de signaux de commande et de signaux de détection sont transmis à l'organe de commande 606 par la section 602 de détection de hauteur de levée, la section 604 de mesure de distance de parcours, la section 605 de désignation de descente qui est le levier 628, et la section 609 de désignation d'exécution de commande respectivement, alors que des signaux désignant des opérations de l'unité de levage 601, du système de déplacement 603, de la section d'information 607, et de la section d'alarme 608 sont transmis par l'organe de commande 606 à ces dispositifs respectifs. A ce moment, pendant que l'unité de traitement 611 exécute la commande destinée à empêcher la descente des bras 621 jusqu'à ce que la distance S2 du corps 624 dépasse la valeur (L + A) et abaisse les bras 621 au moment la distance S2 du corps 624 dépasse la valeur (L + A), une fonction peut évidemment arrêter automatiquement la recul du corps 624 au moment où la distance S2 du corps 624 dépasse la valeur (L + A). En outre, dans le septième mode de réalisation de l'invention, bien que la section 609 soit décrite comme étant commutée manuellement, elle n'est pas ainsi limitée et la section 602 de détection de hauteur de levée qui détecte que les bras sont à une certaine hauteur ou au-dessus peut aussi être utilisée pour la commutation automatique de la section 609. En d'autres termes, la construction peut être telle que, lorsque le corps 624 commence à reculer alors que les bras 621 sont une cer taine hauteur ou au-dessus, l'unité 611 détermine qu'une opération de déchargement est en cours et détermine que l'exécution de la commande est automatiquement désignée. On décrit maintenant une commande de déchargement d'une charge, exécutée par le chariot élévateur du septième mode de réalisation, en référence à l'ordinogramme de la figure 22. I1 faut noter que, dans ce septième mode de réalisation, on ne décrit que la commande de déchargement à l'aide du chariot une commande de chargement exécutée par le chariot est essentiellement celle qu'on a déjà décrite si bien que cette description est omise. D'abord, lors du déchargement de charges, l'opérateur approche le corps principal 624 très près de l'avant de l'étagère 630 dont la charge doit être déchargée, puis l'opérateur fait avancer le corps principal 624 pour insérer les bras 621 dans l'étagère 630. Les bras 621 ainsi introduits dans l'étagère sont légèrement soulevés afin que la charge 631 soit placée sur les bras 621, et l'opérateur desserre le frein qui interrompt le fonctionnement du système de déplacement 603 (pas 1), et met en fonctionnement la section 609 de désignation d'exécution de commande pour désigner l'exécution de la commande d'interdiction de la descente des bras 621 ou la section 609 de désignation d'exécution de commande qui est placée sur le tableau de bord 627 sous forme d'un interrupteur (pas 2). I1 faut noter que la position verticale des bras 621 qui sont levés pour être insérés dans l'étagère 630 est détectée par section 602 de détection de hauteur de levée. En outre, l'opérateur commande manuellement le levier de levage 628 qui constitue la section 605 de désignation de descente vers le côté où la descente des bras 621 est effectuée (pas 3). Ensuite, un signal de fermeture est transmis par le levier de levage 628 qui constitue la section 605 de désignation de descente, et des signaux de fermeture sont transmis l'organe de commande 606 par la section 605 de désignation de descente et la section 609 de désignation d'exécution de commande. L'unité de traitement 611 de l'organe 606 de commande qui reçoit ces signaux de fermeture assure alors l'exécution de la commande d'inter diction de la descente des bras 621 (pas 4), et, à ce moment, un signal de désignation de début de recul du corps principal 624 est transmis par l'unité 611 au système 603 de déplacement. Le corps principal 624 se déplace alors vers l'arrière sous la commande du système de déplacement 603 dont le début du déplacement vers l'arrière a été commandé, si bien que les bras 621 reculent avec le corps principal 624 (pas 5). En conséquence, la section 604 de mesure de distance de parcours commence à mesurer la distance de recul S2 du corps 624, et l'unité de traitement 611 de l'organe de commande 606 continue à déterminer si la distance de recul S2 du corps 624, mesurée par section 604, dépasse ou non la distance réglée (L + A) obtenue par addition de la distance supplémentaire A à la longueur totale L des bras 621, tout en empêchant la descente des bras 621 (pas 6). Lorsque l'unité de traitement arithmétique 611 détermine que la distance de recul S2 du corps 624 dépasse la distance réglée (L + A), un signal de désignation destiné à arrêter le recul du corps 624 est transmis par l'unité arithmétique 611 au système de déplacement 603, si bien que le recul du corps 624 et le recul des bras 621 sont inter rompus (pas 7). En d'autres termes, l'unité de traitement 611 de l'organe de commande 606 arrête le recul du corps 624 lorsque la distance de recul S2 du corps 624 dépasse la distance réglée (L + A). En outre, l'unité arithmétique 611 de l'organe 606 de commande annule la commande d'interdiction de la descente des bras 621 (pas 8) en même temps, et un signal de désignation d'exécution de la descente des bras 621 est transmis par l'unité 611 à l'unité de levage 601. A ce moment, comme le levier 628 est déjà passé du côté où se produit la descente des bras 621, les bras 621 continuent à descendre sous l'action de l'unité de levage 601 qui reçoit le signal de désignation (pas 9). En d'autres termes, lorsque ceci se produit, l'unité 611 lance la descente des bras 621 au moment où la distance de recul S2 du corps 624 dépasse la distance réglée (L + A). I1 peut être souhaitable d'adapter une construction, qui n'est pas décrite en détail, dans laquelle l'inter diction de la descente des bras 621 est annulee, l'annu lation est indiquée à l'opérateur par la section 607 d'information, ou lorsque l'opérateur essaie de faire descendre les bras 621 alors que la commande d'interdiction de descente des bras 621 est en action, il reçoi une alarme donnée par la section d'alarme, et ces constructions ont l'avantage de rendre difficile une erreur de jugement de l'opérateur. Huitième mode de réalisation La figure 24 est un diagramme synoptique d'une partie principale d'un système de commande monté sur un chariot rétractable dans un huitième mode de réalisation de l'invention, et les figures 25 à 27 sont des ordinogrammes de trois opérations de commande. I1 faut noter que la construction générale du chariot rétractable du huitième mode réalisation est essentiellement la même que celle d'un chariot classique représenté sur la figure 28, si bien qu'un dessin correspondant n'est pas intégré et on décrit sa construction générale en référence à la figure 28. Comme l'indiquent les figures 24 et 28, le chariot rétractable du huitième mode de réalisation a des bandages moteurs 712 et des bandages pivotants 713 placés la partie arrière du corps 711 du véhicule, alors que deux bras de chevauchement dépassent à l'avant du corps 711. Des bandages 715 resistant aux charges sont placés aux extrémités externes des bras respectifs 714. Des mâts 717 de guidage de bras 716 dans leur montée et leur descente sont disposés vers l'intérieur des bras chevauchants 714. outre, les bras 716 et les mâts 717 sont destinés à monter et descendre sous l'action d'une unité de levage 701 qui a des vérins hydrauliques 718 comme organes de manoeuvre destinés à s'allonger le long des mâts 717, alors que les bras 716 et les mâts 718 sont destinés avancer et reculer en étant guidés par les bras de chevauchement 714, à l'aide d'une unité rétractable 702 qui comporte des vérins hydrauliques 719 de manoeuvre à l'intérieur du corps 711. I1 faut noter qu'il est souhaitable que la position verticale des bras levés 716 soit détectée par une section 703 de détection de hauteur de levée, telle qu'un potentiomètre rotatif ou un capteur à aimant. Des distances d'avance et de recul des bras 716 et des mâts 717 sont calculées par un appareil mesure de distance lors du fonctionnement précité. Plus précisément, une distance de recul au moins des bras 716 et des mâts 717, qui ont commencé à reculer après la fin de l'avance, est calculée à l'aide de la section 704 de calcul de distance de recul de bras qui occupe une position à laquelle les mouvements d'avance et de recul des bras 716 et des mâts 717 peuvent être détectés, par exemple une section 704 qui est un appareil de mesure de distance tel qu'un potentiomètre rotatif ou un codeur rotatif connecté aux mâts 717 par des câbles. D'autre part, le corps du chariot rétractable est destiné à avancer et reculer et à tourner sous l'action d'un moteur de déplacement 720 formant le système 705 de dépla cement peut tourner dans un sens et dans l'autre, et les distances d'avance et de recul du corps 711 sont aussi calculées par un appareil de mesure de distance. A ce moment, en particulier, une distance de recul S2 du corps 711 qui a commencé à reculer après la fin du mouvement d'avance des bras 716 qui sont levés est destinée à être calculée par une section 706 de calcul de distance de recul du corps, et un appareil de mesure de distance, tel qu'un codeur rotatif placé au voisinage du moteur 720, et destiné à jouer le rôle de la section 706 de calcul de la distance de recul du corps. En outre, plusieurs leviers de manoeuvre sont disposés sur un panneau de commande 722 voisin du siège de l'opérateur placé sur le corps 711 du chariot, afin que l'operateur puisse s'asseoir, et ces leviers comprennent un levier de levage 723 ou divers types de leviers de manoeuvre permettant une commande manuelle de l'unité de levage 701, de l'unité rétractable 702 et du système de déplacement 705 le échéant, ainsi qu'une section 709 d'information et une section 710 d'alarme, par exemple un afficheur cristaux liquides et un ronfleur, alors qu'une pédale de frein destinée à arrêter à force le déplacement commandé par le système 705 et une pédale d'accélérateur destinée à augmenter la vitesse du moteur 720 de déplacement (les pédales ne sont pas représentées) sont aussi placées au niveau des pieds sous le siège. Le levier de levage 723 et la pédale d'accélérateur constituent une section 707 de désignation d'exécution d'une commande et un interrupteur manuel destiné à provoquer le déclenchement de l'exécution de la commande pour empêcher la descente des bras 716 est placé sur le tableau de bord 722 ou incorporé à celui-ci. Un organe 708 de commande est placé à l'intérieur du corps 711 du véhicule et a un microordinateur ou il est destiné à commander les opérations individuelles associées et coordonnées de divers types de dispositifs placés sur le chariot rétractable, et cet organe 708 de commande comporte une unité de mémoire 708a comprenant des