Brevet FR2774402A1 — publié le 19990806

PROCEDÉ ET DISPOSITIF POUR FAIRE ÉVITER DE FA CO CCMMANDÉE UN OBSTACLE A UNE FRAISEUSE A FROID La présente invention concerne de façon générale un dispositif et un procédé de commande automatique pour commander une reprofileuse de chaussée, et plus particulièrement un dispo- sitif et un procédé de commande automatique pour commander une reprofileuse de chaussée lorsque celle-ci évite un obstacle pendant des opérations de broyage de chaussée. Les reprofileuses de chaussée, les engins à broyer la chaussée ou les fraiseuses à froid sont des engins conçus pour scarifier, enlever, mélanger ou retraiter du matériau de la surface de chaussées bitumineuses ou en béton et de surfaces similaires. Ces engins comportent typiquement plusieurs chenilles ou roues qui soutiennent et déplacent horizontalement l'engin le long de la surface de la route à reprofiler, et comportent un rotor de fraisage pouvant tourner et réglable verticalement par rapport à la surface de la route. Dans les fraiseuses à froid qui ont un rotor de frai- sage intégré au châssis de l'engin, conmme celle décrite dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique No. 4.186.968, publié le 5 février 1980, de Robert M. Barton, cédé à la demanderesse, ou dans celles similaires à la fraiseuse à froid décrite dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique No. 4.929.121, publié le 29 mai 1990, de Kevin C. Lent et al. et cédé à la demanderesse, on monte ou on baisse tout le châssis pour conmmnander la profondeur de coupe des couteaux dans la surface du sol. Si les couteaux ren- contrent un obstacle à haute densité, comme une plaque d'égout ou une voie de chemin de fer pendant l'opération de frais, les couteaux du rotor de fraisage peuvent être endommagés ou un événement connu sous le nom de "choc en retour" peut se produire. Quand un tel " choc en retour " se produit, le rotor de fraisage sur un engin typique coupant en descendant va essayer de se lever et de quitter l'entaille de coupe. De façon similaire, des changements de densité de matériau peuvent faire en sorte que le châssis d'un engin coupant en montant se soulève et quitte l'entaille de coupe. Si la fraiseuse à froid fonctionne avec un système de commande automatique de niveau, tel que le système décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique No. 4.270.801, publié le 2 juin 1981, de George M. Swisher Jr. et al., la commande automatique de niveau, détectant que l'engin est au- dessus du niveau souhaité, va essayer de baisser le châssis en rétractant les éléments de support, laissant l'engin reposer principalement sur le rotor. Dans cette position, l'engin ne peut pas être dirigé ou freiné, à cause du contact insuffisant entre les roues ou les chenilles et le sol. Dans cet état, le conduc- teur risque de ne pas pouvoir stopper, diriger ou contrôler un mouvement indésirable de l'engin. Il est souhaitable que le conducteur de la fraiseuse lève le rotor de fraisage au-dessus du sommet d'un tel obstacle, fasse passer le rotor de fraisage au-dessus de l'obstacle et ramène ensuite le rotor de fraisage à son activité de broyage de la chaussée à la profondeur précédenmment utilisée. De façon générale, cette fonction est réalisée manuellement par le conduc- teur de la fraiseuse. Cependant, une fois que le rotor de fraisage est passé sur l'obstacle et recommnence à broyer la chaussée, le broyage s'effectue souvent à une profondeur diffé- rente de celle existant avant l'obstacle. Cela peut affecter la régularité du nouveau revêtement appliqué ultérieurement. C'est pourquoi il est souhaitable de disposer d'un sys- tème de commande automatique destiné à éviter un obstacle qui puisse ramener le rotor de fraisage à broyer la chaussée à la même profondeur après l'obstacle qu'avant l'obstacle. Il est également souhaitable de disposer d'un procédé pour commander le fonctionnement d'une fraiseuse à froid de sorte que la profondeur de broyage soit la même avant et après l'obstacle. La présente invention a pour but de résoudre un ou plu- sieurs des problèmes exposés ci-dessus. Pour atteindre cet objet, la présente invention prévoit un système de commande destiné à éviter un obstacle pour frai- seuse à froid, la fraiseuse à froid comprenant un châssis réglable verticalement soutenu à une hauteur souhaitée au-dessus de la surface du sol par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables, chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis et une seconde extrémité en contact avec la surface du sol, et un rotor de fraisage monté à rotation sur le châssis; le système comprend au moins une console de commande pour conducteur, solidaire du châssis, pour fournir des signaux de commande d'évitement d'obstacle; au moins un détecteur, monté sur le châssis à proximité du rotor de frai- sage, pour fournir au moins un signal d'élévation représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transver- salement au rotor de fraisage; un contrôleur, associé à une mémoire, pour recevoir les signaux de commande d'évitement d'obs- tacle et le au moins un signal d'élévation, stocker dans la mémoire une valeur de point de réglage représentative du au moins un signal d'élévation en réponse à au moins un des signaux de commande d'évitement d'obstacle, déterminer les réglages verti- caux à apporter à l'élévation du châssis en réponse à au moins un des signaux de commande d'évitement d'obstacle et à une compa- raison du au moins un signal d'élévation à la valeur de point de réglage, et produire au moins un signal de sortie représentatif des réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis; et au moins une vanne, en communication fluide avec au moins un des éléments de support extensibles et rétractables, pour recevoir le au moins un signal de sortie et étendre ou rétracter le au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables en réponse au au moins un signal de sortie. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les signaux de commande d'évitement d'obstacle comprennent un signal de commande de saut. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les signaux de commande d'évitement d'obstacle comprennent un signal de commande de retour à niveau. Selon un mode de réalisation de la présente invention, les signaux de commande d'évitement d'obstacle comprennent un signal de conmmande de saut et un signal de commande de retour à niveau, et le contrôleur stocke dans la mémoire une valeur de point de réglage représentative du au moins un signal d'élévation en réponse à la réception du signal de commande de saut et déter- mine les réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis en réponse au signal de commande de retour à niveau et à une comparaison du au moins un signal d'élévation avec la valeur de point de réglage. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le rotor de fraisage a un côté gauche et le au moins un détecteur comporte un détecteur gauche monté sur le châssis à proximité du côté gauche. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le rotor de fraisage a un côté droit et le au moins un détecteur comporte un détecteur droit monté sur le châssis à proximité du côté droit. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le au moins un détecteur comporte un détecteur de pente trans- versale, monté sur le châssis à proximité du rotor de fraisage, pour fournir un signal d'élévation représentatif de la différence d'élévation le long du rotor de fraisage depuis le côté droit ou le côté gauche jusqu'au côté gauche ou jusqu'au côté droit, respectivement. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le au moins un détecteur est un détecteur acoustique. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le au moins un détecteur est un détecteur mécanique. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le au moins un détecteur est un détecteur à laser. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la au moins une vanne est une électrovanne proportionnelle. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le système de conmmande destiné à éviter un obstacle comprend un détecteur de hauteur d'entretien monté sur un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétrac- tables et destiné à fournir un signal de hauteur d'entretien représentatif du fait que l'un parmi la pluralité d'éléments de support est étendu à une longueur permettant typiquement l'entre- tien de la fraiseuse à froid. