Brevet FR2768997A1 — publié le 19990402

DISPOSITIF A PLATEAUX CYCLIQUES DE COMMANDE DU PAS DES PALES D'UN ROTOR AVEC PISTE ET DOIGT D'ARRET DU PLATEAU NON-TOURNANT L'invention concerne les dispositifs de commande du pas des pales d'un rotor de giravion, en particulier d'un rotor principal d'hélicoptère, le rotor étant du type pour lequel chaque pale est, d'une part, entraînée en rotation autour d'un axe de rotation d'un arbre du rotor, ou axe du rotor, par l'intermédiaire d'un moyeu solidaire en rotation de l'arbre, et, d'autre part, solidaire en rotation, autour d'un axe longitudinal de changement de pas de la pale, d'au moins un levier de pas commandé par une bielle de pas correspondante. L'invention se rapporte plus précisément à un dispositif de commande du pas du type comprenant un ensemble de plateaux cycliques, et tel que chaque bielle de pas est reliée à un plateau tournant avec le rotor et appartenant à l'ensemble de plateaux cycliques, dans lequel le plateau tournant est monté en rotation sur un plateau non-tournant, retenu contre toute rotation autour de l'axe du rotor par une liaison reliant le plateau non-tournant à la structure du giravion, les deux plateaux étant annulaires, entourant l'axe du rotor et pouvant être translatés axialement, c'està-dire parallèlement à l'axe du rotor, et inclinés dans toute direction autour de l'axe du rotor, sous l'action d'actionneurs de commande reliant le plateau non-tournant à la structure, pour la commande respectivement du pas collectif et du pas cyclique des pales. Généralement, les deux plateaux entourent l'arbre rotor, et les actionneurs de commande sont trois vérins de servocommande ou actionneurs analogues disposés entre les plateaux cycliques et la structure du giravion, et articulés par des rotules à leurs extrémités inférieure et supérieure respectivement sur cette structure et dans des chapes du plateau non-tournant, tandis que les biellettes de pas s'étendent entre les plateaux cycliques et les leviers de pas des pales du rotor, et sont articulées par des rotules à leurs extrémités supérieure et inférieure respectivement sur les leviers de pas et dans des chapes réparties à la périphérie du plateau tournant. Le plus souvent, les plateaux cycliques sont translatables axialement et inclinales par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement qui comprend une rotule centrale, centrée sur l'axe du rotor, et sur laquelle le plateau non-tournant, et donc les plateaux cycliques, sont montés oscillants, la rotule étant elle-même montée coulissante axialement (parallèlement à l'axe du rotor) autour d'un guide cylindrique coaxial à l'axe du rotor et non-tournant autour de cet axe du rotor, et généralement fixe par rapport à la structure du giravion. Lorsque les plateaux cycliques entourent l'arbre rotor, ce qui est le plus souvent le cas, le guide cylindrique est tubulaire, entoure l'arbre rotor, et est fixé à un carter solidaire de la structure du giravion et entourant la liaison de la base de l'arbre rotor à la boîte de transmission principale. Le plus souvent également, le ou les organes de liaison tournant(s) et supérieur(s) ou non-tournant(s) et inférieur(s), qui relie(nt) respectivement le rotor au plateau tournant pour entraîner ce dernier en rotation, et la structure au plateau non-tournant, pour retenir ce dernier, est ou sont un ou des compas à deux bras articulés en ciseaux et connectés entre eux par un pivot ou une charnière, qui permet aux deux bras de chaque compas de s'écarter ou se rapprocher l'un de l'autre pour permettre les déplacements dans la direction de l'axe du rotor, puisque les bras supérieur et inférieur d'un compas tournant sont par ailleurs articulés respectivement sur l'arbre ou le moyeu du rotor et sur le plateau tournant, et que les bras inférieur et supérieur d'un compas non-tournant sont par ailleurs articulés sur la structure du giravion et sur le plateau non-tournant. Ces compas tournants et non-tournants ont pour inconvénients que leurs articulations comportent des roulements traditionnels, peu fiables, ou, sur des hélicoptères plus récents, des rotules et des paliers autolubrifiants comprenant de nombreux axes et bagues de carbure, qui sont lourds et coûteux. En outre, un encombrement certain en hauteur ou axial (parallèlement à l'axe du rotor) et en largeur est nécessaire au bon fonctionnement des compas. Or, pour faciliter leur chargement par exemple dans la soute d'un avion de transport et améliorer leur logeabilité dans un hangar, par exemple d'un navire, les hélicoptères modernes doivent présenter une compacité verticale ou axiale aussi bonne que possible de l'ensemble de l'arbre et du rotor principal et de l'ensemble à plateaux cycliques qui l'entoure. Mais la réduction de la hauteur ou dimension axiale d'un tel ensemble est limitée par les interférences entre les deux bras d'un compas au repliage de ce dernier ainsi que par les angles maximum de rotulage permis par construction des rotules d'articulation des compas. L'encombrement axial d'un dispositif de commande à plateaux cycliques avec compas étant principalement déterminé par les débattements des compas, en raison des angles de repliage et rotulage nécessaires à leur fonctionnement, il a déjà été proposé, pour réduire la hauteur d'un tel ensemble, de supprimer soit le ou les compas tournants, soit le ou les compas non-tournants, et d'utiliser deux colonnes de guidage, parallèles entre elles et à l'axe du rotor et de part et d'autre de cet axe dans un meme plan radial passant par l'axe du rotor, d'un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement des plateaux cycliques qui comprend également une liaison à joint de cardan, avec un anneau intermédiaire monté coulissant axialement à l'aide des colonnes, et articulé à pivotement