Brevet FR2791717A1 — publié le 20001006

APPAREIL ET PROCîDÉ POUR ASSUER UNE COMMANDE COORDONNE D'UN OUTIL La présente invention concerne de façon générale un ap- pareil et un procédé pour commander un outil d'un engin et plus particulièrement un appareil et un procédé pour assurer une commande coordonnée de l'outil de façon à produire un déplacement rectiligne de l'outil. Des engins tels que des excavatrices, des chargeuses- pelleteuses, des chargeuses à roues, des manipulateurs télesco- piques de matériau et analogue sont adaptés à creuser, charger, soulever des palettes, etc. Ces opérations nécessitent habituel- lement l'utilisation de deux leviers de commande actionnés manuellement, ou plus, pour commander la position et l'orien- tation de l'outil. A titre d'exemple, un manipulateur télescopique de ma- tériau comprend un mât télescopique comprenant un élément de prise de charge, par exemple des fourches de levage de palette reliées à une extrémité du mât. Deux leviers de commande sont utilisés pour actionner indépendamment des vérins hydrauliques adaptés à commander l'inclinaison du mât par rapport à un plan de référence, et la longueur du mât, respectivement. On a souvent besoin d'un déplacement rectiligne ou en ligne droite des fourches, par exemple quand les fourches du manipulateur télescopique de matériau doivent être amenées sous une palette pour soulever la palette. Pour effectuer ce déplace- ment rectiligne, l'angle du mât et la longueur du mât doivent être contrôlés simultanément. Une grande adresse est exigée de l'opérateur pour coordonner la commande des leviers tandis qu'il réalise ces opérations complexes, augmentant ainsi la fatigue d'un opérateur entraîné et la durée de formation nécessaire pour des opérateurs moins entraînés. La présente invention vise à pallier un ou plusieurs des problèmes exposés ci-dessus. Selon un aspect de la présente invention, il est décrit un appareil pour assurer une commande coordonnée d'un outil d'un engin. L'outil comprend un mât relié à pivotement au châssis. L'appareil comprend un détecteur de position de mât adapté à fournir un signal de position de mât et un dispositif d'entrée propre à fournir un signal de vitesse de mât désirée indicatif de la vitesse désirée du mât. La vitesse désirée comprend une vi- tesse angulaire désirée et une vitesse rectiligne désirée. L'ap- pareil reçoit le signal de position de mât et le signal de vi- tesse désirée du mât, et détermine la vitesse réelle du mât en fonction du signal de position de mât. L'appareil compare en ou- tre la vitesse réelle du mât à la vitesse désirée du mât et modi- fie la vitesse angulaire désirée et la vitesse rectiligne désirée en réponse à une différence entre les vitesses de mât désirée et réelle. Selon un autre aspect de la présente invention, il est décrit un procédé pour assurer une commande coordonnée d'un outil d'un engin. Le procédé comprend les étapes consistant à détecter la position du mât et à fournir en réponse un signal de position de mât. Le procédé comprend également l'étape consistant à four- nir un signal de vitesse de mât indicatif de la vitesse désirée du mât, la vitesse désirée incluant une vitesse angulaire désirée et une vitesse rectiligne désirée. Le procédé comprend en outre les étapes consistant à déterminer la vitesse réelle du mât en fonction du signal de position de mât, à comparer la vitesse réelle du mât à la vitesse désirée du mât, et à modifier la vi- tesse angulaire désirée et la vitesse rectiligne désirée en ré- ponse à une différence entre les vitesses réelle et désirée du mât. Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: la figure 1 représente schématiquement un engin propre à être utilisé avec un mode de réalisation de la présente inven- tion; la figure 2 est un schéma sous forme de blocs illus- trant un mode de réalisation de l'invention; la figure 3 est un schéma sous forme de blocs illus- trant un mode de réalisation d'un système de commande selon la présente invention; la figure 4 représente des exemples de plusieurs vec- teurs de rapport de vitesse associés à un mode de réalisation de la présente invention; et la figure 5 est un organigramme illustrant un mode de réalisation de la présente invention. Comme l'illustrent les figures 1 à 5, la présente invention prévoit un appareil et un procédé pour assurer une commande coordonnée d'un outil 160 d'un engin 100. A titre d'exemple, la présente description concerne un manipulateur télescopique de matériau 100. Toutefois on notera que de nombreux autres types d'engins, tels que les chargeuses-pelleteuses, des chargeuses à roues, des excavatrices et analogue, peuvent être concernés sans sortir du domaine de l'invention. La figure 1 illustre un manipulateur télescopique de matériau 100. Le manipulateur télescopique de matériau 100 comprend un châssis 130 qui peut être entraîné sur des roues a, 120b ou d'autres éléments de contact avec le sol tels que des chenilles. Le manipulateur télescopique de matériau 100 comprend un mât 160 ayant une première partie d'extrémité 162 et une seconde partie d'extrémité 164. Le mât 160 est relié à pivo- tement au châssis 130 au niveau de la première partie d'extrémité 162 du mât 160. Le mât 160 comprend un élément télescopique 170 mobile entre une position complètement rétractée et une position complè- tement allongée. Un élément de prise de charge 180 est relié à pivotement à l'élément télescopique 170 au niveau de la seconde partie d'extrémité 164 du mât 160. Dans le mode de réalisation préféré, l'élément de prise de charge 180 comprend une fourche 180. Toutefois d'autres types d'éléments de prise de charge 180 peuvent être utilisés, par exemple un godet ou autre dispositif de manipulation de matériau, sans sortir du domaine de l'inven- tion. L'angle du mât 160 par rapport au châssis 130 est commandé par un premier actionneur 140 relié entre le châssis 130 et le mât 160. L'extension et le retrait de l'élément télesco- pique 170 sont commandés par un second actionneur 150 disposé en- tre le mât 160 et l'élément télescopique 170. De préférence, les premier et second actionneurs 140, 150 comprennent un vérin actionné par un fluide, par exemple un vérin hydraulique. A titre d'exemple, on n'a représenté que deux action- neurs 140, 150. Toutefois, on notera qu'un nombre quelconque d'actionneurs peut être utilisé dans la présente invention, de façon souhaitée. Par exemple, un troisième actionneur peut être prévu pour maintenir de niveau la fourche 180. Comme l'illustre la figure 2, les premier et second actionneurs 140, 150 sont commandés par des commandes d'entrée fournies par un dispositif d'entrée 270 disposé sur l'engin 100. Le dispositif d'entrée 270 actionne des vannes hydrauliques (non représentées) qui commandent la fourniture de fluide sous pres- sion vers les premier et second actionneurs 140, 150. Dans le mode de réalisation préféré, le dispositif d'entrée 270 comprend une manette. Toutefois d'autres types de dispositifs d'entrée 270 tels que des leviers à commande ma- nuelle, des pédales, un clavier et analogue peuvent être utilisés sans sortir du domaine de l'invention. La manette 270 commandée par l'opérateur fournit un si- gnal de vitesse de mât désirée à un système de commande 240 dis- posé sur l'engin 100, en réponse à un déplacement de la manette 270 selon des axes prédéfinis. Dans le mode de réalisation pré- féré, la manette 270 a deux degrés de liberté. Un déplacement vers la gauche et vers la droite de la manette 270 selon un pre- mier axe (axe X) assure un déplacement rectiligne horizontal de l'élément de prise de charge 180 au niveau de la liaison arti- culée 164. De même, un déplacement vers l'avant et vers l'arrière de la manette 270 selon un second axe (axe Y) perpendiculaire au premier axe assure un déplacement vertical rectiligne de l'élé- ment de prise de charge 180 au niveau de la liaison articulée 164. Le système de commande 240 reçoit également des signaux de position de mât indicatifs de la position et de l'orientation du mât 160 à partir d'un capteur de position de mât 210 disposé sur l'engin 100. Le capteur de position de mât 210 comprend un capteur angulaire 220 adapté à détecter l'angle du mât 160 par rapport au châssis 130, et à fournir en réponse un signal d'angle de mât. Le capteur de position