Brevet FR2798807A1 — publié le 20010323

Procédé de caractérisation du mouvement dans une suite d'images numérisées et dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé L'invention concerne un procédé de caractérisation du mouvement dans une suite d'images et un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. La détection et la caractérisation du mouvement dans une suite d'images a de nombreuses applications, notamment le recalage du fond d'une suite d'images représentant un objet en mouvement par rapport. à fond fixe qui parait en mouvement par suite du mouvement pro pre à caméra de prise de vues. Le recalage du fond d'une suite d'images est uti lisé par exemple pour la poursuite d'une cible. La prise de vues étant réalisée au moyen d'une caméra portée par un véhicule en mouvement, elle fournit donc des images dont le fond parait en mouvement. Ces images sont numé risées puis sont traitées tout d'abord pour recaler le fond et ne laisser subsister que le mouvement la cible par rapport au fond fixe. Un traitement d'estima tion mouvement de la cible par rapport au fond fixe permet ensuite d'asservir un quelconque système d'arme ou un système de pilotage automatique de missile, par exemple. De nombreux procédés de détection et de caractéri sation du mouvement dans une suite d'images sont connus. Notamment des procédés de mise en correspondance de motifs, consistant à retrouver dans une image un motif choisi dans une autre image et défini par ses valeurs de luminance ou par ses contours. Les contours sont ex traits puis modélisés par des segments de droite. La mise en correspondance de motifs consiste à mettre en correspondance, dans deux images successives, des mêmes segments et leurs relations géométriques : parallé lisme, colinéarité, ..., puis à estimer des paramètres traduisant cette correspondance. Un autre type de procédé, dit de reconnaissance de formes, consiste à identifier des formes dans deux images consécutives, à en extraire des attributs, et à les comparer. Un troisième type de procédé consiste à caracté riser le mouvement entre deux images consécutives en mo délisant, par des éqùations comportant un jeu de para mètres, la transformation géométrique reliant tous les léments d'une image aux éléments de l'autre image. La caractérisation du mouvement entre ces deux images con siste à déterminer la valeur du jeu de paramètres défi nissant la transformation géométrique reliant ces deux images. I1 est alors possible de calculer les valeurs de luminance d'une image recalée à partir de ces équations en remplaçant les paramètres par leur valeur. TSAI et HUANG ont décrit un procédé de modélisation du mouvement apparent d'un objet rigide se déplaçant dans un espace à trois dimensions, dans : Estimating three-dimensional motion parameters of a rigid planar patch, IEEE transactions on acoustics, speech signal processing, vo1.ASSP-29, n 6, december 1981. Ce pro cédé de modélisation met en oeuvre deux équations com portant huit paramètres, pour caractériser la transfor mation d'une image en une autre. La caractérisation du mouvement entre deux images consécutives consiste à dé terminer la valeur des huit paramètres à partir des valeurs de luminance des deux images consécutives. Le procédé de TSAI et HUANG permet de modéliser une trans formation géométrique composée d'une translation, d'une rotation, d'un grandissement et d'une perspective, alors que les procédés connus ne permettent pas, en gé néral, de prendre en compte une rotation, un grandisse- ment et une perspective. Cette caractéristique est très importante dans l'application au recalage d'images pour une poursuite de cible, car l'image fournie par une caméra portée par un véhicule poursuivant une cible, est souvent affectée d'une rotation dont le centre est voi sin du centre de l'image, et d'un effet de grandissement et de perspective dû au rapprochement entre le véhi cule portant la caméra et la cible poursuivie. La relation entre les deux positions successives de chaque point 'un objet rigide représenté par les images étant représentée par deux équations à huit paramètres, il est possible de déterminer la valeur des huit para mètres à partir des coordonnées d'un certain nombre de points de l'objet dans une première image et des coor données des mêmes points de l'objet dans la seconde image. Mais il y a deux difficultés : chaque image cou rante comporte un grand nombre d'éléments dont la lumi nance a varie par rapport à la luminance des éléments ayant des coordonnées identiques dans l'image qui pré cède d'image courante, il n'est donc pas facile de re trouver un élément correspondant à un point donné de l'objet ; et en outre, dans l'application à la poursuite de cibles, '__a suite d'images représente en même temps un fond et un, cible qui sont animés de deux mouvements distincts et indépendants, et seul le mouvement du fond doit être détecté et caractérisé pour réaliser un reca- lage exact fond de la suite d'images. Le but de l'invention est de proposer un procédé permettant de déterminer la valeur d'un jeu de para mètres caractérisant le mouvement du fond de deux images consécutives, sans nécessiter des calculs de durée pro hibitive, et en minimisant les erreurs causées par le mouvement d'un objet en mouvement par rapport au fond, exemple une cible. L'objet de l'invention est un procédé consistant notamment à estimer les composantes d'une pluralité de vecteurs de translation élémentaire traduisant le mou vement, entre deux images consécutives, certains élé ments d'image dont le nombre est très limité et qui sont situés à des emplacements prédéterminés dans les images ; puis à en déduire la valeur d'un jeu de paramè tres caractérisant le mouvement du fond L'estimation composantes de ces vecteurs est réalisée au moyen d'un procédé récursif. Selon l'invention, un procédé de caractérisation du mouvement dans une suite d'images numérisées, consis tant, pour chaque image de la suite, dite image cou rante, à déterminer la valeur d'un jeu de paramètres dé finissant une transformation géométrique composée d'une translation, d'une rotation, d'un grandissement, et d'une perspective, et reliant tous les éléments de l'image courante à tous les éléments d'une image, dite image précédente, précédant l'image courante ; est caractérisé en ce que pour déterminer la valeur des pa ramètres, il consiste, pour une pluralité d'éléments prédéterminés dans l'image courante, à estimer les com posantes d'une pluralité de vecteurs de translation élé mentaire traduisant respectivement le mouvement de cha cun de ces éléments prédéterminés entre l'image courante et l'image précédente, chaque vecteur de translation étant estimé par un calcul de récurrence, en fonction d'un vecteur de translation calculé précédemment ; de la différence de luminance entre l'élément prédéterminé considéré dans l'image courante et l'élément de l'image précédente, dit élément homologue, correspondant à l'élément considéré par le vecteur de translation cal culé précédemment ; et du gradient de la luminance de l'élément homologue. L'invention sera mieux comprise et d'autres détails apparaïtront à l'aide de la description dessous et des figures l'accompagnant - la figure 1 illustre un exemple de mise en oeuvre du procédé selon l'invention ; les figures 2a, 2b représentent un organigramme d'une première partie d'un exemple de mise en oeuvre procédé selon l'invention ; les figures 3 à 6 illustrent un détail de cette première partie ; les figures 7 et 8 représentent un exemple de réalisation d'un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention ; la figure 9 représente un diagramme de signaux de commande utilisés dans cet exemple de réalisation. Dans un exemple de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, la suite d'images considérée est fournie par caméra de télévision classique. Un dispositif de conversion analogique-numérique fournit une suite de valeurs de luminance correspondant à la suite des élé ments 'image analysés par la caméra. Dans cet exemple, seules les trames impaires sont traitées pour caracte riser le