Brevet FR2800427A1 — publié le 20010504

PROCÉDE ET SYSTEME DE COMMADE D'UN ÉCOUL.ENT DE FLUIDE DANS UN SYSTEME ÉLECTROHYDRAULIQUE COMPREIA1NT DES CIRCUITS HYDRAULIQUES MULTIPLES La présente invention concerne de façon générale un procédé et un système pour comnander l'écoulement de fluide dans un système électrohydraulique et plus particulièrement un procédé et un système pour commander l'écoulement de fluide dans un sys- tème électrohydraulique comprenant plusieurs circuits hydrauli- ques couplés à une pompe hydraulique unique. Des engins tels que des chargeuses à roues comprennent des outils susceptibles d'être déplacés sur plusieurs positions pendant un cycle de travail. Ces outils comprennent typiquement des godets, des fourches et autres dispositifs de maniement de matériaux. Des leviers de commande sont montés au niveau d'un poste d'opérateur et sont connectés à des circuits hydrauliques associés à chacun des outils pour déplacer les outils. L'opéra- teur doit déplacer à la main les leviers de commande pour ouvrir et fermer des vannes hydrauliques qui dirigent du fluide sous pression à partir d'une pompe hydraulique vers des vérins hydrau- liques qui amènent les outils à se déplacer. Aujourd'hui, de plus en plus de circuits hydrauliques sont commnandés électroniquement par électroaimant. Ainsi, plutôt que d'être commandés par des liaisons mécaniques fixes, les vé- rins hydrauliques sont commandés par des électroaimants actionnés par des signaux électriques à partir d'un circuit de commande à microprocesseur. Ainsi, les vérins hydrauliques sont commnandés par une logique de commande préprogrammée. Toutefois, quand des changements sont apportés à un tel système électrohydraulique et affectent des caractéristiques d'écoulement, telles que des dimensions de raccords, des dimensions d'orifice, des conversions de vanne, etc., la logique de commande doit être révisée en conséquence pour rendre maximal 1 'écoulement de fluide. Ainsi, un objet de la présente invention est de prévoir un procédé et un système qui calibrent de façon automatique une commande par logiciel pour rendre maximal l'écoulement de fluide hydraulique vers des vérins hydrauliques dans un système électro- hydraulique. La présente invention vise à pallier un plusieurs des problèmes présentés précédemment. Selon un aspect de la présente invention, il est prévu un procédé pour commander automatiquement l'écoulement de fluide dans un système électrohydraulique comprenant plusieurs vérins hydrauliques, chacun étant connecté à une pompe hydraulique uni- que et à un outil correspondant et comprenant au moins deux cir- cuits hydrauliques associés pour recevoir le fluide d'une alimen- tation et déplacer les vérins en conséquence. Le procédé commence par la détermination d'un facteur d'échelle pour chacun des cir- cuits hydrauliques pour compenser le circuit hydraulique au cas o il reçoit moins que l'écoulement de fluide maximal de la pompe. Un signal d'entrée est reçu et représente une quantité désirée de déplacement d'au moins deux des outils, et un pourcen- tage désiré d'écoulement de fluide vers chacun des circuits hydrauliques associés à chacun des vérins est déterminé sur la base de la quantité de déplacement désirée des outils et du fac- teur d'échelle des circuits hydrauliques correspondants. Enfin, la quantité d'écoulement de fluide en provenance de l'alimenta- tion en fluide vers chacun des circuits hydrauliques est comman- dée sur la base du pourcentage désiré correspondant d'écoulement de fluide de façon à permettre un écoulement de fluide maximal vers chacun des circuits hydrauliques. Selon un autre aspect de l'invention, il est prévu un système pour mettre en oeuvre les étapes du procédé ci-dessus. Le système comprend une alimentation en fluide hydraulique couplé à plusieurs vérins hydrauliques par l'intermédiaire d'une pompe hydraulique unique. Chacun des vérins est couplé à un outil correspondant et cormporte au moins deux circuits hydrauliques qui lui sont associés pour recevoir l'alimentation de fluide et déplacer les vérins en conséquence. Le système comprend en outre au moins deux dispositifs d'entrée pour produire au moins deux signaux d'entrée correspondants représentatifs d'une quantité de déplacement désirée pour au moins deux