Brevet FR2756777A1 — publié le 19980612

Mécanisme de transfert à billes comportant un dispositif de freinage, et véhicule utilisant un tel mécanisme La présente invention concerne un mécanisme de transfert à billes comportant un dispositif de freinage, et un véhicule utilisant ce mécanisme de transfert à billes. Un mécanisme de transfert à billes est un dispositif de roulement qui permet à un véhicule de se déplacer dans toutes les directions par rapport à une surface sensiblement plane. Un mécanisme de transfert à billes de ce type a une structure comme celle représentée à titre d'exemple sur la figure 9. Le mécanisme de transfert à billes de la figure 9 est désigné par le numéro de référence 91 et est utilisé, par exemple, pour former l'une de plusieurs roues d'un chariot industriel à plate-forme mobile dans toutes les directions sur une surface sensiblement plane 99. Une grosse bille 95 en contact avec la surface plane 99 est conçue pour rouler dans toutes les directions en étant supportée par un corps principal 92. Le mécanisme de transfert à billes 91 comprend le corps principal 92 et un organe de support 94 disposé à l'intérieur du corps principal 92. Un espace 92a est défini entre l'organe de support 94 et une partie intérieure du corps principal 92. Une partie supérieure de l'espace 92a a une configuration sensiblement sphérique, des parties inférieures de l'espace 92a ayant une configuration annulaire ouverte du côté de la partie du corps principal 92 o est située la grosse bille 95. Plusieurs petites billes 96 sont retenues à l'intérieur de l'espace 92a et dans l'espace situé entre l'organe de support 94 et la grosse bille 95. Les petites billes 96 peuvent rouler autour des bords de l'organe de support 94 de sorte qu'elles peuvent se placer librement entre l'organe de support 94 et la grosse bille 95. Les petites billes 96 suivent un mouvement de roulement de la grosse bille 95 et doivent résister à des forces associées aux contraintes agissant sur la grosse bille 95. En d'autres termes, les petites billes 96 fournissent un support pour le mécanisme de transfert à billes 91 en permettant à la grosse bille 95 de tourner dans différentes directions à l'intérieur du corps principal 92. Lorsqu'une petite bille 96 entre dans l'espace 92a, elle n'est plus soumise aux contraintes ou aux forces engendrées par la grosse bille 95. A l'intérieur de l'espace 92a, la force principale agissant sur les petites billes 96 est la gravité. Par conséquent, à l'intérieur de l'espace 92a, les petites billes 96 ont naturellement tendance à se déplacer vers le bas (par rapport à la figure 9) et également vers des zones o d'autres petites billes 96 sont situées en nombre moindre. Par exemple, les petites billes 96 peuvent facilement se diriger vers un côté opposé par rapport à un axe médian 91a, pour ainsi permettre à la grosse bille 95 de rouler à l'intérieur du corps principal 92. Lorsqu'un mécanisme de transfert à billes comme celui décrit ci-dessus est utilisé sur un chariot à plate-forme, ou un autre engin roulant de ce type, un dispositif de freinage doit être ajouté au chariot car ces mécanismes de transfert à billes ne comportent pas de fonction de freinage. Bien qu'un mécanisme de transfert à billes offre de nombreux avantages comme celui de permettre un déplacement dans toutes les directions, l'un de ses inconvénients est qu'il ne présente pas de stabilité directionnelle pendant un déplacement et qu'il est dépourvu de fonction de freinage. Un autre moyen permettant à un chariot ou à un véhicule à plate-forme de rouler consiste A employer une roulette installée, par exemple, sur un fauteuil roulant comme celui représenté sur les figures 16 et 17. Les figures 16 et 17 représentent de manière schématique un fauteuil roulant électromoteur conventionnel 190. Comme cela est visible sur ces figures, deux roulettes 191 sont montées sur la face de dessous du fauteuil roulant 190. L'une des roulettes 191 est disposée du côté avant gauche du fauteuil roulant et l'autre roulette 191 est disposée du côté avant droit de celui-ci. Par conséquent, le fauteuil roulant 190 peut avancer ou reculer en ligne droite et se mouvoir circulairement grâce à la commande de deux moteurs 193 seulement, chaque moteur 193 étant relié à une roue arrière 192 correspondante. La roulette 191 peut tourner librement autour d'un axe 191a. La rotation autour de l'axe 191a est indiquée d'une manière générale par les flèches représentées sur la figure 17. Le fauteuil roulant 190 décrit ci-dessus peut continuer à rouler en ligne droite sur une route plane pavée sans aucun problème. Toutefois, lorsqu'il circule sur une route inclinée ou accidentée, le fauteuil roulant 190 risque de ne pas rouler en ligne droite car la roulette 191 tourne autour de l'axe 191a. Lorsqu'elle roule sur une surface inclinée ou accidentée, la roulette 191 a souvent du mal à conserver un roulement stable. La présente invention a précisément pour but de proposer un mécanisme de transfert à billes capable de rouler librement dans toutes les directions mais également de limiter des directions de roulement. L'invention a également pour autre but d'améliorer la stabilité de roulement d'un véhicule utilisant ce mécanisme de transfert à billes. Selon un premier aspect de la présente invention, un mécanisme de transfert à billes comprend un corps principal, et une grosse bille sphérique retenue au moins partiellement dans le corps principal. La grosse bille est conçue pour venir en contact de roulement avec une surface sensiblement plane. Plusieurs petites billes sphériques sont disposées à l'intérieur d'une partie du corps principal. Une première partie au moins des petites billes est disposée à l'intérieur du corps principal pour être en contact de roulement avec une surface circonférentielle extérieure de la grosse bille. Les petites billes ont un diamètre inférieur à celui de la grosse bille. Le mécanisme de transfert à billes comprend, en outre, au moins un organe limiteur. Une partie de l'organe limiteur est disposée à l'intérieur du corps principal pour venir sélectivement en prise avec une seconde partie des petites billes espacée de la première partie de celles- ci. Un déplacement de la seconde partie des petites billes est limité lorsque celles-ci sont en prise avec ladite partie de l'organe limiteur. De préférence, le corps principal est formé d'un boîtier de configuration cylindrique comportant une première extrémité fermée, une seconde extrémité ouverte opposée et une paroi cylindrique s'étendant entre celles-ci. Un organe de support est disposé à l'intérieur du corps principal. Cet organe de support comporte des première et seconde surfaces. La première surface a une configuration sensiblement convexe, tandis que la seconde surface a une configuration sensiblement concave. L'organe de support présente, en outre, une surface circonférentielle extérieure qui s'étend entre les première et seconde surfaces. La première surface de l'organe de support comporte un élément allongé fixé à une surface intérieure de la première extrémité du boîtier. La surface intérieure de la première extrémité du boîtier et la surface convexe de l'organe de support définissent entre elles un premier espace. La surface circonférentielle extérieure de l'organe de support et une surface intérieure de la paroi cylindrique définissent un second espace. La surface concave et la grosse bille définissent un troisième espace. La première partie des petites billes est disposée dans le troisième espace, et la seconde partie de celles-ci est disposée dans le premier espace. De préférence, la partie de l'organe limiteur est disposée dans le premier espace, et une tige fixée à cette partie de l'organe limiteur s'étend depuis celle-ci à travers une ouverture ménagée dans la première extrémité du boîtier. La tige de l'organe limiteur est conçue pour se déplacer dans et hors du premier espace. A titre de variante, l'organe limiteur a une configuration en forme de cuvette sensiblement annulaire comportant une surface d'accouplement concave munie de plusieurs parties saillantes. La surface d'accouplement et les parties saillantes sont conçues pour faire face aux petites billes en vue d'un d'accouplement sélectif avec celles- ci. A titre de variante également, l'organe limiteur a une configuration en forme de cuvette sensiblement annulaire comportant une surface d'accouplement concave présentant une rainure qui s'étend diamétralement d'un côté circonférentiel à l'autre de celle-ci. En réponse à un déplacement en direction des petites billes, la surface d'accouplement de l'organe limiteur vient en prise avec les petites billes pour limiter leur déplacement, le déplacement des petites billes situées à proximité de la rainure n'étant pas limité. Dans une autre variante, de multiples organes limiteurs sont disposés dans le corps principal. Chacun des organes limiteurs comporte une partie qui présente une surface concave, et une tige qui est fixée à ladite partie et qui s'étend à partir de celle-ci. La tige s'étend à travers une ouverture correspondante ménagée dans le corps principal. Chacune des tiges des multiples organes limiteurs est conçue pour se déplacer dans et hors du corps principal de telle sorte que le déplacement de l'une des tiges met une surface concave correspondante en prise avec des petites