Brevet FR2793226A1 — publié le 20001110

L'invention concerne une machine de pose de dispositifs de support et/ou de guidage d'objets sur lesdits objets ainsi qu'une installation de convoyage comprenant de telles machines de pose. Bien que plus particulièrement prévue pour tre utilisée avec des bouteilles ou similaires, elle pourra également tre appliquée à tous types d'objets. Actuellement, dans le domaine du convoyage des bouteilles, il est connu du document FR96/07. 018 de transporter celles-ci par l'intermédiaire de dispositifs de support et/ou de guidage, appelés navettes. Dans le document précédemment cité, il est proposé une machine de pose desdites navettes sur lesdits objets comprenant des premiers moyens de préhension et d'entraînement des navettes pour leur chargement sur lesdits objets selon un cycle, dit de pose, effectué entre une zone d'alimentation des navettes où elles sont prélevées par lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement et une zone d'évacuation des ensembles objet et navette posés l'un sur l'autre. Cela étant, avec la machine proposée, les navettes sont systématiquement envoyées dans le convoyeur prévu en aval, mme si celles-ci n'ont pas été posées sur des bouteilles, ce qui peut engendrer de nombreuses difficultés et/ou minimiser l'intért du procédé global. Le but de la présente invention est de proposer une machine de pose de dispositifs de support et/ou de guidage d'objets, dits navettes, sur lesdits objets, tels que, par exemple, des bouteilles ou similaires, qui pallie les inconvénients précités et empche la sortie de navettes vides. Un autre but de la présente invention est de proposer une machine de pose de dispositifs de support et/ou de guidage d'objets, dits navettes, sur lesdits objets, tels que, par exemple, des bouteilles ou similaires, pouvant atteindre de hautes cadences. D'autres buts et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre qui n'est donnée qu'à titre indicatif et qui n'a pas pour but de la limiter. L'invention concerne tout d'abord une machine de pose de dispositifs de support et/ou de guidage d'objets, dits navettes, sur lesdits objets, tels que, par exemple, des bouteilles ou similaires, comprenant des premiers moyens de préhension et d'entraînement des navettes pour leur chargement sur lesdits objets selon un cycle, dit de pose, effectué entre une zone d'alimentation des navettes où elles sont prélevées par lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement et une zone d'évacuation des ensembles objet et navette posés l'un sur I'autre, caractérisée par le fait que lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement sont prévus aptes, d'une part, à diriger chaque dite navette, qui n'aurait pas été chargée sur undit objet lors du cycle de pose, pour leur permettre d'effectuer un nouveau cycle de pose, par passage au niveau de ladite zone d'alimentation des navettes et, d'autre part, a tre escamotée pour permettre une neutralisation de leur action de prélèvement des navettes lors de leur passage dans ladite zone d'alimentation desdites navettes, lorsqu'il dirige une navette en recirculation, par coopération de premiers moyens guide-cames avec lesdites navettes en recirculation, jouant le rôle de cames. L'invention concerne également une installation de convoyage comprenant une machine de pose telle que décrite plus haut. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante, accompagnée des dessins en annexe, qui en font partie intégrante, et parmi lesquels : -la figure 1 illustre, en élévation, dans un premier plan, un exemple de réalisation de la machine de pose conforme à l'invention, -la figure 2 illustre, en élévation, dans un second plan, une partie de la machine de pose représentée à la figure 1 précédente, -la figure 3 illustre, en vue de dessus, de manière simplifiée, la machine de pose représentée à la figure 1 précédente, -les figures 4 et 5 sont des vues de dessus illustrant, dans deux configurations différentes, un détail de fonctionnement de la machine représentée à la figure 1 précédente, au niveau d'une partie A de celle-ci, repérée à la figure 3, -les figures 6 et 7 sont des vues de dessus illustrant, dans deux configurations différentes, un détail de fonctionnement de la machine représentée à la figure 1 précédente, au niveau d'une partie B de celle-ci, repérée à la figure 3 précédente, -la figure 8 est une vue de coupe, effectuée selon un plan radial, d'une partie, repérée VIII a la figure 1 précédente, de la machine de pose représentée à cette figure, -la figure 9 est une vue de coupe effectuée d'après la ligne IX-IX représentée à la figure 8 précédente, -la figure 10 illustre, en