Brevet FR2807125A1 — publié le 20011005

ARRIERE PLAN DE L'INVENTION La présente invention concerne un joint universel homoci nétique, comprenant un élément de joint extérieur comportant trois rainu res de piste formées dans sa périphérie intérieure, chacune de ces rainures de piste comportant des chemins de guidage de galets axiaux des deux côtés de celle-ci ; un élément tripode comportant trois tourillons fai sant saillie radialement ; et des galets montés respectivement sur les tou rillons de l'élément tripode, ces galets étant guidés par les chemins de guidage de galets. Un tel joint universel homocinétique est destiné être utili- dans des dispositifs de transmission de puissance de véhicules à mo teur et de diverses machines industrielles. En particulier, l'invention concerne un joint universel homocinétique de type tripode. Les joints universels homocinétiques de type tripode sont utilisés par exemple comme un élément de transmission de puissance pour transmettre de la puissance d'entraînement en rotation entre un moteur d'automobile et les roues (comme joint servant à coupler les arbres d'entraînement ou arbres de propulsion). En général, un joint universel homocinétique de type tri- pode est constitué principalement d'un élément de joint extérieur et d'un élément tripode. L'élément de joint extérieur comporte une périphérie inté rieure munie de trois rainures de pistes munies chacune de chemins de guidage de galets axiaux des deux côtés. L'élément tripode comporte trois tourillons faisant saillie radialement. Un galet est monté en rotation sur chacun des tourillons. Les tourillons de l'élément tripode et les chemins de guidage de galets de l'élément de joint extérieur, s'engagent les uns dans les autres dans la direction de rotation, par l'intermédiaire des galets, de façon que le couple de rotation soit transmis, à vitesse constante, d'un coté d'entraînement vers un côté entraîné. Les galets individuels tournent autour des tourillons et roulent également sur les chemins de guidage de galets, en absorbant les déplacements axiaux relatifs et les déplacements angulaires entre l'élément de joint extérieur et l'élément tripode. Pendant temps, on absorbe également les déplacements axiaux des tourillons individuels par rapport aux chemins de guidage de galets, c'est à dire les déplacements axiaux résultant de changements de phase dans le sens de rotation lorsque l'élément de joint extérieur et l'élément tripode transmet tent un couple de rotation avec un certain angle de fonctionnement entre eux. Parmi les facteurs qui contribuent aux caractéristiques de vibration d'un joint universel homocinétique de ce type, trouve la pous- induite et la résistance de glissement. La poussée induite est une force périodiquement variable qui est produite par le frottement entre les parties internes du joint universel homocinétique lorsque celui-ci transmet un couple de rotation avec un angle de fonctionnement. Ainsi, du fait du mouvement de rotation, les tourillons individuels de l'élément tripode et les galets répètent inévitablement un mouvement de va-et-vient axial rela tif par rapport aux chemins de guidage de galets. Dans ce cas, le frotte ment se produit à des endroits tels qu'entre les galets et les chemins de guidage de galets, et entre les galets et les tourillons. Ce frottement pro duit la poussée induite. Ainsi, la poussée induite est une force variable propre à un joint universel homocinétique, qui se produit inévitablement par rapport à la structure interne et au mouvement de rotation du joint. Dans le cas d'un joint universel homocinétique de type tripode, la poussée induite consiste principalement en une composante de variation du troi sième ordre (composante de rotation tertiaire) car les tourillons et les ga lets sont au nombre de trois. Pendant ce temps, la résistance de glissement est une force périodiquement variable qui est produite par le frottement entre les parties internes lorsque des vibrations extérieures sont appliquées au joint universel homocinétique soumis un couple. En d'autres termes, la résistance de glissement indique les caractéristiques de transfert de vibrations du joint universel homocinétique. Pour le dispositif de transmission de puissance d'un véhi cule à moteur, les vibrations résultant de la poussée induite et de la ré sistance de glissement du joint universel homocinétique, sont de niveau relativement faible comparativement aux vibrations du moteur et analo gues, de sorte qu'elles n'ont que peu d'importance en elles-mêmes. Néan moins, ces vibrations, si elles s'approchent de la fréquence des vibrations du moteur et analogues, provoquent un phénomène résonance. La poussée induite produit le roulis d'une carrosserie d'automobile au dé marrage et en cours d'accélération, de même qu'un bruit assourdi, un bruit de battement, etc. La résistance de glissement produit une aug mentation des vibrations au ralenti et analogues (affectant en particulier les vibrations de ralenti dans la plage D). Par suite, la poussée induite et la résistance de glissement d'un joint universel homocinétique ont une influence importante sur les performances de SBV (Stridence du Bruit de Vibration) du véhicule à moteur. En particulier, la poussée induite aug- mente encore en degré d'influence sur les performances de SBV lorsqu'on élargit les angles d'utilisation normale (angles de montage sur le véhicule) joint, et lorsqu'on augmente le couple, comme c'est le cas ces derniers temps. Ainsi, en termes de conception du véhicule, cela veut dire que les valeurs de la poussée induite et de la résistance de glissement des joints universels homocinétiques, constituent des contraintes plus importantes la conception d'ensemble des systèmes de transmission de puissance. RESUME DE L'INVENTION La présente invention a pour but de régler la poussée in duite et la résistance de glissement d'un joint universel homocinétique, pour atténuer ainsi les contraintes sur la conception d'ensemble d'un système de transmission de puissance, et pour créer un joint universel homocinétique présentant des qualités de faibles vibrations et de fiabilité élevée. Un autre but de la présente invention est de réduire encore et de stabiliser la poussée induite et la résistance de glissement d'un joint universel homocinétique, pour créer ainsi un joint universel homocinéti que présentant d'excellentes caractéristiques de durabilité, de productivi té, de solidité, de faiblesse de vibrations, et de compacité. Pour atteindre les buts ci-dessus, la présente invention crée un joint universel homocinétique comprenant: un élément de joint exté rieur comportant trois rainures de piste formées dans sa périphérie inte- rieure, chacune des rainures de piste comportant des chemins de guidage de galets axiaux des deux côtés ; un élément tripode comportant trois tou rillons faisant saillie radialement ; et des galets disposés respectivement sur les tourillons de l'élément tripode, ces galets étant guidés par les - mins de guidage de galets. Ici, l'une au moins de la poussée induite ou de la résistance de glissement est réglée à l'intérieur d'une spécification. Cela augmente la fiabilité concernant la poussée induite et/ou la résistance de glissement du joint universel homocinétique en atténuant ainsi les con traintes sur la conception d'ensemble du système de transmission de puissance, et en améliorant la souplesse de conception. Le joint universel homocinétique est également amélioré en capacité de montage dans un véhicule. De plus, la fiabilité concernant les caractéristiques de vibrations du joint universel homocinétique, est augmentée pour contribuer ainsi à stabiliser les performances de SBV d'un véhicule. Spécifiquement, on utilise comme conditions courantes un nombre de tours R = 100-500 tours/mn, et un angle de fonctionnement 0 0 -14 . Ainsi, sous un couple de charge T = 0,1x Ts (N.m) [condition (X1)], la composante de rotation tertiaire de la poussée induite peut être réglée à ou au-dessous de 30 N (Valeur Moyenne Quadratique : VMQ), ou de préférence à ou au-dessous de 20 N (VMQ). Sous un couple de charge T = 0,2 x Ts (N.m) [condition (X2)], la composante de rotation tertiaire de la poussée induite peut être réglée à ou au-dessous de 55 N (VMg), ou de préférence à ou au-dessous de 35 N (VMQ). Sous un couple de charge T=0,3 x Ts (N.m) [condition (X3)], la composante de rotation tertiaire de la poussée induite peut être réglée à ou au-dessous de 80 N (VMQ), ou de préférence à ou au-dessous de 55 N (VMQ). Ces réglages permettent d'obtenir un joint universel homocinétique à faibles vibrations et à qualité de fiabilité élevée, indépendamment des effets décrits ci-dessus. Ils contri buent également à améliorer les performances de SVB véhicule à moteur. De plus, avec un nombre de tours R = 0 tours/mn, un angle de fonctionnement 0 = 0 -10 , un couple de charge T = 98-196 (N.m), et une fréquence de vibration f = 15-40 Hz, comme conditions courantes, la résistance de glissement peut être réglée à ou au-dessous de 40 N (crête à crête) sous une amplitude de vibration = 0,01 à 0,03 (mm) [condition (Y1)]. Sous une amplitude de vibration = 0,05 à 0,08 (mm) [condition (Y2)], la résistance de glissement peut être réglée à ou au-dessous de 60 N (crête à crête). Sous une amplitude de vibration = 0 ,10 à 0,25 (mm) [condition (Y3)], la résistance de glissement peut être réglée à ou au- dessous de 80 N (crête à crête). Ici, l'expression crête à crête désigne le total des valeurs absolues des valeurs crêtes positives et négatives. Ces réglages permettent d'obtenir un joint universel homocinetique à faibles vibrations et à qualité de fiabilité élevée, indépendamment des effets dé crits ci-dessus. Ils contribuent également à améliorer les performances de SVB d'un véhicule à moteur. Dans les configurations décrites ci-dessus, est préférable d'utiliser des ensembles de galets pour permettre des mouvements de bas- culement des galets par rapport aux tourillons. Ces ensembles de galets peuvent comprendre les galets et des anneaux de support pour supporter les galets en rotation, ces anneaux de support étant montés sur les péri- phéries extérieures des tourillons. Ici, les périphéries intérieures des an neaux de support ont une section courbe convexe. Les périphéries extérieures des tourillons ont une section longitudinale droite et une sec tion transversale formée de manière à venir en contact avec les périphéries intérieures des anneaux de support dans des directions perpendiculaires à l'axe du joint, et former des jeux avec les périphéries intérieures des anneaux de support dans la direction axiale du joint. Dans cette configu ration, les ensembles de galets comprenant les galets et les anneaux de support effectuent des mouvements de basculement unitaires par rapport aux tourillons. Ici, terme de mouvements de basculement se réfère aux basculements que les axes des anneaux de support et des galets for ment par rapport aux axes des tourillons, à l'intérieur des plans contenant les axes des tourillons. La forme de section transversale d'un tel tourillon lorsqu'il vient en contact avec la périphérie intérieure d'un anneau de support dans une direction perpendiculaire à l'axe du joint et forme un jeu avec la péri phérie intérieure de l'anneau de support dans la direction axiale du joint, se traduit par le fait que les faces opposées l'une à l'autre dans la direction axiale de l'élément tripode, se réduisent l'une vers l'autre, c'est à dire ten dent vers des diamètres plus petits que le diamètre d'une surface cylindri que imaginaire. Parmi des exemples concrets de cela, on peut citer une forme généralement elliptique. Le terme de ## forme généralement ellipti que comprend seulement des ellipses proprement dites, mais encore d'autres formes généralement appelées formes ovales et analogues. Du fait du changement de leurs sections transversales pour passer de la forme circulaire conventionnelle à la forme décrite ci-dessus, les tourillons peuvent s'incliner par rapport à l'élément de joint extérieur sans changer l'orientation des ensembles de galets lorsque le joint fonc tionne avec un certain angle de fonctionnement. En outre, les ellipses de contact des anneaux de support avec les périphéries extérieures des tou rillons, se rapprochent de formes pointues en partant de formes oblon gues. Cela réduit les moments de friction qui agissent pour faire basculer les ensembles de galets. Par suite, les ensembles de galets sont stabilisés en orientation, de sorte que les galets sont maintenus parallèles aux che mins de guidage de galets pour donner un roulement plus doux. Il en ré sulte des réductions de la poussée induite et de la résistance de glissement, ces réductions s'accompagnant d'une plage de variations ré trécie de ces valeurs. Par suite, dans le joint universel homocinétique pré sentant cette configuration, on peut rendre plus petites les spécifications de la poussée induite et de la résistance de glissement, comme décrit ci- dessus. De plus, ces valeurs peuvent être réglées avec précision à l'intérieur des spécifications. Il en résulte un joint universel homocinétique à faibles vibrations présentant une fiabilité plus élevée. Les ensembles de galets sont interposés entre les tourillons et l'élément de joint extérieur dans le but de transmettre un couple. Dans des joints universels homocinétiques de ce type, la direction de transmis sion du couple est toujours perpendiculaire à l'axe du joint. Par suite, tant qu'ils sont en contact dans la direction de transmission du couple, les tourillons et les anneaux de support peuvent effectuer la transmission du couple sans difficulté même lorsqu'ils ont des jeux entre eux dans la di rection axiale du joint. Dans les configurations décrites ci-dessus, la génératrice de la périphérie intérieure des anneaux de support peut consister en une combinaison d'une partie d'arc au centre et de parties de dégagement des deux côtés. La partie d'arc présente de préférence un rayon de courbure tel qu'il permette un basculement de 2 à 3 des tourillons. De plus, un certain nombre d'éléments de roulement peuvent être interposés entre les anneaux de support et les galets de manière à rendre anneaux de sup port et les galets capables d'effectuer des rotations relatives. Les éléments de roulement peuvent être des aiguilles de roulement. De plus, on peut donner aux périphéries extérieures des galets une forme sphérique (surfa ces parfaitement sphériques ou surfaces toriques) de façon que les péri phéries extérieures sphériques des galets et des chemins de guidage de galets dans l'élément de joint extérieur, forment un contact angulaire les unes avec les autres. Le contact angulaire entre les galets et les chemins de guidage de galets rend les galets moins enclins à vibrer, ce qui stabilise l'orientation des galets. Par suite, les galets peuvent rouler sur les che mins de guidage de galets avec une plus faible résistance lorsqu'ils se dé placent suivant la direction axiale de l'élément de joint extérieur. Les configurations spécifiques pour établir ce contact angulaire comprennent des sections transversales allant en s'amincissant en forme d'arche gothique des chemins de guidage de galets. Les ensembles de galets peuvent comprendre les galets et les anneaux de support destinés à supporter les galets en rotation, ces anneaux de support étant adaptés sur les périphéries extérieures des tou rillons, ces périphéries extérieures des tourillons ayant une forme sphéri que convexe et les périphéries intérieures des anneaux de support ayant une forme cylindrique ou conique. Dans cette configuration, les ensembles de galets comprenant les galets et les anneaux de support effectuent mouvements de basculement unitaires par rapport aux tourillons. Selon la présente invention, on obtient les effets suivants (1) Au moins l'une ou l'autre de la poussée induite ou de la résistance de glissement est réglée à l'intérieur des spécifications, et la fiabilité cernant ces caractéristiques est élevée. Cela atténue les contraintes relatives la conception d'ensemble du système de transmission de puissance, et améliore la souplesse de conception. En outre, le joint universel homocinétique est également amélioré en facilité de montage dans un véhicule. De plus, la fiabilité relative aux caractéristiques de vibration du joint universel homocinétique, augmente pour contribuer à stabiliser les performances de SBV d'un véhicule. (2) La composante de rotation tertiaire de la poussée induite