Brevet FR2765866A1 — publié le 19990115

La présente invention concerne un véhicule de manuten- tion de charges, du type général d'un "chariot élévateur", appelé "du type spécifié" dans la suite du présent mémoire et comprenant une structure, une flèche montée de manière pivotante sur la structure dans une région d'extrémité de la flèche afin qu'elle présente un mouvement de pivotement vers le haut et vers le bas sous la commande d'un dispositif à vérin de levage et possédant un accessoire de transport de charges monté sur la flèche dans une région d'extrémité opposée afin qu'elle présente un mouvement de pivotement sous la commande d'un dispositif à vérin de cavage. Il est souhaitable que l'accessoire de support de charges soit monté afin qu'il garde une orientation constante par rapport à un plan horizontal lorsque la flèche pivote verticalement et on sait déjà à cet effet utiliser un dispositif à vérin de compensation dont la longueur varie lorsque la flèche est soulevée ou abaissée de manière que de fluide hydraulique soit déplacé entre le dispositif à vérin de compensation et le dispositif à vérin de cavage. Le vérin doit avoir une capacité suffisante d'allon- gement pour permettre la conservation de l'orientation de l'accessoire de support de charges afin qu'elle soit cons- tante par rapport à un plan horizontal sur un arc de cercle dans lequel la flèche peut pivoter, tout en permettant un pivotement manuel afin que l'accessoire de support de charges puisse pivoter vers le haut et vers le bas par rapport à une position horizontale de façon générale. La présence de ces deux possibilités peut conduire à un excès de déplacement manuel de cavage, de manière indé- sirable dans les conditions d'utilisation de tels chariots. L'allongement du vérin de cavage n'est limité que par l'allongement maximal possible du vérin. Ainsi, le mouvement de cavage le long d'un arc de cercle relativement grand peut être tel qu'il provoque la chute de la charge devant le véhicule ou le retournement de la charge en arrière, sur la partie supérieure du véhicule. L'invention a pour objet un véhicule ou chariot éléva- teur du type spécifié qui permet la solution du problème précité. Ainsi, l'invention concerne un chariot de manutention de charges du type spécifié dans lequel le dispositif à vérins de cavage comporte un premier vérin qui est un vérin à double effet raccordé dans un circuit de fluide à un vérin de compensation afin qu'il provoque un mouvement de pivo- tement de l'accessoire par rapport à la flèche et maintienne l'accessoire avec une orientation constante par rapport à un plan horizontal lorsque la flèche est soulevée ou abaissée, le dispositif à vérins de cavage comprenant en outre un dispositif de pivotement raccordé par un circuit de fluide à une commande de l'opérateur destinée à lui transmettre du fluide afin que celui-ci provoque un mouvement de pivotement de l'accessoire par rapport à la flèche sous la commande de l'opérateur. Le mouvement de pivotement de l'accessoire par rapport à la flèche peut comprendre des composantes dues à la manoeuvre au moins du premier vérin ou du dispositif de pivotement. Le dispositif de pivotement peut comprendre un second vérin et le second vérin peut être du type à double effet. Ainsi, le second vérin peut être commandé afin qu'il provoque un mouvement de cavage de l'accessoire de manu- tention de charges indépendamment du premier vérin. Dans une variante, le dispositif de pivotement peut comprendre un amortisseur de dosage. L'amortisseur de dosage peut être raccordé dans un circuit de fluide au premier vérin pour limiter la trans- mission du fluide commandé par l'opérateur au premier vérin. Dans ces deux variantes, le premier vérin peut auto- riser par exemple un déplacement de la flèche sur un arc de cercle relativement grand alors que le dispositif de pivotement permet un déplacement sur un second arc de cercle relativement plus petit de l'accessoire par rapport à la flèche. Le premier arc de cercle de déplacement peut être compris entre 65 et 75 et la seconde plage de déplacement peut être comprise entre -5 et +12 par rapport au plan horizontal. Le dispositif à vérin de cavage peut comporter un premier et un second cylindre, une première tige de piston disposée dans une première direction à partir d'un piston placé dans un premier cylindre, et une seconde tige de piston disposée dans une seconde direction opposée, à partir d'un piston placé dans le second cylindre. Le premier et le second cylindre peuvent être montés bout à bout. Les cylindres peuvent être placés bout à bout sous forme coaxiale. