Brevet FR2788612A1 — publié le 20000721

La présente invention concerne un dispositif pour déterminer la distance entre le côté arrière d'un véhicule automobile et un objet situé derrière le véhicule, comprenant - des capteurs pour détecter des signaux de capteur qui re- présentent la distance entre au moins un point du côté ar- rière du véhicule automobile et un point du côté de l'objet tourné vers le véhicule et - une installation d'exploitation pour déterminer les valeurs des distances sur la base des signaux de capteur détectés. L'invention concerne également des dispositifs pour stabiliser des attelages de véhicules composés d'un tracteur et d'une remorque ainsi qu'un procédé correspondant pour stabiliser les attelages de véhicules. Les véhicules 'de tourisme avec des remorques, par exemple des véhicules attelés à une caravane, ont tendance à avoir une tenue de route instable au-dessus d'une certaine vitesse critique. A ce moment la remorque commence à exécuter des mouvements périodiques pendulaires de débattement autour de l'attelage du véhicule qui tracte la caravane. L'effet dé- crit se produit de manière caractéristique, par exemple dans les descentes, car alors l'augmentation de la vitesse risque de ne pas être perçue par le conducteur ou encore celui-ci le fait intentionnellement. Les coups de vent et les véhicules qui dépassent peuvent également déclencher de tels mouvements pendulaires. Dans le cas de conducteurs inexpérimentés, cela peut leur faire perdre le contrôle de l'attelage se tradui- sant par exemple par un pliage de la remorque ou l'arrachage de l'attelage. On peut toutefois restabiliser l'attelage en freinant à temps dans une telle situation. Selon le document US-A-5 690 347, on connaît un dispositif de commande d'une remorque qui active automatique- ment un système de frein commandé par un ordinateur lorsqu'un mouvement oscillant de la remorque est détecté. Pour détecter la position de l'essieu de la remorque par rapport au trac- teur on utilise à cet effet un système à capteur infrarouge. Un tel système est relativement coûteux à fabriquer et ne peut s'appliquer que dans le domaine des véhicules utilitai- res. Selon le document EP 0 495 242 B1, on connaît un procédé de commande de frein anti-pliage pour des trains avec attelage articulé. On utilise à ce moment l'angle de pliage entre le véhicule tracteur et la remorque et la dérivée en fonction du temps de cet angle pour détecter l'oscillation de la remorque. Mais ce document décrit le dispositif exclusive- ment dans le cas d'un véhicule utilitaire. Enfin, selon le document DE 35 03 352 Ai, on con- naît un indicateur de garage pour un véhicule de tourisme. Le rangement d'un véhicule de tourisme dans une place de garage est souvent lié à des difficultés si bien qu'il est proposé d'équiper l'avant et/ou l'arrière du véhicule d'une installa- tion en forme de tiroir comportant une installation d'émission d'ultrasons et/ou de faisceaux lumineux reliée à un affichage numérique au niveau du tableau de bord. De tels indicateurs de mesure de garage sont peu coûteux à fabriquer si bien qu'ils se sont très développés même dans le domaine des véhicules de tourisme. La présente invention a pour but de développer une solution peu coûteuse pour déceler ou éviter les mouve- ments oscillants d'une remorque attelée à un véhicule à mo- teur. A cet effet l'invention concerne un dispositif du type défini cidessus, caractérisé en ce que l'installation d'exploitation comprend des moyens pour déterminer un compor- tement périodique des valeurs de distance obtenues et/ou des moyens pour transmettre les signaux de capteur ou les signaux de distance déterminés à un autre dispositif pour constater le comportement périodique des valeurs de distance obtenues. Le dispositif selon l'invention permet, d'une ma- nière peu coûteuse, d'assurer une augmentation très impor- tante de la sécurité dans le domaine des remorques de véhicules de tourisme. Usuellement, des capteurs ou des si- gnaux de capteurs utilisés pour l'assistance aux manoeuvres de garage, peuvent de manière simple s'appliquer à un autre do- maine, par exemple reconnaître ou éviter les mouvements os- cillants ou de nutation de la remorque. L'exploitation des signaux des capteurs pour déceler un comportement périodique de la distance entre la remorque et le