Brevet FR2789304A1 — publié le 20000811

l La présente invention est relative au domaine de la rééducation articulaire et ligamenteuse des membres supérieurs et elle vise, plus particulièrement, la rééducation de tels membres par la méthode de mobilisation passive. Une telle méthode consiste à disposer le membre supérieur dans une attelle qui est constituée de segments articulés reproduisant et matérialisant l'articulation complexe scapulo-humérale et l'articulation, également complexe, cubitale. La conception de ces segments articulés est retenue pour permettre de faire mouvoir le bras et l'avant-bras du membre supérieur par l'intermédiaire d'organes de motorisation à des vitesses variables sur des plages angulaires déterminées dans les principaux mouvements considérés, effectués indépendamment ou concomitamment, et qui sont l'abduction-adduction, la flexion-extension horizontale, la rotation interne- externe de l'avant-bras, voire la pronation-supination dudit avant-bras. Les attelles capables de répondre à de telles exigences, prenant en compte les caractéristiques anatomiques des articulations du membre supérieur, sont bien connues et peuvent être considérées comme répondant aux objectifs visés. De telles attelles sont, généralement et en raison de leur fonctionnalité, lourdes, relativement encombrantes et, pour certaines, affectées d'une fonctionnalité propre en relation avec un membre supérieur droit ou gauche, uniquement. En pratique et jusqu'à présent, la mise en service de telles attelles de mobilisation passive s'effectuait, généralement, en milieu médical ou para-médical, au sein de structures d'accueil spécialisées et par un personnel spécifiquement formé à cet égard. Les progrès effectués en matière d'asservissement, de contrôle et de réglage des organes de motorisation adaptés sur de telles attelles ont, semble-t-il, ouvert une porte à une pratique différente consistant à confier au patient une attelle de rééducation par mobilisation passive en l'assortissant d'un protocole de mise en service qu'il est à même d'adapter lui-même. Dès lors qu'une telle proposition est formulée, la question se pose de pouvoir mettre une telle attelle à disposition personnelle d'un patient, étant entendu qu'en tout état de cause la mise en service d'une telle attelle est temporaire. C'est la raison pour laquelle une tendance s'est dessinée de pouvoir offrir, en service de location, des attelles de mobilisation du membre supérieur pour que chaque patient concerné puisse avoir, à disposition et de façon temporaire, le matériel qui lui est nécessaire pour mener à bien le protocole rééducationnel qui lui convient. Si une telle pratique de mise à disposition d'une attelle de mobilisation passive apparaît satisfaisant, elle se heurte, en pratique, à deux difficultés principales. La première concerne l'encombrement et la masse que représentent de telles attelles de mobilisation passive du membre supérieur, encombrement et masse qui font généralement obstacle à un service de location souple, rapide, efficace, et n'exigeant que peu de moyens de transport pour les patients. Le second est celui de disposer d'un équipement ou d'un parc de matériels à même de pouvoir répondre aux exigences de location difficilement planifiables pour des rééducations indifférentes du membre supérieur droit ou gauche. Ces deux obstacles apparaissent être un frein sérieux au développement de la pratique locative. L'objet de l'invention est justement de surmonter les problèmes que posent les matériels actuels de rééducation passive, en proposant une nouvelle attelle de rééducation du membre supérieur qui soit d'encombrement relativement faible, de mise en place et de mise en service pratique, rapide et qui puisse être utilisée, indifféremment, sous réserve de réglage d'adaptation, pour la rééducation d'un bras droit ou d'un bras gauche. Un tel réglage d'adaptation est, le plus souvent, laissé au soin du personnel chargé de la première mise en service et qui peut ainsi répondre, à partir d'un parc unique, à toutes les demandes de location pouvant se présenter de manière totalement aléatoire. Pour atteindre les objectifs ci-dessus, I'attelle de mobilisation passive du membre supérieur, du type comprenant un segment anté- brachial et un segment brachial réglables relativement en flexion- extension et adaptés sur une armature de support et de