Brevet FR2780961A1 — publié le 20000114

"Dispositifs de chargement et déchargement pour machine d'impression" La présente invention concerne un dispositif de chargement et un dispositif de déchargement pour une table d'impression. Elle concemrne d'une manière générale le chargement d'objets se présentant par groupe d'objets dans un support d'entrée. Les objets sont prélevés de leur support d'entrée pour permettre leur impression un à un sur une table d'impression. Elle concerne également d'une manière symétrique le déchargement de tels objets après leur impression pour permettre une nouvelle disposition par groupe dans un support de sortie. Dans les machines d'impression, la table d'impression coopère avec un dispositif de transfert qui permet de disposer, puis de reprendre un à un les objets à imprimer sur la table d'impression. Ce dispositif de transfert coopère à son tour avec un dispositif de chargement et un dispositif de déchargement qui permettent respectivement de présenter les objets à imprimer, puis de récupérer les objets imprimés. La cadence de production d'une telle machine d'impression est tributaire de celle du dispositif de transfert associé aux dispositifs de chargement et de déchargement. Il est donc primordial que ces dispositifs de chargement et de déchargement puissent présenter et récupérer les objets à une cadence élevée, qui soit relativement proche de la cadence d'impression de la table d'impression afin de ne pas diminuer la vitesse de production. La présente invention a pour but de proposer des dispositifs de chargement, respectivement de déchargement, qui permettent notamment de maintenir une bonne cadence de production. Selon l'invention, le dispositif de chargement d'une table d'impression d'objets présentés par groupe dans un support d'entrée, les objets dudit groupe étant répartis suivant un pas d'entrée, et la table d'impression coopérant avec un dispositif de transfert disposé entre ladite table d'impression et le dispositif de chargement, le dispositif de transfert étant adapté à transférer un à un lesdits objets du dispositif de chargement sur la table d'impression, est caractérisé en ce qu'il comporte un support intermédiaire adapté à supporter ledit groupe d'objets disposés suivant un pas prédéterminé, des moyens de préhension adaptés à prendre simultanément et déplacer un groupe d'objets entre le support d'entrée et ledit support intermédiaire, et des moyens de modification de pas adaptés à modifier le pas dudit groupe d'objets, dudit pas d'entrée vers ledit pas prédéterminé, le dispositif de transfert étant adapté à transférer sur la table d'impression lesdits objets à partir du support intermédiaire. Ainsi, en utilisant un support intermédiaire entre le support d'entrée et le dispositif de transfert, on peut disposer les objets à un pas prédéterminé et selon une disposition adéquate pour leur prélèvement par le dispositif de transfert. Le positionnement des objets sur ce support intermédiaire est résolu conformément à l'invention grâce aux moyens de préhension et aux moyens de modification de pas qui permettent de placer correctement les objets sur le support intermédiaire. En prenant les objets par groupe pour les placer sur le support intermédiaire, on s'affranchit en quelque sorte de la vitesse limite à laquelle on peut déplacer des objets du support d'entrée vers le support intermédiaire. En effet, la cadence de fonctionnement des moyens de préhension et des moyens de modification de pas est égale à un sous-multiple de la cadence du dispositif de transfert. Plus précisément, la cadence de fonctionnement des moyens de préhension et des moyens de modification du pas est égale à la cadence du dispositif de transfert divisé par le nombre d'objets dudit groupe d'objets. Le dispositif de chargement conforme à l'invention permet ainsi de s'affranchir des contraintes de positionnement des objets dans le support d'entrée et des contraintes de vitesse limite des moyens de préhension et de modification de pas nécessaires au positionnement adéquat des objets avant leur prélèvement par le dispositif de transfert. Selon une version préférée de l'invention, les moyens de préhension comportent des organes de préhension distincts adaptés a prendre respectivement les objets dudit groupe d'objets et à se déplacer entre le support d'entrée et le support intermédiaire en coopération avec les moyens de modification de pas. En utilisant des organes de préhension distincts pour les objets d'un même groupe, on peut modifier le pas de ces objets, c'est-à-dire la distance séparant ces objets les uns des autres, pendant le déplacement même de ces objets vers le support intermédiaire, ce qui présente un gain de temps permettant également d'améliorer la cadence de transfert de ces objets. Selon une caractéristique avantageuse, qui permet une mise en oeuvre relativement simple de la coopération des moyens de préhension et des moyens de modification de pas, les moyens de modification de pas comportent des rainures de guidage adaptées à guider respectivement les organes de préhension distincts, lesdites rainures de guidage étant disposées dans un même plan suivant des directions sécantes. Selon une autre version préférée de l'invention, les moyens de préhension comportent au moins une pince adaptée à pincer le groupe d'objets, lesdits objets se présentant dans une position verticale dans ledit support d'entrée, et ladite pince étant adaptée à déplacer ledit groupe d'objets de ladite position verticale vers une position horizontale. Cette pince permet de manière simultanée de modifier la position des objets d'un même groupe afin de les placer en position horizontale, position dans laquelle ils seront traités sur la table d'impression. Une telle pince de préhension permet ainsi également de s'affranchir de la position des objets dans leur support d'entrée. Selon une autre caractéristique préférée de l'invention, ledit support intermédiaire comporte un plateau de contour circulaire monté rotatif pas à pas et comprenant une série d'organes de support desdits objets, disposés le long dudit contour circulaire suivant un pas égal audit pas prédéterminé. Un tel support intermédiaire permet d'une manière simple de présenter les objets au dispositif de transfert en continu, par rotation pas à pas du plateau de contour circulaire. Dans ce cas, et selon une version avantageuse qui permet de faciliter le centrage ultérieur des objets à imprimer, les moyens de préhension coopèrent avec des moyens d'orientation adaptés à orienter lesdits objets lors du déplacement vers le support intermédiaire de sorte que lesdits objets sont placés respectivement sur lesdits organes de support