Brevet FR2751086A1 — publié le 19980116

PROCEDE D'ELIMINATION DU BROUILLAGE MUTUEL ENTRE AU MOINS DEUX RADARS D'UN GROUPEMENT DE RADARS L'invention concerne un procédé d'élimination du brouillage mutuel entre au moins deux radars d'un groupement de radars permettant d'émettre et de recevoir des ondes de manière à éliminer le brouillage mutuel provoqué par la présence proche des autres radars. On utilise dans certaines applications des groupements de radars fonctionnant simultanément, chaque radar étant de même type. On entend par radar de même type soit des radars qui sont strictement identiques, soit qui fonctionnent dans une même bande de fréquence en émettant des ondes de même forme ou de forme proche. Lorsque au moins deux de ces radars fonctionnent simultanément ils se gênent mutuellement par leurs émissions respectives. En effet, le signal émis par un radar peut être reçu par un autre radar si l'instant d'émission correspond à un instant de réception par cet autre radar au temps de propagation près de l'onde entre les deux radars. Le signal qui a été émis par cet autre radar est donc brouillé involontairement par le signal émis par le premier radar lorsque aucune précaution n'est prise pour empêcher ce phénomène car, les radars ont des récepteurs identiques ou quasiment identiques, ils sont donc parfaitement adaptés ou quasiment adaptés pour recevoir les signaux émis par les autres radars du groupement. Ce phénomène est gênant pour tout type d'onde émise et en particulier pour des radars qui émettent des ondes continues découpées (ou trains d'impulsions cohérentes) car le spectre de telles ondes est très étendu. Ainsi, si un premier radar a une fréquence porteuse F1 et un deuxième radar a une fréquence porteuse F2 le récepteur du deuxième radar centré autour de la fréquence F2 pourra recevoir une raie de fréquence F1 + k FR1 où FR1 correspond à la fréquence de répétition des impulsions, cette raie sera donc vue par le deuxième radar comme le résultat de la réflexion sur un obstacle de sa propre émission. La méthode la plus classique pour éviter ces brouillages mutuels consiste à limiter le spectre des ondes émises ou reçues. Trois techniques permettent d'arriver à ce résultat. La première technique consiste à effectuer une limitation de manière naturelle par le simple choix de la technologie de l'émetteur. En effet comme le niveau des raies lointaines du spectre émis dépend de la forme de l'onde émise il suffit de choisir la technologie de l'émetteur la mieux appropriée pour obtenir la forme désirée. Cette technique qui consiste à choisir une forme d'impulsion présente des inconvénients pour le fonctionnement du radar. Une autre technique consiste à effectuer une limitation du spectre par filtrage hyperfréquence. On choisit par conséquent un filtre qui agit sur le signal hyperfréquence aussi bien à l'émission qu'à la réception. Cependant cette méthode présente des inconvénients qui proviennent d'une part des pertes d'insertion du filtre qui provoquent une diminution de la portée du radar, et d'autre part le filtrage déforme les impulsions d'une manière non symétrique de sorte qu'elles se trouvent prolongées. Comme le récepteur ne peut être ouvert que lorsque le signal émis est devenu très faible les temps morts se trouvent par conséquent prolongés. Un autre inconvénient vient du fait que les filtres sont centrés autour d'une fréquence porteuse, chaque radar est donc limité puisqu'il doit fonctionner à une fréquence unique car la réalisation de filtre à fréquence centrale commandable est très difficile. Une troisième technique, qui permet d'agir également sur la forme de l'impulsion émise et qui est connue sous le terme de pondération, permet également de limiter les brouillages mutuels entre les radars. Cette technique présente les inconvénients de la première technique et est en plus très difficile à réaliser. Une deuxième méthode d'élimination de brouillage mutuel est connue, elle n'est plus basée sur la limitation du spectre mais sur la personnalisation de l'onde émise. Cette méthode consiste généra lement à donner à un ou plusieurs paramètres de l'onde émise une valeur différente pour chaque radar. Le récepteur d'un radar est alors désadapté par rapport à l'onde qu'il reçoit en provenance d'un autre radar. Cette désadaptation porte sur les