Brevet FR2770784A1 — publié le 19990514

DISPOSITIF D'EXERCICE MUSCULAIRE ET SON APPLICATION A LA MUSCULATION ET/OU A LA REEDUCATION La présente invention concerne un dispositif de manipulation musculaire. Elle s'applique à la musculation, notamment à la musculation sportive, et à la rééducation. il est bien connu que les muscles, du simple fait de l'asymétrie de l'orientation de leurs fibres et de leurs insertions, exercent sur les os et leurs articulations des forces et/ou des couples simultanés bidirectionnels, voire pluri-directionnels. Ce phénomène, a été décrit par DUCHENNE DE BOULOGNE vers le milieu du 19ème siècle : "Physiologie des Mouvements", Baillère et Fils ed., Paris, 1867. Cependant, ce phénomène n'a été l'objet que très récemment d'études fondamentales sur le plan de la neurophysiologie musculaire . Or, la quasi-totalité des muscles exerce sur les segments articulaires des contraintes multi-directionnelles. A titre d'exemples non limitatifs, on peut citer - le biceps brachial est simultanément fléchisseur et supinateur de l'avant-bras sur le bras - le jambier antérieur est releveur et supinateur du pied - le grand pectoral est abaisseur et rotateur interne du bras - le rond pronateur est aussi fléchisseur de l'avant-bras. On trouvera une définition des principaux termes techniques utilisés ci-dessus dans le TABLEAU placé en fin de la présente description, ainsi que d'autres termes techniques utilisés dans la description de la présente invention. On se reportera à chaque fois à ce tableau pour en obtenir une définition exacte. Outre les exemples ci-dessus, on peut citer des centaines d'autres muscles répondant aux critères de bidirectionnalité, tels qu'ils sont définis dans le TABLEAU précité. Les propriétés de suractivation de l'activité musculaire obtenues lors d'efforts bidirectionnels, voire pluri-directionnels, n'ont été démontrées que très récemment. La suractivation atteint, selon les auteurs, de 15 à 25 % d'unités motrices musculaires recrutées en plus par rapport à un effort unidirectionnel. L'unité motrice se définit comme un ensemble comprenant une fibre musculaire et une fibre nerveuse assurant son contrôle. Dans l'art connu, aucun dispositif ne permet un mouvement pluri-directionnel simultané et, en conséquence ne peut exploiter le supplément d'activation musculaire neurophysiologique qui en résulterait. Les dispositifs expérimentaux utilisés en laboratoire sont nécessairement des appareils ergonomètres isométriques ou iso-cinétiques permettant seulement l'étude des relations "couple/activation musculaire", en fonction de différentes positions d'angle articulaire. Ils sont impropres à un usage de musculation, notamment sportif, ou de rééducation, du simple fait que le recueil des données mesurées est effectué en mode isométrique ou iso-cinétique. On a également proposé des appareils multi-usages qui peuvent réaliser plusieurs fonctions successivement, par addition de deux dispositifs distincts. Mais là encore, ils ne peuvent effectuer simultanément des mouvements ou des efforts pluri-directionnels, c'est-à-dire bidirectionnels, voire multidirectionnels. A titre d'exemples non limitatifs, on a proposé - pour la rééducation, des dispositifs de flexion et d'extension de la cheville, de circumduction de la cheville et du poignet - pour la musculation sportive, des dispositifs de flexion et d'extension des bras ou des jambes. Cependant, aucun de ces dispositifs ne répond à la définition de bi- ou pluri- directionnalité telle qu'elle est rappelée dans le tableau placé en fin de la présente description, et admise par la communauté scientifique. De façon plus précise, dans le cadre de l'invention, les termes "bi-directionnel", multi-directionnel ou "pluri-directionnel" expriment la possibilité pour un sujet, un membre, une ou des articulations, de pouvoir effectuer simultanément ou successivement un effort selon plusieurs degrés de liberté, donc selon plusieurs directions, comme il le sera montré ci-après de façon détaillée. L'invention, tirant profit des études qui ont démontré les propriétés de suractivation de l'activité musculaire obtenues lors d'efforts bidirectionnels, se fixe pour but de proposer un dispositif permettant d'effectuer un effort selon plusieurs degrés de liberté. L'invention a donc pour objet un dispositif d'exercice d'au moins un muscle d'un sujet, le dispositif comprenant un châssis fixe et un organe mobile par rapport à ce châssis, caractérisé en ce que ledit organe mobile est actionnable par ledit muscle, en ce qu'il est muni d'au moins des premier et deuxième moyens de freinage, et en ce que ces premier et deuxième moyens de freinage sont agencés sur ledit organe mobile de telle sorte qu'ils permettent et/ou obligent d'effectuer un effort suivant au moins deux directions, dans des plans sécants, de manière à obtenir au moins deux degrés de liberté. L'invention a encore pour objet l'application d'un tel dispositif à la musculation, notamment sportive, et/ou à la rééducation d'au moins un membre ou une articulation d'un sujet. