Brevet FR2798770A1 — publié le 20010323

L'invention concerne un procédé de contrôle du soudage d'un bou chon de fermeture étanche d'un crayon de combustible pour un réacteur nucléaire. Les réacteurs nucléaires tels que les réacteurs nucléaires refroidis de l'eau sous pression comportent un coeur constitué par des assemblages de combustible dans lequel de l'énergie sous forme de chaleur est produite pendant le fonctionnement du réacteur. Chacun des assemblages de combustible est généralement constitue un faisceau de crayons de combustible parallèles entre eux maintenus dans l'ossature de l'assemblage de combustible. Chacun des crayons de combustible comporte une gaine tubulaire en un matériau absorbant faible ment les neutrons, tel qu'un alliage de zirconium, dans laquelle sont empi- lees des pastilles de combustible nucléaire, par exemple des pastilles d'oxyde d'uranium U02 fritté. La gaine tubulaire est fermée à ses extrémites des bouchons qui comportent chacun une partie cylindrique qui est gagée de manière coaxiale dans une partie d'extrémité de la gaine. Le chon et la gaine sont ensuite fixés l'un sur l'autre par soudage suivant ligne circulaire située dans un plan sensiblement perpendiculaire à l'axe gaine et du bouchon. La fabrication des crayons de combustible demande de nombreuses opérations successives pour réaliser le remplissage de la gaine par les pas tilles de combustible, la mise en place et le soudage des bouchons et l'intro duction dans la gaine fermée de manière étanche par les bouchons, d'un gaz inerte sous pression tel que de l'hélium. De nombreux contrôles doivent être effectués pendant toutes les étapes de la fabrication du crayon de com bustible, de manière à obtenir des crayons de combustible totalement exempts de défauts. En particulier, la réalisation de la soudure des bouchons sur les trémités de la gaine doit faire l'objet d'un contrôle rigoureux. Le soudage des bouchons est réalisé dans un poste de soudage comportant une chambre étanche renfermant une atmosphère de gaz inerte dans laquelle on introduit une partie d'extrémité de la gaine sur laquelle est engagé un bouchon. La gaine et le bouchon sont reliés à un dispositif per- mettant de les mettre en rotation autour de leur axe commun à l'intérieur de la chambre de soudage étanche. Le soudage est réalisé fusion de par ties de la gaine et du bouchon rapportés l'un contre l'autre, suivant le plan de joint perpendiculaire à l'axe du crayon. Pour réaliser la fusion dans la zone de soudure, on utilise un dispositif de soudage tel qu'une torche de soudage TIG ou une tête de soudage par faisceau laser. L'électrode la torche de soudage TIG ou le faisceau de la tête de soudage par laser sont disposés suivant le plan de joint et sont dirigés sensiblement suivant une perpendicu laire à l'axe du crayon de combustible. Du fait de la précision d'usinage des surfaces d'extrémité de la gaine et du bouchon, qui comporte un épaulement separant la partie cylindrique introduite dans la gaine d'une partie à plus grand diamètre restant à l'extérieur de la gaine, le contact entre la partie d'extrémité de la gaine et l'épaulement du bouchon ne peut être parfait et 1e plan de joint est constitué en réalité par le bord d'extrémité la gaine et par l'épaulement du bouchon qui sont séparés par un faible interstice annulaire. Lors de la réalisation de la soudure par fusion de la gaine et du bouchon dans le plan de joint, l'interstice doit être fermé et entièrement comblé par du métal en fusion, pour qu'on assure une étanchéité parfaite la jonction en- le bouchon et la gaine du crayon. Pour réaliser une soudure dans de très bonnes conditions, il est né cessaire que le plan de joint tel qu'il vient d'être défini soit parfaitement posi tionné par rapport à l'axe de soudage constitué par l'axe l'électrode dans cas du soudage TIG ou par l'axe du faisceau dans le cas du soudage laser. Après la réalisation de la soudure, il est nécessaire de vérifier que la fusion a bien été réalisée suivant toute la ligne circulaire de jonction, à l'inté rieur du plan de joint et qu'il n'existe pas de discontinuité de la soudure qui traduirait par un défaut d'étanchéité. En outre, le contrôle du soudage des bouchons sur les gaines des crayons de combustible doit être effectué, de manière telle qu'on allonge le moins possible le temps de réalisation des crayons, pour éviter de réduire la productivité de la ligne de fabrication. II est également souhaitable de dispo- ser de moyens permettant d'effectuer un diagnostic rapide pour savoir si le crayon de combustible est acceptable. On a proposé, par exemple dans le brevet US-A-5,602,885, de réali ser un contrôle optique des soudures des crayons de combustible à partir d'images numérisées obtenues par une caméra à balayage couplée à un dispositif de numérisation de l'image. A partir de chacune des images numérisées, on réalise une matrice de valeurs du pouvoir réflecteur de- chacun des points élémentaires de l'image, ou pixels, disposés suivant des colonnes et des rangées l'image. On calcule une valeur moyenne des valeurs de réflectivité pixels de l'image et on compare la réflectivité de chacun des pixels a cette valeur moyenne. Lorsqu'un certain nombre de pixels voisins, correspondant à une zone de soudure ayant la taille minimale d'un défaut pris en compte, s'écartent la valeur moyenne d'une quantité excessive, on diagnostique la présence défaut inacceptable de la soudure. Un procédé est mis en oeuvre dans un poste de contrôle distinct du poste soudage, de sorte qu'il est nécessaire de faire passer, après soudage, crayons du poste de soudage au poste de contrôle. On ajoute donc au temps de fabrication des crayons la durée de la manutention entre le poste soudage et le poste de contrôle et le temps nécessaire au con trôle. II nécessaire également de prévoir des moyens de contrôle rota tifs pour réaliser le contrôle de la soudure par prise d'images suivant la