Brevet FR2778890A1 — publié le 19991126

La présente invention concerne la pose de man- chons, en particulier de manchons thermorétractables, sur des objets en défilement, les objets revêtus de leur manchon passant ensuite au niveau d'un four de rétraction. Pour la pose de manchons thermorétractables sur des objets en défilement, on utilise classiquement une technique selon laquelle les manchons sont tronçonnés à partir d'une gaine continue passant sur un conformateur d'ouverture de gaine, qui est maintenu flottant par coopération entre des galets extérieurs et des contre- galets d'axes parallèles portés par le conformateur, lesquels galets extérieurs assurent l'avance de la gaine le long du conformateur en général vertical jusqu'à un moyen de coupe. Pour l'arrière-plan technologique, on pourra par exemple se référer aux documents EP-A-0 048 656 et JP-A-57 36612. Cette approche générale a été dans certains cas complétée par la présence de seconds galets prévus en aval du moyen de coupe pour éjecter le tronçon de gaine coupé sur l'objet qui est amené en regard du conformateur par un moyen de convoyage pas à pas d'objets. On trouve alors des premiers galets extérieurs destinés à assurer l'avance de la gaine sur le conformateur, et des seconds galets extérieurs servant à éjecter le tronçon de gaine coupé sur l'objet concerné. Tous ces galets extérieurs sont bien entendu motorisés, et leur motorisation a donné lieu à plusieurs types d'agencements. Selon un premier type d'agencement, il a été proposé d'avoir une motorisation complètement indépendante pour les seconds galets et les premiers galets, afin de pouvoir faire tourner les seconds galets beaucoup plus vite que les premiers, ceci pour précipiter la chute verticale du tronçon de gaine coupé sur l'objet concerné. Cette approche est illustrée par le document EP-A-0 109 105. Dans ce document, on utilise une cellule de présence d'objets qui, lorsqu'un objet arrive à l'aplomb du conformateur vertical, déclenche la commande des moteurs d'entraînement des premiers galets et la commande séparée des moteurs d'entraînement des seconds galets, pour une avance de la gaine sur le conformateur, un tronçonnage de celle-ci, et une éjection du tronçon coupé sur l'objet. En théorie, cette approche permet d'augmenter la cadence de la machine de pose, mais cette cadence reste en fait limitée du fait que le tronçon de gaine coupé est purement et simplement éjecté sur l'objet sans aucun contrôle de son mouvement de descente, et que l'amenée des objets, par exemple par des vis sans fin, est organisée de facon indépendante, sans une quelconque synchronisation avec le déclenchement de la descente du tronçon coupé. En outre, pour certaines formes évoluées d'objets, il est nécessaire avec un tel dispositif de prévoir un diamètre de manchon très supérieur au diamètre maximal de l'objet, ce qui limite considérablement la maîtrise de la qualité de sa rétraction. En fait, lorsque l'on arrive aux cadences élevées, on s'aperçoit qu'un certain nombre de manchons sont incorrectement positionnés sur les objets, a fortiori s'il s'agit de manchons dont la hauteur est importante, et même que certains objets arrivant en aval du dispositif de convoyage ne sont pas revêtus d'un manchon. Selon une seconde approche, reprenant toujours le principe de premiers galets extérieurs assurant la descente de la gaine, et de seconds galets extérieurs disposés en aval du dispositif de coupe et assurant l'éjection du tronçon de gaine coupé sur un objet, on a prévu une synchronisation de l'entraînement en rotation des premiers et seconds galets. Ceci est bien illustré dans le document EP-A-0 000 851. Dans ce document, les galets éjecteurs disposés en aval du moyen de coupe sont mécaniquement liés aux premiers galets éjecteurs de descente de gaine, ces derniers étant entraînés en rotation par un moteur électri- que unique. Dans ce cas, on est assuré d'une parfaite synchronisation des différents mouvements, mais on trouve des limites dans les cadences envisageables, qui sont inhérentes au fait qu'un même moteur assure la descente de la gaine, la coupe de