Brevet FR2760415A1 — publié le 19980911

I Etat de la technique: La présente invention concerne un système de com- mande d'un véhicule comprenant plusieurs composants organisés dans différents plans dans le cadre d'une hiérarchie, au moins un composant recevant d'au moins un autre composant ap- partenant à un plan plus élevé, des tâches pour les exécuter, des informations étant en outre échangées entre les compo- sants. Les exigences futures concernant les possibilités techniques d'un véhicule automobile sont très élevées. La so- lution de ces problèmes est en outre soumise à une pression de plus en plus importante sur les prix. Pour satisfaire à l'objectif d'autres fonctions à des coûts réduits, il faut intégrer les fonctions dans le véhicule sous la forme d'un système combiné. Un tel système combiné est par exemple connu selon le document DE-A-41 11 023 (US-A-5 351 776). Ce docu- ment décrit une commande globale du véhicule au moins pour la ligne de transmission et les freins, avec une structure de tâche hiérarchisée pour les fonctions de commande. La struc- ture de commande décrite dans ce document comprend les élé- ments de coordination qui transforment l'ordre provenant d'un plan de hiérarchie élevé en des ordres (tâches) pour des élé- ments d'un plan hiérarchique subordonné. Le contenu des or- dres transmis de haut en bas dans cette structure hiérarchisée représente entre autres des grandeurs physiques définissant les interfaces entre les différents plans hiérar- chiques. Les interfaces s'orientent selon les données physi- ques du mouvement du véhicule en particulier de sa ligne de transmission et des freins. A côté d'une réglementation de la distribution des tâches dans une structure pour un véhicule global, il est une condition nécessaire pour la lisibilité, la capacité et la fonctionnalité du système combiné d'avoir une obtention d'informations, structurée, des éléments des différents plans. Cela est vrai surtout si dans le système combiné exis- tant, on intègre d'autres systèmes comme par exemple la ges- tion du réseau embarqué. Une obtention d'informations structurée doit comporter aussi peu que possible de relations de communication avec des informations à échanger et qui sont physiquement intéressantes. Des indications concernant une telle obtention d'informations, structurée ne se trouvent pas dans l'état de la technique évoqué ci-dessus. La présente invention a pour but de créer une telle obtention d'informations, structurée. A cet effet, l'invention concerne un système de commande du type défini ci-dessus caractérisé en ce que: - chaque composant recueille de lui- même les informations dont il a besoin, par des demandes de renseignement et/ou des relations de demande, et l'information est fournie dans le cas des demandes de renseignement aux composants qui de- mandent par le composant interrogé, et qui nécessitent l'information, et dans le cas de relations de demande, l'information est fournie par le composant demandant au composant interrogé qui a besoin de cette information, - les générateurs d'informations étant toujours associés au plan le plus haut dans lequel il faut l'information fournie par les générateurs d'informations pour la tâche ou prépa- rer la tâche. Avantage de l'invention: L'invention concerne une obtention structurée d'informations qui intègre bien dans une structure d'un véhi- cule global. Les différents composants se procurent d'eux- mêmes les informations nécessaires au traitement des problè- mes qui leur sont posés. Comme générateur ou source d'informations, il y a des éléments de manoeuvre existants, de même niveau, tels que des capteurs, des dispositifs d'évaluation, des mémoires pour les données ou autres. La communication pour la simple obtention d'informations se fait ainsi par des demandes de renseignement et/ou des relations de demandes. Lors d'une demande de renseignement, le composant interrogé fournit l'information sans que son exploitation présente de l'importance pour le composant interrogé (par exemple un capteur dont on demande la valeur de mesure). Dans le cas d'une relation de demandes, l'information fournie par le composant demandeur, représente par exemple une grandeur de consigne qui peut être réalisée par un autre composant (par exemple la pédale d'accélérateur, le régulateur automa- tique de vitesse, le régulateur de la suspension qui fournis- sent des valeurs de consigne que sélectionne ultérieurement un autre élément dans le cadre de priorités prédéterminées). A côté des demandes de renseignement et des relations de de- mandes servant à fournir des informations, il existe des tâ- ches qui représentent les grandeurs de consigne effectivement exécutées. Il est particulièrement avantageux que la fourni- ture d'informations reste le rôle des composants