Brevet FR2800945A1 — publié le 20010511

ARRIÈRE-PLAN DE L'INVENTION (1) Domaine de l'invention La présente invention concerne un système de contrôle déplacement de véhicule ainsi qu'un dispositif de contrôle de véhicule de façon davantage particulière, elle concerne un système de contrôle de déplacement de véhicule et un dispositif de contrôle de véhicule permettant de contrôler un véhicule local en consultant une information à partir de panneaux de signalisation qui sont fixés à un véhicule à l'avant. (2) Description de l'art antérieur Conformément au système de transport intelligent ou ITS ou similaire, par exemple, on propose un procédé selon lequel la vitesse d'un véhicule local est contrôlée de telle sorte que la distance jusqu'à un vehicule à l'avant (ci-après appelé véhicule précédent) puisse toujours être maintenue constante afin d'ainsi alléger la charge de travail qui pèse le conducteur. Afin de matérialiser un tel contrôle, il est nécessaire que la distance entre le véhicule local et le véhicule précédent soit mesurée de façon précise. Classiquement, on a utilisé un procédé selon lequel, par exemple, la parallaxe de deux panneaux de signalisation qui sont fixés la surface arrière du véhicule précédent est détectée optiquement afin d'obtenir la distance entre les deux véhicules. Cependant, moyennant ce procédé, dans le cas où deux véhicules sont en train de se déplacer à l'avant côte à côte, par exemple, il est possible qu'un panneau de signalisation d'un véhicule et un panneau de signalisation de l'autre véhicule soient reconnus de façon erronée en tant que paire de panneaux de signalisation, ce qui donne naissance à un problème consistant en ce que le contrôle peut éventuellement être réalisé de façon erronée. Par ailleurs, conformément à l'ITS, il est souhaitable que des véhicules individuels reconnaissent les états de déplacement d'autres véhicules afin de contrôler le véhicule local en conformité avec ces états de déplacement. Afin de permettre l'échange d'information entre les véhicules, cependant, un dispositif de communication doit être prévu additionnellement, ce qui donne naissance à un problème consistant en que le coût augmente. RÉSUMÉ DE L'INVENTION Un objet de la présente invention consiste à proposer un système contrôle de déplacement de véhicule ainsi qu'un dispositif de contrôle véhicule qui assurent une sécurité élevée et qui soient malgré tout à un coût faible. Afin d'atteindre cet objet, on propose un système de contrôle de déplacement de véhicule permettant de contrôler un véhicule suivant en consultant une information à partir de panneaux de signalisation qui sont fixés sur un véhicule précédent. Dans le système de contrôle de déplacement de véhicule, le véhicule précédent comporte moyen de clignotement pour faire clignoter les panneaux de signalisation conformément à un motif prédéterminé et le véhicule suivant comporte un moyen imageur pour acquérir une image de lumière provenance panneaux de signalisation, un moyen de spécification pour spécifier images des panneaux de signalisation à partir du contenu de l'image émise en sortie depuis le moyen imageur et un moyen détermination de validité pour déterminer la validité des images panneau de signalisation sur la base d'un motif de clignotement images de panneau de signalisation spécifiées par le moyen de spécification. Afin d'atteindre l'objet mentionné ci-avant, on propose également un dispositif contrôle de véhicule permettant de contrôler un véhicule local qui lui associé en consultant une information à partir panneaux de signalisation fixés sur un véhicule précédent. Le dispositif de contrôle de véhicule comprend un moyen imageur pour acquérir image de lumière à partir des panneaux de signalisation du véhicule précédent, un moyen de spécification pour spécifier des images panneaux de signalisation à partir d'une sortie du moyen imageur un moyen de détermination de validité pour déterminer la validité des images de panneau de signalisation sur la base d'un motif de clignotement des images de panneau de signalisation spécifiées par le moyen de spécification. Les objets, caractéristiques et avantages de la présente invention mentionnés ' avant ainsi que d'autres apparaîtront de façon plus claire au vu de la description qui suit que l'on lira en conjonction avec les dessins annexés qui représentent des modes de réalisation préférés de la présente invention, à titre d'exemple. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est un schéma qui représente le principe fonctionnement conformément à la présente invention ; la figure 2 est un schéma qui représente de manière schématique la configuration selon un mode de réalisation de la présente invention ; la figure 3 est un schéma qui représente un véhicule précédent de la figure tel que vu depuis l'arrière ; la figure 4 est un schéma qui représente une distance entre véhicules et un angle de lacet ; la figure 5 est un schéma fonctionnel qui représente, à titre d'exemple, une configuration détaillée d'un dispositif prévu dans un véhicule suivant ; la figure 6 est un schéma fonctionnel qui représente, ' titre d'exemple, un agencement détaillé d'un récepteur qui apparaît la figure 5 ; la figure 7 est un schéma fonctionnel qui représente, titre d'exemple, un agencement détaillé d'un émetteur qui apparaît la figure ; figure 8 est un schéma qui représente un exemple d'un motif de clignotement de panneau de signalisation ; figure 9 est un organigramme qui représente, à titre d'exemple, un processus permettant de détecter le motif de clignotement de panneau de signalisation représenté sur la figure 8 ; la figure 10 est un organigramme qui représente un exemple d'un processus de détection de panneau de signalisation gauche/droit qui apparait sur la figure 9 ; figure 11 est un schéma qui représente le principe de mesure de distance ; figure 12 est un schéma qui représente le principe de détection d'angle lacet ; figure 13 est un schéma qui représente un autre exemple du motif clignotement de panneau de signalisation ; figure 14 est un organigramme qui représente, à titre d'exemple, un processus permettant de détecter le motif de clignotement de panneau de signalisation représenté sur la figure 13 ; figure 15 est un organigramme qui représente un exemple d'un processus de détection de panneau de signalisation gauche/droit qui apparait sur la figure 14 ; figure 16 est un schéma qui représente un exemple de superposition d'une information sur le motif de clignotement de panneau de signalisation ; la figure 17 est un organigramme qui représente exemple d'un processus permettant d'envoyer en sortie une information au moyen du motif clignotement représenté sur la figure 16 ; figure 18 est un organigramme qui représente détails d'un processus de freinage qui apparaît sur la figure 17 ; la figure 19 est un organigramme qui représente des détails d'un processus de panneau de signalisation qui apparaît sur la figure 17 ; et la figure 20 est un organigramme qui représente un processus permettant de