Brevet FR2801011A1 — publié le 20010518

La présente invention concerne un appareil de freinage pour chariot élévateur à fourche dont la structure est telle que la puissance de courant continu de sortie d'une batterie électrique montée à bord de la carrosserie d'un chariot élévateur à fourche est convertie en une puissance de courant alternatif par un onduleur, et qu'un moteur asynchrone est excité par une partie d'excitation, si bien qu'on freine le chariot élévateur à fourche via une action de freinage par récupération du moteur asynchrone. Normalement, pour faire qu'un chariot élévateur à fourche soit excité par une batterie électrique, par exemple, comme représenté sur la figure 6, une alimentation électrique est fournie à un moteur à courant continu 3 afin qu'il fonctionne au moyen d'une batterie électrique 2 montée à bord de la carrosserie 1 du chariot élévateur. Au cours de cette opération, en actionnant un levier de changement de sens (ou un moyen de commutation de sens) 4 que l'on utilise pour positionner, de manière sélective, une boîte de transmission (non représentée) de façon à transmettre la puissance d'entraînement du moteur à courant continu 3 aux roues dans l'un de deux états, d'avance et de recul, ou dans un état neutre (point mort), on fait passer la boîte de transmission dans l'un des sens d'avance et de recul ou dans l'état neutre associé au stationnement, et on dirige le chariot élévateur à fourche au moyen d'un volant de direction 5. Ainsi, sur la figure 6, le numéro de référence 6 désigne un mât disposé dans la partie avant de la carrosserie 1, le numéro 7 désigne une console de levage montée sur le mât 6, le numéro 8 désigne une fourche à deux bras montée sur la console de levage 7, le numéro 9 désigne une pédale d'accélération, et le numéro 10 désigne une pédale de frein, respectivement. Récemment, il a été proposé un chariot élévateur à fourche qui, comme source de puissance, utilise un moteur asynchrone, consistant en un moteur à courant alternatif, au lieu du moteur à courant continu 3 ci- dessus mentionné. Dans le cas de ce chariot élévateur à fourche du type à moteur asynchrone, par exemple, comme représenté sur la figure 7, en fermant un commutateur principal 11, on fait en sorte que la puissance continue de sortie de la batterie électrique 2 soit filtrée par un condensateur de lissage 12 et que, dans le même temps, la puissance continue de sortie de la batterie 2 soit convertie en puissance alternative par un onduleur en pont triphasé 13 constitué de six transistors à effet de champ connectés en pont à double alternance TI à T6 et soit ensuite délivrée à un moteur asynchrone triphasé 14; ainsi, par utilisation de la caractéristique de freinage par récupération du moteur asynchrone 14, la commande de fonctionnement normale et la commande de fonctionnement par récupération du chariot élévateur à fourche sont effectuées. Dans le cas o le chariot élévateur à fourche utilise le moteur asynchrone 14 comme source de puissance, lorsque l'utilisateur enfonce la pédale de frein 10, l'état actif ou inactif de la pédale de frein 10 (c'est-à-dire l'enfoncement ou le non-enfoncement de cette pédale) est détecté par une partie de détection de pédale de frein (non représentée) et, en plus de la force de freinage produite par un dispositif d'un type mécanique ou d'un type à pression d'huile, il est produit une force de freinage due à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14, ce qui a pour effet de freiner le chariot élévateur à fourche. En outre, dans le cas du chariot élévateur à fourche utilisant le moteur asynchrone 14 comme source de puissance, lorsque, pendant la marche du chariot élévateur à fourche, on fait commuter ce dernier dans l'état neutre (point mort), c'est-à-dire lorsque l'utilisateur cesse d'enfoncer sur la pédale d'accélération 9, ou bien lorsque, pendant la marche du chariot élévateur, l'utilisateur fait commuter le levier de changement de sens 4 sur l'état neutre, ceci ayant pour effet de supprimer l'état enfoncé de la pédale d'accélération 9, l'état inactivé (non enfoncé) de la pédale d'accélération 9 est détecté par une partie de détection de pédale d'accélération (non représentée), ou bien la commutation du levier de changement de sens 4 dans l'état neutre est reconnue par une partie de commande; alors, en réponse à cette détection ou cette reconnaissance, il est produit une force de freinage due à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14, ceci permettant de freiner le chariot élévateur à fourche d'une manière qui correspond au frein moteur que l'on utilise dans un véhicule automobile. Toutefois, dans le cas de l'appareil de freinage classique ci-dessus mentionné pour chariot élévateur à fourche, puisque la force de freinage produite par l'action de freinage par réaction du moteur asynchrone 14 reste constante quelle que soit la vitesse du chariot élévateur, même juste avant que le chariot élévateur s'arrête après avoir décéléré à un degré suffisant, la force de freinage due à l'action de freinage par réaction du moteur asynchrone 14 reste en action; ainsi, la force de freinage est trop importante lorsqu'il s'agit d'une force de freinage nécessaire juste avant l'arrêt du chariot élévateur à fourche, et de plus, cette force de freinage disparaît brusquement juste après que le chariot élévateur s'est arrêté, ce qui rend impossible un arrêt en douceur du chariot élévateur, si bien que l'on peut craindre que les charges portées sur le chariot élévateur ne puissent s'effondrer. D'autre part, parmi les chariots élévateurs à fourche classiques, il existe aussi un chariot élévateur n'utilisant pas le freinage ci-dessus décrit lié à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14. Dans une telle structure, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est excessivement élevée dans l'état de charge et de décharge, l'utilisateur doit enfoncer la pédale de frein 10 fréquemment pour amener une décélération, de sorte que l'utilisateur ressent un embarras à ainsi actionner la pédale de frein 10, ce qui lui rend