interrogés ou demandeurs et soit cachée pour le partenaire de communica- tion respectif. On réduit ainsi les dépendances réciproques des composants. Une obtention structurée d'informations avec des relations de communication quelconques dans le même plan hié- rarchique et les communications de base en haut dans la hié- rarchie assurent un encapsulage des composants et renforce la possibilité d'échange des composants ainsi que la formation de variantes des systèmes. Les composants ne sont pas in- fluencés par leur échange quant au nombre et au type des in- terfaces offertes. D'une manière particulièrement avantageuse, on associe des générateurs d'informations toujours au plan dans la structure d'interrogation décrite par l'information four- nie. C'est ainsi que par exemple le contact d'allumage est dans un plan très élevé alors que par exemple l'interrupteur du toit ouvrant est situé dans un plan très bas. Cela amé- liore significativement la possibilité de remplacement des composants (par exemple le toit coulissant avec son interrup- teur). Suivant d'autres caractéristiques avantageuses de l'invention: * un composant subdivisé en plusieurs composants suivant la hiérarchie des tâches constitue un sous-système. * les relations de communication pour obtenir les informa- tions entre les composants d'un système sont telles qu'une demande de renseignement et/ou une relation de demande est possible de chaque composant vers un autre. * les demandes de renseignement et/ou les relations de de- mande se font au-delà des limites du système seulement en direction des plans de niveau supérieurs. * pour des relations de communication entre les différents systèmes, les composants de destination et/ou sources d'une demande de renseignement et/ou d'une relation de demande sont précisément un composant de l'autre système. Dessins: La présente invention sera décrite ci-après à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 montre un exemple de système de commande d'un véhicule, - la figure 2 montre à titre d'exemple une configuration câ- blée d'un tel système de commande en réseau pour un véhi- cule, - la figure 3 montre la conception des demandes de renseigne- ment dans un système ou dans un composant, - la figure 4 montre les relations de demande correspondan- tes, - la figure 5 montre les demandes de renseignement ou les re- lations de demande au-delà des limites d'un composant. - la figure 6 montre une demande de renseignement ou une re- lation de demande entre deux composants avec les prolonge- ments possibles de la relation de communication existant à l'intérieur des composants subdivisés. Dans un cas concret, on peut avoir dans chaque composant, exactement l'une des possibilités représentées, - la figure 7 montre un exemple de disposition de différents générateurs d'informations. Description des exemples de réalisation: La figure 1 montre un exemple d'un système de commande avec plusieurs plans dans une structure hiérarchi- sée. La référence 18 désigne un élément de coordination de l'ensemble du véhicule qui, dans l'exemple représenté, répar- tit les demandes entre deux systèmes ou composants 19, 20. Dans un exemple de réalisation, le système 1 est un système de commande de la ligne de transmission (moteur et transmis- sion). Le second système 20 est par exemple un système de commande des freins du véhicule ou un système de commande du générateur électrique et de la batterie. A la figure 1, le système 19 est subdivisé en deux plans de détail avec les composants 22, 24, 26, 28, 30, 32. Le coordinateur 22 assure la coordination du moteur et de la transmission 26 alors que le coordinateur 26 en aval commande le moteur par les paramè- tres de fonctionnement: " allumage 28 ", " alimentation en air 30 " et " alimentation en carburant 32 ". Une subdivision correspondante peut également exister pour le système 20. Les interfaces entre les éléments représentés s'orientent suivant les paramètres physiques. C'est ainsi que par exemple l'interface entre le coordinateur 18 et le système 19 est décrite par la grandeur physique: " puissance mécanique "; l'interface entre les composants 18 et 20 dans le cas d'un système de commande du générateur et de la batterie est décrite par le paramètre " puissance élec- trique ". De manière correspondante, les interfaces entre le composant 22 et les composants 24, 26 sont décrites par les grandeurs physiques " puissance mécanique du moteur et rap- port de transmission ". Pour exécuter les problèmes qui leur sont attribués, tous les composants nécessitent des informa- tions sélectionnées. L'obtention d'informations selon l'invention pour les différents composants ou systèmes sera décrite ci-après. A la figure 2, un schéma-bloc représente un exem- ple d'une configuration d'un système de commande