Brevet FR2789001A1 — publié le 20000804

L'invention concerne les dispositifs utilisés pour changer une électrode usée qui se trouve à l'extrémité d'un porte-électrode du bras d'une pince porte-électrode de soudage d'un robot de soudage. De tels robots sont utilisés, notamment dans l'industrie automobile. Ces dispositifs comprennent un extracteur pour extraire l'électrode usée et un chargeur équipé d'un magasin d'électrodes neuves pour remplacer les électrodes extraites de la pince. Pour changer une électrode usée, on programme un déplacement du robot en sorte que le bras de la pince accoste successivement l'extracteur o l'électrode usée est extraite du bras et le chargeur ou le bras prélève une électrode neuve. Selon les dispositifs, les électrodes portées par les deux bras de la pince sont extraites successivement ou simultanément, et remplacés successivement ou simultanément. Des exemples d'extracteurs sont décrits dans les publications WO 98/39134, EP-A-0667206, FR-A-2 651 457. Des exemples de chargeurs sont décrits dans les publications FR-A-2 746 688, EP-A- 0 667 206, FR-A- 2 651 457. Des exemples de dispositifs combinant sur un même plateau un extracteur et un chargeur sont décrits dans les publications DE-A-33 23 038 et EP-A-0200 162. Les publications précitées exposent les difficultés liées au problème de l'accostage de l'extracteur et du chargeur par la pince du robot de soudage, en raison notamment du fait que les mouvements de la pince sont relativement saccadés et que l'extracteur et le chargeur peuvent présenter des dysfonctionnements lors de l'introduction de la pince ou du retrait de la pince. Il en résulte d'une part que les dispositifs peuvent subir des dommages et que la durée des opérations d'extraction et de chargement ne peut pas être aussi réduite que cela serait possible si l'on exploitait au mieux la vitesse de déplacement de la pince. La présente invention vise à fournir un montage d'extracteur et un montage de chargeur améliorés qui réduisent les risques d'endommagement de ces appareils et qui améliorent le rendement des opérations. Selon un premier aspect de l'invention, le dispositif qui comprend un support sur lequel est fixé un extracteur d'électrodes usées en sorte que celui-ci détermine un axe d'extraction vertical, est caractérisé en ce que ce support repose sur une platine horizontale par l'intermédiaire de moyens d'amortissement qui permettent un débattement amorti du support par rapport à la platine, selon une direction verticale exclusivement. Dans une réalisation préférée, le support repose sur ladite platine par l'intermédiaire d'une pluralité d'amortisseurs en caoutchouc ou métalliques aptes à amortir les vibrations ou les mouvements verticaux du support par rapport à la platine. Avantageusement des moyens sont prévus pour détecter un débattement vertical excessif du support et commander dans ce cas, une interruption de l'alimentation électrique des mouvements du robot de soudage. Selon un autre aspect de l'invention, un chargeur d'électrodes neuves est installé sur le support à un poste de chargement o ce chargeur peut être accosté verticalement par l'extrémité d'un bras de la pince pour le chargement de cette extrémité avec une électrode neuve, des moyens étant prévus pour permettre un débattement éventuel amorti du chargeur sur le support dans un plan horizontal. Dans une réalisation préférée, le chargeur est monté par l'intermédiaire d'au moins trois, de préférence d'au moins quatre silent-blocs verticaux répartis dans un plan horizontal. Dans une réalisation compacte avantageuse, le dispositif comporte un moteur qui actionne l'extracteur d'électrodes usées et sur lequel sont montés cet extracteur ainsi qu'un chargeur d'électrodes neuves, ce moteur étant lui-même porté sur la platine par l'intermédiaire desdits moyens d'amortissement. L'invention sera expliquée ci-après plus en détails en référence aux figures des dessins joints qui montrent différents exemples d'un dispositif conforme à l'invention, étant précisé ici que ces exemples, s'ils présentent des caractéristiques avantageuses ne limitent pas néanmoins la portée de l'invention. Sur les dessins: - la figure 1 est une vue perspective éclatée et partielle d'un premier exemple de réalisation du