Brevet FR2792627A1 — publié le 20001027

La présente invention concerne un engin de levage ou de manutention, et plus particulièrement une grue, laquelle possède des configurations et fonctions multiples, notamment pour ce qui est de sa flèche. Dans le domaine des grues, on connaît en particulier les grues à tour dont l'utilisation préférentielle est la construction de bâtiments de forme générale parallélépipédique. L'état de la technique comprend, en particulier, des grues à tour à mât pliable ou télescopable, avec système de retenue de la flèche. Un exemple typique en est donné par le brevet français n0 91 12384/2 682 096 déposé le 02.10.1991 au nom du Demandeur. Pour de telles grues, il est connu de réaliser des flèches repliables en plusieurs éléments successifs, entre autre des flèches avec tronçon intermédiaire de repliage -voir par exemple le brevet français nO 91 12383/2 682 097 déposé le 02.10.1991 au nom du Demandeur. Pour la mise en service d'une telle grue en un lieu donné, il faut prédéterminer la configuration de la grue avant montage, ou démonter la grue pour changer de configuration, un choix devant être effectué notamment entre les configurations suivantes - grue à flèche horizontale distributrice, - grue à flèche en " col de cygne "distributrice, - grue à flèche relevée distributrice, formant par exemple un angle de 30 à 45 par rapport à la verticale. L'encombrement en travail de la grue est déterminé par la configuration choisie, et ne permet pas d'échapper à des obstacles aériens tels que bâtiments préexistants, lignes électriques, ponts, autres grues voisines... L'encombrement de la grue au cours de son montage est déterminé, pour une configuration choisie, par la cinématique de la grue, et n'est pas modifiable. L'encombrement de la grue hors service, notamment de la grue mise en girouette ", peut lui aussi être important et gênant. La présente invention vise à éviter tous ces inconvénients, en fournissant un engin de conception nouvelle, s'adaptant aisément et rapidement aux conditions des chantiers, même encombrés, grâce à une configuration modifiable qui permet, en outre, une multiplicité d'utilisations du même engin. A cet effet, I'invention a essentiellement pour objet une grue avec flèche à fonctions multiples, la grue comprenant un mât, monté sur un châssis, et une flèche distributrice composée d'au moins deux éléments successifs, articulés entre eux autour d'axes horizontaux, le premier élément de flèche étant articulé par sa partie arrière autour d'un axe horizontal au sommet du mât, et tous les éléments de flèche comportant un chemin de roulement pour un chariot, cette grue étant caractérisée par le fait qu'au moins le premier élément de flèche est apte à être amené en position sensiblement verticale, dans l'alignement du mât dressé, de manière à rehausser ledit mât. Selon une forme de réalisation de l'invention, la flèche distributrice de la grue se compose de trois éléments de flèche successifs, soit un pied de flèche, un élément intermédiaire de flèche et une pointe de flèche, articulés entre eux autour d'axes horizontaux, et la grue est prévue pour pouvoir être utilisée avec le seul pied de flèche amené en position sensiblement verticale, alignée avec le mât dressé, ou bien être utilisée avec le pied de flèche et l'élément intermédiaire de flèche amenés tous deux en position sensiblement verticale, alignée avec le mât dressé. Avantageusement, le mât de la grue comporte à son sommet une face d'appui, sensiblement horizontale et tournée vers le haut lorsque le mât est dressé, prévue pour coopérer avec une face d'appui complémentaire située à l'arrière du premier élément de flèche, ou pied de flèche. La coopération de ces deux faces d'appui assure la transmission des efforts, lorsque le premier élément de flèche est aligné avec le mât dressé. Ainsi, I'invention se caractérise principalement par le fait qu'un élément de la flèche, voire deux ou plusieurs des éléments de flèche, peuvent être alignés temporairement avec le mât, et ainsi faire partie de ce mât dont elles constituent une " rallonge ", le ou les autres éléments formant alors une flèche utile plus ou moins raccourcie. De plus, le ou les éléments de la flèche qui ne sont pas utilisés comme parties de mât peuvent, grâce aux articulations multiples prévues, être utilisés au choix