Brevet FR2783459A1 — publié le 20000324

IMPRIMANTE POUR L'IMPRESSION PAR TRANSFERT THERMIQUE METTANT EN OEUVRE DES MOYENS PERFECTIONNES POUR L'ENTRAINEMENT DU RUBAN ENCREUR La présente invention a pour objet une imprimante pour l'impression par transfert thermique au moyen d'un ruban encreur, dont les moyens pour l'entraînement du ruban encreuront été perfectionnés. L'invention trouve plus particulièrement son application dans le domaine de l'impression couleur au moyen d'un ruban encreur polychrome comportant une succession de plages monochromes agencées de manière répétitive dans le sens de la longueur du ruban. Il est connu, dans le domaine technique de l'impression par transfert thermique, d'appliquer sur un support à imprimer des pigments colorés qui sont portés par un ruban encreur, par chauffage et pression du ruban encreur sur le support au moyen d'une tête d'impression thermique équipée par exemple de résistances chauffantes. Plus particulièrement, s'agissant de l'impression polychrome d'un support, on utilise un ruban encreur polychrome sur lequel sont déposés séquentiellement au moins des pigments des couleurs fondamentales (Jaune,Magenta,Cyan), en sorte de former des plages monochromes successives qui se répètent dans le sens de la longueur du ruban, sous la forme de groupes polychromes successifs de plages monochromes (Jaune,Magenta,Cyan). Le principe à la base du fonctionnement d'une imprimante polychrome à transfert thermique consiste à numériser l'image couleur devant être imprimée en la décomposant en trois plans images ayant chacun une densité donnée, et correspondant respectivement aux trois couleurs fondamentales précitées, et à restituer cette image sur le support par une impression superposée des trois plans. Outre les trois couleurs fondamentales précitées, un ruban encreur polychrome peut également comporter dans chaque groupe polychrome répétitif de plages monochromes, une ou plusieurs plages de couleur formées de pigments colorés n'appartenant pas aux trois couleurs fondamentales précitées. En particulier, pour réaliser une impression en quadrichromie ou pour imprimer des caractères alphanumériques ou des codes barres, il est usuel de prévoir dans chaque groupe, une plage de couleur supplémentaire formée de pigments noirs. Il est également connu dans certains types de ruban de mettre en oeuvre dans chaque groupe polychrome une plage transparente, qui est formée par enduction du ruban avec un film transparent dans une résine transférable. Cette plage transparente est utilisée pour appliquer, sur l'image en couleur qui a été imprimée sur un support, un revêtement de protection contre l'usure mécanique et/ou contre des dégradations à certains rayonnements, et par exemple au rayonnement ultraviolet. Dans le présent texte, les notions de plage monochrome et de pigments colorés pourront par extension également s'appliquer à la désignation respectivement d'une plage transparente et de la couche de matériau formant une telle plage. Selon le type d'imprimante, les supports à imprimer peuvent se présenter sous la forme de supports individuels et séparés, tel que dans la variante préférée de réalisation de l'invention décrite ultérieurement en référence aux figures annexées, ou sous la forme d'une bande continue de matériau. Dans les imprimantes pour l'impression par transfert thermique connues à ce jour, le ruban encreur, qu'il soit de type monochrome ou polychrome, est enroulé sur un mandrin alimentaire et sur un mandrin récepteur; I'imprimante est d'une manière générale équipée d'un moyen moteur qui a pour fonction en cours d'impression d'entraîner le ruban encreur à une vitesse linéaire légèrement supérieure à la vitesse linéaire d'avancement d'un support à imprimer sous la tête d'impression thermique, de façon à assurer une légère tension sur le ruban encreur pendant l'impression; au niveau du mandrin alimentaire est prévu un frein ajustable sous la forme par exemple de disques compressibles, permettant d'exercer sur le mandrin alimentaire un couple de freinage constant réglable à une valeur de consigne prédéterminée. Dans une première varinate connue, le moyen moteur pour l'entraînement du ruban encreur en cours d'impression peut être constitué par un simple moteur, du type moteur pas à pas, monté sur l'axe du mandrin récepteur; cette variante est celle décrite notamment dans la demande de brevet français FR-A-2 699 857. Dans une deuxième variante connue, le moyen moteur pour l'entraînement du ruban encreur en cours d'impression est constitué par un axe supplémentaire qui est en contact à friction avec le ruban encreur, qui est entraîné en rotation par un moteur du type pas à pas, et qui est positionné entre la tête d'impression thermique et le mandrin récepteur. Dans cette deuxième variante connue, le mandrin récepteur est également entraîné positivement en rotation par un moteur, qui est par exemple associé à une levier palpeur dont la position donne une loi proportionnelle au rayon instantané de la bobine formée par le mandrin récepteur et le ruban encreur; ce moteur est commandé en fonction de la position du levier palpeur en sorte d'appliquer sur le ruban encreur une tension sensiblement constante. Les principaux inconvénients des imprimantes précitées sont les suivants: - la traction sur le ruban encreur en cours d'impression s'exerce par differentiel de vitesses entre le ruban encreur et le support à imprimer, ce qui engendre en pratique un glissement préjudiciable pour la connaissance de la position du ruban encreur, - le frein du mandrin alimentaire d'une part applique un couple de freinage constant sur la bobine alimentaire de rayon variable, et par là- même ne permet pas d'exercer sur le ruban encreur une traction constante en cours d'impression en amont de la tête d'impression; d'autre part comme tout système à friction, le frein du mandrin alimentaire présente l'inconvénient d'être instable et de s'user dans le temps, et par là- même de nécessiter un ré-étalonnage fréquent; - les moyens mis en oeuvre ne permettent pas un réenroulement du film en sens inverse sur le mandrin alimentaire. La présente invention vise à proposer une imprimante à transfert thermique qui pallie les inconvénients précités, et qui en outre permet, lors de l'impression, de contrôler les tensions mécaniques qui sont exercées sur le ruban encreur, en amont et en aval de la tête d'impression thermique, en sorte de maintenir ce ruban encreur tendu en cours d'impression. De manière connue, I'imprimante comporte une tête d'impression thermique, des moyens de transport sous la tête d'impression du support à imprimer, un mandrin alimentaire et un mandrin récepteur sur lesquels le ruban encreur est destiné à être enroulé, le mandrin alimentaire et le ruban encreur formant une bobine alimentaire de rayon R1 variable, le mandrin récepteur et le ruban encreur formant une bobine réceptrice de rayon R2 variable. De manière caractéristique selon