difficile de concentrer son attention sur les opérations de charge et de décharge. La présente invention a été réalisée pour éliminer les inconvénients que l'on trouve dans l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique ci-dessus mentionné. Par conséquent, c'est un but de l'invention de produire un appareil de commande de chariot élévateur à fourche qui, lorsque le chariot élévateur à fourche décélère, peut réduire la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, si bien que l'on peut alors arrêter le chariot élévateur à fourche en douceur. Un autre but de l'invention est de produire un appareil de commande de chariot élévateur à fourche qui, lorsque, pendant la marche du chariot élévateur, on commute celui-ci sur l'état neutre (c'est-à-dire le point mort), peut freiner le chariot élévateur au moyen de la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, c'està-dire peut produire une force de freinage constante lorsque la vitesse du chariot élévateur est élevée et, lorsque cette vitesse s'abaisse, peut produire une force de freinage qui est proportionnelle à la vitesse ainsi obtenue, ce qui donne la possibilité d'arrêter le chariot élévateur à fourche en douceur. Pour atteindre le but ci-dessus énoncé, selon un premier aspect de l'invention, il est proposé un appareil de commande de chariot élévateur à fourche dont la structure est telle que la puissance électrique continue de sortie d'une batterie électrique montée à bord de la carrosserie d'un chariot élévateur à fourche est convertie en une puissance électrique alternative par un onduleur et est ensuite fournie pour exciter un moteur asynchrone, et que le moteur asynchrone est excité par une partie d'excitation, si bien que l'on freine le chariot élévateur à fourche par l'intermédiaire de l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, o, lorsque l'on enfonce la pédale de frein pendant la marche du chariot élévateur, la tension de sortie du moteur asynchrone est calculée de façon que, dans le cas o la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone peut être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur à fourche, et, dans le cas o la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone peut être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Avec la structure ci-dessus présentée, lorsque l'on enfonce la pédale de frein pendant la marche du chariot élévateur, dans le cas o la vitesse alors atteinte du chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, on peut appliquer, au titre de la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, une force de freinage constante et, de plus, dans le cas o le chariot élévateur décélère et o la vitesse du chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, on peut alors appliquer, au titre de la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, une force de freinage qui est proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Ainsi, juste avant que le chariot élévateur à fourche ne s'arrête du fait de la propre décélération du chariot élévateur lui-même, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération peut être rendue suffisamment petite, ce qui élimine l'inconvénient selon lequel, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique, la force de freinage peut brusquement disparaître juste après que le chariot élévateur à fourche s'est arrêté; et de ce fait, on peut faire s'arrêter en douceur le chariot élévateur. De plus, selon un deuxième aspect de l'invention, l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche du premier aspect de l'invention comprend: une partie de détection de rotation servant à détecter le nombre de rotations du moteur asynchrone; une partie permettant de déduire la vitesse et l'accélération de la carrosserie à partir d'une valeur de détection obtenue par la partie de détection de rotation; une partie de détection de pédale de frein servant à détecter l'état actif ou inactif de la pédale de frein (pédale enfoncée ou non enfoncée); et une partie de commande, qui, lorsque l'état actif de la pédale de frein a été détecté par la partie de détection de pédale de frein, vérifie si la vitesse du chariot élévateur à fourche qui a été déduite par la partie de déduction est ou non égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée et, après cette vérification, calcule la tension de sortie du moteur asynchrone de façon que, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur à fourche est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur et, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur à fourche est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur. Avec la structure ci-dessus présentée, l'état actif de la pédale de frein est détecté par la partie de détection de pédale de frein, le fait que la vitesse du chariot élévateur à fourche déduite par la partie de détection est ou non égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée est vérifié par la partie de commande et, après cette vérification, la tension de sortie du moteur asynchrone est calculée de façon que, dans le cas o la vitesse déduite est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, dans le cas o la vitesse est trouvée inférieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Grâce à cela, en commandant le moteur asynchrone de manière que la tension de sortie calculée puisse être obtenue, on peut obtenir une caractéristique de freinage douce. De plus, selon un troisième aspect de l'invention, dans l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche du premier ou du deuxième aspect de l'invention, la vitesse prédéterminée est la vitesse à laquelle le produit du carré de la valeur de la vitesse détectée du chariot élévateur au moment o l'état enfoncé de la pédale de frein est détecté et d'un coefficient préalablement fixé soit égal au produit de la valeur de la vitesse détectée et d'un autre coefficient préalablement fixé. Avec la structure ci-dessus décrite, on peut calculer la tension de sortie du moteur asynchrone de façon que, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, dans