mouvement dans la suite d'images. Chaque trame comporte 256 lignes de 512 éléments. Dans ce qui suit, la trathe impaire traitée à l'instant considéré est appe lée image courante et la trame impaire immédiatement précédente est appelée image précédente. éléments de l'image précédente sont repérés des coordonnées cartésiennes, (X',Y') dans un repère 0'X'Y' dont l'origine 0' est au centre de l'image préce- dente dont les axes sont respectivement parallèles balayage horizontal et au balayage vertical de l'image. De même les éléments de l'image courante sont repérés par des coordonnées cartésiennes (X,Y) dans un repère OXY dont l'origine 0 est située au centre de l'imal-e courante et dont les axes sont respectivement parallèles au balayage horizontal et au balayage vertical de l'ana lyse de l'image courante. L'image précédente est prise â un instant t et l'image courante est prise à un instant t+Dt. La valeur de luminance d'un élément de l'image précédente ayant pour coordonnée (X',Y') est notée I(X',Y',t). La valeur de luminance d'un élément de l'image courante, ayant pour coordonnée (X,Y), est notée I(X,Y,t+At). La suite d'images étant supposée avoir un fond en mouvement, pour tout élément de fond de l'image précédente, ayant une valeur de luminance I(X,Y,t), à l'exception des éléments situés en bordure de l'image précédente, il existe, dans l'image courante, un élément d'image ayant une valeur de luminance I(x,y,t+àt) égale à I(X,Y,t), car ils repré sentent un même élément du fond. TSAI et HUANG enseignent que, si une suite d'images représente un objet rigide ayant un mouvement modéli- sable par une rotation, une translation, un grossisse ment, et une perspective, ce mouvement peut être repré senté par deux équations traduisant une transformation géométrique reliant l'image courante à l'image précé dente, c'est-à-dire traduisant le mouvement inverse de celui existant entre l'image précédente et l'image cou rante prises dans cet ordre. Le fond des images considé rées est un objet rigide, donc les coordonnées (X,Y) et les coordonnées (X' ,Y') d'un même élément du fond, res pectivement dans le repère de l'image courante et dans le repère de l'image précédente, sont reliées par les équations suivantes La modification de perspective est tradui.e par les coefficients a7 et a8 , qui sont communs aux deux équa tions (1) et (2). Les coefficients a1 , ... , a6 prennent en compte les autres déformations et sont fonc tions de l'angle 8 de la rotation, de la translation (dx, dy), et du grossissement a, conformément aux for mules suivantes a1 = a.eosA a2 = - sine a3 = dx ) a4 = sine a5 = a.cosA a6 = dy Pour caractériser le mouvement entre l'image pré cédente et l'image courante il faut déterminer, au moyen des équations (1) (2),1a valeur des huit paramètres a1 , ... , a$ à partir des coordonnées (X' b ,Y'b) -d'éléments de l'image courante correspondant à des éléments de coordonnées (X b ,Yb) de l'image courante, la correspon dance étant établie par le fait que deux éléments qu`i se correspondent représentent un même point de fond, ce qui implique notamment qu'ils ont 1a même valeur, de lumi nance. Pour déterminer la valeur des huit paramètres il est nécessaire d'avoir au moins huit équations linéaires et donc de déterminer au moins quatre éléments de l'imabe courante. Le procédé de TSAI et HUANG peut être simplifié, afin de rendre le calcul plus simple et plus rapide. I1 est à remarquer que a4 = - a2 et a5 = a1 . Les équations (1) et (2) peuvent donc être simplifiées et deviennent Le mouvement entre l'image précédente et l'image courante peut donc être défini par la valeur d'un jeu de six paramètres seulement : a1 , a2 , a3 , a6 , a7 , a8 . Pour calculer la valeur de ce jeu de 6 paramètres, il est théoriquement nécessaire et suffisant de résoudre un système d'équations linéaires comportant au moins trois couples d'équations (4) (5), c'est-à-dire de connaitre les translations élémentaires de trois léments d'image. En pratique, la recherche d'un élément de l'image précédente correspondant à un élément de l'image cou rante est difficile et comporte souvent des erreurs. La recherche portera donc sur un nombre d'éléments trèE su périeur trois, par exemple 200, mais restant très in férieur au nombre total d'éléments dans l'image cou rante : 512 x 256. Cette recherche est effectuée par un procédé récursif d'estimation de translations élémen taires, permettant une détermination rapide, et avec une précision prédéterminée, d'un élément de l'image précé dente correspondant à un élément donné de l'image cou rante. Ces éléments correspondants sont appelés élé ments homologues des déments d'observation, dans ce qui suit. L'estimation d'une translation élémentaire de cha que élément d'observation porte en fait sur tout un bloc d'éléments, appelé bloc d'observation et entourant l'élément d'observation cons;_déré, dans le but de réali ser un filtrage éliminant notamment le bruit affectant les valeurs de luminance des éléments d'image. Dans cet exemple chaque bloc d'observation est constitué 5 x 5 éléments d'image. Par exemple, sur la ficure 1, la translation élé- mertaire de l'él#ment d'observation 2 est déterminée en estimant la translation élémentaire moyenne des 25 élé ments du bloc 14 centré sur l'élément 2. L'élément --en- tral de chaque bloc d'observation, par exemple l'élément 2 du bloc 14, est situé sur une demi-droite, 4 à 11, partant du centre 0 de l'image courante 1. Chaque bloc est repéré par les coordonnées de son élément central. Les demi-droïtes 4 11 constituent les médianes et les diagonales de l'image 1. Sur la figure 1, seuls sont représentés les blocs d'observation 12 à 16 situés sur la demi-droite 4, mais il y a des blocs analogues répar tis régulièrement sur les autres demi-droites 5 à 11. Le bloc 12 est commun toutes les demi-droites 4 à 11 car ii est centré sur le centre 0 de l'image 1. Pour déterminer les coordonnées (X' b ,Y'b) d'un bloc de l'image précédente homologue d'un bloc donné, de coordonnées (X b ,Yb) dans l'image courante, le procédé selon l'invention consiste à estimer par un procédé récursif les composantes (dx,dy) d'un vecteur de trans lation traduisant le mouvement entre ces deux blocs, ce mouvement étant supposé pouvoir être représente par une translation élémentaire qui est évidemment différente pour chaque élément d'image, en général. Chaque itération de ce procédé consiste essen tiellement à calculer un vecteur de translation en fonc tion : d'un vecteur de translation calculé précédem ment, en général pour le même bloc de l'image courante ; du gradient de la luminance au voisinage du bloc homolo gue dans l'image précédente ; et de la différence de luminance entre le bloc d'observation considéré dans l'image courante et le bloc homologue dans l'image pré cédente, correspondant au bloc d'observation considéré, par le vecteur de translation calculé précédemment. En général ce procédé récursif converge et permet d'obtenir des coordonnées (X' b ,Y'b) avec une précision prédéterminée. Le premier bloc d'observation pour lequel ce pro cédé est appliqué est le bloc d'observation 12 centré sur le centre 0 de l'image courante 1. Puis le procédé est appliqué successivement sur les blocs d'observation 13, 14, 15, 16 répartis régulièrement du centre de l'image vers le bord de l'image, le long de la demi- droite 4. Puis le procédé est appliqué successivement aux blocs d'observation répartis régulièrement le long de la demi-droite 5 du centre de l'image jusqu'au bord de l'image etc. En pratique le nombre de blocs d'obser vation est beaucoup plus élevé que celui qui est repré senté sur la figure 1 et il est de 200 pour l'ensemble d'une image. Dans une application au recalage d'images pour une poursuite de cible, chaque image représente en général une cible proche du centre de l'image et en mouvement par rapport au fond qui est à recaler. Le mcuvement de la ?