suivant une même orientation par rapport au centre de rotation dudit plateau de contour circulaire. Selon une autre version avantageuse lorsque le support intermédiaire comprend un plateau de contour circulaire, la table d'impression et le dispositif de transfert sont montés rotatifs pas à pas, des moyens de commande étant adaptés à commander la rotation pas à pas en synchronisme de ladite table d'impression, du dispositif de transfert et du support intermédiaire. L'entraînement synchronisé des différents éléments permet de manière simple d'obtenir en continu un chargement de la machine d'impression. Selon un aspect analogue de la présente invention, un dispositif de déchargement d'une table d'impression d'objets à présenter par groupe et répartis suivant un pas de sortie dans un support de sortie, la table d'impression coopérant avec un dispositif de transfert disposé entre ladite table d'impression et le dispositif de déchargement, le dispositif de transfert étant adapté à transférer un à un lesdits objets de la table d'impression sur le dispositif de déchargement, est caractérisé en ce qu'il comporte un support intermédiaire adapté à supporter ledit groupe d'objets disposés suivant un pas prédéterminé, des moyens de préhension adaptés à prendre simultanément et déplacer un groupe d'objets entre le support intermédiaire et le support de sortie, et des moyens de modification de pas adaptés à modifier le pas dudit groupe d'objets, dudit pas prédéterminé vers ledit pas de sortie, le dispositif de transfert étant adapté à transférer lesdits objets de la table d'impression sur le support intermédiaire. Un tel dispositif de déchargement permet, de manière symétrique au dispositif de chargement conforme au premier aspect de l'invention, et en utilisant un support intermédiaire entre le support de sortie et le dispositif de transfert, de disposer les objets à un pas prédéterminé et selon une disposition adéquate pour leur transfert par le dispositif de transfert. Le positionnement des objets sur le support de sortie est ensuite réalisé grâce aux moyens de préhension et aux moyens de modification de pas qui permettent de placer correctement les objets sur le support de sortie. En prenant les objets par groupe pour les placer sur le support de sortie, on s'affranchit de la vitesse limite de déplacement des objets du support intermédiaire vers le support de sortie. En effet, la cadence de fonctionnement des moyens de préhension et des moyens de modification de pas est égale à un sous-multiple de la cadence du dispositif de transfert. Plus précisément, la cadence de fonctionnement des moyens de préhension et des moyens de modification du pas est égale à la cadence du dispositif de transfert divisée par le nombre d'objets dudit groupe d'objets. Le dispositif de déchargement conforme à l'invention permet ainsi de s'affranchir des contraintes de positionnement des objets dans le support de sortie et des contraintes de vitesse limite des moyens de préhension et de modification de pas nécessaires au positionnement adéquat des objets dans le support de sortie. Selon une version préférée de cet aspect analogue de l'invention, les moyens de préhension comportent des organes de préhension distincts adaptés à prendre respectivement les objets dudit groupe et à se déplacer entre le support intermédiaire et le support de sortie en coopération avec les moyens de modification de pas. En utilisant des organes de préhension distincts pour les objets d'un même groupe, on peut modifier le pas de ces objets pendant le déplacement même de ces objets vers le support de sortie, ce qui présente un gain de temps permettant également d'améliorer la cadence de transfert de ces objets. Selon une version avantageuse de l'invention, qui permet une mise en oeuvre simplifiée de cette coopération des moyens de préhension et des moyens de modification du pas, les moyens de modification de pas comportent des rainures de guidage adaptées à guider respectivement les organes de préhension distincts, lesdites rainures de guidage étant disposées dans un même plan suivant des directions sécantes. Selon une autre version préférée de cet aspect analogue de l'invention, les moyens de préhension comportent au moins une pince adaptée à pincer le groupe d'objets, lesdits objets se présentant dans une position horizontale, et ladite pince étant adaptée à déplacer ledit groupe d'objets de ladite position horizontale vers une position verticale, lesdits objets se présentant dans ladite position verticale dans le support de sortie. Cette pince permet de manière simultanée de modifier la position des objets d'un même groupe afin de les placer en position verticale dans leur support de sortie. Selon une autre caractéristique préférée de cet aspect analogue de I'invention, ledit support intermédiaire comporte un plateau de contour circulaire monté rotatif pas à pas et comprenant une série d'organes de support desdits objets, disposés le long dudit contour circulaire suivant un pas égal audit pas prédéterminé. Un tel support intermédiaire permet d'une manière simple de reprendre en continu les objets à partir du dispositif de transfert, par rotation pas à pas du plateau de contour circulaire. Dans ce cas, et selon une version avantageuse qui permet de faciliter le positionnement ultérieur des objets a disposer dans le support de sortie, les moyens de préhension coopèrent avec des moyens d'orientation adaptés à orienter lesdits objets lors du déplacement vers le support de sortie de sorte que lesdits objets sont placés respectivement sur le support de sortie suivant une même orientation. Selon une autre version préférée de cet aspect analogue de l'invention, des moyens de commande indépendants sont adaptés à commander la rotation pas à pas du support intermédiaire, ladite rotation faisant défiler successivement les organes de support à un poste de transfert auquel le dispositif de transfert est adapté à transférer un objet, un détecteur de la présence d'un objet sur l'organe de support placé au poste de transfert coopérant avec les moyens de commande indépendants de telle sorte que la rotation du plateau du support intermédiaire est commandée seulement lorsque le détecteur détecte la présence effective d'un objet sur ledit organe de support placé au poste de transfert. Une telle commande indépendante de la rotation du support intermédiaire, asservie à un détecteur de présence d'un objet, permet de garantir que tous les organes de support voisins supportent effectivement un objet de sorte que des groupes complets d'objets peuvent être formés en sortie du support intermédiaire en prenant les objets situés sur un groupe d'organes de