Brevet FR2818385A1 — publié le 20020621

La présente invention concerne un radar ultra large bande. Elle concerne également un modulateur, notamment pour commuter des ondes hyperfréquence sur une très courte durée. Elle s'applique en particulier pour l'aide au parking des véhicules automobiles. Plus généralement, elle s'applique pour toutes les applications qui nécessitent une détection radar à haute résolution en distance à faible coût. Les besoins croissants de sécurité et de confort exprimés par les automobilistes entraînent une augmentation des équipements automobiles, notamment des capteurs de toutes sortes. Un besoin particulier est l'aide au parking. On sait que garer un véhicule n'est pas sans risques matériels et corporels. Une mauvaise appréciation des distances à un obstacle arrière, un mur ou un autre véhicule, peut causer un choc et donc des dégâts matériels tels que par exemple un feu arrière cassé ou un pare-chocs endommagé. Le coût des réparations, non négligeables même lorsque les dégâts matériels sont mineurs, peut rendre rentable une aide à la détection des obstacles. A côté de ces risques matériels, il existe des risques corporels certains, en particulier pour les piétons circulant au voisinage d'un véhicule en train de se garer. On pense notamment à un enfant qui sortirait ainsi du champ de vision du conducteur. L'aide au parking nécessite typiquement des portées de détection de l'ordre de quelques mètres, deux mètres par exemple, et une résolution de quelques centimètres, cinq à dix centimètres par exemple. Une solution connue consiste à utiliser des capteurs acoustiques. Plusieurs capteurs acoustiques sont ainsi disposés à l'arrière du véhicule, quatre par exemple, et la distance par rapport à un obstacle est alors déterminée classiquement par une méthode de triangularisation à partir des mesures produites par chacun des capteurs. Les capteurs acoustiques présentent cependant plusieurs inconvénients. Un premier inconvénient est qu'un capteur acoustique ne fonctionne pas, ou fonctionne très mal, si les mouvements du porteur sont brusques ou rapides, à cause des turbulences produites. Un autre inconvénient provient de la portée limitée, ce qui peut empêcher notamment un usage multifonctions. Par ailleurs pour détecter correctement, les capteurs acoustiques doivent toujours être montés de façon apparente pour être directement en regard de l'obstacle à détecter. Ceci a pour conséquence une modification de l'aspect extérieur des véhicules, souvent jugée indésirable par les constructeurs automobiles. D'autre part, ces capteurs sont soumis aux dégradations extérieures provoquées par les conditions météorologiques, pluies par exemple, mais aussi par les actes de vandalisme. De plus, ils ne fonctionnent pas par tous temps et sont en particulier perturbés par l'impact des gouttes d'eau sur le capteur en présence de pluie. Des capteurs radar permettent de s'affranchir de tous ces inconvénients. Il reste néanmoins à surmonter un problème de coût, compatible d'une utilisation de grande consommation comme le domaine de l'automobile par exemple. On connaît des radars sans porteuse économiques. Cependant, ces radars posent des problèmes d'interférence avec d'autres systèmes hyperfréquence en service, tels que le GPS par exemple. Pour éviter ces interférences, il faut que le radar émette au moyen d'une onde porteuse de fréquence suffisamment haute. Cette porteuse peut par exemple avoir une fréquence de l'ordre de 24 Ghz ou encore se situant dans le domaine millimétrique. En particulier, le capteur doit présenter une large bande de fréquence de fonctionnement à cause notamment de la faible distance du radar à la cible qui est typiquement de un à deux mètres seulement, et du pouvoir de discrimination nécessaire pour l'application envisagée. On peut alors réaliser une modulation de fréquence ou de phase sur une bande de fréquence très large. Cette solution est néanmoins coûteuse à mettre en oeuvre à cause notamment des problèmes de stabilisation et de linéarité de l'oscillateur local. En effet, aux très hautes fréquences, la stabilité de l'oscillateur ne peut être maintenue que par une boucle de stabilisation complexe à mettre en oeuvre. Une autre solution consiste alors à émettre des impulsions de très faible largeur de telle sorte qu'elles présentent une durée inférieure au parcours du trajet aller-retour à la cible la plus proche et que deux