dispositif; - la figure 2 est une vue perspective complète du dispositif; - la figure 3 est une vue de face du dispositif; - la figure 4 est une vue en coupe d'un pied du support; - la figure 5 est une vue en perspective de la partie du support qui constitue le carter de l'extracteur; - la figure 6 est une vue éclatée d'une réalisation d'un ensemble d'extraction; - la figure 7 est une vue de l'ensemble d'extraction assemblé en un bloc; - la figure 8 est une vue partielle de l'ensemble d'extraction avec arrachements; - les figures 9 et 10 sont des vues en perspective du dispositif au cours de deux phases successives de l'accostage de l'extracteur par une pince; - la figure 11 est une vue en perspective d'un magasin rectiligne pour le chargeur d'électrodes neuves; - les figures 12 et 13 sont des vues en perspective du dispositif au cours de deux phases successives de l'accostage du chargeur par une pince; - la figure 14 est une vue en perspective d'une variante du dispositif avec un chargeur à magasin circulaire; - la figure 15 est une vue explosée d'une réalisation d'un chargeur à magasin circulaire; - la figure 16 est une vue avec coupe partielle d'un chargeur à magasin circulaire; - la figure 17 est une vue éclatée qui montre partiellement l'extracteur et le chargeur; - la figure 18 est une vue en perspective d'une variante de réalisation du dispositif, abstraction faite de la platine sur laquelle il est monté; - la figure 19 est une vue de dessus du dispositif de la figure 18; - la figure 20 est une vue éclatée du dispositif de la figure 18; - la figure 21 est une vue éclatée du montage de l'extracteur d'électrodes sur le moteur du dispositif de la figure 18; - la figure 22 est une vue de détails relative au montage du chargeur d'électrodes sur le moteur du dispositif de la figure 18; - la figure 23 est une vue de détails relative à un mode de réalisation du montage du moteur du dispositif de la figure 18 sur sa platine; - la figure 24 est une vue de détails relative à un autre mode de réalisation du montage du moteur du dispositif de la figure 18 sur sa platine; - la figure 25 est une vue analogue à celle de la figure 19 pour un dispositif apte à extraire et charger une électrode sur un côté situé à l'opposé du côté d'extraction et de chargement du dispositif de la figure 19, et - la figure 26 est une vue analogue à celle de ai figure 19 dans le cas d'un dispositif apte à extraire et à charger une électrode de chaque côté. La figure 1 est une vue éclatée sur laquelle on a représenté: - une platine P horizontale; - trois pieds verticaux identiques A; - un support S qui doit reposer sur la platine par l'intermédiaire de pieds amortisseurs A; - un extracteur E d'électrodes usées qui comprend un ensemble d'extraction (non représenté) logé dans un carter L muni d'un couvercle C. Dans cet exemple, le carter est constitué par une partie du support lui- même. - des plots verticaux T fixés sur le support S (on aperçoit 4 plots sur les 6 prévus dans cet exemple); - un chargeur N d'électrodes neuves à monter sur les plots, avec ses couvercles K et F. - un profilé creux longitudinal M à fixer sur le support et qui porte un moteur (non représenté sur la figure 1). Les figures 2 et 3 représentent ces éléments assemblés en position de service, avec en plus le moteur W porté par le profilé M. La figure 4 est une vue de détails de l'un des pieds amortisseurs A. Ce pied comporte une base (1), à fixer sur la platine P, qui porte un cylindre (2) dans lequel est ajusté un piston (3) fixé sous le support S et qui est entouré d'un fourreau (4) en caoutchouc, par exemple un fourreau réalisé dans le matériau d'un silent-bloc. Le piston (3) peut coulisser avec ajustement dans le cylindre en sorte que le support S repose en permanence sur le fourreau et soit capable exclusivement de mouvements verticaux amortis par rapport à la platine. On a représenté également sur cette figure un détecteur D porté par la platine P et qui est apte à détecter le déplacement vertical du support sur la platine pour commander une interruption des mouvements de la pince en cas d'un déplacement excessif. Ce détecteur est choisi parmi les détecteurs de déplacement connus. Selon l'invention, l'extracteur E comporte un ensemble d'extraction