signaux brouilleurs et a pour effet d'en réduire leur niveau. La personnalisation peut consister par exemple à effectuer une modulation linéaire des fréquences porteuses pour chaque radar, la modulation présentant par exemple des pentes différentes pour chacun des radars. La désadaptation d'un récepteur par rapport aux ondes émises par les autres radars provoque en fait à la sortie des filtres d'analyse une diminution de la puissance relative aux signaux émis par les autres radars. Les signaux ne sont donc pas éliminés mais subissent une très forte atténuation puisqu'ils sont répartis dans une bande de fréquence de largeur correspondant à l'excursion en fréquence de la modulation. La puissance totale est conservée ; si la raie émise à une puissance p le signal vu par un autre radar a une densité spectrale p égale à , #f étant l'excursion en fréquence, la puissance en sortie d'un filtre d'analyse de bande b est égale à p x Tf Le gain de la b méthode est donc égal à f, ' pour optimiser cette méthode on a donc intérêt à rendre ce rapport Tbf le plus petit possible c'est-à- dire à choisir un Af le plus grand possible. Cependant Af a une limite supérieure qui est celle de la fréquence de répétition si l'on ne veut pas que les spectres se recouvrent. La limite théorique du rapport est donc égale à b , si FR est la fréquence de répétition. On voit donc que cette méthode ne permet pas, lorsque la puissance du signal brouilleur est suffisamment élevée d'écraser ce signal par rapport au signal utile. Un autre inconvénient, commun à toutes les méthodes de l'art antérieur est que, pour qu'elles soient efficaces, il est nécessaire que les fréquences porteuses des radars soient éloignées. Cet inconvénient est une gêne considérable lorsque l'on désire faire fonctionner les radars en agilité de fréqence et qu'ils ne sont pas synchronisés entre eux. La présente invention permet de remédier à l'ensemble de tous ces inconvénients. Elle a pour objet un procédé d'élimination du brouillage mutuel entre au moins deux radars d'un groupement de radars dans lequel on procède à une personnalisation de l'onde émise pour chacun des radars et dans lequel on procède à une réception adaptée à l'onde émise par le radar et également adaptée aux ondes émises par les autres radars de manière à pouvoir éliminer les signaux brouilleurs. L'invention concerne également un groupement de radars de même type comprenant chacun un émetteur-récepteur, chaque émetteur étant apte à émettre une onde personnalisée et chaque récepteur étant adapté à l'onde émise par l'émetteur et aux ondes émises par les autres émetteurs du groupement de radars et étant apte à éliminer le signal provenant de l'émission par les autres radars pour ne conserver que le signal utile. La présente invention permet par conséquent de supprimer les limites dues au gain, les radars pouvant ainsi fonctionner à des distances plus faibles et à des fréquences plus proches entre elles ce qui permet de travailler en agilité de fréquence. Par ailleurs, l'invention permet de traiter de façon instantanée l'information ainsi si les caractéristiques du signal émis par les radars sont modifiées à chaque cycle de traitement, les performances du procédé n'en sont pas affectées. L'invention permet en outre de n'obtenir aucune altération du signal utile lorsque qu'il n'y a pas de brouillage mutuel ou lorsque ce brouillage est assez faible. La présente invention sera mieux comprise au moyen de la description détaillée faite à titre d'exemple non limitatif et illustrée par: - la figure 1, qui représente un groupement de radars aptes à émettre et à recevoir selon le procédé de l'invention - la figure 2, qui représente des moyens de réception selon l'ininvention; - les figures 3 et 4, qui représentent les lois de modulation de fréquence à l'émission pour deux radars; - la figure 5, qui représente le spectre du signal utile et du signal brouilleur - la figure 6, qui représente une réalisation particulière des moyens 20 ; - la figure 7, qui représente le signal de réplique; - la figure 8, qui représente la transformée de Fourier du signal Sb Le procédé selon l'invention consiste à émettre des ondes personnalisées c'est-à-dire des ondes qui ont quasiment la même forme, un ou plusieurs paramètres ayant été modifiés d'un radar à l'autre. Le procédé