Brevet FR2806022A1 — publié le 20010914

MANIPULATEUR D'UN DISPOSITIF DE TEST DE COMPOSANTS ELECTRONIQUES A VERIN COMPENSATEUR La présente invention est relative à un manipulateur d'un dispositif de test de composants électroniques. Le domaine technique de l'invention est celui de la fabrication de systèmes de test automatique de composants électroniques, en particulier de circuits intégrés. Pour réaliser ces tests, les composants à tester etant disposés dans une baie ("handler") comportant une interface de connexion comportant généralement une pluralité de connecteurs, on utilise dispositif de test monté mobile sur un support ; le dispositif de test comporte une interface de connexion apte à coopérer avec l'interface de la baie - pour raccorder le dispositif (parfois appelé tête) de test à la baie, par leur interface mutuelle de connexion, on déplace le dispositif par rapport à la baie pour les rapprocher et provoquer leur mise en contact ou accostage ("docking") ; pendant les opérations de test, on maintient un contact appuyé des interfaces et/ou des connecteurs pour assurer une continuité électrique entre le système de test et les composants à tester. L'opération d'accostage nécessite une grande précision géométrique pour le mouvement de positionnement de la tête (mobile) par rapport à la baie (fixe), afin de permettre un engagement réciproque satisfaisant des connecteurs équipant respectivement la tête à la baie. A cet effet, il est connu d'utiliser un manipulateur de tête de test qui comporte un actionneur (tel qu'un moteur) et un guide mécanique pour chaque degré de liberté ; afin d'éviter d'endommager les connecteurs lors de l'accostage il faut contrôler précisément le mouvement la tête selon six degrés de liberté (trois translations selon des axes, notées X, Y, Z et trois rotations selon ces axes, notées OX, OY, OZ). En conséquence, ces manipulateurs sont généralement complexes et coûteux. La masse relativement élevée des têtes de test, par exemple de l'ordre de 50 à 500 kg, et leurs volumes relativement importants, par exemple l'ordre de 0,05 à 0,5 m-3, rendent difficiles leur manipulation précise. Pour faciliter l'accostage, la baie et la tête sont généralement respectivement équipées de dispositifs mécaniques de centrage qui, d'une part, empêchent la mise en contact si le désalignement des deux interfaces depasse une valeur prédéterminée et qui, d'autre part, provoquent guidage mécanique pour l'accostage ; ces dispositifs peuvent être constitues deux tenons ou broches collaborant respectivement avec deux logements, tels que décrit dans le brevet EP 526996. Ce document décrit, comme le brevet US 4.705.447, un manipulateur de tête de test dans lequel : - une translation verticale et une rotation selon cet axe de la tête sont permises par un tube coulissant et pivotant ; - deux translations horizontales sont permises par rotation sur trois arbres verticaux ; - une rotation horizontale est permise par un arbre horizontal autre rotation horizontale est permise par un montage à pivot illustré dans le document US 4.705.447. Les systèmes décrits dans ces documents comportent un contrepoids servant à compenser la masse des structures mobiles du manipulateur augmentée de la masse de la tête de test et d'une partie de celle des câbles électriques et conduits de transport de fluide auxquels elle est liée ; le contrepoids est lié par des câbles guidés par des poulies aux structures mobiles du manipulateur. Un objectif de l'invention est de proposer de tels manipulateurs qui soient améliorés, en particulier simplifiés. Selon un premier aspect de l'invention, la compensation de la masse de la tête de test est obtenue en grande partie au moins par un actionneur asservi pour exercer un effort constant ; cet actionneur remplace avantageusement un compensateur à contrepoids ; il est plus compact et plus facile à régler ; on utilise de préférence un vérin hydraulique et/ou pneumatique dont la pression de travail est maintenue constante, de sorte qu'il exerce un effort constant. L'utilisation d'un vérin asservi facilite l'adaptation du dispositif lorsque remplace une tête de test par une autre tête de test de masse différente qui nécessite par conséquent d'exercer un effort de compensation dont le module a une valeur différente : il suffit commander une modification de la pression de consigne en conséquence cet ajustement de la consigne peut être fait plus rapidement et plus précisément que lorsqu'on utilise un contrepoids ; cet ajustement facilité par l'usage d'un vérin asservi