Brevet FR2791786A1 — publié le 20001006

La présente invention concerne un système de communication pour la commande d'un véhicule, pour répartir des commandes aboutissant à une pluralité de dispositifs contenus dans un véhicule, entre une pluralité d'unités à fonctions de commande préspécifiées, détecter une information d'état requise pour commander des unités à fonctions de commande pour chacune de la pluralité de ces unités à fonctions de commande au moyen d'une pluralité de capteurs, et utilisé pour commander l'activation d'une pluralité d'actionneurs en tant que cibles pour la commande des unités à fonctions de commande conformément à l'information d'état détecté, ainsi qu'à une information provenant des autres unités à fonctions de commande. Une pluralité de processeurs de commande ont été incorporés dans un véhicule pour effectuer différents types de commande du véhicule moyennant l'utilisation de ces processeurs pour la commande. Par exemple un processeur pour la commande d'un moteur a été utilisé pour commander le moteur afin de calculer une quantité d'injection de carburant correspondant à un état, selon lequel le moteur fonctionne, et une injection de carburant de commande dans le moteur conformément au résultat du calcul. En outre, chacune des commandes telles que la commande de transmission, la commande de freinage, la commande de conduite automatique, est également exécutée moyennant l'utilisation respective de chacun des processeurs correspondants utilisés pour la commande. Par ailleurs les demandes concernant les exigences pour la commande d'un véhicule sont devenues de plus en plus sophistiquées ces dernières années. Il est difficile de réaliser la commande par avance du véhicule uniquement en équipant chacune des commandes du véhicule d'une manière discrète avec chacun des processeurs eux- mêmes pour différentes commandes, étant donné qu'il est nécessaire d'échanger l'information entre des processeurs pour différentes commandes, à savoir entre des modules pour différentes commandes, et pour exécuter une commande intégrée de véhicule en fonction de l'information échangée. Dans une unité de communication montée dans un véhicule décrite dans la publication de brevet japonais mise à l'inspection publique N SHO 62237895 par exemple, une commande du véhicule programmé à l'avance est exécutée par connexion de différents modules de commande entre eux moyennant l'utilisation d'une unité de communication telle qu'un réseau LAN, par systématisation de communication pour les commandes du véhicule et utilisation de commandes intégrées pour différentes commandes du véhicule. Chacun des différents modules de commande détecte un état du véhicule moyennant l'utilisation de capteurs, applique un calcul correctif si cela est nécessaire en fonction de l'état détecté du véhicule, et commande l'activation d'un actionneur en tant que cible de commande. Le nombre de capteurs et le nombre d'actionneurs inclus dans les différents modules de commande ont augmenté en raison d'une telle commande perfectionnée. En outre le nombre de modules de commande augmente également pour mettre en oeuvre des fonctions de commande du véhicule qui n'étaient pas mises en oeuvre jusqu'alors. Il en résulte que, lorsque différents modules de commande sont connectés entre eux moyennant l'utilisation de l'unité de communication mentionnée précédemment pour réaliser une commande multifonctionnelle du véhicule sans considérations des indications mentionnées précédemment, le nombre de lignes de communication et la configuration de sections unités associées au traitement de communication requis pour la mise en oeuvre de ce traitement augmentent. Pour éliminer un tel problème, dans le système de commande électronique pour un véhicule décrit dans la demande de brevet japonais mise à l'inspection publique N HEI 4-114203 par exemple, il est prévu un module principal de commande, qui intègre une pluralité de modules de commande en un seul, une ligne de communication est utilisée pour établir la connexion entre la pluralité de modules de commande et le module de commande principal, et le module de commande principal exécute une gestion et une commande centralisées de la pluralité de modules de commande comme si le module de commande principal commandait les autres modules de commande en tant que dispositif esclaves. Par conséquent, ce système de commande électronique pour un véhicule peut commander d'une manière intégrée les différents types de commande du véhicule et également exécuter une commande multifonctionnelle du véhicule. Cependant, dans le cadre du développement de véhicules intervenu ces dernières années, on a constaté un nombre accru de cas, dans lesquels les spécifications de capteurs et d'actionneurs du module de commande sont partiellement modifiées ou bien des spécifications de traitement d'opérations sont modifiées. Dans de tels cas, dans le type classique de système de communication de commande d'un véhicule, il est nécessaire d'établir une nouvelle conception d'un nouveau module de commande étant donné que le système est construit au moyen d'unités formant module de commande. Ceci réduit l'efficacité du développement. En outre, il existe des cas oû différents modules de commande sont combinés ou bien dans lesquels le mode d'utilisation du module de commande est différent en fonction du type de véhicule. Dans de'tels cas également il est nécessaire de réaliser la conception d'un nouveau module de commande pour chaque type de véhicule, ce qui réduit l'efficacité du développement. En outre, en liaison avec le fait de prévoir ces dernières années un grand nombre de fonctions dans le véhicule, on a assisté à une tendance à un accroissement des fonctions prévues dans chaque module de commande et une tendance à l'exécution du traitement à une vitesse plus importante. En outre on a également constaté l'apparition de tendances selon lesquelles une puissance de sortie améliorée était demandée pour chacun des modules de commande eux-mêmes, et que le nombre de modules de commande devant être incorporés dans un véhicule avait augmenté. Pour de telles raisons, une quantité d'informations devant être émises et reçues entre les modules de commande a augmenté. Cependant, le type classique de système de communication, dans lequel tous les modules de commande sont connectés entre eux par une unité de communication telle qu'un réseau LAN, n'est pas à même de supporter rapidement un accroissement de la quantité d'informations pour des communications. En outre dans le type classique de système de communication, dans lequel un module de commande principal est utilisé de telle sorte que le module principal est suivi par des modules de commande, de manière que ces derniers sont amenés à exécuter des communications entre les modules de commande, la charge imposée au module de commande principal augmente. Par conséquent, aucun des systèmes ne peut supporter d'une manière suffisante une quantité énorme d'information transmise et reçue dans le véhicule multifonctionnel. Un système de communication unifié est formé dans le type classique du système de communication pour la commande d'un véhicule. C'est pourquoi, si un défaut de fonctionnement apparaît dans un module de commande, il n'existe aucun moyen permettant aux autres modules de commande d'avoir connaissance de ce défaut de fonctionnement et ils maintiennent l'exécution de l'opération de commande. Pour éliminer cette redondance, le système est agencé de telle sorte que chacun des modules de commande contrôle discrètement de lui-même l'état du système. Cependant ceci augmente la charge de travail imposée aux modules de commande. Différents types de systèmes de communication pour la commande d'un véhicule sont développés en tenant compte du caractère multifonctionnel des véhicules. Cependant une information initiale utilisée pour une commande de véhicule peut être modifiée en raison de l'incorporation d'un noeud de communication non autorisé dans un véhicule ou au moyen de communications faites par un noeud de communication, introduit dans un but malveillant, conformément à une commande perfectionnée prévue pour un véhicule. En outre l'information pour la commande du véhicule peut être prélevée au moyen de ce noeud de communication non autorisé ou d'un noeud de communication prévu de façon malveillante. Il était souhaitable d'empêcher la manipulation ou le prélèvement d'informations avant que ceci 'se produise. Dans des cas réels, lorsque les véhicules se rapprochent l'un de l'autre, véhicules dans lesquels le même type ou un type similaire de système de communication de commande du véhicule est incorporé, les informations présentes dans les systèmes de communication de commande du véhicule interfèrent entre elles et entraînent des défauts de fonctionnement inattendus. Il est également nécessaire d'empêcher un accident dû au défaut de fonctionnement décrit précédemment, avant qu'il se produise. Pour résoudre les problèmes mentionnés précédemment, un but de la présente invention est de fournir un système de communication pour la commande d'un véhicule, qui peut être développé, d'une manière souple et aisée, avec une faible quantité de main- d'oeuvre et de temps, pour son développement même dans les conditions correspondant à un nombre accru de modules de commande, l'augmentation de la vitesse, une modification partielle des spécifications pour le module de commande et une quantité accrue d'informations pour des communications entre des modules de commande en association avec l'obten- tion de meilleures performances d'un véhicule, et qui améliore également une efficacité de développement, ainsi que pour obtenir le système de communication pour la commande du véhicule, qui empêche une manipulation frauduleuse ou un prélèvement d'informations émise et revue dans le système, avant que ceci se produise. Conformément à la présente invention, une pluralité d'unités à fonctions de commande telle qu'une unité ECI (unité de commande du moteur) et une unité ABS (système de freinage antiblocage), sont réparties en une pluralité de groupes de fonctions de commande; une pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie exécutent, dans chaque groupe de la pluralité de groupes de fonctions de commande, un traitement qui est une charge comparativement légère et requiert un traitement en temps réel par une unité à fonction de commande; et une unité de traitement de fonctionnement exécute un traitement requérant un traitement à grande vitesse dans chacune de la pluralité d'unités à fonctions de commande, comme par exemple l'exécution d'une pluralité de traitement d'opérations correspondant à la pluralité d'unités à fonctions de commande en fonction de l'information introduite par la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie, et la délivrance de chaque résultat du traitement d'opérations respectivement à la pluralité d'unités correspondantes de traitement d'entrée/sortie; ensuite, dans chaque groupe de fonctions de commande, une pluralité de traitements d'entrée/sortie sont connectés à une unité de traitement de fonctionnement par une première unité de communication, tandis que la pluralité des groupes de fonctions de commande sont raccordés entre eux par une seconde unité de communication de sorte que des communications hiérarchiques sont réalisées de telle sorte que l'émission - la réception d'informations dans chacun des groupes de fonctions de commande est exécutée par l'intermédiaire de la première unité de communication et l'émission - réception d'informations entre les groupes de fonctions de commande est exécutée par l'intermédiaire de la seconde unité de communication. Dans la présente invention, une première unité de communication connecte au moins deux ou plus de deux groupes à fonctions de commande entre eux, et entre les groupes à fonctions de commande connectés, l'information devant être émise - reçue entre des groupes à fonctions de commande est également émise et reçue par l'intermédiaire de la première unité de communication. Conformément à la présente invention une pluralité d'unités à fonctions de commande sont en outre réparties entre ou intégrées dans une pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie pour l'exécution d'un traitement d'entrée/sortie pour des capteurs et des actionneurs en fonction de la pluralité d'unités à fonctions de commande, par la pluralité des unités à fonctions de commande, ainsi que dans une pluralité d'unités de traitement de fonctionnement pour la répartition de la pluralité d'unités à fonctions de commande entre une pluralité de groupes de fonctions de commande, l'exécution d'une pluralité de traitements d'opérations correspondant à la pluralité d'unités de fonctions de commande conformément à l'informa- tion introduite à partir de la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie appartenant au moins à la pluralité de groupes séparés de fonctions de commande, et la délivrance de chaque résultat du traitement d'opérations à la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie correspondantes dans le