Brevet FR2761479A1 — publié le 19981002

RECEPTEUR POUR RECEVOIR DES SIGNAUX D'UN SYSTEME DE NAVIGATION PAR SATELLITE L'invention concerne un récepteur pour la récep- tion de signaux d'un système de navigation par satellite. Pour résoudre des problèmes de positionnement ou de repérage très précis à l'aide d'un système de navigation par satellite connu sous le sigle GPS (système de position- nement global), il s'est avéré que la propagation d'un signal du satellite selon des trajets multiples est la source maximale d'erreurs dans les mesures du temps de pro- pagation du signal et de la phase de la porteuse. En raison de la dispersion et de la réflexion d'ondes électro- magnétiques sur des obstacles, les ondes sont perturbées au niveau du lieu de réception et ceci peut conduire à une amplification ou à un affaiblissement des intensités de champ de réception. Si l'émetteur ou le récepteur se déplace ou si les deux se déplacent, les modifications des intensités de champ de réception varient dans le temps et il se produit des interférences variables dans le temps. La maîtrise des effets de ces interférences Joue un rôle déterminant dans l'es problèmes de positionnement ou de localisation dans la gamme centimétrique, par exemple dans le cas d'un système d'envol et d'atterrissage aux instru- ments pour des avions ou dans le cas d'un système de gui- dage de véhicules. En principe, avec une fonction de corrélation croisée, on peut calculer et mesurer le décalage temporel relatif de deux signaux quelconques. Dans des systèmes de navigation par satellite, on utilise ce qu'on appelle des signaux de pseudo-bruit, qui semblent à première vue être purement aléatoires, mais qui sont strictement détermi- nistes. Si la corrélation croisée entre un signal de navi- gation reçue d'un satellite et un signal de pseudo-bruit identique produit dans le récepteur est formée, on peut par conséquent mesurer ce qu'on appelle la pseudo-durée tm de propagation du signal. La pseudo-durée de propagation du signal diffère du temps de propagation réel du signal entre le satellite et le récepteur en raison du décalage de l'horloge du satellite par rapport à l'horloge du récepteur. Si les deux horloges étaient couplées entre elles d'une manière cohé- rente, le pseudo-temps de propagation du signal serait égal au temps réel de propagation du signal. Avec la connais- sance de la dernière mesure tm_1 du pseudo-temps de propa- gation, on peut identifier une tendance du décalage tempo- rel entre le signal reçu et le signal produit dans le récepteur. Cette tendance de modification est nécessaire pour la prise en compte du décalage de fréquence Doppler dans le cas du signal de pseudo-bruit Ci(CA e)(t) produit dans le récepteur, (CA.e) (acquisition approximative) désigne le code de pseudo-bruit GPS produit dans le récep- teur et accessible à l'utilisateur civil. Sinon, la décor- rélation des deux signaux de pseudo-bruit augmenterait et dans le pire des cas on n'identifierait plus aucune corré- lation, ce qui signifie une nouvelle recherche qui prend du temps. Pour la prise en compte du décalage de fréquence Doppler, il faut utiliser un oscillateur variable pouvant être commandé, lors de la production du signal interne de pseudo-bruit Ci(CA.e)(t). Ceci peut être obtenu par exemple en utilisant un oscillateur commandé par la tension, qui commande la production interne du signal. Pour une régulation d'asservissement du décalage de la fréquence Doppler, dans des récepteurs GPS et dans d'autres récepteurs à multiplexage et à bande étalée, on utilise exclusivement une boucle de régulation du décalage temporel (dite boucle DLL) qui est tirée de la technique analogique (voir la figure 1 annexée à la présente demande). Des perturbations du signal de réception, par exemple dues à un déplacement du satellite ou du récepteur, sont supprimées ou éliminées par réglage au moyen de la boucle de régulation (DLL). Cependant pour la boucle de régulation, il est nécessaire d'utiliser ce qu'on appelle une courbe caracté- ristique de discriminateur. Dans la boucle de régulation du décalage temporel de la figure 1, la courbe caractéristique du régulateur est produite par une unité 10 produisant le code C/A, moyennant l'utilisation de deux signaux de pseudo-bruit internes supplémentaires. En dehors du signal de pseudo-bruit ponctuel