Brevet FR2798474A1 — publié le 20010316

Système et procédé de positionnement d'objet sous-marin comportant le contrôle et la commande des déplacements d'au moins une base flottante autopropulsée La présente invention a pour objet un système et un procédé de positionnement d'objet sous-marin à partir d'au moins une base flottante intermédiaire de surface autopropulsée comportant un système de contrôle de commande de ses déplacements. La présente invention concerne en particulier un système et un procédé de positionnement comprenant au moins une base flottante utilisée pour localiser avec précision des équipements immergés à partir d'un dispositif de positionnement sous-marin utilisant de l'acoustique et un système satéllitaire pour positionner la base et l'équipement immergés dans repère absolu terrestre Le secteur technique de l'invention est le domaine la réalisation et la mise en #uvre de moyens de repérage et de positionnement d'objets immergés à partir d'engins flottants en surface. L'application principale de l'invention est positionnement d'équipements sous-marins situés à grande profondeur particulier lors et pour la construction et la maintenance d'un site pétrolier. On connaît en effet de nombreux dispositifs de positionnement sous- marin car il n'existe pas de solution unique au problème de localisation sous-marine et il convient pour chaque intervention de définir les moyens nécessaires et les conditions de mise en #uvre d'un ensemble d'équipements : ainsi par grands fonds les solutions traditionnelles sont soit disposer de plusieurs équipements acoustiques fixés sur le fond de la situés à grande distance les uns des autres et constituant ce que l'on appelle une base longue, soit d'utiliser des dispositifs acoustiques fixés sur coques des navires en surface, donc à faible distance les uns des autres et communiquant avec au moins un repère disposé sur le fond (un tel système est appelé base courte). De tels systèmes sont assez complexes à mettre en #uvre, et nécessitent un calibrage long. Leur maintenance est en outre coûteuse et leur récupération parfois aléatoire. Et, surtout, ils manquent globalement de précision surtout à grande profondeur, car leur précision est en général de l'ordre de 2 % au mieux de la profondeur d'eau. Ainsi pour des profondeurs supérieures à 500 mètres, on ne peut pas obtenir une précision inférieure à 10 mètres. D'autres techniques ont été développées permettant de s'affranchir des contraintes des bases courtes ou des bases longues et permettent des précisions de positionnement recherché pour les applications grand fonds. Ces techniques utilisent un canal acoustique pour positionner le mobile immerge en relatif par rapport à des bouées de surface qui sont elles même positionnées en absolu par tous moyens utilisant un réseau de satellite avec des repérés connus terrestres tels que le GPS différentiel ou d'autres réseaux du même type. techniques cherchent à s'affranchir de l'installation de bases acoustiques posées sur le fond de la mer d'une manière fixe, et utilisent plutôt bases flottantes, intermédiaires entre un système acoustique par lequel on positionne l'équipement sous-marin souhaité, et un système de référence terrestre tel que par satellite. On peut citer dans ce domaine, par exemple, le brevet FR 2 643 463 dans lequel on décrit un dispositif positionnement absolu sous-marin d'un objet immergé émettant des signaux acoustiques, comportant des moyens de liaison radios et des moyens positionnement connus sous-marins tel que par écoute de signaux acoustiques, utilisant un système connu de référentiel absolu repéré rapport à des stations fixes terrestres et utilisé à partir d'un navire disposant des équipements nécessaires à la mise en #uvre des moyens et des systèmes précédents et, en outre, d'une horloge de référence couplée ' un calculateur. Le dispositif comprend au moins un support de surface inhabité équipé également desdits moyens de liaison radio avec le nav' d'un équipement de positionnement par rapport audit système absolu surface et d'au moins un récepteur acoustique desdits signaux en provenance dudit objet immergé, lequel support de surface inhabité, placé à une distance quelconque dudit navire compatible avec leurs liaisons radios, envoie ses informations de positionnement et de signaux acoustiques reçus audit navire de telle façon qu'un programme de calcul intégré audit calculateur permette de définir d'une manière connue, le lieu géométrique absolu relatif par rapport audit navire de tous les points où peut se situer ledit objet immergé. De tels dispositifs comportent des