Brevet FR2819062A1 — publié le 20020705

Détente électronique et procédé pour simuler l'effet d'une détente mécanique La présente invention concerne un appareil de détente élec- tronique et un procédé pour simuler l'effet d'une détente mécanique. L'utilisation de détentes mécaniques pour positionner des appareils mécaniques est bien connue dans l'art et ces détentes sont utilisées dans toute une variété d'applications, y compris celles se rapportant au positionnement d'équipements radiographiques. Dans les procédures radiographiques, il est fréquemment nécessaire pour un opérateur de positionner manuellement un ensemble à rayons X (c'est-àdire un axe mobile ou un ensemble mobile) jusqu'à une position ou configuration précise spécifiée au préalable. Par exem- ple, il est courant de positionner le point focal du dispositif à rayons X à environ un mètre au-dessus du plan récepteur, le point focal étant centré longitudinalement et latéralement par rapport au plan récepteur et l'axe du dispositif de collimation étant aligné avec une droite allant du centre du récepteur au point focal. Pour réaliser cela, des fonctions de positionnement mécanique ont été précédemment utilisées pour indiquer à l'opérateur qu'il approche l'emplacement spécifié au préala- ble. Ces équipements de positionnement mécanique maintiennent l'ensemble ou axe mobile à l'emplacement spécifié et font revenir l'ensemble ou axe mobile à l'emplacement spécifié s'il s'est déplacé sur une courte distance. Ces équipements de positionnement mécani- que étaient et sont couramment appelés détentes. L'ensemble ou axe mobile peut être fixé en plusieurs emplacements spécifiés au préalable grâce à plusieurs détentes mécaniques. Les détentes mécaniques du passé présentaient des formes diverses. Les conceptions les plus courantes mettaient en oeuvre un rouleau (ou piston) à ressort qui fonctionnait sur une surface ayant des rainures ou des évidements. Le mouvement de l'axe mobile provoquait le déplacement relatif entre le rouleau à ressort et la surface, le rou- leau à ressort coopérant avec la rainure ou l'évidement en une position spécifiée au préalable. Le fait de s'engager dans la rainure ou l'évide- ment provoquait l'arrêt de l'axe mobile au niveau de l'emplacement spécifié au préalable dans la rainure ou l'évidement. Lorsque le rou- leau à ressort s'engageait dans la rainure ou l'évidement, l'opérateur ressentait une "traction" tandis que le rouleau accélérait dans-la rai- nure ou l'évidement. La sensation d'être tiré dans la détente fournissait un retour tactile à l'opérateur lui permettant de savoir quand la détente était atteinte. Ce type de conception de détente mécanique est commun à bien d'autres types d'équipements, y compris les leviers de passage de vitesses pour automobiles. En variante, les conceptions de détentes antérieures pou- vaient utiliser des aimants attachés physiquement à un rail. Une carte électronique contenant des capteurs à effet Hall activait un interrup- teur électronique pour arrêter l'ensemble mobile lorsque le circuit électronique passait devant le(s) aimant(s) attaché(s) physiquement au rail. Dans cette variante de conception de détente mécanique anté- rieure, les aimants étaient physiquement fixés au rail de la même manière que les rampes mécaniques précédemment décrites. Les inconvénients associés à ces détentes mécaniques anté- rieures étaient nombreux. Par exemple, le réglage de la force de détente était difficile parce que la détente était un objet physique (par exemple un coin en acier), ou avait une propriété fixe (par exemple un champ magnétique fixe) qui était difficile à changer. Le réglage ou le changement des positions de détente était difficile parce que la détente mécanique devait être déplacée physiquement. Ajouter ou supprimer des positions de détente mécanique était très difficile. De plus, les détentes mécaniques n'étaient pas fiables, elles s'usaient, et coûtaient de l'argent. Enfin, il était souvent difficile de trouver suffisamment d'espace pour plusieurs détentes mécaniques, ce qui se traduisait par un temps de conception supplémentaire ainsi que par des formes plus encombrantes qu'elles ne le seraient autrement. Par conséquent, il existe depuis longtemps un besoin pour un nouvel appareil et un nouveau procédé de détente améliorés qui sur- montent les difficultés associées aux détentes mécaniques du passé. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, l'appareil de détente électronique comprend un capteur relié à un microproces- seur. Un servomoteur est connecté au microprocesseur et a un entraî- nement motorisé connecté à un embrayage. L'embrayage peut se mettre en prise avec une roue disposée sur un rail ou une surface pour effec- tuer la simulation d'une détente mécanique par le biais du servomoteur commandé par microprocesseur. De préférence, le capteur est soit un potentiomètre, soit un codeur. Le servomoteur peut comprendre un moteur à courant continu excité en dérivation. La roue peut être une roulette. La roue peut aussi être un rou- lement. Le capteur peut être programmé pour détecter des valeurs de position et de vitesse. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, un pro- cédé pour simuler une détente mécanique comprend les étapes consis- tant à déplacer un axe et à surveiller la position et la vitesse de cet axe. La position et la vitesse de l'axe sont ensuite comparées à une valeur seuil de position déterminée au préalable et à une valeur seuil de vitesse spécifiée au préalable en utilisant un microprocesseur dis- posé sur l'axe. Un servomoteur est activé pour accélérer l'axe jusqu'à une position déterminée au préalable en utilisant un embrayage com- mandé par le servomoteur quand la position et la vitesse de l'axe dépassent les valeurs de seuil de position et de vitesse déterminées au préalable. La vitesse d'entraînement du servomoteur est réglée pour être presque égale à la vitesse de l'axe avant que l'embrayage ne soit mis en prise. L'embrayage fonctionne sur une roue connectée à l'embrayage et disposée sur un rail. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, l'étape de surveillance de la position et de la vitesse de l'axe peut être limitée à la surveillance de la position ou de la vitesse seule de l'axe en fonction des caractéristiques de commande souhai- tées. Le mode de réalisation préféré de l'appareil et du procédé de détente électronique présente un certain nombre d'avantages. Premiè- rement, le nombre de détentes peut être aisément changé en ajoutant des valeurs de seuil de position et/ou de vitesse, déterminées au préa- lable, dans le microprocesseur. Deuxièmement, l'emplacement de la ou des détente(s) peut être changé facilement en modifiant les valeurs de seuil de position et/ou de vitesse déterminées au préalable. Troisième- ment, du fait qu'elles sont électroniques, les détentes occupent un espace négligeable, contrairement aux détentes mécaniques, ce qui réduit la taille des dispositifs de détente ainsi que leurs temps de conception. Quatrièmement, le procédé de la présente invention offre une grande souplesse dans le positionnement et le changement du nom- bre de détentes. Cinquièmement, l'utilisation d'une détente électroni- que permet à de nombreuses caractéristiques de détente (comme par exemple la longueur de détente et la "force de traction" ressentie) d'être modifiées de manière virtuellement illimitée, par exemple de manière déterminée au préalable ou bien en continu. D'autres caracté- ristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la des- cription qui suit. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée suivante des modes de réalisation préférés, faite en référence aux dessins d'accompagnement dans lesquels: la figure 1 illustre un mode de réalisation de l'appareil de détente électronique de la présente invention; la figure 2 illustre un mode de réalisation de l'appareil de détente électronique de la présente invention; la figure 3 illustre le procédé d'un mode de réalisation de l'appareil de détente électronique de la présente invention; la figure 4 illustre le procédé d'un mode de réalisation de l'appareil de détente électronique de la présente invention; et la figure 5 illustre le procédé d'un mode de réalisation de l'appareil de détente électronique de la présente invention. En se référant à la figure 1, un mode de réalisation d'un appa- reil de détente électronique 10 est illustré. L'appareil de détente élec- tronique 10 comprend une roue 20 connectée à un embrayage 30. Un servomoteur 40 est attaché à l'embrayage 30. Un microprocesseur pro- grammable 50 est connecté au servomoteur 40. Un capteur 60 est connecté au microprocesseur programmable 50. La roue 20, l'embrayage 30, le servomoteur 40, le microprocesseur programmable , et le capteur 60 constituent une détente électronique 10 qui simule électroniquement les propriétés et la fonction des détentes mécaniques antérieures. Un axe mobile 70 est connecté à la détente électronique 10 d'une manière appropriée pour obtenir les fonctions de décélération et d'immobilisation désirées. L'agencement ou configuration physique de l'embrayage 30, du servomoteur 40, du microprocesseur program- mable 50 et du capteur 60 peuvent être modifiés sans s'éloigner de la présente invention tant que la capacité à effectuer une détente électro- nique est maintenue. L'appareil de détente électronique 10 de la pré- sente invention est particulièrement adapté à une utilisation conjointe avec un équipement de radiographie médicale. Dans un autre mode de réalisation, l'embrayage 30 peut être connecté à l'axe mobile 70 via le servomoteur 40 en utilisant une variété d'autres connexions mécani- ques bien connues (c'est-à-dire autres qu'une roue), en fonction des besoins de la mise en oeuvre de conception spécifique. Ces autres connexions mécaniques incluent l'utilisation d'une courroie de distri- bution, d'une chaîne, d'une vis à bille, d'une crémaillère, ou d'une roue et une piste. En se référant à la figure 2, un mode de réalisation de l'appa- reil de détente électronique de la présente invention est représenté de manière schématique. Un organe 80 (par exemple l'axe mobile 70) est déplacé vers une détente 90 sur une surface plate 100 en appliquant une force constante pour déplacer l'organe 80 sur la surface plate 100. La figure 2 représente l'organe 80 en quatre emplacements distincts de la détente 90. Lorsque l'organe 80 atteint une zone d'approche 110, l'appareil de détente électronique 10 fait correspondre la vitesse d'entraînement du servomoteur 40 avec la vitesse de l'organe 80 et met l'embrayage 30 en prise pour prendre la suite du déplacement de l'organe 80. L'appareil de détente électronique en prise fournit une "sensation de traction" à l'opérateur tandis que l'organe 80 accélère vers la détente 90 et vient s'arrêter dans celle-ci. La sensation de trac- tion ressentie par l'opérateur est effectuée en programmant le micro- processeur programmable 50 d'une manière bien comprise par les per- sonnes du métier. Plus précisément, le microprocesseur programmable active le servomoteur 40 et l'embrayage 30 de l'appareil de détente électronique 10 d'une manière spécifiée au préalable pour simuler une détente. Par exemple, les caractéristiques de décélération et d'immo- bilisation souhaitées peuvent être obtenues en programmant le-micro- processeur programmable 50 avec des valeurs de seuil de position et de vitesse déterminées au préalable. Si la vitesse ou position actuelle de l'axe mobile 70 dépasse les valeurs de seuil de position ou vitesse déterminées au préalable, le servomoteur 40 est mis sous tension de telle sorte que la vitesse d'entraînement du servomoteur 40 correspond presque avec la vitesse de l'axe mobile 70. La vitesse n'a pas besoin de correspondre exactement. Le servomoteur 40 peut être mis sous ten- sion en appliquant une tension au servomoteur 40 qui donne une vitesse qui est proche de la vitesse souhaitée. L'objectif est de minimi- ser la différence de vitesse entre la vitesse d'entraînement du servomo- teur 40 et l'axe