Ci(CA.e)(t), il existe en outre deux autres signaux de pseudo-bruit, qui diffèrent unique- ment de par leur décalage temporel symétrique tv par rapport à Ci(CA e)(t). ci(CA'e)(t-tv) est en avance de tv, par rap- port au signal ponctuel de pseudo-bruit et Ci(CA.e)(tv) est en retard de tv par rapport à ce signal. Les signaux de pseudo-bruit, qui sont échantillonnés avec la fréquence intermédiaire ZS sont désignés par Sia(CA.ZF.e)(t-tv) et Sia(CA.ZF.e)(t+tv). La fonction de corrélation croisée est obtenue dans un premier corrélateur (11 pour le signal de pseudo-bruit en avance conformément à 2 5 X(C.4kZF"Je) (t)- t'}(M mI s) S.U,, ( mâ A t, X) T.0 25.$CA ''*zZ}(F)Jc-)"(mtt.) et dans un second corrélateur (12) pour le signal de pseudo-bruit en retard, conformément à isX ô) =T., CSzFM) (m &t) sO(CAzFJ) (Mt, T (2! no ( T désignant la durée de modulation variable, At le décalage temporel, s le signal reçu et e le signal produit dans le récepteur, L1 une première fréquence porteuse du système GPS dans la bande L, m des multiples de l'intervalle d'échantillonnage, tandis que a indique qu'il s'agit d'un signal discret. En inversant l'une des deux fonctions de corréla- tion dans un inverseur 13 et en effectuant ensuite une som- mation dans un circuit additionneur 14, (C&zFJO)(.r) =y(CAIZ.F8)(r. y(3 Xd)() ()t-1)X on obtient une courbe caractéristique de discriminateur (voir figure 2). Lors de la formation de la fonction de corrélation croisée, des composantes de fréquences plus élevées apparaissent. La corrélation croisée conformément à la relation (3) doit par conséquent être lissée avec une fonction de filtre passe-bas avant de pouvoir être utilisée pour la régulation. Ce filtre passe-bas 15 est également désigné comme étant un filtre de boucle; sa conception détermine, en dehors du décalage temporel t. entre le signal de pseudo-bruit en avance et le signal de pseudo-bruit en retard, essentiellement les caractéristiques dynamiques de l'ensemble de la boucle de régulation du décalage temporel. Avec la différence lissée x(CA.ZF.se) de la fonc- tion de corrélation croisée en avance et en retard x(CA'ZF'se) (T) on peut commander un oscillateur 16 commandé par la tension, qui délivre la fréquence pour le générateur interne de signaux de pseudo-bruit. Si la boucle de régula- tion est verrouillée une fois, le signal de pseudo-bruit produit de façon interne est maintenu exactement synchrone avec le signal de pseudo-bruit reçu. Lors du processus de verrouillage, le décalage de fréquence Doppler est déterminé au moyen d'un procédé de recherche. En l'absence de toute connaissance préalable, ce processus de recherche dure habituellement entre 15 et 20 minutes. Si on connait de façon approximative les coordon- nees du récepteur et du satellite, on peut alors limiter l'opération de recherche et cette dernière dure alors encore seulement environ deux à trois minutes. Si alors le récepteur ou l'émetteur se déplace, ceci conduit à une modification de la fréquence Doppler du signal de réception. Mais de ce fait la relation temporelle du signal de pseudo-bruit reçu par rapport au signal de pseudo-bruit produit de façon interne varie également. Si le signal reçu est en avance par rapport au signal produit de façon interne, alors la cadence du signal interne est accrue jusqu'à ce que les deux codes coïncident à nouveau de façon précise. Si le signal reçu est cependant en retard par rapport au signal interne, la cadence est alors réduite de façon correspondante jusqu'à l'obtention de la synchro- nisation précise. Le signal de pseudo-bruit interne, qui est syn- chrone avec le signal reçu, est utilisé pour la mesure du pseudo-temps je propagation tm du signal et est utilisé pour le décodage de données. Pour la mesure du pseudo-temps de propagation tm du signal, il faut cependant obtenir éga- lement des impulsions de mesure correspondantes à partir du signal de pseudo-bruit interne et de l'oscillateur du récepteur afin que leur intervalle de temps puisse être déterminé avec un appareil de mesure d'intervalle de temps. Une réalisation usuelle est par exemple la pro- duction d'un signal impulsionnel toujours au début du code interne, dont est formé le signal de pseudo-bruit. Le pseudo-temps de propagation tm du signal est obtenu en tant que différence entre les deux impulsions. Naturellement cette valeur