d'un véhi- cule. La référence 100 désigne un contrôleur maître. Celui-ci comprend une interface 102 ((Gateway) à laquelle sont raccor- dés différents systèmes de BUS). La répartition de ces systè- mes de BUS est donnée à titre d'exemple. Le premier système de BUS 104 réalise la communication entre le maître 100 et l'élément commandant le couple de sortie. Le BUS 104 relie le maître 101 à un appareil de commande 106 pour la commande du moteur et à un appareil de commande 108 pour la commande de la boîte de vitesses. Par ailleurs, le BUS 104 est relié aux installations de mesure 110-112 par des lignes correspondan- tes 114-116. Ces installations de mesure saisissent les para- mètres de fonctionnement du moteur et/ou du véhicule à exploiter pour commander le couple moteur, par exemple la vi- tesse de circulation, le régime du moteur, la quantité d'air ou la masse d'air d'alimentation, la charge, la composition des gaz d'échappement, la température du moteur, le rapport de transmission, l'état de commutation d'un convertisseur de couple, la tendance au cliquetis, la position de la pédale d'accélérateur, la position de l'élément de manoeuvre d'un régulateur de vitesse de circulation, le contact d'allumage ou autres. Un autre BUS 118 relie le maître 100 ou son inter- face 102 à des éléments pour la commande de frein 120, la di- rection 122 et/ou la régulation de la suspension 124. De façon analogue à ce qui a été indiqué ci-dessus, les instal- lations de mesure 226-228 fournissent par des lignes de liai- son 230-232 correspondantes, au BUS 118, les paramètres de fonctionnement du moteur et/ou du véhicule tels que les vi- tesses de rotation des roues, les courses des res- sorts/amortisseurs, les forces de freinage, les charges d'essieu ou autres. En outre d'autres systèmes de BUS 134, 136 sont prévus; ceux- ci coopèrent de préférence suivant une autre vitesse de transmission que celle des systèmes 104 et 118. Ces systèmes de BUS relient le contrôleur maître 138 de l'électronique de la carrosserie (générateur électrique, lu- mière, position des sièges, lève-glaces, entraînement de toit ouvrant ou autres) sur le BUS 134 ou le cas échéant avec des appareils 140 de télécommunication sur le BUS 136. Des ins- tallations de mesure correspondantes (position des sièges, radioémetteurs, interrupteurs de toits ouvrants ou autres) sont également reliées à ce système de BUS. Les actionneurs et organes de réglage nécessaires intervenant sur le moteur, l'installation de freinage sont reliés à l'unité de commande respective ou au BUS respectif. La configuration représentée à la figure 2 cor- respond à un exemple qui peut être conçu différemment dans d'autres exemples de réalisation, par exemple en supprimant le maître 100. Il est important que l'obtention d'informa- tions selon l'invention, décrite ci-après, soit indépendante de la conception concrète du système de commande, sur le plan des circuits et permette une configuration optimale quant à l'encombrement et à la fiabilité des différents éléments du système de commande. Inversement, la procédure selon l'inven- tion permet également une configuration de circuits câblés adaptée à l'obtention d'informations si par exemple les sys- tèmes de commande de la ligne de transmission et de commande du générateur et de la batterie sont reliés aux unités de commande respectives alors que le coordinateur d'ensemble, responsable, principal, est prévu dans le maître 100. Dans la suite, un système concerne une quantité de composants entre lesquels existent certaines relations ou utilisés suivant des modèles déterminés. Les composants eux- mêmes peuvent constitués un système. Un tel système englobe également la limite du système et une interface avec l'environnement. Si le composant lui-même est un système, il peut être appelé sous-système dans l'optique du système; dans l'optique des composants, le système lui-même peut être appelé système composé. Comme exemple, on se reportera au système 19 de la commande de la ligne de transmission selon la figure 1. Le système " commande de la ligne de transmis- sion " comprend différents composants. Par exemple, le compo- sant " commande de la boîte de vitesses " 26 peut être représenté comme un autre sous-système si la commande de la boîte de vitesses est elle-même subdivisée en plusieurs plans détaillés, hiérarchisés. Un autre sous-système du système " commande de la ligne de transmission " correspond à la com- mande du moteur qui se compose dans un plan de détail, subdi- visé en un coordinateur 24 et en composants 28-32. Les futures commandes de véhicule ne développent toute leur capacité de fonctionnement que si elles sont inté- grées en un système formé de plusieurs autres systèmes et composants (par exemple la ligne de transmission avec l'électronique