Brevet FR2754085A1 — publié le 19980403

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de calcul sur des images numériques, ainsi qu'un calculateur d'images en perspectives. Dans l'état de la technique, on a déjà proposé des moyens pour réaliser du calcul sur des images. Un tel moyen nécessite le plus souvent un traitement de l'image (filtrage, partage en blocs, combinaisons, etc.) préalable à une analyse de l'image (reconnaissances de formes, de caractéristiques géométriques ou de mouvements, etc.). Par ailleurs, on a proposé une transformée géométrique, dite transformée en Tx, qui permet de transformer une image constituée sous la forme d'une matrice en une pluralité de x vecteurs de codage de l'image. Une telle transformée est notamment décrite dans le brevet français FR - B - 94.02098 délivré au nom du demandeur. Dans ce brevet, on décrit des méthodes pour parvenir à une analyse de l'image sans décrire de moyens spécifiques pour exécuter le traitement préalable de l'image. C'est un objet de l'invention de décrire de nouveaux moyens de réaliser un tel traitement préalable. Les traitements de l'état de la technique mettent en oeuvre des techniques de plus en plus compliquées et qui nécessitent largement les mêmes moyens que l'image soit complexe, ou qu'elle soit simple. De ce fait, l'utilisateur d'un dispositif de calcul d'une image spécifique supporte le coût d'un outil qui peut aussi traiter des images d'un autre espèce. Par exemple, en inspection industrielle, il s'agit de réaliser le test de conformité d'une forme parmi un nombre limité de formes possibles comme la présence d'un composant sur une carte électronique, ou un test de l'aspect d'un produit fini comme la position d'une étiquette sur un conditionnement, la présence de défauts de surface sur une bande d'un produit, etc. Or, les dispositifs de calcul actuellement exploités pour analyser ces images permettent en réalité de travailler sur n'importe quelle autre image même beaucoup plus complexe. Il en ressort que la puissance du dispositif de calcul est souvent surdimensionnée à la complexité de l'image qu'il calcule en pratique. Dans. le brevet FR - B - 94 02098, on a déjà proposé des moyens pour adapter la puissance de calcul à la complexité de l'image d'entrée dans le dispositif de calcul. Une adaptation du dispositif de calcul est déjà décrite, dans ce document. Cependant, la présente invention permet de perfectionner les éléments d'adaptation de la transformée en Tx de façon à s'affranchir sensiblement du problème de la complexité dans le calcul sur les images. Par ailleurs, l'invention se rapporte aussi à des applications dans laquelle l'image provient d'une scène réelle dans un espace à 3 dimensions, alors que l'imagerie obtenue par les dispositifs conventionnels de prise d'images est sensiblement bidimensionnelle. Plus généralement, les termes d'"image" ou de "séquence d'images" retenus dans la présente demande se rapportent en fait à des groupes de données numériques qui, convenablement ordonnées, présentent entre elles une corrélation géométrique qui traduit leurs relations géométriques. Ainsi, non seulement les images visibles sont concernées, mais aussi des arrangements de données numériques en deux dimensions obtenus par détection d'autres phénomènes physiques comme les thermogrammes, ou les sonogrammes. En particulier, si l'arrangement des données numériques en deux dimensions présente de la corrélation géométrique, cet arrangement peut être traité et analysé au moyen du procédé et du dispositif de l'invention, de sorte que son contenu en informations serve d'opérande de calcul. Pour atteindre ces objets et pallier les inconvénients de l'état de la technique, la présente invention concerne un procédé et un dispositif de calcul sur une image numérique ou une pluralité d'images numériques, une image numérique étant composée d'une pluralité de cellules de son plan de définition, chaque cellule étant associée à une valeur entière dite valeur représentative de l'image. Le procédé de l'invention se caractérise en ce qu'il comporte les étapes - d'acquérir au moins une image numérique sous la forme d'une pluralité de valeurs représentatives de l'image, chacune étant représentative d'un signal en une cellule du plan dans laquelle l'image est définie ; - de coder les valeurs des cellules de l'image le long d'une pluralité de lignes unidimensionnelles de façon à produire un ensemble de vecteurs transformés, ensemble représentatif de la transformée de l'image ; - de réaliser un traitement de la transformée en traitant au moins un des vecteurs transformés de sorte que l'information contenue dans l'image soit renforcée ou que l'information soit transmise ou mémorisée - de réaliser une inversion de la transformée, issue directement de l'étape de transformation ou de l'étape de traitement, de sorte qu'on obtienne une image traitée ou de réaliser une analyse du contenu d'informations d'image dans les vecteurs transformés. Le dispositif de l'invention permet de mettre en oeuvre le procédé de l'invention. Le calculateur d'images en perspectives de l'invention permet de dériver des informations statiques ou de mouvements provenant d'au moins une image en perspective. I1 se caractérise notamment en ce que, en plus de comporter les éléments du dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention, il comporte aussi une section de détermination des distances dans une dimension perpendiculaire au plan de l'image de sorte que les informations de géométrie et de mouvement contenues dans l'image en perspective soient dérivées par analyse de la transformée de l'image en perspective. D'autres objets de l'invention concernent la transformation en Tx - mécanismes d'accumulation méthode des décalages de lignes : on réalise une surmatrice et on décale chaque ligne d'un nombre de pas vers la droite ou vers la gauche de sorte qu'une simple accumulation dans la direction des colonnes de la surmatrice produise l'accumulation des pixels de l'image le long de lignes parallèles dans l'image originale. En choisissant des lois de décalage déterminées, il est ainsi possible de réaliser facilement des projections selon des lignes rectilignes d'inclinaison quelconque ou le long de lignes curvilignes. - mécanisme des matrices génératrices - décomposition des matrices - approximations des matrices quelconques - cas des vecteurs transformés à produit scalaire donné : on réalise Tn(M) * Tn(Mk) sur 2 vecteurs transformés. l'inversion de la transformée - par algorithme des éléments extrêmes, - par décomposition de blocs, - par décomposition matricielle. le traitement de l'image - la numérisation ajustement du pas entre valeurs, approximation d'inversibilité : une matrice M' Txinversible semblable à la matrice M originale remplace celleci. - la binarisation filtre de binarisation, approximation d'inversiilité - le filtrage réduction du bruit de points par bandes, par estimation, ... - la composition d'image décomposition sur base, opérations sur images par composition - l'égalisation des valeurs représentatives histogrammes d'images : l'histogramme est pris sur chaque vecteur transformé Tn(M) et l'équilibre entre plusieurs zones est modifié. équilibre sur les réglages luminance/contraste, couleurs, teintes/ saturation, etc. - le découpage en blocs recherche de blocs inversibles, recherche de blocs optimaux, homogènes sur tests, recherche de blocs mono-objets, l'analyse de l'image - la recherche de contours, d'objets - la recherche de formes - calcul des centres d'inertie, axes d'inertie, axes de symétrie, - la mesure du mouvement. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des figures qui sont - la figure 1 : un schéma décrivant les modules d'un dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention ; - la figure 2 : une image schématique permettant d'expliquer un critère de reconnaissance de formes selon l'invention - les figures 2a à 2c : trois schémas pour expliquer un mode de calcul de la transformée de l'invention - la figure 3 : un schéma d'un mode de réalisation d'un module d'acquisition du dispositif de la figure 1 - la figure 4 : un schéma d'un mode de réalisation d'un module de transformation du dispositif de la figure 1 - la figure 5 : un schéma pour expliquer un mode de réalisation d'une étape de codage dans le procédé de l'invention - la figure 6 : un schéma d'un mode de réalisation d'un module d'inversion du dispositif de la figure 1 - la figure 7 : deux graphiques pour expliquer un critère de reconnaissance de forme selon l'invention ; - Les figures 8a à 8c : trois graphiques pour expliquer un mode de réalisation de l'étape de filtrage, prise comme exemple de réalisation d'un traitement par le module de traitement du dispositif de la figure 1 - Les figures 9 à 11 : trois graphiques pour expliquer un autre mode de réalisation de l'étape de filtrage, prise comme exemple de réalisation d'un traitement par le module de traitement du dispositif de la figure 1 ; - les figures 12 à 14 : trois graphiques pour expliquer un autre mode de réalisation de l'étape de filtrage, prise comme exemple de réalisation d'un traitement par le module de traitement du dispositif de la figure 1 ; - les figures 15 et 16 : deux graphiques pour expliquer le fonctionnement du calculateur de perspectives selon l'invention ; - les figures 17 et 18 : deux graphiques pour expliquer le fonctionnement d'une application du calculateur de perspectives au suivi de véhicule routier. Dispositif de calcul A la figure 1, on a représenté un schéma des modules constituant le dispositif de mise en oeuvre du procédé de l'invention. Un module 1 d'acquisition du signal d'image produit au moins sur sa sortie s une matrice représentative d'une image à partir d'un générateur d'image synthétique ou d'un capteur d'image comme une caméra (non représentés). Dans un mode de réalisation représenté à la figure 3, le module d'acquisition 1 comporte un dispositif de numérisation qui permet de déterminer notamment la résolution de la matrice d'image, la cadence de la séquence d'images numérisées dans le cas d'une chaîne d'images animées, et d'autres paramètres comme les paramètres liés à la prise de vues (cadrage, zoom, focale, intégration). A cet effet, le module d'acquisition comporte une entrée d'instructions de configuration connectée par un bus 11, 9 à un module 7 de régulations et par un bus 16 à un module de commandes 8 dont le fonctionnement seront expliqués plus loin Chaque matrice produite en sortie du module d'acquisition 1 est transmise à l'entrée d'un module de transformation 2 dont la sortie produit les vecteurs transformés de l'image, pour former la transformée en Tx programmée dans le module 2. Le module 2 de calcul de la transformée en Tx est lui aussi connecté par le bus 9 aux modules 7 de régulation et 8 de commandes. Le module 2 de transformation est adaptable par des instructions de configuration provenant des modules 7 de régulation et 8 de commandes de sorte que les directions d'accumulation sont déterminées pour produire une transformée adaptée aux traitements ou analyses ultérieurement décrites. La sortie s du module 2 de transformée est communiquée à l'entrée e d'un module 3 de traitement, à l'entrée el d'un module 4 d'inversion et à l'entrée el d'un module 5 d'analyse. Le module de traitement 3 permet de réaliser des modifications de la transformée qui permettent de renforcer le contenu de l'information ou de la modifier, ainsi qu'on l'expliquera plus loin. La sortie s du module 3 de traitement est communiquée à des entrées e2 des modules d'inversion 4, d'analyse 5 et de sorties 6. Ces modules reçoivent donc les vecteurs transformés traités pour utilisation locale qui sera exposée plus loin. Le module d'inversion 4 est connecté par un bus 14 au bus 9 des échanges internes et vers les processus externes. I1 reçoit dpnc des vecteurs transformés provenant - ou bien d'un processus externe comme un autre dispositif de calcul d'images selon l'invention, qui lui est relié par son propre bus d'échanges, - ou bien du module de transformation 2 ou du module de traitements 3. Le module d'inversion 4 est connecté par le bus 9 au module de commandes 8 et au module de régulations 7 de sorte qu'il peut être adapté à divers environnements d'image et qu'il peut signaler au module 7 de régulations par des messages, des états de défaillance dans l'inversibilité d'une image et/ ou d'une transformée en cours, notamment. Une sortie (non représentée) du module d ' inversion 4 est connectée vers le mode extérieur par l'intermédiaire d'un module de sorties 6, qui sera décrit ultérieurement. Le module d'analyse 5 est connecté - ou bien à la sortie du module de traitements 3 de sorte que les vecteurs transformés traités y sont analysés - ou bien à la sortie du module de transformation 2 de sorte que les vecteurs transformés bruts y sont analysés. Le module de sorties 10 est connecté aux sorties s des modules de traitement 3, d'inversion 4 et d'analyse 5. Ce module de sorties 10 est connecté par son bus 17 au bus 9 des échanges. Il permet en particulier d'afficher les résultats d'analyse produit par le module d'analyse 5, les messages sur le résultat des traitements effectués par le module 3. Le module de commandes 8 convertit les instructions de l'utilisateur qui lui permettent de programmer le fonctionnement du dispositif de calcul des images selon l'invention. En particulier, l'utilisateur peut, à l'aide de ce module de commandes 8, sélectionner les traitements qu'il veut appliquer aux vecteurs transformés, et effectuer les opérations d'analyse sur les vecteurs transformés. Le module de régulation 7 reçoit les messages d'état des divers modules précités. En réponse, il modifie les instructions de configuration produites par le module de commandes 8 à destination des autres modules de façon à adapter le fonctionnement du dispositif de calcul de l'invention au contenu en informations des images et à l'environnement extérieur. Le dispositif décrit à l'aide de la figure 1 met en euvre le procédé de l'invention et ce dernier ne sera pas décrit plus avant en tant que tel. Ainsi, le dispositif de l'invention peut être réalisé avec des composants connus, le module d'acquisition étant constitué à l'aide d'une caméra et d'une mémoire d'images numériques et d'un processeur local pour se configurer, comme il est déjà connu pour les dispositifs dénommés "frame grabbers" dans la littérature anglo-saxonne. Les autres modules peuvent être réalisés à l'aide d'un ordinateur de type classique doté d'au moins un processeur, de mémoires vives pour les données exploitées par chacun de ces modules, et de programmes pour exécuter le procédé de l'invention, ainsi que de périphériques pour réaliser les sorties et les échanges avec des processus externes. Module d'acquisition On va maintenant décrire la constitution du module d'acquisition 1. A la figure 3, le module 1 d'acquisition est représenté dans un mode de réalisation. Le module est connecté à une source d'images externe comme une caméra vidéo 30 comportant une optique 31 et une électronique 32 toutes les deux controlables, ainsi qu'il est connu. Une connexion 33 de sortie de la caméra produit un signal de détection d'image qui peut prendre des formes diverses, parmi lesquels la forme d'un signal de télévision, ou la forme d'un signal numérique déterminés. La connexion 33 est connectée à l'entrée d'un circuit de numérisation contrôlée 34 qui permet de produire selon un flot déterminé des données numériques d'image, en particulier sous forme d'une série de mots binaires représentatifs des valeurs des pixels dans un ordonnancement déterminé. Le module 1 d'acquisition comporte notamment un processeur 38 connecté par le bus 11 au bus 9 d'échanges avec des processus externes et avec les modules 8 de commandes et 7 de régulations. Le processeur 38 reçoit en particulier sur le bus 11 des instructions de