l'invention, I'imprimante comprend: deux moteurs (M1,M2) qui permettent l'entraînement en rotation dans les deux sens respectivement du mandrin alimentaire et du mandrin récepteur, chaque moteur (M1,M2) délivrant un couple moteur réglable et fonction d'un signal de commande (sls2), - deux capteurs qui détectent respectivement la rotation du mandrin alimentaire et du mandrin récepteur, et qui délivrent deux signaux de détection fonction respectivement de la position angulaire du mandrin alimentaire et du mandrin récepteur, - un axe rotatif de référence de rayon (R3) connu, monté libre en rotation, sur lequel le ruban encreur est destiné à être appliqué, et qui est prévu pour être entraîné en rotation par le ruban encreur, - un capteur qui détecte la rotation de l'axe de référence et délivre un signal de contrôle de longueur de défilement fonction de la position angulaire de l'axe de référence, - et des moyens électroniques de pilotage qui reçoivent en entrée les signaux de détection et le signal de contrôle de longueur de défilement, et qui sont conçus pour, en phase d'impression,: - déterminer automatiquement les rayons (R1) et (R2) des bobines alimentaire et réceptrice, en fonction du rayon (R3) prédéterminé de l'axe de référence et à partir des signaux de détection et du signal de contrôle de longueur de défilement, - et délivrer pour les moteurs (M1,M2) des signaux de commande (s1,s2) qui sont fonction respectivement des rayons (R1) et (R2) déterminés automatiquement, de telle sorte que le ruban encreur est soumis en amont et en aval de la tête d'impression à des tensions (t) et (T) sensiblement constantes qui d'une part maintiennent le ruban encreur tendu et statique tant que le support à imprimer n'avance pas au contact du ruban encreur, et qui d'autre part autorisent une mise en mouvement sans glissement du ruban encreur par le support à imprimer. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après de la structure et du fonctionnement d'une imprimante réalisée selon une variante préférée de réalisation de l'invention, laquelle description est donnée à titre d'exemple non limitatif et en référence au dessin annexé sur lequel: - la figure 1 est une représentation en perspective simplifiée faisant apparaître les principaux organes d'une imprimante à transfert thermique conforme à l'invention, - la figure 2 est un synoptique général de l'imprimante permettant d'illustrer les principaux signaux de détection reçus en entrée par les moyens électroniques de pilotage de l'imprimante de la figure 1, ainsi que les principaux signaux de commande délivrés par ces moyens électroniques de pilotage, - la figure 3 est une représentation schématique à plat d'une portion d'un ruban encreur polychrome pouvant être mis en oeuvre dans l'imprimante de la figure 1, - la figure 4 est une représentation schématique des diodes émettrices et du récepteur d'un capteur couleur mis en oeuvre dans l'imprimante de la figure 1 pour la détection de chaque plage monochrome du ruban encreur polychrome de la figure 3, - la figure 5 représente des courbes caractérisant l'intensité relative délivrée par chaque diode émettrice du capteur de la figure 4 en fonction de la longueur d'onde, - la figure 6 est une courbe illustrant la réponse spectrale du récepteur du capteur de la figure 4, - la figure 7 illustre les courbes de réponse spectrale des différentes plages monochromes du ruban encreur de la figure 3, - la figure 8 est synoptique de l'architecture électronique du capteur de la figure 4, - et la figure 9 illustre une variante de réalisation de l'imprimante de l'invention mettant en oeuvre un galet récepteur supplémentaire permettant d'améliorer l'enroulement du ruban encreur sur le mandrin récepteur. On a représenté aux figures 1 et 2 une imprimante conforme à l'invention, qui est, dans l'exemple particulier illustré, spécifiquement prévue pour permettre l'impression par transfert thermique de motifs sur des supports individuels rigides 1, tels que par exemple des cartes en plastique types IS01, au format de 54 mm X 85 mm (cartes à puce, etc ). L'invention n'est bien évidemment pas limitée à l'impression sur ce type particulier de support mais s'étend à tout type de substrat pouvant être imprimé par transfert thermique de pigments colorés portés par un ruban encreur, qu'il s'agisse de supports successifs individuels ou de supports constitués par une bande continue de matériaux. Les principaux organes de l'imprimante des figures 1 et 2 vont à présent être détaillés. L'imprimante des figures 1 et 2 met en oeuvre une tête d'impression thermique 2 dont la structure et le fonctionnement sont usuels, un ruban encreur 3, des moyens d'alimentation (A) de type feuille à feuille permettant l'introduction séquentielle de chaque carte 1 à l'entrée de l'imprimante, et des moyens de transport (B) ayant pour fonction de transporter chaque carte 1 sous la tête d'impression 2. La tête d'impression 2 est de manière usuelle équipée d'un moyen moteur (non représenté) permettant sa translation dans un plan vertical entre une position d'impression basse, dans laquelle elle vient exercer une force de pression appropriée sur le ruban encreur 3 et sur la carte en cours d'impression, et une position haute de retrait, dans laquelle la tête d'impression n'est plus en contact avec le ruban encreur 3 (figure 1 ou 2 / flèche F). Les moyens de transport (B) de chaque carte 1 sous la tête d'impression thermique 2 sont similaires à ceux de l'imprimante qui a été décrite dans la demande de brevet français FR-A-2 699 857. Cette publication est intégrée par référence à la présente description. Ces moyens de transport étant connus, leur structure et leur fonctionnement ne seront pas décrits en détail dans la présente description. Il est simplement rappelé de manière succincte que ces moyens de transport comportent principalement deux paires (G1, G2), (G3, G4) de galets à friction en amont de la tête d'impression 2, et une paire de galets à friction (G5, G6) en aval de la tête d'impression, un rouleau contre- pression 2', monté libre en rotation, et destiné à coopérer avec la tête d'impression thermique 2 lors de l'impression d'une carte 1, et un chariot 6 à mouvements de va-et-vient, ayant pour fonction, en phase d'impression, de pousser chaque carte 1 à une vitesse contrôlée entre la tête d'impression 2 et le rouleau contre-pression 2', le ruban encreur 3 étant interposé entre la tête d'impression 2 et la carte 1 à imprimer. Le chariot 6 comporte un organe poussoir 6a pivotant, est monté coulissant sur deux guides longitudinaux 7a, 7b (figure 1), et est solidaire d'une vis 8 par l'intermédiaire d'un écrou 9. La vis 8 est motorisée par un moteur M3 (figure 1), à l'aide d'une courroie crantée 10. Les galets à friction supérieurs G1, G3 et G5 sont entraînés en rotation par un moteur (non représenté) conformément à ce qui a été décrit dans la demande de brevet français FR-A-2 699 857. Les galets à friction inférieurs G2, G4, G6 