celle-ci, et la chute du tronçon de gaine coupé. En effet, si l'on cherche à augmenter les vitesses de défilement des objets, surtout si l'on veut utiliser des manchons dont le diamètre est à peine supé- rieur au diamètre maximal des objets, il devient difficile de conserver la précision du mouvement de descente des tronçons de gaine sur les objets, lesquels objets peuvent en outre présenter des problèmes de stabilité dans le cas de cadences élevées. Un autre inconvénient de ce dispositif réside dans la vitesse constante imposée, qui est inhérente au moteur unique, et qui ne peut jamais varier si l'on modifie la cadence de la machine. On ne peut donc ni faire varier la vitesse en marche normale, ni tenir compte de la charge amont des objets convoyés. En outre, il convient de noter que le profil de variation des vitesses pour un moteur électrique tel qu'il est utilisé dans le document EP-A-0 000 851, mais aussi dans le document précédemment commenté EP-A-0 109 105, est toujours en forme de créneau, avec une rampe élevée pour la mise en rotation des galets, un pallier horizontal pour la vitesse constante de fonc- tionnement, et une rampe fortement inclinée pour l'arrêt jusqu'à immobilisation des galets. Ce type de profil en créneau, avec deux passages anguleux au niveau de l'at- teinte et de la cessation de la vitesse constante, provoque inévitablement des secousses qui perturbent le bon déroule- ment du processus de pose lorsque l'on atteint des cadences élevées. De telles secousses interdisent l'utilisation de manchons présentant une ou plusieurs lignes de micro- perforations pour permettre leur ouverture. Ce problème est encore plus aigu si l'on cherche à obtenir des tronçons coupés de grande hauteur, car on demande plus de puissance au moteur d'entraînement, et l'on augmente alors encore les secousses. L'invention a pour objet de perfectionner une machine de pose du type qui est décrit dans le document EP- A-0 000 851, en conservant le principe d'une synchroni- sation entre l'avance de la gaine sur le conformateur et l'éjection du tronçon de gaine coupé sur l'objet concerné, en agençant les moyens de commande et de motorisation de façon à ne plus rencontrer les inconvénients précités tant au niveau de la précision du transfert des tronçons de gaine coupés sur les objets, qu'au niveau des contraintes pour les vitesses utilisées, ce qui ouvre naturellement la voie à des cadences extrêmement élevées, même en cas de grandes longueurs de manchons. Ce problème est résolu conformément à l'inven- tion, grâce à un dispositif de pose de manchons sur des objets en défilement, lesdits manchons étant tronçonnés à partir d'une gaine continue passant sur un conformateur d'ouverture de gaine qui est maintenu flottant par coopéra- tion entre des premiers galets extérieurs et des contre- galets d'axes parallèles portés par ledit conformateur, lesdits premiers galets assurant l'avance de la gaine le long du conformateur jusqu'à un moyen de coupe, des seconds galets extérieurs étant prévus en aval du moyen de coupe pour éjecter le tronçon de gaine coupé sur un objet amené en regard du conformateur par un moyen de convoyage pas à pas d'objets, lesdits premiers et seconds galets étant entraînés en rotation par des moteurs électriques associés dont la commande est réalisée en synchronisme par un programmateur électronique commun agencé pour déterminer un profil continu de variation des vitesses pour lesdits moteurs afin de piloter le transfert de chaque tronçon de gaine sur l'objet correspondant, et ledit programmateur incluant au moins une carte électronique de commande qui coopère avec un codeur adjacent monté en bout d'un arbre entraîné en rotation par un groupe moto-réducteur central. Ainsi, l'organisation de la commande en rotation des premiers et seconds galets à partir d'un codeur commun et d'au moins une carte électronique de commande d'axes permet d'avoir une synchronisation parfaite pour les premiers et les seconds galets, avec un pilotage très précis du transfert de chaque tronçon de gaine sur l'objet correspondant. De préférence, les profils continus de