ligne circulaire soudure. De plus, le procédé ne permet pas de contrôler le positionnement du bouchon de la gaine, préalablement au soudage, et de réaliser con trôles efficaces de conformité de la soudure, quel que soit le type sou dage réalisé. Le but de l'invention est donc de proposer un procédé de contrôle du soudage d'un bouchon de fermeture étanche d'un crayon de combustible pour un réacteur nucléaire comportant une gaine tubulaire renfermant une pluralité de pastilles de combustible nucléaire empilées dans la direction axiale de la gaine et deux bouchons de fermeture étanche engagés coaxia- lement, par une partie cylindrique, chacun dans une partie d'extrémité axiale de la gaine, le soudage d'un bouchon étant réalisé dans un poste de sou dage, par fusion de la gaine et du bouchon suivant une ligne de jonction cir culaire, dans un plan de joint perpendiculaire à l'axe de la gaine et du bou chon, par un moyen de soudage dirigé radialement par rapport à la ligne de jonction circulaire dans le plan de joint la gaine et du bouchon qui sont en prise avec un moyen permettant de mettre -en rotation autour de leur axe commun, le contrôle étant réalisé exploitation d'images optiques numéri sées de zones du crayon voisines la ligne circulaire de jonction et répar ties suivant la périphérie du crayon, ce procédé permettant de contrôler la mise en place correcte du bouchon la gaine du crayon, préalablement au soudage, et la conformité de la soudure au poste de soudage, et en temps masqué, pendant l'opération de soudage du crayon. Dans ce but - préalablement au soudage, le bouchon et la gaine étant en position de soudage au poste de soudage, on fait tourner la gaine et le bouchon au tour de leur axe commun à l'aide du moyen de mise en rotation, on réalise des prises de vues d'une pluralité de zones réparties suivant la périphérie du crayon, pour obtenir des images sous forme numérisée et on détermine par analyse des images numérisées, le positionnement du plan de joint et on vérifie la réalisation de la rotation du crayon, - on en déduit s'il est possible non) de réaliser le soudage, - dans le cas où l'on réalise le soudage, après le soudage du bouchon sur la gaine, on réalise des prises de vues sur le crayon en position au poste de soudage, suivant la périphérie crayon, au voisinage de la ligne de jonction, de manière à obtenir images numérisées et on réalise, par analyse des images numérisées, contrôle de la conformité d'un cordon de soudure réalisé suivant la ligne jonction. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple, en se référant figures jointes en annexe, la mise en oeu- vre du procédé de contrôle suivant l'invention, dans le cas d'un soudage TIG et dans le cas d'un soudage laser, bouchon sur la gaine d'un crayon de combustible d'un réacteur nucléaire a eau sous pression. figure 1 est une vue en coupe axiale partielle de l'extrémité d'un crayon combustible, avant soudage du bouchon de fermeture. figure 2 est une vue en coupe axiale partielle de l'extrémité du crayon, après soudage du bouchon. La figure 3 est une vue schématique d'un poste soudage TIG de bouchons de crayons de combustible et des moyens contrôle utilisés pour mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention. figure 4 est une vue schématique d'un poste de soudage par laser de bouchons de crayons de combustible et d'un dispositif de contrôle du soudage pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention. figures 5, 6, 7 et 8 sont des images apparaissant sur l'écran du dispositif contrôle pendant la mise en oeuvre du procédé suivant l'inven tion, dans le cas d'un soudage TIG. Les figures 5 et 6 sont relatives au contrôle de la position du plan de joint, avant soudage. figures 7 et 8 sont relatives au contrôle du cordon de soudure. figure 9 est un diagramme donnant le niveau de gris suivant une ligne l'image traversant le plan de joint. figures 10,11 et 12 correspondent à des images apparaissant sur l'écran dispositif de contrôle dans le cas de la mise en oeuvre du procédé suivant l'invention pour le contrôle d'un soudage par laser. Les figures 10 et 11 sont relatives à la recherche plan de joint. La figure 12 montre un cordon de soudure réalisé laser pulsé. figures 13, 14 et 15 sont des diagrammes utilisés dans le cadre du procedé de contrôle d'un cordon de soudure réalisé par soudage laser pulsé. figure 13 est un diagramme donnant le niveau de gris de points d'une colonne de l'image obtenue lors du contrôle, dans la zone de soudure et hors la zone de soudure. figure 14 est un diagramme donnant les transitions, qui respectent la période des pulses de soudage, entre minima et maxima des niveaux de gris suivant les colonnes de l'image. La figure 15 est un diagramme déduit du diagramme de la colonne 14 par filtrage, utilisé pour la recherche des bords du cordon de soudure, figures 16 et 17 sont des images apparaissant sur l'écran du positif contrôle, comme résultat du contrôle de cordons de soudure reali- sés soudage au laser. la figure 1 et sur la figure 2, on voit la partie d'extrémité crayon combustible pour un réacteur nucléaire à eau sous pression desi- gné manière générale par le repère 1. crayon 1 comporte en particulier une gaine tubulaire 2 en alliage de zirconium qui renferme des pastilles de combustible 3 et qui est fermée à ses extremités par des bouchons tels que le bouchon 4 de fermeture de l'extrémité de la gaine 2 représentée sur les figures 1 et 2. Le bouchon 4 est généralement en alliage de zirconium et comporte une partie 4a qui est engagée pratiquement sans jeu dans la partie d'extré mité l'alésage de la gaine 2. Comme représenté sur la figure 1, le bouchon 4 est engagé à l'inte- rieur la gaine 2 dans une disposition coaxiale, l'axe du bouchon et l'axe de la gaine 2 étant confondus suivant l'axe longitudinal 5 du crayon de - bustible. Le bouchon 4 comporte un épaulement perpendiculaire à l'axe 5, en tre sa partie