Brevet FR2810895A1 — publié le 20020104

-1- 2810895 La présente invention concerne une planche à roulettes motorisée. La planche à roulettes est un sport dont l'intérêt principal n'est pas de se déplacer. Il est en effet difficile de parcourir plusieurs kilomètres en raison de la fatigue occasionnée. Des réalisations incluent un moyen mécanique de propulsion de type pédale (US4915403 ou US5224719). D'autres utilisent un moteur thermique posant des problèmes de bruit (US4069881, US4073356, US4094372, US4143728, 5127488). D'autres enfin utilisent un moteur électrique plus silencieux associé à un bloc batterie et une commande. Le brevet US5020621 montre une réalisation incluant un frein mécanique dont le câble peut être gênant et source de chutes. Le brevet US5330026 présente un ensemble complexe incluant une transmission par réducteurs planétaires, une télécommande, et des roulements spéciaux ne permettant pas à la planche de s'arrêter en cas de chute de l'utilisateur. Le brevet US5487441 concerne des réalisations plus simples n'incluant pas de freinage et posant les mêmes dangers en cas de chute. Dans le brevet 5893425 un frein moteur est géré électroniquement par des signaux variables émis par une télécommande munie d'une gâchette en fonction de la position de celle-ci. Un moteur à fort couple et tournant lentement limite les performances et augmente considérablement le coût. La présente invention permet de résoudre simultanément les problèmes de sécurité et de performance. Elle peut en outre être fabriquée à partir d'une majorité de pièces standard de planche à roulettes et de modélisme dans le but de diminuer le coût de fabrication. Elle comporte en effet selon un mode particulier de réalisation: - Des éléments standard de planche à roulettes: * Une planche de forme allongée. * Quatre roues montées sur roulements et portées par -2- deux essieux directionnels standard. - Un moteur électrique standard à courant continu dont le volume est limité par la place disponible, à aimant en ferrite de préférence ( pour des raisons de coût) et ayant une grande vitesse de rotation de manière à fournir une grande puissance malgré les contraintes que sont le faible volume et le type d'aimant peu puissant que l'on préfère. Le moteur est fixé à l'aide de deux colliers de serrage de préférence sur l'essieu avant pour des raisons de sécurité ( la roue motrice sera à l'avant). Ainsi, un utilisateur surpris par l'accélération de la planche à roulettes motorisée verra son poids transféré sur l'arrière de la planche et le patinage de la roue motrice diminuera l'accélération de sorte que l'utilisateur retrouvera son équilibre. Pour un utilisateur débutant, le patinage joue un rôle d'embrayage, et l'utilisateur averti aura pris l'habitude de transférer son poids sur l'avant pour supprimer le patinage, l'usure de la roue et obtenir des accélérations plus performantes. - Une transmission mécanique réalisée de préférence à l'aide de deux engrenages ( l'un porté par l'arbre du moteur et l'autre fixé sur la roue motrice) de manière à obtenir une forte démultiplication qui adapte la grande vitesse de rotation du moteur à celle de la roue qui doit être limitée par raison de sécurité. Cette démultiplication des vitesses s'accompagne d'une multiplication du couple mécanique sur la roue motrice et des performances en accélération de la planche. Des résultats similaires peuvent être obtenus avec une transmission par chaîne ou par courroie crantée. - Un carter de sécurité et de protection des engrenages. - Une batterie rechargeable constituée d'une ou plusieurs unités, en particulier de quatre unités standard de six ou douze volts chacune ( le rendement augmente avec la tension et les échauffements diminuent avec la tension). - Une prise de rechargement de la batterie. - Un contrôleur électronique inséré dans un boîtier entretoise