Brevet FR2761968A1 — publié le 19981016

L'invention concerne une grue comportant un chariot roulant, un dispositif télescopique réglable en hauteur et un dispositif de suspension pouvant tourner par rapport au dispositif télescopique et auquel est fixé un organe de préhension ou analogue comportant deux couples de mâchoires de préhension relevables. Des grues comportant un dispositif de guidage télescopique sont connues à différents égards et notamment dans le domaine de la fabrication industrielle, et présentent, par rapport aux grues sans dispositif de guidage télescopique, l'avantage consistant en ce que la charge ne peut pas se mettre à osciller étant donné que le dispositif de guidage télescopique ne permet pas un déplacement de la charge dans une direction horizontale par rapport au chariot roulant. De ce fait il est également possible d'utiliser de telles grues d'une manière programmée ou télécommandée dans la fabrication industrielle pour déplacer ainsi des pièces à traiter de façon précise d'un poste de traitement à un autre poste de traitement. Pour pouvoir appliquer ce principe d'une manière plus universelle, il existe, pour de telles grues, des dispositifs de suspension, qui peuvent tourner par rapport au dispositif télescopique et par conséquent par rapport au chariot roulant. Ceci est réalisé dans l'état de la technique à l'aide d'une couronne dentée et d'un pignon. Sur le dispositif de suspens ion lui-même on installe habituellement des dispositifs de préhension, qui peuvent saisir la pièce à traiter. Eventuellement, les extrémités des dispositifs de préhension peuvent être adaptées de manière à être agencées en particulier pour des pièces à traiter particulières. Lorsque de telles grues doivent être équipées autrement qu'avec des dispositifs de préhension, dans la mesure où cela est absolument prévu et possible, il est nécessaire de remplacer l'ensemble du dispositif de suspen sion qui est suspendu au dispositif télescopique. Cela signifie que de telles grues ne peuvent pas être utilisées de façon universelle. L'invention a pour but d'apporter ici une solution et de fournir un dispositif de suspension pour une grue du type défini plus haut, qui permette de changer rapidement et sans problème, et ce même de façon automatique, l'équipement de grue en utilisant différents dispositifs de levage de charges et de leur conférer ainsi une capacité d'utilisation universelle. Conformément à l'invention il est prévu qu'entre les deux couples de mâchoires de préhension subsiste une surface libre, dans laquelle peut être insérée alternativement l'une de plusieurs plaques de base, qui portent des outils supplémentaires, des dispositifs de manipulation ou analogues, la forme et les dimensions des plaques de base correspondant essentiellement à la forme et aux dimensions de la surface libre, et que la plaque de base est fixée à l'aide d'organes de verrouillage sur le dispositif de suspension. Selon une autre caractéristique de l'invention, les éléments de verrouillage sont prévus sur les mâchoires de préhension, et lorsque les mâchoires de l'organe de préhension sont à l'état relevé, la plaque de base s'applique sur des éléments de verrouillage agencés en tant que prolongements. Selon une autre caractéristique de l'invention, des éléments de verrouillage sont constitués de parties épaissies des mâchoires de préhension, sur les faces frontales desquelles les faces frontales, qui leur font face, de la plaque de base s'appliquent essentiellement sans jeu, lorsque les mâchoires de préhension sont à l'état relevé. Selon une autre caractéristique de l'invention, sur l'une des faces extérieures du dispositif de suspension est disposée une fourche utilisée pour le transport de palettes ou analogues et comportant des dents pouvant être relevées vers le haut essentiellement sur 900, et ce de préférence par voie hydraulique. Selon une autre caractéristique de l'invention, les dents de la fourche sont séparées l'une de l'autre par une distance réglable et peuvent être relevées dans leur position dans laquelle elles sont écartées l'une de 1' autre. Selon une autre caractéristique de l'invention, la capacité de déplacement des dents de la fourche s'effectue à l'aide d'unités formant vérins hydrauliques, et que, lorsque les dents de la fourche sont en position abaissée, des évidements en forme de mâchoires, que comportent les dents de la fourche, enserrent des parties de forme rétrécie des unités formant vérins hydrauliques et relient ainsi les dents de la fourche, dans une direction axiale, aux unités formant vérins hydrauliques. Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsque les dents de la fourche sont dans la position correspondant à leur écartement réciproque maximum, des prolongements de disques basculants rotatifs s'engagent dans des évidements des dents de la fourche et relient ainsi avec blocage en rotation les dents de la fourche aux disques basculants. Selon une autre caractéristique de l'invention, la liaison en rotation entre le dispositif télescopique et le dispositif de suspension est réalisée au moyen d'un anneau intercalaire, auquel sont raccordées au moins deux unités formant vérins hydrauliques. Selon une autre caractéristique de l'invention, les deux unités formant vérins hydrauliques sont accrochées d'une part sur des coussinets à oeil présents sur l'anneau intercalaire et d'autre part sur des coussinets à oeil solidaires du dispositif télescopique et que les distances angulaires des coussinets à oeil sont égales approximative ment à 900, mais sont différentes. Selon une autre caractéristique de l'invention, une autre unité formant vérin hydraulique est prévue entre l'anneau intercalaire et le dispositif de suspension. Selon une autre caractéristique de l'invention, une autre combinaison d'unités formant vérins hydrauliques est prévue entre l'anneau intercalaire et le dispositif de suspension comme entre le dispositif télescopique et 1' anneau intercalaire. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ciaprès prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 est une vue en direction du rail de circulation du chariot roulant d'une grue agencée conformément à l'invention; - la figure 2 représente une vue perpendiculaire à la figure 1; - les figures 3 et 4 représentent un mécanisme d'entraînement en rotation utilisé de préférence conformément à l'invention, pour le dispositif de préhension installé sur le dispositif télescopique; - la figure 5 représente un dispositif de suspension comportant un organe de préhension et une fourche écartée par rabattement, selon une vue de face et une vue en élévation latérale, partiellement en coupe, sans la représentation du carter du dispositif de suspens ion; - la figure 6 montre une représentation analogue à la figure 5, mais dans le cas où la fourche est rabattue dans l'état relevé; - la figure 7 illustre le soulèvement d'une charge à l'aide de la fourche, en deux phases; - la figure 8 représente le maintien et la libération d'une plaque de base utilisable conformément à l'invention, en trois phases; - la figure 9 représente une vue en élévation latérale d'un dispositif de suspension selon l'invention; et - la figure 10 représente une vue de dessous du dispositif de suspension conformément à la figure 9. Comme cela est visible sur les figures 1 et 2, une grue agencée conformément à l'invention peut être déplacée à l'aide d'un chariot roulant 1 le long d'un rail de circulation 2. Le chariot roulant est agencé de telle sorte que le dispositif télescopique 3 de la grue est disposé à côté du rail de circulation 2 de manière à pouvoir être positionné à un niveau suffisamment élevé, autour de l'extrémité supérieure 4, fixée à demeure au chariot roulant, du dispositif télescopique 3 de manière que la grue dispose de la hauteur de levage nécessaire. Au niveau de l'extrémité inférieure du dispositif télescopique 3 est disposé un dispositif de suspens ion 5 qui peut tourner par rapport au dispositif télescopique 3. La possibilité de rotation peut être obtenue de façon usuelle à l'aide d'une couronne dentée, d'une vis sans fin et d'un moteur électrique, ou bien à l'aide d'un dispositif hydraulique particulier, comme cela sera expliqué plus loin. Pour atteindre les objectifs selon l'invention, le dispositif de suspension lui-même est équipé d'un organe de préhension, du type visible de façon plus détaillée sur la figure 5. L'organe de préhension 6 possède deux couples de pinces ou deux couples de mâchoires de préhension 7, désignées la plupart du temps ci-après simplement comme étant des pinces de préhension 7, qui sont séparées l'une de l'autre, dans la direction de leurs axes de pivotement, par une distance L. Dans la configuration représentée sur la figure 5, les deux pinces de préhension alignées 7 sont reliées entre elles au moyen d'une barre de liaison 8, qui peut être adaptée pour la préhension d'objets particuliers, de manière à faciliter leur réception et leur maintien. Sur la figure 8, on a représenté une vue considérée dans la direction de la flèche VIII