Brevet FR2801847A1 — publié le 20010608

ARRIÈRE-PLAN DE L'INVENTION 1. Domaine de l'invention La présente invention concerne un appareil de commande de chariot élévateur qui convertit la puissance continue de sortie d'une batterie transportée à bord du châssis principal d'un chariot élévateur selon une puissance alternative en utilisant un inverseur, qui applique la puissance alternative sur un moteur à induction pour l'alimenter et qui pilote le moteur à induction en utilisant une partie de pilotage afin d'ainsi mettre en oeuvre le fonctionnement moteur normal ou le fonctionnement régénérateur du chariot élévateur. 2. Description de l'art antérieur Normalement, pour faire rouler un chariot élévateur du type activé par batterie, par exemple comme représenté sur la figure 12, de la puissance peut être appliquée sur un moteur courant continu 3 pour faire rouler le chariot élévateur en utilisant une batterie 2 qui est transportée à bord du châssis principal 1 du chariot élévateur. Lors de cette opération de roulage, en activant un levier directionnel (ou un commutateur directionnel) 4 qui permet de commuter et d'établir un moyen de transmission (non représenté) pour transmettre la puissance d'entraînement du moteur 3 aux roues du chariot élévateur selon soit l'état de marche avant, soit l'état de marche arrière, soit l'état de point mort, le moyen de transmission est commuté dans soit l'état de marche avant, soit l'état de marche arrière, soit l'état de point mort dans lequel le chariot élévateur est parqué, et le châssis principal de chariot élévateur 1 est dirigé en activant une manette 5. Ainsi, sur la figure 12, respectivement, un index de référence 6 désigne un mât qui est disposé dans la partie avant du châssis principal de chariot élévateur 1, un index de référence 7 désigne une console de levage qui est montée sur le mât 6, un index de référence 8 désigne deux fourches qui sont respectivement montées sur la console de levage 7 et un index de référence 9 désigne une pédale d'accélérateur. Tout d'abord, nous décrirons un problème dans le cas du maintien du chariot élévateur dans la condition d'arrêt dans une pente. Dans un chariot élévateur du type courant continu mentionné ci- avant, par exemple, lorsque le chariot élévateur s'arrête au milieu d'une pente, dans le cas o un frein de parcage n'est pas activé mais o un opérateur lève son pied de la pédale d'accélérateur, on observe un problème consistant en ce que le châssis principal de chariot élévateur commence a rouler par lui-même, c'est-à-dire que le châssis principal de chariot élévateur commence à descendre le long de la pente à sa propre discrétion et la vitesse de descente du châssis de chariot élévateur augmente progressivement. Par ailleurs, récemment, a été proposé un chariot élévateur d'un type qui utilise un moteur courant alternatif en tant que sa source de puissance, c'est-à-dire un moteur à induction en lieu et place du moteur courant continu mentionné ci-avant 3. Dans le cas du chariot élévateur de ce type, soit le type moteur à induction, par exemple comme représenté sur la figure 13, en activant un commutateur principal 11, la sortie de puissance continue d'une batterie 2 est lissée par un condensateur de lissage 12 et dans le même temps, la puissance est également convertie selon une puissance alternative par un inverseur en pont triphasé 13 qui est constitué par six transistors à effet de champ connectés en pont complet T1 à T6; et la puissance alternative est appliquée sur un moteur à induction triphasé 14, ce qui fait que l'on est en mesure d'utiliser la commande de freinage par contre-courant du moteur à induction 14. Du fait de la commande de freinage par contre-courant du moteur à induction 14, comme décrit ci-avant, lorsque le châssis principal de chariot élévateur 1 (voir la figure 12) s'arrête au milieu d'une pente, même dans le cas o l'opérateur lève son pied de la pédale d'accélérateur sans appliquer un frein de parcage, le moteur à induction 14 est freiné par contre-courant, ce qui par conséquent empêche que le châssis de chariot élévateur 1 ne descende le long de la pente. Cependant, afin de pouvoir appliquer ce freinage par contre- couarnt, il est nécessaire de continuer d'appliquer une tension donnée sur le moteur a induction 14, ce qui signifie que la puissance de la batterie 2 continue à être consommée. Dans le cas o une telle condition est laissée inchangée telle quelle, la batterie 2 est épuisée et par conséquent, le freinage par contre-courant au moyen du moteur à induction 14 devient rapidement inopérant de telle sorte que le châssis principal de chariot élévateur 1 commence à descendre le long de la pente et que la vitesse de glissement du châssis principal de chariot élévateur 1 augmente progressivement. Par ailleurs, même dans le cas o l'opérateur lève son pied de la pédale d'accélérateur sans appliquer un frein de parcage, du fait du freinage par contre-courant réalisé par le moteur à induction 14, le châssis principal de chariot élévateur peut être maintenu à l'arrêt au milieu de la pente; et par conséquent, I'opérateur n'est pas au courant du fait que le frein de parcage n'a pas été appliqué. Ceci donne naissance à un problème consistant en ce que la descente mentionnée ci-avant du châssis de chariot élévateur 1 après l'épuisement de la batterie 2 ne peut pas être empêchée. En second lieu, est décrit le problème qui suit qui se produit dans le cas du déplacement du chariot élévateur depuis une route plane dans une pente. Dans le chariot élévateur qui utilise le moteur à induction 14 en tant que sa source d'alimentation, dans le cas o le chariot élévateur roule depuis la route plane vers la pente, en tant que procédé permettant de contrôler la vitesse du chariot élévateur lorsqu'un opérateur arrête son action d'enfoncement sur la pédale d'accélérateur pendant le roulage du chariot élévateur juste avant que le chariot élévateur ne roule dans la pente pour ainsi commuter le mode roulage du chariot élévateur dans ce que l'on appelle un mode neutre, il existe un procédé au moyen duquel une commande régénérative est mise en oeuvre afin d'ainsi limiter la vitesse de roulage en descente de pente du chariot élévateur à une vitesse donnée déterminée au préalable ou moins. Dans le cas o la commande régénérative n'est pas exécutée, la vitesse du chariot élévateur augmente progressivement du fait du poids du chariot élévateur à mesure que le chariot élévateur roule en descendant la pente, le résultat étant que des chargements transportés sur le chariot élévateur peuvent tomber tandis que le chariot élévateur descend la pente et lors du freinage, une distance de freinage davantage importante que celle à laquelle l'opérateur s'attend est nécessaire. Lorsque la vitesse de roulage en descente de pente du chariot élévateur est limitée à une vitesse donnée ou moins, en dépit du fait que l'opérateur a à régler la vitesse du chariot élévateur à une vitesse souhaitée juste avant que le chariot élévateur ne roule dans la pente, dans le cas o le chariot élévateur commence à rouler en descendant la pente, le chariot élévateur roule en descendant la pente à une vitesse donnée qui est différente de la vitesse souhaitée de telle sorte que l'opérateur ne peut pas faire rouler le chariot élévateur dans la pente à la vitesse qui est souhaitée par l'opérateur, ce qui fait que l'opérateur ressent un inconvénient. En troisième lieu sera décrit un autre problème qui concerne l'actionnement de la pédale d'accélérateur dans le cas du déplacement du chariot élévateur depuis la route plane dans la pente. En tant que l'un des procédés permettant de commander I'opération de roulage d'un chariot élévateur, on connaît un procédé de commande de roulage selon lequel une pédale d'accélérateur est enfoncée afin d'ainsi appliquer une accélération au chariot élévateur Conformément à ce procédé de commande de roulage, même dans le cas o la pédale d'accélérateur est enfoncée en continu selon un angle donné, la vitesse du chariot élévateur augmente. C'est-à-dire que même dans le cas o la pédale d'accélérateur est enfoncée en continu à une certaine valeur d'enfoncement, la vitesse du chariot élévateur n'est pas commandée de manière à correspondre à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur mais une différence entre les valeurs d'enfoncement de pédale d'accélérateur est commandée en tant que différence entre les valeurs d'accélération. Par conséquent, conformément au présent procédé de commande de roulage, il peut être appréhendé que le chariot élévateur peut être accéléré de façon non limitée en enfonçant la pédale d'accélérateur. Cependant, lors de l'opération de roulage réel du chariot élévateur, dans le chariot élévateur, une résistance au roulage se produit, laquelle inclut la résistance de friction des pneus, la résistance de l'air et d'autres catégories de résistance et l'accélération mentionnée ci-avant peut s'équilibrer avec une telle résistance au roulage, ce qui rend possible de faire rouler le chariot élévateur à une vitesse constante. Et dans le cas o une valeur de commande de sortie de moteur lorsque la pédale d'accélérateur est enfoncée complètement est établie en tant que valeur de commande pour équilibrer la résistance au roulage à la vitesse maximum du chariot élévateur, la vitesse maximum du chariot élévateur peut être établie. Le présent procédé de commande présente les avantages constitués par le fait que la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être réglée conformément à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur afin d'ainsi faire rouler le chariot élévateur moyennant une sensation de conduite qui est proche de celle qui est obtenue lors de la conduite d'une automobile et dans le même temps, comme décrit ci- avant, la vitesse maximum du chariot élévateur peut être limitée. Cependant, conformément au présent procédé de commande de roulage, il est vrai que la limitation de la vitesse maximum est efficace lorsque le chariot élévateur roule sur une route plane mais lorsque le chariot élévateur roule en descendant une pente, la limitation de la vitesse maximum est annulée. C'est-à-dire que lorsque le chariot élévateur descend la pente, le chariot élévateur est accéléré peu à peu indépendamment de la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur et par conséquent, la vitesse du chariot élévateur excède la vitesse maximum établie au préalable. Par ailleurs, le procédé de commande de roulage mentionné ci- avant est un procédé selon lequel la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur est proportionnelle à la valeur d'accélération du chariot élévateur. Cependant, on connaît également un autre type de procédé de commande de roulage selon lequel la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur est proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur. C'est-à-dire qu'il s'agit d'un procédé de commande dans lequel le chariot élévateur peut être commandé de manière à obtenir une vitesse de roulage qui correspond à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur et par conséquent, dans le cas o un opérateur continue à enfoncer la pédale d'accélérateur selon un angle donné, le chariot élévateur est amené à rouler à une vitesse qui correspond à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur. Selon le présent procédé de commande, dans le cas o la vitesse de roulage du chariot élévateur lorsque la pédale d'accélérateur est enfoncée complètement est établie en tant que maximum du chariot élévateur, le chariot élévateur peut être commandé de telle sorte que sa vitesse de roulage soit limitée à sa vitesse maximum ou moins; en particulier, non seulement lorsque le chariot élévateur roule sur une route plane mais également lorsqu'il descend une pente, puisque la vitesse maximum du chariot élévateur est déterminée conformément à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, le chariot élévateur peut être empêché d'être accéléré. Cependant, selon le présent procédé de commande de roulage, puisque la vitesse de roulage du chariot élévateur correspond à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, à la différence de la sensation de conduite d'une automobile (la sensation obtenue lors de la conduite d'une automobile à une petite vitesse), dans le cas o un opérateur n'est pas habitué au présent procédé de commande de roulage, I'opérateur ressent des difficultés pour conduire le chariot élévateur en utilisant le présent procédé de commande de roulage; et dans le cas o l'opérateur lève son pied de la pédale d'accélérateur, la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur devient égale à zéro et par conséquent, la vitesse de roulage du chariot élévateur en correspondance devient également égale a zéro, le résultat étant que le chariot élévateur est amené à s'arrêter soudainement (un état dans lequel le moteur est soudainement régénéré). En d'autres termes, sauf si l'opérateur arrête d'enfoncer la pédale d'accélérateur, la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée à la vitesse maximum ou moins. Cependant, selon la sensation de conduite générale d'une automobile, lorsque le chariot élévateur qui est en train de rouler sur une route plane descend une pente à la vitesse à laquelle il se trouve, de façon naturelle, le chariot élévateur est accéléré et par conséquent, I'opérateur libère la pédale d'accélération ou dans le cas o l'accélération est importante, I'opérateur lève son pied de la pédale d'accélérateur. Dans le cas o l'opérateur lève son pied de la pédale d'accélérateur conformément à la sensation de conduite d'automobile mentionnée ci-avant, le chariot élévateur est soudainement arrêté sur la pente et l'opérateur est également en danger et dans le même temps, puisque le chariot élévateur transporte des chargements dans sa partie avant, il y a un risque que les chargements puissent tomber; et du fait que le chariot élévateur roule souvent sur un passage étroit, il y a un risque que les marchandises tombées puissent endommager des biens périphériques. Comme décrit ci-avant, lors d'un fonctionnement normal d'un chariot élévateur, de préférence, il est possible d'obtenir l'accélération correspondant à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur jusqu'à l'instant o le chariot élévateur atteint sa vitesse maximum (c'est-à-dire depuis la vitesse de zéro jusqu'à la vitesse maximum); et dans le cas o le chariot élévateur excède la vitesse maximum, le chariot élévateur peut être amené à rouler de telle sorte que la vitesse de roulage du chariot élévateur puisse être limitée à la vitesse maximum ou moins. Dans le premier exemple mentionné ci-avant de l'appareil de commande de chariot élévateur classique, I'opérateur peut faire fonctionner le chariot élévateur de telle sorte que l'opérateur lui-même puisse commander la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur afin d'ainsi obtenir une accélération qui corresponde à une valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur. Cependant, lorsque le chariot élévateur accélère sur une pente, la vitesse de roulage du chariot élévateur ne peut pas être limitée à la vitesse maximum ou moins. Par ailleurs, dans le dernier exemple de l'appareil de commande de chariot élévateur classique mentionné ci-avant, même lors de la descente d'une pente, le chariot élévateur peut rouler dans un état dans lequel sa vitesse