Brevet FR2805122A1 — publié le 20010824

L'invention concerne un procédé de pilotage électronique d'une moissonneuse-batteuse. Les moissonneuses-batteuses ont pour fonct de récolter les plantes céréalières qui sont cultivées dans des champs et d'en séparer les graines de la paille; graines qui viennent d'être séparées de la paille sont stockées dans une trémie, solidaire de la machine, qui est périodiquement vidangée, tandis que la paille est évacuée en continu à l'extérieur de la machine soit telle quelle soit préalablement broyée. Les moissonneuses-batteuses cumulent un certain nombre de séries de fonctions qui sont interdépendantes. La série principale de fonctions interdépendantes est constituée des fonctions de moissonnage qui sont, la coupe et le tranfert de la plante céréalière, le battage pour extraire le grain de l'épi, la séparation de paille et du grain, suivi d'une part du conditionnement et d,e l'évacuation de la paille et d'autre part la séparation du grain et de la balle, collecte et stockage du grain en trémie et évacuation de la balle; les fonctions sont qualifiées d'interdépendantes, parce que la.modification des conditions de fonctionnement de l'une d'el perturbe le fonctionnement des autres fonctions; si l'on veut conserver des conditions correctes d'exploitat de la moissonneuse-batteuse, il est alors nécessai de modifier les conditions de fonctionnement des autres fonctions. Il existe des fonctions auxilliaires, de série des fonctions interdépendantes, comme les ventilateurs et qui ne sont pas perturbées par les variations de fonctionnement des fonctions interdépendantes; parmi les fonctions auxilliaires il y a notamment le moteur thermique, la fonction traction, la fonction ventilation, qui ne sont pas en contact direct avec la paille ou le grain mais qui participent au fonctionnement de l'ensemble ou des fonctions annexes comme la direction, la suspension, la vidange de la trémie qui n'ont pas de lien avec 1 autres fonctions. La fonction auxilliaire de traction est gérée par le moissonneur qui adapte la vitesse de la moissonneuse-batteuse aux conditions particulières du terrain et aux caractéristiques de la moisson. Les moissonneuses-batteuses ont un moteur thermique qui manoeuvre directement indirectement les diverses séries de fonctions par l'intermédiaire de systèmes de commande électriques, d'embrayages électromécaniques ou de pompes hydrauliques. Les moissonneuses-batteuses traditionnelles utilisent pour la série principale de fonctions interdépendantes une seule prise de force qui transmet les mouvements aux diverses fonctions de la série des courroies tournant sur des couples poulies entraîneuses et entraînées dont l'une est de diamètre variable afin régler la vitesse relative de chaque fonction par rapport aux autres; une fois que ces réglages sont effectués la variation de vitesse de rotation est directement liée à la vitesse du moteur. Ce système de transmission par courroies est difficile à entretenir et à régl , et son bon fonctionnement est intimement lié à la nature et au rendement de la plante céréalière à moissonner nsi qu'à la vitesse de progression de la moissonneuse-batteuse dans le champ. Pratiquement, le fonctionnement du moteur de la moissonneuse-batteuse est régul' de manière à tourner vitesse constante et - puissance vari e; le moissonneur, qui conduit la moissonneuse-batteuse depuis une cabine de pilotage, a la charge de veiller à empêcher la surcharge du moteur, en fonct' de la nature du terrain, de la densité plantes céréalieres à moissonner et de la quantité de grain contenue dans les épis, en jouant sur la vitesse de la moissonneuse-batteuse; mais il lui est plus difficile d'intervenir, lorsque des fonctions interdépendantes ne sont plus cohérentes entre elles, car il faut arrêter la moissonneuse-batteuse en ayant pris soin de vider préalablement les circuits de grain et de paille pour pouvoir ensuite faire des réglages. Il a été développé un nouveau concept de ssonneuse batteuse, dans lequel les