Brevet FR2776792A1 — publié le 19991001

La présente invention se rapporte à un ensemble robotisé à programmation simplifiée, à un procédé de commande d'un tel ensemble robotisé et à un support magnétique d'informations et à un programme informatique pour la commande d'un tel ensemble robotisé. Un ensemble robotisé incorpore une entité mécanique ayant une autonomie décisionnelle, qui lui permet d'agir sur son environnement et/ou de s'adapter à son environnement. Il comprend traditionnellement: - au moins une structure mécanique, - au moins un système de commande de cette structure comportant au moins deux effecteurs interagissant avec cette structure et une unité de traitement reliée aux effecteurs, et - une interface utilisateur reliée à l'unité de traitement, au moyen de laquelle un utilisateur peut programmer la structure. Par " effecteurs ", on entend des actionneurs tels que par exemple servomoteurs de modélisme, moteurs traditionnels ou interrupteurs, et/ou des capteurs tels que par exemple potentiomètres et contacteurs. Ainsi, I'unité de traitement est destinée à mettre en oeuvre les actionneurs et éventuellement les capteurs, et à recevoir des informations en provenance des capteurs. Les ensembles robotisés à programmation textuelle ont pour inconvénients d'être complexes et de présenter des risques d'erreurs, particulièrement importantes pour des utilisateurs non confirmés. Pour remédier à ces inconvénients, il a été proposé des dispositifs comportant une interface qui guide l'utilisateur en n'autorisant à un instant donné que des opérations valides. Ainsi, dans un système connu, I'utilisateur programme le robot en effectuant successivement des choix binaires proposés par l'interface utilisateur. Cependant, le travail de conception d'une application au moyen de ce système s'avère lourd et difficile. La présente invention concerne un ensemble robotisé à programmation simplifiée qui permet d'avoir recours à un nombre quelconque d'effecteurs et de pouvoir leur faire exécuter des 2 2776792 opérations diverses et complexes, tout en offrant à l'utilisateur une grande souplesse et une grande facilité de programmation. L'invention peut comporter un ou plusieurs des avantages suivants, qui contribuent à enrichir les possibilités de programmation du robot tout en conservant la même souplesse et la même facilité de mise en oeuvre: programmation de plusieurs opérations à effectuer en parallèle par la structure mécanique, - caractère évolutif de l'ensemble robotisé, caractère évolutif de l'interface utilisateur, - contrôle a priori de l'ensemble des opérations programmées, et - contrôle en temps réel de l'ensemble des opérations programmées. L'invention a également pour objets un procédé de commande d'un ensemble robotisé ayant le ou les avantages précités, ainsi qu'un support magnétique d'informations et un programme informatique destinés à un tel ensemble robotisé. L'invention a une première série d'applications dans le divertissement et la formation. En effet, elle rend facilement accessible la programmation à des non professionnels de l'informatique ou de la robotique. Ainsi, elle peut être mise en oeuvre dans des domaines tels que le maquettisme, le modélisme ou les casse-tête, pour enfants ou adultes. L'invention est également susceptible d'initier des élèves ou des étudiants à la technologie. En effet, il met en jeu un aspect d'abstraction intéressant puisque l'utilisateur est en présence d'une série d'éléments physiquement simples, pour lesquels il doit décrire un comportement global. L'appréhension de la complexité y est très formatrice. Une seconde série d'applications est tournée vers le milieu industriel. L'invention constitue en effet un outil de mise au point rapide d'un prototype pour applications automatisées. En outre, elle peut fournir un outil standard pour piloter un environnement 3 2776792 matériel complètement défini, les objets et les actions élémentaires impliqués dans cet environnement étant connus. A cet effet, I'invention concerne un ensemble robotisé à programmation simplifiée, comprenant: - au moins une