Brevet FR2801291A1 — publié le 20010525

ARMOIRE MECANIQUE DE STOCKAGE La présente invention concerne une armoire mécanique compacte. une armoire mécanique contient plusieurs casiers de stockage identiques, dont chacun peut être amené à une position prédéterminée laquelle l'intérieur du casier est accessible depuis l'extérieur de l'armoire. De telles armoires permettent l'utilisation un volume de stockage réduit et elles permettent notamment un stockage en hauteur qui ne nécessite pas 'emploi d'une échelle ou d'un moyen de levage. La figure 1 représente une armoire mécanique 2 classique. L'armoire 2 comprend un bâti parallélépipédique 4 qui contient des casiers de stockage 6 suspendus entre deux chaÎnes sans fin 10. Les chaînes 10 sont tendues verticalement entre deux paires de roues dentées 12 tournant autour dl (non représentés) fixés aux parois latérales du bâti. Des dispositifs d'entraînement (non représentés) permettent de faire défiler simultanément les chaînes sans fin 10 de manière à amener l'un quelconque des casiers à hauteur d'une ouverture 14 pratiquée dans la face avant du bâti. L'ouverture 14 permet à un opérateur d'accéder à l'intérieur du casier. Dans ce type armoire, lorsqu'un casier 6 arrive au niveau d'une paire de roues dentées 12, il suit un trajet circulaire et il faut que casiers voisins soient suffisamment espacés pour effectuer ce mouvement sans se cogner. Ceci entraîne que le taux de remplissage de l'armoire, c'est-à-dire le rapport entre le volume occupé par les casiers de stockage et le volume total de 1 1 armoire, est limité. On peut réduire la distance séparant deux casiers en utilisant des roues dentées 12 ayant un rayon important devant la hauteur et la profondeur des casiers ' mais cette solution ne permet pas d'obtenir un taux de remplissage qui dépasse 60%. Une solution décrite dans le document EP-A-0194960 consiste à tronquer les arêtes supérieures avant et arrière des casiers de manière à permettre une diminution de la distance entre les casiers. Cependant, une telle solution limite la forme des objets que l'on peut entreposer dans les casiers sans améliorer grandement le taux de remplissage. D'autre part, dans les armoires classiques, les casiers sont fixés de manière à pivoter librement par rapport à leurs points de fixation aux chaînes sans fin. Les chaînes sans fin peuvent ainsi faire un tour complet sans renverser les casiers. Par contre, une telle fixation ne permet pas de garantir l'horizontalité d'un casier si une charge lourde est placée à l'avant ou à l'arrière de ce casier. Un casier ainsi chargé peut se trouver fortement incliné, ce qui peut entraîner le bris d'objets fragiles entreposés dans le casier. Un autre problème des armoires mécaniques classiques est que si l'on veut pouvoir y entreposer des objets fragiles, on doit soumettre les casiers à de faibles accélérations. De façon classique, ceci nécessite des moteurs commande complexe et co-âteuse. Un autre problème est qu'une mauvaise répartition des charges entre les casiers peut créer un "balourd" nuisible au bon fonctionnement du moteur d'entraînement. De nombreux systèmes pour évaluer la présence d'un tel balourd existent, mais ils sont complexes et coÛteux. Enfin le moteur d'entraÎnement est d'ordinaire itué dans l'armoire, ce qui diminue encore le taux de remplissage de 1 1 armoire. Un et de la présente invention est de prévoir une armoire mécanique dont le taux de remplissage peut atteindre 80 à 900-.. Un autre objet de la présente invention est de prévoir une telle armoire dont les casiers sont parallélépipédiques. Un autre objet de la présente invention est de prévoir une telle armoire dans laquelle les casiers ne peuvent subir une forte inclinaison. Un autre objet de la présente invention est de prévoir une telle armoire, dans laquelle les casiers sont soumis à une accélération inférieure à une valeur limite prédéterminée, qui utilise un moteur qui peut seulement être arrêté ou tourner à une vitesse fixe. Un autre objet de la présente invention est de prévoir une telle armoire qui dispose de moyens simples pour évaluer un balourd prédéterminé. Un autre objet de la présente invention est de prévoir une telle armoire dont le moteur est disposé à un emplacement qui soit facile d accès et protégé. Un autre objet de la présente invention est de prévoir une telle armoire particulièrement adaptée à être utilisée une enceinte frigorifique ou climatisée. Pour atteindre ces objets, ainsi que d'autres présente invention prévoit une armoire mécanique comprenant un bâti et plusieurs casiers de stockage identiques parallélépipédiques mobiles disposés à l'intérieur du bâti, qui comprend des premiers moyens d'entraÎnement propres à déplacer horizontalement les casiers supérieurs et inférieurs, des seconds moyens d'entraÎnement, propres à déplacer verticalement les casiers, et des moyens de déplacement permettant à l'un quelconque des casiers supérieurs ou inférieurs de rouler ou de glisser, respectivement sur la surface supérieure des casiers immédiatement inférieurs et sur le sol du bâti. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les premiers moyens d'entraînement comprennent de part et d'autre du bâti une première chaîne sans fin à défilement commandable, munie à intervalles réguliers de premiers doigts d'entraînement propres à coopérer avec des premières butées situées sur les faces latérales des casiers, et les seconds moyens d'entraînement comprennent de part et d'autre du bâti au moins une deuxième chaîne sans fin à défilement commandable, munie à intervalles réguliers de seconds doigts d'entraînement propres à coopérer avec des secondes butées situées sur les faces latérales des casiers. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les premiers doigts d'entraînement sont disposés de manière que, lorsqu'un casier est amené en position supérieure ou inférieure, les premières butées de ce casier viennent se positionner de part et d'autre d'un des premiers doigts, et les seconds doigts d'entraînement sont disposés de manière que les secondes butées 30 de tous les casiers autres que les casiers supérieurs et inférieurs reposent sur des seconds doigts. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les moyens de déplacement sont des roulettes disposées sur les faces inférieures des casiers. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les secondes chaînes sont disposées de manière que les points le plus haut et le plus bas des secondes chaînes se trouvent en dessous des secondes butées respectivement des casiers supérieurs et des casiers inférieurs. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les premier et second moyens d'entraînement sont actionnés chacun par un dispositif d'entraînement, respectivement horizontal et vertical, actionné par la rotation d'un arbre principal unique. Selon un mode de réalisation de la présente invention, chaque dispositif d'entraînement comprend un premier bras fixé une première extrémité perpendiculairement à 1 1 arbre principal, une première roue dentée tournant librement autour 1 un axe parallèle à 1 1 arbre principal et situe à la seconde extrémité du premier bras, une seconde roue dentée engrenant sur première roue dentée, tournant de manière libre autour de 1 1 arbre principal et propre à entraîner un arbre pour actionner moyen dl entraînement, une came rainurée situee dans un plan perpendiculaire à l'arbre principal, un doigt fixé perpendiculairement à la première roue dentee, prévu pour interagir avec la came lors de la rotation du premier bras, la rainure de la came étant telle que, l'arbre principal tournant à vitesse constante, pendant une première demi révolution de ,arbre principal la première roue dentée tourne autour de la seconde roue dentée sans entraîner sa rotation, pendant le quart révolution suivant de l'arbre principal, la première roue dentée entraîne la seconde roue dentée à une vitesse croissant avec une accélération constante prédéterminée puis pendant le dernier quart de révolution de l'arbre principal, la première roue dentée entraîne la seconde roue dentée à une vitesse décroissant avec ladite accélération prédéterminée. Selon un mode de réalisation de la présente invention, lesdits premiers bras des dispositifs d'entraînement horizontal et d'entraînement vertical sont fixés symétriquement de part et d'autre d'un même point de l'arbre principal, et les cames rainurées des dispositifs d'entraînement horizontal et entraînement vertical sont prévues pour que les secondes roues dentées des dispositifs d'entraînement horizontal et entraînement vertical ne soient pas entraînées simultanément. Selon un mode de réalisation de la présente invention, dispositif d'entraînement vertical est muni d'un dispositif de detection de balourd comprenant un second bras fixé par une première extrémité perpendiculairement à l'arbre actionne le moyen d'entraînement vertical, et dont la seconde extrémité comporte une entaille en V pratiquée dans l'axe second bras, second bras ayant une position de repos prédéterminée, un coulisseau propre à se déformer axialement sous une pression prédéterminée et prévu pour, lorsqu'il est amené dans une première position, venir s'insérer dans l'entaille conique du second bras dans sa position de repos et pour amener le second bras dans sa position de repos si le second bras présente un faible défaut de position angulaire et, lorsqu'il est dans une seconde position, laisser le second bras tourner librement, et une came tournant à la vitesse de l'arbre principal, destinée à agir sur le coulisseau de manière à amener progressivement le coulisseau dans sa première position à la fin des déplacements verticaux, à maintenir le coulisseau dans sa première position pendant les déplacements horizontaux, à amener progressivement coulisseau dans sa seconde position à la fin des déplacements horizontaux, et à maintenir le coulisseau dans sa seconde position pendant les déplacements verticaux. La présente invention vise également un procédé déplacement de casiers d'une armoire mécanique comprenant un bâti et plusieurs casiers de stockage identiques parallélépipédiques disposés à l'intérieur du bâti selon au moins deux colonnes caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à décaler verticalement les deux colonnes sensiblement de la hauteur d'un casier, et déplacer horizontalement les casiers supérieur et inférieur sensiblement de la profondeur d'un casier, le déplacement horizontal d'un casier inférieur vers la position immédiatement adjacente se faisant par roulement ou glissement sur le sol du bâti, et le déplacement horizontal d'un casier supérieur vers la position immédiatement adjacente se faisant par roulement ou glissement sur la face supérieure des casiers immédiatement inférieurs ou sur un plan situé à ce niveau. Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles : figure 1, précédemment décrite, représente schématiquement une armoire mécanique classique ; figure 2 représente schématiquement une armoire mécanique selon un mode de réalisation de la présente invention ; figures 3A à 3E illustrent le fonctionnement d'une armoire mécanique selon un mode de réalisation de la présente invention - figure 4 représente schématiquement une vue côté d'une armoire mécanique selon un mode de réalisation de la présente invention ; les figures 5A à 5G illustrent le fonctionnement de l'armoire de la figure 4 ; la figure 6 représente schématiquement un dispositif d'entraînement vertical utilisable avec une armoire mécanique selon un mode de réalisation de la présente invention ; la figure 7 illustre le profil d'une came rainurée du dispositif d'entraînement vertical de la figure 6 ; figure 8 représente schématiquement une vue en coupe des dispositifs d'entraînement vertical et d'entraînement horizontal selon un mode de réalisation de la présente invention - figure 9 représente schématiquement un dispositif de détection balourd utilisable avec une armoire mécanique selon un mode réalisation de la présente invention ; figure 10 représente schématiquement l'aspect extérieur d'une armoire selon un mode de réalisation de la présente invention ; et figure 11 représente schématiquement des casiers d'une armoire selon un mode de réalisation de la présente invention. Dans les figures suivantes, de mêmes références désignent de mêmes éléments. Pour des raisons de clarté, seuls sont représentés les éléments utiles à la compréhension la présente invention. La figure 2 représente très schématiquement une armoire 18 selon un mode de réalisation de la présente invention. L'armoire 18 comprend un bâti parallélépipédique 20 qui contient un nombre pair, 2N, de casiers de stockage 22. On a représenté une armoire dans laquelle N=3, comportant 6 casiers 22a à 22f mais en pratique un nombre de casiers plus élevé sera généralement utilisé. Le volume intérieur du bâti a une hauteur légèrement supérieure à celle de N+1 casiers, une profondeur légèrement supérieure à celle de 2 casiers, et une largeur légèrement supérieure à celle d'un casier. Le volume intérieur du bâti étant sensiblement égal au volume de 2N+2 casiers, on obtient un de remplissage élevé qui croît avec N (80'-.> pour 2N=8, 900-. pour 2N=18) . Les casiers 22 sont répartis en deux colonnes égales. Au repos, le casier inférieur d'une premiere colonne, comprenant les casiers 22a à 22c, repose sur le sol 24 du bâti et seconde colonne, comprenant les casiers 22d à 2 f, est maintenue par des moyens qui seront décrits par la suite à une hauteur prédéterminée légèrement supérieure à celle d un casier. Des moyens d'entraînement, qui seront également décrits par la suite, permettent de déplacer les casiers entre positions de repos par permutation circulaire des casiers. Les figures 3A à 3E illustrent les principales étapes d'une permutation circulaire des casiers 22. La figure 3A représente une vue de cÔté des casiers 22 dans une position de repos semblable à celle de la figure 2. Tout d'abord, comme cela est représenté en figures 3B et 3C, deux déplacements horizontaux simultanés de sens opposé amènent le casier supérieur 22f de la seconde colonne au sommet de la première colonne et le casier inférieur 22c de la première colonne à la base de la seconde colonne. Selon une caractéristique de la présente invention, pendant les déplacements horizontaux, les casiers en déplacement glissent avec un faible frottement ou roulent sur le sommet deux casiers immédiatement inférieurs et sur le sol respectivement. Enfin, comme cela est représenté en figures 3D 3E, deux déplacements verticaux simultanés de sens opposé amènent la première colonne jusqu'au sol 24 du bâti et la seconde colonne jusqu'à la hauteur prédéterminée précédente. La figure 4 représente schématiquement un mode réalisation de la présente invention dans lequel les déplacements horizontaux et verticaux sont obtenus au moyen de chaînes d entraînement. Les casiers 22a à 22f sont représentés dans leur position de repos de la figure 3A. Les faces latérales, à droite à gauche du bâti, sont symétriques et il en va de même pour les faces latérales des