de mât 210 comprend en outre un capteur de longueur 230 adapté à détecter la longueur ou l'exten- sion d'un élément télescopique 170 du mât 160 et fournissant en réponse un signal de longueur de mât. L'homme de l'art notera que d'autres types de capteurs ou d'autres combinaisons de capteurs peuvent être inclus dans le capteur de position de mât 210 sans sortir du domaine de la pré- sente invention. Par exemple, un capteur de fourche peut être in- clus pour détecter l'inclinaison ou l'attitude de la fourche 180 par rapport à l'élément télescopique 170 et fournir en réponse un signal de position de fourche. Le système de commande 240 revoit un signal d'incli- naison provenant d'un capteur d'inclinaison 280 disposé sur l'en- gin 100. Le capteur d'inclinaison 280 est adapté à détecter un angle d'inclinaison du châssis 130 par rapport à un plan de réfé- rence 110. Le fonctionnement particulier du système de commande 240 sera décrit plus en détail ci-après. Dans le mode de réalisation préféré, le système de commande 240 comprend un processeur 250 associé à une mémoire morte et à une mémoire vive. Le processeur 250 reçoit et traite le signal d'angle de mât, le signal de longueur de mât et le si- gnal d'inclinaison ainsi que le signal de vitesse de mât désirée fourni par le dispositif d'entrée 270. Par exécution de program- mes de commande, tels que des programmes stockés en mémoire, le processeur 250 produit et fournit un signal de commande à un contrôleur 260. Le contrôleur 260 coordonne de façon automatique le débit de fluide hydraulique vers les premier et second action- neurs 140, 150 en réponse au signal de commande. Bien que le dispositif d'entrée 270 et le système de commande 240 aient été décrits comme étant situés sur l'engin 100 et électriquement connectés à celui-ci, l'un de ces éléments ou les deux peut être disposé à distance de l'engin 100. Par exem- ple, le système de commande 240 peut être situé dans un bureau central et adapté à communiquer avec le capteur de position de mât 210, le capteur d'inclinaison 280, le dispositif d'entrée 270, le premier actionneur 140 et le second actionneur 150 par une liaison sans fil. La figure 3 est un schéma sous forme de blocs du sys- tème de commande 240. Les commandes d'entrée qui sont produites par le dispositif d'entrée 270 sont représentées comme des requê- tes de vitesse désirée. Les commandes d'entrée sont en coor- données cartésiennes et représentent la vitesse désirée en x et en y du mât 160 qui correspond à la vitesse et au sens de dépla- cement désiré de la fourche 180. Selon l'inclinaison de la machine 100 par rapport au plan de référence 110, la vitesse désirée est transformée ou ré- glée au niveau d'un bloc de commande 310. Les requêtes de vitesse désirée réglées en coordonnées cartésiennes, sont transformées au niveau du bloc de commande 320 en coordonnées polaires correspondantes en fonction de la posi- tion et de l'orientation du mât 160. La sortie du bloc de commande de transformation de coordonnées cartésiennes en coor- données polaires 320 est la vitesse angulaire désirée du mât 160 qui est commandée par le premier actionneur 140 et la vitesse rectiligne désirée du mât 160 qui est commandée par le second actionneur 150. Les signaux de position de mât représentant la position et l'orientation du mât 160 sont transformés au niveau du bloc de commande 355 en une vitesse angulaire réelle du mât 160 et une vitesse rectiligne réelle du mât 160. Plus particulièrement, la vitesse angulaire réelle est déterminée en calculant la dérivée des signaux d'angle du mât, telle que détectée par le capteur angulaire 220. De façon similaire, la vitesse rectiligne réelle est déterminée en calculant la dérivée des signaux de longueur du mât, tels que détectés par le capteur de longueur 230. Les commandes de vitesse désirée sont transformées en un rapport de vitesse désiré au niveau du bloc de commande 330, et les commandes de vitesse réelle sont transformées en un rap- port de vitesse réel au niveau du bloc 350. Plus particuliè- rement, les rapports de vitesse réel et désiré, représentés sous forme de pourcentage, sont calculés selon les