structure mécanique, - au moins un système de commande de cette structure comportant au moins un effecteur interagissant avec cette structure et une unité de traitement reliée aux effecteurs, et - une interface utilisateur reliée à l'unité de traitement, au moyen de laquelle un utilisateur peut programmer la structure. Selon l'invention, I'interface utilisateur comporte au moins: - une zone d'effecteurs destinée à sélectionner au moins un des effecteurs parmi une liste d'effecteurs, - une zone d'actions destinée à sélectionner au moins une action à accomplir par les effecteurs, parmi une liste d'actions, et des moyens de généralisation destinés à transformer respectivement des macrocommandes, comportant chacune un ensemble d'instructions programmé par l'utilisateur pour une suite originale d'au moins un des effecteurs, en des actions, destinées chacune à être mise en oeuvre pour la suite originale ainsi que pour au moins une autre suite d'effecteurs correspondante. Par " suite d'effecteurs ", on entend un ensemble ordonné d'effecteurs, cette suite pouvant être réduite à un seul élément. Chaque macrocommande met en jeu une telle suite, I'ordre des effecteurs pouvant notamment être leur ordre d'apparition dans les instructions. Par exemple, un mouvement de rotation de la tête d'une structure humanoide peut impliquer un servomoteur agissant sur le cou et deux capteurs correspondant respectivement aux yeux, tandis qu'un mouvement de la jambe droite peut impliquer trois servomoteurs correspondant respectivement à la hanche, au genou et à la cheville. Une autre suite d'effecteurs " correspond "> à une suite originale si elles comprennent le même nombre d'effecteurs et si une correspondance existe terme à terme entre les éléments ordonnés des deux suites. Dans les deux exemples précédents, les 4 2776792 mouvement de rotation de la tête d'une autre structure humanoïde et un mouvement de la jambe gauche de la même structure mettraient respectivement en jeu des effecteurs similaires à ceux originaux. La correspondance entre un effecteur et un autre peut être laissée à la libre appréciation de l'utilisateur. Cependant, de préférence, I'interface comporte des moyens de contrôle de l'applicabilité des actions issues de macrocommandes aux suites d'effecteurs définies par l'utilisateur. Par exemple, avantageusement, I'interface n'autorise que la correspondance entre capteurs ou entre actionneurs. L'utilisateur dialogue avec l'unité de traitement au moyen de l'interface, qui se présente à lui sous la forme d'au moins deux zones, la zone d'effecteurs et la zone d'actions. Dans chacune de ces zones, I'utilisateur effectue une sélection par exemple au moyen d'un menu déroulant. Les nombres d'effecteurs et d'actions sont a priori illimités, ce qui rend l'ensemble robotisé particulièrement intéressant par rapport à un dispositif avec sélection binaire. De plus, la programmation grâce à un tel ensemble robotisé est simplifié, même pour un utilisateur non confirmé. En pratique, les effecteurs et les actions sélectionnés peuvent être combinés de diverses manières, par exemple en fonction de l'ordre dans lequel l'utilisateur les enregistre. Préférentiellement, I'interface utilisateur comporte des moyens destinés à ajouter les macrocommandes transformées en actions dans la liste d'actions. Il est avantageux que l'interface utilisateur comporte aussi des moyens d'ajout de suites d'effecteurs dans la liste d'effecteurs. Ainsi, I'utilisateur peut générer des suites identifiables et accessibles de la même manière que les effecteurs, et peut les combiner de manière appropriée avec des actions issues de macrocommandes. 