permet de la même façon d'adapter l'effort a une variation de la masse suspendue, notamment dans le cas où l'on modifie une tête de test et/ou ses raccordements électriques, mécaniques ou fluides. Dans le cas où le dispositif de test est suspendu à au moins deux articulations, il est fréquent que le centre de gravité du dispositif de test ne soit pas situé à la verticale du barycentre des points de suspension ; dans ce cas, l'effort de compensation de la masse doit être réparti de façon inégale entre les liaisons pendulaires articulées ; lorsque chaque liaison est équipée d'un vérin asservi, il suffit de prévoir une consigne adaptée pour chaque vérin, sorte que l'on obtient un équilibrage des liaisons malgré le fait qu'elles supportent des charges différentes. Cette adaptation de l'effort exercé par le vérin est facilitée choisissant de piloter le vérin par un régulateur proportionnel, c'est-à-dire un régulateur qui délivre (en sortie) un flux (d'air) dont la pression proportionnelle à un signal électrique de commande (à distance) appliqué à l'entrée régulateur. En outre et par ailleurs, il est préférable que le montage mécanique du vérin soit tel que la tige du vérin soit en permanence sollicitée en traction plutôt qu'en compression ; cela évite des problèmes de blocage ou d'usure pourraient résulter du flambement de la tige. Lorsque la tige du vérin a une longueur de l'ordre d'une ou plusieurs dizaines centimètres, pour assurer au vérin une course de cet ordre, il est préférable de prévoir un vérin s'étendant verticalement à l'intérieur d'un fût, et dont la tige soit située au-dessus du corps du vérin ; les moyens compensation de la masse de l'équipage mobile comportent de préférence un ou plusieurs tronçons de câble ou chaîne, qui relient l'extrémité libre la tige du vérin à cet équipage mobile, et qui sont guidés par un (ou plusieurs) organe(s) de renvoi tel(s) qu'une (ou des) poulie(s). Pour diminuer la section du piston du vérin, on peut utiliser un multiplicateur de la pression d'air délivré à l'entrée du régulateur et/ou du vérin, ce qui diminue l'encombrement et la masse du vérin, ce qui est particulièrement appréciable lorsque le vérin est intégré à une liaison pendulaire articulée ; dans ce cas, sa course est généralement de l'ordre quelques dizaines de millimètres. Selon autre aspect, l'invention consiste en un manipulateur dispositif de test de composants électriques, qui est destiné à permettre l'alignement l'accostage du dispositif de test avec une baie recevant composants à tester, qui comporte au moins une articulation et des moyens pour suspendre le dispositif de test à cette articulation, de telle sorte que centre de gravité du dispositif de test soit situé sous l'articulation ; grâce a cette disposition, les forces de gravité résultant de la masse du dispositif test tendent à le ramener à sa position d'équilibre "naturel", dans laquelle son centre de gravité est situé sous le barycentre de ses points d'attache suspension, particulier sous l'articulation lorsque celle-ci est unique ; système est donc stable par construction ; l'utilisation d'une ou plusieurs articulations ayant au moins deux degrés de liberté angulaire permet outre un déplacement (de faible amplitude) du dispositif de test autour de sa position d'équilibre, en appliquant au dispositif de test un effort de module faible comparé à la masse suspendue (par exemple inférieur à 10 kilogrammes pour une tête de test dont la masse est voisine de 500 kilogrammes), et ceci selon cinq des six degrés de liberté, c'est-à-dire hormis selon axe vertical (Z) ; en d'autres termes, la tête de test est montée "flottante" selon cinq axes (cinq degrés de liberté). Par conséquent, à condition que le dispositif de test et la baie soient équipés desdits dispositifs de centrage, on obtient un alignement et un accostage par une simple poussée selon un axe perpendiculaire au plan de jonction des interfaces ; en effet, lors de ce déplacement, lesdits dispositifs de centrage provoquent par réaction (par contact) l'alignement parfait selon les six axes (degrés de liberté) ; à cet effet, il est cependant nécessaire de compenser en grande partie la masse de la tête suspendue afin de ne pas provoquer d'efforts importants sur la baie ; il est en outre nécessaire que les interfaces de la tête et de la baie aient été préalablement disposées en regard l'une de l'autre, de façon grossièrement alignée. Ladite articulation a au moins deux (de préférence trois) degrés liberté angulaire. Une articulation à deux degrés de liberté