est réglée ou au-dessous de 30 N (VMQ sous la condition (X1), à ou au-dessous de 55 N (VMQ) sous la condition (X2), ou à ou au-dessous de 80 N (VNO) sous la condition (X3). En plus de l'effet (1) décrit ci-dessus, ces réglages permettent d'obtenir une réduction et une stabilisation de la poussée induite, ce qui permet d'obtenir un joint universel homocinéti que ayant d'excellentes caractéristiques de faibles vibrations, et une fiabilité élevée. Cela contribue à améliorer les performances de SBV d'un véhicule à moteur. De plus, le joint universel homocinétique de vient capable d'être utilisé régulièrement avec des angles plus larges, ce qui était difficile, de sorte que sa facilité de montage dans un véhi cule est encore améliorée. (3) De plus, la résistance de glissement est réglée à ou au-dessous de 40 N (crête à crête) sous la condition (Y1), à ou au-dessous de 60 N (crête crête) sous la condition (Y2), ou à ou au-dessous de 80 N (crête à crête) sous la condition (Y3). En plus des effets (1) et (2) décrits ci-dessus, ces réglages permettent d'obtenir une réduction et une stabilisation de la résistance de glissement, ce qui permet d'obtenir un joint universel homocinétique ayant d'excellentes caractéristiques de faibles vibrations et une fiabilité élevée. Cela contribue à améliorer les performances de SBV d'un véhicule à moteur. Pour atteindre les buts ci-dessus, la présente invention crée également un joint universel homocinétique comprenant: un élément de joint extérieur muni de trois rainures de piste comportant chacune des chemins de guidage de galets circonférentiellement opposés : un élément tripode comportant trois tourillons faisant saillie radialement ; des galets introduits dans les rainures de piste ; et des anneaux montés sur les tou rillons pour supporter les galets en rotation ;les galets étant capables de se déplacer le long des chemins de guidage de galets dans la direction axiale de l'élément de joint extérieur. Ici, en appelant TPCD le diamètre du cercle de pas des rainures de piste, et SPCD le diamètre du cercle de pas d'un trou à clavette formé dans l'élément tripode, le rapport TPCD /SPCD est réglé dans la plage de 1,7-2, 1. Le rapport du diamètre DJ des tourillons au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette, c'est à dire DJ/SPCD# est régle dans la plage de 0, 6-1, 0. Le rapport du diamètre DR des galets au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette, c'est à dire DR/SPCD, est réglé dans la plage de l,4-2,3. Dans un joint universel homocinétique de type tripode des tiné à " utilisé dans un système de transmission de puissance d'un - hicule moteur, le diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette dans l'élément tripode, est déterminé par la résistance demandée au joint. Pen dant ce temps, le diamètre extérieur Do de l'élément de joint extérieur est limité car le joint doit être monté sur un espace prédéterminé dans un vé hicule. Ainsi, les parties individuelles du joint universel homocinétique doivent être placées dans des proportions de dimensions appropriées les unes par rapport aux autres. Le rapport TPCD/SPCD définit le diamètre du cercle de pas TPCD des rainures de pistes. Plus spécifiquement, si les rai nures de pistes sont réalisées avec un diamètre de cercle de pas TPCD Si petit que le rapport TPCD/SPCD tombe au-dessous de 1,7, il se pose un pro blème d'interférence entre les galets et les épaulements des tourillons. En outre, les pressions de surface à l'endroit des parties de contact, comme entre les tourillons et les anneaux, augmentent en produisant ainsi une chute de la durabilité. Au contraire, si les rainures de piste sont réalisées avec un diamètre de cercle de pas TPCD si grand que le rapport TPCD/SPCD dépasse de 2, 10, l'élément de joint extérieur augmente en diamètre exté rieur Do, ce qui détériore sa facilité de montage dans le véhicule. De plus, étant donné que le diamètre extérieur de l'élément de joint extérieur est fixé, il reste peu de place pour les ensembles de galets. Le rapport DJ/SPCD définit le diamètre DJ des tourillons. Plus spécifiquement, si les tourillons sont réalisés avec un diamètre prin cipal Di si petit que le rapport DJ/SPCD tombe au-dessous de 0,6, le joint universel homocinétique ne peut fonctionner de manière satisfaisante. D'autre part, si les tourillons sont réalisés avec un diamètre principal si grand que le rapport DJ/SPCD dépasse 1,0, il reste peu de place pour loger les ensembles de galets, ce qui est peu satisfaisant en termes de limite du diamètre extérieur. Le rapport DR/SPCD définit le diamètre DR des galets. Plus spécifiquement, si les galets sont réalisés avec un diamètre extérieur DR si petit que le rapport DR/SPCD tombe au-dessous de 1,4, les pressions de surface entre les galets et les chemins de guidage de galets, augmentent au point de faire chuter la durabilité. En outre, la réduction de l'épaisseur des galets pose un problème de détérioration de leur solidité. Cependant, lorsque les galets sont réalisés avec un diamètre extérieur DR si grand que le rapport DR/SPCD dépasse 2,3, l'élément de joint extérieur devient plus mince, au point de faire chuter la facilité de forgeage si le diamètre Do de l'élément de joint extérieur est donné. Cela pose également un problème d'interférence avec l'arbre, et augmente également les interférences de l'élément de joint extérieur avec les fonds de coupelle, ce qui conduit à une augmentation de la profondeur de coupelle et à un poids plus élevé. Dans la configuration décrite ci-dessus, on peut donner aux anneaux une forme de section transversale sphérique tandis qu'on donne aux tourillons une forme de section transversale leur permettant de venir en contact avec les périphéries intérieures des anneaux dans des direc tions perpendiculaires à l'axe du joint, et de créer des jeux avec les péri phéries intérieures des anneaux dans la direction axiale du joint. En outre, le rapport TPCD/SPCD est réglé dans la plage de 1,72-2,10. Le rapport entre la dimension D,JL des tourillons dans la direction perpendiculaire à l'axe du joint, et le diamètre SPCD du cercle de pas du trou à clavette, c'est à dire le rapport DJL/SPCD ,est réglé dans la plage de 0,63-0,94. Le rapport DR/SPCD est réglé dans la plage de 1,47-2,21. Ici, la forme de section transversale d'un tel tourillon lors qu'il vient en contact avec la périphérie intérieure d'un anneau dans une direction perpendiculaire à l'axe du joint, et forme un jeu avec la périphé rie intérieure de l'anneau dans la direction axiale du joint, se traduit par le fait que les faces opposées l'une à l'autre dans la direction axiale de l'élément tripode, se réduisent l'une vers l'autre, c'est à dire tendent vers des diamètres plus petits que le diamètre d'une surface cylindrique imagi naire. Parmi des exemples concrets de cela, on trouve une ellipse. Le terme ellipse comprend non seulement les ellipses proprement dites, mais encore d'autres formes généralement appelées formes ovales et ana logues. Du fait du changement leurs sections transversales pour passer de la forme circulaire conventionnelle à la forme décrite ci-dessus, les tourillons peuvent basculer par rapport à l'élément de joint extérieur sans changer l'orientation des ensembles de galets lorsque le joint fonc tionne avec un certain angle de fonctionnement. En outre, les ellipses de contact des anneaux avec les périphéries extérieures des tourillons se rapprochent de formes pointues à partir de formes oblongues. Cela réduit les moments de friction qui agissent pour faire basculer les ensembles de galets. Par suite, les ensembles de galets sont stabilisés en orientation, de sorte que les galets sont maintenus parallèles aux chemins de guidage de galets pour donner un roulement doux. Cela contribue à réduire la résis tance de glissement et, par extension, à réduire la poussée induite. Il existe un avantage supplémentaire consistant en ce que les tourillons sont améliorés en résistance de flexion du fait des modules de section aug mentés à l'endroit des parties inférieures des tourillons. Plus spécifiquement, l'adoption des formes de section trans versale des tourillons telles que décrites ci-dessus, facilite les pressions de contact contre les anneaux et évite chute de la résistance des tou rillons. En outre, les tourillons peuvent basculer sans incliner les an neaux. Cela empêche les galets de s'incliner et leur permet de rouler en douceur sur les chemins de guidage de galets. Par suite, il devient possi ble de supprimer les colliers qui sont parfois disposés sur les rainures de piste de l'élément de joint extérieur, dans le but d'empêcher l'inclinaison des galets. La suppression des colliers non seulement réduit le poids de l'élément de joint extérieur et simplifie son usinage, mais encore supprime les contacts de glissement entre les galets et les colliers. Cela permet d'obtenir en conséquence une diminution supplémentaire de la résistance de glissement, et une réduction de la poussée induite. Les ensembles de galets sont interposés entre les tourillons et l'élément de joint extérieur dans le but de transmettre le couple. Dans des joints universels homocinétiques de ce type, la direction de transmis sion du couple est toujours perpendiculaire à l'axe du joint. Par suite, tant qu'ils sont en contact dans la direction de transmission du couple, les tourillons et les anneaux de support peuvent effectuer la transmission du couple sans difficulté même lorsqu'ils ont des jeux entre eux dans la di rection axiale du joint. Les plages numériques du rapport TPCD/SPCD, du rapport DJL/SPCD, et du rapport DR/SPCD ,sont déterminées sur des bases fonda mentalement identiques à celles décrites ci-dessus. De plus, dans la configuration décrite ci-dessus, le rapport entre le diamètre extérieur Do de l'élément de joint extérieur et le diamètre SPCD du cercle de pas du trou à clavette, c'est à dire le rapport Do/SPCD , peut être réglé dans la plage de 2,78-3,77. Le rapport Do/SPCD définit le diamètre Do de l'élément de joint extérieur. Plus spécifiquement, si l'élément de joint extérieur est réalisé avec un diamètre extérieur Do telle ment petit que le rapport Do/SPCD tombe au-dessous de 2, 78, les pres sions de surface à l'endroit des parties de contact individuelles augmentent en diminuant ainsi la durabilité. De plus, les contraintes ap pliquées sur les parties individuelles augmentent en produisant ainsi détérioration de la solidité. D'autre part, une augmentation du diamètre extérieur Do de l'élément de joint extérieur a un point tel que le rapport Do/SPCD dépasse 3,77, non seulement détériore la facilité de montage sur le véhicule, mais encore conduit à une augmentation du poids. De plus, dans la configuration décrite ci-dessus, le rapport entre la largeur de cylindre HT de l'élément tripode, et le diamètre du cer cle de pas SPCD du trou à clavette, c'est à dire le rapport HT/SPCD, peut être réglé dans la plage de 0,81-1,22. Le rapport HT/SPCD définit la largeur HT de l'élément tripode. Si l'élément tripode est réalisé avec une largeur HT si petite que le rapport HT/SPCD tombe au-dessous de 0,81, la longueur de l'emboîtement de clavette diminue en diminuant ainsi la solidité de la cla vette. D'autre part, si l'élément tripode est réalisé avec une largeur HT si grande que le rapport HT/SPCD dépasse 1,22, il se pose un problème d'interférence entre les galets et les épaulements des tourillons. De plus, dans la configuration décrite ci-dessus, le rapport entre la largeur HR des galets et le diamètre du cercle de pas SPCD du trou clavette, c'est à dire le rapport HR/SPCD, peut être réglé dans la plage de 0,38-0,67. Le rapport HR/SPCD définit la largeur HR des galets. Plus spéci fiquement, si les galets sont réalisés avec une largeur si petite que le rap port HR/SPCD tombe au-dessous de 0,38, les pressions de surface entre les galets et les chemins de guidage de galets augmentent en faisant ainsi chuter la durabilité. En outre, la réduction de la rigidité des galets conduit une solidité insuffisante. Cependant, lorsque les galets sont réalisés avec une largeur HR si grande que le rapport HR/SPCD dépasse 0,67, les galets viennent à interférer avec les épaulements des tourillons. De plus, si le diamètre extérieur de l'élément de joint extérieur est donné, l'élément de joint extérieur devient plus mince au risque de faire chuter la facilité de forgeage. En outre, dans la configuration décrite ci-dessus, le rapport entre le rayon de courbure RR des périphéries extérieures des galets, et le diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette, c'est dire le rapport RR/SPCD, peut être réglé dans la plage de 0,19-1,11. Le rapport RR/SPCD définit le rayon de courbure RR des périphéries extérieures des galets. Plus spécifiquement, si les périphéries extérieures des galets sont réalisées avec un rayon de courbure si petit que le rapport RR/SPCD tombe au-dessous de 0, 19, les galets présentent une chute de rigidité conduisant à une solidité insuffisante. Cependant, lorsque les périphéries extérieures des galets sont réalisées avec un rayon de courbure si grand que le rapport RR/SPCD dépasse 1, 11, l'élément de joint extérieur devient plus mince au risque de présenter une chute de facilité de forgeage si le diamètre Do de l'élément de joint extérieur est donné. Selon l'invention, on obtient les effets suivants (1) Les dimensions des pièces individuelles du joint universel homocinéti que sont amenées dans des proportions appropriées unes par rap port aux autres. De plus, on obtient des configurations pour un joint universel homocinétique qui présente d'excellentes caractéristiques de faibles vibrations. (2) En particulier, on donne aux anneaux une section transversale sphéri que tandis qu'on donne aux tourillons une section transversale leur permettant de venir en contact avec les périphéries intérieures des an neaux dans des directions perpendiculaires à l'axe du joint, et de for mer des jeux avec les périphéries intérieures des anneaux dans la direction axiale du joint. Cela permet aux tourillons de basculer par rapport l'élément de joint extérieur sans changer l'orientation des en sembles de galets lorsque le joint fonctionne avec un certain angle de fonctionnement. En outre, les ellipses de contact des anneaux avec les périphéries extérieures des tourillons, se rapprochent d'une forme pointue, à partir d'une forme oblongue, ce qui réduit les moments de friction agissant pour faire basculer les ensembles de galets. De plus, les contacts entre les tourillons et les périphéries intérieures des an neaux restent toujours aux centres de largeur des anneaux. Par suite, même lorsque des éléments de roulement tels que des aiguilles de roulement sont interposés entre les anneaux et les galets, ces éléments de roulement donnent un roulement stable. Il en résulte que les en sembles de galets sont stabilisés en orientation, de sorte que les galets sont maintenus parallèles aux chemins de guidage de galets pour don ner un roulement doux. Cela contribue à réduire la résistance de glis sement et, par extension, à réduire la poussée induite. Il existe un avantage supplémentaire en ce que les tourillons sont améliorés en ré sistance de flexion du fait d'une augmentation des modules de section l'endroit des parties inférieures des tourillons. (3) Les joints universels homocinétiques selon la présente invention, lors qu'ils sont appliqués en particulier à un arbre d'entraînement d'un hicule à moteur, peuvent contribuer à améliorer les performances de SBV de l'automobile qui sont associées à la résistance de glissement et à la poussée induite, en augmentant ainsi la souplesse de conception des parties situées autour des essieux du véhicule. En ayant maintenant en vue d'obtenir encore une réduction et une stabilisation effectives de la poussée induite et de la résistance de glissement, on peut faire les réflexions ci-après. Parmi les joints universels homocinétiques de la présente invention, ayant été décrits ci-dessus, on prendra par exemple celui dans lequel les périphéries intérieures des anneaux de support ont une section convexe courbe, et dans lequel les périphéries extérieures des tourillons ont une section longitudinale droite et une section transversale leur per mettant de venir en contact avec les périphéries intérieures des anneaux de support dans des directions perpendiculaires à l'axe du joint, et de former des jeux avec les périphéries intérieures des anneaux de support dans la direction