Brevet FR2807420A1 — publié le 20011012

ENGIN AUTOMOTEUR DE LEVAGE ET DE MANUTENTION, PLATEFORME D'INTERVENTION COMPRENANT UN TEL ENGIN POURVU D'UNE NACELLE. PROCEDE D'UTILISATION D'UN TEL ENGIN D'UNE TELLE NACELLE. L'invention se rapporte au domaine technique des engins de levage et de manutention, à portée moyenne de l'ordre de quelques mètres et pouvant être mis en place de manière temporaire, à la demande, sur un lieu d'intervention. Par intervention on désigne ici notamment tant le levage que la descente ou la manipulation de charges ou de plate-formes et cabines mobiles. De telles plate-formes permettent à des techniciens d'occuper une position convenable pour l'exécution de travaux en hauteur. Les engins de levage et de manutention du type ci-dessus peuvent être classés en deux grandes catégories :les engins automoteurs de levage et de manutention qui possèdent leurs propres moyens de locomotion, et les engins de levage et de manutention non automoteurs, par exemple remorqués ou fixés sur le châssis d'un véhicule de transport. Dans la première catégorie des engins automoteurs du type ci-dessus, on distingue notamment grues mobiles, les nacelles automotrices parfois appelées girafes , et chariots élévateurs automoteurs. Les grues mobiles sont des grues à flèche orientable et à train de roulement sur roue ou chenille, comprenant un châssis autoporteur, une plate-forme tournante supportant conventionnellement le moteur et le contre poids ; et une flèche qui peut être télescopique ou non, articulée ou non, à commande hydraulique ou à commande de levage par câbles. Les grues mobiles peuvent permettre les mouvements suivants - levage, c'est à dire translation verticale de la charge ; - relevage ou apiquage, c'est à dire respectivement l'augmentation ou la diminution de l'inclinaison de la flèche, de façon à réduire, respectivement accroître la portée, et modifier ainsi la hauteur sous crochet ; - télescopage, est à dire déploiement ou retrait des caissons emboîtables constituant flèche, le cas échéant; - orientation, c'est à dire rotation de la plate-forme supportant la partie engin de levage (flèche, contrepoids, cabine, charge etc.) autour de l'axe de rotation généralement vertical ; - rotation, c'est à dire rotation de l'ensemble charge-crochet autour de l'axe vertical du crochet ; - translation, c'est à dire déplacement de l'ensemble de l'engin. Des exemples de grue mobile du type défini ci-dessus peuvent être trouvés dans les documents suivants: US-4 984 695, US-4 755 102, 4210 219, US-3 620 579, US-3 224 608, EP-A-120 620. Les grues mobiles sont classiquement destinées au levage et la manutention de masses importantes. A titre indicatif, la charge admissible à 75% de la charge de basculement, sur stabilisateurs, pour une grue mobile automotrice sur pneumatiques, varie généralement de 150 à 800 kN, pour une masse d'engin de l'ordre de 18 à 80 tonnes. De sorte les grues mobiles sont conventionnellement des engins grand gabarit, relativement lourds et inadaptés aux environnements encombres. Leur usage conventionnellement limité au levage de charges importantes, par exemple comme grues d'appoint sur les chantiers de bâtiments. grues mobiles sont conventionnellement pas conçues pour permettre la manceuvre de nacelles. Les nacelles automotrices ou girafes comprennent conventionnellement un châssis porté par des roues à pneumatique, bras télescopique supportant une nacelle étant monté rotatif par rapport au châssis. Des exemples de telles nacelles ou girafes peuvent être trouvés dans les documents suivants FR-2 489 284, FR-2 717 456, FR-2 732 001, FR-2 733 493, FR-2 750 , FR-2 774 083, EP-310 749, EP-514 599, EP-581 383, EP-747 316, EP-856 , EP-921 094, EP-931 759, W0-85102361, W0-97/271 W0 99/43605. nacelles automotrices présentent un encombrement important une maniabilite réduite, et sont de ce fait conventionnellement réservées à des usages terrain dégagé, notamment pour des interventions à l'extérieur de bâtiments. Les chariots de manutention automoteurs sont généralement plus légers et de moins grand gabarit que les grues mobiles, et sont plus polyvalents que ces grues ou que les nacelles automotrices. Ces chariots de manutention automoteurs, de type industriel, semi- industriel ou tout-terrain, comprennent conventionnellement un châssis et - soit un mât d'inclinaison variable sur lequel coulissent tablier, porte- fourche et fourche, avec possibilité de rallonge et d'équipements divers fixés sur un porte-outil ; - soit d'une flèche télescopique supportant le porte-outil. La polyvalence des chariots de manutention automoteurs tient notamment à la possibilité d'adaptation, sur un porte-outils dit universel , d'outils variés tels que nacelles ou potences de grues, mais aussi benne de terrassement et de reprise, palettiseur avec ou sans translateur, lame de remblayage, benne à béton à ouverture mécanique ou hydraulique, balayeur, fourches, hydrogriffe, pinces à grumes, benne distributrice à vis sans fin. Des exemples de tels chariots automoteurs de l'art antérieur peuvent être trouvés dans les documents suivants : FR-2 091 898, FR-2 287 1, FR-2 287 413, FR-2 527 992, FR-2 545 468, FR-2 563 204, FR-2 713 1 EP-692 448, EP- 068, EP-680 923, EP-656 315, EP-415 608, EP-325 , EP-312 390, EP- 208, EP-036 455, US-3 184 086, US-3 198 359, US- 910, US-3 688 , US-3 836 025, US-3 937 339, US-3 967 744, US-3 , US-4 034 875, 4 147 263, US-4 553 899, US-4 632 630, US-4 674 4744718, US-4 822 237, US-4 964 778, US-5 106 257, US-5 199 , US-5 478 192, W0-89/00972, DE-27 39 537, DE-27 39 325. Des exemples de mise en place d'engins auxiliaires de levage sur le tablier chariot élévateur peuvent être trouvés dans les documents suivants FR-2 625, FR-2 573 406, FR-2 589 847, EP-028 462, EP-034 999, EP-053 009, 93/14018, W0-97/13718. Des exemples de mise en place de nacelles ou plate-formes sur les chariots élévateurs à fourche peuvent être trouvés dans les documents suivants : FR-2 463 095, FR-2 466 586, FR-2 626 865, FR-2 693 180, EP-407 359, EP-596 498, EP-672 612. Les chariots automoteurs présentent le plus souvent un encombrement qui, bien que plus faible que celui des grues mobiles, reste important et rend leur utilisation délicate lorsque les zones de libre circulation sont de dimensions réduites, comme c'est le cas dans