variation des vitesses des moteurs électriques d'entraînement des premiers et des seconds galets ont une forme de cloche. Cette forme de cloche, qui peut se rapprocher d'un profil sinusoïdal, est très éloignée du profil en créneau rencon- tré dans les machines antérieures précédemment décrites. En effet, l'absence de points anguleux sur les profils en cloche supprime la présence de secousses, même lorsque les cadences deviennent très élevées. De plus, ceci reste vrai si l'on souhaite faire varier les vitesses en cours de marche normale, dans la mesure o l'on reste sur des profils en forme de cloche. De préférence alors, le profil associé aux seconds galets surplombe le profil associé aux premiers galets au niveau de la zone centrale des profils continus de variation des vitesses. Ceci permet d'avoir une première phase de transfert du tronçon de gaine avec une vitesse augmentant lentement pour une amenée précise du tronçon de gaine sur la partie d'introduction de l'objet concerné, puis un rattrapage du temps avec une éjection très rapide du tronçon de gaine, et enfin. une fin de transfert très ralentie pour avoir un arrêt très précis du manchon enfilé sur l'objet dans la position définitive désirée dudit manchon. Il est en outre avantageux de prévoir que le programmateur électronique commun ait en mémoire une série de couples de profils en forme de cloches qui sont prépro- grammés. Ceci permet en effet d'avoir un grand nombre de couples de profils en forme de cloches préprogrammés en fonction des conditions de fonctionnement, notamment en fonction des longueurs de manchons désirées ou des types de matière plastique thermorétractable utilisée, et aussi des vitesses d'amenée des objets. Conformément à un mode d'exécution avantageux, le dispositif de pose de manchons comporte une paire de premiers galets entraînés par un moteur électrique commun, et une paire de seconds galets entraînés chacun par un moteur électrique associé dont l'un est esclave de l'autre. On pourra aussi prévoir que le dispositif de pose comporte en outre des troisièmes galets disposés immédiate- ment en aval du moyen de coupe, lesdits troisièmes galets étant couplés mécaniquement aux premiers galets pour tourner à une vitesse légèrement supérieure à la vitesse desdits premiers galets. Ces troisièmes galets sont intéressants pour organiser une aide à la séparation du tronçon coupé du restant de la gaine située en amont du moyen de coupe. On prévoira alors avantageusement que le dispositif comporte une paire de troisièmes galets dont les axes sont distants des axes de la paire de seconds galets d'une distance correspondant sensiblement à la longueur du tronçon de gaine coupé. Pour ce qui est de la commande associée au moyen de convoyage pas à pas des objets, on pourra reprendre les conceptions classiques basées sur un entraînement mécanique direct à partir du groupe motoréducteur central, ou, de façon plus intéressante, utiliser le principe d'une commande obtenue par le codeur tournant qui est prévu dans le dispositif de pose selon l'invention. Dans ce cas, le programmateur commun précité inclura également une carte électronique de commande associée au moyen de convoyage pas à pas des objets en vue de la commande de ce dernier par le codeur tournant. D'autres caractéristiques et avantages de l'in- vention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre et des dessins annexés, concer- nant un mode de réalisation particulier, en référence aux figures o: - la figure 1 illustre un dispositif de pose de manchons conforme à l'invention, avec une représentation symbolique des différents moyens d'entraînement en rotation des galets coopérant avec la gaine passant sur le conforma- teur, ici vertical, et avec le tronçon de gaine coupé; - la figure 2 est un diagramme illustrant deux profils en forme de cloches représentant les variations de la vitesse en rotation des galets d'avance de gaine et des galets éjecteurs, en fonction de l'angle de rotation de l'arbre portant le codeur angulaire. Sur la figure 1, on distingue une machine de pose notée P permettant de poser des manchons sur des objets