Brevet FR2788017A1 — publié le 20000707

MACHOIRE DE PREHENSION ROTATIVE La présente invention se rapporte d'une façon générale à des appareils de préhension actionnés par robot et, plus particulièrement, à des systèmes d'actionnement pour outils de robot et appareils de préhension qui utilisent l'actionneur linéaire du robot existant pour entraîner des opérations supplémentaires de l'outil. Divers alimentateurs de pièces sont bien connus dans la technique antérieure. De tels alimentateurs de pièces sont souvent utilisés dans l'industrie de transformation pour présenter des pièces en vue d'opérations du type prélèvement et mise en place par un robot. De façon caractéristique, de tels alimentateurs de pièces peuvent comprendre divers types de magasins, de bols de type vibrants ou de bols de type centrifuges contenant une réserve ou source en vrac de pièces. Ces dispositifs sont utilisés pour séparer et orienter les pièces, et présenter de façon correcte de telles pièces en vue d'une opération ultérieure tels que, par exemple, le prélèvement et la mise en place par un robot. Ces dispositifs d'alimentation de pièces sont de façon caractéristique capables d'alimenter un type de pièce, ou bien une très petite famille de pièces. Des dispositifs alimentateurs de pièces à base de vision artificielle sont de plus en plus utilisés dans une diversité d'industries de transformation. Grâce à l'utilisation de tels alimentateurs de pièces à base de vision artificielle, les fabricants peuvent ajouter de la souplesse ou versatilité à leurs procédés de fabrication en concevant des alimentateurs ayant 2 0 la possibilité d'alimenter de pièces de plus en plus différentes. Des alimentateurs de pièces qui peuvent s'adapter à des pièces de plus en plus différentes devraient permettre la production automatisée de produits en plus petit volume en rendant une telle automatisation plus économique; la même opération d'alimentation de pièces pouvant être utilisée pour fournir des pièces pour une plus grande diversité de produits différents. De façon caractéristique, en fonctionnement, les alimentateurs de pièces délivrent à la fois des pièces provenant d'une source à un transporteur en vue d'une inspection et à un robot multiaxial pour un prélèvement ultérieur. Un système d'inspection à base de vision artificielle est utilisé principalement pour identifier quelles pièces peuvent être saisies avec succès par le dispositif de prélèvement du robot de même que l'emplacement de chaque pièce identifiée comme "pouvant être prélevée". Des alimentateurs de pièces versatiles comprennent également de façon caractéristique un système destiné à remettre en circulation des pièces qui ne peuvent pas être saisies par le robot, de sorte que ces pièces seront finalement présentées au dispositif de prélèvement du robot, de façon souhaitable suivant une orientation "de prélèvement possible". Les pièces sur la surface de transport s'arrêtent de façcon caractéristique suivant une orientation stable qui, dans de nombreux cas, n'est pas l'orientation exigée par l'opération d'assemblage ou n'est pas destinée au placement dans un bac de stockage de pièces ou une goulotte ou piste d'alimentation de pièces. Le dispositif de prélèvement du robot qui prélève et met en place ces pièces orientées de façon stable doit avoir la possibilité de réorienter la pièce acquise vers une orientation plus souhaitable. Cette fonction exige de façon caractéristique un actionneur supplémentaire monté sur le bras de robot de manière à faire tourner la pièce prélevée. Certains types de dispositif de prélèvement de robot disponibles dans le commerce sont utilisés pour remplir les fonctions souhaitées de prélèvement et de 1 0 réorientation de pièces. De tels dispositifs de prélèvement peuvent comprendre des actionneurs pneumatiques et magnétiques à deux positions, de même que divers mécanismes mécaniques qui ajoutent tous à la complexité, au coût et au poids du dispositif de prélèvement de robot. Une commande supplémentaire souhaitée de la fonction de rotation de ces dispositifs de prélèvement de robot de manière à réorienter les pièces peut être obtenue en incorporant des actionneurs tels que des moteurs pas-à-pas programmables ou des servomoteurs commandés par contre- réaction, qui augmentent davantage la complexité, le coût et le poids du dispositif de prélèvement. Un but de la présente invention est de réaliser un dispositif qui permette la rotation pouvant être commandée de pièces acquises par un dispositif de prélèvement de robot. 