véhicule à moteur se fait à l'aide de processeurs appropriés ou des programmes ap- propriés d'une manière très peu coûteuse. Vis-à-vis des moyens d'assistance aux manoeuvres de garage, connus, ayant une seule fonction, cela se traduit par un surcoût négligea- ble. Selon l'invention, un moyen d'assistance aux ma- noeuvres de garage présente une fonction supplémentaire, à savoir la détection du mouvement pendulaire d'une remorque. Cela signifie que l'appareil de commande du moyen d'assistance aux manoeuvres de garage reconnaît le mouvement pendulaire de la remorque si bien que cet appareil de com- mande fournit un signal approprié qui peut entre autre égale- ment être fourni à d'autres appareils de commande. De plus, il est possible que l'appareil de commande ou l'installation d'exploitation du dispositif selon l'invention, transmette les signaux des capteurs et/ou les signaux de distance à un autre appareil de commande qui détermine alors le mouvement pendulaire de la remorque. Suivant d'autres caractéristiques avantageuses de l'invention: - les capteurs comprennent au moins deux capteurs prévus en particulier sur les côtés opposés par rapport à l'axe lon- gitudinal à l'arrière du véhicule, - les capteurs sont des capteurs à ultrasons, - les capteurs sont des capteurs capacitifs, - les capteurs sont des capteurs de rayonnement électromagné- tique notamment des capteurs à micro-ondes ou des capteurs optiques, - les capteurs sont prévus dans le pare-chocs arrière du vé- hicule, - le dispositif de stabilisation est composé d'un véhicule tracteur et d'une remorque, le dispositif comprenant un moyen de détermination qui détermine au moins une grandeur de distance décrivant la distance entre un point du véhi- cule tracteur et l'objet prévu à l'arrière du véhicule tracteur, le moyen de détermination comprenant au moins un moyen de mesure prévu sur la partie arrière du véhicule tracteur, et dans le cas o aucune remorque n'est attelée au véhicule tracteur, on exploite au moins une grandeur de distance pour assister une manoeuvre de garage, et dans le cas o une remorque est attelée au véhicule tracteur, on exploite au moins une grandeur de distance pour déterminer une instabilité de la remorque, notamment pour déterminer un mouvement pendulaire de la remorque rapporté à l'axe longitudinal du véhicule tracteur, et en cas d'instabilité, on intervient au moins sur les freins et/ou sur le moteur pour stabiliser l'attelage de véhicules et/ou en présence d'instabilité on actionne un générateur de signal, - le moyen de détermination comprend deux moyens de mesure et à l'aide de chacun des moyens de mesure on détermine une grandeur de distance,, - en fonction des deux grandeurs de distance on détermine une grandeur angulaire qui décrit l'angle compris entre l'axe longitudinal du véhicule tracteur et l'axe longitudinal de la remorque et en fonction de cette grandeur angulaire, on détermine s'il y a ou non une instabilité pour la remorque, - pour déterminer si la remorque est instable ou non, on ex- ploite une première grandeur de fréquence décrivant la fré- quence d'au moins une grandeur de distance et/ou une première grandeur d'amplitude qui décrit l'amplitude d'au moins une grandeur de distance ou une seconde grandeur de fréquence qui décrit la fréquence de la grandeur angulaire et/ou une seconde grandeur d'amplitude qui décrit l'amplitude de la grandeur angulaire, - pour déterminer l'existence d'une instabilité au niveau de la remorque, on exploite en outre une grandeur de vitesse qui décrit la vitesse au moins du véhicule tracteur, - on est en présence d'une instabilité de la remorque si la grandeur de vitesse est supérieure à un premier seuil et si la première grandeur d'amplitude est supérieure à un second seuil et/ou si la première grandeur d'amplitude est supé- rieure à un troisième seuil ou si la seconde grandeur d'amplitude est supérieure à un quatrième seuil et/ou si la seconde grandeur de fréquence est supérieure à un cinquième seuil. De façon avantageuse, on a au moins deux capteurs prévus notamment sur les côtés opposés par rapport à l'axe longitudinal du véhicule, à l'arrière du véhicule. Le mouve- ment pendulaire de la remorque peut dans ce cas se constater par exemple en formant la différence entre les différentes valeurs d'écartement fournies par les deux capteurs. Une