Brevet FR2800455A1 — publié le 20010504

La présente invention concerne un circuit de diagnostic automatique destiné à un gyroscope vibrant et, plus préci- sément, elle concerne un tel circuit de diagnostic automa- tique qui peut diagnostiquer une panne par mise en court- circuit d'un gyroscope vibrant destiné à un dispositif électrique monté sur un véhicule et lui-même destiné à être utilisé pour le réglage de la position du véhicule avec une grande fiabilité. Les figures 9A et 9B représentent respectivement en plan et en élévation latérale un exemple de vibrateur bimorphe destiné à être utilisé dans un gyroscope vibrant. Sur les figures 9A et 9B, un vibrateur bimorphe 1 est formé par deux éléments piézoélectriques ayant des directions opposées de polarisation, fixes mutuellement afin que le vibrateur bimorphe résultant 1 aie une section rectan- gulaire. Si le vibrateur 1 vibre en mode de vibration de flexion en direction normale à la surface (direction d'axe X) et tourne avec une certaine vitesse angulaire (Q) autour de la direction de l'axe longitudinal (direction d'axe Z), une vibration apparaît en mode de vibration de flexion en direction perpendiculaire à la surface d'entraînement (direction d'axe Y) du fait de la force de Coriolis. Comme l'amplitude de la vibration est proportionnelle à la vitesse angulaire, elle est utilisée pour la détection d'une valeur de la vitesse angulaire. Le vibrateur 1 possède des électrodes de détection 1L et 1R à gauche et à droite et une électrode 1C placée sur toute la surface, et des signaux de sortie du côté L et du côté R sont transmis par les électrodes détectrices 1L et 1R à gauche et à droite du vibrateur 1. Les figures 10A à IOD représentent des formes d'onde de vibrations du vibrateur bimorphe représenté sur la figure 9, et, plus précisément, les figures 10A et 0lB représentent des formes d'onde obtenues lorsqu'aucune vitesse angulaire n'est appliquée, par exemple dans le cas o un signal de sortie de pilotage de 1 V est obtenu pour une vibration appliquée de 1, 5 V. Les figures 10C et lOD représentent les formes d'onde observées lors de l'application d'une vitesse angulaire, par exemple dans le cas o un signal de Coriolis de 2 V est créé. Dans le vibrateur 1, lorsque le signal de pilotage CT représenté sur la figure lOA est appliqué à l'électrode 1C qui couvre toute la surface, les signaux de sortie du côté R et du côté L deviennent des ondes sinusoïdales de même phase comme représenté sur la figure 0lB. A ce moment, le vibrateur 1 vibre en mode de flexion dans la direction d'axe X. Cependant, comme aucune vitesse angulaire autour de l'axe Z n'est appliquée, la force de Coriolis n'est pas créée et aucune vibration n'est créée en mode de flexion dans la direction de l'axe Y. Les signaux de sortie du côté L et du côté R du vibrateur sont créés afin qu'ils mettent le vibrateur 1 en vibration dans la direction d'axe X et, en conséquence, les sorties R et L transmettent les mêmes signaux. Si une vitesse angulaire Q est alors appliquée autour de l'axe Z du vibrateur 1, il apparaît une force en direc- tion -Y, cette force étant proportionnelle à la vitesse angulaire Q et à la vitesse v, suivant l'axe X. Cette force est la force de Coriolis. Sous l'action de cette force de Coriolis, le vibrateur 1 fléchit vers la direction d'axe Y, et une vibration de flexion dans la direction d'axe -Y de même fréquence que la vibration de flexion dans la direction d'axe X est créée. En fonction de la vibration de flexion dans la direction d'axe Y, des signaux de Coriolis de phases opposées sont alors créés aux sorties des côtés R et L. Les signaux de Coriolis sont proportionnels à la vitesse angu- laire, et les figures 10C et 10D représentent le cas o une vitesse angulaire continue d'amplitude fixe est appliquée. Pour que la composante des signaux de Coriolis soit extraite des signaux de sortie des cotés R et L du vibrateur 1, des composantes de signal de sortie de pilotage de même phase contenues dans les signaux de sortie R et L sont sup- primées par un amplificateur différentiel. De cette manière, les signaux de Coriolis