Brevet FR2765547A1 — publié le 19990108

L'invention concerne un procédé et une installation de montage d'une porte sur une caisse de véhicule automobile. I1 est connu de d'abord fixer une première lame d'une charnière, comportant deux lames, dont l'autre est articulée à la première, à un endroit prescrit de la caisse, puis de fixer la porte à la seconde lame de la charnière, et ce en un endroit prescrit de la porte. Pour que la porte s'ouvre et se ferme aisément et qu'elle s'adapte parfaitement, en positon fermée, à la caisse, la porte et la caisse doivent respecter entre elles un jeu déterminé. Le jeu peut comprendre le jeu d'aspect, le jeu d'affleurement et le jeu d'étanchéité. Ce jeu déterminé exige de fixer avec une grande précision la première lame de la charnière à la caisse et la porte à la seconde lame de la charnière lors de l'assemblage du véhicule automobile. Les tolérances dimensionnelles de la caisse et de la porte rendent nécessaire l'intervention de techniciens spécialisés. Ceux-ci doivent ajuster manuellement, avant de les fixer, la première lame de la charnière à la caisse et la porte à la seconde lame de la charnière, en utilisant par exemple un gabarit. Les normes de qualité de plus en plus sévères rendent cette tâche de plus en plus difficile. Le document EP-A-0 685 622 décrit un dispositif auxiliaire de mise en place de la porte dans une position de consigne par rapport à la caisse. Ce document prévoit d'adapter automatiquement la charnière aux tolérances spatiales entre la porte et la caisse par des moyens également mécaniques. L'invention vise un procédé et une installation pour monter la charnière et la porte de manière optimale du point de vue des exigences de qualité. Le procédé et l'installation doivent tenir compte des défauts dus aux tolérances de la caisse et de la porte. L'invention prévoit un procédé de montage d'une lame de charnière à deux lames articulées, sur une caisse de véhicule automobile, selon lequel on fixe la lame en un point déterminé de la caisse, caractérisé en ce que - on relève automatiquement une image d'une zone prescrite de la caisse, l'image étant représentative des tolérances dimensionnelles de la caisse, - on compare automatiquement l'image relevée à une image prescrite, - on calcule automatiquement, en fonction de la comparaison, une position réelle, dans la zone prescrite de la caisse, de fixation de la première lame de la charnière à la caisse, la position réelle étant telle que les tolérances dimensionnelles de la caisse soient compensées, - on fixe automatiquement la première lame de la charnière à la caisse, dans la position réelle de fixation calculée. L'invention prévoit également un procédé de montage d'une porte de véhicule automobile sur une lame d'une charnière à deux lames articulées, dont l'autre est fixée à une caisse de véhicule automobile, en un point déterminé de cette caisse, selon lequel on fixe la porte à la lame. On monte ensuite une porte de véhicule automobile sur la seconde lame de la charnière par le fait que - on relève automatiquement une image d'une zone déterminée de la caisse, l'image étant représentative des tolérances dimensionnelles de la caisse, - on compare automatiquement l'image relevée à une image prescrite, - on calcule automatiquement, en fonction de la comparaison, une position réelle de mise en place de la porte, - on met en place automatiquement la porte en cette position réelle calculée, - on relève automatiquement une image d'une zone prescrite de la porte, - on calcule automatiquement, en fonction de cette image relevée, une position réelle de fixation de la porte à la seconde lame de la charnière, cette position réelle étant telle que les jeux entre la porte et la caisse soient répartis d'une manière prescrite, - et on fixe automatiquement la porte dans la position réelle calculée à la seconde lame de la charnière. Lorsque l'on relève une image de la porte, on relève automatiquement une image d'une zone déterminée de la porte et de la caisse. On relève automatiquement une image d'une zone déterminée de la caisse, du contour de la porte et de l'intervalle compris entre le contour de la porte et la caisse. Les fixations peuvent être effectuées par vissage ou soudage ou rivetage. Lorsque l'on fixe la première lame de charnière, on immobilise la caisse et on prélève automatiquement les charnières d'un magasin de charnières. Lorsque l'on fixe la porte, on immobilise la caisse et l'on prélève automatiquement les portes d'un magasin de portes. On fixe deux premières lames de deux charnières de porte à la caisse. On fixe la porte aux deux charnières de porte. On fixe une porte avant et une porte arrière à un côté longitudinal de la caisse. On fixe une porte avant et une porte arrière à chacun des deux côtés longitudinaux opposés de la caisse. On effectue la fixation de la première lame de la charnière par vissage et la zone prescrite de la caisse comprend les trous taraudés de la caisse destinés au vissage de la première lame de la charnière à la caisse. Pour fixer la première lame de la charnière à la caisse, on effectue un prévissage de la