Brevet FR2771707A1 — publié le 19990604

"DISPOSITIF A PLATEAUX CYCLIQUES DE COMMANDE DU PAS DES PALES D'UN ROTOR AVEC PATINS CYLINDRIQUES GLISSANT SUR COLONNES NON-TOURNANTES" L'invention concerne les dispositifs de commande du pas des pales d'un rotor de giravion, en particulier d'un rotor principal d'hélicoptère, le rotor étant du type sur lequel chaque pale est, d'une part, entrainée en rotation autour d'un axe de rotation d'un arbre du rotor, ou axe du rotor, par l'intermédiaire d'un moyeu solidaire en rotation de l'arbre, et, d'autre part, solidaire en rotation, autour d'un axe longitudinal de changement de pas de la pale, d'au moins un levier de pas commandé par une bielle de pas correspondante. L'invention se rapporte plus précisément à un dispositif de commande du pas du type comprenant un ensemble de plateaux cycliques, et tel que chaque bielle de pas est reliée à un plateau tournant avec le rotor et appartenant à l'ensemble de plateaux cycliques, dans lequel le plateau tournant est monté en rotation sur un plateau non-tournant, retenu contre toute rotation autour de l'axe du rotor, les deux plateaux étant annulaires, centrés sur l'axe du rotor et entourant cet axe, et pouvant être translatés axialement, c'est-à-dire parallèlement à l'axe du rotor, et inclinés dans toute direction autour de l'axe du rotor, sous l'action d'actionneurs de commande reliant le plateau non-tournant à la structure du giravion, pour la commande respectivement du pas collectif et du pas cyclique des pales. Le dispositif de commande de l'invention est en particulier du type dans lequel, de plus, le plateau nontournant est retenu en rotation à l'aide de deux colonnes non-tournantes autour de l'axe du rotor, qui sont parallèles audit axe du rotor, diamétralement opposées par rapport à cet axe, et reliées à la structure, et qui guident les plateaux en translation selon l'axe du rotor à l'aide de deux coulisseaux déplaçables chacun le long d'une colonne respective et appartenant à une liaison articulée qui relie le plateau non-tournant aux colonnes et permet l'inclinaison des plateaux dans toute direction autour de l'axe du rotor par pivotement du plateau non-tournant autour de deux axes diamétraux de ce dernier, qui sont perpendiculaires entre eux et dont l'un reste perpendiculaire à l'axe du rotor, chacun des deux coulisseaux coopérant avec l'un respectivement de deux tourillons coaxiaux autour d'un premier des deux axes diamétraux de pivotement. Un tel dispositif de commande de pas, connu d'une manière générale par DE-A-36 20 794, permet de réduire la hauteur d'un ensemble arbre-moyeu de rotor et dispositif à plateaux cycliques par rapport aux réalisations classiques, dans lesquelles, les plateaux cycliques sont translatables axialement et inclinables par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement qui comprend une rotule centrale, centrée sur l'axe du rotor, et sur laquelle le plateau non-tournant, et donc les plateaux cycliques, sont montés oscillants, la rotule étant elle-même montée coulissante axialement (parallèlement à l'axe du rotor) autour d'un guide cylindrique coaxial à l'axe du rotor et nontournant autour de cet axe du rotor, et généralement fixe par rapport à la structure du giravion. Lorsque les plateaux cycliques entourent l'arbre rotor, ce qui est le plus souvent le cas, le guide cylindrique est tubulaire, entoure l'arbre rotor, et est fixé à un carter solidaire de la structure du giravion et entourant la liaison de la base de l'arbre rotor à la boîte de transmission principale. Dans ces réalisations classiques, un ou des organes de liaison tournant(s) et supérieur(s) ou non-tournant(s) et inférieur (s), qui relie (nt) respectivement le rotor au plateau tournant pour entraîner ce dernier en rotation, et la structure au plateau non-tournant, pour retenir ce dernier contre toute rotation autour de l'axe du rotor, est ou sont un ou des compas à deux bras articulés en ciseaux et connectés entre eux par un pivot ou une charnière, qui permet aux deux bras de chaque compas de s'écarter ou se rapprocher l'un de l'autre pour permettre les déplacements dans la direction de l'axe du rotor, puisque les bras supérieur et inférieur d'un compas tournant sont par ailleurs articulés respectivement sur l'arbre ou le moyeu du rotor et sur le plateau tournant, et que les bras inférieur et supérieur d'un compas non-tournant sont par ailleurs articulés sur la structure du giravion et sur le plateau non-tournant. Ces compas tournants et non-tournants ont pour inconvénients que leurs articulations comportent des roulements traditionnels, peu fiables, ou, sur des hélicoptères plus récents, des rotules et des paliers autolubrifiants comprenant de nombreux axes et bagues de carbure, qui sont lourds et coûteux. En outre, un encombrement certain en hauteur ou axial (parallèlement à l'axe du rotor) et en largeur est nécessaire au bon fonctionnement des compas. Or, pour faciliter leur chargement par exemple dans la soute d'un avion de transport et améliorer leur logeabilité dans un hangar, par exemple d'un navire, les hélicoptères modernes doivent présenter une compacité verticale ou axiale aussi bonne que possible de l'ensemble de l'arbre et du rotor principal et de l'ensemble à plateaux cycliques qui l'entoure. Mais la réduction de la hauteur ou dimension axiale d'un tel ensemble est limitée par les interférences entre les deux bras d'un compas au repliage de ce dernier ainsi que par les angles maximum de rotulage permis par construction des rotules d'articulation des compas. L'encombrement axial d'un dispositif de commande à plateaux cycliques avec compas étant principalement déterminé par les débattements des compas, en raison des angles de repliage et rotulage nécessaires à leur fonctionnement, il a déjà été proposé, pour réduire la hauteur d'un tel ensemble, de supprimer soit le ou les compas tournants, soit le ou les compas non-tournants, et d'utiliser deux colonnes de guidage, parallèles entre elles et à l'axe du rotor et de part et d'autre de cet axe dans un même plan radial passant par l'axe du rotor, d'un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement des plateaux cycliques qui comprend également une liaison à Joint de cardan, avec un anneau intermédiaire monté coulissant axialement à l'aide des colonnes, et articulé à pivotement sur ces colonnes autour d'un axe diamétral de l'anneau, qui est un axe restant perpendiculaire à l'axe du rotor, tandis que l'anneau est articulé à pivotement sur l'un des plateaux cycliques autour d'un autre axe diamétral de l'anneau, qui est perpendiculaire au premier axe diamétral, comme proposé par DE-A-36 03 400 et DE-A-36 20 794. Ainsi, les déplacements axiaux des plateaux cycliques et de l'anneau sont guidés par les deux colonnes, tandis que les basculements des plateaux cycliques dans toute direction autour de l'axe du rotor sont obtenus par pivotement des plateaux cycliques par rapport à l'anneau autour de l'un de deux axes diamétraux et perpendiculaires de l'anneau, et par pivotement de l'anneau sur les colonnes autour de l'autre de ces deux axes diamétraux perpendiculaires. Les colonnes de guidage