consiste ensuite à la réception du signal à effectuer une réception non pas désadaptée comme dans l'art antérieur mais adapté à toutes les formes d'ondes émises par les radars qui appartiennent au groupement puis à éliminer le signal provenant de l'émission par les autres radars pour ne conserver que le signal utile. Bien entendu chaque radar du groupement connaît en permanence les paramètres cités ci-dessus qui personnalisent l'onde emise. On a représenté sur la figure 1 un groupement de n radars, n est égal à trois pour simplifier la représentation. Chaque radar comporte un émetteur référencé respectivement 100, 101, 102 et un récepteur référencé respectivement 200, 201, 202. Chaque récepteur est adapté au trois formes d'ondes émises par les trois émetteurs. On suppose donc que les émetteurs-récepteurs sont identiques ou quasiment identiques même et qu'ils sont proches géographiquement. Les émetteurs sont susceptibles d'émettre simultanément et les récepteurs sont aptes à recevoir les ondes émises par chacun des émetteurs du groupement ou les ondes réfléchies. Sur la figure 2 on a représenté des moyens de réception permettant de traiter le signal de manière à éliminer le brouillage mutuel et à l'exploiter. On se référe par exemple au récepteur 200, ce récepteur comprend donc des moyens 20, ces moyens reçoivent le signal retour de l'émetteur 100 auquel a pu se superposer un signal brouilleur provenant de l'émission des émetteurs 101 ou 102. Ces moyens 20 reçoivent également dans un premier temps la forme de l'onde d'un autre émetteur, la transformation T que subit le signal d'entrée eb(t) à l'aide du signal rpl(t) qui correspond à la réplique supposée connue de l'émetteur brouilleur 101 est par exemple une corrélation entre ces deux signaux. Ainsi lorsqu'un signal brouilleur est superposé au signal d'entrée, le signal de sortie sb(t) présente à un instant précis t0 un pic de corrélation, cette fonction de corrélation correspond en fait à un filtrage adapté au signal brouilleur. La fonction de corrélation est donc par construction désadaptée par rapport au signal utile celui-ci ne provoque pas de pic et se trouve étalé dans le temps. La détection du brouilleur est donc rendue possible par la présence du pic de corrélation. Des moyens 21 reçoivent le signal sb(t) et permettent d'éliminer les pics de corrélation. Cette élimination peut consister soit à supprimer ce pic de corrélation par filtrage soit à réaliser une interpolation du signal pendant la durée de ce pic soit à considérer le signal comme nul pendant la durée du pic. Au cours de cette opération d'élimination, le signal utile est très peu affecté car il est étalé dans le temps. Le signal s(t) de sortie des moyens de détection et d'élimination est donc débarrassé du signal brouilleur, le signal subit ensuite à l'aide de moyens 22 une transformation inverse T 1 de celle qu'il avait subi par les moyens de transformation 20. Ces moyens 22 permettent par conséquent d'effectuer une décorrélation du signal afin de restituer le signal débarrassé du signal brouilleur tel qu'il était avant le traitement. Le signal de sortie e(t) des moyens 22 (débarrassé du signal brouilleur) est ensuite traité d'une manière classique par le récepteur afin de détecter s'il y a eu ou non présence d'une cible. Dans le cas où le signal à été brouillé par plusieurs autres radars il suffit de recommencer le traitement à partir du signal de sortie e(t) en modifiant les paramètres de l'onde r p (t). La boucle de traitement est représentée en traits pointillés. On applique par exemple la réplique rp2(t) correspondant à tonde émise par l'émetteur 102. Pour faciliter la compréhension, un exemple particulier est donné dans ce qui suit. Selon cet exemple, on va considérer pour simplifier la présence de deux radars. La personnalisation de l'onde consiste à effectuer une modulation de fréquence sur les fréquences porteuses de chacun des deux radars avec une pente différente pour chacun des deux radars. Pour simplifier encore le raisonnement et sans nuire à sa généralité, on supposera que le radar récepteur (ou brouillé) à une porteuse fixe et que le radar brouilleur a une fréquence modulée linéairement avec une excursion Af pendant le temps de traitement cohérent T. Cette modulation de fréquence se répète avec la période T. On a représenté