Brevet FR2800879A1 — publié le 20010511

La présente invention concerne le domaine du traitement du signal et a plus particulièrement pour objet un procédé apte à compenser les déformations d'une chaîne linéaire mobile de capteurs. Des chaînes linéaires de capteurs sont notamment utilisées dans le domaine des sonars. Dans ce domaine, il est connu d'utiliser des antennes linéaires électroacoustiques remorquées, comme par exemple celle décrite dans le brevet EP 782010 et qui est constituée par des moyens de génération d'au moins un signal, des moyens de transmission de ce signal à des transducteurs d'émission disposés dans une gaine étanche dans le prolongement de laquelle sont disposés des transducteurs de réception de signaux reliés à des moyens de traitement des signaux reçus par les dits transducteurs de réception. Les transducteurs d'émission sont maintenus par des câbles à un intervalle fixe correspondant à la fréquence d'émission. On connaît d'autres antennes linéaires remorquées comme, par exemple, celles comportant uniquement des moyens de réception de signaux et des moyens de traitement de ces signaux, ou bien encore celles comportant des transducteurs pouvant être utilisés aussi bien en réception qu'en émission et qui sont reliés à des moyens de génération d'au moins un signal ainsi qu'à des moyens de traitement des signaux reçus par les dits transducteurs de réception. Lorsque les signaux issus des transducteurs de l'antenne sont représentés en domaine de fréquence et déphasés ou retardés de façon appropriée dans une direction particulière, on obtient une réponse maximale dans cette direction. Cette réponse maximale peut être obtenue avec un dispositif de formation de voies. Les dispositifs de formation de voies à déphasage sont généralement utilisés du fait de la possibilité d'utiliser des transformées de Fourier et de la rapidité de traitement ainsi obtenue. Ils permettent d'estimer le gisement ainsi que la distance d'une cible, aussi appelé bruiteur, avec une bonne précision lorsque l'antenne est parfaitement rectiligne. Cependant, une antenne linéaire remorquée par un tracteur, par exemple un bateau ou un sous-marin, et qui mesure plusieurs dizaines de mètres ne reste pas rectiligne lors de son déplacement à cause des forces mécaniques qui s'exercent sur elle, comme celles dues aux variations de vitesse et/ou de cap du tracteur ou des mouvements du fluide, en l'occurrence l'eau pour les sonars, dans lequel elle est tractée. Or, cette déformation de l'antenne engendre de nombreux inconvénients, comme: - La dégradation du diagramme de directivité de l'antenne et plus particulièrement l'élargissement du lobe principal qui rend le pistage des bruiteurs plus aléatoire, ainsi qu'un accroissement des lobes secondaires entraînant des pertes de détection. - une perte du contact avec des bruiteurs faibles due à la perte de gain de l'antenne. A ce jour, différents procédés ont été proposés pour pallier ces inconvénients. Ainsi, on peut citer ceux qui font appel à des dispositifs extérieurs, comme ceux fonctionnant par télémétrie et qui utilisent des détecteurs acoustiques régulièrement répartis le long de l'antenne et qui détectent des ondes acoustiques émises par le tracteur. Le traitement, notamment par triangularisation, des signaux reçus par ces détecteurs, permet de déterminer la forme de l'antenne. On connaît aussi l'utilisation de capteurs magnétiques régulièrement répartis dans l'antenne et le traitement des signaux émis par ces capteurs permet de déterminer la forme de l'antenne. Ces procédés présentent l'inconvénient de nécessiter d'importantes modifications des antennes existantes pour être implantés. Pour diminuer le nombre de modifications à réaliser, il est connu d'utiliser quelques capteurs magnétiques, ainsi que d'une modélisation de la déformation de l'antenne au niveau des moyens de traitement des signaux émis par ces derniers. Toutefois, ce procédé à l'inconvénient de nécessiter, avant son utilisation opérationnelle, de nombreuses expériences