de mesure ne correspond pas au vrai temps de propagation du signal entre le satellite et le récepteur, car l'oscillateur du récepteur n'est pas synchronisé sur l'oscillateur du satellite. C'est pourquoi, on parle égale- ment d'une pseudo-mesure du temps de propagation. Une conséquence du processus de synchronisation du code produit dans le récepteur sur le code reçu est le fait que le code interne ne peut suivre le code reçu qu'au moyen d'une certaine dynamique. Des perturbations dans le signal de réception, par exemple sous l'effet d'une propa- gation selon des trajets multiples, conduisent par consé- quent à des erreurs dans les mesures du pseudo-temps de propagation tm du signal. La valeur de l'erreur ainsi pro- voquée dépend notamment également de la dynamique de la boucle de régulation du décalage temporel. On a déjà effectué des recherches étendues concernant l'influence du décalage temporel tn entre des codes ponctuels et décalés de la boucle de régulation du décalage temporel en ce qui concerne des défauts dus à la propagation du signal selon des trajets multiples. Ces recherches ont abouti au résultat selon lequel, grâce à la réduction du décalage temporel tnt on peut également réduire l'influence de la propagation selon des trajets multiples dans le pseudo-temps de propagation tm du signal. La valeur du décalage temporel, qui a été propo- sée par Fenton, P. et al., dans: Novatel's GPS Receiver, The High Performance OEM Sensor of the Future, Albuquerque, Institute of Navigation, Proceedings of GPS 91, Conference (1991) et par Van Dierendonck, A.; Fenton, P.; Fort, T., dans: Theory and Performance of Narrow Correlator Spacing in a GPS Receiver, San Diego, Institute of Navigation, Pro- ceedings of the National Technical Meeting (1992), est égale à: tvf(CA) = 0,05...0,1 (4) Par conséquent, on peut réduire les erreurs dues à la propagation du signal du satellite selon des trajets multiples, approximativement du facteur 0,1 par rapport à une boucle de régulation du décalage temporel standard avec tvf(CA) = 1, 0 (5) Des boucles de régulation du décalage temporel avec une plage de décalage prédéterminée dans la relation (4) sont également connues sous la dénomination en langue anglaise "Narrow Spacing Correlator", c'est-à-dire corrélateur de faible espacement. De même la gamme de la courbe caractéristique de discriminateur et par conséquent la ganmme de régulation diminuent étant donné que la plage de décalage est réduite (voir figure 3). Ceci conduit à la caractéristique négative d'une dynamique réduite de ces boucles de régulation du décalage temporel. Des récepteurs comportant de telles boucles de régulation se décrochent plus rapidement dans le cas de perturbations. Le circuit de régulation de décalage peut même être amené à osciller sous l'effet de parasi- tages, dans des récepteurs individuels, commre cela a été confirmé par les recherches. L'erreur due à la propagation sur les trajets multiples dépend également de la fréquence du signal de pseudo-bruit; une fréquence dix fois plus élevée conduit à une erreur, réduite du facteur 10, due à la propagation sur des trajets multiples. C'est pourquoi l'invention a pour but, dans le cadre de mesures très précises du temps de propagation avec un signal de navigation par satellite, de rendre ce signal protégé vis-à-vis d'une propagation selon des trajets mul- tiples. Ce problème est résolu conformément à l'invention dans un procédé utilisé dans un récepteur d'un système de navigation par satellite travaillant selon le principe de mesure d'une distance sur un trajet unique, pour recevoir des signaux, dont la bande est étalée avec une séquence PN (de pseudo-bruit), conformément à la technique à spectre étalé et qui modulent une porteuse à haute fréquence, selon lequel des temps de propagation des signaux sont déterminés pour l'obtention de la distance du satellite, et la syn- chronisation d'asservissement, qui succède à la présynchro- nisation, d'un signal à fréquence porteuse et d'une cadence, produits localement dans un oscillateur commandé par la tension, ainsi que d'un code PN également produit localement et identique au code PN émis à partir du satel- lite, est réalisée au moyen d'une boucle de régulation à décalage temporel, c'est-à-dire ur.e boucle de régulation dite à blocage de retard (DLL), qui contient deux