Brevet FR2755119A1 — publié le 19980430

La présente invention concerne le domaine technique de la manipulation ou du transport d'objets au moyen de ventouses au sein desquelles une dépression est créée. Les installations généralement utilisées dans le domaine technique ci-dessus comprennent une ou plusieurs ventouses raccordées à une source de dépression telle que par exemple un Venturi, une pompe à vide ou encore une turbine d'aspiration. De manière connue, chaque ventouse de préhension présente une ouverture, dite bouche, qui est bordée par une lèvre d'étanchéité pour être appliquée sur une pièce devant être déplacée et dont la section de passage définit la surface utile de la ventouse. La mise en oeuvre d'une telle installation s'effectue tout d'abord en plaçant, en relation avec une pièce à transporter, une ou plusieurs ventouses, puis en mettant en marche le générateur de dépression afin de créer, au niveau de la ou des ventouses, un vide relatif susceptible de maintenir la pièce à déplacer plaquée contre la ou les ventouses, de sorte qu'il est alors possible de procéder à toutes les manipulations envisagées. Lorsqu'une telle installation fait intervenir plusieurs ventouses alimentées en parallèle par une même source de dépression, la question se pose de l'existence éventuelle d'une fuite au niveau des ventouses en raison d'une absence de pièce à transporter ou encore d'un mauvais positionnement de la pièce sous une ventouse. En effet, cette absence de pièce ou ce mauvais positionnement entraîne, au niveau de la ou des ventouses concernées, une fuite qui est susceptible d'affecter le taux de vide engendré par le générateur et, par suite, l'efficacité des autres ventouses devant lesquelles la pièce à transporter est correctement positionnée. Une situation analogue naît de l'absence de pièce sous l'ensemble des ventouses. Afin de réduire, dans les cas ci-dessus, les risques de dysfonctionnement d'une telle installation, il apparait nécessaire de pouvoir mettre en oeuvre un dispositif détectant cette absence et annulant alors le débit de fuite perturbateur. L'art antérieur aproposé différents systèmes apportant des éléments de solution à ce problème technique. I1 a été suggéré de mettre en oeuvre, au niveau de chaque ventouse, un clapet dont l'obturateur est asservi en fermeture, par un organe élastique, et comporte un palpeur mécanique qui dépasse de la bouche de la ventouse. En présence d'une pièce à déplacer, ce palpeur repousse en ouverture l'obturateur qui met la ventouse en communication avec le générateur. Un tel système mécanique remplit effectivement une fonction de détection d'une pièce à déplacer sous la ventouse mais possède toutefois des inconvénients inhérents à sa structure. Tout d'abord, la mise en oeuvre d'un palpeur mécanique, fonctionnant par contact avec les pièces à déplacer, engendre le risque de poinçonner ces dernières et d'en endommager la surface, lors de l'application des ventouses sur lesdites pièces. De plus, il est possible que la ventouse soit mal positionnée sur la pièce à déplacer qui actionne le palpeur et ouvre le clapet sans toutefois que la bouche de la ventouse soit totalement obturée, de sorte qu'il existe un débit de fuite préjudiciable au fonctionnement de l'installation et notamment des ventouses sous lesquelles la pièce est parfaitement positionnée. ll apparait donc qu'un tel dispositif n'est pas adapté au transport de pièces fragiles et n'est pas à même de garantir une fiabilité totale de fonctionnement de l'installation en annulant les risques de fuites importantes au niveau des ventouses de manipulation. Afin de remédier aux inconvénients dus à l'existence d'un palpeur mécanique, l'art antérieur a proposé un autre type de système pour la détection de la présence d'une pièce à manipuler sous une ventouse et pour l'obturation de l'alimentation de cette ventouse en cas d'absence de pièce. Cet autre système, dit palpeur à bille, est constitué, d'une part, par une canalisation d'aspiration pourvue d'un clapet dont la bille d'obturation est asservie en ouverture et, d'autre part, par une canalisation de fuite disposée parallèlement au clapet à bille et raccordée à ses deux extrémités à la canalisation d'aspiration. Le fonctionnement de ce palpeur à bille est tel qu'en l'absence de pièce sous la ventouse, la dépression engendrée par le générateur crée un débit d'air aspiré important