2 0 Un autre but de la présente invention est de réaliser un dispositif destiné à faire tourner un objet à la portée d'un dispositif de prélèvement de robot qui n'exige pas l'addition d'un autre actionneur entraîné par moteur. Encore un autre but de la présente invention est de réaliser un autre mécanisme d'actionnement destiné à être utilisé avec un bras de robot qui fait appel aux moteurs, aux systèmes pneumatiques et aux commandes existants du bras de robot. Un but supplémentaire de la présente invention est de réaliser un dispositif d'actionnement à distance à déplacement forcé destiné à être utilisé avec un bras de robot qui n'exige pas l'addition de moteurs ou bien de vérins pneumatiques ou hydrauliques au bras de robot. Encore un autre but de la présente invention est de réaliser un dispositif destiné à réorienter par rotation un composant à la portée d'un dispositif de prélèvement de robot qui utilise l'actionnement linéaire vertical du robot pour provoquer une rotation simultanée du composant de façon que la quantité de rotation soit proportionnelle à la distance parcourue suivant la direction verticale par la tête de prélèvement du robot, de sorte que la quantité de rotation puisse être commandée en commandant l'élévation verticale de la tête de prélèvement du robot. Pour résumer, les buts ci-dessus ainsi que de nombreux autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention seront mis en évidence lors de la lecture de la description, des revendications et des dessins présentés ici. Ces caractéristiques, buts et avantages sont atteints en réalisant un dispositif d'actionnement destiné à être utilisé avec un bras de robot comportant un actionneur linéaire qui inclus une partie actionnée et une partie fixe, un dispositif d'outil étant supporté par la partie actionnée. Le dispositif d'actionnement comprend un support fixé à la partie fixe de l'actionneur linéaire, le support présentant une surface de venue en contact. Un ensemble mécanique est prévu pour commander la rotation des pièces acquises par le dispositif d'outil qui est fixé à l'élément actionné de l'actionneur linéaire du bras de robot. L'ensemble mécanique comprend un élément de transmission de déplacement et un sous-ensemble pouvant être entraîné en rotation. L'élément de transmission de déplacement vient en contact avec la surface de mise en contact lorsque 1 5 l'ensemble mécanique est relevé jusqu'à une hauteur prédéterminée par une mise en oeuvre de la partie d'actionneur linéaire. En relevant l'ensemble mécanique au-dessus de la hauteur prédéterminée, l'élément de transmission de déplacement est amené à entraîner la rotation du sous- ensemble pouvant être entraîné en rotation. Un moyen de sollicitation est prévu afin de solliciter normalement l'élément de transmission de déplacement vers une position de 2 0 repos. Par exemple, un dispositif d'actionnement de la présente invention peut comprendre un piston fixé à une longueur fixe de câble, la longueur fixe de câble étant logée avec possibilité de coulissement à l'intérieur d'une gaine. Le piston sert d'actionneur. L'extrémité opposée du câble comporte un bouton fixé à celui-ci, le bouton étant supporté par la partie 2 5 d'actionneur linéaire vertical du bras de robot. IJn collier cylindrique est fixé au bras de robot au-dessus de la partie d'actionneur linéaire vertical et définit une surface de mise en contact annulaire, laquelle presse sur le bouton lorsque l'actionneur linéaire vertical est mis en oeuvre afin de relever l'outil