certains ateliers comprenant un grand nombre de centres d'usinages ou machines outils. De plus, le mât et flèche telescopique des chariots de manutention automoteurs ne sont le plus souvent orientables. II existe par ailleurs des engins de levage à bras télescopique orientable, pour lequel seul le bras tourne autour du châssis par rapport à axe sensiblement vertical. Eventuellement, c'est l'ensemble bras-cabine qui tourne rapport au châssis autour d'un tel axe vertical. De tels engins sont décrits exemple dans les documents suivants US-3 554 395, US-4 382 , EP- 276. Dans de tels engins, l'axe de rotation sensiblement vertical bras est placé, pour des raisons de stabilité notamment, de manière centrale rapport à l'axe longitudinal de la grue. Cette disposition de l'axe de rotation a deux conséquences: - la portée, c'est à dire la distance horizontale entre l'axe d'orientation du bras et l'axe vertical passant par le centre de gravité de la charge, est réduite ; - la rotation du bras dans un environnement encombré peut être delicate. Pour la deuxième catégorie des engins de levage et de manutention, déplaçables à la demande mais non automoteurs, telle que définie en introduction, on connaît notamment différents types de grues - grues auto-dépliantes, conçues pour se monter et se démonter sans matériel extérieur, grâce à un système de pliage des principaux éléments. Ces grues sont d'usage conventionnellement limité aux chantiers de bâtiments et leur dépliage est relativement lent ; - grues hydrauliques légères équipant les camions de livraison de matériaux ou équivalent. Pour ce type de grue, le plus souvent repliables et disposées sur plateau tournant on peut se reporter par exemple aux documents suivants : FR-2 429 175, FR-2 487 317, FR-2 509 708, FR-2 587 320, 2666 FR2 699 909, FR-2 720 345, EP-066 567, EP-146 791, EP-220 125, EP- 071, EP-392 672, EP-425 733, EP-708 053, W0-90/09338, W0-90/10554, 93/12029, W0-97/41056 ; - grue ou potences à tour, sur rails, à flèche horizontale et contre-flèche d'équilibrage. Entre également dans cette catégorie d'engins de levage, les nacelles non automotrices portées par des remorques ou des véhicules. Pour ce type nacelles, on peut se reporter, par exemple, aux documents suivants : FR-2 1 998, FR-2 969, FR-2 522 638, FR-2 527 581, FR-2 628 090, FR-2 647 FR-2 702 , FR-2 704 539, EP-047 726, EP-141 552, EP-223 761, EP- 300, EP-286 301, EP-556 6;61, W0-89/11441, W0-96126887, W0-98105583. Aucun engins de levage des différents types mentionnés ci-dessus n'est adapté a des interventions, telles que déplacement d'outillages ou autres charges lourdes, dans des environnements encombrés, tels qu'ateliers fabrication dits ateliers flexibles . Pour ce type d'intervention, quelques rares dispositifs ont étés proposes dans l'art antérieur. Ces dispositifs de levage sont de portées et de capacités charge limitées. Ainsi, document FR-2 650 263 décrit un bras de grue hydraulique à faible portée faible capacité de charge, adapté sur un chariot métallique recouvert d'un platelage en bois sur lequel repose les masses à manutentionner. On peut se référer également aux documents suivants : FR-2 543 FR-2 566 379, FR-2 583 401, FR-2 589 847, EP-372 392, EP-860 395. L'invention vise à fournir un engin de levage et de manutention présentant pas les inconvénients de ceux connus dans l'art antérieur, cet engin permettant le levage, la descente ou la manipulation à grande portée charges importantes ou de nacelles porteuses de personnel, cet engin étant plus d'une grande compacité de sorte à faciliter d'une part son déplacement jusqu'au lieu d'intervention, y compris au travers d'un environnement encombre et, d'autre part, son utilisation dans un espace restreint, cet engin étant surcroît d'un emploi simple, rapide et sûr, notamment vis à vis des risques de basculement longitudinal ou transversal. A cette fin, l'invention se rapporte, selon un premier aspect, à un engin automoteur de levage et de manutention à portée moyenne de l'ordre de quelques mètres, pouvant être mis en place de manière temporaire, à la demande, sur un lieu d'intervention, cet engin comprenant - un châssis monté sur roues, d'enveloppe sensiblement parallé lépipédique ; un bras de grue monté sur ce châssis ; des moyens d'entraînement autonome de l'engin, cet engin comprenant en outre des moyens de déplacement du châssis entre une position haute, de mouvement d'ensemble par guidage manuel l'engin mû les moyens d'entraînement, et une position basse d'appui du chassis au sol. r L'engin comporte des moyens de stabilisation du châssis lorsque celui-ci est placé en position basse d'appui au sol. Suivant diverses réalisations, éventuellement combinées, ces moyens de stabilisation comprennent le poids des moyens d'entraînement disposés à l'arrière du châssis ; au moins deux stabilisateurs transversaux aptes à être déployés sur chacun des deux côtés latéraux du châssis ; au moins un stabilisateur longitudinal. Dans une réalisation particulière, ces moyens de stabilisation comprennent deux stabilisateurs longitudinaux et deux stabilisateurs transversaux, les stabilisateurs longitudinaux étant aptes à s'étendre symétriquement par rapport à la mi-largeur du châssis, les deux stabilisateurs transversaux étant aptes à s'étendre sur chaque côté du châssis, dans un secteur transversal disposé entre les moyens d'entraînement arriere et les chapes de fixation du pied de grue sur le châssis. stabilisateurs transversaux sont de type télescopique ou Dans une réalisation, les logements pour les caissons de ces stabilisateurs sont disposés symétriquement par rapport à un plan transversal perpendiculaire au châssis, les stabilisateurs transversaux ne saillant pas, en position extrême rentrée, au delà de l'enveloppe du châssis. Cette configuration permet à la fois une grande compacité latérale au châssis et une grande longueur utile aux stabilisateurs transversaux. Les stabilisateurs longitudinaux sont de type télescopique ou non, les logements pour les caissons de ces stabilisateurs longitudinaux formant bords latéraux au châssis, ces stabilisateurs longitudinaux ne saillant pas, en position extrême rentrée, au delà de l'enveloppe du châssis. Cette disposition permet à la fois une grande compacité longitudinale au châssis et une grande longueur utile aux