obtenus aux sorties R et L avec des phases opposées sont transmis sous forme doublée, contrai- rement aux signaux de sortie de pilotage. En outre, si les signaux de sortie R et L sont ajoutés, les signaux de Coriolis compris dans les signaux de sortie R et L avec des phases opposées se compensent mutuellement, et les signaux de sortie de pilotage sont transmis sous forme doublée. Le signal de sortie peut alors être utilisé pour une oscil- lation à autoexcitation. Lorsqu'une vitesse angulaire dynamique (ayant une composante alternative) est appliquée autour de l'axe Z, un signal de Coriolis est créé avec la même composante alterna- tive que la vitesse angulaire. Le signal de Coriolis qui apparaît à la sortie de l'amplificateur différentiel est une onde sinusoïdale ayant la fréquence d'oscillation du mode de flexion dans la direction d'axe X et qui est modulée en amplitude par la composante alternative de la vitesse angu- laire. La figure 11A représente une vitesse angulaire appli- quée, et la figure 11B indique que l'onde sinusoïdale à la fréquence d'oscillation apparaissant à la sortie différen- tielle devient une forme d'onde modulée en amplitude. Comme le gyroscope vibrant monté sur un véhicule est lié à la commande de fonctions fondamentales du véhicule, une fonction de détection de panne ou de diagnostic automa- tique est essentielle. On utilise, pour détecter les pannes, une structure de contrôle de l'amplitude ou de la fréquence d'une boucle d'oscillation du vibrateur ou une structure de contrôle de l'amplitude du signal de sortie d'un amplifica- teur différentiel contenu dans un circuit de détection. Plus précisément, par exemple, la demande publiée et non examinée de brevet japonais n 4-215 017 décrit un dis- positif comprenant un circuit de contrôle simultané de l'amplitude d'un signal d'oscillation et de celle d'un signal de détection (transmis par un amplificateur différen- tiel du circuit de détection) d'un gyroscope du type à diapason par utilisation d'un circuit redresseur, destiné à détecter une interruption de l'oscillation ou une décon- nexion d'un- fil transmettant un signal du circuit de détection. En outre, la demande publiée et non examinée de brevet japonais n 5-264 279 décrit une structure de détection d'une déconnexion par contrôle de l'amplitude du signal de sortie d'un amplificateur différentiel d'un circuit de détection, et la demande publiée et non examinée de brevet japonais n 6-18 270 décrit une structure de détection d'une panne d'un circuit oscillant par contrôle d'une fréquence de résonance d'un signal du circuit oscillant. Dans ces exemples classiques, on a décrit des struc- tures de circuit de détection mettant en oeuvre les connais- sances techniques intrinsèques relatives aux gyroscopes vibrants, telles que le fait que les amplitudes ou les fré- quences des signaux de la boucle oscillante lors du fonctionnement normal du gyroscope sont constantes ou qu'une amplitude du signal de sortie d'un circuit de détection n'est pas supérieure à une valeur fixe pendant un fonc- tionnement normal. Cependant, les modes de panne qui peuvent être détectés dans l'exemple classique ne sont que l'interruption de l'oscillation du gyroscope et la déconnexion d'une unité à circuit de détection destinée à détecter la mise en court- circuit de l'unité à circuit de détection due par exemple à un phénomène de migration d'un matériau d'un motif de câblage de circuit à l'intérieur du gyroscope ou d'un maté- riau d'électrode du vibrateur gyroscopique, pouvant se pro- duire dans des conditions de température et d'humidité élevées. Ainsi, la présente invention a essentiellement pour objet la réalisation d'un circuit de diagnostic automatique pour gyroscope vibrant, présentant l'avantage de permettre la détection d'une panne par mise en courtcircuit de la partie du circuit de détection. Le circuit de diagnostic automatique, destiné à un gyroscope vibrant pour la détection d'une vibration due à une force de Coriolis créée dans une direction d'axe Y lorsqu'un vibrateur est excité dans une direction d'axe X et tourne autour d'une direction d'axe