Brevet FR2817070A1 — publié le 20020524

La présente invention se rapporte à un robot mobile, qui se déplace de façon automatique autour d'une pièce, et plus particulièrement, à un robot mobile qui comporte une caméra de vision permettant de reconnaître son emplacement et d'éviter une collision avec des obstacles situés dans la pièce. La présente invention se rapporte également à un procédé permettant de diriger le parcours du robot mobile. De façon générale, un robot mobile comporte une source de puissance et un capteur monté dans son corps, et il peut ainsi se déplacer de façon automatique dans une région donnée sans alimentation de puissance extérieure ou sans être dirigé à la main. Il existe deux types principaux de robots mobiles qui sont utilisés à l'intérieur d'une maison: les robots qui nettoient les pièces de la maison; et les robots qui gardent la maison contre de possibles intrusions. Les robots mobiles conventionnels utilisent un procédé de déplacement qui se fait au hasard, dans lequel le robot mobile se déplace dans une direction aléatoire sans reconnaître son emplacement, en modifiant de façon répétitive sa direction chaque fois qu'il rencontre des obstacles, tels qu'une cloison, une table, etc.. Un tel robot mobile conventionnel comprend un dispositif d'entraînement pour déplacer le robot mobile à l'intérieur d'une pièce, un dispositif de détection pour détecter les obstacles, tels qu'une paroi, une table, etc., une partie de commande pour régler l'orientation du robot mobile en contrôlant le dispositif d'entraînement et le dispositif de détection des obstacles, et une source de puissance pour emmagasiner et fournir la puissance requise aux différents dispositifs respectifs. Le dispositif d'entraînement peut être un dispositif du type à roues qui utilise un servomoteur ou un moteur pas à pas pour faire tourner une pluralité de roues et déplacer le robot mobile, un dispositif du type à chenilles qui utilise une piste sans fin, ou un dispositif du type articulé qui utilise une pluralité de pattes. Parmi ces types de dispositifs, le dispositif qui se déplace au moyen de roues est le plus largement utilisé. Le dispositif de détection des obstacles détecte les obstacles, tels qu'une paroi, une table, etc., au moyen d'un capteur à laser ou d'un capteur ultrasonique, et envoie un signal correspondant à la partie de commande. Le capteur du dispositif de détection des obstacles est de préférence monté à I'avant du robot mobile en parallèle avec une surface de déplacement, de façon à détecter de manière plus précise l'obstacle situé sur le trajet du parcours. La partie de commande comprend un microprocesseur et une mémoire qui sont montés sur cette partie pour contrôler les opérations générales du robot mobile, tels que l'envoi d'une commande de démarrage au dispositif d'entraînement, le contrôle de mouvement du dispositif de déplacement pour éviter un obstacle en conformité avec les signaux reçus du dispositif de détection des obstacles et un programme préétabli, interne, et pour charger l'énergie d'alimentation en électricité lorsque la partie de commande détermine que le niveau de charge est en dessous d'une valeur prédéterminée. La source d'alimentation fournit la puissance nécessaire à faire fonctionner les diverses parties du robot mobile, tels que son moteur qui entraîne les roues du dispositif d'entraînement, le capteur, qui détecte la présence des différents obstacles, et la partie de commande, etc.. La source d'alimentation est constituée habituellement d'une batterie de stockage, permettant au robot mobile de fonctionner pendant une période prédéterminée de temps sans être relié à une source d'alimentation extérieure. Le fonctionnement du robot mobile construit ainsi sera décrit en détail ci-dessous. Tout d'abord, lorsque le robot mobile reçoit une commande de démarrage, la partie de commande envoie une commande de mise en route et un signal de détection correspondant au dispositif d'entraînement et au dispositif de détection des obstacles, respectivement. En réponse au signal provenant de la partie de commande, le dispositif d'entraînement tourne dans une certaine direction sous l'effet de l'entraînement du moteur. À ce moment, en actionnant le capteur, le dispositif de détection de l'obstacle envoie un signal de détection à la partie de commande. Lors du fonctionnement du robot mobile, lorsque le capteur détecte la présence d'un obstacle se situant à une certaine distance prédéterminée du robot, la partie de commande envoie une commande au dispositif d'entraînement pour dévier le trajet ou la direction de déplacement du robot mobile. Alors, le dispositif d'entraînement reprend la course du robot mobile. Chaque fois que le robot mobile rencontre un obstacle, la direction de déplacement du robot o10 mobile est modifiée par le processus décrit ci-dessus. Autrement dit, le robot mobile se déplace suivant sa position initiale et les emplacements des obstacles, en suivant un trajet aléatoire, comme illustré à la figure 1. Un tel déplacement aléatoire du robot mobile n'est pas efficace lorsqu'il s'effectue dans une région limitée, étant donné le trajet aléatoire de la course. Un autre inconvénient du déplacement aléatoire du robot mobile est qu'il traverse de façon répétitive la même région. Le capteur ultrasonique du dispositif de détection conventionnel des obstacles comprend une partie d'émission des ultrasons qui émet des ondes ultrasoniques, et une partie de réception des ultrasons pour recevoir les ondes ultrasoniques réfléchies