dans diverses configurations, notamment pour former une flèche horizontale distributrice, une flèche inclinée distributrice, une flèche en " col de cygne " ou une flèche relevable. Dans le cas de cette dernière utilisation, il est avantageux que la flèche possède au moins un élément qui pivote autour d'un axe horizontal situé au sommet du mât ou à l'extrémité supérieure d'un élément de flèche aligné avec le mât dressé, tandis que la pointe de flèche est maintenue en position sensiblement horizontale et conserve une fonction distributrice. Grâce à ses particularités, la grue objet de l'invention permet d'adapter les caractéristiques charges-portée, plus particulièrement pour la construction de bâtiments de forme parallélépipédique. De plus, I'invention permet d'adapter les configurations de la grue à des chantiers encombrés, pour utiliser des zones habituellement interdites et accéder à des zones d'accès impossible à des engins de levage ou de manutention traditionnels (grues mobiles, chariots à bras relevable télescopique, grues de chantier). On notera que les configurations de travail de la grue, objet de l'invention, sont d'autant plus nombreuses et variées que les configurations des éléments de flèche, telles que mentionnées ci- dessus, sont combinables avec des configurations variables du mât, si ce dernier est dépliable ou télescopique et peut ainsi être utilisé dans plusieurs positions. Par ailleurs, grâce à sa structure et à ses positions d'utilisation multiples, la flèche de la grue objet de l'invention peut avantageusement recevoir, à son extrémité avant, un équipement, accessoire ou appareillage, par exemple une rallonge de flèche, une nacelle ou une fourche, porté par un support lui-même monté pivotant autour d'un axe horizontal à cette extrémité de la flèche, ce qui multiplie encore les possibilités d'utilisation de la grue. On notera encore que les différentes articulations de la grue, notamment celles de la flèche, sont avantageusement motorisées par des dispositifs à vérin, ou à vérin et embiellage, permettant de passer aisément et rapidement d'une configuration à une autre, par exemple pour amener un élément de flèche dans l'alignement du mât ou, inversement, pour ramener cet élément dans une position o il appartient à la partie utile de la flèche. L'invention sera de toute façon mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple, une forme d'exécution de cette grue avec flèche à fonctions multiples, et illustrant les possibilités d'utilisation d'une telle grue: Figure 1 est une vue de côté d'une grue conforme à la présente invention, en position entièrement repliée de transport; Figure 2 est une vue de côté de la grue de figure 1, utilisée comme grue à flèche relevable, le mât restant replié; Figure 3 est une vue de côté de la même grue, illustrant diverses positions d'utilisation avec mât déplié; Figure 4 est une vue similaire à figure 3, illustrant d'autres positions d'utilisation, avec un élément de flèche aligné avec le mât; Figure 5 est une vue similaire aux précédentes, illustrant encore une autre position avec deux éléments de flèche alignés avec le mât; Figure 6 illustre, sur la même vue de côté, diverses positions de la grue utilisée comme support d'une nacelle. La grue représentée au dessin possède un châssis de base 1, monté sur roues 2 et pourvu de stabilisateurs 3. Sur le châssis de base 1 est monté un châssis tournant 4, orientable autour d'un axe vertical 5. Sur le châssis tournant 4 est monté un mât repliable 6, qui porte lui-même une flèche distributrice 7. Le mât repliable 6 est composé de deux éléments de mât, soit un élément de mât inférieur 8 et un élément de mât supérieur 9, de section polygonale et de structure en caisson (telle que représentée) ou en treillis. L'élément de mât inférieur 8 est articulé par sa base, autour d'un axe horizontal 10, sur le châssis tournant 4. L'élément de mât supérieur 9 est articulé par sa base, autour d'un axe horizontal 11, au sommet de l'élément de mât inférieur 8, cette articulation autorisant un pivotement relatif sur un angle de 180 . Le mât repliable 6 est maintenu par un hauban double 12, l'ensemble étant motorisé par un dispositif à vérin et embiellage non représenté, qui commande le dépliage et le repliage du mât 6. En position entièrement repliée (voir figures 1 et 2), les deux éléments 