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: La figure 1 est une vue en élévation latérale d'un véhicule de manutention de charges selon l'invention; la figure 2 est une vue en plan du véhicule de la figure 1; la figure 3 est une vue latérale du côté opposé du véhicule de la figure 1; la figure 4 est une vue en élévation frontale du véhicule de la figure 1; la figure 5 est une vue de l'arrière du véhicule de la figure 1; la figure 6 est une vue en perspective partielle d'un côté d'un châssis du véhicule de la figure 1; la figure 7 est une autre vue partielle en perspective de l'autre côté du châssis de la figure 6; la figure 8 est un schéma partiel du circuit hydraulique du véhicule des figures 1 à 7; la figure 9 est un autre schéma partiel du circuit du véhicule des figures i à 7; la figure 10 est une vue en élévation latérale d'une variante de véhicule de manutention de charges selon l'invention; la figure 11 est une vue en plan du véhicule de la figure 10; la figure 12 est une vue en élévation latérale du côté opposé du véhicule de la figure 10; la figure 13 est une vue en élévation frontale du véhicule de la figure 10; la figure 14 représente l'arrière du véhicule de la figure 10; la figure 15 est une vue en élévation frontale d'une autre variante de véhicule de manutention de charges selon l'invention; la figure 16 est une vue en plan du véhicule de la figure 15; la figure 17 est une vue en élévation latérale du côté opposé du véhicule de la figure 15; la figure 18 est une vue en élévation frontale du véhicule de la figure 15; la figure 19 est une vue de l'arrière du véhicule de la figure 15; la figure 20 est une vue en élévation latérale d'un autre mode de réalisation du dispositif à vérin de cavage; et la figure 21 est une vue schématique d'un bras de flèche avec un schéma partiel du circuit associé, dans un autre mode de réalisation de l'invention. On se réfère aux figures 1 à 7 qui représentent un véhicule de manutention de charges du type d'un chariot élévateur télescopique, portant la référence générale 10. Le véhicule 10 possède une extrémité avant et une extrémité arrière 12. Deux roues avant 13 de contact avec le sol sont placées dans la région d'extrémité avant et sont espacées dans la direction de la largeur du véhicule afin qu'elles se trouvent chacune d'un côté 14, 15 du véhicule. Deux roues arrière 16 de contact avec le sol sont placées dans une région d'extrémité arrière du véhicule et sont aussi espacées suivant la largeur du véhicule afin qu'elles se trouvent de chaque côté 14, 15 du véhicule. Un siège 17 destiné à un opérateur est placé à l'intérieur d'un compartiment 18 d'opérateur dans lequel est placé un volant 19 et des commandes classiques à pédale et manuelles du véhicule. Le compartiment 18 comporte une partie supérieure 18a ayant plusieurs ouvertures 18b qui peuvent être vitrées le cas échéant. Evidemment, le dessin des ouvertures et le fait qu'elles sont vitrées ou non peuvent être modifiés le cas échéant. Le compartiment 18 de l'opérateur est disposé afin qu'il donne une résistance mécanique satisfaisant aux condi- tions nécessaires de sécurité, de manière classique. Un moteur 20 est placé sous le siège 17 et est raccordé de manière classique à une pompe 21 à plateau oscillant à angle variable qui transmet du fluide par des conduits convenables à des moteurs 22 raccordés aux roues avant 13 qui sont montées sur le véhicule de manière classique et qui ne sont pas directrices. Le fluide hydraulique est transmis de manière classique aux moteurs 22 à partir d'une commande manuelle de réglage de vitesse représentée sur la figure 8, mettant en oeuvre le sous-circuit hydraulique portant la référence générale Vl sur la figure 8, de manière classique. Les roues arrière 16 sont montées sur une suspension classique 16a et elles ne sont pas motrices, mais elles sont directrices grâce au vérin 23 de direction représenté sur les figures 5, 8 et 9. Le vérin de direction 23 reçoit du fluide par un distributeur de direction portant la référence générale V2 sur les figures 8 et 9. Les roues avant et arrière et les moteurs 22 qui entraînent les roues avant forment un