sur la figure 5, montrant la manière avec laquelle le mécanisme de préhension agencé conformément à l'invention peut transporter des plaques de base 9, sur lesquelles peuvent être fixés des dispositifs particuliers de manipulation, qui éventuellement peuvent être également commandés par le dispositif de commande de la grue. Sur la figure 8, le dispositif de préhension 6 est représenté dans une position rabattue relevée, dans laquelle il ne fait pas saillie au-dessous du bord inférieur 10 du dispositif de suspension 5. Une plaque de base 9 est retenue par des appendices saillants 11 des pinces de préhension 7 et est situé dans un évidement du dispositif de suspension 5, qui correspond du point de vue formes et dimensions essentiellement à la forme et aux dimensions de la plaque de base. Les pinces de préhension 7 possèdent, en dehors des prolongements 11, également des parties épaissies 12 situées dans la zone de leurs axes de pivotement 13. Les faces frontales de ces parties épaissies 12 s'appliquent contre les bords latéraux de la plaque de base respectivement insérée 9 et sont séparées seulement par une faible distance de cette plaque. La raison de cette disposition est la suivante. Dans le cas d'une défaillance de l'alimentation hydraulique de l'unité formant vérin hydraulique 14 du dispositif de préhension, en raison du poids de la plaque de base 9, les pinces de préhension 7 basculeraient vers le bas, auquel cas la plaque de base 9 ne serait plus retenue et tomberait. Ceci doit être absolument évité pour des questions de sécurité, ce qui est obtenu à l'aide de l'utilisation indiquée des prolongements et des parties épaissies : dans le cas d'une chute de la pression dans l'unité formant vérin hydraulique 14 du dispositif de préhension, une ouverture des pinces de préhension 7 est évitée par le fait que la face frontale des parties épaissies 12 s'applique contre le bord latéral de la plaque de base 9 insérée et empêche ainsi le basculement des pinces de préhension 7. Pour déposer la plaque de base 9, par exemple pour utiliser en soi à nouveau le dispositif de préhension ou bien pour utiliser une autre plaque de base, il est nécessaire, comme cela est représenté dans la seconde représentation de la figure 8, de déposer la plaque de base 9 ainsi que l'appareil, situé sur cette plaque, ou la charge, ce qui est symbolisé par la flèche F dirigée verticalement vers le haut. La plaque de base 9 est soulevée, à l'intérieur du dispositif de suspension 5, de telle sorte que la plaque de base 9 parvient hors de la zone des parties épaissies 12, ce qui permet l'ouverture des pinces de préhension 7 à l'aide de l'unité formant vérin hydraulique de préhension 14, comme cela est indiqué dans la représentation qui est la plus basse de la figure 8. Etant donné que cette séquence de déplacement se produit lors du dépôt de la plaque de base, cette dernière ne repose plus sur les parties saillantes 11, à partir de la phase du cycle de dépôt, illustrée dans la représentation médiane, mais repose déjà en son emplacement de repos. La réception d'une nouvelle ou de la même plaque de base 12 s'effectue selon la séquence inverse à la représentation de la figure 8, mais par ailleurs d'une manière entièrement analogue. Naturellement on peut prévoir des capteurs, qui contrôlent la saisie et le verrouillage corrects de la plaque de base à l'aide des parties épaissies 12 et des prolongements 11 et par conséquent empêchent la poursuite du soulèvement supplémentaire du dispositif de transmission 5 au-delà d'une hauteur minimale déterminée, qui permet d'abaisser la plaque de base 9 depuis la position représentée dans la représentation médiane de la figure 8, dans la position représentée dans la représentation du haut de la figure 8. On peut prévoir d'autres capteurs, qui permettent un actionnement de l'unité formant vérin hydraulique de préhension 14 dans le sens de l'ouverture uniquement lorsqu'il est établit que la plaque de base 9 a atteint la position représentée dans la représentation médiane de la figure 8 et qui peut être également déterminée par des butées (non représentées) de telle sorte que même un abaissement par erreur du dispositif de suspens ion 5 lors de la réception ou du dépôt d'une plaque de base 9 empêche que cette dernière soit repoussée plus profondément dans le corps 5 du dispositif de suspension et l'endommage éven- tuellement. Grâce à ces dispositions selon l'invention, qui consistent à insérer complètement les pinces de préhension 7, il est possible et la plupart du