bouées flottantes de surface assurent l'interface entre un dispositif de localisation sous- marine un dispositif de localisation aérien, tel que par satellites : ces bouées larguées depuis un navire sont inertes et lâchées ' la surface de l'eau en dérivant avec les courants et/ou les vents, et/ou la houle une fois qu'elles sont amenées sur site. Elles ne peuvent pas être utilisées pour fournir mesures de localisation précises dans les applications grands fonds pour les raisons suivantes. opérations sur des chantiers offshores grands fonds (cibles privilégiées de la présente invention) ont des durces qui dépassent couramment la semaine voire le mois. Les bouées dérivantes sont alors inapplicables pour ce type d'opération, car elles ne donnent satisfaction que pour une durée limitée et ne permettent pas de garder un référentiel toujours placé au mieux de la verticale du site sous-marin souhaité ailleurs lorsque l'o n utilise plusieurs bases flottantes, 1 a disposition respective des bouées n'est pas contrôlée sorte qu'elle peut varier. la disposition des bouées entre elles intervient dans le calcul du positionnement de l'objet mobile immergé en particulier pour ce qui concerne précision de la position des bouées. C'est le cas en particulier lorsque l'on est en présence de couches marines avec des variations de la salinité de l'eau sur le trajet acoustique entre l'équipement immergé (2) et les bases flottantes (1). En effet, le son se propage à une vitesse variable selon la salinité de l'eau. Dès lors, si la disposition des bases flottantes n'est pas contrôlée de manière à obtenir des trajets acoustiques de durée sensiblement identique entre l'équipement sous-marin (2) et lesdites bases (1) on induit une erreur que l'on ne peut pas compenser, liée au fait que le son reçu par chacune des bases flottantes se propage selon des trajets de durées différentes dans une couche de salinité donnée. Dans ces conditions, la durée de propagation ne peut plus être corollée de manière identique à la distance pour toutes les bases flottantes. Et, l'erreur liée à la variation de la vitesse du son dans des couches de salinité différentes peut être annulée ce pénalise la précision du positionnement. Le problème posé est ainsi de pouvoir disposer d'un référentiel relais qui soit stable et contrôlé à tout instant, qui permette un positionnement optimal du mobile immergé avec une précision inférieure à - mètres, soit même de l'ordre de 1 mètre, même par grands fonds c'est à dire à une profondeur au-delà de mille mètres par exemple. Une solution au problème posé est un système positionnement objet sous-marin comportant au moins trois bases intermédiaires dont moins une base flottante à la surface de la mer et assurant l'interface entre au moins un dispositif de localisation par liaison acoustique avec ledit objet sous-marin, et au moins un dispositif de localisation de surface avec tout moyen terrestre de référence caractérisé en ce qu'au moins une dite base flottante est un support autopropulsé, autonome et inhabité, comprenant un dispositif de motorisation géré par un système de contrôle commande automatique du déplacement de ladite base flottante autopropulsée qui permet de maintenir ladite base flottante dans une zone déterminée de ladite surface, et de disposer lesdites bases intermédiaires entre elles par rapport audit objet sous-marin de manière à obtenir des trajets acoustiques entre l'objet sous-marin et différentes bases intermédiaires sensiblement identiques En particulier lesdites bases intermédiaires sont disposées entre elles selon une figure géométrique déterminée régulière et symétrique par rapport à un centre de gravité et tel que ledit objet sous-marin soit maintenu à la verticale d'un point situé à l'intérieur de ladite figure géométrique, de préférence à la verticale dudit centre gravité. Lesdites bases intermédiaires non autopropulsées éventuelles associées aux bases flottantes autopropulsées peuvent être des bouées dérivantes ou tout support fixe ancré ou terrestre. De par cette disposition des bases intermédiaires qui permet d'obtenir des distances et durées de trajets acoustiques identiques entre les différentes bases flottantes et l'équipement sous-marin, il est possible d'établir une corrélation identique entre cette distance et cette durée pour chacune desdites bases flottantes Dans un mode de réalisation préférentiel, notamment pour améliorer la précision du positionnement, le système suivant l'invention comporte au moins trois supports flottants autopropulsés comprenant dit système de contrôle et commande automatique de