première lame sur la caisse jusqu'à ce qu'un seuil de calage de la première lame sur la caisse, correspondant à un couple prescrit, soit atteint. On immobilise au préalable la caisse en une position prescrite en fonction du type de la caisse. L'invention prévoit également une installation de montage d'une lame de charnière à deux lames articulées, sur une caisse de véhicule automobile, comportant un poste de fixation de la première lame de la charnière à la caisse, le poste de fixation de la première lame de la charnière à la caisse comportant - un robot de fixation de la première lame de la charnière à la caisse, et un robot de ferrage de charnières, - des moyens automatiques d'acquisition d'une image de la zone de la caisse, dans laquelle doit être fixée la première lame de la charnière, - des moyens automatiques de calcul, en fonction de l'image acquise, d'une position réelle de fixation de la première lame de la charnière à la caisse, le robot de ferrage de charnières étant commandé, de façon à mettre en place la première lame de la charnière en la position réelle de fixation calculée, le robot de fixation de la première lame de la charnière étant commandé, de sorte à fixer la première lame de la charnière à la caisse, en la position réelle calculée de fixation. L'invention prévoit en outre une installation de montage d'une porte de véhicule automobile sur une lame d'une charnière à deux lames articulées, dont l'autre est fixé à une caisse de véhicule automobile, comportant un poste de fixation de la porte à la lame, le poste de fixation de la porte comportant - un robot de mise en place et un robot de fixation de porte, - des moyens automatiques d'acquisition d'une image d'une zone de la caisse, l'image étant représentative des tolérances dimensionnelles de la caisse, - des moyens automatiques de calcul, en fonction de l'image acquise, d'une position réelle de mise en place de la porte, - des moyens automatiques d'acquisition d'une image de la porte mise en place, l'image étant représentative des tolérances dimensionnelles de la porte, - des moyens automatiques pour calculer, en fonction de l'image acquise de la porte mise en place, une position réelle de fixation de la porte à la seconde lame de la charnière, la position réelle de fixation étant telle que les jeux entre la porte et la caisse sont répartis d'une manière prescrite, - le robot de mise en place de porte étant commandé, de sorte à mettre en place la porte en la position calculée de mise en place, puis le robot de fixation de porte étant commandé, de façon à fixer la porte à la deuxième lame de la charnière en la position réelle calculée de fixation. L'installation de montage d'une lame de charnière sur une caisse de véhicule automobile et l'installation de montage d'une porte de véhicule automobile sur une lame d'une charnière forment ainsi une installation de montage d'une porte sur une caisse de véhicule automobile. Le poste de fixation de la lame de la charnière comporte un magasin de charnières et un robot de préhension des charnières du magasin de charnières. Le poste de fixation de porte comporte un magasin de portes et un robot de préhension de porte du magasin de portes. Le robot de fixation peut être un robot de vissage ou un robot de soudage ou un robot de rivetage. L'installation comporte un convoyeur de caisses, apte à amener une caisse de l'installation de montage de lames à l'installation de montage de porte. Les moyens automatiques d'acquisition d'une image d'une zone de la caisse comprennent une caméra. Les moyens automatiques d'acquisition d'une image d'une zone de la caisse comprennent une source laser. Les moyens automatiques d'acquisition d'une image de la porte mise en place comprennent une caméra. Les moyens automatiques d'acquisition d'une image de la porte mise en place comprennent une source laser. L'installation comporte des moyens d'immobilisation de la caisse. Les moyens d'immobilisation de la caisse comprennent une butée pour la caisse. La butée est escamotable et les moyens d'immobilisation comprennent un opérateur d'immobilisation, apte à sortir automatiquement la butée escamotable, puis à immobiliser automatiquement la caisse contre la butée sortie, et également apte à escamoter la butée. Le robot de fixation de la première lame de la charnière à la caisse comprend des moyens embarqués d'acquisition d'une image de la position réelle de fixation de la première lame de la charnière à la caisse. Les moyens embarqués d'acquisition d'une image de la position réelle de fixation de la première lame de la charnière à la caisse comprennent une caméra. Le poste de fixation de la première lame de la charnière à la caisse comporte des moyens de calcul d'une position de présentation de moyens de fixation de la première lame de la charnière à la caisse. Les moyens de fixation de la première lame de la charnière à la caisse comprennent une vis. L'installation comporte une voie de convoyage de caisse, le long de laquelle sont disposés le poste de fixation de la première lame de la charnière et le poste de fixation de porte. Le poste de fixation de la première