Brevet FR2764075A1 — publié le 19981204

La présente invention concerne le recalage de navigation d'un mobile tel qu'un aéronef, porteur d'un équipement de cartographie radar ainsi que la mise en conformité des vues radar obtenues dans un repère terrestre absolu tridimensionnel. Le recalage de navigation d'un aéronef à l'aide d'un système de cartographie radar embarqué se fait par localisation d'une vue radar de la zone survolée prise à bord au moment du recalage au sein d'un atlas de cartes de référence préenregistrées avant la mission et mémorisées à bord de l'aéronef. Une vue radar du sol prise à bord d'un mobile est une vue en deux dimensions, I'une des dimensions étant la distance radiale au radar mesurée par un temps de retard d'écho et l'autre le décalage de fréquence Doppler qui est représentatif d'un écartement transversal par rapport à l'axe du faisceau du radar dans un plan contenant la route du mobile. En présence d'un relief accentué, une vue radar du sol qui n'est pas prise à la verticale, a un aspect changeant dépendant fortement de la position et de l'angle de prise de vue. Cette forte dépendance d'aspect en fonction de la position et de l'angle de prise de vue empêche la localisation d'une vue radar brute d'une zone de sol à relief accentué par rapport à des cartes de référence correspondant à des vues à la verticale, par une simple superposition précédée de la translation et de la rotation qui conviennent. Il faut alors prévoir différents jeux de cartes radar prises sous des positions et des angles de vue divers ce qui complique sérieusement les opérations de localisation et l'encombrement en mémoire des cartes radar. Jusqu'à présent, on évite cette difficulté, en ne procédant à un recalage de navigation à l'aide d'un système de cartographie radar embarqué que sur des zones de terrain plat ou à relief suffisamment faible pour que la vue radar brute du sol au moment du recalage ne subisse, en fonction de la position et de l'angle de prise de vue que des variations de formes inférieures à la précision des cartes de référence. Le recalage utilise alors des échos de points caractéristiques ou amers (croisements de voies de communication, bâtiments typiques tels que tours, clochers, pylônes, etc...) dont les positions au sol sont connues a priori pour rechercher la translation et la rotation menant à une superposition de la vue radar et d'une carte de référence mémorisée. La présente invention a pour but de lutter contre cette limitation et de permettre un recalage de navigation, par cartographie radar, d'un mobile se déplaçant au-dessus d'une zone de terrain à relief accentué telle qu'une agglomération ou une région montagneuse. Elle a pour objet un procédé de recalage de la position de navigation estimée (!c,],)d'un mobile et de sa route estimée &c dans un repère terrestre absolu au moyen d'une cartographie radar d'une zone de terrain à relief accentué effectuée à l'aide d'un radar embarqué à bord du mobile et pourvu d'une antenne monopulse dans le plan vertical, qui consiste: - à prendre une vue radar d'une zone du sol au moment du recalage, depuis un point de localisation estimé de coordonnées (X,], Z), sous un angle de prise de vue S en site et G en azimut et à en déduire une image radar du sol à deux dimensions définie par un tableau de coefficients de réflectivité de points du sol cro(D,fd) repérés par une coordonnée de distance radiale D selon l'axe de pointage du faisceau du radar et par une coordonnée fd de décalage de fréquence Doppler selon une direction transversale à l'axe du faisceau du radar parallèle à la route du mobile, S et G étant respectivement les angles en site et en azimut dans un repère terrestre lié au mobile avec un axe de coordonnée x horizontal parallèle à la route du mobile et un axe de coordonnée y horizontal perpendiculaire à la route du mobile, - à mesurer par un procédé interférométrique l'angle de site S+8s des différents points de l'image radar du sol au moyen de l'antenne utilisée en monopulse dans le plan vertical, Ss étant l'écart en site du point considéré par rapport à l'axe du faisceau radar, - à déduire du décalage de fréquence Doppler fd et de l'angle de site S+ s mesurés pour chaque point de l'image radar du sol l'angle d'azimut G+5G, par rapport à la route du mobile, de chaque point de l'image radar du sol, G étant l'angle d'azimut de l'axe du faisceau radar dans le repère terrestre lié au mobile et 8G