groupe de fonctions de commande; et les unités de traitement d'entrée/sortie sont raccordées aux unités de traitement de fonctionnement, par une unité de communication, et l'information entre les unités de traitement d'entrée/sortie et les unités de traitement de fonctionnement est transmise et revue par l'intermédiaire de cette unité de communication. Conformément à la présente invention, un dispositif de programmation règle des programmes pour l'émission - la réception d'informations entre la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie et la pluralité d'unités de traitement de fonctionnement pour rendre le système apte à exécuter un traitement de communication efficace. Conformément à la présente invention, il est prévu un dispositif de programmation dans chacune des unités de la pluralité d'unités de traitement de fonctionnement pour amener chacune des unités de la pluralité d'unités de traitement de fonctionnement à exécuter une programmation fixée par le dispositif de programmation. Conformément à la présente invention, chacune des unités de traitement d'entrée / sortie et chacune des unités de commande de fonctionnement comporte au moins un mode normal de commutation dans un état de traitement normal et un mode de maintenance pour la commutation sur un état de maintenance du système, et un dispositif de programmation contrôle l'état de la transmission par la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie et par la pluralité d'unités de traitement de fonctionnement, transmet un message d'alarme en utilisant l'unité de communication à la pluralité d'unités de traitement / sortie, et la pluralité d'unités de traitement de fonctionnement lorsqu'une condition anormale est détectée, et commute la pluralité d'unités de traitement d'entrée / sortie et la pluralité d'unités de traitement de fonctionnement depuis le mode normal sur le mode de maintenance pour empêcher un emballement ou analogue des unités de traitement d'entrée / sortie et des unités de traitement de fonctionnement avant qu'un tel emballement se produise. Dans la présente invention, un format d'informa- tions devant être émises et reçues par la première unité de communication, par la seconde unité de communication et l'unité de communication est réglé de manière à être commun grâce à l'utilisation d'un format d'information standardisé. Conformément à la présente invention, chacune des unités de traitement d'entrée/sortie et des unités de traitement de fonctionnement comprend en outre une unité d'identification, qui ajoute une information d'identifica- tion spécifique au système de communication de commande du véhicule à l'information devant être transmise par l'intermédiaire de la première unité de communication, de la seconde unité de communication, et l'unité de communication, transmet l'information et également exécute une identification de l'information reçue. Conformément à la présente invention, chacune des unités de traitement d'entrée/sortie et des unités de traitement de fonctionnement comporte en outre une unité de cryptage/décryptage, qui crypte l'information devant être transmise par l'intermédiaire de la première unité de communication, de la seconde unité de communication et de l'unité de communication utilisant une clé de cryptage, et décrypte l'information cryptée. De façon plus précise l'invention concerne un système de communication pour la commande d'un véhicule, servant à répartir des commandes pour une pluralité de dispositifs contenus dans un véhicule, entre une pluralité d'unités à fonctions de commande préspécifiées, détecter une information d'état requise pour commander l'unité à fonction de commande correspondante par une pluralité de capteurs au moyen de la pluralité d'unités à fonctions de commande, et commander l'actionnement d'une pluralité d'actionneurs chacun en tant que cible pour une commande par l'unité à fonction de commande correspondante en fonction de l'information d'état détecté et d'une information provenant d'autres unités à fonctions de commande, caractérisé en ce que ladite pluralité d'unités à fonctions de commande sont réparties en une pluralité de groupes de fonctions de commande; et chaque groupe de ladite pluralité de groupes de fonctions de commande comprend: une pluralité d'unités de traitement d'entrée / sortie pour appliquer un traitement d'entrée / sortie auxdits capteurs et auxdits actionneurs correspondant à la pluralité d'unités à fonctions de commande dans le groupe correspondant de fonctions de commande par la pluralité d'unités de fonctions de commande; une unité de traitement de fonctionnement pour exécuter une pluralité de traitements d'opérations cor- respondant à la pluralité d'unités à fonctions de commande en fonction de l'information introduite par la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie, et délivrer chaque résultat du traitement d'une opération respectivement à la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie correspondantes; une première unité de communication pour connecter ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie à ladite unité de traitement de fonctionnement; et ladite pluralité de groupes de fonctions de commande sont connectés entre eux par une seconde unité de communication servant à connecter lesdites unités de traitement de fonctionnement entre elles à l'intérieur de la pluralité de groupes de fonctions de commande. Selon une autre caractéristique de l'invention, ladite première unité de traitement dans la pluralité de groupes de fonctions de commande connecte entre eux au l1 moins deux ou plus desdits groupes de fonctions de commande. L'invention a trait en outre à un système de communication pour la commande d'un véhicule, servant à répartir les commandes pour une pluralité de dispositifs contenus dans un véhicule, entre une pluralité d'unités à fonctions de commande préspécifiées, détecter une information d'état requise pour commander l'unité à fonction de commande correspondante par une pluralité de capteurs au moyen de la pluralité d'unités à fonctions de commande, et commander l'actionnement d'une pluralité d'actionneurs chacun en tant que cible pour une commande par l'unité à fonction de commande correspondante en fonction de l'information d'état détectée et d'une information provenant d'autres unités à fonctions de commande, caractérisé en ce qu'il comporte: une pluralité d'unités de traitement d'entrée / sortie pour appliquer un traitement d'entrée / sortie auxdits capteurs et auxdits actionneurs correspondant à la pluralité d'unités à fonctions de commande par ladite pluralité d'unités à fonctions de commande; une pluralité d'unités de traitement de fonctionnement pour répartir ladite pluralité d'unités à fonctions de commande en une pluralité de groupes de fonctions de commande, exécuter une pluralité de traitement d'opérations correspondant à ladite pluralité d'unités à fonctions de commande en fonction de l'information introduite par ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/de sortie appartenant au moins à la pluralité de groupes divisés de fonctions de commande, et délivrer chaque résultat du traitement d'opérations à la pluralité d'unités de traitement d'entrée / sortie correspondantes dans le groupe de fonctions de commande; et une unité de communication pour connecter ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie à ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement. Selon une autre caractéristique de l'invention, le système de communication pour la commande d'un véhicule comporte en outre un dispositif de programmation servant à régler des programmes pour l'émission - la réception d'une information entre ladite pluralité de traitement d'entrée / sortie et ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement. Selon une autre caractéristique de l'invention, ledit dispositif de programmation est prévu dans l'une quelconque de ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement. L'invention concerne en outre un système de communication pour la commande d'un véhicule, caractérisé en ce que chaque unité de ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie et ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement comporte au moins un mode normal pour la commutation vers un état de fonctionnement de traitement normal, et un mode de maintenance pour la commutation sur un état de maintenance du système; et que ledit dispositif de programmation contrôle l'état de la transmission effectué par ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie et par ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement, envoie un message d'alarme en utilisant ladite unité de communication à ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie et à ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement lorsqu'une condition anormale quelconque est détectée, et commute ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie et ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement depuis le mode normal sur le mode de maintenance. Selon une autre caractéristique de l'invention, un format d'une information devant être émise et reçue par ladite première unité de communication, par ladite seconde unité de communication et par ladite unité de communication est un format d'information standardisé. Selon une autre caractéristique de l'invention, chaque unité de ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie et de ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement comporte en outre une unité d'identification servant à additionner une information d'identification spécifique au système de communication pour la commande du véhicule à une information devant être émise par l'intermédiaire de ladite première unité de communication, par ladite seconde unité de communication et par ladite unité de communication, transmettre l'information et également effectuer une identification de l'information reçue. Selon une autre caractéristique de l'invention, chacune de ladite pluralité d'unités de traitement d'en- trée/sortie et de ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement comporte en outre une unité de cryptage/décryptage pour crypter une information devant être transmise par l'intermédiaire de ladite première unité de communication, de ladite unité de communication et de ladite unité de communication moyennant l'utilisation d'une clé de cryptage, et décrypter l'information cryptée. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexes, sur lesquels: - la figure 1 est un schéma-bloc représentant une configuration d'un système de communication pour la commande d'un véhicule en tant que forme de réalisation 1 de la présente invention; - la figure 2 est un schéma-bloc représentant une configuration d'un système de communication pour la commande d'un véhicule en tant que forme de réalisation 2 de la présente invention; - la figure 3 est un schéma-bloc représentant une configuration d'un système de communication pour la commande d'un véhicule en tant que forme de réalisation 3 de la présente invention; - la figure 4 est un schéma-bloc représentant une configuration d'un système de communication pour la commande d'un véhicule en tant que forme de réalisation 4 de la présente invention; - la figure 5 représente un exemple d'une structure d'une table de construction de noeuds dans la forme de réalisation 4 de la présente invention; - la figure 6 est un exemple d'une structure d'une table de commande de transmission dans la forme de réalisation 4 de la présente invention; - la figure 7 est un diagramme de séquence qui représente un exemple d'une séquence d'un traitement d'émission - de réception par un dispositif de programmation dans la forme de réalisation 4 de la présente invention; - la figure 8 est un schéma-bloc représentant la configuration d'un système de communication pour la commande d'un véhicule en tant que forme de réalisation 5 de la présente invention; - la figure 9 est un schéma-bloc représentant la configuration d'un système de communication pour la commande d'un véhicule en tant que forme de réalisation 6 de la présente invention; - la figure 10 est un schéma-bloc représentant la configuration d'un système de communication pour la commande d'un véhicule en tant que forme de réalisation 7 de la présente invention; et - les figures 11A à llD montrent des exemples de clés de cryptage utilisées dans la forme de réalisation 7 de la présente invention. On va donner ci-après une description détaillée des formes de réalisation préférées du système de communication pour la commande d'un véhicule selon la présente invention, en référence aux dessins annexés. On va décrire tout d'abord la forme de réalisation 1 de la présente invention. La figure 1 est un schéma-bloc représentant la configuration d'un système 1 de communication pour la commande d'un véhicule conformément à la forme de réalisation 1 de la présente invention. Le système 1 de communication pour la commande d'un véhicule, qui est représenté sur la figure 1, est incorporé dans un véhicule non représenté ici et fournit des commandes pour des