équations suivantes: Vitesse angulaire vite Vitesse angulaire Vitesse angulaire (t)= vitesse angulaire| + vitesse rectiligneI Vitesse rectiligne Vitesse rectiligne ()itesse rectiligne= ivitesse angulaire| + vitesse rectiligne| On notera que les unités de vitesse angulaire et de vi- tesse rectiligne dans l'équation ci-dessus ont été choisies pour fournir des unités communes. Ensemble, le rapport de vitesse angulaire et le rapport de vitesse rectiligne combinés représentent un vecteur de rapport de vitesse 400. La figure 4 représente des exemples de plusieurs vecteurs de rapport de vitesse 400. De préférence, les rapports de vitesse désiré et réel représentent les vitesses désirée et réelle du premier actionneur par rapport aux vitesses désirée et réelle du second action- neur 150. Le rapport de vitesse désiré est comparé au rapport de vitesse réel au niveau du bloc de commande 340 et une erreur de compensation est produite. L'erreur de compensation est utilisée pour modifier le rapport de vitesse désiré, c'est-à-dire le rap- port de vitesse angulaire désiré et le rapport de vitesse recti- ligne désiré. A titre d'exemple, un rapport de vitesse désiré compre- nant un rapport de vitesse angulaire désiré de 60 % et un rapport de vitesse rectiligne désiré de 40 % est requis pour le dispositif d'entrée 270. Toutefois, le rapport de vitesse réel comprend un rapport de vitesse angulaire réel de 65 % et un rapport de vitesse rectiligne réel de 35 %. Ainsi, l'erreur de compensation est de 5 %. En conséquence, le rapport de vitesse angulaire désiré est augmenté de 5 % et le rapport de vitesse rectiligne désiré est augmenté de 5 %, d'o il résulte un rapport de vitesse angulaire désiré de 55 % et un rapport de vitesse rectiligne désiré de 45 %. Les rapports désirés de vitesse angulaire et de vitesse rectiligne sont convertis en débit pour les actionneurs respec- tifs dans un bloc de commande de transformation de vitesse en dé- bit 360. De préférence, une table ou un mappage est utilisé pour convertir les valeurs de rapport de vitesse désiré en débit dé- siré pour les premier et second actionneurs 140, 150. Les débits désirés sont normalisés dans le bloc de commande 370 par un facteur de gain K, et mappés en valeurs de courant pour être fournis aux premier et second actionneurs 140, par un mappage débit/courant 380. Les valeurs du courant sont alors fournies à des électrovannes de commande hydrauliques qui commandent le débit de fluide vers les actionneurs respectifs. La figure 5 est un organigramme illustrant le fonction- nement d'un mode de réalisation de la présente invention. Dans un premier bloc de commande 510, l'angle du mât par rapport au châssis 130 est détecté par le capteur angu- laire 220 et la vitesse angulaire réelle du mât 160 est détermi- née en réponse. Dans un second bloc de commande 520, la longueur du mât est détectée par le capteur de longueur 230 et la vitesse rectiligne réelle du mât 160 est déterminée en réponse. La commande passe alors au troisième bloc de commande 530 dans lequel la vitesse désirée du mât 160 est commandée par le dispositif d'entrée 270. L'inclinaison du châssis 130 de l'en- gin par rapport au plan de référence 110 est détectée par le cap- teur d'inclinaison 280 dans un quatrième bloc de commande 540 et la vitesse désirée du mât 160 est modifiée en réponse. Dans un cinquième bloc de commande 550, une vitesse angulaire désirée et une vitesse rectiligne désirée sont déter- minées par le système de commande 240 en fonction de la vitesse désirée du mât 160 commandée par le dispositif d'entrée 270, l'angle du mât 160 par rapport au châssis 130, et la longueur du mât 160. La commande passe alors à un sixième bloc de commande 560 et à un septième bloc de commande 570. Le rapport de vitesse réel et le rapport de vitesse désiré sont déterminés dans le sixième bloc de commande 560. Le rapport de vitesse réel est représentatif de la vitesse angulaire réelle par rapport à la vi- tesse rectiligne réelle. De même, le rapport de vitesse désiré est indicatif de la vitesse angulaire désirée par rapport à la vitesse rectiligne désirée. Le rapport de vitesse réel est comparé au