Brevet FR2762825A1 — publié le 19981106

l L'invention se rapporte à un procédé et à un dispositif nouveaux destinés à relier des navires ou des vaisseaux. L'invention concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif nouveaux pour réunir des navires5 ou vaisseaux qui sont à des pressions intérieures égales ou différentes ou qui sont entourés de pressions égales ou différentes afin de permettre le transport entre eux. Un problème qui est fréquemment soulevé sous l'eau ou dans l'espace réside dans le raccordement ou l'assemblage de navires ou de vaisseaux sous pression qui sont sous des pressions internes égales ou différentes ou qui sont soumis à des pressions extérieures égales ou différentes. Par exemple, des tentatives de relier un navire de sauvetage à un sous-marin en détresse représentent une véritable15 gageure à de grandes profondeurs sous-marines. Le sousmarin en détresse n'est souvent pas de niveau ou debout et il est difficile ou impossible de relier un véhicule de sauvetage à un panneau d'écoutille de secours pour permettre à l'équipage du sous- marin d'être transféré dans20 le navire de sauvetage et transporté à la surface. Un autre problème se présente de lui-même lors de la réunion d'une capsule de personnel, de transfert ou de travail à une tête de puits de pétrole sous-marine. D'autres problèmes se présentent de même à la réunion de deux vaisseaux ou davantage dans le vide ou presque vide de l'espace ou dans l'atmosphère supérieure ou dans toutes les conditions dans lesquelles des pressions différentielles existent ou dans lesquelles règnent des températures extrêmement inhospitalières. Une situation de sauvetage sous-marin est un bon exemple des problèmes inhérents auxquels il faut faire face et qu'il faut résoudre. Il y a de nombreuses situations accidentelles qui peuvent se produire et mettre un sous- marin hors service et incapable de revenir à la surface. Les sous-marins comportent un panneau d'écoutille ou trappe de secours permettant de s'échapper et qui est monté dans la partie supérieure de la coque sous pression pour permettre aux occupants d'être transférés à un dispositif de sauvetage, soit un petit submersible, soit une cloche de sauvetage, et de revenir à la surface de cette manière. Le dispositif de sauvetage comporte fréquemment un caisson inférieur qui est cylindrique ou souvent a la forme d'un hémisphère partiel qui comporte un joint d'étanchéité de raccordement en polymère relativement mou sur son bord extérieur. Le brevet U.S. nO 3 987 742 décrit un exemple de dispositif et de procédé s'attaquant au problème de sauvetage sous-marin. Ce brevet décrit un sas pneumatique comportant un joint d'étanchéité pour relier une embarcation sous-marine de sauvetage à une trappe de secours d'un sous-marin. Le sas pneumatique consiste en une cloche fixée autour de la trappe de l'embarcation et une section de chemise conformée en joint à rotule et retenue avec un faible jeu. L'extrémité en saillie supporte le joint d'étanchéité. L'extrémité intérieure de la section de joint à rotule comporte une rainure de logement du joint qui en assure l'étanchéité avec la cloche. La circonférence intérieure de l'extrémité libre de la cloche comporte une rainure semblable équipée d'un joint d'étanchéité. L'espace compris entre la section de joint à rotule de la cloche et les joints d'étanchéité est empli d'un fluide de lubrification maintenu à une pression légèrement différente de la pression hydrostatique. Le différentiel constant entre les deux pressions est réglé de manière que le poids apparent de la chemise mobile soit neutralisé de manière à produire une force ascensionnelle hydrostatique à l'intérieur de la cloche. La plupart des dispositifs de sauvetage ont une aptitude limitée à prendre une position quelconque autre qu'une position verticale dans la colonne d'eau. La modification limitée d'attitude du dispositif de sauvetage par rapport à la verticale peut être produite par décalage de l'air et de l'eau de lest, par le mouvement d'un poids ou par la poussée temporaire d'un système de propulsion. A toutes les dispositions, il y a inévitablement un peu de désalignement entre les surfaces de raccordement du dispositif de sauvetage et du sous-marin en péril. Au- delà d'un certain degré de désalignement, le dispositif de sauvetage ne peut pas s'accoupler et assurer une étanchéité avec le sous-marin hors service. La surface de raccordement du panneau d'écoutille du sous-marin en péril est presque toujours déformée dans plus d'un plan. En d'autres termes, la coque du sous-marin hors service n'est pas de niveau de l'avant à l'arrière et elle est tournée d'un certain degré hors d'aplomb à la circonférence. Certains dispositifs de sauvetage utilisent un câble fixé au panneau d'écoutille du sous-marin hors service pour faire descendre par treuillage le dispositif de sauvetage vers le sous-marin, mais il faut néanmoins que le dispositif de sauvetage soit décalé par rapport à l'axe vertical afin de s'aligner sur le sous- marin hors service. Dans certains cas, la dimension physique du dispositif de sauvetage par rapport à la longueur du coffrage de raccordement interdit la réunion à moins que le sous-marin soit à peu près d'aplomb. Le brevet U.S. n 4 549 753 décrit un premier mode de réalisation d'un joint rotatif qui est