déplacement dudit support autopropulsé. Dans un mode de réalisation avantageux, ledit système de contrôle et de commande automatique du déplacement dudit support autopropulsé comprend des moyens embarqués sur ladite base flottante liaison avec un système de supervision placé à bord d'une station indépendante, de préférence un navire d'assistance, ledit système de supervision comportant : (a) des moyens de communication par ondes radio entre ladite station et lesdites bases intermédiaires, et (b) un ordinateur doté d'un programme qui permet de calculer des consignes de dit déplacement de ladite base flottante fonction des informations de positionnement transmises par lesdits moyens de communication. Avantageusement ledit système de contrôle et commande embarqué sur ladite base flottante comporte : - des moyens de communication par ondes radio entre ledit support flottant autopropulsé et ladite station indépendante, - des capteurs qui mesurent les valeurs de paramètres relatifs à l'état de fonctionnement dudit support flottant et, - des actionneurs qui assurent la commande de la propulsion dudit support flottant autopropulsé et - ledit système de supervision à bord de la station indépendante calcule et transmet des consignes de déplacement dudit support flottant autopropulsé aux dits actionneurs en fonction des informations reçues concernant les différents paramètres de fonctionnement dudit support flottant autopropulsé et la position dudit objet sous-marin et desdites bases intermédiaires. De façon avantageuse la position dudit objet sous-marin est déterminée à l'aide d'un dispositif de localisation relative dudit objet sous- marin par rapport à ladite base flottante par liaison acoustique comportant récepteur ou émetteur acoustique sur ladite base flottante et respectivement un émetteur ou récepteur acoustique sur ledit objet sous- marin. La position desdites bases intermédiaires peut être déterminée à l'aide d'un dispositif de localisation absolu par ondes radio par rapport ' un moyen de références terrestres de surface qui est préférentiellement un rescau de satellites. On peut citer un réseau de type connu dit GPS (Global Positioning stem fonctionnant sur le mode différentiel) disposé dans l'espace à position fixe et connue par rapport à la surface terrestre et qui, émettant signaux radioélectriques permet à tout mobile se déplaçant sur terre sur mer, tel que les bases flottantes suivant l'invention de se positionner avec une très grande précision : de tels systèmes de positionnement par satellite sont très connus et ne seront donc pas décrits spécifiquement dans la présente invention. Le résultat est un nouveau système de positionnement de tout équipement sous-marin plus particulièrement adapté pour les applications offshores dans le domaine de la prospection et exploitation pétrolière grands fonds, qui répond au problème posé sans avoir les inconvénients des dispositifs actuels. De plus grâce à leurs moyens d'autopropulsion, lesdites bases flottantes de surface peuvent non seulement rester dans une zone déterminée et fixe de la surface, mais également se déplacer ce qui permet de suivre par exemple la position d'un pipe au fur et à mesure de sa pose depuis un support flottant. Le dispositif de motorisation de chaque support autopropulsé comporte avantageusement au moins un dispositif de propulsion pouvant fonctionner d'une manière intermittente à partir d'une source d'énergie électrique embarquée, notamment une batterie (13). Le dispositif de motorisation peut également être un propulseur un isant un moteur électrique fonctionnant à partir d'une alimentation électrique. Le dispositif de propulsion peut être alimenté par une source d'énergie électrique pouvant être rechargée par un moteur thermique à combustion, une génératrice mue par éolienne ou des panneaux solaires, embarqué(es) sur le support autopropulsé. Différentes versions avec plus ou moins d'énergie embarquée caractérise le support autopropulsé en fonction de l'application visée. Dans tous les cas la motorisation notamment électrique, thermique ou mixte à partir de batteries doit être compatible avec les exigences de . eau de bruit acoustique et électromagnétique tolére par le système de positionnement embarqué pour son bon fonctionnement Pour l'industrie offshore, les caractéristiques fonctionnement doivent être conformes au règlement de sécurité demandé par l'industrie petrolière L'utilisation par intermittence de la propulsion permet d'économiser l'energie embarquée. Selon l'invention le dispositif propulsion ne fonctionncra que pour ramener ladite base flottante à