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le système de commande destiné à éviter un obstacle comprend un détecteur d'arrêt automatique monté sur un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétrac- tables et destiné à fournir un signal d'arrêt automatique représentatif du fait que l'un parmi la pluralité d'éléments de support est étendu à une longueur permettant typiquement le broyage de la surface du sol par le rotor de fraisage. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le détecteur de hauteur d'entretien est un détecteur de proxi- mité. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le détecteur d'arrêt automatique est un détecteur de proximité. La présente invention prévoit aussi un système de commande destiné à éviter un obstacle pour fraiseuse à froid, la fraiseuse à froid comprenant un châssis réglable verticalement soutenu à une hauteur souhaitée au-dessus de la surface du sol par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétrac- tables, chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis et une seconde extrémité en contact avec la surface du sol, et un rotor de fraisage ayant un côté gauche et un côté droit, le rotor de fraisage étant monté à rotation sur le châssis; le système comprend au moins une console de commande pour conducteur, solidaire du châssis, pour fournir un signal de commande de saut et un signal de commnande de retour à niveau; un détecteur gauche, monté sur le châssis à proximité du côté gau- che, pour fournir un signal d'élévation gauche représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée trans- versalement au rotor de fraisage; un détecteur droit, monté sur le châssis à proximité du côté droit, pour fournir un signal d'élévation droite représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transversalement au rotor de fraisage; un contrôleur, associé à une mémoire, pour recevoir les signaux de commande d'évitement d'obstacle et les signaux d'élévation droite et gauche, stocker dans la mémoire une valeur de point de réglage droit représentative du signal d'élévation droite et une valeur de point de réglage gauche représentative du signal d'élévation gauche en réponse au signal de conmnande de saut, déterminer les réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis en réponse au signal de commande de retour à niveau et à une comparaison des signaux d'élévation droite et gauche aux valeurs de point de réglage droit et gauche, et produire au moins un signal de sortie représentatif des réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis; et au moins une vanne, en communication fluide avec au moins un des éléments de support extensibles et rétractables, pour recevoir le au moins un signal de sortie et étendre ou rétracter le au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables en réponse au au moins un signal de sortie. La présente invention prévoit aussi un système de commande destiné à éviter un obstacle pour fraiseuse à froid, la fraiseuse à froid conmprenant un châssis réglable verticalement soutenu à une hauteur souhaitée au-dessus de la surface du sol par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétrac- tables, chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis et une seconde extrémité en contact avec la surface du sol, et un rotor de fraisage ayant un côté gauche et un côté droit, le rotor de fraisage étant monté à rotation sur le châssis; le système comprend au moins une console de commande pour conducteur, solidaire du châssis, pour fournir un signal de commande de saut et un signal de commande de retour à niveau; un détecteur gauche, monté sur le châssis à proximité du côté gau- che, pour fournir un signal d'élévation gauche représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée trans- versalement au rotor de fraisage; un détecteur de pente transversale, monté sur le châssis à proximité du rotor de frai- sage, pour fournir un signal de pente transversale représentatif de la différence d'élévation le long du rotor de fraisage en allant du côté gauche au côté droit; un contrôleur, associé à une mémoire, pour recevoir les signaux de commande d'évitement d'obstacle, le signal de pente transversale et le signal d'élé- vation gauche, stocker dans la mémoire une valeur de point de réglage gauche représentative du signal d'élévation gauche et une valeur de point de réglage de pente transversale représentative du signal de pente transversale en réponse au signal de commande de saut, déterminer les réglages verticaux à apporter à l'élé- vation du châssis en réponse au signal de conmmande de retour à niveau et à une comparaison du signal d'élévation gauche à la valeur de point de réglage gauche et du signal de pente trans- versale à la valeur de point de réglage de pente transversale, et produire au moins un signal de sortie représentatif des réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis; et au moins une vanne, en communication fluide avec au moins un des éléments de support extensibles et rétractables, pour recevoir le au moins un signal de sortie et étendre ou rétracter le au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables en réponse au au moins un signal de sortie. La présente invention prévoit aussi un système de commande destiné à éviter un obstacle pour fraiseuse à froid, la fraiseuse à froid comprenant un châssis réglable verticalement soutenu à une hauteur souhaitée au-dessus de la surface du sol par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétrac- tables, chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis et une seconde extrémité en contact avec la surface du sol, et un rotor de fraisage ayant un côté gauche et un côté droit, le rotor de fraisage étant monté à rotation sur le châssis; le système comprend au moins une console de commande pour conducteur, solidaire du châssis, pour fournir un signal de commande de saut et un signal de commande de retour à niveau; un détecteur droit, monté sur le châssis à proximité du côté droit, pour fournir un signal d'élévation droite représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transversalement au rotor de fraisage; un détecteur de pente transversale, monté sur le châssis à proximité du rotor de fraisage, pour fournir un signal de pente transversale représentatif de la différence d'élévation le long du rotor de fraisage en allant du côté droit au côté gauche; un contrôleur, associé à une mémoire, pour recevoir les signaux de commande d'évitemraent d'obstacle, le signal de pente transversale et le signal d'élévation droite, stocker dans la mémoire une valeur de point de réglage droit représentative du signal d'élévation droite et une valeur de point de réglage de pente transversale représentative du signal de pente transversale en réponse au signal de commande de saut, déterminer les réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis en réponse au signal de commande de retour à niveau et à une comparaison du signal d'élévation droite à la valeur de point de réglage droit et du signal de pente transversale à la valeur de point de réglage de pente transversale, et produire au moins un signal de sortie représentatif des réglages verticaux à appor- ter à l'élévation du châssis; et au moins une vanne, en communication fluide avec au moins un des éléments de support extensibles et rétractables, pour recevoir le au moins un signal de sortie et étendre ou rétracter le au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables en réponse au au moins un signal de sortie. La présente invention prévoit aussi un procédé de commande de fraiseuse à froid en réponse à un obstacle, la fraiseuse à froid comprenant un châssis réglable verticalement soutenu à une hauteur souhaitée au-dessus de la surface du sol par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétrac- tables, chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis et une seconde extrémité en contact avec la surface du sol, et un rotor de fraisage monté à rotation sur le châssis; le procédé comprend les étapes consistant à fournir des signaux de commande d'évitement d'obstacle; fournir au moins un signal d'élévation représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transversalement au rotor de fraisage; stocker dans une mémoire une valeur de point de réglage repré- sentative du au moins un signal d'élévation en réponse à au moins un des signaux de commande d'évitement d'obstacle; déterminer les réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis en réponse à au moins un des signaux de commande d'évitement d'obs- tacle et à une comparaison du au moins un signal d'élévation à la valeur de point de réglage; produire au moins un signal de sortie