mobilisation en mouvements indépendants et/ou simultanés de flexion- extension horizontale du membre supérieur, d'abduction-adduction dudit membre, de rotation interne-externe de l'avant-bras, voire de pronationsupination, est caractérisée en ce que ladite armature comprend: * une potence sensiblement verticale portée par un bâti qui est destiné à être placé en relation avec la partie arrière d'un siège associé et qui comporte au moins un prolongement supérieur pourvu, en bout, d'un pivot d'axe sensiblement vertical, dit de flexion-extension horizontale du membre supérieur et orienté vers la partie avant dudit siège, un arceau monté sur le pivot par l'intermédiaire d'un moteur, dit d'entraînement en flexion-extension horizontale du membre supérieur, * et une structure supérieure supportant les segments anté- brachial et brachial et comprenant un boîtier adapté sur l'arceau, un moteur, dit d'entraînement en abduction-adduction du membre supérieur, monté dans le boîtier et un bras liant ledit moteur au segment brachial. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci- dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. La fig. I est une élévation de l'attelle conforme à l'invention dans une première forme de réalisation. Les fig. 2, 3 et 4 sont des perspectives, correspondant à la fig. I et mettant en évidence, à échelles différentes, des détails constructifs. La fig. 5 est une perspective, sensiblement analogue à la fig. 2, mais illustrant une variante de réalisation. La fig. 6 est un schéma en plan mettant en évidence certaines caractéristiques structurelles de l'attelle. La fig. 7 est une perspective montrant plus précisément la structure de l'attelle. Les fig. 8 et 9 sont des perspectives partielles, à plus grande échelle, montrant des détails de construction. La fig. 10 est une perspective partielle, analogue à la fig. 5, mais illustrant une caractéristique fonctionnelle. La fig. 11 est une perspective partielle montrant une variante de réalisation. La fig. 12 est une élévation latérale prise, à plus grande échelle, de façon schématique, sensiblement par rapport au plan XII-XII de la fig. 11. La fig. 13 est une perspective partielle montrant, de façon plus évidente, la construction selon la fig. 12. La fig. 14 est un schéma partiel illustrant une caractéristique fonctionnelle des moyens selon les fig. 1l à 12. Sur la base de l'exemple de réalisation illustré par les fig. I à 4, l'attelle de mobilisation passive selon l'invention comprend une armature 1 de support et de mobilisation, en mouvements indépendants et/ou simultanés, d'un ensemble 2 constitué par un segment anté-brachial 3 et par un segment brachial 4 qui sont liés par une articulation cubitale 5 pouvant être immobilisée dans une position angulaire réglable. Pour l'exemple illustré, les segments 3 et 4 sont immobilisés dans une orientation orthogonale en correspondance du support d'un membre supérieur gauche, par l'intermédiaire d'une gouttière 6 de maintien de l'avant-bras et d'une gouttière 7 de maintien du bras. L'armature 1 se compose d'une potence 8 qui comprend une colonne 9 portée par un bâti 10 par rapport auquel ladite colonne peut être réglée dans le double sens de la flèche fi, par exemple au moyen d'un système à vis 11. Dans l'exemple illustré, le bâti 10 fait partie intégrante du piétement 12 d'un siège 13 portant une assise 14 et un dossier 15 et réservé pour l'occupation d'un patient assis dont le membre supérieur gauche, en l'occurrence, doit être soumis à un protocole rééducationnel. Il doit être considéré, au sens de l'invention, que le bâti 10 pourrait s'élever à partir d'un piétement propre 16, comme cela est illustré par la fig. 5, un tel piétement étant alors indépendant du siège 13. Dans l'objectif principal visé par l'invention, il est prévu de mettre en oeuvre des moyens de manière que l'armature I puisse être placée, indifféremment, en relation avec le côté gauche du siège 13, comme illustré aux dessins, ou en relation avec le côté droit, de telle façon que, par des moyens ultérieurement décrits en relation avec l'objet de l'invention, l'attelle de mobilisation puisse assumer sa fonction de rééducation, indifféremment, pour le bras gauche ou droit d'un patient. Dans le cadre de la variante selon la fig. 5, de tels moyens ressortissent à la conception même de la nature indépendante du piétement 16 qui permet