des outils. Le système comprend également un contrôleur, couplé à chacun des dispositifs d'entrée et à chacun des vérins, pour déterminer un facteur d'échelle pour chacun des circuits hydrauliques pour compenser le circuit hydraulique qui reçoit moins que l'écoulement de fluide maximal de la pompe, pour déterminer un pourcentage désiré d'écoulement de fluide vers chacun des circuits hydrauliques associés à chacun des vérins sur la base de la quantité désirée de déplacement des outils et du facteur d'échelle des circuits hydrauliques correspondants, et pour commander la quantité d'écoulement de fluide en provenance de l'alimentation en fluide hydraulique vers chacun des circuits hydrauliques sur la base du pourcentage correspondant désiré d'écoulement de fluide. Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: la figure 1 est un schéma sous forme de blocs illus- trant un système électrohydraulique de commande selon la présente invention; la figure 2 est un organigramme illustrant les étapes générales associées à la partie de commnande du procédé selon la présente invention; la figure 3 est un organigramme illustrant les étapes générales associées à la partie d'étalonnage du procédé selon la présente invention; et les figures 4 à 7 sont des tables illustratives d'écou- lement de fluide pour quatre circuits hydrauliques. La figure 1 représente un schéma sous forme de blocs du système électrohydraulique selon la présente invention, désigné de façon générale par la référence 10. Le système 10 comprend des vérins hydrauliques 12 couplés à leurs outils correspondants 14. Bien que deux vérins 12 seulement et des outils correspondants 14 soient représentés, la présente invention s'applique à des systè- mes électrohydrauliques comprenant une pluralité de vérins 12 et d'outils 14. Chacun des vérins 12 comprend un premier circuit hydraulique 16 et un second circuit hydraulique 18, par exemple côté tête et côté tige, pour allonger et rétracter le vérin 12. L'activation du circuit 16 ou 18 est commandée par le déplacement d'une vanne 20, par exemple une vanne à tiroir. Quand la vanne 20 se déplace dans une direction ou dans l'autre, plus de fluide s'écoule vers un circuit hydraulique ou vers l'autre, d'o il résulte un mouvement d'allongement ou de retrait. Chacune des vannes 20 est couplée à une pompe hydrau- lique unique 22 par l'intermédiaire d'une entrée de fluide 24. La pompe hydraulique 22, alimentée par une source de puissance 26, telle qu'une batterie, pompe du fluide hydraulique à partir d'une alimentation en fluide hydraulique 28 par l'intermédiaire d'une entrée d'alimentation 30 dans chacun des vérins 12 par l'inter- médiaire des entrées de fluide 24. Chacune des vannes 20 est éga- lement couplée à une alimentation en fluide hydraulique 28 par l'intermédiaire d'une sortie de fluide 32 pour renvoyer le fluide hydraulique vers l'alimentation en fluide hydraulique 28. Ainsi, l'allongement et le retrait des vérins 12 sont commandés par la quantité de fluide hydraulique transmise par la vanne 20 vers les premier et second circuits hydrauliques 16, 18. La quantité d'écoulement de fluide dans chacun des vérins est déterminée en fonction du déplacement désiré de chacun des outils 14, qui est commandé par la quantité de déplacement appliquée aux dispositifs d'entrée 34 par un utilisateur. Un dispositif d'en- trée 34 peut être une manette, un levier ou tout autre dispositif similaire ou toute combinaison de ces types de dispositifs. Plutôt que d'être mécaniquement liés directement aux vérins 12, les dispositifs d'entrée 34 sont couplés à un contrô- leur 36 dans lequel est programmée une logique de commande qui est ellemême couplée à un électroaimant 38 associé à chacune des vannes 20. Le contrôleur 36 commande la quantité et la polarité du courant appliqué à chaque électroaimant 38, commandant ainsi le déplacement de chacune des vannes 20. Les capteurs de position sont couplés à chacun des vérins 12 pour détecter la position du vérin 12 et produire un signal de position destiné à être reçu par le contrôleur 36. Le contrôleur 36 utilise l'information de position pour contrôler le déplacement des vannes 20 par l'inter- médiaire des électroaimants 38, comme cela sera décrit plus en détail ci-après. La figure 2 est un