Brevet FR2771624A1 — publié le 19990604

Prothèse de membre inférieur. Cette invention concerne une prothèse de membre inférieur qui comporte une unité de genou à commande hydraulique pour une prothèse de membre inférieur montant au-dessus du genou et, plus particulièrement, une unité de genou du type décrit qui, dans une forme de l'invention, sert à commander le balancement et, dans une autre forme de l'invention, sert à commander la posture. Dans une prothèse de membre inférieur montant au-dessus du genou, le balancement du genou et de la partie inférieure de la jambe est commandé pour essayer de reproduire la fonction d'un genou normal qu'assurent le quadriceps et les muscles de la loge postérieure pendant la phase de balancement de la marche. La commande de posture est utilisée pour bloquer la prothèse afin d'empêcher son gondolage quand le talon heurte la surface de marche et pour débloquer la jambe quand le poids de l'amputé est transféré du talon aux orteils. Un des principaux problèmes pour obtenir une prothèse de membre inférieur montant au-dessus du genou satisfaisante concerne la commande de balancement afin que le mouvement de l'amputé puisse être obtenu de manière confortable à des vitesses variables. Cela peut se faire grâce à des systèmes commandés par fluide ou par friction. Les systèmes à commande hydraulique sont avantageux à cet égard car, dans les systèmes à friction, la vitesse de fonctionnement du système est constante et, donc, l'amputé doit effectuer des réglages de la prothèse pour faire varier ]a vitesse de déplacement si besoin est. Par contre, les systèmes à commande hydraulique peuvent être gênés par la viscosité, ou résistance à l'écoulement du fluide, sont fortement affectés par les variations des températures et peuvent présenter des fuites. Un choix correct du fluide et du dispositif d'étanchéité, tel qu'il est réalisé par la présente invention, minimise ces problèmes, ainsi que d'autres habituellement associés aux systèmes à commande hydraulique. Cette invention a donc pour but de proposer une unité de genou à commande hydraulique destinée à une prothèse de membre inférieur montant au-dessus du genou, qui comprend une structure de piston, une structure de valves et une structure de vessie. Dans une forme de l'invention, on obtient une commande de balancement de la prothèse de membre inférieur et, dans une autre forme de l'invention, on obtient une commande de posture. Pour la commande de balancement, le fait d'utiliser la prothèse de membre inférieur déplace la structure de piston, à la suite de quoi un fluide traverse la structure de valves, qui contient une valve réglable de commande de débit et un clapet anti-retour, pour aller à la structure de vessie. La structure de piston assure une étanchéité au fluide complète avec un minimum de frottements et se règle automatiquement en vue d'une étanchéité maximale pendant le déplacement. La structure de vessie est affectée par le fluide pour stocker toute l'énergie nécessaire à la conduite d'un cycle d'extension de la prothèse de membre inférieur, et fournit également la poussée et la résistance à la flexion de l'unité de genou. La vitesse d'extension de la prothèse de membre inférieur est commandée par réglage de la pression du clapet antiretour et réglage de la pression à l'intérieur de la structure de vessie. Pour cela, la structure de vessie comporte une valve qui est utilisée pour fournir un cycle d'extension, une résistance à la flexion et une résistance de vessie réglables. La structure de vessie élimine aussi la nécessité d'avoir une structure complexe destinée à recevoir le fluide déplacé pendant le cycle de flexion. Pendant l'extension de la prothèse, le réglage de pression de la structure de vessie et du clapet anti-retour donne une commande précise de la force d'extension de l'unité de genou. En outre, la structure de vessie est une structure sous pression qui empêche l'air de pénétrer dans la chambre de piston, ce qui est donc avantageux. Pour la commande de posture, une valve de posture est associée à la valve de commande de débit et est actionnée par un mécanisme de liaison couplé à une manette par l'intermédiaire d'un câble de type tirette ou, en variante, par un commutateur électrique et un servomécanisme. La configuration est telle que lorsque le poids est appliqué au talon à divers stades du cycle de marche de la jambe de prothèse, la valve de posture est actionnée par l'intermédiaire de la manette, si bien que l'unité de genou ne peut pas fléchir ou permet la flexion, suivant le cas. Cela procure la stabilité requise lorsque le talon heurte le sol ainsi que pendant toute la partie intermédiaire du cycle de marche, ce qui assure à l'amputé une démarche sûre et efficace. La structure est telle que la valve permet la flexion du genou pendant les phases de décollement du talon, de décollement des orteils