cibles très proches soient séparées. A cet effet, ces impulsions doivent présenter une largeur inférieure à une nanoseconde, de l'ordre de 500 picosecondes par exemple. De telles impulsions sont très difficiles à réaliser, du moins de façon économique. Un but de l'invention est de permettre la réalisation d'un radar à large bande à très faible coût. A cet effet, l'invention a pour objet un radar comprenant un modulateur modulant une onde porteuse hyperfréquence, ce modulateur comportant : - un mélangeur hyperfréquence ; - des moyens pour générer un signal de modulation. L'onde hyperfréquence entre sur une entrée du mélangeur et le signal de modulation entre sur l'autre entrée du mélangeur, le signal de sortie du mélangeur étant fourni aux moyens d'émission du radar. Avantageusement, le signal de modulation peut-être impulsionnel et de très courte durée. Un oscillateur local, fonctionnant en oscillateur libre, fournit l'onde hyperfréquence à moduler. L'invention a également pour objet un modulateur hyperfréquence, capable notamment de fournir des impulsions de très courtes durées de façon économique. L'invention a notamment pour autres principaux avantages qu'elle permet d'obtenir un radar de très haut niveau d'intégration, ayant de plus la possibilité d'être multifonctions. Enfin, un commutateur ou modulateur hyperfréquence selon l'invention peut réaliser tous types de modulation et peut notamment moduler des ondes optiques. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la description qui suit faite en regard de dessins annexés qui représentent : - la figure 1, une illustration d'un radar à impulsions selon l'art antérieur ; - la figure 2, par un synoptique un premier exemple de réalisation d'un radar selon l'invention ; - les figures 3a et 3b, deux exemples de codes de modulation utilisés par un radar selon l'invention ; - la figure 4, un exemple de résultat de corrélation obtenu avec un code de modulation variant entre-1 et +1 ; la figure 5, un exemple de réalisation d'un radar selon l'invention comportant un double mélangeur hyperfréquence en réception ; la figure 6, un exemple de réalisation d'un radar selon l'invention où un même circuit numérique fournit les codes de modulation et traite les signaux de réception ; la figure 7, une illustration synoptique du circuit numérique précité. La figure 1 illustre par un synoptique un mode de réalisation connu, selon l'art antérieur, d'un radar à impulsions. Il comporte un oscillateur local 1 fournissant l'onde porteuse. Cette onde porteuse passe dans un commutateur 2 avant d'être émise par une antenne d'émission 3. Lorsque le commutateur 2 est ouvert, aucun signal n'est émis. La durée d'une impulsion émise 4 est déterminée par le temps de fermeture du commutateur. Cette impulsion 4 module l'onde porteuse. Toujours de façon classique, les signaux de réception sont reçus par une antenne de réception 5. Le signal reçu attaque l'entrée d'un mélangeur hyperfréquence 6, l'autre entrée de ce mélangeur étant attaquée par un signal issu de l'oscillateur local via un coupleur 7 pour obtenir en sortie du mélangeur un signal démodulé, où la porteuse est supprimée. On obtient ainsi un signal image de l'impulsion émise, ou de la suite d'impulsions émises par suite de son trajet aller-retour à la cible. Le commutateur 2 est par exemple une diode PIN ou un transistor FET. Ces composants ne permettent pas d'obtenir une impulsion 4 de largeur inférieure à environ 10 nanosecondes, et sont donc loin de permettre des largeurs inférieures à une nanoseconde. Par ailleurs, à de telles durées d'impulsions, la forme de l'impulsion est de très médiocre qualité. Elle est loin d'être parfaitement carrée et ne passe donc pas toute la bande de fréquence voulue. De plus, les fronts de commutation doivent impérativement être raides. Or, des fronts trop raides perturbent en amont l'oscillateur local 1. Un radar tel qu'illustré par la figure 1 ne peut donc que difficilement fonctionner sur une large bande de fréquences et pas de façon économique. La figure 2 illustre par un synoptique un exemple de réalisation d'un radar selon l'invention. Il s'agit par exemple d'un radar à modulation d'amplitude ou de phase. L'impulsion de modulation 4 n'est pas réalisée par un interrupteur, mais au moyen d'un mélangeur hyperfréquence 21 et d'une impulsion de référence 22. Cette dernière est par exemple fournie par un circuit numérique 23. Les circuits