angulaire peut être constituée par un joint universel de type cardan ; une articulation deux ou trois degrés de liberté angulaire peut être constituée par un organe filiforme deformable, tel qu'un tronçon de fil ou câble métallique ; articulation à 2 (ou 3) degrés de liberté angulaire peut également être constituée deux (respectivement trois) pivots ou tourillons d'axes orthogonaux - cependant, on utilise de préférence une rotule (de type connu) comportant une portée hémisphérique coopérant avec une cage également hémisphérique : on assure ainsi une articulation à trois degrés liberté angulaire qui est simple, robuste et compacte. Selon un mode de réalisation, le manipulateur comporte une potence à laquelle dispositif de test est suspendu par une liaison à double articulation permettant le déplacement de la tête de test par rapport à potence selon cinq degrés de liberté ; cette liaison comporte de préférence une rotule sphérique et un cardan (ou équivalent) ou bien, selon un mode encore préferé, deux rotules. Selon un mode préféré de réalisation, la tête de test est suspendue a deux bras potence par deux moyens de liaison articulée comportant chacun deux rotules ; on obtient ainsi une structure à mouvement pendulaire tres stable qui ne nécessite pas d'organes supplémentaires de rappel de la tête dans sa position d'équilibre. Pour assurer le mouvement conduisant à l'accostage, la potence et/ou lesdits bras de potence sont fixés sur un chariot (ou autre support) mobile en translation selon l'axe du mouvement d'accostage : lorsque les interfaces s'étendent verticalement, ce mouvement est horizontal ; lorsque les interfaces s'étendent horizontalement, ce mouvement est vertical ; lorsque la tête suspendue est flottante (du fait de l'articulation) dans cette direction d'accostage, une butée déformable doit être prévue pour limiter progressivement le déplacement de la tête selon cet axe, lorsque l'accostage nécessite un effort de poussée substantielle ; une telle butée peut être constituée d'un ou plusieurs ressort(s) à gaz travaillant en compression, s'étendant selon l'axe du mouvement d'accostage ; chacun de ces ressorts peut etre fixé par une extrémité à un bras de potence, par une liaison à rotule et fixé par une deuxième extrémité à la tête de test suspendue, également par une liaison à rotule. De préférence, le vérin est disposé entre les deux articulations de la liaison pendulaire à double rotule ; on obtient ainsi une liaison pendulaire flottante selon les six degrés de liberté, qui est simple, robuste et compacte. Selon d'autres caractéristiques préférées de l'invention, le manipulateur comporte : - Deux bras de potence parallèles et écartés de façon à ce que le dispositif de test puisse être inséré entre les bras, lesquels bras soutiennent chacun une liaison à double articulation ; - Des moyens d'appui selon la direction d'accostage pour compenser la résistance à l'accostage entre l'interface du dispositif de test et l'interface de la baie ; ces moyens peuvent comporter au moins trois ressorts ou vérins d'appui pour l'accostage, qui sont liés à la potence supportant l'articulation d'une part, et au dispositif test d'autre part, par l'intermédiaire de rotules, pour éviter de contrarier la liberté de mouvement pendulaire du dispositif test. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention seront compris au travers de la description suivante qui se réfère aux dessins annexes qui illustrent sans aucun caractère limitatif des modes préférentiels de réalisation de l'invention. figures 1 à 4 et 6 illustrent un premier mode de réalisation qui incorpore deux aspects de l'invention - une double suspension pendulaire articulée et une compensation de la masse de la tête de test par deux vérins pneumatiques intégrés à ces suspensions. figure 7 illustre un deuxième mode de réalisation la compensation de masse par vérin asservi ; ce mode de réalisation peut le cas échéant être combiné avec une (ou plusieurs) liaison(s) pendulaire(s) articulée(s) telle(s) que décrite(s) ci-avant et en relation avec les autres figures. figure 1 est une vue en perspective d'un manipulateur d'une tête de test auquel une tête de test est suspendue ; la figure 2 illustre en perspective selon le même point de vue, le même manipulateur sans la tête de test. Les figures 3 et 4 sont des vues respectives de la face avant et d'une face latérale du manipulateur, et sont simplifiées et partielles ; ces figures sont respectivement des vues selon III et selon IV de la figure 2. figure 5 illustre