Brevet FR2807603A1 — publié le 20011012

PROCEDE ET SYSTEME POUR EFFECTUER DES RELEVES DE CARACTERISTIQUES VISIBLES SUR DES PAROIS La présente invention concerne les techniques utilisées pour effectuer des relevés de caractéristiques visibles sur des parois, notamment sur des parois d'ouvrages de construction. Les caractéristiques faisant l'objet de ces relevés sont typiquement des défauts structurels que présentent les parois inspectées (fissures, etc.). Elles peuvent également être des détails apparents sur les parois. L'invention s'applique particulièrement aux ouvrages grande taille et/ou présentant des difficultés d'accès pour l'observation directe des défauts éventuels. L'invention est encore utilisable pour inspecter des parois naturelles, telles que des falaises. Actuellement, les relevés de désordres sur les ouvrages de génie civil et les bâtiments sont effectués par des opérateurs qui les reportent sur des plans établis préalablement dans un bureau. Les désordres ainsi relevés sur le terrain sont ensuite transcrits au bureau, à l'aide de logiciels de dessin. Pour réaliser les relevés, les opérateurs utilisent fréquemment des moyens de travail en hauteur tels que nacelles ou échafaudages. Toutefois, ces moyens sont parfois inutilisables, par exemple lorsque l'environnement à des parois inspecter ne permet pas d'approcher une nacelle de monter un échafaudage, ou lorsque la taille des parois est trop importante. Pour remédier à ces problèmes, il est possible de faire appel à du personnel travaillant en hauteur (alpinistes). Cependant, cette technique ne peut être utilisée que pour inspecter un désordre très localisé, non pas pour relever les désordres sur l'ensemble d'un ouvrage. De plus, cette façon de travailler est parfois interdite. La présente invention a pour but de pallier les limitations ci-dessus. L'invention propose ainsi un procédé pour effectuer un relevé de caractéristiques visibles sur une paroi, dans lequel on fait voler un aéronef télécommandé portant des moyens d'imagerie comprenant au moins un appareil de prise de vues, on oriente l'appareil de prise de vues vers une partie de la paroi à inspecter, on mesure des paramètres spatiaux représentatifs de la position de l'aéronef en vol, de l'orientation de l'appareil de prise de vues et de la distance entre l'appareil de prise de vues et ladite partie de la paroi, on enregistre au moins une image obtenue par l'appareil de prise de vues, et on analyse l'image enregistrée pour relever des caractéristiques visibles qu'on localise à l'aide d'une position associée à l'image enregistree, déterminée à partir des paramètres spatiaux mesurés au moment de l'obtention de ladite image. L'aéronef, tel qu'un hélicoptère modèle réduit, peut voler autour des ouvrages ou parois naturelles, les survoler et/ou faire du vol stationnaire pour réaliser des images vidéo ou des clichés photographiques. désordres, ou plus généralement les caractéristiques relevées, peuvent être enregistrés sous forme d'images vidéo et/ou de clichés photographiques. La détermination des paramètres spatiaux permet de positionner automatiquement les désordres observés, et d'effectuer toutes sortes d'analyses, typologiques ou topologiques. Cette technique évite l'utilisation de nacelles, d'échafaudages et d'alpinistes. Elle offre la possibilité de revenir plusieurs fois sur une caractéristique si les relevés précédents sont insuffisants ou si l'analyse suggère des prises de vue supplémentaires. L'utilisation d'un engin volant télécommandé permet en outre des interventions sur des sites à risques pour les personnels. Dans un mode d'exécution de procédé, les paramètres spatiaux sont fournis en temps réel à une station de contrôle située au sol, de même que des images de la paroi prises par les moyens d'imagerie. Typiquement, un opérateur de la station de contrôle transmettra des instructions de guidage à un pilote de l'aéronef télécommandé. D'autres commandes, destinées aux moyens d'imagerie, peuvent d'autre part être transmises par une liaison sans fil depuis la station de contrôle. Avantageusement, les moyens d'imagerie comprennent une caméra vidéo prenant des images vidéo transmises en temps réel depuis l'aéronef à