utile dans les conditions sous-marins, par exemple pour des vêtements de plongée sous-marine et qui peut être réalisé de manière que la résistance à un mouvement de rotation ou au potentiel de fuites n'augmente pas sensiblement avec la pression extérieure modérée qui est exercée sur le joint. Ce joint rotatif convient pour être utilisé dans des conditions dans lesquelles les pressions extérieures ne sont pas trop grandes. Le joint comprend de préférence un élément d'étanchéité, un élément de retenue et un élément central disposé axialement entre les éléments d'étanchéité et de retenue. L'élément central comprend une première extrémité annulaire dimensionnée et montée coulissante axialement sur une extrémité de retenue de l'élément correspondant de manière à délimiter entre eux une première chambre de volume variable. L'élément central comprend également une seconde extrémité comportant des éléments intérieur et extérieur de portée annulaires, dont chacun est concentrique à, et normalement en butée à rotation contre, un élément correspondant de surface de l'élément d'étanchéité de manière à constituer des surfaces latérales annulaires d'une seconde chambre. La seconde chambre est raccordée à la première chambre. Le brevet U.S. n 4 903 941 décrit un second mode de réalisation d'un joint rotatif d'équilibrage de pression qui peut fonctionner facilement à des profondeurs sous- marines dans lesquelles les pression extérieures sont grandes. Ce nouveau joint rotatif tente d'équilibrer les pressions extérieure et intérieure. Ce joint rotatif est utile pour permettre un mouvement libre de rotation entre deux composants qu'il relie dans des conditions dans lesquelles des pressions inégales existent à l'intérieur et à l'extérieur du joint. Le joint rotatif comprend: a) un premier élément annulaire destiné à être relié à l'extrémité d'un premier objet tubulaire, b) un second élément annulaire destiné à être relié à l'extrémité d'un second objet tubulaire, c) un élément intermédiaire destiné à être placé entre ces deux éléments annulaires et qui est capable de se déplacer indépendamment de ceux-ci, ledit élément intermédiaire constituant une première chambre entre lui-même et le premier élément annulaire et une seconde chambre entre lui-même et le second élément annulaire, d) un premier moyen d'étanchéité associé au premier élément annulaire et à l'élément intermédiaire et destiné à assurer l'étanchéité de la première chambre vis à vis de l'intérieur et de l'extérieur du joint, e) un second moyen d'étanchéité associé au second élément annulaire et à l'élément intermédiaire et destiné à assurer l'étanchéité dans la seconde chambre vis à vis de l'intérieur et de l'extérieur du joint et f) un moyen élastique formant soupape et destiné à permettre aux pressions régnant dans la première chambre et dans la seconde chambre de tenter de s'équilibrer lorsqu'elles ne sont pas égales. L'invention se rapporte à un dispositif articulé destiné à relier des navires ou des vaisseaux et qui comprend: a) un premier navire comportant un orifice sur un côté, b) un premier roulement à billes muni d'un joint et associé à la circonférence de l'orifice, c) un premier segment cunéiforme creux comprenant deux côtés dont un premier est associé à rotation au premier roulement à billes muni d'un joint, d) un second roulement à billes muni d'un joint et associé au second côté du premier segment cunéiforme creux; et e) un second segment cunéiforme creux comprenant deux côtés dont un premier est associé au second roulement à billes muni d'un joint, le second segment cunéiforme creux étant capable d'une rotation par rapport au premier segment cunéiforme creux. Le premier roulement à billes muni d'un joint peut être relié à l'orifice du premier navire par un tube de raccordement muni d'une bride. Le second côté du second segment cunéiforme creux peut comporter une garniture d'étanchéité autour de sa circonférence. Le premier navire peut être commandé par un cordon ombilical et peut être propulsé par des hélices. Des bras mobiles d'accrochage peuvent être reliés au navire. Les bras d'accrochage peuvent être équipés à l'extrémité de grappins mobiles ou ils peuvent aussi être équipés de dispositifs magnétiques de fixation. Le premier vaisseau peut comporter un second orifice de raccordement à un second côté d'un second segment cunéiforme creux d'un second navire. Le second navire peut être télécommandé. Un second côté du second segment cunéiforme creux peut comporter à la circonférence un joint creux annulaire d'étanchéité comportant un trou permettant d'en évacuer les fluides se trouvant à l'intérieur. Les positions angulaires relatives du premier segment cunéiforme creux et du second segment cunéiforme creux peuvent être commandées par des moteurs et des cylindres hydrauliques ou par des câbles et des poulies. L'invention se rapporte également à un procédé de raccordement de navires qui sont sous des pressions intérieures égales ou différentes ou qui sont entourés de pressions égales ou différentes, comprenant: a) l'assemblage d'un premier navire comportant un orifice, d'un premier élément cunéiforme creux qui est associé en rotation à l'orifice du premier navire et d'un second élément cunéiforme creux qui est associé en rotation au premier élément cunéiforme creux et b) le raccordement