représentatif des réglages verticaux à apporter à l'élé- vation du châssis; et étendre ou rétracter le au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables en réponse au au moins un signal de sortie. La présente invention prévoit aussi un procédé de commande de fraiseuse à froid en réponse à un obstacle, la fraiseuse à froid comprenant un châssis réglable verticalement soutenu à une hauteur souhaitée au-dessus de la surface du sol par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétrac- tables, chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis et une seconde extrémité en contact avec la surface du sol, et un rotor de fraisage ayant un côté gauche et un côté droit, le rotor de fraisage étant monté à rotation sur le châssis; le procédé comprend les étapes consistant à fournir un signal de commande de saut et un signal de commande de retour à niveau; fournir un signal d'élévation gauche représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transversalement au rotor de fraisage; fournir un signal d'élévation droite représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaus- sée transversalement au rotor de fraisage; stocker dans une mémoire une valeur de point de réglage droit représentative du signal d'élévation droite et une valeur de point de réglage gauche représentative du signal d'élévation gauche en réponse au signal de commande de saut; comparer les signaux d'élévation droite et gauche aux valeurs de réglage droit et gauche; déter- miner les réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis en réponse au signal de commande de retour à niveau et à la comparaison des signaux d'élévation droite et gauche aux valeurs de point de réglage droit et gauche; produire au moins un signal de sortie représentatif des réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis; et étendre ou rétracter le au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables en réponse au au moins un signal de sortie. Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: la figure 1 représente un schéma illustrant des élé- ments d'un mode de réalisation du système destiné à éviter un obstacle selon la présente invention; la figure 2 représente un organigramme de réalisation de la caractéristique de saut mise en oeuvre dans un mode de réalisation de la présente invention; et la figure 3 représente un organigranme de réalisation de la caractéristique de retour à niveau mise en oeuvre dans un mode de réalisation de la présente invention. La figure 1 représente schématiquement un système de commande de saut/retour à niveau 10 pour une fraiseuse à froid ayant un châssis réglable verticalement 12 maintenu à une cer- taine hauteur par une pluralité d'éléments de support extensibles ou bras 14, chaque élément de support ayant une première extré- mité 16 liée au châssis 12 et une seconde extrémité 18 en contact avec la surface du sol 20. Les fraiseuse à froid, également appelées reprofileuses de chaussée ou machines à broyer, comportent typiquement un rotor ou rotor de fraisage 21, monté à rotation sur le châssis 12 à une position intermédiaire entre les extrémités avant et arrière du châssis 12 et agencé trans- versalement par rapport à la direction de déplacement de la fraiseuse à froid. Le rotor de fraisage 21 a un côté gauche 70 et un côté droit 72. Plusieurs couteaux sont montés sur le rotor et s'engagent dans le sol ou la chaussée 20, qui est fragmenté sous l'action des couteaux. La profondeur de coupe dépend de la hauteur du rotor de fraisage 21 par rapport à la surface du sol 20 qui le supporte, généralement la chaussée d'une route. Typiquement, les bras 14 comprennent des assemblages hydrauliques de support 22 comportant au moins une chambre de pression 24 reliée à une source de fluide hydraulique sous pression qui, comme cela est illustré en figure 1, est fourni par une pompe à déplacement variable 28. L'écou- lement du fluide hydraulique est commandé par le mouvement d'une vanne 48 en communication fluide avec la pompe à déplacement variable 28 et la au moins une chambre de pression 24. Le mouve- ment de la vanne 48 est commnandé par au moins un électro-aimant 50. Le au moins un électro-aimant 50 répond à au moins un signal de comnande de sortie produit par un contrôleur électronique 26. Le système de commande de saut/retour à niveau 10 comprend typiquement un détecteur d'arrêt automatique 91 et un détecteur de hauteur d'entretien 93 pour détecter l'extension relative des assemblages hydrauliques de support 22 et fournir un signal représentatif de l'extension relative des assemblages hydrauliques de support 22 au contrôleur 26. De façon avan- tageuse, le détecteur de hauteur d'entretien fournit un signal de hauteur d'entretien représentatif de l'extension des bras arrière à une longueur permettant typiquement l'entretien de la fraiseuse à froid et non, typiquement, l'utilisation pour des opérations de broyage, et le détecteur d'arrêt automatique fournit un signal d'arrêt automatique représentatif de l'extension des bras arrière à une longueur permettant typiquement le broyage de la chaussée par le rotor de fraisage 21. De préférence, on utilise un détec- teur de proximité pour le détecteur d'arrêt automatique 91 et le détecteur de hauteur d'entretien 93. Cependant, l'homme du métier notera que n'importe quel autre détecteur ou technique capable de déterminer ou fournir l'extension relative des assemblages hy- drauliques de support 22 pourrait être utilisé sans sortir du domaine de l'invention, telle que définie dans les revendications ci-après. En outre, le système de commande de saut/retour à ni- veau 10 comprend typiquement un détecteur gauche 95 monté sur le châssis 12 à proximité du côté gauche 70 et un détecteur droit 97 monté sur le châssis 12 à proximité du côté droit 72, qui four- nissent des signaux d'élévation représentatifs d'une référence de niveau pour la commande de la position du châssis 12 par rapport à la chaussée 20. Le détecteur gauche 95 et le détecteur droit 97 pourraient être des détecteurs mécaniques de contact, des détec- teurs acoustiques, des détecteurs à laser ou tout autre type de détecteur afin de mesurer la différence d'élévation du niveau de la route 20 transversalement au rotor de fraisage 21. De façon avantageuse, le système de commande de saut/retour à niveau 10 comprend un détecteur de pente trans- versale 87 fournissant un signal de pente transversale représentatif de la différence d'élévation le long du rotor de fraisage. De préférence, le détecteur de pente transversale 87 est placé au milieu et au-dessus du rotor de fraisage 21 et est un détecteur d'inclinaison, et, de façon avantageuse, un détec- teur capacitif à fluide. Cependant, l'homme du métier notera que tout autre détecteur ou technique capable de déterminer ou de fournir au contrôleur 26 l'élévation relative du côté droit du rotor de fraisage 21 par rapport au côté gauche du rotor de fraisage 21 pourrait être utilisé sans sortir du domaine de l'invention, telle que définie dans les revendications ci-après. De préférence, le système de conmmande de saut/retour à niveau 10 comprend au moins une console de commande pour conduc- teur 99 munie d'un interrupteur de saut/retour à niveau 98 pour fournir un signal de commande de saut et un signal de commande de retour à niveau. De préférence, l'interrupteur de saut/retour à niveau 98 est un basculeur. Cependant, l'homme du métier notera que tout autre interrupteur ou combinaison d'interrupteurs pour- rait être utilisé sans sortir du domaine de l'invention, telle que définie dans les revendications ci-après. En outre, la console de commande 99 peut comporter des interrupteurs pour commander manuellement l'élévation du rotor de fraisage 21 (monter ou abaisser de façon indépendante chacun des bras 14), étalonner l'électronique et régler les profondeurs de coupe et/ou les pentes, ainsi qu'un affichage pour afficher des conditions et paramètres de fonctionnement. La figure 2 illustre un organigramme du progranmme uti- lisé en relation avec un mode de réalisation de la fonction saut. L'homme du métier pourra aisément écrire le logiciel mettant en oeuvre l'organigramme de la figure 2, en utilisant le jeu d'ins- tructions, ou autre langage approprié, associé au microprocesseur particulier devant être utilisé. Dans un mode de réalisation particulier, un contrôleur Motorola 68HCll est utilisé dans le contrôleur électronique 26. Cependant, d'autres microprocesseurs nouveaux pourraient être utilisés sans sortir du domaine de la présente invention. La procédure commence au bloc 1201. On