ex- ploitation par le calcul des valeurs de différence ainsi ob- tenues pour déterminer un état oscillant ou de nutation, s'est avérée comme particulièrement simple. En plus de l'utilisation de deux capteurs on peut également envisager l'utilisation de plus de deux capteurs. Par exemple, dans le cas de véhicules utilitaires, on utilise de manière caracté- ristique quatre, six ou huit capteurs. Comme en même temps on dispose de plusieurs capteurs pour la surveillance, cela aug- mente la sécurité du système. Selon un mode de réalisation avantageux du dispo- sitif de l'invention, les capteurs sont à ultrasons. De tels capteurs existent et sont peu coûteux; ils sont très robus- tes à l'utilisation et très fiables. Selon un autre mode de réalisation préférentiel, les capteurs sont des capteurs capacitifs. Dans ce cas, l'intervalle entre le véhicule et l'objet constitue un diélectrique variable. Il est en outre possible de réaliser les capteurs sous la forme de capteurs à rayonnement électromagnétique, notamment à micro-ondes ou de capteurs optiques. De tels cap- teurs fonctionnent de manière très précise; ils sont égale- ment robustes et fiables. De manière avantageuse, on a au moins des cap- teurs du dispositif selon l'invention prévus dans les pare- chocs arrière du véhicule. Dans ce dispositif, la fonction des capteurs consiste à la fois à détecter un mouvement pen- dulaire d'une remorque et à donner la distance entre le véhi- cule et un obstacle fixe, de façon optimale, par exemple pour une marche arrière dans une place de garage. Le problème de l'invention est également résolu par un dispositif de stabilisation d'un attelage véhicule à moteur/remorque, caractérisé par un dispositif selon les ca- ractéristiques précédentes et des moyens pour indiquer l'existence d'un mouvement pendulaire critique de la remorque et/ou des moyens pour réduire la vitesse du véhicule en des- sous d'une vitesse critique prédéterminée. Un tel dispositif permet de manière simple de dé- tecter les mouvements pendulaires de la remorque et d'avertir le conducteur. Cela augmente considérablement la sécurité et notamment dans le cas d'attelages de caravanes. De plus, le dispositif comprend des moyens pour réduire la vitesse du vé- o10 hicule en dessous d'une vitesse critique. Cela permet égale- ment d'éviter des situations dangereuses, par exemple d'inattention du conducteur. Pour réduire la vitesse du véhi- cule on peut envisager non seulement des interventions sur les freins de roues du véhicule à moteur ou du tracteur mais également sur le moteur. Le problème de l'invention est en outre résolu par un dispositif de stabilisation d'un attelage de véhicules composé d'un véhicule tracteur et d'une remorque, le disposi- tif comportant un moyen de détermination à l'aide duquel on détermine au moins une grandeur de distance décrivant la dis- tance entre un point du véhicule tracteur et un objet à l'arrière du véhicule tracteur, le moyen de détermination comprenant au moins un moyen de mesure prévu sur la partie arrière du véhicule tracteur et dans le cas o aucune remor- que n'est attelée au véhicule tracteur, cette grandeur de distance peut être utilisée pour assister dans le cas d'une manoeuvre de garage, et pour le cas o une remorque est atte- lée au véhicule tracteur, cette grandeur de distance est ex- ploitée pour déterminer l'instabilité de la remorque, notamment un mouvement pendulaire de la remorque par rapport à l'axe longitudinal du véhicule tracteur, et en cas d'instabilité, on stabilise l'attelage du véhicule par une action sur les freins et/ou sur le moteur et/ou la mise en oeuvre d'un générateur de signal. De façon avantageuse, le moyen de détermination comprend deux moyens de mesure permettant de déterminer avec chaque moyen de mesure une grandeur de distance. Ce moyen permet d'un côté des mesures très précises et, de l'autre, en cas de défaillance d'un moyen de mesure, on conserve néan- moins la stabilisation de l'attelage du véhicule. Il est également avantageux de déterminer une grandeur angulaire en fonction des deux grandeurs de dis- tance, cette grandeur angulaire décrivant l'angle entre l'axe longitudinal du véhicule tracteur et l'axe longitudinal de la remorque et, en fonction d'au moins cette grandeur angulaire, on détermine si une instabilité existe pour la remorque. Un