8 et 9 du mât 6 sont disposés à l'horizontale, superposés, sur le châssis tournant 4. Dans cette position repliée, la partie supérieure de l'élément de mât supérieur 9 repose sur un appui vertical avec guidage latéral 41, prévu à l'arrière du châssis tournant 4. En position entièrement dépliée (voir figures 3 et suivantes), les deux éléments 8 et 9 du mât 6 sont alignés, et redressés sensiblement à la verticale, un léger angle a pouvant exister entre le mât 6 dressé et l'axe vertical 5. L'élément de mât supérieur 9 comporte, à son sommet, une face d'extrémité 13 qui, comme décrit plus bas, sert de face d'appui pour la partie arrière du pied de flèche. La flèche distributrice 7 est composée de trois éléments de flèche successifs 14, 15 et 16, de structure en caisson ou en treillis, qui comportent tous trois, au niveau de leur face inférieure, un chemin de roulement 17. Le premier élément de flèche 14, aussi appelé pied de flèche, est articulé à son extrémité arrière, autour d'un axe horizontal 18, au sommet de l'élément de mât supérieur 9, cette articulation autorisant un pivotement relatif sur un angle de 180 . Un dispositif de motorisation, avec vérin 19 et embiellage 20, relie l'élément de mât supérieur 9 au pied de flèche 14, pour commander le pivotement de ce pied de flèche 14 relativement à l'élément de mât supérieur 9. Le pied de flèche 14 comporte, à sa partie arrière, une face d'extrémité 21 qui sert de face d'appui, coopérant avec la face d'extrémité 13 de l'élément de mât supérieur 9 lors de l'alignement du pied de flèche 14 avec cet élément de mât supérieur 9. Le deuxième élément de flèche 15, aussi appelé élément intermédiaire de flèche, est lui-même composé de deux tronçons 22 et 23. Le premier tronçon 22 de faible longueur, dit tronçon arrière de repliage, est articulé par son extrémité arrière, autour d'un axe horizontal 24 situé au niveau du chemin de roulement 17, sur l'extrémité avant du pied de flèche 14. Cette articulation, autorisant un pivotement relatif sur un angle de 180 , est motorisée par un dispositif à vérin 25 et embiellage 26. Le second tronçon 23 de plus grande longueur, dit tronçon avant, de l'élément intermédiaire de flèche 15 est articulé par son extrémité arrière, autour d'un axe 27 situé au niveau du chemin de roulement 17, sur l'extrémité avant du premier tronçon 22. Cette articulation, autorisant un pivotement relatif sur un angle de 90 , est motorisée par un dispositif à vérin 28. Le troisième et dernier élément de flèche 16, aussi désigné comme pointe de flèche, est articulé par son extrémité arrière, autour d'un axe horizontal 29 situé au niveau du chemin de roulement 17, sur l'extrémité avant de l'élément intermédiaire de flèche 15 (donc sur l'extrémité avant du second tronçon 23 de cet élément 15). Cette articulation, autorisant un pivotement relatif sur un angle de 180 , est motorisée par un dispositif à vérin 30 et embiellage 31. La flèche distributrice 7 possède un chariot de flèche 32, mobile le long du chemin de roulement 17, et motorisé par un treuil (non représenté) situé, de préférence, à l'intérieur du pied de flèche 14. Le passage des câbles de commande de déplacement du chariot 32, et de levage, est réalisé aux diverses articulations de la flèche 7 par des poulies guide-câble (non représentées), permettant le fonctionnement de ces câbles dans toutes les configurations de la flèche 7. Dans l'exemple de réalisation illustré au dessin, la grue comprend encore une cabine de conduite 33, montée sur le châssis tournant 4 par l'intermédiaire d'un embiellage 34 formant une structure en parallélogramme déformable et motorisée par un vérin non représenté. La cabine 33 peut ainsi être déplacée entre une position basse (figures 1 et 2) et une position haute (figures 3 et suivantes). En position repliée de transport, comme le montre la figure 1, la flèche 7 est repliée grâce à ses diverses articulations précédemment décrites, de telle sorte que le pied de flèche 14 prend place horizontalement au-dessus du mât 6 lui-même replié, I'élément intermédiaire de flèche 15 a son premier tronçon 22 (tronçon arrière de repliage) disposé verticalement et son second tronçon 23 (tronçon avant) disposé horizontalement au-dessus du pied de flèche 14, et la pointe de flèche 16 est orientée verticalement ou obliquement, vers le bas. La pointe de