et de balancement du cycle de marche. La présente invention propose donc une prothèse de membre inférieur, qui comprend: - un élément supérieur de prothèse, - un élément inférieur de prothèse, - un cylindre d'actionnement, un piston placé de manière mobile à l'intérieur du cylindre d'actionnement, l'élément supérieur de la prothèse étant couplé au piston, - une vessie souple comportant au moins une partie extérieure, cette vessie étant située à l'intérieur d'un cylindre de vessie, le cylindre d'actionnement étant séparé du cylindre de vessie par une région intermédiaire indivisée, - une structure de valves située à l'intérieur de la région intermédiaire indivisée, cette structure de valves assurant une communication et commandant l'écoulement d'un fluide à travers la région intermédiaire indivisée, entre le cylindre de vessie et la chambre d'actionnement du cylindre d'actionnement, et le piston réagissant à l'actionnement de la prothèse de membre inférieur en faisant passer le fluide sous pression du cylindre d'actionnement au cylindre de vessie, par l'intermédiaire de la structure de valves, tandis que dans le cylindre de vessie le fluide sous pression qui agit sur la partie extérieure comprime la vessie pour stocker l'énergie nécessaire pour entraîner la prothèse de membre inférieur et pour fournir une poussée et une résistance à la flexion à la prothèse de membre inférieur. Le cylindre de vessie est adjacent à l'élément inférieur de la prothèse et la structure de valves comprend - un corps de valve placé à l'intérieur de la région intermédiaire indivisée, - une valve de commande de débit placée à l'intérieur du corps de valve, - un clapet anti-retour placé à l'intérieur du corps de valve et conçu pour empêcher le passage du fluide à travers la valve de commande de débit afin de comprimer extérieurement la vessie lors d'une flexion de la prothèse de membre inférieur pendant le cycle d'extension de cette prothèse de membre inférieur. Cette prothèse de membre inférieur comprend en outre une valve de vessie placée à l'intérieur de la vessie flexible et réglable pour commander la compressibilité de la vessie flexible afin de fournir une commande de l'extension de poussée de la prothèse en vue de commander la résistance à la flexion et le cycle d'extension de la prothèse de membre intérieur, la valve de commande de débit étant réglable pour commander le flux de fluide à travers la valve de commande de débit lors d'une flexion du genou pendant le cycle d'extension de la prothèse de membre inférieur, et le clapet anti-retour étant réglable pour commander l'écoulement du fluide à travers la valve de commande de débit et commander ainsi la vitesse d'extension de la prothèse de membre inférieur pendant le cycle d'extension. Le piston sépare le cylindre d'actionnement en des première et deuxième chambres d'actionnement, la deuxième chambre d'actionnement étant adjacente à la région intermédiaire indivisée, le piston en fonctionnement faisant passer le fluide sous pression de la deuxième chambre d'actionnement au cylindre de vessie, et le clapet anti-retour est réglable pour assurer une commande précise de la poussée d'extension de la prothèse de membre inférieur de telle manière que le clapet anti-retour puisse être réglé pour fournir un écoulement de fluide en plus de celui fourni par la valve de commande de débit afin de commander le cycle d'extension de la prothèse de membre inférieur. La présente invention propose aussi une prothèse de membre inférieur qui comprend - un élément supérieur de prothèse, - un élément inférieur de prothèse, - un cylindre d'actionnement, un piston placé de manière mobile à l'intérieur du cylindre d'actionnement, l'élément supérieur de la prothèse étant couplé au piston, - une vessie souple comportant au moins une partie extérieure. cette vessie étant située à l'intérieur d'un cylindre de vessie, le cylindre d'actionnement étant séparé du cylindre de vessie par une région intermédiaire indivisée, - une structure de valves située à l'intérieur de la région intermédiaire indivisée, cette structure de valves assurant une communication et commandant l'écoulement d'un fluide à travers la région intermédiaire indivisée, entre le cylindre de vessie et la chambre d'actionnement du cylindre d'actionnement, et le piston réagissant à l'actionnement de la prothèse de membre inférieur en faisant passer le fluide sous pression du cylindre d'actionnement au cylindre de vessie, par l'intermédiaire de la structure de valves, tandis que dans le cylindre de vessie le fluide sous pression qui agit sur la partie extérieure comprime la vessie pour stocker l'énergie nécessaire pour entraîner la prothèse de membre inférieur et pour fournir une poussée et une résistance à la flexion à la prothèse de membre inférieur, et - un dispositif d'actionnement servant à actionner la structure de valves, de sorte