maximum est limitée mais du fait que la vitesse de roulage du chariot élévateur correspond à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur, la sensation de conduite qui est obtenue jusqu'à l'instant o le chariot élévateur atteint la vitesse maximum (c'est-a- dire pendant le temps qui va depuis la vitesse de zéro jusqu'à la vitesse maximum) est différente de la sensation de conduite d'une automobile et même lorsque le chariot élévateur descend la pente, dans le cas o l'opérateur ôte son pied de la pédale d'accélérateur, il y a un risque que le chariot élévateur puisse s'arrêter soudainement. RÉSUMÉ DE L'INVENTION Au vu de ce qui précède, un objet de l'invention consiste à proposer un appareil de commande de chariot élévateur qui, après qu'un chariot élévateur s'est arrêté au milieu d'une pente, lorsque l'action d'enfoncement de la pédale d'accélérateur par un opérateur est supprimée sans appliquer un frein de parcage, peut commander la vitesse de descente de pente du châssis principal de chariot élévateur et peut également informer l'opérateur du fait que le frein de parcage n'a pas été appliqué. Un autre objet de l'invention consiste à proposer un appareil de commande de chariot élévateur qui permette à un chariot élévateur de rouler en descendant une pente à la vitesse qui est souhaitée par un opérateur. Un objet de l'invention consiste également à proposer un appareil de commande de chariot élévateur qui non seulement permette à un chariot élévateur de rouler avec une accélération qui correspond à la valeur d'enfoncement d'une pédale d'accélérateur jusqu'à ce que la vitesse de roulage du chariot élévateur atteigne sa vitesse maximum mais qui également, lorsque la vitesse de roulage du chariot élévateur excède la vitesse maximum, puisse limiter la vitesse de roulage du chariot élévateur à la vitesse maximum ou moins et puisse exercer la commande pour limiter la vitesse maximum indépendamment des états d'activation et de désactivation de la pédale d'accélérateur. Pour atteindre l'objet mentionné ci-avant, selon un premier aspect de l'invention, on propose un appareil de commande de chariot élévateur qui est structuré de telle sorte que la puissance continue de sortie d'une batterie embarquée à bord du châssis principal d'un chariot élévateur est convertie selon une puissance alternative par un inverseur et est appliquée sur un moteur à induction pour l'alimenter, et le moteur à induction est piloté en utilisant une partie de pilotage de l'appareil de commande de chariot élévateur afin d'ainsi mettre en oeuvre le fonctionnement normal ou le fonctionnement régénérateur du chariot élévateur, o, après que le châssis principal de chariot élévateur s'arrête, tandis qu'une pédale d'accélérateur n'est pas enfoncée, la valeur de commande de sortie du moteur à induction qui utilise une commande par différentotation et proportionnalité est calculée conformément à la vitesse et à l'accélération du châssis principal de chariot élévateur lorsque le châssis principal de chariot élévateur roule par lui-même afin de pouvoir maintenir la vitesse du châssis principal de chariot élévateur à une valeur faible donnée ou moins. Conformément à cette structure, après que le châssis principal de chariot élévateur s'arrête, la valeur de commande de sortie du moteur à induction est calculée conformément à la vitesse et à l'accélération du châssis principal de chariot élévateur lorsque celui-ci roule par lui-même tandis que la pédale d'accélérateur n'est pas enfoncée et le moteur à induction est commandé conformément a la valeur de commande de sortie ainsi calculée, d'o ainsi la possibilité de maintenir la vitesse du châssis principal de chariot élévateur à une valeur inférieure ou égale à une valeur faible donnée. Grâce à cela, lorsque le châssis principal de chariot élévateur s'arrête au milieu d'une pente, même dans le cas o l'action d'enfoncement de la pédale d'accélérateur par un opérateur est supprimée sans appliquer un frein de parcage, le châssis principal de chariot élévateur descend lentement le long de la pente à une vitesse faible donnée ou moins. Par conséquent, non seulement la vitesse de descente de pente du châssis principal de chariot élévateur est empêchée d'augmenter comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur classique mais en outre, un opérateur peut observer que le châssis principal de chariot élévateur descend lentement, ce qui met au courant l'opérateur du fait que l'opérateur a oublié d'appliquer le frein de parcage; c'est-à- dire que le présent appareil de commande peut informer l'opérateur de sa défaillance à appliquer le frein de parcage. Par ailleurs, conformément à un second aspect de l'invention, on propose un appareil de commande de chariot élévateur tel que selon le premier aspect de l'invention, lequel comprend une partie de détection de rotation pour détecter le nombre de tours du moteur à induction, une partie de dérive pour dériver la vitesse et l'accélération du châssis principal de chariot élévateur à partir d'une valeur détectée qui est obtenue par la partie de détection de rotation, une partie de commutation pour commuter et établir une transmission pour transmettre la force de pilotage du moteur à induction à une roue du châssis principal de chariot élévateur dans soit un état de marche avant, soit un état de marche arrière, soit un état neutre, une partie de détection de pédale d'accélérateur pour détecter si une pédale d'accélérateur est dans l'état activé ou dans l'état désactivé, et une partie de commande qui, moyennant la condition consistant en ce que, lorsque la partie de détection de rotation détecte que le châssis principal de chariot élévateur s'arrête, que la partie de commutation est établie dans l'état neutre et que l'état de désactivation de la pédale d'accélérateur est détecté par la partie de détection de pédale d'accélérateur, calcule la valeur de commande de sortie du moteur à induction en utilisant la commande de différentiation et de proportionnalité conformément à la vitesse et à l'accélération du châssis principal de chariot élévateur lorsque le châssis de chariot élévateur roule par lui-même afin de maintenir la vitesse à une valeur faible prédéterminée ou moins. Conformément à cette structure, sous des conditions données, la valeur de commande de sortie du moteur à induction est calculée conformément à la vitesse et à l'accélération du châssis principal de chariot élévateur lorsqu'il roule par lui-même et le moteur à induction est commandé conformément à la valeur de commande de sortie ainsi calculée, d'o ainsi la possibilité de maintenir la vitesse du châssis principal de chariot élévateur qui roule par lui-même à une valeur de vitesse faible donnée. En outre, conformément à un troisième aspect de l'invention, dans un appareil de commande de chariot élévateur selon le second aspect de l'invention, la partie de commande calcule la valeur de commande de sortie suivant une direction de marche avant et la valeur de commande de sortie suivant une direction de marche arrière, de façon respective, conformément aux directions de la vitesse dérivée par la partie de dérive. Conformément à cette structure, en fonction de si le châssis principal de chariot élévateur roule par lui-même sur la pente suivant la direction de marche avant ou suivant la direction de marche arrière, la valeur de commande de sortie de moteur peut être calculée en prenant en compte le sens de rotation du moteur. Conformément à un quatrième aspect de l'invention, on propose un appareil de commande de chariot élévateur structuré de telle sorte que la puissance continue de sortie d'une batterie embarquée à bord du châssis d'un chariot élévateur soit convertie selon une puissance alternative par un inverseur et soit appliquée sur un moteur à induction pour l'alimentation et le moteur à induction est piloté en utilisant une partie de pilotage de l'appareil de commande de chariot élévateur afin d'ainsi exécuter le fonctionnement normal ou le fonctionnement régénérateur du châssis de chariot élévateur, o, lorsqu'une pédale d'accélérateur est désactivée (c'est-à-dire lorsque l'action d'enfoncement exercée par l'opérateur est supprimée) afin d'ainsi faire passer le mode du chariot élévateur à un mode neutre, que la vitesse du chariot élévateur lors de la transition dans le mode neutre est établie en tant que vitesse cible et que la vitesse du chariot élévateur atteint ou excède la vitesse cible, la valeur de commande de sortie du moteur à induction qui utilise une commande de différentiation et de proportionnalité est calculée conformément a la vitesse cible ainsi que conformément à la vitesse et à l'accélération du chariot élévateur afin de pouvoir maintenir la vitesse cible lorsque la vitesse du chariot élévateur atteint ou excède la vitesse cible. Conformément a cette structure, dans le cas o l'opérateur ôte son pied de la pédale d'accélérateur (c'est-à-dire qu'il désactive la pédale d'accélérateur) pendant l'opération de roulage du chariot élévateur afin d'ainsi faire passer le chariot élévateur dans le mode neutre, la valeur de commande de sortie du moteur à induction qui utilise une commande de différentiation et de proportionnalité est calculée conformément à la vitesse cible lors de la transition dans le mode neutre ainsi que conformément à la vitesse et à l'accélération du chariot élévateur et le moteur à induction est commandé conformément à la valeur de commande de sortie calculée, ce qui permet de maintenir la vitesse du chariot élévateur à la vitesse cible ou moins. Par conséquent, par exemple, lorsque le chariot élévateur est en train de rouler en descendant la pente à la même vitesse que celle à laquelle il avance depuis une route plane dans la pente, dans le cas o la pédale d'accélérateur est désactivée juste avant que le chariot élévateur n'avance dans la pente, la vitesse étant ensuite établie en tant que vitesse cible, le chariot élévateur est amené à rouler en descendant la pente tandis que la vitesse de roulage du chariot élévateur est maintenue à la vitesse cible ou moins. C'est-à-dire que dans le cas o l'opérateur règle la vitesse du chariot élévateur à la vitesse souhaitée par l'opérateur juste avant que le chariot élévateur n'avance dans la pente, le chariot élévateur peut rouler en descendant la pente à cette même vitesse. Par ailleurs, conformément à un cinquième aspect de l'invention, on propose un appareil de commande de chariot élévateur selon le quatrième aspect de l'invention, lequel appareil de commande de chariot élévateur comprend une partie de détection de rotation pour détecter le nombre de tours du moteur à induction, une partie de dérive pour dériver la vitesse et l'accélération du chariot élévateur à partir d'une valeur détectée qui est obtenue par la partie de détection de rotation, une partie de détection de pédale d'accélérateur pour détecter si une pédale d'accélérateur est dans l'état activé ou dans l'état désactivé, et une partie de commande pour commuter le chariot élévateur dans un mode neutre lorsque l'état non enfoncé de l'accélérateur est détecté par la partie de détection d'accélérateur, pour établir la vitesse du chariot élévateur lors de la transition dans le mode neutre en tant que vitesse cible et pour calculer la valeur de commande de sortie du moteur à induction en utilisant la commande de différentiation et de proportionnalité conformément a la vitesse cible de même que conformément à la vitesse et à l'accélération du chariot élévateur dérivées par la partie de dérive afinde maintenir la vitesse cible lorsque la vitesse du chariot élévateur atteint ou excède la vitesse cible. Conformément à cette structure, dans le cas o l'état désactivé (l'état non enfoncé) de la pédale d'accélérateur est détecté par la partie de détection de pédale d'accélérateur et o le chariot élévateur est ainsi passé dans le mode neutre, la valeur de commande de sortie du moteur à induction est calculée conformément à la vitesse cible lors de la transition dans le mode neutre de même que conformément à la vitesse et à l'accélération du chariot élévateur comme obtenues par la partie de dérive. Par conséquent, en commandant le moteur à induction conformément à la valeur de commande de sortie calculée, la vitesse du chariot élévateur peut être maintenue à la vitesse cible ou moins lors de la transition dans l'état neutre. En outre, conformément à un sixième aspect de l'invention, dans un appareil de commande de chariot élévateur selon le second aspect de l'invention, la partie de commande calcule la valeur de commande de sortie suivant une direction de marche avant et la valeur de commande de sortie suivant une direction de marche arrière, de façon respective, conformément aux directions de la vitesse dérivée par la partie de deérive. Conformément à cette structure, la valeur de commande de sortie de moteur tandis que le sens de rotation du moteur est pris en compte peut être calculée en fonction de si le châssis de chariot élévateur roule par lui-même en descendant la pente suivant la direction de marche avant ou suivant la direction de marche arrière. Conformément à un septième aspect de l'invention, on propose un appareil de commande de chariot élévateur permettant de piloter un moteur de roulage au moyen d'une puissance appliquée dans une batterie embarquée à bord d'un châssis principal d'un chariot élévateur, lequel appareil de commande de chariot élévateur comprend une partie de détection de pédale d'accélérateur pour détecter la valeur d'enfoncement d'une pédale d'accélérateur, un capteur de vitesse de chariot élévateur pour détecter une valeur de vitesse de chariot élévateur correspondant à la vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur, une partie de calcul de vitesse de chariot élévateur pour calculer une vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur à partir de la valeur de vitesse de chariot élévateur qui est obtenue par le capteur de vitesse de chariot élévateur, une partie d'établissement pour établir la vitesse maximum du châssis principal de chariot élévateur, une partie de comparaison et de calcul pour comparer et calculer la vitesse de roulage qui est obtenue par la partie de calcul de vitesse de chariot élévateur et la vitesse maximum établie par la partie d'établissement, et une partie de commande qui, en tant que résultat de la comparaison qui est réalisée dans la partie de comparaison et de calcul, lorsque la vitesse de roulage est égale ou inférieure à la vitesse maximum, calcule une valeur de commande de sortie de moteur pour fournir au châssis principal de chariot élévateur une accélération qui est proportionnelle à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur qui est obtenue par la partie de détection de pédale d'accélérateur et lorsque la vitesse de roulage excède la vitesse maximum, calcule une valeur de commande de sortie de moteur pour limiter la vitesse de roulage à la vitesse maximum ou moins. Conformément à la structure présentée ci-avant, tant que la vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur n'a pas atteint sa vitesse maximum, le chariot élévateur peut rouler moyennant une accélération correspondant à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur et lorsque la vitesse de roulage du chariot élévateur excède la vitesse maximum, la vitesse de roulage peut être limitée a la vitesse maximum ou moins. Grâce à