placé entre un essieu et la planche, reliant la batterie au moteur. Ce contrôleur présente la particularité de comporter deux interrupteurs poussoirs qui peuvent être commandés au pied par l'utilisateur, offrant ainsi d'une _3 2810895 manière simple et économique trois ou quatre fonctions selon les combinaisons de pressions sur les interrupteurs, dont la fonction frein moteur obtenue en l'absence de pression sur les interrupteurs de sorte qu'en cas de chute de5 l'utilisateur, la planche s'arrête rapidement et automatiquement. Selon certaines conceptions du contrôleur électronique, le freinage se fera avec récupération d'énergie en rechargeant la batterie. Les autres fonctions au nombre de deux ou trois seront par exemple choisies parmi les suivantes: - accélération sous tension maximale. - accélération sous tension moitié de la tension maximale. - accélération sous forte intensité de courant presque constante. - accélération sous faible intensité de courant presque constante. - roue libre. Le contrôleur pourra en outre être muni d'un dispositif de sécurité interdisant l'alimentation du moteur si celui-ci ne tourne pas déjà à une certaine vitesse de manière à rendre les commandes inactives lorsque l'on stocke, charge ou transporte la planche à roulettes. Le principe de fonctionnement de ce dispositif de sécurité est de forcer le contrôleur à être en fonction roue libre ou en fonction freinage lorsque la tension du moteur est inférieure à un seuil. Des variantes de l'invention peuvent être obtenues au prix d'une augmentation de coût en augmentant le nombre de moteurs, de transmissions et ainsi de roues motrices. On peut aussi améliorer la stabilité en ajoutant un manche; Les interrupteurs poussoirs de commande peuvent dans ce cas être disposés sur le manche pour être commandés à la main, ou sur la planche pour être commandés au pied. Les dessins annexés illustrent l'invention: - La figure 1 représente l'invention vue de côté. - La figure 2 représente l'invention vue de dessous. 4 2810895 -4- - La figure 3 représente l'invention vue de dessus. - La figure 4 représente les positions relatives possibles du pied avant par rapport aux interrupteurs poussoirs de commande. - La figure 5 représente le schéma électrique de principe d'un premier mode de réalisation de l'invention. - La figure 6 représente un premier exemple de schéma électrique fonctionnant suivant le principe de la figure 5. - La figure 7 représente un deuxième exemple de schéma électrique fonctionnant suivant le principe de la figure 5 et comportant un dispositif de sécurité. - La figure 8 représente la fonction électronique du bloc A des figures 5, 6 et 7. - Les figures 9 et 10 représentent le schéma électrique d'un troisième mode de réalisation de l'invention. - Les figures 11 et 12 représentent le schéma électronique d'un quatrième mode de réalisation de l'invention. - Les figures 13 et 14 représentent le schéma électronique d'une variante du quatrième mode de réalisation de l'invention. - Les figures 15 et 16 représentent une variante de l'invention comportant un manche repliable. En référence à ces dessins, l'invention comporte selon un premier mode de réalisation: - une planche de forme allongée (1). - quatre roues (2) montées sur roulements (3) et portées par deux essieux directionnels standard (4). - un moteur électrique (5) de faible volume à aimant en ferrite pour des raisons économiques et ayant une grande vitesse de rotation de manière à fournir une grande puissance malgré le faible volume. Le moteur (5) est fixé sur un essieu standard (4) à l'aide de deux colliers de serrage (6). - Une transmission mécanique réalisée par un engrenage (7) porté par l'arbre du moteur (5) et un engrenage (8) fixé sur la roue motrice effectue une adaptation des vitesses de rotation tout en augmentant fortement le couple mécanique au niveau de la roue. - un