Brevet FR2789789A1 — publié le 20000818

PROCEDE ET DISPOSITIF EMBARQUE DE GUIDAGE DE VEHICULE L'invention concerne un procédé de guidage d'un véhicule automobile, ainsi qu'un dispositif embarqué de mise en oeuvre de ce procédé. Elle s'applique aux systèmes de navigation avec guidage, comportant une phase de programmation de la destination, une phase de calcul d'un itinéraire pour rejoindre la destination et une phase de guidage le long de cet itinéraire. Cette dernière phase de guidage est délicate à réaliser car elle doit proposer en temps réel des messages pertinents pour le conducteur. Une solution actuelle, choisie pour le système CARIN de VDO CC, le Système Route Planner de MAGNETI-MARELLI, ou le système NVE-NO55 PS de ALPINE, consiste à afficher sur un écran de visualisation les indications de directions figurant sur la signalisation routière. Tous ces systèmes utilisent, pour le guidage vers la destination, une base de données du réseau routier et une autre base de données des panneaux routiers. Pour les autres phases d'utilisation, ces systèmes s'appuient également sur d'autres bases de données, comme les communes, les adresses, les sites remarquables pour la programmation de la destination, ou bien encore la base de données des sens de circulation et des fluidités du trafic routier des axes pour le calcul des itinéraires. Un mode de guidage avec affichage des panneaux directionnels appartenant à une base de données des panneaux routiers est décrit dans la demande de brevet français 96 00413 au nom de RENAULT. La mise en oeuvre de ce mode de guidage nécessite généralement de connaître le contenu textuel des panneaux de la signalisation directionnelle et passe par la constitution d'une base de données de tous les panneaux du réseau routier considéré. Une telle base de données n'existe pas actuellement de façon exhaustive, et devrait dans un proche avenir couvrir seulement le réseau des autoroutes et des voies rapides. Pour l'utilisateur, un système de guidage ainsi conçu occasionne des ruptures du mode de guidage puisque les indications qui ne sont pas présentes dans la base de données ne peuvent évidemment pas lui être restituées, par affichage ou synthèse de la parole, comme c'est le cas pour les indications qui sont mémorisées dans la base de données. Cette gêne peut entraîner un rejet du système par l'utilisateur le jugeant incomplet. Le brevet américain US 5 754 430, au nom de HONDA, décrit un procédé et un dispositif de guidage vers une destination choisie, dans lequel l'utilisateur peut désigner un nom de direction ou de commune, qui serait lu par exemple sur un panneau routier, et recevoir en retour une réponse positive ou négative sur le fait que cette direction ou cette commune sont dans la direction de la destination préalablement programmée. Le système HONDA se contente de répondre à des interrogations ponctuelles du conducteur et son principal inconvénient est dû au retard lié au fait que le conducteur attend de voir une direction sur un panneau pour poser une question au système, risquant d'obtenir la réponse après le passage au point de décision. De même, si un même panneau routier contient plusieurs directions, le conducteur doit procéder à des interrogations successives tant que les réponses obtenues sur les précédentes directions sont négatives. Le but de l'invention est de pallier ces inconvénients en proposant de réaliser un guidage du véhicule en temps réel par panneaux, à partir d'une base classique existante de données de pôles, des communes, villes ou sites remarquables par exemple, et sans nécessiter une base de données des panneaux de directions du réseau routier. Pour cela, l'objet de l'invention est un procédé de guidage embarqué d'un véhicule comprenant une base de données de pôles géographiques à partir de laquelle il calcule un itinéraire entre un point de départ et un point d'arrivée choisi par le conducteur du véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte de plus deux phases distinctes: - une première phase d'étude préliminaire des pôles de la base de données susceptibles de figurer sur les panneaux directionnels du réseau routier le long de l'itinéraire calculé et d'être retenus comme consignes de guidage au conducteur, constituant une liste de pôles qualifiés de pertinents, classés par ordre d'apparition sur ledit itinéraire et auxquels sont associés d'une part des données géographiques particulières à chaque type de pôle et d'autre part un niveau d'importance; - une seconde phase de mise à jour permanente de ladite liste des pôles pertinents en cours de roulage du véhicule le long de l'itinéraire calculé, en fonction de la localisation du véhicule comparée aux données géographiques associées. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description illustrée par les figures suivantes qui sont: - la figure 1: un schéma de principe d'un dispositif de guidage d'un véhicule selon l'invention; - les figures 2 et 3: deux exemples de situation de guidage d'un véhicule circulant sur un itinéraire routier. L'invention propose de réaliser un guidage du véhicule par panneaux en identifiant par calcul les textes à afficher à l'utilisateur, à partir d'une base de données de pôles, dont les noms sont repris par les panneaux routiers de signalisation directionnelle. Un pôle est un site géographique particulier qui est le siège d'une certaine activité, commerciale, culturelle, touristique, sportive ou autres, et susceptible de générer un trafic routier non négligeable. A ces pôles sont associées des informations telles que leur nom, leurs coordonnées géographiques, leur étendue géographique définie par exemple par un polygone délimitant la commune ou le site considéré. De plus, ces pôles peuvent être classés par exemple suivant leur degré d'activité qui peut être déduit du nombre d'habitants, de la superficie ou du nombre de rues dans le cas des communes ou agglomérations. La figure 1 est un schéma de principe d'un dispositif de guidage d'un véhicule selon l'invention. Il comprend une unité de traitement électronique 1 qui gère les différents éléments suivants: - une base de données 2, contenant au moins la liste des pôles, soit par exemple les noms des villes ou communes, leurs coordonnées géographiques et leur étendue, et leur importance que l'on peut distinguer selon deux niveaux, un niveau d'importance nationale et un niveau d'importance locale. Cette base de données peut également contenir le réseau routier, qu'il soit complet, comme dans le cas du système CARIN, ou qu'il soit limité aux grands axes comme dans le cas du guidage sur le réseau RDS - TMC - Alert C ou Alert Plus protégé par la demande de brevet FR 97 02455 au nom de RENAULT; - des moyens 3 de commande permettant à l'utilisateur de programmer la destination souhaitée; - des moyens 4 de restitution de l'information à l'utilisateur sous forme textuelle, graphique ou vocale; un module 5 de localisation du véhicule, de type GPS - Global Positionning System - ou incluant des capteurs d'estime voire un recalage sur une base de données de navigation selon des techniques connues. Grâce à ce module de localisation, les informations délivrées peuvent être mises à jour au cours du déplacement du véhicule. Selon le principe du procédé de guidage réalisé par ce dispositif, l'utilisateur programme la destination qu'il souhaite atteindre en étant guidé et le dispositif, à partir de la position initiale du véhicule connue grâce au module de la localisation, calcule un itinéraire sur le réseau décrit dans la base de données. Puis, le dispositif rapproche cet itinéraire calculé des pôles qui l'environnent pour identifier lesquels seront retenus pour constituer les consignes de guidage restituées à l'utilisateur. Un itinéraire est généralement constitué d'une succession de tronçons routiers qui relient le point de départ au point d'arrivée. Ces tronçons routiers sont empruntés à des routes dites principales, car d'importance nationale, ou à des routes dites secondaires, car d'importance locale. Cette succession de routes consiste habituellement en un premier cheminement sur le réseau routier secondaire du point de départ vers un tronçon du réseau principal, en un deuxième cheminement sur ce même réseau principal en direction de la destination finale, et en un troisième cheminement à nouveau sur le réseau pour atteindre ladite destination. Dans le cas o le point de départ et/ou le point de destination sont situés déjà sur le réseau national, la première et/ou la deuxième phase de cheminement n'existent pas. Le procédé de guidage selon l'invention va être décrit dans quatre cas d'itinéraires différents. Le cas numéro 1 correspond à un itinéraire ne comprenant qu'une seule route entre le point de départ et la destination appartenant au réseau principal. Le cas numéro 2 correspond à un itinéraire à plusieurs routes distinctes appartenant toutes au réseau principal. Le cas numéro 3 correspond à un itinéraire entre un point de départ et une destination situés tous les deux sur le réseau secondaire, empruntant cependant des routes du réseau principal. Le