Brevet FR2792472A1 — publié le 20001020

La présente invention concerne un procédé et un circuit pour contrôler un moteur. En particulier, elle concerne un procédé et un circuit pour contrôler du courant dans un moteur pour réduire et/ou éliminer l'oscillation du rotor du moteur autour d'une position du rotor souhaitée commandée par le stator du moteur. Dans un circuit conventionnel de contrôle d'un moteur, un signal d'entrée est fourni à un translateur qui produit un ou plusieurs signaux au niveau de courant et de direction de courant en réponse au signal d'entrée. Les signaux de niveau de courant et de direction de courant sont conçus pour contrôler le niveau du courant et la direction de la circulation du courant dans les bobines de phases du moteur, contrôlant de la sorte la position de rotation du rotor du moteur. Les signaux de niveau de courant et de direction du courant peuvent être fournis à un module de contrôle du courant qui produit un certain nombre de signaux de contrôle du moteur PWM (modulés par largeur d'impulsion) en réponse au signaux de niveau de courant et de direction de courant. Les signaux de contrôle du moteur peuvent ensuite être fournis à un certain nombre d'éléments de commutation utilisés pour contrôler le niveau et la direction de la circulation du courant dans chaque bobine de phase du moteur. Pendant la gamme de fonctionnement à mi-vitesse du moteur ci-dessus décrit, la position réelle du rotor du moteur commence à osciller entre une avance et un retard de la position du rotor commandée. Un procédé et un circuit connus pour réduire et/ou éliminer une telle oscillation sont décrits dans le brevet des Etats-Unis No. 4 081 736. Dans ce procédé et ce circuit connus, le degré auquel la position réelle du rotor diffère de la position du rotor commandée est mesuré. Le moment auquel le signal d'entrée est fourni au translateur est ensuite réglé pour contrôler la synchronisation des signaux de niveau de courant et de direction de courant subséquents produits par le translateur. Le circuit et le procédé ci-dessus décrits pour réduire et/ou éliminer une instabilité à mi-vitesse fonctionne bien pour des moteurs fonctionnant dans un mode pas-à-pas complet voire même de moitié. Cependant, le procédé et le circuit décrits ne fonctionnent pas bien pour des moteurs fonctionnant dans un mode de micro pas- à-pas. Dans le mode micro pas-à-pas, régler le moment auquel l'impulsion d'entrée est fournie au translateur ne permet pas un réglage individuel et un contrôle d'instabilité pendant chaque micro-pas. Il existe ainsi un besoin pour un procédé et un circuit de contrôle d'un moteur qui minimisera et/ou éliminera un ou plusieurs des inconvénients ci-dessus mentionnés. La présente invention propose un procédé et un circuit pour contrôler un moteur. Un but de la présente invention est de réaliser un procédé et un circuit pour contrôler un moteur qui permettra une correction de l'instabilité à mi-vitesse dans le moteur pendant que le moteur fonctionne dans un mode de micro pas-à-pas. Un procédé pour contrôler un moteur selon la présente invention comprend les étapes de recevoir un premier signal représentatif d'un temps de décroissance qui est représentatif du temps de décroissance du courant dans une première bobine de phase du moteur. Le procédé et le circuit de l'invention reposent sur le principe que le temps exigé à un courant pour décroître dans les bobines de phases d'un moteur après commutation est proportionnel à linductance de la bobine de phase, qui est à son tour représentative de la position du rotor du moteur. Le premier signal représentatif du temps de décroissance représente le temps de décroissance dans la première bobine de phase du moteur par la polarité du signal, o le signal a une première polarité pendant une période de temps proportionnelle à la période de décroissance du courant dans la première bobine de phase. Le procédé comprend en outre l'étape de calculer un premier temps de retard correspondant à une quantité de temps pendant laquelle le signal représentatif du premier temps de décroissance a la première polarité. Un procédé selon la présente invention peut finalement comprendre l'étape de contrôler une direction du courant dans la première bobine de phase en réponse à un premier signal de direction du courant et au premier temps de retard. Le premier signal de direction du courant peut être produit par un translateur en réponse à un signal d'entrée. Le premier temps de retard peut être utilisé pour contrôler le moment auquel le premier signal de direction de courant est fourni à un module de contrôle de courant qui est utilisé pour contrôler du courant dans la première bobine de phase du moteur. Un circuit pour contrôler un moteur selon la présente invention comprend un capteur configuré pour détecter la polarité d'un signal représentatif d'un premier temps de décroissance o le signal représentatif du temps de décroissance est représentatif du temps de décroissance du courant dans une première bobine de phase du moteur. Le circuit de contrôle de l'invention comprend en outre un circuit de mesure de temps de retard configuré pour calculer un premier temps de retard correspondant à une quantité de temps dans laquelle le signal représentatif du premier temps de décroissance a une première polarité. Le circuit de mesure de temps de retard peut