Z, comprend un dispo- sitif opérationnel différentiel destiné à calculer la différence entre des signaux de sortie transmis par plu- sieurs dispositifs de détection qui sont placés sur le vibrateur pour la détection de la vibration due à la force de Coriolis, et une source d'un signal de décalage destinée à superposer un signal de décalage à un premier au moins des signaux transmis par les dispositifs de détection afin que les signaux soient décalés avec des niveaux différents de signaux. Le circuit de diagnostic automatique pour gyroscope vibrant peut en outre comprendre un dispositif de détection de signaux destiné à détecter la présence ou l'absence d'une composante des signaux, provoquée par un signal de décalage incorporé dans un signal de sortie du dispositif opéra- tionnel différentiel. En outre, un dispositif de détection d'une panne d'après la tension et la phase du signal de sortie du dispositif opérationnel différentiel peut être incorporé au circuit de diagnostic automatique. La source du signal de décalage peut comprendre un signal d'une source de tension destinée à transmettre une tension de décalage sous forme d'un signal de décalage ou une source d'un signal en courant destinée à transmettre un courant de décalage comme signal de décalage. Comme décrit précédemment, selon l'invention, il est possible, par superposition d'un signal de décalage à l'un au moins des signaux transmis après détection d'une vibra- tion due à la force de Coriolis d'un vibrateur, et par détection de la présence ou de l'absence d'une composante des signaux provoquée par le signal de décalage inclus dans les signaux de sortie du dispositif opérationnel différen- tiel destiné à calculer la différence entre les signaux de sortie de détection, de détecter la mise en court-circuit des électrodes de détection ou la mise en court-circuit d'une électrode de détection et d'un potentiel de masse, ou d'une tension de source et d'un potentiel de référence de circuit, dont la détection a été difficile jusqu'à présent. Ainsi, un gyroscope ayant une plus grande aptitude au diag- nostic automatique et une plus grande fiabilité que précédemment peut être réalisé. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexes sur lesquels: la figure 1 est un schéma d'un circuit de diagnostic automatique dans un premier mode de réalisation de l'inven- tion; la figure 2 est un schéma d'un circuit de diagnostic automatique dans un second mode de réalisation de l'inven- tion; la figure 3 est un schéma d'un circuit de détermination de l'état d'une électrode de détection, mettant en oeuvre un comparateur à fenêtre; la figure 4 est un schéma d'un circuit de détermination numérique d'un état d'une électrode de détection; la figure 5 est un schéma d'un circuit de diagnostic automatique dans un troisième mode de réalisation de l'invention; la figure 6 est un schéma d'un circuit de diagnostic automatique dans un quatrième mode de réalisation de l'invention; la figure 7 est un schéma d'un circuit de détection d'onde destiné à être piloté en synchronisme avec deux signaux de décalage, pour la formation d'un circuit de contrôle; la figure 8 est un schéma d'un circuit de diagnostic automatique dans un cinquième mode de réalisation de l'invention; les figures 9A et 9B sont des vues représentant l'exté- rieur d'un exemple de vibrateur bimorphe destiné à être utilisé dans un gyroscope vibrant; les figures 10A à 10D sont des graphiques représentant des formes d'onde de vibration du vibrateur bimorphe repré- senté sur la figure 9; et les figures 11A et 11B sont des graphiques représentant des formes d'onde de signaux de Coriolis qui apparaissent à une sortie différentielle lorsqu'une vitesse angulaire dyna- mique ayant une composante alternative est appliquée. La figure 1 représente un schéma d'un circuit de diag- nostic automatique dans un premier mode de réalisation de l'invention. Sur la figure 1, un vibrateur 1 comporte une électrode de détection IL du côté gauche et une électrode de détection 1R du côté droit, utilisées comme dispositif de détection et, à partir de ces électrodes de détection IL et