passe du premier bloc 1201 au deuxième bloc 1202. Au deuxième bloc 1202, le contrôleur électronique 26 lit dans une mémoire la valeur de comptage de délai d'initialisation, la valeur maximum de délai d'initialisation, la valeur maximum de pente transversale et la valeur minimum de pente transversale. On passe ensuite au troi- sième bloc 1203. Au troisième bloc 1203, le contrôleur électronique 26 détermine si le délai d'initialisation est expiré. De préférence, la valeur de comptage de délai d'initialisation est déterminée par un compteur et stockée dans une mémoire. Une fois que la valeur de comptage de délai d'initialisation est devenue égale ou supérieure à la valeur maximum de délai d'initialisation, le contrôleur 26 décide que le délai d'initialisation s'est écoulé. De manière avantageuse, le délai d'initialisation est de 1/2 seconde. Cependant, l'honmmTe du métier notera que d'autres procé- dés pour déterminer l'expiration d'un délai ou d'autres durées de délai pour le délai d'initialisation pourraient être facilement utilisés sans sortir du domaine de la présente invention, telle que définie dans les revendications ci-après. Si le contrôleur 26 constate que le délai d'initialisation est écoulé, on passe au quatrième bloc 1204. Sinon, on passe au septième bloc 1207. Au quatrième bloc 1204, le contrôleur 26 détermine si la valeur présente du signal de pente transversale se situe entre les valeurs maximum et minimum de pente transversale. Si la valeur présente du signal de pente transversale ne se situe pas entre les valeurs maximum et minimum de pente transversale, on passe au septième bloc 1207; sinon, on passe au cinquième bloc 1205. Au cinquième bloc 1205, le contrôleur 26 met les si- gnaux de sortie pour le bras gauche, le bras droit et les bras arrière à une valeur représentative d'une élévation rapide. Après le cinquième bloc 1205, on passe au sixième bloc 1206. Au septième bloc 1207, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras à une valeur représentant un mouvement nul. De façon avantageuse, cette fonction maintient l'engin dans la configuration présente et désactive temporairement les fonc- tions de commande automatique de profondeur de coupe. Dans une application, cette fonction est utile pour couper ou broyer dans une chaussée grossière ou inégale. Après le septième bloc 1207, on passe au sixième bloc 1206. Au sixième bloc 1206, on vient au programme principal. Le programme de la figure 2 est réalisé à chaque boucle de conmmande pour aider à assurer une commande convenable du rotor de fraisage. Cependant, l'homme du métier notera que la commande pourrait être exécutée à d'autres fréquences dépendant de fac- teurs comme la vitesse de l'engin et la densité de la chaussée. La figure 3 illustre un organigramme du progranmmne uti- lisé en relation avec le mode de réalisation préféré de la fonction retour à niveau. L'homme du métier pourra aisément écrire le logiciel mettant en oeuvre l'organigramme de la figure 3, en utilisant le jeu d'instructions, ou autre langage appro- prié, associé au microprocesseur particulier devant être utilisé. Dans un mode de réalisation particulier, un contrôleur Motorola 68HC11 est utilisé dans le contrôleur électronique 26. Cependant, d'autres microprocesseurs connus pourraient être utilisés sans sortir du domaine de la présente invention. Tout d'abord, on commence au bloc 201. On passe du ler bloc 201 au 2ème bloc 202. Au 2ème bloc 202, le contrôleur électronique 26 lit dans la mémoire 89 le drapeau de désactivation de retour à niveau, la valeur maximum de pente transversale et la valeur minimum de pente transversale. Après le 2ème bloc 202, on passe au 3ème bloc 203. Au 3ème bloc 203, le contrôleur 26 détermine si le dra- peau de désactivation de retour à niveau est dans un état faux. De préférence, un état faux indique qu'aucune condition prédé- terminée pour empêcher le conducteur de commander à l'engin de retourner au broyage de la chaussée n'a été rencontrée. De telles conditions pourraient concerner les configurations ou les condi- tions de fonctionnement de l'engin. Si le drapeau de désactivation de retour à niveau est dans un état faux, on passe au 6ème bloc 206. Sinon, on passe au 4ème bloc 204. Au 4ème bloc 204, le contrôleur 26 met tous les signaux de sortie pour les bras à des valeurs représentant un mouvement nul et fournit un message de désactivation de retour à niveau à la ou aux consoles du conducteur. Après le 4ème bloc 204, on passe au 5ème bloc 205. Au 6ème bloc 206, le contrôleur 26 détermine si le si- gnal de pente transversale est en dehors de la plage prédéterminée de pente transversale. De préférence, la plage de pente transversale est définie par les valeurs maximum et minimum de pente transversale. De façon avantageuse, la valeur maximum de pente transversale est de +11,31 degrés et la valeur minimum de pente transversale est de -11,31 degrés. Si le signal de pente transversale se situe en dehors de la plage prédéterminée de pente transversale, on passe au 7ème bloc 207. Sinon, on passe au 9ème bloc 209. Au 7ème bloc 207, le contrôleur 26 met tous les signaux de sortie pour les bras à une valeur représentative d'un mouve- ment nul et fournit un message de pente transversale hors de gamme à la ou aux consoles de conducteur. Après le 7ème bloc 207, on passe au 8ème bloc 208. Au 9ème bloc 209, le contrôleur 26 détermine si le dé- lai de retour à niveau est expiré. De préférence, un compteur à décomptage est utilisé. Une fois que l'interrupteur de retour à niveau 98 a été activé, le compteur à décomptage commence à décrémenter et stocke la valeur de comptage dans la mémoire 89. Une fois que la valeur de comptage a atteint zéro (0), le contrô- leur 26 décide que le délai de retour à niveau est écoulé. De façon avantageuse, le délai de retour à niveau est de 1/2 seconde. Cependant, l'homme du métier notera que d'autres procédés pour déterminer l'expiration d'un délai ou d'autres durées de délai pour le délai de retour à niveau pourraient facilement être utilisés sans sortir du domaine de la présente invention, telle que définie dans les revendications ci-après. Si le contrôleur 26 constate que le délai de retour à niveau est expiré, on passe au 11ème bloc 211. Sinon, on passe au 10ème bloc 210. Au 10ème bloc 210, le contrôleur 26 décrémente le compteur de délai de retour à niveau d'une unité (1). Après le 10ème bloc 210, on passe au 11ème bloc 211. Au 11ème bloc 211, le contrôleur 26 détermine si les bras arrière sont au-dessus de la position d'arrêt automatique. De préférence, la position d'arrêt automatique est la position typique de fonctionnement des bras arrière. Cependant, d'autres positions des bras arrière pourraient être utilisées sans sortir du domaine de l'invention, telle que définie dans les reven- dications ci-après. De manière avantageuse, un détecteur d'interrupteur de proximité 91 est utilisé pour déterminer la position des bras arrière. Cependant, d'autres détecteurs capa- bles de détecter la position des bras pourraient être utilisés sans sortir du domaine de l'invention, telle que définie dans les revendications ci-après. Si les bras arrière sont au-dessus de la position d'arrêt automatique, on passe au 12ème bloc 212. Sinon, on passe au 13ème bloc 213. Au 12ème bloc 212, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour abaisser les bras arrière à une valeur représentant une baisse rapide des bras arrière. Après le 12ème bloc 212, on passe au 14ème bloc 214. Au 13ème bloc 213, le contrôleur 26 met à zéro le compteur de délai de retour à niveau et met les signaux de sortie pour les bras arrière à une valeur représentant un mouvement nul. Après le 13ème bloc 213, on passe au 14ème bloc 214. Au 14ème bloc 214, on passe au 15ème bloc 215. Au 15ème bloc 215, le contrôleur 26 détermine si le délai de retour à niveau est expiré. Si le délai de retour à niveau est expiré, on * passe au 18ème bloc 218. Sinon, on passe au 16ème bloc 216. Au 16ème bloc 216, le contrôleur électronique fixe les signaux de sortie pour lever et abaisser les bras droit et gauche à une valeur représentant un mouvement nul. Après le 16ème bloc 216, on passe au 17ème bloc 217. Au 18ème bloc 218, le contrôleur 26 détermine en lisant la mémoire 89 si le détecteur de commande de niveau de côté droit 97 a été sélectionné par le conducteur de l'engin. Si le détec- teur de commande de niveau de côté droit 97 a été sélectionné, on passe au 20ème bloc 220. Sinon, on passe au 19ème bloc 219. Au 20ème bloc 220, le contrôleur électronique 26 déter- mine si le détecteur de