BE reçu comme un bloc facile à monter et à démonter dans un carter L formé dans le support S. L'ensemble d'extraction BE est de l'un quelconque des types connus. On utilise avantageusement un ensemble d'extraction du type décrit dans la publication WO. 98/39134. Cet ensemble d'extraction permet d'extraire simultanément les deux électrodes usées d'une pince. On a représenté schématiquement sur la Fig.6 les composants d'un tel ensemble, en vue éclatée. L'ensemble d'extraction BE comprend: - un disque fixe (30) qui présente un passage central (31) et qui porte sur une face autour de ce passage, une couronne en saillie (32) laquelle détermine sur sa tranche intérieure une came annulaire (33) constituée de tronçons de came successifs et identiques; - un pignon d'engrenage (34) contre lequel est appliqué ladite face du disque et qui présente un espace central vide (35) pour recevoir une électrode usée introduite par ledit passage, un espace annulaire (36) étant déterminé autour dudit espace central pour recevoir ladite couronne, et des cavités radiales (37) étant prévus pour loger une pluralité de doigts de serrage (38) mobiles radialement, chacun de ces doigts ayant une extrémité qui se déplace contre l'un des tronçons de came de la couronne et une extrémité opposée apte à contacter latéralement l'électrode usée introduite dans ledit espace central; - les profils des tronçons de came étant étudiés pour qu'une rotation partielle du pignon dans un sens provoque un coulissement des doigts en direction de l'espace central vers une position de serrage maximal; - des moyens pour rappeler le doigt contre le tronçon de came correspondant à ce doigt; - des gorges (39) réalisées dans ladite face du disque pour constituer des chemins respectifs pour des billes (40) maintenues dans des creux (41) de la face du pignon qui est en vis-à-vis de ladite face du disque, chaque bille parcourant l'une des gorges pendant la rotation partielle du pignon, chaque gorge ayant un profil variable dans la longueur de la gorge en sorte que les déplacements des billes dans les gorges lors de la rotation du pignon provoquent, au cours de la rotation du pignon, un écartement progressif des deux faces à l'encontre d'une force de rappel élastique, de façon à extraire axialement de la pince l'électrode serrée par les doigts de l'extracteur. De fait, puisqu'il s'agit dans ce cas d'un extracteur double, les éléments sont doublés comme représenté sur la figure et affectés de la même référence, avec ou sans l'indice prime. Le fonctionnement d'un tel ensemble d'extraction est décrit plus en détails dans la publication précitée. La figure 7 montre les éléments assemblés en un bloc extracteur BE apte à être reçu dans le logement L. Cette conception unitaire permet facilement d'extraire le bloc quand cela est utile, par exemple pour entretien ou réparation. La figure 5 montre en détails le logement L prêt à recevoir le bloc extracteur BE. On voit également sur cette figure l'extrémité d'un peigne d'actionnement coulissant V apte à venir en prise latérale avec les engrenages de l'ensemble d'extraction pour la commande de l'extraction. Ce peigne est solidaire d'un piston Z actionné par le moteur W. Sur cette figure, le support S n'a été représenté que partiellement. Ce moteur W qui est fixé directement ou indirectement sur le support S est avantageusement un vérin alternatif à commande pneumatique. Dans le cas représenté, ce vérin W est fixé ou profilé M lui- même fixé au support S par exemple par vissage. De fait, l'invention n'est pas limitée à un montage particulier du vérin sur le support S. Avantageusement, le profilé M constitue une chambre qui présente une entrée d'air à relier à une source d'air comprimé et une sortie d'air à relier au vérin pour l'entraînement du vérin, la chambre constituant entre cette entrée et cette sortie une réserve d'air apte à donner un surcroît de puissance instantanée au moment d'un mouvement d'avance ou de recul du piston du vérin. Ce surcroît de puissance donne au vérin une accélération initiale plus forte, qui accroît la vitesse de déplacement de la tige. Cet accroissement de performance est important lors du mouvement de serrage de l'électrode. Un serrage et une mise en " dévissage " de l'électrode à