billes adjacentes afin de limiter un déplacement de celles-ci. De préférence, le mécanisme de transfert à billes est utilisé sur un chassis. Dans l'une des variantes de la présente invention, l'organe limiteur du mécanisme de transfert à billes est conçu pour limiter sélectivement un déplacement du châssis à une direction orientée sensiblement vers l'avant. Dans une autre variante de la présente invention, l'organe limiteur du mécanisme de transfert à billes permet un déplacement des petites billes afin que le châssis puisse se déplacer dans n'importe quelle direction. De préférence, le mécanisme de transfert à billes est monté sur une extrémité avant du châssis. De préférence, le chassis supporte un fauteuil roulant électromoteur comportant des moyens permettant de commander un déplacement de l'organe limiteur. A titre de variante, le châssis est celui d'un chariot industriel à plate-forme comportant des moyens permettant de commander un déplacement de l'organe limiteur. Dans ce mécanisme de transfert à billes, la grosse bille est supportée par le corps principal par l'intermédiaire des petites billes et peut rouler librement contre le corps principal grâce au déplacement des petites billes. En d'autres termes, sans un déplacement des petites billes, la grosse bille ne peut pas rouler. Etant donné que le mécanisme de transfert à billes de la présente invention comprend un organe limiteur capable de limiter le déplacement des petites billes, il est possible de freiner un fauteuil roulant ou un chariot en limitant un déplacement des petites billes à l'aide de l'organe limiteur. Par conséquent, un chariot ou un fauteuil roulant utilisant le mécanisme de transfert à billes de l'invention n'a pas besoin d'un dispositif de freinage séparé, puisque le mécanisme de transfert à billes comporte sa propre fonction de freinage. De même, la configuration différente des organes limiteurs permet de déterminer sélectivement le sens de rotation de la grosse bille en plus de doter le mécanisme de transfert à billes de l'invention d'une fonction de freinage. Dans le mécanisme de transfert à billes défini ici, l'organe limiteur ne limite que le déplacement des petites billes avec lesquelles il est en contact. Par conséquent, le fait de prévoir plusieurs organes limiteurs respectivement aptes à venir en prise avec une partie seulement des petites billes permet de contrôler le sens de rotation des petites billes et, par conséquent, celui de la grosse bille. L'organe limiteur est placé non pas pour interdire une rotation de la grosse bille, mais pour limiter une rotation de celle-ci à une direction spécifique. La direction de déplacement contre une surface plane étant limitée à une seule direction sensiblement rectiligne, le chariot ou le fauteuil roulant peut continuer à rouler de manière stable en ligne droite sur une surface inclinée ou irrégulière. Selon un second aspect de la présente invention, il est proposé un véhicule roulant comprenant un châssis, et au moins un mécanisme de transfert à billes fixé à une face de dessous du châssis, mécanisme de transfert à billes qui comprend un corps principal; une grosse bille sphérique retenue au moins partiellement dans le corps principal, la grosse bille étant conçue pour venir en contact de roulement avec une surface sensiblement plane; plusieurs petites billes sphériques disposées à l'intérieur d'une partie du corps principal, une première partie au moins des petites billes étant disposée à l'intérieur du corps principal pour être en contact de roulement avec une surface circonférentielle extérieure de la grosse bille, les petites billes ayant un diamètre inférieur à celui de la grosse bille; et au moins un organe limiteur dont une partie est disposée à l'intérieur du corps principal pour venir sélectivement en prise avec une seconde partie des petites billes espacée de la première partie de celles-ci, un déplacement de la seconde partie des petites billes étant limité lorsque celles-ci sont en prise avec ladite partie de l'organe limiteur. Ce qui précède, ainsi que d'autres buts, aspects, caractéristiques et avantages de la présente invention, ressortira plus clairement de la description détaillée suivante de modes de réalisation préférés donnée à titre d'exemple nullement limitatif en référence aux dessins annexés qui comportent les mêmes numéros de référence pour désigner des éléments correspondants et dans lesquels: la figure 1 est une vue latérale partiellement en élévation et partiellement en coupe transversale d'un mécanisme de transfert à billes comprenant un organe limiteur selon un premier mode de réalisation de la présente invention, l'organe limiteur étant représenté dans une position inactive; la figure 1A est une vue latérale partiellement en élévation et partiellement en coupe transversale du mécanisme de transfert à billes de la figure 1, montrant l'organe limiteur dans une position active; la figure 2 est une vue en élévation de dessous d'un organe limiteur semblable à celui de la figure 1, correspondant à un second mode de réalisation de l'invention et représenté séparément du mécanisme de transfert à billes; la figure 3 est une vue latérale en coupe transversale de l'organe limiteur de la figure 2, réalisée suivant la ligne III-III de celle-ci en regardant dans la direction des flèches; la figure 4 est une vue en élévation de dessous semblable à celle de la figure 2, montrant un organe limiteur selon un troisième mode de réalisation de l'invention; la figure 5 est une vue latérale en coupe transversale de l'organe limiteur de la figure 4, réalisée suivant la ligne V-V de celle- ci en regardant dans la direction des flèches; la figure 5A est une vue de dessous d'un chariot industriel à plate-forme muni de quatre mécanismes de transfert à billes comportant chacun un organe limiteur selon le troisième mode de réalisation de l'invention et ayant une orientation spécifique; la figure 6 est une vue en élévation de dessous semblable à celles des figures 2 et 4, montrant un organe limiteur selon un quatrième mode de réalisation de l'invention; la figure 7 est une vue latérale en coupe transversale de l'organe limiteur de la figure 6, réalisée suivant la ligne VII-VII de celle-ci en regardant dans la direction des flèches; la figure 8 est une vue partiellement en élévation et partiellement en coupe transversale d'un mécanisme de transfert à billes selon un cinquième mode de réalisation de l'invention; la figure 9 est une vue partiellement en élévation et partiellement en coupe transversale d'un mécanisme de transfert à billes conventionnel; la figure 10 est une vue en élévation latérale d'un fauteuil roulant selon la présente invention; la figure 11 est une vue de dessous du fauteuil roulant de la figure 10; la figure 12 est une vue en coupe transversale du fauteuil roulant des figures 10 et 11, réalisée suivant la ligne XII-XII de la figure 10 en regardant dans la direction des flèches; la figure 13 est une vue latérale partiellement en élévation et partiellement en coupe transversale montrant un mécanisme de transfert à billes semblable à celui de la figure 1, installé sur une face de dessous du fauteuil roulant des figures 10 et 11, selon un sixième mode de réalisation de la présente invention; la figure 14 est une vue en élévation de dessous semblable à celle de la figure 6, montrant un organe limiteur du mécanisme de transfert à billes de la figure 13; la figure 15 est une vue latérale en coupe transversale semblable à celle de la figure 7, montrant des caractéristiques de l'organe limiteur et du mécanisme de transfert à billes des figures 13 et 14, réalisée suivant la ligne XV-XV de la figure 14; la figure 16 est une vue en élévation latérale montrant un fauteuil roulant conventionnel muni de roulettes montées sur une extrémité avant de celui-ci; et la figure 17 est une vue de dessous du fauteuil roulant conventionnel de la figure 16. PREMIER MODE DE REALISATION En se référant à la figure 1 on peut voir un mécanisme de transfert à billes 1 selon le premier mode de réalisation de la présente invention, utilisé, par exemple, pour former l'une de multiples roues d'un chariot industriel à plate- forme servant à transporter une charge dans une usine ou sur la voie publique. Le mécanisme de transfert à billes 1 comprend principalement un corps principal 2, une grosse bille 5, plusieurs petites billes 6 et un organe limiteur 20. Le corps principal 2 comporte une partie de montage 12 qui s'étend dans une ouverture ménagée dans le chariot à plate-forme (non représenté). Le corps principal 2 comprend également un boîtier 3, un organe de support 4, un organe de retenue de petites billes 10 et un organe de retenue de grosse bille 11. La partie de montage 12 comporte par exemple, formé autour de sa circonférence extérieure, un filetage grâce auquel le mécanisme de transfert à billes est monté sur le chariot industriel à plate-forme (non représenté). Le boîtier 3 est formé de manière solidaire avec la portion inférieure de la partie de montage 12 et comprend dans sa partie supérieure plusieurs trous de pénétration de tige 3a comme celui représenté sur la figure 1. Le boîtier 3 à une configuration sensiblement cylindrique et est ouvert au niveau de son extrémité inférieure pour définir une partie ouverte 3b. Une partie intérieure du boîtier 3 est ouverte pour former une