Brevet FR2765323A1 — publié le 19981231

La présente invention concerne un dispositif de mesure de l'angle de braquage d'une roue de véhicule du type comportant une base fixe et un plateau de support de la roue, librement mobile par rapport à la base, d'une part en translation dans un plan de la base, et d'autre part en rotation autour d'un axe sensiblement vertical lié au plateau, le dispositif comportant en outre des moyens de mesure de l'angle de braquage, correspondant à l'angle de rotation du plateau par rapport à la base lors du déplacement de celui-ci entre une première position et une seconde position sous l'action du braquage de la roue, lesquels moyens de mesure comportent un capteur angulaire associé au plateau et centré sur ledit axe, dont une première partie est solidaire du plateau mobile, et dont la seconde partie est repérée par rapport à la base. L'invention concerne en outre un procédé de mesure de l'angle de braquage d'une roue de véhicule du type comportant les étapes consistant à: a) placer une roue du véhicule sur un plateau de support de la roue, librement mobile par rapport à une base fixe, d'une part en translation dans un plan de la base, et d'autre part en rotation autour d'un axe sensiblement vertical lié au plateau, et b) mesurer l'angle de braquage correspondant à l'angle de rotation du plateau par rapport à la base lors du déplacement de celui-ci, entre une première position et une seconde position sous l'action du braquage de la roue, grâce à un capteur angulaire associé au plateau et centré sur ledit axe, dont une première partie est solidaire du plateau, et dont la seconde partie est assujettie à la base. II est décrit, dans le document US-A,897,926, un procédé et un dispositif de mesure de l'angle de braquage d'une roue. Ce dispositif comporte un plateau pivotant muni d'un capteur angulaire dont une première partie est solidaire du plateau et dont une seconde partie est maintenue fixe en rotation par rapport à la base mais librement déplaçable en translation dans un plan de la base. A cet effet, la seconde partie du capteur angulaire est supportée par un mécanisme comportant deux coulisses imbriquées déplaçables perpendiculairement l'une à l'autre. Le libre déplacement du plateau dans le plan de la base est rendu nécessaire par l'excentrage inévitable de la roue reposant sur le plateau. Ainsi, lors de la rotation de la roue pendant le braquage, le plateau subit en plus du mouvement de rotation autour de son axe un déplacement en translation dans le plan de la base. Un tel mécanisme est complexe à réaliser et nécessite une grande précision d'usinage afin d'obtenir une précision de mesure satisfaisante. De plus, le déplacement en translation des coulisses provoque une usure qui, avec le temps, nuit à la bonne précision des mesures. L'invention a pour but de fournir un dispositif et un procédé de mesure de l'angle de braquage d'une roue qui soit facile à mettre en oeuvre et peu sensible à l'usure. A cet effet, I'invention a pour objet un dispositif de mesure de l'angle de braquage d'une roue de véhicule du type précité, caractérisé en ce que la seconde partie dudit capteur est montée mobile en rotation autour de l'axe par rapport à la base, et en ce que lesdits moyens de mesure comportent en outre, pour le repérage par rapport à la base de la seconde partie dudit capteur, des moyens auxiliaires de mesure angulaire permettant la détermination de l'angle de rotation de la seconde partie du capteur autour d'un point fixe de la base lors dudit déplacement du plateau et des moyens de relevé des angles de rotation mesurés par lesdits moyens de mesure en vue du calcul de l'angle de braquage de la roue par différence de la valeur de l'angle de rotation propre du plateau autour de l'axe mesuré par le capteur associé au plateau et de l'angle de rotation de la seconde partie du capteur associé au plateau autour du point fixe de la base. Suivant des modes particuliers de réalisation, le dispositif peut comporter l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes: - les moyens auxiliaires de mesure angulaire permettant la détermination de l'angle de rotation de la seconde partie du capteur autour du point fixe de la base comportent un capteur angulaire associé à la base audit point fixe et dont une première partie est solidaire de la base et dont une seconde partie est