---ible par rapport au fond perturbe l'estimation du mouvement de ce fond au voisinage du centre 0, et l'idéal serait de ne prendre en compte aucun des élé ments d'image représentant la cible, pour la caractéri sation du mouvement du fond. D'autre part, il y a sou vent un mouvement de rotation du fond des images autour d'un centre de rotation proche du centre 0 de l'image courante 1. Par conséquent, les translations élémen taires des éléments proches du centre 0 ont un faible module par rapport â celui des éléments plus éloignés du centre 0. Par conséquent, pour les éléments proches du centre 0 l'estimation de translation est entâchée d'une forte erreur relative. Pour diminuer les erreurs dues au mouvement de la cible par rapport au fond et due à la rotation de l'image, le procédé selon l'invention con siste à ne prendre en compte que les estimations de translation des blocs éloignés du centre 0 de l'image 1, tels que les blocs d'observation 14, 15, 16. Les estimations de translation faites pour les blocs d'observation 12 et 13, situés près du centre 0 de l'image 1 sont utilisées pour initialiser le procédé récursif d'estimation des translations mais ne sont pas prises en compte pour le calcul de la valeur des six pa ramètres. Les blocs d'observation qui ne sont pas pris en compte sont ceux dont le centre est situe dans une zone 17, représentée en pointillés sur la figure 1, et qui, dans cet exemple, comporte 20 x 20 éléments d'image. A cause du mouvement du fond, certains éléments du fond d'une image, situés en bordure de cette image, ne sont pas visibles dans une autre image. Par conséquent, il est préférable de ne pas perdre du temps de calcul à rechercher des estimations de translation, pour des blocs d'observations situés sur la bordure l'image courante 1. Dans cet exemple, les blocs d'observation prédéterminés sont tous à l'intérieur d'une zone 18, délimitée par des pointillés, et dont les dimensions sont de 320 x 170 éléments. Chaque bloc d'observation est repéré dans le repère OXY de l'image courante 1 par les coordonnées (X b ,Yb) de l'élément d'observation situé au centre du bloc. Cha que élément situé à l'intérieur d'un bloc d'observation est repéré par ses coordonnées (X,Y) dans le repère OXY de l'image courante 1. Le procédé récursif d'estimation d'une translation élémentaire (dx, dy) pour l'ensemble des éléments d'un bloc consiste à déterminer une ieme estimation (dX, dy) en fonction - d'une estimation calculée précédemment, qui est notée (dx 1, dy 1) et qui est -- la (i-1)lème estimation de la translation élémentaire du bloc considéré, si i est supérieur à 1 ; -- la dernière estimation de la translation lémentaire calculée pour une bloc d'observation voisin du bloc considéré, si i = 1 et s#i le bloc considéré n'est pas le premier bloc pour lequel est calculé une estimation de la translation élémentaire ; -- nulle, si i = 1 et si le bloc considé est le premier bloc, de l'image courante, pour lequel est calculé une estimation de la translation ; - et d'un terme correctif fonction -- des valeurs de luminance de tous les élé ments du bloc d'observation considéré dans l'image cou rante ; -- des valeurs de luminance de tous les élé ments d'un bloc d'éléments de l'image précédente, homo logue du bloc c3nsidéré, correspondant aux éléments du bloc d'observation considéré, par la translation (d i x 1, dy 1) selon les formules X' - d i x 1 et Y = Y' - dy 1 (6 ) -- des valeurs (grad Ix, grad IY) du gradient de la luminance de tous les éléments du bloc homologue, selon les formules avec DFD(X,Y,dx 1,dy 1)=I(X',Y',t+@t)-I(X'-dX 1,Y'-dy 1,t) (9) La fonction DFD (X',Y',dx 1,d y 1) est égale à la différence de luminance entre l'élément de coordonnées (X', Y') de l'image courante et l'élément homologue qui lui correspond dans l'image précédente par la transla tion (d i x 1, dy 1) qui est en général la translation cal culée par la (i-1)iéme itération, lorsqu'elle existe. Lorsque le procédé d'estimation converge, la valeur de cette fonction tend vers zéro. La convergence du procédé d'estimation des trans lations élémentaires est détectée en comparant la valeur de la fonction DFD à un seuil. Si la valeur de cette fonction ne descend pas en-dessous de la valeur de seuil fixée, après avoir fait un nombre fixé d'itérations, il faut conclure que, pour le bloc d'observation considéré, le procédé ne converge pas. Dans le cas il converge, les itérations sont arrêtées lorsque la valeur absolue de fonction DFD est inférieure à un seuil qui définit la précision que l'on souhaite pour l'estimation de translation. Un perfectionnement du procédé selon l'Invention consiste à rendre ce seuil variable en fonction de la présence de contours dans le bloc d'observati-)ns, pour rendre le critère de convergence plus sévère lorsqu'il n'y a pas de contours, c'est-à-dire lorsque le fond est à peu près uniforme, ce qui peut amener le calcul à con verger vers une estimation fausse ; et pour le rendre moins sévère lorsqu'il a des contours, c'est-à-dire lorsque le gradient de luminance a des valeurs plus éle vées. Par exemple la valeur de seuil peut ê:re prise proportionnelle au module maximal du gradient dans le bloc d'observation considéré dans l'image courante. Une hypothèse de base du procédé selon l'invention est que le mouvement d'un élément d'une image à une autre peut être considéré comme une translation élémen taire. Pour que cette hypothèse soit correcte, il est nécessaire de vérifier que les composantes (dx,dy) de chaque estimation de translation sont effectivement in férieures à une valeur de seuil fixée, et il est néces saire de rejeter celles supérieures à ce seuil. La mise en oeuvre du procédé récursif d'estimation des translations des points d'observation sera mieux comprise â l'aide de l'organigramme représen,é sur la figure 2. Cette figure est découpée en deux planches référencées fig. 2a et fig. 2b. Le procédé consiste tout d'abord à stocker dans une mémoi^e les valeurE de lumi- nance de l'image précédente puis les valeurs lumi nance de l'image courante. I_ consiste aussi à initia liser à zéro les composantes (d i x 1,dy 1) d'une ima- tion de translation élémentaire qui est utilisée dans le calcul récursif. Cette valeur initiale n'est ilisée que pour le premier bloc traité, le bloc 12 la figure 1. Pour chacun des blocs d'observation, dont posi tion (X' b , Y'b) est prédéterminée dans l'image cou rante, il consiste à calculer une adresse où est stockée sa valeur de luminance dans la mémoire stockant 'image curante Il consiste ensuite à initialiser à zéro para mètre i de comptage des itérations et une variable appellée Max(DFD). Pour chaque itération, calcul commence par une initialisation de l'adressage élé ments contenus dans le bloc d'observation de coordonnées (X' b, Y' . Les coordonnées de chacun de ces léments sont notées (X',Y'). Dans cet exemple, le premier élé ment considéré dans chaque blDc d'observation l'élé ment situé au centre et ayant donc pour coordonnées (X' b, Y' . L'initialisation de l'adressage des éléments de ce bloc consiste donc à déterminer une adresse, de la mémoire stockant l'image courante, correspondant à (X' b, Y' . L'adresse de cet élément est utilisé pour lire valeur de luminance I(X',Y',t+Ot) dans la mémoire stockant l'image courante. Puis il consiste à calculer la valeur Max(grad) du module maximal du gradient de luminance dans le bloc d'observation considéré. Sa valeur est prise égale à 1 au moins. A chaque iléme itération, le calcul consiste à cal culer, par interpolation, la valeur de luminance I(X-d@-1,Y-d@-1,t) et les composantes grad I x (X-dx 1,Y-dy 1, t) et grad Iy(X-dx 1,Y-dy 1, t) du gradient de luminance dans l'élément de coordonnées (X-d i x 1,Y-dy 1) dans l'image précédente, homologue de l'élément de coordonnées (X',Y') dans l'image courante, par la translation (d i x 1,dy 1). Ce calcul sera détaillé plus loin. Pour le bloc d'observation 12 situé au centre de l'image courante et qui est considéré en premier, la valeur initiale (dxx,d9) des composantes de la transla tion sont égales à zéro. La valeur initiale (d@,dg) des composantes (d i x 1,dy 1) pour la première itération dans chacun des blocs d'observation 13, 14, 15, 16 est prise égale 3 la valeur des composantes déterminées pour la dernière itération réalisée pour