Brevet FR2768996A1 — publié le 19990402

"DISPOSITIF A PLATEAUX CYCLIQUES DE COMMANDE DU PAS DES PALES D'UN ROTOR AVEC ENTRAINEUR DE PLATEAU TOURNANT" L'invention concerne les dispositifs de commande du pas des pales d'un rotor de giravion, en particulier d'un rotor principal d'hélicoptère, le rotor étant du type pour lequel chaque pale est, d'une part, entraînée en rotation autour d'un axe de rotation d'un arbre du rotor, ou axe du rotor, par l'intermédiaire d'un moyeu solidaire en rotation de l'arbre, et, d'autre part, solidaire en rotation, autour d'un axe longitudinal de changement de pas de la pale, d'au moins un levier de pas commandé par une bielle de pas correspondante. L'invention se rapporte plus précisément à un dispositif de commande du pas du type comprenant un ensemble de plateaux cycliques, et tel que chaque bielle de pas est reliee à un plateau tournant avec le rotor et appartenant à l'ensemble de plateaux cycliques, dans lequel le plateau tournant est monté en rotation sur un plateau non-tournant, retenu par au moins un organe de liaison non-tournant reliant le plateau non-tournant à la structure du giravion, les deux plateaux étant annulaires, entourant l'axe du rotor et pouvant être translatés axialement, c'est-à-dire parallèlement à l'axe du rotor, et inclinés dans toute direction autour de l'axe du rotor, sous l'action d'actionneurs de commande reliant le plateau non-tournant à la structure, pour la commande respectivement du pas collectif et du pas cyclique des pales. Généralement, les deux plateaux entourent l'arbre rotor, et les actionneurs de commande sont trois vérins de servocommande ou actionneurs analogues disposés entre les plateaux cycliques et la structure du giravion, et articulés par des rotules à leurs extrémités inférieure et supérieure respectivement sur cette structure et dans des chapes du plateau non-tournant, tandis que les biellettes de pas s'détendent entre les plateaux cycliques et les leviers de pas des pales du rotor, et sont articulées par des rotules à leurs extrémités supérieure et inférieure respectivement sur les leviers de pas et dans des chapes réparties à la périphérie du plateau tournant. Le plus souvent, les plateaux cycliques sont translatables axialement et inclinales par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement qui comprend une rotule centrale, centrée sur l'axe du rotor, et sur laquelle le plateau non-tournant, et donc les plateaux cycliques, sont montés oscillants, la rotule étant elle-même montée coulissante axialement (parallèlement à l'axe du rotor) autour d'un guide cylindrique coaxial à l'axe du rotor et non-tournant autour de cet axe du rotor, et généralement fixe par rapport à la structure du giravion. Lorsque les plateaux cycliques entourent l'arbre rotor, ce qui est le plus souvent le cas, le guide cylindrique est tubulaire, entoure l'arbre rotor, et est fixé à un carter solidaire de la structure du giravion et entourant la liaison de la base de l'arbre rotor à la boîte de transmission principale. Le plus souvent également, le ou les organes de liaison tournant(s) et supérieur(s) ou non-tournant(s) et inférieur(s), qui relie(nt) respectivement le rotor au plateau tournant pour entraîner ce dernier en rotation, et la structure au plateau non-tournant, pour retenir ce dernier, est ou sont un ou des compas à deux bras articulés en ciseaux et connectés entre eux par un pivot ou une charnière, qui permet aux deux bras de chaque compas de s'écarter ou se rapprocher l'un de l'autre pour permettre les déplacements dans la direction de l'axe du rotor, puisque les bras supérieur et inférieur d'un compas tournant sont par ailleurs articulés respectivement sur l'arbre ou le moyeu du rotor et sur le plateau tournant, et que les bras inférieur et supérieur d'un compas non-tournant sont par ailleurs articulés sur la structure du giravion et sur le plateau non-tournant. Ces compas tournants et non-tournants ont pour inconvénients que leurs articulations comportent des roulements traditionnels, peu fiables, ou, sur des hélicoptères plus récents, des rotules et des paliers autolubrifiants comprenant de nombreux axes et bagues de carbure, qui sont lourds et couteux. En outre, un encombrement certain en hauteur ou axial (parallèlement à l'axe du rotor) et en largeur est nécessaire au bon fonctionnement des compas. Or, pour faciliter leur chargement par exemple dans la soute d'un avion de transport et améliorer leur logeabilité dans un hangar, par exemple d'un navire, les hélicoptères modernes doivent présenter une compacité verticale ou axiale aussi bonne que possible de l'ensemble de l'arbre et du rotor principal et de l'ensemble à plateaux cycliques qui l'entoure. Mais la réduction de la hauteur ou dimension axiale d'un tel ensemble est limitée par les interférences entre les deux bras d'un compas au repliage de ce dernier ainsi que par les angles maximum de rotulage permis par construction des rotules d'articulation des compas. L'encombrement axial d'un dispositif de commande à plateaux cycliques avec compas étant principalement déterminé par les débattements des compas, en raison des angles de repliage et rotulage nécessaires à leur fonctionnement, il a déjà été proposé, pour réduire la hauteur d'un tel ensemble, de supprimer soit le ou les compas tournants, soit le ou les compas non-tournants, et d'utiliser deux colonnes de guidage, parallèles entre elles et à l'axe du rotor et de part et d'autre de cet axe dans un meme plan radial passant par l'axe du rotor, d'un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement des plateaux cycliques qui comprend également une liaison à joint de cardan, avec un anneau intermédiaire monté coulissant axialement à l'aide des colonnes, et articulé à pivotement sur ces colonnes autour d'un axe diamétral de l'anneau, qui est un axe restant perpendiculaire à l'axe du rotor, tandis que l'anneau est articulé à pivotement sur l'un des plateaux cycliques autour d'un autre axe diamétral de l'anneau, qui est perpendiculaire au premier axe diamétral, comme proposé par DE-A-36 03 400 et DE-A-36 20 794. Ainsi, les déplacements axiaux des plateaux cycliques et de l'anneau sont guidés par les deux colonnes, tandis que les basculements des plateaux cycliques dans toute direction autour de l'axe du rotor sont obtenus par pivotement des plateaux cycliques par rapport à l'anneau autour de l'un de deux axes diamétraux et perpendiculaires de l'anneau, et par pivotement de l'anneau sur les colonnes autour de l'autre de ces deux axes diamétraux perpendiculaires. Les colonnes de guidage peuvent être tournantes (solidaires en rotation du rotor), et donc aussi l'anneau monté dans ce cas entre les colonnes tournantes, d'une part, et, d'autre part, le plateau tournant ainsi entraîné en rotation par les colonnes et l'anneau qui remplacent le ou les compas tournants. Mais les colonnes de guidage peuvent également être non-tournantes, c'est-à-dire retenues contre toute rotation autour de l'axe du rotor par un support fixé à la structure du giravion, auquel cas l'anneau est également non-tournant et monté entre, d'une part, les colonnes non-tournantes, et, d'autre part, le plateau non-tournant, ainsi retenu en rotation par les colonnes non-tournantes et l'anneau non-tournant, qui remplacent le ou les compas nontournants. Si les dispositifs à colonnes ont pour avantage de procurer un gain d'encombrement en hauteur (axiale) par rapport aux dispositifs à compas, il n'en reste pas moins que les dispositifs à colonnes présentent les inconvénients d'un encombrement transversal supérieur, du fait d'un plus grand diamètre de l'ensemble à plateaux cycliques pour loger l'anneau intermédiaire entre les plateaux cycliques et les colonnes, ainsi qu'une faible résistance et une mauvaise tenue aux vibrations, qui conduisent à éviter l'utilisation de colonnes tournantes. Enfin, l'utilisation de colonnes de guidage tournantes ou non-tournantes n'empêche pas l'utilisation simultanée d'un ou de plusieurs compas respectivement non-tournants ou tournants, car un dispositif comportant à la fois des colonnes non-tournantes et des colonnes tournantes est à exclure, dans la mesure où il ne permet pas tous les basculements exigés par les commandes de pas cyclique et assurés par l'anneau de cardan. Le problème à la base de l'invention est de proposer un dispositif à plateaux cycliques de commande de pas qui ne comporte pas de compas tournant pour l'entraînement en rotation du plateau tournant, et qui comporte à la place des moyens permettant de réduire l'encombrement axial du dispositif de commande pas, et donc de l'ensemble mat-moyeu d'un rotor principal. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif de commande de pas dans lequel le ou les compas tournants des dispositifs conventionnels est ou sont remplacés par des moyens d'entraînement du plateau tournant qui conviennent mieux aux diverses exigences de la pratique, et qui notamment comportent des pièces moins nombreuses, moins lourdes, moins coûteuses à fabriquer, monter et entretenir, et qui génèrent une moindre traînée aérodynamique que les compas tournants. I1 est clair que les moyens de l'invention, rempla çant les compas tournants, doivent pouvoir être utilisés dans un dispositif de commande de pas à rotule centrale coulissant axialement autour d'un guide cylindrique ou dans un dispositif à colonnes de guidage non-tournantes et anneau de cardan non-tournant. A cet effet, le dispositif de commande de pas de l'invention, du type présenté ci-dessus, se caractérise en ce que le plateau tournant est solidaire en rotation du rotor par un entraîneur de plateau tournant, qui comprend deux pistes rigides d'entraînement en rotation, s'étendant au moins en partie sensiblement axialement, parallèlement à l'axe du rotor, diamétralement opposées par rapport à l'axe du rotor et solidaires en rotation de l'un au moins des deux organes que sont le moyeu et l'arbre du rotor, chaque piste coopérant avec l'un respectivement de deux doigts d'entraînement, solidaires en rotation du plateau tournant et diamétralement opposés sur ce dernier, par rapport à l'axe du rotor, l'un des deux éléments coopérants que sont une piste et un doigt présentant deux ailes entre lesquelles l'autre élément est engagé, de sorte que chaque doigt d'entraînement suive sur la piste correspondante une trajectoire rectiligne, parallèle à l'axe du rotor, en cas de variation du pas collectif, et une trajectoire en arc-decercle centré sur l'axe du rotor, en cas de variation du pas cyclique. Dans le dispositif de l'invention, les compas tournants sont remplacés par un entraîneur à deux pistes rigides, qui ne se plie pas et n'est pas articulé, et est capable d'entraîner en rotation le plateau tournant par sa coopération avec les deux doigts de ce dernier. Simultanément, le nombre de pièces du dispositif est réduit, ainsi que leur masse, d'où il résulte une simplification du montage et de la maintenance, et donc une diminution des coûts de production, montage et maintenance, par rapport à une réalisation avec compas tournant. Selon une réalisation avantageusement simple et rigide, chaque piste d'entraînement est délimitée dans une rainure sensiblement axiale de l'entraîneur, et le doigt correspondant est engagé dans la rainure. Pour une meilleure tenue en fatigue et une meilleure rigidité en flexion et torsion, il est de plus avantageux que chaque rainure soit formée dans une partie sensiblement axiale ayant une section transversale en "U" de l'un respectivement de deux bras rigides d'entraîneur, et que le doigt correspondant soit engagé entre les deux ailes de la rainure en "U" dudit bras. Pour limiter l'encombrement transversal des plateaux cycliques, et donc la traînée, en conservant les avantages précités, il est de plus avantageux que la rainure en "U" soit ouverte radialement vers l'axe du rotor, et que chaque doigt soit en saillie vers l'extérieur du plateau tournant, radialement par rapport au centre de ce plateau tournant. Dans une forme de réalisation avantageusement rigide et simple pour la liaison de l'entraîneur au rotor, chaque bras d'entraîneur comporte avantageusement une partie de bras sensiblement radiale par rapport à l'axe du rotor, et reliant sa partie de bras sensiblement axiale à une partie centrale de liaison à une collerette de fixation sur l'arbre du rotor, du côté tourné vers le moyeu par rapport aux plateaux cycliques. Pour tenir compte de ce que les efforts à l'entraînement en rotation peuvent être dissymétriques et alternés sur les deux ailes de la rainure en "U" d'un bras, en particulier pendant les variations des pas collectif et cyclique, l'un au moins des doigts, et de préférence chacun d'eux, comprend avantageusement au moins un patin et/ou au moins un galet respectivement glissant et/ou roulant contre l'une au moins des deux ailes de la rainure en "U" délimitant la piste d'entraînement correspondante. Lorsque chaque doigt est un patin, ce patin et la piste d'entraînement correspondante comportent avantageusement des revêtements en carbure, au moins dans leurs zones de contact mutuel, pour permettre les transferts de charge avec des frottements réduits. A cet effet, le patin est avantageusement articulé par rapport au plateau tournant, et, dans une forme préférée de réalisation, le patin présente deux faces latérales opposées sensiblement planes et parallèles aux ailes de la rainure en "U" dans laquelle le patin glisse, et le patin est monté rotatif et glissant autour d'un moyeu d'attache du patin qui est fixé sur l'extrémité radiale externe d'un bras porte-doigt du plateau tournant. Dans un autre mode de réalisation, les doigts peuvent comporter chacun l'un respectivement de deux galets coaxiaux, montés diamétralement opposés sur le plateau tournant et roulant autour de leur axe commun, qui est un axe diamétral du plateau tournant. En variante, l'un au moins des doigts, mais de préférence chacun d'eux pour l'équilibre dynamique du dispositif, comporte deux galets jumelés, montés en rotation chacun autour de l'un respectivement de deux axes sensiblement parallèles à un même axe sensiblement radial du plateau tournant, et chacun maintenu par des moyens de rappel élastique en contact roulant contre l'une respectivement des deux ailes de la rainure en "U" correspondante. Dans cette variante, chacun des galets jumelés peut être monté rotatif, par au moins un roulement, sur l'un respectivement de deux supports montés mobiles, sensiblement perpendiculairement audit axe sensiblement radial, et écartés l'un de l'autre par lesdits moyens de rappel élastique, à l'extrémité radiale externe d'un bras portedoigt du plateau tournant. Selon une autre variante, l'un au moins des doigts, et de préférence chacun d'eux, peut comporter un galet et un patin, le galet étant monté en rotation autour d'un