Brevet FR2793047A1 — publié le 20001103

ARRIÈRE-PLAN DE L'INVENTION La présente invention concerne un système de commande incluant un contrôleur principal et de multiples contrôleurs d'unité dont chacun comporte des capteurs et des actionneurs qui lui sont connectés. Jusqu'à ce jour, les appareils de transport de support d'information pour déplacer des support d'information, par exemple du papier, sont équipés d'un certain nombre de capteurs (des capteurs optiques) pour détecter la position et l'état des supports d'information et d'un certain nombre d'actionneurs pour séparer et déplacer le support d'information. Par conséquent, la façon de transmettre des signaux rapportés aux actionneurs et aux capteurs sur/depuis une unité centrale de traitement ou CPU devient un problème important. Le procédé le plus direct consiste à connecter simplement des lignes de signal associées à tous les capteurs et à tous les actionneurs à la carte de circuit d'un contrôleur principal. Un autre exemple est constitué par une concentration - de lignes comme décrit dans les publications de brevets du Japon numéros 62-31393 et 4-53359. De façon davantage spécifique, conformément à la technique décrite dans la publication de brevet du Japon numéro 62-31393, un signal produit par chaque capteur est converti selon un signal binaire représentant un état lumineux et un état sombre en comparant son niveau avec un seuil appelé niveau de seuil, et le signal binaire résultant est ensuite transmis à une CPU. Dans la technique décrite dans la publication de brevet du Japon numéro 4-53359, chaque signal de capteur est converti selon un signal numérique à multiples valeurs conformément à son niveau et à les bits du signal numérique résultant sont ensuite transmis en série. L'activation en continu des actionneurs peut conduire à un grillage des bobines et à une destruction de la machine. Il est par conséquent requis de ne pas maintenir l'activation des actionneurs en continu sur un temps fixe. Au vu de ce point, une commande est réalisée de manière à mesurer le temps et de manière à désactiver les actionneurs après l'écoulement d'un temps fixe à l'aide d'un programme de CPU. De façon générale, une section de mécanisme en début de fonctionnement a besoin de davantage d'énergie qu'il n'en est nécessaire après que le fonctionnement a passé la phase de démarrage. Une commande est donc réalisée de manière à appliquer un courant important seulement au début du fonctionnement afin de créer une puissance importante et afin de réduire le courant pendant le fonctionnement et dans l'état de blocage après que le fonctionnement a été arrêté, afin d'ainsi réduire la dissipation d'énergie et la chaleur générée par les actionneurs. Cependant, avec le procédé mentionné ci-avant permettant de connecter toutes les lignes de signal de capteur à la carte de circuit de contrôleur principal, des lignes de signal longues sont requises pour connecter les capteurs à la carte, ce qui conduit à une augmentation du coût. En outre, en fonction du nombre de lignes de signal, la miniaturisation peut devenir difficile. Qui plus est, il existe un problème consistant en ce que les lignes de signal qui transmettent des signaux analogiques sont susceptibles de présenter du bruit. Avec la technique permettant de transmettre des signaux binaires comme décrit dans la publication de brevet du Japon numéro 62-31393, le niveau de signal de capteur chute progressivement du fait de la durée de vie des différentes parties, de l'effet de la température ambiante, de I'accumulation de poussière sur les parties et de variations au niveau de la précision de montage des parties, ce qui conduit à un échec d'une binarisation appropriée. Afin de compenser la chute du niveau de signal en fonction du temps, il est tacitement requis que du personnel technique, à des intervalles réguliers, mesure le niveau de chaque signal de capteur et règle le niveau de seuil conformément à des mesures. Ceci constitue une charge lourde pour le personnel technique. Avec la technique consistant à convertir chaque signal de capteur selon une valeur numérique (des données à multiples valeurs) pour une transmission série comme décrit dans la publication de brevet du Japon numéro 4-53359, la quantité de données transmises depuis chaque capteur augmente, ce qui conduit à l'augmentation de l'intervalle de transmission depuis chaque capteur et par conséquent à une précision de surveillance réduite pour chaque capteur. Dans certains cas, le nombre de capteur qui sont adaptés peut être limité. Les techniques de l'art antérieur, destinées à concentrer des lignes de signal pour des capteurs seulement, nécessite des lignes de signal séparées pour commander les actionneurs, ce qui conduit à I'augmentation du nombre de lignes série. Il est non économique d'utiliser de nombreuses lignes série. Ci-après, ce problème fera l'objet d'une discussion détaillée. Tout d'abord, lorsque toutes les lignes de signal sont connectées au contrôleur principal, la longueur moyenne des lignes de signal est de beaucoup augmentée, ce qui est non économique et ce qui peut rendre la miniaturisation difficile du fait d'un excès de câblage. En outre, les lignes de signal de capteur qui sont longues dans une partie de transmission de signal analogique sont susceptibles de présenter du bruit. En second lieu, la concentration des lignes seulement pour des lignes de signal de capteur souffre des problèmes qui suivent. Si le niveau de sortie de capteur est transmis tel quel, le trafic des lignes augmente. Lorsque le niveau de capteur est transmis sous forme binaire (activation/désactivation) ou lorsque la sortie de capteur est à deux valeurs, l'établissement d'un seuil de luminosité/sombre ne peut pas être automatisé du fait que la CPU ne peut pas avoir connaissance du niveau de sortie du capteur. En outre, le degré de tolérance pour des abaissements des sorties de capteur dans une condition de luminosité est faible. Qui plus est, des lignes de commande d'actionneur sont requises en plus des lignes de commande de circuit de capteur. Pour résumer, avec la technique décrite dans la publication de brevet du Japon numéro 62-31393, puisque seulement l'état d'activation/ désactivation est détecté et transmis, il est impossible que la CPU ait connaissance du niveau analogique à un instant d'activation. Par conséquent, le seuil d'activation/désactivation ne peut pas être altéré ou s'il peut être altéré, il est requis de mesurer le niveau de capteur à l'aide d'un instrument de mesure séparé et d'établir manuellement un seuil dérivé à partir des mesures. La technique décrite dans la publication de brevet du Japon numéro 4-53359, qui est adaptée pour transmettre une valeur numérique correspondant à un niveau analogique telle quelle, a pour problème que la quantité de données sur des lignes de données augmente et qu'il est par conséquent requis de réduire le nombre de capteurs qui peuvent être adaptés pour le même débit de transmission de données ou de réduire l'intervalle de transmission, c'est-à-dire la précision temporelle de surveillance. En outre, puisque seulement les lignes de transmission pour une information de capteur sont concentrées et que le contrôleur commande habituellement des moteurs et des électro-aimants, des lignes pour transmettre des commandes d'activation d'actionneur depuis la CPU et des lignes pour envoyer les résultats de commande et une information d'état à la CPU doivent être prévues séparément. Ceci est non économique. Avec le procédé permettant d'empêcher le grillage des bobines et l'endommagement de la machine en utilisant un programme de CPU, non seulement la quantité de traitement réalisée par la CPU augmente mais dans le cas o la CPU génère un emballement du fait de défauts dans le programme ou similaire, le dispositif de prévention ne fonctionne pas de façon appropriée de telle sorte que le grillage des bobines et que l'endommagement de la machine en résultent. RÉSUMÉ DE L'INVENTION Par conséquent, un objet de la présente invention consiste à proposer un système de commande qui permette d'envoyer de façon exacte à un contrôleur principal une information capturée par chaque capteur et de compenser automatiquement une chute de niveau de signaux de capteur en fonction du temps sans la nécessité de rendre longues des lignes de signal de capteur et sans réduire la précision de surveillance de capteur ni limiter le nombre de capteurs utilisés. Un autre objet de la présente invention consiste a proposer un système de commande qui comporte un contrôleur principal comportant une CPU et dans lequel chacun des contrôleurs d'unité permet de commander directement des mécanismes d'unité connectés ensemble par l'intermédiaire de lignes série, lequel système de commande partage les lignes série pour une fonction de surveillance de capteur et une fonction de commande d'actionneur, ce qui permet de réduire le nombre de lignes série. Encore un autre objet de la présente invention consiste à proposer un système de commande qui désactive automatiquement des ports de sortie un temps fixe après qu'ils ont été activés afin d'ainsi réduire la charge d'une CPU et afin d'ainsi améliorer la sécurité dans I'éventualité d'un dysfonctionnement de la CPU. Afin d'atteindre ces objets, selon un premier aspect de la présente invention, on propose un système de commande comportant un contrôleur principal et un ou plusieurs contrôleurs d'unité dont chacun comporte un ou plusieurs capteurs