tel angle se déduit de manière simple à partir des grandeurs de distance obtenues. De façon avantageuse, pour déterminer si la re- morque est instable ou non, on exploite une première grandeur de fréquence décrivant la fréquence d'au moins une grandeur de distance et/ou une première grandeur d'amplitude décrivant l'amplitude d'au moins cette grandeur de distance et/ou une seconde grandeur de fréquence qui décrit la fréquence de la grandeur angulaire et/ou une seconde grandeur d'amplitude qui décrit l'amplitude de la grandeur angulaire. Il est avantageux de déterminer une instabilité de la remorque en exploitant une grandeur de vitesse décri- vant la vitesse au moins du véhicule tracteur. Ce moyen per- met d'adapter de façon optimale la surveillance de la stabilité de l'attelage du véhicule aux différentes vitesses. De manière avantageuse, on est en présence d'une instabilité de la remorque si la grandeur de vitesse est su- périeure à un premier seuil et si la première grandeur d'amplitude est supérieure à un second seuil et/ou si la pre- mière grandeur de fréquence est supérieure à un troisième seuil ou si la seconde grandeur d'amplitude est supérieure à un quatrième seuil et/ou si la seconde grandeur de fréquence est supérieure à un cinquième seuil. Il s'est avéré comme avantageux de déterminer si l'instabilité de la remorque s'atténue ou non et dans le cas o l'instabilité s'atténue, on n'effectue pas d'intervention sur les freins et/ou sur le moteur et on termine l'opération. De façon avantageuse, on reconnait que l'instabilité de la remorque s'atténue si la grandeur de vi- tesse est supérieure à un premier seuil et si la première grandeur d'amplitude et/ou si la première grandeur de fré- quence diminue ou si la seconde grandeur d'amplitude et/ou si la seconde grandeur de fréquence diminue. De façon avantageuse, le dispositif selon l'invention reconnaît qu'une remorque est attelée en détermi- nant si le câble des feux de freins de la remorque est accor- dé au véhicule tracteur et il détermine si au moins une distance dans une certaine situation de roulement montre un comportement connu ou si au moins une distance d'écartement est exploitée pour déterminer une instabilité de la remorque si la grandeur décrivant la vitesse du véhicule est supé- rieure à un seuil. Enfin, le problème selon l'invention est résolu par un procédé caractérisé par les étapes suivantes: - dans le cas o aucune remorque n'est attelée au véhicule tracteur, on exploite au moins une grandeur de distance pour faciliter une manoeuvre de garage, - dans le cas o une remorque est attelée au véhicule trac- teur, on exploite au moins une grandeur de distance pour déterminer une instabilité de la remorque notamment pour déterminer un mouvement pendulaire de la remorque rapporté à l'axe longitudinal du véhicule tracteur, - en cas d'instabilité, on stabilise l'attelage de véhicules en exécutant au moins une intervention sur les freins et/ou une intervention sur le moteur et/ou - en cas d'instabilité on actionne un générateur de signal. Ce procédé permet de stabiliser de manière simple un attelage de véhicules, notamment en utilisant un disposi- tif selon l'invention. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation représenté schématiquement dans les dessins annexés dans les- quels: - la figure 1 est une vue de dessus schématique d'un attelage véhicule à moteur-remorque équipé de disposi- tifs selon l'invention dans un premier état, - la figure 2 est une vue de dessus schématique de l'attelage véhicule à moteur-remorque équipé de disposi- tifs selon l'invention, correspondant à la figure 1 dans un second état, la figure 3 montre un ordinogramme exposant le fonctionnement d'un mode de réalisation préférentiel du dis- positif ou du procédé de l'invention. Un attelage véhicule à moteurremorque se compose d'un véhicule à moteur 1 et d'une remorque 2. La remorque 2 est fixée par un accouplement de remorque 12 et des barres de liaison 13, de manière connue, au véhicule à moteur 1. Sur le côté arrière la, le véhicule 1 comporte un pare-chocs 11 dans lequel sont intégrés des capteurs d'ultrasons 3 (représentés schématiquement) sur le gauche ou le côté droit. Les capteurs 3 mesurent chaque fois la distance par rapport à la face frontale 2a de la remorque 2. Dans l'état représenté à la fi- gure 