par l'obstacle. En mesurant l'intervalle de temps entre l'émission des ultrasons et la réception des ultrasons réfléchis, la partie de commande calcule la distance qui sépare le robot mobile de l'obstacle, et en conséquence commande le moteur du robot mobile pour qu'il évite l'obstacle. Bien que le dispositif conventionnel de détection des obstacles et son procédé permettent de mesurer la distance séparant le robot mobile de l'obstacle, ils ne peuvent convenablement prendre en compte la nature de l'obstacle, étant donné qu'il est impossible d'obtenir une information précise sur la nature de l'obstacle, par exemple sur sa forme, ou analogue. En conséquence, il est impossible pour le robot mobile de déterminer s'il peut passer ou s'il doit éviter l'obstacle. Le robot mobile doit conserver une orientation déterminée de façon à effectuer une opération de nettoyage ou de gardiennage de manière plus efficace. Pour cela, il est nécessaire de vérifier de manière périodique si le robot mobile se déplace le long du bon parcours et de régler l'orientation du robot mobile, s'il est déterminé que le robot mobile a dévié de sa course. De façon à s'assurer que le robot mobile se déplace sur le bon parcours, les robots mobiles conventionnels utilisent un ruban de guidage ou une paroi d'une pièce en tant que référence. Lorsqu'on utilise un ruban ou une bande de guidage, qui est fixé sur o10 le plancher, le robot mobile suit le ruban de guidage en utilisant un capteur photo ou un capteur magnétique. Le robot mobile se déplace en suivant le ruban de guidage. L'emplacement relatif du ruban de guidage par rapport au capteur détermine si le robot mobile est ou non sur le bon trajet. Lorsqu'on utilise la paroi de la pièce en tant que référence, le fait que le robot mobile se déplace ou non sur le bon trajet est déterminé en accord avec la distance du robot mobile à partir de la paroi, telle qu'elle est détectée par le capteur, par exemple un capteur à ultrasons, etc.. En fonction de la distance séparant le robot mobile de la paroi, le robot mobile va ajuster son orientation. Bien que ces diverses manières de régler la course du robot mobile, c'està-dire l'utilisation d'un ruban de guidage ou d'une paroi en tant que référence, peuvent être utiles pour contrôler la course du robot mobile, ces techniques sont difficilement applicables à un robot mobile qui reconnaît son emplacement grâce à l'utilisation d'une caméra de vision. Autrement dit, le fait de prévoir séparément le ruban de guidage ou le capteur à ultrasons pour un robot mobile qui reconnaît son emplacement en utilisant une caméra de vision, juste pour déterminer s'il faut ajuster l'orientation du robot mobile ou si cela n'est pas nécessaire, entraîne des inconvénients, tels qu'une complication des procédés de fabrication et une augmentation des coûts de fabrication. La présente invention a été faite en vue de résoudre les problèmes mentionnés ci-dessus de la technique antérieure. En conséquence, un objet de la présente invention est de fournir un robot mobile capable de se diriger de manière efficace le long d'un certain trajet tout en reconnaissant son emplacement et en évitant de passer de façon répétitive au même endroit. Un autre objet de la présente invention est de prévoir un robot mobile susceptible de déterminer s'il doit passer ou éviter un obstacle dans une direction déterminée de déplacement, en se fondant sur l'information relative à la forme de l'obstacle. L'information relative à la forme de l'obstacle est fournie par un dispositif de détection d'obstacle qui comprend un laser d'alignement et une caméra de vision. Un autre objet encore de la présente invention est de fournir un procédé permettant de régler l'orientation du robot mobile, qui reconnaît son emplacement en utilisant une caméra de vision, conformément à la détermination de savoir si le robot maintient son trajet ou s'en écarte. Les objets ci-dessus sont obtenus au moyen d'un robot mobile conforme à la présente invention. Le robot mobile comprend un dispositif d'entraînement pour déplacer le robot mobile autour d'une pièce, un dispositif de détection d'obstacle pour détecter la présence d'un obstacle, un dispositif de reconnaissance d'emplacement pour reconnaître un emplacement courant du robot mobile, une partie de commande pour contrôler le dispositif d'entraînement, le dispositif de détection d'obstacle et le dispositif de reconnaissance de l'emplacement, et une source d'alimentation pour stocker et fournir l'électricité à chacun des dispositifs de la partie de commande. Le dispositif de reconnaissance d'emplacement comprend une première caméra de vision qui fait face au plafond de la pièce. La première caméra de vision reconnaît une marque de base sur le plafond. Le dispositif de reconnaissance de l'emplacement comprend une première carte de vision permettant de traiter l'image photographiée par la première caméra de vision, de la transformer en données et de transmettre les données à la partie de commande. Le dispositif de détection des obstacles comprend un laser d'alignement qui émet un faisceau de lumière linéaire en direction de l'obstacle, une seconde caméra de vision permettant de reconnaître un faisceau de lumière linéaire réfléchi par l'obstacle, et une seconde carte de vision permettant de traiter les données d'image captées par la seconde caméra de vision. En outre, les objets ci-dessus sont également atteints par un robot mobile conforme à la présente invention, comprenant un dispositif d'entraînement pour déplacer