Brevet FR2817625A1 — publié le 20020607

PROCÉDÉ POUR DÉTECTER DES CORPS NOUVEAUX DANS UNE SCÈNE ÉCLAIRÉE PAR DES LUMIÈRES NON FORCÉMENT CONTRAINTES Le problème posé Le problème posé est celui de la détection des corps nouveaux dans une scène éclairée par des lumières non forcément contraintes, c'est à dire produites par un éclairage artificiel ou naturel, et observée par l'intermédiaire d'au moins un capteur capable de fournir une succession d'images, par exemple une caméra vidéo. La présente invention résout ce problème. A la connaissance des inventeurs, l'art antérieur n'apporte pas de solution complète ou satisfaisante à ce problème. La méthode classique de détection de corps à partir d'une seule caméra consiste en la formation d'une image de référence construite grâce à une moyenne des images acquises sur une longue durée. La détection des corps est réalisée en appliquant un seuil à la différence entre la dernière image et l'image de référence. Toute grande différence indique la présence d'un corps. Cette méthode classique ne s'applique pas dans le cas de scènes éclairées par des lumières non contraintes, pour deux raisons principales. La première est que du fait que l'on ne maîtrise pas les conditions d'illumination, tout changement de lumière induit un changement dans les images et donc induit des détections qui ne correspondent pas à des corps nouveaux. La deuxième est que cette méthode détectera aussi des ombres ou des taches de lumière comme des corps nouveaux. La demande brevet déposée le 21 décembre 1999 par Poséidon pour un"Procédé et système pour détecter un objet devant un fond"sous le nO 99/16124, ci-après dénommée technologie Kernel4, décrit un procédé et un système fondé sur un principe stéréoscopique. Il permet d'effectuer la détection des corps, indépendamment des conditions d'illumination et en discriminant les phénomènes d'ombre des corps réels. Cependant sa mise en ouvre nécessite l'utilisation d'au moins deux caméras. Définitions Les définitions, ci-après explicitées, des termes techniques employées sont illustrées par des exemples se référant aux figures la, Ib, lc, 2a, 2b, 2c, 3a, 3b, 4a, 4b et 5. Ces figures représentent une image composée d'un pavage de pixels sur lesquels on a indiqué leur valeur. Image, Pavage, Pixel, Valeur de pixel On appelle pixel : une zone élémentaire d'une image obtenue en créant un pavage, généralement régulier, de ladite image. Lorsque l'image provient d'un capteur tel qu'une caméra vidéo, ou une caméra thermique ou acoustique, on peut généralement associer une valeur à ce pixel : la couleur ou le niveau de gris pour une image vidéo, la température pour une caméra thermique. Exemple : On a représenté sur la figure la une image 101 (symbolisée par un homme et un arbre). Sur la figure Ib, on a superposé à cette image un pavage 102 de pixels 103. On a représenté sur la figure le un pavage sur lequel on a indiqué les valeurs des pixels. Pixels adjacents Deux pixels du pavage sont dits adjacents si leurs bords ou leurs coins se touchent. Chemin sur pavage Un chemin sur le pavage est un ensemble ordonné et fini de pixels où chaque pixel est adjacent à son suivant (au sens de l'ordonnancement). La taille d'un chemin est donnée par le nombre de pixels le constituant. Pixels jointifs Deux pixels sont dits jointifs lorsque le chemin le plus court débutant à l'un et finissant à l'autre est de taille inférieure à un nombre déterminé de pixels. Ensemble connexe de pixels Un ensemble de pixels est dit connexe si pour chaque paire de pixels de l'ensemble, il existe un chemin débutant à l'un et finissant à l'autre, ce chemin étant constitué de pixels de l'ensemble. Exemple : La figure 2a représente un pavage 202 de 16 pixels 203, parmi lesquels on a mis en évidence 3 pixels, dénommés A, B et C. On peut remarquer que les pixels A et B sont adjacents et que les pixels B et C sont adjacents. Il existe donc un chemin (A- > B- > C) qui relie ces pixels. L'ensemble de pixels {A, B, C} est donc connexe. Sur la figure 2b, on a également représenté un pavage 202 de 16 pixels 203, désignés par les lettres A à P. Si on sélectionne l'ensemble de pixels (A, B, C, E, F, IL on peut constater que les pixels A et B sont adjacents, que les pixels B et C sont adjacents, etc. Il existe donc des chemins : A- > B- > C et C- > B- > F- > E- > I. Chaque couple de pixel de l'ensemble est relié par un chemin de pixels appartenant à l'ensemble, l'ensemble de pixels {A, B, C, E, F, I} est par conséquent connexe. Sur la figure 2c, on a représenté le même pavage 202 que sur la figure 2b, en sélectionnant l'ensemble de pixels {A, C, F, N, P}. Il existe un chemin : A- > C- > F qui relie les pixels A, C et F, mais il n'existe pas de chemin de pixels appartenant à l'ensemble reliant N et P, ou bien N à A. L'ensemble de pixels {A, C, F, N, P} n'est pas connexe. Par contre, l'ensemble {A, C, F} est connexe.. Pixel adjacent à un ensemble Un pixel n'appartenant pas à un ensemble est dit adjacent audit ensemble lorsqu'il est jointif à au moins un pixel appartenant audit ensemble Calotte On appelle calotte sup. (resp. inf) : un ensemble connexe de pixels dont les valeurs sont supérieures (resp. inférieures) à une valeur prédéterminée et vérifiant la condition suivante : les valeurs des pixels adjacents à l'ensemble (non compris dans l'ensemble) sont inférieures ou égales (respectivement. supérieures ou égales) à ladite valeur prédéterminée, de sorte que les valeurs des pixels situés dans ledit ensemble sont supérieures (respectivement inférieures) aux valeurs des pixels adjacents à l'ensemble. Niveau d'une calotte On appelle niveau d'une calotte sup. ou inf. ladite valeur prédéterminée. Exemple : Les figures 3a, 3b, 3c et 3d représentent des images composées de