Brevet FR2810410A1 — publié le 20011221

La présente invention concerne un dispositif de localisation d'un objet, ainsi qu'une application de ce dispositif. L'invention concerne plus précisément un dispositif comportant un détecteur optique qui comprend: - un moyen de prise de vues qui est susceptible de former des images de la scène entourant ledit objet; et une unité de traitement d'image qui est susceptible d'identifier l'objet dans les images formées par ledit moyen de prise de vues et de locali- ser ledit objet à partir de sa position dans lesdites images. Un tel dispositif de localisation peut notamment être intégré dans un dispositif destiné à guider un missile, par exemple un missile antichar, vers une cible, et être utilisé pour localiser cette cible de manière à per- mettre le guidage du missile. De façon connue (voir document FR-2 753 785) , un tel dispositif de guidage comporte généralement - des organes de pilotage qui sont commandés conformément à des or- dres de pilotage; - un dispositif de localisation de la cible - une source d'informations inertielles; et - une unité centrale qui détermine, à partir d'informations reçues dudit dispositif de localisation et de ladite source d'informations inertielles, des ordres de pilotage qui sont transmis auxdits organes de pilotage. On sait que dans une telle application, la localisation de la cible peut être perturbée, notamment: - par un masquage temporaire de la cible, par exemple par un obstacle naturel ou artificiel (fumée, maison,...). Un tel masquage nuit à la ro- bustesse de la boucle de guidage mise en oeuvre par ledit dispositif de guidage. En effet, la perte de la cible dans une image peut entraîner sa perte définitive et donc une perturbation irrémédiable du procédé de lo- calisation et ainsi l'échec de la mission; et - par un bruit de visée. On sait que le bruit de visée peut avoir pour origine, notamment - un mouvement imprévisible du tireur, en particulier dans le cas d'un missile antichar; - le délestage du poste de tir à la sortie du missile, dans le cas d'un mis- sile porté; et - la traction d'un fil de liaison entre le poste de tir et le missile, générale- ment en fin de vol. Un tel bruit de visée peut provoquer un déplacement de forte am- plitude du dispositif de localisation de cible pendant des durées de quel- ques centaines de millisecondes, ce qui rend nécessaire l'utilisation d'un détecteur optique présentant un champ de vision (ou champ de prise d'image) très large, pour ne pas perdre la cible. Un tel champ limite bien entendu la bande passante du détecteur optique. La présente invention a pour objet de remédier à ces inconvé- nients. Elle concerne un dispositif, à coût réduit et très robuste, qui per- met de localiser un objet, même en présence de bruit et/ou d'un masquage temporaire de l'objet. A cet effet, selon l'invention, ledit dispositif du type comportant un détecteur optique qui comprend: - un moyen de prise de vues qui est susceptible de former des images de la scène entourant ledit objet; et une unité de traitement d'image qui est susceptible d'identifier l'objet dans les images formées par ledit moyen de prise de vues et de locali- ser ledit objet à partir de sa position dans lesdites images, est remarquable en ce qu'il comporte de plus: - au moins un gyromètre qui est susceptible de mesurer un angle de changement d'orientation dudit détecteur optique, suivant une direction déterminée qui correspond à un axe d'un plan de référence du détecteur optique, dans lequel sont formées lesdites images; et - une unité centrale qui utilise ledit angle de changement d'orientation pour estimer la position de l'objet dans une image actuelle, à partir de sa position dans une image précédente et qui commande ladite unité de traitement d'image de sorte qu'elle recherche l'objet, dans une partie d'image prédéterminée qui est définie autour de ladite position estimée de l'objet. Ainsi, grâce à l'estimation de la position de l'objet mise en oeuvre à l'aide des mesures réalisées par le(s) gyromètre(s), on peut réduire, se- lon l'axe correspondant à ladite direction de changement d'orientation, la partie d'image à traiter, ce qui permet d'augmenter la bande passante de I'unité de traitement d'image et donc de réduire la durée des traitements. Ceci permet également d'utiliser un détecteur optique présentant un champ de vision réduit selon ledit axe et donc un coût plus faible. En outre, grâce auxdites mesures du gyromètre, on ne perd jamais l'objet, puisqu'on connaît toujours une position estimée de ce dernier. Par conséquent, le procédé de localisation n'est jamais irrémédiablement per- turbé, même en présence d'images qui sont inexploitables par l'unité de traitement d'image, par exemple lors d'un masquage de l'objet. Par ailleurs, ledit dispositif de localisation présente un coût réduit, en raison notamment du faible coût d'un gyromètre. On notera que, pour des raisons de simplification, on parle d'angle dans le cadre de la présente invention, alors que les gyromètres délivrent une vitesse angulaire. Toutefois, les mesures gyrométriques sont échantillonnées à une fréquence fixe de sorte que les notions d'angle et de vitesse angulaire sont identiques à un coefficient connu près. Dans un mode de réalisation préféré, le dispositif conforme à l'in- vention comporte deux gyromètres susceptibles de mesurer des angles de changement d'orientation, respectivement suivant deux directions