numériques actuels sont en effet capables de fournir des impulsions très courtes, inférieures à une nanoseconde notamment, par exemple de l'ordre de 500 picosecondes. La forme des impulsions fournies est par exemple carrée. Le radar comporte par ailleurs au moins un oscillateur local 1, qui fonctionne en oscillateur libre, c'est-à-dire non commandé. Il comporte aussi une antenne d'émission 3 et des circuits de réception 5,6. Une première entrée du mélangeur 21 reçoit le signal fourni par l'oscillateur 1. La deuxième entrée de ce mélangeur reçoit l'impulsion de référence 22. Le mélange de cette dernière avec la porteuse crée en sortie du mélangeur un signal modulé par une impulsion qui est l'image de cette impulsion de référence. C'est-à-dire que l'impulsion de modulation 4 a une largeur d'impulsion et des fronts de montée et de descente sensiblement identiques à la largeur et aux fronts de l'impulsion de référence. Le mélangeur 21 peut avoir une structure classique. Il peut notamment être réalisé à base de diodes ou de transistors hyperfréquence. Etant données les fréquences en jeu, il peut être nécessaire de prévoir une adaptation de la ligne 24 comprise entre le circuit 23 de génération de l'impulsion de référence 22 et le mélangeur 21 pour permettre notamment le passage de toute la bande de fréquence. En particulier, il est préférable que cette ligne 24 soit la plus courte possible. Idéalement, le mélangeur et le circuit de génération d'impulsions 23 sont réalisés sur une même puce, un même circuit intégré, par exemple du type MMIC. Si nécessaire, le signal en sortie du mélangeur 21 est amplifié à l'émission par des moyens d'amplification 25 avant d'attaquer l'antenne d'émission 3. La puissance émise est par exemple de l'ordre de 10mW, même inférieure. La réception peut par exemple se faire comme dans le cas du radar de la figure 1, c'est-àdire avec une antenne de réception 5 reliée à une entrée d'un mélangeur 6 dont l'autre entrée reçoit l'onde porteuse fournie par l'oscillateur local 1 via un coupleur 7. Ce mélangeur 6 fournit alors en sortie un signal démodulé, image de l'impulsion émise et destinée aux circuits de traitement. Un amplificateur 26 est par exemple placé entre l'antenne de réception 5 et le mélangeur 6 pour amplifier le signal reçu. Les figures 3a et 3b illustrent des exemples de codes de modulation utilisés par un radar selon l'invention. Il est possible de prévoir une émission à une seule impulsion, émise périodiquement. Cependant, il peut y avoir des problèmes d'interférence ou de compatibilité avec d'autres systèmes hyperfréquence présents dans l'environnement du radar. Pour pallier ces problèmes, le radar selon l'invention travaille par exemple sur plusieurs impulsions à chaque période de récurrence, et notamment sur un grand nombre d'impulsions. Les figures 3a et 3b illustrent deux exemples de suites d'impulsions utilisées. Ces suites sont par exemple pseudo-aléatoires, selon par exemple un code de Barker. La figure 3a présente un code variant entre 0 et 1. Plus particulièrement, ce code comporte une suite de moments élémentaires prenant la valeur 0 ou 1, la durée d'un moment élémentaire étant par exemple égale à 1 ns, ou moins, par exemple 500ps. Ce qui revient à multiplier la porteuse, fournie par l'oscillateur local, successivement par 0 et par 1 selon le code. Lorsque la tension de l'impulsion de référence 22 est nulle en entrée du mélangeur 21, correspondant au bas 31 de la suite d'impulsions, la sortie de ce dernier ne fournit aucun signal. Lorsque la tension est non nulle, correspondant à un haut 32 de la suite d'impulsions, la sortie du mélangeur fournit le produit de la porteuse par un signal constant, de largeur de bande infinie, donc égal à la porteuse. Ainsi, lorsqu'une impulsion de la suite est à 0, le radar n'émet pas, le signal étant nul en sortie du mélangeur 21. Lorsque le signal est à 1, le radar émet le signal fourni par l'oscillateur local, éventuellement amplifié. La figure 3b présente un code variant entre-1 et +1, plus précisément prenant les valeurs-1 ou +1. A cet effet, on décentre la commande du mélangeur 21 par rapport au niveau 0 du code 0-1 de la figure 3a. De la sorte, lorsque la tension de la suite d'impulsions, à l'entrée du mélangeur 21, est au niveau bas 33, la porteuse est multipliée par-1, ce qui correspond à subir un décalage de fur. Lorsque la tension est au niveau haut 34, la porteuse