peuvent être tournantes (solidaires en rotation du rotor), et donc aussi l'anneau monté dans ce cas entre les colonnes tournantes, d'une part, et, d'autre part, le plateau tournant ainsi entraîné en rotation par les colonnes et l'anneau qui remplacent le ou les compas tournants. Mais les colonnes de guidage peuvent également être non-tournantes, c'est-à-dire retenues contre toute rotation autour de l'axe du rotor par un support fixé à la structure du giravion, auquel cas l'anneau est également non-tournant et monté entre, d'une part, les colonnes non-tournantes, et, d'autre part, le plateau non-tournant, ainsi retenu en rotation par les colonnes non-tournantes et l'anneau non-tournant, qui remplacent le ou les compas nontournants. Si les dispositifs à colonnes et anneau de cardan ont pour avantage de procurer un gain d'encombrement en hauteur (axiale) par rapport aux dispositifs à compas, il n'en reste pas moins que les dispositifs à colonnes présentent les inconvénients d'un encombrement transversal supérieur, du fait d'un plus grand diamètre de l'ensemble à plateaux cycliques pour loger l'anneau intermédiaire entre les plateaux cycliques et les colonnes, ainsi qu'une faible résistance et une mauvaise tenue aux vibrations, qui conduisent à éviter l'utilisation de colonnes tournantes. Enfin, l'utilisation de colonnes de guidage tournantes ou non-tournantes n'empêche pas l'utilisation simultanée d'un ou de plusieurs compas respectivement non-tournants ou tournants, car un dispositif comportant à la fois des colonnes non-tournantes et des colonnes tournantes est à exclure, dans la mesure où il ne permet pas tous les basculements exigés par les commandes de pas cyclique et assurés par l'anneau de cardan. En outre, dans le dispositif à colonnes non-tournantes de DE-A-36 20 794, chacun des deux coulisseaux est agencé en croisillon, dont une branche coulisse axialement sans Jeu notable et dont l'autre branche constitue le tourillon permettant le pivotement, par l'un de deux paliers diamétralement opposés, de l'anneau de cardan sur les colonnes autour d'un axe diamétral du plateau non-tournant, l'anneau étant lui-même pivotant sur le plateau non-tournant, autour de l'autre axe diamétral et perpendiculaire, par deux rotules dans deux autres paliers diamétralement opposés. Le problème à la base de l'invention est de perfectionner un dispositif à plateaux cycliques de commande de pas comportant des colonnes non-tournantes pour la retenue en rotation du plateau non-tournant, de sorte qu'il ne comporte pas deux paires d'articulations à paliers diamétralement opposées deux à deux, ni de croisillons, qui sont des organes fragiles, de réalisation, montage et entretien coûteux et délicats, pour permettre les translations et inclinaisons des plateaux cycliques. Un but de l'invention est de proposer un dispositif de commande de pas dans lequel le ou les compas non-tournants et la rotule centrale coulissante des dispositifs conventionnels sont remplacés par des colonnes non-tournantes coopérant avec des moyens d'articulation plus simples, plus rustiques, et qui conviennent mieux aux diverses exigences de la pratique que ceux proposés par DE-A-36 20 794. A cet effet, le dispositif de commande de pas de l'invention, du type présenté ci-dessus, se caractérise en ce que chacun des coulisseaux est, d'une part, monté pivotant sur le plateau non-tournant par le tourillon correspondant tourillonnant dans l'un respectivement de deux alésages radiaux, coaxiaux et diamétralement opposés, et, d'autre part, solidaire de l'un respectivement de deux patins diamétralement opposés par rapport au centre du plateau non-tournant sur l'axe du rotor et présentant chacun une face externe, par rapport à l'axe du rotor, qui est une portion de surface cylindrique dont l'axe est le second axe de pivotement, perpendiculaire à l'axe du rotor, et de sorte que les patins sont en contact permanent glissant par leur surface externe avec les colonnes et entre elles, en se translatant et/ou en s'inclinant avec les coulisseaux par rapport aux colonnes, par rotation autour du second axe de pivotement. On obtient ainsi un dispositif qui conserve les avantages des dispositifs connus à colonnes non-tournantes par rapport aux dispositifs à compas non-tournants et rotule centrale coulissante, sans avoir les inconvénients liés aux paires d'articulations diamétralement opposées deux à deux et aux croisillons de ces dispositifs connus à colonnes nontournantes. En particulier, la présence, sur les coulisseaux, des deux patins à profil externe cylindrique maintenus en contact tangentiel glissant contre les colonnes par leurs surfaces externes coaxiales autour du second axe de pivotement des plateaux cycliques ainsi également, de préférence, que des deux tourillons définissant le premier des deux axes de pivotement des plateaux cycliques, permet de manière simple et rustique de remplacer les croisillons et les deux autres articulations, par exemple à rotule, des réalisations de l'état de la technique. De plus, il n'est pas indispensale de prévoir un anneau de cardan intermédiaire entre le plateau non-tournant et les croisillons des colonnes, comme cela est nécessaire dans les réalisations de l'état de la technique, si chacun des coulisseaux du dispositif de l'invention est monté de sorte à être retenu tourillonnant sur le plateau nontournant par le tourillon correspondant. Toutefois, pour éviter le surdimensionnement alors nécessaire en raison du montage des coulisseaux et des patins en porte-à-faux vers l'intérieur du plateau nontournant par les tourillons correspondants, il est avantageux que les deux coulisseaux soient solidaires d'un même anneau rigide non-tournant autour de l'axe du rotor et entourant ledit axe, et sur lequel anneau les coulisseaux sont diamétralement opposés, de sorte que l'anneau est pivoté autour du premier et/ou du second axe de pivotement et/ou translaté avec les coulisseaux. Ainsi, en cas de variation du pas collectif, les deux coulisseaux sont translatés avec le plateau nontournant et par les actionneurs de commande suivant l'axe du rotor, le cas échéant avec l'anneau, et les deux patins glissent le long des colonnes sans tourner autour de l'axe de leur surface cylindrique et sans s'incliner sur les deux colonnes, en se déplaçant parallèlement à celles-ci. En cas de variation du pas cyclique, les deux coulisseaux tournent, le cas échéant avec l'anneau, par rapport au plateau nontournant autour de l'axe des tourillons, et/ou par rapport aux colonnes, par glissement et pivotement des patins autour de l'axe de leur surface cylindrique, sous l'action des actionneurs de commande sollicitant le plateau non-tournant. Lorsque les deux plateaux cycliques entourent l'arbre rotor, comme cela est généralement le cas, les deux colonnes non-tournantes sont, de manière connue, fixées à la structure par l'intermédiaire de supports de fixation à un carter tubulaire, qui est fixé à ladite structure et entoure la base de l'arbre rotor, en étant lui-même entouré par l'anneau solidaire des coulisseaux et patins. Pour assurer une bonne retenue en rotation du plateau non-tournant, par l'intermédiaire