Brevet FR2797478A1 — publié le 20010216

"Palier magnétique de centrage à commande en basculement de grande amplitude" L'invention concerne un palier magnétique destiné à assurer le centrage magnétique selon au moins un axe d'un corps mobile par rapport à un corps fixe et comportant en outre des moyens propres à assurer une commande en basculement sur un débattement angulaire d'au moins plus ou moins 5 , pouvant atteindre voire dépasser plus ou moins 15 . Ainsi qu'on le sait, le centrage magnétique d'un corps par rapport à un autre peut se faire, selon un axe donné, de façon passive ou active, selon que les flux magnétiques assurant ce centrage sont générés de façon passive par des éléments à aimantation permanente ou, au moins en partie, de façon active par le choix de l'amplitude appropriée d'un courant d'excitation appliqué à des bobinages. Le centrage d'un corps par rapport à un autre ne peut pas, pour des raisons physiques, être assuré de façon passive selon trois axes différents non coplanaires. La mise en oeuvre d'aimants permanents a l'avantage, pour un niveau de performance de centrage donné, de minimiser l'énergie électrique nécessaire pour ce centrage, par rapport à une configuration sans aimant. En pratique, le corps qui doit être centré par rapport à un corps fixe peut avoir divers degrés de liberté par rapport à ce corps fixe. Ainsi, par exemple, le corps mobile peut être un rotor animé d'un mouvement de rotation permanent ou non autour d'un axe de rotation, souvent confondu avec l'un des trois axes de centrage. Une telle configuration a une grande importance pratique, notamment dans le domaine spatial, dans les roues d'inertie ou dans les roues de réaction. Toutefois, en complément de ce mouvement de rotation, il peut y avoir besoin d'assurer un mouvement de basculement, autour d'un ou de plusieurs axes transversaux à l'axe de rotation. C'est ainsi que, dans le domaine des satellites, il y a un intérêt à pouvoir incliner l'axe de rotation d'une roue d'inertie ou de réaction, par exemple pour contribuer au contrôle d'attitude du satellite. Des paliers magnétiques ont déjà été proposés, mentionnant la possibilité de basculement. On peut citer notamment le document WO89/12178. Toutefois, en règle générale, les paliers magnétiques à propos desquels il est mentionné une possibilité de basculement sont souvent encombrants et surtout, perdent rapidement leur possibilité de centrage dès lors que le basculement dépasse des angles de l'ordre du degré. En ce qui concerne par exemple le document WO89/12178 précité, un basculement autour d'axes transversaux à l'axe de rotation n'y est mentionné que comme une perturbation qu'il faut compenser. En outre la configuration globalement plane (très aplatie parallèlement à l'axe de rotation) des divers composants du dispositif décrit ne permet pas un basculement de grande amplitude (pas plus de l'ordre du degré). En fait, la commande en basculement à l'intérieur d'un grand débattement semble a priori difficile à réaliser puisque, pour pouvoir générer électromagnétiquement des couples importants il paraît nécessaire de disposer de gros bobinages (pour obtenir localement des efforts importants) et de les disposer à une grande distance importante du centre de basculement (pour que ces efforts se traduisent par des couples importants) autour d'un axe de référence passant par ce centre. Ces deux contraintes imposent de disposer les éléments assurant conjointement la commande en basculement sur un cercle de grand diamètre; si l'on veut alors pouvoir commander un basculement dans un grand débattement angulaire, il est nécessaire que les éléments assurant ce mouvement s'étendent parallèlement à l'axe de référence sur une grande distance, mais il se pose alors le problème que le basculement déplace et incline certaines des surfaces définissant les entrefers au travers desquels circulent les flux générés par lesdits bobinages, ce qui conduit à une réduction de l'épaisseur de certains de ces derniers; si l'on veut éviter une annulation de cette épaisseur il faut donc donner à ces entrefers une importante épaisseur nominale, ce qui oblige, pour un niveau de flux donné dans ceux-ci, à augmenter la taille des bobinages et la puissance à leur appliquer. Dans ce qui précède, il faut veiller à éviter aussi tout contact entre les surfaces définissant tous les autres entrefers du palier, notamment ceux servant au centrage du corps mobile, parallèlement ou transversalement à l'axe de référence. L'invention a pour objet un palier magnétique (on parle parfois de suspension magnétique par abus de langage) adapté à centrer et commander en basculement un premier corps, mobile en basculement autour d'un centre de basculement, par rapport à un second corps, dans des débattements en basculement d'au moins plus ou moins 5 , sensiblement supérieurs à ceux autorisés par les paliers magnétiques actuellement connus, pouvant notamment atteindre voire dépasser des angles de basculement de plus ou moins plus ou moins 15 , permettant de bonnes performances de centrage, parallèlement et transversalement à un axe de référence, mais ne nécessitant qu'une faible consommation d'énergie. A titre subsidiaire, elle a pour objet un palier du type précité qui est compact, à l'intérieur d'un volume annulaire entourant un espace central libre, en sorte de permettre une implantation aisée d'un équipement au centre du palier. L'invention propose à cet effet un palier magnétique pour le centrage et la commande en basculement d'un premier corps mobile en basculement à l'intérieur d'un débattement angulaire d'au moins plus ou moins autour d'un centre de basculement par rapport à un second corps ayant un axe de référence passant par le centre de basculement, comportant des éléments de centrage adaptés à centrer magnétiquement ce premier corps par rapport à ce second corps au moins transversalement à l'axe de référence, et, * deux couronnes à aimantation permanente portées par une première armature ferromagnétique solidaire du premier corps, entourant l'axe de référence en ayant chacune une orientation d'aimantation qui, en tout point passe au moins approximativement par l'axe de référence, ces couronnes étant parallèles en étant décalées parallèlement à l'axe de référence, de part et d'autre du centre de basculement, et ayant des tranches libres sensiblement constituées par des portions d'une même sphère centrée sur le centre de basculement, * une pluralité annulaire d'au moins trois bobinages de basculement solidaires du second corps et comportant chacun deux groupes de brins circonférentiels adaptés à être respectivement en regard de chacune de ces couronnes à aimantation permanente quelle que soit l'orientation de la partie externe creuse par rapport au centre de basculement à l'intérieur du débattement angulaire en basculement, ces bobinages étant portés par une seconde armature ferromagnétique définissant avec les couronnes aimantées des entrefers dont l'épaisseur reste constante dans l'ensemble du débattement angulaire en basculement, * et un circuit d'excitation conçu en sorte d'appliquer aux bobinages de basculement des courants d'excitation adaptés à générer dans les entrefers des efforts de basculement. Le fait que les surfaces définissant les entrefers servant à la génération des efforts de basculement aient une inclinaison non nulle par rapport à l'axe de référence permet une constance de l'épaisseur de ces entrefers, et donc une constance des performances de commande en basculement, pour une faible consommation électrique (il suffit de choisir une faible valeur pour cette épaisseur constante). On appréciera que, a posteriori, le fait de penser à prévoir pour ces entrefers une inclinaison non nulle peut paraître évident, mais cela n'avait, à la connaissance des inventeurs, pas encore été proposé, sans doute en raison de certains préjugés, parmi lesquels figure celui consistant à penser que le fait d'incliner les surfaces définissant les entrefers était a priori incompatible avec l'existence d'un debattement parallèle à cet axe de référence (débattement à I'intérieur duquel doit se faire le centrage axial), et/ou celui consistant à penser qu'il était sans doute très délicat en pratique de réaliser de telles surfaces inclinées et à positionner ensuite, sans contact, les divers éléments fixes et mobiles du palier en sorte que la totalité des entrefers contribuant aussi bien au centrage qu'au basculement aient réellement les géométries et les dimensions voulues. Enfin il y avait sans doute le préjugé consistant à penser que le fait de prévoir une commande en basculement sur un grand débattement était incompatible avec l'existence d'un centrage magnétique, compte tenu de ce que les dispositifs de centrage magnétiques connus ne sont adaptés à assurer un centrage selon trois directions (par exemple l'axe de référence et deux axes transversaux) qu'à la condition que le corps mobile conserve approximativement une même orientation par rapport au corps fixe (ou plus généralement par rapport auquel ce corps mobile doit être centré). Il est pourtant apparu que, pour permettre un basculement important, pouvant atteindre, voire dépasser plus ou moins 10 , ou même plus ou moins 15 par rapport à un plan transversal coupant l'axe de référence au centre de basculement, tout en conservant des entrefers constants, I'inclinaison à donner aux tranches définissant ces entrefers restaient modestes, et ne gênaient nullement le centrage axial, ni ne posait de