Brevet FR2818679A1 — publié le 20020628

l 2818679 APPAREIL ROULANT AUTOMOTEUR NETTOYEUR DE SURFACE IMMERGEE A ORGANE(S) DE ROULEMENT DEMONTABLE(S) L'invention concerne un appareil roulant nettoyeur de surface s immergée dans un liquide, telle que le fond ou les parois latérales d'une piscine, équipé d'au moins un organe de roulement et/ou de brossage rotatif démontable. L'invention s'étend à un procédé de démontage et de montage de l'organe de roulement et/ou de brossage pour la maintenance dudit organe. Certains appareils nettoyeurs de piscine sont du type roulant et automoteur: ils comprennent des organes de roulement rotatifs autour d'axes de rotation transversaux (c'est-à-dire perpendiculaires à la direction d'avancement de l'appareil et au moins sensiblement parallèles à la surface sur laquelle celui-ci se déplace) et entraînés en rotation autour de leur axe par un ou plusieurs moteurs (intégré(s) ou extérieur(s) à l'appareil, hydraulique(s) ou électrique(s), alimenté(s) par un fil électrique étanche s15 plongeant dans la piscine). Certains appareils nettoyeurs de piscine sont par ailleurs équipés d'organes de brossage rotatifs autour d'axes transversaux, destinés à balayer la surface immergée afin d'enlever les impuretés éventuellement déposées voire incrustées sur ladite surface. Laissés libres en rotation, ces organes de brossage n'ont qu'une faible efficacité: ils tournent au fur et à mesure du déplacement du robot sans brosser la surface immergée. C'est pourquoi ils sont très généralement entraînés en rotation par au moins un moteur via une transmission mécanique, et font alors aussi office d'organes de roulement. En conséquence, dans toute la suite, l'expression "organe de roulement" englobe les organes de brossage entraînés en rotation par au moins un moteur via une transmission 2s mécanique. Les organes de roulement des appareils nettoyeurs roulants automoteurs connus sont en fait menés en rotation par un ou plusieurs arbres moteurs dont le mouvement rotatif est transmis auxdits organes par un ou plusieurs dispositifs de transmission mécanique, par exemple à pignons et/ou courroies coopérant, avec une au moins des extrémités axiales de l'organe de roulement. Soumis à un frottement continuel avec les parois de la piscine, les surfaces de roulement des organes de roulement s'usent relativement rapidement et 2 2818679 doivent donc être changées régulièrement. Les organes de roulement sont de deux types ils sont soit du type à arbre de rotation en saillie latéralement de l'appareil (roues ou roulettes ou encore chenilles latérales), sur le côté et donc facilement accessibles et démontables latéralement, soit du type à arbre de rotation guidé à ses deux extrémités axiales (rouleaux, roue(s) médiane(s),...) et entraîné à l'une au moins desdites extrémités, et donc encastré entre des moyens de guidage (comprenant des moyens d'entraînement en rotation) solidaires du châssis de l'appareil (les deux extrémités axiales de l'arbre de rotation sont par exemple fixées chacune sur un palier ou pignon appartenant à un train de pignons latéral de transmission du mouvement moteur). Les organes de brossage sont le 1o plus souvent du second type précédemment décrit. Dans toute la suite, de tels organes du second type sont dits à "double guidage extrême". Le remplacement d'un organe de roulement et/ou de brossage à double guidage extrême est long et complexe: ledit organe étant encastré entre des moyens de guidage, et généralement entre deux parois latérales portant lesdits moyens de guidage, son démontage nécessite le démontage du châssis dont les différentes pièces constitutives sont assemblées par des vis et boulons, afin de libérer ledit organe de roulement et/ou de brossage. Pendant ces opérations de maintenance, l'appareil est totalement immobilisé et donc indisponible pour le nettoyage de la piscine, ce qui grève fortement les budgets alloués à la maintenance desdits appareils. Pour pallier ces inconvénients, certains appareils connus comportent des organes de roulement composés d'un arbre support fixé à ses deux extrémités à des moyens de guidage (et d'entraînement), et d'au moins une garniture périphérique souple en contact avec le sol (mousse, brosse, etc. ) qui peut être séparée de l'arbre support sans démonter ce dernier. Pour ce faire, la garniture est en forme de nappe ou bande et/ou présente, sur toute sa longueur, une ouverture de montage de façon à pouvoir être montée sur l'arbre support par enroulement ou enveloppement, puis fixation des bords extrêmes longitudinaux à l'aide de moyens de fixation prévus à cet effet répartis sur la longueur de la garniture (bandes adhésives périphériques, crochets au niveau des bords longitudinaux de la surface cylindrique intérieure de la garniture (surface en contact avec l'arbre support). Certaines de ces garnitures possèdent sur leur surface cylindrique intérieure des moyens pour renforcer l'adhérence de la garniture sur l'arbre (bandes antidérapantes, adhésives, etc.), afin d'assurer l'entraînement en rotation de ladite garniture par l'arbre. D'autres garnitures sont rendues solidaires de l'arbre de par leur 3 2818679 procédé de montage: fixation sous contraintes, de façon à supprimer tout jeu entre la garniture et l'arbre. Les inventeurs ont néanmoins démontré que cette solution, qui permet de changer la pièce d'usure d'un organe de roulement, à savoir la(ou les) garniture(s), sans démonter l'arbre support et donc le châssis, présente toutefois des inconvénients. Le montage d'une garniture est rendu difficile de par la quasi- inaccessibilité des bords longitudinaux de la surface cylindrique intérieure lorsque la garniture est repliée et prête à être fixée, notamment dans le cas d'une garniture cylindrique présentant une certaine épaisseur. Le montage et la fixation de la garniture sur l'arbre est une opération longue et délicate, d'autant plus que les dispositifs de fixation des bords longitudinaux sont nombreux (un grand nombre de dispositifs -à crochets par exemple- répartis sur toute la longueur de la garniture est en effet nécessaire pour rendre effectivement solidaires l'arbre et la garniture). Dans le cas de crochets placés au niveau ou à proximité de la surface cylindrique intérieure de la garniture, ces crochets sont difficilement accessibles. Dans le cas de bandes adhésives, le montage nécessite un tour de main de l'utilisateur pour un positionnement correct de la garniture et des bandes adhésives. Dans tous les cas, cette fixation est imparfaite et il en résulte une surface de roulement non parfaitement cylindrique. Cette surface cylindrique de roulement périphérique