de la carrosserie, la commande du générateur etc.). Le système composé ainsi formé convient pour les opti- misations totales pour la sécurité, la consommation, le con- fort, la pollution de l'environnement ou autres. Comme cela est exposé dans l'état de la technique selon le préambule, le système combiné est construit de manière hiérarchique pour la transmission des tâches. Cette transmission de tâches, hié- rarchisée nécessite une organisation dans le système composé. A côté de la transmission des tâches à un système ou à un composant, il faut en outre réglementer l'obtention d'informations pour le traitement des tâches, pour permettre d'une part de traiter la tâche (problème) et d'autre part de conserver le concept d'ordre du système composé. Selon l'invention, la transmission de tâches, spécifiques aux composants n'est pas couplée à la mise à dis- position des informations. Chaque composant de la structure du véhicule global collecte lui-même les informations néces- saires à l'exécution de sa tâche. On a constaté que des sys- tèmes sont formés de composants qui demandent tous des informations ou qui peuvent formuler des demandes et appa- raissent alors comme générateurs d'informations. Certains composants ont exclusivement pour tâche de traiter et de fournir des informations pour d'autres. Des sources d'infor- mations, caractéristiques de ce type sont les éléments de ma- noeuvre (souhaits de l'utilisateur), les capteurs, les dispo- sitifs d'évaluation (algorithmes), les mémoires de données telles que les paramètres du véhicule, les paramètres d'environnement ou autres. Ces composants sont réunis sous le concept de générateurs d'informations, car cela constitue leur problème essentiel commun sur le plan de la structure. L'exemple du remplacement d'un capteur (composant) par un dispositif d'évaluation (algorithme), fait apparaître clairement qu'il est avantageux du point de vue de la partie restante de la structure que celle-ci soit indépen- dante de l'art et de la manière suivant lesquels l'informa- tion est obtenue. Les composants qui demandent l'information correspondante n'auront pas à être modifiés si par exemple un capteur est remplacé par un dispositif d'évaluation. Ce n'est que pour les composants fournissant des informations qu'il faut utiliser une autre variante avec exactement les mêmes interfaces. La même remarque s'applique également au rempla- cement d'un élément de manoeuvre actionné par le conducteur par un système assisté. Un exemple en est l'introduction du souhait du conducteur pour la vitesse de circulation par l'intermédiaire de la pédale d'accélérateur, ou par un régu- lateur de vitesse de circulation. Les composants responsables de la propulsion du véhicule doivent travailler indépendam- ment de la façon dont est fournie la consigne. On a constaté que pour l'obtention d'informa- tions, on doit distinguer fondamentalement entre une demande de renseignement et une relation de demande. La demande de renseignement et la relation de demande décrivent les rela- tions de communication dans un système ou un système composé. Une relation de communication va toujours d'une source vers un composant de destination. Une demande de renseignement se fait du demandeur (composant source) vers le destinataire du renseignement (composant de destination) et la relation de demande va du demandeur (composant source) vers l'interrogé (composant de destination). Dans le cas d'une demande de ren- seignement, les composants, qui fournissent le renseignement, ne connaissent ni celui qui a besoin de l'information ni l'utilisation de cette information. Le composant est un sim- ple prestataire de service qui n'est pas intéressé pour l'exécution de sa tâche, de savoir si l'information est ex- ploitée et si elle débouche dans une tâche. Des exemples de tels composants sont notamment des capteurs ou des disposi- tifs d'évaluation fournissant à la demande, la valeur d'un paramètre de fonctionnement au demandeur. Dans le cas d'une relation de demande, il est par contre essentiel de convertir l'information fournie par le composant demandeur au composant demandé. Des exemples de tels composants sont la commande du moteur dont la demande de puissance électrique est transmise à la commande du généra- teur par un coordinateur ou encore la commande du générateur dont la demande en puissance mécanique est transmise par un coordinateur, à la commande du moteur. Il existe ainsi préci- sément un composant qui tient compte de l'information pour convertir la demande. Pour clarifier l'obtention d'informations par de- mande de renseignement et relation de demande, il faut fixer les conditions de structure. Il faut distinguer entre les in- dications pour la communication (demande de renseignement et relation de demande) à l'intérieur