cavité. L'organe de support 4 est disposé dans la partie intérieure du boîtier 3. L'organe de support 4 comprend une partie de fixation 4a, une partie de butée 4b et une face de support 4c. L'organe de support 4 est fixé au boîtier 3 de telle façon que la partie de fixation 4a s'étend dans une ouverture correspondante ménagée dans le boîtier 3. La partie de fixation 4a de l'organe de support 4 est reliée de manière rigide au boîtier 3. La partie de butée 4b est formée de manière à être espacée d'une surface intérieure du boîtier 3, afin de définir un espace 2a entre elle et ce dernier, comme cela sera décrit plus en détail ci-après. La partie de butée 4b comporte la face de support 4c. La face de support 4c a une configuration sphérique sensiblement concave et est conçue pour être tournée vers le bas, lorsqu'on la considère sur la figure 1. La partie de butée 4b présente une périphérie extérieure circulaire dimensionnée pour permettre aux petites billes 6 (décrites plus en détail ci-après) de circuler librement entre son bord circonférentiel extérieur et la face circonférentielle intérieure du bottier. Comme cela a été mentionné précédemment, la face de support 4c a une configuration sphérique sensiblement concave. La configuration de la face de support 4c correspond à celle de la surface de la grosse bille 5. Précisément, la face de support 4c est espacée de la surface de la grosse bille 5 d'une distance égale correspondant au diamètre des petites billes 6. La grosse bille 5 a une configuration sphérique et est conçue pour venir en contact avec le sol d'une usine ou un trottoir, par exemple. Elle est disposée dans la partie ouverte 3b et retenue à l'intérieur de l'organe de support 4 par l'organe de retenue de grosse bille 11. La grosse bille 5 est en contact avec les petites billes 6. Les petites billes 6 sont des sphères de diamètre inférieur à celui de la grosse bille 5 disposées entre cette dernière et l'organe de support 4. Elles sont confinées à l'intérieur du boîtier 3 par l'organe de retenue de petites billes 10 disposé entre la partie ouverte 3b et la grosse bille 5. Les petites billes 6 sont confinées pour se déplacer dans l'espace défini entre la grosse bille 5 et l'organe de support 4, dans l'espace 2a et entre ces deux espaces. L'espace 2a décrit ci-dessus est défini entre une surface supérieure de la partie de butée 4b et le boîtier 3. Cet espace 2a est toutefois également défini par une surface inférieure de l'organe limiteur 20 qui sera décrit plus en détail ci-après. Le logement défini par l'espace 2a peut contenir un grand nombre de petites billes 6 mais il est habituellement au moins partiellement vide en raison du fait que la gravité attire les petites billes 6 vers le bas dans l'espace situé entre la grosse bille 5 et la face de support 4c, et qu'un contact des petites billes 6 avec la grosse bille 5 et la face de support 4c retient les petites billes 6 entres celles-ci en l'absence d'un mouvement de roulement. L'organe limiteur 20 comprend une tige 21 formée sur sa partie supérieure. De préférence, plusieurs tiges 21 sont prévues, bien qu'une seule soit visible sur la figure 1. La tige 21 peut être mise en contact avec un levier d'actionnement de frein (non représenté) qui peut être manoeuvré par un conducteur du chariot industriel à plate- forme. L'organe limiteur 20 comprend, en outre, une partie de limitation 22 formée sur sa portion disposée à l'intérieur du boîtier 3. La partie de limitation 22 est mobile dans une direction verticale par rapport au boîtier 3 et à l'organe de support 4 en réponse à un déplacement de la tige 21. La tige 21 s'étend à travers un trou de pénétration de tige 3a défini dans le boîtier 3. Une face de régulation 22a apte à venir en contact et en prise avec les petites billes 6 est formée sur la partie de limitation 22. La face de régulation 22a a une surface incurvée correspondant à la configuration courbe de la partie de butée 4b de l'organe de support 4. Une garniture de friction est installée sur la face de régulation 22a pour doter cette dernière d'un coefficient de friction sensiblement élevé. Le montage du mécanisme de transfert à billes 1 à partir des éléments décrits ci-dessus s'effectue en retournant chacun des éléments de la figure 1. Premièrement, l'organe limiteur 20 est installé dans le boîtier 3. Deuxièmement, la partie de fixation 4a de l'organe de support 4 est fixée au boîtier 3. Puis, une fois un nombre spécifié de petites billes 6 placé dans l'espace de logement 2a, l'organe de support de petites billes 10 est installé. Une fois que les petites billes 6 ont été placées sur l'organe de support 4 retourné, la grosse bille 5 est mise en place. Finalement, l'organe de retenue de grosse bille 11 est installé dans le boîtier 3 grâce à un élément de montage 13 qui peut, par exemple, consister en une bague de retenue. La figure 1 représente le mécanisme de transfert à billes 1 entièrement monté et retourné dans sa position de fonctionnement. Dans cette position de fonctionnement, la grosse bille 5 et les petites billes 6 sont retenues à l'intérieur du mécanisme de transfert à billes 1 en raison du fait que le diamètre intérieur de la partie inférieure de l'organe de retenue de grosse bille 11 est inférieur au diamètre de la grosse bille 5. Le mécanisme de transfert à billes 1 est conçu de façon qu'un espace prédéterminé soit défini entre la grosse bille 5 et chacun des éléments formés par l'organe de retenue de grosse bille 11 et l'organe de retenue de petites billes 10, lorsque la grosse bille est en contact avec une surface sensiblement plane, telle qu'un sol 9 représenté sur la figure 1. Autrement dit, lorsque le mécanisme de transfert à billes 1 est en contact avec le sol 9, la grosse bille 5 est supportée par l'organe de support 4 par l'intermédiaire des petites billes 6 non seulement dans une direction verticale mais également dans des directions sensiblement parallèles à la surface du sol 9. Le fonctionnement du mécanisme de transfert à billes de la présente invention est décrit ci-après. Lorsqu'il se déplace, un chariot industriel à plate- forme utilisant plusieurs, par exemple quatre, mécanismes de transfert à billes comme roues, il roule librement quand l'organe limiteur 20 est placé dans sa position inactive représentée sur la figure 1. Dans cet état, les mécanismes de transfert à billes 1 permettent aux grosses billes 5 de tourner librement. En outre, les petites billes 6 peuvent se déplacer librement à l'intérieur de l'espace de logement 2a et rouler également librement en réponse à la rotation de la grosse bille 5. Le chariot se déplace quand la grosse bille supportée par le corps principal 2 roule. Quand la grosse bille 5 roule, chacune des petites billes 6 en appui sur la face circonférentielle supérieure de la grosse bille 5 roule contre la face de support 4c de l'organe de support 4. A un certain moment, des petites billes 6 quittent en roulant l'espace défini entre la grosse bille 5 et l'organe de support 4 pour pénétrer dans l'espace défini entre l'organe de retenue de petites billes 10 et l'organe de support 4. Ensuite, elles peuvent pénétrer dans l'espace 2a. Simultanément, tandis que certaines petites billes 6 pénètrent dans l'espace 2a, d'autres petites billes 6 situées du côté opposé de l'organe de support 4 quittent l'espace 2a et pénètrent dans l'espace défini entre la grosse bille 5 et l'organe de support 4. Ainsi, le chariot industriel à plate- forme peut continuer à rouler régulièrement puisque la grosse bille 5 peut continuer à tourner facilement à l'intérieur du corps principal 2. L'opération destinée à limiter le mouvement du chariot industriel à plate-forme est décrite ci-après. Un dispositif de freinage est inclus dans la présente invention et ajoute un avantage significatif au mécanisme de transfert à billes 1. Le dispositif de freinage est constitué par l'organe limiteur 20. Lorsque l'organe limiteur 20 est dans sa position active représentée sur la figure 1A, le mécanisme de transfert à billes 1 ne peut pas tourner selon la manière décrite ci-dessus, mais est au contraire bloqué. Lorsque le conducteur du chariot industriel à plate-forme souhaite empêcher celui-ci de rouler, il peut manoeuvrer un levier, ou un autre dispositif similaire, (non représenté). La manoeuvre du levier provoque l'enfoncement de la tige 21, ce qui pousse la face de régulation 22a en direction des petites billes 6. Par conséquent, la face de régulation 22a de l'organe limiteur 20 vient en contact avec les petites billes 6 lesquelles sont alors retenues entre la face supérieure de la partie de butée 4b et la face de régulation 22a. De ce fait, les petites billes sont retenues à l'encontre d'un déplacement à l'intérieur de l'espace de logement 2a. Par conséquent, les petites billes 6 situées entre l'organe de support 4 et l'organe de retenue de petites billes 10 et entre l'organe de support 4 et la grosse bille sont elles aussi retenues à l'encontre d'un déplacement puisqu'elles n'ont pas d'endroit o aller. Les petites billes 6 retenues prisonnières entre la face supérieure de la partie de butée 4b et la face de régulation 22a forme une paroi annulaire qui empêche les autres petites billes 6 d'aller et venir entre l'organe de support 4 et l'organe de retenue de petites billes 10 et entre l'organe de support 4 et la grosse bille 