véritables problèmes de fabrication ni de montage. Cela reste vrai, même lorsque l'on choisit de disposer les éléments de centrage radialement à l'intérieur des couronnes à aimantation permanente et de la pluralité annulaire de bobinages. En fait, les bobinages de basculement sont avantageusement excités par le circuit d'excitation en sorte de générer, non seulement des efforts de basculement (par excitation par exemple de deux bobinages en sorte de générer deux efforts de sens opposés), mais aussi des efforts de centrage parallèles à l'axe de référence (par excitation par exemple de deux bobinages en sorte de générer deux efforts de mêmes sens). En outre, la direction locale d'aimantation des couronnes passe de préférence par le centre de basculement, ce qui a pour avantage de maximiser les lignes de flux traversant cet entrefer. De manière préférée, les deux couronnes à aimantation permanente sont de diamètres égaux et symétriques l'une de l'autre par rapport au centre de basculement, tandis que les bobinages de basculement sont symétriques par rapport au plan transversal. La fabrication de ces moyens de commande en basculement s'en trouve facilitée (les deux couronnes peuvent être identiques). En pratique, cette symétrie de positionnement des moyens de commande en basculement se traduit par une symétrie du débattement en basculement par rapport à ce plan transversal passant par le centre de basculement. Les deux couronnes ont de préférence, dans un plan contenant l'axe de référence, un espacement correspondant, par rapport au centre de basculement, à un décalage angulaire d'au moins 10 , de préférence d'au moins 20 . Dans le cas précité o les couronnes sont symétriques par rapport au plan transversal, cette configuration revient à dire que les deux couronnes définissent, par rapport au plan transversal passant par le centre de basculement, un décalage angulaire d'au moins + 5 , de préférence d'au moins +10 . De manière à maximiser l'efficacité des moyens de commande en basculement, les brins circonférentiels de chaque groupe de bobinages sont disposés de façon adjacente, en une couche aplatie, sur une surface sphérique de la seconde armature, centrée sur le centre de basculement. Cette disposition côte à côte, en couches, des brins circonférentiels de chaque groupe a l'avantage de minimiser l'épaisseur des entrefers dans lesquels ces brins sont situés. Il a été précisé que les brins circonférentiels des bobinages de basculement restent en regard des couronnes aimantées dans la totalité du débattement en basculement. Pour ce faire, les couronnes peuvent avoir, dans un plan passant par l'axe de référence, une amplitude angulaire inférieure à celle de chaque groupe de brins circonférentiels de chaque bobinage. De la sorte, en toute configuration de basculement, la totalité de la tranche libre des couronnes aimantées est en regard de brins circonférentiels. Selon une autre variante, toutefois, les couronnes ont, dans ce plan passant par l'axe de référence, une amplitude angulaire supérieure à celle de chaque groupe de brins circonférentiels de chaque bobinage, auquel cas les brins circonférentiels de chaque groupe restent en permanence dans l'un des entrefers défini par l'une des couronnes annulaires. De manière préférée, la seconde armature (celle sur laquelle sont portés les bobinages de basculement) est disposée radialement à l'intérieur de la première armature (celle qui porte les couronnes aimantées). Dans une première configuration, les éléments de centrage peuvent être pour partie constitués par des éléments (les couronnes aimantées) des moyens de basculement. Dans ce cas, les éléments de centrage comportent: * deux pluralités annulaires parallèles d'au moins trois bobinages de centrage solidaires de cette seconde armature ferromagnétique, ces bobinages entourant chacun une portion respective de cette seconde armature ferromagnétique, ces portions respectives étant réparties en deux pluralités parallèles de portions ferromagnétiques adaptées à être respectivement en regard de chacune des couronnes à aimantation permanente quelle que soit l'orientation de la partie externe creuse par rapport au centre de basculement à l'intérieur du débattement angulaire en basculement, le circuit d'excitation étant conçu en sorte d'appliquer aux bobinages de centrage des courants d'excitation adaptés à générer des efforts propres à réaliser un centrage radial de ce corps mobile. On appréciera que le fait de faire coopérer les bobinages de centrage, d'une part, et les bobinages de basculement, d'autre part, avec les mêmes couronnes magnétiques permet une grande compacité au sein d'un volume annulaire, étant remarqué que le fait de prévoir ces divers bobinages sur la même armature ne conduit pas à des problèmes significatifs de couplage entre les divers circuits magnétiques constitués par les couronnes et chacun des types de bobinages. De manière avantageuse, les brins circonférentiels des bobinages de basculement longent les portions ferromagnétiques entourées par les bobinages de centrage, ce qui évite d'avoir à disposer les divers bobinages à l'écart axialement les uns des autres, et contribue à la compacité d'ensemble. En fait, les bobinages de centrage ou de basculement sont avantageusement en mêmes nombres, ce qui simplifie la commande électrique de ceux-ci. En outre ces bobinages ont de préférence la même amplitude angulaire autour de l'axe de référence, ce qui contribue à faciliter la réalisation. Les divers bobinages sont de préférence sensiblement en regard axialement, ce qui évite d'avoir à perturber en de trop multiples endroits la surface, en pratique sphérique de la seconde armature. Bien sûr, les bobinages sont de préférence au nombre de quatre au sein de chaque pluralité, répartis en deux paires de bobinages radialement opposés, décalées de 90 autour de l'axe de référence. De manière préférée, la seconde armature (celle sur laquelle sont portés les bobinages de basculement) est disposée radialement à l'intérieur de la première armature (celle qui porte les couronnes aimantées). Dans une autre configuration, les éléments de centrage sont indépendants des couronnes et bobinages de basculement précités. Ainsi, de manière préférée, les éléments de centrage comportent: * une partie externe creuse solidaire du premier corps et ayant une surface interne dont la forme est une portion de sphère dont le centre est sensiblement confondu avec le centre de basculement et qui s'étend autour de cet axe de référence de part et d'autre d'un plan transversal qui est perpendiculaire à cet axe de référence en passant par ce centre de basculement, cette partie externe creuse étant au moins en partie en un matériau ferromagnétique, * une partie interne solidaire du second corps, comportant une pluralité d'au moins trois zones ferromagnétiques décalées angulairement autour de l'axe de référence, chaque zone définissant avec la surface interne de la partie externe creuse deux entrefers de centrage et étant munie d'un bobinage spécifique adapté à générer des lignes de flux magnétique se refermant au travers des deux entrefers, ces bobinages faisant partie d'un ensemble de bobinages connecté au circuit d'excitation conçu en sorte de générer dans les entrefers de centrage des flux magnétiques propres à centrer la partie externe creuse par rapport à la partie interne au moins transversalement à l'axe de référence. Les éléments de centrage peuvent avoir une structure très simple, chaque zone ferromagnétique étant un simple électro-aimant (pièce ferromagnétique en U présentant deux tranches en regard de la surface interne de la partie externe creuse en sorte de former deux entrefers, et un bobinage permettant de commander des lignes de flux variables dans ces entrefers). Toutefois, cette partie interne comporte avantageusement deux éléments disjoints disposés de part et d'autre du plan transversal et comportant chacun une pluralité d'au moins trois zones ferromagnétiques décalées angulairement autour de l'axe de référence, chaque zone définissant avec la surface interne de la partie externe creuse deux entrefers et étant munie d'un bobinage spécifique adapté à générer des lignes de flux magnétique se refermant au travers des deux entrefers, chaque élément comportant un groupe de bobinages comportant au moins les bobinages spécifiques des zones ferromagnétiques, ces éléments étant séparés, parallèlement à l'axe de référence, par un espace ayant une réluctance propre à empêcher que des lignes de flux générées par le groupe de bobinages de l'un des éléments puisse circuler au travers de cet espace, les bobinages de chaque groupe étant connectés au circuit d'excitation. On appréciera que les éléments de centrage comportent ainsi, de façon avantageuse, une partie interne très compacte sur laquelle sont montés quelques bobinages et, éventuellement, un aimant permanent à l'intérieur de I'espace séparant les deux éléments disjoints (voir ci-dessous) l'encombrement est donc faible ainsi que le poids global. Autour de cette partie interne se trouve une partie externe creuse dont la surface interne est conformée en sphère creuse (ce qui permet de qualifier, de façon imagée, le palier magnétique de l'invention de palier-rotule), de sorte que les entrefers définis avec celle-ci, à distance du pan transversal précité, sont inclinés par rapport à l'axe de référence et peuvent contribuer à la génération d'efforts de centrage parallèlement à cet axe de référence. Ainsi que cela