Brevet FR2773650A1 — publié le 19990716

ENSEMBLE CONSTITUÉ PAR UN MOTEUR ÉLECTRIQUE, SON ALIMENTATION ET UN CIRCUIT D'ACQUISITION D'INFOR- MATION RELATIVE A SON FONCTIONNEMENT La présente invention concerne les dispositifs d'actionnement à moteur électrique à courant continu, et plus particulièrement, un ensemble constitué d'un moteur électrique à courant continu, de son circuit d'alimentation et d'un circuit d'acquisition d'information permettant de déterminer diverses grandeurs liées au fonctionnement du moteur électrique. Dans l'utilisation pratique des moteurs électriques, il est fréquemment utile de connaître leurs paramètres de fonctionnement, tels que leur vitesse de rotation ou leur température. La connaissance de ces paramètres permet de gérer des événements, tels que l'arrivée en butée d'un dispositif entraîné par le moteur, un blocage ou une surchauffe du moteur. Il est théoriquement possible de calculer ces paramètres à l'aide de la tension aux bornes du moteur et de l'intensité circulant à travers ce dernier, ainsi que de constantes propres au moteur, déterminées ou mesurées lors de sa fabrication. Malheureusement, la valeur de la résistance électrique du bobinage varie fortement en fonction de la température de ce dernier, ce qui exigerait de mesurer cette température à l'intérieur du moteur pour pouvoir effectuer un calcul avec une incertitude raisonnable. En pratique, une telle mesure étant peu fiable et difficile à réaliser, on préfere obtenir les valeurs de ces paramètres électriques en mesurant directement les grandeurs physiques désirées (vitesse de rotation et couple, par exemple) à l'aide de capteurs appropriés, qui convertissent les grandeurs physiques concernées en des signaux électriques correspondants. Ces capteurs présentent l'avantage d'une bonne fiabilité et d'une bonne précision, mais ils sont habituellement d'un coût non négligeable, tant du fait de leur coût intrinsèque que des coûts de montage et d'installation associés; en outre, leur encombrement peut s'avérer gênant dans certaines circonstances. Toutefois, il existe de nombreuses applications pratiques dans lesquelles une grande précision n'est pas nécessaire, par exemple dans des dispositifs d'actionnement d'organes de commande de véhicule automobile. En outre, dans de telles applications, le surcoût des capteurs peut être prohibitif, et de plus, leur encombrement peut empêcher de les loger dans un espace limité, comme l'espace intérieur d'une portière de véhicule automobile. Dans ce type d'applications, il serait donc très souhaitable de pouvoir disposer d'un moteur électrique, qui permette sans capteur la détermination des paramètres recherchés, simplement à l'aide des grandeurs disponibles, c'est-à-dire, de l'intensité circulant dans le moteur électrique et de la tension aux bornes de ce moteur. La présente invention a donc pour but de proposer un dispositif, qui permette de déterminer sans capteur les grandeurs physiques associées au fonctionnement d'un moteur électrique à courant continu. Ce but est atteint par un ensemble constitué par un moteur à courant continu et induction constante, associé à son circuit d'alimentation et à un circuit d'acquisition d'information relative à au moins un paramètre de fonctionnement dudit moteur, le moteur recevant une tension d'alimentation comportant au moins deux composantes dont l'une est une composante alternative périodique de faible énergie par rapport à la tension d'alimentation totale, un élément d'impédance étant inséré en série sur l'alimentation du moteur, la tension aux bornes dudit élément d'impédance étant analysée par au moins un premier moyen d'acquisition qui assure un filtrage passe- haut, dont la fréquence de coupure est inférieure à la fréquence de la composante alternative. Dans cet ensemble, la tension aux bornes de l'élément d'impédance peut être analysée par deux moyens d'acquisition, le deuxième moyen assurant un filtrage passe-bas, dont la fréquence de coupure est inférieure à la fréquence de la composante alternative. La fréquence de la composante alternative est, de préférence, supérieure à la fréquence de coupure due à l'inertie du rotor du moteur et inférieure à la fréquence de coupure due à l'inductance du moteur. Par ailleurs, le premier moyen d'acquisition peut comporter un élément amplificateur. De même, le premier moyen d'acquisition peut comporter une détection d'amplitude. De préférence, la tension d'alimentation comprend