Brevet FR2768242A1 — publié le 19990312

DESCRIPTION La présente invention concerne le domaine du contrôle actif de mouvements relatifs d'éléments, en particulier de la vitesse du mouvement relatif, et a pour objet un dispositif de régulation de la vitesse d'un mouvement, en particulier du mouvement relatif entre deux éléments. Actuellement, les mouvements relatifs entre deux pièces, en particulier d'une pièce mobile par rapport à une pièce fixe, notamment de pièces reliées entre-elles par un dispositif à charnière, sont généralement contrôlés et/ou générés par l'intermédiaire d'amortisseurs hydrauliques ou de ressorts de torsion. Les amortisseurs hydrauliques permettent un accompagnement correct d'un mouvement et une régulation de ce dernier. Cependant, ils ne peuvent assurer une vitesse constante de la pièce ou élément mobile pendant toute la durée du mouvement, de sorte que dans les positions extrêmes ledit mouvement s'effectue de manière excessivement brusque ou excessivement freinée, ce qui peut être préjudiciable à un fonctionnement correct de dispositifs ainsi équipés. Par ailleurs, les amortisseurs hydrauliques sont sensibles aux variations de températures, ce qui affecte également leur bon fonctionnement. Les ressorts de torsion réalisent des mouvements unidirectionnels, mais, du fait même de leur mode de fonctionnement, ils ne sont pas adaptés à une régulation de vitesse permettant un accompagnement du mouvement sans à-coups, à vitesse constante, leur effet étant maximal dans une position extrême donnée et minimal dans l'autre. II existe également des dispositifs de manoeuvre motorisés, dans lesquels les mouvements sont commandés par l'intermédiaire d'ensembles moto réducteurs réversibles. Cependant, en cas de panne électrique, la pérennité du contrôle du mouvement ne peut plus être assurée. La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients en proposant un dispositif de régulation de la vitesse d'un mouvement, en particulier du mouvement relatif entre deux éléments, dans lequel ledit mouvement est parfaitement contrôlé pendant tout son déroulement et quelle que soit la charge sur les éléments. A cet effet, le dispositif de régulation de la vitesse d'un mouvement, en particulier du mouvement relatif entre deux éléments, est caractérisé en ce qu'il est essentiellement constitué par deux corps coaxiaux, coopérant chacun avec l'un des éléments et reliés entre-eux avec possibilité de rotation autour de leur axe commun, et par un moyen électromagnétique de régulation de la vitesse relative entre les deux corps. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels la figure 1 est une vue en élévation latérale et en coupe du dispositif conforme à l'invention; la figure 2 est une vue partielle à plus grande échelle, en élévation latérale et en coupe, du limiteur de couple la figure 3 est une vue en coupe suivant A-A de la figure 2 la figure 4 est une vue analogue à celle de la figure 1, d'une variante de réalisation de l'invention; la figure 5 est une vue analogue à celle de la figure 4, en coupe à 90" par rapport à cette dernière, et la figure 6 est une vue éclatée en perspective représentant un moyen de connexion du dispositif sur un élément mobile en translation, avec transformation du mouvement. Conformément à l'invention, et comme le montrent plus particulièrement, à titre d'exemples, les figures 1, 4 et 5 des dessins annexés, le dispositif de régulation de la vitesse d'un mouvement, en particulier du mouvement relatif entre deux éléments, est essentiellement constitué par deux corps coaxiaux 1 et 2, coopérant chacun avec l'un des éléments et reliés entre-eux avec possibilité de rotation autour de leur axe commun, et par un moyen électromagnétique 3 de régulation de la vitesse relative entre les deux corps 1 et 2. Dans les dessins annexés, seul l'un, 4, des éléments, dont la vitesse du mouvement relatif est à réguler, est représenté. Cet élément 4 est simplement représenté sous forme d'un palier destiné à être solidarisé avec le corps 2, qui sera ainsi un corps fixe, le corps 1 étant, dans cet exemple, mobile. Le