cylindrique 4a à plus faible diamètre engagée à l'intérieur de la gaine 2 et une partie du bouchon 4 restant à l'extérieur de la gaine. Entre l'épaulement du bouchon et l'extrémité de la gaine, subsiste, après engage ment du bouchon en position de fermeture, un très faible interstice de forme annulaire. Après soudage de la gaine, comme représenté sur la figure 2, cor don soudure 7 assure à la fois le remplissage et la fermeture de l'inter stice la jonction de la gaine 2 et du bouchon 4 et l'étanchéité de la jonction entre gaine et le bouchon. soudure est réalisée en mettant en rotation, à l'intérieur d'un poste de soudage, la gaine 2 dans laquelle est engagé le bouchon 4, autour l'axe 5 commun à la gaine et au bouchon et en réalisant la fusion de l'extre- mité de la gaine 2 et d'une partie du bouchon 4, en utilisant un dispositif soudage qui est dirigé radialement par rapport à 1a ligne circulaire de jonc tion entre gaine et le bouchon située dans un plan de joint perpendiculaire à l'axe 5 commun à la gaine 2 et au bouchon 4. En fait, on désigne par plan de joint la zone comprise entre deux plans perpendiculaires à l'axe 5, l'un de ces plans contenant l'extrémité la gaine 2 l'autre plan l'épaulement du bouchon 4. De même, la ligne circu laire de jonction est en fait une zone annulaire s'étendant suivant l'interstice 6 et dans laquelle se forme le cordon de soudure 7, au cours du soudage. Sur la figure 3, on a représenté un poste de soudage suivant un - mier mode de réalisation permettant d'effectuer le soudage de bouchons des parties d'extrémité de crayons de combustible par une méthode TIG, c'est-à-dire une méthode de soudage par arc électrique dans une atmo sphère de gaz inerte, en utilisant une électrode en tungstène. Sur la figure 3, on a également représenté un dispositif de contrôle permettant de mettre en ceuvre le procédé de l'invention. Le poste de soudage, désigné de manière générale par le repère 8, comporte une chambre de soudage 9 fermée de manière étanche renfer mant un gaz inerte tel que de l'argon, à l'intérieur de laquelle on réalise le soudage bouchons sur des parties d'extrémité de gaines de crayons de combustible. La chambre 9 comporte sur l'une de ses faces latérales un dispositif de passage étanche 10 à travers la paroi de la chambre, d'une partie d'ex trémité crayon de combustible 1 analogue à la partie d'extrémite du crayon représentée sur la figure 1. Sur la face supérieure de la chambre 9 est montée, dans une disposi tion verticale, une torche de soudage TIG 11 comportant une électrode de soudage en tungstène 12 de direction verticale qui traverse la torche 1 , de manière à pénétrer à l'intérieur de la chambre, la partie d'extrémité de l'élec trode présentant un axe constituant l'axe de soudage qui est disposé dans le plan de joint du bouchon et de la gaine du crayon 1 et dans une direction perpendiculaire à l'axe du crayon, c'est-à-dire une direction radiale par rap port à la ligne circulaire de jonction entre le bouchon et la gaine du crayon 1. Pour réaliser le soudage, on alimente l'électrode en courant électrique avec une différence de potentiel entre la gaine et le bouchon crayon et l'électrode telle qu'un arc électrique éclate entre la pointe de l'electrode si tuée à l'intérieur de l'enceinte étanche à une distance faible la zone de jonction bouchon et de la gaine et cette zone de jonction. première face latérale de la chambre de soudage perpendicu laire à face portant la traversée -étanche 10 du crayon 1 comporte un hu blot transparent 13 à travers lequel de-la lumière est envoyée direction de la zone de jonction du crayon, par un dispositif d'éclairage Cette pre mière face latérale de la chambre 9 est appelée face avant le dispositif d'éclairage 14 est appelé dispositif d'éclairage avant. Une seconde face, ou face arrière de la chambre 9, porte un hublot et un dispositif 15 d'éclairage arrière (backlight) de la zone de jonction du crayon 1. Une caméra numérique 16 comportant un ensemble optique 16a et un module de numérisation est reliée à un micro-ordinateur 17, par l'inter médiaire d'une carte d'acquisition d'images. Le micro-ordinateur 17 com porte également une carte d'entrée-sortie numérique permettant d'assurer la communication entre le micro-ordinateur et un automate qui gère l'équipe ment de soudage TIG. En particulier, après le contrôle de la position du plan de joint rapport à l'axe de soudage, le micro-ordinateur communique à l'automate soudage un ordre signifiant l'autorisation ou l'interdiction d'ef fectuer le soudage, suivant le résultat du contrôle du positionnement du plan de joint. De même, un verdict est transmis à l'automate, après le contrôle de la soudure. images de la zone de jonction du crayon 1 parviennent à la partie optique de la caméra numérique 16, à travers le hublot avant 13 et sont numérisees avant d'être transmises au micro-ordinateur 17, par l'intermé diaire la carte d'acquisition d'images. Le micro-ordinateur 17 comporte un écran 18 sur lequel on peut vi sualiser la zone de jonction du crayon et les résultats du contrôle. Comme indiqué plus haut, une première étape du controle du sou dage suivant l'invention consiste à contrôler le positionnement plan de joint entre le bouchon et la gaine du crayon, préalablement au soudage. Dans cas du soudage TIG, on détermine la position du plan joint par rapport a l'axe de l'électrode en tungstène, la largeur du plan joint dans la direction axiale du crayon, et la distance entre la pointe l'élec trode et la zone de jonction du crayon et on émet un diagnostic relatif au po sitionnement la zone de jonction par rapport à l'électrode. Le controle du plan de joint est effectué pendant une phase ba layage en inerte de la zone-de jonction du crayon à l'intérieur la chambre soudage, le crayon étant mis en rotation autour de son axe à l'intérieur la chambre de soudage par un dispositif de mise en -rotation du poste de soudage. On peut ainsi