en défilement, conformément à l'invention. Des objets 10, représentés sous la forme de flacons, défilent ici sur un tapis de convoyage 11 dans une direction notée 100, ledit tapis de convoyage étant entraîné en défilement pas à pas à partir d'une boîte 12. Par ailleurs, une gaine plate de matière plasti- que thermorétractable 13 est débitée à partir d'une bobine 14 montée tournante sur une partie de châssis 16, ladite gaine passant sur des rouleaux 17 et 18 pour arriver au- dessus d'un conformateur d'ouverture de gaine 20. De façon classique, le conformateur d'ouverture de gaine 20, qui est ici vertical, comporte une partie centrale 21, surmontée d'une partie plate 22, de façon à ouvrir progressivement la gaine continue 13 arrivant sur ledit conformateur. Le conformateur d'ouverture de gaine 20 comporte en outre une portion aval 23 reliée à la portion centrale 21 par un ligament 24, un moyen de coupe 27 avec un couteau mobile 28 intervenant au niveau de ce ligament pour couper la gaine selon une instruction de commande donnée. Le conformateur 20 est de type flottant, c'est-à- dire qu'il est maintenu par coopération entre des premiers galets extérieurs 30, 31 et des paires de contre-galets 25, 26 d'axes parallèles portés par ledit conformateur. Ceci resterait vrai si le conformateur était horizontal, ou encore oblique, conformément à une variante non représentée ici. La gaine continue 13, qui passe sur la partie aplatie 22 du conformateur 20, s'ouvre ainsi progressive- ment sur la partie 21 dudit conformateur, et passe entre le galet 30 et les contre-galets 25, et entre le galet 31 et les contre-galets 26 respectivement, lesdits galets 30, 31 assurant ainsi à la fois une fonction de support flottant du conformateur et, par leur motorisation, une fonction d'avance de la gaine continue le long dudit conformateur. Des seconds galets extérieurs 32, 33, sont prévus en aval des moyens de coupe 28 pour éjecter le tronçon de gaine coupé noté 15 sur un objet 10 amené en regard, c'est- à-dire ici à l'aplomb, du conformateur, par le moyen de convoyage pas à pas d'objets 11, 12. On a également illustré sur la figure 1 un moteur central de type asynchrone 40, qui sert ici à la fois pour l'actionnement du moyen de coupe 27 et pour l'entraînement du moyen de convoyage des objets 11, 12. On a représenté un arbre 60 de sortie du moteur , qui, par une pignonnerie 61, entraîne un arbre 62, lequel à son tour, par une pignonnerie 63, actionne le moyen de coupe 27. L'arbre 60 porte également une pignonne- rie 64 qui entraîne un arbre 65 relié à la boîte d'entraî- nement 12 du moyen de convoyage. Il va de soi que le moyen de convoyage illustré ici n'est qu'une représentation35 donnée à titre d'exemple, étant entendu que l'on pourra prévoir des systèmes équivalents d'entraînement mécanique des objets, tels qu'une paire de vis sans fin accolées entre lesquelles sont disposés les objets convoyés progres- sivement. On verra également plus loin qu'il est possible d'organiser autrement la commande du moyen de convoyage pas à pas 11, 12 sans utiliser la transmission mécanique qui vient d'être mentionnée. Le moteur asynchrone 40 est équipé d'un réducteur , qui comporte un arbre de sortie 46, dont la position angulaire est représentée par l'angle e, et en bout duquel on trouve un codeur 47. Ce codeur comporte un disque gravé présentant un grand nombre de points, par exemple 20.000 points, représentatifs de la position angulaire e de l'arbre 46. Conformément à une caractéristique de l'inven- tion, c'est ce codeur tournant 47 qui va permettre d'orga- niser la commande synchronisée des différents moyens de motorisation servant à entraîner en rotation les galets 30, 31 d'avance de gaine sur le conformateur, et les galets 32, 33 d'éjection des tronçons de gaine coupés 15 sur les objets en défilement 10. On a représenté schématiquement un moteur élec- trique 41 servant à entraîner la paire de galets 30, 31 d'avance de gaine, et un moteur 42 servant à entraîner la paire de galets 32, 33 d'éjection des tronçons coupés. En l'espèce, la paire de premiers galets 30, 31 est entraînée par un