Brevet FR2797431A1 — publié le 20010216

PINCE ET DISPOSITIF DE MANUTENTION EQUIPE DE PLUSIEURS PINCES DE CE TYPE DESCRIPTION La présente invention a pour objet un type de pince de préhension et un dispositif de manutention d'objets présentant un couvercle comportant un rebord périphérique. De façon plus précise, l'invention concerne un type de pince de préhension et un dispositif qui permettent la manutention d'objets et de préférence la manutention simultanée de plusieurs objets, ces objets comportant un couvercle muni d'un rebord de fixation sur le reste de l'emballage. Le problème de la manutention de tels objets se pose notamment mais non exclusivement dans le domaine des industries agro-alimentaires et notamment dans les unités de conditionnement de ces produits. Ces produits sont souvent conditionnés dans des emballages qui peuvent consister, par exemple, en des pots en matière plastique obturés par un couvercle muni d'un rebord de fixation par clipsage, ce rebord se prolongeant souvent par une jupe tronconique plus ou moins élastique. Sur la figure 1 annexée, on a représenté un pot de ce type. Un tel pot 24 comporte un couvercle 26 raccordé au pot par clipsage de son rebord périphérique 28, le rebord 28 formant une jupe tronconique qui fait saillie hors du pot, éventuellement compléter d'une languette. De tels pots sont réalisés en un matériau plastique qui présente une élasticité plus ou moins grande. on comprend que la manutention de tels pots est délicate, puisque le couvercle 26 est seulement clipsé sur le pot et que son rebord 28 fait saillie hors du corps du pot. Après le conditionnement de ces produits dans leurs emballages, il est nécessaire de placer ces objets dans des caisses ou dans des cartons en vue de la livraison de ces produits ou de les en retirer pour les distribuer. Il est donc nécessaire de disposer d'un dispositif qui permet la saisie de ces objets à la fin des opérations d'emballage, ces objets se trouvant par exemple sur un tapis roulant, pour les placer à l'intérieur d'une caisse ou d'un carton, ou se trouvant déjà dans le carton. Les systèmes à griffes présentent l'inconvénient de comporter un certain nombre de mécanismes mobiles qui rendent donc le dispositif plus complexe et qui en rendent le fonctionnement plus aléatoire. Cela est d'autant plus vrai si ces dispositifs de manutention doivent travailler à des cadences élevées, ce qui est le cas dans le domaine d'activité considérée. En outre, dans le domaine des industries agro-alimentaires, il est nécessaire de pouvoir procéder aisément à un nettoyage complet des différentes installations utilisées. Les dispositifs de manutention à griffes de part la complexité de leurs formes se prêtent mal à un tel nettoyage. Le but de la présente invention est de fournir une pince et un dispositif de manutention d'objets présentant un couvercle comportant un rebord périphérique de forme mentionnée ci-dessus et notamment d'objets du type décrits ci-dessus qui soient d'une structure simplifiée tout en assurant une saisie efficace des objets en vue de leur manutention et qui permettent de préférence, mais non exclusivement, la saisie simultanée de plusieurs objets, en assurant de plus leurs positionnements relatifs. Pour atteindre ce but selon l'invention, le dispositif de manutention d'objets présentant un couvercle comportant un rebord périphérique se caractérise en ce qu'il comprend - un bâti ; - au moins deux pinces de préhension, présentant une première extrémité distale et une deuxième extrémité de raccordement au bâti, lesdites pinces étant sensiblement parallèles entre elles, lesdites pinces définissant un volume apte à recevoir la périphérie du couvercle de l'objet ; chaque pince étant constituée d'une lame légèrement flexible comportant des moyens formant un relief par rapport à la partie courante de la pince, ledit relief étant un relief arrondi, lesdits reliefs étant tous sensiblement disposés dans un même plan orthogonal aux axes longitudinaux des pinces, les reliefs étant raccordés par une première surface de révolution de raccordement à une extrémité distale et par une deuxième surface sensiblement de révolution de raccordement à la partie courante de la pince, la section de ladite deuxième surface de raccordement par un plan contenant l'axe longitudinal