la station de contrôle par une liaison sans fil et affichées sur un écran de la station de contrôle. L'appareil de prise de vues dont on enregistre les images pour analyse peut être un appareil photographique distinct de caméra vidéo. Les paramètres spatiaux représentatifs de la position de l'aéronef en vol peuvent comprendre les coordonnées d'un point de l'aéronef, déterminées par une base de visée et télémétrie située au sol et coopérant avec un réflecteur placé audit point de l'aéronef. Les coordonnées dans l'espace de la base de visée télémétrie par rapport à la paroi sont connues d'avance, de sorte qu'on peut positionner les images enregistrées sur un plan de la paroi. Pour connaître ces coordonnées, on peut placer la base à un endroit bien déterminé, ou mesurer par des moyens topographiques. Eventuellement, on peut prévoir étape de réglage au cours de laquelle on oriente les moyens d'imagerie vers un ou plusieurs repères de position connue, permettant ainsi de vérifier la validité des positionnements estimés ou de recaler les mesures. Les paramètres spatiaux représentatifs de l'orientation de l'appareil de prise de vues peuvent comprendre des angles d'orientation de l'aéronef par rapport à un repère fixe (azimut et site), mesurés des moyens gyrométriques situés à bord de l'aéronef, et éventuellement ou deux angles, commandable à distance, d'orientation de l'appareil de prise de vues par rapport à l'aéronef (azimut etlou site). Les paramètres spatiaux représentatifs de la distance entre l'appareil de prise de vues et ladite partie de la paroi sont typiquement mesurés par un télémètre embarqué sur l'aéronef et aligné parallèlement à l'orientation de l'appareil de prise de vues. Pour faciliter l'analyse des images obtenues par l'appareil de prise de vues embarqué, on peut enregistrer chacune de ces images en relation avec la position associée, ou de façon équivalente en relation avec les paramètres spatiaux mesurés au moment de l'obtention de cette image, et d'autre part en relation avec un facteur de grossissement appliqué par l'appareil de prise de vues. Ceci permet avantageusement d'effectuer une analyse dimensionnelle des caractéristiques visibles sur les images enregistrées. En particulier, l'analyse dimensionnelle d'un défaut de type fissure visible sur l'image affichée sur un écran peut comprendre l'affichage en superposition sur l'écran de gabarits de largeurs de fissure, la sélection par un opérateur d'un gabarit correspondant à la largeur apparente de la fissure observée, et une estimation de la largeur de la fissure sur la base du gabarit sélectionné, de la distance entre l'appareil de prise de vues et la partie visualisée de la paroi, du facteur de grossissement appliqué par l'appareil de prise de vues et d'un facteur de grossissement appliqué pour l'affichage de l'image sur l'écran. Un autre aspect de (`invention se rapporte à un système pour effectuer un relevé de caractéristiques visibles sur une paroi, comprenant un aéronef télécommandé, des moyens d'imagerie embarqués sur l'aéronef et comprenant au moins un appareil de prise de vues, des moyens d'obtention de paramètres spatiaux représentatifs de la position de l'aéronef en vol, de l'orientation de l'appareil de prise de vues et de la distance entre l'appareil de prise de vues et une partie de la paroi située dans le champ de l'appareil de prise de vues, des moyens d'enregistrement d'au moins une image obtenue par l'appareil de prise de vues, et des moyens d'analyse de l'image enregistrée pour relever des caractéristiques visibles localisées à l'aide d'une position associée à l'image enregistrée, déterminée à partir des paramètres spatiaux mesurés moment de l'obtention de ladite image. Ce système sera typiquement commandé par un opérateur depuis une station de contrôle au sol, des moyens de transmission sans fil étant prévus entre l'aéronef et la station de contrôle, pour fournir en temps réel images de l'ouvrage prises par les moyens d'imagerie et une partie au moins des paramètres spatiaux. D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront dans la description ci-après d'exemples de réalisation non limitatifs, en référence aux dessins annexés, dans lesquels - la