perspective, un exemple de réalisation de l'installation conforme à l'invention, -la figure 11 est une vue de coupe d'après la ligne XI-XI représentée à la figure 8 précédente illustrant partiellement un exemple de navette posée par le dispositif conforme à l'invention, -la figure 12 est une vue de coupe d'après la ligne XII-XII représentée à la figure 11 précédente. L'invention concerne tout d'abord une machine de pose de dispositifs de support et/ou de guidage d'objets sur lesdits objets tels que, par exemple, bouteilles ou similaires. Toutefois, bien que plus particulièrement prévue pour de telles applications, elle pourra également tre utilisée avec tous types d'objets. Dans la suite, lesdits dispositifs de support et/ou de guidage sont appelés navettes. Comme illustrée aux figures 1 à 3, la machine de pose conforme à l'invention comprend des premiers moyens 1 de préhension et d'entraînement des navettes 2 pour leur chargement sur lesdits objets 3 selon un cycle, dit de pose, effectué entre une zone d'alimentation 4 des navettes et une zone d'évacuation 5 des ensembles objets et navettes posés sur l'objet correspondant. Ladite zone d'alimentation 4 des navettes et ladite zone d'évacuation 5 sont visibles à la figure 3 où lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 n'ont par contre pas été représentés pour simplifier la figure. Selon l'invention, lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 sont tout d'abord prévus aptes à diriger chaque dite navette 2, qui n'auraient pas été chargées sur undit objet lors du cycle de pose, alors appelée navette en recirculation, pour lui permettre d'effectuer un nouveau cycle de pose, par passage au niveau de ladite zone d'alimentation 4 des navettes. Lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 sont en outre prévus aptes à tre escamotés pour permettre une neutralisation de leur action de prélèvement des navettes 2 lors de leur passage dans ladite zone d'alimentation 4 desdites navettes, lorsqu'ils dirigent une navette en recirculation, par coopération de premiers moyens guide-cames 6 avec lesdites navettes en recirculation, jouant le râle de cames. Ainsi, I'on ne risque pas de faire sortir de la machine de pose des navettes qui n'auraient pas été chargées sur un objet. En outre, ce sont les navettes elles-mmes qui déterminent si, oui ou non, leurs moyens de préhension et d'entraînement vont, soit prélever une nouvelle navette dans leur zone d'alimentation, soit empcher un tel prélèvement car ils dirigent déjà une navette en recirculation. On utilise donc une solution entièrement mécanique et particulièrement fiable. Plus precisément, selon le mode de réalisation illustré, on constate que, en se reportant à la figure 4, si une navette 2 a bien été chargée sur un objet 3, I'ensemble est alors évacué, par l'intermédiaire d'un chemin de guidage 7 desdits objets 3 qui permettent le passage de la navette 2 desdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 à un rail d'évacuation 8. Au contraire, comme illustrée à la figure 5, en cas d'absence d'objets 3, ladite navette 2 reste alors dirigée par lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 sans passer sur ledit rail d'évacuation 8 puisque, aucun objet 3 n'étant ta, ladite navette 2 n'a pas pu tre mise en mouvement par rapport à ses moyens de préhension et d'entraînement 1. Ladite navette 2 continue donc à tre transportée par lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1. Comme illustrée à la figure 6, une fois arrivée au voisinage de la zone d'alimentation 4 des navettes, ladite navette 2, qui est alors en recirculation, coopère avec lesdits premiers moyens guide-cames 6, par exemple constitués d'un plateau, pour entraîner un escamotage desdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1, selon la flèche repérée 9. A la figure 7 est illustrée la situation lorsque les premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 ne dirigent pas une navette 2 en recirculation. On constate alors qu'ils ne sont pas escamotés et sont sur le point de prélever une nouvelle navette 2 à introduire dans le cycle de pose. Aux figures 4,5,6 et/ou 7, les mouvements desdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 sont illustrés par des flèches repérées 10, ceux de la navette 2 en recirculation par des flèches repérées 11 et/ou ceux des objets 3 par les flèches repérées 12. Lesdits premiers moyens guide-cames 6 sont prévus, par exemple, en aval de ladite zone d'évacuation 5 et en amont de ladite zone d'alimentation 4 des navettes, les notions d'amont et d'aval étant données par le sens de réalisation du cycle de pose. La machine conforme à l'invention comprend en