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description qui suit en référence aux figures annexées, parmi lesquelles - la figure 1 illustre schématiquement un exemple de dispositif conforme à l'invention permettant d'effectuer un effort bidirectionnel appliqué au bras ; - les figures 2a et 2b illustrent, en vue arrière et de côté, respectivement, une première variante de dispositif conforme à l'invention pour la réalisation d'un banc de musculation des deux membres supérieurs d'un sujet, plus particulièrement des biceps et triceps - les figures 3a et 3b 'illustrent une variante supplémentaire du dispositif représenté sur les figures 2a et 2b - les figures 4a et 4b, illustrent un exemple de dispositif pluri-directionnel conforme à l'invention, en vue de côté et de face, respectivement - les figures 5a à 5c illustrent un exemple de dispositif supplémentaire conforme à l'invention pour la réalisation d'un banc de musculation bidirectionnel des biceps/triceps, grand dentelé/grand dorsal et rhomboïdes ; - la figure 6 illustre, en vue de côté, un exemple de dispositif conforme à l'invention pour la réalisation d'un appareil de rééducation bidirectionnelle du coude - et la figure 7 illustre un dispositif conforme à l'invention couplé à un système informatique d'asservissement et/ou d'acquisition de données. Le dispositif 1 représenté sur la figure 1 permet d'illustrer la caractéristique principale de l'invention, c'est-à-dire la possibilité d'obtenir un effort bidirectionnel (deux degrés de liberté), et de façon plus générale, multi-directionnel. Le bras, l'avant bras et la main du sujet (non représenté) portent les références B, AB et M, respectivement. il peut s'agir d'un patient, dans le cas d'un dispositif de rééducation, ou d'un sportif, dans le cas d'un dispositif de musculation. Dans ce qui suit, le terme, "sujet" sera utilisé indifféremment pour ces deux cas. Le dispositif 1 comprend un bâti fixe 10, schématisé par un simple quadrilatère rectangle. Un premier bras 11, sensiblement horizontal et fixe, est rendu solidaire du bâti 10. I1 supporte le bras B du sujet. Plus précisément, dans l'exemple décrit, celui-ci est maintenu dans une première sangle 13, réglable en position, le long du bras 11, à l'aide d'un organe. 130, classique per se (molette, etc.). En bout du bras 11, on a placé un premier organe de freinage 15, mobile autour d'un axe horizontal A1, perpendiculaire à la direction du bras 11. Cet organe de freinage 15 peut être en effet bidirectionnel ou monodirectionnel. il peut être aussi constitué d'un assemblage de deux organes monodirectionnels, ce qui le rend bidirectionnel. Un second bras, 12, est rendu solidaire de l'organe de freinage bidirectionnel 15. il est disposé dans le même plan p que le bras 11 et forme avec lui une articulation. Il est donc susceptible de mouvements de rotation autour de l'axe Aî. L'avant bras AB du sujet est fixé par une seconde sangle 14. Cette dernière est également réglable en position, le long du bras 12, à l'aide d'un organe 140, classique per se (molette, etc.). On dispose, sur l'extrémité libre du bras 12, un second organe de freinage mono ou bidirectionnel 16. Ce dernier est avantageusement réglable en position le long du bras 12, à l'aide d'un organe 160, classique per se (molette, etc.). L'organe de freinage bidirectionnel 16 est enfin muni d'une poignée périphérique 17. L'organe de freinage bidirectionnel 16 permet un mouvement de rotation de la poignée 17 autour d'un second axe A2 sensiblement parallèle à la direction du bras 12. La position de l'organe de freinage bidirectionnel 16 le long du bras 12 est réglée de manière à ce que la poignée 17 puisse être saisie aisément par la main M du sujet, en fonction de la longueur de son avant-bras AB. Son coude est placé au niveau de l'axe A1. Les dispositions qui viennent d'être décrites permettent donc, conformément à la caractéristique principale de l'invention, des efforts bidirectionnels. En effet le dispositif 1 possède deux degrés de liberté. Les axes A1 et A2 sont dans des plans non parallèles, c'est-àdire sécants. il permet des mouvements d'extension et de flexion (flèche fl) de l'avant bras AB, par rotation autour de l'axe A1, c'est-à-dire en poussant sur le bras 12 et en le tirant. Les