dispositif de propul- sion du véhicule, placé au contact du sol. Le véhicule comporte une flèche télescopique unique 25 qui s'étend vers l'avant du chariot parallèlement à un plan central X-X du véhicule et décalé suivant la largeur par rapport à ce plan. La flèche 25 est montée sur la structure afin qu'elle présente un mouvement de pivotement vertical par un dispositif 26 à pivot placé dans une région d'extrémité arrière 27 de la flèche et placé aussi dans une région d'extrémité arrière du véhicule. Le dispositif à pivot 26 est placé en arrière de l'axe de rotation des roues arrière 16 mais longitudinalement à l'intérieur de leur circonférence si bien que, dans l'exemple considéré, une verticale passant par l'axe du dispositif à pivot 26 se trouve à un emplacement qui est à 30 % environ du diamètre des roues arrière 16 en arrière de leur axe de rotation. La longueur totale de la flèche est égale à 95 % de la longueur totale de la machine. La flèche 25 est décalée par rapport au plan central X-X afin qu'elle soit disposée de façon générale au-dessus des roues avant et arrière 13, 16 d'un premier côté 14 du véhicule et laisse un espace pour le compartiment 18 de l'opérateur entre la flèche 25 et le côté opposé 15 du véhicule. Le moteur 20 est disposé afin qu'il soit décalé par rapport à l'axe central X-X du véhicule d'environ 100 mm dans l'exemple représenté, du côté opposé à la flèche 25, si bien que l'espace délimité sous la flèche n'est pas encombré par le moteur. Ainsi, le cas échéant, la flèche, lorsqu'elle est abaissée, peut se trouver au moins partiellement le long du moteur. Ainsi, une partie inférieure de la flèche et/ou un élément raccordé à la flèche et dépassant sous celle-ci peut se trouver au-dessous d'une partie supérieure du moteur. La flèche 25 comporte une partie arrière 29a et une partie avant 29b logée télescopiquement dans la partie arrière 29a de manière classique. Un vérin d'allongement est placé entre les parties 28 et 29 de flèche, à l'intérieur de la partie 28, et porte la référence générale 30 sur la figure 7. La partie avant 29a de flèche a une partie 31 disposée suivant la largeur, allant de la partie 29a vers le côté opposé 15 du véhicule et qui porte un dispositif 32 de support d'accessoire. Ce dispositif 32 peut porter tout accessoire voulu de manutention de charges, par exemple une paire de fourches ou une plate-forme ou tout autre acces- soire voulu de manutention. Le dispositif 32 de support d'accessoire est raccordé à la partie transversale 31 par deux dispositifs 33 à pivot permettant un mouvement pivotant de cavage autour d'un axe horizontal de façon générale. Les dispositifs à pivot 33 sont portés chacun par un membre 34 qui descend de l'organe transversal 31. Le dispositif 32 de support d'accessoire est raccordé aux membres 34 afin qu'il puisse pivoter sous la commande du dispositif à vérin de cavage qui comporte deux vérins 35 de cavage raccordés de manière pivotante au dispositif 32 de support en 32a et à l'organe transversal 31 en 31a. La disposition du circuit hydraulique des vérins de cavage 35 est décrite dans la suite. La flèche 25 est mise en pivotement vers le haut et vers le bas par un vérin de levage 40 raccordé en 40a, 40b à une patte de la partie 29a de flèche et à la structure 11 afin qu'il soit placé entre elles. Un vérin 41 de compensation est aussi raccordé de manière pivotante en 41a, 41b à une patte de la partie 29a de flèche et à la structure 11 afin qu'il soit placé entre elles pendant le fonctionnement. La cabine peut être disposée afin qu'elle pivote vers l'avant par rapport au reste de la structure autour d'un axe formé par un dispositif à pivot 38 si bien que le compar- timent de l'opérateur peut pivoter vers le haut et vers l'avant avec le siège, la colonne de direction et les commandes de manière classique suivant un axe B de "ligne de séparation" pour donner accès au moteur 20 et à la pompe 21. Le compartiment 18 de l'opérateur peut être vitré d'un ou plusieurs côtés. Lorsqu'il est vitré de tous les côtés, il comporte une porte d'accès, non représentée. On se réfère maintenant aux figures 6 et 7; le véhicule possède un châssis 100 de fabrication soudée. Le châssis 100 comporte deux organes latéraux plats de façon générale 101, 102 de châssis placés d'un premier côté du véhicule et un organe latéral 103 de châssis en forme de caisson placé de