de placer la colonne 9 de la potence 8, soit à gauche, soit à droite du siège 13. Dans le cas de réalisation dans laquelle le bâti 10 fait partie intégrante du piétement 12, il est prévu, comme cela est illustré par les fig. 1 à 4, de faire comporter, à ce bâti, une ou plusieurs glissières horizontales 17 sur la ou lesquelles est adapté un châssis 18 qui assure le support de la colonne 9 par l'intermédiaire d'un fût 19. Par les moyens ci-dessus, il devient possible de placer la potence 8 à droite ou à gauche, par rapport à un plan antéro-postérieur médian P du siège 13 (fig. 3). La potence 8 comporte au moins un prolongement supérieur 20 qui, par rapport au bâti 10, est orienté vers la partie avant du siège 13 associé. Le prolongement 20 définit, en bout, un pivot 21 d'axe x-x' sensiblement vertical et qui peut être placé à l'aplomb de la tête d'articulation scapulo-humorale droite ou gauche d'un patient occupant le siège 13. De préférence, la potence 8 est également pourvue d'un prolongement inférieur 22 qui répond aux mêmes caractéristiques que le prolongement 20, de manière à disposer d'un pivot 23 coaxial avec le pivot 21 pour la matérialisation d'un axe unique x-x'. Le pivot 21 et le pivot 23, le cas échéant, sont réservés au montage d'un arceau 25 conformé sensiblement en "U", qui peut être immobilisé ou entraîné en rotation, par l'intermédiaire d'un organe moteur 26, dit d'entraînement en flexion- extension horizontale du membre supérieur. Le moteur 26 est conçu, comme cela est schématisé par la fig. 6, de manière à être capable d'entraîner le déplacement angulaire de l'arceau 25, que la potence 8 soit disposée en placement latéral gauche ou droit, soit dans le sens de la flèche f2 sur une plage angulaire de 30 , soit dans le sens de la flèche f3 sur une plage angulaire de 130 . L'arceau 25 est constitué de deux branches 27 et 28 qui, dans une position dite neutre, s'étendent parallèlement aux prolongements 20 et 22, à partir des pivots 21 et 23 et d'une âme 30 reliant lesdites branches pour être placée, dans la même position de référence, sensiblement parallèlement à la colonne 9. L'arceau 25 est chargé de porter l'ensemble 2 par l'intermédiaire d'une structure 31 occupant une position sensiblement supérieure sur l'âme 30 en dessous de la branche 27, de manière à pouvoir être situé sensiblement à l'aplomb de l'épaule droite ou gauche d'un patient occupant le siège 13. Un tel réglage vertical d'épaule peut être apporté par l'intermédiaire du moyen 11 offrant une possibilité de déplacer selon la flèche fi comme dit précédemment, la colonne 9 par rapport au bâti 10. La structure 31, mise plus particulièrement en évidence par les fig. 5 et 7, comprend un support 32 qui est, de préférence, constitué sous la forme d'une console ou d'une chape orientée parallèlement aux branches 27 et 28. Le support 32 définit un axe de pivotement y-y', sensiblement vertical, pour un boîtier 34 monté sur le support 32 par un pivot 33 et par l'intermédiaire de moyens d'orientation 35 qui sont plus précisément illustrés par la fig. 8. De tels moyens 35 comprennent, par exemple dans la branche supérieure de la chape ou du support 32, une lumière semi- circulaire 35 centrée sur l'axe de pivotement y-y' et qui est à même de recevoir et de guider un bouton de blocage 36 porté par le boîtier 34. La lumière 35 couvre une plage angulaire de l'ordre de 180 , de sorte qu'il est possible, en manoeuvrant l'organe de blocage 36, d'orienter le boîtier 34 dans l'une ou l'autre de deux positions stables à l'une de l'autre. Le boîtier 34 abrite un organe moteur possédant un arbre de sortie 37 dont l'axe est orthogonal à l'axe y-y' et qui s'étend, dahs l'une ou l'autre des positions d'orientation du boîtier 34, toujours parallèlement aux branches 27 et 28 de l'arceau 25. L'arbre de sortie 37 assure l'entraînement d'une, ou de préférence deux, membrures 38 s'étendant transversalement au plan de l'arceau et portant un plateau 39, dit de retournement, assurant le support de l'ensemble 2 par l'intermédiaire d'un bras 40. Le plateau 39 est associé à des moyens de réglage 41, dit en retournement, du bras 40. Ces moyens 41, tels qu'illustrés par la fig. 9, comprennent une platine 42 montée sur un axe de rotation 43 présenté par le plateau 39 et présentant une lumière semi- circulaire 44 à même d'accueillir un organe de fixation et de réglage 