du second élément cunéiforme creux à un orifice d'un second navire. Les deux éléments cunéiformes creux peuvent être entraînés en rotation l'un par rapport à l'autre de manière qu'un côté du second de ces éléments qui est à l'opposé de l'orifice du premier navire soit parallèle à cet orifice. Le premier élément cunéiforme creux peut être entraîné en rotation par rapport au second de manière qu'un côté de celui-ci qui est à l'opposé de l'orifice du premier navire inscrive avec cet orifice un angle d'environ 45 . Le premier navire peut comporter un second orifice et le second orifice d'un second élément cunéiforme creux d'un troisième navire peut être raccordé au second orifice du premier navire. L'invention va être décrite plus en détail à titre d'exemples et en regard des dessins annexés sur lesquels: la figure i est une vue en élévation latérale d'un conduit articulé sous pression selon l'invention, la figure la est une vue de face d'un mode de réalisation dans lequel le conduit articulé sous pression est disposé de manière que les brides de raccord forment des surfaces extérieures parallèles d'assemblage, la figure lb est une vue de face d'un mode de réalisation dans lequel le conduit articulé sous pression est disposé de manière que les brides forment des surfaces extérieures qui inscrivent un angle de 450 l'une avec l'autre, la figure 2 est une vue de face d'un conduit articulé fixé au fond d'un dispositif autonome submersible de transport de personnel, la figure 3 est une vue en élévation d'un véhicule autonome submersible de sauvetage de personnel, comprenant un conduit articulé arrivant à la surface extérieure d'un sous-marin en détresse, la figure 4 est une vue en élévation d'un véhicule autonome submersible de sauvetage de personnel comprenant un cordon ombilical ou amarre arrivant à l'extérieur du sous-marin en détresse et le conduit articulé étant disposé de manière que sa surface extérieure soit parallèle à la surface de raccordement du sous-marin, la figure 5 est une vue en élévation du véhicule autonome submersible de sauvetage de personnel dont le conduit articulé est assemblé à la surface de raccordement du sous-marin en détresse en préparation au transfert du personnel du sous-marin au véhicule de sauvetage, la figure 6 est une vue de face d'un véhicule submersible télécommandé de sauvetage, équipé d'un conduit articulé qui est monté sur son côté inférieur, la figure 7 est une vue de face d'un mode de réalisation dans lequel deux véhicules télécommandés sont raccordés en série par des conduits articulés, la figure 8 est une vue en coupe de détail des composants d'articulation du conduit, comprenant les systèmes annulaires d'étanchéité, les figures 9a à 9d représentent des vues séquentielles, la figure 9a est une vue en élévation d'un véhicule submersible de sauvetage et d'un conduit articulé en cours d'abaissement au moyen d'un cordon ombilical, la figure 9b est une vue de face d'un véhicule submersible de sauvetage ainsi que d'un conduit articulé équipé d'un cordon ombilical, un câble de raccord étant en cours de descente vers un sous-marin hors service, la figure 9c est une vue en élévation d'un véhicule submersible de sauvetage et d'un conduit articulé équipé d'un cordon ombilical et assemblé à la trappe de secours d'un sous-marin hors service, la figure 9d est une vue en élévation du véhicule submersible de sauvetage et du conduit articulé en cours d'élévation à partir du sous-marin hors service après que le personnel a été transféré dans le véhicule de sauvetage, la figure 10 est une vue détaillée de face des accessoires commandés qui actionnent un conduit articulé, la figure 11 est une vue de détail de face en coupe d'un mode de réalisation particulier d'un véhicule submersible de sauvetage commandé par poussée, équipé d'un conduit articulé, d'accessoires d'accrochage, d'accessoires de lest variable et de commande qui actionnent le conduit articulé, la figure 12 est une vue en coupe de détail des composants d'un conduit articulé raccordé à la trappe de secours d'un sous-marin en détresse au fond de l'eau et disposé obliquement, la figure 13 est une vue de détail de face en coupe des composants d'un conduit articulé raccordé à la trappe de secours verticale d'un sous-marin en détresse au fond de l'eau. L'invention se rapporte à un dispositif et à un procédé de réunion de navires qui sont sous des pressions internes égales ou différentes ou qui sont entourés de pressions extérieures égales ou différentes, pour monter un conduit entre ces navires. Le conduit peut être utilisé pour le transfert d'hommes ou de matériel de l'un des navires à l'autre lorsqu'un raccordement étanche a été fait. Le conduit et ses modes de réalisation qui vont être décrits ont l'aptitude à s'articuler de manière à présenter une surface de bride d'assemblage qui est parallèle à celle qui doit lui correspondre - même dans des conditions très diverses de désalignement. Le dispositif est utile par exemple pour raccorder un navire de sauvetage à la trappe de secours d'un sous-marin en détresse pour permettre à l'équipage d'être transféré à la surface. Il est également utile pour relier une capsule de transfert de personnel ou de travail à une tête de puits de pétrole sous-marine ou pour réunir deux navires ou davantage sous pression dans le vide