pavages 302 de pixels 303 sur lesquels on a indiqué leurs valeurs. La figure 3a représente (à l'intérieur 304 du trait fort 305) un ensemble de 4 pixels. Cet ensemble a les propriétés suivantes : - il est connexe au sens de la définition donnée, - les valeurs de tous les pixels de l'ensemble sont supérieures à 1, - les (douze) pixels adjacents à l'ensemble ont pour certains une valeur supérieure à 1. L'ensemble de pixels considéré n'est donc pas une calotte sup. de niveau 1. Par contre, cet ensemble de pixel a les propriétés suivantes : - il est connexe au sens de la définition donnée, - les valeurs de tous les pixels de l'ensemble sont supérieures à 2, - les (douze) pixels jointifs à l'ensemble ont tous une valeur inférieure ou égale à 2. Cet ensemble de pixel est donc une calotte sup. de niveau 2. La figure 3b représente un ensemble 306 de huit pixels présentant les propriétés suivantes : - il est connexe au sens de la définition donnée, - les valeurs de tous les pixels de l'ensemble sont supérieures à 1, - les (dix-huit) pixels jointifs à l'ensemble ont tous une valeur inférieure ou égale à 1. L'ensemble de pixels considéré est donc une calotte sup. de niveau 1. La figure 4a représente un pavage 402 de pixels 403. Dans ce pavage 402 on a isolé par un trait fort 405 un ensemble 404 de dix pixels répartis en deux zones 404 a et 404b. Cet ensemble de pixel 404 présente les propriétés suivantes : il n'est pas connexe au sens de la définition donnée, - les valeurs de tous les pixels sont supérieures à 1 - les (vingt-cinq) pixels jointifs à l'ensemble ont tous une valeur inférieure ou égale à 1. Les dix pixels de cet ensemble non connexe ne constituent donc pas une calotte sup. de niveau 1. La figure 4b représente un ensemble 406 de douze pixels présentant les propriétés suivantes : - il est connexe au sens de la définition donnée, - les valeurs des pixels ne sont pas toutes supérieures à 1, - les (vingt-quatre) pixels jointifs à l'ensemble ont tous une valeur inférieure ou égale à 1. L'ensemble de pixels considéré n'est donc pas une calotte sup. de niveau 1. Caractéristique (s) associée (s) à une calotte On appelle caractéristique (s) associée (s) à une calotte : une ou des valeurs obtenues par des opérations arithmétiques et/ou logiques prédéfinies à partir des valeurs des pixels de la calotte, et/ou des positions des pixels dans le pavage, et/ou du niveau de la calotte. Par exemple, une opération arithmétique pourrait consister à utiliser la somme des écarts entre la valeur de chaque pixel de la calotte et le niveau de la calotte, ou encore la taille (nombre de pixels) de ladite calotte. Calotte réalisée On appelle calotte sup. réalisée (resp. calotte inf. réalisée) : une calotte sup. (resp. inf. ) dont les caractéristi- ques associées sont dans une plage de valeur déterminée. Primitive associée à un pixel On appelle primitive associée à un pixel : une valeur binaire (c'est-à-dire 0 ou 1) ou une valeur booléenne (c'est-àdire vraie ou fausse, dans ce cas on conviendra que vraie correspond à 1 et faux correspond à 0) obtenue par des opérations arithmétiques et/ou logiques prédéfinies à partir de la valeur dudit pixel et de celles des pixels qui lui sont jointifs. Exemple : Sur la figure 5 on a représenté un pavage 502 de neuf pixels 503. L'un d'entre eux X dont la valeur est 4 et référencé 504. Ce pixel 504 est entouré des pixels A, B, C, D, E, F, G et H dont les valeurs respectives sont 1,2, 3,4, 5,6, 7 et 8. Si, pour la définition des pixels jointifs, on choisit 2 comme longueur maximale du chemin, on peut associer au pixel 504 les primitives Pa, Pb, Pc, Pd, Pe, Pf, Pg, et Ph suivantes : Pa : = > résultat logique du test : la valeur de X est supérieure à la valeur de A. Pb : = > résultat logique du test : la valeur de X est supérieure à la valeur de B. Et ainsi de suite pour C, D, E, F, G, H On obtient les primitives Pa, Pb, Pc, Pd, Pe, Pf, Pg et Ph dont les valeurs possibles sont"vrai"et"faux", qu'on peut encore écrire respectivement 1 et 0. Primitive réalisée On dira qu'une primitive est réalisée si sa valeur est égale à 1. On obtient, dans le cas l'exemple précédent décrit, le tableau suivant : Pa faux faux 0 : la primitive n'est pas réalisée Pb : faux t) 0 : la primitive n'est pas réalisée Pc faux faux 0 : la primitive n'est pas réalisée Pd : faux =0 : la primitive n'est pas réalisée Pe : vrai tt 1 : la primitive est réalisée Pf : vrai tf 1 : la primitive est réalisée Pg : vrai tt 1 : la primitive est réalisée Ph vrai vrai 1 : la primitive est réalisée Les concepts inventifs selon l'invention La présente invention concerne un procédé pour détec- ter des corps nouveaux dans une scène éclairée par des lumières non forcément contraintes et observée par l'intermédiaire d'au moins un capteur capable de fournir une succession d'images, par exemple une caméra vidéo. Au sens de la présente invention, par lumière non forcément contraintes on entend : des lumières produites par un éclairage artificiel ou un éclairage naturel. Le procédé selon l'invention comprend plusieurs étapes. Il comprend : - l'étape de détecter et de produire sous forme de signaux électriques, lesdites images, à des instants successifs, - l'étape de numériser les signaux électriques obtenus et de produire des données numériques d'images, notamment des pixels, à des instants successifs, - l'étape de stocker lesdites données numériques d'images, - l'étape d'estimer la nature d'un corps, la trajectoire et des changements d'attitude du corps. Ladite étape pour estimer la nature d'un corps, la trajectoire et des changements d'attitude du corps comporte l'étape d'extraire desdites images successives des primitives et/ou des calottes (en distinguant les calottes de type inf. et les calottes de type