Brevet FR2747521A1 — publié le 19971017

CUMMDE D'UN MOTEU SANS COLLECTEUR La présente invention concerne la gestion de moteurs sans collecteur. La figure 1 représente une vue en coupe d'un moteur typique à courant continu, sans collecteur. Le moteur comprend un rotor à aimant permanent 12 et un stator 14 comprenant un certain nombre d'enroulements (A, B, C représentés en figure 2). Les enroulements sont disposés dans une pluralité de fentes 18. Dans le moteur représenté, le rotor 12 est logé dans le stator 14. De même le stator 14 pourrait être logé dans le rotor 12. L'inven- tion s'applique de façon indifférente à l'une ou l'autre configu- ration. Le rotor 12 est aimanté de façon permanente et tourne pour aligner son flux magnétique sur celui produit par les enroulements. La figure 2 représente un schéma électrique du stator d'un tel moteur électrique et des circuits de commande d'alimen- tation utilisés. Souvent, ces moteurs comprennent trois phases A, B, C. Celles-ci peuvent être connectées en étoile avec un noeud commun N (comme dans la figure) ou en triangle. L'invention s'applique indifféremment aux deux cas. L'extrémité libre de chaque enroulement est reliée par une paire de commutateurs XSA, XGA; XSB, XGB; XSC, XGC à l'alimentation Vs et à la masse, respectivement. Une diode polarisée en inverse DSA, DGA; DSB, DGB; DSC, DGC est placée en parallèle sur chacun des commuta- teurs. Ces diodes constituent des redresseurs haute puissance et servent à protéger les enroulements contre des tensions induites dépassant la tension d'alimentation et la masse. L'ouverture et la fermeture des commutateurs peuvent être commandées par un microcontrôleur. Pour des moteurs alimentés par le secteur, la tension d'alimentation Vs peut être de +300 V par rapport à la masse. Comme cela est représenté en figure 3, les commutateurs sont commandés selon une séquence d'étapes. Le schéma représente la tension appliquée à chaque enroulement par rapport au noeud commun N. La figure représente le cas d'un moteur ayant des phases A, B et C, commandé selon six étapes si, s2, s3, s4, s5, s6 correspondant chacune à une configuration particulière de flux magnétique dans le moteur. Lors de chacune de ces six étapes, l'une des phases A, B, C est coupée et les deux autres sont pola- risées de façon opposée. Cette séquence d'étapes est une séquence "bipolaire", étant donné que les enroulements peuvent être pola- risés positivement et négativement par rapport au noeud commun N. Commrne le représente la figure 2, ceci signifie que l'un des commutateurs d'alimentation XSA, XSB et XSC et l'un non correspondant des commutateurs de masse XGA, XGB, XGC est fermé pendant chacune des étapes. L'un des enroulements sera non connecté (bien que encore protégé des surtensions par les diodes de protection). Le rotor alignera son flux magnétique sur celui du stator et tournera donc de façon synchrone avec ce flux tandis qu'il tourne par suite de la commutation des six étapes. Quand le rotor tourne, sa rotation induit une tension (force contre-électromotrice ou fcem) dans chacun des enroule- ments du moteur. Pour un moteur chargé, la fcem produite dans un enroulement est sensiblement en phase avec le courant circulant dans cet enroulement. La figure 4 représente les six étapes de la tension VA appliquée à l'enroulement A, de la fcem (BemfA) produite dans l'enroulement A par le rotor en charge, et du courant IA dans l'enroulement A. L'inductance élevée des enroulements ralentit la commutation à l'ouverture et à la fermeture du courant. Les périodes d'accroissement de courant et de réduction de courant sont respectivement appelées période d'alimentation (pe) et période de désalimentation (pd). Entre la période de désalimen- tation et la période d'alimentation est prévue une période de surveillance td pendant laquelle la fcem peut être surveillée. Pour des moteurs alimentés par le secteur, tels que ceux couramment utilisés dans des applications domestiques, l'alimentation continue bipolaire dérive directement du secteur. L'alimentation continue peut donc avoir une valeur d'environ 300 V pour une tension alternative du secteur de 230 V. La ten- sion effectivement fournie à chacun des enroulements du moteur est commnandée par modulation de largeur d'impulsion (PWM) de la tension d'alimentation continue. La fréquence du signal de modu- lation de largeur d'impulsion est habituellement élevée par rapport à la fréquence de rotation du moteur, par exemple d'environ 10 kHz. Le résultat de cette modulation est d'appliquer périodiquement la tension d'alimentation aux enroulements et de la déconnecter. Les connmmutateurs sont commnandés par un micro- contrôleur en fonction du courant à fournir au moteur pour assurer la commutation entre les étapes sl à s6 et pour assurer la comnande PWM. Pendant des périodes à bas niveau entre impulsions PWM, le moteur tourne en roue libre; l'énergie cinétique du moteur tandis qu'il tourne est transformée en énergie électrique par sa rotation dans un champ magnétique. Le moteur ne ralentit pas pen- dant ces périodes car la valeur élevée de la fréquence PWM, de l'inertie du moteur et de sa charge rend ces changements indétec- tables. Pour que le moteur fonctionne correctement, le flux existant dans le stator doit toujours être légèrement en avance par rapport au rotor pour continuer à tirer le moteur vers l'avant. Egalement, le flux dans le stator juste derrière le rotor est avantageusement d'une polarité propre à repousser le rotor pour aider à la rotation. Toutefois, on ne doit jamais perdre la synchronisation entre le mouvement du rotor et la rotation du flux car le rotor pourrait s'arrêter de tourner ou atteindre un très mauvais rendement. En conséquence, pour optimi- ser le rendement du moteur, la commutation des enroulements d'une étape à l'autre doit être commandée en fonction de la position réelle du rotor. Dans certaines solutions, on utilise un mode de fonc- tionnement auto-commuté du moteur. Ce mode de fonctionnement uti- lise une surveillance de la fcem induite dans les enroulements et plus particulièrement des points à passage à zéro de cette fcem pour déterminer la position du rotor à un instant donné. Un moteur électrique sans collecteur est classiquement démarré en appliquant une séquence d'étapes si à s6 aux enroule- ments à des instants appropriés. Le moteur fonctionne de façon synchrone et peut être accéléré en augmentant la fréquence de récurrence des étapes. Quand des