Brevet FR2782160A1 — publié le 20000211

Dispositif et procédé pour positionner une tête de mesure sur une machine de mesure tridimen- sionnelle sans contact La présente invention concerne un dispositif et un procédé pour positionner une tête de mesure sur une machine de mesure tridimensionnelle sans contact. On connaît des machines de mesure tridimension- nelle sans contact, dans lesquelles un élément peut être déplacé selon trois axes de coordonnées X, Y, Z d'un premier système de référence de la machine, et porte une tête de mesure articulée par rapport à l'élé- ment mobile et supportant un capteur visuel comprenant une caméra de télévision et un générateur de faisceau laser. La caméra couvre un espace tridimensionnel (par exemple un angle solide en forme de pyramide) ayant un axe optique de symétrie qui coupe l'axe de symétrie du faisceau laser en un point (centre de référence) défi- nissant l'origine d'un deuxième système de référence X', Y', Z' du capteur visuel, système dont l'axe Z' est aligné avec l'axe optique de symétrie de la caméra. L'image prise par la caméra est une image bidi- mensionnelle de l'objet dans l'espace de mesure, laquelle image a une ligne visible (laser) formée par l'intersection du faisceau laser avec l'objet, et est vue par l'opérateur de la machine de mesure sur un moniteur. Un dispositif de traitement analyse automati- quement l'image bidimensionnelle prise par la caméra et la position dans l'image bidimensionnelle du faisceau laser par rapport à une position de référence (de façon appropriée, une position centrale dans l'image: centre de l'image) pour déterminer les coordonnées de points sur l'objet par rapport au deuxième système de réfé- rence X', Y', Z' du capteur visuel; la mesure est ensuite rapportée par le dispositif de traitement au premier système de référence X, Y, Z de la machine de mesure. Un inconvénient majeur des machines de mesure connues se rencontre lorsque l'on positionne la tête de mesure, c'est-à-dire lorsqu'on amène la tête de mesure dans une position proche de l'objet à mesurer. Autre- ment dit, la tête de mesure est déplacée manuellement au moyen d'un dispositif de commande, en particulier un levier sélecteur, qui produit un signal pour déplacer la tête de mesure selon les trois axes X, Y, Z de la machine, tandis que l'image observée par l'opérateur sur le moniteur est celle prise par le capteur visuel et est orientée selon les trois axes X', Y', Z' qui ne correspondent pas aux axes X, Y, Z de la machine. En outre, du fait que l'opérateur peut seulement.commander la tête de mesure selon les axes X, Y, Z et ne connaît pas la relation entre les axes X', Y', Z' et X, Y, X, l'opérateur est confronté à une difficulté considérable pour positionner la tête de mesure en utilisant le dispositif de commande manuelle et l'image présentée sur le moniteur. C'est un but de la présente invention de procu- rer un dispositif de mesure permettant de déplacer aisément la tête de mesure selon les besoins et permet- tant de la fixer en une position prédéterminée par rapport à l'objet en utilisant l'image de l'objet sur le moniteur. Selon la présente invention, il est procuré un dispositif pour positionner une tête de mesure sur une machine de mesure tridimensionnelle sans contact, dans lequel ladite tête de mesure de ladite machine de mesure peut être déplacée dans un espace de mesure à trois dimensions, la machine de mesure ayant des moyens pour déterminer la position de la tête de mesure par rapport à un premier système de référence X, Y, Z propre à la machine de mesure et défini par un premier cadre de référence cartésien défini par des axes de coordonnées orthogonaux X, Y, Z; ladite machine de mesure comprenant également au moins un capteur visuel porté par la tête de mesure et ayant au moins une caméra de télévision et des moyens généra- teurs (33) pour produire au moins un faisceau laser; ladite caméra prenant une image bidimensionnelle de l'espace de mesure tridimensionnel, ladite image bidi- mensionnelle comprenant au moins un point de référence correspondant à l'origine d'un deuxième système de référence X', Y', Z' propre au capteur visuel et ayant un premier et un deuxième axes de coordonnées X', Y' perpendiculaires l'un à l'autre et dans le plan défini par l'image bidimensionnelle, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traite- ment et de commande comprenant à leur tour: - des moyens d'affichage coopérant avec des moyens visuels pour présenter à un opérateur ladite image bidimensionnelle prise par ladite caméra; - des moyens de présentation pour visualiser des moyens de pointage sur ladite image bidimensionnelle; - des moyens de commande actionnés par l'opérateur pour déplacer les moyens de pointage sur ladite image bidimensionnelle présentée et pour indiquer des portions de cette image bidimensionnelle pré- sentée; - des moyens de sélection pour sélectionner sur ladite image bidimensionnelle présentée un point intéressant indiqué par lesdits moyens de pointage; - des moyens de commande automatiques pour déplacer automatiquement ladite tête de mesure et l'amener dans une position à l'intérieur de l'espace de mesure tridimensionnel telle que l'origine dudit deuxième système de référence X', Y', Z" soit située, dans l'espace tridimensionnel, en un point physique correspondant sur ladite image bidimen- sionnelle audit point intéressant sélectionné par lesdits moyens de pointage. Par ailleurs, lesdits moyens de commande auto- matiques comprennent de préférence: - des moyens de détection pour déterminer les coor- données du point intéressant sélectionné sur ladite image bidimensionnelle; - des moyens de conversion pour convertir les coor- données déterminées sur ladite image bidimension- nelle en coordonnées tridimensionnelles rapportées audit deuxième système de référence; - - d'autres moyens de conversion pour convertir lesdi- tes coordonnées tridimensionnelles rapportées audit deuxième système de référence en coordonnées tridimensionnelles rapportées audit premier système de référence de façon à générer des coordonnées définissant une position de repositionnement; - des moyens de commande pour déplacer ladite tête de mesure de telle sorte que l'origine du deuxième système de référence X', Y', Z' soit située dans la position définie par les coordonnées définissant ladite position de repositionnement. La présente invention concerne également un procédé pour positionner une tête de mesure sur une machine de mesure tridimensionnelle sans contact, dans lequel ladite tête de mesure de ladite machine de mesure peut être déplacée dans un espace de mesure tri- dimensionnel, la machine de mesure ayant des moyens pour déterminer la position de la tête de mesure par rapport à un premier système de référence X, Y, Z propre à la machine de mesure et défini par un premier cadre de référence cartésien défini par des axes de coordonnées orthogonaux X, Y, Z; ladite machine de mesure comprenant également au moins un capteur visuel porté par la tête de mesure et ayant au moins une caméra de télévision et