Brevet FR2781709A1 — publié le 20000204

La présente invention concerne le secteur technique des systèmes ou appareils de levage et de manutention du type comportant un ou plusieurs parallélogrammes déformables. Etat de la technique: On connaît dans ce domaine le brevet EP 83 112 537.2 Hitachi qui décrit un compensateur ou dispositif correcteur destiné à faire coopérer deux appareils par des moyens d'asservissement électroniques rendus nécessaires du fait de la " non linéarité " des effets résultants de la cinématique mécanique. On connaît encore le brevet EP 81 109 715.3 Hitachi qui décrit un système d'assemblage ou de traitement ne comportant qu'un simple guidage horizontal. Ceci est également valable pour le brevet EP 75 19763 Foralkranar. On connaît encore un manipulateur à pantographe EP 85 105 944 Thyssen o le pivot qui reçoit l'effort moteur se déplace horizontalement et verticalement. Le contrepoids est fixé par une articulation fixe par rapport au sol et au bâti. Le levage est obtenu par un vérin poussant souple mû à l'air comprimé, avec adjonction d'un ressort de compensation (34). Le brevet EP 85 112 717 Schwarz, Friedhelm décrit un dispositif pour engendrer des mouvements dans l'espace. Il comporte des parallélogrammes animés par des systèmes de synchronisation à plusieurs bielles. Ce document décrit trois vérins: un vérin de levage (27), un vérin de déplacement horizontal (25) et un vérin de compensation (28). L'équilibrage équivalent s'effectue à l'aide du vérin (28) et de trois bielles. Le brevet EP 71 43626 Conco Inc. décrit un système o le pivot qui reçoit l'effort moteur se déplace horizontalement et verticalement (avec le petit bâti). Le contrepoids est relié à une articulation qui se déplace verticalement (avec le petit bâti). Un vérin de levage est monté sur le bâti / sol et possède deux axes articulés. Le vérin de levage de la charge sert également à lever le petit bâti, la cinématique, et le contrepoids d'équilibrage de la cinématique. Un système complexe de compensation (100) est nécessaire. L'ensemble est très encombrant, surtout en hauteur. Le brevet FR 2 306 797 présente un enseignement comparable à celui des deux brevets Hitachi cités plus haut. On connait encore le brevet FR 2 348 018 qui décrit une structure articulée du genre compas. L'effort moteur est appliqué sur un bras du parallélogramme. Pour obtenir les trajectoires primaires, il est nécessaire de piloter et gérer simultanément plusieurs axes. Ce document ne réalise pas de véritable équilibrage. Comme on peut le constater, une caractéristique commune de l'art antérieur est la complexité et l'absence de véritable sécurité contre le risque d'écrasement (descente intempestive de la charge vers l'opérateur et effort vers le bas). Beaucoup de ces dispositifs sont par ailleurs coûteux et / ou encombrants. Certains ne peuvent pas fonctionner en automatique ni robot. Obiet de l'invention: Un objet de l'invention est de proposer un système de manipulation qui soit constamment équilibré avec un recours quasiment nul (mouvements horizontaux) ou minimal (mouvements verticaux) à un actionneur (un actionneur étant un moyen mécanique exerçant une force). Par " système ", on désignera dans ce document tous les aspects de I'invention, c'est-à-dire le dispositif, la cinématique qui est à la source du dispositif, et les moyens généraux qui lui correspondent. Un autre objet de l'invention est de proposer un système consommant le moins possible d'énergie, nécessitant le moins possible d'investissements, un minimum de pièces constitutives, et un minimum d'encombrement Un autre objet de l'invention est de proposer un système offrant une très haute sécurité d'emploi au personnel de manoeuvre, et notamment dans lequel la charge ne peut pas redescendre de manière intempestive ni avoir un mouvement d'écrasement intempestif. On remarquera que certains de ces objets sont antagonistes. L'invention apporte pourtant une solution simple qui résout l'ensemble des problèmes posés ci-dessus. Résumé de l'invention: L'invention concemrne un principe général selon lequel le système de manutention du type à parallélogrammes (s) déformable (s) est équilibré à vide (c'est-a- dire sans charge) par un contrepoids ou un moyen équivalent (ci-après ensemble dénommé par simplicité, " contrepoids ") et selon lequel, après accrochage ou fixation de la charge à manipuler, on effectue un rééquilibrage du système de manière à placer la charge en condition d'apesanteur ou " autoéquilibre ". La charge peut alors être déplacée quasiment sans effort à la main, et sans consommation d'énergie, dans le plan horizontal. Par " apesanteur ", on désigne dans tout le présent document le fait que la résultante vectorielle de toutes les forces s'exerçant sur la charge fixée au système, hors de toute intervention visant à déplacer la charge, c'est-à-dire son propre poids d'une part et les forces exercées par le système selon l'invention dautre part, est nulle. L'équilibrage à vide est de préférence réalisé par un contre-poids solidaire d'un des côtés du ou d'au moins un des parallélogrammes. L'invention concerne encore le principe général selon lequel ledit rééquilibrage est effectué au moyen d'un seul actionneur agissant sur un pivot du ou des parallélogrammes. Par " actionneur " on désigne dans tout le présent document un moyen capable d'exercer une force commandée sur un point ou un composant du système. Par " force commandée " on désigne une force qui est créée par un actionneur sur commande directe ou indirecte de l'opérateur, ou d'un automate ou autre système de commande du système selon l'invention. L'invention concerne encore le principe général selon lequel ledit rééquilibrage est effectué au moyen d'un seul actionneur agissant sur au moins un côté ou un pivot du ou des parallélogrammes en combinaison avec un moyen autorisant le coulissement du support contrepoids réalisant l'équilibrage a vide. De manière