que la structure de valves réagit au fait que le poids est appliqué sur le talon de la prothèse de membre inférieur à différentes étapes du cycle de marche de cette dernière, si bien que la prothèse de membre inférieur est autorisée à fléchir ou est empêchée de fléchir par une compression extérieure de la vessie souple pour assurer la stabilité pendant les diverses étapes du cycle de marche afin d'obtenir une commande de posture. Le cylindre de vessie est adjacent à l'élément inférieur de la prothèse et la structure de valves comprend - un corps de valve placé à l'intérieur de la région intermédiaire indivisée, - une valve actionnée par came placée à l'intérieur du corps de valve, cette valve actionnée par came étant associée au dispositif d'actionnement et comprenant un dispositif de blocage qui peut être actionné entre une position ouverte et une position fermée de sorte que, dans la position fermée, l'écoulement de fluide est empêché et, dans la position ouverte, le fluide peut traverser la valve actionnée par came, et - un clapet anti-retour placé à l'intérieur du corps de valve et conçu pour empêcher le passage du fluide à travers lui-même et permettre le passage du fluide à travers la valve actionnée par came quand le dispositif de blocage est dans la position ouverte. Cette prothèse de membre inférieur comprend en outre une valve de vessie associée à la vessie et réglable pour faire varier la compressibilité de la vessie, un clapet de purge et une valve de commande de débit que l'on peut régler pour faire varier l'écoulement de fluide la traversant, cette valve de commande de débit étant disposée après la valve actionnée par came, de sorte que le clapet anti-retour peut être réglé pour assurer un passage de fluide en plus de celui fourni par la valve dc commande de débit, si bien que la valve actionnée par came est normalement ouverte, le fluide traverse la valve actionnée par came quand la prothèse de membre inférieur est avancée dans le cycle de marche et s'écoule autour du dispositif de blocage en permettant au fluide de s'écouler au moins à travers la valve actionnée par came, la vessie est comprimée extérieurement et stocke de l'énergie pour tendre la prothèse de membre inférieur fléchie afin de poursuivre le cycle de marche. Le piston sépare le cylindre d'actionnement en des première et deuxième chambres d'actionnement, la deuxième chambre d'actionnement étant adjacente à la région intermédiaire indivisée et, en fonctionnement, le piston fait passer le fluide sous pression de la deuxième chambre d'actionnement au cylindre de vessie, une structure étant en outre associée à la valve actionnée par came et à la prothèse de membre inférieur pour interdire et autoriser un écoulement de fluide à travers la valve actionnée par came, qui sert à arrêter l'écoulement dc fluide quand le talon de la prothèse de pied de la prothèse de membre inférieur heurte une surface de marche, de sorte que la flexion de la prothèse de membre inférieur est interdite, et une structure d'actionnement étant placée au niveau du talon du pied de prothèse et associée à la valve actionnée par came et à la prothèse de membre inférieur pour interdire et autoriser un écoulement de fluide à travers la valve actionnée par came quand le talon est soulevé de la surface dc marche. La structure d'actionnement peut comprendre - un dispositif servant à ouvrir et fermer la valve actionnée par came, - un câble couplé en son extrémité proximale à une structure d'ouverture et de fermeture et couplé en son extrémité distale à la base du talon de la prothèse de pied, ce câble servant à actionner le dispositif d'ouverture et de fermeture pour fermer ce dispositif afin d'empêcher un écoulement de fluide quand une force est appliquée par l'amputé à la base du talon de la prothèse de pied, et pour ouvrir ce dispositif afin de permettre un écoulement de fluide quand cette force est supprimée. La structure d'actionnement peut comprendre - un dispositif servant à ouvrir et fermer la valve actionnée par came, - un commutateur monté à la base du talon de la prothèse de pied, - un servomécanisme relié du point de vue électrique au commutateur et couplé au dispositif d'ouverture et de fermeture afin de fermer ce dispositif pour empêcher l'écoulement de fluide quand une force est appliquée par l'amputé sur le commutateur, et pour ouvrir cc dispositif afin de permettre un écoulement de fluide quand la force est supprimée. La présente invention sera mieux comprise à la lecturc de la description détaillée suivante, faitc cn référence aux dessins d'accompagnement, dans lesquels la figure 1 est une représentation schématique qui montre dc manière générale une prothèse de membre inférieur montant au-dessus du genou à laquelle est intégrée l'invention, la figure 2 est une représentation schématique qui montre cn particulier une forme de l'invention dans