schématiquement et partiellement, en vue de dessus une tête de test et une baie équipées de moyens de centrage. figure 6 illustre en perspective vue de trois-quarts arrière, le manipulateur assemblé à la tête de test dans une position basculée pour maintenance. figure 7 illustre en vue partielle en coupe longitudinale par un plan vertical un second mode de réalisation des moyens de compensation masse un vérin pneumatique asservi. figure 8 illustre en vue schématique le fonctionnement de compensation de masse suspendue. Comme cela apparaît sur les dessins annexés, les axes Y, YI à sont parallèles entre eux, et les axes Z, Zl, Z2 sont parallèles entre eux. référence aux figures 1 à 5, le manipulateur 1 est destiné a connecter temporairement la tête de test 2 à une baie 7 représentée figure 5, par translation de la tête selon l'axe X horizontal. tête 2 se présente grossièrement sous la forme d'un boîtier forme parallélépipédique rectangle dont la face avant verticale 3 comporte une pluralité de connecteurs non représentés formant une interface proéminente sur la face 3 et de contour rectangulaire. tête 2 comporte en outre deux broches 5 et 6 de guidage s'étendent perpendiculairement à la face 3 et parallèlement à l'axe X. broches s'engagent respectivement dans deux logements 8, prévus sur la face avant 10 de la baie 7, autour de l'interface 14 de la baie qui est destinée à recevoir l'interface 4 de la tête 2. Comme illustré figure 5, l'embouchure des logements 8 et 9 est évasée, selon une forme tronconique d'axe parallèle à l'axe X ; de ce fait, lors de l'approche de la tête 2 selon l'axe X, l'extrémité libre des broches 5, 6 est guidée par appui sur la face tronconique 11 de l'embouchure et, du fait du montage suspendu flottant de la tête par rapport au manipulateur, la tête aligne automatiquement sur la baie par appui et glissement broches 5, 6 sur les faces 11 inclinées de guidage. est évidemment nécessaire à cet effet, que le désalignement initial 12 entre l'axe des broches et l'axe des logements, soit inférieur à la demi ouverture 13 (par exemple, le demi-diamètre d'ouverture) de l'embouchure inclince des logements ; ceci est obtenu par un positionnement et/ou un réglage manuel du socle du manipulateur, une fois pour toutes. socle 15 du manipulateur repose sur le sol par quatre pieds 16 deux glissières 17 parallèles à l'axe X sont fixées sur le socle et coopèrent avec quatre patins 18 fixés à un chariot 19 pour permettre le déplacement du chariot sur le socle selon cet axe correspondant à la direction mouvement d'accostage. Comme cela apparaît figure 2 en particulier, la structure manipulateur possède sensiblement une symétrie selon un plan vertical médian contenant les axes X et Z. Cette structure comporte un cadre 20 monté basculant selon un axe Y3 par rapport au chariot 19 ; à cet effet, le cadre 20 est équipé de deux arbres 22 d'axes Y3 montés pivotants selon cet axe dans deux paliers respectifs 21 ; chaque palier 21 est fixé sur une chaise 23 solidaire chariot 19 ; deux vérins 24 sont fixés au chariot 19 par l'intermédiaire de deux supports 25 respectifs en forme de chape permettant l'articulation du vérin 24 selon l'axe Y4 ; la tige 26 de chacun des vérins 24 est fixée de façon pivotante selon l'axe Y5 à une came 27 respectivement solidaire chacun des arbres 22 et par conséquent du cadre basculant 20. Grâce à ce montage basculant du cadre 20, celui-ci peut passer position "active" illustrée figures 1 et 2, correspondant à une disposition verticale de l'interface 4 de la tête 2 en parallélisme avec l'interface baie, à une position illustrée figure 6 dans laquelle l'interface 4 et la face avant de la tête 2 sont horizontales, pour faciliter la maintenance système de test. description suivante, décrit plus précisément les systèmes suspension articulée de la tête de test, et de compensation de la masse de la tête de test, qui contribuent à l'obtention d'un montage flottant selon six degrés de liberté. Le cadre basculant 20 est constitué par des tronçons tubes et de plaques métalliques, assemblés par soudage et vissage, à savoir essentiellement : - deux montants verticaux 28 reliés par deux entretoises horizontales parallèles 29 ; - deux bras inférieurs 30 et deux bras supérieurs parallèles à l'axe X ; - des renforts d'angle 32 - deux bras d'appui 33 parallèles à l'axe X et dont l'extrémité libre 34 forme une butée pour l'ensemble suspendu. Le manipulateur comporte par ailleurs deux flasques 35 de forme allongée et sur la face interne 36 desquelles est fixée rigidement la tête 