axe sensiblement radial du plateau tournant, et le galet et le patin étant maintenus par des moyens de rappel élastique en contact respectivement roulant et glissant contre l'une respectivement des deux ailes de la rainure en "U" correspondante. Dans cette seconde variante, par analogie avec la première, le patin et le galet sont montés respectivement en appui et rotatif sur l'un respectivement de deux supports montés mobiles, sensiblement perpendiculairement audit axe sensiblement radial, et écartés l'un de l'autre par les moyens de rappel élastique, à l'extrémité radiale externe d'un bras porte-doigt du plateau tournant. Lorsque les doigts comportent chacun au moins un galet, il est avantageux, pour supprimer tout risque de glissement d'un galet pendant le changement de pas collectif, que l'un au moins des galets soit un galet à rotule montée rotative, autour d'un axe sensiblement radial sur le plateau tournant, et pivotante autour de tout axe perpendiculaire audit axe sensiblement radial, sur un moyeu d'attache dudit galet qui est fixé sur l'extrémité radiale externe d'un bras porte-doigt du plateau tournant. Avantageusement, les pivotements de la rotule du galet autour d'un axe perpendiculaire audit axe sensiblement radial sont limités par une bague tournante, montée rotative autour dudit axe sensiblement radial sur le moyeu d'attache du galet, la bague tournante supprimant également tout risque de frottement. Pour éviter toute interférence entre une bielle de pas et l'entraîneur, pendant une variation de pas de la pale correspondante, il est avantageux que le bras porte-doigt soit rapporté en saillie latéralement sur un côté d'une chape du plateau tournant dans laquelle est articulée une bielle de pas. Dans un dispositif selon l'invention, l'entraîneur de plateau tournant est associé à un organe de liaison nontournant reliant le plateau non-tournant à la structure du giravion, et la structure de cet organe de liaison nontournant dépend essentiellement de la structure de la liaison entre les plateaux cyliques et l'arbre rotor du giravion. Les plateaux cycliques peuvent être translatables et inclinables par un mécanisme de translation axiale et en basculement qui comprend une rotule centrale, centrée sur l'axe du rotor et sur laquelle rotule les plateaux cycliques sont montés oscillants, ladite rotule étant montée coulissante parallèlement à l'axe du rotor autour d'un guide cylindrique coaxial à l'axe du rotor et non-tournant autour dudit axe du rotor, et de préférence fixe par rapport à la structure du giravion, auquel cas l'organe de liaison nontournant peut être un compas non-tournant. Mais il est également possible que les plateaux cycliques soient translatables et inclinables par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement qui comprend une liaison à joint de cardan, avec un anneau non-tournant autour de l'axe du rotor, et quatre articulations agencées en deux paires d'articulations diamétralement opposées deux à deux par rapport à l'axe du rotor, une première paire d'articulations permettant les pivotements du plateau non-tournant sur l'anneau non-tournant autour d'un premier axe diamétral de l'anneau, et la seconde paire d'articulations permettant les pivotements de l'anneau autour d'un second axe diamétral de l'anneau, qui est perpendiculaire au premier axe diamétral et reste perpendiculaire à l'axe du rotor, ainsi que les coulissements axiaux de l'anneau respectivement sur et à l'aide de deux colonnes de guidage non-tournantes autour de l'axe du rotor, parallèles audit axe du rotor et dans un même plan radial passant par ce dernier, et formant des organes de liaison nontournant s retenant le plateau non-tournant par rapport à la structure du giravion. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront de la description donnée ci-dessous, à titre non limitatif, d'exemples de réalisation décrits en référence aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une vue schématique et partielle en coupe passant par l'axe de rotation d'un rotor principal d'hélicoptère équipé d'un exemple de dispositif de commande de pas selon l'invention, - la figure 2 est une vue partielle, en partie en élévation verticale et en partie en coupe selon Il-Il de la figure 1, - la figure 3 est une vue à plus grande échelle d'une partie de la figure 1, représentant un premier exemple de doigt d'entraînement du dispositif de commande de pas des figures 1 et 2, - la figure 4 est une vue en coupe selon IV-IV de la figure 3, - la figure 5 est une vue analogue à la figure 1 d'un rotor équipé d'un second exemple de dispositif de commande de pas selon l'invention, - la figure 6 est une vue partielle en coupe transversale du dispositif de commande de pas de la figure 5, - la figure 7 est une vue à plus grande échelle d'une partie de la figure 5, représentant un second exemple de doigt d'entraînement pour les dispositifs de commande de pas des figures 1 et 5, - la figure 8 est une coupe selon VIII-VIII de la figure 7, - la figure 9 est une vue selon la flèche IX de la figure 7, - la figure 10 est une vue partielle en coupe analogue aux figures 4 et 8 d'un troisième exemple de doigt d ' entraînement, - la figure 11 est une vue analogue à la figure 10 d'un quatrième exemple de doigt d'entraînement, et - la figure 12 est une vue en coupe partielle selon XII-XII de la figure 11. Sur la figure 1, le rotor principal d'hélicoptère représenté a une structure connue : il comprend essentiellement un moyeu 1 solidaire de l'extrémité supérieure d'un arbre rotor 2 tubulaire, entraîné par sa base en rotation autour de son axe Z-Z, qui est l'axe de rotation du rotor. Chaque pale 3 du rotor (dont une seule est en partie représentée sur la figure 1) est retenue par son pied, et à l'aide de deux broches transversales telles que 4, dans une chape radiale externe 5a d'un organe 5 de liaison de la pale 3 au moyeu 1. L'organe 5, appelé manchon dans la suite de la description, a une chape radiale interne 5b par laquelle le manchon 5 est relié au moyeu 1 par des moyens de retenue et d'articulation 6, qui retiennent le manchon 5 et la pale 3 à l'encontre des forces centrifuges, lorsque le rotor tourne, et permettent les débattements angulaires du manchon 5 et de la pale 3 en pas, autour d'un axe longitudinal de changement de pas A-A, sensiblement radial par rapport à l'axe du rotor Z-Z, ainsi qu'en battement et en traînée, de manière connue. Dans cet exemple, les moyens de retenue et d'articulation 6 comprennent une butée lamifiée sphérique de structure connue, avec une partie centrale lamifiée 6a, constituée d'un empilement alterné de coupelles rigides et de couches d'élastomère en forme de calottes sphériques centrées sensiblement dans le bord radial externe la d'un alvéole lb correspondant du moyeu 1, qui est du type à plateau radial alvéolé, comportant autant d'alvéoles axiaux lb que le rotor comporte de pales 3. De part et d'autre de sa partie centrale 6a, la butée lamifiée sphérique 6, logée dans l'alvéole lb correspondant, comprend une armature radiale interne 6b, montée en entretoise entre les branches de la chape interne 5b du manchon 5 par des goujons filetés tels que 7, et une armature radiale externe 6c fixée par des ensembles vis-écrous tels que 8 sur le bord radial externe la de l'alvéole lb correspondant. La butée lamifiée sphérique 6 est ainsi liée au moyeu 1 par son armature externe 6c et au manchon 5 par