Brevet FR2761594A1 — publié le 19981009

BRAS ARTICULE, NOTAMMENT POUR APPAREIL DE NEURO-ENDOSCOPIE La présente invention concerne un bras articulé, notamment pour appareil de neuro-endoscopie. On connaît déjà des bras de ce type, utilisé par exemple pour le positionnement précis et le maintien en position d'une canule d'endoscopie. Ces bras sont constitués d'une pluralité de tronçons reliés entre eux par des articulations donnant tous les degrés de liberté souhaités. L'une des extrémités du bras est fixe, et l'autre est munie de moyens de support pour un outil tel que la canule précitée. Dans les bras connus, les articulations comportent des moyens de blocage mécaniques, tels que des systèmes à vis. Ces moyens mécaniques présentent l'inconvénient de ne pas avoir un fontionnement suffisamment souple lorsqu'ils sont débloqués, tout en manquant de rigidité lorsqu'ils sont bloqués. La présente invention vise à pallier ces inconvénients. A cet effet, I'invention a pour objet un bras articulé, notamment pour appareil de neuro-endoscopie, comportant une pluralité de tronçons reliés par des articulations munies de moyens de blocage, caractérisé par le fait que lesdits moyens de blocage comprennent un frein à disque à aimant permanent. Cet agencement permet d'obtenir un fonctionnement sans à-coup lorsque le frein est déverrouillé, et donc une possibilité de positionnement précis, ainsi qu'une très grande rigidité une fois la position souhaitée obtenue. De préférence, I'articulation est bloquée lorsque le frein n'est pas alimenté, et libérée lorsque île frein est alimenté. Différents types de commande peuvent être envisagés. C'est ainsi que l'on peut prévoir une commande globale permettant la libération ou le blocage simultané de toutes les articulations, ou une commande articulation par articulation. Les deux types de commande peuvent d'ailleurs être combinés sur le même appareil. On décrira maintenant, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation particulier de l'invention, en référence aux dessins schématiques annexés dans lesquels: - la figure 1 est une vue en perspective d'un bras articulé pour neuroendoscopie; et - la figure 2 est une vue en coupe axiale d'une articulation utilisée selon l'invention dans un tel bras. Le bras articulé 1 montré à la figure 1 a une de ses extrémités montée sur un support fixe 2. Il est constitué d'un premier tronçon fixe 3 et de trois tronçons mobiles 4, 5 et 6. Le tronçon 4 est coaxial au tronçon 3 et monté à l'extrémité de ce dernier pivotant autour de son axe. A cet effet une première articulation 7 à un degré de liberté est supportée par un boîtier d'alimentation fixe 8. Le tronçon 5 est monté sur le tronçon 4 et supporte à son tour le tronçon 6 par des articulations 9 et 10 respectivement, également à un degré de liberté. Enfin, des moyens de fixation 11 pour une canule de neuroendoscopie 12 sont montés à l'extrémité du tronçon 6 par une articulation à rotule 13. Les articulations précitées sont munies de moyens de blocage constitués d'un frein à disque à aimant permanent, susceptible d'être débloqué par l'alimentation d'un électroaimant. La figure 2 montre une articulation 14 de ce type. L'articulation 14 est située ici entre deux tronçons de bras perpendiculaires. 15 et 16, de manière que le tronçon 16 puisse pivoter autour de son axe. Un frein monodisque à aimant permanent 17 est monté entre les tronçons 15 et 16 pour sélectivement bloquer ou débloquer la rotation du tronçon 16 par rapport au tronçon 15. Les freins monodisques à aimant permanent sont en eux-même connus et ne seront donc pas décrits en détail. II s'agit de dispositifs dans lesquels la force de freinage est obtenue par un champ magnétique permanent, et dont le déblocage s'effectue par un électroaimant. De tels freins sont par exemple fabriqués par la société allemande Binder Magnete GmbH. On voit sur la figure 2 les fils d'alimentation 18 du frein 17, et les fils d'alimentation 19 du frein de l'articulation suivante. On a schématisé en 20 à la figure 1 un bouton de déblocage de l'articulation 10. La même articulation peut comporter un deuxième bouton permettant de débloquer l'ensemble des articulations. On peut en outre prévoir une sécurité qui provoquerait un blocage de toutes les articulations lorsque la canule est introduite. Seule l'extrémité pourrait être libérée. REVENDICATIONS 1- Bras articulé, notamment pour appareil de neuro-endoscopie, comportant une pluralité de tronçons (3-6; 15,16) reliés par des articulations munies de moyens de blocage, caractérisé par le fait que lesdits moyens de blocage comprennent un frein à disque (17) à aimant permanent. 2- Bras articulé selon la revendication 1, comprenant une commande globale permettant la libération ou le blocage simultané de toutes les articulations. 3- Bras articulé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, comprenant une commande articulation par articulation.