efforts sont occasionnés par la résistance (couple) opposée aux mouvements autour de cet axe Al par l'organe de freinage bidirectionnel 15. I1 permet en outre, simultanément ou successivement, des mouvements de pronation et de supination (flèche f2) de la main M, par le biais des mouvements de la poignée 17, en rotation autour de l'axe A2. Les efforts sont occasionnés par la résistance (couple) opposée aux mouvements autour de cet axe A2 par l'organe de freinage bidirectionnel 16. Bien que jusqu'à présent, dans un but de simplifier la description des caractéristiques essentielles de l'invention, on ait supposé qu'un seul membre supérieur du sujet était concerné, le dispositif décrit sur la figure 1 est compatible avec la rééducation et/ou la musculation des deux membres supérieurs. Les figures 2a et 2b illustrent, en vue de derrière et de côté, respectivement, une première variante de réalisation d'un banc de musculation la des deux membres supérieurs d'un sujet S, plus particulièrement des biceps et triceps. Les éléments communs à la figure 1 portent les mêmes références et ne seront redécrits qu'en tant que de besoin. Les éléments associés à la musculation du bras gauche portent l'indice "g" et ceux relatifs à la musculation du bras droit portent l'indice "d". Le sujet S est assis sur un siège 2, solidaire du bâti 10 du dispositif la. Le dispositif la comporte deux bras sensiblement horizontaux, dont un seul, llg, est visible sur la figure 2b. Ces deux bras sont chacun agencés sur un arbre horizontal 18d et 18g, respectivement, alignés sur un axe A1. Le couplage mécanique réalisé est tel qu'il entraîne les arbres 18d et 18g, en rotation autour de l'axe A1- L'organe de freinage bidirectionnel 15 est disposé entre les arbres horizontaux 18d et l8g, et est rendu solidaire de ceux-ci. Par contre, les bras 12d et 12g, peuvent coulisser le long des arbres 18d et 18g, de manière à ajuster l'écartement entre les bras 12d et 12g. Comme précédemment, on dispose sur l'extrémité libre des bras supérieurs, c'est-à-dire les bras 12d et 12g, un organe de freinage bidirectionnel 16d et 16g, actionnés, chacun, par une poignée 17d et 17g, autour d'axes Ad et Ag, respectivement. Les axes de rotation Ad et Ag, sont confondus avec les directions des bras 12d et 12g. On constate aisément que le sujet S peut donc exercer des forces de flexion-extension (flèche fil), par rotation autour de l'axe A1 (surmontant le couple de freinage de l'organe 15) et, simultanément ou successivement, des forces de prono-supination (flèches f2d et f2g), par rotation autour des axes A2d et A2g (surmontant les couples de freinage des organes 16d et 16g : main droite et main gauche). Comme pour le dispositif de la figure 1, on peut utiliser des organes de freinage connus en soi, par exemple des blocs de torsion. Les figures 3a et 3b illustrent une variante supplémentaire du dispositif représenté sur les figures 2a et 2b. Les éléments communs aux figures précédentes portent les mêmes références et ne seront redécrits qu'en tant que de besoin. La différence essentielle entre le banc de musculation lb des figures 3a et'3b par rapport au banc de musculation la des figures 2a et 2b tient au fait que l'organe de freinage inférieur au niveau des coudes, ici référencé 15a, est un vérin hydraulique ou pneumatique linéaire. L'extrémité inférieure de ce dernier est fixée sur le bâti 10, en dessous des arbres 18d et 18g, sensiblement au niveau du siège 2. Cette extrémité inférieure est en rotation autour d'un axe horizontal perpendiculaire au plan p (figure 1). il est d'ailleurs à noter que les arbres 18d et 18g peuvent être confondus en un seul et unique arbre. Une barre 19, disposée sur l'avant du banc de musculation, relie les deux bras supérieurs 12d et 12g. L'extrémité libre du vérin 15a est fixée à cette barre 19, à rotation. Les allers et retours du piston 151a du vérin 15a, dans son cylindre 150a, exercent des forces antagonistes lorsque la barre 19 est poussée vers le bas ou tirée vers le haut, du fait des mouvements de flexion/extension. Le fonctionnement des organes de freinage 16a et 16b est identique à ce qui a été décrit en regard des figures 2a et 2b, et il est inutile de le redécrire. Les figures 4a et 4b, illustrent un exemple de dispositif, conforme à l'invention, non seulement bidirectionnel, mais pluri-directionnel, en vue de côté et de face, respectivement. Plus précisément, le dispositif, ici référencé 3, est un banc de musculation permettant, simultanément ou successivement, les flexions, extensions, inclinaisons et/ou rotations du tronc du sujet S, associées ou non à la rotation scapulaire. Ce banc de musculation 