laquelle une unité de genou est configurée en vue d'une commande de balancement selon l'invention, la figure 3 est une représentation schématique qui montre cn particulier une forme de l'invention dans laquelle une unité de genou est configurée en vue d'une commande de posture selon l'invention, la figure 4 est une représentation schématique montrant une forme de structure d'actionnement pour l'unité de commande représentée sur la figure 3, et la figure 5 est une représentation schématique montrant une autre forme de structure d'actionnement pour l'unité de commande représentée sur la figure 3. Si on se reporte tout d'abord à la figure 1, une prothèse de membre inférieur montant au-dessus du genou est désignée de façon générale par le nombre 2. La prothèse 2 comprend un manchon 4, fait d'un matériau approprié comme une matière plastique, destiné à recevoir le moignon de jambe 5 d'un amputé, ce manchon 4 étant couplé par un moyen classique au sommet d'un boîtier de genou 6. Le boîtier de genou 6 supporte une unité 7 de commande de genou qui est conçue en vue d'une commande de balancement ou d'une commande de posture comme on le décrira ultérieurement. Un pilon 8 est couplé au bas du boîtier de genou 6 par un moyen classique, et ce pilon est couplé par un autre moyen classique à une prothèse de pied 12, par l'intermédiaire d'un connecteur formant pyramide 10. La figure 2 montre une unité 7A de commande de genou servant à la commande de balancement selon l'invention. Donc, un support à pivot 16 qui couple l'unité 7A au boîtier 6 (figure 1) est couplé à une tige de piston 20 par l'intermédiaire d'un écrou 18 de réglage de longueur. La tige de piston 20 traverse un couvercle d'obturation de piston 22, via une douille 24, et s'étend à l'intérieur d'un cylindre de piston 26. Un bloc plongeur 28 situé à l'intérieur du cylindre 26 est couplé à un piston 30 Le cylindre de piston 26 contient un fluide approprié 31 qui peut être, à titre d'exemple, de l'huile de silicone. Un corps de valve 32 est couplé au cylindre 26 et supporte une valve 34 de commande de débit avec un joint d'étanchéité 36 interposé. Le numéro 38 désigne un cylindre de vessie. Une vessie 40 est placée à l'intérieur du cylindre 38 et contient une valve de vessie 42. Un couvercle d'obturation 44 et un joint d'étanchéité 46 de couvercle d'obturation sont associés au cylindre de vessie 38. Un écrou de valve 4X est vissé à un corps de valve 50. Un récepteur de montage 52 est couplé au cylindre de vessie 38. Un bouchon de vessie 54 est associé à la vessie 40 et des anneaux 56 de retenue de vessie retiennent la vessie 40 à l'intérieur du cylindre de vessie 38. Le récepteur de montage 52 couple l'unité 7A au boîtier 6 (figure 1). Un joint d'étanchéité 58 est placé entre le cylindre de vessie 3 8 et le corps de valve 32. Le corps de valve 32 supporte un clapet anti-retour 60. Un joint d'étanchéité 62 est placé entre le cylindre de piston 26 et le corps de valve 32. Le corps de valve 32 supporte un clapet de purge 64 Un joint d'étanchéité 66 est placé entre le couvercle d'obturation de piston 22 et le cylindre de piston 26. Grâce à la structure décrite, lorsque la tige de piston 20 est déplacée dans la direction de la flèche (a) parce que l'amputé se sert de la prothèse 2, du fluide 31 traverse la valve 34 de commande de débit qui est réglable dans le corps de valve. Le clapet anti-retour 60 empêche le passage du fluide par son orifice pendant la flexion de l'unité 7A de commande de genou et permet simplement au fluide de s'écouler par la valve 34 de commande de débit. n faut noter à cet égard qu'il n'y a pas de joint torique associé à la structure de piston. L'homme du métier comprendra que ces joints sont une source de frottements excessitis, de fuites et d'usure. La structure décrite, comprenant une tige de piston 20 et un bloc plongeur 28, donne une étanchéité parfaite et uniforme avec un minimum de frottements et permet un réglage automatique en vue d'une étanchéité maximale pendant la phase de flexion, comme on le comprendra maintenant. Le plus important est la structure de la vessie 40 et de ses composants associés. La vessie 40 est affectée de manière unique par le fonctionnement des valves et clapets 34, 60 et 64 comme on l'a noté précédemment, pour être comprimée afin de stocker toute l'énergie nécessaire pour la réalisation d'un cycle d'extension de l'unité 7A de commande de genou, et assure également la résistance à la flexion et la poussée nécessaires de l'unité de commande de genou. Pendant le cycle d'extension, la vitesse d'extension peut être commandée par une combinaison des réglages effectués sur le clapet anti-retour 60, c'est-àdire un réglage de pression, et sur la pression à l'intérieur de la vessie. La valve 42 peut être réglée pour faire varier la valeur d'extension, la résistance à la flexion et la compression de la vessie. La