commande de niveau de côté droit 97 est actif. De façon avantageuse, le détecteur droit 97 est considéré comme étant actif si un signal valable, à savoir un signal dans une plage acceptable, est reçu du détecteur. Si le détecteur de commande de niveau de côté droit est actif, on passe au 21ème bloc 221. Sinon, on passe au 25ème bloc 225. Au 25ème bloc 225, le contrôleur détermine à partir de la mémoire 89 si le détecteur de côté gauche 95 a été sélectionné par le conducteur. Si le détecteur de niveau de côté gauche 95 a été sélectionné, on passe au 26ème bloc 226. Sinon, on passe au 27ème bloc 227. Au 27ème bloc 227, le contrôleur met le signal pour le bras droit à une valeur représentant une vitesse de descente lente et active la fonction de pente gauche automatique. De préférence, la fonction de pente gauche automatique positionne le bras avant gauche en réponse à la position du bras avant droit, au point de réglage de pente transversale stocké et lu dans la mémoire 89 et au signal de pente transversale. Après le 27ème bloc 227, on passe au 28ème bloc 228. Au 21ème bloc 221, le contrôleur 26 lit le point de ré- glage droit dans la mémoire 89 et détermine si le point de réglage de niveau droit est une valeur positive. Si le point de réglage de niveau droit est déterminé comme étant une valeur positive, on passe au 22ème bloc 222. Sinon, on passe au 29ème bloc 229. Au 22ème bloc 222, le contrôleur 26 détermine si la va- leur du signal provenant du détecteur de côté droit 97 est au- dessus du point de réglage de niveau droit qui est lu dans la mémoire 89. Si la valeur du signal provenant du détecteur de côté droit 97 est au-dessus du point de réglage, on passe au 23ème bloc 223. Sinon, on passe au 24ème bloc 224. Au 29ème bloc 229, le contrôleur 26 détermine si la va- leur du signal provenant du détecteur de côté droit 97 est au- dessus dudit point de réglage qui est lu dans la mémoire 89. Si la valeur du signal provenant du détecteur de côté droit 97 est déterminée cormmre étant au-dessus du point de réglage, on passe au 31ème bloc 231. Sinon, on passe au 30ème bloc 230. Au 3lème bloc 231, le contrôleur 26 détermine si la va- leur du signal provenant du détecteur de côté droit 97 est au- dessus d'une valeur de coupe nulle qui est lue dans la mémoire 89. Si la valeur du signal provenant du détecteur de côté droit 97 est au-dessus de la valeur de coupe nulle, on passe au 32ème bloc 232. Sinon, on passe au 33ème bloc 233. Au 23ème bloc 223, on passe au 34ème bloc 234. Au 34ème bloc 234, le contrôleur 26 détermine si la commande de pente gauche est sélectionnée par le conducteur de l'engin en lisant l'état de la conmmande de pente gauche dans la mémoire 89. Si la commande de pente gauche est sélectionnée, on passe au 35ème bloc 235. Sinon, on passe au 37ème bloc 237. Au 35ème bloc 235, le contrôleur met le signal de sor- tie pour le bras droit à une valeur représentant une vitesse de descente lente et active la fonction de pente gauche automatique. Après le 35ème bloc 235, on passe au 36ème bloc 236. Au 37ème bloc 237, le contrôleur 26 détermine si le dé- tecteur gauche 95 est actif. De façon avantageuse, le détecteur gauche 95 est défini comme étant actif si un signal valable, à savoir un signal dans une plage acceptable, est reçu du détec- teur. Si le détecteur gauche 95 est actif, on passe au 40ème bloc 240. Sinon, on passe au 38ème bloc 238. Au 38ème bloc 238, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente. Après le 38ème bloc 238, on passe au 39ème bloc 239. Au 40ème bloc 240, le contrôleur 26 détermine si la va- leur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus de la valeur de point de réglage de niveau gauche qui est stockée et lue dans la mémoire 89. Si la valeur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus de la valeur de point de ré- glage de niveau gauche, on passe au 41ème bloc 241. Sinon, on passe au 43ème bloc 243. Au 41ème bloc 241, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente. Après le 41ème bloc 241, on passe au 42ème bloc 242. Au 43ème bloc 243, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras gauche à une valeur représentative d'un mouvement nul et le signal de sortie pour le bras droit à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente. Après le 43ème bloc 243, on passe au 44ème bloc 244. Au 24ème bloc 224, on passe au 45ème bloc 245. Au 45ème bloc 245, le contrôleur 26 détermine si la commande de pente gauche est sélectionnée par le conducteur de l'engin en lisant l'état de la commande de pente gauche dans la mémoire 89. Si la commande de pente gauche est sélectionnée, on passe au 46ème bloc 246. Sinon, on passe au 48ème bloc 248. Au 46ème bloc 246, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras droit à une valeur représentative d'un mouve- ment nul et active la fonction de pente gauche automatique. Après le 46ème bloc 246, on passe au 47ème bloc 247. Au 48ème bloc 248, le contrôleur 26 détermine si le dé- tecteur gauche 95 est actif. De façon avantageuse, le détecteur gauche 95 est défini comme étant actif si un signal valable est reçu du détecteur. Si le détecteur de niveau gauche est déterminé comme étant actif, on passe au 51ème bloc 251. Sinon, on passe au 49ème bloc 249. Au 49ème bloc 249, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'un mouvement nul. Après le 49ème bloc 249, on passe au 50ème bloc 250. Considérons à présent le 51ème bloc 251, déjà cité. Au 51ème bloc 251, le contrôleur 26 détermine si la valeur du signal provenant du détecteur gauche est au-dessus du point de réglage de niveau gauche qui est stocké et lu dans la mémoire 89. Si la valeur du signal provenant du détecteur gauche 95 est déterminée cormme étant au-dessus du point de réglage de niveau gauche, on passe au 52ème bloc 252. Sinon, on passe au 54ème bloc 254. Au 52ème bloc 252, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour le bras gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente et les signaux de sortie pour le bras droit à une valeur représentative d'un mouvement nul. Après le 52ème bloc 252, on passe au 53ème bloc 253. Au 54ème bloc 254, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'un mouvement nul. Après le 54ème bloc 254, on passe au 55ème bloc 255. Au 30ème bloc 230, on passe au 56ème bloc 256. Au 56ème bloc 256, le contrôleur 26 détermine si la commande de pente gauche a été sélectionnée par le conducteur en lisant la valeur de l'état de la commnande de pente gauche stockée dans la mémoire 89. Si la conmmnande de pente gauche est sélectionnée, on passe au 57ème bloc 257. Sinon, on passe au 59ème bloc 259. Au 57ème bloc 257, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras droit à une valeur représentative d'un mouve- ment nul et active la fonction de pente gauche automatique. Après le 57ème bloc 257, on passe au 58ème bloc 258. Au 59ème bloc 259, le contrôleur 26 détermine si le dé- tecteur gauche 95 est actif. Si le détecteur gauche 95 est actif, on passe au 7lème bloc 271. Sinon, on passe au 60ème bloc 260. Au 60ème bloc 260, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'un mouvement nul. Après le 60ème bloc 260, on passe au 70ème bloc 270. Au 71ème bloc 271, le contrôleur 26 détermine si la va- leur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus du point de réglage de niveau gauche qui est stocké et lu dans la mémoire 89. Si la valeur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus du point de réglage de niveau gauche, on passe au 72ème bloc 272. Sinon, on passe au 74ème bloc 274. Au 72ème bloc 272, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras droit à une valeur représentative d'un mouvement nul et le signal de sortie pour le bras gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente. Après le 72ème bloc 272, on passe au 73ème bloc 273. Au 74ème bloc 274, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'un mouvement nul. Après le 74me bloc 274, on passe au 75ème bloc 275. Au 33Mme bloc 233, on passe au 76ème bloc 276. Au 76ème bloc 276, le contrôleur 26 détermine si la commande de pente gauche a été sélectionnée. Si la commande de pente gauche a été sélectionnée, on passe au 77ème bloc 277. Sinon, on passe au 79ème bloc 279. Au 77ème bloc 277, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras droit à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente et active la fonction de pente gauche automatique. Après le 77ème bloc 277, on passe au 78ème bloc 278. Au 79ème bloc 279, le contrôleur 26 détermine si le dé- tecteur gauche 95 est actif. Si le détecteur gauche 95 est