l'écart en azimut du point considéré par rapport à l'axe du faisceau radar par mise en oeuvre de la relation fd =A co4oG + 5G)Co4S + ES) À Ve étant le module du vecteur vitesse du mobile et X la longueur d'onde du radar, - à déduire les coordonnées tridimensionnelles estimées (!,Y,Zrad) dans le repère terrestre absolu de chaque point l'image radar du sol à deux dimensions (D, fd) à partir de ses coordonnées sphériques: distance D, angle de site S +6s et angle d'azimut G+ÈG dans le repère lié au mobile par mise en oeuvre des relations X= XC + Dco(S + s)coG + 8G - a) Y = Yc + Dcos(S + 8s)sin(G + - G - ac) Zrad = Zc - Dsin(S + as) act étant l'angle que fait la route du mobile par rapport au repère terrestre absolu, - à rechercher sur une carte tridimensionnelle, à coordonnées (X, Y, Z,.), stockées en mémoire, des zones dont les coordonnées X et Y des points correspondent aux coordonnées X et Y des points de l'image radar avec différents jeux de valeurs d'écarts possibles Kc,AYc et Aac pour la position et la route du mobile par mise en oeuvre de la relation: x +xa rAXCa _ 2 2_________ (-sinG KY =t +jAyi(x -XC+MA) + (Y+ A+ AYC)ÀackcosG) - à calculer le maximum du coefficient de corrélation p entre les altitudes Zrad et Zref des points de l'image radar du sol repérés en coordonnées tridimensionnelles et des points de chaque zone de la carte tridimensionnelle lui correspondant pour les différents jeux de valeurs d'écarts possibles AXc,AYc et Aac: A=4X E[(Zro4 - Zrid XZref - Zref)] tàxc,àyc,àMc 1E[(Zrad - Zrad)]E[(Zref Zref)] et, - à adopter comme termes correctifs de la position et de la route du mobile le jeu de valeurs AXc,AYc et Aac correspondant au maximum obtenu. On peut alors également apprécier l'erreur AZc faite sur l'altitude estimée Z, du mobile puisque celle-ci est égale à la différence entre l'altitude moyenne mesurée des points de l'image radar du sol et l'altitude moyenne de référence des points de la zone de la carte reconnue comme correspondant aux points de l'image radar du sol. De manière avantageuse, le procédé de recalage de navigation selon l'invention peut être complété par une mise en conformité géométrique de l'image radar du sol faisant disparaître les déformations dues à l'appréciation du relief sous un angle de visée différent de la verticale. Cette mise en conformité géométrique consiste à exprimer les coordonnées (X, Y, Z,.f) des points de la zone de la carte tridimensionnelle reconnue comme correspondant aux points de l'image radar du sol en fonction des coordonnées bidimensionnelles (D, fd) de cette dernière afin de permettre d'associer à chaque point de ladite zone un coefficient de réflectivité et d'en faire une carte radar. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description ci-après d'un mode de réalisation donné à titre d'exemple. Cette description sera faite en regard du dessin dans lequel: - une figure 1 illustre, de façon schématique, une prise de vue radar du sol depuis un porteur en déplacement, mettant en évidence le caractère à deux dimensions d'une telle prise de vue, et - une figure 2 illustre, de façon schématique, la relation biunivoque que le procédé selon l'invention permet d'établir entre les coordonnées distance radiale D et décalage Doppler fd de l'espace bidimensionnel de mesure d'une prise de vue radar et les coordonnées cartésiennes X, Y et Z de l'espace tridimensionnel de référence d'un fichier numérique de terrain. On distingue sur la figure 1 un avion 1 suivant une route R au- dessus du sol et illuminant latéralement avec son radar une zone 2 du sol afin d'en obtenir une vue radar. L'axe 3 du faisceau du radar intercepte le sol au centre O de la zone 2 sous un angle de site S mesuré dans un repère terrestre lié à l'avion 1 ayant un axe de coordonnée x horizontal, orienté parallèlement à la route de l'avion et un axe de coordonnée y horizontal, perpendiculaire à la route de l'avion. Chaque point du sol de la zone illuminée 2 retourne un écho avec un retard dépendant de sa distance radiale D au radar et avec un décalage de fréquence Doppler fd fonction de sa vitesse relative de déplacement par rapport au radar due au déplacement de l'avion 1. La distance radiale D et la fréquence de décalage Doppler fd permettent de quadriller la zone illuminée 2 du sol en cases distance-décalage Doppler dont la surface élémentaire dépend de la résolution avec laquelle le radar peut distinguer deux distances radiales