associé jusqu'à une hauteur prédéterminée. Cette action entraîne le bouton vers le bas, en amenant ainsi le câble à coulisser à l'intérieur de la gaine 3 0 de câble, d'o il résulte que le piston actionne l'outillage auquel il a été relié. Le mécanisme d'actionnement à distance peut être utilisé, par exemple, avec un appareil de préhension de robot comportant un ensemble d'engrenages incorporé dans celui-ci. L'ensemble d'engrenages comprend une roue dentée et un pignon. Une surface du pignon comporte un joint torique ou une ventouse montée sur cette surface afin de servir de surface de préhension ou de mise en contact avec une pièce. Un disque à mouvement alternatif est relié à la roue dentée, et comporte une broche s'étendant à partir de celui-ci. Un mouvement de rotation de la roue dentée et ainsi du pignon, est provoqué par un piston poussant contre la broche s'étendant depuis le disque à mouvement alternatif Le coulissement du câble vers le bas à l'intérieur de la gaine amène le piston à pousser contre la broche et ainsi à faire tourner l'engrenage. L'actionnement du câble et ainsi du piston, est provoqué par le déplacement vertical du bras de robot. Pendant la rentrée de la partie extensible du bras de robot, l'extrémité opposée de la longueur fixe de câble est poussée contre le support fixe, en amenant ainsi le câble à coulisser à l'intérieur de la gaine, de sorte que le piston pousse contre la broche. On peut ainsi obtenir, par l'intermédiaire du déplacement de la partie extensible du bras de robot suivant la direction verticale, la quantité précise de rotation souhaitée pour le moyen de préhension, et ainsi pour la pièce maintenue par celui-ci. Un accouplement unidirectionnel assure que la rotation des engrenages ne se fasse que dans une seule direction. La figure I est une élévation latérale d'un bras de robot et d'un outil de préhension comprenant le dispositif d'actionnement à distance de la présente invention, La figure 2 est une élévation de face du bras de robot et de l'outil de préhension comprenant le dispositif d'actionnement à distance représenté sur la figure 1. La figure 3 est une élévation latérale agrandie du boîtier et du sousensemble pouvant être entraîné en rotation. 2 0 La figure 4 est une vue en coupe prise suivant la ligne 4-4 de la figure 3. La figure 5 est une vue en perspective partiellement en coupe du boîtier et du sous- ensemble pouvant être entraiîné en rotation. La figure 6 est une autre vue en perspective partiellement en coupe du boîtier et du sous-ensemble pouvant être entraîné en rotation, le ressort étant enlevé et le piston et le 2 5 câble étant représentés dans la position de repos (complètement rentrée). La figure 7 représente la même vue en perspective partiellement en coupe que celle de la figure 6, le ressort étant présent et le piston et le câble étant représentés dans une position actionnée (étendue). La figure 8 est une vue en perspective partiellement en coupe du boîtier et du sous- ensemble pouvant être entraîné en rotation. La figure 9 est une élévation latérale d'un bras de robot et d'un outil de préhension comprenant un autre mode de réalisation d'un dispositif d'actionnemrnent à distance. La figure 10 est une élévation latérale d'un bras de robot et d'un outil de préhension comprenant cet autre mode de réalisation du dispositif d'actionnemrnent à distance. On se référera tout d'abord aux figures I et 2 qui représentent un bras de robot 10 comprenant un actionneur linéaire vertical presentant une partie fixe 12, une partie mobile 13 actionnée s'étendant vers le bas à partir de celle-ci. On fixe un adaptateur d'outil 14 à l'extrémité distale de la partie actionnée 13. On fixe à l'adaptateur d'outil 14 une pince de robot par exemple du type à mâchoires parallèles 16 comprenant des éléments de mâchoire 18 que le robot peut déplacer de manière à éloigner ou rapprocher les éléments de mâchoire 18 l'un de l'autre. A l'extrémité distale de chaque élément de mâchoire 18 se trouve un élément de préhension 20 pouvant