sup. ) peu sensibles aux conditions d'illu- mination et propres à être utilisées pour une discrimination efficace entre taches de lumières et corps. Branche 1 : De préférence, selon une première variante de l'invention, ledit procédé comprend : - l'étape d'associer à chaque pixel une ou des primitives (au sens de la présente invention), - l'étape de compter, à intervalles de temps réguliers dt sur une période de temps Tl, pour chaque pixel et pour chacune des primitives associées audit pixel, le nombre de fois N1 où chaque primitive est réalisée. Si le nombre de fois N1 où une primitive est réalisée est supérieur à un seuil SI, on dit que ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps Tl, dans le cas contraire on dit que ladite primitive n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps Tl. Ledit procédé comprend en outre l'étape de compter, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps T2 choisie inférieure à Tl, pour chaque pixel et pour chacune des primitives associées audit pixel, le nombre de fois N2 où chaque primitive est réalisée. Si le nombre de fois N2 où ladite primitive est réalisée est supérieur à un seuil S2, on dit que ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps T2, dans le cas contraire on dit que ladite primitive n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps T2. Ledit procédé comprend en outre l'étape de déterminer si un changement est survenu sur une primitive associée à un pixel en appliquant l'un ou l'autre des critères suivant : e ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps Tl et n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps T2, a ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps T2 et n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps Tl. Ledit procédé comprend en outre l'étape de compter, pour chaque pixel, le nombre de changements N3 des primitives associées audit pixel. Si le nombre de changements N3 est supérieur à un seuil S3, notamment égal à la moitié du nombre de primitives associées audit pixel, on dit qu'un changement est survenu sur ledit pixel. Ledit procédé comprenant en outre l'étape de détecter si un corps nouveau est apparu en déterminant si un changement est survenu sur un ensemble connexe de pixels. Avantageusement, le procédé selon l'invention comprend en outre l'étape de déclencher des moyens d'alarmes en cas de trajectoire ou de mouvement suspect dudit corps. Branche 2 De préférence, selon une deuxième variante de l'invention, ledit procédé comprend : - l'étape d'associer auxdites calottes une ou plusieurs caractéristiques, - l'étape de sélectionner les calottes dont les caractéristiques sont supérieures à un seuil, - l'étape de compter pour chaque pixel, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps Tl, le nombre de fois N1 où ledit pixel appartient à ladite calotte sélectionnée. Si le nombre de fois NI où ledit pixel appartient à ladite calotte nombre est supérieur à un seuil SI, on dit que ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps Tl, dans le cas contraire on dit que ledit pixel n'est pas habituellement présent pendant la période de temps Tl. Le procédé comprend en outre l'étape de compter, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps T2 choisie inférieure à Tl, pour chaque pixel, le nombre de fois N2 où ledit pixel appartient à ladite calotte sélectionnée. Si le nombre de fois N2 où ledit pixel appartient à ladite calotte est supérieur à un seuil S2, on dit que ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps T2, dans le cas contraire on dit que ledit pixel n'est pas habituellement présent pendant la période de temps T2. Le procédé comprend en outre l'étape de déterminer si un changement est survenu sur un pixel en appliquant l'un ou l'autre des critères suivant : e ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps Tl et n'est pas habituellement présent pendant la période de temps T2, ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps T2 et n'est pas habituellement présent pendant la période de temps Tl. Ledit procédé comprend en outre l'étape de détecter si un corps nouveau est apparu en détectant si un changement est survenu sur un ensemble connexe de pixels. Avantageusement, le procédé comprend en outre l'étape de déclencher des moyens d'alarmes en cas de trajectoire ou de mouvement suspect dudit corps. Système La présente invention concerne également un système pour détecter des corps nouveaux dans une scène éclairée par des lumières non forcément contraintes et observée par l'intermédiaire d'au moins un capteur capable de fournir une succession d'images, par exemple une caméra vidéo. Au sens de la présente invention, par lumière non forcément contraintes on entend : des lumières produites par un éclairage artificiel ou un éclairage naturel. Le système selon l'invention comprend : - des moyens de détections pour détecter et pour produire sous forme de signaux électriques, lesdites images, à des instants successifs, - des moyens de numérisation des signaux électriques obtenus pour produire des données numériques d'images, notamment des pixels, à des instants successifs, - des moyens de stockage desdites données numériques d'images, - des moyens d'estimation de la nature d'un corps, de la trajectoire et des changements d'attitude du corps. Les moyens d'estimation de la nature d'un corps, de la trajectoire et des changements d'attitude du corps comportent des moyens de traitement informatiques pour extraire desdites images successives des primitives et/ou des calottes (en distinguant les calottes de type inf. et les calottes de type sup.) peu sensibles aux conditions d'illumination et propres à être utilisées pour une discrimination efficace entre taches de lumières et corps. Branche 1 