transmissions par courroies ont été remplacées par des transmissions hydrauliques avec en amont une ou plusieurs pompes hydrauliques actionnées par le moteur thermique et au niveau des séries de fonctions interdépendantes des moteurs hydrauliques rotatifs ou linéaires (vérins) alimentés en fluide hydraulique soit par des clapets fonctionnant en tout ou rien, soit par des vannes à ouverture proportionnelle soit par des servo-valves. Pour certaines fonctions comme le contre batteur on utilise un vérin électrique. Il est apparu que la régulation, entre elles, des fonctions interdépendantes étant impossible par des méthodes classiques du fait qu'il n'y a plus, entre elles, de lien mécanique, il était nécessaire de mettre en place un pilotage informatique des fonctions interdépendantes et notamment de celles qui utilisaient un moteur hydraulique rotat i f . La figure.1 représente un schema synoptique d'un mode de pilotage informatisé de la moissonneuse-batteuse instable. La figure.2 représente un schema synoptique d'un mode de pilotage informatisé stable de la moissonneuse-batteuse. Les moteurs hydrauliques rotatifs 1 (figure.1) animant les fonction interdépendantes A, B, C, D, etc ... ont été équipés de dispositifs de mesure de la vitesse de rotation 2 de manière, à pouvoir afficher, sur un pupitre 3 situé en cabine de pilotage de la moissonneuse-batteuse, une vitesse de rotation de consigne pour chaque fonction interdépendante, indépendante ou auxilliaire, et à pouvoir piloter l'alimentation hydraulique 6 de manière à maintenir sa valeur la plus constante possible. Dans un premier temps la gestion informatique utilisait un automate 4 classique qui transmettait les informations, concernant l'ensemble des fonctions interdépendantes à réguler, à un ordinateur embarqué 5 qui restituait en retour les corrections à effectuer sur l'alimentation hydraulique de chaque fonction interdépendante; il a été constaté des phénomènes de pompage" engendrés par le fait que, la correct' arrivant trop tardivement, non seulement elle ne corrigeait pas la dérive, mais au contraire elle l'accentuait. a donc été décidé de réguler chaque fonction interdépendantes A, B, C, D, etc ... indépendamment les unes des autres rapport à une vitesse de consigne déterminée expérimentalement; la valeur de la vitesse de consigne est fournie à 1 automate, à partir d'un dispositif d'affichage et de commande 7 (figure.2), situé sur le pupitre, qui la transmet à son tour à un dispositif informatique 8 qui est en l' 'son directe avec l'alimentation hydraulique 6 du moteur hydraulique à réguler et qui maintient la vitesse de consigne. Dans*ces conditions, il a été déterminé expérimentalement un certain nombre de conditions d'exploitation de la moissonneuse-batteuse suivant la nature des plantes céréal'ères moissonnées qu'il suffit d'afficher au pupitre avant moissonner un champ. On a ainsi réussi à recreer les conditions d'exploitation d'une moissonneuse-batteuse traditionnelle en ayant supprimé les inconvénients de la transmission par courroies sans toutefois pouvoir bénfi er pleinement des avantages apportés par l'informatisation de la moissonneuse-batteuse qui a été imposé par l'emploi de la transmission hydraulique au lieu de la transmissi mécanique. En effet bien que théoriquement il soit possi en cours de marche de modifier chaque paramètre, à partir la cabine, leur interdépendance fait qu'il faut généralement en modifier plusieurs simultanément et convenablement pour ne pas tout dérégler; en pratique un des principaux moyens d'action possible reste la vitesse de moissonneuse-batteuse comme dans les moissonneuse-batteuses traditionnelles. Or si l'utilisation généralisée de l'hydraulique associée à l'informatisation du pilotage de la moissonneuse-batteuse apporte déjà un confort d'exploitation indéniable, l'arrivée de l'informatique ouvre un vaste champ de possibilités dans l'optimisation de son fonctionnement. Le but de l'invention est de perfectionner le dispositif de pilotage de la moissonneuse-batteuse