mémoires morte et accès direct destinées à contenir divers types de données, et une unité arithmétique de traitement 708b comprenant une unité centrale de traitement. Une distance réglée (L + A) obtenue par addition d'une distance supplémentaire A mesurée au préalable ou qui doit être obtenue entre les extrémités externes des bras 716 et une face externe d'un râtelier 725 lorsque les bras 716 sortent du râtelier 725, et de la longueur totale L des bras 716 est conservée au préalable comme données dans l'unité de mémoire 708a de l'organe de commande 708. D'autre part, l'unité 708b de traitement détermine la distance de recul S2 des bras 716 et du mât 717 calculée par la section 704 dépasse la distance réglée (L + A) ou cette distance qui est obtenue par addition de la longueur totale L des bras 716 à la distance supplémentaire A et joue le role de la section d'exécution qui interdit la descente des bras 716 jusqu'à ce que la distance S1 dépasse (L + A). Dans une variante, l'unité 708b de traitement détermine la distance totale de recul (S1 + S2) calculée par addition de distance de recul des bras 716 et du mât 717 et de la distance de recul du corps 711 dépasse la distance réglée (L + A) obtenue par addition de la longueur totale L des bras 716 à la distance supplémentaire A et joue le rôle de la section d'exécution qui interdit la descente des bras 716 jusqu'à ce que la distance (S1 + S2) dépasse (L + A). A cet effet, divers types de signaux de commande et de signaux nécessaires sont transmis à l'organe de commande 708b par l'organe de commande 708 depuis la section 703 de détection de hauteur de levée, la section 704 de calcul de recul de bras, la section 706 de calcul de recul de véhi cule, et la section 707 de désignation d'exécution de commande respectivement, alors que des signaux désignant des opérations de l'unité de levage 601, du système de déplacement 605, de la section d'information 709, et de la section d'alarme 710 sont transmis par l'organe de traite ment 708b à ces dispositifs. On décrit maintenant une commande de déchargement d'une charge, exécutée par le chariot rétractable du huitième mode de réalisation. On décrit d'abord une première opération de commande en référence à l'ordinogramme de la figure 25. I1 faut noter que la description concerne une opération de déchargement à l'aide du chariot car une commande de chargement exécutée par le chariot est essentiellement celle qu'on a déjà décrite si bien que cette description est omise. D'abord, dans la première opération de commande, l'opérateur du chariot fait avancer les bras 716 et le mât 717 afin que les bras 716 pénètrent dans une palette (non représentée) placée sur une étagère du râtelier 729. Les bras 716 ainsi introduits dans l'étagère sont légèrement soulevés afin qu'une charge 726 disposée sur la palette soit placée sur les bras 716, et la section 707 de désignation d'exécution de commande pour désigner l'exécution de la commande d'interdiction de la descente des bras 716 est mise en fonctionnement. Par exemple, si la section 707 de désignation d'exécution de commande est placée sur le tableau de bord 722 sous forme d'un interrupteur, l'opéra teur bascule l'interrupteur (pas 1). Le signal de la section 707 de désignation d'exécution commande parvient à l'unité de traitement 708b qui passe à la commande d'interdiction de la descente des bras 716 (pas 2) et un signal de désignation de début de recul des bras 716 et du mât 717 est transmis par l'unité de trai tement 708b qui a passé la commande à l'unité rétractable 702, si bien que le recul des bras 716 et du mât 717 commence automatiquement (pas 3). Ensuite, l'unité de traitement 708b compare la distance de recul S1 des bras 716 et du mât 717 calculée par la section 704 à la distance (L + A) gardée dans la mémoire 708a de l'organe de commande ou la distance réglée (L + A) obtenue par addition la longueur totale L des bras 716 à la distance supplémentaire A, tout en empêchant la descente des bras 716 et en déterminant si la distance de recul S1 dépasse la distance réglée (L + A) (pas 4). Ainsi, même si le levier de levage 723 est manoeuvré pendant la commande par l'unité de traitement 708b, la descente des bras n'est pas effectuée. Ensuite, l'unité de traitement arithmétique 708b détermine que la distance de recul S1 des bras 716 et du mât 717 a dépassé la distance réglée (L + A), et un signal de désignation destiné à arrêter le recul des bras et du mât est transmis par l'unité arithmétique 708b à l'unité rétractable 702, si bien que le recul des bras 716 et du mât 717 est immédiatement arrêté (pas 5). En d'autres termes, l'unité de traitement 708b de l'organe de commande 708 arrête le fonctionnement de l'unité rétractable 702 lorsque distance de recul S1 des bras 716 et du mât 717 a dépassé la distance réglée (L + A) obtenue par addition de la longueur totale L des bras 716 à la distance supplé mentaire A. En outre, dans l'unité arithmétique 708b qui a effectué cette détermination, la commande d'interdiction de la descente des bras 716 est annulée (pas 6), et ensuite les bras 716 peuvent descendre par commande manuelle du levier 723. I1 faut noter que cette commande manuelle du levier 723 n'est pas toujours nécessaire pour la descente des bras 716, et l'unité arithmétique 708b qui est la section d'exécution peut avoir une fonction préalable de lancement de la descente des bras 716 lorsque la distance de recul S1 des bras 716 et du mât 717 a dépassé la distance réglée (L + A) obtenue par addition de la longueur totale L des bras 716 à la distance supplémentaire A. Dans la première opération de commande qu'on vient de décrire, alors que le recul des bras 716 et du mât 717 commence automatiquement par commande par la section 707 de désignation d'exécution, et le recul des bras 716 et du mât 717 cesse automatiquement lorsque la distance de recul S1 des bras 716 et du mât 717 a dépassé la distance réglée (L + A), une telle série d'opérations n'est pas nécessaire, et il est évident que la commande d'interdiction de la descente des bras 716 peut être construite autrement. On décrit maintenant une seconde opération de commande en référence à l'ordinogramme de la figure 26. D'abord, lorsqu'une charge placée sur une palette a été disposée sur les bras 716 qui pénètrent dans une étagère du râtelier 725 en position haute, l'opérateur desserre le frein qui empêche le fonctionnement du système de roulement 705 (pas 1), puis il commute l'interrupteur qui forme la section 707 de dési gnation d'exécution de commande pour désigner l'exécution de la commande d'interdiction de la descente des bras 716 et il manoeuvre le levier de levage 723 du côté de descente (pas 2, 3). Ensuite, un signal de fermeture de la section 707 de désignation d'exécution de commande parvient à l'unité de traitement 708b qui passe sa commande pour interdire la descente des bras 716 (pas 4), et un signal de désignation de recul est transmis par l'unité de traitement 708b à l'unité rétractable 702, alors qu'un signal de désignation de recul du corps 711 est transmis par l'unité de traitement 708b au système de déplacement 705. En conséquence, le corps 711 recule sous la commande du système de déplacement 705 en même temps que l'unité rétractable 702 fait reculer les bras 716 et le mât 717 (pas 5). Ensuite, l'unité de traitement 708b continue à interdire la descente des bras 716 en déterminant la distance totale de recul (S1 + S2) calculée par addition de la distance de recul des bras 716 et du mât 717 calculée par la section 704 et de la distance de recul du corps 711 calculée par la section 706 dépasse la distance réglée (L + A) obtenue par addition de la longueur totale L des bras 716 à la distance supplémentaire A (pas 6). Ensuite, après détermination du fait que la distance totale de recul (SI + S2) a dépassé la distance réglée (L + A), l'unité arithmétique 708b transmet un signal de désignation destiné à arrêter le recul des bras 716 et du mât 717 à 'unité rétractable 702, un signal de désignation destiné à arrêter le recul du corps 724 au système 705 de déplacement, si bien que le recul des bras 716 et du mât 717 et le recul du corps 724 sont arrêtés (pas 7). En d'autres termes, l'unité de traitement 708b arrête le fonctionnement de l'unité rétractable 702 et du système 705 de déplacement lorsque la distance totale de recul (SI + S2) calculée par addition de la distance de recul des bras 716 et du mât 717 calculée par la section 704 et de la distance de recul du corps 711 calculée par la section 706 dépasse la distance réglée (L + A) obtenue par addition de la longueur totale L des bras 716 à la distance supplémentaire A. I1 faut noter que, dans la seconde opération de commande, bien que l'unité rétractable 702 et le système 705 de déplacement soient tous deux réalisés afin qu'ils lancent le fonctionnement par commutation de la section 707 d'exécution, et l'unité rétractable 702 et le système 705 de déplacement soient tous deux réalisés afin qu'ils s'arrêtent automatiquement lorsque la distance totale de recul (S1 + S2) dépasse la distance réglée (L + A), le lancement et l'arrêt automatiques ne sont pas toujours nécessaires, et la construction peut être telle que la commande d'inter diction de la descente des bras 716 est simplement exécutée, ou le fonctionnement de l'unité rétractable 702 et du système 705 de déplacement s'arrête automatiquement, bien qu'ils commencent à fonctionner sous la commande de l'opérateur. En outre, dans l'unité de traitement 708b, la commande d'interdiction de la descente des bras 716 est annulée en même temps (pas 8), et comme le levier 723 a eté commandé au préalable du côté de descente, les bras 716 et le mât 717 commencent automatiquement à descendre (pas 9). A ce moment, l'unité traitement 708b permet aux bras 716 de commencer à descendre lorsque la distance totale de recul (S1 + S2) calculée par addition de la distance de recul des bras 716 et du mât 717 et de la distance de recul du corps 711 dépasse la distance réglée (L + A) obtenue par addition de la longueur totale L des bras 716 à la distance supplé mentaire A. On décrit maintenant une troisième opération de commande en référence à l'ordinogramme de la figure 27. Dans cette opération de commande, lorsqu'une charge a été placée sur les bras 716, l'opérateur desserre le frein (pas 1), puis il commute l'interrupteur qui forme la section 707 de désignation d'exécution de commande pour désigner l'exécu tion de la commande d'interdiction de la descente des bras 716 et il enfonce la pédale d'accélérateur (pas 2, 3). Ensuite, un signal de fermeture de la section 707 de désignation d'exécution de commande parvient à l'unité de traitement 708b qui passe sa commande pour interdire la descente des bras 716 (pas 4), et, après confirmation de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur, l'unité de traitement 