afin de définir une modélisation adéquate de la forme de l'antenne. Le but de l'invention est de remédier à ces inconvénients en proposant un procédé apte à déterminer la forme d'une antenne linéaire sans nécessiter l'adjonction de moyens au niveau de l'antenne, donc sans qu'il soit nécessaire de la modifier. La solution apportée est un procédé de détermination de la forme d'une antenne linéaire (3) de longueur La et tractée dans un fluide, cette antenne comportant des capteurs acoustiques (H1... Hn) répartis le long de cette antenne (3) et recevant des signaux et connectés à des moyens de traitement des signaux issus de ces capteurs, caractérisé en ce qu'il consiste: - à définir un nombre N de segments d'antenne S1 à SN consécutifs de longueur N respective L1 à LN avec N≥2 et préférentiellement, L(Sk=La, - à former, pour chaque segment S. à SN, des voies Vil à ViN en gisement à partir des signaux des capteurs d'un même segment, de la position des capteurs sur l'antenne, de la fréquence et de la célérité des ondes dans le fluide, - à calculer, pour chaque couple de segments Sk, Sk+l, et pour chaque voie Vik, I'interspectre en fonction du temps et de la fréquence, - à calculer pour chaque couple de segments Sk, Sk+l, et pour chaque voie Vik, la différence d'angle de colinéarité (Dcokk+, entre les deux segments puis à déterminer la forme complète de l'antenne à partir des différences d'angle de colinéarité ainsi calculées. Selon une caractéristique particulière permettant de réduire les temps de calcul, ladite formation de voie est une formation de voies spectrales. Selon une caractéristique additionnelle, la formation de voies par gisement est effectuée selon la relation suivante n(k) Vik(f,t) = y Sj(f, t). e-j2 cos(Oi)L.f/c j=I O: Vik(f,t) est la puissance de la voie i considérée pour le segment k à la fréquence f et à l'instant t Sj(f,t): le signal reçu par I'hydrophone j considéré à la fréquence f et l'instant t oe est le gisement de la voie i considérée par rapport à l'avant de l'antenne L: la distance en mètres séparant I'hydrophone considéré d'un hydrophone constituant l'origine des distances, f: fréquence à laquelle la voie est recherchée, c: célérité du son dans le milieu dans lequel baigne l'antenne. Selon une autre caractéristique additionnelle, chaque voie formée est sous la forme d'une suite de nombres complexes et l'étape de calcul, pour chaque couple de segments Sk, Sk+l, et pour chaque voie, de l'interspectre, consiste à multiplier, pour chaque voie Vik(f,t) et pour chaque couple de segments consécutifs k et k+1, les nombres complexes de la voie formée du segment k par les nombres complexes conjugués de la voie formée du segment consécutif k+1 aux fréquences et instants correspondants. Selon une autre caractéristique additionnelle le calcul pour chaque couple de segments Sk, Sk+l, et pour chaque voie Vik, de la différence d'angle de colinéarité (Icokk+ entre les deux segments consiste à extraire l'argument ykwk+1 du résultat du produit desdits nombres complexes, cet argument étant fonction de la différence de phase entre les capteurs des deux segments, et à calculer la différence d'angle de colinéarité avec la relation suivante: I)cok+k = arccos(1/2z. cos(Yk/k+ l). c /( f/Ls)) (2) O Ls est la longueur d'espacement entre les deux segments k et k+l. Selon une autre caractéristique additionnelle, le procédé comporte une étape consistant à pondérer, pour chaque couple de segments Sk, Sk+,, et pour chaque voie, la différence d'angle de colinéarité tcokk+1 par la puissance de la voie correspondante, cette étape pouvant consister à pondérer, pour chaque couple de segments Sk, Sk+l, et pour chaque voie, la différence d'angle de colinéarité, par la norme du résultat du produit desdits nombres complexes. Il peut en outre comporter une étape de seuillage de la norme du résultat du produit desdits nombres complexes. Selon d'autres caractéristiques, le procédé comporte une étape consistant à calculer, pour chaque voie, le bruit moyen sur toutes les fréquences