de manière à optimiser au mieux son fonctionnement et la qualité des produits obtenus. En effet il est important d'éviter que les graines soient blessées, au moment du battage et des traitements ultérieurs, pour leur durée de conservation ou leur capaci à germer ultérieurement, et aussi que le taux de perte de grain dans la paille soit minimisé. Il est aussi important de pouvoir utiliser la moissonneuse-batteuse à l'optimum de ses capacités en fonction de la nature des plantes céréalières à moissonner et des conditions d'environnement dans lesquelles doit s'effectuer la moisson. La figure.3 représente un shema synoptique d'un dispositif de r egulation suivant l'invention permettant d'optimiser en permanence les conditions d'exploitation de la moissonneuse-batteuse. La f*gure.4 représente un graphique de correspondance ent la pression d'alimentation et la vitesse de consigne. La . gure.5 représente un élément de ligne critique fonctions interdépendantes hiérarchisées arborescentes. L'invention consiste à mettre en place des moyens informatiques coopérant avec des moyens de mesure des paramètres de fonctionnement des moteurs hydrauliques permettant à chaque fonction interdépendante d'optimiser ses conditions de fonctionnement tout en prenant en compte ce qui se passe au niveau des autres fonctions interdépendantes. L'objectif est d'obtenir à tout moment un fonctionnement optimum de la moissonneuse-batteuse compte tenu des contraintes imposées par le moissonneur et le champ à moissonnér. Nous ne décrirons ici que le cas des fonctions interdépendantes animées par un moteur hydraulique rotatif. Pour cela on associe à chaque fonction interdépendante A, B, C, D etc... caractérisée par un moteur hydraulique rotatif (1) (figure.3) équipé de son dispositif d'alimentation hydraulique 6, d'une part des dispositifs de contrÔle des paramètres de fonctionnement instantanés d'autre part d'un dispositif informatique 9 doté des moyens appropriés permettant d'exploiter un logiciel spécifique la fonction interdépendante A, B, C, D etc ... à laquelle i est attaché; les dispositifs informatiques 9 des fonctions interdépendantes de la série principale, sont reliés entre par une liaison informatique 11 qui leur permet de communiquer directement entre elles; chaque logiciel intègre tous les paramètres de fonctionnement instantanés, des fonctions de la série principale des fonctions nterdépendantes, qui lui sont communiqués à chaque instant; partir de ces données chaque fonction interdépendante peut elaborer des ordres pour la fonction gérée; les autres fonctions interdépendantes sont immédiatement informées de décision prise et peuvent réagir en conséquence. objectif est d'obtenir, par exemple, que le moissonneur n'ait plus à la limite qu'à s'occuper de la direction de la moissonneuse-batteuse et en gérer la vitesse pour l'adapter au terrain. Pour les explications qui suivent nous considérons que la pression hydraulique produite par les pompes est constante et qu'elle est régulée par des accumulateurs hydrauliques tandis que la régulation du débit est assurée par exemple par un clapet de décharge. paramètres principaux de fonctionnement d'un moteur hydraulique rotatif sont la vitesse 17 (figure.4) et la pression d'alimentation 18 en huile hydraulique; en conséquence chaque moteur hydraulique 1 (figure.3) est equipé d'une part d'un dispositif de mesure de la vitesse 2 et d'un dispositif de la mesure de la pression hydraulique d'alimentation 12; le produit des deux eurs ainsi mesurées caractérise la puissance absorbée. Chaque dispositif informatique 9 de chaque fonction interdépendante A, B, C, D etc ... comporte dans logiciel respectif A", B", C", D" etc ... une vitesse consigne minimum 13 et une vitesse de consigne maximum 14 fixes constituant la plage de vitesses 19 de fonction interdépendante concernée; entre les deux limites la vitesse de consigne 15 peut prendre un certain nombre de valeurs prédéterminées également réparties sur la plage de vitesses; à chaque vitesse