deux composantes, l'énergie apportée par la composante alternative étant inférieure à 10% de celle apportée par l'autre composante. La composante non alternative peut être une tension continue cette composante non alternative peut être aussi une tension continue hachée à une fréquence très supérieure à la fréquence de la composante alternative. La composante alternative peut avoir une forme d'onde carrée ou sinusoïdale. Le premier moyen d'acquisition peut être, par exemple, un filtre passehaut, ou encore, un filtre passe-bande dont la fréquence de coupure haute est supérieure à la fréquence de la composante alternative. Dans ce dernier cas, si la composante non alternative est une tension continue hachée, la fréquence de coupure haute du filtre passe-bande est inférieure à la fréquence de hachage de ladite composante non alternative de ladite tension d'alimentation. L'alimentation du moteur peut être établie entre une première borne du moteur, et la masse à laquelle ledit moteur est relié par sa deuxième borne avec interposition de l'élément d'impédance. Cet élément d'impédance est, de préférence, une résistance. En général, le moteur comporte un rotor bobiné, et les sorties des premier et deuxième moyens d'acquisition fournissent, à chaque instant o est émise la composante alternative, les informations nécessaires pour mesurer le couple fourni par le moteur, pertes mécaniques incluses, et/ou la valeur de la résistance rotorique et/ou la vitesse de rotation du moteur et/ou la température du bobinage rotorique. Fréquemment, le moteur entraîne un organe mobile sur une course limitée et un élément du circuit d'acquisition d'information peut alors intégrer la vitesse de rotation du moteur pour donner une estimation de la position de l'organe mobile sur sa course. Avantageusement, le circuit d'alimentation du moteur comporte un pont en H, dont chacune des quatre branches est équipée d'un transistor, ces transistors étant associés deux à deux pour assurer l'entraînement du moteur dans un sens ou dans l'autre selon la paire de transistors passants du pont, et l'élément d'impédance étant interposé entre la masse et un transistor de chacune des deux paires. La commande de l'alimentation du moteur et l'acquisition des valeurs de sortie du (ou des) moyen(s) d'acquisition sera, de préférence, effectuée par un micro-contrôleur. Deux modes de réalisation de la présente invention vont maintenant être décrits, à titre purement illustratif et non limitatif, en se référant aux dessins annexés. Sur ces dessins: - la figure 1 représente un schéma électrique équivalent à un moteur électrique à courant continu; - la figure 2 est le schéma électrique d'un premier mode de réalisation de la présente invention, comprenant le moteur électrique représenté sur la figure 1; - la figure 3 est le schéma électrique d'un second mode de réalisation de la présente invention, comprenant le moteur électrique représenté sur la figure 1. Dans ces figures, des références numériques identiques indiquent des éléments identiques ou similaires. En se référant à la figure 1, un schéma électrique équivalent à un moteur à courant continu est représenté sous la forme de composants discrets. Dans ces composants, l'inductance 11 représente l'inductance, de valeur Lr connue, du bobinage (rotor) du moteur électrique, la résistance 12, de valeur R, inconnue, représente la résistance du bobinage (rotor) du moteur électrique, le condensateur 13, de capacité Ci connue, est équivalent à l'inertie du rotor du moteur et de la charge entraînée par le moteur, la résistance 14, de valeur Rm connue, représente la résistance équivalente aux pertes mécaniques dans le moteur lui-même (frottements, etc.), et la résistance 15 représente la résistance, de valeur Ru inconnue, équivalente à la charge entraînée par le moteur électrique. Les points 17 et 18 sont les bornes de connexion du moteur. La tension E au point 16 est la force contre-électromotrice du moteur; elle est égale à K.N, o K est une constante connue et N est la vitesse de rotation du rotor. Par ailleurs, la tension aux bornes de l'inductance Lr est égale à -Lr.di/dt, o i est l'intensité circulant dans le moteur. En supposant que cette intensité i soit constante, la tension aux bornes de l'inductance Lr est nulle. En désignant par U la tension aux bornes 17 et 18 du moteur, on obtient alors par la loi d'Ohm la relation suivante: E = U - R.i, d'o, en utilisant le fait que E = K. N: N = (U-Rr.i)/K La relation ci-dessus permet donc de déterminer la vitesse de rotation du moteur électrique à partir de la tension appliquée U et de l'intensité i du courant électrique absorbé, sous réserve de connaître les constantes K et R,. De même, dans un moteur à courant continu, le couple Cr produit par le moteur est proportionnel à l'intensité i circulant dans le moteur, c'està-dire qu'il existe une constante connue K. telle que i = KC.Cr, c'est-àdire que l'on peut déterminer le couple Cr produit par le moteur à partir de l'intensité i grâce à la relation Cr,= i/Kc. Toutefois, la détermination précise de N et de Cr grâce aux relations cidessus nécessite que les valeurs de K, Rr et K. ne varient pas trop pendant le fonctionnement du moteur, en particulier du fait de la température, par rapport à leurs valeurs, qui peuvent être mesurées ou déterminées à l'avance (lors de la fabrication en usine, par exemple). En pratique, cette hypothèse est bien vérifiée en ce qui concerne les constantes K et Ko, du fait que ces constantes dépendent pour l'essentiel de la géométrie du bobinage du rotor (nombre et diamètre des spires, notamment). En revanche, il n'en est pas de même en ce qui concerne la résistance Rr. En effet, cette résistance est directement proportionnelle à la résistivité du métal employé pour fabriquer le fil du bobinage du rotor; or, cette résistivité est largement influencée par la température et peut varier pratiquement du simple au double dans la gamme des températures de fonctionnement acceptables (de -40 C à +180 C). De ce fait, la résistance Rr varie donc dans les mêmes proportions dans cette plage et il est, par conséquent, indispensable de connaître la valeur exacte de cette résistance pour prétendre obtenir une valeur de la vitesse de rotation N du moteur électrique, qui ne soit pas trop approximative. Selon la présente invention, la détermination de cette résistance Rr est obtenue en ajoutant à la tension d'alimentation principale du moteur électrique, une tension alternative secondaire de faible amplitude puis en mesurant l'amplitude de la variation alternative correspondante de l'intensité du courant électrique circulant dans le moteur électrique. Plus précisément, en se référant maintenant à la figure 2, un premier mode de réalisation de la présente invention va être décrit. Dans ce mode de réalisation, un générateur 22 de tension alternative est disposé en série avec un générateur principal 21 de tension conntinue dans le circuit d'alimentation du moteur électrique 1. Cela a pour effet de produire, au point 20 de connexion, une tension résultante U, égale à la somme de la tension U du générateur principal 21 et de la tension u(t) du générateur secondaire 22; cette tension Ut est appliquée à la première borne 17 du moteur électrique 1. Par ailleurs, la seconde borne 18 du moteur électrique 1 est reliée à la première borne 29 d'une résistance 23, de valeur RW, dont la seconde borne 26 est reliée à la masse. Cette résistance électrique 23 possède une valeur suffisamment faible pour ne pas influer de façon importante sur l'intensité du courant électrique circulant dans le moteur électrique 1. Du fait de la résistance R, ajoutée dans le circuit, la force contreélectromotrice E s'écrit maintenant E = U - (Rr+Rs).i et donc, la vitesse de rotation N du moteur 1 a pour expression N = [U-(Rr+ Rs).il/K La tension U du générateur principal 21 étant supposée sensiblement constante, l'impédance de l'inductance 1l est nulle, et l'impédance du condensateur 13 est infinie, de sorte que la résistance équivalente de l'ensemble équivalent du moteur I de la figure 2 sera égale à: Rm. Ru Rr + R.R + Rs Rm + Ru L'intensité i du courant électrique circulant dans le moteur du fait de la tension U du générateur principal est donc: Rm. Ru i = U/(Rr + R-R + Rs) On supposera pour la suite de l'explication qui va être fournie que la tension alternative u(t) a une forme d'onde sinusoïdale de pulsation co, mais cette hypothèse n'est aucunement limitative pour l'invention comme il sera explicité plus loin. Pour un tel courant alternatif, en désignant par j la racine carrée imaginaire de -1, l'impédance de l'inductance 11 est de j.Lr.co, et l'impédance du condensateur 13 est -j/(Ci.o). Le condensateur 13, la résistance 14, et la résistance 15 étant montés en parallèle, l'impédance équivalente à ces trois composants est donc RmRm.Ru d'o il résulte que l'impédance totale du Rm+R,+j.Rm. Ru.Ci. circuit de la figure 2 est: j.Lr.c + Rr + R.