rapport de vitesse désiré et le rapport de vitesse désiré, c'est-à-dire la vitesse angulaire désirée et la vitesse rectiligne désirée, est modifié en réponse dans le septième bloc de commande 570. Dans un huitième bloc de commande 580, les premier et second actionneurs 140, 150 sont actionnés en fonction du rapport de vitesse désiré. Application Industrielle A titre d'exemple d'application de la présente inven- tion, des manipulateurs télescopiques de matériau sont généra- lement utilisés pour charger divers types de matériaux. Dans de telles applications, on souhaite souvent obtenir un déplacement rectiligne du mât. Par exemple, quand les fourches du manipu- lateur télescopique de matériau doivent être amenées sous une pa- lette pour soulever la palette, un déplacement rectiligne de la fourche dans le plan horizontal est requis. De même, quand la pa- lette doit être soulevée dans la direction verticale, un déplace- ment rectiligne de la fourche dans le plan vertical est requis. Dans les deux cas, la longueur et l'angle du mât doivent être coordonnés pour réaliser ce mouvement. Le système de commande selon la présente invention re- çoit une requête de vitesse désirée à partir d'un opérateur par l'intermédiaire d'un dispositif d'entrée, par exemple une ma- nette. La vitesse désirée comprend une vitesse angulaire désirée du mât et une vitesse rectiligne désirée du mât. La vitesse angu- laire désirée et la vitesse rectiligne désirée représentent les vitesses désirées des vérins hydrauliques respectifs. Les vites- ses désirées sont converties en débits désirés pour les vérins respectifs. Toutefois, dans certains cas, un ou plusieurs des vé- rins ne reçoivent pas le débit désiré par suite d'une augmen- tation de demande d'un autre vérin. En conséquence, les vérins ne fonctionnent pas proportionnellement à la demande de l'opérateur. Les opérateurs se fatiguent souvent à essayer d'éviter ou de résoudre de tels cas. Le système de commande selon la présente invention vise à éliminer les problèmes de ce type, en calculant une erreur de compensation en fonction d'une comparaison entre la vitesse réelle du mât et la vitesse désirée du mât. Cette erreur de compensation est utilisée pour modifier la vitesse angulaire désirée et la vitesse rectiligne désirée qui sont alors utilisées pour coordonner simultanément le débit des vérins hydrauliques respectifs pour assurer un mouvement rectiligne de la fourche, réduisant ainsi la fatigue de l'opérateur et améliorant le rende- ment. Bien entendu, la présente invention est susceptible de diverses variantes et modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art. REVENDICATIONS 1. Appareil pour assurer une commande coordonnée d'un outil d'un engin (100) ayant un châssis (130), l'outil comprenant un mât (160) ayant une première partie d'extrémité (162) et une seconde partie d'extrémité (164), la première partie d'extrémité (162) étant reliée à pivotement au châssis (130), comprenant: un capteur de position de mât (210) adapté à fournir un signal de position de mât; un dispositif d'entrée (270) propre à fournir un signal de vitesse de mât désirée indicatif d'une vitesse désirée du mât (160), la vitesse désirée comprenant une vitesse angulaire dési- rée et une vitesse rectiligne désirée; et un système de commande (240) adapté à recevoir le si- gnal de position de mât et le signal de vitesse de mât désirée et à déterminer une vitesse réelle du mât (160), le système de commande (240) étant en outre adapté à comparer la vitesse réelle du mât (160) à la vitesse désirée du mât et à modifier la vitesse angulaire désirée et la vitesse rectiligne désirée en réponse à une différence entre les vitesses désirée et réelle du mât (160). 2. Appareil selon la revendication 1, comprenant en ou- tre: un premier actionneur (140) associé au mât (160); un second actionneur (150) associé au mât (160); et dans lequel le système de commande (240) est adapté à actionner le premier actionneur (140) et le second actionneur (150) en fonction de la vitesse angulaire désirée et de la vitesse rectiligne désirée, respectivement. 