2776792 Préférentiellement, I'interface utilisateur comporte une zone de macrocommandes destinée à enregistrer et à sélectionner les macrocommandes. A la différence des macrocommandes transformées en actions et ajoutées dans la liste d'actions, les macrocommandes de cette zone sont exécutables en tant que telles seulement. L'interface utilisateur comporte alors avantageusement des moyens de " copie >" de macrocommandes de la liste de macrocommandes, dans la liste d'actions (transformation et ajout dans la liste). Les macrocommandes mises au point une première fois par l'utilisateur peuvent ainsi être appelées et réutilisées à n'importe quelle étape ultérieure de la programmation, grâce à cette zone de macrocommandes. De préférence, I'interface utilisateur comporte une zone de constructeurs destinée à sélectionner des modes d'exécution des actions au cours du temps parmi une liste de constructeurs. Cette zone de constructeurs se combine avec les zones d'effecteurs et d'actions. Par exemple, des capteurs peuvent être associés à des constructeurs soit par l'intermédiaire d'actions exercées par ces capteurs, soit par l'intermédiaire d'actions exercées par d'autres effecteurs en fonction des informations fournies par ces capteurs. Préférentiellement, la liste de constructeurs comprend un déclenchement parallèle de plusieurs des actions sélectionnées. Les capacités de l'ensemble robotisé sont ainsi considérablement enrichies tout en conservant une grande simplicité d'utilisation. Il est avantageux que le système de commande du robot comporte des moyens d'ajout de nouveaux effecteurs et que I'interface utilisateur comporte des moyens d'ajout de nouveaux éléments associés respectivement à ces effecteurs dans la liste d'effecteurs. L'ensemble robotisé est ainsi évolutif dans sa composition et permet de multiplier les capacités d'action et/ou de perception du robot sans pour autant changer l'interface de programmation. 6 2776792 Préférentiellement, I'interface utilisateur comporte aussi une zone d'entrée-sortie destinée notamment à afficher des images associées aux effets des commandes programmées par l'utilisateur. De telles images, textuelles ou graphiques, permettent à I'utilisateur de contrôler la construction de son programme. Avantageusement, des images sont affichées à chaque opération afin que l'utilisateur puisse effectuer un contrôle au fur et à mesure de la programmation. Dans une forme de mise en oeuvre avantageuse, qui peut compléter la visualisation à chaque étape ou exister séparément, I'interface utilisateur permet de simuler sur demande le fonctionnement de l'ensemble du programme déjà enregistré, au moyen de représentations graphiques visualisant à la fois les objets et les actions. Dans une forme de réalisation intéressante, les images consistent en un film montrant les actions exécutées par les effecteu rs. La zone d'entrée-sortie peut permettre aussi à l'utilisateur, avantageusement, de compléter les différentes sélections effectuées dans les autres zones de l'interface utilisateur par I'entrée d'informations. De telles informations consistent par exemple en des noms personnalisés choisis par l'utilisateur pour remplacer des appellations prédéfinies ou identifier des macrocommandes. Il est utile que la zone d'entrée-sortie permette de visualiser I'ensemble du programme en cours. Préférentiellement, I'interface utilisateur comporte aussi une zone de gestion permettant à l'utilisateur d'activer sélectivement au moins une partie et préférentiellement l'ensemble des fonctions suivantes: annulation du programme en cours, - enregistrement d'une macrocommande dans la liste des macrocommandes, - exécution complète du programme construit par l'utilisateur, - exécution pas à pas du programme construit par l'utilisateur, - redéfinition des mots utilisés dans l'interface utilisateur, 7 2776792 - simulation graphique de fonctionnement dans la zone d'entrée-sortie du programme construit par l'utilisateur, - effacement du contenu de la zone d'entrée-sortie, - ajout de suites d'effecteurs dans la liste d'effecteurs, et - généralisation par rajout d'une des macrocommandes dans la liste d'actions. La redéfinition des mots utilisés permet d'améliorer la convivialité du système et de rendre celui-ci d'autant plus pratique et facile d'utilisation. Deux des fonctions permettent d'effectuer un contrôle efficace du fonctionnement du robot pour un programme donné: la simulation graphique de fonctionnement offre un contrôle virtuel et l'exécution pas à pas un contrôle réel. Préférentiellement, la