une source pour un faisceau laser; ladite caméra prenant une image bidimensionnelle de l'espace de mesure tridimensionnel, ladite image bidi- mensionnelle comprenant au moins un point de référence correspondant à l'origine d'un deuxième système de référence X', Y', Z' propre au capteur visuel et ayant un premier et un deuxième axe de coordonnées X', Y' perpendiculaires l'un à l'autre et dans le plan défini par l'image bidimensionnelle, le procédé étant caracté- risé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: - afficher sur des moyens visuels ladite image bidi- mensionnelle prise par ladite caméra; - présenter sur l'image bidimensionnelle affichée des moyens de pointage pouvant être déplacés par une commande manuelle sur l'image bidimensionnelle pour indiquer des portions de cette image bidimension- nelle; - sélectionner au moyen desdits moyens de pointage un point intéressant indiqué sur ladite image bidimen- sionnelle affichée; - déplacer automatiquement ladite tête de mesure dans une position à l'intérieur de l'espace de mesure tridimensionnel telle que l'origine du deuxième système de référence X', Y', Z' soit située, dans l'espace tridimensionnel, en un point physique correspondant sur l'image bidimensionnelle audit point intéressant sélectionné. Dans ce procédé, l'étape dans laquelle on déplace automatiquement ladite tête de mesure comprend de prérence les sous-étapes suivantes: déterminer les coordonnées dudit point intéressant sélectionné sur l'image bidimensionnelle; - convertir lesdites coordonnées déterminées sur ladite image bidimensionnelle en des coordonnées tridimensionnelles rapportées au deuxième système de référence; - convertir lesdites coordonnées tridimensionnelles rapportées au deuxième système de référence X', Y', Z' en des coordonnées tridimensionnelles rapportées audit premier système de référence X, Y, Z de façon à obtenir une position de repositionnement; déplacer ladite tête de mesure de façon que l'origine dudit deuxième système de référence X', Y', Z' soit situé en la position définie par les coordonnées définissant ladite position de reposi- tionnement. On va maintenant décrire, à titre d'exemple seulement, une réalisation non limitative de l'invention en se référant aux dessins joints, dans lesquels: - la figure 1 montre un dispositif de mesure tridi- mensionnelle sans contact selon les enseignements de la présente invention; - la figure 2a est une vue à plus grande échelle de la tête de mesure du dispositif de la figure i dans une première position opérationnelle; - la figure 2b montre la tête de la figure 2a dans une deuxième position opérationnelle; - la figure 3 montre le principe de fonctionnement du capteur visuel de la tête de mesure; - les figures 4a, 4b, 4c sont des images respectives prises par le capteur visuel; - la figure 5 montre la relation entre deux systèmes de référence différents employés sur le dispositif de mesure selon la présente invention; - la figure 6 montre une série d'étapes effectuées par le dispositif de mesure selon la présente invention; - la figure 7 montre une première image traitée par le dispositif de mesure selon la présente inven- tion; - la figure 8 montre une deuxième image traitée par le dispositif de mesure selon la présente inven- tion; - la figure 9 montre une variante du dispositif de mesure de la figure i; et - les figures 10a, lob, 10c, O10d sont des images prises par le capteur visuel du dispositif de la figure 9. Le repère i sur la figure i désigne dans son ensemble un dispositif de mesure tridimensionnelle sans contact, dans lequel une machine de mesure connue 10, par exemple du type à portique mobile, comprend un élé- ment (colonne) 12 qui est déplacé par des actionneurs (non représentés) dans trois directions de coordonnées orthogonales X, Y, Z dans un espace de mesure tridimen- sionnel T. La machine de mesure 10 a donc un système de référence X, Y, Z propre (également connu en tant que système de référence machine avec des axes X, Y, Z désignés en tant qu'axes machine) ayant une origine O, et elle comprend des transducteurs de mesure électroni- ques connus (non représentés) pour déterminer la posi- tion X, Y, Z de l'élément mobile 12 par rapport à l'origine 0 du système de référence X, Y, Z. Le dispositif de mesure 1 comprend également une tête de mesure 15 (connue) portée par l'élément mobile 12. De façon plus spécifique, la tête de mesure comprend un premier corps 18 monté, fixe, sur l'élément mobile 12, et un deuxième corps 20 (figures 2a, 2b), qui est axialement symétrique et peut être déplacé par rapport au premier corps 18. De façon plus spécifique, le deuxième corps 20 comprend une première portion terminale articulée sur une portion terminale mobile 18a du premier corps et peut donc pivoter autour d'un axe pratiquement horizontal P sur les figures 2a, 2b (angle d'inclinaison longitudinale); et la portion terminale mobile 18a peut tourner, par rapport à l'élément mobile 12, autour d'un axe de symétrie respectif R (angle d'inclinaison transversale). Les angles d'inclinaison londitudinale et transversale varient discrètement et donc en nombre fini. En conséquence, la tête de mesure 15 a deux "degrés de liberté" définis respectivement par lesdites rotations longitudinale et transversale. Le corps 20 a une deuxième portion terminale avec un dispositif de raccordement 22 (représenté schématiquement) sur lequel est monté un capteur visuel 25 (représenté schématiquement). En se reportant à la figure 3, le capteur visuel 25 comprend un boîtier extérieur 28 qui est monté sur le dispositif de raccordement 22 et dans lequel sont logées une caméra de télévision 31 (représentée schématiquement) et une source 33 de faisceau laser 35. La caméra 31 couvre un espace tridi- mensionnel 38 représenté sur la figure 3 par un angle solide en forme de pyramide dont le sommet est situé au niveau de l'objectif (non représenté) de la caméra 31. L'angle solide 38 a un axe optique respectif 41 (représenté par une ligne en trait mixte de points- tirets) et est défini par quatre plans P1, P2, P3, P4 qui se coupent pour définir quatre bords K, L, M, N (indiqués par des lignes droites) de l'angle solide 38. Le faisceau laser 35 a un axe de symétrie respectif 44 (représenté par une ligne en trait mixte de points-tirets) qui coupe l'espace tridimensionnel 38, et le point auquel les axes 44 et 41 se rencontrent est indiqué par CR (centre de référence). L'intersection du faisceau laser 35 et de l'angle solide 38 définit un espace mesurable 47 sous la forme d'un tronc de pyramide défini latéralement par des portions des plans P1, P2, P3, P4 et par des plans de base rectangulaires PS, P6, perpendiculaires à l'axe 41. De façon plus spécifique, le plan P5 a un bord rectiligne LM défini par l'intersection du faisceau 35 et du plan P1, et le plan P6 a un bord rectiligne RM défini par l'intersection du faisceau 35 et du plan P3 opposé au plan P1. Les figures 4a, 4b, 4c montrent un certain nombre d'images pour illustrer le principe de fonctionnement du capteur visuel 25. Les figures 4a, 4c