3. Appareil selon la revendication 2, dans lequel le premier actionneur (140) est adapté à commander l'angle du mât (160) par rapport au châssis (130). 4. Appareil selon la revendication 2, dans lequel le second actionneur (150) est adapté à commander la longueur du mât (160). 5. Appareil selon la revendication 2, dans lequel cha- cun des premier et second actionneurs (140, 150) comprend un vé- rin hydraulique. 6. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le capteur de position de mât (210) comprend un capteur angulaire (220) adapté à détecter l'angle du mât (160) par rapport au châs- sis (130) et fournissant en réponse un signal d'angle de mât. 7. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le capteur de position de mât (210) comprend un capteur de longueur (230) adapté à détecter la longueur du mât (160) et à fournir en réponse un signal de longueur de mât. 8. Appareil selon la revendication 7, dans lequel le mât (160) comprend un élément télescopique (170) mobile entre une longueur complètement rétractée et une longueur complètement allongée, dans lequel le capteur de longueur (230) est adapté à détecter la longueur de l'élément télescopique (170). 9. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le capteur de position de mât (210) comprend un capteur angulaire (220) adapté à détecter l'angle du mât (160) par rapport au châs- sis (130) et un capteur de longueur (230) adapté à capter la lon- gueur du mât (160), dans lequel le capteur angulaire (220) et le capteur de longueur (230) sont adaptés à fournir un signal d'an- gle de mât et un signal de longueur de mât, respectivement; et dans lequel le système de commande (240) est adapté à recevoir le signal d'angle de mât et de signal de longueur de mât et à déterminer en réponse une vitesse angulaire réelle et une vitesse rectiligne réelle. 10. Appareil selon la revendication 9, dans lequel le système de commande (240) est adapté à déterminer un rapport de vitesse angulaire réel et un rapport de vitesse rectiligne réel; dans lequel le rapport de vitesse angulaire réel est calculé en divisant la vitesse angulaire réelle par la somme de la valeur absolue de la vitesse angulaire réelle et de la valeur absolue de la vitesse rectiligne réelle; et dans lequel le rapport de vitesse rectiligne réel est calculé en divisant la vitesse rectiligne réelle par la somme de la valeur absolue de la vitesse angulaire réelle et de la valeur absolue de la vitesse rectiligne réelle. 11. Appareil selon la revendication 10, dans lequel le système de commnande (240) est adapté à déterminer un rapport de vitesse réel en fonction du rapport de vitesse angulaire réel et du rapport de vitesse rectiligne réel. 12. Appareil selon la revendication 11, dans lequel le système de commande (240) est adapté à déterminer un rapport de vitesse angulaire réel et un rapport de vitesse rectiligne réel; dans lequel le rapport de vitesse angulaire réel est calculé en divisant la vitesse angulaire réelle par la sonne de la valeur absolue de la vitesse angulaire désirée et de la valeur absolue de la vitesse rectiligne désirée; et dans lequel le rapport de vitesse rectiligne désiré est calculé en divisant la vitesse rectiligne désirée par la somme de la valeur absolue de la vitesse angulaire désirée et de la valeur absolue de la vitesse rectiligne désirée. 13. Appareil selon la revendication 12, dans lequel le système de commande (240) est adapté à déterminer un rapport de vitesse désiré en fonction du rapport de vitesse angulaire désiré et du rapport de vitesse rectiligne désiré. 14. Appareil selon la revendication 13, dans lequel le rapport de vitesse angulaire désiré et le rapport de vitesse rectiligne désiré sont modifiés en fonction de la différence en- tre le rapport de vitesse désiré et le rapport de vitesse réel. 15. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le dispositif d'entrée (270) est adapté à commander la vitesse dési- rée du mât (160) selon un premier axe et la vitesse désirée du mât (160) selon un second axe, dans lequel le premier axe est perpendiculaire au second axe. 16. Appareil selon la revendication 1, comprenant en outre un capteur d'inclinaison (280) adapté à détecter l'angle d'inclinaison du châssis (130) par rapport à un plan de référence et à fournir en réponse un signal d'inclinaison; et dans lequel le système de commande (240) est adapté à recevoir le signal d'inclinaison et à modifier en réponse la vi- tesse désirée du niât (160). 17. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le dispositif d'entrée (270) comprend un levier de commande. 18. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le dispositif d'entrée (270) comprend une manette. 19. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le dispositif d'entrée (270) est disposé sur l'engin (100). 20. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le dispositif d'entrée (270) est disposé à distance de l'engin (100). 21. Appareil selon la revendication 1, dans lequel le système de commande (240) est situé à distance de l'engin (100), le système de commande (240) étant adapté à recevoir le signal de position de mât et le signal de vitesse de mât désirée par l'intermédiaire d'une liaison sans fil. 22. Appareil selon la revendication 2, comprenant en outre un élément de prise de charge (180) relié à pivotement à la seconde partie d'extrémité du mât (164), dans lequel le système de commnande (240) est adapté à actionner simultanément chacun du premier actionneur (140) et du second actionneur (150) pour pro- duire un déplacement rectiligne de l'élément de prise de charge (180) au niveau de la connexion articulée du mât (160). 23. Appareil selon la revendication 1, dans lequel l'élément de prise de charge (180) comprend une fourche. 24. Appareil selon la revendication 1, dans lequel l'élément de prise de charge (180) comprend un godet. 25. Procédé pour fournir une commande coordonnée d'un outil d'un engin (100) ayant un châssis (130), l'outil comprenant un mât (160) relié à pivotement au châssis (130), comprenant les étapes suivantes: détecter la position du mât (160) et fournir en réponse un signal de position de mât; fournir un signal de vitesse de mât désirée indicatif de la vitesse désirée du mât (160), la vitesse désirée comprenant une vitesse angulaire désirée et une vitesse rectiligne désirée; déterminer la vitesse réelle du mât (160) en fonction du signal de position de mât; comparer la vitesse réelle du mât (160) et la vitesse désirée du mât (160); et modifier la vitesse angulaire désirée et la vitesse rectiligne désirée en réponse à une différence entre les vitesses réelle et désirée du mât (160). 26. Procédé selon la revendication 25, comprenant en outre l'étape consistant à actionner un premier actionneur (140) et un second actionneur (150) en fonction de la vitesse angulaire désirée et de la vitesse rectiligne désirée, respectivement. 27. Procédé selon la revendication 25, dans lequel la détection de la position du mât (160) comprend l'étape consistant à détecter l'angle du mât (160) par rapport au châssis, et à fournir en réponse un signal d'angle de mât. 28. Procédé selon la revendication 25, dans lequel la détection de la position du mât (160) comprend l'étape consistant à détecter la longueur du mât et à fournir en réponse un signal de longueur de mât. 29. Procédé selon la revendication 25, dans lequel la détection de la position du mât (160) comprend les étapes suivan- tes: détecter l'angle du mât (160) par rapport au châssis (130) et la longueur du mât (160) et fournir en réponse un signal d'angle de mât et un signal de longueur de mât, respectivement; et recevoir le signal d'angle de mât et le signal de lon- gueur de mât et déterminer en réponse la vitesse angulaire réelle et la vitesse rectiligne réelle. 30. Procédé selon la revendication 29, comprenant en outre les étapes suivantes: déterminer un rapport de vitesse angulaire réel et un rapport de vitesse rectiligne réel; et déterminer un rapport de vitesse angulaire désiré et un rapport de vitesse rectiligne désiré. 