Brevet FR2808096A1 — publié le 20011026

DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOUVEMENT ADAPTATIF La présente invention a trait à des contrôleurs de mouvement pour commander une diversité de servomoteurs. Arrière-plan de l'invention Les dispositifs de commande de mouvement possèdent classiquement un amplificateur qui est choisi pour son adaptation au servomoteur. Il en résulte que différents servomoteurs requièrent des amplificateurs qui soient configurés différemment et ceci signifie que tout inventaire d'amplificateurs pour un certain nombre de servomoteurs nécessitera un jeu correspondant de dispositifs de commande de mouvement. But de l'invention C'est un but de la présente invention de fournir un dispositif de commande de mouvement qui peut être configuré pour conduire une diversité de servomoteurs. Brève description des dessins La figure 1 est un synoptique d'un dispositif de commande de mouvement adaptatif réalisé conformément aux enseignements de la présente invention; et La figure 2 est un organigramme illustrant le fonctionnement d'une partie du dispositif de commande de mouvement. Brève description de la forme de réalisation préférée Comme illustré dans la figure 1, un servomoteur 10 doit être commandé par un dispositif de commande de mouvement adaptatif 11 qui inclut un module amplificateur 12 alimenté par une source électrique 14. Le module SR 19484 US/HM -2 - amplificateur comporte un emplacement 16 pour recevoir, mémoriser et traiter des données d'adresse et de type de moteur qui peuvent être rentrées d'une quelconque manière appropriée telle qu'en positionnant un sélecteur multi- position à un emplacement représentant l'emplacement du module amplificateur et en positionnant un sélecteur multi-position à un emplacement représentant le type de moteur (les deux ne sont pas représentés). Le dispositif de commande de mouvement adaptatif comporte également un module de commande par ordinateur (CCM) 20 qui recevra l'information mémorisée et délivrera correctement les données adressées au module amplificateur. En particulier, le CCM, connaissant le type de moteur, fournira à l'amplificateur une information pour configurer l'amplificateur comportant les informations concernant le niveau de puissance (le courant de crête, la courant RMF (moyenne quadratique) et l'inductance), le nombre de lignes dans le codeur, le nombre de pôles et la came ou le profil pour le déplacement souhaité. Le CCM mémorise un certain nombre de configurations de moteur 29, une pour chaque moteur à commander, et charge les données correctes correspondant au module amplificateur. Le CCM envoie également un signal au sélecteur de fréquence PWM 26 (modulation en largeur d'impulsion) pour fixer la fréquence souhaitée à l'amplificateur. Le module amplificateur, quand il est construit, n'est en conséquence pas configuré pour tout servomoteur, mais, quand il est dédié en réglant l'adresse et le type de moteur, et connecté au CCM, il sera automatiquement configuré pour ce moteur. L'amplificateur pourrait, par exemple, être configuré pour conduire un moteur de 1/2, 1, 2, 5 ou 10 chevaux. SR 19484 US/HM -3- La sortie de l'amplificateur est une fréquence de longueur d'onde modulé en largeur d'impulsion 27 (Fx) qui est une fonction, en partie, de la longueur X des câbles 28 connectant l'amplificateur au servomoteur et cette fréquence est sélectivement réglée. En se référant à la figure 2, le CCM actionne l'amplificateur pour faire fonctionner le moteur (le mécanisme qu'il déplace) jusqu'à ce qu'il se situe à un arrêt fixé (déplacer le moteur au point d'arrêt fixé 30). Ensuite, on fait fonctionner le CCM en mode d'essai pour régler la commande de tension 32 dans la commande de tension 22 et pour régler la fréquence à la fréquence minimale 34 dans le sélecteur de fréquence PWM 26 de l'amplificateur. Si la fréquence qui est vue au niveau du bloc de décision 36 "la fréquence est-elle supérieure à la fréquence maximum", le CCM démarrera le moteur avec une commande de courant constant à régime permanent 36. Le CCM déterminera l'intensité du courant de rétro-action 38 provenant de la source électrique, puis augmentera la fréquence de "Y" 40 et retournera au bloc de décision 36 o le processus sera répété jusqu'à ce que la fréquence de réglage soit supérieure à la fréquence maximale, après quoi le CCM déterminera la fréquence X avec un courant minimum 42 et finalement la fréquence de réglage X 44 dans le sélecteur de fréquence 26. Ensuite, le dispositif de commande retirera la commande de tension électrique 45. Alors que la figure 2 illustre un procédé par lequel on détermine l'utilisation du courant à travers la gamme de fréquence possible, d'autres approches sont bien connues. Avec le moteur configuré et avec la fréquence choisie, le CCM fera alors fonctionner le moteur dans la section mode cyclique 46. SR 19484 US/HM -4 - REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande de mouvement adaptatif pour commander un servomoteur qui peut être l'un d'une pluralité de types de moteurs comprenant: - un module amplificateur comportant: - un amplificateur; des moyens pour mémoriser une information incluant l'adresse du module amplificateur et le type de moteur à commander par l'amplificateur; et un module de commande par ordinateur - pour mémoriser des données de configuration pour une pluralité de types de moteurs; - pour recevoir l'information mémorisée dans le module amplificateur incluant l'adresse du module amplificateur et incluant l'information spécifique à l'un de la pluralité des types de moteurs à commander; et - pour fournir une information de configuration pour ce type de moteur à commander audit amplificateur. 2. Dispositif de commande de mouvement adaptatif pour commander un servomoteur selon la revendication 1, dans lequel l'information mémorisée inclut le niveau de puissance du servomoteur. 3. Dispositif de commande de mouvement adaptatif pour commander un servomoteur selon la revendication 2, dans lequel l'information du niveau de puissance mémorisée inclut le courant de crête, le courant RMF et l'inductance du servomoteur. 4. Dispositif de commande de mouvement adaptatif pour commander un servomoteur selon la revendication 1, SR 19484 US/HM -5 - dans lequel le servomoteur inclut un codeur et l'information mémorisée inclut le nombre de lignes du codeur. 5. Dispositif de commande de mouvement adaptatif pour commander un servomoteur selon la revendication 1, dans lequel l'information mémorisée inclut le nombre de pôles dans le moteur. 6. Dispositif de commande de mouvement adaptatif pour commander un servomoteur selon la revendication 1, dans lequel l'information mémorisée inclut une information de came ou de profil pour commander le déplacement du servomoteur. SR 19484 US/HM