1 (déplacement en ligne droite, le véhicule à moteur et la remorque ont des axes longitudinaux qui coïncident 10a, 0lb) les capteurs 3 mesurent chacun la même distance. Les si- gnaux des capteurs sont exploités dans un appareil de com- mande 4. L'appareil de commande 4 est un appareil de commande connu d'un moyen d'assistance aux maneuvres de garage ou de recul qui, lors d'une manoeuvre de garage en marche arrière du véhicule 1, (c'est-à-dire sans la remorque 2), exploite des signaux de capteur et émet un signal d'alarme lorsque le côté arrière la du véhicule 1 se rapproche trop d'un obstacle. Selon l'invention, l'appareil de commande 4 est étendu d'une autre fonction. A l'aide des signaux de capteur, l'appareil de commande 4 est en mesure de constater si les deux distances mesurées par les capteurs 3, entre le véhicule à moteur 1 et la remorque 2, sont ou non différentes. Si cela est le cas, on conclut que les axes longitudinaux 10a, lOb du véhicule à moteur et de la remorque font entre eux un angle W d'une certaine amplitude comme cela est indiqué à la figure 2. Cela est le cas lors de manoeuvres de garage ou dans un dé- placement normal en courbe. Une telle situation est considé- rée comme non critique de sorte que le dispositif de commande 4 ne déclenche pas d'autres signaux ou opérations de com- mande. Le dispositif de commande 4 est en outre en mesure de déterminer, en plus de l'amplitude, également la fréquence de l'angle W et de traiter ce signal. Le dispositif de commande 4 reçoit en outre, à partir d'une commande de moteur non re- présentée, un signal pour afficher la vitesse du véhicule. Un signal correspondant peut par exemple être fourni également par un appareil de commande de frein. On peut également envisager de déterminer direc- tement la vitesse du véhicule à partir de la vitesse de rota- tion de roue, obtenue. A l'aide ces informations, le dispositif de commande 4 est en mesure de déterminer si l'attelage 1, 2 risque de devenir instable, par exemple en cas d'augmentation du mouvement pendulaire. Il peut également reconnaître si le mouvement pendulaire s'atténue de lui-même et ne nécessite de ce fait aucune intervention. A côté de la détermination ou de l'exploitation de l'angle il est égale- ment possible d'exploiter déjà les signaux de distance obte- nus. Pour cela, on surveille par exemple en continu l'un des signaux de distance pour vérifier s'il présente ou non un comportement oscillant. Dans l'affirmative, cela signifie que la remorque exécute un mouvement pendulaire. Pour cela, il faut toutefois exécuter de temps en temps un calibrage. Cela signifie que dans des situations de conduite appropriées (par exemple en déplacement en ligne droite) on détermine le si- gnal de distance et on le met en mémoire comme valeur de com- paraison à partir de laquelle on constatera l'existence d'un comportement oscillant. Dans le cas d'une instabilité naissante, le dis- positif de commande 4 génère un signal avertisseur dans l'habitacle du véhicule par un générateur de signal 15 ou par l'intermédiaire de l'appareil de commande de frein 16, par exemple par la commande des freins de roues de l'essieu avant et/ou de l'essieu arrière du véhicule, il déclenche une opé- ration de freinage pour maintenir le véhicule en dessous d'une vitesse critique préréglée. De plus, par d'autres appa- reils de commande, non représentés dans le détail, on peut effectuer d'autres interventions. Le dispositif selon l'invention s'utilise notamment en liaison avec des systèmes ABS/ASR (système antiblocage/régulation anti-patinage) ou des systèmes FDR (régulation de la suspension). Il Le dispositif selon l'invention est ainsi utili- sable à la fois comme aide de marche arrière ou de manoeuvre de garage ainsi que dans le cas d'un dispositif de sécurité pour stabiliser l'attelage véhicule à moteur-remorque. A l'aide d'un moyen de sélection approprié, le conducteur est en mesure de sélectionner l'une des deux fonctions. A côté de cette sélection manuelle par le conducteur, on peut également envisager une sélection automatique. Une sélection automati- que offre l'avantage d'être toujours activée pour détecter un mouvement pendulaire de remorque dans la mesure o certaines conditions sont satisfaites. Pour réaliser une telle sélec- tion automatique, on dispose de différentes possibilités