est multipliée par 1. Dans ces cas, il y a émission continue et la valeur moyenne du signal émis est nulle. Cela peut apporter un avantage. En effet, en cas de chevauchement des suites d'impulsions émises, typiquement une deuxième suite pseudo-aléatoire est émise avant la fin de l'émission de la suite précédente. A la réception, ce chevauchement donne un résultat de corrélation non nul, et par conséquent des niveaux de lobes secondaires importants de chaque côté du pic de corrélation. Avec une valeur moyenne nulle de signal émis, il est alors toujours possible de définir un code tel que quelle que soit la position d'une suite d'impulsions par rapport à la précédente, le résultat de corrélation lié au chevauchement soit proche de zéro, et par conséquent les lobes secondaires très faibles par rapport au pic de corrélation comme l'illustre par exemple la figure 4. La figure 4 montre en effet un résultat de corrélation avec des lobes secondaires 41 inférieurs d'environ 50 dB par rapport aux pics de corrélation 42, et cela quelle que soit la position relative des suites d'impulsions, qu'il y ait ou non chevauchement. Par ailleurs, le code peut être un polynôme rebouclé dont la périodicité est supérieure au temps de propagation aller-retour pour une cible de portée maximale, ce qui évite notamment les problèmes d'ambiguïté. Ainsi, le code utilisé comporte par exemple 32768 moments. Si on suppose une émission continue où chaque moment dure une nanoseconde, 1ns, en prenant la valeur-1 ou 1 de façon pseudo-aléatoire, la durée totale de l'émission complet du code est 32768 fois 1 ns, soit environ 32 s, ce qui correspond à la fréquence de répétition. Etant donné qu'une microseconde correspond à environ 150 mètres en distance, il en résulte que la distance d'ambiguïté est ici de l'ordre de 4,9 km, très largement suffisant pour les applications en cause, qui ont une portée maximum de quelques mètres à quelques dizaines de mètres. Outre l'intérêt propre à l'ambiguïté, un code long permet de travailler à puissance crête plus faible, ce qui apporte un meilleur rendement et peut aussi permettre de faire l'économie de l'amplification de la puissance émise. Cela permet par exemple d'économiser l'amplificateur 25 à la sortie du mélangeur 21. La figure 5 présente un mode de réalisation comportant deux mélangeurs de réception 61,62. Un circuit 63 placé sur la voie d'entrée d'un des deux mélangeurs 61 déphase de 7d2 le signal provenant de l'oscillateur 1. Le signal de réception attaque chacun de ces deux mélangeurs, leurs sorties sont reliés aux circuits de traitement. Un mélangeur 1, Q est ainsi obtenu. Ce mode de réalisation est particulièrement adapté pour un codage des impulsions émises selon la figure 3b, c'est-à-dire variant entre-1 et +1. En effet, dans ce cas le mélangeur de modulation 21 est décentré par rapport au niveau 0 comme cela a été indiqué précédemment. En particulier, la commande du mélangeur de réception 6 doit aussi être décalée. Il y a alors le risque de la présence de fuites hyperfréquence non maîtrisées. L'utilisation de deux mélangeurs peut permettre d'éviter ces fuites. La figure 6 présente un mode de réalisation d'un radar selon l'invention où le circuit 23 qui génère les impulsions de modulation comporte par ailleurs les circuits de traitement des signaux de réception après démodulation, c'est-à-dire du code reçu. Dans ce cas, la sortie du mélangeur 6 ou les sorties des mélangeurs 61,62 sont connectées en entrée de ce circuit 23. Le circuit 23 est donc un circuit numérique de modulation et de corrélation qui génère des impulsions codées 22 destinées au mélangeur de modulation 21 à l'émission et qui comporte les circuits de traitement, notamment pour la détection d'une cible. La figure 7 présente par un synoptique les fonctions du circuit de modulation et de corrélation 23. Ce circuit génère donc les impulsions de code 22 de façon classique, par exemple au moyen d'un registre à décalage. Ces impulsions sont dirigées en sortie S pour alimenter le mélangeur 21 à l'émission et pour alimenter un circuit interne 71 qui est par exemple une ligne à retard programmable. La sortie de cette ligne à retard est connectée à l'entrée d'un multiplieur 72 qui multiplie le code décalé par le code reçu, fourni par les mélangeurs 61,62. Le multiplieur 72 multiplie entre elles ces valeurs binaires. Le résultat de la multiplication est intégré par des moyens