des tourillons, des coulisseaux et des colonnes non-tournantes, il est avantageux que l'un au moins des deux éléments coopérants que sont une colonne et un coulisseau présente deux flancs sensiblement radiaux par rapport à l'axe du rotor et entre lesquels l'autre élément est retenu en rotation autour dudit axe, avec un jeu en direction radiale par rapport à l'axe du rotor qui est suffisant pour autoriser les glissements avec rotation du patin correspondant et du coulisseau contre la colonne correspondante. De plus, pour empêcher toute rotation du coulisseau autour du premier axe de pivotement des plateaux, ledit autre élément est avantageusement monté à ajustement glissant entre lesdits flancs sensiblement radiaux du premier élément considéré. Dans un mode de réalisation avantageusement simple, résistant et économique, chaque coulisseau comprend une chape à deux flancs sensiblement radiaux vers l'extérieur à partir d'un fond de chape dont est solidaire le patin correspondant, de sorte que la face externe cylindrique du patin délimite la paroi radiale interne, par rapport à l'axe du rotor, d'un passage central de chape qui est traversé par la colonne correspondante. Chaque patin peut être d'une seule pièce avec le coulisseau correspondant, auquel cas la face externe cylindrique du patin est avantageusement usinée sur le coulisseau, mais il est également possible que chaque patin soit rapporté sur le coulisseau correspondant. Dans ce cas, chaque patin peut comprendre avantageusement au moins une patte en saillie radiale vers l'intérieur, par rapport à l'axe du rotor, et par laquelle le patin est fixé, de préférence par vissage, sur le fond de chape correspondant. La fixation du patin peut en particulier être assurée contre la face radiale externe du fond de chape correspondant. Que le patin soit rapporté sur le coulisseau ou d'une seule pièce avec lui, il est en outre avantageux, pour faciliter le guidage axial sur les colonnes et le montage tourillonnant sur le plateau non-tournant, ainsi que pour améliorer la rigidité des coulisseaux, que le passage central de chaque chape soit délimité radialement vers l'extérieur, par rapport à l'axe du rotor, par une paroi externe du coulisseau, et que le tourillon correspondant soit retenu en saillie vers l'extérieur sur ladite paroi externe du coulisseau. Dans ce cas, il est avantageux que chaque tourillon soit fixé sur ladite paroi externe par une vis à tête retenue dans le passage central de la chape et contre cette paroi externe, et à tige ayant une extrémité filetée vissée dans un alésage du tourillon, et une partie de tige intermédiaire et lisse, traversant ladite paroi externe, pour le passage des efforts par cette partie de tige lisse, et non par le filetage de l'extrémité filetée. Dans une forme avantageuse de réalisation, lorsque chaque patin est rapporté dans la chape du coulisseau correspondant, chaque patin a une section transversale en "U" et présente deux flancs sensiblement radiaux vers l'extérieur, sur les côtés de sa face externe cylindrique, et entre lesquels la colonne correspondante est engagée à ajustement glissant, les flancs de chaque patin étant entre et contre les flancs de la chape du coulisseau correspondant. Mais, que le patin soit rapporté ou d'une seule pièce sur le coulisseau, la coopération entre chaque colonne et le coulisseau à patin correspondant est encore améliorée si, de plus, chaque colonne présente également une section transversale en"U", ouverte radialement vers l'extérieur, avec deux ailes sensiblement radiales engagées à ajustement glissant entre les deux flancs de la chape ou du patin correspondant. Le plateau tournant peut être entraîné en rotation avec le rotor de manière classique, à l'aide d'au moins un compas tournant, à au moins deux bras articulés l'un sur l'autre et dont l'un est articulé sur le plateau tournant et l'autre articulé sur l'arbre et/ou le moyeu du rotor. Mais, si l'on veut réduire encore l'encombrement vertical ou axial du dispositif de commande de pas et de la tête de rotor sur laquelle le dispositif est monté, le ou les compas tournant (s) est ou sont supprimé (s), et le plateau tournant est avantageusement entraîné en rotation avec le rotor à l'aide d'un entraîneur, tel que décrit dans la demande de brevet français FR 97 12126, à laquelle on se reportera pour davantage de précisions. On se contente de rappeler qu'un tel entraîneur de plateau tournant comprend deux pistes rigides d'entraînement en rotation, s'étendant au moins en partie sensiblement axialement, parallèlement à l'axe du rotor, diamétralement opposées par rapport à l'axe du rotor et solidaires en rotation de l'un au moins des deux organes que sont le moyeu et l'arbre du rotor, chaque piste coopérant avec l'un respectivement de deux doigts d'entraînement, solidaires en rotation du plateau tournant et diamétralement opposés sur ce dernier, l'un des deux éléments coopérants que sont une piste et un doigt présentant deux ailes entre lesquelles l'autre élément est engagé, de sorte que chaque doigt d'entraînement suive sur la piste correspondante une traJectoire rectiligne, parallèle à l'axe du rotor, en cas de variation du pas collectif, et une traJectoire en arc-decercle centré sur l'axe du rotor, en cas de variation du pas cyclique. Comme décrit dans la demande FR 97 12126, chaque piste d'entraînement est avantageusement délimitée dans une rainure sensiblement axiale de l'entraîneur, et le doigt correspondant est engagé dans la rainure. Pour présenter une bonne tenue en fatigue et une bonne rigidité en flexion et torsion, chaque rainure peut être formée dans une partie sensiblement axiale ayant une section transversale en "U" de l'un respectivement de deux bras rigides d'entraîneur, et le doigt correspondant est engagé entre les deux ailes de la rainure en "U" dudit bras, et pour limiter l'encombrement transversal et la traînée du dispositif, la rainure en "U" est ouverte radialement vers l'axe du rotor, et chaque doigt est en saillie vers l'extérieur du plateau tournant, radialement par rapport au centre dudit plateau tournant. Pour tenir compte de ce que les efforts à l'entraî- nement en rotation peuvent être dissymétriques et alternés sur les deux ailes de la rainure en "U" d'un bras, en particulier pendant les variations des pas collectif et cyclique, l'un au moins des doigts comprend avantageusement au moins un patin et/ou au moins un galet respectivement glissant et/ou roulant contre l'une au moins des deux ailes de la rainure en "U" délimitant la piste d'entraînement correspondante. Lorsque ledit doigt comprend un patin, le patin est avantageusement articulé par rapport au plateau tournant, au moin en rotation autour d'un axe passant par le centre du plateau tournant, sur l'axe du rotor, et, dans une forme préférée de réalisation, le patin présente deux faces latérales opposées sensiblement planes et parallèles aux ailes de la rainure en "U" dans laquelle le patin glisse, et le patin est monté rotatif et glissant autour d'un moyeu d'attache du patin qui est fixé sur l'extrémité radiale externe d'un bras porte-doigt du plateau tournant. En variante, les doigts peuvent comporter chacun l'un respectivement de deux galets coaxiaux, montés diamétralement opposés sur le plateau tournant et roulant autour de leur axe commun. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront de la description donnée ci-dessous, à titre non limitatif, d'exemples de réalisation décrits en référence aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une vue schématique et partielle en coupe passant par l'axe de rotation d'un rotor principal d'hélicoptère équipé d'un exemple de dispositif de commande de pas selon l'invention, - la figure 2 est une vue partielle, en coupe selon II-II de la figure 1, - la figure 3 est une vue analogue à la figure 2 dans une autre position relative d'éléments du dispositif de la figure 1, - la figure 4 est une vue en perspective d'une variante d'un second exemple de dispositif de commande de pas selon l'invention, - la figure 5 est une vue analogue à la figure 1 d'un rotor équipé d'une seconde variante du second exemple de dispositif de commande de pas selon l'invention, - la figure 6 est une vue partielle en coupe selon VI-VI du dispositif de commande de pas de la figure 5, - la figure 7 est une vue en coupe selon VII-VII du dispositif de la figure 5, et - la figure 8 est une vue selon la flèche VIII de la figure 5. Sur la figure 1, le rotor principal d'hélicoptère représenté a une structure connue : il comprend essentiellement un moyeu 1 solidaire de l'extrémité supérieure d'un arbre rotor 2 tubulaire, entraîné par sa base en rotation autour de son axe Z-Z, qui est l'axe de rotation du rotor. Chaque pale 3 du rotor (dont une seule est en partie représentée sur la figure 1) est retenue par son pied, et à l'aide de deux broches transversales telles que 4, dans une chape radiale externe 5a d'un organe 5 de liaison de la pale 3 au moyeu 1. L'organe 5, appelé manchon dans la suite de la description, a une chape radiale interne 5b par laquelle le manchon 5 est relié au moyeu 1 par des moyens de retenue et d'articulation 6, qui retiennent le manchon 5 et la pale 3 à l'encontre des forces centrifuges, lorsque le rotor tourne, et permettent les débattements angulaires du manchon 5 et de la pale 3 en pas, autour d'un axe longitudinal de changement de pas A-A, sensiblement radial par rapport à l'axe du rotor Z-Z, ainsi qu'en battement et en traînée, de manière connue. Dans cet exemple, les moyens de retenue et d'articulation 6 comprennent une butée lamifiée sphérique de structure connue, avec une partie centrale lamifiée 6a, constituée d'un empilement alterné de coupelles rigides et de couches d'élastomère en forme de calottes sphériques centrées sensiblement dans le bord radial externe la d'un alvéole lb correspondant du moyeu 1, qui est du type à plateau radial alvéolé, comportant autant d'alvéoles axiaux lb que le rotor comporte de pales 3. De part et d'autre de sa partie centrale 6a, la butée lamifiée sphérique 6, logée dans l'alvéole lb correspondant, comprend une armature radiale interne 6b, montée en entretoise entre les branches de la chape interne 5b du manchon 5 par des goujons filetés tels que 7, et une armature radiale externe 6c fixée par des ensembles vis-écrous tels que 8 sur le bord radial externe la de l'alvéole lb correspondant. La butée lamifiée sphérique 6 est ainsi liée au moyeu 1 par son armature externe 6c et au manchon 5 par son armature interne 6b. Pour chaque pale 3, une butée basse de battement 9, fixée sous la chape interne 5b du manchon 5, coopère avec un anneau réciproque 10, de structure connue, monté coulissant radialement autour de l'arbre 2 dans une couronne de guidage 11 fixée, par exemple par boulonnage, à une collerette radiale externe 12 de l'arbre 2. L'arbre 2 est entouré d'un ensemble à plateaux cycliques 13 d'un dispositif de commande du pas des pales 3, dont le manchon 5 de chacune est équipé, à cet effet, d'un levier de pas 5c en saillie latéralement sur le manchon 5, par exemple du côté du bord d'attaque de la pale 3 correspondante. L'ensemble à plateaux cycliques 13 comprend deux plateaux annulaires, entourant l'arbre rotor 2, et dont l'un est un plateau tournant 14 monté en rotation à l'aide de deux roulements à billes 15 autour de la partie centrale 16a de l'autre plateau 16 qui est un plateau non-tournant. Des chapes radiales externes 17, en nombre égal aux pales 3, sont réparties régulièrement sur la périphérie externe du plateau tournant 14, et dans chaque chape 17 est retenue une rotule 18 d'articulation, sur le plateau tournant 14, de l'extrémité inférieure d'une bielle 19 de commande de pas, dont l'extrémité supérieure est articulée, également par une rotule 20, dans une chape d'extrémité du levier de pas 5c d'une pale 3 correspondante. Sous le plateau tournant 14, le plateau non-tournant 16 présente trois chapes radiales externes 21, dont l'une est par exemple dirigée vers l'arrière de l'hélicoptère et chacune des deux autres latéralement vers l'un respectivement des deux côtés de l'hélicoptère, et dans chacune desquelles est retenue une rotule 22 d'articulation, sur le plateau non-tournant 16, de l'extrémité supérieure de l'un respectivement de trois actionneurs de commande 23, par exemple des vérins de servocommande linéaires à double effet, dont l'extrémité inférieure de chacun est articulée, également par une rotule (non représentée) dans une chape de la stucture de l'hélicoptère, par exemple sur le carter conique 24, qui est fixé à la structure de l'hélicoptère et entoure la liaison de la base de l'arbre rotor 2 à la sortie de la boite de transmission principale, pour l'entraînement de l'arbre 2 en rotation. Les deux plateaux 14 et 16 coaxiaux peuvent être translatés axialement, parallèlement à l'axe du rotor Z-Z, et inclinés dans toute direction autour de cet axe Z-Z par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement propre à l'invention, qui maintient les plateaux 14 et 16 centrés sur l'axe Z-Z du rotor. Ce mécanisme de guidage comprend deux colonnes fixes de guidage axial et un anneau non-tournant avec deux coulisseaux en chapes traversées par les colonnes et montées pivotantes, d'une part, sur le plateau non-tournant 16, autour d'un premier axe diamétral X-X de ce plateau 16, et, d'autre part, par rapport aux colonnes autour d'un second axe diamétral Y-Y du plateau non-tournant 16, perpendiculaire au premier axe diamétral X-X ainsi qu'à l'axe Z-Z du rotor. Plus précisément, deux colonnes 25 parallèles l'une à l'autre et à l'axe Z-Z du rotor et diamétralement opposées par rapport à cet axe Z-Z, c'est-à-dire symétriques l'une de l'autre par rapport à l'axe Z-Z, sont fixées à la structure de l'hélicoptère, en étant retenues par leurs extrémités supérieure et inférieure, par exemple par vissage, sur des pattes de fixation supérieures 26 et inférieures 27 d'un support 28 tubulaire, coaxial à l'arbre 2 guidé en rotation dans le support 28 par les roulements 29 positionnés et retenus par le support 28, qui est solidaire de l'extrémité supérieure du carter conique 24. Les pattes de fixation supérieures 26 sont rapportées par vissage sur le support 28 pour faciliter le montage des colonnes 25 et le montage et la retenue dans le