sur ces colonnes autour d'un axe diamétral de l'anneau, qui est un axe restant perpendiculaire à l'axe du rotor, tandis que l'anneau est articulé à pivotement sur l'un des plateaux cycliques autour d'un autre axe diamétral de l'anneau, qui est perpendiculaire au premier axe diamétral, comme proposé par DE-A-36 03 400 et DE-A-36 20 794. Ainsi, les déplacements axiaux des plateaux cycliques et de l'anneau sont guidés par les deux colonnes, tandis que les basculements des plateaux cycliques dans toute direction autour de l'axe du rotor sont obtenus par pivotement des plateaux cycliques par rapport à l'anneau autour de l'un de deux axes diamétraux et perpendiculaires de l'anneau, et par pivotement de l'anneau sur les colonnes autour de l'autre de ces deux axes diamétraux perpendiculaires. Les colonnes de guidage peuvent être tournantes (solidaires en rotation du rotor), et donc aussi l'anneau monté dans ce cas entre les colonnes tournantes, d'une part, et, d'autre part, le plateau tournant ainsi entraîné en rotation par les colonnes et l'anneau qui remplacent le ou les compas tournants. Mais les colonnes de guidage peuvent également être non-tournantes, c'est-à-dire retenues contre toute rotation autour de l'axe du rotor par un support fixé à la structure du giravion, auquel cas l'anneau est également non-tournant et monté entre, d'une part, les colonnes non-tournantes, et, d'autre part, le plateau non-tournant, ainsi retenu en rotation par les colonnes non-tournantes et l'anneau non-tournant, qui remplacent le ou les compas nontournants. Si les dispositifs à colonnes ont pour avantage de procurer un gain d'encombrement en hauteur (axiale) par rapport aux dispositifs à compas, il n'en reste pas moins que les dispositifs à colonnes présentent les inconvénients d'un encombrement transversal supérieur, du fait d'un plus grand diamètre de l'ensemble à plateaux cycliques pour loger l'anneau intermédiaire entre les plateaux cycliques et les colonnes, ainsi qu'une faible résistance et une mauvaise tenue aux vibrations, qui conduisent à éviter l'utilisation de colonnes tournantes. Enfin, l'utilisation de colonnes de guidage tournantes ou non-tournantes n'empêche pas l'utilisation simultanée d'un ou de plusieurs compas respectivement non-tournants ou tournants, car un dispositif comportant à la fois des colonnes non-tournantes et des colonnes tournantes est à exclure, dans la mesure où il ne permet pas tous les basculements exigés par les commandes de pas cyclique et assurés par l'anneau de cardan. Le problème à la base de l'invention est de proposer un dispositif à plateaux cycliques de commande de pas qui ne comporte pas de compas non-tournant pour l'arrêt en rotation du plateau non-tournant, et qui comporte à la place des moyens permettant de réduire l'encombrement axial du dispositif de commande pas, et donc de l'ensemble m t-moyeu d'un rotor principal. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif de commande de pas dans lequel le ou les compas non-tournants des dispositifs conventionnels est ou sont remplacés par des moyens de retenue du plateau non-tournant qui conviennent mieux aux diverses exigences de la pratique, et qui notamment comportent des pièces moins nombreuses, moins lourdes, moins coûteuses à fabriquer, monter et entretenir, et qui génèrent une moindre traînée aérodynamique que les compas non-tournants. I1 est clair que les moyens de l'invention, rempla çant les compas non-tournants, doivent pouvoir être utilisés dans un dispositif de commande de pas à rotule centrale coulissant axialement autour d'un guide cylindrique ou dans un dispositif à colonnes de guidage tournantes et anneau de cardan tournant. A cet effet, le dispositif de commande de pas de l'invention, du type présenté ci-dessus, se caractérise en ce que la liaison reliant le plateau non-tournant à la structure comprend au moins une piste rigide d'arret en rotation, s'étendant au moins en partie sensiblement axialement, parallèlement à l'axe du rotor, et solidaire de la structure du giravion, ladite piste coopérant avec un doigt d'arrêt en rotation, solidaire du plateau non-tournant, l'un des deux éléments coopérants que sont ladite piste et ledit doigt présentant deux ailes entre lesquelles l'autre élément est engagé, de sorte que ledit doigt d'arrêt suive sur ladite piste une trajectoire rectiligne, parallèle à l'axe du rotor, en cas de variation du pas collectif, et une trajectoire en arc-de-cercle centré sur l'axe du rotor, en cas de variation du pas cyclique. Dans le dispositif de l'invention, le compas nontournant est remplacé par une piste rigide, qui ne se plie pas et n'est pas articulée, et est capable d'arrêter en rotation le plateau non-tournant par sa coopération avec le doigt d'arrêt de ce dernier. Simultanément, le nombre de pièces du dispositif est réduit, ainsi que leur masse, d'où il résulte une simplification du montage et de la maintenance, et donc une diminution des coûts de production, montage et maintenance, par rapport à une réalisation avec compas non-tournant. Selon une réalisation avantageusement simple et rigide, ladite piste d'arrêt est délimitée dans une rainure sensiblement axiale d'un bras rigide non-tournant fixé à la structure, et le doigt d'arrêt est engagé dans ladite rainure. Pour une meilleure tenue en fatigue et une meilleure rigidité en flexion et torsion, il est de plus avantageux que ladite rainure soit formée dans une partie sensiblement axiale, ayant une section transversale en "U", dudit bras rigide non-tournant, et que le doigt d'arrêt correspondant soit engagé entre les deux ailes de la rainure en "U" dudit bras. Pour limiter l'encombrement transversal des plateaux cycliques, et donc la traînée, en conservant les avantages précités, il est de plus avantageux que la rainure en "U" soit ouverte radialement vers l'axe du rotor, et que ledit doigt d'arrêt soit en saillie sensiblement radialement vers l'extérieur du plateau non-tournant. Dans une forme de réalisation avantageusement rigide et simple pour la liaison du bras rigide au rotor, ledit bras comporte avantageusement une partie de bras sensiblement radiale par rapport à l'axe du rotor, et reliant sa partie de bras sensiblement axiale à des moyens de fixation sur la structure du giravion. Pour tenir compte de ce que les efforts à la retenue en rotation peuvent être dissymétriques et alternés sur les deux ailes de la rainure en "U" du bras, en particulier pendant les variations des pas collectif et cyclique, ledit doigt d'arrêt comprend avantageusement au moins un patin et/ou au moins un galet respectivement glissant et/ou roulant contre l'une au moins des deux ailes de la rainure en "U" délimitant la piste d'arrêt correspondante. Lorsque ledit doigt comprend un patin, ce patin et la piste d'arret correspondante comportent avantageusement des revetements en carbure, au moins dans leurs zones de contact mutuel, pour permettre les transferts de charge avec des frottements réduits. A cet effet, le patin est avantageusement articulé par rapport au plateau non-tournant, au moins en rotation autour d'un axe passant par le centre du plateau nontournant, sur l'axe du rotor, et, dans une forme préférée de réalisation, le patin présente deux faces latérales opposées sensiblement planes et parallèles aux ailes de la rainure en "U" dans laquelle le patin glisse, et le patin est monté rotatif et glissant autour d'un moyeu d'attache du patin qui est fixé sur l'extrémité radiale externe d'un bras portedoigt du plateau non-tournant. Dans un dispositif selon l'invention, le bras avec piste d'arrêt et le doigt d'arrêt du plateau non-tournant sont associés à au moins un organe de liaison tournant reliant le plateau tournant au rotor, et la structure de cet ou ces organe(s) de liaison tournant(s) dépend essentiellement de la structure de la liaison entre les plateaux cyliques et l'arbre rotor du giravion. Les plateaux cycliques peuvent être translatables et inclinables par un mécanisme de translation axiale et en basculement qui comprend une rotule centrale, centrée sur l'axe du rotor et sur laquelle rotule les plateaux cycliques sont montés oscillants, ladite rotule étant montée coulissante parallèlement à l'axe du rotor autour d'un guide cylindrique coaxial à l'axe du rotor et non-tournant autour dudit axe du rotor, et de préférence fixe par rapport à la structure du giravion, l'entraînement en rotation du plateau tournant pouvant alors être assuré par au moins un compas tournant, de structure classique, articulé d'une part au plateau tournant et d'autre part à l'arbre du rotor. Mais il est également possible que les plateaux cycliques soient translatables et inclinables par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement qui comprend une liaison à joint de cardan, avec un anneau tournant autour de l'axe du rotor, et quatre articulations agencées en deux paires d'articulations diamétralement opposées deux à deux par rapport à l'axe du rotor, une première paire d'articulations permettant les pivotements du plateau tournant sur l'anneau tournant autour d'un premier axe diamétral de l'anneau, et la seconde paire d'articulations permettant les pivotements de l'anneau autour d'un second axe diamétral de l'anneau, qui est perpendiculaire au premier axe diamétral et reste perpendiculaire à l'axe du rotor, ainsi que les coulissements axiaux de l'anneau respectivement sur et à l'aide de deux colonnes de guidage tournantes, solidaires en rotation du rotor, parallèles audit axe du rotor et dans un meme plan radial passant par ce dernier, et formant des organes de liaison tournants entraînant le plateau tournant en rotation autour de l'axe du rotor. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront de la description donnée ci-dessous, à titre non limitatif, d'exemples de réalisation décrits en référence aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une vue schématique et partielle en coupe passant par l'axe de rotation d'un rotor principal d'hélicoptère équipé d'un exemple de dispositif de commande de pas selon l'invention, - la figure 2 est une vue partielle en coupe selon II-II de la figure 1, - la figure 3 est une vue partielle selon la flèche III de la figure 1, - la figure 4 est une vue à plus grande échelle d'une partie de la figure 1, représentant une variante de doigt d'arrêt du dispositif de commande de pas des figures 1 à 3, - la figure 5 est une vue en coupe selon V-V de la figure 4, - la figure 6 est une vue selon la flèche VI de la figure 4, - la figure 7 est une vue partielle, analogue à la figure 1, d'un rotor équipé d'un second exemple de dispositif de commande de pas selon 1 invention, et - la figure 8 est une vue partielle en coupe transversale du dispositif de commande de pas de la figure 7, Sur la figure 1, le rotor principal d'hélicoptère représenté a une structure connue : il comprend essentiellement un moyeu 1 solidaire de l'extrémité supérieure d'un arbre rotor 2 tubulaire, entraîné par sa base en rotation autour de son axe Z-Z, qui est l'axe de rotation du rotor. Chaque pale 3 du rotor (dont une seule est en partie représentée sur la figure 1) est retenue par son pied, et à l'aide de deux broches transversales telles que 4, dans une chape radiale externe Sa d'un organe 5 de liaison de la pale 3 au moyeu 1. L'organe 5, appelé manchon dans la suite de la description, a une chape radiale interne 5b par laquelle le manchon 5 est relié au moyeu 1 par des moyens de retenue et d'articulation 6, qui retiennent le manchon 5 et la pale 3 à l'encontre des forces centrifuges, lorsque le rotor tourne, et permettent