de la pince étant une courbe raccordée tangentiellement au bord du relief arrondi et à la partie courante de la pince, ladite courbe ne présentant pas de point d'inflexion par quoi, lorsqu'un objet est engagé entre lesdites pinces qui s'escamotent par flexibilité, entre lesdits reliefs et le bâti, la périphérie du couvercle de l'objet applique contre la partie courante de ces derniers ; et des moyens d'éjection de l'objet hors du dispositif de manutention ; des moyens pour déplacer verticalement et horizontalement ledit bâti. on comprend que, grâce à la présence des reliefs prévue sur chaque pince de préhension, il est possible d'engager la périphérie du couvercle de l'objet entre ces pinces pour en assurer la saisie. Grâce à la flexibilité de la lame formant chaque pince et la forme particulière, notamment de la deuxième surface de raccordement entre les reliefs et la partie courante des pinces de préhension, on peut obtenir la libération des objets saisis grâce au moyen éjecteur sans risquer d'altérer l'objet, par exemple sans risquer de désolidariser le couvercle du reste de l'objet, tout en maintenant le positionnement de l'objet. En effet, lors de cette éjection, la deuxième surface de raccordement provoque l'écartement des pinces jusqu'à la libération du couvercle. De préférence, les pinces sont maintenues sensiblement orthogonales au bâti. Quand il est nécessaire de saisir les objets, le dispositif comprend n. p. 4 pinces disposées quatre par quatre en quadrature et regroupées par groupe de un, deux ou quatre pinces selon n + 1 lignes et p + 1 colonnes, par quoi ledit dispositif peut saisir simultanément n.p objets. Avantageusement, la longueur de la partie courante des pinces entre leur deuxième extrémité et les reliefs est de préférence supérieure à la hauteur des objets à manutentionner, par quoi plusieurs objets peuvent être saisis successivement. Le dispositif se complète avantageusement, pour chaque pince, d'un élément bloqueur escamotable qui vient se positionner de façon rigide contre une surface intérieure de la pince, opposée à la surface opérationnelle du relief pour bloquer la pince en position de préhension. Dans sa réalisation préférentielle, l'élément bloqueur est constitué d'une tige coulissante coulissant dans le bâti et équipée à une extrémité d'un bourrelet de blocage pour venir en contact temporairement contre la surface intérieure de la pince. Dans une autre réalisation, l'élément bloqueur est constitué d'un ballon gonflable monté sur le bâti et, une fois gonflé, susceptible de venir en appui contre la surface intérieure de la pince pour venir bloquer la pince. Dans leur réalisation préférentielle, les moyens d'éjection comprennent des moyens formant plaque disposés orthogonalement à l'axe des tiges et des moyens pour déplacer, par rapport audit bâti, les moyens formant plaque selon la direction de l'axe des pinces entre les deux extrémités des pinces et sensiblement la première extrémité des pinces, par quoi les moyens formant plaque sont appliqués sur la face supérieure du couvercle des objets et permettent à ladite périphérie du couvercle de franchir la zone constituée par le relief arrondi par écartement des pinces. Lorsque le dispositif est destiné à manipuler des objets quadrilatéraux, lesdites pinces sont, pour chaque objet quadrilatéral, deux plaques légèrement flexibles, sensiblement perpendiculaires au bâti et en ce que le relief s'étend sur au moins une partie de la plaque à proximité de son extrémité distale. Une autre réalisation des pinces prévoit qu'elles soient très minces et puissent se rétracter chacune dans une rainure de la tige qui se prolonge sur toute la longueur des pinces. Le deuxième objet principal de l'invention est une pince de préhension légèrement flexible, pour saisir un objet ayant un rebord extérieur placé horizontalement, la pince comportant des moyens formant un relief arrondi par rapport à la partie courante de la pince, le relief étant raccordé par une première surface de raccordement à une extrémité distale et par une deuxième surface de raccordement à la partie courante de la pince, la section de ladite deuxième surface de raccordement par un plan contenant l'axe longitudinal de la pince étant une courbe raccordée tangentiellement au bord du relief arrondi et à la partie courante de la pince, ladite courbe ne présentant pas de point d'inflexion. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit de plusieurs modes de réalisation de l'invention donnée à titre d'exemple non limitatif. La description se réfère aux figures annexées sur lesquelles - la figure 1, déjà décrite, montre en coupe partielle un pot pour la saisie duquel l'.invention est particulièrement bien adaptée ; - la figure 2 est une vue en coupe de deux pinces opposées dans un même groupe du dispositif selon l'invention dans une réalisation préférentielle ; - la figure 3 est une vue en coupe d'une pince utilisée dans le dispositif selon l'invention, dans la première réalisation de l'invention ; - la figure 4 est une vue en perspective partielle, le dispositif selon l'invention dans sa version destinée à saisir des pots placés en groupe parallélélipipédique ; - la figure 5 est une vue d'une deuxième réalisation des pinces selon l'invention utilisée pour saisir des objets rectangulaires ou carrés ; et - la figure 6 est une vue en coupe de deux pinces opposées dans un même groupe du dispositif selon l'invention dans une autre réalisation préférentielle. I1 est fait référence tout d'abord à la figure 2, où le principe du dispositif de manutention selon l'invention est décrit, en particulier lorsqu'il est adapté à la manutention de pots du type de celui représenté dans la figure 1. Ce dispositif est constitué par un bâti 10 de référence, en forme de plaque, portant un certain nombre de tiges 12, à la périphérie et dans le prolongement desquels sont fixés au moins deux pinces de préhension 11. Chacune de ces dernières présente une première extrémité distale 14 et une deuxième extrémité de fixation 16 sur la tige 11. Ces dernières ainsi que les pinces de préhension 11, sont parallèles entre elles et orthogonales à au bâti 10. A proximité de leur extrémité distale 14, chaque pince de préhension 11 comporte une déformation en forme de bosse, c'est-à- dire un relief arrondi 18, constituant une saillie par rapport à la partie courante 34 de chacune des pinces de préhension 11 et par rapport à un axe central vertical de la tige 12 sur laquelle elles sont fixées. Dans ce mode de réalisation, le dispositif de la manutention est également équipé d'une plaque d'éjection 20 fixée à l'extrémité d'une tige mobile, non représentée sur la figure 2, qui permet le déplacement de cette plaque d'éjection 20, parallèlement à l'axe des tiges 12. Cette plaque d'éjection 20 permet l'éjection de l'objet, et dans la phase de manutention, son maintien horizontal. Sur cette figure 2, on voit que les différents reliefs arrondis 18 des pinces de préhension 11 sont disposés sensiblement dans un même plan orthogonal aux axes des tiges 12 et des pinces de préhension 11. Sur cette figure 2, on a également représenté plusieurs objets tels que des pots 24, par exemple des pots de conditionnement de crèmes alimentaires ou analogues, avec leur couvercle 26 raccordé au pot 24 par un rebord périphérique 28 en saillie qui est souvent plus ou moins élastiquement déformable et qui peut comporter une languette. Les pinces de préhension 11 ont également été représentées en traits mixtes dans une position légèrement pliée vers l'intérieur par rapport à l'axe de la tige 12. En effet, ces pinces de préhension 11 sont légèrement déformables, de sorte que, étant constitué d'une lame d'une épaisseur de l'ordre du millimètre, elles constituent un organe légèrement flexible, susceptible de s'écarter de quelques millimètres, vers l'axe de la tige 12. On comprend que, lors de la descente conjointe de la tige et -de ces pinces de préhension, la présence d'un ou de plusieurs couvercles 26 des pots 24 tendent à repousser chacune des pinces de préhension 11 vers l'axe de la tige 12. La descente continuant jusqu'à ce que chaque relief arrondi 18 passe en dessous du dernier couvercle 26, les pinces de préhension 11, grâce à leur flexibilité, ayant toujours tendance à revenir dans leur position initiale. De la sorte, les reliefs 18, sont en dessous des couvercles 26. De plus, si dans cette position où les reliefs 18 sont en dessous des couvercles 26, chaque pince de préhension 11 est maintenue dans cette position, une remontée du bâti 10 des tiges 12, et donc de toutes les pinces de préhension 11, conduira