vient d'être évoqué, I'espace séparant les deux éléments disjoints de la partie interne peut être occupé par un aimant dont l'aimantation permanente est en pratique orientée parallèlement à l'axe de référence. L'aimant génère ainsi des lignes de flux magnétique, et ce de manière permanente, sans consommer d'énergie électrique. Par contre, cet aimant n'est traversé par aucune ligne de flux éventuellement générée par la circulation d'un courant électrique dans l'un quelconque des bobinages. Toutefois, un autre cas d'importance pratique est celui o cet espace est un espace libre formant un entrefer fixe de grande taille, c'est-à-dire ne contient pas de matière solide, en dehors d'une éventuelle liaison non ferromagnétique assurant la solidarisation de chaque élément l'un avec l'autre. Cet espace est alors, selon l'environnement dans lequel se trouve le palier magnétique, occupé par du vide, ou de l'air. Chaque zone ferromagnétique définit, avec les entrefers et une portion ferromagnétique de la partie externe creuse, ainsi qu'avec le bobinage spécifique associé, un actionneur magnétique. Ces divers actionneurs magnétiques peuvent être indépendants. Toutefois, pour des raisons de facilité de fabrication, ainsi que d'efficacité, il est intéressant que les zones ferromagnétiques de chaque élément fassent partie d'une même pièce ferromagnétique. On comprend également, de façon aisée, que la fabrication des éléments de centrage sera d'autant plus facile et moins coûteuse que les deux éléments disjoints seront choisis comme ayant une même géométrie. En outre, la commande des bobinages spécifiques sera d'autant plus facile que les zones ferromagnétiques seront disposées de façon symétrique par rapport au plan transversal traversant l'espace séparant les éléments disjoints. Dans le même esprit de simplicité, les zones ferromagnétiques de chaque élément sont avantageusement en nombre pair, chaque zone ferromagnétique étant disposée à l'opposé d'une autre zone ferromagnétique par rapport à l'axe de référence. Un cas particulièrement simple est celui o chaque élément comporte quatre zones ferromagnétiques réparties en deux paires de zones diamétralement opposées par rapport à l'axe de référence, ces paires étant décalées de 90 autour de l'axe de référence. Chaque zone ferromagnétique de chaque élément comporte de préférence de première et seconde saillies dirigées vers la surface interne de la partie externe creuse en sorte de former les entrefers de cette zone, la première de ces saillies étant entourée par ledit bobinage spécifique. Les secondes saillies de ces zones ferromagnétiques font avantageusement partie d'une même saillie annulaire, ce qui contribue à faciliter la fabrication de l'élément. Cette saillie annulaire est avantageusement disposée à l'opposé des premières saillies par rapport au plan transversal traversant l'espace séparant les éléments. Dans la mesure o, globalement, la partie interne a globalement la forme d'une boule, cela permet de disposer les bobinages spécifiques dans une région de plus grand diamètre, et donc d'optimiser la quantité de bobinage pouvant être montée dans les éléments de centrage. Un bobinage additionnel est avantageusement disposé autour de chaque élément, entre les premières et les secondes saillies des zones ferromagnétiques, de manière à pouvoir générer, de manière particulièrement simple, en combinaison ou non avec les bobinages spécifiques précités, des lignes de flux adaptées à se répartir tout autour de l'axe de référence. Bien entendu, ces bobinages additionnels sont connectés au circuit d'excitation, celui-ci étant conçu pour appliquer sélectivement des courants d'excitation à ces bobinages additionnels. En fait, les flux magnétiques que de tels bobinages additionnels sont adaptés à générer participent à un centrage de la partie externe creuse parallèlement à l'axe de référence. En effet, les bobinages spécifiques de chacune des zones ferromagnétiques peuvent eux aussi être alimentés électriquement en sorte d'assurer tout ou partie de ce centrage parallèlement à cet axe de référence. Ainsi, non seulement les bobinages de basculement, mais aussi les bobinages spécifiques et les bobinages additionnels peuvent être excités pour assurer, au choix, tout ou partie du centrage axial (parallèle à l'axe de référence). La partie externe creuse peut avoir une grande amplitude angulaire par exemple de plus ou moins 50 par rapport au plan transversal perpendiculaire à l'axe de référence. Cette partie externe creuse peut même ne comporter qu'une unique ouverture, destinée à permettre la solidarisation des éléments vis-à-vis d'un bâti extérieur, tandis que cette partie externe creuse intercepte l'axe de référence à l'opposé de cette ouverture unique. Au sein d'un même élément, les bobinages de chacune des zones ferromagnétiques sont avantageusement adjacents circonférentiellement, de manière à maximiser la surface de la tranche des saillies autour desquelles ces bobinages sont enroulés. Il en résulte une maximisation des performances de centrage. Le bobinage additionnel, lorsqu'il existe, est lui aussi avantageusement adjacent, parallèlement à l'axe de référence, à ces bobinages spécifiques de chacune des zones ferromagnétiques, ce qui garantit une utilisation optimale de l'espace situé à l'intérieur de la partie externe creuse. Des objets, caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description qui suit, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une vue en coupe axiale, selon la ligne I-1 de la figure 2, dans un plan contenant un axe de référence Z-Z, d'un palier magnétique conforme à l'invention; - la figure 2 en est une vue en coupe transversale selon la ligne de coupe I-I de la figure 1; - la figure 3 est une vue partielle de ce palier; dans le plan de la figure 1, montrant un régime d'excitation des bobinages réalisant un couple de basculement; - la figure 4 est une autre vue partielle de ce palier; dans le plan de la figure 1, montrant un régime d'excitation des bobinages réalisant un effort axial de centrage; - la figure 5 est une vue en coupe représentant une variante de réalisation du palier de la figure 1; - la figure 6 est une vue axiale, selon la ligne VI-VI de la figure 7 d'un autre mode de réalisation d'un palier conforme à l'invention; - la figure 7 en est une vue en coupe transversale, selon la ligne de coupe VII-VII de la figure 6; - la figure 8 est une vue partielle du palier de la figure 6, montrant les éléments de centrage, sur laquelle apparaissent des lignes de flux générées par l'aimant central; - la figure 9 est une vue analogue à celle de la figure 8, sur laquelle apparaissent des flèches dont l'amplitude et le sens correspondent aux efforts générés par les flux magnétiques traversant les entrefers; - la figure 10 est une vue analogue à celle de la figure 8, mais représentant en outre des lignes de flux générées par l'application dans certains bobinages de courants d'excitation destinés à un centrage transversal; - la figure 11 est une vue analogue à celle de la figure 9, montrant des flèches dont l'amplitude est modifiée par rapport à celles de cette figures 9 en raison des lignes de flux générées par les courants d'excitation de la figure 10 dans les bobinages; - la figure 12 est une autre vue similaire à celle de la figure 8, montrant d'autres lignes de flux générées par le passage de courant dans d'autres bobinages destinés à un centrage axial; - la figure 13 est une vue similaire à celle de la figure 9 sur laquelle apparaissent des flèches dont l'amplitude tient compte des lignes de flux générées par les bobinages dans la figure 12; - les figures 14 et 15 sont des variantes des figures 10 et 11, selon une variante de réalisation du palier des figures 6 et 7; - les figures 16 et 17 sont des variantes des figures 12 et 13 la figure 18 est une vue en coupe axiale, selon la ligne XVIII-XVIII de la figure 19, dans un plan contenant un axe de référence Z-Z, d'un autre palier magnétique conforme à l'invention; - la figure 19 en est une vue en coupe transversale selon la ligne de coupe XIX-XIX de la figure 18; - lafigure 20 est une autre vue de ce palier, montrant le régime d'excitation des bobinages réalisant un effort de centrage radial; et - la figure 21 est une vue en coupe axiale d'un autre mode de réalisation d'un palier conforme à l'invention. La figure 1 représente un palier magnétique, désigné sous la référence générale 1, destiné au centrage et à la commande en basculement d'un premier corps A mobile en basculement, à l'intérieur d'un débattement angulaire, d'au moins 5 , autour d'un centre de basculement O par rapport à un second corps B ayant un axe de référence Z-Z, ici vertical, passant par le centre de basculement. Ce palier 1 comporte: * des éléments de centrage adaptés à centrer magnétiquement le premier corps A par rapport au second corps B et désignés sous la référence générale 2 et * des éléments de commande en basculement désignés en soi sous la référence 20. Les éléments de centrage 2 sont ici disposés radialement à l'intérieur des éléments de commande en basculement, et comportent essentiellement une partie externe creuse 3 et une partie interne 4. Cette partie externe creuse 3 est solidaire du premier corps et a une surface interne 3A dont la forme est une portion de sphère dont le centre est sensiblement confondu avec le centre de basculement et qui s'étend autour de l'axe de référence de part et d'autre d'un plan transversal perpendiculaire à