l'autre côté du véhicule. Les organes 101, 102 et 103 de châssis sont raccordés par des parties transversales avant et arrière 104, 105 du châssis qui ont une configuration courbe et forment essentiellement des arceaux destinés aux roues avant et arrière 13, 16 du véhicule. Les organes latéraux 101, 102 ont, à leur extrémité, une partie 10la, 102a qui remonte et qui a un orifice 10lb pour le dispositif à pivot 26. Les organes 101, 102 de châssis ont aussi des organes en saillie 106 grâce auxquels le vérin de compensation 41 est raccordé à la structure 11 à l'emplacement 41a. Les organes 101, 102 ont aussi un dispositif 107 à pivot de vérin de levage grâce au lequel le vérin 40 de levage est raccordé à la structure à l'emplacement 40a. Quatre montures 108 absorbant les vibrations et d'amortissement sont placées sur l'organe interne 102 de châssis et l'organe latéral opposé 103 pour le montage de l'ensemble 20, 21 à moteur et pompe. L'organe transversal avant 104 a deux équerres 109 qui dépassent vers le haut et qui forment une paire de fentes pour le dispositif à pivot 38. Le châssis a aussi un montant 114 placé de l'autre côté du châssis et destiné à former un emplacement pour le compartiment 18 d'un opérateur. En outre, le châssis comporte, à son extrémité avant, une paire de parties en saillie 14 dépassant vers l'avant et ayant des orifices circulaires 116 qui logent les moteurs avant 22. Dans l'exemple considéré, le rapport de la largeur du compartiment de l'opérateur à la largeur totale du véhicule est égal à 1/0,72, et le rapport précité peut être compris le cas échéant entre 1/0,5 et 1/0,8. Dans l'exemple considéré, le véhicule a une largeur totale de 1 180 mm dans ce cas, la largeur pouvant être différente de la valeur décrite spécifiquement en référence à l'exemple et étant en général inférieure à 1 200 mm. La flèche 25 est disposée afin que, lorsqu'elle a sa position basse comme représenté, un opérateur puisse voir aussi bien latéralement que vers l'avant et vers l'arrière au-dessus de la flèche et de l'accessoire de support de charges. Même lorsque la flèche est levée ou baissée, la vue de l'opérateur est relativement libre car sa vision n'est gênée que par l'accessoire et le support de charges qui peut se trouver sur son axe d'observation. Ceci diffère du chariot élévateur à fourche, car la vue de l'opérateur vers l'avant n'est pas gênée par un mât présent en permanence. Dans l'exemple considéré, l'axe du pivot 26 de la flèche 25 a une position qui se trouve à moins de 30 % environ du diamètre des roues arrière en arrière de l'axe de rotation de ces roues arrière, mais il peut se trouver à toute position voulue comprise entre 0 et 50 % du diamètre des roues arrière par rapport à l'axe de rotation des roues arrière. L'axe de rotation du pivot 26, dans l'exemple considéré, est placé à 55 % de la hauteur totale du véhicule au-dessus du sol sur lequel sont placées les roues du véhicule, mais il peut se trouver à toute position voulue comprise entre 40 et 70 %. On se réfère maintenant à la figure 6 sur laquelle un réservoir de fluide hydraulique du véhicule porte la référence générale 50 et est rempli d'un fluide par un ensemble 51 de remplissage-respiration. Le fluide est transmis au réservoir 50 par la conduite 52 vers un ensemble à pompe entraîné par un moteur, portant la référence générale 53, de manière classique, et le fluide sous pression est transmis par l'ensemble 53 à pompe à l'ensemble à distributeur de direction V2 et, par une conduite 54, à un bloc V3 de distributeur de commande de la flèche. Du fluide est transmis par la conduite 54a à la pompe 21a de charge qui transmet alors le fluide sous pression à la pompe à plateau oscillant variable 21. Le fluide sous pression est transmis aux moteurs 22, son sens et son débit étant réglés par le distributeur VI qui est commandé par l'opérateur de manière classique. Des retours convenables vers le réservoir 50 sont prévus à partir des distributeurs V1 à V3. On se réfère maintenant plus précisément à la figure 9; le vérin 30 d'allongement est raccordé par les conduites a, 30b à un distributeur 30c de commande d'allongement placé dans le bloc V3 de distributeur si bien que la manoeuvre du distributeur 30c permet la transmission de fluide sous pression au cylindre 30. Le vérin 40 est raccordé par les conduites 40a, 40b à un distributeur manuel c du bloc