Brevet FR2808136A1 — publié le 20011026

On connaît dans la technique des dispositifs de travail qui comprennent des moteurs pour faciliter la réalisation d'opérations de travail sélectionnées sur un matériau de travail à l'aide d'un outil. Des exemples de ces dispositifs de travail comprennent, sans y être limités, les tables traçantes, les imprimantes, les dispositifs de coupe, et les dispositifs d'usinage. Ces dispositifs de travail peuvent comprendre une variété de moteurs, tels qu'un ou plusieurs moteurs pour assurer un déplacement relatif entre l'outil et le matériau de travail. Par exemple, le dispositif de travail peut comprendre une tête de travail sur laquelle est monté un moteur "d'axe Z" pour rapprocher et éloigner l'outil du matériau de travail pour faire venir sélectivement en contact le matériau de travail avec l'outil. D'autres moteurs peuvent être présents pour déplacer l'outil ou le matériau de travail le long des axes X et Y, qui sont perpendiculaires à l'axe Z. On peut également prévoir un mouvement de rotation autour d'un ou plusieurs axes sélectionnés. Le nombre de moteurs et d'axes de déplacement d'un dispositif de travail particulier dépend des degrés de liberté de déplacement entre l'outil et la pièce de travail requis pour effectuer l'opération de travail désirée. La commande des moteurs, et, par conséquent, le déplacement de l'outil par rapport au matériau de travail, est importante pour effectuer correctement les opérations de travail. Une oscillation ou un autre mouvement indésirable doit être évité. Souvent, des signaux de rétroaction sont utilisés dans une boucle d'asservissement pour commander un ou plusieurs des moteurs du dispositif de travail. De façon caractéristique, un signal de rétroaction de position est comparé à un signal d'instruction pour produire un signal d'erreur représentatif de la différence entre les positions réelles et désirées du moteur ou de l'outil. De plus, un détecteur de vitesse peut être couplé au moteur pour délivrer un signal de rétroaction de vitesse sensible à la vitesse du moteur. La rétroaction des organes produit un amortissement "visqueux", similaire à l'amortissement produit avec un absorbeur de chocs dans une automobile, de façon à aider à empêcher un déplacement indésirable de l'outil. Malheureusement, le détecteur de vitesse ne produit pas toujours un signal de rétroaction de vitesse approprié pour compenser totalement certains mouvements ou oscillations indésirables. Dans ce cas, les opérations de travail peuvent être affectées de façon défavorable. Par exemple, on considère un dispositif de coupe dans lequel le matériau de travail est un matériau en feuille, tel qu'une feuille de vinyle ou de papier, s'étendant dans le plan X-Y et ayant une certaine épaisseur le long de l'axe Z. Dans l'industrie de fabrication des panneaux de signalisation, ce dispositif de coupe découpe des produits graphiques à partir d'un vinyle en couleurs qui est fixé de façon amovible par un adhésif à un matériau de support. Le contour du produit graphique est découpé par l'outil, et le produit graphique, tel que la lettre "A" montrée en figure 1, est détaché du support libérable et fixé, à l'aide de l'adhésif qui reste sur le vinyle, à un panneau de signalisation, une fenêtre en panneau de verre, une plaque de camion, etc., pour fabriquer tout ou partie d'un panneau de signalisation. Il est souhaitable de couper proprement le contour du produit graphique, de préférence en coupant sur toute l'épaisseur du vinyle, mais non le matériau de support. La tête de travail comprend de façon caractéristique un moteur linéaire à faible frottement pour commander l'outil le long de l'axe Z. Le moteur peut être actionné, de façon caractéristique, dans un mode de force, dans lequel il est commandé de telle sorte que l'outil vienne en contact avec le matériau de travail avec une force sélectionnée, ainsi que dans un mode de position, dans lequel il est commandé de façon à déplacer l'outil jusqu'à une position sélectionnée le long de l'axe Z. De façon caractéristique, le moteur comprend le détecteur de vitesse décrit ci- dessus, et le moteur est utilisé dans le mode de force, et on lui donne l'instruction d'appliquer au vinyle une force suffisante pour couper le vinyle et non le support. Malheureusement, de petites oscillations de l'outil le long de l'axe Z se produisent souvent lors de la coupe et de la translation de l'outil, et ces oscillations produisent un effet de points de couture, dans lequel des parties du vinyle