recevoir une information qui est envoyée en sortie par le processus qui est représenté sur la figure 16. DESCRIPTION DES MODES DE RÉALISATION PREFÉRÉS modes de réalisation de la présente invention seront ci-après décrits report aux dessins. figure 1 représente le principe de fonctionnement conformement à la présente invention. Comme représenté sur la figure, un véhicule précédent 100 comporte un moyen de collecte d'information 100a, un moyen de modulation 100b, un moyen de clignotement 100c et des panneaux de signalisation 100d. Le moyen de collecte d'information 100a collecte information indicative de l'état de déplacement du véhicule local qui lui est associé (par exemple la vitesse du véhicule, l'accélération, l'angle de lacet, etc.). Le moyen de modulation 100b commande le moyen de clignotement 100c conformément à l'information qui est collectée par le moyen de collecte d'information 100a afin d'ainsi superposer l'information sur le motif de clignotement des panneaux de signalisation 100d. Conformément à l'information qui est appliquée depuis le moyen de modulation 100b, le moyen de clignotement 100c force les panneaux de signalisation 100d à clignoter conformément à un motif prédéterminé. Les panneaux de signalisation 100d sont constitués par deux panneaux dont chacun comporte une pluralité de diodes électroluminescentes ou DEL agencées sous une forme matricielle pouvant émettre des rayons des infrarouges proches moyennant longueur d'onde au voisinage de 900 nm par exemple. ailleurs, un véhicule suivant 200 comporte un moyen imageur 200a, moyen de spécification 200b, un moyen de détermination de validité 200c, un moyen de mesure de distance 200d, un moyen de démodulation 200e et un moyen de commande 200f. Le moyen imageur 200a acquiert une image de lumière à partir des panneaux de signalisation 100d et émet en sortie des données d'image correspondantes. Le moyen de spécification 200b spécifie des images panneaux signalisation 100d (ci-après appelées images de panneau de signalisation) à partir du contenu des données d'image qui sont émises sortie depuis le moyen imageur 200a. Conformément au motif de clignotement des images de panneau de signalisation spécifiées par le moyen de spécification 200b, le moyen de détermination de validité 200c détermine la validité des images panneau signalisation détectées. moyen de mesure de distance 200d calcule la distance jusqu'au véhicule précédent 100 sur la base d'une distance entre images de panneau de signalisation et applique la distance calculée le moyen de commande 200f. Le moyen de démodulation 200e démodule l'information originale à partir du motif de clignotement des images de panneau de signalisation et applique l'information sur le moyen de commande 200f. Le fonctionnement conformément au principe représenté sur la figure 1 sera maintenant décrit. On suppose que le véhicule 100 à l'avant et le véhicule 200 à l'arrière sont à l'arrêt tout en étant séparés d'une certaine distance. Si véhicule 100 qui est dans cet état commence à se déplacer, le moyen collecte d'information 100a détecte une modification de la vitesse véhicule local qui lui est associé et notifie la modification au moyen modulation 100b. Conformément à une information de véhicule local (dans le present, la vitesse du véhicule local) qui est appliquée depuis le moyen collecte d'information 100a, le moyen de modulation 100b commande moyen de clignotement 100c. Le moyen de clignotement 100c fait clignoter les panneaux signalisation 100d conformément à la façon dont il est commandé par moyen de modulation 100b de telle sorte que le véhicule 200 à l'arrière puisse recevoir notification de la modification de la vitesse du véhicule au moyen d'un signal optique. Les panneaux de signalisation 100d sont constitués par deux panneaux comme décrit ci-avant et ces panneaux émettent une lumière selon un motif identique. Dans le véhicule 200 à l'arrière, le moyen imageur 200a acquiert une image de la lumière en provenance des panneaux de signalisation 100d du véhicule précédent 100 et émet en sortie des données d'image correspondantes sur le moyen de spécification 200b. Le moyen de spécification 200b soumet les données d'image qui sont émises en sortie depuis le moyen imageur 200a à un traitement d'image prédéterminé afin d'ainsi spécifier des images de panneau de signalisation correspondant aux deux panneaux. Le moyen de détermination de validité 200c vérifie le motif clignotement des images de panneau de signalisation spécifiées par moyen de spécification 200b afin de déterminer si oui ou non les images de panneau de signalisation spécifiées sont valides. Selon cet exemple, il est déterminé si oui ou non les motifs d'émission de lumière des deux panneaux constituant les panneaux de signalisation 100d sont identiques l'un à l'autre afin d'ainsi détermine la validité des images de panneau signalisation. Si, en tant que résultat, il est apprécié que les images panneau de signalisation sont valides, les images de panneau signalisation sont appliquées sur le moyen de mesure de distance 200d et sur le moyen de démodulation 200e. Le moyen de mesure de distance 200d calcule la distance jusqu'au véhicule précédent 100 en appliquant une triangulation, exemple, à la distance entre les deux images de panneau signalisation appliquées depuis le moyen de détermination de validite 200c. De façon davantage spécifique, la distance entre les deux panneaux constituant les panneaux de signalisation 100d est connue ; par conséquent, la distance entre les images de panneau de signalisation est calculée et en utilisant la distance calculée, la distance entre véhicules est obtenue. La distance obtenue est appliquée sur moyen commande 200f. la base de la distance qui est appliquée sur le moyen mesure distance 200d, le moyen de commande 200f pilote actionneurs non représentés afin de commander l'état de déplacement du véhicule local qui lui est associé. Dans cet exemple, le véhicule précédent 100 a démarré et par conséquent, la distance entre véhicules mesurée par le moyen de mesure de distance 200d augmente progressivement. Par conséquent, afin de maintenir constante distance qui sépare les véhicules, le moyen de commande 200f libère frein puis ouvre la vanne des gaz ou l'étrangleur du moteur afin démarrer le véhicule local. A cet instant, le moyen de démodulation 200e a déjà reçu en application une information qui indique la modification de la vitesse du vehicule précédent 100 et par conséquent, le moyen de commande 200f determine une ouverture d'étrangleur appropriée, etc. en consultant également cette information. Lorsque le véhicule précédent 100 commence à se déplacer à vitesse constante, le véhicule suivant 200 est commandé le moyen de commande 200f de telle sorte que la distance jusqu vehicule précédent 100 soit maintenue constante et de telle sorte vehicule suivant suive par conséquent le véhicule précédent 100 a même vitesse. Si, pendant ce déplacement à vitesse constante, vehicule précédent 100 est soudainement freiné pour éviter