casiers. Pour des raisons de simplicité, on ne décrira dans les figures qui suivent que les faces latérales gauches des casiers et du bâti et les éléments qui leur sont associés. Chaque casier 22 comporte, sur sa face latérale, deux butées verticales 28 et deux butées horizontales 30. butées verticales, faiblement espacées, s ont disposées symétriquement de préférence sous le centre de la face latérale. Les butées horizontales sont disposées symétriquement, de préférence au-dessus d'une ligne médiane horizontale de la face latérale. Par la suite, on appellera "extérieur" un élément (par exemple une butée 30) d'un casier 22 qui est proche 1 extérieur du bâti. De même, on appellera "intérieur" un élément (par exemple une butée 30) d'un casier 22 qui est proche 1 intérieur du bâti. Une première chaîne sans fin 32 est disposée entre quatre roues dentées 34 tournant autour d'axes fixés à la paroi latérale du bâti (non représentés), de manière notamment à former deux tronçons horizontaux respectivement à la hauteur du centre des butées verticales 28 des casiers supérieur 22E et inférieur 22c. La chaîne 32 comporte des doigts d'entraînement 36 dépassent vers l'intérieur du bâti perpendiculairement à sa face latérale. Les doigts d'entraînement 36 sont disposés de maniere lorsqu'un casier est amené en position supérieure ou inférieure, ses butées verticales 28 viennent se positionner part et d'autre d'un des doigts d'entraînement 36. La distance entre deux doigts 36 consécutifs est égale à 1+81, oÙ 1 est profondeur d'un casier, et oÙ 81 est la distance séparant les deux colonnes. Une deuxième chaîne sans fin 38 est disposée entre quatre roues dentées 40 tournant autour d'axes fixés à la paroi latérale du bâti (non représentés), de manière notamment à former deux tronçons verticaux au niveau du centre des butées horizontales 30 extérieures de tous les casiers sauf le casier supérieur, lorsque les casiers sont au repos. La chaîne 38 comporte des doigts d'entraînement 42. Une troisième chaîne sans fin 44 est disposée entre deux roues dentées 46 tournant autour d'axes fixés à la paroi latérale du bâti (non représentés), de manière à former deux tronçons verticaux au niveau du centre des butées horizontales 30 intérieures de tous les casiers sauf le casier supérieur, lorsque les casiers sont au repos. La chaîne 44 comporte des doigts d'entraînement 48. Les doigts d'entraînement 42 et 48 des chaînes 38 et 44 sont disposés de manière que les butées horizontales 30 extérieure et intérieure de tous les casiers médians (autres que les casiers supérieur et inférieur), reposent respectivement sur des doigts 42 et 48 situés à des mêmes hauteurs. Ainsi, les casiers médians sont suspendus aux chaînes 38 et 44 par leurs butées horizontales. Deux doigts 42 ou 48 consécutifs sont distants d'une longueur h+Ôh, où h est la hauteur d'un casier, et Ôh une faible valeur correspondant à une marge de sécurité. La face inférieure des casiers 22 comporte des roulettes 50 en chacun de ses quatre coins. On ne considère dans la suite de la description que les roulettes 50 intérieure et extérieure situées à proximité de la face gauche des casiers. Les roulettes 50 du casier supérieur 22f reposent sur le casier médian suivant 22e, et les roulettes 50 du casier inférieur 22c reposent sur le sol 24 du bâti. Les roulettes permettent un déplacement de l'avant vers l'arrière du bâti et réciproquement. La distance 3h séparant deux casiers médians consécutifs est telle que les roulettes d'un casier ne reposent pas sur le casier suivant. On notera que les roulettes peuvent dépasser légèrement des faces avant et arrière des casiers. En effet, un jeu du dispositif d'entrainement horizontal peut faire qu'un casier inférieur ou supérieur n'est pas aligné avec les autres casiers de sa colonne à la fin d'un déplacement horizontal. Dans un tel cas, lors du déplacement vertical suivant, les coins des casiers non alignés pourraient être écrasés par ceux des autres casiers. Ainsi positionnées, les roulettes permettent aux casiers mal alignés de se repousser sans sIendonuager lors de leurs déplacements verticaux. Les figures 5A à 5G illustrent le fonctionnement des éléments représentes en figure 4 lors d'une permutation circulaire destinée à amener le casier 22f de sa position de la figure 3A à sa position de la figure 3E. La figure 5A représente les casiers 22 de l'armoire 18 après que la chaîne 32 a été mise en mouvement par un dispositif d'entraînement horizontal, qui sera décrit par la suite. Les doigts 36 compris entre les butées verticales 28 des casiers 22f et 22c agissent sur ces butées de manière à faire rouler ces casiers respectivement vers le sommet de la première colonne et vers le bas de la deuxième colonne. on notera que le casier 22f roule sur la face supérieure des casiers 22a et 22e des première et deuxième colonnes. Le rayon et le matériau des roulettes des casiers 22 sont prévus pour assurer un franchissement sans chocs de l'espace séparant les deux colonnes. Les casiers médians 22a, 