Brevet FR2750208A1 — publié le 19971226

sap 4a watqo&p spioq sap eJawme ap a6ewLp dwe4D anbeqD ap JnOLJe4UL,L enb JaJnsSe aALop uo 'aULL uo aLgquoo un suep 'eaCqoL @p saLqlssod 4uaWauuoL4Lsod ap SE s oEa saL snol inod anb xna6eueAesap 4sa LI 'aCqo,p 4Joddns aL Jns 4aCqo,L ap snossap-ne aLdwaxa jed aanbLLdde; sa Lnb 4a a6e4snCe,p sajadaj sap 'seJemwe ad enb sap atqLssod LLeAed4 ap auLemop np aLqwasuaàL inod apessod Lnb e4aCqop awejq ap ad44 unp uaAow ne O a6ejqLLea un e auouauewad ua apeDoid;sa LL 'aua6omo4 saauuopJooo ap awaqsAs un e JoddeJ Jed sautwjaqgp ail quassLnd s$aCqo sap s4leoLjLu6Ls sinoZuoD SaL anb ULJV saL6Ue xne see a3 suep 'SaALqeDL4Lu6LS Jnoluo3 ap suoL4jod sap ua e uaAnod3 as Lnb 'saeuuoLmLsod z sejawe3 sfnaLsnLd 4LOAeJd amawsAs a3 (6inqzjnM 9>1 o3 e Hqw9 MinJa pun 6eLjeA La6OA '8ú e 9ú sa6ed E661-6 aeJoa %IaPueg 'a40aLU anAaJ) ua4qaLg uagoJ6 UOA aLLOJ4UO> alp jnf awa4ssejawem4qaj. suep *Le a M39NIGVa jed aquasaid 4sa adAl ao ap awmeass un oz s3aCqo spueJ6 ap;uamawlsL69Jua,L qa ainsaw eL jnod sasLLL4n qUOS sejame3 sJnaLsnLd e sawmes$s sap sLanbsaet suep sepazojd sap 3a suoLIeLLeIsuL sap 3euuo3 uo anbLuq4a; eL ap WeW L sueq naLL np luepuadep sanbLIsLaDeJe3 S sap e no sanbLlemwoa6 saeoo ap suoL;e3LpuL sap e quauuaLAJed 'JnaLeJqLn anbLuoJ.3aLe u ua4aLeJj jed 'Lnb 4a 'naLL np quepuadap no sanbLy9woa6 s4a qop sadLewLid sa6ewmL,p saauuop sap 3uad3sL6aJua seiameo sJnaLsnLd op apLeL e 'Lnb suoLIeLLe4suL 01 sap suep anbLLdde, s aLL eaLJeasSoje ap sluamWaL sap no SaLQ sapueJ6 ap aLdwaxa jed 'suoLsuewmLp xnap suep uaeweaLqLsuas snpua:a sqaCqo sap jnod a3uaJajqed ap 's4aCqo spuej6 ap anbLdawoa6 adnsaw ap gL3LsodsLp un wa apaDood un auJaouo3 uoL4uaAuLq ap 4u8w eZueGE un Z8aEë sw qo -sp uëEJ a>p aTIb a G -. * _............................................-...... -.- _ a... -. ........DTD: nsa eWEL Jnod J.LlLsodsLp..p-- oJd 2 2750208 repères d'ajustage (trame d'objet) ne se recoupent pas ou ne se recouvrent pas. D'autres solutions similaires prévoient des originaux de calibrage appropriés, qui sont adaptés à la taille des objets et qui présentent des repères de mesure, aux portions de contour significatives, c'est-à-dire aux positions de caméras réglées. Outre la taille parfois considérable d'un tel original de calibrage, il est particulièrement désavantageux que pour différents objets et par conséquent un positionnement différent des caméras, de nouveaux originaux de calibrage adaptés soient toujours nécessaires. L'invention a pour but de trouver une nouvelle possibilité de mesure géométrique de grands objets avec un agencement de plusieurs cameras pouvant être calibre, qui avec une conception simple de l'original de calibrage, puisse être adapté de manière non compliquée à des objets à mesurer différents. Suivant l'invention ce but est atteint dans un procédé de mesure géométrique de grands objets avec un agencement de plusieurs cameras, dans lequel un nombre quelconque de caméras, adapté à la complexité et à la taille des objets, est disposé dans l'espace, les caméras étant orientées vers des parties caractéristiques de l'objet dans un espace d'objet, sans que leurs champs d'objet individuels recouvrent nécessairement la totalité de l'objet et la corrélation métrique de leurs champs d'objet ainsi que de leurs champs d'image s'effectue par une opération de calibrage, en ce qu'un original de calibrage, qui est sensiblement plus petit que les objets à mesurer et qui présente des éléments géométriques pour la fixation de points dans l'espace d'objet, est déplacé pas à pas de manière définie, en ce que l'original de calibrage reçoit, par un dispositif de positionnement suffisamment précis, une affectation de lieu dans un système de coordonnées homogène de l'espace d'objet et 3 2750208 cette affectation de lieu est enregistrée et mémorisée, en ce que l'original de calibrage est positionné au moins dans un nombre suffisant de pas pour qu'au moins trois points caractéristiques, qui sont imposés par au moins un élément géométrique de l'original de calibrage, soient enregistrés pendant une opération de calibrage dans le champ d'objet de chaque caméra et une transformation de coordonnées s'effectue, dans laquelle les coordonnées des points caractéristiques d'éléments géométriques sont convertis du système de coordonnées local de l'original de calibrage dans le système de coordonnées homogène du dispositif de positionnement. Pour le déroulement d'une opération de calibrage on obtient, par suite de différentes formes possibles de l'original de calibrage local, différentes