De préférence, selon une première variante de réalisation, le système comprend : - des moyens d'association pour associer à chaque pixel une ou des primitives (au sens de la présente invention), - des premiers moyens de comptage pour compter, à intervalles de temps réguliers dt sur une période de temps Tl, pour chaque pixel et pour chacune des primitives associées audit pixel, le nombre de fois NI où chaque primitive est réalisée. Si le nombre de fois NI où une primitive est réalisée est supérieur à un seuil SI, on dit que ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps Tl, dans le cas contraire on dit que ladite primitive n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps Tl. Le système comprend en outre des seconds moyens de comptage pour compter, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps T2 choisie inférieure à Tl, pour chaque pixel et pour chacune des primitives associées audit pixel, le nombre de fois N2 où chaque primitive est réalisée. Si le nombre de fois N2 où ladite primitive est réalisée est supérieur à un seuil S2, on dit que ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps T2, dans le cas contraire on dit que ladite primitive n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps T2. Le système comprend en outre des moyens de discrimination pour déterminer si un changement est survenu sur une primitive associée à un pixel en appliquant l'un ou l'autre des critères suivant : e ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps Tl et n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps T2, a ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps T2 et n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps Tl. Le système comprend en outre des troisièmes moyens de comptage pour compter, pour chaque pixel, le nombre de changements N3 des primitives associées audit pixel. Si le nombre de changements N3 est supérieur à un seuil S3, notamment égal à la moitié du nombre de primitives associées audit pixel, on dit qu'un changement est survenu sur ledit pixel. Le système comprend en outre des moyens de détection pour détecter si un corps nouveau est apparu en déterminant si un changement est survenu sur un ensemble connexe de pixels. Avantageusement, dans le cas de cette première variante de réalisation (branche 1) le système comprend en outre des moyens d'alarme pour déclencher un signal d'alarmes en cas de trajectoire ou de mouvement suspect dudit corps. Branche 2 : De préférence, selon une deuxième variante de réalisation, le système comprend : - des moyens d'association pour associer auxdites calottes une ou plusieurs caractéristiques, - des moyens de sélection pour sélectionner les calottes dont les caractéristiques sont supérieures à un seuil, - des quatrièmes moyens de comptage pour compter pour chaque pixel, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps Tl, le nombre de fois N1 où ledit pixel appartient à ladite calotte sélectionnée. Si le nombre de fois N1 où ledit pixel appartient à ladite calotte nombre est supérieur à un seuil SI, on dit que ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps Tl, dans le cas contraire on dit que ledit pixel n'est pas habituellement présent pendant la période de temps Tl. Le système comprend en outre des cinquièmes moyens de comptage pour compter, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps T2 choisie inférieure à Tl, pour chaque pixel, le nombre de fois N2 où ledit pixel appartient à ladite calotte sélectionnée. Si le nombre de fois N2 où ledit pixel appartient à ladite calotte est supérieur à un seuil S2, on dit que ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps T2, dans le cas contraire on dit que ledit pixel n'est pas habituellement présent pendant la période de temps T2. Le système comprend en outre des moyens de discrimination pour déterminer si un changement est survenu sur un pixel en appliquant l'un ou l'autre des critères suivant : e ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps Tl et n'est pas habituellement présent pendant la période de temps T2, 'ladite primitive est habituellement présent pendant la période de temps T2 et n'est pas habituellement présent pendant la période de temps Tl. Le système comprend en outre des moyens de détection pour détecter si un corps nouveau est apparu en détectant si un changement est survenu sur un ensemble connexe de pixels. Avantageusement, le système comprend en outre des moyens d'alarme pour déclencher un signal d'alarmes en cas de trajectoire ou de mouvement suspect dudit corps. Description détaillée de figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description de variantes de réalisation de l'invention, données à titre d'exemple indicatif et non limitatif, et de : - la figure 6 qui représente une vue générale du système qui permet la détection de corps en mettant en oeuvre le procédé selon la présente demande, - le figure 7 qui représente un organigramme général des différentes parties du système et des différentes interactions entre lesdites parties. Dans la variante de réalisation décrite, le procédé et le système ont pour objet de détecter la présence d'objet nouveau et relativement stationnaire pendant au moins 3 secondes. On suppose que l'objet recherché à une taille, dans l'image comprise entre deux nombres de pixels-au sens où l'objet occupe dans l'image un nombre de pixels compris dans un intervalle. Cet intervalle est déterminé de manière empirique en procédant à des essais. Les seuils dans l'exemple décrits ont été choisis de manière à refléter les propriétés de l'objet recherché, c'est à dire la taille de l'objet dans l'image et son contraste. On va maintenant décrire la figure 6 qui représente une vue générale du système qui permet la détection de corps