l'intérieur de la zone prédéterminée de la surface et pour ramener chacune desdites bases flottantes selon ladite figure géométrique et s'arrêtera en laissant dériver lesdites bases flottantes tant qu'elles se maintiennent à l'intérieur du périmètre de leur dite zone et selon une disposition conforme à ladite figure géométrique De plus de telles bases relais sont faciles à déployer depuis tout type de navire-support flottant car elles sont en mesure de rejoindre ensuite la position correspondant à la zone prédéterminée et d'y rester en mode quasi ou serni-stationnaire ou statique notamment lors de la construction ou la maintenance d'un site pétrolier. Par le système de contrôle et de commande des bases flottantes en liaison avec le système de supervision situé sur un navire d'assistance qui gère la position de chaque base ou la disposition des bases entre elles, lesdites bases flottantes peuvent recevoir par liaison radio des consignes de déplacement déterminées par un logiciel, ledit logiciel calculant les deplacements à faire effectuer aux dites bases flottantes selon les informations sur leur positionnement qu'elles ont également reçues par ondes radio. es bases flottantes disposent d'une autonomie gestion propre sécurisant la communication ; par ailleurs elles répondent aux exigences d'autonomie, de stabilité et de niveau de bruit que necessite le positionnement assuré par la combinaison des systèmes de localisation par satellites notamment GPS d'un côté et acoustique/sous-marine l'autre. Un tel système de positionnement d'équipement sous-marin permet par exemple, sans balise fixe immergée, de suivre avec la précision requise la position particulière d'un équipement en cours de pose tel qu'un pipeline, câbles et/ou tout support sous-marin tel qu'engin télecommandé par câble (type ROV) ou complètement autonome (type AUV) il est en effet possible de bien situer la position des uns par rapport aux autres par une localisation précise quasiment métrique, pour contrôler et piloter les divers équipements. La présente invention a donc également pour objet un procédé de positionnement d'un objet sous-marin à l'aide d'un système de positionnement selon l'invention caractérisé en ce que : (a) On maintient ladite ou chacune desdites bases flottantes dans une zone déterminée de ladite surface et, (b) On déplace ladite ou chacune desdites bases flottantes autopropulsées de manière à disposer lesdites bases intermédiaires de préférence flottantes entre elles selon une figure géométrique déterminée régulière et symétrique par rapport à un centre de gravité et tel que ledit objet sous-marin soit maintenu à la verticale d'un point situé à l'intérieur de ladite figure géométrique, de préférence à la verticale dudit centre de gravité. Selon un mode de réalisation avantageux (a) on fait fonctionner le dispositif de motorisation de la ou desdites bases flottantes de manière intermittente à l'aide dudit système de contrôle et de commande de manière à ne fonctionner que pour ramener lesdites bases flottantes à l'intérieur desdites zones déterminées de la surface et ramener lesdites bases flottantes ' une position respectant ladite figure géométrique, (b) arrête ledit dispositif de motorisation à l'aide dudit système de contrôle et de commande en laissant dériver la ou lesdites bases flottantes lorsqu'elles se maintiennent à l'intérieur desdites zones et lesdites bases intermédiaires sont disposées entre elles selon ladite figure géométrique. façon appropriée ladite zone déterminée de la surface, de préférence de forme circulaire ou elliptique, présente une aire dont plus grande distance entre deux points de son périmètre est inférieure ' un dixième de la profondeur dudit objet sous-marin. Dans un mode préféré on utilise au moins trois bases et deux desdites bases flottantes sont espacées d'une distance qui reste comprise entre la moitié et le double de la profondeur dudit objet sous-marin par rapport à la surface de l'eau. Plus particulièrement le système comporte au moins trois bases flottantes et ladite figure géométrique est un triangle équilatéral ou sensiblement équilatéral. De préférence encore un récepteur d'ondes acoustiques de ladite base flottante autopropulsée est immergé à une profondeur supérieure a la longueur d'ondes des ondes acoustiques en provenance dudit objet sous- marin. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, faite en référence aux figures 1 à 5. La figure 1 est une vue schématique en perspective et en coupe partielle de la mise en #uvre d'un système de positionnement suivant l'invention lors de la pose d'un pipe sous-marin. Les figures 2 et 3 sont une vue en perspective et respectivement de dessus montrant la figure géométrique formée par trois bases flottantes autopropulsées et le déplacement desdites bases flottantes pour se conformer à ladite figure géométrique. figure 4 est une vue en coupe suivant 111, Ill' de la figure 3 d'un support autopropulsé suivant l'invention. figure 5 est une vue de face d'un support autopropulsé suivant l'invention. la figure 1 on a représenté un système qui permet le positionnement d'un pipe sous-marin 21 doté de plusieurs emetteurs acoustiques 31, 32, 3.3 disposés le long du pipe. Le système suivant l'invention permet de suivre le positionnement des différentes parties du pipe doté d'un émetteur acoustique et donc de suivre le déplacement du pipe lors de sa pose c'est à dire la courbe du pipe. Le système de positionnement comprend 3 bases flottantes autopropulsées 1, autonomes et inhabitées, comprenant chacune : - un dispositif de localisation 3 de la position de l'équipement sous- marin 2 consistant en un récepteur acoustique, - un dispositif de localisation de surface permettant de positionner ladite base de manière absolue tel que satellitaire 4 par rapport à un référentiel terrestre, notamment des moyens de réception d'ondes radio émises par un satellite. Les bases flottantes comprennent également - un dispositif de motorisation et, - un système de contrôle et de commande 19 dudit dispositif motorisation. système de contrôle et de commande 19 embarqué sur chaque base flottante comprend : capteurs qui renseignent sur l'état de fonctionnement de différents éléments de ladite base flottante notamment le niveau de charge de la batterie, le niveau de fuel, le cap suivi, les alarmes d'entrée d'eau ou de température, l'amplitude des mouvements de gite et tangage et de la base, - des actionneurs des équipements embarqués, notamment du dispositif de motorisation et, - des moyens de communication par ondes radio avec la station indépendantes, notamment le navire d'assistance 8. Le système de commande et de contrôle 19 est donc en liaison avec le système de supervision 81 par vole hertzienne 9, grâce à des moyens de communication par ondes radio entre ladite station 8 et ledit support 1 placés sur ladite station 8 Le système de supervision 81 reçoit les informations de position en provenance des trois bases intermédiaires flottantes en particulier la position relative de l'équipement sous-marin par rapport à chaque base intermédiaire et la position absolue de chaque base par rapport à un référentiel terrestre, et enfin l'état de fonctionnement chaque base. Le système de supervision 81 détermine tout d'abord la position absolue de l'équipement sous-marin en fonction des informations reçues. Puis ledit système de supervision calcule les positions optimisées des bases flottantes autopropulsées 1 et envoi au système de contrôle et de commande 19 des bases flottantes 1 des consignes de position et de déplacement desdites bases flottantes autopropulsées. Le système de supervision peut à tout moment modifier les consignes de position et de déplacement des bases autopropulsées pour optimiser en permanence la geométrie que font les bases entre elles et par rapport à l'objet immergé. Les dispositifs de contrôle et de commande maintiennent lesdites bases 1 dans une zone déterminée 10 de ladite surface qui peut être un cercle ou une ellipse ou toute surface 5, de forme allongée dans la direction la dérive principale à l'endroit du site donné et à l'intérieur de laquelle la précision de positionnement voulue pourra être maintenue. Ladite zone déterminée 10 de forme circulaire elliptique ou de forme allongée dans la direction de la dérive principale représente une aire dont la plus grande distance entre deux points de son périmètre est inférieure à 1/10 de la profondeur dudit équipement sous-marin. Pour obtenir la précision de position optimum, les trois supports autopropulsés 11, 2, 13 sont disposés dans trois zones correspondantes 101, 102, 103 dont les centres sont positionnés sensiblement aux sommets d'un triangle équilatéral dont le centre de gravité 24 est placé sensiblement à la verticale de l'équipement sous-marin 2, ce qui permet d'égaliser sensiblement les trajets acoustiques 251, 252, 253 des ondes acoustiques émises par l'équipement sous-marin 2. En outre, les bases flottantes sont disposées telles que deux desdites; bases flottantes sont espacées d'une distance qui reste comprise entre moitié et le double de la profondeur dudit équipement sous-marin par rapport ' la surface de l'eau 5, ce qui permet d'accroître