de consigne 15 est associée une plage de régulation 16 de la pression d'alimentation 18. A titre d'exemple si la pression d'alimentation 18 atteint la valeur maximale de la plage de régulation 16, cela veut dire que la charge de la fonction a augmenté; s'il s'agit par exemple d'une fonction interdépendante de la série principale de fonctions interdépendantes, comme le battage, cela veut dire que le battage est en train de s'engorger parce que le débit de la fonction est insuffisant; en conséquence, la vitesse de consigne 15 est augmentée pas à pas et à chaque pas une nouvelle plage de régulation 16 est déterminée jusqu'à ce que la pression d'alimentation 18 se situe à nouveau dans la plage de régulation 16; si la pression d'alimentation 18 atteint la valeur minimum 20 de la plage de régulation 16, cela veut dire que la charge de la fonction interdépendante concernée a diminué, et dans ces conditions la vitesse de consigne 15 peut être diminuée pas à pas jusqu'à ce que la pression d'alimentation 18 se trouve dans la plage de régulation 16. La relation entre la vitesse de consigne 15 et la plage de régulation 16 est déterminée expérimentalement pour une fonction interdépendante déterminée en tenant compte si nécessaire de la nature de la céréale; de manière à ce que la Ile et ou le grain qui transite dans cette fonction le fasse dans des conditions optimales. Les fonctions interdépendantes A, B, C, D, ... sont hierarchisées entre-elles sous forme arborescente et ou linéaire; par exemple une fonction interdependante B ( gure.5) est généralement caractérisée comme étant prioritaire par rapport à deux autres fonctions interdépendantes C et D qui lui est subordonnée au premier degré et qui peut être elle-même subordonnée au premier degré à une fonction interdépendante A lui est oritaire. La suite des fonctions interdépendantes qui sont d'une part prioritaires d'une fonction subordonnée au premier degré, et d'autre part subordonnée au premier degré d'une fonction prioritaire constituent une ligne critique de priorité; cette ligne critique de priorité parcourt depuis une fonction interdépendante qui est subordonnée au premier degré vers sa fonction prioritaire. exemple la ligne prioritaire à partir de C est CBA à partir de D elle est DBA, Pour une fonction interdépendante déterminée, tant que la vitesse de consigne 15 reste dans la plage de vitesses de consigne 19 toute la régulation n'a pas d'action sur les fonctions prioritaires de la ligne critique de priorité DBA; en contrepartie elle peut avoir une action sur une ou plusieurs fonctions auxilliaires à titre d'exemple, le ventilateur chargé de souffler la balle produite est une fonction auxilliaire Y figure.3 insensible aux variations de flux de grain ou de paille dans la moissonneuse-batteuse; contrepartie la puissance absorbée par la fonction interdépendante d'évacuation du grain D est un indicateur de la quantité de balle produite et qui est à évacuer; en conséquence on peut lier la vitesse de consigne du ventilateur, servant à évacuer la balle par soufflage, à puissance absorbée par la fonction interdépendante d'évacuation du grain D; cette liaison est géré par logiciel D" qui reçoit des informations du dispositif de mesure de la vitesse 21, concernant la vitesse de rotation mesurée du ventilateur, qui la compare à la vitesse de consigne qu'il a lui-même établie et envoie des ordres au dispositif d'alimentation hydraulique 22; il n'est pas nécessaire d'avoir pour cette fonction auxilliaire de dispositif de contrôle de la pression d'alimentation car la connaissance de la vitesse suffit à en déterminer la valeur avec une précision suffisante; une fonction auxilliaire Y peut aussi être gérée par plusieurs fonctions interdépendantes et fonctions auxilliaires dont à tous moments Vune est prioritaire par rapport aux autres fonctions; elle détermine alors la vitesse de consigne et la maintient jusqu'à ce que la priorité change et qu'une nouvelle fonction prioritaire détermine à son tour une vitesse de consigne; par