ne sont pas coupées sur toute leur épaisseur. Lorsque l'on détache le vinyle du support libérable, le vinyle peut se déchirer, détruisant le produit graphique. Ces oscillations se produisent malgré l'utilisation du détecteur de vitesse, qui assure une commande adéquate pour repositionner l'outil. Dans un autre exemple dans lequel la commande de l'outil est importante, des opérations de travail, telles que la coupe de vinyle précédemment mentionnée, peuvent comprendre une venue en contact et une séparation rapides ou répétées entre l'outil et le matériau de travail. Lors de la coupe du produit graphique précédemment mentionné, l'outil peut rebondir lorsqu'on lui donne l'instruction de se déplacer pour venir en contact avec le matériau de travail, et, à nouveau, malgré l'utilisation du détecteur de vitesse précédemment mentionné dans une boucle de rétroaction. Ce rebondissement peut abîmer le vinyle, affectant de façon défavorable ou détruisant le vinyle. Bien que des procédés et des dispositifs, tels que l'utilisation d'une rétroaction de vitesse, soient connus pour améliorer la commande des moteurs, et, par conséquent, du déplacement relatif entre l'outil et la pièce de travail, malheureusement, ces procédés et ces dispositifs connus sont indésirablement complexes, coûteux, ou, comme indiqué ci-dessus, ils peuvent ne pas assurer une commande adéquate dans certaines applications pour traiter les problèmes ci-dessus. Par conséquent, un objet de la présente invention est de traiter un ou plusieurs des désavantages ou inconvénients précédents de la technique existante. Selon un aspect de l'invention, les objets précédents, ainsi que d'autres, sont traités en réalisant un circuit de commande pour commander un moteur en réponse à des signaux de rétroaction. Le circuit de commande comprend un détecteur de vitesse pour le couplage avec le moteur afin de délivrer un signal de rétroaction de vitesse sensible à la vitesse du moteur, et des circuits pour délivrer un deuxième signal de rétroaction sensible à la force contre- électromotrice d'un enroulement associé au moteur. Dans un autre aspect de l'invention, l'enroulement peut être un enroulement d'entraînement du moteur, "enroulement d'entraînement" désignant un enroulement qui produit un champ magnétique pour produire le mouvement du moteur. De plus, le circuit de commande peut comprendre un filtre pour filtrer le signal de rétroaction. Le filtre peut être un filtre passe-bas, un filtre toutes fréquences ou un filtre passe-haut. Le détecteur de vitesse peut comprendre un codeur optique comportant un élément de codeur qui comprend une pluralité d'indices espacés. Dans encore un aspect additionnel de l'invention, on propose un système de commande comportant un moteur et des commandes pour celui-ci, les commandes comprenant un détecteur de vitesse pour délivrer en rétroaction un signal de rétroaction de vitesse sensible à la vitesse du moteur, et comprenant de plus un deuxième trajet de rétroaction pour délivrer en rétroaction un signal de rétroaction sensible à la force contreélectromotrice d'un enroulement associé au moteur. Le moteur est commandé en réponse au signal de rétroaction. Dans un autre aspect de l'invention, l'invention propose un dispositif pour effectuer des opérations de travail avec un outil ou un matériau de travail, réagissant à un signal d'instruction et ayant une commande améliorée sur l'outil. Le dispositif de travail peut comprendre une structure de support comportant une surface de support pour supporter le matériau de travail, une tête de travail mécaniquement couplée à la structure de support et destinée au montage de l'outil, et au moins un moteur pour rapprocher et éloigner l'outil du matériau de travail pour venir sélectivement en contact avec le matériau de travail. Le dispositif de travail peut également comprendre des circuits de commande pour délivrer au moteur un signal de commande sensible au signal d'instruction et des signaux de rétroaction sélectionnés. Les circuits peuvent comprendre un détecteur de vitesse pour délivrer un signal de rétroaction de vitesse sensible à la vitesse du moteur et un totalisateur pour combiner le signal de rétroaction de vitesse au signal d'instruction et à un signal de rétroaction sensible à une tension associée au moteur de façon à délivrer le signal de commande. L'invention comprend également des procédés mis en pratique selon les présents enseignements. D'autres éléments et caractéristiques et objets de l'invention apparaîtront de façon