+RRu + RC ?-m + R,, +j. Rm,. R,. Ci. co En choisissant la pulsation c de sorte que, dans l'expression ci- dessus, Lr.c soit très inférieur à Rr+Rs et que Ci.w soit très supérieur à (Rm+Ru)/(Rm.Ru), on peut négliger respectivement les termes j.Lr.w et Rm.Ru/(Rm+Ru+j.Rm.Ru.Ci.w) dans l'expression ci-dessus, de sorte que l'impédance totale du moteur électrique 1, pour un courant alternatif de pulsation w, devient sensiblement égale à Rr+R,. Si l'on choisit la pulsation w de sorte que: (Rm+Ru)/(Rm. Ru. Ci) utile nulle, par exemple). En reportant, dans l'expression de la vitesse de rotation N vue plus haut, la valeur de R, la valeur i de l'intensité du courant électrique correspondant à la tension U du générateur principal 21, et la valeur de R,, on obtient pour cette vitesse de rotation N du moteur électrique la valeur: N = (1-q1/q2).U/K La valeur de N ainsi obtenue peut être intégrée dans le temps pour calculer approximativement le nombre total de tours effectués par le moteur depuis l'instant initial, d'o l'on pourra déduire la position spatiale approximative d'un dispositif entraîné par le moteur électrique 1. De même, on pourra calculer Cr = U/(q1.R,.Ko) Par ailleurs, on peut également déterminer la valeur de la température du bobinage à partir de la valeur de Rr précédemment déterminée. En effet, la résistivité p du métal employé pour le fil du bobinage varie suivant la loi suivante 1+ k.T P = Po 1 + k.To o p désigne la résistivité à la température T, po désigne la résistivité à une température de référence To, et k désigne le coefficient de température pour le métal employé. Par conséquent, la résistance Rr varie suivant la même loi, et l'on obtient par conséquent T = [(1 +k.To).(Rr/Rro)-l]/k o Rro désigne la résistance du bobinage à la température de référence To. Cette valeur permet de détecter une éventuelle surchauffe du moteur électrique 1, et de prendre les mesures appropriées (fonctionnement au ralenti ou alarme par exemple). Dans la pratique, pour faciliter la réalisation de la présente invention, on est souvent amené à utiliser un signal u(t) ayant une forme d'onde carrée au lieu d'une forme d'onde sinusoïdale. Dans ce cas, le signal u(t) peut être décomposé en ses diverses harmoniques sinusoïdales, qui ne sont pas influencées de la même manière par le moteur électrique. Toutefois, l'influence de l'harmonique fondamentale restant prépondérante, la précision des valeurs des paramètres électriques du moteur, telles que déterminées ci-dessus, demeure suffisante pour l'utilisation pratique de la détermination envisagée selon l'invention. En se référant à la figure 3, un autre mode de réalisation de la présente invention va maintenant être décrit. Ce mode de réalisation est très similaire au premier mode de réalisation décrit ci-dessus, à ceci près que ce second mode de réalisation est conçu de façon à permettre la rotation dans les deux sens du moteur électrique 1 à courant continu, ce qui nécessite de pouvoir fournir à ce moteur une alimentation de polarité inversée. Dans ce qui suit, on désignera par Ut la tension totale égale à la somme de la tension U sensiblement constante produite par le générateur principal 21 et de la tension u(t) alternative produite par le générateur secondaire 22. Cette tension U. est produite au point 20 du schéma de la figure 3, et elle est amenée au point de connexion 50 d'alimentation du pont 5 en H. Par ailleurs, la tension U produite par le générateur 21 est amenée à la borne 31 d'un micro-contrôleur 3, afin d'être utilisée par ce dernier dans le calcul des paramètres de fonctionnement du moteur 1, ainsi que cela sera décrit plus loin. Le point de connexion 59 du pont 5 est relié à la première borne 29 de la résistance 23, de valeur connue R,, et la seconde borne 26 de cette résistance 23 est mise à la masse. Dans ces conditions, pour pouvoir faire tourner le moteur 1 dans un premier sens, la première borne 17 du moteur 1 doit être reliée au point de connexion 50 et la seconde borne 18 du moteur I doit être reliée au point de connexion 59, et pour faire tourner le moteur dans le second sens, la seconde borne 18 du moteur I doit être reliée au point de connexion 50 et la première borne 17 du moteur I doit être reliée au point de connexion 59. Cela est réalisé en plaçant le moteur électrique 1 dans la branche centrale du pont 5 en H qui comprend quatre transistors 52, 53, 55, 56. Le premier transistor 52 peut