préférée, I'actionneur est adapté pour agir dans le sens vertical, et le moyen de coulissement pour autoriser un coulissement horizontal. Selon une variante des principes généraux de l'invention, I'actionneur et / ou le moyen de coulissement peuvent être déportés par rapport à leurs points d'action. Les moyens décrits ci-dessus sont combinés, de manière particulièrement avantageuse, avec un moyen autorisant ou commandant la rotation du système autour de son axe vertical. Les moyens décrits ci-dessus sont encore combinés, de manière particulièrement avantageuse, avec un moyen autorisant ou commandant le pivotement de la charge autour d'un axe horizontal. L'invention concemrne donc un système ou dispositif de manutention (y compris levage) de charges au moyen d'une nouvelle cinématique mécanique qui sera décrite plus en détail ci-après. Cette cinématique originale permet à son tour l'emploi de moyens d'actionnement originaux, c'est-à-dire nouveaux et / ou jamais employés dans cette industrie, et qui apportent des avantages supplémentaires importants. Description générale de l'invention: Le dispositif de manutention selon l'invention se compose d'une cinématique et d'un actionnement. La cinématique de base comporte des symétries et variantes. Deux modes d'actionnement originaux y sont associés. D'autres connus sont utilisables. SYMETRIES / VARIANTES de la cinématique mécanique de base. Une cinématique articulée étant la représentation d'une figure géométrique, elle peut avoir un ou plusieurs symétriques participant du principe initial. Même si les figures symétriques présentent moins d'avantages, dès lors qu'elles peuvent être réalisables en vue d'assurer la même fonction, elles sont comprises dans la présente invention. ACTIONNEMENT ou MOTORISATION de la cinématique mécanique. Différents modes d'actionnement connus existent, sont utilisés et peuvent être bien entendu utilisés pour la cinématique selon l'invention, par exemple: * vérin pneumatique à air comprimé, * veérin hydraulique à huile sous pression, * vérien mécanique (à vis, à crémaillère, à chaîne, à courroie, etc...) ou actionneur électrique. Le nouveau SYSTEME de MANUTENTION selon l'invention, autoéquilibré, manuel ou automatique, peut de plus et avantageusement faire appel à deux modes d'actionnement du levage qui n'ont jamais été utilisés pour la réalisation de ces appareils: 1) vérin à dépression ou vérin à vide, 2) vérin a came. Description détaillée de l'invention: Selon la présente invention, et plus particulièrement selon le meilleur mode de réalisation, on combine l'action d'un actionneur exerçant une force sur au moins un parallélogramme du système, avec un moyen de coulissement du support du contrepoids. Il est rappelé que le contrepoids sert à réaliser l'autoequilibrage à vide, c'est-à-dire sans charge. L'actionneur est utilisé pour rééquilibrer le système après que la charge ait été fixée et que son poids s'exerce donc sur le système selon l'invention. Par " charge fixée " on entend que le poids de la charge s'exerce totalement sur le seul système de manutention; il est important de noter que la charge n'est pas soulevée dans cette opération: il suffit que son poids ne s'exerce plus sur aucun support comme le sol, une base, et analogues. Selon le principe général de l'invention, l'actionneur doit donc exercer une force qui, en combinaison avec les autres éléments du système, dont le contrepoids et les différents bras de levier du système, soit capable de rééquilibrer le système, c'est-à- dire: - d'annuler ou compenser exactement le poids de la charge, afin que celle-ci se trouve dans une condition d'apesanteur; - sans déplacer la charge dans quelque direction que ce soit; - de placer l'ensemble du système, y compris la charge fixée, dans une nouvelle position d'autoéquilibre. Par " autoéquilibre ", on entend dans tout ce document un équilibre qui n'est pas détruit par un mouvement imprimé à la charge, et donc un équilibre stable. On conçoit la difficulté de rassembler simultanément des fonctions aussi contradictoires. Par exemple, compenser le poids de la charge est un facteur extrêmement important de déséquilibre. Dans l'art antérieur, ou bien ce déséquilibre n'est pas compensé, et le système travaille alors sous de fortes contraintes (avec fatigue du matériel, fortes dépenses énergétiques, investissements élevés ( moyens mécaniques puissants et surdimensionnés) et équilibre instable, donc dangereux pour l'opérateur) ou bien on le compense partiellemement par un actionneur puissant (on réduit la fatigue, mais pas la dépense énergétique ni l'investissement). L'invention parvient de manière surprenante à résoudre l'ensemble de ces contradictions, et ce, de manière très intéressante du fait que les moyens utilisés sont d'une grande simplicité. Selon l'invention, un autoéquilibre avec charge fixée est établi par la combinaison d'un actionneur qui agit sur au moins un élément d'un parallélogramme deformable, avec un moyen de coulissement du support de contrepoids. Par " moyen de coulisement " on désigne ici un moyen passif, non motorisé, qui se borne à répercuter la déformation du parallélogramme (induite par l'actionneur) sous la forme d'un coulissement du support de contrepoids. Un tel moyen peut consister en un quelconque système comme des rails, une gorge, etc... dans lesquels coulisse un moyen tel que, à titre d'exemple non limitatif, la pièce (5) de la figure 7. L'homme de métier pourra envisager d'autres moyens de coulissement possibles. Par " au moins un élément d'un parallélogramme déformable ", on désigne le fait que l'actionneur est capable de provoquer la déformation pour laquelle le parallélogramme est prévu dans ce genre de technologie, par action directe ou indirecte (déportée) sur un élément du parallélogramme comme notamment un pivot. Par " pivot " I'homme de métier comprendra que l'on désigne dans ce contexte l'articulation qui réunit deux côtés adjacents du parallélogramme, de