sections à l'intérieur du véhicule, comme par exemple une commande du moteur (ECI), une commande automatique (AT), une commande du papillon des gaz (DBW), un système de freinage antiblocage (ABS), un système de commande de traction (TCS), une commande de direction assistée (EPS), et une commande améliorée de conduite (ACC). Ces commandes du véhicule sont réparties en trois groupes 11 à 13 de commandes du véhicule. Le groupe 11 de commande du véhicule possède trois fonctions de commande, à savoir la fonction ECI, la fonction AT et la fonction DBW. Le groupe 12 de commande du véhicule comporte deux fonctions de commande, à savoir la fonction ABS et la fonction TCS. Enfin le groupe 13 de commandes du véhicule comporte deux fonctions de commande, à savoir la fonction EPS et la fonction ACC. Chacun des groupes 11 à 13 de commandes du véhicule contient des fonctions de commande, qui sont relativement étroitement associées entre elles. Les fonctions de commande telles que les fonctions de commande de fonctionnement et les fonctions de traitement d'entrée/sortie sont exécutées séparément dans chacun des groupes 11 à 13 de commandes du véhicule. En outre les fonctions de commande telles que les fonctions de commande de fonctionnement sont intégrées dans un seul module à l'intérieur de chacun des groupes 11 à 13 de commandes du véhicule. Les modules intégrés sont réalisés sous la forme de noeuds 21 à 23 de commande de fonctionnement qui correspondent respectivement aux groupes 11 à 13 de commandes du véhicule. Les fonctions de traitement d'entrée/sortie sont réalisées sous la forme de noeuds de traitement d'en- trée/sortie 31a à 31c, 32a et 32b, 33a et 33b, agencés sous la forme de modules correspondant respectivement aux fonctions de commande. En effet le groupe 11 de commandes du véhicule comporte le noeud de commande de fonctionnement 21, qui réalise la commande de fonctionnement pour la fonction ECI, la fonction AT et la fonction DBW. En outre le groupe 11 de commandes du véhicule comporte le noeud de traitement d'entrée/sortie 31a servant à exécuter le traitement d'entrée/sortie requis pour la fonction ECI, le noeud de traitement d'entrée/sortie 31b pour l'exécution du traitement d'entrée/sortie requis pour la fonction AT, et le noeud de traitement d'entrée/sortie 31c pour l'exécution du traitement d'entrée/sortie requis pour la fonction DBW ici prévu. Le groupe 12 de commandes du véhicule comporte le noeud de commande de fonctionnement 22 servant à réaliser la commande de fonctionnement pour la fonction ABS et la fonction TCS. En outre le groupe 12 de commandes du véhicule comporte le noeud de traitement d'entrée/sortie 32a pour l'exécution du traitement d'entrée/sortie requis pour la fonction ABS, et le noeud de traitement d'entrée/sortie 32b sert à exécuter le traitement d'entrée/sortie requis pour la fonction TCS. Le groupe 13 de commandes du véhicule comporte le noeud de commande de fonctionnement 23 servant à produire la commande de fonctionnement pour la fonction EPS et la fonction ACC. En outre le groupe 13 de commandes du véhicule comporte le noeud de traitement d'entrée/sortie 33a pour l'exécution du traitement d'entrée/sortie requis pour la fonction EPS, et le noeud de traitement d'entrée/sortie 33b pour l'exécution du traitement d'entrée/sortie requis pour la fonction ACC prévue ici. L'échange d'informations entre les groupes 11 à 13 de commandes du véhicule est exécuté par l'intermédiaire d'une ligne de communication N2. L'information est émise et reçue entre le noeud de commande de fonctionnement 21 et les noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c par l'intermédiaire d'une ligne de communication Nîl à l'inté- rieur du groupe 11 de commandes du véhicule. L'information est émise et reçue entre le noeud de commande de fonctionnement 22 et les noeuds de traitement d'entrée/sortie 32a et 32b par l'intermédiaire d'une ligne de communication N12 à l'intérieur du groupe 12 de commandes du véhicule. Enfin, une information est émise et reçue entre le noeud de commande de fonctionnement 23 et les noeuds de traitement d'entrée/sortie 33a et 33b par l'intermédiaire d'une ligne de communication N13 à l'inté- rieur du groupe 13 de commandes du véhicule. Le noeud de traitement d'entrée/sortie 31a dans le groupe 11 de commandes du véhicule contient une unité centrale CPU 51a en tant que processeur possédant une section de traitement ECI - entrée/sortie 61a pour l'exécu- tion du traitement d'entrée/sortie nécessaire pour la fonction ECI, et une section de traitement de communication 91a pour l'exécution d'un traitement de communication avec la ligne de communication Nil. Le traitement d'entrée/sor- tie 31b est constitué par une unité centrale CPU 51b en tant que processeur possédant une section de traitement d'entrée/sortie de AT 61b pour l'exécution du traitement d'entrée/sortie nécessaire pour la fonction AT, et une section de traitement de communication 91b pour l'exécution d'un traitement de communication avec la ligne de communication Nil. En outre, le traitement d'entrée/sortie 31c est constitué par une unité centrale CPU 51c sous la forme d'un processeur ayant une section 61c de traitement d'entrée/ sortie DBW pour l'exécution d'un traitement d'entrée/sortie requis pour la fonction DBW, et une section de traitement de communication 91c pour l'exécution d'un traitement de communication avec la ligne de communication Nil. Le noeud de commande de fonctionnement 21 dans le groupe 11 de commandes du véhicule est constitué par une unité centrale CPU 41 sous la forme d'un seul processeur possédant une section 41a de commande du fonctionnement ECI pour délivrer des commandes nécessaires pour la mise en oeuvre de la fonction ECI, une section 41b de commande de l'opération AT servant à délivrer des commandes nécessaires pour une mise en oeuvre de la fonction AT, et une section 41c de commande de fonctionnement DBW pour la délivrance de commande nécessaire pour une activation de la fonction DBW. En outre le noeud de commande de fonctionnement 21 situé dans le groupe 11 de commandes du véhicule est constitué par une section de traitement de communication 81 servant à exécuter un traitement de communication par l'intermédiaire de la ligne de communication Nil, et une section de traitement de communication 71 pour exécuter un traitement de communication par l'intermédiaire de la ligne de communication N2. De façon similaire, les deux noeuds de traitement d'entrée/sortie 32a, 32b dans le groupe 12 de commande du véhicule sont constitués par des unités centrales CPU 52a, 52b en tant que processeurs comportant une section 62a de traitement d'entrée/sortie pour l'ABS, une section 62b de traitement d'entrée/sortie pour le TCS, des sections de traitement de communication 92a, 92b pour les sections du traitement de communication par l'intermédiaire de la ligne de communication N2. Le noeud de commande de fonctionnement 22 est constitué par une unité centrale CPU 42 possédant un seul processeur ayant une section 42a de commande du fonctionnement du système ABS, et une section 42b de commande de fonctionnement du système TCS. En outre, le noeud de commande de fonctionnement 22 est constitué par une section de traitement de communication 82 pour l'exécu- tion d'un traitement de communication par l'intermédiaire de la ligne de communication N12, et une section de traitement de communication 72 pour l'exécution d'un traitement de communication par l'intermédiaire de la ligne de communication N2. En outre, les deux noeuds d'entrée/sortie 33a, 33b dans le groupe 13 de commandes du véhicule sont constitués par des unités centrales CPU 53a, 53b en tant que processeurs possédant une section 63a de traitement d'entrée/sortie du système EPS, une section 63b de traitement d'entrée/sortie du système ACC, des sections de traitement de communication 93a, 93b pour exécuter un traitement de communication par l'intermédiaire de la ligne de communication N13. Le noeud de commande de fonctionnement 23 est constitué par une unité centrale CPU 43 sous la forme d'un seul processeur comportant une section 43a de commande du fonctionnement du système EPS, une section 43b de traitement d'entrée/sortie du système ACC. En outre le noeud de commande de fonctionnement 23 est constitué par une section de traitement de communication 83 servant à exécuter un traitement de communication par l'intermédiaire de la ligne de communication N13 et une section de traitement de communication 73 pour l'exécution d'un traitement de communication par l'intermédiaire de la ligne de communication N2. Lorsque l'information du capteur pour la fonction ECI parmi un groupe de capteurs Sla est reçue par le noeud de traitement d'entrée/sortie 31a du groupe 11 de commandes du véhicule, l'unité centrale CPU 51a convertit l'informa- tion du capteur en un format d'informations préspécifié. Par exemple, lorsqu'une valeur détectée par le groupe de capteurs Sla est une valeur de tension analogique, l'unité centrale CPU 51a convertit cette valeur pour l'obtention d'une valeur numérique. L'information de capteur convertie est convertie en un format de communication préspécifié par la section de traitement de communication 91a et est envoyée au noeud de commande de fonctionnement 21 par l'intermédiaire de la ligne de communication Nil. De façon similaire, lorsque l'information du capteur pour la fonction AT délivrée par un groupe de capteurs Slb est reçue par le noeud de traitement d'entrée/ sortie 31b, l'unité centrale CPU 51b convertit l'informa- tion du capteur en un format d'informations préspécifié. Ensuite, l'information de capteur convertie est convertie en un format de communication préspécifié, par la section de traitement de communication 91, qui est transmis, dans la largeur de bande, au noeud de commande de fonctionnement 21 par l'intermédiaire de la ligne de communication Nil. Lorsque l'information du capteur pour la fonction DBW provenant d'un groupe de capteurs Sic est reçue par le noeud de traitement d'entrée/sortie 31c, l'unité centrale CPU 51c convertit l'information du capteur en un format d'informations préspécifié. Alors l'information de capteur convertie est convertie en un format de communication préspécifié par la section de traitement de communication 91c et est transmise au noeud de commande de fonctionnement 21 par l'intermédiaire de la ligne de communication Nil. Le noeud de commande de fonctionnement 21 obtient l'information du capteur présente dans la ligne de communication Nil par l'intermédiaire de la section de traitement de communication 81. Lorsque l'information de capteur obtenue est une information concernant la fonction ECI délivrée par le noeud de traitement d'entrée/sortie 31a, l'unité centrale CPU 41 amène la section 41a de commande du fonctionnement de la fonction ECI à exécuter le traitement d'opération pour la commande ECI. Par exemple la section 41a de commande du fonctionnement de ECI produit une information de commande pour actionner un groupe d'actionneurs Ala associés à la fonction ECI en fonction de l'information du capteur pour la fonction ECI, et exécute également un traitement d'opération sur des données, telles que des données de correction, si cela est nécessaire. De façon similaire, lorsque l'information de capteur obtenue est une information concernant la fonction AT envoyée depuis le noeud de traitement d'entrée/sortie 31b, l'unité centrale CPU 41 amène la section 41b de commande du fonctionnement AT à exécuter un traitement d'opérations pour la commande de la fonction AT. De même, lorsque l'information de capteur obtenue est l'information concernant la fonction DBW envoyée par le noeud de traitement d'entrée/sortie 31c, l'unité centrale CPU 41 amène la section 41c de commande du fonctionnement DBW à exécuter un traitement d'opération pour la commande DBW. Lorsqu'il est nécessaire d'obtenir une information requise pour le traitement d'opération de la fonction ECI, un traitement d'opération de la fonction AT ou un traitement d'opération de la fonction DBW à partir des autres noeuds de commande de fonctionnement 22 ou 23, alors l'unité centrale CPU 41 accède aux noeuds correspondants de commande de fonctionnement 22, 23 par l'intermédiaire de la section de traitement 71 et de la ligne de communication N2 et acquiert l'information nécessaire. L'information nécessaire peut être l'information de capteur elle-même ou bien peut être un résultat d'opération traité par les unités centrales CPU 42, 43. Lorsqu'on accède à l'unité centrale CPU41 en vue d'acquérir l'information au moyen des autres noeuds de commande de fonctionnement 22 ou 23, l'unité centrale CPU 41 envoie une information correspondante aux noeuds de commande de fonctionnement 22 ou 23, qui ont réalisé l'accès. L'unité centrale CPU 41 peut également transmettre délibérément l'information aux autres noeuds de commande de fonctionnement 22 et 23. L'unité centrale CPU 41 transmet une information de commande correspondante en tant que résultat du traitement d'opération à chacun des noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c