sont montés libres en rotation. Dans une autre variante, les galets inférieurs G2, G4, G6 pourraient être moteurs et les galets supérieurs G1, G3 et G5 pourraient être montés libres en rotation. La fonction de la première paire de galets (G1, G2) est de positionner chaque carte 1 à imprimer dans une position d'attente en aval de l'organe 6a du chariot 6. La fonction des paires de galets (G3, G4) et (G5, G6) est essentiellement celle décrite dans la demande française FR- A-2 699 857, c'est-à-dire permettre un recul de chaque carte 1 vers sa position d'attente, après l'impression d'une plage monochrome, et en vue de l'impression de la plage monochrome suivante. En référence à la figure 2, les cartes 1 vierges devant être imprimées sont initialement empilées dans un réceptacle R du système d'alimentation A, qui est du type feuille à feuille et qui permet de manière usuelle d'introduire les cartes 1, en les poussant les unes après les autres à l'entrée de l'imprimante. Sur la figure 2, I'organe poussoir P de ce système d'alimentation A a été représenté de manière très schématique, et est de manière usuelle animé d'un mouvement de va-et- vient. Ce poussoir P permet lors de son déplacement de la gauche vers la droite sur la figure 2 de pousser la carte 1 à la base de l'empilement de cartes dans le réceptacle R jusqu'à ce que le bord avant de cette carte i soit repris par les deux galets à friction G1 et G2. Sur la figure 1, par souci de clarté de cette figure, le système d'alimentation (A), les galets à friction (G1 à G6) et le rouleau contre- pression 2' n'ont pas été représentés. Le ruban encreur 3 est enroulé sur un mandrin alimentaire 4 monté rotatif selon un axe 4a et sur un mandrin récepteur 5 monté rotatif selon un axe 5a, et passe entre la tête d'impression thermique 2 et le cylindre contre-pression 2'. Les mandrins alimentaire 4 et récepteur 5 sont entraînés en rotation dans un sens ou dans Il'autre, respectivement au moyen de moteurs individuels M1 et M2 montés sur leurs axes de rotation respectifs 4a et 5a. L'entraînement en rotation dans un sens ou dans l'autre des moteurs M1 et M2 permet selon le cas de dérouler le ruban encreur 3 depuis l'axe alimentaire 4 pour l'enrouler sur l'axe récepteur 5, ou à l'inverse de réenrouler le ruban encreur sur I'axe alimentaire 4. Le mandrin alimentaire 4 et les spires du ruban encreur 3 enroulées sur ce mandrin forment ainsi une bobine alimentaire de rayon R1 variable dans le temps; le mandrin récepteur alimentaire 5 et les spires du ruban encreur 3 enroulées sur ce mandrin forment une bobine réceptrice de rayon R2 variable dans le temps. Initialement, le ruban encreur 3 est enroulé dans sa quasi totalité sur le mandrin alimentaire 4 et vient s'enrouler au cours de l'impression de supports successifs sur l'axe récepteur 5. Sur la figure 1, le sens normal de déroulement du ruban encreur 3 en cours d'impression est illustré par la flèche D. Selon une première caractéristique essentielle de l'invention, les moteurs M1 et M2 sont indépendants et délivrent respectivement deux couples moteurs CM1 et CM2, qui sont réglables indépendamment l'un de l'autre, et qui sont fonction respectivement des signaux de commande s1 et s2. Dans une variante préférée de réalisation, qui est celle retenue ci-après dans la présente description, les moteurs M1 et M2 sont deux moto-réducteurs à courant continu identiques; les signaux de commande si et s2 sont constitués respectivement par les courants d'alimentation des rotors des moteurs M1 et M2. Chaque moteur M1 ou M2 délivre un couple moteur CM1 ou CM2 qui est sensiblement proportionnel à I'intensité Il ou 12 du courant d'alimentation (s1) ou (s2) injecté dans le rotor du moteur à courant continu (CM1 = k.l1 et CM2=k.12, k étant une constante). Selon une autre caractéristique essentielle de l'invention, la rotation du mandrin alimentaire 4 et la rotation du mandrin récepteur 5 sont détectées respectivement par deux capteurs C1 et C2, qui d'une manière générale délivrent deux signaux de détection (sd1) et (sd2) qui sont fonction respectivement de la position angulaire du mandrin alimentaire 4 et du mandrin récepteur 5. De préférence, le capteur C1 est un capteur incrémental comportant une roue codeuse RC1 portée par l'axe 4a du mandrin alimentaire 4, et un dispositif de détection DD1 qui est fixe, et qui génère une impulsion de comptage (signal de détection sd,) à chaque rotation incrémentale de la roue codeuse RC1; le capteur C2 est un capteur incrémental comportant une roue codeuse RC2 portée par l'axe 5a du mandrin alimentaire 5, et un dispositif de détection DD2 qui est fixe, et qui génère une impulsion de comptage (signal de détection sd2) à chaque rotation incrémentale de la roue codeuse RC2; les capteurs Cl et C2 possèdent la même résolution, c'est-à-dire permettent de générer le même nombre d'impulsions pour une rotation unitaire de 360 respectivement des mandrins alimentaire 4 et récepteur 5. Selon une autre caractéristique essentielle de l'invention, l'imprimante met en oeuvre un axe rotatif de référence 11 b, dont le rayon (R3) est fixe et connu avec précision, et qui est monté libre en rotation. Le ruban encreur 3 est appliqué à la périphérie de cet axe de référence 1 1 b, qui est de ce fait entraîné en rotation par le ruban encreur. Dans l'exemple préféré de réalisation de la figure 1, le ruban encreur 3 est pris, en aval de la tête d'impression par rapport au sens normal D de déroulement du ruban, entre trois axes 11 la, 11b (axe de référence précité), 1 1 c. Les axes 1 1 c et 1 la sont décalés par rapport à l'axe central 1 1 b en sorte de permettre un enroulement du ruban 3 sur I'axe central 11 b qui est suffisant pour interdire tout glissement du ruban 3 par rapport à l'axe 1 1 b (figure 1/secteur d'enroulement IJ). Les axes 1 la, et 1 1c sont également montés libres en rotation. Selon une autre caractéristique essentielle de l'invention, l'imprimante comporte un capteur C3 qui détecte la rotation de l'axe de référence 11 b et qui délivre un signal de contrôle de longueur de défilement sd3 qui est fonction de la position angulaire de l'axe de référence 1 b. De préférence, le capteur C3 est un capteur incrémental qui est de préférence identique aux capteurs précités C1 et C2, et en particulier qui possède de préférence la même résolution, et qui comporte une roue codeuse RC3 portée par l'axe de référence 11 b, et un dispositif de détection DD3 qui est fixe, et qui génère une impulsion de comptage (signal sd3) à chaque rotation incrémentale de la roue codeuse RC3. Tel que cela apparaîtra plus clairement ultérieurement, ces impulsions de comptage (signal sd3) sont utilisées pour contrôler la longueur de défilement du ruban encreur 3, et en déduire automatiquement la valeur des rayons R1 et R2, en fonction du rayon R3 et des impulsions de comptage (signaux sd1 et sd2) délivrés par les capteurs C1 et C2. Les moteurs M1 et M2 sont pilotés de manière automatique par un