à la préhension et la remontée des pots 24, si les pots de l'étage le plus bas sont entourés de pinces de préhension 11. A cet effet, on prévoit la présence d'un élément bloqueur constitué d'une tige coulissante 30, coulissant dans le bâti 10 et équipée, à son extrémité 42, d'un bourrelet de blocage 44. Ce dernier a une forme conique pour faciliter son introduction entre les deux, trois ou quatre pinces de préhension 11 au milieu desquelles il se trouve. On signale l'extrémité distale de chaque pince 14 doit se trouver, une fois que chacune des pinces de préhension 11 est fixée sur la tige 12, à une distance déterminée de l'axe central de cette dernière, ce qui lui permet d'être mise en appui sur le bourrelet de blocage 44. Bien entendu, la remontée de la tige coulissante 40, et donc du bourrelet 44 permet le déblocage des pinces de préhension 11 et leur mouvement relatif vers le centre de la tige 12, libérant les pots 24. Sur cette même figure 2, on a figuré deux étages de pots 24 pour schématiser un stockage d'un grand nombre de pots 24 empilés les uns sur les autres sur au moins deux étages. En conséquence, la partie courante 34 de la pince de préhension 11 qui relie la partie opérationnelle, à savoir le relief arrondi 18 à l'extrémité de fixation 16 doit être suffisamment longue pour que le relief arrondi 18 puisse venir en dessous du couvercle 26 du pot de l'étage inférieur. Le dispositif complet de manutention selon l'invention reprend en outre des moyens de déplacement vertical du bâti 10 pour les opérations de saisie et de libération des objets et des moyens de déplacement horizontal du bâti 10 pour la manutention proprement dite de ces objets. Ces moyens ne sont pas représentés sur les figures du présent document. En se référant maintenant à la figure 3, la partie la plus opérationnelle de la pince de préhension 11 est décrite plus en détail. Comme déjà expliqué, la pince de préhension 11 comporte, juste avant son extrémité distale 14, un relief arrondi 18 faisant saillie hors d'un plan théorique vertical de la pince de préhension 11, ce relief présentant une forme arrondie 30. L'extrémité distale 14 la pince de préhension. 11 raccordée à la forme arrondie 30 du relief 18, par une surface de raccordement 32 régulière, par exemple plane ou quasiment plane. De cette manière, il existe une continuité dans l'augmentation ou la diminution de la côte horizontale d'un point de la surface externe de la pince de préhension 11 entre l'extrémité distale 14 et le sommet du relief 18. Une partie courante 34 de la pince de préhension 11 est raccordée à la forme arrondie 30 du relief 18 par une deuxième surface de raccordement 36. La section de cette surface raccordement 36 par un plan l'axe de la tige 12 est une courbe qui est raccordée tangentiellement en A, au bord du relief arrondi 18 et en B à la partie courante 34 de la pince de préhension 11. La courbe de la surface de raccordement 36 présente une forme régulière dépourvue de points d'inflexion. I1 est important que la courbe de cette surface de raccordement 36 présente un rayon de courbure régulier, afin d'éviter qu'elle ne forme un gradin immédiatement au-dessus du relief 18. En ajoute que les rayons de courbures RA du bord arrondi 30 et RB de la surface de raccordement 36 sont relativement importants pour que les courbures ne puissent pas constituer un endroit susceptible de permettre à un rebord de couvercle de pot de prendre appui par arc- boutement sur la pince de préhension 11, quand celle-ci n'est pas fixée ou immobilisée par un élément bloqueur en position de préhension. L'élément bloqueur peut également être constitué par des moyens pneumatiques réalisés sous la forme de petits ballons gonflables, fixés le bâti 10 à des arrivées d'air sous pression. Le gonflement de chaque ballon, fixé entre les objets à saisir, permet la formation d'une surface d'appui entre plusieurs pinces de préhension 11 et leur blocage dans leur position de saisie. Toujours en se référant à la figure 2, on comprend bien comment le dispositif de préhension selon l'invention permet d'obtenir de façon efficace la saisie d'au moins un objet tel qu'un pot 24, et son éjection. Pour la saisie du pot 24, il suffit de positionner verticalement l'ensemble des pinces de préhension, le couvercle de chaque pot 