corps 1 est constitué par une pièce 1' de liaison à un des éléments, dont le mouvement relatif est à réguler, par une pièce intermédiaire cylindrique 1" reliée à une extrémité à la pièce de liaison 1' et par une pièce d'extrémité 1"' reliée à l'autre extrémité de la pièce intermédiaire 1" et entourant le corps 2 lié à l'autre, 4, des éléments dont le mouvement relatif est à réguler, avec possibilité de rotation libre par rapport audit corps 2, lesdits corps 1 et 2 étant montés sur un axe central commun 5 portant le moyen électromagnétique 3 de régulation de la vitesse relative. Selon une caractéristique de l'invention, les corps 1 et 2 sont en liaison d'entraînement avec le moyen électromagnétique 3 de régulation de la vitesse relative par l'intermédiaire d'un dispositif de transmission à surmultiplication de vitesse. Le dispositif de transmission à surmultiplication de vitesse est logé à l'intérieur des pièces formant le corps 1 et est constitué par des trains épicycloïdaux reliant le corps 2, en rotation, au moyen électromagnétique 3 de régulation de la vitesse relative. Comme le montrent les figures 1, 4 et 5 des dessins annexés, le dispositif de transmission à surmultiplication de vitesse est constitué par un premier train épicycloïdal, porté par le corps 2, relié rigidement à l'élément fixe 4, et dont les satellites 6 engrènent, d'une part, avec une couronne dentée 7 prévue à l'intérieur de la pièce d'extrémité 1"' du corps 1 et, d'autre part, avec un pignon 8 monté sur l'axe central 5, ce pignon 8 formant un deuxième porte-satellites, dont les satellites 9 engrènent avec une deuxième couronne dentée intérieure 10 de la pièce d'extrémité 1"' du corps 1, de plus grand diamètre que la couronne dentée 7, et avec un pignon 11 solidaire d'une extrémité de l'entraînement à limitation de couple 12, dont l'autre extrémité forme un troisième train épicycloïdal, dont les satellites 13 engrènent avec une couronne dentée intérieure 14 de la pièce intermédiaire cylindrique 1 du corps 1 et avec un pignon 15 formant un quatrième porte-satellites entraînant, par l'intermédiaire de ses satellites 16 engrenant également avec la couronne dentée intérieure 14 de la pièce intermédiaire cylindrique 1' du corps l, un pignon 17 solidaire du moyen électromagnétique 3 de régulation de la vitesse relative. Selon une autre caractéristique de l'invention, la chaîne cinématique formée par les trains épicycloïdaux intègre avantageusement un entraînement à limitation de couple 12. Un tel entraînement permet d'absorber des surcharges éventuelles lors de la manoeuvre relative des deux corps 1 et 2 et d'éviter ainsi une rupture éventuelle d'une pièce par interruption de la chaîne cinématique en amont du moyen électromagnétique 3 de régulation de la vitesse relative. De préférence, l'entraînement à limitation de couple 12 est débrayable dans au moins un sens d'entraînement. Ainsi, lors d'une sollicitation de la chaîne cinématique dans le sens contraire à celui de régulation de la vitesse, cette chaîne peut être interrompue par débrayage du moyen électromagnétique 3 de régulation de la vitesse relative et le mouvement relatif peut être effectué sans entrave à une vitesse quelconque. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, et comme le montrent plus particulièrement les figures 1 à 3 des dessins annexés, l'entraînement à limitation de couple 12 se présente sous forme d'un limiteur de couple à ressort. Un tel limiteur de couple est avantageusement constitué par une cage de déclenchement 18 montée à rotation libre sur un flasque solidaire du pignon 11 engrenant avec les satellites 9 du deuxième porte-satellites et coopérant, d'une part, avec l'extrémité d'un ressort d'entraînement 19 monté à frottement sur une bague d'entraînement 20 serrée sur un manchon 21 pourvu d'un flasque portant les satellites 13 du troisième train épicycloïdal et, d'autre part, avec un moyen 22 de déclenchement du ressort 19 d'entraînement du manchon 21 (figures 2 et 3) logé dans l'espace délimité par la cage de déclenchement 18 entre le manchon 21 et le flasque