3 présente de nombreux degrés de libertés, comme il va l'être montré. Comme précédemment, les éléments situés à gauche du banc sont indicés tg et les éléments situés à droite, indicés "d". I1 comporte un châssis 30 dont la partie inférieure fixe 300 repose sur le sol (non représenté). La partie supérieure comprend une table 301, inclinée par rapport au sol. Le sujet S, et plus précisément la partie inférieure de son anatomie, c'est-à-dire ses jambes J et le bas du bassin, repose sur cette table. Des barres (ou rouleaux) 303 et 304, sont placées au-dessus des jambes J du sujet S. Ses pieds P reposent sur un cale-pied 302, avantageusement réglable en hauteur par rapport à la table 301. La partie avant du banc 3 comporte un organe mobile 31 en forme de "guidon de vélo", c'est-à-dire comprenant deux bras latéraux, 31d et 31g, sur lesquels reposent, à plat, les bras doit, Bd, et gauche, Bg, du sujet S. Dans cette variante de dispositif, il n'y a pas lieu de distinguer l'avant-bras et le bras, confondus en une seule référence B. Les bras 31d et 31g du guidon 31, sont prolongés par des premiers organes de freinage bidirectionnels 32d et 32g, respectivement. il s'agit d'organes de freinage rotatifs. Ils supportent des poignées 33d et 33g, sur lesquelles s'agrippent les mains droite et gauche Md et Mg, respectivement, du sujet S. Ces organes de freinage bidirectionnels 31d et 31g, autorisent la rotation (flèches 2d et f2g) scapulaire précitée (et les efforts correspondants) autour d'un axe A3 parallèle aux bras 31d et 31g, du guidon 31, puisque les bras Bd et Bg, ne sont pas attachés. Le guidon 31 est couplé mécaniquement au châssis fixe par un jeu de plusieurs organes de freinage bidirectionnels. Un premier organe de freinage bidirectionnel 34 permet une rotation (flèche f3) autour d'un axe A5 parallèle à la direction de la table. I1 permet donc une rotation du tronc T du sujet S et occasionne des efforts correspondant à ce mouvement de rotation. De part et d'autre de cet organe de freinage bidirectionnel 34, on a placé deux organes de freinage latéraux linéaires 36d et 36g, respectivement, assujettis, en une première extrémité, à cet organe de freinage bidirectionnel 34 et, en leur seconde extrémité, à la partie fixe 300 du châssis 30. Ils permettent un déplacement bidirectionnel en translation suivant un axe A4, sensiblement horizontal. Enfin, un organe de freinage bidirectionnel linéaire supplémentaire 35 est placé entre la partie centrale du guidon 31 (au niveau de l'organe de freinage bidirectionnel 34) et le bas de la partie fixe 300 du châssis 30. Cet organe de freinage bidirectionnel 36 joue un rôle analogue à l'organe de freinage bidirectionnel 15a des figures 3a et 3b, cependant ce ne sont plus les bras qui sont concernés, mais le tronc T. En effet, il autorise une inclinaison (flèche fl) de celui-ci et occasionne les efforts correspondants à ce mouvement. Le dispositif 3 qui vient d'être décrit est donc véritablement pluri-directionnel et présente plus de deux degrés de liberté. Les figures 5a à 5c illustrent un exemple de dispositif supplémentaire conforme à l'invention, en l'occurrence un banc de musculation bidirectionnel des biceps/triceps, grand dentelé/grand dorsal et rhomboïdes. La figure 5a représente ce banc, ici référencé 4, en vues de côté (figures 5a et 5b) et en vue de face (figure 5b). Plus précisément, le banc comprend deux parties : le banc proprement dit 41 et une table attenante 40. Le sujet S est allongé sur le plateau 400 de la table 40, soit sur le dos (figure 5a), soit sur le ventre (figure 5c). La table 40 est munie de pieds 401 et 402, réglables en inclinaison. Le banc de musculation proprement dit supporte des organes de freinage bidirectionnels 42, 43d et 43g, qui vont être détaillés ci-après. Il comprend un socle fixe 410 qui repose sur le sol (non représenté) et une double potence 411. Cette dernière comprend en effet deux bras, 411d et 411go disposés de part et d'autre du socle fixe 410 et mobiles en rotation autour d'un axe horizontal A6, perpendiculaire à ce socle 410. Les extrémités libres de ces bras comportent, chacune, un organe de freinage bidirectionnel 43d et 43g, muni d'une poignée 44d et 44g, respectivement. Sur la figure 5a, la potence 411 est disposée audessus du sujet S, celui-ci étant couché sur le dos. Celuici saisit, à l'aide de ses mains (par exemple à l'aide de la main gauche Mg, seule visible sur la figure 5a), les poignées 44d et 44g. Les organes de freinage bidirectionnels 43d et 43g autorisent des mouvements de rotations autour d'axes verticaux A7d et A7d, respectivement, et occasionnent des efforts correspondant à ces