V3 pour permettre au fluide sous pression de parvenir au cylindre 40d, sur les côtés opposés d'un piston 40e logé dans le cylindre afin qu'une tige 40f associée au piston 40e sorte et rentre et provoque en conséquence le soulèvement ou l'abaissement par pivotement de la flèche 25. Chaque vérin 35 de cavage est différent des vérins utilisés pour le levage et l'allongement car il comprend une paire de cylindres séparés 55, 56 qui sont séparés hydrauliquement mais raccordés mécaniquement, dans l'exemple considéré, afin qu'ils soient placés coaxialement bout à bout. Le cylindre 55 loge un piston 57 raccordé par une tige 58 au support 32 d'accessoire. Le cylindre 56 loge un piston 59 qui est raccordé par une tige 60 au membre associé 34. Le cylindre 55 et son piston 57 forment un premier vérin et le cylindre 56 et le piston 59 forment un second vérin, et ils sont appelés dans la suite "dispositif de pivotement". Les cylindres 56 sont raccordés par des conduites 56a, 56b à un distributeur de pivotement 56c du bloc V3 alors que les cylindres 55 sont raccordés par des conduites 55a, 55b aux côtés opposés d'un cylindre 41d du vérin 41 de compensation dans lequel est logé un piston 41e raccordé par une tige 41f de piston à la flèche 25, alors que le cylindre 41 est connecté, à l'extrémité opposée du vérin, à la structure 11. Ainsi, lorsque la flèche 25 est levée ou baissée, un mouvement correspondant de pivotement du support d'acces- soire est réalisé par le fluide déplacé du côté correspondant du vérin 41 de compensation dans les cylindres 55. Lorsqu'on veut effectuer un mouvement de cavage, on manoeuvre le distributeur manuel 56c de pivotement pour provoquer la transmission de fluide au côté correspondant des pistons 59 dans les cylindres 56. En conséquence, le mouvement de pivotement de l'acces- soire par rapport à la flèche, provoqué par le dispositif à vérins de cavage dans son ensemble, peut comprendre une composante due au fonctionnement des premiers vérins afin que l'accessoire garde une orientation voulue par rapport à un plan horizontal, ou une composante due au fonctionnement du dispositif de pivotement comprenant les seconds vérins assurant le mouvement de pivotement de l'accessoire par rapport à la flèche par commande manuelle ou il peut comprendre deux composantes dues au fonctionnement du premier et du second vérin. En résumé, les premier et second vérins sont disposés afin que leurs sorties soient raccordées "en série". Ainsi, le fonctionnement du premier ou du second vérin provoque un mouvement de pivotement de l'accessoire par rapport à la flèche, mais le fonctionnement des deux vérins provoque un mouvement résultant de l'acces- soire par rapport à la flèche qui est en fait la somme algébrique des composantes du mouvement. Selon l'invention, les cylindres du mouvement de compensation et du mouvement de pivotement sont indépendants et les cylindres respectifs peuvent avoir une dimension permettant un mouvement voulu de rotation pour la compensation et le pivotement. Dans cet exemple, la flèche peut pivoter verticalement sur un arc d'environ 70 alors que le mouvement de pivotement peut être réalisé sur une plage allant de -5 à +12 par rapport au plan horizontal. Le cas échéant, la configuration mécanique des vérins de cavage 35 peut être réalisée à volonté. Par exemple, à la place de l'utilisation d'une paire de cylindres placés bout à bout et coaxialement, chaque vérin 35 de cavage peut comprendre deux cylindres séparés disposés en sens opposés mais placés par exemple côte à côte ou avec toute autre configuration convenable selon laquelle les cylindres de pivotement et de compensation peuvent travailler indépen- damment. Une autre configuration mécanique du dispositif à vérins de cavage est représentée sur la figure 20 sur laquelle on a utilisé les mêmes références numériques pour désigner les parties correspondantes du vérin de cavage que dans les modes de réalisation décrits en référence aux figures 1 à 19. Le dispositif 32 de support d'accessoire est raccordé aux membres 34 afin qu'il puisse tourner autour du dispositif à pivot 33, et il est commandé dans son pivotement par un premier vérin 71 qui est un vérin unique à double effet et un second vérin 70 qui est un vérin unique à double effet, constituant le dispositif de pivotement. Le second vérin 70 comprend un cylindre 70a qui contient un piston (non représenté) raccordé par une tige 70b au dispo- sitif 32 de support d'accessoire par l'intermédiaire d'un pivot 72. Le premier vérin 71 comprend de façon analogue un cylindre 71a qui loge un piston (non représenté) qui est raccordé par une tige 71b de piston au second vérin 70 par un pivot 73. Le premier vérin 71 est raccordé à son autre extrémité aux membres 34 par le dispositif à pivot 74 placé sur une oreille 75 du membre 34. Pour que le mouvement du premier et du second vérin soient convenablement guidés, une bielle 76 est fixée de manière articulée au cylindre 70a et à la tige 71b par un pivot 73 et est articulée de manière pivotante sur le membre 34 par le pivot 77. Le premier vérin 71 est raccordé à un circuit de fluide ayant un vérin de compensation (non représenté) comme décrit en référence aux modes de réalisation précédents, afin que l'accessoire de manutention de charges soit maintenu avec une orientation constante par rapport à un plan horizontal lorsque la flèche est soulevée ou abaissée. Le second vérin est raccordé dans un circuit de fluide à une commande de l'opérateur (non représentée) comme décrit pour les modes de réalisation précédents, afin qu'un liquide lui soit transmis et provoque un mouvement de pivotement de l'accessoire par rapport à la flèche sous la commande de l'opérateur. Les vérins du mouvement de compensation et du mouvement de pivotement sont ainsi indépendants et peuvent être commandés par un circuit hydraulique convenablement modifié du type représenté sur la figure 9. Les vérins respectifs peuvent avoir toute dimension convenant à l'obtention d'un mouvement voulu de pivotement permettant un mouvement de compensation et de pivotement comme décrit précédemment. Les figures 10 et 14 représentent une variante du véhicule décrit précédemment en référence aux figures 1 à 9. Sur ces figures, la disposition du véhicule est schéma- tiquement représentée, car les détails du véhicule sont les mêmes que ceux qu'on a déjà décrits en référence au figures i à 9, sauf sur les points indiqués dans la suite, et on a utilisé les mêmes références pour désigner des éléments analogues. Dans cet exemple, les roues arrière 16 sont non seulement directrices mais aussi motrices. Comme l'indique la figure 14, les roues arrière 16 sont portées par des organes 200 de support fixés au châssis 100 et destinés à tourner autour d'un axe vertical 201 et chaque roue 16 est entraînée par un moteur hydrostatique 202 qui peut pivoter avec la roue. Les moteurs hydrostatiques 202 sont entraînés à partir de la pompe 21 par l'intermédiaire de conduits souples, de manière classique. On se réfère maintenant aux figures 15 à 19 sur lesquelles le véhicule est analogue à celui qu'on a décrit précédemment en référence aux figures 1 à 9 et, comme dans la première variante précitée, les roues arrière 16 sont directrices et motrices. Dans cet exemple, les roues arrière 16 sont portées aux extrémités opposées d'un ensemble 300 à essieu ayant un moteur hydrostatique 301 qui entraîne les roues 16 par un mécanisme différentiel convenable, placé dans l'essieu 300. Le moteur hydrostatique 301 est entraîné par la pompe 21 de manière classique et les roues 16 sont montées sur l'essieu 300 afin qu'elles puissent tourner autour d'un axe vertical 302 de direction. On se réfère maintenant à la figure 21 qui représente un autre mode de réalisation du dispositif à vérins de cavage. Ce dispositif à vérins de cavage peut être utilisé dans un véhicule du type décrit précédemment en référence aux figures 1 à 19, les références numériques identiques désignant des parties correspondantes. Comme précédemment, le véhicule comprend une flèche télescopique unique 25 à laquelle est fixé un vérin 41 de compensation. Un premier vérin 401 comporte un vérin à double effet fixé au dispositif 32 de support d'accessoire et aux membres 34. Ce premier vérin 401 comprend un cylindre 402 logeant un piston 403 raccordé par une tige 404 au support 32 par un pivot 405. Le cylindre 402 est raccordé aux côtés opposés du piston 403, de chaque côté d'un piston 41e logé dans un cylindre 41d du vérin de compensation 41. Le cylindre est en outre raccordé par une conduite 401b à un distributeur de commande 406 du type représenté en 56c sur les figures 7 et 8. Un dispositif de pivotement comprend un amortisseur- doseur 407 qui comporte un cylindre 407a logeant un