variantes de la séquence de positionnement. En cas d'utilisation d'un original de calibrage de petite surface avec seulement un élément géométrique, qui définit exactement un point caractéristique, cet original est avantageusement positionné dans le champ d'objet de chaque caméra au moins trois fois en différents lieux. Par utilisation d'un original de calibrage de petite surface avec seulement un élément géométrique, qui définit au moins trois points caractéristiques, il est avantageusement positionné au moins une fois dans le champ d'objet de chaque caméra. D'une manière avantageuse le positionnement de l'origindi de calibrage se réduit à un déplacement en une dimension, lorsque l'original de calibrage est étendu sensiblement en une dimension, le déplacement s'effectuant approximativement orthogonalement à la direction de l'extension longitudinale de l'original et dans le champ d'objet de chaque caméra trois points caractéristiques étant positionnés chaque fois. Dans ce cas dans le champ d'objet de chaque camera un élément 4 2750208 géométrique au moins avec au moins trois points caractéristiques est positionné au moins une fois. Le même effet s'obtient par positionnement au moins une fois d'au moins trois éléments géométriques, qui définissent chacun seulement un point caractéristique et ne sont pas disposés le long d'une droite. Une autre variante avec original de calibrage étendu en longueur s'obtient si l'on positionne au moins deux fois dans le champ d'objet de chaque caméra, deux éléments géométriques avec chacun un point caractéristique. Dans le cas de tâches de mesure en deux dimensions, l'original de calibrage est guide avantageusement directement au-dessus d'un support d'objet plan, parallèlement à celui-ci, au moyen d'un dispositif de positionnement x-y, les caméras étant orientées sensiblement perpendiculairement au support d'objet. Pour des tâches de mesure en trois dimensions il est intéressant de positionner dans l'espace d'objet des éléments géométriques disposés dans l'espace et de placer les caméras au moins deux par deux en tant que système stéréoscopique. La production de points caractéristiques disposés au moins dans deux plans différents, dans le champ d'objet de chaque caméra, s'effectue avantageusement avec un original de calibrage, avec au moins un élément géométrique, au moyen d'un manipulateur (3D) fonctionnant en trois dimensions, qui guide l'original de calibrage dans le champ d'objet de chaque caméra. Dans le cas d'un original de calibrage de préférence inséré, qui présente un nombre approprié de points caractéristiques disposés dans au moins deux plans, cet original est déplacé avantageusement en deux dimensions, afin de les guider devant les champs d'objet des systèmes de caméras stéréoscopiques. 2750208 Le but recherché est atteint suivant l'invention avec un agencement de plusieurs caméras, qui comporte un nombre de caméras sélectionnées en fonction de la taille et de la complexité des objets, les caméras, positionnables dans l'espace, étant placées sur un dispositif d'ajustage et orientées vers des caractéristiques intéressantes de l'objet, sans que leurs champs d'objet individuels recouvrent nécessairement la totalité de l'objet, ainsi qu'avec un dispositif de support pour l'objet à examiner chaque fois, un original de calibrage, pour le calibrage des rapports de distances géométriques des champs d'image des caméras, pouvant être introduit le long du dispositif de support, en ce que l'original de calibrage est sensiblement plus petit que les objets à mesurer et présente au moins un élément géométrique pour la fixation de points dans l'espace d'objet, en ce qu'un élément géométrique de l'original de calibrage présente chaque fois au moins un point caractéristique, qui peut être simplement interpolé et extrait des images de caméra, au moins trois points caractéristiques, qui définissent une surface suffisamment grande dans le champ d'objet de caméra, pouvant être guidés devant chaque caméra pendant une opération de calibrage, en ce que l'original de calibrage est accouplé rigidement à un dispositif de positionnement, suffisamment précis, avec lequel il est possible d'affecter à l'original de calibrage un emplacement précis dans l'espace d'objet, cette affectation de lieu étant enregistrée et mémorisée, en ce qu'une unité de traitement pour la transformation des coordonnées, au moyen de laquelle les coordonnées des points caractéristiques des éléments géométriques sont converties du système de coordonnées local de l'original de calibrage dans le système de coordonnées homogène du dispositif de positionnement. 