Brevet FR2770816A1 — publié le 19990514

L'invention concerne un procédé de détermination du seuil de déclenchement d'un freinage automatique. Dans un freinage automatique du - type générique sur lequel est basée l'invention, est générée une pression de freinage supérieure à la pression de freinage correspondant à l'actionnement de la pédale de frein par le conducteur. Un freinage automatique de ce type générique est connu par le document DE 40 28 290 Cl. Une adaptation fonction de la situation de circulation du seuil de déclenchement d'un tel freinage est connue par exemple par le document DE 44 13 172 C1. Il est connu en outre de détecter par des capteurs la distance qui sépare le véhicule d'un véhicule qui le précède et d'exécuter, lorsque cette distance descend au-dessous d'une limite, un freinage qui garantit qu'une distance de sécurité entre le véhicule et celui qui le précède soit respectée. Un tel freinage est exécuté avec de faibles décélérations, donc avec de faibles pressions de freinage. Cette façon de procéder est choisie d'une part pour des motifs de confort, puisque de fortes secousses du véhicule sont indésirées, d'autre part pour des motifs de sécurité de la circulation puisqu'il faut éviter que des conducteurs suivants soient surpris par une brève décélération abrupte du véhicule précédent, ce qui pourrait entraîner des collisions en chaîne. Les faibles distances entre les véhicules représentent néanmoins un grand risque d'accidents. L'actionnement des freins par un conducteur alors que le véhicule qui le précède se trouve à une faible distance, représente dans la grande majorité des cas un freinage d'urgence, n'était ce qu'en raison de la faible distance au véhicule précédent. L'invention a donc pour but d'accroître la sécurité de véhicules par le fait que, lorsque les distances entre les véhicules sont faibles, un freinage d'urgence puisse être exécuté aussi rapidement que possible et garantisse une forte décélération du véhicule, dans le cadre de ce qui est physiquement possible, et qui contribue à éviter ainsi des collisions en chaîne. Partant d'un procédé de détermination du seuil de déclenchement d'un freinage automatique, selon lequel une pression de freinage supérieure à la pression de freinage correspondant à la position de la pédale de frein est générée pendant le freinage automatique et selon lequel le freinage automatique est ensuite déclenché lorsque la vitesse d'actionnement de la pédale de frein dépasse un seuil de déclenchement, on obtient ce résultat, d'après un premier aspect de l'invention, par le fait que la distance au véhicule précédent est détectée et le seuil de déclenchement du freinage automatique est abaissé lorsque la distance au véhicule précédent descend au-dessous d'une limite. Ainsi est garanti, de manière avantageuse, que lorsque le conducteur actionne la pédale de frein, le seuil du freinage automatique est dépassé sûrement et rapidement, avec le résultat que la pression de freinage générée est supérieure à la pression de freinage correspondant à la position de la pédale de frein. Une autre caractéristique de ce procédé prévoit qu'un actionnement automatique des freins est effectué lorsque la distance au véhicule précédent descend au-dessous de ladite limite, le but de cet actionnement automatique étant l'adaptation de ladite distance et de la vitesse du véhicule au véhicule précédent. Un perfectionnement de cette caractéristique prévoit que le seuil de déclenchement est préfixé en fonction de la position de la pédale de frein au début de l'actionnement de cette pédale par le conducteur, la35 position de la pédale de frein au début de l'actionnement des freins par le conducteur étant dépendante de l'actionnement automatique des freins. Le seuil de déclenchement du freinage automatique peut être déterminé en fonction de la vitesse du véhicule. Ce seuil peut être abaissé à tel point que tout actionnement de la pédale de frein par le conducteur conduit à un déclenchement du freinage automatique. Une autre caractéristique prévoit qu'en outre le seuil de déclenchement est progressivement abaissé lorsque la distance au véhicule précédent descend au- dessous de la limite et que la distance au véhicule précédent diminue ensuite plus encore. Un perfectionnement de cette caractéristique prévoit que le seuil de déclenchement est abaissé entre la limite mentionnée précédemment et une deuxième limite, de manière que lorsque la deuxième limite est atteinte, tout actionnement des freins par le conducteur conduise - au déclenchement