mobile 70. Une fois que le servomoteur 40 est sous tension, l'embrayage 30 est mis en prise de façon que l'entraînement du servomoteur 40 soit connecté à l'axe mobile 70. Du courant est appliqué au servomoteur 40 dans un sens qui fait déplacer l'axe mobile 70 vers la position de détente 90. Le courant change de sens si l'axe mobile 70 dépasse la détente 90. En outre, lorsque l'axe mobile 70 se trouve à l'intérieur d'une valeur déterminée au préalable de la position de détente 90, et que la vitesse de l'axe mobile 70 est inférieure à une valeur seuil (c'est-à-dire que l'axe mobile 70 est "dans" la détente 90), le courant envoyé au servomoteur 40 est réduit ou coupé. Une fois que l'axe mobile 70 est positionné dans la détente 90, un frein ou verrou peut être appliqué pour maintenir l'axe mobile 70 en position. Dans un autre mode de réalisation, lorsque l'on éloigne l'axe mobile 70 de la position de détente 90 (soit en traversant, soit en reve- nant vers la direction d'arrivée), jusqu'à ce qu'il dépasse une position ou une valeur de vitesse déterminée au préalable, l'embrayage 30 est "débrayé" et le servomoteur 40 est éteint. D'autres conditions logiques électroniques peuvent être utilisées pour définir quand l'axe mobile 70 est "dans" la position de détente sans s'éloigner de la présente inven- tion. De plus, d'autres méthodes de maintien de l'axe mobile 70 dans la position de détente 90 peuvent être mises en oeuvre (par exemple, on peut laisser allumé le servomoteur 40 ou bien il peut être éteint après une temporisation, on peut débrayer l'embrayage, etc.). L'utilisation d'autres types de moteurs ou dispositifs d'actionnement ne va changer que légèrement les détails de mise en oeuvre de la présente invention, d'une manière bien connue des personnes du métier. Dans un autre mode de réalisation, le microprocesseur pro- grammable 50 peut avoir une logique appliquée de telle manière que la détente électronique 10 n'est activée que si la vitesse de l'axe mobile 70 se trouve dans une certaine plage déterminée au préalable. Ceci serait utile pour empêcher la détente 90 de se mettre en prise si la vitesse de l'axe mobile 70 est supérieure à la vitesse maximale de l'entraînement du servomoteur 40, ou bien si la vitesse est telle qu'il serait déraisonnable de s'attendre à ce que l'opérateur souhaite s'arrê- ter à la détente 90. Dans un autre mode de réalisation, le microprocesseur pro- grammable 50 peut être programmé de telle manière que le micropro- cesseur programmable 50 règle la valeur de position déterminée au préalable par rapport à la position de détente 90 en fonction de la vitesse de l'axe mobile 70. Ceci peut être utile pour donner à l'opéra- teur la bonne sensation pour la détente 90. Dans un autre mode de réalisation, le microprocesseur pro- grammable 50 peut être programmé de telle sorte que pour un certaine plage de vitesse de l'axe mobile 70, l'entraînement du servomoteur 40 applique une force qui s'oppose au mouvement de l'axe mobile 70 tan- dis que la position de l'axe mobile 70 se rapproche de la position de détente 90. Ceci crée l'effet d'une détente 90 plus large. En référence à la figure 3, un mode de réalisation du procédé de la présente invention pour simuler une détente mécanique est illus- tré. Un utilisateur déplace un organe en 120 et obtient un retour de position et de vitesse en 130. En 140, si l'organe se trouve dans la zone de commande, le moteur est activé et l'embrayage est mis en prise en 150. L'organe est commandé par un moteur et un interrupteur de commande en 160 et obtient un retour de position et de vitesse en 170. En 180, si l'organe est au bord de la détente, on accélère briève- ment le moteur en 190. En 200, l'organe accélère brièvement en appro- chant de la détente et obtient en 210 un autre retour de position et de vitesse. En 220, si l'organe est proche du fond de la détente, le moteur subit une décélération jusqu'à la position de détente en 230 et conduit sans à-coup l'organe à un arrêt complet en 240. En référence à la