le robot mobile dans une pièce, un dispositif de détection d'obstacle pour détecter la présence d'un obstacle, un dispositif de reconnaissance d'emplacement pour reconnaître un emplacement courant du robot mobile, une partie de commande pour contrôler le dispositif d'entraînement, le dispositif de détection d'obstacle et le dispositif de reconnaissance d'emplacement, et une source d'alimentation pour stocker et fournir de l'électricité au dispositif d'entraînement, au dispositif de détection d'obstacle, au dispositif de reconnaissance d'emplacement et à la partie de commande. Le dispositif de détection d'obstacle comprend un laser d'alignement pour émettre un faisceau de lumière linéaire en direction de l'obstacle, une seconde caméra de vision pour reconnaître un faisceau de lumière linéaire réfléchi à partir de l'obstacle, et une seconde carte de vision pour traiter les données d'images captées par la seconde caméra de vision. La seconde caméra de vision comprend un filtre pour reconnaître de façon exclusive le faisceau de lumière linéaire provenant du laser d'alignement. En outre, les objets ci-dessus sont également obtenus au moyen d'un procédé permettant de régler le trajet ou la course de déplacement du robot mobile. Le robot mobile comprend un dispositif d'entraînement pour déplacer le robot mobile autour d'une pièce, le dispositif de détection d'obstacle pour détecter la présence d'un obstacle, un dispositif de reconnaissance d'emplacement pour reconnaître un emplacement courant du robot mobile, une partie de commande pour contrôler le dispositif d'entraînement, le dispositif de détection d'obstacle et le dispositif de reconnaissance d'emplacement, et une source d'alimentation pour stocker et fournir de l'électricité à chacun des dispositifs et à la partie de commande. Le procédé comprend la photographie d'une marque de base en utilisant une première caméra de vision du dispositif de reconnaissance d'emplacement et il engendre des données image de la marque de base en utilisant une première carte de vision, en déterminant si les coordonnées de la marque de base, qui sont obtenues par le traitement des données de la partie de commande, correspondent aux coordonnées d'un trajet de déplacement prédéterminé, et en contrôlant le dispositif de déplacement pour déplacer le robot mobile dans une direction d'une distance correspondante pour compenser toute déviation possible de la route de déplacement prédéterminée, lorsque les coordonnées de la marque de base ne correspondent pas aux coordonnées du trajet de déplacement prédéterminé. Le robot mobile conformément à un autre mode de réalisation préféré de la présente invention comprend en outre un aspirateur qui présente une embouchure d'aspiration pour aspirer les produits contaminants, une partie réceptacle de poussière pour y collecter les produits contaminants, et une partie de moteur d'entraînement pour engendrer une force d'aspiration. L'invention et sa mise en oeuvre apparaîtront plus clairement en référence à la description détaillée qui va suivre faite en relation avec les dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est une vue montrant un trajet de déplacement d'un robot mobile conventionnel; la figure 2 est une vue en perspective schématique montrant la structure d'un robot mobile, en conformité avec un mode de réalisation préféré de la présente invention; la figure 3 est un diagramme synoptique montrant les fonctions des parties respectives du robot mobile de la présente invention; la figure 4 est un diagramme synoptique expliquant un procédé de reconnaissance d'un emplacement du robot mobile de la présente invention; la figure 5 est une vue d'un exemple d'une marque de base destinée au robot mobile de la présente invention; la figure 6 est une vue montrant un trajet de déplacement du robot mobile qui se déplace conformément à une image de cache établie par un processus d'apprentissage; la figure 7 est un diagramme synoptique expliquant un procédé pour détecter un obstacle en utilisant un dispositif de détection d'obstacle dans le robot mobile de la présente invention; la figure 8 est une vue expliquant un processus permettant de lo calculer la distance séparant le robot mobile d'un obstacle; la figure 9 est une vue montrant brièvement un processus pour formuler une image tridimensionnelle à partir d'une pluralité d'images linéaires; la figure 10 est un diagramme synoptique expliquant un procédé pour i5 régler l'orientation du robot mobile de la présente invention; les figures 11A, 11 B, et 1 C sont des vues montrant des lignes formées par des marques de base, qui sont montrées dans une fenêtre image d'une première caméra de vision suivant le trajet de déplacement du robot mobile; et la figure 12 est une vue montrant le robot mobile qui se déplace le long d'une certaine course tout en reconnaissant son emplacement. Un mode de réalisation préféré de la présente invention va être décrit ci-dessous en référence aux dessins annexés. En se reportant aux figures 2 et 3, un robot mobile 1 comprend un dispositif d'entraînement 30 pour déplacer le robot mobile le long d'une surface plane, un dispositif 20 de reconnaissance d'emplacement permettant de reconnaître l'emplacement du robot mobile 1 en utilisant une première caméra de vision (une caméra CCD à dispositif à couplage de charges 21), un dispositif 40 de détection d'obstacle permettant de détecter la présence d'un obstacle dans le trajet du robot mobile 1, un émetteur/récepteur 50 contrôlable à distance pour émettre ou recevoir