qui entraîne la bille amenée à obstruer le raccordement, par la canalisation d'aspiration, de la ventouse au générateur de dépression. Un tel système présente effectivement la caractéristique d'éviter le risque de détérioration de la pièce à transporter par contact mécanique, ainsi que le risque de dysfonctionnement en raison d'un mauvais positionnement de la pièce à transporter. En effet, c'est l'existence d'une aspiration importante et permanente résultant d'une fuite éventuelle qui entraîne en fermeture l'obturateur. De plus, ce dispositif permet de réduire la consommation d'énergie de l'installation en annulant les fuites perturbatrices. Toutefois, ce système présente certains inconvénients rédhibitoires. Tout d'abord, la bille étant entraînée par l'existence d'un débit d'air aspiré, il n'est pas possible d'utiliser un tel dispositif sur une ventouse présentant un volume interne engendrant un temps d'aspiration supérieur au temps de réponse du clapet à bille. Ensuite, et pour les mêmes raisons, ce système n'est pas adapté à la manipulation de pièces en matériaux poreux. Enfin, la présence de la canalisation de fuite qui est disposée sur le circuit pneumatique en parallèle avec un clapet à bille et qui n'est donc pas affectée par ce dernier, engendre l'existence d'une fuite résiduelle même en cas de fermeture du clapet. Cette fuite résiduelle rend inadaptée la mise en oeuvre d'un tel système dans une installation utilisant un grand nombre de ventouses raccordées en parallèle à une même source de dépression et susceptibles de ne pas présenter, au cours du fonctionnement de l'installation et pour beaucoup d'entre elles, de pièces à manipuler. I1 apparaît donc le besoin de disposer d'une nouvelle technique permettant de détecter la présence d'une pièce à déplacer sous une ventouse de manipulation et de commander, en l'absence de pièce, l'obturation d'une canalisation d'alimentation de cette ventouse de manière à obvier à l'ensemble des inconvénients ci-dessus. Un but de l'invention est de proposer un procédé permettant tout à la fois de détecter la présence d'une pièce à manipuler sous une ventouse sans contact mécanique et de commander une obturation totale de la canalisation d'alimentation de la ventouse, afin d'interdire toute fuite résiduelle en cas de mauvaise fermeture de la bouche de la ventouse. Pour atteindre cet objectif, un objet de l'invention est un procédé pour détecter la présence d'une pièce au contact de la bouche d'une ventouse de manipulation raccordée à une source de dépression par une canalisation d'aspiration et, pour commander l'obturation de la canalisation en cas de mauvaise ou d'absence de fermeture de ladite bouche. Selon l'invention, ce procédé est caractérisé en ce qu'il consiste - après une mise en dépression initiale de la canalisation o à comparer une pression interne de la canalisation à une pression moyenne de référence, o et à commander l'obturation totale de la canalisation par la fermeture temporaire de moyens d'obturation si, au terme d'un délai de temporisation commençant à la mise en dépression initiale, la valeur de la pression interne est supérieure à la pression moyenne de référence, - et, après une interruption de la mise en dépression de la canalisation, à commander l'ouverture des moyens d'obturation si ceux-ci ont été fermés. Un autre but de l'invention est de proposer un dispositif de détection et d'obturation qui présente les mêmes qualités que le procédé, savoir la détection sans contact de la présence d'une pièce en relation avec la bouche de la ventouse, et l'obturation totale de la canalisation d'aspiration en cas, soit d'une mauvaise fermeture de ladite bouche, soit d'une ouverture complète de cette dernière. Pour atteindre cet objectif, l'invention possède pour autre objet un dispositif pour détecter la présence d'une pièce au contact de la bouche d'une ventouse de manipulation raccordée à une source de dépression par une canalisation d'aspiration et pour commander l'obturation de la canalisation d'aspiration, du type comprenant un clapet commandé en fermeture après une mise en dépression de la canalisation et en cas de mauvaise ou d'absence de fermeture de ladite bouche. Selon l'invention, ce dispositif est caractérisé en ce qu'il est constitué d'un corps comportant - une chambre d'aspiration raccordée à la ventouse et connectée à la canalisation par un rétrécissement, - une capacité de volume variable raccordée à la canalisation en aval du rétrécissement, selon le sens d'aspiration, et pourvue d'une paroi mobile étanche, qui est soumise par une face externe à la pression régnant dans la chambre, - un organe de rappel s'opposant à une diminution du volume de la capacité, - et un clapet asservi en ouverture et en fermeture par les mouvements de la paroi mobile. Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. La fig. 1 est une vue d'ensemble schématique d'une installation de manipulation par le vide. La fig. 2 est une vue schématique d'un dispositif conforme à l'invention. La fig. 3 est une coupe longitudinale d'un exemple préféré de réalisation du dispositif selon l'invention. La fig. 4 est une élévation partiellement arrachée du dispositif selon la fig. 3. La fig. 5 est une vue analogue à la fig. 4 illustrant une variante de réalisation du dispositif conforme à l'invention. La fig. 6 est une coupe longitudinale d'un autre exemple de réalisation du dispositif selon l'invention. La fig. 1 illustre de manière schématique une installation de manipulation par dépression. Cette installation comprend une série de ventouses de préhension 1 raccordées en parallèle à une même source de dépression 2 par des canalisations d'aspiration 3. Chaque ventouse 1 présente une ouverture, dite bouche la, qui est bordée par une lèvre d'étanchéité ou analogue pour être appliquée sur une pièce devant être manipulée et dont la section de passage définit la surface utile de la ventouse. Enfin, la source de dépression 2, représentée de façon schématique, peut être constituée par un Venturi alimenté en air comprimé, une pompe à vide, une turbine d'aspiration ou tout autre dispositif approprié. L'installation est pilotée par un bloc de commande 4 raccordé à la source de dépression 2 par une ligne 5. Une telle installation fonctionne de la manière suivante. Tout d'abord, les ventouses 1 sont positionnées en relation avec la pièce à déplacer 6, puis le bloc 4 commande la mise en marche de la source 2 pour mettre les ventouses 1 en état de dépression. La pièce 6 est alors plaquée contre les ventouses de préhension 1 par le jeu des dépressions existant au sein de ces dernières et de la pression atmosphérique agissant sur la pièce 6 qui peut alors être déplacée. Toutefois, il est possible qu'un mauvais positionnement de la pièce 6 ou que les dimensions de cette dernière entraînent une absence de surface au contact de la bouche de l'une des ventouses 1, de sorte qu'il se crée, après la mise en marche de la source de dépression 2, un débit de fuite au niveau de ladite ventouse 1. Un tel débit de fuite est susceptible d'altérer la qualité de la dépression engendrée par la source 2 et d'affecter la force de préhension générée par les ventouses 1 sous lesquelles la pièce 6 est cependant correctement placée. L'invention vise donc à proposer un dispositif et un procédé permettant d'obturer la canalisation d'aspiration 3 de chacune des ventouses 1 dont la bouche la ne connaît pas une obturation complète. .La fig. 2 illustre un premier exemple d'un tel dispositif, désigné dans son ensemble par la référence 10 et qui comporte des moyens 11 d'obturation de la canalisation 3, tel que par exemple un distributeur asservi en ouverture et commandé en fermeture par un circuit de commande 12. Le dispositif 10 comprend également des moyens 13 de mesure et de comparaison, tel qu'un vacuostat, qui mesurent la pression régnant à l'intérieur de la canalisation 3 au moyen d'une prise de pression 14 raccordée à la canalisation 3, de préférence mais non exclusivement, en amont du distributeur 11 selon le sens d'aspiration de la ventouse 1 vers la source 2, comme illustré par la flèche fl. Le vacuostat 13 est, par ailleurs, raccordé par une ligne 15 au circuit de commande 12 qui est également connecté au bloc de commande 4 par une ligne 16. Enfin, le circuit 12 est raccordé aux moyens d'obturation 11 par une ligne de commande 17. De manière préférée, les éléments constitutifs du dispositif 10 sont montés dans un même boîtier pour constituer un ensemble unitaire intégré qui est adapté sur la canalisation 3 entre la ventouse 1 et la source de dépression i. Le circuit de commande 12 assure le fonctionnement du dispositif 10, conformément à un procédé selon l'invention pour détecter la présence d'une pièce au contact de la bouche de la ventouse de