organe électronique de pilotage, qui est représenté schématiquement sur le synoptique de la figure 2 par le bloc 12, et qui gère notamment les signaux de commande s, et s2, en fonction des signaux de détection sd1, sd2et sd3. Cet organe de pilotage 12 sera par exemple réalisé de manière usuelle sur la base d'une architecture à base d'un microcontrôleur ou microprocesseur. L'organe de pilotage 12 pilote également les autres organes de 2 o l'imprimante (tête d'impression thermique 2 / Moteur M3 pour la commande du mouvement de va et vient du chariot 6 / moteur d'entraînement des galets à friction G1, G3, G5 / moteur pour la commande du mouvement de va et vient du poussoir P du système d'alimentation A), en sorte de réaliser automatiquement l'impression par transfert thermique de cartes 1 introduites successivement à l'entrée de l'imprimante par le système d'alimentation A. Egalement si l'on se réfère à la figure 2, I'organe électronique de pilotage 12 est relié à un système interface programmable 13 constitué par exemple par un ordinateur individuel. L'organe de pilotage 12 est programmé (couche logicielle de premier niveau) pour piloter automatiquement les organes moteurs de l'imprimante afin de réaliser les différentes opérations d'impression polychrome des cartes 1 contenues dans le réceptacle R du système d'alimentation A. Le système interface 13 est programmé (couche logicielle de deuxième niveau) pour d'une part gérer le dialogue avec un opérateur et pour d'autre part envoyer à l'organe de pilotage 12, les paramètres nécessaires au fonctionnement de cet organe de pilotage. La commande de ces organes moteurs de l'imprimante, autres que les moteurs Ml1 et M2, étant connue, et n'étant pas essentielle à la compréhension de l'invention, elle ne sera pas détaillée dans la présente description; par souci de clarté, sur la figure 2, seuls les deux principaux signaux de commande s. et s2 des deux moteurs MI et M2, qui sont essentiels dans le cadre de l'invention, ont été représentés. L'organe électronique de pilotage 12 est programmé: - d'une part à chaque nouveau démarrage de l'imprimante, pour mettre en oeuvre une phase d'initialisation, au cours de laquelle l'organe électronique de pilotage 12 calcule automatiquement les rayons initiaux Rl et R2 des bobines alimentaire et réceptrice, et détermine en fonction de ces rayons calculés les intensités de consigne initiales Il et 12 des signaux de commande s. et s2; - d'autre part pour mettre en oeuvre une phase d'impression des cartes 1, au cours de laquelle, conformément à l'invention,l'organe électronique de pilotage 12 calcule automatiquement les rayons Rl et R2 et réajuste automatiquement les intensités de consigne Il et 12 des signaux de commande s, et s2, afin de tenir compte de la variation de ces rayons. Pour le calcul des rayons R1, et R2, au cours des deux phases de fonctionnement ci-dessus, I'organe de pilotage 12 met en oeuvre trois compteurs CP1, CP2, et CP3 qui sont réinitialisables sur commande, et qui sont incrémentés respectivement à chaque impulsion des signaux de détection sdj, sd2 et sd3. Dans la suite de la description, les valeurs courantes des compteurs CP1, CP2, et CP3 seront désignés respectivement par les variables N1, N2 et N3. Les deux phases de fonctionnement (INITIALISATION/IMPRESSION) vont à présent être détaillées. PHASE D'INITIALISATION Au démarrage de l'imprimante, I'organe électronique de pilotage 12 commande les moteurs M1 et M2 en sorte de dérouler le ruban encreur 3 depuis le mandrin alimentaire 4 vers le mandrin récepteur 5 (flèche D). Au cours du déroulement du ruban encreur, l'organe électronique de pilotage 12 contrôle les valeurs courantes N1 et N2 des compteurs CP1 et CP2 qui sont associés respectivement au capteurs C1 et C2, en comparant ces valeurs courantes avec un paramètre prédéterminé N. Lorsque la valeur courante N1 devient égale au paramètre N, I'organe électronique de pilotage relève la valeur courante du compteur N3 associé au capteur C3, puis calcule automatiquement le rayon R1 selon la formule R1 = R3.N1/N3 (les capteurs C1 et C3 ayant la même résolution). De la même manière, lorsque la valeur courante N2 est égale au paramètre N, I'organe électronique de pilotage relève la valeur courante du compteur N3 associé au capteur C3, puis calcule automatiquement le rayon R2 selon la formule R2 = R3.N2/N3 ( les capteurs C2 et C3 ayant la même résolution). Dès que l'organe de pilotage à détecté que les deux valeurs courantes N1 et N2 étaient égales au paramètre N. I'organe de pilotage 12 commande les moteurs M1 et M2 pour successivement arrêter le déroulement du ruban encreur 3, réenrouler en sens inverse le ruban encreur 3 sur le mandrin alimentaire 4 sur une longueur égale à celle de déroulement du ruban en cours de phase d'initialisation. Le contrôle de la longueur de réenroulement sera effectué par l'organe électronique de pilotage 1 2 au moyen du signal de détection sd3 et du compteur associé CP3. En fin de phase d'initialisation, I'organe électronique de pilotage 12 réinitialise à zéro les compteurs CP1, CP2, et CP3, et détermine une intensité de consigne initiale Il pour le signal de commande s1, selon la formule: 11 = K1.R1, ainsi qu'une intensité de consigne initiale 12 pour le signal de commande S2, selon la formule: 12 = K2.R2. K1 est une constante qui est liée aux caractéristiques du moteur M1 et à la valeur de la tension mécanique (t) (figure 2) que l'on veut appliquer en phase d'impression sur le brin du ruban encreur 3, dit par la suite brin émetteur, situé entre la bobine alimentaire et la tête d'impression 2. K2 est une constante qui est liée respectivement aux caractéristiques du moteur M2 et à la valeur de la tension mécanique (T) (figure 2) que l'on veut appliquer en phase d'impression sur le brin du ruban encreur 3, dit par la suite brin récepteur, situé entre la tête d'impression 2 et la bobine réceptrice. De préférence, K1 et K2 seront paramétrables par l'opérateur. PHASE D'IMPRESSION: La phase d'impression démarre après la phase d'initialisation précitée, et est constituée par la succession de cycles d'impression de chaque carte 1. De manière usuelle, chaque cycle d'impression d'une carte 1 est constitué par les opérations successives suivantes: opération d'introduction et de positionnement d'une carte 1 à imprimer, dans une position d'attentesituée en aval du poussoir 6a du chariot 6, le chariot 6 étant dans sa position arrière illustrée en pointillés sur la figure 2; opération d'impression du motif sur la carte; opération de retrait manuel ou d'éjection automatique de la carte 1 après impression. Au début de l'opération d'impression de chaque carte 1, la tête d'impression 2 est amenée en position basse; I'organe électronique de pilotage 12 commande la mise en tension du ruban encreur 3 en délivrant pour les moteurs M1 et M2 des signaux de commande s, et s2 dont les intensités respectives sont réglées aux valeurs de consignes Il et 