Brevet FR2754922A1 — publié le 19980424

PROCEDE ET DISPOSITIF DE CONTROLE D'APPAREILS DE POSITIONNEMENT L'invention concerne un procédé et un dispositif pour le contrôle du fonctionnement d'un appareil de positionnement comportant une unité de force motrice qui demande un temps caractéristique pour la constitution de la force, au moins un moyen de transmission de signal de position qui détecte une position de repos de l'élément10 de réglage, une unité de commutation d'entraînement qui est destinée au déclenchement de l'unité de force motrice et des liaisons de signaux vers un dispositif d'analyse comportant une mémoire et une unité de comparaison. Lors de l'utilisation d'appareils de positionnement, il est nécessaire pour des raisons techniques de sécurité ou important pour des raisons économiques de contrôler la capacité à fonctionner de l'appareil de positionnement afin de pouvoir effectuer à temps des réparations nécessaires. Des sources d'erreurs pourraient20 correspondre par exemple à de mauvais placements des garnitures ou à des détériorations par usure (presse- étoupe) ou à des ruptures d'axes d'entraînement. Le développement croissant de systèmes de bus d'application donne de nouvelles possibilités pour contrôler assez25 facilement ces sources d'erreurs. En relation avec des appareils de positionnement à régulation et avec des régulateurs de position utilisés avec ceux-ci, on connaît déjà toute une série de propositions pour le contrôle d'appareils de30 positionnement qui consistent surtout à mesurer la position de l'élément de réglage par rapport à l'axe d'entraînement en fonction du temps et de la pression de commande ou du débit et à la comparer par exemple avec des données d'initialisation. On connaît par WO 95/06276 un régulateur de position avec un système de capteurs pour la détermination de la position de l'élément de réglage et pour la mesure de la pression de commande, dans lequel un dispositif de5 régulation est prévu pour produire un signal de commande en fonction de la valeur de consigne de la position de l'élément de réglage, des grandeurs mesurées et de dérivées de celles-ci dans le temps. La publication mentionnée ci-dessus donne de nombreuses possibilités qui sont destinées à améliorer l'algorithme de régulation et qui s'appuient sur le fait que des courbes caractéristiques connues sont enregistrées notamment pour le débit et que la comparaison avec des valeurs actuelles permet une15 correction dynamique des valeurs de sortie et aussi une sortie de messages d'erreurs. Mais le système de capteurs nécessaire en général pour la mesure de la pression de commande est compliqué et coûteux. Ceci est valable notamment pour des appareils de positionnement à20 caractéristique ouvert/fermé. DE-OS 44 19 548 décrit un autre procédé pour le contrôle d'un appareil de positionnement à régulation avec un régulateur de position électropneumatique. On y propose de superposer à la pression de commande un signal25 de test d'amplitude variable et de déduire de la relation entre ce signal de test et le mouvement du système à réguler l'état de l'appareil de positionnement. Mais l'hystérésis déterminée selon ce procédé par superposition d'un signal de test n'est pas une grandeur30 significative pour des appareils de positionnement à caractéristique ouvert/fermé. Comme la pression de commande pour des appareils de positionnement à caractéristique ouvert/fermé ne prend que deux états, il n'est pas possible de lui superposer un signal de test35 d'amplitude variable. Par contre, on ne connaît pas jusqu'à présent de propositions pour le contrôle d'appareils de positionnement à caractéristique ouvert/fermé. Des demandes et des conditions d'utilisation différentes 5 exigent pour le contrôle de nouvelles méthodes qui ne peuvent pas être déduites de celles des appareils de positionnement à régulation. Une difficulté supplémentaire est que de nombreux appareils de positionnement à caractéristique ouvert/fermé sont10 utilisés comme des appareils de positionnement déterminants pour la sécurité et qu'une ouverture ou une fermeture ne se produit donc qu'en cas d'urgence. Le mouvement de l'axe d'entraînement qui se produit en fonctionnement normal dans des appareils de15 positionnement à régulation ne convient donc pas par principe comme grandeur de mesure pour le contrôle de tels appareils de positionnement. L'invention a pour objet de proposer un procédé et un dispositif du type mentionné en introduction qui puissent être utilisés aussi bien pour des appareils de positionnement à caractéristique ouvert/fermé que pour des appareils de