par l'intermédiaire de la section de traitement de communication 81 et de la ligne de communication Nil. Chacun des noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c reçoit la fonction de commande correspondante par l'intermédiaire de chacune des sections de traitement de communication 91a à 91c, et les unités centrales CPU 51a à 51c délivrent l'information de commande aux groupes d'actionneurs Ala à Alc respectivement sous la forme d'une information d'actionneur. Par exemple l'unité centrale CPU 51a convertit l'information de commande numérique pour ECI en une valeur de tension analogique et délivre la valeur convertie au groupe d'actionneurs correspondant Ala en tant qu'information d'actionneur. De façon similaire, dans le groupe 12 de commandes du véhicule, le noeud de commande de fonctionnement 22 et les noeuds de traitement d'entrée/sortie 32a, 32b sont connectés entre eux par la ligne de communication N12 et sont connectés aux autres noeuds de commande de fonctionnement 21, 23 par l'intermédiaire de la ligne de communication N2. Les noeuds de traitement d'entrée/sortie 32a, 32b comportent respectivement des unités centrales CPU 52a, 52b en tant que processeurs, et le noeud de commande 22 comporte une unité centrale CPU 42 sous la forme d'un processeur unique. L'unité centrale CPU 42 comporte la section 42a de commande du fonctionnement de l'unité ABS pour appliquer des commandes pour un fonctionnement de la fonction ABS et une section 42b de commande de fonctionnement de la fonction TCS servant à délivrer des commandes pour un fonctionnement de la fonction TCS, et une commande de fonctionnement de traitement pour la fonction ABS et la fonction TCS dans le processeur unique de manière à produire une information d'actionneur pour commander l'activation de groupes d'actionneurs A2a, A2b conformément à une information de capteurs délivrée par des groupes de capteurs S2a, S2b. D'autre part, les unités centrales CPU 52a, 52b des noeuds de traitement d'entrée/sortie 32a, 32b reçoivent et convertissent une information de capteurs provenant des groupes de capteurs S2a, S2b pour fournir un format d'informations préspécifié, délivrer l'information convertie au noeud de commande de fonctionnement 22 par l'intermédiaire de la ligne de communication N12 en une information préspécifiée d'actionneur et délivrer l'infor- mation convertie respectivement aux groupes d'actionneurs A2a et A2b. De façon similaire, dans le groupe 13 de commande du véhicule, le noeud de commande de fonctionnement 23 et les noeuds de traitement d'entrée/sortie 33a, 33b sont connectés entre eux par la ligne de communication N13 et sont connectés aux autres noeuds de commande de fonctionnement 21, 22 par l'intermédiaire de la ligne de communication N2. Les noeuds de traitement d'entrée/sortie 33a, 33b comportent des unités centrales CPU 53a, 53b respectivement en tant que processeurs, et le noeud de commande de fonctionnement 23 comporte l'unité centrale CPU 43 sous la forme d'un processeur unique. L'unité centrale CPU 43 possède la section 43a de commande de la fonction EPS servant à délivrer des commandes pour une opération de la fonction EPS, une section 43b de commande de l'opération ACC servant à délivrer des commandes pour un fonctionnement de la fonction ACC, et une commande de fonctionnement de traitement pour la fonction EPS et la fonction ACC à l'intérieur du processeur unique de manière à produire une -' 2791786 information concernant l'actionneur pour commander la commande des groupes d'actionneurs A3a, A3b conformément à l'information de capteurs fournie par les groupes de capteurs S3a, S3b. D'autre part, les unités centrales CPU 53a, 53b des noeuds de traitement d'entrée/sortie 33a, 33b reçoivent et convertissent une information de capteurs provenant des groupes de capteurs S3a, S3b en un format d'informations préspécifié, délivrent l'information convertie au noeud de commande de fonctionnement 23 par l'intermédiaire de la ligne de communication N13 et convertissent également l'information de commande reçue par l'intermédiaire de la ligne de communication N13 en une information d'actionneur préspécifié et délivrent l'information convertie respecti-vement aux groupes d'actionneurs A3a et A3b. Comme cela a été décrit précédemment, dans la forme de réalisation 1, les fonctions pour la commande du véhicule comprenant la fonction ECI, la fonction AT, la fonction DBW, la fonction ABS, la fonction TCS, la fonction EPS et la fonction ACC, sont réparties entre les noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 possédant chacun une fonction de commande de fonctionnement, et les noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b possédant chacun une fonction de traitement d'entrée/sor- tie, puis les fonctions de commande du véhicule sont subdivisées en trois groupes 11 à 13 de commandes du véhicule avec chacun une relation étroite comme par exemple un groupe formé de la fonction ECI, de la fonction ACC et de la fonction DBW, un groupe formé de la fonction ABS et de la fonction TCS et un groupe formé par la fonction EPS et la fonction ACC. En outre chacun des noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 situé dans ces groupes répartis 11 à 13 de commandes du véhicule exécute un traitement de commande de fonctionnement inclus dans les groupes 11 à 13 de commandes du véhicule moyennant l'utilisation respecti- vement des processeurs individuels 41 à 43. En outre, dans les groupes 11 à 13 de commandes du véhicule, une information est reçue et émise dans un réseau incluant les lignes de communication Nil à N13 reliant les noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 aux noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c, 32a et 32b, 33a et 33b respectivement. D'autre part, chacun des groupes 11 à 13 de commandes du véhicule exécute un traitement de communication avec les deux autres groupes faisant partie des groupes 11 à 13 de commandes du véhicule par émission et réception d'une information dans un réseau de communication incluant la ligne de communication N2 reliant les groupes 11 à 13 de commandes du véhicule entre eux. D'une manière générale, le traitement d'entrée/ sortie comprenant un traitement d'entrée à partir des groupes de capteurs Sla à Slc, S2a, S2b, S3a et S3b et le traitement de sortie en direction des groupes d'actionneurs Ala à Alc, A2a, A2b, A3a et A3b sont simples et aisés. C'est pourquoi on peut utiliser un processeur travaillant à faible vitesse, et également le traitement est affecté par le groupe de capteurs et le groupe d'actionneurs connectés chacun au processeur et, en raison de ce fait, la configuration d'un noeud de traitement d'entrée/sortie par chaque fonction de commande du véhicule permet un accroissement important de l'efficacité de développement. D'autre part, en ce qui concerne le traitement de commande de fonctionnement, bien qu'il existe de nombreux cas o la charge de traitement telle qu'une opération de traitement de données de correction, est élevée, le fait de prévoir une commande de fonctionnement utilisant un seul processeur à grande vitesse par le groupe subdivisé de commandes du véhicule conduit à une intégration de l'environnement de développement, qui permet en retour d'améliorer l'efficaci- té de développement. En outre, d'une manière générale, la quantité d'information devant être émise et reçue dans chacun des groupes de commandes du véhicule est conséquente, et par conséquent un réseau de communications incluant l'une des lignes de communication Nil à N13 est formé dans chacun des groupes de commandes du véhicule, et des communication sont exécutées à l'intérieur du groupe de commandes du véhicule. Il en résulte que l'émission - la réception d'une information uniquement entre les noeuds dans chacun des groupes de commandes du véhicule peut être exécutée de sorte qu'en plus d'un traitement efficace dans le noeud de commande de fonctionnement et dans les noeuds de traitement d'entrée/sortie, on peut aisément obtenir la commande en temps réel du véhicule en réalisant le réseau sous la forme d'un réseau de communications à grande vitesse. D'autre part, un groupe de commandes du véhicule est connecté aux autres groupes de commandes du véhicule par un réseau de communication comprenant la ligne de communication N2, ce qui permet de réaliser une commande multifonctionnelle du véhicule, et étant donné que l'information devant être émise est reçue en particulier entre des groupes de commandes du véhicule est présente en une faible quantité, on peut utiliser un réseau fonctionnant à faible vitesse dont la largeur de bande d'utilisation est réduite à une faible valeur. En effet, chacune des unités centrales CPU 41 à 43 est formée par un processeur fonctionnant à grande vitesse, et chacune des unités centrale CPU 51a à 51c, 52a, 52b, 53a et 53b est réalisée avec un processeur fonctionnant à faible vitesse, un réseau de communications incluant des lignes de communication Nil à N13 est formé avec un réseau fonctionnant à grande vitesse, et un réseau de communications incluant la ligne de communication N2 peut être formé avec un réseau fonctionnant à faible vitesse. Avec une telle structure, on peut exécuter une commande multifonctionnelle du véhicule en temps réel, et en outre, grâce à la formation d'un module subdivisé du noeud de commande de fonctionnement et des noeuds de traitement d'entrée/sortie, on peut également améliorer fortement l'efficacité de développement. On va décrire maintenant la forme de réalisation 2 de la présente invention. La forme de réalisation 1 mentionnée précédemment était configurée de manière à émettre et recevoir une information dans chacun des groupes 11 à 13 de commandes du véhicule par l'intermédiaire respectivement des lignes de communication Nil à N13, et pour émettre et recevoir une information entre les groupes 11 à 13 de commandes du véhicule par l'intermédiaire de la ligne de communication N2. Au contraire la forme de réalisation 2 expliquée ci-après est configurée de manière à établir une connexion pour la communication entre les groupes 11 et 12 de commandes du véhicule, qui sont étroitement associés entre eux, et il existe une grande quantité d'informations devant être émises et reçues entre ces groupes par une ligne de communication N21 à la place de deux lignes de communication Nil et N12. La figure 2 est un schéma-bloc représentant une configuration d'un système 2 de communication pour la commande d'un véhicule conformément à la forme de réalisation 2 de la présente invention. Comme cela est représenté sur la figure 2, des noeuds de commande de fonctionnement 21, 22 et des noeuds de traitement d'en- trée/sortie 31a à 31c, 32a et 32b sont connectés entre eux par l'intermédiaire de la liaison de communication N21. La configuration des autres sections sur la figure est identique à celle présente dans la forme de réalisation 1, et les mêmes chiffres de référence sont affectés aux sections correspondant aux sections de la forme de réalisation 1. Ce cas peut être considéré comme étant celui dans lequel le noeud de commande de fonctionnement 21 et le noeud de commande de fonctionnement 22 sont réunis en un seul noeud de commande de fonctionnement, mais dans ce cas la configuration est identique à celle de la forme de réalisation 1. Dans la forme de réalisation 2, il est nécessaire de maintenir les groupes 11 à 13 de commandes du véhicule, qui sont représentés dans la forme de réalisation 1, dans la mesure o on s'intéresse à l'efficacité du développement, mais le cas, o une grande quantité d'infor- mations est émise et reçue entre les groupes 11 et 12 de commande du véhicule, peut interférer avec le traitement en temps réel, et de ce fait, des communications à grande vitesse sont réalisées par l'intermédiaire de la ligne de communication N21 pour résoudre le problème. Des communications sont exécutées difficilement entre les noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c et le noeud de commande de fonctionnement 22 par l'intermé- diaire de la ligne de communication N21 ou entre les noeuds de traitement d'entrée/sortie 32a, 32b avec le noeud de commande de fonctionnement 21, par l'intermédiaire de la ligne de communication N21. Cependant les communications entre les noeuds de commande de fonctionnement 21 et 22 sont établies moyennant l'utilisation de la ligne de communication N21, et une information telle que le résultat d'opérations dans les noeuds 21, 22 de commande d'opérations est émise et revue. Les noeuds de commande de fonctionnement 21, 22 sont connectés de manière à communiquer avec un autre des noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 par l'intermé- diaire de la ligne de communication N2, et les noeuds de commande de fonctionnement 21, 22 sont également connectés par l'intermédiaire de la ligne de communication N21. Dans ce cas, la communication entre les noeuds de commande de fonctionnement 21 et 23 et entre les noeuds de commande de fonctionnement 22 et 23 est exécutée en utilisant la ligne de communication N2, tandis que la communication entre les noeuds