mouvements. Le sujet S agit sur la potence à l'aide de ses bras et avant-bras (par exemple Bg et ABg, seuls visibles sur la figure 5a). Comme il a été indiqué, la potence 411 est mobile en rotation autour d'un axe horizontal A6. Un organe de freinage linéaire bidirectionnel est disposé entre cette potence et le socle fixe 410. A l'aide de ses bras et avantbras (par exemple ABg et Bg, seuls visibles sur la figure 5a), le sujet S peut donc repousser la potence 411 vers le haut ou la ramener vers lui. Dans une autre variante, représentée sur la figure 5c, le sujet S est allongé sur le ventre. Avantageusement, les ensembles constitués par les organes de freinage bidirectionnels 43d et 43g, et les poignées 44d et 44g, sont mobiles en rotation autour d'axes non représentés, de sorte qu'ils peuvent être positionnés au-dessus de bras 411d et 411go par opposition à ce qui a été représenté sur la figure 5a. Dans cette variante, le sujet S peut, comme précédemment, effectuer des mouvements de rotation, à l'aide de ses mains, en agissant sur les poignées 44d et 44g. Par contre, il va pouvoir relever la potence vers lui, et la repousser, à l'aide de ses bras et avant-bras (par exemple Bd et ABd, seuls visibles sur la figure 5c). Dans l'exemple décrit sur la figure 5c, les bras de la potence 411 restent indicés, de façon arbitraire "d" et "g", mais sont associés aux membres indicés "g" et "d" du sujet S, respectivement. Jusqu'à présent, on a considéré, du moins explicitement, que des dispositifs destinés à la musculation. Il est clair que l'invention s'applique tout aussi bien à la rééducation. La figure 6 illustre, en vue de côté, un exemple de dispositif, ici référencé 5, constituant un appareil de rééducation bidirectionnelle du coude. Le sujet S est assis sur un siège 50. L'appareil 5 comprend par ailleurs un bâti 51 dont le socle 510 repose sur le sol. Il comprend en outre une tablette horizontale 511, réglable en hauteur par des moyens classiques non représentés. Le sujet S pose son bras (par exemple le bras gauche Bg) sensiblement à plat sur la tablette. Ce dernier est maintenu par un guide 512, muni d'un organe classique 513, de réglage de sa position le long de la tablette 511. Sur l'avant de la tablette 511, on dispose un organe de freinage bidirectionnel 55 auquel est couplé mécaniquement une barre ou un profilé 520. Celle-ci est donc susceptible de mouvement de rotation autour d'un axe de rotation horizontal A8, perpendiculaire au plan de la figure 6. La barre 520 supporte une seconde tablette 521, sensiblement horizontale à l'état de repos. Cette dernière supporte à son tour un organe de freinage bidirectionnel 54, muni d'une manette 56 autorisant une rotation autour d'un axe A91 parallèle à la tablette 521, c'est-à-dire sensiblement horizontal à l'état de repos. La barre 520 supporte avantageusement une charge 53 dite de "posture", dont la position peut être ajustée à l'aide d'un organe classique de réglage 530 (molette, etc.). Le coude du sujet S doit être sensiblement aligné avec l'axe horizontal A8, de sorte que seul l'avant-bras (par exemple ABg) puisse se mouvoir dans un plan perpendiculaire à cet axe A8. En d'autres termes, l'organe de freinage bidirectionnel 55 autorise des mouvements de rotation autour de cet axe, au niveau du coude, et occasionne des efforts du fait de ce mouvement de rotation. Simultanément ou successivement, l'avant-bras (ABg dans l'exemple décrit) peut effectuer des mouvements de rotation autour de l'axe A9, puisque la main (Mg dans l'exemple décrit) peut actionner la manette 56 et l'organe de freinage bidirectionnel 54 qui lui est mécaniquement couplé. Là encore, il est clair que l'appareil 5 occasionne des efforts bidirectionnels. De nombreuses autres variantes de dispositifs conformes à l'invention peuvent être réalisées, que ce soit pour la musculation ou la rééducation. Il est inutile de toutes les décrire. Les organes de freinage bidirectionnels peuvent être de tous types connus : frictions, vérins linéaires ou rotatifs, comme il a été rappelé. On peut également faire appel à des organes de freinage électriques ou électroniques. De même, les différents dispositifs décrits se suffisent à eux-mêmes. Cependant, et notamment dans le cas des dispositifs destinés à la rééducation, on peut les coupler à un système informatique d'asservissement et/ou d'acquisition de données. La figure 7 illustre un exemple d'un tel système. Sur cette figure, on n'a représenté que les eléments et organes nécessaires à la bonne compréhension de l'invention. Notamment, le dispositif de rééducation est représenté schématiquement par la référence unique 5. Il doit être clair cependant