ou dans un presque vide de l'espace ou de l'atmosphère supérieure ou dans une condition quelconque dans laquelle il existe des pressions différentielles. Des brides qui ne sont pas en face l'une de l'autre doivent être mises en correspondance sous ces pressions différentielles ou doivent être déplacées pour être mises à l'alignement sous des pressions différentielles. La figure 1 est une vue en élévation et en coupe d'un conduit articulé sous pression conforme à l'invention. Le conduit 2 est constitué d'un tube de raccordement 4 muni d'une bride qui est reliée par un premier roulement à billes associé à un joint 6 au haut d'un segment supérieur cunéiforme 10 qui est creux. Le sens du mouvement entre l'ensemble du tube et de la bride 4 et le segment supérieur cunéiforme 10 au moyen du premier roulement à billes associé au joint 6 est commandé par un moteur supérieur 8. Ce moteur fait tourner au moyen d'engrenages, de crémaillères, de câbles, de cylindres hydrauliques ou de leviers (non représentés sur la figure 1, mais illustrés par la suite sur les figures 10, 11, 12 et 13), le segment supérieur cunéiforme 10 autour du premier roulement à billes circulaire associé au joint 6 et par rapport au tube 4 muni de la bride de raccordement. La surface inférieure du segment cunéiforme creux supérieur 10 est assemblée en rotation au haut d'un segment inférieur cunéiforme creux 14 au moyen d'un roulement à billes inférieur associé à un joint 16. Le sens de la rotation du segment inférieur 14 par rapport au segment supérieur 10 est commandé par un moteur inférieur 12. La surface circulaire inférieure du segment inférieur 14 comporte une garniture circulaire d'étanchéité 18 autour de sa circonférence. Le dispositif 2 peut mettre en oeuvre le joint d'assemblage et la géométrie d'étanchéité décrits soit dans le brevet U.S. n 4 549 753, soit dans le brevet U.S. n 4 903 941. Les deux segments cunéiformes 10 et 14 du conduit peuvent tourner l'un par rapport à l'autre sur des surfaces d'assemblage rotatives 6 et 16 d'équilibrage de pression pour produire une inflexion par rapport à une ligne de symétrie. Un ensemble de roulement à billes et de joint tel que décrit dans l'un ou l'autre de ces deux brevets est nécessaire à contenir ou exclure les différentiels de pression et à transférer la charge de l'un des segments cunéiformes du dispositif à l'autre tout en autorisant une rotation sous des pressions extrêmes. Le roulement à billes et le joint peuvent être d'un type déséquilibré dans lequel il n'y a aucun différentiel de pression lorsqu'il faut initialement faire tourner les segments pour les mettre à une position de raccordement parallèle et qu'il n'est pas nécessaire que les segments se déplacent à la fin d'un "pompage" ou après qu'une situation de pression différentielle a été enclenchée. En variante, l'ensemble de roulement à billes et de joint peut être d'un type équilibré tel que décrit dans le brevet U.S. n 4 903 941. Ce concept permet au conduit de continuer de fléchir ou de tourner même sous des différentiels relativement élevés de pression et d'être Il bloqué à une position finale mécaniquement et non pas par l'effet d'une pression exercée sur le joint et le roulement à billes - qui dans ce cas sont d'un type déséquilibré. La figure la est une vue de face d'une orientation dans laquelle le conduit articulé sous pression est disposé de manière que la surface inférieure du tube et de la bride 4 de raccordement et que le premier roulement à billes 6 muni d'un joint soient parallèles à la surface inférieure du segment cunéiforme inférieur 14 et à la garniture d'étanchéité inférieure circulaire 18. Cette orientation s'obtient en mettant le segment supérieur cunéiforme 10 et le segment inférieur cunéiforme 14 à des positions angulaires relatives telles que les côtés larges de leurs formes en coin soient exactement en face l'un de l'autre. La figure lb est une vue de face d'une orientation dans laquelle le conduit articulé sous pression 2 est disposé de manière que la surface inférieure du tube 4 muni de la bride de raccordement et que la surface circonférentielle inférieure du segment cunéiforme inférieur 14 et de la garniture d'étanchéité inférieure 18 soient disposées de manière à inscrire un angle d'environ l'une par rapport à l'autre. Cette orientation s'obtient en mettant la grande surface du segment supérieur cunéiforme 10 et la grande surface du segment cunéiforme inférieur 14 à des positions angulaires relatives telles que leurs surfaces coincident l'une avec l'autre. De même, les côtés étroits des coins correspondants 10 et 14 coincident l'un avec l'autre. Il est possible d'utiliser de manière semblable trois segments cunéiformes au lieu de deux, de manière à permettre un décalage d'environ 90 . Suivant un mode de réalisation avantageux, le conduit articulé est fixé au bas d'un dispositif de transfert de personnel tel qu'une cloche de plongée équipée d'un cordon ombilical ou qu'un submersible autonome 20, comme montré sur la figure 2. Les deux segments cunéiformes 10 et 14 sont entraînés en rotation de manière que la garniture d'étanchéité inférieure de raccordement 18 soit de niveau à la position normale. Comme montré sur la figure 2, le submersible autonome comporte un cordon ombilical 22 qui le raccorde à un navire de commande qui est