un danger ou pour une quelconque autre raison, le moyen de collecte d'information 1 détecte le freinage et notifie le freinage au moyen de modulation 1 Le moyen de modulation 100b pilote le moyen de clignotement 1 conformément à l'information indicative du freinage. En tant resultat, l'information indicative du freinage est transmise depuis panneaux de signalisation 100d. Dans le véhicule suivant 200, le moyen de démodulation 200e démodule l'information originale à partir du motif de clignotement panneaux de signalisation 100d et applique l'information sur le moyen commande 200f. Le moyen de commande 200f détecte le freinage du véhicule précédent 100 et active par conséquent le frein du véhicule local qui lui est associé et ainsi, le véhicule local décélère. La séquence mentionnée ci-avant de processus est réalisée électriquement et elle est par conséquent exécutée en une période temporelle très courte. Par conséquent, il est possible d'éviter le risque d'une collision avec le véhicule précédent 100. Comme décrit ci-avant, dans le système de contrôle déplacement de véhicule selon la présente invention, le moyen détermination de validité 200c détermine la validité des images panneau de signalisation spécifiées sur la base du motif de clignotement des panneaux de signalisation 100d et ainsi, les panneaux de signalisation 100d du véhicule précédent 100 peuvent être détectés avec fiabilité. ailleurs, une information concernant le véhicule précédent 100 transmise au véhicule suivant 200 au moyen du motif de clignotement des panneaux de signalisation 100d. Par conséquent, une information concernant le freinage et similaire, par exemple, peut être rapidement transmise au véhicule suivant 200, ce qui rend possible d'éviter un accident au niveau du trafic. En outre, la distance entre véhicules peut être diminuée sans altérer la sécurité, ce qui contribue limiter congestion du trafic. mode de réalisation de la présente invention sera maintenant décrit. figure 2 représente de manière schématique la configuration selon mode de réalisation de l'invention, à titre d'exemple. Sur figure, panneaux de signalisation 10 sont fixés à l'arrière du véhicule précédent 1. figure 3 représente le véhicule précédent 1 tel que vu depuis l'arrière. Comme représenté sir la figure, des panneaux de signalisation 10a et 1 sont agencés sur l'arrière du véhicule précédent 1 à distance prédéterminée x l'un de l'autre de telle sorte que les panneaux de signalisation soient parallèles au sol. Chacun des panneaux signalisation 10a et 10b comporte une pluralité de diodes électroluminescentes ou DEL qui sont agencées sous forme de matrice pour émettre des rayons des infrarouges proches moyennant longueur d'onde au voisinage de 900 nm. Par report à nouveau à la figure 2, un véhicule suivant 2 équipé d'une section de réception de lumière 20, d'un récepteur 21, émetteur 22 de panneaux de signalisation 23. Par ailleurs, l'agencement véhicule précédent 1 est identique à celui du véhicule suivant et il omis de la figure par souci de simplification de l'illustration. La section de réception de lumière 20 reçoit une image optique des panneaux de signalisation 10, convertit l'image selon des données d'image correspondantes et émet en sortie les données. Le récepteur 21 reçoit en application les données d'image sont émises en sortie depuis la section de réception de lumière et soumet les données d'entrée à un traitement d'image prédéterminé afin de calculer la distance jusqu'au véhicule précédent 1 ainsi qu'un angle de lacet, La figure 4 représente la distance entre les véhicules ainsi l'angle de lacet. Comme représenté sur la figure, la distance d entre véhicules représente une distance entre l'arrière du véhicule précédent et l'avant du véhicule suivant 2. Par ailleurs, l'angle de lacet représente une distance angulaire entre la direction d'avancement véhicule précédent 1 et celle du véhicule suivant 2. Par report à nouveau à la figure 2, l'émetteur 22 pilote panneaux de signalisation 23 conformément à l'information indicative l'état de déplacement du véhicule local qui lui est associé ainsi conformément à l'information qui est transmise depuis le véhicule précédent 1 afin de transmettre ces éléments d'information à un véhicule suivant qui n'est pas représenté. Les panneaux de signalisation 23 présentent un agencement identique à celui représenté sur la figure 3 et par conséquent, chacun comporte une pluralité de diodes électroluminescentes ou DEL qui sont agencées sous forme matricielle. La figure 5 représente à titre d'exemple une configuration détaillée du dispositif qui est installé dans le véhicule suivant Comme représenté sur figure , la section de réception de lumière 20, des actionneurs 24 un avertisseur sonore 25 sont connectés récepteur 21, et des capteurs 26 et les panneaux de signalisation 23 sont connectés à l'émetteur 22. Les actionneurs 24 commandent le frein, l'accélérateur, le volant, la transmission automatique, etc. afin de commander ou contrôler l'état de déplacement du véhicule local associé. L'avertisseur sonore 25 est prévu pour avertir le conducteur dans le cas où une urgence survient dans le véhicule local ou dans le véhicule précédent 1, etc. Les capteurs 26 détectent la valeur d'activation du frein, l'ouverture d'accélérateur, la valeur d'activation du volant, l'état de la transmission automatique, etc. La figure 6 représente à titre d'exemple des détails de l'agencement du récepteur 21 et de ses éléments périphériques. Comme représenté sur la figure, la section de réception de lumière a pour effet qu'une image optique des panneaux de signalisation 10 focalise sur la surface de réception de lumière d'un dispositif de réception de lumière 20b. Le dispositif de réception de lumière 20b qui comprend un dispositif à couplage de charge ou CCD ou similaire, par exemple, convertit l'image optique des panneaux de signalisation 10 selon des données d'image correspondantes et émet en sortie les données. Le récepteur 21 comprend une section de détection de panneau de signalisation 21a, une section de protection de détection 21b, section de démodulation 21c, une section de mesure 21d et une section de commande 21e. La section de détection de panneau de signalisation 21a détecte et extrait images de panneau de signalisation à partir des donnees d'image sont émises en sortie depuis la section de réception de lumière Dans le cas où le motif de clignotement de panneau signalisation présente une structure de trame décrite ultérieurement section protection de détection 21b règle le cadencement pour synchronisation des images de telle sorte que l'information puisse être extraite façon précise. section de démodulation 21c démodule les images panneau signalisation qui sont émises en sortie depuis la section protection détection 21b afin de reproduire l'information originale applique l'information sur la section de commande 21e. La section de mesure 21d soumet les images de panneau signalisation qui sont émises en sortie depuis la section de protection