du freinage automatique. Encore d'autres caractéristiques de l'invention prévoient que: - le seuil de déclenchement est seulement abaissé de nouveau à la valeur, à laquelle il se trouve si la distance au véhicule précédent ne descend pas au-dessous de la limite, lorsque la distance au véhicule précédent dépasse la limite d'une quantité préfixée; et - une troisième limite est préfixée et en outre un freinage automatique est exécuté lorsque la distance au véhicule précédent descend au-dessous de la troisième limite, indépendamment de l'actionnement de la pédale de frein par le conducteur. D'après un autre aspect de l'invention, partant d'un procédé d'exécution d'un freinage automatique tel qu'évoqué ci-dessus, selon lequel une pression de freinage supérieure à la pression de freinage correspondant à la position de la pédale de frein est générée pendant le freinage automatique, on peut également obtenir le résultat recherché par le fait que la distance au véhicule précédent est détectée et le freinage automatique est déclenché lorsque la distance au véhicule précédent descend au-dessous d'une troisième limite. Il est avantageux, dans le cas d'un véhicule équipé d'un système antiblocage des roues, que pendant le freinage automatique, la limite de régulation du système antiblocage soit atteinte aussi rapidement que possible sur au moins une partie des roues et notamment sur au moins une roue du véhicule. Il est en outre avantageux qu'il soit mis fin au freinage automatique lorsque ou bien la distance au véhicule précédent dépasse une valeur préfixée, ou alors le véhicule s'immobilise, ou lorsqu'il est constaté que le conducteur a libéré la pédale de frein. Enfin, selon deux aspects supplémentaires de l'invention: - la limite est préfixée en fonction du coefficient d'adhérence (g) entre roue et chaussée, déterminé pendant un actionnement des freins. - pour déterminer le coefficient d'adhérence (A), des actionnements des freins, non perceptibles pendant la marche, sont exécutés automatiquement lorsque la distance (Dist) au véhicule précédent se trouve dans la zone de valeurs possibles de la limite (Gl). D'autres caractéristique et avantages de l'invention ressortiront plus clairement de la description qui va suivre de plusieurs exemples de mise en oeuvre non limitatifs, ainsi que des dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 montre l'organigramme d'un premier procédé selon l'invention; - la figure 2 représente différentes caractéristiques pour déterminer le seuil de déclenchement en fonction de la distance au véhicule précédent; la figure 3 montre l'organigramme d'un deuxième procédé selon l'invention; - la figure 4 représente une caractéristique pour influencer le seuil de déclenchement en fonction de la vitesse; - la figure 5 représente une caractéristique pour influencer le seuil de déclenchement en fonction de la course de la pédale de frein; et - la figure 6 montre l'organigramme d'un troisième procédé selon l'invention. La figure 1 montre l'organigramme d'un premier procédé selon l'invention. Dans ce procédé, il est vérifié, selon le pas 101, si la distance Dist du véhicule précédent est inférieure à la limite G1. Cette15 limite est fixée au moins en fonction de la vitesse du véhicule. La détermination d'une limite G1 pour la distance au véhicule précédent en fonction de la vitesse - du véhicule et, éventuellement, d'autres facteurs, est connue par les dispositifs de régulation de distance évoqués au début. A titre d'exemple, on peut indiquer ici la détermination de la limite G1 selon l'équation (vrelativ) G1 = Klv' (l+K2------------ Dist dans laquelle entrent la distance Dist, la vitesse v du véhicule, la vitesse relative vrelativ du véhicule par rapport au véhicule précédent et les constantes Kl et K2, lesquelles sont préfixées. Comme limite Gi, on peut utiliser en particulier le seuil dont le dépassement vers le bas entraîne une régulation de la distance au véhicule précédent. Dans la détermination - notamment préalable - de la limite Gi, peut entrer en plus le coefficient d'adhérence g de la chaussée, par exemple du fait que la constante K1 est préfixée en fonction de ce coefficient. Le coefficient d'adhérence i peut notamment être déterminé, pendant un actionnement des freins, conformément à une autre caractéristique de l'inveÉtion, par l'exécution d'un freinage non perceptible par les occupants du véhicule lorsque la distance Dist se trouve dans la zone de valeurs possibles de la limite Gi, le coefficient d'adhérence B pouvant alors être