le cas o la vitesse est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Pour atteindre le but ci-dessus énoncé, selon un quatrième aspect de l'invention, il est proposé un appareil de commande de chariot élévateur à fourche dont la structure est telle que la puissance électrique continue de sortie d'une batterie électrique montée dans la carrosserie du chariot élévateur est convertie en une puissance électrique alternative par un onduleur, puis est fournie à un moteur asynchrone, et que le moteur asynchrone est excité par une partie d'excitation, si bien que l'on freine le chariot élévateur par l'intermédiaire de l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, o, lorsque, pendant la marche du chariot élévateur, on fait commuter la pédale d'accélération sur un état inactivé ou on fait commuter sur l'état neutre (point mort) un moyen servant à transmettre la force d'entraînement du moteur asynchrone aux roues, la tension de sortie du moteur asynchrone est calculée de manière que, dans le cas o la vitesse alors atteinte du chariot élévateur est égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur et, dans le cas o la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur est plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Avec la structure ci-dessus présentée, dans le cas o, pendant la marche du chariot élévateur, on fait commuter la pédale de frein sur l'état inactif (pédale non enfoncée) ou que l'on fait commuter le moyen de transmission sur sa position neutre, pendant le temps durant lequel la vitesse ainsi atteinte par le chariot élévateur est égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, on peut appliquer, au titre de la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, une force de freinage constante; et, lorsque le chariot élévateur décélère et que la vitesse du chariot élévateur est alors plus petite que la vitesse prédéterminée, on peut appliquer, au titre de la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, uhe force de freinage qui est proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Par conséquent, pendant que la vitesse du chariot élévateur est grande, on peut appliquer une force de freinage relativement grande, ce qui élimine la nécessité selon laquelle, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique, l'utilisateur doive actionner fréquemment la pédale de frein; et, juste avant que le chariot élévateur ne s'arrête par suite de la décélération propre du chariot élévateur à fourche lui-même, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone peut être rendue suffisamment petite, ce qui peut éliminer l'inconvénient selon lequel, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique, la force de freinage puisse disparaître brusquement juste après que le chariot élévateur s'est arrêté, ceci ayant pour effet que l'on peut amener le chariot élévateur à s'arrêter en douceur. En outre, selon un cinquième aspect de l'invention, l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche du premier aspect de l'invention comprend: une partie de détection de rotation servant à détecter le nombre de rotations du moteur asynchrone; une partie de déduction servant à déduire la vitesse et l'accélération de la carrosserie à partir d'une valeur de détection obtenue par la partie de détection de rotation; une partie de commutation servant à faire commuter le moyen de transmission et à le positionner afin de transmettre la force d'entraînement du moteur asynchrone aux roues dans l'un des états d'avance et de recul ou bien dans l'état neutre; une partie de détection de pédale d'accélération servant à détecter l'état actif ou inactif de la pédale d'accélération (pédale enfoncée ou non enfoncée); et une partie de commande qui, lorsque l'état inactif de la pédale d'accélération a été détecté par la partie de détection de pédale d'accélération, ou bien lorsque le moyen de transmission a été placé dans l'état neutre (point mort), vérifie si la vitesse du chariot élévateur déduite par la partie de déduction est égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée et, après cette vérification, calcule la tension de sortie du moteur asynchrone de telle manière que, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur à fourche est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de frottement liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur et, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Avec la structure ci-dessus présentée, l'état inactif de la pédale d'accélération est détecté par la partie de détection de pédale d'accélération, il est contrôlé, par la partie de commande, si la vitesse du chariot élévateur déduite par la partie de déduction est ou non égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, et la tension de sortie du moteur asynchrone est calculée de manière que, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, dans le cas o la vitesse déduite est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Grâce à cela, en commandant le moteur asynchrone de façon que la tension de sortie calculée puisse être obtenue, on peut réaliser une caractéristique de freinage en douceur. La description suivante, conçue à titre d'illustration de l'invention, vise à donner une meilleure compréhension de ses caractéristiques et avantages elle s'appuie sur les dessins annexés, parmi lesquels: la figure 1 est un schéma fonctionnel d'un mode de réalisation d'un appareil de commande de chariot élévateur à fourche selon l'invention; la figure 2 est une vue explicative du fonctionnement du présent mode de réalisation; la figure 3 est un organigramme servant à expliquer le fonctionnement du présent mode de réalisation; la figure 4 est un organigramme servant à expliquer un autre fonctionnement du présent mode de réalisation; la figure 5 est un organigramme servant à expliquer le fonctionnement du présent mode de réalisation; la figure 6 est une vue latérale d'un chariot élévateur à fourche classique du type comportant un moteur à courant continu; et la figure 7 est un schéma de circuit montrant