Brevet FR2813110A1 — publié le 20020222

" Procédé et dispositif de détermination de la position dune canalisation " DESCRIPTION La présente invention concerne un procédé pour la détermination et/ou le contrôle de la position d'une canalisation. La présente invention concerne également un dispositif permettant la mise en oeuvre du procédé. Dans le présent document le terme canalisation désigne l'ensemble des éléments recouverts par les ternies canalisation, conduite, tuyau, gaine, câble , ou tout élément linéaire susceptible d'être posé selon des méthodes similaires, et les faisceaux que ces éléments peuvent constituer. Grâce à la mécanisation, on sait actuellement poser des canalisations à raison de 2000 mètres environ par jour. Ces canalisations doivent avoir une position donnée par rapport au terrain existant, par exemple: - Profondeur d'enfouissement. - Position relative à la fondation d'une chaussée le long de laquelle la canalisation doit être posée. Des tranchées pour les canalisations de grande longueur (plusieurs kilomètres, dizaines ou centaines de kilomètres) sont souvent réalisées à l'aide d'une machine appelée "trancheuse", possédant un bras articulé suivant plusieurs axes par rapport au train roulant. Ces trancheuses sont susceptibles de réaliser des tranchées verticales ou obliques pour éviter d'interférer avec la fondation d'une chaussée ou d'un pylône, ou creuser dans la paroi d'un talus ou d'un fossé par exemple. Une canalisation posée doit, en outre, être reportée sur des plans topographiques donnant sa position réelle de manière aussi exacte que possible; La détermination de la position de la canalisation consiste à relever, par exemple tous les quelques mètres, les coordonnées de la canalisation posée. Actuellement la détermination de la position est faite à mesure de l'avancement des travaux de pose de la canalisation, auxquels elle succède d'aussi près que possible. Cependant ce travail de détermination de la position - Est extrêmement coûteux. - Est rendu fastidieux par les cadences de pose. - Nécessite la présence d'opérateurs spécialisés, d'autant plus nombreux que les cadences sont élevées. Les retards par rapport aux travaux de pose sont donc souvent importants. - Est souvent peu précis car il est difficile de connaître la profondeur exacte de pose de la canalisation ainsi que l'obliquité ou même le lieu exact de la tranchée En outre, et avant même le début de la pose de la canalisation, un repérage et une matérialisation du tracé de la canalisation sont souvent nécessaires, mais longs et coûteux. D'autre part, si la position de la canalisation posée est incertaine, cette dernière est soumise à des risques importants lors de travaux ultérieurs éventuels. La canalisation risque alors d'être détruite accidentellement et représente un danger pour les tiers, par exemple si la canalisation est un câble électrique ou une conduite de gaz. Pour éviter ces risques, il faudra engager une reconnaissance de la position exacte de la canalisation avant toute intervention ultérieure à proximité de celle-ci. Le but de l'invention est de remédier aux inconvénients précités en proposant un procédé et un dispositif associé qui fournissent la position de la canalisation de manière économique et rapide et avec une fiabilité nettement améliorée. Suivant l'invention, le procédé pour poser au moins une canalisation dans une tranchée, est caractérisé en ce que l'on détermine la position définitive de la canalisation dans le lieu et le teks de la pose de la canalisation dans la tranchée, de préférence automatiquement, et que l'on a la possibilité de retranscrire ladite position, simultanément aux opérations de pose de ladite canalisation. Dans ce but, on peut lier à l'outil de pose une unité de détection de positionnement capable de déterminer sa propre position et si nécessaire son orientation dans un repère donné. A cet effet, on utilise de préférence une unité de détection de positionnement mettant en oeuvre au moins une technologie de détermination de positionnement globale par exemple GPS, : Global Positioning System, GLONASS : GLObal NAvigation Satellite System, ou EGNOS, Ezropean Geostationary Navigation Overlay System .... Une telle unité peut donner sa propre position avec une erreur acceptable ( 25 mm par exemple), dans un repère terrestre international et dans les trois dimensions (longitude, latitude, altitude). Afin de diminuer les incertitudes de la mesure, deux précautions peuvent