déterminé à partir des vitesses de rotation des roues par des procédés connus dans l'état actuel de la technique. Si la distance Dist ne descend pas au-dessous de la limite G1, le pas 101 est exécuté une nouvelle fois. S'il est constaté au contraire que la distance Dist est descendue au-dessous de la limite Gi, le seuil de déclenchement AS du freinage automatique est déterminé, selon le pas 102, par la multiplication d'un seuil de déclenchement initial SO0 par un facteur F(Dist). Le facteur F(Dist) est déterminé par exemple selon une des caractéristiques décrites en référence à la figure 2. Le seuil initial SO peut être une valeur préfixée ou un seuil de déclenchement déterminé en fonction de différents facteurs, ainsi que cela ressort par exemple de l'état de la technique cité au début. Il est vérifié ensuite, selon le pas 103, si la vitesse d'actionnement Vbp de la pédale de frein par le conducteur dépasse le seuil de déclenchement AS. Si tel n'est pas le cas, il est vérifié, selon le pas 104, si la distance Dist du véhicule précédent dépasse la limite G1 d'une quantité DG préfixée. Cette quantité est par exemple comprise entre 10 et 20 % de la limite Gi et elle peut être fournie au départ comme une valeur fixe indépendante ou comme une valeur fonction de la vitesse. Du fait qu'un abaissement du seuil de déclenchement AS demande une valeur plus élevée pour la distance Dist du véhicule précédent, on obtient une hystérésis qui empêche des fluctuations successives rapides du seuil de déclenchement AS. S'il est constaté au pas 104 que la distance Dist du véhicule précédent est plus grande que la somme de la limite G1 et de la quantité DG préfixée, le-seuil de déclenchement AS est ramené, au pas 105, au seuil initial SO. Si le seuil initial n'est pas une grandeur fixe, mais une grandeur variable, il convient d'effectuer une nouvelle détermination du seuil de déclenchement initial SO. Le processus revient ensuite en arrière au pas 101. Si, au contraire, il avait été constaté au pas 103 que la vitesse d'actionnement Vbp de la pédale de frein dépasse le seuil de déclenchement AS, une pression de freinage supérieure à la pression de freinage correspondant à la position de la pédale de frein est générée selon le pas 106. I1 est vérifié ensuite, au pas 107, s'il est satisfait au critère d'interruption du freinage automatique. A cet égard, on peut utiliser, en tant que critères d'interruption du freinage automatique, les critères d'interruption connus par l'état de la technique en ce qui concerne le freinage automatique décrit au début. Il peut s'agir en particulier du fait que le véhicule s'arrête, c'est-à- dire s'immobilise, ou d'un actionnement (remontée) de la pédale de frein correspondant au desserrage des freins par le conducteur. Si le critère d'interruption n'est pas satisfait, le processus revient au pas 106 et la pression de freinage est augmentée davantage ou maintenue inchangée. Sinon, la pression de freinage est réduite, selon le pas 108, c'est-à-dire abaissée à la30 pression de freinage correspondant à la position de la pédale de frein. Le processus revient ensuite en arrière au pas 101. La figure 2 montre plusieurs exemples de caractéristiques pour le facteur F(Dist) servant à déterminer le seuil de déclenchement en fonction de la distance Dist. Le choix de la caractéristique pour le facteur F(Dist) dépend notamment du choix de la limite Gl. Si une limite Gi relativement élevée est choisie, on aura plutôt tendance à seulement peu changer le seuil de déclenchement AS. En revanche, si une limite Gi relativement basse est choisie, on abaissera le seuil de déclenchement AS fortement, tout au moins au début. Dans l'ensemble, le choix de la courbe caractéristique doit être accordé aussi au comportement et aux caractéristiques techniques du véhicule. D'après la courbe caractéristique 201, le facteur précité est approximativement égal à 1 dans une première zone, de sorte qu'il ne se produit pas de grand changement du seuil de déclenchement au départ. C'est seulement quand la distance Dist diminue davantage que ledit facteur est réduit, de sorte que le seuil de déclenchement AS est abaissé presque à 0 lorsque les distances sont très faibles. D'après la caractéristique 202, le facteur F(Dist) diminue linéairement dans la - zone entre la limite Gi et une deuxième limite G2. Lorsque cette dernière est atteinte, le facteur F(Dist) atteint la valeur 0, de sorte que tout actionnement de la pédale de frein conduit au déclenchement d'un freinage automatique. Ceci correspond à la