temps avantageux de prévoir des variantes indiquées ci-après de ces pinces de préhension Dune part la zone de préhension des pinces de préhension 7 est accrue par le fait que sur leurs extrémités libres sont prévus des prolongements, qui peuvent être rétractés et déployés par rabattement et qui peuvent être déplacés soit manuellement, soit à l'aide de petits servomoteurs hydrauliques, entre une position rétractée par rabattement, dans laquelle les pinces de préhension possèdent essentiellement le contour qui est représenté sur la figure 8, et une position écartée par rabattement, dans laquelle les prolongements prolongent les pinces de préhension 7 de sorte que ces dernières peuvent être introduites d'une manière plus complète. Il est également possible de décaler les deux branches de la pince de préhension, qui sont situées en vis-à-vis l'une de l'autre, dans la direction de leurs axes de pivotement 13 de telle sorte que les pinces de préhension 7 peuvent être agencées de manière à être plus longues et, lors de la rétraction, pivoter l'une à côté de l'autre étant donné qu'elles sont décalées l'une par rapport à l'autre dans la direction axiale. Cette variante est représentée sur les figures 9 et 10. Les figures 9 et 10 représentent une vue en élévation latérale et une vue de dessous d'une variante d'un dispositif de suspens ion 5 agencé conformément à l'invention, comportant des couples 7 de pinces de préhension, dont les branches 7' sont précisément décalées axialement pour permettre une rétraction complète en dépit de la grande longueur des branches. Une plaque de base 9 possède, dans ses zones d'angle, des évidements de manière à ne pas pénétrer dans les dispositifs de fixation et dispositifs d'entraînement pour les pinces de préhension. Les évidements doivent être dimensionnés en fonction de l'agencement de cette fixation. La plaque de base 9 est positionnée et, lors de l'insertion, est guidée par des barrettes 35, dont les extrémités inférieures peuvent être biseautées. La plaque de base n'a pas besoin de posséder la forme représentée et cette dernière dépend essentiellement de la place disponible et des dimensions du dispositif de suspension 5. Naturellement, la plaque de base peut être agencée notamment avec une taille plus petite que celle représentée, lorsque le verrouillage n'est pas réalisé par les couples 7 de pinces de préhension. Cependant, pour permettre une préhension et un dépôt corrects de plaques de base 9 et pour pouvoir prévoir et utiliser un dispositif à fourche 15, il est particulièrement préférable de pouvoir insérer ou rétracter les pinces de préhension 7 via le bord inférieur 10 du disposée tif de suspension 5. Comme cela a été mentionné dans le début de la description, les plaques de base 9 peuvent être pourvues des dispositifs de manipulation les plus divers . on peut par exemple monter à l'état suspendu par exemple un électroaimant sur une telle plaque de base, de manière à pouvoir faire fonctionner la grue en tant que grue à électroaimant. On peut prévoir des dispositifs de manipulation ou même d'usinage qui permettent d'usiner la surface d'une pièce à usiner qui est difficile à déplacer ou qui peut difficilement basculer. On peut également fixer à la plaque de base 9, d'une manière très simple, des récipients ou des caisses, qui sont prévus par exemple au voinage de machines d'usinage avec enlèvement de copeaux pour recevoir les copeaux formés, qui requièrent périodiquement une évacuation et un vidage, ce qui conduit toujours à nouveau habituellement, dans le cas d'un fonctionnement automatisé, à des perturbations des pas d'usinage, qui suivent des cadences strictes, étant donné que ces caisses doivent être transportées habituellement, conformément à l'état de la technique, sur les mêmes surfaces libres que celles sur lesquelles les pièces à usiner sont transportées. Pour permettre d'utiliser une grue conformément à l'invention notamment également pour le transport de marchandises ou de conteneurs palettisés, il est possible conformément à l'invention d'utiliser l'agencement selon l'invention visible sur les figures 5, 6 et 7, qui n'est utilisable que lorsque, dans leur position relevée, les pinces de préhension 7 ne font pas saillie au-dessous du bord inférieur 10 du dispositif de suspension 5, au niveau de hauteur duquel sont également situées les dents 16 de la fourche. Il est également possible, dans ces conditions fixées selon l'invention, de prévoir une fourche 15 sur le dispositif de suspension 5 et de l'utiliser pour