d'un système et au-delà des limites du système d'un composant. Les conditions de structure décrites ci-après concernent la communication dans un système (figures 3 à 5). Pour poursuivre des relations de communication existant au-delà des limites du système, on utilise comme conditions, d'autres informations de structure (voir figure 6). La figure 3 montre les conditions de structure dans un système pour les demandes de renseignement et la fi- gure 4 correspond aux relations de demande. Le système A re- présenté chaque fois aux figures 3 et 4 comprend différents composants (a, b, c) et (d). Selon la figure 3, il est possi- ble de faire une demande de renseignement (?) de chaque com- posant vers chaque autre composant. De façon correspondante, une relation de demande (!) est possible également à partir de chaque composant vers chaque autre composant selon la fi- gure 4. Il n'est pas nécessaire que toutes les relations de communication existent. Si par exemple l'un des composants est un capteur, alors les relations de communication du cap- teur vers les autres composants dans le sens d'une demande de renseignement n'existent pas nécessairement. L'essentiel de l'obtention d'informations selon l'invention est que le nombre des différents type de communi- cation est limité à deux. Une distribution de tâches ne fait pas partie d'une relation de communication pour obtenir des informations. Cela permet de rendre lisible la communication qui s'établit pour l'obtention d'informations ainsi que le sens directionnel. Cela facilite l'échange habilité des com- posants ayant des interfaces déterminées (et ainsi les rela- tions de communication possibles). Les relations de communication utilisées sont suffisantes pour indiquer la coopération logique des composants ainsi que la signification de la relation de communication pour un composant. La demande de renseignement représente un échange d'informations selon lequel le générateur d'informations fournit uniquement l'information et est indépendant de la suite du traitement de l'information. Les demandes de renseignement ou les relations de demande, autorisées représentent les caractéristiques des composants. Toute communication ne passe pas par le généra- teur de tâches des composants, car celui-ci serait surchargé et devrait avoir trop de fonctions de détail. En outre, il y aurait une dépendance entre l'émetteur de la tâche et le com- posant missionné, qui n'est pas souhaitée à cause de la pos- sibilité d'échange des différents composants et de la lisibilité de la combinaison du système. L'expression compo- sant ne désigne pas nécessairement une pièce (circuit). Bien plus, l'expression composant s'applique dans le cadre de la définition générale à un détail d'un ensemble. C'est ainsi qu'un composant peut réunir à la fois des modules de circuit et/ou des modules de programme. Si les relations de communication vont au-delà des limites du système d'un composant, il faut d'autres con- ditions de structure. Pour cela, les demandes de renseigne- ment et les relations de demande ne sont possibles que dans des plans hiérarchiques plus élevés. Ainsi en direction des composants de destination, on ne peut passer que par des plans plus élevés. Cela est représenté à la figure 5. Cette figure montre un système A dans lequel les composants (a, b, 25.c) sont subdivisés en d'autres systèmes. Par exemple le sys- tème du composant (a) comprend les quatre composants a, Y, y, 6. Les composants (b et c) sont subdivisés de manière corres- pondante. Le système (c) montre un composant 9 qui est lui- même subdivisé en composants K et k. Ainsi la vue de la fi- gure 5 comprend globalement quatre plans, un plan A, un plan (a, b, c), un plan avec _, O et ainsi de suite, et un plan avec les composants K et k. Les plans sont appelés plans abs- traits; le degré d'abstraction du système se comprend de bas en haut; ou encore le plan détaillé est le degré de subdivi- sion du système lorsqu'on regarde de haut en bas. Une subdi- vision existe lorsque les composants d'un système sont eux- mêmes considérés comme des systèmes. Dans l'exemple de la figure 5, on a une relation de communication entre le composant K et le composant a. L'obtention d'informations proprement dite se fait par le composant a résultant de la subdivision du composant (a). Le5 composant a est dans le plan abstrait formé par les compo- * sants (a, b, c) et il n'est pas connu des composants (b, c). La flèche de communication pour obtenir l'information se ter- mine ainsi également à la frontière du composant (a); de là elle traverse le composant lui-même jusqu'au composant de destination a. Les composants sources de la demande de ren- seignement ou de la relation de demande (ici K) sont connus du système (composant de destination) dans le plan