les débattements angulaires du manchon 5 et de la pale 3 en pas, autour d'un axe longitudinal de changement de pas A-A, sensiblement radial par rapport à l'axe du rotor Z-Z, ainsi qu'en battement et en traînée, de manière connue. Dans cet exemple, les moyens de retenue et d'articulation 6 comprennent une butée lamifiée sphérique de structure connue, avec une partie centrale lamifiée 6a, constituée d'un empilement alterné de coupelles rigides et de couches d'élastomère en forme de calottes sphériques centrées sensiblement dans le bord radial externe la d'un alvéole lb correspondant du moyeu 1, qui est du type à plateau radial alvéolé, comportant autant d'alvéoles axiaux lb que le rotor comporte de pales 3. De part et d'autre de sa partie centrale 6a, la butée lamifiée sphérique 6, logée dans l'alvéole lb correspondant, comprend une armature radiale interne 6b, montée en entretoise entre les branches de la chape interne 5b du manchon 5 par des goujons filetés tels que 7, et une armature radiale externe 6c fixée par des ensembles vis-écrous tels que 8 sur le bord radial externe la de l'alvéole lb correspondant. La butée lamifiée sphérique 6 est ainsi liée au moyeu 1 par son armature externe 6c et au manchon 5 par son armature interne 6b. Pour chaque pale 3, une butée basse de battement 9, fixée sous la chape interne 5b du manchon 5, coopère avec un anneau réciproque 10, de structure connue, monté coulissant radialement autour de l'arbre 2 dans une couronne de guidage 11 fixée, par exemple par boulonnage, à une collerette radiale externe 12 de l'arbre 2. L'arbre 2 est entouré d'un ensemble à plateaux cycliques 13 d'un dispositif de commande du pas des pales 3, dont le manchon 5 de chacune est équipé, à cet effet, d'un levier de pas 5c en saillie latéralement sur le manchon 5, par exemple du côté du bord d'attaque de la pale 3 correspondante. L'ensemble à plateaux cycliques 13 comprend deux plateaux annulaires, entourant l'arbre rotor 2, et dont l'un est un plateau tournant 14 monté en rotation à l'aide de deux roulements à billes 15 autour de la partie centrale 16a de l'autre plateau 16 qui est un plateau non-tournant. Des chapes radiales externes 17, en nombre égal aux pales 3, sont réparties régulièrement sur la périphérie externe du plateau tournant 14, et dans chaque chape 17 est retenue une rotule 18 d'articulation, sur le plateau tournant 14, de l'extrémité inférieure d'une bielle 19 de commande de pas, dont l'extrémité supérieure est articulée, également par une rotule 20, dans une chape d'extrémité du levier de pas 5c d'une pale 3 correspondante. Sous le plateau tournant 14, le plateau non-tournant 16 présente trois chapes radiales externes 21, dont l'une est par exemple dirigée vers l'arrière de l'hélicoptère et chacune des deux autres latéralement vers l'un respectivement des deux côtés de l'hélicoptère, et dans chacune desquelles est retenue une rotule 22 d'articulation, sur le plateau non-tournant 16, de l'extrémité supérieure de l'un respectivement de trois actionneurs de commande 23, par exemple des vérins de servocommande linéaires à double effet, dont l'extrémité inférieure de chacun est articulée, également par une rotule (non représentée) dans une chape de la stucture de l'hélicoptère, par exemple sur le carter conique 24, qui est fixé à la structure de l'hélicoptère et entoure la liaison de la base de l'arbre rotor 2 à la sortie de la boîte de transmission principale, pour l'entraînement de l'arbre 2 en rotation. Sur sa périphérie et entre les chapes 17, le plateau tournant 14 est également articulé à deux organes tournants 25 (dont un seul est représenté), reliant le plateau tournant 14 à l'arbre 2 du rotor pour entraîner le plateau 14 en rotation autour de l'axe Z-Z. Cet organe tournant peut être un compas tournant 25 de structure conventionnelle, à deux bras 25a et 25b articulés à pivotement l'un sur l'autre, et l'un 25a par une rotule 26 sur le plateau tournant 14, et l'autre 25b à pivotement dans une chape 27 d'un entraîneur de compas constitué, dans cet exemple, par la couronne 11 fixée à la collerette 12 de l'arbre 2. Les deux plateaux 14 et 16 coaxiaux peuvent être translatés axialement, parallèlement à l'axe du rotor Z-Z, et inclinés dans toute direction autour de cet axe Z-Z par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement de structure connue, qui maintient les plateaux 14 et 16 centrés sur l'axe Z-Z du rotor. Ce mécanisme de guidage comprend une rotule centrale 28, sur laquelle le plateau non-tournant 16 est monté oscillant par sa partie centrale 16a, la rotule 28 étant centrée sur l'axe Z-Z du rotor et montée coulissante axialement (parallèlement à l'axe Z-Z) autour d'un guide cylindrique tubulaire 29, coaxial à l'axe Z-Z du rotor et non-tournant autour de cet axe, car solidaire du carter conique 24. Dans ce guide axial 29, fixe par rapport à la structure de l'hélicoptère, l'arbre 2 est guidé en rotation par deux roulements 30. La commande des trois actionneurs 23 permet de translater les deux plateaux 14 et 16 et la rotule 28 selon l'axe Z-Z le long du guide 29 et/ou d'incliner les plateaux 14 et 16 sur la rotule 28, dans toute direction autour de l'axe Z-Z, pour transmettre les variations respectivement du pas collectif et du pas cyclique aux pales 3 par l'intermédiaire des bielles 19. L'arrêt en rotation du plateau non-tournant 16 autour de l'axe Z-Z est assuré par un bras d'arrêt 31 du plateau non-tournant 16. Sur la figure 1, le bras 31 est un bras rigide fixé sur un support radial externe 24a solidaire du carter conique 24 par une petite partie 31a sensiblement radiale du bras 31 constituant, dans cet exemple, la partie inférieure de liaison du bras 31 à la structure de l'hélicoptère. Le bras d'arrêt 31 est ainsi solidaire de la structure, au-dessous