cela, lors de l'opération de roulage normal du chariot élévateur, non seulement l'opération de roulage du chariot élévateur peut être commandée moyennant une sensation de conduite qui est telle que celle qui peut être obtenue lors de la conduite d'une voiture mais en outre, dans le cas o la vitesse de roulage du chariot élévateur devient supérieure à la vitesse maximum, par exemple lorsque le chariot élévateur roule en descendant une pente, la vitesse de roulage peut être limitée à la vitesse maximum ou moins, ce qui permet d'exercer une commande de roulage qui est telle qu'elle permet de maintenir la sécurité du chariot élévateur. Par ailleurs, conformément à un huitième aspect de l'invention, on propose un appareil de commande de chariot élévateur permettant de piloter un moteur de roulage au moyen d'une puissance qui est appliquée depuis une batterie embarquée à bord d'un châssis principal d'un chariot élévateur, le présent appareil de commande de chariot élévateur comprenant une partie de détection de pédale d'accélérateur pour détecter les états d'activation/désactivation d'une pédale d'accélérateur et la valeur d'enfoncement afférente, un capteur de vitesse de chariot élévateur pour détecter une valeur de vitesse de chariot élévateur correspondant à la vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur, une partie de calcul de vitesse de chariot élévateur pour calculer une vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur à partir de la valeur de vitesse de chariot élévateur qui est obtenue par le capteur de vitesse de chariot élévateur, une partie d'établissement pour établir la vitesse maximum du châssis principal de chariot élévateur, une partie de comparaison et de calcul pour comparer et calculer la vitesse de roulage qui est obtenue par la partie de calcul de vitesse de chariot élévateur et la vitesse maximum établie par la partie d'établissement, et une partie de commande qui, en tant que résultat de la comparaison qui est réalisée dans la partie de comparaison et de calcul, lorsque la vitesse de roulage est égale ou inférieure à la vitesse maximum, calcule une valeur de commande de sortie de moteur pour fournir au châssis principal de chariot élévateur une accélération qui est proportionnelle à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur qui est obtenue par la partie de détection de pédale d'accélérateur et lorsque la vitesse de roulage excède la vitesse maximum, calcule une valeur de commande de sortie de moteur pour limiter la vitesse de roulage à la vitesse maximum ou moins indépendamment des états d'activation/désactivation de la pédale d'accélérateur. Conformément à la structure mentionnée ci-avant, de façon similaire à la structure selon le premier aspect de l'invention, lors du fonctionnement à roulage normal du chariot élévateur, non seulement l'opération de roulage du chariot élévateur peut être commandée moyennant une sensation de conduite qui est telle que celle qui peut être obtenue lors de la conduite d'une automobile mais en outre, dans le cas o la vitesse de roulage du chariot élévateur devient supérieure à la vitesse maximum, par exemple lorsque le chariot élévateur roule en descendant une pente, la vitesse de roulage peut être limitée à la vitesse maximum ou moins, ce qui permet d'exercer une commande de roulage qui est telle qu'elle permet de maintenir la sécurité du chariot élévateur. En plus de ces effets, selon la présente structure, la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée à la vitesse maximum ou moins indépendamment des états d'activation et de désactivation de la pédale d'accélérateur. De ce fait, même dans le cas o un opérateur libère son pied de la pédale d'accélérateur tandis qu'il conduit le chariot élévateur dans une pente, la vitesse de roulage peut être limitée à la vitesse maximum ou moins, ce qui permet à l'opérateur de relâcher ou libérer son pied de son maintien sur la pédale d'accélérateur dans la pente de façon similaire à lorsque l'opérateur conduit une automobile. Par conséquent, non seulement l'opérateur peut conduire le chariot élévateur selon la même sensation de conduite que celle selon laquelle l'opérateur conduit une automobile mais en outre, la vitesse de roulage peut être limitée, c'est-à-dire que la sécurité du chariot élévateur peut être augmentée. En outre, conformément à un neuvième aspect de l'invention, on propose un appareil de commande de chariot élévateur permettant de piloter un moteur de roulage au moyen d'une puissance qui est appliquée depuis une batterie embarquée à bord d'un châssis principal d'un chariot élévateur, le présent appareil de commande de chariot élévateur comprenant une partie de détection de pédale d'accélérateur pour détecter les états d'activation/désactivation d'une pédale d'accélérateur et la valeur d'enfoncement afférente, un capteur de vitesse de chariot élévateur pour détecter une valeur de vitesse de chariot élévateur correspondant à la vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur, une partie de calcul de vitesse de chariot élévateur pour calculer une vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur à partir de la valeur de vitesse de chariot élévateur qui est obtenue par le capteur de vitesse de chariot élévateur, une partie d'établissement pour établir la vitesse maximum du châssis principal de chariot élévateur, une partie de comparaison et de calcul pour comparer et calculer la vitesse de roulage qui est obtenue par la partie de calcul de vitesse de chariot élévateur et la vitesse maximum établie par la partie d'établissement, et une partie de commande qui, en tant que résultat de la comparaison qui est réalisée dans la partie de comparaison et de calcul, lorsque la vitesse de roulage excède la vitesse maximum, calcule une valeur de commande de sortie de moteur pour limiter la vitesse de roulage à la vitesse maximum ou moins indépendamment des états d'activation/désactivation de la pédale d'accélérateur. Conformément a la structure mentionnée ci-avant, la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée a la vitesse maximum ou moins indépendamment des états d'activation/désactivation de la pédale d'accélérateur. Grâce a cela, même dans le cas o l'opérateur libère son pied de son maintien de la pédale d'accélérateur dans une pente, la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée à la vitesse maximum ou moins. Par conséquent, non seulement l'opérateur peut conduire le chariot élévateur moyennant la même sensation de conduite que celle ressentie lorsque l'opérateur conduit une automobile, c'est-à- dire que l'opérateur peut libérer ou ôter son pied de son maintien sur la pédale d'accélérateur dans la pente, mais en outre, la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée, c'est-à-dire que la sécurité du chariot élévateur peut être augmentée. Encore en outre, conformément à un dixième aspect de l'invention, dans un appareil de commande de chariot élévateur selon l'un quelconque des septième à neuvième aspects de l'invention, le présent appareil de commande de chariot élévateur inclut en outre une partie de détection de rotation pour détecter le nombre de tours du moteur de roulage, et une partie de dérive pour dériver la vitesse et l'accélération du châssis principal de chariot élévateur à partir d'une valeur détectée qui est obtenue par la partie de détection de rotation, o la partie de commande dérive la vitesse et l'accélération du châssis principal de chariot élévateur à partir du nombre de tours du moteur obtenu par la partie de détection de rotation et conformément à la vitesse et à l'accélération dérivées, calcule la valeur de commande de sortie. Conformément à la structure présentée ci-avant, puisque la valeur de commande de sortie du moteur est calculée conformément à la vitesse et à l'accélération du chariot élévateur tandis qu'il roule, en commandant le moteur conformément à la valeur de commande de sortie du moteur ainsi calculée, la vitesse d'auto-roulage du chariot élévateur peut être limitée à une valeur établie ou moins. Encore en outre, conformément à un onzième aspect de l'invention, dans un appareil de commande de chariot élévateur selon I'un quelconque des septième à dixième aspects de l'invention, le présent appareil de commande de chariot élévateur inclut en outre une partie de commutation pour commuter et établir une transmission pour transmettre la force de pilotage du moteur de roulage à une roue dans soit un état de marche avant, soit un état de marche arrière, soit un état neutre, o la partie de commande, conformément aux états commutés de la transmission par la partie de commutation, calcule la valeur de commande de sortie pour une direction de marche avant et la valeur de commande de sortie pour une direction de marche arrière, de façon respective. Conformément à la structure présentée ci-avant, en fonction de si le chariot élévateur roule suivant une direction de marche avant ou une direction de marche arrière, la valeur de commande de sortie de moteur tandis que le sens de rotation du moteur est pris en compte est calculée; et la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée à la vitesse maximum ou moins comme établi par la partie d'établissement à la fois suivant la direction de marche avant et suivant la direction de marche arrière. Qui plus est, conformément à un douzième aspect de l'invention, dans un appareil de commande de chariot élévateur selon l'un quelconque des septième à dixième aspects de l'invention, le moteur de roulage mentionné ci-avant est constitué par un moteur à induction et la puissance continue de sortie de la batterie mentionnée ci-avant est convertie selon une puissance alternative par un inverseur puis est appliquée sur le présent moteur à induction. Conformément à la structure mentionnée ci-avant, un signal de commande en provenance de l'inverseur qui arrive sur le moteur à induction peut être commandé de telle sorte que la valeur de commande de sortie de moteur puisse devenir la valeur de commande de sortie qui est calculée par la partie de commande. Grâce à cela, sur une route plane, le moteur à induction peut être commandé de manière a mettre en oeuvre un fonctionnement normal et dans une pente, le moteur à induction peut être commandé de manière à mettre en oeuvre un fonctionnement régénérateur, ce qui rend possible de limiter la vitesse de roulage du chariot élévateur à la vitesse maximum ou moins. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est un schéma fonctionnel d'un mode de réalisation d'un appareil de commande de chariot élévateur conformément à I'invention; la figure 2 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement du mode de réalisation présenté ci-avant; la figure 3 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement du mode de réalisation présenté ci-avant; la figure 4 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement du mode de réalisation présenté ci-avant; la figure 5 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement du mode de réalisation présenté ci-avant; la figure 6 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement du mode de réalisation présenté ci-avant; la figure 7 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement du mode de réalisation présenté ci-avant; la figure 8 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement du mode de réalisation présenté ci-avant; la figure 9 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement du mode de réalisation présenté ci-avant; la figure 10 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement du mode de réalisation présenté ci-avant; la figure 11 est un organigramme permettant d'expliquer le fonctionnement de l'appareil de commande conformément au mode de réalisation de l'invention; la figure 12 est une vue de côté d'un chariot élévateur classique d'un type courant continu; et la figure 13 est un schéma de circuit d'un circuit de commande qui est utilisé dans un moteur a induction triphasé classique. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DU PREMIER MODE DE RÉALISATION DE LA PRÉSENTE INVENTION Maintenant, une description d'un premier mode de réalisation selon lequel la présente invention est appliquée à un chariot élévateur d'un type à freinage par contre-courant sera présentée par report aux figures 1 à 4. Ici, la figure 1 est un schéma fonctionnel d'un appareil de commande conformément au mode de réalisation de l'invention et les figures 2 à 4 sont respectivement des organigrammes pour l'explication du fonctionnement de l'appareil de commande de chariot élévateur qui est représenté sur la figure 1. Ici, le chariot élévateur d'un type à freinage à contre-courant est le même du point de vue de la structure que le chariot élévateur représenté sur la figure 12 à ceci près qu'un moteur à induction est utilisé en lieu et place du moteur courant continu 3 et par conséquent, dans la description qui suit, il sera également fait référence à la figure 12. Par ailleurs, selon le présent mode de réalisation, de façon similaire au moteur à induction 14 qui est représenté sur la figure 13, on utilise un moteur à induction triphasé et un inverseur qui est utilisé pour piloter le moteur à induction triphasé est identique du point de vue de la structure à l'inverseur en pont triphasé 13 représenté sur la figure 13; par conséquent, il sera également fait référence à la figure 13 dans la description qui suit. Comme représenté sur la figure 1, un signal de détection en provenance d'une partie de détection de pédale d'accélérateur (non représentée) proportionnel à la valeur d'enfoncement d'une pédale d'accélérateur 9 est converti selon un signal numérique par une partie de conversion analogique/numérique (A/N) 21 de telle sorte qu'une unité centrale de traitement ou CPU dont il sera discuté ultérieurement puisse détecter les états d'activation et de désactivation et la valeur d'enfoncement d'une pédale d'accélérateur sur la base d'une action d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 9 exercée par un opérateur. Par ailleurs, comme représenté sur la figure 13, sur l'arbre tournant du moteur a induction 14 est disposée une partie de détection de rotation , laquelle partie de détection de rotation est constituée par un codeur tournant; et des impulsions de sortie en provenance de la partie de détection de rotation 15 sont comptées par un compteur 22 et à partir de la valeur ainsi comptée, le nombre de tours du moteur a induction 14 peut être détecté par la CPU, ce dont il sera discuté ultérieurement. En outre, l'état commuté d'un levier directionnel ou levier de vitesse 4 qui joue le rôle de partie de commutation qui commute et établit le moyen de transmission (non représenté) pour transmettre la puissance de pilotage du moteur à induction 14 aux roues du chariot élévateur dans soit l'état de marche avant, soit l'état de marche arrière, soit l'état de point mort est entré par l'intermédiaire d'une partie d'entrée parallèle (P1) 23 dans la CPU dont il sera discuté ultérieurement et la CPU apprécie l'état dans lequel le levier directionnel 4 est établi, à savoir soit l'état de marche avant, soit l'état de marche arrière, soit l'état de point mort. Non seulement les données telles que la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 9, le nombre de tours du moteur à induction et l'état commuté du levier directionnel 4 mais également des données