vitesse élevée facilité son extraction du support du bras robot auquel elle est fixée. La présence de ce réservoir rend plus efficace et plus sûre l'extraction de l'électrode. Il limite ou élimine les risques qui existent d'endommager le support de l'électrode. On a représenté sur les dessins la fenêtre (5) du couvercle C du logement L qui permet au porte électrode de l'un des bras de la pince, porteur d'une électrode usée, de pénétrer dans l'extracteur. Le carter de l'extracteur S comporte une fenêtre opposée (6) qui permet au porte-électrode de l'autre bras de la pince de pénétrer simultanément dans l'extracteur. La figure (9) montre les bras (B1, B2) de la pince du robot de soudage au cours de leur phase d'approche de l'extracteur pour l'extraction des électrodes usées ELU, et la Fig.10 montre le porte-électrode B'l du bras B1 introduit dans l'extracteur par la fenêtre (5). Le chargeur porté par le support S est du type à magasin droit à mouvement de translation rectiligne ou à magasin circulaire à mouvement de rotation. Ces deux types de chargeurs sont connus. Dans le cas des figures 1 à 13, le dispositif comporte un chargeur à magasin rectiligne, analogue à celui décrit dans la publication FR-A-2 746 688. Ce chargeur présente une gorge G pour recevoir un magasin rectiligne d'électrodes neuves qui présente des alvéoles ouverts latéralement et qui contiennent chacun une électrode neuve. L'invention n'est pas limitée à une structure de magasin particulière mais, de préférence, les électrodes neuves sont disposées dans un même magasin alternativement dans un sens et dans le sens opposé, comme dans la publication FR-A-2 746 688, pour être appréhendées l'une après l'autre par l'un et par l'autre des bras de la pince, respectivement, ou sont disposées tête-bêche dans deux magasins superposés et assemblés, ce I qui permet de charger simultanément les deux bras de la pince. On a représenté sur la figure 11, un exemple d'un tel magasin double MD pour des électrodes neuves ELN. Il présente au dos des alvéoles (10', 10"), une crémaillère (11) qui permet de déplacer le magasin au moyen d'un vérin alternatif, de façon en soi connue, par exemple comme décrit dans la publication FR-A-2 746 688. Le chargeur est conçu, de façon connue en soi, pour que par une translation commandée coup par coup du magasin, les alvéoles contenant les électrodes défilent à un poste de chargement R o les électrodes peuvent être appréhendées par la pince. La figure 12 représente les bras B1,B2 de la pince en position d'approche du chargeur et la figure 13 représente la phase suivante avec l'un des porte- électrodes engagé dans le chargeur. La figure 14 est une vue de trois-quart générale du dispositif, o l'on n'a représenté ni les pieds A, ni les plots T et o le chargeur N' est du type à magasin circulaire. Ce chargeur est constitué par un carter dans lequel est logé un magasin circulaire MC o les électrodes sont logées dans des alvéoles, comme dans le cas des magasins rectilignes précédemment décrits, ainsi que les moyens pour faire défiler ce magasin devant un poste d'extraction R. La figure 15 représente en vue éclatée, à titre d'exemple uniquement, les composants d'un chargeur circulaire qui comprend deux magasins circulaires MC superposés conçus pour recevoir des électrodes superposées tête-bêche. Ces magasins sont solidaires et montés à rotation dans une cage cylindrique fixe (50) qui présente une fente latérale (51) par laquelle les électrodes neuves contenues dans les alvéoles (42, 42') des magasins pourront être sorties latéralement par la pince au poste de chargement R. La rotation pas à pas des magasins est commandée par un moteur rotatif (43) à arbre vertical (44), situé en partie inférieure du chargeur, par une transmission appropriée de façon en soi connue. L'arbre (43) du moteur traverse un plateau fixe (45) à laquelle la cage (40) est solidarisée par l'intermédiaire d'amortisseurs élastiques (46). Un couvercle (47) pourvu d'une encoche (48) ferme le chargeur en partie supérieure, sous un avaloir (49) qui guidera le porte-électrodes de la pince supérieure vers l'alvéole situé au droit de l'encoche (48) et de la fente (41). Le plateau (45) a dans la pratique des dimensions appropriées pour pouvoir reposer sur le