constatation que lorsque la distance entre deux véhicules est plus petite que la deuxième limite G2, tout freinage représente un freinage d'urgence puisqu'un risque d'accident sérieux existe alors, n'était ce qu'un raison de la faible distance combinée à la vitesse relative non nulle entre les véhicules. La caractéristique 203 correspond également à cette constatation, bien que l'abaissement progressif du facteur F(Dist) et par suite du seuil de déclenchement AS soient nettement plus forts après que la distance au véhicule précédent soit descendue au-dessous de la limite Gi. La caractéristique 204 correspond à une diminution immédiate du facteur F(Dist) à des valeurs très faibles lorsque la distance au véhicule précédent descend au- dessous de la limite Gi. La valeur de F(Dist) est alors choisie de manière que presque chaque actionnement de la pédale de frein conduise au déclenchement d'un freinage automatique. La figure 3 montre l'organigramme d'un-autre procédé selon l'invention. La base du déroulement du processus correspond essentiellement à celle du processus décrit en référence à la figure 1. Au pas 301, il est vérifié si la distance par rapport à un véhicule qui précède est inférieure à la limite G1. Si cela n'est pas le cas, le processus revient au pas 301. Sinon, un actionnement automatique des freins est effectué, selon le pas 302, pendant lequel la pression de freinage générée dans les freins de roue est telle que la vitesse du véhicule est adaptée à celle du véhicule précédent. De tels freinages sont connus par l'état de la technique. Ensuite, selon le pas 303, le seuil de déclenchement AS est déterminé sur la base du produit du seuil initial SO et de trois - facteurs. Le premier facteur F(Dist) représente l'adaptation du seuil de déclenchement AS à la distance Dist du véhicule précédent et est décrit en référence à la figure 2. Le facteur F(v), dépendant de la vitesse du véhicule, exprime le fait qu'à égale distance entre deux véhicules ayant des vitesses différentes, la situation d'un freinage d'urgence est plus probable au cas o la vitesse du véhicule considérée, c'est-à-dire du véhicule suivant, est plus grande que celle du véhicule précédent. La figure 4 montre un exemple d'un facteur F(v) dépendant de la vitesse. Un autre facteur est le facteur F(Sbp), lequel représente l'influence exercée sur le seuil de déclenchement en fonction de la zone dans laquelle s'effectue la course de la pédale de frein. Ce facteur est nécessaire surtout si la position de la pédale de frein avant le début de l'actionnement par le conducteur change en raison de l'actionnement automatique en cours des freins du véhicule ou si, pour cette raison, la caractéristique effort- course de la pédale de frein se modifie. A cet égard, il est déjà connu, s'agissant de freinages automatiques, de changer le seuil de déclenchement en fonction de la course de pédale déjà effectuée. Une caractéristique changée peut cependant être nécessaire lorsqu'un actionnement automatique des freins est exécuté. Une adaptation appropriée de la caractéristique à la situation particulière est éventuellement à opérer. L'allure de la courbe caractéristique est représentée à titre d'exemple sur la figure 5, mais elle dépend des caractéristiques de construction des véhicules et doit être adaptée conformément à ces données. Ensuite est vérifié, selon le pas 304, si la vitesse d'actionnement Vbp de la pédale de frein dépasse le seuil de déclenchement AS. Si tel est le cas, le processus saute au pas 308, sinon il est vérifié, selon le pas 305, si la distance Dist du véhicule précédent est inférieure à la troisième limite G3. Dans - l'affirmative, il est conclu, n'était ce qu'en raison de * la faible distance entre les deux véhicules, qu'on se trouve dans un situation de détresse, pour laquelle le processus saute au pas 308. La troisième limite G3 peut correspondre par exemple à un quart de la limite Gi, à partir de laquelle un actionnement automatique des freins du véhicule est exécuté. Dans le cas contraire, il est vérifié, selon le pas 306, si la distance Dist du véhicule précédent dépasse la limite Gi d'une quantité DG déterminée. Dans la négative, le processus revient en arrière au pas 304, sinon le seuil est ramené, selon le pas 307, au seuil initial et le processus revient ensuite au pas 301. Conformément au pas 308, une pression de freinage supérieure à la pression de freinage correspondant à la position de la pédale de frein est établie. La pression de freinage peut en particulier être montée jusqu'à ce