encore la précision de positionnement de l'équipement sous-marin 2. Comme mentionné précédemment suivant une autre application, peut se contenter d'une précision moins bonne en utilisant une seule base flottante autopropulsée, en combinaison avec des bouées dérivantes ancrées. Suivant une autre application particulière telle que représentée sur la figure 1 le système de positionnement suivant l'invention permet de positionner un engin mobile sous-marin 22 doté d'un émetteur acoustique 34 qui est utilisé pour filmer la pose du pipe 21. On peut aussi utiliser une bases flottantes 1 ou une quatrième base flottante autopropulsée pour servir de relais pour une image vidéo transmise par liaison acoustique entre l'engin mobile sous-marin 22 et le navire 8. Le système suivant l'invention est particulièrement avantageux car la transmission d'images vidéo nécessite un trajet acoustique le plus réduit possible, ce qui est rendu possible lorsque l'engin mobile immergé est positionné à la verticale du centre gravité bases flottantes et notamment à proximité de l'éventuelle quatrième base flottante située dans une position optimisée, de préférence au centre gravité du triangle équilatéral. Chaque base flottante autopropulsée 1 supporte seulement l'électronique 18 permettant ledit positionnement absolu terrestre tel que satellitaire 4 par ondes radio desdites bases flottantes, le positionnement relatif de l'objet sous-marin par rapport aux dites bases par ondes acoustiques ainsi que l'interface entre ces deux positions, - mais également toute l'électronique 19 permettant le contrôle et la commande pilotage du dispositif de motorisation. Il peut également comprendre l'électronique permettant des liaisons et des communications acoustiques avec tout engin sous-marin 22 qu'il faudrait piloter et/ou pour transmettre des informations, surtout s'il est habité, et d'autre part les communications par toutes liaisons hertziennes bidirectionnelles 9 avec tout navire support ou d'assistance 8, ainsi que l'interface entre ces deux systèmes de communication. Comme indiqué précédemment les dispositifs de motorisation de chaque support autopropulsé 1 comportent au moins un dispositif de propulsion tel qu'un moteur électrique avec hélices ou retro jet fonctionnant d'une manière intermittente à partir d'une batterie thermique, eolienne ou solaire, ou une combinaison de ses sources d'alimentation, et de préférence deux dispositif de propulsion 121, permettant créer un couple apte à faire tourner ledit support flottant autopropulsé 1 et donc de contrôler sa trajectoire sans nécessiter gouvernail ; celui ci peut être cependant ajouté mais ne figure pas sur représentation des figures 3 et 4. Ladite batterie 3 peut être rechargée par un moteur à combustion ou par éolienne ou énergie solaire (le vent étant permanent présent en mer) embarqué dans la coque du flotteur 11 enfermant et protégeant l'ensemble des équipements de positionnement de communication et d'électroniques commande, seuls les moteurs propulseurs 12 et les différentes antennes étant disposées à l'extérieur de ladite coque 11 . Plus particulièrement ladite base flottante (1) comprend une coque flottante (11) de forme ovoïde aplatie et présentant un axe de symétrie révolution verticale par rapport à la ligne de flottaison, de manière à offrir une prise aux vents ou aux courants réduite et substantiellement identique dans toutes les directions de déplacement de ladite coque à la surface de Ve a u. Cette forme "neutre" des bases flottantes facilite leur déplacement dans toute direction, réduit les déplacements dus aux vents ou aux courants, contribue à réduire la consommation d'énergie et donc augmente l'autonomie desdites bases flottantes ; elle permet aussi que lesdites bases flottantes génèrent des bruits acoustiques et hertziens réduits et n'affecte pas le bon fonctionnement des dispositifs de localisation par liaison acoustique (3) et hertzienne (4) Au-dessus de la coque et dépassant de la surface de la mer, un mat 22 permet d'une part de supporter l'antenne 15 de localisation satellitaire ainsi que l'antenne 16 de communication de surface ; plus une partie de mat 22j peut être creusé pour servir de cheminée de ventilation et d'alimentation en air d'un moteur thermique 14 afin que l'ouverture supérieure de ladite cheminée 221 soit située à une distance suffisante de la surface 5 de la mer pour ne pas recevoir trop d'embruns par temps calme et semi-agité, ladite bouche étant équipée d'un clapet qui ferme en cas de mauvais temps. Chaque support autopropulsé 1 comporte une dérive de stabilisation 20 