manière connue. L'invention réside donc dans la reconnaissance du fait que la combinaison d'une déformation d'un système de parallélogrammes déterminés et associés avec un système de coulissement libre ou passif correspondant du support de contrepoids, et un actionneur permet de parvenir à un nouvel autoéquilibre avec la charge fixée. Celle-ci se trouve alors en apesanteur et peut être déplacée à volonté dans la limite de l'épure, dans le plan horizontal, par la simple action de la main, sans dépense énergétique, ou pratiquement aucune (seules forces de frottements que l'homme de métier saura réduire) et dans le sens levage avec un minimum d'énergie. On désignera cette technologie selon l'invention, dans ce qui suit par " la cinématique ". Le principe cinématique du dispositif selon l'invention permet l'autoéquilibrage: effort moteur constant pour manipuler une charge donnée dans toute la zône d'action. Comme on le verra ci-dessous, la charge fixée s'autoéquilibre par la mise en oeuvre d'un actionneur, lequel permet un mouvement de levage/descente de la charge. Pour un niveau donné par rapport à la référence sol, par exemple après une opération commandée de levage ou de descente, la charge est replacée en position de nouvel équilibre et l'actionneur de levage / descente peut cesser son mouvement; il maintient alors la charge à niveau en l'absence de dépense énergétique. Par ailleurs, une définition judicieuse du système de parallélogrammes associés au moyen de coulissement et de l'actionneur permet d'en réduire la puissance. La grande simplicité du système obtenu permet d'en réduire son coût et l'encombrement. Enfin, le système cinématique étant en équilibre stable, aucune rupture d'équilibre ne peut se produire et l'opérateur est protégé. On verra dans ce qui suit que l'invention permet de plus d'employer des actionneurs et des moyens qui empêchent même la charge d'effectuer tout mouvement intempestif de descente. Ainsi, même en cas de fausse manoeuvre, l'opérateur est protégé ou " autoprotégé ". Comme indiqué ci-dessus, le mode de mise en oeuvre particulièrement préféré consiste à utiliser un actionneur exerçant, directement ou indirectement, une force de sens vertical vers le haut (dans le sens du levage). Cette caractéristique préférée de I'invention permet d'éviter, comme cela sera décrit ci-dessous, les inconvénients graves des actionneurs de type mécanique ou hydrauliques qui exercent un effort de levage important mais aussi un effort important dans le sens de la descente, d'o un risque grave d'écrasement pour l'opérateur, toute autre autre personne, les charges manipulées, et le matériel. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront mieux à la lecture de la description qui va suivre, et en se référant aux dessins annexés, sur lesquels les figures représentent: Figure la: Epure cinématique de base position médiane Figure lb: Epure cinématique de base position haute (- -- -) position basse. Figure 2a: Epure cinématique 1ère variante position médiane Figure 2b: Epure cinématique 1 ère variante position haute (- - -) position basse ( Figure 3a: Epure cinématique 2ème variante position médiane Figure 3b: Epure cinématique 2ème variante position haute (- - -) position base ( Figure 4a: Epure cinématique 3ème variante position médiane Figure 4b: Epure cinématique 3ème variante position haute (- - -) position basse ( Figure 5 Cinématique de base en situation, avec actionnement de levage par VERIN a DEPRESSION, et préhension par ventouse a dépression. Figure 6 Cinématique de base en situation, avec actionnement de levage par vérin à came. Figure 7 Cinématique de base en situation, avec actionnement de levage par vérin à came, avec renvoi à parallélogramme double: pour maintenir la charge horizontale pendant les déplacements. (s'applique à tous les modes d'actionnement / motorisation) Figure 8 Cinématique de base en situation, avec actionnement de levage par vérin a came, avec renvoi à parallélogramme double- équipé d'un actionneur non embarqué qui permet de basculer / relever la charge manipulée et de la maintenir en position pendant les déplacements de la cinématique de base dans l'espace. Note: les " variantes " ci-dessus représentent en fait des déformations de la cinématique en différentes positions. Ces déformations permettent de mieux comprendre l'invention, à titre naturellement non limitatif. Sur les dessins, les mêmes références ont les mêmes significations, qui sont les suivantes: A, B, C, D, H, J: pivots; dans un souci d'homogénéité, le symbole A désigne le point d'application de la force exercée par l'actionneur, dans toutes les figures. E point de coulissement du support de contrepoids. (E) est également un pivot. Même références assorties d'un ' ou " par exemple A',...pivots A, B,... après la déformation décrite de la cinématique: ( ') position haute (") position basse a moyen de coulissement horizontal / position de ce moyen BAT bâti du dispositif F points fixes par rapport à la référence sol; ce sont notamment des points solidaires du bâti du dispositif, notamment supports de coulissement ou d'un moyen de coulissement a. ACT actionneur; la flèche voisine de ce symbole indique la direction verticale, vers le haut, d'application de la force exercée par I'actionneur. CH charge à manipuler X point d'application du poids de la charge SOL référence sol (horizontale) SUC support de contrepoids R renvoi (NOTE R = RENVOI pour vérin à came) CP contrepoids ROT moyen de rotation, notamment moyen de rotation de l'ensemble du bâti BAT comportant les points fixes F. FI tube de liaison flexible VDP vérin à dépression CDP chambre à dépression du vérin T tubulure en forme de T VCA vérin a came GV générateur de vide VT ventouse 1 parallélogramme déformable principal 2, 3 parallélogrammes déformables ou non, secondaires 4 plaque (ou pièce) de transfert (ou de renvoi) pièce ou module de coulissement 6 gorges (ou guides) de coulissement