22b, 22d et 22e, suspendus par leurs butées horizontales aux doigts d'entraînement 42 et 48, restent immobiles. La figure 5B représente les casiers 22 de l'armoire 18 à la fin du déplacement horizontal des casiers 22f et 22c. Lorsque ces casiers ont été déplacés d'une colonne à l'autre, la chaîne 32 cesse de défiler. Les butées horizontales extérieure et intérieure du casier 22c sont alors situées respectivement au dessus d'un doigt 'entraînement 42 et d'un doigt d'entraînement 48. Un dispositif d'entraînement vertical, qui sera décrit par la suite, met simultanément en mouvement les chaînes 38 et 44 de manière déplacer la première colonne vers le bas et la deuxieme colonne vers le haut. La figure 5C représente les casiers 22 de l'armoire 18 juste après le début du défilement des chaînes 38 et 44. Les casiers médians 22d et 22e ont été déplacés vers le haut et le casier 22c a été soulevé du sol par les doigts 42 et 48 situés sous ses butées horizontales 30. De même, les casiers médians 22a et 22b ont été déplacés vers le bas. Les roulettes 50 du casier 22f reposent toujours sur le casier 22a, et le casier 22f descend avec le casier 22a. La descente du casier 22f se poursuit dans cette position jusqu'à ce que sa butée horizontale 30 extérieure vierme reposer sur un doigt 42 de la chaîne 38. La figure 5D représente les casiers 22 de l'armoire 18 juste après que la butée horizontale 30 extérieure du casier 22f soit venue reposer sur un doigt 42 de la chaîne 38, au niveau d'une roue dentée 34. La roulette 50 intérieure du casier 22f repose toujours sur le casier 22a. Lorsque la descente de la deuxième colonne se poursuit, le casier 22f garde les mêmes appuis jusqu'à ce que sa butée horizontale 30 intérieure arrive au niveau de la chaîne 44 et qu'elle vienne reposer sur un doigt d'entraînement 48 de la chaîne 44. La figure 5E représente les casiers 22 de l'armoire 18 juste après que le doigt 48 sur lequel repose la butée horizontale 30 intérieure du casier 22e soit arrivé au niveau d'une roue dentée 46. Ce doigt 48 suit alors un trajet circulaire, et son déplacement vertical est moins important que celui du casier 22d immédiatement inférieur. La roulette 50 intérieure du casier 22e vient reposer sur le casier 22d, et le doigt 48 s'écarte de la butée horizontale 30 intérieure en suivant la roue dentée 46. Pendant la montée de la seconde colonne, le casier 22e garde les mêmes appuis jusqu'à ce que le doigt 42 auquel il est toujours suspendu par sa butée horizontale 30 extérieure arrive au niveau d'une roue dentée 40 et suive un mouvement circulaire. La f igure 5F représente les casiers 22 de l'armoire juste après que la butée horizontale 30 intérieure du casier 22f soit venue reposer sur un doigt 48 de la chaîne 44, au niveau d'une roue dentée 46. Le doigt 48 a progressivement rejoint le tronçon vertical de la chaîne 44, jusqu'à ce que le casier 22f soit suspendu l'horizontale aux tronçons verticaux des chaînes 38 et 44. La figure SG représente les casiers 22 de l'armoire 18 juste après que le doigt 42 sur lequel repose la butée horizontale 30 extérieure du casier 22e soit arrivé au niveau d'une roue dentée 40. Par un fonctionnement semblable à celui décrit en relation avec la figure 5E, la roulette 50 extérieure du casier 22e est venue reposer sur le casier 22d, puis le doigt 42 s'est écarté de la butée horizontale 30 extérieure. A partir de cet instant, tout le poids du casier 22e repose sur le casier 22d, et seul le déplacement vers le haut de ce dernier assure celui du casier 22e. Le mouvement vertical des première et deuxième colonnes se poursuit jusqu'à ce que le casier 22e arrive au sommet du bâti, et que les roulettes 50 du casier 22b viennent reposer sur le sol 24. On notera que les roulettes 50 du casier 22b touchent le sol 24 alors que les chaînes 38 et 44 défilent encore. Ainsi, à la fin de la descente de la première colonne, les butées horizontales 30 du casier 22b se situent plus haut que les doigts 42 et 48 des chaînes 38 et 44. En outre, lorsque les casiers 22e et 22b arrivent respectivement en haut et en bas des deuxième et première colonnes, leurs butées verticales 28 respectives viennent se placer de part et d'autre de doigts d'entraînement 36 de la chaîne 32. On a représenté une permutation circulaire des casiers 22 de l'arrière vers l'avant de l'armoire, niais l'armoire selon la présente invention permet également un mouvement symétrique inverse. On notera que les casiers 22 sont maintenus sensiblement horizontaux par leurs appuis sur leurs roulettes ou sur leurs butées horizontales, quelle que puisse être la répartition de la charge à l'intérieur de chaque casier. Selon un aspect de la présente invention, on prévoit de déplacer les casiers 22 en faisant défiler les chaînes 32 et 38, 44 avec une accélération inférieure à un seuil prédéterminé, afin de pouvoir entreposer des matériels fragiles dans l'armoire. On utilise pour cela un dispositif mécanique simple, qui comprend un dispositif d'entraînement vertical et un dispositif