comprendre un condensateur qui se charge pendant que le signal représentatif du premier temps de décroissance a la première polarité. Le circuit de contrôle de l'invention peut comprendre en outre un circuit de contrôle de direction configuré pour contrôler la direction du courant dans la première bobine de phase en réponse à un premier signal de direction du courant et au premier temps de retard. Le circuit de contrôle de direction peut comprendre un multivibrateur qui produit une impulsion ayant une période correspondant au premier temps de retard et une bascule qui produit un signal de contrôle directionnel en réponse au signal de direction du courant et à l'impulsion produite. Le signal de contrôle de direction peut alors être fourni à un module de contrôle de courant utilisé pour contr1ôler une circulation de courant dans la première bobine de phase du moteur. Le procédé et le circuit selon la présente invention représentent une amélioration significative par rapport aux procédés et circuits connus pour contrôler un moteur. En particulier, le procédé et le circuit de l'invention réduisent et/ou éliminent l'oscillation du rotor du moteur autour d'une position de rotor commandée pendant la gamme de fonctionnement à mi-vitesse du moteur--même lorsque le moteur fonctionne dans un mode micro pas-à-pas. Le procédé et le circuit de l'invention accomplissent ce but en contrôlant la période des signaux de contrôle produits par un translateur en réponse à un signal d'entrée en opposition au contrôle de la période du signal d'entrée lui-même. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement dans la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels: - la figure 1 est un schéma-blocs schématique illustrant un circuit de contrôle pour un moteur incorporant un circuit de contrôle selon la présente invention; - la figure 2 est un schéma-blocs illustrant un circuit de contrôle selon la présente invention; - la figure 3 est un schéma schématique illustrant le circuit de contrôle de la figure 2; - les figures 4A à 4F sont des diagrammes de temps illustrant des niveaux de tension et de courant pour des signaux dans le circuit de la figure 3 lorsque la position du rotor réelle est en retard par rapport à la position commandée du rotor; et les figures 5A à 5F sont des diagrammes de temps illustrant les niveaux de tension et de courant pour des signaux dans le circuit de la figure 3 lorsque la position réelle du rotor est en avance par rapport à la position commandée du rotor. En se référant maintenant aux dessins dans lesquels des chiffres de référence identiques sont utilisés pour identifier des composants identiques dans les diverses vues, la figure 1 illustre un circuit 10 pour contrôler un moteur 11 (représenté schématiquement en pointillés), tel qu'un moteur pas-à-pas conventionnel. Le circuit 10 peut comprendre un translateur 12, un module de contrôle de courant 14, des circuits d'attaque de grilles 16, 18, des éléments de commutation 20, 22, 24, 26, des diodes 28, 30, 32, 34, une bobine de phase 26, des condensateurs 38, 40, une résistance 42, un amplificateur 44, des résistances 46, 48 et une diode 50. Selon la présente invention, le circuit 10 peut comprendre également un circuit de contrôle 52 pour réduire et/ou éliminer une instabilité à mi-vitesse dans le moteur 11. Bien que les circuits 10, 52 seront décrits en référence à un moteur à deux phases, on doit comprendre que les circuits 10, 52 pourraient être utilisés avec des moteurs ayant plus que deux phases. En outre, bien que le circuit 10 illustre seulement une bobine de phase 36 (c'est-à-dire, la phase A) du moteur 11, on doit comprendre que des parties du circuit 10, telles que le translateur 12, le module 14 et le circuit 52, peuvent être utilisées en contrôlant le courant dans d'autres bobines de phase du moteur 11. Le translateur 12 est prévu pour contrôler le niveau du courant dans la bobine de phase 36 ainsi que la direction de la circulation du courant dans la bobine de phase 36. Le translateur 12 est conventionnel dans l'art et peut comprendre une ou plusieurs mémoires indexables (telles que des EPROM, non représentées) qui mémorisent des valeurs correspondant à une fonction de contrôle connue (par exemple onde sinus ou cosinus). Le translateur 12 peut recevoir un signal de commande d'entrée Vc et un signal de commande de direction VD et produit des signaux de niveau de courant VCLA, VCLB et des signaux de direction de courant VCDA, VCDB pour contrôler le niveau et la direction du courant dans les bobines de phase du moteur 11. Le module de contrôle de courant 14 est prévu pour commander les éléments de commutation 20, 22, 24, 26 du circuit 10. Le module 14 est conventionnel dans l'art et peut comprendre soit des circuits discrets soit un micro contrôleur programmable. Le module 14 reçoit des signaux de niveau de courant VCLA, VCLB du translateur 12 et des signaux de contrôle de direction VDIRA, VDIRB, du circuit de contrôle 52 (décrit plus en détail ci-dessous) et produit des signaux de contrôle PWM (à modulation de largeur d'impulsion) en réponse à ceux-ci.Les signaux de contrôle PWM sont utilisés pour commander les éléments de commutation qui règlent le niveau et la direction du courant dans chaque bobine de phase du moteur 11. Dans le mode de réalisation illustré, des signaux de contrôle ou de commande