manipulation 1 et pour commander l'obturation de la canalisation d'aspiration 3. Après une mise en dépression initiale de la canalisation d'aspiration 3, déclenchée par la mise en marche de la source 2 commandée par le bloc 4, ce procédé consiste à mesurer, au moyen du vacuostat 13, la pression dans la canalisation 3. Le vacuostat 13 compare la pression interne de ia canalisation 3 à une pression moyenne de référence, telle que par exemple la pression atmosphérique pour envoyer un signal au circuit de commande 12, lorsque cette différence est inférieure à un seuil pré-déterminé. Parallèlement aux mesures effectuées par le vacuostat 13, le circuit de commande 12 effectue le calcul d'un délai de temporisation /tT qui court à partir de la mise en dépression initiale de la canalisation 3. L'instant de départ du délai dT de temporisation peut résulter d'un signal transmis par, soit de préférence le bloc 4 à la mise en marche de la source 2, soit le vacuostat 13 à la constatation d'une brusque variation de pression dans la canalisation 3. A la fin du délai de temporisation dT et si le signal transmis par le vacuostat 13 indique que la pression dans la canalisation 3 est proche de la pression atmosphérique de référence à la valeur du seuil près, le circuit 12 commande la fermeture du distributeur 11, de sorte que la canalisation 3 est totalement obturée. Aucune fuite vers la source de dépression 2 n'est alors possible par la ventouse 1, au contact de laquelle, soit aucune pièce à déplacer n'est présente, soit une pièce est mal disposée ou réciproquement. En effet, dans cette situation, la dépression dans la canalisation 3 n'atteint jamais une valeur équivalente à celle qui pourrait être atteinte dans le cas où la bouche la est fermée lorsque la ventouse est parfaitement positionnée sur une pièce à manipuler. La pression interne de la canalisation 3 reste donc supérieure à une valeur de référence dépendant des caractéristiques constructives du vacuostat 13, de l'installation et de la ventouse 1. Par ailleurs, le délai de temporisation AT correspond au temps nécessaire pour engendrer une dépression convenable dans le volume interne de la ventouse 1, lorsque celle-ci est parfaitement positionnée sur une pièce à déplacer. Si la valeur de la pression interne est proche, au seuil près, de celle de la pression moyenne de référence au-delà du délai /sT, il est donc possible de conclure à une absence de fermeture de la bouche la de la ventouse 1. Conformément à l'invention, l'obturation totale de la canalisation 3 est alors commandée afin d'interrompre toute fuite vers la source 2, susceptible d'affecter le bon fonctionnement de l'installation. Lorsque la source de dépression 2 est arrêtée, le circuit 12 commande l'ouverture du distributeur 11. La constatation de l'arrêt du fonctionnement de la source 2 peut résulter soit d'une information transmise au circuit 12 par le bloc 4, soit de la constatation par le vacuostat 13 de l'égalité entre la pression atmosphérique et la pression interne de la canalisation 3. Comme cela ressort de la description ci-dessus, le dispositif et le procédé selon l'invention offrent avantageusement le moyen de détecter la présence d'une pièce, le mauvais positionnement relatif d'une pièce ou encore l'absence de pièce, sans contact et donc sans risque d'endommagement des pièces devant être manipulées par l'installation. De plus, l'invention permet, par le biais de la temporisation AT, de tenir avantageusement compte du volume interne de la ventouse 1. Enfin, il est possible d'utiliser le circuit de commande 12 du dispositif 10 pour indiquer l'état du distributeur 11 et le transmettre au bloc 4, afin d'intégrer cette information dans la gestion du fonctionnement de l'installation pour, par exemple, moduler le fonctionnement de la source de dépression ou encore, compter le nombre de pièces manipulées par une même ventouse. La fig. 3 illustre un exemple préféré de réalisation d'un dispositif 10 conforme à l'invention. Ce dispositif diffère du dispositif décrit en relation avec la fig. 2 en ce qu'il est réalisé à partir de composants mécaniques ou pneumo-mécaniques ne faisant pas intervenir, pour leur fonctionnement, d'énergie autre que celle liée au vide relatif existant. Selon cette autre forme de réalisation, le dispositif de détection et de commande 10 est constitué d'un corps 20 creux dans lequel est ménagée une chambre