et pour chaque fréquence le rapport signal sur bruit R et peut comporter une étape de calcul de la torsion entre segment à partir de la relation suivante: kk 1 f y f t Tk/k+ =,, (R. arccos(1/27c. cos(Ykk+). c /( f/L))) I - -R O R est le rapport signal sur bruit moyen, et éventuellement une étape finale de paramétrage de la forme de l'antenne, par exemple sous la forme d'un arc de cercle. L'invention concerne aussi un procédé pour lever l'ambiguïté d'une antenne linéaire de longueur La et tractée dans un fluide, cette antenne comportant des capteurs acoustiques (H1...Hn) répartis le long de cette antenne et recevant des signaux et connectés à des moyens de traitement des signaux issus de ces capteurs, caractérisé en ce qu'il consiste: - à déterminer la forme de l'antenne, 6 2800879 à former des voies sur des gisements situés de part et d'autre de l'antenne - à détecter les bruiteurs Bn, à comparer, pour chaque bruiteur, les deux valeurs de puissance, I'une détectée d'un côté de l'antenne et l'autre de l'autre côté, puis à ne retenir que celle présentant la valeur la plus élevée, cette dernière correspondant au côté o se trouve réellement le bruiteur, l'étape de sélection des bruiteurs pouvant être effectuée par seuillage du rapport signal sur bruit. L'invention concerne aussi un dispositif pour déterminer la forme d'une antenne remorquée et tractée dans un fluide, cette antenne comportant des capteurs acoustiques (H1...Hn) répartis le long de cette antenne et recevant des signaux et connectés à des moyens de traitement des signaux issus de ces capteurs, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de formation de voies pour au moins deux segments consécutifs ou en partie seulement confondus de l'antenne et comportant chacun au moins deux capteurs acoustiques, des moyens de calcul des interspectres entre ces au moins deux segments et des moyens aptes à déterminer, à partir des informations contenues dans les interspectres, la différence d'angle de colinéarité entre ces au moins deux de segments. L'invention concerne en outre un dispositif pour lever l'ambiguïté d'une antenne linéaire tractée dans un fluide, cette antenne comportant des capteurs acoustiques (H1...Hn) répartis le long de cette antenne et recevant des signaux et connectés à des moyens de traitement des signaux issus de ces capteurs, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens aptes à déterminer la forme de l'antenne, des moyens de formation de voies sur des gisements situés de part et d'autre de l'antenne, des moyens de détection des bruiteurs, des moyens de comparaison, pour chaque bruiteur, des deux valeurs de la puissance issue des voies, I'une détectée d'un côté de l'antenne et l'autre de l'autre côté. D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront dans la description d'un mode particulier de réalisation de l'invention appliqué à un sonar au regard des figures annexées parmi lesquelles: - La figure 1 présente l'environnement de l'invention dans le cadre du mode de réalisation décrit, - La figure 2 schématise les moyens généraux constitutifs de l'invention, - La figure 3 est un schéma des éléments composant l'invention dans ce mode de réalisation, - La figure 4 présente des exemples de graphes visualisables à la sortie de certains moyens appartenant à l'invention, - La figure 5 est un schéma des moyens de lever d'ambiguïté appliqués à un sonar existant en complément de l'invention. La figure 1 présente l'environnement des moyens 1 de mise en oeuvre de l'invention appliquée à un sonar passif existant 2. Le sonar passif 2 comporte, de façon connue, des hydrophones H1 à Hn, soit n hydrophones régulièrement répartis le long d'une antenne remorquée 3, une baie d'interface 5 entre l'antenne et le navire qui la tracte, des moyens de traitement 4 des signaux issus de l'antenne et des moyens 6 de visualisation des informations issues du traitement. La baie d'interface 5 comporte généralement des moyens de conversion analogique/numérique et des moyens de multiplexion. Les