de commande de fonctionnement 21 et 22 est exécutée par l'intermédiaire de la ligne de communication N21. Dans la forme de réalisation 2, il est possible de réaliser la commande du véhicule en temps réel même lorsqu'il existe une grande quantité d'informations devant être émises et reçues parmi les groupes 11 à 13 de commandes du véhicule et en outre il existe une quantité comparativement importante d'informations devant être émise et reçue entre deux quelconques des groupes de commandes du véhicule. On va décrire la forme de réalisation 3 de la présente invention. La communication est exécutée entre les groupes 11 à 13 de commandes du véhicule connectés entre eux moyennant l'utilisation de la ligne de communication N2 dans deux formes de réalisation 1 et 2. Cependant, dans la forme de réalisation 3, les noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 et les noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b sont connectés logiquement entre eux moyennant l'utilisation d'une seule ligne de communication N31 sans l'utilisation de la ligne de communication N2. La figure 3 est un schéma-bloc représentant la configuration d'un système 3 de communication pour la commande d'un véhicule conformément à la forme de réalisation 3 de la présente invention. Comme cela est représenté sur la figure 3, la ligne de communication N31 est formée par intégration des lignes de communication Nil à N13 de la forme de réalisation 1, dans une seule ligne de communication. Les noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 et les noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b sont connectés logiquement à cette ligne de communication N31. Ici "logiquement" signifie l'affectation d'une adresse à chacun des noeuds dans le réseau de communications. Par conséquent, l'information devant être émise et revue dans la ligne de communication N31 est identique à l'information devant être émise et reçue dans les lignes de communication Nil à N13, ainsi que dans la ligne decommunication N2 de la forme de réalisation 1. Dans ce cas également les groupes 11 à 13 de commandes du véhicule sont subdivisés en les noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 et en les noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b de la même manière que dans les formes de réalisation 1 et 2. Par conséquent, en accélérant la ligne de communication incluant la ligne de communication N31, la commande du véhicule peut être réalisée en temps réel même pour un véhicule multifonc- tionnel. Dans la forme de réalisation 3, une seule ligne de communication N31 est prévue, et il n'est pas nécessaire de prévoir une ligne de communication N2 utilisée pour la liaison entre les groupes 11 à 13 de commandes du véhicule et de prévoir des sections de traitement de communication 71 à 73 destinées à utiliser la ligne de communication N2. Par conséquent la configuration est simple, ce qui permet de réduire un certain nombre de problèmes. En outre, la forme de réalisation 3 possède une configuration de noeuds comprenant les noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 et les noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b de la même manière que dans les formes de réalisation 1 et 2, de sorte que, même lorsqu'il faut changer l'agencement comme par exemple l'addition d'un nouveau noeud, un agencement de noeud souple est possible uniquement par raccordement du nouveau noeud à la ligne de communication N31, qui permet d'améliorer l'efficacité de développement. On va décrire ici la forme de réalisation 4 de la présente invention. Dans la forme de réalisation 3 décrite précédemment, le même traitement de communication était appliqué à tous les noeuds 21 à 23, 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b. Cependant dans la forme de réalisation 4, une fonction de programmation pour la commande intégrale de l'utilisation de la ligne de communication N31 est nouvellement prévue ici. La figure 4 représente le schéma-bloc représentant la configuration d'un système 4 de communication pour la commande d'un véhicule conformément à la forme de réalisation 4 de la présente invention. Comme cela est représenté sur la figure 4, les noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 et les noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b et un noeud 24 formant dispositif de programmation servant à régler des programmes de ces noeuds sont connectés logiquement à une ligne de communication N31. Le noeud 24 du dispositif de programmation comporte un dispositif de programmation 34 et une section de traitement de communication 84. La section de traitement de communication 84 accepte des demandes d'émission provenance des noeuds 21 à 23, 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b par l'intermédiaire de la ligne de communication N31, gère les demandes en se référant à une table de construction de noeuds 44a et à une table de commandes de transmission 44b qui sont prévues chacune dans le dispositif de programmation 44, et transmet une information de commande de transmission à tous les noeuds 21 à 23, 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b, ce qui établit la demande d'une émission en direction de ces noeuds par l'intermédiaire de la ligne de communication N31. La figure 5 est une vue représentant un exemple d'une structure de la table de construction de noeuds 44a dans le dispositif de programmation 44, et la figure 6 est une vue représentant un exemple d'une structure de la table de commande de transmission 44b dans le dispositif de programmation 44. Comme cela est représenté sur la figure 5, la priorité et la largeur de bande requise pour chacun des noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 et chacun des noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b, qui sont tous les noeuds connectés à la ligne de communication N31, sont enregistrés dans la table de construction de noeuds 44a. Trois types de priorité de noeuds sont prévus, et les priorités pour la transmission sont réglées dans les noeuds dans l'ordre "élevée" à "moyenne" à "faible". La largeur de bande requise pour un noeud est une largeur de bande pour l'utilisation de la ligne de communication N31 et est réglée en tenant compte de la quantité d'informations devant être émises et reçues entre des noeuds, et de la vitesse de fonctionnement. Ici une largeur de bande devant être utilisée est définie comme étant de l'ordre de la ms pour réaliser une commande par division du temps. Par exemple une largeur de bande requise pour les noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a, 31b est réglée à 10 ms, une largeur de bande requise pour les noeuds de traitement d'entrée/sortie 31c, 32a, 32b est réglée à 20 ms et une largeur de bande requise pour les noeuds de traitement d'entrée/sortie 33a, 33b est réglée à ms. La largeur de bande requise pour chacun des noeuds de commande de fonctionnement 21a à 23b est zéro. Ceci est dû au fait qu'il n'existe en général aucune demande d'émission de la part des noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 et qu'une demande d'émission est faite lorsque l'émission et la réception de données sont requises entre les noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23. C'est-à-dire qu'une demande d'émission provenant de l'un quelconque des noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b indique que le noeud de traitement d'entrée/sortie exécute l'émission - la réception d'une information avec n'importe lequel des noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 correspondant au noeud de traitement d'entrée/sortie, et la largeur de bande requise pour l'émission - la réception d'une information est définie comme étant une largeur de bande requise. D'autre part, la table de commande d'émission 44b représentée sur la figure 6 est produite en fonction des priorités et des largeurs de bande requises des noeuds, qui sort indiqués dans la table de construction de noeuds 44a, et un cycle d'émission affecté à chaque noeud à partir de sa largeur de bande requise, un historique d'émission et un état pour chaque noeud sont mis à jour et mémorisés dans cette table. Le dispositif de programmation 44 délivre des commandes pour le cadencement de transmission correspondant à chaque noeud. L'expression "historique d'émission" indique que, lorsqu'une pluralité de demandes d'émission sont retenues dans un tampon de réception non représenté ici en tant que file d'attente, l'état de traitement de la file d'attente est mémorisé ici en tant qu'historique. Dans l'exemple de "l'historique d'émission" représenté sur la figure 6, le noeud de traitement d'entrée/sortie 31c est représenté comme "étant émis", ce qui indique que le traitement de transmission par le noeud de traitement/sortie 31a est en cours d'exécution. D'autre part, les noeuds de traitement d'entrée/sortie 32a, 32b, 33a et 33b sont représentés comme "n'étant pas encore émis", ce qui indique que les noeuds de traitement d'entrée/sortie sont dans un état d'attente pour une émission. Les noeuds de traitement d'entrée/sortie dans un état d'attente pour l'émission sont émis dans l'ordre de priorité. L'expression "état de noeud" indique qu'un contrôle est effectué pour déterminer si chaque noeud fonctionne normalement ou non, et le résultat du contrôle est mis à jour et mémorisé dans ce noeud. Comme cela sera décrit plus loin, lorsque l'état d'un certain noeud est indiqué comme "anormal", le dispositif de programmation 44 envoie un message d'alarme à chacun des noeuds. La description qui va suivre va être donnée pour un exemple de commande de transmission par le dispositif de programmation 44 en référence à la figure 7. La figure 7 est un schéma montrant un éxemple de séquence d'une commande de transmission par le dispositif de programmation 44 et représente un exemple dans le cas o une demande d'émission est faite à partir des noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a et 31c. Sur la figure 7 tout d'abord, lorsque des demandes d'émission sont envoyées successivement au dispositif de programmation 44 (Si, S2) à partir des noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a et 31b, le dispositif de programmation 44 modifie l'historique d'émission dans la table de commande de transmission 44b pour l'amener dans un état nonencore-transmis, puis envoie un message d'autorisation d'émission au noeud 31a (S3) de traitement d'entrée/sortie à priorité élevée. Le noeud de traitement d'entrée/sortie 31a, qui a reçu le message prévu à cet effet, envoie un accusé de réception indiquant la réception du message, à cet effet, au dispositif de programmation 44 (S4), puis transmet des données pour une information détectée au noeud de commande de fonctionnement 21 pour l'exécution du traitement de commande de la fonction ECI (S5). Le noeud de commande de fonctionnement 21, qui a reçu des données pour l'information détectée, exécute le traitement de fonctionnement au moyen de la section 41a de commande du fonctionnement de la fonction ECI, et envoie des données d'un résultat de fonctionnement au noeud de traitement d'entrée/sortie 31a (S6). Ensuite le dispositif de programmation 44 du noeud 24 d'un dispositif de programmation transmet un message d'autorisation d'émission en direction du noeud de traitement d'entrée/sortie 31b (S7), et le noeud de traitement d'entrée/sortie 31b, qui a reçu le message, transmet un accusé de réception indiquant la réception du message, au noeud 24 du dispositif de programmation (S8) En outre le noeud de traitement d'entrée/sortie 31b transmet des données pour une information détectée au noeud de commande de fonctionnement 21 pour l'exécution du traitement de commande de la fonction AT (S9). D'autre part, le noeud de commande de fonctionnement 21, qui a reçu les données pour l'information détectée, exécute un traitement de fonctionnement qui est exécuté par la section 41b de commande du fonctionnement de la fonction AT et transmet les données pour un résultat de fonctionnement au noeud de traitement d'entrée/sortie 31b (S10). L'émission et la réception de données par les noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a, 31b sont exécutées pendant le cycle d'émission mentionné précédemment qui est de 10 ms. Dans ce cas, bien qu'il soit programmé que le noeud 24 du dispositif de programmation émette un message d'autorisation de transmission vers le noeud de traitement d'entrée/sortie 31b en réponse à l'achèvement du cycle d'émission du noeud de traitement d'entrée/sortie 31a, il peut être programmé que chacun des noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a, 31b envoie discrètement un message d'achèvement de l'émission au noeud 24 de dispositif de programmation, et le noeud 24 du dispositif de programmation reçoit le message et envoie un message d'autorisation d'émission au noeud de traitement d'entrée/sortie suivant. L'émission et la réception des données entre les noeuds de commande et de fonctionnement 21 à 23 sont exécutées sur la base d'une demande d'émission à partir des noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 comme décrits