Brevet FR2805730A1 — publié le 20010907

Procédé et système de positionnement automatique d'un appareil de radiologie, programme associé et appareil de radiologie. La présente invention concerne notamment le domaine des appareils de radiologie, plus particulièrement le positionnement de tels appareils. Un appareil de radiologie, par exemple à usage mammographique, de radiologie conventionnelle RAD ou RF, neurologique ou encore vasculaire (périphérique ou cardiaque), se compose généralement: - d'un tube à rayons X et d'un collimateur pour former et délimiter un faisceau de rayons X, - d'un récepteur d'image, généralement un intensificateur d'image radiologique et une caméra vidéo, ou encore un détecteur à l'état solide, - d'un positionneur portant l'ensemble tube à rayons X et collimateur d'une part, et récepteur d'image d'autre part, mobile dans l'espace autour d'un ou plusieurs axes, et - d'un moyen de positionnement du patient tel qu'une table pourvue d'un plateau destiné à le supporter en position allongée. Un appareil de radiologie comprend encore des moyens de commande du tube à rayons X permettant de régler des paramètres tels que la dose de rayonnement X, la durée d'exposition, la haute tension d'alimentation, etc., d'un moyen de commande des différents moteurs permettant de déplacer l'appareil de radiologie autour de ses différents axes, ainsi que le moyen de positionnement du patient, et des moyens de traitement d'image permettant une visualisation sur écran et un stockage des données pour des images bi- ou tridimensionnelles avec des fonctions telles qu'un zoom, une translation selon un ou plusieurs axes perpendiculaires, une rotation autour de différents axes, une soustraction d'images ou encore une extraction du contour. Ces fonctions sont assurées par des cartes électroniques susceptibles de faire l'objet de différents réglages. On connaît par le document FR-A-2 705 224 un procédé d'acquisition d'images d'un corps par placement en rotation. Plus précisément, ce document indique qu'en raison de la conicité du faisceau de rayons X, les mesures effectuées pour quantifier une lésion observée sur une image, par exemple lors d'un examen angiographique, ne sont correctes que si la direction locale du vaisseau considéré est parallèle au plan du détecteur, et que la qualité de la visualisation et de la quantification des lésions dépend fortement du choix des incidences d'acquisition. La possibilité de positionner le plan du détecteur de l'appareil parallèlement à l'axe principal d'un vaisseau permet de visualiser le vaisseau dans les meilleures conditions. Le document propose d'utiliser deux images de référence, acquises sous deux incidences différentes, pour déterminer automatiquement l'orientation à trois dimensions du vaisseau d'intérêt. Avec un appareil à trois axes, les positions angulaires de deux premiers axes sont déterminées afin de mettre en place le troisième axe parallèlement au vaisseau. On utilise ensuite librement la rotation autour de ce troisième axe pour effectuer les acquisitions. Ainsi, on repère les positions dans l'espace du foyer du tube à rayons X et du détecteur, on acquiert pour deux positions du dispositif, deux images du corps comportant le vaisseau, on pointe et on repère, sur une première image et dans l'espace, un premier point représentatif d'un premier lieu caractéristique de la direction du vaisseau, on calcule les coordonnées dans l'espace d'une droite de projection passant par ce premier point et le foyer du tube à rayons X, on représente dans la deuxième image une droite épipolaire, image de cette droite de projection, on pointe et on repère, dans cette deuxième image et dans l'espace, sur la droite épipolaire, un point homologue du premier point, on déduit des repérages des points dans les deux images, la position dans l'espace du premier lieu caractéristique, on réitère ces opérations pour un deuxième lieu caractéristique, on en déduit la direction du vaisseau, et on acquiert ensuite la ou les images en rotation en faisant occuper au dispositif une ou des positions en rotation autour d'un axe sensiblement colinéaire à celui du vaisseau. L'axe central du faisceau de rayons X est alors perpendiculaire à la direction du vaisseau. Ce procédé donne satisfaction. Toutefois, le besoin est apparu d'obtenir des images de bonne qualité et de qualité homogène quelle que soit l'angulation retenue. La présente invention concerne un procédé de positionnement d'un appareil de radiologie permettant d'obtenir des images de qualité optimale. La présente invention concerne un procédé de positionnement d'un appareil de radiologie réalisant un compromis avantageux entre une angulation