l'axe de référence et dont la trace dans la figure 1 est notée X-X, et qui contient en outre un autre axe transversal Y-Y (voir la figure 2). Ce plan transversal est perpendiculaire à l'axe de référence en passant par le centre de basculement. Cette partie externe creuse est au moins en partie en un matériau ferromagnétique, La partie interne 4 est solidaire du second corps B et comporte une pluralité d'au moins trois zones ferromagnétiques de forme générale en U notées 5A, 5B, 5C et 5D, décalées angulairement autour de l'axe de référence, chaque zone définissant avec la surface interne de la partie externe creuse deux entrefers de centrage et étant munie d'un bobinage spécifique 6A, 6B, 6C, et 6D adapté à générer des lignes de flux magnétique se refermant au travers des deux entrefers. Ces bobinages sont connectés à un circuit d'excitation schématisé sous la référence 100 et conçu en sorte de générer dans les entrefers de centrage des flux magnétiques propres à centrer la partie externe creuse par rapport à la partie interne transversalement à l'axe de référence. En effet, chaque zone ferromagnétique est un électro-aimant dont le bobinage, lorsqu'un courant électrique lui est appliqué par le circuit 100, génère des lignes de flux magnétique qui se referment dans la partie externe creuse en traversant les entrefers. Or, I'existence de lignes de flux dans un entrefer se traduit par une force tendant à minimiser l'épaisseur de cet entrefer, dont l'amplitude est d'autant plus importante que le flux magnétique dans cet entrefer est élevé. On comprend en conséquence qu'il suffit, par exemple, d'appliquer un courant au bobinage 6A de l'électroaimant de gauche (5A) pour générer une force tendant à rétrécir les entrefers de gauche, et donc à déplacer la partie externe creuse vers la droite. Dans la mesure o la surface interne 3A de la partie 3 est une portion de sphère normalement centrée en O, on comprend que ce qui précède reste valable lorsque cette partie externe bascule autour de O, même jusqu'à de grands angles de basculement pouvant atteindre, sur la figure 1, de l'ordre de 15 de part et d'autre du plan transversal (X-X, Y-Y). Les moyens de commande en basculement comportent, dans l'exemple considéré à l'extérieur de la partie externe creuse 3: - deux couronnes à aimantation permanente 21 et 22 portées par une première armature ferromagnétique 23 solidaire de la partie externe creuse; - une pluralité annulaire de bobinages de basculement repérée 24A, 24B, 24C, 24D à la figure 2, portée par une seconde armature ferromagnétique 25 solidaire de la partie interne solidaire de B. La première armature ferromagnétique 23 s'étend tout autour de I'axe de référence; il en est de même pour chacune des deux couronnes à aimantation permanente 21 et 22. Chacune de ces couronnes 21 et 22 a une direction d'aimantation au moins approximativement radiale, c'est-à-dire qu'en tout point cette direction passe au moins approximativement par l'axe de référence. De manière préférée, ainsi que cela ressort de la figure 1, cette direction est telle qu'en tous points elle passe sensiblement par le centre de basculement. Ces couronnes à aimantation permanente ont des sens d'aimantation opposés c'est-à-dire que, ainsi que cela ressort de la figure 1, l'une des couronnes, ici la couronne supérieure 21, a une aimantation dirigée vers l'extérieur tandis que l'autre des couronnes, ici la couronne inférieure 22, a une aimantation dirigée vers l'axe de référence. Ces deux couronnes ont chacune une tranche libre, les deux tranches libres de ces deux couronnes étant toutes deux, soit dirigées vers l'axe de référence (cas de la figure 1), soit dirigées à l'opposé de celui-ci. Ces deux tranches libres sont seulement deux portions d'une même sphère centrée sur le centre O de basculement du palier. Les deux couronnes sont disposées dans des plans sensiblement parallèles décalés parallèlement à l'axe de référence de part et d'autre du centre de basculement, et ici sensiblement symétriques par rapport à celui-ci. En variante non représentée, la combinaison de la première armature 23 et des deux couronnes 21 et 22 est remplacée par un ensemble de deux pièces ferromagnétiques annulaires présentant des tranches libres du type précité, raccordées l'une à l'autre au moyen d'une ou plusieurs couronnes à aimantation permanente, par exemple à sens d'aimantation parallèle à l'axe de référence. Il en résulte un même régime de circulation de lignes de flux. Chacun des bobinages de basculement comporte deux groupes de brins circonférentiels adaptés à être respectivement en regard de chacune des tranches libres, à savoir dans l'exemple représenté en regard de chacune des couronnes 21 et 22. Plus précisément, si l'on s'intéresse au bobinage 24A, on voit sur la figure 1 deux groupes de brins circonférentiels désignés sous les références 24A1 et 24A3, ces groupes de brins circonférentiels étant raccordés en boucle au moyen de deux groupes de brins axiaux désignés à la figure 2 sous les références 24A2 et 24A4. La seconde armature ferromagnétique 25 définit avec les tranches libres précitées des entrefers repérés 26 et 27 dont l'épaisseur radiale reste normalement constante dans l'ensemble du débattement angulaire en basculement de la partie externe creuse par rapport à la partie interne, c'est-à- dire à l'intérieur d'un débattement angulaire en pratique au moins égal à 5 . La portion de circuit magnétique formée par la première armature ferromagnétique 23 et les deux couronnes à aimantation permanente 21 et 22 est ici symétrique par rapport au centre de basculement et par rapport au plan transversal. Les tranches libres des deux couronnes ont, dans un plan contenant l'axe de référence, par exemple le plan de la figure 1, un espacement correspondant, par rapport au centre de basculement, à un décalage angulaire d'au moins 10 . En d'autres termes, si l'on trace sur cette figure 1 deux lignes passant par le centre de basculement O et le milieu des entrefers 26 et 27 tels qu'on les voit dans la partie gauche de cette figure 1, ces deux lignes font un angle d'au moins 10 (de l'ordre de 30 ). Les brins circonférentiels de chaque groupe de bobinages, c'est-à- dire par exemple les brins des groupes 24A1 et 24A3 sont disposés de façon adjacente (c'est à dire en une nappe très aplatie) sur une surface sphérique de la seconde armature, celle-ci étant centrée sur le centre de basculement. Les bobinages de basculement sont donc très aplatis. Dans l'exemple considéré, les couronnes ont dans le plan passant par l'axe de référence, par exemple celui de la figure 1, une amplitude angulaire inférieure à celle de chaque groupe de brins circonférentiels de chaque bobinage. En effet, sur cette figure 1, I'angle sous lequel on voit la tranche libre de chaque couronne est de l'ordre de 4 fois plus petit que l'angle sous lequel, dans cette même figure 1, on voit depuis le centre de basculement le groupe de brins circonférentiels 24A1 ou 24A3. De la sorte, il y a une quantité sensiblement constante de brins circonférentiels dans l'entrefer défini entre la seconde armature et la tranche libre des aimants quelle que soit la position angulaire en basculement de la partie externe creuse et donc de la première armature autour du centre de basculement. Le flux magnétique traversant les entrefers 26 et 27 est maximisé lorsque la direction de l'aimantation permanente de ces couronnes converge vers le centre de basculement c'està-dire que cette direction est perpendiculaire à ces entrefers. On comprend toutefois que si, pour des raisons de simplicité de fabrication, on donne à ces couronnes des directions d'aimantation perpendiculaires à l'axe de référence, la perte de performance sera modeste. Ainsi qu'on le sait, lorsque l'on fait circuler un courant dans l'un des bobinages, par exemple le bobinage 24A, il en résulte un effort relatif entre les deux armatures 23 et 25 défini grossièrement par le produit vectoriel entre le champ magnétique existant dans les entrefers et le courant global circulant dans ces entrefers. Compte tenu de ce que les brins qui se trouvent pour l'essentiel dans le champ magnétique des couronnes se trouvent être allongés parallèlement à ces entrefers et parallèlement aux couronnes et que le sens du courant et du flux changent ensemble pour chacun des groupes de brins, on comprend (voir les figures 3 et 4) qu'il en résulte un effort vertical non nul, parallèle à l'axe de référence Z-Z. En faisant circuler des courants symétriques dans deux bobinages de basculement disposés à l'opposé l'un de l'autre par rapport à l'axe de référence, on comprend que l'on peut obtenir un couple de basculement autour du centre de basculement (voir la figure 3). Par contre si l'on fait circuler des courants opposés dans ces deux bobinages de basculement, on peut obtenir des efforts symétriques par rapport à l'axe de référence, c'est-à-dire des efforts dont la résultante est un effort parallèle à cet axe de référence (figure 4); une commande appropriée des bobinages de basculement, dès lors que ceux-ci peuvent être excités indépendamment les uns des autres, permet donc d'assurer une commande en centrage axial. Dans l'exemple représenté, la seconde armature 25 est disposée radialement entre la partie externe creuse 3 et la première armature 23. On comprend toutefois que, en variante, c'est la seconde armature qui peut se trouver radialement à l'extérieur de la première armature 23. La liaison entre la partie externe creuse 3 