708b transmet un signal de désignation du début du recul des bras 716 et du mât 717 à l'unité rétractable 702, alors qu'un signal de désignation de recul du corps 711 est transmis au système de déplacement 705, ' bien que le corps 711 commence à reculer en même temps que les bras 716 et le mât 717 commencent à reculer (pas 5). Ensuite, l'unité de traitement 708b continue à inter dire la descente des bras 716 en déterminant si la distance totale de recul (S1 + S2) calculée par addition de la distance de recul des bras 716 et du mât 717 et de la distance de recul du corps 711 dépasse la distance réglée (L + A) obtenue par addition de la longueur totale L des bras 716 la distance supplémentaire A (pas 6), et après détermination du fait que la distance totale de recul (S1 + S2) a dépassé la distance réglée (L + A), l'unité arithmétique 708b transmet un signal de désignation destiné à arrêter le recul des bras 716 et du mât 717 à l'unité rétractable 702, un signal de désignation destiné à arrêter le recul du corps 724 au système 705 de déplacement, si bien que le recul des bras 716 et du mât 717 et le recul du corps 724 sont arrêtés (pas 7), alors que, dans l'unité de traitement 708b, la commande d'interdiction de descente des bras 716 est annulée (pas 8). Dans les trois opérations de commande, la section de désignation 707 est indiquée comme étant commutée manuel lement, mais l'invention n'est pas limitée à cette disposi tion et la section 703 de détection de hauteur de levée peut être utilisée à sa place pour détecter la position des bras à une certaine hauteur ou au-delà. Dans cette construction, lorsque les bras 716 commencent à reculer en position haute, ce fait indique qu'une opération de chargement ou de déchargement a commencé, et les opérations précitées commencent automatiquement. En outre, la construction peut être telle que l'unité de traitement 708b constitue la section 707 de désignation automatique d'exécution qui interdit la descente bras 716 lorsque que ceux-ci en position haute, pouvant atteindre 4 m, reculent avec le mât 717. I1 faut noter que, bien qu'elle ne soit pas décrite dans le huitième mode de réalisation, la construction peut être telle que, si l'opérateur tente de descendre les bras 716 manuellement en cas d'interdiction de descente, la section 710 d'alarme avertit l'opérateur, et, lorsque l'interdiction de descente des bras 716 est annulée, l'annulation est indiquée à l'opérateur par la section 709 d'information, cette construction a l'avantage de rendre difficile une erreur de jugement de l'opérateur. Neuvième mode de réalisation La figure 29 est un diagramme synoptique d'une partie principale d'un système de commande monté sur un chariot rétractable dans un neuvième mode de réalisation de l'invention. Il faut noter que la construction générale du chariot rétractable du neuvième mode de réalisation est analogue à celle d'un chariot rétractable classique décrit précédemment en référence à la figure 33, et construction du chariot rétractable du neuvième mode de réalisation est décrite référence à la figure 33. Dans le chariot rétractable du neuvième mode de réalisation, des bandages menants 802 et des bandages pivotants 803 sont placés à la partie arrière du corps 801 du véhicule, alors que deux bras de chevauchement 804 sont placés à l'avant du corps 801. Des bandages 805 résistant aux charges sont placés aux extrémités externes des bras respectifs 804 et un mât 808 de guidage de bras 807 dans leur montée et leur descente est disposé vers l'intérieur des bras de chevauchement 804 et en dépasse. En outre, les bras 807 et les mâts 808 sont destinés non seulement à monter et descendre sous l'action d'une unité de levage 831 qui a des vérins hydrauliques 810 pour monter le long du mât 808, mais aussi à avancer et reculer en étant guidés par les bras de chevauchement 804 à l'aide d'une unité rétractable 832 munie de vérins hydrauliques 811 placés dans le corps 801. La position verticale des bras 807 lorsqu'ils sont levés et baissés peut être détectée par une section 833 de détection de hauteur de levée constituée par un poten- tiomètre rotatif ou un capteur à aimant. En outre, comme l'indique les figures 30A et 30B, les bras 807 sont montés par un arbre 813 de support afin qu'ils puissent pivoter sur une équerre de levage 812 qui est placée sur les mâts 808 et mobile verticalement, et des vérins hydrauliques 814 de pivotement sont fixés à l'équerre 813. En outre, des barres de pivotement 836 sont montées afin qu'elles puissent pivoter sur l'arbre 813 de support de l'équerre 812, afin que ces barres 836 soient placées entre les bras 807 et les vérins hydrauliques 814, bien que ces vérins 814, qui forment une section de commande de pivotement, poussent les bras 807 par l'intermédiaire des barres 836 afin que les bras 807 pivotent. Les capteurs 837 de proximité destinés à émettre et recevoir de la lumière sont montés sur les barres 836 placées aux extrémités de l'arbre de support 813 et des broches réfléchissantes 838 renvoient la lumière des capteurs photoélectriques de proximité 837 et sont placées du côté des bras 807 tournés vers l'équerre 812, les capteurs de proximité 837 et les broches réfléchissantes 838 constituant une section 839 de détection du pivotement des bras 807. Dans ce neuvième mode de réalisation, cette section 839 correspond à une section de détection du fait que le mouvement de descente des bras est réalisé conve nablement ou non. Ensuite, comme indiqué sur la figure 30B, lorsque les bras 807 sont accrochés sur une étagère d'un râtelier 821 et pivotent brutalement, comme les broches réfléchissantes 838 sortent des plages d'émission et de réception de lumière du capteur 837 de proximité du fait du pivotement des bras, la lumière des capteurs 837 n'est pas réfléchie par les broches 838 et ne parvient pas aux capteurs 837 de proximité, si bien que le fait que les bras 807 ont basculé d'un angle prédéterminé au moins est détecté. En outre, lorsque les vérins hydrauliques 814 qui constituent la section de pivotement sont commandés, comme les bras 807 pivotent avec les barres 34, les broches réfléchissantes 838 ne risquent pas de sortir des plages d'émission et de réception de lumière, si bien que la section de détection 839 n'effectue pas une détection de pivotement. I1 faut noter que, sur les figures 30A et 30B, la référence 841 désigne un organe d'appui arriere monté sur une partie supérieure de l'équerre 812, et la référence 842 des rouleaux de guidage de l'équerre 812 avec les bras 807 le long des mâts 808. En outre, un moteur de déplacement 816 placé dans le corps 801, et des bandages menants 802 sont entraînés par ce moteur 816, et le corps 801 est construit afin qu'il puisse non seulement avancer et reculer, mais aussi tourner. Plusieurs leviers de manoeuvre 820 dont certains sont utilisés pour le levage et la rotation des bras 807 et d'autre pour faire avancer et reculer le mât, sont placés sur un tableau de bord 818 au voisinage du siège de l'opé rateur, avec une section d'information 845, telle qu'une lampe, un ronfleur, un afficheur à cristaux liquides, et analogues. En outre, un interrupteur 846 d'annulation manuelle d'interdiction de descente est destiné annuler l'interdiction de descente par fonctionnement d'une unité de traitement arithmétique 817a d'un organe de commande 817, décrit dans la suite. D'autre part, une pédale de frein destiné à arrêter le fonctionnement d'un système de déplacement 805, une pédale d'accélérateur du moteur 816 (les pédales ne sont pas représentées) et une section 847 d'arrêt du corps de véhicule par un frein électromagnétique ou analogues sont placés dans une cavité basse proche du siège de l'opérateur. En outre, l'organe de commande 817, à base d'un micro- ordinateur, est destiné à commander individuellement et de façon coordonnée les divers dispositifs, et cet organe de commande 817 comporte l'unité de traitement 817a constituée d'une unité centrale de traitement et d'une unité de mémoire comprenant une mémoire morte ou à accès direct pour conserver diverses données. L'unité de traitement 817a a une fonction d'inter diction de descente. A cet effet, un signal est transmis à l'unité de traitement 817a par la section de détection de pivotement 839, la section de détection de hauteur de levée 833, et l'interrupteur d'annulation d'interdiction de descente 846. Des signaux sont transmis par l'unité de traitement 817a à l'unité de levage 831, le dispositif rétractable 832, la section 814 de commande de pivotement, la section d'information 815 et la section 847 d'arrêt du corps pour la désignation des opérations des dispositifs et sections. On décrit maintenant, d'après l'ordinogramme de la figure 31, une commande de déchargement d'une charge à l'aide du chariot rétractable du neuvième mode de réali sation. D'abord, après que l'opérateur chariot rétractable a commandé l'activation du chariot (pas S1), l'organe de commande 817 exécute divers types d'opérations et traite ments suivant des commandes de leviers 820 (pas S2). Par exemple, au déchargement, les opérations et traitements suivants sont exécutés . après que le corps 801 s'est approché du râtelier 821 sous la commande du moteur 816, les bras 807 sont levés par l'unité de levage 831. Ensuite, les bras 807 et le mât 808 avancent par commande du dispositif rétractable 832 afin que les bras 8 pénètrent dans une étagère du râtelier 821, puis les bras 807 pivotent sous la commande de la section 814 afin qu'une charge 806 soit fermement appliquée sur les bras ainsi introduits. L'unité de traitement 817a détermine alors si un interrupteur de descente est fermé (pas S3). Si l'opérateur manoeuvre le levier 820 pour baisser les bras après la disposition de la charge sur eux, comme l'interrupteur est fermé, l'unité de traitement 817a continue à recevoir les signaux de la section de détection 833 pour déterminer si la hauteur des bras 807 est supérieure ou égale à une valeur déterminée ou non (par exemple 1,5 m) (pas S4). Si la hauteur des bras 807 est inférieure à la valeur déterminée, l'unité de traitement 817a détermine que l'opé rateur peut se rendre compte visuellement de la sortie totale des bras 807 de l'étagère du râtelier 821 et transmet à l'unité de levage 831 un signal de commande de descente des bras 807 (pas S7). Des soupapes descente des vérins 810 de l'unité de levage 831 sont commutées en fonction du signal de commande (pas S8), et les bras 807 descendent avec le mât 808. D'autre part, au pas S4, si la hauteur des bras 807 est supérieure ou égale à la valeur determinée, l'unité de traitement 817a détermine que l'opérateur ne peut pas se rendre compte visuellement de la sortie totale des bras 807 de 'étagère du râtelier 821, et elle reçoit les signaux de détection de la section 839 et détermine si les bras 807 pivotent d'un angle supérieur à une