ménagées dans le bâti biellette 45 liaison rigide , 60 pivots du support de fixation de la charge Sur la figure la, qui représente la cinématique de base, on voit que celle-ci s'articule autour des 4 points fixes (F) qui précisent la position de l'actionneur (ACT) d'une part et du moyen de coulissement (a) du support de contrepoids.On verra ci-dessous que les points fixes (F) peuvent être matérialisés par les extrémités de gorges (ou guides) de coulissement ménagées dans le bâti, et que le moyen de coulissement peut consister en une pièce appropriée (par exemple 5, Fig. 7) coulissant dans ladite gorge. Le support (SUC) de contrepoids consiste en une pièce rigide située dans le prolongement du côté (CD) du parallélogramme (1). Cette pièce rigide est reliée, au niveau du pivot (E) coulissant, a une pièce de renvoi (Ea), laquelle est montée en position fixe et perpendiculairement par rapport au moyen de coulissement (a). L'actionneur peut agir dans le sens vertical (vers le haut) sur le pivot (A) du parallélogramme (1). La figure 1 b représente un effet de l'action de l'actionneur (ACT) sur le pivot (A) vers le haut dans la variante en trait interrompu, vers le bas dans la variante en trait plein. On comprend que le parallélogramme (1)se déforme de manière voulue et passe de la configuration (ABCD) à, par exemple, la configuration (A'B'C'D') (vers le haut) ou à la configuration (A"B"C"D") (vers le bas). On comprend également que le moyen de coulissement (a), qui est monté libre selon l'invention entre les points fixes (F), se déplace de la position (a) vers la position (a') ou vers la position (a"). Etant donné que, selon l'invention, le renvoi (Ea) est monté en position fixe par rapport au moyen de coulissement (a), le pivot (E) se déplace obligatoirement sur une horizontale par rapport à la référence sol. Les figures 2a et 2b, 3a et 3b, et 4a et 4b décrivent d'autres exemples de réalisations de la cinématique selon l'invention. Leur fonctionnement sera compris de l'homme de métier par analogie avec l'exemple des figures la et 1 b. Sur les figures 2a et 2b, on voit fonctionner une disposition symétrique de la figure 1. L'actionneur agit verticalement sur le point (A), et le point (E) de coulissement libre se déplace encore sur une horizontale. Les figures 3a / 3b et 4a / 4b représentent d'autres variantes non limitatives. L'homme de métier comprendra qu'il convient de choisir l'une ou l'autre des cinématiques décrites, selon la liberté de mouvement et le volume libre dont on dispose pour la manipulation (par exemple, hauteur sous toit, etc...) et selon le mouvement que I'on doit imprimer à la charge. Par exemple, avec les cinématiques des figures 3 et 4, il est possible de manipuler des charges placées en hauteur. Les figures 3a et 3b, 4a et 4b permettent de construire des appareils de manutention capables de déplacer à hauteur de " toit " des charges dans un local dont le " toit " est bas. A la lecture de la description, on comprendra que, sur les figures 1 b, 2b, 3b, et 4b, les points (X') et (X") se trouvent sur une verticale passant par le point (X) des figures la à 4a, respectivement, si on ne commande qu'une action verticale à l'aide de l'actionneur (ACT). On comprendra également que, par contre, si l'on bloque la position de I'actionneur (ACT) et donc du pivot (A), il est possible de déplacer la charge (point X) sur une droite horizontale (points X', X"), grâce au coulissement du pivot (E). La figure 5 décrit un premier mode de réalisation, non limitatif, d'un dispositif selon l'invention. Le bâti (BAT) est monté pivotant sur un support autorisant une rotation (ROT). La cinématique mécanique se compose d'un parallélogramme (1-ABCD), avec un bras rigide (CBX) portant la charge (CH), ce bras se terminant par une ventouse de type connu, et un bras rigide (DE-CP-référence SUC) qui forme support de contrepoids (CP) Le pivot (A) (relié à l'actionneur) et le module de coulissement (E) du support de contrepoids sont montés coulissants dans des gorges (6), qui remplissent la fonction des points fixes (F) des figures 1 à 4. L'actionneur est un vérin à dépression (VDP) dont le principe est décrit dans le dépôt de brevet français de même date que la présente demande, déposée également par le Demandeur. L'homme de métier pourra se référer pour plus de détails à cette demande. La description qui est ici donnée est suffisante pour comprendre le principe de fonctionnement et son application dans la présente invention. Un tel vérin n'a jamais été utilisé sur ce type de cinématique mécanique. La chambre de dépression (CDP) est reliée par un ajustage spécial qui peut être en forme de (T), d'une part à un générateur de vide (GV) et d'autre part à la ventouse de préhension (VT). Le mouvement de l'extrémité de la chambre de dépression commande le coulissement du pivot (A) dans sa gorge, par l'intermédiaire d'un renvoi classique appuyé sur un point fixe (F) comme cela est représenté. Tout homme de métier comprendra le fonctionnement de la cinématique décrite ci-dessus, ainsi que les moyens connus qui seront nécessaires, comme des supports, guides, joints, paliers, etc... et qu'il est donc inutile de représenter sur le dessin. UTILISATION D'UN VERIN A DEPRESSION (VDP): Ce système de vérin - associé à la cinématique décrite précédemment permet de lever la charge au moyen d'un vérin rétractable relié à un générateur de dépression (turbine, pompe à vide ou tout autre système produisant les mêmes effets). Ce vérin est avantageusement utilisé associé à une ventouse de préhension (VT) utilisant un générateur de dépression (GV) commun pour levage et préhension de charge L'utilisation d'un vérin rétractable à dépression (VDP) est possible sur cette nouvelle cinématique mécanique - pour 2 raisons principales: a) la disposition cinématique qui lui permet d'agir en tirant sous l'action de la dépression et non du système assurant la rétractabilité mécanique (ce qui accroit