actif, on passe au 82ème bloc 282. Sinon, on passe au 80ème bloc 280. Au 80ème bloc 280, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente. Après le 80ème bloc 280, on passe au 81ème bloc 281. Au 82ème bloc 282, le contrôleur 26 détermine si la va- leur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus du point de réglage de niveau gauche qui est stocké et lu dans la mémoire 89. Si la valeur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus du point de réglage de niveau gauche, on passe au 83ème bloc 283. Sinon, on passe au 85ème bloc 285. Au 83ème bloc 283, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente. Après le 83ème bloc 283, on passe au 84ème bloc 284. Au 85ème bloc 285, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras droit à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente et le signal de sortie pour le bras gauche à une valeur représentative d'un mouvement nul. Après le 85ène bloc 285, on passe au 86me bloc 286. Au 32Mme bloc 232, on passe au 87ème bloc 287. Au 87èrme bloc 287, le contrôleur 26 détermine si la commande de pente gauche a été sélectionnée par le conducteur de l'engin. Si la commande de pente gauche a été sélectionnée, on passe au 88Mme bloc 288. Sinon, on passe au 92nme bloc 292. Au 88ème bloc 288, le contrôleur détermine si les bras arrière sont audessus de la position d'arrêt automatique. Si les bras arrière sont audessus de la position d'arrêt automatique, on passe au 89ème bloc 289. Sinon, on passe au 90ème bloc 290. Au 89ène bloc 289, le contrôleur met le signal de sortie pour le bras droit à une valeur représentative d'une pleine vitesse de descente et active la fonction de pente gauche automatique avec couplage transversal. De façon avantageuse, le couplage transversal enmpêche le côté à pente commandée de rester en arrière du côté à niveau pendant l'opération de retour à niveau. Le couplage transversal détermine si la fonction de pente automatique est en train de monter ou d'abaisser le bras à pente commandée. Si le bras à pente commandée est en train d'être levé, le couplage transversal ne modifie pas la commande. Cependant, si le bras à pente commrandée est en train d'être baissée, le couplage transversal va augmenter la valeur de la vitesse de descente du bras à pente commandée jusqu'à la plus petite des valeurs de la vitesse maximum de descente ou de la somme de la commande de vitesse de descente de pente et de la commande de descente de niveau utilisée par le bras à niveau commandé. Après le 89êne bloc 289, on passe au 91ème bloc 291. Au 90ème bloc 290, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras droit à une vitesse moyenne de descente et active la fonction de pente gauche automatique avec couplage transversal. Après le 90ème bloc 290, on passe au 91me bloc 291. Au 92ème bloc 292, le contrôleur 26 détermine si le dé- tecteur gauche 95 est actif. Si le détecteur gauche 95 est déterminé comme étant actif, on passe au 95ènme bloc 295. Sinon, on passe au 93ême bloc 293. Au 93oe bloc 293, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente. Après le 93ème bloc 293, on passe au 94Mme bloc 294. Au 95ème bloc 295, le contrôleur détermine si la valeur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus du point de réglage de niveau gauche qui est stocké et lu dans la mémoire 89. Si la valeur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus du point de réglage de niveau gauche, on passe au 96ème bloc 296. Sinon, on passe au 101me bloc 301. Au 96ème bloc 296, le contrôleur 26 détermine si la va- leur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus d'une valeur de coupe nulle stockée dans la mémoire 89. Si la valeur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus de la valeur de coupe nulle, on passe au 97ème bloc 297. Sinon, on passe au 99ème bloc 299. Au 97ème bloc 297, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras gauche et droit à une valeur représentative d'une pleine vitesse de descente. Après le 97ème bloc 297, on passe au 98ène bloc 298. Au 99ème bloc 299, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras gauche et droit à une faible vitesse de descente. Après le 99ème bloc 299, on passe au 100lème bloc 300. Au 101lme bloc 301, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras droit à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente et le signal de sortie pour le bras gauche à une valeur représentative d'un mouvement nul. Après le 101me bloc 301, on passe au 102ème bloc 302. Au l9ème bloc 219, on passe au 103éne bloc 303. Au 103ème bloc 303, le contrôleur 26 détermine si le détecteur gauche 95 est actif. Si le détecteur gauche 95 est actif, on passe au 106ème bloc 306. Sinon, on passe au 104ème bloc 304. Au 104ème bloc 304, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente et active la fonction de pente droite automatique. De préférence, la fonction de pente droite automatique positionne le bras avant droit en réponse à la position du bras avant gauche, du point de réglage de pente transversale et du signal de pente transversale. Apres le 104ême bloc 304, on passe au 105lme bloc 305. Au 106ème bloc 306, le contrôleur 26 détermine si le point de réglage de niveau gauche, qui est lu dans la rmémoire 89, est positif. Si le point de réglage de niveau gauche est positif, on passe au 107ème bloc 307. Sinon, on passe au 109ème bloc 309. Au 107ème bloc 307, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente et active la fonction de pente droite automatique. Après le 107ème bloc 307, on passe au 108mne bloc 308. Au 109ème bloc 309, le contrôleur 26 détermine si la valeur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus du point de réglage de niveau gauche. Si la valeur du signal provenant du détecteur gauche 95 est déterminée comme étant au-dessus du point de réglage, on passe au 112ème bloc 312. Sinon, on passe au lOèmne bloc 310. Au 110ème bloc 310, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras gauche à une valeur représentative d'un mouvement nul et active la fonction de pente droite automatique. Après le 110ème bloc 310, on passe au 11lème bloc 311. Au 112ème bloc 312, le contrôleur 26 détermine si la valeur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus d'une valeur de coupe nulle stockée dans la mmnoire 89. Si la valeur du signal provenant du détecteur gauche 95 est au-dessus de la valeur de coupe nulle, on passe au 113ène bloc 313. Sinon, on passe au 115ème bloc 315. Au 115ème bloc 315, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente et active la fonction de pente droite automatique. Après le 115ème bloc 315, on passe au 116ème bloc 316. Au 113ème bloc 313, le contrôleur 26 détermine si les bras arrière sont au-dessus de la position d'arrêt automatique. Si les bras arrière sont au-dessus de la position d'arrêt automatique, on passe au 114ène bloc 314. Sinon, on passe au 117ème bloc 317. Au 114èrme bloc 314, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras gauche à une valeur représentative d'une pleine vitesse de descente et appelle la fonction de pente droite automatique avec couplage transversal. Après le 114ème bloc 314, on passe au 118ème bloc 318. Au 117ème bloc 317, le contrôleur 26 met le signal de sortie pour le bras gauche à une valeur représentative d'une vitesse moyenne de descente et active la fonction de pente droite automatique avec couplage transversal. Après le 117èrme bloc 317, on passe au 118ène bloc 318. Au 26Mme bloc 226, on passe au 119ème bloc 319. Au ll9ème bloc 319, le contrôleur 26 détermine si le détecteur gauche 95 est actif. Si le détecteur gauche 95 est déterminé cormme étant actif, on passe au 122ème bloc 322. Sinon, on passe au 120ème bloc 320. Au 120ème bloc 320, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente. Après le 120ème bloc 320, on passe au 121ème bloc 321. Au 122ème bloc 322, le contrôleur 26 détermine si la valeur du signal provenant du détecteur gauche est au-dessus du point de réglage de niveau gauche qui est lu dans la mémoire 89. Si la valeur du signal provenant du détecteur gauche est au-dessus du point de réglage de niveau gauche, on passe au 125ème bloc 325. Sinon, on passe au 123ème bloc 323. Au 123ène bloc 323, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'un mouvenent nul. Après le 123ème bloc 323, on passe au 124ème bloc 324. Au 125ème bloc 325, le contrôleur 26 met les signaux de sortie pour les bras droit et gauche à une valeur représentative d'une vitesse de descente lente. Après le 125éme bloc 325, on passe au 126ëme bloc 326. Aux 5ène bloc 205, 8ème bloc 208, 17ème