être entraîné en rotation. Chaque élément de préhension pouvant être entraîné en rotation comporte, associé à celui-ci, un sous-ensemble 22 1 0 pouvant être entraîné en rotation et supporté à l'intérieur d'un châssis ou boîtier 24 que l'on décrira plus en détail ci-après. A partir du boîtier 24 s'étend une gaine de câble 26 entourant un câble 28 qui coulisse dans celle-ci. Le câble et la gaine servent, en combinaison, d'éléments de transmission de déplacement. Le câble 28 traverse un collier de gaine de câble et se termine par un bouton 32. Un collier 34 est fixé à l'adaptateur d'outil 14. Un support de montage de câble 36 est fixé sur l'adaptateur d'outil 14. Le support de montage de câble 36 supporte le collier 30 de gaine de câble et le bouton 32 en une position fixe par rapport à l'adaptateur d'outil 14 lequel, bien entendu, peut être relevé ou abaissé par la mise en oeuvre de la partie actionnée 13 du bras de robot 10. On fixe, au bras de robot 10, un support ou collier cylindrique 38 qui définit une surface de venue ou de mise en contact 40 2 0 (qui est de préférence annulaire) destinée à venir en contact avec le bouton 32 lorsque l'adaptateur d'outil 14 est relevé jusqu'à une hauteur prédéterminée et indépendamment de la position en rotation qui peut avoir été atteinte par l'adaptateur d'outil 14 suite à la mise en oeuvre du bras de robot 10. De manière à empêcher un endommagement du bouton 32, la gaine de câble 26, le câble 28, le support de montage de câble 36 et le collier 34 sont de préférence fixés au moyen d'un accouplement à, aimant, permettant ainsi la séparation du support de montage de câble 36 du collier 34 si la partie actionnée 13 est accidentellement déplacée en direction du haut au-delà de limites admissibles, telles qu'elles sont déterminées par la longueur totale du câble 28 et de la gaine de câble 26, et par la valeur de course qui peut être communiquée à l'extrémité distale du câble 28 à l'intérieur du boîtier 24. On se référera à présent à la figure 3 qui représente une vue en élévation latérale agrandie du boîtier 24, du sous-ensemble 22 pouvant être entraîné en rotation et de l'élément de préhension 20 pouvant être entraîné en rotation. Le boîtier 24 comprend un bras 42 de réception de câble comprenant un alésage axial 44 traversant le bras et permettant l'accès à l'intérieur du boîtier 24. Le câble 28 s'étend à travers l'alésage axial 44, et un piston 46 est fixé à l'extrémité du câble 28. Comme on le voit les figures 4 à 8 représente le boîtier 24 et le sousensemble 22 pouvant être entraîné en rotation. Le sous-ensemble 22 pouvant être entraîné en rotation, appelé aussi organe mobile, comprend une roue dentée 48 et un disque 50 pouvant tourner dans l'un ou l'autre des sens de rotation. La roue dentée 48 comprend, en saillie, un tourillon 52. Le disque 50 à mouvement alternatif comprend, en saillie, un tourillon 54. Les tourillons 52, 54 sont libre en rotation dans un palier de tourillon 56 qui est monté à l'intérieur du boîtier 24, et sont supportés par celui-ci. L'élément de préhension 20 pouvant être entraîné en rotation comprend un pignon 58, comportant un tourillon 60 s'étendant à partir de celui- ci ainsi qu'un joint torique 62 fixé à la face avant de celui-ci. Le tourillon 60 est logé à 1 0 l'intérieur du palier de tourillon 64 qui est supporté par le boîtier 24. Un arbre 66 traverse à la fois la roue dentée 48 et le disque 50 à mouvement alternatif On dispose autour de l'arbre 66 et à l'intérieur du disque 50 un accouplement unidirectionnel à roulement à aiguilles 68. Un canal circonférentiel 70 est formé dans la surface extérieure 72 du disque 50. Le canal circonférentiel 70 loge en partie un ressort 74. Le ressort 74 traverse un alésage 76 dans le boîtier 24 et on fixe, à une première extrémité de ce ressort, un raccord 78. L'autre extrémité du ressort 74 est fixée à une broche 80 solidaire du disque 50 à mouvement alternatif Une partie de la broche 80 intersecte la trajectoire délimitée par une fente en arc 82 dans le