la sécurité). b) la disposition cinématique de l'actionneur de levage d'axe vertical fixe. Modes de réalisation particuliers: Le vérin peut être à soufflet (s) rétractable (s), à tige et piston, etc. Le système de vérin peut être à vérin simple ou multiple, La ventouse peut être unique ou multiple. Avantages liés à l'emploi d'un vérin à dépression (VDP): Le système de manutention en objet ne nécessite qu'une seule source d'énergie (GV) pour saisir et lever la charge - alors que les manipulateurs à bras articulés connus font appel à une motorisation de levage pour la cinématique, plus un système de préhension alimenté par un circuit de vide pour la prise de la charge par ventouse à dépression. Avec la charge non fixée, l'équilibrage de la cinématique est assuré par le contrepoids (CP). Un contrepoids est le moyen le plus simple, mais naturellement l'invention couvre également, dans tous ses modes de réalisation, illustrés ou non, les moyens techniquement équivalents, comme des ressorts de traction, de compression, de torsion, des ressorts à gaz, qui sont cependant coûteux et dont les caractéristiques ne sont pas stables dans le temps, ce qui peut altérer le fonctionnement de l'appareil, pour des raisons mécaniques évidentes à la lecture de ce qui précède, ou pire engager la sécurité et créer un risque pour le personnel. Pour fixer la charge (CH), on amène manuellement la partie inférieure de la ventouse (VT) sur la charge (CH). De telles ventouses sont connues dans l'industrie. Une commande non représentée, par exemple électrique, met en action le générateur de vide (GV) de telle façon que le vide établi dans la ventouse soit suffisant pour fixer la charge au point support (X), en sécurité. La commande peut également piloter une simple vanne qui, le générateur de vide (GV) fonctionnant en permanence, applique le vide à la ventouse (VT). Naturellement, ces commandes peuvent être manuelles. Pour relacher la charge (CH), on inverse la commande, avec les systèmes de sécurité appropriés. L'homme de métier comprendra que, durant cette première commande de " saisie " de la charge, le pivot (A) est soumis à une traction de la part du vérin à dépression (VDP), puisque la chambre (CDP) et la ventouse (VT) sont soumises au vide créé par (GV). La cinématique originale de l'invention intervient alors, grâce au coulissement libre du point pivot (E) pour réaliser automatiquement un nouvel équilibre. La charge (CH) est alors en apesanteur, et il est possible de la déplacer à la main dans son plan horizontal. Il est naturellement possible de calibrer le dispositif pour des charges connues. Par exemple, la commande électrique peut afficher des positions préétablies correspondant à des masses connues. On peut également prévoir une commande à double effet, un premier effet qui applique rapidement un vide correspondant sensiblement à l'équilibre recherché, et un second effet (rhéostat fin) qui permet d'ajuster avec précision le nouvel équilibre. Pour opérer un mouvement de levage ou de descente, il suffit d'agir directement au niveau de la charge en apesanteur: selon qu'on imprime un soulèvement ou un abaissement, la charge va monter ou descendre automatiquement grâce au vérin à dépression et à la cinématique mécanique coulissant en point (E). Lorsque la charge a atteint le niveau souhaité par rapport au sol, la cinématique s'immobilise, le générateur de vide permet au vérrin de conserver sa position, et à la ventouse de maintenir la charge suspendue. Pendant le levage ou la descente de la charge vers le niveau voulu, on garde en permanence la possibilité de déplacer la charge dans le plan horizontal, sans effort notable, par exemple à la main. La figure 6 décrit un second mode de réalisation, non limitatif, d'un dispositif selon l'invention. Le bâti (BAT) est monté pivotant sur un support autorisant une rotation (ROT). La cinématique se compose d'un parallélogramme (1-ABCD), avec un bras rigide (CBX) de préhension de la charge (CH), ce bras se terminant par un moyen de fixation quelconque (X), ici un crochet, et un bras rigide (DE-CP) (référence SUC) qui forme le support du contrepoids (CP). Le pivot (A) (relié à l'actionneur) et le module de coulissement (E) du support de contrepoids sont montés coulissants dans des gorges (6), qui remplissent la fonction des points fixes (F) des figures 1 à 4. L'actionneur est un vérin à came (VCA) adapté au système. La came agit sur le galet et le renvoi (R) qui agit sur la biellette (10) pour actionner le pivot (A) selon un axe vertical, de manière évidente pour l'homme de métier. VERIN A CAME (VCA): Le principe de ce vérin à came n'est pas utilisé dans la réalisation des appareils de levage ni de ce type d'appareils à bras articulés connus car leurs cinématiques mécaniques et l'implantation de leur (s) actionneur (s) ne le permettent pas. La nouvelle cinématique mécanique selon l'invention permet au contraire d'utiliser avantageusement le vérin à came comme moyen de levage, car la disposition cinématique lui permet d'agir directement surla biellette (10), guidée en translation verticale selon un axe fixe. Selon le mode de réalisation, la biellette (10) peut être déplacée verticalement, par poussée ou par traction. Le vérin à came est constitué d'une came dont le profil procure la course de levage déterminée par l'épure de la cinématique mécanique. Ce profil est à la portée de l'homme de métier. Une épure pouvant être utilisée pour réaliser des appareils de différentes forces, la présente invention prévoit d'utiliser notamment et avantageusement une came composée de plusieurs cames standards de profils identiques, juxtaposées et solidarisées dans un feuilletage- chaque came étant définie pour transmettre et exercer un effort sous-multiple de l'effort total a exercer. La rotation de la came sera avantageusement assurée par un organe de transmission mécaniquement irréversible associé à un organe moteur pouvant ne pas comporter de