organigramme illustrant les étapes générales associées à la commande de position du procédé selon la présente invention. D'abord, le contrôleur 36 étalonne automati- quement le système électrohydraulique 10 en déterminant un fac- teur d'échelle pour chacun des circuits hydrauliques 16, 18 comme cela est indiqué au bloc 50. Ce facteur d'échelle est ensuite appliqué quand on détermine un écoulement de fluide désiré vers chacun des circuits hydrauliques 16, 18 pour compenser les cir- cuits hydrauliques qui reçoivent moins que l'écoulement de fluide maximal en provenance de la première pompe 22. Les étapes réalisées pour déterminer le facteur d'échelle sont illustrées dans l'organigramme de la figure 3. D'abord, plusieurs écoulements de fluide pour chacun des circuits hydrauliques sont déterminés et sont représentatifs de la quan- tité de fluide s'écoulant dans le circuit hydraulique en réponse à divers courants appliqués à l'électroaimant 38 comme cela est illustré dans les blocs 52 à 56. Pour obtenir les écoulements de fluide, plusieurs courants sont appliqués à chacun des circuits hydrauliques 16, 18 par l'intermédiaire des électroaimants asso- ciés 38, cocine cela est indiqué au bloc 52. Les courants sont de préférence amenés à croître régulièrement dans une plage de cou- rant prédéterminée puis amenés à décroître, ou inversés en pola- rité, pour tenir compte du déplacement de la vanne 20 dans les deux directions. En réponse à l'application de chacun des courants, la position du vérin 12 correspondant est détectée par le capteur de position de vérin 40, comme cela est indiqué au bloc 54. Le cap- teur de position 40 transmet l'information de position au contrô- leur 36 pour traitement. A partir de ces informations, le contrô- leur 36 peut déterminer la quantité de fluide s'écoulant dans chacun des circuits hydrauliques 16, 18. Ceci est réalisé en différentiant d'abord les informa- tions de position pour obtenir un signal de vitesse V pour le vérin 12 pour chaque valeur courante C. Ce signal de vitesse V est alors multiplié par la surface A du circuit hydraulique correspondant 16, 18 pour obtenir une valeur d'écoulement de fluide Q. Ainsi, Q = V X A. Ainsi, pour chaque valeur de courant C, un écoulement de fluide correspondant Q est déterminé sur la base du signal de position différentié et de la surface. Les figures 4 à 7 sont des tableaux illustratifs du type de mappage qui est réalisé pour obtenir les écoulements de fluide pour cha- cun des circuits hydrauliques. Bien que l'application de cinq valeurs de courant soit illustrée en figures 4 à 7, on notera que la présente invention n'est pas limitée à seulement cinq valeurs de courant mais qu'il peut y en avoir plus ou moins, selon 1 'application. A cet instant, une moyenne de certains des écoulements de fluide peut être réalisée pour tenir compte de l'hystérésis associée aux vannes 20. Ainsi, à la suite d'une augmentation ini- tiale du courant, la vanne 20 est lente à s'ouvrir et ceci est également vrai pendant une diminution initiale du courant. Ainsi, l'écoulement de fluide peut être moyenné sur deux ou plusieurs des courants qui sont indicatifs de l'ouverture et de la ferme- ture de la vanne 20. Par exemple, en figure 4, les écoulements de fluide A et B peuvent être moyennés pour fournir un nouvel écou- lement de fluide associé au courant C = 1. Après avoir déterminé tous les écoulements de fluide pour chacun des circuits hydrauliques 16, 18, on passe à une détermination des pourcentages correspondants d'écoulement de fluide Q %, comme cela est indiqué par le bloc 58. Chacun des écoulements de fluide est divisé par l'écoulement de fluide maxi- mal pour ce circuit hydraulique et multiplié par 100. Par exem- ple, l'écoulement de fluide maximal pour le circuit hydraulique ("H.C.") #1 en figure 4 est Q=e pour C=5. Ainsi, chacun des écou- lements de fluide est divisé par e et ensuite multiplié par 100 % pour déterminer un pourcentage correspondant d'écoulement de fluide. Enfin, les facteurs d'échelle sont déterminés, dans le bloc 60, en fonction des écoulements de fluide maximaux. Chacun des écoulements de fluide maximaux est comparé à l'écoulement de fluide maximal de tous les circuits hydrauliques pour obtenir un rapport indicatif de l'écoulement maximal que reçoit