Brevet FR2776557A1 — publié le 19991001

l La présente invention a pour objet un dispositif de robot manipulateur cartésien pour presse à injecter. Une presse à injecter réalise automatiquement, à une certaine cadence, des objets qui sont saisis par un robot manipulateur qui les stocke temporairement à proximité de ladite presse avant qu'ils ne soient transférés sur un lieu de conditionnement par exemple, le stockage temporaire permettant notamment une inspection de la qualité d'injection. Un robot manipulateur de type cartésien comporte un préhenseur susceptible d'évoluer dans les trois dimensions, à cet effet ledit robot comporte une poutre support sur laquelle peut se déplacer longitudinalement une poutre qui lui est perpendiculaire, et le long de laquelle peut se déplacer une colonne portant ledit préhenseur et permettant le déplacement de celui-ci dans le sens vertical. La surface de stockage temporaire dans laquelle évolue le préhenseur est donc délimitée par d'un côté la poutre fixe et de l'autre côté par la longueur de la poutre mobile. Les progrès en matière d'injection permettent d'atteindre des cadences de production très élevées, en sorte que la zone de stockage temporaire devient rapidement insuffisante. D'autre part, dans un but de rentabilisation de la surface au sol sur un lieu de travail, l'espace réservé à une presse à injecter et son robot manipulateur est très restreint, et l'allongement des poutres, pour éventuellement augmenter la surface de stockage temporaire, ne pourrait être réalisé qu'au détriment de la productivité. La présente invention a pour but de remédier à cet inconvénient en proposant un dispositif de robot manipulateur cartésien permettant d'accroître la surface de la zone de stockage temporaire, sans allongement de la poutre support. Le dispositif de robot manipulateur cartésien selon l'invention comporte un moyen de transfert horizontal fixe sur lequel se déplace un autre moyen de transfert horizontal mobile permettant le déplacement d'un moyen de transfert vertical portant un préhenseur, 2 2776557 et il se caractérise essentiellement en ce que ledit moyen de transfert vertical est susceptible d'évoluer d'un côté ou de l'autre dudit moyen de transfert horizontal fixe en passant au-delà d'une extrémité et/ou au-dessus de celui-ci par l'intermédiaire du moyen de transfert horizontal mobile. Le dispositif de robot manipulateur cartésien selon l'invention permet ainsi, tout en occupant au sol la même surface qu'un dispositif de robot manipulateur de type classique, de créer deux zones de stockage temporaire supplémentaires, une première zone en extrémité du moyen de transfert horizontal fixe, sur toute la longueur de déplacement du moyen de transfert vertical sur le moyen du moyen de transfert horizontal mobile, et une seconde zone de l'autre côté dudit moyen de transfert horizontal fixe, sur toute la longueur de déplacement dudit moyen de transfert horizontal mobile sur ledit moyen de transfert horizontal fixe. A noter que, en allongeant le moyeu de transfert horizontal mobile, la seconde zone peut être étendue. Selon un mode de réalisation particulier du dispositif selon l'invention, le moyen de transfert horizontal mobile porte le moyen de transfert vertical du côté de l'extrémité du moyen de transfert horizontal fixe qui peut être débordé par ledit moyen de transfert vertical, tandis que les éléments de liaison et d'entraînement dudit moyen de transfert horizontal mobile sur ledit moyen de transfert horizontal fixe sont disposés de l'autre côté. Les avantages et les caractéristiques du dispositif selon l'invention, ressortiront plus clairement de la description qui suit et qui se rapporte au dessin annexé, lequel en représente un mode de réalisation non limitatif. Dans le dessin annexé: - la figure 1 représente une vue de côté d'un dispositif de robot manipulateur cartésien de type classique. - la figure 2 représente une vue de dessus du même dispositif. - la figure 3 représente une vue de côté d'un dispositif de robot manipulateur cartésien selon l'invention. - la figure 4 représente une vue de dessus du même dispositif. 