moyens de traitement 4 consistent essentiellement en un dispositif de formation de voies et d'analyse spectrale. Dans cet exemple de réalisation, c'est un dispositif de formation de voies spectrales dans lequel les signaux issus des hydrophones sont convertis en informations cohérentes de localisation de bruiteurs. Pour cela, et pour chaque voie correspondant à une direction particulière par rapport à celle de l'antenne, la transformée de Fourier du signal de chacun des hydrophones est déphasée, ce déphasage dépendant de la position de l'hydrophone dans l'antenne et du gisement O la voie considérée. Les signaux ainsi déphasés sont ensuite sommés. Cette sommation conduit, pour chaque voie, à un signal de puissance dans une direction donnée et l'exploitation des différentes voies permet notamment de localiser les bruiteurs en azimut en fonction du temps. Pour ce qui est des moyens de visualisation, les données fournies par un sonar passif s'inscrivent généralement dans un hypervolume à cinq dimensions: temps, distance, azimut, fréquence, rapport signal/bruit. Ces données sont présentées à un opérateur: - sous forme d'images de formats classiques figés, ne restituant que trois dimensions de volume par image: - au format azimut-temps qui présente le défilement azimutal des bruiteurs détectés et pistés grâce aux traitements spatiaux et fréquentiels exécutés dans la partie "amont" du récepteur du sonar, avec codage du rapport signal/bruit par la luminosité. - au format dit "lofagramme", ou "lofar", qui présente dans un secteur d'horizon correspondant à une voie formée par le traitement spatial, l'information fréquence en fonction du temps avec codage du rapport signal/bruit par la luminosité. L'opérateur pourrait disposer, pour couvrir les 360 d'azimut, d'autant d'images "lofar" élémentaires que de voies, ce qui nécessite une surface d'écran importante matérialisée par l'utilisation d'au moins deux écrans, - au format dit "instantané azimutfréquence" qui présente l'information fréquence en fonction de l'azimut pour l'instant présent ou après une intégration temporelle fixe, avec codage du rapport signal/bruit par la luminosité. - sous forme d'images de formats particuliers comme ceux décrits dans le brevet FR9712430. Les moyens de mise en oeuvre de l'invention qui peuvent être les mêmes que ceux du sonar, sont constitués, dans ce mode de réaliation, par des seconds moyens de traitement. Ils comportent: - une baie d'interface 8 comportant des moyens de conversion analogique/numérique et des moyens de multiplexion. - des moyens 9 de sélection d'un nombre N au moins égal à deux, de segments consécutifs de l'antenne, chaque segment comportant au moins deux hydrophones, - pour chacun des segments, des moyens 10 de formation de voies spectrales pour les signaux issus des hydrophones de ces segments, des moyens 11 de calcul des interspectres pour chacun des couples de segments consécutifs k et k+1, - des moyens 12 aptes à déterminer, à partir des informations contenues dans les interspectres, la différence d'angle de colinéarité entre chacun des couples de segments. Les moyens 9 de sélection sont facultatifs, puisqu'il est possible d'attribuer arbitrairement une valeur N de nombre de segments, par exemple égal à 10, et de gérer les signaux issus des hydrophones de façon à former des voies pour chacun des N segments. Les moyens 10 de formation des voies sont de type connu. Ils appliquent, dans ce mode de réalisation la formule suivante pour chacun des hydrophones HI1 à Hj d'un même segment d'antenne: n(k) Vik(f,t)=Y Sj(f,t). ei2 os(oi).ILfIc (1) j=l O: Vik(f,t) est la puissance de la voie i considérée à la fréquence f et au temps t pour le segment k Sj(f,t): le signal reçu par l'hydrophone considéré à la fréquence f et au temps t Oi est le gisement de la voie i considérée par rapport à l'avant de l'antenne I: la distance en mètres séparant i'hydrophone considéré d'un hydrophone constituant l'origine des distances, 2800879 f: est la fréquence à laquelle la voie est recherchée, t: est l'instant de mesure, c: célérité du son dans le milieu dans lequel baigne l'antenne. Les moyens 11 de calcul des interspectres sont constitués par des premiers moyens 21 aptes à calculer pour chaque couple de segments consécutifs k et k+1, les nombres complexes conjugués de chacune des voies Vik+1(f,t) correspondant au segment k+1 et par des seconds moyens 22 aptes à calculer le produit, pour chaque voie Vik(f,t) et pour chaque couple de segments consécutifs k et k+1, des nombres complexes de la voie formée du segment k par les nombres complexes conjugués de la voie formée du segment consécutif k+1 aux fréquences et instants correspondants. On obtient alors une valeur du type r. e-J k/k+1 O r est représentatif de la puissance des bruiteurs, et Yk/k+1 est représentatif de la différence de phase entre les hydrophones des deux segments considérés k et k+1. Les moyens 12 aptes à déterminer à partir des informations contenues dans les interspectres, de la différence d'angle de colinéarité entre chacun des couples de segments, comportent un extracteur 23 de l'argument k/k,+1 et des moyens 24 de calcul de la différence d'angle de colinéarité Dcokk+ l entre chacun des segments k et k+1 à partir de la valeur Yk/k+1 selon la formule suivante: ()cok/k+ = arccos(1/2r. cos(kk+l). c /( f/Ls)) (2) O Ls est la longueur d'espacement entre les deux segments k et k+1. Des moyens 13 de pondération des valeurs de différence d'angle de colinéarité (I)Cok/k+l sont associés aux moyens 12 précédemment décrits. Ces moyens 13 de pondération comportent d'une part des premiers moyens 25 aptes à calculer, à chaque récurrence de temps, la moyenne du bruit en fonction de la fréquence puis a calculer le rapport signal sur bruit R des bruiteurs à partir de la valeur r et de celle de la moyenne du bruit B et d'autre part des moyens de seuillage 26 qui permettent d'éliminer tous les bruiteurs dont le rapport signal sur bruit moyen n'est pas supérieur à une valeur prédéterminée, et ainsi de ne sélectionner que les bruiteurs dits d'opportunité. Pour cela, et de façon connue, soit un test élimine toutes les valeurs du rapport signal/bruit inférieures à une certaine valeur, soit on attribue au niveau du seuillage un poids égal à zéro pour ces valeurs. Il est à noter que l'invention comporte des moyens de sélection manuelle des bruiteurs d'opportunité après seuillage. Les moyens de l'invention comportent en outre des moyens 27 aptes à déterminer une torsion moyenne Tk/k+1 de l'antenne entre deux segments k et k+1 consécutifs. Pour cela, ces moyens consistent en des moyens de sommation sur toutes les fréquences et sur un certain nombre prédéterminé ou réglable t de récurrences de temps de la somme des angles de colinéarité pondérés par le rapport signal sur bruit du bruiteur Bn et divisé par la somme des pondérations soit: TkIk+î(Bn) f *Qt f t Tk/k+1(Bn) =__ _. (R. (cokk+1)I E R (3) Dans cet exemple de réalisation les moyens 27 aptes à déterminer une torsion moyenne Tk/k+1 (Bn) de l'antenne entre deux segments consécutifs sont reliés à des moyens 28 aptes à calculer la forme de l'antenne sur toute sa longueur par bruiteur Bn et, éventuellement à calculer une valeur statistique de la torsion de l'antenne pour plusieurs bruiteurs Bn ou à paramétrer ladite forme. Selon une caractéristique préférentielle de l'invention, les moyens 27 ou 28 sont connectés aux moyens de traitement 4 des signaux issus des hydrophones de l'antenne. Ces moyens de traitement 4 sont principalement de type connu et comportent des moyens 30 de formation de voies sur 360 , qui appliquent, dans ce mode de réalisation la formule suivante pour chacun des hydrophones H1 à Hn de l'antenne: Vi(f,t) = Sj(f,t). e'j2 [Xcos(B/) +(1-cos O: Vi(f,t) est la puissance de la voie i considérée pour l'antenne à la fréquence f et l'instant t Sj(f,t): le signal reçu par l'hydrophone j considéré à la fréquence f et à l'instant t X: est le rayon de courbure moyen de l'antenne I: la distance en mètres séparant l'hydrophone considéré d'un hydrophone