chaque cir- cuit hydraulique. Par exemple, si l'écoulement maximal pour cha- cun des circuits représentés en figures 4 à 7 est e, j, o, et t, respectivement, et que o est la plus forte quantité d'écoulement de fluide en sortie de tous les écoulements de fluide, le facteur d'échelle est déterminé en divisant o par e, j et t pour obtenir un facteur d'échelle pour H.C. #1, H.C. #2 et H.C. #4, respecti- vement. Bien sûr, le facteur d'échelle pour H.C. #3 est 1 puis- qu'il reçoit l'écoulement maximal. Une fois que les facteurs d'échelle ont été déterminés, le contrôleur 36 utilise ces facteurs pour modifier les commandes d'entrée vers chacun des circuits hydrauliques 16, 18. En reve- nant à la figure 2, le procédé passe à une détermination d'une quantité de mouvement désirée pour les outils 14, comme cela est représenté au bloc 62, pour déterminer les commnandes d'entrées appropriées des vérins 12. Ceci est réalisé en recevant et en traitant des ordres d'entrées émis par les dispositifs d'entrée 34 associés à chacun des outils 14. Selon un algorithme prédéterminé stocké dans le contrô- leur 36, le contrôleur 36 détermine les vitesses désirées pour déplacer chacun des vérins 12 associés aux outils 14. Toutefois, puisque plus d'un outil 14 est déplacé à un instant donné et qu'une seule pompe 22 est disponible pour fournir l'écoulement de fluide, le contrôleur 36 détermine un mouvement relatif, ou vitesse, pour déplacer chacun des vérins 12, comme cela est représenté au bloc 64. Cette vitesse relative est déterminée en divisant chacune des vitesses désirées par la somme de toutes les vitesses désirées. A partir de la vitesse relative désirée à appliquer à chaque vérin 12, le contrôleur 36 détermine le pourcentage désiré d'écoulement de fluide pour chacun des circuits hydrauliques, comme cela est indiqué par le bloc 66. A nouveau, le pourcentage désiré d'écoulement de fluide peut être déterminé en multipliant la vitesse relative par la surface du circuit hydraulique. Le contrôleur 36 commande alors l'écoulement de fluide vers chacun des circuits en fonction du pourcentage désiré d'écoulement de fluide, comme cela est représenté au niveau du bloc 68. Ceci est réalisé en utilisant les tables des figures 4 à 7. Par exemple, si le pourcentage désiré d'écoulement de fluide pour H.C. #1 égale (b/e)xlO0 %, le contrôleur 36 applique le cou- rant C = 2 à l'électroaimant 38 approprié. Si le pourcentage désiré d'écoulement de fluide ne s'accorde pas exactement avec l'un quelconque des pourcentages d'écoulement de fluide dans la table, le contrôleur 36 réalise l'interpolation pour déterminer la quantité de courant désirée. Le procédé peut procéder à une commande en boucle fer- mée, si on le souhaite, commne cela est indiqué au niveau du bloc conditionnel 70. Dans la conmmande en boucle fermée, le contrôleur 36 utilise des informations de position en provenance du capteur de position 40 pour mettre à jour la conmnande de courant vers les électroaimants 38, comme cela est représenté par le bloc 72. A partir du signal de position, un écoulement réel vers le vérin hydraulique, bloc 74, est déterminé en différentiant le signal de position pour déterminer la vitesse du vérin et en multipliant cette vitesse par la surface du circuit hydraulique. L'écoulement de fluide réel vers chacun des circuits hydrauliques est converti en un pourcentage d'écoulement de fluide en divisant chacun des écoulements de fluide par la somme de tous les écoulements de fluide, comme cela est indiqué au bloc 76. Le pourcentage réel d'écoulement de fluide pour chaque cir- cuit hydraulique est alors conmparé au pourcentage désiré corres- pondant d'écoulement de fluide, comme cela est indiqué au niveau du bloc 78, pour déterminer s'il y a une différence. Si oui, le contrôleur 36 augmente ou réduit la quantité de courant appliquée aux électroaimants 38 des circuits hydrauliques ne recevant pas le pourcentage désiré d'écoulement de fluide comme cela est indi- qué au bloc 80. Bien sûr, diverses variantes de la présente invention restent dans le domaine de l'invention. L'aspect fondamental réside dans l'étalonnage automatique d'un système électrohydrau- lique pour déterminer un mappage de pourcentage cou- rant/écoulement pour chaque circuit hydraulique dans le système