le circuit de commande d'un moteur asynchrone triphasé classique. On va maintenant décrire un mode de réalisation d'un appareil de commande de chariot élévateur à fourche selon l'invention, qui s'applique à un chariot élévateur à fourche du type à contrepoids, en se reportant aux figures 1 à 5. Plus spécialement, la figure 1 est un schéma fonctionnel d'un appareil de commande de chariot élévateur à fourche selon le présent mode de réalisation de l'invention, la figure 2 est une vue explicative du fonctionnement du présent appareil de commande de chariot élévateur à fourche, et les figures 3, 4 et 5 sont respectivement des organigrammes servant à expliquer le fonctionnement du présent appareil de commande de chariot élévateur à fourche. Ici, la structure du chariot élévateur à fourche du type à contrepoids est identique à celle représentée sur la figure 6, à l'exception du fait qu'un moteur asynchrone est utilisé à la place du moteur à courant continu 3. Pour cette raison, dans la suite de la description, on fera également référence à la figure 6. De plus, dans le présent mode de réalisation, il est utilisé un moteur asynchrone triphasé analogue au moteur asynchrone 14 représenté sur la figure 7, et l'onduleur employé pour exciter le moteur asynchrone présente une structure identique à celle de l'onduleur en pont triphasé 13 de la figure 7. Par conséquent, dans la suite de la description, on fera également référence à la figure 7. Comme on peut le voir sur la figure 1, un signal de détection, venant d'une partie de détection de pédale d'accélération (non représentée), qui est proportionnel au degré d'enfoncement d'une pédale d'accélération 9 est converti en un signal numérique par une partie 21 de conversion analogique-numérique (A/D); l'état actif ou inactif de la pédale d'accélération 9 selon que cette pédale est ou non enfoncée ainsi que le degré d'enfoncement de la pédale d'accélération 9 peuvent être détectés par une unité centrale de traitement (CPU), que l'on discutera ultérieurement. Ensuite, comme représenté sur la figure 7, sur l'arbre de rotation du moteur asynchrone 14, est disposée une partie de détection de rotation 15 consistant en un codeur rotatif; les impulsions de sortie de la partie 15 de détection de rotation sont comptées par un compteur 22 et, en fonction de la valeur de comptage, le nombre de rotations du moteur asynchrone 14 peut être détecté par la CPU, comme discuté ultérieurement. De plus, l'état commuté d'un levier de changement de sens 4 faisant fonction d'une partie de commutation, qui est utilisé pour faire commuter un moyen de transmission (non représenté) et le positionner de façon à transmettre la force d'entraînement du moteur asynchrone aux roues dans l'un des deux états d'avance et de recul ou dans l'état neutre, de même que l'état activé ou non activé de l'actionnement de la pédale de frein 10, qui dépend du fait que la pédale de frein 10 a ou non été enfoncée, cet état devant être détecté par une partie de détection de pédale de frein (non représentée), sont appliqués en entrée, via une partie d'entrée parallèle (PI) 23, dans la CPU présentée ultérieurement; et la CPU peut vérifier l'état dans lequel, parmi les états d'avance, de recul et neutre, le levier de changement de sens 4 a été commuté ou placé, ainsi que le fait que la pédale de frein 10 a ou non été enfoncée (état activé ou inactive). Diverses données relatives au degré d'enfoncement de la pédale d'accélération 9, au nombre de rotations du moteur asynchrone 14, à l'état commuté du levier de changement de sens 4, et à l'état actif ou inactif de la pédale de frein 10 sont stockées et maintenues dans une RAM 25 temporairement. En fonction d'un programme commande spécifié qui a été mémorisé dans une ROM 26, la CPU 27 autorise une partie 28 de délivrance d'impulsions modulées en largeur d'impulsion (PWM) à délivrer des impulsions de commande PWM aux bornes de commande des transistors TI à T6 respectifs qui sont incorporées dans un onduleur 13, de manière à commander le courant de sortie du moteur asynchrone 14, si bien que l'on peut commander le fonctionnement normal du moteur asynchrone 14 ou le fonctionnement par récupération. Ainsi, la CPU 27 déduit la vitesse et l'accélération de la carrosserie 1 à partir du nombre de rotations du moteur détecté par la partie 15 de détection de rotation. De plus, dans le cas o l'état activé de la pédale de frein 10 a été détecté par la partie de détection de pédale de frein, la CPU 27 détermine si la vitesse déduite du chariot élévateur à fourche est ou non égale ou supérieure à une valeur donnée. Après cette vérification, la CPU 27 calcule la tension de sortie du moteur asynchrone 14 de la manière suivante, à savoir, dans le cas o la valeur déduite pour la vitesse du chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la valeur prédéterminée, la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération peut être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur, et, dans le cas o la valeur déduite pour la vitesse est trouvée plus petite que la valeur prédéterminée, la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération peut être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur. Ici, le processus de déduction de la vitesse et de l'accélération par la CPU 27 correspond à une partie de déduction, tandis que le processus de calcul de la tension de sortie du moteur asynchrone 14 par la CPU 27 correspond à une partie de commande. De plus, la CPU 27 déduit la vitesse et l'accélération de la carrosserie 1 à partir du nombre de rotations du moteur détecté par la partie de détection de rotation 15. En outre, si l'état inactivé de la pédale d'accélération 9 est détecté par la partie de détection de pédale d'accélération, ou bien lorsque le levier de changement de sens 4 est placé dans l'état neutre, alors la CPU 27 vérifie si la vitesse déduite pour le chariot élévateur à fourche est ou non égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée. Après cette vérification, la CPU 27 calcule la tension de sortie du moteur asynchrone 