45, par exemple porté par le plateau 39. La lumière 44 couvre une plage angulaire de 180 , de sorte qu'il devient possible -de régler, par retournement, l'orientation du bras 40 dans l'une ou l'autre de deux positions, la première étant par exemple la position illustrée par la fig. 9 et la seconde celle illustrée, à la même figure, en trait mixte et dont la nécessité ressort de ce qui suit. Le bras 40 est composé d'un demi-bras 46, dit postérieur, solidaire de la platine 42 et d'un demi-bras 47, dit antérieur, qui porte le segment brachial 4 de l'ensemble 2. Les demi-bras 46 et 47 sont associés par une noix de blocage 48 qui est combinée avec un palier 49 de rotation libre du demi-bras 47 dans le cas de déblocage de la noix 48. Le moteur abrité par le boîtier 34 est conçu de manière à pouvoir être entraîner en rotation réversible, à vitesse variable, sur une plage angulaire capable de provoquer un mouvement d'adduction sur une plage de 20 et un mouvement d'abduction sur une plage voisine de 150 . La mise en service de l'attelle de mobilisation décrite ci-dessus s'effectue de la façon suivante. S'agissant, par exemple, de la mobilisation passive d'un membre supérieur gauche, la potence 8 est disposée en partie gauche du siège 13, comme schématisé par la lettre G à la fig. 6, par l'intermédiaire du bâti 10, derrière le dossier 15 du siège 13 et latéralement à ce dernier, de manière que l'axe x-x' corresponde sensiblement à la tête de l'articulation scapulo-humérale du bras supérieur gauche. Ensuite, le boîtier 34 est réglé par l'intermédiaire des moyens 35 et 36, de manière à immobiliser ce boîtier dans une orientation telle que les membrures 38 se trouvent orientées et dirigées vers la gauche, comme cela est illustré aux fig. I à 5 et 7. Les moyens 44 et 45 du plateau de retournement 30 sont mis en service pour orienter le bras 40 en direction opposée à celle du bâti 10, c'est-à-dire vers l'avant du siège 13, de manière à placer l'ensemble 2 dans une situation favorable à la réception et au maintien de l'avant-bras et du bras du membre supérieur dans les gouttières 6 et 7. Dans une telle position, il est possible de commander une rééducation par mobilisation passive en flexion-extension horizontale du bras supérieur gauche en commandant l'alimentation du moteur 26 chargé de mouvoir l'arceau 25 sur une plage angulaire de 30 dans le sens de la flèche f2 et sur une plage de 130 dans le sens de la flèche f3. Il est également possible de commander une mobilisation passive rééducationnelle du bras supérieur en mouvement d'adduction et d'abduction en commandant l'alimentation séquentielle convenable et appropriée du moteur d'entraînement en abduction-adduction abrité par le boîtier 34. Il est, bien évidemment, possible d'assurer la commande concomitante des deux mouvements, en adoptant des vitesses et des amplitudes qui sont, à chaque fois, prédéterminées et programmables. Les exemples de mouvements rééducatifs qui viennent d'être évoqués, prennent en compte une position du bras supérieur maintenu et immobilisé par les segments 3 et 4 qui occupent, en fonction du réglage de l'articulation cubitale 5, une position relationnelle sensiblement à 90 de flexion. Il est évident que les mouvements ci-dessus peuvent être programmés avec un maintien du bras supérieur en extension complète en agissant, préalablement, sur le réglage de l'articulation cubitale 5. A supposer qu'il convienne de mettre en place l'attelle de mobilisation pour la rééducation d'un bras droit, il suffit alors de placer la potence 8 en relation avec la position droite, telle que celle matérialisée par la lettre D à la fig. 6. Une telle mise en place s'effectue directement par l'intermédiaire du piétement 16 ou par réglage du châssis 18 sur la ou les glissières 17. Ensuite, les organes 35 et 36 sont mis en service pour commander le changement d'orientation du boîtier 34 sur l'axe y-y', de manière à orienter le bras 40 vers l'extérieur du côté droit du siège 13. Enfin, les moyens 44 et 45 sont commandés pour provoquer le retournement de l'ensemble 2 et le ramener en direction de la partie avant du siège 13, de façon que l'attelle occupe alors la position, telle qu'illustrée par la fig. 10, dans laquelle les mêmes mouvements que ceux décrits précédemment, peuvent être commandés individuellement ou concomitamment. L'objet de l'invention fait