détection à un traitement d'image prédéterminé afin d'obtenir distance jusqu'au véhicule précédent 1 ainsi que l'angle de lacet notifie la distance obtenue et l'angle de lacet obtenu à la section commande La section de commande 21e commande les sections individuelles de récepteur et commande également les actionneurs conformément à l'information qui est appliquée depuis la section démodulation 21c et depuis la section de mesure 21d afin commander l'état de déplacement du véhicule local associé. En outre, en cas d'urgence, la section de commande déclenche l'avertisseur sonore 25 afin fournir un avertissement au conducteur. figure 7 représente à titre d'exemple détails de l'agencement de l'émetteur 22 qui apparaît sur la figure Comme représenté sur la figure, l'émetteur comprend une section commande 22a, une section de modulation , une section de pilotage 22c et une section de surveillance 22d. section de commande 22a commande les sections individuelles de l'émetteur et applique également une information qui est entrée dessus depuis le récepteur 21 ou depuis les capteurs 26 sur la section modulation 22b selon un cadencement prédéterminé. section de modulation 22b module l'information appliquée dessus provenance de la section de commande 22a et applique l'information obtenue sur la section de pilotage 22c. Conformément à l'information qui est appliquée depuis la section de modulation 22b, la section de pilotage 22c fait clignoter panneaux de signalisation 23. section de surveillance 22d surveille les états de section de pilotage et des panneaux de signalisation 23. Si circulation de surintensite ou une surchauffe de la section de pilotage 22c ou des panneaux signalisation 23 survient, une telle anomalie est détectée par la section de surveillance et elle est notifiée a la section de commande Le fonctionnement du mode de réalisation présenté ci-avant sera maintenant décrit. Dans ce qui suit, une explication concernant le fonctionnement dans le cas où une information d'un véhicule local n'est superposée sur le motif de clignotement de panneau de signalisation tout d'abord présentée puis une explication du fonctionnement dans le cas où l'information de véhicule local est superposée sur le motif de clignotement de panneau de signalisation est ensuite présentée. La figure 8 représente un exemple du motif de clignotement de panneau de signalisation. Selon ce mode de réalisation, les panneaux de signalisation 10a et 10b sont chacun segmentés selon quatre régions et ces régions sont éclairées successivement dans l'ordre. Dans l'exemple représenté sur la figure 8, la région gauche supérieure, la région droite supérieure, la région droite inférieure et la région gauche inférieure sont éclairées selon l'ordre mentionné (sens des aiguilles d'une montre) et les états d'éclairement des régions individuelles sont respectivement appelés ci-après phases P1 à P4. Les panneaux de signalisation droit et gauche sont amenés à clignoter de telle sorte que leurs phases varient de façon synchrone selon une phase identique. Dans le véhicule suivant 2 qui reçoit l'image optique de ces panneaux de signalisation, un processus représenté sur la figure 9 est executé afin de détecter la distance jusqu'au véhicule précédent 1 ainsi l'angle de lacet. Suite au début du processus représenté niveau l'organigramme, les étapes qui suivent sont exécutées. [SI] Si la section de détection de panneau de signalisation 2l a detecte deux images de panneau de signalisation à partir contenu données d'image qui sont appliquées depuis la section reception lumière 20, le flux passe à une étape S2 ; si ce n'est cas, le retourne et exécute de façon répétée l'étape SI. [S2] La section de détection de panneau de signalisation 2l a execute un processus pour détecter le panneau de signalisation gauche 1 Ce processus est un sous-programme qui sera décrit en détail ulterieurement. [S3] La section de détection de panneau de signalisation 2l a execute un processus pour détecter le panneau de signalisation droit 10b. Ce processus est également un sous-programme qui sera décrit en détail ultérieurement. [S4] La section de détection de panneau de signalisation 2l a détecte les phases des panneaux de signalisation droit et gauche. [S5] La section de détection de panneau de signalisation 2l a détermine si oui ou non les phases des panneaux de signalisation droit et gauche sont synchronisées. Si les phases sont synchronisées, le flux passe à une étape S6 ; si ce n'est pas le cas, le flux retourne ' l'étape S1 et répète le processus mentionné ci-avant. [S6] La section de détection de panneau de signalisation 2l a applique les images de panneau de signalisation sur la section de mesure 21d via la section de protection de détection 21b. La section de mesure 21 d exécute un processus de mesure de distance en utilisant les images de panneau de signalisation afin d'obtenir la distance entre les véhicules ainsi que l'angle de lacet. Suite à la fin du processus de mesure de distance, le flux retourne à l'étape S4, suite à quoi le processus mentionné ci-avant est répété. Le processus de mesure de distance sera décrit en détail ultérieurement. Par report maintenant à la figure 10, les processus de détection de panneaux signalisation droit et gauche apparaissant sur figure 9 seront décrits détail. Les processus de détection de panneaux de signalisation droit et gauche sont sensiblement identiques du point de vue du contenu ; par conséquent, dans la description qui suit, le processus détection de panneau de signalisation gauche est considéré tant qu'exemple. [S10] section de détection de panneau de signalisation 21a réalise une extraction de bord au niveau des données d'image. [ 1 ] La section de détection de panneau de signalisation 2l a spécifie centre du bord de l'image de panneau de signalisation située sur le côte gauche. [ 2] La section de détection de panneau de signalisation 21 a estime position de panneau de signalisation à éclairer ensuite. Plus spécifiquement, la position d'éclairement du panneau de signalisation est modifiée de manière à tourner comme représenté la figure par conséquent, la position éclairée suivante est estimée la base la position éclairée courante. [ 3] La section de détection de panneau de signalisation a détermine si oui ou non la position de panneau de signalisation modifiée. Si la position de panneau de signalisation a été modifiée, flux passe à une étape S14 ; si ce n'est pas le cas, le flux retourne répète l'étape S13. La position de panneau de signalisation peut se décaler fait des vibrations du véhicule, etc. Afin d'empêcher de porter une appréciation erronée dans une telle situation, une valeur de seuil peut être établie pour la valeur de décalage de la position de panneau de signalisation et lorsque la valeur de seuil est excédée, il peut être conclu que la position de panneau de signalisation a été modifiée. [S14] La section de détection de panneau de signalisation 21a réalise une extraction de bord au niveau des données d'image. [ 5] La section de détection