que le système illustré par la figure 7 n'est pas limité au seul dispositif précédemment décrit en regard de la figure 6. Le système, tel qu'illustré sur la figure 7, comprend trois parties distinctes : des capteurs permettant de mesurer les activités électro-myographiques (ci-après "EMG") et les forces exercées, un système d'acquisition de données et un système de rétroaction et de visualisation des forces mesurées et de l'EMG. Dans l'exemple décrit sur la figure 7, on a supposé que les activités EMG sont détectées en dérivation bipolaire par deux paires d'électrodes de surface 60 et 61, d'un type utilisé classiquement dans le domaine d'applications de l'invention. Ce nombre de deux est naturellement tout à fait arbitraire. Les signaux de sortie des paires d'électrodes 60 et 61, sont transmis à des circuits 62 et 63, d'un ensemble d'amplification et de traitement de signaux 6 (filtrage de signaux, mise en forme, etc.). Ces circuits sont bien connus, per se, dans le domaine des applications de l'invention. Ils comprennent notamment des amplificateurs différentiels réalisés à base d'amplificateurs opérationnels à fort gain et à impédance d'entrée importante, ainsi que des organes de réglage de gain 620 et 630. La bande passante est typiquement de quelques Hertz à quelques kHz. Ces circuits fournissent, en sortie, la valeur efficace filtrée du signal EMG. Les forces développées par le sujet S sont mesurées par des capteurs de force 8. On prévoit un capteur de force par organe de freinage bidirectionnel. Il y a donc au moins deux capteurs, ici référencés 80 et 81, pour tenir compte de la caractéristique essentielle à l'invention, c'est-à-dire la bi-directionnalité, puisqu'il existe au moins deux organes de freinage bidirectionnels. Dans certains cas (pour un dispositif multi-directionnel, comme celui représenté sur les figures 4a et 4b), le nombre de capteurs de force est plus important. Les capteurs de force 80 et 81, sont avantageusement d'un type qui fournit directement des signaux électriques proportionnels aux pressions mesurées ou, dans le cas contraire, sont associés à des convertisseurs "pressiontension" ou "pression-courant". Les signaux électriques représentant les activités EMG mesurées par les capteurs 60 et 61, ainsi que les forces déployées pour contrecarrer l'action des organes de freinage bidirectionnels, et mesurées par les capteurs 80 et 81, sont transmis à un module électronique 9 que l'on appellera ciaprès "module de rétroaction". Il comprend des circuits d'amplification et d'adaptation des signaux électriques reçus des capteurs de force 80 et 81, et des circuits EMG 62 et 63. Les signaux ainsi traités sont affichés sur des organes de visualisation, constitués, par exemple, par des colonnes de diodes électroluminescentes ou des bandes de cristaux liquides, ce pour simuler des "vues-mètres". Dans l'exemple illustré sur la figure 7, il existe deux afficheurs 90 et 91, pour visualiser les activités EMG, et deux afficheurs 92 et 93, pour visualiser les forces déployées par le sujet S sur les organes de freinage bidirectionnels (par exemple, figure 6 : 54 et 55) . Des organes de réglage 910-920 et 920-930, permettent d'ajuster le gain des amplificateurs et des circuits de commande des afficheurs 91-90 et 92-93, respectivement, donc la longueur maximale des colonnes ou bandes d'affichage précitées. Pour un réglage donné, celles-ci sont représentatives de l'intensité des paramètres affichés : EMG ou forces. Les organes de visualisation peuvent naturellement être associés à des échelles graduées. Le sujet S peut donc adapter instantanément ses efforts en fonction de l'état de l'affichage et des échelles de graduation éventuelles. Ce dispositif constitue donc bien un moyen de rétroaction. La vitesse des fluctuations de l'affichage peut également être appréhendée et le sujet peut adapter le rythme de ses mouvements en conséquence. Il est d'ailleurs tout à fait possible d'afficher d'autres paramètres utiles : affichage explicite de la cadence des mouvements effectués, avec comparaison ou non à une valeur de référence également affichée, affichage de positions articulaires mesurées par des capteurs angulaires spécifiques (non représentés) ou encore d'angles musculaires, etc. En lieu et place de l'affichage sur un module de rétroaction des paramètres mesurés, ou encore en supplément de cet affichage, on peut également acquérir les données correspondantes, avantageusement en faisant appel à un matériel informatique de type micro-ordinateur 7 à programme enregistré. Ces données peuvent être utilisées dans un but de diagnostic ou de suivi dans le temps de la rééducation. Pour ce