une commande marche/arrêt au robot mobile 1 ou provenant de lui, et une source d'alimentation 60 pour stocker et alimenter en puissance les composants respectifs du robot mobile 1. Le dispositif d'entraînement 30 comprend une paire de roues 33, qui sont susceptibles de se déplacer vers l'avant et vers l'arrière et vers la gauche et vers la droite, un moteur 32 pour entraîner les roues 33, et une commande moteur 31 pour contrôler le moteur 32 en réponse aux signaux que la commande moteur 31 reçoit de la partie de commande 10. Le dispositif 20 de reconnaissance d'emplacement comprend une première caméra de vision 21 disposée verticalement de façon à former une image d'un plafond sur lequel est fixée une marque de base 70 (fig. 5). Le dispositif 20 de reconnaissance d'emplacement comprend en outre une première carte de vision 23 pour déterminer les seuils convenables en ce qui concerne les images photographiées par la première caméra de vision 21. Le dispositif 40 de détection d'obstacle comprend un laser d'alignement destiné à émettre un faisceau linéaire de lumière dans la direction du trajet ou du déplacement du robot mobile 1, une seconde caméra de vision 43 pour reconnaître un faisceau linéaire de lumière réfléchi par un obstacle situé dans le trajet du robot mobile 1, et une seconde carte de vision 45 pour traiter les images qui sont photographiées par la seconde caméra de vision 43. Le laser d'alignement 41 est souvent désigné en tant que " émetteur d'alignement ", étant donné qu'il émet un faisceau sous la forme d'une ligne droite sur un plan image. Le plan image est perpendiculaire à l'axe optique du laser d'alignement 41. Le laser d'alignement 41 est monté sur un côté frontal du robot mobile 1 et détecte la présence de tout obstacle qui peut être situé dans le trajet du robot. La seconde caméra de vision 43 est montée au-dessus du laser d'alignement 41 de façon à capter tout faisceau linéaire qui est réfléchi par un obstacle. La seconde caméra de vision 43 comprend un filtre qui y est fixé, de façon à reconnaître exclusivement un faisceau réfléchi du laser d'alignement 41. Le filtre laisse passer également de façon exclusive une longueur d'onde qui correspond au faisceau linéaire provenant du laser d'alignement 41, permettant ainsi à la seconde caméra de vision 43 de reconnaître de façon exclusive le faisceau linéaire provenant du laser d'alignement 41. La seconde carte de vision 45 est montée sur un côté de la seconde caméra de vision 43 et est reliée par des fils à la partie de commande 10 et à la seconde caméra de vision 43. L'émetteur/récepteur 50 pouvant être commandé à distance permet à un utilisateur de commander le démarrage et l'arrêt du robot mobile à partir d'un endroit éloigné. Autrement dit, l'émetteur/récepteur 50 qui peut être commandé à distance reçoit une commande de démarrage ou d'arrêt provenant de l'utilisateur et transmet un signal de statut ou d'état du robot mobile 1 à l'utilisateur. L'alimentation en puissance 60 est constituée par une batterie de stockage, qui stocke et fournit un niveau prédéterminé d'électricité aux différents composants respectifs du robot mobile 1. Pour un contrôle global du robot mobile 1, la partie de commande 10 est reliée à la commande 31 du moteur 32 du dispositif d'entraînement 30, au dispositif 20 de reconnaissance d'emplacement, au dispositif 40 de détection d'obstacle, à l'émetteur/récepteur 50 contrôlable à distance, et à la source d'alimentation 60. La partie de commande 10 comprend un processeur 11 de données image, qui possède d'un microprocesseur permettant de calculer une donnée de position à partir des données image transmises en provenance de la première et de la seconde cartes de vision 23 et 45. Autrement dit, la partie de commande 10 utilise sa propre information d'emplacement et l'information de position et de forme d'un obstacle pour déterminer un point cible et un trajet de déplacement pour le robot mobile 1. La partie de commande 10 dirige en outre le robot mobile 1 le long de la course correcte vers le point cible. L'information d'emplacement l1 du robot mobile est obtenue en utilisant les données image de la marque de base 70, lesquelles sont obtenues en photographiant au moyen de la première caméra de vision 21 le plafond sur lequel est fixée la marque de base 70 et en traitant l'image photographiée au moyen de la première carte de vision 23. La position et la forme de l'obstacle sont obtenues en utilisant les données image linéaires, lesquelles sont obtenues en photographiant au moyen de la seconde caméra de vision 43 du dispositif 40 de détection d'obstacle l'obstacle et en traitant l'image photographiée au moyen de la seconde carte de vision 45. Le fonctionnement du robot mobile construit comme indiqué ci-dessus sera décrit plus en détail ci-dessous. Le processus de déplacement et le processus de reconnaissance d'emplacement du robot mobile 1 par l'intermédiaire de la première caméra de vision 21 seront décrits en faisant référence à la figure 4. Tout d'abord, lorsque le robot mobile 1 reçoit une commande de démarrage, la partie de commande 10 initialise et vérifie une direction prédéterminée et une distance (étapes S 10 et Sl 1). Lorsqu'il n'y a pas de données relativement à une direction et une distance prédéterminées, la partie de commande 10 demande des données image en provenance du dispositif de reconnaissance d'emplacement 20 (étape S12). À réception de la demande de données image provenant de la partie de commande 10, le dispositif 20 de reconnaissance d'emplacement utilise la première caméra 21 de vision pour photographier le plafond depuis l'emplacement courant du robot mobile 1. En se fondant sur l'image photographiée par la première caméra 21 de vision, le seuil convenable est déterminé et transmis au processeur 11 de données image de la partie de commande 10 (étape S13). À réception des données image provenant de la première carte de vision 23, le processeur 11 des données image détecte l'emplacement et la direction des points de reconnaissance 71 et 73 (fig. 5) de la marque de base 70 par une corrélation de région, et envoie une information relativement à la distance et à la direction que le dispositif 30 d'entraînement doit produire (étape S14). La marque de base 70, qui est fixée au plafond, peut être formée par tout matériau approprié, aussi longtemps qu'elle peut être reconnue par la première caméra de vision 21. Il est préférable d'utiliser des marques de reconnaissance pour une reconnaissance plus claire. Un exemple d'une marque de base 70 est montré à la figure 5. La marque de base 70 est une marque de reconnaissance qui comprend une plaque 75, un point 71 de référence plus large et un point de référence 73 plus petit. Le point de référence 71 plus large est destiné à déterminer l'emplacement de base, tandis que le point de référence le plus petit 73 est destiné à vérifier une direction du robot mobile 1 en se fondant sur sa relation avec le point de référence le plus gros 71. La partie de commande 10 transmet des données relativement à une distance et à une direction de déplacement à partir du processeur 11 de données image au dispositif d'entraînement 30, et le dispositif d'entraînement 30 fonctionne dans la direction et sur la distance déterminée en faisant entraîner convenablement les roues 33 par le moteur 32 au moyen du signal provenant de la partie de commande 10 (étape S15). Le processus de recherche des points de reconnaissance 71 et 73 au moyen d'une corrélation de région du seuil des données image sera décrit plus en détail ci-dessous. La corrélation de région est un procédé de comparaison des données image de cache de la marque de base 70 avec les données image obtenues à partir de l'image du plafond photographié depuis une certaine distance, et de découverte d'une position indiquant une image de cache similaire sur une fenêtre image qui est obtenue par la première caméra de vision 21. Comme montré dans une flèche à la figure 6, l'opération d'apprentissage de l'image de cache de la marque de base 70 est effectuée dans une orientation allant en descendant. En outre, l'emplacement comportant une image cache similaire à celle du robot mobile 1 est le suivant. Tout d'abord, des coefficients de corrélation de région de l'image cache, en conséquence de l'opération d'apprentissage, sont obtenus à partir de la région totale des données image de l'image telle qu'elle est photographiée à partir d'une certaine distance. Alors, la région qui présente le coefficient de corrélation le plus fort est sélectionnée, étant donné qu'elle comporte l'image la plus similaire à l'image des marques de reconnaissance 73 et 75 de la marque de base 70 que le robot mobile vise. L'emplacement de la marque de base 70 est exprimé par l'image photographiée par la première caméra de vision 21 et est formé sur la fenêtre image (W) en coordonnés de pixels. En conséquence, en utilisant les coordonnées d'origine de la marque de base 70 et les coordonnées de la marque de base 70 sur la fenêtre d'image courante (W), I'emplacement courant et la direction du robot mobile 1 sont obtenus. D'autre part, étant donné que l'emplacement de la marque de base 70 est obtenu en coordonnées de pixels, dans chaque période d'échantillonnage pendant lesquelles le plafond est photographié par la première caméra de vision 21, le mouvement et le trajet du robot mobile sont également obtenus. Le coefficient de corrélation de la région est exprimé par la formule: ( xvdy)-(x c=Yvs Ifl (x> y)- j,][/2 (x + d=,)y + dy) -y2] R(d',d) = 1 (X,Y) =[f (xy)-l][f2 R(d%(,,ydy- [A + dx,y + dy)- 7212 (x (xs [f (x, y)- -T 7]' (xy)cSs[f2(x+dy+dy) - d2]) o É(dx,dy) est un coefficient de corrélation de région, f1 est une image cache d'apprentissage, f est une valeur moyenne d'image cache d'apprentissage, f2 est une valeur moyenne de f2, (dx,dy) est une distance de déplacement requise de l'image cache en coordonnées, (x,y) est une coordonnée, et S est une image originale. Ensuite, un procédé pour détecter la présence d'un obstacle pendant le déplacement va être décrit en référence à la figure 7. Le procédé de détection des obstacles comprend les étapes consistant à: diriger le laser d'alignement 41 de façon qu'il émette un faisceau linéaire en direction d'un obstacle situé dans le trajet du robot mobile (étape S31); faire reconnaître par la seconde caméra de vision 43 le faisceau linéaire réfléchi par l'obstacle (étape S32); faire que la seconde carte de vision 45 traite l'image reçue de la seconde caméra de vision 43 en données image susceptibles d'être calculées en utilisant un logiciel (étape S33); et calculer une distance séparant le robot mobile 1de l'obstacle en utilisant les données image (étape S34). Lors de l'étape d'émission de lumière (S31), lorsque le laser d'alignement 41 dirige un faisceau laser sur un obstacle, la forme de l'obstacle déforme le faisceau. Dans l'état de reconnaissance (S32), la seconde caméra de vision 43 forme une image en reconnaissant le faisceau déformé réfléchi provenant du filtre. Dans l'état de traitement