son armature interne 6b. Pour chaque pale 3, une butée basse de battement 9, fixée sous la chape interne 5b du manchon 5, coopère avec un anneau réciproque 10, de structure connue, monté coulissant radialement autour de l'arbre 2 dans une couronne de guidage 11 fixée, par exemple par boulonnage, à une collerette radiale externe 12 de l'arbre 2. L'arbre 2 est entouré d'un ensemble à plateaux cycliques 13 d'un dispositif de commande du pas des pales 3, dont le manchon 5 de chacune est équipé, à cet effet, d'un levier de pas 5c en saillie latéralement sur le manchon 5, par exemple du côté du bord d'attaque de la pale 3 correspondante. L'ensemble à plateaux cycliques 13 comprend deux plateaux annulaires, entourant l'arbre rotor 2, et dont l'un est un plateau tournant 14 monté en rotation à l'aide de deux roulements à billes 15 autour de la partie centrale 16a de l'autre plateau 16 qui est un plateau non-tournant. Des chapes radiales externes 17, en nombre égal aux pales 3, sont réparties régulièrement sur la périphérie externe du plateau tournant 14, et dans chaque chape 17 est retenue une rotule 18 d'articulation, sur le plateau tournant 14, de l'extrémité inférieure d'une bielle 19 de commande de pas, dont l'extrémité supérieure est articulée, également par une rotule 20, dans une chape d'extrémité du levier de pas 5c d'une pale 3 correspondante. Sous le plateau tournant 14, le plateau non-tournant 16 présente trois chapes radiales externes 21, dont l'une est par exemple dirigée vers l'arrière de l'hélicoptère et chacune des deux autres latéralement vers l'un respectivement des deux côtés de l'hélicoptère, et dans chacune desquelles est retenue une rotule 22 d'articulation, sur le plateau non-tournant 16, de l'extrémité supérieure de l'un respectivement de trois actionneurs de commande 23, par exemple des vérins de servocommande linéaires à double effet, dont l'extrémité inférieure de chacun est articulée, également par une rotule (non représentée) dans une chape de la stucture de l'héli- coptère, par exemple sur le carter conique 24, qui est fixé à la structure de l'hélicoptère et entoure la liaison de la base de l'arbre rotor 2 à la sortie de la boîte de transmission principale, pour l'entraînement de l'arbre 2 en rotation. Sous sa partie centrale 16a, le plateau nontournant 16 présente également une autre chape 25 pour l'articulation sur ce plateau 16 d'un organe non-tournant, reliant le plateau non-tournant 16 à la structure 24 de l'hélicoptère pour empêcher la rotation du plateau 16 autour de l'axe Z-Z. Par exemple, cet organe non-tournant peut être un compas non-tournant 26 de structure conventionnelle, à deux bras articulés l'un sur l'autre et l'un dans la chape 25 du plateau non-tournant 16, et l'autre dans une chape 27 du carter conique 24. Les deux plateaux 14 et 16 coaxiaux peuvent être translatés axialement, parallèlement à l'axe du rotor Z-Z, et inclinés dans toute direction autour de cet axe Z-Z par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement de structure connue, qui maintient les plateaux 14 et 16 centrés sur l'axe Z-Z du rotor. Ce mécanisme de guidage comprend une rotule centrale 28, sur laquelle le plateau non-tournant 16 est monté oscillant par sa partie centrale 16a, la rotule 28 étant centrée sur l'axe Z-Z du rotor et montée coulissante axialement (parallèlement à l'axe Z-Z) autour d'un guide cylindrique tubulaire 29, coaxial à l'axe Z-Z du rotor et non-tournant autour de cet axe, car solidaire du carter conique 24. Dans ce guide axial 29, fixe par rapport à la structure de l'hélicoptère, l'arbre 2 est guidé en rotation par deux roulements 30. La commande des trois actionneurs 23 permet de translater les deux plateaux 14 et 16 et la rotule 28 selon l'axe Z-Z le long du guide 29 et/ou d'incliner les plateaux 14 et 16 sur la rotule 28, dans toute direction autour de l'axe Z-Z, pour transmettre les variations respectivement du pas collectif et du pas cyclique aux pales 3 par l'intermédiaire des bielles 19. L'entraînement du plateau tournant 14 en rotation avec le rotor est assuré par un entraîneur 31 de plateau tournant. Sur les figures 1 et 2, l'entraîneur 31 comprend deux bras rigides 32, diamétralement opposés par rapport à l'axe Z-Z du rotor et fixés sous la collerette 12 de l'arbre rotor 2 par une partie centrale d'entraîneur constituant, dans cet exemple, la partie annulaire inférieure de la couronne 11 de support de l'anneau réciproque 10. L'entraîneur 31 est ainsi solidaire en rotation de l'arbre 2, audessus de l'ensemble à plateaux cycliques 13. Chaque bras 32 comprend une partie 32a sensiblement radiale par rapport à l'axe Z-Z et prolongée par une partie axiale 32b parallèle à l'axe Z-Z sur la majeure partie de sa longueur axiale, et légèrement incurvée vers l'axe Z-Z à son extrémité inférieure et à son extrémité supérieure de liaison à la partie radiale 32a. La partie de bras axiale 32b présente une section transversale en "U" délimitant une rainure ouverte radialement vers l'axe Z-Z du rotor. Les faces internes des deux ailes 33 de la rainure en "U" dans chaque partie axiale de bras 32b forment ainsi une piste rigide d'entraînement en rotation de l'un respectivement de deux doigts d'entraînement 34 solidaires du plateau tournant 14 et diamétralement opposés sur ce dernier, chaque doigt 34 étant en saillie radialement vers l'extérieur du plateau tournant 14 et engagé entre les deux ailes 33 de la rainure en "U" de l'une respectivement des parties axiales de bras 32b. Dans ce premier exemple, chaque doigt 34 comprend l'un respectivement de deux galets 35 coaxiaux roulant chacun dans l'une respectivement des rainures en "U", contre l'une au moins des ailes 33 de la rainure en "U" délimitant la piste d'entraînement correspondante, et autour de l'axe commun des galets 35, qui est un axe diamétral du plateau tournant 14 et repéré en X-X sur les figures 1 et 2. Les deux galets 35 articulés sur le plateau tournant 14 étant diamétralement opposés sur ce dernier, l'ensemble à plateaux cycliques 13 peut donc être incliné simultanément autour de l'axe diamétral X-X, axe commun de rotation des galets 35, et autour d'un second axe diamétral Y-Y des plateaux 14 et 16, qui est perpendiculaire à l'axe X-X et à l'axe Z-Z du rotor, à leur intersection, c'est-à-dire au centre de la rotule 28 et des plateaux 14 et 16, tout comme un joint de cardan. En fonctionnement, la trajectoire et le comportement des galets 35 sont les suivants : pour le pas cyclique, les deux galets 35 roulent dans les rainures en "U" des parties axiales de bras 32b de l'entraîneur 31 en suivant une portion de trajectoire circul moyeu 1) ou vers le bas (vers la structure et le carter conique 24) suivant le pas collectif désiré. En cas de pas cyclique et de pas collectif combinés, les deux galets 35 sont astreints à un pivotement autour d'un axe Y'-Y' (voir figures 3 et 4), qui est parallèle à l'axe Y-Y et passe par le centre du galet 35. Cet angle de pivotement est maximum aux extrémités supérieure et inférieure de la trajectoire des galets 35 entre respectivement le pas collectif maximum et pas cyclique positif maximum, d'une part, et, d'autre part, le pas collectif minimum et pas cyclique négatif maximum. Pour supprimer tout risque de glissement pendant le changement de pas collectif (trajectoire parallèle à l'axe Z-Z du rotor), chaque galet 35 est de préférence un galet à rotule, comme représenté à