14 de la manière suivante: ainsi, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur à fourche est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force defreinage produite par l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14 peut être rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur, et, si la vitesse déduite est trouvée inférieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone peut être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur. Ici, le traitement de déduction de la vitesse et de l'accélération par la CPU 27 correspond à une partie de déduction, tandis que le traitement de calcul de la tension de sortie du moteur asynchrone 14 par la CPU 27 correspond à une partie de commande. Sur la base de la valeur de tension de sortie ainsi calculée, la partie 28 de délivrance d'impulsions PWM est commandée et le nombre de rotations du moteur asynchrone 14 est commandé, si bien que l'on est en mesure d'exécuter la commande de fonctionnement par récupération du moteur asynchrone 14. De plus, lorsque la valeur de vitesse déduite est exprimée par V et que les gains (coefficients) du système de commande sont exprimés par kl, k2, alors la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 peut être calculée par la CPU 27 selon l'une des équations (1) et (2) suivantes en fonction du fait que la valeur de vitesse V est égale ou supérieure, ou bien inférieure, à une valeur de seuil Vt, qui est la vitesse prédéterminée: (1) Mv = kl x V2 (dans le cas o V > Vt); et (2) Mv = k2 x V (dans le cas o V Ainsi, les forces de freinage que l'on obtient lorsque le moteur asynchrone 14 est commandé selon les tensions de sortie Mv respectivement données par les équations (1) et (2) ci-dessus, sont telles que représentées sur la figure 2. Ici, la valeur de seuil prédéterminée Vt, comme représenté sur la figure 2, correspond à la valeur de vitesse obtenue lorsque la force de freinage basée sur la valeur calculée selon l'équation (1) est égale à la force de freinage basée sur la valeur calculée selon l'équation (2). On va maintenant décrire le fonctionnement de l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche en se reportant aux organigrammes respectivement représentés sur les figures 3, 4 et 5. La figure 3 montre un type de fonctionnement du chariot élévateur à fourche. La CPU 27 commence par initialiser l'appareil de commande du chariot élévateur comportant la RAM 25 et ses autres composants (étape S 1), puis un signal proportionnel au degré d'enfoncement de la pédale d'accélération 9 est extrait de la partie de détection de pédale d'accélération (étape S2), après quoi l'état de commutation du levier de changement de sens 4 est appliqué en entrée via la partie PI 23 (étape S3) , puis la valeur de comptage obtenue par le compteur 22 est extraite (étape S4), et le signal de sortie de la partie de détection de pédale de frein est extraite (étape S5). Il est alors vérifié si la pédale d'accélération 9 est activée ou non (étape S6). Si la vérification amène une réponse positive, on peut alors déterminer que le chariot élévateur à fourche est maintenu dans un état de marche normale. Par conséquent, on contrôle si l'état commuté du levier de changement de sens 4 est dans l'état d'avance ou dans l'état de recul, ou bien dans l'état neutre (étape S7). Si l'état commuté du levier de changement de sens 4 apparaît être dans l'état d'avance ou l'état de recul, alors un traitement de commande de marche normale est exécuté (étape S8), après quoi le traitement passe à l'étape S 5S. Ici, le traitement de commande de marche normale de l'étape S8 est le traitement (S20) dans lequel, comme représenté sur la figure 6, une valeur d'instruction de sortie du moteur relative à la marche normale est calculée par multiplication du gain prédéterminé (coefficient) et du degré d'enfoncement de la pédale d'accélération 9. D'autre part, si le résultat de la vérification effectuée à l'étape S6 est une réponse négative, alors le traitement va à l'étape S9, de même que lorsque le levier de changement de sens se trouve être placé dans l'état neutre à l'étape S7; il est ensuite vérifié si la pédale de frein est ou non activée (étape S9) . Si le résultat de la vérification est une réponse positive, on peut alors déterminer que le chariot élévateur à fourche est maintenu dans l'état de freinage, de sorte que l'on déduit la valeur V de la vitesse du chariot élévateur (S 10). On contrôle alors si la valeur V est égale ou supérieure à la valeur de seuil Vt (étape S 11). Si le résultat de la vérification est une réponse positive, alors on calcule la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 selon l'équation (1) ci-dessus (étape S12); et, si le résultat de la vérification est une réponse négative, on calcule alors la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 en fonction de l'équation (2) ci-dessus (étape S 13). De plus, si le résultat de la vérification effectué à l'étape S9 appelle une réponse négative, on peut alors déterminer que le chariot élévateur à fourche est maintenu dans l'état neutre (point mort). Par conséquent, après que la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 a été mise à zéro (étape S 14), le traitement va à l'étape SS15 de la même façon qu'après les traitements des étapes S8, S 12 et S13; sur la base des données calculées aux étapes S8, S12 et S13, le nombre de rotations du moteur asynchrone 14 est alors commandé (étape S 15), après quoi, le traitement revient à l'étape S2 ci-dessus mentionnée. De cette manière, dans le cas o la pédale de frein apparaît être activée pendant la marche du chariot élévateur, pendant le temps o la valeur V de la vitesse du chariot élévateur est égale ou supérieure à la valeur de seuil prédéterminée Vt, une force de freinage constante est appliquée au titre de la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14; lorsque le chariot élévateur décélère et que, par conséquent, la valeur V de la vitesse du chariot élévateur devient inférieure à la valeur de seuil Vt prédéterminée, une force de freinage proportionnelle à la