de l'ensemble à plateaux cycliques 13. La partie 31a sensiblement radiale (par rapport à l'axe Z-Z) du bras 31 est prolongée vers le haut par une partie plus longue et sensiblement axiale 31b, généralement parallèle à l'axe Z-Z, et légèrement incurvée vers l'axe Z-Z à son extrémité inférieure de liaison à la partie radiale 31a. La partie de bras axiale 31b présente une section transversale en "U" délimitant une rainure ouverte radialement vers l'axe Z-Z du rotor. Les faces internes des deux ailes 32 de la rainure en "U" dans la partie axiale de bras 31b forment ainsi une piste rigide d'arrêt en rotation d'un doigt d'arrêt 33 solidaire du plateau non-tournant 16, le doigt 33 étant en saillie sensiblement radialement vers l'extérieur du plateau non-tournant 16 et engagé entre les deux ailes 32 de la rainure en "U" de la partie axiale de bras 31b. Le doigt 33 peut comprendre un galet roulant dans la rainure en "U", contre l'une au moins des ailes 32 de la rainure en "U" délimitant la piste d'arrêt, et autour de l'axe du galet, qui est un axe passant par le centre du plateau non-tournant 16 situé sur l'axe Z-Z du rotor. L'ensemble à plateaux cycliques 13 peut donc être incliné simultanément autour de l'axe X'-X' de rotation du galet du doigt 33, et autour d'un second axe Y-Y des plateaux 14 et 16, qui est perpendiculaire à l'axe X'-X' et à l'axe Z-Z du rotor, à leur intersection, c'est-à-dire au centre de la rotule 28 et des plateaux 14 et 16, tout comme un joint de cardan, avec arrêt en rotation du plateau non-tournant 16 par l'engagement du doigt 33 dans la rainure en "U" 31b. De préférence, dans l'exemple de la figure 1, le doigt d'arrêt 33 comprend un patin 34 qui glisse entre les deux ailes 32 de la rainure en "U" de la partie de bras axiale 31b constituant une glissière rigide. Pour réduire les frottements, les faces internes des deux ailes 32 et les deux faces latérales et planes du patin 34 qui peuvent glisser chacune contre l'une respectivement des ailes 32 présentent des revetements en carbure. De plus, comme également représenté sur les figures 2 et 3, le patin 34 est monté rotatif autour de l'axe X'-X' passant par l'axe Z-Z du rotor, par glissement autour d'un moyeu 35 à l'extrémité radiale externe d'un bras porte-doigt 36 fixé par deux ensembles vis-écrou 37 sous une branche radiale 16b du plateau non-tournant 16. Cette articulation du patin 34 autour de son axe d'attache X'-X' sur le plateau nontournant 16 permet à ce dernier le rotulage en toute direction sur la rotule centrale 28. En fonctionnement, la trajectoire et le comportement du patin 34 sont les suivants : pour les variations du pas cyclique, le patin 34 glisse dans la glissière en "U" 31b du bras d'arrêt 31 en suivant une portion de trajectoire circulaire autour de l'axe Y-Y. En cas de variation du pas collectif, le patin 34 glisse dans la glissière en "U" 31b entre les ailes 32 en suivant une trajectoire rectiligne, parallèle à l'axe Z-Z du rotor, vers le haut (vers le moyeu 1) ou vers le bas (vers la structure et le carter conique 24) suivant le pas collectif désiré. Les figures 4 à 6 représentent une variante de doigt d'arrêt à patin, utilisable à la place du doigt 33 à patin 34 des figures précédentes. Dans cette variante, le doigt comprend un patin 38 glissant entre les deux ailes 32 de la glissière en "U" 31b du bras rigide 31, analogue à celui de l'exemple précédent. Pour faciliter le transfert de charge entre le patin 38 et les ailes 32, en réduisant les frottements, la face interne des ailes 32 peut présenter un revêtement en carbure sur sa zone correspondant à la trajectoire du patin 38, dont les zones de ses faces externes, venant en contact avec les ailes 32, peuvent également présenter des revêtements en carbure. Chaque patin 38 présente la forme générale externe d'un parallélépipède rectangle relativement plat, percé d'une ouverture centrale cylindrique de section circulaire. Par cette ouverture, chaque patin 38 peut être articulé en rotation autour de l'axe X'-X' par rapport au plateau nontournant 16, auquel le patin 38 est relié par un bras portedoigt 39 radial par rapport au centre du plateau nontournant 16 et fixé au plateau 16 ou d'une seule pièce avec ce dernier, par exemple en aluminium, alors que le bras d'arrêt 31 est par exemple en acier. Le patin 38 présente ainsi deux faces latérales opposées 40 qui sont planes et parallèles entre elles ainsi qu'aux ailes 32 de la glissière en "U" 31b dans laquelle le patin 38 glisse, et par son ouverture centrale le patin 38 est monté rotatif et glissant autour d'un moyeu 41 d'attache du patin 38 sur l'extrémité radiale externe du bras porte-doigt 39. A cet effet, des bagues épaulées 42 anti-frottement sont montées dans l'ouverture centrale du patin 38, et autour d'une bague anti-frottement 43 logée dans le fond d'une rainure en "U" délimitée par une jante annulaire 44 à la périphérie du moyeu 41, qui est centré par sa jante 44 autour de l'extré- mité radiale externe cylindrique du bras porte-doigt 39 et maintenu contre cette extrémité par la tête d'une vis 45 à tige traversant la partie centrale du moyeu 41 et vissée dans cette extrémité du bras 39. Sur la figure 4, on a représenté en traits interrompus les positions extrêmes haute et basse du patin 38 qui parcourt, en glissant entre les ailes 32, les mêmes trajectoires que le patin 34 de l'exemple précédent, lors des variations des pas collectif et cyclique. Dans cette variante, la partie sensiblement radiale 31a du bras d'arrêt 31 peut présenter une structure en "U" ouverte vers le haut, c'est-à-dire vers l'ensemble à plateaux cycliques 13, ou encore une structure en partie caissonnée indiquée en 31'a sur la figure 4, pour offrir davantage de rigidité, sans gêner la fixation au carter 24. La figure 7 représente