5. Etant donné qu'aucune des petites billes 6 ne peut se déplacer, la grosse bille 5 ne peut pas tourner. Par conséquent, la friction créée entre la grosse bille 5 et chacune des petites billes 6 empêche un mouvement de roulement de la grosse bille 5, ce qui a pour conséquence de stopper le chariot industriel à plate-forme. Etant donné que le coefficient de friction de la face de régulation 22a est élevé comme cela a été décrit ci-dessus, la force requise pour pousser l'organe limiteur 20 en direction de la partie de butée 4b de l'organe de support 4 n'a pas besoin d'être importante. Dans les modes de réalisation de la présente invention, l'installation de la garniture de friction augmente le coefficient de friction de la face de régulation 22a. Il est également possible d'augmenter la force de retenue de la face de régulation 22a à l'encontre des petites billes en rendant cette face de régulation 22a rugueuse. SECOND MODE DE REALISATION Un organe limiteur 30 représenté sur les figures 2 et 3 et correspondant au second mode de réalisation de la présente invention peut être utilisé à la place de l'organe limiteur du premier mode de réalisation. L'organe limiteur 30 a une configuration en forme de cuvette sensiblement annulaire et comporte plusieurs tiges 31 aptes à être mises en contact avec un levier d'actionnement de frein (non représenté). Les tiges 31 s'étendent à partir d'une partie de limitation 32 placée à l'intérieur du boîtier 3 et mobile dans une direction verticale par rapport à ce dernier et à l'organe de support 4. Chaque tige 31 passe à travers le trou de pénétration de tige 3a correspondant du boîtier 3. Une face de régulation 32a apte à venir en butée contre les petites billes 6 est formée sur une surface inférieure de la partie de limitation 32. La face de régulation 32a est une face incurvée correspondant à une face supérieure courbe de la partie de butée 4b de l'organe de support 4. Sur la face de régulation 32a sont formées huit nervures 33 qui s'étendent vers le bas dans une direction verticale. Lorsque le conducteur souhaite limiter le déplacement du chariot industriel à plate-forme, il manoeuvre le levier d'actionnement de frein (non représenté) qui vient en contact avec la tige 31 de l'organe limiteur 30, ce dernier étant alors déplacé vers le bas dans une direction verticale par rapport au corps principal 2. Par conséquent, la face de régulation 32a vient en contact avec les petites billes 6 qui sont alors retenues entre la face supérieure de la partie de butée 4b et la face de régulation 32a. Ceci a pour effet d'empêcher les petites billes de se déplacer à l'intérieur de l'espace de logement 2a. Par conséquent, les petites billes 6 situées entre l'organe de support 4 et l'organe de retenue de petites billes 10 et entre l'organe de support 4 et la grosse bille 5 sont elles aussi dans l'impossibilité de se déplacer. Ainsi, la friction créée entre la grosse bille 5 et chacune des petites billes 6 empêche cette dernière de rouler, ce qui a pour conséquence de limiter ou d'empêcher un déplacement du chariot industriel à plate-forme. Etant donné que les nervures 33 sont formées sur la face de régulation 32a pour définir des espaces prédéterminés entre la face de régulation 32a et les petites billes 6, celles-ci peuvent être empêchées d'une manière plus efficace de se déplacer à l'intérieur de l'espace de logement 2a. Par conséquent, la force requise pour amener l'organe limiteur 30 contre la partie de butée 4b de l'organe de support 4 n'a pas besoin d'être très importante. Pour le reste, la structure et le fonctionnement du mécanisme de transfert à billes comportant l'organe limiteur sont, d'une manière générale, identiques à ceux décrits ci-dessus en relation avec le premier mode de réalisation du mécanisme de transfert à billes 1. TROISIEME MODE DE REALISATION Conformément au troisième mode de réalisation de la présente invention, un organe limiteur 40 visible sur les figures 4 et 5 peut être utilisé à la place de l'organe limiteur 20 utilisé dans le premier mode de réalisation décrit précédemment. Un mécanisme de transfert à billes comportant l'organe limiteur 40 peut être utilisé pour limiter une rotation de la grosse bille 5 à une direction spécifique. Pour éviter une répétition, seules les caractéristiques de l'organe limiteur 40 sont décrites en détail en ce qui concerne le troisième mode de réalisation. On comprendra toutefois que, comme pour le second mode de réalisation ci- dessus, seul l'organe limiteur 40 est nouveau dans le troisième mode de réalisation comparativement au premier mode. Toutes les autres caractéristiques de structure et de fonctionnement du mécanisme de transfert à billes 1 décrit précédemment en ce qui concerne le premier mode de réalisation subsistent dans le troisième mode comportant l'organe limiteur 40. L'organe limiteur 40 a une configuration en forme de cuvette sensiblement annulaire et comporte plusieurs tiges 41 aptes à être mises en contact avec un levier d'actionnement. Les tiges 41 s'étendent à partir d'un disque 44 disposé à l'intérieur du boîtier 3 et mobile dans une direction verticale par rapport à ce dernier et à l'organe de support 4. L'organe limiteur 40 comporte également deux parties de limitation 45 formées sur une face de dessous du disque 44. Chaque tige 41 s'étend à travers le trou de pénétration de tige 3a correspondant du boîtier 3 d'une manière qui a été décrite précédemment en relation avec les tiges 21 du premier mode de réalisation. Les parties de limitation 45 comportent chacune une face de régulation 45a apte à venir en appui contre les petites billes 6. Les faces de régulation 45a ont chacune une configuration incurvée ou sphérique correspondant à la face courbe supérieure de la partie de butée 4b de l'organe de support 4. Un espace 46 est défini entre les deux parties de limitation 45. Lorsque le conducteur veut amener le chariot à se déplacer dans une direction spécifique en l'empêchant d'aller dans d'autres directions, il peut déplacer l'organe limiteur vers le bas dans une direction verticale contre le corps principal 2 en manoeuvrant un levier d'actionnement (non représenté). Ce levier d'actionnement vient en contact avec les tiges 41 de l'organe limiteur 40 pour déplacer ce dernier vers le bas. Par conséquent, chaque face de régulation partielle 45a vient en contact avec des petites billes 6 adjacentes et retient celles-ci entre elle et la face supérieure de la partie de butée 4b. Les petites billes 6 sont donc pour la plupart dans l'impossibilité de se déplacer à l'intérieur de l'espace de logement 2a, ce qui a pour effet d'empêcher leur déplacement entre l'organe de support 4 et l'organe de retenue de petites billes 10 et entre l'organe de support 4 et la grosse bille 5. Toutefois, les petites billes 6 situées entre la face supérieure de la partie de butée 4b et l'espace 46 défini entre les parties de limitation 45 peuvent se déplacer librement à l'intérieur de l'espace 46. Par conséquent, ces petites billes situées entre l'organe de support 4 et l'organe de retenue de petites billes 10 et entre l'organe de support 4 et la grosse bille 5 peuvent se déplacer dans une direction correspondant d'une manière générale à la longueur de l'espace 46. En d'autres termes, la grosse bille 5 ne peut rouler que dans une direction correspondant à la longueur de l'espace 46. Il est donc facile de régler le chariot pour qu'il se déplace dans une seule direction déterminée par l'orientation de l'espace 46, en manoeuvrant le levier d'actionnement (non représenté). Le mécanisme de transfert à billes 1 équipé de l'organe limiteur 40 permet également un freinage (arrêt) du chariot industriel. Par exemple, le chariot industriel à plate-forme C représenté sur la figure 5A peut être muni de quatre mécanismes de transfert à billes 1 comportant chacun un organe limiteur 40. Cependant, les organes limiteurs 40 d'une première paire de mécanismes de transfert à billes 1 positionnée à l'avant F du chariot C peuvent être orientés dans une première direction, les espaces 46 étant dirigés de manière à être en alignement l'un avec l'autre, tandis que les organes limiteurs 40 d'une seconde paire des mécanismes de transfert à billes 1 disposée à l'arrière R du chariot C sont orientés dans une seconde direction, les espaces 46 étant dirigés de manière à être parallèles l'un à l'autre, mais perpendiculaires à la première direction, comme illustré sur la figure 5A. Dans cette configuration, lorsque les quatre mécanismes de transfert à billes 1 ont chacun leur organe limiteur 40 en prise avec des petites billes 6 adjacentes, un freinage est opéré du fait que le sens de rotation de la première paire de mécanismes de transfert A billes 1 située à l'avant F est perpendiculaire au sens de rotation de la seconde paire de mécanismes de transfert à billes 1 disposée à l'arrière R du chariot C. On comprendra également que les mécanismes de transfert à billes 1 avant et arrière peuvent être équipés de leviers d'actionnement séparés pour permettre de sélectionner facilement une direction ou un freinage. A titre de variante, la paire avant de mécanismes de transfert à billes 1 peut être semblable à celle représentée sur la figure 5A, tandis que la paire arrière de mécanismes de transfert à billes 1 peut comporter un organe limiteur choisi dans ceux du premier