d'entraînement horizontal qui sont tous deux entraînés par un moteur unique peu coûteux, qui peut seulement être arrêté ou tourner à une vitesse fixe. La figure 6 représente schématiquement un dispositif d'entraînement vertical 51 selon un mode de réalisation de la présente invention, permettant de faire tourner un arbre d'entraînement vertical (non représenté) à une vitesse wV variable à partir d'un arbre coaxial 54 entraîné à une vitesse constante ffl, par un moteur (non représenté) . Un bras 56, fixé perpendiculairement à l'arbre 54 en un point 57, comporte en son extrémité un axe 58 parallèle à l'arbre 54 autour duquel tourne librement une roue dentée 60. La roue dentée 60 engrène sur une roue dentée 62 tournant librement autour de l'axe de l'arbre 54 et propre à entraîner l'arbre d'entraînement vertical. La somme des rayons des roues 60 et 62 est égale à la longueur du bras 56. Un doigt 64 est fixé perpendiculairement à un point de la roue dentée 60 et il est prévu pour, lorsque le bras 56 tourne, suivre un chemin C prédéterminé d'une came rainurée, par exemple une plaque 66 perpendiculaire à l'arbre 54 et rainurée selon le chemin C. Pour faciliter le suivi du chemin C par le doigt 64, ce dernier peut comporter un galet 65 qui vient porter sur la rainure de la plaque 66. La figure 7 illustre schématiquement la forme de la rainure de la plaque 66. Le chemin C suivi par le doigt 64 comporte sensiblement trois secteurs angulaires. Pendant une première demi-révolution de l'arbre 54, le doigt 64 évolue entre deux points 68 et 70 en suivant une épicycloïde de manière que la roue 60 tourne autour de la roue 62 sans l'entraîner. Pendant le quart suivant de la révolution de l'arbre 54, entre le point 70 et un point 72, le doigt 64 suit une courbe telle que la roue 60 provoque une demi-révolution de la roue 62 à une vitesse (OV croissant avec une accélération constante prédéterminée. Pendant le dernier quart de la révolution de 1 arbre 54, le doigt 64 se déplace entre les points 72 et 68 selon une courbe telle que la roue 60 entraîne une demi-révolution de la roue avec une vitesse (oV décroissante selon une décélération constante prédéterminée. On notera que le dispositif 51 permet entraîner la roue 62 dans un sens ou dans 11 autre en fonction du sens de rotation de l'arbre 54. La figure 8 représente schématiquement une vue en coupe du dispositif 'entraînement vertical 51 décrit precédemment, couplé à un dispositif d'entraînement horizontal symétrique 511. Le dispositif 5 1 comporte un bras 561 symétrique du bras 56 par rapport au point 57. Le dispositif 511 comprend en outre des éléments 581, #f 621 et 641 qui sont respectivement symétriques des éléments 58, 60, 62 et 64 par rapport au point 57. Enfin, le dispositif 511 comprend une came rainurée 661, symétrique de la came rainurée 66 par rapport à un plan perpendiculaire à l'arbre 54 passant par le point 57. Le dispositif 511 a un fonctionnement en tout point semblable à celui du dispositif 51 mais la configuration des cames rainurées 66 et 661 fait que roues 62 et 621 ne sont jamais mises en rotation simultanément. Ainsi, une rotation continue de l'axe 54 entraîne une rotation à une vitesse croissante puis décroissante de la roue 62 alors que la roue 621 est à l'arrêt, réciproquement. La figure 9 représente schématiquement un dispositif 74 de détection balourd selon un aspect de la présente invention. Un bras 76 est fixé perpendiculairement à un arbre d'entraînement vertical (non représenté) par une première extrémité. La seconde extrémité du bras 76 comprend une entaille 78 en V. Lorsque l'arbre d'entraînement vertical ne tourne pas, le bras 76 reste dans une position de repos. Un coulisseau 80 dont les deux extrémités sont sphériques coulisse librement dans un guide non représenté entre deux positions à la hauteur du bras 76 selon une direction perpendiculaire à l'arbre d'entraînement vertical. La première extrémité du coulisseau 80, dans sa première position (représentée en trait plein), vient s'engager dans l'entaille 78 du bras 76 au repos, et, dans sa deuxième position (représentée pointillé), laisse l'arbre d'entraînement vertical tourner librement. Le coulisseau 80 comporte un ressort qui lui permet de s écraser sous une pression prédéterminée. Une came 82, entrainée à la vitesse de 1 1 arbre 54, est disposée de manière que sa tranche interagisse avec la seconde extrémité du coulisseau 80, pour l'amener alternativement dans sa première et dans sa deuxième position. La came 82 est prévue pour maintenir le coulisseau 80 dans sa première position lorsque le dispositif entraînement vertical est inactivé (wV=O) et pour maintenir le coulisseau 80 dans sa deuxième position lorsque le dispositif entraînement vertical est activé (wV:P,-O). Lorsque l'armoire mecanique ne subit aucun balourd, l'entaille 78 du bras 76 fait face à la seconde extrémité du coulisseau 80 à la fin de chaque deplacement vertical et le coulisseau 80 est amené dans sa première position sans difficultés. Si l'armoire mécanique subit