réaliser des opérations de recherche et de détermina tion de position du plan de joint en une pluralité de zones réparties à la péri phérie de la zone de jonction du crayon. Par exemple, on peut réaliser huit opérations successives de recher che et de détermination de la position du plan de joint dans huit zones ré parties à la periphérie du crayon, pour déterminer la conformité de la posi tion du plan joint par rapport à l'électrode. Dans ce cas, il est possible de choisir un nombre de recherches conformes, c'est-à-dire sans défaut Po sition ou de largeur du plan de joint sur le nombre total de recherches de déterminations effectuées, pour émettre un verdict concernant la conformité du positionnement. Par exemple, dans le cas de huit opérations de recher che et de détermination du positionnement du plan de joint, on choisira un nombre de recherches conformes qui peut être égal à cinq. On vérifie également que la rotation du crayon s'est effectuée cor rectement entre les opérations de recherche et de détermination de position du plan de joint. On considérera que la rotation du crayon n'est pas conforme lorsque toutes les positions du crayon, déterminées par les opérations successives de recherche et de détermination du plan de joint, sont identiques. Du fait que le plan de joint est en réalité une zone délimitée entre deux plans perpendiculaires à l'axe du crayon, on détermine la position du plan de joint, par la distance dans la direction axiale qui sépare l'un au moins des plans, de l'axe de l'électrode constituant l'axe de soudage. Par exemple, dans le cas de la recherche qui sera décrite plus loin, on détermine la distance entre le bord gauche du plan de joint sur l'image et l'axe de l'électrode en tungstène, dans la direction axiale. La largeur du plan de joint correspond à la distance axiale entre partie d'extrémité de la gaine et l'épaulement du bouchon, c'est-à-dire la geur de l'interstice 6 qui peut être variable suivant la ligne de jonction circu taire. Dans un premier temps, on réalise sur les images numérisées mesures relatives à l'électrode 12, comme il est visible sur les figures 5 et On réalise tout d'abord la recherche de l'électrode en suivant une gne de recherche d'électrode 19 qui est perpendiculaire au plan de joint, c'est-à-dire horizontale sur l'image affichée sur l'écran, telle que représentée sur figures 5 et 6. On recherche pour cela, suivant la ligne de recherche 19, fronts de niveaux de gris produits par les bords de l'électrode 12. Dans cas où la recherche ne permet pas de trouver l'électrode, on envoie un signal de défaut. ligne de recherche 19 de l'électrode est centrée automatiquement sur ligne de référence 20. Le positionnement de la ligne de recherche de la ligne de référence 20 est réalisé visuellement, lorsque le poste de - dage a été correctement réglé. l'issue de la recherche de l'électrode, on peut déterminer l'axe du soudage qui, dans le cas du soudage TIG, correspond à l'axe de l'électrode trouvé précédemment. On effectue ensuite la recherche du plan de joint 22 (figures 5 et 6) qui correspond à l'interstice 6 entre le crayon et le bouchon. Pour cela, le crayon et le bouchon 4 sont éclairés à l'intérieur de la chambre de soudage suivant une zone d'éclairement maximal 21 visible sur les figures 5 et 6. La recherche du plan de joint suivant des lignes de recher che telles que la ligne 19' représentée sur les figures 5 et 6 est réalisée dans la zone éclairée 21. La ligne de référence 20, qui est verticale sur l'image, est positionnée sur bord gauche d'un plan de joint théorique, les lignes de recherche étant centrees sur celle-ci ; la position du plan de joint réel est déterminée par la distance horizontale entre le bord gauche du joint et l'axe de l'électrode trou- vé précédemment. La largeur du plan de joint est déterminée par distance horizontale entre le bord gauche et le bord droit du joint. effectue, à partir de lignes de recherche 19' centrées la ligne de réference 20, la recherche du bord droit et du bord gauche du plan de joint la méthode de traitement qui sera décrite ci-dessous en se référant à la figure 9. On effectue également une- mesure de la distance entre pointe de l'électrode 12 et le crayon; suivant l'axe de l'électrode trouvé précedemment, c'est-à-dire suivant une direction verticale sur l'image, en mesurant la dis tance entre les fronts de changement de niveau de gris détectés cet axe. La sortie de l'électrode au niveau de sa pointe se traduit par front noir blanc sur l'image et l'entrée dans le crayon par un front blanc noir. Entre cette sortie et cette entrée, on mesure la distance en points de l'image sui vant une colonne verticale. figure 9 illustrant la recherche du plan de joint est un diagramme donnant niveaux de gris de points de l'image situés sur une ligne de re cherche moyenne qui est constituée lors d'un traitement préalable de l'image. On utilise un paramètre N qui est entré dans le dispositif de traite ment, ce paramètre N correspondant au nombre de lignes supérieures et au nombre de lignes inférieures encadrant la ligne de recherche telle que 19', qui sont utilisées pour constituer une moyenne des niveaux de gris sur les 2 x N lignes correspondantes. Le paramètre N est désigné comme nombre de lignes pour moyenne. On trace la courbe 23 de la figure 9 qui est repré sentative des niveaux de gris suivant la ligne moyenne, les points de la ligne (245 points par exemple pour l'ensemble de la ligne) étant portes en ab scisse. On détermine les valeurs du minimum et du maximum courbe 23 représentative du niveau de gris de la ligne moyenne. On calcule une valeur de seuil qui est égale à la demi somme de la valeur maximale et de la valeur minimale déterminées précédemment. On trace la droite 24 parallèle à l'axe des abscisses qui correspond à la valeur de seuil. effectue ensuite la recherche du bord gauche du plan de joint à partir niveaux de gris des points de l'image