Brevet FR2813691A1 — publié le 20020308

Domaine technique de l'invention La présente invention concerne un système de type simulateur destiné à la formation des opérateurs d'engins agricoles. Cette formation couvre les apprentissages et le contrôle des savoir et savoir-faire de base qui permettent à ces opérateurs de maîtriser les engins concernés lorsqu'ils sont utilisés normalement. Elle couvre également les apprentissages et le contrôle des aspects comportementaux de la maîtrise des engins agricoles par les opérateurs - ceci en toutes circonstances et particulièrement lorsqu'ils sont confrontés à des situations difficiles pendant le cours de la formation, et ensuite, pendant toute leur vie professionnelle. Cette invention permet notamment de faire pratiquer virtuellement par ces opérateurs, sans danger et à moindre coût, les nouvelles technologies implantées sur les engins agricoles afin d'améliorer leur sécurité et/ou leur efficacité. Les engins agricoles sont, pour la plupart d'entre eux, d'un usage saisonnier et d'une mise en oeuvre très dépendante du climat du moment. Pour former leurs futurs opérateurs et les entraîner à être efficace en toute sécurité, il faudrait idéalement utiliser les engins eux-mêmes dans des conditions réelles, dans les champs et sous tous types de saisons et de climats possibles, ce qui est évidemment impossible à réaliser à tout moment de l'année. La programmation de sessions de formation efficaces est donc très difficile à mettre au point. L'utilisation de simulateurs en salle accessibles à tout instant serait un avantage considérable en termes de qualité de la formation et de quantité d'heures de formations disponibles. Par ailleurs, les dangers liés à un usage non maîtrisé des engins agricoles réels par des apprenants et leur coût d'exploitation et de maintenance font que la formation, lorsqu'elle est possible sur les engins réels, est limitée à ce que permettent les contraintes saisonnières et climatiques du moment. Elle ne peut, en aucun cas, couvrir tous les aspects de cet usage, car on ne peut créer sur mesure une saison ou un climat réel donné à n'importe quel moment de l'année, et on ne peut mettre volontairement en difficulté - donc en danger un apprenant pour vérifier s'il maîtrise l'engin objet de la formation qu'il suit. En l'absence de simulateur, la formation est donc obligatoirement incomplète, coûteuse et très limitée en termes de sécurité et d'efficacité. Les simulateurs de formation à la conduite et à la mise en oeuvre d'engins agricoles sont destinés à compenser avantageusement tous ces handicaps. En effet, ils permettent de reconstituer en salle le fonctionnement de chaque engin dans un environnement ergonomique, kinesthésique, visuel et sonore très proche de la réalité. La formation des apprenants se fait alors par la pratique virtuelle de la conduite et la mise en oeuvre de ces engins - et ceci à tout moment de l'année, et même de la journée, dans toutes les conditions climatiques imaginables car celles-ci sont reconstituées virtuellement à cette fin. On peut faire varier à volonté les situations de conduite sur les routes, de mise en oeuvre dans les champs, et même la configuration de ces champs eux-mêmes de manière à créer une progression dans les difficultés que l'apprenant doit surmonter pendant son parcours de formation. On peut créer artificiellement des incidents de fonctionnement ou même des pannes bloquantes - obligeant les apprenants à suivre les procédures de réparations adéquates en suivant rigoureusement les consignes de sécurité pour réussir à repartir. Aujourd'hui, la formation de base est délivrée de manière scolaire classique, principalement en salle de cours dans des centres de formation spécialisés - souvent avec des moyens audiovisuels évolués de type diapositives, magnétoscopes, CDROM, maquettes... Pour que la formation soit poussée au maximum du possible, ces moyens, aussi performants qu'ils puissent être, ne peuvent remplacer - ni même approcher l'usage des engins agricoles eux-mêmes. Seuls les simulateurs de formation le permettent avantageusement par l'immersion de l'apprenant au sein d'un monde virtuel très proche de la réalité - monde virtuel complété par un contenu d'enseignement qui le guide pas à pas dans la progression de ses apprentissages. Présentation de la nouveauté Jusqu'à présent les technologies de simulation, de modélisation dynamique de processus complexes et surtout de restitution réaliste d'un environnement visuel, sonore, et kinesthésique ne permettaient pas d'envisager la réalisation de simulateurs qui soient d'un coût acceptable pour présenter un réel