I1R, des signaux gauche et droit de détection sont transmis afin qu'ils soient appliqués aux entrées négative (-) et positive (+) d'un amplificateur différentiel 2 par l'inter- médiaire de résistances Rsl et Rs2. Une tension de référence Vref est appliquée à l'entrée positive de l'amplificateur différentiel 2 par l'intermédiaire d'une résistance Rfl, et une résistance Rf2 est connectée entre l'entrée négative et la sortie. Il faut noter que les résistances Rsl et Rs2 ont la même valeur Rs dans ce mode de réalisation, et dans le mode de réalisation décrit dans la suite. En outre, les résistances Rfl et Rf2 ont la même valeur Rf. En outre, des tensions de décalage Vl et V2 sont appliquées à l'électrode 1R et à l'électrode IL pour constituer une référence simultanée par l'intermédiaire d'impédances Z1 et Z2. La tension de décalage VI est différente de la tension de décalage V2 alors que les impédances Z1 et Z2 ont la même valeur. Lors du fonctionnement normal, la différence Vl - V2 des tensions de décalage en courant continu est transmise à la sortie de l'amplificateur différentiel 2. En cas de panne, par exemple lorsque les électrodes gauche et droite de détection IL et 1R sont en court-circuit, la tension de décalage en courant continu VI - V2 devient nulle, puisque les mêmes tensions de décalage sont appliquées aux élec- trodes IL et IR. En conséquence, le signal de sortie de l'amplificateur différentiel 2 ne comporte pas de tension de décalage en courant continu. La détection de cette présence ou de cette absence de tension continue de décalage permet de déterminer la présence ou l'absence d'un court-circuit entre l'électrode gauche IL et l'électrode droite iR de détection. Il faut noter que le circuit de diagnostic automatique représenté sur la figure i est tel que les tensions de décalage VI et V2 sont appliquées aux électrodes iR et IL, mais l'une des tensions de décalage V1 ou V2 peut être omise. Dans ce cas, la tension de décalage omise est suppo- sée appliquer une tension nulle. Ainsi, il faut appliquer au moins une tension de décalage à au moins l'une des électrodes IL et iR afin que les signaux détectés à partir des électrodes IL et IR soient polarisés ou décalés par une tension différente. Cette remarque s'applique aussi aux modes de réalisation suivants qui sont décrits dans la suite du présent mémoire. La figure 2 représente le schéma d'un circuit de diag- nostic automatique dans un second mode de réalisation de l'invention. Sur la figure 2, un vibrateur 1 comporte une électrode lC formée sur toute la surface et destinée à appliquer un signal de pilotage d'excitation automatique du vibrateur 1. Le signal de pilotage est appliquée par un cir- cuit de pilotage 3 à l'électrode complète 1C. Le circuit de pilotage 3 comprend un circuit de réglage automatique de gain dans lequel des signaux respectifs de détection créés dans les deux électrodes de détection IL et 1R sont ajoutés dans un circuit d'addition 4 pour former un signal somme qui est destiné à être constant, et un circuit de déphasage des- tiné à donner un état de phase optimale pour que la boucle d'oscillation à autoexcitation continue à fonctionner. Si le vibrateur 1 est piloté à l'état d'auto-oscilla- tion par le circuit de pilotage 3, en fonction d'un signal de détection créé aux deux électrodes de détection IL et 1R lorsqu'une vitesse angulaire est appliquée au vibrateur, un signal de vitesse angulaire est obtenu à partir de l'ampli- ficateur différentiel 2. Le signal de sortie de l'amplifi- cateur différentiel 2 est lissé et subit une amplification en courant continu par un circuit de détection d'onde (non représenté) en synchronisme avec le signal de pilotage du circuit 3 de pilotage, puis est transmis finalement comme signal continu de tension d'après l'amplitude de la vitesse angulaire. Les signaux créés par les électrodes de détection IL et lR sont alors de deux types, c'est-à-dire un signal alternatif provoqué par la vibration en mode de pilotage excitée par le signal de pilotage, et un signal alternatif provoqué par une vibration en mode de détection excitée par la force de