figure 1 est un schéma montrant un système conforme à l'invention en fonctionnement ; - les figures 2 et 3 sont des schémas synoptiques de circuits présents dans l'aéronef et dans la station de contrôle du système de la figure 1 ; et - la figure 4 est un diagramme illustrant un exemple d'analyse dimensionnelle de défauts que l'invention permet d'effectuer. Le système représenté sur la figure 1 comprend un hélicoptère modèle réduit 1 radiocommandé depuis le sol par un pilote 2. A l'aide de la télécommande 3, le pilote 2 contrôle la trajectoire de l'hélicoptère 1 pour le faire évoluer devant une paroi à inspecter 4 appartenant par exemple à ouvrage de construction. Dans l'exemple représenté, une deuxième personne intervient à savoir un opérateur 5 installé à une station de contrôle 6. La station 6 et l'helicoptère 1 sont respectivement équipés d'émetteurs/récepteurs radio de type conventionnel reliés à des antennes HF 7, 8, permettant d'échanger des signaux dans les deux sens entre la station de contrôle et l'hélicoptère. L'hélicoptère 1 est équipé de moyens d'imagerie comprenant, dans l'exemple considéré, une caméra vidéo 10 et un appareil photographique 11. La caméra 10 et l'appareil 11 sont par exemple placés dans un caisson commun 12 monté en partie inférieure de l'hélicoptère 1. Ce caisson 12 peut être placé entre les arceaux 13 supportant les patins 14 du train d'atterrissage de l'hélicoptère, de façon à procurer un large champ de vision aux moyens d'imagerie. Les images vidéo prises par la caméra 10 font partie des donnees transmises par radio à la station de contrôle 6. Ces images sont affichées un écran de contrôle 15 pour être visualisées par l'opérateur 5. A l'aide d'une interface de commande appropriée 16, l'opérateur 5 peut alors retransmettre par radio vers l'hélicoptère diverses commandes destinées aux moyens d'imagerie - orientation des moyens d'imagerie dans le cas où leur montage l'hélicoptère permet un réglage en azimut et/ou en site de l'axe de prise de vue par rapport à l'hélicoptère 1. A titre d'exemple, un réglage en azimut CA peut être obtenu par pivotement du châssis 13, 14 du train d'atterrissage autour d'un axe perpendiculaire au plan des patins 14, et un réglage en site CS peut être obtenu par pivotement du caisson 12 autour d'un axe parallèle au plan des patins 14 et perpendiculaire à l'axe de prise de vue; - marche/arrêt des moyens d'imagerie ; - commande de prise d'un cliché par l'appareil photographique 11 ; - divers réglages de l'appareil photographique 11 et/ou de la caméra vidéo 10 (ouverture de diaphragme, temps d'exposition, zoom, ... ). D'autre part, l'opérateur 5 communique avec le pilote 2, par exemple au moyen de casques HF 17, afin de lui fournir des instructions de guidage de l'hélicoptère 1. L'opérateur 5 peut ainsi demander au pilote 2 d'amener l'hélicoptère devant une partie donnée de la paroi, de le déplacer dans une direction donnée, de modifier son orientation, ou encore d'effectuer un vol stationnaire. Les clichés photographiques peuvent également être transmis immédiatement à la station de contrôle 6. La photographie permet une observation plus fine que la vidéo, de sorte qu'après avoir visualisé ou analysé une caractéristique visible sur la paroi 4, affichée sur l'écran 15, l'opérateur 5 peut donner au pilote 2 l'instruction de faire revenir l'hélicoptère sur cette caractéristique ou de déplacer l'hélicoptère pour obtenir une vue différente, etc. Le système comprend d'autre part des appareils de mesure de la position et de l'orientation de l'hélicoptère 1. Pour connaître la position de l'hélicoptère 1 dans l'espace, le système comporte une base de visée et télémétrie 18. La base 18 coopère avec une cible à prismes réflecteurs 19 fixée au fuselage de l'hélicoptère, au moyen d'un faisceau laser asservi. La direction instantanée d'émission du faisceau laser donne les coordonnées angulaires (azimut et site) d'un point fixe de l'hélicoptère 1 (celui où est fixé la cible 19) dans un système de coordonnées sphériques centré sur la base 18. La troisième cordonnée (distance) est fournie par la fonction de télémétrie de la base 18, qui l'obtient en multipliant la moitié du temps d'aller-retour d'une