positionnement à régulation sans utiliser de système de capteurs supplémentaire et donc en étant très simples et peu coûteux. Ce problème est résolu selon l'invention en développant le procédé générique de telle sorte que l'on contrôle pendant le fonctionnement la différence de temps entre le déclenchement de l'unité de commutation d'entraînement et la réponse possible du moyen de30 transmission de signal de position associé à la position de repos précédente de l'appareil de positionnement, que l'on effectue une comparaison de cette grandeur mesurée avec des données caractéristiques enregistrées dans la mémoire et que l'on en déduit au moyen du dispositif35 d'analyse l'état de l'appareil de positionnement. Ce faisant, on peut prévoir de déterminer le temps de décollement en déclenchant l'unité de commutation d'entraînement, en l'arrêtant de nouveau après la réponse du moyen de transmission de signal de positionnement5 associé à la position de repos précédente de l'appareil de positionnement et en mesurant le temps alors écoulé entre le déclenchement de l'unité de commutation d'entraînement et la réponse du moyen de transmission de signal de positionnement.10 L'invention prévoit aussi de déclencher et d'arrêter l'unité de commutation d'entraînement avec des longueurs d'impulsions bien définies dans le temps, la réponse correcte ainsi que la non-réponse étant contrôlées pour chaque longueur d'impulsion du déclenchement.15 On peut aussi prévoir de déterminer le temps de décollement par une modification systématique de la longueur d'impulsion, la longueur d'impulsion pouvant alors être modifiée aussi bien en allant de petits intervalles de temps à de plus grands intervalles de20 temps jusqu'à une première réponse du moyen de transmission de signal de position qu'en allant dans le sens inverse. Par ailleurs, l'invention prévoit de déterminer et d'enregistrer lors d'une phase d'initialisation les données caractéristiques enregistrées dans la mémoire. On peut aussi prévoir de comparer la différence de temps déterminée en fonctionnement à des valeurs de consigne déterminées lors de la phase d'initialisation et de produire un message d'erreur lors du dépassement, par30 valeur inférieure ou supérieure, de valeurs limites prescrites. L'invention propose en outre d'utiliser comme instant de commutation de l'unité de commutation d'entraînement le signal de déclenchement associé et35 comme instant de la réponse du moyen de transmission de signal de position le prochain flanc de commutation arrivant d'un moyen de transmission de signal de position. On peut aussi prévoir comme test de fonctionnement de déclencher cycliquement l'unité de commutation d'entraînement jusqu'à la réponse du signal de position le plus proche dans le temps et de la commuter ensuite de nouveau dans l'état précédent avant d'atteindre l'autre position finale.10 En outre, l'invention prévoit de compter les mouvements de l'élément de réglage et de délivrer un message d'avertissement lors du dépassement d'une valeur limite prescrite. En ce qui concerne le dispositif, le problème indiqué plus haut est résolu en développant le dispositif générique de telle sorte que l'unité de comparaison puisse recevoir comme grandeur mesurée la différence de temps, contrôlée pendant le fonctionnement, entre le déclenchement de l'unité de commutation d'entraînement et20 la réponse possible du moyen de transmission de signal de position associé à la position de repos précédente de l'appareil de positionnement, que l'unité de comparaison soit conçue pour comparer cette grandeur mesurée à des données caractéristiques enregistrées dans la mémoire, et25 que l'état de l'appareil de positionnement puisse être déduit au moyen du dispositif d'analyse. Ce faisant, il peut être prévu que l'unité de force motrice travaille de façon pneumatique. De plus, l'invention propose que l'unité de commutation d'entraînement soit une électrovanne. Il peut aussi être prévu que. l'unité de comparaison comporte un microprocesseur. En outre, on propose que deux moyens de transmission de signal de limite détectant chacun une position finale 6 soient utilisés comme moyens de transmission de signal de position. L'invention propose aussi de fixer l'association entre les moyens de transmission de signal de limite et une certaine position de l'élément de réglage et de monter les moyens de transmission de signal de limite en fonction de cette association. Il peut aussi être prévu de concevoir les liaisons de signaux sous forme de système de bus d'application. L'invention prévoit aussi plus de deux moyens de transmission de