transporter des objets palettisés. Pour ne pas trop perturber le fonctionnement de la grue en tant que grue de préhension ou en tant que moyen de déplacement d'une plaque de base insérée 9 et des dispositifs de manipulation situés sur cette plaque, il est nécessaire d'agencer les dents 16 de la fourche de manière qu'elles puissent être relevées par rabattement, comme représenté sur la figure 5, afin de réduire le besoin en place du dispositif de suspens ion, mais surtout également pour des questions de sécurité. Ce rabattement vers le haut des dents 16 de la fourche s'effectue conformément à l'invention uniquement lorsque les dents 16 de la fourche, dont l'écartement est réglable, ont été amenées dans la position la plus extérieure, représentée sur la figure 5. Ceci s'effectue de la manière suivante Les dents 16 de la fourche sont disposées de manière à être déplaçables le long d'un rail 17. A cet effet, à chaque dent 16 de la fourche est associée une unité formant vérin hydraulique à translation, qui d'une part est accrochée au dispositif de suspension 5 et d'autre part aux dents 16 associées de la fourche. Cependant, chaque unité formant vérin hydraulique de translation 18 est également guidée, au niveau de son extrémité située du côté de la fourche, à l'aide d'un chariot 19, qui est translatable le long d'un guide 20, et est accroché à la dent 16 de la fourche uniquement par le fait qu'un évidement en forme de mâchoire des dents 16 de la fourche s'engage dans une zone de forme rétrécie de l'unité formant vérin hydraulique de translation 18. C'est pourquoi il est possible de faire pivoter les dents 16 de la fourche dans un plan perpendiculaire à l'axe de l'unité formant vérin hydraulique de translation 18, ce qui s'effectue au moyen du mécanisme suivant Lorsqu'à l'aide des unités formant vérins hydrauliques de poussée 18, les deux dents 16 de la fourche ont été amenées dans la position la plus extérieure, dans laquelle elles sont séparées par la distance maximale, des prolongements 17 d'un dispositif de basculement 21 parviennent dans des évidements des faces latérales extérieures des dents 16 de la fourche. Ces prolongements s'étendent, de même que les évidements, essentiellement dans la direction du rail 17 ou du guide 20 et par conséquent également dans la direction de l'unité formant vérin de poussée 18. Sous l'effet de l'actionnement des unités formant vérins hydrauliques de basculement 22, un disque de basculement 23, qui est monté sur le rail 17 de manière à pouvoir tourner, mais tout en étant bloqué axialement, tourne autour de ce rail et déplace, au moyen des prolongements 27, les dents 16 de la fourche, qui lui sont associées, l'évidement en forme de mâchoire de ces dents provenant hors de la partie rétrécie de l'unité formant vérin hydraulique de poussée 18. Il faut indiquer que les unités formant vérins hydrauliques 18 ne peuvent être actionnées que pour déplacer les dents 16 et 22 de la fourche pour faire basculer les dents 16 de la fourche uniquement lorsque ces dents ne sont pas chargées, de sorte que ces vérins doivent être dimensionnés de manière à avoir seulement une faible action et par conséquent n'occupent également pas beaucoup de place. Les dents peuvent être bloquées contre une rotation sous charge soit par application de leur branche la plus courte 24 contre le guide 20 ou par un profil correspondant du rail 17, et dans ce dernier cas le basculement vers le haut dans la position la plus extérieure doit être possible. Les cycles de déplacement du dispositif à fourche 15 peuvent naturellement être contrôlés par des capteurs, auquel cas on peut prévoir que certains cycles de déplacement sont possibles uniquement en fonction du fait que des états déterminés sont atteints. Ainsi par exemple le retrait complet des pinces de préhension 7 peut être réalisé en tant que condition préalable pour l'écartement des dents 16 de la fourche par basculement, et le déploiement complet des dents 16 de la fourche dans leurs positions d'extrémité les plus extérieures peut être prévu en tant que condition préalable pour l'actionnement du dispositif de basculement 21, et analogue. Sur la figure 6, sans que l'on ait pris en compte de telles conditions de fonctionnement séquentiel, on a représenté le dispositif à fourche 15, dont les dents 16 sont écartées par basculement, en plus des pinces de préhension 7 devant être déployées, qui ont ici une autre forme de réalisation que sur la figure 5. La coupe ou le vue est telle que le dispositif de basculement 21 n'est pas