évidente à partir de la description détaillée qui suit, dans laquelle: La figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de travail pour effectuer des opérations de travail avec un outil sur un matériau de travail selon l'invention; la figure 2 est un schéma général de circuits pour la commande améliorée d'un moteur, tel qu'un moteur couplé à l'outil du dispositif de travail de la figure 1; la figure 3 illustre un exemple d'un moteur souvent utilisé pour la commande de l'axe Z de l'outil du dispositif de travail de la figure 1, et qui peut être commandé de façon avantageuse à l'aide des circuits montrés dans le schéma général de la figure 2; la figure 4 est un schéma électrique de circuits correspondant au schéma général montré en figure 3; et la figure 5 illustre un exemple d'une fonction de filtrage qui peut être assurée par le filtre des figures 2 et 4. La figure 1 illustre de façon générale un dispositif de travail 10 pour effectuer des opérations de travail sélectionnées sur un matériau de travail 12. Le dispositif de travail 10, qui, par exemple, peut être une imprimante ou une table traçante, comprend de façon caractéristique une structure de support 14 qui procure une surface de support 16 pour supporter le matériau de travail 12. Le dispositif de travail 10 comprend également une tête de travail 22 sur laquelle est monté un outil 24 pour effectuer les opérations de travail sur le matériau de travail 12. L'outil 24 peut être un stylo, une lame de coupe, une machine-outil, un outil de sablage, un dispositif de coupe ou de marquage à laser, ou analogue. Le chariot 26 couple mécaniquement la tête de travail 22 à la structure de support 14, et est monté, de façon caractéristique, vis-àvis de la structure de support pour une translation par rapport à celleci. Par exemple, le chariot 26 peut se déplacer le long de pistes 28 pour faire effectuer une translation à l'outil le long de l'axe Y et par rapport au matériau de travail, le numéro de référence indiquant le système de coordonnées X, Y, Z. De plus, la tête de travail 22 peut effectuer une translation par rapport au chariot le long de la direction X, de telle sorte que l'outil 24 puisse être déplacé autour du plan X, Y. Comme cela est connu dans la technique, des moteurs et des dispositifs mécaniques appropriés sont couplés à la tête de travail 22, au chariot 26 et à l'outil 24 pour produire le déplacement relatif désiré entre l'outil 24 et le matériau de travail 12. Le matériau de travail 12 peut également effectuer une translation, par exemple à l'aide de pinces et/ou d'autres mécanismes de délivrance, pour produire un déplacement relatif sélectionné entre l'outil 24 et le matériau de travail 12. Dans la forme de réalisation montrée en figure 1, le matériau de travail 12 est un matériau en feuille, et la surface de support 16 est une surface plane pour supporter le matériau. Le matériau de travail 12 peut être enroulé sur le rouleau 18 de façon à former une boucle 20 avant d'être supporté par la surface de support 16. Toutefois, comme l'homme de l'art ayant une connaissance ordinaire dans le domaine le comprendra, à la lumière de la présente description, le dispositif selon l'invention peut comprendre des surfaces de support autres que des surfaces planes. Par exemple, la surface de support 16 peut être une surface courbe qui comprend une bande de coupe s'étendant dans la direction de l'axe Y, ou peut être la surface courbe d'un tambour. De plus, le matériau de travail n'est pas nécessairement un matériau en feuille, mais peut également prendre d'autres formes. De façon caractéristique, la tête de travail 22 comprendra un moteur (non représenté en figure 1) pour rapprocher et éloigner l'outil 24 du matériau de travail 12, dans la direction de l'axe Z, pour faire venir sélectivement en contact le matériau de travail avec l'outil. De façon caractéristique, un processeur associé au dispositif 10 délivre un signal d'instruction pour diriger le déplacement dans l'axe Z de l'outil 24, et des signaux d'instructions appropriés aux autres moteurs du dispositif de travail 10. Le signal d'instruction peut être généré en réponse à des ordres entrés par l'intermédiaire du tableau de commande 32 et/ou en réponse à une programmation mémorisée dans une mémoire associée au processeur. Dans une application, le dispositif de travail 10 est un dispositif de coupe pour découper sélectivement un produit graphique, tel que la lettre "A" indiquée par le numéro de référence 33 en figure 1, à partir de vinyle