6 2750208 Pour les tâches de mesure en deux dimensions sont avantageusement prévues en tant qu'éléments géométriques, des surfaces à bord rectiligne. Dans ce cas la forme la plus simple et un triangle dont les points d'angle sont utilisés comme points caractéristiques. Sont utiles également des éléments géométriques sous la forme d'un quadrilatère, de préférence un carré, les points d'angle et le point d'intersection des diagonales étant disponibles en tant que points caractéristiques. Comme éléments géométriques pour des tâches de mesure en deux dimensions entrent en ligne de compte encore des surfaces de section conique fermées, des centres et des foyers étant disponibles en tant que points caractéristiques. De préférence on utilise comme point caractéristique, le centre d'une surface circulaire. Pour les tâches de mesure en trois dimensions on peut utiliser, comme éléments géométriques favorables, des corps à bord rectiligne, tels que des pyramides, des troncs de pyramides, des cubes, des parallélépipèdes, etc. Sont également intéressants, mais avec un "rendement' réduit en points caractéristiques, les corps de révolution, tels que des cônes, des sphères, des ellipsoïdes de révolution. On utilise de préférence des spheres avec leur centre caractéristique. Si l'on utilise comme éléments géométriques des surfaces ou des corps à bord rectiligne, il suffit avantageusement que pendant une opération de calibrage seul un élément géométrique puisse être positionné dans le champ d'image de chaque caméra. Dans le cas de surfaces ou de corps à bord courbé et pour des besoins de calibrage redondants, plusieurs éléments géométriques sont avantageusement positionnables dans le champ d'objet de chaque caméra. Ceci s'effectue de préférence par une liaison rigide des éléments à l'intérieur de l'original de calibrage, 7 2750208 mais peut s'obtenir aussi par positionnement multiple de ce même élément géométrique, au moyen du dispositif de positionnement. Si l'original de calibrage utilisé ne présente qu'un élément géométrique avec un point caractéristique (cercle ou sphère), l'original de calibrage est avantageusement déplaçable à l'intérieur du champ d'objet de chaque caméra, au moins deux fois, dans des directions différentes du plan ou de l'espace, selon le même modèle. D'autre part il est avantageux que l'original de calibrage ne dépasse pas sensiblement de la surface d'un champ d'image de caméra, présente plusieurs éléments géométriques et soit déplaçable en deux dimensions d'un champ d'objet de caméra à l'autre. Une autre variante avantageuse prévoit que l'original de calibrage s'étende sensiblement en une dimension sur une dimension (de préférence la plus courte) du dispositif de support et présente plusieurs éléments géométriques disposés régulièrement, l'original de calibrage pouvant être mobile sensiblement uniquement en une dimension, perpendiculairement à son extension longitudinale. Dans ce cas les éléments géométriques sont avantageusement disposés de manière équidistante le long d'une droite. De préférence ils sont disposés de manière équidistante le long de deux droites parallèles, les rangées des éléments géométriques pouvant être déplacées l'une par rapport à l'autre (par exemple décalées). L'invention repose sur l'idée de calibrer un système à plusieurs caméras, qui est utilisé pour la mesure de grands objets, pas à pas avec un original de calibrage local. Cette idée de base convient dans tous les dispositifs, pour déterminer les paramètres d'objets et les caractéristiques dépendant du lieu, aussi bien dans l'espace en deux dimensions que dans l'espace en trois dimensions. 8 2750208 L'original utilisé pour le calibrage est formé par des éléments géométriques, dont la position par rapport à des points caractéristiques est connue avec une grande précision, et qui autorise dans l'image de caméra, par une extraction et une interpolation non compliquée, une affectation sans équivoque des points caractéristiques, même lorsque par exemple des bords flous portent atteinte à l'image de la caméra. Au moyen d'une détermination suffisamment précise de la position de l'original de calibrage dans l'espace, par le dispositif de positionnement, les points caractéristiques déplacés dans l'espace des éléments géométriques peuvent être représentés dans un système de coordonnées homogène et permettent la corrélation métrique des champs d'image de caméras, de manière connue. Avec le procédé