de la garniture, destinée à être en contact avec les parois de la piscine, présente en effet une rupture au niveau de l'ouverture de montage déstabilisant l'appareil en déplacement. Pour toutes ces raisons, l'invention vise à proposer un appareil nettoyeur de surface immergée, roulant et automoteur, dont les organes de roulement sont du type à double guidage extrême, mais sont adaptés pour permettre le changement de leur(s) surface(s) de roulement sans qu'il ne soit nécessaire de démonter une quelconque partie du châssis ni d'utiliser à cette fin des garnitures à montage par enveloppement ou enroulement. L'invention vise donc à proposer un appareil nettoyeur roulant automoteur dont les organes de roulement sont munis de garnitures tubulaires ou exemptes de garniture, mais dont la maintenance, notamment en cas d'usure, est simple et rapide. On entend par "garniture tubulaire" une garniture présentant une enveloppe extérieure cylindrique de révolution continue formant surface de roulement et une âme creuse axiale, destinée à recevoir un arbre support. Dépourvue d'ouverture de 4 2818679 montage longitudinale, la garniture tubulaire est montée sur l'arbre par introduction et coulissement axial de l'arbre dans l'âme centrale de la garniture. On entend par "organe de roulement exempt de garniture" un organe de roulement dont l'arbre support et la(ou les) surface(s) de roulement sont formés d'une même et unique pièce et d'un ensemble de pièces indissociables. L'invention vise également à proposer un appareil nettoyeur roulant automoteur pour lequel le changement d'une garniture tubulaire d'un organe de roulement ou le changement d'un organe de roulement exempt de garniture, est une opération simple et rapide s'effectuant sans immobilisation prolongée de l'appareil. L'invention vise aussi à proposer un tel appareil dont le coût, le poids, l'encombrement, les performances, la fiabilité et la durée de vie sont équivalents à ceux des appareils antérieurs connus. Pour ce faire, l'invention concerne un appareil roulant automoteur nettoyeur de surface immergée dans un liquide, comprenant: - au moins un organe transversal de roulement, présentant deux extrémités axiales par lesquelles il est monté rotatif sur un châssis, autour d'un axe transversal de rotation, - des moyens de guidage en rotation de l'organe de roulement, comprenant des moyens d'entraînement en rotation dudit organe par l'une au moins de ses extrémités axiales, et dont une partie au moins, dite moyens de guidage sur châssis, est portée par le châssis, caractérisé en ce que les moyens de guidage sont adaptés pour autoriser, sans aucun démontage par rapport au châssis des moyens de guidage sur châssis et sans aucun démontage du châssis lui-même, au moins le déplacement de l'organe de roulement entre une position, dite position de travail, dans laquelle l'organe de roulement coopère avec les moyens de guidage en vue de son entraînement en rotation autour de l'axe transversal, et une position, dite position de maintenance, adaptée pour permettre le changement d'au moins une pièce formant une surface de roulement de l'organe de roulement. En position de maintenance, l'organe de roulement est dissocié d'une partie au moins des moyens de guidage, et déplacé par rapport au châssis pour permettre par exemple le changement d'une garniture, d'un tronçon ou de la totalité de l'organe de roulement. Contrairement aux appareils antérieurs, dans un appareil selon l'invention, le déplacement de l'organe de 2818679 roulement en position de maintenance s'effectue sans démonter, par rapport au châssis, les moyens de guidage sur châssis intervenant aux extrémités axiales dudit organe, et notamment les moyens d'entraînement sur châssis. Avantageusement et selon l'invention, les moyens de guidage sont adaptés pour permettre à un utilisateur de déplacer manuellement et sans outil l'organe de roulement entre sa position de travail et sa position de maintenance. Avantageusement et selon l'invention, les moyens de guidage sont adaptés pour que, en position de maintenance, l'organe de roulement soit totalement dissociable du châssis. Les moyens de guidage sont dans ce cas adaptés pour que, en io position de maintenance, les deux extrémités axiales de l'organe de roulement soient libres, et notamment dissociées des moyens de guidage sur châssis (dont les moyens d'entraînement sur châssis). Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, les moyens de guidage sont adaptés pour pouvoir évoluer entre une position dite position d'ancrage dans laquelle ils maintiennent l'organe de roulement en position de travail, et une position dite position de libération dans laquelle ils autorisent le déplacement de l'organe de roulement entre sa position de travail et sa position de maintenance. Une partie au moins des moyens de guidage est donc mobile ou amovible, pour permettre le déplacement ou le démontage de tout ou partie de l'organe de roulement. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, et selon l'invention: - l'organe de roulement comprend deux tronçons, en prolongement axial l'un de l'autre lorsque ledit organe est en position de travail, chaque tronçon présentant une extrémité axiale, dite extrémité de raccord, par laquelle, en position de travail, il est relié à l'autre tronçon, et une extrémité axiale opposée, dite extrémité de guidage correspondant à une extrémité axiale de l'organe de roulement, - les moyens de guidage comprennent des moyens, dits moyens de maintien amovible intermédiaire, adaptés pour maintenir en position de travail chaque tronçon à son extrémité de raccord, et pour libérer ladite extrémité de raccord en position de maintenance en vue d'autoriser le déplacement du tronçon. De façon connue, les moyens d'entraînement comprennent par exemple deux éléments (paliers ou pignons par exemple) de transmission portés par le 6 2818679 châssis, situés respectivement dans le prolongement axial de chaque tronçon et faisant partie d'un dispositif de transmission mécanique adapté pour transmettre le mouvement rotatif moteur d'au moins un arbre moteur. Dans un mode de réalisation de l'invention, l'extrémité de guidage de chaque tronçon est associée à l'élément de transmission en regard par une liaison adaptée pour rendre le tronçon et ledit élément de transmission solidaire en rotation autour de l'axe transversal, et autoriser le pivotement du tronçon autour d'au moins un axe perpendiculaire à l'axe transversal. Cette liaison est par exemple une liaison pivot ou homocinétique (joint de cardan). En position de travail, les tronçons sont en prolongement axial l'un de l'autre, assujetti dans