piston 407b. Le cylindre 402 est relié par une conduite 80a à un premier côté de l'amortisseur 407 dont l'autre côté est relié par une conduite 411 au distributeur de commande 406. Le fluide sous pression est transmis au distributeur 406 par une pompe 408 qui retire du fluide d'un réservoir 409 alors qu'une conduite 410 de retour relie le distributeur de commande 406 au réservoir 409. Il est manifeste que cette disposition peut être incorporée à un circuit du type représenté sur les figures 7 et 8. Comme indiqué précédemment, lorsque la flèche 25 est soulevée et abaissée, un mouvement pivotant correspondant du support 32 est provoqué par le fluide déplacé du côté correspondant du vérin 41 de compensation vers le cylindre 402. Pour que le support 32 d'accessoire subisse un pivo- tement vers le bas sous la commande de l'opérateur, le distributeur 406 est déplacé vers une première position dans laquelle la conduite 401b est raccordée à la pompe 408 et la conduite 411 est raccordée à la conduite 410 de retour vers le réservoir 409. Comme l'indique la figure 21, la pression du fluide est transmise à la face inférieure du vérin et oblige celui-ci à se déplacer vers le haut et ainsi à faire pivoter le support 32 vers le bas. La pression augmente ainsi dans la conduite 401a qui agit sur le piston 407b de l'amortisseur 407 et provoque son déplacement vers le bas. Inversement, lorsque le support 32 doit pivoter vers le haut, le distributeur de commande est déplacé vers une seconde position dans laquelle la conduite 411 est connectée à la pompe 408 et la conduite 401b est connectée à la conduite 410. La pression du fluide est transmise à la face inférieure du piston 407b de l'amortisseur qui est chassé vers le haut et accroît la pression dans la conduite 401a et donc à la partie supérieure du cylindre 402 en chassant le piston 403 et la tige 404 vers le bas et en faisant pivoter le support 32 vers le bas. La plage maximale de déplacement du piston 403 à la suite de la commande du distributeur 406 est délimitée par la plage de déplacement du piston 407b placé dans le cylindre 407a de l'amortisseur. Lorsque le distributeur de commande 406 est commandé pour transmettre du fluide au premier vérin 401 et faire pivoter le support 32 vers le bas, un volume correspondant de fluide est chassé par le premier vérin 401 et chasse ainsi le piston 407b de l'amortisseur 407 afin qu'il se déplace vers le bas. Si une quantité supplémentaire de fluide est transmise au premier vérin 401, le piston 407b atteint finalement l'extrémité inférieure du cylindre 407a comme indiqué sur la figure 21 et ne peut plus se déplacer. Aucune quantité supplémentaire de fluide ne peut être déplacée à partir du vérin 401 dans la conduite 401a, le piston 403 et la tige 404 ne peuvent donc plus se déplacer, et le support 32 a atteint sa limite du mouvement de pivotement vers le bas qui peut être réalisé par l'opérateur. Inversement, lorsque le support 32 doit pivoter vers le haut et du fluide est transmis à la face inférieure du piston 407b, lorsque celui-ci a atteint la limite supérieure de sa plage de déplacement dans le cylindre 407a, aucun fluide supplémentaire ne peut être déplacé à partir du cylindre 407b vers le premier vérin 401 si bien que le support 32 se trouve à la limite de sa plage de pivotement vers le haut qui peut être commandé par l'opérateur. La transmission du fluide au premier vérin 401 n'a évidemment aucun effet sur le vérin 41 de compensation mais modifie simplement l'inclinaison de l'accessoire 32. Si la flèche est manoeuvrée, le vérin 41 de compensation provoque un déplacement du piston 403 du premier vérin 401 de la manière décrite dans les modes de réalisation précédents. Ce mode de réalisation évite la nécessité d'un second vérin séparé du type utilisé dans les modes de réalisation précédents. Le dispositif de propulsion qui peut être au contact du sol, dans tous les modes de réalisation, comporte une paire de roues avant et une paire de roues arrière destinées à être placées au contact du sol et un moteur destiné à entraîner l'une des paires de roues au moins. En plus des dispositions d'entraînement décrites précédemment, le cas échéant, le moteur peut entraîner les seules roues arrière directrices. De manière générale, le cas échéant, les roues avant peuvent être directrices à la place ou en plus des roues arrière et les roues