liée à la seconde partie du capteur angulaire associé au plateau, par l'intermédiaire d'un bras de maintien d'une position angulaire prédéterminée entre la seconde partie du capteur associé au plateau et la seconde partie du capteur associé à la base, le bras ayant une longueur variable; - ledit bras comporte une tige télescopique; - le bras comporte des moyens déformables élastiquement agissant au repos suivant une direction passant par les axes de rotation des deux capteurs angulaire; - il comporte des moyens de mesure de l'allongement du bras; - les moyens auxiliaires de mesure angulaire permettant la détermination de l'angle de rotation de la seconde partie du capteur associé au plateau autour du point fixe de la base comporte un capteur angulaire associé à la base audit point fixe et dont une première partie est solidaire de la base et dont une seconde partie est liée à la seconde partie du capteur angulaire associé au plateau par l'intermédiaire d'un bras articulé comportant au moins deux segments rigides de longueur fixe articulés successivement les uns aux autres, chaque articulation comportant un capteur angulaire mesurant l'angle de rotation entre les deux segments consécutifs, les segments d'extrémité du bras étant solidaires, pour l'un, de la seconde partie du capteur associé au plateau et, pour l'autre, de la seconde partie du capteur associé à la base; - le bras comporte deux segments et un unique capteur angulaire reliant les deux segments; - le ou chaque capteur angulaire comporte un potentiomètre et - le ou chaque capteur angulaire comporte un capteur incrémental. L'invention a en outre pour objet un procédé de mesure de l'angle de braquage d'une roue de véhicule du type précité, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à: mesurer l'angle de rotation de la seconde partie du capteur associé au plateau autour d'un point fixe de la base, lors du déplacement du plateau de sa première position à sa seconde position, et relever les angles de rotation mesurés en vue du calcul de l'angle de braquage de la roue par différence de la valeur de l'angle de rotation propre du plateau autour de l'axe mesuré par le capteur associé au plateau et de l'angle de rotation de la seconde partie du capteur associé au plateau autour du point fixe de la base. Suivant un mode particulier de mise en oeuvre, le procédé comporte en outre une étape de mesure de la variation de distance entre ledit point fixe et l'axe de rotation du plateau. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels: - La figure 1 est une vue schématique d'un premier mode de réalisation du dispositif de mesure selon l'invention, dans laquelle le plateau est représenté dans deux positions successives; et - La figure 2 est une vue schématique en plan d'une variante de réalisation du dispositif de mesure selon l'invention, dans laquelle le plateau est représenté dans deux positions successives. Le dispositif de mesure de l'angle de braquage d'une roue de véhicule, représenté sur la figure 1, comporte essentiellement une base fixe 10 et un plateau 12 de support d'une roue du véhicule. Le plateau est librement mobile d'une part en rotation autour d'un axe 6 vertical et d'autre part en translation dans un plan horizontal de la base 10 perpendiculaire à l'axe 6. Le plateau 12 a la forme d'un disque d'axe 6. Il est monté mobile dans un logement 14 de forme carrée ménagé dans la base 10 et débouchant à la surface supérieure de celleci. Le logement 14 présente un fond plat 16 sur lequel s'appuie le plateau 12 par l'intermédiaire d'une cage à billes annulaire non représentée. De plus, le plateau 12 et la base 10 comportent au moins deux paires de perçages alignés (non représentés) permettant l'engagement de gou pilles de blocage du plateau par rapport à la base dans une position de référence. Dans cette position, le plateau 12 est au centre de la base 10. Cette position bloquée du plateau permet la mise en place du véhicule sur les dispositifs de mesure sans que ceux-ci ne risquent d'être endommagés par le roulement des roues du véhicule. Afin d'assurer un centrage du plateau 12 par rapport à la cage à billes1 celui-ci est relié à la cage à billes par un ensemble de quatre ressorts de rappel disposés en étoile, de sorte que, en l'absence de sollicitation, le plateau 12 est maintenu sensiblement au centre de la cage à billes. Grâce