faire, les signaux EMG (sortie des circuits 62 et 63) et les signaux délivrés par les capteurs de force 80 et 81, sont transmis à un boîtier d'acquisition 71, externe à l'unité centrale 70 du microordinateur 7 ou à une carte spécialisée interne. Ce boîtier d'acquisition comprend, notamment, des circuits convertisseurs analogiques-numériques (non représentés). Les signaux numériques issus de la conversion sont ensuite traités sous la commande d'un logiciel spécialisé, affichés sur l'écran 72 du micro-ordinateur 7 (par exemple sous la forme de courbes comparatives) . et/ou stockés dans une mémoire de masse (disque dur ou disquette, non représenté) pour un usage ultérieur. Dans une variante de réalisation, non représentée, les données traitées sous la commande du logiciel précité, peuvent être utilisées pour ajuster sélectivement les forces de freinage ou couples présentés par les organes de freinage bidirectionnels, soit manuellement, soit par application de signaux de commande générés par le micro-ordinateur 7 (asservissement), notamment s'il s'agit d'organes de freinage électriques ou électroniques. En résumé, dans tous les cas, les dispositifs conformes à l'invention comprennent au moins une articulation, permettant de s'adapter à l'angle articulaire, constituée d'au moins deux éléments pouvant être solidaires ou servant d'appui à une partie du corps du sujet S. Un ou des éléments du dispositif, jouxtant l'articulation est (sont) relié(s) à un (ou des) organes(s) de freinage bidirectionnel(s), mécanique(s) ou électronique(s), asservi(s) ou non par des moyens informatiques. Ce ou ces organe(s) de freinage bidirectionnel(s) autoris(nt) ou oblige(nt) le sujet à effectuer un effort musculaire. Diverses informations peuvent en outre être affichées : niveaux de freinage, couples, forces, positions angulaires articulaires et activations musculaires. Il est également possible d'exercer des postures assouplissantes par contrainte sur la ou les articulations en cause. A la lecture de ce qui précède, on constate aisément que l'invention atteint bien les buts qu'elle s'est fixés. Il doit être clair cependant que l'invention n'est pas limitée aux seuls exemples de réalisations explicitement décrits, notamment en relation avec les figures 1 à 7. Notamment, les organes de freinage mono ou bidirectionnels peuvent être de tous types classiques mécaniques, fluidiques, électriques ou électroniques. on préférera cependant des organes ne nécessitant pas un apport d'énergie extérieur (électrique ou autre). Pour cette raison, on préfèrera des organes de freinage fluidiques. L'invention n'est pas non plus limitée à une seule catégorie d'application. Elle trouve application pour la musculation, notamment dans un cadre sportif ainsi que pour la rééducation, et de façon générale, les applications thérapeutiques. TABLEAU Fonction musculaire Maintien ou mobilisation de segments musculaires Flexion Fonction musculaire au cours de laquelle deux segments articulaires rapprochent leurs extrémités distales Rotation Fonction musculaire au cours de laquelle les segment s articulaires tournent l'un par rapport à 1 'autre Pronation Variété de rotation par laquelle la main (et par analogie d'autres segments) se tourne vers le sol en position de préhension Supination Contraire de la pronation : la main se tourne vers le ciel en position de supporter une charge quelconque Bi-directionnalité Possibilité de la fonction d'un ou pluri-directionnalité muscle imprimant simultanément aux segments sur lesquels il s'insère un couple ou une force dans plusieurs directions : il est à noter que, par l'utilisation de muscles antagonistes, même s'il est possible de réprimer l'une des fonctions non désirées, la force ou le couple bidirectionnel du muscle considéré s'exerce tout de même sur les segment s articulaires Multi-usages Caractéristique d'un dispositif ou multifonctions externe permettant d'assurer séparément plusieurs fonctionnalités pratiques Biceps brachial Muscle antérieur du bras tendu de l'omoplate au radius exerçant simultanément la fonction de flexion et de supination Rond pronateur Muscle du bras tendu de l'extrémité inférieure de l'humérus au radius assurant à l'avant-bras une rotation en position de pronation Jambier antérieur Muscle de l'avant de la jambe assurant la flexion dorsale du pied et sa torsion en position d'inclinaison interne Grand pectoral Muscle tendu du tronc au tiers supérieur de l'humérus assurant simultanément le rapprochement au corps ou adduction, l'abaissement et la rotation interne du bras Unité motrice musculaire Les muscles sont constitués, selon leur taille de plusieurs et souvent de milliers