figure 4, un mode de réalisation du procédé de la présente invention pour simuler une détente mécanique est illus- tré. Ce procédé comprend les étapes consistant à déterminer, en 250, si l'axe mobile se trouve à l'intérieur d'une plage de commande de détente. La plage de commande de détente désigne la région située autour de l'emplacement de détente 90 à l'intérieur de laquelle l'entraî- nement de servomoteur 40 va entraîner l'axe mobile 70 vers la position de détente 90. En 250, si l'axe mobile se trouve à l'intérieur de la plage de commande de détente, la détente électronique 10 détermine en 260 si la vitesse de l'axe mobile est supérieure à V2. La vitesse V2 est une vitesse qui représente la vitesse la plus élevée à laquelle on peut s'attendre à ce que l'opérateur souhaite s'arrêter dans la détente 90. En 260, si la vitesse de l'axe mobile est supérieure à V2, aucune action supplémentaire n'est prise en 265 et la détente électronique 10 continue de surveiller en 250 si l'axe mobile se trouve à l'intérieur d'une plage de commande de détente. En 260, si la vitesse de l'axe mobile n'est pas supérieure à V2, la détente électronique 10 applique de l'énergie à l'entraînement de servomoteur 40 pour atteindre à peu près la vitesse de l'axe mobile 270 et connecte l'entraînement de ser- vomoteur à l'axe mobile via l'embrayage en 280 s'il n'est pas déjà en prise. La détente électronique 10 détermine alors en 290 si l'axe mobile est centré dans la détente à l'intérieur d'une tolérance "d". (Quand la position de l'axe mobile se trouve à l'intérieur de "d" de la position de détente spécifiée au préalable, la détente électronique 10 est "en détente". Cette tolérance peut être arbitrairement petite). S'il se trouve dans la tolérance "d" en 290, aucune action supplémentaire n'est prise en 295 et la détente électronique 10 continue de surveiller si l'axe mobile se trouve à l'intérieur d'une plage de commande de détente en 250. Si ce n'est pas le cas, la détente électronique 10 appli- que une force à l'axe mobile pour le déplacer vers le centre de la détente en 300. En 310, si l'axe mobile se trouve dans la plage de com- mande de détente, la détente électronique 10 détermine en 290 si l'axe mobile est centré dans la détente à l'intérieur d'une tolérance "d". Si l'axe mobile est centré dans une tolérance "d" en 290, aucune action supplémentaire n'est prise en 295 et la détente électronique 10- conti- nue de surveiller si l'axe mobile se trouve à l'intérieur d'une plage de commande de détente en 250. Si l'axe mobile n'est pas centré dans une tolérance "d" en 290, la détente électronique continue d'appliquer une force de centrage à l'axe mobile en 300, jusqu'à ce qu'il soit correcte- ment centré. Si l'axe mobile ne se trouve pas dans une plage de commande de détente 250, la détente électronique 10 détermine si l'axe mobile se trouve dans une plage d'approche de détente en 310. La plage d'appro- che de détente désigne une région située autour de l'emplacement de détente plus grande que la plage de commande de détente. Lorsqu'il est dans la plage d'approche de détente (par exemple, entre les vitesses V1 et V2), l'entraînement du servomoteur 40 tente de ralentir l'axe mobile. La plage d'approche de détente est utilisée pour ralentir l'axe mobile pendant l'approche de la plage de commande de détente. En 310, si l'axe mobile ne se trouve pas dans une plage d'approche de détente, la détente électronique 10 coupe le courant à l'entraînement du servomoteur 40 et débraye l'embrayage s'il n'est pas déjà débrayé en 320. La détente électronique 10 continue ensuite de surveiller si l'axe mobile se trouve dans une plage de commande de détente en 250. Si l'axe mobile se trouve dans une plage d'approche de détente en 310, la détente électronique 10 détermine si l'axe mobile se déplace vers la détente en 330. Si ce n'est pas le cas, on coupe l'ali- mentation de l'entraînement du servomoteur 40 et l'embrayage 30 est débrayé s'il ne l'était pas déjà en 340. La détente électronique 10 continue