configuration produites par les modules 7 et 8 et par des processus externes éventuellement. Ces instructions de configuration permettent de contrôler le fonctionnement du module d'acquisition, grâce à des circuits 35 de contrôle de l'optique 31, 36 de contrôle de l'électronique de commande de la caméra 32 et 37 de contrôle de la numérisation. Selon les applications, il est ainsi possible de télécommander les paramètres d'acquisition qui sont notamment - les paramètres optiques : champ de vision, orientation, focale, zoom télécentrique, etc. - les paramètres électroniques : anti-éblouissement, temps d'intégration, etc. les paramètres de numérisation : dynamique de numérisation, lois de numérisation. Il est ainsi possible de programmer depuis le module de commandes 8, donc par l'utilisateur, ou depuis le module de régulations 7, donc par le dispositif de calcul lui-même, les différents paramètres de l'acquisition de façon à atteindre les objectifs fixés par l'utilisateur. En particulier, selon la complexité de l'image, le module de régulations peut changer de manière adaptative un critère de numérisation comme un seuil de binarisation, ou de déterminer une nouvelle combinaison de critères. Parmi les moyens de configuration que doit comporter le dispositif de calcul de l'invention, on compte un moyen pour partager l'image acquise en blocs successifs selon un ordre déterminé, de sorte que le flot d'images produit sur le bus de sortie s du circuit de numérisation 34 est constitué par une succession déterminée de ces blocs d'une seule et même image. Parmi les moyens de configuration, on compte aussi un moyen autorisant la sortie et déterminant le format des données d'image numérique à destination du module de transformation 2. Module de transformation. On va maintenant décrire la constitution du module de transformation 2. Ainsi qu'on l'a décrit dans l'état de la technique, un codage permettant de produire une transformée en Tx consiste à accumuler les valeurs représentatives de l'image le long de lignes parallèles à une direction choisie parmi x directions indépendantes. L'accumulation consiste notamment à additionner les valeurs représentatives de l'image le long de chaque ligne de direction n donnée. Selon l'invention, les données d'image peuvent se présenter sous la forme d'une matrice comportant nc colonnes et nl lignes. Chaque cellule ou pixel de l'image représente donc une fraction rectangulaire du champ d'image autour d'une position (x,y) et au moins une grandeur numérique est associée à cette position : la valeur du pixel. Cette valeur peut être unique (cas d'une image en niveaux de gris) ou être multiple (cas d'une image en couleurs, en codages Y/C, RVB ou autre). Dans l'état de la technique, on a déjà proposé de travailler sur des projections de données. Mais, le caractère généraliste des traitements recherchés a conduit au développement d'acquisitions selon lesquelles les dimensions des pixels et des bandes sont prises en compte. Ainsi, au lieu de déterminer la bande de sorte qu'un pixel donné lui appartienne, dans l'état de la technique, représenté notamment dans le document EP - A - 0 424 035, on mesure la proportion de la surface du pixel qui appartient à une bande déterminée dans un recouvrement de la matrice d'image dans une direction donnée pour établir une proportion entre la valeur du pixel et sa contribution à l'accumulation dans la bande. Ainsi, la contribution c(x,y) de la valeur a(x,y) du pixel de dimensions (u,v), disposé partiellement dans la bande d'origine (a,b) et d'inclinaison t et de largeur 1 s'exprime sous la forme d'un rapport de lignes trigonométriques, produites par l'inclinaison t de la bande. La contribution du pixel dans la bande est exprimée par c(x,y) = a(x,y) * surface~commune~bande~pixel(x,y) / (u*v). Un tel calcul, répété pour chaque pixel et pour chaque bande est extrêmement coûteux en puissance de calcul. Il faut en effet lire chaque pixel à chaque bande et si l'image comporte N pixels, B bandes pour T directions, on arrive à répéter N *B*T fois le calcul précité. Le codage de l'invention s'affranchit de cette complexité en sélectionnant des bandes de largeurs indifférentes, normalisées à l'unité, et auquelles un pixel appartient entièrement ou n'appartient pas de manière exclusive. De ce fait, pour une matrice p représentant une image, dans le processus de codage de l'invention, on sélectionne une ligne passant par les centres des pixels de façon à créer une bande dont la largeur fait au plus un pixel comme on le montre à la figure 2a. La ligne 21 d'accumulation est constituée comme ligne moyenne de la bande créée par l'association des pixels adjacents : (p(x-l, y-l), p(x,y), p(x+1, y+1) ....). Plus genéralement, le processus de formation de la ligne d'accumulation consiste à associer par une loi d'adressage prédéterminée les pixels adjacents de façon à former une ligne moyenne, rectiligne ou non. A la figure 2b, on représenté le résultat d'un adressage 1 à 2, dans lequel le à compter du pixel p(x-1, y-1) on adresse les pixels de deux lignes en deux lignes en changeant de colonne. On obtient ainsi une ligne droite 22 d'inclinaison définie par le rapport p/q si on regroupe p lignes toutes les q colonnes dans la matrice 20. A la différence, dans l'état de la technique, on se donne une bande 23, comprenant une ligne moyenne 24 et deux limites 22 et 24, et on regarde dans l'espace plan (x,) quelles sont les contributions des pixels coupés par la bande 23. En revenant à la création de lignes d'accumulation des figures 2a et 2b, on remarque que si la loi d'adressage p/q est constante tout le long de la ligne moyenne 22, celle-ci est rectiligne. Pour réaliser des lignes non rectilignes, il suffit de réaliser un adressage variable. Par exemple, pour réaliser une ligne brisée, on peut inverser les valeurs de p et q dans la loi d'adressage après la création d'une longueur donnée d'un segment de droite. Ou encore de faire varier p et q en fonction du nombre de pixels précédemment attribués de façon à réaliser une ligne courbe. Ces lignes non parallèles permettent en particulier de travailler sur des images texturées, en adaptant la géométrie des lignes à celle de la texture présente dans l'image. En répétant ce schéma d'adressage de type p/q, pour des pixels de départ successifs sur les bords de la matrice, on réalise ainsi un recouvrement de la matrice p représentant l'image par des lignes parallèles, à une direction donnée p/q qui peut s'exprimer par un angle par rapport à une direction de référence, dans le cas d'un recouvrement de lignes droites. On réalise un recouvrement par des familles de courbes parallèles dans le cas où la loi d'adressage p/q varie à chaque pixel de la ligne. Dans un mode de réalisation du module de transformation 2, représenté schématiquement à la figure 4, chaque pixel entrant par une borne d'entrée e du module 2, lors d'une lecture de la matrice p d'image, par exemple sous la forme d'une trame de lignes, comme il est connu dans le balayage télévision, un processeur local 40 exécute la loi d'adressage du pixel à l'une des lignes d'accumulation en fonction de la valeur de l'instruction de configuration 41, 42 présentée sur l'entrée 12 de configuration du module de transformation 2. Cette instruction de configuration indique au module de transformation 2 la loi d'adressage qu'il doit appliquer pour effectuer la transformée en Tx désirée. L'instruction de configuration contient des codes 41, interprétés par le processeur d'adressage, et des données 42, comme les données numériques p et q pour réaliser l'accumulation dans une direction donnée définie par un décalage de p colonnes toutes les q lignes, ou selon une famille de courbes déterminée, si p et q sont variables avec l'ordre du pixel présenté. Comme l'instruction de configuration est produite par les modules de commandes 8 et de régulations 7, il est possible d'adapter le module de transformation 2 à des processus