valeur déterminée (pas S6). I1 faut noter, comme indiqué précédemment, comme le fonctionnement de la section 839 n'affecte pas le pivotement des bras, cette section est réalisée pour donner un signal uniquement en cas de contact entre les bras 807 et le râtelier 821. Lorsqu'elle confirme que les bras 807 ne pivotent pas de 'angle de valeur déterminée, l'unité de traitement 817a détermine que les bras 807 ne sont pas au contact du râtelier 821 ou analogues et transmet à l'unité de levage 831 un signal de commande de descente des bras 807 (pas S7). Les soupapes de descente des vérins 810 de l'unité de levage 831 s'ouvrent (pas S8), et les bras 807 descendent avec le mât 808. Au contraire, lorsque l'unité de traitement 817a détermine, au pas S6, que les bras 807 pivotent de l'angle de valeur déterminée ou plus, comme il est très probable que les bras 807 sont au contact du râtelier 821 ou analogues, elle active la section d'information 845 pour indiquer que les bras 807 sont en position anormale et qu'une descente supplémentaire crée un état dangereux, par une lampe clignotante ou un ronfleur (pas S9). Ensuite, l'unité de traitement 817a détermine si l'interrupteur 846 d'interdiction de la descente fermé (pas S10). S'il est fermé, c'est que l'opérateur permet la descente des bras et le traitement passe au pas S7 auquel les bras 807 descendent avec le mât 808. Au contraire, si l'interrupteur 846 d'interdiction de la descente est ouvert, lorsque les bras 807 sont un état dangereux, comme l'exécution de l'interdiction de descente est désignée, l'unité de traitement 817a transmet l'unité de levage 831 un signal d'annulation de commande de descente pour arrêter la descente des bras 807 même si l'interrupteur de descente des bras a été fermé au pas S3 (pas S11) , si bien que les soupapes 810 de l'unité de levage 831 sont fermées (pas S12) et les bras 807 ne peuvent pas descendre. A ce moment, l'unite de traitement 817a cesse de transmettre des impulsions de pilotage au moteur de déplacement 816 et active simultanément le frein électromagnétique de la section 847 afin le corps 801 cesse d'avancer ou de reculer. La sécurité du chariot est encore accrue. Ensuite, le fait que l'interrupteur à clé est toujours fermé est déterminé (pas S13), et s'il est ouvert, le fonctionnement du chariot est terminé. Au contraire, s'il est déterminé qu' est encore fermé, le fonctionnement du chariot doit continuer à être observé, et le traitement revient au pas S2 En outre, ' l'interrupteur à clé est ouvert au pas S3, comme les bras ne sont pas baissés, le traitement passe aux pas S11 et suivants. Bien que la description qui précède concerne les commandes et opérations exécutées lors d'un déchargement d'une charge réalisé avec le chariot rétractable, des commandes et opérations exécutées lors du chargement d'une charge avec le même chariot sont pratiquement les mêmes que précédemment. Les modifications et applications suivantes peuvent être réalisées dans le neuvième mode de réalisation. (1) Bien qu' ait décrit, dans le neuvième mode de réalisation, l'application de l'invention à un chariot rétractable, l'invention n'est pas limitée à cette appli cation car elle convient à divers types de chariots, tels que les chariots à contrepoids, à nacelle et à chevau chement. (2) En outre, dans le neuvième mode de réalisation, la section 839 de détection de pivotement comprend les capteurs 837 de proximités placés sur les barres pivotantes 836 et les broches réfléchissantes 838 placées sur les bras 807, car l'invention s'applique à un chariot tel qu'un chariot rétractable dans lequel les bras 807 pivotent par rapport aux mâts 808 sous la commande de la section de pivotement. Cependant, si l'invention est appliquée à un chariot de type à contrepoids dans lequel les mâts eux-mêmes pivotent sous la commande de la section de pivotement, par exemple comme représenté sur les figures 32A et 32B, une section 840 de détection de manque de tension des chaînes 849 de suspension des bras 807 peut être utilisée à la place de la section 839 de détection de pivotement. I1 faut noter que, dans ce cas, cette section 840 correspond à une section de détection de descente. En d'autres termes, des capteurs photoélectriques de proximité 837a, 837b jouant le rôle d'une section de détection de manque de tension 840 sont placés sur l'équerre 812 de levage sur laquelle sont montés les bras 807 et les mats 808 pour la détection de la présence chaînes de soulèvement et d'abaissement de l'équerre de levage 812. Ainsi, comme l'indique la figure 32A, les chaînes 849 sont tendues par le poids de l'équerre 812 et des bras 807, et capteurs de proximité 837a, 837b détectent la présence des chaînes 849. Cependant, si les bras 808 sont accrochés au râtelier 821 ou analogue comme indiqué sur la figure 32B, le poids de l'équerre 812 et les bras 807 n'agit pas sur les chaînes 49 qui sont mises hors tension si bien que les capteurs 837a, 837b ne peuvent pas détecter la présence des chaînes 849. Plus précisément, lorsque les bras ont leur position inférieure, indiquée en trait plein sur la figure 32B, le capteur 837a ne peut pas détecter la présence de la chaîne 49 et indique ainsi que la chaîne 49 n'est pas tendue. Au contraire, lorsque les bras 807 ont leur position supérieure indiquée en trait interrompu sur la figure 32B, l'autre capteur 837b ne détecte pas la chaîne 849, indiquant que celle-ci est détendue. Ainsi, lorsque le manque de tension des chaînes 849 est détecté, l'unité arithmétique 817a qui joue le rôle d'une section d'interdiction de descente, empêche la descente des bras 807. En outre, des capteurs magnétiques de détection des chaînes en position normale peuvent être utilisés à la place du capteur de proximité du capteur 837a ou 837b. De plus, comme l'indique la figure 41, des capteurs infrarouges 860 ou ultrasonores 870 peuvent remplacer les capteurs 837a ou 837b. Les capteurs infrarouges émettent des rayons infrarouges et les capteurs ultrasonores détectent des ondes qui permettent de déterminer le manque de tension des chaînes 849. Ces capteurs peuvent être placés sur les mâts 808. Dixième mode de réalisation Les figures 34 et 35 représentent une équerre de levage 910 et des bras 911 dans un dixième mode de réalisation de l'invention. Dans ce chariot, l'équerre 910 est destinée être levée et baissée le long d'un mât 903 (voir figure 40) et une nacelle 912 de support d'opérateur est placée sur l'équerre 910 de levage. En outre, les bras horizontaux 911 sont disposés à une partie inférieure de la nacelle 912 et les bras 911 sont montés sur la nacelle 912 avec des broches 913 en position intermédiaire, entre les extrémités externes 911a et internes 911b, afin qu'ils puissent tourner en direction verticale avec une amplitude minuscule. En outre, un interrupteur de limite 14 (capteur) destiné détecter la rotation du bras 911 lorsque l'extré mité externe 111a tourne dans le sens dans lequel cette extrémité est soulevée d'une quantité minuscule est placée à la partie inférieure de la nacelle 912 en face de la partie d'extrémité interne 911b de chacun des bras 911. De plus, un ressort 915 occupe une position adjacente l'interrupteur de limite pour rappeler l'extrémité interne 911b du bras 911 dans le sens dans lequel l'extrémité 911b est soulevée afin que l'extrémité externe 911a du bras 911 soit baissée, c'est-à-dire soit déplacée en sens opposé au soulèvement de l'extrémité interne. Ce ressort 915 est placé entre un flasque supérieur 916a d'extrémité d'un organe 916 de raccordement du bras 911 à la nacelle 912 dans un état dans lequel l'extrémité interne 911b du bras 911 peut se déplacer verticalement d'une quantité prédéterminée, et la nacelle 912 de support de l'opérateur. En outre, un organe d'arrêt 917 est placé du côté inférieur de la nacelle 912, à un emplacement voisin du ressort 915 afin que l'extrémité interne 911b ne soit pas soulevée de façon excessive. En outre, un organe de commande (non représenté) est placé sur le chariot sous forme d'un dispositif de commande de déplacement. Cet organe de commande empêche la descente de l'équerre de levage 911 lorsque l'interrupteur de limite 914 est fermé alors que l'équerre 912 est dans un mouvement de descente. En outre, lorsque l'interrupteur de limite 914 est fermé, l'organe de commande empêche aussi le déplacement du corps principal du véhicule à la fermeture de cet interrupteur 914. On décrit maintenant le fonctionnement de ce chariot. Dans ce chariot, lorsque l'équerre de levage 910 ou les bras 911 sont baissés, si une force ascendante F est appliquée à l'extrémité externe 911a du bras 911, l'extrémité externe 911a se soulève malgré la force du ressort 915 et l'inter rupteur de limite 914 est fermé. Ainsi, comme l'indique la figure 35, si le bras 911 vient en appui sur un râtelier ou une charge 950 à la suite d'une erreur de manoeuvre alors que les bras 911 sont en cours de descente, comme la force ascendante F est égale ou supérieure à une valeur prédéterminée et est appliquée à l'extrémité externe 911a, cette extrémité se soulève autour de la broche 913 qui forme pivot. Ensuite, l'interrupteur de limite 914 est fermé et l'organe 908 de commande empêche la descente de l'équerre 910 (ainsi que le mouvement de déplacement du corps principal 904 du véhicule le cas échéant) en fonction du signal provenant de l'interrupteur 914. En d'autres termes, l'opération de sécurité est activée. La figure 42A représente l'ouverture de l'interrupteur 914. La figure 14B représente la fermeture de l'interrupteur 914. En conséquence, la détérioration du râtelier ou de la charge 950 est réduite au minimum par arrêt automatique de la descente des bras 911. En outre, lorsque le corps principal 904 se déplace alors que les bras 911 passent sur le râtelier ou la charge 950, le râtelier ou la charge risque d'être détérioré ou les bras 911 peuvent tomber brutalement dès qu'ils se sont séparés du râtelier ou de la charge 950 ; cependant, comme le déplacement est interdit lorsque les bras 911 se déplacent sur le râtelier ou la charge 950, ce risque peut être éliminé et un fonctionnement de sécurité peut ainsi être obtenu. En particulier, dans un chariot correspondant à ce dixième mode de réalisation dans lequel la nacelle 912 de support de l'opérateur est placée sur l'équerre de levage 910, puisque la chute brutale de la nacelle 912 peut être évitée, la sécurité est encore accrue. En outre, pour que l'état dans lequel le mouvement de descente des bras et le mouvement de déplacement du corps principal du véhicule sont interdits soit annulé, il suffit d'éliminer l'état dans lequel les bras 911 passent sur un râtelier ou une charge. En d'autres termes, l'équerre de levage 910 est soulevée en position telle que la force ascendante F n'est plus appliquée aux extrémités externes 911a bras 911. Comme les interrupteurs de limite