boîtier 24. Le ressort 74 en tension, amène la broche 80 à résider normalement à une extrémité de la fente en arc 82 et contre le 2 0 piston 46. Par action sur le câble 28, le piston 46 se déplace vers le bas, à travers un alésage 84 permettant le déplacement du câble 28,afin d'entraîner la broche 80 vers l'autre extrémité de la fente en arc 82. Dans le fonctionnement de la présente invention, le câble 28 et le piston 46 fixé à celui-ci se trouvent initialement dans leur position de repos, comme indiqué sur la figure 6. Le bras de robot 10 est actionné afin de positionner les patins des deux éléments de préhension 20 pouvant être entraînés en rotation de chaque côté d'un objet à prélever. La pince de robot de type à mâchoires parallèles 16 est alors actionnée afin d'amener les éléments de mâchoires 18 à se refermer sur l'objet et le saisir. Après que la pince de robot de type à mâchoires parallèles 16 a saisi l'objet, le bras de robot 10 soulève l'objet de la surface sur laquelle l'objet reposé en utilisant le fonctionnement normal de l'actionneur linéaire vertical du bras de robot 10. Lorsqu'une hauteur prédéterminée est atteinte en soulevant l'objet, le bouton 32 vient en contact avec la surface 40 du collier cylindrique 38, déplaçant ainsi le câble 28 à l'intérieur de la gaine de câble 26. Le déplacement du câble 28 amène le piston 46 à entraîner la broche 80 vers le bas de la fente en arc 82 (voir la figure 7). Pendant l'action du piston 46 vers l'avant ou le bas, on applique, au moyen de l'accouplement unidirectionnel à roulement à aiguilles 68 qui est fixé au disque 50 à mouvement alternatif, un couple pour faire tourner l'arbre 66. La rotation de l'arbre 66 entraîne la rotation de la roue dentée 48 et du pignon 58 qui engrène avec la roue dentée 48. La rotation du pignon 58 provoque une rotation de l'objet qui est saisi entre les patins des deux éléments de préhension 20 et la quantité de rotation communiquée à l'objet est proportionnelle à la quantité de déplacement du piston 46 dans l'alésage 84 provoquée par l'action à distance du câble 28. Exposé d'une autre manière, la quantité de rotation communiquée à l'objet saisi entre les patins, solidaires des pignons 58, est proportionnelle au déplacement de la broche 80 dans la fente en arc 82 provoqué par le déplacement du 1 0 câble 28 dans la gaine de câble 26. Ainsi, par exemple, si le rapport d'engrenage entre la roue dentée 48 et le pignon 58 est de 3 à I et si l'arc défini par la fente en arc 82 est de 60 , alors l'objet maintenu entre les patins des pignons 58 peut être déplacé en rotation de façon commandée entre 0 et 180 degrés afin d'obtenir l'orientation spécifiquement souhaitée et prédéterminée pour l'objet. Une fois l'orientation en rotation prédéterminée de l'objet obtenue, la partie actionnée 13 du bras de robot 10 peut être abaissée, le bouton 32 ne venant plus en contact avec la surface de venue en contact 40 du collier cylindrique 38, le ressort 74 sollicite la broche 80 à se déplacer jusqu'à sa position de repos en haut de la fente en arc 82. Une telle sollicitation du ressort 74 amène la broche 80 à déplacer le piston 46 vers le haut dans 2 0 I'alésage 84, déplaçant ainsi le câble 28 dans la gaine de câble 26 et le bouton 32 jusqu'à sa position normale de repos. La rotation en sens inverse du disque 50 à mouvement alternatif ne communique aucun couple à l'arbre 66 en raison du fonctionnement de l'accouplement unidirectionnel à roulement à aiguilles 68. Les forces de frottement à l'intérieur du train d'engrenages assure que l'accouplement unidirectionnel à roulement à aiguilles 68 tourne librement sur l'arbre 66 et que la roue dentée 48 et le pignon 58 restent fixes en rotation pendant la rentrée du piston 46. On comprendra qu'après la rentrée du piston 46, la partie actionnée 13 peut être actionnée de nouveau de façon que la surface de venue en contact 40 du collier cylindrique 38 vienne de nouveau en contact avec le bouton 32, en communiquant ainsi une rotation supplémentaire à l'objet