diffé- rentes, relatives de préférence aux angles de site et de gisement. Ceci permet de réduire la partie d'image traitée selon deux directions différen- tes, c'est-à-dire dans tout ledit plan de référence. On notera que le dispositif conforme à l'invention combine, de pré- férence: - un ou deux gyromètres à large bande passante (entre 75 et 100 Hz), O10 mais à performances statiques limitées; et - une unité de traitement d'image à faible bande passante (inférieure à Hz), mais à erreur statique très faible. Par ailleurs, de façon avantageuse, ladite unité centrale utilise les informations fournies par l'unité de traitement d'image, concernant la po- sition de l'objet dans au moins une image, pour compenser la dérive dudit gyromètre. La présente invention concerne également un dispositif pour guider un missile, notamment un missile antichar, vers une cible, dispositif de guidage du type comportant: - des organes de pilotage qui sont commandés conformément à des or- dres de pilotage; - un dispositif de localisation de la cible - une source d'informations inertielles; et - une unité centrale qui détermine, à partir d'informations reçues dudit dispositif de localisation et de ladite source d'informations inertielles, des ordres de pilotage qui sont transmis auxdits organes de pilotage. Selon l'invention, ce dispositif de guidage est remarquable en ce que ledit dispositif de localisation est du type précité. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 est le schéma synoptique d'un dispositif de localisation conforme à l'invention. La figure 2 illustre schématiquement une image contenant l'objet à localiser et permettant d'expliquer la mise en oeuvre de la présente inven- tion. Le dispositif 1 conforme à l'invention et représenté schématique- ment sur la figure 1 est destiné à localiser un objet C, en particulier une cible tel qu'un char par exemple. De façon connue, ledit dispositif 1 comporte un détecteur optique 2 qui comprend: - un moyen de prise de vues 3, par exemple une caméra usuelle à rayon- nement visible ou une caméra infrarouge, qui est susceptible de former des images de la scène entourant ledit objet C; et - une unité de traitement d'image 4, de type usuel, qui est reliée audit moyen de prise de vues 3 par une liaison 5, qui est susceptible, d'une part, d'identifier l'objet C dans les images I formées par ledit moyen de prise de vues 3, et, d'autre part, de localiser ledit objet C à partir de sa position dans lesdites images I. Selon l'invention, ledit dispositif 1 comporte de plus - deux gyromètres 6 et 7, chacun desdits gyromètres 6 et 7 étant susceptible de mesurer un angle de changement d'orientation dudit dé- tecteur optique 2, suivant une direction déterminée qui correspond à un axe OX,OY d'un plan de référence OXY du détecteur optique 2, dans lequel plan OXY sont formées lesdites images I. L'un 6 desdits gyromè- tres 6 et 7 mesure un angle de gisement et l'autre 7 un angle de site. Ces angles de site et de gisement sont, de préférence, les angles de site et de gisement du moyen de prise de vues 3; et - une unité centrale 8 qui est reliée par l'intermédiaire de liaisons 9 à 11 respectivement à l'unité de traitement d'image 4, et aux gyromètres 6 et 7. L'unité centrale 8 utilise les angles de changement d'orientation mesurés par les gyromètres 6 et 7, pour estimer la position actuelle Pe de l'objet C dans une image actuelle I (munie d'un réticule central R), à partir de sa position C1 dans une image précédente, comme on peut le voir sur la figure 2, et elle commande l'unité de traitement d'image 4 de sorte que cette dernière recherche l'objet C, dans une partie d'image (ou surface de recherche) IO prédéterminée qui est centrée sur ladite position estimée Pe de l'objet C. Pour ce faire, les mesures d'angle réalisées par les gyromètres 6 et 7 sont converties dans des distances correspondantes sur ledit plan de référence OXY, dans lequel sont formées les images I. Dans l'exemple représenté sur la figure 2: - l'angle de gisement mesuré par le gyromètre 6 correspond à une dis- tance dl, selon l'axe OX qui représente un axe horizontal; et - l'angle de site mesuré par le gyromètre 7 correspond à une distance d2, selon l'axe OY qui représente un axe vertical orthogonal à l'axe OX. Ainsi, à partir: - d'une position antérieure C1 de l'objet qui est connue, soit à partir de traitements mis en oeuvre par l'unité de traitement d'image 4 sur une image précédente, soit à partir d'une estimation précédente faite à l'aide de mesures antérieures des gyromètres 6 et 7; et - desdites distances dl et d2, l'unité centrale 8 estime la position Pe actuelle de l'objet C, qui n'est tou- tefois pas particulièrement précise en raison de la précision réduite des gyromètres 6 et 7. Puis, elle commande l'unité de traitement d'image 4 pour que cette dernière cible la recherche de l'objet C autour de cette position esti- mée Pe, dans la partie d'image IO, de manière à affiner la recherche. Par conséquent, grâce à l'estimation préalable de la position Pe de l'objet C sur l'image I, on peut réduire la taille de la surface de recherche IO sur ladite image I, ce qui permet d'augmenter la bande passante de l'unité de traitement d'image 4. On notera qu'une réduction du nombre de pixels à traiter dans un rapport supérieur à 20 est ainsi tout à fait envisageable. De plus, selon l'invention, on peut poursuivre le processus de lo- calisation, même en présence d'images