Brevet FR2808996A1 — publié le 20011123

L'invention concerne le domaine des aides techniques destinées à déambulation autonome, en fauteuil roulant électrique, de personnes souffrant d'un handicap lourd les privant de l'usage des mains et des bras pour la commande de leur fauteuil. Si l'on prend le cas des deux principales familles de handicape moteur :, les myopathes et les infirmes moteurs cérébraux, l' constate que la myopathie est une maladie évolutive qui voit décroître progressivement la force musculaire contractile de certains muscles et, par voie de conséquence, l'amplitude des mouvements associés. Toutefois, en ces cas, les mouvements restent contrôlables, tant qu'ils sont possibles. Contrairement, en ce qui concerne les infirmes moteurs cérébraux, leurs puissances musculaires restent quasi intègres, mais d'importantes perturbations de motricité volontaire surviennent. Ces troubles induisent généralement des raideurs ou des spasmes moteurs ou encore des anomalies de la posture et du mouvement intentionnel, celui ci étant exagéré lors du mouvement volontaire. I1 ressort de la description qui précède que ces deux pathologies sont très différentes de sorte qu'il est habituellement difficile de répondre au travers d'une solution aux contraintes de chacune d'elles, en particulier pour la commande déplacement d'un fauteuil électrique. En tant que dispositifs de commande connus il existe, tout particulièrement, ceux gérés au moyen de la tête correspondant au site anatomique le plus tardivement valide dans progression du handicap. En fait, il s'agit généralement de commande proportionnelle et basée sur une adaptation mécanique d'une manette de commande intervenant, au travers d'une unité de gestion de puissance, sur les organes mécaniques gérant d'une part, le sens du déplacement du fauteuil roulant et, d'autre part, sa direction. Différentes solutions ont été adoptées pour assurer la commande d'une telle manette. L'une d'entre elles consiste en une tige rigide, dénommée licorne , que l'on fixe sur la tête du patient, à l'aide d'un casque sanglé, pour lui permettre d'actionner cette manette de commande, alors équipée d'une coupelle de centrage pour la réception de l'extrémité de ladite tige. Bien évidemment, le port du casque perçu comme une contrainte, tout comme les dispositifs de commande à mentonnières sont jugés envahissants et invalidants. I1 s'agit, là encore, d'une manette de commande à coupelle placée sous le menton d'un patient, lui permettant, en bougeant la tête, la mâchoire encore le tronc, de conduire son fauteuil. Un autre type de commande consiste à intégrer la manette de commande dans l'articulation de l'appui tête du fauteuil. La tête du patient, mécaniquement solidarisée à cet appui tête, indique, dans ces conditions, la direction à suivre au fauteuil. Cette commande, moins exigeante en force et amplitude de mouvement, est, là encore, contraignante et invalidante pour le patient. Cet appui-tête peut, également, être équipé de boutons poussoirs permettant une commande sommaire du fauteuil en mode de type tout ou rien . Cette solution est, en fait, encombrante et souple. De plus, elle n'est n'exploitable que lorsque qu'un contrôle de tête fiable et puissant est possible. A propos de ces commandes à la tête, on observera, par ailleurs, que les solutions à licorne et à mentonnière ont avantage d'être robustes mécaniquement et assez bien adaptés au des infirmes moteurs cérébraux athétosiques dont les troubles induisent, comme indiqué préalablement, des raideurs et des spasmes moteurs, générant des mouvements exagérés. En effet, toute crispation violente entraînera immanquablement la perte de contact avec le manette de commande, provoquant, ainsi, l'arrêt immédiat du fauteuil. Bien évidemment, les commandes associées à l'appui tête sont, contraire, à proscrire pour ce type de pathologie. Il existe bien d'autres dispositifs de commande pour fauteuils roulants électriques, mais qui, généralement, proposent un pilotage en tout ou rien . Il est tout particulièrement connu d'utiliser le souffle à l'expiration ou à l'inspiration du malade à l'aide d'une tuyauterie buccale. Ce système, très invasif, reste réservé aux handicapés ne souffrant pas de problèmes faciaux et/ou respiratoires sévères. Quant dispositifs à commande vocale et linguo-dentaires, ils sont utilisés, essentiellement, dans le domaine de la domotique pour la