support 28 du roulement 29 supérieur et d'un joint d'étanchéité associé, tandis que les pattes de fixation inférieures 27 sont radiales et d'une seule pièce avec le support 28 et le carter conique 24. Autour de chaque colonne 25 est monté coulissant l'un respectivement de deux respectivement de deux tourillons 35 cylindriques, coaxiaux, en saillie radialement vers l'extérieur des parois externes 33 des chapes 30. Comme visible également sur les figures 2 et 3, chaque tourillon 35 est fixé par une base élargie contre la face radiale externe de la paroi externe 33 de la chape 30 correspondante par une vis 36, à tête 36a logée dans le passage central 34 et contre la paroi 33, et à tige à extrémité filetée 36b vissée dans un alésage taraudé du tourillon 35 et à partie intermédiaire lisse 36c traversant la paroi 33 pour le passage des efforts, ainsi non appliqués à l'extrémité filetée 36b. Les deux chapes 30 sont d'une seule pièce avec un anneau rigide 37, sur lequel les chapes 30 sont diamétralement opposées, et qui est monté autour du support 28 et entre ce support 28 et les colonnes 25, dont chacune présente une section transversale en "U" ouverte radialement vers l'extérieur (par rapport à l'axe Z-Z) avec deux ailes 25a radiales montées à aJustement glissant entre et contre les flancs 31 de la chape 30 correspondante. L'anneau 37 présente ainsi les deux chapes 30 diamétralement opposées, qui supportent les deux tourillons 35 diamétralement opposés et coaxiaux, et dont chacun est monté tourillonnant dans l'un respectivement de deux alésages cylindriques et radiaux, ménagés en positions diamétralement opposées dans la partie centrale 16a du plateau non-tournant 16, de sorte à déboucher dans la face radiale interne de ce plateau 16 et à être coaxiaux autour d'un même axe diamétral X-X du plateau non-tournant 16. Les deux plateaux 14 et 16 peuvent ainsi pivoter autour de l'axe X-X par rapport à l'anneau 37 et aux chapes 30. Chacune des deux chapes 30 supporte également, sur son fond de chape 32, l'un respectivement de deux patins 38 diamétralement opposés par rapport au centre du plateau nontournant 16 et de l'anneau 37, et solidaires des chapes 30 et de l'anneau 37. Ces deux patins 38, disposés entre les deux colonnes 25, s'étendent chacun en saillie au-dessus et au-dessous du fond de chape 32 correspondant, c'est-à-dire vers les pattes supérieure 26 et inférieure 27 de fixation de la colonne 25 correspondante. Chaque patin 38 a une face 39 en position radiale externe (toujours par rapport à l'axe Z-Z), qui est l'une de deux portions diamétralement opposées d'une même surface cylindrique dont l'axe Y-Y est un axe diamétral du plateau non-tournant 16 qui coupe l'axe du rotor Z-Z en étant perpendiculaire à cet axe Z-Z ainsi qu'à l'autre axe diamétral X-X défini par les tourillons 35 (voir également la figure 2). Chaque patin 38 présente ainsi une face externe 39 cylindrique, qui délimite la paroi en position radiale interne du passage central 34 de la chape 30 correspondante, et par cette face externe cylindrique 39, chaque patin 38 reste en contact tangentiel permanent et glissant contre la face interne (par rapport à l'axe Z-Z) de la colonne 25 correspondante. Dans cet exemple, chaque patin 38 est d'une seule pièce avec l'anneau 37 et le fond de chape 32 correspondant, et sa face externe cylindrique 39 est usinée sur cette pièce unique. Les deux patins 38 constituent ainsi sensiblement deux secteurs diamétralement opposés d'une même roue cylindrique d'axe Y-Y, pouvant, d'une part, tourner avec l'anneau 37 et les chapes 30 autour de son axe Y-Y, et, d'autre part, se translater parallèlement à l'axe Z-Z avec l'anneau 37 et les chapes 30, en glissant tangentiellement contre les colonnes 25 et entre elles, et respectivement en s'inclinant par rapport aux colonnes 25 et en se translatant le long des colonnes 25. L'ensemble de l'anneau 37 avec les chapes 30 équipées des tourillons 35 et des patins 38 est équivalent à un joint de cardan coulissant entre et contre les colonnes 25, et permet, d'une part, les translations, parallèlement à l'axe du rotor Z-Z, des plateaux 14 et 16 avec l'anneau 37 et les chapes 30, guidés par les colonnes 25 pour commander les variations du pas collectif, et, d'autre part, l'inclinaison des plateaux 14 et 16 dans toute direction autour de l'axe Z-Z pour commander les variations du pas cyclique, par pivotement des plateaux 14 et 16 par rapport à l'anneau 37 et aux chapes 30 autour de l'axe X-X des tourillons 35 et/ou pivotement des plateaux 14 et 16 avec l'anneau 37 et les chapes 30 par rapport aux colonnes 25 autour de l'axe Y-Y, sous l'action des actionneurs de commande 23 sollicitant le plateau non-tournant 16. On comprend que, lors d'une variation du pas collectif, les patins 38 glissent sur les deux colonnes 25 en se déplaçant avec l'anneau 37 parallèlement aux colonnes 25, et sans tourner autour de l'axe Y-Y. Par contre, lors d'une variation de pas cyclique avec rotation autour de l'axe Y-Y, les deux patins 38 glissent le long des colonnes 25 en s'inclinant simultanément par rapport à elles, avec l'anneau 37. On comprend que l'ajustement glissant des deux ailes 25a de chaque colonne 25 de section en "U" entre les deux flancs 31 de la chape 30 correspondante empêche toute rotation des chapes 30 et de l'anneau 37 par rapport aux colonnes 25 autour de l'axe X-X. On comprend également que ce montage des colonnes fixes 25 dans les chapes 30 de l'anneau 37 empêche la rotation de l'anneau 37 et des chapes 30 autour de l'axe Z-Z du rotor, de sorte que le plateau non-tournant 16 est effectivement retenu contre toute rotation autour de cet axe Z-Z par les colonnes fixes 25, l'anneau 37, les chapes 30, et les tourillons 35. On comprend aussi que chaque colonne 25 traverse le passage central 34 de la chape 30 correspondante avec un Jeu radial suffisant pour permettre les pivotements relatifs du patin 38 correspondant et de cette colonne 25, lors des rotations du patin 38 autour de l'axe Y-Y. La figure 3 représente, en coupe par le milieu d'un patin 38 qui a glissé et pivoté sur une colonne 25, une position intermédiaire entre cette colonne 25 et la chape 30 correspondante, entre la position de la figure 2, correspondant à des pas collectif et cyclique nuls, et les positions extrêmes (représentées en traits interrompus sur la figure 1) dans lesquelles l'un des patins 38 a glissé au maximum vers la patte supérieure 26 correspondante et l'autre patin 38 vers la patte inférieure 27 correspondante, et inversement, pour des pas cycliques maximum aJoutés respectivement à des pas collectifs maximum positif et maximum négatif. Pour l'entraînement du plateau tournant 14 en rotation autour de l'axe Z-Z, le plateau 14 est également articulé, sur sa périphérie et entre les chapes 17, à deux organes tournants 40 (dont un seul est représenté sur la figure 1), reliant le plateau tournant 14 à l'arbre 2 du rotor. Cet organe tournant peut être un compas tournant 40 de structure conventionnelle, à deux bras 40a et 40b articulés à pivotement l'un sur l'autre, et l'un 40a par une rotule 41 sur le plateau tournant 14, et l'autre 40b à pivotement dans