Brevet FR2807618A1 — publié le 20011019

L'invention concerne un dispositif et un procédé pour l'alimentation et le soin commandés du bétail. Les effectifs de bétail des entreprises agricoles sont de plus en plus importants. Là où, autrefois se tenaient vaches que l'agriculteur connaissait très précisément on a aujourd'hui fréquemment 250 vaches à soigner à alimenter. Les travaux tels que l'alimentation, l'enlèvement du fumier et la traite constituaient autrefois les points forts. Mais, maintenant avec l'introduction des robots de traite le dernier ces travaux pénibles du soin des vaches est considérablement facilité. Pour 'avenir, ce sont donc d'autres travaux se placent au premier plan, à savoir, par exemple, l'élaboration de rations adaptées à la production, la fourniture de fourrage concentré adaptée à la production, la surveillance de l'état de santé, le contrôle ruts et de l'insémination en temps voulu, le contrôle de la gestation, la préparation et le contrôle des naissances, et l'alimentation contrôlée, adaptée aux conforme aux besoins animaux après la naissance, la sélection et l'élevage. Pour les secteurs en question, on dispose de règles basées sur l'expérience et, quelquefois, également de moyens 'auxiliaires qui ont été adoptés dans la pratique L'élaboration des rations s'effectue jusqu'à présent en tenant compte de la production de lait et des substances contenues dans le lait. Le répartition précise, adaptée à la production, des rations de fourrage concentré, tel qu'il pouvait s'effectuer au moyen de ce qu'on appelle les stations de fourrage concentré, est impossible en l'absence la détection de la quantité de nourriture de base consommée individuellement. Toutefois, étant donné que dans les étables à circulation habituelles, chaque vache peut manger la nourriture de base à chaque poste alimentation, il n'est pas possible de déterminer quantités consommées. On connaît certes un système dans lequel chaque poste d'alimentation est équipé d un dispositif de pesée pendant qu'en même temps, la vache identifiée pendant qu'elle mange mais les coûts résultant de la grande dépense de moyens techniques interdisent la mise en oeuvre de ces installations expérimentales dans la pratique. Il existe jusqu'à présent une surveillance sanitaire automatique dans le domaine de l'état sanitaire du 'est ainsi que certaines installations de traite modernes mesurent, par exemple, la conductibilité ou température du lait, ce qui permet de tirer conclusions sur l'état sanitaire du pis. On connaît aussi dispositifs à injecter qui injectent sous la peau qui, en dehors d'assurer l'identification, mesurent aussi température sous-cutanée instantanée, dont corrélation avec des maladies infectieuses n'est malheureusement pas sûre parce que cette température diffère considérablement de la température centrale du corps. Pour le contrôle du rut on a développé des capteurs agitation qui se fixent à une patte de la vache (pédomètres) et qui indiquent l'activité de l'animal. Ces capteurs sont ensuite lus au moment de la traite. On connaît aussi une lecture automatique exécutée par 'intermédiaire d'une antenne, par exemple au poste de traite. Toutefois, compte tenu de la presse considérable règne dans les étables à circulation, ces appareils sont exposés à de fortes contraintes mécaniques. Par leurs, ils ne détectent le rut que si ce qu'on appelle les chaleurs conduit à une intensification de l'agitation L'instant optimal de l'insémination peut être déterminé par une analyse des hormones contenues dans le lait, ce ' représente un coût considérable. Un procédé automatique et suffisamment sûr de détection du rut, avec séparation automatique des animaux reconnus, exigerait le traitement (d'encore) d'autres paramètres physiologiques de l'animal et on n'en connaît pas encore actuellement. Pour vêlage, les vaches sont dans la plupart cas placées dans une stalle séparée, qui peut être surveillée par une caméra vidéo. On connaît aussi installations dans lesquelles la région génitale de la vache est equipée de capteurs qui avertissent du début de la naissance. Du fait de leur pose externe, ces capteurs peuvent seulement être mis en place temporairement et les enlève ensuite. L'invention a pour but de créer un dispositif et procédé pour l'alimentation et l'entretien individuel commandés bestiaux. L'invention a donc pour objet un dispositif de type qui caractérisé en ce qu'il comprend: une sonde placée dans l'estomac/tube digestif chaque animal, qui comprend elle-même au moins un capteur