adhérant à un matériau de support libérable. Un tel dispositif de coupe est très utile dans l'industrie de fabrication de panneaux de signalisation. Dans une telle application, l'outil 24 est un outil de coupe qui vient en contact avec le vinyle avec une pression sélectionnée de façon à couper l'épaisseur de vinyle mais non le support libérable. Les produits graphiques coupés dans le vinyle sont détachés du support libérable et disposés comme on le désire pour former un panneau de signalisation, par exemple sur une fenêtre à plaque de verre. Comme indiqué ci-dessus, il est souhaitable de couper proprement le produit graphique, et, par conséquent, de commander l'outil 24 de façon à éviter des mouvements indésirables qui pourraient affecter de façon défavorable la qualité du produit graphique. Si l'on se réfère à la figure 2, selon l'invention, le dispositif de travail 10 comprend des circuits 40 en communication électrique avec le moteur 42 pour délivrer un signal de commande 44 au moteur pour commander le moteur 42. Le totalisateur 46 combine le signal d'instruction d'entrée 48, par exemple dérivé du tableau de commande 32 et/ou d'un processeur associé au dispositif de travail 10, à un signal de rétroaction 52 sensible à une tension associée au moteur, et un signal de rétroaction de vitesse 62 sensible à la vitesse du moteur. La combinaison des signaux de rétroaction 52 et 62 avec le signal d'instruction 48 peut permettre une commande de l'outil de façon à éviter ou à diminuer les mouvements indésirables de l'outil. Le signal de rétroaction 52 peut être sensible à la force contre-électromotrice du moteur 42 sur la borne d'un enroulement d'entraînement du moteur excité par le signal de commande 44. De façon optionnelle, le signal de rétroaction 52 peut être conditionné, par exemple par le filtre 68, qui peut être un filtre passe-bas, passe-haut, ou toutes fréquences, et qui est, dans une forme de réalisation préférée, un filtre passe-haut. La figure 3 illustre un moteur linéaire 42 comportant une bobine mobile 42A disposée autour d'un noyau magnétique 42B. Le moteur 42 montré en figure 3 est souvent utilisé pour commander le déplacement dans l'axe Z de l'outil 24 du dispositif de travail 10 pour couper les produits graphiques à partir d'un matériau de travail. Le matériau de travail 12 comprend, dans cet exemple, une feuille de vinyle 12A adhérant de façon libérable à une feuille de matériau de support 12B, le numéro 70 indiquant la coupe désirée dans le vinyle 12A. Il est important, dans cette application, de couper le vinyle 12A sans pénétrer sensiblement dans le support 12B. L'outil 24 est couplé à la bobine mobile 42A, de telle sorte que, lorsque la bobine mobile 42A descend et monte, comme indiqué par le numéro de référence 71, l'outil 24 se rapproche et s'éloigne du matériau de travail 12 pour venir en contact sélectivement avec le matériau de travail 12. En réponse à l'excitation de la bobine mobile 42A par l'intermédiaire des bornes 42C, la bobine mobile 42A produit un champ magnétique qui, en réaction au champ magnétique produit par le noyau magnétique 42B, provoque le déplacement de la bobine mobile 42A. Un détecteur de vitesse 72 peut être couplé, par exemple optiquement ou mécaniquement, au moteur 42 pour faciliter la délivrance du signal de rétroaction de vitesse 62 en réponse à la vitesse du moteur 42. En figure 3, le détecteur de vitesse 72 comprend un codeur optique 72A qui comprend un élément de codeur 72B couplé à la bobine mobile 42A et comportant une pluralité d'indices espacés 72C, par exemple des marquages ou des trous. Le corps de codeur optique 72D comprend des émetteurs de lumière 72E et des récepteurs de lumière (non représentés) pour détecter le déplacement des indices espacés, ainsi que la direction du déplacement des indices 72C. Le détecteur de vitesse peut comprendre un détecteur de quadrature 72F et un tachymètre à impulsions 72G pour traiter encore les signaux venant du codeur optique 72A. Le détecteur de vitesse 72 montré en figure 3 est relativement simple, robuste et peu coûteux. Toutefois, dans certaines circonstances, le détecteur de vitesse 72 peut ne pas assurer une rétroaction adéquate pour commander des mouvements indésirables du moteur et de l'outil 24, tels que ceux qui peuvent être induits dans l'outil 24 lors de la coupe du matériau de travail 12 et de la translation de l'outil dans le plan X-Y. Egalement, lorsque le moteur 42 est le moteur linéaire montré en figure 3, il y a, de façon caractéristique, peu