le bloc immédiatement voisin sur la même demi-droite, 4 à 1 1 , et du côté du centre de l'image. Par exemple la première itération pour le bloc d'observation 14 utilise comme valeur inï- tiale, (d@,dg), la dernière estimation de translation réalisée pour les éléments du bloc d'Dbservation 13. I1 consiste ensuite à calculer la valeur DFD(X,Y,dx @,dy 1) selon la formule (9) ; à comparer cette v-ileur avec la valeur Max(DFD) qui est la plus grande valeur obtenue antérieurement pour la fonction DFD, pour le même bloc d'observation ; et à stocker dans la variable Max(DFD) la dernière valeur obtenue si elle est plus grande que la valeur actuelle de Max(DFD). La valeur de Max(DFD) sera utilisée par la suite pour détecter si le processus récursif converge. Le procédé consiste ensuite à calculer une iléme estimation ;dX,dy) de la translation des éléments cons- tituant le bloc d'observation considéré, en appliquant les formules (7) et (8). Pour cela, une variable A est utilisée pour accumuler les valeurs du produit DFD(X,Y,dx 1,dy 1).signe(grad Ix) ; une variable B est utilisée pour accumuler les valeurs du produit DFD(X,Y,d;C 1,d@ 1). signe(grad IY) ; une variable C est utilisée pour accumuler la valeur absolue de la compo- santé grad Ix du gradient de luminance ; et une variable D est utilisée pour accumuler la valeur absolue de la composante grad Iy de l'autre composante du'gradient de luminance. Ces accumulations sont étendues à tous les léments contenus dans un bloc d'observation donné. Les opérations précédentes sont réitérées en incrémentant l'adressage de l'élément considéré dans le bloc repéré par (X' b, Y'b), à partir de la lecture de la valeur de luminance I(X',Y',t+Lt) dans la mémoire stockant l'image courante, jusqu'à ce que tous les léments du bloc aient été traités. Quand tous les éléments du bloc considéré ont été Traités, les composantes (dX,dy) de la iéme estimation de la translation du bloc considéré, sont calculées selon les formules (7) et (8). Il consiste ensuite à comparer par rapport à une valeur de seuil, égale à 2 dans cet exemple, la plus grande valeur Max(DFD) de la fonction DFD trouvée pour tous les points du bloc, au cours des i itérations. Si cette plus grande valeur est inférieure à 2 le calcul récursif est arrêté car il a suffisamment convergé. Sinon la valeur Max(DFD) est compare à une valeur de seuil variable égale à 2xMax(grad) qui prend en compte la présence de contours. Si Max(DFD) est inférieure à cette seconde valeur de seuil le calcul récursif est arrêté car il a suffisamment convergé. Sinon le paramètre i est incrémenté d'une unité pour réaliser une nouvelle itération en recommençant les opérations précédentes â partir de la lecture de I(X',Y',t+àt) dans la mémoire stockant l'image courante. Si la valeur de i est égale à 20 après l'incrémen- tation, il faut conclure que le calcul ne converge pas ou bien converge trDp lentement. La valeur (dX,@y) des composantes du vecteur translation élémentaire n'est validée et le procédé consiste ensuite à traiter un autre bloc d'observation, en réitérant les opérations cédentes à partir de l'adressage d'un bloc d'observa tion, pour un bloc correspondant à de nouvelles valeurs prédéterminées des coordonnées (X' b, Y' b). Lorsque le calcul converge, il y a une iléme itéra- tion au cours de laquelle la valeur la plus grande de la fonction DFD est inférieure à 2 ou à 2 Max(grad). Les itérations pour le bloc considéré sont alors arrêtées la convergence est considérée comme suffisante. Pour que la valeur des composantes du vecteur de translation élémentaire puissent être utilisées vala blement pour le calcul des paramètres de la transforma tion géométrique, il est nécessaire que translation soit effectivement petite. Le procédé consiste donc en- su à réaliser deux tests permettant vérifier que cette condition est bien réalisée. Un premier test consiste à comparer valeur abso- lue des composantes dx et dry à une valeur da seuil, égale à 12 dans cet exemple. Un deuxième test consiste à vérifier que le bloc d'observation considéré n'est pas trop près du centre de l'image, c'est-a-dire dans la zone 17 où l'estimation des translations est générale ment entâchée d'une erreur trop élevée pour pouvoir être utilisée valablement pour la caractérisation du mouve ment. Cette condition est vérifiée en comparant la valeur absolue des coordonnées X' b et Y' b par rapport à une valeur de seuil qui est égale à 20 dans cet exemple. Si l'une des coordonnées X' b et Y' b est supérieure à 20 en valeur absolue, l'estimation (dX,dy) n'est pas validée. Si les deux conditions sont réalisées l'estimation (dX,dy) est validée et stockée ; et le procédé consiste ensuite à traiter un autre bloc d'observation, en réité rant les opérations précédentes à partir de l'adressage d'un bloc d'observation, pour de nouvelles valeurs des coordonnées (X' b, Y'b). Lorsque le dernier des blocs d'observation a été traité, une seconde partie du pro cédé selon l'invention consiste à calculer la valeur des six paramètres de la transformation géométrique reliant l'image courante et l'image précédente. Les figures 3 à 6 représentent une portion de l'image précédente et le repère cartésien OXY dans les quatre cas rencontrés pour le calcul de la valeur de luminance et des composantes du gradient dans un élément d'image H homologue à un élément d'image donné dans l'image courante. L' lément homologue H est repéré dans le repère OXY par les coordonnées de son centre h Qui sont égales à X'-d@ ' et Y'-dy 1 et qui ne sont pas des valeurs entières en général. Dans le cas représenté sur la figure 3, les deux coordonnées de h ne sont pas entières. Le centre h de l'élément homologue est situé dans une position intermé diaire entre les centres a, b, c, et d de quatre élé ments de l'image précédente. Dans ce cas, la valeur des composantes du gradient et la valeur de la luminance sont calculées selon les formules suivantes I(X'-dix 1,Y'-dy 1) =(1-ERRX).(1-ERRY).Id+ (1-ERRX).ERY.Ib+ERRX.(1-ERRY).Ic+ERRX.ERRY.Ia (12) dans lesquelles Ia , Ib , Ic , Id sont les valeurs de luminance des éléments de l'image précédente qui sont centrés sur les points a, b, c, d. Les coordonnées du point a sont respectivement la partie entière de (X'-dx 1 ) et la partie entière de (Y'-dy 1). Les coor- données du point b sont respectivement la partie entière de (X'-dx 1)+1 et la partie entière de (Y'-dy-1). Les coordonnées du point c sont respectivement la partie en- tière de (X'- d i x 1) et la partie entière de (Y'-dy 1)+1. Les coordonnées du point d sont respectivement la partie entière de (X'- d i x 1)+1 et la partie entière de (Y'-dy 1)+1. Le calcul de grad Ix et de grad Iy consiste à lire, dans la mémoire stockant l'image précédente, les valeurs de luminance Ia , Ib , Ic , Id aux adresses correspondant aux abscisses et aux ordonnées ainsi défi nies, puis à calculer les composantes du grad_ent selon les formules (10) et (11). La figure 4 représente 'Le cas où l'élément homolo gue H est centré sur un point h dont l'abscisse est une valeur entière et dont l'ordonnée est une valeur non entière, de telle façon que l'élément H est situé entre des éléments centrés sur des points a, f, b, c, e, d, et telle que le centre est situé sur le segment reliant e et f. Dans ce cas, les composantes du gradient et la valeur de luminance dans l'élément homologue sont calcu lées conformément aux formules suivantes dans lesquelles If et Ie sont les valeurs de luminance des éléments centrés sur les points f et e respective ment. Le point f a pour coordonnées respectivement (X'- d i x 1) et la partie entière de (Y'-dyl 1). Le point e a pour coordonnées respectivement (X'- d i x 1) et la partie entière (Y'-dy 1)+1. Les @#aleurs de luminance If et Ie sont lues respectivement à des adresses de la mémoire stockant l'image précédente, correspondant. à ces coor données. La figure 5 représente le cas où l'élément homolo gue H est centré sur un point h ayant une ordonnée en tière et une abscisse non entière. L'élément H est en touré par des éléments de l'image précédente centrée sur des points