lame de la charnière est disposé en amont du poste de fixation de la porte à la seconde lame de la charnière, dans le sens de convoyage des caisses sur la voie de convoyage. L'installation comporte, le long de la voie de convoyage, un poste de fixation de porte arrière, puis un poste de fixation de porte avant dans le sens de convoyage des caisses. Elle comporte, le long de la voie de convoyage, un poste de fixation de porte avant, puis un poste de fixation de porte arrière dans le sens de convoyage des caisses. Elle comporte un poste de fixation de première lame de charnière de part et d'autre de la voie de convoyage. Elle comporte un poste de fixation de porte de part et d'autre de la voie de convoyage. Elle comporte un poste de fixation de porte avant et un poste de fixation de porte arrière de part et d'autre de la voie de convoyage. Le poste de fixation de première lame de charnière comporte un moyen automatique d'amenée de charnières. Le poste de fixation de porte comporte un moyen automatique d'amenée de portes. L'invention va être décrite en référence à une caisse de véhicule automobile, comportant deux portes avant et deux portes arrière, chaque porte étant articulée à la caisse par une charnière inférieure et par une charnière supérieure. La caisse peut comporter cependant une charnière ou plus de deux charnières par porte, et une porte ou plus de deux portes par côté longitudinal. La porte peut également être le hayon arrière de la caisse ou tout panneau articulé à la caisse et destiné à fermer une ouverture de celle-ci. Au dessin, donné uniquement à titre d'exemple, - la figure 1 est une vue de dessus d'une partie de l'installation de montage de porte suivant l'invention, - la figure 2 est une vue de dessus du poste de montage de charnières suivant l'invention, - la figure 3 est une vue de dessus du poste de montage de porte arrière suivant l'invention, et - la figure 4 est une vue de dessus du poste de montage de porte avant suivant l'invention. A la figure 1, l'installation 1 est destinée au montage des portes avant et arrière d'un côté longitudinal de la caisse. L'installation 1 de montage de porte comporte un poste 2 de montage de charnières, un poste 3 de montage de portes arrière et un poste 4 de montage de portes avant, disposés les uns à la suite des autres, le long d'une voie rectiligne horizontale 5 de convoyage prévue pour le déplacement d'un convoyeur de caisses de véhicules automobiles dans le sens ST de déplacement, du poste 2 au poste 4. Les postes 2, 3 et 4 de montage se trouvent entre la voie 5 de convoyage et une allée A, parallèle à la voie 5 de convoyage. Dans une autre réalisation, non représentée, le poste 3 de montage de portes arrière est disposé entre le poste 2 de montage de charnières et le poste 4 de montage de portes avant. L'installation 1 de montage de portes comporte autant de dispositifs de montage de portes que de portes sur la caisse. On immobilise une caisse de véhicule automobile, successivement, en un endroit prescrit, devant chaque poste, sur le convoyeur de caisse. A la figure 2, le poste 2 de montage de charnières comporte, de l'allée A à la voie 5 de convoyage, un moyen d'amenée de charnières, un robot R2 de ferrage de charnière, comme moyen de fixation de charnières, un robot R1 de vissage de charnière, et un système I d'acquisition d'images. Dans une autre réalisation, le moyen de fixation est un robot de soudage de charnières à la caisse, ou un robot de rivetage de la charnière à la caisse, les charnières et la caisse ayant alors une structure adaptée au soudage, respectivement au rivetage des charnières sur la caisse. Dans l'exemple de réalisation, le moyen d'amenée de charnières est un magasin 6 de charnières, qui comprend trois accumulateurs de charnières inférieures avant, supérieures avant, inférieures arrière et supérieures arrière, que l'on alimente en charnières du côté de l'allée et qui comportent, du côté tourné vers la voie, trois présentoirs de charnières. Dans une autre réalisation, le poste 2 de montage de charnières, comporte un moyen d'amenée de charnières pneumatique. Les charnières comprennent deux parties ou lames articulées et percées de trous de passage de vis de fixation. Le poste 2 de montage de charnières comporte, sur la voie 5 de convoyage une butée escamotable, derrière laquelle sont disposées, horizontalement et transversalement à la voie 5 de convoyage deux rangées de galets, dans le sens ST de déplacement, sous la caisse. La butée sortie est disposée sur la voie 5 de convoyage, de sorte que la caisse soit en une position prescrite, lorsqu'elle est immobilisée contre la butée sur les galets. A cet effet, le poste 2 de fixation de charnières comporte un opérateur d'immobilisation apte à sortir automatiquement la butée escamotable puis à immobiliser automatiquement la caisse contre la butée sortie, et apte à escamoter la butée lorsque la caisse doit cesser d'être immobilisée au poste 2. Le robot R2 de ferrage de charnières a une structure telle qu'il est apte à prélever une charnière d'un présentoir, à la déplacer et à la maintenir en une position