externes, ou à des résultats ou des états des modules de traitement 3, d'inversion 4, d'analyse 5 ou de sorties 6. La manière dont le processeur d'adressage interne au module de transformation 2 exécute le décodage de l'instruction de configuration et effectue l'affectation du pixel à une variable d'accumulation est à la portée de l'homme de métier. Le processeur 40 effectue lui-même l'opération d'accumulation, notamment par addition des pixels affectés à une ligne déterminée, et mémorise dans son propre espace d'adressage mémoire le résultat de la transformation de sorte que les x vecteurs transformés constituant ensemble la transformée en Tx de l'image d'entrée sont stockés et disponibles pour les modules utilisateurs. Le processeur de transformation 40 produit aussi des messages d'état comportant un code source 43 et un code de message 44 à destination principalement du module de régulations 7 et de certains processus externes, notamment dans le cas d'une opération de sortie de la transformée en Tx vers un canal de communication ou un organe de stockage. Ces messages sont destinés en particulier que le module de transformation 2 à exécuter l'opération de transformation sur l'image identifiée en entrée. Ils permettent de signaler certains états de réalisation. A la figure 5, on a représenté un mode de réalisation particulier d'une loi d'adressage. Dans ce mode d'adressage, la matrice image 50 est constituée de pixels organisés en nc colonnes et en nl lignes. En prenant l'exemple d'un balayage dans une direction à 135 relativement à la première ligne de l'image, notée ligne 0, le processeur 40 du module de transformation 2 exécute un décalage vers la droite de chaque ligne de la matrice 50 vers la droite dans une surmatrice 51. Suite à ce décalage de 1 ligne et de 1 colonne, le processeur 40 du module de transformation 2 (figure 4), qui comporte un opérateur numérique d'accumulation, exécute une accumulation selon la direction des colonnes de la surmatrice 51. Le résultat de l'accumulation sur chaque colonne de la surmatrice 51 est chargé dans un registre 53 du processeur 40, registre qui contient les composantes du vecteur transformé dans la direction antidiagonale de la matrice image 50. En réalisant un décalage vers la gauche des mêmes incréments, le processeur 40 peut réaliser un vecteur transformé dans la direction perpendiculaire à la précédente, c'est à dire dans la direction diagonale principale de l'image 50. En réalisant des décalages selon des quantités p et q différentes, le processeur 40 peut réaliser des vecteurs transformés en nombre et directions arbitraires, seulement définis par l'instruction de configuration 41 présenté à son entrée 12. Chaque vecteur transformé est calculé depuis son propre registre 53 où il est progressivement accumulé au cours de l'entrée des données e dans le module de transformation 2. Ainsi qu'il est connu dans la technique des machines à processeurs multiples, une instruction de configuration programme le processeur 40 pour qu'il effectue une sortie sur son bus de sortie s des x vecteurs transformés précédemment calculés, à destination des autres modules utilisateurs. Module d'inversion A la figure 6, on a représenté un mode de réalisation du module d'inversion 4 du dispositif de calcul de la figure 1. Le module d'inversion 4 comporte un processeur d'nversion 60, qui peut être constitué par un réseau de processeurs, ou par un processeur unique. Ainsi qu'il est connu, le processeur d'inversion 60 contient un programme selon lequel chaque composante d'un vecteur transformé, présenté à une des entrées el ou e2 du module 4, est affectée à une ligne de la matrice en reconstruction. Cette dernière est constituée dans un espace d'adressage à entrées-sorties multiples simultannées de sorte que des écritures et des lectures concurrentes des adresses de la mémoire correspondant à diverses cellules de l'image en reconstruction sont possibles. Dans le cas des matrices binaires, l'algorithme d'inversion consiste à appliquer les règles suivantes, où l'expression "ligne L(n,m)" indique une suite de pixels adjacents, initialement à valeurs non affectées (ni 0 ni 1), et disposés sur une seule dimension, selon une droite ou une courbe, dans une famille de droites ou de courbes de directions Dn et démarrant au pixel de départ p(m) * la composante Tn(m) du vecteur transformé Tn est associée à une ligne L(m,n) de la matrice en reconstruction dans la direction Dn * pour chaque ligne L(m,n) de la matrice en cours de reconstruction, un compteur C(m,n) mémorise et met à jour la valeur du nombre de pixels non affectés dans la ligne ; * si la valeur de la composante Tn(m) du vecteur transformé Tn est nulle, chaque pixel de la ligne L(m,n) dans la matrice est chargée à la valeur 0 ; * si la valeur de la composante Tn(m) du vecteur transformé Tn est égale à la valeur C(m,n) du nombre de pixels non affectés, chaque pixel non affecté est placé à la valeur 1 et chacun des compteurs de valeurs non affectées, concernés par l'affectation de chacun de ces pixels, est remis à jour ; * le processus est r Dans le cas où le processus est terminé par une remise à zéro de tous les compteurs d'affectation, le processeur d'inversion 60 transmet à destination du processeur de régulations, et éventuellement de processus externes, un message indiquant que l'inversion a été effectuée avec succès. Dans le cas où le processus est terminé par la détection qu'aucun des compteurs n'est plus modifié, le processeur d'inversion 60 transmet à destination du processeur de régulations, et éventuellement de processus externes, un message indiquant que l'inversion a échoué. Dans un tel cas, en fonction de certaines instructions de commande produites par le module de commandes 8, le processeur de régulations 7 produit une instruction de configuration à destination du module de transformation 2, et du module d'acquisition 1, pour que les paramètres d'inversion soient modifiés (en particulier, si l'image à transformer est encore disponible et peut être présentée à nouveau à l'entrée e du module de transformation 2), et/ou pour que les paramètres d'acquisition soient modifiés (binarisation, éclairement, temps d'intégration, résolution, partage par blocs). Les instructions de configuration destinées à adapter, en vue de permettre un succès dans l'inversion, les paramètres d'inversion permettent de changer les directions Dn des diverses directions d'accumulation, et/ou de changer le nombre x de directions d'accumulation. Les instructions de configuration destinées à adapter, en vue de permettre un succès dans l'inversion, les paramètres d'acquisition permettent de changer les paramètres optiques par le circuit 35, les paramètres électroniques d'acquisition d'image par le circuit 36, et/ou les paramètres géométriques de la numérisation par le circuit 37 (voir module d'acquisition 1 de la figure 3). Particulièrement, une voie efficace pour produire des images quasi inversibles, consistent à déterminer lors d'une précédente tentative infructueuse d'inversion les zones dans laquelle une reconstruction a été possible, et d'en déduire un partage en macroblocs et/ou en blocs, de sorte qu'au bout d'un nombre déterminé de passes, l'ensemble de l'image initiale a été transformé par macroblocs et/ou blocs inversibles. Cependant, il sera montré plus loin qu'il est possible d'effectuer des calculs efficaces sur une image avec une transformée en Tx telle que la transformée de l'image par cette transformée en Tx ne soit pas inversible, c'est-à-dire, que l'image originale présentée à l'entrée e du module de transformation 2, peut ne pas pouvoir être reconstruite par le module d'inversion 4, à l'aide de ces x vecteurs transformés Tn. Par contre, l'inversion est absolument nécessaire pour des applications de transmission ou de stockage (utilisation du dispositif de calcul de l'invention en compression de données). Dans certaines applications, les matrices originales