des données image (S33), la seconde carte de vision 45 effectue un traitement de seuil de façon à simplifier l'image reconnue à l'étape de reconnaissance (S32) et en utilisant un processus d'affinement elle réduit la taille de l'image pour qu'elle soit aussi petite que possible. Dans l'étape de calcul de la distance (S34), la distance du robot mobile 1 à l'obstacle est calculée en se fondant sur les données image obtenues à partir de l'étape de traitement des données image (S43). Le robot mobile 1 répète le processus de détection ci dessus mentionné de l'obstacle jusqu'à ce qu'il obtienne toutes les informations requises sur l'obstacle qui se situe dans son trajet. Ici, la distance qui sépare le robot mobile 1 de l'obstacle O peut être aisément obtenue à partir d'un faible nombre de valeurs par trigonométrie. Comme montré à la figure 8, ces valeurs sont: un angle (L.p) formé entre le laser d'alignement 41 et le robot mobile 1, une distance (YLP) entre la caméra de vision 43 et le laser d'alignement 41, une distance (fo) entre une lentille 43a de la caméra de vision 43 et un plan image 43b sur lequel se forme l'image de l'obstacle, et une distance (y,) entre le plan image 43b et le centre de la lentille 43a. Avec ces valeurs, la distance (Z) séparant le robot mobile 1 à l'obstacle est obtenue par l'équation trigonométrique (se reporter àla figure 8): Z = tan, YLP -Y que l'on réécrit: en substituant xo = yp * tan Ok et y = -(Zy1)Ifo, et l'on obtient Z '" 1- y, /fo * tan OL Etant donné que l'angle (OLp) entre le laser d'alignement 41 et le robot mobile 1, la distance (f0) entre la lentille 43a de la caméra de vision 43 et le plan image 43b de l'obstacle, et la valeur de xo = yLpetan 0LP sont tous exprimés par des constantes, la distance (Z) entre le robot mobile 1 et l'obstacle peut être obtenue seulement en obtenant une valeur (Yi) correspondant à la distance horizontale séparant le centre de la lentille 43a à une extrémité de la donnée image de l'image formée sur le plan image. En résolvant les équations ci-dessus avec les données image, la forme de l'obstacle peut être déterminée. Conformément à un autre mode de réalisation préféré de la présente invention, une image tridimensionnelle peut également être obtenue en utilisant une pluralité de lasers d'alignement 41. Une pluralité de lasers d'alignement 41 sont positionnés de façon à émettre des faisceaux laser sur l'obstacle sous un angle d'incidence tel que le faisceau linéaire qui tombe sur l'obstacle peut être reconnu par la caméra de vision 43. La pluralité des lasers d'alignement 41 émettent des faisceaux linéaires sur l'obstacle, et la caméra de vision 43 reconnaît les faisceaux réfléchis en provenance des lasers d'alignement 41. Alors, par traitement de l'image des faisceaux de réflexion, on obtient l'image tridimensionnelle. La figure 9 illustre schématiquement le processus permettant de former une image tridimensionnelle à partir d'une pluralité d'images linéaires. De cette manière, le robot mobile I obtient des données plus précises concernant l'obstacle, telles que la forme de l'obstacle. Finalement, on va décrire plus en détail ci-dessous le processus permettant d'atteindre l'emplacement voulu tout en maintenant un trajet correct. Lorsque le robot mobile 1 reçoit la commande de démarrage, la partie de commande 10 initialise et appelle le dispositif de reconnaissance d'emplacement 20 ainsi que le dispositif de détection d'obstacle 40 de données image. Après réception de la demande des données image en provenance de la partie de commande 10, le dispositif de reconnaissance d'emplacement 20 photographie le plafond auquel est fixée la marque de base 70 et crée une image. Alors, la seconde carte de vision 23 traite l'image par seuil et transmet l'image à la partie de commande 10. Le dispositif de détection d'obstacle 40 utilise le laser d'alignement 41 et la seconde caméra de vision 43 pour engendrer des données image concernant l'obstacle situé dans le trajet du robot mobile et les transmet à la partie de commande 10. Le logiciel contenu dans la partie de commande 10 traite les données image reçues en provenance du dispositif de reconnaissance d'emplacement 20 et du dispositif de détection d'obstacle 40 de façon à obtenir une information relativement à l'obstacle et à l'emplacement courant du robot mobile. La partie de commande 10 établit alors l'emplacement à atteindre et le trajet à suivre pour atteindre l'emplacement choisi en se fondant sur l'information obtenue comme indiqué ci-dessus. La partie de commande 10 transmet la commande de déplacement au dispositif d'entraînement 30 suivant un trajet déterminé, vérifie de façon périodique les coordonnées de la marque de base 70 à des intervalles prédéterminés, et détermine si oui ou non le robot mobile 1 se déplace en suivant le trajet déterminé. Si les coordonnées de la marque de base 70 dévient par rapport à la route déterminée, la partie de commande 10 commande le dispositif d'entraînement 30 de façon à déplacer le robot mobile 1 dans une direction opposée, maintenant ainsi le robot mobile 1 sur le trajet correct. Après divers ajustements de trajet, et lorsque le robot mobile 1 atteint l'emplacement prévu, le robot mobile 1 arrête de se déplacer ou continue à se déplacer si une commande successive lui est appliquée. Le procédé utilisé par la partie de commande 10 pour obtenir la position courante du robot mobile 1 est supposée correspondre au processus de reconnaissance d'emplacement du robot mobile 1, qui a été décrit ci-dessus. En