stabilisateurs longitudinaux. Selon diverses réalisations, éventuellement combinées - le bras de grue est de type à colonne orientable montée rotative sur châssis autour d'un axe R sensiblement perpendiculaire à ce châssis ; - bras de grue est de type inclinable et à portée réglable ; - bras de grue comprend une colonne sensiblement perpendiculaire châssis une flèche télescopique inclinable et repliable par rapport à colonne selon au moins un axe de rotation. Selon une réalisation, la flèche de grue supporte des éléments de circuit hydraulique et notamment un groupe de puissance de centrale hydraulique, contrepoids et une armoire de contrôle, l'ensemble de ces éléments ne saillant sensiblement pas au delà de l'enveloppe du châssis lors de l'actionnement bras de grue. La flèche de grue, en position extrême repliée du bras de grue, disposée longitudinalement et sensiblement à mi-largeur par rapport au châssis. L'engin comprend, dans une réalisation, un boîtier de commande manuelle relié, via un flexible de longueur réglable, à la première partie extrême d'un conduit supérieur sensiblement rigide, la partie extrême opposée de conduit étant montée en rotation sur la partie supérieure libre de la colonne de grue. Au moins une poulie est montée sur un flasque fixé sur le bras de grue, cette poulie étant destinée au stockage de flexibles de liaisons entre la base l'engin et la partie extrême libre du bras de grue, cette poulie étant pourvue dispositif de rappel élastique de sorte à assurer le rembobinage automatique desdits flexibles lors du mouvement de la flèche de grue. L'invention se rapporte, selon un deuxième aspect, à une plate-forme d'intervention formée par le montage d'une nacelle sur l'extrémité de la flèche de grue engin tel que présenté ci-dessus, la nacelle étant pourvue de moyens d'accouplement rapide avec des moyens d'accouplement complémentaires disposés en partie extrême de flèche de grue, la nacelle étant pourvue outre de moyens de correction automatique d'assiette et de moyens de contrôle et de commande des mouvements du bras de grue, lesdits moyens étant fonctionnellement reliés à la base de l'engin par des flexibles guidés le long du bras de grue. moyens de correction automatique d'assiette de la nacelle comprennent un actionneur, tel qu'un moteur électrique ou hydraulique, et au moins inclinomètre. nacelle est de largeur sensiblement identique à celle de l'engin et est pourvue de roues sous son châssis permettant son déplacement manuel jusqu' point de montage pur l'extrémité de flèche de grue. L'invention se rapporte, selon un troisième aspect, à un procédé d'utilisation d'un engin de levage et de manutention tel que présenté ci dessus, ce procedé comprenant les étapes suivantes le bras de grue et les stabilisateurs étant en position extrême repliée, commande manuelle, via un bras de guidage du châssis, du relevage de ce châssis, et déplacement de l'engin dans sa géométrie la plus compacte, vers le lieu d'intervention ; b) lorsque le lieu d'intervention est atteint, connexion du groupe de puissance à une source d'énergie électrique, mis en route ce groupe de puissance et commande de la sortie des stabilisateurs télescopiques ; lorsque ces stabilisateurs sont dans leur position sortie souhaitée, commande par l'opérateur de la descente du châssis de l'engin, jusqu'à son appui , les patins des stabilisateurs reposant également sol ; deploiement du bras de grue jusque dans sa position de mise en place d'un outil ; manceuvre du bras de grue pour l'intervention souhaitée. Selon un mode de mise en #uvre, le procédé comprend, lors de l'étape c) ou entre l'étape c) et l'étape d), un débrayage automatique des moyens d'entrainement de l'engin, de sorte à inhiber leur fonctionnement lors de l'utilisation du bras de grue. procédé comprend, dans une réalisation, lors de l'étape d), la mise en place d'une nacelle en tant qu'outil, l'étape e) de commande des mouvements du bras grue étant au moins en partie réalisée par un opérateur placé dans cette nacelle. L'etape e) de commande des mouvements du bras de grue comprend l'actionnement par un opérateur d'un boîtier de commande suspendu, via un flexible, à un support articulé sur la partie supérieure du bras de grue, cet opérateur pouvant être placé sur un côté ou à l'arrière de l'engin. D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront au cours de description suivante de modes de réalisation, description qui va être effectuee en se référant aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue en perspective d'un engin de levage et de manutention selon l'invention, le bras de grue et les stabilisateurs étant en position déployée ; ,. - la figure 2 est une vue de l'abaque de charge de l'engin représenté en figure 1 pour un de ses dimensionnements possibles ; - la figure 3 est une vue latérale de l'engin représenté en figure 1 ; - la figure 4 est une vue analogue à la figure 3, la grue et stabilisateurs étant en position rentrée ; - la figure 5 est une vue en face avant de l'engin représenté en figure 1, bras grue et les stabilisateurs étant en position rentrée, la position extrême sortie deux stabilisateurs transversaux étant reportée afin de comparaison ; - figure 6 est une vue de dessus de l'engin représenté en figure 1, le bras grue et les stabilisateurs étant en position rentrée, la positon extrême sortie deux stabilisateurs transversaux et d'un des deux stabilisateurs longitudinaux étant reportée afin de comparaison ; - la figure 7 est une vue en perspective de l'ensemble d'entraînement et du châssis de la grue, les stabilisateurs et le bras de grue étant en position rentrée ; - la figure 8 est une vue en perspective d'une nacelle apte à être montee sur le bras de grue de l'engin représenté en figure 1, selon un mode réalisation ; - la figure 9 est une vue arrière de la nacelle représentée en figure 8 ; - la figure 10 est une vue de dessus de la nacelle représentée en figure 8; la figure 11 est une vue latérale de la nacelle représentée en figure 8 ; la figure 12 est une en perspective éclatée de la structure d'un des stabilisateurs de l'engin représenté en figure 1, dans un mode de réalisation ; la figure 13 est une vue en perspective éclatée du châssis d'un engin tel que représenté en figure 1, selon un mode de réalisation. On se reporte tout