carter (9) de sécurité et de protection des engrenages (7 et 8). _5_ 2810895 - une batterie rechargeable (10) constituée de quatre unités de six volts chacune. - Une prise (11) de rechargement de la batterie (10). - un contrôleur électronique (12) inséré dans un boîtier entretoise (13), reliant la batterie (10) au moteur (5) et commandé par deux interrupteurs poussoirs (14 et 15) selon le schéma de principe de la figure 5. Ce contrôleur permet la fonction frein moteur avec récupération d'énergie en rechargeant la batterie (10). Il comporte un interrupteur d'accélération (KA) ( électronique ou pas) à trois pôles dont le pôle commun (C) est relié soit au pôle travail (T) soit au pôle repos (R), les pôles travail (T) et commun (C) sont respectivement branchés sur les bornes positives de la batterie (10) et du moteur (5), une diode de récupération15 d'énergie (DR) est reliée à ces deux mêmes pôles ( anode reliée au pôle commun (C)), une diode de roue libre (DRL) est branchée aux bornes du moteur (5) ( cathode sur la borne positive), un interrupteur électronique de freinage (KF) est relié entre le pôle repos (R) de l'interrupteur d'accélération (KA) et les pôles négatifs de la batterie et du moteur, un amplificateur à hystérésis (A) commandé par le courant (I) qui circule dans le moteur (5) génère une tension (V) attaquant directement ou indirectement la borne de commande (CDE) de l'interrupteur de freinage (KF) et l'un des interrupteurs poussoirs (14 ou 15) est branché entre la borne négative de la batterie et la borne de commande (CDE) de l'interrupteur de freinage (KF) pour pouvoir forcer l'ouverture de ce dernier. Aucun court-circuit n'est possible. La figure 4 montre quatre positions possibles du pied avant: En position A ou B, l'interrupteur 14 est pressé (ON) et l'interrupteur d'accélération (KA) doit être en position travail (T). La batterie est directement reliée au moteur pour effectuer la fonction accélération sous tension maximale. En position C, l'interrupteur 14 est relâché (OFF), l'interrupteur d'accélération (KA) doit être en position repos (R), l'interrupteur 15 est pressé (ON), imposant ainsi l'ouverture de l'interrupteur de freinage (KF): Le moteur déconnecté du reste du circuit est en fonction roue libre et seuls les frottements ralentissent l'utilisateur. La batterie ne se décharge pas. En position D ou en cas de chute, les interrupteurs 14 et 15 sont ouverts (OFF) et l'interrupteur d'accélération (KA) est en position repos (R). L'amplificateur à hystérésis A dont la fonction de transfert est représentée sur la figure 8 génère une tension de 24 volts tant que l'intensité I est supérieure à -Imax. L'interrupteur de freinage (KF) est fermé et court-circuite le moteur, entraînant ainsi une diminution10 de l'intensité I qui tend à être négative. Lorsque I atteint -Imax, L'amplificateur à hystérésis A génère une tension de 0 Volts, l'interrupteur de freinage (KF) est ouvert et le courant I d'intensité négative ne peut circuler que dans la diode de récupération (DR), rechargeant ainsi la batterie, tout en voyant augmenter son intensité ( qui tend à être positive) jusqu'à ce qu'elle atteigne la valeur -Imin. Alors l'amplificateur à hystérésis A génère à nouveau une tension de 24 volts et le cycle recommence. Il en résulte que l'intensité I négative est contrôlée automatiquement et le couple mécanique lui aussi négatif s'oppose au mouvement de la planche réalisant ainsi la fonction de freinage avec récupération d'énergie. Sur la figure 6, l'interrupteur d'accélération (KA) n'est autre que l'interrupteur poussoir (14). Il est ainsi évident que lorsque l'interrupteur 14 est pressé (ON), l'interrupteur d'accélération (KA) est en position travail (T) et que lorsque l'interrupteur 14 est relâché (OFF) , l'interrupteur d'accélération (KA) est en position repos (R). Sur la figure 7, l'interrupteur