suivant l'invention et le dispositif proposé à cet effet, il possible de mesurer de façon photogrammétrique, de grands objets, avec un dispositif calibré à plusieurs caméras, l'original de calibrage étant de conception simple et petit et l'agencement de plusieurs caméras pouvant être recalibré à volonté de façon simple, pour différents objets. Diverses autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortent de la description détaillée qui suit. Une forme de réalisation de l'invention est représentée à titre d'exemple non limitatif sur les dessins annexés. La figure i est un schéma d'ensemble du dispositif suivant l'invention pour contrôle continu à la chaîne d'objets sensiblement plans, dans une vue de côté, la figure 2 est une vue de dessus de la figure 1, la figure 3 représente un objet avec champs d'objets sélectionnés des différentes caméras, qui sont 9 2750208 orientées vers des caractéristiques géométriques significatives de l'objet, la figure 4 représente une forme avantageuse d'un système de calibrage, dans lequel l'original de calibrage ne présente qu'un élément géométrique, la figure 5 représente une image de camera électroniquement combinée, dans laquelle, dans le champ d'objet de caméra, un élément géométrique, qui définit exactement un point caractéristique, à été positionné différemment quatre fois, la figure 6 représente un original de calibrage avec quatre éléments géométriques, qui définissent jusqu'à 20 points caractéristiques, avec intégration du système de coordonnées local dans le système de coordonnées homogène du dispositif de positionnement, la figure 7 représente un original de calibrage avec extension sensiblement en une dimension, qui est positionné perpendiculairement à l'extension longitudinale, la figure 8 représente une autre réalisation d'un original de calibrage étendu en une dimension et positionnable en une dimension perpendiculairement à celle-ci, la figure 9 représente un exemple de la réalisation d'un dispositif suivant l'invention pour taches de mesure en trois dimensions, la figure 10 représente une variante d'un original de calibrage en trois dimensions. Le procédé suivant l'invention comporte essentiellement les étapes suivantes: - ajustement de plusieurs caméras sur des caractéristiques géométriques sélectionnées d'un objet, - calibrage des caméras dans un système de coordonnées homogène de l'espace d'objet par: * déplacement pas à pas d'un original de calibrage, qui est sensiblement plus petit que les objets à mesurer et qui présente des éléments 2750208 géométriques pour la définition de points dans l'espace d'objet, * affectation de lieu de l'original de calibrage par enregistrement et mémorisation des paramètres de déplacement d'un dispositif de positionnement, * réglage d'étapes de déplacement définies, qui sont sélectionnées en nombre et en dimension, de manière que dans le champ d'objet de chaque caméra soient positionnés, pendant une opération de calibrage, au moins trois points caractéristiques, qui sont imposes par au moins un élément géométrique de l'original de calibrage, * exécution d'une transformation de coordonnées, dans laquelle les coordonnées connues des points caractéristiques d'éléments géométriques sont converties du système de coordonnées local de l'original de calibrage dans le système de coordonnées homogène du dispositif de positionnement, - détermination de caractéristiques géométriques (dimensions, distances, angles, écarts de linéarité, etc.) à partir des images de camera actuelles d'objets guidés devant les caméras. Par la suite sont illustrées, en liaison avec le dispositif suivant l'invention, les étapes de procédé suivant l'invention, que l'on trouve principalement dans l'exécution et la conception de la procédure de calibrage, sans que le procédé se limite à ce type d'installation ou de dispositif. La figure 1 représente le cas le plus simple d'une mesure de surfaces planes, par exemple de tôles découpées pour l'examen, dans un schéma d'ensemble. Une bande de transport 1 en tant que dispositif de support pour les objets à mesurer (ici des tôles) est déplacée sous un agencement de plusieurs caméras 2 réglable de manière flexible. L'agencement de plusieurs caméras 2 ne devient susceptible de procéder à des opérations de il 2750208 mesures photogrammétriques plus précises que par l'ajout d'un système de calibrage 3, car les champs d'objet des différentes cameras de l'agencement de plusieurs cameras 2 ne se chevauchent pas (ou seulement dans des cas d'exception particuliers). Le