support voisins. Cette disposition est particulièrement avantageuse lorsque des objets sont supprimés ou perdus pendant leur impression sur la table d'impression, ou encore si la table d'impression n'est pas alimentée régulièrement en objets à imprimer. Selon encore une autre version préférée de cet aspect analogue de l'invention, qui permet également de garantir que les moyens de préhension reprennent effectivement des groupes complets d'objets, la rotation du support intermédiaire fait défiler successivement les organes de support à des postes de sortie, le nombre des postes de sortie étant égal au nombre d'objets d'un groupe d'objets, des détecteurs de présence d'objets sur les organes de support placés auxdits postes de sortie coopérant avec des moyens de commande des moyens de préhension de telle sorte que les moyens de préhension prennent un groupe d'objets placés sur les organes de support à des postes de sortie seulement lorsque lesdits détecteurs détectent la présence effective d'un objet sur chaque organe de support placé auxdits postes de sortie. Conformément à l'invention, le dispositif de chargement et le dispositif de déchargement sont particulièrement bien adaptés à coopérer avec une table d'impression lorsque lesdits objets sont des écrans du type équipant un système d'affichage à cristaux liquides ou analogues. Selon un troisième aspect de l'invention, une machine d'impression pour objets présentés par groupe dans des supports d'entrée et de sortie est caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de chargement et un dispositif de déchargement conformes à l'invention. Une telle machine permet d'imprimer des objets et de les reconditionner en sortie de manière analogue à leur conditionnement en entrée, éventuellement dans des supports d'entrée et de sortie identiques. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront encore dans la description ci-après. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs: La figure 1 est une vue de dessus d'une machine d'impression conforme à un aspect de l'invention; La figure 2 est une vue partielle en élévation de la machine de la figure 1, du côté du dispositif de chargement; La figure 3 est une vue schématique illustrant un mode de réalisation des moyens de préhension d'un dispositif de chargement ou de déchargement conforme à l'invention; La figure 4 est une vue de dessus partielle d'un dispositif de chargement ou de déchargement de la machine illustrée à la figure 1; La figure 5 est une vue agrandie en élévation d'un détail du dispositif de déchargement de la machine de la figure 1; Les figures 6 et 7 sont des vues partielles respectivement de dessus et de dessous d'un support intermédiaire d'un dispositif de chargement ou de déchargement conforme à un mode de réalisation de l'invention; et La figure 8 est une vue partielle en coupe selon la ligne VIII-VIII à la figure 6. En référence à la figure 1, un exemple de réalisation d'une machine d'impression conforme à l'invention va être décrit ci-dessous. Une telle machine comprend de manière générale une table d'impression 1, un dispositif de transfert 2, un dispositif de chargement 3 et un dispositif de déchargement 4. Un convoyeur d'entrée 5 permet d'amener les objets à imprimer à proximité du dispositif de chargement 3. Symétriquement, un convoyeur de sortie 6 permet de reprendre les objets après le dispositif de déchargement 4. Une telle machine est adaptée à l'impression d'objets 7 (voir figure 3 par exemple) se présentant en entrée et en sortie dans des supports d'entrée 8 et de sortie 9, rangés par groupe d'objets 7. A titre d'exemple non limitatif, ces objets peuvent être des écrans destinés à équiper un système d'affichage tel que couramment utilisé dans des téléphones portables. De manière plus générale, ces objets peuvent se présenter sous la forme de pièces plates, de petites dimensions (quelques centimètres de côté), en matière synthétique, par exemple en plastique transparent. De par leurs dimensions et leur matière, ces pièces sont relativement fragiles et difficiles à manipuler. Lors de leur fabrication, ces pièces 7 sont couramment présentées dans des supports les conditionnant par groupe sur plusieurs rangées. Les supports d'entrée 8 et de sortie 9 peuvent être typiquement des barquettes thermoformées dans le fond desquelles sont formés des emplacements de positionnement des différentes pièces plates 7. Afin de gagner de la place lors de leur conditionnement, ces pièces 7 sont en outre généralement disposées verticalement dans les supports d'entrée 8 et de sortie 9. La table d'impression 1 a un contour circulaire. Elle comporte, régulièrement répartis à sa périphérie, plusieurs postes-objets 10 adaptés chacun à recevoir un objet 7 à imprimer. Cette table 1, représentée partiellement à la figure 1, est montée rotative pas à pas autour d'un axe de rotation vertical. Cette rotation a pour effet de faire défiler les postes-objets 10 à un poste de chargement 11, différents postes de travail (non représentés) auxquels est réalisée l'impression des objets 7, et un poste de déchargement 12. Cette table d'impression 1 coopère avec le dispositif de transfert 2 pour transférer un à un les objets 7. Le dispositif de transfert 2 se présente également sous la forme d'un plateau 20 monté rotatif pas à pas. Il comporte des organes de prélèvement 21, qui dans cet exemple sont au nombre de six et régulièrement répartis le long de la périphérie du dispositif de transfert. La rotation du dispositif de transfert 2 fait défiler les organes de prélèvement 21 à un poste de prélèvement 22, en regard du dispositif de chargement 3, à un poste de foumrniture 23 de la table d'impression, en regard du poste de chargement 11 de la table d'impression 1, à un poste de reprise 24, en regard du poste de déchargement 12 de la table d'impression 1, et à un poste d'abandon 25, en regard du dispositif de déchargement 4. Comme illustré à la figure 2, le plateau 20 du dispositif de transfert 2 s'étend dans un plan horizontal situé au-dessus de la table d'impression 1 et du dispositif de chargement 3. Il s'étend de manière analogue au-dessus du dispositif de déchargement 4. Outre son mouvement de rotation pas à pas, le plateau 20 effectue également un mouvement de translation verticale, parallèlement à son axe de rotation X-X, lorsque les organes de prélèvement 21 sont placés respectivement dans leurs postes de prélèvement 22, de fourniture 23, de reprise 24 et d'abandon 25. Un mouvement de va-et-vient du plateau 20, entre une position basse et une position haute, est ainsi réalisé à chaque pas de rotation, de sorte que les pièces plates 7 à transférer soient prises ou posées à