ou du second mode de réalisation. QUATRIEME MODE DE REALISATION Dans le quatrième mode de réalisation de la présente invention, l'organe limiteur 20 utilisé dans le premier mode de réalisation peut être remplacé par de multiples organes limiteurs 51, 52, 53, 54, 55 et 56 représentés sur les figures 6 et 7. Par conséquent, le mécanisme de transfert à billes 1 peut comporter différentes fonctions de détermination de freinage et de direction. Dans le quatrième mode de réalisation, tous les organes limiteurs 51, 52, 53, 54, 55 et 56 sont des organes indépendants ayant, dans l'ensemble, la même configuration. La description de l'un quelconque des organes limiteurs 51 à 56 s'applique donc à tous les autres. Seul l'organe limiteur 52 sera par conséquent décrit ici en détail, étant entendu que la description de cet organe limiteur 52 s'applique aux autres organes limiteurs 51, 53, 54, 55 et 56. L'organe limiteur 52 représenté sur la figure 7 comprend une tige 52a formée solidairement d'une partie de limitation 52b. La tige 52a peut être mise en prise par un levier d'actionnement (non représenté). On comprendra qu'il est de préférence prévu un levier d'actionnement séparé pour la tige 52a et un levier d'actionnement séparé pour chacun des autres organes limiteurs 51, 53, 54, 55 et 56. La tige 52a s'étend à travers une ouverture correspondante ménagée dans le bottier 3 et est mobile dans une direction verticale par rapport à ce dernier et à l'organe de support 4. Des faces de régulation sont formées sur chacun des organes limiteurs 51 à 56, seule la face de régulation 52c étant visible sur la figure 7. La face de régulation 52c (de même que les faces de régulation de chacun des autres organes limiteurs) présente une configuration incurvée correspondant à celle de la face courbe supérieure de la partie de butée 4b de l'organe de support 4. Pour le reste, la structure du mécanisme de transfert à billes 1 est, d'une manière générale, identique à celle décrite en relation avec le premier mode de réalisation. Le fonctionnement du chariot industriel à plate-forme équipé de ce mécanisme est dans l'ensemble identique à celui du premier mode de réalisation, excepté que dans le quatrième mode de réalisation le mécanisme de transfert à billes 1 ne stoppe tout mouvement du chariot industriel que lorsque tous les organes limiteurs 51, 52, 53, 54, 55 et 56 sont déplacés vers le bas. Lorsque le chariot industriel doit se déplacer dans une certaine direction, et que l'on souhaite l'empêcher d'aller dans tout autre direction, un ou des organes limiteurs appropriés parmi les organes limiteurs 51, 52, 53, 54, 55 et 56 peuvent être déplacés vers le bas par rapport au corps principal 2 par une manoeuvre du ou des leviers d'actionnement correspondants parmi plusieurs leviers d'actionnement (non représentés). Par exemple, lorsque les organes limiteurs 51, 53, 54, et 56 sont actionnés, leurs faces de régulation 51c, 53c, 54c et 56c viennent en appui sur des petites billes 6 adjacentes et celles-ci sont retenues entre la face supérieure de la partie de butée 4b et chacune des faces de régulation des organes limiteurs 51, 53, 54 et 56. Par conséquent, la majorité des petites billes 6 est dans l'impossibilité de se déplacer à l'intérieur de l'espace de logement 2a, ce qui a pour effet d'empêcher un déplacement des petites billes 6 adjacentes entre l'organe de support 4 et l'organe de retenue de petites billes 10 et entre l'organe de support 4 et la grosse bille 5. Toutefois, pendant qu'une partie des petites billes 6 est maintenue entre la face supérieure de la partie de butée 4b et les faces de régulation 51c, 53c, 54c et 56c des organes limiteurs 51, 53, 54 et 56, les autres petites billes 6 peuvent se déplacer librement à l'intérieur de l'espace formé entre la face supérieure de la partie de butée 4b et les faces de régulation 52c et 55c des organes limiteurs 52 et 55. Par conséquent, les petites billes 6 situées entre l'organe de support 4 et l'organe de retenue de petites billes 10 et entre l'organe de support 4 et la grosse bille peuvent se déplacer dans une direction correspondant à une ligne (non représentée) tracée entre les centres des organes limiteurs 52 et 55. En manoeuvrant plusieurs leviers d'actionnement (un levier pour chaque organe limiteur 51, 52, 53, 54, 55, 56), on peut donc déplacer le chariot industriel dans n'importe quelle direction choisie correspondant à deux paires opposées des organes limiteurs 51 à 56. Pour stopper le chariot, tous les organes limiteurs 51 à 56 sont déplacés vers le bas dans une direction verticale par rapport au corps principal 2. Par conséquent, comme toutes les petites billes 6 sont retenues à l'encontre d'un déplacement, la grosse bille ne peut se mouvoir dans aucune direction, ce qui a pour effet de stopper complètement le chariot. Pour réaliser l'opération ci-dessus, les multiples leviers d'actionnement (non représentés) peuvent être manoeuvrés manuellement ou accouplés avec un dispositif de commande supplémentaire. Par exemple, il est possible de relier les tiges des organes limiteurs 51 à 56 non pas à des leviers d'actionnement mais à des vérins pneumatiques ou hydrauliques capables de commander un solénoïde. Ainsi, à l'aide d'un dispositif de réglage, il est possible de déplacer le mécanisme de transfert à billes 1 dans différentes directions limitées. Bien que six organes limiteurs 51 à 56 soient utilisés dans ce mode de réalisation, le nombre des organes limiteurs peut être augmenté ou diminué en fonction des besoins. CINQUIEME MODE DE REALISATION Un mécanisme de transfert à billes 61 correspondant au cinquième mode de réalisation de la présente invention est représenté sur la figure 8. Le mécanisme de transfert à billes 61 peut être l'un de multiples mécanismes de transfert à billes montés sur plusieurs bases 69 dans une usine, par exemple. Les multiples mécanismes de transfert à billes 61 peuvent être alignés et supporter une charge 70 placée sur eux. Chacun des mécanismes de transfert à billes 61 comprend une partie principale 62, une grosse bille 65, plusieurs petites billes 66 et un organe limiteur 80. La partie principale 62 comprend principalement un boîtier 63 et un organe de support 64. Le boîtier 63 comprend un élément de recouvrement 67 et un organe de retenue 68. Une partie ouverte circulaire 67a est formée sur la portion supérieure de l'élément de recouvrement 67. Plusieurs trous pour boulons 67b dont un seul est visible sur la figure 8 sont formés sur une partie inférieure de ce dernier. L'élément de recouvrement 67 est fixé à la base 69 par un boulon passant à travers chaque trou 67b. L'organe de retenue 68 est un élément en forme de disque comportant plusieurs trous de pénétration de tige 68a dans sa circonférence extérieure. L'organe de support 64 est disposé à l'intérieur du boîtier 63. Une face de support 64a présentant une configuration courbe sphérique est formée sur la partie supérieure de l'organe de support 64. La face de support 64a présente une surface courbe uniforme espacée de la face circonférentielle extérieure de la partie inférieure de la grosse bille 65 d'une distance égale correspondant au diamètre des petites billes 66, comme cela sera décrit ci- après. La grosse bille 65 a une configuration sphérique et est disposée dans la partie ouverte 67a de l'élément de recouvrement 67 pour être en contact avec la surface inférieure de la charge 70. La partie inférieure de la grosse bille 65 est supportée par l'organe de support 64 par l'intermédiaire des petites billes 66. Les petites billes 66 sont des éléments sphériques de diamètre inférieur à celui de la grosse bille 65 et sont placées entre la grosse bille 65 et l'organe de support 64 et dans un espace 62a (décrit plus loin) délimité par l'organe de support 64, la grosse bille 65 et l'organe limiteur 80. L'espace 62a qui contient les petites billes 66 n'est toutefois pas rempli complètement par celles-ci et comporte un espace vide. En outre, les bords extérieurs radiaux de l'organe de support 64 s'éloignent de la grosse bille 66 afin que les petites billes 66 disposées dans l'espace 62a ne soient plus en contact avec la grosse bille 65. L'organe limiteur 80 comprend une tige 81 et une partie de limitation 82 formées solidairement. La tige 81 est conçue pour être mise en contact avec un levier d'actionnement de frein (non représenté) manoeuvré par un opérateur pour déplacer la charge 70. La partie de limitation 82 est disposée à l'intérieur du boîtier 63 et est apte à être déplacée dans une direction verticale par rapport à ce dernier et à l'organe de support 64. La tige 81 s'étend à travers un trou de pénétration de tige 68a de l'organe de retenue 68 du boîtier 63. La partie de limitation 82 s'étend radialement vers l'intérieur pour délimiter circonférentiellement l'espace 62a. Le fonctionnement du mécanisme représenté sur la figure 8 est décrit ci-après. Lorsque la charge 70 placée sur les mécanismes de transfert à billes 61 doit se déplacer, l'organe limiteur 80 n'est pas actionné et reste, d'une manière générale, dans la position représentée sur la figure 8. En d'autres termes, lorsque l'organe limiteur 80 est placé dans la position représentée sur la figure 8, les petites billes 66 peuvent se mouvoir librement à l'intérieur de l'espace 62a. Dans ces conditions, comme la grosse bille 65 roule