Brevet FR2790787A1 — publié le 20000915

1, 2790787 La présente invention concerne un dispositif de détection de la fin d'empilement des lames d'un volet roulant motorisé constitué de lames empilables, comprenant un premier support, fixe, un second support solidaire du moteur et lié mécaniquement au premier support et un capteur de micro-déplacements mesurant les déplacements angulaires entre les supports. Pour arrêter le moteur d'un mobile lorsque celui-ci arrive en fin de course, en particulier à la fin de l'empilement des lames d'un volet roulant, il est connu, d'un nombre relativement important de documents et d'installations en service, de mesurer le couple moteur et de commander l'arrêt du moteur par comparaison du couple mesuré avec une valeur de référence. Le dispositif décrit dans la demande brevet DE 196 10 877 utilise une barre de torsion agissant sur deux jauges de contrainte, par exemple des capteurs piézo-électriques. Le dispositif décrit dans la demande de brevet EP 0 822 316 utilise un ressort s'opposant à la rotation du carter du moteur, cette rotation étant détectée par des capteurs optiques ou un capteur de déplacement angulaire. Dans le dispositif selon le brevet EP O 703 344, les seuils de valeur de couple sont déterminés par deux ressorts s'opposant à la rotation du carter du moteur, rotation qui agit directement sur deux interrupteurs contrôlant l'alimentation du moteur. Dans le cas d'un moteur asynchrone monophasé à conden- sateur de déphasage, il est connu d'utiliser un ou deux paramètres de fonctionnement du moteur pour déterminer 2 2790787 le seuil de couple. On a proposé par exemple d'utiliser la tension mesurée aux bornes du condensateur de déphasage (DE-A-27 26 696, DE-C-31 30 035) ou la tension de démarrage sur l'enroulement du moteur que l'on compare à la tension d'alimentation (US 4 196 462) ou la tension aux bornes auxiliaires du moteur ou encore les courants dans l'enroulement principal et dans l'enroulement auxiliaire. Tous ces dispositifs connus nécessitent un réglage qui dépend de la valeur du couple, c'est-à-dire des dimensions et du poids du volet roulant, de son mode de fixation au tube d'enroulement et des conditions de son installation, en particulier de l'amplitude de son déroulement. Dans la demande de brevet FR 98 07822 au nom du demandeur, il est proposé un dispositif de commande d'un moteur d'entraînement de volet roulant constitué de lames empilables comprenant des moyens d'identification du genre de fin de course du volet roulant et opérant par l'analyse de la variation du couple moteur. Ce dispositif permet de s'affranchir des procédures de réglage et d'apprentissage, l'automatisme étant capable, à partir de l'analyse de la variation du couple moteur, de reconnaître si le volet roulant est en train de s'enrouler ou, au contraire, si les lames sont en train de s'empiler. Si l'automatisme a identifié que les lames sont en train de s'empiler, il lance une procédure d'analyse particulière de l'évolution du couple moteur afin d'identifier le genre de liaison du tablier du volet roulant à son tube 3 2790787 d'enroulement et commander l'arrêt du moteur selon des critères particuliers adaptés à chaque type de fixation. Ce dispositif nécessite toutefois encore une mesure du couple. La présente invention a pour but de réaliser un dispositif de détection de fin d'empilement indépendant de la valeur du couple et ne nécessitant par conséquent aucun réglage. Ce dispositif doit en outre être simple et réversible, c'est-à-dire capable de travailler aussi bien dans un sens de rotation que dans l'autre. Le dispositif de détection de fin d'empilement selon l'invention est caractérisé en ce que la liaison entre les supports présente un jeu angulaire, la fin de l'empilement des lames du volet roulant étant détectée par le rattrapage du jeu angulaire par le moteur déchargé poursuivant sa rotation. Le détecteur selon l'invention utilise le fait que, lors du déroulement du volet roulant, le moteur retient le volet roulant qui a tendance à se dérouler sous l'effet de son propre poids, le moteur travaillant donc en frein, et le fait que lors de l'empilage des lames du volet roulant, le couple exercé par le volet roulant sur le moteur diminue rapidement pour s'annuler à la fin de l'empilement, le moteur poursuivant sa rotation en rattrapant le jeu du dispositif de