signal de limite ou un répétiteur de position analogique. ce faisant, il peut aussi être prévu de pouvoir effectuer le réglage des valeurs limites par l'intermédiaire du bus d'application. Enfin, l'invention prévoit aussi de pouvoir produire un message d'erreur lors du passage en dessous du point de fermeture. En outre, on propose d'utiliser un microprocesseur qui reconnaît la position de repos de l'élément de réglage et déclenche ainsi le procédé selon l'invention. On propose aussi de concevoir le dispositif comme une partie d'un régulateur de position. L'invention est d'abord basée sur le fait surprenant que le "temps de décollement", c'est-à-dire le temps entre le déclenchement de l'unité de force motrice et le début du mouvement de l'élément de réglage, est influencé de manière sensible lorsque par exemple le frottement de la garniture de l'axe d'entraînement varie. De plus, il30 s'avère qu'aucun système de capteurs n'est nécessaire pour mettre en oeuvre un procédé de contrôle sur la base de ce concept. de la manière prévue selon l'invention. Lors de la mise en oeuvre du procédé selon l'invention ou dans le dispositif selon l'invention, de trop courts temps de décollement comme de trop grands 7 temps de décollement - c'est-à-dire que le moyen de transmission de signal de limite ne répond éventuellement plus du tout peuvent indiquer un fonctionnement correct ou un fonctionnement défectueux de l'appareil de5 positionnement. La détermination de la différence de temps caractérisant la capacité à fonctionner peut être effectuée selon le procédé selon l'invention, ou bien en déclenchant l'unité de commutation d'entraînement, en10 l'arrêtant de nouveau après la réponse du moyen de transmission de signal de position associé à la position de repos précédente de l'appareil de positionnement et en déterminant la différence de temps entre le déclenchement et la réponse du moyen de transmission de signal de15 positionnement, ou bien en déclenchant et arrêtant l'unité de commutation d'entraînement suivant des longueurs d'impulsions bien définies dans le temps, en contrôlant la réponse correcte ou la non-réponse pour chaque longueur d'impulsion ou en déterminant le temps de20 décollement par une modification systématique de la longueur d'impulsion. La différence de temps caractéristique peut être vue comme un "temps de décollement" et est surtout déterminée, pour une unité donnée de force motrice, par25 le frottement par adhérence de l'axe d'entraînement. Par contre, des mesures de temps de mise en circuit se rapportent principalement au frottement de glissement apparaissant. La détermination des données caractéristiques et leur mémorisation peuvent m'effectuer lors d'une phase d'initialisation. Les valeurs limites autorisées pour le mode de fonctionnement correct peuyent alors être réglées au préalable ou être données ultérieurement. Par la comparaison de la différence de temps déterminée avec la valeur de consigne associée, non 8 seulement on peut produire une confirmation du mode de fonctionnement correct ou un message d'erreur mais on peut aussi - comme dans un système expert - donner des positions de secours pour le diagnostic d'erreurs lorsque5 l'on détecte le sens de l'écart et aussi, si possible, sa grandeur. Des indications possibles concernant des causes d'erreurs pourraient contenir par exemple les données suivantes: frottement augmenté ou diminué, garniture d'axe d'entraînement trop fortement engagée ou abîmée par10 usure, énergie auxiliaire trop grande ou trop petite, rupture de l'axe d'entraînement, rupture des ressorts de rappel, liaison défaite entre l'entraînement et l'élément de réglage, élément de réglage bloqué, etc. On peut mettre en oeuvre de manière particulièrement intéressante ce procédé de contrôle lorsque les liaisons de signaux sont mises en oeuvre par l'intermédiaire d'un système de bus d'application et lorsque le dispositif d'analyse, l'unité de mémoire et le dispositif de comparaison sont séparés de l'appareil de positionnement20 par l'intermédiaire du bus d'application. Le déclenchement du moyen de transmission de signal de position et de l'unité de commutation d'entraînement peut s'effectuer selon le procédé aussi bien de manière analogique que de manière numérique. Les instants de25 commutation nécessaires à la mesure dans le temps sont formés avantageusement par le signal de déclenchement de l'unité de commutation d'entraînement et par le prochain flanc de commutation arrivant d'un moyen de transmission de signal de position. En outre, ce procédé offre la30 possibilité de contrôler en permanence la capacité