moteur électrique commun 41, tandis que les galets de la paire de seconds galets 32, 33 sont entraînés chacun par un moteur électrique associé 42, 43 dont l'un (ici le moteur 43) est esclave de l'autre (ici le moteur 42). La liaison maître- esclave est schématisée ici par la ligne en trait pointillé 70. Cette liaison maître-esclave, qui est classique dans le domaine des moteurs électriques, est telle que le galet 32 entraîné par le moteur 43 tourne toujours exactement à la même vitesse que le galet 33 entraîné par le moteur 42. Les premiers galets 30, 31 d'avance de gaine et les seconds galets 32, 33 d'éjection du tronçon coupé 15 sont alors entraînés en rotation par les moteurs électri- ques associés respectivement 41, 42, 43 dont la commande est réalisée en synchronisme par un programmateur électro- nique commun noté 50 qui est agencé pour déterminer un profil continu de variation des vitesses pour lesdits moteurs, afin de piloter le transfert de chaque tronçon de gaine 15 sur l'objet correspondant 10. On pourra utiliser un programmateur électronique multi-pistes, incluant au moins une carte électronique de commande schématisée en 55, ici unique, que les spécialistes du domaine appellent couramment "carte de commande d'axes". De cette carte électronique de commande 55, ici unique, partent deux lignes de commande notées 51 et 52, dirigées respectivement vers les commandes d'entrée des moteurs 41 d'entraînement des galets 30, 31, et 42 d'entraînement des galets 32,33. Ainsi, la commande des moteurs électriques 41 et 42 est obtenue avec un parfait synchronisme résultant du codeur tournant 47 commun qui témoigne, avec une précision extrêmement élevée inhérente au nombre de points de celui- ci, du paramètre unique que représente l'angle de rotation O de l'arbre 46 portant ledit codeur. Comme le codeur tournant 47 est monté en sortie du groupe motoréducteur central 40, 45, et que le moteur 40 entraîne directement, ici par un moyen mécanique, le moyen de convoyage pas à pas d'objets 11, 12, on est assuré d'une synchronisation parfaite du défilement des objets avec l'organisation du régime en rotation des galets 30, 31 et 32, 33. Les conditions sont alors idéales pour ouvrir la voie à des cadences de fonctionnement très élevées, tout en utilisant des manchons dont le diamètre est à peine supérieur au diamètre maximal des objets concernés. On a également prévu ici des troisièmes galets, disposés immédiatement en aval du moyen de coupe 27 destinés à constituer une aide à la séparation du tronçon de gaine coupé 15 par rapport à la partie de gaine continue située en amont du moyen de coupe. En l'espèce, on distin- gue ainsi une paire de troisièmes galets 34, 35 disposés immédiatement en aval du moyen de coupe 27, lesdits troisièmes galets étant couplés mécaniquement aux premiers galets 30, 31, par exemple au moyen d'une courroie 36, pour tourner à une vitesse légèrement supérieure à la vitesse desdits premiers galets. Dans la pratique, cette vitesse sera supérieure d'environ 1 % à la vitesse de rotation des galets 30, 31, cet écart étant automatiquement respecté par la transmission mécanique 36. Dans ce cas, il est avanta- geux de prévoir que la paire de troisièmes galets 34, 35 présente des axes qui sont distants de la paire de seconds galets 32, 33 d'une distance correspondant sensiblement à la longueur du tronçon de gaine coupé 15, de façon que le tronçon de gaine 15 soit au départ de la ligne de coupe en contact avec les deux paires de galets 32, 33 et 34, 35. Ainsi que cela a été dit plus haut, le programma- teur électronique commun 50 est agencé pour déterminer un profil continu de variation des vitesses pour les moteurs 41 d'une part et 42, 43 d'autre part, afin de piloter le transfert de chaque tronçon de gaine 15 sur l'objet corres- pondant 10. Ces profils continus sont représentés sur la figure 2, illustrant les variations de la vitesse notée v en fonction de l'angle 0 de rotation de l'arbre 46. On distingue ainsi un premier profil Pl correspondant au moteur 41 et un second profil P2 correspondant aux moteurs 42 et 43. Comme cela est visible sur la