Brevet FR2794540A1 — publié le 20001208

DISPOSITIF ET PROCEDE DE CONTROLE ET/OU DE COMMANDE D'AU MOINS UN ACTIONNEUR La présente invention concerne un dispositif de contrôle et/ou de commande d'au moins un actionneur, notamment un moteur ou un vérin. Elle concerne également un procédé pour la mise en oeuvre de ce dispositif. Les dispositifs de contrôle concernés sont notamment ceux permettant d'éviter la fermeture d'une porte telle qu'une porte de bus, de métro ou d'ascenseur lorsqu'une personne ou un objet est placé dans cette porte. Généralement, pour permettre une détection sur toute la hauteur de la porte, celle-ci comporte un tube en une matière synthétique souple telle que du caoutchouc. L'intérieur de ce tube comporte des contacts électriquement conducteurs. Ces contacts sont ouverts en l'absence de déformation du tube caoutchouc. Lorsque le tube est déformé, par exemple lorsqu'une personne ou un objet est coincé dans la porte, les contacts se ferment et une commande permet d'ouvrir automatiquement la porte. Ce dispositif fonctionne généralement de façon satisfaisante. Par contre, le coût de fabrication est extrêmement élevé, à cause de la mise en place des contacts électriques dans le tube. En ce qui concerne les dispositifs de commande d'actionneurs, tels que des moteurs ou des vérins, la commande est généralement disposée en un ou plusieurs endroits ponctuels. Dans le cas o cette commande doit être accessible sur une distance importante, non ponctuelle, comme cela pourrait être le cas sur certaines machines-outils par exemple ou pour commander le déplacement de chariots, le dispositif tel que décrit ci-dessus, contenant un tube caoutchouc et des contacts électriques est généralement utilisé. Ces systèmes étant extrêmement chers, ils sont peu répandus et ils augmentent fortement le prix des installations dans lesquelles il n'est pas possible de s'en passer. D'autre part, le remplacement de commandes ponctuelles par une commande accessible sur une grande distance permettrait d'améliorer la sécurité, puisque l'utilisateur peut atteindre rapidement une commande. La présente invention se propose de réaliser un dispositif de contrôle et/ou de commande fiable, simple et bon marché, offrant une grande souplesse d'utilisation et améliorant la sécurité sur des installations existantes. Ces buts sont atteints par un dispositif tel que défini en préambule et caractérisé en ce qu'il comporte au moins un émetteur d'ondes, au moins un récepteur d'ondes et au moins un élément tubulaire déformable reliant l'émetteur au récepteur et des moyens pour détecter des variations d'intensité des ondes reçues par le récepteur, et des moyens pour commander l'actionneur en fonction des variations d'intensité. Les moyens pour détecter des variations d'intensité comportent de préférence des moyens de comparaison agencés pour comparer l'intensité du rayonnement reçu par le récepteur lorsque l'élément tubulaire déformable n'est pas déformé, avec l'intensité reçue lorsque l'élément tubulaire est déformé. Les moyens de commande sont avantageusement agencés pour commander au moins un paramètre de l'actionneur en fonction du résultat de ladite comparaison des intensités. Selon une forme de réalisation, ledit paramètre est la vitesse de déplacement de l'actionneur. Selon un premier mode de réalisation, le dispositif de l'invention comporte deux émetteurs, deux récepteurs et deux éléments tubulaires disposés sensiblement parallèlement l'un par rapport à l'autre. Il comporte avantageusement des moyens pour déterminer une différence entre les intensités reçues par les deux récepteurs. Selon un deuxième mode de réalisation, le dispositif de l'invention comporte un émetteur à une extrémité de l'élément tubulaire, deux récepteurs disposés chacun à une extrémité dudit élément tubulaire, et des moyens pour mesurer individuellement les intensités reçues par chacun des récepteurs et pour commander l'actionneur en fonction des intensités mesurées. Les ondes utilisées sont avantageusement des ondes électromagnétiques, et en particulier de la lumière visible. Selon une forme de réalisation préférée, ledit émetteur d'ondes est une source de lumière laser. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le dispositif comporte un réseau d'éléments tubulaires, chacun de ces éléments coopérant avec au moins un émetteur d'ondes et au moins un récepteur d'ondes. Les buts fixés par la présente invention sont également atteints par un procédé tel que défini ci-dessus, et caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à émettre, au moyen d'au moins un émetteur d'ondes, des ondes dans au moins un élément tubulaire déformable, à mesurer l'intensité du rayonnement reçu par au moins un récepteur et transmis depuis l'émetteur par l'élément tubulaire, et à commander l'actionneur en fonction de l'intensité mesurée. Selon une variante, le procédé comporte en outre une étape consistant à comparer ladite intensité du rayonnement reçue par le récepteur, à une intensité standard correspondant à l'intensité reçue lorsque l'élément tubulaire n'est pas déformé. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, le procédé comporte une étape consistant à transformer le résultat de l'étape de comparaison en un signal logique, et à commander l'actionneur en fonction de ce signal logique. Dans un second mode de réalisation de l'invention, le procédé comporte une étape consistant à transformer le résultat de l'étape de comparaison en un signal analogique, et à commander l'actionneur en fonction de ce signal analogique. Au moins un paramètre de l'actionneur est avantageusement commandé en fonction du signal analogique généré dans ladite étape de comparaison. Ce paramètre peut notamment être une vitesse ou une distance. Selon une autre forme de réalisation, le procédé comporte les étapes consistant à émettre, au moyen de deux émetteurs d'ondes, des ondes dans deux éléments tubulaires déformables, à mesurer l'intensité du rayonnement reçu par deux récepteurs et transmis depuis les émetteurs par les éléments tubulaires, à déterminer une différence entre les intensités reçues par les deux récepteurs, et à commander l'actionneur en fonction de la différence entre les intensités reçues. Selon une autre variante de réalisation du procédé de l'invention, celuici comporte les étapes consistant à émettre, au moyen d'un émetteur d'ondes, des ondes dans un élément tubulaire déformable, à mesurer l'intensité du rayonnement reçu par un récepteur disposé à une extrémité dudit élément tubulaire déformable opposée à l'extrémité o se trouve l'émetteur, ce rayonnement étant transmis depuis l'émetteur par l'élément tubulaire, à mesurer l'intensité du rayonnement reçu par un récepteur disposé l'extrémité dudit élément tubulaire déformable o se trouve l'émetteur, ce rayonnement étant réfléchi par l'élément tubulaire, à déterminer une différence entre les intensités reçues par les deux récepteurs, et à commander l'actionneur en fonction de la différence entre les intensités reçues. La présente invention et ses avantages seront mieux compris en référence aux dessins annexés de différents modes de réalisation de l'invention dans lesquels: - la figure 1 est une vue schématique d'un premier mode de réalisation d'un dispositif selon la présente invention; - la figure 2 est une vue schématique d'un deuxième mode de réalisation de l'invention, dans lequel le dispositif n'est pas actionné; - la figure 3 représente le dispositif de la figure 2, en position actionnée; - la figure 4 est une vue en coupe selon la ligne 1-11 de la figure 2; - la figure 5 est une vue en coupe selon la ligne 111-111 de la figure 3; et - les figures 6A, 6B et 6C sont des vues schématiques d'un troisième mode de réalisation de l'invention, dans trois positions différentes. La figure 1 illustre un dispositif 10 selon l'invention, tel qu'il pourrait être monté sur une porte d'ascenseur 11, de bus ou de métro par exemple. Ce dispositif comporte un émetteur d'ondes 12 qui peuvent notamment être des ondes électromagnétiques telles que de la lumière visible. Une source de lumière laser peut avantageusement être utilisée. Le dispositif comporte en outre un récepteur 13 sensible aux ondes de l'émetteur et un élément tubulaire 14 déformable reliant l'émetteur au récepteur. Cet élément tubulaire comporte une couche intérieure partiellement réfléchissante et partiellement absorbante. Finalement, le dispositif comporte en outre des moyens 15 pour détecter des variations d'intensité des ondes reçues par le récepteur, et des moyens 16 pour commander un actionneur 17 en fonction des variations d'intensité. Le dispositif tel que décrit en référence à cette figure fonctionne de la façon suivante. Lorsque l'élément tubulaire 14 n'est pas déformé, l'émetteur 12 émet des