solidaire du pignon 1 1 engrenant avec les satellites 9 du deuxième porte-satellites. La bague d'entraînement 20 est avantageusement pourvue d'une partie tronconique de réception du ressort d'entraînement 19, dont le diamètre s'accroît à partir de l'extrémité du ressort 19 coopérant avec la cage de déclenchement 18 en direction du flasque solidaire du pignon 11 engrenant avec les satellites 9 du deuxième porte-satellites. Par ailleurs, I'autre extrémité du ressort d'entraînement 19 s'étend librement au-delà de l'extrémité de plus grand diamètre de la bague d'entraînement 20, dans l'espace délimité par la cage de déclenchement 18. Ainsi, lors d'une rotation de la cage de déclenchement 18, dans le sens de la flèche Fl, le ressort d'entraînement 19 se serre sur la bague d'entraînement 20 du fait du frottement de montage et entraîne cette dernière, ensemble avec le flasque portant les satellites 13 du troisième train épicycloidal. Le moyen 22 de déclenchement du ressort 19 d'entraînement du manchon 21, avec le flasque portant les satellites 13 du troisième train épicycloïdal, par l'intermédiaire de la cage de déclenchement 18, est constitué, d'une part, par un ressort de torsion taré 22', monté sur un guide concentrique 23 du flasque solidaire du pignon 1 1 engrenant avec les satellites 9 du deuxième porte-satellites, coopérant à une extrémité avec ladite cage de déclenchement 18 et solidaire à son autre extrémité d'un arrêt 24 prévu sur le flasque de support du guide concentrique 23, et, d'autre part, par une butée 25 de retenue sous tension de tarage de l'extrémité du ressort de torsion 22' coopérant avec la cage de déclenchement 18, ladite butée 25 actionnant, lors d'un dépassement de couple prédéterminé, I'extrémité libre du ressort d'entraînement 19 s'étendant dans un espace en portion de cercle situé du coté de la butée opposé à celui en contact avec l'extrémité du ressort de torsion 22'. Ce montage du moyen 22 de déclenchement du ressort d'entraînement 19 permet un entraînement avec limitation du couple par action du ressort de torsion 22' sur la cage de déclenchement 18, avec transmission de l'effort par cette dernière sur le ressort d'entraînement 19 agissant sur la bague d'entraînement 20 et, de ce fait, sur le flasque portant les satellites 13 du troisième train épicycloïdal. En effet, lors d'une rotation du pignon 1 1 dans le sens de la flèche F1, la cage de déclenchement 18, montée à rotation libre sur le flasque solidaire du pignon 1 1 engrenant avec les satellites 9 du deuxième porte-satellites, est entraînée par le ressort de torsion 22' et entraîne à son tour le ressort d'entraînement 19, qui transmet le couple de rotation comme décrit ci-avant. Ce montage d'entraînement permet, en outre, de rendre l'entraînement 12 débrayable. Ceci s'explique simplement par le fait que le ressort de torsion 22' est maintenu sous pré-tension de tarage par la butée 25 prévu sur le flasque solidaire du pignon 11, de sorte qu'une rotation en sens contraire de celui de la flèche F1 ou une surcharge du ressort de torsion 22' a pour effet de désaccoupler l'entraînement de la bague d'entraînement 20 et donc du flasque portant les satellites 13 du troisième train épicycloidal. Dans le cas d'une rotation en sens contraire de la flèche F1, le ressort de torsion 22' entraîne la cage 18, qui entraîne l'extrémité du ressort 19 dans le sens d'un desserrage de ce dernier, qui a pour effet de libérer la bague 20 et donc de ne pas entraîner le flasque portant les satellites 13. Dans le cas d'une augmentation du couple d'entraînement au-delà de la limite de tarage du ressort de torsion 22', la résistance à la rotation de la cage de déclenchement 18 provoquera une torsion supplémentaire dudit ressort 22' qui aura pour effet un décollage de la butée de retenue 25 de l'extrémité correspondante dudit ressort 22' et une rotation de cette butée 25 en direction de l'extrémité libre du ressort d'entraînement 19, suivie par un actionnement de cette extrémité. n en résulte que le ressort d'entraînement 19 est instantanément desserré sur la bague d'entraînement 