12. Cette mise en tension se traduit par une commande du moteur M1 et du moteur M2 dans des sens de rotation opposés tels qu'illustrés par les flèches F' et F" sur la figure 2. Ces valeurs consignes Il et 12 sont ajustées par un choix approprié de K1 et K2 de telle sorte que le ruban encreur 3 est soumis en amont et en aval de la tête d'impression à des tensions (t) et (T) constantes, qui (1re contrainte) maintiennent le ruban encreur 3 tendu et statique tant que la carte 1 n'est pas encore en mouvement. Une fois le ruban encreur 3 mis en tension, I'organe électronique de pilotage 12 commande le déplacement du chariot 6 en sorte de pousser la carte 1 à imprimer entre la tête d'impression 2 et le rouleau contre-pression 2', à une vitesse constante prédéterminée, qui dépend de manière usuelle de la distance entre deux lignes de points à imprimer et de la vitesse d'émission des données d'impression à destination de la tête d'impression 2. Les valeurs de consigne Il et 12 précitées sont maintenues pendant toute la durée d'impression, et doivent donc également être ajustées par un choix approprié de K1 et K2, de telle sorte que le ruban encreur 3 est soumis en amont et en aval de la tête d'impression à des tensions (t) et (T) constantes, qui (2nde contrainte) autorisent une mise en mouvement du ruban encreur 3 par le support 1 à imprimer, par contact à friction sans glissement. Il en résulte que le ruban encreur est entraîné en cours d'impression par la carte 1 dans le sens de défilement D à une vitesse linéraire égale à la vitesse d'avancement de la carte 1. De préférence, les constantes K1 et K2 sont choisies de telle sorte que la tension (T) exercée sur le brin récepteur du ruban 3 (en aval de la tête d'impression 2) est supérieure à la tension (t) exercée sur le brin émetteur du ruban 3 (en amont de la tête d'impression 2), afin de faciliter l'entraînement du ruban 3 par la carte let son réenroulement sur le mandrin récepteur 5. Cette différence entre les tensions amont (t) et aval (T) est rendue possible par le fait qu'en position basse, la tête d'impression exerce une pression sur le ruban 3, qui permet sous l'effet de friction un maintien en équilibre statique du ruban 3. Dans le cas d'une impression de type monochrome, I'opération d'impression nécessitera un seul passage de la carte sous la tête d'impression; dans le cas d'une impression polychrome, I'opération d'impression nécessitera de manière connue un passage de la carte 1 sous la tête d'impression pour chaque couleur d'impression du ruban encreur, la carte 1 entre deux impressions monochromes successives étant de manière usuelle réacheminée en arrière par rapport à la tête d'impression, au moyen des galets (G5, G6) et (G3,G4) après que la tête d'impression ait été ramenée en position haute. En début de phase d'impression des cartes 1, les valeurs de consigne Il et 12 des intensités respectives des signaux de commande s, et s2 sont celles calculées automatiquement lors de la phase d'initialisation. Puis au cours de la phase d'impression des cartes 1, et conformément à l'invention, I'organe électronique de pilotage 12 est programmé pour mettre à jour en permanence ces valeurs de consigne Il et 12, afin de tenir compte automatiquement des variations des rayons R1 et R2, liées au déroulement du ruban encreur 3 en cours d'impression. Les tensions (t) et (T) exercées sur le ruban encreur sont donc sensiblement constantes dans le temps, quel que soit les rayons R1 et R2. Plus particulièrement, I'organe électronique de pilotage 1 2 vérifie, avant chaque nouveau cycle d'impression d'une nouvelle carte 1, les valeurs courantes N1 et N2 des compteurs CP1 et CP2: - lorsque l'une des deux valeurs (N1 ou N2) devient égale au paramètre N, I'organe électronique de pilotage 12 effectue le calcul du rayon correspondant (R1 ou R2); lorsque la deuxième valeur atteint à son tour la valeur N, I'organe électronique calcule le rayon correspondant et calcule ensuite les nouvelles consignes Il et 12 pour les intensités respectives des signaux s. et s2, conformément à ce qui a été décrit pour l'étape d'initialisation; puis l'organe électronique de pilotage réinitialise à zéro les compteurs CP1, CP2, et CP3; - si l'une des valeurs courantes N1 et N2 est inférieure au paramètre N. l'organe électronique de pilotage 12 commande l'opération d'impression de la carte 1, sans modification préalable des consignes Il et 12; dans ce cas, les compteurs CP1 et CP2 gardent en mémoire les valeurs acquises au cours du cycle d'impression et reprennent leur comptage à partir de ces valeurs au cours du cycle d'impression de la carte suivante. La mise à jour automatique des consignes Il et 12 permet avantageusement de compenser automatiquement la diminution du rayon R1 et l'augmentation du rayon R2, au fur et à mesure du déroulement du ruban encreur lors des cycles d'impressions successifs, par respectivement une diminution du couple moteur CM1 et une augmentation du couple moteur CM2, de telle sorte que les tractions de déroulement et d'enroulement, exercées sur le ruban encreur 3 respectivement en amont et aval de la tête d'impression, sont maintenues à des valeurs sensiblement constantes (fixées par K1 et K2) pendant toute la phase d'impression des cartes. Cette régularité dans les tractions exercées sur le ruban encreur permet avantageusement maintenir une bonne qualité d'impression. Plus la valeur du paramètre N est faible, plus les mises à jours des consignes Il et 12 seront fréquentes, et plus les tractions (t) et (T) exercés sur le ruban seront constantes dans le temps. La valeur du paramètre N doit en outre être suffisamment grande pour obtenir une bonne précision sur le calcul des rayons R1 et R2. Il revient à l'homme du métier de trouver un compromis en fixant au cas par cas la valeur du paramètre N, en fonction notamment de l'épaisseur du ruban encreur, de la résolution des capteurs C1, C2, et C3, et de la longueur de ruban encreur utilisée pour l'impression de chaque carte. On a représenté à la figure 9 une variante de réalisation qui se différencie de celle de la figure 2 uniquement par l'adjonction d'un galet récepteur supplémentaire GT, en amont du mandrin récepteur 5. Par souci de simplification, sur la figure 9 les organes de l'imprimante situés en amont de la tête d'impression 2 et du rouleau contre-pression 2' n'ont pas été représentés. Le galet GT est un rouleau monté libre en rotation, sur lequel est appliqué le ruban encreur 3. Ce rouleau est symétrique et présente un diamètre d variable, qui augmente depuis ces extrémités (valeur dmin) jusqu'à atteindre une valeur maximale au centre (valeur dmax). Ce galet récepteur de par son profil contribue à améliorer le réenroulement du ruban encreur 3 sur le mandrin récepteur 5. En effet, après passage sous la tête d'impression thermique, le ruban encreur est en pratique chauffé à des températures voisines du point de ramollissement du matériau constitutif du ruban; compte-tenu