en étant supportée par le corps principal 62, la charge 70 peut se déplacer. Lorsque la grosse bille 65 roule, chacune des petites billes 66 en appui sur la circonférence extérieure inférieure de la grosse bille 65 roule sur la face de support 64a de l'organe de support 64 et se déplace depuis l'espace défini entre la grosse bille 65 et l'organe de support 64 Jusque dans l'espace 62a. Pendant que la grosse bille 65 continue à tourner, les petites billes sont libres de se déplacer circonférentiellement à l'intérieur de l'espace 62a dépourvu de billes, la gravité entrainant ainsi les petites billes 66 dans les espaces vides entre la grosse bille 65 et la face de support 64a de l'organe de support 64. Par conséquent, la grosse bille 65 peut continuer à rouler sur le corps principal 62, pour permettre un déplacement de la charge 70. L'opération qui consiste à stopper le déplacement de la charge 70 est décrite ci-après. Dans le présent mode de réalisation, étant donné que le mécanisme de transfert à billes 61 comporte un organe limiteur 80, il est doté d'une fonction de freinage. Il n'a donc pas besoin d'un système de freinage conventionnel. Lorsque l'opérateur souhaite stopper le déplacement de la charge 70, il déplace l'organe limiteur 80 vers le bas dans une direction verticale par rapport à la partie principale 62 en manoeuvrant un levier d'actionnement de frein (non représenté) relié à la tige 81. Ceci a pour effet d'amener la partie de limitation 82 au contact des petites billes 66 et d'empêcher un déplacement vers le haut de celles-ci. La partie de limitation 82 étant dans une position abaissée, la taille de l'espace 62a est réduite et les petites billes 66 n'ont plus la place de se mouvoir librement sans venir en contact avec la grosse bille 65. Par conséquent, les petites billes 66 situées entre l'organe de support 64 et la grosse bille 65 sont retenues à l'encontre d'une rotation ou d'un déplacement. Un frottement engendré sur une face d'appui entre chaque petite bille 66 et la grosse bille 65 stoppe un mouvement de roulement de la grosse bille 65, ce qui a pour effet de stopper la charge 70. SIXIEME MODE DE REALISATION Le sixième mode de réalisation de la présente invention est représenté sur les figures 10 et 11. Dans ce sixième mode de réalisation, un fauteuil roulant électromoteur 120 pour personne âgée ou handicapée, par exemple, est utilisé. Le fauteuil roulant 120 comporte un châssis 121 comprenant un siège 121a, deux mécanismes de transfert à billes 101, deux roues arrière 122, deux moteurs 123 fournissant chacun une énergie à une roue arrière 122 correspondante, et une unité de commande 125 comportant un pupitre de commande 126. Le siège 121a est monté sur une partie supérieure du châssis 121. Sur une partie inférieure de ce dernier sont installés les deux mécanismes de transfert à billes 101 et les deux moteurs 123. Les deux mécanismes de transfert à billes 101 sont montés sur des côtés avant droit et gauche du châssis 121, tandis que les deux moteurs 123 sont montés sur des côtés arrière droit et gauche du châssis 121. Chaque roue arrière 122 est fixée à un arbre de sortie du moteur 123 correspondant. L'énergie de rotation fournie en sortie par chacun des moteurs 123 est réduite par un engrenage réducteur de vitesse (non représenté) intégré dans chaque moteur 123 afin que les roues arrière 122 tournent à des vitesses fiables et souhaitées. Les mécanismes de transfert à billes 101 sont en contact avec le sol 109 comme cela est visible sur les figures 10 et 13, et peuvent se déplacer dans n'importe quelle direction sur la surface du sol 109. Chaque mécanisme de transfert à billes 101 comporte la possibilité de limiter le sens de rotation d'une grosse bille, telle qu'une grosse bille 105, d'une manière décrite précédemment en relation avec l'un quelconque des premier, second, troisième et quatrième modes de réalisation du mécanisme de transfert à billes de la présente invention. Cependant, dans la configuration préférée du sixième mode de réalisation, le mécanisme de transfert à billes 101 est semblable à celui décrit précédemment en relation avec le quatrième mode de réalisation (figures 6 et 7). Précisément, le sens de roulement du mécanisme de transfert à billes 101 est limité par le déplacement dans une direction verticale de tiges, telles que la tige 154a de l'organe limiteur 154 représenté sur la figure 13 et décrit plus en détail ci-après. La structure du mécanisme de transfert à billes 101 est elle aussi décrite plus en détail ci-après. L'unité de commande 125 comprend le pupitre de commande 126 et est reliée à des organes de commande de mouvement de va-et- vient 128a, 128b, 128c, 128d, 128e et 128f visibles sur la figure 12. Les dispositifs de commande de mouvement de va- et-vient 128a à 128f peuvent appartenir à différents types de dispositifs, tels que des solénoïdes électroniques et des vérins hydrauliques ou pneumatiques. Chaque dispositif de commande de va-et- vient 128a à 128f comporte une tige qui s'étend à partir de lui et capable d'effectuer un mouvement de va-et-vient sélectif. Etant donné que tous les organes de commande 128a à 128f sont, d'une manière générale, identiques, une description de l'un d'entre eux s'applique à tous. La description qui suit concerne l'organe de commande de va-et-vient 128d représenté sur la figure 13. L'organe de commande de va-et-vient 128d comprend une tige 127d qui, lorsqu'il est activé, s'étend vers le bas par rapport à la figure 13. Lorsque l'organe de commande de va-et vient 128d est désactivé, la tige 127d est repoussée vers le haut par rapport à la figure 13. Sur la figure 13, l'organe de commande de va-et-vient 128d est désactivé et la tige 127d est dans une position rétractée ou haute. Le pupitre de commande 126 est positionné pour pouvoir être accessible par un conducteur assis sur le siège 121a et est fixé au chassis 121. Le pupitre de commande 126 comporte un commutateur (non représenté) permettant de commander la source d'énergie du moteur 123, un levier de réglage (non représenté) pour permettre une commande de marche avant et arrière, et un panneau de commande (non représentée) destiné à permettre de commander des séquences au cours desquelles les organes de commande de va-et-vient 128a à 128f sont activés et désactivés et un déplacement correspondant des tiges, telles que la tige 127d décrite précédemment. Les organes de commande de va-et-vient 128a à 128f sont respectivement montés sur une surface supérieure du châssis 121 afin que les tiges correspondantes, telles que la tige 127d, s'étendent à travers des trous 121b correspondants formés dans le châssis 121, comme cela est visible sur la figure 13. Les tiges peuvent donc lorsqu'elles sont actionnées s'étendre vers le bas comme cela est décrit plus en détail ci-après. Les organes de commande de va-et-vient 128a, 128b, 128c, 128d, 128e et 128f déplacent sélectivement les tiges vers le bas ou vers le haut en réponse à des signaux transmis à partir du pupitre de commande 126. Dans le sixième mode de réalisation, des vérins à alésage électromoteurs sont utilisés pour les organes de commande de va-et-vient 128a à 128f. La structure du mécanisme de transfert à billes 101 est décrite plus en détail ci-après. Le mécanisme de transfert à billes 101 comprend principalement un corpsprincipal 102, la grosse bille 105, plusieurs petites billes 106 et des organes limiteurs 151 à 156, comme cela est visible sur les figures 13, 14 et 15. Le corps principal 102 du mécanisme de transfert à billes 101 comprend un boîtier 103, un organe de support 104, un organe de retenue de petites billes 110 et un organe de retenue de grosse bille 111. Le boîtier 103 est un élément cylindrique comportant une partie inférieure ouverte, et plusieurs trous de pénétration de tige 103a. Un rebord de montage 103b est formé sur la circonférence extérieure supérieure du boîtier 103, rebord de montage 103b qui est fixé au châssis 121 par plusieurs boulons (non représentés), par exemple. L'organe de support 104 est disposé du côté intérieur du boîtier 103 et est fixé à ce dernier par une partie de fixation 104a formée au niveau de sa partie supérieure. Une partie de butée 104b munie d'une face de support incurvée 104c est formée au niveau de la partie inférieure de l'organe de support 104. La distance entre l'extrémité circonférentielle extérieure de la partie de butée 104b et la face circonférentielle intérieure du boîtier 103 est au moins égale au diamètre des petites billes 106 et est de préférence légèrement supérieure à celui-ci. La face de support 104c n'est espacée de la surface adjacente de la grosse bille 105 que d'une distance égale au diamètre des petites billes 106. La grosse bille 105 est installée dans la partie ouverte de la portion inférieure du boîtier 103. La partie supérieure de la grosse bille 105 est supportée par l'organe de support 104 par l'intermédiaire des petites billes 106, la grosse bille 105 étant également en contact avec le sol 109. Les petites billes 106 ont un diamètre inférieur à celui de la grosse bille 105 et sont disposées entre cette dernière et l'organe de support 104, entre l'organe de retenue de grosse bille 110 et l'organe de support 104, et dans un espace 102a délimité par l'organe de support 104, le boîtier 103 et les organes limiteurs 151 à 156. L'espace 102a renferme