en mettant en oeuvre le procédé selon la présente demande, Le système a pour objet de détecter des corps nouveaux 1, notamment un nageur situé dans une piscine sous la surface de l'eau ou à l'interface 2. La scène 3 éclairée par des lumières non forcément contraintes. Un ensemble de moyens de détection, notamment un capteur de type caméra vidéo 4 de type CDD, donne de la zone 3 observée où se situe le corps 1 une succession d'images vidéo à des instants successifs. Ces images sont représentées par des signaux électriques. Avantageusement un filtre polarisant 8 est mis en oeuvre pour éliminer au moins en partie les reflets de la lumière. Des moyens de numérisation 6 (notamment une carte de numérisation des images CDD) permettent la numérisation desdits signaux afin d'obtenir des données correspondant à chaque image vidéo, notamment des valeurs de pixels Enfin des moyens de traitement desdites données, notamment un ordinateur 7 comportant une mémoire 7a et un processeur 7b, permettent de réaliser une discrimination des corps nouveaux ainsi que cela va être maintenant décrit. Dans la mémoire 7a les données numériques d'images sont stockées. Le processeur 7b comporte des moyens d'estimation de la nature d'un corps, de la trajectoire et des changements d'attitude du corps. Lesdits moyens d'estimation de la nature d'un corps, de la trajectoire et des changements d'attitude du corps comportant des moyens de traitement informatiques pour extraire desdites images successives des primitives et/ou des calottes (en distinguant les calottes de type inf. et les calottes de type sup. ) peu sensibles aux conditions d'illumination et propres à être utilisées pour une discrimination efficace entre taches de lumières et corps. On va maintenant décrire la figure 7 qui représente un organigramme général des différentes interactions entre les parties du système. Selon une première variante de réalisation (dénommée la première branche), qui n'est exclusive de la seconde ci-après décrite, le processeur 7b dudit système comprend : - des moyens d'association 701 pour associer à chaque pixel une ou des primitives (au sens de la présente invention), - des premiers moyens de comptage 702, associés à une horloge 704, pour compter, à intervalles de temps réguliers dt sur une période de temps Tl, pour chaque pixel et pour chacune des primitives associées audit pixel, le nombre de fois N1 où chaque primitive est réalisée. Si le nombre de fois N1 où une primitive est réalisée est supérieur à un seuil SI, on dit que ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps Tl, dans le cas contraire on dit que ladite primitive n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps Tl. Le processeur 7b dudit système comprenant en outre des seconds moyens de comptage 703 qui peuvent être les mêmes que les premiers moyens de comptage. Ces seconds moyens de comptage 703, associés à l'horloge 704, comptent à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps T2 choisie inférieure à Tl, pour chaque pixel et pour chacune des primitives associées audit pixel, le nombre de fois N2 où chaque primitive est réalisée. Si le nombre de fois N2 où ladite primitive est réalisée est supérieur à un seuil S2, on dit que ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps T2, dans le cas contraire on dit que ladite primitive n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps T2. Le processeur 7b dudit système comprend en outre des moyens de discrimination 708 pour déterminer si un changement est survenu sur une primitive associée à un pixel en appliquant l'un ou l'autre des critères suivant. Les moyens de discriminations 708 déterminent : e soit, si ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps Tl et n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps T2, e soit, si ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps T2 et n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps Tl. Le processeur 7b du système comprend en outre des troisièmes moyens de comptage 705 qui peuvent être les mêmes que les premiers et les seconds moyens de comptage. Les troisièmes moyens de comptage 705, associés à l'horloge 704, comptent pour chaque pixel le nombre de changements N3 des primitives associées audit pixel. Si le nombre de changements N3 est supérieur à un seuil S3, notamment égal à la moitié du nombre de primitives associées audit pixel, on dit qu'un changement est survenu sur ledit pixel. Le processeur 7b du système comprend en outre des moyens de détection 706 pour détecter si un corps nouveau est apparu en déterminant si un changement est survenu sur un ensemble connexe de pixels. On va maintenant décrire une seconde variante de réalisation (dénommée la seconde branche). Cette seconde variante de réalisation, qui n'est pas exclusive de la première, peut être mises en oeuvre en utilisant les mêmes organes. Ils porteront dans la suite de la description les mêmes références numériques Selon cette seconde variante de réalisation, le processeur 7b dudit système comprend des moyens d'association 701 pour associer aux calottes une ou plusieurs caractéristiques. Le processeur 7b comprend des moyens de sélection 70la pour sélectionner les calottes dont les caractéristiques sont supérieures à un seuil. Le processeur 7b comprend également des quatrièmes moyens de comptage 702,703, 705, associés à une horloge 704, pour compter pour chaque pixel, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps Tl, le nombre de fois N1 où ledit pixel appartient à ladite calotte sélectionnée. Si le nombre de fois NI où ledit pixel appartient à ladite calotte nombre est supérieur à un seuil SI, on dit que ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps Tl, dans le cas contraire on dit que ledit pixel n'est