de frottement interne dans le moteur pour aider à amortir des oscillations ou des mouvements indésirables. Selon l'invention, le signal de rétroaction 52 est délivré pour amortir les mouvements indésirables de l'outil 24. Le signal de rétroaction 52 peut être délivré à des fréquences différentes de celles situées à l'intérieur d'une plage sélectionnée à laquelle est sensible le détecteur de vitesse, ou à des fréquences autres que celles à l'intérieur de la plage normale ou les fréquences de déplacement que le moteur reçoit l'instruction d'effectuer. De plus, il peut être avantageux d'atténuer le signal de rétroaction 52, par exemple en filtrant le signal, à des fréquences sélectionnées, telles que les fréquences situées à l'intérieur de la plage normale ou de la plage sélectionnée, de façon à ne pas interférer avec le déplacement désiré de l'outil. Par conséquent, le filtre 68 peut être inclus et adapté de façon à assurer une fonction de filtrage passe-haut de telle sorte que le déplacement désiré de l'outil 24, tel que le repositionnement de l'outil 24 pour couper un produit graphique différent, qui se produit, de façon caractéristique, à des fréquences plus basses, ne soit pas gêné. D'une autre façon, il peut être souhaitable que le filtre 68 assure une fonction de filtrage passe-bas ou une fonction de filtrage toutes fréquences. La figure 4 est un schéma électrique de circuits pour assurer la commande du moteur 42 selon l'invention, tel qu'il est illustré par le schéma général de la figure 3. Si l'on se réfère à la figure 4, le moteur 42 peut être modélisé sous la forme d'un générateur 80A qui correspond à la force contre-électromotrice générée par le moteur 42, d'une valeur d'inductance représentée par l'inductance 80B et d'une résistance interne 80C. De préférence, le pont de ll force contre-électromotrice 82 est inclus pour permettre une génération plus précise du signal de rétroaction 52 en réponse à la force contre- électromotrice représentée par le générateur 80A. Le rapport de la résistance 82A à la résistance 82B est sélectionné, de façon caractéristique, de façon à être proche du rapport de la résistance interne C à la résistance 82C, ou égal à celui-ci, et les valeurs absolues des résistances 82A et 82B sont sélectionnées de façon à être élevées de façon à minimiser la dissipation de puissance. L'amplificateur différentiel 86, connecté aux bornes du pont de force contre- électromotrice 82, délivre le signal de rétroaction 52 en réponse à la force contre- électromotrice du moteur 42, ce signal 52 pouvant, de façon optionnelle, être atténué sélectivement par le filtre 68. On note qu'il est également possible d'obtenir le signal de rétroaction 52 en réponse à la force contre-électromotrice du moteur 42 à partir de la borne supérieure 42C du moteur 42 montré en figure 4, de telle sorte qu'il ne soit pas nécessaire d'inclure le pont de force contre- électromotrice 82. Cependant, la tension sur la borne supérieure 42C comportera, de façon caractéristique, une chute de tension due à la résistance interne 80C et à la chute de tension aux bornes de la résistance 82C, qui est souvent incluse à titre de résistance de détection de courant, comme indiqué ci-dessous. Le détecteur de vitesse 72 peut comprendre le codeur optique 72A, un détecteur de quadrature 72F pour traiter des signaux venant des récepteurs de lumière du codeur optique 72A, et un tachymètre à impulsions 72G, qui traite le signal venant du détecteur de quadrature 72F. Le détecteur de quadrature 72F facilite la détermination, à partir des signaux reçus du codeur optique 72A, de la direction, par exemple vers le haut ou vers le bas, dans laquelle se déplace le moteur 42. Le compteur 100 compte les impulsions venant du détecteur de quadrature 72F pour délivrer un signal au processeur 102 pour la détermination de la position du moteur 42 ou de l'outil 24. En réponse à la position du moteur 42 ou de l'outil 24 par rapport à une position désirée, ou à une force désirée avec laquelle l'outil 24 doit venir en contact avec le matériau de travail 12, le processeur 102 délivre le signal d'instruction 48, qui est converti d'une forme numérique à une forme analogique par le convertisseur numérique/analo- gique (N/A) 104. Le totalisateur 46 totalise le signal d'instruction 48, le signal de rétroaction de vitesse 62 et le signal de rétroaction 52 sensible à la force contre-électromotrice du moteur 42 pour délivrer le signal de commande 44. L'amplificateur 106 peut être inclus pour amplifier le