cas numéro 4 correspond à un itinéraire constitué exclusivement de routes secondaires. Le procédé de guidage selon l'invention comprend deux phases distinctes, une première phase d'étude préliminaire des pôles situés au voisinage des routes de l'itinéraire dans le but de créer une liste de pôles dits pertinents, et une seconde phase de mise à jour de cette liste de pôles pertinents en cours de roulage du véhicule. La première phase d'étude préliminaire de l'itinéraire, calculé par l'unité de traitement électronique 1 en fonction du point de départ et de la destination, consiste à examiner, dans l'ensemble des pôles de la base de données 2, ceux qui sont susceptibles de figurer sur les panneaux directionnels apparaissant le long de l'itinéraire. Pour cela, un filtrage est réalisé sur l'ensemble des pôles de la base de données selon différents critères pour définir les pôles dits principaux puis parmi ceux-ci les pôles dits proches de l'itinéraire. Les pôles sont qualifiés de principaux quand ils sont susceptibles d'être indiqués sur les panneaux de signalisation directionnelle des axes principaux. En France par exemple, ces panneaux sont verts avec des lettres blanches. La sélection se fait selon l'un au moins des critères suivants, d'après les informations connues dans la base de données des pôles: superficie, nombre de rues, attribut connu par ailleurs de "pôle important". De plus, à chaque pôle est associé un niveau d'importance défini selon un critère qui permet de filtrer les pôles principaux, désignés par une lettre sur la figure 2. Deux cas se présentent selon que la base de données des pôles dispose ou non d'une donnée rattachée au pôle. Si une donnée est effectivement rattachée au pôle dans la base, caractérisant directement l'importance de ce pôle en termes d'activité, de trafic routier ou autres, le procédé l'utilise en comparant un seuil prédéterminé. Par contre, si le procédé ne dispose d'aucune information directe, il considère d'autres données, comme le nombre de rues qui traduit le nombre d'habitants d'une commune et par conséquent son niveau d'activité, pour réaliser une distinction entre les pôles principaux et les pôles secondaires 36 par comparaison avec un seuil préétabli. Parmi ces pôles considérés comme principaux, on peut définir plusieurs types de pôles. La définition de pôle proche de l'itinéraire se fait selon un critère de proximité, qui est par exemple la traversée de ce pôle ou de sa zone de délimitation par l'itinéraire calculé et qui aboutit au qualitatif de pôle traversé. Dans le cas numéro 1 de situation de guidage, représenté schématiquement sur la figure 2, autour des routes de l'itinéraire calculé 20, une bande géographique 21 de proximité est définie le long de cet itinéraire avec une largeur 22 de valeur définie au préalable. Dans le cas o un pôle de type centre ville est situé dans la bande 21 de proximité, on peut prendre un autre critère de proximité, qui est la desserte du centre ville du pôle à partir de l'itinéraire à moins d'un seuil de distance prédéterminé. Ce pôle est alors qualifié de pôle desservi. Si la destination choisie par l'utilisateur est elle- même incluse dans un pôle, ce dernier est qualifié de pôle cible, quelle que soit l'importance du pôle même s'il n'est pas un pôle principal. Sinon, le pôle principal situé immédiatement après la destination est identifié et qualifié de pôle aval. A partir de ces différents pôles, le procédé établit une liste de pôles pertinents, classés par ordre d'apparition le long de l'itinéraire entre le point de déplacement du véhicule et la destination choisie 34 avec pour dernier élément soit le pôle cible, soit le pôle aval. A chacun de ces pôles pertinents, le procédé associe des données géographiques particulières à chaque type de pôle. Ainsi, pour un pôle traversé, tel que le pôle B de la figure 2, on associe les coordonnées géographiques du point frontière 23 correspondant à l'intersection de l'itinéraire 20 avec la zone 24 de délimitation du pôle B qui est située le plus en amont dans le sens de déplacement du véhicule le long de l'itinéraire. Pour un pôle desservi, tel que le pôle D de la figure 2, les coordonnées géographiques associées sont celles du point de bifurcation 25 entre l'itinéraire 20 conseillé par le dispositif de guidage et la route 26 menant au centre du pôle desservi D. Ces coordonnées géographiques (Xi,Yi) sont utilisées ensuite lors de la phase de mise à jour de la liste en cours de roulage. Elles permettent de déterminer l'instant o le pôle auquel elles sont