chacun des postes précités du dispositif de transfert 2. Dans cet exemple, les organes de prélèvement 21 sont des buses d'aspiration reliées de manière classique à une pompe à vide par un circuit pneumatique. Ces buses d'aspiration sont bien adaptées à transporter par aspiration les pièces plates 7. On va décrire à présent la structure du dispositif de chargement 3 et du dispositif de déchargement 4 selon un mode de réalisation de la présente invention. Les structures de ces dispositifs sont sensiblement identiques et disposées symétriquement par rapport au dispositif de transfert 2. Dans cet exemple, et comme mieux illustré à la figure 3, les pièces plates 7 sont disposées verticalement dans les supports d'entrée 8 et de sortie 9, par rangées de quatre pièces 7 (voir figure 1). Les dispositifs de chargement 3 et de déchargement 4 comportent des pinces 30, 40 pour pincer les pièces plates 7 et déplacer ces pièces 7 entre une position verticale illustrée en pointillés et une position horizontale illustrée en traits pleins à la figure 3. Le nombre de pinces 30, 40 est de préférence égal au nombre de pièces 7 de chaque groupe, afin de saisir celles-ci individuellement et simultanément. Les pinces sont donc au nombre de quatre dans cet exemple. Les pinces 30, 40 sont montées respectivement sur une tige de vérin 31, 41 qui commande leur déplacement en va-et-vient verticalement. Les pinces 30, 40 sont en outre associées à des galets 32, 42 qui se déplacent dans des rainures de guidage 33, 43. Ces rainures de guidage 33, 43 définissent un chemin courbe permettant le pivotement d'un quart de tour de chaque pince 30, 40 associée aux galets 32, 42. Le mouvement vertical des pinces 30, 40 associé au pivotement des galets 32, 42 permet de déplacer les pinces entre la position verticale et la position horizontale. Les dispositifs de chargement 3 et déchargement 4 comportent en outre des buses d'aspiration 34, 44 analogues aux organes de prélèvement 21 du dispositif de transfert 2, qui forment des organes de préhension distincts, en nombre égal au nombre de pièces 7 de chaque groupe. Ces organes de préhension distincts 34, 44 sont adaptés dans chacun des dispositifs de chargement 3 et déchargement 4 à déplacer les objets 7, en coopération avec des moyens de modification de pas 35, 45 entre un support intermédiaire 36, 46 qui sera décrit ci-après et les pinces 30, 40. Dans cet exemple, et comme illustré à la figure 4, les moyens de modification de pas comportent des rainures de guidage 35, 45 disposées dans un même plan horizontal, suivant des directions sécantes. Dans cet exemple, o le pas d'entrée séparant les objets 7 d'un même groupe dans le support d'entrée 8 est inférieur au pas des objets placés sur le support intermédiaire 36, les rainures de guidage 35 du dispositif de chargement 3 s'étendent respectivement suivant des directions divergeant (voir figure 1) vers le support intermédiaire 36. Symétriquement, le pas de sortie séparant les objets 7 d'une même rangée dans le support de sortie 9 étant inférieur au pas des objets placés sur le support intermédiaire 46 du dispositif de déchargement 4, les rainures de guidage 45 du dispositif de déchargement 4 s'étendent respectivement suivant des directions divergeant vers le support intermédiaire 46. Les buses d'aspiration 34, 44 sont adaptées à coulisser respectivement dans les rainures de guidage 35, 45 suivant un mouvement horizontal de va-et-vient entre les pinces 30, 40 et le support intermédiaire 36, 46. Ce mouvement de va-et-vient peut être mis en oeuvre classiquement par des vérins pneumatiques 39, 49 associés à chaque buse d'aspiration 34, 44. Ces dernières sont en outre montées sur un circuit relié à une pompe à vide et permettent de saisir par aspiration les objets 7. Comme illustré à la figure 6, ce support intermédiaire 36, 46 comporte un plateau 360, 460 de contour circulaire monté rotatif pas à pas autour d'un axe de rotation vertical. Il comporte une série d'organes de support 361, 461 adaptés à supporter les objets 7. Ces organes de support 361, 461 sont disposés le long du contour circulaire du plateau 360, 460 suivant un pas prédéterminé régulier. La rotation pas à pas du support intermédiaire 36 du dispositif de chargement 3 fait défiler les organes de support 361 à des postes d'entrée 362, en regard avec les organes de préhension distincts 34 lorsque ceux-ci sont à une extrémité des rainures de guidage 35. On comprendra aisément que le nombre de postes d'entrée 362 est égal au nombre d'objets 7 de chaque groupe. Symétriquement, la rotation pas à pas du support intermédiaire 46 du dispositif de déchargement 4 fait défiler les organes de support 461 à des postes de sortie 462, en regard avec les organes de préhension distincts 44 lorsque ceux-ci sont à une extrémité des rainures de guidage 45. Le nombre de postes de sortie 462 est égal au nombre d'objets 7 de chaque groupe que l'on souhaite placer dans le support de sortie 9. Les rainures de guidage 35, 45 dans ce mode de réalisation ont des longueurs différentes de sorte que les objets 7 d'un même groupe sont déplacés entre une position dans laquelle ils sont alignés dans le support d'entrée 8 ou de sortie 9 et une position dans laquelle ils sont répartis sur un arc de cercle en vis-à-vis des organes de support 361, 461 aux postes d'entrée 362 du support intermédiaire 36 du dispositif de chargement 3 ou aux postes de sortie 462 du support intermédiaire 46 du dispositif de déchargement 4. De préférence, les buses d'aspiration 34 des organes de préhension coopèrent comme illustré plus précisément à la figure 4 avec des moyens d'orientation 37, 38, 47, 48 pour orienter les objets lors de leur déplacement. Pour réaliser cette orientation, dans ce mode de réalisation particulier, chaque buse d'aspiration 34, 44 est montée à l'extrémité d'une biellette 37, 47, dont l'autre extrémité est adaptée à coulisser dans une seconde rainure de guidage 38, 48, associée à la rainure de guidage 35, 45 dans laquelle coulisse la buse d'aspiration 34, 44. Ces deux rainures de guidage 35, et 38, 48 sont disposées suivant des directions non parallèles de sorte que le coulissement de la biellette 37, 47 dans les deux rainures 35, 45 et 38, 48 associées s'accompagne d'une rotation relative autour de l'extrémité coulissant dans ladite seconde rainure de guidage 38, 48 et permette ainsi de modifier I'orientation de la buse d'aspiration 34, 44 qui coulisse dans la première rainure de guidage 35, 45. Ainsi, les objets 7 sont placés sur les organes de support 361 du support intermédiaire 36 du dispositif de chargement 3 suivant une même orientation par rapport au centre de rotation du plateau 360 du