d'unités motrices, chacune comportant une fibre musculaire et son nerf de commande Contraction isométrique Activation musculaire dans laquelle il n'y a pas de mobilisation des segments articulaires ou contraction statique (le contraire étant une contraction isotonique ou dynamique) Contraction isocinétique Mobilisation articulaire effectuée à vitesse constante des segments articulaires : ce type de mouvement n'est pas naturel, mais imposé par des dispositifs électromécaniques informatiquement asservis REVENDICATIONS 1. Dispositif (1) d'exercice d'au moins un muscle (B) d'un sujet (S), le dispositif comprenant un châssis fixe (10) et un organe mobile (11-12) par rapport à ce châssis (10), caractérisé en ce que ledit organe mobile (11-12) est actionnable par ledit muscle, en ce qu'il est muni d'au moins de premier (15) et deuxième (16) moyens de freinage, et en ce que ces premier (15) et deuxième (16) moyens de freinage sont agencés sur ledit organe mobile (11-12) de telle sorte qu'ils permettent et/ou obligent d'effectuer un effort suivant au moins deux directions (t 1, 82), dans des plans sécants, de manière à obtenir au moins deux degrés de liberté. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit organe mobile comprend au moins une articulation et deux branches (11, 12), situées de part et d'autre de cette articulation et mobiles en rotation autour d'un premier axe (A1), et en ce qu'au moins un desdits moyens de freinage (15) est couplé mécaniquement à cette articulation du dispositif pour exercer un couple de freinage centré sur ledit premier axe de rotation (Aî), lorsque celle-ci est actionnée par ledit sujet (S), de manière à s'opposer aux mouvements de rotation desdits bras (11, 12) autour dudit premier axe (A1)- 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'un desdits bras de l'articulation (11) étant fixé audit châssis fixe (10), l'extrémité opposée à ladite articulation du deuxième bras (12) est munie d'un deuxième moyen de freinage (16) pour exercer un couple de freinage, centré sur un deuxième axe (52), lorsqu'il est actionné par ledit sujet (S), de manière à obtenir ledit deuxième degré de liberté. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que, ledit muscle faisant partie d'un des membres supérieurs (AB, B) dudit sujet, lesdits deuxièmes moyens de freinage (16) est muni d'une poignée périphérique (17) actionnable par la main (M) du sujet (S). 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite partie mobile (11, 12) sert d'appui pour une partie du corps du sujet (S) 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite partie mobile (11, 12) comprend des organes (13, 14) de solidarisation d'au moins une partie du corps du sujet (S) et en ce que lesdits organes (13, 14) comportent des éléments (130, 140) permettant le réglage de leur position sur ladite partie mobile (11,12). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que lesdits moyens de freinage sont rotatifs (15, 16) ou linéaires (1Sa, 35) et sont d'un type à frottement mécanique, fluidique, pneumatique, électrique ou électronique. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de freinage sont des organes de freinage bidirectionnels ou sont constitués d'une association d'organe de freinage monodirectionnels. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est associé à un système de rétroaction (9) visualisant les forces déployées par ledit sujet pour surmonter les forces ou couples dus auxdits organes de freinage bidirectionnels et/ou des activités électro-myographiques dudit muscle, en ce que ce système comprend des capteurs de forces (80, 81) associés à chacun desdits organes de freinage bidirectionnels, des capteurs d'activités électromyographiques (60, 61) placés sur le muscle, des circuits (62, 63) de traitement des signaux délivrés par ces capteurs (60, 61) et un module de visualisation (90-93) visible dudit sujet. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un ensemble d'acquisition de données et de traitement d'informations numériques à programme enregistré, et en ce que ledit ensemble comprend des circuits d'acquisitions (71) recevant des signaux électriques représentant au moins lesdites forces et lesdites activités électro-myographiques et un microordinateur (7) comprenant une unité centrale (70) pour le traitement des données acquises, un écran (72) permettant l'affichage des données acquises et/ou traitées, et une mémoire de masse pour l'enregistrement de ces données. 11. Application d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes à la musculation, notamment sportive et/ou à la rééducation d'au moins un membre ou une articulation d'un sujet.