associées ne doit plus être maintenu dans la liste des pôles. Ainsi, dans l'exemple de la figure 2, le critère de proximité choisi aboutit aux conclusions suivantes: - le pôle A, contenant le point de départ 27 du véhicule et dont la zone de délimitation 28 est presque totalement en dehors de l'itinéraire 20 et de sa bande de proximité 21, est exclus car il ne constitue pas une direction à suivre mais le départ du véhicule. - le pôle B est retenu car il intercepte l'itinéraire en y définissant un point frontière 23. - le pôle C est exclus car il est situé en dehors de la bande de proximité 21 de l'itinéraire 20. - le pôle D est retenu bien qu'il ne soit pas traversé par l'itinéraire 20, car son centre ville 33 est situé dans la bande de proximité 21. Le procédé lui associe un point de bifurcation 25 au niveau du départ de la route 26 qui conduit à son centre ville 33. - le pôle E est exclus car son centre ville 29 est situé en dehors de la bande de proximité 21 bien que sa zone de délimitation 30 intercepte la bande 21. - le pôle F est retenu car il intercepte l'itinéraire et on lui associe un point frontière 31. - le pôle G est retenu bien que sa zone de délimitation 32 soit située au-delà de l'itinéraire 20, car il joue le rôle de pôle aval pour la destination choisie 34 qui ne se trouve pas dans un pôle. A ce pôle G, le procédé associe les coordonnées géographiques de la destination puisqu'il sera applicable jusque là. La seconde phase du procédé de guidage se déroule en cours de roulage et consiste en une mise à jour permanente de la liste des pôles pertinents, au cours de l'avancement du véhicule le long de l'itinéraire considéré repéré par le module 5 de localisation du véhicule. Le conducteur peut ainsi connaître exactement les étapes qui restent à franchir pour rejoindre sa Il destination. Lors de cette mise à jour sont supprimés les pôles atteints puis traversés par le véhicule lorsqu'il atteint leurs coordonnées géographiques (XiYi) En effet, pour éviter de considérer un pôle comme une destination locale et de risquer de quitter l'itinéraire pour rejoindre effectivement ce pôle affiché, le procédé doit l'éliminer de la liste dès que le véhicule s'en approche. Selon une version préférentielle, une distance de garde est appliquée en amont des coordonnées (Xi,Yi) de chaque pôle pour anticiper la suppression des pôles en tenant compte des éventuelles voies et files de sortie présentes en amont des centres ville des pôles et en évitant ainsi de provoquer une sortie indue de l'itinéraire calculé. Concernant la destination choisie par l'utilisateur, deux cas peuvent se présenter: si elle est située dans un pôle, dit le pôle cible, on le supprime de la liste suivant le critère précédent utilisé pour les pôles traversés. Si la destination est en dehors de tout pôle, le procédé dispose de l'information du pôle aval qui est maintenue jusqu'à l'arrivée à destination. Comme le montre la figure 3, le cas numéro 2 correspond à un itinéraire 35, représenté en traits gras, composé de plusieurs routes du réseau principal, R1, R2 et R3. La première phase d'étude préliminaire de l'itinéraire se déroule comme pour le cas numéro 1 avec la définition des pôles principaux et parmi eux, des pôles proches de l'itinéraire, auxquels est ajoutée une nouvelle catégorie de pôles: les pôles principaux de destination provisoire. Ces pôles ne sont pas desservis par l'itinéraire lui-même, mais par l'une au moins des routes qu'il emprunte, et correspondent à des pôles de destination, pôles cible ou pôles aval, qui se situeraient sur la route courante juste après une bifurcation de l'itinéraire pour prendre la route suivante, comme les pôles C' et G' de la figure 3. Ces pôles sont intéressants à retenir car susceptibles d'être affichés sur les panneaux routiers directionnels, mais ils doivent être supprimés de l'affichage au conducteur à l'approche du changement de route. Le procédé retient le premier pôle principal en aval du point de bifurcation avec le même critère de proximité que dans le cas numéro 1. Sur la figure 3, tous les pôles de A' à G' sont des pôles principaux répartis sur trois routes R1 à R3. Les pôles proches sont les pôles A' et B' sur la route R1 et le pôle F' sur la route R3. Les pôles de destination provisoire sont C' sur la route R1 et G' sur la route R2, en se limitant au premier pôle en aval des points de bifurcation B1 et B2. Les dispositions relatives à la destination et aux coordonnées géographiques associées aux pôles traversés ou desservis par l'itinéraire calculé sont identiques