avant et/ou les roues arrière peuvent être motrices, par adaptation convenable de la suspension, de la direction et de la transmission, décrites précédemment. En outre, bien qu'on ait indiqué l'utilisation d'une transmission hydrostatique, toute version de transmission peut évidemment être utilisée dans une partie ou la totalité de la transmission mécanique entre le moteur et les roues. Le cas échéant, le véhicule décrit précédemment peut être réalisé sans le vérin de cavage décrit précédemment en référence aux figures 8, 9, 20 et 21 ou au contraire le vérin de cavage décrit en référence aux figures 8, 9, 20 et 21 peut être incorporé à un véhicule d'une configuration différente à celle qu'on a décrite précédemment. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux chariots qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemple non limitatif sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Chariot élévateur de manutention de charges du type comprenant une structure, une flèche (25) montée de manière pivotante sur la structure dans une région d'extrémité de la flèche (25) afin qu'elle présente un mouvement de pivotement vers le haut et vers le bas sous la commande d'un dispositif à vérin de levage (40) et possédant un accessoire de transport de charges monté sur la flèche (25) dans une région d'extrémité opposée afin qu'il présente un mouvement de pivotement sous la commande d'un dispositif à vérin de cavage (35), caractérisé en ce que le dispositif à vérins de cavage (35) comporte un premier vérin qui est du type à double effet et est raccordé dans un circuit de fluide à un vérin de compensation (41) destiné à provoquer un mouvement de pivotement de l'accessoire par rapport à la flèche (25) afin que l'accessoire de manutention de charges garde une orientation constante par rapport à un plan horizontal lorsque la flèche (25) est soulevée ou abaissée, le dispositif à vérins de cavage (35) comprenant en outre un dispositif de pivotement raccordé par un circuit de fluide à une commande d'opérateur destinée à la transmission d'un fluide destiné à provoquer un mouvement de pivotement de l'accessoire par rapport à la flèche (25) sous la commande de l'opérateur. 2. Chariot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mouvement de pivotement de l'accessoire par rapport à la flèche (25) provoqué par le dispositif à vérins de cavage (35) peut comprendre des composantes dues au fonctionnement d'un élément au moins choisi parmi le premier vérin et le dispositif de pivotement. 3. Chariot selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le dispositif de pivotement comporte un second vérin qui est du type à double effet. 4. Chariot selon la revendication 3, caractérisé en ce que le second vérin est destiné à provoquer un mouvement de cavage de l'accessoire de manutention de charges indépen- damment du premier vérin. 5. Chariot selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le dispositif de pivotement comporte un amortisseur de dosage. 6. Chariot selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'amortisseur de dosage est raccordé par un circuit de fluide au premier vérin afin qu'il limite la transmission du fluide au premier vérin sous la commande de l'opérateur. 7. Chariot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier vérin permet le déplacement de la flèche (25) sur un arc de cercle relativement grand alors que le dispositif de pivotement permet un déplacement de l'accessoire par rapport à la flèche (25) suivant un second arc de cercle plus petit. 8. Chariot selon la revendication 7, caractérisé en ce que le premier arc de cercle de déplacement est compris entre 65 et 75 , et la seconde plage de déplacement est comprise entre -5 et +12 par rapport au plan horizontal. 9. Chariot selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif à vérins de cavage (35) comporte un premier et un second cylindre, une première tige de piston disposée dans une première direction à partir d'un piston placé dans le premier cylindre et une seconde tige de piston placée dans une seconde direction opposée à partir d'un piston placé dans le second cylindre. 10. Chariot selon la revendication 9, caractérisé en ce que le premier et le second cylindre sont placés bout à bout. 11. Chariot selon la revendication 10, caractérisé en ce que les cylindres sont disposés bout à bout sous forme coaxiale.