commande en tout ou rien d'appareillages électroménagers. Dans le cadre de travaux menés pour adapter ce type de commande pilotage vocal d'un fauteuil électrique, s'est avéré que leur fiabilité était toute relative, en particulier en raison des risques de perturbations externes importants donc l'existence bruits de fond. En fait, il a été nécessaire d'équiper le fauteuil de sécurités complémentaires, telles des capteurs de collisions et d'obstacles. I1 convient, encore, d'observer que dans le type de pathologies mentionnées plus haut, les troubles du langage sont courants, qu'ils soient périphériques (articulation phonatoire) ou centraux (aphasie), de sorte que toute exploitation de tels dispositifs à commande vocale ou linguo-dentaires s'avèrent impossible à mettre en application. I1 ressort de cette description correspondant à l'état de la technique que les appareillages existant sont toujours invasifs et disgracieux et exigent, généralement, de la part de l'utilisateur, une certaine force d'action et de maintien de la commande ou encore une amplitude de mouvement relativement importante. I1 existe encore d'autres types de commande qui, soit nécessitent des sécurisations redondantes complexes et coûteuses, soit s'avèrent sont inadaptés dans un contexte d'handicap lourd. Ainsi, présente invention à pour objectif de répondre aux inconvénients précités au travers d'un dispositif de commande qui, non seulement ne soit pas invasif, mais, en outre, permet la commande de déplacement d'un fauteuil roulant électrique avec une grande aisance et avec précision, ceci tout en demandant au patient des efforts et des amplitudes de mouvement minimum. A cet effet, l'invention concerne un dispositif de commande pour fauteuil roulant électrique, caractérisé en ce qu'il comporte ; - un pointeur laser monté, pré-orienté en direction d'un pupitre de commande, sur un support prévu pour être porté par utilisateur du fauteuil ; - un pupitre de commande comportant au moins quatre zones photosensibles correspondant aux deux directions de déplacement, avant et arrière, du fauteuil et aux deux sens de rotation possibles ce dernier et susceptibles d'être sélectionnées travers dudit pointeur laser ; - et au moins une unité de traitement centrale prévue à même gérer, au travers d'une unité de puissance appropriée et en fonction des informations transmises par lesdites zones photosensibles, le déplacement du fauteuil roulant électrique. Selon une particularité de la présente invention, l'unité de traitement centrale du dispositif de commande prévue apte à procéder à une interpolation entre deux impacts successifs du faisceau laser du pointeur sur les zones photosensibles ou entre un premier impact sur l'une quelconque de ces zones photosensibles et perte dudit faisceau laser interprétée comme une commande d'arrêt, pour générer une variation de vitesse et/ou de direction progressive du fauteuil roulant électrique, Les avantages découlant de la présente invention consistent en ce qu'un pointeur laser peut être aisément solidarisé à une armature de lunette, à un bandeau ou à une oreillette de sorte que son port n'est absolument pas contraignant, ni invalidant, tenant compte, en outre, qu'en étant pré-orienté, une fois porté l'utilisateur, vers le pupitre de commande, un simple mouvement du regard permet de contrôler le bon pointage du faisceau vers les cibles, constituées les zones photosensibles parfaitement materialisées sur ce pupitre. Par ailleurs, par opposition à une commande du tout ou rien , la mise en place d'une loi de commande plus douce apporte un reel confort d'utilisation du fauteuil roulant électrique. Elle permet, encore, de résoudre les problèmes liés aux pertes fréquentes la cible et aux variations continuelles intervenant niveau de dernières, puisque dans tous les cas de figure il est généré un déplacement progressif et continu de ce fauteuil. D'autres buts et avantages de la présente invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre se rapportant à exemple de réalisation donné à titre indicatif et non limitatif. La compréhension de cette description sera facilitée en réferant au dessin ci-joint dans lequel - la figure 1 représente de manière très schématisée un fauteuil roulant électrique prévu apte à recevoir un dispositif de commande conforme à l'invention ; - la figure 2 représente, de manière schématisee, le pointeur laser orienté