système de calibrage est donc la clé de la corrélation métrique des images de camera entre elles ainsi que du calibrage des cotes à l'intérieur d'un champ d'image individuel. La figure 2 représente dans une vue de dessus le système de vérification de tôles esquissé sur la figure 1. Sur la bande de transport 1, une tôle 4 à examiner (à titre d'exemple pour des objets en deux dimensions quelconques) est transportée. La présence de la tôle 4 dans le domaine de prise de vue des cameras électroniques 16 à 21 est signalée par un dispositif à détecteur et une prise de vue est déclenchée. Les cameras 16 à 21 sont positionnables (par exemple deux par deux) sur des guidages transversaux 7, 8, 9, transversalement à la direction de roulement de la bande de transport 1, les guidages transversaux 7 à 9 étant déplaçables de leur côté au moyen de chariots à 15, sur des guidages longitudinaux 5 et 6. Cette possibilité de translation des caméras 16 à 21 sert à la sélection de zones de contour significatives de l'objet. Dans le cas de la mesure de tôles 4 ont été sélectionnés par exemple les angles et une portion du bord longitudinal. Le nombre de caméras peut également être choisi librement, suivant la tâche de mesure. En règle générale pour une tôle rectangulaire dont seul le respect des cotes sur les bords doit être vérifié, les quatre cameras 16, 17, 20 et 21 suffisent déjà. Les cameras 18 et 19 servent à détecter la linéarité des bords et facilitent l'examen des angles droits. A cet effet la figure 3 montre l'orientation des champs d'objet 22 à 27 des cameras 16 à 21 par rapport aux angles et aux bord de la tôle 4. 12 2750208 Un système de calibrage, non représenté sur la figure 2, serait constitué, selon l'état de la technique, d'une tôle 4 aux cotes précises, en coopération avec une trame d'objet (par exemple des repères d'ajustage sur le support d'objet), ce qui fait que dans le cas de grandes tôles 4, des originaux de calibrage non maniables devraient être déplacés. Contrairement à ceci, l'invention s'engage dans une nouvelle direction, qui est fixée sur la figure 4 en tant que schéma de base. Le système de calibrage 3 suivant l'invention est constitué d'un dispositif de positionnement 30 avec un original de calibrage 33 de petite surface (c'est-à- dire sensiblement plus petit que l'objet à mesurer). La figure 4 montre que le dispositif de positionnement 30 autorise pour des tâches de mesure en deux dimensions, en règle générale, un positionnement en deux dimensions de l'original de calibrage 33, qui est réalisé par des guidages longitudinaux 28 et par un guidage transversal 29, accouplé au moyen de chariots 31. Le dispositif de positionnement 30 autorise ainsi, au besoin, le positionnement précis de l'original de calibrage 33 dans l'ensemble de l'espace d'objet, réglable par les caméras 16 à 21, de champs d'objet 22 à 27. Indépendamment du réglage du format du système de caméras, l'original de calibrage 33 est donc positionné pas à pas suivant l'invention dans le champ d'objet 22 à 27 de chaque caméra 16 à 21. Ceci se produit avec l'original de calibrage 33 utilisé sur la figure 4, qui ne présente qu'un élément géométrique 34 (ici par exemple un cercle) avec seulement un point caractéristique (centre du cercle), en ce que l'original de calibrage 33 est positionné au moins trois fois, avantageusement quatre fois, dans chaque champ d'objet de caméra 22 à 27. Il en résulte donc dans chaque image de caméra 36 (électroniquement combinée), comme représenté sur la figure 5, des 13 2750208 reproductions de cercles, à partir desquels il est possible d'interpoler et d'extraire, avec une précision quelconque, les centres 37 à 42 en tant que points caractéristiques, de sorte que dans l'exemple particulier, on a quatre points, non disposés sur une droite, pour le calibrage à l'intérieur des images de caméra 36 et des images de caméra 36 les unes par rapport aux autres. Le calibrage s'effectue dans ce cas entièrement par l'intermédiaire du dispositif de lU positionnement et l'affectation de lieu dans son système de coordonnées homogène. Une autre variante est représentée sur la figure 6. L'original de calibrage 33 présente dans ce cas des éléments géométriques 34, sous la forme de quadrilatères, par exemple de carrés 41 à 44, qui proposent comme points caractéristiques des points d'intersection des diagonales 45 et des points d'angle 46. Dans ce cas l'image de camera 36, désignée sur la figure 5, contiendrait à l'intérieur d'une prise de vue, la totalité de l'original de calibrage 