d'abord aux figures 1 à 6. L'engin de levage et de manutention 1 (par la suite dénommée simplement engin ) comprend un châssis de base 2, d'enveloppe sensiblement parallélépipédique, supportant un bras de grue repliable 3. Lorsque le bras de grue 3 est dans sa position extrême repliée représentée en figure 4, son premier tronçon s'étend sensiblement suivant direction D1 dite longitudin?le, disposée à mi-largeur du châssis 2. Dans la suite de la description de l'engin 1, les termes avant arrière , longitudinal , transversal , droite , gauche seront employés en réference à la direction D1 et au sens de déploiement du bras de grue 3, à partir sa position extrême repliée. L'engin est automoteur grâce à des moyens d'entraînement solidaires du châssis 2 à l'arrière de celui-ci. Ces moyens d'entraînement comprennent par exemple un moteur électrique alimenté par des batteries. Le bras de grue 3 est monté mobile en rotation, par rapport au châssis autour d'un R sensiblement perpendiculaire au châssis 2 et dispose sensiblement centre de celui ci. Dans la suite du texte, afin de simplification, cet axe R sera considéré vertical et perpendiculaire au sol sur lequel est place l'engin 1. II est entendu toutefois, ainsi qu'il apparaîtra clairement à l'homme métier, que l'engin 1 peut être employé sur un sol incliné de quelques degres par rapport à l'horizontale. Le châssis 2 comporte des logements pour des caissons de stabilisateurs télescopiques. Dans la réalisation représentée, l'engin 1 comporte deux stabilisateurs longitudinaux 5, 6 sensiblement identiques et à extension vers l'avant, et deux stabilisateurs transversaux 7,8 sensiblement identiques à extension latérale droite et gauche. Les stabilisateurs longitudinaux 5,6 sont disposés sensiblement symétriquement par rapport à un plan vertical P contenant la direction D1. Le télescopage des stabilisateurs transversaux 7,8 s'effectue de part et d'autre d'un plan vertical transversal Q disposé à l'arrière de l'axe de rotation du bras de grue. En d'autres termes, les logements pour les caissons stabilisateurs transversaux ne sont pas alignés mais sont disposes symétriquement par rapport à ce plan Q. Dans d'autres modes de réalisation, non représentés, les logements pour les caissons des deux stabilisateurs transversaux sont sensiblement alignés. moyens d'entraînement 4 s'étendent vers l'arrière de l'engin 1 à l'arrière plan Q. stabilisateurs longitudinaux et transversaux, lorsque complètement rétractes ne saillent pas au delà de l'enveloppe parallélépipédique du châssis 2. Lorsque le bras de grue 2 est vu dans sa position extrême repliée, on observe, montés sur la colonne 9 d'axe R du bras de grue 2, un élément arriere formant contrepoids 10, une armoire latérale de contrôle 11, des éléments circuit hydraulique 12. L'armoire de contrôle 11 comprend notamment sur sa face externe des boutons poussoirs, par exemple de type à deux ou trois positions fixes ou rappel centre, ainsi qu'au moins un poussoir de sécurité type coup de poing, à impulsion ou accrochage. Les éléments de circuit hydraulique 12 montés sur la colonne 9 comprennent notamment - un groupe de puissance de centrale hydraulique (réservoir ou bâche de fluide hydraulique, moteur d'entraînement d'une pompe, système de filtration sur le retour et sur l'aspiration ainsi que sur la conduite de refoulement de la pompe) ; limiteurs de pression ; distributeurs et leurs commandes ; flexibles ou des raccords rigides. circuit hydraulique, avantageusement proportionnel, est de type ouvert et comprend un dispositif de refroidissement à air ou à eau du fluide hydraulique contenu dans le réservoir. Le fluide est par exemple une huile minérale type HM ou HV une huile difficilement inflammable. Un élément chauffant placé dans le réservoir permet le démarrage par temps froid. moteur de la centrale hydraulique est par exemple un moteur électrique alimenté en 380V 50Hz par le biais d'une prise d'alimentation générale prévue à cette fin sur le châssis, côté armoire de contrôle. L'engin 1, s'il est autonome dans ses déplacements, ne l'est pas pour sa fonction de levage ou de manutention. Un boîtier de commande manuelle 13 est suspendu', via un flexible 14 à la première partie extrême 15 d'un conduit supérieur sensiblement rigide 16, la partie extrême opposée 17 de ce conduit 16 étant montée en rotation sur la partie supérieure libre du contrepoids 10. Cette disposition permet la commande des manoeuvres du bras de grue, depuis le côté droit ou gauche, ou depuis l'arrière de l'engin, en fonction de la place disponible sur le lieu d'intervention. L'armoire latérale de contrôle 11 est montée dans la réalisation représentée, contre une face sensiblement plane et verticale de la colonne 9, opposée à l'emplacement de montage des éléments de circuit hydraulique 12. Cette disposition permet de limiter le volume devant être laissé libre autour de l'engin 1 lors de la rotation de la colonne 9 par rapport à l'axe R. Ainsi qu'il apparaît en figure 6, lorsque la première section 18 du bras de grue 3 est disposée suivant la direction D1, notamment lorsque le bras de grue est dans sa position extrême repliée, les éléments 10 1,12 solidaires de la colonne 9 de grue ne saillent sensiblement pas au delà faces latérales de l'enveloppe externe E du châssis 2. Un bras de commande 19 est monté articulé par rapport à un axe 20 sur l'arrière de l'engin 1, au dessus des moyens d'entraînement 4 . L'axe 20 est sensiblement parallèle à l'axe de rotation R de la colonne de grue. bras de commande 19 permet le guidage manuel du déplacement de l'engin bras de commande 19 est par exemple du type de ceux utilisés pour certains transpalettes. II comprend des commandes pour le mouvement arrière/avant de roues motrices et directrices et pour le mouvement descente/montée du châssis 2, ainsi qu'un poussoir de sécurité type coup de poing, à impulsion ou accrochage. Dans une réalisation, l'engin 1 est supporté par trois roues : une roue motrice et directrice arrière 21, disposée à mi-largeur du châssis 2 et deux roues latérales avant 22. Par roue on désigne ici aussi bien les roues à bandage pneumatique que les galets métalliques ou équivalents. Dans certains modes de réalisation, l'engin est pourvu de deux roues arrières motrices et directrices. Plus de deux roues avant