à fonctionner d'appareils de positionnement qui sont essentiels à,la sécurité et qui provoquent un arrêt par exemple seulement en cas d'urgence. Le déclenchement avec une longueur d'impulsion qui est choisie inférieure au temps de décollement de 9 consigne permet notamment d'effectuer un contrôle de l'appareil de positionnement qui reste dans le cas normal sans aucune influence sur le processus. Il est aussi prévu de déclencher l'appareil de positionnement5 cycliquement, par exemple une fois par heure, et d'arrêter de nouveau l'unité de commutation d'entraînement après la réponse du prochain moyen de transmission de valeur limite, de telle sorte que l'élément de réglage exécute seulement un bref mouvement10 dans le temps et n'arrive pas dans l'autre position finale. Ce bref décollement peut en général aussi être toléré pendant le fonctionnement car il ne cause la plupart du temps aucune perturbation du processus. L'intervalle de test pour un contrôle cyclique peut être15 réglé aussi bien avec une longueur d'impulsion définie que variable lors d'une mesure du temps de décollement. Le procédé offre également la possibilité de compter les mouvements de l'élément de réglage et de délivrer un message d'avertissement lors du dépassement d'une valeur20 limite prescrite ou définie par l'utilisateur. On peut ainsi faire remarquer à temps des erreurs possibles dues à l'usure et empêcher la panne de l'appareil de positionnement. Il est très intéressant d'utiliser le procédé dans le cas d'unités de force motrice25 pneumatiques car celles-ci demandent un temps caractéristique pour la constitution de la force en raison de la compressibilité de l'air. Comme unité de commutation d'entraînement, on utilise alors en général une électrovanne.30 Mais, par son principe, le procédé selon l'invention peut aussi être utilisé pour d'autres types d'entraînement (par exemple des. moteurs électriques) lorsqu'il existe un retard caractéristique entre le déclenchement et la constitution de la force - pouvant35 être mise en oeuvre par exemple au moyen d'un ressort accumulateur. Si ce temps d'établissement devait être très court, la précision du temps mesurable devrait naturellement aussi être augmentée en conséquence. Une variante avantageuse du procédé prévoit de fixer l'association entre le moyen de transmission de signal de limite et une certaine position finale et d'effectuer en conséquence le montage en fonction de cette association. Dans ces conditions, on peut effectuer lors de la mise en service une reconnaissance automatique du sens d'action10 et enregistrer des données caractéristiques lors d'une phase d'initialisation. En même temps, on peut détecter et signaler lors de l'initialisation des erreurs d'ajustage ou de montage. Le bus d'application, qui peut aussi être réalisé sous forme de bus à sécurité15 intrinsèque, permet dans une autre variante du procédé d'effectuer le réglage ou l'ajustage précis des valeurs limites. On propose également d'utiliser plus de deux moyens de transmission de signal de limite ou un répétiteur de position analogique. Cette autre forme du20 procédé selon l'invention, permet ainsi facilement de fixer automatiquement les valeurs limites pendant la phase d'initialisation. Le procédé peut être utilisé de manière très avantageuse pour le contrôle d'appareils de positionnement à caractéristique ouvert/fermé car il ne nécessite pas de système de capteurs supplémentaires et il peut donc être mis en oeuvre à très faible coût. Les moyens de transmission de signal de limite utilisés habituellement (fonctionnant par exemple par induction)30 fournissent alors les signaux de position nécessaires pour le procédé. Mais leprocédé peut également être utilisé pour le contrôle d'appareils de positionnement à régulation sachant qu'un microprocesseur qui est utilisé de toute35 façon dans de nombreux régulateurs de position récents, 11 reconnaît la position de repos nécessaire à la mise en oeuvre du procédé. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront plus clairement à la lecture de la description ci-après, faite en référence au dessin annexé. Le schéma représenté dans l'unique figure annexée montre un exemple de réalisation d'un dispositif pour le contrôle du fonctionnement d'un appareil de10 positionnement à caractéristique ouvert/fermé selon l'invention, dans lequel un premier moyen de transmission de signal de limite 10 et un deuxième moyen de transmission de signal de limite 12 sont associés à un axe d'entraînement 14 d'une unité de force motrice.15 L'unité de force motrice, qui agit sur un axe d'entraînement 14, est déclenchée par une unité de commutation d'entraînement 16 à commande auxiliaire. Un dispositif d'analyse 18 comportant une mémoire et une unité de comparaison et se trouvant sur un bus20 d'application 20 est reliée par l'intermédiaire de lignes de transmission de signaux 22 à l'unité de commutation d'entraînement 16 et aux moyens de transmission de signal de limite 10 et 12. Lorsque le dispositif fonctionne, l'unité de commutation d'entraînement 16 est d'abord déclenchée, un arrêt s'effectue ensuite après la réponse du moyen de transmission de signal de limite 10 associé à la position finale précédente de l'appareil de positionnement et la différence de temps entre le déclenchement et la réponse30 du moyen de transmission de signal de limite 10 est déterminée. La différence de temps déterminée est comparée à La valeur de consigne. associée au moyen du dispositif d'analyse 18, ce qui permet non seulement de déduire une confirmation du mode de fonctionnement35 correct ou un message d'erreur mais aussi de fournir des 12 positions de secours pour le diagnostic d'erreur, sachant que le sens de l'écart et sa grandeur peuvent aussi être détectés. Le procédé peut naturellement aussi être utilisé dans le sens inverse lorsque le moyen de transmission de signal de limite détecte la position finale opposée comme position de repos. Les caractéristiques de l'invention qui sont données dans la présente description peuvent être déterminantes aussi bien de manière isolée que dans une combinaison quelconque pour la mise en oeuvre de l'invention dans ses différentes formes de réalisation. Bien que l'invention ait été particulièrement montrée et décrite en se référant à un mode de réalisation préféré de celle-ci, il sera compris aisément par les personnes expérimentées dans cette technique que des modifications dans la forme et dans des détails peuvent être effectuées sans sortir de l'esprit ni du domaine de l'invention. Liste des références moyen de transmission de signal de limite 12 moyen de transmission de signal de limite 14 axe d'entraînement de l'unité de force motrice 16 unité de commutation d'entraînement 18 dispositif d'analyse comportant une mémoire et un dispositif de comparaison bus d'application 22 lignes de transmission de signaux REVENDICATIONS 1. Procédé pour le contrôle d'un appareil de positionnement comportant une unité de force motrice qui demande un temps caractéristique pour la constitution de la force, au moins un moyen de transmission de signal de position (10) qui détecte une position de repos de l'élément de réglage, une unité de commutation d'entraînement (16) qui est destinée au déclenchement de10 l'unité de force motrice et des liaisons de signaux (22) vers un dispositif d'analyse (18) comportant une mémoire et une unité de comparaison, caractérisé en ce que l'on contrôle pendant le fonctionnement la différence de temps entre le déclenchement de l'unité de commutation15 d'entraînement (16) et la réponse possible du moyen de transmission de signal de position (10) associé à la position de repos précédente de l'appareil de positionnement, en ce que l'on effectue une comparaison de cette grandeur mesurée avec des données20 caractéristiques enregistrées dans la mémoire et en ce que l'on en déduit au moyen du dispositif d'analyse (18) l'état de l'appareil de positionnement. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on détermine le temps de décollement en déclenchant l'unité de commutation d'entraînement (16), en l'arrêtant de nouveau après la réponse du moyen de transmission de signal de position (10) associé à la position de repos précédente de l'appareil de positionnement et en mesurant le temps alors écoulé entre30 le déclenchement de l'unité de commutation d'entraînement (16) et la réponse du moyen de transmission de signal de position (10). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que l'on déclenche et arrête l'unité de commutation d'entraînement (16) avec des longueurs d'impulsions bien définies, la réponse correcte ou la non-réponse étant contrôlées pour chaque longueur d'impulsion du déclenchement. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'on détermine le temps de décollement par une modification systématique de la longueur d'impulsion, la longueur d'impulsion pouvant alors être modifiée aussi bien en allant de petits intervalles de temps à de plus grands intervalles de temps jusqu'à une première réponse10 du moyen de transmission de signal de position qu'en allant dans le sens inverse. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on détermine et enregistre lors d'une phase d'initialisation les données15 caractéristiques enregistrées dans la mémoire. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on compare la différence de temps déterminée pendant le fonctionnement à des valeurs de consigne déterminées lors de la phase d'initialisation et l'on produit un message d'erreur en cas de dépassement, par valeur supérieure ou inférieure, de valeurs limites prescrites. 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on utilise comme instant de commutation de l'unité de commutation d'entraînement (16), le signal de déclenchement associé et comme instant de la réponse du moyen de transmission de signal de position (10) le prochain flanc de commutation arrivant d'un moyen de transmission de signal30 de position (10). 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, comme test de fonctionnement, on déclenche cycliquement l'unité de commutation d'entraînement (16) jusqu'à la réponse du35 signal de position le plus proche dans le temps et on la 16 commute ensuite de nouveau dans l'état précédent avant d'atteindre l'autre position finale. 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on compte les mouvements de l'élément de réglage et en ce que l'on délivre un message d'avertissement en cas de dépassement d'une valeur limite prescrite. 10. Dispositif pour le contrôle de fonctionnement d'un appareil de positionnement comportant une unité de force motrice qui demande un temps caractéristique pour la constitution de la force, au moins un moyen de transmission de signal de position (10) qui détecte une position de repos de l'élément de réglage, une unité de commutation d'entraînement (16) qui est destinée au15 déclenchement de l'unité de force motrice et des liaisons de signaux (22) vers un dispositif d'analyse (18) comportant une mémoire et une unité de comparaison, notamment en vue de la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce20 que le dispositif de comparaison (18) peut recevoir comme grandeur mesurée la différence de temps, contrôlée pendant le fonctionnement, entre le déclenchement de l'unité de commutation d'entraînement (16) et la réponse possible du moyen de transmission de signal de position25 (10) associé à la position de repos précédente de l'appareil de positionnement, en ce que le dispositif de comparaison (18) est conçu pour comparer cette grandeur mesurée à des données caractéristiques enregistrées dans la mémoire, et en ce que l'état de l'appareil de30 positionnement peut être déduit au moyen du dispositif d'analyse (18). 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'unité de force motrice (14) travaille de façon pneumatique. 12. Dispositif selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que l'unité de commutation d'entraînement (16) est une électrovanne. 13. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que l'unité de comparaison (18) comporte un microprocesseur. 14. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que deux moyens de transmission de signal de limite (10, 12) détectant chacun une position finale sont utilisés comme moyens de transmission de signal de position. 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'association entre les moyens de transmission de signal de limite (10, 12) et une certaine15 position de l'élément de réglage est fixée et les moyens de transmission de signal de limite (10, 12) sont montés en fonction de cette association. 16. Dispositif selon l'une des revendications 10 à , caractérisé en ce que les liaisons de signaux sont conçues sous forme de système de bus d'application (20). 17. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 16, caractérisé en ce qu'il est prévu plus de deux moyens de transmission de signal de position (10, 12) ou un répétiteur de position analogique.25 18. Dispositif selon la revendication 16 ou 17, caractérisé en ce que le réglage des valeurs limites peut être effectué par l'intermédiaire du bus d'application (20). 19. Dispositif selon la revendication 17 ou 18, caractérisé en ce que les contacts de limite peuvent être placés automatiquement lors de l'initialisation. 20. Dispositif selon l'une des revendications 17 à 19, caractérisé en ce qu'un message d'erreur peut être produit lors du passage en dessous du point de fermeture. 21. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce qu'il contient un microprocesseur de telle sorte que la position de repos de l'élément de réglage peut être reconnue et le procédé selon les revendications 1 à 9 peut être mis en oeuvre. 22. Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il fait partie d'un régulateur de position.