liste de constructeurs comprend au moins une partie et préférentiellement l'ensemble des modes d'exécution suivants: exécution séquentielle, - répétition d'au moins une action tant qu'un des capteurs fournit une valeur comprise dans une gamme prédéterminée, répétition d'au moins une action jusqu'à ce qu'un délai prédéterminé soit écoulé, - déclenchement parallèle d'un ensemble d'actions, - blocage de l'exécution d'au moins une action jusqu'à ce qu'un des capteurs fournisse une valeur comprise dans une gamme prédéterminée, et - blocage de l'exécution d'au moins une action jusqu'à ce qu'un délai prédéterminé soit écoulé. L'invention concerne aussi un procédé de commande d'un ensemble robotisé à programmation simplifiée comprenant au moins une structure mécanique, selon lequel on programme cette structure au moyen d'une interface utilisateur reliée à une unité de traitement, cette unité de traitement mettant en oeuvre au moins deux effecteurs interagissant avec la structure. Selon l'invention, lors de la programmation: 8 2776792 - on sélectionne au moins un des effecteurs parmi une liste d'effecteurs, - on sélectionne au moins une action à accomplir par les effecteurs parmi une liste d'actions, - on définit une macrocommande comportant un ensemble d'instructions programmé pour une suite originale d'au moins un des effecteurs, et -on transforme par des moyens de généralisation cette macrocommande en une action destinée à être mise en oeuvre pour la suite originale ainsi que pour au moins une autre suite d'effecteurs correspondante. L'invention a également pour objet un support magnétique d'informations pour la commande d'un ensemble robotisé comprenant: - au moins une structure mécanique, et - au moins un système de commande de cette structure comportant au moins deux effecteurs interagissant avec cette structure et une unité de traitement destinée à mettre en oeuvre ces effecteurs. Le support est configuré de telle sorte qu'il définisse une interface utilisateur reliée à l'unité de traitement, au moyen de laquelle un utilisateur peut programmer la structure. Selon l'invention, I'interface utilisateur comporte au moins: - une zone d'effecteurs destinée à sélectionner au moins un des effecteurs parmi une liste d'effecteurs, - une zone d'actions destinée à sélectionner au moins une action à accomplir par les effecteurs, parmi une liste d'actions, et des moyens de généralisation destinés à transformer respectivement des macrocommandes, comportant chacune un ensemble d'instructions programmé par l'utilisateur pour une suite originale d'au moins un des effecteurs, en des actions, destinées chacune à être mise en oeuvre pour la suite originale ainsi que pour au moins une autre suite d'effecteurs correspondante. L'invention concerne également un programme informatique pour la commande d'un ensemble robotisé comprenant: 9 2776792 - au moins une structure mécanique, et - au moins un système de commande de la structure comportant au moins deux effecteurs interagissant avec cette structure et une unité de traitement destinée à mettre en oeuvre les effecteurs. Le programme définit une interface utilisateur reliée à l'unité de traitement, au moyen de laquelle un utilisateur peut programmer la structure. Selon l'invention, I'interface utilisateur comporte au moins: - une zone d'effecteurs destinée à sélectionner au moins un des effecteurs parmi une liste d'effecteurs, - une zone d'actions destinée à sélectionner au moins une action à accomplir par les effecteurs, parmi une liste d'actions, et des moyens de généralisation destinés à transformer respectivement des macrocommandes, comportant chacune un ensemble d'instructions programmé par l'utilisateur pour une suite originale d'au moins un des effecteurs, en des actions, destinées chacune à être mise en oeuvre pour la suite originale ainsi que pour au moins une autre suite d'effecteurs correspondante. L'invention sera mieux comprise par la description suivante de certains modes de réalisation et de mise en oeuvre, donnés à titre d'exemples au regard des dessins annexés. La Figure 1 est un schéma synoptique