20, de sorte que le flasque portant les satellites 13 devient libre en rotation par rapport à la cage 18, qui peut ainsi tourner sans entrave autour de son axe, ensemble avec le corps mobile 1. En effet, le débrayage du flasque 13, par prise en compte de l'augmentation trop forte du couple d'entraînement, interrompt la chaîne cinématique en amont du moyen électromagnétique 3 de régulation de la vitesse relative et évite tout risque de surcharge de l'un quelconque des éléments de transmission ou de freinage. Les figures 4 et 5 des dessins annexés représentent une variante de réalisation de l'invention, dans laquelle l'entraînement à limitation de couple 12 est sous forme d'un entraînement à friction constitué par un premier cône de friction 26 solidaire du pignon 1 1 engrenant avec les satellites 9 du deuxième porte satellites, par un deuxième cône de friction 27 monté à rotation libre sur un palier solidaire du premier cône 26 et par un manchon 28 pourvu d'une surface intérieure à double conicité coopérant avec les surfaces coniques des cônes 26 et 27, le deuxième cône de friction 27 étant chargé par une rondelle flexible 27' s'appuyant sur un disque intermédiaire 29 portant les satellites 13 du troisième train épicycloidal. Afin de rendre l'entraînement à friction, formant l'entraînement à limitation de couple 12, débrayable, ce dernier est pourvu d'un moyen de liaison élastique 30 entre le disque intermédiaire 29 et le manchon 28 coopérant avec les cônes 26 et 27, ce moyen de liaison élastique 30 étant sous forme d'un ressort de torsion s'appliquant, en position de service, entre un épaulement du disque intermédiaire 29 et une face du manchon 28. Ainsi, lors d'une rotation de l'entraînement 12 dans un sens tendant à comprimer le ressort de torsion formant le moyen élastique 30, le deuxième cône 27 est poussé en direction du premier cône 26, réalisant un serrage du manchon 28 sur les deux surfaces coniques et, de ce fait, un entraînement, alors que, dans le cas d'un mouvement brusque en sens inverse, le ressort formant le moyen élastique 30 a tendance à être desserré, de sorte que la pression du deuxième cône 27 sur le manchon 28 et de ce dernier sur le cône 26 est annulée et que l'entraînement 12 est totalement débrayé. Le moyen électromagnétique 3 est avantageusement sous forme d'un frein électromagnétique à courant de Foucault constitué par un disque rotatif 31 monté sur un arbre 32, dont une extrémité porte le pignon 17 engrenant avec les satellites 16 du quatrième porte-satellites, et par des aimants 33 fixes disposés de part et d'autre du disque 31 et serrés dans la pièce intermédiaire cylindrique 1" du corps 1 par un flasque arrière 34 et une entretoise cylindrique 35. La pièce 1' de liaison à un des éléments dont le mouvement relatif est à réguler est solidarisée avec la pièce intermédiaire cylindrique 1" au moyen de griffes d'assemblage à ressort 36 ou analogues, tandis que ladite pièce intermédiaire 1" est vissée par son autre extrémité dans l'extrémité correspondante de la pièce d'extrémité 1"'. Ainsi, les trois pièces formant le corps 1 sont solidarisées entre-elles en rotation. Le mode de réalisation suivant les figures 1, 4 et 5 concerne une liaison de deux pièces en charnière, notamment adaptée au contrôle du mouvement d'une pièce telle qu'un volet, portillon ou analogue. Cependant, il est également possible de contrôler un mouvement linéaire au moyen du dispositif conforme à l'invention. A cet effet, comme le montre plus particulièrement, en vue partielle en perspective, la figure 6 des dessins annexés, le corps mobile 1 présente une pièce de liaison l' munie d'un pignon 37 guidé dans un palier 38 et solidarisé avec l'extrémité de la pièce intermédiaire cylindrique 1" (représentée partiellement à la figure 6), ledit palier 38 étant fixé sur un moyen de connexion 39 portant, en outre, un train d'engrenage 40, dont l'un des pignons 41 coopère avec le pignon 37 et dont l'autre pignon 42 coopère, en vue d'une transformation de mouvement, avec une crémaillère 43 guidée en translation sur le moyen de connexion 39 