numérisée, en partant de l'extrémité gauche de la ligne de recherche moyenne. On estime avoir trou vé le bord gauche dès que trois points consécutifs sont détectés sous seuil figuré par la droite 24. On détermine ainsi le bord gauche 25 du plan joint. détermine la position du bord gauche par rapport au bord l'image on calcule la distance entre le bord gauche et l'axe de l'électrode trouvé précédemment. détermine ensuite la position du bord droit du plan de joint considérant les niveaux de gris des points de l'image situés successivement depuis l'extrémité de droite de la ligne moyenne de recherche et en compa rant ces niveaux de gris à la valeur de seuil représentée par la droite 24. que trois points sont détectés sous le seuil, on considère avoir atteint bord droit 26 du plan de joint. On peut alors déterminer la largeur du joint entre le bord gauche 25 et le bord droit 26. compare les valeurs représentatives de la position du joint, c'est- à-dire distance entre le bord gauche du joint et l'axe de l'électrode, et la largeur joint, à des seuils qui sont définis par des paramètres tolérance de position à gauche de l'électrode, tolérance de position à droite de l'élec trode et largeur maximale du plan de joint. On affiche les résultats de la comparaison sur l'écran du micro- ordinateur 17. Lorsqu'on a dépassé l'une au moins des valeurs de seuil, un diagnos tic est émis et un ordre est transmis à l'automate, de manière que le sou dage soit pas effectué. Sur la figure 5, on a représenté l'image apparaissant sur l'écran rela tive à une recherche satisfaisante du plan de joint 22 qui se trouve placé exactement suivant la ligne de référence 20 confondue avec l'axe de l'élec trode. Au contraire, sur la figure 6, on a représenté l'image apparaissant sur l'écran, dans le cas d'un plan de joint non conforme, le plan de joint 22 étant décalé vers la gauche par rapport à la position de la ligne de référence 20. De même des diagnostics défavorables peuvent être émis dans le cas où la distance entre la pointe de l'électrode et le crayon se trouve en dehors d'un intervalle déterminé ou encore, lorsque la largeur du plan de joint est supérieure à une valeur de seuil. La recherche du plan de joint et la détermination de sa position et sa largeur peuvent être effectuées dans une pluralité de zones à la périphe- rie du crayon est mis en rotation autour de son axe. On peut egalement effectuer un contrôle continu du plan de joint faisant tourner crayon et en prenant des images successives, le traitement de chacune images étant réalisé avant la prise de l'image suivante. Après avoir effectué le soudage TIG, pendant la phase de refroidis serrent de la soudure, on effectue un contrôle de la soudure afin d'émettre un verdict final sur la qualité de la soudure qui sera transmis à l'automate du poste de soudage. Le controle de la soudure est réalisé suivant un processus identique au processus recherche du plan de joint. Ce processus a été décrit plus haut. On constate la présence d'un défaut, lorsque le plan de joint est dé tecté. Lorsque deux défauts consécutifs de la soudure sont détectés, le contrôle est arrêté et le cordon de soudure est déclaré manquant dans une zone du crayon. Tant que deux défauts consécutifs ne sont pas détectés, le contrôle se poursuit. En fin de contrôle, le verdict final est envoyé à l'auto mate du poste soudage. Le controle de la soudure est réalisé suivant la séquence indiquée ci- après - acquisition continue des images du cordon de soudure, l'image sui vante étant acquise pendant le traitement de l'image précédente, - pour chaque image, recherche du cordon de soudure. Si N défauts (généralement deux défauts) d'intégrité consécutifs du cordon de soudure sont détectés, le contrôle est arrêté et le cordon de soudure est déclaré dé fectueux. N est le paramètre seuil de rejet. - affichage des résultats. la figure 7, on a représenté un cordon de soudure conforme dans une zone 21 fortement éclairée du crayon 1, le cordon de soudure étant to talement invisible sur l'image ; aucune partie du plan de joint n'apparaît sur cette image. contraire, sur la figure 8, on a représenté dans une zone fortement éclairée 21 du crayon 1, un cordon de soudure défectueux, le plan de joint 22 ayant été détecté dans cette zone. Sur la figure 4, on a représenté un poste de soudage de bouchons sur des crayons de combustible par faisceau laser et un dispositif de con trôle du soudage par le procédé suivant l'invention. Le poste de soudage, qui est désigné dans son ensemble par le re père 28, comporte une chambre de soudage 29 dans laquelle l'extrémité du crayon de combustible 1 comportant le bouchon est introduite par l'intermé diaire d'un dispositif de passage étanche 30 traversant l'une des faces laté rales de chambre 29. Sur la face latérale opposée à la face comportant le dispositif de passage 30 du crayon 1 est fixé un dispositif de butée réglable 31 qui permet de positionner la zone de jonction du bouchon et de la gaine du crayon 1 par rapport au dispositif de soudage par faisceau laser. poste de soudage 8 comporte en particulier un ensemble optique 32 qui comporte un miroir de renvoi et de focalisation du faisceau laser. L'ensemble optique 32 est alimenté à partir du générateur laser, par une fibre optique 27 reliée à un collimateur 33. Sur la face supérieure d'un boîtier renfermant l'ensemble optique 32 sont fixés l'optique 34 d'une caméra numérique 35 et un système d'éclairage 36. caméra numérique 35 est reliée à un micro-ordinateur 37 cour portant écran d'affichage 38. Comme dans le cas du soudage TIG, on réalise successivement contrôle du plan de joint avant soudage et le contrôle du cordon de soudure réalisé dans le cas où le plan de joint a été considéré comme conforme. recherche et la détermination de la position du plan de joint sont effectuées par une méthode analogue à la méthode utilisée dans le cas soudage TIG. Cette méthode ne sera donc pas