outre, par exemple, des seconds moyens 13 de préhension et d'entraînement des objets 3. Lesdits premiers et seconds moyens de préhension et d'entraînement 1,13 sont prévus aptes, notamment, à permettre un transport en vis-à-vis desdites navettes 2 et desdits objets 3, entre une zone d'alimentation 14 des objets 3, où ils sont prélevés par lesdits seconds moyens de préhension et d'entraînement 13, et ladite zone d'évacuation 5. Ladite zone d'alimentation 14 des bouteilles est prévue, par exemple, en aval de ladite zone d'alimentation 4 des navettes et en amont de ladite zone d'évacuation 5. L'alimentation des navettes 2 est réalisée, par exemple, par un rail 15. L'alimentation des objets 3 est réalisée, notamment, par une roue à encoche 16. Comme illustrée à la figure 8, la machine conforme à l'invention comprend en outre, notamment, des moyens de fixation 17 desdites navettes 2 sur lesdits objets par rotation d'un élément 18, dit de verrouillage, par exemple une tige, autour de son axe longitudinal, ledit élément de verrouillage 18 étant prévu apte à coopéer avec lesdites navettes 2, maintenues mobiles en rotation dans lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1, lesdits objets étant maintenus fixes dans lesdits seconds moyens de préhension et d'entraînement 13, ou l'inverse. Lesdits moyens de fixation 17 sont en outre prévus entraînés de manière synchronisée avec lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 des navettes, pour permettre ladite coopération de ceux-ci. Lesdits seconds moyens de préhension et d'entraînement 13 sont prévus, par exemple, aptes à transporter lesdits objets à un niveau constant par rapport à un plan donné tandis que lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 et lesdits moyens de fixation 17 sont prévus aptes à tre déplacés orthogonalement audit plan, simultanément et/ou parallèlement l'un à l'autre. On peut ainsi mettre en contact lesdits objets 3 avec lesdites navettes 2 pour permettre leur fixation mutuelle. Lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 et lesdits moyens de fixation 17 sont en outre prévus, par exemple, mobiles en translation indépendamment l'un de l'autre par rapport audit plan, selon les flèches respectivement repérée 20,21. On peut ainsi faire coopérer lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 et lesdits moyens de fixation 17 ou les escamoter l'un de l'autre, indépendamment de la mise en contact desdits objets et desdites navettes. Selon l'exemple particulier de réalisation illustré, lesdits premiers et seconds moyens de préhension et d'entraînement 1,13, sont prévus aptes à suivre une trajectoire sensiblement circulaire autour d'un axe central 22, lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 et lesdits moyens de fixation 17 étant prévus coopérant avec un mme axe 19, dit support, parallèle audit axe central 22 et mobile selon ladite trajectoire. Lesdites navettes 2 et lesdits objets 3 sont ainsi entraînés en rotation autour dudit axe central 22 entre leurs zones d'alimentation 4,14 et la zone d'évacuation 5. Lesdits seconds moyens de préhension et d'entraînement 13 sont constitués, par exemple, de roues à encoches 23 tournant autour dudit axe central 22. On peut ainsi entraîner, sur une portion de leur trajectoire, lesdits deux navettes 2 et lesdits objets 3 en vis-à-vis. Entre la zone d'alimentation 14 des objets 3 et la zone, repérée 24, où lesdites navettes 2 seront chargées sur ceux-ci, ladite machine est en outre prévue munie d'une piste 25 de support desdits objets 3. En aval, ce sont lesdites navettes 2 qui les supportent. Lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 des navettes sont prévus, éventuellement, articulés en rotation autour dudit axe support 19 selon la flèche repérée 300. En outre, ladite machine comprend des seconds moyens guide-cames 25, aptes à coopérer avec une came 26, dite seconde, prévue au niveau desdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 et désaxée par rapport audit axe support 19, de façon à pouvoir faire varier l'orientation desdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 par rapport à l'orientation du plan radial défini par ledit axe central 22 et ledit axe support 19, pour faciliter la préhension des navettes, comme cela apparait à la figure 7 où lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 sont en avance par rapport au plan radial correspondant. Lesdits moyens de fixation 17 pourront tre maintenus selon l'orientation dudit plan radial. Ladite seconde came 26 et lesdits seconds moyens guide-cames 25 sont alors en outre prévus aptes à permettre, après passage dans la zone d'alimentation 4 des navettes, à