Brevet FR2799110A1 — publié le 20010406

PROCEDE DE REPERAGE PAR ECHOGRAPHIE D'UNE ANOMALIE ANATOMIQUE INTERNE La présente invention concerne un procédé de repérage par échographie d'une anomalie anatomique interne, en particulier d'une lithiase, et positionnement d'un appareil de traitement de cette anomalie agencé pour émettre des ondes ou des rayons focalisés sur ladite anomalie, notamment des ondes choc générées par un générateur à arc électrique d'ondes de pression dans un appareil lithotriteur, cet appareil de traitement étant associé à un dispositif de visualisation en direct de ladite anomalie anatomique interne, ce dispositif de visualisation étant constitué d'un équipement de visualisation échographie comprenant une sonde d'échographie, d'au moins deux caméras de prises de vues angulairement décalées l'une par rapport à l'autre et d'un écran d'affichage des images relevées. Le ciblage rayons lors d'un traitement spécifique localisé d'un patient ou d'ondes, telles que notamment des ondes de choc lors d'une intervention vue de détruire des lithiases, est particulièrement important et doit être d'autant plus précis que les défauts de localisation de la cible peuvent entraîner lésions graves sur les tissus environnants, provoquer réactions douloureuses chez les patients et affecter l'efficacité du traitement. II est donc très important que ce ciblage puisse être réalisé de façon adéquate avec une grande précision et une extrême fiabilité. L'utilisation d'un équipement de visualisation par échographie est connue, notamment avec les lithotriteurs pour lesquels il s'agit de procéder avec précision à la localisation de la lithiase et de faire coïncider le foyer récepteur du réflecteur avec cette dernière pour effectuer les tirs, le foyer émetteur ayant préalablement été positionné sur le générateur des ondes de choc. En particulier pour cette application, le positionnement précis de la lithiase est une condition essentielle pour garantir l'efficacité de l'appareil. Certains appareils connus comportent des moyens permettant de déplacer le patient par rapport à l'appareil pour amener la lithiase et le foyer récepteur en coïncidence. D'autres appareils sont agencés pour amener le foyer récepteur mécaniquement lié à l'appareil en coïncidence avec la lithiase. Dans encore une autre forme de réalisation connue, l'appareil comporte un bras mécanique de localisation sur lequel est fixée la sonde d'échographie, ce bras étant pourvu de capteurs pour localiser la sonde dans l'espace. Dans tous les cas, les constructions sont lourdes et encombrantes. En outre, tous les composants, et en particulier les moyens de visualisation, sont dédiés, ce qui renchérit considérablement les appareils et ne les rend pas faciles à utiliser. Le procédé selon l'invention permet de pallier les inconvénients des dispositifs de l'art antérieur et d'assurer avec efficacité le repérage d'une anomalie anatomique interne pour pouvoir ensuite en assurer le traitement. Ce procède, bien que particulièrement adapté au traitement des lithiases, est également efficace pour tous les traitements qui nécessitent une focalisation d'ondes de rayons sur une anomalie anatomique interne et, dans cet objectif, détermination précise des coordonnées de cette anomalie par rapport générateur des ondes ou des rayons est nécessaire. Ce but est atteint par le procédé selon l'invention, caractérisé en ce que l'on procède initialement à un calibrage desdites caméras en pointant à l'aide de la sonde d'échographie des points fixes prédéterminés d'une zone de travail correspondant à la zone dans laquelle se situe ladite anomalie anatomique interne, en ce que l'on procède ensuite au repérage cette anomalie anatomique interne à l'aide de la sonde d'échographie et enregistre la position spatiale de ladite sonde à l'aide desdites caméras, ce que l'on détermine calcul la distance entre la sonde d'échographie et l'anomalie anatomique interne pour déterminer les coordonnées spatiales de cette dernière, en ce que l'on positionne automatiquement le dispositif de traitement de telle manière que les rayons ou les ondes émis sont focalisés sur ladite anomalie anatomique interne. Selon un mode de réalisation préféré, pour procéder au calibrage desdites caméras on effectue un pointage des quatre angles d'un plan de travail correspondant @ la zone de travail et l'on fixe les images de ces quatre angles au moyen des deux caméras. De façon particulièrement avantageuse, l'on effectue toutes prises de vues au moyen d'une première caméra qui est disposée sensiblement perpendiculairement au plan de travail et au moyen d'une seconde caméra qui est décalée angulairement d'environ 90 par rapport à ladite première caméra. La présente invention sera mieux comprise en référence à la description ci- dessous d'un mode de mise en oeuvre préféré du procédé selon l'invention et en référence dessins, donnés à titre d'exemples non limitatifs, dans lesquels la figure 1 represente une vue schématique illustrant la position caméras pour la mise oeuvre du procédé selon l'invention, et la