VPWMA1, VPWMA2, VPWMA3, VpWMA4 peuvent être utilisés pour commander les éléments de commutation 20, 22, 24, 26 qui règlent le niveau et la direction du courant dans la bobine de phase 36. Cependant, on doit noter que le module 14 peut produire des signaux de contrôle PWM additionnels, tels que VPWMB1, VpWMB2, VPWMB3, VPWMB4 pour commander les éléments de commutation associés à d'autres bobines de phase du moteur 11. Les circuits de commande de grilles 16, 18 sont prévus pour régler le niveau de tension des signaux PWM VPwMA1 VPWMA2, VpWMA3, VpWMA4 d'une manière conventionnelle pour tenir compte des tolérances et des exigences différentes des composants du circuit 10. En particulier, les circuits de commande de grilles 16, 18 produisent les signaux de commande VDSA1, VDSA2, VDSA3, VDSA4, en réponse aux signaux PWM VPWMA1 VPWMA2, VPWMA3, VPWMA4, respectivement. Les signaux de commande VDSA1, VDSA2, VDSA3, VDSA4, commandent l'actionnement des éléments de commutation 20, 22, 24, 26 et contrôlent de la sorte le niveau et la direction du courant dans la bobine 36. Les éléments de commutation 20, 22, 24, 26 sont prévus pour coupler sélectivement la bobine de phase 36 à une alimentation en tension pour exciter et désexciter la bobine 36. Les éléments de commutation 20, 22, 24, 26 sont conventionnels dans l'art et peuvent prendre n'importe laquelle d'une pluralité de formes bien connues dans l'art. Par exemple, les éléments de commutation 20, 22, 24, 26 peuvent comprendre des MOSFET. Les éléments de commutation 20, 22, 24, 26 sont ouverts et fermés en réponse respectivement aux signaux de commande VDSA1, VDSA2, VDSA3, VDSA4. Chaque fois que les éléments de commutation 20, 26 sont fermés, du courant circule à travers la bobine 36 dans une première direction. Alternativement, chaque fois que les éléments de commutation 22, 24 sont fermés, du courant circule dans une seconde direction à travers la bobine 36. Les diodes 28, 30, 32, 34 sont prévues pour contrôler la dissipation de courant de la bobine 36 et, en particulier, pour ramener du courant dissipé de la bobine 36 à l'alimentation en tension. Les diodes 28, 30, 32, 34 sont conventionnelles dans l'art et peuvent être reliées en parallèle avec respectivement les éléments de commutation 20, 22, 24, 24. La bobine de phase 36 est prévue pour créer un champ magnétique dans le moteur 11 qui provoque la rotation du rotor du moteur. En particulier, la bobine 36 peut être disposée autour de deux pôles de stator diamétralement opposés du stator du moteur d'une manière à provoquer une attraction magnétique--lors de l'excitation de la bobine 36--entre les pôles du stator et le rotor du moteur et amener de la sorte le rotor à tourner. La bobine 36 est conventionnelle dans l'art. Le condensateur 38 est prévu pour stocker de l'énergie dissipée par la bobine de phase 36 lors de la commutation de la phase du moteur. Le condensateur 38 est conventionnel dans l'art et peut être relié en parallèle à la combinaison en série des éléments de commutation 24, 26 et de la résistance 42. La résistance 42 est prévue pour produire un signal représentatif de courant VISENSEA représentatif du niveau de courant dans la bobine 36 et est conventionnelle dans l'art. La résistance 42 peut avoir une borne reliée aux éléments de commutation 22, 26 et une seconde borne reliée à la masse. Ceux de l'art comprendront qu'une variété de détecteurs de courant conventionnels pourrait être utilisée autre que la résistance 42 comprenant, par exemple, des détecteurs de courant à effet Hall. Un amplificateur 44 est prévu pour produire un signal représentatif d'un temps de décroissance VDECA représentatif de la période exigée au courant dans la bobine de phase 36 pour décroître après commutation (par exemple, après un changement dans la direction de circulation du courant). L'amplificateur 44 est conventionnel dans l'art. La polarité du signal VDECA représentatif du temps de décroissance varie dépendant de la direction du courant dans la résistance 44. Alors que du courant circule à travers la bobine 36 et la résistance 44 vers la masse, le signal VDECA représentatif du temps de décroissance a une polarité positive. Lorsque le courant dans la bobine 36 est commuté (c'est-à-dire qu'une inversion en direction du courant commandé se produit), du courant circule à travers la résistance 44 dans une direction opposée pendant un intervalle de temps de décroissance. Ainsi, le signal VDECA représentatif du temps de décroissance a une polarité négative pendant cet intervalle de temps de décroissance et est représentatif du temps de décroissance du courant dans la bobine de phase 36. Ceux de l'art doivent comprendre que l'amplificateur 44 pourrait être construit afin d'inverser ces polarités. L'amplificateur 44 peut avoir une borne non inverseuse reliée à la résistance 46 et au condensateur 40. La résistance 46 et le condensateur 40 sont prévus pour filtrer du bruit du signal VISENSEA représentatif du courant avant son entrée dans l'amplificateur 44. La résistance 46 et le condensateur 40 sont conventionnels dans l'art. Une résistance 48 et une diode 50 fournissent un trajet de réaction à l'amplificateur 44 pour une opération de non inversion. La résistance 48 et la diode 50 sont également conventionnelles dans l'art. Le circuit de contrôle 52 est prévu pour réduire et/ou éliminer une instabilité à mi-vitesse