à celles décrites précédemment. Concernant les coordonnées géographiques associées aux pôles de destination provisoire, deux cas se présentent: - si la bifurcation est contenue dans un pôle, les coordonnées sont celles du pôle contenant la bifurcation; - s'il n'existe pas de pôle au niveau de la bifurcation, les coordonnées sont celles du point de bifurcation. Ainsi le pôle de destination provisoire est indiqué le plus longtemps possible sans risquer toutefois de suivre cette direction après la bifurcation, ce qui ferait quitter l'itinéraire prévu. Pour le pôle de destination provisoire C' sur la route R1, les coordonnées géographiques associées sont celles associées au pôle B': XCI = XBI et YC' = YB' Pour le pôle de destination provisoire G' sur la route R2, ses coordonnées sont celles de la bifurcation B2: XGI = XB2 et YG' = YB2- Le pôle F' est un pôle cible. Lors de la deuxième phase de mise à jour de la liste des pôles pertinents, les dispositions sont les mêmes que pour le cas numéro 1. A l'arrivée aux coordonnées associées au pôle B', les pôles B' et C' sont supprimés de la liste. Le cas numéro 3 correspondant à un itinéraire dont les points de départ et d'arrivée sont situés sur le réseau secondaire, mais constitué également de routes du réseau principal, et le cas numéro 4 correspondant à un itinéraire exclusivement basé sur le réseau secondaire, pour les portions de ces deux types d'itinéraires situées précisément sur ce réseau secondaire sont appliqués les règles et critères définis pour le cas numéro 2 à l'ensemble des pôles y apparaissant, que ces pôles soient des pôles secondaires ou des pôles principaux. Ainsi, le procédé de guidage selon l'invention automatise les actions d'un utilisateur cherchant à atteindre une destination et préparant son itinéraire en consultant une carte routière ou un plan de ville pour repérer les principales villes qu'il devra traverser ou longer, ou bien les principaux sites d'une même ville. Un tel procédé peut de plus être avantageusement utilisé par les fournisseurs de bases de données de navigation, dans le but de réaliser des bases de données de panneaux directionnels. En effet, ce procédé permet de constituer rapidement de telles bases, de façon automatique, avec un fort pourcentage de réussite en comparaison de base de données obtenues de façon exacte mais coûteuse en se rendant sur le terrain pour relever les panneaux indicateurs existants. R E V E N D I C A T IONS 1. Procédé de guidage embarqué d'un véhicule comprenant une base de données de pôles géographiques à partir de laquelle il calcule un itinéraire entre un point de départ et un point d'arrivée choisi par le conducteur du véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte de plus deux phases distinctes: - une première phase d'étude préliminaire des pôles de la base de données susceptibles de figurer sur les panneaux directionnels du réseau routier le long de l'itinéraire calculé et d'être retenus comme consignes de guidage au conducteur, constituant une liste de pôles qualifiés de pertinents, classés par ordre d'apparition sur ledit itinéraire et auxquels sont associés d'une part des données géographiques particulières à chaque type de pôle et d'autre part un niveau d'importance; - une seconde phase de mise à jour permanente de ladite liste des pôles pertinents en cours de roulage du véhicule le long de l'itinéraire calculé, en fonction de la localisation du véhicule comparée aux données géographiques associées. 2. Procédé de guidage embarqué d'un véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que la première phase d'étude préliminaire des pôles de la base de données consiste en un filtrage réalisé sur l'ensemble des pôles de la base, selon différents critères d'importance et de proximité par rapport à l'itinéraire calculé, d'après des informations connues dans ladite base, et aboutissant à la liste des pôles pertinents retenus d'après la classification suivante: - un pôle principal est un pôle susceptible d'être indiqué sur les panneaux de signalisation directionnelle des axes principaux du réseau routier; - un pôle traversé est un pôle principal qui est soit directement traversé, soit dont la zone de délimitation est traversée par l'itinéraire calculé; - un pôle desservi est un pôle principal dont la desserte du centre se fait à partir de l'itinéraire calculé, à moins d'un seuil de distance prédéterminé; - un pôle cible est un pôle principal incluant la destination choisie par l'utilisateur; - un pôle aval est le pôle principal situé immédiatement après ladite destination. 