Brevet FR2752308A1 — publié le 19980213

A Commande de servo-moteur La présente invention concerne des moteurs et, plus particulièrement, des commandes pour de tels moteurs. Les systèmes de commande de l'état de l'art pour les moteurs comprennent globalement un circuit amplificateur qui fournit un signal au moteur. Le circuit amplificateur, dans lequel le moteur est un servo-moteur, présente un circuit additionneur qui additionne un signal de demande et un signal de rétroaction de position et fournit le signal additionné à un organe de commande de moteur. Le signal de sortie analogique de l'organe de commande de moteur est fourni au servo-moteur. Le signal de demande est défini par un générateur de profil qui est placé dans une unité centrale de traitement. Lorsque des moteurs pas-à-pas sont actionnés, des profils analogues, définis dans une unité centrale de traitement, sont fournis à un circuit amplificateur qui fournit des impulsions au moteur pas-à-pas. De tels systèmes de commande sont extrêmement coûteux. Par conséquent, un but de la présente invention est de définir un système de commande de moteur qui va présenter un coût fortement réduit. D'autres buts et avantages de la présente invention vont devenir évidents à la lecture de la description qui suit et en se référant aux dessins annexés qui illustrent, selon le mandat des statuts de brevet, un mode de réalisation actuellement préféré incorporant les principes de l'invention. La figure unique représente un schéma électronique illustrant un système de commande pour un moteur conçu selon les enseignements de la présente invention. Une unité de traitement centrale (CPU) 10 présente un ordinateur de profil de mouvement 11 servant à produire une pluralité de profils de mouvement Pi, P2,..., PN. Ces profils peuvent dépendre du temps ou être indépendants du temps et peuvent représenter un déplacement, une vitesse, une accélération ou un couple par exemple. Un circuit amplificateur 13, qui présente un ordinateur de profil de mouvement 14, est connecté à l'unité centrale de traitement par un bus à deux voies 12 approprié. Les profils de mouvement contenus dans l'ordinateur de profil de mouvement 11 de l'unité centrale de traitement 10 peuvent être téléchargés vers l'ordinateur de profil de mouvement 14 dans le circuit amplificateur 13. L'ordinateur de profil de mouvement 14 placé dans le circuit amplificateur 13 peut cadencer simultanément un couple de profils Pl, P2. Une horloge 16 qui peut être placée dans le circuit amplificateur ou à l'extérieur de ce dernier cadence ces profils. Un commutateur électronique 18 peut être actionné afin de fournir le profil cadencé de l'un des deux profils cadencés simultanément (signal de demande D) à un organe de commande de moteur 20. Comme illustré, un comparateur 22 qui compare le signal provenant de l'horloge 16 à un réglage sélectionné (X ) d'un dispositif de point de réglage 24 va assurer une commutation pour passer d'un profil à l'autre profil à ce point de réglage. Ce point de réglage (X ) peut être établi par l'unité centrale de traitement. Lorsque le moteur est un servo- moteur, l'organe de commande de moteur comprend un dispositif d'addition 26 qui additionne le signal de demande D cadencé et un signal d'erreur E qui est reçu par un transducteur (linéaire ou rotatif) qui suit la position du moteur 28 ou d'un objet déplacé par le moteur et envoie un signal à un amplificateur 30 qui fournit un signal de tension analogique au moteur 28. Lorsque l'on ne souhaite pas effectuer une commutation pour passer d'un profil à un deuxième profil durant un cycle cadencé ou lorsque l'ordinateur de profil de mouvement du circuit amplificateur envoie un seul profil, le commutateur peut être mis hors service. Lorsque le moteur est un moteur pas-à-pas fonctionnant en boucle ouverte, il n'est prévu aucun circuit additionneur étant donné qu'il ne va y avoir aucun signal d'erreur et que la sortie de l'amplificateur va être une série d'impulsions. 4 2752308 REVENDICATIONS 1. Circuit amplificateur (13) communiquant, sur un bus à deux voies (12), avec une unité centrale (10) de traitement ayant un ordinateur générateur de profil (11) servant à définir au moins un profil et à fournir un signal de commande à un moteur, comprenant: un ordinateur générateur de profil (14) servant à produire au moins un profil (Pl, P2,. , PN), ledit profil (Pl, P2,..., PN) étant téléchargé depuis l'unité centrale de traitement (10), un organe de commande de moteur (20) servant à recevoir ledit profil (Pi, P2,..., PN) et à envoyer..CLMF: un signal de commande pour le moteur (28). 2. Circuit amplificateur (13) selon la revendication 1, dans lequel ledit ordinateur générateur de profil (14) du circuit amplificateur (13) comprend un moyen servant à produire simultanément des premier et deuxième profils (Pi, P2,..., PN) et ledit circuit amplificateur (13) comprend en outre un moyen assurant une commutation depuis ledit premier profil (Pi, P2,.., PN) vers ledit deuxième profil (Pl, P2,..., PN) à un point déterminé d'un cycle sélectionné, de manière que le signal fourni audit organe de commande de moteur soit commuté pour passer dudit premier profil (P1, P2,..., PN) audit deuxième profil (Pi, P2,..., PN). 3. Circuit amplificateur (13) selon la revendication 2, dans lequel ledit moyen de commutation comprend: un moyen servant à envoyer un signal de point (X ) déterminé, un moyen d'horloge (16) servant à produire un signal d'horloge, 2752308 un moyen comparateur (22) servant à comparer ledit signal d'horloge et ledit signal de point déterminé, et un commutateur (18) pouvant être actionné par ledit moyen comparateur (22).