sont ouverts, l'organe de commande annule l'état d'interdiction du mouvement de descente de l'équerre 910 et du mouvement de déplacement du corps principal 904. Cette annulation d'état d'interdiction peut évidemment être réalisée manuellement, mais un programme de commande peut être installé pour assurer une annulation automatique. En outre, dans le cas du chariot du dixième mode de réalisation, comme les bras horizontaux 911 sont supportés par les broches 913 en position intermédiaire 911c, les bras 911 peuvent tourner d'une amplitude minuscule uniquement lorsque leurs extrémités externes 911a sont poussées vers le haut par une force relativement petite. L'opération de sécurité peut donc être activée uniquement lorsque les bras 911 passent sous le râtelier ou la charge 950. En outre, lorsque les bras 911 tournent malgré la force des ressorts 915, les interrupteurs de limite 914 sont activés si bien que l'état d'activation d'une opération de sécurité peut être modifiée librement par réglage différent de la force du ressort. La construction d'ajustement de la force rappel du ressort 914 peut avoir par exemple la construction indiquée sur la figure 36. Celle-ci est une coupe schématique partielle d'une partie de l'organe de raccordement 916 de la figure 34. Dans la construction de la figure 36, l'organe à plaque annulaire 918, tel qu'une rondelle, est placé entre le ressort 915 et un flasque d'extrémité supérieure 16, et un boulon d'ajustement 919 est destiné à être en butée contre cet organe à plaque annulaire 918, si bien qu'un espace de montage du ressort 915 peut être changé avec le boulon d'ajustement 919. Par exemple, la force de rappel du ressort 915 peut être augmentée par augmentation de l'amplitude de vissage du boulon 919 avec déplacement de l'organe 918 en direction axiale vers le bas par rapport l'organe de raccordement 916 sur la figure 36. Au contraire, la force de rappel du ressort 915 peut être ajustée afin qu'elle soit réduite par réduction de l'amplitude de vissage du boulon 919. En outre, à la place de l'interrupteur de limite 914, d'autres interrupteurs peuvent être utilisés pour détecter l'extrémité externe 911a lorsqu'elle est soulevée malgré la force du ressort 915 par application d'une force ascendante F l'extrémité 911a. Les figures 43A et 43B représentent un exemple d'uti lisation d'un interrupteur 980 à l'extrémité interne. A l'état normal, une extrémité 975 d'une branche 970 d'un bras 911 est tournée vers l'interrupteur interne 980 comme indiqué sur la figure 43A. Lorsqu'une force ascendante F est appliquée à l'extrémité externe 911a du bras 911, l'extré mité 975 s'écarte de l'interrupteur interne 980 comme indiqué sur la figure 43B. L'interrupteur 980 détecte l'application de la force ascendante F à l'extrémité externe 911a et transmet un signal à l'organe de commande 908. Celui-ci interdit alors la descente de l'équerre de levage 910 (ainsi que le déplacement du corps principal 904 le cas échéant) en fonction du signal provenant de l'interrupteur interne 980. Les figures 44A et 44B représentent un autre exemple dans lequel un capteur à aimant 980 est utilisé. Un aimant 982 est placé à l'extrémité 975 de la branche 970 du bras 910 et, à l'état normal, l'aimant 982 est tourné vers le capteur 981 tel qu'indiqué sur la figure 44A. Lorsqu'une force ascendante F est appliquée à l'extrémité externe 911a du bras 911, l'aimant 982 s'écarte du capteur 981 comme l'indique la figure 44B. Le capteur 981 détecte alors l'application de la force ascendante F à l'extrémité externe 911a et transmet un signal à l'organe 908 de commande. Celui-ci interdit alors la descente de l'équerre 910 (et le mouvement de déplacement du corps principal 904 le cas échéant) d'après le signal provenant du capteur 981. Onzième mode de réalisation on décrit maintenant un onzième mode de réalisation. Les figures 37 et 38 représentent un chariot rétractable 940 dans le onzième mode de réalisation, avec son équerre de levage 920 et ses bras 921. Dans ce chariot 940, l'équerre 920 est mobile verticalement le long d'une unité de levage 910 et les bras 921 sont disposés à l'extrémité inférieure de l'équerre 920. Dans ce cas, les bras 921 ont chacun une forme en L possédant une partie verticale 921A et une partie hori zontale 921B, et les bras 921 sont montés sur l'équerre 920 par des broches 923 placées aux extrémités supérieures des parties verticales 921A pour pouvoir tourner en direction verticale. Une nacelle 9100 de support d'opérateur sur laquel peut être debout un opérateur est placée aux extrémités internes des bras 921, et un châssis 101 formant une cage est destiné à dépasser aux quatre coins de la nacelle 9100. En outre, des parties de support 925 (barres de pivotement) sont destinées à encaisser un moment angulaire dû au poids des bras 921 afin que les parties horizontales 921B restent horizontales, et des interrupteurs de limite 924 sont montés afin qu'ils transmettent des signaux lorsque les parties verticales 921A des bras 921 sont séparées des parties d'appui 925. Dans le onzième mode de réalisation aussi, un organe 908 de commande est destiné à empêcher la descente de l'équerre 920 lorsque les interrupteurs de limite sont fermés pendant que l'équerre 920 descend. On décrit dans la suite le fonctionnement du chariot du onzième mode de réalisation. Dans le chariot 940 représenté sur la figure 39, les bras 921 viennent en appui sur un râtelier ou une charge 950 alors que l'équerre 920 ou les bras 921 sont commandés par erreur dans un mouvement de descente, une force ascendante F est appliquée aux extrémités externes des parties horizontales 921, et les parties verticales 921A se séparent ainsi des parties de support 924 lorsque les interrupteurs 924 de limite sont fermés. Plus précisément, dans le cas où les parties horizontales 92 se déplacent sur le râtelier ou la charge 950 à la suite d'une erreur de manoeuvre alors que les bras 921 descendent, une force ascendante F supérieure ou égale à une amplitude prédéterminée est appliquée aux extrémités externes des parties horizontales 921B si bien que les bras 921 tournent autour des broches 923 qui forment des pivots et les parties verticales 921A se séparent des parties d'appui 924. Les interrupteurs de limite sont fermés et l'organe de commande empêche la descente de l'équerre 920, en réponse à des signaux provenant des capteurs. En conséquence, dans ce onzième mode de réalisation aussi, on obtient le même avantage que dans le dixième. En outre, même lorsque l'interdiction de descente est annulée, les mêmes opérations que dans le dixième mode de réalisation peuvent être exécutées. A la place de l'interrupteur de limite 924, tout autre interrupteur peut être utilisé pour la détection du soulèvement de l'extrémité externe du bras 911 malgré la force du ressort 915 lorsqu'une force ascendante F est appliquée à cette extrémité externe 911a. Les figures 45A et 45B représentent un exemple d'utilisation d'un capteur 9 0 à aimant. Ce capteur 990 est placé dans l'équerre 920 et un aimant 991 est placé dans le bras 921 en face du capteur 990 à l'état normal représenté sur la figure 45A. Le capteur 990 reçoit une force magnétique de l'aimant 991 dans des conditions normales. Lorsque la force F est appliquée à l'extrémité externe du bras 921, l'aimant 991 s'écarte du capteur 990 comme l'indique la figure 45B. Par la variation de la force magnétique reçue, le capteur 990 détecte la force ascendante F appliquée à l'extrémité externe du bras 921 et transmet un signal à l'organe de commande 908. Celui-ci interdit alors la descente de l'équerre 920 (et le déplacement du corps principal 904 le cas échéant) en fonction signal provenant du capteur 990. En outre, comme représenté sur la figure 46, capteur d'inclinaison 993 peut être placé dans le bras 921 afin qu'il détecte l'angle d'inclinaison du bras 921 et transmette un signal correspondant à cet angle. L'organe 908 de commande interdit la descente de l'équerre 920 (et le déplacement du corps principal 904 le cas échéant) d'après le signal de ce capteur d'inclinaison 993. Comme l'indiquent les figures 47A et 47B, on peut utiliser un autre interrupteur de limite 995. A l'état normal, un interrupteur 995 est poussé vers le bas depuis sa position d'origine par une pièce de contact 996 fixée au bras 921 comme indiqué sur la figure 47A. Lorsque le bras 921 s'incline sous l'action de la force appliquée F, la pièce de contact 996 s'écarte de l'interrupteur comme l'indique la figure 47B. L'interrupteur 995 revient en position d'origine et détecte la force appliquée au bras 921, avec d'autres interrupteurs ou capteurs. I1 faut noter que, dans les dixième et onzième modes de réalisation, les interrupteurs de limites, les capteurs d'aimants, les interrupteurs d'inclinaison et interrupteurs internes sont décrits comme étant des capteurs destinés à détecter le soulèvement des bras 911, 921, mais 'invention n'est pas limitée à l'utilisation de ces interrupteurs car tout autre capteur peut être utilisé pourvu 'il puisse détec une force ascendante de valeur supérieure ou égale à une amplitude prédéterminée. Dans ce cas, les bras 911, 921 doivent pas toujours être montés sous forme rotative sur les broches 913, 923 ou de manière à pouvoir être soulevés à leurs extrémités externes. Comme décrit précédemment, avec le véhicule de manutention selon l'invention, la commande de déplacement qui interdit la descente de la chaise continue à être exécutée jusqu'à ce que la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal qui a commencé à se déplacer vers l'arrière lorsque la position verticale de la chaise levée a dépassé la position préréglée de référence est devenue égale ou supérieure la distance d'avance parcourue par le corps principal à la fin du mouvement d'avance. En conséquence, le mouvement de descente des bras est interdit jusqu'à ce que les bras sortent de l'étagère du râtelier, dans une opération de chargement ou de déchargement, et les bras ne peuvent jamais venir au contact de l'étagère du râtelier lorsqu'ils ont commencé à descendre, si bien qu'il est possible d'empêcher efficacement et en toute sécurité une chute de la charge de la chaise. Comme décrit précédemment, avec le véhicule de manu tention selon l'invention, la commande de déplacement destinée à interdire la descente de la chaise est exécutée jusqu'à ce que la distance de recul du corps principal qui a commencé à avancer après le soulèvement de la chaise et qui a commencé à reculer après la fin de l'avance soit supérieure ou égale la distance d'avance parcourue par le corps principal à fin de l'avance. En conséquence, la descente des bras est interdite tant que les bras ne sont pas totalement sortis de l'étagère du râtelier, lors du chargement ou du déchargement, si bien que les bras qui descendent ne peuvent jamais venir au contact de