ondes électromagnétiques ou un rayonnement dont une certaine quantité est reçue par le récepteur 13 et dont une autre quantité est absorbée par l'élément tubulaire. Cette quantité reçue, nommée intensité standard, dépend essentiellement de la réflexion de la couche intérieure du tube et de l'intensité du rayonnement émis par l'émetteur. Elle est donc connue. Lorsque l'élément tubulaire 14 est déformé, par exemple lorsqu'une personne ou un objet est coincé dans la porte, I'intensité du rayonnement reçue par le récepteur 13 est différente de l'intensité standard connue, reçue en l'absence de déformation de l'élément tubulaire. Ceci est dû au fait que la couche intérieure du tube est partiellement réfléchissante et donc partiellement absorbante. Une certaine quantité de rayonnement est donc absorbée par l'élément tubulaire à cause de sa déformation. Cette modification de I'intensité reçue est détectée par les moyens 15 pour détecter des variations d'intensité des ondes électromagnétiques. La diminution de l'intensité du rayonnement reçue par le récepteur est interprétée par le dispositif comme un fonctionnement anormal qui requiert I'ouverture de la porte. Un ordre est donc émis vers l'actionneur 17, sous forme d'un signal logique, par lesdits moyens 16 pour commander l'actionneur, de façon à entraîner l'ouverture de la porte. Un autre mode de réalisation de l'invention est illustré par les figures 2 à 5. Ce mode de réalisation convient notamment pour commander le déplacement d'un chariot sur des rails, par exemple dans le cas d'une machine-outil, bien que cette application ne soit pas la seule envisageable. Ce dispositif 20 comprend essentiellement deux émetteurs 22, 22' et deux récepteurs 23, 23' reliés par deux éléments tubulaires 24, 24' déformables, disposés sensiblement parallèlement l'un à l'autre. Comme cela est visible en particulier sur les figures 4 et 5, les deux éléments tubulaires peuvent être maintenus sur un profil support 25 réalisé par exemple en métal. Comme précédemment, chaque récepteur 23, 23' reçoit une quantité de rayonnement qui dépend de la quantité de rayonnement émise, de I'absorption ou de la réflexion à l'intérieur de l'élément tubulaire 24, 24' et de la déformation de cet élément tubulaire. En l'absence de déformation, la quantité reçue par chaque récepteur est connue. Lorsque l'un des éléments tubulaires est déformé, la quantité de rayonnement reçue par chaque récepteur est inférieure à cette quantité connue. Les moyens 15 pour détecter les variations d'intensité sont utilisés pour mesurer de façon précise, la quantité de rayonnement reçue par chaque récepteur. Il est alors possible de commander par exemple la vitesse ou la distance du déplacement du chariot en fonction de la quantité de rayonnement reçue ou en fonction de la différence entre la quantité reçue en l'absence de déformation et la quantité reçue avec déformation. Dans l'exemple de réalisation, l'élément tubulaire supérieur 24 peut être utilisé pour faire avancer le chariot, alors que l'élément tubulaire inférieur 24' peut être utilisé pour le faire reculer. Il est également possible d'utiliser l'élément tubulaire supérieur pour le déplacement et l'élément tubulaire inférieur pour l'arrêt. Dans ce mode de réalisation, une mesure différentielle entre l'intensité reçue par les récepteurs 23, 23' des deux éléments tubulaires permet également de différencier une déformation volontaire de l'un des éléments tubulaires 24, 24', d'une déformation du profil support 25 par exemple. En effet, une déformation du profil aura le même effet sur les deux éléments tubulaires. La diminution du rayonnement reçu par les récepteurs, due à la déformation du profil support sera sensiblement identique pour chaque récepteur. Les moyens 15 pour détecter des variations d'intensités n'interpréterons pas ces variations comme un ordre de déplacer l'actionneur. Une déformation destinée au déplacement du chariot n'agira que sur l'un des deux éléments tubulaires. La diminution du rayonnement reçu par les deux récepteurs sera différente et les moyens 15 pour détecter des variations d'intensités interpréterons cette différence comme un ordre de déplacer l'actionneur. Les figures 6A, 6B et 6C illustrent une forme de réalisation particulière de l'invention dans laquelle il est possible de déterminer l'endroit o un élément tubulaire 30 est déformé. La figure 6A illustre