d'intégration 73. Ces derniers somment les bits du résultat de multiplication. En d'autres termes, si un 1 ou un-1 du code reçu tombe en coïncidence respectivement avec un 1 ou un-1 du code décalé, fourni par la ligne à retard, les moyens d'intégration somment ce bit aux précédents. La sortie des moyens d'intégration est reliée à l'entrée d'un comparateur 74 pour être comparée à un seuil. Le résultat de la comparaison définit la corrélation entre le code reçu et le code décalé, c'est-à-dire détermine la présence ou non de la cible dans la case distance surveillée. Le retard opéré par la ligne à retard 71 sur le code émis correspond à cette case distance donnée. Si le résultat de l'intégration est supérieur au seuil, le circuit 23 en déduit la présence de la cible dans la case distance. Avantageusement, le radar selon l'invention n'examine pas toutes les cases distance simultanément. A titre d'exemple, si on considère une portée maximale de deux mètres pour une résolution en distance de 10 cm, soit 20 cases distance, l'examen des 20 cases distance impose d'effectuer 20 corrélations comme celle décrite précédemment. En raison de la courte portée, toutes les cases distances ne sont pas surveillées simultanément mais de façon périodique. Le radar commence par exemple par traiter la 20ème case distance, puis la 19ème et ainsi de suite. Lorsqu'une cible est détectée dans une case distance, le radar piste cette cible. Un processeur non représenté, intégré dans le circuit de modulation et de corrélation 23, traite les résultats de la comparaison, et gère par ailleurs l'ordre de traitement des cases distance, notamment par la programmation des retards effectués par la ligne à retard. La figure 6 montre un radar comportant, outre les antennes 3,5, quatre composants en circuit intégré. Un premier composant est l'oscillateur local 1. Un deuxième composant 100 contient le mélangeur de modulation 21 et par exemple l'amplificateur d'émission 25. Un troisième composant 101 comporte le ou les deux mélangeurs 61,62 de réception ainsi par exemple que l'amplificateur 26. Un quatrième composant est le circuit de modulation et de corrélation 23. Ce dernier est par exemple en technologie connue sous le nom d'ECL Fast ou encore en technologie connue sous le nom de BICMOS. Les autres composants sont par exemple en technologie Asga (Arséniure de Gallium). L'exemple de la figure 6 présente un mode de réalisation où les fonctions essentielles du radar sont réparties sur quatre composants, en dehors des antennes. Il est possible de prévoir de disposer toutes ces fonctions dans deux composants, notamment avec un composant comportant l'oscillateur 1, les mélangeurs 21,61, 62 et les amplificateurs, le coupleur 7 étant réalisé en fait classiquement par le couplage de deux lignes hyperfréquence. Si les technologies sont compatibles, il est encore possible d'intégrer toutes les fonctions, y compris le circuit de modulation et de corrélation 23 sur un même composant. Les antennes 3,5 sont par exemple constituées de réseaux imprimés du type pastille ou"patch". Avantageusement, ces antennes sont très peu directives et peuvent donc rayonner sur un espace large. Les antennes peuvent aussi par exemple être du type à dipôles résonnant. Un radar selon la figure 6 est très compact et peu encombrant. Par ailleurs, il peut être réalisé à très faible coût et notamment en grande série. En effet, les composants utilisés sont économiques. En particulier, ils peuvent être réalisés à très bas coût sous forme de circuits intégrés spécifiques de type ASIC. Les impulsions de modulation 4 peuvent être de très faible largeur, inférieure à 1 ns, voire atteindre 500 ps ou moins. Ainsi un radar à impulsions selon l'invention peut travailler jusqu'à des bandes de fréquences qui atteignent 2 GHz. D'autres fonctions peuvent aussi être effectuées par ces mêmes circuits. En particulier, un radar selon l'invention peut aussi faire de la détection Doppler. D'autres types de modulation que des impulsions peuvent par ailleurs être produites, grâce au mélangeur 21 disposé dans le circuit d'émission, couplé au circuit 23 générant des signaux de modulation. Un commutateur hyperfréquence tel que réalisé par l'association du mélangeur 21 et du circuit 23, en tant que générateur d'impulsions 22, peut bien sûr être utilisé pour des applications radars, mais aussi pour des applications faisant intervenir des ondes optiques. En