corréla- teurs, auxquels sont envoyées respectivement la suite PN reçue et à l'un desquels est en outre envoyée une suite PN qui est en avance d'un temps de cadence ou d'une fraction du temps de cadence par rapport à la suite PN produite localement, tandis qu'à l'autre des corrélateurs est en outre envoyée une suite PN qui est en retard symétriquement par rapport à la suite PN produite localement, et dont les résultats soustraits sont utilisés en tant que fonction de corrélation croisée de différence pour la commande de l'oscillateur commandé par la tension, la fonction de cor- rélation croisée de différence étant une fonction de la position relative de la suite PN produite localement par rapport à la suite PN reçue et représentant une fonction en triangle doublée possédant une courbe caractéristique de discriminateur, dont la valeur zéro située au centre est la valeur de consigne pour la synchronisation complète et par conséquent le point de réglage, caractérisé en ce qu'on utilise comme courbe caractéristique de discriminateur de la boucle de régulation du décalage temporel, une relation directe rectiligne ou ondulée, produite d'une manière syn- thétique, entre la valeur maximale et la valeur minimale de la fonction de corrélation croisée de différence. Selon une autre caractéristique de l'invention, grâce à la production synthétique, seule la position de la valeur maximale de l'enveloppe de la fonction de corréla- tion sur l'axe des temps est déterminée et que la pente ainsi que la forme de la courbe caractéristique du discri- minateur et par conséquent la sensibilité de la boucle de réaction sont adaptées à une dynamique désirée. Selon une autre caractéristique de l'invention, le procédé est utilisé dans un récepteur de navigation dit "GPS", c'est-à-dire le système global de positionnement. Conformément à l'invention, la courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel n'est plus produite directement, mais d'une manière synthétique en tant que relation de la valeur maxi- male et de la valeur minimale de la fonction de corréla- tion. Grâce à la production synthétique de cette relation, on détermine seulement la position de la valeur maximale de l'enveloppe de la fonction de corrélation sur l'axe x. La pente et la forme de la courbe caractéristique de discrimi- nateur et par conséquent la sensibilité de la boucle de régulation peuvent être adaptées à la dynamique désirée. Le filtre de boucle (voir figure 1), qui est présent conformé- ment à l'état de la technique, est remplacé par la produc- tion synthétique de la courbe caractéristique de discrimi- nateur. Grâce à l'invention, on obtient par conséquent une boucle de régulation du décalage temporel qui est immune vis-à-vis d'une propagation selon des trajets mul- tiples (boucle également désignée sous le sigle MIDLL). Par conséquent, dans le cas de l'utilisation de boucles de régulation du décalage temporel, immunes vis-à-vis de la propagation sur des trajets multiples, l'influence de la propagation selon des trajets multiples sur les valeurs de mesure du temps de propagation est négligeable au point d'être faible. D'autres caractéristiques et avantages de la pré- sente invention ressortiront de la description donnée ci- après prise en référence aux dessins annexés, sur les- quels: - la figure 1 représente, sous la forme d'un schéma-bloc, une boucle non cohérente de régulation du décalage temporel; - la figure 2 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur pour la boucle de régulation du décalage temporel de la figure 1 avec un décalage de code à 0,5 bit et 1 bit; - la figure 3 représente un diagramme, sur lequel on a représenté une réduction de la plage de régulation de la courbe caractéristique de discriminateur, sous l'effet d'une réduction de la plage de décalage avec un décalage dit "Narrow Correlator", c'est-à-dire corrélateur étroit; - la figure 4 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel selon la relation (3) avec un décalage tempo- rel symétrique conformément à la relation (6); - la figure 5 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de code de 0,1 bit et un rapport d'amplitudes égal à C,5; - la figure 6 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de code à 0,1 bit et un rapport d'amplitudes égal a 0,9; - la figure 7 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de