optimale permettant des mesures précises et une angulation permettant une qualité d'image optimale. Le procédé de positionnement automatique, selon un aspect de l'invention, est destiné à un appareil de radiologie, du type comprenant un moyen d'émission de rayons X, et un moyen de réception de rayons X. Le moyen d'émission est apte à émettre un faisceau de rayons X selon une direction orientable dite de visée, le positionnement étant réalisé par rapport à un objet à radiographier. On détermine une première direction, on détermine un premier angle de cône par rapport à ladite première direction, et on détermine une direction de visée présentant un angle de décalage par rapport à la première direction inférieur au premier angle, la direction de visée étant calculée de façon que la qualité d'image soit supérieure à celle qui serait obtenue avec une direction de visée parallèle à la première direction. La qualité optimale d'une image est définie par l'adéquation de la dynamique des signaux d'image à l'entrée du détecteur de rayons X et de la dynamique intrinsèque du détecteur de rayons X. Avantageusement, la directrice du cône à l'intérieur de laquelle se trouve la direction de visée est un cercle ou un rectangle. Dans un mode de réalisation, la première direction est perpendiculaire à une direction longitudinale de l'objet à radiographier. Dans un mode de réalisation de l'invention, la direction de l'objet provient d'une valeur stockée dans une mémoire. Dans un mode de réalisation de l'invention, la direction de l'objet provient d'une valeur calculée lors d'un examen radiographique effectué antérieurement. Dans un mode de réalisation de l'invention, la direction de l'objet est obtenue par calcul de la direction d'un segment de l'objet acquis sous au moins deux directions de visée différentes de l'appareil de radiologie. Dans un mode de réalisation de l'invention, le premier angle est obtenu par calcul d'une tolérance sur la direction de l'objet. Le premier angle peut être obtenu par calcul d'une tolérance maximale sur la direction de l'objet. De préférence, la valeur du premier angle de cône dépend de la position de la génératrice dudit cône par rapport à la première direction dans un repère tridimensionnel. Dans un mode de réalisation de l'invention, l'épaisseur radiologique moyenne de l'objet est calculée au moyen d'images prises au préalable, par exemple d'images prises en fluoroscopie ou en graphie. Dans un mode de réalisation de l'invention, l'épaisseur radiologique moyenne de l'objet est calculée au moyen d'un modèle tridimensionnel de l'objet. Avantageusement, l'épaisseur radiologique moyenne de l'objet est calculée par analyse de la dynamique d'images prises au préalable. Dans un mode de réalisation de l'invention, on calcule un angle de prise d'image radiologique préféré. L'appareil de radiologie peut être automatiquement positionné selon ledit angle préféré. Une image radiologique peut être prise automatiquement selon ledit angle préféré. L'invention concerne aussi un programme d'ordinateur comprenant des moyens de code programme pour mettre en oeuvre les étapes du procédé ci-dessus. L'invention concerne aussi un produit programme d'ordinateur comprenant des moyens de code programme stockés sur un moyen apte à être lu pour mettre en oeuvre les étapes du procédé ci-dessus. L'invention a également pour objet un système de positionnement automatique d'un appareil de radiologie, du type comprenant un moyen d'émission de rayons X, et un moyen de réception de rayons X, le moyen d'émission étant apte à émettre un faisceau de rayons X selon une direction orientable dite de visée, le positionnement étant réalisé par rapport à un objet à radiographier. Le système comprend un moyen pour déterminer une première direction, un moyen pour déterminer un premier angle de cône par rapport à ladite première direction, et un moyen pour déterminer une direction de visée présentant un angle de décalage par rapport à la première direction inférieur au premier angle, la direction de visée étant calculée de façon que la qualité d'image soit supérieure à celle qui serait obtenue avec une direction de visée parallèle à la première direction. L'invention concerne aussi un système de positionnement automatique d'un appareil de radiologie, du type comprenant un émetteur de rayons X apte à émettre un faisceau de rayons X selon une direction dite de visée, un récepteur de rayons X, un positionneur apte à déplacer l'émetteur et le récepteur par rapport à un objet à radiographier, et une unité de commande. Le système comprend un moyen pour déterminer une première direction, un moyen pour déterminer un premier angle de cône oc par