montrent des images prises par la caméra 31 d'un objet plat (par exemple une plaque métallique, non représen- tée) et dans les mêmes plans que les plans P5 et P6 respectivement; chaque image a une ligne (ligne laser) formée par l'intersection du faisceau laser (35) avec l'objet. De façon plus spécifique, la ligne laser 50 est située au niveau du bord latéral gauche de l'image de la figure 4a et au niveau du bord latéral droit de l'image de la figure 4c. Dans le cas o l'objet plat est coplanaire avec un plan passant par le point CR (centre de référence) et perpendiculaire à l'axe 41, la ligne laser 50 est située à mi-distance dans l'image (figure 4b). Le mouvement de l'objet à l'intérieur de l'espace de mesure 47 déplace donc la ligne laser 50 dans l'image détectée; ce mouvement de la ligne laser par rapport à un point de référence fixe dans l'image - par exemple la distance D entre la ligne laser 50 et le centre de l'image CI - est relié à la position de l'objet le long de l'axe 41, et donc à la distance de l'objet à la caméra 31. Dans la réalisation exemplaire représentée, l'image est rectangulaire, le centre de l'image CI coïncide avec le point auquel les bissectri- ces des angles intérieurs du périmètre rectangulaire de l'image se rencontrent, et la distance D est mesurée parallèlement à un grand côté de l'image rectangulaire. En mesurant la distance D dans l'image prise par la caméra, il est donc possible, au moyen de calculs trigonométriques connus, de déterminer la distance réelle entre l'objet et la caméra. Le capteur visuel 25 a un système de référence interne respectif X', Y' et Z', dont l'origine 0' est située au centre de référence CR, et dont l'axe Z' est aligné avec l'axe 41 (figure 3). De façon plus spécifique, dans l'image bidimen- sionnelle rectangulaire prise par la caméra 31, les axes X', Y' peuvent être orientés dans le même plan que le plan de l'image, l'origine 0' étant située au centre de l'image CI (figures 4a-4c); et la position de l'axe Z', qui ne peut donc pas être déterminée directement dans l'image, est déterminée à l'aide de la ligne laser 50, comme il a été établi précédemment. Le dispositif i (figure 1) comprend également une unité de traitement central 52 (figure 1) définie de façon appropriée par un micro-ordinateur VAX, qui communique avec la machine de mesure 10 (dont il reçoit la mesure de la position de l'1élément 12) et avec le capteur visuel 25. De façon plus spécifique, le capteur est relié à un ordinateur personnel PC (par exemple un PC 486) pour traiter l'image et qui est à son tour raccordé par un réseau DECNET 53 à l'unité 52 pour fournir l'information tridimensionnelle déterminée à l'intérieur de l'espace de mesure 47. Il est également procuré un terminal vidéo 54 raccordé à l'unité 52 pour se raccorder avec la machine de mesure, et un terminal vidéo (moniteur) 54a raccordé au PC pour afficher l'image et entrer divers paramètres caractéristiques du capteur. Pour fonctionner, le dispositif 1 exige un certain nombre de ce qu'il est convenu d'appeler des paramètres d'étalonnage intrinsèques et extrinsèques. Les paramètres intrinsèques décrivent le fonctionnement interne du capteur visuel 25 et sont inhérents au capteur visuel 25 lui-même.. La caméra 31 fournit une image bidimensionnelle (figures 4a-4c) définie par une matrice rectangulaire de pixels (par exemple 500 x 582 pixels) et dans laquelle l'information relative à la position (c'est-à- dire la distance) de l'objet le long de l'axe Z' est déterminée indirectement en mesurant et en traitant la valeur de la distance D entre la ligne laser 50 et le centre de l'image CI, comme il a été établi précédem- ment. Les dimensions réelles de l'objet (le long des axes X', Y') peuvent être déterminées directement en examinant et en convertissant les dimensions correspon- dantes de l'image au moyen d'un facteur d'échelle approprié. Chaque pixel dans l'image prise par la caméra correspond donc à une dimension réelle (en millimètres), qui est une fonction de la distance de l'objet à la caméra 31, c'est-à-dire qu'une dimension réelle de l'objet (le long de l'axe X' ou de l'axe Y') est reliée à la dimension de l'image par un facteur d'échelle qui est fonction de la distance le long de l'axe Z': dimension réelle (en mm) = dimension des pixels* f(Z') o f(Z') est défini par un jeu de paramètres intrinsè- ques. D'autre part, les paramètres extrinsèques établissent un rapport entre le capteur visuel 25 et le volume de mesure de la machine de mesure 10. C'est-à-dire que le capteur visuel 25 produit des mesures rapportées au système de référence X', Y', Z' à l'intérieur de l'espace de mesure 47 et qui sont rapportées au système de référence X, Y, Z de la machine 10 au moyen de paramètres extrinsèques. En particulier, le dispositif 1 emploie: - un premier jeu de paramètres extrinsèques définis par la matrice de rotation ROT-MAX rapportant les X, Y, Z au système de référence x', Y', Z'; - un deuxième jeu de paramètres extrinsèques décri- vant le vecteur CT-CR ou ce qu'il est convenu d'appeler le vecteur DÉCALÉ (o CR est l'origine du système de référence X', Y', Z' et CT est le centre de l'élément mobile 12 (figure 3)). Les paramètres extrinsèques ci-dessus sont calculés pour chaque orientation possible de la tête de mesure 15. La figure 5 montre les relations entre les deux systèmes de référence pour illustrer clairement les opérations effectuées par le dispositif de mesure 1 et la manière dont les paramètres intrinsèques et extrin- sèques sont utilisés pour effectuer la mesure. De façon plus spécifique, la figure 5 montre le système de référence cartésien X, Y, Z de la machine de mesure 10, le système de référence X', Y', Z' du capteur visuel 25, le vecteur DÉCALÉ s'étendant entre l'origine O' du système de référence X', Y', Z' et le centre de la tête CT de l'élément mobile 12, le vecteur CTPOS s'étendant entre l'origine O du système de référence X, Y, Z et le centre de la tête CT, et le vecteur V s'étendant entre l'origine O du système de référence X, Y, Z et l'origine O' du système de réfé- rence X', Y', Z'. Pour tout point P dans l'espace, le capteur visuel 25 fournit une mesure exprimée par un vecteur m' qui est référencé dans le système de référence carté- sien X, Y, Z et qui est orienté par rapport à ce système et qui doit être rapporté au système de réfé- rence X, Y, Z. Dans ce but, au moyen de la matrice de rotation ROT-MAX, le vecteur m' déterminé par le capteur visuel est converti (d'une manière connue) par le.disposi- tif de mesure 1 selon l'équation: m = ROT-MAX x(m') pour générer un vecteur m orienté dans le système de référence X, Y, Z. Le vecteur m doit également être ajouté au vecteur V pour rapporter la mesure du point P au système de référence X, Y, Z et obtenir une mesure M du point P par rapport au système X, Y, Z, c'est-à-dire M = m + V. Le vecteur V est calculé en ajoutant le vecteur CTPOS et le vecteur DÉCALÉ. De façon plus spécifique, le vecteur CTPOS est fourni par les transducteurs (non représentés) situés le long des trois axes de la machine 10 (le vecteur CTPOS décrit la position du centre de la tête CT de l'1élément mobile 12 par rapport au système de référence X, Y, Z), tandis que le vecteur DÉCALÉ est, comme on l'a noté, l'un des paramètres extrinsèques. Les paramètres d'étalonnage (paramètres intrin- sèques et extrinsèques) sont calculés d'une manière connue, par exemple comme il est décrit dans la demande de brevet italien T095A-000388- et ne seront donc pas détaillés ici pour des raisons de simplicité. La figure 6 montre un schéma fonctionnel logi- que des opérations effectuées dans le dispositif de positionnement selon la présente invention. Le disposi- tif de positionnement est défini dans des circuits électroniques intégrés dans l'unité de traitement central 52 et/ou dans l'ordinateur personnel PC, mais il peut évidemment comprendre un certain nombre de circuits électroniques séparés communiquant avec la machine de mesure 10. Pour commencer, un bloc 100, au moyen de la caméra 31, prend une image Im de quoi que ce soit se trouvant dans l'espace de mesure 47. Comme on- l'a noté, l'image In est définie par une matrice de points (pixels) P(x, y), chacun étant défini par un nombre entier relatif à la brillance du point P(x,y) et elle est momentanément mémorisée et affichée sur un terminal vidéo 54a pour permettre à l'opérateur d'observer directement ce que le capteur visuel 25 "voit". Un exemple de l'image Im affichée sur le termi- nal vidéo 54a est représenté sur la figure 7, dans laquelle l'image In est relative à la mesure d'une plaque plate B (figure 1) avec un trou H; elle comprend donc un fond BK (représentant l'image de la plaque plate B) d'une brillance pratiquement constante et une portion circulaire CIR (représentant l'image du trou H) plus sombre que le fond BK. L'image Im peut, de façon appropriée, bien que non exclusive, montrer les axes Y' et X' avec l'origine 0' située au centre CI de l'image Im. Les axes Y' et X' sont perpendiculaires l'un à l'autre et se trouvent dans le plan défini par l'image bidimensionnelle détectée Im. Le bloc 100 est suivi par un bloc 110 qui fait afficher sur l'image Im un pointeur P, qui peut, de façon appropriée bien que non exclusive, être défini par une flèche. Le pointeur P (au moyen d'opérations du dispo- sitif de traitement normales) peut être déplacé manuel- lement (figure 1) au moyen d' un dispositif de commande 55 (souris) connecté à un ordinateur personnel PC pour permettre à l'opérateur (non représenté) de positionner manuellement le compteur P en tout point sur l'image Im. Dans ce but, le bloc 110 est suivi par un bloc 120, qui attend un ordre manuel (en utilisant la souris ) pour déplacer le pointeur P; et, lorsque l'ordre manuel est détecté, le bloc 120 passe à un bloc 130 qui convertit le signal électrique généré par la souris 55 en un signal traité de l'ordinateur personnel PC qui déplace le pointeur sur l'image Im comme il est demandé. Le bloc 130 est suivi par un bloc 140, qui attend un autre ordre manuel, imparti, par exemple, en pressant l'un des deux boutons TS sur la souris 55, indiquant qu'une position prédéterminée du pointeur P a été atteinte. En l'absence de cet autre ordre, le bloc retourne au bloc 120 pour permettre un autre mouve- ment du pointeur P sur l'image Im et, lorsque ledit ordre supplémentaire est détecté, le bloc 140 passe à un bloc 150. Évidemment, d'autres processus et/ou opérations peuvent être effectués concurremment avec les opéra- tions décrites dans les blocs ci-dessus. En d'autres termes, le bloc 150 est sélectionné lorsque le pointeur p atteint une position prédétermi- née et il détermine les coordonnées xp et yp du pointeur P par rapport au système de référence X', Y', Z' de l'image Im. La coordonnée xp est exprimée en tant que nombre de pixels dans l'image mesuré entre le pointeur P et le centre de l'image CI et parallèlement à un petit côté de l'image Im (l'image Im est rectangu- laire); et la coordonnée yp est exprimée en tant que le nombre de pixels dans l'image mesuré entre le pointeur P et le centre de l'image CI et parallèlement à un grand côté de l'image rectangulaire Im. La position du pointeur P indique un point intéressant P (xp, yp) dans l'image bidimensionnelle Im correspondant à un point physique Pf (figure 1) sur l'objet dans l'espace de mesure tridimensionnel 47. Dans l'exemple représenté sur les figures 1 et 7, le point physique Pf correspond au centre du trou H. Le bloc 150 est suivi par un bloc. 160, qui détermine la distance dp (mesurée en pixels sur l'image Im) entre la ligne laser 50 sur l'image et le centre de l'image CI. Le bloc 160 est suivi par un bloc 170, qui convertit la distance en pixels dp mesurée sur l'image bidimensionnelle lm en une distance dm exprimée en millimètres et référencée dans le système de référence X', Y', Z' du capteur visuel 25. La distance dm représente la distance, mesurée le long de l'axe Z', entre la ligne laser 50 et l'origine 0'. Comme il a été établi, la conversion est effec- tuée (d'une manière connue) en utilisant les paramètres intrinsèques mentionnés précédemment et elle n'est donc pas décrite ici en détail. Le bloc 170 est suivi par un bloc 180 qui affecte la distance précédemmentcalculée dm à un point physique Pf, c'est-à-dire que la distance le long de l'axe Z' du point physique Pf défini sur l'image Im par le pointeur P est approximativement égale à la distance de la ligne laser 50 mesurée le long de l'axe Z', selon l'équation: pz = dm o pz est la distance le long de l'axe Z' du point physique Pf. L'approximation ci-dessus est définitivement acceptable lorsque le point physique Pf et la ligne laser 50 sont pratiquement coplanaires avec le même plan (non représenté) perpendiculaire à l'axe optique 41 (figure 3). Le bloc 180 est suivi par un bloc 190 qui rappelle les coordonnées xp et yp déterminées précédem- ment dans le bloc 150. Les coordonnées xp et yp (mesurées en pixels sur l'image Im) sont converties (bloc 200 en aval du bloc 190) en des distances respec- tives xm, ym exprimées en millimètres et référencées dans le système de référence X', Y', Z' du capteur visuel 25. Dans ce cas également, la conversion est faite (d'une manière connue) en utilisant les paramè- tres intrinsèques mentionnés précédemment et en consé- quence ne sera pas décrite ici en détail. En conséquence, le bloc 200 génère une paire de coordonnées xm, ym représentant la position le long des axes X' et Y' du point physique Pf correspondant au point intéressant sélectionné par le pointeur P. Le bloc 200 est suivi par un bloc 210 qui convertit les coordonnées xm, ym et dm précédemment calculées - définissant les coordonnées du point physi- que Pf par rapport au système de référence cartésien X', Y', Z' du capteur visuel 25 - dans le système de référence X, Y, Z de la machine 10 pour générer des coordonnées Xm, Ym et Dm décrivant la position du point physique Pf par rapport aux axes X, Y, Z de la machine 10. Le bloc 210 est suivi par un bloc 220, qui déplace la tête de mesure 15 pour fixer l'origine O' du système de référence X', Y', Z' à la position définie