a, , m, d, c, k. Le point k a des coordonnées égales respectivement à la partie entière de (X'-dxi-1) et à (Y'-d#_1.). Le point m a des coordonées égales res pectivement à la partie entière de (X'-dxi-1)+1 et à (Y'-dy 1). Les composantes du gradient et la valeur de luminance dans l'élément H sont calculées selon les for mules suivantes dans lesquelles Ik et Im son" les valeurs de luminance des éléments de l'image précédente, centrée sur les points k et m respectivement, ces valeurs de luminance étant lues dans la mémoire stockant l'image précédente à des adresses correspondant respectivement aux coor données du point k et du point m. La figure 6 représente le cas où l'élément homolo gue H a une abscisse et une ordonnée entières. Il est alors confondu avec un élément de l'image précédente qui est entouré par des éléments de l'image précédente res pectivement centrée sur des points a, f, b, m, d, e, c, k, ayant des coordonnées dort; la définition est la même que celles données précédemment. Les composantes du gra dient de luminance sont données par les formules sui vantes La valeur de luminance est obtenue tout simplement en lisant dans la mémoire stockant l'image cédente, la valeur de luminance de l'élément centré sur le point de coordonnées (X'-dx 1,Y'-d 1). La seconde partie du procédé selon l'invention con siste à déterminer des coordonnées X et Y du centre du bloc homologue à chaque bloc d'observation pour lequel la première partie du procédé a fourni une estimation (dx,dy) valide de la translation élémentaire. Ces coor données sont calculées selon les fDrmules (6). Soit N le nombre de blocs d'observation pour les quels l'estimation de la translation est valide. Le pro cédé consiste ensuite à reporter dans les équations (4) et (5) les valeurs X et Y ainsi obtenues, puis il con siste à résoudre par la méthode des moindres carrés le système de 2N équations à six inconnues, ainsi obtenu. Ce système peut se mettre sous la forme matricielle sui vante H = M x P (21) avec La résolution du système de 2N équations équivaut à la solution de l'équation matricielle (21 qui peut se mettre sous la forme suivante P - (M T . M) . MT . H (22) Le calcul de la matrice P selon cette formule (22) fournit la valeur des six paramètres a1 , a , a3 , a6 , a7 , a8 , caractérisant le mouvement entre l'image pré cédente et l'image courante. Dans cet exemple, le nombre 2N d'équations du sys tème est égal au double du nombre de blocs d'observation pour lesquels l'estimation de la translation est jugée comme valide. Dans d'autres exemples de mise en oeuvre, le nombre d'équations peut être limité à une valeur in férieure au nombre de blocs d'observation, de façon à résoudre un système comportant toujours le même ;ombre d'équations, c'est-à-dire résoudre une équation matri cielle (22) comportant des matrices ayant des dimensions fixées et non pas variables en fonction de l'image cou rante considérée. La figure 7 représente le schéma synoptique d'un exemple de réalisation du dispositif pour la mise en oeuvre de la première partie du procédé selon l'inven tion. Une borne d'entrée 20 de ce dispositif reçoit une suite de valeurs de luminance numérisées, fournies par une caméra de télévision, et un convertisseur analogique- numéri,ue classique. Pour chaque bloc d'observation, une borne de sortie 60 fournit des coordonnées (X'b,Y'b) permettant de repérer ce bloc dans l'image courante ; une borne de sortie 61 fournit un signal de validation indiquant que l'estimation (dx,dy)de la translation élémentaire du bloc d'observation considéré, est valide ; deux bornes de sortie, 62 et 63, fournissent la valeur des composantes dx et dy. Cet exemple de réalisation comporte une mémoire 22 et une mémoire 23 ayant chacune une entée de données reliée à la borne d'entrée 20. A l'instant considéré elles stockent respectivement les valeurs de luminance d'une image précédente et les valeurs de luminance d'une image courante. Elles sont commandées en -criture par des signaux de commande fournis par un dispositif 24 de commande d'écriture. Le dispositif de caractérisation est prévu pour traiter une suite d'images, par consé quent les mémoires 22 et 23 ont pour fonction de stocker alternativement l'image précédente et l'image courante. Leurs sorties de données sont multiplexées par des moyens qui ne sont pas représentés, pour clarifier ce schéma synoptique. Un générateur 19 fournit des signaux d'horloge à tous les éléments de cet exemple de réalisation, notam ment à un générateur 21 qui fournit, pour chaque bloc d'observation, des coordonnées (X' b, Y'b) repèrant ce bloc d'observation dans l'image courante. Ces Coor données sont fournies à la borne de sortie 60 et à une entrée d'un générateur 25 fournissant les coordonnées (X',Y') d'un élément situé à l'intérieur de ce bloc. Les coordonnées fournies par le générateur 25 sont appliquées à une entrée d'un dispositif d'interpolation 27. Le dispositif 27 a pour fonction de calculer la valeur de luminance I(X'-dix 1,Y'-dy 1,t) d'un élément de l'image précédente correspondant à l'élément de coor données (X',Y') de l'image courante par une translation de composantes (dX 1,dy 1) déterminées au cours d'une itération précédente. Le dispositif 27 possède : une première sortie fournissant la valeur I(X'-à 1,Y'-dy 1,t) ; une seconde sortie reliée à une entrée de commande de la mémoire 22 ; et une entrée de données reliée à une sor tie de données de la mémoire 22 pour lire dans celle-ci des valeurs de luminance nécessaires pour ce calcul d'interpolation selon les formules (12), (15), (18), (21). I1 comporte aussi deux entrées reliées à deux sor ties d'un dispositif 26 de commande d initialisation. Le dispositif de calcul 27 peut être réalisé au moyen d'un microprocesseur classique et d'une mémoire morte conte nant un programme mettant en oeuvre les formules (12), (15), (18), (21). La réalisation de programme à par tir de ces formules est à la portée de l'homme de l'Art. Un dispositif de calcul 32 a pour fonction de cal- culer la valeur DFD(X',Y',dx 1,dy 1), puis de déter- miner et de stocker la plus grande valeur de la fonction DFD pour tous les points d'un bloc au cours d'une itéra tion donnée. I1 possède une première entrée reliée à la première sortie du dispositif 27 et une seconde entrée reliée à une sortie de données de la mémoire 23 stockant l'image courante, qui lui fournit la valeur de luminance I(X',Y',t+Lt), lue à une adresse que lui fournit le dis positif 27 et qui est constituée par les valeurs X' et Y'. Le dispositif de calcul 32 possède une première sortie fournissant la valeur DFD(X',Y',dx 1,dy 1) et une seconde sortie fournissant la valeur la plus grande de la fonction DFD, notée Max(DFD), à des entrées d'un comparateur 30 et d'un comparateur 35. Le dispositif de calcul 32 peut être réalisé au moyen d'un micropro cesseur classique et d'une mémoire morte contenant un programme commandant la lecture de la valeur de lumi nance I(X',Y',t+et) dans la mémoire 23 à l'adresse correspondant aux coordonnées (X',Y') fournies par 1P générateur 25 ; mettant en oeuvre la formule (9) pour calculer la valeur DFD(X,Y,dx 1,dy 1) ; et comparant les valeurs obtenues pour tous les éléments d'un même bloc homologue au bloc d'observation considéré, pour dé terminer Max(DFD). La réalisation de ce programme est à la portée de l'homme de l'Art. Un dispositif de calcul 28 a pour fonction de cal- culer les composantes du gradient de luminance au voisi nage de chaque élément du bloc d'observation considéré, à l'instant donné, dans l'image courante, puis d'en dé duire la valeur Max(grad) du maximum du module du gra dient dans ce bloc. I1 possède une première sortie reliée à une entrée de commande de la mémoire 23 et une première entrée reliée à une sortië de données de la mémoire 23, pour lire dans celle-ci les valeurs de lumi nance des éléments d'un bloc d'observation, cessaires pour calculer les composantes du gradient selon les for mules ( ), (11), (13), (14), (16), (17), (19), (20). Il possède une seconde entrée reliée à la sortie du généra teur 25 pour recevoir les coordonnées (X',Y'), et