amener la Il tension Ut du point de connexion 50 à la première borne 17 du moteur 1; le second transistor 55 peut amener la tension U. du point de connexion 50 à la seconde borne 18 du moteur I; le troisième transistor 53 peut connecter la première borne 17 du moteur 1 au point de connexion 59; et le quatrième transistor 56 peut connecter la seconde borne 18 du moteur 1 au point de connexion 59. De préférence, les transistors 52, 53, 55, 56 sont des transistors à effet de champ, qui présentent l'avantage d'une très bonne isolation électrique entre le circuit de commande et le circuit d'alimentation du moteur 1. Lorsque l'on désire faire tourner le moteur électrique 1 dans le premier sens, on doit simultanément rendre passants les transistors 52 et 56, et bloquer les transistors 55 et 53. De même, lorsque l'on désire faire tourner le moteur électrique I dans le second sens, on doit simultanément rendre passants les transistors 55 et 53, et bloquer les transistors 52 et 56. Dans ce but, lorsque le moteur I doit tourner dans le premier sens, le micro-contrôleur 3 met au niveau logique I le signal logique SI qu'il produit sur sa broche 33 et au niveau logique 0 le signal logique S2 qu'il produit sur sa broche 34, et, lorsque le moteur 1 doit tourner dans le second sens, le micro-contrôleur met au niveau logique 0 le signal SI et au niveau logique 1 le signal S,. Lorsque le moteur ne doit pas tourner, le micro-contrôleur met au niveau logique 0 les deux signaux SI et S2. Par ailleurs, il est intéressant de pouvoir faire varier la vitesse de rotation du moteur 1, en particulier, au voisinage des extrémités de la course du dispositif mécanique associé au moteur. En l'absence de charge à entraîner, la vitesse de rotation du moteur 1 est sensiblement proportionnelle à la tension présente à ses bornes 17 et 18, et il est donc nécessaire de pouvoir moduler la tension d'alimentation Ut, amenée au point de connexion 50, pour obtenir la variation de vitesse recherchée. Cela est obtenu en découpant à haute fréquence par un ensemble 4 les signaux logiques de commande émis par le micro- contrôleur 3 sur ses bornes 33 et 34 avec une forme d'onde carrée ayant un rapport cyclique variable r. Pour cela, le micro-contrôleur 3 émet sur sa broche 32 un signal de rapport cyclique qui définit le rapport cyclique r d'un oscillateur 41; l'oscillateur 41 produit sur sa borne de sortie 44 un signal carré de haute fréquence et de rapport cyclique r, qui est envoyé, d'une part, sur une première entrée d'une première porte logique "ET" 42, dont la seconde entrée reçoit le signal SI, et d'autre part, sur une première entrée d'une seconde porte logique "ET" 43, dont la seconde entrée reçoit le signal S-,2. Lorsque que le signal SI est au niveau logique 1, le signal de sortie produit par la porte 42 est donc le signal haute fréquence de rapport cyclique r provenant de l'oscillateur 41, et il est au niveau logique 0 dans le cas contraire. Lorsque le signal S2 est au niveau logique 1, le signal de sortie produit par la porte 43 est le signal haute fréquence de rapport cyclique r provenant de l'oscillateur 41, et il est au niveau logique 0 dans le cas contraire. Par ailleurs, pour des raisons techniques, il est préférable d'utiliser des transistors identiques pour chacun des transistors constituant les paires 52-56 et 53-55. Toutefois, la tension de commande sur la grille d'un des transistors doit être supérieure à la tension du drain du transistor, pour que ce dernier soit rendu passant. Les transistors 53 et 56 se trouvent nécessairement dans ce cas, du fait que leur drain est sensiblement à la masse, via la résistance 23. En revanche, ce n'est pas nécessairement le cas des transistors 52 et 55, dont le drain est relié à la borne de tension la plus élevée du moteur 1. Du fait que les signaux de commande S. et S2 sont des signaux logiques, le niveau logique 1 est de façon classique égal à 5V. Cependant, la tension applicable au moteur peut être de 12V lorsque le moteur est utilisé, par exemple, dans un véhicule automobile. Par conséquent, il est nécessaire d'augmenter la valeur de la tension de commande des transistors 52 et 55 jusqu'à au moins 12V pour ne pas limiter la tension d'alimentation du moteur I à 5V. Cela est obtenu en interposant des circuits élévateurs de tension 51 et 54 dans les circuits de grille des transistors respectivement 52 et 55. Ces dispositifs él6évateurs de tension, encore appelés "pompes à