par les coordonnées Xm, Ym et Dm. Les coordonnées du point physique Pf par rapport à X, Y, Z sont en fait connues à partir des opérations décrites ci-dessus et les coordonnées de 0' par rapport à X, Y, Z sont également connues par la machine 10, qui connaît la valeur et l'orientation du vecteur V s'étendant entre l'origine O du système de référence X, Y, Z et l'origine O' du système de réfé- rence X', Y', Z' (figure 5). La tête de mesure 15 est ainsi déplacée automa- tiquement et positionnée à l'intérieur de l'espace tri- dimensionnel de telle sorte que l'origine O' du deuxième système de référence X', Y', Z' soit située en un point à l'intérieur de l'espace tridimensionnel (point physique Pf) correspondant dans l'image bidimen- sionnelle Im au point intéressant sélectionné. Le centre de l'image CI (qui correspond en fait à l'origine O' ou au point CR vu dans l'image Im) est donc amené à correspondre au point intéressant défini précédemment par le pointeur P (figure 8). Le bloc 220 est suivi par un bloc 230 qui attend un ordre manuel fin de cycle et, lorsqu'il reçoit l'ordre, termine la procédure ci-dessus. Inver- sement, le bloc 230 revient au bloc 100 pour afficher l'image Im prise par le capteur visuel 25 sur le vidéo. La nouvelle image représentée, suivant le mouvement de la tête de mesure 15 effectué dans le bloc 220, comprend le pointeur P indiquant le point intéressant au centre de l'image CI. Autrement dit, le centre de l'image CI est maintenant "déplacé" de la position pré- cédente à la position indiquée par le pointeur P. A la fin de la procédure de positionnement automatique ci-dessus, la ligne laser 50 se déplace au centre de l'image pour indiquer un positionnement correct le long de l'axe Z'. En utilisation réelle, l'opérateur, après avoir mis en service le dispositif de mesure 1, l'unité de traitement central 52 et l'ordinateur personnel PC, observe l'image prise par la caméra 31 sur le vidéo. En utilisant le pointeur P, l'opérateur sélectionne le point intéressant sur l'image Im autour duquel l'image doit être centrée et, après avoir placé le pointeur sur le point intéressant, appuie le bouton sur la souris 55 pour fournir un signal de confirmation. Les opérations indiquées dans les blocs 150-220 sont ensuite réalisées automatiquement et la tête de mesure est déplacée automatiquement de telle sorte que le centre de l'image nouvellement détectée (c'est-à-dire l'image prise après déplacement de la tête de mesure) EST situé au point précédemment sélectionné par le pointeur. L'image de l'objet affichée sur le moniteur est ainsi utilisée en liaison avec le pointeur P pour commander le mouvement de la tête de mesure 15 selon les besoins et pour placer la tête de mesure à une position prédéterminée par rapport à l'objet. Il est clair que des changements peuvent âtre apportés au dispositif et au procédé tels que décrits ici sans toutefois s'écarter de la présente invention. Par exemple, le dispositif représenté sur la figure 9 emploie un capteur visuel 25a employant deux faisceaux laser. Comme sur la figure 3, le capteur visuel 25a comprend un boîtier extérieur 28 pouvant étre raccordé à un dispositif de raccordement 22 et dans lequel sont logées une caméra 31 (représentée schématiquement) et une première source 33a d'un faisceau laser 35a. La caméra 31 couvre un espace tridimensionnel 38 représenté sur la figure 9 par un angle solide en forme de pyramide dont le sommet est situé au niveau de l'objectif (non représenté) de la caméra 31. L'angle solide 38 a un axe optique respectif 41 (représenté par une ligne en trait mixte de points et tirets) et il est défini par quatre plans P1, P2, P3, P4 qui se coupent pour définir quatre bords K, L, M, N (indiqués par des lignes droites) de l'angle solide 38. Le faisceau laser 35a a un axe de symétrie respectif 44a (représenté par une ligne en trait mixte de points et tirets) qui coupe l'espace tridimensionnel 38. Le capteur visuel 25 comprend également une deuxième source 33b d'un faisceau laser 35b ayant un axe de symétrie respectif 44b (représenté par une ligne en trait mixte de points et tirets) qui coupe l'espace tridimensionnel 38. Le point auquel les axes 44a, 44b et 41 se rencontrent est indiqué CR (centre de référence) et le capteur visuel 25a a un système de référence interne respectif X', Y', Z', dont l'origine 0' est située au centre de référence CR et dont l'axe Z' est aligné le *long de l'axe 41. L'intersection du faisceau laser 35a et de l'angle solide 38 définit un espace mesurable 47 sous la forme d'un tronc de pyramide défini latéralement par des portions des plans P1, P2, P3, P4 et par un plan de petite base rectangulaire P5 et un plan de grande base rectangulaire P6, tous les deux perpendiculaires à l'axe 41. De façon plus spécifique, le plan P5 a un bord rectiligne KN défini par l'intersection du faisceau 35a et du plan P1 et le plan P6 a un bord rectiligne LM défini par l'intersection du faisceau 35a et du plan P3. De même, le plan P5 a un bord rectiligne KL défini par l'intersection du faisceau 35b et du plan P2 et le plan P6 a un bord rectiligne NM défini par l'intersection du faisceau 35a et du plan P4. Les figures O10a, 10b, O10c et O10d montrent un certain nombre d'images pour illustrer le principe de fonctionnement du capteur visuel 25a. La figure l0a montre une image prise par la caméra 31 d'un objet plat (par exemple une plaque métallique, non représentée située dans le même plan perpendiculaire à l'axe 41 passant par le centre de référence. L'image a une première ligne laser 50a formée par l'intersection du faisceau laser 35a et de l'objet et une deuxième ligne laser 50b formée par l'intersection du faisceau 35b et de l'objet; les lignes laser 50a et 50b sont perpendiculaires l'une à l'autre et se coupent au centre de l'image CI correspondant au centre de référence CR. Dans l'image bidimensionnelle rectangulaire prise par la caméra 31, les axes X', Y' peuvent être orientés dans le même plan que le plan de l'image, l'origine O' étant située au centre de l'image CI (figure O10a). Comme noté précédemment, le mouvement de l'objet à l'intérieur de l'espace de mesure 47, perpen- diculairement à l'axe 41, déplace les lignes laser 50a, b dans l'image détectée; ce mouvement de chaque ligne laser par rapport à un point de référence respec- tif dans l'image - par exemple la distance Da, Db entre la ligne laser 50a, 50b et le centre de l'image CI - est relié à la position de l'objet le long de l'axe 41 et en conséquence à la distance de l'objet à la caméra 31. Dans la réalisation exemplaire représentée sur la figure O10a, l'image est rectangulaire, le centre de l'image CI coïncide avec le point auquel les bissectri- ces des angles intérieurs du périmètre rectangulaire de l'image se rencontrent, la distance Da est mesurée parallèlement à un grand côté de l'image rectangulaire et la distance Db est mesurée parallèlement à un petit côté de l'image rectangulaire. La position de l'axe Z', qui ne peut pas être déterminée directement dans l'image, est déterminée à l'aide des lignes laser 