inexploitables, grâce à des estima- tions de position successives, faites à partir des mesures réalisées par les gyromètres 6 et 7. On notera qu'une image est considérée comme inexploitable lors- que l'unité 4 n'est pas en mesure d'identifier l'objet C sur cette image: - soit que l'objet soit masqué, par exemple par un obstacle naturel ou artificiel; - soit que l'objet soit sorti de l'image, par exemple suite à un mouvement intempestif du moyen de prise de vues 3. Bien entendu, au lieu ou en complément de la réduction de la zone de recherche IO, on peut également prévoir un moyen de prise de vues 3 qui présente un champ de vision réduit et forme des images I plus petites représentant une partie réduite de l'environnement autour de l'objet. En outre, en raison notamment du faible coût des gyromètres 6 et 7, le dispositif de localisation 1 présente un coût réduit. Par ailleurs, selon l'invention, ladite unité centrale 8 utilise les in- formations fournies par l'unité de traitement d'image 4, concernant la po- sition de l'objet C dans des images I, pour compenser une éventuelle dérive des gyromètres 6 et 7. Bien entendu, au lieu d'utiliser deux gyromètres 6 et 7, il est pos- sible dans le cadre de la présente invention de ne prévoir qu'un seul gyro- mètre. Toutefois, dans ce cas, la zone de recherche 10 est uniquement réduite selon l'un des deux axes OX et OY, par exemple suivant l'axe OY si le dispositif 1 comporte uniquement le gyromètre 7 mesurant les angles de site. Dans le cadre de la présente invention, le ou les gyromètres peu- vent bien entendu mesurer d'autres angles de changement d'orientation que les angles de site et de gisement précités. Une application préférée non représentée du dispositif de localisa- tion 1 conforme à l'invention concerne son intégration dans un dispositif de guidage d'un missile vers une cible, en particulier un char, ledit disposi- tif 1 étant alors utilisé pour localiser la cible à atteindre. A titre d'exemple, un tel dispositif de guidage peut comporter - des organes de pilotage qui sont commandés conformément à des or- dres de pilotage; - ledit dispositif 1 de localisation de la cible C - une source d'informations inertielles; et - une unité centrale qui détermine, à partir d'informations reçues dudit dispositif de localisation 1 par l'intermédiaire d'une liaison 12 et de la- dite source d'informations inertielles, des ordres de pilotage qui sont transmis auxdits organes de pilotage. Dans ce cas, on peut avantageusement utiliser des gyromètres 6 et 7 qui présentent des biais de classe 1 /s et une erreur de facteur d'échelle de quelques pour cents. On notera que, grâce à l'invention, on obtient ainsi une solution particulièrement simple et efficace pour remédier aux masquages de la cible, par la fumée du moteur du missile devant être guidé. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour localiser un objet (C), ledit dispositif (1) compor- tant un détecteur optique (2) qui comprend: - un moyen de prise de vues (3) qui est susceptible de former des images de la scène entourant ledit objet (C); et - une unité de traitement d'image (4) qui est susceptible d'identifier l'ob- jet (C) dans les images formées par ledit moyen de prise de vues (3) et de localiser ledit objet (C) à partir de sa position dans lesdites images, caractérisé en ce qu'il comporte de plus: - au moins un gyromètre (6, 7) qui est susceptible de mesurer un angle de changement d'orientation dudit détecteur optique (2), suivant une di- rection déterminée qui correspond à un axe (OX, OY) d'un plan de réfé- rence (OXY) du détecteur optique (2), dans lequel sont formées lesdites images (I); et - une unité centrale (8) qui utilise ledit angle de changement d'orientation pour estimer la position (Pe) de l'objet (C) dans une image actuelle (I), à partir de sa position (C1) dans une image précédente et qui commande ladite unité de traitement d'image (4) de sorte qu'elle recherche l'objet (C), dans une partie d'image (IO) prédéterminée qui est définie autour de ladite position estimée (Pe) de l'objet (C). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte deux gyromètres (6, 7) susceptibles de mesurer des angles de changement d'orientation, respectivement suivant deux directions différentes. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que ledit angle de changement d'orientation est l'angle de site. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que ledit angle de changement d'orientation est l'angle de gisement. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précéden- tes, caractérisé en ce que ladite unité centrale (8) utilise les informations four- nies par ladite unité de traitement d'image (4), concernant la position de l'objet (C) dans au moins une image (I), pour compenser la dérive dudit gyromètre (6, 7). 6. Dispositif de guidage d'un engin volant vers une cible, ledit dis- positif comprenant: - des organes de pilotage qui sont commandés conformément à des or- dres de pilotage; - un dispositif de localisation (1) de la cible (C) une source d'informations inertielles; et - une unité centrale qui détermine, à partir d'informations reçues dudit dispositif de localisation (1) et de ladite source d'informations inertiel- les, des ordres de pilotage qui sont transmis auxdits organes de pilo- tage, caractérisé en ce que ledit dispositif de localisation (1) est tel que le dis- positif spécifié sous l'une quelconque des revendications 1 à 5.