détection. Le dispositif selon l'invention exploite une caractéristique normalement considérée par l'homme du métier comme un défaut, à savoir, un jeu apparaissant 4 2790787 dans un accouplement de pièces devant transmettre un déplacement angulaire à un capteur de micro- déplacements. La tendance naturelle d'un homme du métier aurait été en effet de réduire au minimum ce jeu afin que la mesure du capteur de micro-déplacements soit fidèle à la valeur du déplacement à mesurer. Dans le dispositif selon l'invention ce jeu n'est non seulement pas considéré comme un défaut, mais il est avantageusement augmenté volontairement d'une certaine valeur facilitant la détection du rattrapage de jeu. Le détecteur selon l'invention ne procède donc pas à une mesure du couple, mais se contente de détecter, par des moyens très simples le passage du moteur d'un état mené, c'est-à-dire entraîné par le poids du volet roulant, à un état menant. Une telle détection est donc indépendante de la valeur du couple et des paramètres de l'installation, tels que le poids propre et le poids apparent du volet roulant. Du fait des larges tolérances acceptées, le dispositif selon l'invention peut être fabriqué économiquement. Il est mécaniquement très simple, réversible et peut se présenter avantageusement sous la forme d'un composant indépendant associable à tout moteur. Selon un mode d'exécution de l'invention le capteur de micro- déplacements est d'un type délivrant un signal passant par une valeur médiane lors du rattrapage de jeu, ce passage par la valeur médiane caractérisant le rattrapage de jeu. 2790787 Les supports présentent généralement une erreur angulaire de positionnement mutuel, de telle sorte que le positionnement initial ne correspondra pas exactement à la valeur médiane du signal. Le jeu angulaire sera dès lors choisi supérieur à l'erreur de positionnement. Celle-ci est de préférence choisie volontairement égale à environ 1 pour mieux la maîtriser. Le capteur de micro-déplacements peut être de différents types. Ce peut être un capteur piézo- électrique tel quTutilisé dans les jauges de contrainte et proposé par exemple dans le dispositif décrit dans la demande de brevet DE 196 10 877 déjà citée. Il peut s'agir également d'un capteur de position à sonde de Hall selon le brevet EP O 665 416. Selon un mode d'exécution d'invention, le capteur de micro-déplacements est un capteur électrique du type résistif. Il comprend par exemple un premier composant portant deux pistes résistives en arc de cercle et un second composant portant deux balais frotteurs respectivement en contact avec chacune des pistes résistives, l'un de ces composants étant solidaire du premier support, fixe, du dispositif et l'autre du second support. Un tel capteur est très simple et peu coûteux. Sa précision n'a pas besoin d'être élevée. Si, en position initiale de repos, les balais sont positionnés au milieu des pistes résistives avec une erreur correspondant au jeu angulaire augmentée de l'erreur de positionnement, la fin de l'empilement est 6 2790787 détectée par le passage de la tension électrique entre les balais par une valeur égale à environ la moitié de la tension appliquée entre les bornes des pistes. Selon un mode d'exécution préféré de l'invention, le dispositif comprend un assemblage constitué d'un premier socle solidaire du premier support, d'un second socle distant du premier socle et solidaire du second support et d'un corps d'épreuve de forme cylindrique et reliant les deux socles, la liaison du premier socle au premier support et la liaison des socles au corps d'épreuve présentant un jeu angulaire dû aux tolérances de fabrication, la somme de ces jeux étant en outre augmentée d'un jeu additionnel déterminé. Ce mode d'exécution permet d'exploiter le signal délivré par le capteur de micro-déplacements d'une autre manière. On mesure l'accélération de la variation du signal se produisant lors du rattrapage du jeu, l'empilement étant considéré comme terminé lorsque cette accélération passe par une valeur minimale négative. Les deux algorithmes d'exploitation peuvent être utilisés avantageusement simultanément, en particulier pour reconnaître si le volet roulant est attaché à son tube d'enroulement par un verrou, un clinquant ou une sangle et adapter la commande d'arrêt en conséquence. Les deux tests sont exécutés aisément par une unité logique de traitement (ULT). 