Brevet FR2804215A1 — publié le 20010727

PROCEDE ET DISPOSITIF DE RECHERCHE ET DE LOCALISATION D'OBJETS IMMERGES TELS CRUE DES BOITES NOIRES D'AERONEFS 9. Objet La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif de recherche et de localisation en coordonnées géographiques d'un ou plusieurs objets dotés d'émetteurs acoustiques sous-marins et reposant sur le fond de la mer. Elle s'applique dans de nombreux domaines, notamment à la localisation d'objets tels que des enregistreurs de vol d'avions abîmés en mer, des munitions immergées, des containers chargés de matières dangereuses perdus en mer, ... 2. Domaine technique Le domaine technique de l'invention est celui des moyens de recherche d'objets immergés utilisant des ondes ultrasonores. 3. Etat de l'Art- Inconvénients - Limitations On connaît déjà différents systèmes de recherche et de localisation d'un objet sous- marin qui utilisent notamment des signaux acoustiques. Une première solution exploite les images du fond marin telles que réalisées en utilisant un sonar latéral remorqué par un navire. Cette méthode, si elle permet la localisation des formes et obstacles sous-marins, n'est pas exploitable pour la localisation d'une source acoustique qui seule permet d'identifier l'objet à rechercher parmi une multitude d'échos. Une deuxième solution est décrite dans le document US 5,570,323 A qui présente un dispositif de navigation pour un plongeur sous-marin lui permettant de rallier un émetteur acoustique fonctionnant en mode interrogation/réponse. La société Datasonics, Cataumet, Massachusetts, USA, fabrique des équipements destinés au même usage ; mais purement directionnels, tel l'équipement portatif pour plongeur portant la référence DPL-275. Ces matériels, s'ils s'avèrent d'une aide précieuse lors de la phase de récupération de l'objet immergé, ne permettent pas la recherche sur une grande étendue, ni la localisation en coordonnées géographiques. II s'ensuit des opérations parfois longues et périlleuses pour les vies humaines des équipes impliquées dans la mission de récupération des objets précités. Enfin, dans des circonstances particulières, l'on peut être amené à utiliser des moyens réservés normalement à l'usage militaire. Dans de nombreuses circonstances, c'est le sonar de détection ou de classification d'un chasseur de mines qui est employé. Dans des circonstances similaires, la Marine canadienne s'est vue obligée d'utiliser, début septembre 1998, le sonar passif d'un sous-marin habité pour la recherche des enregistreurs de vol d'un avion perdu en mer, au sud d'Halifax. Ce moyen lourd, s'il permet la recherche, ne permet pas, avec la précision nécessaire, la localisation en coordonnées géographiques absolues du ou des objets recherchés. 4. Problème posé D'une façon générale, le problème posé consiste à permettre la recherche et la localisation en coordonnées géographiques d'un ou plusieurs émetteurs acoustiques, disposant d'une base de temps, non nécessairement stabilisée, ni synchrone de celle des récepteurs acoustiques. Sur un plan opérationnel, les moyens utilisés doivent être faciles et rapides à mettre en oeuvre sur une vaste étendue parfois difficile d'accès. Ils doivent être compatibles avec toutes sortes de moyens de recherche utilisés (navires, hélicoptères, avions de patrouille maritime, robots sous-marin, ... ) et si possible peu onéreux. L'invention a notamment pour objets un dispositif et un procédé apportant une solution à ce problème. 5. Le dispositif selon l'invention. Le dispositif permettant la recherche et la localisation d'un ou plusieurs objets immergés posés sur le fond et transmettant des signaux acoustiques selon l'invention est remarquable en ce qu'il comporte au moins, d'une part, un poste de traitement et, d'autre part, un équipement de mesure doté au moins d'un moyen permettant sa localisation, par exemple en coordonnées géographiques tridimensionnelles, d'un récepteur acoustique compatible avec les signaux émis par le ou lesdits objets immergés, d'une référence d'échelle de temps permettant la datation des instants de détection des signaux acoustiques et d'un moyen d'enregistrement ou de télétransmission. Selon une autre disposition caractéristique du dispositif de l'invention, ledit moyen de traitement est programmé pour exploiter les dites informations afin de permettre la localisation du ou des émetteurs des dits objets immergés en coordonnées géographiques à partir des informations issues du ou des équipements de mesure. Selon une autre disposition caractéristique, le dispositif de l'invention peut être complété par un équipement de mesure auxiliaire, posé au fond de la mer ou stabilisé en surface comprenant un récepteur acoustique, une référence d'échelle de temps et un moyen d'enregistrement ou de télétransmission. 