être prises conjointement ou alternativement La première précaution est de placer ladite unité de détection de positionnement au plus près d'un endroit où la canalisation a déjà sa position définitive. La seconde précaution est de déterminer en continu la position relative de ladite unité de détection de positionnement et de la canalisation dans sa position définitive. Entre autres possibilités, il peut être avantageux d'utiliser à cet effet une sonde capable de déterminer sa propre distance à un élément métallique. I1 suffit alors de poser avec la canalisation, ou de faire glisser sur la canalisation, un tel élément métallique et de mesurer la distance dudit élément métallique à ladite sonde. Cette distance entre l'élément métallique et la sonde est une évaluation suffisante de la distance entre la sonde et la canalisation dont on cherche à connaître la position définitive. La sonde peut être placée à environ dix centimètres de la canalisation dans sa position définitive avant remblaiement et doit être liée de façon connue ou calculable à l'unité de détection de positionnement. Il peut être avantageux d'utiliser un appareil hybride réunissant les fonctions de ladite unité de détection de positionnement et de ladite sonde. Pour connaître la position définitive de la canalisation (ses coordonnées dans un repère choisi) il suffit alors de déduire cette position de la position relative de la canalisation et de la sonde ainsi que de la position relative de la sonde et de ladite unité de détection de positionnement. Les coordonnées peuvent avantageusement être échantillonnées, selon une fréquence convenue, et stockées sous forme informatique. Le médium de stockage peut être transmis à un dessinateur qui peut l'exploiter à l'aide d'un logiciel de topométrie, tel que par exemple le logiciel Autocad , qui est utilisé par une majorité des entreprises de travaux publics. Les coordonnées utilisées sur les plans de topométrie sont souvent liées à des repères locaux (par exemple les coordonnées Lambert en France). Après échantillonnage et avant utilisation par un dessinateur, des coordonnées terrestres globales peuvent être transformées par des moyens informatiques en coordonnées locales. La connaissance de la position absolue de la canalisation n'est pas toujours le but, ou le seul but. I1 peut être important de contrôler sa position relative à un élément de référence tel que le bord d'une chaussée, le niveau du terrain naturel, ou le niveau de la surface de la chaussée, par exemple. La position de l'élément de référence peut être connue de deux manières distinctes La première manière consiste à relever in situ et simultanément à la pose, la position de l'élément de référence. Ce relevé peut être fait, par exemple, par une unité de détection de positionnement utilisant au moins une technologie de détermination de positionnement global, manipulée par un opérateur ou tractée par l'outil de pose. La même unité de détection de positionnement peut être associée à un dispositif automatique de repérage de l'élément de référence. Ce dispositif automatique peut, par exemple, suivre la signalisation horizontale matérialisant le bord de la chaussée. La position de l'élément de référence peut être échantillonnée et éventuellement stockée sous forme informatique. La seconde manière consiste à utiliser une archive informatique déjà existante de la position de l'élément de référence. L'élément de référence peut alors être le bord théorique de la chaussée, comme dans l'exemple précédent, ou la position théorique de la canalisation, prévue dans le projet de pose de ladite canalisation dont on contrôle la position réelle et définitive. La comparaison des coordonnées de l'élément de référence et de la position définitive de la canalisation peut permettre de contrôler cette dernière et de corriger si nécessaire les paramètres de pose dans le sens tendant à remédier à un éventuel écart entre la position théorique de la canalisation et la position définitive de la canalisation. Cette correction peut être soit automatique si l'outil de pose est suffisamment automatisé, soit manuelle si l'outil de pose est piloté par l'opérateur de pose. Par exemple, si la profondeur de pose de la canalisation par rapport au bord de la chaussée devient inférieure à un minimum requis, le conducteur de la trancheuse le constate et corrige immédiatement le positionnement de l'outil de pose pour que la profondeur soit corrigée. La comparaison des coordonnées de l'élément de référence et de la position définitive de la canalisation permet aussi d'éviter le repérage et la matérialisation, préalablement à la pose, du tracé de la canalisation. Un moyen de visualisation peut être installé au poste de travail de l'opérateur de pose afin de l'informer de la position définitive de la canalisation et de la position de l'élément de référence. La visualisation peut se faire avec l'aide d'un afficheur numérique ou sous forme graphique sur un écran, par exemple du type écran d'ordinateur. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront encore de la description ci-après, relative à des exemples non limitatifs. Aux dessins annexés La figure 1 est la représentation schématique selon une vue longitudinale partiellement coupée de l'enchaînement des travaux de pose d'une canalisation et intégrant une disposition possible de l'invention. La figure 2 est une représentation schématique en coupe et en perspective d'un détail de la figure 1 comprenant, entre autres, le dispositif de détermination de la position de la canalisation. La figure 3 est une représentation schématique, dans une des configurations possibles, du procédé de détermination de la position d'une canalisation et, en particulier, des interactions des éléments du dispositif entre eux et avec leur environnement. La figure 4 représente une variante du dispositif de la figure 2 utilisant un matériel qui peut être de la gamme "SCORPIO" (de la société DSNP, 16 rue de Bel-Air, 44474 Carquefou, France), ou un matériel équivalent. On va tout d'abord décrire différentes étapes de la pose d'une canalisation. Dans l'exemple représenté aux figures 1 et 2, un atelier de pose comprend un véhicule mobile suivant une direction F sensiblement parallèle au tracé de pose prévu pour une canalisation 2. La figure 1 schématise la canalisation 2 sous forme d'un élément longiligne unique mais en pratique il peut s'agir d'un faisceau d'éléments comme illustré à la figure 2. Le véhicule 1 porte un outil de creusement 3 capable de creuser une tranchée 4 à mesure de l'avancement du véhicule 1. L'outil de creusement 3 est raccordé au véhicule 1 par un bras porteur 6 défornable suivant plusieurs axes permettant de régler l'orientation de l'outil 3 par rapport au véhicule 1. La tranchée 4 peut ainsi être formée dans un plan vertical ou incliné indépendamment du plan 7 du sol sur lequel évolue le véhicule 1. En outre le bras 6 permet de former la tranchée 4 dans un plan décalé latéralement par rapport à l'axe longitudinal du véhicule 1. Le véhicule 1 peut par exemple évoluer sur une chaussée tandis que l'outil 3 forme la tranchée dans le bas- côté adjacent à la chaussée. En outre, le véhicule 1 tracte en arrière de l'outil de creusement 3 relativement au sens d'avancement F un outil de pose désigné par la référence générale 8, non représenté en détail. Cet outil de pose comprend notamment deux plaques de blindage 9 maintenues à distance prédéterminée l'une de l'autre par des entretoises non représentées. Ces plaques de blindage se trouvent en service dans la tranchée, chacune contre l'une des parois latérales de la tranchée 4, de manière à maintenir et recouvrir les parois de la tranchée 4 sur le lieu d'insertion de la canalisation 2 dans la tranchée. Le véhicule 1 tracte en outre un dévidoir 11 supporté par le sol 7 au-dessus de l'outil de pose 8 et servant de stockage à la canalisation 2 avant son insertion dans la tranchée 4. Le dévidoir 11 comprend principalement un touret rotatif 12 à partir duquel la canalisation 2 descend dans la tranchée 4 entre les plaques de blindage 9 pour être posée au fond 13 de la tranchée 4 à une certaine distance en arrière de l'outil de creusement 3. Entre les plaques de blindage 9 peuvent être prévus des moyens de guidage statiques ou rotatifs pour la canalisation 2 et son positionnement correct sur le fond 13 de la tranchée 4. L'outil de pose 8 et le dévidoir 11 sont reliés au véhicule 1 par des moyens de liaison respectifs 14,16 qui ne sont que très schématiquement représentés. En arrière de l'outil de pose 8 relativement au sens de déplacement F de l'atelier de pose, des moyens non représentés rebouchent la tranchée 4 avec du remblai 17 se plaçant au-dessus de la canalisation 2. La canalisation 2 comprend ainsi une réserve 2a dans le dévidoir 11, une zone 2b en cours de descente vers le fond de la tranchée 13, une zone 2d déjà recouverte par le remblai 17 et, entre les zones 2b et 