connectés, comprenant: un moyen de sélection, prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour sélectionner des signaux de capteur produits par les capteurs en séquence; un moyen de commande de comparaison, prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour réaliser une comparaison entre le niveau d'un signal de capteur produit par chacun des capteurs et un niveau de seuil préstocké et pour bloquer le résultat de chaque comparaison; un moyen de commande, prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour convertir le contenu du moyen de commande de comparaison selon un signal série et pour transmettre le signal série au contrôleur principal; un moyen de reconnaissance, prévu dans le contrôleur principal, pour reconnaître les résultats de comparaisons envoyés sous forme série à partir de chacun des contrôleurs d'unité; et un moyen de modification de niveau de seuil commandé par le contrôleur principal pour modifier le niveau stocké dans le moyen de commande de comparaison. Selon un second aspect de la présente invention, on propose un système de commande comportant un contrôleur principal et une pluralité de contrôleurs d'unité dont chacun comporte une pluralité de capteurs connectés, comprenant: un moyen de sélection, prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour sélectionner des signaux de capteur produits par les capteurs en séquence; un moyen de conversion analogique/numérique, prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour convertir le niveau de chacun des signaux de capteur sélectionnés par le moyen de sélection selon des données numériques; un moyen de commande de comparaison, prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour réaliser une comparaison entre des données de sortie du moyen de conversion A/N et chacun préstocké des niveaux de seuil pour les capteurs et pour bloquer le résultat de chaque comparaison; un moyen de désignation, prévu dans le contrôleur principal, pour désigner chacun des contrôleurs d'unité; un moyen de commande, prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour, lorsque le contrôleur d'unité correspondant est désigné par le moyen de désignation, convertir le contenu du moyen de commande de comparaison selon un signal série et transmettre le signal série au contrôleur principal; un moyen de reconnaissance, prévu dans le contrôleur principal, pour convertir les résultats de comparaisons envoyés sous forme série depuis chacun des contrôleurs d'unité sous forme parallèle et pour les reconnaître; et un moyen de modification de niveau de seuil, commandé par le contrôleur principal, pour modifier le niveau de seuil stocké dans le moyen de commande de comparaison. Selon un troisième aspect de la présente invention, on propose un système de commande comportant un contrôleur principal et une pluralité de contrôleurs d'unité dont chacun comporte un ou plusieurs capteurs qui lui sont connectés et un ou plusieurs ports de sortie comprenant: un circuit de capteur, prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour transmettre une information de capteur en série sur une première ligne série au contrôleur principal; un moyen de transmission d'information de port, prévu dans le contrôleur principal, pour transmettre une information d'activation/désactivation pour chacun des ports série dans chacun des contrôleurs d'unité sur une seconde ligne série au contrôleur d'unité; un circuit de port de sortie, prévu dans chacun des contrôleurs d'unité et sensible à l'information d'activation/désactivation pour les ports de sortie transmise depuis le moyen de transmission d'information de port pour réaliser une commande d'activation/désactivation de chacun des ports de sortie; et un moyen de transmission de commande, prévu dans le contrôleur principal, pour transmettre un signal de commande pour commander l'état de fonctionnement du circuit de capteur et un signal de commande pour commander l'état de fonctionnement du circuit de port de sortie sur une troisième ligne série à chacun des contrôleurs d'unité. Selon un quatrième aspect de la présente invention, on propose un système de commande comportant un contrôleur principal et un ou plusieurs contrôleurs d'unité comportant un ou plusieurs ports de sortie, chacun des contrôleurs d'unité incluant: un moyen de génération d'horloge pour générer un signal d'horloge; un moyen de compteur pour compter le signal d'horloge et pour produire un signal de désactivation forcée à l'instant o un comptage d'horloges préétabli est atteint; un moyen de blocage d'information d'activation/désactivation pour bloquer une information d'activation/désactivation pour les ports de sortie; un moyen de détection de front pour détecter une variation au niveau de l'information d'activation/désactivation dans le moyen de blocage d'information d'activation/désactivation et pour produire un signal de validation de comptage sur le moyen de compteur à l'instant o la variation est détectée; et un moyen de commande pour demander au moyen de compteur si oui ou non il convient d'émettre en sortie le signal de désactivation forcée ou si oui ou non il convient de compter le signal d'horloge conformément à un mode de fonctionnement établi par le contrôleur principal. Des objets et avantages additionnels de l'invention seront mis en exergue dans la description qui suit et apparaîtront en partie au vu de la description ou peuvent être appris par la mise en oeuvre pratique de l'invention. Les objets et avantages de l'invention peuvent être réalisés et obtenus au moyen des instrumentations et combinaisons plus particulièrement mises en exergue ci-après. BRÈVE DESCRIPTION DES DESSINS Les dessins annexés qui sont incorporés dans la description et qui en constituent une partie illustrent des modes de réalisation présentement préférés de l'invention et en association avec la description générale présentée ci-avant et avec la description détaillée des modes de réalisation préférés présentée ci-après, ils servent à expliquer les principes de l'invention, et parmi ces dessins: la figure 1 est un schéma fonctionnel d'un système de commande selon un premier mode de réalisation de la présente invention; la figure 2 représente un agencement de connexions entre le contrôleur principal et chaque contrôleur d'unité au moyen de lignes série selon le premier mode de réalisation; la figure 3 représente le contrôleur principal et chaque contrôleur d'unité selon le premier mode de réalisation sous forme de schéma fonctionnel davantage détaillé; la figure 4 représente des composants principaux dans le contrôleur d'unité de la figure 3; la figure 5 est un schéma de cadencement destiné à être utilisé lors de l'explication de fonctionnements du système de commande du premier mode de réalisation; la figure 6 est un schéma de cadencement destiné à être utilisé lors de l'explication de fonctionnements du système de commande du premier mode réalisation; la figure 7 représente le contrôleur principal et chaque contrôleur d'unité dans un système de commande selon des second et troisième modes de réalisation; la figure 8A représente un agencement interne du circuit de port de sortie de la figure 7; la figure 8B représente un diviseur de fréquence; et la figure 9 est un organigramme pour une séquence de commande de port de sortie lorsqu'une fonction de désactivation forcée est réalisée. DESCRIPTION DÉTAILLÉE DE L'INVENTION Un premier mode de réalisation de la présente invention sera décrit tout d'abord. Sur la figure 1 est représenté un agencement d'un système de commande de transport de support d'information qui commande le transport d'un support d'information tel qu'un papier ou similaire. Comme représenté, à un contrôleur principal 1 est connecté, au moyen de lignes série, un contrôleur d'unité 20 pour chaque unité que sont une unité de transport, une unité d'alimentation et une unité d'accumulation. À chaque contrôleur d'unité sont connectés un ou plusieurs capteurs S pour détecter la position et l'état du papier ou similaire et un ou plusieurs moteurs d'entraînement de transport M. La figure 2 représente une connexion entre le contrôleur principal 1 et chaque contrôleur d'unité 20 au moyen de lignes série, c'est-a-dire leur connexion parallèle au moyen de six lignes série. La figure 3 représente un agencement détaillé de composants principaux du contrôleur principal 1 et du contrôleur d'unité 20 représentés sur la figure 2. Comme représenté sur la figure 3, le contrôleur principal 1 inclut une CPU 2 sur laquelle une mémoire d'activation/désactivation de capteur 3, une mémoire de réponse 5 et une mémoire de commande 7 sont connectées. La mémoire d'activation/désactivation de capteur 3 est connectée par l'intermédiaire d'un convertisseur série-parallèle 4 à une ligne série 52. La mémoire de réponse 5 est connectée par l'intermédiaire d'un convertisseur série-parallèle 6 à une ligne série 53. La mémoire de commande 7 est connectée par l'intermédiaire d'un convertisseur série-parallèle 8 à une ligne série 54. Le contrôleur principal 1 inclut en outre un générateur de signal de synchronisation d'adresse 9 qui est connecté à une ligne série 51. Le contrôleur d'unité 20 inclut un commutateur 21 en tant que moyen de sélection, commutateur auquel une pluralité de capteurs Sa, Sb,...Sn sont connectés. En réponse à des signaux de cadencement qui sont appliqués depuis un générateur de signal de cadencement de commutation de capteur 40, le commutateur 21 balaie de façon