d'un ensemble robotisé selon l'invention. La Figure 2 représente schématiquement l'interface utilisateur de l'ensemble robotisé de la Figure 1. Un ensemble robotisé comprend une structure mécanique et un système de commande 2 de la structure 1, comme représenté sur la Figure 1. Le système de commande 2 constitue un " niveau brique " et il est composé de plusieurs éléments, tels que des actionneurs 4, des capteurs 5 et une carte microrégisseur 3 (microcontroller card) permettant de régir les processus mettant en jeu les actionneurs 4 et les capteurs 5. Les actionneurs 4 sont destinés à agir sur des organes de la structure 1 et les capteurs 5 sont destinés à capter des informations en provenance de la 2776792 structure 1, ces informations concernant soit la structure 1 elle- même (position, vitesse, contact, etc...), soit le milieu environnant (dimensions, obstacles, températures, etc...). Dans une configuration minimale, les effecteurs sont réduits à deux actionneurs 4, à deux capteurs 5 o à un actionneur 4 et un capteur 5. La carte microrégisseur 3 peut par exemple permettre de commander en position et en vitesse jusqu'à 12 servomoteurs et être connectée à toute une série de contacteurs autorisant ainsi I'entrée d'informations booléennes externes dans le système. L'ensemble robotisé comporte également un ordinateur 6 interagissant avec la carte microrégisseur 3 par une communication série ou parallèle et muni d'une interface utilisateur 7. L'ordinateur hôte 6 et l'interface utilisateur 7 constituent un " niveau interface ". Le contrôle des actionneurs 4 est par exemple obtenu par un programme d'asservissement au moyen d'un algorithme classique d'automatisme. L'interface utilisateur 7 comporte préférentiellement six zones Z1-Z6 comme représentées sur la Figure 2. La première zone Z1, ou zone d'effecteurs, permet de sélectionner un des actionneurs 4 ou capteurs 5 en choisissant un nom dans une liste d'effecteurs, se présentant préférentiellement sous la forme d'un menu déroulant. Dans le mode de réalisation complet décrit à titre d'exemple, tous les mots sont redéfinissables par l'utilisateur afin de personnaliser le nom des objets réels sur lesquels il doit travailler et de nouveaux effecteurs peuvent être définis à partir d'un ensemble d'effecteurs élémentaires. Par exemple, le mot " jambe gauche " peut faire référence à un couple de deux moteurs M1 et M2. Une deuxième zone Z2 d'entrée- sortie est destinée à afficher des images textuelles ou graphiques associées aux sélections effectuées par l'utilisateur. Ceci lui permet de contrôler la construction de son programme. Il 2776792 L'interface 7 comprend aussi une troisième zone Z3 d'actions, qui permet de sélectionner une action associée à un objet physique sélectionné dans la zone Z1, avantageusement au moyen d'un menu déroulant. En pratique, lorsqu'un élément de la liste des effecteurs est validé, avec la souris ou le clavier, alors dans la zone d'actions Z3, les actions non effectivement réalisables sur l'effecteur sélectionné sont inactivées et seules les actions susceptibles de s'effectuer sur cet effecteur sont actives dans la zone Z3. Une image des sélections d'effecteurs et d'actions est préférentiellement créée dans la zone d'entrée-sortie Z2. L'interface 7 comporte également une zone de constructeurs Z4, les constructeurs étant des opérateurs qui permettent de définir la façon dont les actions élémentaires doivent s'exécuter dans le temps. La zone de constructeurs Z4 est préférentiellement associée à une liste comprenant les modes d'exécution suivants: - exécution séquentielle: elle correspond à la mise en séquence classique de plusieurs instructions dans un langage de programmation; - répétition d'au moins une action tant qu'un des capteurs 5 fournit une valeur comprise dans une gamme prédéterminée: l'action répétée peut être une action élémentaire ou une série d'actions élémentaires, la répétition pouvant se poursuivre par exemple tant qu'un interrupteur est en position ouverte, ou tant qu'un potentiomètre possède une valeur inférieure (ou supérieure) à une certaine