l'étagère du râtelier, et il est donc possible d'empêcher efficacement et en toute sécurité la chute de la charge de la chaise. Comme décrit précédemment, avec le véhicule de manutention selon l'invention, la commande de déplacement destinée à empêcher la descente de la chaise est exécutée jusqu'à ce que la distance de recul du corps principal qui a commencé à reculer soit supérieure ou égale à la distance d'avance parcourue par le corps du véhicule lorsque la position verticale de la chaise levée a dépassé la position préréglée de référence, et l'existence de la charge sur la chaise est confirmée. En conséquence, la descente de la chaise reste interdite tant que la chaise n'est pas totalement sortie de l'étagère du râtelier lors d'un chargement ou d'un déchargement, si bien que la chaise ne risque pas de commencer à descendre et de venir au contact de l'étagère du râtelier, si bien que la charge ne peut pas tomber de la chaise, d'une manière sûre et efficace. Comme décrit précédemment, avec le véhicule de manutention selon l'invention, la commande d'interdiction de la descente de la chaise est exécutée jusqu'à ce que la distance de recul parcourue par le corps principal du véhicule qui a commencé à avancer après le soulèvement de la chaise en position verticale dépassant la position de référence et qui a commencé à reculer après que la chaise a été levée et baissée entre les limites permises préréglées, soit égale ou supérieure à la distance d'avance parcourue par le corps principal lorsque l'avance a été terminée. En conséquence, la descente des bras est interdite jusqu'à ce que les bras soient totalement sortis de l'étagère du râtelier dans une opération de chargement et de déchargement, et des bras qui ont commence à descendre ne peuvent jamais venir au contact de l'étagère du râtelier et il est donc possible d'empêcher certainement et efficacement la chute de la charge de la chaise. Comme décrit précédemment, avec véhicule de manutention selon l'invention, la commande qui interdit la descente de la chaise continue à être exécutée jusqu'à ce que la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal dépasse la distance obtenue par addition de la distance supplémentaire à la longueur des bras. En conséquence, le mouvement de descente des bras est interdit jusqu'à ce que les bras sortent de l'étagère du râtelier et atteignent une zone de sécurité donnée par la distance supplémentaire, si bien qu'il n'existe jamais de contact entre les bras qui commencent à descendre et l'étagère du râtelier, et il est possible d'empêcher en toute sécurité une chute de la charge des bras. Comme décrit précédemment, avec le véhicule de manutention selon l'invention, comme la commande destinée à interdire la descente de la chaise continue à être exécutée jusqu'à ce que la distance de recul du corps principal dépasse la distance obtenue par addition de la distance supplémentaire à la longueur des bras, la descente des bras t interdite tant que les bras ne sont pas totalement sortis de l'étagère du râtelier et n'ont pas atteint une zone de sécurité donnée par la distance supplémentaire, bien qu'il n'existe jamais de contact entre les bras qui commencent à descendre et l'étagère du râtelier, et il est possible empêcher en toute sécurité une chute de la charge des bras. Comme décrit précédemment, avec le véhicule de manu tention selon l'invention, la descente des bras continue être interdite jusqu'à ce que la distance de recul du corps principal dépasse la distance obtenue par addition de la distance supplémentaire à la longueur des bras, et la chaise peut descendre lorsque la distance de recul du corps dépasse la distance réglée. En conséquence, la chaise commandée pendant chargement et le déchargement peut descendre sans retard après la sortie de l'étagère du râtelier et atteint une zone de sécurité, si bien que les bras qui commencent descendre ne peuvent jamais venir au contact de l'étagère du râtelier ou provoquer une chute de la charge à cause d'un tel contact, et il est donc possible d'empêcher certainement et efficacement la chute de la charge de la chaise. Comme décrit précédemment, avec le chariot rétractable selon l'invention, la commande interdit la descente des bras 716 jusqu'à ce que la distance de recul des bras et des mâts dépasse la distance réglée par addition de la longueur totale des bras et d'une distance supplémentaire, ou la distance totale de recul calculée par addition de la distance de recul des bras et des mâts et de la distance de recul du corps du véhicule dépasse la distance réglée. En conséquence, même lors du chargement d'une charge sur une étagère d'un râtelier ayant une position élevée ou du déchargement de la charge de cette étagère de râtelier, les bras ne peuvent pas descendre tant que les bras ne sont pas sortis totalement du râtelier, avec une distance supplémentaire de sécurité, si bien que les bras ne risquent pas de descendre au contact du râtelier, et le risque de chute de la charge peut être supprimé efficacement et certainement. Dans le véhicule de manutention selon l'invention, s'il est détecté que les bras ont pivoté par contact avec un élément étranger tel que le râtelier, la commande d'inter diction de la descente des bras est exécutée En consé quence lors du chargement d'une charte sur une etagëre d'un râtelier en position haute ou lors du déchargement, les bras ne peuvent pas descendre tant qu'ils ne sont pas entièrement sortis du râtelier à un emplacement de sécurité, avec une distance supplémentaire de sécurité. Le risque de chute et de rupture de la charge peuvent donc être évités effica cement et certainement. Comme décrit précédemment, selon l'invention, comme une opération de sécurité est activée, au cours de laquelle la descente de l'équerre de levage au moins est empêchée lorsque la chaise vient au contact du râtelier ou de la charge pendant l'abaissement de l'équerre et des capteurs détectent une force ascendante au moins égale à une amplitude prédéterminée appliquée aux extrémités externes des bras, non seulement la dégradation du râtelier ou de la charge peut être minimale mais en outre le risque de chute brutale de la chaise lorsqu'elle est retirée du râtelier ou de la charge est éliminé, si bien que la sécurité est accrue Selon l'invention, comme il est déterminé que la chaise est au contact du râtelier ou de la charge lorsque la chaise est soulevée d'une quantité minuscule malgré la charge qu'elle supporte, l'opération de sécurité peut être activée avec construction simple dans laquelle la chaise est montée sur l'équerre de levage afin qu'elle soit soulevée d'une quantité minuscule par rapport à l'équerre, et des capteurs sont montés pour la détection du soulèvement de la chaise. Selon l'invention, comme la chaise est montée sur l'équerre avec des broches afin qu'elle puisse tourner en direction verticale, l'opération de sécurité précitée peut être activée uniquement lorsque les extrémités externes de la chaise sont au contact du râtelier ou de la charge. En outre, selon l'invention, comme la chaise hori zontale est supportée par des broches en position intermédiaire, l'opération de sécurité peut être activée uniquement lorsque le chaise est au contact du râtelier ou de la charge avec une très petite amplitude. En outre, selon l'invention, comme les interrupteurs de limite sont destinés être fermés lorsque la chaise tourne malgré la force des ressorts, l'état d'activation de l'opération de sécurité peut être changé par réglage de la force du ressort. En outre, selon l'invention, comme l'espace de montage du ressort peut être change, si bien que la force de rappel du ressort peut être ajustée par changement de cet espace, il est possible de changer l'état d'activation de sécurité de toute manière, sans changement des ressorts. En outre, selon l'invention, comme l'équerre de levage ne peut pas descendre lorsque les capteurs détectent la séparation des parties verticales de la chaise en L qui peut tourner par rapport aux parties d'appui placées du côté de l'équerre, l'opération de sécurité peut être activée unique ment lorsque les extrémités externes des parties hori zontales de la chaise sont au contact du râtelier ou de la charge avec une faible amplitude. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l' aux véhicules et chariots qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemple non limitatif sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Véhicule de manutention, caractérisé en ce qu'il comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée à lever et baisser la chaise, un corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) de véhicule destiné à déplacer l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière, une section de détection de hauteur de levée destinée à détecter la position verticale de la chaise, section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours destinée à mesurer une distance d'avance du corps principal (24, 124, 224, 324, 424, , 624), une section d'indication de début de mesure destinée à commencer la mesure par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours lorsque l'unité de levage avance après que la hauteur de chaise a atteint une valeur prédéterminée et l'unité de levage s'est arrêtée pendant une période prédéterminée, et une section de commande de déplacement destinée à empêcher le mouvement de descente de la chaise tant que la distance parcourue vers l'arrière par le corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) n'a pas dépassé une valeur prédéterminée après que la section d'indication de début de mesure a commencé la mesure. 2. Véhicule de manutention selon la revendication 1, caractérisé en ce que la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours est un compteur- décompteur destiné à compter la distance d'avance de l'unité de levage et à décompter sa distance de recul, section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours comporte un compteur destiné à indiquer la distance de parcours de l'unité de levage, et la section de commande de déplacement empêche le mouvement de descente de la chaise tant que la valeur du compteur n'a pas dépassé 0. 3. Véhicule de manutention selon la revendication 1, caractérisé en ce que la section de commande de déplacement permet mouvement de descente de la chaise par l'unité de levage dans une plage prédéterminée, et empêche le mouvement de descente de la chaise au-dessous de la plage prédéterminée. 