plus grande échelle sur les figures 3 et 4. Les figures 3 et 4 représentent en détail la structure et le montage d'un galet à rotule, dont l'utilisation est proposée uniquement pour l'entraînement en rotation autour de l'axe Z-Z d'un doigt 34 par la même aile 33 de la rainure en "U" dans laquelle le doigt 34 est engagé, l'effort de contact F (voir figure 4) étant donc toujours sur la même aile 33. Le galet 35 des figures 3 et 4 comprend une rotule 36, centrée sur l'intersection des axes X-X et Y'-Y' mentionnés ci-dessus, et montée rotative autour de l'axe diamétral X-X du plateau tournant 14 et pivotante autour de l'axe Y'-Y' par deux roulements à billes 37 décalés selon l'axe X-X sur un moyeu annulaire 38 d'attache du galet 35 sur l'extrémité radiale externe et cylindrique 39 d'un bras 40 porte-doigt solidaire du plateau tournant 14. Le moyeu 38 est retenu sur le bras 40 par appui de son extrémité axiale tournée vers le bras 40, et de diamètre externe réduit, contre un épaulement de raccordement de la partie d'extrémité 39 au bras 40, et par appui d'une rondelle 41 contre l'autre extrémité axiale du moyeu 38, la rondelle 41 étant maintenue par la tête d'une vis 42 à tige vissée dans la partie d'extrémité 39 du bras porte-doigt 40. De plus, pour limiter l'angle de pivotement de la rotule 36 autour de l'axe Y'-Y' et réduire les frottements, une bague 43 est montée tournante autour de l'axe diamétral X-X sur l'extrémité axiale de diamètre externe réduit du moyeu annulaire 38. Sur la figure 3, on a désigné par a l'angle maximum de pivotement de la rotule 36 aux deux points extrêmes de la trajectoire du galet 35 sur l'aile 33 formant piste de guidage sur laquelle le galet 35 roule, alors qu'un faible jeu, de l'ordre de 0,3 mm environ, subsiste entre la rotule 36 de ce galet 35 et l'autre aile 33 de la rainure en "U", comme visible sur la figure 4. Cet angle a est limité, sur la bague tournante 43 coaxiale au galet 35, par une face de contact tronconique à sommet situé à l'intersection des axes X-X et Y'-Y'. Une bague anti-frottement 44 est de préférence interposée entre l'épaulement sur le porte-doigt 40, d'un côté, et, de l'autre côté, la bague tournante 43 et le moyeu 38. Pendant les variations de pas des pales 3 et manchon 5, pour éviter toute interférence entre les bielles de pas 19 et l'entraîneur 31, et en particulier entre chacun des deux bras 32 et celle des bielles de pas 19 qui est la plus proche, en direction circonférentielle, de chacun de ces deux bras 32, le bras porte-doigt 40, qui pourrait être un bras radial d'une seule pièce avec le plateau tournant 14, est de préférence un bras coudé, comme représenté sur la figure 2, et rapporté en saillie latéralement sur un côté de la chape 17 du plateau tournant 14 dans laquelle est articulée la bielle de pas 19 la plus voisine du bras d'entraîneur 32 considéré. A cet effet, le bras porte-doigt coudé 40 présente une patte 45 fixée contre la face latérale externe de l'une des deux branches de la chape 17 par l'ensemble vis-écrou 46 formant simultanément axe de retenue de la rotule 18 de l'extrémité inferieure de la bielle de pas 19 dans cette chape 17 du plateau tournant 14. La figure 5 représente partiellement un rotor d e même structure générale que celui des figures 1 et 2, et dont les éléments sont repérés par les mêmes références numériques, mais équipé d'un dispositif de commande de pas différent dans la mesure où l'ensemble à plateaux cycliques 13 n'est plus guidé en translation axiale et en basculement par un mécanisme à rotule centrale coulissant axialement autour d'un guide, mais par un mécanisme à deux colonnes fixes de guidage axial et à joint de cardan avec anneau intermédiaire non-tournant monté pivotant, d'une part, par rapport aux colonnes autour d'un premier axe diamétral de l'anneau, et, d'autre part, sur le plateau non-tournant, autour d'un second axe diamétral de l'anneau, perpendiculaire au premier. Plus précisément, deux colonnes 47 cylindriques, parallèles l'une à l'autre et à l'axe Z-Z du rotor et symétriques l'une de l'autre par rapport à l'axe Z-Z dans un même plan radial passant par cet axe Z-Z, sont fixées à la structure de l'hélicoptère, en étant retenues par leurs extrémités supérieure et inférieure dans des coupelles 48 montées dans des pattes de fixation supérieures 49 et inférieures 50 d'un support 51 tubulaire, coaxial à l'arbre 2 guidé en rotation dans le support 51 par les roulements 30 positionnés et retenus par le support 51, qui est fixé à l'extrémité supérieure du carter conique 24. Les pattes de fixation supérieures 49 sont rapportées par vissage sur le support 51 pour faciliter le montage des colonnes 47 et le montage et la retenue dans le support 51 du roulement 30 supérieur et d'un joint d'étanchéité associé, tandis que les pattes de fixation inférieures 50 sont radiales et d'une seule pièce avec le support 51. Sur chaque colonne 47 est monté axialement coulissant un coulisseau 52 en forme de croisillon. Chaque coulisseau 52 comporte une partie tubulaire 53, par laquelle le coulisseau coulisse autour de la colonne 47, ainsi que deux tourillons 54 cylindriques, coaxiaux, en saillie radialement vers l'extérieur de la partie tubulaire 53 par rapport à son axe et diamétralement opposés sur cette partie tubulaire 53. Comme visible également sur la figure 6, un anneau de cardan 55 est monté autour du support 51 et entre ce support 51 et le plateau non-tournant 16' de l'ensemble à plateaux cycliques 13, dont le plateau tournant 14 est identique à celui de l'exemple des figures 1 et 2 et relié de la même manière aux leviers de pas des pales par les bielles de pas 19. L'anneau 55 présente deux parties 55a diamétralement opposées qui sont radialement élargies, et de préférence axialement amincies, et dans chacune de ces parties élargies 55a, l'anneau 55 est traversé d'une ouverture axiale 56 de forme oblongue. Dans chacune des ouvertures 56 de l'anneau 55 débouchent deux alésages cylindriques, coaxiaux et radiaux, ménagés l'un vers l'intérieur de l'anneau et l'autre vers l'extérieur, pour recevoir les deux tourillons 54 d'un coulisseau 52 traversant l'ouverture 56 correspondante, et les quatre alésages radiaux ainsi ménagés dans l'anneau 55 sont coaxiaux autour d'un même axe diamétral x-x de l'anneau 55. I1 est prévu un jeu suffisant en direction circonférentielle entre chaque ouverture 56 et le coulisseau 52 qui la traverse pour permettre les pivotements de l'anneau 55 autour de son axe diamétral x-x qui est l'axe des tourillons 54 des deux coulisseaux 52, pour empêcher toute interférence entre l'anneau 55 et les coulisseaux 52 pendant les changements de pas cycliques, au cours desquels les quatre tourillons 54 des deux coulisseaux 52 tourillonnent dans les quatre alésages radiaux débouchant dans les deux ouvertures 56 de l'anneau 55. Entre ses parties élargies 55a, l'anneau 55 présente deux parties diamétralement opposées 55b, qui sont radialement amincies mais de préférence axialement surépaissies, et dont chacune présente l'un respectivement de deux tourillons 57 cylindriques, en saillie radiale vers l'extérieur de l'anneau 55 et coaxiaux autour d'un même axe diamétral y-y de l'anneau 55, perpendiculaire à l'autre axe diamétral x-x de pivotement des tourillons 54. Les deux tourillons 57 diamétralement opposés de l'anneau 55 sont chacun engagé dans l'un respectivement de deux alésages cylindriques radiaux et