et pour déterminer un facteur d'échelle, ou handicap, appliqué aux circuits qui reçoivent une partie seulement de l'écoulement de fluide maximal. Application industrielle La présente invention s'applique de façon avantageuse à la commande de l'écoulement de fluide dans un système électrohy- draulique 10 caomprenant une seule pompe hydraulique 22 couplée à plusieurs vérins 12, conne dans le cas d'un engin de travaux. Chacun des vérins 12 comprend au moins des circuits hydrauliques 16, 18 qui lui sont associés pour recevoir le fluide et déplacer le vérin 12 de façon correspondante. Chacun des vérins 12 comporte une vanne 20 couplée aux circuits hydrauliques associés 16, 18 et à la pompe 22. En outre, chacune des vannes 20 est couplée à un électroaimant 38 qui déplace la vanne 20 pour per- mettre l'écoulement de fluide dans l'un des circuits hydrauliques 16, 18. La description suivante a seulement un but d'illustration mais n'a pas pour but de limiter la présente invention. L'homme de l'art notera que la présente invention convient à plusieurs autres applications. La présente invention commence par un étalonnage du système électrohydraulique 10 pour déterminer des facteurs d'échelle pour chacun des circuits hydrauliques 16, 18 dans cha- cun des vérins 12. Les facteurs d'échelle sont appliqués aux entrées de commande des circuits hydrauliques 16, 18 pour compen- ser le fait que le circuit hydraulique 16, 18 reçoit seulement une partie de l'écoulement de fluide maximal. Le facteur d'échelle est déterminé en augmentant pas à pas sur une gamme le courant de l'électroaimant 38 et en mesurant une vitesse en régime permanent du vérin 12 tandis qu'il se déplace en réponse à l'application des courants. Des mappages de courant en écoule- ments de fluide et des pourcentages d'écoulement de fluide sont alors produits pour chacun des circuits hydrauliques 16, 18. Le facteur d'échelle de chaque circuit hydraulique est alors déter- miné en comparant l'écoulement de fluide maximal du circuit hydraulique à l'écoulement de fluide maximal de tous les circuits hydrauliques. En fonctionnement, le contrôleur 36 détermine une commande d'entrée appliquée à chacun des vérins 12 par l'intermé- diaire de l'électroaimant 38 pour obtenir une vitesse de dépla- cement désirée. La vitesse de déplacement désirée est déterminée en fonction de la quantité de déplacement appliquée aux disposi- tifs d'entrée 34. La vitesse désirée est convertie en une vitesse relative pour tenir compte de la pompe unique 22 pour pomper le fluide vers tous les circuits hydrauliques 16, 18. il Après avoir déterminé la vitesse relative désirée, un pourcentage désiré d'écoulement de fluide vers chaque circuit hydraulique 16, 18 est déterminé sur la base des surfaces des circuits hydrauliques 16, 18. Le contrôleur 36 applique alors un courant aux électroaimants selon les mappages déterminés précé- denment pour fournir un pourcentage désiré d'écoulement de fluide à chacun des circuits hydrauliques 16, 18. Une commande en boucle fermée peut être réalisée en déterminant l'écoulement de fluide réel vers chacun des circuits hydrauliques 16, 18 d'après la position du vérin 12 telle que détectée par le capteur de position 40. L'écoulement réel est déterminé selon le signal de position et la surface du circuit hydraulique 16, 18. Si l'écoulement de fluide réel ne concorde pas avec l'écoulement de fluide désiré, le contrôleur 36 modifie en conséquence la quantité de courant appliquée aux électro- aimants 38. D'autres aspects, objets et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture des dessins et de la descrip- tion ci-dessus. REVENDICATIONS 1. Procédé de contrôle de l'écoulement de fluide en provenance d'une alimentation de fluide hydraulique (28) par l'intermédiaire d'une pompe hydraulique unique (22) dans un sys- tème électrohydraulique (10) comprenant des vérins hydrauliques multiples (12), chacun étant connecté à la pompe hydraulique (22) et à un outil correspondant (14), dans lequel chacun des vérins (12) comporte au moins deux circuits hydrauliques (16, 18) pour recevoir l'alimentation en fluide (28) et déplacer les vérins (12), ce procédé comprenant les étapes suivantes: déterminer un facteur d'échelle pour chacun des cir- cuits hydrauliques (16, 18) pour