dans le moteur 11 selon la présente invention. Le circuit 52 reçoit un signal de direction de courant VCDA du translateur 12 et un signal VDECA représentatif du temps de décroissance de l'amplificateur 44 et peut produire un signal VDIRA de contrôle directionnel en réponse à ceux- ci. De façon similaire, le circuit 52 peut également recevoir un signal de direction de courant VCDB du translateur 12 et un signal VDECB représentatif d'un temps de décroissance d'un amplificateur associé à une autre phase du moteur 11 et peut produire un signal VDIRB de contrôle directionnel en réponse à ceux-ci. Comme décrit plus en détail ci-dessous, le signal de contrôle directionnel VDIRA peut en variante être produit en réponse au signal de direction de courant VCDA et au signal VDECB représentatif du temps de décroissance. De façon similaire, le signal de contrôle de direction VDIRB peut en variante être produit en réponse au signal de direction de courant VCDB et au signal VDECA représentatif du temps de décroissance. En se référant maintenant aux figures 2 et 3, le circuit 52 sera décrit plus en détail. En se référant à la figure 2, le circuit 52 peut comprendre un détecteur 54, un circuit de mesure de temps de décroissance 56 et des circuits de contrôle de direction 58, 60. Le détecteur 54 est prévu pour détecter la polarité des signaux VDECA, VDECB représentatifs du temps de décroissance. En se référant à la figure 3, le détecteur 54 peut comprendre des diodes 62, 64 et une résistance 66. Les diodes 62, 64 sont conventionnelles dans l'art et conduisent du courant lorsque les signaux VDECA, VDECB représentatifs de temps de décroissance ont respectivement une polarité négative. Chaque fois que l'un ou les deux des signaux VDECA, VDECB représentatifs de temps de décroissance ont une polarité négative, la tension VSENSOR induite aux anodes des diodes 62, 64 chute à un niveau faible de tension. Alternativement, chaque fois que les deux signaux VDECA, VDECB représentatifs de temps de décroissance ont une polarité positive, la tension VSENSOR induite aux anodes des diodes 62, 64 s'élève à un niveau de tension élevé. La résistance 66 est également conventionnelle dans l'art et est prévue pour limiter le niveau de courant circulant à travers les diodes 62, 64. En se référant à nouveau à la figure 2, un circuit de mesure de temps de retard 56 est prévu pour calculer des temps de retard AA, AB correspondant à une quantité de temps dans laquelle les signaux VDECA, VDECB, représentatifs de temps de décroissance ont respectivement une première polarité. Le circuit 56 produit des signaux de retard VDELAYA, VDELAYB correspondant aux temps de retard AA, AB. Dans le mode de réalisation illustré, les temps de retard AA, AB correspondent à la quantité de temps o les signaux VDECA, VDECB représentatifs de temps de décroissance ont respectivement une polarité négative. Cependant, on doit comprendre que le circuit 56 pourrait être configuré de telle sorte que AA, AB correspondent à la quantité de temps o les signaux VDECA, VDECB représentatifs de temps de décroissance ont respectivement une polarité positive. En se référant à la figure 3, le circuit 56 peut comprendre un élément de commutation 68, des résistances , 72, 74, 76, des éléments de commutation 78, 80, 82 et des condensateurs 84, 86, 88, 90, 92, 94, 96. L'élément de commutation 68 est prévu pour contrôler la circulation du courant qui charge les condensateurs 84, 86, 88, 90, 92. Dans le mode de réalisation illustré, l'élément de commutation 68 s'ouvre et permet au courant de circuler au condensateur 84, 86, 88, 90, 92, chaque fois que la tension VSENSOR induite aux anodes des diodes 62, 64 du détecteur 54 atteint un niveau logique relativement bas. Comme discuté ci-dessus, cet état se produit chaque fois que l'un ou l'autre des signaux VDECA, VDECB représentatif de temps de décroissance a une polarité négative. L'élément de commutation 68 est conventionnel dans l'art et peut comprendre un transitor BJT. Les résistances 70, 72 sont prévues pour limiter le niveau du courant fourni aux condensateurs 84, 86, 88, , 92. Les résistances 70, 72 sont conventionnelles dans l'art. Les résistances 74, 76 sont prévues pour contrôler le niveau de tension respectivement des condensateurs 94, 96. En particulier, comme discuté plus en détail ci- dessous, les résistances 74, 76 et les condensateurs 84, 86, 88, 90, 92 contrôlent le temps de montée du niveau de tension des condensateurs 94, 96. Ce temps de montée correspond aux temps de retard AA, AB. Les éléments de commutation 78, 80, 82 sont prévus pour contrôler la circulation du courant aux condensateurs 86, 88, 90, 92. Les commutateurs 78, 80 et 82 sont conventionnels dans l'art. Les condensateurs 84, 86, 88, 92, 92 sont prévus pour déterminer les temps de retard AA, AB et sont conventionnels dans l'art. Les condensateurs 84, 86, 88, , 92 sont reliés directement ou indirectement par les éléments de commutation 78, 80, 82 à un noeud commun 97. Le condensateur 84 se charge à chaque fois que l'élément de commutation 68 est ouvert. De façon similaire, chacun des condensateurs 86, 88, 90, 92 peut se charger chaque fois que l'élément de commutation 68 est ouvert si leurs éléments de commutation correspondant 78, 80, 82 sont fermés. Du fait que l'élément de commutation 68 s'ouvre lorsque l'un ou l'autre des signaux VDECA, VDECB