3. Procédé de guidage embarqué d'un véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il associe à chacun des pôles pertinents des données géographiques particulières à chaque type de pôle, telles que, pour un pôle traversé (B), les coordonnées géographiques du point frontière (23) correspondant à l'intersection de l'itinéraire calculé (20) avec la zone de délimitation (24) du pôle (B) qui est situé le plus en amont, dans le sens de déplacement du véhicule le long de l'itinéraire, et pour un pôle desservi (D), les coordonnées géographiques du point de bifurcation (25) entre l'itinéraire (20) et la route (26) menant au centre (33) du pôle desservi D. 4. Procédé de guidage embarqué d'un véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il associe à chacun des pôles un niveau d'importance auquel est rattachée une donnée caractérisant directement l'importance du pôle, en termes d'activité ou de trafic routier notamment, par comparaison à un seuil prédéterminé. 5. Procédé de guidage embarqué d'un véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce que, dans le cas o la base de données des pôles ne dispose d'aucune information directe sur l'importance des pôles, il établit un niveau d'importance pour chaque pôle par comparaison du nombre de rues du pôle représentatif du nombre d'habitants et du niveau d'activité. 6. Procédé de guidage embarqué d'un véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que la seconde phase de mise à jour permanente de la liste des pôles pertinents consiste à supprimer les pôles atteints par le véhicule au cours de son avancement le long de l'itinéraire calculé lorsqu'il atteint leurs coordonnées géographiques (Xi,Yi). 7. Procédé de guidage embarqué d'un véhicule selon la revendication 6, caractérisé en ce que, lors de la phase de mise à jour de la liste des pôles pertinents, la suppression des pôles est anticipée par application d'une distance de garde en amont des coordonnées géographiques (Xi,Yi) de chaque pôle, qui tient compte des éventuelles voies et files de sortie présentes en amont des centres des pôles afin d'éviter toute sortie indue de l'itinéraire calculé. 8. Procédé de guidage embarqué d'un véhicule selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que lors de la seconde phase de mise à jour de la liste des pôles pertinents, dans le cas o la destination initialement choisie est située dans un pôle cible, ce dernier est supprimé de la liste dès que le véhicule atteint sa distance de garde. 9. Procédé de guidage embarqué d'un véhicule selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que, lors de la seconde phase de mise à jour de la liste des pôles pertinents, dans le cas o la destination initialement choisie est située en dehors de tout pôle pertinent, il dispose de l'information du pôle aval qui est maintenue jusqu'à l'arrivée à la destination. 10. Procédé de guidage embarqué d'un véhicule selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, dans le cas d'un itinéraire (35) calculé et composé de plusieurs tronçons routiers du réseau principal, la liste des pôles pertinents peut comporter une catégorie supplémentaire de pôles principaux, dits de destination provisoire, qui sont desservis par les routes (R1, R2, R3) que l'itinéraire emprunte mais non pas directement par lesdits tronçons de cet itinéraire, et qui correspondent à des pôles de destination, de type cible ou aval situés sur les routes courantes juste après une bifurcation (B1 ou B2) dudit itinéraire pour prendre la route suivante, et en ce que ces pôles de destination provisoire sont supprimés à l'approche du changement de route lors de la seconde phase de mise à jour des pôles pertinents à communiquer au conducteur. 11. Dispositif de mise en oeuvre du procédé de guidage embarqué d'un véhicule selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comprend: - une base de données (2) contenant au moins la liste des pôles, leurs coordonnées géographiques et leur étendue, et leur importance; - des moyens (3) de commande permettant la programmation de la destination souhaitée par l'utilisateur; - des moyens (4) de restitution de l'information à l'utilisateur sous forme textuelle, graphique ou vocale; - un module (5) de localisation du véhicule de type GPS - Global Positionning System -. 12. Dispositif de mise en oeuvre du procédé de guidage embarqué d'un véhicule selon la revendication 11, caractérisé en ce que la base de données des pôles contient le réseau routier, complet ou limité aux grands axes de circulation.