répétée les capteurs sur une base par répartition temporelle afin d'ainsi émettre en sortie un signal qui est produit par chaque capteur (ci-après appelé signal de capteur) en séquence. Le niveau de chaque signal de capteur sélectionné par le commutateur 21 est converti par un convertisseur analogique-numérique (A/N) 22 selon des données numériques qui sont à leur tour appliquées sur une mémoire de niveaux de capteur (moyen de blocage de niveau de signal) 23 et sur un comparateur 24. Le comparateur 24 compare chaque donnée de niveau de capteur en provenance du convertisseur A/N 22 à celui correspondant de multiples niveaux de seuil préstockés dans une mémoire de niveaux de seuil 25. Le résultat de la comparaison est bloqué dans une mémoire de résultat de comparaison 26. En réponse au signal de cadencement en provenance du générateur de cadencement de commutation de capteur 40, la mémoire de niveaux de seuil 25 applique séquentiellement chaque niveau de seuil correspondant à celui respectif des capteurs en même temps que le capteur correspondant est sélectionné par le commutateur 21. Le comparateur 24, la mémoire de niveaux de seuil 25 et la mémoire de résultat de comparaison 26 constituent un moyen de commande de comparaison. Le résultat de chaque comparaison dans la mémoire de résultat de comparaison 26 est émis en sortie séquentiellement conformément à un signal de cadencement (non représenté) indépendant du balayage de capteur puis est converti selon un signal série par un convertisseur parallèle-série 31. Le signal série ainsi converti est envoyé sur le convertisseur série-parallèle 4 dans le contrôleur principal 1 sur la ligne série 52. Chaque donnée de niveau de capteur dans la mémoire de niveaux de capteur 23 est lue séquentiellement conformément à un signal de cadencement (non représenté) indépendant du balayage de capteur puis est sélectionnée par un sélecteur 32 comme demandé par un analyseur de commande 35 qui sera décrit ultérieurement et est convertie selon un signal série dans un convertisseur parallèle-série 33. Le signal série ainsi converti est envoyé sur le convertisseur série- parallèle 6 dans le contrôleur principal 1 sur la ligne série 53. Un convertisseur série-parallèle 34 convertit une commande envoyée sur la ligne série 54 en provenance du convertisseur parallèle- série 8 dans le contrôleur principal 1 selon une forme parallèle. La commande ainsi convertie est bloquée dans une mémoire de commande puis est analysée par l'analyseur de commande 36. L'analyseur de commande 36 analyse une commande donnée dans la mémoire de commande 35 puis demande au sélecteur 32 d'envoyer des données de niveau de capteur dans la mémoire de niveaux de capteur 23 sur le contrôleur principal 1. Le convertisseur série-parallèle 34, la mémoire de commande 35, I'analyseur de commande 36 et le sélecteur 32 constituent un premier moyen d'exécution de commande. L'analyseur de commande 36 analyse des niveaux à multiples seuils en provenance d'une commande donnée dans la mémoire de commande 35 et entre les analyses dans la mémoire de niveaux de seuil 25. Le convertisseur série-parallèle 34, la mémoire de commande 35 et I'analyseur de commande 36 constituent un second moyen d'exécution de commande. L'analyseur de commande 36 comporte un moyen de commande qui, suite à la réception d'une commande en provenance du contrôleur principal 1, permet l'envoi immédiat en retour de ladite commande (une commande de retour pour une vérification de retour d'écho) au contrôleur principal sur le sélecteur 32 et le convertisseur parallèle-série 33. Un index de référence 30 représente un récepteur de signal de synchronisation, lequel est connecté au générateur de signal d'adresse/synchronisation 9 dans le contrôleur principal 1 par l'intermédiaire de la ligne série 51 afin de recevoir un signal de synchronisation en provenance du générateur de signal d'adresse/synchronisation. La figure 4 représente seulement les composants principaux dans le contrôleur d'unité 20. Comme représenté, chaque mémoire prise parmi la mémoire de niveaux de capteur 23, la mémoire de niveaux de seuil 25 et la mémoire de résultat de comparaison 26 est configurée pour bloquer (stocker) des données correspondant en nombre aux capteurs Sa, Sb... Sn. La CPU 2 dans le contrôleur principal 1 présente les fonctions qui suivent en tant que moyen de modification de niveau de seuil. (1) Désignation de chacun des contrôleurs d'unité 20 en séquence; (2) Reconnaissance du résultat de chaque comparaison envoyé depuis chaque contrôleur d'unité et bloqué dans la mémoire d'activation/désactivation de capteur 3 sous la forme d'un signal d'activation/désactivation pour chaque capteur en tant que résultat de détection par ce capteur; (3) Lorsqu'un contrôleur d'unité est désigné, instauration d'une commande pour demander au contrôleur d'unité désigné d'envoyer chaque donnée de niveau de capteur stockée dans sa mémoire de niveaux de capteur 23 et envoi de la commande après stockage temporaire dans la mémoire de commande 7 au contrôleur d'unité désigné sous forme série; (4) Établissement de niveaux à multiples seuils ou multiseuils pour les capteurs Sa, Sb...Sn conformément à des données de niveau de capteur envoyées depuis chaque contrôleur d'unité, instauration d'une commande pour permettre le blocage dans le contrôleur d'unité correspondant des niveaux de seuil et envoi de cette commande après un stockage temporaire dans la mémoire de commande 7 au contrôleur d'unité correspondant sous forme série. (5) Exécution d'une vérification de retour d'écho sur la base du retour de commande en provenance chaque contrôleur d'unité. Référence est faite aux figures 5 et 6 pour décrire les fonctionnements du système ainsi configuré. Dans chacun des contrôleurs d'unité 20 (identifiés en tant que a, 20b,... 20n sur la figure 5), chacun des capteurs Sa, Sb...Sn est balayé pendant une durée donnée, soit par exemple 80 microsecondes ou ps. Si les capteurs sont au nombre de 16, alors 1280 microsecondes ou ps seront consommées pour balayer tous les capteurs. Au moyen du signal de synchronisation SYNC en provenance du contrôleur principal 1, chaque contrôleur d'unité est adressé pendant une période temporelle donnée, par exemple 80 ps. Pour le premier intervalle de niveau bas de 16 ps sur les 80 ps, des données d'adresse sont allouées et l'intervalle de niveau haut restant de 64 ps est utilisé pour transmettre une information de capteur dans le contrôleur d'unité correspondant. Le détail afférent est décrit ci-après en tant que second mode de réalisation. Pour transmettre une information, chaque capteur se voit allouer 4 ps, soit le résultat de la division de 64 ps, c'est-à-dire la période temporelle allouée pour que chaque contrôleur d'unité transmette une information de capteur, par 16, c'est-à-dire le nombre de capteurs. Chaque signal de capteur est converti par le convertisseur A/N 22 selon des données numériques qui sont à leur tour appliquées dans le comparateur 24 et dans la mémoire de niveaux de capteur 23 en tant que données de niveau de capteur. Dans le comparateur 24, chaque donnée de niveau de capteur en provenance du convertisseur A/N 22 est comparée avec le niveau de seuil correspondant en provenance de la mémoire de niveaux de seuil 25. Si le niveau de capteur est supérieur au niveau de seuil correspondant, un signal de luminosité à un niveau logique de 1 est émis en sortie depuis le comparateur 24; sinon, un signal de sombre à un niveau logique de 0 est émis en sortie. Les signaux de luminosité et de sombre sont stockés dans la mémoire de résultat de comparaison 26. Dans chaque contrôleur d'unité 20, lorsque le signal de synchronisation SYNC est bas, une décision est prise pour déterminer si oui ou non des données d'adresse correspondent à son adresse. Lorsque la correspondance d'adresses est observée, la sortie de la mémoire de résultat de comparaison 26 est soumise à une conversion parallèle-série puis est envoyée sur le contrôleur principal 1. Dans le contrôleur principal 1, le résultat de chaque comparaison envoyédepuis le contrôleur d'unité 20 est soumis à une conversion sérieparallèle puis est stocké dans la mémoire d'activation/désactivation de capteur 3 en tant que signal d'activation/désactivation de capteur. Le signal d'activation/désactivation de capteur est reconnu en tant que résultat de détection par le capteur correspondant. Dans le contrôleur principal 1, une commande pour demander à un contrôleur d'unité désigné d'envoyer chaque donnée de niveau de capteur stockée dans sa mémoire de niveaux de capteur 23 est instaurée puis est transférée au contrôleur d'unité désigné. Dans le contrôleur d'unité désigné, sur la base de cette commande en provenance du contrôleur principal, chaque donnée de niveau de capteur (donnée d'état de capteur) est lue à partir de la mémoire de niveaux de capteur 23 puis est envoyée sur le contrôleur principal. Dans le contrôleur principal, des niveaux à multiples seuils ou multiseuils pour les capteurs Sa; Sb,..., Sn sont établis sur la base des données de niveau de capteur envoyées depuis le contrôleur d'unité et une commande pour stocker les niveaux de seuil dans la mémoire de niveaux de seuil 25 du contrôleur d'unité correspondant est instaurée puis est envoyée sur ce contrôleur d'unité. Dans le contrôleur d'unité, les niveaux de seuil pour les capteurs Sa, Sb,..., Sn sont déterminés en analysant la commande en provenance du contrôleur principal puis sont stockés