50a, 50b, comme exposé précé- demment. La rotation de l'objet plat autour d'un axe parallèle aux bords KL, LM n'a aucun effet de bascule- ment sur la ligne laser 50a, qui reste perpendiculaire aux grands côtés de l' image (figure 10b), mais fait basculer la ligne laser 50b par rapport à la ligne laser 50a. De même, la rotation de l'objet plat autour d'un axe parallèle aux bords KL, NM n'a aucun effet de basculement sur la ligne laser 50b, qui reste perpendi- culaire aux petits côtés de l'image (figure loc) mais fait basculer la ligne laser 50a par rapport à la ligne laser 50b. Les rotations combinées de l'objet plat autour d'un axe parallèle aux bords KN, LM et autour d'un axe parallèle aux bords KL, NM fait basculer les deux lignes laser 50a et 50b, qui font des angles respectifs a et P par rapport aux axes X' et Y'. Les opérations effectuées par le dispositif de positionnement dans la variante de la figure 9 sont semblables à celles décrites en se référant aux blocs -150, 190, 200, 210 et 220 sur la figure 6, la différence principale résidant dans le calcul de la distance dm (blocs 160, 170, 180) qui, dans la réalisa- tion précédente (figure 6) était calculée sur la base d'une ligne laser (50). Pour calculer la distance dm, les deux lignes laser 50a, 50b sont utilisées pour effectuer les opéra- tions suivantes (figure O10d): - sur l'image Im, la distance dpl, en pixels, entre un point Li sur la première ligne laser 50a et le centre de l'image CI est mesurée; le point Li a une coordonnée X' égale à la coordonnée X' xp du pointeur P, c'est-à-dire qu'on mesure la distance dpl entre l'axe X' et le point Li; - la distance dpl est rapportée par des paramètres intrinsèques au système de référence X', Y', Z' et convertie en une distance en millimètres pour calculer une première dimension Z1; - un premier axe auxiliaire X" passant par le point LI et parallèle à l'axe X' est calculé; - le point L20 auquel le premier axe auxiliaire X" et la deuxième ligne laser 50b se coupent est calculé; - un deuxième axe auxiliaire Y" passant par le point L20 et parallèle à l'axe Y' est calculé; - sur l'image Im, la distance dp2, en pixels, entre un point L2 sur la deuxième ligne laser 50b et l'axe Y" est mesurée; le point L2 a une coordonnée Y' (ou Y") égale à la coordonnée Y', yp, du pointeur P; - la distance dp2 est rapportée par des paramètres intrinsèques au système de référence X', Y', Z' et est convertie en une distance en millimètres pour calculer une deuxième dimension Z2; et - la deuxième dimension Z2 est ajoutée à la première dimension pour obtenir la distance dm, c'est-à-dire que: dm = Zl + Z2 Le calcul ci- dessus de la distance dm est plus sûr que celui décrit en se référant à la figure 6, en prenant également en compte l'inclinaison de l'objet par rapport à l'axe 41. Toutefois, dans certaines situations opérationnelles, l'approximation effectuée dans le bloc 180 peut être suffisante. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour positionner une tête de mesure sur une machine de mesure tridimensionnelle sans contact, dans lequel ladite tête de mesure (15) de ladite machine de mesure (1, 10) peut être déplacée dans un espace de mesure tridimensionnel (T); la machine de mesure (1, 10) ayant des moyens pour déter- miner la position de la tête de mesure (15) par rapport à un premier système de référence X, Y, Z propre à la machine de mesure (1, 10) et défini par un premier cadre de référence cartésien défini par des axes de coordonnées orthogonaux X, Y, Z; ladite machine de mesure (1, 10) comprenant également au moins un capteur visuel (25) porté par la tête de mesure (15) et ayant au moins une caméra de télévision (31) et des moyens générateurs (33) pour produire au moins un faisceau laser (35); ladite caméra (31) prenant une image bidimensionnelle (In) de l'espace de mesure tridimensionnel (T); ladite image bidimensionnelle (Im) comprenant au moins un point de référence (CI) correspondant à l'origine d'un deuxième système de référence X', Y', Z' propre au capteur visuel (25) et ayant un premier et un deuxième axe de coordonnées X', Y' perpendiculaires l'un à l'autre et dans le plan défini par l'image bidimension- nelle (Im); caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de traite- ment et de commande (52, PC) comprenant à leur tour: - des moyens d'affichage (100) coopérant avec des moyens visuels (54a) pour présenter à un opérateur ladite image bidimensionnelle (In) prise par ladite caméra (31); - des moyens de présentation (110) pour visualiser des moyens de pointage (P) sur ladite image bidimensionnelle (Im); - des moyens de commande (55) actionnés par ledit opérateur pour déplacer (120, 130) les moyens de pointage (P) sur ladite image bidimensionnelle pré- sentée (Im) et indiquer des portions de cette image bidimensionnelle présentée (Im); - des moyens de sélection (140) pour sélectionner sur ladite image bidimensionnelle présentée (Im) un point intéressant (xp, yp) indiqué par lesdits moyens de pointage (P); - des moyens de commande automatiques (150-220) pour déplacer (220) automatiquement ladite tête de mesure (150-210) dans une position à l'intérieur de l'espace de mesure tridimensionnel telle que l'origine (0') du deuxième système de référence X', Y', Z' soit située dans l'espace tridimensionnel, au niveau d'un point physique (Pf) correspondant sur l'image bidimensionnelle audit point intéres- sant (xp, yp) sélectionné à l'aide desdits moyens de pointage (P). 2.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande auto- matiques (150-220) comprennent: - des moyens de détection (150, 160) pour déterminer les coordonnées (xp, yp, dp) du point intéressant sélectionnée (140) sur ladite image bidimension- nelle (Im); - des moyens de conversion (170, 200) pour convertir les coordonnées (xp, yp, dp) déterminées sur ladite image bidimensionnelle (Im) en des coordonnées tridimensionnelles (xm, ym, zm) rapportées audit deuxième système de référence; - d'autres moyens de conversion (210) pour convertir lesdites coordonnées tridimensionnelles (xm, ym, zm) rapportées audit deuxième système de référence en des coordonnées tridimensionnelles (Xm, Ym, Dm) rapportées audit premier système de référence de façon à générer des coordonnées (Xm, Ym, Dm) défi- nissant une position de repositionnement; - des moyens de commande (220) pour déplacer ladite tête de mesure de façon que l'origine (O') dudit deuxième système de référence X', Y', Z' soit située à la position définie par les coordonnées (Xm, Ym, Dm) définissant ladite position de reposi- tionnement. 3.- Dispositif selon la revendication 2, dans lequel ledit faisceau laser tombe sur un objet à mesurer dans ledit espace de mesure tridimensionnel pour produire au moins une ligne laser (50) sur l'objet, caractérisé en ce que lesdits moyens de détec- tion (150, 160) comprennent: - des premiers moyens de détection (160) pour déter- miner la position (dp) de ladite ligne laser (50) par rapport audit point de référence (CI) de ladite image bidimensionnelle (Im); - lesdits moyens de conversion (170, 200) comprenant des premiers moyens de conversion (170) pour convertir ladite position déterminée (dp) de la ligne laser (50) en une distance mesurée le long de l'axe Z' dudit deuxième système de référence X', Y', Z' pour obtenir une première coordonnée tri- dimensionnelle (zm) rapportée au deuxième système de référence. 