décrite à nouveau. Cependant, la ligne de référence par rapport à laquelle on détermine la position des bords du plan de joint est définie et déterminée d'une ma nière différente dans le cas du soudage par faisceau laser et dans le du soudage Dans cas du soudage TIG, la ligne de référence sert uniquement de support au lignes de recherches 19 et 19'. La position du plan de joint est déterminee par rapport à l'axe de l'électrode lui-même détecté par traitement d'image. Dans le cas du soudage laser, on utilise une référence fixe sous la forme d'une ligne verticale sur l'écran qui constitue une mire par rapport à laquelle détermine la position des bords du plan de joint. Apres avoir réglé le poste de soudage laser, on effectue un sur la surface crayon et la ligne de référence est choisie comme ligne verticale de l'image passant par la trace du tir laser. La ligne de référence correspond donc à l'axe de soudage. On détermine la position du plan de joint rap port à la ligne de référence et la largeur du plan de joint et on vérifie reali- sation de la rotation du crayon. la figure 10, on a représenté, dans une zone fortement éclairée 41 du crayon 1, la ligne de référence 40, une ligne de recherche 39 du plan de joint plan de joint 40 et 42. Le bord gauche du plan de joint est fondu avec ligne de référence 40 et la largeur du plan de joint est forme. Sur la figure 11, on a représenté un plan de joint 42 non conforme qui est décalé vers la droite par rapport à la ligne de référence 40. Dans où le plan de joint est conforme, on émet un diagnostic favorable transmet à l'automate un signal d'autorisation du soudage. On effectue le soudage par faisceau laser pulsé, pendant la rotation du crayon. Comme il est visible sur la figure 12, le cordon de soudure 45, réalisé par faisceau laser pulsé qui est centré sur la ligne de référence 40 comporte des vagues successives 44 de forme sensiblement circulaire correspondant chacune à un tir laser. La distance entre les vagues 44, suivant la direction verticale de l'image représentant la direction circonférentielle de déplace ment en rotation du crayon correspond au déplacement entre deux pulses successifs du faisceau laser. réalise une acquisition continue des images numérisées, l'image suivante etant acquise pendant le traitement de l'image précédente. effectue une recherche des bords gauche et droit cordon de soudure on détermine leur position par rapport à la ligne de reférence 40. On détermine également, à partir de la position des bords cordon de soudure la largeur du cordon. A partir de la largeur du cordon de soudure, on peut determiner la profondeur de pénétration du soudage dans la gaine et bouchon du crayon, fait qu'il existe une corrélation entre la largeur cordon de soudage faisceau laser et la profondeur de pénétration de soudure. La figure 13 est un diagramme donnant les niveaux de gris dans une échelle allant du noir au blanc, des points d'une image du cordon de sou dure suivant une première colonne (c'est-à-dire une ligne verticale de l'image correspondant à une ligne circulaire périphérique du crayon dans un plan perpendiculaire à l'axe du crayon) située dans le cordon soudure et d'une seconde colonne de l'image située en dehors du cordon soudure. courbe 46 correspond à une colonne en dehors du cordon de sou dure et courbe 47 à une colonne de l'image située dans le cordon de sou dure. vagues successives du cordon de soudure se traduisent par des pics et creux qui sont indiqués, respectivement, par les flèches 48 et 49. a également donné sous la forme d'une flèche 50 distance de déplacement du crayon, pendant une durée correspondant à période des pulses du faisceau laser. On réalise des diagrammes analogues au diagramme la figure 13 pour chacune des colonnes de l'image du cordon de soudure pour chacun des diagrammes obtenus, analogues au diagramme de la figure 13, on re cherche couples de transition entre un creux et un pic qui présentent une périodicite compatible avec la périodicité des pulses de soudage. On relève pour chacune des colonnes du cordon soudage et des zones voisines des bords latéraux du cordon le nombre transitions res pectant la périodicité des pulses de soudage, ces nombres transitions en fonction des colonnes de l'image sont reportés à la figure 1 Sur la figure 14, on a représenté la ligne de référence 40 et les pics correspondants au nombre de transitions respectant la périodicité des pul ses soudage pour chacune des-colonnes de l'image. On détermine, dans la partie du diagramme située à gauche de la ligne référence 40, le maximum du nombre de transitions qui est désigné comme maximum gauche. même, on détermine dans la partie du diagramme située à droite de ligne de référence, le nombre maximal de transitions dans une. co lonne, maximum étant appelé maximum droit. On détermine également la moyenne centrale transitions entre les maxima qui est figurée par la droite 51 parallèle à l'axe abscisses. On considère qu'il y a bien un cordon de soudure réalisé sur le crayon, lorsque les maxima gauche et droit sont supérieurs à une certaine limite peut choisir par exemple égale à quatre et lorsque la moyenne centrale supérieure à une certaine limite qui peut être par exemple de trois. Une moyenne centrale supérieure à une certaine limite permet de déterminer la présence d'un cordon de soudure dans la zone centrale. Dans le cas où les conditions relatives aux maxima et/ou à la moyenne centrale ne sont pas respectées, on effectue une recherche du plan joint. Dans le cas où le plan de joint n'est pas trouvé, on poursuit le controle. Dans le cas où le plan de joint est trouvé, on émet un diagnostic de défaut d'intégrité de la soudure. A partir du diagramme de la figure 14, on obtient par un traitement de filtrage, le diagramme de la figure 15, sur lequel ne sont figurées que les transitions relatives aux bords du cordon de soudure, à l'exclusion de sa partie centrale. effectue