axiale du joint. Comme représenté de manière exagérée à la figure 26, il existe de légers jeux radiaux entre les parties constituant chaque ensem ble de galet A (entre le galet 34 et les aiguilles de roulement 36, entre l'anneau de support 32 et les aiguilles de roulement 36), entre le galet 34 et le chemin de guidage de galets 14, et entre l'anneau de support 32 et le tourillon 22, lorsque le joint n'est soumis à aucune charge. Par suite, comme représenté d'une manière exagérée à la figure 27, lorsqu'une charge est appliquée entre le tourillon 22, l'ensemble de galet A et le che min de guidage de galets 14 pour réduire les jeux indiqués ci-dessus dans la transmission du couple de rotation, l'axe X du tourillon 22 bascule par rapport à l'axe Y de l'ensemble de galet A, de la quantité correspondant aux jeux indiqués ci-dessus (angle de basculement (3) dans le plan du schéma (à l'intérieur d'une section perpendiculaire l'axe du joint). Ce basculement du tourillon 22 dévie la direction de la charge F appliquée à la partie de contact S entre le tourillon 22 et l'ensemble de galet A (point de contact entre la périphérie extérieure 22a du tourillon 22 et la périphé rie intérieure 32c de l'anneau de support 32), pour la faire passer de la direction transmission de couple (direction de la tangente au point de contact S avec un cercle entourant le centre O du joint), à une direction dirigée vers l'intérieur. Cela produit une composante de force dirigée vers le bas du tourillon (cette composante de force sera appelée ci-après composante vers l'intérieur f ). De plus, l'anneau de support 32 et les anneaux de ver rouillage 33, 35 ont également de légers jeux axiaux entre eux, de sorte que l'anneau de support 32 peut effectuer un déplacement axial relatif par rapport au galet 34, de la quantité correspondant aux jeux axiaux. Ainsi, lorsque la composante vers l'intérieur f indiquée ci-dessus est appliquée, l'anneau de support 32 effectue un déplacement relatif vers le bas du tou rillon et vient en contact avec l'anneau de verrouillage 35. Par suite, la li gne centrale L1 passant par le centre de courbure de la périphérique intérieure de l'anneau de support 32, effectue un déplacement Oh vers le bas du tourillon, à partir de la ligne centrale L2 passant par le centre de courbure de la périphérie extérieure 34a du galet 34. Cela favorise en con séquence l'amplitude de la composante vers l'intérieur f. Ainsi, du fait d'une telle composante vers l'intérieur f, l'ensemble de galet A bascule dans le sens des aiguilles d'une montre à l'intérieur du plan du schéma, par rapport au chemin de guidage de galets 14. Cela augmente les chan ces pour que la périphérie extérieure 34a du galet 34 vienne en contact avec le côté de bas de tourillon du chemin de guidage de galets 14 dans la direction non chargée (non représentée). Par suite, le roulement doux du galet 34 est parfois gêné en affectant ainsi la poussée induite et la résis tance de glissement du joint. Compte tenu des considérations ci-dessus, la présente in vention crée un joint universel homocinétique comprenant : un élément de joint extérieur muni de trois rainures de piste axiales formées dans sa pé riphérie intérieure, chacune des rainures de piste comportant des chemins de guidage de galets axiaux des deux côtés, un élément tripode compor tant trois tourillons faisant saillie radialement ; et des ensembles de galets montés respectivement sur les tourillons de l'élément tripode ; les ensem bles de galets comprenant des galets devant être guidés le long des che- mins de guidage de galets dans des directions parallèles à l'axe de l'élément de joint extérieur, et des anneaux de support pour supporter les galets en rotation, les ensembles de galets étant capables d'effectuer des mouvements de basculement par rapport aux tourillons. Ici, le joint uni versel homocinétique comprend en outre des moyens anti-basculement pour supprimer les basculements des ensembles de galets dans une sec tion transversale perpendiculaire l'axe du joint, du fait de composantes de charge vers l'intérieur appliquées aux parties de contact entre les tou rillons et les ensembles de galets. Ici, le terme de "composantes vers l'intérieur se réfère à des composantes de charge dirigées vers les bas des tourillons et résultant d'un écart vers l'intérieur des charges appliquées aux parties de contact entre les tourillons et les ensembles de galets, par rapport à la direction de transmission du couple. Pour les moyens de suppression de basculement indiqués ci-dessus, on peut adopter une configuration dans laquelle un contact an gulaire en deux points est établi entre les périphéries extérieures des ga lets et les chemins de guidage de galets, et dans laquelle l'angle de contact à l'endroit des points de contact angulaires sur les côtés des bas de tou rillons, est choisi plus grand que l'angle de contact à l'endroit des points de contact angulaires sur les côtés des extrémités de tourillons. Selon cette configuration, le contact angulaire entre les galets et les chemins de guidage de galets stabilise l'orientation des galets par rapport aux chemins de guidage de galets. De plus, comme l'angle de contact à l'endroit des points de contact angulaires sur les côtés des bas de tourillons, est choisi plus grand que l'angle de contact l'endroit des points de contact angulai res sur les côtés des extrémités de tourillons, les composantes vers l'intérieur peuvent s'exercer plus haut à l'endroit des points de contact angulaires sur les côtés des bas de tourillons. Par suite, les basculements de l'ensemble de galet dans une section perpendiculaire à l'axe du joint sont supprimés pour assurer un roulement doux des galets. Soit dit en passant, les chemins de guidage de galets peuvent être formés pour avoir des sections transversales en forme d'arche gothique, en forme coniques allant en s'amincissant (forme de V), ou en forme paraboliques, de ma nière à produire le contact angulaire. De plus, les moyens de suppression de basculement peu vent adopter une configuration dans laquelle les périphéries extérieures des galets sont réalisées sous la forme de sections convexes courbes dont les centres de courbure se trouvent au voisinage de lignes parallèles aux axes des galets, ces lignes passant par les parties de contact. Selon cette configuration, les parties de contact indiquées ci-dessus ou les points d'application des composantes vers l'intérieur, et les centres de courbure des périphéries extérieures des galets ou les points d'appui des bascule- ments des ensembles de galets, sont amenes au voisinage ou en coïnci dence les uns avec les autres dans les directions radiales des ensembles de galets. Cela réduit les moments de basculement agissant sur les en sembles de galets. Par suite, les basculements des ensembles de galets dans une section perpendiculaire à l'axe joint, sont supprimés pour assurer le roulement doux des galets. Le joint universel homocinétique décrit ci-dessus peut utili ser une telle configuration comprenant les galets devant être guidés par le chemin de guidage de galets, et les anneaux de support destinés à sup porter les galets en rotation. Dans cette configuration, les périphéries inté rieures des anneaux de support comportent une section convexe courbe, et les périphéries extérieures des tourillons ont une section longitudinale droite et une section transversale formée de manière à venir en contact avec les périphéries intérieures des anneaux de support dans des direc tions perpendiculaires à l'axe du joint, et à former des jeux avec les péri phéries intérieures des anneaux de support dans la direction axiale du joint. La forme de section transversale d'un tel tourillon, lorsqu'il vient en contact avec la périphérie intérieure d'un anneau de support dans une direction perpendiculaire à l'axe du joint, et forme un jeu avec la péri phérie intérieure de l'anneau de support dans la direction axiale du joint, se traduit en ce que les faces opposées l'une à l'autre dans la direction axiale de l'élément tripode, se réduisent l'une vers l'autre, c'est à dire vers des diamètres plus petits que le diamètre d'une surface cylindrique imagi naire. Parmi des exemples concrets de cela, on trouve une forme généra lement elliptique. Le terme de forme généralement elliptique comprend non seulement des ellipses proprement dites, mais encore d'autres formes appelées d'une façon générale formes ovales et analogues. Du fait du changement de leurs sections transversales pour passer de la forme circulaire conventionnelle à la forme décrite ci-dessus, les tourillons peuvent basculer par rapport à l'élément de joint extérieur sans changer l'orientation des ensembles de galets (ensembles de galets) lorsque le joint fonctionne avec un certain angle de fonctionnement. En outre, les ellipses des anneaux de support venant en contact avec les pé- riphéries extérieures des tourillons, se rapprochent d'une forme pointue, à partir d'une forme oblongue. Cela réduit les moments friction qui agis sent pour faire basculer les ensembles de galets. Par suite, les ensembles de galets sont stabilisés en orientation, de sorte que les galets sont main tenus parallèles aux chemins de guidage de galets pour donner un roule ment doux. Cela contribue à réduire la résistance de glissement et, par extension, réduire la poussée induite. Dans la configuration décrite ci-dessus, la génératrice des périphéries intérieures des anneaux de support peut consister en une combinaison d'une partie d'arc au centre et de parties de dégagement des deux côtés. La partie d'arc présente de préférence un rayon de courbure tel qu'il permette des inclinaisons de 2 à 3 des tourillons. Dans le joint universel homocinétique présentant la confi guration décrite ci-dessus, les mouvements axiaux relatifs des galets et des anneaux de support peuvent être retenus des deux côtés par des moyens de verrouillage tels que des anneaux de verrouillage et des colliers de verrouillage, de manière à assurer l'unité des ensembles de galets sous la forme d'ensembles complets. Néanmoins, des jeux axiaux doivent être assurés entre les galets/anneaux de support et les moyens de ver rouillage. Ainsi, les anneaux de support sont toujours capables d'effectuer des mouvements axiaux relatifs par rapport aux galets, avec les amplitu des qui correspondent aux jeux axiaux. Par suite, lorsque les composantes vers l'intérieur décrites ci-dessus sont appliquées, les anneaux de support effectuent des mouvements relatifs vers les bas de tourillons, par rapport aux galets. Par suite, les lignes centrales passant par les centres de courbure des périphéries intérieures des anneaux de support, se dépla cent vers les bas de tourillons, à partir des lignes centrales passant par les centres de courbure des périphéries extérieures des galets. Par suite, les composantes vers l'intérieur sont favorisées en amplitude. Pour éviter cela, les moyens de suppression de basculement décrits ci-dessus peuvent prendre une configuration telle qu'elle établisse une coïncidence entre les lignes centrales passant par les centres de courbure respectifs des péri phéries extérieures des galets, et les lignes centrales passant par les cen tres de courbure respectifs des périphéries intérieures des anneaux de support lorsque ces anneaux de support effectuent des mouvements rela tifs par rapport aux bas de tourillons et par rapport aux galets, du fait des jeux entre les parties qui constituent les ensembles de galets. Cette confi- guration réduit les composantes vers l'intérieur décrites ci-dessus. Par suite, les basculements des ensembles de galets dans section perpen diculaire l'axe du joint, sont supprimés pour assurer le roulement doux des galets. De plus, les moyens de suppression de basculement indi qués ci-dessus peuvent comprendre les périphéries extérieures des tou rillons qui sont inclinées de manière à s'étendre vers les bas de tourillons dans leurs sections longitudinales. Selon cette configuration, même lors que les axes des tourillons basculent par rapport aux axes de l'ensemble de galet à l'intérieur de la section perpendiculaire à l'axe du joint, les bas- culements des périphéries extérieures des tourillons sont en eux-mêmes supprimés ou annulés. Cela réduit les composantes vers l'intérieur décri tes ci-dessus. Par suite, les basculements des ensembles de galets dans la section perpendiculaire à l'axe du joint, sont supprimés pour assurer le roulement doux des galets. L'une quelconque des configurations spécifiques des moyens de suppression de basculement décrits ci-dessus, peut être utili sée en elle-même. Deux ou plusieurs configurations peuvent être utilisées en combinaison. Dans les configurations décrites ci-dessus, un certain nom bre d'élément de roulement peuvent être interposés entre les anneaux de support et les galets de manière à permettre aux anneaux de support et aux galets d'effectuer des rotations relatives. Les éléments de roulement peuvent être des aiguilles de roulement, des billes, et analogues. Selon la présente invention, les basculements des ensem bles de galets résultant des composantes de charge vers l'intérieur qui sont appliquées aux parties de contact entre les tourillons et les ensem bles de galets, sont supprimés pour obtenir une réduction et une stabili sation plus efficaces de la poussée induite et de la résistance de glissement dans un joint. Cela permet d'obtenir un joint universel homo cinétique de type tripode présentant un niveau de vibrations encore plus bas. La nature, le principe et l'utilité de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description détaillée qui suit et qui se réfère aux dessins annexés dans lesquels les mêmes parties sont dési gnées par les mêmes références numériques ou par les mêmes caractères. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Dans les dessins ci-joints - les figures 1(A)-1(C) représentent un premier mode de réalisation de la présente invention, la figure 1(A) étant une vue d'extrémité partielle ment en coupe, la figure 1(B) étant une vue en coupe perpendiculaire à un tourillon de la figure 1(A), et la figure 1(C) étant une vue en coupe d'un anneau de support pour décrire une ellipse de contact ; - la figure 2(A) est une vue en coupe longitudinale représentant le joint universel homocinétique des figures 1(A)-1(C) avec un angle de fonc tionnement, et la figure 2(B) est une vue de coté schématique de l'élément tripode de la figure 2(A) ; - les figures 3(A)-3(C) représentent un second mode de réalisation de la présente invention, la figure 3(A) étant une vue d'extrémité partielle ment en coupe, la figure 3(B) étant une vue en coupe perpendiculaire à un tourillon de la figure 3(A), et la figure 3(C) étant une vue en coupe longitudinale avec un angle de fonctionnement ; - la figure 4 est une vue en coupe agrandie d'un anneau de support des figures 3(A)-3(C) ; - les figures 5(A) et 5(B) représentent un troisième mode de réalisation de la présente invention, la figure 5 (A) étant une vue d'extrémité partiel lement en coupe, et la figure 5(B) étant une vue en coupe agrandie des parties essentielles de la figure 5(A) ; - la figure 6 est un schéma destiné à expliquer une composante de charge F apparaissant en un point de contact entre un anneau de sup port et un tourillon des figures 5(A) et 5(B) ; - la figure 7 est un schéma de principe représentant une partie du tes teur de type recyclage de puissance utilisé pour mesurer la poussée induite et la résistance de glissement ; - la figure 8 est un diagramme représentant les mesures de la poussée induite dans le joint universel homocinétique des figures 1(A)-1(C) ; - la figure 9 est un diagramme représentant les mesures de la résistance de glissement dans le joint universel homocinétique des figures 1(A)- 1(C) ; - la figure 10 est une vue d'extrémité en coupe partielle d'un joint uni versel homocinétique selon un quatrième mode de réalisation de la sente invention ; - la figure 11(A) est une vue en coupe longitudinale de l'élément tripode et d'un ensemble de galet dans le joint universel homocinétique de la figure 10, et la figure 11(B) est une vue en plan de l'élément tripode et de l'ensemble de galet représenté à la figure 11(A) ; - la figure 12 est une vue en coupe agrandie d'un anneau utilisé dans le joint universel homocinétique de la figure 10 ; - la figure 13(A) est une vue en coupe longitudinale représentant le joint universel homocinétique de la figure 10 avec un angle de fonctionne