placée sous une coque flottante 11 portant à son extrémité inférieure au moins un récepteur acoustique 17 du dispositif de localisation sous-marine 3. La dérive de stabilisation 20 est placée à l'opposé dudit mat 22 par rapport à la coque 11 et porte en outre à son extrémité inférieure un lest de stabilisation 201. De plus un bras télescopique 21 inférieur est disposé, pour immerger encore plus profondément dans le milieu sous-marin 7, sous la coque 11 du support autopropulsé 1, ledit émetteur 17 afin d'améliorer ses performances acoustiques car celles-ci peuvent être altérées s'il était disposé trop près de surface 5. Si le récepteur acoustique 17 est immergé à une profondeur inférieure a la longueur d'onde des ondes acoustiques provenant dudit équipement sous-marin 2, il n'est plus possible de distinguer les ondes acoustiques provenant directement dudit équipement sous-marin de celles réfléchies en premier lieu par la surface de l'eau 5. Ledit bras télescopique 21 n'est pas représenté sur la figure 2 dans une position pleinement déployée. Le mât 22 et le bras 21 constituent une liaison rigide entre les récepteurs / émetteurs des ondes acoustiques 17 et hertziennes 9 de ladite base flottante 1, ce qui permet de compenser par calcul les erreurs de positionnement de J'équipement 2 dues au gite ou au tangage éventuel de la base flottante 1 causés par la houle. REVENDICATIONS 1 Système de positionnement d'un objet sous-marin (2) comportant au moins trois bases intermédiaires dont au moins une base flottante (1) à surface (5) de la mer et assurant l'interface entre au moins un dispositif de localisation (3) par liaison acoustique avec ledit objet sous-marin au moins un dispositif de localisation de surface avec tout moyen terrestre de référence (4) caractérisé en ce qu'au moins une dite base flottante (1) est un support autopropulsé, autonome et inhabité comprenant un dispositif de motorisation géré par un système contrôle et commande automatique (19) du déplacement de ladite base flottante autopropulsée qui permet de maintenir ladite base flottante (1) dans une zone déterminée (10) de ladite surface (5), et de disposer les au moins trois bases intermédiaires entre elles et par rapport audit objet sous-marin de manière à obtenir des trajets acoustiques entre l'objet sous-marin et les différentes bases intermédiaires sensiblement identiques. 2. Système de positionnement suivant la revendication 1 caractérisé en ce 'il comporte au moins trois supports flottants autopropulsés (1) comprenant un dit système de contrôle et commande automatique (19) déplacement dudit support autopropulsé (1). 3. Système de positionnement selon l'une quelconque des revendications ou 2 caractérisé en ce que ledit système de contrôle et de commande automatique (19) du déplacement dudit support autopropulsé comprend des moyens embarqués sur ladite base flottante en liaison avec un système de supervision (81) placé à bord d'une station indépendante, de préférence un navire d'assistance (8), ledit système de supervision comportant (a) des moyens de communication par ondes radio (9) entre ladite station (8) et lesdites bases intermédiaires, et (b)un ordinateur doté d'un programme qui permet de calculer des consignes de dit déplacement de ladite base flottante (1) en fonction informations de positionnement transmises par lesdits moyens communication. 4. Systeme de positionnement selon l'une quelconque des revendications à 3 caractérisé en ce que ledit système de contrôle et de commande (19) embarqué sur ladite base flottante (1) comporte : - moyens de communication par ondes radio entre ledit support flottant autopropulsé (1) et ladite station indépendante (8), - capteurs qui mesurent les valeurs de paramètre relatif à l'état de fonctionnement dudit support flottant et, - des actionneurs qui assurent la commande de la propulsion dudit support flottant autopropulsé et - ledit système de supervision (81) à bord de la station indépendante calcule et transmet des consignes de déplacement dudit support flottant autopropulsé aux dits actionneurs en fonction informations reçues concernant les différents paramètres de fonctionnement dudit support flottant autopropulsé et la position dudit objet sous-marin et desdites bases intermédiaires. 5. Systeme de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de localisation (3) relative dudit objet sous-marin par rapport à ladite base flottante par liaison acoustique comportant un récepteur ou émetteur acoustique sur ladite base flottante et respectivement un émetteur ou récepteur acoustique sur ledit objet sous-marin. 