et cette première armature peut s'en trouver simplifiée; cette partie externe creuse et cette première armature peuvent être en pratique bien plus proches l'une de l'autre, dès lors que leur constitution garantit un découplage suffisant entre les circuits magnétiques correspondant au basculement et ceux correspondant au centrage. En combinant les courants circulant dans chacune des deux paires de bobinage de basculement, on peut obtenir à volonté un couple de basculement autour de n'importe quel axe du plan transversal à l'axe de référence Z-Z. La configuration représentée avec quatre bobinages de basculement décalés régulièrement (de 90 ) est simple à mettre en oeuvre. On comprendra toutefois qu'il suffit de trois bobinages pour assurer un basculement autour de l'un quelconque des axes contenus dans ce plan transversal. Il en est de même pour le centrage. Le palier de la figure 1 est donc bien capable de commander le corps A en basculement autour de deux axes de basculement, mais aussi de centrer ce corps selon chacun des trois axes X-X, Y-Y, et Z-Z. On peut remarquer que la portion centrale du palier magnétique représentée à la figure 1 est fermée à sa partie supérieure, c'est-à-dire qu'il n'y a qu'une seule ouverture, en partie inférieure, pour permettre le passage d'un élément de liaison de la partie interne au reste du corps. Il est bien sûr possible de prévoir deux ouvertures, par exemple symétriques. La figure 5 est une variante de réalisation du palier de la figure 1, dans laquelle les brins circonférentiels des bobinages, par exemple 24A', ont des amplitudes angulaires (vues depuis le centre de basculement) plus faibles, tandis que les couronnes à aimantation permanente 21' et 22' ont des amplitudes angulaires plus grandes. Les performances de commande en basculement restent constantes, dans le même débattement, puisqu'il y a, pour n'importe quelle inclinaison, un même nombre de brins circonférentiels dans les entrefers. A la différence du cas de la figure 1, il y a une plus grande masse aimantée, mais tous les brins circonférentiels participent à la génération des efforts de basculement ou de centrage. Les figures 6 et 7 montrent un autre palier conforme à l'invention, noté 10', qui se distingue de celui des figures précédentes par la structure des éléments de centrage. Ce palier magnétique comporte une partie externe creuse 11, solidaire du premier corps A, et une partie interne 12 solidaire du second corps B. Cette partie externe creuse 11 a une surface interne 11A dont la forme est une portion de sphère dont le centre est sensiblement confondu avec le centre de basculement O; cette partie externe creuse s'étend tout autour de I'axe de référence Z-Z de part et d'autre du plan transversal qui est perpendiculaire à cet axe de référence en passant par ce centre de basculement O. Sur la figure 6, la trace de ce plan transversal est définie par l'axe X-X transversal à l'axe de référence Z-Z au point O. Cette partie externe creuse 11 est au moins en partie en un matériau ferromagnétique de tout type connu approprié. La partie interne 12 comporte deux éléments disjoints 12A et 12B disposés de part et d'autre du plan transversal défini ci-dessus, ces éléments étant séparés, parallèlement à l'axe de référence, par un espace repéré 12C de forte réluctance. Chaque élément comporte une pluralité d'au moins trois zones ferromagnétiques décalées angulairement autour de l'axe de référence, chaque zone définissant avec la surface interne 11A de la partie externe creuse 11 deux entrefers et étant munie d'un bobinage spécifique 13A, 13B, 13C ou 13D adapté à générer des lignes de flux magnétique se refermant au travers de ces deux entrefers. Dans l'exemple représenté à la figure 6, et ainsi que cela ressort de la figure 7, cette pluralité de zones ferromagnétiques est de préférence formée de deux paires de zones ferromagnétiques diamétralement opposées et décalées angulairement de 90 autour de l'axe de référence. Plus précisément, il y a une paire de zones ferromagnétiques alignée selon l'axe de centrage X-X et une paire de zones ferromagnétiques destinée à permettre le centrage selon le troisième axe Y-Y. Chaque zone ferromagnétique de chaque élément comporte de première et seconde saillies dirigées vers la surface interne de la partie externe creuse en sorte de former les entrefers de cette zone ferromagnétique, I'une de ces saillies, appelée première saillie, étant entourée par ledit bobinage spécifique. Plus précisément, ainsi qu'il ressort des figures 6 et 7, l'élément supérieur 12A (et ce qui suit est valable pour l'élément inférieur 12B) comporte une série annulaire de quatre saillies 14A, 14B, 14C et 14D dont les tranches, sensiblement centrées sur le centre de basculement O, définissent l'un des deux entrefers de chaque zone ferromagnétique. L'élément 12A comporte en outre, à distance de cette série annulaire de quatre saillies, une saillie annulaire 15, ici continue, dont la tranche est, elle aussi, sensiblement centrée sur le centre de basculement; cette saillie annulaire définit le deuxième entrefer de chacune des zones ferromagnétiques. Les tranches des diverses saillies sont de préférence, sensiblement, des portions d'une même sphère, de sorte que tous les entrefers ont une même épaisseur. Les diverses zones ferromagnétiques de chaque élément peuvent être distinctes. Toutefois, pour des raisons de simplicité, ces diverses zones ferromagnétiques font partie d'une même pièce ferromagnétique (ici l'ensemble de l'élément 12A). Ainsi qu'il ressort de la figure 7, les bobinages 13A à 13D, engagés autour respectivement des saillies 14A à 14D, sont sensiblement adjacents circonférentiellement. Le groupe de bobinage que comporte chaque élément 12A ou 12B comporte avantageusement, en outre, un bobinage additionnel repéré 16 (16' pour l'élément inférieur), entourant l'élément 12A entre les première et seconde saillies des zones ferromagnétiques. Ce bobinage additionnel 16 est de préférence adjacent aux bobinages spécifiques 13A à 13D, ce qui a pour résultat que la totalité de l'espace situé entre les saillies est occupé soit par l'un ou l'autre des bobinages spécifiques soit par le bobinage additionnel. On peut remarquer à la figure 6 que les bobinages spécifiques d'une part et le bobinage additionnel d'autre part longent une portion cylindrique de l'élément 12A qui a un même diamètre. Bien entendu, en variante non représentée, le bobinage additionnel peut s'étendre autour d'une portion dont le diamètre peut être différent de celui d'une autre portion cylindrique longée par les bobinages spécifiques. En variante, ces bobinages spécifiques peuvent être disposés selon une configuration plus proche d'un polygone. Chacun des bobinages, qu'il soit spécifique ou additionnel, qu'il appartienne à l'élément supérieur ou à l'élément inférieur, est connecté au circuit d'excitation 100 adapté à appliquer, à chacun de ces bobinages, un courant d'excitation approprié. Dans l'exemple représenté à la figure 6, l'espace 12C situé entre les deux éléments 12A et 12B est occupé par un aimant permanent d'aimantation axiale ici orienté vers le haut. Cet aimant a une réluctance propre à empêcher que des lignes de flux générées par le groupe de bobinages de l'un ou l'autre des éléments puissent circuler au travers de cet espace. En variante représentée aux figures 14 à 17, cet espace 12C peut être libre, sans aimant, se résumant essentiellement à un entrefer ayant la réluctance voulue. Bien entendu, il peut y avoir une totale indépendance entre les éléments 12A et 12B, si ceux-ci sont respectivement fixés, l'un par en dessous, I'autre par au-dessus. Ce qui précède reste toutefois valable (existence d'un entrefer de reluctance très importante) s'il existe une liaison servant à solidariser les éléments 12A et 12B, sous réserve que cette liaison ait une reluctance suffisante pour empêcher une circulation significative des lignes de flux générées par les bobines. Les figures 8 à 13 représentent soit les lignes de flux magnétique, soit les forces en résultant dans les entrefers, dans diverses configurations d'excitation des bobinages. Pour faciliter la lisibilité des figures, en ce qui concerne les bobinages qui n'apparaissent que par leur tranche, celles-ci sont représentées de manière différente pour chacun de ces bobinages (il en est de même, pour faciliter la distinction entre les divers bobinages, sur les figures précédentes). Ainsi, par exemple, sur la figure 8, on identifie aisément le bobinage additionnel 16 de l'élément supérieur 12A, ainsi que deux bobinages spécifiques diamétralement opposés 13A (à gauche) et 13B (à droite). Il est rappelé que, par convention, un rond contenant un point près de la tranche d'un bobinage, indique qu'un courant circule dans un sens sortant du plan du dessin et qu'un rond contenant une croix correspond au sens inverse. Ce qui vient d'être indiqué est valable pour l'élément inférieur 12B (puisque celui-ci est, dans l'exemple considéré, de même géométrie et disposé symétriquement par rapport à l'élément supérieur par rapport au plan transversal passant par le centre O), les bobinages de cet élément inférieur étant repérés par des signes identiques à ceux des bobinages de l'élément supérieur, avec toutefois adjonction de l'indice "prime". Sur la figure 8 sont représentées de manière simplifiée les lignes de flux magnétique généré par l'aimant permanent occupant l'espace 12C séparant les éléments 12A et 12B. On observe qu'il y a, à