Brevet FR2794411A1 — publié le 20001208

La présente invention concerne un chariot trans- porteur, notamment chariot élévateur, comportant un disposi- tif de direction, une place de conducteur alignée dans la direction d'avance, un écran prévu au niveau de l'emplacement du conducteur et une caméra dirigée vers l'arrière. On connaît un tel chariot transporteur par exem- ple selon le document DE 198 15 124 Ai publié postérieure- ment. Les chariots transporteurs du type défini ci- dessus facilitent la marche arrière pour le conducteur à l'aide d'une caméra détectant la zone située derrière le cha- riot et affichant l'image sur un écran. De ce fait, le con- ducteur n'a pas à tourner la tête comme cela était nécessaire pour la conduite de chariots transporteurs usuels pendant toute la marche arrière, ce qui entraînait une sollicitation très importante de la colonne vertébrale du conducteur. Comme écrans image, on peut utiliser les écrans à tubes et les écrans plats usuels. Il est également possible d'utiliser des écrans virtuels comme par exemple un affichage sur casque ou un affichage intégré dans le pare-brise du cha- riot transporteur sous la forme d'un écran LCD. Dans le cas des chariots transporteurs connus ac- tuellement, équipés d'une caméra et d'un écran pour faciliter les manoeuvres de marche arrière, la difficulté est que la ca- méra ne peut pas détecter l'ensemble de la plage périphérique à l'arrière du chariot transporteur et ainsi, en particulier en cas de braquage important, la trajectoire complète du cha- riot transporteur n'apparaît pas sur l'écran. L'équipement avec une caméra à objectif grand angulaire, extrême, ne per- met pas de compenser ou de résoudre complètement cette diffi- culté car alors l'image apparaissant sur le moniteur présente de fortes distorsions dans la zone marginale qui n'autorisent pas une navigation en utilisant uniquement l'image apparais- sant sur l'écran. La présente invention a ainsi pour but de déve- lopper un chariot transporteur qui permette d'obtenir un dé- tail d'image suffisant à tout moment pour les manoeuvres de marche arrière sur le moniteur. Selon l'invention, ce problème est résolu en ce que la caméra est couplée au dispositif de guidage pour qu'au moins pendant une marche arrière du chariot transporteur, la caméra soit déplacée en fonction de la position du dispositif de guidage. La position du dispositif de direction est déter- minée par exemple en fonction de l'actionnement d'un capteur de direction, par exemple d'un volant. Il est également pos- sible de capter directement la position des roues directrices à l'aide d'un capteur. La caméra est actionnée électriquement en fonction de l'angle de direction ainsi obtenu. On évite un mécanisme d'actionnement électrique si la caméra est couplée mécaniquement à une pièce de l'essieu arrière directeur du chariot transporteur. Un montage simple est celui d'une caméra pivotant essentiellement autour d'un axe vertical. Il n'est pas indis- pensable que la caméra soit mobile autour d'un autre axe. De façon avantageuse, la caméra est déplacée pen- dant le mouvement de marche arrière en fonction de la posi- tion du dispositif de guidage pour que la caméra soit au moins approximativement alignée sur la direction de déplace- ment instantané du chariot transporteur. La direction de dé- placement instantané est une direction parallèle à la direction des roues arrière du chariot transporteur. La di- rection de déplacement instantané se trouve toujours au mi- lieu de l'image détectée par la caméra. La commande du chariot transporteur avec l'image apparaissant sur le moni- teur est facilitée en ce que le conducteur peut reconnaître sans difficulté la direction de déplacement sur le moniteur. On a en outre l'avantage que les distorsions au bord de l'image de la caméra ne concernent pas l'extrait de l'image dans lequel se trouve la direction de déplacement effective. Il est particulièrement avantageux que la caméra soit équipée d'un objectif grand angulaire, de préférence d'un objectif de type " oeil de poisson ". Cela permet d'observer également l'environnement de la direction de dé- placement. Si la caméra est réglable en hauteur et/ou incli- nable autour d'un axe horizontal, on peut capter par exemple également l'environnement immédiat du chariot transporteur dans la plage de sa trajectoire. Il est possible que la caméra travaille dans un environnement sombre s'il est prévu au moins un élément d'éclairage permettant d'éclairer la zone détectée par la ca- méra. L'élément d'éclairage peut être par exemple un projec- teur qui se branche dès que le chariot transporteur fonctionne en marche arrière. Si l'élément d'éclairage coopère avec le disposi- tif de direction pour qu'au moins pendant une marche arrière du chariot, l'élément d'éclairage est déplacé en fonction de la position du dispositif de guidage, on a l'avantage de n'avoir à éclairer qu'une zone limitée à l'arrière du chariot transporteur. On peut supprimer totalement ou partiellement l'éclairage de l'environnement à l'arrière du chariot trans- porteur si la caméra est une caméra infrarouge. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation représenté schématiquement dans les dessins annexés dans les- quels: - la figure 1 est une vue de dessus d'un chariot transporteur selon l'invention, - la figure 2 montre une caméra selon l'invention. La figure 1 montre une vue de dessus d'un chariot transporteur selon l'invention. Le chariot transporteur com- porte deux roues avant 1 et deux roues arrière 2, directri- ces, représentées en position de guidage neutre sur une surface de roulement. A l'avant des roues avant 1 se trouve un moyen de soulèvement de charge 9 mobile le long d'un mât de levage 8. Au niveau des roues arrière 2 il y a la masse d'équilibrage arrière 10. Dans la zone de la cabine de con- duit 3 du chariot transporteur, on a un siège de conducteur 4 orienté vers l'avant et un volant de guidage 5 prévu devant le siège 4 du conducteur. Au niveau de l'emplacement du con- ducteur il est en outre prévu un écran 6 donnant l'image cap- tée par une caméra. La caméra est prévue à l'arrière du cha- riot transporteur. Le point de fixation 7 de la caméra est indiqué par un cercle. Une position possible 2a des roues arrière 2, lorsque le moyen de guidage est braqué, est représentée en trait interrompu. La direction de marche arrière qui en ré- sulte pour l'arrière du chariot transporteur est indiquée par la flèche 11. Le chariot transporteur se trouve ainsi sur une trajectoire en courbe centrée sur le centre de courbure 12. Selon l'invention, la caméra est pivotée autour de son point de fixation 7 suivant le braquage instantané. Dans le présent exemple, on a ainsi un alignement de la camé- ra dans la direction de la flèche 13. La caméra est de ce fait pratiquement parallèle à la direction de marche arrière 11. La figure 2 montre une caméra 14 représentée schématiquement. La caméra 14 se compose d'un boîtier 15 et d'un objectif 16. L'objectif 16 est un objectif de type " oeil de poisson " permettant de capter la plus grande plage angu- laire 17. Si selon l'invention, la caméra 14 est montée pivo- tante sur son point de fixation 7, elle permet de voir, avec un tel objectif 16, l'ensemble du chemin de circulation du chariot transporteur et de son environnement. R E V E N D I C A T I ON S 1 ) Chariot transporteur, notamment chariot élévateur, com- portant un dispositif de direction, une place de conducteur alignée dans la direction d'avance, un écran (6) prévu au ni- veau de l'emplacement du conducteur et une caméra (14) diri- gée vers l'arrière, caractérisé en ce que la caméra (14) est couplée au dispositif de guidage pour qu'au moins pendant une marche arrière du chariot transpor- teur, la caméra (14) soit déplacée en fonction de la position du dispositif de guidage. 2 ) Chariot transporteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la caméra (14) pivote autour d'un axe essentiellement verti- cal. ) Chariot transporteur selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la caméra (14) est déplacée pendant la marche arrière en fonction de la position du dispositif de guidage, la caméra étant dirigée au moins approximativement selon la direction de déplacement instantané du chariot transporteur. 4 ) Chariot transporteur selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la caméra (14) est équipée d'un objectif grand angulaire, de préférence d'un objectif " eil de poisson ". ) Chariot transporteur selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la caméra (14) est réglable en hauteur et/ou peut être incli- née autour d'un axe horizontal. 6 ) Chariot transporteur selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par au moins un élément d'éclairage pour éclairer la zone captée par la caméra (14). 7 ) Chariot transporteur selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'élément d'éclairage est couplé au dispositif de direction pour qu'au moins pendant une manoeuvre de marche arrière du chariot transporteur, l'élément d'éclairage est déplacé en10 fonction de la position du dispositif de guidage. 8 ) Chariot transporteur selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la caméra (14) est une caméra infrarouge.