6. Le procédé selon l'invention. Ce procédé de recherche et de localisation des sources acoustiques immergées est notamment remarquable en ce qu'il comporte les opérations suivantes - On déploie un ou plusieurs équipements de mesure du dispositif de l'invention, sur la zone de recherche depuis un moyen aérien ou naval, tels un avion de patrouille maritime, un hélicoptère, un navire, un sous-marin habité ou non, de manière à ce que, portés par le courant, le vent, la marée, les équipements dérivent tout en couvrant le plus largement possible la zone de recherche (alternativement, en l'absence de mouvement naturel de dérive, les équipements de mesure peuvent être tractés ou autopropulsés) - On enregistre dans au moins une mémoire, en vue de leur transmission au poste de traitement, au moins les instants de détection des signaux acoustiques et les informations de positions desdits équipements, - On collecte au niveau du moyen de traitement du dispositif de l'invention, les informations précédemment mémorisées, - On traite les informations ainsi acquises afin de déterminer la ou les positions des sources d'émissions acoustiques. Dans les hypothèses où un seul équipement de mesure serait utilisé, on décrit ci-après une méthode de traitement. Une résolution mathématique du problème posé : à savoir, le calcul des cordonnées en latitude et longitude des émetteurs, devient possible dès lors, que pour chacun d'eux, l'on a su déterminer - La récurrence propre d'émission de ses signaux acoustiques avec une grande précision, si cette dernière est stable, ou à défaut les temps s'écoulant entre chaque émission par utilisation de l'équipement de mesure auxiliaire. - Le décalage temporel de la base de temps propre à chaque émetteur par rapport à la base de temps des récepteurs situés dans les équipements de mesure. En ce qui concerne la récurrence des émissions, une première méthode consiste à tenir en station, par ancrage, une bouée dotée de l'équipement de mesure, dans une zone de réception des signaux acoustiques. Les écarts de temps séparant les instants de réception des signaux acoustiques mesurent alors, sans erreur et directement, la récurrence des émetteurs sous-marins. Alternativement, il est possible de s'affranchir de cette contrainte par une méthode analytique exploitant une série de mesures. La technique proposée permet une discrimination à la réception des signaux en provenance des différents émetteurs, même s'ils transmettent à la même fréquence, puisque la durée des émissions acoustiques est en général courte au regard des récurrences des émissions. II s'ensuit une probabilité élevée de non-recouvrement spatio-temporel des impulsions. Les instants de détection évoluant de façon quasi- continue en fonction de la dérive de l'équipement de mesure, il sera facile d'isoler des zones de non-recouvrement des signaux et par conséquent d'identification certaine de leur origine. Dans l'hypothèse où un seul équipement de mesure serait utilisé, considérons les triplets ( Xi,j , Yi,j , Ti,j ) correspondant à la position et à la date de réception d'un signal acoustique issu de l'émetteur "J". Si l'on appelle Rj la récurrence des émissions de l'émetteur "j" et Dj, son décalage d'horloge, les instants d'émissions sont donnés par la formule Emi,i=njxRj+Dj Dans laquelle " nj" représente le nombre d'émission de la source par rapport à un instant de référence. La portée des émetteurs étant en général inférieure à 1500 m, les signaux seront détectés au plus dans la seconde suivant leur émission. II est donc facile d'associer un instant de réception à une émission