code à 0,25 bit et un rapport d'amplitudes égal à 0,5; - la figure 8 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de code à 0,25 bit et un rapport d'amplitudes égal à 0,9; - la figure 9 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de code à 0,5 bit et un rapport d'amplitudes égal à 0,5; - la figure 10 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de code à 0,5 bit et un rapport d'amplitudes égal à C,9; - la figure 11 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de code à 0,75 bit et un rapport d'amplitudes égal à 0,5; - la figure 12 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de code à 0,75 bit et un rapport d'amplitudes égal à 0,9; - la figure 13 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de code à 0,9 bit et un rapport d'amplitudes égal à 0,5; - la figure 14 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de code à 0,9 bit et un rapport d'amplitudes égal à 0,9; - la figure 15 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de porteuse égal à n/5 et un rapport d'amplitudes égal à 0,9; - la figure 16 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de porteuse égal à n/2 et un rapport d'amplitudes égal à 0,9; - la figure 17 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de porteuse égal à n et un rapport d'amplitudes égal à 0,9; - la figure 18 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de porteuse égal à 3n/2 et un rapport d'amplitudes égal à 0,9; - la figure 19 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure 1 avec un déphasage de porteuse égal à 9n/5 et un rapport d'amplitudes égal à 0,9; - la figure 20 représente une courbe caractéris- tique de discriminateur de la boucle de régulation du déca- lage temporel de la figure i avec un déphasage de porteuse égal à r et un rapport d'amplitudes égal à 0,9. Sur les figures 4 à 20, on a représenté quelques exemples concernant l'influence de la superposition d'un signal direct du satellite avec un signal identique dont la phase est décalée par rapport à la phase du pseudo-code de bruit et par rapport à la phase de la porteuse. Sur les figures 4 à 20, la fonction de corrélation croisée du signal parasité du satellite est toujours représentée dans le plan des fréquences intermédiaires avec le pseudo-code de bruit produit dans le récepteur, ainsi que la courbe caractéristique de discriminateur, produite à partir de cette fonction, de la boucle de régulation du décalage term- porel sous la forme d'une enveloppe idéale et la courbe de caractéristique de discriminateur produite de façon synthé- tique. Comme cela a déjà été mentionné, l'allure de cette courbe caractéristique est l'élément qui est respon- sable de l'erreur dans la mesure du pseudo-temps de propa- gation. La distance entre les deux pseudo-codes de bruit est toujours la même lorsque l'on compare les différents diagrammes des figures 4 à 20 et est égale à: tv = 1,0 bit (6) Sur la figure 4, la fonction de corrélation est représentée dans le cas d'une réception non parasitée du signal de navigation par satellite. Le point de régulation du signal non perturbé est toujours situé, sur les figures à 20, au centre des diagrammes. L'écart par rapport au point de régulation non perturbé sur la figure 4 est l'erreur, qui résulte de la mesure de temps avec la boucle de régulation du décalage temporel, dans la mesure du pseudo-temps de propagation. On va donner ci-après des définitions. So1eU(Ll.CA)(t) un signal pseudo-aléatoire non parasité (signal PRN) d'un satellite 01, c'est-à- dire un signal PRN01 non parasité dans le plan de la fréquence porteuse, eu dési- gnant un signal non parasité; SoleV(Ll'CA)(t) le signal PRN01, décalé par rapport à la phase du code et/ou à la phase de la por- teuse, dans le plan de la fréquence por- teuse, ev désignant le signal parasité; 01(e.CA) le déphasage du pseudo-signal de bruit PRN01; 01(e.L1) le déphasage à la fréquence porteuse Ll, Ll désignant une première fréquence por- teuse du système GPS dans la bande L (fréquence: 1,57542 GHz, largeur de bande: 2046 14Hz, puissance du signal au niveau de la terre: - 163 dBW); Xd.u (CA.se)(T) la courbe caractéristique de discrimina- teur du signal non parasité du satellite, se désignant les deux signaux considérés, c'est-à-dire le signal reçu (s) et le signal (e) produit dans le récepteur, et