exemple la vitesse d'un ventilateur de grille qui est asservie à une fonction interdépendante caractérisant le débit de grain produit est aussi asservie à une fonction auxilliaire qui mesure la quantité de grain qui est évacuée avec la paille et qui est perdue, et par exemple à une autre fonction auxilliaire qui mesure le taux d'humidité de la plante céréalière récoltée. Comme nous l'avons précédemment illustré les fonctions auxilliaires n'ont pas en général la même organisation de la régulation que celle décrite pour les fonctions de la serie principale des fonctions interdépendantes et chacune demande un traitement informatique spécifique; contrairement à une fonction auxilliaire de ventilation, pour la fonction auxilliaire traction, la vitesse de la moissonneuse-batteuse définit pour chaque champ à moissonner le flux de plantes céral'ères qui pénètre dans la moissonneuse-batteuse pour y être traité et en conséquences la puissance absorbée par chacune des fonctions de la série principale de fonct'ons interdépendantes et des fonctions auxilliaires; la puissance absorbée par la fonction auxilliaire de traction vari en fonct'on des mouvements du sol. Le pilotage de cette fonction auxilliaire doit être assuré par le logici de l'une des fonctions interdépendantes de la ligne critique et de préférence par la plus sensible au flux de plantes céréalières à traiter; on peut choisir, par exemple, la fonction interdépendante coupe alimentation de la moissonneuse-batteuse; ce logiciel de cette fonction connaissant tous les paramètres de traitement de la plante céréalière de la moissonneuse-batteuse peut déterminer par le cul une vitesse de consigne maximum autorisée caractérisant le débit maximum de plante céréalière t tée et une puissance maximum autorisée caractérisant la puissance disponible pour la traction. Lorsque la moissonneuse-batteuse est à l'arrêt la vitesse de consigne maximum autorisée est élevée et elle s'abaisse au et à mesure que la moissonneuse-batteuse dont la vitesse de consigne imposée par le conducteur augmente avance dans le rang à moissonner et que les fonctions interdépendantes montent en charge; si la vitesse de consigne est égale à la vitesse de consigne maximum autorisée c'est cette dernière qui devient prioritaire; de même pour une vitesse de consigne déterminée si la puissance maximum autorisée, qui est égale ou inférieure à la puissance du moteur thermique, est atteinte, sans toutefois atteindre la vitesse de consigne maximum autorisée, c'est la puissance maximum autorisée qui devient prioritaire et prend le contrôle la vitesse de consigne normalement imposée par le moissonneur qui est diminuée pas à pas jusqu'à ce que la puissance absorbée par la fonction auxilliaire de traction redevienne inférieure ou égale à la puissance maximum autorisée; ainsi si le rang à moissonner attaque une pente en montée la pression d'alimentation augmente pour pouvoir maintenir la vitesse de consigne du conducteur et en conséquence la puissance absorbée augmente et l'on entre dans le processus précédemment décrit; il est à noter que dès que la vitesse baisse la puissance absorbée par le traitement de plante céréalière diminue et la puissance maximum autorisée augmente. Lorsque la moissonneuse-batteuse commence un rang à moissonner, les fonctions interdépendantes A, B, etc ... de la série principale de fonctions indépendantes montent en charge progressivement et leur vitesse de consigne augmente de proche en proche, jusqu'à atteindre un régime toutes les fonctions de la série principale régulent; c'est à dire que la vitesse de consigne 15 se stabilise à une valeur déterminée et la pression de régulation reste dans la plage de régulation 16. Lorsque en cours de fonctionnement la vitesse de consigne minimale 13 est atteinte elle ne bai plus. Si la vitesse de consigne maximale 14 est atteinte sur fonction interdépendante, comme par exemple D, cela veut re que la fonction interdépendante D est en surcharge dispositifs informatiques des autres fonctions