intérêt. L'engin agricole lui-même était préféré avec toutes les contraintes susdites. Pour que les simulateurs présentent un réel intérêt, il faut que tous les effets de l'engin agricole en opération dans les champs soient simulés de manière exacte, ce qui n'a jamais été réalisé jusqu'à présent. La technique qui permet de reproduire ces effets se nomme la "modification dynamique incrémentale de la base de donnée". Elle permet de simuler en temps réel - par exemple - la moisson progressive d'un champ de blé virtuel par une moissonneuse-batteuse reconstituée dans ses fonctions essentielles sous la forme d'un simulateur. Cette technique nouvelle, nécessite la mise en ceuvre de logiciels spécifiques qui impactent tous les aspects de la simulation (ergonomiques, kinesthésiques, visuels et sonores). Etat de la technique antérieure L'état de ce domaine technique montre qu'aucun simulateur n'existe dans le domaine des engins agricoles classiques du type moissonneuse-batteuse (récolte des céréales), Presse (compression des résidus de moisson pour les rendre transportables et stockables), ensileuses (récolte du maïs), vendangeuses, semeuses, tracteurs, charrues, pulvérisateurs, arracheuses diverses... etc. cités à titre d'exemples. Les simulateurs les plus proches des simulateurs d'engins agricoles tel que décrits par la présente invention sont certainement les simulateurs de camions (ou d'automobiles) pour ce qui concerne les déplacements sur les voies publiques et les simulateurs de char d'assauts pour ce qui concerne l'aspect "tous terrains" du déplacement dans la campagne. Ces simulateurs ont pour point commun de reproduire le déplacement du véhicule simulé dans une infrastructure virtuelle issue d'une base de donnée enregistrée en trois dimensions et insérée dans une mémoire d'ordinateur. Cette base de donnée est constituée d'éléments fixes (terrains, routes, arbres, maisons, poteaux, ... etc.) et d'éléments mobiles (autres véhicules simulés, personnes, animaux, projectiles balistiques ou guidés... etc.). Les collisions éventuelles entre les éléments fixes et mobiles ou entre les éléments mobiles de cette base de donnée sont détectées et visualisées en temps réel. Pour un simulateur de véhicule routier, par exemple, l'objectif est justement d'éviter toute collision, alors que pour un simulateur de char d'assaut l'objectif ultime est de faire en sorte que l'obus que projette son canon entre en collision avec une cible fixe ou mobile. La représentation des impacts est purement figurative. Elle se superpose ou se substitue à la cible avec, parfois une animation graphique telle, par exemple, qu'une explosion fugitive suivie dune fumée s'élevant progressivement dans le ciel et qui est représentée de manière dynamique suivant la technique utilisée pour les dessins animés . Si l'impact a détruit la cible, celle-ci est ensuite figurée sous une forme nouvelle qui indique qu'elle est hors d'usage. A cette fin, cette nouvelle forme visuelle se substitue ou se superpose à la précédente. Quelques demandes de brevets concernant les simulateurs de véhicules routiers : Thomson CSF, Gaubert & Co, N 91 06574 - Oerlikon-Contraves, Dueringer & Co, N EP 0831444B1. Ces simulateurs ne mettent pas en oeuvre la modification dynamique incrémentale de base de donnée telle que décrite dans la présente invention. Les simulateurs militaires, tels que les simulateurs de chars d'assaut, sont connus depuis plusieurs dizaines d'années. Ils ne donnent lieu à aucune innovation qui corresponde à celle de la présente invention. Exposé des caractéristiques propres de l'invention La présente invention se différencie des précédentes applications précitées par le fait que les "collisions" entre l'engin agricole que conduit l'apprenant et la "cible" qui est constitué, par exemple, par le champ de blé qu'il doit moissonner est très progressive. Dans ce cas, la cible est réduite progressivement de manière incrémentale suivant la qualité de la conduite de l'engin concerné et aussi de la pertinence et de la rapidité des actions que l'apprenant va déclencher en temps réel. C'est ce que l'on appelle la "modification dynamique incrémentale" de la partie de la base de donnée qui est concernée et que l'on nomme "cible" dans ce texte. Les effets de cette modification dynamique générée en temps réel par l'ordinateur du simulateur sont restitués en temps réel à l'apprenant. II s'agit des effets ergonomiques sur les organes de contrôle de la cabine, des effets kinesthésiques, des effets visuels et des effets sonores. L'apprenant à ainsi en retour tous les éléments qui lui permettent d'ajuster au mieux sa conduite