droite et à gauche sur la figure 8, des petites boucles magnétiques traversant les entrefers situés au plus près du plan transversal, près des saillies 14A et 14B en ce qui concerne l'élément supérieur, ainsi que de plus grandes boucles magnétiques traversant les entrefers extrêmes, ménagées entre les saillies annulaires extrêmes 15 (et 15' compte tenu de la notation précitée concernant l'élément inférieur) et la partie externe creuse. Ainsi qu'on le sait, le passage de lignes de flux magnétique au travers d'un entrefer se traduit par l'apparition d'un effort, transversal à cet entrefer, dont l'amplitude est d'autant plus importante que les lignes de flux magnétique traversant cet entrefer sont nombreuses. Dans la mesure o l'aimant est disposé d'une manière symétrique par rapport à l'axe de référence, ce qui implique que les lignes de flux magnétique générées par celui-ci se distribuent uniformément tout autour de cet axe de référence, on comprend que, lorsque la partie externe creuse est correctement centrée par rapport au centre de basculement O, le passage des lignes de flux magnétique au travers des divers entrefers se traduit par l'apparition, dans ces entrefers, d'efforts sur la partie externe creuse qui sont symétriques, d'une part par rapport à l'axe de référence, d'autre part par rapport au plan transversal horizontal. Cela est représenté à la figure 9 par un ensemble de flèches, convergeant toutes vers le centre de basculement O, et ayant des modules schématisés comme étant identiques. Il en résulte, pour la partie externe creuse, un effort résultant d'amplitude nulle: la partie externe creuse reste en place. La figure 10 représente les lignes de flux circulant au travers des entrefers lorsque deux bobinages spécifiques de chacun des éléments, disposés symétriquement par rapport au plan transversal, c'est-à-dire ceux repérés 13A, 13B et 13A' et 13B' à la figure 8, sont alimentés par le circuit d'excitation 100 en sorte de générer, dans l'élément supérieur des lignes de flux traversant les entrefers dans un même sens (ici vers la gauche) et dans l'élément inférieur par des lignes de flux traversant les deux entrefers correspondant dans un sens opposé (vers la droite dans cet exemple de la figure 10). Dans la mesure o, comme il a été indiqué ci-dessus, les deux éléments inférieur et supérieur sont des pièces massives en matériau ferromagnétique, les lignes de flux générées par les bobinages précités peuvent se combiner, ainsi que cela apparaît sur cette figure 10, en une grande boucle magnétique unique traversant l'élément supérieur vers la gauche, descendant vers le bas dans la partie externe creuse, traversant vers la droite l'élément inférieur, et remontant vers le haut dans cette même partie externe creuse. La symétrie des flux magnétiques traversant les entrefers extrêmes entre la partie externe creuse et les saillies annulaires est conservée. Par contre, en ce qui concerne les entrefers situés plus près du plan transversal de symétrie, on comprend que la boucle magnétique générée par l'application aux bobinages précités de courants d'excitation se traduit par une augmentation des flux traversant les entrefers de gauche et une diminution du flux magnétique traversant chacun des entrefers de droite. Il en découle, ainsi que cela est représenté sur la figure 11, une augmentation des efforts appliqués à l'endroit des entrefers de gauche et une diminution des efforts appliqués à l'endroit des entrefers de droite. Il en résulte une force résultante, sensiblement parallèle au plan transversal, désignée sous la référence F1 sur cette figure 11. Ces figures 10 et 11 correspondent donc à un mode d'excitation des bobinages propre à assurer un centrage de la partie externe creuse transversalement à l'axe de référence, selon l'axe X-X. On comprend aisément, qu'en appliquant des courants d'excitation aux autres paires de bobinages, à savoir celles situées selon l'axe Y-Y, on peut obtenir, de manière similaire, un effort de centrage transversal selon cet axe Y-Y. Bien entendu, il est possible de combiner, selon les besoins, des courants d'excitation dans chacune des paires de bobines en sorte d'avoir, à chaque moment, un effort de centrage approprié dans le plan transversal perpendiculaire à l'axe de référence Z-Z. La figure 12 correspond à un autre exemple d'excitation des bobinages, dans lequel les deux bobinages additionnels (repérés 16 et 16' à la figure 6), sont alimentés en sorte de générer des lignes de flux magnétique qui sont dirigées vers l'extérieur en ce qui concerne les entrefers définis par les saillies annulaires extrêmes, et vers l'intérieur en ce qui concerne les saillies disposées plus près du plan transversal. On comprend qu'il apparaît une augmentation globale du flux magnétique traversant les entrefers définis par la saillie annulaire extrême supérieure, et une diminution du flux dans les entrefers définis par la saillie annulaire inférieure; de même, il y a diminution des lignes de flux dans les entrefers ménagés près du plan transversal dans l'élément supérieur mais augmentation des lignes de flux traversant les entrefers de l'élément inférieur disposé près de ce même plan transversal. Dans la mesure o les entrefers dans lesquels circule le maximum de lignes de flux magnétique dans l'élément supérieur sont plus inclinées par rapport à l'axe de référence que les entrefers de l'élément inférieur dans lesquels traverse un maximum de lignes de flux magnétique, il apparaît un effort résultant, parallèle à cet axe de référence, dirigé vers le bas (flèche F2 de la figure 13). Ces figures 12 et 13 correspondent donc à un cas d'excitation des bobinages correspondant à un centrage de la partie externe creuse parallèlement à l'axe de référence. On comprend aisément que, en inversant le sens de circulation des courants d'excitation dans les bobinages additionnels, on peut obtenir un effort de centrage de sens inverse de celui de F2 à la figure 10. On peut noter que, s'agissant du centrage parallèle au plan transversal, seuls les bobinages spécifiques sont ici alimentés électriquement, à l'exclusion des bobinages additionnels. En ce qui concerne le centrage parallèlement à l'axe de référence, il peut en être de même, puisque des lignes de flux identiques à celles représentées sur la figure 12 peuvent être obtenues en excitant, non pas les bobinages additionnels, mais les bobinages spécifiques de manière appropriée. On comprend en conséquence que des efforts de centrage selon l'un quelconque des trois axes X-X, Y-Y, Z-Z, peuvent être obtenusindépendamment de la présence des bobinages additionnels 16 et 16'. Il est toutefois clair que la présence des bobinages additionnels 16 et 16' permet d'obtenir de façon très facile la commande du centrage selon l'axe Z-Z. Il est néanmoins possible, selon l'invention, de ne prévoir, pour le centrage selon les trois axes, que les bobinages spécifiques, sans le moindre bobinage additionnel. Ce qui précède a été facile à exposer, compte tenu de la symétrie des deux éléments et de la disposition des bobinages, et compte tenu du fait de ce que chacun des éléments comporte deux paires de bobinages disposés à l'opposé l'un de l'autre par rapport à l'axe de référence, ces paires étant décalées angulairement de 90 . On comprend toutefois que, au prix d'un légère complication de la commande des courants d'excitation des différents bobinages, il est possible d'obtenir des efforts de centrage transversalement à l'axe de référence ainsi que des efforts de centrage parallèlement à cet axe de référence dès lors que l'on dispose, dans chacun des éléments inférieur et supérieur, au moins trois bobinages, au sein de trois zones ferromagnétiques, disposés ou non de façon symétrique par rapport au plan transversal dans chacun des éléments. Les figures 14 à 17 représentent des variantes des figures 10 à 13. D'un point de vue structural, le palier magnétique représenté sur ces figures 14 à 17 est plus simple que celui représenté sur les figures précédentes puisque l'espace séparant les deux éléments inférieur et supérieur est ici essentiellement vide, formant un entrefer de grande épaisseur, uniquement occupé par une liaison étroite, en matériau en principe non ferromagnétique, assurant la solidarisation l'un à l'autre des éléments inférieur et supérieur. En outre, ainsi que cela va apparaître, ces figures 14 à 17 montrent qu'il est possible d'appliquer des efforts de centrage selon l'un quelconque des axes en excitant un plus petit nombre de bobinages que cela a été exposé à propos des figures 10 à 13. Ainsi, dans l'exemple de la figure 14, un seul bobinage spécifique de chacun des éléments est activé, à savoir le bobinage spécifique de gauche repéré 13A ou 13A' à la figure 6. Ces bobinages sont ici alimentés électriquement en sorte de générer des lignes de flux sortant par le bobinage spécifique et se refermant au travers de tous les autres entrefers de chaque partie 12A et 12B. Ainsi que cela ressort de la figure 15, il en découle l'apparition, dans tous les entrefers, d'efforts centrés vers le centre de basculement, de forte amplitude dans l'entrefer associé au bobinage excité, et de faible amplitude dans tous les autres entrefers. Compte tenu de la configuration symétrique des entrefers de part et d'autre du plan transversal, il en découle un effort résultant parallèle au plan transversal, dirigé vers la droite, repéré sous la référence F'1. Il suffit donc d'activer deux bobinages spécifiques bien choisis