33 (ou au moins tous les éléments géométriques 34 sous la forme des carrés 41 à 44) de la figure 6. Même dans le cas de la reproduction d'un seul carré 41, si les dimensions du carré 41 sont suffisantes, on dispose déjà d'une quantité suffisante de points caractéristiques qui - guides une fois devant chaque champ d'objet de caméra - autorisent un calibrage. Avec l'original de calibrage 33 selon la figure 6 on obtient donc une redondance du calibrage. D'autre part on peut naturellement aussi ne sélectionner que des points caractéristiques déterminés des éléments géométriques 34 (par exemple les points d'intersection des diagonales 45 des carrés 41 à 44) et utiliser les autres points (dans ce cas en conséquence les points d'angle 46) pour une meilleure interpolation et extraction des points d'intersection des diagonales sélectionnés. 14 2750208 Lors de la dernière définition des points caractéristiques, l'opération de calibrage se déroule de la façon suivante. Au début du calibrage d'une camera, par exemple la camera 16 de la figure 2, l'original de calibrage 33 est positionné dans le champ d'objet 22 de cette caméra 16, de manière que tous les carrés 41 à 44 soient enregistrés simultanément. Les points d'intersection des diagonales 45 sont définis en tant que points caractéristiques de l'original de calibrage 33, par la position des éléments géométriques 34, qui dans ce cas sont les carrés 41 à 44. Les points d'intersection des diagonales 45 sont exactement connus dans un système de coordonnées locales x', y' de l'original de calibrage 33 avec son origine de coordonnées 50, de sorte que la transformation des coordonnées x' et y' dans le système de coordonnées homogènes x, y du dispositif de positionnement 30 avec son origine de coordonnées 51, peut se dérouler de façon simple, en ce que les écarts de coordonnées x et y entre les origines de coordonnées 50 et 51 sont additionnés aux coordonnées locales x' et y' des points d'intersection des diagonales 45. Les écarts de coordonnées x et y résultent dans ce cas de la position actuelle de l'original de calibrage 33 à l'intérieur du système de coordonnées homogènes x, y du dispositif de positionnement 30. Les éléments géométriques 34, enregistrés par la caméra 16, permettent une extraction suffisamment précise des points caractéristiques définis. Ces points caractéristiques servent au calcul de la règle de transformation entre les coordonnées d'image et les coordonnées d'objet, de manière connue, de sorte qu'il se produit un calibrage des coordonnées des caméras. La figure 7 représente une variante du procédé de calibrage suivant l'invention, dans laquelle il suffit de positionner en une dimension seulement 2750208 l'original de calibrage 33. A cet effet sont prévus deux guidages 28, sur lesquels passent deux chariots 31, entre lesquels est placé rigidement un original de calibrage 33 allongé, étendu sensiblement en une dimension. La particularité de cet original de calibrage 33 réside en une juxtaposition linéaire d'éléments géométriques 34, qui doit être si serrée, que pour chaque position imaginable des caméras 16 à 21, dans leurs champs d'image 22 à 27 soient positionnables au moins trois points caractéristiques, ne se situant pas sur une droite. Ceci se produit avantageusement avec des éléments géométriques 34 sous la forme de cercles, comme représenté sur la figure 7, la distance entre les cercles devant être inférieure à la dimension du champ d'objet des caméras, de sorte qu'au moins deux cercles se situent simultanément dans un champ d'objet. En supplément, dans cette variante préférée, un deuxième positionnement par champ d'objet de caméra est nécessaire. Les cercles sont avantageusement disposés de manière équidistante. Dans le. cas de l'utilisation d'une succession d'éléments géométriques 34, qui définissent au moins trois points caractéristiques, tels que par exemple des triangles, des rectangles, des carrés, etc., il suffit qu'au moins un élément géométrique 34 soit positionnable par champ d'objet. Ceci est généralement assuré en ce que leurs distances sont à nouveau plus petites que la dimension des champs d'objet de caméra. Comme il a déjà été dit une densité plus grande ou un positionnement multiple à l'intérieur d'un champ d'image de caméra conduit à une redondance et à une augmentation de la précision. En revenant au cercle en tant qu'élément géométrique 34, et si l'on souhaite éviter néanmoins un positionnement multiple à l'intérieur d'un champ d'objet de caméra, la figure 8 indique une solution 