réorienter lesdits premiers moyens de préhension et d'entrainement 1 selon ledit plan radial correspondant. Lesdits premiers moyens de préhension et d'entrainement 1 sont en outre, par exemple, prévus mobiles en translation, selon la flèche repérée 27, orthogonalement audit axe support 19. Ils permettent ainsi, d'une part, leur dit escamotage lors de leur passage dans ladite zone d'alimentation 4 des navettes, en cas de recirculation. Ils permettent, d'autre part, leur mise en vis-à-vis, après leur réorientation dans ledit plan radial de leur axe support 19, avec lesdits moyens de fixation 17. Pour cette tanslation, lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 sont munis d'une came, dite troisième, 28 prévue apte à coopérer avec des troisièmes moyens guide-cames 29. Afin d'éviter que lesdits moyens de fixation 17 et lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 ne soient en aval plus en vis-à-vis, des moyens d'immobilisation 30 des mouvements relatifs de ceux-ci pourront en outre tre prévus de façon à ne laisser libres que les rotations dudit élément de verrouillage 18 autour de son axe longitudinal. Lesdits moyens d'immobilisation 30 sont prévus actifs, notamment, au moins pendant la coopération dudit élément de verrouillage 18 et desdites navettes 2. Cela étant, il est à noter que les fonctionnalités des premiers et seconds moyens d'entraînement et de préhension 1,13 et desdits moyens de fixation 17 pourraient tre utilisées dans une machine ne prévoyant pas la recirculation des navettes 2 non chargées. Comme illustrés à la figure 9, lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1 sont constitués, notamment, d'une palette 31 en forme de diapason au fond duquel undit objet 3 est maintenu. A ce sujet, pour faciliter le maintien des navettes 2 ma ! gré faction de la force centrifuge, un crochet muni de moyens de rappel élastiques pourra tre prévu pour coopérer avec lesdites navettes 2, en fond de diapason. En cas de chargement d'unedite navette 2 sur undit objet 3, lesdits moyens de rappel élastiques seront prévus aptes à céder pour permettre leur passage sur le rail d'évacuation 8. Ledit axe support 19 est muni, au niveau de sa partie coopérant avec ladite palette 31 d'une base 32 à l'intérieur de laquelle ladite palette 31 est prévue coulissante selon ladite flèche 27. Ladite base 32 est en outre munie, éventuellement, de ladite deuxième came 26 permettant les changements d'orientation de ladite palette 31. Lesdits seconds moyens guide-cames 25 sont constitués, par exemple, d'une nervure 33 prévue dans un plateau 34 assujetti audit axe central 2. Ladite troisième came 28 est prévue, à l'extrémité de la palette 31 opposée à celle coopérant avec lesdites navettes 2 et lesdits troisièmes moyens guide-cames 29 sont constitués d'un plateau 35, parallèles et assujettis audit plateau 34 muni de ladite nervure 33. Afin de permettre le déplacement simultané et/ou parallèle desdits premiers de préhension et d'entraînement 1 et desdits moyens de fixation 17 selon les flèches repérées 20,21, lesdits moyens de fixation 17 comprennent, par exemple, un premier chariot 35 et un second chariot 36, ledit premier chariot étant muni dudit élément de verrouillage 18 et ledit second chariot étant, d'une part, assujetti audit axe support 19 et, d'autre part, mobile en translation parallelement audit axe central 22, par l'intermédiaire d'un rail 37 coopérant avec une nervure prévue dans une couronne 38 assujettie audit axe central 22 et tournant avec lui. Pour permettre leurs mouvements de montée et de descente, selon les trajectoires voulues pour autoriser, d'une part, la mise en contact desdites navettes 2 et desdits objets 3 et, d'autre part, dudit élément de verrouillage 18 et desdites navettes 2, lesdits premiers et seconds chariots 35,36 coopèrent respectivement, grâce à des cames 39,39', avec des pistes guide-cames 40,41 circulant autour dudit axe central 22, avec des changements de niveaux. A la figure 1, une seule palette et ses chariots 35,36 sont représentés. Naturellement, il s'agit d'une simplification et dans une machine avec laquelle on souhaite atteindre des cadences élevées, de telles pièces sont prévues régulièrement espacées autour dudit axe central 22 pour constituer différents postes de pose entraînés en continu, comme cela est illustré figure 9. Ledit axe central 22 est, par exemple, motorisé, ladite roue à encoches 16 d'alimentation des objets 3 étant éventuellement synchronisée sur ledit axe central 22. Lesdits moyens d'immobilisation 30 sont constitués, par exemple, d'un doigt 42, situé sur ladite palette 31 et apte à coopérer dans un orifice 42'prévu sur ledit premier