ensuite de surveiller si l'axe mobile se trouve dans une plage O10 de commande de détente en 250. Si l'axe mobile se déplace vers la détente en 330, la détente électronique 10 détermine si la vitesse de l'axe mobile est supérieure à V2 en 350. Si c'est le cas, on coupe l'alimentation de l'entraînement du servomoteur 40 et l'embrayage 30 est débrayé s'il ne l'était pas déjà en 340. La détente électronique 10 continue ensuite de surveiller si l'axe mobile se trouve dans une plage de commande de détente en 250. Si la vitesse de l'axe mobile n'est pas supérieure à V2 en 350, la détente électronique 10 met en prise l'entraînement du servomoteur 40 pour se conformer à peu près à la vitesse de l'axe mobile si celle-ci n'a pas déjà été atteinte en 360. L'entraînement du servomoteur 40 est connecté à l'axe mobile via l'embrayage 30 s'il n'est pas déjà en prise en 370. La détente électronique détermine ensuite si l'axe mobile se trouve dans la plage proche de la détente en 380. Si ce n'est pas le cas, aucune action supplémentaire n'est prise en 385 et la détente électroni- que 10 continue de surveiller si l'axe mobile se trouve à l'intérieur d'une plage de commande de détente en 250. Si l'axe mobile se trouve dans la plage proche de la détente en 380, la détente électronique 10 détermine si la vitesse de l'axe mobile est supérieure à V1 en 390. V1 est une vitesse qui représente un opérateur déplacement lentement l'axe mobile 70 afin de trouver la détente 90 sans passer à travers cette dernière. Si la vitesse de l'axe mobile n'est pas supérieure à V1 en 390, aucune action supplémentaire n'est prise en 395 et la détente électronique continue de surveiller si l'axe mobile se trouve à l'inté- rieur d'une plage de commande de détente en 250. Si la vitesse de l'axe mobile est supérieure à V1 en 390, la détente électronique applique une force à l'axe mobile pour réduire la vitesse de l'axe 400. La détente électronique 10 continue ensuite de surveiller si l'axe mobile se trouve à l'intérieur d'une plage de commande de détente en 250. De cette manière, la figure 4 illustre schématiquement comment un mode de réalisation du procédé de la détente électronique de la présente invention peut être mis en oeuvre. En référence à la figure 5, un autre mode de réalisation du procédé de la présente invention pour simuler une détente mécanique est illustré. La détente électronique 10 détermine si l'axe mobile se il trouve à l'intérieur d'une plage de commande de détente en 410. Si ce n'est pas le cas, on coupe l'alimentation de l'entraînement du servomo- teur 40 et l'embrayage 30 est débrayé s'il ne l'était pas déjà en 420. La détente électronique 10 continue ensuite de surveiller si l'axe mobile se trouve dans une plage de commande de détente en 410. Si l'axe mobile se trouve dans une plage de commande de détente en 410, la détente électronique 10 applique du courant à l'entraînement du servomoteur 40 pour se conformer à peu près à la vitesse de l'axe mobile 430. L'entraînement du servomoteur 40 est ensuite connecté à l'axe mobile en mettant l'embrayage 30 en prise s'il ne l'est pas déjà en 440. La détente électronique 10 détermine ensuite si l'axe mobile est centré dans la détente avec une tolérance "d" en 450. Si c'est le cas, aucune action supplémentaire n'est prise en 455 et la détente électronique continue de surveiller si l'axe mobile se trouve à l'intérieur d'une plage de commande de détente en 410. Si l'axe mobile n'est pas centré dans une tolérance "d" en 450, la détente élec- tronique 10 applique une force à l'axe mobile pour le déplacer vers le centre de la détente en 460. La détente électronique 10 détermine ensuite si l'axe mobile se trouve dans une plage de commande de détente en 470. Si l'axe n'est pas dans la plage de commande de détente en 470, on coupe l'alimentation de l'entraînement du servomo- teur 40 et l'embrayage 30 est débrayé s'il ne l'était pas déjà en 420. La détente électronique 10 continue de surveiller si l'axe mobile se trouve dans une plage de commande de