d'aspiration 21 raccordée, d'une part, à la canalisation d'aspiration 3 par un rétrécissement 22 et, d'autre part, directement à la ventouse de manipulation 1. Le dispositif 10 comprend également une capacité 23 à volume variable constituée, dans l'exemple illustré, par un soufflet 24 tubulaire, élastiquement déformable, obturé à une extrémité par une pastille 25 et adapté, par l'autre extrémité, sur une embase 26 qui est engagée dans un alésage de la paroi de la chambre 21 et présente un passage central traversant 27. La capacité 23 définit donc un volume interne variable séparé de manière étanche de la chambre d'aspiration 21. Le volume interne de la capacité 23 communique, par le canal 27, avec une conduite de purge 28 raccordée à la canalisation 3, en aval par rapport au rétrécissement 22 selon le sens d'aspiration indiqué par la flèche fl. La conduite 28 comporte des moyens 29 de réglage du débit de purge ou de vidage de la capacité 23. Ces moyens 29 sont par exemple constitués par un pointeau permettant de régler les dimensions de la section de passage en un point de la conduite 28. Le dispositif 10 comporte également des moyens d'obturation de la canalisation d'aspiration 3 constituée par un clapet 30. Selon l'exemple illustré, le clapet 30 est réalisé sous la forme d'un levier 31 pivotant autour d'un axe 32 perpendiculaire au plan de la figure, dont l'une des branches définit un palpeur 33 en contact avec la pastille 25 et dont l'autre branche constitute un obturateur 34 de la canalisation 3, au niveau de son embouchure ou raccordement avec la chambre 21. La pastille 25 constitue une paroi mobile d'asservissement du clapet 30 et, plus particulièrement, de la position de l'obturateur 34. En raison de la structure de la capacité 23, la pastille ou paroi 25 est mobile en translation entre une position d'extension, illustrée à la fig. 4, dans laquelle la capacité présente un volume maximal et une position de rétraction, telle qu'illustrée à la fig. 3, dans laquelle la capacité présente un volume minimal. De manière préférée, l'axe 32 présente une direction orthogonale à la direction de translation de la paroi 25, tandis que le palpeur 33 et l'obturateur 34 présentent une configuration angulaire telle que lorsque la paroi mobile 25 est en position d'extension, le clapet 30 soit ouvert et, lorsque la paroi mobile est en position de rétraction, l'obturateur 34 puisse fermer la canalisation 3. Enfin, le dispositif 10 comporte un système 35 de réglage de la course de fermeture de l'obturateur 34 du clapet 30. Selon l'exemple illustré, le système 35 est constitué d'une vis formant butée pour le palpeur 33 et permettant d'ajuster la position angulaire de l'obturateur 34 par rapport à l'embouchure de la canalisation 3 dans la chambre 21, lorsque la paroi 25 est en position d'extension. Le fonctionnement de cette forme de réalisation préférée du dispositif 10 s'effectue conformément au procédé selon l'invention, de la manière suivante. A partir d'un état initial, précédant une mise en marche de la source d'aspiration 2, pour lequel la pression à l'intérieur de la canalisation 3, de la chambre 21 et de la conduite 28 est sensiblement égale à la pression atmosphérique, le clapet 30 se trouve en position d'ouverture, sollicitée par la paroi 25 du soufflet 24 en position d'extension, tel que cela est plus particulièrement illustré à la fig. 4. A partir de cet état initial et lorsqu'il est décidé de procéder à la préhension de la pièce éventuellement située sous la ventouse 1, le bloc 4 commande la mise en marche de la source de dépression 2 qui engendre une aspiration au sein de la canalisation 3. Sous l'effet de cette aspiration, il apparaît une dépression dans la ventouse 1, la chambre 21, la canalisation 3 et la capacité 12. Compte tenu des pertes de charge, créées notamment par le rétrécissement 22, la pression P1 dans la chambre 21 est supérieure à celle P2 dans la canalisation 3 au niveau du raccordement de la conduite 28. De même, en raison des pertes de charge existant dans la conduite 28, la pression P3 dans la capacité 23 est inférieure à la pression P2, de sorte que la pression P1 est supérieure à la pression P2, ainsi qu'à la pression P3, qui est elle-même inférieure à la pression P2. La pression P1, régnant dans la chambre 21 et agissant sur la face externe de la paroi 25, engendre donc sur cette paroi 25 une force supérieure