de panneau de signalisation a spécifie centre du bord de l'image de panneau de signalisation situee sur le coté gauche. [ ] La section de détection de panneau de signalisation a compare position de panneau de signalisation spécifiée au niveau l'étape 5 à la position estimée au niveau de l'étape S12 afin déterminer si oui ou non l'estimation est correcte. Si l'estimation correcte, flux passe à une étape S17 ; si ce n'est pas le cas, le retourne l'étape S12 afin de répéter le processus décrit ci-avant. Lors de la détermination de si oui ou non l'estimation est correcte une certaine plage autorisée doit de préférence être prévue considération de facteurs tels que des vibrations du véhicule, etc. [ ] La section de détection de panneau de signalisation spécifie phase. Plus spécifiquement , l'une des phases P1 à P4 représentées la figure 8 est spécifiée. Conformément aux processus décrits ci-avant, lorsque les motifs de clignotement des images de panneau de signalisation droite gauche détectées sont synchronisés, les images de panneau signalisation sont appréciées comme étant valides et par conséquent, processus de mesure de distance est exécuté et ainsi, une détection erronée des panneaux de signalisation peut être empêchée. Les images de panneau de signalisation qui sont détectées de manière mentionnée ci-avant sont appliquées sur la section de mesure 21 d via la section de protection de détection 21 b, suite à quoi processus de mesure de distance est mis en oeuvre. La figure 11 représente le principe du processus de mesure de distance. Lorsque les panneaux de signalisation sont situés à une distance de L suivant la direction de l'axe optique du système optique 20a et également une distance de s1 suivant une direction perpendiculaire à l'axe optique comme représenté sur la figure, la relation entre les images de panneau de signalisation projetées sur le dispositif de réception de lumière et les panneaux de signalisation peut être tracée comme représenté sur la figure 11. Sur la figure, un symbole de référence 'f' représente la distance focale du système optique , un symbole de référence "s1" représente la déviation des panneaux signalisation par rapport à l'axe optique et un symbole de référence " représente la distance entre les panneaux de signalisation. Par ailleurs, un symbole de référence "r1" représente la déviation des images de panneau de signalisation par rapport à l'axe optique sur le plan image un symbole de référence "r2" représente la distance entre les panneaux de signalisation sur le plan image. Dans ce cas, si considère que la résolution du dispositif de réception de lumière -à-dire le nombre de pixels par longueur unitaire, est de P, alors L, m satisfont les relations qui suivent f:L=P.r1:s1 (1) f : L = P (r1 + r2) : s2) (2) La transformation des equations (1) et (2) permet respectivement d'obtenir les équations (3) et ) P.r1.L=f.s1 (3) P (r1 +r2)L=f(s1 ) (4) A partir des équations () et (4), l'équation qui suit est dérivée L = f . s2 I (P . r2) (5) La distance focale la distance s2 entre les panneaux de signalisation et la résolution P sont connues ; par conséquent, si la distance r2 entre les images de panneau de signalisation est obtenue, alors la distance L entre les véhicules peut être dérivée. Par report maintenant à la figure 12, le principe de détection de l'angle de lacet sera expliqué. II est supposé que chacun des panneaux de signalisation (dans cet exemple, seulement un panneau de signalisation illustré par souci de simplification de l'explication) qui sont fixés l'arrière du vehicule précédent 1 présente une largeur horizontale A et une largeur verticale B (non représentées) comme représenté sur la figure. Si la direction d'avancement du véhicule précédent est modifiée vers la droite de A, la largeur horizontale apparente a panneau de signalisation telle que vue depuis le véhicule suivant 2 exprimée au moyen de l'équation qui suit a = A cos 6 (6) Les largeurs horizontale apparente et verticale apparente varient fonction de la position du véhicule suivant par rapport au véhicule précédent mais leur rapport reste inchangé pour autant l'angle de lacet est le même. Par conséquent, si l'on défint A/B = et si l'on suppose que le rapport de la largeur horizontale sur la largeur verticale comme détecté sur le côté du véhicule suivant 2 vaut z, alors la relation suit est satisfaite z= alB=Acos61B=ccos8 ( ) La transformation de cette équation permet d'obtenir l'équation qui suit 0 = cos"' z I c (8) En utilisant l'équation (8), il est possible d'obtenir l'angle de lacet g. La distance entre les véhicules et l'angle de lacet obtenus cette manière sont appliqués sur la section de commande Conformément à ces valeurs, la section de commande 21e commande les actionneurs 24 afin d'ainsi contrôler de façon appropriée l'état déplacement du véhicule. Selon le mode de réalisation décrit ci-avant, chaque panneau de signalisation est segmenté selon une pluralité de régions et les régions individuelles des panneaux de signalisation droit et gauche sont amenees à clignoter en synchronisation les unes avec les autres de telle sorte 'une détection erronée des panneaux de signalisation puisse être empêchée. Bien que, selon le mode de réalisation, les panneaux de signalisation droit et gauche soient chacun segmentés selon quatre régions, ils peuvent bien entendu être segmentés selon des façons différentes. Ce qui suit décrit un procédé permettant de faire clignoter façon périodique les panneaux de signalisation pris dans leur globalite au lieu de segmenter les panneaux de signalisation. La figure 13 représente un exemple d'un motif de clignotement des panneaux de signalisation en fonction du temps. Au niveau de l'exemple représenté, les panneaux de signalisation sont clignotés selon des intervalles de T. Egalement dans ce cas, les panneaux de signalisation droit et gauche sont amenés à clignoter en synchronisation l'un avec l'autre. La figure 14 est un organigramme présenté à titre d'exemple processus permettant de détecter les panneaux de signalisation clignotent conformément au motif de clignotement représenté sur la figure 13. Suite au début du processus, les étapes qui suivent sont exécutées. [S20] Si la section de détection de panneau de signalisation 2l a détecte deux images de panneau de signalisation à partir contenu données d'image qui sont appliquées depuis la section réception lumière 20, le flux passe à une étape S21 ; si ce n'est le cas, le retourne et exécute de façon répétée l'étape S20. [S21] La section de détection de panneau de signalisation 21a exécute un processus pour détecter le panneau de signalisation gauche 1 Ce processus est un sous-programme qui sera décrit en détail ulterieurement. [S22] La section de détection de panneau de signalisation 2l a exécute un processus pour détecter le panneau de signalisation droit 10b. Ce processus est également un sous-programme qui sera décrit en détail ultérieurement. [S23] La section de détection de panneau de signalisation 2l a détecte les cadencements