support S par l'intermédiaire de plusieurs silent-blocs T, de préférence au moins quatre silent-blocs répartis autour de l'axe des magasins. On a représenté en figures 16 et 17 d'autres réalisations de chargeur avec des différences de détail. Certaines parties ont été supprimées sur ces figures pour la clarté du dessin. L'invention n'est pas limitée à une structure particulière de chargeur rotatif. L'ensemble du dispositif peut être installé à poste fixe ou porté par le bras d'un robot. Lorsqu'il est installé à poste fixe, il est avantageux de le monter sur le bord supérieur d'une plaque verticale dont le bord inférieur est fixé au sol par tout moyen approprié, cette plaque étant apte à fléchir pour permettre un débattement du dispositif de part et d'autre du plan vertical de cette plaque. L'invention n'est pas limitée aux exemples qui ont été décrits. Ainsi, le support pourrait être un simple plateau, éventuellement conformé pour présenter plusieurs niveaux de supportage, ou être constitué de plusieurs parties assemblées, par exemple plusieurs parois disposées selon des orientations différentes. La chambre constituée par le profilé M pourrait être constituée de façon différente. Elle pourrait être supprimée. Le moteur W pourrait être porté sur le support autrement que par l'intermédiaire d'un profilé M. Dans des réalisations plus compactes, le support S, par l'intermédiaire duquel l'extracteur d'électrodes usées E et le chargeur d'électrodes neuves N sont montés sur la platine P, est constitué par le moteur W lui-même. Les figures 18 à 20 montrent une telle réalisation o le dispositif comporte un moteur W qui porte à une extrémité un extracteur E d'électrodes usées actionné par le peigne V porté par le piston Z du moteur, qui se déplace axialement et qui porte latéralement un chargeur rectiligne N d'électrodes neuves. Sur les figures 20 et 21 on a représenté un exemple de réalisation du montage de l'extracteur E d'électrodes usées sur le moteur W, au moyen d'une plaque 60 qui est fixée par des vis (61,62), respectivement sur un côté du carter G de l'extracteur d'électrodes et sur un bloc d'extrémité (63') du moteur W. La plaque (60) peut aussi avantageusement servir à soutenir le chargeur d'électrodes (fig.18). Dans cet exemple, l'extracteur d'électrodes E est analogue à celui de la réalisation des figures 5 et 6, à ceci près que le carter G qui détermine le logement L du bloc d'extraction BE n'est plus constitué par un aménagement du support. Sur les figures 20 et 22, on a représenté un exemple du montage du chargeur d'électrodes neuves N sur le vérin au moyen de deux consoles (64;64'), fixées latéralement par des vis (66;66'), respectivement sur l'un et l'autre de deux blocs d'extrémité opposés (63;63') du moteur W. Comme on le voit sur la figure 20, ces deux consoles portent le chargeur d'électrodes N par l'intermédiaire de quatre cylindres amortisseurs cylindriques en caoutchouc (68,68; 68',68') qui sont logés dans des évidements cylindriques (64a,64a; 64a',64a') des consoles et qui sont vissés dans la sous-face du chargeur N. De préférence, dans ces exemples, le moteur W est un vérin double W1, W2; les deux vérins sont montés l'un derrière l'autre et conjuguent leurs effets. Le moteur W qui porte l'extracteur et le chargeur est lui-même monté sur la platine générale P du dispositif par l'intermédiaire de systèmes d'amortissement conformes à la présente invention, par exemple un système à amortisseurs en caoutchouc ou un système équivalent à amortisseurs métalliques, comme cela a été schématisé respectivement sur les figures 23 et 24. Selon une réalisation avantageuse, le système à amortisseurs en caoutchouc, désigné dans son ensemble par la référence (69) sur la fig.23, comprend deux blocs parallélépipédiques (69a;69a') qui sont fixés, par exemple par vissage, sur le dessus de la platine P, et qui présentent chacun deux évidements cylindriques (69b,69b; 69b',69b') dans lesquels sont reçus des cylindres en caoutchouc respectifs (69c,69c; 69c',69c') qui sont munis chacun, en partie supérieure, d'une vis (69d,69d; 69d',69d') apte à se visser dans l'un des trous correspondants formés dans les faces de dessous des blocs d'extrémité (63;63') du moteur, le cylindre en caoutchouc présentant