impulsion laser par la vitesse de lumière. Ces trois coordonnées, éventuellement converties en coordonnées cartésiennes x, y, z par la base 18, sont transmises en temps réel à un ordinateur 20 de la . station de contrôle 6, par exemple par l'intermédiaire d'une interface classique de type PCMCIA. Les coordonnées cartésiennes x, y, z peuvent être exprimées dans un repère centré sur la base 18, ou de préference dans un repère translaté centré sur un point de référence de l'ouvrage inspecté en tenant compte des coordonnées de la base 18 dans ce même repère. Pour connaître l'orientation de l'hélicoptère 1 dans l'espace, on le munit d'une centrale gyrométrique 22 de type classique, donnant les angles d'azimut HA et de site HS de l'aéronef par rapport à un repère fixe. Les angles HA, HS mesurés par la centrale gyrométrique 22 sont communiqués ' la station de contrôle 6 par la liaison radio. L'hélicoptère 1 est d'autre part équipé d'un télémètre porté par le même support que le caisson 12 et orienté parallèlement à l'axe du champ de vision 24 des moyens d'imagerie. Ce télémètre 23 fonctionne réflexion pour mesurer la distance de la partie de l'ouvrage inspecté illuminée par son faisceau. Cette distance d est également communiquée à la station de contrôle 6 par liaison radio. Grâce aux dispositions précédentes, l'ordinateur 20 dispose en temps réel de paramètres spatiaux x, y, z, d, HS, HA, CS, CA qui sont reçus de la base 18 (pour x, y, z) ou de l'hélicoptère par la liaison radio (pour d, HS, HA) ou déduits de commandes générées depuis la station de contrôle 6 (pour CS, CA). A partir de ces coordonnées, l'ordinateur 20 peut calculer la position dans l'espace de la partie de la paroi 4 située dans le champ des moyens d'imagerie, car il suffit d'ajouter à un vecteur pointant le point de coordonnées x, y, z un vecteur de module d orienté selon une direction déduite de la combinaison des angles HS, HA et CS, CA, et éventuellement un vecteur correspondant au décalage entre la cible 19 et le télémètre 23. Lorsqu'un cliché est pris par l'appareil photographique 11, il est mémorisé en association avec la position de la zone observée. On peut ainsi effectuer un relevé de défauts automatisé, en mettant l'observation en relation avec un plan de l'ouvrage dressé au préalable. La figure 2 montre un exemple d'architecture des circuits installés à bord de l'aéronef télécommandé pour la mise en oeuvre de l'invention. Cette architecture utilise un processeur embarqué 30 dont le bus 31 est relié, par des interfaces appropriées, à des périphériques comprenant - l'émetteur/récepteur radio 32 relié à l'antenne 8 pour les échanges de données et de commandes avec la station de contrôle 6 ; - la centrale gyrométrique 22 fournissant les angles d'azimut HA et de site HS de l'hélicoptère 1 par rapport au repère fixe ; - les moteurs 33, par exemple de type pas à pas, réglant l'orientation des moyens d'imagerie par rapport à l'hélicoptère en azimut CA et en site CS conformément aux commandes issues de la station 6 ; - la caméra vidéo 10 à laquelle sont fournis des commandes et réglages optiques issus de la station 6 (marche/arrêt, zoom, diaphragme, ... ; - l'appareil photographique 11 auquel sont fournis des commandes et réglages optiques issus de la station 6 (marche/arrêt, prise de cliché, zoom, diaphragme, temps d'exposition, ... ) ; - le télémètre 23 fournissant le paramètre de distance d ; - des mémoires 34 pour contenir des données stockées temporairement ainsi que les programmes sous le contrôle desquels le processeur 30 supervise les opérations précitées. La figure 3 montre de façon semblable un exemple d'architecture de la station de contrôle 6, organisée autour du processeur 40 de l'ordinateur 20 dont le bus 41 est relié à des périphériques comprenant - l'émetteur/récepteur radio 42 relié à l'antenne 7 pour les échanges de données et de commandes avec l'hélicoptère 1 ; - l'interface 43 reliée à la base de visée et télémétrie 18 pour l'acquisition des coordonnées x, y, z de l'hélicoptère 1 ; - l'écran de visualisation 15 ; - l'interface 16 par laquelle l'opérateur 5 commande le déroulement du relevé et fournit les paramètres et instructions requis ; - des mémoires 44 