chariot 35. On décrit dans la suite un exemple de navette 2 pouvant tre utilisée avec une telle machine de pose, ainsi que le mode de fonctionnement des moyens de fixation 17 correspondants. Comme illustrées aux figures 11 et 12, lesdites navettes 2 sont constituées, par exemple, d'un corps 115, au moins partiellement en forme d'anneau 116 de section circulaire, et d'une bague 117, articulés l'un par rapport autre autour d'un axe longitudinal 119 pour permettre l'ouverture et la fermeture d'un diaphragme constitué de griffes 113, prévues entre ledit corps 115 et ladite bague 117. Cette dernière est munie, par exemple, d'un crochet 42, saillant extérieurement. Le chargement sur les objets 3 est alors effectué de la manière suivante : on empche la rotation de ladite bague 117 autour dudit axe longitudinal 119 de la navette 2, par coopération avec un doigt de blocage 43, assujetti auxdites palettes 31, ce blocage en rotation n'étant réalisé que dans un sens et permettant tout d'abord l'ouverture du diaphragme sous faction de ladite tige de verrouillage 18 qui coopère avec une empreinte 44 prévue sur ledit corps 115 dans le prolongement dudit axe longitudinal 119 de la navette 2. On peut ainsi insérer lesdits objets 3 dans ladite navette 2 puis on fait tourner ledit corps 115 dans le sens opposé à celui ayant permis l'ouverture, jusqu'à ce que le diaphragme bloque lesdits objets 3. Toujours grâce à la rotation de la tige de verrouillage 18. On poursuit ensuite la rotation de ladite tige de verrouillage 18 et donc celle dudit corps 115 dans le sens permettant la fermeture jusqu'à une rotation de la navette 2 permettant son passage dans lesdits rails d'évacuation 8, selon une orientation appropriée. Ladite poursuite de la rotation s'opère alors en entrainant également ledit anneau 117, prévu libre dans ses rotations dans ce sens, le crochet 42 quittant alors ledit doigt de fixation 43 sur lequel il était précédemment bloqué. Des moyens de rappels élastiques prévus entre la bague et le corps pourront assurer la fermeture du diaphragme. En se reportant de nouveau à la figure 9, on constate que la rotation de ladite tige de verrouillage 18 est obtenue, par exemple, par l'intermédiaire d'une came 45 désaxée par rapport à ladite tige de verrouillage 18 et prévue apte à coopérer avec des moyens guide-cames, non représentés, assujettis au châssis fixe 46 de la machine. Naturellement, d'autres types de navettes 2 pourraient tre employés avec une telle machine de pose. Cela étant, comme illustrée à la figure 10, l'invention concerne également une installation de convoyage comprenant des machines de pose telles que décrites plus haut, repérées 200. Ladite installation comprend en outre des machines de dépose 201, présentant éventuellement sensiblement la mme structure que ladite machine de pose 200 mais fonctionnant en sens inverse pour permettre de décharger les navettes 2 desdits objets 3. Entre ladite machine de pose 200 et lesdites machines de dépose 201, il est prévu un convoyeur 202.11 peut s'agir, par exemple, d'un convoyeur tel que celui décrit dans le document antérieur précité. II est à noter que, avec une telle solution, on peut orienter ledit convoyeur 202 de manière verticale afin de permettre un transport desdits objets 3 en hauteur. A proximité des machines de pose et de dépose, le convoyeur 202 se sépare en deux parties distinctes permettant d'une part le transport des ensembles objets 3 et navettes 2 posés sur lesdits objets 3 et, d'autre part, desdites navettes 2 seules, lors de leur retour entre la machine de dépose 201 et la machine de pose 200. Naturellement, d'autres modes de mise en oeuvre, å la portée de I'homme de fart, auraient pu tre envisagés sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Machine de pose de dispositifs de support et/ou de guidage d'objets, dits navettes (2), sur lesdits objets (3), tels que, par exemple, des bouteilles ou similaires, comprenant des premiers moyens (1) de préhension et d'entrainement des navettes (2) pour leur chargement sur lesdits objets (3) selon un cycle, dit de pose, effectué entre une zone d'alimentation (4) des navettes où elles sont prélevées par lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement 1, et une zone d'évacuation (5) des ensembles objet et navette posés l'un sur I'autre, caractérisée par le fait que lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1) sont prévus aptes, d'une part, à diriger chaque dite navette qui n'aurait pas été chargée sur undit objet lors du cycle de pose, alors appelé navette en recirculation, pour leur permefter d'effectuer un nouveau cycle de pose, par passage au niveau de ladite zone d'alimentation (4) des navettes, et, d'autre part, à tre escamoté pour permettre une neutralisation de leur action de prélèvement des navettes lors de leur passage dans ladite zone d'alimentation (4) desdites navettes, lorsqu'ils dirigent une navette en recirculation, par coopération de premiers moyens guide-cames (6) avec lesdites navettes en recirculation, jouant le râle de cames. 