vessie 40 évite aussi d'avoir à incorporer des passages pour fluide et une chambre d'accumulation servant à recevoir le fluide déplacé pendant la phase de flexion. Pendant le cycle d'extension, la vessie 40 et le réglage de pression obtenu par l'intermédiaire du clapet anti-retour 60 assurent une commande précise de la poussée d'extension de l'unité de genou. A cet égard, il faut noter que si on souhaite une extension initiale du genou rapide, le clapet anti-retour est réglé pour donner une pression élastique minimale et, par conséquent, pour utiliser le passage du clapet anti-retour comme orifice supplémentaire afin de réguler le cycle d'extension. Une fois que le clapet anti-retour 60 est fermé, le fluide continue à traverser la valve 34 de commande de débit jusqu'à la fin du cycle d'extension. Un avantage supplémentaire apporté par la structure de vessie est que l'on aura toujours un système sous pression qui élimine les risques de voir l'air pénétrer dans la chambre de piston. La figure 3 présente une unité 7B de commande de genou destinée à la commande de posture selon l'invention. De nombreux composants de l'unité 7B ont une construction et une fonction similaires à celles des composants analogues de l'unité 7A qui ont été décrits en référence à la figure 2. En fait, la seule différence entre les unités de commande représentées sur les figures 2 et 3 concerne la structure de valves et cette différence va maintenant être exposée. Donc, si on se réfère en particulier à la figure 3, lorsque la prothèse de membre inférieur 2 (figure 1) est avancée dans le cycle de marche, un plongeur de piston 68A pousse un fluide 31A contre un clapet anti-retour 70 monté dans un corps de valve 72. Le clapet 70 est placé en avant d'une valve 76 de commande de débit et il est normalement ouvert; le fluide peut s'écouler au-delà du clapet anti-retour, autour d'une valve à came 74, et traverser la valve 76 de commande de débit pour affecter une vessie 84 en comprimant cette vessie. De l'énergie est ainsi stockée dans la vessie et cette énergie tend la prothèse de membre inférieur 2 fléchie préparant ainsi la jambe pour la prochaine partie du cycle de marche. Si on revient au corps de valve 72, ce corps supporte un clapet anti-retour 96 et un clapet de purge 98, ayant les mêmes objets que ceux décrits précédemment pour les clapets 60 et 64 représentés sur la figure 2. Le cycle de marche d'une prothèse de membre inférieur 9 comporte cinq étapes : une étape d'attaque du talon, une étape de pose du pied à plat, une étape de posture intermédiaire, une étape de décollement du talon et une étape de décollement des orteils. Lors de l'étape d'attaque du talon, le talon 12A de la prothèse de pied 12 (figure 1) entre en contact initial avec une surface de marche 13 (figure 1). A ce moment là, il faut avoir une stabilité importante pour empêcher l'unité de genou 7B de fléchir. Chez un individu comportant ses deux jambes, l'action des muscles quadriceps empêche le genou de fléchir à ce stade du cycle de marche. Chez un amputé, comme c'est le cas ici, cette stabilité doit être obtenue de manière mécanique puisque les quadriceps et le genou sont absents. La stabilité de l'unité de l'unité 7B de commande de genou est établie par fermeture du clapet anti-retour 70. Quand le talon 12A heurte la surface 13 et que le poids est transféré au talon, la configuration du pied de prothèse 12 est telle que le talon 12A se comprime au moment où il heurte le sol. Cette action déplace la ligne d'application du poids vers l'avant pour aider à stabiliser l'unité 7B de commande de genou. Cette compression du talon est utilisée pour déplacer une manette l 100, actionnée mécaniquement ou électriquement, comme on le décrira ultérieurement. Cette manette déplace quant à elle une valve de posture à came 74 qui permet au clapet 70 de se fermer et d'empêcher ainsi l'écoulement du fluide 31A pour bloquer l'unité 7B de commande de genou, si bien que la flexion de l'unité de genou est empêchée et que la stabilité nécessaire est assurée. L'étape de pose du pied à plat du cycle de marche commence immédiatement après que le talon 1 2A a heurté la surface de marche 13, au moment où la prothèse de pied 12 est pose à plat sur cette surface. I1 est important que l'unité 7B de commande de genou ne fléchisse pas à ce moment là. Car si l'unité de genou fléchissait, I'amputé serait incapable de transférer son poids à la prothèse 2 pour se soutenir. A ce stade, le clapet 70 est fermé et l'unité de genou 7B est bloquée. La phase de posture intermédiaire se produit dans le cycle de marche au moment où la prothèse de membre inférieur 2 est perpendiculaire à la prothèse de pied 12 et à la surface de marche 13. A ce moment là, la prothèse de membre inférieur 2 supporte le poids du corps de l'amputé. Le poids du corps est transmis à travers le moignon résiduel 5 logé dans le manchon 