particulier ce commutateur peut moduler des ondes optiques, associé à des moyens de couplage opto-électronique. Dans ce cas, il suffit de placer en entrée et en sortie du mélangeur 21 un composant opto-électronique. En entrée, le composant assure une transition de l'optique vers l'hyperfréquence, et le composant de sortie fait l'inverse. L'autre entrée du mélangeur est bien entendu toujours couplée à la sortie des moyens 23 de génération d'impulsions 22. Ces mêmes moyens peuvent fournir d'autres signaux de modulations que des signaux impulsionnels. De cette façon, le commutateur fonctionne alors comme un modulateur pouvant réaliser tous types de modulations. Avantageusement, les moyens 23 de génération d'impulsions ou de signaux de modulation peuvent être intégrés dans un même circuit, par exemple du type MMIC. Un radar selon l'invention peut s'appliquer pour tous domaines nécessitant une très grande bande de fréquences de fonctionnement. Il est très économique et présente un très haut niveau d'intégration. Il a par ailleurs la possibilité d'être multifonctions. Enfin, le commutateur ou modulateur hyperfréquence qu'il utilise peut réaliser tous types de modulations et peut notamment moduler des ondes optiques. REVENDICATIONS 1. Radar comprenant un modulateur modulant une onde porteuse hyperfréquence, ce modulateur comportant : - un mélangeur hyperfréquence (21) ; - des moyens (23) pour générer un signal de modulation (22) ; l'onde hyperfréquence entrant sur une entrée du mélangeur (21) et le signal de modulation (22) entrant sur l'autre entrée du mélangeur, le signal de sortie du mélangeur étant fourni aux moyens d'émission (25,3) du radar. 2. Radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal de modulation (22) est impulsionnel. 3. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un oscillateur local (1), fonctionnant en oscillateur libre, fournissant l'onde hyperfréquence à moduler. 4. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une antenne d'émission (3) est reliée à la sortie du mélangeur (21). 5. Radar selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'antenne (3) est reliée au mélangeur (21) via des moyens d'amplification (25). 6. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une antenne de réception (5) reliée à l'entrée d'au moins un mélangeur hyperfréquence (6,61, 62) dont l'autre entrée reçoit l'onde porteuse, le signal démodulé obtenu en sortie du mélangeur étant destiné aux circuits de traitement (23,72, 73,74). 7. Radar selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte un double mélangeur en réception (61,62), un circuit (63) placé sur la voie d'entrée d'un des deux mélangeurs déphasant de n/2 l'onde porteuse (1). 8. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens (23) pour générer un signal de modulation, fournissent plusieurs impulsions par période de récurrence. 9. Radar selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens (23) fournissent un code pseudo-aléatoire. 10. Radar selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens (23) fournissent un code prenant les valeurs-1 ou +1. 11. Radar selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que le code est un polynôme dont la périodicité est supérieure au temps de propagation aller-retour à une cible de portée maximale. 12. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens (23) pour générer les impulsions sont un circuit numérique comportant par ailleurs les circuits de traitement (71,72, 73,74) des signaux de réception. 13. Radar selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il traite les cases distance de façon périodique. 14. Radar selon l'une quelconques des revendications précédentes, caractérisé en ce que les antennes (3,5) sont constituées chacune d'un réseau de pastilles. 15. Modulateur hyperfréquence, caractérisé en ce qu'il comporte au moins : - un mélangeur hyperfréquence (21) ; - des moyens (23) pour générer un signal de modulation (22), l'onde à moduler entrant dans une entrée du mélangeur, le signal de modulation (22) entrant sur l'autre entrée du mélangeur, le signal modulé étant fourni en sortie du mélangeur. 16. Modulateur selon la revendication 15, caractérisé en ce que le signal de modulation est impulsionnel. 17. Modulateur selon l'une quelconque des revendications 15 ou 16, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de couplage opto- électronique pour moduler une onde optique.