24 étant centré par les extrémités distales 14 des pinces de préhension 11. Par l'abaissement des pinces de préhension 11 et notamment de leur relief arrondi 18, on provoque la déformation par flexibilité de la pince de préhension en direction de l'axe central de la tige 12. Le relief arrondi 18 de la pince de préhension 11 se trouve donc en dessous du rebord 28 du couvercle 26 du pot 24 de l'étage inférieur. Pour une légère remontée des pinces de préhension 11 permet alors de soulever les pots 24, empilés par l'intermédiaire du couvercle 26 du pot de l'étage inférieur. On note que la largeur des tiges 12 et les parties courantes 34 des pinces de préhension 11 qui sont fixées à sa périphérie permettent de maintenir en position les pots 24 des étages supérieurs pour que ceux-ci ne bougent pas les uns par rapport aux autres. On comprend également qu'un même dispositif de manutention peut être utilisé pour des objets, notamment des pots tels que ceux représentés sur la figure 1, dès lors que leur diamètre est le même, indépendamment de la hauteur de la partie formant le couvercle. Lorsque l'on veut libérer les pots 24, du dispositif de manutention, on provoque la descente de la plaque d'éjection 20 qui vient ainsi appuyer sur la surface supérieure des couvercles 26 des pots 24 de l'étage supérieur grâce à la forme particulière de la surface de raccordement 36 entre la partie courante 34 de la pince de préhension 11 et le relief arrondi 18, grâce au fait que la jupe extérieure 28 des couvercles 26 est restée plaquée sur la partie courante 34 des pinces de préhension 11, la descente des pots 24 et de leurs couvercles 26, sous l'action de la plaque d'éjection 20, provoque une légère déformation élastique de chaque pince de préhension 11, grâce à sa flexibilité, au niveau des couvercles 26 des pots 24 placés à l'étage inférieur. La déformation élastique localisée de la pince de préhension 11 sur le rebord de chaque couvercle 26 se poursuit jusqu'à ce que ces rebords 28 aient franchi complètement le relief arrondi 18. A ce moment, les pots 24 de l'étage inférieur sont libérés du dispositif de manutention, et par la même, tous les autres pots placés éventuellement au-dessus. La figure 4 permet de mieux comprendre comment le dispositif de manutention selon l'invention peut saisir une série de pots cylindriques schématisés par leur couvercle 26 figuré en trait mixte. En effet, on peut imaginer qu'un grand nombre de pots soient stockés en un ou plusieurs étages, selon un agencement parallélipipédique configurés en n lignes et p colonnes. Dans ce cas, on précise que les pots sont tous de la même forme et du même type et qu'ils sont donc empilés en r. p empilages verticaux de pots. Le dispositif de manutention selon l'invention devant manipuler ce type d'agencement de pots doit posséder un certain nombre de groupes de pinces de préhension 11. A chaque coin de cet agencement, le dispositif doit posséder une pince de préhension 11, aux quatre coins de la périphérie de l'agencement, cette pince de préhension 11 étant placée à 45 Pour tous les autres espaces libres entre les pots, à la périphérie de l'agencement, il doit présenter deux pinces de préhension 11 perpendiculaires l'une par rapport à l'autre et à positionner sensiblement à 45 par rapport au côté de l'agencement. Pour tous les espaces inférieurs situés entre les pots et à l'intérieur de l'agencement, le dispositif présente des groupes de quatre pinces de préhension 11, placées à 90 les unes par rapport aux autres, le groupe étant orienté à 45 par rapport à l'agencement. On comprend ainsi que pour chaque pot et chaque couvercle 26, quatre pinces de préhension 11 puissent venir saisir chaque couvercle de l'étage inférieur. En d'autres termes, pour un nombre n. p de pots disposés entre l'agencement en quadrilatère, le dispositif de manutention selon l'invention possèdent 4. n. p pinces de préhension 11. Enfin, en référence à la figure 5, une deuxième réalisation du dispositif et des pinces selon l'invention permet de saisir des objets parallélépipédiques possédant un rebord supérieur, tels que les barquettes alimentaires comme les barquettes de beurre ou de glace. Dans ce cas, les pinces de préhension 91 se présentent sous la forme de lames d'une largeur assez conséquente mais d'une épaisseur