2 par des vis, par ses deux faces latérales verticales 37. Les deux flasques 35 s'étendent respectivement sous les extrémités des deux bras de potence 31, auxquels elles sont respectivement suspendues par une liaison 38 articulée comportant deux rotules 39, 40 à portée sphérique et un vérin 41 pneumatique de compensation d'effort, intercalé entre deux rotules superposées. Comme illustré en particulier figure 3, chaque suspension articulée 38 comporte une rotule supérieure 39, une rotule inférieure 40 et un vérin pneumatique 41 ; chaque rotule 39, 40 comporte une cage sphérique glissant à faible frottement sur une portée sphérique de dimensions adaptées, qui est fixée sur un arbre cylindrique 42, 44 d'axe Yl (pour chaque rotule supérieure) et Y2 (pour chaque rotule inférieure) ; la portée de chaque rotule supérieure 39 est fixée par l'arbre 42 à deux parois 43 parallèles formant une chape disposée à l'extrémité avant du bras de potence 31 respectif ; de façon similaire, la portée de chaque rotule inférieure 40 est fixée par l'arbre 44 à deux parois 45 parallèles formant une chape disposée à l'extrémité supérieure de la flasque (de fixation de la tête) 35 correspondante ; le corps de chacun des vérins 41 est solidaire de la cage de la rotule supérieure 39, et la tige 46 de chacun des vérins est solidaire de la cage de la rotule inférieure 40. Comme illustré en particulier figures 2 et 4, chaque flasque 35 de fixation de la tête est prolongée vers l'arrière par une plaque 47 dont l'extrémité 48 est, dans la position d'équilibre de la tête suspendue, parallèle à la butée 34 équipant le bras 33 du cadre 20, et est disposée en regard et à faible distance (quelques millimètres ou quelques centimètres) de celle-ci ; de façon similaire, dans cette position d'équilibre de la tête, une partie inférieure arrière 49 de chaque flasque 35 s'étend en regard et à même faible distance d'une butée 50 équipant l'extrémité avant de chaque bras inférieur 30. En outre, chaque partie 35, 47 suspendue (gauche et droite) du manipulateur est reliée au cadre 20 par un vérin à gaz supérieur 51 et par un vérin à gaz inférieur 52, lesquels vérins sont parallèles à l'axe X - la tige de chaque vérin 51, 52 est reliée au cadre 20 par une rotule 53 et corps des vérins est relié à l'ensemble suspendu 35, 47 par une rotule 54. Le fonctionnement est le suivant : les liaisons 38 à double rotule 39, superposées et coaxiales (Yl, Y2), dont la rotule inférieure 40 s'étend au-dessus du centre de gravité 55 de la tête 2 fixée aux flasques 35, permettent : - le libre déplacement selon X de la tête par pivotement rotules selon les axes Yl, Y2, - le libre déplacement selon Y de la tête par pivotement rotules selon des axes parallèles à X et passant par le centre des rotules, - la libre rotation OY par pivotement des rotules selon les axes Yl, Y2, - la libre rotation OZ par pivotement des rotules selon les axes Zl, Z2, - la libre rotation OX par pivotement des rotules parallèlement à X. Les vérins 41 de compensation permettent le déplacement la tête selon Z ; ils permettent en outre chacun des variations de l'écartement entre les centres de rotation des deux rotules auxquelles sont respectivement liés, en particulier lors de déplacements en rotation OX, @Y et OZ de la tête 2. Dans le mode de réalisation illustré figure 7, le manipulateur 1 comporte un fût tubulaire 90 d'axe z vertical, qui est fixé par sa base sur un socle 15. Le vérin 41 s'étend en grande partie à l'intérieur du fût 90, la tige 46, qui est liée au piston 81, s'étendant au-dessus du corps 87 du vérin ; l'extrémité supérieure du fût est ouverte et est munie de deux poulies 91 (d'axe horizontal) de guidage (et de renvoi) de deux tronçons 92 respectifs de câble métallique partiellement représentés ; chacun de ces tronçons de câble est fixé par son extrémité 93, s'étendant à l'extérieur du fût à l'équipage mobile (non représenté) comportant le dispositif de test, et fixé par son extrémité 94 s'étendant à l'intérieur du fût, à l'extrémité libre de la tige 46 qui est équipée d'un palonnier 95. La disposition du vérin et la présence des poulies 91 de renvoi câbles sont telles que le poids suspendu aux extrémités 93 sollicite la tige 46 en traction (élongation) verticale ascendante. Par référence à la figure 8, la pression de service (P) dans la chambre 80 située sous le piston 81 est maintenue par le régulateur 83, proportionnelle à la tension 82 de consigne appliquée à l'entrée du régulateur 83. Le régulateur est alimenté en air pressurisé par une canalisation 