placé au-dessus de lui à la surface de l'eau. La position du submersible 20 est commandée par une série d'hélices 24 qui produisent une poussée dans différentes directions et peuvent être commandées par l'opérateur du submersible 20 ou à partir du navire de commande. Le submersible 20 est équipé de bras extensibles d'accrochage 26 qui comportent des grappins pouvant s'ouvrir ou se fermer ou d'autres moyens de fixation tels que des ventouses ou des pieds électromagnétiques 28 pour faciliter le raccordement du submersible 20 à un navire submergé, comme décrit plus en détail par la suite. La figure 3 est une vue en élévation d'un submersible autonome 20 équipé du conduit articulé comprenant le segment cunéiforme supérieur 10 et le segment cunéiforme inférieur 14 et qui est situé à une profondeur à laquelle il s'est rapproché de la surface extérieure d'un sous-marin en détresse 30. Comme le montre la figure 3, le submersible de sauvetage 20 est parvenu jusqu'au sous-marin 30, il a observé que la surface de raccordement (c'est-à-dire la trappe de secours 32) du sous-marin en détresse 30 n'est pas à l'aplomb et il a fixé un câble d'attache d'amenée 34 sur ce dernier. En variante, comme montré sur la figure 3, le lien préliminaire de fixation peut consister en des bras mécaniques 26 et en des grappins au moins, des pieds magnétiques 28 ou une nacelle de pompage/d'aspiration (non représentée). Ceux-ci sont utilisés jusqu'à ce qu'un joint (décrit plus bas en regard de la figure 8) soit produit par mise sous vide par pompage du conduit articulé 2 ou, dans le cas d'un raccordement totalement équilibré dans lequel la pression du dispositif de sauvetage, celle du sous-marin en détresse et la pression ambiante sont toutes les mêmes, ils peuvent être utilisés en moyens primaire de fixation. La figure 4 est une vue de face d'un véhicule autonome submersible de sauvetage de personnel qui est équipé d'un câble de raccordement à l'extérieur d'un sous-marin en détresse et le conduit articulé est disposé de manière que sa surface extérieure soit parallèle à la surface de raccordement du sous-marin. La figure 4 montre plus particulièrement que les sections cunéiformes 10 et 14 du conduit articulé ont été tournées par le pilote du submersible de sauvetage (non représenté) de manière à mettre la garniture d'étanchéité de raccordement en polymère 18, qui est située sur la surface inférieure du segment cunéiforme inférieur 14, en parallélisme avec la surface de raccordement de la trappe de secours 32 du sous-marin en détresse 30. Comme le montre la figure 4, un câble d'accrochage 34 et une plaque électromagnétique 36 ont été descendus vers et reliés au sous-marin 30. Le câble 34 est ensuite halé afin de mettre les surfaces inférieures du segment cunéiforme inférieur 14 et de la garniture 18 au voisinage de, et en parallélisme avec, la trappe de secours 32. La figure 5 est une vue en élévation d'un véhicule autonome submersible de sauvetage de personnel, dont le conduit articulé est relié à la surface de raccordement du sous-marin en détresse en préparation au transfert du personnel du sous-marin dans le véhicule de sauvetage. Comme montré sur la figure 5, le submersible autonome a été descendu par un câble 22 et, après avoir rabattu vers l'arrière le grappin 34, a mis la garniture inférieure d'étanchéité 18 du segment cunéiforme inférieur 14 en appui contre la surface extérieure parallèle inclinée de la trappe de secours 32. Lorsqu'un joint a été établi, les segments 10 et 14 sont vidés par pompage et la trappe de secours 32 peut être ouverte. Le personnel 40 peut alors monter le long de l'échelle 38 à l'intérieur du segment cunéiforme inférieur 14 et ensuite dans le segment cunéiforme supérieur 10 et finalement à l'intérieur du submersible autonome 20. Lorsque le nombre correct de personnes 40 a été transféré dans le submersible 20, la garniture inférieure d'étanchéité 18 est détachée de la trappe de secours 32 et le submersible 20 est monté à la surface par le câble 22. En variante de réalisation, le conduit articulé peut prendre la forme d'un VTC (véhicule télécommandé) équipé d'impulseurs, de caméras de télévision, de lumières, d'un sonar et d'autres circuits électroniques de navigation/arrimage optique/acoustique. La figure 6 est une vue de face d'un véhicule submersible télécommandé de sauvetage (VTC) équipé d'un conduit articulé qui est placé sur le côté inférieur. Comme montré sur la figure 6, le véhicule télécommandé 42 est dirigé et commandé par une série d'hélices 44 qui peuvent être mises en position oblique dans la direction nécessaire à la propulsion dans la direction qui convient. Le véhicule télécommandé 42 est équipé de grappins 26 et de pieds magnétiques 28. Comme pour le submersible 20 décrit précédemment, un premier ensemble rotatif à roulement à billes et à joint d'étanchéité 6, un segment cunéiforme supérieur creux 10, un ensemble inférieur à roulement à25 billes et à joint d'étanchéité 16 et un segment cunéiforme inférieur 14 sont reliés au côté inférieur du véhicule télécommandé 42. Une garniture inférieure d'étanchéité 18 est placée autour de la circonférence de la surface inférieure du segment cunéiforme inférieur 14. La surface supérieure du véhicule télécommandé 42 comporte une surface circonférentielle 46 de raccordement de sauvetage