7 2790787 Le dessin annexé représente, à titre d'exemple, un mode d'exécution préféré du dispositif selon l'invention. La figure 1 représente un éclaté du dispositif. La figure 2 est une vue en coupe axiale du dispositif. La figure 3 est une vue de face du support de pistes résistives avec les balais représentés au milieu des pistes sans erreur de positionnement. La figure 4 est une vue analogue à la figure 3 illustrant l'erreur de positionnement. La figure 5 est un diagramme montrant l'évolution du couple lors du déroulement du volet roulant, représentée par la tension mesurée entre les balais du capteur de micro-déplacements, diagramme sur lequel est également représentée la variation de l'accélération du couple. La figure 6 représente, très schématiquement, une installation de volet roulant utilisant un dispositif de détection selon l'invention. Le dispositif représenté comprend, à partir de la droite dans le dessin, une tête d'ancrage 1 en forme de couronne crénelée destinée à être fixée, par exemple, dans une embrasure de fenêtre et constituant un support fixe pour un premier socle 2 muni d'une denture périphérique 3 (figure 1) par laquelle elle vient s'emboîter dans une denture correspondante 4 de la tête 8 2790787 d'ancrage 1. Sur sa face opposée à la tête d'ancrage 1, le premier socle 2 présente des saillies 5 s'emboîtant dans des créneaux 6 formés à l'une des extrémités d'un corps d'épreuve 7 de forme tubulaire cylindrique dont l'autre extrémité est également munie de créneaux 8 par lesquels le corps d'épreuve 7 vient en prise avec un second socle 9 formé par l'extrémité d'un carter tubulaire cylindrique 10 entourant le corps d'épreuve 7. L'extrémité du carter 10 opposé au second socle 2 est munie de saillies 11 venant s'emboîter dans le pourtour d'une bague 12 en matière plastique supportant l'extrémité du carter 10 et s'appuyant à la fois sur le corps d'épreuve 7 et contre le premier socle 2 en tournant librement sur ces deux pièces. La bague 12 assure la liberté de rotation du carter 10 relativement au corps d'épreuve 7 et au premier socle 2. Sur son pourtour, le carter 10 est muni de saillies longitudinales 13 pour son accouplement en rotation au carter du moteur d'entraînement d'un volet roulant. La tête d'ancrage 1, le premier socle 2 et le carter 10 sont de préférence en métal tel que de l'aluminium. Le corps d'épreuve 7 est destiné à se déformer en torsion. Il est par exemple obtenu par l'enroulement et l'agrafage d'une bande, technique connue sous le nom "d'agrafé-roulé". Sur le socle 9 est fixée une pièce 14 en forme de capot cylindrique qui sert de carter à un capteur de micro- déplacements. Ce capteur est constitué d'un premier composant consistant en un porte-balais 15 en forme de flasque cylindrique fixé par une vis 27 à l'une des 9 2790787 extrémités d'un support cylindrique 16 situé à l'intérieur du corps d'épreuve 7 et dont l'autre extrémité est fixée à la tête d'ancrage 1 par une vis 17, et d'un second composant constitué d'un disque 18 fixé au carter de capteur 14 et donc solidaire en rotation de ce carter. Ce disque 18 porte, sur sa face en regard du porte-balais 15 deux pistes conductrices 19 et 20 (figure 3) présentant chacune une section résistive 21, respectivement 22 couvrant la même zone angulaire du disque 18. L'un des deux balais est représenté en 23 figure 2. Ces balais sont respectivement en contact avec chacune des sections 21 et 22 des pistes conductrices. Le carter de capteur 14 est en outre supporté par un prolongement tubulaire 24 du porte-balais 15 et un ressort 25, retenu par un circlip 26 sur la partie 24, exerce une légère pression sur le carter de capteur 14 de manière à assurer un contact entre les balais 23 et les pistes 19 et 20. Lorsqu'un couple est appliqué au carter 10 par le carter du moteur, ce couple est appliqué à une des extrémités du corps d'épreuve 7 par son second socle 9, l'autre extrémité du corps d'épreuve étant retenue par le premier socle 2, lui-même retenu dans la tête d'ancrage 1. On constate que les pièces 1, 2, 7 et 9 constituent une chaîne dont les éléments sont solidarisés en rotation les uns à la suite des autres par emboîtement. En raison des tolérances de fabrication et de montage, il 2790787 existe un premier jeu angulaire entre la tête d'ancrage 1 et le premier socle 2, un