Coriolis créée dans le vibrateur 1 par une vitesse angulaire appliquée. Les signaux constituent chacun un signal alternatif à une même fréquence de résonance que le vibrateur 1. En outre, les électrodes de détection 1Loet 1R du vibrateur 1 jouent le rôle d'un condensateur composé d'une unité piézoélectrique, lorsqu'on le considère du côté du circuit. Les signaux alternatifs créés par le mode de pilotage et le mode de détection peuvent être considérés comme une source en courant alternatif connectée en paral- lèle avec le condensateur. Dans le vibrateur 1, les amplitudes et les phases des signaux alternatifs créés aux électrodes respectives de détection IL et 1R par le mode de pilotage coïncident l'une avec l'autre et, en l'absence de signal de décalage dans un état dans lequel une vitesse angulaire n'est pas appliquée, le signal de sortie de l'amplificateur différentiel 2 est égal à la tension de référence Vref. Lorsque le gyroscope fonctionne normalement dans ces conditions, le signal de sortie de l'amplificateur différen- tiel 2 se superpose aux signaux en courant continu provoqués par les tensions de décalage Vi et V2, par l'intermédiaire de la résistance RL1, RL2, ces deux résistances ayant la même valeur, en plus du signal alternatif provoqué par la vibration précitée en mode de pilotage ou en mode de détection. L'amplitude V0 du signal continu de sortie de l'amplificateur différentiel 2 est donnée par l'expression suivante, pourvu que l'amplificateur différentiel 2 soit un amplificateur idéal: V0 = (VI - V2)(Rf/(Rs + RL)) la valeur des résistances RL1 et RL2 étant RL. On considère maintenant le cas dans lequel les élec- trodes de détection IL et iR sont en court-circuit pour une raison quelconque. Dans ce cas, les potentiels des élec- trodes de détection en court-circuit 1L et iR ont la même valeur quelles que soient les valeurs des potentiels de décalage VI et V2 et, en conséquence, le signal en courant continu V0 de sortie de l'amplificateur différentiel 2 subit une compensation et devient nul (0). En outre, lorsque l'une des électrodes de détection 1L et 1R est en courtcircuit par exemple au potentiel de la tension de référence Vref, une tension continue, qui dépend du potentiel de décalage de l'électrode de détection qui n'est pas en court-circuit, est transmise comme tension continue V0. Par exemple, si l'électrode de détection iR du côté droit est mise en court-circuit avec le potentiel de tension de référence Vref, la tension continue V0 prend la valeur de la tension de référence Vref donnée par l'expression suivante: V0 = -V2.(Rf/(Rs + RL)) Ainsi, la tension continue V0 de l'amplificateur diffé- rentiel 2 peut prendre des valeurs qui correspondent aux états de l'électrode de détection, et la tension continue V0 peut être contrôlée pour la détermination des états de l'électrode de détection. Les figures 3 et 4 correspondent à de tels modes de réalisation. La figure 3 est un schéma d'un mode de réalisation permettant la détermination d'un état d'une électrode de détection par utilisation d'un comparateur à fenêtre. Sur la figure 3, le signal de sortie de l'amplificateur diffé- rentiel 2 est transmis aux entrées positives de plusieurs comparateurs à fenêtre 51, 52. Des tensions de référence Vcl, Vc2 à des potentiels différents sont appliquées aux entrées négatives des comparateurs à fenêtre 51, 52 respec- tivement. Les potentiels de référence Vcl, Vc2, comme décrit dans le mode de réalisation de la figure 2, permettent la détection de plusieurs causes par maintien du courant continu transmis par l'amplificateur différentiel 2 à un potentiel qui peut être distingué lorsque les électrodes de détection 1L et lR sont en court-circuit, ou par maintien du courant continu transmis par l'amplificateur différentiel à un potentiel qui peut être distingué lorsque l'une ou l'autre des électrodes de détection 1L, iR est en court- circuit par exemple avec le potentiel de la tension de référence Vref. Les signaux de sortie des comparateurs respectifs à fenêtre 51, 52 sont appliqués à une porte logique ET 6 qui donne un signal de sortie de détection d'état. La