sous- marin. Le véhicule télécommandé 42 est commandé depuis la surface au moyen d'un cordon ombilical 48. Dans cette disposition, le VTC 42 formé d'un conduit est alimenté en énergie et commandé par un cordon ombilical 48 relié à la surface. Ou il peut être auto-alimenté en énergie, par exemple par des batteries, et commandé en un mode autonome préalablement programmé - ou de façonautonome (sans cordon ombilical) suivant laquelle la commande est effectuée par voie acoustique ou optique. Le but du VTC 42 est de fixer la garniture inférieure d'étanchéité 18 du conduit articulé 10, 14 à un sous-marin en détresse 30 afin de présenter une surface parallèle de raccordement à l'arrivée du véhicule ou du dispositif de sauvetage. Un avantage particulier du VTC 42 réside dans la possibilité de raccorder deux ensembles de conduit de VTC 42 ou davantage les uns aux autres, soit à la surface, soit au fond, de manière à autoriser de très grands désalignements, comme montré sur la figure 7. La figure 7 est une vue de face d'un mode de réalisation dans lequel deux véhicules télécommandés, équipés de conduits articulés, sont raccordés en série l'un à l'autre. Comme le montre la figure 7, un premier VTC inférieur 42 a été raccordé par une surface supérieure de raccordement 46 à la garniture inférieure d'étanchéité 18 de la combinaison des segments inférieur et supérieur cunéiformes 10, 14 d'un second VTC qui est commandé par un second cordon ombilical 52. Il est évident d'après la figure 7 que l'assemblage d'un premier VTC 42 avec un second VTC 50 permet d'effectuer un raccordement à 90 à la trappe de secours d'un sous-marin en détresse ou d'un autre vaisseau sous-marin. La combinaison représentée sur la figure 7 peut être utile lorsque le sous-marin en détresse s'est retourné sur le côté et que la trappe de secours est tournée dans une direction horizontale et non verticale. On comprend que trois VTC 42 ou davantage peuvent être assemblés en série pour compenser de forts décalages. Par exemple, le navire submergé peut être inversé et l'accès doit s'effectuer par le bas. Dans ce cas, plusieurs VTC élémentaires peuvent être accrochés les uns aux autres en série pour donner une conformation en U. En le mode en VTC, le conduit articulé 2 doit comprendre un moyen de fixation quelconque à la coque du sous-marin en détresse 30 de façon fiable avant l'arrivée du dispositif de sauvetage 42. Le VTC 42 peut être équipé d'un panneau d'écoutille supérieur (non représenté) de manière qu'il puisse être mis sous vide et tenu à sa position par la pression extérieure de l'eau de mer (comme c'est le cas normalement pour les dispositifs de sauvetage) ou il peut être tenu à sa position par tout dispositif mécanique, magnétique ou de mise sous vide mentionné plus haut. En variante à l'un quelconque de ces procédés de retenue, le VTC formé d'un conduit peut comprendre un joint d'étanchéité inférieur qui est formé de deux bagues concentriques de polymère et d'un anneau placé entre elles. La figure 8 représente une vue en coupe détaillée des composants d'articulation du conduit articulé, y compris la section annulaire du joint d'étanchéité. Comme montré sur la figure 8, le joint annulaire 56 remplace la garniture d'étanchéité classique inférieure 18 telle que représentée sur la figure 1 et présente une forme en coupelle 56 qui comporte un orifice de pompage d'évacuation 58. Deux bagues concentriques d'étanchéité 60 en polymère sont placés sur les bords extérieurs de l'anneau creux 56. Lorsque le joint annulaire 56 a été mis en appui contre la surface de la trappe de secours du sous-marin en détresse ou contre une autre surface convenable et que les joints 60 sont mis en appui, une dépression est produite à l'intérieur du joint 56 par évacuation du contenu par l'orifice de pompage 58. Le joint annulaire est mis sous vide de la même manière de base que celle suivant laquelle le caisson entier est mis sous vide dans le mode de réalisation correspondant du dispositif de sauvetage et le VTC en forme de conduit est tenu étroitement en place par la pression extérieure de l'eau de mer. La figure 9a est une vue en élévation d'un véhicule submersible de sauvetage et d'un conduit articulé qui sont descendus par un cordon ombilical. Comme le montre la figure 9a, le câble d'attache 34 est tenu par le bras d'accrochage 26 et il est prêt à être lâché au moment voulu par une instruction de commande transmise par le cordon ombilical 22. La figure 9b est une vue de face d'un véhicule submersible de sauvetage et d'un conduit articulé, ainsi que d'un cordon ombilical, un câble de raccordement étant descendu vers un sous-marin en détresse au fond de l'eau. Comme montré sur la figure 9b, le câble d'accrochage 34, équipé d'une plaque magnétique 36 à l'extrémité inférieure, a été lâché de manière qu'il soit prêt à être fixé à la surface extérieure de la trappe de secours 32 du sous-marin hors service 30. La figure 9c est une vue en élévation d'un véhicule submersible de sauvetage et d'un conduit articulé ainsi que d'un cordon ombilical, le conduit étant raccordé à la trappe de secours 32 du sous-marin. A la position représentée sur la figure 9c, le câble d'accrochage 34 a été halé à l'intérieur du conduit 10, 14 qui est alors en appui contre la surface extérieure de la trappe de secours 32 du sous-marin