de sa très faible épaisseur, le ruban 3 à ainsi tendance à gauffrer. Son passage sur le galet GT lui fait subir des tractions symétriques (T') obliques partant de son axe de symétrie central (AA), et orientées vers l'extérieur. Ces tractions pemettent avantageusement de limiter l'apparition du phénomène de gauffrage. L'imprimante de l'invention permet avantageusement un réenroulement du ruban encreur sur le mandrin alimentaire 4. Cette possibilité de réenroulement permet, lors de la phase d'initialisation, d'utiliser pour l'impression la portion de ruban qui a été déroulée pour calculer les valeurs de consigne initiales 11, 12. On évite ainsi de gaspiller cette portion du ruban encreur. La possibilité de réenroulement offerte par l'imprimante de l'invention est plus particulièrement intéressante dans le cas d'une imprimante à transfert thermique mettant en oeuvre un ruban encreur polychrome tel que celui illustré par exemple sur la figure 3. Le ruban encreur polychrome 3 de la figure 3 comporte de manière usuelle une succession de plages monochromes, qui sont agencées de manière répétitive dans le sens de la longueur du ruban encreur en groupes polychromes successifs [...; G+; Gn; Gn,.1;...]. Dans l'exemple particulier de la figure 3, chaque groupe polychrome Gn est formé de cinq plages monochromes successives: une première plage monochrome Yn. formée par enduction de la surface du ruban avec des pigments de couleur jaune, une deuxième plage monochrome Mn de couleur magenta, une troisième plage monochrome Cn, de couleur cyan, une quatrième plage monochrome Kn de couleur noire, et une cinquième et dernière plage monochrome On formée d'une couche de matériau transparent. Chaque plage monochrome transparente On est de manière usuelle prévue pour permettre l'application d'une revêtement de protection transparent sur le motif couleur transféré sur un support à partir des plages monochromes (Y,,,Mn,,C,,K,). Dans le cas particulier de I'exemple de la figure 3, les plages monochromes sont contiguës les unes par rapport aux autres dans le sens de la longueur du ruban. Dans une autre variante il est envisageable que les plages monochromes soient deux à deux espacées, et plus particulièrement que dans les espaces entre deux plages soient prévus des marqueurs tels que ceux décrits dans la demande de brevet européen EP-A-0655 338 précédemment décrite. La notion de ruban encreur polychrome n'est pas limitée à un ruban polychrome comportant cinq plages monochromes par groupe polychrome Gn, mais s'applique à tout ruban encreur comportant au moins deux plages monochromes de couleurs différentes par groupe polychrome. De préférence, mais non exclusivement, chaque groupe polychrome comporte au moins trois plages monochrome correspondant respectivement aux trois couleurs fondamentales (jaune,magenta,cyan). Dans une variante simplifiée du ruban encreur de la figure 3, les plages monochromes noires (Kn) et transparentes (On) pourraient notamment être supprimées. Enfin, I'ordre des plages monochromes au sein d'un groupe polychrome Gn importe peu et pourrait être différent de celui illustré dans l'exemple de la figure 3. Grâce à la possibilité de réenroulement du ruban encreur offerte par l'imprimante de l'invention, il devient envisageable d'imprimer plusieurs cartes successives avec un même groupe polychrome Gn, en réenroulant le ruban encreur, après chaque impression d'une carte, sur le mandrin alimentaire 4 sur une longueur de ruban supérieure ou égale à la longueur d'un groupe polychrome.Dans le cas de la figure 3, on a illustré, à titre d'exemple non limitatif, le cas particulier o un motif couleur (I) de longueur (I) doit être imprimé sur chaque carte 1. Chaque plage monochrome (O0, K, C,,, M, Yn) d'un groupe polychrome G,, est prévue pour être divisée en deux secteurs d'impression distincts [(0,2, On,,1); (Kn,,1, Kn,2); (Cn,, Cn,2); (Mn,,1, M,,2); (Yn,,1, Y,, 2)]. Cette division en deux secteurs d'impression schématisée par une ligne fictive en pointillés au niveau de chaque plage monochrome sur la figure 3 est rendue possible par le fait que la longueur I du motif (I) à imprimer successivement sur chaque carte 1 est au moins deux fois plus petit que la longueur L de chaque plage monochrome du ruban encreur 3. Chaque groupe polychrome est [...; Gn+,; G; G n G,.1;...] est utilisé pour imprimer deux cartes 1 successives au moyen respectivement, pour chaque plage monochrome, des zones distinctes 1I et 12., le ruban encreur étant réenroulé sur une longueur de groupe polychrome après l'impression de la première carte. On réalise ainsi avantageusement une gestion plus économique du ruban encreur polychrome 3, qui est un consommable dont le coût est relativement élevé. Selon un autre aspect de l'invention, I'imprimante 1 comporte un capteur couleur 14, qui dans l'exemple particulier des figures 1 et 2 est positionné sur le parcours du ruban encreur 3 en amont de la tête d'impression 2, c'est-à-dire entre le mandrin alimentaire 4 et la tête d'impression 2, et qui délivre, pour l'organe électronique de pilotage 12 un signal de détection 14a, qui est caractéristique de la couleur de la plage monochrome passant au droit de ce capteur. La mise en oeuvre d'un tel capteur 14 permet avantageusement de simplifier et de rendre plus précise la gestion, par l'organe électronique de pilotage 12, du positionnement du ruban encreur polychrome 3 par rapport à la tête d'impression 2. En particulier, le capteur couleur 14 permettant à tout moment à l'organe électronique de pilotage 12 d'identifier à chaque instant quelle est la plage monochrome du ruban encreur polychrome située au niveau du capteur 14, et permet par là-même de mettre en oeuvre un contrôle du positionnement du ruban encreur 3 qui s'affranchit de toute dérive dans le temps dans le positionnement relatif du ruban encreur 3 par rapport à la tête d'impression 2. La structure et le fonctionnement d'un exemple préféré de réalisation d'un capteur couleur 14 permettant la détection et l'identification de chaque couleur des plages monochromes du ruban encreur polychrome 3 de la figure 3, vont à présent être décrits en référence aux figures 4 à 8. En référence aux figures 4 et 8, le capteur 14 comporte dans une variante préférée de réalisation un module émetteur 14' et un module récepteur 14". Le module émetteur 14' comporte principalement trois sources lumineuses distinctes S1, S2, S3 émettant des faisceaux L1, L2, L3 de lumière monochromatique de longueurs d'ondes différentes. Le module récepteur 14" comporte principalement un récepteur 18. Les sources lumineuses émettrices S1, S2, S3 sont disposées en vis-à-vis du récepteur 18 de façon à ce que leurs axes d'émission convergent sur la surface sensible du récepteur 18. Le ruban encreur polychrome 3 coupe en permanence les faisceaux lumineux L1, L2, L3 émis par ces sources lumineuses, et constitue ainsi un filtre lumineux pour le capteur 14 qui fonctionne en lumière transmise à