également un alésage axial débouchant en sous-face du cylindre pour recevoir une vis qui traverse de bas en haut la platine P jusqu'à se visser dans l'alésage du cylindre afin d'assurer la fixation du cylindre en caoutchouc à la platine; sur la figure 23, deux seulement (69e; 69e') des quatre vis ont été représentées. Les évidements cylindriques (69b,69b; 69b',69b') ont un diamètre choisi pour limiter les déformations des blocs en caoutchouc dans le plan horizontal ou vertical et limiter ou supprimer les mouvements aléatoires qui pourraient provoquer des anomalies de position lors de l'accostage du dispositif par une pince porte-électrode. Selon une réalisation avantageuse, le système à amortisseurs métalliques désigné dans son ensemble par la référence (70) sur la figure 24 comprend deux couples de barrettes (70a,70a; 70a',70a'), les deux barrettes de chaque couple étant disposées en vis à vis et maintenues espacées l'une de l'autre par un câble métallique enroulé en spires successives qui passent dans des trous formés dans chaque barrette (70b; 70b'), les barrettes inférieures étant d'autre part fixées à la platine P par des vis (70c,70c; 70c',70c') qui traversent la platine et les barrettes supérieures de chaque couple étant d'autre part fixées à l'un ou à l'autre des blocs d'extrémité (63;63') du moteur W par des vis (70d,70d; 70d',70d') qui se vissent dans des trous filetés de ces blocs. Ce type d'amortisseur de chocs métallique est connu en soi sous l'appellation ENIDINE. Selon les réalisations, le dispositif compact comporte un extracteur et un chargeur rectiligne aptes à ne permettre l'extraction ou le chargement que d'un côté (fig.19; fig.25) du dispositif ou comporte un double extracteur E,E' et deux chargeurs N,N' situés en parallèle et actionnés par un peigne double Z,Z' commandé par le moteur W, en sorte que le dispositif puisse servir à changer aussi bien les électrodes d'une pince située d'un côté que les électrodes d'une pince située de l'autre côté du dispositif. S'il y a lieu, les deux extracteurs et les deux chargeurs sont conçus pour extraire et charger des électrodes qui ne sont pas identiques. L'invention n'est pas limitée aux réalisations qui ont été décrites. REVENDICATIONS 1. Dispositif destiné à être accosté par la pince porte- électrode d'un robot de soudage programmé pour l'extraction d'une électrode usée du porte- électrode monté à l'extrémité d'un bras de la pince, ce dispositif comprenant un support S qui porte un extracteur E d'électrodes usées en sorte que l'extracteur détermine un axe vertical d'insertion du porte-électrode dans l'extracteur en vue de l'extraction de l'électrode usée, caractérisé en ce que ce support S repose sur une platine P par l'intermédiaire de moyens d'amortissement (A; 69; 70) qui permettent un débattement amorti du support par rapport à la platine, exclusivement selon une direction verticale. 2. Dispositif selon la revendication 1 qui comprend des moyens D pour détecter un débattement vertical excessif du support et commander dans ce cas, une interruption de l'alimentation électrique des mouvements du robot de soudage. 3. Dispositif selon la revendication 1 dans lequel le support S repose sur ladite platine P par l'intermédiaire d'une pluralité de guides coulissants verticaux (3) fixés sous le support et qui peuvent coulisser dans des logements solidaires de la platine (2) ou vice-versa, lesdits guides étant entourés par des douilles (4) en matériau élastique qui déterminent une position de repos du support et qui sont aptes à amortir les vibrations ou les mouvements verticaux du support par rapport à la platine. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3 dans lequel ledit support constitue un logement L pour recevoir un bloc-extracteur BE amovible. 5. Dispositif selon la revendication 4 dans lequel le logement L est fermé par un couvercle supérieur amovible C percé d'une fenêtre (5) pour l'introduction dans l'extracteur du porte- électrode portant une électrode usée. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5 dans lequel l'extracteur E est actionné par un peigne coulissant V commandé par un moteur W porté par le support S. 7. Dispositif selon a revendication 6 et dans lequel le moteur W est un vérin pneumatique. 