A, B, ... sont immédiatement informés; à partir de ce moment fonction prioritaire B de la fonction subordonnée au premi degré D en surcharge et les fonctions de la ligne critique priorité A, etc .... sont synchronisées entre elles diminuent simultanément leur vitesse de consigne pas à leur associent à chaque fois une nouvelle plage regulation; leur vitesse diminue jusqu'à ce que la fonction subordonnée au premier degré D se remette à réguler; i paraît évident qu'il faut intercaler des temporisations dans le processus pour la réduction d'un pas à un autre pas fonctions de la ligne critique de priorité de mani- a sser aux nouvelles conditions de fonctionnement le temps s'établir; dans cette optique, le pas des vitesses de consignes 15 et les plages de régulation 16 sont choi pour qu'une variation d'un pas de la vitesse de consi amont de la ligne critique de priorité de la seri principale de fonctions interdépendantes correspond envi à un pas de la vitesse de consigne de chacune des foncti prioritaires de la ligne critique de priorité. Lorsque la fonction interdépendante D recommence à réguler, c'est à re que sa vitesse de consigne 15 (figure.4) se trouve dans plage de vitesses de consigne 19 et que la pression de régulation 18 se trouve dans la plage de régulation 16 correspondante, les fonctions de la ligne critique se désynchronisent et se remettent à réguler indépendamment unes des autres. Si la fonction subordonnée en surcharge est, par exempl la fonction d'évacuation du grain vers la trémie parce que cette dernière est en bourrage, la vitesse de consigne ne peut plus être atteinte et la pression d'alimentation 18 monte jusqu'à ce que la vitesse de consigne maximale 14 . t atteinte tandis que la vitesse réelle reste bien en dessous de cette dernière; débute alors le processus de réduction vitesse tout au long de la ligne critique; la ligne critique passe, par exemple, par la fonction séparation de la balle et du grain ensuite par la fonction de battage, la fonction coupe et transfert qui gère la fonction auxilliaire de traction; la vitesse de consigne des fonct'ons interdépendantes sur la ligne critique est réduite pas à pas jusqu'à ce que la fonction évacuation du grain retrouve une vitesse de consigne telle que la pression d'alimentati soit dans la plage de régulation; sinon la réduction vitesse de la ligne critique continue jusqu'à ce que la vitesse consigne soit minimale 13; à partir de ce moment la vitesse maximum autorisée pour la fonction auxilliaire de traction continue à descendre, tant que la fonction interdépendante d'évacuation du grain ne régule pas, ce qui peut entrainer l'arrêt progressif de la moissonneuse-batteuse. Ce cas se produit lorsque le grain apporté par la fonction battage est en quantité trop importante. REVENDICATIONS 1-Procedé de pilotage informatique d'une moissonneuse-batteuse cumulant des séries de fonctions interdependantes dont la série principale de fonct'ons interdépendantes A, B, C, D, etc .... est constituée des fonctions de moissonnage qui sont, notamment, la coupe le tranfert de la plante céréalière, le battage pour extraire le grain de l'épi, la séparation de la paille et du grain, suivi d'une part du condit'ionnement et de l'évacuation de la paille et d'autre part de la séparation du grain et la balle, collecte et stockage du grain en trémie et évacuation de la balle, les dites fonctions interdépendantes A, B, D etc ... étant assistée par des fonctions auxilliaires Y, et notamment étant animées à partir d'un moteur thermique actionnant une ou plusieurs pompes hydrauliques qui alimentent au niveau des séries de fonct'ons interdépendantes des moteurs hydrauliques rotatifs (1) alimentés individuellement en fluide hydraulique, en fonction d'une vitesse de consigne, contrôlée par un dispositif de contrôle de vitesse (2) , par l'intermédi *re d'un spositif d'alimentation hydraulique (6), qui est une vanne à ouverture proportionnelle ou une servo-valve, pilotee par un dispositif informatique (8), caractérisé en ce que des moyens informatiques (9) (11), coopérant avec des dispositifs de contrôle des paramètres de fonctionnement instantanés (10) (2) (12) des moteurs hydrauliques (1), permettent à chaque fonction interdépendante A, B, C, D, etc ... d'optimiser elle-même ses conditions de fonctionnement à l'intérieur d'une plage de vitesses de consigne (19), à chaque vitesse de consigne (15) étant associée une plage de régulation (16) de la pression d'alimentation (18), et permettent en cas dérive d'agir sur d'autres fonctions interdépendantes et auxilliaires. 