support intermédiaire 36 et les objets 7 sont à nouveau placés dans le support de sortie 9 suivant une même orientation en sortie du dispositif de déchargement 4. De préférence, les organes de support 361, 461 des supports intermédiaires 36, 46 peuvent également être constitués de buses d'aspiration 361,461. Dans cet exemple, et comme illustré à la figure 3, le plateau 360, 460 du support intermédiaire 36, 46 des dispositifs de chargement 3 et déchargement 4 est disposé dans un plan horizontal sous le plan horizontal dans lequel se déplacent les buses d'aspiration 34, 44 des organes de préhension. Aux postes d'entrée 362 ou de sortie 462 du support intermédiaire 36, 46, les organes de support 361, 461 sont animés d'un mouvement de vaet- vient vertical pour venir à proximité des organes de préhension 34, 44 de sorte que les objets 7 sont transférés au niveau de ces postes d'entrée 362 ou de sortie 462 grâce à une aspiration appliquée alternativement sur une face ou l'autre de chaque objet. Comme illustré en détail à la figure 8, ce mouvement de va-et-vient peut être réalisé, à titre d'exemple, par un vérin 367, 467 disposé à chaque poste d'entrée 362 ou de sortie 462 du support intermédiaire 36, 46. Ce mouvement vers le haut de l'organe de support 361, 461 est illustré par exemple à la figure 3, I'organe de support 361, 461 étant représenté en pointillés en position haute. Une plaque de guidage 368, 468 permet de faciliter le positionnement des organes de support 361, 461 au-dessus des vérins 367, 467 à chaque rotation du plateau 360, 460. Cette plaque de guidage 368, 468 fixée au vérin 367, 467 définit un chemin ascendant, puis descendant sur le trajet circulaire de déplacement des organes de support 361, 461 lors de la rotation pas à pas du plateau 360,460. Les organes de support 368, 468 sont en outre adaptés à être rappelés en position basse par des moyens de rappel élastique tels que des ressorts 369,469. En outre, à chaque poste d'entrée 362 ou de sortie 462, est également associé un vérin 363, 463 adapté à actionner des interrupteurs 364, 464 (voir figure 7) montés sur le circuit pneumatique des buses d'aspiration 361, 461 de manière à mettre ces buses d'aspiration 361, 461 en relation avec la pompe à vide lorsqu'elles sont dans les postes d'entrée 362 et à couper l'alimentation en vide lorsqu'elles sont dans les postes de sortie 462. Le support intermédiaire 36 du dispositif de chargement 3 comporte en outre un poste de transfert 365, en regard du poste de prélèvement 22 du dispositif de transfert, auquel s'effectue la reprise de chaque objet par le dispositif de transfert 2. De manière analogue, le support intermédiaire 46 du dispositif de déchargement 4 comporte un poste de transfert 465 en regard du poste d'abandon 25 du dispositif de transfert 2, auquel s'effectue la reprise de chaque objet 7 par le support intermédiaire 46. Comme illustré à la figure 2 pour le dispositif de chargement 3 et à la figure 5 pour le dispositif de déchargement 4, un vérin 367, 467 identique aux vérins des postes d'entrée 362 ou de sortie 462, est placé au poste de transfert 365, 465 de manière à soulever l'organe de support 361, 461 vers l'organe de prélèvement 21 du plateau de transfert 2. Une came 368, 468 permet de la même manière de faciliter le positionnement des organes de support 361, 461 sur le vérin 367, 467 du poste de transfert 365, 465 à chaque rotation du plateau 360, 460 du support intermédiaire 36, 46. Comme illustré à la figure 1, un vérin 366, 466 est placé en outre à ce poste de transfert 365, 465 de manière à actionner les interrupteurs 364, 464 associés à chaque buse d'aspiration 361, 461 de manière à débrancher les buses d'aspiration 361 du circuit pneumatique et couper ainsi l'aspiration par le vide qui maintient les objets sur chaque organe de support 361 du support intermédiaire 36 dans le cas du dispositif de chargement 3 et au contraire à mettre les buses d'aspiration 461 en relation avec une pompe à vide sur le circuit pneumatique et permettre ainsi le maintien par aspiration des objets sur chaque organe de support 461 du support intermédiaire 46 dans le cas du dispositif de déchargement 4. Un dispositif de centrage 70 peut en outre être placé au poste de transfert 365 du dispositif de chargement 3 afin de parfaire la position de chaque objet 7 avant son transfert sur la table d'impression 1. Ce type de dispositif de centrage est bien connu et il ne sera pas décrit en détail ci-après. Il peut classiquement être constitué de deux mâchoires dont le contour intérieur en position fermée est identique au contour de l'objet 7, chaque mâchoire venant ainsi se fermer autour de l'objet 7. Des moyens de commande classiques 13, 14, 15 et qui ne sont pas décrits en détail ici, permettent de commander la rotation pas à pas en synchronisme de la table d'impression 1, du plateau 20 du dispositif de transfert 2 et du plateau 360 du support intermédiaire 36 du dispositif de chargement 3. Un renvoi d'angle 13 par exemple permet de lier un arbre du dispositif d'indexation de la table d'impression 1 avec une ligne d'arbres qui commande une croix de malte 15 associée à un dispositif à galet 14 afin d'entraîner en rotation pas à pas le support intermédiaire 2 par l'intermédiaire d'une courroie de transmission 16. Pour le fonctionnement du dispositif de déchargement, des moyens de commande 17, 18, 19 indépendants de ceux commandant la rotation de la table d'impression 1 et du dispositif de transfert 2 sont prévus. Ils sont adaptés à commander la rotation pas à pas du support intermédiaire et comprennent à titre d'exemple un moteur 17 associé à une croix de Malte 18 commandant au moyen d'une chaîne de transmission 19 la rotation pas à pas du plateau 460 du support intermédiaire 46. On va décrire maintenant des moyens de détection 50 qui permettent de commander la rotation du plateau 460 du support intermédiaire 46 du dispositif de déchargement 4. Comme illustré à la figure 5, un détecteur 51, 52 de la présence d'un objet sur l'organe de support 461 placé au poste de transfert 465 coopère avec les moyens de commande indépendants 17,18, 19 de telle sorte que la rotation du plateau 460 du support intermédiaire 46 est commandée seulement lorsque le détecteur 51, 52 détecte la présence effective d'un objet 7 sur cet organe de support 461 placé au poste de transfert 465. Cet asservissement évite que des organes de support 461 ne soient laissés libres, ce qui créerait en sortie du support intermédiaire 46 des groupes d'objets incomplets. Le détecteur de présence 51, 52 peut être monté sur le circuit pneumatique et comporte à titre d'exemple des soufflets 51 montés chacun en relation avec