une seconde sortie fournissant la valeur 2 Max(grad). Le dispositif de calcul 28 peut être réalisé au moyen d'un microprocesseur classique et d'une mémoire morte conte nant un programme mettant en oeuvre les formules (10), (11), (13), (14), (16), (17), (19), (20) déterminant les composantes du gradient de luminance au voisinage de chaque lément du bloc d'obervation cons@_déré, en commandant la lecture, dans la mémoire 23, de la valeur de luminance des éléments voisins de l'élément repéré par les coordonnées (X',Y') ; déterminant le module du gradient à partir de ses composantes, pour chaque élé ment du bloc d'observation considéré ; en déduisant la valeur maximale de ce module, Max(grad), pour ce bloc ; et fournissant une valeur de seuil égale à 2x"4ax'grad). La réalisation de ce programme est à la portée de l'homme de l'Art. Un dispositif de calcul 29 a pour fonctiDn de cal culer les composantes du gradient de luminance au voisi nage de l'élément d'image de coordonnées (X'-dX-1,Y'-dy 1) dans l'image précédente. Il possède une première sortie reliée à une entrée de commande de la mémoire 22 et une entrée reliée à une sortie de données de la mémoire 22 pour lire dans celle-ci des valeurs de luminance des éléments voisins de l'élément de coordonnées (X'-dx 1,Y'-dy 1) afin de calculer les composantes du gradient selon les formules (10), (11), (13), (14), (16), (17), (19), (20). I1 possède une en trée reliée à la sortie du générateur 25 pour recevoir les valeurs des coordonnées X' et Y' ; deux entrées re liées aux deux sorties du dispositif 26 de commande d'initialisation ; une deuxième et une troisième sortie fournissant respectivement les deux composantes du gra dient, grad Ix et grad Iy, respectivement à une première et une deuxième entrée d'un dispositif de calcul 40. Le dispositif de calcul 29 peut être réalisé au moyen d'un microprocesseur classique et d'une mémoire morte conte nant un programme commandant la lecture dans la mémoire 22 des valeurs de luminance des éléments voisins du point de coordonnées (X'-d i x 1, Y'-dy 1) dans l'image précédente ; et mettant en oeuvre les formules (10), (11), (13), (14), (16), (17), (19), (20) pour calculer les composantes du gradient. La réalisation de ce pro gramme est à la portée de l'homme de l'Art. Le dispositif d'initialisation 26 a pour fonc tion : de fournir aux dispos-,tifs de calcul 27 et 29 la valeur (d i x 1,dy 1) des composantes de la translation calculée au cours de la (i-1)lème itération, pour per mettre le calcul de la iième itération, lorsque i est supérie::r à 1 ; de fournir la valeur des composantes de la translation calculée par la dernière itération pour le dernier bloc d'observation traité antérieurement, si i = 1, c'est-à-dire pour la première itération concer nant le bloc considéré ; et de fournir des composantes de valeur nulle (0,0) pour le premier bloc traité dans chaque image courante. Le dispositif 26 possède deux entrées reliées res- pectivem-nt à une première et une seconde sortie d'un dispositif de calcul 40 fournissant la valeur (dx 1,dy 1) des composantes du vecteur de translation calculée par la précédente itération. La réalisation du dispositif 26 est à la portée de l'homme de l'Art. I1 peut etre réalisé au moyen de 2 registres et d'un multi- plexeur, commandés par des signaux fournis par le dispo sitif 31 de commande des itérations. Le dispositif 40 a pour fonction de calculer les composantes de la translation élémentaire conformément aux équations (7), (8). Une troisième entrée du dispo sitif 40 est reliée à la sortie du dispositif 32 four- vissant la valeur DFD(X',Y',dx 1,dy 1). A l'instant considéré, c'est-à-dire pendant une iléme itération, la première et la deuxième sortie du dispositif 40 four nissent respectivement la valeur dX 1 et la valeur dy 1 des composantes du vecteur de translation lémentaire, calculées par la (i-1)léme itération. troisidme et une quatrième sortie du dispositif 40 fournissant respectivement la valeur dx et la valeur dy des composantes du vecteur de translation élémen- taire, calculées par la iléme itération. Les valeurs dx et dy sont respectivement fournies, d'une part, aux en- trées de données de deux -egistres 58 et 59, et d'autre part aux entrées de deux comparateurs 37 et 38. Les re gistres 58 et 59 possèdent une entrée de commande reliée, par une liaison non représentée, à une sortie du dispositif 31 de commande des itérations, pour recevoir un signal de commande. Ils ont pour fonction de stocker la valeur des composantes du vecteur de translation fournie par le dispositif 40, lorsque les itérations sont arrêtées pour un bloc d'observation donné. Les sorties des registres 58 et 59 sont reliées respectivement aux bornes de sortie 62 et 63 pour leur fournir la valeur (dx,dy) des composantes du vecteur de translation, estimées lors de la dernière itération pour chaque bloc considéré. Les comparateurs 37 et 38 possè dent chacun une entrée recevant une valeur de seuil égale à 20 et possèdent chacun une sortie reliée respec tivement à une entrée d'une porte logique ET 39. Les itérations du calcul sont commandées par un dispositif 31 de commande des itérations, qui fournit des signaux de commande, par des liaisons non représen tées, aux dispositifs 26 à 29, 32, 40, et aux registres 58 et 59. I1 reçoit des signaux d'horloge fournis par le générateur 19. Le dispositif 31 possède une entrée reliée à une sortie du comparateur 30 qui lui fournit un signal logique lorsque la valeur Max(DFD) devient infé rieure à 12, et une entrée reliée à une sortie du compa- rateur 35 qui lui fournit un signal logique lorsque Max(DFD) est inférieur à 2.Max(grad). Lorsque le calcul a suffisamment convergé, le dispositif 31 arrête les itérations pour le bloc considé et il initialise la première itération pour un nouveau bloc en envoyant un signal de commande au dispositif 26 dl initialisation. Le dispositif 31 est un séquenceur classique qui peut être constitué de compteurs, commandés par des signaux d'hor loge fournis par le générateur 19, et de décodeurs cou plés aux sorties de ces compteurs. La réalisation de ce séquenceur classique est à la portée de l'homme de l'Art, à partir de la séquence des opérations représen tée sur les figures 2a et 2b. Deux comparateurs 33 et 34 possèdent des entrées reliées à la sortie du générateur 21 fournissant les coordonnées (X' b, Y'b) et possèdent des entrées recevant une valeur de seuil fixe égale à 20. Les sorties des comparateurs 33 et 34 sont reliées respectivement à deux entrées de la porte 39. La sortie de la porte 39 est reliée à la borne de sortie 61 à laquelle elle fournit un signal de validation. La porte 39 fournit ce signal de validation lorsque les conditions suivantes sont rem plies simultanément - la valeur absolue des coordonnées X' b et Y' b du bloc d'observation est supérieure à 20, c'est-à-dire lorsque le bloc d'observation est hors de la zone 17 située au centre de l'image courante ; - la valeur absolue de chacune des composantes, et dy, de la dernière estimation du vecteur translation, est inférieure à 20, c'est-à-dire si la translation est effectivement de petite amplitude. Le dispositif de calcul 40 comporte : deux multi plieurs, 41 et 42 ; quatre accumulateurs, 43 à 46 ; deux diviseurs, 47 et 48 ; deux soustracteurs, 49 et 50 ; et deux registres, 51 et 52. Tous ces éléments sont comman dés par le dispositif 31 de commande des itérations. La première et la deuxième entrée du dispositif 40 sont reliées respectivement â des premières entrées des mul- tiplieurs 41 et 42. Les multiplieurs 41 et 42 possèdent chacun une seconde entrée reliée à la troisième entrée du dispositif 40, et possèdent chacun une sortie rel respectivement à une entrée de l'accumulateur 43 et à une entrée de l'accumulateur 44. Les accumulateurs 43 et 144 possèdent chacun une sortie reliée respectivement à des premières entrées des diviseurs 47 et 48 et leur fournissant respectivement les valeurs A _ DFD(X',Y',dx 1,d y 1).signe (grad Ix) (23) B - DFD(X',Y',dx 1,dy 1).signe (grad IV) (24) Les accumulateurs 45 et 46 possèdent chacun une