Brevet FR2791413A1 — publié le 20000929

La présente invention a pour objet un appareil d'inspection de conduits et lieux non accessibles. Il concerne le domaine industriel et commercial de la fabrication et de la diffusion d'équipements destinés à la surveillance des parties internes inaccessibles d'installations industrielles ou de réseaux de conduites. Il existe à ce jour un grand nombre de matériels, en particulier de type robot télécommandé permettant d'intervenir dans des conduits ne permettant15 pas l'accès direct. A titre d'exemples, on peut citer les brevets Nos FR 2 663 249 et FR 2 736 137. Le premier de ces documents fait état d'un robot de nettoyage, notamment pour gaines de ventilation comprenant un moteur télécommandé permettant le déplacement du robot à l'intérieur de la gaine et l'entraînement de brosses de nettoyage. Selon l'invention, deux brosses adjacentes sont entraînées dans des sens de rotation inversés par le moteur de manière à ce que le couple de renversement soit nul. Applications: nettoyage et assainissement de gaines dont l'accès est difficile. Quant au brevet N FR 2 736 137, il décrit un dispositif de traitement de la surface interne d'un conduit cylindrique au moyen d'un robot à commande synchronisée, comprenant un chariot mobile susceptible de se déplacer longitudinalement à l'intérieur du conduit par l'intermédiaire de galets de roulement, et portant au moins un bras porte-outils destiné à pivoter dans des plans successifs au fur et à mesure de la progression en translation du chariot à l'intérieur du conduit, ledit dispositif comportant un premier moteur animé d'un mouvement rotatif alternatif et accouplé par un dispositif de transmission à un moyeu d'entraînement du bras porte-outils, et un second moteur pour le déplacement en translation du chariot le long de l'axe longitudinal du conduit. Les appareils existants du genre de ceux décrits ci-dessus sont le plus souvent spécifiquement adaptés à la circulation dans des conduits cylindriques de diamètre bien déterminés et les équipements dont ils sont généralement pourvus les rendent onéreux. Le dispositif selon la présente invention a pour objectif de remédier à ces inconvénients. Il permet en effet de réaliser des véhicules d'un prix de revient relativement bas, aptes à se déplacer non seulement dans des conduits de diverses sections, mais également sur un sol lisse ou inégal, plan ou incliné, dans des endroits quelconques. Il est constitué d'un véhicule motorisé pouvant se déplacer dans un espace de petite section (supérieure ou égale à 200 mm de diamètre) avec projecteurs et caméra intégrée orientable pouvant filmer et prendre des photos, l'appareil comportant des roues dont l'emplacement et les dimensions sont déterminées pour lui permettre de se déplacer sur le dos en cas de retournement, un pupitre avec écran, relié par câble permettant de le piloter à distance et de visionner les endroits à explorer. Sur les dessins annexés, donnés à titre d'exemple non limitatif d'une des formes de réalisation de l'objet de l'invention: les figures 1 et 2 représentent le véhicule vu respectivement de l'avant et de l'arrière, la figure 3 montre l'engin vu de côté et la figure 4 représente le pupitre de commande. Le dispositif, figures 1 à 4, est constitué d'un véhicule 1 automoteur relié à un pupitre 2 de commande par un câble 3 d'une longueur de l'ordre de trente mètres raccordé à un connecteur 4 disposé à l'arrière de l'engin. Le véhicule 1 est équipé de deux roues arrières 5 et de deux roues avant 6 directrices et motrices à vitesse variable. Ces quatre roues sont montées sensiblement à mi-hauteur de l'appareil et d'un diamètre sensiblement plus grand que la hauteur du corps 7 du véhicule, de façon à ce qu'elles dépassent aussi bien au-dessus qu'au-dessous de ce corps, ce qui permet au véhicule 1 de rouler sur le dos dans le cas o il aurait été renversé à la suite des inégalités du sol ou en montant sur les parois latérales d'un conduit. Afin d'éviter que le véhicule ne puisse rester couché sur le côté, les arbres des roues seront avantageusement prolongés de moyeux amovibles 8 et dépassants (figure 2). L'avant du corps 7 de l'appareil est équipé d'une caméra 9 orientable verticalement et horizontalement permettant