constituant l'origine des distances, O est le gisement de la voie considérée par rapport à l'avant de l'antenne [I/Xcos(Oi) +(1-cos(I/X) sin(ei))] est le retard en distance généré par la torsion de l'antenne, f: fréquence à laquelle la voie est recherchée, c: célérité du son dans le milieu dans lequel baigne l'antenne L: I'espacement inter-hydrophonique Les moyens 4 comportent en outre des moyens 31 aptes à calculer, à chaque récurrence de temps, la moyenne du bruit en fonction de la fréquence puis à calculer le rapport signal sur bruit R des bruiteurs à partir de la valeur de leur puissance r et de celle de la moyenne du bruit B. Des moyens de seuillage 32 permettent d'éliminer tous les bruiteurs dont le rapport signal sur bruit moyen n'est pas supérieur à une valeur prédéterminée, et ainsi de ne sélectionner que les bruiteurs dits d'opportunité. Pour cela, et de façon connue, soit un test élimine toutes les valeurs du rapport signal/bruit inférieures à une certaine valeur, soit on attribue au niveau du seuillage un poids égal à zéro pour ces valeurs. Les moyens de seuillage 32 sont connectés à des moyens 34 de comparaison des bruiteurs entre la droite et la gauche de l'antenne. Ceux-ci sont constitués par un comparateur de la valeur, pour un même bruiteur détecté comme étant soit à droite soit à gauche de l'antenne, du rapport de la puissance entre la gauche et la droite de l'antenne, la valeur la plus élevée correspondant au côté (droit ou gauche) réel du bruiteur, donc de lever l'ambiguïté. Il est alors possible de ne visualiser sur les moyens de visualisation 6 que la position des bruiteurs et non plus leur symétrique par rapport à l'axe de l'antenne. Le fonctionnement du dispositif précédemment décrit est le suivant. On commence par sélectionner éventuellement des paramètres, comme: - le nombre de segments N et éventuellement leur(s) longueur(s), ces derniers pouvant se chevaucher, - le nombre de récurrences sur lequel s'effectuera le calcul de la valeur moyenne de la torsion. Les signaux Sj(t) issus des n hydrophones sont digitalisés et démultipléxés dans la baie d'interface 5 et transmis, par groupes d'hydrophones H1(k) à Hj(k) appartenant à un même segment k, aux moyens 10 de formation de voies 10 qui appliquent la formule (1). On calcule la transformée de Fourier Sj(f,t) de chaque hydrophone et ensuite chaque voie Vik est calculée sous la forme d'une suite de nombres complexes du type (a+bj). Les voies Vik issues des moyens de formation de voies sont ensuite traitées par les moyens 11 de calcul des interspectres entre chacun des couples de segments consécutifs k et k+1. Ceci est réalisé en multipliant, pour chaque voie Vik et pour chaque couple de segments consécutifs k et k+1, le nombre complexe du segment k par le nombre complexe conjugué du segment consécutif k+1. On obtient ensuite alors un nombre complexe du type r. e'h'k/k+l. L'angle de torsion, éventuellement moyenné et pondéré par la valeur R du rapport signal sur bruit moyen R=r/B des bruiteurs est calculée, pour chaque couple de segments k et k+1, par la combinaison des relations (2) et (3), à savoir: Tk/k+1 ='f - E' (R. arccos(1/2t. COS(Yk/k+). c /( f/L))) /) f R Il est à noter que ce traitement de forme d'antenne est réalisé en moins d'une seconde, donc quasiment en temps réel. Les valeurs de différence d'angle de colinéarité ou de torsion peuvent donc être prises en compte au niveau du traitement, par le sonar existant 2, des signaux issus des n hydrophones, permettant d'accroître considérablement la précision du sonar lors d'une déformation substantielle de l'antenne remorquée, et ce, grâce à l'obtention de lobes secondaire faibles par rapport au lobe principal, et à un gain d'antenne accru. De surcroît, il devient possible de lever l'ambiguïté droite/gauche de l'antenne. Pour cela, les valeurs pondérées de torsion d'antenne sont éventuellement moyennées de façon à déterminer un rayon moyen de courbure X de l'antenne, puis cette information est introduite dans les moyens de formation de voies