figure 4 est un schéma d'un circuit d'un mode de réalisation de détermination numérique d'un état d'une élec- trode de détection. Sur la figure 4, une tension continue à la sortie de l'amplificateur différentiel 2 est appliquée à un convertisseur analogique-numérique 7 et est transformée en un signal numérique destiné à être appliqué à un micro- processeur 8. Ce microprocesseur 8 distingue le courant continu transformé en un signal numérique, et distingue les diverses causes décrites en référence à la figure 3. La figure 5 est un schéma d'un circuit dans un troi- sième mode de réalisation de l'invention. Un circuit de diagnostic automatique représenté sur la figure 5 est réalisé afin qu'il utilise des sources Il et I2 d'un courant de décalage à la place de la tension de décalage VI, V2 indiquée sur la figure 2, et le reste de la structure est analogue au reste de la structure de la figure 2. Dans ce cas, le courant de décalage crée des tensions de décalage I1.RL et I2.RL respectivement aux électrodes de détection IL et 1R par l'intermédiaire de résistance de charge RL1 et RL2 respectivement. Comme dans le cas du mode de réalisation de la figure 2, lorsque les électrodes de détection IL et 1R sont à l'état normal, la tension de sortie V0 de l'amplificateur différentiel 2 correspond à la valeur de l'expression sui- vante, par utilisation, comme référence, de la tension de référence Vref: V0 = (Il - I2).Rf la valeur des résistances Rfl et Rf2 étant Rf. D'après cette expression par exemple, lorsque les électrodes de détection IL et 1R sont en court-circuit, on obtient l'expression suivante pour la tension de sortie V0 d'un amplificateur opérationnel 2, par utilisation de la tension de référence Vref: VO = Vref En outre, lorsque l'électrode de détection IR est en court- circuit avec la tension de référence Vref, le signal de sortie V0 de l'amplificateur différentiel 2 est exprimé de la manière suivante, par utilisation de la tension Vref comme référence: V0 = -I2.Rf Ainsi, comme dans le cas de la figure 2, l'état de l'électrode de détection peut être contrôlé. La figure 6 est un schéma d'un circuit dans un quatrième mode de réalisation de l'invention. Celui-ci est une variante du mode de réalisation de la figure 2 en ce que les tensions continues de décalage Vl et V2 sont remplacées par des tensions alternatives de décalage V10 et V20. Cepen- dant, dans ce mode de réalisation, comme un signal alterna- tif apparaît à la sortie de l'amplificateur différentiel 2, il faut un procédé de détection différent de celui de la figure 2. En d'autres termes, un circuit de contrôle destiné à être connecté à la sortie de l'amplificateur différentiel 2 est composé spécifiquement d'un circuit de détection d'onde en synchronisme avec les tensions respectives de décalage V10 et V20. Lorsque les tensions de décalage V10 et V20 sont respectivement: V10 = Va. sinolt, V20 = Vb.sino2t Va et Vb sont les amplitudes des tensions V10 et V20. Lors du fonctionnement normal, les signaux créés par les tensions de décalage V10 et V20 sont transmis sous une forme dans laquelle la tension de sortie V0 de l'amplifi- cateur opérationnel 2 se superpose aux signaux alternatifs dus à l'autoexcitation et à la détection de la vitesse angulaire du vibrateur 1. Ainsi, si un circuit de détection d'onde destiné à être piloté en synchronisme avec les deux signaux de décalage reste connecté à la sortie de l'ampli- ficateur opérationnel 2, les signaux alternatifs provoqués respectivement par les tensions de décalage V10, V20 peuvent être détectés pendant le fonctionnement normal. La figure 7 est un schéma représentant un circuit de détection d'onde destiné à être piloté en synchronisme avec deux signaux de décalage constituant un circuit de contrôle. Sur la figure 7, le signal de sortie de l'amplificateur différentiel 2 est transmis à des circuits 91 et 92 de détection d'onde de synchronisation. Des tensions alterna- tives de décalage V10 et V20 sont appliquées respectivement aux circuits 91 et 92 de détection d'onde de synchroni- sation. Ces circuits 91 et 92 se synchronisent avec ces tensions de