pour la mesure d'au moins une grandeur d'état l'organisme de l'animal et au moins un émetteur pour les signaux de mesure, une centrale de commande, comprenant récepteur de signaux, un ordinateur pour transformer les signaux signaux de commande et au moins une interface pour émettre signaux de commande, et au moins un dispositif d'alimentation et/ou de soin qui peut etre commandé par les signaux de commande, est destiné à l'alimentation et/ou au soin de l'animal et qui est en communication avec l'interface pour réception des signaux de commande. L'invention a également pour objet un procédé pour l'alimentation et/ou le soin commandés d'animaux d'élevage caractérisé en ce qu'il comprend les phases consistant à a) mesurer au moins une grandeur d'état l'organisme de l'animal, b) transmettre les signaux de mesure correspondant à 'animal à une centrale de commande, c) transformer les signaux de mesure en signaux commande associés à l'animal, d) transmettre les signaux de mesure à des ensembles 'alimentation et/ou de soin, et e) commander les ensembles d'alimentation et/ou soin par les signaux de commande. L'invention présente l'avantage de permettre une gestion automatique très poussée d'un troupeau de bestiaux, ou du moins, de simplifier et d'automatiser considérablement le soin et l'alimentation de ce troupeau. Ceci décharge considérablement l'agriculteur et productivité de son exploitation est fortement augmentée. Le dispositif selon l'invention présente les sous- groupes suivants : une sonde de mesure placée dans ou sur chaque animal - de préférence sous la forme d' capsule, qui est placée dans la panse de l'animal - pour mesure et la transmission de grandeurs d'état particulier de paramètres d'échange de matières - de 'organisme de l'animal, une centrale de commande destinée à recevoir et traiter les grandeurs mesurées, ainsi que des dispositifs d'alimentation et/ou de soin, par exemple des dispositifs d'alimentation, de séparation et d'alarme, qui sont commandés par la centrale commande en fonction des grandeurs mesurées et traitées. La capsule de panse est par exemple, un corps cylindrique à arêtes arrondies et d'une longueur d'environ 14 cm pour un diamètre d'environ 4 cm, et ', fait de son poids spécifique, peut séjourner sans problème pendant des années sur le fond de la panse. La mise en place dans l'animal est elle aussi très simple à exécuter, comme l'expérience le démontre. Avec le développement de composants plus petits, par exemple, de plus petits capteurs, les dimensions citées de la capsule pourront être réduites. Chaque sonde placée dans chaque animal contient de préférence un code numérique unique, de sorte que l'animal peut être identifié avec sécurité au moyen de la sonde, par un signal d'identification correspondant qui est émis. L'invention rend ainsi superflue toute autre identification électronique telle que celle qui est réalisée d'une façon connue, par exemple, au moyen colliers à carte à puce intégrée. Chaque dispositif d'alimentation et/ou de soin possède de préférence récepteur pour les signaux d'identification des animaux, de sorte que ces dispositifs ont la possibilité de "reconnaître" quel animal se trouve dans leur rayon d'action. Le dispositif d'alimentation et/ou de soin est alors activé de façon commandée par les signaux de commande qui, dans la centrale de commande, sont associes aux signaux d'identification qui y sont également reçus et traités, ou encore il ignore l'animal reconnu lorsque des signaux de commande correspondants issus de centrale de commande indiquent qu'au moment considère l'animal n' à faire l'objet d'aucun soin, alimentation ou action. La sonde comprend de préférence des capteurs pour pression, la température, la conductibilité, le pH, bruit, l'agitation (accélération), la distance au sol (au moyen d'ultrasons) et la teneur en ammoniaque. on connaît des capteurs plus ou moins bien appropriés et on peut aussi se les procurer dans un format miniature avantageux. Selon 'autres caractéristiques de l'invention, - la sonde comprend un émetteur/récepteur d'ultrasons pour la mesure de la distance au sol ; - la sonde présente un processeur qui commande le rythme des mesures des capteurs ; - le rythme des capteurs est d'une mesure par demi-heure ; - la sonde comprend une mémoire temporaire pour les valeurs de mesure; - sonde comprend une pile pour l'alimentation en énergie - pile a une durée de vie d'au moins 3 ans; - sonde comprend un accumulateur pour l'alimentation en énergie; - sonde est un corps cylindrique