en direction de l'une des zones photosensibles du pupitre de commande ; - la figure 3 est une représentation schématisée en plan de ce pupitre de commande ; - la figure 4 est une représentation schématisée du synoptique de pupitre de commande ; - la figure 5 illustre, sous forme de trois représentations graphiques, un exemple de cycle de commande avec interpolation en trapèze. Telle que représentée dans la figure 1 du dessin ci-joint, la présente invention a trait au domaine des fauteuils roulants électriques et concerne, tout particulièrement, un dispositif de commande 1 pour un tel fauteuil 2. Usuellement, un fauteuil électrique 2 comporte deux groupes moteurs électriques 3 disposés sous son siège 4 venant agir, chacun, sur l'une des roues arrières 5, par l'intermédiaire de moyens d'entraînement appropriés, ceci en vue de faire avancer, reculer et diriger ledit fauteuil 2, en fonction du sens de rotation communiqué à ces roues arrières 5 ou du différentiel de vitesse de rotation de l'une par rapport à l'autre. L'on observera que la présente invention n'est nullement limitée à une telle conception .de fauteuil électrique 2. En particulier, elle trouvera également son application dans le cas d'un fauteuil comportant deux moteurs électriques dont l'un agit sur les roues arrières 5, tandis que l'autre vient commander en direction les roues avant 5A orientables. Ainsi, pour commander en déplacement fauteuil roulant électrique 2 il a été conçu, selon l'invention un dispositif de commande 1 qui se distingue en ce qu'il est defini, tout d'abord, par un pointeur laser 6 monté sur un support 7 prevu pour être porté par l'utilisateur 8 du fauteuil 2. Préférentiellement, le support 7 est prévu pour être adapté à la tete de cet utilisateur 8 et se présente sous forme, soit d'un bandeau, soit d'une armature de lunette ou encore d'une oreillette, tenant compte que cette énumération n'est nullement limitative. Comme déjà indiqué plus haut, le choix du site anatomique correspondant à la tête est lié au fait 'il est le plus tardivement valide dans la progression d'un handicap et le mouvement de cette tête,- voire celui du regard reste possible même au stade avancé de la maladie. Le pointeur laser 6 est disposé sur le support 7 de manière qu' fois celui-ci porté par l'utilisateur 8, son faisceau laser soit pré-orienté en direction d'un pupitre de commande 9 ménagé au niveau du fauteuil 2, sensiblement en avant du siège 4. Ainsi, ce pupi de commande 9 peut être monté sur un accoudoir du fauteuil 2. Quant au pupitre de commande 9, il comporte au moins quatre zones photosensibles 10A, 10B, 10C, 10D, correspondant, respectivement, aux deux directions de déplacement avant et arrière du fauteuil 2 et aux deux sens de rotation possibles, droite, gauche de ce dernier. Ces zones sont susceptibles d'être sélectionnées à l'aide du pointeur laser 6, en vue de générer, au travers d'une unité de traitement centrale 11 et d'une ou plusieurs unités de puissances appropriées non représentées, des déplacements du fauteuil 2. convient, tout d'abord, d'observer que le pupitre de commande 9 peut être pourvu, en dehors des zones préalablement mentionnées et comme représenté .dans la figure 3, de zones photosensibles complémentaires 10E, 10F, permettant à l'utilisateur d'orienter aisément le fauteuil 2, lorsque celui-ci est en progression en marche avant. Préferentiellement et comme visible encore sur cette figure 3, ces zones photosensibles 10A à 10F sont réparties sur le pupitre de commande 9 autour d'un axe longitudinal 12 et d' axe transversal 13, matérialisant, pour le premier 12 de ces axes les déplacements du fauteuil 2 en avant, lorsque les zones photosensibles visées sont situées au dessus de l'axe transversal 13 et en arrière pour les zones se situant en-dessous, et, pour le second axe 13, un déplacement ou une rotation à gauche si la zone visée se situe du côté gauche de l'axe longitudinal 12 et à droite lorsque pour les zones disposées du côté droit. Toujours en se reportant à cette figure 3, on voit, sur ce pupitre de commande 9, d'autres zones photosensibles, qualifiées d'auxiliaires 14A, 14B, 14C, qui, lorsqu'elles sont visées par le faisceau du pointeur laser 6, engendrent des commandes spécifiques du fauteuil 1, telles qu'une fonction de blocage sécurité, une fonction de mise en marche et d'arrêt, ou tout autre type de commandes, tel que la sélection de