sont produites par un mécanisme (ou générateur) qui assure que ces matrices sont inversibles pour une transformée en Tx donnée. C'est particulièrement le cas pour des classes de matrices multivaluées pour lesquelles on dispose d'un groupe de matrices génératrices déterminées Mk, qui sont Tx-inversibles, au moins pour la transformée en Tx donnée, et groupe pour lesquelles 1 pour toute matrice M de la classe des matrices générées : il existe une suite ak de coefficients telle que M = somme(ak * Mk) 2 il existe une loi de composition, COMP, définie sur l'espace des vecteurs transformés, et telle que COMP(Tn(M) , Tn(Mk)) = ak. Dans un tel environnement, le processeur d'inversion 60 du module d'inversion 4 comporte une section dans lequel la loi de composition COMP est implémentée de sorte que la transformée de toute matrice M de la classe précitée est nécessairement inversible. La section du processeur 60 reconnaît l'arrivée sur la borne el ou e2 du module d'inversion 4 par une instruction de configuration produite par le module de régulations 7 sur le bus 12, et décodée par le processeur 60. En appliquant la loi de composition COMP, la section d'inversion du processeur 60 produit la suite de coefficients ak et exécute l'opération matricielle de sorte qu'il associe la matrice somme(ak * Mk) à la matrice de reconstruction de l'ensemble des x vecteurs transformés Tn de la transformée en Tx de l'image originale. En particulier, le module de transformation 2 est, dans un mode particulier de réalisation programmé de sorte qu'il recherche une décomposition (ak, Mk) d'une matrice transmise par le module d'acquisition 1 qui s'approche aussi près que possible de ladite matrice originale. Dans un tel environnement, le processeur de transformation 40 comporte une section adaptée à rechercher une décomposition {ak, Mk}. La section de décomposition en sommes comporte un premier opérateur qui travaille en choisissant des groupes générateurs (Mk) déterminés, tels que somme(ak*Mk) soit une matrice aussi proche que possible de la matrice M originale qui lui est présentée en entrée. A cette fin, la section de décomposition comporte aussi un opérateur de calcul d'une distance entre M et toute matrice produite en sortie de l'opérateur de choix d'une décomposition {ak, Mk) . La sortie de l'opérateur de calcul d'une distance est connectée à une entrée de commande de l'opérateur de choix d'une décomposition, de sorte que le choix d'une décomposition est arrêté sur la décomposition {ak, Mk) qui produit la distance la plus petite. Le module d'inversion 2 produit alors un message d'état dont le contenu 44 est adressé au module de régulations 7 pour lui permettre de configurer le reste du dispositif de calcul de sorte que l'information selon laquelle la matrice M a été approchée par une décomposition déterminée configure le dispositif. On a particulièrement décrit ces dispositions dans le cas où la transformée Tx est produite directement par le module de transformation 2 sur la borne el du module d'inversion 4. Plusieurs de ces dispositions s'appliquent au cas où la transformée Tx est produite par l'arrivée d'une transformée Tx (c'est-à-dire, de la transformée en Tx d'une matrice originale) en provenance d'un processus extérieur sur le module 10 (figure 1). C'est notamment le cas, quand le dispositif de calcul de l'invention dialogue par l'intermédiaire d'un réseau de communications avec un autre dispositif de calcul du même genre, comme dans le cas d'un réseau de vidéoconférence, ou encore quand le dispositif de calcul de l'invention est connecté à un périphérique de stockage de transformée en Tx et qu'il doit reconstruire leurs originales. Ces mêmes dispositions s'appliquent aussi au cas où la transformée en Tx est produite en sortie s d'un module de traitement 3 du dispositif de calcul de l'invention. Dans ce cas, la transformée en Tx a subi un traitement, de filtrage, ou de combinaison notamment, et l'inversion par l'entrée e2 de la transformée en Tx traitée produit en fait la reconstruction traitée d'une matrice originale. L'avantage d'une telle disposition ressort en particulier, quand l'image originale est Tx-inversible avec une transformée présentant moins de données que la matrice originale. Dans un tel cas, les calculs, beaucoup plus simples que ceux sur les matrices, sont, de plus, moins nombreux, du fait du faible nombre des données. Dans le cas où l'ensemble des vecteurs transformés présenté à l'entrée e2 du module d'inversion 4 produit un message d'échec d'inversion, comme il a été vu précédemment, le module de régulations 7 produit des instructions de configuration qui permettent d'adapter le traitement sur le module de traitement 3, qui va maintenant être détaillé. Module de traitement. Le module de traitement 3 permet de recevoir sur son entrée e une transformée en Tx, c'est-à-dire ici, un ensemble de x vecteurs transformés T1, T2, ... Tn, ... Tx constituant la transformée en Tx d'une image originale provenant du module d'acquisition 1. En fonction des instructions de configuration produites par les modules de commandes 8 et/ou de régulations 7, le module est susceptible d'exécuter les traitements qui y sont implémentés. Comme les autres modules précités, le module de traitement comporte au moins un processeur qui présente la particularité de travailler essentiellement sur des vecteurs Tn. Deux genres principaux de traitement sont implémentés sur le module de traitement 3 du dispositif de calcul de l'invention 1" les traitements combinants 2" les traitements filtrants. On va maintenant les détailler. 1" les traitements combinants Les traitements combinants sont les traitements qui permettent de produire une combinaison de plusieurs transformées en Tx, c'est-à-dire, les transformées en Tx de plusieurs images originales, par exemple, les images originales d'une séquence temporelle, les images originales d'un partage en macroblocs et/ou en blocs, etc. A cet effet, le module de traitement 3 comporte des mémoires suceptibles de maintenir en tant que de besoin les diverses transformées en Tx, soient Tx(M1), Tx(M2), .., Tx(Mp), pour les présenter aux entrées d'un opérateur de combinaison qui leur applique une loi de combinaison COMB, déterminée par une instruction de configuration produite par le module de commandes 8 ou le module de régulations 7, sur une entrée de configuration convenable. L'opérateur de combinaison produit alors en sortie un ensemble de vecteurs transformés Tx(M) dont le vecteur transformé Tn(M) s'exprime par la relation Tn(M) = COMB(Tn(M1), Tn(M2), .., Tn(Mp)) Parmi toutes les combinaisons programmables sur l'entrée de configuration de l'opérateur de combinaison se trouvent les combinaisons linéaires car, on peut montrer que pour une suite de nombres entiers relatifs donnée {ak}, sous certaines conditions de validité, la relation M = somme (ak * Mk) se transforme par la transformée en Tx en Tn(M) = somme (ak * Tn(Mk)) Parmi les combinaisons linéaires importantes, on trouve la soustraction d'images, en particulier, quand il s" agit d'images d'une séquence temporelle dans laquelle se trouve du mouvement. Dans un tel cas, la détection du mouvement est immédiatement qualifiée par la donnée et l'analyse de la différence des transformées en Tx successives Tn(DIFF) = Tn(Mt) - Tn(Mt-1) si deux images successives dans la séquence sont Nt-1 et Mt. 2" les traitements filtrants. Parmi les traitements que le dispositif de calcul de l'invention peut exécuter on trouve les filtrages. Les filtrages développés pour le dispositif de calcul de l'invention sont de deux genres a/ les filtrages d'objets dans l'image b/ les filtrages de bruit inter-objets d'intérêt. On va maintenant détailler chacun d'eux à l'occasion d'exemples de réalisation. a/ les filtrages d'objets dans l'image De très nombreux filtrages sont connus en matière d'image. Leur but est en général de renforcer le repport entre la quantité d'informations contenues dans l'image et le