pour assurer un centrage de la partie externe creuse selon un axe transversal à l'axe de référence Z-Z. A la figure 16, un seul bobinage additionnel, à savoir le bobinage additionnel 16 de l'élément supérieur, est activé électriquement, ce qui se traduit par l'apparition de lignes de flux, exclusivement dans les entrefers de I'élément supérieur. Il en découle, ainsi que cela ressort de la figure 17, d'efforts appliqués à l'endroit des entrefers de cet élément supérieur vers le centre de basculement. Il en découle un effort résultant vertical, parallèle à l'axe de référence Z-Z, dirigé vers le bas. Ici encore, comme cela a été exposé à propos des figures 12 et 13, il serait possible d'obtenir cet effet de centrage parallèlement à l'axe de référence en activant deux voire tous les bobinages d'un seul des éléments, et ce indépendamment de la présence ou non d'un bobinage additionnel. Il a été précisé ci-dessus qu'il était possible de supprimer les bobinages additionnels. Il est bien sûr facile, si on le souhaite, de générer des efforts importants de centrage parallèlement à l'axe de référence en activant simultanément certains des bobinages spécifiques et le bobinage additionnel de l'un, ou des deux, éléments ferromagnétiques, voire aucun, si l'on ne souhaite utiliser que les bobinages de basculement. Les figures 18 à 21 représentent une autre configuration de palier magnétique, désignée sous la référence générale 110, et comportant des éléments de commande en basculement désignés sous la référence 120 et des éléments de centrage radial désignés sous la référence générale 130. Les éléments de commande en basculement sont ici identiques à ceux du premier palier, et sont désignés par des signes de référence découlant de ceux utilisés à propos des figures 1 à 5 par l'addition du nombre 100. Dans l'exemple considéré, les couronnes ont dans le plan passant par l'axe de référence, par exemple celui de la figure 18, une amplitude angulaire inférieure à celle de chaque groupe de brins circonférentiels de chaque bobinage. En effet, sur cette figure 18, l'angle sous lequel on voit la tranche libre de chaque couronne est de l'ordre de 4 fois plus petit que l'angle sous lequel, dans cette même figure 1, on voit depuis le centre de basculement le groupe de brins circonférentiels 124A1 ou 124A3. En variante représentée à la figure 21, les aimants ont au contraire une amplitude angulaire supérieure à celle des brins circonférentiels. De la sorte, il y a une quantité sensiblement constante de brins circonférentiels dans I'entrefer défini entre la seconde armature et la tranche libre des aimants quelle que soit la position angulaire en basculement de la partie externe creuse et donc de la première armature autour du centre de basculement. La seconde armature porte deux pluralités de bobinages circonférentiels de centrage repérés 131A, 131B, 131C et 131D, et 132A, 132B, 132C et 132D. Ces pluralités sont parallèles, en pratique disposées de part et d'autre du plan transversal. Chaque bobinage de centrage entoure une portion de la seconde armature dimensionnée parallèlement à l'axe de référence en sorte de rester en regard radialement de l'une des couronnes lorsque le corps mobile se déplace dans son débattement donné en basculement. Ainsi, la seconde armature comporte deux pluralités de portions ferromagnétiques restant en permanence en regard des couronnes. De manière préférée, les bobinages de centrage sont de mêmes nombres que les bobinages de basculement, ici au nombre de quatre. * Les brins circonférentiels longent les portions ferromagnétiques entourées par les bobinages de centrage. En outre les divers bobinages ont la même amplitude angulaire, c'est à dire que les brins circonférentiels des bobinages de basculement ont une longueur sensiblement égale à celle des portions ferromagnétiques entourées par les bobinages de centrage. Les bobinages de chaque pluralité, qu'ils soient destinés au basculement ou au centrage, sont sensiblement adjacents circonférentiellement. Comme indiqué à propos des figures 3 et 4, lorsque l'on fait circuler un courant dans l'un des bobinages, par exemple le bobinage 124A, il en résulte un effort relatif entre les deux armatures 123 et 125 défini grossièrement par le produit vectoriel entre le champ magnétique existant dans les entrefers et le courant global circulant dans ces entrefers. On peut, comme aux figures 3 et 4, générer des couples de basculement ou des efforts de centrage axial. Par ailleurs, si l'on fait circuler dans les deux bobinages de centrage disposés axialement en regard des courants en sens inverse, on comprend (voir la figure 20), qu'il va en résulter au travers des entrefers des flux qui vont, soit s'ajouter au flux permanent généré par les deux couronnes, soit se retrancher à ce flux, et ce dans les deux entrefers. L'augmentation du flux ou la diminution du flux dans les deux entrefers va se traduire par l'apparition dans cet entrefer d'une force dirigée vers l'axe de référence qui est, soit plus importante, soit plus faible, que celle existant dans les entrefers radialement opposés o ne circule que le flux généré par les couronnes à aimantation permanente. Il y a donc un effort de centrage, soit vers la droite, soit vers la gauche. Bien entendu on peut décider de faire aussi circuler des courants dans les bobinages de centrage radialement opposés, en sorte de générer des efforts de centrage plus importants. Ce qui précède se généralise au cas o il n'y a par exemple que trois bobinages de centrage, auquel cas il faut prendre en considération la résultante de tous les efforts générés dans les entrefers, tout autour de l'axe de référence. Dans l'exemple représenté, la seconde armature 125 est disposée radialement à l'intérieur de la première armature 123. On comprend toutefois que, en variante, c'est la seconde armature qui peut se trouver radialement à l'extérieur de la première armature 123. En combinant les courants circulant dans chacune des deux paires de bobinage de basculement, on peut obtenir à volonté un couple de basculement autour de n'importe quel axe du plan transversal à l'axe de référence Z-Z. La configuration représentée avec quatre bobinages de basculement est simple à mettre en oeuvre. On comprendra toutefois qu'il suffit de trois bobinages pour assurer un basculement autour de l'un quelconque des axes contenus dans ce plan transversal. Il en est de même pour le centrage. De même, en combinant de façon appropriée les courants dans les divers bobinages de centrage, on peut obtenir un centrage dans n'importe quelle direction contenue dans le plan transversal. Le palier de la figure 18 est donc bien capable de commander le corps A en basculement autour de deux axes de basculement, mais aussi de centrer ce corps selon chacun des trois axes X-X, Y-Y, et Z-Z. La figure 21 est une variante de réalisation du palier de la figure 18 (les éléments similaires à ceux des figures 18 et 19 sont affectés de l'indice "prime"), dans laquelle les brins circonférentiels des bobinages, par exemple 124A', ont des amplitudes angulaires (vues depuis le centre de basculement) plus faibles, tandis que les couronnes à aimantation permanente 121' et 122' ont des amplitudes angulaires plus grandes. Les performances de commande en basculement restent constantes (même s'il y a un fort couple de reluctance angulaire, c'est-à-dire un couple de rappel), dans le même débattement, puisqu'il y a, pour n'importe quelle inclinaison, un même nombre de brins circonférentiels dans les entrefers. A la différence du cas de la figure 18, il y a une plus grande masse aimantée, mais tous les brins circonférentiels participent à la génération des efforts de basculement ou de centrage. REVENDICATIONS 1. Palier magnétique pour le centrage et la commande en basculement d'un premier corps (A) mobile en basculement à l'intérieur d'un débattement angulaire d'au moins plus ou moins 5 autour d'un centre de basculement (O) par rapport à un second corps (B) ayant un axe de référence (Z-Z) passant par le centre de basculement, comportant des éléments de centrage (2, 4, 11, 12, 130) adaptés à centrer magnétiquement ce premier corps par rapport à ce second corps au moins transversalement à l'axe de référence et, * deux couronnes à aimantation permanente (21, 22, 121, 122) portées par une première armature ferromagnétique (23, 123) solidaire du premier corps, entourant l'axe de référence (Z-Z) en ayant chacune une direction d'aimantation qui, en tout point passe au moins approximativement par l'axe de référence, ces couronnes étant parallèles en étant décalées parallèlement à l'axe de référence, de part et d'autre du centre de basculement, et ayant des tranches libres formées sensiblement de portions d'une même sphère centrée sur le centre de basculement, * une pluralité annulaire d'au moins trois bobinages de basculement (24A, 24B, 24C, 24D, 124A, 124B, 124C, 124D) solidaires du second corps (B) et comportant chacun deux groupes de brins circonférentiels (24A1, 24A3, 124A1, 124A3) adaptés à être respectivement en regard de chacune de ces couronnes à aimantation permanente quelle que soit l'orientation de la partie externe creuse par rapport au centre de basculement à l'intérieur du débattement angulaire en basculement, ces bobinages étant portés par une seconde armature ferromagnétique (25, 125) définissant avec les couronnes aimantées des entrefers (26, 27, 126, 127) dont l'épaisseur reste constante dans l'ensemble du débattement angulaire en basculement, * et un circuit d'excitation (100) conçu en sorte d'appliquer aux bobinages de basculement des courants d'excitation adaptés à générer dans les entrefers des efforts de basculement. 