la vitesse maximale de déplacement du fauteuil 2. A titre d'exemple, venant viser un laps de temps suffisant la zone photosensible correspondante, l'utilisateur peut incrémenter d'une valeur prédéfinie cette vitesse de déplacement maximale. En outre, selon l'invention, l'unité de traitement centrale 11, en particulier sous forme d'un microprocesseur, est prévue apte à procéder à une interpolation des commandes résultant de la visée, successive, du pointeur laser 6, sur deux zones photosensibles différentes ou sur la même zone, après l'avoir perdue, momentanément, après un premier impact, ou encore suite à une perte totale de cible, pendant un laps de temps déterminé, suite à un tel impact l'une quelconque desdites zones photosensibles. En fait, au travers de cette interpolation il s'agit de générer une loi de commande spécifique du fauteuil 2 qui ne soit pas du type tout ou rien , mais qui, au contraire, soit progressive et permette de gérer et maîtriser les phases d'accélérations et de transition de ce fauteuil 2. Par ce biais l'on gagne, immanquablement, en confort d'utilisation du fauteuil 2 et l'on vient réduire considérablement les risques de perte de cible correspondant au pupitre 9. A ce propos l'on observera que la visée de ce dernier travers du faisceau laser du pointeur 6 s'effectue de manière dynamique, en cours mouvement de ce fauteuil 2. A titre d'exemple, une loi de commande en vitesse de type trapèze peut être retenue pour cette interpolation raison de sa simplicité de programmation et son efficacité dans le lissage de la consigne de vitesse. Ainsi, la commande peut se faire en boucle ouverte, l'asservissement de vitesse à proprement parle étant géré au travers des unités de puissance sous forme de variateurs associés au fauteuil 2. I1 a été représenté, dans la figure 5 et de maniere graphique, cette loi de commande du fonctionnement du fauteuil 2. Ainsi, le premier de ces graphismes, en partie inférieure, illustre les zones pointées sur le pupitre de commande 9 dans le temps. Ainsi, est tout d'abord visée au travers faisceau du pointeur laser 6, la zone photosensible 10A, correspondant à la commande en marche avant et en ligne droite du fauteuil 2. Puis, après une brève interruption, suite à la perte de ce faisceau au niveau de cette zone 10A, il est visé la zone 10E correspondant à la commande en marche avant, vers la gauche du fauteuil 2. L'on voit, par ailleurs, que ce faisceau laser perd, temporairement cette zone 10E pour la viser à nouveau, avant de venir pointer la zone photosensible 10B correspondant à la commande en marche arrière du fauteuil 2. Au-dessus de ce premier graphisme sont représentées, successivement, les courbes de la commande en vitesse et en sens de rotation de la roue droite du fauteuil et celle correspondant à la roue gauche, ceci en fonction du temps. Ainsi, lorsque la zone de marche avant 10A est visée les roues droite et gauche sont commandées, simultanément, en accélération progressive pour atteindre une vitesse stabilisée . Lorsque le faisceau laser vient pointer sur la.zone 10E, la vitesse de rotation de la roue droite reste identique, tandis que celle de la roue gauche ralentit, progressivement, jusqu'à atteindre une vitesse intermédiaire plus faible V2, ayant pour conséquence engendrer un changement de direction du fauteuil 2. A noter que ce changement de direction s'effectue de manière progressive, du fait du ralentissement progressif de la roue gauche. Lorsque ce pointeur laser 6 vise la zone de marche arrière 10B, les deux roues 5 droite et gauche sont ralenties, progressivement, jusqu'à atteindre une vitesse nulle, ceci, pour l'une, depuis la vitesse V1 et, l'autre, depuis la vitesse V2. Puis, elles sont accélérées, progressivement, en marche arrière jusqu'à atteindre, toutes les deux, une vitesse en marche arrière stabilisée V3, préférentiellement plus faible que la vitesse maximale en marche avant V1. Lorsque le faisceau du pointeur laser 6 quitte la zone photosensible 10B, sans venir pointer, à nouveau, sur l'une quelconque zones photosensibles de commande en déplacement 10A à 10F du pupitre de commande 9, les deux roues droite et gauche du fauteuil 2 sont progressivement ralenties, jusqu'à atteindre une vitesse nulle. Comme le voit, cette loi de commande en vitesse, du type de trapèze, génère des pentes d'accélération et de décélération de la vitesse de rotation des roues