dans la mémoire de niveaux de seuil 25. Chaque commande est envoyée depuis le contrôleur principal au contrôleur d'unité sur la ligne série 54. Afin d'indiquer que la commande a été reçue, le contrôleur d'unité envoie la même commande en retour au contrôleur principal sur la ligne série 53 immédiatement après qu'il l'a reçue. À ce niveau, dans le contrôleur principal, une vérification de retour d'écho est réalisée sur la base du retour de la même commande que celle qui a été transmise. Cette vérification de retour d'écho est réalisée en utilisant une ligne série existante et non pas en utilisant une quelconque ligne de transmission dédiée, ce qui indurait une augmentation du coût. Comme décrit ci-avant, le premier mode de réalisation est configuré de telle sorte que, même si de multiples capteurs Sa, Sb,..., Sn sont connectés à chaque contrôleur d'unité, les résultats de comparaisons entre les niveaux de signaux de capteur et les niveaux de seuil correspondants soient transmis sous forme série au contrôleur principal. Par conséquent, un inconvénient constitué par la nécessité que chaque ligne de signal de capteur soit longue comme dans l'art antérieur est éliminé et l'information capturée par chaque capteur peut être transmise de façon certaine. Le fait que chaque ligne de signal de capteur n'a pas besoin d'être longue permet d'empêcher l'augmentation du coût et permet l'élimination des restrictions de montage qui peuvent être observées en fonction du nombre de capteurs. En outre, on observe l'avantage consistant en ce que les lignes de transmission sont moins susceptibles de présenter du bruit du fait que la longueur des parties de transmission de signal analogique n'a pas besoin d'être importante. Chaque niveau de signal de capteur est transmis sous la forme du résultat de comparaison avec le niveau de seuil correspondant et non pas sous la forme convertie A/N, ce qui élimine les inconvénients constitués par le fait que la précision de surveillance de capteur est réduite et que le nombre de capteurs est limité comme dans l'art antérieur o des valeurs numériques (des données à multiples valeurs) sont transmises telles quelles. En outre, chaque niveau de signal de capteur est surveillé et le niveau de seuil optimum est établi en conséquence, ce qui permet une compensation automatique de l'abaissement de chaque niveau de signal de capteur en fonction du temps, ce qui allège la charge de la personne à laquelle le travail est confié et ce qui améliore la fiabilité de la détection réalisée par les capteurs. Bien que le premier mode de réalisation ait été décrit en termes d'un système de commande de transport de support d'information, ceci n'est pas limitatif. Les principes de la présente invention peuvent également être appliqués à d'autres systèmes de commande. Un second mode de réalisation de la présente invention sera décrit ensuite. La figure 7 représente des composants principaux du contrôleur principal 1 et du contrôleur d'unité 20 d'un système de commande selon le second mode de réalisation. Sur la figure 7, des index de référence identiques sont utilisés pour indiquer des composants correspondant à ceux de la figure 3 et leur description répétée est omise. Les caractéristiques du second mode de réalisation seront décrites dans leurs aspects pertinents. Selon le second mode de réalisation, le contrôleur principal 1 inclut en outre une mémoire d'activation/désactivation de port 60 connectée à la CPU 2. La mémoire d'activation/désactivation de port est connectée à une ligne série 62 par l'intermédiaire d'un convertisseur parallèle- série 61. La ligne série 62 est connectée à un circuit de port de sortie 64 par l'intermédiaire d'un convertisseur série-parallèle 63 dans le contrôleur d'unité 20. Le circuit de port de sortie est connecté à un électro-aimant Pa, à un moteur courant continu Pb et à un affichage Pn. Le générateur de signal de synchronisation d'adresse 9 est connecté à la ligne série 51 et au convertisseur parallèle-série 61. Comme représenté sur la figure 6, lorsque le signal de synchronisation SYNC est de niveau bas, le signal d'adresse (A0 à A3) du générateur de signal de synchronisation d'adresse 9 est envoyé au convertisseur parallèle-série 61, et le convertisseur parallèle-série 61 émet en sortie le signal d'adresse (A0 à A3) en tant que signal SDA sur la ligne série 62. Par ailleurs, le convertisseur série-parallèle 63 du contrôleur d'unité 20 reçoit le signal SDA en provenance de la ligne série 62 et l'émet en sortie sur la section d'analyse d'adresse 99 et sur le circuit de port de sortie 64. Lorsque le signal de synchronisation SYNC est au niveau bas, la section d'analyse d'adresse 99 analyse si l'adresse (A0 à A3) du signal RDA concerne le contrôleur d'unité ou non. Lorsque la section d'analyse d'adresse 99 analyse que le signal RDA concerne le circuit de port de sortie 64, le circuit de port de sortie 64 reçoit le signal RDA en tant que données de port de sortie, comme synchronisé au moyen du niveau haut du signal de synchronisation SYNC. Dans le contrôleur d'unité 20 est placé un circuit de commande de moteur 65 auquel des moteurs pas à pas Ma à Mn sont connectés. Il est à noter ici que les lignes série 52, 53, 54 et 62 correspondent respectivement aux première, quatrième, troisième et seconde lignes série décrites dans les revendications. En outre, la mémoire de commande 7 et le convertisseur parallèle-série 8 correspondent au moyen de transmission de commande et la mémoire d'activation/désactivation de port 60 et le convertisseur parallèle- série 61 correspondent au moyen de transmission d'information de port. Ci-après, le fonctionnement du circuit de commande de moteur sera décrit en détail. Pour la commande des moteurs, le circuit de commande de moteur 65 reçoit en application depuis le contrôleur principal 1 par l'intermédiaire de la ligne série 54 des paramètres tels que des vitesses initiales, des vitesses maximum, des taux d'accélération, des taux de décélération, des valeurs de rotation et similaire pour les moteurs et il réalise une commande afin de démarrer et d'arrêter les moteurs. La CPU 2 écrit tout d'abord des paramètres et des commandes à envoyer au circuit de commande de moteur 65 dans la mémoire de commande 7. Le convertisseur parallèle-série 8 lit ensuite les paramètres et les commandes à partir de la mémoire de commande 7, les convertit selon une information série et transmet l'information série au convertisseur sérieparallèle 34 sur la ligne série 54. L'information série est convertie par le convertisseur série-parallèle 34 selon une information parallèle qui est à son tour écrite dans la mémoire de commande 35. L'information parallèle est analysée par l'analyseur de commande 36 de la même façon que les commandes de commande de circuit de capteur (commandes de lecture de niveau de capteur et d'établissement de niveau de seuil). Lorsque les paramètres et les commandes sont trouvés suite à l'analyse comme étant ceux destinés à être envoyés au circuit de commande de moteur 65, ils sont envoyés au circuit de commande de moteur. Le circuit de commande de moteur fait fonctionner les moteurs conformément aux paramètres et aux commandes ainsi envoyés. Si les paramètres et les commandes sont ceux qui demandent que les résultats d'opération soient envoyés en retour sur le contrôleur principal, le circuit de commande de moteur 65 envoie les résultats d'opération sur le sélecteur 32. À ce niveau, l'analyseur de commande 36 commande le sélecteur 32 pour permettre l'envoi des résultats d'opération sur le convertisseur parallèle-série 33 pour une conversion selon une information série. L'information série résultante est ensuite envoyée sur la ligne série 53 au convertisseur série-parallèle 6 dans le contrôleur principal et est convertie selon une information parallèle. Cette information parallèle est retenue dans la mémoire de réponse 5. Par conséquent, la CPU 2 est autorisée à lire les réponses du circuit de commande de moteur 65. Le fonctionnement de la mémoire d'activation/désactivation de port 60 sera décrit ensuite. La CPU 2 écrit un "1" à l'adresse dans la mémoire d'activation/désactivation de port qui correspond à un port de sortie lorsqu'il doit être activé ou un "0" lorsqu'il doit être désactivé. Le convertisseur parallèle/série 61 convertit l'information dans la mémoire d'activation/désactivation de port 60 sous forme série et l'envoie au convertisseur série-parallèle 63 sur la ligne série 62. L'information d'activation/désactivation de port de sortie ainsi convertie sous forme parallèle est lue par le circuit de port de sortie 64. Le circuit de port de sortie 64 est sensible à l'information d'activation/désactivation de port de sortie pour établir la sortie du port correspondant. S'il est nécessaire d'envoyer les résultats d'opération en retour au contrôleur principal comme dans le cas du circuit de commande de moteur 65, alors le circuit de port de sortie 64 envoie les résultats d'opération sur le sélecteur 62. A ce niveau, I'analyseur de commande 36 commande le sélecteur 32 pour permettre l'envoi des résultats d'opération sur le convertisseur parallèle-série 33 pour une conversion selon une information série. L'information série résultante est envoyée sur le convertisseur série-parallèle 6 dans le contrôleur principal 1 sur la ligne série 53 puis est retenue dans la mémoire de réponse 5 sous forme parallèle. Par conséquent, la CPU 2 est autorisée à lire la réponse du circuit de