84 et communique en sortie avec le vérin 41 par un conduit 85. Sous l'effet d'un effort 100 (vertical ascendant) sur le pion de centrage, la tête de test 2 a tendance à se déplacer vers le haut. La pression P a par conséquent tendance à diminuer. Le régulateur 83 agit pour rétablir l'équilibre de pression, et la tige 46 du vérin rentre dans le corps 87. Lorsque l'effort 100 cesse, la tige du vérin s'immobilise dans une nouvelle position d'équilibre. Inversement, sous l'effet d'un effort vertical descendant sur le pion de centrage, la tête de test a tendance à se déplacer vers le bas. La pression P a tendance à augmenter. Le régulateur agit pour rétablir l'équilibre de la pression, la tige du vérin sort ; lorsque l'effort cesse, la tige du vérin s'immobilise dans une nouvelle position d'équilibre. Un multiplicateur de pression 86 est illustré figure 8, qui peut par exemple délivrer en sortie un flux d'air à une pression double (par exemple 10 bar) de la pression à son entrée (par exemple 5 bar). L'asservissement du vérin pneumatique 41 de la figure 7 peut être effectué de façon similaire à celle décrite ci-avant, à ceci près que dans le cas de la figure 7, le mouvement du piston 81 est en sens inverse de celui de la tête de test du fait du mécanisme de renvoi d'effort par câbles. En variante, la fonction de compensation peut être remplie de la même manière avec un autre type d'actionneur (hydraulique, électrique) couplé à un capteur d'effort (jauge de déformation). REVENDICATIONS 1 Manipulateur d'un dispositif (2) de test de composants électriques destiné à permettre l'alignement et l'accostage du dispositif de test avec une baie (7) recevant les composants à tester, caractérisé en ce qu'il comporte un actionneur (41) asservi pour exercer un effort sensiblement constant de compensation de la masse du dispositif (2) de test. 2. Manipulateur selon la revendication 1, dans lequel l'actionneur est un vérin pneumatique hydraulique, piloté par un régulateur (83), et dont la tige (46) est sollicitée en traction. 3. Manipulateur selon l'une des revendications 1 ou 2, dans lequel le régulateur (83) est proportionnel, et qui comporte un multiplicateur (86) de pression. 4. Manipulateur selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'actionneur vérin qui s'étend verticalement à l'intérieur d'un fût (90), dont la tige (46) est située au dessus du corps (87), lequel manipulateur comporte moins un tronçon de câble (92) reliant la tige à un équipage mobile, et comporte au moins un organe (91) de renvoi pour le guidage du tronçon de câble. 5. Manipulateur selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, qui comporte au moins une articulation (39, 40) à au moins deux degrés de liberté angulaire et des moyens de fixation (35, 36, 44, 45) pour suspendre le dispositif de test à cette articulation, de telle sorte que le centre de gravité (55) du dispositif de test soit situé sous l'articulation. 6. Manipulateur selon la revendication 5, qui comporte une potence (28, 31) et dans lequel les moyens de fixation (35, 36, 44, 45) du dispositif de test sont montes mobiles par rapport à la potence selon cinq ou six degrés de liberté. 7. Manipulateur selon l'une des revendications 1 ou 2, qui comporte au moins une liaison (38) pour la suspension du dispositif de test, laquelle liaison comporte ladite articulation (39, 40) qui comporte une rotule. 8. Manipulateur selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, qui comporte deux articulations à rotule superposées, et dans lequel ledit actionneur (41) asservi est fixé aux deux articulations et disposé entre celles-ci. 9. Manipulateur selon la revendication 8, qui comporte deux bras (31) de potence parallèles et écartés de façon à ce que le dispositif (2) puisse être inséré entre les bras, lesquels bras soutiennent chacun une liaison (38) à double articulation, et qui comporte des moyens (51, 52) d'appui selon direction (X) d'accostage, pour compenser la résistance à l'accostage entre l'interface (4) du dispositif (2) et l'interface 4) de la baie (7). 10. Manipulateur selon la revendication 9, qui comporte un chariot (19) mobile translation selon la direction (X) d'accostage supporte une potence (28, 31), et qui comporte au moins trois ressorts vérins (51, 52) d'appui pour l'accostage, qui sont liés à la potence (28, 31) supportant l'articulation (39, 40) d'une part, et au dispositif (2) de test d'autre part, par l'intermédiaire de rotules (54) pour éviter de contrarier la liberté de mouvement pendulaire du dispositif (2).