du sonar par exemple par une distance de retard comme explicité par la relation (4). La puissance des bruiteurs de chaque voie est ensuite traitée dans les moyens 31 et 32 dans lesquels seuls les bruiteurs présentant un rapport signal sur bruit supérieur à une certaine valeur sont conservés et visualisables sur les moyens connus de visualisation 6. A ce stade les bruiteurs se retrouvent aussi bien dans le secteur droit que dans le secteur gauche de l'antenne et la détermination de la position, droite ou gauche, donc la levée de l'ambiguïté est déterminée par les moyens 34, par comparaison des niveaux de puissance correspondant à un même bruiteur, la puissance la plus élevée révélant le secteur réel dans lequel se trouve le bruiteur. 1 5 2800879 De nombreuses modifications peuvent être apportées aux variantes de réalisation décrites sans sortir du cadre de l'invention. 16 2800879 REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination de la forme d'une antenne linéaire (3) de longueur La et tractée dans un fluide, cette antenne comportant des capteurs acoustiques (H1... Hn) répartis le long de cette antenne (3) et recevant des signaux et connectés à des moyens de traitement des signaux issus de ces capteurs, caractérisé en ce qu'il consiste: - à définir un nombre N de segments d'antenne S. à SN consécutifs de longueur N respectif L1 à LN avec N≥2 et préférentiellement,._ L(Si)≥La, - à former, pour chaque segment S. à SN, des voies Vij à ViN en gisement à partir des signaux des capteurs d'un même segment, de la position des capteurs sur l'antenne, de la fréquence et de la célérité des ondes dans le fluide, - à calculer, pour chaque couple de segments Sk, Sk+l, et pour chaque voie Vik, I'interspectre en fonction du temps et de la fréquence, - à calculer pour chaque couple de segments Sk, Sk+l, et pour chaque voie Vik, la différence d'angle de colinéarité (tCOkk+1 entre les deux segments puis à déterminer la forme complète de l'antenne à partir des différences d'angle de colinéarité ainsi calculées. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite formation de voie est une formation de voies spectrales. 3. Procédé selon la revendication 2 caractérisé en ce que la formation de voies par gisement est effectuée selon la relation suivante n(k) Vik(f,t) = Sj(f,t). ei2 cos(Oi).f/c O=I O: Vik(f,t) est la puissance de la voie i considérée pour le segment k à la fréquence f et à l'instant t Sj(f,t): le signal reçu par l'hydrophone j considéré à la fréquence f et l'instant t Oi est le gisement de la voie i considérée par rapport à l'avant de l'antenne L: la distance en mètres séparant l'hydrophone considéré d'un hydrophone constituant l'origine des distances, f: fréquence à laquelle la voie est recherchée, c: célérité du son dans le milieu dans lequel baigne l'antenne. 4 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à trois, caractérisé en ce que chaque voie formée est sous la forme d'une suite de nombres complexes et en ce que l'étape de calcul, pour chaque couple de segments Sk, Sk+l, et pour chaque voie Vik, de l'interspectre consiste à multiplier, pour chaque voie Vik(f,t) et pour chaque couple de segments consécutifs k et k+ 1, les nombres complexes de la voie formée du segment k par les nombres complexes conjugués de la voie formée du segment consécutif k+1 aux fréquences et instants correspondants. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que le calcul pour chaque couple de segments Sk, Sk+1, et pour chaque voie Vik, de la différence d'angle de colinéarité Pcokk+ entre les deux segments consiste à extraire l'argument du résultat du produit desdits nombres complexes, cet argument Yk/k+1 étant fonction de la différence de phase entre les capteurs des deux segments, et à calculer la différence d'angle de colinéarité DCOk/k+l avec la relation suivante (Dcokk+l = arccos(1/27. cos(Ykk+l). c /( f/Ls)) (2) O Ls est la longueur d'espacement entre les deux segments k et k+1. 