déterminée, et est par exemple polyarticulé sur six axes et est équipé d'un poignet de sécurité et de deux demi-préhenseurs, l'un pour les deux charnières destinées à la porte avant, l'autre pour les deux charnières destinées à la porte arrière. Le système I d'acquisition d'images comporte, pour chaque charnière, une unité de vision, d'une zone déterminée de la caisse, ici de la zone des trous taraudés de la caisse, qui sont prévus pour la réception de vis de fixation de la première lame de la charnière à la caisse. La position et l'orientation de ces unités de vision sont déterminées en fonction du type du véhicule automobile à assembler. Le robot R1 est muni d'une unité de vision embarquée, par exemple d'une caméra embarquée. Les unités de vision comprennent une source laser ou une caméra. On sort la butée escamotable par l'opérateur d'immobilisation et on immobilise la caisse sur le convoyeur de caisses en la position du poste 2, prescrite en fonction du type de véhicule à assembler. Le poste 2 de fixation de charnières comprend un moyen de déclenchement, non représenté, de l'unité de vision, qui est activé lorsque la caisse est immobilisée en sa position prescrite au poste 2. Le moyen de déclenchement activé déclenche l'unité de vision, par exemple de la zone des trous taraudés de la caisse pour la charnière inférieure avant, qui relève alors automatiquement une image de cette zone. Le système de vision est tel qu'il relève une image représentative des tolérances dimensionnelles de la caisse. L'image relevée indique, par comparaison à une image prescrite, l'écart des trous taraudés réels par rapport à leur position prescrite, qui est provoqué par les tolérances dimensionnelles de la caisse. Mais on peut également utiliser l'écart d'un autre repère physique de la caisse par rapport à une position prescrite de ce repère. On compare automatiquement, par un calculateur électronique non représenté, l'image relevée à une image prescrite. L'image prescrite correspond à une position prescrite des trous taraudés et est chargée au préalable dans la mémoire du calculateur. Le calculateur calcule ensuite automatiquement en fonction de cette comparaison, une trajectoire du bras pivotant du robot R2 de ferrage et du robot R1 de vissage et la position réelle de fixation de la charnière sur la caisse, dans la zone des trous taraudés. Le robot R2 de ferrage prélève alors une charnière inférieure avant du présentoir correspondant de charnières et l'amène, suivant sa trajectoire calculée, en la position réelle calculée, de sorte que les trous de la première partie de la charnière coïncident avec les trous taraudés de la caisse. Le robot R1 de vissage de charnière est déplacé ou déformé automatiquement, suivant sa trajectoire calculée, de sorte à placer son unité de vision face à la position réelle calculée de fixation de la charnière, donc face aux trous. On relève une image, par la caméra embarquée du robot R1 de vissage, des trous de la première partie de la charnière. On calcule, par le calculateur, à partir de cette image relevée, une position de présentation de vis de fixation. Le robot R1 de vissage prévisse automatiquement la première lame de la charnière à la caisse en introduisant des vis, dans la position de présentation calculée, dans les trous taraudés de la caisse au travers des trous de la première lame de la charnière, de sorte que la première partie de la charnière soit maintenue en la position de fixation sur la caisse avec une possibilité de glissement forcé sur la caisse. On commande le prévissage du robot R1 de vissage jusqu'à ce qu'un seuil de calage correspondant à un couple prescrit soit atteint. A cet effet, le robot R1 de vissage comporte des moyens de contrôle de couple. Le prévissage des premières lames des autres charnières s'effectue de la même manière en utilisant une unité de vision de la zone des trous taraudés de la caisse, prévue respectivement pour ces charnières. Lorsque les premières lames des charnières inférieures avant, supérieures avant, inférieures arrière et supérieures arrière sont fixées à la caisse, on rentre par l'opérateur d'immobilisation du poste 2 la butée escamotable et on amène par le convoyeur de caisses la caisse au poste suivant de montage de portes, ici au poste 3 de montage de portes arrière. A la figure 3, le poste 3 de montage de portes arrière comporte, de l'allée A à la voie 5 de convoyage, un moyen d'amenée de portes arrière, par exemple un magasin 7 de portes arrière, un robot R5 de manutention des portes, un présentoir P de portes, un robot R4 de ferrage de portes, un système I' d'acquisition d'images et, comme moyen de fixation de portes, un robot R3 de vissage de portes. Dans une autre réalisation, le moyen de fixation de portes est un robot de soudage de porte ou un robot de rivetage de porte, la charnière et la porte ayant alors une structure adaptée au soudage, respectivement au rivetage de la porte à la charnière. Le robot R5 de manutention de portes prélève une porte du magasin de portes et la met en une position prescrite sur le présentoir P. Le robot R4 de ferrage de porte est apte à