entrée reliée respectivement à la première et à la se conde entrée du dispositif 40, et possèdent chacun une sortie reliée respectivement à des secondes entrées des diviseurs 47 et 48 pour leur fournir respectivement les valeurs C j grad Ix (25) D @. ! grad Iy i (26) Le diviseur 47 possède une sortie reliée à une entrée du soustracteur 49. Le diviseur 48 a une sortie reliée à une première entrée du soustracteur 50. Les soustracteurs 49 et 50 possèdent chacun une sortie cons tituant respectivement la troisième et la quatrième sor tie du dispositif 40 ; reliées respectivement à une entrée du registre 51 et à une entrée du registre 52 et leur fournissant les valeurs dx et dy des composantes du vecteur de translation déterminé par la ième itération, qui vient de se terminer à l'instant considéré. A cet instant, les registres 51 et 52 stockent les valeurs d#_1 et dry 1 des composantes du vecteur transla tion déterminées par la (i-1) sème itération, et ces valeurs sont fournies, par les sorties des registres 51 et 52, respectivement à des secondes entrées des sous- tracteurs 49 et 50 et à la première et la seconde sortie du dispositif 40. Peu après l'instant considéré, les valeurs dx et dy seront stockées dans les registres 51 et 52 sous l'action d'un signal de commande fourni par le disposi tif 31 de commande des itérations. Le dispositif 40 réa lise ainsi les calculs définis par les formules (7) et (8). La figure 8 représente le schéma synoptique d'une seconde partie de cet exemple de réalisation du disposi tif selon l'invention. bette seconde partie est essen tiellement une dispositif de résolution d'un système linéaire de 2N équations à six inconnues. Cette seconde partie est connectée aux bornes de sortie 60 à 63 de la première partie décrite précédemment. Elle comporte un compteur 70 ; un séquenceur 71 ; deux soustracteurs 72 et 73 ; un dispositif 74 de calcul et de stockage de la matrice M ; un dispositif 75 de stockage de la ma trice H ; un dispositif 76 de transposition et de sto ckage de la matrice MT ; deux multiplexeurs, 77 et 78, à trois entrées et une sortie ; un dispositif 79 (le multi plication d'une matrice de dimensions 2N x 6 par une ma trice de dimensions 6x2N ; un dispositif 80 d'inversion d'une matrice de dimensions 2N x 2N ; et une borne de sortie 82 fournissant les valeurs a1 , a2 , a3 , a6 , a7 , a8 , constituant la matrice A et qui caractérise le mouvement de l'image précédente à l'image courante. Le compteur 70 possède une entrée d'horloge reliée à la borne de sortie 61, et une sortie fournissant un mot binaire, de valeur N, à une entrée du séquenceur 71. Le séquenceur 71 possède une autre entrée, reliée à la borne de sortie 61, et possède des sorties fo,irnissant une pluralité de signaux de commande aux éléments cons tituant cette seconde partie du dispositif de caractéri sation de mouvement. Le compteur 71 compte les impul sions fournies par la borne de sortie 61 et correspon dant à la validation du vecteur de translation calculé pour un bloc d'observation. Le compteur 70 fournit donc le nombre N des blocs d'observation pour lesquels l'es timation de la translation est considérée comme valide. Ce nombre N détermine le nombre, 2N, des équations à résoudre, qui est aussi une des dimensions de la matrice M définie précédemment. La valeur N déterminée par le compteur 70 est fournie au séquenceur 71 car le fonc tionnement de cette seconde partie du dispositif de caractérisation est modifiée en fonction du nombre N. Ce nombre N est fourni aussi à une entrée des dispositifs 76, 79, et 80. Le soustracteur 72 possède une première entrée et une seconde entrée reliées respectivement aux bornes de sortie 62 et 60 pour recevoir les valeurs dx et X' b. il possède une sortie reliée à une première entrée du dis positif de calcul 74 et à une première entrée du dispo sitif de stockage 75 auxquelles il f-)urnit la valeur Xb = X' b - dx. Le soustracteur 73 possède une première et une seconde entrée reliées respectivement à la borne de sortie 63 et à la borne de sortie 60 pour recevoir les valeurs dy et Y' b. I1 possède une sortie reliée à une seconde entrée du dispositif de calcul 74 et à une seconde entrée du dispositif de calcul 75 pour leur fournir la valeur Yb = Y' b - dy. Le dispositif 74 calcule les coefficients de ma trice M les stocke dans une mémoire. Ce calcul est assez simple puisqu'il comporte uniquement des multi plications de deux valeurs et des changements de signe. I1 possède une entrée de commande reliée à la borne de sortie 61 pour recevoir le signal de validation et une entrée de commande reliée au dispositif de commande 31, par une liaison non représentée, pour commander le début et la fin du calcul et du stockage des coefficients de la matrice M. La réalisation du dispositif 74 à la portée l'homme de l'Art. Par exemple, il peut être constitué d'un microprocesseur classique, d'une mémoire vive, et d'une mémoire morte contenant un programme pour réaliser le calcul de chaque coefficient de la matrice M et pour le stocker dans la mémoi,e vive. Le dispositif 74 possède une sortie reliée à une entrée du dispositif 76, et une entrée de commande reliée à une sortie du dispositif 76 pour permettre à celui-ci de lire les coefficients de la matrice M qui sont stockés dans le dispositif 74, de lecture étant réalisée dans un ordre correspondant à la transposition de 1a matrice M. Le dispositif 76 est constitué essen tiellement d'un générateur d'adresses et d'une mémoire, pour lire dans la mémoire du dispositif 74 et pour écrire dans un ordre différent, les coefficients de la matrice M. Le dispositif 76 possède une entrée recevant le nombre N .afin d'adapter le fonctionnement du généra teur d'adresse aux dimensions 6 x 2N de la matrice M. Le dispositif 75 de stockage de la matrice H peut être constitué d'une mémoire vive et d'un compteur d'adresses commandé par des signaux fournis par le sé quenceur 71 pour stocker les 2N coordonnées (X b,Yb) cal culées par les soustracteurs 72 et 73, puis les resti tuer séquentiellement pendant le calcul du produit P = M T . M)-1.MT).H par le dispositif 79. Les multiplexeurs 77 et 78 possèdent chacun trois entrées notés 0, 1, 2, et une sortie. L'une de ces entrées est reliée à la sortie sous l'action de deux signaux binaires, notés C1 et C2 pour le multiplexeur 77, et C3, C4 pour le multiplexeur 78. La sortie est reliée à l'entrée 0, ou 1, ou 2, selon que la valeur du mot binaire constitué par ces signaux de commande est égale respectivement à 0, ou 1, ou 2. Les signaux de commande C1, ..., C4 sont fournis par le séquenceur 71. L'entrée 2 du multiplexeur 77 et l'entrée 0 du mul- tiplexeur 78 sont reliées à une sortie du dispositif 76. L'entrée 1 du multiplexeur 77 est reliée à une sortie du dispositif 80. L'entrée 1 du multiplexeur 78 est reliée à la sortie du dispositif 74. L'entrée 0 du multiplexeur 77 est reliée à une sortie du dispositif 79. L'entrée 2 du multiplexeur 78 est reliée à une sortie du dispositif 75. Les sorties des multiplexeurs 77 et 78 sont reliées respectivement à deux entrées du dispositif 79. La sortie de ce dernier est reliée en outre à une entrée du dispositif 80 et à la borne de sortie 82. Le dispositif 79 permet de multiplier une matrice de dimensions 2N x 6 par une matrice de dimensions 6 x 2N, dont les coefficients sont appliqués respecti vement et séquentiellement sur les deux entrées du dis positif 79. Il possède en outre une entée recevant le nombre N pour adapter son fonctionnement aux dimensions des deux matrices à multiplier. La réalisation d'un tel dispositif 9e calcul est la portée de l'homme de l'Art. peut être constitué par exemple d'un micropro cesseur classique, d'une mémoire vive et d'une mémoire morte contenant un programme pour stocker dans la mémoire vive une matrice de dimensions 2N x 6 et une ma trice de dimensions 6 x 2N, dont les coefficients sont disponibles un par un, et pour calculer successivement chaque coefficient de la matrice produit, selon la for mule classique de multiplication de deux matrices. La réalisation du dispositif d'inversion 80 est à la portee