saisi entre les patins solidaires des pignons 58. Dans le mode de réalisation représenté les joints toriques 62 servent de patins solidaires des pignons 58. On se rendra compte que les joints toriques 62 pourraient être remplacés par d'autres type de surfaces telles que, par exemple, une ventouse 86 qui pourrait être reliée à une source de dépression par l'intermédiaire du bras de robot 10. Un tel mode de réalisation n'exigerait qu'un seul élément de préhension 18, (en remplacement de la mâchoire), pour prélever un objet, suivant le poids de l'objet, en réduisant ainsi la complexité, le coût et le poids du dispositif Bien que le système d'actionnement à distance de la présente invention soit représenté sur la figure 2 comme comprenant un agencement de câble 28 et de gaine de câble 26 associé à chacun des éléments de mâchoire 18, l'homme de l'art se rendra compte qu'il suffit d'entraîner un seul des sous-ensembles 22. La rotation de l'autre mâchoire (ou autre support 22 pouvant être entraîné en rotation) étant provoquée par la pièce saisie entre les éléments de préhension. L'homme de l'art se rendra compte que le système d'actionnement à distance de la présente invention peut être utilisé avec des mécanismes capables de communiquer une rotation à des objets saisis entre des éléments de mâchoire 18, sans train d'engrenages tel que la roue dentée 48 et le pignon 58. Par exemple, si la pièce saisie présente une surface supérieure plane et si l'on souhaite que chacune de telles pièces soit orientée grâce à une rotation de 90 degrés ou moins, il est relativement simple de prévoir des moyens de préhension libre en rotation (les pignons 58 n'auraient pas besoin d'être des engrenages du tout). De cette manière on utilisera le piston 46 pour presser en un point décentré prédéterminé de la surface supérieure plane de la pièce saisie supportée entre les pinces libres en rotation, amenant ainsi la pièce et les pinces libres en rotation à tourner. La quantité de rotation sera proportionnelle à la distance linéaire parcourue par le piston après qu'il soit venu en contact avec la surface supérieure de la pièce. Après rotation de la pièce jusqu'à l'orientation souhaitée, la rentrée du câble 28 et du piston 46 amène le piston 46 à se dégager immédiatement de la pièce, de sorte que la pièce demeure dans l'orientation souhaitée. Le câble 28 doit, bien entendu, être sollicité afin de revenir à la position de repos. La sollicitation pourrait être réalisée de diverses manières. Par exemple, un ressort de compression hélicoïdal pourrait être installé autour de la partie du câble 28 comprise entre le collier de gaine de câble 30 et le bouton 32 et les forces de frottements sur les éléments de préhension doivent être suffisants pour compenser le retour de la pièce à une position d'équilibre déterminée par les forces de gravité. Les figures 9 et 10 représentent des modes de réalisation différents du dispositif d'actionnement de la présente invention. En se référant à la figure 9, un support ou collier 38 est fixé à la partie fixe 12 de l'actionneur linéaire vertical du bras de robot 10. Le support ou collier 38 présente une surface de mise en contact 40 qui est de préférence annulaire. Une partie actionnée 13 de l'actionneur linéaire vertical comporte un dispositif d'outil de préhension de type à mâchoires parallèles 84, supporté à partir de celle-ci par l'intermédiaire d'un adaptateur d'outil (non représenté). Le dispositif d'outil de préhension de type à mâchoires parallèles 84 comprend un sous-ensemble 86 pouvant être entraîne en rotation. Ce sous-ensemble 86 permet aux éléments de préhension (non représentés) d'être entraînés en rotation. Le sous-ensemble 86 pouvant être entraîné en rotation peut être constitué par l'un des éléments suivant: l'embrayage unidirectionnel 68, la roue dentée 48, le pignon 58, l'arbre 66 et le palier 56 et décrits préalablement en référence à la figure 4. Il est évident que ce sous-ensemble 86 peut aussi prendre une autre forme quelconque. Un levier 88 