rapport à ladite direction, et un moyen pour déterminer une direction de visée présentant un angle de décalage [3 par rapport à la première direction inférieur au premier angle ox, la direction de visée étant calculée de façon que la qualité d'image soit supérieure à celle qui serait obtenue avec une direction de visée parallèle à la première direction. L'invention concerne aussi un appareil de radiologie comprenant un système de positionnement tel que ci-dessus. Ainsi, un positionnement initial est réalisé, sur la base soit d'un positionnement standard, par exemple de type frontal ou oblique antérieur, soit d'un positionnement auquel l'opérateur est accoutumé, soit encore d'un positionnement optimal déterminé par un procédé d'optimisation du positionnement tel que proposé par le document FR-A- 2 705 224. Simultanément, et dans des limites angulaires déterminées, par rapport à la première direction, le système détermine une angulation qui offre une qualité d'image améliorée par rapport à celle obtenue parallèlement à la première direction. La détermination de l'angulation permettant une amélioration de la qualité de l'image peut être effectuée au moyen d'une information relative à l'épaisseur radiologique du patient en fonction de l'angulation grâce à des images acquises au préalable, au moyen de l'analyse de la dynamique d'images précédemment acquises, au moyen d'un modèle tridimensionnel du patient construit à partir d'images acquises préalablement aux rayons X, ou encore au moyen d'une combinaison des possibilités envisagées ci-dessus. On entend ici par angulation, un ensemble de n valeurs d'angles permettant de définir la position dans l'espace du faisceau de rayons X. n est généralement égal à 3 mais peut aussi être égal au nombre d'axes de rotation de l'appareil qui peut être différent de 3, par exemple 2 ou 4. Le raccourcissement d'un objet selon une direction de l'espace perpendiculairement à la première direction, que l'on observe sur l'image en raison de la déviation du faisceau de rayons X par rapport à la première direction, peut être contrôlé par l'opérateur. On peut savoir à l'avance l'erreur maximale qui peut être due à cette déviation lorsque l'on mesure une lésion ou plus généralement toute longueur d'un objet présent sur ladite image. Un mode de réalisation pris à titre d'exemple nullement limitatif est illustré sur les dessins annexés: - la figure 1 est une vue en perspective d'un appareil de radiologie à trois axes, qui peut être utilisé pour mettre en oeuvre le procédé; -la figure 2 est une vue schématique montrant une angulation possible; - la figure 3 est une vue schématique montrant le maximum des angulations possibles; - la figure 4 est un schéma montrant les étapes du procédé; et - la figure 5 est une vue en perspective illustrant la mise en oeuvre du procédé. Comme on peut le voir sur la figure 1, un appareil de radiologie comprend un pied 1 en forme de L, avec une base 2 sensiblement horizontale et un support 3 sensiblement vertical fixé à une extrémité 4 de la base 2. A l'extrémité opposée 5, la base 2 comprend un axe de rotation parallèle au support 3 et autour duquel le pied est capable de tourner. Un bras de support 6 est fixé par une première extrémité au sommet 7 du support 3, de façon rotative selon un axe 8. Le bras de support 6 peut présenter la forme d'une baïonnette. Un bras 9 circulaire en forme de C est maintenu par une autre extrémité 10 du bras de support 6. Le bras en C 9 est apte à coulisser de façon rotative autour d'un axe 13 par rapport à l'extrémité 10 du bras de support 6. Une unité de commande, non représentée, pourvue de moyens mémoire et de moyens logiciels est prévue. Le bras en C 9 supporte un tube à rayons X 11 et un détecteur de rayons X 12 en positions diamétralement opposées se faisant face. Le détecteur 12 comprend une surface plane de détection. La direction du faisceau de rayons X est déterminée par un axe 17 joignant un point focal du tube 11 au centre de la surface plane du détecteur 12. L'axe vertical de rotation du pied 1, l'axe 8 du bras de support 6 et l'axe 13 du bras en C 9 sont sécants en un point 14. En position moyenne, ces trois axes sont mutuellement perpendiculaires. L'axe 17 passe par le point 14. Une table 15, prévue pour recevoir un patient, possède une orientation longitudinale alignée avec l'axe 8 en position de repos. Un jeu d'images d'un vaisseau sanguin est acquis pour différentes positions de l'appareil de radiologie. L'image tridimensionnelle est ensuite reconstruite à partir du jeu d'images bidimensionnelles. Des vues bidimensionnelles de l'image tridimensionnelle sont produites de façon interactive, en faisant tourner