ment, et la figure 13(B) est une vue de côté schématique de l'élément tripode de la figure 13(A) ; - les figures 14(A) et 14(B) représentent les dimensions des parties indi viduelles du joint universel homocinétique de la figure 10, la figure 14(A) étant une vue d'extrémité partiellement en coupe et la figure 14(B) étant une vue en coupe longitudinale de l'élément tripode et d'un ensemble de galet ; - la figure 15 est un graphique représentant les résultats de tests de sistance une fatigue de torsion pulsatoire ; - les figures 16(A)-16(C) représentent un joint universel homocinétique de type tripode selon un cinquième mode de réalisation de la présente invention, la figure 16(A) étant une vue d'extrémité partiellement coupe, la figure 16(B) étant une vue en coupe perpendiculaire à un tourillon de la figure 16(A), et la figure 16(C) étant une vue en coupe d'un anneau de support pour décrire une ellipse de contact ; - la figure 17(A) est une vue en coupe longitudinale représentant le joint universel homocinétique des figures 16(A)-16(C) avec un angle de fonc tionnement, et la figure 17(B) est une vue de côté schématique de l'élément tripode de la figure 17(A) ; - les figures 18(A)-18(C) représentent un joint universel homocinétique de type tripode selon un neuvième mode de réalisation de la présente invention, la figure 18(A) étant une vue d'extrémité partiellement en coupe, la figure 18(B) étant une vue en coupe perpendiculaire à un tourillon de la figure 18(A), et la figure 18(C) étant une vue en coupe longitudinale du joint avec un angle de fonctionnement ; - la figure 19 est une vue en coupe agrandie d'un anneau de support des figures 18(A)-18(C) ; - la figure 20 est une vue en coupe partielle agrandie d'un ensemble de galet des figures 16(A)-17(B) ; - la figure 21 est une vue en coupe partielle agrandie représentant une autre configuration de l'ensemble de galet ; - la figure 22 est une vue en coupe partielle représentant les moyens de suppression de basculement dans le joint universel homocinétique de type tripode des figures 16(A)-16(C) ; - la figure 23 est une vue en coupe partielle représentant les moyens de suppression de basculement dans un joint universel homocinétique de type tripode, selon un sixième mode de réalisation de la présente in vention ; - la figure 24 est une vue en coupe partielle représentant les moyens de suppression de basculement dans un joint universel homocinétique de type tripode, selon un septième mode de réalisation de la présente in vention ; - la figure 25 est une vue en coupe partielle représentant les moyens de suppression de basculement dans un joint universel homocinétique de type tripode, selon un huitième mode de réalisation de la présente in vention ; - la figure 26 est une vue en coupe partielle représentant un joint n'étant soumis à aucune charge ; et la figure 27 est une vue en coupe partielle décrivant la fabrication d'un composant vers l'intérieur. DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION PREFERENTIELS On décrira ci-après des modes de réalisation de la présente invention. Les figures 1(A) à 2(B) représentent un premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 1(A) représente une coupe transversale du joint, la figure 1(B) représente une coupe perpendiculaire un tourillon, et la figure 1(C) représente une coupe d'un anneau de sup port. La figure 2(A) représente une coupe longitudinale du joint sous un certain angle de fonctionnement (0). Comme représenté dans les figures 1(A)-1(C), le joint uni versel homocinétique est principalement constitué d'un élément de oint extérieur 10 et d'un élément tripode 20. L'un de deux arbres devant être accouplés, est relié à l'élément de joint extérieur 10, et l'autre arbre est relié à l'élément tripode 20. L'élément de joint extérieur 10 comporte trois rainures de piste 12 s'étendant axialement dans sa périphérie intérieure. Chacune des rainures de piste 12 comporte des chemins de guidage de galets 14 formés sur ses parois latérales circonférentiellement opposées. L'élément tripode 20 comporte trois tourillons 22 qui font saillie radialement. Chacun des tourillons 22 porte un galet 34 et ce galet 34 est reçu dans l'une rai nures de piste 12 de l'élément de joint extérieur 10. Les périphéries exté- rieures 34a des galets 34 sont des surfaces convexes pouvant se confor mer aux chemins de guidage de galets 14. Ici, les périphéries extérieures 34a des galets 34 forment des surfaces convexes dont les génératrices sont des arcs ayant des cen tres de courbure décalés radialement des axes des tourillons 22. Les che mins de guidage de galets 14 présentent une section en forme d'arche gothique. Ainsi, les galets 34 et les chemins de guidage de galets 14 for ment un contact angulaire les uns avec les autres. A la figure 1(A), des lignes en traits-points représentent des paires de positions de contact. Les périphéries extérieures sphériques des galets peuvent être combinées avec les sections transversales coniques des chemins de guidage de galets 14 pour qu'on obtienne un contact angulaire entre eux. L'adoption de ces constitutions pour former un contact angulaire entre les périphéries exté rieures 34a des galets 34 et les chemins de guidage de galets 14, rend les galets moins enclins à vibrer, ce qui stabilise l'orientation des galets. Soit dit en passant, lorsque le contact angulaire n'est pas utilisé, les chemins de guidage de galets 14 peuvent être constitués par exemple par une par tie d'une surface cylindrique dont l'axe est parallèle à celui de l'élément de joint extérieur 10. Dans ce cas, les formes de section transversale des chemins de guidage 14 sont des arcs correspondant à la génératrice des périphéries extérieures 34a des galets 34. Des anneaux de support 32 sont montés sur les périphéries extérieures 22a des tourillons 22. Ces anneaux de support 32 et les galets 34 sont assemblés (réunis d'une seule pièce) par un certain nombre d'aiguilles de roulement 36 pour constituer des ensembles de galets capa bles d'effectuer des rotations relatives. Plus spécifiquement, les aiguilles de roulement 36 sont interposées en rotation entre la surface de chemin de roulement intérieure et la surface de chemin de roulement extérieure, les périphéries extérieures cylindriques des anneaux de support 32 et les périphéries intérieures cylindriques des galets 34 formant respectivement la surface de chemin de roulement intérieure et la surface de chemin, de roulement extérieure. Comme représenté dans la figure 1(B), les aiguilles de roulement 36 sont chargées en aussi grand nombre que possible sans aucun élément de retenue, ou dans ce qu'on appelle un état complètement plein. Les références numériques 33 et 35 représentent des paires de ron delles qui s'adaptent des rainures annulaires formées dans les périphé ries intérieures des galets 35 dans le but d'empêcher les aiguilles de roulement 36 de s'échapper. En coupe longitudinale [figure 1(A)], les périphéries exté rieures 22a des tourillons 22 ont une forme droite parallèle aux axes des tourillons 22. En coupe transversale [figure 1(B)], les périphéries extérieu res ont la forme d'une ellipse dont le grand axe est perpendiculaire l'axe du joint. Les sections transversales des tourillons sont généralement ellip tiques avec, comme on peut le voir, une réduction d'épaisseur dans la di rection axiale de l'élément tripode 20. En d'autres termes, chaque tourillon présente une forme de section transversale telle que les faces op posées l'une à l'autre dans la direction axiale de l'élément tripode, se ré duisent l'une vers l'autre c'est à dire tendent vers des diamètres plus petits que le diamètre de la surface cylindrique imaginaire. Les périphéries intérieures 32e des anneaux de support 32 ont section courbe et convexe. Ainsi, la génératrice des périphéries intérieures 32c est un arc convexe de rayon r [(figure 1C)]. Cela se com bine aux sections transversales généralement elliptiques décrites ci- dessus des tourillons 22, et avec l'utilisation de jeux prédéterminés entre les tourillons 22 et les anneaux de support 32, pour permettre à ces an neaux de support 32 de se déplacer suivant les directions axiales des tou rillons 22 ainsi que de pouvoir effectuer des mouvements de basculement par rapport aux tourillons 22. En outre, comme décrit ci-dessus, les an neaux de support 32 et les galets 34 sont assemblés (réunis d'une seule pièce) par l'intermédiaire des aiguilles de roulement 36, de manière a pou voir effectuer des rotations relatives. Par suite, les anneaux de support 32 et les galets 34 sont capables d'effectuer des mouvements de basculement d'une seule pièce par rapport aux tourillons 22. Ici, le terme de mouvements de basculement #> se réfère aux basculements que axes des anneaux de support 32 et des galets 34 effectuent par rapport aux axes des tourillons 22, dans les plans contenant les axes des tourillons 22 [voir figure 2(A)1. Dans le mode de réalisation représenté aux figures 1(A)- 1(C), les tourillons 22 ont les sections transversales généralement ellipti ques, et les périphéries intérieures 32c des anneaux de support 32 ont les sections transversales courbes convexes. Ainsi, les ellipses de contact en tre les deux s'approchent de points, comme représenté par la ligne en traits interrompu de la figure 1(C), avec en même temps une réduction de surface. Par suite, les forces pour faire basculer les ensembles de galets (32, 34, 36) diminuent fortement comparativement aux forces convention nelles, ce qui améliore encore la stabilité d'orientation des galets 34. Il en résulte de meure une réduction de la poussée induite et de la résistance de glissement, qui s'accompagne d'une plage de variations rétrécie de ces va leurs. Par suite, dans le joint universel homocinétique de ce mode de - lisation, on peut rendre plus petites les spécifications de la poussée induite et la résistance de glissement. De plus, le joint peut être réglé avec précision à l'intérieur de ces spécifications. Dans ce mode de réalisation, la composante de rotation ter tiaire de la poussée induite sous la condition (X1) [nombre de tours R=100-500 tours/mn, angle de fonctionnement 0 = 0 -14 , et couple de charge T = 0,1x Ts Mm)] est réglée à ou au-dessous de 20 N (VMQ). Cela donne au joint universel homocinétique de ce mode de réalisation, une poussée induite réduite et stabilisée, ainsi que d'excellentes caractéristi ques de faibles vibrations, et une fiabilité élevée. La figure 8 représente les mesures de la poussée induite (composante de rotation tertiaire) dans le joint universel homocinétique de ce mode de réalisation, ces mesures étant obtenues au moyen d'un appareil de test ou testeur qui sera décrit ci-après (figure 7). Bien que, dans ce mode de réalisation, la composante de rotation tertiaire de la poussée induite soit réglée à ou au-dessous de 20 N (VMQ) sous la condition (X1), cette composante a simplement besoin d'être réglée à ou au-dessous de 30 N (VMQ). Sous la condition (X2) [nombre de tours R = 100-500 tours/mn, angle de fonctionnement 0 = 0 -14 , et cou ple de charge T = 0,2 x Ts (N.m)], la composante de rotation tertiaire peut être réglée à 55 N (VMQ) ou moins, et de préférence à 35 N (VMQ) ou moins. Sous la condition (X3) [nombre de tours R=100-500 tours/mn, an gle de fonctionnement 0 = 0 -14 , et couple de charge T=0,3 x Ts (N.m)], la composante de rotation tertiaire peut être réglée à 80 N (VMQ) ou moins, et de préférence à 55 N (VMQ) ou moins. De plus, les réglages sous les conditions (X1), (X2), et (X3) peuvent être effectués pour se recouvrir les uns les autres. L'une quelconque de ces conditions peut être utilisée pour le réglage. En outre, dans ce mode de réalisation, la résistance de glis sement sous la condition (Y3) [nombre de tours R = 0 tours/mn, angle de fonctionnement 0 = 0 -10 , couple de charge T = 98-196 N.m, fréquence de vibration f = 15-40 Hz, et amplitude de vibration = 0,10 à 0, 25 mm] est réglée à ou au-dessous de 80 N (crête à crête), indépendamment du ré glage de poussée induite décrit ci-dessus. Cela donne au joint universel homocinétique de ce mode de réalisation, une poussée induite et une ré- sistance de glissement réduites et stabilisées, de même que d'excellentes caractéristiques de faibles vibrations et une fiabilité élevée. La figure 9 re présente les mesures de la résistance de glissement dans le joint universel homocinétique de ce mode de réalisation, ces mesures ayant éte obtenues par le testeur qui sera décrit ci-après (figure 7). On remarquera que la résistance de glissement peut être réglée 40 N (crête à crête) ou moins, sous la condition (Y1) [nombre de tours R = 0 tour/mn, angle de fonctionnement 0 = 0 -10 , couple de charge T = 98-196 N.m, fréquence de vibration f = 15-40 Hz, et amplitude de vibration = 0,01 à 0,03 mm]. La résistance de glissement peut être réglée 60 N (crête à crête) ou moins sous la condition (Y2) [nombre de tours R = 0 tours/mn, angle de fonctionnement 0 = 0 -10 , couple de charge T = 98-196 N. m fréquence de vibration f = 15-40 Hz, et amplitude de vibration = 0,05 à 0,08 mm]. Ici, une condition appropriée est sélec tionnée parmi les trois conditions indiquées ci-dessus, sur la base de l'amplitude de vibration, en se référant à l'amplitude de vibrations exté rieures appliquées à l'entrée du joint universel homocinétique, comme par exemple des vibrations de ralenti. Dans certains cas, une valeur autre que celle des trois conditions indiquées ci-dessus, peut être utilisée pour l'amplitude de vibration. De plus, même si la poussée induite et la résis tance de glissement sont toutes deux réglées dans ce mode de réalisation, l'une ou l'autre de ces valeurs peut être réglée seule. Les réglages de la poussée induite et de la résistance de glissement peuvent être effectués par exemple par une commande à 100%. En variante, les réglages peuvent être effectuée en échantillonnant, à une fréquence prédéterminée, un nombre prédéterminé de produits provenant de lots de produits finis, en mesurant la poussée induite et la résistance de glissement des échantillons, et en commandant les lots auxquels les échantillons appartiennent, sur la base de ces mesures. La figure 7 représente une partie d'un testeur type à re cyclage de puissance devant être utilisé pour mesurer la poussée induite et la résistance de glissement. Dans le schéma, le joint universel homoci nétique de type tripode du mode de réalisation décrit ci-dessus, est placé du côté A (appelé ci-après joint côté A ). Un joint universel homocinéti que d'accouplement, de type fixe (par exemple un joint universel homoci nétique de type Rzeppa) est monté du côté B (appelé ci-après joint côté B ). L'élément tripode du joint côté A et l'élément de joint intérieur du joint côté B sont couplés l'un à l'autre par un arbre intermédiaire. Un an- gle de fonctionnement prédéterminé 0 est donné aux deux joints. De plus, l'élément de joint extérieur du joint côté A est connecte à une cellule de charge. L'élément de joint extérieur du joint côté B est connecté à un ser vomoteur hydraulique. Pour mesurer la poussée induite, un couple de charge T correspondant un nombre de tours R prédéterminé à une amplitude prédéterminée, est appliqué à l'entrée du joint côté B. Ce couple de charge T est transmis du joint côté B au joint côté A par l'arbre intermédiaire, de façon que le joint côté A tourne avec le même nombre de tours que le nombre de tous d'entrée. Ici, une poussée induite apparaît dans le joint côté A. Cette poussée induite est détectée par la cellule de charge par l'intermédiaire de l'élément de joint extérieur du joint côté A. Soit dit en passant, le servomoteur hydraulique n'est pas actionné pour mesurer la poussée induite. La poussée induite est mesurée par exemple pour un nom bre de tours prédéterminé R (=100-500 tours/mn) et pour un couple de charge prédéterminé T (=0,1x Ts N.m, 0,2 x Ts N.m ; 0,3 x Ts N.m), tandis qu'on change l'angle de fonctionnement 0 de 4 à 6 , 8 , 10 , 12 et 14 , en restant cinq minutes sur chaque angle de fonctionnement. Ensuite, les données de mesure pour chaque condition de mesure sont soumises à une analyse de fréquence. Les composantes de rotation tertiaires obtenues sont utilisées pour le réglage et la commande de la poussée induite. Pendant ce temps, pour la mesure de résistance de glisse ment, la rotation du testeur est stoppée. Ensuite, le joint côté B et le joint côté A sont placés sous un couple prédéterminé T tandis que le servomo teur hydraulique