intervenir, supplémentairement, des moyens, désignés dans leur ensemble par la référence 50 et aptes à entretenir un mouvement de rotation interne-externe de l'avant-bras du membre supérieur, un tel mouvement de rotation intervenant concomitamment au mouvement d'abduction-adduction entretenu par le moteur du boîtier 34. La fig. 11 et la fig. 12 montrent que les moyens 50 comprennent une chape 51 susceptible d'être réglée en position sur une coulisse 52 présentée par le boîtier 34. La chape 51 offre un point de fixation 53 qui peut être placé, en fonction du réglage sur la coulisse 52, soit en coïncidence de l'axe de l'arbre de sortie 37, soit en décalage vertical par rapport à ce dernier et, plus particulièrement, en déplacement vertical descendant. Le point de fixation 53 est destiné à l'attache de l'extrémité d'un câble 54 pris en charge par une gaine de guidage 55, de telle manière que son extrémité opposée puisse être fixée, de façon réglable, à une branche 56 solidaire du demi-bras 47. En prévoyant de débloquer la noix 48, les moyens 50, tels que décrits ci- dessus, permettent d'atteindre les résultats suivants. Lorsque la chape 51 est réglée de manière que le point d'attache 53 coïncide avec l'axe 37, le déplacement angulaire des membrures 35 n'a aucune incidence sur la longueur utile du câble 54. Par contre, si le réglage de la chape 51 amène le point d'attache 53 en position telle que 53a illustrée par la fig. 12, alors, le débattement angulaire dans l'un ou l'autre sens de la flèche f4 des membrures 35 se traduit par une variation correspondante de la longueur utile dudit câble entre le point d'attache et l'entrée de la gaine guide-câble 55, de sorte que ce câble commande, par l'intermédiaire de la branche 56 la rotation, dans l'un ou l'autre sens de la flèche fs, du demi-bras 47, comme cela est illustré par les fig. 12 et 14. Il en résulte, en conséquence, concomitamment au mouvement d'abduction-adduction, un mouvement de rotation externe-interne appliqué à l'avant-bras du membre supérieur, lorsque ce dernier est placé dans un état de semi-fléchissement. Dans le cas o le réglage préalable de l'ensemble 2 place les segments 3 et 4 en alignement pour une extension du membre supérieur, alors le réglage, tel que pris en compte précédemment, se traduit par la création, simultanément au mouvement d'abduction-adduction, d'un mouvement de supination-pronation, qui permet d'offrir une possibilité supplémentaire de mobilisation passive, éventuellement combinée avec une flexion-extension horizontale. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés, car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS: 1 -Attelle de mobilisation passive du membre supérieur, du type comprenant un segment anté-brachial (3) et un segment brachial (4)réglables relativement en flexion-extension et adaptés sur une armature (1) de support et de mobilisation en mouvements indépendants et/ou simultanés de flexion-extension horizontale du membre supérieur, d'abduction-adduction dudit membre, de rotation interne-externe de l'avant-bras, voire de pronation-supination, caractérisée en ce que ladite armature comprend: * une potence (8) sensiblement verticale portée par un bâti (10) qui est destiné à être placé en relation avec la partie arrière d'un siège (13)associé et qui comporte au moins un prolongement supérieur (20) pourvu, en bout d'un pivot (21) d'axe sensiblement vertical, dit de flexion-extension horizontale du membre supérieur et orienté vers la partie avant dudit siège, a un arceau (25) monté sur le pivot par l'intermédiaire d'un moteur (26), dit d'entraînement en flexion- extension horizontale du membre supérieur, * et une structure supérieure (31) supportant les segments anté- brachial et brachial et comprenant un boîtier (34) adapté sur l'arceau, un moteur, dit d'entraînement en abduction-adduction du membre supérieur, monté dans le boîtier et un bras (40) liant ledit moteur au segment brachial. 2 - Attelle selon la revendication 1, caractérisée en ce que la potence (8) est portée par le bâti qui s'élève à partir d'un piétement (10). 3 - Attelle selon la revendication 1, caractérisée en ce que la potence (8) est portée par le bâti (10) qui fait partie intégrante du siège (13). 