de clignotement des panneaux de signalisation droit et gauche. [S24] La section de détection de panneau de signalisation 2l a détermine si oui ou non les cadencements de clignotement des panneaux de signalisation droit et gauche sont synchronisés. Si les cadencements de clignotement sont synchronisés, le flux passe à une étape S25 ; si ce n'est pas le cas, le flux retourne à l'étape et répète le processus décrit ci-avant. [S25] La section de détection de panneau de signalisation 2l a applique les images de panneau de signalisation sur la section de mesure 21 d via la section de protection de détection 21 b. La section de mesure 21d exécute le processus de mesure de distance en utilisant les images de panneau de signalisation afin d'obtenir la distance entre véhicules ainsi que l'angle de lacet. Suite à la fin du processus mesure de distance, le flux retourne à l'étape S23, suite à quoi processus mentionné ci-avant est répété. Par report maintenant à la figure 15, les processus de détection des panneaux de signalisation droit et gauche qui apparaissent sur figure 14 seront décrits en détail. Les processus de détection panneaux de signalisation droit et gauche sont sensiblement identiques du point de vue du contenu ; par conséquent, dans la description qui suit, le processus de détection de panneau de signalisation gauche consideré en tant qu'exemple. [S30] La section de détection de panneau de signalisation établit variables w et s toutes deux à une valeur initiale de M". [ ] La section de détection de panneau de signalisation détecte panneau de signalisation gauche à partir des données d'image. [ ] La section de détection de panneau de signalisation 21 estime un temps pendant lequel le panneau de signalisation sera éclairé la prochaine fois. Dans l'exemple représenté sur la figure 13, l'éclairement panneau de signalisation après l'écoulement du temps Test estimé. [S33] La section de détection de panneau de signalisation a détermine si oui ou non le panneau de signalisation a été détecte à nouveau. Si le panneau de signalisation a été détecté à nouveau, le flux passe à une étape S34 ; si ce n'est pas le cas, le flux retourne pour répéter l'étape S33. [S34] La section de détection de panneau de signalisation 2l a détermine si oui ou non la période temporelle réelle depuis la détection panneau de signalisation au niveau de l'étape S31 jusqu ' la detection à nouveau du panneau de signalisation au niveau de l'etape coïncide avec l'intervalle de clignotement estimé au niveau de l'etape S32. Si les deux coïncident, le flux passe à une étape S35 ; si ce pas le cas, le flux passe à une étape S37. [S35] La section de détection de panneau de signalisation 2l a incremente la valeur de la variable s de "1 ". [S36] La section de détection de panneau de signalisation a compare la valeur de la variable s à "5". Si la valeur de la variable égale ou supérieure à "5", le flux retourne au processus original ; ' ce n'est pas le cas, le flux retourne à l'étape S31 afin de répéter le processus mentionné ci-avant. [S37] La section de détection de panneau de signalisation 1 a incrémente la valeur de la variable w de "1 ". [S38] La section de détection de panneau de signalisation 2l a compare la valeur de la variable w à "10". Si la valeur de la variable est egale ou supérieure à "10", le flux passe à une étape S39 ; si ce n'est le cas, le flux retourne à l'étape S31 pour répéter le processus mentionné ci-avant. [S39] La section de détection de panneau de signalisation 2l a conclut que le panneau de signalisation n'a pas été détecté de façon appropriée ; par conséquent, un processus d'erreur est exécuté et le processus original est repris. Conformément aux processus décrits ci-avant, lorsque les panneaux de signalisation sont clignotés individuellement selon des intervalles réguliers et qu'en même temps, les intervalles de clignotement des panneaux de signalisation droit et gauche sont synchronisés, il est apprécié que les panneaux de signalisation sont détectés de façon appropriée et ainsi, une détection erronée des panneaux de signalisation peut être empêchée. C'est-à-dire qu'il est rare que les panneaux de signalisation de véhicules différents clignotent façon synchrone et par conséquent, le fait que les panneaux signalisation sont détectés de façon appropriée ou non peut être déterminé au moyen de la procédure mentionnée ci-avant. Dans ce qui suit, un mode de réalisation selon lequel une information prédéterminée est superposée sur le motif de clignotement de panneau de signalisation afin de transmettre l'information à un véhicule suivant sera décrit. La figure 16 représente une structure d'information superposée sur le motif de clignotement. Comme représenté sur la figure, chacune des informations #1 à #3 qui constituent des données réelles est précédée et suivie par "sync" qui est un motif unique pour obtenir une synchronisation. Les informations #1 à #3 incluent une certaine variéte d'informations qui doivent être notifiées au véhicule suivant 2. données réelles sont structurées de telle sorte qu'elles n'incluent motif identique au motif de clignotement de synchronisation. Par report maintenant à la figure 17, un processus permettant d'envoyer en sortie une information au moyen du motif de clignotement représente sur la figure 16 sera décrit. Suite au début du processus représente au niveau de l'organigramme, les étapes qui suivent sont exécutées. [ ] La section de commande 22a exécute un "processus freinage" ainsi, le freinage du véhicule local qui lui est associé ou véhicule precédent est détecté et est notifié au véhicule suivant. processus sera décrit en détail ultérieurement par report à la figure 1 [S41] La section de commande 22a exécute un "processus panneau de signalisation" et ainsi, une anomalie des panneaux signalisation du véhicule local associé est détectée et est notifiée au véhicule suivant. détails de ce processus seront décrits ultérieurement par report à figure 19. [ ] La section de commande 22a consulte l'information qui lui est appliquée depuis les capteurs 26 et détecte l'information concernant la vitesse véhicule local. [ ] La section de commande 22a consulte l'information qui lui est appliquée depuis les capteurs 26 pour détecter information concernant l'accélération du véhicule local. [S44] La section de commande 22a détecte l'information de véhicule précédent qui a été transmise depuis le véhicule précédent et reçue par le récepteur. L'information en provenance du véhicule précedent inclut essentiellement une information d'urgence (par exemple une information indiquant un freinage ou une anomalie de panneau signalisation) mais toute autre information telle que la vitesse véhicule, son accélération, etc. peut également être transmise. [S45] La section de commande 22a applique l'information de vitesse, l'information d'accélération et l'information de véhicule précédent sur la section de modulation 22b. conséquent, la section de modulation 22b insère l'information qui lui appliquée de façon appropriée