à celle résultant de la pression P3 et de la résistance à l'écrasement du soufflet 24. Ainsi, la capacité 23 se vide par la conduite 28 entraînant alors le déplacement de la paroi 25 et autorisant donc la fermeture progressive de l'obturateur 34. il apparaît que le temps de fermeture de l'obturateur 34 dépend du temps mis par la paroi 25 pour passer de sa position d'extension à sa position de rétraction, qui est directement fonction du temps de vidage de la capacité 23. Ce temps de vidage définit le délai de temporisation /vT correspondant à la durée minimale d'ouverture du clapet 30 pour tenir compte du volume interne de la ventouse 1. Dans le cadre du fonctionnement dynamique du dispositif 10, une alternative s'offre alors selon la présence ou non d'une pièce sous la ventouse 1. Si une pièce est parfaitement positionnée au contact de la ventouse 1, dont la bouche la est alors correctement fermée, après l'écoulement du délai de temporisation AT, le flux d'air dans la canalisation 3 s'interrompt et il s'établit un équilibre entre les pressions P1 de la chambre 21, P2 de la canalisation 3 et P3 de la capacité 23. Sous l'effet de la raideur du soufflet 24, la paroi 25 est ramenée en position d'extension pour replacer l'obturateur 34 dans une position d'ouverture totale correspondant à l'état initial. Le soufflet 24 remplit la fonction d'un organe de rappel qui s'oppose à une diminution du volume de la capacité 23 pour rappeler en position d'extension la paroi 25 et donc en ouverture l'obturateur 34 lors de l'équilibrage ou de l'égalisation des pressions P1, P2 et P3. La position extension de la paroi 25 correspond à un état détendu du soufflet 24, celle de rétraction à un état comprimé du soufflet 24. Si, par contre, la bouche de ventouse n'est pas convenablement fermée, la différence, apparaissant entre les pressions P1, P2 et P3, existe encore à l'expiration du délai de temporisation AT, de sorte que le clapet 30 se ferme complètement sous l'effet de la différence de pression ou de l'aspiration. L'obturateur 34 interdit alors toute fuite de la ventouse 1 vers la source de dépression 2. Dans cette situation, compte tenu de la non obturation parfaite de la bouche de la ventouse 1, la pression P1 dans la chambre 21 est sensiblement égale à la pression atmosphérique. Lorsque la canalisation d'aspiration 3 est remise à la pression atmosphérique, par un arrêt de la source 2 et/ou par l'ouverture d'un évent ou par tout autre moyen approprié, le clapet 30 regagne sa position d'ouverture initiale, comme cela a été décrit ci-dessus dans le cadre de l'équilibrage des pressions P1, P2, P3 résultant de la présence d'une pièce à déplacer au contact de la ventouse 1. Il doit être considéré que le dispositif 10 effectue, implicitement et conformément au procédé selon l'invention, une comparaison entre la pression P1, régnant dans la chambre 21 et la pression P2, dans la canalisation 3 en aval du clapet 30. La pression P2 constitue alors la pression moyenne de référence au sens du procédé et, la chambre 21 formant un prolongement de la canalisation 3, la pression P1 peut être effectivement assimilée à une pression interne de ladite canalisation 3. Enfin, comme cela ressort de la description ci-dessus, le procédé et le dispositif pour sa mise en oeuvre utilisent la différence entre les pressions P1 et P2 pour vidanger ou engendrer la purge de la capacité de volume variable 23. Il apparaît que le dispositif décrit ci-dessus présente l'avantage de permettre de détecter la présence d'une pièce bien positionnée relativement à une ventouse de manipulation, sans faire intervenir de composants électroniques, tout en présentant une grande fiabilité de fonctionnement. De plus, les moyens 29 du réglage du débit de purge, ainsi que le système 35 de réglage de la course du clapet, permettent d'agir sur la durée de temporisation /vT correspondant au temps de fermeture du clapet 30, afin de tenir compte du volume interne de la ventouse 1. Enfin, le dispositif ci-dessus assure avantageusement une obturation totale de la canalisation 3 en cas d'absence de pièce ou de pièces mal positionnées interdisant ainsi toute fuite de fluide susceptible de mettre en péril le fonctionnement des autres ventouses raccordées en parallèle à la source 2. La fig. 5 illustre une autre variante de réalisation du dispositif décrit en relation avec les fig. 3 et 4. Selon cette