4 Véhicule de manutention, caractérisé en ce 'il comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée à lever et baisser la chaise, un corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) de véhicule destiné à déplacer l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière, une section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours destinée à mesurer une tance d'avance du corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624), une section d'indication de début de mesure destinée à commencer la mesure par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours, et une section de commande de déplacement destinée à empêcher le mouvement de descente de la chaise tant que la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours n'a pas atteint une valeur initiale après le début du fonctionnement de la section d'indication de début de mesure. 5. Véhicule de manutention selon la revendication 4, caractérisé en ce que la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours est un compteur- décompteur destiné à compter la distance d'avance de l'unité de levage et à décompter sa distance de recul, la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours comporte un compteur destiné à indiquer la distance de parcours de l'unité de levage, et la section de commande de déplacement empêche le mouvement de descente de la chaise tant que la valeur du compteur n'a pas dépassé 0. 6. Véhicule de manutention selon la revendication 4, caractérisé en ce que la section de commande de déplacement permet le mouvement de descente de la chaise par l'unité de levage dans une plage prédéterminée, et empêche le mouvement de descente de la chaise au-dessous de la plage prédéterminée. 7. Véhicule de manutention selon la revendication 4, caracterisé en ce que la section de commande de déplacement empêche à force le mouvement de descente de la chaise. . Véhicule de manutention, caractérisé en ce 'il comporte chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée à lever et baisser la chaise, un corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 24) de véhicule destiné à déplacer l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière, une section de détection de charge destinée à détecter une charge sur la chaise, section de détection de hauteur de levée destinée à détecter la position verticale de la chaise, section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours destinée à mesurer une distance d'avance du corps principal (24, 124, 224, 324, 424, , 624), une section d'indication de début de mesure destinée à commencer la mesure par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, de mesure de distance de parcours lorsque les résultats de la détection par la section de détection de charge changé après que la section de détection de hauteur de levée a détecté que la hauteur de la chaise n'est pas inférieure à une hauteur prédéterminée, et une section de commande de déplacement destinée à empêcher le mouvement de descente de la chaise tant que la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours n'a pas dépassé une valeur prédéterminée après le début du fonctionnement de la section d'indication de début de mesure. 9. Véhicule de manutention selon la revendication 8, caractérisé en ce que la section de commande de déplacement permet le mouvement de descente de la chaise par l'unité de levage dans une plage prédéterminée, empêche le mouvement de descente de la chaise au-dessous de la plage prédé terminée. 10. Véhicule de manutention selon la revendication 8, caractérisé en ce que la section de commande de déplacement empêche à force le mouvement de descente de la chaise. 11. Véhicule de manutention, caractérisé en ce qu'il comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée lever et baisser la chaise, un corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) de véhicule destiné à déplacer l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière, une section de détection de hauteur de levée destinée à détecter la position verticale de la chaise, une section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours destinée mesurer une distance d'avance du corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624), une section d'indication de début de mesure destinée à commencer la mesure par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours lorsque l'unité de levage avance d'au moins une distance prédéterminée après que la hauteur de chaise a atteint valeur prédéterminée, puis la chaise s'est déplacée verticalement sur une plage prédéterminée, puis l'unité de levage a commencé à reculer, et une section de commande de déplacement destinée à empêcher le mouvement de descente de la chaise tant que la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours n'a pas dépassé une valeur prédéterminée après le début du fonctionnement de la section d'indication de début de mesure. 12. Véhicule de manutention selon la revendication 11, caractérisé en ce que la section de commande de déplacement permet le mouvement de- descente de la chaise par l'unité de levage dans une plage prédéterminée, et empêche le mouvement de descente de la chaise au-dessous de la plage prédéterminée. 13. Véhicule de manutention selon la revendication 11, caractérisé en ce que la section de commande de déplacement empêche à force le mouvement de descente de la chaise. 14. Véhicule de manutention, caractérisé en ce qu' 1 comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée à lever et baisser la chaise, un corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) de véhicule destiné à déplacer l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière, une section de détection de charge destinée à détecter une charge sur la chaise, une section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours destinée à mesurer une distance de deplacement vers l'arrière de l'unité de levage par le corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624), une section d'indication de début de mesure destinée à commencer la mesure par la section (5, 105, 205, 305, 405, 5, 605) de mesure de distance de parcours, et une section de commande de déplacement vers l'arrière destinée à empêcher le déplacement vers l'arrière du corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) lorsque la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours atteint une valeur prédéterminée. 15. Véhicule de manutention selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comporte une section de commande de deplacement destinée à empêcher le mouvement de descente de la chaise par l'unité de levage tant que la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours n'a pas atteint une valeur prédé- terminee. 16. Véhicule de manutention selon la revendication 14, caractérisé en ce que la section de commande de déplacement empêche à force le mouvement de descente de la chaise. . Véhicule de manutention, caractérisé en ce qui 1 comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée à lever et baisser la chaise, un corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) de véhicule destiné à déplacer l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière, une section de détection de charge destinée à détecter une charge sur la chaise, une section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours destinée à mesurer une distance de déplacement vers l'arrière de l'unité de levage par le corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624), un interrupteur d'indication de début de mesure destiné à commencer la mesure par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours, une section d'alarme destinée à donner une alarme lorsque la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours atteint une valeur prédéterminée. 18. Véhicule de manutention selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comporte une section de commande de déplacement destinée à empêcher le mouvement de descente de la chaise par l'unité de levage tant que la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours n'a pas atteint une valeur prédéterminée. 19. Véhicule de manutention selon la revendication 17, caractérisé en ce que la section de commande de déplacement empêche à force le mouvement de descente de la chaise. 20. Véhicule de manutention, caractérisé en ce qu'il comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée à lever et baisser la chaise, un corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524 624) de véhicule destiné à déplacer l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière, une section de détection de charge destinée à détecter une charge sur la chaise, section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours destinée à mesurer une distance de déplacement vers l'arrière de l'unité de levage par le corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624), un interrupteur d'indication de début de mesure tiné à commencer la mesure par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours, une section de début de déplacement vers l'arrière destinée à provoquer automatiquement un début de déplacement vers l'arrière de l'unité de levage par commande de l'interrupteur d'indication de début de mesure, et une section de commande de déplacement vers l'arrière du corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) lorsque la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 405, 5 , 605) de mesure de distance de parcours atteint une valeur prédéterminée. 21. Véhicule de manutention selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comporte une section de commande de déplacement destinée à empêcher le mouvement de descente de la chaise par l'unité de levage tant que la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours n'a pas atteint une valeur prédéterminée. 2 . Véhicule de manutention selon la revendication 20, caractérisé en ce que la section de commande de déplacement empêche à force le mouvement de descente de la chaise. 23. Véhicule de manutention, caractérisé en ce qu'il comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée lever et baisser la chaise, un corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) de véhicule destiné à déplacer l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière, une section de détection de charge destinée à détecter une charge sur la chaise, une section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours destinée à mesurer une distance de déplacement vers l'arrière de l'unité de levage par le corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624), un interrupteur d'indication de début de mesure destiné à commencer la mesure par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours, une section de début de déplacement vers l'arrière destinée à provoquer automatiquement un début de déplacement vers l'arrière de l'unité de levage par commande de l'interrupteur d'indication de début de mesure, et une section d'alarme destinée à donner une alarme lorsque la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours atteint une valeur prédéterminée. 24. Véhicule de manutention selon la revendication 23, caractérisé en ce qu'il comporte une section de commande de déplacement destinée à empêcher le mouvement de descente de la chaise par l'unité de levage tant que la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours n'a pas atteint une valeur prédé terminée. 