frein - ce qui fiabilisera les arrêts et réduira la maintenance. AVANTAGES DE L'UTILISATION D'UN VERIN A CAME (VCA): Un appareil de manutention est destiné à lever une charge, et non pas à la pousser vers le bas. C'est évident, mais rarement intégré à la conception mécanique. Les appareils à bras articulés connus - lorsqu'ils sont mus par un moyen électrique ou hydraulique afin d'éviter les réglages ou être insensibles aux variations de charge - peuvent exercer un effort de poussée vers le bas généralement aussi élevé que l'effort qu'ils exercent au levage. Ceci représente un risque d'écrasement pour l'opérateur, les pièces manipulées et les machines desservies. Pour réduire ce risque, il faut installer mécanisme équipé d'un contact d'arrêt remplissant la fonction " anti-écrasement " à la descente, mais un arrêt n'étant jamais instantané et un contact pouvant toujours tomber en panne, le risque d'écrasement n'est pas nul. De plus, la complexité du système mécanique + contact engendre un risque de déréglage ou dysfonctionnement qui augmente le risque d'écrasement. L'AVANTAGE essentiel du vérin à came adapté et utilisé ici, est qu'il produit l'effort de levage par simple contact mécanique: la came pousse (ou tire) dans le seul sens de levage. La came autorise la descente sans exercer un effort vers le bas. Cette conception intégrée à la cinématique élimine le risque d'écrasement en descente. De plus, l'appui positif sur came et l'entraînement mécanique irréversible sans frein garantissent un arrêt en position précis et stable, quelle que soit la charge. On obtient notamment les avantages suivants: SECURITE anti-écrasement maxi. pour l'opérateur, les pièces et les machines, TRES SIMPLE et indéréglable, donc fiable et globalement ECONOMIQUE. La mise en oeuvre est identique a celle décrite pour la figure 5, sauf en ce que la charge est ici prévue fixée par un crochet pouvant être monté sur l'axe d'un tourillon. Pour opérer un mouvement de levage ou de descente, on fait tourner plus ou moins la came dans le sens levage ou dans le sens descente. A chaque niveau, I'équilibre est maintenu par la déformation de la cinématique mécanique et le coulissement du point (E). La figure 7 décrit un troisième mode de réalisation, non limitatif, d'un dispositif selon l'invention. Le bâti (BAT) est monté pivotant sur un support autorisant une rotation (ROT). La cinématique se compose d'un parallélogramme (1-ABCD), avec un bras rigide (CB-50) de préhension de la charge (CH), ce bras se terminant par un moyen de fixation quelconque (X), ici un crochet, et un bras rigide (DE - CP) (référence SUC) qui forme le support du contrepoids (CP). Le pivot (A) (relié à l'actionneur) et le module de coulissement (E) du support de contrepoids sont montés coulissants dans des gorges (6), qui remplissent la fonction des points fixes (F) des figures 1 à 4. L'actionneur est un vérin à came (VCA) de principe connu, adapté au système. La came agit directement sur le renvoi (R) et la biellette (10) pour actionner le pivot (A), de manière évidente pour l'homme de métier. Bien entendu, la came peut être installée pour agir directement sans biellette, ou par un système de renvoi différent de celui représenté à titre d'exemple. Par rapport à la figure 6, le dispositif de la figure 7 comporte deux parallélogrammes secondaires (2) et (3). Par ailleurs, le module de coulissement 5 est adapté pour autoriser non seulement le coulissement du point (E), mais aussi celui du pivot (40). Les points (E) et (40) sont rendus solidaires par une liaison rigide (45). On comprend que, lorsque le point (E) se déplace selon le mouvement provoqué par la cinématique, le point (40) ne peut que suivre un mouvement parallèle à celui du coulissement de (E). De ce fait, lorsque le parallélogramme (1) se déforme et que le point (E) coulisse, le petit côté du parallélogramme 2 reste (selon la représentation de figure 7) vertical. La plaque rigide (4) impose également que le petit côté (JC) du parallélogramme (3) reste (selon représentation de la figure 7) horizontal. Le résultat final est que les points (50, 60) sont figés dans la position qu'ils occupaient lors de la fixation de la charge: celle-ci reste donc constamment dans la même position relative * que celle qui était la sienne par rapport aux points (50, 60) au moment de la fixation. Selon un mode évidemment préféré, la charge est fixée horizontalement et reste horizontale durant les mouvements de la cinématique mécanique. La figure 8 décrit un quatrième mode de réalisation, non limitatif, d'un dispositif selon l'invention. Le bâti (BAT) est monté pivotant sur un support autorisant une rotation (ROT). L'actionneur est un vérin à came de principe connu, mais adapté au système. La came agit sur le renvoi (R) et la biellette (10) pour actionner le pivot (A), de manière évidente pour l'homme de métier. La cinématique est identique à celle de la figure 7, sauf en ce que les parallélogrammes secondaires (2) et (3) sont modifiables car le point (40) n'est pas obligatoirement lié dans une position unique par rapport au point (E) coulissant. Au contraire le point (40) dispose d'un degré de liberté car il est mobile selon un rayon (HC) autour du point (E) sous l'action de l'actionneur de basculement / relevage de la charge (ABR). On comprend que lorsque le point (E) se déplace selon le mouvement provoqué par la cinématique, son coulissement commande par la liaison rigide (70) le coulissement du moyen (ABR), ici et à titre non limitatif, un vérin. Ce vérin (ABR), s'il n'est pas commandé séparément commande à son tour le coulissement du point (40), la position relative (E- 40) restant inchangée car la liaison (70) est rigide. Comme sur la figure 7, les deux parallélogrammes (2 et 3) se déforment en gardant leurs petits côtés (HC et JC) reliés par la pièce rigide (4), et la charge est donc maintenue en position. Par contre si l'on actionne séparément le vérin (ABR) à un moment