différentes et deux décalages Doppler différents. On a représenté un tel quadrillage sur la figure 1, avec un axe distance D rectiligne correspondant à l'intersection avec le sol du plan vertical passant par le radar et l'axe du faisceau radar, et un axe écart Doppler fd en arc d'hyperbole matérialisant l'intersection avec le sol d'un cône ayant pour sommet l'avion 1, pour axe le vecteur vitesse de l'avion et pour demi-angle au sommet e I'angle vérifiant la relation fd = 2 cosO O étant l'angle entre la direction visée par le radar et le vecteur vitesse de l'avion. Ainsi, une vue radar brute du sol est constituée d'un tableau à deux dimensions: distance radar D et décalage Doppler fd, des valeurs prises par le module de l'écho retourné, c'est-à- dire le coefficient de réflectivité du sol a0: ro = Uo(Dfd) L'aspect d'une telle vue radar brute du sol en deux dimensions est fortement dépendant, lorsqu'il y a du relief, de la position et de l'angle de prise de vue. En raison de cette forte dépendance d'aspect, une vue radar brute d'une zone de sol à relief accentué ne peut être localisée par rapport à des cartes correspondant à des vues à la verticale par une simple superposition précédée de la translation et de la rotation qui conviennent. Il faut au contraire prévoir différents jeux de cartes radar prises sous des positions et des angles de vue divers ce qui complique singulièrement les opérations de localisation et l'encombrement en mémoire des cartes, sans parler du fait qu'il est souvent difficile de réaliser ces cartes radar, notamment lorsqu'elles doivent être obtenues en ambiance hostile. Pour éviter ce problème, il est d'usage de ne pratiquer un recalage de navigation par cartographie radar que dans les zones de terrain à relief suffisamment plat pour que la vue radar brute du sol prise au moment du recalage présente un aspect peu dépendant de l'angle de prise de vue, avec des variations de forme en fonction de cet angle de prise de vue inférieures à la préoiSn des cartes radar. Le recalage s'effectue alors sur des points caractéristiques ou amers (croisements de voies de communication, tours, clochers, pylônes, etc...). On se prive donc pour le recalage de navigation des caractéristiques du relief qui sont pourtant souvent connues avec précision et qui sont d'une grande aide à la navigation à vue. On se propose ici de se servir du relief pour le recalage de navigation par cartographie radar en ajoutant à une vue radar brute du sol la notion d'altitude qui lui manque appréciée au moyen d'une mesure interférométrique complémentaire. Pour ce faire, on utilise pour la prise de la vue radar brute du sol, un radar monopulse dans le plan vertical avec deux voies de réception permettant de mesurer par comparaison de phase ou d'amplitude, l'écart en site 65s de chaque case distance- décalage Doppler par rapport à l'angle de site S de l'axe du faisceau du radar. La différence z d'altitude entre la surface élémentaire du sol correspondant à l'écho séparé dans une case distance-décalage Doppler (D, fd) considérée et le mobile porteur du radar s'écrit alors z= Dsin(S + aS) On en déduit l'altitude radar Z,.d de chaque surface élémentaire de coordonnées (D, fd) de la vue radar brute du sol à partir de l'altitude estimée Z, du mobile: S Zrad = Zc Z - Dsin(S + ES) La précision de mesure de l'angle de site S+56s de chaque surface élémentaire de coordonnées (D, fd) de la vue radar brute du sol dépend de l'antenne monopulse utilisée. Elle est typiquement de quelques milliradians. A 50 km, pour une précision de 2 mrd, I'erreur Az pour la différence d'altitude z a un écart type de 100 m. La mesure d'altitude à l'aide du radar est médiocre. Elle a néanmoins les caractéristiques d'un bruit blanc. Une fois l'angle de site S +s de chaque élément de surface du sol de coordonnées (D, fd) déterminé dans le repère terrestre tridimensionnel lié à l'avion 1, on recherche leur angle d'azimut G +G en partant de la connaissance de leur décalage Doppler fd, de leur angle de site S+ s et du vecteur vitesse Vc de l'avion 1. On sait en effet, que le décalage Doppler d'un élément de surface du sol est proportionnel au produit scalaire du vecteur vitesse de l'avion par le vecteur unitaire de la direction de visée de l'élément de surface de sol considéré d = Ac -- D À étant la longueur d'onde du radar. En se plaçant dans un système de coordonnées cylindrique et en posant: D= 2+z2 o z est la composante