similaire aux pinces de préhension 11 précédemment décrites. En effet, elles sont utilisées fonctionnellement de la même manière que ces dernières. Chaque pince de préhension 91 est fixée une extrémité de fixation 96 à une plaquétte 90 schématisant le bâti du dispositif. L'écartement entre deux pinces de préhension 91 doit évidemment correspondre à la largeur de l'objet à saisir. On note que les reliefs arrondis 98 de chacune des pinces de préhension 91 devant saisir le même objet 100, sont orientés l'un vers l'autre, contrairement aux reliefs arrondis 18 de la figure 2 qui représentaient deux pinces de préhension 11 saisissant des objets différents. Quoiqu'il en soit, la flexibilité des pinces de préhension 91 de ce deuxième type de dispositif permet les mêmes opérations que celles décrites pour le dispositif décrit précédemment. On note que, dans cette deuxième réalisation, on rie prévoit pas d'élément bloqueur. De ce fait, la force de préhension de chaque pince de préhension 91 doit être plus importante pour maintenir chaque pince de préhension 91 dans sa position de saisie. C'est effectivement le cas puisque chaque pince de préhension 91 est réalisée par une plaque relativement large agissant sur le presque toute la longueur de l'objet à saisir. De ce fait, la pince de préhension 91 s'appuie sur presque toute la longueur du rebord 104, du couvercle 102 de l'objet à saisir 100 et la force de rétention est donc suffisante. On note également la présence d'une plaque d'éjection 20 manipulée par une tige coulissante 92 coulissant dans le bâti 90 du dispositif. Une autre réalisation des pinces selon l'invention, utilisées pour manipuler des pots, de préférence ronds, comme des pots de crème fraîche, est illustrée par la figure 6. Dans ce cas, pour chaque groupe de pinces 61, la tige 62 se prolonge sur toute la longueur des pinces 61. Ces dernières sont constituées chacune par une lame très mince en acier ressort au autre matière permettant à la pince d'avoir les mêmes caractéristiques de légère flexibilité décrite précédemment. Chaque pince 61 est fixée sur la tige 62 par son extrémité de raccordement 66, par exemple au moyen d'une vis 64, et est placée en regard d'une rainure correspondante 63 de la tige 62 pour s'y loger au passage des couvercles des pots. Chaque pince possède le même relief arrondi 68 que celui des pinces des autres réalisations. Les pinces de préhension 11 et 91 peuvent être en un acier du type ressort ou en matière souple telle que de la fibre de carbone. La pince et le dispositif selon la présente invention présente les avantages suivants. Compte tenu de la flexibilité des pinces de préhension, la nature et la résistance mécanique des couvercles et rebords des objets à saisir peuvent être très diverses puisqu'il n'est pas nécessaire que ceux- ci s'escamotent sous la descente d'un objet de préhension rigide, puisque la lame de la pince de préhension s'escamote au passage. De plus, d'éventuelles languettes de préhension prévues sur les rebords des pots alimentaires ne gênent en aucun cas la descente des pinces préhension. Aucune précision dans la descente des pinces préhension n'est exigée, grâce à la flexibilité de ces dernières. Ceci facilite les changements d'outillage lorsque la taille ou la forme des pots à manipuler change. On note également que, pour un seul pot, on peut envisager seulement trois pinces de préhension. REVENDICATIONS 1. Dispositif de manutention d'objets (24, 100) présentant un couvercle (26, 102) comportant un rebord périphérique (28, 104), caractérisé en ce qu'il comprend - un bâti (10, 90) ; - au moins un groupe de deux pinces de préhension (11, 61, 91), présentant une première extrémité distale (14) et une deuxième extrémité de raccordement (16, 66, 96) au bâti, lesdites pinces étant sensiblement parallèles entre elles, lesdites pinces définissant un volume apte à recevoir la périphérie du couvercle de l'objet ; chaque pince étant constituée d'une lame légèrement flexible comportant des moyens formant un relief par rapport à la partie courante (34) de la pince, ledit relief étant un relief arrondi (18, 68, 98), lesdits reliefs étant tous sensiblement disposés dans un même plan orthogonal aux axes longitudinaux des pinces, les reliefs étant raccordés par une première surface de raccordement (30) à