et ses actions pour mener à bien sa mission - de manière virtuelle évidemment. La restitution réaliste en temps réel de l'ensemble des paramètres technico-sensoriels de la mise en oeuvre de l'engin agricole concerné est gérée par le logiciel inclus dans l'ordinateur du simulateur. Ce logiciel est composé du logiciel de modélisation de l'engin - logiciel qui inclus la modification dynamique incrémentale d'une partie de la base de donnée et le logiciel de formation lui-même (didacticiel) dont les principales fonctions sont décrites plus loin, dans le cadre de l'exemple choisi pour illustrer l'invention. Présentation de l'exemple choisi pour illustrer l'invention Le simulateur type qui sera décrit à titre d'exemple dans ce qui suit sera celui de la moissonneuse-batteuse. La mission de cet engin consiste à couper le blé mur sur tige et à en extraire les grains suivant un processus de coupe progressif qui demande beaucoup d'habileté et d'attention de la part de l'opérateur. Dans ce cas la "cible" est le champ de blé lui-même et le "traitement" consiste à couper et collecter progressivement et efficacement la totalité des épis de blés pour que la moissonneuse-batteuse puisse en extraire les grains et les transmettre en temps réel à un conteneur extérieur qui la suit dans ses évolutions. L'opérateur doit être particulièrement expérimenté car il mène plusieurs actions en même temps et il doit aller aussi vite que possible car il est très dépendant du temps qu'il fait au moment de la moisson. En effet, la moisson réelle dure, tout au plus, deux mois par an et elle est totalement tributaire du climat du moment. On ne peut moissonner que par beau temps sec, car le blé sur tige doit être sec lorsqu'il est coupé et traité par la moissonneuse. Les opérateurs sont donc sous pression permanente et travaillent jours et nuits lorsque les conditions requises sont remplies. II n'est alors plus question de former les élèves opérateurs : ceux-ci doivent se former d'eux- mêmes, sur le tas, avec la précarité que l'on imagine, ce qui entraîne de nombreux accidents. Cette situation met en évidence l'intérêt d'un simulateur de formation avec lequel il est possible de se former toute l'année et plus spécialement juste avant la moisson pour que l'opérateur soit à son optimum d'efficacité lorsque la moisson sera prête à être effectuée. Outre cet intérêt premier du simulateur, on peut décomposer en au moins 5 points les avantages qu'apporte un tel simulateur de formation de moissonneuse-batteuse: 1- Une sécurité accrue des opérateurs : par une formation complète possible à tout moment de l'année qui permette aux opérateurs de pratiquer virtuellement toutes les situations d'usage de l'engin, soit lorsqu'il se déplace sur les voies publiques, soit lorsqu'ils effectuent la moisson dans les champs de blé. Une meilleure maîtrise de l'engin entraîne une meilleure sécurité des opérateurs. 2- Une meilleure efficacité de l'usage des engins : Une meilleure formation entraîne un meilleur rendement au travail des opérateurs tout en diminuant leur fatigue et leur stress. 3- Un coût moindre pour la collectivité et moins de malheurs dans les familles, car le nombre des accidents diminue naturellement avec une augmentation de la qualité de la formation. 4- Les constructeurs de ces engins complexes peuvent préparer les opérateurs à la mise en oeuvre des nouveautés techniques qu'ils proposent dans le but d'améliorer la sécurité et l'efficacité de leurs engins. 5- Une économie de potentiel et de carburant L'entraînement étant virtuel, une économie substantielle de moyens est réalisée naturellement. De tous ces avantages, l'aspect SECURITE est, de par le caractère de gravité de ses conséquences, le plus important. La plupart des risques liés à l'usage de la moissonneuse batteuse peuvent être traités, soit directement par la conduite et la mise en oeuvre virtuelle de l'engin simulé, soit indirectement par la création d'incidents à détecter ou de pannes à résoudre par l'apprenant. Un didacticiel spécifique est mis à la disposition des apprenants. II fonctionne sous le contrôle d'un instructeur pendant la phase de formation initiale ou en libre service pendant les phases de perfectionnement. II intègre les composantes habituelles d'un tel type de logiciel, c'est à dire le cours interactif qui permet de donner à l'apprenant toutes les explications nécessaires sur les techniques de conduite et de mise en oeuvre de la moissonneuse-batteuse. II inclut également les outils pédagogiques classiques tels que le "rejeu" des exercices précédents et la possibilité de création d'exercices spécifiques par un instructeur. Ce