que le système antiblocage du véhicule effectue une régulation de la pression de freinage sur au moins une roue. Au pas 309, est vérifié il ensuite s'il est satisfait à un critère d'interruption du freinage automatique. Dans l'affirmative, la pression de freinage est réduite, selon le pas 310, jusqu'à ce qu'elle atteigne le niveau correspondant à la position de la pédale de frein. Sinon, le processus revient au pas 308 et la pression de freinage est réduite davantage ou maintenue au même niveau. A côté des critères mentionnés relativement à la figure 1, la distance au véhicule précédent peut servir aussi comme critère d'interruption. Ceci est approprié surtout s'il a été satisfait au critère au pas 305 et si, pour cette raison, le processus a sauté au pas 308. Ainsi,la satisfaction au critère du pas 306 ou la non- satisfaction au critère du pas 301 peut conduire à ce qu'il soit mis fin au freinage automatique. La figure 4 montre un exemple de caractéristique pour le facteur F(v) en fonction de la vitesse du véhicule. A des vitesses de véhicule v basses, ce facteur est grand, ce qui veut dire que le seuil de déclenchement n'est pas abaissé ou est seulement abaissé de peu. Dans une deuxième zone de vitesse, la valeur du facteur F(v) diminue progressivement à mesure que la vitesse du véhicule s'élève, de sorte que le déclenchement d'un freinage automatique s'effectue plus tôt à mesure que la vitesse du véhicule monte; ensuite, dans une troisième zone, ledit facteur présente une valeur faible constante. La figure 5 montre un exemple de caractéristique pour le facteur F(Sbp) en fonction de la course de la pédale de frein avant le début du freinage automatique. Pour des courses Sbp faibles de la pédale de frein, ce facteur est approximativement égal à 1, ce qui veut dire que le seuil de déclenchement n'est pas diminué ou est seulement diminue de peu. La valeur du facteur F(Sbp) diminue ensuite à mesure que la vitesse du véhicule augmente, de sorte que le seuil de déclenchement du freinage automatique baisse à mesure que la course de la pédale de frein augmente, pour présenter ensuite, dans une troisième zone, une valeur basse constante, correspondant par exemple à 70 % de la valeur initiale. La forme de la courbe caractéristique est conditionnée par la vitesse d'actionnement de la pédale que le conducteur peut atteindre. Pour une course de pédale plus grande, il faut un plus grand effort d'actionnement de la pédale pour atteindre une vitesse d'actionnement constante. Pour cette raison, si un conducteur produit au début déjà une grande course de la pédale, il n'atteindra plus que des vitesses d'actionnement relativement faibles de la pédale de frein, de sorte que le seuil de déclenchement doit être abaissé en conséquence. La forme de la courbe caractéristique dépend, là aussi, des caractéristiques de construction du véhicule et doit être adaptée en conséquence. La figure 6 montre l'organigramme d'encore un autre procédé selon l'invention. D'après le pas 610, il est vérifié si la distance au véhicule précédent est inférieure à une limite G3. Dans la négative, le processus revient au pas 601. Par contre, si ladite distance est inférieure à G3, le freinage automatique est exécuté, selon le pas 602, pour lequel une pression de freinage supérieure à la pression de freinage correspondant à la position de la pédale de frein est générée. Cette opération est indépendante de l'actionnement de la pédale de frein par le conducteur. La pression de freinage est en particulier choisie de manière que sur au moins une roue du véhicule, la limite de blocage soit atteinte, ce qui est constaté par l'intervention de régulation de la pression par le système antiblocage. Le freinage est poursuivi jusqu'à ce que, conformément au pas 603, un critère d'interruption soit satisfait et que le processus retourne au pas 601. Comme les critères d'interruption possibles ont déjà été décrits - par des exemples - relativement au procédé précédent, en particulier aussi pour le pas 310 du procédé selon la figure 3, il suffit de se référer à ce qui précède. - REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination du seuil de déclenchement d'un freinage automatique, selon lequel une pression de freinage supérieure à la pression de freinage correspondant à la position de la pédale de frein est générée pendant le freinage automatique et selon lequel le freinage automatique est ensuite déclenché lorsque la vitesse d'actionnement (Vbp) de la pédale de frein dépasse un seuil de déclenchement (AS), caractérisé en ce que la distance (Dist) au véhicule précédent est détectée et le seuil de déclenchement (AS) du freinage automatique est ensuite abaissé lorsque la distance au véhicule précédent descend au-dessous d'une limite (G1). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'en outre un actionnement * automatique des freins est effectué lorsque la distance (Dist) au véhicule précédent descend au-dessous de la limite (Gl), le but de cet actionnement automatique étant l'adaptation de la distance (Dist) et de la vitesse (v) du véhicule au véhicule précédent. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que le seuil de déclenchement (AS) est préfixé en fonction de la position de la pédale de frein (Sbp) au début de l'actionnement de cette pédale par le conducteur, la position de la pédale de frein au début de l'actionnement des freins par le conducteur étant dépendante de l'actionnement automatique des freins. 4. Procédé selon une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le seuil de déclenchement (AS) du freinage automatique est déterminé en fonction de la vitesse (v) du véhicule. 5. Procédé selon une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le seuil de déclenchement (AS) est abaissé à tel point que chaque actionnement de la pédale de frein par le conducteur conduit à un déclenchement du freinage automatique. 6. Procédé selon une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'en outre le seuil de déclenchement (AS) est progressivement abaissé lorsque la distance (Dist) au véhicule précédent descend au- dessous de la limite (Gi) et que la distance (Dist) du véhicule précédent diminue ensuite plus encore. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le seuil de déclenchement (AS) est abaissé entre la limite (G1) et une deuxième limite (G2), de manière que lorsque la deuxième limite est atteinte, tout actionnement des freins par le conducteur conduit au déclenchement du freinage automatique. 8. Procédé selon une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le seuil de déclenchement (AS) est seulement abaissé de nouveau à la valeur (SO), à - laquelle il se trouve si la distance (Dist) au véhicule * précédent ne descend pas au-dessous de la limite (Gl), lorsque la distance au véhicule précédent dépasse la limite (G1) d'une quantité (DG) préfixée. 9. Procédé selon une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'une troisième limite (G3) est préfixée et qu'en outre un freinage automatique est exécuté lorsque la distance (Dist) au véhicule précédent descend au-dessous de la troisième limite (G3), indépendamment de l'actionnement de la pédale de frein par le conducteur. 10. Procédé d'exécution d'un freinage automatique, selon lequel une pression de freinage supérieure à la pression de freinage correspondant à la position de la pédale de frein est générée pendant le freinage automatique, applicable notamment en combinaison avec le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 précédentes, caractérisé en ce que la distance (Dist) au véhicule précédent est détectée et le freinage automatique est déclenché lorsque la distance (Dist) au véhicule précédent descend au-dessous d'une troisième limite (G3). 11. Procédé selon la revendication 1 ou 10, applicable à un véhicule équipé d'un système antiblocage, caractérisé en ce que pendant le freinage automatique, la limite de régulation du système antiblocage soit atteinte aussi rapidement que possible sur au moins une partie des roues du véhicule. 12. Procédé selon la revendication 1 ou 10, caractérisé en ce qu'il est ensuite mis fin au freinage automatique lorsque la distance (Dist) au véhicule précédent dépasse une valeur préfixée. 13. Procédé selon la revendication 1, 10 ou 11, caractérisé en ce qu'il est ensuite mis fin au freinage automatique lorsqu'il est constaté que le conducteur a libéré la pédale de frein. 14. Procédé selon la revendication 1, 10, 11 ou 13, caractérisé en ce qu'il est ensuite mis fin au - freinage automatique lorsque le véhicule s'immobilise. 15. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la limite (G1) est préfixée en fonction du coefficient d'adhérence (. ) entre roue et chaussée, déterminé pendant un actionnement des freins. 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que, pour déterminer le coefficient d'adhérence (M), des actionnements des freins, non perceptibles pendant la marche, sont exécutés automatiquement lorsque la distance (Dist) au véhicule précédent se trouve dans la zone de valeurs possibles de la limite (G1).