successivement une recherche du bord gauche et une recherche du bord droit du cordon de soudure 45. Pour cela, on calcule un seuil droit et un seuil gauche permettant fournir critère de recherche des bords du cordon de soudure. seuil droit est défini par la relation suivante seuil droit = minimum droit + x % de (maximum droit - minimum droit), x étant paramètre appelé seuil de recherche de la soudure à droite. De même, on obtient le seuil gauche par la relation seuil gauche = minimum gauche + y % de (maximum gauche - mini mum gauche), y étant un paramètre appelé seuil de recherche de la soudure à gauche. valeurs de x et y sont déterminées en fonction des conditions d'éclairage du crayon. Dans le cas où l'un de ces paramètres n'est pas satisfaisant pour réa liser détermination précise des bords, on le réajuste par entrée d'une nouvelle valeur du paramètre dans le logiciel de traitement. recherche du bord gauche et du bord droit est réalisée, à partir valeurs seuil représentées par les segments de droite 52 et 53 sur la gure 15, exemple en recherchant un certain nombre de points situés en- dessous seuil dans un premier sens à partir du maximum suivi par un point situe au-dessus du seuil dans le second sens. Par exemple, on recher che cinq points sous le seuil dans un sens puis un point au-dessus du seuil dans le second sens. On obtient ainsi la position suivant les colonnes de l'image, du bord gauche et du bord droit représentés sur la figures 15 sous la forme des segments verticaux 55 et 56 et on détermine ainsi la position la largeur du cordon de soudure 45 à partir du nombre de colonnes entre bords gauche et droit et entre ces bords et le bord de la fenêtre pour déter miner leurs positions ; ces valeurs sont comparées à des valeurs de seuil constituant les paramètres, tolérance de position à gauche de la mire et tolé rance position à droite de la mire du système de traitement. compare également la largeur à une valeur de seuil constituant le parametre largeur minimale de manque de soudure. Dans traitement successif des images du cordon de soudure, lors que trois largeurs consécutives sont inférieures à la largeur minimale on en déduit un manque de soudure et le contrôle est arrêté. Le cordon sou dure est déclaré défectueux. Dans le cas où l'on ne rencontre jamais trois largeurs consecutives inférieures à la largeur minimale, le contrôle est pour suivi et, en fin de contrôle, les positions et largeurs du cordon de soudure sont moyennées, puis comparées -aux limites de position (tolérance posi tion à droite, tolérance de position à gauche) et de largeur (largeur minimale du cordon) pour émettre un verdict final transmis à l'automate. Les résultats sont affichés sur l'écran du micro-ordinateur. On effectue également une vérification de la rotation du crayon en examinant les mesures de largeur du cordon obtenues suivant toute lon gueur, en fin de contrôle. Si les largeurs qui s'écartent de la valeur moyenne sont trop peu nombreuses, on émet un diagnostic relatif à la non rotation du crayon. Sur figure 16 et sur la figure 17, on a représenté l'image affichée sur l'écran fin de contrôle. Dans le cas de la figure 16 (sensiblement analogue à la figure 12), le cordon de soudure est conforme. Dans le cas de la figure 17, le cordon de soudure est inexistant et jugé non conforme. L'invention permet donc de réaliser sur le poste de soudage lui-même un contrôle du plan de joint, préalablement au soudage, et un contrôle du cordon de soudure relatif en particulier à la qualité et à la continuité de ce cordon de soudure. Le système peut fonctionner en temps masqué par rapport à la réali sation de l'opération de soudage. Le contrôle de la pénétration du cordon de soudure, dans le cas du soudage par faisceau laser est obtenu grâce à la corrélation qui existe entre la largeur du cordon de soudure et sa pénétration. Ce paramètre n'a de signification dans le cas du soudage TIG. Le procédé de l'invention est mis en oeuvre sur le poste de soudage, pendant l'opération de soudage, si bien qu'on évite toute opération ma nutention des crayons entre le poste de soudage et un poste de contrôle. Le verdict relatif à la conformité du cordon de soudure est disponible des la fin de l'opération de soudage. Les informations concernant l'opération dans son ensemble (sou dage, positionnement et contrôle) peuvent être sauvegardées sur disque dur et sont exploitables par la suite sous forme de bases de données. Enfin, l'éclairage utilisé pour les prises de vues est un éclairage stan dard qui peut être obtenu par des moyens disponibles sur le marché. L'invention ne se limite pas strictement aux modes de réalisation qui ont été décrits. C'est ainsi que le procédé de contrôle du plan de joint peut être appli qué à tout type de soudage de bouchons sur des crayons de combustible nucléaire. peut réaliser le traitement des images numérisées du cordon de soudure des méthodes différentes de celles qui ont été envisagées dans le cas soudage par faisceau laser. Enfin, le procédé suivant l'invention s'applique dans le cas tout crayon de combustible nucléaire comportant des bouchons de fermeture étanche engagés dans des parties d'extrémité de la gaine du crayon. REVENDICATIONS 1.