entre motifs de synchronisation "sync" comme représenté sur la figure et applique le motif résultant sur la section de pilotage 22c. Conformément au motif qui est appliqué depuis la section de modulation 22b, la section de pilotage 22c fait clignoter les panneaux de signalisation. [ ] La section de commande 22a détermine si oui ou non le moteur a arrêté. Si le moteur a été arrêté, le processus est terminé ; si ce n'est pas le cas, le flux retourne à l'étape S40 et répète le processus décrit ci-avant. Par report maintenant à la figure 18, le "processus de freinage" de l'étape S40 de la figure 17 sera décrit en détail. [S50] La section de commande 22a consulte les sorties en provenance des capteurs 26 afin déterminer si oui ou non le freinage du véhicule local a été appliqué. le freinage a été appliqué, le flux passe à une étape S53 ; si ce n' pas le cas, le flux passe à une étape S51. [S51] La section de commande 22a acquiert une information de véhicule précédent reçue par le récepteur 21. [S52] La section de commande 22a consulte l'information qui est transmise depuis le véhicule précédent pour déterminer si oui ou non le freinage du véhicule précédent a été appliqué. Si le freinage a été appliqué, le flux passe à une étape S53 ; si ce n'est pas le cas, le processus original est repris. L'information de véhicule précédent à acquérir peut inclure non seulement une information concernant le véhicule immédiatement à l'avant mais également une information concernant le véhicule qui se déplace à l'avant du véhicule immédiatement précédent. [S53] La section de commande 22a applique l'information de freinage sur la section de modulation 22b. En tant que résultat, l'information de freinage est envoyée en sortie sur le véhicule suivant. [S54] La section de commande 22a détermine si oui ou non un temps prédéterminé s'est écoulé. temps prédéterminé s'est écoulé, le processus original est repris ; si 'est pas le cas, le flux retourne et répète l'étape S53. Par exemple, si une période temporelle (par exemple de 0,5 seconde) nécessaire pour que l'information de freinage soit reçue sans échec par le vehicule suivant est écoulée, le processus original est repris et si ce n'est le cas, l'information de freinage est envoyée en sortie de façon répétee. Par report maintenant à la figure 19, le "processus de panneau de signalisation" de l'étape S41 sur la figure 17 sera décrit en détail. [S60] La section de commande 22a vérifie la sortie provenance de la section de surveillance 22d pour déterminer si oui non les panneaux de signalisation 23 sont surchauffés. Si les panneaux de signalisation sont surchauffés, le flux passe à une étape S62 ; si ce n'est pas le cas, le flux passe à une étape S61. [S61] La section de commande 22a vérifie la sortie provenance de la section de surveillance 22d pour déterminer si oui non la section de pilotage 22c est surchauffée. Si la section de pilotage est surchauffée, le flux passe à une étape S62 ; si ce n'est pas le cas, le processus original est repris. [S62] La section de commande 22a applique sur la section de modulation 22b une information d'anomalie qui indique une anomalie des panneaux de signalisation. En tant que résultat, l'information d'anomalie est envoyée sortie sur le véhicule suivant. [S63] La section de commande 22a détermine si oui ou non un temps prédéterminé s'est écoulé. Si le temps prédéterminé s'est écoule, le flux passe a une étape S64 ; si ce n'est pas le cas, le flux retourne répète l'étape S62. Par exemple, si une période temporelle (par exemple de 0 seconde) nécessaire pour que l'information d'anomalie soit reçue sans échec par le véhicule suivant s'est écoulée, le processus original est repris et si ce n'est pas le cas, l'information d'anomalie est envoyée en sortie de façon répétée. [S64] La section de commande 22a arrête la section de pilotage 22c afin d'ainsi arrêter le fonctionnement des panneaux de signalisation. Par report maintenant à la figure 20, un processus pour recevoir l'information qui est envoyée en sortie au moyen processus mentionnés ci-avant sera décrit. Suite au démarrage processus représenté niveau de l'organigramme, les étapes suivent sont exécutées. [S70] La section de démodulation 21c détermine " oui ou non une synchronisation a été détectée. Si une synchronisation a été détectée, le passe à une étape S71 ; si ce n'est pas cas, le flux retourne et repète l'étape S70. [S71] La section de démodulation 21c extrait l'information qui est insérée entre des synchronisations et applique l'information extraite sur la section commande 21 e. [S72] section de commande 21e consulte l'information extraite pour determiner si oui ou non le véhicule précédent a été freiné. Si le véhicule précédent a été freiné, le flux passe à une étape S73 ; si ce n'est pas le cas, le flux passe à une étape S74. [S73] La section de commande 21e envoie information de commande les actionneurs 24 afin de réaliser processus de décélération un processus d'arrêt. [S74] La section de commande 21e consulte l'information extraite pour déterminer si out ou non les panneaux de signalisation du véhicule précédent sont anormaux. Si les panneaux de signalisation sont anormaux, le flux passe à une étape S75 ; si ce n'est pas le cas, le flux passe à une étape S76. C'est-à-dire que dans le cas où l'information extraite inclut l'information d'anomalie, le flux passe à une étape S75. [ ] La section de commande 21e commande l'avertisseur sonore afin de produire un son d'avertissement. [ ] La section de commande 21e détermine si oui ou non une autre information a été extraite. Si une autre information a été extraite le flux passe à une étape S77 ; si ce n'est pas le cas, le flux retourne à l'étape S70 répète le processus mentionné ci-avant. [S77] La section de commande 21e commande de façon appropriée actionneurs 24 conformément à l'information extraite afin de commander l'état de déplacement du véhicule local associé. Conformément aux processus décrits ci-avant, une information concernant l'état de déplacement du véhicule précédent est superposée sur le motif de clignotement de panneau de signalisation pour être notifiée au véhicule suivant. L'information est consultée par le véhicule suivant ainsi, le véhicule suivant peut être commandé avec fiabilité de telle sorte qu'il suive le véhicule précédent. freinage ou la défaillance des panneaux de signalisation exemple vérifiée de la façon la plus préférentielle et est transmise façon répétée au véhicule suivant pendant un temps prédéterminé telle sorte le véhicule suivant puisse détecter une telle information sans échec, ce qui rend possible de transmettre de façon préférentielle une information importante. Dans le cas où un freinage ou une défaillance des panneaux de signalisation s'est produite, une telle information peut être transmise préférentiellement par rapport à une autre information au moyen processus d'interruption. Conformément à la présente invention, dans le système contrôle de déplacement de véhicule dans lequel une information en provenance de