donnée. La distance bouée-émetteur est alors donnée par la formule Distancei,j = (Ti,j-Emi,i) x (Célérité du son dans l'eau), En considérant que l'objet à localiser est posé sur le fond, son immersion Z, peut être considérée égale à la valeur donnée par la lecture des sondes sur une carte marine de la zone ; Elle pourra être affinée dès lors qu'une première position de la source aura été donnée. Les distances obliques Equipement-Objet, Doi,j, pourront être réduites à l'horizontale, Dhi,j, par application du théorème de Pythagore ( Dhi,j2 = Do;,j2 - z2). Pour un ensemble de "i" triplets, ( Xi,j , Yi,j , Ti,j ), le calcul des cordonnées X-Y de la source s'effectue par une quelconque méthode (ex. : méthode itérative de type "Moindres Carrés"). Par exemple, on recherche le couple de coordonnées (Xo-Yo) qui minimise l'expression Sigma = ( Distancei,j mesurée - Distancei,j calculée )2 La sommation étant étendue à un ensemble de points de mesure. Sigma est alors calculé pour différentes valeurs de décalage d'horloge Dj, sur un intervalle encadrant les variations prévisibles de la récurrence des émissions. La valeur recherchée du décalage, Dj, correspond à la valeur qui minimise Sigma. A ce minimum correspond aussi le couple Xo-Yo recherché. Dans le cas où plusieurs équipements de mesure seraient utilisés simultanément, les calculs de localisation applicables seraient les algorithmes dit hyperboliques ou pseudo- circulaires. Ils sont basés sur la minimisation d'une fonction de coût par une méthode numérique itérative dite du gradient. L'équipement de mesure auxiliaire a pour objet de réduire le nombre d'inconnues par émetteur à 3 : X, Y et le décalage d'horloge de l'émetteur à un instant donné par rapport à la référence de temps exploitée dans les équipements de mesure, cette référence pouvant, par exemple, être le temps absolu GPS. 7. Solution innovante et avantages. Le résultat des dispositions susmentionnées, est un nouveau procédé et un nouveau dispositif de recherche et de localisation d'un ou plusieurs objets immergés utilisant un ou plusieurs équipements de mesures et un poste de traitement. Les principales caractéristiques de l'invention portent sur # L'architecture du système, composé d'un poste de traitement et d'équipements de mesure, telle que définie ci-dessus, ainsi que son procédé de mise en oeuvre, # Le choix et la nature des modules électroniques implantés dans l'équipement de mesure ou son environnement externe, # le choix des informations qui y sont acquises et éventuellement mémorisées, # les conditions de mise en oeuvre du dispositif, # les techniques numériques implantées au poste de traitement. De ces caractéristiques, il ressort les avantages suivants du dispositif et du procédé de l'invention par rapport aux systèmes connus # Ils permettent la recherche sur une zone de grande étendue, # Ils ne nécessitent pas l'intervention de plongeurs, # Ils localisent la ou les sources acoustiques en coordonnées géographiques absolues avec une grande précision, # Le fait de disposer de cordonnées absolues précises permet l'éventuelle récupération des objets ainsi localisés par des moyens indépendants simplifiés, faciles à mettre en ceuvre et dans un temps très court. De plus, # Le dispositif peut être déployé rapidement sur la zone de recherche par tout moyen aéroporté ou naval, # II permet de localiser des objets immergés dans des espaces non accessibles depuis la surface avec des matériels légers, faciles à mettre en oeuvre depuis des lanceurs de faibles dimensions. Un autre intérêt de l'invention est lié au fait que l'équipement de mesure, s'il s'agit par exemple d'une bouée ou d'un engin libre sous-marin, bénéficie d'un rapport signal à bruit excellent. Ce qui ne serait pas le cas d'un moyen déployé depuis un navire (bruits d'hélices, cavitation,...). II s'ensuit des distances de détection accrues. De plus, le système de détection acoustique étant totalement passif (sans émission), il n'interfère pas avec les autres opérations de recherche mettant en ceuvre d'autres moyens acoustiques ( sonars latéraux,...). De même, si la zone de recherche est particulièrement étendue, un nombre quasiment illimité d'équipements de mesure peut être déployé, permettant une relocalisation plus rapide. Enfin, les équipements de mesure peuvent éventuellement être récupérés en vue d'un redéploiement sur une zone d'intérêt particulier ; notamment afin d'affiner les mesures. 