quelconque, on comprend que la position relative des points (E, 40) est modifiée, et donc celle des points (H, J et 60). Le renvoi réunissant (50, 60 et CH) pivote autour de l'axe (50) qui reste fixe, et la charge (CH) bascule donc dans un sens ou dans l'autre, autour de cet axe (50) en fonction de l'action exercée sur le vérin (ABR). On sait qu'un manipulateur, un télémanipulateur ou un robot articulé nécessitent un actionneur de basculement " embarqué au poignet " pour basculer la charge. Embarquer l'actionneur pénalise fortement car il y a obligation d'augmenter la force nominale de l'appareil - donc son prix. Le dispositif selon l'invention permet de ne pas embarquer l'actionneurde basculement (ABR) et d'utiliser un actionneur monté sur le bâti, donc moins puissant (donc moins coûteux et consommant moins d'énergie) car bénéficiant de l'action des parallélogrammes. On notera que, aussi bien dans le cas d'un vérin à dépression que d'un vérin à came, la charge ne peut pas redescendre de façon intempestive et dangereuse. Pour le vérin à dépression, une action exercée vers le bas sur la charge tend à augmenter son poids, ce qui permet sa descente par déséquilibre en légère surcharge; cette descente s'arrête quand la surcharge cesse. Pour le vérin à came, une action exercée vers le bas sur la charge tend à appliquer le galet sur la came, ce qui - même par manque de courant ou d'énergie motrice, ne permet pas la descente de la charge intempestive ou indésirée, en raison de la transmission irréversible assurant l'arrêt en position d e la came. Dans le cas du vérin à dépression, en cas de manque d'énergie motrice, la charge peut redescendre, sans chuter, en restant suspendue à la ventouse jusqu'au posé de la charge. L'homme de métier prévoiera naturellement les sécurités réglementaires et appropriées connues, dont certaines décrites ici sont avantageusement intégrées par conception, dans la présente invention. L'examen de ce qui précède permet d'apprécier les éléments suivants de l'invention. La CINEMATIQUE MECANIQUE DE BASE selon l'invention permet de lever et déplacer une charge dans l'espace selon les conditions très particulières suivantes: 1 - Pour lever une charge, l'effort moteur de levage est proportionnel à la charge dans toute la zône d'action définie par l'épure de la cinématique mécanique. 2 - Pour lever une charge donnée, l'effort moteur de levage est constant dans toute la zône d'action délimitée par l'épure, laquelle peut offrir des débattements de plus ou moins grande amplitude. L'homme de métier comprendra que, dans toute cette zône d'action, l'actionneur est utilisé pour lever ou autoriser la descente de la charge sans exercer d'effort d'écrasement vers le bas. 3 - Le dispositif d'équilibrage de la cinématique mécanique permet de n'utiliser I'énergie produisant l'effort moteur de levage que pour lever la charge et vaincre les frottements résiduels. 4- L'effort moteur ne servant qu'à porter la charge (pas la cinématique mécanique), il en résulte que la puissance installée au levage et la consommation d'énergie sont fortement minimisées. 5- Bien que la cinématique mécanique soit constituée de parallélogrammes articulés, sa conception originale fait qu'elle se comporte comme un système cartésien: a) pour obtenir une trajectoire rectiligne verticale de la charge, il suffit d'un actionneur de levage à trajectoire rectiligne verticale. De plus, le déplacement de la charge étant proportionnel au déplacement de l'actionneur, I'automatisation est simple. b) pour obtenir une trajectoire rectiligne horizontale de la charge, il suffit d'un actionneur à trajectoire rectiligne horizontale. De plus, le déplacement de la charge est proportionnel au déplacement de l'actionneur, ce qui simplifie l'automatisation. 6- L'équilibrage réalisé par la cinématique mécanique permet d'obtenir un déplacement horizontal équilibré de la charge - sans autre énergie que celle nécessaire pour vaincre les frottements mécaniques résiduels. Il en résulte que, pour déplacer une charge à l'horizontale, la puissance installée et la consommation d'énergie sont très faibles. Avec le vérin à came adapté à la cinématique, maintenir la cinématique mécanique levée en position (à vide ou chargée) ne nécessite pas d'énergie. Seul le moyen de préhension peut éventuellement nécessiter en permanence de l'énergie, mais ce n'est pas obligatoire, ni recherché. 7- L'ensemble peut être monté pivotant et/ou mobile, afin de desservir un volume plus grand que celui défini par l'épure de la cinématique. 8 - Grâce à l'équilibrage offert par cette cinématique, il est possible de déplacer une charge dans le volume desservi en n'utilisant de l'énergie qu'au levage, tous les autres mouvements horizontaux étant libres, équilibrés. Les figures 5 à 8 montrent que: 9 - Pendant les déplacements dans l'espace, la charge peut être maintenue en position stable et non pendulaire en associant un système de renvoi à deux parallélogrammes dont le premier petit côté reste fixe par rapport à la référence " sol ". - Pendant les déplacements dans l'espace, la charge peut être relevée ou basculée sans qu'il soit nécessaire de porter l'actionneur près de la charge (au poignet du manipulateur ou du robot); pour cela, on peut associer une double transmission dont les axes de renvoi coïncident avec les axes de l'épure cinématique de base. En faisant toumrner le premier axe solidaire du bâti, par renvoi, on fait toumrner l'axe qui porte la charge. Ainsi, la charge est relevée ou basculée - puis maintenue en position dès lors qu'on rend fixe le premier axe solidaire du bâti, cette double transmission permet de stabiliser la charge en position inclinée, même pendant les déplacements qui nécessitent déformation de la structure cinématique. TELECOMMANDE ET AUTOMATISATION: Les dispositifs décrits ci-dessus peuvent comporter tout ou partie des mouvements suivants: a) levage vertical, b) déplacement horizontal (du pivot central