d.u désignant le signal non parasité; Xd.g (CA.se)(T) la courbe caractéristique de discrimina- teur du signal global parasité, d.g dési- gnant le signal parasité; Tg l'erreur, provoquée par le signal parasi- té, dans la mesure du temps de propaga- tion. Ci-après, on va décrire tout d'abord l'influence de la superposition d'un pseudo-signal de bruit dans un signal dont la phase est décalée par rapport à celle du pseudo-code de bruit. La phase des deux porteuses est cohé- rente avec une différence de phase égale à 0. Sur les figures 5 à 14, on a représenté les résultats des simula- tions avec différents déphasages et différentes amplitudes de parasitage. Le tableau 1 indiqué ci-après représente une simulation de la superposition d'un signal PRN01 non para- sité avec un signal PRN01 déphasé par rapport à la phase du code; l'erreur Tg d'une boucle de régulation du retard stan- dard (DLL) étant indiquée en mètres (m). Tableau 1 o 9)0 () (t, CA)(t)_ Sg_)(_) _oFig. Bit rad l A'C)(A) m 0,1 0 0,5 1,45 12,3 5 0,25 0 0,5 1,39 28,1 6 0,5 0 0,5 1,21 43,9 7 0,75 0 0,5 1,08 73,8 8 0,9 0 0,5 0,97 112,5 9 0,1 0 0,9 1,85 12,3 10 0,35 0 0,9 1,70 19,3 11 0,5 0 0,9 1,43 82,6 12 0,75 0 0,9 1,15 116,0 13 0,9 0 0,9 0,98 130,0 14 A partir d'une comparaison des figures 5 à 14, on peut voir clairement que sous l'effet de la superposition d'un signal non parasité, avec un signal dont la phase de ccde est déphasée, l'amplitude et la forme de la courbe caractéristique de discriminateur standard (enveloppe idéale) est fortement modifiée. Sous l'effet du changement de forme, on obtient un décalage du point de régulation par rapport à la courbe caractéristique non parasitée; il en résulte une mesure erronée, provoquée par la propagation selon des trajets multiples, du pseudo- temps de propagation du signal. La valeur de l'erreur dépend non seulement du décalage de la phase de code, mais également de l'amplitude du signal parasite. A partir de l'allure, représentée sur les figures, de la courbe caractéristique produite d'une manière synthétique on peut voir clairement que des erreurs, qui en résultent, sont presque négligeables. Sur les figures 15 à 19, on a représenté quelques courbes caractéristiques de discriminateur standards, dans le cas d'une superposition d'un signal de satellite non parasité avec un signal identique, mais dont la phase de la porteuse est décalée. La phase de code des deux signaux est cohérente avec le déphasage nul. La différence de phase dans la porteuse influe très fortement, dans la plage entourant le point en opposition de phase, sur l'amplitude de la courbe caractéristique du régulateur, qui s'annule presque pour r et pour le rapport d'amplitudes égal à 0,9 (voir la figure 17 et le tableau 2 indiqué ci-après). Dans le tableau 2, on a également indiqué à nou- veau, conformément au tableau 1, une simulation de la superposition d'un signal PRNO1 non parasité dans un signal PRN01 dont la phase de la porteuse est décalée, auquel cas dans le tableau 2 l'erreur tg d'une boucle de régulation à retard standard (DLL) est indiquée en mètres (m). Les erreurs apparaissant dans les mesures du temps de propagation, quivont approximativement de 20 jusqu'à 50 mètres, ne sont pas influencées aussi fortement, par la différence de la phase de la porteuse du signal parasite, que c'est le cas dans le cas de la différence de phase de code du signal parasite. Si cependant le point de régulation ne peut pas être déterminé d'une manière aussi précise en raison de l'affaiblissement de l'amplitude de la courbe caractéristique de discriminateur et la mesure du pseudo-temps de propagation commence à être parasitée. Tableau 2 |D(CA) _____ L,)|(L, CA)(t)X(As)(CA) | Fig. l 01 (t) X, . ( r)o Fig. | Bit| rad |;(L. C)(,)|( s)() m| 0 n/5 0,9 1,79 -33,4 15 0 n/2 0,9 1,32 --40,4 16 0 7 0,9 0,09 -24,6 17 0 3I/2 0,9 1,34 -58,0 18 O 971/5 0,9 1,82 -22,8 19 0,85 n 0,9 0,98 121,2 20 Si une différence de la phase de code et une dif- férence de la phase de porteuse entre le signal parasite et le signal utile non parasité du satellite apparaissent simultanément, ce qui est normalement toujours le cas dans la réalité, la courbe caractéristiaue de discriminateur peut également se déformer de sorte qu'il peut même appa- raître plusieurs points de passage par zéro (voir la figure 20). Cependant dans tous ces cas, la