16 2750208 appropriée pour la conception de l'original de calibrage 33. Les rangées parallèles de cercles sont dans ce cas orientées de manière que devant chaque caméra passe au moins un carré constitué de quatre cercles, lorsque l'original de calibrage 33 est positionné en conséquence, soit elles sont certes parallèles, mais décalées les unes par rapport aux autres, de manière qu'au moins une configuration de cercles, disposés en triangle, soit visible dans le champ d'objet de la caméra. En tenant compte de la position des cercles géométriques 34 (ici des cercles), variable chaque fois uniquement en une dimension, essentiellement perpendiculairement à l'extension longitudinale de l'original de calibrage 33, les coordonnées des points caractéristiques (ici les centres des cercles) sont converties dans le système de coordonnées x, y homogène, par simple transformation de la direction locale des coordonnées x' + x = x (avec y' = y). La figure 9 représente, en tant qu'extension des dispositifs et processus décrits ci-dessus, un dispositif destiné à enregistrer la position spatiale d'un corps, dans le cas concret une carrosserie de voiture 64, représentée de manière stylisée, avant l'étape technologique d'un traitement de dessous de caisse. Le traitement de dessous de caisse doit être exécuté avec un bras de robot (manipulateur 65). Pour cela différentes étapes de travail doivent être apprises, en ce que le manipulateur 65 est guidé dans la position correspondante. Dans ce cas le manipulateur se déplace dans un système de coordonnées homogènes (x, y, z) avec l'original de calibrage 69. Afin que des écarts de position d'une carrosserie 64 ne provoque pas de défaillances dans le processus de fabrication d'une carrosserie modèle, utilisée pour l'apprentissage, ceux-ci doivent être 17 2750208 pris en compte (calibrés) lors du positionnement du manipulateur 65 pendant le processus de fabrication. Pour obtenir des prises de vue de position dans l'espace, des caméras 58 à 63 sont disposées (au moins) deux par deux en tant que système stéréoscopique et sont dirigées vers des détails intéressants de l'objet (carrosserie de voiture 64). Dans cet exemple deux caméras enregistrent un point de référence 66, 67 ou 68 de la carrosserie 64. Les caméras 58 à 63 sont calibrées sur le système de coordonnées homogène du manipulateur 65. Le calibrage s'effectue selon le procédé suivant l'invention, en ce qu'avec le manipulateur 65 un original de calibrage 3D 33 est déplacé dans le champ d'objet respectif des paires de caméras (ou dans un cas général d'un groupe constitué de plusieurs caméras). Comme emplacement pour le positionnement de l'original de calibrage 33 on règle par exemple la position des points de référence 66, 67 et 68 (lorsque la carrosserie 64 est présente). Cette position dans l'espace de l'original de calibrage 33 est connue par le réglage du manipulateur 65 dans son propre système de coordonnées (x, y, z). La position de l'original de calibrage 33 est, suivant l'invention, prise pour base de la transformation des points caractéristiques d'éléments géométriques de l'original de calibrage 33, dans le système de coordonnées homogènes (x, y, z). L'original de calibrage 3D 33, introduit ci- dessus en tant que "boîte noire", pour des tâches de mesure tridimensionnelles est représenté sur la figure dans une réalisation avantageuse. Il est constitué de préférence d'une plaque de base 70 plane, sur laquelle sont placés les éléments géométriques sous la forme de sphères 71, sur des barres octogonales 72 de longueur différente. Les sphères 71 définissent par leurs centres des points caractéristiques, dans des plans différents, à l'intérieur du système de 18 2750208 coordonnées locales (x', y', z') de l'original de calibrage 33 avec son origine de coordonnées 73. La transformation des coordonnées locales x', y', z' s'effectue de la même manière que dans les dispositifs de mesure en deux dimensions décrits ci-dessus. Dans le cas o les objets à mesurer, comme par exemple le dessous de caisse d'une carrosserie 64, sont des objets presque plats avec des reliefs et des creux insignifiants par rapport à leur surface de base, il peut être éventuellement intéressant aussi que l'original de calibrage 33 soit déplacé uniquement en deux dimensions (ici par exemple exclusivement avec sa plaque de base 70 le long d'un plan parallèle au plan y-z). Comme éléments géométriques 34 conviennent également, comme pour le cas 2D, des corps à surface plane; dans ce cas pour l'utilisation des angles