4 (figure 1), à travers l'unité de genou 7B et à travers la partie inférieure de la prothèse, dans la prothèse de pied 12 ct à travers la prothèse de pied 12 jusqu'à la surface de marche 13. A ce stade du cycle de marche, I'unité de genou 7B doit être bloquée, ce qui est obtenu grâcc à la fermeture du clapet 70. Pendant la phase de décollement du talon du cycle dc marche, le poids est transféré à la jambe valide et la prothèse de membre inférieur 2 doit se préparer à avancer en prévision de la prochaine phase du cycle de marche. Le talon 12A est soulevé du sol, ce qui amène la structure d'actionnement électrique ou mécanique, suivant le cas, de la valve de commande de posture à laisser revenir le clapet 70 à sa position normalement ouverte. Cela permet un passage libre du fluide à travers l'unité 7B et permet donc à l'unité 7B de commande de genou dc fléchir. Pendant l'étape de décollement des orteils du cycle dc marche, l'amputé se prépare à avancer la cuisse pour la phase de balancement lorsque les orteils quittent le sol, si bien que la prothèse dc membre inférieur 2 est fléchie au niveau de l'unité 7B de commande dc genou et que la hanche est fléchie pour fournir la distance nécessaire par rapport à la surface de marche, ce qui permet à la prothèse de pied 12 d'éviter la surface 13 pendant la phase de balancement. A ce stade, il n'y a évidemment aucun poids sur le talon 12A et le clapet 70 de commande de posture est dans sa position normalement ouverte, permettant ainsi un passage libre du fluide 31A et autorisant donc la flexion de l'unité 7B dc commande de genou. La phase de balancement déjà décrite se produit lorsque la prothèse de membre inférieur 2 est avancée en préparation au redémarrage du cycle de marche. Si on continue à s'intéresser à la figure 3, on comprendra maintenant que le clapet 70 est placé dans le trajet dc la valve 76 dc commande de débit et qu'il est actionné par une manette 100 fixée à la valve de posture à came 74. La configuration est telle que la manette 100 actionne la valve à came 74 pour interdire ou autoriser un écoulement de fluide à travers le clapet 70 et la valve 76 de commande de débit afin d'affecter (comprimer) la vessie 84. Donc, la manette 100 peut être déplacée pour empêcher l'écoulement à travers la valve 74 de commande de débit afin d'empêcher un écoulement de fluide vers la vessie, ce qui empêche le déplacement du piston 68A pour empêcher la flexion de l'unité de genou 7B. La manette 100 est commandée mécaniquement par un câble de type tirette fixé à la manette, ou électriquement par l'intermédiaire d'un commutateur électronique et d'un servomécanisme comme on le décrira ultérieurement. Donc, en référence d'abord à la figure 4, l'extrémité proximale d'un câble 102 est fixée à une manette 100 de valve de posture, et ce câble est fixé en son extrémité distale à la base du talon 12A de la prothèse de pied 12. Quand le poids est appliqué au talon 1 2A aux différentes étapes de la marche comme on l'a dit précédemment, le câble pousse sur la manette 100 de manière à actionner le clapet 70 pour empêcher l'écoulement de fluide comme décrit en référence à la figure 3, si bien que l'unité 7B de commande de genou ne peut pas fléchir. Selon une autre possibilité, une structure électrique utilisant un commutateur 104 couplé par un connecteur électrique 106 à un servomécanisme 108, comme représenté sur la figure 5, peut être utilisée dans le but décrit. Les deux structures représentées sur les figures 4 et 5 sont efficaces pour fermer le clapet 70 de manière précise quand une stabilité d'extension du genou est nécessaire. Cela assure la stabilité nécessaire dans la partie d'attaque du talon et sur toute la partie intermédiaire du cycle de marche pour garantir à l'amputé une démarche sûre et efficace. A cet égard, on comprendra que la valve à came 74 est conçue pour que le clapet 70 permette toujours un écoulement quand il n'y a pas de poids appliqué sur le talon de la prothèse de pied. Cela permet une flexion du genou pendant des unités de commande décrites peuvent de même être maintenus à une valeur minimale, ce qui est avantageux. I1 est bien entendu que la description qui précède n'a été donné qu'à titre purement illustratif et non limitatif et que des variantes des modifications peuvent y être apportées dans le cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1 Prothèse de membre inférieur (2), caractérisée en ce qu elle comprend: - un élément supérieur de prothèse (4), - un élément inférieur de prothèse (8), - un cylindre d'actionnement (26), un piston placé de manière mobile à l'intérieur dudit cylindre d'actionnement, ledit élément supérieur de la prothèse étant couplé audit piston, - une vessie souple (40) comprenant au moins une partie extérieure, ladite vessie étant située à l'intérieur d'un cylindre de vessie (38), ledit cylindre d'actionnement étant