abstrait mais non dans sa subdivision et on ne peut voir à l'intérieur d'un composant. On arrive ainsi à une indépendance des compo- sants sources et on renforce la possibilité d'échange et la formation de variantes. En outre, le flux de l'information va toujours directement sur le composant de destination du plan abstrait correspondant pour éviter des surcharges inutiles et des dépendances avec d'autres composants. Globalement les conditions de structure créent un système ouvert pour la de- mande de renseignement et la relation de demande, en subdivi- sion vers le haut en direction des plans abstraits et reste fermé vers le bas en direction des plans de détail (voir fi- gure 5) Si entre deux systèmes, il y a des relations de communication, il faut fixer les conditions de structure, car ces relations de communication doivent être poursuivies lors- qu'on subdivise au moins l'un des systèmes. Dans ce cas, si le composant à subdiviser est le composant de destination d'une demande de renseignement ou d'une relation de demande, pour lesquelles la subdivision de ce composant (sous-système) est exactement un composant quelconque du plan de détail sui- vant, alors il s'agit du composant de destination de cette relation de communication. Si le composant est le composant source d'une demande de renseignement ou d'une relation de demande, lorsqu'on subdivise ce composant (sous-système) alors précisément un composant quelconque du plan de détail suivant est le composant source pour cette relation de commu- nication. Cela est représenté à la figure 6. Deux systèmes A, B sont représentés, entre lesquels existe une relation de communication. Les deux systèmes sont supposés subdivisés dans un premier plan de détail en composants (a, b, c) ou (d, e, f). Le système A est un composant source; le système B un composant de destination. Selon les règles de structure re- présentées ci-dessus, le prolongement possible des composants de destination est l'un des composants (d, e, ou f) alors que le composant source possible est l'un des composants (a, b, c). Pour une autre demande de renseignement ou rela- tion de demande entre les composants A et B, on peut changer à la fois le composant de destination et le composant source dans la subdivision. Du fait de la structure semi-perméable, la flèche du schéma de la relation de communication se ter- mine à la frontière du système B et à partir de là elle se poursuit suivant l'indication du système B. La demande de renseignement ou la relation de de- mande dans cette subdivision peut arriver à un composant quelconque. Cette communication se fait dans le plan de dé- tail non par l'émetteur de la demande du composant de subdi- vision et décharge celui-ci. L'association entre les composants sources d'une demande de renseignement ou relation de demande se fait du point de vue de la décharge de l'émetteur de la demande des composants sources dans la sub- division. Cela signifie que les interfaces des composants de destination pour la demande de renseignement ainsi que pour la relation de demande des composants sources doivent être connues à l'intérieur de la subdivision. Une autre condition importante pour l'obtention de l'information concerne la disposition du générateur d'informations dans la structure de commande. Dans ce cas, les générateurs d'informations sont toujours associés à des plans de détail décrits par les in- formations. Comme exemple, on envisage la masse du véhicule qui caractérise l'ensemble du véhicule et ainsi elle est as- sociée à un générateur d'informations dans un plan abstrait très élevé. Tous les sous-systèmes peuvent ainsi accéder à la masse et aucun état de fonctionnement n'est envisageable dans lequel les différents systèmes nécessiteraient des masses de véhicule différentes. Toutefois cette valeur mise à la dispo- sition de tous peut être modifiée dans le temps lorsqu'on dé- tecte des changements de chargement; cette information est de nouveau disponible dans les mêmes conditions à tous les sous-systèmes. Par contre, l'information concernant l'état de l'interrupteur actionnant le toit ouvrant, doit être associée à un plan détaillé plus bas dans lequel sont structurées les opérations d'actionnement du toit ouvrant. L'information est sans importance pour tous les autres plans détaillés. C'est pourquoi, cette information doit être modélisée seulement dans la subdivision la plus basse possible et elle doit être prise en compte, plan dans lequel elle est nécessaire pour mettre en oeuvre le toit ouvrant. La figure 7 montre un exemple correspondant. Ain- si, on a les systèmes " mouvement du véhicule " et " carrosserie et habitacle ". Le générateur d'informations essentiel pour le mouvement du véhicule, à savoir le disposi- tif d'évaluation du coefficient d'adhérence est réalisé