cette réalisation sans déformation, la figure 6B l'illustre avec une déformation située sensiblement au milieu de la longueur de l'élément tubulaire. Dans la figure 6C, la déformation est proche de l'une des extrémités de l'élément tubulaire. Le dispositif des figures 6A à 6C comporte un émetteur 31 placé à une extrémité de l'élément tubulaire 30, un premier récepteur 32 placé à l'autre extrémité de l'élément tubulaire et un deuxième récepteur 33 placé à côté de l'émetteur 31. Dans ce mode de réalisation, on mesure d'une part l'intensité du rayonnement reçu par le premier récepteur 32, et d'autre part, I'intensité reçue par le deuxième récepteur 33. L'intensité émise par l'émetteur 31 est fixe et connue. Cette intensité est représentée schématiquement par la hauteur 34 d'une zone hachurée ayant la référence 35 sur les figures 6A à 6C, à proximité de l'émetteur 31. En se référant plus particulièrement à la figure 6A, qui illustre l'élément tubulaire 30 non déformé, une partie du rayonnement est absorbée le long de cet élément tubulaire. Cette partie absorbée est représentée schématiquement par la diminution de la hauteur des zones hachurées 35 dans le sens de déplacement de faisceau d'ondes. Une partie de l'intensité totale du rayonnement émis par l'émetteur 31 est transmise au premier récepteur 32. Le reste du rayonnement est absorbé par l'élément tubulaire. La partie de l'intensité reçue par le récepteurs 32 est représentée schématiquement par la hauteur 36 de la zone hachurée 35, à proximité du récepteur 32. L'intensité du rayonnement reçue par le deuxième récepteur 33 est pratiquement nulle. Comme cela est représenté par les figures 6B et 6C, lorsque l'élément tubulaire 30 est déformé, une partie du rayonnement de l'émetteur, représentée par une zone hachurée 37, est transmise vers le premier récepteur 32 et une partie, représentée par une zone hachurée 38, est réfléchie vers le deuxième récepteur 33 par la déformation de l'élément tubulaire. Dans le cas illustré par la figure 6B, I'intensité totale arrivant au point 39 o l'élément tubulaire est déformé est séparé en une partie transmise 37 et une partie réfléchie 38. Le premier récepteur 32 reçoit la partie transmise moins la partie absorbée le long du parcours effectué depuis le point de déformation 39 de l'élément tubulaire jusqu'au récepteur 32. Le deuxième récepteur 33 reçoit la partie réfléchie 38 moins la partie absorbée le long du parcours effectué depuis le point de déformation 39 jusqu'au récepteur 33. La figure 6C illustre également cette répartition des rayonnements, dans le cas o le point de déformation 39 est proche du deuxième récepteur 33. La grandeur 40 de la partie réfléchie 38 avant d'arriver au deuxième récepteur 33 dépend directement de la distance parcourue par le rayonnement dans l'élément tubulaire avant d'être réfléchie vers le deuxième récepteur. Ainsi, en connaissant l'intensité du rayonnement émis par l'émetteur 31 et les intensités reçues par chacun des deux récepteurs 32 et 33, il est possible de déterminer, par une mesure différentielle des intensités, à quel endroit, l'élément tubulaire a été déformé. En effet, la quantité totale de rayonnement reçue par les deux récepteurs dépend uniquement de la "quantité" de déformation de l'élément tubulaire 30, en admettant que la quantité de rayonnement émise par l'émetteur est constante et connue. En connaissant cette quantité totale, il est possible de déterminer l'influence de la déformation. Comme cela peut aisément être compris à partir des figures 6B et 6C, plus le point de déformation 39 de l'élément tubulaire est proche du premier récepteur 32, plus la quantité de rayonnement reçue par ce récepteur 32, pour une déformation donnée, sera grande, et plus la quantité de rayonnement reçue par le deuxième récepteur 33 sera faible. Ainsi, en connaissant la quantité de rayonnement reçue individuellement par chacun des récepteurs, il est possible d'en déduire l'endroit o l'élément tubulaire est déformé. Ceci est particulièrement intéressant dans le cas o un élément mobile doit être déplacé dans différentes positions données. Il est possible de presser un élément tubulaire à un endroit donné pour amener l'élément mobile à un endroit correspondant. Ainsi, en disposant par exemple d'un plan ou d'une maquette d'un parcours, l'élément mobile peut être amené à l'endroit voulu du parcours. Le dispositif selon