séparé dudit cylindre de vessie par une région intermédiaire indivisée, - une structure de valves située à l'intérieur de ladite région intermédiaire indivisée, ladite structure de valves assurant une communication et commandant l'écoulement d'un fluide (31) à travers ladite région intermédiaire indivisée, entre ledit cylindre de vessie et ladite chambre d'actionnement dudit cylindre d'actionnement, et ledit piston réagissant à l'actionnement de ladite prothèse de membre inférieur en faisant passer ledit fluide sous pression dudit cylindre d'actionnement audit cylindre de vessie, par l'intermédiaire de ladite structure de valves, tandis que dans ledit cylindre de vessie ledit fluide sous pression qui agit sur ladite partie extérieure comprime ladite vessie pour stocker l'énergie nécessaire pour entraîner la prothèse de membre inférieur et pour fournir une poussée et une résistance à la flexion à la prothèse de membre inférieur. 2. Prothèse de membre inférieur selon la revendication 1, caractérisée en ce que ledit cylindre de vessie est adjacent audit élément inférieur de la prothèse et ladite structure de valves comprend - un corps de valve (32) placé à l'intérieur de ladite région intermédiaire indîvisée, - une valve (34) de commande de débit placée à l'intérieur dudit corps, - un clapet anti-retour (60) placé à l'intérieur dudit corps s et conçu pour empêcher le passage du fluide à travers ladite valve de commande de débit afin de comprimer extérieurement la vessie lors d'une flexion de la prothèse de membre inférieur pendant le cycle d'extension de ladite prothèse de membre inférieur. 3. Prothèse de membre inférieur selon la revendication 9. caractérisée en ce qu'elle comprend en outre une valve de vessie (42) placée à l'intérieur de la vessie flexible et réglable pour commander la compressibilité de la vessie flexible afin de fournir une commande de l'extension de poussée de la prothèse en vue de commander la résistance à la flexion et le cycle d'extension de la prothèse de membre inférieur, ladite valve de commande de débit étant réglable pour commander le flux de fluide à travers ladite valve de commande de débit lors d'une flexion du genou pendant le cycle d'extension de ladite prothèse de membre intérieur, et le clapet anti-retour étant réglable pour commander l'écoulement du fluide à travers la valve de commande de débit et commander ainsi la vitesse d'extension de la prothèse de membre inférieur pendant le cycle d'extension. 4. Prothèse de membre inférieur selon la revendication 2 caractérisée en ce que ledit piston sépare ledit cylindre d'actionnement en des première et deuxième chambres d'actionnement, ladite deuxième chambre d'actionnement étant adjacente à ladite région intermédiaire indivisée, ledit piston en fonctionnement faisant passer ledit fluide sous pression de ladite deuxième chambre d'actionnement audit cylindre de vessie, et le clapet anti-retour est réglable pour assurer une commande précise de la poussée d'extension de la prothèse de membre inférieui- de telle manière que le clapet anti-retour puisse être réglé pour fournir l'écoulement de fluide en plus de celui fourni par la valve de commande de débit afin de commander le cycle d'extension de la prothèse de membre inférieur. 5. Prothèse de membre inférieur, caractérisée en ce qu'elle comprend - un élément supérieur de prothèse, - un élément inférieur de prothèse, - un cylindre d'actionnement, un piston placé de manière mobile à l'intérieur dudit cylindre d'actionnement, ledit élément supérieur de la prothèse étant couplé audit piston, - une vessie souple (84) comportant au moins une partie extérieure, ladite vessie étant située à l'intérieur d'un cylindre de vessie, ledit cylindre d'actionnement étant séparé dudit cylindre de vessie par une région intermédiaire indivisée, - une structure de valves située à l'intérieur de ladite région intermédiaire indivisée, ladite structure de valves assurant une communication et commandant l'écoulement d'un fluide à travers ladite région intermédiaire indivisée, entre ledit cylindre de vessie et ladite chambre d'actionnement dudit cylindre d'actionnement, et ledit piston réagissant à l'actionnement de ladite prothèse de membre inférieur en faisant passer ledit fluide sous pression dudit cylindre d'actionnement audit cylindre de vessie, par l'intermédiaire de ladite structure de valves, tandis que dans ledit cylindre de vessie ledit fluide sous pression qui agit sur ladite partie extérieure comprime ladite vessie pour stocker l'énergie nécessaire pour entraîner la prothèse de membre inférieur et pour fournir une poussée et une résistance à la flexion à la prothèse de membre inférieur, et - un dispositif d'actionnement (100) servant à actionner ladite structure de valves, de sorte que ladite structure de valves réagit au fait que le poids est appliqué sur le talon (12A) de ladite prothèse de membre inférieur à différentes étapes du cycle de marche de cette dernière, si bien que la prothèse de membre inférieur est autorisée à fléchir ou est empêchée de fléchir par une compression extérieure de la vessie souple pour assurer la stabilité pendant les diverses étapes du cycle de marche afin d'obtenir une commande de posture. 