pas habituellement présent pendant la période de temps Tl. Le processeur 7b dudit système comprenant en outre des cinquièmes moyens de comptage 702, 703,705, associés à une horloge 704 pour compter, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps T2 choisie inférieure à Tl, pour chaque pixel, le nombre de fois N2 où ledit pixel appartient à ladite calotte sélectionnée. Si le nom- bre de fois N2 où ledit pixel appartient à ladite calotte est supérieur à un seuil S2, on dit que ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps T2, dans le cas contraire on dit que ledit pixel n'est pas habituellement présent pendant la période de temps T2. Le processeur 7b dudit système comprend en outre des moyens de discrimination 708 pour déterminer si un changement est survenu sur un pixel en appliquant l'un ou l'autre des critères suivant. Les moyens de discrimination déterminent : e soit, si ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps Tl et n'est pas habituellement présent pendant la période de temps T2, e soit, si ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps T2 et n'est pas habituellement présent pendant la période de temps Tl. Le processeur 7b dudit système comprend en outre des moyens de détection 706 pour détecter si un corps nouveau est apparu en détectant si un changement est survenu sur un ensemble connexe de pixels. Dans le cas de la première variante comme dans le cas de la seconde, le processeur 7b du système comprend en outre des moyens d'alarme 707 pour déclencher un signal d'alarmes en cas de trajectoire ou de mouvement suspect dudit corps. Dans la variante de réalisation qui sera ci-après décrite, en se référant aux figures 3a et 4a le procédé pour détecter la présence d'objet nouveau et relativement stationnaire pendant au moins 3 secondes, met en oeuvre simultanément les concepts des branches 1 et 2 En effet, on prend comme primitives associées à un pixel (au sens de la définition explicitée ci-dessus) les deux primitives suivantes : l'appartenance à une calotte significative de type sup et l'appartenance à une calotte significative de type inf. Pour définir l'appartenance à une calotte signifi- cative de type sup et à une calotte significative de type inf, on prend les caractéristiques suivantes. L'aire (le nombre de pixels de la calotte) doit être supérieure à 3 et inférieure à 10. Ainsi, on ne retient que les objets qui dans l'image ne sont ni trop petit ni trop grand. Le "volume", défini comme la valeur absolue de la somme des écarts entre la valeur de chaque pixel de la calotte et le niveau de la calotte, doit être supérieur 6. On ne s'intéresse donc qu'aux objets de l'image, suffisamment contrastés. On numérise, à chaque seconde, le signal produit par la caméra () en mettant en oeuvre, de manière connue en soi, une carte de numérisation (), un ordinateur () muni d'une mémoire () et d'un processeur (). On parcourt l'ensemble des calottes sup et des calottes inf et l'on ne retient que les calottes significatives. Les pixels appartenant aux calottes significatives ont donc au moins une de leurs deux primitives réalisées. Au sens de la présente variante de réalisation, une primitive est dite réalisée si et seulement si le pixel auquel la primitive est associée appartient à une calotte significative de type sup ou à une calotte significative de type inf. Par exemple, l'image numérisée représentée sur la figure 3a présente les calottes sup suivantes : 'Une calotte de niveau 3 constituée de l'unique pixel dont la valeur est 4. Son aire est de 1. Son aire étant inférieure à 3, elle n'est pas significative. e Une calotte de niveau 2 dont le bord est représenté en gras sur la figure 3 a. Son aire est de 4 et son volume de 5. Son volume étant inférieur à 6, elle n'est pas significative. Par exemple, l'image numérisée représentée sur la figure 4a présente les calottes sup suivantes : deux calottes de niveau 1 entourées par les deux traits en gras. L'une d'entre elle (celle de droite) a une aire de 2 pixels et n'est donc pas significative. L'autre a une aire de 8 pixels et un volume de 13. Elle est donc significative. Il n'y a donc dans l'image représentée dans la figure 4a qu'une seule calotte sup significative. De même, un parcourt des calottes de type inf, ne donne, dans cette même image, aucune calotte significative de type inf. Les 8 pixels entourés dans la figure 4a par le trait gras de gauche sont donc les seuls pixels ayant au moins une primitive réalisée. On stocke en mémoire, pour chacun des pixels, l'historique de réalisation de ces primitives sur les 10 dernières secondes. A partir de cet historique, pour chacun des pixels, on compte, pour chaque primitive, les nombres de fois où elle est réalisée lors des 10 dernières secondes et lors des 3 dernières secondes. Si en un pixel, une primitive est habituellement réalisée (resp. non habituellement réalisée) lors des 10 dernières secondes mais pas majoritairement (resp. minoritairement) lors des 3 dernières secondes, on dit qu'un changement a lieu en ce pixel. On établit ainsi, en mémoire, une carte des pixels où un changement a lieu. Un ensemble connexe de tels pixels indique la présence d'un corps nouveau, dont la taille, sur l'image, est donnée par le nombre de pixels présents dans l'ensemble. Si la taille d'un tel ensemble dépasse 3 pixels sans dépasser 10 pixels, on a alors détecté la présence d'un corps nouveau, relativement stationnaire sur les 3 dernières secondes et dont la taille est dans l'intervalle spécifié. REVENDICATIONS 1. Procédé pour détecter des corps (1) nouveaux dans une scène (3) éclairée par des lumières non forcément contraintes et observée par l'intermédiaire d'au moins un capteur capable de fournir une succession d'images, par exemple une caméra