certaines des petites billes 106 mais est, d'une manière caractéristique, partiellement vide en cours de fonctionnement. Les faces inférieures des organes limiteurs 151 à 156 sont visibles sur la figure 14. Les organes limiteurs 151, 152, 153, 154, 155 et 156 comportent chacun une tige, telle que la tige 152a de l'organe limiteur 152 représenté sur la figure 15. Les organes limiteurs 151 à 156 étant, dans * l'ensemble, identiques, la description de l'un s'applique d'une manière générale à tous. L'organe limiteur 152 comporte également un élément régulateur 152b (voir figure 15). Cet élément régulateur 152b est disposé à l'intérieur du boîtier 103 et est mobile dans une direction verticale par rapport au boîtier 103 et à l'organe de support 104. Une face de régulation 152c est formée au niveau de la surface inférieure de l'élément régulateur 152b. La face de régulation 152c est conçue pour venir s'appuyer contre les petites billes 106 en réponse à un déplacement de la tige 127d vers le bas, comme cela sera expliqué plus en détail ci-après. Les faces de régulation des organes limiteurs 151 à 156, telles que la face de régulation 152c, présentent une courbure correspondant à la courbure de la face supérieure de la partie de butée 104b de l'organe de support 104. Ces tiges, telles que la tige 152a, s'étendent vers le haut depuis la face supérieure des éléments régulateurs, tels que l'élément 152b et à travers les trous de pénétration de tige 103a. La partie supérieure de la tige 152a est en butée contre la face inférieure de la tige 127d à l'intérieur du trou 121b du châssis 121. On comprendra que les organes limiteurs 151 à 156 ont tous une configuration similaire à celle de l'organe limiteur 152 décrit ci-dessus. Un fonctionnement du fauteuil roulant 120 et du mécanisme de transfert à billes 101 est décrit ci-dessous. Lorsque chacune des tiges, telles que la tige 127d, est dans une position rétractée ou haute, comme celle représentée sur les figures 13 et 15, chacun des organes limiteurs 151 à 156 est lui aussi dans une position haute, comme celle de l'organe limiteur 154 représenté sur la figure 13. En d'autres termes, les petites billes 106 peuvent se déplacer librement à l'intérieur de l'espace de logement 102a. Dans ces conditions, étant donné que la grosse bille 105 roule en étant supportée par le corps principal 102 du mécanisme de transfert à billes 101, elle peut se déplacer librement sur le sol 109 dans pratiquement toutes les directions. Lorsque la grosse bille 105 tourne, chacune des petites billes 106 en appui sur la partie circonférentielle extérieure supérieure de la grosse bille 105 roule sur la face de support 104c de l'organe de support 104. Puis, certaines petites billes 106 se déplacent de l'espace défini entre la grosse bille 105 et l'organe de support 104 en direction de l'espace défini entre l'organe de retenue des petites billes 110 et l'organe de support 104. Certaines des petites billes 106 sont alors susceptibles de pénétrer dans l'espace 102a. En revanche, la gravité les attire dans d'autres parties de l'espace 102a vers le bas Jusque dans l'espace défini entre la grosse bille et l'organe de support 104. Par conséquent, la grosse bille 105 peut continuer à rouler dans toutes les directions à l'intérieur du corps principal 102, et le mécanisme de transfert à billes 101 peut poursuivre son déplacement par rapport au sol 109. Lorsque chacune des tiges, telles que la tige 127d, est dans une position rétractée (figure 13), le fauteuil roulant 120 peut se déplacer en ligne droite ou se mouvoir circulairement sous l'action de l'énergie fournie par le moteur 123. Lorsque l'utilisateur du fauteuil roulant souhaite limiter le déplacement de celui-ci à une direction particulière, par exemple, la direction de marche avant Dl (figures 10, 12 et 14), il peut se servir du panneau de commande du pupitre 126 pour activer les organes de commande de mouvement de va-et-vient appropriés. Par exemple, il peut activer à l'aide du pupitre de commande 126 les organes de commande de va-et-vient 128b, 128c, 128e et 128f. Par conséquent, les tiges correspondantes des organes de commande 128b, 128c, 128e et 128f s'étendent vers le bas d'une manière similaire à celle décrite précédemment en relation avec la tige 127d (figure 13) pour obliger les faces de régulation 152c, 153c, 155c et 156c des organes limiteurs 152, 153, 155 et 156 à venir en contact avec les petites billes 106 adjacentes. Les petites billes 106 adjacentes sont alors maintenues en place entre la face supérieure de la partie de butée 104b et chacune des faces de régulation 152c, 153c, c et 156c. Par conséquent, ces petites billes 106 sont retenues à l'encontre d'un déplacement à l'intérieur de l'espace de logement 102a, les petites billes 106 situées entre l'organe de support 104 et l'organe de retenue de petites billes 110 et entre l'organe de support 104 et la grosse bille 105 étant elles aussi retenues à l'encontre d'un déplacement. Toutefois, tandis que des petites billes 106 sont maintenues entre la face supérieure de la partie de butée 104b et chacune des faces de régulation 152c, 153c, 155c et 156c, les autres petites billes 106 (celles situées à proximité des faces de régulation 151c et 154c) peuvent se déplacer librement à l'intérieur de l'espace défini entre la face supérieure de la partie de butée 104b et les faces de régulation 151c et 154c. Autrement dit, les petites billes 106 situées entre l'organe de support 104 et l'organe de retenue de petites billes 110 et entre l'organe de support 104 et la grosse bille 105 peuvent se déplacer dans une direction qui s'étend entre les organes limiteurs 151 et 154. Par conséquent, la grosse bille 105 du mécanisme de transfert à billes 101 ne peut rouler que dans la direction D1 et le fauteuil roulant peut se déplacer en ligne droite dans la direction D1. On comprendra que le déplacement des organes limiteurs 151 est commandé par les organes de commande de va-et-vient 128a, celui des organes limiteurs 152 par les organes de commande 128b, celui des organes limiteurs 153 par les organes de commande 128c, celui des organes limiteurs 154 par les organes de commande 128d (figure 13), celui des organes limiteurs 155 par les organes de commande 128e, et celui des organes limiteurs 156 par les organes de commande 128f. A titre d'exemple supplémentaire, lorsque l'on souhaite faire tourner ou mouvoir circulairement le fauteuil roulant , on active les organes de commande de va-et-vient 128a, 128b, 128d et 128e en vue d'un mouvement circulaire dans le sens des aiguilles d'une montre, et les organes de commande de va-et-vient 128a, 128c, 128d et 128f en vue d'un mouvement circulaire dans le sens inverse des aiguilles d'une montre. Par conséquent, le fauteuil roulant 120 ne peut rouler que dans une direction qui s'étend entre les organes limiteurs 153 et 156 en vue d'un mouvement circulaire vers la droite ou dans une direction qui s'étend entre les organes limiteurs 152 et 155 en vue d'un mouvement circulaire vers la gauche. Lorsque le fauteuil roulant 120 doit s'arrêter, tous les organes de commande de mouvement de va-et-vient 128a, 128b, 128c, 128d, 128e et 128f sont activés et le moteur 123 est arrêté. Par conséquent, toutes les petites billes 106 sont retenues à l'encontre d'un déplacement, la grosse bille 105 ne peut rouler dans aucune direction, et la résistance due au frottement entre le sol 109 et la grosse bille 105 assure un accouplement de freinage. Par conséquent, le temps de réponse d'arrêt peut être réduit. Dans le présent mode de réalisation, le déplacement des organes limiteurs 151 à 156 est réalisé par la commande des organes de commande de mouvement de va-et-vient 128a à 128f à partir du panneau de commande, ceci pouvant toutefois, à titre de variante, être réalisé manuellement. De même, dans ce mode de réalisation, six organes limiteurs 151, 152, 153, 154, 155, 156 sont utilisés, mais il est possible, si nécessaire, d'augmenter ou de diminuer leur nombre. Bien que la description précédente ait porté sur des modes de réalisation préférés de la présente invention, celle-ci n'est bien entendu pas limitée aux exemples particuliers décrits et illustrés ici, et l'homme de l'art comprendra aisément qu'il est possible d'y apporter de nombreuses variantes et modifications sans pour autant sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Mécanisme de transfert à billes caractérisé en ce qu'il comprend un corps principal (2); une grosse bille sphérique (5) retenue au moins partiellement dans le corps principal (2) et conçue pour venir en contact de roulement avec une surface sensiblement plane (9); plusieurs petites billes sphériques (6) disposées à l'intérieur d'une partie du corps principal (2), une première partie au moins des petites billes (6) étant disposée à l'intérieur du corps principal pour être en contact de roulement avec une surface circonférentielle extérieure de la grosse bille (5), les petites billes ayant un diamètre inférieur à celui de la grosse bille; et au moins un organe limiteur (20; 30; ; 51- 56), une partie (22; 32; 45; 52b) de l'organe limiteur étant disposée à l'intérieur du corps principal (2) pour venir sélectivement en prise avec une seconde partie des petites billes (6) espacée de la première partie de celles- ci, un déplacement de la seconde partie des petites billes (6) étant limité lorsque celle-ci sont en prise avec la partie (22; 32; 45; 52b) de l'organe limiteur. 2. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le corps principal (2) comporte un boitier (3) de forme cylindrique qui possède une première extrémité fermée, une seconde extrémité ouverte opposée et une paroi cylindrique s'étendant entre celles-ci; en ce qu'un organe de support (4) est disposé à l'intérieur du corps principal (2), organe de support qui possède une première surface et une seconde surface (4c), la première surface ayant une configuration sensiblement convexe, tandis que la seconde surface (4c) a une configuration sensiblement concave, l'organe de support (4) comportant, en outre, une surface circonférentielle extérieure qui s'étend entre les première et seconde surfaces, et la première surface de l'organe de support comportant un élément allongé qui est fixé à une surface intérieure de la première extrémité du boîtier (3), la surface intérieure de la première extrémité du boîtier (3) et la surface convexe de l'organe de support définissant entre elles un premier espace (2a), la surface circonférentielle extérieure de l'organe de support et une surface intérieure de la paroi cylindrique définissant un second espace, tandis que la surface concave (4c) et la grosse bille (5) définissent un troisième espace, et en ce que la première partie des petites billes (6) est disposée dans le troisième espace, la seconde partie de celles-ci étant disposée dans le premier espace (2a). 3. Mécanisme selon la revendication 2, caractérisé en ce que la partie (22; 35; 45; 52b) de l'organe limiteur (20; 30; 40; 51-56) est disposée dans le premier espace (2a), une tige (21; 31; 41; 52a) fixée à la partie (22; 32; 45; 52b) de l'organe limiteur s'étendant depuis celle- ci à travers une ouverture (3a) formée dans la première extrémité du boitier (3), tige qui est conçue pour se déplacer dans et hors du premier espace (2a). 4. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe limiteur (30) a une configuration en forme de cuvette sensiblement annulaire présentant une surface d'accouplement concave (32a) qui comporte plusieurs parties saillantes (33), la surface d'accouplement et les parties saillantes étant conçues pour faire face aux petites billes (6) en vue d'un accouplement sélectif avec celles-ci. 5. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'organe limiteur (40) a une configuration en forme de cuvette sensiblement annulaire présentant une surface d'accouplement concave (45a) qui comporte une rainure (46) s'étendant diamétralement d'un côté circonférentiel à l'autre de celle-ci, et qui, en réponse à un déplacement en direction des petites billes (6), vient en prise avec celles-ci pour limiter leur déplacement, le déplacement des petites billes situées à proximité de la rainure (46) n'étant pas limité. 6. Mécanisme selon la revendication 1, caractérisé en ce que de multiples organes limiteurs (51, 52, 53, 54, 55, 56) sont disposés dans le corps principal (2), chaque organe limiteur comportant une partie qui présente une surface concave, et une tige fixée à ladite partie et s'étendant depuis celle-ci à travers une ouverture (3a) correspondante formée dans le corps principal (3), chacune des tiges des multiples organes limiteurs étant conçue pour se déplacer dans et hors du corps principal de telle sorte que le déplacement de l'une des tiges met une surface concave correspondante en prise avec des petites billes (6) adjacentes afin de limiter le déplacement de celles-ci. 7. Véhicule roulant caractérisé en ce qu'il comprend un chassis (121), et au moins un mécanisme de transfert à billes (1; 101) fixé à une face de dessous du chassis, le mécanisme de transfert à billes comprenant un corps principal (2; 102); une grosse bille sphérique (5; 105) retenue au moins partiellement dans le corps principal (2; 102) et conçue pour venir en contact de roulement avec une surface sensiblement plane (9; 109); plusieurs petites billes sphériques (6; 106) disposées à l'intérieur d'une partie du corps principal, une première partie au moins des petites billes (6; 106) étant disposée à l'intérieur du corps principal pour être en contact de roulement avec une surface circonférentielle extérieure de la grosse bille (5; 105), les petites billes ayant un diamètre inférieur à celui de la grosse bille; et au moins un organe limiteur (40; 151- 156), une partie (45; 152b) de l'organe limiteur étant disposée à l'intérieur du corps principal (2; 102) pour venir sélectivement en prise avec une seconde partie des petites billes (6; 106) espacée de la première partie de celles-ci, un déplacement de la seconde partie des petites billes (6; 106) étant limité lorsque celles-ci sont en prise avec la partie (45; 152b) de l'organe limiteur. 8. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'organe limiteur (151-156) du mécanisme de transfert à billes (101) est conçu pour limiter sélectivement un déplacement du véhicule à une direction (D1) orientée sensiblement vers l'avant. 9. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'organe limiteur (151-156) du mécanisme de transfert à billes (101) permet un déplacement des petites billes (106) afin que le véhicule puisse se déplacer dans n'importe quelle direction. 10. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que le mécanisme de transfert à billes (101) est monté sur une extrémité avant du chassis (121). 11. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que le chassis (121) supporte un fauteuil roulant électromoteur (120) comportant des moyens pour commander un déplacement de l'organe limiteur (151-156). 12. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que le chassis est celui d'un chariot industriel à plate- forme (C) comportant des moyens pour commander un déplacement de l'organe limiteur (40). 13. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que le corps principal (2; 102) comporte un boîtier (3; 103) de forme cylindrique qui possède une première extrémité fermée, une seconde extrémité ouverte opposée et une paroi cylindrique s'étendant entre celles-ci; en ce qu'un organe de support (4; 104) est disposé à l'intérieur du corps principal (2; 102), organe de support qui possède une première surface et une seconde surface (4c; 104c), la première surface ayant une configuration sensiblement convexe, tandis que la seconde surface (4c; 104c) a une configuration sensiblement concave, l'organe de support (4; 104) comportant, en outre, une surface circonférentielle extérieure qui s'étend entre les première et seconde surfaces, et la première surface de l'organe de support comportant un élément allongé qui est fixé à une surface intérieure de la première extrémité du boîtier (3; 103), la surface intérieure de la première extrémité du boîtier (3; 103) et la surface convexe de l'organe de support définissant entre elles un premier espace (2a; 102a), la surface circonférentielle extérieure de l'organe de support et une surface intérieure de la paroi cylindrique définissant un second espace, tandis que la surface concave (4c; 104c) et la grosse bille (5; 105) définissent un troisième espace, et en ce que la première partie des petites billes (6; 106) est disposée dans le troisième espace, la seconde partie de celles-ci étant disposée dans le premier espace (2a; 102a). 14. Véhicule selon la revendication 13, caractérisé en ce que la partie (45; 152b) de l'organe limiteur (40; 151- 156) est disposée dans le premier espace (2a; 102a), une tige (41; 152a,154a) fixée à la partie (45; 152b) de l'organe limiteur s'étendant depuis celle-ci à travers une ouverture (3a; 103a) formée dans la première extrémité du boîtier (3; 103), tige qui est conçue pour se déplacer dans et hors du premier espace (2a; 102a). 15. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'organe limiteur a une configuration en forme de cuvette sensiblement annulaire présentant une surface d'accouplement concave qui comporte plusieurs parties saillantes, la surface d'accouplement et les parties saillantes étant conçues pour faire face aux petites billes (6; 106) en vue d'un accouplement sélectif avec celles-ci. 16. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'organe limiteur a une configuration en forme de cuvette sensiblement annulaire présentant une surface d'accouplement concave qui comporte une rainure s'étendant diamétralement d'un côté circonférentiel à l'autre de celle-ci, et qui, en réponse à un déplacement en direction des petites billes (6; 106), vient en prise avec celles-ci pour limiter leur déplacement, le déplacement des petites billes situées à proximité de la rainure n'étant pas limité. 17. Véhicule selon la revendication 7, caractérisé en ce que de multiples organes limiteurs sont disposés dans le corps principal (2; 102), chaque organe limiteur comportant une partie qui présente une surface concave, et une tige fixée à ladite partie et s'étendant depuis celle-ci à travers une ouverture (3a; 103a) correspondante formée dans le corps principal (3; 103), chacune des tiges des multiples organes limiteurs étant conçue pour se déplacer dans et hors du corps principal de telle sorte que le déplacement de l'une des tiges met une surface concave correspondante en prise avec des petites billes (6; 106) adjacentes afin de limiter le déplacement de celles-ci.