détente en 410. Si l'axe mobile se trouve dans une plage de commande de détente en 470 après qu'une force est appliquée à l'axe mobile pour le déplacer vers le centre de la détente 460, la détente électronique 10 détermine de nouveau si l'axe mobile est centré dans la détente à l'intérieur d'une tolérance "d" en 450. Si c'est le cas, aucune action supplémentaire n'est prise en 455. Si ce n'est pas le cas, une force est appliquée à l'axe mobile pour le déplacer vers le centre de la détente 460. De cette manière, la détente électronique 10 continue d'appliquer une force de centrage à l'axe mobile jusqu'à ce qu'il soit centré dans la détente à l'intérieur d'une tolérance "d" en 450 ou bien jusqu'à ce que l'axe mobile ne soit plus à l'intérieur d'une plage de commande de détente en 470. Dans un mode de réalisation, à des vitesses supérieures à V2, la fonction détente électronique n'affecte pas le fonctionnement du système. Ceci est utile dans le cas o il est clair, d'après la vitesse de l'axe mobile, que l'opérateur ne souhaite pas utiliser les fonctions de détente, par exemple quand l'opérateur souhaite déplacer rapidement l'équipement radiographique dans une situation d'urgence. Dans un autre mode de réalisation, la détente électronique 10 peut être munie d'un interrupteur "détente" qui, lorsqu'il est sur "DEHORS" ou "ARRET", désactive la fonction détente, et lorsqu'il est sur "DEDANS" ou "MARCHE", active la fonction de détente électronique. La présente invention propose donc une détente électronique et un procédé pour simuler une détente mécanique. L'invention uti- lise un embrayage 30 activé par un servomoteur 40 pour modifier la vitesse de la roue 20 d'une manière qui simule la sensation de mise en prise d'une détente mécanique. Le servomoteur 40 est activé lorsqu'un microprocesseur programmable 50 détermine, en fonction d'informa- tions de vitesse et de position, que l'on s'approche d'une position de détente 90 spécifiée au préalable. La sensation d'approcher un empla- cement de détente 90 est simulée en programmant le microprocesseur programmable 50 avec des valeurs de seuil de vitesse et de position d'une manière qui est bien connue dans le métier. Les limitations anté- rieures associées aux détentes mécaniques sont ainsi éliminées. Bien que l'invention ait été décrite en référence à un mode de réalisation préféré, les personnes du métier comprendront que divers changements peuvent être effectués et que des équivalents peuvent être substitués sans s'éloigner de la portée de l'invention. En outre, de nombreuses modifications peuvent être faites pour adapter une situa- tion ou un matériel particuliers aux enseignements de l'invention sans s'éloigner de sa portée. Par conséquent, l'invention n'est pas destinée à être limitée au mode de réalisation particulier divulgué. REVENDICATIONS 1. Détente électronique (10), caractérisée en ce qu'elle com- prend un capteur (60); un microprocesseur (50) connecté au capteur (60); un servomoteur (40) connecté au microprocesseur (50); un embrayage (30) connecté au servomoteur (40); et une roue (20) connectée à l'embrayage (30), la roue (30) étant placée sur un rail. 2. Détente électronique (10) selon la revendication 1, caracté- risée en ce que le capteur (60) est soit un potentiomètre, soit un codeur. 3. Détente électronique (10) selon la revendication 1, caracté- risée en ce que le servomoteur (40) comprend un moteur à courant continu excité en dérivation. 4. Détente électronique (10) selon la revendication 1, caracté- risée en ce que la roue (20) est une roulette. 5. Détente électronique (10) selon la revendication 1, caracté- risée en ce que la roue (20) est un roulement. 6. Détente électronique (10) selon la revendication 1, caracté- risée en ce que le capteur (60) est programmé pour détecter des valeurs de position et de vitesse. 