2. Palier selon la revendication 1, caractérisé en ce que le circuit d'excitation (100) est en outre conçu en sorte d'appliquer aux bobinages de basculement des courants d'excitation adaptés à générer dans les entrefers des efforts de centrage parallèlement à l'axe de référence (Z-Z). 3. Palier selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que les couronnes (21, 22, 121, 122) ont des directions d'aimantation qui, en tout point, passent au moins approximativement par le centre de basculement. 4. Palier selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les deux couronnes (21, 22, 121, 122) sont de diamètres égaux et sont symétriques l'une de l'autre par rapport au centre de basculement, et les bobinages de basculement sont symétriques les uns des autres par rapport au plan transversal. 5. Palier selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les deux couronnes (21,22, 121, 122) ont, dans un plan contenant l'axe de référence, un espacement correspondant, par rapport au centre de basculement, à un décalage angulaire d'au moins 10 . 6. Palier selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les brins circonférentiels (24A1, 24A3, 124A1, 124A3) de chaque groupe de chaque bobinage sont disposés de façon adjacente sur une surface sphérique de la seconde armature, centrée sur le centre de basculement. 7. Palier selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les couronnes ont, dans un plan passant par l'axe de référence, une amplitude angulaire supérieure à celle de chaque groupe de brins circonférentiels de chaque bobinage. 8. Palier selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les couronnes ont, dans un plan passant par l'axe de référence, une amplitude angulaire inférieure à celle de chaque groupe de brins circonférentiels de chaque bobinage. 9. Palier selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la seconde armature (25, 125) est disposée radialement à l'intérieur de la première armature (23, 123). 10. Palier selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la pluralité de bobinages de basculement comporte quatre bobinages répartis en deux paires de zones diamétralement opposées par rapport à l'axe de référence et décalées de 90 . 11. Palier selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les moyens de centrage comportent deux pluralités annulaires parallèles d'au moins trois bobinages de centrage (131A-131D, 132A-132D) solidaires de cette seconde armature ferromagnétique, ces bobinages entourant chacun une portion respective de cette seconde armature ferromagnétique, ces portions respectives étant réparties en deux pluralités parallèles de portions ferromagnétiques adaptées à être respectivement en regard de chacune des couronnes à aimantation permanente quelle que soit l'orientation de la partie externe creuse par rapport au centre de basculement à l'intérieur du débattement angulaire en basculement, le circuit d'excitation (100) étant conçu en sorte d'appliquer aux bobinages de centrage des courants d'excitation adaptés à générer des efforts propres à réaliser un centrage radial de ce corps mobile. 12. Palier selon la revendication 11, caractérisé en ce que les brins circonférentiels des bobinages de basculement longent les portions ferromagnétiques entourées par les bobinages de centrage. 13. Palier selon la revendication 11 ou la revendication 12, caractérisé en ce les pluralités de bobinages de centrage et la pluralité de bobinages de basculement comportent chacune un même nombre de bobinages. 14. Palier selon l'une quelconque des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que les bobinages de basculement et les bobinages de centrage ont sensiblement la même amplitude angulaire autour de l'axe de référence, et sont sensiblement en regard axialement. 15. Palier selon l'une quelconque des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que chaque pluralité de bobinages de centrage comporte quatre bobinages répartis en deux paires de zones diamétralement opposées par rapport à l'axe de référence et décalées de 90 . 16. Palier selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les éléments de centrage comportent * une partie externe creuse (11) solidaire du premier corps et ayant une surface interne (11A) dont la forme est une portion de sphère dont le centre est sensiblement confondu avec le centre de basculement et qui s'étend autour de cet axe de référence de part et d'autre d'un plan transversal (X-X, Y- Y) qui est perpendiculaire à cet axe de référence en passant par ce centre de basculement, cette partie externe creuse étant au moins en partie en un matériau ferromagnétique, * une partie interne solidaire du second corps, comportant une pluralité d'au moins trois zones ferromagnétiques décalées angulairement autour de l'axe de référence, chaque zone définissant avec la surface interne de la partie externe creuse deux entrefers de centrage et étant munie d'un bobinage spécifique (13A, 13B, 13C, 13D) adapté à générer des lignes de flux magnétique se refermant au travers des deux entrefers, ces bobinages faisant partie d'un ensemble de bobinages connecté au circuit d'excitation (100) conçu en sorte de générer dans les entrefers de centrage des flux magnétiques propres à centrer la partie externe creuse par rapport à la partie interne au moins transversalement à l'axe de référence. 17. Palier selon la revendication 16, caractérisé en ce que la partie interne comporte deux éléments disjoints (12A, 12B) disposés de part et d'autre du plan transversal et comportant chacun une pluralité d'au moins trois zones ferromagnétiques décalées angulairement autour de l'axe de référence, chaque zone définissant avec la surface interne de la partie externe creuse deux entrefers et étant munie d'un bobinage spécifique (13A, 13B, 13C, 13D) adapté à générer des lignes de flux magnétique se refermant au travers des deux entrefers, chaque élément comportant un groupe de bobinages comportant au moins les bobinages spécifiques des zones ferromagnétiques, ces éléments étant séparés, parallèlement à l'axe de référence, par un espace (1 2C) ayant une réluctance propre à empêcher que des lignes de flux générées par le groupe de bobinages de l'un des éléments puisse circuler au travers de cet espace, les bobinages de chaque groupe étant connectés au circuit d'excitation (100). 18. Palier selon la revendication 17, caractérisé en ce que ledit espace (12C) est occupé par un aimant permanent dont l'aimantation permanente est orientée parallèlement à l'axe de référence. 19. Palier selon la revendication 17, caractérisé en ce que ledit espace est un espace libre formant un entrefer fixe. 20. Palier selon l'une quelconque des revendications 17 à 19, caractérisé en ce que les zones ferromagnétiques de chaque élément font partie d'une même pièce ferromagnétique (12A, 12B). 21. Palier selon l'une quelconque des revendications 17 à 20, caractérisé en ce que les zones ferromagnétiques des deux éléments sont symétriques par rapport au plan transversal. 22. Palier selon l'une quelconque des revendications 17 à 21, caractérisé en ce que chaque zone ferromagnétique de chaque élément comporte de première et seconde saillies (14A, 14B, 14C, 14D; 15) dirigées vers la surface interne de la partie externe creuse en sorte de former les entrefers de cette zone, la première de ces saillies étant entourée par ledit bobinage spécifique. 23. Palier selon la revendication 22, caractérisé en ce que les secondes saillies des zones ferromagnétiques d'un même élément font partie d'une même saillie annulaire (15) centrée sur l'axe de référence. 24. Palier selon la revendication 22 ou la revendication 23, caractérisé en ce que le groupe de bobinages de chaque élément comporte en outre un bobinage additionnel (16, 16') entourant cet élément entre les première et seconde saillies des zones ferromagnétiques de cet élément, ce bobinage étant connecté au circuit d'excitation, ce circuit étant conçu pour appliquer sélectivement des courants d'excitation aux bobinages additionnels des éléments en sorte de générer dans les entrefers des champs magnétiques propres à appliquer à la partie externe creuse des efforts de centrage parallèles à l'axe de référence. 25. Palier selon l'une quelconque des revendications 17 à 24, caractérisé en ce que le circuit d'excitation est conçu pour appliquer sélectivement des courants d'excitation aux bobinages spécifiques des zones ferromagnétiques des éléments en sorte de générer dans les entrefers des champs magnétiques propres à appliquer à la partie externe creuse des efforts parallèles à l'axe de référence. 26. Palier selon l'une quelconque des revendications 17 à 25, caractérisé en ce que les bobinages spécifiques (13A, 13B, 13C, 13D) des zones ferromagnétiques sont adjacents. 27. Palier selon l'une quelconque des revendications 16 à 26, caractérisé en ce que la pluralité de zones ferromagnétiques comporte quatre zones ferromagnétiques réparties en deux paires de zones diamétralement opposées par rapport à l'axe de référence et décalées de 90 . 28. Palier selon l'une quelconque des revendications 16 à 27, caractérisé en ce que les éléments de centrage sont disposés radialement à lI'intérieur des couronnes à aimantation permanente et de la pluralité annulaire de bobinages de basculement.