virtuellement l'image tridimensionnelle du vaisseau dans toutes directions que l'on souhaite jusqu'à ce que la vue qui permet à l'opérateur de visualiser le mieux possible l'objet intéressant, par exemple une portion de vaisseau, soit obtenue. Une portion de vaisseau est un objet allongé selon un axe. L'enseignement du document FR-A-2 705 224, auquel le lecteur est invité à se reporter, permet de réaliser des prises de vue selon une angulation optimale en se positionnant par rapport à un axe longitudinal 18 d'une portion de vaisseau sanguin que l'on souhaite étudier. Cette portion est acquise sous deux angulations différentes à la suite de quoi on détermine ledit axe longitudinal. On positionne ensuite l'appareil de radiologie qui sera du type trois ou quatre axes, de façon que la rotation par rapport à un seul axe de la machine soit utilisée. En d'autres termes, on commande l'appareil de radiologie de façon que l'axe 17 du faisceau de rayons X soit perpendiculaire à l'axe longitudinal 18 de la portion de vaisseau. Toutefois, on s'est aperçu que cette angulation permet une grande précision de mesure d'éléments intéressants présents sur l'image grâce à l'orthogonalité entre l'axe 17 du faisceau de rayons X et l'axe longitudinal 18 de la portion de vaisseau, mais n'est pas forcément la meilleure image que l'on puisse obtenir en terme de qualité de l'image, par exemple si une trop forte ou trop faible épaisseur de matière radioabsorbante se trouve le long de l'axe 17 du faisceau de rayons X et atténue exagérément ou insuffisamment ledit faisceau. A partir de connaissances relatives à l'épaisseur équivalente du patient autour de la portion de vaisseau que l'on cherche à visualiser, en d'autres termes de connaissances sur l'atténuation subie par le faisceau de rayons X, on cherche à trouver une angulation qui tout en permettant une mesure précise des éléments représentés sur l'image, fournisse une haute qualité d'image. A partir d'une angulation particulière, on va définir un premier angle de cône qui constitue le maximum d'écart que l'on s'autorise par rapport à ladite angulation. Ce premier angle ou angle maximum oc définit un cône dont le sommet est le point 14 et dont l'axe 19 est perpendiculaire à l'axe longitudinal 18 d'une portion de vaisseau ou d'un objet. Toutefois, l'axe 19 du cône peut également être défini par rapport à l'un des axes de l'appareil de radiologie. En effet, l'utilisateur peut souhaiter utiliser une angulation standard, ou une angulation qu'il a l'habitude d'utiliser et qu'il a pu mémoriser, par exemple dans un moyen de commande de l'appareil de radiologie. L'angle maximum oc dépend de la position du tube à rayons X, de l'angulation, du champ, et de la distance entre le tube à rayons X et le détecteur. Ces variables sont connues avec une certaine imprécision. En combinant, par exemple par addition, les imprécisions respectives de ces variables, on peut en déduire une valeur de l'angle maximum. A titre d'exemple, on peut envisager un angle maximum ct de l'ordre de 100, voire de 20 , éventuellement de 30 . La détermination de l'angle maximum cX peut également être effectuée par un procédé de calcul de l'erreur maximale par rapport à l'axe longitudinal de la portion de vaisseau, ce calcul pouvant être réalisé par un logiciel mis en oeuvre par un ordinateur ou une station de travail associée à l'appareil de radiologie. Une fois l'angle maximum ot déterminé, on peut en déduire le raccourcissement maximal d'une structure de longueur L mesurée sur une image prise selon un axe compris dans le cône. Si l'angle maximal est de , le raccourcissement maximal est égal à (1- cos 10 ) x L. Une fois déterminé l'angle maximum a, on recherche l'angulation offrant la meilleure qualité d'image possible. Cette angulation correspond à un angle de décalage 3, inférieur à l'angle maximum oc, et donc un raccourcissement inférieur ou égal à 1- cos P. L'axe du faisceau est alors l'axe 17. Cette recherche de la meilleure qualité d'image peut être effectuée à l'aide d'un modèle d'épaisseur tridimensionnel du patient qui subit l'examen radiologique. L'épaisseur radiologique est déterminée à partir de la mesure de l'intensité locale du faisceau de rayons X atteignant le détecteur. En effet, pour une zone donnée de l'image o l'intensité est homogène, le logarithme de ladite intensité est proportionnel à l'épaisseur à une constante près. Cette constante est facilement déterminée à partir de deux mesures d'intensité faites pour deux zones d'épaisseurs différentes. On obtient les différentes épaisseurs locales relatives dans une image prise selon une angulation donnée. On peut alors proposer à l'utilisateur une angulation