panneaux de signalisation qui sont fixés sur un véhicule précédent est consultée afin de contrôler un véhicule suivant, le véhicule précédent comporte un moyen de clignotement pour faire clignoter panneaux de signalisation conformément à un motif prédéterminé et véhicule suivant comporte un moyen imageur pour acquérir une image de lumière en provenance des panneaux de signalisation, un moyen spécification pour spécifier des images de panneau de signalisation a partir du contenu de l'image émise en sortie depuis le moyen imageur un moyen de détermination de validité pour déterminer la validité images de panneau de signalisation sur la base d'un motif clignotement des images de panneau de signalisation spécifiées par moyen de spécification. Par conséquent, les panneaux de signalisation peuvent être détectés avec fiabilité, ce qui rend possible d'améliorer la sécurité. Ce précède est considéré comme étant illustratif seulement des principes la présente invention. En outre, puisque de nombreuses modifications de nombreuses variantes apparaîtront aisément l'homme , on ne souhaite pas limiter l'invention à la construction exacte aux applications exactes présentées et décrites et conséquent, toutes les modifications appropriées et tous leurs équivalents peuvent être considérés comme tombant dans le cadre l'invention telle que définie dans les revendications annexées et leurs équivalents. REVENDICATIONS 1. Système de controle de déplacement de véhicule pour contrôler un véhicule suivant ( ) en consultant une information à partir de panneaux de signalisation 00d) fixés sur un véhicule précédent (100), caractérisé en ce que le véhicule précédent ( ) comporte un moyen de clignotement (100c) pour faire clignoter panneaux de signalisation (100d) conformément à un motif prédéterminé ; et le véhicule suivant (200) comporte un moyen imageur (200a) pour acquérir une image de lumière en provenance des panneaux de signalisation (100d), un moyen de spécification (200b) pour spécifier des images des panneaux de signalisation à partir du contenu de la sortie d'image en provenance du moyen imageur (200a) et un moyen de détermination de validité (200c) pour déterminer la validité des images de panneau de signalisation la base d'un motif de clignotement des images de panneau de signalisation spécifiées par le moyen de spécification (200b). 2. Système de controle de déplacement de véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule suivant (200) inclut en outre un moyen de mesure de distance (200d) pour mesurer la distance jusqu'au véhicule précédent (1 ) en utilisant les images de panneau de signalisation lorsqu'il est apprecié par le moyen de détermination de validité (200c) que les images panneau de signalisation sont valides. 3. Système de controle de déplacement de véhicule selon la revendication 2, caractérisé en ce que le moyen de mesure de distance (200d) calcule la distance jusqu véhicule précédent (100) sur la base d'une distance entre les images panneau de signalisation. 4. Système de contrôle de déplacement de véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule suivant (200) inclut en outre moyen de détection d'angle de lacet pour détecter un angle de lacet utilisant un rapport de longueurs entre deux cotés des images de panneau de signalisation lorsqu'il est apprécié le moyen de détermination de validité (200c) que les images panneau de signalisation sont valides. Système de contrôle de déplacement de véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que véhicule précédent (100) inclut en outre un moyen de collecte d'information (100a) pour collecter une information indiquant un état de déplacement d'un véhicule local qui lui est associé ou d'un véhicule qui précède le véhicule local et un moyen de modulation (100b) pour commander le moyen de clignotement (100c) conformément à l'information collectée par le moyen de collecte d'information (100a), afin de moduler le motif de clignotement; et le véhicule suivant (200) inclut en outre un moyen de démodulation (200e) pour démoduler une information originale en provenance du motif de clignotement des images de panneau de signalisation et un moyen de commande (200f) pour commander un état de déplacement du véhicule local associé conformément à l'information obtenue par le moyen de démodulation (200e). 6. Système de contrôle de déplacement de véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que le véhicule précédent (100) inclut en outre un moyen de détection d'état de panneau de signalisation (26) pour détecter des états de panneau de signalisation ; un moyen d'application d'information d'anomalie (22a) pour générer une information d'anomalie indiquant une anomalie des panneaux de signalisation (23) et pour appliquer l'information d'anomalie sur le moyen modulation (22b) lorsqu'une anomalie de panneau de signalisation détectée par le moyen de détection d'état de panneau de signalisation (26) ; et un moyen d'arrêt de panneau de signalisation (22c) pour arrêter le fonctionnement des panneaux de signalisation (23) lorsque l'information d'anomalie est appliquée sur le moyen de modulation (22b) depuis le moyen d'application d'information d'anomalie (22a). 7. Système de contrôle de déplacement de véhicule selon revendication caractérisé en ce que le véhicule suivant (200) inclut outre un moyen d'avertissement (25) pour produire un avertissement lorsque l'information d'anomalie est démodulée par le moyen de démodulation (21c). 8. Système de contrôle de déplacement de véhicule selon la revendication caractérisé en ce que le véhicule précédent (100) inclut en outre un moyen de détection d'opération de freinage (100a) pour détecter une opération de freinage ; et un moyen d'application d'information de freinage (100a) pour générer une information de freinage et pour appliquer l'information de freinage sur moyen de modulation (100b) lorsqu'une opération de freinage est détectée par le moyen de détection d'opération de freinage. 9. Système de contrôle de déplacement de véhicule selon revendication 8, caractérisé en ce que le véhicule suivant (200) inclut outre un moyen de décélération pour décélérer le véhicule local qui lui est associé lorsque l'information de freinage est démodulée par le moyen de démodulation (200e). 10. Dispositif de contrôle de véhicule pour contrôler un véhicule local qui lui est associé en consultant une information à partir de panneaux de signalisation (100d) qui sont fixés à un véhicule précédent (100), caractérisé en ce qu'il comprend un moyen imageur (200a) pour acquérir une image d'une lumière en provenance des panneaux de signalisation du véhicule précédent (100) ; un moyen de spécification (200b) pour spécifier des images des panneaux de signalisation (100d) à partir d'une sortie dudit moyen imageur (200a) ; et un moyen de détermination de validité (200c) pour déterminer validité des images de panneau de signalisation sur la base d'un motif clignotement images de panneau de signalisation spécifiées par ledit moyen de specification (200b).