passages à zéro ont été détectés, le moteur est ramené au mode auto-commuté. Le brevet des Etats-Unis d'Amérique 4 654 566 décrit un tel système de commande de moteur. L'information de passage à zéro est alors utilisée pour commuter l'étape suivante de la séquence. La solution proposée par ce brevet utilise seulement une approximation de la tension de la fcem qui est donc fondamen- talement imprécise. On utilise une tension de noeud commun simulée et non pas la tension de noeud commun réelle. Le circuit nécessaire pour réaliser cette approximation nécessite un nombre notable de résistances et de condensateurs de haute précision qui sont coûteux. Ces composants peuvent devoir être d'une précision meilleure que + 1%. La modulation de largeur d'impulsion (PWM) utilisée pour piloter le moteur induit une grande quantité de bruit électrique qui doit être éliminé par filtrage. Pour travailler à plusieurs vitesses, la constante de temps des filtres doit être variable. Ceci nécessite des systèmes de commau- tation et des composants beaucoup plus précis pour effectuer la commutation. L'utilisation de filtres d'intégration introduit un retard notable pour réagir à des changements de situation du moteur. La mesure de la fcem souffre de la modulation PWM et d'autres bruits. La fcem est pondérée par un diviseur, d'o il résulte que le signal de fcem est très faible. Le rapport signal sur bruit est donc extrêmement mauvais. Pendant la période de désalimentation pd, il n'est pas possible de mesurer la fcem car un courant élevé circule dans l'enroulement. La mesure de fcem doit être invalidée pendant cette période. La durée de la période de désalimentation n'est pas constante et dépend du moteur, de sa vitesse, de sa charge et de toute dissymétrie entre les phases du moteur. Des solutions connues (brevets des Etats-Unis d'Amérique 4654566 et 5172036) ou bien supposent une durée de désalimentation fixe ou bien "anticipent" le point de passage à zéro suivant à partir de la configuration du point de passage à zéro précédent. Pour pouvoir travailler dans de telles conditions, la durée de désalimentation fixe doit être supérieure à la plus longue durée possible réelle de désalimentation. Ceci réduit la durée de la période de surveillance td pendant laquelle la fcem peut être détectée et réduit donc la plage de fonctionnement du circuit. Une telle période fixe conduit à une vitesse de rotation maximale fixe du moteur. "L'anticipation" du point de passage à zéro est rendue peu efficace par les dissymétries des moteurs utilisés. Ces dissymétries entraînent que l'intervalle de temps entre points de passage à zéro n'est pas fixe. Un objet de la présente invention est de prévoir un circuit de commande d'un moteur électrique sans collecteur dans lequel la transition d'une étape à la suivante est déterminée par un passage à zéro de la fcem dans ce même enroulement, la mesure de fcem n'étant pas influencée par des interférences dues à la commutation PWM et autres bruits électriques. Un autre objet de l'invention est de prévoir un circuit dans lequel le passage à zéro de la fcem est détectable sur une plage aussi grande que possible. Un autre objet de la présente invention est de prévoir un tel circuit propre à commander le moteur sur une large plage de vitesses de rotation. Un autre objet de l'invention est de prévoir un tel circuit dans lequel il n'est pas nécessaire de modifier des para- mrtres de fonctionnement, tels que des constantes de temps de filtrage, en cours de fonctionnement. Un autre objet de la présente invention est de prévoir un tel circuit dans lequel il n'est pas nécessaire de prévoir un grand nombre de cTomposants de précision. Un autre objet de la présente invention est de prévoir un tel circuit dans lequel il n'est pas nécessaire de se baser sur une tension approchée de noeud commun. Un autre objet de la présente invention est de prévoir un appareillage électrique contenant un moteur sans collecteur qui fonctionne efficacement avec un bruit acoustique réduit. Ainsi, la présente invention prévoit un procédé de commande d'un moteur sans collecteur ayant une pluralité d'enrou- lements dont chacun a une première extrémité connectée à un noeud commun et une seconde extrémité qui peut être connectée à des tensions d'alimentation, comprenant les étapes suivantes: a) appliquer une tension d'alimentation supérieure à une seconde extrémité de chacun d'un premier sous-ensemble d'enroulements, appliquer une tension d'alimentation inférieure à une seconde extrémité de chacun d'un deuxième sous-ensemble d'enroulements, la seconde extrémité d'au moins un enroulement étant déconnectée des tensions d'alimentation; l'application d'une tension d'alimentation à au moins l'un des premier et deuxième sous-ensembles étant périodiquement interrompue; b) détecter la présence d'un courant dans l'enroulement déconnecté puis détecter un instant de cessation du courant; c) en commrençant à l'instant de la cessation, surveiller la valeur d'une force contre- électromotrice induite dans l'enroulement déconnecté et détecter un point de passage à zéro de la fcem par rapport à la tension d'alimentation supérieure et/ou inférieure; d) décompter un retard prédéterminé à partir du point de passage à zéro détecté; et e) après expiration du retard prédéterminé, supprimer les tensions d'alimentation des secondes extrémités des premier et deuxième sous-ensembles d'enroulements et appliquer la tension d'alimentation supérieure à une seconde extrémité de chacun d'un troisième sous-ensemble d'enroulements; appliquer la tension d'alimentation inférieure à une seconde extrémité de chacun d'un quatrième sous-ensemble d'enroulements; la seconde extrémité d'au moins un enroulement restant non connectée aux tensions d' alimentation. L'invention prévoit aussi un procédé de commande d'un moteur sans collecteur ayant une pluralité d'enroulements dont chacun a une première extrémité et une seconde extrémité connectées en triangle, et comportant une pluralité de noeuds connectables à des tensions d'alimentation, incluant des étapes suivantes: a) appliquer une tension d'alimentation haute à chacun d'un premier sous-ensemble de noeuds, appliquer une tension d'alimentation basse à chacun d'un deuxième sous- ensemble de noeuds, au moins un noeud étant déconnecté des tensions d'ali- mentation, l'application d'une tension d'alimentation à au moins un des premier et deuxième sous-ensembles étant périodiquement interrompue; b) détecter la présence d'une tension sur le noeud déconnecté provoquée par un nouvel équilibre des courants dans les enroulements; c) en commençant à l'instant d'apparition du nouvel équilibre des courants, surveiller la valeur de la fcem induite dans les enroulements et présente sur le noeud déconnecté, et détecter un point de passage à zéro de la fcem par rapport à la tension d'alimentation supérieure et/ou inférieure; d) décompter un retard prédéterminé à partir du point de passage à zéro détecté; e) après l'expiration du retard prédéterminé, supprimer les tensions d'alimentation des premier et deuxième sous- ensembles de noeuds, appliquer la tension d'alimentation supérieure à un troisième sous-ensemble de noeuds; appliquer la tension d'alimentation inférieure à un quatrième sous-ensemble de noeuds; au moins l'un des noeuds étant déconnecté des tensions d'alimentation. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé comprend la répétition cyclique des étapes b) à e). Selon un mode de réalisation de la présente invention, les étapes de détection effectuées pendant les étapes b) et c) sont réalisées en utilisant l'un d'une pluralité de signaux de comparaison, la sélection étant effectuée selon les enroulements contenus dans le premier sous-ensemble et le second sous- ensemble. Selon un mode de réalisation de la présente invention, à l'étape a), 1' interruption périodique de la tension d'alimen- tation comprend l'application d'une modulation de largeur d'impulsion. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la détection effectuée aux étapes b) et c) est réalisée à des instants o la modulation de largeur d'impulsion appliquée a amené l'une des tensions d'alimentation à être déconnectée. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le retard prédéterminé est une fraction prédéterminée de la durée prise pour réaliser un cycle précédent des étapes b) à e), cette fraction prédéterminée étant modifiable pendant le fonctionnement du moteur. L'invention prévoit aussi un circuit de commande d'un moteur sans collecteur comportant une pluralité d'enroulements ayant chacun une première extrémité connectée à un noeud conmmun et une seconde extrémité directement reliable à des tensions d'alimentation par des commutateurs, de sorte que chaque seconde extrémité peut être connectée à une tension d'alimentation supé- rieure, être connectée à une tension d'alimentation inférieure ou être déconnectée des tensions d'alimentation. Chacune des secondes extrémités peut être connectée à un circuit d'écrêtage qui produit une tension écrêtée représentant une tension aux bornes de l'enroulement associé; à un comparateur recevant la tension écrêtée sur une entrée et une tension de référence sur l'autre entrée; et à une bascule dont l'entrée est validée par un signal de validation, cette bascule fournissant des signaux de commande pour le circuit. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le circuit d'écrêtage et le comparateur sont dupliqués pour chaque enroulement et le signal de sortie de chaque comparateur est connecté à une entrée d'un multiplexeur, une sortie du multiplexeur étant connectée à une entrée de la bascule. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le multiplexeur peut fournir des versions directe et inversée du signal de sortie de chaque comparateur à sa sortie. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la sortie du multiplexeur fournit directement une information de fin de démagnétisation. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le circuit de commutation est prévu pour interrompre périodique- ment au moins l'une des tensions d'alimentation supérieure et inférieure, le signal de validation étant synchronisé sur cette période d'interruption. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le circuit comprend en outre un circuit de temporisation qui décompte une période de retard prédéterminée commençant au moment d'une transition choisie du contenu de la bascule D et à la fin de laquelle les tensions d'alimentation sont supprimées de certains enroulements et appliquées à d'autres enroulements. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le circuit comprend en outre un microprocesseur qui commande l'ouverture et la fermeture des commutateurs, réalise la tempori- sation de la période de retard, détermine la durée de la période de retard, réalise la sélection du signal de sortie du multi- plexeur et produit des signaux de validation pour la bascule. Un mode de réalisation de la présente invention est décrit à titre d'exemple en faisant référence aux dessins joints parmi lesquels: la figure 1 représente une vue en coupe d'un moteur sans collecteur connu; La figure 2 représente un circuit connu de commande du moteur de la figure 1; La figure 3 représente des tensions appliquées à des éléments du circuit de la figure 2; la figure 4 représente des courants et des tensions dans les enroulements d'un moteur; la figure 5A représente un circuit selon l'invention pour commander un moteur pendant une certaine période; la figure 5B représente un circuit selon l'invention pour commander un moteur pendant une période ultérieure; la figure 6A représente des tensions présentes dans le circuit de la figure 5A; la figure 6B représente des tensions présentes dans le circuit de la figure 5B; et la figure 7 représente des tensions et des courants utilisés dans le procédé de commande d'un moteur électrique selon l'invention. Bien que cela ne soit pas décrit en détail, les signaux de commande produits pour commander le fonctionnement de divers éléments du circuit selon l'invention sont produits par un micro- contrôleur hôte. Le microcontrôleur reçoit une alimentation à basse tension (par exemple 5V) d'une alimentation auxiliaire. Typiquement, des moteurs commandés selon l'invention sont alimen- tés à partir de la tension alternative du secteur redressée. Une alimentation auxiliaire peut facilement être fournie à partir de la même tension du secteur. Selon un aspect de la présente invention, un circuit unique est prévu pour valider à la fois la fin de la période de désalimentation et le point de passage à zéro de la fcem à détecter. Entre ces deux événements, pendant la période de "surveillance" (désignée par td en figure 4), la fcem induite par le rotor dans chaque enroulement est surveillée. De cette façon, aucun temps n'est perdu après la désalimentation et la plage de fonctionnement du circuit est rendue maximum. Quand un point de