précédemment. Dans ce cas, le noeud 24 du dispositif de programmation transmet également un message d'autorisation d'émission en direction de n'importe lequel des noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 qui formule une demande d'émission, et le noeud de commande de fonctionnement qui a reçu le message, transmet un accusé de réception indiquant la réception du message, au noeud 24 du dispositif de programmation, puis l'émission, la réception des données sont exécutées entre les noeuds de commande de fonctionnement. Lors de la commande de la gestion de la transmission par le dispositif de programmation 44 comme décrit précédemment, une perturbation telle qu'une collision lorsqu'il existe une pluralité de demandes pour l'émission à partir des noeuds, peut être éliminée, et l'émission-la réception d'informations peut être commandée de façon systématique, ce qui permet d'améliorer fortement l'utilisation efficace de la ligne de communication N31. Ceci permet de réaliser une commande en temps réel même lorsque la commande est prévue pour n'importe quel véhicule multifonctionnel. Le dispositif de programmation 44 contrôle l'état de chaque noeud en fonction de l'information circulant dans la ligne de communication N31 et met à jour et mémorise en lui un résultat du contrôle en tant que "état du noeud" dans la table de commande d'émission 44b. Par exemple il se produit le cas o un certain noeud de traitement d'entrée/ sortie émet un accusé de réception indiquant la réception d'un message d'autorisation d'émettre, et les données ne sont pas transmises ensuite ou bien un cas o les données sont transmises par un noeud de traitement d'entrée/sortie autre que le noeud de traitement d'entrée/sortie qui a émis le message d'autorisation à émettre, le dispositif de programmation 44 règle l'état du noeud de traitement d'entrée/sortie correspondant sur "anormal", et diffuse un message d'alarme en direction de tous les noeuds de commande de fonctionnement et de tous les noeuds d'entrée/sortie qui sont connectés à la ligne de communication N31. Bien que chacun des noeuds de commande de fonctionnement et des noeuds de traitement d'entrée/sortie aient un mode de fonctionnement normal pour l'exécution d'un fonctionnement normal pour la commande du véhicule et un mode de maintenance pour la commande de commutation du noeud sur un état de sécurité prédéterminé lorsqu'une quelconque condition anormale apparaît, tous les noeuds de commande de fonctionnement et tous les noeuds de traitement d'entrée/sortie, qui ont reçu le message d'alarme, sont commutés de force du mode de fonctionnement normal au mode de maintenance. Le dispositif de programmation 44 contrôle l'état des noeuds de commande de fonctionnement et des noeuds de traitement d'entrée/sortie en contrôlant l'information concernant la ligne de communication N31, et diffuse un message d'alarme vers tous les noeuds lorsqu'une quelconque condition anormale apparaît, de manière à commuter les noeuds du mode de fonctionnement normal au mode de maintenance, de sorte qu'une fonction de commande du système de communication pour la commande du véhicule peut être maintenue dans un état de sécurité. Par conséquent, tout accident du véhicule dû à une certaine perturbation du système de communication pour la commande du véhicule peut être empêché avant qu'il se produise. Par ailleurs, un format de données émises et reçues dans la ligne de communication N31 peut être réglé par exemple par chacun des groupes 11 à 13 de commandes du véhicule. Cependant, il est préférable d'intégrer des formats de données transmises et reçues par les noeuds de commande de fonctionnement et les noeuds de traitement d'entrée/sortie dans un format de données standardisé et de les utiliser dans la mesure o des communications sont exécutées dans la ligne de communication identique N31. En intégrant au préalable des formats sur le format standardisé décrit précédemment, la conception peut être aisément modifiée même lorsqu'un noeud de commande de fonctionnement, notamment un noeud de traitement d'entrée/ sortie doit être ajouté ou modifié, ce qui permet aisément de réaliser un agencement souple d'un système de communication pour la commande d'un véhicule. On va décrire maintenant la forme de réalisation 5 de la présente invention. Dans la forme de réalisation 4 décrite précédemment, le dispositif de programmation 44 est connecté à la ligne de communication N31 en tant que noeud 24 à dispositif de programmation. Au contraire, dans la forme de réalisation 5, le dispositif de programmation 44 est incorporé dans un noeud de commande de fonctionnement avec une unité centrale CPU apte à réaliser un traitement à grande vitesse. La figure 8 représente un schéma-bloc montrant une configuration d'un système 5 de communication pour la commande d'un véhicule conformément à la forme de réalisation 5 de la présente invention. Comme cela est représenté sur la figure 8, l'unité centrale CPU 43 située dans le noeud de commande de fonctionnement 23 comporte une section 43c d'un dispositif de programmation, qui possède la même configuration que celle du dispositif de programmation 44 de la forme de réalisation 4. Le reste de la configuration de ce système est identique à celui du système de la forme de réalisation 4 sans le noeud 24 à dispositif de programmation. La configuration des autres sections est identique à celle de la forme de réalisation 4, et les mêmes chiffres de référence sont utilisés pour désigner les sections correspondant à celles de la forme de *réalisation 4. L'unité centrale CPU comportant la section 43c à dispositif de programmation, qui doit être prévue dans cette unité CPU, est de préférence incluse dans une unité centrale CPU de n'importe quel noeud de commande de fonctionnement comportant une unité centrale CPU ayant une capacité suffisamment élevée de traitement étant donné que la charge appliquée à l'unité centrale CPU augmente en raison de l'addition de la section 43c à dispositif de programmation à cette unité. Avec la forme de réalisation 5, il n'est pas nécessaire de prévoir le noeud spécial 24 à dispositif de programmation, qui doit être connecté à la ligne de communication N31 comme représenté sur la figure 4, de sorte que le nombre de faisceaux de câbles ou analogue peut être réduit, et que, également, la nécessité d'une section de traitement de communication 84 avec laquelle le noeud 24 à dispositif de programmation exécute un traitement de communication pour la ligne de communication N31, peut être supprimée, ce qui simplifie la configuration même du système. On va décrire ici la forme de réalisation 6 de la présente invention. Dans la forme de réalisation 3 décrite précédemment, lorsque l'émission - la réception d'une information est exécutée par l'intermédiaire de la ligne de communication N31, chacun des noeuds ajoute au moins une adresse d'un noeud cible pour la transmission de l'informa- tion, et transmet l'information à ce noeud, et le noeud cible pour la transmission exécute le traitement de réception lorsque l'adresse reçue coïncide avec l'adresse du noeud. Cependant, dans la forme de réalisation 6 décrite ci-après, en plus de cette configuration, la section de traitement de communication de chaque noeud possède une section d'identification servant à ajouter une information d'identification spécifique aux noeuds, à savoir spécifique à un système de communication pour la commande du véhicule, à une information, et transmettre l'information et identifier l'information avec laquelle est ajoutée l'infor- mation d'identification spécifique, qui est prévue ici en supplément. Sur la figure 9, on a représenté un schéma-bloc montrant une configuration d'un système 6 de communication pour la commande d'un véhicule conformément à la forme de réalisation 6 de la présente invention. Sur la figure 9, les sections de traitement de communication 81 à 83, 91a à 91c, 92a, 92b, 93a et 93b des noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 ainsi que des noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b possèdent des sections respectives d'identification 101 à 103, l1la à 111c, 112a, 112b, 113a et 113b. La configuration des autres sections est identique à celle de la forme de réalisation 3 et les mêmes chiffres de référence sont affectés aux sections correspondant à celles de la forme de réalisation 3. Ces sections d'identification ajoutent une information d'iden- tification spécifique au système 6 de communication pour la commande d'un véhicule, à une information et exécute le traitement pour identifier l'information d'identification spécifique à partir de l'information reçue. Par conséquent, en choisissant simplement l'information d'identification spécifique de manière qu'elle soit différente, même s'il existe un autre système de communication pour la commande d'un véhicule possédant la même configuration que celle du système 6 de communication pour la commande du véhicule, ainsi que le même agencement d'adresses que ce dernier, les systèmes de communication pour la commande de véhicules peuvent être aisément identifiés séparément l'un de l'autre et par conséquent une interférence entre ces systèmes et une altération de l'information dans un autre système de communication pour la commande d'un véhicule peuvent être empêchées. Avec la forme de réalisation 6, on a représenté une situation réelle dans laquelle des véhicules ayant des systèmes de communication prévus pour leur commande présentant le même type ou un type de configuration similaire à l'autre dans des chaînes de fabrication, incorporées en eux, sont expédiés, mais même si les véhicules qui incluent des systèmes respectifs de communication pour leur commande du même type ou ayant des configurations du même type ou d'un type similaire sont situés à proximité l'un de l'autre, l'émission - la réception d'informations est exécutée moyennant l'utilisa- tion de l'information d'identification spécifique à chaque véhicule, de sorte qu'une interférence entre ces systèmes ne se produit jamais et qu'un accident de véhicule ou analogue se produisant en raison d'une altération de l'information peut être empêché avant qu'il ne se produise. En outre, une altération au niveau d'un noeud de commande de fonctionnement et d'un noeud de traitement d'entrée/sor- tie exécuté par un utilisateur qui est malveillant, peut être empêchée. Dans cette forme de réalisation la section d'identification peut être prévue dans chacune des sections de traitement de communication dans les autres formes de réalisation 1, 2, 4 et 5, de la même manière que cela a été décrit précédemment, de sorte qu'une altération de l'infor- mation ou analogue sous l'effet d'une interférence entre des systèmes de communication pour la commande de véhicules peut être empêchée avant qu'elle ne se produise. En outre il va sans dire que la section d'identi- fication n'est pas nécessairement disposée à l'intérieur de la section de traitement de communication et peut être prévue à l'intérieur du noeud. On va maintenant décrire la forme de réalisation 7 de la présente invention. Dans la forme de réalisation 6 décrite précédemment, il est prévu une section d'identifi- cation pour affecter une information d'identification spécifique à chaque système de communication pour la commande d'un véhicule, ajouter cette information d'identi- fication spécifique à une information et identifier l'information d'identification spécifique. Au contraire, dans la forme de réalisation 7 décrite ci-après, l'informa- tion devant être émise et reçue par l'intermédiaire de la ligne de communication N31 est cryptée au moyen de l'affectation d'une clé de cryptage spécifique à chaque noeud. La figure 10 représente un schéma-bloc représentant une configuration d'un système 7 de communication pour la commande d'un véhicule conformément à la forme de réalisation 7 de la présente invention. Sur la figure 10, les sections de traitement de communication 81 à 83, 91a à 91c, 92a, 92b, 93a et 93b des noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 ainsi que des noeuds de traitement d'entrée/sortie 31a à 31c, 32a, 32b, 33a et 33b comportent des sections de cryptage / décryptage respecti- ves 121 à 123, 131a à 131c, 132a, 132b, 133a et 133b. La configuration des autres sections est identique à celle de la forme de réalisation 3 et les mêmes chiffres de référence sont affectés aux sections correspondant à celles de la forme de réalisation 3. Chacune de ces sections de cryptage / décryptage possède la même clé de cryptage pour chaque fonction de commande. Comme cela est représenté sur la figure 1lA par exemple, la section de cryptage / décryptage 121 dans la section de traitement de communication 81 du noeud de commande de fonctionnement 21 comporte trois clés de cryptage K1 à K3 en tant que cibles pour la commande de fonctionnement exécutée par une unité centrale CPU 41. Les clés de codage Kl à K3 sont prévues respectivement pour la commande ECI, la commande AT et la commande DBW. En outre, comme cela est représenté sur les figures 11B à llD, d'autre part la section de cryptage / décryptage 131a dans la section de traitement de communication 91a du noeud de traitement d'entrée/sortie 31a possède la clé de cryptage K1 pour la commande ECI, la section de cryptage / décrypta- ge 131b dans la section de traitement de communication 91b du noeud de traitement d'entrée/sortie 31b possède la clé de cryptage K2 pour la commande AT, et la section de cryptage / décryptage 131c située dans la section de traitement de communication 91c du noeud de traitement d'entrée/sortie 31c possède la clé de cryptage K3 pour la commande DBW. Par exemple, lorsqu'une information doit être transmise par le noeud de traitement d'entrée/sortie 31a au noeud de commande de fonctionnement 21 par l'intermédiaire de la ligne de communication N31, tout d'abord la section de codage / décodage 131a crypte l'information devant être transmise en utilisant la clé de cryptage K1 et émet l'information cryptée en direction du noeud de commande de fonctionnement 21 par l'intermédiaire de la ligne de communication N31. La section de cryptage / décryptage 131 située dans la section de traitement de communication 81 du noeud de commande de fonctionnement 21 sélectionne la clé de cryptage K1 pour la commande EC1, par exemple en se référant à l'adresse, décrypte l'information reçue en utilisant la clé de cryptage sélectionné K1 et transmet l'information décryptée à l'unité centrale CPU 41. On notera que l'information devant être cryptée peut être un corps de l'information excluant le contenu d'en- tête, telle qu'une adresse, ou bien peut être une partie du corps de l'information. Ici, l'émission - la réception d'une information est exécutée entre les noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 par l'intermédiaire de la ligne de communication N31, et un code de cryptage correspondant au fonctionnement peut être prévu. Dans ce cas, chacun des noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 comporte des clés de cryptage pour tous les noeuds. Il est évident que dans de nombreux cas, une quantité plus petite d'informations doit être émise et reçue entre les noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23 et par conséquent on a le choix de ne pas crypter l'information devant être émise et reçue entre les noeuds de commande de fonctionnement 21 à 23. Le traitement de cryptage / décryptage mentionné précédemment utilise un système cryptographique à clé commun, dans lequel un noeud local et un noeud partenaire possèdent la même clé de cryptage, et le cryptage et le décryptage sont exécutés en utilisant la même clé de cryptage, mais un procédé n'est pas limité au procédé décrit précédemment, et on peut utiliser un système crypto- graphique à clé publique. On notera que le système cryptographique à clé commune a un fonctionnement plus simple pour le cryptage / le décryptage que celui du système cryptographique à clé publique, de sorte que le temps nécessaire pour le cryptage / le décryptage est plus court et par conséquent l'utilisation du système cryptographique à clé commune est préférable pour effectuer un traitement en temps réel. Avec la forme de réalisation 7, étant donné qu'une information émise estreçue par l'intermédiaire de la ligne de communication N31 et est cryptée, il est difficile de décrypter le contenu lui-même de l'information même si cette dernière peut être interceptée, et une perte manipulation de l'information peut être empêchée, ce qui permet d'améliorer la sécurité du système de communication pour la commande du véhicule, et éventuellement d'empêcher un accident du véhicule avant qu'il ne se produise. Comme cela a été décrit précédemment, avec la présente invention, une pluralité d'unités de fonctions de commande telles qu'une fonction ECI (commande du moteur) et une fonction ABS (système de freinage antiblocage) sont subdivisées en une pluralité de groupes de fonctions de commande; une pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie exécutent, à l'intérieur de chaque groupe de la pluralité de groupes de fonctions de commande, un traitement qui est une charge comparativement faible comme par exemple un traitement d'entrée/sortie en direction de capteurs et d'actionneurs correspondant à une pluralité d'unités à fonctions de commande dans le groupe de fonctions de commande par une unité à fonction de commande; et une unité de traitement de fonctionnement exécute un traitement requérant un traitement à grande vitesse dans chacune de la pluralité d'unités à fonctions de commande, comme par exemple l'exécution d'une pluralité de traitements de fonctionnement correspondant à la pluralité d'unités à fonctions de commande en fonction de l'information introduite par la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie, et délivre chaque résultat du traitement de fonctionnement respectivement à la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie correspondantes; puis, à l'intérieur de chaque groupe de fonctions de commande, une pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie sont reliées à une unité de traitement de fonctionnement par une première unité de communication, tandis que la pluralité de groupes de fonctions de commandes sont connectées entre elles par une seconde unité de communication de sorte que des communications hiérarchiques sont réalisées de telle sorte que l'émission - la réception d'informations dans chacun des groupes de fonctions de commande est exécutée par l'intermédiaire de la première unité de communication, et l'émission - la réception d'informations entre les groupes de fonctions de commande sont exécutées par l'intermédiaire de la seconde unité de communication de sorte qu'en formant chacune des unités de traitement d'entrée/sortie par un processeur fonctionnant à faible vitesse et par une unité de traitement de fonctionnement comportant un processeur fonctionnant à grande vitesse, une distribution de la charge est exécutée de façon appropriée et également l'efficacité de développement peut être fortement améliorée même dans le cas o il apparaît fréquemment des modifications de conception comme par exemple une modification partielle de conception, l'addition d'une fonction de commande, la suppression d'une fonction de commande étant donné qu'il existe des caractéristiques telles qu'une unité de traitement d'entrée/sortie comporte une fonction de traitement spécifique à l'unité, tandis qu'une unité de traitement de fonctionnement exécute un traitement similaire entre des groupes de fonctions de commande. En outre, le groupe de fonctions de commande inclut initialement une pluralité d'unités à fonctions de commande et, étant donné qu'il existe un grand nombre d'informations émises - reçues à l'intérieur du groupe de fonctions de commande, alors qu'il existe une faible quantité d'informations émises reçues entre les groupes de fonctions de commande, en réalisant la première unité de communication avec un réseau apte à exécuter des communications à grande vitesse et la seconde unité de communication avec un réseau apte à réaliser des communications à faible vitesse, la charge des fonctions de communication est répartie de façon appropriée de sorte qu'une séparation des unités de traitement d'entrée/sortie par rapport à l'unité de traitement de fonctionnement permet d'exécuter un traitement en temps réel même dans des commandes pour un véhicule, dont il est requis qu'il présente de hautes performances. Conformément à un autre aspect de la présente invention, une première unité de communication relie au moins deux ou plus de deux groupes de fonctions de commande entre eux, et entre les groupes de fonctions de commande connectés, une information devant être émise - reçue entre les groupes de fonctions de commande est également émise et reçue par l'intermédiaire de cette première unité de communication, de sorte que, lorsque les groupes de fonctions de commande présentant une relation relativement étroite et requérant une émission - réception d'une information entre eux sont présents dans les groupes séparés de fonctions de commande, un traitement en temps réel pour la commande d'un véhicule peut être réalisé aisément et d'une manière simple sans accélération de la seconde unité de communication. Selon un autre aspect de la présente invention, une pluralité d'unités à fonctions de commande sont en outre réparties entre ou intégrées dans une pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie pour l'exécution d'un traitement d'entrée/sortie en liaison avec des capteurs et des actionneurs correspondant à la pluralité d'unités à fonctions de commande, par cette pluralité d'unités à fonctions de commande, ainsi qu'entre une pluralité d'unités de traitement de fonctionnement pour répartir la pluralité d'unités à fonctions de commande entre une pluralité de groupes de fonctions de commande, pour exécuter une pluralité de traitements de fonctionnement correspondant à la pluralité d'unités de fonctions de commande en fonction de l'information introduite à partir de la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie appartenant au moins à la pluralité de groupes séparés de fonctions de commande, et délivrer chaque résultat du traitement de fonctionnement à la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie correspondantes dans le groupe de fonctions de commande; et les unités de traitement d'entrée/sortie sont connectées aux unités de traitement de fonctionnement par une unité de communication, et l'information entre les unités de traitement d'entrée/sortie et les unités de traitement de fonctionnement est émise et reçue par l'intermédiaire de cette unité de communication de sorte qu'en formant chacune des unités de traitement d'entrée/sortie avec un processeur fonctionnant à faible vitesse et une unité de traitement de fonctionnement avec un processeur fonctionnant à grande vitesse, la distribution de charge est exécutée de façon appropriée de manière à permettre un traitement en temps réel dans les commande pour un véhicule à hautes performances, et également l'efficacité du développement peut être fortement amélioré même dans le cas o il apparaît fréquemment des modifications de conception, comme par exemple une modification partielle de conception, l'addition d'une fonction de commande et la suppression d'une fonction de commande, étant donné que ceci est caractéristique du fait qu'une unité de traitement d'entrée/sortie possède une fonction de traitement spécifique à l'unité elle-même, tandis qu'une unité de traitement de fonctionnement exécute un traitement d'une manière similaire entre des groupes de fonctions de commande, et que les unités de traitement d'entrée/sortie et les unités de traitement de fonctionnement sont raccordées respectivement à une unité de communication. En outre, étant donné que les unités de traitement d'entrée / sortie et les unités de traitement de fonctionnement sont connectées à une unité de communica- tion, l'agencement des unités de traitement d'entrée/sortie et des unités de traitement de fonctionnement peut être souple, et également la configuration du système est plus simple en raison d'un faible nombre de câblages et, de ce point de vue, l'efficacité du développement peut être fortement améliorée. Conformément à un autre aspect de la présente invention, un dispositif de programmation règle des programmes pour l'émission - la réception d'une information entre la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie et la pluralité d'unités de traitement de fonctionnement de manière à amener le système à exécuter un traitement de communication efficace, de sorte qu'il est possible de réduire des communications gaspillées faites pour éviter une collision lorsqu'il existe une pluralité de demandes d'émission provenant des unités de traitement d'entrée/sor- tie et des unités de traitement de fonctionnement, l'émission-la réception d'une information peut être contrôlée d'une manière systématique et l'efficacité de l'utilisation de la ligne de communication peut être fortement améliorée, ce qui permet, en définitive, l'exécu- tion de commandes pour un véhicule, pour lequel il est nécessaire que de hautes performances soient exécutées en temps réel. Selon un autre aspect de la présente invention, un dispositif de programmation est prévu dans toutes les unités de la pluralité d'unités de traitement de fonctionnement pour amener n'importe laquelle de la pluralité de l'unité de traitement de fonctionnement à exécuter une programmation sous la commande du programmateur, de sorte qu'il n'est pas nécessaire de prévoir un module particulier ayant une fonction de dispositif de programmation qui permet de réduire la configuration pour la connexion du dispositif de programmation à une unité de communication. Selon un autre aspect de la présente invention, chacune des unités de traitement d'entrée/sortie et des unités de commande d'exécution possède au moins un mode normal pour réaliser la commutation sur un mode normal de fonctionnement de traitement et un mode de maintenance pour la commutation sur un état de maintenance du système, et un dispositif de programmation contrôle l'état