solidaire du sous-ensemble 86 sert d'élément de transmission de déplacement. Un ressort 90 fixé à la fois au levier 88 et au dispositif d'outil 84 sollicite le levier 88 vers une position normale de repos. En élevant le dispositif d'outil 84 jusqu'à une hauteur prédéterminée par 1 0 l'intermédiaire du fonctionnement de l'actionneur linéaire vertical, la surface de mise en contact 40 vient en contact avec le levier 88. En élevant le dispositif d'outil 84 au- dessus de la hauteur prédéterminée par l'intermédiaire du fonctionnement de l'actionneur linéaire vertical, on actionne le levier 88 par la surface de mise en contact 40, en commandant ainsi la rotation du sous-ensemble 86 pouvant être entraîné en rotation. Comme on le voit sur la figure 10, un support ou collier 38 est fixé à la partie fixe 12 de l'actionneur linéaire vertical du bras de robot 10. Le support ou collier 38 présente une surface de mise en contact 40 qui est de préférence annulaire. Une partie actionnée 13 de l'actionneur linéaire vertical du bras de robot comporte un dispositif d'outil 92 supporté à partir de celle-ci par l'intermédiaire d'un adaptateur d'outil (non représenté). Le dispositif d'outil 92 peut être un dispositif de préhension de type à mâchoires parallèles. Le dispositif d'outil 92 comprend un sous-ensemble 94 pouvant être entraîné en rotation et qui peut être constitué par l'un des éléments suivant: l'embrayage unidirectionnel 68, la roue dentée 48, le pignon 58, l'arbre 66 et le palier 56 et décrits préalablement en référence à la figure 4. Il est évident que ce sous-ensemble 94 peut aussi prendre une autre forme quelconque. On relie le dispositif d'outil 92 à une crémaillère 96 pouvant être animée d'un mouvement de translation et à un pignon 97 qui servent d'élément de transmission de déplacement. Un ressort 98 est fixé à la fois à la crémaillère 96 et à un élément de guidage de crémaillère 100 de façon à solliciter la crémaillère 96 et le pignon 97 vers une position normale de repos. En élevant le dispositif d'outil 92 jusqu'à une hauteur prédéterminée par l'intermédiaire du fonctionnement de l'actionneur linéaire vertical, la surface de mise en contact 40 vient en contact avec la crémaillère 96. En élevant le dispositif d'outil 92 au-dessus de la hauteur prédéterminée par l'intermédiaire du fonctionnement de l'actionneur linéaire vertical, la crémaillère 96 et le pignon 97 sont actionnés par la surface de mise en contact 40, commandant ainsi la rotation du sous-ensemble 94 pouvant être entraîné en rotation. Une diversité d'autres mécanismes qui pourraient être incorporés dans l'outillage pour bras de robot pourraient également être actionnés par le système d'actionnement à distance de la présente invention. De tels autres systèmes peuvent utiliser divers composants mécaniques tels que des leviers, des cames, des engrenages et analogue afin d'obtenir desmouvements mécaniques différents qui peuvent tous être commandés par le piston pousseur 46 du système d'actionnement à distance de la présente invention. D'après ce qui précède, on constatera que cette invention est une invention bien adaptée pour obtenir la totalité des fins et des buts énoncés ci-dessus ainsi que d'autres avantages qui sont évidents et qui sont inhérents au dispositif On se rendra compte que certaines caractéristiques et sous-combinaisons sont utiles et peuvent être utilisées en faisant référence à d'autres caractéristiques et sous- combinaisons. Dans la mesure o de nombreux modes de réalisation possibles de l'invention peuvent être faits sans s'écarter de la portée des revendications, la description qui précède faite en référence aux dessins annexés doit être interprétée comme étant à titre d'exemple et non pas comme étant limitative. Il REVENDICATIONS 1. Dispositifd'actionnemient destiné à être utilisé avec un bras de robot (10) muni d'un actionneur linéaire qui comprend une partie fixe (1 2) et une partie mobile (13) actionnée sur laquelle est montée un dispositif d'outil (84 92) muni d'un organe de rotation (22, 86; 94), ledit dispositif d'actionnement comprenant (a) un support (3S) solidaire de la partie fixe (12) de l'actionneur linéaire, ledit support présentant une surface de mise en contact (40), et (b) un ensemble mécanique fixé à la partie mobile (13) de l'actionneur linéaire et comprenant un élément de transmission de déplacement (26, 28; 88; 96, 97) venant en contact avec ladite surface de mise en contact (40) lorsque ledit ensemble mécanique est déplacé d'une quantité égale à une quantité prédéterminée par l'intenrmédiaire du fonctionnement de l'actionneur linéaire, et amenant ledit élément de transmission de déplacement (26, 28; 88; 96, 97) à commander la rotation dudit sous- ensemble pouvant être entraîné en rotation lorsque ledit ensemble mécanique est déplacé d'une quantité 1 5 supérieure à une quantité prédéterminée. 2. Dispositif d'actionnement selon la revendication 7, comprenant en outre un moyen (76; 90; 98) destiné à solliciter ledit élément de transmission de déplacement vers une position de repos. 3. Dispositif d'actionnement selon l'une quelconque des revendications I ou 2, dans 2 0 lequel I) l'ensemble mécanique comprend (a) un câble (28) ayant une longueur prédéterminée et coulissant dans une gaine (26), le câble présentant une extrémité proximale s'étendant au-delà d'une première extrémité de ladite gaine et une extrémité distale s'étendant au-delà d'une seconde extrémité de ladite gaine, (b) un bouton (32) fixé à ladite extrémité proximale, (c) un moyen destiné à supporter ladite première extrémité de ladite gaine sur la partie mobile de l'actionneur linéaire de façcon que ledit bouton (32) soit susceptible d'être déplacé lorsque la partie mobile est déplacée, (d) un moyen destiné à supporter ladite seconde extrémité de ladite gaine de manière fixe par rapport à ladite partie mobile, et (e) un piston (46), solidaire de la partie distale du câble (28), agencé de manière à impartir un déplacement du piston par rapport à la partie mobile (13), et le support (38) solidaire de la patile fixe (12) est disposé de manière à coopérer avec ledit bouton (32) lorsque l'actionneur linéaire est déplacé d'une quantité prédéterminée afin d'entraîner un coulissemnent du câble (28) à l'intérieur de ladite gaine (26) et le déplacement contrôlé du piston. 4. Dispositif d'actionnement selon la revendication 3 dans lequel le piston (46) agit directement sur l'organe mobile du dispositif d'outil (16). 5. Dispositif d'actionnemient selon l'une quelconque des revendications 3 ou 4, dans lequel: ledit moyen destiné à supporter ladite première extrémité de la gaine est un collier (34). 6. Dispositif d'actionnement selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, comprenant en outre: - un support de montage de câble (36) fixé à ladite gaine de câble (26) à proximité de ladite première extrémité, ledit support de montage de câble étant supporté de façon magnétique à partir dudit collier. 7. Dispositif d'actionnemrnent selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, comprenant en outre: (a) un boîtier (24) associé au dispositif d'outil, (b) un disque (50) à deux sens de rotation logé dans ledit boîtier, (c) une roue dentée (48) logée dans ledit boîtier à proximité dudit disque, (d) une broche (80) s'étendant à partir dudit disque et présentant un axe longitudinal, 2 0 (e) un arbre axial (66) s'étendant à travers ledit disque (50) et ladite roue dentée (48), ledit axe longitudinal étant parallèle audit arbre axial et espacé de celui-ci, et (f) un embrayage unidirectionnel (68) associé audit disque (50), ledit embrayage unidirectionnel appliquant un couple à ladite roue dentée (48) par l'intermédiaire dudit arbre axial (66) dans un seul sens de rotation, ledit câble (28) s'étendant jusque dans ledit boîtier, ledit piston (46) étant situé proximité de ladite lbroche (80), ledit câble amenant ledit piston contre ladite broche (80) et déplaçant celle-ci lorsque l'actionneur linéaire est déplacé d'une quantité supérieure à une quantité prédéterminée.