cette position par tous moyens de maintien amovible intermédiaire reliant les extrémités de raccord des deux tronçons, tels qu'une cheville si l'un des tronçons présente une zone de recouvrement partiel de l'autre tronçon, ou un manchon ouvert élastique ou un collier adapté pour coiffer les extrémités de raccord des deux tronçons. En position de maintenance, les tronçons ont subi un pivotement autour d'un axe perpendiculaire à l'axe transversal et ont leur extrémité de raccord qui est libre. Ce mode de réalisation est particulièrement adapté à tout organe de roulement à garniture tubulaire. Lorsque les tronçons sont en position de maintenance, la ou les garnitures tubulaires sont aisément séparées de leur arbre support en les faisant coulisser vers l'extrémité de raccord libre. Dans un autre de mode de réalisation avantageux et préférentiel, et selon l'invention, les tronçons sont coaxiaux télescopiques, les moyens de maintien amovible intermédiaire étant adaptés pour, dans une position d'ancrage, maintenir un écartement donné entre les deux tronçons correspondant à leur position de travail, et, dans une position de libération, permettre aux tronçons de coulisser l'un dans l'autre entre leur position de travail et leur position de maintenance, dans laquelle les extrémités de guidage des deux tronçons sont dissociées du châssis et des moyens de guidage sur châssis (dont les moyens d'entraînement sur châssis). Dans ce mode de réalisation, chaque tronçon comprend par exemple un cylindre support principal, de section circulaire ou polygonale, muni d'une garniture tubulaire d'âme creuse centrale présentant la même section que le cylindre support principal. Les cylindres supports principaux des deux tronçons présentent par ailleurs des sections identiques. Un premier tronçon comprend à son extrémité de raccord un cylindre secondaire, de longueur réduite, rigidement fixé au cylindre support principal dans le 7 2818679 prolongement axial de celui-ci, et dont la section présente un encombrement inférieur à celui de la section du cylindre support principal, de sorte que ce cylindre secondaire peut s'introduire et coulisser dans le cylindre support principal du second tronçon. Les moyens de guidage comprennent avantageusement, outre des moyens d'entraînement sur châssis adaptés pour entraîner l'extrémité de guidage d'au moins un des tronçons, des moyens extrêmes sur châssis de guidage radial de l'extrémité de guidage de chacun des tronçons (lumière ménagée dans une paroi latérale du châssis recevant ladite extrémité de guidage par exemple). La position de maintenance des tronçons correspond par exemple à un enfoncement maximum du cylindre secondaire du lo premier tronçon dans le cylindre support principal du second tronçon. Il est à noter qu'il peut s'agir de toute position intermédiaire, dès lors que, dans cette position, les extrémités de guidage des tronçons peuvent être dissociées des moyens extrêmes sur châssis de guidage radial et des moyens d'entraînement sur châssis. La position de travail correspond à un écartement relatif des cylindres principaux des tronçons permettant aux extrémités de guidage desdits tronçons d'être associées aux moyens extrêmes sur châssis de guidage radial et aux moyens d'entraînement sur châssis. Les moyens de maintien amovible intermédiaire comprennent par exemple un ressort de rappel. Dans une variante avantageuse, les tronçons présentent des moyens de butée axiale à leur extrémité de raccord, les moyens de butée des deux tronçons étant en regard dans la direction transversale, et les moyens de maintien amovible intermédiaire sont adaptés pour, en position d'ancrage, venir s'insérer entre les moyens de butée des deux tronçons. Dans le cas du dernier mode de réalisation précédemment mentionné, les moyens de butée axiale sont par exemple constitués, pour le premier tronçon, de l'épaulement radial apparaissant à la jonction des cylindres support principal et secondaire, et, pour le second tronçon, du chant radial extrême de son extrémité de raccord, l'épaisseur du cylindre support principal de ce second tronçon formant sur ledit chant radial extrême une couronne venant en butée contre l'épaulement radial du premier tronçon lorsque l'on introduit et fait coulisser le premier tronçon dans le second. Dans un autre mode de réalisation, les moyens de butée de chaque tronçon comprennent un collet s'étendant radialement en saillie du tronçon à son extrémité de raccord. Les moyens de butée ci- dessus mentionnés en saillie radialement, présentent une butée à tous moyens de 8 2818679 maintien amovible intermédiaire disposée entre les moyens de butée de chacun des tronçons, permettant auxdits moyens de maintien amovible intermédiaire de maintenir ainsi les deux tronçons écartés, dans leur position de travail. Avantageusement et selon l'invention, les moyens de maintien amovible intermédiaire comprennent une entretoise située au droit des extrémités de raccord des tronçons et montée sur le châssis de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe transversal, et dont la dimension selon la direction transversale correspond à la distance transversale entre les moyens de butée lorsque les tronçons sont en position de travail. Dans sa position d'ancrage, l'entretoise est rabattue contre les extrémités de raccord des l0 tronçons, insérée entre les moyens de butée avec lesquels elle coopère pour maintenir les tronçons écartés l'un de l'autre. Dans sa position de libération, l'entretoise est écartée des extrémités de raccord des tronçons: elle n'est plus en contact avec les moyens de butée et autorise donc le coulissement relatif des tronçons depuis leur position de travail jusqu'à leur position de maintenance. Avantageusement et selon l'invention, les moyens de maintien amovible intermédiaire comprennent également un demi-palier de guidage fixé sur le châssis au droit de l'entretoise, lesdits demi-palier de guidage et entretoise étant adaptés pour, lorsque l'entretoise est en position d'ancrage, guider radialement les extrémités de raccord des tronçons et en particulier offrir un guidage radial auxdites extrémités sur la totalité de leur périphérie. Ils s'étendent selon des secteurs angulaires qui se complètent autour des extrémités de raccord cylindrique, formant ainsi un palier de guidage en rotation. Avantageusement et selon l'invention, le demi-palier de guidage et l'entretoise possèdent des moyens de fixation réversible de ladite entretoise sur ledit demi-palier de guidage lorsque l'entretoise est en position d'ancrage. Le demi-palier de guidage présente par exemple une encoche dans laquelle s'insère une nervure correspondante située sur l'entretoise lorsque cette dernière est en position d'ancrage, de façon à maintenir ladite entretoise dans cette position. Dans un mode de réalisation avantageux de l'invention, les deux tronçons présentent des longueurs au moins sensiblement égales. Dans le cas de moyens de maintien amovible intermédiaire comprenant une entretoise et un demi-palier de guidage, ceux-ci sont alors montés sur une paroi transversale (verticale ou horizontale 9 2818679 supérieure par exemple) du châssis, en une position au moins sensiblement centrale par rapport à l'organe de roulement. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, l'un des tronçons présente une longueur quasiment égale à la longueur totale de l'organe de roulement et porte la totalité de la surface de roulement de l'organe. L'autre tronçon est dépourvu de surface de roulement et est de longueur réduite: il ne sert qu'au montage et démontage de l'organe de roulement. Avantageusement et selon l'invention, les moyens d'entraînement comprennent des moyens d'accouplement d'un élément de transmission du mouvement io d'au moins un arbre moteur avec l'extrémité de guidage d'au moins un des tronçons, moyens d'accouplement dont une partie, dite moyens d'accouplement sur tronçon, est solidaire du tronçon, et une partie conjuguée, dite moyens d'accouplement sur châssis, est solidaire de l'élément de transmission et donc portée par le châssis, les moyens d'accouplement sur tronçon et les moyens d'accouplement sur châssis étant adaptés pour coopérer par simple mise en place relative. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, les moyens d'accouplement sur tronçon comprennent des moyens de crabotage, notamment du type à rainures, et les moyens d'accouplement sur châssis comprennent des moyens de crabotage conjugués, notamment du type à nervures, en saillie d'un tourillon de sortie d'un dispositif latéral de transmission, ledit tourillon étant situé dans le prolongement axial du tronçon. Lorsque les tronçons sont en position de travail, les moyens de crabotage sur tronçon et les moyens de crabotage conjugués sur châssis (plus exactement sur tourillon) coopèrent de façon à solidariser le tronçon et le tourillon en rotation autour de l'axe transversal. Lorsque les tronçons sont en position de maintenance, les moyens de crabotage sur tronçon et les moyens de crabotage conjugués sur tourillon sont dissociés. Dans un mode de réalisation avantageux, pour chaque organe de roulement, chacun des deux tronçons est accouplé, en position de travail, à un élément de transmission situé en regard de son extrémité de guidage. Chaque tronçon est préférentiellement accouplé à un tourillon de sortie d'un dispositif latéral de transmission par des moyens d'accouplement aptes à solidariser en rotation le tronçon et le tourillon. Avantageusement et selon l'invention, l'appareil comprend alors deux moteurs indépendants adaptés pour entraîner chacun l'un des tronçons de l'organe de 2818679 roulement (dans le cas d'un unique organe de roulement) ou l'ensemble des tronçons situés d'un même côté de l'appareil (dans le cas d'un appareil comportant différents organes de roulement). Un tel dispositif permet de faire fonctionner indépendamment les organes de roulement situés de chaque côté de l'appareil, et de modifier la trajectoire de l'appareil en modifiant le sens de rotation de l'ensemble des tronçons situés d'un même côté de l'appareil. En variante, pour chaque organe de roulement, l'un premier des deux tronçons est accouplé à un élément de transmission situé en regard de son extrémité de guidage, et le second tronçon présente une extrémité de guidage libre en rotation, les l0 extrémités de raccord des deux tronçons possédant des moyens d'accouplement conjugués adaptés pour permettre l'entraînement du second tronçon par le premier. A titre d'exemple, ces moyens d'accouplement peuvent être deux embouts de raccord de section carrée ou polygonale, ou une cheville de solidarisation des extrémités de raccord télescopiques, etc.. Avantageusement et selon l'invention, les moyens de guidage et l'organe de roulement sont en matériaux synthétiques rigides, résistant à l'environnement dans lequel évolue l'appareil (eau chlorée d'une piscine...). L'invention s'étend à un procédé de maintenance d'organe de roulement d'un appareil roulant automoteur nettoyeur de surface immergée selon l'invention, caractérisé en ce que l'on exécute les opérations suivantes: - dans une étape dite étape de démontage, on déplace l'organe de roulement depuis sa position de travail jusqu'à sa position de maintenance, - puis, dans une étape dite étape de remplacement, on remplace tout ou partie de l'organe de roulement, et notamment au moins une pièce formant une surface de roulement de l'organe de roulement, - puis, dans une étape dite étape de remontage, on déplace l'organe de roulement depuis sa position de maintenance jusqu'à sa position de travail. Avantageusement et selon l'invention, dans le cas d'organe de roulement comprenant deux tronçons télescopiques, on exécute les opérations suivantes: - dans l'étape de démontage, on manoeuvre les moyens de guidage, et notamment les moyens de maintien amovible intermédiaire, depuis leur position d'ancrage jusqu'à leur position de libération, et l'on fait coulisser les tronçons l'un n11 2818679 dans l'autre depuis leur position de travail jusqu'à leur position de maintenance de façon à dissocier du châssis les extrémités de guidage des tronçons, - dans l'étape de remplacement, facultativement, on sépare les tronçons l'un de l'autre à leur extrémité de raccord en vue du remplacement de tout ou partie d'un(des) tronçon(s), et l'on associe de nouveau les tronçons par leur extrémité de raccord, - dans l'étape de remontage, on place les tronçons dans leur position de maintenance, les moyens d'accouplement sur tronçon(s) étant en regard des moyens d'accouplement sur châssis conjugués, on fait coulisser les tronçons depuis leur l0 position de maintenance jusqu'à leur position de travail de façon à associer les moyens d'accouplement sur tronçon(s) avec les moyens d'accouplement sur châssis, et l'on manoeuvre les moyens de guidage, et notamment les moyens de maintien amovible intermédiaire, depuis leur position de libération jusqu'à leur position d'ancrage. L'invention concerne également un appareil roulant nettoyeur de surface immergée et un procédé de maintenance des organes de roulement de l'appareil, caractérisés en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus et ci-après. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante qui se réfere aux figures annexées représentant des modes de réalisation préférentiels de l'invention donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs, et dans lesquelles: - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'un mode de réalisation de l'appareil selon l'invention, - la figure 2 est une vue schématique en perspective éclatée du mode de réalisation de la figure 1, - la figure 3 est une vue en perspective d'un tronçon d'un organe de roulement selon l'invention, dépourvu de sa garniture, - la figure 4 est une vue de dessous d'un mode de réalisation de l'appareil selon l'invention, dont unepartie arrachée représente une coupe horizontale de la zone de rencontre d'un tronçon et d'un tourillon de sortie d'une cassette latérale de transmission, 12 2818679 - la figure 5 est une coupe horizontale d'une partie d'un appareil selon l'invention représentant un organe de roulement en position de maintenance, dissocié des moyens de guidage et donc du châssis, - la figure 6 est une coupe horizontale d'une partie d'un appareil selon l'invention représentant un organe de roulement en position de travail, les moyens de guidage étant en position de libération, - la figure 7 est une coupe horizontale d'une partie d'un appareil selon l'invention représentant un organe de roulement en position de travail, les moyens de guidage étant en position d'ancrage. Les figures 1 et 2 représentent un mode de réalisation selon l'invention d'un appareil, dit robot, roulant automoteur nettoyeur de surface immergée, en particulier de paroi de piscine, comprenant un châssis comportant un capot supérieur 1 auquel est associée une poignée 48, deux parois transversales avant et arrière 5 et 6 sensiblement verticales et reliées en partie inférieure par une paroi inférieure 4 (visible sur la figure 4), deux parois latérales extrêmes 7a et 8a, deux parois latérales intermédiaires 7b et 8b, les parois latérales extrême et intermédiaire 7a et 7b définissant une cassette latérale gauche de transmission 7, et les parois 8a et 8b définissant une cassette latérale droite de transmission 8. A noter que les termes "avant", "arrière", "gauche, et "droite", employés par commodité ne correspondent pas nécessairement aux portions avant, arrière, gauche et droite du robot définies par rapport à son sens de déplacement, le robot étant symétrique et pouvant se déplacer dans les deux sens comme il sera expliqué ci- après. L'ensemble de ces parois forme un châssis rigide définissant un logement qui enferme un carter moteur 9 en matière synthétique rigide, incorporant deux moteurs indépendants, un de chaque côté, l'un des moteurs entraînant un arbre moteur 10 rotatif transversal, l'autre moteur entraînant un arbre moteur opposé 11, symétrique de l'arbre 10 par rapport au plan médian longitudinal du robot. L'arbre 10, respectivement 11, sort en saillie transversalement du carter moteur 9 et est relié à un tourillon entrant de la cassette latérale de transmission 7, respectivement 8. A noter également que, en partie centrale, le carter moteur 9 renferme un troisième moteur électrique entraînant une hélice 12 de pompage, créant une 13 2818679 aspiration d'eau au niveau des entrées d'eau à clapets 50 ménagées dans la paroi inférieure 4 (voir figure 4). L'eau ainsi aspirée traverse un sac de filtrage 13 porté par la paroi inférieure 4 et est rejetée propre de toute impureté au niveau d'une grille supérieure 14. Les trois moteurs sont alimentés électriquement par l'intermédiaire du câble étanche 49. La cassette latérale de transmission 7 (respectivement 8) renferme un dispositif de transmission adapté pour transmettre le mouvement rotatif de l'arbre moteur 10 (respectivement 11) à des organes de roulement avant et arrière 15 et 16. La cassette de transmission 7 (respectivement 8) comprend notamment un tourillon d'entrée (non visible) et deux tourillons de sortie 35 et 37 (respectivement 36 et 38) apparaissant notamment sur la figure 5, tous librement rotatifs par rapport aux parois 7a et 7b de la cassette 7 (respectivement 8a et 8b de la cassette 8) autour d'axes transversaux. Le tourillon d'entrée de la cassette 7 (respectivement 8) est destiné à être accouplé, c'est-à- dire rendu solidaire en rotation, à l'arbre moteur 10 (respectivement 11) à travers une lumière de la paroi 7b (respectivement 8b) et par l'intermédiaire de moyens décrits ci- après, et les tourillons de sortie 35 et 37 (respectivement 36 et 38) sont destinés à être accouplés avec les tronçons gauches 17 et 19 (respectivement droits 18 et 20) des organes de roulement 15 et 16, à travers la même paroi 7b (respectivement 8b). Le tourillon d'entrée est entraîné en rotation par l'arbre moteur 10 (respectivement 11) et son mouvement rotatif est transmis simultanément aux deux tourillons de sortie 35 et 37 (respectivement 36 et 38) par l'intermédiaire d'un train de pignons (non représenté) logé dans la cassette 7 (respectivement 8). Les tourillons d'entrée et de sortie de la cassette 7 (respectivement 8) sont par ailleurs reliés entre eux par une chenille 39 (respectivement ). Les arbres moteurs 10 et 11 étant commandés chacun par un moteur indépendant réversible, les tronçons gauches 17 et 19 peuvent tourner dans un sens contraire au sens de rotation des tronçons droits 18 et 20, ce qui permet de faire pivoter le robot sur place autour d'un axe vertical passant par ses plans médians transversal et longitudinal. En imposant aux arbres moteurs 10 et 11 un même sens et une même vitesse de rotation, le robot avance (ou recule) de façon rectiligne. En imposant aux arbres moteurs 10 et 11 un même sens de rotation et des vitesses de rotation différentes, on peut donner au robot une trajectoire courbe complexe. La trajectoire finale peut être programmée selon un schéma prédéfini ou aléatoire. 