le circuit pneumatique d'un des organes de support 461 et adaptés à se déformer en fonction de l'état du circuit pneumatique qui est fermé lorsqu'un objet 7 est présent sur l'organe de support 461 ou ouvert lorsque aucun objet 7 n'est présent sur cet organe de support 461. Ces soufflets 51 sont montés sur un plateau de détecteur 54 solidaire en rotation avec le plateau 460 du support intermédiaire 46. Il y a par conséquent autant de soufflets 51 que d'organes de support 461 et la rotation du plateau de détecteur 54 fait défiler les soufflets 51 sous un détecteur de déplacement 52 adapté à détecter le déplacement des soufflets 51 qui varie en fonction de l'état ouvert ou fermé du circuit pneumatique sur lequel ils sont montés. Le détecteur de déplacement 52 est placé fixe, à une position déterminée de telle sorte que chaque soufflet 51 venant en regard du détecteur de déplacement 52 est associé à l'organe de support 461 qui est positionné au poste de transfert 465. Le détecteur de déplacement 52 asservit ainsi le moteur 17 des moyens de commande en rotation du support intermédiaire 46. Le montage et le fonctionnement d'un tel détecteur 51, 52 sont décrits en détail dans la demande de brevet français N 9606797 déposée par la Demanderesse. D'une manière analogue, des détecteurs de présence 51, 53 d'objets sur les organes de support 461 placés aux postes de sortie 462 coopèrent avec des moyens de commande, ici les vérins 41 et 49, des moyens de préhension , 44 de telle sorte que ces moyens de préhension prennent un groupe d'objets 7 placés sur ces organes de support 461 seulement lorsque les détecteurs 51, 53 détectent la présence effective d'un objet 7 sur chaque organe de support 461 placé aux postes de sortie 462. Ces détecteurs 51, 53 sont constitués des mêmes soufflets 51 que décrits ci-dessus et de détecteurs de déplacement 53 placés dans des positions fixes au-dessus du plateau de détecteur 54, lesdites positions correspondant pour chaque pas de rotation aux positions de soufflets 51 associés aux organes de support 461 placés aux postes de sortie 462. De préférence, le nombre de détecteur de déplacement 53 est égal aux nombres de postes de sortie 462, et dans cet exemple égal à quatre. Bien entendu, ces moyens de détection 50 comprenant dans cet exemple un plateau 54, des soufflets 51, un détecteur de déplacement 52 et quatre détecteurs de déplacement 53 pourrait comporter d'autres détecteurs de déplacement permettant de commander ou surveiller le fonctionnement du dispositif de déchargement 4. En outre, des moyens de détection identiques pourraient être associés au support intermédiaire 36 du dispositif de chargement 3. Ainsi, comme illustré aux figures 1 et 2, un détecteur de déplacement 62, associé à des soufflets 61 peut surveiller la présence effective d'un objet 7 sur l'organe de support 361 placé au poste de transfert 365 et commander par exemple le fonctionnement du dispositif de centrage 70 de telle sorte que celui-ci ne fonctionne qu'en présence d'un objet 7. De même, des détecteurs de déplacement 63 peuvent être adaptés à surveiller la présence effective d'un objet sur les organes de support 361 placés respectivement aux postes d'entrée 462 et permettre par exemple de compter les pièces introduites dans la machine d'impression. On va maintenant décrire le fonctionnement de cette machine d'impression. Les objets 7, présentés dans le support d'entrée 8, avancent pas à pas sur le convoyeur 5, sous les pinces 30 disposées dans un premier temps verticalement. Les pinces 30 saisissent les objets et sont ensuite relevées tout en pivotant pour présenter les objets 7 horizontalement. Pendant ce mouvement des pinces 30, les buses d'aspiration 34 des moyens de préhension sont en attente à une extrémité des rainures de guidage 35, sensiblement au droit des pinces 30. Elles sont adaptées à prendre par aspiration le groupe d'objets 7 placé dans la position horizontale par les pinces 30. Les pinces 30 s'ouvrent alors pour libérer les objets. Les buses d'aspiration 34 se déplacent ensuite dans les rainures de guidage 35, en association avec les biellettes 37 et viennent se placer en bout de course dans les rainures de guidage 35, en regard des postes d'entrée 362 du support intermédiaire 36 tout en orientant les objets par rapport au centre du plateau 360 du support intermédiaire 36. Les organes de support 361 aux postes d'entrée 362 sont soulevés par les vérins 367 pour venir reprendre par aspiration les objets 7, par leur face inférieure dans cette position et les vérins 363 actionnent les interrupteurs 364 pour mettre les buses d'aspiration des organes de support 361 en relation avec la pompe à vide du circuit pneumatique. Les objets 7 sont ainsi supportés par les organes de support 361 et la rotation du plateau 360 déplace les objets 7 pas à pas vers le poste de transfert 365. Pendant ce temps, les pinces 30 sont ramenées en position verticale pour saisir un nouveau groupe d'objets 7 et les buses d'aspiration 34 des moyens de préhension sont déplacées en sens inverse dans les rainures de guidage 35 pour reprendre leur position initiale sensiblement au droit des pinces 30. Au poste de transfert 365, et chaque rotation du dispositif de transfert 2, le plateau 20 de ce dernier s'abaisse et un organe de prélèvement 21 prélève par aspiration l'objet 7 placé au poste de transfert 365. Simultanément, à ce poste de transfert, le vérin 367 pousse vers le haut l'organe de support 361 en direction de l'organe de prélèvement 21. Cette position haute est notamment représentée à la figure 2 au poste de transfert 365. Au même moment, le vérin 366 coupe l'alimentation en vide de la buse d'aspiration de l'organe de support 361 placé au poste de transfert 365. L'objet 7 qui n'est plus maintenu par aspiration sur l'organe de support 361 est alors aspiré par l'organe de prélèvement 21 et déplacé ensuite pas à pas par le dispositif de transfert 2 vers la table d'impression 1. L'objet 7 est ensuite de manière classique fourni à un poste de chargement 11 de la table d'impression I pour être imprimé. Il est ensuite repris par un organe de prélèvement 21 du dispositif de transfert au poste de déchargement 12 de la table d'impression et est amené au poste d'abandon 25 en regard du support intermédiaire 46 du dispositif de chargement. L'abaissement du plateau 20 et le soulèvement de l'organe de support 461 par le vérin 467 associé mettent ensuite l'objet 7 en contact avec l'organe de support 461 au poste de transfert 465 du support intermédiaire 46. Simultanément, le vérin 466 associé à cet organe de support 461 actionne l'interrupteur 464 pour brancher la buse d'aspiration de l'organe de support 