passage à zéro de la fcem est détecté, un retard est imposé à partir de ce point jusqu'à la transition d'étape suivante. Ce retard variable est sélectionné par le microcontrôleur hôte, incluant un logiciel, une logique floue ou autre procédé, en fonction de la vitesse instantanée du moteur pour obtenir un rendement maximum et un couple optimal du moteur. Une mesure de fcem est réalisée pendant les périodes de coupure de la modulation PWM pour assurer qu'aucun bruit de la commutation PWM n'interfère avec la mesure. On tire donc avantage de la comnutation PWM pour assurer une mesure de fcem régulière et exempte de bruit. Toute la valeur de la fcem est utilisée pour la sur- veillance; aucune division de tension n'est utilisée et ainsi le rapport signal sur bruit est notablement amélioré, ce qui amé- liore la précision de détection du point de passage à zéro. Pendant une phase de démarrage du moteur, celui-ci est actionné dans le mode synchrone. Des signaux de commande comman- dent les commutateurs XS, XG de la figure 2 pour réaliser les étapes requises sl-s6 dans l'ordre convenable et le rotor suit le flux tournant dans le stator. A ce moment, les points de passage à zéro de la fcem peuvent survenir à tout instant pendant la durée d'une étape car il n'y a pas de réaction sur la commande du moteur. Les positions des points de passage à zéro de la fcem varieront lentement. Après une courte durée de fonctionnement, les points de passage à zéro glisseront dans la période de surveillance td et seront détectés. Une fois que ceci se produit, le mode de fonctionnement auto-conmuté est mis en route. Par suite des dissymétries du moteur, les points de passage à zéro de chaque phase peuvent ne pas tous entrer simultanément dans la zone de surveillance. Pour cette raison, le mode auto- commuté sera mis en route après que plusieurs points de passage à zéro successifs se sont produits dans la région de surveillance, ce nombre étant au moins égal au nombre de phases du moteur. La prise en compte de ces passages successifs correspond à un filtrage et évite de réagir à des informations parasites durant la phase de démarrage. La commande du moteur passe donc d'un fonctionnement synchrone dans des conditions de démarrage dans lesquelles la configuration de flux du moteur (les 6 étapes) est commandée par un programmateur à un mode auto-commuté dans lequel la détection du point de passage à zéro de la fcem dans un enroulement donné est utilisée pour déclencher le point de mise en route du courant dans ce même enroulement. Cette tension est appliquée avec un retard T/x après le point de passage à zéro, T étant la durée de l'étape, et x étant une constante fixée pour obtenir le meilleur fonctionnement possible du moteur. La durée T d'une étape peut varier selon les dissymétries du moteur. La durée d'étape utilisée pour calculer T/x est celle de l'étape immédiatement précédente. La constante x est ajustée en temps réel pour tenir compte des variations de la charge mécanique du moteur, de l'accélération requise, de la stabilité et du rendement requis. Un circuit de mesure de la période de désalimentation de la fcem dans les enroulements du moteur est illustré en figures 5A et 5B. Les caractéristiques communes avec celles de la figure 2 portent les mêmes références. Le circuit de la figure 5A permet la mesure de la fcem dans l'enroulement B. Les enroulements A, B et C sont connectés en étoile avec un noeud commun N. L'extrémité de l'enroulement C est connectée par le commutateur XGC à la masse GND. La diode DGA est connectée entre l'extrémité de l'enroulement A et la masse. L'extrémité de l'enroulement A est aussi connectée à Vs par le commutateur XSA qui est commandé en PWM. L'extrémité de l'enrou- lement B est connectée par la diode DSB à la tension d'alimenta- tion haute Vs et par la diode DGB à la tension de la masse GND. Toutes les caractéristiques décrites ici sont comprises dans la figure 2 et représentent une configuration particulière des commutateurs correspondant à l'étape s2. Seuls les commutateurs et diodes utiles pour la description ci-après sont représentés. Un comparateur de tension P a une entrée non-inverseuse connectée à l'extrémité de l'enroulement B par une résistance R et à la masse GND par une diode à avalanche polarisée en inverse D4. A titre de variante, la diode à avalanche D4 peut être rem- placée par une diode normale polarisée en inverse d4 connectée à la tension auxiliaire 5V. Le comparateur P a également une entrée inverseuse connectée à un noeud M entre une résistance R' et une diode D5 connectées respectivement en série entre l'alimentation auxiliaire de 5V et la masse. Ces éléments correspondent à un circuit E qui est répété trois fois, une fois pour chaque enrou- lement. A titre de variante, on pourrait prévoir un circuit E unique connectable par des commutateurs commandés à chacun des enroulements. Une séquence de commnande est appliquée aux commutateurs XS, XG et est équivalente à une rotation des trois enroulements A, B, C représentés dans les dessins autour du noeud commun N en utilisant un seul circuit E. Les sorties CaompOut des trois compa- rateurs P sont connectées aux paires d'entrée PA, PA'; PB, PB'; PC, PC' d'un multiplexeur MUX. Le multiplexeur a plusieurs entrées inverseuses et non-inverseuses. La sortie de chaque com- parateur P est connectée à une entrée inverseuse et à une entrée noninverseuse. La sélection de l'entrée qui est transmise à la sortie est réalisée par le microcontrôleur en utilisant n signaux de sélection Sel. Ces signaux de sélection peuvent être en nombre égal aux entrées du multiplexeur ou peuvent être codés en binaire, par exemple. La sortie Demag du multiplexeur est connec- tée à une bascule D commandée par un signal de validation ValidComp. La sortie de la bascule D est un signal BemfDet (détection de fcem). La résistance R a une valeur élevée, par exemple de 100 kQ, la diode à avalanche D4 peut avoir une tension d'avalan- che de 5,6 V. Les diodes d4, D5 sont de petites diodes de signal qui ont typiquement une chute de tension base-émetteur Vbe de 0,6 V tandis que les diodes DGA, DSB, DGB sont des redresseurs de puissance et ont un Vbe typique de 1V. La figure 5A illustre le circuit de commnande du moteur à un instant correspondant à une période d'ouverture du PWM à l'intérieur de l'étape s2, en dehors des périodes d'alimentation ou de désalimentation. Le commutateur XSA est commandé par modu- lation PWM pour appliquer 300 V