figure 2, les profils Pl et P2 ont chacun une forme de cloche, correspon- dant ici sensiblement à une portion de sinusoïde. Il est important de noter qu'au niveau de la zone centrale des profils continus de variation de vitesse Pl, P2, le profil P2 associé aux seconds galets 32, 33, surplombe le profil P1 associé aux premiers galets 30, 31. Chaque profil en forme de cloche permet d'assurer une montée en vitesse et une descente en vitesse tout à fait progressives, sans présence de points anguleux comme c'était le cas pour les profils en créneau des machines de pose antérieures. Ce profil continu, et continûment variable, garantit une absence de secousses, et ce quelle que soit la cadence demandée au dispositif de pose. Cette absence de secousses permet si on le souhaite d'utiliser des manchons présentant une ou plusieurs lignes de micro-perforations, même très sensibles, destinées à faciliter leur ouverture. La représentation donnée ici pour le profil P2, avec sa partie centrale qui surplombe celle du profil Pl, permet de bien faire comprendre que le transfert du tronçon de gaine coupé comporte une première phase de descente lente correspon- dant au début de la désolidarisation du tronçon de gaine par rapport à la gaine continue, puis une descente rapide du tronçon de gaine sur l'objet, avec un rattrapage du retard pris lors de la première phase de descente lente, et enfin une descente terminale lente du tronçon de gaine pour que la position finale de ce tronçon sur l'objet soit contrôlée de façon parfaitement précise. Ces paires de profils Pl, P2, qui correspondent en réalité à une simulation de profils de cames, permettent ainsi de réaliser une commande parfaitement synchronisée des moteurs électriques entraînant en rotation les galets , 31 d'une part et les galets 32, 33 d'autre part. Pour la première fois, les galets éjecteurs 32, 33 ont un régime de rotation qui, tout en étant synchronisé à celui des galets 30, 31 d'avance de gaine, est entièrement piloté pour avoir un mouvement de descente parfaitement contrôlé du début à la fin pour le tronçon de gaine coupé 15. Bien entendu, on profitera, ainsi que cela est classique dans les systèmes électroniques de commande d'axes, du retour d'information des moteurs 41, 42, 43 vers le programmateur 50 (dans le cas de moteurs électriques à codeur intégré, ces informations proviennent alors de ces codeurs), ce qui est schématisé ici par des flèches prévues en partie haute dudit programmateur. La carte électronique de commande 55 envoie à tout moment, et pour chaque valeur angulaire de 0 correspondant à l'angle de rotation de l'arbre 46 portant le codeur 47, des impulsions de commande aux moteurs 41 et 42 qui correspondent à l'obtention précise des profils de cames Pi, P2 imposés. L'asservissement de la commande des moteurs 41, 42 permet à chaque fois d'adapter la commande de ces moteurs de telle façon que l'entraînement reste exactement calé en synchronisme sur les profils en forme de cloches désirés. Il pourra s'avérer avantageux de prévoir que le programmateur électronique commun possède en mémoire une série de couples de profils Pl, P2 en forme de cloches qui sont préprogrammés. Le programmateur central pilote alors la commande des moteurs pour que les conditions réelles soient calées sur ces profils en cloches. Ceci permettra d'obtenir une utilisation polyvalente du dispositif de coupe P, capable de tenir compte des différentes longueurs de manchons utilisables, et aussi d'autres conditions telles que l'épaisseur et/ou le matériau constitutif de la gaine de matière plastique thermorétractable, et aussi les vitesses d'amenée des objets. Ainsi qu'on l'aura compris, il devient maintenant possible de faire varier la vitesse en cours de marche normale, et ce à tout moment, en intervenant simplement sur la commande du groupe motoréducteur central 40, 45. En effet, toute modification de la rotation de l'arbre 46 entraîne une modification de la position angulaire du codeur 47, et par suite des ordres de commande sous forme d'impulsions adressées par les lignes 51, 52 aux moteurs 41 et 42. Grâce à la synchronisation