et liée à une extrémité avec une pièce 44, dont le mouvement est à contrôler. Ainsi, il est possible d'effectuer un mouvement de translation de la pièce 44 et de contrôler la vitesse de ce mouvement au moyen du dispositif de régulation fonctionnant par rotation. Dans ce mode de réalisation, la crémaillère 43 est représentée sous forme d'une crémaillère rectiligne. n est, cependant, également possible de réaliser la crémaillère sous une forme curviligne. Une telle crémaillère 43 permet ainsi de contrôler un mouvement d'une pièce qui est déportée par rapport au dispositif proprement dit. Le dispositif de régulation conforme à l'invention fonctionne de la manière suivante. Lors d'une rotation du corps mobile 1 suivant la flèche F1, les satellites 6, 9, 13 et 16 sont entraînés en rotation par les couronnes dentées 7, 10 et 14, respectivement de la pièce d'extrémité 1"' et de la pièce intermédiaire cylindrique 1" du corps 1, ce qui a pour conséquence, du fait que le corps 2 est fixe, d'entraîner les porte-satellites des satellites 9, 13 et 16, ainsi que l'entraînement à limitation de couple 12 et le disque 31 du moyen électromagnétique 3, avec multiplication progressive de la vitesse, en sens contraire de ce mouvement. Au fur et à mesure de l'augmentation de la vitesse d'entraînement du disque 31, il se créé entre le disque 31 et les aimants 33 des champs magnétiques appelés courants de Foucault, dont l'intensité s'accroît avec la vitesse de rotation dudit disque 31 et qui ont pour effet de freiner ce dernier. n s'ensuit que la vitesse du mouvement du corps mobile 1 et de la pièce liée à ce dernier devient constante pendant tout le mouvement, par annulation de tout processus d'accélération au cours de ce mouvement. Dans le cas d'une rotation en sens inverse de celui indiqué par la flèche F1, cette régulation n'est pas active et l'entraînement 12 est débrayé de la manière décrite plus haut à propos du premier mode de réalisation selon les figures 1 à 3, ou comme décrit ci-après à propos du mode de réalisation selon les figures 4 et 5. Dans ce cas, le manchon 28, serré entre les cônes 26 et 27, entraîne le ressort 30 dans le sens d'un desserrage, ce qui a pour effet de relâcher la pression sur la rondelle flexible 27' et donc sur le cône 27 et ainsi de débrayer l'entraînement 12, de sorte que l'effet du moyen électromagnétique 3 peut provisoirement être annulé. Grâce à l'invention, il est possible de réaliser une régulation de la vitesse d'un mouvement, rotatif ou rectiligne, au moyen d'un dispositif rotatif faisant intervenir un moyen de régulation électromagnétique à courant de Foucault. Un tel dispositif permet d'obtenir une vitesse de mouvement parfaitement constante et régulée. Ce dispositif est plus particulièrement applicable pour réaliser une fermeture automatique de portillons ou analogues destinés à être ouverts de manière cyclique, mais devant généralement être refermés. Cependant, il est également applicable à la régulation de mouvements d'autres pièces, notamment pour éviter des mouvements trop brusques. Bien entendu, I'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. REVENDICATIONS 1. Dispositif de régulation de la vitesse d'un mouvement, en particulier du mouvement relatif entre deux éléments, caractérisé en ce qu'il est essentiellement constitué par deux corps coaxiaux (1 et 2), coopérant chacun avec l'un des éléments et reliés entre-eux avec possibilité de rotation autour de leur axe commun, et par un moyen électromagnétique (3) de régulation de la vitesse relative entre les deux corps (1 et 2). 2. Dispositif, suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le corps (1) est constitué par une pièce (1') de liaison à un des éléments, dont le mouvement relatif est à réguler, par une pièce intermédiaire cylindrique (1") reliée à une extrémité à la pièce de liaison (1') et par une pièce d'extrémité (1"') reliée à l'autre extrémité de la pièce intermédiaire (1") et entourant le corps (2) lié à l'autre (4) des éléments dont le mouvement relatif est à réguler, avec possibilité de rotation libre par rapport audit corps (2), lesdits corps (1 et 2) étant montés sur un axe central commun (5) portant le moyen électromagnétique (3) de régulation de la vitesse relative. 