un léger balourd, le bras 76 est, à la fin d'un déplacement vertical, légèrement désaxé par rapport au coulisseau 80 ce dernier, lorsqu'il est amené dans sa première position, agit sur les parois de l'entaille 78 de manière à réaligner le bras si par contre l'armoire mécanique subit un balourd qui dépasse un certain seuil, le coulisseau doit fournir une pression trop importante pour réaligner le bras 76 en passant dans sa première position. Le ressort du coulisseau 80 est alors écrasé un moyen de détection tel qu'un conmmtateur électrique activé par cet écrasement (non représenté) signale la présence du balourd à l'opérateur. La figure 10 représente très schématiquement une vue en perspective d'une armoire 18 selon un mode de réalisation de la présente invention, dans laquelle les dispositifs d'entraînement sont disposés contre la face avant de l'armoire en une position élevée et protégée par un capot 86. Dans une telle configuration, le moteur ainsi que les dispositifs d'entraînement horizontaux et verticaux ne gênent l'accès d'un opérateur à l'ouverture 26, tout en restant facilement accessibles. Selon un mode de réalisation de l'invention, on prévoit également d'installer au sommet de l'armoire 18 un appareil permettant de réguler température de l'air dans l'armoire, tel qu'un générateur froid. Les casiers 22 sont modifiés de manière à laisser circuler l'air climatisé. La figure il illustre des casiers 22 ainsi modifiés, dans le fond desquels a été formée une gaine verticale destinée à faciliter la circulation d'air climatisé dans l'armoire. La gaine 88 peut être vide ou comporter des ailettes de déflexion. La gaine 88 peut également communiquer avec l'intérieur casiers par l'intermédiaire d'ouvertures non représentées. Bien entendu la présente invention est susceptible de diverses variantes et modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art. A titre d'exemple, le mode de réalisation préféré a la forme d'une armoire verticale, mais l'homme du métier pourra adapter la présente invention à une armoire horizontale ou inclinée, ou même eventuellement composée de deux rangées horizontales et de deux colonnes verticales disposées autour d'une zone utilisée à d'autres fins. On notera que la présente invention est applicable à des casiers de grande taille prévus pour supporter de tres lourdes charges, qui permettent par exemple de stocker automobiles. Également, les positions des butées horizontales verticales pourront être ajustées pour chaque mode de réalisation particulier d'une armoire selon la présente invention. Enfin, le mode de réalisation préféré représenté comporte chaque côté deux chaînes d'entraînement vertical 38 et 44 mais l'homme du métier adaptera sans difficultés la présente invention à une armoire n'utilisant de chaque côté qu'une seule chaîne d'entraînement vertical située au centre des faces latérales des casiers. On prévoira alors des guides verticaux destinés à prévenir une trop forte inclinaison des casiers. Bien que 1 1 on ait indiqué que chaque casier comporte des roulettes inférieures pour, lors des déplacements horizontaux, rouler sur le sol sur les parois supérieures des deux casiers voisins, d'autres moyens pourront être prévus pour assurer un glissement de faible frottement, par exemple des bandes de glissement associées à des plats en Téflon. REVENDICATIONS . Armoire mécanique con-prenant un bâti (20) et plusieurs casiers de stockage identiques parallélépipédiques (22) mobiles disposés à l'intérieur du bâti, caractérisée en ce qu'elle comprend : premiers moyens d'entraînement propres à déplacer horizontalement les casiers supérieurs (22f) et inférieurs (22c), seconds moyens d'entraînement (38, 44), propres à déplacer verticalement les casiers, et moyens de déplacement (50) permettant à l'un quelconque des casiers supérieurs (22f) ou inférieurs (22c) de rouler ou de glisser, respectivement sur la surface supérieure des casiers immédiatement inférieurs (22e, 22a) et sur le sol (24) du bâti. 2. Armoire mécanique selon la revendication 1 caractérisée en ce que : les premiers moyens d'entraînement comprennent de part et d'autre du bâti une première chaîne sans fin (32) à défilement commandable, munie à intervalles réguliers de premiers doigts d'entraînement (36) propres à coopérer avec des premières butées (28) situées sur les faces latérales des casiers, et les seconds moyens d'entraînement comprennent de part et d'autre du bâti au moins une deuxième chaîne sans fin (38, 44) à défilement conraandable, munie à intervalles réguliers seconds doigts d'entraînement (42, 48) propres à coopérer avec des secondes butées (30) situées sur les faces latérales casiers. 3. Armoire mécanique selon la revendication caractérisée en ce que : les premiers doigts d'entraînement (36) sont disposes de manière que, lorsqu'un casier est amené en position supérieure ou inférieure, les pren-Lières butées (28) de ce casier viennent se positionner de part et d'autre d'un des premiers doigts, et les seconds doigts d'entraînement (42, 48) sont disposés de manière que les secondes butées 30 de tous les casiers autres que les casiers supérieurs et inférieurs reposent sur des seconds doigts (42, 48). 