didacticiel permet d'enseigner - entres autres - la maîtrise des risques suivants - Maîtrise du gabarit et de la lenteur des déplacements sur les voies publiques. - Déplacement sur les pentes - stabilité précaire et risque d'écrasement de l'opérateur en cas de renversement ou de basculement de l'engin vers l'avant. - Débourrage de la barre de coupe, de la vis sans fin et du convoyeur. - Intervention sous la table de coupe. - Réglages et contrôle des variateurs, des chaînes et des courroies. - Mise en position de la vis de vidange. - Intervention au niveau de la trémie, les vis étant en mouvement. - L'accès au poste de conduite, risque de glissade et de chute. Pour réaliser ces fonctions, l'apprenant s'installe dans la cabine d'une moissonneuse-batteuse fictive dont toutes les caractéristiques sont simulées afin que son comportement soit identique à celui qu'il aurait dans la cabine d'une véritable moissonneuse-batteuse se déplaçant sur la voie publique ou effectuant la moisson dans les champs de blé. Pour ce faire, le simulateur reproduit toutes les caractéristiques ergonomiques, kinesthésiques, visuelles et sonores de l'environnement de l'apprenant. Cet environnement évolue en temps réel suivant l'action de celui-ci sur les commandes dont il dispose dans la cabine du simulateur. Présentation des figures Les figures 1 à 4 illustrent, à titre d'exemple, un mode de réalisation du simulateur de moissonneuse-batteuse. La figure 1 montre la moisson d'un champ de blé et la précision de positionnement que l'engin doit respecter. La figure 2 représente schématiquement un mode de réalisation typique du dispositif de simulation de moissonneuse-batteuse. La figure 3 illustre la manière progressive dont la coupe du blé est simulée par modification dynamique incrémentale de la base de données qui représente le champ de blé à moissonner. La figure 4 représente l'organigramme de traitement progressif du champ de blé par la moissonneuse-batteuse. La figure 5 illustre une variante du mode de réalisation choisi : II s'agit du même principe de modification dynamique incrémentale de la base de donnée utilisé pour un autre engin agricole, la charrue en l'occurrence. La figure 6 représente plusieurs postes apprenants reliés au même poste instructeur dans le but d'optimiser les moyens de simulation pour plusieurs engins agricoles. Description du mode de réalisation choisi La figure 1 représente une vue aérienne simplifiée de la moisson d'un champ de blé (1). Elle montre l'importance du positionnement de la moissonneuse-batteuse (2) par rapport au volume de blé à moissonner et donc l'importance d'une modélisation fine de cette "nappe" qui doit être progressivement réduite à néant lors du passage de l'engin. Une précision de quelques centimètres est requise pour éviter de perdre des épis si la moissonneuse est trop à droite du trajet idéal. Par contre, si elle est trop à gauche du trajet idéal, tous les épis seront bien coupés, mais elle devra faire des passages supplémentaires car elle n'utilisera pas toute sa largeur de coupe, ce qui lui fera perdre du temps, du carburant et provoquera une usure prématurée de ses organes mécaniques. Une bonne formation sur simulateur doit amener progressivement l'apprenant à optimiser tous les paramètres dont il dispose pour être le plus efficace possible et donc, en particulier, à choisir le trajet idéal à la bonne vitesse en prenant toutes les précautions nécessaires. Le simulateur de moissonneuse-batteuse représenté schématiquement sur la figure 2 se décompose en deux parties complémentaires 1. Le poste apprenant (3) est essentiellement constitué d'une cabine (5) en tous points similaire à une cabine réelle quant à sa forme, son ergonomie, son accès de l'extérieur (11) et les commandes mise à la disposition de l'apprenant (non représentées). Les efforts qu'il fournit à ces commandes pour les actionner sont identiques à ceux qu'il fournirait dans une véritable cabine. De même, les cadrans et afficheurs divers dont il dispose sont identiques et fonctionnent comme dans la réalité. La restitution visuelle de l'environnement de la moissonneuse-batteuse est réalisée par projection (7) sur un écran (6) qui couvre largement le champ visuel utile de l'apprenant. Les rétroviseurs (8), (9) - et autres, si nécessaire - sont simulés par incrustation dans l'image projetée. Cette restitution visuelle est réalisée par un générateur d'images de synthèse trois dimensions temps réel localisé au niveau du poste instructeur et dont la qualité approche de près celle de films cinéma. Les images sont recalculées à un rythme d'au moins 30 hertz pour éviter les