8. Bref exposé des dessins Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus, et d'autres encore, ressortiront mieux de la description qui suit et des dessins annexés dans lesquels - La figure 1 est une vue schématique illustrant une zone de recherche. - La figure 2 est une vue schématique montrant la technique de recherche mise en oeuvre dans le procédé de l'invention. - La figure 3 est une vue schématique d'un exemple de configuration d'un équipement de mesure. - La figure 4 est une vue schématique d'un exemple de conformation d'un poste de traitement. - La figure 5 est une vue synoptique d'un premier exemple de réalisation d'un équipement de mesure. - La figure 6 est une vue schématique illustrant un premier exemple de mise en oeuvre du dispositif et du procédé de localisation par engin libre (référence surface). - La figure 7 est une vue schématique montrant un équipement de mesure constitué par une bouée dérivant devant l'émetteur recherché. - La figure 8 est une vue schématique montrant un exemple de tracé des instants de détection en fonction du temps. - La figure 9 est une vue schématique illustrant un autre exemple de mise en #uvre du dispositif et du procédé de localisation par engin libre (référence fond). - La figure 10 est une vue synoptique d'un deuxième équipement de mesure, destiné à être installé sur un engin sous-marin. - La figure 11 est une vue synoptique d'un exemple de configuration d'un équipement de mesure auxiliaire. On se réfère auxdits dessins pour décrire des exemples intéressants, quoique non limitatifs, de réalisation du dispositif et de mise en oeuvre du procédé de l'invention. 9. Description d'un mode de réalisation préférentielle du dispositif de l'invention. Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, l'équipement de mesure ou chaque équipement de mesure est constitué par une bouée dérivante, 7 (figure 3) dans laquelle le dispositif de localisation est un récepteur de satellites GPS 19 (figure 5) fonctionnant, de préférence, en mode différentiel, le récepteur acoustique est constitué d'un circuit de préamplification 12 d'un signal d'hydrophone 11, d'un filtre en bande étroite 13, d'un circuit intégrateur 14 et d'un circuit détecteur 15. Le signal d'horloge utilisé est le signal d'horloge 18 délivré à 1 Hz par la carte réceptrice GPS 19. Ce signal est délivré avec une précision absolue de 10"6 seconde. La ligne ou liaison 16 sert à figer un registre de comptage 17 dont le contenu est transféré par une liaison 26 à une unité centrale 21. Une sortie 23 de l'unité centrale est utilisée par un émetteur-récepteur radio 22 pour transmettre au poste de traitement 8 (figure 4) les informations issues de l'équipement de mesure notamment, les données de positions issues de la ligne 25 et les instants de réception des signaux acoustiques référencés au signal d'horloge 18 issu du récepteur GPS. Alternativement, ces informations peuvent être sauvegardées dans la mémoire 45. Les messages de correction différentielle reçus par radio sont retransmis au récepteur GPS en utilisant les liaisons 20 et 24. Un émetteur-récepteur radio 22 permet de transmettre la position de la bouée et les instants de détection sur la bouée des signaux en provenance du ou des émetteurs acoustiques 33 solidaires des objets recherchés 2, vers une vedette 3. A bord de la vedette (figure 4) se situe le poste de traitement 8. Le modem radio ou télétransmetteur 9 (Figure 4) permet de recevoir les messages issus de bouées, en vue de leur enregistrement et de leur traitement. Un lecteur de support de mémoire de masse 10 permet de relire les informations qui auraient été stockées à bord de la ou des bouées. La Figure 7 présente une bouée dérivante 39 défilant devant l'émetteur recherché 33 reposant sur le fond marin selon une trajectoire 37. Le cercle 38 indique la portée pratique de détection par la bouée de l'émetteur recherché. Les instants de détection des émissions sur la bouée dérivante, ramenés