travers le ruban encreur 3. Dans un exemple particulier de réalisation, le capteur étant prévu pour détecter au moins les plages monochromes jaune (Y), magenta (M) et cyan (C) du ruban encreur 3, et de préférence également les plages noires (K) et transparentes (O), les sources lumineuses S1, S2, S3 sont des diodes émettant respectivement des rayons lumineux dans les longueurs d'ondes du bleu, vert et rouge. La figure 5 illustre l'intensité relative délivrée par chacune des trois diodes S1, S2 et S3 en fonction de la longueur d'onde. Le récepteur 18 est un récepteur large bande dont la réponse spectrale couvre l'ensemble du spectre d'émission des diodes S1, S2, et S3. La figure 6 illustre un exemple particulier de réponse spectrale d'un récepteur 18 mis en oeuvre dans un exemple précis de réalisation pour réaliser le capteur 14 et couvrant l'ensemble du spectre de la lumière visible. En référence à cette figure 6, le niveau de la réponse spectrale du récepteur 18 utilisé augmentait sensiblement linéairement en fonction de la longueur d'onde. On a représenté sur la figure 7 la réponse spectrale des différentes plages monochromes du ruban encreur de la figure 3, en fonction de la longueur d'onde, c'est-à-dire la densité lumineuse transmise à travers chaque plage monochrome. Les courbes de la figure 7 font clairement apparaître que les plages monochromes de couleur jaune (Y) coupent la lumière bleue, les plages monochromes de couleur magenta (M) coupent la lumière verte, et les plages monochromes de couleur cyan (C) coupent la lumière rouge. Ceci est d'ailleurs cohérent avec la loi de synthèse additive des couleurs. Egalement, en référence à la figure 7, on peut noter que les plages monochromes noires (K) atténuent fortement la lumière transmise sur tout le spectre d'émission des diodes S1, S2, S3, à l'inverse des plages monochromes transparentes (O). Si l'on se réfère à la figure 7, il apparaît clairement que les atténuations de chaque filtre correspondant à chaque plage monochrome ne sont pas identiques en niveaux. En mettant en oeuvre un récepteur dont la réponse n'est pas constante en fonction de la longueur d'onde, mais varie, de préférence sensiblement linéairement, en fonction de la longueur d'onde, on amplifie avantageusement à la réception ces écarts entre niveaux d'atténuation de chaque filtre, ce qui permet avantageusement de discriminer avec une plus grande sécurité le niveau du signal délivré par le récepteur 18 commun aux trois sources lumineuses S1, S2, et S3. De préférence, afin de rendre la détection encore plus sûre, chaque diode S1,S2,S3 sera équipée d'un dispositif de réglage de son intensité lumineuse. On a représenté à la figure 8 un synoptique général illustrant un exemple particulier d'architecture électronique d'une part du module émetteur 14' et d'autre part du module récepteur 14". Module émetteur 14' Chaque diode (S1, S2, S3) est reliée à un générateur de tension continue à travers respectivement trois résistances variables rl, r2, r3, permettant d'ajuster les courants d'alimentation de chacune des diodes S1,S2,et S3. Plus particulièrement, le générateur de tension 15 est piloté par un oscillateur 16 qui dans un exemple précis de réalisation était réglé sur une fréquence de 200 Hertz. L'envoi du courant dans les diodes S1, S2 et S3 est en outre synchronisé par signal d'horloge H délivré par une horloge de synchronisation 17. Module récepteur 14" Le récepteur large bande 18 du module récepteur 14" délivre un signal analogique 18a dont la réponse spectrale est conforme à la courbe de la figure 7. Ce signal 1 8a est acheminé en parallèle vers cinq comparateurs à seuils 19, qui sont montés en tout en rien (deux niveaux de sortie), et dont les seuils de comparaison sont réglables individuellement aux moyens de résistances variables r4, r5, r6, r7, r8. Le réglage de chaque résistance variable r4 à r8 sera effectué judicieusement en sorte de fixer des seuils de comparaison permettant de discriminer en toute sécurité le niveau du signal 18a, pour I'identification automatique de la plage monochrome interposée entre les diodes S1, S2 et S3 et le récepteur 18. La sortie de chaque comparateur 19 précité prend les valeurs 0 ou 1 suivant que le signal de sortie 1 8a du récepteur 18 est inférieur ou supérieur au seuil de comparaison du comparateur. Ces données de sortie (DO à D4) des comparateurs 19 sont envoyées sur un circuit de mémorisation 20 qui enregistre les données (DO à D4) de manière synchrone avec le signal d'horloge H, c'est-à-dire à chaque impulsion de ce signal d'horloge H chargé de synchroniser l'envoi du courant dans les diodes S1, S2, et S3. Ces données DO à D4 sont ensuite récupérées (signal de détection 14a) et interprétées par l'organe électronique de pilotage 1 2 de l'imprimante suivant le tableau de correspondance donné sur la figure 9. Dans l'exemple de réalisation qui vient d'être décrit le signal de détection 14a délivré par le module récepteur 14" du capteur couleur 14 est un signal numérique dont la valeur caractérise la couleur de la plage monochrome détectée. Dans une autre variante, le signal de détection pourrait être un signal analogique, et par exemple directement le signal 1 8a délivré par le récepteur 18 dont le niveau est caractéristique de la couleur de la plage monochrome détectée; dans ce cas les fonctions d'échantillonnage de ce signal analogique en synchronisme avec le signal d'horloge H et les fonctions de comparaison des comparateurs à seuil 19 seraient réalisées directement par l'organe électronique de pilotage 12 (microcontrôleur). Le capteur couleur 14 qui a été décrit en référence aux figures 4 à 8 présente l'avantage d'être simple et peu onéreux à fabriquer, et de permettre une identification rapide en temps réel par l'organe électronique de pilotage 12 de la couleur de la plage monochrome (Y,M,C,K,O) du ruban encreur 3 interceptant les faisceaux lumineux émis par le module émetteur 14'. La mise en oeuvre d'un tel capteur est avantageuse car elle facilite et rend plus sûr le positionnement de chaque plage monochrome sous la tête d'impression 2. Ces avantages ne sont toutefois pas liés uniquement à la structure particulière de l'imprimante de l'invention, le capteur couleur 14 pouvant avantageusement être mis en oeuvre dans tout type d'imprimante polychrome à transfert thermique connue à ce jour. REVENDICATIONS 1. Imprimante pour l'impression par transfert thermique au moyen d'un ruban encreur (3), et comportant une tête d'impression thermique (2), des moyens de transport sous la tête d'impression du support à imprimer, un mandrin alimentaire (4) et un mandrin récepteur (5) sur lesquels le ruban encreur (3) est destiné à être enroulé, le mandrin alimentaire (4) et le ruban encreur (3) formant une bobine alimentaire de rayon R1 variable, le mandrin récepteur (5) et le ruban encreur (3) formant une bobine réceptrice de rayon R2 variable, caractérisée en ce qu'elle comprend: deux moteurs (M1,M2) qui