31. Procédé selon la revendication 30, dans lequel la détermination du rapport de vitesse angulaire désiré comprend l'étape consistant à diviser la vitesse angulaire réelle par la somme de la valeur absolue de la vitesse angulaire réelle et de la valeur absolue de la vitesse rectiligne réelle; dans lequel la détermination du rapport de vitesse rectiligne réel comprend l'étape de division de la vitesse recti- ligne réelle par la sonmme de la valeur absolue de la vitesse angulaire réelle et de la valeur absolue de la vitesse rectiligne réelle; dans lequel la détermination du rapport de vitesse angulaire réel comprend l'étape de division de la vitesse angu- laire désirée par la sonmme de la valeur absolue de la vitesse angulaire désirée et de la valeur absolue de la vitesse rectili- gne désirée; et dans lequel la détermination du rapport de vitesse rectiligne désiré comprend l'étape de division de la vitesse rectiligne désirée par la sommne de la valeur absolue de la vi- tesse rectiligne désirée et de la valeur absolue de la vitesse angulaire désirée. 32. Procédé selon la revendication 31, comprenant en outre les étapes suivantes: déterminer un rapport de vitesse réel en fonction du rapport de vitesse angulaire réel et du rapport de vitesse recti- ligne réel; et déterminer un rapport de vitesse désiré en fonction du rapport de vitesse angulaire désiré et du rapport de vitesse rectiligne désiré. 33. Procédé selon la revendication 32, comprenant en outre l'étape consistant à modifier le rapport de vitesse angu- laire désiré et le rapport de vitesse rectiligne désiré en ré- ponse à la différence entre le rapport de vitesse désiré et le rapport de vitesse réel. 34. Procédé selon la revendication 25, comprenant en outre l'étape consistant à détecter un angle d'inclinaison du châssis (130) par rapport à un plan de référence et à modifier en réponse la vitesse désirée du mât (160). 35. Procédé pour fournir une commande coordonnée d'un outil d'un engin (100) ayant un châssis (130), l'outil comprenant un mât (160) ayant une première position d'extrémité (162) et une seconde position d'extrémité (164), la première position d'extré- mité (162) étant reliée à pivotement au châssis (130) et la se- conde partie d'extrémité (164) étant reliée à pivotement à un élément de prise de charge (180), comprenant les étapes suivantes: a) détecter l'angle du mât (160) par rapport au châssis (130), et la longueur du mât (160) et fournir en réponse un si- gnal d'angle de mât et un signal de longueur de mât, respec- tivement; b) recevoir le signal d'angle de mât et le signal de longueur de mât, et déterminer en réponse une vitesse angulaire réelle et une vitesse rectiligne réelle; c) fournir un signal de vitesse de mât désirée indica- tif de la vitesse du mât (160), la vitesse désirée comprenant une vitesse angulaire désirée et une vitesse rectiligne désirée; d) détecter l'angle d'inclinaison du châssis (130) par rapport à un plan de référence et modifier en réponse la vitesse désirée du mât (160); e) déterminer un rapport de vitesse angulaire réel en divisant la vitesse angulaire réelle par la somme de la valeur absolue de la vitesse angulaire réelle et de la valeur absolue de la vitesse rectiligne réelle: f) déterminer un rapport de vitesse rectiligne réel en divisant la vitesse rectiligne réelle par la somme de la valeur absolue de la vitesse angulaire réelle et de la valeur absolue de la vitesse rectiligne réelle; g) déterminer un rapport de vitesse angulaire réel en divisant la vitesse angulaire désirée par la somme de la valeur absolue de la vitesse angulaire désirée et de la valeur absolue de la vitesse rectiligne désirée; h) déterminer un rapport de vitesse rectiligne désiré en divisant la vitesse rectiligne désirée par la somme de la va- leur absolue de la vitesse angulaire désirée et la vitesse abso- lue de la vitesse rectiligne désirée; i) déterminer un rapport de vitesse réel en fonction du rapport de vitesse angulaire réel et du rapport de vitesse recti- ligne réel; j) déterminer un rapport de vitesse désiré en fonction du rapport de vitesse angulaire désiré et du rapport de vitesse rectiligne désiré; k) modifier le rapport de vitesse angulaire désiré et le rapport de vitesse rectiligne désiré en réponse à la diffé- rence entre le rapport de vitesse désiré et le rapport de vitesse réel; 1) actionner un premier actionneur (140) et un second actionneur (150) en fonction du rapport de vitesse désiré.