verticale dans le repère terrestre lié à l'avion 1 de l'élément de sol considéré et p sa distance horizontale par rapport à l'avion 1, on peut écrire: 3 2 (pVp co4G + ôG) + zVz) fd = V, étant la vitesse horizontale de l'avion 1 et V, sa vitesse verticale. D'o: -Dfd -zVZ G + 9G = arccos2 (1) La détermination des angles d'azimut G+SG de tous les éléments de surface de la vue radar brute du sol nécessite une connaissance précise du vecteur vitesse V. de l'avion 1 qui peut être fournie par une centrale inertielle ou préférablement par le radar lui- même mis en mode de détermination du vecteur vitesse. Ce dernier mode consiste à viser le sol selon trois directions différentes pour mesurer le décalage de fréquence Doppler moyen de l'écho dans les trois directions et à déduire les trois composantes du vecteur vitesse de I'avion à partir des trois équations obtenues d-c. fdi AVc Ui Ui étant le vecteur unitaire de la direction i visée. La précision de mesure de l'angle d'azimut G+5G d'un élément de surface de la vue radar vidéo brute du sol dépend de la précision de la mesure altimétrique faite au préalable et, en posant Az = Dsin(A(S + ôS)) on peut écrire, en partant de la relation (1) A(G + G)_(Vz + Z c0s(G + 95G) l Z Vp D Dsin6 e étant l'angle que fait le vecteur vitesse de l'avion avec la direction de pointage du radar. Bien que la mesure altimétrique faite avec le radar soit assez médiocre, elle permet de situer assez précisément dans le plan horizontal les éléments de surface de la vue radar brute du sol. En effet l'erreur faite sur la mesure p de la projection dans un plan horizontal du segment de droite de longueur D joignant le radar à un élément de surface de la vue radar du sol peut s'écrire: Ap= - Z a D Pour z/D=0,1 (élément de surface du sol ayant une altitude de 5.000 mètres et vu du radar à une distance de 50 km) et Az = 100 m, on obtient une erreur de mesure dans le plan horizontale Ap égale à 10 m. Après ces mesures et déductions, on est en possession, pour tous les éléments de surface de la vue radar brute du sol, des trois coordonnées sphériques de positionnement: distance radiale D, angle de site S+$s et angle d'azimut G +8G permettant de les situer par rapport au repère terrestre tridimensionnel lié à l'avion 1. On passe alors dans un repère tridimensionnel terrestre absolu en utilisant la position estimée (,,Z) de l'avion dans ce repère terrestre absolu et en transformant les coordonnées sphériques en coordonnées cartésiennes par les relations X = Xc + Dco0 translation et rotation de la vue radar au sein de l'atlas de cartes. En effet, soient XcYcetZc la position estimée de l'avion, âc la route estimée de l'avion, Xc,YcetZc la position réelle de l'avion et ac la route réelle de l'avion dans le repère terrestre tridimensionnel absolu adopté pour référencer la prise de vue radar et l'atlas de cartes mémorisées. Les erreurs de position AXc,AYcetAZc et de route Aac de l'avion peuvent s'écrire AXC= Xc - Xc 1AYc =c - Yc AZc = Zc - ZC Aaó = c - ac Il en résulte entre les coordonnées cartésiennes horizontales estimées XetY et les coordonnées cartésiennes horizontales vraies XetY des éléments de surfaces de la vue radar brute du sol la relation: t)= +)+ j(X _ Xc + AXc)2 + (Y - + AYc)Aac -Cs G) (2) Pour déterminer les erreurs de position AXc,AYcetAZc et de route Aac de l'avion, on teste, pour différents jeux de valeurs possibles d'erreurs de position et de route, choisies a priori parmi les plus probables, le coefficient de corrélation p entre les altitudes Zrad et Zref des points de la vue radar brute du sol repérés en coordonnées horizontales estimées Xc et Yc et des points repérés par leurs coordonnées horizontales vraies X et Y de la zone de la carte sensée lui correspondre pour le jeu de valeurs d'erreurs adopté a priori et l'on retient comme erreurs de position et de route, le jeu de valeurs conduisant au maximum de ce coefficient de corrélation p Mt4p= E[(Zrad - Zrad)(Zref- Zref)] AXCYC ac jE[(Zrad- Zrad)]E[(ZrefZref)2] O Zrad etZref représentent des valeurs moyennes. L'estimation est faite sur plusieurs centaines de points d'une vue radar brute du sol et, sous réserve que l'erreur sur la différence d'altitude z avec l'avion soit centrée ou même de biais constant, son bruit de mesure est lissé. La précision finale obtenue est inférieure à la précision de mesure des altitudes de référence des points des cartes radars mémorisées. On remarque également, que