partiellement un rotor de structure générale sensiblement analogue à celle du rotor de la figure 1, sauf pour le moyeu 1' qui est tubulaire, évasé, d'une seule pièce avec l'arbre 2 et présente des ouvertures l'b de passage de la branche inf de pas différent dans la mesure où l'ensemble à plateaux cycliques n'est plus guidé en translation axiale et en basculement par un mécanisme à rotule centrale coulissant axialement autour d'un guide, mais par un mécanisme à deux colonnes tournantes de guidage axial et à joint de cardan avec anneau intermédiaire tournant monté pivotant, d'une part, par rapport aux colonnes autour d'un axe diamétral de l'anneau, et, d'autre part, sur le plateau tournant, autour d'un autre axe diamétral de l'anneau, perpendiculaire au premier axe diamétral considéré. Plus précisément, deux colonnes telles que 46 cylindriques, parallèles l'une à l'autre et à l'axe Z-Z du rotor et symétriques l'une de l'autre par rapport à l'axe Z Z dans un même plan radial passant par cet axe Z-Z, sont fixées à l'arbre 2 du rotor et tournent avec lui autour de l'axe Z-Z, en étant retenues par leurs extrémités supérieure et inférieure dans des pattes de fixation supérieures 47 et inférieures 48. Chaque patte de fixation supérieure 47 est rapportée par vissage directement sur la face externe de l'arbre 2 pour faciliter le montage des colonnes 46, tandis que chaque patte de fixation inférieure 48 est radiale et d'une seule pièce avec une couronne 49 de liaison par boulonnage de la base de l'arbre 2 à l'arbre de sortie 50 de la boîte de transmission principale, cet arbre 50 étant guidé en rotation par un unique roulement à billes 51 dans le carter 24 fixé à la structure de l'hélicoptère. L'extrémité inférieure d'une colonne 46 est retenue dans la patte 48 par une coupelle 52 vissée dans la colonne 46. Sur chaque colonne 46 est monté axialement coulissant un coulisseau 53 en forme de croisillon. Chaque coulisseau 53 comporte une partie tubulaire 54, par laquelle le coulisseau 53 coulisse autour de la colonne 46, ainsi que deux tourillons 55 cylindriques, coaxiaux, en saillie radialement vers l'extérieur de la partie tubulaire 54 par rapport à son axe et diamétralement opposés sur cette partie tubulaire 54. Comme visible également sur la figure 8, un anneau de cardan 56 est monté autour de l'arbre 2 et entre cet arbre 2 et le plateau tournant 14' de l'ensemble à plateaux cycliques 13', ce plateau tournant 14' étant différent de celui de l'exemple de la figure 1, mais restant relié de la même manière aux leviers de pas des pales par les bielles de pas 19. Le plateau tournant 14' a une section transversale en forme de "U" à concavité tournée vers le carter 24, et enveloppe sensiblement le plateau non-tournant 16' et un unique roulement 15' entre sa jupe annulaire externe 57, qui porte les chapes 17 de liaison aux bielles 19, et sa jupe annulaire interne 58, par laquelle le plateau tournant 14' est monté rotatif, par le roulement 15', à l'intérieur du plateau non-tournant 16', lequel présente toujours, en saillie vers le bas, des chapes (non représentées) d'articulation des actionneurs de commande tels que 23 sur la figure 1. L'anneau 56 présente deux parties 56a diamétralement opposées qui sont radialement élargies, et de préférence axialement amincies, et dans chacune de ces parties élargies 56a, l'anneau 56 est traversé d'une ouverture axiale 59 de forme oblongue. Dans chacune des ouvertures 59 de l'anneau 56 débouchent deux alésages cylindriques, coaxiaux et radiaux, ménagés l'un vers l'intérieur et l'autre vers l'extérieur de l'anneau 56, pour recevoir les deux tourillons 55 d'un coulisseau 53 traversant l'ouverture 59 correspondante, et les quatre alésages radiaux ainsi ménagés dans l'anneau 56 sont coaxiaux autour d'un même axe diamétral x-x de l'anneau 56. I1 est prévu un jeu suffisant en direction circonférentielle entre chaque ouverture 59 et le coulisseau 53 qui la traverse pour permettre les pivotements de l'anneau 56 autour de son axe diamétral x-x, qui est l'axe des tourillons 55 des deux coulisseaux 53, pour empêcher toute interférence entre l'anneau 56 et les coulisseaux 53 pendant les changements de pas cycliques, au cours desquels les quatre tourillons 55 des deux coulisseaux 53 tourillonnent dans les quatre alésages radiaux débouchant dans les deux ouvertures 59 de l'anneau 56. Entre ses parties élargies 56a, l'anneau 56 présente deux parties diamétralement opposées 56b, qui sont radialement amincies mais de préférence axialement surépaissies, et dont chacune présente l'un respectivement de deux alésages cylindriques, radiaux et coaxiaux, autour d'un même axe diamétral y-y de l'anneau 56, perpendiculaire à l'autre axe diamétral x-x de pivotement des tourillons 55, et dans chacun desquels est engagé l'un respectivement de deux tourillons 60 cylindriques, en saillie radiale vers l'intérieur du plateau tournant 14' et diamétralement opposés vers l'intérieur de la jupe interne 58 du plateau tournant 14'. De la sorte, le plateau tournant 14', et donc aussi le plateau non-tournant 16' qu'il supporte, peuvent pivoter par rapport à l'anneau 56 autour de l'axe diamétral y-y sur les tourillons 60, et, en même temps, l'anneau 56 peut pivoter autour de l'autre axe diamétral x-x sur les tourillons 55 des coulisseaux 53, lesquels peuvent simultanément coulisser axialement le long des colonnes tournantes 46. Dans cette réalisation, l'anneau 56 est un anneau tournant, entrainé en rotation autour de l'axe Z-Z par les coulisseaux 53 et les colonnes tournantes 46, de sorte que le plateau tournant 14' est également entraîné en rotation par l'anneau 56 et les organes précités qui entraînent ce dernier en rotation autour de l'axe Z-Z. Les deux tourillons 60 et les quatre tourillons 55 définissent quatre articulations