conséquence, la description détaillée de ce procédé sera omise. À ce point, le processus de vérification de trajet et d'ajustement de la direction du robot mobile 1 lorsque le robot mobile I dévie de son trajet, sera décrit plus en détail ci-après en faisant référence aux figures 10,1 A, 1 1 B, et 11C. La partie de commande 10 demande au dispositif de reconnaissance d'emplacement 20 de lui fournir les données image relatives à la marque de base 70. À réception de la demande provenant de la partie de commande , le dispositif 20 de reconnaissance d'emplacement photographie le plafond sur lequel est fixée la marque de base 70, et engendre une image de la marque de base 70. Alors, la première carte de vision 23 traite l'image en données image qui peuvent être traitées par le logiciel et transmet les données image à la partie de commande 10 (étape S51). La partie de commande 10 calcule les coordonnées de la marque de base 70 par un traitement de corrélation de région, qui est identique au processus permettant d'obtenir l'emplacement du robot mobile 1, en utilisant les données image transmises par le dispositif de reconnaissance d'emplacement 20 (étape S52). Ensuite, la partie de commande 10 compare les coordonnées de la marque de base 70 obtenues à partir de l'emplacement courant du robot mobile 1 avec les coordonnées du trajet déterminées dans l'étape de détermination du trajet (étape S53). Lorsque les coordonnées courantes de la marque de base 70 ne correspondent pas aux coordonnées du trajet déterminé, la partie de commande 10 calcule les déviations en direction et en distance par rapport aux coordonnées déterminées du trajet. La partie de commande 10 contrôle alors le moteur 32 du dispositif d'entraînement 30 pour déplacer le robot mobile 1 de façon à compenser les déviations, en le faisant se déplacer dans une direction opposée à celle dont il a dévié et sur la distance de déviation (étape S54). Par exemple, si le robot mobile 1 sort du trajet vers la droite par rapport à la marque de base 70, la partie de commande 10 contrôle le moteur 32 de façon qu'il déplace le dispositif d'entraînement 30 vers la gauche, c'est-à-dire en ramenant le robot sur son trajet. De tels processus sont illustrés aux figures 11A, 11 B, et 11 C. La figure 11A montre les emplacements des marques de base 70 indiqués sur la fenêtre image (W) de la première caméra de vision 21 lorsque le robot mobile 1 se déplace en ligne droite. De façon similaire, la figure 11 B montre les emplacements des marques de base sur la fenêtre image (W) de la première caméra de vision 21 lorsque le robot mobile 1 s'écarte de la ligne droite, tandis que la figure 11 C montre les emplacements des marques de base 70 lorsque le robot mobile 1 revient vers son chemin de déplacement. Les références numériques 71 et 73 à la figure 11A se rapportent aux deux points ou taches de reconnaissance de la marque de base 70. Ensuite, la partie de commande 10 détermine si l'emplacement courant est l'emplacement visé (étape S55). Si tel n'est pas le cas, la partie de commande 10 demande au dispositif de reconnaissance d'emplacement 20 les données d'image de la marque de base 70 de façon à déterminer si le robot mobile 1 se situe sur les coordonnées identiques à celles de la route déterminée. La partie de commande 10 répète de façon périodique les processus ci-dessus mentionnés à intervalles prédéterminés jusqu'à ce que le robot mobile 1 atteigne l'emplacement visé, permettant ainsi de maintenir le robot mobile 1 de façon qu'il se déplace en suivant le trajet déterminé. La figure 12 illustre le mouvement du robot mobile 1 qui est capable de reconnaître son emplacement et de manoeuvrer autour d'objets situés dans une pièce. Un tel robot mobile 1 peut être utilisé pour une application domestique, par exemple un robot mobile formant aspirateur de nettoyage. Dans ce cas, le robot mobile 1 comprend en outre un aspirateur qui comporte un orifice d'aspiration pour aspirer les produits contaminants, une partie de collecte des poussières pour recueillir les produits contaminants séparés de l'air aspiré, et une partie d'entraînement moteur pour engendrer la force d'aspiration. Le trajet de déplacement du robot mobile 1 formant aspirateur peut être préétabli suivant plusieurs motifs de programmation en fonction de la géographie de la pièce. Tel que décrit ci-dessus, le robot mobile 1 conforme à la présente invention peut reconnaître son emplacement courant, et il peut également se déplacer sur un trajet donné de façon efficace sans revenir de façon répétitive dans une même région. En outre, conformément à la présente invention, étant donné que le robot mobile 1 peut obtenir l'information concernant la forme de l'obstacle en utilisant le laser d'alignement 41 et la seconde caméra de vision 43, le robot mobile peut déterminer s'il peut passer ou s'il doit éviter l'obstacle ceci en fonction de la nature de l'obstacle. En outre, le robot mobile 1 conforme à la présente invention reconnaît son emplacement en utilisant la première caméra de vision 21, et il détermine s'il continue ou non à suivre le trajet de déplacement courant prévu, et il ajuste son orientation lorsqu'il détermine une déviation quelconque par rapport au trajet désiré. Comme indiqué ci-dessus, un mode de réalisation préféré de la présente invention a été illustré et décrit. Bien que le mode de réalisation préféré de la présente invention ait été décrit, il est entendu que la présente invention ne doit pas être considérée comme limitée à ce seul mode de