bruit, c'est-à-dire ici, de la non-information. De cette définition, on peut tirer que information et bruit sont, au moins dans le domaine technique des images numériques, des notions en continuité l'une de l'autre, et il en résulte qu'il existe une infinité de filtrages possibles. Parmi eux, les situations dans lesquels les objets d'intérêt dans l'image doivent être corrigés sont nombreuses. C'est le cas notamment des images en demies-teintes, ou les images en niveaux de gris, mais aussi des images binaires dans lesquelles notamment le seuil de binarisation sur une image réelle entraîne des distorsions dans la forme de l'objet d'intérêt. Pour corriger ces distorsions liées à la géométrie des objets d'intérêt dans l'image, le module de traitement 3 comporte une section d'approximations des contours qui permet de retrouver des formes dans des images, même soumises à d'importantes distorsions. Préalablement à la description de cette méthode, on va montrer comment le module d'analyse 5 permet de reconnaître une forme à l'aide d'une section de reconnaissance de formes géométriques convexes. Le module de traitements 3 comporte avec avantage lui aussi une telle section. A la figure 7, on a représenté deux graphiques pour expliquer le fonctionnement d'une telle section. A la figure 7(a), on a représenté et paramétré pour permettre son analyse une image, ou bloc d'image, contenant un seul objet constitué par un disque plein. Le disque plein présente un centre (xO, yO) et un rayon R défini par les relations R = x2 - xl = y2 - yl Si l'on produit le vecteur transformé Tn dans une direction quelconque d'une telle image, on obtient un profil représenté à.la figure 7(b), dans lequel on peut montrer que le profil répond à l'équation Tn(k) = 2 {R2 -(k - k0)2}1/2 Tn(kO) = 2R k2 - kl = 2R Dans le cas particulier du disque circulaire, l'équation du profil ne change pas quand la direction du vecteur transformé Tn est changée. Par ailleurs, la donnée de la transformée dans deux directions Tn et Tn' permet de trouver immédiatement les coordonnées du centre du disque, son rayon et sa forme. On peut utiliser alors pour reconnaître dans une image la présence d'un disque circulaire le test suivant 1. rechercher kO et k'O les centres d'inertie des profils des deux projections Tn et Tn' : une telle recherche est immédiate en appliquant la définition du centre d'inertie kO = somme (k * Tn(k))/ somme( Tn(k)) 2" vérifier la condition sur l'image du bloc dans lequel se trouve un seul objet d'intérêt séparé : Tn(k)2 + Tn'(k)2 = 2R2 pour deux directions n et n' orthogonales, et pour un changement d'origine de k commun aux deux transformées sur le centre d'inertie de chacune d'elles. Un autre test de reconnaissance de forme consiste à présumer l'existence d'une forme circulaire, et de reconnaître dans le profil Tn de l'image (ou bloc d'image) présenté à la section de filtrage de formes du module de traitements 3 les données de son rayon R par la valeur de son maximum et les coordonnées kO de son centre. On réalise alors la différence terme à terme err(k) = Tn(k) - 2 {R2 -(k - k0)2}1/2 Si tous les termes err(k) sont nuls ou suffisamment petits pour être négligés, on a reconnu ia forme circulaire en faisant le test sur l'expression analytique 'du profil de la forme dans la direction n. Un tel critère s'étend à toute forme géométrique convexe. Le module de traitement utilise un tel mécanisme pour réaliser du filtrage d'objets d'intérêt dans une image. On suppose que la transformée Tx correpond à un bloc ne contenant qu'un seul objet séparable. Pour les besoins de l'explication, on le considère comme convexe, mais on peut monter que par la conbinaison linéaire de plusieurs images, on peut construire des objets concaves analysables. A la figure 9, on représenté l'image 90 d'un tel objet 91. On a présenté une ellipse 92, qui sert d'approximation de son contour. Cette ellipse 92 est calculée à partir des profils des figures 10 et 11. A l'aide du profil 100 pris selon une direction horizontale on produit le centre d'inertie x~I du profil, qui correspond à l'abscisse du centre d'inertie de l'objet dans l'image. Puis, la section de filtrage de formes, dans le module de traitements 3 du dispositif de calcul de l'invention qui a reçu une instruction de configuration en provenance des modules 7 de régulations ou 8 de commandes, cherche à placer l'ellipse de surface minimale ayant comme abscisse de son centre x~I. La même opération est répétée dans la direction orthogonale sur le vecteur Tv, où la section de calcul produit y~I et le profil 111 de l'ellipse dans cette direction qui est de surface aussi proche que possible de celle du profil 110 de objet. Dans l'exemple de la figure 9, il est clair que l'ellipse devrait être inclinée d'un angle A sur son axe principal 94 pour améliorer encore le filtrage. Selon les cas, d'autres figures ou combinaisons de figures produites par la section d'approximation de contours du module de traitements 3 approchent mieux la forme en cours de filtrage. On a représenté à la figure 12 la même image qu'à la figure 9, et les profils Tv et Th dans les directions verticale (figure 14) et horizontale (figure 13). On a cherché à approcher le contour de l'objet 91 par un rectangle incliné 123, dont les profils sont représentés sur les mêmes graphiques que ceux de l'objet aux figures 13 et 14. D'une manière générale, la section de filtrage par approximation de contours travaille donc sur des images monoobjets et dispose d'une bibliothèque de formes de base {Br}. Une fois la transformée en Tx (avec x=2) acquise, la section recherche les centres d'inertie des profils, puis les caractéristiques de chaque forme Br qui englobe le plus près au point de vue des surfaces l'objet en filtrage. Puis, la section de filtrage de contours recherche la forme filtrante optimale BrO et "remplace" l'objet original dans l'image par la forme filtrante BrO dotée des mêmes attributs que l'objet original. De ce fait, la transformée en Tx de l'image est alors remplacée par celle de la forme filtrante. Le calcul peut se poursuivre ainsi sur une image filtrée par le module de traitements 3. b/ les filtrages de bruit inter-objets d'intérêt Dans un autre genre de filtrage, le module de traitements comporte une section de retrait du bruit aléatoire constitué par de petites tâches dans une image. A la figure 8a, on a représenté une image schématique dans laquelle un objet rectangle disposé entre les abscisses a et b est noyé dans un bruit de fond constitué par des points avec une très faible corrélation géométrique entre eux. A la figure 8b, on a représenté le profil du vecteur transformé T1 pris dans la direction verticale. La présence de bruit dans l'image origine, représentée à la figure 8a, se traduit par un bruit dans le vecteur transformé T1, comme dans tous les autres quelque soit leurs directions. Cependant, le profil présente plus ou moins nettement trois zones - Dans une première zone comprise entre les abscisses 0 et a, le profil reste faible entre Bl~min (0 au mieux) et Blmax, - Dans une seconde zone comprise entre les abscisses a et b, la présence de l'objet est visuellement identifiable sur le profil, avec des valeurs supérieures comprises entre B min et B2~max. - Dans une troisième zone comprise entr les abscisses b et c, le profil reste faible entre B3~min (O au mieux) et B3~max. Plusieurs techniques sont alors possibles, sélectionnables sur la section de filtrage du bruit de points dans le module de traitements 3 par des instructions de configuration produites par les modules 7 de régulations et 8 de commandes, parmi lesquelles on cite - l'utilisation du filtrage passe-bas sur un signal monodimensionel, le signal étant constitué par le vecteur transformé Tn à filtrer, le filtrage étant exécuté selon des méthodes connues, comme le filtrage numérique de type FIR, moyennes glissantes, etc ; - la reconnaissance de la position des zones dans lesquelles du bruit est