2. Machine selon la revendication 1, comprenant en outre des seconds moyens (13) de préhension et d'entraînement des objets (3), lesdits premiers et seconds moyens de préhension et d'entraînement (1,13) étant prévus aptes à permettre un transport en vis-à-vis desdites navettes (2) et desdits objets (3) entre une zone d'alimentation (14) des objets, où ils sont prélevés par lesdits seconds moyens de préhension et d'entraînement (13), et ladite zone d'évacuation (5). 3. Machine selon la revendication 2, comprenant en outre des moyens de fixation (17) desdites navettes (2) sur lesdits objets (3) par rotation d'un élément, dit de verrouillage (18), autour de son axe longitudinal, ledit élément de verrouillage (18) étant prévu apte à coopérer avec lesdites navettes (2), maintenues mobiles en rotation dans lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1), lesdits objets (3) étant maintenus fixes dans lesdits seconds moyens de préhension et d'entraînement (13), ou l'inverse, lesdits moyens de fixation (17) étant prévus entraînés de manière synchronisée avec lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1) des navettes. 4. Machine selon la revendication 3, dans laquelle lesdits seconds moyens de préhension et d'entraînement (13) sont prévus aptes à transporter lesdits objets (3) à un niveau constant par rapport à un plan donné tandis que lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1) et lesdits moyens de fixation (17) sont prévus aptes à tre déplacés orthogonalement audit plan, simultanément et/ou parallelement l'un å l'autre. 5. Machine selon la revendication 4, dans laquelle lesdits premiers et seconds moyens de préhension et d'entraînement (1,13) sont prévus aptes à suivre une trajectoire sensiblement circulaire autour d'un axe central (22), lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1) et lesdits moyens de fixation (17) étant prévus aptes à coopérer avec un mme axe, dit support, (19), parallèle audit axe central (22) et mobile selon ladite trajectoire. 6. Machine selon la revendication 5, dans laquelle lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1) des navettes sont prévus articulés en rotation autour dudit axe support (19), ladite machine comprenant des seconds moyens guide-cames (25), aptes à coopérer avec une came (26), dite seconde, prévue au niveau desdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1) et des accès par rapport audit axe support (19), de façon à pouvoir faire varier l'orientation desdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1) par rapport à l'orientation du plan radial défini par ledit axe central (22) et le dit axe support (19) correspondant, pour faciliter la préhension des navettes (2). 7. Machine selon la revendication 6, dans laquelle lesdits moyens de fixation (17) sont maintenus selon l'orientation dudit plan radial, ladite seconde came (26) et lesdits seconds moyens guide-cames (25) étant prévus aptes à permettre, après passage dans la zone d'alimentation (4) des navettes, à réorienter lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1) selon ledit plan radial correspondant. 8. Machine selon la revendication 6, dans laquelle lesdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1) sont en outre prévus mobiles en translation orthogonalement audit axe support (19) de façon à permettre : -leur dit escamotage lors de leur passage dans ladite zone d'alimentation (4) des navettes, -leur mise en vis-à-vis, après leur réorientation dans ledit plan radial de leur axe support (19), avec lesdits moyens de fixation (17), par coopération d'une came (28) dite troisième, avec des troisièmes moyens guide-cames (29), ladite troisième came (28) étant prévue au niveau desdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1). 9. Machine selon la revendication 8, comprenant en outre des moyens d'immobilisation (30) des mouvements relatifs desdits premiers moyens de préhension et d'entraînement (1) et desdits moyens de fixation (17), après leur mise en vis-à-vis, aptes à ne laisser libres que les rotations dudit élément de verrouillage (18) autour de son axe longitudinal, ceci au moins pendant la coopération dudit élément de verrouillage (18) et desdites navettes (2). 10. Installation de convoyage comprenant une machine de pose selon la revendication 1.