14 2818679 Les tronçons gauche 17 et droit 18 de l'organe de roulement 15 comprennent respectivement des arbres supports 17a et 18a portant des garnitures 21 et 22. Les tronçons gauche 19 et droit 20 de l'organe de roulement 16 comprennent respectivement les arbres supports 1l9a et 20a et les garnitures 23 et 24 (visibles sur la figure 4). Les quatre garnitures sont identiques, fabriquées en mousse synthétique ou formées de brosses. Etant au contact des surfaces à nettoyer, elles subissent des frottements continuels responsables de leur usure relativement rapide, et nécessitent d'être remplacées régulièrement. Les tronçons gauche 17 et droit 18 (respectivement 19 et 20) sont assemblés entre eux par leur extrémité de raccord respective 30 et 34 (figure 5), et o0 maintenus en position de travail à l'aide des moyens de maintien amovible intermédiaire et 26 (respectivement 27 et 28, figure 4) comme il sera expliqué ci-après. La figure 3 montre en détail un mode de réalisation de l'un des tronçons gauches 17 ou 19. Il est composé de trois parties: un corps central 29 cylindrique creux, aux extrémités axiales duquel s'emboîtent deux embouts 30 et 31. L'embout 30 constitue l'extrémité de raccord du tronçon 17. Il comprend une partie cylindrique 30a de diamètre légèrement inférieur à celui du corps central 29 pour permettre l'emboîtement de ladite partie 30a dans ledit corps 29, un collet de butée 30b contre lequel les moyens de maintien intermédiaire, et notamment le crochet 25, sont destinés à venir en appui et servant par ailleurs de guidage pour la garniture, et une seconde partie cylindrique 30c de diamètre encore inférieur destinée à recevoir l'extrémité de raccord de l'autre tronçon. L'embout 31 constitue l'extrémité de guidage du tronçon 17. Il comporte une partie cylindrique 31 a de diamètre légèrement inférieur à celui du corps central 29 pour permettre l'emboîtement de ladite partie 31a dans ledit corps 29, un collet de butée 31lb destiné à venir en appui contre l'extrémité du corps central 29 située en regard et servant par ailleurs de guidage pour la garniture, et une croix de crabotage 31c constituant les moyens d'accouplement sur tronçon dudit tronçon 17, destinée à être associée avec quatre pions 35a de crabotage en saillie du tourillon 35 en regard, constituant les moyens d'accouplement conjugués sur châssis (ou plus exactement sur tourillon). L'association des moyens d'accouplement 31c sur tronçon et 35a sur tourillon s'effectue par simple mise en place relative et est illustrée sur la figure 4. Les embouts 30 et 31 sont rigidement fixés sur le corps central 29 au niveau de leur partie cylindrique 30a et 3 la, par des liaisons par obstacle (chevilles, 2818679 vis..., non représentées) et/ou par des liaisons par frottement (sertissage...), de sorte que les trois parties du tronçon sont solidaires, notamment en rotation. Le tronçon droit 18 (ou 20) est également constitué de trois parties 32, 33 et 34 visibles sur les figures 5, 6 et 7. Le corps 32 et l'embout de guidage 33, s destiné à être accouplé avec le tourillon 36, sont identiques à ceux du tronçon 17. L'embout de raccord 34 comprend également trois parties globalement cylindriques coaxiales, à savoir un cylindre 34a, de diamètre légèrement inférieur à celui du corps central 32 pour permettre l'emboîtement dudit cylindre 34a dans ledit corps 32, un collet de butée 34b dans le prolongement du cylindre 34a, et un cylindre 34c destiné à s'emboîter dans la partie cylindrique 30c de l'embout 30 du tronçon 17 et venant axialement en saillie du collet de butée 34b. Les trois parties 34a, 34b et 34c du tronçon droit 18 sont rigidement fixées entre elles de façon identique à celles du tronçon gauche 17. Les figures 5, 6 et 7 illustrent le procédé de montage de l'organe de roulement 15 sur les parois 7b et 8b du carter, en correspondance avec les tourillons 35 et 36. Comme illustré sur la figure 5, les tronçons gauche 17 et droit 18 sont enfoncés l'un dans l'autre selon les flèches 43 jusqu'à ce que les collets 30b et 34b des extrémités de raccord desdits tronçons soient en butée. La position relative des tronçons sur cette figure est dite position de maintenance. L'ensemble ainsi formé est placé entre les parois 7b et 8b (flèches 44) de sorte que l'embout de guidage 31 (respectivement 33) se trouve face à une lumière 7c (respectivement 8c) ménagée dans la paroi 7b (respectivement 8b) et constituant les moyens extrêmes sur châssis de guidage radial du tronçon. C'est à travers cette même lumière que les moyens d'accouplement 31 c (respectivement 33c) sur tronçon sont par ailleurs associés aux moyens d'accouplement conjugués 35a (respectivement 36a) sur tourillon (en saillie du tourillon 35 (respectivement 36). A cet effet, on fait éventuellement subir une légère rotation aux tronçons gauche 17 et droit 18 autour de leur axe pour présenter les croix de crabotage 31c et 33c des tronçons 17 et 18 en correspondance avec les pions de crabotage 35a et 36a des tourillons 35 et 36. Les deux tronçons sont alors écartés selon les flèches 45, comme illustré sur la figure 6, de façon à associer les croix de crabotage 3 1c et 33c avec les pions de crabotage 35a et 36a, et l'entretoise 25 est rabattue vers le demi-palier de guidage 26 selon la flèche 46. Le dispositif de maintien amovible intermédiaire 25, 26 est verrouillé 16 2818679 par simple pression de l'extrémité libre de l'entretoise sur le demipalier de guidage, ce dernier présentant une encoche 26a (voir figure 2) adaptée pour accueillir une nervure 25a présente sur l'entretoise 25. Les collets 30b et 34b sont alors en butée contre l'entretoise 26 (figure 7, flèches 47), ce qui permet de maintenir les tronçons en position de travail. s Le démontage de l'organe de roulement 15 s'effectue en répétant les opérations précédentes dans un ordre inverse. Il ne prend que quelques secondes, et permet un changement rapide des garnitures 21 et 22: l'organe de roulement étant séparé des parois 7b et 8b et des tourillons 35 et 36 (figure 5), on fait coulisser axialement la garniture tubulaire 21 (respectivement 22) jusqu'à sa séparation complète de l'arbre o0 support 17a (respectivement 18a). Ceci est rendu possible par le choix des matériaux de fabrication de la garniture: la mousse souple et légèrement extensible utilisée autorise un agrandissement du diamètre de l'âme creuse centrale de la garniture par simple traction radiale exercée par l'homme de maintenance sur ladite garniture, agrandissement permettant de faire coulisser la garniture sur le collet de butée 31b (respectivement 33b) i5 ou 30b (respectivement 34b). Si tel n'est pas le cas, on démonte l'embout 31 (respectivement 33), en dévissant par exemple les vis de fixation le maintenant au tronçon 17 (respectivement 18). Dans le cas d'organe de roulement exempt de garniture, une fois ledit organe dissocié du châssis et de ses différents moyens de guidage, il est aisé de changer l'intégralité de l'un ou des deux tronçons et de les replacer en position de travail comme expliqué ci-avant. Le procédé de maintenance selon l'invention permet de changer tout ou partie d'un organe de roulement de façon simple et rapide, sans démonter les moyens d'entraînement sur châssis (cassettes latérales de transmission 7 et 8, tourillons 35, 36, 37, et 38, etc.) ni une quelconque partie du châssis de l'appareil. Il va de soi que l'invention peut faire l'objet de nombreuses variantes par rapport aux modes de réalisation précédemment décrits et représentés