4.- Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens d'affecta- tion (180) pour affecter ladite première coordonnée tridimensionnelle (zm), déterminée au moyen de ladite ligne laser, audit point physique (Pf) dans l'espace tridimensionnel, correspondant sur ladite image bi- dimensionnelle au point intéressant (xp, yp) sélec- tionné sur l'image bidimensionnelle grâce auxdits moyens de pointage (P). 5.- Dispositif selon la revendication 3, dans lequel il est en outre prévu d'autres moyens de génération (33b) pour générer un autre faisceau laser (35b); - ledit faisceau laser (35a) tombant sur un objet à mesurer dans ledit espace tridimensionnel pour produire une première ligne laser (50a) sur l'objet et ledit autre faisceau laser (35b) tombant sur ledit objet pour produire une deuxième ligne laser (50b) sur l'objet; - lesdits moyens de détection (150, 160) déterminant l'emplacement de ladite première ligne laser (50a) et de la deuxième ligne laser (50b) par rapport audit point de référence (CI) de ladite image bi- dimensionnelle (In) pour déterminer une première coordonnée tridimensionnelle (zm) dudit point phy- sique le long de l'axe Z'. 6.- Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits moyens de détection effectuent les opérations suivantes: - mesurer, sur ladite image bidimensionnelle (Im), une première distance (dpl) entre un premier point (LI) sur la première ligne laser (50a) et ledit point de référence (CI); ledit premier point (L1) ayant une coordonnée, le long d'un premier axe (X') du deuxième système de référence, égale à une première coordonnée (xp) le long dudit premier axe (X') du point intéressant indiqué par les moyens de pointage (P); - convertir ladite première distance (dpl), détermi- née sur ladite image bidimensionnelle, en une distance rapportée au deuxième système de référence X', Y', Z' pour calculer une première dimension (Zi); - calculer un premier axe auxiliaire (X") passant par le premier point (L1) et parallèle audit premier axe (X') du deuxième système de référence; - calculer le point d'intersection (L20) du premier axe auxiliaire (X") et de la deuxième ligne laser (50b); - calculer un deuxième axe auxiliaire (Y") passant par le point d'intersection (L20) et parallèle à un deuxième axe (Y') du deuxième système de référence X', Y', Z'; - mesurer, sur l'image bidimensionnelle (Im), une deuxième distance (dp2), entre un deuxième point (L2) sur la deuxième ligne laser (50b) et le deuxième axe auxiliaire (Y"); ledit deuxième point (L2) ayant une coordonnée, le long d'un deuxième axe (Y') du deuxième système de référence, égale à une deuxième coordonnée (yp), le long du deuxième axe (Y'), du point intéressant indiqué par les moyens de pointage (P); convertir ladite deuxième distance (dp2) déterminée sur ladite image bidimensionnelle, en une distance rapportée au deuxième système de référence X', Y', Z' pour calculer une deuxième dimension (Z2); et composer la première (Z1) et la deuxième (Z2) dimension pour obtenir ladite première coordonnée tridimensionnelle (zm) dudit point physique (Pf) le long de l'axe Z'. 7.- Dispositif selon l'une des revendica- tions 2 à 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de détection (150) comprennent également: - des deuxièmes moyens de détection (150) pour déter- miner les positions (xp, yp) desdits moyens de pointage (P) par rapport au point de référence de ladite image bidimensionnelle (Im) et le long de deux axes de coordonnées de l'image bidimension- nelle (Im); - lesdits moyens de conversion (170, 200) comprenant également des deuxièmes moyens de conversion (200) pour convertir lesdites positions déterminées (xp, yp) en des distances respectives mesurées le long des axes X' et Y' dudit deuxième système de réfé- rence, pour obtenir une deuxième et une troisième coordonnées tridimensionnelles (xm, ym) rapportées audit deuxième système de référence. 8.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que: - ladite caméra (31) couvre ledit espace tridimen- sionnel (38), en particulier un espace sous la forme d'un angle solide ayant un axe optique respectif (41); - le(s)dit(s) faisceau(x) laser (35) ayant un axe respectif de symétrie (44; 44a, 44b) coupant ledit espace tridimensionnel (38); - le point auquel ledit axe optique (41) et ledit axe de symétrie (44) se rencontrent définissant l'origine d'un deuxième cadre de référence cartésien (X', Y', Z') dudit deuxième système de référence; - l'origine dudit deuxième cadre de référence carté- sien correspondant, sur ladite image bidimension- nelle (Im), audit point de référence (CI); et - ledit deuxième cadre de référence cartésien étant défini par des axes de coordonnées orthogonaux X', Y' Z' dont l'axe Z' est orienté le long dudit axe optique (41). 9.- Procédé pour positionner une tête de mesure sur une machine de mesure tridimensionnelle sans contact, dans lequel ladite tête de mesure (15) de ladite machine de mesure (1, 10) est mobile dans un espace de mesure tridimensionnel (T); la machine de mesure (10) ayant des moyens pour déterminer la posi- tion de la tête de mesure (15) par rapport & un première système de référence X, Y, Z propre à la machine de mesure (1, 10) et définie par un premier cadre de référence cartésien défini par des axes de coordonnées orthogonaux X, Y, Z; ladite machine de mesure (1, 10) comprenant également au moins un capteur visuel (25) porté par la tête de mesure (15) et ayant au moins une caméra de télévision (31) et une source (33) pour un faisceau laser (35); ladite caméra (31) prenant une image bidimensionnelle (Im) de l'espace de mesure tridimensionnel (T); ladite image bidimensionnelle (Im) comprenant au moins un point de référence (CI) correspondant à l'origine d'un deuxième système de référence Z', Y', Z' propre au capteur visuel (25) et ayant un premier axe et un deuxième axe de coordonnées X', Y' perpendiculaires l'un à l'autre et dans le plan défini par l'image bidi- mensionnelle (Im); caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: - afficher (100) sur des moyens visuels (54a) ladite image bidimensionnelle (Im) prise par ladite caméra (31); - présenter (110) sur ladite image bidimensionnelle affichée (Im) des moyens de pointage (P) pouvant être déplacés (120, 130) par une commande manuelle (55) sur l'image bidimensionnelle pour indiquer des portions de l'image bidimensionnelle (Im); - sélectionner (140), grâce auxdits moyens de pointage (P), un point intéressant (xp, yp) indiqué sur ladite image bidimensionnelle affichée (Im); - déplacer (220) automatiquement ladite tête de mesure (150, 210) dans une position à l'intérieur de l'espace de mesure tridimensionnel telle que l'origine (0') dudit deuxième système de référence X', Y', Z' soit située, dans l'espace tridimension- nel, en un point physique (Pf) correspondant sur ladite image bidimensionnelle audit point intéres- sant sélectionné (xp, yp). 