coaxiaux ménagés, pour les recevoir tourillonnant, dans le plateau non-tournant 16'. De la sorte, le plateau non-tournant 16', et donc aussi le plateau tournant 14 qu'il supporte, peut pivoter par rapport à l'anneau 55 autour de l'axe diamétral y-y sur les tourillons 57, et, en même temps, l'anneau 55 peut pivoter autour de l'autre axe diamétral x-x sur les tourillons 54 des coulisseaux 52, lesquels peuvent simultanément coulisser axialement le long des colonnes fixes 47. Dans cette réalisation, l'anneau 55 est un anneau non-tournant, retenu en rotation autour de l'axe Z-Z par les coulisseaux 52 et les colonnes fixes 47, de sorte que le plateau non-tournant 16' est également retenu en rotation par l'anneau 55 et les organes précités qui retiennent ce dernier en rotation autour de l'axe Z-Z. Les deux tourillons 57 et les quatre tourillons 54 définissent quatre articulations agencées en deux paires d'articulations diamétralement opposées deux à deux par rapport à l'axe Z-Z, une première paire d'articulations, définie par les deux tourillons 57, permettant les pivotements du plateau non-tournant 16' sur l'anneau 55 autour de l'axe diamétral y-y de l'anneau 55, et la seconde paire d'articulations, définie par les quatre tourillons 54, permettant les pivotements de l'anneau 55 autour de l'autre axe diamétral x-x, qui est perpendiculaire à l'axe diamétral y-y et reste perpendiculaire à l'axe Z-Z du rotor, les coulissements axiaux de l'anneau 55, et donc des plateaux tournant 14 et non-tourant 16' pivotés sur lui, étant permis par les coulisseaux 52 le long des colonnes de guidage fixe 47. Pour le reste, le dispositif de commande de pas est identique à celui des figures 1 à 4 dans la réalisation de l'entraîneur 31 du plateau tournant 14, avec les deux bras rigides 32 dont les parties axiales 32b définissent les rainures en "U" dans lesquelles sont engagés des doigts d'entraînement 34 diamétralement opposés sur le plateau tournant 14, et qui comprennent des galets 35 à rotule comme décrit précédemment en référence aux figures 3 et 4. Les figures 7 à 9 représentent un second exemple de doigt d'entraînement, utilisable à la place du doigt 34 à galet 35 des figures précédentes dans le cas où l'entralne- ment en rotation d'un doigt s'effectue avec un effort de contact F s'appliquant alternativement sur l'une ou l'autre des deux ailes 33 (voir figure 8) de la rainure en "U". Dans ce second exemple, chaque doigt comprend l'un respectivement de deux patins 58 glissant alternativement contre l'une ou l'autre des deux ailes 33 de la partie axiale 32b du bras rigide 32 correspondant de l'entraîneur 31, identique à celui des exemples précédents. Pour faciliter le transfert de charge entre les ailes 33 et le patin 58, en réduisant les frottements, la face interne des ailes 33 peut présenter un revêtement en carbure sur sa zone correspondant à la trajectoire du patin 58, dont les zones de ses faces externes, venant en contact avec les ailes 33, peuvent également présenter des revêtements en carbure. Chaque patin 58 présente la forme générale externe d'un parallélépipède rectangle relativement plat, percé d'une ouverture centrale cylindrique de section circulaire. Par cette ouverture, chaque patin 58 peut être articulé par rapport au plateau tournant 14, auquel le patin 58 est relié par un bras porte-doigt 59 radial par rapport au centre du plateau tournant 14 et d'une seule pièce avec ce dernier, par exemple en aluminium, alors que l'entraîneur 31 et ses bras 32 sont par exemple en acier. Chaque patin 58 présente ainsi deux faces latérales opposées 60 qui sont planes et parallèles entre elles ainsi qu'aux ailes 33 de la rainure en "U" dans laquelle le patin 58 glisse, et par son ouverture centrale chaque patin 58 est monté rotatif et glissant autour d'un moyeu 61 d'attache du patin 58 sur l'extrémité radiale externe du bras porte-doigt 59. A cet effet, des bagues épaulées 62 anti-frottement sont montées dans l'ouverture centrale du patin 58, et autour d'une bague anti-frottement 63 logée dans le fond d'une rainure en "U" délimitée par une jante annulaire 64 à la périphérie du moyeu 61, qui est centré par sa jante 64 autour de l'extré- mité radiale externe cylindrique du bras porte-doigt 59 et maintenu contre cette extrémité par la tête d'une vis 65 à tige traversant la partie centrale du moyeu 61 et vissée dans cette extrémité du bras 59. Sur la figure 7, on a représenté en traits interrompus les positions extrêmes haute et basse du patin 58 qui parcourt, en glissant sur l'une ou l'autre des ailes 33, les mêmes trajectoires que le galet 35 des exemples précédents, lors des variations des pas collectifs et cycliques. Dans cet exemple, la partie sensiblement radiale 32a de chaque bras d'entraîneur 32 peut présenter une structure en "U" ouverte vers le bas, c'est-à-dire vers l'ensemble à plateaux cycliques 13, comme dans l'exemple des figures 1 à 4 ou encore, comme visible sur la figure 7, une structure caissonnée indiquée en 32'a sur la figure 7, pour offrir davantage de rigidité. La figure 10 représente un troisième exemple de doigt d'entraînement, pouvant remplacer ceux des figures précédentes et coopérant avec un bras d'entraîneur 32 de même structure que dans les exemples précédents. Le doigt d'entraînement de la figure 10 est, comme celui des figures 7 à 9, utilisable pour l'entraînement en rotation avec des efforts de contact s'exerçant alternativement sur l'une ou l'autre des deux ailes 33 de la rainure en "U" correspondante. Ce doigt d'entraînement comprend deux galets jumelés 66, montés symétriquement de part et d'autre de l'axe radial X-X du plateau tournant, qui correspond à l'axe radial X-X des figures 1 à 5 et 7 et 8, et qui sont constamment repoussés en contact roulant chacun contre une aile 33 respective par des moyens de rappel élastique. Plus précisément, chacun des galets jumelés 66 est un galet à rotule 67, analogue à la rotule 36 de l'exemple des figures 3 et 4, et montée en rotation par deux roulements à billes 68 sur un moyeu tubulaire 69 autour d'un axe 70, parallèle à l'axe diamétral X-X et constitué par un ensemble vis-écrou de retenue du moyeu 69, avec l'assistance de bagues épaulées, entre les deux branches d'une chape 71 de l'un respectivement de deux supports 72 montés coulissants, dans une direction perpendiculaire à l'axe X-X et aux ailes 33, dans une partie tubulaire 73 d'une monture 74 munie d'une bride 75 fixée par des vis 76 sur l'extrémité radiale externe 77 d'un bras 78 porte-doigt radial d'une seule pièce avec le plateau tournant. La monture 74 est centrée sur l'axe diamétral X-X par un embout de centrage cylindrique 79 engagé dans un alésage 80 cylindrique d'extrémité, coaxial autour de l'axe X-X dans l'extrémité du bras porte-doigt 78. Les moyens de rappel élastique sont un empilement de rondelles Belleville 81 disposées entre les extrémités en regard des deux supports 72 dans la partie tubulaire 73 de l'armature 74. Ainsi, les rondelles Belleville 81 écartent l'un de l'autre les supports 72 coulissant dans la partie tubulaire 73 et maintiennent chacune des rotules 67 des galets jumelés 66 en contact contre l'une respectivement des deux ailes 33. Les figures 11 et 12 représentent un quatrième exemple de doigt d'entraînement, pouvant être utilisé comme ceux des figures 7 à 10 dans le cas de l'entraînement en rotation d'un doigt par une rainure en "U" d'un bras d'entraîneur avec