bloc 217, 28ème bloc 228, 36Mme bloc 236, 39ème bloc 239, 42ème bloc 242, 44ène bloc 244, 47ème bloc 247, 50ème bloc 250, 53éme bloc 253, 55ème bloc 255, 58ème bloc 258, 70ème bloc 270, 73ème bloc 273, 75ème bloc 275, 78ème bloc 278, 81me bloc 281, 84Mne bloc 284, 86Mme bloc 286, 91ème bloc 291, 94ème bloc 294, 98ème bloc 298, 100ème bloc 300, 102nme bloc 302, 105ème bloc 305, 108ène bloc 308, lilme bloc 311, 116ème bloc 316, 118ème bloc 318, 121ème bloc 321, 124ème bloc 324 et 126ème bloc 326, on retourne au programme principal. Le progranme de la figure 3 est réalisé à chaque boucle de commande afin d'aider à assurer que la coupe ou le broyage est convenablement commandé. Cependant, l'homme du métier notera que le système de commande de saut/retour à niveau pourrait être défini à d'autres fréquences en fonction de facteurs comme la vitesse de l'engin et la densité de la chaussée. Bien entendu, la présente invention est susceptible de diverses variantes et modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art. En particulier, au lieu d'étendre et de rétracter les bras de façon hydraulique, des dispositifs et procédés mécaniques ou électromécaniques pourraient être utilisés sans sortir du domaine de la présente invention, telle que définie dans les revendications ci- après. REVEDICATI0KS 1. Système de commande destiné à éviter un obstacle pour fraiseuse à froid, la fraiseuse à froid comprenant un châs- sis réglable verticalement (12) soutenu à une hauteur souhaitée au- dessus de la surface du sol (20) par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables (14), chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis (12) et une seconde extrémité en contact avec la surface du sol (20), et un rotor de fraisage (21) monté à rotation sur le châssis, carac- térisé en ce qu'il comprend: au moins une console de commande pour conducteur (99), solidaire du châssis, pour fournir des signaux de commiande d'évi- tement d'obstacle; au moins un détecteur (87), monté sur le châssis à proximité du rotor de fraisage, pour fournir au moins un signal d'élévation représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transversalement au rotor de fraisage; un contrôleur (26), associé à une mémoire (89), pour recevoir les signaux de commande d'évitement d'obstacle et le au moins un signal d'élévation, stocker dans la mémoire (89) une valeur de point de réglage représentative du au moins un signal d'élévation en réponse à au moins un des signaux de commande d'évitement d'obstacle, déterminer les réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis (12) en réponse à au moins un des signaux de commande d'évitement d'obstacle et à une compa- raison entre le au moins un signal d'élévation et la valeur de point de réglage, et produire au moins un signal de sortie représentatif des réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis; et au moins une vanne (48), en communication fluide avec au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables (14), pour recevoir le au moins un signal de sortie et étendre ou rétracter le au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables en réponse audit au moins un signal de sortie. 2. Système de commande destiné à éviter un obstacle se- lon la revendication 1, dans lequel les signaux de commnande d'évitement d'obstacle comprennent un signal de commande de saut. 3. Système de commande destiné à éviter un obstacle se- lon la revendication 1, dans lequel les signaux de commande d'évitement d'obstacle comprennent un signal de commande de retour à niveau. 4. Système de commande destiné à éviter un obstacle se- lon la revendication 1, dans lequel les signaux de commande d'évitement d'obstacle comprennent un signal de commande de saut et un signal de commnande de retour à niveau, et dans lequel le contrôleur (26) stocke dans la mémoire (89) une valeur de point de réglage représentative du au moins un signal d'élévation en réponse à la réception du signal de commande de saut et détermine les réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis (12) en réponse au signal de commande de retour à niveau et à une comparaison du au moins un signal d'élévation avec la valeur de point de réglage. 5. Système de commande destiné à éviter un obstacle se- lon la revendication 1, dans lequel le rotor de fraisage (21) a un côté gauche (70) et le au moins un détecteur comporte un détecteur gauche (95) monté sur le châssis à proximité du côté gauche. 6. Système de commande destiné à éviter un obstacle se- lon la revendication 1, dans lequel le rotor de fraisage (21) a un côté droit (72) et le au moins un détecteur comporte un détec- teur droit (97) monté sur le châssis à proximité du côté droit. 7. Système de commande destiné à éviter un obstacle se- lon la revendication 1, dans lequel le au moins un détecteur comporte un détecteur de pente transversale (87), monté sur le châssis à proximité du rotor de fraisage, pour fournir un signal d'élévation représentatif de la différence d'élévation le long du rotor de fraisage depuis le côté droit ou le côté gauche jusqu'au côté gauche ou jusqu'au côté droit, respectivement. 8. Système de commnande destiné à éviter un obstacle se- lon la revendication 1, dans lequel le au moins un détecteur est un détecteur acoustique. 9. Système de commande destiné à éviter un obstacle se- lon la revendication 1, dans lequel le au moins un détecteur est un détecteur mécanique. 10. Système de commnande destiné à éviter un obstacle selon la revendication 1, dans lequel le au moins un détecteur est un détecteur à laser. 11. Système de commande destiné à éviter un obstacle selon la revendication 1, dans lequel la au moins une vanne (48) est une électrovanne proportionnelle. 12. Système de commande destiné à éviter un obstacle selon la revendication 1, comprenant un détecteur de hauteur d'entretien (93) monté sur l'un des éléments de support exten- sibles et rétractables (14) et destiné à fournir un signal de hauteur d'entretien représentatif du fait que l'un des éléments de support est étendu à une longueur permettant typiquement l'entretien de la fraiseuse à froid. 13. Système de commande destiné à éviter un obstacle selon la revendication 1, comprenant un détecteur d'arrêt auto- matique (91) monté sur un des éléments de support extensibles et rétractables (14) et destiné à fournir un signal d'arrêt auto- matique représentatif du fait que l'un des éléments de support est étendu à une longueur permettant typiquement le broyage de la surface du sol par le rotor de fraisage. 14. Système de commande destiné à éviter un obstacle selon la revendication 12, dans lequel le détecteur de hauteur d'entretien (93) est un détecteur de proximité. 15. Système de commande destiné à éviter un obstacle selon la revendication 13, dans lequel le détecteur d'arrêt automatique (91) est un détecteur de proximité. 16. Système de commande destiné à éviter un obstacle pour fraiseuse à froid, la fraiseuse à froid comprenant un châs- sis réglable verticalement (12) soutenu à une hauteur souhaitée au- dessus de la surface du sol (20) par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables (14), chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis (12) et une seconde extrémité en contact avec la surface du sol (20), et un rotor de fraisage (21) ayant un côté gauche (70) et un côté droit (72), le rotor de fraisage étant monté à rotation sur le châssis, caractérisé en ce qu'il comprend: au moins une console de commande pour conducteur (99), solidaire du châssis, pour fournir un signal de conmmande de saut et un signal de commande de retour à niveau; un détecteur gauche (95), monté sur le châssis à proxi- mité du côté gauche (70), pour fournir un signal d'élévation gauche représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transversalement au rotor de fraisage; un détecteur droit (97), monté sur le châssis à proxi- mité du côté droit (72), pour fournir un signal d'élévation droite représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transversalement au rotor de fraisage; un contrôleur (26), associé à une mémoire (89), pour recevoir les signaux de commande d'évitement d'obstacle et les signaux d'élévation droite et gauche, stocker dans la mémoire (89) une valeur de point de réglage droit représentative du signal d'élévation droite et une valeur de point de réglage gauche représentative du signal d'élévation gauche en réponse au signal de commnande de saut, déterminer les réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis (12) en réponse au signal de commande de retour à niveau et à une comparaison des signaux d'élévation droite et gauche aux valeurs de point de réglage droit et gauche, et produire au moins un signal de sortie repré- sentatif des réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis; et au moins une vanne (48), en communication fluide avec au moins l'un des éléments de support extensibles et rétractables (14), pour recevoir le au moins un signal de sortie et étendre ou rétracter l'élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables en réponse audit au moins un signal de sortie. 