est actionné pour appliquer une force vibratoire axiale d'entrée ayant une amplitude prédéterminée, au joint côté B. Cette force vibratoire axiale est transmise du joint côté B à l'élément tripode du joint côté A, par l'arbre intermédiaire, et transmise en outre l'élément de joint extérieur du joint côté A au moyen de la résistance de glissement interne. Par suite, l'élément de joint extérieur du joint côté A vibre avec la résis tance de glissement comme force vibratoire. Cette force vibratoire (résis tance de glissement) est détectée par la cellule de charge. La résistance de glissement est mesurée par exemple pour un couple de charge prédéterminé T (= 98-196 N. m), pour une fréquence de vibration f (=15-40 Hz), et pour une amplitude de vibration ( 0,01 à 0,03 mm; 0,05 à 0,08 mm; 0,10 à 0,25 mm), tandis qu'on change l'angle de fonctionnement 0 pour le faire passer à 6 , 8 et 10 , en restant de 1 à minutes sur chaque angle de fonctionnement. Ensuite, les va leurs absolues des valeurs crêtes positives et négatives données de mesure (forme d'onde) pour chaque condition de mesure, sont totalisées (crête à crête). Les valeurs obtenues sont utilisées pour le réglage et la commande de la résistance de glissement. En plus des réglages et des commandes par l'échantillonnage et les mesures décrites ci-dessus, on peut utiliser des moyens pour régler et commander individuellement les dimensions et les formes des pièces qui sont associées à la poussée induite et/ou à la ré sistance de glissement (par exemple pour régler individuellement les péri phéries extérieures des tourillons de l'élément tripode, les surfaces de contact des galets, les surfaces de contact des anneaux de support, les surfaces de contact des aiguilles de roulement, les chemins de guidage de galets l'élément de joint extérieur, etc, en ce qui concerne leurs dimen sions et leurs formes). De plus, on peut également prévoir des moyens pour régler et commander individuellement les facteurs qui contribuent à la stabilité de rotation des galets dans les ensembles de galets (par exem ple pour régler individuellement les jeux radiaux et axiaux entre les piè ces, les propriétés de surface des surfaces de contact, les conditions de lubrification, etc). Les figures 3(A) à 4 représentent un second mode de réali sation de la présente invention. Ce second mode de réalisation diffère du premier mode de réalisation décrit ci-dessus, uniquement en ce que la gé nératrice des périphéries intérieures 32c des anneaux de support 32, qui était constituée par un arc unique dans le premier mode de réalisation, consiste ici en une combinaison d'une partie d'arc 32a au centre et de parties de dégagement 32b des deux côtés. Le rôle des parties de dégage ment 32b est d'éviter l'interférence avec les tourillons 22 pour un angle de fonctionnement 0 tel que représenté à la figure 3 (C). Chaque partie de dé gagement 32b est constituée d'une ligne droite ou courbe qui s'étend pro gressivement depuis un bord de la partie d'arc 32a jusqu'à une extrémité de l'anneau de support 32. Les parties de dégagement 32b illustrées ici sont constituées par une partie d'une surface conique d'angle au sommet a = 50 . Les parties d'arc 32a ont un grand rayon de courbure (r) de l'ordre de par exemple 30 mm, pour permettre aux tourillons 20 de bas culer de 2 -3 ou analogue par rapport aux anneaux de support 32. Dans les joints universels homocinétiques de type tripode, une rotation de l'élément de joint extérieur 10 produit, par constitution, trois nutations de l'élement tripode 20 autour du centre de l'élément de joint extérieur 10. Ici, la quantité d'excentricité représentée par le symbole [figure 2(A] augmente proportionnellement à l'angle de fonctionnement 0. Bien que les trois tourillons 22 soient espacés de 120 les des autres, la présence de l'angle de fonctionnement 0 fait basculer les tourillons 22 comme représenté à la figure 2 (B). Plus specifiquement, en se référant au tourillon vertical 22 représenté dans la partie supérieure du schéma, les deux autres tourillons 22 sont légèrement en déclin par rapport à leurs axes d'angle de fonctionnement nul indiqués par les lignes en traits-points. Par exemple, un angle de fonctionnement 0 d'environ 23 produit un déclin de l'ordre de 2 -3 . Ce déclin peut être facilement toléré par la courbure des parties d'arc 32a sur les périphéries intérieures 32c des anneaux de support 32. Par suite, on peut éviter que les pressions de surface à l'endroit des parties de contact entre les tourillons 22 et les an neaux de support 32, deviennent trop élevés. Soit dit en passant, la figure 2(B) est une représentation schématique des trois tourillons 22 de l'élément tripode 20, comme on peut le voir du côté gauche de la figure 2(A), les lignes en trait plein représentant les tourillons individuels. Ce second mode de réalisation est identique au premier mode de réalisation en ce que la composante de rotation tertiaire de la poussée induite est réglée à ou au-dessous de 20 N (VMQ) sous la condi tion (X1) et en ce que la résistance de glissement est réglée à ou au- dessous de 80 N (crête à crête) sous la condition (Y3). Soit en passant, comme les mesures ont indiqué les mêmes tendances que celles du pre mier mode de réalisation, sa description ne sera pas reprise ici. En outre, les conditions de réglage pour la poussée induite et la résistance de glis sement, de même que leurs effets, sont en conformité avec ceux du pre mier mode de réalisation décrit ci-dessus. Par suite, sa description ne sera pas reprise ici. Les figures 5(A) à 6 représentent un troisième mode de réa lisation de la présente invention. Ici, les figures 5(A) et 5(B) représentent le joint sous un angle de fonctionnement de 0 , en l'absence de couple de rotation. La joint universel homocinétique de type tripode de ce mode de réalisation comprend un élément de joint extérieur 1 devant être relié à l'un des deux arbres à accoupler, et un élément tripode 2 devant être relié à l'autre arbre. L'élément de joint extérieur 1 présente d'une façon générale un aspect analogue une coupelle, et comporte une périphérie intérieure munie de trois rainures de piste s'étendant axialement la dans des posi tions circonférentielles régulières. Chacune des rainures de piste 1 a com porte des chemins de guidage de galets 1 a 1 des deux côtés. L'élément tripode 2 comporte trois tourillons faisant saillie radialement 2a dans des positions circonférentielles régulières. Chacun des tourillons 2a comporte une périphérie extérieure courbe convexe 2a 1. Sur la périphérie extérieure 2a1 est monté un ensemble de galet A, ou un ensemble constitué d'un anneau de support 3, d'un certain nombre d'aiguilles de roulement 4 et d'un galet 5. Comme représenté à plus grande échelle dans la figure 5(B), chaque ensemble de galet A comprend la pluralité d'aiguilles de roulement 4 interposées en rotation entre la périphérie extérieure cylindrique 3a de l'anneau de support 3 et la périphérie intérieure cylindrique 5a du galet 5. Une paire de circlips 6 adaptés à la périphérie intérieure 5a du galet 5 ver rouillent l'anneau de support 3 et les aiguilles de roulement 4 aux deux extrémités, de manière à limiter les mouvements axiaux de l'anneau de support 3 et des aiguilles de roulement 4 par rapport aux galets 5 (mou vements suivant l'axe Z du tourillon 2a). Les faces d'extrémité de l'anneau de support 3 et les faces d'extrémité des aiguilles de roulement 4 ont des jeux axiaux ô par rapport à la paire de circlips 6. Dans le schéma, les jeux axiaux ô ont des dimensions relativement exagérées. De plus, les jeux axiaux entre les faces d'extrémité de l'anneau de support 3 et les circlips 6, ainsi que les jeux axiaux entre les faces d'extrémité des aiguilles de roulement 4 et les circlips 6, peuvent avoir des valeurs identiques ou des valeurs différentes. Dans les schémas, les deux jeux sont représentés comme un jeu axial ô sans distinction. De plus, la périphérie extérieure 3a de l'anneau de support 3 et la périphérie intérieure 5a du galet 5, ont de légers jeux radiaux par rapport aux surfaces de contact de roulement des aiguilles de roulement 4. Les périphéries intérieures 3b des anneaux de support 3 sont adaptées aux périphéries extérieures sphériques 2a l des tourillons 2a. Dans ce mode de réalisation, les périphéries intérieures 3b des an neaux de support 3 ont la forme d'un cône se rétrécissant progressive ment en diamètre vers les extrémités des tourillons 2a. Les périphéries intérieures 3b forment des lignes de contact avec les périphéries extérieu res 2a1 des tourillons 2a. Cela permet des mouvements de basculement des ensembles de galets A par rapport aux tourillons 2a. Les périphéries intérieures des anneaux de support 3 ont une inclinaison a ne dépas sant pas par exemple 0,1 -3 , et de préférence 0,1 -1 . Le présent mode de réalisation utilise le réglage de a = 0,5'. Dans les schémas, les inclinai sons des périphéries intérieures 3a sont relativement exagérées. La génératrice des périphéries extérieures 5b des galets 5 sont des arcs dont les centres sont décalés vers l'extérieur par rapport aux centres des tourillons 2a. Dans le présent mode de réalisation, les chemins de gui dage de galets 1 a 1 de l'élément de joint extérieur 1 ont une section en forme d'arc double (forme d'arche gothique). Par suite, les chemins de gui dage de galets 1 a 1 et la périphérie extérieure 4b de chaque galet 5 forment un contact angulaire en deux points p et g. Les points de contact angulai res p et g sont opposés l'un à l'autre dans la direction de l'axe Z du tou rillon 2a, egale distance de l'axe central passant par le centre de la périphérie extérieure 5b du galet 5, et coupant l'axe Z à angle droit. Soit dit en passant, les chemins de guidage de galets 1 a 1 peuvent avoir une section en forme de V, de parabole, ou analogues. De plus, dans ce mode de réalisation, des surfaces d'épaulement 1a2 sont disposées dans les rai nures de piste 1 a au voisinage des chemins de guidage de galets 1 a 1, de façon que les faces d'extrémité 5c des galets 5 sur les côtés d'extrémités de tourillons, soient guidées par ces surfaces d'épaulement 1a2. Comme les périphéries intérieures 3b des anneaux de sup port 3 sont en forme de cône se rétrécissant progressivement en diamètre vers l'extrémité de tourillon, l'application d'un couple de rotation ce joint produit des composantes de charge F telles que représentées à la figure 6 (dans laquelle l'inclinaison de la périphérie intérieure 3b est plus exagérée que dans les figures 5(A) et 5(B)). Plus spécifiquement, des composantes de charge F dirigées vers les extrémités de tourillon apparaissent aux points de contact S entre les périphéries intérieures 3b des anneaux de support 3, et les périphéries extérieures 2a1 des tourillons 2a. Ces compo santes de charge F agissent pour pousser les anneaux de support 3 vers le haut et les aiguilles de roulement 4 vers les extrémités de tourillon, de fa çon que les anneaux de support 3 et les aiguilles de roulement 4 soient pressés contre les circlips 6 sur les côtés d'extrémités de tourillons. Cela stabilise les points de contact S entre les périphéries intérieures 3b des anneaux de support 3 et les périphéries extérieures gal des tourillons 2a. En outre, les composantes de charge F agissent également pour pousser les galets 5 vers le haut en direction des extrémités de tou rillon, par l'intermédiaire des anneaux de support 3 et des aiguilles de roulement 4, pour stabiliser ainsi l'orientation des galets 5 par rapport aux chemins de guidage de galets 1 a 1. Cette stabilisation des points de contact S la stabilisation d'orientation des galets 5 se combinent l'une l'autre pour réduire la poussée induite et la résistance de glissement, ainsi que pour rétrécir la plage de variations de ces valeurs. Par suite, dans le joint universel homocinétique de ce mode de réalisation, on peut rendre plus petites les spécifications de la poussée induite et de la résistance de glissement. De plus, le joint peut être réglé avec précision à l'intérieur des spécifications. Soit dit en passant, les périphéries intérieures 3b des an neaux de support 3 peuvent avoir une forme cylindrique. Les réglages de la poussée induite et de la résistance de glissement, de même que leurs effets, sont en conformité avec ceux du premier mode de réalisation décrit ci-dessus. Par suite, on ne reprendra pas sa description. On remarquera que la présente invention, en association avec les réglages de la poussée induite et de la résistance de glissement, n'est pas limitée aux joints universels homocinétiques présentant les con figurations décrites ci-dessus, mais peut s'appliquer à des joints univer sels homocinétiques présentant d'autres configurations. On décrira maintenant un quatrième mode de réalisation de la présente invention en se référant aux figures 10 à 13(B). Ici, la figure 10 est une vue d'extrémité, partiellement en coupe, d'un joint universel ho mocinétique. La figure 11(A) est une vue en coupe longitudinale d'un élé ment tripode et d'un ensemble de galet du joint universel homocinétique de la figure 10. La figure 11(B) est une vue en plan de la figure 11(A) . La figure 12 est une vue en coupe agrandie d'un anneau. La figure 13(A) est une vue en coupe longitudinale du joint universel homocinétique sous un certain angle de fonctionnement. Comme représenté à la figure 10, le joint universel homoci nétique comprend un élément de joint extérieur 10 et un élément tripode 20. L'un des deux arbres à accoupler est relié à l'élément de joint extérieur 10, et l'autre arbre est relié à l'élément tripode 20. L'élément de joint extérieur 10 comporte trois rainures de piste 12 s'étendant axialement dans sa périphérie intérieure. Chacune des rainures de piste 12 comporte des chemins de guidage de galets 14 formés sur ses parois latérales circonférentiellement opposées. L'élément tripode 20 comporte trois tourillons 22 qui font saillie radialement. Chacun des tourillons 22 porte un galet 34, et ce galet 34 est logé dans l'une des rai nures de piste 12 de l'élément de joint extérieur 10. Les périphéries exté rieures des galets 34 sont des surfaces convexes se conformant aux chemins de guidage de galets 14. L'élément tripode 20 comporte un trou clavette (ou un trou cannelé) 24 pour recevoir une partie d'arbre à clavette (ou une partie d'arbre cannelé) de l'arbre à accoupler. La périphérie extérieure de chaque galet 34 forme une sur face convexe dont la génératrice est un arc ayant un centre de courbure décale radialement par rapport à l'axe du tourillon 22. Les chemins de guidage de galets 14 ont une section en forme d'arche gothique. Ainsi, les galets 34 et les chemins de guidage de galets 14 forment un contact an gulaire les uns avec les autres. Les périphéries extérieures sphériques des galets peuvent être combinées avec des sections transversales coniques des chemins de guidage de galets 14 pour qu'on obtienne un contact an gulaire entre elles. L'adoption de ces constitutions fournissant un contact angulaire entre les périphéries extérieures 34a des galets 34 et les che mins de guidage de galets 14, rend les galets 34 moins enclins à vibrer, ce qui stabilise l'orientation des galets. Soit dit en passant, lorsque le contact angulaire n'est pas utilisé, les chemins de guidage de galets 14 peuvent être constitués par exemple par une partie de surface cylindrique dont l'axe est parallèle à celui de l'élément de joint extérieur 10. Dans ce cas, les formes de section transversale des chemins de guidage 14 sont des arcs correspondant à la génératrice des périphéries extérieures des galets 34. Des anneaux 32 sont adaptés sur les périphéries extérieu res tourillons 22. Ces anneaux 32 et les galets 34 sont assemblés (ré unis d'une seule pièce) par un certain nombre d'aiguilles de roulement 36 pour constituer des ensembles de galets capables d'effectuer des rotations relatives. Plus spécifiquement, les aiguilles de roulement 36 sont interpo sées rotation entre les surfaces de chemin de roulement intérieures et extérieures, avec les périphéries extérieures cylindriques des anneaux 32 et les périphéries intérieures cylindriques des galets 34 servant respecti vement de surfaces de chemin de roulement intérieures et extérieures. Les aiguilles de roulement 36 sont chargées autant que possible sans aucun élément de retenue, ou dans ce qu'on appelle un état complètement plein. Dans ce mode de réalisation, des colliers 35 destinés à recevoir des faces d'extrémité