réalisation préféré. C'est ainsi que diverses variantes et modifications pourront être apportées par l'homme de l'art. REVENDICATIONS 1. Robot mobile (1) comprenant un dispositif d'entraînement (30) permettant de déplacer le robot mobile autour d'une pièce, un dispositif (40) de détection d'obstacle permettant de détecter la présence d'un obstacle, une partie de commande (10) reliée au dispositif de commande d'entraînement et au dispositif de détection d'obstacle, caractérisé en ce que le robot mobile comprend en outre: un dispositif (20) de reconnaissance d'emplacement couplé à lo la partie de commande (10) permettant de reconnaître l'emplacement courant du robot mobile, le dispositif de reconnaissance d'emplacement comprenant une première caméra de vision (21) et une première carte de vision (23), la première caméra de vision prenant l'image d'un plafond de la pièce et reconnaissant une marque (70) de base portée sur le plafond, la première carte de vision (23) traitant une image à partir de la première caméra de vision (21) et transmettant les données image à la partie de commande (10); et une alimentation en puissance (60) couplée à la partie de commande qui stocke et fournit l'électricité nécessaire à l'alimentation du dispositif (30) d'entraînement, du dispositif (40) de détection d'obstacle, du dispositif (20) de reconnaissance d'emplacement, et à la partie de commande (10). 2. Robot mobile selon la revendication 1, dans lequel la marque de base (70) est une marque de reconnaissance comportant une plaque de base (75), et une pluralité de taches ou points (71,73) formés sur la plaque de base à une distance prédéterminée les uns des autres. 3. Robot mobile selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif (40) de détection d'obstacle comprend: un laser d'alignement (41) destiné à émettre un faisceau linéaire de lumière en direction de l'obstacle, une seconde caméra de vision (43) permettant de reconnaître un faisceau de lumière linéaire réfléchi provenant de l'obstacle, et une seconde carte de vision (45) permettant de traiter les données image captées par la seconde caméra de vision (43). 4. Robot mobile selon la revendication 3, caractérisé en ce que la seconde carte de vision (45), traite les données image provenant de la seconde caméra de vision (43), permettant de déterminer la nature de l'obstacle et de transmettre les données correspondantes à la partie de commande (10). 5. Robot mobile selon la revendication 4, caractérisé en ce que la seconde caméra de vision (43) comprend un filtre pour reconnaître de façon exclusive le faisceau de lumière linéaire provenant du laser d'alignement (41). 6. Robot mobile selon la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif (40) de détection d'obstacle comprend une pluralité de lasers d'alignement (41) destinés à émettre plusieurs faisceaux de lumière linéaires sous un angle prédéterminé. 7. Robot mobile selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un aspirateur comportant: un orifice d'aspiration pour aspirer les produits contaminants, une partie de collecte pour recueillir les produits contaminants, et une partie moteur d'entraînement pour engendrer une force d'aspiration. 8. Procédé permettant d'ajuster le trajet suivi par un robot mobile pour la mise en oeuvre de l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le robot mobile comprend un dispositif (30) d'entraînement pour déplacer le robot mobile (1) autour d'une pièce, un dispositif (40) de détection d'obstacle pour détecter la présence d'un obstacle, un dispositif (20) de reconnaissance d'emplacement pour reconnaître un emplacement courant du robot mobile, une partie de commande (10) pour contrôler le fonctionnement du dispositif d'entraînement, du dispositif de détection d'obstacle et du dispositif de reconnaissance d'emplacement, et une source (60) d'alimentation en puissance pour stocker et fournir de l'électricité au dispositif d'entraînement, au dispositif de détection d'obstacle, au dispositif de reconnaissance d'emplacement et à la partie de commande, le procédé étant caractérisé par les étapes consistant à: a) photographier (S51) une marque de base (70) en utilisant une première caméra (21) de vision du dispositif (20) de reconnaissance d'emplacement et en engendrant des données image de la marque de base en utilisant une première carte de vision (23), b) déterminer (S53) si les coordonnées de la marque de base, qui sont obtenues par le traitement des données de la partie de commande (10), correspondent aux coordonnées du trajet déterminé de déplacement, et c) commander (S54) le dispositif (30) d'entraînement du robot mobile de façon qu'il se déplace dans une direction et sur une distance qui correspondent à la compensation de toute déviation à partir du trajet de déplacement prédéterminé, lorsque les coordonnées de la marque de base ne correspondent pas aux coordonnées du trajet de déplacement prédéterminé. 9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel l'étape a) comprend en outre: la photographie de la marque de base (70) en utilisant la première caméra de vision (21) du dispositif (20) de reconnaissance d'emplacement et en engendrant une image de la marque de base, et la détermination d'un seuil pour l'image en utilisant la première carte de vision (21) et en engendrant des données image. 10. Procédé selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisé en ce que l'étape b) comprend outre le calcul des coordonnées de la marque de base, la formation (S52) d'une corrélation de région.