vers déport extérieur et inverse), c) pivotement central, d) stabilisation horizontale de la charge, e) pivotement de la charge ou pivot de poignet, f) relevage ou basculement de la charge. Selon le mode courant de réalisation d'un appareil manuel selon l'invention (appelé manipulateur autoéquilibré), seul le levage vertical est en règle générale actionné par un organe moteur. Les autres mouvements restent libres, actionnés par l'opérateur. Un autre mode de réalisation consiste a équiper les mouvements d'organes moteurs commandés à distance par un opérateur. L'appareil est alors appelé un télémanipulateur. Le dispositif de manutention utilisant la cinématique mécanique selon l'invention peut aussi être réalisé en équipant les mouvements d'organes moteurs commandés et gérés par un automatisme programmé, à séquences fixes ou variables. L'appareil est alors appelé robot. Un exemple non limitatif a été donné en relation avec, notamment, les figures 5 à 8. L'adaptation à l'invention des équipements connus est à la portée de l'homme de métier. REVENDICATIONS: ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s) caractérisé en ce qu'il est équilibré à vide (c'est-à- dire sans charge) par un contrepoids (CP) et en ce que, après accrochage ou fixation de la charge (CH) à manipuler, il est rééquilibré par action sur au moins un parallélogramme d'au moins un actionneur (ACT) à action verticale en combinaison avec un moyen de coulissement (E) horizontal, de manière à placer la charge en condition d'apesanteur. 2 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'équilibrage à vide est réalisé par un contrepoids (CP) solidaire d'un des côtés du ou d'au moins d'un des parallélogrammes (1-2). 3 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit rééquilibrage est effectué au moyen d'un seul actionneur (ACT) c'est-à-dire un moyen capable d'exercer une force commandée sur un point, ou un composant du système, agissant sur au moins un pivot du ou des parallélogrammes. 4 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit rééquilibrage est effectué au moyen d'un seul actionneur (ACT) agissant sur au moins un pivot du ou des parallélogrammes en combinaison avec un moyen autorisant le coulissement (E) du support du contrepoids réalisant l'équilibrage à vide. ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'actionneur (ACT) est adapté pour agir sur ledit pivot dans le sens vertical, et le moyen de coulissement (E) pour autoriser un coulissement horizontal. 6 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'actionneur (ACT) et / ou le moyen de coulissement (E) peuvent être déportés par rapport à leurs points d'action. 7 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lesdits moyens sont combinés avec un moyen autorisant ou commandant la rotation (ROT) du système autour de son axe vertical. 8 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdits moyens sont encore combinés avec un moyen autorisant ou commandant le pivotement de la charge autour d'un axe horizontal (50). 9 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que lesdits moyens sont encore combinés avec un moyen de mobilité du système. ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ledit actionneur (ACT) est utilisé, à partir de la position de rééquilibrage de la charge (CH) en apesanteur, pour lever ou descendre la charge, ou pour lever la charge et autoriser la descente de la charge (CH) sans exercer d'effort vers le bas. 11 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) deformable (s) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ledit actionneur (ACT) est utilisé, à partir de la position de rééquilibrage de la charge en apesanteur, pour lever la charge (CH) et en ce que la cinématique est adaptée pour que le coulissement (E) du support du contrepoids amène la cinématique à une nouvelle position d'équilibre correspondant au niveau d'élévation de la charge par rapport au sol. 12 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon l'une quelconque des revendications I à 11, caractérisé en ce que ledit actionneur (ACT) est: un vérin pneumatique à air comprimé, un vérin hydraulique à huile sous pression un vérin mécanique (à vis, à crémaillère, à chaîne ou courroie) un actionneur électrique, un vérin à came (VCA) ou un vérin à dépression (VDP) 13 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que ledit actionneur est un vérin à dépression (VDP). 14 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s) selon la revendication 13, caractérisé en ce que ledit actionneur est un vérin à dépression (VDP) et que ledit vérin peut être à soufflet (s) rétractable (s), à tige et piston, etc..., et en ce que le système de vérin peut être à vérin simple ou multiple. ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que ledit vérin à dépression (VDP) est relié à une ventouse de préhension (VT) de la charge (CH), et en ce que ladite ventouse (VT) est unique ou multiple. 16 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que ledit actionneur est un vérin à came (VCA). 17 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon la revendication 16, caractérisé en ce que le vérin à came (VCA) est constitué d'une came dont le profil procure la course de levage déterminée par l'épure de la cinématique mécanique. 18 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon la revendication 16 ou 17, caractérisé en ce que on utilise une came composée de plusieurs cames standards de profils identiques, juxtaposés et solidarisés dans un feuilletage - chaque came étant définie pour transmettre et exercer un effort sous-multiple de l'effort total à exercer. 19 ) Système de manutention de charges du type à parallélogramme (s) déformable (s), selon l'une quelconque des revendications 16 à 18, caractérisé en ce que la rotation de la came est assurée par un organe de transmission mécaniquement irréversible associé à un organe moteur pouvant ne pas comporter de frein.