Normalement, pour une manoeuvre de garage, la vi- tesse du véhicule n'est pas très grande. En conséquence, on peut envisager de mettre en ouvre le moyen d'assistance aux manoeuvres de garage au-dessus d'une certaine vitesse prédé- terminée, pour reconnaître un mouvement pendulaire de remor- que. Cela signifie que la sélection automatique se réalise par exemple par une interrogation à seuil de la vitesse du véhicule. Constater l'existence d'un mouvement pendulaire de la remorque n'est intéressant que si effectivement une re- morque est attelée au véhicule tracteur. En conséquence, il est intéressant d'utiliser le moyen d'aide aux manoeuvres de garage pour reconnaître le mouvement pendulaire d'une remor- que s'il a été constaté qu'une remorque était bien attelée au véhicule tracteur. Par exemple, on peut savoir qu'une remor- que est attelée par le branchement du câble des feux sur le véhicule tracteur. Le véhicule tracteur comporte un relais auto-accroché qui se met en ouvre lorsque le câble des feux de freins de la remorque est branché dans la prise du trac- teur et que le circuit électrique est ainsi établi. En va- riante, l'exploitation du signal de distance généré par le moyen d'aide aux manoeuvres de garage peut être exploitée se- lon une certaine caractéristique. Si en effet la remorque est couplée au tracteur, le signal de distance a une valeur dif- férente de zéro; cette valeur s'établit par exemple pendant un déplacement prolongé en ligne droite, à l'aide d'un cap- teur d'angle de direction ou par exploitation des vitesses de rotation de roues si rien ne change. Dans le cas o on ne peut déceler un déplacement en ligne droite à cause d'un man- que de capteur, on peut par exemple envisager de prendre en compte la valeur moyenne du signal de distance. Le fonctionnement du mode de réalisation du dis- positif selon l'invention tel que représenté dans le mode de réalisation est décrit ci-après à titre d'exemple à l'aide de l'ordinogramme représenté à la figure 3. Dans cet ordinogramme, par convention, la lettre n indique une réponse négative à une question et la lettre j une réponse positive à une question. Dans celui-ci les différentes étapes ont la si- gnification suivante: ' Le procédé selon l'invention commence par l'étape 301 suivie d'une étape 302 dans laquelle on fournit deux si- gnaux de distance AL (capteur gauche) et AR (capteur droit) ainsi que la vitesse vf du véhicule. Dans l'étape 303 suivante, on détermine la gran- deur angulaire W: pour chaque capteur on connaît la distance AL ou AR par rapport à la paroi frontale de la remorque. A partir de ces deux distances on forme la différence. De plus, on connaît la distance séparant les deux capteurs sur le vé- hicule. La tangente de l'angle compris entre les deux axes longitudinaux (celui du tracteur et celui de la remorque) ré- sulte de la différence et de la distance des capteurs en for- mant le quotient. A côté du procédé décrit ci-dessus, on peut également déterminer l'angle par un procédé de triangulation * exploitant également des relations de distance ou des rela- tions angulaires. L'amplitude AW de la grandeur angulaire se déter- mine à partir de la valeur maximale des grandeurs angulaires entre deux passages par zéro. Pour déterminer la fréquence fW de la grandeur angulaire on peut exploiter les maxima du si- gnal AW. Pour cela on définit par exemple les maxima positifs et l'intervalle de temps entre ceux-ci en utilisant un comp- teur. Ce temps est une mesure de la fréquence fW. D'autre part, on peut former la dérivée de la grandeur AW en fonction du temps et déterminer l'intervalle de temps entre les zéros de la dérivée. Dans l'étape 304 suivante on constate s'il y a une instabilité de la remorque: on est en présence d'une in- stabilité si la vitesse du véhicule est supérieure à un seuil et si en même temps l'amplitude AW est supérieure à un seuil et/ou si la fréquence fW est supérieure à un seuil. En com- plément, on exploite la dérivée selon le temps du signal fW, notamment pour déterminer si cette dérivée en fonction du temps présente des valeurs importantes dans le segment de temps précédent. Si dans l'étape 304 on constate la présence d'une instabilité rendant nécessaire des interventions stabilisa- trices ou l'avertissement du conducteur, on exécute une étape 305 à lasuite de l'étape 