à angles arrondis une longueur inférieure à 15 cm et d' diamètre inférieure à 4 cm. - centrale de commande comprend au moins autre interface pour la réception d'autres signaux mesure et/ou de commande ; - 'autre interface est reliée à un dispositif mesure dans un poste de traite, à un capteur pour mesure de la température de l'étable et/ou à un capteur pour la mesure du volume d'eau qui est bue ; - la sonde émet un signal d'identification pour l'identification de l'animal, les valeurs mesurées et signaux de commande dans la centrale de commande et dans les ensembles de soin et/ou d'alimentation sont associes au signal 'identification correspondant et les ensembles de soin et/ou d'alimentation comprennent un récepteur pour la réception du signal d'identification dans l'animal qui se trouve dans son rayon d'action et sont commandés par le signal d'identification et les signaux de commande correspondants ; - les ensembles de soin et/ou d'alimentation présentent des stations d'alimentation dans lesquelles la composition et/ou la quantité de fourrage concentré, d'alimentation minérale, et/ou d'alimentation additionnelle peuvent être commandées ; - les ensembles de soin et/ou d'alimentation comprennent des rideaux de séparation qui délimitent des stalles pour l'insémination, la mise en quarantaine, le traitement des maladies et/ou le vêlage ; - les ensembles de soin et/ou d'alimentation présentent des dispositifs d'alarme qui signalent des états exceptionnels qui peuvent être réglés dans centrale de commande. La sonde peut présenter un dispositif de mémoire sert à la mémorisation temporaire de toutes les valeurs mesure jusqu'à ce qu'une liaison de transmission fiable avec unité de commande ait été établie. Une transmission de sécurité sur de courtes distances est possible, par exemple deux fois par jour au poste de traite, de sorte que la capacité de mémoire devrait suffire au moins pour les valeurs mesurées qui sont collectées pendant 12 heures. Selon l'invention, une unité d'émission/réception sert à la transmission télémétrique des valeurs mesurées à l'unité de commande centrale. L'alimentation en énergie peut s'effectuer au moyen une pile contenue dans la sonde. Des piles appropriées permettent une durée de mesure de la sonde appliquée 'environ 3 ans avec une mesure semi-horaire, c'est-à- dire avec 48 phases de mesure par jour, ce qui, d'après 'expérience dont on dispose jusqu'à présent, apporte une précision de surveillance suffisante. Cette valeur correspond par ailleurs à peu près à la durée moyenne élevage des vaches. On peut aussi imaginer comme variante pour la pile, un accumulateur rechargeable qui rechargé, par exemple, par un rayonnement, par le mouvement ou par des différences de potentiels. Les données individuelles issues des diverses sondes de mesure placées dans les animaux sont traitées et préférence mémorisées dans l'unité de commande centrale là, elles peuvent aussi être regroupées et combinées par le calcul avec d'autres données, par exemple issues 'un poste de traite. La pression atmosphérique, température de la stalle et la quantité et la température l'eau bue par les animaux peuvent aussi être captées et traitées en supplément. Le résultat des opérations quelquefois complexes est constitué par des signaux commande destinés aux dispositifs spéciaux de l'étable qui sont placés en aval. Ces ensembles d'alimentation et de soin commandés totalement ou partiellement par l'unité commande centrale, peuvent être, par exemple, les suivants . un ordinateur pour le calcul de la composition la ration, des dispositifs de mélange et de dosage correspondants, des stations d'appel du fourrage concentré, stations d'alimentation minérale, des doseurs d'alimentation supplémentaires, des rideaux de séparation dans les stalles de vêlage, ainsi que des dispositif d'alarme destinés à signaler un animal immobile et/ou à signaler un animal souffrant d'une acidose de la panse. Dans ce qui suit, on décrira des exemples de réalisation de l'invention dans lesquels on a présenté en particulier des relations entre, d'une part, les grandeurs état mesurées de l'organisme et corps des animaux et d'autre part, les actionnement commandés des ensembles soin et/ou d'alimentation commandés par ces grandeurs. Pour commande de l'ordinateur pour composition des rations, on mesure, par exemple, le pH et la conductibilité, parce qu'en effet les mélanges d'aliments possédant une trop forte concentration d'énergie, fermentant facilement, abaissent nettement le pH dans la panse après