telles que des données d'activation/désactivation de frein a détecter par une partie de détection de frein (non représentée sur la figure 1) et des données d'activation ou de non activation de frein de parcage destinées à être détectées par une partie de détection de frein de parcage sont stockées temporairement dans une mémoire vive ou RAM 25; et conformément à un programme de commande donné qui est stocké au préalable dans une mémoire morte ou ROM 26, la CPU 27 émet en sortie des impulsions de commande PWM à partir d'une partie de sortie d'impulsions à modulation en largeur d'impulsion (PWM) 28 sur les bornes de commande des transistors respectifs T1 à T6 d'un inverseur 13 afin de commander le courant de sortie du moteur à induction 14, d'o ainsi la commande du fonctionnement normal ou du fonctionnement régénérateur du chariot élévateur. Ainsi, dans la CPU 27, moyennant la condition consistant en ce que, lorsque la vitesse et l'accélération du châssis principal de chariot élévateur 1 sont dérivées à partir du nombre de tours du moteur détecté par la partie de détection de rotation 15 et lorsque l'arrêt du châssis principal de chariot élévateur 1 est reconnu à partir de la sortie de la partie de détection de rotation 15, le levier directionnel 4 est établi dans l'état neutre et les états de désactivation de la pédale d'accélérateur et du frein sont détectés respectivement par la partie de détection de pédale d'accélérateur et la partie de détection de frein, la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 qui utilise une commande de différentiation et de proportionnalité (PD) est calculée conformément à la vitesse et à l'accélération du châssis principal de chariot élévateur 1 lorsqu'il roule par lui-même du fait que l'opérateur oublie d'appliquer le frein de parcage, c'est-à-dire lorsque le châssis principal de chariot élévateur 1 descend le long de la pente à sa propre discrétion, afin de pouvoir maintenir la vitesse du châssis principal de chariot élévateur 1 à une vitesse faible donnée (par exemple d'environ 5 km/h). Ici, il va sans dire que la vitesse limite en utilisant la commande PD n'est pas limitée aux 5 km/h mentionnés ci-avant. La partie de sortie d'impulsion PWM 28 est commandée conformément à la valeur de commande de sortie ainsi calculée afin d'ainsi commander le nombre de tours du moteur à induction 14 de telle sorte que la commande en fonctionnement régénérateur du moteur à induction 14 puisse être réalisée. Dans ce cas, en fonction de la direction du châssis principal de chariot élévateur 1, c'est-à-dire en fonction de si le châssis principal de chariot élévateur 1 roule par lui-même suivant la direction de marche avant ou la direction de marche arrière, la CPU 27 dérive la direction positive ou la direction négative de la vitesse également, et conformément à la direction de vitesse dérivée, elle calcule la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 suivant la direction de rotation positive du moteur à induction 14 (pour l'opération de marche avant du châssis principal de chariot élévateur 1) ou suivant la direction de rotation négative du moteur à induction 14 (pour l'opération de marche arrière du châssis principal de chariot élévateur 1). Le traitement de dérivation de vitesse et d'accélération au moyen de la CPU 27 correspond à une partie de dérivation tandis que le traitement de calcul de valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 correspond à une partie de commande. Par ailleurs, le calcul de la valeur de commande de sortie au moyen de la CPU 27 peut être réalisé conformément aux deux équations qui suivent, c'est-a-dire: Mf = kl x V + k2 x G (dans le cas de la marche avant) (1) Mb = - kl x V - k2 x G (dans le cas de la marche arrière) (2) o les gains (les coefficients) d'un système de commande sont exprimés en tant que kl, k2, la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 dans le cas o la direction d'auto-roulage du châssis principal de chariot élévateur est la direction de marche avant est exprimée en tant que Mf et la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 dans le cas o la direction d'auto-roulage du châssis principal de chariot élévateur est la direction de marche arrière est exprimée en tant que Mb. Ici, les premiers termes de membres droits des équations mentionnées ci-avant (1) et (2) expriment respectivement des composantes de commande de proportionnalité (P) au niveau de la commande de différentiation et de proportionnalité (PD) tandis que les seconds termes de ces mêmes équations expriment respectivement des composantes de commande de différentiation (D). Puis une description du fonctionnement de l'appareil de commande de chariot élévateur mentionné ci-avant sera présentée ci- après par référence aux organigrammes qui sont respectivement représentés sur les figures 2 à 4. Comme représenté sur la figure 2, tout d'abord, l'appareil de commande qui inclut la RAM 25 est initialisé par la CPU 27 (Sl), un signal qui est proportionnel à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur est recherché à partir de la partie de détection de pédale d'accélérateur (S2) , I'état commuté du levier directionnel 4 est entré par l'intermédiaire de P123 (S3), une valeur de comptage est recherchée à partir du compteur 22 (S4) et la sortie de la partie de détection de frein est recherchée (S5). Et il est vérifié si la pédale d'accélérateur est activée (c'est-à- dire si elle est enfoncée) ou non (S6). S'il s'avère que le résultat de la vérification est OUI, alors il est vérifié si l'état commuté du levier directionnel 4 est soit l'état de marche avant, soit l'état de marche arrière, soit l'état neutre (S7). S'il est trouvé que le levier directionnel 4 est dans un état pris parmi l'état de marche avant et l'état de marche arrière, alors un indicateur de descente qui est constitué par un registre incorporé dans la CPU 27 est remis à l'état initial (S8), un traitement de commande de roulage normal est mis en oeuvre (S9) et ensuite, le traitement passe à une étape S16 dont il sera discuté ultérieurement. Ici, par report au traitement de roulage normal de l'étape S9, ce traitement est un traitement (S20) qui, comme représenté sur la figure 3, multiplie un gain (un coefficient) donné par la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 9 afin d'ainsi trouver une valeur de commande de sortie de moteur lors d'un fonctionnement en roulage normal. Puis si le résultat de la vérification au niveau de l'étape S6 mentionnée ci-avant s'avère aboutir à NON, alors la pédale d'accélérateur est désactivée (c'est à dire qu'elle n'est pas enfoncée) et par conséquent, il est vérifié si oui ou non la vitesse du châssis principal de chariot élévateur 1 qui est dérivée à partir de la valeur de comptage recherchée au niveau de l'étape S3 est à zéro ou non (S10). Si ce résultat de vérification s'avère être OUI, c'est-à-dire si la vitesse du châssis principal de chariot élévateur 1 s'avère être égale à zéro et que par conséquent, il est trouvé que le châssis principal 1 est à l'arrêt, alors il est vérifié à partir de la sortie de la partie de détection de frein recherchée au niveau de l'étape S5 si le frein est activé ou non (S1 1). Si ce résultat de vérification s'avère être OUI, alors l'indicateur de descente de la CPU 27 est établi (S12) et la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 est établie à zéro (S13) et ensuite, le traitement passe à une étape S16 dont il sera discuté ultérieurement. Ainsi, selon une variante, le traitement mentionné ci-avant peut également être exécuté de la façon qui suit: c'est-à-dire que tout en omettant les traitements des étapes 5 et 11, il est vérifié si la vitesse du châssis principal de chariot élévateur 1 est à zéro ou non et si le résultat de vérification s'avère être OUI, alors l'indicateur de descente de la CPU 27est établi (S 12). Par ailleurs, si le résultat de vérification de l'étape mentionnée ci- avant S10 est NON, alors il est apprécié que le châssis principal de chariot élévateur 1 est en train de rouler à une certaine vitesse et au niveau d'une étape S14, il est vérifié si l'indicateur de descente est établi ou non (S14). Si ce résultat de vérification est NON, alors il peut être apprécié qu'une commande de descente dont il sera discuté ultérieurement n'est pas nécessaire et par conséquent, en association avec un cas dans lequel le résultat de vérification de l'étape mentionnée ci-avant Sl 1 est NON, le traitement passe à l'étape mentionnée ci-avant S13. Par ailleurs, si le résultat de vérification au niveau de l'étape S14 est OUI, alors le traitement passe à l'étape S15 et le traitement de commande de descente est exécuté (S15). Au niveau du traitement de commande de descente, comme représenté sur la figure 4, conformément à la vitesse V et à l'accélération G du châssis principal de chariot élévateur 1 dérivées à partir de la valeur de comptage du compteur 22 recherchée au niveau de l'étape S4, il est vérifié si la vitesse V est positive ou négative (S25) et si la vitesse V s'avère être positive, alors la valeur de commande de sortie Mf du moteur à induction 14 est calculée selon l'équation mentionnée ci-avant (1) pour l'opération de marche avant (S26); et si la vitesse V s'avère être négative, alors la valeur de commande de sortie Mb du moteur à induction 14 selon l'équation mentionnée ci-avant (2) pour l'opération de marche arrière (S27) est calculée et ensuite, de façon similaire au cas mentionné ci- avant selon lequel le traitement de l'étape S26 est exécuté, le traitement revient au programme principal représenté sur la figure 2. Comme représenté sur la figure 2, après que les traitements des étapes mentionnées ci-avant S19, S13 et S15 sont exécutés, le traitement passe à l'étape suivante S16 au niveau de laquelle, conformément à la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 calculée au niveau de l'étape mentionnée ci-avant S9, la partie de sortie d'impulsion PWM 28 est commandée par la CPU 27 et ainsi, le nombre de tours du moteur à induction 14 est commandé de manière à produire une vitesse qui corresponde a la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (S16). Par ailleurs, dans le cas de l'étape S13, le moteur a induction 14 est commandé de telle sorte que la sortie du moteur à induction 14 soit égale à zéro, c'est-à-dire que le moteur à induction 14 est commandé de manière à s'arrêter (S16). Par ailleurs, dans le cas de l'étape S15, conformément à la valeur de commande de sortie Mf ou Mb qui est calculée au niveau de l'étape S15, la partie de sortie d'impulsion PWM 28 est commandée par la CPU 27 et ainsi, le nombre de tours du moteur à induction 14 est commandé de telle sorte que la vitesse du châssis principal de chariot élévateur 1 devienne égale ou inférieure à une vitesse faible donnée pré-établie, par exemple environ 5 km/h (S16) et ensuite, le traitement retourne à l'étape mentionnée ci-avant S2. Par conséquent, lorsque le châssis principal de chariot élévateur 1 s'arrête au milieu de la pente, même dans le cas o l'opérateur ôte son pied de la pédale d'accélérateur sans appliquer le frein de parcage, en calculant la valeur de commande de sortie Mf ou Mb du moteur à induction 14 conformément à la vitesse et à l'accélération du châssis principal de chariot élévateur 1 lorsqu'il descend le long de la pente puis en commandant le moteur à induction 14 conformément à la valeur de sortie ainsi calculée, la vitesse de descente du châssis principal de chariot élévateur 1 peut être maintenue à une valeur donnée pré-établie, par exemple 5 km/h ou moins. Par conséquent, conformément au mode de réalisation mentionné ci-avant, du fait que la vitesse de descente du châssis principal de chariot élévateur 1 n'augmente pas trop comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur classique, la crainte que le châssis principal de chariot élévateur 1 puisse descendre a une vitesse élevée et entrer en collision avec un mur ou un objet fixe et ainsi le casser peut être réduite. Par ailleurs, dans le cas o l'opérateur peut constater que le châssis principal de chariot élévateur 1 est en train de descendre a une vitesse faible, cette descente à vitesse faible du châssis principal de chariot élévateur 1 peut avoir pour effet que l'opérateur est mis au courant du fait que l'opérateur a oublié d'appliquer le frein de parcage. C'est-à-dire que conformément au présent mode de réalisation, il est possible d'obtenir un effet de notification de non application de frein de parcage. En outre, conformément au présent mode de réalisation, le risque que la batterie 2 soit épuisée pendant l'opération de freinage peut être empêché, ce qui se produit dans l'appareil de commande de chariot élévateur classique lorsque le châssis principal de chariot élévateur 1 est amené à s'arrêter complètement du fait du freinage régénératif qui utilise le moteur à induction. C'est-à-dire qu'il est possible d'éliminer les inconvénients générés par l'épuisement de la batterie 2. Ainsi, selon le mode de réalisation mentionné ci-avant, la description du cas selon lequel le moteur à induction 14 est constitué par un moteur à induction triphasé a été présenté. Cependant, bien entendu, le moteur à induction 14 n'est pas limité au moteur à induction triphasé mais il peut également être constitué par un moteur à induction à deux phases ou biphase ou par un moteur a induction comportant quatre phases ou plus. Par ailleurs, selon le mode de réalisation mentionné ci-avant, la description du cas selon lequel l'invention est appliquée au chariot élévateur d'un type à freinage par contre-courant a été présentée. Cependant, I'application de l'invention n'est pas limitée au chariot élévateur d'un type à freinage par contre-courant mais bien entendu, l'invention peut également être appliquée à d'autres types de chariots élévateurs, par exemple un chariot élévateur d'un type transporteur et un chariot élévateur qui utilise un moteur à induction d'un quelconque autre type en tant que sa source d'alimentation. Dans ce cas également, on peut obtenir l'effet qui est équivalent à celui du mode de réalisation mentionné ci-avant. SECOND MODE DE RÉALISATION Maintenant, une description d'un second mode de réalisation selon lequel la présente invention est appliquée à un chariot élévateur d'un type à freinage par contre-courant sera présentée par report aux figures 1 ainsi que 5 à 10. Ici, la figure 1 est un schéma fonctionnel d'un appareil de commande conformément au mode de réalisation de l'invention et les figures 5 à 10 sont respectivement des organigrammes pour l'explication du fonctionnement de l'appareil de commande de chariot élévateur qui est représenté sur la figure 1. Ici, le chariot élévateur d'un type à freinage par contre-courant est le même du point de vue de la structure que le chariot élévateur qui est représenté sur la figure 12 à ceci près qu'un moteur à induction est utilisé en lieu et place du moteur courant continu 3 et par conséquent, dans la description qui suit, il sera également fait référence à la figure 12. Par ailleurs, selon le présent mode de réalisation, de façon similaire au moteur à induction 14 qui est représenté sur la figure 13, un moteur à induction triphasé est utilisé et un inverseur qui est utilisé pour piloter le moteur à induction triphasé est identique du point de vue de la structure à l'inverseur en pont triphasé 13 qui