aux enroulements A et C. Le commutateur XGC est fermé, reliant l'enroulement C à la masse. L'enroulement B n'est connecté ni à la source de 300 V ni à la masse. Du courant circule dans les enroulements A et C mais aucun courant ne circule dans l'enroulement B. Quand le commutateur XSA est fermé, le noeud N sera approximativement à 150 V. Etant donné que l'enroulement B n'est connecté ni à la source de 300 V ni à la masse, il sera également à un potentiel voisin de 150 V. Seul un très petit courant circule dans la résistance R, pas suffisam- ment pour affecter cette tension. Quand le commutateur XSA est ouvert, 1' inductance des enroulements A, C maintient une circula- tion de courant dans le sens de la flèche I. Ceci maintient la diode DGA polarisée en direct, maintenant une tension d'environ 1 V entre les extrémités libres des enroulements. Ceci signifie que le noeud central N sera à une tension d'environ -0,5 V. Une fcem est induite dans l'enroulement B par le rotor en rotation et apparaît à l'extrémité libre de l'enroulement B, par rapport à la tension de masse GND décalée de -0,5 V du noeud central N. Pour détecter la fcem, et en particulier les points de passage à zéro de cette fcem, une tension de référence doit être définie pour réaliser une comparaison de tension. L'entrée inver- seuse du comparateur de tension P est maintenue à environ 0,6 V par la diode D5. Bien que la tension à l'extrémité de l'enroule- ment B varie normalement entre plus de 300 V et des valeurs néga- tives, l'entrée du comparateur est limitée à varier entre -0,6 V et 5,6 V par la diode D4 ou d4 et la résistance R. La tension à l'extrémité de l'enroulement B est bloquée entre -1 V et +301 V par les diodes DGB, DSB. En comparant la fcem à l'extrémité de l'enroulement B aux 0,6 V fixés par D5, la sortie CompOut du comparateur P donne un signal indicatif de la polarité de la fcem dans l'enroulement B. Celui-ci conimute continûment entre des niveaux haut et bas tandis que la tension Vs est appliquée à l'enroulement A par l'ouverture et la fermeture du commutateur XSA. Le multiplexeur MUX fournit sur sa sortie Demag le signal ComnpOut, tel que présent sur une entrée sélectionnée, à la bascule D qui reçoit comme horloge le signal de validation ValidComp pour enregistrer la polarité de la fcem chaque fois que ce signal est à niveau haut. Comme cela sera exposé ci-après, ceci se produit vers la fin de chaque période de coupure PWM. La sélection de l'entrée du multiplexeur est réalisée par le microprocesseur selon l'enroulement qui doit être surveillé pour déterminer l'instant de commutation de l'étape suivante, en utilisant les signaux de sélection Sel. Le circuit tel qu'il est représenté peut également être utilisé avec des moteurs connectés en triangle mais l'obtention de la tension de la fcem réelle dans un enroulement est légère- ment plus complexe. La figure 6A représente des signaux typiques de tension en fonction du temps pour la tension VB aux bornes de la phase non-connectée B du moteur, conmme cela est représenté en figure 5A. Cette tension VB reste à mi-valeur pendant une brève période à chaque début et fin d'une impulsion PWM. Ceci est dû aux pério- des de conmutation pendant lesquelles les deux diodes DBS, DBG sont bloquées et les autres enroulements A et C fonctionnent en diviseur de tension. La tension pendant ces brèves périodes est modulée par la fcem. L'axe des temps est agrandi pour permettre une meilleure visibilité de la commande PWM. Le signal ValidComp de validation de la bascule D et la sortie BemfDet de la bascule D sont également représentés. La période représentée couvre une étape s2 et une partie voisine d'une étape s3. La fcem est visible dans la tension de phase VB sous forme d'une quantité be soustraite des pics des périodes pas- santes ou ajoutée aux creux des périodes de coupure, selon sa polarité. Pendant une période bemf-, la fcem est négative et la quantité be est soustraite des pics de la tension de phase. On peut voir qu'à chaque transition, la tension de phase VB va complètement jusqu'au niveau de l'alimentation ou de la masse. Ceci est dû au besoin de charger la capacité parasite inhérente au moteur électrique. La valeur be de la fcem peut être mesurée de façon significative seulement à la fin d'une période passante ou d'une période de coupure de VB. Comme la commande du moteur est réalisée par un microcontrôleur, ceci est réalisé facilement car le microcontrôleur sait quand doit survenir la fin de la période passante ou de coupure. A un instant t2, la fcem passe par la valeur zéro. Après l'instant t2, la fcem est positive et la quantité be s'ajoute à la tension de phase pendant les périodes de coupure. L'instant t2 est donc le point de passage à zéro qu'il faut détecter. En considérant la tension VB, étant donné que deux en- roulements sont toujours connectés en série entre l'alimentation VS à + 300 V et la masse, la tension sur l'enroulement C est d'environ 150 V pendant les périodes de "marche" de la modulation PWM. Dans des systèmes commandés selon l'invention, une durée de coupure minimum TOFFMIN doit être prévue pour permettre un échantillonnage de la fcem. Vers la fin de TOFFMIN, une impulsion de valeur haute est produite sur ValidComp, pour permettre au résultat d'une comparaison réalisée par le comparateur P d'être mémorisé dans la bascule D. Ce signal ValidComp est produit par le microcontrôleur en utilisant le même décomptage que celui qui est utilisé pour produire l'information de synchronisation PWM. Ainsi, la synchro- nisation entre les deux signaux est garantie. Une mesure symé- trique de la fcem pourrait être réalisée pendant les périodes de marche mais ceci est plus difficile car la tension à mesurer est voisine de 150 V plutôt que de 0 V. Pendant la période de PWM bemf-, la fcem a une valeur négative. Ceci se voit par la soustraction de la fcem be de la tension de la période de marche. Pendant la période bemf+, la fcem devient positive, comme cela est représenté par l'addition de la fcem à la tension de coupure. La fcem est passée par la valeur zéro au voisinage de l'instant t2. La valeur positive de la fcem est détectée quand la valeur haute suivante du signal ValidComp survient puisque la tension sur l'entrée non-inverseuse du comparateur Comp sera la tension du noeud N plus la tension de fcem. La sortie CompOut du comparateur passe à un niveau haut. La détection du passage à zéro est donc réalisée lors du cycle suivant de la modulation