à la cage à billes, le plateau 12 est mobile en rotation autour de l'axe 6 s'étendant perpendiculairement au plateau 12 et au fond 16. En outre, le plateau 12 est libre de se déplacer en translation suivant une trajectoire plane dans le plan défini par le fond 16. Le dispositif de mesure comporte en outre des moyens 18 de mesure de l'angle Q de braquage de la roue. Comme il est connu dans ce type de dispositif, L'angle Q correspond à l'angle de rotation du plateau 12 par rapport à la base 10. Ces moyens de mesure 18 comportent un capteur angulaire 20 associé au plateau 12. Une première partie 20A du capteur angulaire est solidaire du plateau 12. La seconde partie articulée du capteur angulaire, notée 20B, est repérée par rapport à la base 10 à laquelle elle est assujettie. L'angle mesuré par le capteur 20 est noté O et correspond à l'angle de rotation propre du plateau 12. Le capteur angulaire 20 est, par exemple, un potentiomètre ou un capteur incrémental. De même, tous les autres capteurs angulaires mis en oeuvre dans la suite de la description sont de l'un ou l'autre de ces types. Selon l'invention, la seconde partie 20B du capteur est montée mobile en rotation autour de l'axe 6 par rapport à la base 10 et les moyens de mesure 18 comportent en outre, pour le repérage de la seconde partie 20B du capteur angulaire associé au plateau, des moyens auxiliaires 22 de mesure angulaire permettant la détermination de l'angle de rotation + de la se conde partie 20B du capteur angulaire autour d'un point fixe, noté A, de la base 10. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 1, les moyens auxiliaires 22 de mesure angulaire permettant la détermination de l'angle de rotation (b de la seconde partie 20B du capteur angulaire associé au plateau 12 comportent un bras 24 reliant la seconde partie 20B du capteur angulaire associé au plateau à un capteur angulaire 26 fixé en A sur la base 10. La première partie 26A du capteur angulaire 26 est fixée à la base 10 au point A. La seconde partie articulée du capteur, notée 26B, est solidaire de l'extrémité du bras 24. Le bras 24 a une longueur variable. Par ailleurs, le bras est tel qu'il maintient une position angulaire prédéterminée, notamment un alignement entre les secondes parties des capteurs 20, 26 associés respectivement au plateau et à la base. Ainsi, seule la longueur du bras 24 mesurée suivant la direction définie par le centre des capteurs peut varier. L'orientation du bras 24 est donnée par le vecteur ss porté par celuici. Le bras 24 comporte par exemple une tige télescopique dont la direction passe par les axes de rotation des deux capteurs. Les extrémités de la tige télescopique sont fixées aux secondes parties 20B et 26B des capteurs. En variante, le bras 24 comporte des moyens déformables élastiquement agissant au repos suivant la direction passant par les axes de rotation des deux capteurs. Ces moyens déformables élastiquement comportent par exemple un ressort en spirale relié à des timons fixés aux secondes parties des deux capteurs angulaires 20 et 26. Les capteurs 20 et 26 sont reliés à une unité de traitement d'informations adaptée pour relever les angles de rotation mesurés et pour calculer l'angle Q de braquage de la roue lorsque le plateau 12 sur lequel repose la roue se déplace d'une première position à une seconde position. L'unité de traitement d'informations est formée par exemple par un micro-ordinateur mettant en oeuvre un programme adapté. Enfin, un capteur d'allongement non représenté, par exemple un potentiomètre rectiligne est monté sur le bras 24 afin de mesurer la variation de longueur de celui-ci lorsque le plateau 12 se déplace en translation sur le fond 16. Ce capteur est relié à l'unité de traitement d'informations. Sur la figure 1, la première position du centre du plateau 12 est désignée par la référence M1. L'orientation angulaire du plateau est donnée par l'angle défini par le vecteurs lié au bras 24 et le vecteurs lié au plateau 12. Pour simplifier l'exposé, on suppose que, dans la première position, le vecteur v1 s'étend suivant la droite (M1A). Sur cette même figure le plateau est représenté dans sa seconde position. Le centre du plateau 12 est alors désigné par la référence M2 et le vecteur lié au plateau est désigné par t2. L'angle de braquage de la roue entre la première et la seconde positions du plateau