une chape 42 d'un entraîneur de compas constitué, dans cet exemple, par la couronne 11 fixée à la collerette 12 de l'arbre 2. La figure 4 représente partiellement, schématiquement et en perspective, une première variante d'un dispositif à plateaux cycliques, colonnes non-tournantes et patins cylindriques, qui ne se distingue de l'exemple des figures 1 à 3 essentiellement que par la structure et le montage des patins sur l'anneau et les chapes, de sorte que les mêmes références numériques sont utilisées sur la figure 4 pour désigner les éléments correspondants. Sur la figure 4, chaque patin 38' comporte deux pattes 43 parallèles, en saillie radiale vers l'intérieur (vers l'axe Z-Z), de sorte que le patin 38' est rapporté sur l'anneau 37 et ses chapes 30 en étant monté en étrier chevauchant, par ses pattes 43, le fond de chape 32 correspondant, sur lequel le patin 38' est fixé par des vis telles que 44 traversant les pattes 43. Pour le reste, la structure et le fonctionnement de ce dispositif sont identiques à ce qui a été décrit pour l'exemple précédent, en référence aux figures 1 à 3, chaque patin 38' ayant une face externe cylindrique 39 d'axe Y-Y par laquelle le patin 38' reste en contact tangentiel permanent et glissant contre la face interne de la colonne 25 correspondante. Le dispositif de commande de pas des figures 5 et 6 est une seconde variante de dispositif à patins rapportés, et le rotor et ce dispositif des figures 5 et 6 ont une structure générale analogue à celle du rotor et du dispositif des figures 1 à 3, de sorte qu'à nouveau les éléments analogues sont repérés par les memes références numériques, et on se limite à décrire ci-dessous les particularités de la réalisation des figures 5 et 6. Comme sur la figure 4, chacun des deux patins 38" est rapporté sur la chape 30 correspondante, et, à cet effet, chaque patin 38" comporte une patte centrale de fixation 45, en forme de tige cylindrique, qui est en saillie radiale vers l'intérieur et traverse le fond de chape 32 correspondant, de sorte qu'un écrou 46 est vissé, à l'intérieur de l'anneau 37, sur l'extrémité filetée de cette patte centrale 45. Chaque patin 38" est ainsi fixé par vissage, par sa face interne sensiblement plane, contre la face radiale externe, également plane, du fond de chape 32 correspondant. De plus, chaque patin 38" présente, sur les côtés de sa face externe cylindrique 39, deux flancs 47 parallèles, sensiblement radiaux et dirigés vers l'extérieur par rapport à la face cylindrique 39, de sorte que chaque patin 38" a sensiblement une section transversale en forme de "U" ouvert radialement vers l'extérieur. Ces deux flancs 47 du patin 38" sont disposés entre et contre les flancs 31 de la chape 30 correspondante, tandis que les ailes 25a de la colonne 25 correspondante, de section en "U", sont reçues à ajustement coulissant entre les deux flancs 47 du patin 38". Ce dernier est ainsi guidé le long de la colonne 25, sans possibilité de rotation autour de l'axe X-X des tourillons 35, par glissement de sa face cylindrique 39 sur la colonne 25 avec possibilité de pivotement autour de l'axe Y-Y, et l'appui des flancs 47 du patin 38" entre les flancs 31 de la chape 30 améliore la coopération d'ensemble de ces éléments dans leur déplacement le long de la colonne 25 et empêche toute rotation relative autour de l'axe X-X entre le patin 38" et la chape 30 correspondante de l'anneau 37. Une autre différence entre la réalisation des figures 5 et 6 et celle des figures 1 à 3 concerne les moyens d'entraînement en rotation du plateau tournant 14' de l'ensemble à plateaux cycliques 13', dont le plateau nontournant 16 est identique à celui des exemples précédents. En effet, pour diminuer encore l'encombrement axial du dispositif, il est possible, comme représenté sur les figures 5, 7 et 8, de remplacer le ou les compas tournants tels que 40 par un entraîneur de plateau tournant tel que décrit dans la demande de brevet français FR 97 12126 du Demandeur, et dont les effets se combinent avantageusement à ceux des moyens propres à l'invention et décrits cidessus, pour la retenue en rotation du plateau non-tournant 16 autour de l'axe du rotor Z-Z. On rappelle que, selon FR 97 12126 auquel on se reportera pour davantage de précisions, et dont le contenu est incorporé dans la présente demande par voie de référence, l'entraînement du plateau tournant 14' en rotation avec le rotor est assuré par un entraîneur 50. Sur les figures 5, 7 et 8, l'entraîneur 50 comprend deux bras rigides 51, diamétralement opposés par rapport à l'axe Z-Z du rotor et fixés sous une collerette 48 par laquelle une embase tubulaire et centrale îc du moyeu 1 est fixée par une couronne de boulons 49 à une collerette supérieure 2a de l'arbre rotor 2, dans cet exemple. L'entraîneur 50 est ainsi solidaire en rotation de l'arbre 2, au-dessus de l'ensemble à plateaux cycliques 13'. Chaque bras 51 comprend une partie 51a sensiblement radiale par rapport à l'axe Z-Z et prolon gée par une partie axiale 51b parallèle à l'axe Z-Z sur la majeure partie de sa longueur axiale, et légèrement incurvée vers l'axe Z-Z à son extrémité inférieure et à son extrémité supérieure de liaison à la partie radiale 51a. La partie de bras axiale 51b présente une section transversale en "U" délimitant une rainure ouverte radialement vers l'axe Z-Z du rotor. Les faces internes des deux ailes 52 de la rainure en "U" dans chaque partie axiale de bras 51b forment ainsi une piste rigide d'entraînement en rotation de l'un respectivement de deux doigts d'entraînement 53 solidaires du plateau tournant 14' et diamétralement opposés sur ce dernier, chaque doigt 53 étant en saillie radialement vers l'extérieur du plateau tournant 14' et engagé entre les deux ailes 52 de la rainure en "U" de l'une respectivement des parties axiales de bras 51b. Dans cette variante, dans laquelle l'entraînement en rotation d'un doigt 53 s'effectue avec un effort de contact F s'appliquant alternativement sur l'une ou l'autre des deux ailes 52 (voir figure 7) de la rainure en "U", chaque doigt 53 comprend un patin 54 glissant alternativement contre l'une ou l'autre des deux ailes 52 de la partie axiale 51b du bras rigide 51 correspondant de l'entraîneur 50. Pour faciliter le transfert de charge entre les ailes 52 et le patin 54, en réduisant les frottements, la face interne des ailes 52 peut présenter un revêtement en carbure sur sa zone correspondant à la trajectoire du patin 54, dont les zones de ses faces externes, venant en contact avec les ailes 52, peuvent également présenter des revêtements en carbure. Chaque patin 54 présente la forme générale externe d'un parallélépipède rectangle relativement plat, percé d'une ouverture centrale cylindrique de section circulaire. Par cette ouverture, chaque patin 54 peut être articulé, en rotation autour d'un premier axe diamétral x-x du plateau tournant 14', par rapport à ce plateau tournant 14', auquel le patin 54 est relié par un bras porte-doigt 55 radial par rapport au centre du plateau tournant 14' et d'une seule pièce avec ce dernier, par exemple en aluminium, alors que l'entraîneur 50 et ses bras 51 sont par exemple en