charges" sont bien connus dans l'état de la technique. Ainsi, lorsqu'un signal haché provenant de la sortie de la porte 42 (ou 43) est appliqué à l'entrée du dispositif élévateur de tension 51 (ou 54), la composante alternative de ce signal induit, sur la sortie du dispositif élévateur, une tension accrue, supérieure à 12 V, et le transistor 52 (ou 55) est alors rendu passant. Ainsi, lorsque le signal SI provenant de la broche 33 du micro- contrôleur 3 est au niveau logique 1, la borne 17 du moteur 1 est reliée à la tension Ut d'une manière hachée à haute fréquence selon une forme d'onde carrée ayant un rapport cyclique r, tandis que la borne 18 du moteur 1 est reliée au point de connexion 59, et de là, à la masse via la résistance 23. De même, lorsque le signal S2 provenant de la broche 34 du micro-contrôleur 3 est au niveau logique 1, la borne 18 du moteur 1 est reliée à la tension Ut d'une manière hachée à haute fréquence selon une forme d'onde carrée ayant un rapport cyclique r, tandis que la borne 17 du moteur 1 est reliée au point de connexion 59, et de là, à la masse via la résistance 23. La fréquence de hachage utilisée étant très élevée, l'impédance Lr du moteur 1 à cette fréquence est également très élevée, de sorte que l'intensité circulant dans le moteur 1 est lissée par l'inductance Lr de ce dernier, et que cette intensité est sensiblement identique à celle qui circulerait dans le moteur si ce dernier était alimenté sous une tension r.Ut = r.U + r.u(t), o r est le rapport cyclique du découpage. En conséquence, tous les calculs exposés dans le cadre du premier mode de réalisation de l'invention restent valides pour le second mode de réalisation, en remplaçant respectivement les tensions U et u(t) par r.U et r.u(t) dans les expressions déterminant les paramètres de fonctionnement recherchés. Comme indiqué précédemment, la sortie 59 du circuit du moteur i est reliée à la première borne 29 d'une résistance 23, dont la seconde borne 26 est reliée à la masse. L'intensité i passant à travers le moteur 1 du fait de la tension r.Ut produit en conséquence aux bornes 29 et 26 de la résistance 23, une tension égale à R.i. La borne 29 de la résistance 23 est reliée à deux circuits, d'une part à un filtre passe- bas 24, et d'autre-part, à un filtre passe-bande 25. Le filtre passe-bas 24 est composé d'une résistance 71 et d'un condensateur 72 disposé entre la sortie de la résistance 71 et la masse, le point commun des deux composants constituant la borne de sortie 27 du filtre 24. La tension présente à la borne 29 de la résistance 23 provoque le passage d'un courant proportionnel à la différence de tension entre le point 29 et la sortie 27 du filtre passe-bas 24, sortie qui est reliée à une broche 36 du micro-contrôleur 3. La tension à la borne 27 est sensiblement égale à la valeur moyenne de la tension aux bornes de la résistance 23, c'est-à-dire qu'elle est proportionnelle à la composante i de l'intensité s'écoulant dans le moteur 1 du fait de la tension U sensiblement continue produite par le générateur 21. Le filtre passe-bande 25 est constitué d'un premier condensateur 67 dont une première borne est reliée à la borne 29 de la résistance 23. Ce premier condensateur 67 présente pour un signal sinusoïdal une impédance inversement proportionnelle à la pulsation de ce signal, et il réalise en conséquence un filtrage passe-haut de la tension présente à la borne 29 de la résistance 23. La tension apparaissant à la seconde borne (sortie) du premier condensateur 67 est ensuite amenée à l'entrée d'un amplificateur 66, de gain A connu, o elle est amplifiée; cette tension amplifiée est alors amenée à la première borne d'un second condensateur 65. Ce second condensateur 65 réalise un second filtrage passe-haut de la tension provenant de la sortie de l'amplificateur 66, et la tension résultante est redressée par une diode 63. Une résistance de charge 64 est placée entre la masse et l'entrée de la diode 63. Un condensateur 62, placé entre la sortie de la diode 63 et la masse, lisse la tension présente à la sortie de la diode 63 en envoyant à la masse la composante alternative de la tension de sortie de la diode 63, complétant ainsi le filtre passe-bande 25. Une résistance de charge 61 est également placée entre la sortie de la diode 63 et la masse. La tension apparaissant à la sortie de la diode 63 est transmise à la sortie 28 du filtre passe-bande 25 et est envoyée sur la broche 35 du micro- contrôleur 