l'erreur de positionnement en altitude de l'avion AZc est égale à la différence entre l'altitude moyenne de référence des points de la zone de la carte radar correspondant à la vue radar brute du sol prise au moment du recalage et l'altitude moyenne mesurée au radar des points de la vue radar brute elle-même AZc = Zref Zrad ce qui donne la possibilité de recaler la position de l'avion dans les trois dimensions. Dans la méthode qui vient d'être décrite, le recalage de position de navigation a été obtenu au moyen d'une localisation d'une projection à l'horizontale de la vue radar brute du sol au sein d'un atlas de cartes mémorisées tracées dans un système de coordonnées cartésiennes lié à un repère terrestre absolu. On pourrait aussi envisager d'opérer dans l'espace de mesure du radar, c'est-à-dire dans le domaine des coordonnées D et fd, en procédant, pour le recalage de position de navigation, à la localisation de la vue radar brute du sol elle-même au sein de projections de l'atlas de cartes radar dans le plan de la vue radar brute puisque l'on a pu établir, grâce à la mesure d'altitude, une correspondance entre les coordonnées cartésiennes X, Y, Z,., et les coordonnées D et fd. Le choix, pour effectuer la localisation, de l'espace de mesure du radar ou de l'espace de repérage des cartes à coordonnées cartésiennes dépend des conditions d'échantillonnage respectives des fichiers des cartes de référence et de l'image radar, et des pertes d'information en découlant lors du passage d'un espace à l'autre. Le recalage de position de navigation est avantageusement réalisé par une méthode hybride utilisant les informations altimétriques tirées du fonctionnement du radar en monopulse dans le plan vertical et les amers classiques: échos ponctuels ou linéiques. La fusion de ces deux types d'information a deux avantages: - une amélioration de la précision du recalage de position de navigation lorsqu'elles sont toutes les deux disponibles, et - une extension des possibilités de recalage de position de navigation dans la mesure o le recalage reste possible même lorsque l'une des informations de référence est indisponible. Une fois la position de navigation de l'avion recalée, il peut être intéressant de mettre en conformité géométrique la vue radar brute du sol avec l'atlas de cartes mémorisées pour réaliser une carte radar à jour. Cette mise en conformité géométrique consiste à affecter correctement un point P de réflectivité cro(D,fd) dans l'espace de mesure du radar à sa position tridimensionnelle M(X, Y, Z) dans l'espace de représentation lié au repère géographique absolu. Cela est possible, car, comme le montre la figure 2, la mesure interférométrique d'altitude et la localisation ont permis d'établir une relation biunivoque entre l'espace de mesure et l'espace de représentation. On peut ainsi poser (D,fd)= L(X,Y,Z) ou, en détaillant explicitement: D= (X - X+)2 + (Z - Zc) et fd = OVC.CM =A[V sina(X - Xc) + Vp cosac(Y - Yc) + vz(Z - zC)] c étant un indice désignant l'avion. En ce qui concerne l'altitude Z, il n'y a pas lieu de conserver la mesure radar Z,.d si elle est de précision inférieure à celle de l'altitude de référence Z,. de sorte que l'on prend: Z= Zref(X,Y) L'opération de mise en conformité géométrique est effectuée pour tous les points de la vue radar brute du sol. En ce qui concerne la précision obtenue, il faut distinguer la précision dans le repère terrestre lié à l'avion et celle dans le repère terrestre absolu. Dans le premier cas d'une localisation par rapport au repère terrestre tridimensionnel lié à l'avion, les erreurs de mesure propres au radar ( D et fd) sont très faibles. Sous réserve que le vecteur vitesse de l'avion soit connu avec une précision suffisante (104 par exemple dans certaines applications), I'erreur de localisation horizontale induite par le radar utilisé en appareil de prise de vue est alors limitée par la résolution radiale et transversale du mode de fonctionnement du radar. L'erreur de localisation horizontale due à l'erreur sur la mesure d'altitude du terrain est au moins d'un ordre de grandeur inférieure à cette dernière dans les conditions habituelles de prise de vue. L'erreur de localisation verticale est elle, proche de celle du fichier numérique définissant l'atlas de cartes mémorisées. Enfin, il faut ajouter l'erreur de recalage de la route avion. En résumé, I'erreur de localisation horizontale présente trois composantes: - une