pour enregistrer notamment les images des défauts observés, en association avec les positions correspondantes sur paroi 4 (ou avec les paramètres spatiaux qui ont été mesurés pour caractériser ces positions). De préférence, chaque image mémorisée est associee à un paramètre supplémentaire ZC correspondant au facteur de grossissement appliqué par l'appareil photographique 11 pour la prise de cette image. Ceci permet d'effectuer une analyse dimensionnelle des caractéristiques observées à partir des images enregistrées. La figure 4 est une illustration d'une telle analyse dans le cas d'un défaut de type fissure. L'image de la fissure 50 est affichée l'écran 15 avec des repères de coordonnées permettant à l'opérateur de la localiser sur le plan de l'ouvrage 4. Sont également affichés les paramètres spatiaux x, y, z, d, HS, HA, CS, CA correspondants, le facteur de grossissement optique ZC et un autre facteur de grossissement ZN appliqué numériquement l'ordinateur 20 pour l'affichage de l'image sur l'écran 15. A cette image, l'ordinateur 20 superpose une mire 51 donnant divers gabarits de largeurs de fissure. L'opérateur choisit le facteur de grossissement ZN et, au moyen d'un organe de type souris ou analogue, oriente et positionne la mire 51 sur la fissure 50 afin de sélectionner le gabarit de la mire dont la largeur correspond à la largeur apparente de la fissure affichée. L'ordinateur 20 corrige la largeur sélectionnée en tenant compte des facteurs de grossissement ZC et ZN. Bien entendu, d'autres types d'analyse dimensionnelle peuvent être effectués. Par exemple, en faisant afficher un cadre rectangulaire 52 dans lequel s'inscrit la fissure visualisée, on peut déduire la position exacte de la fissure de la position du cadre, et mesurer la dimension longitudinale de la fissure sur la base de la diagonale du cadre, l'ordinateur tenant compte des facteurs de grossissement ZC et ZN. Ces analyses dimensionnelles peuvent être effectuées pour divers types de défauts susceptibles d'être rencontrés à la surface d'un ouvrage (épaufrures, taches de rouille, etc.). De façon générale, l'analyse est largement facilitée par l'usage de moyens informatiques, particulièrement lorsque ceux-ci prennent en compte un plan préétabli de l'ouvrage inspecté. L'opérateur constatant la présence d'un défaut sur une image détermine d'abord de quel type de défaut il s'agit. Une fois ce type de défaut sélectionné, l'ordinateur peut afficher des fenêtres de dialogue permettant la saisie d'éléments qualitatifs et/ou quantitatifs, et il peut assister l'opérateur dans la saisie ou la quantification de ces éléments. Les images prises par l'appareil photographique 11 et/ou la caméra vidéo 10 seront généralement annexées au relevé de défaut afin d'enrichir le compte rendu. Si l'opérateur le juge opportun, il peut demander au pilote de revenir sur un défaut pour enregistrer d'autres images. De façon générale, la mise en corrélation des éléments de positionnement de la caractéristique observée par rapport à l'ouvrage peut être assurée par le relevé en trois dimensions de la position de la base 18 par rapport à l'ouvrage. Afin de vérifier ou de recaler les organes de mesure des paramètres spatiaux, notamment les gyroscopes de la centrale 22, le pilote 2 peut, de temps en temps, amener l'hélicoptère 1 en regard d'un repère 55 ayant une position connue. L'ordinateur 20 connaissant les coordonnées du repère 55 peut corriger d'éventuelles dérives de la chaîne de mesure. Cette opération peut également être effectuée avec un ou plusieurs reperes pour initialiser le système avant de commencer le relevé de défauts, pour vérifier que le système est bien calé compte tenu des positions connues de la base 18 et des repères 55. Le repère 55 peut être confondu avec la base 18. Comme illustré par la figure 1, il peut éventuellement être un repère visuel prévu sur l'ouvrage 4 (cocarde), ou un point aisément repérable sur un plan l'ouvrage ou de son environnement. REVENDICATIONS 1. Procédé pour effectuer un relevé de caractéristiques visibles sur une paroi (4), dans lequel on fait voler un aéronef télécommandé (1) portant des moyens d'imagerie comprenant au moins un appareil de prise vues (10, 11), on