vidéo ; au sens de la présente invention, par lumière non forcément contraintes on entend : des lumières produites par un éclairage artificiel ou un éclairage naturel, ledit procédé comprenant : - l'étape de détecter et de produire sous forme de signaux électriques, lesdites images, à des instants successifs, - l'étape de numériser les signaux électriques obtenus et de produire des données numériques d'images, notamment des pixels, à des instants successifs, - l'étape de stocker lesdites données numériques d'images, - l'étape d'estimer la nature d'un corps (1), la trajectoire et des changements d'attitude du corps (1) ; ladite étape pour estimer la nature d'un corps (1), la trajectoire et des changements d'attitude du corps (1) comportant l'étape d'extraire desdites images successives des primitives et/ou des calottes (en distinguant les calottes de type inf. et les calottes de type sup. ) peu sensibles aux conditions d'illumination et propres à être utilisées pour une discrimination efficace entre taches de lumières et corps (1). 2. Procédé selon la revendication 1 ; ledit procédé comprenant : - l'étape d'associer à chaque pixel une ou des primitives (au sens de la présente invention) - l'étape de compter, à intervalles de temps réguliers dt sur une période de temps Tl, pour chaque pixel et pour chacune des primitives associées audit pixel, le nombre de fois NI où chaque primitive est réalisée ; si le nombre de fois Nl où une primitive est réalisée est supérieur à un seuil SI, on dit que ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps Tl, dans le cas contraire on dit que ladite primitive n'est pas habituelle- ment réalisée pendant la période de temps Tl ledit procédé comprenant en outre : - l'étape de compter, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps T2 choisie inférieure à Tl, pour chaque pixel et pour chacune des primitives associées audit pixel, le nombre de fois N2 où chaque primitive est réalisée ; si le nombre de fois N2 où ladite primitive est réalisée est supérieur à un seuil S2, on dit que ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps T2, dans le cas contraire on dit que ladite primitive n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps T2 ledit procédé comprenant en outre : - l'étape de déterminer si un changement est survenu sur une primitive associée à un pixel en appliquant l'un ou l'autre des critères suivant : e ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps Tl et n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps T2, e ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps T2 et n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps Tl ; ledit procédé comprenant en outre : - l'étape de compter, pour chaque pixel, le nombre de changements N3 des primitives associées audit pixel ; si le nombre de changements N3 est supérieur à un seuil S3, notamment égal à la moitié du nombre de primitives associées audit pixel, on dit qu'un changement est survenu sur ledit pixel ; ledit procédé comprenant en outre : - l'étape de détecter si un corps (1) nouveau est apparu en déterminant si un changement est survenu sur un ensemble connexe de pixels. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2 ; ledit procédé comprenant en outre : - l'étape de déclencher des moyens d'alarmes en cas de trajectoire ou de mouvement suspect dudit corps (1). 4. Procédé selon la revendication 1 i ledit procédé comprenant : - l'étape d'associer auxdites calottes une ou plusieurs caractéristiques, - l'étape de sélectionner les calottes dont les caractéristiques sont supérieures à un seuil, - l'étape de compter pour chaque pixel, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps Tl, le nombre de fois N1 où ledit pixel appartient à ladite calotte sélectionnée ; si le nombre de fois N1 où ledit pixel appartient à ladite calotte nombre est supérieur à un seuil SI, on dit que ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps Tl, dans le cas contraire on dit que ledit pixel n'est pas habituellement présent pendant la période de temps Tl ledit procédé comprenant en outre : - l'étape de compter, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps T2 choisie inférieure à Tl, pour chaque pixel, le nombre de fois N2 où ledit pixel appartient à ladite calotte sélectionnée ; si le nombre de fois N2 où ledit pixel appartient à ladite calotte est supérieur à un seuil S2, on dit que ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps T2, dans le cas contraire on dit que ledit pixel n'est pas habituellement présent pendant la période de temps T2 ; - l'étape de déterminer si un changement est survenu sur un pixel en appliquant l'un ou l'autre des critères suivant : e ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps Tl et n'est pas habituellement présent pendant la période de temps T2, e ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps T2 et n'est pas habituellement présent pendant la période de temps Tl ; ledit procédé comprenant en outre : - l'étape de détecter si un corps (1) nouveau est apparu en détectant si un changement est survenu sur un ensemble connexe de pixels. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 ou 3 ; ledit procédé comprenant en outre : - l'étape de déclencher des moyens d'alarmes en cas de trajectoire ou de mouvement suspect dudit corps (1). 