saccades d'images préjudiciables au confort visuel de l'apprenant. La table de coupe est représentée en opération sur l'écran (6) de manière à montrer sa position précise à l'apprenant pour qu'il puisse maîtriser le trajet de la moissonneuse- batteuse, et aussi de manière à simuler visuellement des incidents de fonctionnement ou des pannes. La restitution sonore des bruits de la moissonneuse- batteuse et de son environnement est réalisée à l'aide de haut-parleurs et de casques d'écoute (non représentés). Les bruits typiques de fonctionnements défectueux sont reproduits en complément des bruits normaux de l'engin pour entraîner l'apprenant à les détecter et à réagir en conséquence. Une restitution kinesthésique des mouvements de la cabine (10) peut être présente sur les modèles haut de gamme de simulateur. Elle restitue typiquement, mais non exclusivement, trois axes de mouvement : Le roulis et le piqué pour simuler les déclinaisons du terrain et l'accélération verticale pour simuler dynamiquement les aspérités des routes ou des terrains pratiqués. 2. Le poste instructeur (4) regroupe l'ensemble des moyens informatiques du simulateur. Ces moyens permettent de proposer à l'apprenant un monde virtuel au milieu duquel il doit évoluer pour mener à bien sa mission (logiciels de modélisation). Ils consistent également en un ensemble d'outils pédagogiques logiciels (didacticiel) qui permettent à l'instructeur de gérer le contenu d'enseignement, de fabriquer et de proposer des exercices à l'apprenant, de rejouer ceux-ci et de suivre son travail en temps réel. Les principales fonctions remplies par ce didacticiel sont décrites au chapitre précédent. Ces moyens informatiques incluent l'ordinateur (12) dont le logiciel modélise tous les aspects de la simulation (efforts sur les commandes de conduite, visualisation des affichages de contrôle, restitutions kinesthésiques, visuelles et sonores de la cabine). L'essentiel des interfaces électroniques et électromécaniques (13) de commande des organes du poste apprenant est localisé dans ce poste instructeur. L'instructeur dispose de moniteurs de visualisation (14), de claviers (15), de casques d'écoute, de souris et en général de tous organes informatiques classiques pour contrôler le simulateur, pour dialoguer avec l'apprenant et superviser son travail. Un raccordement au réseau internet (39) (ou à un autre réseau) ouvre de multiples possibilités de dialogue et d'échanges avec d'autres simulateurs ou avec des postes de contrôle lointains. La figure 3 montre une moissonneuse-batteuse (16) s'enfonçant à l'aveuglette dans un champ de blé (17). Le propos de cette figure est d'illustrer la manière incrémentale dont est simulée la coupe progressive du blé lorsque l'engin progresse et non d'indiquer la bonne manière de s'y prendre pour faire la moisson... qui, en l'occurrence, n'est pas celle montrée. La ligne de coupe du blé WW progresse dans le champ en fonction de la vitesse de l'engin. Sur la figure proposée, cette ligne de coupe sera bientôt au niveau montré W'W' qui illustre l'incrément de volume de blé dont sera réduit le champ de blé lorsque la moissonneuse-batteuse atteindra cet endroit. Cet incrément est constitué par les n volumes XYZ qui sont localisés tout au long de la ligne de coupe W'W', volumes compris entre (18) à (19). La base de donnée complète qui défini le champ de blé est donc modélisé par un ensemble de micro-volumes de blé sur tige XYZ (20) qui seront "coupés" virtuellement très progressivement, et visualisés comme tels, lorsqu'ils entreront en contact avec la ligne de coupe WW de la moissonneuse-batteuse. Typiquement X et Y ont des valeurs de quelques centimètres et Z quelques dizaines de centimètres. L'unité de base pour ces valeurs est de l'ordre du centimètre. Le champ de blé est donc constitué par une "nappe" d'épaisseur Z constituée de l'ensemble de ces volumes de blé élémentaire. La hauteur de la nappe Z peut varier d'un bout à l'autre du champ simulant une croissance variable du blé d'un endroit à l'autre de ce champ. A chaque élément XYZ est attribuée une valeur élémentaire de rendement (r) de la moisson qui sera utilisée pour déterminer, au moment du passage de l'engin, le rendement de l'endroit précis ou s'est effectué la coupe. Ces valeurs permettent ensuite de constituer une cartographie des rendements de la récolte pour chaque champ. La nappe constituant le champ de blé adhère au terrain sur lequel elle est implantée. Elle suit donc les pentes variables de celui-ci. Sa figuration sur les écrans est réaliste. Elle est réalisée par des photo textures plaquées sur les faces visibles du champ de blé. L'effet de "vague" que le vent provoque sur le champ de blé, ou le fait que des portions de blé aient été couchées par une tempête sont figurés par une variation dynamique de ces photo textures et/ou par une variation momentanée de la hauteur Z des volumes élémentaires XYZ de blé concernés par ces particularités. L'organigramme de la figure 4 illustre la progression incrémentale de la moissonneuse-batteuse dans un champ de blé. Lorsque la moissonneuse-batteuse entre en fonction dans un champ de blé (21), une comparaison est faite entre la ligne de coupe WW et la position de la cible résiduelle sur le terrain. (Cette ligne peut ne couper qu'une partie de la cible, cette partie seule sera alors prise en compte pour le calcul des conséquences de la coupe). La coupe ne commence que lorsque l'engin est actionné pour moissonner et que la ligne de coupe entre dans la zone occupée par la nappe de blé. On sort alors de (21) pour entrer dans (22). En (22) les groupes d'incréments élémentaires XYZ qui sont le long de la ligne WW sont virtuellement coupés et figurés comme tels au rythme de l'avancée de la moissonneuse-batteuse dans le champ. Les rendements instantanés (r) sont extraits de la base de donnée définissant le champ de blé et sont stockés dans un fichier de l'ordinateur (12) pour former la table des rendements du champ concerné. Ce processus se renouvèle tant que la moissonneuse est en action et progresse dans le champ - typiquement tant que la "cible" n'est pas réduite. Cette Itération est contrôlée par (23). Lorsque la cible est réduite, on sort de la boucle en (24) et la moissonneuse entre dans une fonction de déplacement dans le champ ou sur la voie publique. La progression de la réduction du champ de blé par modification incrémentale dynamique étant gérée par l'ordinateur (12), toutes les conséquences de celle-ci sont restituées en temps réel, à savoir les conséquences sur les aspects ergonomiques (les organes de contrôle de la cabine (5)), kinesthésiques (les vibrations et mouvements restitués par (10)), Visuels (5)(6)(7)(8)(9), sonores (haut-parleurs et casques d'écoute non représentés) et sur des éléments divers tels que le rendement instantané dont il a été question précédemment. Pour remplir sa fonction essentielle, qui est de moissonner et de battre le blé, la moissonneuse-batteuse doit en premier lieu se déplacer le plus rapidement possible d'un champ à l'autre en empruntant les voies publiques. Elle se comporte alors comme un engin extrêmement encombrant et lent qui pose à tout instant des problèmes de sécurité à cause de son gabarit très important. C'est l'une des fonctions principales du simulateur que de former et d'entraîner l'apprenant à maîtriser cette conduite routière difficile en vérifiant le respect des règles de sécurité au profit de tous les usagers de la route. Pour ce faire, une base de donnée restitue virtuellement un réseau routier campagnard typique reliant les uns aux autres les champs à moissonner. Des intervenants variés au comportement réaliste circulent sur ces routes (automobiles, cycles, piétons... ). L'objectif consiste, évidemment, à éviter toute collision avec ces intervenants et avec l'infrastructure et à ne mettre en difficulté aucune personne ou véhicule rencontré sur le trajet. Description d'une variante du mode de réalisation choisi La figure 5 montre le schéma d'une variante typique du processus de modification dynamique incrémentale décrit en détail pour la moisson sur la figure 3. Dans ce cas, il s'agit du labour d'un champ par un tracteur (32) équipé d'une charrue à 3 socs (26) symbolisés par les 3 flèches dirigées vers le bas. Seules sont figurées les extrémités V V de 3 socs de la charrue représentant les points d'attaque de la terre pendant le labour à la profondeur Z dans le sol. La "nappe" qui représentait le blé au-dessus de la surface du sol sur la figure 3 est remplacée par la "nappe de terre" (27) qui affleure le sol et qui a la profondeur Z du labour sur toute la surface du champ qui est en cours de labour. Les volumes élémentaires de terre travaillés XYZ (25) ou (28) - pour ceux qui sont figurés pour illustrer le principe sont traités de manière similaire aux volumes élémentaires de blé du cas de la figure 3. Lorsque la charrue avance dans le champ, les n volumes élémentaires labourés (28) à (29) par les socs V V correspondent à ceux qui vont être labourés dans l'instant et seront donc visualisés comme tel, en temps réel, derrière la charrue. Le sillon en cours de labour (30) est visible dans les rétroviseurs du tracteur. Suivant l'habileté du conducteur du tracteur, ce sillon peut être