port de sortie 84. Pour résumer, le système de commande du second mode de réalisation permet l'envoi de toutes les commandes pour les capteurs Sa à Sn, pour le circuit de port de sortie 64 et pour le circuit de commande de moteur 65 depuis le contrôleur principal 1 au contrôleur d'unité 20 sur la même ligne série 54. C'est-à-dire que sous la commande de la CPU dans le contrôleur principal 1, chaque commande est stockée dans la mémoire de commande 7, est convertie selon une information série par le convertisseur parallèle série 8 et est envoyée sur le convertisseur série - parallèle 34 dans le contrôleur d'unité 20 sur la ligne série 54. Dans le contrôleur d'unité, I'analyseur de commande 36 vérifie la commande quant à sa destination et l'envoie sur la section de destination. Suite à la réception de la commande, la section de destination réalise une opération requise. Si les paramètres et les commandes envoyés à chaque unité exigent que les résultats d'opération soit envoyés en retour au contrôleur principal, alors la réponse de l'unité est envoyée via le sélecteur 32, le convertisseur parallèle-série 33, la ligne série 53 et le convertisseur série-parallèle 6 à la mémoire de réponse 5 et est stockée dedans. Par conséquent, la CPU 2 est autorisée à lire la réponse de chaque unité. Par conséquent, des commandes pour commander les états de fonctionnement des capteurs Sa à Sn, des commandes pour commander les états de fonctionnement du circuit de port de sortie 64 et des commandes pour le circuit de commande de moteur 65 pour démarrer et arrêter les moteurs peuvent être envoyées sur la même ligne série 54. En outre, des réponses en provenance des capteurs Sa à Sn, des réponses en provenance du circuit de port de sortie 64 et des réponses en provenance du circuit de commande de moteur 65 peuvent être envoyées sur la même ligne série 53. Dans le présent système de commande, un signal de sortie de chacun des capteurs Sa à Sn est émis en sortie en séquence via le commutateur 21 puis est converti selon un signal numérique dans le convertisseur A/N 22. Le signal numérique est ensuite comparé dans le comparateur 24 avec le niveau de seuil correspondant préstocké dans la mémoire de niveaux de seuil 25. Le résultat de comparaison est stocké dans la mémoire de résultat de comparaison 25 puis est converti par le convertisseur parallèle-série 31 selon un signal série qui à son tour est envoyé au convertisseur série-parallèle 4 dans le contrôleur principal 1 sur la ligne série 52. Dans le convertisseur série-parallèle 4, le signal série est converti selon un signal parallèle, lequel est ensuite stocké dans la mémoire d'activation/désactivation de capteur 3. Une telle configuration et un tel fonctionnement permettent une efficacité de transmission augmentée. Comme décrit ci-avant, dans le système de commande du second mode réalisation, des signaux sont mis sous forme série et sont multiplexés entre le contrôleur principal 1 et le contrôleur d'unité 20 et en outre, les signaux de capteur sont transmis sous la forme des résultats de comparaisons avec des niveaux de seuil mais non pas sous la forme de niveaux analogiques. Ceci conduit à une quantité réduite de câblage et à un besoin de transmission réduit et par conséquent à un coût réduit. En outre, des signaux de capteur sont capturés sous la forme de niveaux analogiques (par opposition aux niveaux de seuil constitués par des 0 et des 1) puis sont retenus sous la forme de signaux numériques. Les niveaux de signal de capteur sont envoyés sur le contrôleur principal comme demandé par le contrôleur principal, ce qui permet à la CPU d'avoir connaissance des valeurs de niveau de signal de capteur lorsque requis. En outre, en permettant aux niveaux de seuil d'être établis depuis le côté de contrôleur principal, un réglage automatique des niveaux de seuil peut être réalisé afin de faire face à des variations d'un capteur à un autre capteur ainsi qu'à des modifications de la caractéristique d'un même capteur en fonction du temps. En outre, la CPU peut détecter que le niveau de capteur chute au-dessous d'une valeur spécifiée tout en le notifiant à l'opérateur ou à la personne qui est en charge de la maintenance. La commande est divisée entre le côté de la CPU et le côté d'actionneur et une information de commande de fonctionnement est transmise sous forme multiplexée entre les deux côtés, ce qui réduit la quantité de câblage. Une ligne série est utilisée pour à la fois la transmission de l'information de commande de circuit de capteur et la transmission d'information de commande d'actionneur, ce qui permet de réduire le nombre de lignes série. Un troisième mode de réalisation de la présente invention sera décrit ensuite. Le système de commande du troisième mode de réalisation est fondamentalement le même que le système de commande représenté sur la figure 7. Le troisième mode de réalisation sera par conséquent décrit essentiellement en termes de ses caractéristiques, les index de référence de la figure 7 étant utilisés tels quels. La figure 8A est un schéma fonctionnel du circuit de port de sortie 64. L'agencement représenté sur la figure 8A correspond à un port de sortie. En présence de n ports de sortie, par conséquent, le système de commande aura besoin de n circuits de port de sortie tel que représenté sur la figure 8A. Une information d'activation/désactivation de port en provenance du convertisseur série-parallèle 63 est retenue dans une mémoire d'information d'activation/désactivation 101. L'information d'activation/ désactivation de port est émise en sortie depuis la mémoire 101 sur le port de sortie correspondant via un commutateur 103. En présence d'une commande de port de sortie en provenance de l'analyseur de commande 36, une information d'établissement dans cette commande est écrite dans une mémoire d'information d'établissement 104. Conformément au contenu de la mémoire d'information d'établissement 104, un signal de sélection appliqué sur un sélecteur d'horloge 106 et un signal de sélection de compteur ainsi que des signaux de validation (EN) et d'invalidation (DIS) de fonctions de désactivation forcée appliqués sur un compteur 105 sont émis en sortie en séquence. Le sélecteur d'horloge 106 est sensible à l'état du signal de sélection afin de réaliser une sélection entre des horloges à 10 ms, à ms et à 1 s. Le compteur 106 est sensible au signal de sélection de compteur pour établir le nombre de comptages des horloges à soit 1, soit 4, soit 8. Suite à la réception d'un signal de démarrage en provenance d'un circuit de détection de front croissant 102 lorsque la fonction de désactivation forcée est validée (le signal de validation est activé), le compteur 105 démarre le comptage des horloges. Lorsque le nombre de comptages établi d'horloges est atteint, le compteur active un signal de désactivation forcée, ce qui place le commutateur 103 à la position de masse pour désactiver la sortie de port. Lorsque le port est désactivé avant un dépassement de temps imparti, le compteur est mis à 0. Lorsque la fonction de désactivation forcée est invalidée (le signal d'invalidation est activé), le signal de désactivation forcée passe à l'état désactivé. Une fois que le signal de désactivation forcée est activé, le compteur 105 bloque l'état de désactivation forcée jusqu'à ce que le signal d'invalidation soit activé. Lorsqu'une commande d'acquisition d'état de contrôleur d'unité est appliquée dans l'analyseur de commande 36, l'état de désactivation forcée que le compteur 105 est en train de produire est sélectionné par le sélecteur 32 puis est envoyé sur la CPU 2 sur la ligne série. De cette manière, la CPU 2 peut avoir connaissance de si la fonction de désactivation forcée pour chaque port de sortie est en train d'être opérante ou non. La figure 8B représente un agencement d'un diviseur de fréquence. Comme représenté, le diviseur de fréquence divise la fréquence d'une horloge de 10 ms du point de vue de la période afin de produire des horloges à 10 ms, 100 ms et 1 s, lesquelles sont appliquées sur le sélecteur d'horloge 100. Référence est ensuite faite à un organigramme de la figure 9 afin de décrire un exemple d'une séquence de commande de port de sortie lorsque la fonction de désactivation forcée est utilisée. Suite à une entrée dans la séquence, une horloge de base et un comptage d'horloges sont tout d'abord sélectionnés pour établir le temps de fonctionnement de la fonction de désactivation forcée (étape S1). Ensuite, la fonction de désactivation forcée est validée (étape S2) et le port de sortie est activé (étape S3). Après l'écoulement d'un temps pendant lequel le port de sortie est activé ou après l'écoulement d'un temps pendant lequel un autre traitement est mis en oeuvre (étape S4), le port de sortie est désactivé (étape S5). S'il est nécessaire de connaître si oui ou non la fonction de désactivation forcée a été actionnée (si oui ou non la fonction de protection a été mise en fonctionnement), alors une commande d'acquisition d'état de contrôleur d'unité est délivrée (étape S6). En tant que résultat, si la fonction de désactivation forcée a été activée, un traitement tel qu'un traitement d'anomalie qui est requis lorsque l'opération de désactivation forcée a été réalisée est mis en oeuvre (étapes S7 et S8). La fonction de désactivation forcée est ensuite invalidée pour terminer le traitement (étape S9). Selon les modes de réalisation décrits jusqu'ici, le diviseur de fréquence 107 et le