décalage V10 et V20 pour détecter le signal de sortie de l'amplificateur différentiel 2. En d'autres termes, pendant le fonctionnement normal, des signaux alter- natifs dus respectivement aux tensions de décalage VO10 et V20 sont détectés et, lorsque l'électrode de détection 1L ou 1R est en courtcircuit avec la tension de référence Vref ou analogue, le signal de sortie de détection d'onde des signaux respectifs de décalage devient nul, si bien qu'un état de court-circuit peut être détecté. Cependant, dans ce mode de réalisation, si les élec- trodes de détection 1L et 1R sont en court-circuit, comme un signal composite formé des tensions respectives de décalage est transmis à la sortie de l'amplificateur opérationnel 2, cette mise en court-circuit ne peut pas être détectée. Pour que ce court-circuit puisse être détecté, un circuit de contrôle de niveau en courant continu du signal de détection d'onde doit être incorporé dans l'étage qui suit les circuits 91 et 92 de détection d'onde de synchronisation. La figure 8 est un schéma d'un circuit de diagnostic automatique représentant un cinquième mode de réalisation de l'invention. Ce mode de réalisation de la figure 8 est une variante de celui de la figure 5, et les sources de courant continu I1 et I2 de la source de signaux de décalage sont remplacées par des sources de courant alternatif I10 et I20. Dans ce mode de réalisation, comme dans celui de la figure 6, un signal comprenant des composantes aux fréquences des deux sources de signaux alternatifs I10 et I20 est transmis à la sortie de l'amplificateur différentiel 2. Ainsi, grâce à l'incorporation de circuits 91 et 92 dedétection d'onde de synchronisation pour les fréquences respectives, comme l'indique la figure 7, la détection des états des électrodes de détection 1L et 1R est possible. A titre de référence, dans le mode de réalisation qu'on vient de décrire, bien qu'on ait considéré le cas dans lequel l'invention concerne un vibrateur piézoélectrique du type bimorphe, celle-ci n'est pas limitée à ce cas et peut s'appliquer à tout gyroscope vibrant piézoélectrique dans lequel des signaux L/R sont transmis et le signal de réfé- rence, la tension d'excitation et la tension somme sont créées, par exemple un vibrateur ayant un élément piézoélec- trique fixé à une colonne rectangulaire ou triangulaire formée d'un métal, un vibrateur ayant un élément piézoélec- trique du type d'un cylindre et, en outre, un vibrateur du type à diapason ou analogue. De plus, l'invention peut s'appliquer à un gyroscope vibrant magnétique ou à un gyroscope optique. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux circuits qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemple non limitatif sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Circuit de diagnostic automatique destiné à un gyro- scope vibrant possédant un vibrateur (1) pour la détection d'une vibration due à une force de Coriolis, caractérisé en ce qu'il comprend: un dispositif opérationnel différentiel (2) destiné à déterminer la différence entre des signaux de sortie trans- mis par plusieurs dispositifs de détection qui sont placés sur le vibrateur (1) pour la détection de la vibration due à la force de Coriolis, et une source d'un signal de décalage destinée à superpo- ser un signal de décalage à un premier au moins des signaux transmis par les dispositifs de détection afin que les signaux soient décalés avec des niveaux différents de signaux. 2. Circuit selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend une source supplémentaire d'un signal de décalage destinée à superposer un signal de décalage à un second des signaux transmis par les dispositifs de détec- tion, afin que les signaux soient décalés avec des niveaux différents. 3. Circuit selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de détection de signaux destiné à détecter la présence ou l'absence d'une composante de signal provoquée par un signal de décalage incorporé à un signal de sortie du dispositif opérationnel différentiel (2). 