seul présent, le module de traitements 3 produisant alors un message à destination du module de régulations 7 pour demander le remplacement des blocs d'image correspondant à des zones de bruit par des blocs vides. A cet effet, le module de régulations 7 émet une instruction de configuration sur le module d'acquisition 1, pour émettre l'image, mais certains d'entre eux étant artificiellment rendus vides. Il en résulte une réduction du bruit dans l'image, et de ce fait, une réduction du bruit dans les vecteurs transformés Tn filtrés qui en sont tirés ; - en plus de la reconnaissance des zones de bruit, qui sont dans chque profil des vecteurs transformés Tn, remplacées par des zones nulles, comme représenté à la figure 8c entre les abscisses 0 et a, puis, b et c, la reconnaissance d'une zone d'objet dans laquelle le profil bruité est remplacé par une ligne de filtrage F (voir figure 8c) en tenant compte de la répartition du bruit d'après les valeurs qu'il prend dans chaque zone bruitée des profils. La transformée en Tx est alors modifiée par le module de traitement, et constituée d'une pluralité de vecteurs transformés modildés FTn. Ces vecteurs transformés modifiés sont accessibles sur la sortie s du module de traitements 3. Module d'analyse Le module d'analyse 5 comporte deux entrées el pour les transformées issues directement du module 2 de transformation, et e2 pour les transformées modifiées issues du module de traitements 3. Sauf aux interprétations d'analyse, les calculs effectués par le module d'analyse 5 sont identiques pour les deux sources. Les calculs d'analyse sont déterminés par des instructions de configuration produites par les modules 7 de régulations, et 8 de commandes. De cette façon, le dispositif de calcul est en mesure de s'adapter à de nombreuses situations et de modifier son flux de données d'entrée de façon à obtenir des résultats fiables transmis à l'entrée el du module de sorties 6. Reconnaissance de formes, calculs de centres d'inertie, d'axes d'inertie, étiquettage d'objets séparables dans une image, reconnaissance de mouvements, etc. sont possibles dans le module d'analyse 5. Calculateur de perspectives On va maintenant décrire le calculateur de perspectives dont la réalisation est effectuée sur la base du dispositif de calcul de l'invention. Le calculateur de perspectives est principalement implanté dans le module d'analyse 5, et concoure en général avec la visualisation conventionnelle de l'image obtenue par l'acquisition à l'aide d'une caméra de scènes dans un module d'acquisition 1 du genre de celui décrit à l'aide de la figure 3. D'une manière générale, le calculateur de perspectives selon l'invention comporte une section de détermination des distances dans une dimension orthogonale au plan de l'image de sorte que les informations de géométrie et de mouvement contenues dans l'image en perspective soient dérivées par analyse de la transformée de l'image en perspective. Aux figures 15 et 16, on a représenté de manière schématique les principaux éléments d'une scène en perspective rapportée dans le plan de l'image 140. L'image en perspectives 140 admet une ligne d'horizon 141 et une ligne de bas de champ 142. Elle admet aussi une ligne verticale 143 qui matérialise l'axe central de visée de la caméra de formation de l'image 140. L'intersection O entre la ligne d'horizon et l'axe de visée 143 constitue le point de concours des fuyantes qui en sont issues et qui se répartissent en faisceau à partir de ce point. L'ajustement de la ligne d'horizon et de l'axe de visée est une opération préalable à toute analyse de scène dans une vue en perspectives. De ce fait, le module de commandes 8 du dispositif de calcul de l'invention, quand il intègre le calculateur de perspectives défini plus haut, comporte une interface avec l'utilisateur pour ajuster ces données qui permettent de réaliser les calculs qui seront décrits plus loin. Les mobiles qui se déplacent le long des lignes dites fuyantes ont tous des vitesses parallèles V2. Par contre, si un mobile M admet des vecteurs vitesses dont la direction ne rencontre pas le point de concours O des fuyantes, il s'écarte vers la gauche (V1) ou vers la droite (V3) de l'axe de visée 143. Pour mesurer la vitesse d'un mobile M, occupant deux positions successives Nt-1 et Mt, si sa trajectoire suit une fuyante, on utilise les formules suivantes V(t)2 = K1 * (xt- xt-1)2 + K2 * (yt - yt-1)2 tan A(t) = - (yt - yt-1) / (xt - xt-1) dans lesquels V(t) est le module de la vitesse, xt 1 et yt-l les coordonnées du point à la date t-1, xt et yt, les coordonnées du point à la date t, A(t) est la direction du vecteur vitesse par rapport au plan de l'image, K1 et K2 sont deux coefficients correcteurs de perspectives qui dépendent de la position du point initial xt-1 et yt-1. Ces coefficients peuvent en première approximation être pris constants et obtenus par étalonnage du système de vision complet avec une mire de test. La direction A du vecteur vitesse V est normalement confondue avec celle d'une fuyante OP, soit F(M) l'angle de cette fuyante reliant Mt-1 à O. On constate que la différence entre les deux directions permet de connaître les évolutions du mobile par rapport au point d'observation occupé par la caméra. Soit D(t) cette différence. Elle s'exprime par D(t) = A(t) - F(M) Si la différence est nulle et que F(M) = 90 , le mobile s'éloigne perpendiculairement au point de vue. Si F(M) = 270 , le mobile vise le point de vue. Entre ses deux valeurs, on peut en déduire une estimation chiffrée du mouvement du mobile par rapport au point de vue. Ces remarques sont exploitées dans un calculateur de vision en perspective dont un exemple d'application est décrit à l'aide des figures 17 et 18. En particulier, on notera que dans une variante faible du calculateur de perspectives, on utilise seulement des cirtères flous pour réaliser la reconaissance des positions dans la perspectives, des distances entre points et des vitesses. Ainsi, dans le cas d'une application au suivi de véhicule, l'information dérivée de l'analyse de la scène en perspectives par le module d'analyse 5 est constituée par des assertions floues comme : "le véhicule prédécesseur s'éloigne" ou "le véhicule prédécesseur se rapproche" ou encore : "le véhicule prédécesseur se rapproche dangereusement". La caméra du module d'acquisition 1, équipée d'un objectif "naturel", éventuellement avec un zoom et une focale corrigée, produit l'image de la route entre l'horizon 160 et la ligne de bas de champs. Le marquage au sol 165 est visible et on a schématisé l'arrière d'un véhicule 162 doté de deux feux stop 163 et 164. Le module d'acquisition 1 est configuré de manière à reconnaitre les feux arrière dans une image binaire transmise au module de transformation 2. La transformée de l'image est transmise éventuellement au module de traitements 3, puis à une entrée convenable du module d'analyse 5. Dans le dispositif de calcul, le module d'analyse de l'invention est configuré de façon à reconnaître les deux feux stop, et éventuellement des événements temporels qui peuvent être exploités pour reconnaître du mouvement, comme leur allumage ou leur extinction. Dans un cas où la détection des feux stop est trop mauvaise, le module d'acquisition peut être équipé d'un moyen pour augmenter l'éclairement de la scène. Dans un tel cas, le moyen d'augmentation de l'éclairement comporte une source d'illumination qui éclaire le champ d'image en avant de la caméra et qui est commandée par le module d'acquisition 1, selon une instruction de configuration du module de régulations 7. Quand le dispositif de calcul de vues en perspectives est installé à bord d'un véhicule routier, le moyen d'illumination peut comporter au moins l'un des projecteurs du véhicule, ou une source d'illumination comme un faisceau laser, produit par une diode laser installé sur l'avant du véhicule. Une fois acquise à la date t-1, la transformée en Tx traitée est analysée par