d'accélération (KA) est un relais (RE) et une sécurité interdit l'alimentation du moteur (5) lorsque sa vitesse est inférieure à un seuil dans le triple but d'éviter la circulation d'un courant trop important dans la batterie (10), dans le relais (RE) et dans le moteur (5) lors d'un départ arrêté, d'éviter ces mêmes pointes de courant lors du franchissement d'une côte trop raide o la vitesse chute fortement et d'éviter une mise en route intempestive de la planche à roulettes motorisée lorsqu'elle n'est pas utilisée ( stockage, transport dans un sac à dos souple ou phase de rechargement par exemple). Il faut préalablement s'élancer avec le pied, avant de pouvoir _7_ 2810895 utiliser le moteur. La bobine du relais (RE) est protégée par une diode de roue libre, branchée en série avec l'interrupteur poussoir (14) et avec un transistor NPN (TR) pour former globalement un dipôle qui est branché sur la batterie (10) de manière à ce que l'émetteur du transistor (TR) soit relié à la borne négative, et que la base du transistor (TR) soit reliée à la borne positive du moteur (5) par l'intermédiaire d'une résistance de protection et d'une diode zéner (Z) fixant le seuil de vitesse de la sécurité. En position A ou B du pied avant, l'interrupteur 14 est pressé (ON). Un courant traverse la bobine (B) du relais (RE) à la condition que la tension du moteur (5) dépasse celle de la diode zéner (Z), ce qui se produit si le moteur (5) tourne déjà à une certaine vitesse. Le relais (RE) est alors en position travail (T), la batterie est reliée au moteur et le contrôleur électronique (12) réalise la fonction accélération sous tension maximale. En position C ou D du pied avant, l'interrupteur 14 est relâché (OFF), la bobine (B) n'est pas alimentée et le relais (RE) est en position repos (R) . Le contrôleur électronique (12) réalise la fonction roue libre ou freinage selon l'état de l'interrupteur poussoir (15). Selon un troisième mode de réalisation, le contrôleur électronique (12) est conçu suivant les figures 9 et 10 pour lesquelles aucun court-circuit n'est possible. La batterie (10) est composée d'un nombre pair d'éléments et de deux relais (R2 et R3) qui relient les deux demi batteries soit en série, soit en parallèle en fonction d'une tension commune (U) appliquée aux bornes des deux bobines (B2 et B3) des deux relais (R2 et R3). En position A du pied avant, l'interrupteur 14 est pressé (ON) et entraîne l'alimentation des bobines B2 B3 et B4. Les relais correspondants R2 R3 et R4 sont donc sur ON. Dans le même temps, l'interrupteur 15 est relâché impliquant que la bobine B1 n'est pas alimentée et que le relais Rl est sur OFF. Le moteur est déconnecté du reste du circuit, réalise la fonction roue libre, et seuls les frottements ralentissent l'utilisateur. La batterie ne se décharge pas. En position B du pied avant, les quatre relais sont sur -8- ON et le moteur est alimenté sous tension maximale, soit 24 volts. En position C du pied avant, seul le relais R1 est sur ON et le moteur est donc alimenté sous une tension moitié de la tension maximale, soit 12 volts. En position D du pied avant, les quatre relais sont sur OFF et le moteur fonctionne en dynamo en débitant du courant dans la résistance R. Un couple mécanique résistant s'oppose au mouvement de la planche réalisant ainsi la fonction freinage. Selon un quatrième et un cinquième mode de réalisation, le contrôleur électronique (12) est conçu suivant la figure 11 ou 13. Aucun courtcircuit n'est possible. Ce contrôleur est un hacheur réversible en courant, il comporte un bras de pont branché sur la batterie (10) et constitué de deux interrupteurs électroniques bidirectionnels en courant (T1 et T2) branchés en série, il comporte un amplificateur à hystérésis (A) commandé par le courant (I) qui circule dans le moteur (5) et générant une tension (V) qui commande directement