de l'homme de l'Art. I1 petit être constitué lui aussi d'un microprocesseur classique, d'une mémoire vive, et d'une mémoire morte contenant un programme pour appliquer les formules classiques d'inversion d'une ma trice. Les multiplexeurs 77 et 78 sont commandés cyclique ment pour calculer successivement trois produits de 2 matrices au moyen d'un même dispositif 79. Dans pre mier temps le multiplexeur 77 relie la sortie du Dispo sitif 76 à la première entrée du dispositif 79 et le multiplexeur 78 relie la sortie du dispositif 76 à la seconde entrée du dispositif 79 pour calculer le produit MT x M. Dans un second temps le multiplexeur 77 relie la sortie du dispositif 80 à la première entrée du disposi tif 79, et le multiplexeur 78 relie la sortie du dispo sitif 76 à la seconde entrée du dispositif 79, pour cal culer : (MT x M) x MT. Dans un troisième temps le mul- tiplexeur 77 relie la sortie du dispositif 79 à la pre mière entrée de celui-ci et le multiplexeur 78 relie la sortie du dispositif 75 à la seconde entrée du disposi tif 79 pour calculer P = ((MT x M) 1 x MT) x H. Les coefficients de la matrice produit P constituent les valeurs ai , a2 , a3 , a6 , a7 , a8 du jeu de paramètres caractérisant le mouvement. Le procédé et le dispositif selon l'invention sont applicables notamment au recalage du fond d' suite d'images. Le recalage du fond de l'image courante par rapport au fond de l'image précédente consiste à calcu ler pour chaque élément de l'image courante ayant pour coordonnées (X,Y) et ayant une valeur de luminance I(X,Y), des coordonnées (X',Y') dans le repère 0'X'Y' de l'image précédente, selon les formules (4) et (5) après avoir remplacé les paramètres a, , ... , a$ par leurs valeurs, puis à inscrire dans une mémoire d'image la valeur de luminance I(X,Y) à une adresse correspondant aux coordonnées (X' ,Y'). La relecture de cette mémoire d'image dans l'ordre des coordonnées X et Y croissantes fournit les valeurs de luminance d'une image recalée. REVENDICATIONS 1. Procédé de caractérisation du mouvement dans une suite d'images numérisées, consistant, pour chaque image de la suite, dite image courante, à déterminer la valeur d'un jeu de paramètres définissant une transfor mation géométrique composée d'une translation, une rotation, d'un grandissement, et d'une perspective, et reliant tous les éléments de l'image courante (1) à tous le., léments d'une image, dite image précédente, précé dant l'image courante ; caractérisé en ce que pour dé terminer la valeur des paramètres, il consiste, pour une pluralité d'éléments (2) prédéterminés dans l'image courante (1), à estimer les composantes d'une pluralité de vecteurs de translation élémentaire traduisant res pectivement le mouvement de chacun de ces éléments pré déterminés entre l'image courante (1) et l'image précé dente, chaque vecteur de translation étant estimé par un calcul de récurrence, en fonction d'un vecteur de trans lation calculé précédemment ; de la différence de lumi nance entre l'élément prédéterminé (2) considéré dans l'iriage courante et l'élément de l'image précédente, dit élément homologue, correspondant à l'élément considéré (2) par le vecteur de translation calculé précédemment ; et du gradient de la luminance dans l'élément homologue. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque vecteur de translation est filtré en esti mant globalement le vecteur de translation d'une plura lité d'éléments connexes à un élément prédéterminé 2), appelée bloc d'observation (12 à 16). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que les blocs d'observation (12 à 16) considérés dans chaque image courante (1) sont situés sur une pluralité de demi-droites (u à 11) concourant au centre de l'image courante (1). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, pour estimer les vecteurs de translation, il consiste à traiter les blocs d'observation (12 à 16) de chaque demi-droite (4 à 11) successivement du centre (0) de l'image vers les bords de l'image (1), et il consiste à initialiser le calcul des composantes du vecteur de translation pour chaque bloc (12 à 16) en prenant comme vecteur de translation calculé précédemment, le vecteur de translation calculé pour un bloc d'observation immé diatement voisin sur la même demi-droite (4 à 11), du côté du centre (0) de l'image, lorsqu'il existe un tel bloc voisin. 5. Application du procédé selon l'une des revendi cations 1 à 4, au recalage d'une image par rapport à une autre, les valeurs de luminance des éléments l'image recalée étant déterminées en fonction des valeurs des paramètres de caractérisation du mouvement entre les deux images considérées. 6. Dispositif de caractérisation du mouvement dans une suite d'images numérisées, pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication i, caractérisé en ce qu' comporte - une première et une seconde mémoire (22, 23) pour stocker respectivement les valeurs de luminance des élé ments d'une image dite image précédente et d'une image dite image courante ; - des moyens (21, 25) pour fournir une suite d'adresses correspondant à des éléments prédéterminés (2) de l'image courante (1), dits éléments d'obser vation ; - des premiers moyens de calcul (27) pour calculer par interpolation une valeur de la luminance un élé ment de l'image précédente dit élément homol@Dgue, qui correspond à un élément d'observation de l'image cou rantes, par un vecteur qui est une estimation déterminée précédemment de translation élémentaire subie par l'élément d'observation entre l'image courante et l'image précédente ; - des deuxièmes moyens de calcul (29) pour calculer les composantes du gradient de la luminance au voisinage de l'élément homologue ; - des troisièmes moyens de calcul (32) pour calcu ler la différence entre la valeur de luminance calculée par les premiers moyens de calcul (27) et la valeur de luminance de l' lément d'observation considéré dans l'image courante ; - des quatrièmes moyens de calcul (40) pour calcu ler la valeur des composantes d'un vecteur constituant une estimation de la translation élémentaire subie par l'élément d'observation considéré, de l'image courante à l'image précédente, en fonction : de la différence de luminance calculée par les troisièmes moyens de calcul (32) ; du gradient calculé par les deuxièmes moyens de calcul (29) ; et du vecteur qui est une estimation, déterminée précédemment, de la translation élémentaire subie par l'élément d'observation ; - des cinquièmes moyens de calcul (70 à 80) pour calculer la valeur d'un jeu de paramètres définissant une transformation géométrique reliant l'image courante et l'image précédente, ces paramètres caractérisant le mouvement entre l'image précédente et l'image courante, à partir des coordonnées de c!iaque élément d'observation de l'image courante et des coordonnées de chaque élément homologue de l'image précédente, lui correspondant par une translation dont le vecteur est celui déterminé par les quatrièmes moyens de calcul (40). 7. Dispositif selon la revendication 6, caracté risé en ce que les moyens (21, 25) pour fournir une suite d'adresses correspondant â des éléments prédéter minés de l'image courante (1), comportent - des moyens (21) pour fournir une suite prédéter minée d'adresses dont chaque adresse correspond à un bloc d'observation (14), et cette suite étant telle que les blocs d'observation (14) sont situés sur une plura lité de demi-droites (4 à 11) concourant au centre (0) de 'image courante (1) et sont considérés successive ment du centre (0) de l'image vers les bords l'image (1), sur chaque demi-droite (4 à 11) successivement ; - des moyens (25) pcur fournir, en fonction de cha que adresse correspondant à un bloc d'observation (14), une suite d'adresses prédéterminée correspondant res pectivement à chaque élément (2) contenu dans le bloc d'observation considéré (14). 8. Dispositif selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que les cinquièmes moyens de calcul (70 à 80) sont un dispositif de résolution d' systPme linéaire de 2N équations linéaires à 6 inconnues, où 2N est un nombre supérieur à 6.