acier. Dans la position particulière du plateau tournant 14' sur la figure 5, les axes x-x et X-X sont confondus, mais l'axe x-x est un axe tournant, alors que l'axe X-X est un axe nontournant autour de l'axe Z-Z du rotor. Chaque patin 54 présente ainsi deux faces latérales opposées 56 qui sont planes et parallèles entre elles ainsi qu'aux ailes 52 de la rainure en "U" dans laquelle le patin 54 glisse, et par son ouverture centrale chaque patin 54 est monté rotatif et glissant autour d'un moyeu 57 d'attache du patin 54 sur l'extrémité radiale externe du bras porte-doigt 55. A cet effet, des bagues épaulées 58 anti-frottement sont montées dans l'ouverture centrale du patin 54, et autour d'une bague anti-frottement 59 logée dans le fond d'une rainure en nU?? délimitée par une jante annulaire 60 à la périphérie du moyeu 57, qui est centré par sa jante 60 autour de l'extrémité radiale externe cylindrique du bras porte-doigt 55 et maintenu contre cette extrémité par la tête d'une vis 61 à tige traversant la partie centrale du moyeu 57 et vissée dans cette extrémité du bras 55. Dans cette variante, la partie sensiblement radiale 51a de chaque bras d'entraîneur 51 peut présenter une structure en "U" ouverte vers le bas, c' est-à-dire vers l'ensemble à plateaux cycliques 13', ou encore, comme indiqué en 51'a sur la figure 5, une structure caissonnée pour offrir davantage de rigidité. En fonctionnement, la trajectoire et le comportement des patins 54 sont les suivants : pour le pas cyclique, les deux patins 54 glissent dans les rainures en "U" des parties axiales de bras 51b de l'entraîneur 50 en suivant une portion de traJectoire circulaire alternée (mouvement sinusoïdal) autour d'un second axe diamétral y-y (perpendiculaire à x-x) du plateau tournant 14'. LDe même que pour les axes X-X et x-x, Y-Y et y-y sont confondus dans la position particulière du plateau tournant 14' sur la figure 5, mais y-y est un axe tournant alors que Y-Y est nontournant autour de Z-Z]. En cas de variation du pas collectif, les deux patins 54 glissent dans les rainures en wu" entre les ailes 52 en suivant une trajectoire rectiligne, parallèle à l'axe Z-Z du rotor, vers le haut (vers le moyeu 1) ou vers le bas (vers la structure et le carter conique 24) suivant le pas collectif désiré. Pendant ces mouvements, le plateau tournant 14 peut suivre les inclinaisons du plateau non-tournant 16 sans risque de coincement des patins 54 dans les glissières 51b grâce à la rotation du plateau tournant 14' autour de l'axe x-x par rapport aux patins 54. En variante, comme décrit dans FR 97 12126, chaque doigt 53 peut comprendre l'un respectivement de deux galets coaxiaux roulant chacun dans l'une respectivement des rainures en "U", contre l'une au moins des ailes 52 de la rainure en "U" délimitant la piste d'entraînement correspondante, et autour de l'axe commun des galets, qui est l'axe diamétral x-x du plateau tournant 14', pour supprimer tout risque de glissement pendant le changement de pas collectif (trajectoire parallèle à l'axe Z-Z du rotor), chaque galet est de préférence un galet à rotule, comme représenté à plus grande échelle sur la figure 4a de la demande de brevet précitée. Les dispositifs de commande de pas de l'invention décrits ci-dessus, permettent de réaliser des ensembles mât- moyeu de rotor principal de moindre encombrement vertical ou axial par rapport aux réalisations connues avec des compas non-tournants de retenue du plateau non-tournant et de structure plus simple et plus rustique, et donc de construction, montage et maintenance plus économiques par rapport aux réalisations connues avec colonnes non-tournantes de retenue en rotation et de guidage en translation et inclinaison du plateau non-tournant. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande du pas des pales (3) d'un rotor de giravion sur lequel chaque pale (3) est, d'une part, entraînée en rotation autour d'un axe de rotation (Z-Z) d'un arbre (2) du rotor par l'intermédiaire d'un moyeu (1) solidaire en rotation de l'arbre (2), et, d'autre part, solidaire en rotation, autour d'un axe longitudinal de changement de pas (A-A) de la pale (3), d'au moins un levier de pas (5c) commandé par une bielle de pas (19) correspondante, reliée à un plateau tournant (14, 14') avec le rotor et appartenant à un ensemble de plateaux cycliques (13, 13') dans lequel le plateau tournant (14, 14') est monté en rotation sur un plateau non-tournant (16), retenu contre toute rotation autour de l'axe (Z-Z) du rotor, les deux plateaux (14, 14' ; 16) étant annulaires, centrés sur l'axe (Z-Z) et entourant cet axe (Z-Z) du rotor, et pouvant être translatés parallèlement à l'axe du rotor et inclinés dans toute direction autour de l'axe du rotor, sous l'action d'actionneurs (23) de commande reliant le plateau nontournant (16) à la structure (24) du giravion, pour la commande respectivement du pas collectif et du pas cyclique des pales (3), le plateau non-tournant (16) étant retenu en rotation à l'aide de deux colonnes (25) non-tournantes autour de l'axe (Z-Z) du rotor, qui sont parallèles audit axe (Z-Z) du rotor, diamétralement opposées par rapport à cet axe (Z-Z) et reliées à la structure (24), et qui guident les plateaux (14, 14' ; 16) en translation selon l'axe (Z-Z) du rotor à l'aide de deux coulisseaux (30) déplaçables chacun le long d'une colonne (25) respective et appartenant à une liaison articulée qui relie le plateau non-tournant (16) aux colonnes (25) et permet l'inclinaison des plateaux (14, 14' ; 16) dans toute direction autour de l'axe (Z-Z) du rotor par pivotement du plateau non-tournant (16) autour de deux axes diamétraux (X-X, Y-Y) de ce dernier, qui sont perpendiculaires entre eux et dont l'un (Y-Y) reste perpendiculaire à l'axe (Z-Z) du rotor, chacun des deux coulisseaux (30) coopérant avec l'un respectivement de deux tourillons (35) coaxiaux autour d'un premier (X-X) des deux axes diamétraux de pivotement, caractérisé en ce que chacun des coulisseaux (30) est, d'une part, monté pivotant sur le plateau non-tournant (16) par ledit tourillon (35) tourillonnant dans l'un respectivement de deux alésages radiaux, coaxiaux et diamétralement opposés, et, d'autre part, solidaire de l'un respectivement de deux patins (38, 38', 38") diamétralement opposés par rapport au centre du plateau non-tournant (16) sur l'axe (Z-Z) du rotor et présentant chacun une face externe (39), par rapport à l'axe (Z-Z) du rotor, qui est une portion de surface cylindrique dont l'axe est le second axe de pivotement (Y-Y), perpendiculaire à l'axe (Z-Z) du rotor, et de sorte que les patins (38, 38', 38") sont en contact permanent glissant par leur surface externe (39) avec les colonnes (25) et entre elles, en se translatant et/ou en s'inclinant avec les coulisseaux (30) par rapport aux colonnes (25), par rotation autour du second axe de pivotement (Y-Y). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux coulisseaux (30) sont solidaires d'un même anneau (37) rigide non-tournant autour de l'axe (Z-Z) du rotor et entourant ledit axe (Z-Z) et sur lequel anneau (37) les coulisseaux (30) sont diamétralement opposés, de sorte que l'anneau (37) est pivoté autour du premier (X-X) et/ou du second axe (Y-Y) de pivotement et/ou translaté avec les coulisseaux (30). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les deux colonnes (25) non-tournantes sont fixées à la structure par l'intermédiaire de supports (26, 27) de fixation à un carter tubulaire (24, 28), fixé à ladite structure et entourant la base de l'arbre rotor (2), en étant lui-même entouré par l'anneau (37) solidaire des coulisseaux (30) et patins (38, 38', 38"). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'un au moins des deux éléments coopérants que sont une colonne (25) et un coulisseau (30) présente deux flancs (25a, 31) sensiblement radiaux par rapport à l'axe (Z-Z) du rotor et entre lesquels l'autre élément est retenu en rotation autour dudit axe (Z-Z), avec un Jeu en direction radiale par rapport à l'axe (Z-Z) du rotor qui est suffisant pour autoriser les glissements avec rotation du patin (38, 38', 38") correspondant et du coulisseau (30) contre la colonne (25) correspondante. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit autre élément (30, 25) est monté à ajustement glissant entre lesdits flancs (25a, 31) de sorte à empêcher toute rotation du coulisseau (30) autour du premier axe (X-X) de pivotement. 6. Dispositif selon l'une des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que chaque coulisseau comprend une chape (30) à deux flancs (31) sensiblement radiaux vers l'extérieur à partir d'un fond de chape (32) dont est solidaire le patin (38, 38', 38") correspondant, de sorte que la face externe cylindrique (39) du patin délimite la paroi radiale interne, par rapport à l'axe (Z-Z) du rotor, d'un passage central (34) de chape qui est traversé par la colonne (25) correspondante. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque patin (38) est d'une seule pièce avec le coulisseau (30) correspondant, et sa face externe cylindrique (39) est usinée sur le coulisseau (30). 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que chaque patin (38', 38") est rapporté sur le coulisseau (30) correspondant. 9. Dispositif selon la revendication 8, telle que rattachée à la revendication 6, caractérisé en ce que chaque patin (38', 38") comprend au moins une patte (43, 45) en sailie radiale vers l'intérieur, par raport à l'axe (Z-Z) du rotor, et par laquelle le patin (38, 38") est fixé, de préférence par vissage (44, 46), sur le fond de chape (32) correspondant. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que le passage central (34) de chaque chape est délimité radialement vers l'extérieur par rapport à l'axe (Z-Z) du rotor par une paroi externe (33) du coulisseau (30) et en ce que le tourillon (35) correspondant est retenu en saillie vers l'extérieur sur ladite paroi externe (33) du coulisseau (30). 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que chaque tourillon (35) est fixé sur la paroi externe (33) du coulisseau (30) correspondant par une vis (36) à tête (36a) retenue dans le passage central (34) et contre ladite paroi externe (33), et à tige ayant une extrémité filetée (36b) vissée dans un alésage du tourillon (35), et une partie de tige (36c) intermédiaire et lisse, traversant ladite paroi externe (33). 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 11, caractérisé en ce que chaque patin (38") a une section transversale en "U" et présente deux flancs (47) sensiblement radiaux vers l'extérieur, sur les côtés de sa face externe cylindrique (39), et entre lesquels la colonne (25) correspondante est engagée à ajustement glissant, les flancs (47) de chaque patin (38") étant entre et contre les flancs (31) de la chape du coulisseau (30) correspondant. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 12, caractérisé en ce que chaque colonne (25) présente une section transversale en "U", ouverte radialement vers l'extérieur, avec deux ailes (25a) sensiblement radiales engagées à ajustement glissant entre les deux flancs (31, 47) de la chape (30) ou du patin (38") correspondant. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le plateau tournant (14) est entraîné en rotation à l'aide d'au moins un compas tournant (40), à au moins deux bras (40a, 40b) articulés l'un sur l'autre et dont l'un (40a) est articulé sur le plateau tournant (14) et l'autre (40b) articulé sur l'arbre (2) et/ou le moyeu (1) du rotor. 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le plateau tournant (14') est entraîné en rotation avec le rotor à l'aide d'un entraîneur (50) comprenant deux pistes rigides (51b) d'entraînement en rotation, s'étendant au moins en partie sensiblement axialement, parallèlement à l'axe (Z-Z) du rotor, diamétralement opposées par rapport à l'axe (Z-Z) du rotor et solidaires en rotation de l'un au moins des deux organes que sont le moyeu (1) et l'arbre (2) du rotor, chaque piste (51b) coopérant avec l'un respectivement de deux doigts (53) d'entraînement, solidaires en rotation du plateau tournant (14') et diamétralement opposés sur ce dernier, l'un des deux éléments coopérants que sont une piste (51b) et un doigt (53) présentant deux ailes (52) entre lesquelles l'autre élément est engagé, de sorte que chaque doigt (53) d'entraînement suive sur la piste correspondante (51b) une trajectoire rectiligne, parallèle à l'axe (Z-Z) du rotor, en cas de variation du pas collectif, et une trajectoire en arc-de-cercle centré sur l'axe (Z-Z) du rotor, en cas de variation du pas cyclique. 16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que chaque piste d'entraînement est délimitée dans une rainure (51b) sensiblement axiale de l'entraîneur (50),et le doigt (53) correspondant est engagé dans la rainure (51b). 17. Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que chaque rainure est formée dans une partie sensiblement axiale (51b) ayant une section transversale en 'un de l'un respectivement de deux bras (51) rigides d'entraîneur (50), et le doigt (53) correspondant est engagé entre les deux ailes (52) de la rainure en "U" dudit bras (51). 18. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que ladite rainure en "U" (51b) est ouverte radialement vers l'axe (Z-Z) du rotor, et chaque doigt (53) est en saillie vers l'extérieur du plateau tournant (14'), radialement par rapport au centre dudit plateau tournant (14'). 19. Dispositif selon l'une des revendications 17 et 18, caractérisé en ce que l'un au moins des doigts (53) comprend au moins un patin (54) et/ou au moins un galet respectivement glissant et/ou roulant contre l'une au moins des deux ailes (52) de la rainure en "U" (51b) délimitant la piste d'entrainement correspondante. 20. Dispositif selon la revendication 19, caractérisé en ce que ledit patin (54) est articulé par rapport au plateau tournant (14'). 21. Dispositif selon la revendication 20, caractérisé en ce que ledit patin (54) présente deux faces latérales opposées sensiblement planes et parallèles aux ailes (52) de la rainure en "U" (51b) dans laquelle le patin (54) glisse, et le patin (54) est monté rotatif et glissant autour d'un moyeu (57) d'attache du patin qui est fixé sur l'extrémité radiale externe d'un bras (55) porte-doigt du plateau tournant (14').