peuvent être prévues, l'engin pouvant être par exemple à trois essieux. Dans la réalisation représentée, le bras de grue 3 comprend - deux axes d'articulation parallèles 23,24, ces axes étant perpendiculaires à l'axe de rotation R de la colonne 9 ; - une flèche 25 de type télescopique à trois tronçons 26,27 Dans d'autres modes de réalisation, non représentés, la fleche de grue comprend deux ou plus de trois tronçons télescopiques. mouvements du. bras de grue sont provoqués par la commande de vérins double effet. L'engin 1 permet ainsi des mouvements de levage, relevage, apiquage, télescopage, orientation et rotation tels qu'ils ont étés définis introduction en référence aux grues mobiles. L'encombrement de l'engin est nettement plus réduit que celui d'une grue mobile conventionnelle. poulie 29, montée sur un flasque 29a porté par bras de grue permet guidage et le stockage de flexibles de liaison reliant base de l'engin à la partie extrême de son bras de grue. Cette poulie 29 pourvue d'un dispositif de rappel élastique assurant le rembobinage automatique des flexibles de liaison lors de la rentrée des tronçons de flèche de grue. Ainsi qu'il apparaîtra par la suite, les flexibles de liaison peuvent être des câbles d'alimentation électrique et/ou hydraulique permettant l'alimentation d'actionneurs montés sur la partie extrême de la flèche de grue. Dans la réalisation représentée, la poulie est pourvue d'une seule gorge. Dans d'autres réalisations, lorsque deux flexibles de liaison doivent être utilisés, cette poulie comprend deux gorges, ou deux poulies sont montées sur le bras de grue. Un cycle d'utilisation de l'engin 1 va maintenant être décrit. Partant de l'état représenté en figure 4, dans lequel le bras de grue et les stabilisateurs 5,6,7,8 sont en position extrême repliée, l'opérateur commande, via le bras 19 le relevage du châssis 2. Ce relevage peut être assuré par un système hydraulique ou électro- hydraulique. L'engin 1 peut alors être guidé manuellement, dans configuration de compacité maximum, vers un lieu d'intervention, le châssis 2 étant porté par les roues motrices et directrices arrières et par des roues avant 22. Lorsque le lieu d'intervention est atteint, l'opérateur connecte le groupe de puissance à une source d'énergie électrique, met eni route le groupe de puissance puis commande la sortie des stabilisateurs télescopiques 5,6,7,8. capteurs fin de course permettent, le cas échéant, le contrôle la sortie ces stabilisateurs télescopiques. Dans une variante de réalisation, lorsque la fin de course des stabilisateurs n'est pas souhaitée, compte tenu de la place disponible sol, un calculateur indiquera à l'opérateur, sur un écran prévu à cette fin l'armoire 11 l'abaque de charge à respecter dans de telles conditions. Lorsque ces stabilisateurs sont dans la position sortie souhaitée, l'opérateur commande la descente du châssis 2 de l'engin, qui repose alors sur le Les patins 30 des stabilisateurs 5,6,7,8 sont également plaqués au sol. Les moyens d'entraînement 4 en translation de l'engin 1 sont débrayés, sorte à inhiber leur fonctionnement lors de l'utilisation du bras de grue 2. II à noter que ces moyens d'entraînement 4 forment contrepoids pour l'engin lors du levage de charges. Le bras de grue 2 est alors déployé depuis sa position extrême repliée jusque vers une position de mise en place éventuelle d'un outil en partie extrême libre 31 du bras de grue. Cet outil peut être une nacelle, un palan, un crochet, des fourches, une hydrogriffe, ou tout autre outil souhaité pour l'intervention prévue. Lorsque l'outil est une nacelle, un opérateur peut, ainsi qu'il apparaîtra plus complètement par la suite, commander les manceuvres du bras grue 3, depuis la nacelle, un autre opérateur restant à proximité de l'armoire 1 et du boîtier 13. Un moyen mécanique manuel permet la commande du bras de grue en de coupure du circuit hydraulique ou de coupure générale électrique. Cette disposition permet notamment la descente de la nacelle jusqu'au sol. Lorsque l'outil est mis en place sur la partie extrême libre 31 du bras de grue, l'intervention prévue peut être effectuée. Par exemple, une masse lourde peut être levée par commande du bras de grue à l'aide du boîtier 13, l'opérateur se trouvant à distance de cette masse à hisser, grâce à la portée du bras de grue. Cette masse peut être par exemple un outillage de centre d'usinage ou un moule de presse pour pièces polymères ou métalliques. Si cette masse doit être non seulement hissée mais transportée à l'aide de l'engin 1, l'opérateur pourra, le cas échéant, commander le levage du châssis 2 et la rentrée des stabilisateurs 5,6,7,8, puis le déplacement de l'engin 1 par les moyens d'entraînement 4. Des moyens de contrôle tels qu'inclinomètres et capteurs de force, reliés à un calculateur, pourront inhiber une telle commande lorsque celle- ci entraînerait un risque de basculement longitudinal ou transversal de l'engin. Lorsque l'intervention est terminée, l'outil disposé en partie extrême du bras de grue peut être démonté et bras de grue 3 remis dans sa position extrême repliée. Lorsque l'outil utilise est de taille modeste, comme certains palans, il est possible de le laisser en place sur la flèche de grue et de le poser sur le châssis 2. Les stabilisateurs 6,7,8 sont remis en position rentrée. Le groupe de puissance est ensuite arreté et le câble d'alimentation générale de l'engin est débranché. Le châssis remis en position haute, permettant le guidage manuel de l'engin 1, mû par moyens d'entraînement 4. Dans le mode de réalisation représenté du bras de grue 3, lorsque ce bras de grue est replié, la flèche télescopique 25 est placée sensiblement à l'horizontale en regard et au dessous de l'armoire de contrôle 11, la partie extrême libre 31 étant orientée vers l'arrière de l'engin 1. On se rapporte maintenant figures 8 à 11 qui illustrent un mode de réalisation d'une nacelle destinée à être montée sur le bras de grue. Pour la description de cette nacelle, les termes avant, arrière, longitudinal, transversal seront employés en référence au montage de la nacelle sur le bras de grue 3 de l'engin, ce bras de grue étant placé suivant la direction D1. Cette nacelle 40 comprend - un plancher 41 rectangulaire sur lequel est montée un garde fou 42 ; - une armoire de contrôle et