permettent l'entraînement en rotation dans les deux sens respectivement du mandrin alimentaire (4) et du mandrin récepteur (5), chaque moteur (Ml1,M2) délivrant un couple moteur (CM1, CM2) réglable et fonction d'un signal de commande (sls2), - deux capteurs (C1, C2) qui détectent respectivement la rotation du mandrin alimentaire (4) et du mandrin récepteur (5), et qui délivrent deux signaux de détection (sd1, sd2) fonction respectivement de la position angulaire du mandrin alimentaire (4) et du mandrin récepteur (5), - un axe rotatif de référence (1 1b) de rayon (R3) connu, monté libre en rotation, sur lequel le ruban encreur (3) est destiné à être appliqué, et qui est prévu pour être entraîné en rotation par le ruban encreur (3), - un capteur (3) qui détecte la rotation de l'axe de référence (11b) et délivre un signal de contrôle de longueur de défilement (sd3) fonction de la position angulaire de l'axe de référence (11b), - et des moyens électroniques de pilotage (12) qui reçoivent en entrée les signaux de détection (sd", sd2) et le signal de contrôle de longueur de défilement (sd3), et qui sont conçus pour, en phase d'impression,: - déterminer automatiquement les rayons (R1) et (R2) des bobines alimentaire et réceptrice, en fonction du rayon (R3) prédéterminé de l'axe de référence (11b) et à partir des signaux de détection (sd, sd2) et du signal de contrôle de longueur de défilement (sd3), - et délivrer pour les moteurs (M1,M2) des signaux de commande (s1,s2) qui sont fonction respectivement des rayons (R1) et (R2) déterminés automatiquement, de telle sorte que le ruban encreur (3) est soumis en amont et en aval de la tête d'impression à des tensions (t) et (T) sensiblement constantes qui d'une part maintiennent le ruban encreur (3) tendu et statique tant que le support (1) à imprimer n'avance pas au contact du ruban encreur (3), et qui d'autre part autorisent une mise en mouvement sans glissement du ruban encreur (3) par le support (1) à imprimer. 2. Imprimante selon la revendication 1 caractérisée en ce que les moyens électroniques de pilotage (12) sont conçus pour, dans un premier temps, mettre en oeuvre automatiquement, au démarrage de l'imprimante, une phase d'initialisation au cours de laquelle ils commandent le déroulement du ruban encreur (3) sur une longueur initiale donnée, et calculent automatiquement les rayons initiaux R1 et R2 des bobines alimentaire et réceptrice, ainsi que les valeurs de consigne initiales des signaux de commande (su, s2) des moteurs (M1, M2), et pour dans un deuxième temps, au cours de la phase d'impression des supports (1), calculer de manière cyclique les rayons (R1, R2) et mettre à jour automatiquement les valeurs de consigne des signaux de commande (s, s2) des moteurs (M1, M2). 3. Imprimante selon la revendication 2 caractérisée en ce que chaque moteur (M1, M2) est un moteur ou moto-réducteur à courant continu, qui délivre un couple moteur (CM1, CM2) proportionnel à l'intensité du courant d'alimentation de son rotor. 4. Imprimante selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisée en ce que chaque capteur C1, C2, C3) est constitué par un capteur incrémental délivrant pour les moyens électroniques de pilotage (12) un signal sous la forme d'impulsions de comptage. , Imprimante selon l'une des revendications 1 à 4 caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un galet récepteur (GT) sur lequel est appliqué le ruban encreur (3), qui est monté libre en rotation en amont du mandrin récepteur (5), et qui est symétrique avec un diamètre (d) variable, augmentant depuis ses extrémités vers son centre. 6.1mprimante selon l'une des revendications 1 à 5, mettant en oeuvre un ruban encreur (3) polychrome qui porte dans le sens de sa longueur une succession de plages monochromes agencées de manière répétitive dans le sens de la longueur du ruban encreur en groupes polychromes successifs (G), caractérisée en ce qu'elle met en oeuvre un capteur (14) qui délivre, pour les moyens électroniques de pilotage (12), un signal de détection (14a) (analogique ou numérique) qui est caractéristique de la couleur de la plage monochrome détectée, en sorte de permettre aux organes électroniques de pilotage une identification automatique de chaque plage monochrome du ruban encreur. 7. Imprimante selon la revendication 6 caractérisée en ce que le capteur (14) est constitué d'un module émetteur (14') comportant plusieurs sources lumineuses distinctes (S1,...) émettant des faisceaux lumineux (L1,...) monochromatiques de longueurs d'ondes différentes, et d'un module récepteur (14") comportant principalement un récepteur large bande (18) dont la réponse spectrale couvre l'ensemble du spectre d'émission des sources lumineuses (S1,...), en ce que les sources lumineuses émettrices (S1,...) sont disposées en vis-à-vis du récepteur (18) de façon à ce que leurs axes d'émission convergent sur la surface sensible du récepteur (18), en ce que le ruban encreur polychrome (3) coupe en permanence les faisceaux lumineux (L1...) émis par les sources lumineuses (S1,...), et en ce que les sources lumineuses (S1,...) sont choisies de telle sorte que les niveaux d'atténuation en lumière transmise de chaque type de plage monochrome du ruban encreur polychrome (3) sont différents, en sorte de permettre une discrimination de chaque type de plage monochrome au moyen d'un unique récepteur (18). 8.Imprimante selon la revendication 7 caractérisée en ce que la réponse spectrale du récepteur (18) n'est pas constante, et varie de préférence sensiblement linéairement en fonction de la longueur d'onde, en sorte d'amplifier les différences de niveaux d'atténuation entre chaque type de plage monochrome du ruban encreur (3). 9. Imprimante selon la revendication 6 ou 7 caractérisée en ce que le module récepteur (14") comporte, pour chaque type de plage monochrome du ruban encreur polychrome (3), un comparateur à seuil (19) à deux niveaux en sortie, qui reçoit en entrée le signal analogique (18a) délivré par le récepteur (18), et en ce que les seuils de chaque comparateur (19) sont réglables individuellement. 10. Imprimante selon la revendication 9 caractérisée en ce que l'émission des faisceaux lumineux (L1,...) est synchronisée par un signal d'horloge (H), et en ce que le module récepteur (14") comporte des moyens de mémorisation (20) qui permettent d'enregistrer en parallèle les signaux de sortie des comparateurs (18) de manière synchrone avec le signal d'horloge (H). 1 1. Imprimante selon l'une des revendications 6 à 10, caractérisée en ce que le ruban encreur polychrome (3) comportant des plage monochromes de couleurs jaune (Y), magenta (M) et cyan (C), et éventuellement des plages monochromes noires (K) et/ou des plages transparentes (0), le module émetteur (14') du capteur couleur (14) comporte au moins trois sources lumineuses (L1, L2, L3) émettant respectivement dans le spectre d'émission de la lumière rouge, de la lumière verte, et de la lumière bleue.