particulière pour laquelle la portion de vaisseau ou l'objet qu'il souhaite étudier en détail se trouve dans une zone d'épaisseur équivalente optimale, autrement dit une zone d'intensités reçues sur l'image adaptées à la dynamique du détecteur. En variante, l'appareil de radiologie peut directement se positionner dans ledit angle a permettant une amélioration de la qualité d'image. Toutefois, on remarque que lorsque l'axe de visée 17 est compris dans le plan défini par l'axe longitudinal 18 et par l'axe 19 du cône, le raccourcissement selon l'axe longitudinal 18 des structures observées sur une image prise selon ledit axe de visée 17 est égal à 1- cos P3. Si l'axe de visée 17 est compris dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal 18 et passant par l'axe 19 de cône, le raccourcissement est nul car l'axe de visée 17 est perpendiculaire à l'axe longitudinal 18. Dans une variante, on peut donc autoriser un décalage d'angle maximal ax dans le plan défini par o10 les axes 18 et 19 et d'angle maximal y dans le plan perpendiculaire à l'axe 18, avec y> oc. La directrice du cône est alors un rectangle. En extrapolant si on choisit y=180 , ce qui revient à ne pas limiter le décalage, le raccourcissement maximal est toujours égal à 1 cos oc, mais le type de vue et donc les structures observées sur l'image seront différentes de celles qui sont désirées par l'utilisateur. Il conviendra donc de garder une valeur raisonnable pour y. Sur la figure 2, la directrice du cône est le cercle 16. On peut également prévoir que le cône ne soit pas généré par une directrice qui soit un cercle, ce qui correspond à un angle maximum constant, mais par une ellipse ou un autre type de courbe fermée en fonction de la morphologie de la partie du corps du patient que l'on va visualiser ou encore de limitation au mouvement angulaire des parties de l'appareil de radiologie. Dans ce dernier cas, la directrice peut prendre la forme d'un cercle tronqué sur un secteur angulaire, comme la directrice 20 de la figure 3. Les étapes de fonctionnement sont illustrées sur la figure 4. A l'étape 21, on choisit l'angulation préférée, ce qui détermine l'axe 19 du cône. Ce choix peut s'effectuer selon au moins trois modalités: - sous étape 22, angulation optimale calculée selon l'enseignement du document FR-A-2 705 224, - sous étape 23, angulation standard, par exemple frontale, - sous étape 24, angulation mémorisée dans une mémoire de l'unité de calcul. A l'étape 25, on détermine la tolérance maximale de raccourcissement des structures observées, par lecture d'une valeur dans une mémoire ou par indication d'une valeur par un opérateur. On en déduit l'angle cx, et le cas échéant y. A l'étape 26, on détermine l'optimum d'épaisseur radiologique en gardant l'axe 17 dans le cône, en faisant appel à un modèle tridimensionnel, ou à un calcul d'épaisseur radiologique moyenne, ou à une analyse de la dynamique d'images. A l'étape 27, on affiche l'angulation correspondant à l'optimum déterminé précédemment. A l'étape 28, on positionne l'appareil de radiologie selon cette angulation. Sur la figure 5, on a représenté un modèle simplifié 29 de 1! l'épaisseur radiologique d'une partie d'un patient. L'axe 18 de l'objet à étudier a été déterminé par calcul, lecture dans une mémoire ou approximation par l'utilisateur. L'axe 19 du cône est perpendiculaire à l'axe 18. L'angle cc a été déterminé. Puis, on a recherché l'axe de visée 17 selon lequel les rayons X traversent l'épaisseur radiologique optimale pour la qualité d'image. Ici, l'angle f3 entre les axes 17 et 19 est proche de l'angle ox. L'intersection du modèle 29 et de l'axe de visée 17 détermine un point d'entrée 30 et un point de sortie 31. Le segment formé entre ces points 30 et 31 correspond à l'épaisseur radiologique traversée par le faisceau de rayons X. On voit que l'épaisseur radiologique est plus faible si le faisceau de rayons X est émis selon l'axe de visée 17 que s'il l'était selon l'axe 19 du cône. Ainsi, la génération de l'angle de décalage peut être effectuée à partir d'un modèle tridimensionnel du patient, modèle tridimensionnel construit à partir d'images acquises au préalable, ou par analyse de la dynamique de telles images, ou encore en utilisant des informations relatives à l'épaisseur radiologique du patient en fonction de l'angulation, ces informations pouvant être fournies par un moyen de commande de l'appareil de radiologie à partir d'images acquises au préalable, par exemple sous fluoroscopie ou sous graphie. Ainsi, l'invention permet d'obtenir un excellent compromis entre l'angulation et la qualité d'image, et ce de façon automatique et avec une angulation très proche de