le module d'analyse 5, et les coordonnées des feux stop sont acquises à l'aide de la section de calcul des centres d'inertie dans l'image, sur les vecteurs transformés. On obtient ainsi à la date t-1 les coordonnées xl et yl du feu stop arrière gauche 163 et xr et yr du feu stop arrière droit 164. On en déduit les coordonnées xG et yG du milieu Gt-1 à la date t-1 entre les deux feux par les relations xG = (xr + xl)/2 et yG = (yr + yl)/2 En pratique, contrairement à ce qui est représenté aux figures 17 et 18, les ordonnées yr et yl des deux feux peuvent ne pas être égales. C'est le cas quand le véhicule prédécesseur amorce un virage. Le module d'analyse est programmé pour gérer cette occurrence. De même, on explique le fonctionnement du calculateur en posant que le véhicule sur lequel est installé le calculateur de vues en perspectives de l'invention est immobile sur la route. Ceci apparaît notamment sur la figure 18, qui représente la scène à l'instant t suivant l'instant t-l, dans laquelle le marquage au sol 165 n'a pas changé. On remarque que le calculateur de l'invention peut détecter le mouvement relatif du véhicule sur lequel il est installé par rapport au marquage au sol en reconnaissant ce dernier et en analysant sa géométrie dans le module d'analyse 5. De plus, on remarque que l'accélération relative du mobile peut aussi être calculée de la même manière selon un vecteur obtenu par différences des vitesses calculées sur trois images successives aux dates t-2, t-1 et t. Puis, à la date t, on acquière la nouvelle image, qui est traitée de la même manière, de sorte que la position Gt du milieu entre les deux feux est déterminée. Le vecteur Vt qui relie les points Gt-1 et Gt dans cet ordre est une représentation de la vitesse relative du véhicule prédécesseur relativement au véhicule sur lequel le calculateur est embarqué. Le module et la direction du vecteur Vt sont calculées comme il est décrit aux figures 15 et 16. Il est ainsi possible de programmer sur le module d'analyse 5 toute une série de tests d'alarme, selon un programme écrit par l'utilisateur sur le module de commandes 8, sous la forme d'une suite d'instructions de configuration, produites pour obtenir les fonctions demandées. En particulier, on peut vérifier les comportements relatifs des deux conducteurs et avertir ainsi le conducteur du véhicule équipé du calculateur de situations dangereuses, notamment quand la vitesse Vt est un vecteur pointé vers le véhicule suiveur, ou quand la position du centre Gt atteint une zone d'alerte, indiquant un changement de direction. Par ailleurs, le calculateur de l'invention permet aussi de réaliser de l'assistance de pilotage pour le véhicule suiveur, en produisant sur le module de sorties des messages indicateurs des états d'alarme ou des directions relatives des deux véhicules, ou en comparant les mesures du calculateur de perspectives de l'invention aux commandes réellement appliquées au véhicule suiveur, par exemple pour faire de la surveillance de vigilance du conducteur, ou du pilotage automatique en asservissant le véhicule suiveur par le calculateur de perspectives commandant des actionneurs des organes de contrôle du véhicule suiveur direction assistée, accélérateur, freinage. L'objet reconnu dans l'exemple décrit à l'aide des figures 17 et 18 est typique d'une application de suivi de véhicule prédécesseur. L'homme de métier saura, à la lumière des enseignements de la présente description, appliquer ce calculateur à d'autres applications comme - la détection du marquage routier, pour de l'assistance de conduite ou du pilotage automatique, - la détection de véhicules sur d'autres files de circulation pour assister le conducteur au changement de file. De même, la présente invention s'applique à d'autres véhicules que des véhicules routiers, à des cibles variées, que la prise de vue soit effectuée sur un poste fixe ou embarqué à bord d'un mobile. Le calculateur de perspectives a été décrit pour des mouvements essentiellements disposés dans le plan horizontal de la perspective. L'homme de métier saura l'adapter à des mouvements où les mobiles sont disposés dans d'autres plans. REVENDICATIONS 1. Procédé de calcul sur une image ou une pluralité d'images numériques, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes d'acquérir au moins une image numérique sous la forme d'une pluralité de valeurs représentatives de l'image chacune d'une cellule du plan dans laquelle l'image est définie de coder les valeurs des cellules de l'image le long d'une pluralité de lignes unidimensionnelles de façon à produire un ensemble de vecteurs transformés représentatifs de la transformée de l'image ; de réaliser un traitement de la transformée en traitant au moins un des vecteurs transformés de sorte que l'information contenue dans l'image soit renforcée ou que l'information soit transmise ou mémorisée ; de réaliser une inversion de la transformée, issue directement de l'étape de transformation ou de l'étape de traitement, de sorte qu'on obtienne une image traitée ou de réaliser une analyse du contenu d'informations d'image dans les vecteurs transformés. 2. Dispositif de calcul sur une image ou une pluralité d'images numériques, caractérisé en ce qu'il, pour permettre de mettre en oeuvre le procédé de l'invention, il comporte - un module d'acquisition (1) d'au moins une image numérique sous la forme d'une pluralité de valeurs représentatives de l'image chacune d'une cellule du plan dans laquelle l'image est définie - un module de transformation (2) pour réaliser un codage des valeurs des cellules de l'image, acquises par ledit module d'acquisition (1), le long d'une pluralité de lignes unidimensionnelles de façon à produire un ensemble de vecteurs transformés représentatifs de la transformée de l'image - un module de traitement (3) de la transformée pour traiter au moins un des vecteurs transformés de sorte que l'information contenue dans l'image soit renforcée ou que l'information soit transmise ou mémorisée ; - un module d'inversion (4) de la transformée, issue directement dudit moyen de transformation (1) ou dudit module de traitement (3), de sorte qu'on obtienne une image traitée ; - un module d'analyse (5) pour réaliser une analyse du contenu d'informations d'image dans les vecteurs transformé. 3. Calculateur d'images en perspectives, du genre qui permet de dériver des informations statiques ou de mouvements provenant d'au moins une image en perspective, caractérisé notamment en ce que, en plus de comporter les éléments du dispositif mettant en oeuvre le procédé de l'invention, soit notamment - un module d'acquisition (1) d'au moins une image numérique sous la forme d'une pluralité de valeurs représentatives de l'image chacune d'une cellule du plan dans laquelle l'image est définie ; - un module de transformation (2) pour réaliser un codage des valeurs des cellules de l'image, acquises par ledit module d'acquisition (1), le long d'une pluralité de lignes unidimensionnelles de façon à produire un ensemble de vecteurs transformés représentatifs de la transformée de l'image ; - un module de traitement (3) de la transformée pour traiter au moins un des vecteurs transformés de sorte que l'information contenue dans l'image soit renforcée ou que l'information soit transmise ou mémorisée ; - un module d'inversion (4) de la transformée, issue directement dudit moyen de transformation (1) ou dudit module de traitement (3), de sorte qu'on obtienne une image traitée ; - un module d'analyse (5) pour réaliser une analyse du contenu d'informations d'image dans les vecteurs transformé ; le calculateur de perspectives est principalement réalisé dans le module d'analyse (5) qui comporte une section de détermination des distances dans une dimension orthogonale au plan de l'image de sorte que les informations de géométrie et de mouvement contenues dans l'image en perspective soient dérivées par analyse de la transformée de l'image en perspective.