commande de mouvement 43, pourvue d'un tableau de bord pupitre de commande 44; - des moyens d'accouplement à la partie extrême de la flèche de grue 3; - des moyens 46 de correction automatique et/ou manuelle d'assiette. Le plancher 41 de la nacelle peut être formé d'une plaque sensiblement pleine, à bord droit 47 rapportés ou venus de matière. Cette plaque peut être en acier, notamment en acier inoxydable ou acier galvanisé, des nervures ou un revêtement caoutchouc formant revêtement antidérapant. Pour réduire le poids de la nacelle, sans nuire à sa résistance mécanique, le plancher 41 peut être réalisé en composite, ou comprendre des sections caillebotis ou de tôles déployées ou perforées. garde fou 42 peut être formé par assemblage de tubes ou profilés métalliques, par exemple mécano-soudés. Ces tubes ou profilés peuvent par exemple être en acier, notamment acier inoxydable ou acier galvanisé, ou en alliage d'aluminium. Ce garde fou 42 comprend une porte formée, dans la réalisation représentée, par une barre horizontale 48 montée sur des manchons 49 coulissants sur des montants verticaux 50. Cette porte est disposée à l'avant de la nacelle, dans la réalisation représentée. Dans d'autres modes de réalisation, non représentés, cette porte peut être latérale droite ou gauche. La nacelle peut être pourvue de plus d'une porte d'accès. Des contacteurs, non représentés, permettent, dans certains modes de réalisation, de contrôler la bonne fermeture de la porte, les signaux issus de ces contacteurs étant envoyés à un circuit de sécurité autorisant ou inhibant le levage la nacelle posée au sol. échéant, les signaux délivrés par ces capteurs sont envoyés vers un affichage le tableau de bord 44. Dans le mode de réalisation représenté, ce tableau de bord 44 est placé sur la face supérieure de l'armoire 43 fixée sur la face avant du garde fou 42. Dans d'autres modes de réalisation, ce tableau de bord est disposé un côtés de la nacelle. En variante, le tableau de bord est de type satellite et monté mobile sur un support fixé au garde-fou. L'opérateur peut ainsi visualiser des cadrans et voyants et commander les mouvements de la nacelle sans retourner vers l'arrière de l'engin. moyens 46 de correction automatique d'assiette comprennent un actionneur, tel qu'un moteur hydraulique ou électrique, disposé à l'arrière de la nacelle. moyens 46 comprennent également au moins un inclinomètre. Dans un mode de réalisation, cet inclinomètre est de type magnétique comprend boîtier non magnétique, un aimant permanent contenu dans boîtier et fluide magnétique mobile dans le boîtier. Dans un autre mode de réalisation, l'inclinomètre est de type diélectrique et comprend un boîtier formant réservoir à fluide, une série de plaques diélectriques métalliques placées dans le réservoir, un fluide possedant une constante diélectrique présélectionnée immergeant partiellement plaques metalliques, un gaz de constante diélectrique faible remplissant reste du bottier. Dans un autre mode encore de réalisation, l'inclinomètre comprend un bottier contenant deux fluiçles non miscibles et insolubles l'un dans l'autre et presentant des propriétés électrolytiques différentes et un poids spécifique différent, certaines parois du boîtier formant armature de condensateur. La correction d'assiette est de préférence de type automatique. Lorsque, sous l'effet par exemple du relevage de la flèche de grue, le plancher de la nacelle se trouve incliné d'un angle supérieur à une valeur prédéterminée par rapport à l'horizontale, la correction est provoquée. Le cas échéant, cette correction d'assiette peut être effectuée selon l'un des trois modes choisis par l'opérateur - automatique, telle que décrit ci-dessus ; - manuelle : la correction d'assiette est obtenue à l'aide levier disposé sur le tableau de bord 44 ; - neutre : aucune correction ne peut être effectuée, le plancher de la nacelle restant dans en position fixe. Pour garantir une grande sécurité de fonctionnement, une alarme visuelle et/ou sonore peut être prévue lorsque l'inclinaison du plancher dépasse une valeur seuil, une inclinaison supplémentaire de la nacelle ne pouvant être obtenue. Lorsque le mode de correction automatique d'assiette est choisi, cette correction pourra être enclenchée lorsqu'un seuil est atteint. Le réglage de ce seuil permet d'éviter à la fois des mouvements de nacelle trop fréquents (seuil trop faible) ou de trop grande amplitude (seuil trop élevé). Pour éviter de déstabiliser l'opérateur, le mouvement automatique de correction d'assiette est de préférence effectuée à faible vitesse. Cette vitesse peut, le cas échéant, être réglable par variateur lorsque l'actionneur est un moteur électrique. Dans un mode de réalisation, l'actionneur est moteur hydraulique et sa vitesse de rotation est réglée par une pompe à débit variable ou par un limiteur de débit. Par exemple, l'actionneur est un moteur hydraulique à double sens de rotation, du type à pistons radiaux, connectée au groupe hydraulique l'engin 1, par au moins un flexible enroulé sur la poulie 29 et guidé sur un coté de la flèche de grue. En variante, l'actionneur est un moteur électrique relié à l'alimentation électrique de l'engin par un câble enroulé sur poulie 29 et guidé sur un côté de la flèche de grue. La charge maximum admissible sur le plancher 41 de la nacelle peut être contrôlée un capteur lde force. Ce capteur de force peut être de type électromagnetique et comporter un élément sensible piézo-résistant, comporter un corps déformable et une jauge de contrainte disposée sur corps déformable, formant corps d'épreuve travaillant en traction compression ou en flexion. Les moyens d'accouplement rapide 45 de la nacelle à la flèche de grue comprennent - une pièce femelle 51 formant manchon, d'ouverture inclinée sensiblement à 45 par rapport à l'horizontale, cette pièce femelle étant configurée pour être montée sur la partie extrême mâle correspondante de la flèche de grue ; - au moins une goupille de blocage. La nacelle 40 est pourvue de roues 52 permettant son déplacement manuel, lors de son montage ou démontage sur la flèche de grue. On se rapporte maintenant à la figure 12 qui illustre un mode de réalisation pour les stabilisateurs ou jambes stabilisatrices 5,6,7,8. Dans réalisation représentée, chaque stabilisateur 5,6,7,8 