sur laquelle elle repose est donnée par l'angle Q défini entre les vecteurs et Lors du déplacement du plateau 12 depuis sa première position jusqu'à sa seconde position, le capteur 20 mesure l'angle de rotation O dont tourne, autour de l'axe 6, le vecteur v lié au plateau par rapport au bras de liaison 24 dirigé suivant le vecteur) Simultanément, le capteur 26 mesure l'angle + correspondant à l'angle de rotation du bras 24 autour du point A lors du déplacement du centre du plateau 12 de sa position M1 à sa position M2. Afin de déterminer l'angle Q de braquage de la roue, le logiciel chargé dans l'unité de traitement d'informations calcule l'angle Q en corrigeant l'angle O mesuré par le capteur 20 à partir de l'angle de rotation + mesuré par le capteur 26. En particulier, Q est donné par fl = O En effet, le vecteur v1 définit un angle + avec le vecteur lorsque le plateau est dans sa seconde position (angles égaux délimités par une droite sécante (M2A) aux deux droites parallèles de vecteur directeur u passant par M, et M2 respectivement. # En outre, comme O = ,), on en déduit n = =8- En variante, L'unité de traitement d'informations est dépourvue de micro-ordinateur. Dans ce cas, les deux capteurs angulaires sont deux potentiomètres identiques, reliés en parallèle à une même tension de référence. La différence de potentiel relevée entre les bornes reliées aux curseurs des deux potentiomètres est alors proportionnelle à l'angle de braquage Q, comme indiqué par la formule précédente. L'angle de braquage Q est ainsi obtenu directement. De plus, au cours du déplacement du plateau 12, le capteur d'allongement fixé sur le bras mesure la variation de longueur de celui-ci. Aussi, le logiciel chargé dans l'unité de traitement d'informations détermine, à partir de cet allongement et de l'angle X, par exemple par projection suivant deux axes perpendiculaires, le déplacement en translation de la roue. Ce déplacement correspond au déplacement du centre du plateau 12 de sa première à sa seconde position. Dans le second mode de réalisation représenté sur la figure 2, le bras rigide 24 est remplacé par un bras articulé 30. Ce bras comporte deux segments successifs notés 32, 34, chacun de longueur fixe notée respectivement li et 12. Les deux segments 32, 34 sont articulés l'un sur l'autre à leur extrémité par une charnière 36 autour d'un axe perpendiculaire au plan du fond 16. Un capteur angulaire 38 est monté suivant l'axe de la charnière 36 afin de mesurer l'angle défini entre les segments 32 et 34. La position du capteur 38 est désignée sur la figure 2 par Bi et B2, lorsque le plateau 12 est respectivement dans sa première position et sa seconde position. Les autres extrémités des segments 32 et 34 sont fixées respectivement à la seconde partie 26B du capteur associé à la base 10 au point A et à la seconde partie 20B du capteur 20 associé au plateau. Comme dans le mode de réalisation précédent, les trois capteurs 20, 26, 38 sont reliés à l'unité de traitement d'informations afin de calculer l'angle Q de braquage de la roue. Dans ce mode de réalisation, le bras articulé 30, associé aux capteurs 26 et 38, forme des moyens de mesure angulaire 40 permettant la détermination de l'angle + de rotation de la seconde partie 208 du capteur associé au plateau mobile 12 autour du point A de la base 10. Dans cette variante de réalisation, le dispositif fonctionne de la manière suivante. Comme représenté sur la figure 2,1'angle mesuré par le capteur 26 lorsque le plateau mobile passe de sa première position à sa seconde position est désigné par a. ss, et ss2 désignent respectivement les angles mesurés par le capteur 38 lorsque le plateau est respectivement dans sa première position et sa seconde position. Yi et Y2 désignent les angles mesurés par le capteur 20 lorsque le plateau est respectivement dans sa première position et dans sa seconde position. O désigne, comme sur la figure 1,1'angle délimité par la droite (AM2) et le vecteur v2. Enfin, l'angle délimité par la droite (AB2) et la droite (AM1) est désigné part. Pour des raisons de clarté de l'exposé, on a représenté sur la figure 2 en traits mixtes les droites (AM1) et (AM2). Celles-ci délimitent l'angle cb. En considérant le triangle AB1M1, on a: a + x + ss1 +&gamma;1 = =. (relation 1) De même en considérant le triangle AB2M2, on établit: (# +x) +ss2 + (&gamma;2 - #) = #. (relation 2) Par soustraction membre à membre de ces deux égalités, on obtient: a - # + (ss1 - ss2) + (&gamma;1 - Y2) + O = 0. (relation 3) On en déduit que: - # = -&alpha;+(ss2-ss1) +(&gamma;2-&gamma;1)-#. (relation 4) D'après la relation 4, on déduit avec O = 0, que les deux segments accouplés 32, 34 formant le bras articulé 30, munis des capteurs angulaires 26, 38, permettent de déterminer le déplacement angulaire + du centre du plateau 12 autour du point fixe A de la base 10 à partir des seules valeurs des angles relevées par les deux capteurs. De plus, en reprenant la relation établie pour le premier mode de réalisation, à savoir # = e - X, on déduit de la relation 4 que: =-a+($-$î) +(Y2-Y1) On comprend ainsi que pour ce second mode de réalisation, la connaissance des variations angulaires mesurées par les capteurs 20, 26, 38, lors du passage du plateau de sa première position à sa seconde position permet de déterminer l'angle # correspondant à l'angle de rotation du plateau par rapport à la base, c'est-à-dire l'angle de braquage de la roue du véhicule reposant sur le plateau 12. De plus, à partir des valeurs des angles relevées par les trois capteurs angulaires, et des longueurs connues li et 12 des segments 32, 34, le logiciel chargé dans l'unité de traitement d'informations calcule les coordonnées du centre du plateau 12 dans un repère orthonormé direct centré en A, noté (A,l,. A cet effet, en écrivant Am = AB + BM, on déduit Connaissant les longueurs li et 12 des segments 32 et 34, le logiciel détermine la distance séparant le centre du plateau du point fixe A. En outre, la connaissance des angles mesurés par les capteurs 26 et 38 permet de déterminer la position exacte du centre du plateau 12 dans le repère (A,8 A titre d'exemple, le calcul est présenté ici dans le cas où 11 = 12 = Dans ce cas. et (I, Ai) = # + #/2 - ss/2 où # est l'angle (l, AB). Dans ces conditions, AM cos(l, > AM) est l'abscisse du centre du plateau (suivant #), et AM sin(I, Am) est l'ordonnée du centre du plateau (suivant%. En variante non représentée, le bras 30 comporte plus de deux tron çons successifs articulés successivement les uns aux autres et reliés chacun par un capteur angulaire. On conçoit qu'un tel agencement permet de manière analogue à celle expliquée précédemment de déterminer le déplacement angulaire de la seconde partie 20B du capteur associé au plateau 12, autour du point A. En se ramenant à la formule donnant l'angle de braquage Q établi pour le mode de réalisation de la figure 1 il est ainsi possible de déterminer l'angle de braquage Q à partir des différents déplacements angulaires mesurés. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de mesure de l'angle de braquage (Q) d'une roue de véhicule, du type comportant une base fixe (10) et un plateau (12) de support de la roue, librement mobile par rapport à la base (10), d'une part en translation dans un plan de la base (10), et d'autre part en rotation autour d'un axe sensiblement vertical (6) lié au plateau, le dispositif comportant en outre des moyens (18) de mesure de l'angle de braquage, correspondant à l'angle de rotation (fil) du plateau (12) par rapport à la base (10) lors du déplacement de celui-ci entre une première position et une seconde position sous l'action du braquage de la roue, lesquels moyens de mesure (18) comportent un capteur angulaire (20) associé au plateau (12) et centré sur ledit axe (6), dont une première partie (20A) est solidaire du plateau mobile (12), et dont la seconde partie (20B) est repérée par rapport à la base (10), caractérisé en ce que la seconde partie (20B) dudit capteur est montée mobile en rotation autour de l'axe (ô) par rapport à la base (10), et en ce que lesdits moyens de mesure (18) comportent en outre, pour le repérage par rapport à la base (10) de la seconde partie (20B) dudit capteur, des moyens auxiliaires (22 ; 40) de mesure angulaire permettant la détermination de l'angle (f) de rotation de la seconde partie (208) du capteur autour d'un point fixe (A) de la base lors dudit déplacement du plateau (12) et des moyens de relevé des angles de rotation mesurés par lesdits moyens de mesure (18) en vue du calcul de l'angle de braquage (Q) de la roue par différence de la valeur de l'angle de rotation propre (0) du plateau (12) autour de l'axe (6) mesuré par le capteur (20) associé au plateau (12) et de l'angle (+) de rotation de la seconde partie (20B) du capteur associé au plateau (12) autour du point fixe (A) de la base (10). 