ou indirectement à l'aide d'un adaptateur (AD) les bornes de commande (CDE1 et CDE2) des interrupteurs électroniques (T1 et T2), l'intensité moyenne du cycle d'hystérésis de l'amplificateur (A) peut prendre trois ou quatre valeurs selon les combinaisons de pressions sur les interrupteurs poussoirs (14 et 15), l'une de ces valeurs est nulle ou presque nulle de manière à assurer la fonction roue libre, et l'une de ces valeurs est négative et activée en l'absence de pression sur les interrupteurs poussoirs (14 et 15) de manière à assurer la fonction frein moteur avec récupération d'énergie en rechargeant la batterie (10). Sur la figure 11, la tension électrique disponible sur l'entrée inverseuse (-) de l'amplificateur opérationnel (AOP) augmente avec le nombre (entre zéro et deux) d'interrupteurs poussoirs (14 et 15) pressés. Il en sera de même pour la tension électrique moyenne disponible sur l'entrée non inverseuse (+) de l'amplificateur opérationnel (AOP), grâce à une adaptation automatique de l'intensité moyenne I du courant qui circule dans le moteur (5). En position B du pied avant, les deux interrupteurs (14 9 2810895 et 15) sont pressés. L'amplificateur opérationnel (AOP) fonctionne suivant la caractéristique à hystérésis C2 de la figure 12 et impose la conduction alternée des transistors T1 et T2, ce qui permet l'augmentation ou la diminution de l'intensité I du courant circulant dans le moteur (5) qui reste automatiquement comprise entre les deux valeurs élevées Im2 et IM2. Le contrôleur électronique (12) réalise la fonction accélération sous forte intensité de courant constante. En position A ou C du pied avant, l'un seulement des deux interrupteurs (14 et 15) est pressé. L'amplificateur opérationnel (AOP) fonctionne suivant la caractéristique à hystérésis Cl de la figure 12 et l'intensité I du courant qui circule dans le moteur (5) reste automatiquement comprise entre les deux valeurs Iml et IM1. Le contrôleur électronique (12) pourra réaliser suivant les valeurs de Iml et de IM1 ( elles même dépendantes des valeurs des résistances Rl à R5) la fonction faible accélération sous intensité de courant constante, roue libre, ou faible freinage sous intensité de courant constante et avec récupération d'énergie. En position D du pied avant, aucun des deux interrupteurs (14 et 15) ne sont pressés. L'amplificateur opérationnel (AOP) fonctionne suivant la caractéristique à hystérésis CO de la figure 12 et l'intensité I du courant qui circule dans le moteur (5) reste automatiquement comprise entre les deux valeurs négatives ImO et IM0. Il en résulte que le couple mécanique du moteur lui aussi négatif s'oppose au mouvement de la planche réalisant ainsi la fonction de freinage, avec récupération d'énergie. Selon la figure 13, la position plus ou moins avancée du pied avant de l'utilisateur va directement imposer l'intensité plus ou moins élevée du courant dans le moteur. En position A du pied avant, l'interrupteur 14 est sur ON et l'interrupteur 15 est sur OFF. Les trois résistances R4 sont alimentées et la caractéristique de fonctionnement de l'amplificateur opérationnel ( AOP) est celle notée CA sur la figure 14. L'intensité I du courant qui circule dans le moteur (5) reste automatiquement comprise entre les deux -10 - 2810895 valeurs élevées ImA et IMA. Le contrôleur électronique (12) réalise la fonction accélération sous forte intensité de courant. En position B du pied avant, les interrupteurs 14 et 15 sont sur ON, une seule résistance R4 est alimentée, et la caractéristique de fonctionnement de l'amplificateur opérationnel ( AOP) est celle notée CB sur la figure 14. L'intensité I du courant qui circule dans le moteur (5) reste automatiquement comprise entre les deux valeurs faibles ImB et IMB. Le contrôleur électronique (12) réalise la fonction accélération sous faible intensité de courant. Ce