première composante M1 qui est due aux erreurs de mesure radar sur D et fd et qui est inférieure à la résolution du radar, cSMl localisation horizontale, les erreurs de recalage horizontal X, et 8Y,. Celles-ci dépendent de la résolution horizontale du fichier numérique définissant l'atlas de cartes mémorisées et d'autres paramètres tels que la surface de la vue radar du sol, le type de relief, etc... Pour l'estimation des erreurs de localisation, on a supposé que I'incertitude sur le vecteur vitesse de l'avion ne portait que sur son orientation dans le plan horizontal ou sur la route de l'avion. Si il s'ajoute un terme d'erreur sur le module du vecteur vitesse de l'avion, la fonction d'erreur de localisation horizontale ne se réduit plus à la combinaison d'une translation et d'une rotation comme on l'a supposé dans l'établissement de la relation (2) adoptée pour le recalage horizontal et il faut y ajouter d'autres termes correctifs. REVENDICATIONS 1. Procédé de recalage de position de navigation estimée ( c,]c)d'un mobile et de sa route estimée àc dans un repère terrestre absolu au moyen d'une cartographie radar d'une zone de terrain à relief accentué effectuée à l'aide d'un radar embarqué à bord du mobile et pourvu d'une antenne monopulse dans le plan vertical, qui consiste: - à prendre une vue radar d'une zone du sol au moment du recalage, depuis un point de localisation estimé de coordonnées (X,Y,Z), sous un angle de prise de vue S en site et G en azimut et à en déduire une image radar du sol à deux dimensions définie par un tableau de coefficients de réflectivité de points du sol ao(D,fd) repérés par une coordonnée D de distance radiale selon l'axe de pointage du faisceau du radar et par une coordonnée fd de décalage de fréquence Doppler selon une direction transversale à l'axe du faisceau du radar parallèle à la route du mobile, S et G étant respectivement les angles en site et en azimut dans un repère terrestre lié au mobile avec un axe de coordonnée x horizontal parallèle à la route du mobile et un axe de coordonnée y horizontal perpendiculaire à la route du mobile, - à mesurer, par un procédé interférométrique, I'angle de site S+8S des différents points de l'image radar du sol au moyen de l'antenne utilisée en monopulse dans le plan vertical, 5s étant l'écart en site du point considéré par rapport à l'axe du faisceau radar, - à déduire du décalage de fréquence Doppler fd et de l'angle de site S+6s mesurés pour chaque point de l'image radar du sol, I'angle d'azimut G+6G, par rapport à la route du mobile, de chaque point de l'image radar du sol, G étant l'angle d'azimut de l'axe du faisceau radar dans le repère terrestre lié au mobile et 6G l'écart en azimut du point considéré par rapport à l'axe du faisceau radar par mise en oeuvre de la relation: 2V fd = - coG + cG)co4S + 5S) Ve étant le module du vecteur vitesse du mobile et x la longueur d'onde du radar, - à déduire les coordonnées tridimensionnelles estimés (kYZrad) dans le repère terrestre absolu de chaque point l'image radar du sol à deux dimensions (D, fd) à partir de ses coordonnées sphériques: distance D, angle de site S +8s et angle d'azimut G +SG dans le repère lié au mobile par mise en oeuvre des relations X=XC+DCDo maximum obtenu. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à recaler également la position verticale estimée (Z.) du mobile en adoptant comme terme correctif, la différence entre l'altitude moyenne mesurée des points de l'image radar du sol et l'altitude moyenne de référence des points de la zone de la carte lui correspondant par le jeu de termes correctifs AXc,AYc et Acac adoptés pour le recalage de la position et de la route du mobile 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il consiste en outre à mettre en conformité géométrique les points de l'image radar avec la carte tridimensionnelle stockée en mémoire en affectant la réflectivité c0o de chaque point P de l'image radar repéré par une distance radiale D et un décalage de fréquence Doppler fd au point M de coordonnées cartésiennes X, Y, Z qui lui correspond sur la carte en utilisant les relations D =( X- Xc)2 +(y - yc)2 +(z _ z)2 2v fd=[ psinac(X- Xc)+ Vpcosac(Y- Yc)+ Vz(Z- Zc)] et Z = Zref (X,Y) o X, Y. et Z. sont les coordonnées cartésiennes de la position recalée du mobile, x la longueur d'onde du radar, V, le module de la projection horizontale du vecteur vitesse du mobile et ac la route recalée du mobile.