sur les figures, donnés à titre d'exemples non limitatifs. En particulier, dans une première variante, chaque tronçon comprend par exemple un cylindre support principal, de section circulaire ou polygonale, muni d'une garniture tubulaire d'âme creuse centrale présentant la même section que le cylindre support principal. Les cylindres supports principaux des deux tronçons présentent par ailleurs des sections identiques. Un premier tronçon comprend à son 17 2818679 extrémité de raccord un cylindre secondaire, de longueur réduite, rigidement fixé au cylindre support principal dans le prolongement axial de celui-ci, et dont la section présente un encombrement inférieur à celui de la section du cylindre support principal, de sorte que ce cylindre secondaire peut s'introduire et coulisser dans le cylindre support principal du second tronçon. Dans cette variante, les moyens de butée axiale sont constitués, pour le premier tronçon, de l'épaulement radial apparaissant à la jonction des cylindres support principal et secondaire, et, pour le second tronçon, du chant radial extrême de son extrémité de raccord, l'épaisseur du cylindre support principal de ce second tronçon io formant sur ledit chant radial extrême une couronne venant en butée contre l'épaulement radial du premier tronçon lorsque l'on introduit et fait coulisser le premier tronçon dans le second. De façon identique à l'exemple décrit en référence aux figures annexées, dans cette variante, les moyens de maintien amovible intermédiaire comprennent une entretoise et un demi-palier de guidage, ces derniers s'insérant entre l'épaulement radial i5 du premier tronçon et le chant radial extrême du second tronçon en position d'ancrage. A noter que les tronçons ne sont pas nécessairement télescopiques. Ainsi, dans une deuxième variante selon l'invention, les tronçons sont, en position de travail, en prolongement axial l'un de l'autre, juxtaposés à leur extrémité de raccord et assujetti dans cette position par tous moyens de maintien amovible intermédiaire reliant les extrémités de raccord des deux tronçons, tels qu'une cheville si l'un des tronçons présente une zone de recouvrement partiel de l'autre tronçon, ou un manchon ouvert élastique ou un collier adapté pour coiffer les extrémités de raccord des deux tronçons. L'extrémité de guidage de chaque tronçon est associée à un élément de transmission (pignon, palier...) en regard par une liaison adaptée pour rendre le tronçon et ledit élément de transmission solidaires en rotation autour de l'axe transversal, et autoriser le pivotement du tronçon autour d'au moins un axe perpendiculaire à l'axe transversal. Cette liaison est par exemple une liaison pivot ou homocinétique (joint de cardan). Pour déplacer les tronçons depuis leur position de travail jusqu'à leur position de maintenance, on dissocie les extrémités de raccord initialement maintenues par les moyens de maintien amovible intermédiaire, et l'on fait subir auxdits tronçons un pivotement autour d'un axe perpendiculaire à l'axe transversal. L'extrémité de raccord de chaque tronçon est alors libre. Ce mode de réalisation est particulièrement adapté à tout organe de roulement à 18 2818679 garniture tubulaire. Lorsque les tronçons sont en position de maintenance, la ou les garnitures tubulaires sont aisément séparées de leur arbre support en les faisant coulisser vers l'extrémité de raccord libre. 19 2818679 REVENDICATIONS 1/- Appareil roulant automoteur nettoyeur de surface immergée dans un liquide, comprenant: - au moins un organe (15) transversal de roulement, présentant deux extrémités axiales (31, 33) par lesquelles il est monté rotatif sur un châssis, autour d'un axe transversal de rotation, - des moyens de guidage (35, 36, 25, 26, 31c, 33c) en rotation de l'organe de roulement, comprenant des moyens d'entraînement (35, 36, 31c, 33c) en rotation dudit organe par une au moins de ses extrémités axiales, et dont une partie (35, 36, 25, 26) au moins, dite moyens de guidage sur châssis, est portée par le châssis, caractérisé en ce que les moyens de guidage (35, 36, 25, 26, 31c, 33c) sont adaptés pour autoriser, sans aucun démontage par rapport au châssis des moyens de guidage sur châssis (35, 36, 25, 26) et sans aucun démontage du châssis lui-même, au moins le déplacement de l'organe de roulement (15) entre une position, dite position de travail, dans laquelle t5 l'organe de roulement coopère avec les moyens de guidage en vue de son entraînement en rotation autour de l'axe transversal, et une position, dite position de maintenance, adaptée pour permettre le changement d'au moins une pièce (21, 22) formant une surface de roulement de l'organe de roulement. 2/- Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de guidage (35, 36, 25, 26, 31c, 33c) sont adaptés pour permettre à un utilisateur de déplacer manuellement et sans outil l'organe de roulement entre sa position de travail et sa position de maintenance. 3/- Appareil selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de guidage (35, 36, 25, 26, 31c, 33c) sont adaptés pour que, en position de maintenance, l'organe de roulement soit totalement dissociable du châssis. 4/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens de guidage (25, 26) sont adaptés pour pouvoir évoluer entre une position dite position d'ancrage dans laquelle ils maintiennent l'organe de roulement (15) en position de travail, et une position dite position de libération dans laquelle ils autorisent le déplacement de l'organe de roulement (15) entre sa position de travail et sa position de maintenance. 2818679 / - Appareil selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que: - l'organe de roulement (15) comprend deux tronçons (17, 18), en prolongement axial l'un de l'autre lorsque ledit organe est en position de travail, chaque tronçon (17, 18) présentant une extrémité axiale (30, 34), dite extrémité de raccord, par laquelle, en position de travail, il est relié à l'autre tronçon, et une extrémité axiale (31, 33) opposée, dite extrémité de guidage correspondant à une extrémité axiale de l'organe de roulement, - les moyens de guidage comprennent des moyens (25, 26), dits moyens de maintien amovible intermédiaire, adaptés pour maintenir en position de travail chaque tronçon (17, 18) à son extrémité de raccord (30, 34) et pour, en position de maintenance, libérer ladite extrémité de raccord (30, 34) en vue d'autoriser le déplacement du tronçon. 