2-Procedé, suivant la revendication 1, caracterisé en ce que le contrôle des paramètres de fonctionnement instantané est réalise par un dispositif de mesure la pression hydraulique d'alimentation (12) du moteur hydraulique (1) correspondant. 3-Procedé, suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'un dispositif informatique (9) permet exploiter un logici A", B", C", D" etc ... spécifique d'une fonction interdependante A, B, C, D etc ... à laquelle il est attaché, chacun des dispositifs informatiques (9) des fonctions interdependantes A, B, C, D etc ... de la série principale, étant relié aux autres dispositifs informatiques (9) par une liaison informatique (11) qui leur permet communiquer directement entre elles, permettant à chaque logiciel A", B", C", D" etc ... d'intégrer tous les paramètres de fonctionnement instantanés, des fonctions de la série princi e des fonctions interdépendantes, lui sont communiqués à chaque instant. 4-Procéde selon les revendications 1 et 3, caractérisé en ce que chaque logiciel A", B", C"', D" etc ... comporte une vitesse consigne minimum (13) et une vitesse de consigne maximum (14) fixes constituant la plage de vitesses (19) à l'intérieur de laquelle la vitesse de consigne (15) peut prend un certain nombre de valeurs prédéterminées également réparties sur la plage de vitesses (19) de manière que orsque la pression d'alimentation (18) atteint la valeur maximale de la plage de régulation (16), la vitesse de consigne (15) est augmentée pas à pas, et à chaque pas une nouvelle plage de régulation (16) est déterminée, . usqu'à ce que la pression d'alimentation (18) se situe nouveau dans la plage de régulation (16) correspondante, et . nversement si la pression d'alimentation (18) atteint 1 valeur minimum (20) de la plage de régulation (16), la vitesse de consigne (15) est diminuée pas à pas jusqu'à ce que la pression d'alimentation (18) se trouve dans la plage de régulation (16), la relation entre la vitesse de consigne (15) et la plage de régulation (16) étant détermi expérimentalement pour chaque fonction interdépendante. 5-Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce les fonctions interdépendantes A, B, C, D, etc ... sont hiérarchisées entre-elles sous forme arborescente et linéaire pour former une suite de fonctions interdépendantes 1 B, etc ... qui sont prioritaires d'une fonct" subordonnée au premier degré respectivement B d'une part et et D d'autre part, et réciproquement les fonctions C et D, B,etc ... sont respectivement subordonnées au premier degré d'une fonction prioritaire B, A, etc ... constituant une ligne critique de priorité qui se parcourt depuis une fonction interdépendante qui est subordonnée au premi degré vers sa fonction prioritaire. 6-Procédé selon les revendications 1 et 4, caractérisé en lorsque en cours de fonctionnement la vitesse de consigne minimale (13) est atteinte elle ne baisse plus, et orsque la moissonneuse-batteuse commence un rang moissonner, les fonctions interdépendantes A, B, C, D etc ... de la série principale de fonctions indépendantes montent en charge progressivement et leur vitesse de consigne augmente de proche en proche, jusqu'à teindre un régime toutes les fonctions de la série principale régulent c'est à dire que la vitesse de consi (15) se stabili à une valeur déterminée et la pression de régulation reste dans la plage de régulation (1 . 