en détresse 30. Lorsque les pressions ont été équilibrées intérieurement et que l'eau de mer a été évacuée par pompage de l'intérieur du conduit 10, 14, la trappe de secours 32 peut être ouverte et le personnel 40 peut être évacué par une échelle 38, par l'intérieur de l'ensemble 10, 14 du conduit et à l'intérieur du submersible 20. La figure 9d est une vue en élévation du véhicule submersible de sauvetage 20 et du conduit articulé 10, 14 qui sont remontés à distance du sous-marin en détresse 30 après que le personnel y a été transféré. La figure 10 est une vue détaillée en élévation de face des accessoires de commande qui actionnent le conduit articulé. Comme le montre la figure 10, un moteur supérieur de commande 8, qui peut être hydraulique ou électrique, fait tourner le tube de raccordement 4 équipé d'une bride au moyen du premier roulement à billes 6 muni d'un joint par rapport au segment cunéiforme supérieur 10. De manière semblable, un moteur inférieur de commande 12 fait tourner le segment cunéiforme inférieur 14 au moyen du roulement à billes 16 muni d'un joint par rapport au segment supérieur cunéiforme 10. Des flexibles hydrauliques et des flexibles 62 de pompage d'eau sont raccordés en différents points situés sur la totalité de l'ensemble formé du segment cunéiforme supérieur 10 et du segment cunéiforme inférieur 14. Ces flexibles et d'autres appareillages sont classiques et ne font pas partie de l'invention. Ils permettent de régler les positions angulaires relatives du segment cunéiforme supérieur 10 par rapport à l'ensemble du tube et de la bride de raccordement 4 et par ailleurs de positionner le segment cunéiforme inférieur 14 par rapport au segment supérieur 10 au moyen du roulement à billes inférieur muni d'un joint 16. Par ailleurs, certains des flexibles sont utilisés pour pomper l'eau de mer de l'intérieur du segment supérieur cunéiforme 10 et du segment inférieur cunéiforme 14 lorsqu'une jonction étanche a été effectuée entre la garniture inférieure d'étanchéité 18 et la trappe de secours d'un sous-marin en détresse, comme expliqué précédemment en détail. La garniture inférieure d'étanchéité 18, dans une variante de réalisation, peut être le joint annulaire 56 qui est représenté sur la figure 8. La figure 10 illustre également divers embouts et autres raccords auxquels les flexibles et analogues peuvent être raccordés pour pomper de l'air afin de l'envoyer à l'intérieur de l'ensemble de conduits 10, 14, pour évacuer l'eau de l'intérieur de l'ensemble et exécuter d'autres fonctions qui sont nécessaires à actionner l'ensemble de conduits 10, 14. La figure 11 est une vue en détail de face et en coupe d'une variante de réalisation d'un véhicule autonome submersible de sauvetage équipé d'un conduit articulé, d'accessoires d'accrochage et d'accessoires de commande qui actionnent le conduit articulé. Comme le montre la figure 11, le submersible 64 est équipé de deux réservoirs 66 produisant une force ascensionnelle. Les segments supérieur et inférieur cunéiformes 10, 14 sont raccordés au côté inférieur du submersible 64 par un tube de raccordement équipé d'une bride 4, comme décrit plus haut en regard des figures précédentes. La figure 11 illustre à l'aide d'un réseau de cylindres hydrauliques 68, d'un câble 70 et d'une poulie 72, qui sont commandés par des pompes ou des moteurs hydrauliques ou en variante par des pompes ou des moteurs pneumatiques, la manière dont le segment cunéiforme inférieur 14 peut être entraîné en rotation par rapport au segment cunéiforme supérieur 10 à l'aide du roulement à billes inférieur 16 muni d'un joint, dans une plage d'orientations angulaires, de manière qu'à une position la garniture inférieure d'étanchéité 18 inscrive un angle d'environ 45 avec le fond horizontal du submersible 64 et qu'à une autre position opposée, la garniture inférieure d'étanchéité 18 soit horizontale et parallèle au fond horizontal du submersible 64. Les cylindres hydrauliques 68, le câble 70 et la poulie 72 qui sont représentés sur la figure 11 avec des moteurs hydrauliques et pneumatiques et des moteurs électriques sont classiques. Un système à crémaillère et pignon, commandé par moteur, peut aussi être utilisé pour produire la rotation. La figure 11 représente également par des lignes courbes la plage des positions que peuvent prendre les bras d'accrochage 26 qui sont aussi commandés par des cylindres hydrauliques ou pneumatiques classiques ou par d'autres mécanismes convenables. La figure 12 est une vue détaillée de face en coupe des composants d'un conduit articulé qui est raccordé à la trappe de secours d'un sous-marin en détresse au fond de l'eau et qui est incliné. Comme le montre la figure 12, les cylindres hydrauliques ou pneumatiques 68 ont fait tourner le segment inférieur cunéiforme 14 autour du roulement à billes inférieur 16 muni d'un joint par rapport au segment cunéiforme supérieur 10 de manière que la garniture inférieure d'étanchéité 18 soit parallèle et s'accouple à la surface extérieure de la trappe de secours 32 du sous- marin en détresse 30. La figure 13 est une vue détaillée de face et en coupe des composants d'un conduit articulé qui est raccordé à la trappe de secours debout d'un sous-marin en détresse au fond de l'eau. Comme le montre la figure 13, le segment cunéiforme inférieur 14 