2.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens auxiliaires (22) de mesure angulaire permettant la détermination de l'angle (+) de rotation de la seconde partie (208) du capteur (20) autour du point fixe (A) de la base (10) comportent un capteur angulaire (26) associé à la base (10) audit point fixe (A) et dont une première partie (26A) est solidaire de la base (10) et dont une seconde partie (26B) est liée à la seconde partie (20B) du capteur angulaire associé au plateau (12), par l'intermédiaire d'un bras (24) de maintien d'une position angulaire prédéterminée entre la seconde partie (208) du capteur associé au plateau (12) et la seconde partie du capteur (26B) associé à la base (10), le bras (24) ayant une longueur variable. 3.- Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit bras (22) comporte une tige télescopique. 4.- Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le bras (22) comporte des moyens déformables élastiquement agissant au repos suivant une direction passant par les axes de rotation des deux capteurs angulaire (20, 26). 5.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de mesure de l'allongement du bras. 6.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens auxiliaires (40) de mesure angulaire permettant la détermination de l'angle (+) de rotation de la seconde partie (20B) du capteur associé au plateau (12) autour du point fixe (A) de la base (10) comporte un capteur angulaire (26) associé à la base (10) audit point fixe (A) et dont une première partie (26A) est solidaire de la base (10) et dont une seconde partie (268) est liée à la seconde partie (20B) du capteur angulaire associé au plateau (12) par l'intermédiaire d'un bras articulé (30) comportant au moins deux segments rigides de longueur fixe (32, 34) articulés successivement les uns aux autres, chaque articulation comportant un capteur angulaire (38) mesurant l'angle de rotation entre les deux segments consécutifs (32, 34), les segments d'extrémité du bras (30) étant solidaires, pour l'un, de la seconde partie (20B) du capteur associé au plateau (12) et, pour l'autre, de la seconde partie (26B) du capteur associé à la base (10). 7.- Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le bras comporte deux segments (32, 34) et un unique capteur angulaire (36) reliant les deux segments. 8.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le ou chaque capteur angulaire comporte un potentiomètre. 9.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le ou chaque capteur angulaire comporte un capteur incrémental. 10.- Procédé de mesure de l'angle de braquage (Q) d'une roue de véhicule du type comportant les étapes consistant à: a) placer une roue du véhicule sur un plateau (12) de support de la roue, librement mobile par rapport à une base fixe (10), d'une part en translation dans un plan de la base (10), et d'autre part en rotation autour d'un axe (6) sensiblement vertical lié au plateau, et b) mesurer l'angle de braquage correspondant à l'angle de rotation (Q) du plateau (12) par rapport à la base (10) lors du déplacement de celuici, entre une première position et une seconde position sous l'action du braquage de la roue, grâce à un capteur angulaire (20) associé au plateau (12) et centré sur ledit axe (6), dont une première partie (20A) est solidaire du plateau (12), et dont la seconde partie (208) est assujettie à la base (10), caractérisé en ce qu'il comporte les étapes consistant à: c) mesurer l'angle (f) de rotation de la seconde partie (20B) du capteur associé au plateau (12) autour d'un point fixe (A) de la base, lors du déplacement du plateau (12) de sa première position à sa seconde position, et d) relever les angles de rotation mesurés en vue du calcul de l'angle de braquage (Q) de la roue par différence de la valeur de l'angle de rotation propre (0) du plateau (12) autour de l'axe (6) mesuré par le capteur (20) associé au plateau (12) et de l'angle (+) de rotation de la seconde partie (20B) du capteur associé au plateau (12) autour du point fixe (A) de la base (10). 11.- Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape de mesure de la variation de distance entre ledit point fixe (A) et l'axe de rotation (8) du plateau (12).