valeur de la vitesse du chariot élévateur est appliquée au titre de la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14. Par conséquent, avec le mode de réalisation ci-dessus décrit, juste avant que le chariot élévateur à fourche ne s'arrête pendant sa décélération, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone devient suffisamment petite. Ceci élimine la possibilité que, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur classique. la force de freinage puisse brusquement disparaître juste après que le chariot élévateur s'est arrêté. Ainsi, il est possible d'arrêter le chariot élévateur de manière douce, si bien que l'on peut empêcher que les charges portées par le chariot élévateur à fourche ne s'effondrent. La figure 4 présente un autre fonctionnement du chariot élévateur à fourche. La CPU 27 commence par initialiser l'appareil de commande du chariot élévateur qui comporte la RAM 25 et ses autres composants (étape SS 1), un signal proportionnel au degré d'enfoncement de la pédale d'accélération 9 est extrait de la partie de détection de pédale d'accélération (étape SS2), l'état commuté du levier de changement de sens 4 est appliqué en entrée, via la partie PI 23 (étape SS3). puis la valeur de comptage obtenue par le compteur 22 est extraite (étape SS4). Alors, on vérifie si la pédale d'accélération 9 est ou non activée (étape SS5). Si le résultat de la vérification est une réponse positive, alors on vérifie l'état commuté du levier de changement de sens 4, c'est-à-dire on vérifie dans quel état, parmi les états d'avance, de recul et neutre, le levier de changement de sens 4 a été placé (étape SS6). Si l'état commuté du levier de changement de sens 4 apparaît être dans l'état d'avance ou dans l'état de recul, alors un traitement de commande de marche normale est exécuté (étape SS7), après quoi le traitement va à l'étape SS12. Ici, le traitement de commande de marche normale de l'étape SS7 est le traitement (étape S20) au cours duquel, comme représenté sur la figure 5, la valeur d'instruction de sortie du moteur pour la marche normale est calculée par multiplication du gain prédéterminé (coefficient) par le degré d'enfoncement de la pédale d'accélération 9. D'autre part. si le résultat de la vérification effectuée à l'étape SS6 est une réponse négative, le traitement va à l'étape SSS. de la même façon que lorsque le levier de changement de sens 4 a été trouvé placé en état neutre au cours de l'étape SS6. et la valeur V de la vitesse du chariot élévateur à fourche est déduite (étape SS8); on vérifie alors si la valeur V ainsi déduite est ou non égale ou supérieure à la valeur de seuil Vt (étape SS9). Si le résultat de la vérification est une réponse positive, alors la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 est calculée selon l'équation (1) ci-dessus (étape SS10); inversement, si le résultat de la vérification est une réponse négative, la tension de sortie Mv du moteur asynchrone 14 est calculée selon l'équation (2) ci- dessus (étape SS 11). Après cela, le traitement va à l'étape SS12, de la même façon que lorsque les traitements des étapes SS7 et SSI0 sont exécutés et. en fonction des données qui ont été respectivement calculées ou obtenues aux étapes SS7. SS10 et SS 1i. le nombre de rotations du moteur asvnchrone 14 est commandé (étape SS12). Après cela. le traitement revient à l'étape SS2. De cette manière, dans le cas o, pendant la marche du chariot élévateur, on fait commuter la pédale d'accélération 9 sur l'état inactif (pédale non enfoncée), ou si l'on fait commuter le levier de changement de sens 4 dans son état neutre (point mort), pendant le temps durant lequel la valeur V de la vitesse du chariot élévateur à fourche est égale ou supérieure à la valeur de seuil prédéterminée Vt, une force de freinage constante est appliquée au titre de la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14: et. lorsque le chariot élévateur à fourche décélère et que. par conséquent, la valeur V de la vitesse du chariot élévateur devient inférieure à la valeur de seuil prédéterminée Vt. alors une force de freinage proportionnelle à la valeur de la vitesse du chariot élévateur est appliquée au titre de la force de freinage produite par l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone 14. Ainsi, avec le mode de réalisation ci-dessus décrit. pendant que la vitesse du chariot élévateur est grande, on applique une force de freinage relativement grande, ce qui élimine la nécessité que l'opérateur actionne la pédale de frein 10 aussi fréquemment qu'avec l'appareil de commande de chariot élévateur classique. D'autre part, juste avant que le chariot élévateur ne s'arrête pendant qu'il est en train de décélérer, la force de fi'einage due à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone devient suffisamment petite, ce qui élimine la possibilité que, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur classique, la force de freinage ne disparaisse brusquement juste après que le chariot élévateur à fourche s'arrête, si bien que le chariot élévateur peut s'arrêter en douceur, et que l'on est alors en mesure d'empêcher que les charges portées par le chariot élévateur ne s'effondrent. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, la description a porté sur un mode de réalisation dans lequel le moteur asynchrone 14 consiste en un moteur asynchrone triphasé. Toutefois, selon l'invention, le moteur asynchrone 14 n'est pas limité au seul moteur asynchrone triphasé, mais, naturellement, le moteur asynchrone 14 peut également consister en un moteur asynchrone biphasé ou en un moteur asynchrone ayant quatre ou plus de quatre phases. De plus, dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, on a décrit un mode de réalisation dans lequel l'invention est appliquée à un chariot élévateur du type à contrepoids. Toutefois, l'invention n'est pas limitée au chariot élévateur à fourche du type à contrepoids, mais peut aussi être appliquée à d'autres types de chariots élévateurs à fourche, pouvant utiliser un moteur asynchrone comme source de puissance, comme les chariots élévateurs à fourche du type à fourche rétractable. Dans ce cas également, on peut obtenir des effets équivalents à ceux du mode de réalisation décrits ci-dessus. En outre, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit cidessus, mais divers changements et modifications sont également possibles sans pour autant sortir du domaine de l'invention. Comme cela a été décrit ci-dessus, selon le premier aspect de l'invention, puisque la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone diminue en fonction du fait que le chariot élévateur décélère, juste avant que le chariot élévateur ne s'arrête du fait de sa propre décélération, la force de freinage due à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone devient suffisamment faible, ce qui peut éliminer la possibilité que, comme dans un appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique, la force de freinage ne disparaisse brusquement juste après l'arrêt du chariot élévateur. Par conséquent, l'opérateur est positivement en mesure d'arrêter le chariot élévateur à la position qu'il veut, c'est-à-dire que l'utilisateur peut arrêter le chariot élévateur en douceur, si bien que l'on peut empêcher que les charges transportées sur le chariot élévateur ne s'effondrent, le chariot élévateur pouvant ainsi fonctionner dans des conditions de sécurité améliorées. En outre, selon le deuxième aspect de l'invention. l'état d'enfoncement de la pédale de frein est détecté par la partie de détection de pédale de frein. le fait que la vitesse du chariot élévateur devant être déduite par la partie de déduction est ou non égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée, peut être vérifié par la partie de commande, et la tension de sortie du moteur asynchrone peut être calculée de manière que, dans le cas o la vitesse déduite est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, de plus, dans le cas o la vitesse déduite est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Grâce à cela, en commandant le moteur asynchrone de manière que la tension de sortie calculée puisse être obtenue, on peut réaliser une caractéristique de freinage douce. De plus, selon le troisième aspect de l'invention, la tension de sortie du moteur asynchrone peut être calculée de façon que. dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée. la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Ainsi qu'on l'a décrit ci-dessus, selon le quatrième aspect de l'invention, pendant que la vitesse du chariot élévateur est grande, il est appliqué une force de freinage relativement grande. ce qui élimine la nécessité. pour l'utilisateur, d'actionner la pédale de frein aussi fréquemment que dans le cas de l'appareil de commande de chariot élévateur à fourche classique. Ceci peut libérer l'utilisateur de la tâche contraignante du freinage, de sorte qu'il peut se concentrer sur les opérations de charge et de décharge. De plus, juste avant que le chariot élévateur à fourche ne s'arrête du fait de sa propre décélération, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone devient suffisamment petite, ce qui peut éliminer la possibilité que, comme dans l'appareil de commande de chariot élévateur classique. la force de freinage ne puisse disparaître brusquement juste après que le chariot élévateur s'est arrêté. Ainsi, l'utilisateur est en mesure d'arrêter le chariot élévateur en douceur et, par conséquent. on peut empêcher que les charges transportées sur le chariot élévateur ne s'effondrent, si bien que l'on est en mesure d'améliorer les conditions de sécurité du fonctionnement du chariot élévateur à fourche. De plus, selon le cinquième aspect de l'invention, dans le cas o l'état inactivé de la pédale d'accélération a été détecté par la partie de détection de pédale d'accélération ou si la partie de commutation est placée dans son état neutre (point mort), la partie de commande vérifie si la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur, telle qu'elle est déduite par la partie de déduction, est ou non égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée, et la tension de sortie du moteur asynchrone peut être calculée de manière que, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, de plus, dans le cas o la vitesse déduite pour le chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Grâce à cela, en commandant le moteur asynchrone de manière que la tension de sortie calculée puisse être obtenue, on peut réaliser une caractéristique de freinage douce. En outre, selon le sixième aspect de l'invention, la tension de sortie du moteur asynchrone peut être calculée de manière que, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone puisse être rendue constante et, dans le cas o la vitesse du chariot élévateur est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée, la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération puisse être rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche. Bien entendu, l'homme de l'art sera en mesure d'imaginer, à partir de l'appareil dont la description vient d'être donnée à titre simplement illustratif et nullement limitatif, diverses variantes et modifications ne sortant pas du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Appareil de commande de chariot élévateur à fourche. o la puissance électrique continue de sortie d'une batterie électrique montée sur la carcasse d'un chariot élévateur à fourche est convertie en puissance électrique alternative par un onduleur (13) pour être délivrée à unll moteur asvnchrone (14), et le moteur asynchrone est excité par une partie d'excitation, si bien qu'il y a freinage du chariot élévateur à fourche par l'intermédiaire de l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone. caractérisé en ce que, lorsqu'un état activé d'une pédale de frein (10) est trouvé pendant la marche du chariot élévateur à fourche, la tension de sortie du moteur asynchrone est calculée de manière que la tforce de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone soit rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur à fourche dans le cas o la vitesse du chariot élévateur à fourche est égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée, et la force de tfreinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asvnchrone soit rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche dans le cas o la vitesse du chariot élévateur à fourche est plus petite que la vitesse prédéterminée. 