variante, le dispositif présente des moyens 36 de réglage de la sensibilité de fermeture du clapet 30. Ces moyens 36 sont situés en amont du raccordement de la conduite 28 avec la canalisation 3 et peuvent être, par exemple, réalisés sous la forme d'une aiguille portée par une vis de réglage pour pouvoir être plus ou moins engagée dans le rétrécissement 22. En agissant sur la section de passage du rétrécissement 22, les moyens de réglage 36 permettent de modifier les pertes de charges existant entre la chambre 21 et la région de la canalisation 3 où se raccorde la conduite 28 pour augmenter ou diminuer la différence entre les pressions P1 et P2. Ces moyens de réglage 36 permettent ainsi, avantageusement, d'agir sur la sensibilité de déclenchement de la vidange ou purge de la capacité 23 et donc la sensibilité de fermeture du clapet 30. Selon cette forme de réalisation, l'embase 26 présente, en outre, un prolongement formant une butée 37 pour la pastille ou paroi mobile 25 en position de rétraction, afin de limiter l'écrasement du soufflet 24. Ce prolongement permet ainsi de préserver l'intégrité du soufflet 24 en évitant que ce dernier soit soumis à des contraintes trop importantes. La fig. 6 illustre une autre forme de réalisation qui differe de celle décrite en relation avec les fig. 3 et 4 en ce que l'embase 26 ne présente pas de prolongement formant butée et le dispositif ne comporte pas de système 35 de réglage de la course de fermeture de l'obturateur 30. Selon cette autre forme de réalisation, les moyens 36 de réglage de la sensibilité de fermeture du clapet 30 ou du dispositif 10 sont constitués par un régulateur ou lame 38 disposé dans la canalisation 3 en amont et du côté du raccordement de la conduite 28. Le régulateur 38 est porté par un axe 39 sensiblement parallèle à l'axe 32, pour être mobile en rotation dans le sens de la double flèche f3. Dans une position d'effacement ou inactive, le régulateur 38 se trouve intégré à la paroi de la canalisation 3, comme cela est illustré en pointillés à la fig. 6. Dans une position active, le régulateur 38 est placé en saillie par rapport à la paroi de la canalisation 3, tel qu'illustré en traits pleins. En position active, le régulateur 38, d'une part, diminue la section de passage du rétrécissement 22 pour augmenter la perte de charge à c transportées successivement par une même ventouse. Enfin, dans la description ci-dessus, la capacité variable 23 a été décrite comme étant réalisée au moyen d'un soufflet 24 présentant une raideur telle que ce dernier assure une fonction d'organe élastique de rappel, mais il est clair que l'organe élastique de rappel pourrait également être constitué par un ressort hélicoïdal disposé intérieurement au soufflet. De même, la capacité variable 23 pourrait être réalisée sous une toute autre forme, comme par exemple d'une chambre définie par un piston coulissant dans un canal cylindrique en étant soumis à l'action d'un organe de rappel élastique. Ce piston constituerait alors la paroi mobile étanche 25 d'asservissement du clapet. Bien entendu, cette paroi 25 serait soumise, par sa face externe, à la pression P1 régnant dans la chambre 21. L'invention n'est pas limitée aux exemples décrits et représentés, car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre. REVENDICATIONS: i- - Procédé pour détecter la présence d'une pièce au contact de la bouche d'une ventouse de manipulation (1) raccordée à une source de dépression (2) par une canalisation d'aspiration (3) et, pour commander l'obturation de la canalisation (3) en cas de mauvaise ou d'absence de fermeture de ladite bouche, caractérisé en ce qu'il consiste - après une mise en dépression initiale de la canalisation (3) n à comparer une pression interne de la canalisation (3) à une pression moyenne de référence, O et à commander l'obturation totale de la canalisation (3) par la fermeture temporaire de moyens d'obturation (11, 30) si au terme d'un délai de temporisation (dut), commençant à la mise en dépression initiale, la valeur de la pression interne est supérieure à celle de la pression moyenne de référence, - et, après une interruption de la mise en dépression de la canalisation (3), à commander l'ouverture des moyens d'obturation (11, 30) si ceux-ci ont été fermés. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste - à comparer une pression interne dans la canalisation (3), en amont des moyens d'obturation (11, 30) selon le sens de circulation du gaz de la ventouse (1) vers la source de dépression (2), à la pression moyenne de référence prise en aval des moyens (30), - et à utiliser la différence de pression pour engendrer la purge d'une une capacité de volume variable (23) dont le temps de vidage détermine le délai de temporisation (au). 3 - Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il consiste à commander la fermeture des moyens (30) en utilisant la différence de pression et le vidage complet de la capacité (23). 4 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à adapter sur la canalisation (3), entre la ventouse (1) et la source de dépression (2), un dispositif intégré comportant des moyens (13) de mesure et de comparaison raccordés à un circuit (12) pour commander des moyens (11) d'obturation de la canalisation (3). 5 - Dispositif pour détecter la présence d'une pièce au contact de la bouche d'une ventouse de manipulation (1) raccordée à une source de dépression (2) par une canalisation d'aspiration (3) et commander l'obturation de la canalisation d'aspiration (3), du type comprenant un clapet (30) commandé en fermeture après une mise en dépression de la canalisation (3) et en cas de mauvaise ou d'absence de fermeture de ladite bouche: caractérisé en ce qu'il est constitué d'un corps (20) comportant - une chambre d'aspiration (21) raccordée à la ventouse (1) et connectée à la canalisation (3) par un rétrécissement (22), - une capacité de volume variable (23) raccordée à la canalisation (3) en aval du rétrécissement (22), selon le sens d'aspiration, et pourvue d'une paroi (25) mobile étanche, qui est soumise par une face externe à la pression (P1) régnant dans la chambre (21), - un organe de rappel (24) s'opposant à une diminution du volume de la capacité (23), - et un clapet (30) asservi en ouverture et en fermeture par les mouvements de la paroi mobile (25). 6 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que la capacité variable (23) est raccordée à la canalisation (3) par une conduite de vidange (28) pourvue de moyens (29) de réglage du débit. 7 - Dispositif selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce qu'il présente des moyens (36) de réglage de la sensibilité de fermeture du clapet (30). 8 - Dispositif selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la paroi d'asservissement (25) est mobile en translation entre une position d'extension, dans laquelle la capacité (23) présente un volume maximum et le clapet (30) est ouvert, et une position de rétraction, dans laquelle la capacité (23) présente un volume minimum et le clapet (30) est fermé. 9 - Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que la capacité de volume variable (23) est disposée dans la chambre d'aspiration (21) et constituée par un soufflet tubulaire (24), élastiquement déformable, raccordé, par une extrémité, à la conduite de purge (28) et obturé, à l'autre, par la paroi d'asservissement (25) mobile en translation entre la position extension correspondant à un état détendu du soufflet (24) et la position de rétraction correspondant à l'état comprimé du soufflet (24) assurant la fonction d'organe de rappel s'opposant à une diminution du volume de la capacité (23). 10 - Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le soufflet (24) est raccordé à la conduite de vidange (28) par une embase (26) définissant une butée pour la paroi mobile (25) en position de rétraction afin d'éviter un écrasement trop important du soufflet (24). 11 - Dispositif selon l'une des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que le clapet (30) est formé par un levier (31) pivotant autour d'un axe (32) orthogonal à la direction de translation de la paroi mobile (25) et comportant, de part et d'autre de l'axe (32), un obturateur (34) apte à fermer la canalisation d'aspiration (3) au niveau de son raccordement avec la chambre d'aspiration (21), et un palpeur (33) en contact avec la paroi mobile (25) pour asservir la position de l'obturateur (34) aux mouvements de ladite paroi. 12 - Dispositif selon l'une des revendications 5 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend un système (35) de réglage de la course de fermeture du clapet. .13 - Dispositif selon l'une des revendications 5 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de détection de l'état ouvert ou fermé du clapet (30).