2d, une zone 2c qui a déjà pris sa position définitive au fond de la tranchée 13 mais n'est pas encore recouverte par le remblai 17. Suivant l'invention, il est prévu des moyens 18 pour déterminer la position définitive de la canalisation 2 dans le lieu et le temps de la pose de la canalisation 2 dans la tranchée 4. En particulier, la position définitive de la canalisation 2 est déterminée lorsque la canalisation 2 a pris sa place définitive sur le fond 13 de la tranchée 4 et avant d'être recouverte par le remblai 17. Autrement dit, on détermine la position de la zone 2c de la canalisation qui est comprise entre la zone 2b en train de se poser sur le fond de la tranchée 13 et la zone 2d déjà recouverte par le remblai 17. Dans l'exemple représenté, les moyens de détermination 18 sont supportés par l'outil de pose 8 au voisinage de l'extrémité arrière de celui-ci en étant montés entre les deux plaques de blindage 9. Plus particulièrement, les moyens de détermination 18 comprennent un boîtier 19 fixé entre les plaques de blindage 9 au- dessus de la zone de canalisation 2c déjà en place sur le fond 13 de la tranchée 4. Le boîtier 19 comprend une sonde de détection de distance 21 (figure 3) capable de mesurer la distance entre une face sensible 22 de cette sonde ou du boîtier 19 et un objet métallique. La face sensible 22 de la sonde 21 est orientée vers le bas, donc vers zone 2c de la canalisation 2 et vers le fond 13 de la tranchée 4. Le boîtier 19 comprend en outre une unité de détection de positionnement 23 utilisant la technologie GPS (Global Positioning Systen). L'unité 23 est capable de déduire sa propre position en coordonnées tridimensionnelles telles que latitude, longitude et altitude, dans un repère terrestre absolu en fonction de signaux reçus de la part de satellites. La sonde 21 et l'unité de détection de positionnement 23 sont liées rigidement l'une à l'autre dans le boîtier 19 ce qui est illustré par un lien rigide 24 à la figure 3. Dans l'exemple représenté, la canalisation 2 est non métallique et donc incapable d'influencer elle-même la sonde 21. Pour cette raison, les moyens de détermination 18 comprennent en outre un élément métallique 26 de faible épaisseur mesurée verticalement, porté entre les plaques de blindage 9 pour se poser sur la zone 2c, de la canalisation 2, en dessous de la face sensible 22 de la sonde 21. Dans l'exemple représenté, l'élément 26 est une tôle fixée par une extrémité entre les plaques de blindage 9 et s'étendant à partir de cette extrémité vers le bas et vers l'arrière entre le boîtier 19 d'une part et les zones 2b et 2c d'autre part pour s'appuyer par son autre extrémité sur la zone 2c de la canalisation sous l'effet du poids et/ou d'une élasticité de cette tôle, et/ou d'un élément d'appui illustré par un ressort 25 à la figure 3. Pendant la pose de la canalisation 2, le boîtier 19 détermine d'une part la distance entre la face sensible 22 de la sonde 21 et la région de l'élément métallique 26 posé sur la zone 2c de la canalisation et d'autre part, par l'unité de détection de positionnement 23, les coordonnées tridimensionnelles de la face 22 dans le repère terrestre. Ces deux informations sont transmises à une unité centrale 27 qui peut être située sur le véhicule 1 et reliée au boîtier 19 par une liaison non représentée pouvant être filaire, ou hertzienne, etc. L'unité centrale 27 calcule la position P de la zone 2c courante de la canalisation 2 en soustrayant à l'altitude déterminée par l'unité 23 la distance relevée par la sonde 21 et en conservant inchangée la latitude et la longitude détectées par l'unité 23. En outre, l'unité centrale numérise la position ainsi déterminée et commande le stockage du résultat de cette détermination dans une unité de stockage 28 pouvant être une mémoire, un disque dur, etc. Cette unité centrale peut également être conçue pour transformer les coordonnées relevées dans un repère terrestre en coordonnées dans un repère local. Dans le mode de détermination qui vient d'être décrit, on admet une erreur sur la latitude et la longitude du côté supérieur de la canalisation lorsque la tranchée est dans un plan oblique car dans ce cas la distance d n'est pas strictement verticale. C'est pour minimiser cette erreur qu'on a placé le boîtier 19 de façon que sa face sensible 22 soit aussi près que raisonnablement possible du côté supérieur de la canalisation dans la zone 2c. Comme la canalisation a une certaine largeur, l'erreur est