2. Appareil de commande de chariot élévateur à fourche selon la revendication 1. caractérisé en ce que le chariot élévateur à fourche comprend une partie (15) de détection de rotation servant à détecter le nombre de rotations du moteur asynchrone une partie de déduction (27) servant à déduire la vitesse et l'accélération de la carrosserie à partir d'une valeur détectée par la partie de détection de rotation une partie de détection de pédale de fiein servant à déterminer si la pédale de frein est ou non dans l'état activé et une partie de commande (27) permettant. lorsque l'état activé de la pédale de frein a été détecté par la partie de détection de pédale de frein. de vérifier si la vitesse du chariot élévateur à fourche déduite par la partie de déduction est ou non égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée et. après la vérification, de calculer la tension de sortie du moteur asynchrone de façon que la force de freinage liée à l'action de fireinage par récupération du moteur asynchrone soit rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur à fourche dans le cas o la vitesse du chariot élévateur à fourche déduite est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée et la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone soit rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche dans le cas o la vitesse du chariot élévateur à fourche déduite est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée. 3. Appareil de commande de chariot élévateur à fourche selon la revendication i ou 2, caractérisé en ce que la vitesse prédéterminée est la vitesse pour laquelle le produit obtenu par multipliant le carré de la valeur de la vitesse du chariot élévateur à fourche, pendant le temps o l'état activé de la pédale de frein est détecté, par un premier coefficient prédéterminé à l'avance est égal à la valeur obtenue en multipliant la valeur de la vitesse déduite par un deuxième coefficient prédéterminé à l'avance. 4. Appareil de commande de chariot élévateur à fourche. o la puissance électrique continue de sortie d'une batterie électrique montée sur la carrosserie d'un chariot élévateur à fourche est convertie en une puissance électrique alternative par un onduleur (13) pour être délivrée à un moteur asynchrone (14), et le moteur asynchrone est excité par une partie d'excitation. si bien qu'il y a freinage du chariot élévateur à fourche par l'intermédiaire de l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone, caractérisé en ce que, lorsque, pendant la marche du chariot élévateur à fourche, l'état inactivé d'une pédale d'accélération (9) est trouvé ou la transmission servant à transmettre la force d'entraînement du moteur asynchrone aux roues commute dans son état neutre, ou point mort, la tension de sortie du moteur asynchrone est calculée de manière que: la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone soit rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur à fourche dans le cas o la vitesse du chariot élévateur à fourche est égale ou supérieure à une vitesse prédéterminée: et la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone soit rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche dans le cas o la vitesse alors atteinte par le chariot élévateur à fourche est plus petite que la vitesse prédéterminée. 5. Appareil de commande de chariot élévateur à fourche selon la revendication 4, caractérisé en ce que le chariot élévateur à fourche comprend: une partie de détection de rotation servant à détecter le nombre de rotations du moteur asynchrone une partie de déduction (27) servant à déduire la vitesse et l'accélération de la carrosserie à partir d'une valeur détectée obtenue par la partie de détection de rotation; une partie de commutation servant à faire commuter la transmission et à la positionner de façon à transmettre la force d'entraînement du moteur asynchrone aux roues dans l'un des états d'avance et de recul ou dans un état neutre; une partie de détection de pédale d'accélération servant à détecter l'état activé ou l'état inactivé de la pédale d'accélération (9); et une partie de commande (27) permettant. lorsque l'état inactivé de la pédale d'accélération a été détecté par la partie de détection de pédale d'accélération ou lorsque la transmission est placée dans l'état neutre, de vérifier si la vitesse du chariot élévateur déduite par la partie de déduction est ou non égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée et, après la vérification, de calculer la tension de sortie du moteur asynchrone de manière que: la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur à induction soit rendue constante indépendamment de la vitesse du chariot élévateur à fourche dans le cas o la vitesse du chariot élévateur à fourche déduite est trouvée égale ou supérieure à la vitesse prédéterminée; et la force de freinage liée à l'action de freinage par récupération du moteur asynchrone soit rendue proportionnelle à la vitesse du chariot élévateur à fourche dans le cas o la vitesse du chariot élévateur à fourche déduite est trouvée plus petite que la vitesse prédéterminée. 6. Appareil de commande de chariot élévateur à fourche selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que la vitesse prédéterminée est la vitesse pour laquelle le produit obtenu en multipliant le carré de la valeur de la vitesse du chariot élévateur à fourche, durant le temps o l'état inactivé de la pédale de frein (10) est détecté ou celui o l'état neutre de la partie de commutation est positionné. par un premier coefficient prédéterminé à l'avance, est égal à la valeur obtenue en multipliant la valeur de la vitesse déduite par un deuxième coefficient prédéterminé à l'avance.