représenté. On reconnaît l'engagement d'un évidement en forme de mâchoire de la branche courte 24 des dents 16 de la fourche, on coopère avec une partie de forme rétrécie de l'unité formant vérin hydraulique de poussée 18 et de la fente 19 qui est reliée à cette unité. Enfin sur la figure 7, on a illustré, dans le cas de la réception d'une charge 25, le serrage de l'ensemble du dispositif à fourche 15 au moyen d'une unité formant vérin hydraulique de serrage 26. Cette unité formant vérin hydraulique 26 doit par conséquent avoir des dimensions réglées de façon correspondante sur la charge maximale prévue. Comme cela est visible lorsque l'on compare la représentation supérieure et la représentation inférieure de la figure 7, l'unité formant vérin hydraulique de serrage 26 fait pivoter l'ensemble du dispositif à fourche 15 sur quelques degrés autour du rail 17, c'est-à-dire le serre de sorte qu'au cours de ce déplacement de serrage, il ne se produit pratiquement aucune modification de la charge à l'intérieur du dispositif à fourche 15. Sur cette représentation, on peut également très bien voir que le retrait complet des pinces de préhension 7 au-dessus du bord inférieur 10 du dispositif de suspens ion 5, de façon plus précise au-dessus de la surface inférieure des dents écartées 16 de la fourche, est nécessaire pour permettre le fonctionnement du dispositif à fourche 15. Il est également nécessaire que, au moins lorsque les dents 16 de la fourche sont relevées par basculement, ce dispositif à fourche 15 ne pénètre pas ou pénètre seulement d'une manière peu conséquente au-dessous de ce bord inférieur 10 étant donné que, sinon, le fonctionnement de la grue en tant que grue de préhension utilisant sa pince de préhension 7 et moyennant la manipulation avec des plaques de base 9 ne serait plus garanti dans tous les cas. L'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation représentés, mais elle peut être modifiée de multiples façons. Ainsi il est notamment possible de prévoir une multiplicité de lignes de transmission de données et/ou de forces, qui permettent, lors de la réception d'une plaque de base correspondante 9, le fonctionnement des dispositifs de manipulation fixés à cette plaque de base. La liaison de ces lignes aux extrémités correspondantes de ligne sur la plaque de base 9 s'effectue automatiquement lors de la réception de la plaque de base, par le fait que des connecteurs mâle et femelle sont prévus de manière adaptée, mais il est préférable d'établir manuellement ces liaisons après la réception de la plaque de base, étant donné que ceci impose des exigences plus faibles au type de la liaison et aux tolérances de réception même pendant la réception de la plaque de base. De cette manière il est possible de transmettre les signaux d'interrupteurs de proximité ou de contacts à broches jusqu'au poste de conduite de la grue et, en fonction des informations ainsi obtenues, activer les dispositifs de manipulation proprement dits, qui sont disposés sur la plaque de base, uniquement lorsque la plaque de base a pris une position prédéterminée par rapport à la pièce à traiter. Naturellement il est également possible de réaliser électriquement les dispositifs de réglage représentés sur les figures et décrits uniformément dans la description comme étant des dispositifs de réglage hydraulique, ce qui peut être approprié notamment dans des cas de fonctionnements, lors desquels l'apparition d'une huile hydraulique doit être évitée dans tous les cas. Etant donné que dans de tels fonctionnements il existe dès le départ une alimentation électrique suffisante et la plupart du temps un système électronique de commande hautement développé, dans ces cas on peut obtenir une large automatisation et télécommande à l'aide de servomoteurs électriques. A cet effet, on peut utiliser par exemple les unités formant vérins hydrauliques 18, qui assurent le déplacement en translation des dents de la fourche, et des unités formant vérins hydrauliques 22, qui assurent le basculement des dents de la fourche, peuvent être également agencées sous la forme de dispositifs d'entraînement à broches, et il en va de même pour le dispositif d'entraînement de serrage du dispositif à fourche 15. On peut même éventuellement faire fonctionner les pinces de préhension 7 à l'aide d'un dispositif d'entraînement électrique démultiplié de façon correspondante ou d'une broche, qui agit sur des segments de roues dentées, qui sont reliés aux pinces de préhension 7. Comme cela a été mentionné plus haut, le