flèche 16 ainsi disposée sert au stockage du chariot 32. La cabine 33, abaissée, prend place sur un côté de l'ensemble formé par le mât 6 et la flèche 7 repliés et couchés à l'horizontale. Partant de cette position entièrement repliée, la grue peut être amenée dans une multiplicité de positions de travail, selon les configurations données à la flèche 7 qui, elles-mêmes, peuvent être combinées avec une configuration repliée ou dépliée du mât 6. Ainsi, la figure 2 illustre une utilisation de cette grue avec son mât 6 maintenu complètement replié (comme en position de transport), et les figures 3 à 5 illustrent d'autres utilisations avec le mât 6 complètement déplié, et dressé. Selon une autre particularité, un ou deux éléments de la flèche 7, à savoir le seul pied de flèche 14 ou le pied de flèche 14 et l'élément intermédiaire de flèche 15, peuvent être alignés avec le mât 6 déplié partiellement ou déplié totalement, et ainsi réhausser ce mât 6 avec, pour conséquence, un raccourcissement de la partie utile de la flèche 7. En particulier, la grue peut être utilisée comme une grue à flèche distributrice 7, sensiblement horizontale, selon les diverses configurations décrites ci-après: La grue est utilisée avec une flèche distributrice 7 " longue ", dont les trois éléments 14, 15 et 16 sont alignés sensiblement horizontalement - voir la position indiquée " A " sur la figure 3; les chemins de roulement respectifs 17 des trois éléments de flèche 14, 15 et 16 viennent alors dans le prolongement les uns des autres, pour former un chemin de roulement continu le long duquel circule le chariot 32. La grue est utilisée avec une flèche distributrice 7 " moyenne ", le premier élément de flèche 14 étant aligné avec le mât 6 déplié et dressé qu'il prolonge vers le haut, et ses deuxième et troisième éléments 15 et 16 étant alignés sensiblement horizontalement -voir la position indiquée " B sur la figure 4. La grue est utilisée avec une flèche distributrice 7 " courte ", ses premier et deuxième éléments 14 et 15 étant alignés avec le mât 6 déplié et dressé qu'ils prolongent vers le haut, et seul le troisième élément 16, ou pointe de flèche, étant maintenu en position sensiblement horizontale - voir la position illustrée par la figure 5. La grue est utilisée avec sa flèche 7 partiellement repliée, le premier élément de flèche 14 étant sensiblement horizontal, le premier tronçon ou tronçon de repliage 22 de l'élément intermédiaire 15 étant orienté vers le haut, et le deuxième troncon ou tronçon avant 23 de cet élément intermédiaire 15, ainsi que la pointe de flèche 16 se trouvant alignés, repliés à 180 au-dessus du premier élément de flèche 14 -voir la position indiquée " C " sur la figure 3. Partant des configurations précédemment décrites, la même grue peut aussi être utilisée avec une flèche distributrice 7 inclinée, c'est-à- dire formant un angle compris notamment entre 0 et 45 , voire plus, par rapport à l'horizontale. Cette possibilité est combinable avec les diverses longueurs de flèche utilisables, les configurations résultantes étant facilement imaginables. Un autre type d'utilisation est désigné comme flèche en " col de cygne ". Dans ce type d'utilisation, le pied de flèche 14 prend un angle intermédiaire, compris entre 0 et 90 , par rapport à l'horizontale, donc aussi par rapport au mât 6. La partie restante de la flèche 7, donc les deuxième et troisième éléments de flèche 15 et 16, sont maintenus sensiblement horizontaux (à moins d'être plus ou moins inclinés). Une telle configuration de flèche en col de cygne est indiquée par la position " D de la figure 3. La grue est encore utilisable en tant que grue à flèche relevable. Dans ce type d'utilisation, le chariot 32 est maintenu sur la pointe de flèche 16, qui peut être maintenue en position horizontale et conserver une fonction distributrice. Selon une possibilité, les premier et deuxième éléments de flèche 14 et 15 sont alignés, et pivotent autour de l'axe horizontal 18, situé au sommet du mât 6 -voir la position indiquée " E" sur la figure 3. Selon une autre possibilité, le premier élément de flèche 14 est aligné avec le mât 6 dressé, et seul le deuxième élément de flèche 15, avec ses deux tronçons 22 et 23 alignés, pivote autour de l'axe horizontal 24 au sommet du mât réhaussé ici par l'élément de flèche 14 - voir la position