304. Si, au contraire, dans l'étape 304, on constate qu'il n'y a pas d'instabilité, ce qui est synonyme d'absence d'intervention de stabilisation ou d'absence de signalisation pour le conducteur, on exécute de nouveau l'étape 302 à la suite de l'étape 304. Dans l'étape 305 on détermine si l'instabilité de la remorque s'atténue: pour cela on examine si, dans une si- tuation de conduite dans laquelle la vitesse du véhicule est supérieure à un seuil, la valeur du signal AW et celle du si- gnal fW diminuent. Si dans l'étape 305 on constate que l'instabilité s'atténue, ce qui est synonyme d'absence d'intervention sta- bilisatrice ou d'absence de signalisation pour le conducteur, on exécute de nouveau l'étape 302 à la suite de l'étape 305. Si, au contraire, dans l'étape 305 on constate que l'instabilité ne s'atténue pas, ce qui est synonyme d'intervention stabilisatrice ou de signal nécessaire pour le conducteur, alors à la suite de l'étape 305 on exécute l'étape 306. Dans ce cas, le conducteur sera averti, comme déjà indiqué ci-dessus. En complément ou en variante, pour stabiliser l'attelage de véhicules, on intervient sur les freins et/ou sur le moteur. A la suite de l'étape 306 on exé- cute de nouveau l'étape 302. De façon correspondante pour les différentes grandeurs de distance on peut déterminer et exploiter les grandeurs des amplitudes ou des fréquences correspondantes. R E V E N D I C A T I ON S 1 ) Dispositif pour déterminer la distance entre le côté ar- rière (la) d'un véhicule automobile (1) et un objet (2) situé derrière le véhicule (1), comprenant - des capteurs (3) pour détecter des signaux de capteur qui représentent la distance entre au moins un point du côté arrière (la) du véhicule automobile (1) et un point du côté (2a) de l'objet (2) tourné vers le véhicule (1) et - une installation d'exploitation (4) pour déterminer les va- leurs des distances sur la base des signaux de capteur dé- tectés, caractérisé en ce que l'installation d'exploitation (4) comprend des moyens pour déterminer un comportement périodique des valeurs de distance obtenues et/ou des moyens pour transmettre les signaux de capteur ou les si- gnaux de distance déterminés à un autre dispositif pour cons- tater le comportement périodique des valeurs de distance obtenues. 2 ) Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les capteurs comprennent au moins deux capteurs (3) prévus en particulier sur les côtés opposés par rapport à l'axe longi- tudinal (10) à l'arrière (la) du véhicule (1). 3 ) Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les capteurs (3) sont des capteurs à ultrasons. 4 ) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les capteurs (3) sont des capteurs capacitifs. ) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que les capteurs sont des capteurs de rayonnement électromagnéti- que notamment des capteurs à micro-ondes ou des capteurs op- tiques. 6 ) Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les capteurs (3) sont prévus dans le pare-chocs arrière (11) du véhicule (1). 7 ) Dispositif pour stabiliser un attelage formé d'un véhi- cule automobile et d'une remorque, caractérisé par un dispositif selon l'une des revendications précédentes et des moyens (15) pour indiquer l'existence d'un mouvement pen- dulaire critique de la remorque, et/ou des moyens (16) pour réduire la vitesse du véhicule en dessous d'une vitesse cri- tique prédéterminée. 8 ) Dispositif de stabilisation d'un attelage de véhicules composé d'un véhicule tracteur (1) et d'une remorque (2), le dispositif comprenant un moyen de détermination (3, 4) qui détermine au moins une grandeur de distance (AL, AR) décri- vant la distance entre un point du véhicule tracteur et l'objet prévu à l'arrière du véhicule tracteur, le moyen de détermination comprenant au moins un moyen de me- sure (3) prévu sur la partie arrière (la) du véhicule trac- teur, et dans le cas o aucune remorque n'est attelée au véhicule tracteur, on exploite au moins une grandeur de distance pour assister une manoeuvre de garage, et dans le cas o une remorque est attelée au véhicule trac- teur, on exploite au moins une grandeur de distance pour dé- terminer une instabilité de la remorque, notamment pour déterminer un mouvement pendulaire de la remorque rapporté à l'axe longitudinal du véhicule tracteur, et en cas d'instabilité, on intervient au moins sur les freins et/ou sur le moteur pour stabiliser l'attelage de vé- hicules et/ou en présence d'instabilité on actionne un générateur de signal (15). 