- Procédé de contrôle du soudage d'un bouchon (4) de fermeture étanche d'un crayon de combustible (1) pour un réacteur nucléaire compor tant une gaine tubulaire (2) renfermant une pluralité de pastilles de combus tible nucléaire (3) empilées dans la direction axiale de la gaine (2) et deux bouchons (4) de fermeture étanche engagés coaxialement, par une partie cylindrique (4a), chacun dans une partie d'extrémité axiale de la gaine (2), le soudage bouchon (4) étant réalisé dans un poste de soudage (8, par fusion la gaine (2) et du bouchon (4) suivant une ligne circulaire, dans un plan joint (22, 42) perpendiculaire à l'axe (5) de la gaine (2) et du - chon par un moyen de soudage (12, 27) dirigé radialement par rapport a la ligne circulaire dans le plan de joint (22, 42) de la gaine (2) et du bouchon (4) qui sont en prise avec un moyen de mise en rotation permettant de mettre en rotation autour de leur axe commun (5), le contrôle étant réalise par exploitation d'images optiques numérisées de zones du crayon (1) voisi nes de ligne circulaire de jonction et réparties suivant la périphérie du crayon caractérisé par le fait - préalablement au soudage, le bouchon (4) et la gaine (2) étant en position soudage au poste de soudage, on fait tourner la gaine (2) le bouchon autour de leur axe commun (5) à l'aide du moyen de mise rotation, on realise des prises de vues suivant la périphérie du crayon (1) pour obtenir des images sous forme numérisée, on détermine, par analyse des images sous forme numérisée, le positionnement du plan de joint (22, 42) et on vérifie la réalisation de la rotation du crayon (1), - on en déduit s'il est possible de réaliser le soudage, - dans le cas où l'on réalise le soudage, après soudage du bouchon (4) sur la gaine (2) du crayon (1), on réalise des prises de vues sur le crayon (1) en position au poste de soudage (8,28), suivant la périphérie du crayon (1), au voisinage de la ligne de jonction, de manière à obtenir des images numérisées et on réalise, par analyse des images numérisées, le contrôle de la conformité d'un cordon de soudure (7, 45) réalisé suivant la ligne de jonc tion. 2.- Procédé de contrôle suivant la revendication 1, caractérisé par le fait qu'on détermine, sur les images sous forme numérisée obtenues préala blement au soudage, une ligne de référence (20, 40) disposée suivant une direction verticale de l'image correspondant à une direction circonférentielle du crayon dans un plan perpendiculaire à l'axe (5) du crayon et qu'on détermine niveaux de gris de points de l'image sur des lignes de recher che (19', 39) perpendiculaires à la ligne de référence (20, , de manière à déterminer position de deux bords (25, 26) du plan de joint (22, 42), dans deux plans perpendiculaires à l'axe (5) du crayon de combustible. 3.- Procédé suivant la revendication 2, caractérise par le fait qu'on détermine ligne de recherche moyenne à partir de lignes de recher che voisines, qu'on détermine, sur un diagramme donnant les niveaux de gris sur la ligne de recherche moyenne, un seuil de détection (24) du plan de joint et qu'on compare les niveaux de gris suivant la ligne de recherche moyenne au seuil de détection pour déterminer la position des bords (25, 26) du plan de joint (22, 42). 4.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans le cas d'un soudage par laser pulsé, caractérisé par le fait qu'on établit des diagrammes de niveaux de gris suivant chacune des colonnes de l'image correspondant à des directions périphériques du crayon (1), dans des plans perpendiculaires à l'axe (5) du crayon, qu'on détermine, sur courbe obte nue pour chacune des colonnes de l'image, les transitions entre minima et maxima courbe (46, 47) qui ont une périodicité compatible avec la pé riode pulses du faisceau de laser puisé, ' détermine, pour chaque colonne de l'image, le nombre de tran sitions ayant une période compatible avec la période des pulses du faisceau laser pour obtenir une courbe de répartition des transitions suivant les co lonnes de l'image, qu'on réalise un filtrage de cette courbe donnant le nom bre de transitions par colonne pour obtenir une courbe de répartition des transitions voisinage de chacun des bords (55, 56) du cordon de soudure (45), qu' détermine une valeur de seuil suivant chacune zones de bord du cordon de soudure (45) et qu'on détermine la position des bords (55, 56) cordon de soudure par détermination des colonnes suivant les quelles nombres de transitions passent sous le seuil déterminé. - Procédé suivant l'une quelconque des revendications et 3, ca ractérise par le fait qu'on détermine la position des bords (55, 56) cordon de soudure (45) par rapport à la ligne de référence (40). 6.- Procédé suivant la revendication 4, caractérisé par le fait qu'on détermine la largeur du cordon de soudure (45) entre ses bords (55, 56) dans la direction de l'axe (5) du crayon (1) et qu'on en déduit, par corréla tion, la profondeur de pénétration de la soudure. 7.- Procédé suivant l'une quelconque des revendication 2 3, dans le cas d'un soudage TIG effectué par une électrode (12) dans disposi tion perpendiculaire à l'axe (5) du crayon de combustible, caracterisé par le fait que ligne de référence est constituée par l'axe de l'électrode (12) et qu'on effectue la recherche de l'électrode (12) et la détermination de la posi tion de axe à partir des niveaux de gris de points situés sur ligne de recherche (19) perpendiculaire à la ligne de référence (20). 8.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications et 4, ca ractérisé le fait qu'on détermine la distance dans la direction l'axe du crayon entre la ligne de référence (20, 40) et l'un au moins des bords du plan de joint (22, 42). 9. Procédé de contrôle suivant l'une quelconque des revendications 1, 2 et 3, dans le cas d'un soudage par faisceau laser, caractérisé par le fait qu'on détermine une ligne de référence (40) fixe disposée suivant l'axe du soudage par faisceau laser et qu'on détermine la position du plan de joint par rapport à cette ligne de référence fixe. - Procédé suivant la revendication 7, caractérisé par le fait qu'on mesure, comptage de points de l'image suivant l'axe de l'électrode (12) trouvé precédemment, la distance entre la pointe de l'électrode (12) et le crayon (1), la sortie de l'électrode (12) au niveau de sa pointe se traduisant par une transition noir blanc et la rentrée dans l'image du crayon (1), par une transition blanc noir. 11.- Procédé suivant l'une quelconque des revendications 7 et 10, caractérisé par le fait qu'après soudage, on réalise une recherche de plan de joint sur la surface du crayon (1), dans la zone du cordon de soudure.