mode de roulage économique augmente l'autonomie kilométrique de la planche à roulettes motorisée. En position C du pied avant, l'interrupteur 15 est sur ON et l'interrupteur 14 est sur OFF. Les deux résistances R4 branchées en série sont alimentées et la caractéristique de fonctionnement de l'amplificateur opérationnel ( AOP) est celle notée CC sur la figure 14. L'intensité I du courant qui circule dans le moteur (5) reste automatiquement comprise20 entre les deux valeurs presque nulles ImC et IMC. Il n'y a presque pas de couple moteur et le contrôleur électronique (12) réalise la fonction roue libre. En position D du pied avant, les deux interrupteurs 14 et 15 sont sur OFF et aucune des résistances R4 n'est alimentée. La caractéristique de fonctionnement de l'amplificateur opérationnel ( AOP) est celle notée CD sur la figure 14. L'intensité I du courant qui circule dans le moteur (5) reste automatiquement comprise entre les deux valeurs négatives ImD et IMD. Le couple mécanique lui aussi négatif s'oppose au mouvement de la planche réalisant ainsi la fonction de freinage avec récupération d'énergie. L'invention peut comporter un manche de manière à offrir plus de sécurité et de confiance à l'utilisateur. Dans un mode particulier de réalisation, un manche amovible est constitué d'une rotule semi rigide (16) en caoutchouc faisant la liaison entre la planche (1) et le corps (17) du manche. Un moyen de fixation (18) permet le transport de l'invention en position repliée. Il est possible de disposer les deux interrupteurs poussoirs (14 et 15) ou un seul sur le manche -11- 2810895 de manière à donner plus de liberté aux pieds. L'invention s'adresse essentiellement aux particuliers de tous âges comme moyen de locomotion, aux jeunes pour le sport et le loisir, à des magasins de location et à des centres et salles de loisirs. -12- REVENDICATIONS 1) Planche à roulettes motorisée comprenant une planche de forme allongée (1), quatre roues (2) montées sur roulements (3) et portées par deux essieux directionnels (4), un moteur électrique (5) fixé sur un essieu (4) , une5 transmission mécanique, une batterie rechargeable (10) constituée d'une ou plusieurs unités, un contrôleur électronique (12) reliant la batterie (10) au moteur (5), et caractérisée en ce que le contrôleur (12) est commandé par deux interrupteurs poussoirs (14 et 15), qu'il réalise trois10 ou quatre fonctions déterminées par les combinaisons de pression sur les deux interrupteurs (14 et 15) et qu'il réalise la fonction frein moteur en l'absence de pression sur les interrupteurs (14 et 15). 2) Planche à roulettes selon la revendication 1 caractérisée en ce que le contrôleur (12) possède les trois fonctions suivantes: - Frein moteur Accélération sous tension maximale - roue libre 3) Planche à roulettes selon la revendication 1 caractérisée en ce que le contrôleur (12) possède les quatre fonctions suivantes: - Frein moteur - Accélération sous tension maximale - Accélération sous tension moitié de la tension maximale - roue libre 4) Planche à roulettes selon la revendication 1 caractérisée en ce que le contrôleur (12) possède les trois fonctions suivantes: - Frein moteur - roue libre - Accélération sous intensité de courant presque constante 5) Planche à roulettes selon la revendication 1 caractérisée en ce que le contrôleur (12) possède les quatre fonctions suivantes: - Frein moteur - roue libre - Accélération sous faible intensité de -13- 2810895 courant presque constante - Accélération sous forte intensité de courant presque constante 6) Planche à roulettes selon la revendication 2 caractérisée en ce que la fonction frein moteur permet la récupération d'énergie en rechargeant la batterie (10), que le contrôleur (12) comporte un interrupteur d'accélération (KA) ( électronique ou pas) à trois pôles dont le pôle commun (C) est relié soit au pôle travail (T) soit au pôle repos (R), que les pôles travail (T) et commun (C) sont respectivement branchés sur les bornes positives de la batterie (10) et du moteur (5), qu'une diode de récupération d'énergie (DR) est reliée à ces deux mêmes pôles ( anode reliée au pôle commun (C)), qu'une diode de roue libre (DRL) est branchée aux bornes du moteur (5) ( cathode sur la borne positive), qu'un interrupteur électronique de freinage (KF) est relié entre le pôle repos (R) de l'interrupteur d'accélération (KA) et les pôles négatifs de la batterie et du moteur, qu'un amplificateur à hystérésis (A) commandé par le courant (I) qui circule dans le moteur (5) génère une tension (V) attaquant directement ou indirectement la borne de commande (CDE) de l'interrupteur de freinage (KF) et que l'un des interrupteurs poussoirs (14 ou 15) est branché entre la borne négative de la batterie et la borne de commande (CDE) de l'interrupteur de freinage (KF) pour pouvoir forcer l'ouverture de ce dernier. 7) Planche à roulettes selon la revendication 6 caractérisée en ce que l'interrupteur d'accélération (KA) est l'autre interrupteur poussoir (15 ou 14). 8) Planche à roulettes selon la revendication 6 caractérisée en ce qu'elle possède une sécurité interdisant l'alimentation du moteur (5) lorsque sa vitesse est inférieure à un seuil, que l'interrupteur d'accélération (KA) est un relais (RE), que la bobine de ce dernier protégée par une diode de roue libre est branchée en série avec l'autre interrupteur poussoir (15 ou 14) et avec un transistor NPN (TR) pour former globalement un dipôle, que ce dipôle est branché sur la batterie (10) de manière à ce que l'émetteur du transistor (TR) soit relié à la borne négative, et que la base du transistor (TR) soit reliée à la borne positive du -14- moteur (5) par l'intermédiaire d'une résistance de protection et d'une diode zéner (Z) fixant le seuil de vitesse de la sécurité. 9) Planche à roulettes selon la revendication 3 caractérisée en ce que la batterie (10) est composée d'un nombre pair d'éléments et de deux relais (R2 et R3) qui relient les deux demi batteries soit en série, soit en parallèle en fonction d'une tension commune (U) appliquée aux bornes des deux bobines (B2 et B3) des deux relais (R2 et10 R3). ) Planche à roulettes selon les revendications 4 et 5 caractérisée en ce que la fonction frein moteur permet la récupération d'énergie en rechargeant la batterie (10), que le contrôleur (12) est un hacheur réversible en courant, qu'il comporte un bras de pont branché sur la batterie (10) et constitué de deux interrupteurs électroniques bidirectionnels en courant (T1 et T2) branchés en série, qu'il comporte un amplificateur à hystérésis (A) commandé par le courant (I) qui circule dans le moteur (5) et générant une tension (V) qui commande directement ou indirectement à l'aide d'un adaptateur (AD) les bornes de commande (CDE1 et CDE2) des interrupteurs électroniques (T1 et T2), que l'intensité. moyenne du cycle d'hystérésis de l'amplificateur (A) peut prendre trois ou quatre valeurs selon les combinaisons de pressions sur les interrupteurs poussoirs (14 et 15), que l'une de ces valeurs est nulle ou presque nulle de manière à assurer la fonction roue libre, et que l'une de ces valeurs est négative et activée en l'absence de pression sur les interrupteurs poussoirs (14 et 15) de manière à assurer la fonction frein moteur avec récupération d'énergie. 11) Planche à roulettes selon l'une des revendications 1 à 10 caractérisée en ce que les interrupteurs poussoirs (14 et 15) sont commandés au pied par l'utilisateur. 12) Planche à roulettes selon l'une des revendications 1 à 11 caractérisée en ce qu'elle comporte un manche (16 et 17). 13) Planche à roulettes selon la revendication 12 caractérisée en ce qu'au moins l'un des interrupteurs poussoirs (14 et 15) est disposé sur le manche (16 et 17).