signal de commande 44. Comme cela est connu dans la technique, la résistance 82C joue souvent le rôle de résistance de détection de courant pour délivrer un signal de rétroaction à l'amplificateur 106 en réponse au courant dans le moteur 42 pour linéariser la sortie de l'amplificateur 106. Une telle configuration est connue dans la technique et n'est pas davantage décrite. Le filtre 68 peut être un filtre R-C passif qui comprend des résistances et des condensateurs ayant des valeurs sélectionnées de façon à assurer la fonction de filtrage désirée. Toutefois, comme un homme de l'art ayant une connaissance ordinaire dans le domaine pourra l'apprécier, de nombreux autres types de filtres sont connus dans la technique, tels que les filtres inductifs passifs, les filtres actifs, les filtres numériques, etc., et ces filtres sont considérés comme rentrant à l'intérieur de l'étendue de l'applicabilité de la présente invention. La figure 5 illustre une fonction de filtrage 110 considérée comme étant utile lorsque l'on utilise le dispositif de travail 10 pour couper des produits graphiques à partir d'un matériau de travail tel que le vinyle. On note que la fonction de filtrage 110 est une fonction de filtrage passe-haut ayant une faible impédance aux fréquences plus élevées et ayant une fréquence de coupure d'approximativement 100 Hz, comme indiqué par le numéro de référence 120. Par conséquent, les mouvements indésirables de l'outil 24, dont on a constaté qu'ils se produisaient à des fréquences d'approximativement 100 Hz et plus, comme indiqué par le numéro de référence 136, sont contrôlés par le deuxième signal de rétroaction, tandis que l'effet de la rétroaction de tension sur les mouvements de fréquence plus basse de l'outil, tels que le repositionnement et l'étalonnage, qui se produisent dans la plage de fréquence normale de fonctionnement du moteur, indiquée par le numéro de référence 138, est réduit. On prévoit que tout ce qui est compris dans la description ci-dessus, et montré dans les dessins joints, sera interprété comme étant illustratif, et non dans un sens limitatif. On comprend que l'homme de l'art ayant une connaissance ordinaire dans le domaine, à la lumière de la présente description, puisse envisager des variations des formes de réalisation décrites ci-dessus sans s'écarter de l'esprit et de l'étendue de l'applicabilité de l'invention. Par exemple, un dispositif de travail décrit ci-dessus est un dispositif de coupe pour couper des produits graphiques, dans lequel les circuits décrits ci-dessus amortissent les oscillations du moteur qui commande le mouvement dans l'axe Z de l'outil. Toutefois, il peut être avantageux de mettre en pratique l'invention pour amortir ou commander d'autres moteurs d'un dispositif de coupe, tels que le moteur "thêta" souvent inclus pour assurer un mouvement de rotation de l'outil 24 autour de l'axe Z, ou pour amortir ou commander des moteurs d'autres dispositifs de travail, par exemple des machines de traçage ou d'écriture, ou même un phonographe, dans lequel le déplacement du stylet devra être commandé de façon appropriée pour une reproduction sonore précise. Comme indiqué ci-dessus, différents types de moteurs sont connus dans la technique, et les signaux de rétroaction décrits ci-dessus peuvent être obtenus selon des techniques et des dispositifs autres que ceux montrés dans les figures précédentes, ou complémentaires à ceux-ci. Par exemple, on connaît dans la technique des moteurs à commutation de champ qui comprennent un certain nombre d'enroulements, dont certains sont excités sélectivement pour produire le mouvement désiré du moteur. La force contre-électromotrice d'un ou plusieurs des enroulements associés au moteur, ou d'un autre enroulement de détection associé au moteur, peut être utilisée pour obtenir le signal de rétroaction de vitesse. Dans ce cas, le détecteur de vitesse 72 peut comprendre une connexion électrique appropriée avec cet enroulement, et/ou peut comprendre des circuits de traitement, si nécessaire, pour délivrer un signal de rétroaction de vitesse approprié à partir de la force électromotrice de l'enroulement. Des considérations similaires s'appliquent à l'obtention d'une réponse de signal de rétroaction appropriée à une tension associée au moteur. On comprend également que les revendications qui suivent visent à couvrir les éléments et caractéristiques génériques et spécifiques de l'invention décrite ici, et de toutes les descriptions de l'étendue de l'applicabilité de l'invention dont