sélecteur d'horloge 106 correspondent au moyen de génération d'horloge décrit dans les revendications. Le compteur 105 correspond au moyen de compteur, la mémoire d'information d'activation/désactivation 101 correspond au moyen de blocage d'information d'activation/désactivation, le circuit de détection de front croissant 102 correspond au moyen de détection de front et la mémoire d'information d'établissement 104 correspond au moyen de commande. En outre, la CPU 2 correspond au moyen de désignation. La mémoire d'activation/désactivation de port 60 et le convertisseur parallèle-série correspondent au moyen de commande de transmission. La mémoire de commande 7 et le convertisseur parallèle-série 8 correspondent au moyen de transmission de blocage de commande. La charge de la CPU peut être réduite au moyen d'un traitement basé sur des composants matériels. Même dans l'éventualité d'un emballement de la CPU, la fonction de protection peut être mise en fonctionnement avec la certitude d'améliorer la sécurité. Puisque le circuit de protection peut être incorporé dans un circuit intégré, la carte de circuit peut présenter une aire petite, ce qui conduit à un coût réduit. La fonction de désactivation forcée consistant à empêcher le grillage des bobines et la fonction de circulation de courant important seulement au démarrage peuvent toutes deux être mises en oeuvre en utilisant le même circuit. Puisque la fonction de surveillance est divisée entre le côté de CPU et le côté de capteur et que l'information de capteur est transmise sous forme multiplexée entre le côté de CPU et le côté de capteur, la * quantité de câblage peut être réduite. La transmission de niveaux analogiques de capteur au contrôleur principal permet à la CPU d'avoir connaissance de ceux-ci lorsque requis. Du fait qu'elle a connaissance des niveaux analogiques de capteur, la CPU peut permettre des variations d'un capteur à un autre ainsi que des modifications de la caractéristique du même capteur en fonction du temps. En comparant des niveaux analogiques de capteur avec des niveaux de seuil sur le côté de capteur et en transmettant seulement les résultats de comparaison au contrôleur principal, la quantité de transmission peut être réduite. En outre, du fait du partage des lignes série pour la transmission d'une information de capteur et d'une information de commande de circuit de capteur et pour la transmission d'une information de commande d'actionneur, le nombre de lignes série peut être réduit. La fonction de désactivation forcée de port peut être réalisée au moyen des composants matériels sur le côté du contrôleur d'unité. L'établissement et l'activation de la fonction de désactivation forcée peuvent être réalisés en utilisant des lignes série. La CPU peut interroger le contrôleur d'unité par l'intermédiaire des lignes série de manière à constater si oui ou non la fonction de désactivation forcée a été mise en fonctionnement. La présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et elle peut être mise en oeuvre ou en pratique selon d'autres façons sans que l'on s'écarte ni du cadre, ni de l'esprit de l'invention. Comme décrit ci-avant, la présente invention procure les avantages qui suivent. Tout d'abord, un système de commande qui permet qu'une information capturée par chaque capteur soit envoyée de façon exacte à un contrôleur principal et qu'une chute du niveau de signaux de capteur en fonction du temps soit compensée automatiquement sans la nécessité de rendre longues des lignes de signal de capteur et sans réduire la précision de surveillance des capteurs ni limiter le nombre de capteurs utilisés peut être proposé. Ceci est dû au fait que le système de commande est configuré de telle sorte que des niveaux de signal de capteur sont comparés à des niveaux de seuil sur le côté du contrôleur d'unité, les résultats de comparaison sont transmis sous la forme d'un signal série au contrôleur principal, les niveaux de signal de capteur sont surveillés et les niveaux de seuil optimum sont établis en conséquence. En second lieu, un système de commande qui comporte un contrôleur principal comportant une CPU et dans lequel chacun de plusieurs contrôleurs d'unité permet de commander directement des mécanismes d'unité connectés ensemble par l'intermédiaire de lignes série et qui partage les lignes série pour une fonction de surveillance de capteur et pour une fonction de commande d'actionneur peut être proposé, ce qui permet de réduire le nombre de lignes série. En troisième lieu, un système de commande qui désactive automatiquement des ports de sortie un temps fixe après qu'ils sont activés pour réduire ainsi la charge d'une CPU et pour ainsi améliorer la sécurité dans le cas d'un dysfonctionnement de la CPU peut être proposé. Des avantages et modifications additionnels apparaîtront aisément à l'homme de l'art. Par conséquent, I'invention dans ses aspects plus larges n'est limitée ni aux détails spécifiques ni aux modes de réalisation représentatifs présentés et décrits ici. Par conséquent, diverses modifications peuvent être apportées sans que l'on s'écarte ni de l'esprit, ni du cadre du concept inventif général tel que défini par les revendications annexées et par leurs équivalents. REVENDICATIONS 1. Système de commande comprenant un contrôleur principal et un ou plusieurs contrôleurs d'unité dont chacun comporte un ou plusieurs capteurs connectés, caractérisé en ce qu'il comprend: un moyen de sélection (21), prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour sélectionner des signaux de capteur produits par les capteurs en séquence; un moyen de commande de comparaison (24, 25, 26), prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour réaliser une comparaison entre le niveau d'un signal de capteur produit par chacun des capteurs et un niveau de seuil préstocké et pour bloquer le résultat de chaque comparaison; un moyen de commande (26, 31), prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour convertir le contenu du moyen de commande de comparaison selon un signal série et pour transmettre le signal série au contrôleur principal; un moyen de reconnaissance (3, 4), prévu dans le contrôleur principal, pour reconnaître les résultats de comparaisons envoyés sous forme série à partir de chacun des contrôleurs d'unité; et un moyen de modification de niveau de seuil commandé par ledit contrôleur principal pour modifier le niveau stocké dans ledit moyen de commande de comparaison. 2. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de commande de comparaison inclut en outre une mémoire d'activation/désactivation (26) pour stocker un signal d'activation/désactivation pour chacun des capteurs en tant que résultat d'une comparaison entre le niveau d'un signal de capteur produit par le capteur correspondant et un niveau de seuil préstocké. 3. Système de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de modification de niveau de seuil inclut en outre: un premier moyen de commande (2, 7, 8) prévu dans le contrôleur principal et comportant un moyen pour instaurer une commande afin de demander au contrôleur d'unité de transmettre les niveaux de signaux de capteur produits par les capteurs et pour transmettre cette commande au contrôleur d'unité; un premier moyen d'exécution de commande (32, 34, 35, 36) prévu dans chacun des contrôleurs d'unité et sensible à la commande en provenance du premier moyen de commande pour convertir les niveaux de signaux de capteur produits par chacun des capteurs selon un signal série et pour transmettre le signal série au contrôleur principal; un second moyen de commande (2, 7, 8) prévu dans le contrôleur principal et sensible aux niveaux de signaux de capteur transmis depuis le contrôleur d'unité pour établir des niveaux de seuil pour les capteurs, pour instaurer une commande pour provoquer le blocage dans le contrôleur d'unité des niveaux de seuil et pour transmettre la commande avec une conversion selon un signal série au contrôleur d'unité; et un second moyen d'exécution de commande (34, 35, 36) prévu dans chacun des contrôleurs d'unité pour provoquer le stockage dans le moyen de commande de comparaison des niveaux de seuil tels que spécifiés par la commande envoyée depuis le second moyen de commande. 4. Système de commande selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: un troisième moyen de commande (32, 33) prévu dans chacun des contrôleurs d'unité pour, suite à la réception de la commande en provenance du contrôleur principal, envoyer la même commande en retour sur le contrôleur principal; et un quatrième moyen de commande (34, 35, 36) prévu dans le contrôleur principal et sensible à la commande envoyée en retour depuis le contrôleur d'unité pour réaliser une vérification de retour d'écho. 5. Système de commande comportant un contrôleur principal et une pluralité de contrôleurs d'unité dont chacun comporte une pluralité de capteurs connectés, caractérisé en ce qu'il comprend: un moyen de sélection (21), prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour sélectionner des signaux de capteur produits par les capteurs en séquence; un moyen de conversion analogique/numérique (22), prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour convertir le niveau de chacun des signaux de capteur sélectionnés par le moyen de sélection selon des données numériques; un moyen de commande de comparaison (24, 25, 26), prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour réaliser une comparaison entre des données de sortie du moyen de conversion A/N et chacun préstocké des niveaux de seuil pour les capteurs et pour bloquer le résultat de chaque comparaison; un moyen de désignation, prévu dans le contrôleur principal, pour désigner chacun des contrôleurs d'unité; un moyen de commande (26, 31), prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour, lorsque le contrôleur d'unité correspondant est désigné par le moyen de désignation, convertir le contenu du moyen de commande de comparaison selon un signal série et transmettre le signal série au contrôleur principal; un moyen de reconnaissance (3, 4), prévu dans le contrôleur principal, pour convertir les résultats de comparaisons envoyés sous forme série depuis chacun des contrôleurs d'unité sous forme parallèle et pour les reconnaître; et un moyen de modification de niveau de seuil, commandé par ledit contrôleur principal, pour modifier le niveau de seuil stocké dans ledit moyen de commande de comparaison. 