quantité; répétition d'au moins une action jusqu'à ce qu'un délai prédéterminé soit écoulé; - déclenchement parallèle d'un ensemble d'actions les actions concernées sont à mettre en relation avec ce constructeur; - blocage de l'exécution d'au moins une action jusqu'à ce qu'un des capteurs fournisse une valeur comprise dans une gamme prédéterminée: 12 2776792 une action élémentaire ou une séquence d'actions, définie par exemple par l'intermédiaire des constructeurs de répétition et/ou d'exécution parallèle, est bloquée jusqu'à ce que par exemple un interrupteur choisi dans la liste des effecteurs devienne fermé ou que la valeur d'un potentiomètre devienne inférieure (ou supérieure) à une certaine quantité; -blocage de l'exécution d'au moins une action jusqu'à ce qu'un délai prédéterminé soit écoulé: ce mode d'exécution, associé à une horloge, permet de bloquer une action ou une séquence d'actions. L'interface 7 comporte aussi une cinquième zone Z5 de gestion. Préférentiellement, cette zone Z5 contient neuf ordres qui permettent à l'utilisateur de manipuler le programme en cours de réalisation: annulation du programme en cours: cette fonction permet de repositionner les effecteurs 4 et 5 du niveau brique aux valeurs qu'ils avaient avant exécution du programme actuellement dans la zone d'entrée-sortie Z2; enregistrement d'une macrocommande dans la liste des macrocommandes: préférentiellement, on donne un nom au programme dans la zone d'entréesortie Z2 et ce nom s'ajoute à la liste des macrocommandes; - exécution complète du programme construit par l'utilisateur: il s'agit du programme se trouvant dans la zone d'entrée- sortie Z2; - exécution pas à pas du programme construit par l'utilisateur: il s'agit du programme se trouvant dans la zone d'entrée- sortie Z2; - redéfinition des mots utilisés dans l'interface utilisateur 7 (personnalisation de l'environnement); - simulation graphique de fonctionnement dans la zone d'entrée- sortie Z2 du programme construit par l'utilisateur; - effacement du contenu de la zone d'entrée sortie Z2; 13 2776792 - ajout de suites d'effecteurs dans la liste d'effecteurs, généralisation par ajout d'une des macrocommandes dans la liste des actions: pour mettre en oeuvre cette fonction, on sélectionne une macrocommande afin de la rendre utilisable sur d'autres éléments du niveau brique, la fonction de généralisation extrayant alors l'ensemble des effecteurs qui entrent en jeu dans la réalisation de la macrocommande et permettant de transformer la macrocommande en une action élémentaire. La sixième zone Z6 de l'interface 7 est une zone de macrocommandes, qui permet de visualiser les programmes existant dans l'environnement, par exemple au moyen d'un menu déroulant. La liste des macrocommandes est initialement vide et c'est l'utilisateur qui enrichit son environnement en mémorisant ses programmes dans cette zone Z6. Les fonctions d'enregistrement de macrocommandes et de généralisation, de la zone de gestion Z5, sont en relation avec cette zone de macrocommandes Z6. 14 2776792 REVENDICATIONS 1. Ensemble robotisé à programmation simplifiée, comprenant: - au moins une structure mécanique (1), - au moins un système de commande (2) de ladite structure (1) comportant au moins deux effecteurs (4, 5) interagissant avec ladite structure (1) et une unité de traitement (3) reliée auxdits effecteurs, et - une interface utilisateur (7) reliée à ladite unité de traitement (3), au moyen de laquelle un utilisateur peut programmer ladite structure (1), caractérisé en ce que l'interface utilisateur (7) comporte au moins: - une zone d'effecteurs (Z1) destinée à sélectionner au moins un desdits effecteurs (4, 5) parmi une liste d'effecteurs, - une zone d'actions (Z3) destinée à sélectionner au moins une action à accomplir par lesdits effecteurs (4, 5), parmi une liste d'actions, et - des moyens de généralisation destinés à transformer respectivement des macrocommandes, comportant chacune un ensemble d'instructions programmé par l'utilisateur pour une suite originale d'au moins un desdits effecteurs, en des actions, destinées chacune à être mise en oeuvre pour ladite suite originale ainsi que pour au moins une autre suite d'effecteurs correspondante. 