3. Dispositif, suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les corps (1 et 2) sont en liaison d'entraînement avec le moyen électromagnétique (3) de régulation de la vitesse relative par l'intermédiaire d'un dispositif de transmission à surmultiplication de vitesse. 4. Dispositif, suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le dispositif de transmission à surmultiplication de vitesse est logé à l'intérieur des pièces constitutives du corps (1) et est constitué par des trains épicycloïdaux reliant le corps (2), en rotation, au moyen électromagnétique (3) de régulation de la vitesse relative. 5. Dispositif, suivant la revendication 4, caractérisé en ce que la chaîne cinématique formée par les trains épicycloïdaux intègre un entraînement à limitation de couple (12). 6. Dispositif, suivant la revendication 5, caractérisé en ce que l'entraînement à limitation de couple (12) est débrayable dans au moins un sens d'entraînement. 7. Dispositif, suivant l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que le dispositif de transmission à surmultiplication de vitesse est constitué par un premier train épicycloïdal, porté par le corps (2), relié rigidement à l'élément fixe (4), et dont les satellites (6) engrènent, d'une part, avec une couronne dentée (7) prévue à l'intérieur de la pièce d'extrémité (1"') du corps (1) et, d'autre part, avec un pignon (8) monté sur l'axe central (5), ce pignon (8) formant un deuxième porte-satellites, dont les satellites (9) engrènent avec une deuxième couronne dentée intérieure (10) de la pièce d'extrémité (1"') du corps (1), de plus grand diamètre que la couronne dentée (7), et avec un pignon (11) solidaire d'une extrémité de l'entraînement à limitation de couple (12), dont l'autre extrémité forme un troisième train épicycloldal, dont les satellites (13) engrènent avec une couronne dentée intérieure (14) de la pièce intermédiaire cylindrique (1') du corps (1) et avec un pignon (15) formant un quatrième porte-satellites entraînant, par l'intermédiaire de ses satellites (16) engrenant également avec la couronne dentée intérieure (14) de la pièce intermédiaire cylindrique (1') du corps (1), un pignon (17) solidaire du moyen électromagnétique (3) de régulation de la vitesse relative. 8. Dispositif, suivant l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que l'entraînement à limitation de couple (12) se présente sous forme d'un limiteur de couple à ressort. 9. Dispositif, suivant la revendication 8, caractérisé en ce que le limiteur de couple est constitué par une cage de déclenchement (18) montée à rotation libre sur un flasque solidaire du pignon (11) engrenant avec les satellites (9) du deuxième porte-satellites et coopérant, d'une part, avec l'extrémité d'un ressort d'entraînement (19) monté à frottement sur une bague d'entraînement (20) serrée sur un manchon (21) pourvu d'un flasque portant les satellites (13) du troisième train épicycloïdal et, d'autre part, avec un moyen (22) de déclenchement du ressort (19) d'entraînement du manchon (21) logé dans l'espace délimité par la cage de déclenchement (18) entre le manchon (21) et le flasque solidaire du pignon (il) engrenant avec les satellites (9) du deuxième porte-satellites. 10. Dispositif, suivant la revendication 9, caractérisé en ce que la bague d'entraînement (20) est pourvue d'une partie tronconique de réception du ressort d'entraînement (19), dont le diamètre s'accroît à partir de l'extrémité du ressort (19) coopérant avec la cage de déclenchement (18) en direction du flasque solidaire du pignon (11) engrenant avec les satellites (9) du deuxième portesatellites. 11. Dispositif, suivant l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que l'autre extrémité du ressort d'entraînement (19) s'étend librement au-delà de l'extrémité de plus grand diamètre de la bague d'entraînement (20), dans l'espace délimité par la cage de déclenchement (18). 