des enregistrements sur photos et cassettes, et de deux projecteurs 10 à intensité réglable. Les dimensions du véhicule 1 sont déterminées pour lui permettre de se déplacer dans un conduit de 200 mm de diamètre. Son poids est de l'ordre de trois kg et la puissance de son moteur est calculée pour qu'il puisse gravir des pentes de 45 . Le pupitre de commande 2 est de forme et de dimensions permettant de l'utiliser dans les mains ou en bandoulière, grâce à une sangle Il fixée sur les côtés. Il comporte un écran 12 vidéo couleur avec réglages 13 du contraste, de la couleur et de la luminosité, ainsi qu'un levier moteur 14 permettant de commander la marche avant ou la marche arrière et de faire varier la vitesse, et un levier de direction 15 pour le faire aller à gauche ou à droite, ce levier agissant également sur la vitesse d'orientation des roues. Un bouton d'inversion de commandes gauche- droite et avant-arrière assure un fonctionnement normal des commandes lorsque le véhicule 1 roule sur le dos. Le pupitre comporte enfin des commandes de réglage de l'intensité lumineuse des projecteurs 10 et d'orientation gauche-droite et haut-bas de la caméra 9, ainsi qu'un connecteur "Péritel" pour l'enregistrement sur cassette ou visualisation sur un poste de télévision, par exemple. Le positionnement des divers éléments constitutifs donne à l'objet de l'invention un maximum d'effets utiles qui n'avaient pas été, à ce jour, obtenus par des dispositifs similaires. REVENDICATIONS 1 . Appareil d'inspection de conduits et lieux non accessibles, destiné à la surveillance des parties internes d'installations industrielles ou de réseaux de conduites, constitué d'un véhicule (1) motorisé pouvant se déplacer dans un espace d'une section supérieure ou égale à 200 millimètres de diamètre, caractérisé en ce qu'il est relié par câble (3) à un pupitre de commande (2) portable permettant de le piloter à distance et de visionner les endroits à explorer, et en ce qu'il est équipé de quatre roues (5, 6) motrices et directrices dont l'emplacement et les dimensions sont déterminées de façon à ce qu'elles dépassent aussi bien au-dessus qu'au-dessous du corps (7) du véhicule (1) pour permettre à ce dernier de se déplacer normalement sur le dos en cas de retournement. 2 . Appareil d'inspection selon la revendication 1, se caractérisant par le fait que le pupitre de commande (2) comporte un bouton d'inversion de commandes gauche-droite et avant-arrière assure un fonctionnement normal des commandes lorsque le véhicule (1) roule sur le dos. 3 . Appareil d'inspection selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que les arbres des roues (5, 6) peuvent être prolongés de moyeux amovibles (8) et dépassants déterminés pour empêcher le véhicule (1) de rester couché sur le côté. 4 . Appareil d'inspection selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que le poids du véhicule (1) est voisin de trois kg et la puissance de son moteur est calculée pour qu'il puisse gravir des pentes de 45 . 5 . Appareil d'inspection selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que l'avant du corps (7) du véhicule (1) est équipé d'une caméra (9) orientable verticalement et horizontalement permettant des enregistrements sur photos et cassettes, et de deux projecteurs (10) à intensité réglable, le pupitre de commande (2) comportant un écran 12 vidéo couleur avec réglages (13) du contraste, de la couleur et de la luminosité, ainsi que des commandes de réglage de l'intensité lumineuse des projecteurs (10) et d'orientation de la caméra (9), et un connecteur pour enregistrement sur cassette ou visualisation sur un poste de télévision. 6 . Appareil d'inspection selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que le pupitre de commande (2) comporte un levier moteur (14) permettant de commander la marche avant ou la marche arrière du véhicule (1) et de faire varier sa vitesse, ainsi qu'un levier de direction (15) pour diriger ledit véhicule à gauche ou à droite, ce levier agissant également sur la vitesse d'orientation des roues. 60. Appareil d'inspection selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que le pupitre de commande (2) est pourvu d'une sangle (11) fixée sur les côtés permettant de la porter en bandoulière.