des aiguilles de roulement 36b, sont formés sur les premières extrémites des galets 34. Les références numériques 33 représentent des rondelles qui sont adaptées aux rainures annulaires formées dans les pé riphéries intérieures des galets 34, dans le but d'empêcher les aiguilles de roulement 36 de s'échapper. Ces rondelles 33 comportent une découpe en travers leurs circonférences [voir figure 11(B)], de manière s'adapter aux rainures annulaires dans les périphéries intérieures des galets 34 en se contractant élastiquement en diamètre. Soit dit en passant, les colliers 35 peuvent être supprimés de façon que les deux extrémités des aiguilles des galets 34 soient retenues par les paires de rondelles 33. Dans ce mode de réalisation, les périphéries extérieures 22a des tourillons 22, comme on peut le voir en coupe longitudinale [figure 11(A)], ont une forme droite parallèle aux axes des tourillons 22. En coupe transversale [figure 11(B)], les périphéries extérieures ont la forme d'une ellipse dont le grand axe est perpendiculaire à l'axe du joint universel ho mocinétique. Dans la figure 11(B), les symboles a et b représentent res pectivement le grand axe et le petit axe. Les sections transversales des tourillons 22 sont généralement elliptiques, avec, comme on peut le voir, une réduction d'épaisseur dans la direction axiale de l'élément tripode 20. En, d'autres termes, chaque tourillon présente une forme de section transversale telle que les faces opposées l'une à l'autre dans la direction axiale de l'élément tripode, se réduisent l'une vers l'autre, c'est à dire vers des diamètres plus petits que le diamètre de la surface cylindrique imagi naire. Comme on peut le voir à la figure 12, la génératrice des pé riphéries intérieures des anneaux 32 consiste en une combinaison d'une partie d'arc 32a au centre, et de parties de dégagement 32b des deux cô tés. Le rôle des parties de dégagement 32b est d'éviter l'interférence avec les tourillons 22 pour un angle de fonctionnement 0 tel que représenté à la figure 13(A). Chaque partie de dégagement 32b est munie d'une ligne droite ou courbe qui s'étend progressivement depuis un bord de la partie d'arc 32a jusqu'à une extrémité de l'anneau 32. Les parties de dégagement 32b illustrées ici sont formées par une partie de surface conique d'angle au sommet a = 50 . Les parties d'arc 32a ont un grand rayon de courbure, de l'ordre de par exemple 30 mm, de manière à permettre aux tourillons 20 de basculer de 2 -3 ou analogue par rapport aux anneaux 32. Ici, au lieu d'être munies des parties de dégagement 32b comme dans ce mode de réalisation, les périphéries intérieures des anneaux 32 peuvent être réali- sées sous la forme de sections courbes convexes suivant toute leur lon gueur. Dans l'un ou l'autre cas, les sections transversales généra lement elliptiques décrites ci-dessus des tourillons 22, et l'utilisation de jeux prédéterminés entre les tourillons 22 et les anneaux 32, se combi nent ensemble pour rendre les anneaux 32 mobiles suivant les directions axiales des tourillons 22, ainsi que capables d'effectuer des mouvements de basculement par rapport aux tourillons 22. En outre, comme décrit ci- dessus, les anneaux 32 et les galets 34 sont réunis d'une seule pièce par les aiguilles de roulement 36 de manière à pouvoir effectuer des rotations relatives. Par suite, les anneaux 32 et les galets 34 sont capables d'effectuer des mouvements de basculement d'une seule pièce par rapport aux tourillons 22. Ici, le terme de mouvements de basculement se ré- fere aux basculements que les axes des anneaux 32 et des galets 34 font par rapport aux axes des tourillons 22, dans les plans contenant les axes des tourillons 22 (voir figure 13(A)]. Dans le cas d'un joint conventionnel, les tourillons font contact avec les périphéries intérieures des anneaux sur toute la longueur de leurs périphéries extérieures. Cela produit des ellipses de contact éten dues circonférentiellement. Par suite, lorsque les tourillons basculent par rapport à l'élément de joint extérieur, il apparaît des moments de friction qui ont pour résultat de faire basculer les anneaux, et finalement les ga lets, avec le mouvement des tourillons. D'autre part, dans le mode de - lisation représenté à la figure 10, les tourillons 22 ont les sections transversales généralement elliptiques et les périphéries intérieures des anneaux 32 ont les sections transversales sphériques. Ainsi, les ellipses contact entre eux se rapprochent de points, comme représenté par la ligne en traits interrompus de la figure 12, avec en même temps une ré duction de surface. Par suite, les forces pour faire basculer les ensembles de galets (32, 34, 36) diminuent fortement comparativement aux forces conventionnelles, de sorte que les galets 34 sont encore améliorés en sta bilité d'orientation. De plus, dans un joint conventionnel, les tourillons et les anneaux viennent en contact les uns avec les autres aux centres de largeur des anneaux lorsque l'angle de fonctionnement 0 = 0. Cependant, lorsque le joint transmet un couple avec un certain angle de fonctionnement, les tourillons oscillent axialement en dé plaçant les contacts entre les tourillons et les anneaux vers un point plus bas que les centres de largeur des anneaux. Cela conduit à un comporte- ment instable des aiguilles de roulement, en gênant parfois leur roulement stable. Au contraire, dans le mode de réalisation représenté la figure 10, contacts entre les tourillons et les périphéries intérieures des anneaux restent toujours aux centres de largeur des anneaux 32. Ainsi, les ai guilles de roulement 36 roulent de façon stable. Dans les joints universels homocinétiques de type tripode, rotation de l'élément de joint extérieur 10 produit, par constitution, trois nutations de l'élément tripode 20 autour du centre de l'élément de joint extérieur 10. Ici, la quantité d'excentricité du centre du tourillon au tour du centre de l'élément de joint extérieur 10, représentée par le sym bole e [figure 13(A)] augmente proportionnellement l'angle de fonctionnement 0. Alors que les trois tourillons 22 sont espacés de l20 les uns des autres, la présence de l'angle de fonctionnement 0 fait bascu ler les tourillons 22 comme représenté à la figure 13(B). Plus spécifiquement, en se référant au tourillon vertical 22 représenté à la partie supérieure du schéma, les deux autres tourillons 22 sont légèrement en déclin par rapport à leurs axes pour l'angle de fonc tionnement 0 = 0, représenté par les lignes en traits pleins. Par exemple, un angle de fonctionnement 0 d'environ 23 produit un déclin de l'ordre de 2 -3 . Ce déclin peut être facilement toléré par la courbure des parties d'arc 32a des périphéries intérieures des anneaux 32. Par suite, on peut éviter que les pressions de surface dans les parties de contact entre les tourillons 22 et les anneaux 32, deviennent trop élevées. Soit dit en pas sant, la figure 13(B) est une représentation schématique trois tou rillons 22 de l'élément tripode 20 vu depuis le côté gauche de la figure 13(A), les lignes en traits pleins représentant les tourillons individuels. De plus, les jeux pour absorber les basculements des tourillons 22 résultant de ces nutations des centres des tourillons, qui sont particulières aux joints universels homocinétiques de type tripode, sont prévus entre les axes principaux 2a des tourillons 22 et les diamètres intérieurs des an neaux 32. Des joints conventionnels comportent des colliers pour li miter les basculements des galets. Ces colliers sont formés sur les côtés inférieurs des rainures de piste, c'est à dire sur les côtés de plus grand diamètre lorsqu'on regarde dans la section transversale de l'élément de joint extérieur, de manière à être opposés aux faces d'extrémité des galets. Les joints universels homocinétiques selon la présente invention peuvent également comporter ces colliers. Néanmoins, dans les modes de réalisa- tion décrits ci-dessus, les facteurs pour faire basculer les galets 34 sont retirés ou supprimés autant que possible. Par suite, ces colliers dans les rainures de piste 12 ne sont pas toujours nécessaires et sont donc sup primés. Cela supprime le risque que les galets 34 puissent venir en con tact avec les colliers pour produire des frottements de glissement lorsqu'ils sont momentanément basculés pour une raison quelconque. On décrira maintenant, en se référant aux figures 14(A) et 14(B), les proportions de dimensions des parties individuelles du joint universel homocinétique selon le mode de réalisation représenté à la figure 10. Les symboles individuels utilisés dans les schémas sont les suivants SPCD : diamètre du cercle de pas du trou clavette 24 dans l'élement tripode 20, HT : largeur de cylindre de l'élément tripode 20, DJL : diamètre principal d'un tourillon 22, Do : diamètre extérieur de l'élément de joint extérieur 10, TPCD : diamètre du cercle de pas des rainures de piste 12, DR : diamètre extérieur d'un galet 34, HR : largeur d'un galet 34, et RR : rayon de courbure de la périphérie extérieure d'un galet 34. Le diamètre du cercle de pas TPCD des rainures de piste 12 dans l'élément de joint extérieur 10 est réglé de façon que son rapport au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette 24 dans l'élément tri- pode 20, c'est à dire le rapport TPCD/SPCD, tombe dans plage de 1,7/2,1, ou préférence dans la plage de 1, 72-2 ,10. La raison pour cela est que si les rainures de piste 12 sont réalisées avec un diamètre de cercle de pas TPCD si petit que le rapport TPCD/SPCD tombe au-dessous de 1,72, il appa raît un problème d'interférence entre les galets 34 et les épaulements des tourillons 22. De plus, les pressions de surface à l'endroit des parties de contact, comme par exemple entre les tourillons 22 et les anneaux 32, augmentent en produisant ainsi une chute de durabilité. Au contraire, si les rainures de piste 12 sont réalisées avec un diamètre de cercle de pas TPCD si grand que le rapport TPCD/SPCD dépasse 2,10, l'élément de joint extérieur 10 augmente de diamètre extérieur Do avec une détérioration de la facilité de montage dans un véhicule. De plus, si le diamètre extérieur Do de l'élément de joint extérieur 10 est donné, il reste peu de place pour les ensembles de galets (32, 34, 36). Pour vérifier la durabilité indiquée ci-dessus, des tests de durabilité ont été effectués sur des joints universels homocinétiques avec le rapport TPCD/SPCD réglé aux valeurs indiquées dans la rangée supérieure du Tableau 1. Les résultats sont indiqués dans la rangée du milieu du Ta bleau 1. La marque O indique que le temps visé était satisfait. La marque A indique que le temps visé n'était pas satisfait. Les conditions test étaient suivantes Couple : 686 Nm, Nombre de tours: 250 tours/mn, Angle de fonctionnement : 10 , et Heure de fonctionnement: 300 heures. __ TABLEAU 1 TPCD / PCD 1,6 1,7 2,1 2 Résultats de test bilité 0 Besoin d'augmenter Non Non Non Nécessaire le diamètre TABLEAU 2 DR/SPCD 1,3 1,48 2,05 2,21 2,33 Résultats de test du rabilité A du rabilité dans parties minces de l'élément de Aucune Aucune Aucune Aucune Fissures joint exté- présentes rieur Fissures Il est à remarquer que Ts est le couple de torsion statique minimum pour lequel un arbre devant être accouplé à l'élément tripode (20) produit une fracture de torsion. Comme représenté dans la rangée du milieu du Tableau 1, on a confirmé que le joint pour lequel TPCD/SPCD étant égal à 6, ne pou vait satisfaire le temps visé, tandis que les joints pour lesquels TPCD/SPCD était égal supérieur à 1,7, satisfaisaient le temps visé avec durabi- lité suffisante. De plus, avec le rapport TPCD/SPCD réglé aux valeurs indivi duelles décrites ci-dessus, les éléments de joint extérieur 10 étaient véri fiés pour voir s'il était nécessaire d'augmenter leur diamètre extérieur. Les résultats sont indiqués dans la rangée du bas du Tableau 1. Alors que les éléments joint extérieur avec TPCD/SPCD égal ou inférieur à 2,1, ne né cessitaient pas d'augmentation du diamètre extérieur, le joint avec TPCD/SPCD égal à 2,2, nécessitait une augmentation du diamètre extérieur. Le diamètre principal DJL d'un tourillon 22 est réglé de fa çon que rapport au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette 24, c'est ' dire le rapport DJL/SPCD, tombe dans la plage de 0 1,0, ou de préférence dans la plage de 0,63-0,94. La raison pour cela que si les tourillons sont réalisés avec un diamètre principal DJL si petit que le rap port DJL/ PCD tombe au-dessous de 0,6, le joint universel homocinétique ne peut fonctionner de manière satisfaisante. Au contraire, si les tou rillons sont réalisés avec un diamètre principal si grand que le rapport DJL/SPCD dépasse 1,0, il reste peu de place pour monter les ensembles de galets, ce qui n'est pas satisfaisant en termes de limite du diamètre exté rieur. Ici, des tests de résistance à la fatigue de torsion pulsatoire étaient effectués quatre types de joints de test qui était les joints universels homocinétiques selon le mode de réalisation de la figure 10, dans lesquels le diamètre principal DJL des tourillons 22 était changé pour régler le rap port DJL/ au diamètre du cercle de pas du trou à clavette 24, respecti vement valeurs 0,5 , 0,6 , 0,7 , et 1 . La figure 15 indique les résultats de test. Les abscisses représentent le nombre de répétitions jus qu'à la rupture (N), et les ordonnées représentent le couple de charge (T). La ligne en traits-points 0,6 est en concordance étroite avec le dia gramme T-N Ainsi, le rapport de 0,5 empêche fonctionnement satisfaisant du joint. D'autre part, les rapports supérieurs à 1,0 sup priment la place pour le montage des ensembles de galets, ce qui n'est pas satisfaisant en termes de limite du diamètre extérieur. Le diamètre extérieur DR des galets 34 est réglé de façon que son rapport au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette 24, c'est à dire le rapport DR/SPCD, tombe dans la plage de 1,4-2,3, ou de pré férence dans la plage de 1,47-2,21. Si les galets 34 sont réalisés avec un diamètre extérieur DR si petit que le rapport DR/SPCD tombe au-dessous de 1,47, les pressions de surface entre les galets 34 et les chemins de guidage de galets 14, augmentent en faisant ainsi chuter la durabilité. En outre, la réduction de l'épaisseur des galets 34 pose un problème de détérioration de la solidité. Cependant, lorsque les galets 34 sont réalisés avec un dia mètre extérieur DR si grand que le rapport DR/SPCD dépasse 2,21, l'élément de joint extérieur 10 devient plus mince ce qui détériore la facilité de for geage si le diamètre Do de l'élément de joint extérieur 10 est donné. Cela pose également un problème d'interférence avec l'arbre ainsi qu'un pro blème d'augmentation d'interférence de l'élément de joint extérieur 10 avec les fonds de coupelles, ce qui conduit à une augmentation de la pro fondeur de coupelles et à un poids plus élevé. Pour vérifier la durabilité indiquée ci-dessus, des tests de durabilité ont été effectués sur des joints universels homocinétiques avec le rapport DR/SPCD réglé aux valeurs indiquées dans la rangée supérieure du Tableau 2 ci-dessus. Les résultats sont indiqués dans la rangée du mi lieu du Tableau 2. Les conditions de test étaient identiques à celles du Ta bleau 1. Là encore, la marque O indique que le temps visé était satisfait. La marque 0 indique que le temps visé n'était pas satisfait. On remarquera que les parties à évaluer dans ce cas sont les galets/chemins de guidage de galets. Comme indiqué par les résultats de test de la rangée du milieu, on a confirmé que le joint de rapport DR/SPCD égal 1,3 ne pouvait satisfaire le temps visé, tandis que les joints de rapport DR/SPCD égal ou supérieur à 1,48, satisfaisaient le temps visé, avec une durabilité suffi sante. De plus, des évaluations de la facilité de forgeage des élé ments de joint extérieurs sont indiquées dans la rangée du bas du Ta bleau 2. Plus spécifiquement, les parties plus minces des éléments de joint extérieurs ont été vérifiées pour voir l'apparition éventuelle de fissu res. L'élément de joint extérieur de rapport DR/SPCD égal 2,33 produisait certaines fissures, tandis que les éléments de joint de rapport DR/SPCD égal ou inférieur 2, 21, ne présentaient pas de fissures, sans aucun signe de mauvaise capacité de forgeage. Le diamètre extérieur Do de l'élément de joint extérieur 10 est réglé de façon que son rapport au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette 24, c'est à dire le rapport Do/SPCD, tombe