12. Dispositif, suivant la revendication 9, caractérisé en ce que le moyen (22) de déclenchement du ressort (19) d'entraînement du manchon (21), avec le flasque portant les satellites (13) du troisième train épicycloïdal, par l'intermédiaire de la cage de déclenchement (18), est constitué, d'une part, par un ressort de torsion taré (22'), monté sur un guide concentrique (23) du flasque solidaire du pignon (11) engrenant avec les satellites (9) du deuxième portesatellites, coopérant à une extrémité avec ladite cage de déclenchement (18) et solidaire à son autre extrémité d'un arrêt (24) prévu sur le flasque de support du guide concentrique (23), et, d'autre part, par une butée (25) de retenue sous tension de tarage de l'extrémité du ressort de torsion (22') coopérant avec la cage de déclenchement (18), ladite butée (25) actionnant, lors d'un dépassement de couple prédéterminé, l'extrémité libre du ressort d'entraînement (19) s'étendant dans un espace en portion de cercle situé du coté de la butée (25) opposé à celui en contact avec l'extrémité du ressort de torsion (22'). 13. Dispositif, suivant l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que l'entraînement à limitation de couple (12) est sous forme d'un entraînement à friction constitué par un premier cône de friction (26) solidaire du pignon (i 1) engrenant avec les satellites (9) du deuxième porte-satellites, par un deuxième cône de friction (27) monté à rotation libre sur un palier solidaire du premier cône (26) et par un manchon (28) pourvu d'une surface intérieure à double conicité coopérant avec les surfaces coniques des premier et deuxième cônes (26 et 27), le deuxième cône de friction (27) étant chargé par une rondelle flexible (27') s'appuyant sur un disque intermédiaire (29) portant les satellites (13) du troisième train épicycloïdal. 14. Dispositif, suivant la revendication 13, caractérisé en ce que l'entraînement à friction est pourvu d'un moyen de liaison élastique (30) entre le disque intermédiaire (29) et le manchon (28) coopérant avec les premier et deuxième cônes (26 et 27), ce moyen de liaison élastique (30) étant sous forme d'un ressort de torsion s'appliquant, en position de service, entre un épaulement du disque intermédiaire (29) et une face du manchon (28). 15. Dispositif, suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4 et 7, caractérisé en ce que le moyen électromagnétique (3) est sous forme d'un frein électromagnétique à courant de Foucault constitué par un disque rotatif (31) monté sur un arbre (32), dont une extrémité porte le pignon (17) engrenant avec les satellites (16) du quatrième porte-satellites, et par des aimants (33) fixes disposés de part et d'autre du disque (31) et serrés dans la pièce intermédiaire cylindrique (1") du corps (1) par un flasque arrière (34) et une entretoise cylindrique (35). 16. Dispositif, suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la pièce (1') de liaison à un des éléments dont le mouvement relatif est à réguler est solidarisée avec la pièce intermédiaire cylindrique (1") au moyen de griffes d'assemblage à ressort (36) ou analogues, tandis que ladite pièce intermédiaire (1") est vissée par son autre extrémité dans l'extrémité correspondante de la pièce d'extrémité (1"'). 17. Dispositif, suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le corps mobile (1) présente une pièce de liaison (1') munie d'un pignon (37) guidé dans un palier (38) et solidarisé avec l'extrémité de la pièce intermédiaire cylindrique (1"), ledit palier (38) étant fixé sur un moyen de connexion (39) portant, en outre, un train d'engrenage (40), dont l'un des pignons (41) coopère avec le pignon (37) et dont l'autre pignon (42) coopère, en vue d'une transformation de mouvement, avec une crémaillère (43) guidée en translation sur le moyen de connexion (39) et liée à une extrémité avec une pièce (44), dont le mouvement est à contrôler. 18. Dispositif, suivant la revendication 17, caractérisé en ce que la crémaillère (43) est rectiligne. 19. Dispositif, suivant la revendication 17, caractérisé en ce que la crémaillère (43) est curviligne.