a été entraîné en rotation par les cylindres hydrauliques ou pneumatiques 68 et par le câble par rapport au segment cunéiforme supérieur 10 de manière que la garniture inférieure d'étanchéité 18 soit horizontale et s'accouple à fleur de la surface horizontale de la trappe de secours 32 du sous-marin hors service 30. L'orientation représentée sur la figure 13 est exceptionnelle, car il est inhabituel qu'un sous-marin en détresse 30 repose sur le fond d'une masse d'eau de mer à une position parfaitement de niveau. Toutefois, la combinaison des extrêmes représentées sur les figures 12 et 13 montre la diversité des possibilités d'utilisation de la combinaison de conduits 10, 14. Il va de soi que différentes modifications peuvent être apportées aux modes de réalisation décrits et représentés sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif articulé de raccordement de navires, comprenant: a) un premier navire comportant un orifice sur un côté, b) un premier roulement à billes (6) muni d'un joint d'étanchéité et associé à la circonférence de l'orifice, c) un premier segment cunéiforme creux (10) comprenant deux côtés, dont un premier est associé en rotation au premier roulement à billes (6) muni d'un joint, d) un second roulement à billes (16) muni d'un joint et associé au second côté du premier segment cunéiforme creux (10); et e) un second segment cunéiforme creux (14) comportant deux côtés dont un premier est associé au second roulement à billes (16) muni d'un joint, ce second segment (14) étant capable de subir une rotation par rapport au premier segment cunéiforme creux (10). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier roulement à billes (6) muni d'un joint est raccordé à l'orifice du premier navire par un tube de raccordement (4) équipé d'une bride. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le second côté du second élément cunéiforme creux (14) comporte sur sa circonférence une garniture d'étan- chéité (18). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le premier navire est commandé par un cordon ombilical (22). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le premier navire est propulsé par des hélices (24). 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le premier navire comporte des bras mobiles d'accrochage (26) qui lui sont reliés. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les bras d'accrochage (26) sont équipés à l'extrémité de mains mobiles. 8. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les bras d'accrochage (26) sont équipés de dispositifs magnétiques de fixation (28). 9. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier navire (42) comporte un second orifice destiné à être raccordé à un second côté d'un second segment cunéiforme creux (14) d'un second navire (50). 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le second navire (50) est télécommandé. 11. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un second côté du second segment cunéiforme creux (14) comporte un anneau d'étanchéité annulaire creux (46) situé autour de sa circonférence et comportant un orifice d'évacuation de fluides de son volume intérieur. 12. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les positions angulaires relatives du premier segment cunéiforme creux (10) et du second segment cunéiforme creux (14) sont commandées par des moteurs (8, 12) et des cylindres hydrauliques (68). 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les positions angulaires relatives du premier segment cunéiforme creux (10) et du second segment cunéiforme creux (14) sont commandées par des câbles (70) et des poulies (72). 14. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que les positions angulaires relatives du second élément cunéiforme creux (14) sont commandées par un système à crémaillère et pignon commandé par un moteur. 15. Procédé de raccordement de navires qui sont sous des pressions internes égales ou différentes ou qui sont entourés de pressions égales ou différentes, caractérisé en ce qu'il comprend: a) l'assemblage d'un premier navire (20) comportant un orifice, d'un premier segment cunéiforme creux (10) qui est associé en rotation à l'orifice du premier navire et d'un second élément cunéiforme creux (14) qui est associé en rotation au premier élément cunéiforme creux et b) le raccordement du second élément cunéiforme creux (14) à un orifice d'un second navire (30). 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que le premier élément cunéiforme creux (10) et le second élément cunéiforme creux (14) peuvent subir une rotation l'un par rapport à l'autre de manière qu'un côté du second élément cunéiforme creux (14) qui est à l'opposé de l'orifice du premier navire (20) soit parallèle à cet orifice. 17. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que le premier élément cunéiforme creux (10) peut subir une rotation par rapport au second élément cunéiforme creux (14) de manière qu'un côté de ce dernier qui est à l'opposé de l'orifice du premier navire (20) inscrive un angle d'environ 45 avec cet orifice. 18. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que le premier navire (42) comporte un second orifice et le second orifice d'un second élément cunéiforme creux (14) d'un troisième navire (50) peut être raccordé au second orifice du premier navire (42).