PWM. Pour une modulation PWM à 10 kHz, ceci introduira une erreur maximale de seulement de 100 us. La période T/x commrence à ce moment. A son expiration, les commnutateurs XS, XG changent d'état pour passer à l'étape suivante s3. La fcem à mesurer alors apparaît sur un autre enrou- lement et les signaux de sélection Sel vers le multiplexeur MUX sont changés en conséquence. La période T/x peut être adaptée selon la vitesse de rotation du moteur. Comme le représente la figure 5B, quand l'étape s3 commnence, l'enroulement B est connecté à la masse GND par le commutateur XGB; l'enroulement C est maintenant déconnecté; et les signaux de sélection Sel activent l'entrée PC du multiplexeur MUX. En raison de l'inductance de cet enroulement, un courant continue à circuler à partir du noeud N à travers la diode DSC. La figure 6B représente des signaux qui correspondent à ceux représentés en figure 6A pour la tension de la phase VC, les signaux de validation de bascule ValidComp, et la sortie BemfDet de la bascule D pendant l'étape s3 et une partie voisine de l'étape s4. Le signal Demag de sortie du multiplexeur est égale- ment représenté. La tension VC aux bornes de l'enroulement C est initialement à environ 301V, fixée par la chute de tension en direct de DSC tandis que le courant circule. La sortie BemfDet du comparateur P sera en conséquence haute pendant cette période de désalimentation, tandis que son entrée non-inverseuse sera main- tenue à environ 5,6 volts par la diode D4 ou d4. Des impulsions hautes sur ValidComp pendant cette période maintiennent la sortie BemfDet de la bascule D à une valeur haute. Il n'est pas possible de détecter de valeurs de fcem pendant cette période. Quand le courant a fini de circuler, la tension VC cornmencera à suivre la tension sur le noeud N, c'est-à-dire 150 V, décalée de la fcem induite dans l'enroulenment C. Cet instant indique la fin réelle de la désalimentation sur Demag; il peut être pris en compte par le microprocesseur en temps réel et non en synchronisation avec les impulsions de ValidComp. Ceci permet de surveiller plus tôt l'information de passage à zéro. Egalement, à l'instant t4, la première impulsion ValidComp après la fin de la désalimentation, la sortie BemfDet de la bascule D passe à bas niveau. Ceci indi- que la fin de la période de désalimentation en synchronisme avec les impulsions ValidComp. La fcem induite dans l'enroulement C devient visible durant des périodes de coupure ultérieures de la commande PWM pendant l'étape s3, et le passage à zéro est détecté de façon identique à ce qui a été décrit en relation avec les figures 5A et 6A. Des impulsions actives sur ValidComp peuvent être produites seulement une fois tous les deux ou plusieurs cycles de modulation de largeur d'impulsion. Il est nécessaire de tenir conpte des amplitudes relatives de la fréquence PWM et de la fréquence de commutation de phase. Après la détection du passage à zéro, une autre durée T/x est décomptée et, à la fin de cette durée, les commutateurs XS, XG sont commanndés pour commencer l'étape s4, reliant l'enrou- lement C à la tension Vs et l'enroulement B à GND. Pendant ces étapes, la tension à l'extrémité libre de l'enroulement C passe à plus de 300 v pendant les périodes de "marche" du PWM et à environ -1 V pendant les périodes de coupure. La mesure de fcem est réalisée sur l'enroulement A. Le rapport signal sur bruit de la tension de fcem par rapport au bruit de PWM et de cormmutation est amélioré du fait que l'on travaille sur les tensions de fcem réelles (non filtrées et non divisées) et que la mesure est réellement indépendante de la vitesse du moteur. Aucun retard n'est introduit par un filtrage du signal. La tension sur l'entrée non-inverseuse du comparateur P est la tension à l'extrémité de l'enroulement C mais est écrêtée pour être entre 5,6 V et -0,6 V. Les valeurs réelles non-divisées et non-filtrées de la fcem sont utilisées dans la détection de passage à zéro. Deux éléments d'information sont disponibles à partir de la seule sortie BemfDet de la bascule D ou bien des deux sorties BemfDet et Demag. Les fronts descendants correspondent aux instants de fin de la phase de démagnétisation pd et les fronts montants correspondent aux points de passage à zéro de la fcem. La surveillance du passage à zéro commence à partir de la fin de la phase de désalimentation. L'utilisation de ces deux éléments d'information permet le contrôle le plus rapide possible, tenant automatiquement compte des caractéristiques et des dissymétries du moteur considéré. L'anplitude de la fcem dépend de la vitesse du moteur. Comme le circuit ne divise pas la fcem, quelle que soit son amplitude, le passage à zéro est détecté de façon beaucoup plus fiable étant donné que la cadence de changement de la fcem vue par le comparateur au passage à zéro est la cadence réelle de changement de la fcem. Elle n'est ni divisée ni filtrée alors que ces deux opérations réduiraient la vitesse ou la précision de la détection de passage à zéro. La figure 7 représente certaines des formes d'onde concernées à une plus grande échelle temporelle que les figures 6A et 6B. VC est la tension appliquée à l'enroulement C par rap- port au noeud central N et on y voit la durée d'étape T. Bien que la tension VC soit représentée sous forme continue, elle est en fait commandée en modulation de largeur d'impulsion PWM, conmne en figure 6. IC désigne le courant circulant dans l'enroulement, une valeur positive indiquant un courant circulant vers le noeud central N. BemfC représente la fcem induite dans l'enroulement C. Comme on l'a exposé précédemment, cette valeur peut être mesurée à chaque cycle de commaande PWM. Ainsi, sa valeur est continûment connue. ConpOut désigne le niveau de sortie du comparateur P du circuit choisi à des instants o ValidComp est à haut niveau. ConpOut est représenté seulement pendant les étapes s6 et s3 o il désigne les points de passage à zéro de la fcem. Pendant ces étapes, cette valeur sera choisie par les entrées de sélection Sel vers le multiplexeur MUX. En dehors de ces instants, sa valeur est sans importance. Le changement d'état de BemfDet après l'instant zc de passage à zéro de la fcem est communiqué au microcontrôleur. A partir de ce point, le retard prédéterminé T/x est fixé par le microcontrôleur et, à la fin de ce retard, les commutateurs XS, XG changent d'état vers l'étape suivante de la séquence. Pendant les étapes s4, s5, le commutateur XSC est fermé