sur la figure 3 la loi de modulation de la fréquence d'émission fl du radar brouilleur et sur la figure 4 la loi d'émission à une fréquence f0 du radar récepteur. Les radars n'étant pas synchronisés entre eux les périodes de traitement même si elles sont égales ne sont pas synchrones en général. Les figures 3 et 4 représentent donc la loi de fréquence du signal brouilleur vu par le radar récepteur. On suppose également dans cet exemple particulier que les fréquences de récurrence sont identiques et que cette fréquence est FR. L'excursion de fréquence Af pendant la durée de traitement cohérent T est choisie de sorte qu'elle est plus petite que la fréquence de récurrence FR afin qu'il n'y ait pas de recouvrement des spectres. Le récepteur a une bande B plus petite que la fréquence de récurrence FR et Af est supérieur ou égal à B de sorte que Af soit compris entre B et FR, l'ensemble de ces conditions est généralement réalisé dans ce type d'application (c'est-à-dire en présence de plusieurs radars) ainsi une seule raie du signal émis par le radar brouilleur risque d'être vue par le récepteur de largeur B. On a représenté sur la figure 5 le spectre du signal du radar brouilleur, Fb est la fréquence centrale du radar brouilleur, F est la fréquence centrale du radar récepteur de largeur B. L'excursion en fréquence Af va provoquer le passage d'une raie du radar brouilleur dans le récepteur. Le signal brouilleur a des caractéristiques connues par le radar récepteur puisque ce dernier connaît la pente de l'excursion en fréquence de la raie qui brouille le radar mais il ne sait pas à quel moment se fait la traversée du récepteur par rapport au temps de traitement de ce radar récepteur. La durée maximale de présence du signal brouilleur dans le récepteur est égale à B, qui est égal à T x B , e étant au maximum égal à T. On peut par exemple pour améliorer le traitement de corrélation qui va suivre diviser la période de T en sous-périodes de durée 4, soit T = 3 e par exemple et appliquer ce traitement à chacune de ces sous périodes. Le temps de passage du signal brouilleur dans le récepteur est BT connu et sa valeur est 4 = BT, où B : est la bande du récepteur; T : la durée totale d'un cycle de traitement; Af: la différence d'excursion de fréquence entre les deux radars pendant le temps T. Dans le cas ou la période ne comcide pas avec une souspériode de durée 4, le signal est présent pendant une durée 8 = 1 + B2 prise sur deux sous-périodes comme cela est représenté sur la figure 11. L'intervalle (F - B F + ) est l'intervalle de fréquence sélectionné par le récepteur, F est la fréquence centrale du récepteur. Dans ce cas on applique dans un premier temps, pour chaque sous-cycle de durée X, les opérations de changement de fréquence et de calcul de la transformée de Fourier du signal ainsi modifié. Dans l'exemple choisi sur la figure 11, le signal n'étant pas présent pendant la première sous-période, aucun pic n'apparaît dans le domaine des fréquences. Pendant la deuxième sous-période, le signal est présent pendant la durée Après l'opération de changement de fréquence le signal # - #1 brouilleur a une fréquence constante égale à - B ou - B #2/# # comme cela est représenté sur la figure 12. Après l'opération de calcul de la transformée de Fourier, un pic apparaît à cette fréquence et sa largeur est 1/#1. L'opération de détection dans le domaine des fréquences permet de déterminer 42 car le pic est détecté à la fréquence f = - B #2/#. #2 est donc déterminé à partir de la relation #2 = - f #/B, le paramètre venant d'être déterminé. Pendant la troisième sous-période les mêmes opérations que précédemment sont appliquées. Le signal est présent de 0 à e2 et sa fréquence varie de F - B/2 + B #1/# à F + B/2. Après démodulation, sa fréquence est constante et égale à Q BÀ e Aprés l'opération de la transformée de Fourier on trouve un fréquence B pic à fréquence B #/# de largeur 1/#2 et si on désigne par f@ la fréquence à laquelle le pic est détecté, on détermine 41 par la relation #1 = f'#/B B Sur la figure 6, on a représenté une réalisation particulière des moyens 20. Les traitements décrits sont par exemple des traitements numériques. Le signal eb(t) est un signal qui a été échantillonné après transposition en fréquence intermédiaire. Ces moyens 20 comportent un circuit 