deuxième jeu angulaire entre le socle 2 et le corps d'épreuve 7 et un troisième jeu angulaire entre le corps d'épreuve 7 et le second socle 9. Ces jeux sont ceux d'un assemblage simple. Le jeu total est d'environ 2 . A ce jeu est ajouté volontairement un jeu additionnel. Dans l'exemple considéré, ce jeu additionnel est de 4 . Le jeu total est donc de 60. Pour des raisons qui seront exposées plus loin, il est judicieux que le jeu total soit au minimum de 4 et au maximum de 6 . Le disque support de pistes 18, représenté à la figure 3, présente un axe de symétrie X. Le jeu angulaire additionnel de 4 est représenté par les deux angles de 2 de part et d'autre de cet axe de symétrie X. De part et d'autre de ces angles de 2 on a représenté un angle de 1 dont la somme correspond au jeu de 2 dû au jeu mécanique de montage dû aux tolérances de fabrication. De part et d'autre de ces angles de 1 est représenté un angle de 2 correspondant à la torsion du corps d'épreuve 7 dans un sens ou dans l'autre. La somme des angles représentés est donc de 10 , cet angle correspondant approximativement au déplacement maximum des balais relativement aux pistes 19 et 20. De manière à maîtriser l'erreur de positionnement des balais 23 relativement au milieu des pistes 21 et 22, on introduit volontairement une "erreur" de positionnement d'environ 1 dans un sens déterminé, par exemple à gauche, comme représenté à la figure 4. Le jeu total est alors décalé vers la gauche. Les balais Il 2790787 devant travailler sur les sections résistives 21 et 22, celles- ci s'étendent au moins sur un arc égal à 11 (10 + 1 )augmenté de préférence d'une zone de sécurité de chaque côté de l'arc de 11 . Le jeu angulaire est choisi supérieur à l'erreur de positionnement. La figure 6 représente schématiquement le détecteur DET lié cinématiquement au carter d'un moteur M entraînant un volet roulant VR, comme indiqué par le trait discontinu. Le signal de tension électrique délivré par le détecteur DET est introduit dans une ULT (Unité Logique de Traitement) à travers un convertisseur analogique-numérique CAN. L'ULT est reliée au moteur à travers une interface I. DM représente les boutons- poussoirs de commande Descente et Montée du volet roulant. Le volet roulant, sous l'effet de la barre de charge dont il est équipé et des lames déroulées, a tendance à entraîner le tube d'enroulement du volet roulant et par conséquent le moteur d'entraînement de ce tube plus vite que la vitesse de rotation du moteur, de telle sorte que le volet roulant a tendance à entraîner le moteur. Le couple exercé par le tablier du volet roulant sur l'arbre du moteur est à son tour appliqué au carter du moteur retenu en rotation par le carter 10 du détecteur. Le couple exercé sur le carter 10 a pour effet d'exercer une torsion sur le corps d'épreuve 7 après une rotation éventuelle des pièces 2, 7 et 9 due à la présence des jeux. Si l'on suppose par exemple qu'à l'état initial, les balais étaient dans la position représentée à la figure 4, le disque 18 tourne 12 2790787 d'abord de 3 , puis commence la torsion du corps d'épreuve 7. Les balais sont alors dans la zone de travail. Lorsque le volet roulant est complètement déroulé et que ses lames s'empilent les unes sur les autres, le poids apparent du volet roulant diminue progressivement et il en est de même du couple exercé sur le moteur. Lorsque les lames sont toutes empilées, ce couple tombe à zéro, et le moteur, qui continue de tourner, entraîne, par son carter, le carter 10 du détecteur dans l'autre sens ce qui a pour effet un rattrapage très rapide du jeu dans le détecteur. Si l'on considère à nouveau la figure 4, les balais vont se déplacer relativement aux pistes de la gauche vers la droite (ou inversement selon le sens de rotation précédent du disque porte-pistes 18) en parcourant un angle d'environ 6 . On constate que quelle que soit la position de départ des balais relativement aux pistes 19 et 20, les balais traversent l'axe de symétrie X. Ce fait est exploité dans l'un des procédés d'exploitation du signal fourni par le détecteur. La maîtrise de l'erreur de positionnement et un jeu total minimum d'environ 4 garantissent le passage des balais par l'axe de symétrie X. Le jeu doit en outre être supérieur à l'erreur de positionnement. Par ailleurs, un jeu maximum d'environ 6 limite la longueur des pistes résistives 21 et 22 et donc garantit une dynamique suffisante pour le bon fonctionnement du détecteur. 