6. Système pour détecter des corps (1) nouveaux dans une scène (3) éclairée par des lumières non forcément contraintes et observée par l'intermédiaire d'au moins un capteur capable de fournir une succession d'images, par exemple une caméra vidéo ; au sens de la présente invention, par lumière non forcément contraintes on entend : des lumières produites par un éclairage artificiel ou un éclairage naturel, ledit système comprenant : - des moyens de détections, notamment une caméra vidéo (4), pour détecter et pour produire sous forme de signaux électriques, lesdites images, à des instants successifs, - des moyens de numérisation (6) des signaux électriques obtenus pour produire des données numériques d'images, notamment des pixels, à des instants successifs, - des moyens de stockage (7a) desdites données numériques d'images, - des moyens d'estimation (7,7a, 7b) de la nature d'un corps (1), de la trajectoire et des changements d'attitude du corps (1) ; lesdits moyens d'estimation (7, 7a, 7b) de la nature d'un corps (1), de la trajectoire et des changements d'attitude du corps (1) comportant des moyens de traitement informatiques (7,7a, 7b) pour extraire desdites images successives des primitives et/ou des calottes (en distinguant les calottes de type inf. et les calottes de type sup. ) peu sensibles aux conditions d'illumination et propres à être utilisées pour une discrimination efficace entre taches de lumières et corps (1). 7. Système selon la revendication 6 ; ledit système comprenant : - des moyens d'association (701) pour associer à chaque pixel une ou des primitives (au sens de la présente invention), - des premiers moyens de comptage (702) pour compter, à intervalles de temps réguliers dt sur une période de temps Tl, pour chaque pixel et pour chacune des primitives associées audit pixel, le nombre de fois Nl où chaque primitive est réalisée ; si le nombre de fois Nl où une primitive est réalisée est supérieur à un seuil SI, on dit que ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps Tl, dans le cas contraire on dit que ladite primitive n'est pas habituelle- ment réalisée pendant la période de temps Tl ledit système comprenant en outre : - des seconds moyens de comptage (703) pour compter, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps T2 choisie inférieure à Tl, pour chaque pixel et pour chacune des primitives associées audit pixel, le nombre de fois N2 où chaque primitive est réalisée ; si le nombre de fois N2 où ladite primitive est réalisée est supérieur à un seuil S2, on dit que ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps T2, dans le cas contraire on dit que ladite primitive n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps T2 ledit système comprenant en outre : - des moyens de discrimination (708) pour déterminer si un changement est survenu sur une primitive associée à un pixel en appliquant l'un ou l'autre des critères suivant : 'ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps Tl et n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps T2, e ladite primitive est habituellement réalisée pendant la période de temps T2 et n'est pas habituellement réalisée pendant la période de temps Tl ; ledit système comprenant en outre : - des troisièmes moyens de comptage (705) pour compter, pour chaque pixel, le nombre de changements N3 des primitives associées audit pixel ; si le nombre de changements N3 est supérieur à un seuil S3, notamment égal à la moitié du nombre de primitives associées audit pixel, on dit qu'un changement est survenu sur ledit pixel ; ledit système comprenant en outre : - des moyens de détection (706) pour détecter si un corps (1) nouveau est apparu en déterminant si un changement est survenu sur un ensemble connexe de pixels. 8. Système selon l'une quelconque des revendications 6 ou 7 ; ledit système comprenant en outre : - des moyens d'alarme (707) pour déclencher un signal d'alarmes en cas de trajectoire ou de mouvement suspect dudit corps (1). 9. Système selon la revendication 7 ; ledit procédé comprenant : - des moyens d'association (701) pour associer auxdites calottes une ou plusieurs caractéristiques, - des moyens de sélection (701a) pour sélectionner les calottes dont les caractéristiques sont supérieures à un seuil, - des quatrièmes moyens de comptage (702,703, 705) pour compter pour chaque pixel, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps Tl, le nombre de fois N1 où ledit pixel appartient à ladite calotte sélectionnée ; si le nombre de fois NI où ledit pixel appartient à ladite calotte nombre est supérieur à un seuil SI, on dit que ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps Tl, dans le cas contraire on dit que ledit pixel n'est pas habituellement présent pendant la période de temps Tl ledit système comprenant en outre : - des cinquièmes moyens de comptage (702,703, 705) pour compter, à intervalles de temps réguliers dt pendant une période de temps T2 choisie inférieure à Tl, pour chaque pixel, le nombre de fois N2 où ledit pixel appartient à ladite calotte sélectionnée ; si le nombre de fois N2 où ledit pixel appartient à ladite calotte est supérieur à un seuil S2, on dit que ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps T2, dans le cas contraire on dit que ledit pixel n'est pas habituellement présent pendant la période de temps T2 ledit système comprenant en outre : - des moyens de discrimination (708) pour déterminer si un changement est survenu sur un pixel en appliquant l'un ou l'autre des critères suivant : e ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps Tl et n'est pas habituellement présent pendant la période de temps T2, a ledit pixel est habituellement présent pendant la période de temps T2 et n'est pas habituellement présent pendant la période de temps Tl ; ledit système comprenant en outre : - des moyens de détection (706) pour détecter si un corps (1) nouveau est apparu en détectant si un changement est survenu sur un ensemble connexe de pixels. 10. Système selon l'une quelconque des revendications 7 ou 9 ; ledit système comprenant en outre : - des moyens d'alarme (707) pour déclencher un signal d'alarmes en cas de trajectoire ou de mouvement suspect dudit corps (1).