3 2776557 Si on se réfère aux figures 1 et 2, on peut voir qu'un dispositif de robot manipulateur cartésien de type classique comporte une poutre support fixe 1 de transfert horizontal sur laquelle peut se déplacer longitudinalement une poutre 2 de transfert horizontal perpendiculaire à la poutre support 1, et sur laquelle peut se déplacer une colonne 3 de transfert vertical d'un préhenseur 4, la colonne 3 étant représentée sur la figure 1 dans deux positions extrêmes, à savoir, d'une part, en déplacement horizontal sur la poutre 2, et d'autre part en déplacement dans le sens vertical. Le déplacement de la poutre mobile 2 sur la poutre support 1, et de la colonne 3 sur cette dernière, sont réalisés par des moyens connus en soi du type chaîne, qui ne seront pas décrits. Par l'intermédiaire des poutres 1 et 2 et de la colonne 3, le préhenseur 4 peut évoluer dans un volume délimité par le plan vertical A et la surface au sol B représentés respectivement sur les figures 1 et 2 par des hachures. Si on se réfère maintenant aux figures 3 et 4, on peut voir qu'un dispositif de robot manipulateur cartésien selon l'invention comporte une poutre support 5 de transfert horizontal sur laquelle peut se déplacer une poutre 6 de transfert horizontal, perpendiculaire à la poutre support 5 et sur laquelle peut se déplacer longitudinalement une colonne 7 de transfert vertical d'un préhenseur 8. On notera que sur la figure 3, le préhenseur 8 est représenté dans deux positions extrêmes, à savoir, d'une part, en déplacement horizontal sur la poutre 6, et, d'autre part, en déplacement dans le sens vertical, tandis que sur la figure 4, la poutre 6 est représentée dans les deux positions extrêmes qu'elle peut prendre sur la poutre support 5. Comme on peut le voir sur la figure 4, les éléments 50 de liaison de la poutre support 5 et de la poutre mobile 6, en l'occurrence une platine 51 qui porte le moteur d'entraînement 52 de la poutre mobile 6 sur la poutre support 5, ne débordent pas du côté sur lequel est solidarisée la colonne 7, mais se prolongent de 4 2776557 l'autre côté, en sorte que cela autorise le déplacement de la colonne 7 sur toute la longueur de la poutre 6 en passant au-delà de l'extrémité 53 de la poutre fixe 5. Le préhenseur 8 peut être mû au-delà de l'extrémité 53 de la poutre support 5, dans un plan vertical C représenté sur la figure 3 par des hachures. Cela lui permet, en association avec le mouvement de la poutre mobile 6, de se déplacer des deux côtés de la poutre support 5. Le stockage temporaire peut ainsi être réalisé sur trois zones dont les surfaces au sol sont représentées par des hachures sur la figure 4, à savoir, une zone D, similaire à la zone B du dispositif de robot classique représenté sur la figure 2, une zone E en extrémité de la poutre support 5 sur pratiquement toute la longueur de la poutre mobile 6, et une zone F le long de la poutre support , du côté opposé à celui comportant la zone D. Bien que l'invention ait été décrite à propos d'une forme de réalisation particulière, il est bien entendu qu'elle n'y est nullement limitée et qu'on peut y apporter diverses modifications de formes, de matériaux et de combinaisons de ces divers éléments, sans pour cela s'éloigner du cadre et de l'esprit de l'invention. 2776557 REVENDICATIONS 1. Dispositif de robot manipulateur cartésien pour presse à injecter du type comportant un moyen de transfert horizontal fixe sur lequel se déplace un autre moyen de transfert horizontal mobile permettant le déplacement d'un moyen de transfert vertical portant un préhenseur, caractérisé en ce que ledit moyen de transfert vertical (7) est susceptible d'évoluer d'un côté ou de l'autre dudit moyen de transfert horizontal fixe (5) en passant au-delà d'une extrémité (53) et/ou au-dessus de celui-ci par l'intermédiaire dudit moyen de transfert horizontal mobile (6). 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que le moyen de transfert horizontal mobile (6) porte le moyen de transfert vertical (7) du côté de l'extrémité (53) du moyen de transfert horizontal fixe (5) susceptible d'être débordé par ledit moyen de transfert vertical (7), tandis que les éléments de liaison et d'entraînement (51, 52) dudit moyen de transfert horizontal mobile (6) sur ledit moyen de transfert horizontal fixe (5) sont disposés de l'autre côté.