saisir une porte, à la déplacer et à l'immobiliser dans une position déterminée et est par exemple polyarticulé sur six axes, et est équipé d'un poignet de sécurité et d'un préhenseur spécifique à la porte. Le système I' d'acquisition d'images comprend une unité de vision de la caisse et une unité de vision de la porte. La position et l'orientation des unités de vision sont déterminées en fonction du type de véhicule à assembler. On sort la butée escamotable par l'opérateur d'immobilisation et on immobilise la caisse devant le poste 3 de montage de portes arrière, en une position prescrite en fonction du type du véhicule à assembler, sur convoyeur de caisse. A cet effet, le poste 3 de montage de portes arrière comporte une butée escamotable, sur la voie de convoyage, et deux rangées de galets, disposées sous la caisse, horizontalement et derrière la butée, dans le sens ST de déplacement. La butée sortie est disposée sur la voie 5 de convoyage, de sorte que la caisse soit en la position prescrite, lorsqu'elle est immobilisée sur les galets contre la butée. A cet effet, le poste 3 de fixation de portes comprend un opérateur d'immobilisation, apte à sortir automatiquement la butée escamotable puis à immobiliser automatiquement la caisse contre la butée sortie, et apte à escamoter la butée, lorsque la caisse doit cesser d'être immobilisée au poste 2. Le poste 3 de montage de portes arrière comprend un moyen de déclenchement, non représenté, de l'unité de vision de la caisse, qui est activé lorsque la caisse est immobilisée en sa position prescrite au poste 3. Le moyen de déclenchement activé déclenche l'unité de vision de la caisse, qui relève automatiquement une image d'une zone déterminée de celle-ci. L'image relevée est représentative des tolérances dimensionnelles de la caisse. L'image relevée indique, par comparaison à une image présente, l'écart de la zone déterminée de la caisse par rapport à sa position prescrite, qui est provoqué par les tolérances dimensionnelles de la caisse. On compare automatiquement, par un calculateur électronique non représenté, l'image relevée à une image prescrite, chargée au préalable dans le calculateur. Le calculateur calcule ensuite automatiquement, en fonction de cette comparaison, une trajectoire du bras pivotant du robot R4 de ferrage de porte et une position de mise en place de la porte. Le robot R4 de ferrage de porte saisit alors la porte déposée sur le présentoir P et l'amène, suivant sa trajectoire calculée, en la position de mise en place calculée. L'unité de vision de caisse et l'unité de vision de la porte peuvent comprendre une ou plusieurs caméras disposées sur un portique fixé au poste 3, qui visent des parties déterminées du contour de l'ouverture de la caisse, respectivement des parties déterminées du contour de la porte, lorsque celle-ci se trouve en sa position de mise en place calculée. Dans une réalisation particulière, l'unité de vision de caisse et l'unité de vision de porte forment une unique unité de vision, qui acquiert une image de la porte et de la caisse, par exemple du contour de la porte, de l'intervalle compris entre le contour de la porte et la caisse, et de la zone de la caisse délimitant cet intervalle. Dans une autre réalisation, l'unité de vision du robot R3 de vissage est utilisée comme unité de vision de porte et de caisse. Lorsque la porte est mise en place en cette position, on déclenche l'unité de vision de la porte et de la caisse, qui relève automatiquement une image d'une zone déterminée de celles-ci. L'image relevée de la porte est représentative des tolérances dimensionnelles de la porte. L'image relevée indique, par comparaison à une image prescrite de la porte, l'écart de la zone déterminée de la porte, dû aux tolérances dimensionnelles de la porte, par rapport à sa position prescrite. On compare automatiquement par le calculateur électronique l'image relevée à une image prescrite, chargée au préalable dans celui-ci. Le calculateur électronique calcule automatiquement, en fonction de cette comparaison, une nouvelle trajectoire du robot R4 de ferrage de porte, la position réelle de fixation de la porte à la seconde lame de la charnière, dont la première lame est fixée à la caisse, et une trajectoire du robot R3 de vissage, la position réelle calculée de fixation de la porte étant telle que les jeux entre la porte et la caisse soient répartis d'une manière prescrite. Le robot R4 de ferrage de porte amène et maintient alors la porte, suivant la nouvelle trajectoire calculée, en sa position de fixation réelle calculée. Puis le robot R3 de vissage est déplacé, ou déformé, suivant sa trajectoire calculée, de sorte à amener sa tête de vissage en la position réelle calculée de fixation de la porte. La position réelle des trous prévus sur la porte pour y visser la seconde partie de la charnière est déduite de la position réelle calculée de mise en place de la porte. Le robot R3 de vissage fixe la porte à la seconde lame de la charnière en vissant des vis dans des trous taraudés prévus dans la porte au travers des trous de la seconde lame de la charnière, ce qui fait