461 sur la pompe à vide et permettre ainsi la reprise de l'objet par le support intermédiaire 46. Si un objet est bien déposé sur cet organe de support, le détecteur de présence 51, 52 autorise la rotation d'un pas du plateau 460 pour recevoir l'objet suivant. Par contre, si aucun objet n'a été déposé, le plateau 460 reste immobile alors que la table d'impression 1 et le plateau 20 du dispositif de transfert 2 tournent d'un pas. Aux postes de sortie 462 du support intermédiaire 46, lorsque les détecteurs 53 détectent la présence de quatre objets sur les organes de support 461 placés respectivement aux quatre postes de sortie, les organes de support 461 sont déplacés verticalement vers le haut par les vérins 467, en direction des buses d'aspiration 44 des organes de préhension et les vérins 463 coupent l'alimentation en vide des organes de support 461 de sorte que les objets sont repris par aspiration sur une face opposée, supérieure dans cette position, par les buses d'aspiration 44. Ces dernières sont ensuite déplacées dans les rainures de guidage 45, en association chacune avec une biellette 47 montée dans une rainure de guidage 48, vers les pinces 40 placées en attente dans une position horizontale. En bout de course des buses d'aspiration 44, les objets sont alignés et de même orientation. Les pinces 40 sont adaptées ensuite à pincer le groupe d'objets présentés en position horizontale par les buses d'aspiration 44. Ces objets sont pincés par les pinces 40 et déplacés vers le bas tout en effectuant une rotation d'un quart de tour permettant leur positionnement vertical dans le support de sortie 9. Lorsque les objets sont en place dans le support de sortie 9, les pinces 40 reviennent en position horizontale pour prendre un nouveau groupe d'objets 7. Le support de sortie 9 avance alors d'un pas sur le convoyeur de sortie 6 pour permettre la réception au droit des pinces du groupe d'objets suivant. On comprendra que les pinces 30, 40 et les buses 34, 44 des organes de préhension effectuent un mouvement de va-et-vient alors que le plateau 360 du support intermédiaire 36, le plateau 20 du dispositif de transfert 2, la table d'impression 1 et éventuellement le plateau 460 du support intermédiaire 46 du dispositif de déchargement 4 tournent de quatre pas d'indexation. Le chargement et déchargement des objets 7 peuvent donc être réalisés grâce à l'invention sans ralentir la cadence de production de la machine d'impression qui peut atteindre 3600 objets imprimés par heure. Bien entendu, de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'exemple décrit ci-dessus sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi, la machine d'impression peut comporter seulement un dispositif de chargement conforme à l'invention en entrée, la sortie des objets étant réalisée de manière quelconque, ou encore la machine d'impression peut ne comporter qu'un dispositif de déchargement, l'entrée des objets étant réalisée différemment. Les pinces des organes de préhension décrites dans l'exemple ci- dessus pourraient également être remplacées par une pince unique adaptée à pincer un groupe d'objets. En outre, les objets peuvent être présentés en entrée, respectivement en sortie, dans une position horizontale, de sorte que les pinces pour modifier la position des objets peuvent être supprimées, seules des buses d'aspiration de déplacement dans un plan horizontal en coopération avec des moyens de modification de pas pouvant déplacer les objets entre le support intermédiaire et le support d'entrée, respectivement de sortie. REVENDICATIONS 1. Dispositif de chargement (3) d'une table d'impression (1) d'objets (7) présentés par groupe dans un support d'entrée (8), les objets (7) dudit groupe étant répartis suivant un pas d'entrée, et la table d'impression (1) coopérant avec un dispositif de transfert (2) disposé entre ladite table d'impression (1) et le dispositif de chargement (3), le dispositif de transfert (2) étant adapté à transférer un à un lesdits objets (7) du dispositif de chargement (3) sur la table d'impression (1), caractérisé en ce qu'il comporte un support intermédiaire (36) adapté à supporter ledit groupe d'objets (7) disposés suivant un pas prédéterminé, des moyens de préhension (30, 34) adaptés a prendre simultanément et déplacer un groupe d'objets (7) entre le support d'entrée (8) et ledit support intermédiaire (36), et des moyens de modification de pas (35) adaptés à modifier le pas dudit groupe d'objets (7), dudit pas d'entrée vers ledit pas prédéterminé, le dispositif de transfert (2) étant adapté à transférer sur la table d'impression (1) lesdits objets (7) à partir du support intermédiaire (36). 2. Dispositif de chargement conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de préhension comportent des organes de préhension distincts (34) adaptés à prendre respectivement les objets (7) dudit groupe d'objets et à se déplacer entre le support d'entrée (8) et le support intermédiaire (36) en coopération avec les moyens de modification de pas (35). 3. Dispositif de chargement conforme à la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de modification de pas comportent des rainures de guidage (35) adaptées à guider respectivement les organes de préhension distincts (34), lesdites rainures de guidage (35) étant disposées dans un même plan suivant des directions sécantes. 4. Dispositif de chargement conforme à l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que les organes de préhension distincts (34) comportent des buses d'aspiration (34). 5. Dispositif de chargement conforme à l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les moyens de préhension comportent au moins une pince (30) adaptée à pincer le groupe d'objets (7), lesdits objets (7) se présentant dans une position verticale dans ledit support d'entrée (8), et ladite pince (30) étant adaptée à déplacer ledit groupe d'objets (7) de ladite position verticale vers une position horizontale. 6. Dispositif de chargement conforme aux revendications 4 et 5, caractérisé en ce que les buses d'aspiration (34) sont adaptées à prendre par aspiration ledit groupe d'objets (7) placé dans ladite position horizontale par ladite pince (30). 7. Dispositif de chargement conforme à l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledit support intermédiaire (36) comporte un plateau (360) de contour circulaire monté rotatif pas à pas et comprenant une série d'organes de support (361) desdits objets (7), disposés le long dudit contour circulaire suivant un pas égal audit pas prédéterminé. 