en pratique négligeable. Dans un exemple concret, l'inclinaison maximum du plan de la tranchée est d'environ 25 , ce qui correspond à une erreur maximale de plus ou moins 5cm en direction horizontale et inférieure à 2cxn en direction verticale, pour une distance nominale d de 10cm. Après la fin des travaux ou la fin d'une phase de travaux, le contenu de l'unité de stockage 28 peut être transféré par exemple sous forme d'une diskette 29 à un bureau de dessin utilisant une unité de dessin 31 capable d'exploiter la diskette 29 pour effectuer un tracé topographique de la canalisation. A la figure 3 la référence A désigne les opérations ayant lieu dans l'atelier de pose ou sur le site de pose et la référence B, autrement dit l'unité de dessin 31, les opérations effectuées à distance. Pendant l'avancement des travaux, l'élément métallique 26 glisse sur la canalisation 2 de façon que sa zone 26c voisine de son extrémité libre soit toujours positionnée sur la zone 2c de la canalisation 2. En pratique, on pourrait effectuer une détermination continue de la position de la zone 2c de la canalisation, pour effectuer un enregistrement graphique pouvant ensuite, par exemple, être numérisé. De préférence, on procède plutôt à une détermination et un stockage de position tous les quelques instants, par exemple toutes les trente secondes. Les travaux de pose ralentissent naturellement lors de la rencontre d'une difficulté. On peut ainsi avoir une précision plus grande dans des zones de pose plus sinueuses, et une précision moins grande mais suffisante dans des zones rectilignes par exemple. Un autre avantage peut être d'évaluer le coût du franchissement de la difficulté. I1 peut aussi être utile de procéder à une détermination et un stockage de position tous les quelques mètres, par exemple tous les trois mètres, d'avancement de l'atelier de pose. Dans l'exemple représenté, la détermination de la position définitive de la canalisation sert en outre à contrôler le bon positionnement de la canalisation par comparaison avec des coordonnées de référence. Dans l'exemple particulièrement représenté, les coordonnées de référence sont celles PR d'un élément de référence dont les coordonnées dans le repère terrestre absolu sont détectées en même temps que celles de la région 2c de la canalisation 2. L'élément 32 peut par exemple être constitué par le bord de la chaussée, comme illustré à la figure 2. La détection de l'élément 32 peut typiquement se faire en un point situé dans le même plan transversal à l'axe de la chaussée que celui où se trouve la zone 2c de la canalisation 2. La détection de position de l'élément 32 peut se faire au moyen d'un dispositif de détection de positionnement GPS 33. I1 est tracté sur le bord de la chaussée 32 à partir du véhicule 1 par une liaison 34. L'unité centrale 27 recueille le signal PR de positionnement du bord de la chaussée et le compare à la position P calculée pour le côté supérieur de la canalisation 2. I1 est prévu dans le véhicule 1 un moyen de visualisation 36 fournissant en temps réel à l'opérateur 37 une indication du résultat de cette comparaison. L'opérateur peut ainsi vérifier à chaque instant si certaines exigences sont satisfaites. Dans la disposition représentée on contrôle notantnent la profondeur d'enfouissement relativement au bord de la chaussée 32. On vérifie aussi que la tranchée 4 et en particulier la canalisation 2, se maintiennent en dehors des limites de la fondation de la chaussée. Ces limites sont représentées par un plan 38 partant à 45 vers le bas et vers l'extérieur de la chaussée à partir du bord de celle-ci. Si l'opérateur 37 constate une dérive par rapport aux conditions inposées, il utilise les moyens de conniande à sa disposition, symbolisés par la flèche 39 à la figure 3, pour corriger la position de travail de l'outil de creusement 3 et de l'outil de pose 8, de manière par exemple à modifier la profondeur de la tranchée 4, son angle d'inclinaison par rapport à un plan vertical V et/ou l'écartement E entre la tranchée 4 et le bord de la chaussée. Comme symbolisé par la flèche 41 à la figure 3, l'unité centrale 27 peut également être conçue pour conmander l'outil de creusement 3 et l'outil de pose 8 pour effectuer les corrections précitées en tenant compte de la position déterminée P, de la position relevée PR et de critères prédéterminés que ces deux positionnements doivent respecter l'un par rapport à l'autre. Dans la variante présentée à la figure 