la présente invention présente de nombreux avantages par rapport aux dispositifs de l'art antérieur. Les émetteurs utilisés peuvent être formés par exemple de diodes laser qui ont un coût de fabrication très faible. Les éléments tubulaires peuvent être des tubes de caoutchouc standard disponibles dans le commerce, ne nécessitant aucun traitement ultérieur. Ils sont donc particulièrement bon marché. Par le principe de fonctionnement du dispositif, celui-ci peut être utilisé même si l'élément tubulaire est partiellement détérioré. De plus, étant donné qu'il n'y a pas de contact électrique au niveau du tube, il n'y a pas d'étincelles. Ce dispositif peut donc être utilisé dans un environnement présentant un risque d'explosion ou un autre environnement agressif. La présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisations illustrés, mais s'étend à toute modification ou variante évidente pour l'homme du métier. En particulier, ce dispositif peut notamment être utilisé pour commander des portes, des fenêtres, des stores, des tableaux noirs, des chariots de machines-outils, des chariots de manutention, etc.. Dans le cas de l'utilisation d'un signal logique pour commander l'actionneur, celui-ci pourrait avoir par exemple deux états logiques correspondants respectivement à l'ouverture ou à la fermeture d'une porte. Il pourrait également avoir trois états logiques correspondants au déplacement vers l'avant, à l'arrêt et au déplacement vers l'arrière. De façon plus générale, il pourrait avoir un nombre d'états logiques correspondants à un nombre prédéterminé d'actions ou de positions de l'actionneur. Les modes de réalisation décrits comportent un ou deux éléments tubulaires. Il est clair qu'un nombre illimité d'éléments tubulaires pourrait être utilisés si différentes fonctions devaient être accessibles. A titre d'exemple, un élément pourrait être dédié à une avance à vitesse lente, un autre à une avance à vitesse rapide, un troisième à un recul à vitesse lente, un quatrième, à un recul à vitesse rapide et finalement un cinquième, à l'arrêt du déplacement. Dans le cas o le dispositif est utilisé pour commander le déplacement dans une position donnée d'un élément mobile, il est possible d'utiliser un réseau d'éléments tubulaires. Finalement, les ondes utilisées dans les modes de réalisation décrits sont des ondes électromagnétiques. Toutefois, d'autres types d'ondes, telles que des ondes de pression notamment, pourraient également être utilisées. Le type d'actionneur utilisé, notamment le choix d'un moteur ou d'un vérin, dépend de l'application du dispositif de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif de contrôle et/ou de commande d'au moins un actionneur, notamment un moteur ou un vérin, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un émetteur d'ondes (12, 22, 22', 31), au moins un récepteur d'ondes (13, 23, 23', 32, 33) et au moins un élément tubulaire déformable (14, 24, 24', 30) reliant l'émetteur au récepteur et des moyens (15) pour détecter des variations d'intensité des ondes reçues par le récepteur, et des moyens (16) pour commander I'actionneur (17) en fonction des variations d'intensité. 2. Dispositif de contrôle et/ou de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens (15) pour détecter des variations d'intensité comportent des moyens de comparaison agencés pour comparer l'intensité du rayonnement reçu par le récepteur (13, 23, 23', 32, 33) lorsque l'élément tubulaire déformable (14, 24, 24', 30) n'est pas déformé, avec l'intensité reçue lorsque l'élément tubulaire est déformé. 3. Dispositif de contrôle et/ou de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de commande (16) sont agencés pour commander au moins un paramètre de l'actionneur (17) en fonction du résultat de ladite comparaison des intensités. 4. Dispositif de contrôle et/ou de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit paramètre est la vitesse de déplacement de I'actionneur (17). 5. Dispositif de contrôle et/ou de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte deux émetteurs (22, 22'), deux récepteurs (23, 23') et deux éléments tubulaires (24, 24') disposés sensiblement parallèlement l'un par rapport à l'autre. 6. Dispositif de contrôle et/ou de commande selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour déterminer une différence entre les intensités reçues par les deux récepteurs (23, 23'). 