mécanisme expliqué ci-après est particulièrement approprié, dans le cas d'un équipement hydraulique de la grue, pour faire tourner le carter par rapport au dispositif télescopique 3. Comme cela est visible sur les figures 3 et 4 prises conjointement, un anneau intercalaire 28 est fixé de manière à pouvoir tourner, au moyen d'un palier 29, sur l'extrémité inférieure du dispositif télescopique 3, de façon plus précise au niveau de l'extrémité la plus basse de la partie la plus basse de ce dispositif télescopique. Deux unités formant vérins hydrauliques 32, 33 sont disposées entre des coussinets à oeil 30 solidaires du dispositif télescopique et des coussinets à oeil 31 disposés sur l'anneau intercalaire 28 de telle sorte que les unités formant vérins sont disposées essentiellement perpendiculairement entre elles dans la position représentée sur la figure 3. Le fonctionnement de ce dispositif est le suivant : à partir de la situation représentée sur la figure 3, on introduit l'unité formant vérin hydraulique de rotation 33, ce qui a pour effet que l'anneau intercalaire 28 tourne dans le sens de la flèche D par rapport au dispositif télescopique 3 fixe et le coussinet à oeil 31 se rapproche du coussinet à oeil 30. Simultanément, sous l'effet de ce déplacement, l'unité formant vérin hydraulique d'entraînement en rotation 32 est rétractée, auquel cas également la position de point mort de l'unité 32 est franchie, et ce également sous l'effet du couple appliqué par l'unité à vérin hydraulique d'entraînement en rotation 33. Comme position de point mort, il faut considérer la position radiale de l'unité formant vérin hydraulique respective par rapport à l'axe de rotation, étant donné que dans cette position, même dans le cas d'une application de force très élevée, elle ne peut provoquer aucune rotation de l'anneau par rapport au dispositif télescopique. Dans la pratique, en raison des rendements qui ne sont pas à 100 W de tels dispositifs et en raison du bras de levier qui est faible au point d'être négligeable, non seulement la position radiale précise des unités hydrauliques peut être évaluée en tant que posit Après franchissement de la position de point mort par l'unité formant vérin hydraulique d'entraînement en rotation 32, l'unité formant vérin hydraulique d'entraînement en rotation 33 parvient au voisinage de sa position de point mort, de sorte que la poursuite de la rotation de l'anneau intercalaire 28 autour du dispositif télescopique 3 est alors prise en charge par l'unité formant vérin hydraulique d'entraînement en rotation 32 et peut se poursuivre jusqu'à ce que le piston, à nouveau déployé lors de la poursuite de cette rotation, de l'unité 33 atteigne sa position d'extrémité complètement déployée, ou bien, comme cela est visible à l'autre point d'extrémité de la course de rotation possible sur la figure 3, vient se placer tangentiellement dans la zone du dispositif télescopique 3. Par conséquent, en utilisant seulement l'anneau intercalaire 28, on peut obtenir, grâce à l'agencement décrit des deux unités formant vérins hydrauliques d'entraînement en rotation 32, 33, une rotation sur 1800, ce qui, dans le cadre de la possibilité de rotation par commande hydraulique, n'était pas possible en raison des positions indiquées plus haut de point mort de tels dispositifs d'entraînement. Un accroissement de la capacité de rotation sur 270C est obtenu au moyen de l'unité formant vérin hydraulique d'entraînement en rotation 34, qui d'une part est reliée à l'anneau intercalaire 28 et d'autre part est reliée à un point fixe situé dans le dispositif de suspension 5 et ainsi peut faire tourner le dispositif de suspension 5 par rapport à l'anneau intercalaire 28, sur environ 900 supplémentaires. Naturellement il est possible de disposer également un dispositif d'entraînement en rotation entre l'anneau intercalaire 28 et le dispositif de suspension 5, comme cela est prévu conformément à l'invention entre le dispositif télescopique et l'anneau intercalaire 28, ce qui permet d'accroître essentiellement jusqu'à 360" la possibilité de rotation du dispositif de suspension par rapport au dispositif télescopique. L'unité formant vérin hydraulique 34 et une autre unité formant vérin hydraulique de ce type, éventuellement associée à la première, sont disposées dans un plan, qui est décalé le long de l'axe de rotation par rapport aux unités formant vérins hydrauliques 32, 33, de manière que la mobilité réciproque de ces unités ne soit pas perturbée. Une telle position décalée axialement