8. Dispositif selon la revendication 7 dans lequel le support S porte une chambre M qui présente une entrée d'air à relier à une source d'air comprimé et une sortie d'air à relier au vérin pour l'entraînement du vérin, la chambre M constituant entre cette entrée et cette sortie une réserve d'air. 9. Dispositif selon la revendication 8 dans lequel ladite chambre est constituée par un profilé creux M monté sur le support et qui porte ledit vérin. 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes dans lequel un chargeur N à magasin d'électrodes neuves est installé sur ledit support S. 11. Dispositif selon la revendication 10 dans lequel le chargeur N est monté sur le support par l'intermédiaire d'au moins trois, de préférence d'au moins quatre amortisseurs verticaux T répartis dans un plan horizontal. 12. Dispositif selon l'une des revendications 10 et 11 dans lequel le chargeur N est de type à magasin rectiligne MR. 13. Dispositif selon la revendication 12 dans lequel ledit support S porte également un chargeur d'électrodes N et est constitué par un moteur W qui actionne ledit extracteur d'électrodes E. 14. Dispositif selon la revendication 13 dans lequel ledit moteur W porte l'extracteur E à une extrémité et porte le chargeur N latéralement. 15. Dispositif selon la revendication 14 dans lequel l'extracteur d'électrodes E est monté sur le moteur W au moyen d'une plaque (60) qui est fixée par des vis (61,62)) respectivement sur un côté du carter de l'extracteur d'électrodes et sur un bloc d'extrémité (63') du moteur W. 16. Dispositif selon la revendication 14 dans lequel le chargeur d'électrodes N est monté sur le moteur W au moyen de deux consoles (64,64'), fixées latéralement par des vis (65,65') respectivement sur l'un et sur l'autre de deux blocs d'extrémité opposés (63,63') du moteur W. 17. Dispositif selon la revendication 16 dans lequel ces deux consoles portent le chargeur d'électrodes N par l'intermédiaire de quatre cylindres en caoutchouc (68,68; 68',68') qui sont logés dans des évidements cylindriques (64a,64a; 64a'; 64a') des consoles et qui sont vissés dans la sous-face du chargeur N. 18. Dispositif selon une ou plusieurs des revendications 13 à 17 dans lequel ledit moteur W est constitué de deux vérins W1 et W2 montés l'un derrière l'autre et conjuguant leurs effets. 19. Dispositif selon une ou plusieurs des revendications 13 à 18 et qui comporte un double extracteur E,E' et deux chargeurs N,N' situés en parallèle pour que le dispositif puisse servir à changer aussi bien les électrodes d'une pince située d'un côté du dispositif, que les électrodes d'une pince située de l'autre côté du dispositif. 20. Dispositif selon une ou plusieurs des revendications 13 à 19 dans lequel ledit moteur W repose sur la platine P par l'intermédiaire d'amortisseurs en caoutchouc (69) qui permettent un débattement unidirectionnel et amorti du moteur par rapport à la platine exclusivement selon une direction verticale. 21. Dispositif selon la revendication 20 dans lequel lesdits amortisseurs en caoutchouc (69) comprennent des cylindres en caoutchouc (69c,69c 69c',69c') reçus dans des évidements (69b,69b; 69b',69b') de deux blocs parallélépipédiques (69a; 69a') fixés à la platine P, lesdits cylindres en caoutchouc étant fixés par des vis en partie supérieure au moteur W et en partie inférieure à la platine. 22. Dispositif selon une ou plusieurs revendications 13 à 19 dans lequel ledit moteur W repose sur la platine W par l'intermédiaire d'amortisseurs métalliques (70). 23. Dispositif selon la revendication 22 dans lequel lesdits amortisseurs métalliques (70) comprennent deux couples de plaquettes (70a,70a; a',70a') les deux plaquettes de chaque couple étant fixées respectivement en vis à vis, l'une à la platine P et l'autre au moteur W et étant maintenus espacées l'une de l'autre par un câble métallique (70b; 70b') formant des spires qui passent dans des trous formés dans des plaquettes. 24. Dispositif selon l'une des revendications 10 et 11 dans lequel le chargeur N est de type à magasin circulaire MC. 25. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 24 et qui est porté par une plaque verticale apte à fléchir pour permettre un débattement du dispositif de part et d'autre du plan de cette plaque.