l'extrémité distale (14) et par une deuxième surface de raccordement (36) à la partie courante (34) de la pince correspondante, la section de ladite deuxième surface de raccordement (36) par un plan contenant l'axe longitudinal de la pince étant une courbe raccordée tangentiellement au bord du relief arrondi (18, 68, 98) et à la partie courante de la pince, ladite courbe ne présentant pas de point d'inflexion par quoi, lorsqu'un objet est engagé entre lesdites pinces, qui s'escamotent par flexibilité, entre lesdits reliefs et le bâti, la périphérie du couvercle de l'objet est appliquée contre la partie courante de ces dernières ; des moyens d'éjection de l'objet hors du dispositif de manutention ; et des moyens pour déplacer verticalement et horizontalement ledit bâti. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les pinces (11, 61, 91) sont maintenues sensiblement orthogonales au bâti (10, 90). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend n. p .4 pinces (11) disposées quatre par quatre en quadrature et regroupées par groupe de un, deux ou quatre pinces selon n + 1 lignes et p + 1 colonnes, par quoi ledit dispositif peut saisir simultanément n.p objets (24). 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la longueur de la partie courante (34) des pinces (11) entre leur extrémité de fixation (16) et les reliefs arrondis (18) est supérieure à la hauteur des objets (24) à manutentionner, par quoi plusieurs objets peuvent être saisis successivement. 5. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend, pour chaque pince (11), un élément Moqueur escamotable qui vient se positionner de façon rigide contre une surface intérieure de la pince (11) opposée à la surface opérationnelle du relief (18) pour bloquer la pince (11) en position de préhension. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'élément bloqueur est constitué d'une tige coulissante (40) coulissant dans le bâti et équipée à une extrémité (42) d'un bourrelet de blocage (44) pour venir en contact temporairement contre la surface intérieure de la pince. 7. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'élément bloqueur est constitué d'un ballon gonflable monté sur le bâti et, une fois gonflé, susceptible de venir en appui contre la surface intérieure de la pince pour venir bloquer la pince. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les moyens d'éjection comprennent des moyens formant une plaque d'éjection (20) disposée orthogonalement à l'axe des pinces (11, 61, 91) et des moyens pour déplacer (92), par rapport audit bâti (10), les moyens formant plaque selon la direction de l'axe des pinces entre les deux extrémités (14, 16) des pinces et sensiblement la première extrémité des pinces, par quoi les moyens formant plaque (20) sont appliqués sur la face supérieure du couvercle (26, 102) des objets (24, 100) et permettent à ladite périphérie du couvercle de franchir la zone constituée par le relief arrondi (18) par écartement des pinces (11, 61, 91). 9. Dispositif selon la revendication 1, destiné à manipuler des objets quadrilatéraux, caractérisé en ce que lesdites pinces (91) sont, pour chaque objet quadrilatéral, deux plaques légèrement flexibles, sensiblement perpendiculaires au bâti et en ce que le relief arrondi (98) s'étend sur au moins une partie de la plaque à proximité de son extrémité distale. 10. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque pince (61) est très mince et est fixée en regard d'une rainure (63) pratiquée dans la tige (62) qui se prolonge sur toute la longueur des pinces. 11. Pince de préhension (11, 61, 91) légèrement flexible, pour saisir un objet (24, 100) ayant un rebord extérieur (28, 104) placé horizontalement, et comportant des moyens formant un relief arrondi (18, 68, 98) par rapport à une partie courante de la pince, le relief étant raccordé par une première surface de raccordement (32) à une extrémité distale (14, 94) et par une deuxième surface de raccordement (36) à la partie courante de la pince, la section de ladite deuxième surface de raccordement par un plan contenant l'axe longitudinal de la pince étant une courbe raccordée tangentiellement au bord arrondi du relief arrondi (18, 68, 98) et à la partie courante (34) de la pince, ladite courbe ne présentant pas de point d'inflexion.