7. Détente électronique (10) destinée à être utilisée avec un équipement radiographique, caractérisée en ce qu'elle comprend un axe mobile (70); un capteur (60) connecté à l'axe mobile (70); un microprocesseur (50) connecté au capteur (60); un servomoteur (40) connecté à l'axe mobile (70) ; un embrayage (30) connecté au servomoteur (40); et une roue (20) connectée à l'embrayage (30), la roue (30) étant placée sur un rail. 8. Détente électronique (10) selon la revendication 7, caracté- risée en ce que le capteur (60) est soit un potentiomètre, soit un codeur. 9. Détente électronique (10) selon la revendication 7, caracté- risée en ce que l'axe mobile (70) comprend un dispositif pour l'image- rie radiographique. 10. Procédé pour simuler une détente mécanique, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: déplacer un axe (120); surveiller la position et la vitesse de l'axe (130); comparer la position et la vitesse de l'axe avec une valeur de seuil de position spécifiée au préalable et une valeur de seuil de vitesse spécifiée au préalable en utilisant un microprocesseur placé sur l'axe (140); activer un servomoteur pour accélérer l'axe jusqu'à une posi- tion spécifiée au préalable en utilisant un embrayage commandé par le servomoteur quand la position et la vitesse de l'axe dépassent les valeurs de seuil de position et de vitesse spécifiées au préalable, l'embrayage fonctionnant sur une roue connectée à l'embrayage et la roue étant disposée sur un rail (150). 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que la position et la vitesse de l'axe (130) sont surveillées en utilisant un capteur (60). 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que le capteur (60) est soit un potentiomètre, soit un codeur. 13. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que le capteur (60) est placé sur l'axe (70). 14. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'axe (70) comprend un dispositif pour l'imagerie radiographique. 15. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que la position et la vitesse de l'axe (70) sont surveillées en continu (130). 16. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que le servomoteur (40) est mis sous tension en premier de façon que la vitesse d'entraînement du servomoteur se conforme à la vitesse de l'axe (70) avant de mettre en prise l'embrayage (150). 17. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape supplémentaire consistant à dégager l'embrayage (30) de la roue (20) et à mettre en prise un frein pour maintenir l'axe (70) dans la position spécifiée au préalable (140). 18. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que la valeur de seuil de vitesse spécifiée au préalable (140) correspond à une valeur de vitesse maximale indiquant un souhait de ne pas s'arrêter à la position spécifiée au préalable (140). 19. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que le microprocesseur (50) fait varier la valeur de seuil de position spéci- fiée au préalable (140) en fonction de la vitesse de l'axe (70). 20. Procédé pour simuler une détente mécanique, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: déplacer un axe (120); surveiller la position de l'axe en utilisant un capteur (130); comparer la position de l'axe avec une valeur de seuil de position spécifiée au préalable en utilisant un microprocesseur placé sur l'axe (140); activer un servomoteur pour accélérer l'axe jusqu'à une posi- tion spécifiée au préalable en utilisant un embrayage commandé par le servomoteur quand la position de l'axe dépasse la valeur de seuil de position spécifiée au préalable, l'embrayage fonctionnant sur une roue connectée à l'embrayage et la roue étant disposée sur un rail (150). 21. Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape supplémentaire consistant à surveiller la vitesse de l'axe et à dégager l'embrayage quand la vitesse dépasse une valeur de seuil de vitesse spécifiée au préalable (230). 22. Procédé selon la revendication 20, caractérisé en ce que l'étape d'activation du servomoteur pour accélérer l'axe jusqu'à la position spécifiée au préalable comprend l'étape supplémentaire consistant à dégager l'embrayage après qu'un frein connecté à la roue est activé (240).