comprend trois tronçons 61,62. Les surface d'appui et de guidage des tronçons peut comprendre des tampons coulissants, des galets disposés en regard de rails de guidage linéaire, ou des patins de guidage, par exemple élaborés en polyamide chargé en noir de carbone et en ' sulfure de molybdène, type Nytralon #) Chaque tronçon 60,61,62 est de section sensiblement rectangulaire formée de quatre parois pleines. En variante, pour alléger ces stabilisateurs, les tronçons peuvent être formés d'éléments de poutre disposés en treillis. Chaque tronçon peut être monobloc ou formé par assemblage de pièces métalliques, exemple en acier ou en alliage léger. Chaque tronçon de stabilisateur comprend - en face inférieure, des patins d'appui arrière 60a,61 a,62a ; - en face supérieure, des patins de guidage arrière 60b,61 b,62b. deux premiers tronçons 60,61 de chaque stabilisateur comportent de plus face inférieure, des patins de guidage avant 60c,61c face supérieure, des patins d'appui avant 60d,61 d. Le vérin de télescoppge 63 est monté, à son extrémité distale, sur un axe de goupillage 64, au droit d'un pied d'appui au sol 65. Ce pied d'appui au sol 65 est, dans la réalisation représentée, soudé perpendiculairement au troisième tronçon de la jambe stabilisatrice. II porte à sa base un patin par exemple en caoutchouc. jambes stabilisatrices détendent sensiblement horizontalement. On se rapporte maintenant à la figure 13 qui illustre mode de réalisation du châssis 2. Le châssis 2 supporte les quatre premiers tronçons 60 des stabilisateurs longitudinaux et transversaux 5,6,7,8. Entre les tronçons 60 des stabilisateurs longitudinaux s'étend un support 80 de vissage de deux chapes de fixation 81 du pied de grue. vérins double effet d'actionnement des stabilisateurs sont montés au- dessus tronçons 60, notamment par un montage à tourillon capteur à câble 83, logé dans un carter 84 permet détection de la fin de course de rentrée des stabilisateurs télescopiques 5,6,7 Ces capteurs sont par exemple pourvus d'un élément sensible type LVDT. Dans la figure 13, deux des capteurs sont représentés en éclatée, les deux autres étant en position de montage à l'arrière des tronçons 60 de stabilisateurs. L'engin tel qu'il vient d'être décrit peut être pourvu de capteurs de décollement des patins 30 par rapport au sol. Ces capteurs peuvent comprendre par exemple des ressorts pré-chargés avec vis de réglage, détectant le passage en dessous d'une charge minimum de sécurité sur les patins. Ces capteurs peuvent être reliés à une alarme sonore et/ou visuelle, ou à un dispositif bloquant certains mouvements du bras de grue. Les moyens de sécurité de l'engin sont avantageusement connectés à un circuit électrique comprenant une batterie de secours, de sorte à assurer leur fonctionnement même en cas de coupure d'alimentation groupe de puissance. dimensionnement d'un engin tel que décrit ci dessus maintenant être precisé, à titre d'illustration de l'excellent rapport compacité/capacités de la structure telle qu'elle vient d'être décrite - en position repliée,du bras de grue, telle que présentée en figures 4 et 6: dimensions du châssis : longueur Lr= 2150, largeur Ir= cm; hauteur de l'engin Hr : 2080 cm en position basse du chassis , 2105 cm en position haute de celui-ci ; longueur totale de l'engin Ltr : 3330 cm. en position horizontale de la flèche de grue, telle que représentée en figures 1 et 3, les stabilisateurs 5,6,7,8 étant en position extrême sortie longueur de télescopage de chaque stabilisateur transversal : 1350cm ; longueur de télescopage de chaque stabilisateur longitudinal : 1425cm ; portée de grue : 4400cm ; hauteur maxi de l'engin : 4446 cm. dimensions de la nacelle représentée en figures 8 à 11 largeur maxi : 910cm ; longueur du plancher: 1300 cm. dimensions indicatives ci-dessus sont à associer à l'abaque de charge la figure 2. Bien entendu, lorsque les capacités charge ou la portée doivent être plus importantes, les stabilisateurs et bras grue devront être dimensionnés en conséquence. REVENDICATIONS 1. Engin automoteur de levage et de manutention à portée moyenne de l'ordre de quelques mètres, pouvant être mis en place de manière temporaire, à la demande, sur un lieu d'intervention, cet engin (1) comprenant - un châssis (2) monté sur roues (21,22), d'enveloppe sensiblement parallélépipédique ; - un bras de grue (3) monté sur ce châssis (2) ; - des moyens d'entraînement autonome (4) de l'engin (1), caractérisé ce qu'il comprend des moyens de déplacement du châssis entre une position haute, de mouvement d'ensemble par guidage manuel l'engin mû par les moyens d'entraînement (4), et une position basse d'appui du châssis au 2. Engin automoteur de levage et de manutention selon la revendication 1, caractérise en ce qu'il comporte des moyens de stabilisation du chassis (2) lorsque celui est placé en position basse d'appui au sol. 3. Engin automoteur de levage et de manutention selon la revendication 2, caractérise en ce que les moyens de stabilisation comprennent le poids des moyens d'entraînement (4) disposés à l'arrière du châssis (2). 4. Engin automoteur de levage et de manutention selon la revendication 3, caractérise en ce que les moyens de stabilisation comprennent en outre au moins deux stabilisateurs transversaux (7,8) aptes à être déployés sur chacun des deux côtés latéraux du châssis (2). 5. Engin automoteur de levage et de manutention selon la revendication 4, caractérise en ce que les moyens de stabilisation comprennent en outre au moins un stabilisateur longitudinal. 6. Engin automoteur de levage et de manutention selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de stabilisation comprennent deux stabilisateurs longitudinaux (5,6) et deux stabilisateurs transversaux (7,8), les stabilisateurs longitudinaux (5,6) étant aptes à s'étendre symétriquement par rapport à la mi-largeur du châssis (2), les deux stabilisateurs transversaux (7,8) étant aptes à s'étendre sur chaque côté du châssis (2), dans un secteur transversal disposé entre les moyens d'entraînement arrière (4) et les chapes de fixation (81) du pied de grue sur le châssis (2). 