25. Véhicule de manutention selon la revendication 23, caractérisé en ce que la section de commande de déplacement empêche à force le mouvement de descente de la chaise. 26. Véhicule de manutention, caractérisé en ce qu'il comporte une chaise de support d'une charge, une unité de levage destinée lever et baisser la chaise, un corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) de véhicule destiné à déplacer l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière, une section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours destinée à mesurer une distance de déplacement vers l'arrière de l'unité de levage par le corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624), un interrupteur d'indication de début de mesure destiné à commencer la mesure par la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours, et une section de descente automatique de la chaise de support par l'unité de levage lorsque la valeur mesurée par la section (5, 105, 205, 305, 4 , 505, 605) de mesure de distance de parcours atteint une valeur prédéterminée. 27. Véhicule de manutention selon la revendication 26, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un levier de manoeuvre de l'unité de levage afin qu'elle déplace la chaise verticalement, et l'interrupteur d'indication de début de mesure est placé sur un bouton du levier de manoeuvre. 28. Véhicule de manutention selon la revendication 26, caractérisé en ce que le corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) est un chariot élévateur, et la chaise est une fourche de support d'une charge placée sur une palette, l'unité de levage comporte un mât (22, 122, 222, 322, 422, 522, 622) de support de la fourche afin que celle-ci soit guidée verticalement, et un dispositif d'entraînement destiné à déplacer la fourche le long du mât (22, 122, 222, 322, 422, 522, 622), et la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de distance de parcours est un instrument de mesure de la distance de déplacement vers l'arrière du chariot. 29. Véhicule de manutention selon la revendication 26, caractérisé en ce que le corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624) est un chariot rétractable, et la chaise est une fourche de support d'une charge placée sur une palette, l'unité de levage comporte un mât (22, 122, 222, 322, 422, 522, 622) de support de la fourche afin que celle-ci soit guidée verticalement, et un dispositif d'entraînement destiné à déplacer la fourche le long du mât (22, 122, 222, 322 422, 522, 622), le chariot rétractable comporte un bras de chevau chement destiné à supporter le mât (22, 122, 222, 322, 422, 522, 622) afin qu'il soit guidé vers 1 avant et vers l'arrière, et une unité d'entraînement rétractable destinée à déplacer le mât (22, 122, 222, 322, 422, 522, 622) vers l'avant et vers l'arrière le long du bras de chevauchement, et la section (5, 105, 205, 305, 405, 505, 605) de mesure de tance de parcours est un instrument de mesure de la distance de déplacement vers l'arrière du mât (22, 122, 222, 322, 422, 522, 622) le long du bras de chevauchement. 30. Chariot rétractable, caractérise en ce qu'il comporte un mât (717, 808, 910), une chaise destinée à porter une charge, une unité de levage destinée à lever et baisser la chaise le long du mât (717, 808, 910), un bras de chevauchement, un dispositif rétractable qui déplace l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière avec le bras de chevau chement, un corps principal (711, 801) ayant un bandage destiné à permettre le déplacement du chariot rétractable, une section de détection de hauteur de levée destinée à détecter la position verticale de la chaise, une section de mesure de distance de parcours de l'unité de levage destinée à mesurer une distance d'avance de l'unité de levage déplacée par le dispositif rétractable, un interrupteur d'indication de début de mesure destiné à commencer la mesure par la section de mesure de distance de parcours de l'unité de levage, et une section de commande de déplacement destinée à interdire le mouvement de descente de la chaise tant que la valeur mesurée par la section de mesure de distance de parcours de l'unité de levage n'est pas inférieure ou égale une valeur prédéterminée lorsque la hauteur de la chaise mesurée par la section de détection de hauteur levée est supérieure ou égale à une hauteur prédéterminée 31. Chariot rétractable selon la revendication 30, caractérisé en ce que la section de commande de déplacement permet le mouvement de descente de la chaise l'unité de levage dans une plage prédéterminée, et empêche le mouvement descente de la chaise au-dessous de la plage prédé terminée. 32. Chariot rétractable, caractérisé en ce qu'il comporte un mât (717, 808, 910), une chaise destinée à porter une charge, une unité de levage destinée à lever et baisser la chaise le long du mât (717, 808, 910), un bras de chevauchement, un dispositif rétractable qui déplace l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière avec le bras de chevauchement, un corps principal (711, 801) ayant un bandage destiné à permettre le déplacement du chariot rétractable, une section de mesure de distance de parcours de l'unité de levage destinée à mesurer une distance d'avance de l'unité de levage déplacée par le dispositif rétractable, une section de mesure de distance de parcours du corps destinée à mesurer une distance d'avance du corps principal (711, 801), un interrupteur d'indication de début de mesure destiné à commencer la mesure par la section de mesure de distance de parcours de l'unité de levage et par la section de mesure de distance de parcours du corps, un additionneur destiné à ajouter les distances mesu rées par la section de mesure de distance de parcours de l'unité de levage et par la section de mesure de distance de parcours du corps pour transmettre une valeur somme, et une section de commande de déplacement destinée à interdire le mouvement de descente de la chaise tant que la valeur somme mesurée par la section de mesure de distance de parcours de l'unité de levage et par la section de mesure de distance de parcours du corps n'est inférieure ou égale à une valeur prédéterminée. 33. Chariot rétractable selon revendication 32, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une section d'indication de début descente destinée à commander l'unité de levage afin qu'elle abaisse automatiquement la chaise lorsque la valeur somme ne dépasse pas la valeur prédéterminée, et un interrupteur de réservation. de descente destiné à commander la section d'indication de début de descente. 34. Chariot rétractable selon la revendication 32, caractérisé en ce qu'il comporte outre une section d'arrêt automatique du déplacement vers l'arrière du corps principal (711, 801) lorsque la valeur somme ne dépasse pas la valeur prédéterminée. 35. Chariot rétractable, caractérisé en ce qu'il comporte un mât (717, 808, 910), une chaise destinée à porter charge, une unité de levage destinée à lever et baisser la chaise le long du mât (717, 808, 910) un bras de chevauchement, un dispositif rétractable qui deplace l'unité de levage vers l'avant et vers l'arrière avec le bras de chevauchement, un corps principal (711, 801) ayant un bandage destiné à permettre le déplacement du chariot rétractable, une section de détection de hauteur de levée destinée à détecter la position verticale de chaise, une section de mesure de distance de parcours de l'unité de levage destinée à mesurer une distance d'avance de l'unité de levage déplacée par dispositif rétractable, une section de mesure de distance de parcours du corps destinée à mesurer une distance d avance du corps principal (711, 801), un additionneur destiné à 'outer les distances mesurées par la section de mesure de distance de parcours de l'unité de levage et par la section de mesure de distance de parcours du corps pour transmettre une valeur somme, une section d'indication de début de mesure destinée à commencer la mesure par la section de mesure de distance de parcours de l'unité de levage et la section de mesure de distance de parcours du corps lorsque l'unité de levage a commencé à se déplacer vers 'arrière après que le dispositif rétractable a fait avancer l'unité de levage, à condition que la hauteur de la chaise mesurée par la section de détection de hauteur de levée soit supérieure ou égale à une hauteur prédéterminée, et une section de commande de déplacement destinée à interdire le mouvement de descente de la chaise tant que la valeur somme mesurée par la section de mesure de distance de parcours de l'unité de levage et par la section de mesure de distance de parcours du corps n'est inférieure ou égale à une valeur prédéterminée. 36. Chariot rétractable selon revendication 35, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une section d'indication de début de descente destinée à commander l'unité de levage afin qu'elle abaisse automatiquement la chaise lorsque la valeur somme ne dépasse pas la valeur prédéterminée, et un interrupteur de réservation de descente destiné à commander la section d'indication de début de descente. 37. Chariot rétractable selon la revendication 35, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une section d'arrêt automatique du déplacement vers l'arrière du corps principal (711, 801) lorsque la valeur somme ne dépasse pas la valeur prédéterminée. 38. Chariot élévateur, caractérisé en ce qu'il comporte une chaise destinée à porter une charge, un mât (22, 122, 222, 322, 422 522, 622) qui supporte la chaise en permettant son inclinaison, une unité de levage destinée à lever et baisser la chaise le long du mât (22, 122, 222, 322, 422, 522, 622), un corps principal (24, 124, 224, 324, 424, 524, 624 destiné à deplacer la chaise vers l'avant et vers l'arrière une unité de détection d'inclinaison destinée a détecter l'inclinaison de la chaise, et une section d'interdiction de descente de la chaise destinée à empêcher la descente de la chaise par l'unité de levage lorsque l'unité de détection d'inclinaison détecte une inclinaison de la chaise supérieure à un angle prédéterminé. 39. Chariot élévateur selon la revendication caractérise en ce qu'il comporte en outre une section détection hauteur de levée destinée à détecter la position verticale de la chaise, et une section d'interdiction du mouvement de descente de la chaise lorsque la hauteur de la chaise est supérieure ou égale à hauteur prédéterminée. 40. Chariot élévateur selon la revendication 38, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une section d'arrêt du corps du véhicule destiné à arrêter le dépla cernent vers l'avant et vers l'arrière lorsque l'unité détection d'inclinaison détecte une inclinaison de 1a chaise supérieure à l'angle prédéterminé.