la prise des aliments tandis qu'en même temps la conductibilité globale du liquide de la panse s'élève. Lorsque des valeurs limites absolues ou relatives sont dépassées, l'ordinateur destiné à l'élaboration des rations reçoit des signaux correspondants et la composition de la ration est modifiée en conséquence. Par exemple, on peut augmenter la proportion des composants en copeaux de l'aliment (qui fermentent lentement), et réduire la proportion de blé (qui fermente rapidement). Selon l'invention, il est possible de réaliser une adaptation entièrement automatique de la composition de la ration sur la base des grandeurs de commande fournies la capsule et par l'installation de traite. Une autre acquisition d'un intérêt particulièrement grand est celle la concentration de l'azote dans la panse, obtenue par exemple par une mesure périodique de l'ammoniaque au moyen de la capsule. Ces données donnent encore de précieuses indications pour l'élaboration de la ration parce qu'avec ces données, il est possible de déceler un apport protéinique qui ne répond pas aux besoins de la vache et de l'adapter. Les vaches consomment journellement une quantité fortement fluctuante d'alimentation de base, plus précisément entre environ 8 et environ 14 kg de masse séché. Pour le dosage de la quantité optimale de fourrage concentré qui en est fonction, la détermination automatisée de la quantité d'aliment de base revêt une importance particulièrement grande. Selon 'invention, ceci est rendu possible de la façon suivante : la prise d'eau et de nourriture conduit à une élévation de la pression dans la panse. Etant donné que la prise d'eau peut être captée à la station centrale d'abreuvage de la vache et être prise en compte par la centrale de commande, la somme des variations pression journalières ou des variations de pression à des intervalles de temps déterminés constitue une mesure de la prise d'aliment de base sur la table à fourrage. Après la prise d'aliments, commencent la fermentation et la digestion . Ces deux processus produisent de la chaleur, ce qui peut être capté par l'intermédiaire capteur de température. Plus il se dégage de chaleur, plus la prise d'aliment de base a été grande. La somme fluctuations la température dans la panse à des intervalles de temps déterminés constitue donc une bonne mesure pour la détermination de la prise d'aliment de base. Les variations de la température et de la pression donnent donc ensemble une mesure suffisamment précise de la prise d'alimentation de base de la vache. A partir de la prise d'aliment de base et de la quantité de lait, qui est aussi transmise à l'unité de commande, cette unité calcule une quantité optimale de fourrage concentré et commande la station d'appel de fourrage concentré en conséquence. Selon l'invention, les vaches reçoivent donc leur fourrage concentré façon entièrement automatique et adaptée à la production. Jusqu'à présent, ceci n'était pas possible en exploitation réelle. A partir des quantités d'aliment de base et de fourrage concentré consommées ainsi que de la production de lait, on déduit les besoins en substances minérales. Selon l'invention, la station d'alimentation minérale peut être commandée pour chaque animal individuel et elle est amenée à débiter une quantité correspondante lors de la visite de l'animal. Etant donné que, jusqu'à présent, l'apport de substances minérales contenues dans l'aliment de base n'était pas connu on était amené en pratique à programmer un surcroît sécurité en aliment minéral dans l'alimentation. Grâce à l'invention, ceci n'est plus indispensable. Il est donc possible de fournir une alimentation adaptée à la production, ce qui économise les frais et épargne l'environnement. Une basse valeur de pH, de moins de 6, 0, dans les heures qui suivent la prise d'aliment, est un signe d'une hyperacidification progressive de la panse. Ceci n'est certainement pas un risque sanitaire aigu mais abaisse la production de l'animal parce que la panse travaille de façon ralentie. Habituellement, le pH à l'intérieur de la panse ne peut être mesuré 'au prix de difficultés, avec une sonde qu'on fait avaler. Selon l'invention, elle peut être automatiquement mesurée par la capsule et transmise à l'unité de commande. Un signal peut être transmis de l'unité de commande au doseur de médicament judicieusement intégré dans la station de fourrage concentré et qui, par exemple, administre du bicarbonate à la vache lors de la prochaine visite. Cette substance a une influence alcaline, le pH régnant