30 qui permet de changer la fréquence et d'appliquer une excursion de fréquence de - F + B/2 à - F - B/2 pour chaque période de durée e de la période T, au signal e(t). Le circuit 30 effectue le changement de fréquence (transformation T) qui consiste à effectuer une démodulation par rampe de fréquence. I1 s'agit dans le cas d'un traitement numérique d'un multiplieur qui effectue l'opération correspondant à la réplique désignée par rp(t). Le paramètre représente la phase d'un signal modulé linéairement dont la pente de modulation est opposée à la pente de modulation du radar que l'on considère comme brouilleur. La forme du signal réplique est représentée sur la figure 7 on a pris comme origine des temps l'instant d'arrivée ta On procède ensuite à l'aide d'un circuit 31 à un calcul de la transformée de Fourier du signal qui est délivré par le circuit 30, ce signal étant le signal sot), le signal sortant du circuit 31 est référencé par Sb. La répartition spectrale de ce signal Sb est représentée sur la figure 8. Après le changement de fréquence et le calcul de la transformée de Fourier opéré par le circuit 31 qui utilise pour cela un algorithme classique de transformée de Fourier rapide (FFT en terminologie anglo saxonne), on constate que le signal délivré Sb comporte donc le signal utile dont la puissance est répartie dans toute la largeur de la bande de réception du récepteur et que le signal brouilleur a une puissance concentrée dans une bande sensiblement égale à l/G. Sur la figure 9, on a représenté une réalisation particulière des moyens 21 et 22. Les moyens 21 sont réalisés par exemple par un filtre numérique 41 qui procède à un filtrage du signal Sb pour supprimer le signal brouilleur soit en le remplaçant par des zéros, soit en effectuant une interpolation du signal utile soit en utilisant un filtre qui a une fonction de transfert inverse à celle du filtre dans lequel se trouve concentré la puissance du signal brouilleur. Le signal filtré S subit ensuite à l'aide d'un circuit 32, une transformée de Fourier inverse. Le signal S(t) délivré par ce circuit 32 subit ensuite un changement de fréquence qui correspond à la transfor mation inverse de celle qui est appliquée à l'aide du circuit 30. La forme du signal est représentée sur la figure 10, on a pris comme origine des temps l'instant d'arrivée tb. Cette transformation inverse T 1 est appliquée à l'aide du circuit 33 pour chaque période de durée e de la période T, le signal de sortie de ce circuit correspond au signal utile c'est-à-dire au signal émis puis réfléchi par une cible. Le circuit 32 opère le calcul de la transformée de Fourier inverse par un algorithme classique de FFT. Le circuit 33 est un multiplieur inverse au circuit 30. Ce multiplieur 33 effectue l'opération s(t) x j#(t), ej9(t) étant la réplique rp-1(t). Ce signal e(t) subit ensuite le traitement classique afin de déterminer s'il y a eu ou non présence d'une cible. Ainsi si l'on calcule dans le signal Sb le rapport du signal brouilleur sur le signal utile dans la bande analysée 1/# on constate que ce rapport est égal à N0/S0 soit : S N étant le rapport signal à brouilleur dans le signal Eb, Eb étant le signal reçu qui a subi un traitement de Fourier. Ainsi, si S/N = 20 dB, B = 80 kHz, b = 500 Hz (T = 2 ms), # = T = 2 ms alors #0/S0 = 24 dB. Le signal brouilleur est facilement détecté dans le signal Sb, car N/S a été amélioré de 44 dB dans cet exemple. I1 est sûr que l'on obtient un meilleur rapport brouilleur/signal utile au moment où l'on détecte le signal brouilleur c'est-à-dire lorsque la durée Q coïncide avec la présence d'un signal brouilleur. Lorsque la durée de présence d'un signal brouilleur ne coïncide pas avec des périodes de durée 4, on n'obtint pas le meilleur rapport. D'autre part, comme l'analyse de Fourier porte sur un temps fini (égal 4), elle présente des lobes secondaires non négligeables. Pour améliorer ces deux inconvénients, il suffit de pondérer le signal avant l'analyse de Fourier comme cela se fait classiquement. Pour effectuer cette pondération il est malgré tout nécessaire de connaître l'instant d'arrivée du signal brouilleur. Selon une variante de réalisation, le procédé consiste donc en outre à effectuer un traitement en deux étapes afin de connaître l'instant d'arrivée d'un signal brouilleur et de lui