des efforts de contact alternativement sur l'une ou l'autre des deux ailes 33 de ce bras 32. Dans cet exemple, chaque doigt comprend un patin 82 et un galet 83 qui sont constamment maintenus en contact respectivement glissant et roulant contre l'une respectivement des deux ailes 33 de la rainure en "U" dans la partie axiale 32b du bras rigide 32 correspondant, analogue à celui des exemples précédents. Le maintien de ces contacts respectivement glissant et roulant est assuré par des moyens de rappel élastique, constitués, comme dans l'exemple de la figure 10, par un empilage de rondelles Belleville 84 montées entre deux supports 85 et 86 coulissant coaxialement l'un par rapport à l'autre dans une douille épaulée 87 montée dans un alésage transversal de l'extrémité radiale externe d'un bras porte-doigt 88 solidaire du plateau tournant. Le patin 82 est maintenu appliqué d'un côté par une face plane contre l'aile 33 correspondante et de l'autre côté par une face cylindrique, centrée sur l'axe X-X de rotation du galet 83, contre le support 85, sur lequel le patin 82 est guidé et centré par une clavette 89 en forme d'arc de cercle centré sur l'axe X-X et en saillie sur le support 85 vers l'aile 33 correspondante, et engagé dans une rainure centrale 90, ménagée dans le patin 82 et également en arc de cercle centré sur l'axe X-X (voir figure 12). Du côté opposé au patin 82, le support 85 comporte une partie tubulaire cylindrique 91, en contact avec les rondelles Belleville 84 et montée coulissante dans une partie tubulaire cylindrique 92 par laquelle le support 86 du galet 83 est lui-même monté coulissant dans la douille 87. Les deux supports 85 et 86, et donc le patin 82 et le galet 83, sont écartés l'un de l'autre dans une direction perpendiculaire à l'axe diamétral X-X du plateau tournant, qui correspond à un axe de rotation de l'ensemble à plateaux cycliques, et autour duquel le galet 83 est monté rotatif. Dans cet exemple, ce galet 83 a la même structure et est monté sensiblement de la même manière que le galet 35 des figures 3 et 4, dans la mesure où il s'agit d'un galet 83 à rotule 93 montée rotative autour de l'axe X-X et pivotante autour d'un axe perpendiculaire Y'-Y' passant par le centre de la rotule 93, grâce à deux roulements 94 et autour d'un moyeu tubulaire 95 retenu par un ensemble vis-écrou 96 sur le support 86, une bague tournante 97, correspondant à la bague 43 de l'exemple des figures 3 et 4, étant montée rotative autour de l'axe X-X sur une partie de diamètre réduit du moyeu tubulaire 95 pour limiter les pivotements de la rotule 93 et les frottements. Les dispositifs de commande de pas de l'invention décrits ci-dessus permettent de réaliser des ensembles mâtmoyeu de rotor principal de moindre encombrement vertical ou axial par rapport aux réalisations connues avec des compas tournants d'entraînement du plateau tournant de l'ensemble à plateaux cycliques du dispositif de commande de pas. En outre, les moyens d'entraînement du plateau tournant tels que décrits ci-dessus comprennent moins de pièces et sont moins lourds et moins coûteux à fabriquer, monter et entretenir que les réalisations à compas tournant. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande du pas des pales (3) d'un rotor de giravion sur lequel chaque pale (3) est, d'une part, entraînée en rotation autour d'un axe de rotation (Z-Z) d'un arbre (2) du rotor par l'intermédiaire d'un moyeu (1) solidaire en rotation de l'arbre (2), et, d'autre part, solidaire en rotation, autour d'un axe longitudinal de changement de pas (A-A) de la pale (3), d'au moins un levier de pas (5c) commandé par une bielle de pas (19) correspondante, reliée à un plateau tournant (14) avec le rotor et appartenant à un ensemble de plateaux cycliques (13) dans lequel le plateau tournant (14) est monté en rotation sur un plateau non-tournant (16), retenu par au moins un organe de liaison non-tournant (26) reliant le plateau non-tournant (16) à la structure (24) du giravion, les deux plateaux (14, 16) étant annulaires, entourant l'axe (Z-Z) du rotor, et pouvant etre translatés parallèlement à l'axe du rotor et inclinés dans toute direction autour de l'axe du rotor, sous l'action d'actionneurs (23) de commande reliant le plateau non-tournant (16) à la structure (24), pour la commande respectivement du pas collectif et du pas cyclique des pales (3), caractérisé en ce que le plateau tournant (14) est solidaire en rotation du rotor par un entraîneur (31) de plateau tournant, qui comprend deux pistes rigides (32b) d'entraînement en rotation, s'étendant au moins en partie sensiblement axialement, parallèlement à l'axe (Z-Z) du rotor, diamétralement opposées par rapport à l'axe (Z-Z) du rotor et solidaires en rotation de l'un au moins des deux organes que sont le moyeu (1) et l'arbre (2) du rotor, chaque piste (32b) coopérant avec l'un respectivement de deux doigts (34) d'entraînement, solidaires en rotation du plateau tournant (14) et diamétralement opposés sur ce dernier, l'un des deux éléments coopérants que sont une piste (32b) et un doigt (34) présentant deux ailes (33) entre lesquelles l'autre élément est engagé, de sorte que chaque doigt (34) d'entraînement suive sur la piste corres pondante (32b) une trajectoire rectiligne, parallèle à l'axe (Z-Z) du rotor, en cas de variation du pas collectif, et une trajectoire en arc-de-cercle centré sur l'axe (Z-Z) du rotor, en cas de variation du pas cyclique. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque piste d'entraînement est délimitée dans une rainure (32b) sensiblement axiale de l'entraîneur (31),et le doigt (34) correspondant est engagé dans la rainure (32b). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque rainure est formée dans une partie sensiblement axiale (32b) ayant une section transversale en "U" de l'un respectivement de deux bras (32) rigides d'entraîneur (31), et le doigt (34) correspondant est engagé entre les deux ailes (33) de la rainure en "U" dudit bras (32). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite rainure en "U" (32b) est ouverte radialement vers l'axe (Z-Z) du rotor, et chaque doigt (34) est en saillie vers l'extérieur du plateau tournant (14), radialement par rapport au centre dudit plateau tournant (14). 5. Dispositif selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que chaque bras (32) d'entraîneur (31) comporte une partie de bras sensiblement radiale (32a) par rapport à l'axe (Z-Z) du rotor, et reliant sa partie de bras (32b) sensiblement axiale à une partie centrale (11) de liaison à une collerette (12) de fixation sur l'arbre (2) du rotor, du côté tourné vers le moyeu (1) par rapport aux plateaux cycliques (14, 16). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que l'un au moins des doigts comprend au moins un patin (58, 82) et/ou au moins un galet (35, 66, 83) respectivement glissant et/ou roulant contre l'une au moins des deux ailes (33) de la rainure en "U" (32b) délimitant la piste d'entraînement correspondante. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit patin (58) et ladite piste d'entraînement (32b) correspondante comportent des revetements en carbure au moins dans leurs zones de contacts mutuels. 8. Dispositif selon l'une des revendications 6 et 7, caractérisé en ce que ledit patin (58, 82) est articulé par rapport au plateau tournant (14). 