est représenté sur la figure 13. Par conséquent, il sera fait référence à la figure 13 dans la description qui suit. Comme représenté sur la figure 1, un signal de détection qui est produit à partir d'une partie de détection de pédale d'accélérateur (non représentée) et qui est proportionnel à la valeur d'enfoncement d'une pédale d'accélérateur 9 est converti selon un signal numérique par une partie de conversion analogique-numérique (A/N) 21 de telle sorte que les états d'activation et de désactivation de la pédale d'accélérateur 9 ainsi que sa valeur d'enfoncement soient détectés par une unité centrale de traitement ou CPU dont il sera discuté ultérieurement. Par ailleurs, comme représenté sur la figure 13, sur l'arbre tournant du moteur à induction 14 est disposé une partie de détection de rotation 15 qui est constituée par un codeur tournant et des impulsions de sortie en provenance de la partie de détection de rotation 15 sont comptées par un compteur 22 et à partir de la valeur ainsi compté, le nombre de tours du moteur à induction 14 peut être détecté par la CPU dont il sera discuté ultérieurement. En outre, l'état commuté d'un levier directionnel 4 qui joue le rôle de partie de commutation qui commute et établit le moyen de transmission (non représenté) pour transmettre la puissance d'entraînement du moteur à induction 14 aux roues du chariot élévateur selon un état pris parmi les états de marche avant et de marche arrière ou selon un état neutre est entré par intermédiaire d'une partie d'entrée parallèle (P1) 23 dans la CPU dont il sera discuté ultérieurement et la CPU apprécie l'état dans lequel le levier directionnel 4 est établi, à savoir un état pris parmi l'état de marche avant, I'état de marche arrière et l'état neutre. Les données telles que la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 9, le nombre de tours du moteur à induction et l'état commuté du levier directionnel 4 sont stockées temporairement dans une mémoire vive ou RAM 25 et conformément à un programme de commande donné qui est stocké au préalable dans une mémoire morte ou ROM 26, la CPU 27 émet en sortie des impulsions de commande PWM à partir d'une partie de sortie d'impulsions à modulation en largeur d'impulsion (PWM 28) sur les bornes de commande des transistors respectifs T1 à T6 d'un inverseur 13 afin de commander le courant de sortie du moteur à induction 14, pour ainsi commander le fonctionnement normal ou le fonctionnement régénératif du chariot élévateur. Dans ce contexte, dans la CPU 27, la vitesse et l'accélération du châssis principal de chariot élévateur 1 sont dérivées a partir du nombre de tours du moteur détecté par la partie de détection de rotation 15. En outre, dans le cas o, lorsque l'état de désactivation (non enfoncé) de la pédale d'accélérateur est détecté par la partie de détection de pédale d'accélérateur, le chariot élévateur est commuté dans le mode neutre et o la vitesse du chariot élévateur lors de la transition dans le mode neutre est établie en tant que vitesse cible, sur la base de la vitesse cible courante de même que sur la base de la vitesse et de I'accélération du chariot élévateur qui sont dérivées par la CPU 27, la CPU 27 calcule la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 en utilisant une commande de différentiation et de proportionnalité (PD) afin de pouvoir maintenir la vitesse cible lorsque la vitesse du chariot élévateur excède la vitesse cible. La partie de sortie d'impulsion PWM 28 est commandée conformément à la valeur de commande de sortie ainsi calculée afin d'ainsi commander le nombre de tours du moteur à induction 14 de telle sorte que la commande de fonctionnement régénératif du moteur à induction 14 puisse être réalisée. Dans ce cas, en fonction de la direction du châssis principal de chariot élévateur 1, c'est-à-dire en fonction de si le châssis principal 1 roule par lui-même suivant la direction de marche avant ou suivant la direction de marche arrière, la CPU 27 dérive la direction positive ou la direction négative de la vitesse également et conformément à la direction de vitesse dérivée, elle calcule la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 suivant le sens de rotation positif du moteur à induction 14 (pour l'opération de marche avant du châssis principal de chariot élévateur 1) ou suivant le sens de rotation négatif du moteur à induction 14 (pour l'opération de marche arrière du châssis principal de chariot élévateur 1). Le traitement de dérivation de vitesse et d'accélération au moyen de la CPU 27 correspond à une partie de dérive tandis que le traitement de calcul de valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 correspond à une partie de commande. Par ailleurs, le calcul de la valeur de commande de sortie par la CPU 27 peut être réalisé conformément aux deux équations qui suivent: Mf = kl x (V -Vt) + k2 x G (dans le cas de la marche avant) Mb = - kl x (V - Vt) k2 x G (dans le cas de la marche arrière) o la vitesse lors de la transition dans le mode neutre est exprimée en tant que Vt, la vitesse et l'accélération d'entrée qui sont dérivées à partir de la sortie de la partie de détection de rotation 15 par la CPU 27 sont exprimées respectivement en tant que V et G, les gains (les coefficients) d'un système de commande sont exprimés en tant que kl, k2, la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 dans le cas o la direction d'auto-roulage du châssis est la direction de marche avant est exprimée en tant que Mf et la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 dans le cas o la direction d'auto-roulage du châssis est la direction de marche arrière est exprimée en tant que Mb. Ici, les premiers termes des membres droits des deux équations présentées ci- avant expriment respectivement des composantes de commande de proportionnalité (P) au niveau de la commande de proportionnalité - différentiation (PD) tandis que les seconds termes afférents expriment respectivement des composantes de commande de différentiation (D). Puis une description du fonctionnement de l'appareil de commande de chariot élévateur mentionné ci-avant sera présentée ci- après par référence aux organigrammes qui sont respectivement représentés sur les figures 5 à 10. Tout d'abord, la description d'un programme principal du fonctionnement du présent appareil de commande de chariot élévateur sera présentée ci-après. Comme représenté sur la figure 5, tout d'abord, les dispositifs respectifs de l'appareil de commande de chariot élévateur incluant la RAM 25 sont initialisés par la CPU 27 et un indicateur de mode qui est constitué par des registres incorporés dans la CPU 27 est établi à "neutre" (S101), un signal qui est proportionnel à valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 9 est recherché à partir de la partie de détection de pédale d'accélérateur (S102), I'état commuté du levier directionnel 4 est entré par l'intermédiaire de P123 (S103), une valeur de comptage est recherchée à partir du compteur 22 (S104) et l'indicateur de mode est recherché pour déterminer s'il représente "marche avant" ou non (S105). Si le résultat de vérification s'avère être OUI (S106), alors un traitement de commande de marche avant dont il sera discuté ultérieurement est exécuté (S106); et si le résultat de vérification s'avère être NON, alors l'indicateur de mode est vérifie pour déterminer s'il représente "marche arrière" ou non (S107). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, alors un traitement de commande de marche arrière dont il sera discuté ultérieurement est exécuté (S 108); et si le résultat de vérification s'avère être NON, alors l'indicateur de mode est vérifié pour déterminer s'il représente "une régénération de vitesse commandée par descente de pente en marche avant" ou non (S109). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, alors un traitement de commande de régénération de vitesse commandée par descente de pente en marche avant dont il sera discuté ultérieurement est exécuté (S 1 0); et si le résultat de vérification s'avère être NON, alors I'indicateur de mode est vérifié de manière à déterminer s'il représente une "régénération de vitesse commandée par descente de pente en marche arrière" ou non (S 11). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, alors un traitement de commande de régénération de vitesse commandée par descente de pente en marche arrière dont il sera discuté ultérieurement est exécuté (Si 12); et si le résultat de vérification s'avère être NON, alors le traitement passe à un traitement de mode neutre (S113). Ensuite, le traitement retourne à l'étape S102 de façon similaire à après que les étapes mentionnées ci-avant S106, S108, S1 10 et Sl 12 sont respectivement traitées. Puis une description du traitement en mode neutre au niveau de l'étape S113 représentée sur la figure 5 sera présentée ci-après par report à la figure 6. Ici, lorsque le traitement est passé au mode neutre, la vitesse du chariot élévateur qui est dérivée à partir de la valeur de comptage du compteur 22 recherchée au niveau de l'étape S104 représentée sur la figure 5 est supposée être une vitesse cible Vt. Tout d'abord, comme représenté sur la figure 6, la vitesse cible Vt est établie en tant que vitesse d'entrée V (S121) et sur la base d'un signal en provenance de la partie de détection de pédale d'accélérateur qui est recherché au niveau de l'étape S103 représentée sur la figure 5, il est vérifié si la pédale d'accélérateur est activée (est enfoncée) ou non (S122). Si ce résultat de vérification s'avère être OUI, alors il est vérifié si l'état commute du levier directionnel 4 est "marche avant" ou "marche arrière" ou "neutre" (S123). Si l'état commuté s'avère être "marche avant", alors l'indicateur de mode est établi pour "marche avant" (S124); s'il s'avère être "marche arrière", alors l'indicateur de mode est établi pour "marche arrière" (S125); et s'il avère être "neutre", alors le traitement passe à l'étape S126 de façon similaire au cas o le résultat de vérification de l'étape S122 s'avère être NON, cas dans lequel il est vérifié si la vitesse d'entrée V est positive ou négative (S126). Si le résultat de vérification au niveau de l'étape de vérification mentionnée ci-avant S106 s'avère être OUI, alors il peut être apprécié que le chariot élévateur était en train d'avancer à l'instant de la transition dans le mode neutre et par conséquent, l'indicateur de mode est établi pour "la régénération de vitesse commandée par descente de pente en marche avant " (S127). Par ailleurs, si le résultat de vérification s'avere être NON, alors il est vérifié si la vitesse d'entrée V est positive ou négative (S128). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, alors il peut être apprécié que le chariot élévateur était en train de réaliser un déplacement en marche arrière à l'instant de la transition dans le mode neutre et par conséquent, I'indicateur de mode est établi pour "la régénération de vitesse commandée par descente de pente en marche arrière" (S129). Par ailleurs, si le résultat de vérification de l'étape mentionnée ci- * avant S128 est NON, alors de façon similaire à après les étapes mentionnées ci-avant S124, S125, S127 et S129, le traitement passe à une étape S130 au niveau de laquelle la sortie du moteur à induction 14 est commandée de manière à être désactivée (S131). Ensuite, le traitement revient au programme principal représenté sur la figure 5. Ici, une description du traitement de commande de marche avant au niveau de l'étape S106 de la figure 5 sera présentée ci-après par report à la figure 7. Comme représenté sur la figure 7, la valeur de commande de sortie de moteur lors d'un fonctionnement de roulage en marche avant peut être calculée à partir du produit d'un gain donné (un coefficient positif) et de la valeur d'enfoncement de pédale d'accélérateur, et la sortie du moteur à induction 14 peut être commandée conformément à la valeur de commande de sortie ainsi calculée (S141). Et conformément à un signal en provenance de la partie de détection d'accélérateur, il est vérifié si la pédale d'accélérateur est activée ou non (S142). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, il est vérifié si l'état commuté du levier directionnel 4 est "marche avant" ou "marche arrière" ou "neutre" (S143). Si le résultat de vérification de l'étape mentionnée ci-avant S142 s'avère être NON et si le résultat de vérification de l'étape mentionnée ci-avant S143 s'avère être "marche arrière" ou "neutre", le traitement passe à l'étape 144 et l'indicateur de mode est établi pour "neutre" (S144). Ensuite, de façon similaire au cas o le résultat de vérification de l'étape S143 s'avère être "marche avant", le traitement retourne au programme principal qui est représenté sur la figure 5. Par ailleurs, la description du traitement de commande en marche arrière au niveau de l'étape S108 de la figure 5 sera présentée ciaprès par référence à la figure 8. Comme représenté sur la figure 8, la valeur de commande de sortie de moteur lors d'une opération de roulage en marche arrière peut être calculée à partir du produit d'un gain donné (un coefficient négatif) et de la valeur d'enfoncement de pédale d'accélérateur, et la sortie du moteur à induction 14 est commandée conformément à la valeur de sortie ainsi calculée (S151). Et conformément à un signal en provenance de la partie de détection de pédale d'accélérateur, il est vérifié si l'accélérateur est activé ou non (S152). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, alors il est vérifié si l'état commuté du levier directionnel 4 est "marche avant" ou "marche arrière" ou "neutre" (S153). Si le résultat de vérification de l'étape mentionnée ci-avant S152 s'avère être NON et si le résultat de vérification de l'étape mentionnée ci-avant S153 s'avère être "marche arrière" ou "neutre", alors le traitement passe à l'étape S154 et l'indicateur de mode est établi pour "neutre" (S154). Ensuite, de façon similaire au cas o le résultat de vérification de l'étape S153 s'avère être "marche arrière", le traitement revient au programme principal qui est représenté sur la figure 5. En outre, une description du traitement de commande de régénération de vitesse commandée par descente de pente en marche avant de l'étape S110 de la figure 5 sera présentée ci-après par report à la figure 9. Comme représenté sur la figure 9, tout d'abord, il est vérifié si la vitesse cible Vt est supérieure à la vitesse d'entrée V ou non (S161). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, alors la vitesse cible Vt est établie en tant que vitesse d'entrée V (S162) et ensuite, de façon similaire au cas o le résultat de vérification de l'étape S161 s'avère être NON, le traitement passe à l'étape S163 au niveau de laquelle la valeur de commande de sortie Mf du moteur à induction 14 dans le cas de la marche avant par rapport à la vitesse cible Vt est calculée et dans le même temps, la sortie du moteur à induction 14 est commandée conformément à la valeur de commande de sortie ainsi calculée Mf (S163). Dans ce contexte, lorsque la valeur de commande de sortie Mf est inférieure à zéro, la valeur de commande de sortie Mf est traitée en tant que zéro. Conformément à un signal en provenance de la partie de détection d'accélérateur, il est vérifié si l'accélérateur est activé ou non (S164). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, alors il est vérifié si I'état commuté du levier directionnel 4 est "marche avant" ou "marche arrière" ou "neutre" (S165). Si l'état commuté s'avère être "neutre", alors de façon similaire au cas o le résultat de vérification de l'étape mentionnée ci-avant S164 s'avère être NON, le traitement passe à une étape S166 au niveau de laquelle il est vérifié si la vitesse d'entrée V qui est établie au niveau de l'étape S162 est égale ou inférieure à zéro ou non (S166). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, de façon similaire au cas o le résultat de vérification de l'étape S165 s'avère être "marche avant" ou "marche arrière", le traitement passe à une étape S167 au niveau de laquelle l'indicateur de mode est établi pour "neutre" (S167). Ensuite, de façon similaire au cas o le résultat de vérification de l'étape S166 s'avère être NON; le traitement revient au programme principal qui est représenté sur la figure 5. En outre, une description du traitement de commande de régénération de vitesse commandée par descente de pente en marche arrière de l'étape S112 de la figure 5 sera présentée ci-après par report à la figure 10. Dans ce cas, puisque la vitesse lors d'une opération de roulage en marche avant est supposée être positive, la vitesse lors d'une opération de roulage en marche arrière est négative. Comme représenté sur la figure 10, tout d'abord, il est vérifié si la vitesse cible Vt est inférieure à la vitesse d'entrée V ou non (S171). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, alors la vitesse cible Vt est établie en tant que vitesse d'entrée V (S172) et ensuite, de façon similaire au cas o le résultat de vérification de l'étape S171 s'avère être NON, le traitement passe à une étape S173 au niveau de laquelle la valeur de commande de sortie Mb du moteur à induction 14 dans le cas d'un fonctionnement en marche arrière par rapport à la vitesse cible Vt est calculée et dans le même temps, la sortie du moteur à induction 14 est commandée conformément à la valeur de commande de sortie ainsi calculée Mb (S173). Dans ce contexte, lorsque la valeur de commande de sortie Mb est supérieure à zéro, la valeur de commande de sortie Mf est considéré comme étant de zéro. Conformément à un signal en provenance de la partie de détection d'accélérateur, il est vérifié si la pédale d'accélérateur est activée ou non (S174). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, alors il est vérifié si l'état commuté du levier directionnel 4 est "marche avant" ou "marche arrière" ou "neutre" (S175). Si l'état commuté s'avère être "neutre", alors de façon similaire au cas o le résultat de vérification de l'étape mentionnée ci-avant S171 s'avère être NON, le traitement passe a une étape S176 au niveau de laquelle il est vérifié si la vitesse d'entrée V qui est établie au niveau de l'étape S162 est égale ou supérieure à zéro ou non (S176). Si le résultat de vérification s'avère être OUI, de façon similaire au cas o le résultat de vérification de l'étape S175 s'avère être "marche avant" ou "marche arrière", le traitement passe à une étape S177 au niveau de laquelle l'indicateur de mode est établi pour "neutre" (S177). Ensuite, de façon similaire au cas o le résultat de vérification de l'étape S176 s'avère être NON, le traitement revient au traitement principal qui est représenté sur la figure 5. Comme décrit ci-avant, dans le cas o l'accélérateur est désactivé par commutation pendant le fonctionnement en roulage normal du chariot élévateur et o le chariot élévateur est ainsi commuté dans le mode neutre, la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 est calculée conformément à la vitesse cible Vt lors de la transition dans le mode neutre de même que conformément à la vitesse V et à l'accélération G du chariot élévateur, et le moteur à induction 14 est commandéconformément à la valeur de commande de sortie ainsi calculée. Par exemple, lorsqu'un opérateur fait rouler le chariot élévateur à la même vitesse que celle à laquelle le chariot élévateur roule depuis une route plane dans une pente, dans le cas o la pédale d'accélérateur est désactivée juste avant que le chariot élévateur n'avance dans la pente, la vitesse en marche avant dans la pente étant considérée en tant que vitesse cible Vt, le chariot élévateur est amené à descendre la pente sans accélération tandis que la vitesse du chariot élévateur est maintenue à la vitesse cible Vt ou moins. Par conséquent, conformément au mode de réalisation mentionné ci-avant, dans le cas o l'opérateur règle la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 9 juste avant que le chariot élévateur n'entre dans la pente afin d'ainsi régler la vitesse du chariot élévateur à la vitesse souhaitée, le chariot élévateur peut rouler en descendant la pente à la vitesse alors en vigueur. Dans ce contexte, selon le mode de réalisation mentionné ci- avant, une description du cas dans lequel le moteur à induction 14 est constitué par un moteur à induction triphasé a été présentée. Cependant, bien entendu, le moteur à induction 14 n'est pas limité au moteur à induction triphasé mais il peut également être constitué par un moteur à induction a deux phases ou biphase ou par un moteur à induction comportant quatre phases ou plus. Par ailleurs, selon le mode de réalisation mentionné ci-avant, une description du cas selon lequel l'invention est appliquée au chariot élévateur d'un type à freinage par contre-courant a été présentée. Cependant, I'application de l'invention n'est pas limitée au chariot élévateur d'un type à freinage par contre-cournt mais bien entendu, I'invention peut également être appliquée à d'autres types de chariot élévateur, par exemple un chariot élévateur d'un type transporteur et un chariot élévateur qui utilise un moteur à induction d'un quelconque type en tant que sa source d'alimentation. Dans ce cas également; on peut obtenir l'effet qui est équivalent à celui du mode de réalisation mentionné ci-avant. TROISIEME MODE DE REALISATION Maintenant, une description d'un troisième mode de réalisation d'un appareil de commande de chariot élévateur selon l'invention lorsque l'invention est appliquée à un chariot élévateur d'un type à freinage par contre-courant sera présentée par référence aux figures 1, 3 ainsi que 11 à 13. De façon davantage spécifique, la figure 12 est une vue schématique d'un chariot élévateur auquel le présent appareil de commande de chariot élévateur selon l'invention est appliqué, la figure 13 est un schéma de circuit d'une partie du présent appareil de commande de chariot élévateur, la figure 1 est un schéma fonctionnel du présent appareil de commande de chariot élévateur et les figures 3 et 11 sont respectivement des organigrammes pour expliquer le fonctionnement du présent appareil de commande de chariot élévateur. Comme représenté sur la figure 12, afin de faire rouler un chariot élévateur, une puissance peut être appliquée sur un moteur de roulage 3 à partir d'une batterie 2 qui est embarquée à bord du châssis principal 1 du chariot élévateur. Lors de cette opération, un moyen de transmission (non représenté) qui est utilisé pour transmettre la puissance de pilotage du moteur de roulage 3 aux roues est commuté dans l'un de ses états de fonctionnement, c'est-à-dire un état de marche avant/marche arrière et un état neutre pour le parcage en activant un levier directionnel (ou un commutateur directionnel) 4 qui est utilisé pour commuter le moyen de transmission dans l'un des états de marche avant/marche arrière et neutre tandis que le chariot élévateur est dirigé en utilisant un volant 5. Dans ce contexte, sur la figure 12, un index de référence 6 représente un mât qui est disposé dans la partie avant du châssis 1, un index de référence 7 représente une console de levage qui est disposée sur le mât 6, un index de référence 8 représente 2 fourches qui sont disposées sur la console de levage et un index de référence 9 représente une pédale d'accélérateur, de façon respective. Le moteur de roulage 3 est constitué par exemple par un moteur à induction triphasé qui est un moteur courant alternatif. C'est-à-dire que, comme représenté sur la figure 13, dans le cas o un commutateur principal 11 est activé par commutation, la puissance continue de sortie de la batterie 2 est lissée par un condensateur de lissage 12 et est également convertie selon une puissance alternative par un inverseur en pont triphasé 13, lequel est constitué par 6 transistors à effet de champ T1 à T6 qui sont connectés ensemble à la façon d'un pont complet tandis que la puissance alternative est appliquée sur un moteur à induction triphasé 14. Puis une description de la structure du présent appareil de commande de chariot élévateur sera présentée ci-après. Comme représenté sur la figure 1, un signal de détection qui est délivré à partir d'une partie de détection d'accélérateur (non représentée) et qui est proportionnel à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 9 est converti selon un signal numérique par une partie de convertisseur analogique/numérique (A/N) 21 tandis que les états d'activation/désactivation et que la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 9 peuvent être détectés par une unité centrale de traitement ou CPU dont il sera discuté ultérieurement. Par ailleurs, comme représenté sur la figure 13, sur l'arbre tournant du moteur à induction 14 est disposée une partie de détection de rotation 15 qui est constituée par un codeur tournant; une impulsion de sortie en provenance de la partie de détection de rotation 15 est comptée par un compteur 22, et à partir de la valeur de comptage du compteur 22, le nombre de tours du moteur à induction 14 est détecté par la CPU (dont il sera discuté ultérieurement). En outre, I'état commuté du levier directionnel 4 qui joue le rôle de partie de commutation pour commuter le moyen de transmission (non représenté) pour transmettre la puissance de pilotage du moteur à induction 14 aux roues dans l'un des états de marche avant/marche arrière et neutre est entré dans la CPU dont il sera discuté ultérieurement de telle sorte que la CPU apprécie l'état commuté du levier directionnel 4, c'est-à-dire que la CPU vérifie si le levier directionnel 4 est commuté et établi suivant la direction de marche avant, de marche arrière ou dans l'état neutre. Par ailleurs, une partie d'établissement 24 qui est constituée par par exemple un commutateur d'établissement et qui est utilisée pour établir une vitesse plafond selon trois niveaux, soit par exemple 5 km/h, km/h et 15 km/h est prévue, et la vitesse plafond qui est établie en commutant la partie d'établissement 24 est recherchée par la CPU dont il sera discuté ultérieurement et la rotation du moteur à induction 14 est commandée de telle sorte que la vitesse de roulage réelle du chariot élévateur puisse être limitée à la vitesse plafond ou puisse être établie à une vitesse plus faible en commutant la partie d'établissement 24. Les données concernant la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 9, le nombre de tours du moteur, I'état commuté du levier directionnel 4 et la vitesse plafond comme établi par la partie d'établissement 24 sont stockées et maintenues dans une mémoire vive ou RAM 25 de façon temporaire. Conformément à un programme de commande donné qui est stocke au préalable dans une mémoire morte ou ROM 26, une CPU 27 permet à une partie de sortie d'impulsion à modulation en largeur d'impulsion (PWM: modulation en largeur d'impulsion) 28 d'émettre en sortie des impulsions de commande PWM sur les bornes de commande des transistors respectifs T1 à T6 de l'inverseur 13 de telle sorte que le courant de sortie du moteur à induction 14 soit commandé afin d'ainsi mettre en oeuvre une commande d'opération de roulage normal ou une commande d'opération régénératrice. Dans ce contexte, la CPU 27, pendant le fonctionnement de roulage du chariot élévateur, fonctionne et dérive la vitesse de roulage et l'accélération du châssis 1 à partir du nombre de tours du moteur (la valeur de détection de vitesse de chariot élévateur) détecté par la partie de détection de rotation 15 qui joue le rôle de capteur de vitesse de chariot élévateur; et conformément à la vitesse et à l'accélération de roulage ainsi dérivées du châssis principal 1, la CPU 27 calcule la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 en utilisant la proportionnalité - différentiation (PD) afin de pouvoir limiter la vitesse de roulage à la vitesse plafond ou à une vitesse inférieure établie par la partie d'établissement 24. Lors de cette opération, la vitesse de roulage et la vitesse plafond établie par la partie d'établissement 24 sont comparées l'une à l'autre par la CPU 27. Par exemple, dans le cas o la vitesse plafond est établie à la vitesse de 15 km/h, la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 est calculée de telle sorte que la vitesse de roulage ne puisse pas excéder 15 km/h et conformément à la valeur de commande de sortie ainsi calculée, la partie de sortie d'impulsion PWM 28 est commandée afin d'ainsi pouvoir commander le nombre de tours du moteur à induction 14. Lors de cette opération, dans le même temps, la CPU 27 peut dériver les directions positive et négative de la vitesse de roulage conformément à si la direction d'auto-roulage du châssis principal 1 est suivant la direction de marche avant ou la direction de marche arrière et conformément à la direction de vitesse de roulage, la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 qui correspond au sens de rotation de la marche avant (état de marche avant) du moteur à induction 14 ou au sens de rotation inverse (état de marche arrière) du moteur à induction 14 peut être calculée. Par ailleurs, les valeurs de commande de sortie obtenues au moyen de la CPU 27 sont respectivement calculées au moyen des équations qui suivent: Mf = kl x (V -Vs) + k2 x G (dans le cas de la marche avant) Mb = - kl x (V - Vs) - k2 x G (dans le cas de la marche arrière) o Vs représente la vitesse plafond établie par la partie d'établissement 24, V représente la vitesse de roulage dérivée, G représente I'accélération, kl et k2 représentent les gains (les coefficients) du système de commande, Mf représente la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 dans le cas o la direction de roulage est la direction de marche avant et Mb représente la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 dans le cas o la direction de roulage est la direction de marche arrière. Ici, les premiers termes des membres droits des deux équations mentionnées ci-avant représentent des composantes de commande de proportionnalité (P) au niveau de la commande de proportionnalité - différentiation (PD) tandis que les seconds termes des membres droits représentent des composantes de commande de différentiation (P). Puis une description du fonctionnement du présent appareil de commande de chariot élévateur sera présentée ci-après par référence à un organigramme qui est représenté sur la figure 11. Comme représenté sur la figure 11, tout d'abord, la CPU 27 initialise l'appareil de commande de chariot élévateur pris dans sa globalité qui inclut la RAM 25 (S201), elle recherche un signal proportionnel à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur à partir de la partie de détection de pédale d'accélérateur (S202), elle entre l'état commuté du levier directionnel 4 par l'intermédiaire