parfaitement contigu au précédent (31), ou le chevaucher, ou être séparé de lui par un espace. Ces particularités sont visualisées à la précision des incréments X et Y qui ont une valeur typique de quelques centimètres. Description d'un réseau local de simulateurs La figure 6 montre une particularité importante du simulateur : II s'agit de la possibilité de connecter plusieurs postes apprenants (34)(35)(36)(37) - 4 postes sur l'exemple choisi, mais ce peut être un nombre différent - au même poste instructeur (33) afin de réduire les coûts d'acquisition et d'exploitation du simulateur. Un raccordement au réseau internet (38) (ou à un autre type de réseau) ouvre de multiples possibilités de dialogue et d'échanges avec d'autres simulateurs ou avec des postes de contrôle lointains. En effet, un même champ subit tout au long de l'année des opérations très différentes : Labourage, épandage, ensemencement, pulvérisation, moisson... avec des engins agricoles qui sont, eux aussi, différents les uns des autres. Chaque poste apprenant peut avantageusement reproduire le poste de conduite de l'un de ces engins (par exemple : (34) un tracteur avec charrue, (35) un pulvérisateur, (36) une semeuse, (37) une moissonneuse-batteuse). Le poste instructeur est alors alternativement connecté à l'un ou l'autre de ces postes, permettant ainsi d'entraîner successivement un apprenant à chaque type d'opération permise sur chaque poste. Le matériel informatique du poste instructeur est commun à tous les postes apprenants, excepté les interfaces de chaque cabine qui sont spécifiques à celle-ci. La base de donnée terrain et réseau routier est la même pour tous les engins simulés. Seuls les "habillages" des terrains sont différents suivant le type d'opérations qui peuvent être effectuées sur un poste apprenant donné. La figuration de l'environnement visuel des champs simulés varie également suivant la saison concernée par ces opérations (labour en hiver - moisson en été... ). Les logiciels de modélisation et les didacticiels sont, eux aussi, différents, car adaptés à chaque engin simulé. Une forte économie est ainsi réalisée, car les moyens informatiques et matériels qui sont ainsi mis en commun constituent les composantes les plus onéreuse du simulateur. Une variante de ce type de réalisation consiste à n'utiliser qu'un matériel de projection d'images. Celui-ci est déplacé d'un poste apprenant à l'autre suivant la formation du moment. Autre variante : le matériel de projection est fixe. On amène la cabine de l'engin à simuler choisi (elle est mobile sur roulettes dans ce cas) en position devant l'écran et on la raccorde électriquement au poste instructeur avant la séance d'instruction. L'instructeur sélectionne alors le logiciel de modélisation et le didacticiel correspondant à l'engin simulé en question. Un second type de réalisation de "version multiposte apprenant", correspondant également à la figure 6, est aussi possible. II s'agit pour un seul instructeur (33) de contrôler en même temps plusieurs cabines de conduite du même type d'engin (34)(35)(36)(37) - par exemple, plusieurs moissonneuses-batteuses. Dans ce cas, il faut que chaque poste apprenant ait ses propres moyens informatiques indépendants localisés dans le poste instructeur ou dans chaque poste apprenant. L'économie de moyens matériels est moindre que dans le cas précédent. Néanmoins, toutes les cabines pouvant fonctionner en même temps sous le contrôle d'une seule personne, plusieurs apprenants peuvent s'entraîner ensemble, ce qui permet de simuler le synchronisme possible des interventions de 4 moissonneuses- batteuses. L'entraînement concerne alors la stratégie d'utilisation conjointes de plusieurs moissonneuses-batteuses sur un même champ ou sur des champs voisins - stratégie qui est importante, car il faut effectuer efficacement la moisson dans un minimum de temps. Par ailleurs, Le fait qu'un seul instructeur puisse superviser plusieurs apprenants en même temps permet de réaliser une économie substantielle de personnel enseignant disponible à un moment donné. Les descriptions qui précèdent ne sont fournies qu'a titre d'exemples illustratifs de réalisation. Elles ne sont nullement limitatives et l'on peut y apporter des modifications ou des variantes sans sortir pour autant du cadre de la présente invention. Réalisation matérielle et logicielle Les sous-ensembles et composants matériels et logiciels utilisés pour réaliser ce type de simulateur, tant mécanique, qu'informatique, électroniques, électriques et audiovisuels sont largement répandus dans l'industrie aujourd'hui, de même que les outils matériels et logiciels