arrières 5 du fauteuil 2, tenant compte que les pentes de décélération peuvent être plus accentuées, donc sensiblement moins progressives, que celles d'accélération, ceci pour gain de sécurité et assurer à temps commandes, soit d'arrêt, soit de changement de cap du fauteuil 2. Par ailleurs, dans cette même logique une commande d'inversion du sens de déplacement du fauteuil 2, correspondant à une visée successive d'une zone photosensible de commande en marche avant, puis de la zone photosensible de marche arrière 10B, peut être interprétée, par l'unité de traitement centrale 11, comme une commande urgence du déplacement du fauteuil 2, de sorte qu'au travers de loi de commande 9 il peut être généré une pente de décélération spécifique plus accentuée. Par ailleurs, lorsque le faisceau du pointeur laser 6 agit sur l'une des zones 10C, 10D de commande en rotation du fauteuil 2, celui-ci progressivement ralenti, puis stoppé avant qu'intervienne cette rotation à droite ou gauche de ce fauteuil 2. La encore, une telle rotation peut être conduite de manière progressive, en agissant au travers d'une loi de commande, par exemple de type trapèze, sur les vitesses de rotation en sens inverse, des roues arrières 5. A noter que lorsque le fauteuil 2 est à l'arrêt que le faisceau pointeur laser 6 est appliqué sur une zone photosensible du pupitre de commande 9, l'unité de traitement 11 peut être prévue apte à procéder à un décompte de temps défini par rapport à cette application dudit faisceau sur ladite zone, avant de commander le démarrage fauteuil 2, ceci dans le but de filtrer des consignes involontaires de la part de l'utilisateur. Une telle temporisation peut, également, être prévue lorsque l'une quelconque zones photosensibles auxiliaires 14A, 14B, 14C est visée. Préferentiellement, il est associé à ce dispositif de commande 1, conforme à l'invention, des moyens de régulation de la vitesse maximale, en marche avant et en marche arrière du fauteuil, ceci dans le but d'adapter cette vitesse par rapport aux capacités de l'utilisateur à gérer les mouvements du faisceau laser pointeur 6. Tout particulièrement, plus cet utilisateur est valide plus les pentes d'accélération et décélération des lois de commande peuvent être accentuées, tenant compte que les vitesses maximales en marche avant et en marche arrière du fauteuil 2 peuvent, elles aussi être plus importantes. A inverse, si cette vitesse maximale est faible elle est, nécessairement, atteinte plus rapidement, de sorte que pentes d'accélération et décélération peuvent être réduites manière à les ajuster plus précisément à l'handicap de l'utilisateur. nouvelle fois la présente invention n'est nullement limitée à une loi de commande du type trapèze. Elle peut, effet, correspondre à une fonction totalement différente qui aura pour but d'assurer le fonctionnement du fauteuil 2 de manière douce, c'est à dire en évitant la solution d'une commande du type tout ou rien. Tel que cela ressort de la .figure 4, l'unité de traitement centrale 11, en dehors de son micro contrôleur 11A comporte, encore, une mémoire 11B, du type EEPROM, ainsi que des convertisseurs numériques analogiques CAN 11C, 11D destinés à restituer les consignes de commande délivrées par le microprocesseurs 11A, en fonction des zones photosensibles activées, en direction de variateurs de vitesse du fauteuil 2 désignés sous l'appellation générale unités de puissance . Dans la mémoire EEPROM 11B peuvent être enregistrées toutes les données de consigne relatives à la loi de commande retenue, tout comme toutes les autres consignes de fonctionnement du fauteuil roulant électrique 2, telles que : ses vitesses maximales en marche avant et en marche arrière ; la vitesse de sa rotation en cours de déplacement qui correspond, en fait, au rapport entre la vitesse maximale V1 d'une des roues et la vitesse intermédiaire V2 de l'autre roue ; les données relatives à la temporisation en phase de démarrage, etc... Avantageusement, afin d'insensibiliser les zones photosensibles à l'éclairage ambiant, qu'il soit naturel ou artificiel, une modulation-démodulation 15 est encore prévue en amont de l'unité de traitement 11, en complément de moyens de filtrage optique associés aux différentes zones photosensibles et centrés sur la longueur d'onde du faisceau laser du pointeur 6. Selon l'invention, ce dispositif de commande 1 est, préférentiellement, dédoublé