compenser le fait que le circuit hydraulique (16, 18) reçoit moins que l'écoulement de fluide maximal à partir de la pompe (22); recevoir un signal d'entrée représentatif d'une quan- tité de mouvement désirée d'au moins deux des outils (14); déterminer un pourcentage désiré d'écoulement de fluide vers chacun des circuits hydrauliques (16, 18) associés à chacun des vérins (12) en fonction de la quantité de mouvement désirée des outils (14) et du facteur d'échelle des circuits hydrauliques correspondants (16, 18); et commander la quantité d'écoulement de fluide à partir de l'alimentation en fluide hydraulique (28) vers chacun des cir- cuits hydrauliques (16, 18) sur la base du pourcentage désiré correspondant d'écoulement de fluide de façon à permettre l'écou- lement de fluide maximal pour chacun de circuits hydrauliques (16, 18). 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la détermination de chacun des facteurs d'échelle comprend les éta- pes suivantes: déterminer une pluralité d'écoulements de fluide cor- respondant à une pluralité de valeurs de courant pour chacun des circuits hydrauliques (16, 18); déterminer un écoulement de fluide maximal pour chaque circuit hydraulique (16, 18) à partir de la pluralité d'écoule- ments de fluide et d'un écoulement de fluide maximal d'ensemble pour tous les écoulements de fluide maximal de tous les circuits hydrauliques (16, 18); et déterminer le facteur d'échelle de chacun des circuits hydrauliques (16, 18) sur la base de l'écoulement de fluide maxi- mal pour le circuit hydraulique correspondant (16, 18) et l'écou- lement de fluide maximal total. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel chacun des circuits hydrauliques (16, 18) a une surface connue et dans lequel la détermination de la pluralité d'écoulements de fluide comprend les étapes suivantes: appliquer la pluralité de courants à chacun des cir- cuits hydrauliques (16, 18), chacun des courants ayant une valeur différente; détecter la position du vérin (12) associée à chacun des circuits hydrauliques (16, 18) en réponse à l'application de chacun des courants; et déterminer la pluralité d'écoulements de fluide asso- ciée à chacun des courants en fonction de la position du vérin associé (12) et de la surface connue du circuit hydraulique (16, 18). 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel la détermination de la pluralité d'écoulements de fluide comprend la détermination d'une moyenne d'écoulement de fluide sur des valeurs de courant sélectionnées pour chacun des circuits hydrau- liques (16, 18) pour tenir compte de l'hystérésis associée au circuit hydraulique (16, 18). 5. Procédé selon la revendication 2, dans lequel la détermination du facteur d'échelle comprend la détermination d'un pourcentage d'écoulement de fluide pour chacun des écoulements de fluide sur la base de l'écoulement de fluide maximal de chacun des circuits hydrauliques (16, 18) et dans lequel la commande de la quantité d'écoulement de fluide vers chacun des circuits hydrauliques (16, 18) comprend l'application d'un courant aux circuits hydrauliques (16, 18) en fonction du pourcentage désiré d'écoulement de fluide et des valeurs de courant associées à cha- cun des pourcentages déterminés d'écoulements de fluide. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel l'application du courant comprend la réalisation d'une interpola- tion sur la valeur de courant si le pourcentage désiré d'écoule- ment de fluide se trouve entre l'un quelconque de deux pourcen- tages déterminés d'écoulement de fluide. 7. Procédé selon la revendication 1, dans lequel chacun des circuits hydrauliques (16, 18) a une surface connue et dans lequel la détermination du pourcentage déterminé d'écoulement de fluide comprend: déterminer une vitesse relative désirée pour chacun des vérins (12) à déplacer sur la base de la quantité désirée de déplacement des outils (14) ; et déterminer chacun des pourcentages désiré d'écoulement de fluide en fonction de chacune des vitesses relatives et de la surface connue de chacun des circuits hydrauliques (16, 18) asso- ciés aux vérins (12). 