3. Dans le cas du second mode de réalisation de la présente invention, on désigne, comme dans le premier mode de réalisation, par U la tension sensiblement continue produite par le générateur 21, par u(t) la tension alternative produite par le générateur 22, par r le rapport cyclique de découpage de l'oscillateur 41, par U27 la tension au point 27 du circuit, par U28 la tension au point 28 du circuit, par A le gain de l'amplificateur 66, par q1 le rapport mesuré U27/(r.U), par q2 le rapport mesuré U28/(r. lu(t) l.A); toutes ces valeurs sont connues ou acquises sur les broches du micro-contrôleur 3. On désigne aussi par N la vitesse, non connue, de rotation du moteur 1. par Cr le couple, non connu, du moteur 1, par T la température, non connue, du bobinage du moteur 1 et en utilisant le fait, décrit plus haut, que la tension hachée aux bornes du moteur 1 est équivalente pour ce dernier à une tension d'alimentation r.Ut = r.U + r.u(t), si l'on suppose une tension sunusoidale, on obtient, de la même façon que pour le premier mode de réalisation, les expressions suivantes pour les valeurs approchées des paramètres de fonctionnement recherchés du moteur Rr = [(1/q2)-I].R, Ru =Rm.Rs. [(1 /q1)-(l /q2)] R. = Rm-R.,. [(1/qi)-( 1 /q2)] N = (1-ql/q2).r.U/K Cr = r.U/(q1.Rs.K,) T = [(I +k.To).(Rr/Rro)-l]/k les notations adoptées étant les mêmes que pour le premier mode de réalisation. Bien entendu, comme expliqué précédemment, si u(t) n'a pas une forme d'onde sinusoïdale, la même approximation reste valable vu l'influence prépondérante de l'harmonique fondamentale. Sous le contrôle de son programme, le micro-contrôleur 3 échantillonne les tensions U31, U35 et U36 présentes respectivement sur ses bornes 31, 35 et 36, ces tensions étant respectivement égales, ainsi que décrit plus haut, à la tension U produite par le générateur 21, à la tension à la sortie 28 du filtre passe-bande 25, et la tension à la sortie 27 du filtre passe-bas 24. Ensuite, le micro-contrôleur 3 calcule les divers paramètres électriques recherchés Rr, RI,, N, Cr, et T, à l'aide des expressions indiquées ci-dessus. Ce procédé est répété aussi fréquemment que nécessaire au fil du temps, pour permettre au micro- contrôleur 3 de surveiller les paramètres voulus. Outre les paramètres déterminés précédemment, d'autres paramètres peuvent être calculés si nécessaire à partir de ces paramètres Rr, Ru, N, Cr, et T, et l'ensemble des paramètres ainsi déterminés peut être utilisé par le micro-contrôleur 3 pour effectuer divers travaux, indiqués par le programme du micro-contrôleur 3. Par exemple, ainsi que mentionné dans la description du premier mode de réalisation, la valeur de la vitesse de rotation N obtenue ci-dessus pour le moteur 1 peut être intégrée dans le temps pour obtenir le nombre total de tours effectués par le moteur depuis l'instant initial, et en déduire, la position spatiale d'un dispositif entraîné le moteur 1. Cette position absolue pourra être utilisée par le micro-contrôleur, par exemple, pour ralentir le moteur 1 au voisinage des extrémités de la course du dispositif entrainé par le moteur 1 et éviter ainsi tout risque d'endommagement du dispositif entraîné sur les butées mécaniques de fin de course. En outre, des mesures de sauvegarde et/ou de sécurité appropriées peuvent être prises pour remédier à une situation anormale ou critique. Par exemple, si la température T s'élève au dela d'un seuil prédéterminé, le micro-contrôleur pourra ralentir ou arrêter provisoirement le moteur. De même, si le couple ou l'intensité est trop élevé(e), le micro-contrôleur pourra diminuer le rapport cyclique r de l'oscillateur 41 pour diminuer l'intensité du courant électrique circulant dans le moteur, et par voie de conséquence, l'échauffement dudit moteur par effet Joule. ]7 REVENDICATIONS 1 - Ensemble constitué par un moteur (1) à courant continu et induction constante associé à son circuit d'alimentation et à un circuit d'acquisition d'information relative à au moins un paramètre de fonctionnement dudit moteur, caractérisé par le fait que: le moteur (1) reçoit une tension d'alimentation comportant au moins deux composantes U et u(t) dont l'une u(t) est une composante alternative périodique de faible énergie par rapport à la tension d'alimentation totale, un élément d'impédance (23) étant inséré en série sur l'alimentation du moteur (1), la tension aux bornes dudit élément d'impédance étant analysée par au moins un premier moyen d'acquisition (25) qui assure un filtrage passe-haut dont la fréquence de coupure est inférieure à la fréquence de la composante alternative u(t). 