par une commande à accès direct pour permettre, par exemple au personnel soignant ou un assistant quelconque, de commander, même, le déplacement du fauteuil 2. Ainsi cette commande peut présenter sous forme d'un manette de commande, telle que connue dans l'art antérieur. Le dispositif de commande 1 est, alors, équipé d'un inverseur 16, du type multi- circuit, permettant de basculer, instantanément, d'un mode de commande à l'autre, par simple substitution des voies d'entrée de consigne de la ou des unites de puissance, tels que les variateurs. Ainsi, comme visible dans figure 4, cet inverseur 16 permet de connecter ces entrées de consigne des variateurs selon le cas, soit à la manette de commande soit aux convertisseurs numériques analogiques CAN 11C, 11D l'unité de traitement 11 du dispositif de commande 1. Tel que cela ressort de la description qui précède, ce dispositif de commande 1, conforme à l'invention est en mesure de faciliter considérablement, l'autonomie des déplacements de personnes atteintes de pathologies variées. I1 permet, par de faibles mouvements de la tête, une commande pseudoproportionnelle du fauteuil, tant en vitesse qu'en direction. I1 est a noter, à ce propos, que la présente invention vient enfin répondre , de manière avantageuse, aux besoins de personnes atteintes de pathologies qui ne trouvent, dans les solutions proposées à ce jour, aucune solution. Par ailleurs, le coût modeste de la réalisation d'un tel dispositif commande, la bonne acceptation sociale du système en raison de discrétion de port et d'utilisation, ouvre des perspectives intéressantes en terme d'autonomie et de réinsertion de la personne lourdement handicapée. Par ailleurs, selon une particularité de la présente invention, le dispositif de commande 1 peut encore être pourvu de moyens de commutation en vue de passer depuis la fonction première du pupitre de commande 9 en tant que moyen de gestion du déplacement du fauteuil 1, vers une ou plusieurs fonctions secondaires, telle qu'une fonction souris pour ordinateur ou équivalent. Ainsi, en visant l'une des zones photosensibles 10A à 10F et/ou 14A à 14C, l'utilisateur peut assurer, après commutation et tout comme à l'aide d'une souris, le déplacement stylet sur un écran et valider une commande quelconque. Comme indiqué précédemment ce pupitre de commande 9 peut éventuellement être commuté vers autres fonctions secondaires. En conclusion il y a tout lieu de considérer la présente invention apporte un net progrès dans le domaine technique considéré. Bien l'invention ait été décrite à propos une forme de réalisation particulière, il est bien entendu qu'elle n'y est nullement limitée et qu'on peut y apporter diverses modifications de formes, de matériaux et de combinaisons de ces divers éléments sans pour cela s'éloigner du cadre et l'esprit de l'invention. REVENDICATIONS 1) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique (2), caractérisé en ce qu'il comporte ; - un pointeur laser (6) monté, pré-orienté en direction d'un pupitre de commande (9), sur un support (7) prévu pour etre porté l'utilisateur du fauteuil (2) ; - un pupitre de commande (9) comportant au moins quatre zones photosensibles (l0A,lOB,lOC,lOD,l0E,lOF) correspondant, respectivement, aux deux directions de déplacement avant arrière fauteuil (2) et aux deux sens de rotation possibles, droite gauche, de ce dernier et susceptibles d'être sélectionnées au travers du faisceau laser pointeur (6) ; - et au moins une unité de traitement centrale (11) prévue à même de gérer, au travers d'une ou plusieurs unités de puissance appropriées et en fonction des informations transmises par lesdites zones photosensibles (10A à 10F), le déplacement du fauteuil roulant électrique (2) . 2) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique (2) selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité de traitement centrale (11) est prévue apte à procéder à une interpolation entre deux impacts successifs du faisceau laser du pointeur (6) sur les zones photosensibles (10A à 10F) entre un premier impact sur l'une quelconque de ces zones photosensibles et la perte dudit faisceau laser interprétée comme une commande d'arrêt, pour générer une variation de vitesse et/ou direction progressive du fauteuil roulant électrique (2). 3) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique (2),selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il est retenu une loi de commande en vitesse de type trapèze pour générer, au travers de ladite interpolation, des pentes d'accélération et de décélération de la vitesse de rotation des roues (5) du fauteuil roulant électrique (2). 4) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant electrique (2), selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que l'unité de traitement centrale (11) est prévue apte à interpréter une commande d'inversion du sens de déplacement du fauteuil correspondant à une visée successive une zone photosensible de commande en marche avant, puis de la zone photosensible de marche arrière (10B), comme une commande en urgence du déplacement du fauteuil (2) et à générer, au travers de la loi de commande, décélération spécifique. 5) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique (2), selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérise en ce que l'unité de traitement (11) est prévue apte à procéder un décompte d'un temps défini, par rapport à l'application du faisceau du pointeur laser (6) sur une des zones photosensibles (10A à 10F) du pupitre de commande (9), avant de commander démarrage du fauteuil (2), lorsque celui-ci était préalablement à l'arrêt. 6) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique (2), selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé ce que l'unité de traitement centrale (11) comporte un microprocesseur (11A), une mémoire (11B), du type EEPROM, ainsi que des convertisseurs numériques analogiques CAN (11C, 11D) destinés à restituer les consignes de commande délivrées par ledit microprocesseurs (11A), en fonction des zones photosensibles (10A à 10F) activées en direction de variateurs de vitesse du fauteuil (2) correspondant aux unités de puissance. 7) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique (2), selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé ce qu'une modulation -démodulation (15) est prévue en amont de l'unité de traitement (11) en complément de moyens de filtrage optique associés aux différentes zones photosensibles (10A à 10F; 14A a 14C) et centrés sur. la longueur d'onde du faisceau laser du pointeur (6). 8) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique (2), selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les zones photosensibles (10A à 10F) sont réparties sur le pupitre de commande (9) autour d' axe longitudinal (12) et d'un axe transversal (13), matérialisant pour le premier (12) de ces axes, les déplacements du fauteuil (2) en avant, lorsque les zones photosensibles visées sont situées au- dessus de axe transversal (13) et en arrière pour les zones se situant en dessous, et, pour le second axe (13), un déplacement ou une rotation à gauche si la zone visée se situe du côté gauche de l'axe longitudinal (12) et à la droite lorsque les zones visées sont disposées côté droit. 9) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique (2), selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le pupitre de commande (9) comporte zones photosensibles, auxiliaires (14A, 14B, 14C) pour des commandes spécifiques fauteuil (2), telles qu'une fonction de blocage de sécurité, fonction de mise en marche et d'arrêt, la selection d'une vitesse maximale de déplacement du fauteuil (2) ou autres. 10) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le support (7) est prévu pour être adapté à la tête d'un utilisateur (8) dudit fauteuil (2). 11) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique (2), selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le pupitre de commande (9) est ménagé au niveau d'un accoudoir du fauteuil (2), sensiblement en avant du siège (4) de ce dernier. 12) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique (2), selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est dédoublé par une commande à accès direct, notamment sous forme d'un manette de commande, et comporte un inverseur (16), du type multi-circuit, autorisant le basculement d'un mode de commande à l'autre. 13) Dispositif de commande (1) pour fauteuil roulant électrique (2), selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est être pourvu de moyens de commutation en vue de passer depuis la fonction première du pupitre de commande (9) en tant que moyen de gestion du déplacement du fauteuil 1, vers une ou plusieurs fonctions secondaires, telle qu'une fonction souris pour ordinateur ou équivalent.