figure 2 est une vue schématique de l'image échographique illustrant une phase essentielle du procédé. La figure 1 représente schématiquement un dispositif de visualisation 10, comprenant une sonde d'échographie 11, de préférence une sonde cylindrique, et deux caméras de prise de vues vidéo 12 et 13. La première caméra 12 est disposée sensiblement perpendiculairement par rapport à un plan de travail 14 qui définit une zone de travail dans laquelle se situe ladite anomalie anatomique interne et la seconde caméra 13 est décalée angulairement par rapport à la première caméra. Dans l'exemple représenté, la première caméra est sensiblement verticale et la seconde caméra est décalée de 90 . De ce fait, la première caméra 12 relève les coordonnées XOY des positions pointées par la sonde d'échographie 11 et la seconde caméra relève les coordonnées YOZ de ces positions. Les caméras 12 et 13 fixent l'image prise et enregistrent la position de la sonde 11 dans l'espace de l'appareil de traitement auquel le dispositif de visualisation 10 est associé. Un calculateur permet alors de déterminer les coordonnées spatiales de la sonde à partir de ces coordonnées et de l'image échographique de l'anomalie anatomique interne obtenue, de déterminer les coordonnées spatiales de cette anomalie dans l'espace de l'appareil de traitement. Au cours d'une phase initiale de calibrage, l'opérateur pointe les quatre coins du plan de travail, à l'aide de la sonde d'échographie, ces points étant visualisés au moyen d'un pointeur. Cette démarche a pour but de définir les coordonnées spatiales des caméras par rapport au plan de travail. Dans la phase opératoire, l'opérateur pointe à l'aide de la sonde d'échographie, l'anomalie anatomique interne à traiter, notamment une lithiase, et acquiert une image en éventail 20, telle qu'illustrée par la figure 2, de cette anomalie. Lorsque les coordonnées spatiales de la sonde ont été établies par les caméras le calculateur est en mesure de déterminer la distance d qui sépare la sonde de l'anomalie, en mesurant directement sur l'écran d'affichage l'image échographique 20 de la sonde d'échographie 11, la distance d entre le point sensiblement central 21 de l'anomalie et le bord supérieur 22 de l'image échographique 20. Le calculateur est agencé pour calculer la position relative l'anomalie à traiter et de la source de traitement qui est ensuite positionnée de façon adéquate. Dans le cas d'un lithotriteur, le foyer émetteur est positionné par rapport au patient de telle manière que le foyer récepteur coïncide avec la lithiase à traiter. Dans le cas d'un traitement par rayons, source génératrice des rayons est positionnée de telle manière qu'ils sont focalisés sur l'anomalie à irradier. La présente invention n'est pas limitée à la forme de mise en oeuvre procédé telle que décrite, mais peut subir différentes modifications variantes évidentes pour l'homme du métier. REVENDICATIONS 1. Procédé de repérage par échographie d'une anomalie anatomique interne, en particulier d'une lithiase, et de positionnement d'un appareil traitement de cette anomalie agencé pour émettre des ondes ou des rayons focalisés sur ladite anomalie, notamment des ondes de choc générées par genérateur à arc électrique d'ondes de pression dans un appareil lithotriteur appareil de traitement étant associé à un dispositif de visualisation en direct de ladite anomalie anatomique interne, ce dispositif de visualisation (1 étant constitué d'un équipement de visualisation par échographie comprenant une sonde d'échographie (11), d'au moins deux caméras prises de vues (12, 13) angulairement décalées l'une par rapport à l'autre, écran d'affichage des images relevées, caractérisé en ce que procède initialement à un calibrage desdites caméras en pointant, à l'aide sonde d'échographie, des points fixes prédéterminés d'une zone de travail (14) correspondant à la zone dans laquelle se situe ladite anomalie anatomique interne, en ce que l'on procède ensuite au repérage de cette anomalie anatomique interne à l'aide de la sonde d'échographie et l'on enregistre la position spatiale de la sonde à l'aide desdites caméras, en ce que l'on détermine par calcul la distance (d) entre la sonde d'échographie et l'anomalie anatomique interne (21) pour déterminer les coordonnées spatiales cette dernière, et en ce que l'on positionne automatiquement l'appareil de traitement de telle manière que les rayons ou les ondes émis sont focalisés ladite anomalie anatomique interne. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour procéder au calibrage desdites caméras, on effectue un pointage des quatre angles d'un plan de travail (14) correspondant à la zone de travail et l'on fixe les images de ces quatre angles au moyen des deux caméras (12, 13). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'on effectue toutes les prises de vues au moyen d'une première caméra (12) qui est disposée sensiblement perpendiculairement plan de travail (14) et au moyen d'une seconde caméra (13) qui est decalée angulairement d'environ 90 par rapport à ladite première caméra.