à des cycles d'une seconde, sont représentés par le tracé 40 de la Figure 8. On conçoit que l'équipement de mesure est constitué par un matériel de surface dérivant, c'est-à-dire animé d'un mouvement naturel de dérive dû aux courants marins, au vent ou à la marée ; il peut aussi, le cas échéant, en l'absence d'un tel mouvement, être tracté, ancré ou autopropulsé. L'équipement de mesure peut être constitué par un engin sous-marin libre ou filaire, comme indiqué ci-après. Un équipement de mesure auxiliaire dont le synoptique est représenté à la Figure 11, peut être posé sur le fond marin et situé à distance de détection de l'émetteur recherché. II permet la mémorisation 45 des instants de détection des signaux en provenance du ou des émetteurs acoustiques recherchés. Cet équipement de mesure auxiliaire comprend un hydrophone 11, un préamplificateur 12, un filtre 13, un intégrateur 14, un détecteur 15, une horloge 44, une unité centrale 21 et une mémoire 45. 10. Premier mode particulier de réalisation - Cas d'un engin sous-marin Selon un mode particulier de réalisation (Figure 6) destiné à localiser des émetteurs par grand fond, dès lors que les bouées situées en surface ne sont plus à même de détecter les signaux en provenance du ou des émetteurs recherchés, un engin libre ou filaire 27 est utilisé pour intercepter les signaux acoustiques issus des émetteurs, à portée de ces derniers. Des bouées 28, 29, 30 servent à la localisation et au guidage de l'engin pendant sa navigation. La vedette 31 reçoit les messages émis par les bouées de localisation de l'engin sous-marin, elles-mêmes positionnées par réception des signaux reçus des satellites de positionnement 32. Une référence de temps 34 embarquée à bord de l'engin sert à la datation des instants de réception des signaux acoustiques en provenance des émetteurs recherchés 33. La référence de temps 34 est calée sur une horloge étalon servant de référence à l'ensemble du système, soit avant l'immersion de l'engin, soit lors de sa récupération. Un équipement auxiliaire 35 est déposé sur le fond à distance de détection des signaux émis par l'objet à relocaliser. II sert à déterminer le temps s'écoulant entre les émissions de signaux issues des objets recherchés. La figure 10 présente un synoptique de l'équipement de mesure embarqué à bord de l'engin sous-marin. Un équipement 43 permet la localisation de l'engin dans un repère terrestre. Un modem acoustique 42 permet de signaler à la surface que l'engin détecte ou non les émetteurs acoustiques recherchés. L'horloge 44 est calée sur une horloge étalon, celui du référentiel temporel du GPS par exemple, et sert à dater les instants de détection des signaux en provenance des émetteurs à localiser. Alternativement à un moyen de localisation utilisant des bouées situées en surface, la Figure 9 présente un moyen de localisation utilisant des balises 41 situées au fond de la mer. 11. Deuxième mode particulier de réalisation - Utilisation de satellites de communication Alternativement, au modem radio équipant les bouées de mesure, il est possible d'utiliser des moyens de communication par satellites en orbite basse, tel ORBCOMM ou IRIDIUM, afin de transmettre à grande distance les informations émises par les bouées 28 ; et cela sans maintenir de moyen aéroporté ou naval sur la zone. Dans ce cas, l'équipement de télétransmission entre l'équipement de mesure et le poste de traitement utilise un satellite de communication. 12. Troisième mode particulier de réalisation-Utilisation d'un détecteur numérique. Alternativement à l'utilisation d'un signal analogique 13, 14, 15, le moyen de détection pourrait être constitué par l'association d'un convertisseur analogiquelnumérique et d'un circuit numérique de traitement de signal (DSP). Dans ce cas, la réception acoustique de l'équipement de mesure utilise des processeurs numériques de traitement du signal et une chaîne de conversion analogique/numérique de signal issu de l'hydrophone. 