du P123 (S203), et elle recherche la valeur de comptage qui est obtenue par le compteur 22 et elle calcule la vitesse de roulage courante V et l'accélération de roulage courante G du châssis principal 1 à partir de la valeur de comptage recherchée (S204). Le calcul de la vitesse de roulage V par la CPU 27 correspond à une partie de calcul de vitesse de chariot élévateur. Puis il est vérifié si la vitesse de roulage V qui est calculée au niveau de l'étape S204 est inférieure à la vitesse plafond Vs ou non (S205). Si le résultat de la vérification est OUI, alors il peut être apprécié qu'il n'est pas nécessaire de mettre une quelconque limite sur la vitesse de roulage V et par conséquent, un traitement de commande de roulage normal est exécuté (S206). Ensuite, le traitement passe à une étape S210 dont il sera discuté ultérieurement. Et le traitement mentionné ci- avant au niveau de l'étape S205 réalisé par la CPU 27 correspond à une partie de comparaison et de calcul. Ici, le traitement de commande de roulage normal au niveau de l'étape S206 est un traitement (S220) selon lequel, comme représenté sur la figure 3, une valeur de commande de sortie de moteur dans le fonctionnement en roulage normal du chariot élévateur est calculée en multipliant un gain (un coefficient) donné et la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur. C'est à dire qu'il s'agit d'un traitement selon lequel la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 9 est détectée par la partie de détection de pédale d'accélérateur et la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 qui est proportionnelle à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur 9 est calculée. Ce traitement réalisé par la CPU 27 correspond à une partie de commande. Par ailleurs, si le résultat de vérification au niveau de l'étape S205 est NON, alors il peut être apprécié que la vitesse de roulage courante du chariot élévateur est égale ou supérieure à la vitesse plafond et qu'il est nécessaire de mettre une limite au niveau de la vitesse de roulage. Par conséquent, il est vérifié si l'état commuté du levier directionnel 4 est un état de marche avant ou un état de marche arrière (S207). Si le résultat de vérification est l'état de marche avant, alors la valeur de commande de sortie Mf du moteur à induction 14 est calculée conformément à l'équation mentionnée ci-avant de la valeur de commande de sortie Mf du moteur à induction 14 dans le cas du fonctionnement en marche avant du moteur (S208). Dans le cas contraire, si le résultat de vérification est l'état de marche arrière, alors la valeur de commande de sortie Mb du moteur à induction 14 conformément à l'équation mentionnée ci-avant de la valeur de commande de sortie Mb du moteur à induction 14 dans le cas du fonctionnement en marche arrière (S209) est calculée. Ce traitement de calcul des valeurs de commande de sortie du moteur à induction 14 réalisé par la CPU 27 dans le cas o la vitesse de roulage est égale ou supérieure à la vitesse plafond correspond également a la partie de commande. Et après l'exécution des traitements des étapes S206, S209, le traitement passe à l'étape suivante S210 au niveau de laquelle la partie de sortie d'impulsion PWM 28 est commandée par la CPU 27 conformément à la valeur de commande de sortie du moteur à induction 14 qui est calculée au niveau de l'étape S206 et ainsi, le nombre de tours du moteur à induction 14 est commandé de telle sorte que la vitesse de roulage du chariot élévateur devienne égale à la vitesse qui correspond à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (S210). Par ailleurs, dans le cas de l'étape S208, la partie de sortie d'impulsion PWM 28 est commandée par la CPU 27 de telle sorte que la sortie du moteur à induction 14 devienne égale à Mf et dans le cas de l'étape S209, la partie de sortie d'impulsion PWM 28 est commandée par la CPU 27 de telle sorte que la sortie du moteur à induction 14 devienne égale à Mb; et ainsi, le nombre de tours du moteur à induction 14 est commandé de telle sorte que la vitesse de roulage du chariot élévateur devienne égale à la valeur correspondant à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (S210) et ensuite, le traitement revient à l'étape mentionnée ci-avant S202. Grâce aux procédures de commande mentionnées ci-avant, même dans le cas o un opérateur enfonce la pédale d'accélérateur fortement, la vitesse de roulage maximum du chariot élévateur peut être limitée à la vitesse plafond de par exemple 15 km/h qui est établie par la partie d'établissement 24. Dans ce cas, lorsque la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur est faible et que par conséquent, la vitesse de roulage réelle n'atteint pas la vitesse plafond, le moteur à induction 14 est maintenu dans l'état de commande de fonctionnement normal. Par ailleurs, même dans le cas o le chariot élévateur roule depuis une route plane dans une pente tandis que la pédale d'accélérateur est enfoncée, la vitesse de roulage du chariot élévateur lorsqu'il arrive dans la pente peut être limitée à la vitesse plafond, soit 15 km/h. Lorsque la vitesse de roulage est limitée à la vitesse plafond ou à une valeur plus faible de la manière mentionnée ci-avant, le moteur à induction 14 est maintenu dans l'état de commande de fonctionnement régénératif. Par conséquent, conformément au mode de réalisation qui est mentionné ci-avant, même dans le cas o le chariot élévateur roule depuis une route plane dans une pente tandis que la pédale d'accélérateur est enfoncée, puisque la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée à la vitesse plafond, il n'est pas possible que le chariot élévateur puisse accélérer progressivement comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur classique, ce qui permet d'éliminer la crainte consistant en ce que les chargements transportés à bord du chariot élévateur puissent tomber et ce qui permet d'éliminer également la nécessité d'établir une distance de freinage supplémentaire lors du freinage du chariot élévateur. Grâce à cela, le chariot élévateur peut descendre la pente à la vitesse de sécurité. Dans ce contexte, selon le mode de réalisation présenté ci- avant, au niveau de l'étape S207 qui est représentée sur la figure 11, en vérifiant si l'état commuté du levier directionnel 4 est l'état de marche avant ou l'état de marche arrière, la valeur de commande de sortie de moteur Mf dans le cas du fonctionnement en marche avant et la valeur de commande de sortie de moteur Mb dans le cas du fonctionnement en marche arrière sont calculées. Cependant, selon une variante, au niveau de l'étape S204, il est apprécié si l'état commuté du levier directionnel 4 est l'état de marche avant ou l'état de marche arrière à partir de la direction de la vitesse dérivée à partir de la valeur de comptage du compteur et conformément au résultat de cette appréciation, la valeur de commande de sortie de moteur Mf dans le cas du fonctionnement en marche avant et la valeur de commande de sortie de moteur Mb dans le cas du fonctionnement en marche arrière peuvent être calculées. Par ailleurs, selon le mode de réalisation mentionné ci-avant, la vitesse de roulage du chariot élévateur est limitée à la vitesse plafond ou à une valeur inférieure établie par la partie d'établissement 24. Cependant, bien entendu, la vitesse de roulage du chariot élévateur peut également être limitée à la vitesse qui est légèrement supérieure à la vitesse plafond (par exemple la vitesse plafond +1 kmlh). En outre, selon le mode de réalisation mentionné ci-avant, une description du cas dans lequel la vitesse plafond est établie selon trois niveaux par la partie d'établissement 24 a été présentée. Cependant, il va sans dire que la vitesse plafond peut également être établie selon deux niveaux ou selon quatre niveaux ou plus. Encore en outre, selon le mode de réalisation présenté ci-avant, la description du cas dans lequel le moteur à induction 14 est utilisé en tant que source d'alimentation du chariot élévateur a été présentée. Cependant, même dans le cas d'un chariot élévateur qui utilise un moteur courant continu en tant que sa source d'alimentation, la présente invention peut également être appliquée de façon similaire et on peut également obtenir des effets qui sont équivalents à ceux obtenus au niveau du mode de réalisation présenté ci-avant. Qui plus est, dans le mode de réalisation présenté ci-avant, la description du cas dans lequel l'invention est appliquée au chariot élévateur d'un type à freinage par contre-courant a été présentée. Cependant, I'invention n'est pas limitée au chariot élévateur d'un type à freinage par contre-courant. Par exemple, I'invention peut également être appliquée à d'autres types de chariots élévateurs incluant un chariot élévateur d'un type transporteur et un chariot élévateur qui utilise tout autre type de moteur à induction en tant que sa source d'alimentation et dans ces cas également, il est possible d'obtenir l'effet équivalent à celui obtenu au niveau du mode de réalisation présenté ci-avant. En outre, I'invention n'est pas limitée au mode de réalisation mentionné ci-avant mais il existe diverses variantes et modifications possibles sans que l'on s'écarte du cadre des revendications de brevet annexées ici. Comme il a été décrit jusqu'ici, conformément au premier aspect de l'invention, lorsque le châssis du chariot élévateur s'arrête au milieu de la pente, même dans le cas o l'opérateur ôte son pied de la pédale d'accélérateur sans appliquer le frein de parcage, le châssis principal de chariot élévateur est amené à descendre lentement le long de la pente à une vitesse faible donnée ou à une vitesse moindre, ce qui permet d'empêcher que la vitesse de descente du châssis principal de chariot élévateur n'augmente progressivement, et ainsi, I'opérateur peut maintenir la vitesse de descente à un niveauu constant. Par ailleurs, puisque l'opérateur a la possibilité d'observer que le châssis principal de chariot élévateur est en train de descendre lentement, I'opérateur peut être mis au courant du fait qu'il a oublié d'appliquer le frein de parcage; c'est-à-dire que l'opérateur peut être informé de sa défaillance à appliquer le frein de parcage. Ceci rend possible d'augmenter la sécurité au niveau du roulage du chariot élévateur. Par ailleurs, il est possible d'empêcher que la batterie ne soit épuisée pendant l'opération de descente réalisée par le châssis principal de chariot élévateur de telle sorte que la durée de vie de la batterie peut être étendue. Conformément au second aspect de l'invention, puisque la valeur de commande de sortie de moteur est calculée conformément à la vitesse et à l'accélération du châssis principal de chariot élévateur lorsqu'il roule par lui-même en commandant le moteur conformément à la valeur de commande de sortie ainsi calculée, la vitesse d'auto-roulage du châssis principal de chariot élévateur peut être maintenue a une valeur de vitesse faible donnée. En outre, conformément au troisième aspect de l'invention, la valeur de commande de sortie de moteur tandis que le sens de rotation du moteur est pris en compte peut être calculée en fonction de la direction du châssis principal de chariot élévateur qui roule par lui-même sur la pente, c'està-dire soit la direction de marche avant, soit la direction de marche arrière. Conformément au quatrième aspect de l'invention, dans le cas o la pédale d'accélérateur est désactivée, en considérant la vitesse courante en tant que vitesse cible, le chariot élévateur est alors autorisé à rouler tandis que la vitesse du chariot élévateur est en train d'être maintenue à la vitesse cible ou à une vitesse plus faible. Grâce à cela, par exemple lors d'une marche avant dans une pente, dans le cas o un opérateur règle la vitesse du chariot élévateur à une vitesse souhaitée juste avant d'avancer dans la pente, le chariot élévateur peut descendre en roulage la pente tandis que sa vitesse reste inchangée; c'est-à-dire que dans ce cas, il peut être empêché que la vitesse du chariot élévateur ne s'accélère pour être plus rapide que celle à laquelle l'opérateur s'attend de telle sorte que le chariot élévateur est amené à descendre en roulant la pente à une vitesse optimum pour l'opérateur. Conformément au cinquième aspect de l'invention, dans le cas o la partie de détection de pédale d'accélérateur détecte l'état désactivé de la pédale d'accélérateur et o le mode de fonctionnement du chariot élévateur est ainsi permuté dans le mode neutre, la valeur de commande de sortie de moteur est calculée conformément à la vitesse cible lors de la transition dans le mode neutre de même que conformément à la vitesse et à l'accélération du chariot élévateur qui sont dérivées au moyen de la partie de dérivation; et par conséquent, en commandant le moteur à induction conformément à la valeur de commande de sortie ainsi calculée, la vitesse du chariot élévateur peut être maintenue à la vitesse cible lors de la transition dans le mode neutre ou moins En outre, conformément au sixième aspect de l'invention, la valeur de commande de sortie de moteur tandis que le sens de rotation du moteur est pris en compte peut être calculée en fonction de la direction de roulage du châssis du chariot élévateur, c'est-à-dire en fonction de si le châssis principal de chariot élévateur est en train d'avancer ou de reculer. Conformément au septième aspect de l'invention, à la vitesse de roulage du chariot élévateur jusqu'à sa vitesse plafond, le chariot élévateur est amené à rouler moyennant une accélération qui correspond a la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur et lorsque la vitesse de roulage du chariot élévateur excède la vitesse plafond, la vitesse de roulage peut être limitée à la vitesse plafond ou moins. Grâce à cela, lors du fonctionnement en roulage normal du chariot élévateur, non seulement l'opération de roulage du chariot élévateur peut être commandée moyennant une sensation de conduite qui est telle que celle qui peut être obtenue lors de la conduite d'une automobile mais en outre, dans le cas o la vitesse de roulage du chariot élévateur devient supérieure à la vitesse plafond, par exemple lorsque le chariot élévateur roule en descendant une pente, la vitesse de roulage peut être limitée à la vitesse plafond ou moins, ce qui permet ainsi d'exercer une commande de roulage qui est telle qu'elle permet d'assurer la sécurité du chariot élévateur. Par ailleurs, conformément au huitième aspect de l'invention, en plus des effets qui sont obtenus au moyens du premier aspect de l'invention mentionné ci-avant, la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée à la vitesse plafond ou moins indépendamment des états d'activation et de désactivation de la pédale d'accélérateur. De ce fait, même dans le cas o un opérateur ôte son pied de la pédale d'accélérateur dans une pente, la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée à la vitesse plafond ou moins, ce qui permet à l'opérateur de relâcher ou d'ôter son pied de la pédale d'accélérateur dans la pente de façon similaire à lorsque l'opérateur conduit une automobile. Par conséquent, non seulement l'opérateur peut conduire le chariot élévateur moyennant la même sensation de conduite que lorsque l'opérateur conduit une automobile mais en outre, la vitesse de roulage du chariot élévateurpeut être limitée, c'est-à-dire que la sécurité du chariot