2. Ensemble robotisé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'interface utilisateur (7) comporte des moyens d'ajout (Z5) de suites d'effecteurs (4, 5) dans ladite liste d'effecteurs. 3. Ensemble robotisé selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'interface utilisateur (7) comporte une zone de macrocommandes (Z6) destinée à enregistrer et à sélectionner lesdites macrocommandes. 4. Ensemble robotisé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'interface utilisateur (7) comporte une zone de constructeurs (Z4) destinée à 2776792 sélectionner des modes d'exécution desdites actions au cours du temps parmi une liste de constructeurs. 5. Ensemble robotisé selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite liste de constructeurs comprend un déclenchement parallèle de plusieurs des actions sélectionnées. 6. Ensemble robotisé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le système de commande (2) de ladite structure (1) comporte des moyens d'ajout de nouveaux effecteurs et l'interface utilisateur (7) comporte des moyens d'ajout de nouveaux éléments associés respectivement auxdits effecteurs dans la liste d'effecteurs. 7. Ensemble robotisé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'interface utilisateur (7) comporte aussi une zone d'entrée-sortie (Z2) destinée notamment à afficher des images associées aux effets des commandes programmées par l'utilisateur. 8. Ensemble robotisé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'interface utilisateur comporte aussi une zone de gestion (Z5) permettant à l'utilisateur d'activer sélectivement au moins une partie et préférentiellement l'ensemble des fonctions suivantes: - annulation du programme en cours, enregistrement d'une macrocommande dans la liste des macrocommandes, exécution complète du programme construit par l'utilisateur, - exécution pas à pas du programme construit par l'utilisateur, - redéfinition des mots utilisés dans l'interface utilisateur, - simulation graphique de fonctionnement dans la zone d'entrée-sortie (Z2) du programme construit par l'utilisateur, - effacement du contenu de la zone d'entrée-sortie (Z2), - ajout de suites d'effecteurs dans la liste d'effecteurs, et généralisation par ajout d'une desdites macrocommandes dans la liste des actions. 9. Ensemble robotisé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que ladite liste de constructeurs comprend au moins une partie et préférentiellement l'ensemble des modes d'exécution suivants: - exécution séquentielle, répétition d'au moins une action tant qu'un des capteurs (5) fournit une valeur comprise dans une gamme prédéterminée, - répétition d'au moins une action jusqu'à ce qu'un délai prédéterminé soit écoulé, - déclenchement parallèle d'un ensemble d'actions, - blocage de l'exécution d'au moins une action jusqu'à ce qu'un des capteurs (5) fournisse une valeur comprise dans une gamme prédéterminée, et - blocage de l'exécution d'au moins une action jusqu'à ce qu'un délai prédéterminé soit écoulé. 10. Procédé de commande d'un ensemble robotisé à programmation simplifié, comprenant au moins une structure mécanique (1), selon lequel on programme ladite structure (1) au moyen d'une interface utilisateur (7) reliée à une unité de traitement (3), ladite unité de traitement (3) mettant en oeuvre au moins deux effecteurs (4, 5) interagissant avec ladite structure (1), caractérisé en ce que, lors de la programmation: - on sélectionne au moins un desdits effecteurs (4, 5) parmi une liste d'effecteurs, - on sélectionne au moins une action à accomplir par lesdits effecteurs (4, 5) parmi une liste d'actions, - on définit une macrocommande comportant un ensemble d'instructions programmé pour une suite originale d'au moins un desdits effecteurs (4, 5) et - on transforme par des moyens de généralisation ladite macrocommande en une action destinée à être mise en oeuvre par ladite suite originale ainsi que pour au moins une autre suite d'effecteurs correspondante.