6/- Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que les tronçons (17, 18) sont coaxiaux télescopiques, les moyens (25, 26) de maintien amovible intermédiaire étant adaptés pour, dans une position d'ancrage, maintenir un écartement donné entre les deux tronçons (17, 18) correspondant à leur position de travail, et, dans une position de libération, permettre aux tronçons (17, 18) de coulisser l'un dans l'autre entre leur position de travail et leur position de maintenance, dans laquelle les extrémités de guidage (31, 33) des deux tronçons sont dissociées du châssis et des moyens de guidage sur châssis (35, 36). 7/- Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que les tronçons (17, 18) présentent des moyens (30b, 34b) de butée axiale à leur extrémité de raccord (30, 34), les moyens de butée (30b, 34b) des deux tronçons étant en regard dans la direction transversale, et en ce que les moyens (25, 26) de maintien amovible intermédiaire sont adaptés pour, en position d'ancrage, venir s'insérer entre les moyens de butée (30b, 34b) des deux tronçons. 8/- Appareil selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens (25, 26) de maintien amovible intermédiaire comprennent une entretoise (25) située au droit des extrémités de raccord (30, 34) des tronçons (17, 18) et montée sur le châssis de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe transversal, et dont la dimension selon 21 2818679 la direction transversale correspond à la distance transversale entre les moyens de butée (30b, 34b) lorsque les tronçons (17, 18) sont en position de travail. 9/- Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens (25, 26) de maintien amovible intermédiaire comprennent un demi-palier de guidage (26) fixé sur le châssis au droit de l'entretoise (25), lesdits demi-palier de guidage (26) et entretoise (25) étant adaptés pour, lorsque l'entretoise (25) est en position d'ancrage, guider radialement les extrémités de raccord (30, 34) des tronçons. /- Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que le demipalier de guidage (26) et l'entretoise (25) possèdent des moyens (26a, 25a) de l0 fixation réversible de ladite entretoise (25) sur ledit demipalier de guidage (26) lorsque l'entretoise est en position d'ancrage. 11/ - Appareil selon l'une des revendications 5 à 10, caractérisé en ce que les deux tronçons (17, 18) présentent des longueurs au moins sensiblement égales. 12/- Appareil selon l'une des revendications 5 à 11, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement comprennent des moyens d'accouplement (35a, 36a, 31c, 33c) d'un élément (35, 36) de transmission du mouvement d'un arbre moteur avec l'extrémité de guidage (31, 33) d'au moins un des tronçons, dont une partie (31c, 33c), dite moyens d'accouplement sur tronçon, est solidaire du tronçon, et une partie conjuguée (35a, 36a), dite moyens d'accouplement sur châssis, est portée par le châssis, les moyens d'accouplement sur tronçon (31c, 33c) et les moyens d'accouplement sur châssis (35a, 36a) étant adaptés pour coopérer par simple mise en place relative. 13/- Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens d'accouplement sur tronçon (31c, 33c) comprennent des moyens de crabotage, notamment du type à rainures, et en ce que les moyens d'accouplement sur châssis (35a, 36a) comprennent des moyens de crabotage conjugués, notamment du type à nervures, en saillie d'un tourillon (35, 36) de sortie d'un dispositif latéral de transmission, ledit tourillon (35, 36) étant situé dans le prolongement axial du tronçon (17, 18). 14/- Appareil selon l'une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce que, pour chaque organe de roulement, chacun des deux tronçons (17, 18) est accouplé à un élément de transmission (35, 36) situé en regard de son extrémité de guidage (31, 33). 22 2818679 /-Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend deux moteurs indépendants adaptés pour entraîner chacun l'un des tronçons (17) de l'organe de roulement (15) ou l'ensemble des tronçons (17, 19) situés d'un même côté de l'appareil appartenant à différents organes de roulement (15, 16). 16/- Appareil selon l'une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce que l'un premier des deux tronçons est accouplé à un élément de transmission situé en regard de son extrémité de guidage, et en ce que le second tronçon présente une extrémité de guidage libre en rotation, les extrémités de raccord des deux tronçons possédant des moyens d'accouplement conjugués adaptés pour permettre l'entraînement du second tronçon par le premier. 17/- Appareil selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que les moyens de guidage (35, 36, 37, 38, 25, 26, 27, 28) et l'(les) organe(s) de roulement (15, 16) sont en matériaux synthétiques rigides. 18/- Procédé de maintenance d'organe de roulement d'un appareil t5 roulant automoteur nettoyeur de surface immergée conforme à l'une des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que l'on exécute les opérations suivantes: - dans une étape dite étape de démontage, on déplace l'organe de roulement (15, 16) depuis sa position de travail jusqu'à sa position de maintenance, puis, dans une étape dite étape de remplacement, on remplace tout (15, 16) ou partie (21, 22, 23, 24) de l'organe de roulement, - puis, dans une étape dite étape de remontage, on déplace l'organe de roulement depuis sa position de maintenance jusqu'à sa position de travail. 19/- Procédé de maintenance selon la revendication 18 pour la maintenance d'organe de roulement d'un appareil conforme à l'une des revendications 6 à 17, caractérisé en ce que l'on exécute les opérations suivantes: - dans l'étape de démontage, on manoeuvre les moyens de guidage (25) depuis leur position d'ancrage jusqu'à leur position de libération, et l'on fait coulisser les tronçons (17, 18) l'un dans l'autre depuis leur position de travail jusqu'à leur position de maintenance de façon à dissocier du châssis les extrémités de guidage (31, 33) des tronçons, - dans l'étape de remplacement, facultativement, on sépare les tronçons l'un de l'autre à leur extrémité de raccord (30, 34) en vue du remplacement de 23 2818679 tout (17, 18) ou partie (21, 22) d'un(des) tronçon(s), et l'on associe à nouveau les tronçons par leur extrémité de raccord (30,34), - dans l'étape de remontage, on place les tronçons dans leur position de maintenance, les moyens d'accouplement sur tronçon (31c, 33c) étant en regard des moyens d'accouplement sur châssis (35a, 36a) conjugués, on fait coulisser les tronçons (17, 18) depuis leur position de maintenance jusqu'à leur position de travail de façon à associer les moyens d'accouplement sur tronçon (31c, 33c) avec les moyens d'accouplement sur châssis (35a, 36a), et l'on manoeuvre les moyens de guidage (25) depuis leur position de libération jusqu'à leur position d'ancrage.