boucle de régulation du décalage temporel immune vis-à-vis de la propagation selon des trajets multiples (MIDLL), qui travaille avec la courbe caractéristique de discriminateur produite de façon synthétique, fournit une grandeur de mesure presque sans erreur. Grâce à l'utilisation de la boucle de régulation du décalage temporel immune vis-à-vis d'une propagation selon des trajets multiples (MIDLL), comme on peut le voir nettement sur les figures 4 à 20, l'influence du trajet de la propagation selon des trajets multiples sur les valeurs de mesure du temps de propagation est presque négligeable. Pour illustrer ceci, on a représenté également, en plus de l'enveloppe, les courbes caractéristiques de discriminateur produites d'une manière synthétique. Dans les deux tableaux 1 et 2, on a marqué les erreurs résultantes Tg d'une boucle * de régulation du retard standard pour les conditions repré- sentées sur les figures 4 à 20. L'erreur résultant dans la mesure du pseudo-temps de propagation de la boucle de régu- lation du décalage temporel (MIDLL) qui travaille avec la courbe caractéristique produite de façon synthétique et qui est immune vis-à- vis de la propagation selon des trajets multiples, est par conséquent presque nulle même dans des conditions extrêmes du point de vue de la propagation selon des trajets multiples, de sorte qu'en réalité il n'existe plus aucune erreur. Bien qu'orn ait choisi, dans les simula- tions, un écart de corrélation conformément à la relation (5), l'écart de corrélation peut cependant avoir n'importe quelle valeur. REVENDICATIONS 1. Procédé utilisé dans un récepteur d'un système de navigation par satellite travaillant selon le principe de mesure d'une distance sur un trajet unique, pour rece- voir des signaux, dont la bande est étalée avec une séquence PN (de pseudo-bruit), conformément à la technique à spectre étalé et qui modulent une porteuse à haute fré- quence, selon lequel des temps de propagation des signaux sont déterminés pour l'obtention de la distance du satel- lite, et la synchronisation d'asservissement, qui succède à la présynchronisation, d'un signal à fréquence porteuse et d'une cadence, produits localement dans un oscillateur com- mandé par la tension, ainsi que d'un code PN également pro- duit localement et identique au code PN émis à partir du satellite, est réalisée au moyen d'une boucle de régulation du décalage temporel, c'est-à-dire une boucle de régulation dite à blocage de retard (DLL), qui contient deux corréla- teurs, auxquels sont envoyées respectivement la suite PN reçue et à l'un desquels est en outre envoyée une suite PN qui est en avance d'un temps de cadence ou d'une fraction du temps de cadence par rapport à la suite PN produite localement, tandis qu'à l'autre des corrélateurs est en outre envoyée une suite PN qui est en retard symétriquement par rapport à la suite PN produite localement, et dont les résultats soustraits sont utilisés en tant que fonction de corrélation croisée de différence pour la commande de l'oscillateur commandé par la tension, la fonction de cor- rélation croisée de différence étant une fonction de la position relative de la suite PN produite localement par rapport à la suite PN reçue et représentant une fonction en triangle doublée possédant une courbe caractéristique de discriminateur, dont la valeur zéro située au centre est la valeur de consigne pour la synchronisation complète et par conséquent le point de réglage, caractérisé en ce qu'on utilise comme courbe caractéristique de discriminateur de la boucle de régulation du décalage temporel, une relation directe rectiligne ou ondulée, produite d'une manière syn- thétique, entre la valeur maximale et la valeur minimale de la fonction de corrélation croisée de différence. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que grâce à la production synthétique, seule la posi- tion de la valeur maximale de l'enveloppe de la fonction de corrélation sur l'axe des temps est déterminée et que la pente ainsi que la forme de la courbe caractéristique de discriminateur et par conséquent la sensibilité de la boucle de réaction sont adaptées à une dynamique désirée. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, carac- térisé par son utilisation dans un récepteur de navigation dit "GPS", c'est-à-dire le système global de positionne- ment.