élévateur de même que celle de l'opérateur peuvent être augmentées. En outre, conformément au neuvième aspect de l'invention, la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée à la vitesse plafond ou moins indépendamment des états d'activation et de désactivation de la pédale d'accélérateur. Grâce à cela, même dans le cas o l'opérateur ôte son pied qui est maintenu sur la pédale d'accélérateur dans une pente, la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée à la vitesse plafond ou moins. Par conséquent, non seulement l'opérateur peut conduire le chariot élévateur moyennant la même sensation de conduite que celle qu'obtient l'opérateur lorsqu'il conduit une automobile, c'est-à-dire que l'opérateur peut enlever ou ôter son pied de la pédale d'accélérateur dans la pente mais en outre, la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée, c'est-à-dire que la sécurité du chariot élévateur ainsi que celle de l'opérateur peuvent être augmentées. En outre, conformément au dixième aspect de l'invention, puisque la valeur de commande de sortie du moteur est calculée conformément à la vitesse et à l'accélération du chariot élévateur tandis qu'il roule, en commandant le moteur conformément à la valeur de commande de sortie du moteur ainsi calculée, la vitesse d'auto-roulage du chariot élévateur peut être limitée à une valeur établie ou moins. Encore en outre, conformément au onzième aspect de l'invention, en fonction de si le chariot élévateur roule suivant une direction de marche avant ou une direction de marche arrière, la valeur de commande de sortie de moteur tandis que le sens de rotation du moteur est pris en compte est calculée; et la vitesse de roulage du chariot élévateur peut être limitée à la vitesse plafond ou moins qui est établie par la partie d'établissement à la fois suivant la direction de marche avant et suivant la direction de marche arrière. En outre, conformément au douzième aspect de l'invention, un signal de commande en provenance de l'inverseur qui arrive sur le moteur à induction peut être commandé de telle sorte que la valeur de commande de sortie du moteur puisse devenir la valeur de commande de sortie calculée par la partie de commande. Grâce à cela, sur une route plane, le moteur à induction peut être commandé de manière à mettre en oeuvre un fonctionnement normal et dans une pente, le moteur à induction peut être commandé de manière à mettre en oeuvre un fonctionnement régénératif, ce qui rend possible de limiter la vitesse de roulage du chariot élévateur à la vitesse plafond ou moins. REVENDICATIONS 1. Appareil de commande de chariot élévateur dans lequel une puissance continue de sortie d'une batterie (2) montée sur un châssis principal de chariot élévateur (1) est convertie selon une puissance alternative par un inverseur (13) pour être appliquée sur un moteur à induction (14); et dans lequel le moteur à induction est piloté par une partie de pilotage du chariot élévateur afin d'ainsi mettre en oeuvre un fonctionnement normal ou un fonctionnement régénérateur du châssis principal de chariot élévateur (1), caractérisé en ce que: après que le châssis principal de chariot élévateur (1) s'arrête, une valeur de commande de sortie du moteur à induction (14) qui utilise une commande de différentiation et de proportionnalité est calculée conformément à une vitesse et à une accélération du châssis principal de chariot élévateur (1) lorsque le châssis principal de chariot élévateur roule tandis qu'une pédale d'accélérateur (9) n'est pas enfoncée afin de maintenir la vitesse à une valeur prédéterminée ou moins. 2. Appareil de commande de chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend: une partie de détection de rotation (22) pour détecter le nombre de tours du moteur à induction (14); une partie de dérive pour dériver la vitesse et l'accélération du châssis principal de chariot élévateur (1) à partir d'une valeur détectée qui est obtenue par la partie de détection de rotation; une partie de commutation pour commuter et établir une transmission pour transmettre la force de pilotage du moteur à induction (14) à une roue du châssis principal de chariot élévateur (1) dans soit un état de marche avant, soit un état de marche arrière, soit un état neutre; une partie de détection de pédale d'accélérateur pour détecter si une pédale d'accélérateur (9) est dans l'état activé ou dans l'état désactivé; et une partie de commande qui, moyennant la condition consistant en ce que, lorsque la partie de détection de rotation (22) détecte que le châssis principal de chariot élévateur (1) s'arrête, que la partie de commutation est établie dans l'état neutre et que l'état de désactivation de la pédale d'accélérateur (9) est détecté par la partie de détection de pédale d'accélérateur, calcule la valeur de commande de sortie du moteur à induction (14) en utilisant la commande de différentiation et de proportionnalité conformément à la vitesse et à l'accélération du châssis principal de chariot élévateur (1) lorsque le châssis de chariot élévateur roule afin de maintenir la vitesse à une valeur faible prédéterminée ou moins. 3. Appareil de commande de chariot élévateur selon la revendication 2, caractérisé en ce que la partie de commande calcule la valeur de commande de sortie suivant la direction de marche avant et la valeur de commande de sortie suivant la direction de marche arrière, de façon respective, conformément aux directions de la vitesse dérivée par la partie de dérive. 4. Appareil de commande de chariot élévateur dans lequel une puissance continue de sortie d'une batterie (2) montée sur un châssis principal de chariot élévateur (1) est convertie selon une puissance alternative par un inverseur (13) pour être appliquée sur un moteur à induction (14); et dans lequel le moteur à induction est piloté par une partie de pilotage du chariot élévateur afin d'ainsi mettre en oeuvre un fonctionnement normal ou un fonctionnement régénérateur du châssis principal de chariot élévateur (1), caracteérise en ce que: lorsqu'une pédale d'accélérateur (9) n'est plus enfoncée par un opérateur pendant le fonctionnement de roulage du chariot élévateur et que le chariot élévateur est ainsi commuté dans un mode neutre et que la vitesse du chariot élévateur lors de la transition dans le mode neutre en tant que vitesse cible atteint ou excède la vitesse cible, la valeur de commande de sortie du moteur à induction (14), en utilisant une commande de différentiation et de proportionnalité, est calculée conformément à la vitesse cible de même que conformément à une vitesse et à une accélération du chariot élévateur afin de pouvoir maintenir la vitesse cible. 5. Appareil de commande de chariot élévateur selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend: une partie de détection de rotation (22) pour détecter le nombre de tours du moteur à induction (14); une partie de dérive pour dériver la vitesse et l'accélération du chariot élévateur (1) à partir d'une valeur détectée qui est obtenue par la partie de détection de rotation; une partie de détection de pédale d'accélérateur pour détecter si une pédale d'accélérateur (9) est dans l'état activé ou dans l'état désactivé; et une partie de commande pour commuter le chariot élévateur dans un mode neutre lorsque l'état non enfoncé de l'accélérateur est détecté par la partie de détection d'accélérateur, pour établir la vitesse du chariot élévateur lors de la transition dans le mode neutre en tant que vitesse cible et pour calculer la valeur de commande de sortie du moteur à induction (14) en utilisant la commande de différentiation et de proportionnalité conformément à la vitesse cible de même que conformément à la vitesse et à l'accélération du chariot élévateur dérivées par la partie de dérive afin de maintenir la vitesse cible lorsque la vitesse du chariot élévateur atteint ou excède la vitesse cible. 6. Appareil de commande de chariot élévateur selon la revendication 5, caractérisé en ce que la partie de commande calcule la valeur de commande de sortie suivant la direction de marche avant et la valeur de commande de sortie suivant la direction de marche arrière, de façon respective, conformément aux directions de la vitesse dérivée par la partie de dérive. 7. Appareil de commande de chariot élévateur permettant de piloter un moteur de roulage au moyen d'une puissance qui est appliquée depuis une batterie (2) qui est montée sur un châssis principal de chariot élévateur (1), l'appareil de commande de chariot élévateur étant caractérisé en ce qu'il comprend: une partie de détection de pédale d'accélérateur pour détecter la valeur d'enfoncement d'une pédale d'accélérateur (9); un capteur de vitesse de chariot élévateur pour détecter une valeur de vitesse de chariot élévateur correspondant à la vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur (1); une partie de calcul de vitesse de chariot élévateur pour calculer une vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur (1) à partir de la valeur de vitesse de chariot élévateur qui est obtenue par le capteur de vitesse de chariot élévateur; une partie d'établissement pour établir la vitesse maximum du châssis principal de chariot élévateur; une partie de comparaison et de calcul pour comparer et calculer la vitesse de roulage qui est obtenue par la partie de calcul de vitesse de chariot élévateur et la vitesse maximum établie par la partie d'établissement; et une partie de commande qui, en tant que résultat de la comparaison qui est réalisée dans la partie de comparaison et de calcul, lorsque la vitesse de roulage est égale ou inférieure à la vitesse maximum, calcule une valeur de commande de sortie de moteur pour fournir au châssis principal de chariot élévateur une accélération qui est proportionnelle à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (9) qui est obtenue par la partie de détection de pédale d'accélérateur et lorsque la vitesse de roulage excède la vitesse maximum, calcule une valeur de commande de sortie de moteur pour limiter la vitesse de roulage à la vitesse maximum ou moins. 8. Appareil de commande de chariot élévateur permettant d'entraîner un moteur de roulage au moyen d'une puissance qui est appliquée depuis une batterie (2) qui est montée sur un châssis principal de chariot élévateur (1), I'appareil de commande de chariot élévateur étant caractérisé en ce qu'il comprend: une partie de détection de pédale d'accélérateur pour détecter les états d'activation/désactivation d'une pédale d'accélérateur (9) et la valeur d'enfoncement afférente; un capteur de vitesse de chariot élévateur pour détecter une valeur de vitesse de chariot élévateur correspondant à la vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur (1); une partie de calcul de vitesse de chariot élévateur pour calculer une vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur (1) à partir de la valeur de vitesse de chariot élévateur qui est obtenue par le capteur de vitesse de chariot élévateur; une partie d'établissement pour établir la vitesse maximum du châssis principal de chariot élévateur; une partie de comparaison et de calcul pour comparer et calculer la vitesse de roulage qui est obtenue par la partie de calcul de vitesse de chariot élévateur et la vitesse maximum établie par la partie d'établissement; et une partie de commande qui, en tant que résultat de la comparaison qui est réalisée dans la partie de comparaison et de calcul, lorsque la vitesse de roulage est égale ou inférieure à la vitesse maximum, calcule une valeur de commande de sortie de moteur pour fournir au châssis principal de chariot élévateur une accélération qui est proportionnelle à la valeur d'enfoncement de la pédale d'accélérateur (9) qui est obtenue par la partie de détection de pédale d'accélérateur et lorsque la vitesse de roulage excède la vitesse maximum, calcule une valeur de commande de sortie de moteur pour limiter la vitesse de roulage à la vitesse maximum ou moins indépendamment des états d'activation/désactivation de la pédale d'accélérateur. 9. Appareil de commande de chariot élévateur permettant de piloter un moteur de roulage au moyen d'une puissance qui est appliquée depuis une batterie (2) qui est montée sur un châssis principal de chariot élévateur (1), I'appareil de commande de chariot élévateur étant caractérisé en ce qu'il comprend: une partie de détection de pédale d'accélérateur pour détecter les états d'activation/désativation d'une pédale d'accélérateur (9) et la valeur d'enfoncement afférente; un capteur de vitesse de chariot élévateur pour détecter une valeur de vitesse de chariot élévateur correspondant à la vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur (1); une partie de calcul de vitesse de chariot élévateur pour calculer une vitesse de roulage du châssis principal de chariot élévateur (1) à partir de la valeur de vitesse de chariot élévateur qui est obtenue par le capteur de vitesse de chariot élévateur; une partie d'établissement pour établir la vitesse maximum du châssis principal de chariot élévateur; une partie de comparaison et de calcul pour comparer et calculer la vitesse de roulage qui est obtenue par la partie de calcul de vitesse de chariot élévateur et la vitesse maximum établie par la partie d'établissement; et une partie de commande qui, en tant que résultat de la comparaison qui est réalisée dans la partie de comparaison et de calcul, lorsque la vitesse de roulage excède la vitesse maximum, calcule une valeur de commande de sortie de moteur pour limiter la vitesse de roulage à la vitesse maximum ou moins indépendamment des états d'activation/désactivation de la pédale d'accélérateur. 10. Appareil de commande de chariot élévateur selon l'une quelconque des revendications 7, 8 et 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: une partie de détection de rotation (22) pour détecter le nombre de tours du moteur de roulage (14); et une partie de dérive pour dériver la vitesse et l'accélération du châssis principal de chariot élévateur (1) à partir d'une valeur détectée qui est obtenue par la partie de détection de rotation, o la partie de commande dérive la vitesse et l'accélération du châssis principal de chariot élévateur (1) à partir du nombre de tours du moteur obtenu par la partie de détection de rotation et conformément à la vitesse et à l'accélération dérivées, calcule la valeur de commande de sortie. 11. Appareil de commande de chariot élévateur selon l'une quelconque des revendications 7, 8, 9 et 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: une partie de commutation pour commuter et établir une transmission pour transmettre la force de pilotage du moteur de roulage (14) à une roue dans soit un état de marche avant, soit un état de marche arrière, soit un état neutre, o la partie de commande, conformément aux états commutés de la transmission par la partie de commutation, calcule la valeur de commande de sortie pour une direction de marche avant et la valeur de commande de sortie pour une direction de marche arrière, de façon respective. 12. Appareil de commande de chariot élévateur selon l'une quelconque des revendications 7, 8, 9,10 et 11, caractérisé en ce que le moteur de roulage comprend un moteur à induction (14) et la puissance continue de sortie de la batterie (2) est convertie selon une puissance alternative par un inverseur pour être appliquée sur le moteur à induction.