appliquer une pondération. La division de la durée T en trois sous-cycles permet d'améliorer le traitement pour connaître la fréquence à laquelle se trouve le signal brouilleur comme cela a été décrit précédemment. L'utilisation conjointe de deux mesures au moyen d'un deuxième passage permet d'affiner l'estimation de l'instant de passage. En effet après avoir déterminé l'instant de passage de durée e, après les opérations de changement de fréquence et de calcul de transformée de Fourier et de détection du signal brouilleur. On détermine ensuite la durée pendant laquelle le signal brouilleur est présent de la manière suivante: - lorsque la fréquence f à laquelle le pic a été détecté est positive, le signal est présent de 0 à G f), 0 0 et e étant les limites du souscycle considéré; - lorsque la fréquence f à laquelle le pic a été détecté est négative, Q le signal est présent de - f B à e. Aux erreurs de mesure près, Si une seule raie du signal brouilleur est passée dans le récepteur, les intervalles de temps pendant lesquels le signal est présent, mis bout à bout, constitue un intervalle de temps unique de durée déterminée e. On applique ensuite à ce signal de durée 4, tout le traitement correspondant à toutes les phases du procédé selon l'invention. Le procédé d'élimination du brouillage mutuel permet d'agir et d'éliminer le brouillage à chaque cycle de traitement de durée e, si bien qu'une raie de brouillage est éliminée dans le cycle qui a permis de la détecter. Le procédé présente par conséquent un caractère instantané avantageux dans le cas où le signal brouilleur à éliminer n'est pas stationnaire. Ce cas se produit lorsque le radar brouilleur est agile en fréquence d'un cycle de traitement cohérent au suivant, la raie brouilleuse n'ayant aucune raison d'être la même d'un cycle au suivant et son niveau non plus. Le procédé agit également lorsque le niveau de brouillage varie rapidement à cause du déplacement angulaire des antennes des deux radars. Dans le cas ou non seulement les pentes de modulation sont différentes pour les deux radars mais aussi les fréquences de répétition, le procédé permet également d'éliminer le brouillage d'une manière optimisée (sans dégradation notoire du signal utile) si le signal résultant de la découpe à la fréquence de répétition FR1 puis à la fréquence de répétition FR2 est constitué de raies et si l'espacement entre les raies est au moins égal à la bande B du récepteur. En effet dans le cas où les fréquences de répétition ne sont pas les mêmes soit FR1, FR2, le spectre du signal brouilleur vu par le radar récepteur, correspond au spectre d'une onde continue découpée à une fréquence FR1 à l'émission et à une fréquence FR2 à la réception. Lorsque les périodes de répétition TR1 = FR et TR2 = - les FR1 FR2 sont dans un rapport de nombres entiers, alors le signal résultant est encore périodique et sa période TR est le plus petit comme multiple de TR1 et TR2. Si le signal résultant de la découpe à FR1 puis FR2 est constitué de raies et que l'espacement entre ces raies est au moins égal à B, le procédé d'élimination donne alors le même résultat que lorsque les périodes de répétition sont les mêmes, il n'y a pas de dégradation du signal. REVENDICATIONS 1. Procédé d'élimination du brouillage mutuel entre au moins deux radars d'un groupement de radars de même type, caractérisé en ce que on procède à une émission personnalisée pour chaque radar et en ce qu'on procède à une réception adaptée à l'onde émise par le radar et à une réception adaptée aux ondes émises par les autres radars de manière à pouvoir éliminer les signaux brouilleurs. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'à l'émission, il consiste à moduler la fréquence d'émission avec une pente différente pour chaque radar. 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que à la réception, il consiste, pour chaque radar à: - recevoir le signal de retour; - à appliquer une fonction de corrélation entre ce signal et le signal susceptible d'avoir été émis par l'autre radar, pour détecter le signal brouilleur provenant de cet autre radar; - à éliminer ce signal brouilleur; - à appliquer la fonction de corrélation inverse sur le signal débarassé du signal brouilleur; - à traiter ce signal pour détecter la présence d'une cible qui aurait été vue par ce radar. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que la fonction de corrélation consiste à effectuer une modulation de fréquence avec une pente inverse à celle qui a été effectuée à l'émission; - à calculer la transformée de Fourier du signal ainsi modifié pour faire apparaître une raie brouilleuse résultant d'un pic de corrération ; - à détecter la raie brouilleuse; - à filtrer le signal pour éliminer la raie brouilleuse; - à calculer une transformée de Fourier inverse; - à effectuer une modulation avec une pente inverse de celle qui a été pratiquée à la réception. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'on effectue une modulation inverse pendant chaque sous période e de la période correspondant à un cycle cohérent T. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on B réalise une excursion linéaire de fréquence Af d'une valeur - F +2 à T.B - F - B/2, et de pente telle que # = où F est la fréquence centrale #f du radar récepteur et B la largeur de la bande passante de ce récepteur. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 3, caractérisé en ce que la fonction de corrélation consiste à effectuer une modulation de fréquence avec une pente inverse à celle qui a été effectuée à l'émission; - à calculer la transformée de Fourier du signal ainsi modifié pour faire apparaître une raie brouilleuse résultant d'un pic de corrélatin; - à déterminer l'instant d'arrivée d'une raie brouilleuse et sa durée; - à recommencer une modulation puis le calcul de la transformée de Fourier sur le signal pendant la durée de l'apparition d'un signal brouilleur; - à filtrer le signal pour éliminer la raie brouilleuse; - à calculer une transformée de Fourier inverse; - à effectuer une modulation avec une pente inverse de celle qui a été pratiquée à la réception. 8. Groupement de radars de même type comprenant chacun un émetteur-récepteur, caractérisé en ce que chaque émetteur (100, 101, 102) est apte à émettre une onde personnalisée et chaque récepteur (200, 201, 202) comporte des moyens de réception (23) adaptés à l'onde émise, et des moyens de réception (20, 21, 22) adaptés à chaque onde émise par un autre radar du groupement. 9. Groupement de radars de même type selon la revendication 8, caractérisé en ce que chaque émetteur (100, 101, 102) émet des ondes avec une modulation de fréquence ayant une pente prédéterminée et en ce que chaque récepteur (200, 201, 202) comprend des moyens (20) permettant de faire une corrélation entre le signal reçu eb(t) et chaque signal susceptible d'avoir été émis par un autre radar du groupement, permettant s'il y a lieu de faire apparaître un pic de corrélation. 10. Groupement de radars selon la revendication 8, caractérisé en ce que chaque récepteur (200, 201, 202) comprend des moyens (21) qui permettent de détecter et d'éliminer le signal brouilleur. 11. Groupement de radars selon la revendication 9, caractérisé en ce que le récepteur comprend des moyens (22) permettant d'effectuer une corrélation inverse du signal après détection et élimination du signal brouilleur. 12. Groupement de radars selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens de corrélation (20) reçoivent le signal eb(t) et comportent des moyens de modulation (30) permettant d'appliquer une modulation inverse à celle de l'émission et en ce qu'ils comportent un circuit de calcul de la transformée de Fourier (31) 13. Groupement de radars selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de modulation (30) sont constitués d'un multiplieur numérique et en ce que le circuit de calcul (32) est apte à effectuer une transformée de Fourier rapide. 14. Groupement de radars selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de détection et d'élimination (21) comportent un filtre numérique (41). 15. Groupement de radars selon la revendication 9 et 11, caractérisé en ce que les moyens de corrélation inverse (22) comportent un circuit de transformée de Fourier (32) suivi d'un modulateur (33) permettant d'effectuer une modulation inverse à la modulation appliquée par les moyens de corrélation 30. 16. Groupement de radars selon la revendication 16, caractérisé en ce que le circuit de transformée de Fourier est apte à effectuer un calcul numérique de transformée de Fourier rapide, le modulateur (33) est constitué d'un multiplieur numérique.