13. Description d'un mode de mise en #uvre préférentielle du procédé de l'invention. Avantageusement, le procédé selon l'invention, lorsque utilisé par petits fonds, comporte les opérations suivantes: On pré localise la zone de recherche (Figure 1) par la recherche de tous indices facilement décelables à l'oeil humain tels que débris d'épave, notamment s'il s'agit d'un avion abîmé en mer, ou taches de kérosène dérivant en surface. Dans cette zone, sont situés les émetteurs acoustiques recherchés (2). Un hélicoptère 6 (Figure 2), ou tout autre moyen, arrive sur la zone de recherche, et libère successivement une ou plusieurs bouées 4 en amont du courant, (courant marin ou courant créé par les vents ou les marées), de préférence en quinconce. Les bouées dérivent sur la zone de recherche. L'une d'elle perçoit les signaux émis par l'émetteur acoustique de l'objet recherché 5 lorsqu'elle parvient à portée de l'émetteur acoustique. Pendant toute la durée du contact avec l'émetteur acoustique, la/les bouée(s) 4 transmet(ent) à l'hélicoptère 6, ou tout autre support, leurs positions et les instants de détection sur chaque bouée des signaux acoustiques. Au poste de traitement 8 (Figure 4), l'on enregistre ces messages reçus par le télétransmetteur 9 en vue de leur traitement. A l'issue de la perte du contact acoustique, l'ensemble des données enregistrées est traité par le poste de traitement, conformément à l'une des méthodes ci-avant indiquées, afin de restituer la position en longitude et latitude des émetteurs recherchés. Le lecteur de mémoire de masse (10) sert à recevoir d'éventuelles données qui auraient été stockées localement, à bord des équipements de mesure. Les enregistrements des signaux acoustiques et des positions des bouées de mesure, peuvent être réalisés à bord d'un aéronef, ou d'un moyen naval ou terrestre, et traités à bord de ces derniers, temps réel ou différé. 14. Premier mode particulier de mise en oeuvre du procédé par grands fonds Un premier mode de mise en oeuvre permet d'appliquer le procédé, dès lors que les objets recherchés sont situés par grands fonds, (Figure 6). Dans ce cas, les bouées restent hors de portée des signaux des émetteurs acoustiques des objets recherchés. L'équipement de mesure est alors un mobile sous-marin habité ou non 27, parfaitement localisé par un dispositif externe de trajectographie constitué soit de bouées relais 28, 29 et 30 ou de balises sous-marines 41. Les informations sont alors préférentiellement enregistrées à bord de l'engin libre (mobile sous-marin 27). Les datations se réfèrent alors à une horloge stabilisée synchronisée avant la prise d'immersion ou après le retour en surface du mobile sous-marin avec la base de temps du dispositif de trajectographie. Cette opération de synchronisation est nécessaire pour constituer les quadruplets ( X;,j , Y;j , Z;j , T;j) qui associent à une datation de l'instant d'arrivée du signal acoustique sur l'équipement de mesure, une position dans l'espace. 15. Deuxième mode particulier de mise en oeuvre du procédé - Cas d'enregistrement des signaux acoustiques à bord d'un aéronef. Lorsque la zone de recherche est située à grande distance des terres, un avion de patrouille maritime peut être utilisé pour déployer des équipements de mesure et enregistrer, à bord, l'ensemble des signaux acoustiques ainsi que les positions des bouées transmises en parallèle avec une base de temps commune. Ainsi les mêmes traitements sont applicables, soit à bord de l'avion, soit à terre, à son retour. 16. Domaines d'utilisation concernés par l'invention La présente invention s'applique tout particulièrement à la recherche et à la localisation d'objets immergés volontairement ou non tels que # Des enregistreurs de vol d'avion, # Des équipements de mesures océanographiques, # Des mines d'exercice ou de combat, # Des robots sous-marins, # Des colis de contrebande ; D'une façon générale, tout objet doté d'un émetteur acoustique. REVENDICATIONS 1. - Dispositif de recherche et de localisation d'un ou plusieurs objets émetteurs acoustiques sous-marins (2) reposant au fond de la mer, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un poste de traitement (8) et un équipement de mesure (7) doté au moins d'un moyen permettant sa localisation (19), d'un récepteur acoustique (11-12-13- 14-15) compatible avec les signaux émis par le ou lesdits objets immergés, d'une référence d'échelle de temps (18) permettant la datation des instants de détection des signaux acoustiques et d'un moyen d'enregistrement (45) ou de télétransmission (22). 2. - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un équipement de mesure auxiliaire (35), situé sur le fond de la mer ou stabilisé en coordonnées géographiques en surface, constitué d'un récepteur acoustique compatible avec les signaux émis par le ou lesdits objets émetteurs immergés, d'une référence d'échelle de temps permettant la datation des instants de détection des signaux acoustiques et d'un moyen d'enregistrement ou de télétransmission. 3. - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs équipements de mesure, pouvant être utilisés pendant des périodes de temps différentes ou utilisés simultanément. 4. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'équipement de localisation intégré dans l'équipement de mesure utilise des satellites. 5. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'équipement de télétransmission entre l'équipement de mesure et le poste de traitement utilise un satellite de communication ou tout autre moyen d'échange numérique de données. 6. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le récepteur acoustique de l'équipement de mesure utilise des processeurs numériques de traitement du signal et une chaîne de conversion analogique/numérique du signal issu de l'hydrophone. 7. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le dispositif de détection-datation (14, 15) est déporté vers un moyen aérien, maritime ou terrestre. 8. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le moyen d'enregistrement des signaux acoustiques et/ou des positions des bouées est déporté à bord d'un aéronef, d'un moyen naval ou terrestre. 9. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'équipement de mesure est constitué par un engin flottant dérivant, tracté, ancré ou autopropulsé. 10. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'équipement de mesure est un engin sous-marin libre ou filaire (27). 11. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le moyen de localisation de l'équipement de mesure sous-marin est associé à un ensemble de bouées situées en surface (28, 29, 30). 12. - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le moyen de localisation de l'équipement de mesure est un ensemble de balise disposées au fond de la mer (41). 13. - Procédé de recherche et de localisation en coordonnées géographiques d'un ou plusieurs émetteurs acoustiques sous-marins utilisant un ou des équipements de mesure et un poste de traitement caractérisé en ce qu'il comporte les opérations suivantes - On déploie, sur la zone de recherche, un ou plusieurs équipements de mesure (7) dotés, chacun, au moins d'un moyen permettant sa localisation (19), d'un récepteur acoustique (11-12-13-14-15) compatible avec les signaux émis par le ou lesdits objets immergés, et d'une référence de temps (18) permettant la datation des instants de détection des signaux acoustiques ; - On enregistre dans au moins une mémoire, en vue de leur transmission au poste de traitement, au moins les instants de détection des signaux acoustiques et les informations de positions des équipements aux dits instants de détection, - On collecte au niveau du moyen de traitement les informations précédemment mémorisées, - On traite les informations ainsi acquises afin de déterminer la ou les positions des sources d'émissions acoustiques. 14. - Procédé selon la revendication 13 caractérisé en ce qu'il comprend les opérations de déploiement et éventuellement de récupération du ou des équipements de mesure depuis un aéronef, ou depuis un moyen naval, ou depuis un sous-marin habité ou non. 15. - Procédé selon l'une des revendications 13 ou 14 caractérisé en ce que qu'il comporte le déploiement sur le fond ou en surface d'un équipement de mesure auxiliaire stabilisé en position géographique. 16. - Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 à 15 caractérisé en ce que les enregistrements des signaux acoustiques et des positions des bouées de mesure sont réalisés à bord d'un aéronef, d'un moyen naval ou terrestre et traités à bord dudit moyen en temps-réel ou différé.