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit patin (58) présente deux faces latérales opposées sensiblement planes et parallèles aux ailes (33) de la rainure en "U" (32b) dans laquelle le patin (58) glisse, et le patin (58) est monté rotatif et glissant autour d'un moyeu (61) d'attache du patin qui est fixé sur l'extrémité radiale externe d'un bras (59) porte-doigt du plateau tournant (14). 10. Dispositif selon l'une des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que les doigts (34) comportent chacun l'un respectivement de deux galets (35) coaxiaux, montés diamétralement opposés sur le plateau tournant (14) et roulant autour de leur axe commun (X-X). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que l'un au moins des doigts comporte deux galets (66) jumelés, montés en rotation chacun autour de l'un respectivement de deux axes (70) sensiblement parallèles à un même axe (X-X) sensiblement radial du plateau tournant (14), et chacun maintenu par des moyens de rappel élastique (81) en contact roulant contre l'une respectivement des deux ailes (33) de la rainure en "U" correspondante (32b). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que chacun des galets (66) jumelés est monté rotatif, par au moins un roulement (68), sur l'un respectivement de deux supports (72) montés mobiles, sensiblement perpendiculairement audit axe sensiblement radial (X-X), et écartés l'un de l'autre par lesdits moyens (81) de rappel élastique, à l'extrémité radiale externe d'un bras (78) porte-doigt du plateau tournant (14). 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que l'un au moins des doigts comporte un galet (83) et un patin (82), le galet (83) étant monté en rotation autour d'un axe (X-X) sensiblement radial du plateau tournant (14), et le galet (83) et le patin (82) étant maintenus par des moyens de rappel élastique (84) en contact respectivement roulant et glissant contre l'une respectivement des deux ailes (33) de la rainure en "U" correspondante (32b). 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que le patin (82) et le galet (83) sont montés respectivement en appui et rotatif sur l'un respectivement de deux supports (85, 86) montés mobiles, sensiblement perpendiculairement audit axe sensiblement radial (X-X), et écartés l'un de l'autre par lesdits moyens (84) de rappel élastique, à l'extrémité radiale externe d'un bras (88) porte-doigt du plateau tournant (14). 15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 10 à 14, caractérisé en ce que l'un au moins des galets (35, 66, 83) est un galet à rotule (36, 67, 93) montée rotative, autour d'un axe sensiblement radial (X-X) sur le plateau tournant (14), et pivotante autour de tout axe (Y'-Y') perpendiculaire audit axe sensiblement radial (X-X), sur un moyeu (38, 69, 95) d'attache dudit galet qui est fixé sur l'extrémité radiale externe d'un bras (40, 78, 88) porte-doigt du plateau tournant (14). 16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que les pivotements de la rotule (36, 93) dudit galet (35, 83) autour d'un axe (Y'-Y') perpendiculaire audit axe sensiblement radial (X-X) sont limités par une bague tournante (43, 97), montée rotative autour dudit axe sensiblement radial (X-X) sur le moyeu d'attache (38, 95) du galet (35, 83). 17. Dispositif selon l'une des revendications 12 et 14 à 16, caractérisé en ce que le bras (40) porte-doigt (34) est rapporté en saillie latéralement sur un côté d'une chape (17) du plateau tournant (14) dans laquelle est articulée une bielle de pas (19). 18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que les plateaux cycliques (14, 16) sont translatables et inclinables par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement qui comprend une rotule centrale (28), centrée sur l'axe (Z-z) du rotor et sur laquelle rotule les plateaux cycliques (14, 16) sont montés oscillants, ladite rotule (28) étant montée coulissante parallèlement à l'axe (Z-z) du rotor autour d'un guide (29) cylindrique coaxial à l'axe (Z-Z) du rotor et non-tournant autour dudit axe du rotor, et de préférence fixe par rapport à la structure (24) du giravion. 19. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 17, caractérisé en ce que les plateaux cycliques (14, 16') sont translatables et inclinables par un mécanisme de guidage en translation axiale et en basculement qui comprend une liaison à joint de cardan, avec un anneau (55) non-tournant autour de l'axe (Z-Z) du rotor, et quatre articulations (54, 57) agencées en deux paires d'articulations diamétralement opposées deux à deux par rapport à l'axe (Z-Z) du rotor, une première paire d'articulations (57) permettant les pivotements du plateau non-tournant (16') sur l'anneau non-tournant (55) autour d'un premier axe diamétral (y-y) de l'anneau (55), et la seconde paire d'articulations (54) permettant les pivotements de l'anneau (55) autour d'un second axe diamétral (x-x) de l'anneau (55), qui est perpendiculaire au premier axe diamétral (y-y) et reste perpendiculaire à l'axe (Z-Z) du rotor, ainsi que les coulissements axiaux de l'anneau (55) respectivement sur et à l'aide de deux colonnes (47) de guidage non-tournantes autour de l'axe (Z-Z) du rotor, parallèles audit axe (Z-Z) du rotor et dans un même plan radial passant par ce dernier, et formant des organes de liaison non-tournants retenant le plateau non-tournant (16') par rapport à la structure (24) du giravion. 20. Dispositif selon la revendication 19, caractérisé en ce que la première paire d'articulations comprend au moins deux premiers tourillons (57) coaxiaux autour du premier axe diamétral (y-y) de l'anneau (55), et diamétralement opposés par rapport au centre de l'anneau (55), et en saillie sur l'un des deux organes que sont le plateau nontournant (16') et l'anneau (55) et chacun monté tourillonnant dans l'un respectivement de deux alésages coaxiaux et diamétralement opposés sur l'autre desdits deux organes (55, 16'),et la seconde paire d'articulations comprend deux coulisseaux (52),dont chacun est monté coulissant axialement le long de l'une respectivement des deux colonnes (47) nontournantes, qui sont fixes par rapport à la structure (24) du giravion, et sur lesquels coulisseaux (52) ledit anneau (55) est monté pivotant autour dudit second axe diamétral (x-x) par au moins deux seconds tourillons radiaux (54) et diamétralement opposés par rapport au centre de l'anneau (55),et coaxiaux autour dudit second axe diamétral (x-x). 21. Dispositif selon la revendication 20, caractérisé en ce que chaque coulisseau (52) comporte au moins une partie tubulaire (53) par laquelle le coulisseau (52) est monté coulissant autour de la colonne (47) correspondante, et chaque coulisseau (52) porte au moins un second tourillon (54) en saillie radiale par rapport à l'axe de ladite colonne (47) et monté tourillonnant dans un alésage radial de l'anneau (55). 22. Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce que chaque coulisseau (52) présente la forme d'un croisillon avec une partie tubulaire (53) coulissant autour d'une colonne de guidage (47), et deux seconds tourillons (54) en saillie radialement vers l'extérieur de la partie tubulaire (53) et diamétralement opposés par rapport à l'axe de ladite partie tubulaire (53), lesdits seconds tourillons (54) tourillonnant dans des alésages radiaux de l'anneau (55), de part et d'autre de l'une respectivement de deux ouvertures (56) ménagées dans l'anneau (55) pour le passage des croisillons (52) et colonnes de guidage (47).