4. Armoire mécanique selon la revendication 1, caractérisée en ce que les moyens de déplacement sont des roulettes (50) disposées sur les faces inférieures des casiers. 5. Armoire mécanique selon la revendication 2, caractérisée en ce que les secondes chaînes (38, 44) sont disposées de manière que les points le plus haut et le plus bas des secondes chaînes se trouvent en dessous des secondes butées respectivement des casiers supérieurs et des casiers inférieurs. 6. Armoire mécanique selon la revendication 1, caractérisée en ce que les premier et second moyens d'entraînement sont actionnés chacun par un dispositif d'entraînement, respectivement horizontal et vertical, actionné par la rotation d'un arbre principal unique. 7. Armoire mécanique selon la revendication 6, caractérisée en ce que chaque dispositif d'entraînement (51) comprend : un premier bras (56) fixé par une première extrémité perpendiculairement à l'arbre principal (54), une première roue dentée (60) tournant librement autour d'un axe (58) parallèle à l'arbre principal et situé à la seconde extrémité du premier bras, une seconde roue dentée (62) engrenant sur la première roue dentée, tournant de manière libre autour de l'arbre principal et propre à entraîner un arbre pour actionner le moyen d'entraînement, une came rainurée (66) située dans un plan perpendiculaire à l'arbre principal, un doigt (64) fixé perpendiculairement à la première roue dentée, prévu pour interagir avec la came lors de la rotation du premier bras, la rainure de la came étant telle que, l'arbre principal tournant à vitesse constante, pendant une première demi révolution de l'arbre principal (54) la première roue dentée (60) tourne autour de la seconde roue dentée (62) sans entraîner sa rotation, pendant le quart de révolution suivant de l'arbre principal, la première roue dentée entraîne la seconde roue dentée à une vitesse croissant avec une accélération constante prédéterminée puis pendant le dernier quart de révolution de l'arbre principal, la première roue dentée entraîne la seconde roue dentée à une vitesse décroissant avec ladite accéleration prédéterminée. 8. Armoire mécanique selon la revendication 7 caractérisée en ce que lesdits premiers bras (56, 561) dispositifs d'entraînement horizontal et d'entraînement vertical sont fixés symétriquement de part et d'autre d'un même point (57 de l'arbre principal (54), et en ce que les cames rainurées ( 661) dispositifs d'entraînement horizontal et d'entraînement vertical sont prévues pour que les secondes roues dentées ( 621) dispositifs d'entraînement horizontal et d'entraînement vertical ne soient pas entraînées simultanément. 9. Armoire mécanique selon la revendication 6, caractérisée en ce que le dispositif d'entraînement vertical est muni un dispositif (74) de détection de balourd comprenant : un second bras (76) fixé par une première extrémité perpendiculairement à l'arbre qui actionne le moyen d'entraînement vertical, et dont la seconde extrémité comporte une entaille en V (78) pratiquée dans l'axe du second bras, le second bras ayant une position de repos prédéterminée, un coulisseau (80) propre à se déformer axialement sous une pression prédéterminée et prévu pour, lorsqu'il est amené dans première position, venir s'insérer dans l'entaille conique (78) du second bras dans sa position de repos et pour amener le second bras dans sa position de repos si le second bras présente un faible défaut de position angulaire et, lorsqu'il est dans une seconde position, laisser le second bras tourner librement, et une came (82) tournant à la vitesse de l'arbre principal (54), destinée à agir sur le coulisseau (80) de manière à amener progressivement le coulisseau dans sa première position la f in des déplacements verticaux, à maintenir le coulisseau dans sa première position pendant les déplacements horizontaux, amener progressivement le coulisseau dans sa seconde position à la fin des déplacements horizontaux, et à maintenir le coulisseau dans sa seconde position pendant les déplacements verticaux. 10. Procédé de déplacement de casiers d'une armoire mécanique comprenant un bâti (20) et plusieurs casiers de stockage identiques parallélépipédiques (22) disposés l'intérieur du bâti selon au moins deux colonnes, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à : décaler verticalement les deux colonnes sensiblement de la hauteur d'un casier, et déplacer horizontalement les casiers supérieur et inférieur sensiblement de la profondeur d'un casier, le déplacement horizontal d'un casier inférieur vers la position immédiatement adjacente se faisant par roulement ou glissement sur le sol du bâti, et le déplacement horizontal d'un casier supérieur vers la position immédiatement adjacente se faisant par roulement ou glissement sur la face supérieure des casiers immédiatement inférieurs ou sur un plan situé à ce niveau.