oriente l'appareil de prise de vues vers une partie de la paroi @ inspecter, on mesure des paramètres spatiaux (x, y, z, d, HS, HA, CS, CA) représentatifs de la position de l'aéronef en vol, de l'orientation de l'appareil de prise de vues et de la distance entre l'appareil de prise de vues et ladite partie de la paroi, on enregistre au moins une image obtenue par l'appareil de prise vues, et on analyse l'image enregistrée pour relever des caractéristiques visibles qu'on localise à l'aide d'une position associée à l'image enregistree, déterminée à partir des paramètres spatiaux mesurés au moment de l'obtention de ladite image. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel les paramètres spatiaux (x, y, z, d, HS, HA, CS, CA) sont fournis en temps réel à une station de contrôle (6) située au sol, de même que des images de paroi prises par les moyens d'imagerie (10, 11). 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel commandes destinées aux moyens d'imagerie (10, 11) sont transmises par liaison sans fil depuis la station de contrôle (6). 4. Procédé selon la revendication 2 ou 3, dans lequel des instructions de guidage de l'aéronef (1) sont transmises à un pilote (2) de l'aéronef.depuis la station de contrôle (6). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, dans lequel les moyens d'imagerie comprennent une caméra vidéo (1 prenant des images vidéo transmises en temps réel depuis l'aéronef (1) à station de contrôle (6) par une liaison sans fil et affichées sur un écran (15) de la station de contrôle. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel l'appareil de prise de vues dont on enregistre les images pour analyse est un appareil photographique (11) distinct de la caméra vidéo (10). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les paramètres spatiaux représentatifs de la position de l'aeronef en vol comprennent les coordonnées (x, y, z) d'un point de l'aéronef (1) déterminées par une base de visée et télémétrie (18) située au sol et coopérant avec un réflecteur (19) placé audit point de l'aéronef. 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel la position associée à une image enregistrée est déterminée à partir des paramètres spatiaux y, z, d, HS, HA, CS, CA) mesurés au moment de l'obtention de ladite image, en tenant compte des coordonnées dans l'espace de la base de visée et télémétrie (18). 9. Procédé selon la revendication 8, comprenant une étape de réglage au cours de laquelle on oriente les moyens d'imagerie (10, 11) vers au moins un repère de position connue (55). 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les paramètres spatiaux représentatifs de l'orientation de l'appareil de prise de vues comprennent des angles d'orientation (HA, HS) de l'aéronef (1) par rapport à un repère fixe, mesurés par des moyens gyrométriques (22) situés à bord de l'aéronef. 11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel les paramètres spatiaux représentatifs de l'orientation de l'appareil de prise de vues comprennent en outre au moins un angle (CA, CS), commandable à distance, d'orientation de l'appareil de prise de vues (10) par rapport à l'aéronef (1). 12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les paramètres spatiaux (d) représentatifs de la distance entre l'appareil de prise de vues (10) et ladite partie de la paroi sont mesurés par un télémètre (23) embarqué sur l'aéronef et aligné parallèlement à l'orientation de l'appareil de prise de vues. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans,lequel l'image obtenue par l'appareil de prise de vues (10) est enregistrée en relation avec la position associée ou les paramètres spatiaux (x, y, z, d, HS, HA, CS, CA) mesurés au moment de l'obtention de ladite image, et en relation avec un facteur de grossissement (ZC) appliqué par l'appareil de prise de vues. 14. Procédé selon la revendication 13, dans lequel l'analyse de l'image enregistrée comprend une analyse dimensionnelle d'une caractéristique (50) visible sur ladite image. 