7. Dispositif de contrôle et/ou de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un émetteur (31) à une extrémité de l'élément tubulaire (30), deux récepteurs (32, 33) disposés chacun à une extrémité dudit élément tubulaire, et des moyens pour mesurer individuellement les intensités reçues par chacun des récepteurs (32, 33) et pour commander l'actionneur en fonction des intensités mesurées. 8. Dispositif de contrôle et/ou de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que les ondes utilisées sont des ondes électromagnétiques. 9. Dispositif de contrôle et/ou de commande selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdites ondes électromagnétiques comprennent de la lumière visible. 10. Dispositif de contrôle et/ou de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit émetteur d'ondes (12, 22, 22', 31) est une source de lumière laser. 11. Dispositif de contrôle et/ou de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un réseau d'éléments tubulaires, chacun de ces éléments coopérant avec au moins un émetteur d'ondes et au moins un récepteur d'ondes. 12. Procédé de contrôle et/ou de commande d'au moins un actionneur, notamment un moteur ou un vérin, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à: - émettre, au moyen d'au moins un émetteur d'ondes (12, 22, 22', 31), des ondes dans au moins un élément tubulaire déformable (14, 24, 24', 30), - mesurer l'intensité du rayonnement reçu par au moins un récepteur (13, 23, 23', 32, 33) et transmis depuis l'émetteur (12, 22, 22', 31) par l'élément tubulaire (14, 24, 24', 30), et - commander l'actionneur (17) en fonction de l'intensité mesurée. 13. Procédé de contrôle et/ou de commande selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape consistant à comparer ladite intensité du rayonnement reçue par le récepteur (13, 23, 23', 32, 33), à une intensité standard correspondant à l'intensité reçue lorsque l'élément tubulaire (14, 24, 24', 30) n'est pas déformé. 14. Procédé de contrôle et/ou de commande selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comporte une étape consistant à transformer le résultat de l'étape de comparaison en un signal logique, et à commander l'actionneur (17) en fonction de ce signal logique. 15. Procédé de contrôle et/ou de commande selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comporte une étape consistant à transformer le résultat de l'étape de comparaison en un signal analogique, et à commander lI'actionneur (17) en fonction de ce signal analogique. 16. Procédé de contrôle et/ou de commande selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'au moins un paramètre de l'actionneur (17) est commandé en fonction du signal analogique généré dans ladite étape de comparaison. 17. Procédé de contrôle et/ou de commande selon la revendication 16, caractérisé en ce que ledit paramètre est une vitesse. 18. Procédé de contrôle et/ou de commande selon la revendication 16, caractérisé en ce que ledit paramètre est une distance. 19. Procédé de contrôle et/ou de commande selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à: - émettre, au moyen de deux émetteurs d'ondes (22, 22'), des ondes dans deux éléments tubulaires déformables (24, 24'), - mesurer l'intensité du rayonnement reçu par deux récepteurs (23, 23') et transmis depuis les émetteurs (22, 22') par les éléments tubulaires (24, 24'), - déterminer une différence entre les intensités reçues par les deux récepteurs (23, 23'), et commander l'actionneur (17) en fonction de la différence entre les intensités reçues. 20. Procédé de contrôle et/ou de commande selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à: - émettre, au moyen d'un émetteur d'ondes (31), des ondes dans un élément tubulaire déformable (30), - mesurer l'intensité du rayonnement reçu par un récepteur (32) disposé à une extrémité dudit élément tubulaire déformable (30) opposée à l'extrémité o se trouve l'émetteur (31), ce rayonnement étant transmis depuis l'émetteur (31) par l'élément tubulaire (30), mesurer l'intensité du rayonnement reçu par un récepteur (33) disposé l'extrémité dudit élément tubulaire déformable (30) o se trouve l'émetteur (31), ce rayonnement étant réfléchi par l'élément tubulaire (30), - déterminer une différence entre les intensités reçues par les deux récepteurs (32, 33), et - commander l'actionneur (17) en fonction de la différence entre les intensités reçues.