17. Système de commnande destiné à éviter un obstacle pour fraiseuse à froid, la fraiseuse à froid comprenant un châs- sis réglable verticalement (12) soutenu à une hauteur souhaitée au- dessus de la surface du sol (20) par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables (14), chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis (12) et une seconde extrémité en contact avec la surface du sol (20), et un rotor de fraisage (21) ayant un côté gauche (70) et un côté droit (72), le rotor de fraisage étant monté à rotation sur le châssis, caractérisé en ce qu'il comprend: au moins une console de commnande pour conducteur (99), solidaire du châssis, pour fournir un signal de commande de saut et un signal de commande de retour à niveau; un détecteur gauche (95), monté sur le châssis à proxi- mité du côté gauche (70), pour fournir un signal d'élévation gauche représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transversalement au rotor de fraisage; un détecteur de pente transversale (87), monté sur le châssis à proximité du rotor de fraisage, pour fournir un signal de pente transversale représentatif de la différence d'élévation le long du rotor de fraisage en allant du côté gauche au côté droit; un contrôleur (26), associé à une mémoire (89), pour recevoir les signaux de commande d'évitement d'obstacle, le signal de pente transversale et le signal d'élévation gauche, stocker dans la mémoire (89) une valeur de point de réglage gauche représentative du signal d'élévation gauche et une valeur de point de réglage de pente transversale représentative du signal de pente transversale en réponse au signal de commande de saut, déterminer les réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis (12) en réponse au signal de commande de retour à niveau et à une comparaison du signal d'élévation gauche à la valeur de point de réglage gauche et du signal de pente trans- versale à la valeur de point de réglage de pente transversale, et produire au moins un signal de sortie représentatif des réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis; et au moins une vanne (48), en communication fluide avec au moins l'un des éléments de support extensibles et rétractables (14), pour recevoir le au moins un signal de sortie et étendre ou rétracter le au moins un des éléments de support extensibles et rétractables en réponse audit au moins un signal de sortie. 18. Système de commnande destiné à éviter un obstacle pour fraiseuse à froid, la fraiseuse à froid comprenant un châs- sis réglable verticalement (12) soutenu à une hauteur souhaitée au- dessus de la surface du sol (20) par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables (14), chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis (12) et une seconde extrémité en contact avec la surface du sol (20), et un rotor de fraisage (21) ayant un côté gauche (70) et un côté droit (72), le rotor de fraisage étant monté à rotation sur le châssis, caractérisé en ce qu'il comprend: au moins une console de conmmande pour conducteur (99), solidaire du châssis, pour fournir un signal de commande de saut et un signal de commande de retour à niveau; un détecteur droit (97), monté sur le châssis à proxi- mité du côté droit (72), pour fournir un signal d'élévation droite représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transversalement au rotor de fraisage; un détecteur de pente transversale (87), monté sur le châssis à proximité du rotor de fraisage, pour fournir un signal de pente transversale représentatif de la différence d'élévation le long du rotor de fraisage en allant du côté droit au côté gauche; un contrôleur (26), associé à une mémoire (89), pour recevoir les signaux de conmmnande d'évitement d'obstacle, le signal de pente transversale et le signal d'élévation droite, stocker dans la mémoire (89) une valeur de point de réglage droit représentative du signal d'élévation droite et une valeur de point de réglage de pente transversale représentative du signal de pente transversale en réponse au signal de commande de saut, déterminer les réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis (12) en réponse au signal de commande de retour à niveau et à une comparaison du signal d'élévation droite à la valeur de point de réglage droit et du signal de pente transversale à la valeur de point de réglage de pente transversale, et produire au moins un signal de sortie représentatif des réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis; et au moins une vanne (48), en communication fluide avec au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables (14), pour recevoir le au moins un signal de sortie et étendre ou rétracter le au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables en réponse audit au moins un signal *de sortie. 19. Procédé de commande de fraiseuse à froid en réponse à un obstacle, la fraiseuse à froid comprenant un châssis régla- ble verticalement (12) soutenu à une hauteur souhaitée au-dessus de la surface du sol (20) par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables (14), chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis (12) et une seconde extré- mité en contact avec la surface du sol (20), et un rotor de fraisage (21) monté à rotation sur le châssis, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: fournir des signaux de commande d'évitement d'obstacle; fournir au moins un signal d'élévation représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transver- salement au rotor de fraisage; stocker dans une mémoire (89) une valeur de point de réglage représentative du au moins un signal d'élévation en réponse à au moins un des signaux de commande d'évitement d'obs- tacle; déterminer les réglages verticaux à apporter à l'élé- vation du châssis (12) en réponse à au moins un des signaux de commande d'évitement d'obstacle et à une comparaison entre le au moins un signal d'élévation et la valeur de point de réglage; produire au moins un signal de sortie représentatif des réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis; et étendre ou rétracter le au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétrac- tables (14) en réponse audit au moins un signal de sortie. 20. Procédé de commande de fraiseuse à froid en réponse à un obstacle, la fraiseuse à froid comprenant un châssis régla- ble verticalement (12) soutenu à une hauteur souhaitée au-dessus de la surface du sol (20) par une pluralité d'éléments de support extensibles et rétractables (14), chaque élément de support ayant une première extrémité liée au châssis et une seconde extrémité en contact avec la surface du sol, et un rotor de fraisage (21) ayant un côté gauche (70) et un côté droit (72), le rotor de fraisage étant monté à rotation sur le châssis, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: fournir un signal de conmmnande de saut et un signal de commande de retour à niveau; fournir un signal d'élévation gauche représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transver- salement au rotor de fraisage; fournir un signal d'élévation droite représentatif de la différence d'élévation du niveau de la chaussée transver- salement au rotor de fraisage; stocker dans une mémoire (89) une valeur de point de réglage droit représentative du signal d'élévation droite et une valeur de point de réglage gauche représentative du signal d'élé- vation gauche en réponse au signal de commande de saut; comparer les signaux d'élévation droite et gauche aux valeurs de réglage droite et gauche; déterminer les réglages verticaux à apporter à l'élé- vation du châssis (12) en réponse au signal de cormmande de retour à niveau et à la comparaison des signaux d'élévation droite et gauche aux valeurs de point de réglage droite et gauche; produire au moins un signal de sortie représentatif des réglages verticaux à apporter à l'élévation du châssis; et étendre ou rétracter le au moins un élément de support parmi la pluralité d'éléments de support extensibles et rétrac- tables (14) en réponse audit au moins un signal de sortie.