6. Prothèse de membre inférieur selon la revendication 5. caractérisée en ce que ledit cylindre de vessie est adjacent audit élément inférieur de la prothèse et ladite structure de valves comprend - un corps de valve placé à l'intérieur de ladite région intermédiaire indivisée, - une valve actionnée par came (74) placée à l'intérieur du corps de valve, ladite valve actionnée par came étant associée audit dispositif d'actionnement et comprenant un dispositif de blocage actionnable entre une position ouverte et une position fermée de sorte que, dans ladite position fermée, ledit écoulement de fluide est empêché et, dans ladite position ouverte, ledit fluide peut traverser ladite valve actionnée par came, et - un clapet anti-retour placé à l'intérieur du corps de valve et conçu pour empêcher le passage du fluide à travers lui-même et permettre le passage dudit fluide à travers ladite valve actionnée par came quand ledit dispositif de blocage est dans la position ouverte. 7. Prothèse de membre inférieur selon la revendication (, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre une valve de vessie associée à la vessie et réglable pour faire varier la compressibilité de ladite vessie, un clapet de purge et une valve de commande de débit que l'on peut régler pour faire varier l'écoulement de fluide la traversant, ladite valve de commande de débit étant disposée après ladite valve actionnée par came, de sorte que le clapet anti-retour peut être réglé pour assurer un passage dc fluide en plus de celui fourni par la valve de commande de débit, si bien que la valve actionnée par came est normalement ouverte, ledit fluide traverse ladite valve actionnée par came quand la prothèse dc membre inférieur est avancée dans le cycle de marche et s'écoule autour du dispositif de blocage en permettant au fluide de s'écouler au moins à travers ladite valve actionnée par came, la vessie est comprimée extérieurement et stocke de l'énergie pour tendre la prothèse de membre inférieur fléchie afin de poursuivre le cycle de marche. 8. Prothèse de membre inférieur selon la revendication 7, caractérisée en ce que ledit piston sépare ledit cylindre d'actionnement en des première et deuxième chambres d'actionnement, ladite deuxième chambre d'actionnement étant adjacente à ladite région intermédiaire indivisée et, en fonctionnement, ledit piston fait passer ledit fluide sous pression de ladite deuxième chambre d'actionnement audit cylindre de vessie, une structure étant en outre associée à la valve actionnée par came et à la prothèse de membre inférieur pour interdire et autoriser un écoulement de fluide à travers la valve actionnée par came, qui sert à arrêter ledit écoulement de fluide quand le talon de la prothèse de pied dc la prothèse de membre inférieur heurte une surface de marche (13), dc sorte que la flexion de la prothèse de membre inférieur est interdite, et une structure d'actionnement étant placée au niveau du talon du pied de prothèse et associée à la valve actionnée par came et à la prothèse de membre inférieur pour interdire et autoriser un écoulement dc fluide à travers la valve actionnée par came quand ledit talon est soulevé de la surface de marche. 9. Prothèse de membre inférieur selon la revendication n X, caractérisée en ce que ladite structure d'actionnement comprend - un dispositif (100) servant à ouvrir et fermer la valve actionnée par came, - un câble (102) couplé en son extrémité proximale à une structure d'ouverture et de fermeture et couplé en son extrémité distale à la base du talon dc la prothèse de pied, ledit câble servant à actionner le dispositif d'ouverture et de fermeture pour fermer ledit dispositif afin d'empêcher un écoulement de fluide quand une force est appliquée par l'amputé à la base du talon de la prothèse de pied, et pour ouvrir ledit dispositif afin de permettre un écoulement dc fluide quand ladite force est supprimée. 10. Prothèse de membre inférieur selon la revendication 8 caractérisée en ce que ladite structure d'actionnement comprend - un dispositif (100) servant à ouvrir et fermer la valve actionnée par came, - un commutateur (104) monté à la base du talon de la prothèse de pied, - un servomécanisme (108) relié du point de vue électrique au commutateur et couplé au dispositif d'ouverture et de fermeture afin de fermer le dispositif pour empêcher l'écoulement de fluide quand une force est appliquée par l'amputé sur ledit commutateur, et pour ouvrir ledit dispositif afin de permettre un écoulement de fluide quand ladite force est supprimée.