glisser éventuellement la première partie de la charnière prévissée sur la caisse. Lorsque la porte arrière est fixée à ses charnières, on escamote la butée escamotable par l'opérateur d'immobilisation du poste 3 et on amène par le convoyeur de caisses la caisse au poste de montage 4 de portes avant. Ce poste 4 de montage de portes avant comporte, à la figure 4, de l'allée à la voie de convoyage, un magasin 8 de portes avant, un robot R8 de manutention des portes, un présentoir P' de portes avant, un robot R7 de ferrage des portes, un robot R6 de vissage des portes, un système I" d'acquisition d'images et un calculateur, similaires à ceux décrits en référence à la figure 2 et adaptés au montage de la porte avant. La fixation de la porte avant s'effectue de la meme manière que pour la porte arrière. L'installation comporte, en amont du poste 2 de montage de charnière, un dispositif de détection du type de la caisse de véhicule automobile se trouvant sur le convoyeur de caisses. Le type de caisse de véhicules automobiles détecté par ce dispositif permet de régler les systèmes d'acquisition d'images des postes de montage 2, 3 et 4, en une position et avec une orientation prescrites et les positions d'immobilisation de la caisse aux postes de montage 2, 3, 4. Dans une autre réalisation, l'installation 1 de montage de portes est prévue de part et d'autre de la voie rectiligne horizontale 5, pour monter les deux portes avant et les deux portes arrière latérales des deux côtés longitudinaux de la caisse de véhicule automobile. L'installation 1 de montage des portes d'un côté longitudinal de la caisse suivant la figure 1 peut être disposée en aval, suivant le sens ST de déplacement de la caisse, de l'installation de montage des portes de l'autre côté longitudinal de la caisse. Dans une autre réalisation, les postes 2 de montage des charnières des deux côtés longitudinaux de la caisse sont montés l'un à la suite de l'autre, suivant le sens ST de déplacement de la caisse, de part et d'autre de la voie rectiligne 5, de même que, suivant le sens ST de déplacement, les postes 4 de montage des portes arrière et les postes 5 de montage des portes avant. Les postes 2, 3, 4 peuvent également être montés l'un en face de l'autre par rapport à la voie rectiligne 5. Une autre réalisation peut prévoir une disposition combinée à partir de celles décrites ci-dessus. REVENDICATIONS 1. Procédé de montage d'une lame de charnière à deux lames articulées, sur une caisse de véhicule automobile, selon lequel on fixe la lame en un point déterminé de la caisse, caractérisé en ce que - on relève automatiquement une image d'une zone prescrite de la caisse, l'image étant représentative des tolérances dimensionnelles de la caisse, - on compare automatiquement l'image relevée à une image prescrite, - on calcule automatiquement, en fonction de la comparaison, une position réelle de fixation de la première lame de la charnière sur la caisse, - on fixe automatiquement la première lame de la charnière à la caisse, dans la position réelle de fixation calculée. 2. Procédé de montage d'une porte de véhicule automobile sur une lame d'une charnière à deux lames articulées, dont l'autre est fixée à une caisse de véhicule automobile en un point déterminé de cette caisse, selon lequel on fixe la porte à la lame, caractérisé en ce que - on relève automatiquement une image d'une zone déterminée de la caisse, l'image étant représentative des tolérances dimensionnelles de la caisse, - on compare automatiquement l'image relevée à une image prescrite, - on calcule automatiquement, en fonction de la comparaison, une position réelle de mise en place de la porte, - on met en place automatiquement la porte en cette position réelle calculée, - on relève automatiquement une image d'une zone déterminée de la porte, l'image de la zone déterminée de la porte étant représentative des tolérances dimensionnelles de la porte, - on calcule automatiquement, en fonction de cette image relevée, une position réelle de fixation de la porte à la seconde lame de la charnière, cette position réelle étant telle que les jeux entre la porte et la caisse soient répartis d'une manière prescrite, - et on fixe automatiquement la porte dans la position réelle calculée à la seconde lame de la charnière. 3. Procédé de montage d'une porte sur une caisse de véhicule automobile, selon lequel on monte une première lame d'une charnière à deux lames articulées sur la caisse par un procédé suivant la revendication 1, puis on monte la porte sur la seconde lame de la charnière par un procédé suivant la revendication 2. 4. Procédé de montage suivant l'une quelconque des revendications 1 et 3, caractérisé en ce que l'on prélève automatiquement la charnière d'un magasin de charnières. 5. Procédé de montage suivant l'une quelconque des revendications 2, 3 et 4, lorsqu'elle dépend de la revendication 3, caractérisé en ce que l'on prélève automatiquement la porte d'un magasin de portes. 6. Procédé de montage suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on effectue au moins une fixation par vissage, soudage, ou rivetage. 