représentatifs de temps de décroissance a une polarité négative, la tension au noeud 97 correspondra à la quantité de temps à laquelle les signaux VDECA, VDECB ont une polarité négative. Ceux de l'art devront comprendre qu'un condensateur unique, tel que le condensateur 84, peut être utilisé pour déterminer les temps de retard AA, AB. Cependant, les condensateurs 86, 88, 90, 92 peuvent être prévus pour contrôler le niveau de tension induit au condensateur 84 lorsque l'élément de commutation 68 est ouvert. On doit comprendre qu'un tel contrôle peut être mis en oeuvre sur la base des caractéristiques spécifiques du moteur 11 telles que le calibre du fil formant la bobine de phase 36, la longueur des empilements des tôles magnétiques du rotor et du stator dans le moteur 11 et la charge du moteur 11. Les condensateurs 94, 96 agissent ensemble avec les résistances 74, 76 pour produire respectivement les signaux de retard VDELAYA, VDELAYB correspondant aux temps de retard AA, AB comme discuté plus en détail ci-dessous. Les condensateurs 94, 96 sont conventionnels dans l'art. En se référant à nouveau à la figure 2, le circuit de contrôle de direction 58 est prévu pour contrôler la direction du courant dans la bobine de phase 36 du moteur 11 en réponse au signal de direction de courant VCDA et au signal de retard VDELAYA. De façon similaire, le circuit de contrôle de direction 60 peut être prévu pour contrôler la direction du courant dans une autre bobine de phase du moteur 11 en réponse au signal de direction du courant VCDB, et au signal de retard VDELAYB. En se référant à la figure 3, le circuit 58 peut comprendre une porte OU exclusive 98 (XOR), un multivibrateur 100, une bascule 102, des condensateurs 104, 106, 108 et une résistance 110. De façon similaire, le circuit 60 peut comprendre une porte 112 XOR, un multivibrateur 114, une bascule 116, des condensateurs 118, 120, 122 et une résistance 124. Les portes XOR 98, 112 sont prévues pour contrôler respectivement les multivibrateurs 100, 114. Les portes 98, 112 sont conventionnelles dans l'art. Bien que les portes 98, 112 comprennent des portes XOR dans le mode de réalisation illustré, ceux de l'art doivent comprendre que d'autres configurations de portes logiques sont dans la portée de la présente invention. Les portes 98, 112 reçoivent respectivement des signaux de direction de courant VCDA, VCDB et respectivement des signaux de contrôle de direction VDIRA, VDIRB comme entrées et contrôlent les multivibrateurs 100, 114 en réponse à ceux-ci. Les multivibrateurs 100, 114 sont prévus pour commander respectivement les bascules 106, 120 et pour de la sorte contrôler la période à laquelle respectivement les signaux de direction de courant VCDA, VCDB sont fournis au module de contrôle de courant 14 respectivement comme signaux de contrôle de direction VDIRA, VDIRB. Les multivibrateurs 100, 114 sont conventionnels dans l'art et peuvent comprendre des circuits intégrés fabriqués par Texas Instruments, Inc. de Dallas, TX, Modèle No. SN74HC423. Les multivibrateurs 100, 114 produisent des signaux VCLKA, VCLKB qui atteignent un premier niveau logique et restent à ce niveau logique pendant une période correspondant aux temps de retard calculés AA, AB, respectivement, comme représenté par les signaux de retard VDELAYA, VDELAYB. Les bascules 102, 116 sont prévues pour produire respectivement des signaux de contrôle de direction VDIRA, VDIRB en transmettant respectivement les signaux de direction de courant VCDA, VCDB en réponse aux signaux VCLKA, VCLKB produits par les multivibrateurs 100, 114. En particulier, les bascules 102, 116 produisent la valeur des signaux de direction de courant VCDA, VCDB, comme signaux de contrôle de direction VDIRA, VDIRB, sur chaque transition logique bas vers haut des signaux VCLKA, VCLKB- Les signaux de contrôle de direction VDIRA, VDIRB peuvent être fournis au module de contrôle de courant 14 pour une utilisation dans le contrôle de la direction du courant dans les bobines de phase du moteur 11. Les bascules 102, 116 sont conventionnelles dans l'art et peuvent comprendre des bascules conventionnelles D fabriquées par Texas Instruments, Inc. de Dallas, TX, Modèle No. SN74HC74. Les condensateurs 104, 106, 118, 120 sont prévus pour assurer que la tension d'alimentation appliquée aux multivibrateurs 100, 114 et aux bascules 102, 116 reste à un niveau de tension relativement constant. Les condensateurs 104, 106, 118 et 120 sont conventionnels dans l'art. Les condensateurs 108, 122 et les résistances 110, 124 sont prévues pour filtrer du bruit externe respectivement des signaux de direction du courant VCDA, VCDB. Les condensateurs 108, 122 et les résistances 110, 124 sont conventionnelles dans l'art. En se référant aux figures 3 et 4A à 4F, un procédé pour contrôler un moteur selon la présente invention sera décrit. Un procédé pour contrôler le moteur 11 selon la présente invention peut comprendre l'étape de recevoir un signal VDECA représentatif d'un temps de décroissance représentatif du temps de décroissance du courant dans la bobine de phase 36. Comme discuté ci-dessus en référence à la figure 2, le signal VDECA représentatif du temps de décroissance peut être produit par l'amplificateur 43 en réponse au signal VISENSEA représentatif du courant. En se référant aux figures 4B et 4C, le signal VDECA représentatif du temps