qui permettent de les adapter aux spécificités originales de la présente invention. Les moyens informatiques, sous leurs aspects matériels et logiciels, étant la clef principale et dimensionnante en termes de coût pour ce type de système, il est possible de réaliser ce simulateur avec un ordinateur (12) en technologie PC (Personnal Computer) permettant ainsi d'atteindre un prix de vente tout à fait acceptable pour le marché visé. Cet ordinateur, constitué d'un ou de plusieurs PC doit être équipés en interface d'un ou de plusieurs générateurs d'images de synthèse 3D temps réel performant. REVENDICATIONS 1. Système de simulation destiné à la formation des opérateurs d'engins agricoles divers, tels que par exemple, la moissonneuse batteuse, l'ensileuse, la presse, la charrue, et tous autres engins complexes à conduire et à mettre en oeuvre pour lesquels les savoir, savoir-faire et comportements des opérateurs sont déterminant en termes de sécurité et d'efficacité. Ce système est caractérisé en ce qu'il comprend un poste apprenant (3) qui restitue l'environnement ergonomique (5), kinesthésique (10), visuel (6) (7) (8) (9) et sonore de l'opérateur et un poste instructeur (4) incluant un ordinateur (12) qui contrôle l'ensemble des fonctions du simulateur, ledit ordinateur comprenant des moyens informatiques capables de simuler de manière incrémentale (18)(19) ou (28)(29) la modification dynamique en temps réel de la partie de la base de donnée qui est la cible de l'opération agricole que l'engin en question est chargé de réaliser de manière virtuelle. 2. Système de simulation suivant la revendication 1 caractérisé en ce que la progression de la modification dynamique incrémentale impacte l'environnement ergonomique virtuel de l'opérateur apprenant par l'intermédiaire des organes de commande et de contrôle de la cabine (5). 3. Système de simulation suivant la revendication 1 caractérisé en ce que la progression de cette modification dynamique incrémentale impacte l'aspect kinesthésique de l'environnement virtuel de l'opérateur apprenant par l'intermédiaire du mouvement (10). 4. Système de simulation suivant la revendication 1 caractérisé en ce que la progression de cette modification dynamique incrémentale impacte l'aspect visuel de l'environnement virtuel de l'opérateur apprenant par l'intermédiaire des organes de visualisation (6)(7)(8)(9). 5. Système de simulation suivant la revendication 1 caractérisé en ce que la progression de cette modification dynamique incrémentale impacte l'aspect sonore de l'environnement virtuel de l'opérateur apprenant par l'intermédiaire de haut-parleurs ou de casques d'écoute. 6. Système de simulation suivant les revendications 1 à 5 caractérisé en ce que l'ordinateur inclut un logiciel de modélisation qui restitue virtuellement le fonctionnement de l'engin agricole concerné en prenant en compte en temps réel la position des organes de commande actionnés par l'opérateur apprenant dans la cabine (5) et un logiciel de formation (didacticiel) qui permet de délivrer la formation elle- même par l'intermédiaire des composants des restitutions visuelle (6) (7) (8) (9) et sonore (non représentés) et de contrôler sa bonne acquisition par l'instructeur sur son poste (4). 7. Système de simulation suivant les revendications 1 à 6 caractérisé par le raccordement à un même poste instructeur (33) de plusieurs postes apprenants (34)(35)(36)(37) dédiés à des types d'engins agricoles simulés identiques ou variés et en ce que ces postes puissent fonctionner indépendamment les uns des autres. 8. Système de simulation suivant les revendications 1 à 7 caractérisé en ce que l'ordinateur (12) du poste instructeur (4) est raccordé à un réseau de communication (38) ou (39). 9. Dispositif pour la mise en oeuvre du système selon au moins l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend un poste apprenant (3) constitué au minimum d'une cabine (5) restituant l'ergonomie et les commandes d'une cabine réelle, d'un escalier d'accès (11), d'un mouvement (10), d'un projecteur (7), d'un écran (6) et d'un haut-parleur ou d'un casque d'écoute. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend un poste instructeur (4) constitué au minimum d'un ordinateur (12), d'interfaces électroniques et électromécaniques (13), de moniteurs de visualisation, de claviers (15) et d'un raccordement à un réseau de communication (38). 11. Dispositifs selon les revendications 9 et 10, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs postes apprenants (34)(35)(36)(37) raccordés à un poste instructeur (33) qui est lui-même raccordé à un réseau de communication (39).