indiquée " F "sur la figure 4. La figure 2 illustre encore une autre utilisation en grue à flèche relevable, dans laquelle les éléments de flèche 14 et 15 alignés pivotent autour de l'axe horizontal 18 maintenu en position basse, puisque le mât 6 reste ici replié. Le point d'appui 41 est ici utilisé pour permettre le travail de la grue avec le mât 6 en position couchée. Il va de soi que les diverses configurations précédemment décrites peuvent se combiner, au cours d'un cycle de travail de la grue, par exemple selon les séquences suivantes: - passage d'une flèche 7 distributrice (déchargement d'un camion) à une flèche 7 relevable pour la distribution d'une charge sur le sommet d'un bâtiment. - évitement d'un bâtiment 35 par passage en position avec flèche 7 et mât 6 alignés, avant retour en configuration de flèche 7 distributrice pour la distribution de la charge 36 sur une autre partie du chantier (voir figure 5). - manutention d'une charge au travers d'une ouverture, par combinaison d'un relevage du mât 6 avec la variation du "col de cygne "de la flèche 7. La pointe de flèche 16 peut être remplacée, dans sa fonction d'extrémité de flèche, par une simple traverse servant de support aux poulies de renvoi des câbles commandant le déplacement du chariot 32, et de point fixe pour le câble de levage, ladite traverse étant fixée sur le tronçon avant 23 de l'élément " intermédiaire " de flèche 15. En position de transport de la grue, le chariot 32 est alors placé sur l'un des tronçons 22 ou 23 de l'élément " intermédiaire " 15. Dans le cas de la suppression de la pointe de flèche 16, I'élément intermédiaire " de flèche 15 peut recevoir en remplacement, à son extrémité avant, comme le montre la figure 6, un support 37 articulé autour d'un axe horizontal 38 et recevant une nacelle 39. L'articulation du support 37 sur l'élément de flèche 15 autorise un pivotement relatif sur , et elle est motorisée par un dispositif (non représenté) à vérin et embiellage. Dans cette application, la nacelle 39 peut être amenée dans une multiplicité de positions de travail, telles que celles indiquées en "' G ", "H ", " I " et " J ", en utilisant les diverses articulations de la grue, et en particulier les possibilités déjà expliquées plus haut d'aligner un élément de flèche 14, ou deux éléments de flèche 14 et 15, avec le mât 6 lui-même déplié et dressé (dans les exemples illustrés). En particulier, dans la position indiquée en " G ", la nacelle 39 peut être amenée dans une zone séparée du châssis de base 1 par un mur 40 ou autre obstacle plus ou moins haut. Dans des variantes non représentées, le support 37 peut recevoir d'autres équipements, accessoires ou appareillages, tels qu'une rallonge de flèche ou une fourche, ou un outil particulier, par exemple un godet, permettant des fonctions de levage, manutention, terrassement ou autres. Il va de soi, et il résulte de ce qui précède, que l'invention ne se limite pas à la seule forme d'exécution et aux seules utilisations de cette grue avec flèche à fonctions multiples qui ont été décrites cidessus, à titre d'exemple, mais qu'elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation et d'application respectant le même principe. C'est ainsi, notamment, que l'on ne s'éloignerait pas du cadre de l'invention: - en réalisant le mât en un seul tronçon de longueur fixe, ou en un ou plusieurs tronçons télescopiques - en réalisant le mât et les éléments de flèche sous la forme de structures de section quelconque, par exemple en réalisant le pied de flèche comme une structure de section triangulaire; -en modifiant le nombre et la répartition des éléments ou tronçons de flèche, par exemple en réalisant tout l'élément intermédiaire de flèche comme un tronçon rigide unique - en remplacçant les moyens de motorisation, associés aux diverses articulations, par tous équivalents des dispositions précédemment indiquées; - en montant la même structure de grue sur un châssis de base, ou autre élément porteur, de tout type et de toute forme, roulant ou non; - en prévoyant, sur cette grue, tout agencement de cabine ou poste de conduite différent de l'exemple particulier représenté. REVENDICATIONS 1 - Grue avec flèche à fonctions multiples, la grue comprenant un mât (6), monté sur un châssis (1, 4), et une flèche distributrice (7) composée d'au moins deux éléments successifs (14, 15, 16), articulés entre eux autour d'axes horizontaux (24, 29), le premier élément de flèche (14) étant articulé par sa partie arrière autour d'un axe horizontal (18) au sommet du mât (6), et tous les éléments de flèche (14, 15, 16) comportant un chemin de roulement (17) pour un chariot (32), caractérisée en ce qu'au moins le premier élément de flèche (14) est apte à être amené en position sensiblement verticale, dans l'alignement du mât (6) dressé, de manière à rehausser ledit mât (6). 