dans la plage de 2,78-3,77. Si l'élément de joint extérieur 10 est réalisé avec un diamètre extérieur Do si petit que le rapport Do/SPCD tombe au-dessous de 2,78, les pressions de surface à l'endroit des parties de contact individuelles, aug mentent en diminuant ainsi la durabilité. De plus, les contraintes appli quées aux parties individuelles augmentent en produisant ainsi une détérioration de la solidité. D'autre part, une augmentation du diamètre extérieur Do de l'élément de joint extérieur 10 a un point tel que le rapport Do/SPCD dépasse 3,77, non seulement détériore la facilité de montage sur le véhicule, mais encore conduit à une augmentation du poids. La largeur de cylindre HT de l'élément tripode 20 est réglée de façon que son rapport au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à cla vette 24, c'est à dire le rapport HT/SPCD, tombe dans la plage de 0,81-1,22. Si l'élément tripode 20 est réalisé avec une largeur de cylindre HT si petite que le rapport HT/SPCD tombe au-dessous de 0,81, la longueur d'emboîtement de la clavette diminue en diminuant ainsi la solidité de la clavette. D'autre part, si l'élément tripode 20 est réalisé avec une largeur de cylindre HT si grande que le rapport HT/SPCD dépasse 1,22, il apparaît un problème d'interférence entre les galets 34 et les épaulements des tou rillons 22. La largeur HR des galets 34 est réglée de façon que son rap port au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette 24, c'est à dire le rapport HR/SPCD, tombe dans la plage de 0,38-0,67. Si les galets 34 sont réalisés avec une largeur HR si petite que le rapport HR/SPCD tombe au- dessous de 0,38, les pressions de surface entre les galets 34 et les che mins de guidage de galets 14, augmentent en faisant ainsi chuter la dura- bilité. En outre, la réduction de la rigidité des galets 34 conduit à une solidité insuffisante. Cependant, lorsque les galets 34 sont réalisés avec une largeur HR si grande que le rapport HR/SPCD dépasse 0,67, les galets 34 viennent interférer avec les épaulements des tourillons 22. De plus, si le diamètre extérieur Do de l'élément de joint extérieur 10 est donné, l'élément de joint extérieur 10 devient plus mince en faisant ainsi chuter la facilité de forgeage. Le rayon de courbure RR des périphéries extérieures des galets 34, est réglé de façon que son rapport au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette 24, c'est dire le rapport RR/SPCD, tombe dans la plage de 0,19-1,11. Si les périphéries extérieures des galets 34 sont réali sées avec un rayon de courbure RR si petit que le rapport RR/SPCD tombe au-dessous de 0, 19, la rigidité des galets 34 chute en donnant ainsi une solidité insuffisante. Cependant, lorsque les périphéries extérieures des galets 34 sont réalisées avec un rayon de courbure RR si grand que le rap port RR/SPCD dépasse 1,11, l'élément de joint extérieur 10 devient plus mince en faisant ainsi chuter la facilité de forgeage si le diamètre Do de l'élément de joint extérieur 10 est donné. Les figures 16(A) 17(B) représentent un joint universel homocinétique de type tripode selon un cinquième mode de réalisation de l'invention. La figure 16(A) représente une coupe perpendiculaire à l'axe du joint. La figure 16(B) représente une coupe perpendiculaire à l'axe d'un tourillon. La figure 16(C) représente une coupe d'un anneau de support. Les figures 17(A) et 17(B) représentent le joint avec un angle de fonction nement (0), dans une coupe parallèle à l'axe du joint. Comme représenté à la figure 16(A), le joint universel ho mocinétique selon ce mode de réalisation est constitué principalement d'un élément de joint extérieur et d'un élément tripode 20. L'un des deux arbres à accoupler est relié à une partie d'arbre 10a [voir figure 17(A)] de l'élément de joint extérieur 10, et l'autre arbre est relié à l'élément tripode 20. L'élément de joint extérieur 10 comporte trois rainures de piste 12 s'étendant axialement dans sa périphérie intérieure. Chacune des rainures de piste 12 comporte des chemins de guidage de galets 14 formés sur ses parois latérales circonférentiellement opposées. L'élément tripode 20 comporte trois tourillons 22 qui font saillie radialement. Chacun des tourillons 22 porte un galet 34 et ce galet 34 est logé dans l'une des rainu res de piste 12 de l'élément de joint extérieur 10. Les périphéries extérieu res 34a des galets 34 sont des surfaces convexes pouvant se conformer aux chemins de guidage de galets 14. Ici, les périphéries extérieures 34a des galets 34 comportent des sections convexes courbes dont les génératrices sont des arcs à cen tres de courbure décalés radialement par rapport aux axes des tourillons 22. Les chemins de guidage de galets 14 ont une section en forme d'arche gothique. Ainsi, les galets 34 et les chemins de guidage de galets 14 for ment un contact angulaire les uns avec les autres. Soit dit en passant, périphéries extérieures sphériques des galets peuvent être combinées avec des sections transversales coniques, paraboliques ou autres, des chemins de guidage de galets 14, pour obtenir un contact angulaire entre elles. L'adoption de ces constitutions pour former deux contacts angulaires - tre les périphéries extérieures 34a des galets 34 et les chemins de guidage de galets 14, stabilise l'orientation des galets. Soit dit en passant, lorsque le contact angulaire n'est pas utilisé, les chemins de guidage de galets 14 peuvent être constitués par exemple par une partie d'une surface cylindri que dont l'axe est parallèle à celui de l'élément de joint extérieur 10. Dans ce cas, les formes de section transversale des chemins de guidage 14 sont des arcs correspondant à la génératrice des périphéries extérieures 34a des galets 34. Un anneau de support 32 est adapté sur la périphérie exte- rieure 22a de chaque tourillon 22. Ces anneaux de support 32 et les galets 34 sont assemblés (réunis d'une seule pièce) par un certain nombre d'aiguilles de roulement 36 pour constituer des ensembles de roulement (ensembles de galets) A capable d'effectuer des rotations relatives. Plus spécifiquement, comme représenté à plus grande echelle à la figure 20, un certain nombre d'aiguilles de roulement 36 sont interposées en rotation entre les surfaces de chemin de roulement inté rieures et extérieures, les périphéries extérieures cylindriques des an neaux de support 32 et les périphéries intérieures cylindriques des galets formant respectivement les surfaces de chemin de roulement intérieu res et extérieures. Ensuite, des moyens de verrouillage sont montés des deux côtés axiaux de chaque ensemble de galet A, de manière à limiter les mouvements axiaux relatifs des anneaux de support 32, des galets 34 et des aiguilles de roulement 36. Dans l'exemple représenté dans le schéma, les moyens de verrouillage formés des deux côtés sont constitués par des anneaux de verrouillage 33 et 35 qui sont adaptés aux rainures circonfé- rentielles 34c et 34d formées respectivement dans les extrémités d'alésage du galet 34. De légers jeux axiaux dont prévus entre les anneaux de ver rouillage 33, 35 et l'anneau de support 32, ainsi qu'entre les anneaux de verrouillage 33, 35 et les aiguilles de roulement 36. Les anneaux de ver rouillage 33 et 35 ainsi reliés aux galets 34 font contact avec les faces d'extrémité des anneaux de support 32 et avec les faces d'extrémité des aiguilles de roulement 36, pour empêcher ainsi ces éléments d'effectuer des mouvements axiaux relatifs par rapport aux galets 34. Ici, un exemple des anneaux de verrouillage 33 et 35 est constitué par un anneau partiel lement fendu par une fente. Comme représenté à la figure 6(B), les ai guilles de roulement 36 sont chargées autant que possible sans aucun élément de retenue, ou dans ce qu'on appelle un état complètement plein. En variante, les ensembles de galets A peuvent prendre la structure représentée à la figure 21. Dans cet exemple, l'un des moyens de verrouillage d'un ensemble de galet A est constitué par l'anneau de ver rouillage 33, tandis que l'autre moyen de verrouillage est constitué par un collier de verrouillage 34e. L'anneau de verrouillage 33 est fixé par adap tation une rainure circonférentielle 34e formée dans l'une des extrémités d'alésage du galet 34. Le collier de verrouillage 34e est dispose d'une seule pièce sur l'autre extrémité du galet 34. Comparativement à la structure représentée à la figure 20, on a l'avantage de pouvoir supprimer la tolé rance de montage due à la constitution de l'anneau de verrouillage de l'autre moyen de verrouillage, pour réduire ainsi de moitié tolérances axiales par rapport à l'anneau de support 32 et aux aiguilles de roulement 36. Dans une coupe longitudinale [figure 16(A)], les périphéries extérieures 22a des tourillons 22 ont une forme droite parallèle aux axes des tourillons 22. Dans une coupe transversale [figure 16(B)], les périphé ries extérieures ont la forme d'une ellipse dont le grand axe est perpendi culaire à l'axe du joint. Les sections transversales des tourillons sont généralement elliptiques, avec une réduction d'épaisseur vue dans la di rection axiale de l'élément tripode 20. En d'autres termes, chaque tou rillon présente une forme de section transversale telle que les faces opposées l'une à l'autre dans la direction axiale de l'élément tripode, se retirent l'une vers l'autre, c'est à dire tendent vers des diamètres plus pe tits que le diamètre de la surface cylindrique imaginaire. Les périphéries intérieures 32c des anneaux de support 32 ont une section courbe et convexe. Ainsi, la génératrice des périphéries intérieures 32c est un arc convexe de rayon r [figure 16(C)]. Cela se com bine avec les sections transversales généralement elliptiques décrites ci- dessus des tourillons 22, et avec l'utilisation de jeux prédéterminés entre les tourillons 22 et les anneaux de support 32, pour permettre ainsi aux anneaux de support 32 de se déplacer suivant les directions axiales des tourillons 22, ainsi que d'effectuer des mouvements de basculement par rapport aux tourillons 22. En outre, comme décrit ci-dessus, les anneaux de support 32 et les galets 34 sont assemblés par l'intermédiaire des ai guilles de roulement 36 de manière à pouvoir effectuer des rotations rela tives (ensembles de galets A). Par suite, les anneaux de support 32 et les galets 34 sont capables d'effectuer des mouvements de basculement d'une seule pièce par rapport aux tourillons 22. Ici, le terme de mouvements de basculement ## se réfère aux basculements que les axes des anneaux de support 32 et des galets 34 (axes des ensembles de galets A) effectuent par rapport aux axes des tourillons 22, dans les plans contenant les axes des tourillons 22. *Comme décrit ci-dessus, dans le joint universel homocinéti que selon ce dernier mode de réalisation, les tourillons 22 ont les sections transversales généralement elliptiques et les périphéries intérieures 32c des anneaux de support 32 ont les sections transversales courbes con vexes. Ainsi, les ellipses de contact entre elles se rapprochent de points, comme représenté par la ligne en traits interrompus de la figure 16(C), avec en même temps une réduction de surface. Par suite, les forces pour faire basculer les ensembles de galets A diminuent fortement comparati vement aux forces conventionnelles, ce qui améliore encore la stabilité d'orientation des galets 34. De plus, dans ce mode de réalisation, on utilise des moyens de suppression de basculement tels que ceux représentés à plus grande échelle à la figure 22. Plus spécifiquement, la périphérie extérieure 34a des galets 34 et un chemin de guidage de galet 14 sont amenés en contact angulaire en deux points p et g. L'angle de contact al à l'endroit du point de contact angulaire q du côté fond de tourillon, est fait pour être plus grand que l'angle de contact al à l'endroit du point de contact angulaire p du côté extrémité de tourillon (ai > no ). Selon cette configuration, comme les périphéries extérieures 34a des galets 34 et les chemins de guidage de galets 14 sont en contact angulaire les uns avec les autres en deux points p et q, les ensembles de galets A sont stabilisés en orientation par rapport aux chemins de guidage de galets 14. De plus, comme l'angle de contact ai est supérieur à l'angle de contact ao, les composantes vers l'intérieur f peuvent s'exercer avec une valeur plus élevée à l'endroit des points de contact angulaires q sur les côtés fonds de tourillons. Par suite, les bas- culements des ensembles de galets A à l'intérieur du plan du schéma (dans la section transversale perpendiculaire à l'axe du joint) sont sup primés pour assurer un roulement doux des galets 34. Les figures 23-25 représentent, avec agrandissement, les moyens de suppression de basculement des joints universels homocinéti ques de type tripode selon des sixième à huitième modes de réalisation. Soit dit en passant, les autres configurations des joints universels homo cinétiques de type tripode selon les sixième à huitième modes de réalisa tion, sont identiques à celles du joint universel homocinétique de type tripode selon le cinquième mode de réalisation. Ainsi, leur description ne sera pas reprise. Les moyens de suppression de basculement selon le sixième mode de realisation représenté à la figure 23, sont constitués par l'établissement d'une coïncidence entre l'axe central L2 passant par le centre de courbure de la périphérie extérieure 34a d'un galet 34, et l'axe central L1 passant par le centre de courbure de la périphérie intérieure 32c d'un anneau de support 32, lorsque l'anneau de support effectue un déplacement relatif, du coté fond de tourillon, par rapport au galet 34, du fait de jeux entre les pièces qui constituent l'ensemble de galet A ou, dans cet exemple, du fait des jeux axiaux entre l'anneau de support 32 et les anneaux de verrouillage 33, 35. Cette configuration peut être réalisée par exemple en déplaçant de M l'axe central L1 de l'anneau de support 32 pour l'écarter du centre axial (centre axial de l'anneau de support 32) vers le fond de tourillon. Cette configuration réduit la composante vers l'intérieur f. Par suite, les basculements de l'ensemble de galet A à l'intérieur du plan du schéma (dans la section transversale perpendicu laire à l'axe du joint) sont supprimés pour assurer un roulement doux du galet 34. Les moyens de suppression de basculement selon le sep tième mode réalisation représenté à la figure 24, consistent donner à la périphérie extérieure 34a d'un galet 34, la forme d'une section convexe courbe de rayon R, avec le centre de courbure 01 au voisinage d'un axe L3 parallèle l'axe du galet 34 et passant par la partie de contact S. Dans cette configuration, la partie de contact S ou le point d'application de la composante vers l'intérieur f, et le centre de courbure 0 1 de la périphérie extérieure 34a du galet 34, ou le point d'appui des basculements de l'ensemble de galet A, sont amenés au voisinage l'un de l'autre dans la di rection radiale de l'ensemble de galet A jeu At). Cela réduit le moment de basculement agissant sur l'ensemble de galet A. Par suite, les bascule- ments de l'ensemble de galet A à l'intérieur du plan du schéma (dans la section transversale perpendiculaire à l'axe du joint) sont supprimés pour assurer un roulement doux du galet 34. A ce propos, le centre de cour bure 01 de la périphérie extérieure 34a du galet 34, peut être placé sur l'axe L3 (At=0). Les moyens de suppression de basculement selon le hui tième mode de réalisation représenté à la figure 25 consistent incliner la périphérie extérieure 22a d'un tourillon 22, de façon qu'elle s'étende vers le côté du fond dans une section longitudinale. Dans l'exemple représenté sur le schéma, l'inclinaison de la périphérie extérieure 22a est réglée à un angle tel que la périphérie extérieure 22a devienne parallèle l'axe Y de l'ensemble de galet A lorsque l'axe X du tourillon 22 bascule d'un angle j3 par rapport l'axe Y de l'ensemble de galet A, de la manière décrite ci- dessus. Ainsi, l'inclinaison est réglée au même angle (p) que l'angle de basculement P du tourillon 22. Cette configuration supprime la différence entre la direction de la charge appliquée F et la direction de transmission du couple, en empêchant ainsi la production de la composante vers l'intérieur f. Par suite, les basculements de l'ensemble de galet A à l'intérieur du plan du schéma (dans la section transversale perpendicu laire à l'axe du joint) sont supprimés pour assurer un roulement doux du galet 