4 - Attelle selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que la potence (8) est montée réglable verticalement par rapport au bâti. - Attelle selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que la potence (8) comporte un prolongement supérieur (20) et un prolongement inférieur (22) portant des pivots coaxiaux (21, 23) d'axe (x-x') sur lesquels l'arceau (25) est monté. 6 - Attelle selon l'une des revendications I à 5, caractérisée en ce que la potence (8) est montée sur le bâti (10) par l'intermédiaire d'un ffût (19) lié à un châssis (18) adapté de façon réglable sur au moins une glissière horizontale (17) faisant partie du bâti (10) et s'étendant sur une longueur telle que l'axe (x-x') du pivot de la potence peut être placé, de façon réversible, à l'aplomb de la tête de l'articulation scapulo-humérale droite ou gauche d'un sujet occupant le siège associé (13). 7 - Attelle selon l'une des revendications I à 6, caractérisée en ce que la potence (8) porte l'arceau (25) qui est muni d'un support supérieur (32) pourvu, pour le montage du boîtier, d'un pivot d'orientation (33) d'axe parallèle à l'axe de flexion- extension horizontale du membre supérieur et en ce que le bras (40) de liaison entre le moteur d'abduction-adduction et le segment brachial (4) comprend un plateau de retournement (39) d'axe orthogonal à celui du pivot d'orientation. 8 - Attelle selon la revendication 7, caractérisée en ce que le pivot d'orientation (33) comporte des moyens (35, 36) pour immobiliser le bottier dans l'une ou l'autre de deux positions situées à 180 l'une de l'autre et dans chacune desquelles le plateau de retournement (39) est orienté, respectivement vers la gauche et vers la droite, relativement au siège associé et en ce que ledit plateau est pourvu de moyens (44, 45) pour immobiliser l'ensemble des segments anté-brachial et brachial dans l'une ou l'autre de deux positions établies en correspondance des deux positions d'orientation du boîtier et dans chacune desquelles le segment brachial est orienté vers l'avant du siège associé. 9 - Attelle selon la revendication 1, 7 ou 8, caractérisée en ce que le boîtier d'orientation (34) porte le moteur qui comprend un arbre de sortie (37) orienté selon une direction antéro-postérieure par rapport au siège associé, dans l'une et l'autre position que ledit boîtier peut adopter, un tel arbre entraînant au moins une membrure (38) liée au plateau de retournement (39) sur lequel le bras (40) est monté par une platine (42) réglable angulairement. - Attelle selon la revendication 9, caractérisée en ce que le moteur d'entraînement en abduction-adduction peut être animé d'une rotation réversible à vitesse variable sur une plage angulaire réglable. 11 - Attelle selon la revendication 1, caractérisée en ce que le moteur (26) d'entraînement en flexion-extension horizontale du membre supérieur peut être animé d'une rotation réversible à vitesse variable sur une plage angulaire telle que l'arceau (25) peut être déplacé, à partir d'une position neutre d'alignement parallèle au plan antéro-postérieur (P) du siège associé, en rotation externe sur une plage de 30 et en rotation interne sur une plage de 130 . 12- Attelle selon la revendication 1 ou 7, caractérisée en ce que le bras (40) est constitué par un demi-bras (46), dit postérieur, lié à la platine (42) du plateau de retournement (39) et par un demi-bras (47), dit antérieur, portant le segment brachial (4), les demi-bras étant réunis par une noix de blocage (48). Il 13 - Attelle selon la revendication 12, caractérisée en ce que la noix (48) est associée à un palier (49) de rotation libre du demi-bras antérieur qui est pourvu d'une branche (56) susceptible d'être actionnée par des moyens réglables pour mouvoir le demi-bras antérieur en rotation interne-externe de l'avant-bras du membre supérieur, concomitamment à au moins le mouvement d'abduction-adduction dudit membre supérieur. 14 - Attelle selon la revendication 13, caractérisée en ce que les moyens d'entraînement en rotation interne-externe de l'avant-bras du membre supérieur comprennent * une chape (51) montée réglable en position sur une coulisse (52) portée par le boîtier (38) et offrant un point de fixation (53) pouvant être placé en coïncidence avec l'axe de l'arbre de sortie (37) du moteur d'entraînement en abduction- adduction ou décalé verticalement par rapport audit axe, * un câble (54) guidé qui est lié au point de fixation et monté réglable en longueur sur la branche (56) du demi-bras antérieur.