6. Systeme de positionnement selon l'une des revendications 1 à 5 caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de localisation absolue desdites bases intermédiaires par rapport à un moyen de référence terrestre qui est un réseau de satellites. 7. Systeme de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que le dispositif de motorisation de chaque support autopropulsé (1) comporte au moins un dispositif de propulsion (12) pouvant fonctionner d'une manière intermittente à partir d'une source d'énergie électrique (13) embarquée. 8. Système de positionnement suivant la revendication 7 caractérisé en ce que le dispositif de propulsion (1 est alimenté par une source d'énergie électrique (13) pouvant être rechargée par un moteur thermique à combustion (14), une génératrice par éolienne ou des panneaux solaires, embarqué(es) sur le support autopropulsé (1). 9. Système de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 caractérisé en ce que ladite base flottante (1) comprend une coque flottante (11) de forme ovoïde aplatie présentant un axe de symétrie de révolution vertical par rapport à ligne de flottaison, de manière à offrir une prise aux vents et aux courants réduite et substantiellement identique dans toutes les directions de déplacement de ladite coque à la surface de l'eau. 10.Système de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que chaque support autopropulsé (1) comporte une dérive de stabilisation (20) placée sous une coque flottante (11) et portant à son extrémité inférieure au moins un récepteur acoustique (17) du dispositif de localisation par liaison acoustique avec ledit objet sous- marin (3) 11.Système de positionnement selon la revendication 10 caractérisé en ce que chaque support autopropulsé (1) comporte au moins un bras télescopique (21) inférieur apte à immerger sous la coque (11) du support autopropulsé (1) au moins un récepteur (17) acoustique du dispositif de localisation (3). 12.Procédé de positionnement d'un objet sous-marin (2) à l'aide d'un système de positionnement selon l'une quelconque des revendications 1 à 11 caractérisé en ce que : (a) On maintient ladite ou chacune desdites bases flottantes (1) dans une zone déterminée (10) de ladite surface (5) et, (b) On déplace ladite ou chacune desdites bases flottantes autopropulsées (1) de manière à disposer lesdites bases intermédiaires entre elles selon une figure géométrique determinée (23) régulière et symétrique par rapport à un centre de gravité et tel que ledit objet sous-marin soit maintenu à la verticale point situé à l'intérieur de ladite figure géométrique (23), de préférence à la verticale dudit centre de gravité (24). 13.Procédé de positionnement suivant la revendication 12 caractérisé en ce que : (a) on fait fonctionner le dispositif de motorisation de la ou desdites bases flottantes de manière intermittente à l'aide dudit système de contrôle et de commande (19) de manière à ne fonctionner que pour ramener lesdites bases flottantes (1) à l'intérieur desdites zones déterminées (10) de la surface (5) et ramener lesdites bases flottantes à une position respectant ladite figure géométrique (23), (b) On arrête ledit dispositif de motorisation à l'aide dudit système de contrôle et de commande en laissant dériver la ou lesdites bases flottantes lorsqu'elles se maintiennent à l'intérieur desdites zones (10) et que lesdites bases intermédiaires sont disposées entre elles selon ladite figure géométrique (23). 14.Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 ou caractérisé en ce que ladite zone déterminée (10) de la surface (5), de préférence de forme circulaire ou elliptique, présente une aire dont plus grande distance entre deux points de son périmètre est inférieure ' un dixième de la profondeur dudit objet sous-marin (2). 15.Procédé de positionnement selon l'une quelconque des revendications 12 à 14 caractérisé en ce qu'on utilise au moins trois bases et deux desdites bases flottantes sont espacées d'une distance qui reste comprise entre la moitié et double de la profondeur dudit équipement sous-marin par rapport à la surface de l'eau (5). 16.Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 15 caractérisé en ce que on utilise au moins trois bases flottantes et ladite figure géométrique est un triangle équilatéral ou sensiblement équilatéral. 17.Procédé selon l'une quelconque des revendications 12 à 16 caractérisé en ce qu'un récepteur d'ondes acoustiques (17) de ladite base flottante autopropulsée (1) est immergé à une profondeur supérieure a la longueur d'ondes des ondes acoustiques en provenance dudit objet sous-marin (2)