est visible sur la figure 4. On peut utiliser de façon appropriée un tel dispositif d'entraînement en rotation non seulement en liaison avec le dispositif de suspension décrit plus haut, mais également d'une manière générale dans un système de grue, dans la mesure où on choisit uniquement un équipement hydraulique. REVENDICATIONS 1. Grue comportant un chariot roulant (1), un dispositif télescopique (3) réglable en hauteur et un dispositif de suspension (5) pouvant tourner par rapport au dispositif télescopique et auquel est fixé un organe de préhension (6) ou analogue comportant deux couples de mâchoires de préhension relevables, caractérisée en ce que entre les deux couples (7) de mâchoires de préhension subsiste une surface libre, dans laquelle peut être insérée alternativement l'une de plusieurs plaques de base (9), qui portent des outils supplémentaires, des dispositifs de manipulation ou analogues, la forme et les dimensions des plaques de base correspondant essentiellement à la forme et aux dimensions de la surface libre, et que la plaque de base est fixée à l'aide d'organes de verrouillage (11,12) sur le dispositif de suspension (5). 2. Grue selon la revendication 1, caractérisée en ce que les éléments de verrouillage (11,12) sont prévus sur les mâchoires de préhension (7), et que, lorsque les mâchoires de l'organe de préhension sont à l'état relevé, la plaque de base (9) s'applique sur des éléments de verrouillage (11) agencés en tant que prolongements. 3. Grue selon la revendication 2, caractérisée en ce que des éléments de verrouillage (12) sont constitués de parties épaissies des mâchoires de préhension (7), sur les faces frontales desquelles les faces frontales, qui leur font face, de la plaque de base (9) s'appliquent essentiellement sans jeu, lorsque les mâchoires de préhension sont à l'état relevé. 4. Grue selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que sur l'une des faces extérieures du dispositif de suspension (5) est disposée une fourche (15) utilisée pour le transport de palettes ou analogues et comportant des dents (16) pouvant être relevées vers le haut essentiellement sur 900, et ce de préférence par voie hydraulique. 5. Grue selon la revendication 4, caractérisée en ce que les dents (16) de la fourche sont séparées l'une de l'autre par une distance réglable (L) et peuvent être relevées dans leur position dans laquelle elles sont le plus écartées l'une de l'autre. 6. Grue selon la revendication 5, caractérisée en ce que la capacité de déplacement des dents (16) de la fourche s'effectue à l'aide d'unités formant vérins hydrauliques (18), et que, lorsque les dents de la fourche sont en position abaissée, des évidements en forme de mâchoires, que comportent les dents de la fourche, enserrent des parties de forme rétrécie des unités formant vérins hydrauliques (18) et relient ainsi les dents de la fourche, dans une direction axiale, aux unités formant vérins hydrauliques (18). 7. Grue selon l'une des revendications 4 ou 5, caractérisée en ce que lorsque les dents (16) de la fourche sont dans la position correspondant à leur écartement réciproque maximum, des prolongements (27) de disques basculants rotatifs (23) s'engagent dans des évidements des dents (16) de la fourche et relient ainsi avec blocage en rotation les dents de la fourche aux disques basculants. 8. Grue selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce que la liaison en rotation entre le dispositif télescopique (3) et le dispositif de suspension (5) est réalisée au moyen d'un anneau intercalaire (28), auquel sont raccordées au moins deux unités formant vérins hydrauliques (32, 33). 9. Grue selon la revendication 8, caractérisée en ce que les deux unités formant vérins hydrauliques (32,34) sont accrochées d'une part sur des coussinets à oeil (30) présents sur l'anneau intercalaire (28) et d'autre part sur des coussinets à oeil (31) solidaires du dispositif télescopique et que les distances angulaires des coussinets à oeil (30 et 31) sont égales approximativement à 900, mais sont différentes. 10. Grue selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisée en ce qu'une autre unité formant vérin hydraulique (34) est prévue entre l'anneau intercalaire (28) et le dispositif de suspension (5). 11. Grue selon la revendication 10, caractérisée en ce qu'une autre combinaison d'unités formant vérins hydrauliques est prévue entre l'anneau intercalaire (28) et le dispositif de suspension (5) comme entre le dispositif télescopique (3) et l'anneau intercalaire (28).