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la détermination de chacune des vitesses relatives désirées comprend les étapes suivantes: déterminer les vitesses désirées pour déplacer chacun des vérins (12) associés à chacun des outils (14) en fonction de la quantité de mouvement désirée; et déterminer les vitesses relatives en fonction de cha- cune des vitesses désirées et d'une vitesse désirée totale pour déplacer tous les vérins (12). 9. Procédé selon la revendication 1, dans lequel la connmmande de la quantité d'écoulement de fluide comprend en outre les étapes suivantes: détecter la position de chacun des vérins (12) tandis qu'ils se déplacent; et commander la quantité d'écoulement de fluide sur la base de la position de chacun des vérins (12) et du pourcentage désiré d'écoulement de fluide vers chacun des circuits hydrauli- ques (16, 18) associés aux vérins (12). 10. Procédé selon la revendication 9, dans lequel la commande de la quantité d'écoulement de fluide comprend en outre les étapes suivantes: déterminer un écoulement de fluide réel vers chacun des circuits hydrauliques (16, 18) en fonction des positions des vérins (12); déterminer le pourcentage réel d'écoulement de fluide vers chacun des circuits hydrauliques (16, 18) en fonction de l'écoulement réel et de l'écoulement de fluide total de tous les circuits hydrauliques (16, 18); et comparer le pourcentage réel d'écoulement de fluide de chacun des circuits hydrauliques (16, 18) au pourcentage cor- respondant désiré d'écoulement de fluide. 11. Système (10) pour contrôler l'écoulement de fluide d'une alimentation en fluide hydraulique (28) au moyen d'une pompe hydraulique unique (22), dans un système électrohydraulique (10) comportant plusieurs vérins hydrauliques (12), chacun étant connecté à la pompe hydraulique (22) et à un outil correspondant (14), dans lequel chacun des vérins (12) comprend au moins deux circuits hydrauliques (16, 18) pour recevoir l'alimentation en fluide (28) et déplacer les vérins (12), le système (10) compre- nant: au moins deux dispositifs d'entrée (34) pour produire au moins deux signaux d'entrée correspondants représentatifs d'une quantité de mouvement désirée d'au moins deux des outils (14); un contrôleur (36) couplé aux dispositifs d'entrée (34) et aux circuits hydrauliques (16, 18) pour déterminer un facteur d'échelle pour chacun des circuits hydrauliques (16, 18) pour compenser le fait que le circuit hydraulique reçoit moins que l'écoulement de fluide maximal de la pompe (22), déterminer un pourcentage d'écoulement de fluide désiré pour chacun des cir- cuits hydrauliques (16, 18) associés à chacun des vérins (12) en fonction de la quantité de mouvement désirée des outils (14) et du facteur des circuits hydrauliques correspondants (16, 18), et commander la quantité d'écoulement de fluide de l'alimentation en fluide hydraulique (28) vers chacun des circuits hydrauliques (16, 18) sur la base du pourcentage désiré correspondant d'écou- lement de fluide de façon à permettre un écoulement de fluide maximal pour chacun des circuits hydrauliques (16, 18). 12. Système (10) selon la revendication 11, dans lequel le contrôleur (36) , pour déterminer chacun des facteurs d'échelle, agit en outre pour déterminer plusieurs écoulements de fluide correspondant à plusieurs valeurs du courant pour chacun des circuits hydrauliques (16, 18), pour déterminer un écoulement de fluide maximal pour chaque circuit hydraulique (16, 18) parmi la pluralité d'écoulements de fluide et un écoulement de fluide maximal total pour tous les écoulements de fluide de tous les circuits hydrauliques (16, 18) et déterminer un facteur d'échelle pour chacun des circuits hydrauliques (16, 18) en fonction de l'écoulement de fluide maximal pour le circuit hydraulique cor- respondant (16, 18) et l'écoulement de fluide maximal total. 13. Système (10) selon la revendication 12, dans lequel chacun des circuits hydrauliques (16, 18) a une surface connue, et dans lequel le contrôleur (36), pour déterminer la pluralité d'écoulements de fluide agit en outre pour appliquer la pluralité de courants à chacun des circuits hydrauliques (16, 18) dans lequel chacun des courants a une valeur différente, dans lequel le système (10) comprend en outre un capteur de position (40) couplé à chacun des vérins (12) et au contrôleur (36), pour détecter la position du vérin associée à chacun des circuits hy- drauliques (16, 18) en réponse à l'application de chacun des cou- rants et produire des signaux de position correspondants, et dans lequel le contrôleur (36) agit en outre pour déterminer la plura- lité d'écoulements de fluide associée à chacun des courants en fonction de la position du vérin associée et de la surface connue du circuit hydraulique (16, 18). 