10.- Procédé selon la revendication 9, carac- térisé en ce que ladite étape dans laquelle on déplace (220) automatiquement ladite tête de mesure (150-210) comprend les sous-étapes suivantes: - déterminer (150) les coordonnées (xp, yp, dp) dudit point intéressant sélectionné (140) sur ladite image bidimensionnelle (Im); convertir (170, 190) lesdites coordonnées (xp, yp, dp) déterminées sur ladite image bidimensionnelle (Im) en des coordonnées tridimensionnelles (Xm, Ym, Zm) rapportées audit deuxième système de réfé- rence; - convertir (200) lesdites coordonnées tridimension- nelles (xm, ym, zm) rapportées au deuxième système de référence X', Y', Z' en des coordonnées tri- dimensionnelles (Xm, Ym, Dm) rapportées audit premier système de référence X, Y, Z, de façon à obtenir une position de repositionnement; - déplacer (220) ladite tête de mesure de telle sorte que l'origine (0') dudit deuxième système de réfé- rence x', Y', Z' soit située en la position définie par les coordonnées (Xm, Ym, Dm) définissant ladite position de repositionnement. 11.- Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'étape dans laquelle on déter- mine (150) les coordonnées (xp, yp, dp) dudit point intéressant sélectionné (140) sur ladite image bidimen- sionnelle (Im) comprend les sous-étapes suivantes: - forcer ledit faisceau laser à tomber sur un objet à mesurer dans ledit espace tridimensionnel pour pro- duire une ligne laser (50) sur l'objet; - déterminer (160) la position (dp) de ladite ligne laser (50) par rapport audit point de référence de ladite image bidimensionnelle (Im); et - convertir (170) la position déterminée (dp) de la ligne laser en une distance mesurée le long de l'axe Z' dudit deuxième système de référence Xi', Y', Z' pour obtenir une première coordonnée tri- dimensionnelle (zm) rapportée audit deuxième système de référence. 12.- Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend également l'étape dans laquelle on affecte (180) ladite première coordonnée tridimensionnelle (zm), déterminée au moyen de ladite ligne laser, audit point physique (Pf), dans l'espace tridimensionnel, correspondant sur ladite image bi- dimensionnelle au point intéressant sélectionné sur ladite image bidimensionnelle grâce auxdits moyens de pointage (P). 13.- Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que ladite étape dans laquelle on détermine (150) les coordonnées (xp, yp, dp) dudit point intéressant sélectionné (140) sur ladite image bidimensionnelle (Im) comprend les sous-étapes suivan- tes: - générer (33a) un premier faisceau laser (35a) et forcer ledit premier faisceau laser (35a) à tomber sur un objet pour produire une première ligne laser (50a) visible dans ladite image bidimensionnelle (Im); - générer (33b) un deuxième faisceau laser (35b) et forcer ledit faisceau laser (35b) à tomber sur ledit objet pour produire une deuxième ligne laser (50b) visible dans ladite image bidimensionnelle (Im); déterminer l'emplacement de ladite première ligne laser (50a) et de la deuxième ligne laser (SOb) par rapport audit point de référence (CI) de ladite image bidimensionnelle (Im) pour déterminer une première coordonnée tridimensionnelle (zm) dudit point physique (Pf) le long de l'axe Z'. 14.- Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que ladite étape dans laquelle on détermine une première coordonnée tridimensionnelle (zm) comprend les sous-étapes suivantes: - mesurer, sur ladite image bidimensionnelle (Im), une première distance (dpl) entre un premier point (L1) sur la première ligne laser (50a) et ledit point de référence (CI); ledit premier point (L1) ayant une coordonnée, le long d'un premier axe (X') du deuxième système de référence X', y', z', égale à une première coordonnée (xp) le long dudit premier axe (X') du point intéressant indiqué par les moyens de pointage (P); - convertir la première distance (dpl), déterminée sur ladite image bidimensionnelle, en une distance rapportée au deuxième système de référence X', Y', Z' pour calculer une première dimension (Z1); - calculer un premier axe auxiliaire (X") passant par le premier point (L1) et parallèle audit premier axe (X') du deuxième système de référence; - calculer le point d'intersection (L20) du premier axe auxiliaire (X") et de la deuxième ligne laser (50b); - calculer un deuxième axe auxiliaire (Y") passant par le point d'intersection (L20) et parallèle à un deuxième axe (Y') du deuxième système de référence X', Y', Z'; - mesurer, sur l'image bidimensionnelle (Im), une deuxième distance (dp2), entre un deuxième point (L2) sur la deuxième ligne laser (50b) et le deuxième axe auxiliaire (Y"); ledit deuxième point (L2) ayant une coordonnée, le long d'un deuxième axe (Y') du deuxième système de référence, égale à une deuxième coordonnée (yp), le long du deuxième axe (Y'), du point intéressant indiqué par les moyens de pointage (P); convertir ladite deuxième distance (dp2) déterminée sur ladite image bidimensionnelle, en une distance rapportée au deuxième système de référence X', Y', Z' pour calculer une deuxième dimension (Z2); et composer la première (Z1) et la deuxième (Z2) dimensions pour obtenir ladite première coordonnée tridimensionnelle (zm) dudit point physique (Pf) le long de l'axe Z'. 15.- Procédé selon l'une des revendications 11 à 14, caractérisé en ce que ladite étape dans laquelle on détermine (150) les coordonnées (xp, yp, dp) dudit point intéressant sélectionné (140) sur ladite image bidimensionnelle (Im) comprend les sous- étapes suivantes: - déterminer (150) les positions (xp, yp) desdits moyens de pointage (P) par rapport au point de référence (CI) de ladite image bidimensionnelle (Im) et le long de deux axes de coordonnées de ladite image bidimensionnelle (Im); et - convertir (200) lesdites positions déterminées (xp, yp) en des distances respectives mesurées le long des axes X' et Y' dudit deuxième système de réfé- rence, pour obtenir une deuxième et une troisième coordonnées tridimensionnelles (xm, ym) rapportées audit deuxième système de référence. 16.- Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes 9 à 15, caractérisé en ce que: - ladite caméra (31) couvre ledit espace tridimen- sionnel (38), en particulier un espace sous la forme d'un angle solide ayant un axe optique respectif (41); - ledit faisceau laser (35) ayant un axe de symétrie respectif (44) coupant ledit espace tridimensionnel (38); - le point auquel ledit axe optique (41) et ledit axe de symétrie (44) se rencontrent définissant l'origine d'un deuxième cadre de référence carté- sien X', Y', Z' dudit deuxième système de. référence dudit capteur visuel; - l'origine dudit deuxième cadre de référence carté- sien correspondant, sur ladite image bidimension- nelle (Im), audit point de référence; - ledit deuxième cadre de référence cartésien étant défini par des axes de coordonnées orthogonaux X', Y', Z' dont l'axe Z' est orienté selon ledit axe optique (41).