6. Système de commande selon la revendication 5, caractérisé en ce que le moyen de commande de comparaison inclut en outre une mémoire d'activation/désactivation (26) pour stocker un signal d'activation/désactivation pour chacun des capteurs en tant que résultat d'une comparaison entre les données de sortie du moyen de conversion A/N et chacun préstocké des niveaux de seuil. 7. Système de commande selon la revendications 5, caractérisé en ce que le moyen de modification de niveau de seuil inclut en outre: un premier moyen de commande (2, 7, 8) prévu dans le contrôleur principal et comportant un moyen pour instaurer une commande pour demander à un contrôleur d'unité désigné par le moyen de désignation de transmettre les données de sortie du moyen de conversion A/N et pour transmettre cette commande avec une conversion sous forme série au contrôleur d'unité désigné; un premier moyen d'exécution de commande (32, 34, 35, 36) prévu dans chacun des contrôleurs d'unité et sensible à la commande en provenance du premier moyen de commande pour convertir les données de sortie du moyen de conversion A/N selon un signal série et pour transmettre le signal série au contrôleur principal; un second moyen de commande (2, 7, 8) prévu dans le contrôleur principal et sensible aux données transmises depuis le contrôleur d'unité pour établir chacun de niveaux de seuil pour les capteurs, pour instaurer une commande pour provoquer le stockage dans le contrôleur d'unité des niveaux de seuil et pour transmettre la commande avec conversion selon un signal série au contrôleur d'unité; et un second moyen d'exécution de commande (34, 35, 36) prévu dans chacun des contrôleurs d'unité pour provoquer le stockage dans le moyen de commande de comparaison des niveaux de seuil tels que spécifiés par la commande envoyée depuis le second moyen de commande. 8. Système de commande selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: un troisième moyen de commande (32, 38) prévu dans chacun des contrôleurs d'unité pour, suite à la réception de la commande en provenance du contrôleur principal, envoyer la même commande en retour sur le contrôleur principal; et un quatrième moyen de commande (5, 6) prévu dans le contrôleur principal et sensible à la commande envoyée en retour depuis le contrôleur d'unité pour réaliser une vérification de retour d'écho. 9. Système de commande comportant un contrôleur principal et une pluralité de contrôleurs d'unité comportant chacun un ou plusieurs capteurs connectés et un ou plusieurs ports de sortie, caractérisé en ce qu'il comprend: un circuit de capteur (31), prévu dans chacun des contrôleurs d'unité, pour transmettre une information de capteur en série sur une première ligne série au contrôleur principal; un moyen de transmission d'information de port (60, 61), prévu dans le contrôleur principal, pour transmettre une information d'activation/désactivation pour chacun des ports série dans chacun des contrôleurs d'unité sur une seconde ligne série au contrôleur d'unité; un circuit de port de sortie (64), prévu dans chacun des contrôleurs d'unité et sensible à l'information d'activation/désactivation pour les ports de sortie transmise depuis le moyen de transmission d'information de port pour réaliser une commande d'activation/désactivation de chacun des ports de sortie; et un moyen de transmission de commande (7, 8), prévu dans le contrôleur principal, pour transmettre un signal de commande pour commander l'état de fonctionnement du circuit de capteur et un signal de commande pour commander l'état de fonctionnement du circuit de port de sortie sur une troisième ligne série à chacun des contrôleurs d'unité. 10. Système de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que le circuit de capteur inclut: un moyen de sélection (21) pour sélectionner un signal de sortie de capteur de chacun des capteurs en séquence; un convertisseur A/N (22) pour convertir un signal de sortie de capteur sélectionné par le moyen de sélection selon un signal numérique; un moyen de stockage (25) pour stocker une information de niveau de seuil pour chaque capteur; un moyen de comparaison (24) pour réaliser une comparaison entre les données de sortie du convertisseur A/N pour chacun des capteurs et l'information de niveau de seuil correspondante stockée dans le moyen de stockage; et un moyen de transmission d'information de capteur (26, 31) pour transmettre le résultat de la comparaison réalisée par le moyen de comparaison en tant qu'information de capteur sur la première ligne série au contrôleur principal. 11. Système de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que le contrôleur d'unité comprend en outre un circuit de commande de moteur (65) pour commander la marche d'un moteur et en ce que le moyen de transmission de commande transmet un signal de commande pour commander le démarrage et l'arrêt du moteur sur la troisième ligne série au contrôleur d'unité. 12. Système de commande selon la revendication 11, caractérisé en ce que le circuit de capteur inclut: un moyen de sélection (21) pour sélectionner un signal de sortie de capteur de chacun des capteurs en séquence; un convertisseur A/N (22) pour convertir un signal de sortie de capteur sélectionné par le moyen de sélection selon un signal numerique; un moyen de stockage (25) pour stocker une information de niveau de seuil pour chaque capteur; un moyen de comparaison (24) pour réaliser une comparaison entre les données de sortie du convertisseur A/N pour chacun des capteurs et l'information de niveau de seuil correspondante stockée dans le moyen de stockage; et un moyen de transmission d'information de capteur (26, 31) pour transmettre le résultat de la comparaison réalisée par le moyen de comparaison en tant qu'information de capteur sur la première ligne série au contrôleur principal. 13. Système de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que le contrôleur d'unité comprend en outre un moyen de transmission de réponse (32, 33) pour transmettre une réponse du résultat d'exécution d'une commande transmise depuis le moyen de transmission de commande sur une quatrième ligne série au contrôleur principal. 14. Système de commande selon la revendication 13, caractérisé en ce que le circuit de capteur inclut: un moyen de sélection (21) pour sélectionner un signal de sortie de capteur de chacun des capteurs en séquence; un convertisseur A/N (22) pour convertir un signal de sortie de capteur sélectionné par le moyen de sélection selon un signal numérique; un moyen de stockage (25) pour stocker une information de niveau de seuil pour chaque capteur; un moyen de comparaison (24) pour réaliser une comparaison entre les données de sortie du convertisseur A/N pour chacun des capteurs et l'information de niveau de seuil correspondante stockée dans le moyen de stockage; et un moyen de transmission d'information de capteur (26, 31) pour transmettre le résultat de la comparaison réalisée par le moyen de comparaison en tant qu'information de capteur sur la première ligne série au contrôleur principal. 15. Système de commande selon la revendication 9, caractérisé en ce que le contrôleur d'unité comprend en outre le circuit de commande de moteur (65) pour commander la marche d'un moteur et un moyen de transmission de réponse (32, 33) pour transmettre une réponse du résultat d'exécution d'une commande transmise depuis le moyen de transmission de commande sur une quatrième ligne série au contrôleur principal et en ce que le moyen de transmission de commande transmet un signal de commande pour commander le démarrage et l'arrêt du moteur sur la troisième ligne série au contrôleur d'unité. 16. Système de commande selon la revendication 15, caractérisé en ce que le circuit de capteur inclut: un moyen de sélection (21) pour sélectionner un signal de sortie de capteur de chacun des capteurs en séquence; un convertisseur A/N (22) pour convertir un signal de sortie de capteur sélectionné par le moyen de sélection selon un signal numérique; un moyen de stockage (25) pour stocker une information de niveau de seuil pour chaque capteur; un moyen de comparaison (24) pour réaliser une comparaison entre les données de sortie du convertisseur A/N pour chacun des capteurs et l'information de niveau de seuil correspondante stockée dans le moyen de stockage; et un moyen de transmission d'information de capteur (26, 31) pour transmettre le résultat de la comparaison réalisée par le moyen de comparaison en tant qu'information de capteur sur la première ligne série au contrôleur principal. 