on peut dire qu'elles rentrent à l'intérieur de celle-ci. REVENDICATIONS 1. Dispositif (10) pour effectuer des opérations de travail avec un outil (24) sur un matériau de travail (12) en réponse à un signal d'instruction (48), et ayant une commande améliorée sur l'outil (24), le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend: une structure de support (14) comportant une surface de support (16) pour supporter le matériau de travail (12); une tête de travail (22) mécaniquement couplée à la structure de support (14) et destinée au montage de l'outil (24); au moins un moteur (42) pour rapprocher et éloigner l'outil (24) du matériau de travail (12) pour le faire venir sélectivement en contact avec le matériau de travail (12) pour effectuer les opérations de travail sur celui- ci; et des circuits de commande (40) pour délivrer un signal de commande (44) au moteur (42) en réponse au signal d'instruction (48) et à des signaux de rétroaction sélectionnés, lesdits circuits comprenant un détecteur de vitesse (72) pour délivrer un signal de rétroaction de vitesse (62) en réponse à la vitesse du moteur et un totalisateur (46) pour recevoir le signal de rétroaction de vitesse (62) et le signal d'instruction (48), et caractérisé en ce qu'un deuxième signal de rétroaction (52) est délivré en réponse à une tension associée au moteur (42) pour la combinaison avec le signal d'instruction (48) et le signal de rétroaction de vitesse (62) de façon à délivrer le signal de commande (44) au moteur (42). 2. Dispositif (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un filtre (68) pour filtrer ledit deuxième signal de rétroaction (52) selon une fonction de filtrage sélectionnée. 3. Dispositif (10) selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite fonction de filtrage sélectionnée est une fonction de filtrage passe-haut (110). 4. Dispositif (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit détecteur de vitesse (72) comprend un codeur optique (72A) comprenant un élément de codage (72B) comportant une pluralité d'indices espacés (72C). 5. Dispositif (10) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moteur (42) comprend une bobine mobile (42A), et en ce que ladite tension associée au moteur (42) est la force contre-électromotrice de ladite bobine mobile (42A). 6. Procédé pour effectuer des opérations de travail avec un outil (24) sur un matériau de travail (12) de façon à avoir une commande améliorée sur l'outil (24), le procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: la disposition d'une structure de support (14) comportant au moins une surface de support (16) pour supporter le matériau de travail (12); la disposition d'une tête de travail (12) mécaniquement couplée à la structure de support (14) et destinée au montage de l'outil (24); la disposition d'au moins un moteur (42) pour rapprocher et éloigner l'outil (24) du matériau de travail (12) pour le faire venir en contact sélectivement avec le matériau de travail (12); la délivrance d'un signal d'instruction (48) représentatif du mouvement désiré du moteur (42); la délivrance d'un signal de rétroaction de vitesse (62) en réponse à la vitesse du moteur (42); et étant caractérisé par: la délivrance d'un deuxième signal de rétroaction (52) en réponse à une tension associée au moteur (42), et la combinaison des signaux de rétroaction (52, 62) au signal d'instruction (48) de façon à délivrer un signal de commande (44) au moteur (42) pour faciliter le travail ou les opérations de travail sur le matériau de travail (12) en réponse au signal d'instruction (48). 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la tension associée au moteur (42) est la force contre- électromotrice d'un enroulement (42A) associé au moteur (42), et en ce que la délivrance du deuxième signal de rétroaction (52) comprend de plus le filtrage de la force contre-électromotrice. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que le filtrage de la force contreélectromotrice comprend le filtrage de la force contre-électromotrice selon une fonction de filtrage passe-haut (110). 9. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la disposition d'un moteur (42) comprend la disposition d'un moteur (42) comportant un enroulement d'entraînement (42A), et en ce que la délivrance du deuxième signal de rétroaction (52) en réponse à une tension associée audit moteur (42) comprend la délivrance du deuxième signal de rétroaction en réponse à la force contre-électromotrice de l'enroulement d'entraînement (42A).