de décroissance peut occuper une première polarité (négative dans le mode de réalisation illustré) pendant une période de temps après commutation du courant dans la bobine de phase 36. Cette période de tempscorrespond au temps exigé au courant pour se dissiper dans la bobine de phase 36 et est représentative de l'inductance de la bobine de phase 36, et de ce fait, de la position du rotor du moteur 11. Un procédé pour contrôler un moteur selon la présente invention peut également comprendre l'étape de calculer un temps de retard AA, représentatif d'une quantité de temps o le signal VDECA représentatif du temps de décroissance a une première polarité (négative dans le mode de réalisation illustré). Cette étape peut comprendre la sous- étape de charger un condensateur pendant la période o le signal VDECA représentatif du temps de décroissance a la première polarité. Comme discuté ci-dessus en référence à la figure 3, le circuit de mesure de temps de retard 56 peut charger les condensateurs 84, 86, 88, 90, 92 en ouvrant l'élément de commutation 68 chaque fois que le signal VDECA représentatif du temps de décroissance a une polarité négative. En se référant à la figure 4D, la tension au noeud 97 se chargera à un niveau de tension correspondant à la période pendant laquelle le signal VDECA représentatif du temps de décroissance a une polarité négative. Un procédé pour contrôler un moteur selon la présente invention peut comprendre en outre l'étape de contrôler une direction de courant dans la bobine de phase 36 en réponse au signal de direction de courant VCDA et au temps de retard calculé AA. Cette étape peut comprendre les sous-étapes de: (i) produire une impulsion correspondant au temps de retard AA en réponse à une transition du signal de direction de courant VCDA; et (ii) produire un signal de contrôle de direction VDIRA en réponse à l'impulsion produite et au signal de direction de courant VCDA. Comme discuté ci-dessus en référence à la figure 3, le multivibrateur 100 peut produire un signal VCLKA utilisé pour commander la bascule 102. En se référant maintenant aux figures 4A et 4E, le signal de direction de courant VCDA peut transiter d'un niveau logique haut à un niveau logique bas au temps T1. En réponse, la sortie de la porte XOR 98 occupe un niveau logique haut et déclenche le multivibrateur 100. En se référant à la figure 4E, le multivibrateur 100 amène le signal VCLKA à transiter à un niveau logique bas commençant une impulsion. Le multivibrateur 100 décharge également la tension au condensateur 94 à un niveau de tension prédéterminé plus faible. Le signal VCLKA reste à un niveau logique bas jusqu'à ce que la tension au condensateur 94 se charge à un niveau de tension supérieur prédéterminé. La période de temps ATA1 pendant laquelle la tension au condensateur 94 s'élève entre les niveaux de tension inférieur et supérieur prédéterminés et le signal VCLKA est à un niveau logique bas, est dictée par la tension au noeud 97 du circuit 56. Du fait que la tension au noeud 97 représente le temps de retard AA, la période ATA1 de l'impulsion produite par le multivibrateur 100 correspondra au temps de retard AA. Comme représenté aux figures 4D et 4E, cette relation est inversement proportionnelle (c'est-à-dire, plus le niveau de tension ou le temps de retard AA est grand, au noeud 97, plus la période ATA1 de l'impulsion produite est petite). En se référant maintenant aux figures 4A, 4E et 4F, la fin de l'impulsion produite par le multivibrateur 100 (figure 4E) amène la bascule 102 à verrouiller la valeur du signal de direction de courant VCDA (figure 4A) comme signal de contrôle directionnel VDIRA (figure 4F). Comme montré aux figures 4A et 4F, de ce fait, la période à laquelle le signal de direction de courant VCDA est fourni au module de contrôle du courant 14 comme signal de contrôle de direction VDIRA est de la sorte réglée pour corriger une instabilité à mi-vitesse dans le moteur 11. En particulier, lorsque la position du rotor dans le moteur 11 retarde la position commandée du rotor (comme montré aux figures 4A, 4F), le circuit 52 augmente le retard avant qu'un changement en direction de courant soit initialisé (avec ATA1 inférieure à ATA2 etc) pour ralentir le champ du stator. Au contraire, lorsque la position du rotor dans le moteur 11 avance la position commandée du rotor (comme montré aux figures 5A, 5F), le circuit 52 réduit le retard avant qu'un changement en direction de courant soit initialisé (avec ATA1 supérieure à ATA2, etc) pour accélérer le champ du stator. Le procédé ci-dessus décrit a été illustré aux figures 4A-4F pour la condition dans laquelle la position réelle du rotor retarde la position commandée du rotor. Cependant, l'homme du métier doit comprendre que le procédé peut être également mis en oeuvre pour corriger la condition dans laquelle la position réelle du rotor avance la position commandée du rotor comme illustré aux figures 5A-F. Le procédé ci-dessus décrit a également été décrit par rapport au contrôle du courant dans une bobine de phase 36 du moteur 11 en réponse au temps de décroissance du courant dans la même bobine de phase 36. Cependant, on doit comprendre de la description précédente et des figures 2 et 3 que le courant dans toute bobine de phase du moteur 11 peut être contrôlé en réponse aux temps de décroissance du courant mesurés dans n'importe