à l'intérieur de la panse s'élève et la capacité physiologique de la panse est rétablie relativement rapidement. Les autres mesures courantes décident du moment où cette administrat' additionnelle est réduite ou corrigée. La capsule peut aussi apporter une aide précieuse pour la détection du rut. Il s'agit certes ici d un processus complexe comportant un grand nombre de paramètres. Les signes du rut sont un accroissement de l'agitation, de fréquents couchers et levers, fluctuations de la température centrale moyenne du corps, ainsi qu'une élévation du rythme cardiaque, qui peuvent être respectivement mesurés par un capteur d'accélération, un capteur d'ultrasons pour la mesure de la distance au sol, un capteur de température et un capteur sonore pour les bruits du coeur. On obtient une reconnaissance suffisamment précise en comparant les valeurs journalières à la moyenne des jours précédents. Pour chaque signal et chaque animal, on peut définir une valeur limite d'écart. Etant donné que le cycle de la vache dure seulement 21 jours, on peut aussi exploiter les écarts par rapport à la période de rut précédente afin d'obtenir une analyse plus précise. Si plusieurs caractéristiques individuelles présentent un écart significatif, l'unité de commande centrale commande, par exemple un rideau de sélection prévu à la sortie du robot de traite, qui conduit une vache en rut dans un sépare. Le box est équipé d'une grille de retenue automatique dans lequel la vache s'immobilise d'elle même, de sorte qu'un inséminateur peut procéder l'insémination artificielle. Une température centrale moyenne plus élevée chez les animaux gravides (sans chaleurs), un rythme pulsations plus élevé, des couchers plus fréquents et une réduction de la production de lait, qui est décelée par l'acquisition automatique de la quantité de lait, par exemple, sur le robot de traite, sont des indices d'une maladie de l'animal. Tous les signes précités peuvent étre reconnus par la capsule. Selon l'invention, on obtient, par une combinaison mathématique de ces paramètres une valeur limite et la définition "malade". Egalement pour ces animaux, l'unité de commande centrale peut ouvrir un rideau de séparation correspondant, qui conduit les animaux à une zone de stalle spéciale où l'animal peut être soigné par l'agriculteur par le vétérinaire. Un procédé élargi pour la détermination exacte du terme de vêlage consiste dans le contrôle vespéral de la température. Si la température décroît d'un gradient déterminé, le vêlage suit généralement dans les 12 heures qui suivent. Selon l'invention, on peut donc installer aussi un rideau de séparation qui mène à la stalle de vêlage, le long duquel les vaches passent normalement sur le chemin allant de la table d'alimentation à la zone de coucher, mais qui les conduit ensuite à la zone de vêlage. Là , un capteur d'ultrasons et un capteur d'agitation peuvent indiquer le moment où la vache se couche durablement pour la mise bas, le capteur d'ultrasons indique éventuellement l'accélération du pouls lorsque les contractions se manifestent, de sorte qu un signal d'alarme peut être déclenché chez l'agriculteur lorsque la mise bas commence. Certaines maladies (la fièvre de lait, la tétanie prairies) ont pour effet que les vaches malades ne sont plus en état de se lever. Dans les grandes installations de stabulation comportant une alimentation fortement mécanisée des vaches, il est tout à fait possible que cette immobilité ne soit pas décelée par le personnel. L'invention décrite peut identifier ces animaux sans problème. Le capteur d'ultrasons signale une distance durablement faible de l'animal au et le capteur d'accélération enregistre moins d'agitation. L'unité de commande transmet alors un signal à un dispositif d'alarme, par exemple à une lampe témoin, ou émet un signal acoustique comprenant éventuellement une indication du code d'identification et même la localisation de l'animal. Comme on l'a déjà indiqué, une suralimentation, en particulier avec des hydrates de carbone qui fermentent rapidement conduit à une hyperacidification. présence de cette acidose, il peut s'établir un pH inférieur à 5,5, de sorte qu'il s'établit une fermentation acide du lait et la vache ne prend plus d'aliments Dans le cas extrême, cette vache nécessite soins vétérinaires. Au moyen de l'invention, il est possible de déceler cet état maladif à la suite d'une mesure du pH et de la conductibilité, et de déclencher une alarme correspondante. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour l'alimentation et l'entretien commandés du bétail caractérisé en ce qu'il comprend: une sonde placée dans l'estomac/tube digestif de chaque animal, qui comprend elle-même au moins un capteur pour la mesure d'au moins une grandeur d'état de l'organisme de l'animal et au moins un émetteur pour les signaux de mesure, une centrale de commande, comprenant un récepteur de signaux, un ordinateur pour transformer les signaux en signaux de commande et au moins une interface pour émettre les signaux de commande, et au moins un ensemble d'alimentation et/ou de soin qui peut être commandé par les signaux de commande, qui est destiné à l'alimentation et/ou au soin de l'animal, et qui est en communication avec l'interface pour la réception des signaux de commande. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la sonde est une capsule qui est placée dans la panse de l'animal. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le ou les capteurs est ou sont sensibles à la pression, à la température, à la conductibilité, au pH, au bruit, à l'accélération et/ou à la teneur en ammoniaque constituant des grandeurs d'état de l'organisme de l'animal. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que la sonde comprend un émetteur/récepteur d'ultrasons pour la mesure de la distance au sol. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la sonde présente un processeur qui commande le rythme des mesures des capteurs. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le rythme des capteurs est d'une mesure par demi-heure. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la sonde comprend une mémoire temporaire pour les valeurs de mesure. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la sonde comprend une pile pour l'alimentation en énergie. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que la pile a une durée de vie d'au moins 3 ans. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la sonde comprend un accumulateur pour l'alimentation en énergie. il. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que la sonde est un corps cylindrique à angles arrondis d'une longueur inférieure à 15 cm et d'un diamètre inférieure à 4 cm. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que la centrale de commande comprend au moins une autre interface pour la réception d'autres signaux de mesure et/ou de commande. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'autre interface est relié à un dispositif de mesure dans un poste de traite, à un capteur pour la mesure de la température de l'étable et/ou à un capteur pour la mesure du volume d'eau qui est bue. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que la sonde émet un signal d'identification pour l'identification de l'animal et les valeurs mesurées et les signaux de commande dans la centrale de commande et dans les ensembles de soin et/ou d'alimentation sont associés au signal d'identification correspondant et les ensembles de soin et/ou d'alimentation comprennent un récepteur pour la réception du signal d'identification dans l'animal qui se trouve dans son rayon d'action et sont commandés par le signal d'identification et les signaux de commande correspondants. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que les ensembles de soin et/ou d'alimentation présentent des stations d'alimentation dans lesquelles la composition et/ou la quantité de fourrage concentré, d'alimentation minérale, et/ou d'alimentation additionnelle peuvent être commandées. 16. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 15 caractérisé en ce que les dispositifs de soin et/ou d'alimentation comprennent des rideaux de séparation qui conduisent à des stalles pour l'insémination, la mise en quarantaine, le traitement des maladies et/ou le vêlage. 17. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que les ensembles de soin et/ou d'alimentation présentent des dispositifs d'alarme qui signalent des états exceptionnels qui peuvent être réglés dans la centrale de commande. 18. Procédé pour l'alimentation et/ou l'entretien commandé d'animaux d'élevage caractérisé en ce qu'il comprend les phases consistant à a) mesurer au moins une grandeur d'état de l'organisme de l'animal, b) transmettre les signaux de mesure correspondants à l'animal à une centrale de commande, c) transformer les signaux de mesure en signaux de commande associés à l'animal, d) transmettre les signaux de mesure à des ensembles d'alimentation et/ou de soin, e) commander les ensembles d'alimentation et/ou de soin par les signaux de commande.