7. Engin automoteur de levage et de manutention selon la revendication 6, caractérisé en ce que les stabilisateurs transversaux (7,8) sont de type télescopique, les logements pour les caissons de ces stabilisateurs (7,8) étant disposés symétriquement par rapport à un plan transversal Q perpendiculaire châssis (2), les stabilisateurs transversaux (7,8) ne saillant pas, en position extrême rentrée, au delà dg l'enveloppe du châssis (2). 8. Engin automoteur de levage et de manutention selon la revendication ou 7, caracterisé en ce que les stabilisateurs longitudinaux (5,6) sont de type télescopique, les logements pour les caissons de ces stabilisateurs longitudinaux (5,6) formant bords latéraux au châssis (2), ces stabilisateurs longitudinaux (5,6) ne saillant pas, en position extrême rentrée, au delà l'enveloppe châssis (2). 9. Engin automoteur de levage et de manutention selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le bras de grue (3) est de type à colonne orientable montée rotative sur le châssis (2) autour d'un axe sensiblement perpendiculaire à ce châssis (2). 10. Engin automoteur de levage et de manutention selon la revendication 9, caractérisé en ce que le bras de grue (3) est de type inclinable et à portée réglable. 11. Engin automoteur de levage et de manutention selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que le bras de grue (3) comprend une colonne (9) sensiblement perpendiculaire au châssis (2) et une flèche (25) télescopique inclinable et repliable par rapport à la colonne (9) selon au moins un axe de rotation (23,24). 12. Engin automoteur de levage et de manutention selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que la flèche de grue (3) supporte - des éléments de circuit hydraulique (12) et notamment un groupe de puissance de centrale hydraulique, - un contrepoids (10) et - une armoire de contrôle (11), l'ensemble de ces éléments (10,11,12) ne saillant sensiblement pas au delà de l'enveloppe du châssis (2) lors de l'actionnement du bras de grue (3). 13. Engin automoteur de levage et de manutention selon l'une quelconque des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce que la flèche grue (25), en position extrême repliée du bras de grue (3), est disposee longitudinalement et sensiblement à mi-largeur par rapport au châssis (2). 14. Engin automoteur de levage et de manutention selon l'une quelconque des revendications 9 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend boîtier de commande manuelle (13) relié, via un flexible (14) de longueur réglable, à la première partie extrême (15) d'un conduit supérieur 6) sensiblement rigide, la partie extrême opposée (17) de ce conduit (16) étant montée en rotation sur la partie supérieure libre de la colonne (9) de grue. 15. Engin automoteur de levage et de manutention selon l'une quelconque des revendications 9 à 14, caractérisé en ce qu'au moins poulie (29) est montée sur un flasque (29a) fixé sur le bras de grue (3), cette poulie (29) étant destinée au stockage de flexibles de liaisons entre la base de l'engin et la partie extrême libre du bras de grue (3), cette poulie (29) étant pourvue d'un dispositif de rappel élastique de sorte à assurer le rembobinage automatique desdits flexibles lors du mouvement de la flèche de grue (3). 16. Plate-forme d'intervention formée par le montage d'une nacelle (40) sur l'extrémité de la flèche de grue (25) d'un engin (1) tel que présenté dans l'une quelconque des revendications 1 à 15, cette plate-forme étant caractérisée en ce que la nacelle (40) est pourvue de moyens d'accouplement rapide (45,51) avec des moyens d'accouplement complémentaires disposés en partie extrême de flèche de grue (25), la nacelle (40) étant pourvue en outre moyens de correction automatique d'assiette (46) et de moyens de contrôle de commande des mouvements du bras de grue (3), lesdits moyens étant fonctionnellement reliés à la base de l'engin par des flexibles guidés le long bras grue (3). Plate-forme d'intervention selon la revendication 16, caractérisée ce que moyens de correction automatique d'assiette (46) de la nacelle (40) comprennent un actionneur, tel qu'un moteur électrique ou hydraulique, et moins inclinomètre. 18. Plate-forme d'intervention selon la revendication 16 ou 17, caracterisée en ce que la nacelle (40) est de largeur sensiblement identique celle l'engin et est pourvue de roues (52) sous son châssis permettant déplacement manuel jusqu'au point de montage sur l'extrémité de flèche de g rue. 19. Procédé d'utilisation d'un engin de levage et de manutention (1) tel que présenté dans l'une quelconque des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes a) le bras de grue,,(3) et les stabilisateurs (5,6,7,8) étant en position extrême repliée, commande manuelle, via un bras de guidage (1 du châssis, du relevage de ce châssis (2), et déplacement de l'engin (1) dans géométrie la plus compacte vers le lieu d'intervention ; b) lorsque le lieu d'intervention est atteint, connexion groupe de puissance à une source d'énergie électrique, mise en route de ce groupe de puissance et commande de la sortie des stabilisateurs télescopiques (5,6,7,8); c) lorsque ces stabilisateurs (5,6,7,8) sont dans leur position de sortie souhaitée, commande par l'opérateur de la descente du châssis (2) de l'engin (1), jusqu'à son appui au sol, les patins (30) des stabilisateurs (5 6,7,8) reposant également au sol ; d) déploiement du bras de grue (3) jusque dans sa position de mise en place d'un outil ; e) manoeuvre du bras de grue (3) pour l'intervention souhaitée. 20. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comprend, lors de l'étape c) ou entre l'étape c) et l'étape d), un débrayage automatique des moyens d'entraînement (4) de l'engin (1), de sorte à inhiber leur fonctionnement lors de l'utilisation du ras de grue (3). 21. Procédé selon la revendication 19 ou 20, caractérisé en ce qu'il comprend, lors de l'étape d), la mise en place d'une nacelle (40) en tant qu'outil, l'étape e) de commande des mouvements du bras de grue (3) étant au moins en partie réalisée par un opérateur placée dans cette nacelle (40). 22. Procédé selon l'une quelconque des revendications 19 à 21, caractérisé en ce que l'étape e) de commande des mouvements du bras de grue (3) comprend l'actionnement par un opérateur d'un boîtier de commande (13) suspendu, via un flexible, à un support articulé sur la partie supérieure du bras de grue, cet opérateur pouvant être placé sur un côté ou à l'arrière de l'engin (1).