agencées en deux paires d'articulations diamétralement opposées deux à deux par rapport à l'axe Z-Z, une première paire d'articulations, définie par les deux tourillons 60, permettant les pivotements du plateau tournant 14' sur l'anneau 56 autour de l'axe diamétral y-y de l'anneau 56, et la seconde paire d'articulations, définie par les quatre tourillons 55, permettant les pivotements de l'anneau 56 par rapport aux coulisseaux 53 et colonnes 46, autour de l'autre axe diamétral x-x, qui est perpendiculaire à l'axe diamétral y-y et reste perpendiculaire à l'axe Z-Z du rotor, les coulissements axiaux de l'anneau 56, et donc des plateaux tournant 14' et non-tournant 16' pivotés sur lui, étant permis par les coulisseaux 53 le long des colonnes de guidage tournantes 46. Selon la figure 8, chaque tourillon 60 peut être rapporté sur le plateau tournant 14'. A cet effet, la partie cylindrique du tourillon 60, qui est engagée dans l'alésage correspondant de l'anneau 56, est prolongée vers l'extérieur de l'anneau 56 par une queue axiale 61, engagée dans un alésage correspondant du plateau tournant 14', et entourée d'une collerette 62 d'appui contre la face interne de la jupe interne 58 du plateau 14', la collerette 62 ayant deux oreilles 63 fixées chacune contre la jupe interne 58 par une vis 64 traversant cette jupe 58. En outre, pour faciliter les rotations des tourillons 60 et 55, les alésages les logeant dans l'anneau 56 sont équipés de bagues épaulées anti-frottement respectivement 65 et 66. De même des bagues et/ou revêtements anti-frottement peuvent être prévues dans la partie tubulaire 54 des coulisseaux 53 et/ou autour des colonnes 46. Pour le reste, le dispositif de commande de pas est sensiblement identique à celui des figures 1 à 3 dans la réalisation du bras d'arrêt 31 du plateau non-tournant 16' avec la partie sensiblement axiale 31b définissant une glissière en "U" dans laquelle glisse le doigt d'arrêt 33 à patin 34 rotatif autour de son axe X'-X' d'attache au bras 36 porte-doigt fixé par boulonnage 37 sous une branche radiale du plateau non-tournant 16', comme décrit ci-dessus en référence à l'exemple précédent. Une différence cependant est que, sur la figure 7, le bras rigide 31 est fixé par l'extrémité radiale interne de sa partie radiale 31a directement contre le carter 24 par une vis 67. Les dispositifs de commande de pas de l'invention décrits ci-dessus, permettent de réaliser des ensembles mâtmoyeu de rotor principal de moindre encombrement vertical ou axial par rapport aux réalisations connues avec des compas non-tournants de retenue du plateau non-tournant de l'ensem- ble à plateaux cycliques. En outre, les moyens d'arrêt en rotation du plateau non-tournant tels que décrits ci-dessus comprennent moins de pièces et sont moins lourds et moins couteux à fabriquer, monter et entretenir que les réalisations à compas tournant. En particulier, les branches des compas non-tournants sont supprimées, ainsi que leurs articulations comprenant des axes et bagues en carbure, qui sont lourds et coûteux. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande du pas des pales (3) d'un rotor de giravion sur lequel chaque pale (3) est, d'une part, entraînée en rotation autour d'un axe de rotation (Z-Z) d'un arbre (2) du rotor par l'intermédiaire d'un moyeu (1) solidaire en rotation de l'arbre (2), et, d'autre part, solidaire en rotation, autour d'un axe longitudinal de changement de pas (A-A) de la pale (3), d'au moins un levier de pas (5c) commandé par une bielle de pas (19) correspondante, reliée à un plateau tournant (14, 14') avec le rotor et appartenant à un ensemble de plateaux cycliques (13, 13') dans lequel le plateau tournant (14, 14') est monté en rotation sur un plateau non-tournant (16, 16'), retenu contre toute rotation autour de l'axe (Z-Z) du rotor par une liaison reliant le plateau non-tournant (16, 16') à la structure (24) du giravion, les deux plateaux (14, 16 ; 14', 16') étant annulaires, entourant l'axe (Z-Z) du rotor, et pouvant être translatés parallèlement à l'axe du rotor et inclinés dans toute direction autour de l'axe du rotor, sous l'action d'actionneurs (23) de commande reliant le plateau non-tournant (16, 16') à la structure (24), pour la commande respectivement du pas collectif et du pas cyclique des pales (3), caractérisé en ce que la liaison reliant le plateau non-tournant (16, 16') à la structure (24) comprend au moins une piste rigide (31b) d'arrêt en rotation, s'étendant au moins en partie sensiblement axialement, parallèlement à l'axe (Z-Z) du rotor, et solidaire de la structure (24) du giravion, ladite piste (31b) coopérant avec un doigt (33) d'arrêt en rotation, solidaire du plateau non-tournant (16, 16'), l'un des deux éléments coopérants que sont ladite piste (31b) et ledit doigt (33) présentant deux ailes (32) entre lesquelles l'autre élément est engagé, de sorte que ledit doigt d'arrêt (33) suive sur ladite piste (31b) une trajectoire rectiligne, parallèle à l'axe (Z-Z) du rotor, en cas de variation du pas collectif, et une trajectoire en arc-de-cercle centré sur l'axe (Z-Z) du rotor, en cas de variation du pas cyclique. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite piste d'arrêt est délimitée dans une rainure (31b) sensiblement axiale d'un bras rigide (31) nontournant, fixé à la structure (24), et le doigt d'arrêt (33) correspondant est engagé dans ladite rainure (31b). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite rainure est formée dans une partie sensiblement axiale (31b), ayant une section transversale en "U", dudit bras rigide (31) non-tournant, et le doigt d'arrêt (33) correspondant est engagé entre les deux ailes (32) de la rainure en "U" (31b) dudit bras (31). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite rainure en "U" (31b) est ouverte radialement vers l'axe (Z-Z) du rotor, et ledit doigt d'arrêt (33) est en saillie sensiblement radialement vers l'extérieur du plateau non-tournant (16, 16'). 5. Dispositif selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que ledit bras rigide (31) comporte une partie de bras sensiblement radiale (31a) par rapport à l'axe (Z-Z) du rotor, et reliant sa partie de bras sensiblement axiale (31b) à des moyens de fixation (24a) sur la structure (24) du giravion. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que ledit doigt (33) comprend au moins un patin (34) et/ou au moins un galet respectivement glissant et/ou roulant contre l'une au moins des deux ailes (32) de la rainure en "U" (31b) délimitant la piste d'arrêt correspondante. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit patin (34, 38) et ladite piste d'arrêt (31b) comportent des revêtements en carbure au moins dans leurs zones de contacts mutuels. 8. Dispositif selon l'une des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que ledit patin (34, 38) est articulé par rapport au plateau non-tournant (16, 16'), au moins en rotation autour d'un axe (X'-X') passant par le centre du plateau non-tournant (16, 16') sur l'axe (Z-Z) du rotor. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit patin (38) présente deux faces latérales (40) opposées sensiblement planes et parallèles aux ailes (32) de la rainure en "U" (31b) dans laquelle le patin (38) glisse, et le patin (38) est monté rotatif et glissant autour d'un moyeu (41) d'attache du patin (38) qui est fixé (45) sur l'extrémité radiale externe d'un bras (39) portedoigt du plateau non-tournant (16). 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le bras (39) porte-doigt est rapporté sous le plateau non-tournant (16). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les plateaux cycliques (14, 16) sont translatables et inclinables par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement qui comprend une rotule centrale (28), centrée sur l'axe (Z-Z) du rotor et sur laquelle rotule les plateaux cycliques (14, 16) sont montés oscillants, ladite rotule (28) étant montée coulissante parallèlement à l'axe (Z-Z) du rotor autour d'un guide (29) cylindrique coaxial à l'axe (Z-Z) du rotor et non-tournant autour dudit axe (Z-Z) du rotor, et de préférence fixe par rapport à la structure (24) du giravion, l'entraînement en rotation du plateau tournant (14) étant assuré par au moins un compas tournant (25) articulé d'une part au plateau tournant (16) et d'autre part à l'arbre (2) du rotor. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les plateaux cycliques (14', 16') sont translatables et inclinables par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement qui comprend une liaison à joint de cardan, avec un anneau (56) tournant autour de l'axe (Z-Z) du rotor, et quatre articula tions (55, 60) agencées en deux paires d'articulations diamétralement opposées deux à deux par rapport à l'axe (Z Z) du rotor, une première paire d'articulations (60) permettant les pivotements du plateau tournant (14') sur l'anneau tournant (56) autour d'un premier axe diamétral (y-y) de l'anneau (56), et la seconde paire d'articulations (55) permettant les pivotements de l'anneau (56) autour d'un second axe diamétral (x-x) de l'anneau (56), qui est perpendiculaire au premier axe diamétral (y-y) et reste perpendiculaire à l'axe (Z-Z) du rotor, ainsi que les coulissements axiaux de l'anneau (56) respectivement sur et à l'aide de deux colonnes (46) de guidage tournantes, solidaires en rotation du rotor, parallèles audit axe (Z-Z) du rotor et dans un même plan radial passant par ce dernier, et formant des organes de liaison tournants entraînant le plateau tournant (14') en rotation autour de l'axe (Z-Z) du rotor. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que la première paire d'articulations comprend au moins deux premiers tourillons (60) coaxiaux autour du premier axe diamétral (y-y) de l'anneau (56), et diamétralement opposés par rapport au centre de l'anneau (56), et en saillie sur l'un des deux organes que sont le plateau tournant (14') et l'anneau (56) et chacun monté tourillonnant dans l'un respectivement de deux alésages coaxiaux et diamétralement opposés sur l'autre desdits deux organes (56, 14'), et la seconde paire d'articulations comprend deux coulisseaux (53), dont chacun est monté coulissant axialement le long de l'une respectivement des deux colonnes (46) tournantes, et sur lesquels coulisseaux (53) ledit anneau (56) est monté pivotant autour dudit second axe diamétral (x-x) par au moins deux seconds tourillons (55) radiaux et diamétralement opposés par rapport au centre de l'anneau (56), et coaxiaux autour dudit second axe diamétral (x-x). 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que chaque coulisseau (53) comporte au moins une partie tubulaire (54) par laquelle le coulisseau (53) est monté coulissant autour de la colonne (46) correspondante, et chaque coulisseau (53) porte au moins un second tourillon (55) en saillie radiale par rapport à l'axe de ladite colonne (46) et monté tourillonnant dans un alésage radial de l'anneau (56). 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que chaque coulisseau (53) présente la forme d'un croisillon avec une partie tubulaire (54) coulissant autour d'une colonne (46) de guidage, et deux seconds tourillons (55) en saillie radialement vers l'extérieur de la partie tubulaire (54) et diamétralement opposés par rapport à l'axe de ladite partie tubulaire (54), lesdits seconds tourillons (55) tourillonnant dans des alésages radiaux de l'anneau (56), de part et d'autre de l'une respectivement de deux ouvertures (59) ménagées dans l'anneau (56) pour le passage des croisillons (58) et colonnes de guidage (46).