4. Circuit selon la revendication 1, caractérisé en ce que la source d'un signal de décalage comprend une source d'un signal de tension destiné à transmettre une tension de décalage comme signal de décalage. 5. Circuit selon la revendication 4, caractérisé en ce que la source d'un signal de tension est une source d'un signal en courant continu. 6. Circuit selon la revendication 4, caractérisé en ce que la source d'un signal de tension est une source d'un signal en courant alternatif. 7. Circuit selon la revendication 2, caractérisé en ce que la source d'un signal de décalage et la source d'un signal supplémentaire sont chacune une source d'un signal de tension. 8. Circuit selon la revendication 7, caractérisé en ce que la source d'un signal de tension de décalage et la source d'un signal supplémentaire de tension de décalage sont chacune une source d'un signal de tension en courant continu. 9. Circuit selon la revendication 7, caractérisé en ce que la source d'un signal de tension de décalage et la source d'un signal supplémentaire de tension de décalage sont chacune une source d'un signal de tension alternatives. 10. Circuit selon la revendication 1, caractérisé en ce que la source d'un signal de décalage comprend une source d'un signal en courant destinée à transmettre un courant de décalage comme signal de décalage. 11. Circuit selon la revendication 10, caractérisé en ce que la source d'un signal en courant est une source d'un signal en courant continu. 12. Circuit selon la revendication 11, caractérisé en ce que la source d'un signal en courant est une source d'un signal en courant alternatif. 13. Circuit selon la revendication 2, caractérisé en ce que la source d'un signal de décalage et la source d'un signal supplémentaire de décalage sont chacune une source d'un signal en courant. 14. Circuit selon la revendication 13, caractérisé en ce que la source d'un signal en courant de décalage et la source d'un signal supplémentaire de courant de décalage sont chacune une source d'un signal en courant continu. 15. Circuit selon la revendication 13, caractérisé en ce que la source d'un signal en courant de décalage et la source d'un signal supplémentaire de courant de décalage sont chacune une source d'un signal en courant alternatif. 16. Circuit selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif de détection d'une panne en fonction d'une tension de sortie et de la phase de celle-ci qui provient du dispositif opéra- tionnel différentiel (2). 17. Circuit selon la revendication 2, caractérisé en ce que la source d'un signal de décalage et la source d'un signal supplémentaire donnent des signaux de valeurs diffé- rentes. 18. Circuit selon la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif de détection de signaux comprend un convertisseur analogique-numérique (7) qui reçoit le signal de sortie du dispositif opérationnel différentiel (2) afin qu'il transforme ce signal en un signal numérique. 19. Circuit selon la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une unité de traitement commandée par le signal de sortie du convertisseur analogique-numé- rique (7) et destinée à détecter la présence ou l'absence de la composante du signal due à un signal de décalage incor- poré au signal de sortie du dispositif opérationnel diffé- rentiel (2). 20. Circuit selon la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif de détection de signaux comprend un circuit (91, 92) de détection d'onde commandé en synchro- nisme avec les sources de signaux de décalage et supplémentaire de décalage. 21. Circuit de diagnostic automatique destiné à un gyroscope vibrant ayant un vibrateur (1) de détection d'une vibration due à une force de Coriolis, caractérisé en ce qu'il comprend: un circuit opérationnel différentiel (2) destiné à déterminer la différence entre des signaux de sortie trans- mis par plusieurs électrodes de détection qui sont placées sur le vibrateur (1) pour la détection de la vibration due à la force de Coriolis, et une source d'un signal de décalage destinée à superpo- ser un signal de décalage à un premier au moins des signaux transmis par les électrodes de détection, afin que les signaux soient décalés à des niveaux différents.