7. Procédé de montage selon l'une quelconque des revendications 1 et 3 à 5, caractérisé en ce que l'on effectue la fixation de la première lame de la charnière par vissage et la zone prescrite de la caisse comprend les trous taraudés de la caisse destinés au vissage de la première lame de la charnière à la caisse. 8. Procédé de montage suivant l'une quelconque des revendications 1 et 3 à 7, caractérisé en ce que l'on fixe deux premières lames de deux charnières de porte à la caisse. 9. Procédé de montage suivant la revendication 8, caractérisé en ce que l'on fixe la porte aux deux charnières de porte. 10. Procédé de montage suivant l'une quelconque des revendications 2 à 9, caractérisé en ce que l'on fixe une porte avant et une porte arrière à un côté longitudinal de la caisse. 11. Procédé de montage suivant l'une quelconque des revendications 2 à 10, caractérisé en ce que l'on fixe une porte avant et une porte arrière à chacun des deux côtés longitudinaux opposés de la caisse. 12. Procédé de montage suivant la revendication 7, caractérisé en ce que, pour fixer la première lame de la charnière à la caisse, on effectue un prévissage de la première lame sur la caisse jusqu'à ce qu'un seuil de calage de la première lame sur la caisse, correspondant à un couple prescrit, soit atteint. 13. Procédé de montage suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on immobilise au préalable la caisse en une position prescrite en fonction du type de la caisse. 14. Procédé suivant l'une quelconque des revendications 2 à 13, caractérisé en ce que lorsqu'on relève une image de la porte, on relève automatiquement une image d'une zone déterminée de la porte et de la caisse. 15. Procédé suivant la revendication 14, caractérisé en ce qu'on relève automatiquement une image d'une zone déterminée de la caisse, du contour de la porte et de l'intervalle compris entre le contour de la porte et la caisse. 16. Installation de montage d'une lame de charnière à deux lames articulées sur une caisse de véhicule automobile, comportant un poste de fixation de la première lame de la charnière à la caisse, caractérisée en ce que le poste de fixation de la première lame de la charnière à la caisse comporte - un robot de fixation de la première lame de la charnière à la caisse, et un robot de ferrage de charnière, - des moyens automatiques d'acquisition d'une image d'une zone prescrite de la caisse, l'image étant représentative des tolérances dimensionnelles de la caisse, - des moyens automatiques de calcul, en fonction de l'image acquise, d'une position réelle de fixation de la première lame de la charnière à la caisse, le robot de ferrage de charnières étant commandé, de sorte à mettre en place la première lame de la charnière en la position réelle de fixation calculée, le robot de fixation de la première lame de la charnière étant commandé, de sorte à fixer la première lame de la charnière à la caisse, en la position réelle calculée de fixation. 17. Installation de montage d'une porte de véhicule automobile sur une lame d'une charnière à deux lames articulées, dont l'autre est fixée à une caisse de véhicule automobile, comportant un poste de fixation de la porte à la lame, caractérisé en ce que le poste de fixation de la porte comporte - un robot de mise en place et un robot de fixation de porte, - des moyens automatiques d'acquisition d'une image d'une zone de la caisse, l'image étant représentative des tolérances dimensionnelles de la caisse, - des moyens automatiques de calcul, en fonction de l'image acquise, d'une position réelle de mise en place de la porte, - des moyens automatiques d'acquisition d'une image de la porte mise en place, l'image étant représentative des tolérances dimensionnelles de la porte, - des moyens automatiques pour calculer, en fonction de l'image acquise de la porte mise en place, une position réelle de fixation de la porte à la lame de la charnière, la position réelle de fixation étant telle que les jeux entre la porte et la caisse soient répartis d'une manière prescrite, - le robot de mise en place de porte étant commandé, de sorte à mettre en place la porte en la position calculée de mise en place, puis le robot de fixation de porte étant commandé de façon à fixer la porte à la deuxième lame de la charnière en la position réelle calculée de fixation. 18. Installation de montage d'une porte sur une caisse de véhicule automobile, comportant une installation de montage suivant la revendication 16 et une installation de montage suivant la revendication 17. 19. Installation de montage suivant l'une quelconque des revendications 16 et 18, caractérisée en ce que le poste de fixation de la lame de la charnière comporte un magasin de charnières et un robot de préhension des charnières du magasin de charnières. 20. Installation de montage selon l'une quelconque des revendications 17, 18 et 19, lorsqu'elle dépend de la revendication 18, caractérisée en ce que le poste de fixation de porte comporte un magasin de portes et un robot de préhension de portes du magasin de portes. 21. Installation de montage suivant l'une quelconque des revendications 16 à 20, caractérisée en ce que le robot de fixation est un robot de vissage. 