reliant l'enroulement C à l'alimentation haute tension, amenant du courant à circuler. A la fin de l'étape s5, le commutateur XSC est ouvert et la tension A appliquée à l'enroulement chute vers zéro. Quand le point de passage à zéro zc a été détecté, une fois le retard T/x expiré, le microprocesseur ferme le commutateur XGC pour connecter l'enroulement C à la tension de masse pour per- mettre à du courant de circuler en sens opposé, en commençant à l'étape sl. Pendant les étapes sl, s2, le commutateur XGC est fermé, reliant l'enroulement C à la masse, amenant du courant à circuler. A la fin de l'étape s2, le commutateur XGC est ouvert et la tension appliquée à l'enroulement chute vers zéro. Quand le point de passage à zéro zc a été détecté et que le retard T/x est expiré, le microprocesseur ferme le commutateur XSC pour connecter l'enroulement C à la tension d'alimentation pour permettre à du courant de circuler en sens opposé, en commençant à l'étape s4. Comme cela est représenté dans le signal CompOut, la polarité du signal de sortie du comparateur change selon que l'on doit détecter un passage à zéro vers des valeurs négatives ou un passage à zéro vers des valeurs positives. Chacun de ces passages à zéro est utilisé pour commander une transition d'étape pendant le cycle d'étapes. Pour cette raison, le multiplexeur de la figure 5 a une entrée inverseuse et une entrée non-inverseuse pour chaque comparateur de tension. En sélectionnant l'entrée PC pendant l'étape s3 et l'entrée PC' pendant l'étape s6 (et de façon similaire pour les autres circuits E représentant la fcem dans les autres enroulements - PA pendant l'étape sl, PA' pendant l'étape s4, PB pendant l'étape s5, PB' pendant l'étape s2), le signal BemfDet fournit toujours des fronts descendants pour indi- * quer la fin d'une période de désalimentation et des fronts montants pour indiquer des points de passage à zéro. C'est le passage à zéro vers des valeurs négatives de la fcem dans l'enroulement C qui commande la transition de l'étape s6 à l'étape sl, et le passage à zéro vers des valeurs positives de la fcem dans l'enroulement C qui commande la transi- tion de l'étape s3 à l'étape s4. De même, un passage à zéro dans le sens positif dans l'enroulement B commande la transition de l'étape s5 à l'étape s6 et un passage à zéro dans le sens négatif commande la transition de l'étape s2 à l'étape s3. Un passage à zéro dans le sens positif dans l'enroulement A commande la tran- sition de l'étape sl à l'étape s2 et un passage à zéro dans le sens négatif commande la transition de l'étape s6 à l'étape sl. Le procédé de commnande selon l'invention a également un effet d'adaptation à la vitesse en ce que, plus le moteur tourne vite, plus la fcem passera tôt par la valeur nulle et donc plus la tension de phase sera commutée tôt ce qui augmente le rende- ment du moteur. Le procédé de gestion de moteur selon l'invention ne sera pas affecté par une dissymétrie mécanique ou électrique du moteur. Puisque la commande survient en temps réel, la commuta- tion de la bobine est effectuée sur le cycle courant et n'est donc pas affectée par une quelconque variation de durée de cycle ou de rapport cyclique. L'invention permet une commande très précise du moteur sur une largeur plage de vitesses. Des variations de vitesse de à 1 sont possibles. L'exemple décrit l'a été pour un moteur connecté en étoile. Le même processus peut être utilisé pour commander un moteur connecté en triangle. Le circuit selon l'invention peut être commandé par tout microcontrôleur simple, par exemple un microcontrôleur de la famille ST72xx ou ST9xxx fabriqué par la société SGS-THOMSON Microelectronics. La fréquence de la modulation de largeur d'impulsion peut être voisine de 10 kHz mais cette fréquence est sans influence sur le fonctionnement du circuit, pourvu qu'elle soit notablement plus élevée que la fréquence d'étape et suffisanmment élevée pour réduire le bruit acoustique provoqué par la commuta- tion des bobines. La tension d'alimentation de 300 V décrite est souvent utilisée pour des moteurs alimentés par le secteur fonctionnant à partir d'un réseau à 220250 V efficace. L'invention s'applique également à des moteurs alimentés de façon très différente, par exemple au moins entre 12 et 1200 V. Bien que décrits en relation avec un moteur à trois en- roulements, le procédé et le circuit selon l'invention s'adaptent simplement à des moteurs à plus ou moins d'enroulements. Des sé- quences d'étapes autres que celles présentées ici sont possibles en utilisant une polarisation unipolaire des enroulements dans laquelle chaque enroulement a son extrémité libre connectée à une tension d'alimentation par une diode polarisée en inverse (DGA, DGB, DGC), et à l'autre tension d'alimentation par des conruta- teurs (XSA, XSB, XSC). De telles applications restent dans le domnaine de l'invention. Bien que décrite en relation avec une conmmande de modu- lation de largeur d'impulsion, l'invention s'applique également à des moteurs qui ne sont pas commnandés de cette façon, pourvu que des durées TOFFMIN d'interruption du courant soient prévues pour permettre d'effectuer les mesures requises. Bien que l'on ait décrit une détection à chaque étape, on pourrait limiter le nombre de détections, par exemple effec- tuer une seule détection correspondant à une seule étape lors de chaque ensemble d'étapes et utiliser pour les autres étapes des informations mémorisées et périodiquement rafraîchies. On pourrait aussi se limiter à la détection des seuls passages à zéro dans le sens positif (ou négatif). REVENDICATIOS 1. Procédé de commande d'un moteur sans collecteur ayant une pluralité d'enroulements (A, B, C) dont chacun a une première extrémité connectée à un noeud commun (N) et une seconde extrémité qui peut être connectée à des tensions d'alimentation (Vs, GND), comprenant les étapes suivantes: a) appliquer une tension d'alimentation supérieure (Vs) à une seconde extrémité de chacun d'un premier sous-ensemble (A) d'enroulements, appliquer une tension d'alimentation inférieure (GND) à une seconde extrémité de chacun d'un deuxième sous-ensem- ble (B) d'enroulements, la seconde extrémité d'au moins un enrou- lement (C) étant déconnectée des tensions d'alimentation; l'application d'une tension d'alimentation à au moins l'un des premier et deuxième sous-ensembles étant périodiquement inter- rompue; caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes suivantes: b) détecter la