17. Système de commande comportant un contrôleur principal et un ou plusieurs contrôleurs d'unité comportant un ou plusieurs ports de sortie, caractérisé en ce que chacun des contrôleurs d'unité inclut: un moyen de génération d'horloge (106) pour générer un signal d'horloge; un moyen de compteur (105) pour compter le signal d'horloge et pour produire un signal de désactivation forcée à l'instant o un comptage d'horloges préétabli est atteint; un moyen de blocage d'information d'activation/désactivation (101) pour bloquer une information d'activation/désactivation pour les ports de sortie; un moyen de détection de front (102) pour détecter une variation au niveau de l'information d'activation/désactivation dans le moyen de blocage d'information d'activation/désactivation et pour produire un signal de validation de comptage sur le moyen de compteur à l'instant o la variation est détectée; et un moyen de commande (104) pour demander au moyen de compteur si oui ou non il convient d'émettre en sortie le signal de désactivation forcée ou si oui ou non il convient de compter le signal d'horloge conformément à un mode de fonctionnement établi par le contrôleur principal. 18. Système de commande selon la revendication 17, caractérisé en ce que chacun des contrôleurs d'unité inclut en outre un moyen de sélection (104, 106) pour réaliser une sélection entre de multiples horloges conformément à un mode de fonctionnement établi par le contrôleur principal et en ce que le comptage d'horloges préétabli dans le moyen de compteur est établi par le contrôleur principal. 19. Système de commande selon la revendication 17, caractérisé en ce que le contrôleur principal inclut en outre un moyen de désignation (2) pour désigner chacun des contrôleurs d'unité en séquence et un moyen de commande de transmission (60, 61) pour bloquer une information de commande d'activation/désactivation pour les ports de sortie des contrôleurs d'unité et pour transmettre une information d'activation/désactivation pour les ports de sortie d'un contrôleur d'unité désigné par le moyen de désignation avec conversion selon un signal série au contrôleur d'unité désigné. 20. Système de commande selon la revendication 17, caractérisé en ce que le contrôleur principal inclut en outre un moyen de désignation (2) pour désigner chacun des contrôleurs d'unité en séquence et un moyen de commande de transmission (60, 61) pour bloquer une information de commande d'activation/désactivation pour les ports de sortie des contrôleurs d'unité et pour transmettre une information d'activation/désactivation pour les ports de sortie d'un contrôleur d'unité désigné par le moyen de désignation avec conversion selon un signal série au contrôleur d'unité désigné, et chacun des contrôleurs d'unité inclut en outre un moyen de génération d'horloge (106) pour générer de multiples horloges et un moyen de sélection (104, 106) pour réaliser une sélection entre de multiples horloges conformément à un mode de fonctionnement établi par le contrôleur principal et en ce que le comptage d'horloges préétabli dans le moyen de compteur est établi par le contrôleur principal. 21. Système de commande selon la revendication 17, caractérisé en ce que le contrôleur principal inclut en outre un moyen de désignation (2) pour désigner chacun des contrôleurs d'unité en séquence, un moyen de commande de transmission (61) pour bloquer une information de commande d'activation/désactivation pour les ports de sortie des contrôleurs d'unité et pour transmettre une information d'activation/désactivation pour les ports de sortie d'un contrôleur d'unité désigné par le moyen de désignation avec conversion selon un signal série au contrôleur d'unité désigné, et un moyen de blocage et de transmission de commande (7, 8) pour bloquer une commande pour commander le fonctionnement de chaque contrôleur d'unité et pour la transmettre au contrôleur d'unité. 22. Système de commande selon la revendication 17, caractérisé en ce que le contrôleur principal inclut en outre un moyen de désignation (2) pour désigner chacun des contrôleurs d'unité en séquence, un moyen de blocage d'information (60) pour bloquer une information de commande d'activation/désactivation pour les ports de sortie, un moyen de commande de transmission (61) pour bloquer une information de commande d'activation/désactivation pour les ports de sortie des contrôleurs d'unité et pour transmettre une information d'activation/désactivation pour les ports de sortie d'un contrôleur d'unité désigné par le moyen de désignation avec conversion selon un signal série au contrôleur d'unité désigné et un moyen de blocage et de transmission de commande (7, 8) pour bloquer une commande pour commander le fonctionnement de chacun des contrôleurs d'unité et pour la transmettre au contrôleur d'unité correspondant, et chacun des contrôleurs d'unité inclut en outre un moyen de sélection (104, 106) pour réaliser une sélection entre de multiples horloges conformément à un mode de fonctionnement établi par le contrôleur principal, le comptage d'horloges préétabli dans le moyen de compteur étant établi par le contrôleur principal. 23. Système de commande selon la revendication 17, caractérisé en ce que le contrôleur principal inclut un moyen de désignation (2) pour désigner chacun des contrôleurs d'unité en séquence, un moyen de blocage d'information (60) pour bloquer une information d'activation/désactivation pour les ports de sortie, un moyen de commande de transmission (61) pour bloquer une information de commande d'activation/désactivation pour les ports de sortie des contrôleurs d'unité et pour transmettre une information d'activation/ désactivation pour les ports de sortie d'un contrôleur d'unité désigné par le moyen de désignation avec conversion selon un signal série au contrôleur d'unité désigné, et un moyen de blocage et de transmission de commande (7, 8) pour bloquer une commande pour commander le fonctionnement de chaque contrôleur d'unité et pour la transmettre au contrôleur d'unité, et chacun des contrôleurs d'unité inclut un moyen de port de sortie (64) comprenant un moyen de génération d'horloge (108) pour générer une horloge, un moyen de compteur (105) pour compter l'horloge et pour produire un signal de désactivation forcée à l'instant o un comptage d'horloges préétabli est atteint, un moyen de blocage d'information d'activation/désactivation (101) pour bloquer une information d'activation/désactivation pour les ports de sortie, un moyen de détection de front (102) pour détecter une variation de l'information d'activation/désactivation dans le moyen de blocage d'information d'activation/désactivation et pour produire un signal de validation de comptage sur le moyen de compteur à l'instant o la variation est détectée et un moyen de commande (104) pour demander au moyen de compteur s'il convient d'émettre en sortie le signal de désactivation forcée ou non ou s'il convient de compter l'horloge ou non conformément à un mode de fonctionnement établi par le contrôleur principal et un moyen de transmission de résultat d'opération (32, 33) pour bloquer le résultat d'opération transmis depuis le moyen de port de sortie et pour le transmettre au contrôleur principal. 24. Système de commande selon la revendication 17, caractérisé en ce que le contrôleur principal inclut un moyen de désignation (2) pour désigner chacun des contrôleurs d'unité en séquence, un moyen de blocage d'information (60) pour bloquer une information d'activation/désactivation pour les ports de sortie, un moyen de commande de transmission (61) pour transmettre une information d'activation/désactivation pour les ports de sortie d'un contrôleur d'unité désigné par le moyen de désignation avec conversion selon un signal série au contrôleur d'unité désigné et un moyen de blocage et de transmission de commande (7, 8) pour bloquer une commande pour commander le fonctionnement de chaque contrôleur d'unité et pour la transmettre au contrôleur d'unité, et chacun des contrôleurs d'unité inclut un moyen de port de sortie (64) comprenant un moyen de génération d'horloge (106) pour générer une horloge, un moyen de compteur (105) pour compter l'horloge et pour produire un signal de désactivation forcée à l'instant o un comptage d'horloges préétabli est atteint, un moyen de blocage d'information d'activation/désactivation (101) pour bloquer une information d'activation/désactivation pour les ports de sortie, un moyen de détection de front (102) pour détecter une modification de l'information d'activation/désactivation dans le moyen de blocage d'information d'activation/désactivation et pour produire un signal de validation de comptage sur le moyen de compteur à l'instant o la modification est détectée, un moyen de commande (104) pour demander au moyen de compteur s'il convient ou non d'émettre en sortie le signal de désactivation forcée ou s'il convient ou non de compter l'horloge conformément à un mode de fonctionnement établi par le contrôleur principal et un moyen de sélection (104, 106) pour réaliser une sélection entre de multiples horloges conformément à un mode de fonctionnement établi par le contrôleur principal et un moyen de transmission de résultat d'opération (32, 33) pour bloquer le résultat d'opération transmis depuis le moyen de port de sortie et pour le transmettre au contrôleur principal, le comptage d'horloges préétabli dans le moyen de compteur étant établi par le contrôleur principal.