15. Procédé selon la revendication 14, dans lequel l'analyse dimensionnelle d'une caractéristique de type fissure (50) visible sur l'image affichée sur un écran (15) comprend l'affichage en superposition l'écran de gabarits de largeurs de fissure (51), la sélection par un opérateur (5) d'un gabarit correspondant à la largeur apparente de la fissure observée, et une estimation de la largeur de la fissure sur la base du gabarit sélectionné, de la distance (d) entre l'appareil de prise de vues et la partie visualisée la paroi, du facteur de grossissement (ZC) appliqué par l'appareil de prise de vues (10) et d'un facteur de grossissement (ZN) appliqué pour l'affichage de l'image sur l'écran. 16. Système pour effectuer un relevé de caractéristiques visibles sur une paroi (4), comprenant un aéronef télécommandé (1), moyens d'imagerie embarqués sur l'aéronef et comprenant au moins appareil de prise de vues (10, 11 ), des moyens (18, 23, 22, 16) d'obtention de paramètres spatiaux (x, y, z, d, HS, HA, CS, CA) représentatifs de la position de l'aéronef en vol, de l'orientation de l'appareil de prise de vues et de la distance entre l'appareil de prise de vues et une partie de la paroi située dans le champ de l'appareil de prise de vues, des moyens (20, 44) d'enregistrement d'au moins une image obtenue par l'appareil de prise de vues, et des moyens (15, 20) d'analyse de l'image enregistrée pour relever des caractéristiques visibles localisées à l'aide d'une position associée à l'image enregistrée, déterminée à partir des paramètres spatiaux mesurés au moment de l'obtention de ladite image. 17. Système selon la revendication 16, comprenant une station de contrôle au sol (6) et des moyens de transmission sans fil (7, 8, 32, 42) entre l'aéronef (1) et la station de contrôle, pour fournir en temps réel images de la paroi prises par les moyens d'imagerie (10) et une partie moins des paramètres spatiaux (d, HS, HA, CS, CA). 18. Système selon la revendication 17, dans lequel les moyens d'imagerie comprennent une caméra vidéo (11) pour prendre des images vidéo transmises en temps réel depuis l'aéronef (1) à la station contrôle (6) par une liaison sans fil, la station de contrôle comprenant écran (15) pour l'affichage desdites images vidéo. 19. Système selon la revendication 18, dans lequel les moyens d'imagerie comprennent la caméra vidéo (10) et un appareil photographique distinct (11). 20. Système selon l'une quelconque des revendications 16 à 19, dans lequel la station de contrôle (6) comprend des moyens (1 de télécommande de l'appareil de prise de vues (11). 21. Système selon la revendication 20, dans lequel lesdits moyens de télécommande (16) règlent un facteur de grossissement (ZC) appliqué par l'appareil de prise de vues (11), et dans lequel la station de contrôle (6) comprend en outre des moyens (20, 44) pour enregistrer l'image obtenue par l'appareil de prise de vues en relation avec la position associée ou les paramètres spatiaux mesurés au moment de l'obtention ladite image, et en relation avec le facteur de grossissement appliqué. 22. Système selon l'une quelconque des revendications 16 à 21, dans lequel l'aéronef est un hélicoptère modèle réduit (1). 23. Système selon l'une quelconque des revendications 16 à 22, dans lequel les moyens d'obtention de paramètres spatiaux comprennent une base de visée et télémétrie (18) située au sol et coopérant avec un réflecteur (19) fixé à l'aéronef (1), pour obtenir les coordonnées d'un point de l'aéronef. 24. Système selon l'une quelconque des revendications 16 à 23, dans lequel les moyens d'obtention de paramètres spatiaux comprennent des moyens gyrométriques embarqués (22) pour mesurer des angles d'orientation (HA, HS) de l'aéronef (1) par rapport à un repère fixe. 25. Système selon la revendication 24, dans lequel les moyens d'obtention de paramètres spatiaux comprennent des moyens (16) pour déterminer au moins un angle (CS, commandable à distance, d'orientation de l'appareil de prise de vues (11) rapport à l'aéronef (1). 26. Système selon l'une quelconque des revendications 16 à 25, dans lequel les moyens d'obtention de paramètres spatiaux comprennent un télémètre (23) embarqué sur l'aéronef (1) et aligné parallèlement à l'orientation de l'appareil de prise de vues (11) pour obtenir les paramètres spatiaux représentatifs de la distance (d) entre l'appareil de prise de vues et ladite partie de la paroi.