2 - Ensemble selon la revendication 1, caractérisé par le fait que la tension aux bornes de l'élément d'impédance (23) est analysée par deux moyens d'acquisition, le deuxième moyen (24) assurant un filtrage passebas, dont la fréquence de coupure est inférieure à la fréquence de la composante alternative u(t). 3 - Ensemble selon l'une des revendication I ou 2, caractérisé par le fait que la fréquence de la composante alternative u(t) est supérieure à la fréquence de coupure due à l'inertie du rotor du moteur (1) et inférieure à la fréquence de coupure due à l'inductance du moteur. 4- Ensemble selon l'une des revendications I à 3, caractérisé par le fait que le premier moyen d'acquisition (25) comporte une élément amplificateur (66). - Ensemble selon l'une des revendications I à 4, caractérisé par le fait que le premier moyen d'acquisition (25) comporte une détection d'amplitude (63, 62). 6- Ensemble selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que la tension d'alimentation comprend deux composantes U et u(t), l'énergie apportée par la composante alternative u(t) étant inférieure à 10% de celle apportée par l'autre composante U. 7 - Ensemble selon la revendication 6, caractérisé par le fait que la composante U est une tension continue. 8 - Ensemble selon la revendication 6, caractérisé par le fait que la composante U est une tension continue hachée à une fréquence très supérieure à la fréquence de la composante alternative u(t). 9 - Ensemble selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que la composante alternative u(t) est une tension ayant une forme d'onde carrée ou sinusoïdale. - Ensemble selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait que le premier moyen d'acquisition (25) est un filtre passe- haut. 11 - Ensemble selon l'une des revendications I à 10, caractérisé par le fait que le premier moyen d'acquisition (25) est un filtre passe- bande, dont la fréquence de coupure haute est supérieure à la fréquence u(t). 12 - Ensemble selon la revendication 1l 1, caractérisé par le fait que la tension d'alimentation est hachée à une fréquence très supérieure à la fréquence de la composante alternative u(t) et que la fréquence de coupure haute du filtre passe-bande est inférieure à la fréquence de hachage de ladite tension d'alimentation. 13 - Ensemble selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait que l'alimentation du moteur (1) est établie entre une première borne (17) du moteur (1) et la masse à laquelle ledit moteur est relié par sa deuxième borne (18) avec interposition de l'élément d'impédance (23). 14 - Ensemble selon l'une des revendications I à 13, caractérisé par le fait que l'élément d'impédance est une résistance (23). - Ensemble selon la revendication 2 prise seule ou en combinaison avec l'une des revendications 3 à 14, dans lequel le moteur (1) comporte un rotor bobiné, caractérisé par le fait que les sorties des premier et deuxième moyens d'acquisition (24, 25) fournissent, à chaque instant o est émise la composante alternative u(t), les informations nécessaires pour mesurer le couple fourni par le moteur (1), pertes mécaniques incluses, et/ou la valeur de la résistance rotorique et/ou la vitesse de rotation du moteur et/ou la température du bobinage rotorique. 16- Ensemble selon la revendication 15, dans lequel le moteur (1) entraîne un organe mobile sur une course limitée, caractérisé par le fait qu'un élément du circuit d'acquisition d'information intègre la vitesse de rotation N(t) du moteur pour donner une estimation de la position de l'organe mobile sur sa course. 17 - Ensemble selon la revendication 13, caractérisé par le fait que le circuit d'alimentation du moteur comporte un pont en H, dont chacune des quatre branches est équipée d'un transistor, lesdits transistors (52, 53, 55, 56) étant associés deux à deux pour assurer l'entraînement du moteur (1) dans un sens ou dans l'autre selon la paire de transistors passants du pont, l'élément d'impédance (23) étant interposé entre la masse et un transistor de chacune des deux paires. 18 - Ensemble selon l'une des revendications I à 17, caractérisé par le fait que la commande de l'alimentation du moteur (1) et l'acquisition des valeurs de sortie du (ou des) moyen(s) d'acquisition (24, 25) est effectuée par un micro-contrôleur (3).