8. Dispositif de chargement conforme à la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens de préhension (34) coopèrent avec des moyens d'orientation (37, 38) adaptés à orienter lesdits objets (7) lors du déplacement vers le support intermédiaire (36) de sorte que lesdits objets (7) sont placés respectivement sur lesdits organes de support (361) suivant une même orientation par rapport au centre de rotation dudit plateau (360) de contour circulaire. 9. Dispositif de chargement conforme à l'une des revendications 7 ou 8, caractérisé en ce que la table d'impression (1) et le dispositif de transfert (2) sont montés rotatifs pas à pas, des moyens de commande (13, 14, 15, 16) étant adaptés à commander la rotation pas à pas en synchronisme de ladite table d'impression (1), du dispositif de transfert (2) et du support intermédiaire (36). 10. Utilisation dudit dispositif de chargement conforme à l'une des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que lesdits objets (7) sont des écrans du type équipant un système d'affichage à cristaux liquides ou analogue. 11. Dispositif de déchargement d'une table d'impression (1) d'objets (7) à présenter par groupe et répartis suivant un pas de sortie dans un support de sortie (9), la table d'impression (1) coopérant avec un dispositif de transfert (2) disposé entre ladite table d'impression (1) et le dispositif de déchargement (4), le dispositif de transfert (2) étant adapté à transférer un à un lesdits objets (7) de la table d'impression (1) sur le dispositif de déchargement (4), caractérisé en ce qu'il comporte un support intermédiaire (46) adapté à supporter ledit groupe d'objets (7) disposés suivant un pas prédéterminé, des moyens de préhension (40, 44) adaptés à prendre simultanément et déplacer un groupe d'objets (7) entre un support intermédiaire (46) et le support de sortie (9), et des moyens de modification de pas (45) adaptés à modifier le pas dudit groupe d'objets (7), dudit pas prédéterminé vers ledit pas de sortie, le dispositif de transfert (2) étant adapté à transférer lesdits objets (7) de la table d'impression (1) sur le support intermédiaire (46). 12. Dispositif de déchargement conforme à la revendication 11, caractérisé en ce que les moyens de préhension comportent des organes de préhension distincts (44) adaptés à prendre respectivement les objets (7) dudit groupe et à se déplacer entre le support intermédiaire (46) et le support de sortie (9) en coopération avec les moyens de modification de pas (45). 13. Dispositif de déchargement conforme à la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de modification de pas (45) comportent des rainures de guidage (45) adaptées à guider respectivement les organes de préhension distincts (44), lesdites rainures de guidage (45) étant disposées dans un même plan suivant des directions sécantes. 14. Dispositif de déchargement conforme à l'une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce que les organes de préhension distincts comportent des buses d'aspiration (44). 15. Dispositif de déchargement conforme à l'une des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que les moyens de préhension comportent au moins une pince (40) adaptée à pincer le groupe d'objets (7), lesdits objets (7) se présentant dans une position horizontale, et ladite pince (40) étant adaptée à déplacer ledit groupe d'objets (7) de ladite position horizontale vers une position verticale, lesdits objets (7) se présentant dans ladite position verticale dans le support de sortie (9). 16. Dispositif de déchargement conforme aux revendications 14 et 15, caractérisé en ce que les buses d'aspiration (44) sont adaptées à prendre par aspiration ledit groupe d'objets (7) placés dans une position horizontale sur le support intermédiaire (46) et ladite pince (40) étant adaptée à pincer le groupe d'objets (7) présentés en position horizontale par les buses d'aspiration (44). 17. Dispositif de déchargement conforme à l'une des revendications 11 à 16, caractérisé en ce que le support intermédiaire (46) comporte un plateau (460) de contour circulaire monté rotatif pas à pas et comprenant une série d'organes de support (461) desdits objets (7), disposés le long du contour circulaire à un pas égal audit pas prédéterminé. 18. Dispositif de déchargement conforme à la revendication 17, caractérisé en ce que les moyens de préhension (44) coopèrent avec des moyens d'orientation (47, 48) adaptés à orienter lesdits objets (7) lors du déplacement vers le support de sortie (9) de sorte que lesdits objets (7) sont placés respectivement sur le support de sortie (9) suivant une même orientation. 19. Dispositif de déchargement conforme à l'une des revendications 17 ou 18, caractérisé en ce que des moyens de commande indépendants (17, 18, 19) sont adaptés à commander la rotation pas à pas du support intermédiaire (46), ladite rotation faisant défiler successivement les organes de support (461) à un poste de transfert (465) auquel le dispositif de transfert (2) est adapté à transférer un objet (7), un détecteur (51, 52) de la présence d'un objet (7) sur l'organe de support (461) placé au poste de transfert (465) coopérant avec les moyens de commande indépendants (17, 18, 19) de telle sorte que la rotation du plateau (460) du support intermédiaire (46) est commandée seulement lorsque le détecteur (51, 52) détecte la présence effective d'un objet (7) sur ledit organe de support (461) placé au poste de transfert (465). 20. Dispositif de déchargement conforme à l'une des revendications 17 à 19, caractérisé en ce que la rotation du support intermédiaire (46) fait défiler successivement les organes de support (461) à des postes de sortie (462), le nombre des postes de sortie (462) étant égal au nombre d'objets (7) d'un groupe d'objets, des détecteurs (51, 53) de présence d'objets sur les organes de support (461) placés auxdits postes de sortie (462) coopérant avec des moyens de commande (49) des moyens de préhension (40, 44) de telle sorte que les moyens de préhension (40, 44) prennent un groupe d'objets (7) placés sur les organes de support (461) à des postes de sortie (462) seulement lorsque lesdits détecteurs (51, 53) détectent la présence effective d'un objet (7) sur chaque organe de support (461) placé auxdits postes de sortie (462). 21. Utilisation dudit support de déchargement conforme à l'une des revendications 11 à 20, caractérisée en ce que lesdits objets (7) sont des écrans du type équipant un système d'affichage à cristaux liquides ou analogues. 22. Machine d'impression pour objets (7) présentés par groupe dans des supports d'entrée (8) et de sortie (9), caractérisée en ce qu'elle comporte un dispositif de chargement (3) conforme à l'une des revendications 1 à 9 et un dispositif de déchargement (4) conforme à l'une des revendications 11 à 20.