présence d'un courant (IC) dans l'enrou- lement déconnecté puis détecter un instant de cessation du courant; c) en comnençant à l'instant de la cessation, surveiller la valeur d'une force contre-électromotrice (BemfC) induite dans l'enroulement déconnecté et détecter un point de passage à zéro (zc) de la fcem par rapport à la tension d'alimen- tation supérieure et/ou inférieure; d) décompter un retard prédéterminé (T/x) à partir du point de passage à zéro détecté; et e) après expiration du retard prédéterminé, supprimer les tensions d'alimentation des secondes extrémités des premier et deuxième sous-ensembles d'enroulements et appliquer la tension d'alimentation supérieure à une seconde extrémité de chacun d'un troisième sous-ensemble (C) d'enroulements; appliquer la tension d'alimentation inférieure à une seconde extrémité de chacun d'un quatrième sous-ensemble d'enroulements; la seconde extrémité d'au moins un enroulement (A) restant non connectée aux tensions d'alimentation. 2. Procédé de commnande d'un moteur sans collecteur ayant une pluralité d'enroulements (A, B, C) dont chacun a une première extrémité et une seconde extrémité connectées en triangle, et comportant une pluralité de noeuds connectables à des tensions d'alimentation (Vs, GND), incluant des étapes suivantes: a) appliquer une tension d'alimentation haute (Vs) à chacun d'un premier sous- ensemble de noeuds, appliquer une tension d'alimentation basse (GIND) à chacun d'un deuxième sous- ensemble de noeuds, au moins un noeud étant déconnecté des ten- sions d'alimentation, l'application d'une tension d'alimentation à au moins un des premier et deuxième sous-ensembles étant périodiquement interrompue; caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes suivantes: b) détecter la présence d'une tension sur le noeud déconnecté provoquée par un nouvel équilibre des courants dans les enroulements; c) en commençant à l'instant d'apparition du nouvel équilibre des courants, surveiller la valeur de la fcem induite dans les enroulements et présente sur le noeud déconnecté, et détecter un point de passage à zéro (zc) de la fcem par rapport à la tension d'alimentation supérieure et/ou inférieure; d) décompter un retard prédéterminé (T/x) à partir du point de passage à zéro détecté; e) après l'expiration du retard prédéterminé, supprimer les tensions d'alimentation des premier et deuxième sous- ensembles de noeuds, appliquer la tension d'alimentation supérieure à un troisième sous-ensemble de noeuds; appliquer la tension d'alimentation inférieure à un quatrième sous-ensemble de noeuds; au moins l'un des noeuds étant déconnecté des tensions d'alimentation. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, comprenant en outre la répétition cyclique des étapes b) à e). 4. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel les étapes de détection effectuées pendant les étapes b) et c) sont réalisées en utilisant l'un d'une pluralité de signaux de comparaison (PA, PB, PC), la sélection étant effectuée selon les enroulements contenus dans le premier sous-ensemble et le second sous-ensemble. 5. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel, à l'étape a), l'interruption périodique de la tension d'alimen- tation comprend l'application d'une modulation de largeur d'impulsion. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la détection effectuée aux étapes b) et c) est réalisée à des instants o la modulation de largeur d'impulsion appliquée a amené l'une des tensions d'alimentation à être déconnectée. 7. Procédé selon la revendication 3, dans lequel le retard prédéterminé (T/x) est une fraction prédéterminée de la durée (T) prise pour réaliser un cycle précédent des étapes b) à e), cette fraction prédéterminée étant modifiable pendant le fonctionnement du moteur. 8. Circuit de commande d'un moteur sans collecteur com- portant une pluralité d'enroulements (A, B, C) ayant chacun une première extrémité connectée à un noeud commun (N) et une seconde extrémité directement reliable à des tensions d'alimentation (Vs, (GND) par des commutateurs (XSA, XSB, XSC, XGA, XGB, XGC), de sorte que chaque seconde extrémité peut être connectée à une ten- sion d'alimentation supérieure (Vs), être connectée à une tension d'alimentation inférieure (GND) ou être déconnectée des tensions d'alimentation, caractérisé en ce que chacune des secondes extrémités peut être connectée à: - un circuit d'écrêtage (R, D4, d4) qui produit une tension écrêtée représentant une tension (VC) aux bornes de l'enroulement associé; - un comparateur (P) recevant la tension écrêtée sur une entrée et une tension de référence (M, D5) sur l'autre entrée; - une bascule (D) dont l'entrée est validée par un signal de validation (ValidComp), cette bascule fournissant des signaux de commande pour le circuit. 9. Circuit selon la revendication 8, caractérisé en outre en ce que le circuit d'écrêtage et le comparateur sont dupliqués pour chaque enroulement et en ce que le signal de sortie de chaque comparateur (P) est connecté à une entrée d'un multiplexeur (MUX), une sortie du multiplexeur étant connectée à une entrée de la bascule (D). 10. Circuit selon la revendication 9, caractérisé en outre en ce que le multiplexeur peut fournir des versions directe et inversée du signal de sortie de chaque comparateur (P) à sa sortie. 11. Circuit selon la revendication 10, caractérisé en ce que la sortie du multiplexeur fournit directement une informa- tion de fin de démagnétisation. 12. Circuit selon la revendication 8, dans lequel le circuit de commutation est prévu pour interrompre périodiquement au moins l'une des tensions d'alimentation supérieure et infé- rieure, le signal de validation (ValidComp) étant synchronisé sur cette période d'interruption. 13. Circuit selon la revendication 8, comprenant en outre un circuit de temporisation qui décompte une période de retard prédéterminé (T/x) commençant au moment d'une transition choisie du contenu de la bascule D et à la fin de laquelle les tensions d'alimentation sont supprimées de certains enroulements et appliquées à d'autres enroulements. 14. Circuit selon l'une quelconque des revendications 8 à 13, comprenant en outre un microprocesseur qui commande l'ouverture et la fermeture des commutateurs, réalise la tempori- sation de la période de retard, détermine la durée de la période de retard, réalise la sélection du signal de sortie du multi- plexeur et produit des signaux de validation (ValidCoep) pour la bascule.