dans le plan de détail du système " mouvement du véhicule " alors que le générateur d'informations évoqué ci-dessus " toit ou- 25.vrant " est prévu dans le plan de détail plus bas " toit ou- vrant " du système " carrosserie et habitacle ". La figure 7 montre en outre qu'un coordinateur " véhicule global " est placé au-dessus des deux systèmes; ce coordinateur est relié aux deux systèmes par deux relations de communication. En ou- tre, on a représenté dans un plan très haut un composant " paramètre d'environnement " qui est combiné par les deman- des de renseignement au dispositif d'évaluation du coeffi- cient d'adhérence et au sous-système " toit ouvrant " (à cet endroit par exemple avec l'interrupteur du toit ouvrant). L'obtention d'informations selon l'invention per- met de fournir toujours les informations là o elles sont né- cessaires pour formuler les tâches. De plus, on obtient que les générateurs d'informations spécifiques aux variantes n'existent que dans les variantes qui en ont besoin. Il en résulte que des générateurs d'informations déterminés comme par exemple des éléments de commande pour l'utilisateur ne sont pas attribués de manière générale à un plan. Comme exem- ple, il y a la clé de contact et l'interrupteur de toit ou- vrant. La clé de contact est modélisée dans un plan abstrait élevé, car elle agit pratiquement sur tous les composants. Par contre, l'interrupteur de toit ouvrant se trouve dans un plan de détail plus bas et n'existe que dans les variantes dans lesquelles il y a un toit ouvrant. Ainsi existent les générateurs d'informations dans tous les plans détaillés qui fournissent chaque fois des informations décrivant les plans concernés. Dans un plan abs- trait très élevé, il s'agit de paramètres du véhicule concer- nant l'ensemble du véhicule (masse du véhicule, vitesse du véhicule ou autres) des paramètres d'environnement qui décri- vent l'environnement indépendamment de la présence d'un véhi- cule (revêtement de la chaussée, inclinaison de la chaussée, rayon de courbure ou autres), des paramètres de situation de circulation définissant la coopération entre le véhicule et l'environnement (aquaplaning, coefficient y ou autres), des paramètres relatifs à l'utilisateur permettant une identifi- cation de l'utilisateur pour prérégler des fonctions influen- çables individuellement (type de conducteur, réglage de la 25.position du siège, émetteur radio ou autres). Il faut veiller à ce que dans de tels plans abstraits élevés, il n'y ait que des informations abstraites comme par exemple l'identification d'un type de siège alors que l'association de ces grandeurs abstraites aux grandeurs spécifiques des va- riantes comme la position de réglage du siège n'apparaissent que dans les plans détaillés concernant la gestion de tous les réglages de siège. R E V E N D I C A T IONS 1 ) Système de commande d'un véhicule comprenant plusieurs composants organisés dans différents plans dans le cadre d'une hiérarchie, a au moins un composant recevant d'au moins un autre compo- sant appartenant à un plan plus élevé, des tâches pour les exécuter, * des informations étant en outre échangées entre les compo- sants, caractérisé en ce que - chaque composant recueille de lui-même les informations dont il a besoin, par des demandes de renseignement et/ou des relations de demande, et l'information est fournie dans le cas des demandes de renseignement aux composants qui de- mandent par le composant interrogé, et qui nécessitent l'information, et dans le cas de relations de demande, l'information est fournie par le composant demandant au composant interrogé qui a besoin de cette information, - les générateurs d'informations étant toujours associés au plan le plus haut dans lequel il faut l'information fournie par les générateurs d'informations pour la tâche ou prépa- rer la tâche. 2 ) Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' un composant subdivisé en plusieurs composants suivant la hiérarchie des tâches constitue un sous-système. 3 ) Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les relations de communication pour obtenir les informations entre les composants d'un système sont telles qu'une demande de renseignement et/ou une relation de demande est possible de chaque composant vers un autre. 4 ) Système selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que les demandes de renseignement et/ou les relations de demande se font au-delà des limites du système seulement en direction des plans de niveau supérieurs. 5 ) Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que pour des relations de communication entre les différents sys- tèmes, les composants de destination et/ou sources d'une de- mande de renseignement et/ou d'une relation de demande sont10 précisément un composant de l'autre système.