7-Procédé selon les revendications 1 et 4, caractérisé en ce que lorsque la vitesse de consigne maximale 14 atteinte sur une fonction interdépendante D, qui est en surcharge, les dispositifs informatiques des autres fonctions A, B, C, etc ... sont immédiatement informés, tandis que la fonction priori re B de la fonction subordonnée au premier degré D et les fonctions de la ligne critique de priorité A, etc-, se synchronisent entre elles et diminuent simultanément leur vitesse de consigne (15) pas à pas en leur associant à chaque s une nouvelle plage (16) de régulation jusqu'à ce que la fonction subordonnée au premier degré D se remette à réguler, c'est à dire que sa vitesse de consigne (15) se trouve dans la plage de vitesses de consigne (19) et que la pression de régulation (18) se trouve dans la plage de régulation (16) correspondante, les fonctions de la ligne critique se désynchronisent et se remettent à réguler indépendamment les unes des autres. 8-Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que lorsque la charge d'une fonction auxilliaire Y, comportant un dispositif de mesure de vitesse (21) et un dispositif d'alimentation hydraulique (22), est insensible au flux de paille ou de grain traité, c'est une ou plusieurs fonctions interdépendantes D et ou une ou plusieurs fonctions auxilliaires qui déterminent à tout moment celle de ces fonctions qui est prioritaire et qui, reçevant des informations du dispositif de mesure de la vitesse (21), compare - une vitesse de consigne, qui a été établie par cette fonction prioritaire, et envoie des ordres disposit f d'alimentation hydraulique (22). 9-Procéde suivant la revendication 1, caractérisé en ce le pilotage de la fonction auxilliaire de traction est assuré par le logiciel, de l'une des fonctions interdépendantes de la ligne critique, qui détermine une vitesse consigne maximum autorisée caractérisant le débit maximum de plante céréalière traitée et une puissance maximum autorisée caractérisant la puissance disponible pour la traction. 10-Procédé suivant les revendications 1 et 9, caractérisé ce que la vitesse de consigne maximum autorisée, qui est maximale lorsque la moissonneuse batteuse est à l'arrêt, s'abaisse au fur et à mesure que la moissonneuse-batteuse lorsque la vitesse de consigne, qui est imposée par conducteur, augmente et que les fonctions interdépendantes montent charge, de manière qu'au moment où la vitesse consigne devient égale à la vitesse de consigne maximum autori - , c'est cette dernière qui devient prioritaire et qui s'impose comme vitesse de consigne jusqu'à ce que la, vitesse consigne imposée par le conducteur redevienne inférieure à la vitesse de consigne maximum autorisée. 11-Procéde suivant la revendication 1 et 9, caractérisé en ce que si la puissance maximum autorisée est atteinte, sans toutefois que la vitesse de consigne atteigne la vitesse de consigne maximum autorisée, c'est la puissance maximum autorisée qui devient prioritaire et prend le contrôle la vitesse de consigne normalement imposée par le moissonneur qui est diminuée pas à pas jusqu'à ce que la puissance absorbée par la fonction auxilliaire de traction redevienne nférieure ou égale à la puissance maximum autorisée. Procédé suivant la revendication 1 et 7 caractérisé en ce si en raison de la surcharge de la fonction nterdépendante, la vitesse de consigne (15) ne peut plus re atteinte, la pression d'alimentation (18) monte jusqu'à que la vitesse de consigne maximale (14) soit atteinte, processus de réduction de vitesse tout au long de igne critique est alors enclenché, en passant par fonction interdépendante qui gère la fonction auxilliaire traction, jusqu'à ce que la fonction indépendante surcharge régule à nouveau, sinon la réduction vitesse de igne critique continue jusqu'à ce que la vitesse consigne soit minimale (13) et se stabilise tandis qu'à partir de ce moment la vitesse maximum autorisée pour la fonction auxilliaire de traction continue de descendre, tant la fonction interdépendante en surcharge ne régule pas, ce qui entraine l'arrêt progressif de la moissonneuse-batteuse.