13 2790787 Aux bornes des pistes 19 et 20, on applique par exemple une tension continue de + 5 V. Dans le diagramme de la figure 5, la courbe D représente la valeur du signal fourni par le détecteur, c'est-à-dire la variation du couple, durant le processus de déroulement du volet roulant et de l'empilement de ses lames. Dans l'exemple considéré le volet roulant, enroulé avec une certaine tension, commence par se détendre, d'o la brusque chute du couple. Le volet roulant est ensuite entraîné par sa barre de charge et le moteur travaille en retenue. Le couple exercé par le volet roulant sur le moteur reste ensuite approximativement constant pendant le déroulement, car l'augmentation du poids de la partie déroulée est compensée par la diminution du rayon d'enroulement. On a supposé que les balais étaient initialement dans une position telle que la tension mesurée entre leurs bornes est de 4,5 V. L'empilement des lames commence au point E et se termine au point F. Entre E et F, le couple diminue progressivement pour tomber à zéro au point F. Commence ensuite le rattrapage du jeu du détecteur. Lors de ce rattrapage de jeu, le signal chute rapidement en raison du déplacement des balais sur les pistes. Comme on l'a vu plus haut, lors de ce rattrapage de jeu, les balais traversent forcément l'axe de symétrie X, c'est-à-dire passent par le milieu des sections 21 et 22 des pistes résistives. Ce passage par le point milieu se traduit par une tension de 2,5 V aux bornes des balais. Cette tension chute ensuite encore jusqu'à une valeur d'environ 1,5 V. Si le détecteur travaille dans l'autre 14 2790787 sens, la valeur initiale de la tension sera, par exemple, de 0,5 V et la valeur finale de 4,5 V. Le passage par 2,5 V, c'est-à-dire la moitié de la tension appliquée aux pistes, se produit donc quelle que soit la configuration de montage du moteur: côté droit ou côté gauche du tube d'enroulement du volet roulant. Ce passage obligé par la valeur de 2,5 V est utilisé, selon un premier procédé d'exploitation du signal du détecteur, pour détecter la fin de l'empilement des lames. Une fois cette fin d'empilement détectée, l'automatisme pourra réagir comme décrit dans la demande de brevet FR 98 07822, c'est-à-dire par l'arrêt du moteur ou l'actionnement d'un verrou. Selon un second procédé d'exploitation on mesure l'accélération du couple, c'est-à-dire la dérivée seconde par rapport au temps du signal fourni par le capteur de micro-déplacements, ce signal étant filtré pour faciliter son exploitation. L'accélération est représentée par la courbe C à la figure 5. Cette accélération est pratiquement nulle (d2/dt2=0) pendant le déroulement du tablier du volet roulant et l'empilement de ses lames. Une fois l'empilement terminé, le rattrapage rapide du jeu du détecteur a pour effet une brusque chute de l'accélération du couple par exemple à une valeur mesurée de (d2/dt2=-l). L'allure ultérieure de la courbe C dépend du mode d'attache du volet roulant à son tube d'enroulement, qui peut être reconnu de la manière suivante: Après passage de la tension par 2,5 V, on attend 0,5 s, puis on détecte le passage de l'accélération du 2790787 couple par une valeur d2/dt2=-l, puis par une valeur positive après rebroussement. Si ces passages ne sont pas détectés, cela signifie que le couple inverse continue de croître, ce qui signifie que le volet roulant est attaché au tube d'enroulement par un verrou, par exemple tel que représenté dans le brevet DE 44 43 043. Dans ce cas deux actions sont possibles: soit 1'ULT commande l'arrêt du moteur au bout de 0,5 s, soit i'ULT mesure le couple et commande l'arrêt du moteur lorsque le couple atteint une certaine valeur de consigne. Si un passage par -1 est détecté, cela signifie que le volet est attaché par une sangle et i'ULT commande alors immédiatement l'arrêt du moteur. Si un passage par -1 et par + 0,2 (par exemple et par expérience) est détecté, cela signifie que le volet est attaché par un clinquant (ressort) et l'ULT commande immédiatement l'arrêt du moteur. Le calcul de la dérivée seconde par i'ULT nécessite de nombreuses mesures pour éviter les effets de parasites. Ce calcul prend environ 600 ms. Or, si l'utilisateur commande l'arrêt du volet roulant trop près de la fin de course (position déroulée), par exemple 500 ms avant ce point bas, l'ULT n'a pas le temps de calculer la dérivée seconde. Pour y remédier, on introduit une temporisation à partir du passage par 2,5 V. 16 2790787 Comme déjà mentionné, on pourrait se contenter de détecter le rattrapage du jeu par le passage du signal délivré par le capteur par une valeur médiane. A cet effet, on n'a pas besoin du corps d'épreuve travaillant en torsion. Il suffit au minimum d'un premier support fixe, par exemple le corps 15 portant l'un des composants du capteur de micro-déplacements, par exemple les balais, et d'un second support, par exemple la pièce 14, lié mécaniquement au premier support avec un jeu angulaire et cinématiquement lié au moteur. Dans l'exemple décrit, le porte-balais 15 et le disque 18 pourraient bien entendu être intervertis. Le capteur de micro-déplacements pourrait être de tout autre type. 17 2790787 Revendications 1. Dispositif de détection de la fin d'empilement des lames d'un volet roulant motorisé constitué de lames empilables, comprenant un premier support, fixe, (16), un second support (10) solidaire du moteur et lié mécaniquement au premier support et un capteur de micro- déplacements (15, 18) mesurant les déplacements angulaires entre les supports, caractérisé en ce que la liaison entre les supports présente un jeu angulaire, la fin de l'empilement des lames du volet roulant étant détectée par le rattrapage du jeu angulaire par le moteur déchargé poursuivant sa rotation. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisée en ce que le capteur de micro-déplacements est d'un type délivrant un signal passant par une valeur médiane lors du rattrapage de jeu, ce passage par la valeur médiane caractérisant le rattrapage de jeu. 3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel les supports présentent, entre eux, un erreur angulaire de positionnement mutuel, caractérisé en ce que le jeu angulaire est supérieur à l'erreur de positionnement. 4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'erreur de positionnement est volontairement choisie égale à environ 1 . 18 2790787 5. Dispositif de détection selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le capteur de micro-déplacements est un capteur de type résistif (19, 20, 21, 22, 23) comprenant un premier composant (18) portant deux pistes résistives (21, 22) en arc de cercle et un second composant (15) portant deux balais frotteurs (23) respectivement en contact avec chacune des pistes résistives, l'un de ces composants (15) étant solidaire du premier support, fixe, (16) et l'autre (18) étant solidaire du second support (10). 6. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le capteur de micro- déplacements est un capteur de position à sonde de Hall. 7. Dispositif de détection selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que le capteur de micro-déplacements est du type jauge de contrainte. 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que les deux supports sont reliés mécaniquement par un corps d'épreuve (7) capable de se déformer en torsion sous l'effet du couple appliqué par le moteur au second support (10). 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend un assemblage constitué d'un premier socle (2) solidaire du premier support (1, 16), d'un second socle (9) distant du premier socle 19 2790787 et solidaire du second support (10) et du corps d'épreuve (7) de forme cylindrique et reliant les deux socles, la liaison du premier socle au premier support et la liaison des socles au corps d'épreuve présentant un jeu angulaire dû aux tolérances de fabrication, la somme de ces jeux étant en outre augmentée d'un jeu additionnel déterminé. 10. Dispositif de détection selon la revendication 9, caractérisé en ce que le jeu total est compris entre environ 4 et environ 6 . 11. Procédé d'exploitation du signal électrique fourni par le capteur du dispositif de détection selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'on mesure l'accélération de la variation du signal se produisant lors du rattrapage du jeu, l'empilement étant considéré comme terminé lorsque cette accélération passe par une valeur minimale négative. 12. Procédé d'exploitation selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'en plus, on détecte le passage ultérieur de l'accélération par une valeur positive, par exemple + 0,2.