6 Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte une étape consistant à pondérer, pour chaque couple de segments Sk, Sk+1, et pour chaque voie Vik, la différence d'angle de colinéarité (DCOk/k+1 par la puissance relative des voies correspondantes. 18 2800879 7 Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il consiste à pondérer, pour chaque couple de segments Sk, Sk+l, et pour chaque voie Vik, la différence d'angle de colinéarité Ocokk+k, par la norme R du résultat du produit desdits nombres complexes. 8 Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 et 7, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de seuillage de la norme du résultat du produit desdits nombres complexes. 9 Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte une étape consistant à calculer, pour chaque voie, le bruit moyen sur toutes les fréquences et pour chaque fréquence le rapport signal sur bruit R. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte une étape de calcul de la torsion entre segment à partir de la relation suivante: T f t f tR Tk/k+l=f L (R. arccos(1/27t. cos(kk+,). c /( f/L))) / _R O R est le rapport signal sur bruit moyen. 11 Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une étape finale de paramétrage de la forme de l'antenne. 12 Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il consiste à paramétrer éventuellement la forme de l'antenne sous la forme d'un arc de cercle de rayon X à partir des valeurs des torsions Tk/k+, calculées entre chacun des couples de segment consécutifs. 13 Procédé pour lever l'ambiguïté d'une antenne linéaire (3) de longueur La et tractée dans un fluide, cette antenne comportant des capteurs acoustiques (H1.. Hn) répartis le long de cette antenne (3) et recevant des signaux et connectés à des moyens de traitement des signaux issus de ces capteurs, caractérisé en ce qu'il consiste: 19 2800879 - à déterminer la forme de l'antenne, - à former des voies sur des gisements situés de part et d'autre de l'antenne - à détecter les bruiteurs, - comparer, pour chaque bruiteur, les deux valeurs de puissance, I'une détectée d'un côté de l'antenne et l'autre de l'autre côté, puis à ne retenir que celle présentant la valeur la plus élevée, cette dernière correspondant au côté o se trouve réellement le bruiteur. 14 Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'étape de détection des bruiteurs est effectuée par seuillage du rapport signal sur bruit. 15 Procédé selon l'une quelconque des revendications 13 et 14, caractérisé en ce que l'étape de détermination de la forme de l'antenne comporte la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 12. 16 Dispositif pour déterminer la forme d'une antenne remorquée et tractée dans un fluide, cette antenne comportant des capteurs acoustiques (H1... Hn) répartis le long de cette antenne (3) et recevant des signaux et connectés à des moyens de traitement des signaux issus de ces capteurs, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (10) de formation de voies pour au moins deux segments consécutifs ou en partie seulement confondus de l'antenne (3) et comportant chacun au moins deux capteurs acoustiques, des moyens (11) de calcul des interspectres entre ces au moins deux segments et des moyens (12) aptes à déterminer, à partir des informations contenues dans les interspectres, la différence d'angle de colinéarité entre ces au moins deux de segments. 17 Dispositif pour lever l'ambiguïté d'une antenne linéaire (3) tractée dans un fluide, cette antenne comportant des capteurs acoustiques (H1... Hn) répartis le long de cette antenne (3) et recevant des signaux et connectés à des moyens de traitement des signaux issus de ces capteurs, caractérisé en ce qu'il comporte - des moyens aptes à déterminer la forme de l'antenne, - des moyens (30) de formation de voies sur des gisements situés de part et d'autre de l'antenne, - des moyens (31;32) de détection des bruiteurs, - des moyens (34) de comparaison, pour chaque bruiteur, des deux valeurs de la puissance issue des voies, I'une détectée d'un côté de l'antenne et l'autre de l'autre côté.