9 ) Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le moyen de détermination comprend deux moyens de mesure et à l'aide de chacun des moyens de mesure on détermine une gran- deur de distance. 10 ) Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu' en fonction des deux grandeurs de distance on détermine une grandeur angulaire (W) qui décrit l'angle compris entre l'axe longitudinal (10a) du véhicule tracteur et l'axe longitudinal (0lb) de la remorque et en fonction de cette grandeur angulaire, on détermine s'il y a ou non une instabilité pour la remorque. 11 ) Dispositif selon la revendication 8 ou 10, caractérisé en ce que pour déterminer si la remorque est instable ou non, on ex- ploite - une première grandeur de fréquence décrivant la fréquence d'au moins une grandeur de distance et/ou une première grandeur d'amplitude qui décrit l'amplitude d'au moins une grandeur de distance ou - une seconde grandeur de fréquence (fW) qui décrit la fré- quence de la grandeur angulaire et/ou une seconde grandeur d'amplitude (AW) qui décrit l'amplitude de la grandeur an- gulaire. 12 ) Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que pour déterminer l'existence d'une instabilité au niveau de la remorque, on exploite en outre une grandeur de vitesse qui décrit la vitesse au moins du véhicule tracteur. 13 ) Dispositif selon l'une des revendications 11 ou 12, caractérisé en ce qu' on est en présence d'une instabilité de la remorque si la grandeur de vitesse est supérieure à un premier seuil et si la première grandeur d'amplitude est supérieure à un second seuil et/ou si la première grandeur d'amplitude est supé- rieure à un troisième seuil ou si la seconde grandeur d'amplitude est supérieure à un qua- trième seuil et/ou si la seconde grandeur de fréquence est supérieure à un cinquième seuil. 14 ) Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu' on détermine si l'instabilité de la remorque s'atténue ou non et dans le cas o l'instabilité s'atténue on n'effectue au- cune intervention sur les freins et/ou sur le moteur ou on termine ces interventions. ) Dispositif selon la revendication 14 et la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce que l'instabilité de la remorque s'atténue si la grandeur de vi- tesse est supérieure à un premier seuil et si la première grandeur d'amplitude et/ou si la première grandeur de fré- quence diminue ou si la seconde grandeur d'amplitude et/ou si la seconde gran- deur de fréquence diminue. 16 ) Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que pour reconnaître qu'une remorque est attelée on détermine si la ligne électrique des feux de freins de la remorque est raccordée au véhicule tracteur et/ou on détermine si au moins une grandeur de distance indique un comportement déjà connu dans des situations de conduite prédéterminées ou en ce qu'au moins une grandeur de distance est exploitée pour déterminer une instabilité de la remorque si une grandeur décrivant la vitesse du véhicule est supérieure à un seuil correspondant. 17 ) Procédé pour stabiliser un attelage de véhicules composé d'un véhicule tracteur (1) et d'une remorque (2) en utilisant un dispositif comprenant des moyens de détermination (3, 4) pour déterminer au moins une grandeur de distance (AL, AR) décrivant la distance d'un point du véhicule tracteur et un objet à l'arrière du véhicule tracteur, le moyen de détermination comprenant au moins un moyen de me- sure prévu sur la partie arrière du véhicule tracteur, caractérisé par les étapes suivantes: - dans le cas o aucune remorque n'est attelée au véhicule tracteur, on exploite au moins une grandeur de distance pour faciliter une manoeuvre de garage, - dans le cas o une remorque est attelée au véhicule trac- teur, on exploite au moins une grandeur de distance pour déterminer une instabilité de la remorque notamment pour déterminer un mouvement pendulaire de la remorque rapporté à l'axe longitudinal du véhicule tracteur, - en cas d'instabilité, on stabilise l'attelage de véhicules en exécutant au moins une intervention sur les freins et/ou une intervention sur le moteur et/ou - en cas d'instabilité on actionne un générateur de signal.