également prévue pour l'entraînement du dispositif de convoyage pas à pas 11, 12, cette modification des vitesses en cours de marche normale est automatiquement répercutée pour la vitesse de défile- ment des objets 10. Pour parfaire cette synchronisation générale, on pourra prévoir que le programmateur électronique commun 50 inclut également une carte de commande associée au moyen de convoyage pas à pas des objets en vue de la commande de ce dernier par le codeur tournant 47. En l'espèce, on a représenté une carte 55 à triple commande d'axes, avec une troisième ligne de commande 54 représentée en trait mixte partant de cette carte de commande électronique, et arrivant sur un moteur électrique 44 assurant l'entraîne- ment des moyens de convoyage pas à pas 11, 12 (on notera également le retour d'information du moteur électrique 44 vers le programmateur 50, complétant les retours des moteurs 41, 42, 43). Selon le cas, si l'on ne dispose que d'une carte électronique de commande à double sortie de commande d'axes, il suffira de prévoir une carte supplémen- taire servant uniquement à la commande du moteur électrique 44 associée à l'entraînement des moyens de convoyage pas à pas 11, 12. Il ne s'agit là que de variantes à la portée des spécialistes qui connaissent bien l'utilisation de programmateurs électroniques pour des commandes d'en- traînement d'axes. Cette évolution du dispositif de pose est naturellement extrêmement intéressante, dans la mesure o elle réalise une synchronisation généralisée et très souple pour tous les moteurs électriques d'entraînement, avec une synchronisation absolue entre l'avance de la gaine, l'éjection du tronçon de gaine coupé, et le défile- ment des objets en regard du conformateur. Dans ce cas, la seule transmission mécanique à partir du moteur central 40 est limitée à l'entraînement.du moyen de coupe 27. Par suite, on pourra naturellement utiliser pour le moteur 40 un moteur asynchrone beaucoup plus petit que dans le cas o il doit assurer directement la commande mécanique du moyen de convoyage pas à pas. La synchronisation des commandes des moteurs et le pilotage du transfertdes tronçons de gaine coupés permettent ainsi d'obtenir une précision très élevée de positionnement des manchons sur les objets, et ce même avec des cadences élevées et avec des diamètres de manchons à peine supérieurs (par exemple de 0,5 à 1 mm) au diamètre maximal des objets, ce qui permet une excellente maîtrise de la qualité de la rétraction. Les essais menés par la demanderesse ont ainsi permis de constater que l'on obtenait dans ces conditions une précision de l'ordre de deux dixièmes de millimètre, et que, pour des manchons de grandes longueurs (par exemple de l'ordre de 250 mm), on pouvait aisément atteindre des cadences de 250 coups par minute. Cette synchronisation absolue permet donc d'envi- sager des dimensionnements de gaines qui sont extrêmement proches du dimensionnement en section des objets concernés. En effet, on peut utiliser des manchons dont la section intérieure est extrêmement proche de celle des objets, sans risque de mauvais positionnement de ces manchons, grâce au transfert piloté de ceux-ci, alors que les machines de pose antérieures devaient nécessairement avoir un jeu de sécurité, avec des tronçons de gaine nettement plus larges en section que la section des objets. Ceci a une importance particulièrement sensible lorsque l'on utilise le disposi- tif pour poser des manchons thermorétractables: en effet, si le dimensionnement en section des tronçons de gaine est proche du dimensionnement en section des objets à revêtir, l'appel de rétraction est faible, et l'on conserve un contrôle très élevé permettant une maîtrise totale de la rétraction. Au contraire, dans les machines de pose classiques, le jeu de sécurité obligeant à prévoir des tronçons de gaine beaucoup plus larges que les objets, rendait dans la pratique impossible la maîtrise de la qualité de la rétraction. Ainsi, le dispositif de pose qui vient d'être décrit permet à la fois un contrôle optimal du positionne- ment du manchon sur l'objet grâce au transfert dudit