Brevet FR2808097A1 — publié le 20011026

DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOUVEMENT ADAPTATIF La présente invention a trait à des dispositifs de commande de mouvement pour commander une diversité de servomoteurs. Arrière-plan de l'invention Les dispositifs de commande de mouvement possèdent classiquement un amplificateur qui est choisi pour son adaptation au servomoteur. En résultat, différents servomoteurs requièrent différents amplificateurs et ceci signifie que tout inventaire d'amplificateurs pour un certain nombre de servomoteurs nécessitera un jeu correspondant de dispositifs de commande de mouvement. But de l'invention C'est un but de la présente invention de fournir un dispositif de commande de mouvement qui peut être configuré pour commander de façon optimale tout servomoteur auquel il est connecté. Brève description des dessins La figure 1 est un synoptique d'un dispositif de commande de mouvement adaptatif réalisé conformément aux enseignements de la présente invention; et La figure 2 est un organigramme illustrant le fonctionnement d'une partie du dispositif de commande de mouvement. Brève description de la forme de réalisation préférée Comme illustré dans la figure 1, un servomoteur 10 doit être commandé par un dispositif de commande de mouvement adaptatif 11 qui inclut un module amplificateur SR 19485.US/HM 2 - 12 alimenté par une source électrique 14. Le module amplificateur inclut un emplacement 16 pour recevoir, mémoriser et traiter des données d'adresse et de type de moteur qui peuvent être entrées d'une quelconque manière appropriée telle qu'en positionnant un sélecteur multi- position à un emplacement représentant l'emplacement du module amplificateur et en positionnant un sélecteur multi-position à un emplacement représentant le type de moteur (les deux ne sont pas représentés). Le dispositif de commande de mouvement adaptatif inclut également un module de commande par ordinateur (CCM) 20 qui recevra l'information mémorisée et délivrera correctement les données adressées au module amplificateur. En particulier, le CCM, connaissant le type de moteur, fournira à l'amplificateur une information pour configurer l'amplificateur incluant les informations concernant le niveau de puissance (le courant de crête, la courant RMF (moyenne quadratique) et l'inductance), le nombre de lignes dans le codeur, le nombre de pôles et la came ou le profil pour le déplacement souhaité. Le CCM mémorise un certain nombre de configurations de moteur 29, une pour chaque moteur à commander, et charge les données correctes correspondant au module amplificateur. Le CCM envoie également un signal au sélecteur de fréquence PWM 26 (modulation en largeur d'impulsion) pour fixer la fréquence souhaitée à l'amplificateur. Le module amplificateur, quand il est construit, n'est en conséquence pas configuré pour tout servomoteur, mais, quand il est dédié en réglant l'adresse et le type de moteur, et connecté au CCM, il sera automatiquement configuré pour ce moteur. L'amplificateur pourrait, par SR 19485.US/HM -3 - exemple, être configuré pour commander un moteur de 1/2, 1, 2, 5 ou 10 chevaux. La puissance de l'amplificateur est une fréquence de longueur d'onde modulé en largeur d'impulsion 27 (Fx) qui est une fonction, en partie, de la longueur X des câbles 28 connectant l'amplificateur au servomoteur et cette fréquence est sélectivement réglée. En se référant à la figure 2, le CCM actionne l'amplificateur pour faire fonctionner le moteur (le mécanisme qu'il déplace) jusqu'à ce qu'il se situe à un arrêt fixé (déplacer le moteur au point d'arrêt fixé 30). On fait fonctionner le CCM en mode d'essai pour régler la commande de tension 32 dans la commande de tension 22 et pour régler la fréquence à la fréquence minimale 34 dans le sélecteur de fréquence PWM 26 de l'amplificateur. Si la fréquence qui est vue au niveau du bloc de décision 36 "la fréquence est-elle supérieure à la fréquence maximale", le CCM démarrera le moteur avec une commande de courant constant à régime permanent 36. Le CCM déterminera la rétroaction d'intensité 38 provenant de la source électrique, puis augmentera la fréquence de "Y" 40 et retournera au bloc de décision 36 o le processus sera répété jusqu'à ce que la fréquence de réglage soit supérieure à la fréquence maximale, après quoi le CCM déterminera la fréquence X avec un courant minimum 42 et finalement la fréquence de réglage X 44 dans le sélecteur de fréquence 26. Ensuite, le dispositif de commande retirera la commande de tension électrique 45. Alors que la figure 2 illustre un procédé par lequel on détermine l'utilisation du courant à travers la gamme de fréquence possible, d'autres approches sont bien connues. Avec le moteur configuré et avec la fréquence choisie, le CCM fera alors fonctionner le moteur dans la section mode cyclique 46. SR 19485.US/HM -4 - REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande de mouvement adaptatif pour commander un servomoteur comprenant: - un amplificateur incluant: - une commande de tension qui peut être réglée à une tension à laquelle on fera fonctionner l'amplificateur; - un sélecteur de fréquence qui peut être réglé à une fréquence à laquelle on fera fonctionner l'amplificateur; - une source électrique ayant une rétro-action d'intensité; et - des moyens de commande incluant des moyens pour commander le servomoteur dans un mode d'essai incluant: - des moyens pour régler ladite tension de commande à une tension choisie; - des moyens pour régler séquentiellement ledit sélecteur de fréquence avec une série de fréquences différentes; - des moyens pour faire fonctionner ledit servomoteur à chaque fréquence; et - des moyens pour déterminer quelle fréquence de ladite série de fréquences possède la rétro- action d'intensité la plus faible; et dans lequel ledit moyen de commande comprend de plus des moyens pour commander le servomoteur dans un mode normal incluant des moyens pour régler ledit sélecteur de fréquence à la fréquence qui possède la rétro-action d'intensité la plus faible. 2. Dispositif de commande de mouvement adaptatif pour commander un servomoteur selon la revendication 1, SR 19485.US/HM -5 - dans lequel on fera fonctionner le servomoteur contre un point d'arrêt fixé quand on fait fonctionner lesdits moyens de commande dans le mode d'essai. 3. Dispositif de commande de mouvement adaptatif pour commander un servomoteur selon la revendication 2, dans lequel lesdits moyens pour commander le servomoteur dans un mode normal incluent des moyens pour éliminer la tension choisie à partir de ladite commande de tension. SR 19485.US/HM