de la transmission effectuée pour la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie et pour la pluralité d'unités de traitement de fonctionnement, transmet un message d'alarme en utilisant l'unité de communication en direction de la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie et la pluralité d'unités de traitement de fonctionnement, lors- qu'une condition anormale quelconque est détectée, et commute la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie et la pluralité d'unités de traitement de fonctionnement depuis le mode normal sur le mode de maintenance pour empêcher un emballement ou analogue des unités de traitement d'entrée/sortie et des unités de traitement de fonctionnement avant qu'il ne se produise, de sorte que la sécurité du système de communication pour la commande d'un véhicule peut être maintenue et que tout accident du véhicule ou analogue dû à une certaine perturbation du système de communication pour la commande du véhicule peut être empêché avant qu'il ne se produise. Selon un autre aspect de la présente invention, un format d'information devant être émis et reçu par la première unité de communication, une seconde unité de communication et l'unité de communication est agencé de manière à être commun moyennant l'utilisation d'un format d'informations standardisé, de sorte que même lorsqu'il se produit une modification de la conception, comme par exemple une addition ou une modification d'une unité de traitement de fonctionnement ou d'une unité de traitement d'entrée/sortie, l'agencement peut être aisément modifié, ce qui permet de construire aisément un système de communication pour la commande d'un véhicule, d'une utilisation souple. Conformément à un autre aspect de la présente invention, chacune des unités de traitement d'entrée/sortie et des unités de traitement de fonctionnement comprend en outre une unité d'identification, qui ajoute une information d'identification spécifique au système de communication pour la commande d'un véhicule à une information devant être transmise par l'intermédiaire de la première unité de communication, de la seconde unité de communication, et l'unité de communication, transmet l'information, et également exécute une identification de l'information reçue de sorte qu'il existe des véhicules dans lesquels est incorporé le même système de communication de commande du véhicule ou le même type de système de communication pour la commande du véhicule, et même lorsqu'il arrive que les véhicules, dans lesquels est incorporé le même système de communication de commande du véhicule ou le même type de système de communication de commande du véhicule, sont situés à proximité l'un de l'autre, une information est émise et reçue moyennant l'utilisation d'une information d'identification spécifique à chacun des systèmes de communication de commande du véhicule, ce qui permet d'éviter avant qu'il ne se produise, tout accident du véhicule ou analogue dû à une altération de l'information, et ce sans interférence entre les véhicules. En outre, il est également possible d'empêcher une modification non autorisée d'un noeud de commande de fonctionnement ou d'un noeud de traitement d'entrée/sortie par un utilisateur malveillant. Selon un autre aspect de la présente invention, chacune des unités de traitement d'entrée/sortie et chacune des unités de traitement de fonctionnement comprennent en outre une unité de cryptage / décryptage, qui crypte l'information devant être transmise par l'intermédiaire de la première unité de communication, de la seconde unité de communication et de l'unité de communication utilisant une clé de cryptage, et décrypte l'information cryptée de sorte que même si l'information émise - recue par l'intermédiaire de la première unité de communication, de la seconde unité de communication et de l'unité de communication peut être interceptée, étant donné que cette information était cryptée, son contenu est difficile à décrypter, ce qui conduit à la suppression d'une fuite ou d'une manipulation de l'information, ce qui améliore la sécurité du système de communication pour la commande du véhicule, ce qui conduit en définitive au fait qu'un accident du véhicule est empêché avant qu'il ne se produise. Bien que l'invention ait été décrite en référence à une forme de réalisation spécifique pour une description complète et claire, elle ne s'y trouve pas limitée et toutes les variantes et modifications du point de vue construction, qui peuvent apparaître à l'évidence à un spécialiste de la technique sont incluses dans le cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Système (1) de communication pour la commande d'un véhicule, servant à répartir des commandes pour une pluralité de dispositifs contenus dans un véhicule, entre une pluralité d'unités à fonctions de commande préspécifiées, détecter une information d'état requise pour commander l'unité à fonction de commande correspondante par une pluralité de capteurs (Sla,Slb,Slc,S2a,S2b,S3a,S3b) au moyen de la pluralité d'unités à fonctions de commande, et commander l'actionnement d'une pluralité d'actionneurs (Ala,Alb,Alc,A2a,A2b,A3a,A3b) chacun en tant que cible pour une commande par l'unité à fonction de commande correspondante en fonction de l'information d'état détectée et d'une information provenant d'autres unités à fonctions de commande, caractérisé en ce que ladite pluralité d'unités à fonctions de commande sont réparties en une pluralité de groupes de fonctions de commande (11, 12,13); et chaque groupe de ladite pluralité de groupes de fonctions de commande comprend: une pluralité d'unités de traitement d'entrée / sortie (31a,31b,31c) pour appliquer un traitement d'entrée / sortie auxdits capteurs (Sla,Slb,Slc) et auxdits actionneurs (Ala,Alb, Alc) correspondant à la pluralité d'unités à fonctions de commande dans le groupe correspondant (11) de fonctions de commande par la pluralité d'unités de fonctions de commande; une unité de traitement de fonctionnement (21,22,23) pour exécuter une pluralité de traitements d'opérations correspondant à la pluralité d'unités à fonctions de commande en fonction de l'information introduite par la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie (31a,31b,31c), et délivrer chaque résultat du traitement d'une opération respectivement à la pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie correspondantes (31a,31b,31c) une première unité de communication (Nll,91a,91b, 91c,81) pour connecter ladite pluralité d'unités de traite- ment d'entrée/sortie (31a,31b,31c) à ladite unité de traitement de fonctionnement (21); et ladite pluralité de groupes (11,12,13) de fonctions de commande sont connectés entre eux par une seconde unité de communication (N2,71,72,73) servant à connecter lesdites unités de traitement de fonctionnement (21,22,23) entre elles à l'intérieur de la pluralité de groupes (11,12,13) de fonctions de commande. 2. Système (2) de communication pour la commande d'un véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite première unité de traitement (N12,91a,91b,91c, 81,92a,92b,82) dans la pluralité de groupes (11,12,13) de fonctions de commande connecte entre eux au moins deux ou plus desdits groupes (11,12) de fonctions de commande. 3. Système (3) de communication pour la commande d'un véhicule, servant à répartir des commandes pour une pluralité de dispositifs contenus dans un véhicule, entre une pluralité d'unités à fonctions de commande préspéci- fiées, détecter une information d'état requise pour commander l'unité à fonction de commande correspondante par une pluralité de capteurs (Sla, Slb,Slc,S2a,S2b,S3a,S3b) au moyen de la pluralité d'unités à fonctions de commande, et commander l'actionnement d'une pluralité d'actionneurs (Ala,Alb,Alc,A2a,A2b,A3a,A3b) chacun en tant que cible pour une commande par l'unité à fonction de commande correspondante en fonction de l'information d'état détectée et d'une information provenant d'autres unités à fonctions de commande, caractérisé en ce qu'il comporte: une pluralité d'unités de traitement d'entrée / sortie (31a,31b,31c) pour appliquer un traitement d'entrée / sortie auxdits capteurs (Sla,Slb,Slc) et auxdits actionneurs (Ala,Alb,Alc) correspondant à la pluralité d'unités à fonctions de commande par ladite pluralité d'unités à fonctions de commande; une pluralité d'unités de traitement de fonctionnement (21,22,23) pour répartir ladite pluralité d'unités à fonctions de commande en une pluralité de groupes (11,12,13) de fonctions de commande, exécuter une pluralité de traitement d'opérations correspondant à ladite pluralité d'unités à fonctions de commande en fonction de l'information introduite par ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/de sortie (31a, 31b,31c) appartenant au moins à la pluralité de groupes divisés (11,12,13) de fonctions de commande, et délivrer chaque résultat du traitement d'opérations à la pluralité d'unités de traitement d'entrée / sortie correspondantes (31a,31b,31c) dans le groupe (11,12,13) de fonctions de commande; et une unité de communication (N31,91a,91b,91c,81, 92a,92b,82,33a,33b,83) pour connecter ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie (31a,31b,31c) à ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement (21,22,23). 4. Système (4) de communication pour la commande d'un véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un dispositif de programmation (24) servant à régler des programmes pour l'émission - la réception d'une information entre ladite pluralité de traitement d'entrée / sortie (31a,31b,31c) et ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement (21,22,23). 5. Système (5) de communication pour la commande d'un véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit dispositif de programmation (43c) est prévu dans l'une quelconque de ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement (21,22,23). 6. Système (4,5) de communication pour la commande d'un véhicule selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque unité de ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie (31a, 31b,31c) et ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement (21,22,23) comporte au moins un mode normal pour la commutation vers un état de fonctionnement de traitement normal, et un mode de maintenance pour la commutation sur un état de maintenance du système; et que ledit dispositif de programmation (24,43c) contrôle l'état de la transmission effectué par ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie (31a,31b, 31c) et par ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement (21,22,23), envoie un message d'alarme en utilisant ladite unité de communication (N31,91a,91b,91c, 81,92a,92b,82,33a,33b, 83) à ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie (31a, 31b,31c) et à ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement (21,22, 23) lorsqu'une condition anormale quelconque est détectée, et commute ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie (31a,31b,31c) et ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement (21,22,23) depuis le mode normal sur le mode de maintenance. 7. Système (1,2,3,4,5) de communication pour la commande d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'un format d'une information devant être émise et reçue par ladite première unité de communication (Nll,91a,91b,91c,81), par ladite seconde unité de communication (N2,71,72,73) et par ladite unité de communication (N31, 91a,91b,91c,81,92a,92b,82,33a, 33b,83) est un format d'information standardisé. 8. Système (6) de communication pour la commande d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que chaque unité de ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie (31a,31b,31c) et de ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement (21,22,23) comporte en outre une unité d'identification (101,102,103,111a,lllb, llc,112a,112b,113a,113b) servant à additionner une information d'identification spécifique au système de communication pour la commande du véhicule à une information devant être émise par l'intermédiaire de ladite première unité de communication (Nll,91a,91b,91c,81), par ladite seconde unité de communication (N2,71,72,73) et par ladite unité de communication (N31, 91a,91b,91c,81,92a,92b, 82,33a,33b,83), transmettre l'information et également effectuer une identification de l'information reçue. 9. Système (7) de communication pour la commande d'un véhicule selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que chacune de ladite pluralité d'unités de traitement d'entrée/sortie (31a,31b,31c) et de ladite pluralité d'unités de traitement de fonctionnement (21,22,23) comporte en outre une unité de cryptage/décryp- tage (121,122,123,131a,131b,131c,132a,132b,133a,133b) pour crypter une information devant être transmise par l'inter- médiaire de ladite première unité de communication (Nil, 91a,91b,91c,81), de ladite unité de communication (N2,71,72,73) et de ladite unité de communication (N31, 91a,91b,91c,81,92a,92b,82,33a,33b,83) moyennant l'utilisa- tion d'une clé de cryptage, et décrypter l'information cryptée.