celle attendue par l'utilisateur. La qualité de l'image est significativement augmentée par rapport à celle que l'on peut obtenir pour une angulation obtenue selon les procédés connus. Le raccourcissement des structures observées sur l'image est, en tout état de cause, très faible et peut être, avantageusement, compris dans la marge d'imprécision sur la longueur de structure observée sur des images pour une angulation obtenue de façon connue. De toutes façons, il sera prévu d'indiquer à l'utilisateur l'erreur maximale relative de longueur qu'il sera susceptible de rencontrer lorsqu'il effectuera une mesure sur l'image, par exemple une mesure d'une lésion ou une mesure concernant le placement d'un outil, tel qu'une prothèse de vaisseau sanguin (en langue anglaise "stent"). Grâce à l'invention, la productivité d'un utilisateur tel qu'un cardiologue ou un radiologue est accrue grâce à l'automatisation possible du choix de l'angulation. La qualité de l'image sera accrue, ce qui permettra une interprétation plus facile et plus rapide par l'utilisateur des informations présentes sur ladite image. REVENDICATIONS 1. Procédé de positionnement automatique d'un appareil de radiologie, du type comprenant un moyen d'émission de rayons X, et un moyen de réception de rayons X, le moyen d'émission étant apte à émettre un faisceau de rayons X selon une direction orientable dite de visée, le positionnement étant réalisé par rapport à un objet à radiographier, dans lequel on détermine une première direction, on détermine un premier angle de cône x par rapport à ladite direction, et on détermine une direction de visée présentant un angle de décalage,3 par rapport à la première direction inférieur au premier angle ca, la direction de visée étant calculée de façon que la qualité d'image soit supérieure à celle qui serait obtenue avec une direction de visée parallèle à la première direction. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la directrice du cône à l'intérieur de laquelle se trouve la direction de visée est un cercle ou un rectangle. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel la première direction est perpendiculaire à une direction longitudinale de l'objet à radiographier. 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la direction de l'objet est obtenue par calcul de la direction d'un segment de l'objet acquis sous au moins deux directions de visée différentes de l'appareil de radiologie. 5. Procédé selon la revendication 3 ou 4, dans lequel le premier angle est obtenu par calcul d'une erreur sur la direction de l'objet. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel on calcule un angle de prise d'image radiologique préféré pour positionner automatiquement l'appareil de radiologie est selon ledit angle préféré ou pour prendre automatiquement une image radiologique selon ledit angle préféré. 7. Système de positionnement automatique d'un appareil de radiologie, du type comprenant un moyen d'émission de rayons X (12), et un moyen de réception de rayons X (11), le moyen d'émission étant apte à émettre un faisceau de rayons X selon une direction orientable dite de visée (17), le positionnement étant réalisé par rapport à un objet à radiographier, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen pour déterminer une première direction (19), un moyen pour déterminer un premier angle de cône ax par rapport à ladite direction, et un moyen pour déterminer une direction de visée (17) présentant un angle de décalage [3 par rapport à la première direction inférieur au premier angle at, la direction de visée étant calculée de façon que la qualité d'image soit supérieure à celle qui serait obtenue avec une direction de visée parallèle à la première direction. 8. Système de positionnement automatique d'un appareil de radiologie, du type comprenant un émetteur de rayons X (12) apte à émettre un faisceau de rayons X selon une direction dite de visée (17), un récepteur de rayons X (11), un positionneur apte à déplacer l'émetteur et le récepteur par rapport à un objet à radiographier, et une unité de commande, caractérisé par le fait qu'il comprend un moyen pour déterminer une première direction (19), un moyen pour déterminer un premier angle de cône a par rapport à ladite direction, et un moyen pour déterminer une direction de visée présentant un angle de décalage [5 par rapport à la première direction inférieur au premier angle ax, la direction de visée étant calculée de façon que la qualité d'image soit supérieure à celle qui serait obtenue avec une direction de visée parallèle à la première direction. 9. Appareil de radiologie comprenant un système de positionnement selon la revendication 7 ou 8.