2 - Grue avec flèche à fonctions multiples selon la revendication 1, caractérisée en ce que la flèche distributrice (7) se compose de trois éléments de flèche successifs, soit un pied de flèche (14), un élément intermédiaire de flèche (15) et une pointe de flèche (16), articulés entre eux autour d'axes horizontaux (24, 29), et en ce que la grue est prévue pour pouvoir être utilisée avec le seul pied de flèche (14) amené en position sensiblement verticale, alignée avec le mât (6) dressé, ou bien être utilisée avec le pied de flèche (14) et l'élément intermédiaire de flèche (15) amenés tous deux en position sensiblement verticale, alignée avec le mât (6) dressé. 3- Grue avec flèche à fonctions multiples selon la revendication 2, caractérisée en ce que l'élément intermédiaire de flèche (15) est composé de deux tronçons (22, 23), à savoir un tronçon arrière de repliage (22) de faible longueur et un tronçon avant (23) de plus grande longueur, permettant l'utilisation de la flèche (7) partiellement repliée, le tronçon avant (23) de l'élément de flèche intermédiaire (15) étant aligné avec la pointe de flèche (16) et replié à 180 au- dessus du pied de flèche (14) sensiblement horizontal (position "C"). 4 - Grue avec flèche à fonctions multiples selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le mât (6) comporte à son sommet une face d'appui (13) sensiblement horizontale et tournée vers le haut lorsque le mât (6) est dressé, prévue pour coopérer avec une face d'appui complémentaire (21) située à l'arrière du premier élément de flèche, ou pied de flèche (14), lorsque cet élément de flèche (14) est aligné avec le mât (6) dressé. - Grue avec flèche à fonctions multiples selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que le ou les éléments (14, , 16) de la flèche (7) qui ne sont pas utilisés comme parties de mât sont utilisables au choix pour former une flèche horizontale (7) distributrice (positions "A" et "B"), une flèche inclinée distributrice, une flèche en col de cygne (positions "D" et "F"), ou une flèche relevable (position "E"). 6- Grue avec flèche à fonctions multiples selon la revendication 5, caractérisée en ce que, dans l'utilisation en flèche relevable, la flèche (7) possède au moins un élément (14, 15) qui pivote autour d'un axe horizontal (18, 24) situé au sommet du mât (6) ou à l'extrémité supérieure d'un élément de flèche (14) aligné avec le mât (6) dressé, tandis que la pointe de flèche (16) est maintenue en position sensiblement horizontale et conserve une fonction distributrice. 7- Grue avec flèche à fonctions multiples selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'elle possède un mât (6) dépliable ou télescopique, utilisable en plusieurs positions, les configurations des éléments de flèche (14, 15, 16) étant ainsi combinables avec les configurations variables du mât (6). 8 - Grue avec flèche à fonctions multiples selon la revendication 7, caractérisée en ce que son châssis tournant (4) comporte, à l'arrière, un appui vertical avec guidage latéral (41), sur lequel est apte à reposer une partie du mât (6) en position repliée, pour permettre le travail de la grue avec mât (6) en position couchée. 9- Grue avec flèche à fonctions multiples selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que la flèche (7) est prévue pour recevoir, à son extrémité avant, un équipement, accessoire ou appareillage, telle qu'une rallonge de flèche, une nacelle (39) ou une fourche, porté par un support (37) lui-même monté pivotant autour d'un axe horizontal (38) à cette extrémité de la flèche (7). 10 - Grue avec flèche à fonctions multiples selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que ses différentes articulations, notamment celles de la flèche (7), sont motorisées par des dispositifs à vérin (28), ou à vérin (19, 25, 30) et embiellage (20, 26, 31).