laquelle des bobines de phase du moteur 11. De ce fait, le courant dans d'autres bobines de phase et/ou des bobines de phase additionnelles dans le moteur 11 peut être contrôlé en réponse au temps de décroissance du courant dans la bobine 36 et le courant dans la bobine 36 peut être contrôlé en réponse au temps de décroissance du courant dans d'autres bobines de phase du moteur 11. Ainsi, un procédé selon la présente invention peut comprendre en outre l'étape de contrôler la direction du courant dans une seconde bobine de phase (phase B) du moteur 11 en réponse à un signal de direction de courant VCDB pour la phase B et le temps de retard AA. Alternativement, un procédé selon la présente invention peut comprendre en outre les étapes de: (i) recevoir un signal VDECB représentatif d'un temps de décroissance représentatif du temps de décroissance du courant dans une seconde bobine de phase (phase B) du moteur 11; (ii) calculer un temps de retard AB correspondant au temps pendant lequel le signal VDECB a une première polarité; et (iii) contrôler la direction du courant dans la seconde bobine de phase en réponse au signal de direction de courant VCDB et au temps de retard AB. Encore un autre mode de réalisation d'une variante du procédé peut comprendre les étapes de: (i) recevoir des signaux VDECA, VDECB représentatifs d'un temps de décroissance, représentatif des temps de décroissance de courants dans deux phases A et B du moteur 11; (ii) calculer des temps de retard AA, AB correspondant à la période pendant laquelle les signaux VDECA, VDECB, ont une première polarité; (iii) contrôler la direction de courant dans la bobine de phase 36 (phase A) en réponse au signal de direction de courant VCDA et au temps de retard AB; (iv) contrôler la direction du courant dans la phase B en réponse au signal de direction de courant VCDB et au temps de retard AA. Un procédé et un circuit de contrôle pour contrôler un moteur selon la présente invention représentent une amélioration par rapport aux circuits et aux procédés de contrôle connus. En particulier, le circuit et le procédé de la présente invention réduisent et/ou éliminent une instabilité à mi-vitesse dans un moteur 11 même pendant un mode micro pas-à-pas en contrôlant la période des signaux de direction de courant VCDA, VCDB produits par le translateur 12 plutôt que la période du signal d'entrée au translateur 12. REVENDICATIONS 1. Procédé pour contrôler un moteur, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de: recevoir un signal représentatif d'un premier temps de décroissance représentatif d'un premier temps de décroissance de courant dans une première bobine de phase dudit moteur; calculer un premier temps de retard correspondant à une quantité de temps à laquelle ledit signal représentatif du premier temps de décroissance a une première polarité; et contrôler une direction d'un premier courant dans ladite première bobine de phase en réponse à un premier signal de direction de courant et audit premier temps de décroissance. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape de contrôler une direction d'un second courant dans une seconde bobine de phase du moteur précité en réponse à un second signal de direction de courant et au premier temps de décroissance précité. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes de: recevoir un signal représentatif d'un second temps de décroissance représentatif d'un second temps de décroissance de courant dans une seconde bobine de phase du moteur précité; calculer un second temps de retard représentatif d'une quantité de temps à laquelle ledit signal représentatif du second temps de décroissance a la première polarité précitée ou une seconde polarité; et contrôler une direction dudit premier courant dans ladite première bobine de phase en réponse au premier signal de direction de courant et au second temps de retard. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes de: recevoir un signal représentatif d'un second temps de décroissance représentatif d'un second temps de décroissance de courant dans une seconde bobine de phase dudit moteur; calculer un second temps de retard représentatif d'une quantité de temps à laquelle ledit signal représentatif du second temps de décroissance a la première polarité précitée ou une seconde polarité; et contrôler une direction d'un second courant dans la seconde bobine de phase en réponse à un second signal de direction de courant et au second temps de retard. 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de calcul précitée comprend la sous-étape de charger un condensateur pendant que le signal précité représentatif du premier temps de décroissance a la première polarité précitée. 6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étape de contrôle précitée comprend la sous- étape de produire une impulsion en réponse à une transition du premier signal de direction de courant précité, ladite impulsion ayant une période correspondant au premier temps de retard précité. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'étape de contrôle précitée comprend en outre la sous-étape de produire un signal de contrôle de direction pour contrôler la direction de courant dans la première bobine de phase précitée en réponse à l'impulsion précitée et au premier signal de direction de courant précité. 8. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier signal de direction de courant précité est produit par un translateur. 9. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le signal précité représentatif du premier temps de décroissance est produit par un amplificateur en réponse à un signal représentatif de courant représentatif d'un niveau du premier courant précité dans la première bobine de phase précitée. 10. Procédé pour contrôler un moteur, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes de: recevoir un signal représentatif d'un premier temps de décroissance représentatif d'un premier temps de décroissance de courant dans une première bobine de phase dudit moteur; calculer un premier temps de retard représentatif d'une quantité de temps à laquelle ledit signal représentatif du premier temps de décroissance a une première polarité; et contrôler une direction d'un premier courant dans une seconde bobine de phase en réponse à un premier signal de direction de courant et audit premier temps de retard. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes de: recevoir un signal représentatif d'un second temps de décroissance représentatif d'un second temps de décroissance de courant dans la seconde bobine de phase précitée du moteur; calculer un second temps de retard représentatif d'une quantité de temps à laquelle ledit signal représentatif du second temps de décroissance a la première polarité précitée ou une seconde polarité; et contrôler une direction d'un second courant dans la première bobine de phase précitée en réponse à un second signal de direction de courant et au second temps de retard précité. 12. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'étape de calcul précitée comprend la sous- étape de charger un condensateur pendant que le signal précité représentatif du premier temps de décroissance a la première polarité précitée. 13. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'étape de contrôle précitée comprend la sous- étape de produire une impulsion en réponse à une transition du premier signal de direction de courant précité, ladite impulsion ayant une période correspondant au premier temps de retard précité. 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'étape de contrôle précitée comprend en outre la sous-étape de produire un signal de contrôle de direction pour contrôler la direction du premier courant précité dans la seconde bobine de phase précitée en réponse à l'impulsion précitée et au premier signal de direction de courant. 15. Circuit de contrôle pour un moteur (11), caractérisé en ce qu'il comprend: un détecteur (54) configuré pour détecter la polarité d'un signal représentatif d'un premier temps de décroissance, et représentatif d'un premier temps de décroissance de courant dans une première bobine de phase dudit moteur; un circuit de mesure d'un temps de retard (56) configuré pour calculer un premier temps de retard corrspondant à une quantité de temps dans laquelle le signal représentatif du premier temps de décroissance a une première polarité; et un premier circuit de contrôle de direction (58) configuré pour contrôler une direction dudit premier courant dans ladite première bobine de phase en réponse à un premier signal de direction de courant et audit premier temps de retard. 16. Circuit selon la revendication 15, caractérisé en ce que le détecteur précité comprend une diode (62) et une résistance (66) reliée en série avec ladite diode. 17. Circuit selon la revendication 15, caractérisé en ce que le circuit de mesure de temps de retard précité comprend un condensateur qui se charge pendant que le signal précité représentatif du premier temps de décroissance a la première polarité précitée. 18. Circuit selon la revendication 15, caractérisé en ce que le premier circuit de contrôle de direction précité comprend: un multivibrateur (100) qui produit une impulsion en réponse à une transition du premier signal de direction de courant précité, ladite impulsion ayant une période correspondant au premier temps de retard précité; et une bascule (116) qui produit un signal de contrôle de direction en réponse à ladite impulsion et audit premier signal de direction de courant pour contrôler la direction dudit premier courant dans la première bobine de phase précitée. 19. Circuit selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un second circuit de contrôle de direction (60) configuré pour contrôler la direction d'un second courant dans une seconde bobine de phase en réponse à un second signal de direction de courant et au premier temps de retard précité. 20. Circuit selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: un second circuit de contrôle de direction (60) configuré pour contrôler la direction d'un second courant dans une seconde bobine de phase en réponse à un second signal de direction de courant et un second temps de retard; o le détecteur de courant précité est en outre configuré pour détecter la polarité d'un signal représentatif d'un second temps de décroissance représentatif d'un temps de décroissance de courant dans ladite seconde bobine de phase et le circuit de mesure de temps de retard précité est en outre configuré pour calculer un second temps de retard, qui est représentatif d'une quantité de temps dans laquelle le signal représentatif du second temps de décroissance a la première polarité précitée ou une seconde polarité précitée.