4 les moyens 19 et 26 sont remplacés par un instrument 42 qui peut être de la gamme SCORPIO, déjà citée. Cet instrument comprend une perche 43 et un boîtier contenant une unité de détection de positionnement 23 utilisant au moins une technologie de détermination de positionnement global et une unité de détection de positionnement angulaire 44. Ce boîtier est fixé sur la perche à son extrémité la plus éloignée de la canalisation 2. I1 est ainsi situé en dehors et au dessus des plaques de blindage 9. La perche est immobilisée par rapport aux plaques de blindage 9, dans une position sensiblement parallèle à ces plaques, par une liaison rigide 46, qui n'est représentée que très schématiquement. L'instrument 42 est conçu pour déterminer dans le repère terrestre global la position de l'extrémité libre 45 de la perche 43 en prenant en compte les coordonnées tridimensionnelles de l'unité 23, l'orientation de la perche 43 qui est connue grâce à l'unité 44 de détection de position angulaire, et la longueur D de la perche 43. La longueur de la perche est réglable et après réglage on saisit la longueur D choisie pour que l'instrument 42 effectue sa détermination. Suivant cette version de l'invention, l'opérateur place l'extrémité 45 à une distance d de la canalisation. La distance d est supposée constante. On saisit sur l'instrument 42 non pas la longueur de la perche, mais la longueur D augmentée de la distance d. L'instrument 42 détermine ainsi non pas la position absolue de l'extrémité 45, mais celle d'un point placé à la surface supérieure de la zone 2c de la canalisation. Par conséquent, dans cette version de l'invention, on détermine la position de la canalisation en visant la canalisation à une distance D + d connue, suivant une orientation que l'on détermine par l'unité 44, à partir d'un point, l'unité 23, capable de déterminer sa propre position. Les données recueillies sont alors transmises par voie hertzienne à l'unité centrale via une antenne 47. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés. Dans l'exemple des figures 1 à 3, au lieu que l'unité de détection de positionnement 23 soit regroupée avec la sonde 21, l'unité 23 pourrait être séparée de la sonde 21 tout en étant dans une position connue, fixe ou variable, par rapport à la sonde 21. L'unité 23 pourrait par exemple se trouver sur le véhicule 1 et la détermination de position définitive de la canalisation prendrait alors en compte la géométrie de la liaison entre l'appareil de détection de positionnement et la sonde, par exemple en connaissant à chaque instant la valeur des paramètres géométriques de la liaison entre l'outil de pose 8 et le véhicule 1. Plutôt qu'un élément 26 glissant sur la canalisation 2, on pourrait utiliser par exemple un fil métallique posé en même temps que la canalisation 2. Ce fil métallique peut également être constitué par un tire-câble monté dans la canalisation qui est dans ce cas une gaine destinée à recevoir ultérieurement le câble. Pour la pose ultérieure du câble, on accroche celui-ci à l'extrémité du fil et on tire l'autre extrémité du tire-câble pour enfiler le câble dans la gaine. Au lieu de relever la position d'un élément de référence, on peut utiliser une archive numérique des positions successives de cet élément de référence le long du site d'implantation prévu pour la canalisation. on pourrait encore utiliser comme position de référence la position théorique voulue pour la canalisation. L'outil de pose 8, au lieu d'être entraîné par le même véhicule que l'outil de creusement 3, pourrait être relié à un véhicule séparé qui suivrait à une distance plus ou moins grande le véhicule portant l'outil de creusement. le dévidoir 11, au lieu d'être entraîné par le même véhicule que l'outil de creusement 3, pourrait être relié à un véhicule séparé qui suivrait ou précéderait à une distance plus ou moins grande le véhicule portant l'outil de creusement. L'unité de stockage 28 et les moyens 29 de transport des données peuvent aussi être regroupés en une carte ire de type carte PCMCIA par exemple. I1 peut être in-portant pour conserver l'historique des travaux de pose que l'opérateur 37 puisse enregistrer sur l'unité de stockage 28 des données supplémentaires, par exemple à l'aide d'un clavier. Ces données supplémentaires pourraient alors être stockées chronologiquement et liées aux relevés contemporains de leur enregistrement. Ces données supplémentaires seraient alors exploitables lors du dépouillement des données dans un lieu éloigné, par exemple à l'occasion du traçage d'un plan ou à l'occasion d'un bilan financier des opérations de pose. REVENDICATIONS 1. Procédé pour poser au moins une canalisation (2) dans une tranchée (4), caractérisé en ce que l'on détermine la position définitive de la canalisation dans le lieu et le temps de la pose de la canalisation dans la tranchée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la position de la canalisation est déterminée dans trois dimensions. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'on détermine la position de la canalisation à l'aide d'une unité de détection de positionnement (23) placée à proximité immédiate de la canalisation (2) posée. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ladite unité de détection de positionnement (23) utilise au moins une technologie de détermination de positionnement global. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'on évalue la distance entre ladite unité de détection de positionnent et la canalisation en mesurant la distance d'une sonde (21) à un élément métallique (26) posé avec la canalisation ou que l'on fait glisser sur la canalisation posée. 6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'on utilise un instrument (42) regroupant l'unité de détection de positionnement (23) et une unité de détermination de positionnent angulaire (44). 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on vise la canalisation à une distance (D+d) connue, suivant une orientation que l'on détermine, à partir d'un point (unité 23) capable de déterminer sa propre position. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'en chaque lieu où l'on détermine ladite position, la détermination est au moins commencée avant remblaiement de la tranchée (4) en ce lieu. 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les positions sont enregistrées et peuvent être stockées sous forme numérique afin d'en déduire les plans topographiques de la canalisation (4) posée. 10. Procédé selon la revendication 9 caractérisé en ce qu'un opérateur (37) enregistre dans l'unité de stockage (28) des informations associées aux positions. 11. Procédé selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que l'on contrôle la position de la canalisation dans le lieu et le temps de la pose. 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'en cas de déficience dans la position définitive par rapport à au moins un critère, on corrige un paramètre de pose dans le sens tendant à remédier à la déficience. 13. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que, en outre, pendant la pose , on détermine les positions successives d'un élément de référence (32) et le contrôle est fait en comparant la position définitive (P) de la canalisation et la position (PR) correspondante de l'élément de référence. 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'on choisit comme élément de référence (32) le bord d'une chaussée routière. 15. Procédé selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que la détermination de la position (PR) dudit élément de référence est faite à l'aide d'un appareil (33) utilisant au moins une technologie de détermination de positionnement global 16. Procédé selon la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que le contrôle est fait en référence à une archive numérisée. 17. Dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce qu'il comprend au moins - un appareillage de pose de canalisations (8). - un moyen (21) de détection de sa propre position (23). - des moyens pour connaître ou régler la position relative de la canalisation posée par rapport à l'unité de détection. 18. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (33) pour déterminer la position d'un élément de référence. 19. Dispositif selon la revendication 17 ou 18, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de lecture d'archives numérisées. 20. Dispositif selon l'une des revendications 17 à 19, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens d'échantillonnage et de stockage sous forme numérique des positions, absolues ou relatives, de la canalisation et/ou de l'élément de référence, et/ou de données sur les conditions de pose de la canalisation. 21. Dispositif selon l'une des revendications 17 à 20, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens de contrôle (36), visibles de l'opérateur de pose, pour l'affichage d'au moins une mesure de la position réelle de la canalisation.