22. Installation de montage selon l'une quelconque des revendications 16 à 21, caractérisée en ce que le robot de fixation est un robot de soudage. 23. Installation de montage suivant l'une quelconque des revendications 18 et 19 à 22, lorsqu'elles dépendent de la revendication 18, caractérisée en ce que l'installation comporte un convoyeur de caisses, apte à amener une caisse de l'installation de montage de lames à l'installation de montage de porte. 24. Installation de montage suivant l'une quelconque des revendications 16 à 23, caractérisée en ce que les moyens automatiques d'acquisition d'une image d'une zone de la caisse comprennent une caméra. 25. Installation de montage suivant l'une quelconque des revendications 16 à 24, caractérisée en ce que les moyens automatiques d'acquisition d'une image d'une zone de la caisse comprennent une source laser. 26. Installation de montage suivant l'une quelconque des revendications 17 à 25, caractérisée en ce que les moyens automatiques d'acquisition d'une image de la porte mise en place comprennent une caméra. 27. Installation de montage suivant l'une quelconque des revendications 17 à 26, caractérisée en ce que les moyens automatiques d'acquisition d'une image de la porte mise en place comprennent une source laser. 28. Installation de montage suivant l'une quelconque des revendications 16 à 27, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens d'immobilisation de la caisse. 29. Installation de montage suivant la revendication 28, caractérisée en ce que les moyens d'immobilisation de la caisse comprennent une butée pour la caisse. 30. Installation de montage suivant la revendication 29, caractérisée en ce que la butée est escamotable et les moyens d'immobilisation comprennent un opérateur d'immobilisation, apte à sortir automatiquement la butée escamotable, puis à immobiliser automatiquement la caisse contre la butée sortie, et également apte à escamoter la butée. 31. Installation de montage suivant l'une des revendications 16 et 18 à 30, caractérisée en ce que le robot de fixation de la première lame de la charnière à la caisse comprend des moyens embarqués d'acquisition d'une image de la position réelle de fixation de la première lame de la charnière à la caisse. 32. Installation de montage suivant la revendication 31, caractérisée en ce que les moyens embarqués d'acquisition d'une image de la position réelle de fixation de la première lame de la charnière à la caisse comprennent une caméra. 33. Installation de montage suivant l'une quelconque des revendications 31 et 32, caractérisée en ce que le poste de fixation de la première lame de la charnière à la caisse comporte des moyens de calcul d'une position de présentation de moyens de fixation de la première lame de la charnière à la caisse. 34. Installation de montage suivant la revendication 31, lorsqu'elle dépend de la revendication 21, caractérisée en ce que les moyens de fixation de la première lame de la charnière à la caisse comprennent une vis. 35. Installation de montage suivant l'une quelconque des revendications 18 et 19 à 34 lorsqu'elles dépendent de la revendication 18, caractérisée en ce que l'installation comporte une voie de convoyage de caisse, le long de laquelle sont disposés le poste de fixation de la première lame de la charnière et le poste de fixation de porte. 36. Installation de montage suivant la revendication 35, caractérisée en ce que le poste de fixation de la première lame de la charnière est disposé en amont du poste de fixation de la porte à la seconde lame de la charnière, dans le sens de convoyage des caisses sur la voie de convoyage. 37. Installation de montage suivant la revendication 36, caractérisée en ce qu'elle comporte, le long de la voie de convoyage, un poste de fixation de porte arrière, puis un poste de fixation de porte avant dans le sens de convoyage des caisses. 38. Installation de montage suivant la revendication 36, caractérisée en ce qu'elle comporte, le long de la voie de convoyage, un poste de fixation de porte avant, puis un poste de fixation de porte arrière dans le sens de convoyage des caisses. 39. Installation de montage suivant la revendication 36, caractérisée en ce qu'elle comporte un poste de fixation de première lame de charnière de part et d'autre de la voie de convoyage. 40. Installation de montage suivant la revendication 36, caractérisée en ce qu'elle comporte un poste de fixation de porte de part et d'autre de la voie de convoyage. 41. Installation de montage suivant la revendication 36, caractérisée en ce qu'elle comporte un poste de fixation de porte avant et un poste de fixation de porte arrière de part et d'autre de la voie de convoyage. 42. Installation suivant l'une quelconque des revendications 18 à 41, caractérisé en ce que le poste de fixation de première lame de charnière comporte un moyen automatique d'amenée de charnières. 43. Installation suivant l'une quelconque des revendications 19 à 42, caractérisée en ce que le poste de fixation de porte comporte un moyen automatique d'amenée de portes.