14. Système (10) selon la revendication 13, dans lequel ledit chacun des vérins comprend en outre une vanne (20) couplée aux circuits hydrauliques correspondants (16, 18) et un électro- aimant (38) couplé à la vanne (20) et au contrôleur (36) pour amener la vanne (20) à se déplacer et y permettre l'écoulement de fluide et dans lequel le contrôleur (36), pour appliquer la plu- ralité de courants, agit pour appliquer la pluralité de courants à chacun des électroaimants (38). 15. Système (10) selon la revendication 13, dans lequel le contrôleur (36) , pour déterminer la pluralité d'écoulements de fluide agit en outre pour déterminer une moyenne d'écoulement de fluide sur des valeurs de courant sélectionnées pour chacun des circuits hydrauliques (16, 18) pour tenir compte de l'hystérésis associée au circuit hydraulique (16, 18). 16. Système (10) selon la revendication 12, dans lequel le contrôleur (36) , pour déterminer le facteur d'échelle, agit en outre pour déterminer un pourcentage d'écoulement de fluide pour chacun des écoulements de fluide sur la base de l'écoulement de fluide maximal pour chacun des circuits hydrauliques (16, 18) et dans lequel le contrôleur (36), pour contrôler la quantité d'écoulement de fluide vers chacun des circuits hydrauliques (16, 18) agit en outre pour appliquer un courant aux circuits hydrau- liques (16, 18) en fonction du pourcentage désiré d'écoulement de fluide et des valeurs de courant associées à chacun des pourcen- tages déterminés d'écoulement de fluide. 17. Système (10) selon la revendication 16, dans lequel le contrôleur (36) , pour appliquer le courant, agit en outre pour réaliser une interpolation des valeurs de courant si le pourcen- tage désiré d'écoulement de fluide se trouve entre deux pourcen- tages d'écoulement de fluide prédéterminés. 18. Système (10) selon la revendication 11, dans lequel chacun des circuits hydrauliques (16, 18) a une surface connue et dans lequel le contrôleur (36), pour déterminer le pourcentage désiré d'écoulement de fluide, agit en outre pour déterminer une vitesse relative désirée pour chacun des vérins (12) à déplacer en fonction de la quantité de déplacement désirée des outils (14) et déterminer chacun des pourcentages désirés d'écoulement de fluide en fonction de chacune des vitesses relatives et de la surface connue de chacun des circuits hydrauliques (16, 18) asso- ciés aux vérins (12). 19. Système (10) selon la revendication 18), dans lequel le contrôleur (36), pour déterminer chacune des vitesses relatives désirées, agit en outre pour déterminer une vitesse désirée pour déplacer chacun des vérins (12) associés aux outils (14) en fonction de la quantité de mouvement désirée, et détermi- ner les vitesses relatives en fonction de chacune des vitesses désirées et d'une vitesse désirée totale de déplacement de tous les vérins (12). 20. Système (10) selon la revendication 13, dans lequel le contrôleur (36) , pour commander la quantité d'écoulement de fluide agit en outre pour recevoir les signaux de position de chacun des vérins (12) tandis qu'ils se déplacent, et pour commander la quantité d'écoulement de fluide en fonction de la position de chacun des vérins (12) et du pourcentage désiré d'écoulement de fluide vers chacun des circuits hydrauliques (16, 18) associés aux vérins (12). 21. Système (10) selon la revendication 20, dans lequel le contrôleur (36) , pour contrôler la quantité d'écoulement de fluide agit en outre pour déterminer un écoulement de fluide réel vers chacun des circuits hydrauliques (16, 18) en fonction de la position des vérins (12), pour déterminer un pourcentage réel d'écoulement de fluide vers chacun des circuits hydrauliques (16, 18) en fonction de l'écoulement réel et de l'écoulement de fluide total de tous les circuits hydrauliques (16, 18), et pour comparer le pourcentage réel d'écoulement de fluide de chacun des circuits hydrauliques (16,18) au pourcentage désiré correspondant d'écoulement de fluide.