manchon qui est piloté de bout en bout, ce qui n'était pas le cas avec les galets éjecteurs des machines de pose traditionnelles qui ne faisaient qu'éjecter les troncons coupés à un top donné par une cellule. On obtient également un suivi de ce transfert de tronçons coupés avec le déplacement des objets en préservant la synchronisation côté manchon et côté objet pour toutes les vitesses de régime prévues, y compris naturellement les grandes vitesses. L'invention n'est pas limitée au mode de réalisa- tion qui vient d'être décrit, mais englobe au contraire toute variante reprenant, avec des moyens équivalents, les caractéristiques essentielles énoncées plus haut. REVENDICATIONS 1. Dispositif de pose de manchons sur des objets en défilement, lesdits manchons étant tronçonnés à partir d'une gaine continue (13) passant sur un conformateur (20) d'ouverture de gaine qui est maintenu flottant par coopéra- tion entre des premiers galets extérieurs (30,31) et des contregalets (25,26) d'axes parallèles portés par ledit conformateur, lesdits premiers galets assurant l'avance de la gaine le long du conformateur (20) jusqu'à un moyen de coupe (27), des seconds galets extérieurs (32, 33) étant prévus en aval du moyen de coupe (27) pour éjecter le tronçon de gaine coupé (15) sur un objet (10) amené en regard du conformateur par un moyen de convoyage pas à pas d'objets (11, 12), caractérisé en ce que les premiers15 galets (30, 31) et les seconds galets (32, 33) sont entraînés en rotation par des moteurs électriques associés (41; 42, 43) dont la commande est réalisée en synchronisme par un programmateur électronique commun (50) agencé pour déterminer un profil continu (P1, P2) de variation des vitesses pour lesdits moteurs afin de piloter le transfert de chaque tronçon de gaine (15) sur l'objet correspondant (10), ledit programmateur incluant au moins une carte électronique de commande (55) qui coopère avec un codeur adjacent (47) monté en bout d'un arbre (46) entraîné en rotation par un groupe moto-réducteur central (40, 45). 2. Dispositif de pose de manchons selon la revendication 1, caractérisé en ce que les profils continus (P1, P2) de variation des vitesses des moteurs électriques d'entraînement (41; 42, 43) des premiers et des seconds galets (30, 31; 32, 33) ont une forme de cloche. 3. Dispositif de pose de manchons selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'au niveau de la zone centrale des profils continus de variation des vitesses (Pl, P2), le profil (P2) associé aux seconds galets (32,33)35 surplombe le profil (P1) associé aux premiers galets (30, 31) 4. Dispositif de pose de manchons selon la revendication 2 ou la revendication 3, caractérisé en ce que le programmateur électronique commun (50) a en mémoire une série de couples de profils (Pl, P2) en forme de cloches qui sont préprogrammés. 5. Dispositif de pose de manchons selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte une paire de premiers galets (30, 31) entraînés par un moteur électrique commun (41), et une paire de seconds galets (32, 33) entraînés chacun par un moteur électrique associé (42, 43) dont l'un (43) est esclave de l'autre (42). 6. Dispositif de pose de manchons selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des troisièmes galets (34, 35) disposés immédiatement en aval du moyen de coupe (27), lesdits troisièmes galets étant couplés mécaniquement aux premiers galets (30, 31) pour tourner à une vitesse légèrement supérieure à la vitesse desdits premiers galets. 7. Dispositif de pose de manchon selon les revendications 5 et 6, caractérisé en ce qu'il comporte une paire de troisièmes galets (34, 35) dont les axes sont distants des axes de la paire de seconds galets (32, 33) d'une distance correspondant sensiblement à la longueur du tronçon de gaine coupé (15). 8. Dispositif de pose de manchons selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le programma- teur commun (50) inclut également une carte électronique de commande (55) associée au moyen (11, 12) de convoyage pas à pas des objets en vue de la commande de ce dernier par le codeur tournant (47).