34. A ce propos, même lorsque l'inclinaison de la périphérie exté rieure 22a est réglée au-dessous de (3, on peut s'attendre à un certain effet de réduction de la composante vers l'intérieur f, et donc à une suppression des basculements de l'ensemble de galet A. Bien que les joints universels homocinétiques de type tri pode selon les cinquième à huitième modes de réalisation décrits ci- dessus, aient utilisé les moyens de suppression de basculement respectifs (figures 22-25) en eux-mêmes, deux types ou plus de moyens de suppres sion de basculement peuvent être utilisés en combinaison. Les figures 18(A) à 19 représentent un joint universel ho mocinétique de type tripode selon un neuvième mode de réalisation de la présente invention. Le joint universel homocinétique de ce dernier mode de réalisation diffère de ceux des modes de réalisation décrits ci-dessus, en ce que la génératrice des périphéries intérieures 32c des anneaux de support 32, qui a été un arc unique, consiste en une combinaison d'une partie d'arc 32a au centre, et de parties de dégagement 32b des deux co tés. Le rôle des parties de dégagement 32b est d'éviter l'interférence avec les tourillons 22 pour un angle de fonctionnement (0) tel que représenté à la figure 18 (C). Chaque partie de dégagement 32b est constituée d'une ligne droite ou courbe qui s'étend progressivement depuis un bord de la partie d'arc 32a jusqu'à une extrémité de l'anneau de support Les parties de dégagement 32b illustrées ici sont constituées par une partie de surface conique d'angle au sommet a=50 . Les parties d'arc 32a ont un grand rayon de courbure (r) de l'ordre de par exemple 30 mm, de manière à permettre aux tourillons 20 de basculer de 2 -3 ou analogue rap port aux anneaux de support 32. Dans les joints universels homocinétiques de type tripode, une rotation de l'élément de joint extérieur 10 produit, par constitution, trois nutations de l'élément tripode 20 autour du centre de l'élément de joint exterieur 10. Ici, la quantité d'excentricité représentée par le symbole e [figure 17(A))] augmente proportionnellement à l'angle de fonctionnement (0). Bien que les trois tourillons 22 soient espacés de 120 les uns des au tres, la présence de l'angle de fonctionnement (0) fait basculer les tou rillons comme représenté à la figure 17(B). Plus spécifiquement, en se référant au tourillon vertical 22 représenté dans le haut du schéma, les deux autres tourillons 22 sont légèrement en déclin par rapport leurs axes pour l'angle de fonctionnement zéro, comme représenté par les lignes en traits-points. Par exemple, un angle de fonctionnement (0) d'environ 23 produit un déclin de l'ordre de 2 -3 . Ce déclin peut être facilement toléré par la courbure des parties d'arc 32a sur les périphéries intérieures 32e des anneaux de support 32. Par suite, on peut éviter que les pressions de surface à l'endroit des parties de contact entre les tourillons 22 et les anneaux de support 32, deviennent trop élevées. Soit dit en passant, la figure 17(B) est une représentation schématique des trois tourillons 22 de l'élément tripode 20 vu depuis le côté gauche de la figure 17(A), les lignes en trait plein représentant les tourillons individuels. Le joint universel homocinétique de ce mode de réalisation utilise également des moyens de suppression de basculement identiques à ceux de l'une des configurations représentées dans les figures 22-25, ou encore deux ou plusieurs de ces moyens en combinaison, de façon que les basculements des ensembles de galets A dans la section transversale perpendiculaire à l'axe du joint, soient supprimés pour assu rer un roulement doux des galets 34. Soit dit en passant, la structure re présentée à la figure 21 peut être adoptée pour les moyens de verrouillage des ensembles de galets A. R E V E N D I C A T I O N S 1 ) Joint universel homocinétique, comprenant - un élément de joint extérieur (10) comportant trois rainures de piste (12) formées dans sa périphérie intérieure, chacune de ces rainures de piste comportant des chemins de guidage de galets axiaux ( des deux côtés de celle-ci ; - élément tripode (20) comportant trois tourillons faisant saillie ra- dialement (22) ; et - des galets (34) montés respectivement sur les tourillons (22) de l'élément tripode (20), ces galets (34) étant guidés par les chemins de guidage de galets (14), caractérisé en ce que l'une ou l'autre au moins d'une poussée induite ou d'une résistance de glissement, est réglée à l'intérieur d'une spécification. 2 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que la composante de rotation tertiaire de la poussée induite est réglée à ou au-dessous de 30 N (VMQ) sous la condition (X1) suivante - nombre de tours R = 100-500 tours/mn, - l'angle de fonctionnement 0 = 0 -14 ; et - le couple de charge T = 0,1x Ts (N.m), où VMQ représente une valeur moyenne quadratique, et Ts est le cou ple de torsion statique minimum pour lequel un arbre devant être accou plé l'élément tripode (20) produit une fracture de torsion. 3 ) joint universel homocinétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que la composante de rotation tertiaire de la poussée induite est réglée à ou au-dessous de 55 N (VMQ) sous la condition (X2) suivante - le nombre de tours R = 100-500 tours/mn, - l'angle de fonctionnement 0 = 0 -14 ; et - le couple de charge T = 0,2x Ts (N.m), où VMCQ représente une valeur moyenne quadratique, et Ts est le cou ple de torsion statique minimum pour lequel un arbre à accoupler à l'élément tripode produit une fracture de torsion. 4 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que la composante de rotation tertiaire de la poussée induite est réglée ou au-dessous de 80 N (VMQ) sous la condition (X3) suivante - le nombre de tours R = 100-500 tours/mn, - l'angle de fonctionnement 0 = 0 -14 , et - le couple de charge T = 0,3 x Ts (N.m), où VMCQ représente une valeur moyenne quadratique, et Ts est le cou ple de torsion statique minimum pour lequel un arbre à accoupler à l'élément tripode produit une fracture de torsion. 5 ) Joint universel homocinétique selon l'une quelconque des revendica tions 1 4, caractérisé en ce que la résistance de glissement est réglée à ou au-dessous de 40 N (crete à crête) sous la condition (Y1) suivante - le nombre de tours R = 0 tour/mn, - l'angle de fonctionnement 0 = 0 -10 , - le couple de charge T = 98 - 196 N.m, - la fréquence de vibration f = 15 - 40 Hz ; et - l'amplitude de vibration = + 0,01 à + 0,03 mn, où crête à crête ## représente le total des valeurs absolues des valeurs crêtes positives et négatives. 6 ) Joint universel homocinétique selon l'une quelconque des revendica tions 1 4, caractérisé en ce que la résistance de glissement est réglée à ou au-dessous de 60 N (crete à crête) sous la condition (Y2) suivante - le nombre de tours R = 0 tour/mn, - l'angle de fonctionnement 0 = 0 -10 , - le couple de charge T = 98 - 196 N.m, - la fréquence de vibration f = 15-40 Hz, et - l'amplitude de vibration = + 0,05 à + 0,08 mn, où crête à crête représente le total des valeurs absolues des valeurs crêtes positives et négatives. 7 ) Joint universel homocinétique selon l'une quelconque des revendica tions 1 4, caractérisé en ce la résistance de glissement est réglée à ou au-dessous de 80 N (crête à crête) sous la condition (Y3) suivante - le nombre de tours R = 0 tour/mn, - l'angle de fonctionnement 0 = 0 -10 , - le couple de charge T = 98 - 196 N.m, - la fréquence vibration f = 15-40 Hz ; et - l'amplitude de vibration = + 0,10 à + 0,25 mn, où crête à crête représente le total des valeurs absolues des valeurs crêtes positives et negatives. 8 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 1, caractérisé en ce il comprend des ensembles de galets (A) pour permettre des mouvements de basculement galets (34) par rapport aux tourillons (22). 9 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 8, caractérisé en ce les ensembles de galets (A) comprennent les galets (34) et les anneaux de support (32) pour supporter les galets (34) en rotation, les anneaux de support (32) étant adaptés sur les périphéries extérieures (22a) des tou rillons (22) ; les périphéries intérieures des anneaux de support (32) présentant une section courbe convexe ; et les périphéries extérieures des tourillons (22) ont une section longitudinale droite et une section transversale formée de manière à faire contact avec les périphéries interieures des anneaux de support (32) dans des direc- tions perpendiculaires à l'axe du joint, et à former des jeux avec les péri phéries intérieures des anneaux de support dans la direction axiale du joint. 10 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 9, caractérisé en ce les tourillons (22) ont une section transversale de forme généralement el liptique avec le grand axe de l'ellipse perpendiculaire à l'axe du joint. 11 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 8, caractérisé en ce que les ensembles de galets (A) comprennent les galets (34) les anneaux de support (32) pour supporter les galets en rotation, les anneaux de support étant adaptés sur les périphéries extérieures des tourillons (22) ; les périphéries extérieures des tourillons (22) présentent une forme con vexe ; et les périphéries intérieures des anneaux de support (32) présentent une forme cylindrique ou conique. 12 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 9, caractérisé en ce que une pluralité d'éléments de roulement (36) sont interposes entre les an neaux de support (32) et les galets (34). 13 ) Joint universel homocinétique selon la revendication caractérisé en ce que les éléments de roulement (36) sont des aiguilles de roulement. 14 ) Joint universel homocinétique, comprenant - un élément de joint extérieur comportant trois rainures de piste mu nies chacune de chemins de guidage de galets circonférentiellement opposés ; - un élément tripode comportant trois tourillons faisant saillie radiale- ment; - des galets introduits dans les rainures de piste ; et des anneaux adaptés sur les tourillons pour supporter galets en rota tion les galets étant capables de se déplacer le long des chemins de guidage de galets dans la direction axiale de l'élément de joint extérieur, caractérisé en ce que le rapport du diamètre de cercle de pas TPCD des rainures de piste, au diamètre du cercle de pas SPCD d'un trou à clavette forme dans l'élément tripode, c'est à dire le rapport TPCD/SPCD, est réglé à l'intérieur de la plage de 7-2,1, le rapport du diamètre Di des tourillons, au diamètre cercle de pas S du trou à clavette, c'est à dire le rapport Di/SPCD, est réglé à l'interieur de la plage de 0,6-1,0 ; et le rapport du diamètre extérieur DR des galets, au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette, c'est à dire le rapport DR/SPCD, est réglé à l'intérieur la plage de 1,4-2,3. 15 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 14, caractérise en ce que les anneaux ont une section transversale sphérique ; les tourillons ont une section transversale formée de manière à faire con tact avec périphéries intérieures des anneaux dans directions per pendiculaires à l'axe du joint, et à former des jeux avec les périphéries intérieures des anneaux dans la direction axiale du joint le rapport TPCD/SPCD est réglé à l'intérieur de la plage de -2,10 ; le rapport des dimensions DJL des tourillons dans les directions perpendi culaires à l'axe du joint, au diamètre du cercle de pas du trou à cla vette, c'est à dire le rapport DJL/SPCD, est réglé à l'intérieur de la plage de 0,63-0,94 - et le rapport DR/SPCD est réglé à l'intérieur de la plage de ,47-2,21. 16 ) Joint universel homocinétique selon la revendication caractérise en ce que le rapport du diamètre extérieur Do de l'élément de joint extérieur, au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette, c'est a dire le rapport Do/SPCD, réglé à l'intérieur de la plage de 2,78-3,77. 17 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 14, caractérise en ce que le rapport de la largeur de cylindre HT de l'élément tripode, au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette, c'est à dire le rapport HT/SPCD, est réglé à l'intérieur de la plage de 0,81-1,22. 18 ) Joint universel homocinétique selon la revendication caractérise en ce que le rapport de la largeur HR des galets, au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette, c'est à dire le rapport HR/SPCD, est régle a l'intérieur de la plage 0,38-0,67. 19 ) Joint universel homocinétique selon la revendication caractérise en ce que le rapport du rayon de courbure RR des périphéries extérieures des galets, au diamètre du cercle de pas SPCD du trou à clavette, c'est dire le rapport RR/SPCD, est reglé à l'intérieur de la plage de 0,19-1,11. 20 ) Joint universel homocinétique, comprenant - un élément de joint extérieur comportant trois rainures de piste axiales formées sa périphérie intérieure, chacune des rainures de piste comportant des chemins de guidage de galets axiaux des deux côtés de celle-ci ; - un élément tripode comportant trois tourillons faisant saillie radiale- ment ; et - des ensembles de galets montés respectivement sur les tourillons de l'élément tripode, ces ensembles de galets comprenant des galets de vant être guidés le long des chemins de guidage de galets dans les di rections parallèles à l'axe de l'élément de joint extérieur, et des anneaux de support pour supporter des galets en rotation, les ensem bles de galets étant capables d'effectuer des mouvements de bascule- ment par rapport aux tourillons, caractérisé en ce qu' il comprend en outre des moyens de suppression de basculement pour supprimer des basculements des ensembles de galets dans une section transversale perpendiculaire à l'axe du joint, du fait de composantes de charge vers l'intérieur (fl appliquées aux parties de contact entre les tou rillons et les ensembles de galets. 21 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 20, caractérisé en ce que les moyens de suppression de basculement sont réalisés en établissant un contact angulaire en deux points entre les périphéries extérieures des ga lets et les chemins de guidage de galets, et en rendant l'angle de contact, à l'endroit des points de contact angulaires du côté des fonds de tourillons, supérieur à l'angle de contact à l'endroit des points de contact angulaires du côté des extrémités de tourillons. 22 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 20, caractérisé en ce que les moyens de suppression de basculement consistent en ce que les péri phéries extérieures des galets sont réalisées en forme de sections courbes convexes dont les centres de courbure sont au voisinage de lignes paral lèles aux axes des galets, ces lignes passant par les parties de contact. 23 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 20, caractérisé en ce que les périphéries intérieures des anneaux de support ont une section courbe convexe; les périphéries extérieures des tourillons ont une section longitudinale droite et une section transversale formée de manière à faire contact avec les périphéries intérieures des anneaux de support, dans des directions perpendiculaires à l'axe du joint, et à former des jeux avec les périphéries intérieures des anneaux de support dans la direction axiale du joint. 24 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 23, caractérisé en ce que les tourillons ont une section transversale de forme généralement ellipti que avec le grand axe de l'ellipse perpendiculaire à l'axe du j 25 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 23 caractérisé en ce que les moyens de suppression de basculement sont réalisés établissant une coïncidence entre des axes centraux passant par des centres de cour bure respectifs des périphéries extérieures des galets, et des axes centraux passant les centres de courbure respectifs des périphéries intérieures des anneaux de support, lorsque ces anneaux de support effectuent des déplacements relatifs par rapport aux galets du fait de entre les par ties constituant les ensembles de galets. 26 ) Joint universel homocinétique selon la revendication caractérise en ce que les moyens de suppression de basculement consistent en ce que les péri phéries extérieures des tourillons sont inclinées de manière à s'étendre vers les fonds de tourillons dans leurs sections longitudinales. 27 ) Joint universel homocinétique selon la revendication 20, caractérise en ce qu' une pluralité d'éléments de roulement sont interposés entre les galets et les anneaux de support.