en tant que points caractéristiques, on a recours autant que possible à des corps dans lesquels, du fait de la disposition stéréoscopique des caméras, ces mêmes points d'angle peuvent être vus simultanément clairement par toutes les caméras d'un groupe correspondant (par exemple paire de caméras). A cet effet conviennent par exemple précisément des pyramides et des pyramides tronquées. Si l'on veut obtenir avec des corps de révolution une redondance du calibrage ou si l'on veut représenter avec moins d'éléments géométriques la quantité nécessaire de points caractéristiques de l'original de calibrage 33, les foyers ou centres d'ellipsoïdes de révolution conviennent (également comme pour l'original de calibrage 2D 33), ou on peut recourir aussi à la pointe, le point de pied de hauteur ou les centres de surfaces sphériques de cônes ou de troncs de cône de révolution. Le type des éléments géométriques 34 exige alors à nouveau, à l'intérieur de tous les champs d'objet de caméra, soit des positionnements multiples 19 2750208 (par exemple pour les sphères, les ellipsoïdes, les cônes, c'est-à-dire pour les corps qui individuellement ne fournissent pas le nombre nécessaire de points caractéristiques) soit un positionnement unique de l'original de calibrage 33, lorsqu'un élément géométrique 34 définit à lui seul plus de trois points caractéristiques ou si les points caractéristiques sont proposés dans le nombre nécessaire par plusieurs éléments géométriques 34, reliés rigidement par l'original de calibrage 33. Si l'on choisit comme éléments géométriques 34 des surfaces planes appropriées et si on dispose celles-ci dans différents plans (sans que les surfaces se chevauchent dans le champ d'objet de caméra), celles-ci peuvent également être utilisées dans un original de calibrage 3D 33 au lieu des sphères 71 de la figure 10, en ce qu'elles sont fixées sur les barreaux 72, parallèlement à la plaque de base 70. A cet effet on utilise de préférence des cercles ou des carrés. Bien qu'en principe à l'intérieur d'un original de calibrage 33 le choix des éléments géométriques avantageux ne soit pas limité, pour des raisons d'interpolation et d'extraction des points caractéristiques à partir des images des caméras, on doit se fixer sur une forme. De même on préférera un calibrage redondant par positionnement unique au moyen de points caractéristiques, reliés rigidement à l'intérieur d'un original de calibrage 33 (indépendamment d'une définition au moyen d'un ou de plusieurs éléments géométriques) à un positionnement multiple d'un point individuel ou de deux points caractéristiques, à l'intérieur des champs d'objet de caméra. Avec le procédé suivant l'invention et les dispositifs indiqués pour ce procédé il est possible, avec des moyens simples d'un original de calibrage 33 2750208 local, spécialement conçu, et un dispositif de positionnement avec affectation de lieu définie, suffisamment précise, de calibrer des caméras d'un agencement de plusieurs caméras pour des tâches de mesure photogrammétriques de qualité, sans que leurs champs d'objet ne se chevauchent ou que l'original de calibrage doive être vu simultanément par toutes les caméras. 2.1 2750208 REVENDICATIONS 1. - Procédé de mesure géométrique de grands objets avec un agencement de plusieurs cameras, dans lequel un nombre quelconque de caméras, adapté à la complexité et à la taille des objets, est disposé dans l'espace, les caméras étant orientées vers des parties caractéristiques de l'objet dans un espace d'objet, sans que leurs champs d'objet individuels recouvrent nécessairement la totalité de l'objet et la corrélation métrique de leurs champs d'objet ainsi que de leurs champs d'image s'effectue par une opération de calibrage, caractérisé en ce que - un original de calibrage (33), qui est sensiblement plus petit que les objets à mesurer et qui présente des éléments géométriques (34, 41, 42, 43, 44, 71) pour la fixation de points dans l'espace d'objet, est déplacé pas à pas de manière définie, - l'original de calibrage (33) reçoit, par un dispositif de positionnement (30, 65) suffisamment précis, une affectation de lieu dans un système de coordonnées homogène de l'espace d'objet et cette affectation de lieu est enregistrée et mémorisée, - l'original de calibrage (33) est positionné au moins dans un nombre suffisant de pas pour qu'au moins trois points caractéristiques (37, 38, 39, 40, , 46), qui sont imposés par au moins un élément géométrique (34, 41, 42, 43, 44, 71) de l'original de calibrage (33) soient enregistrés pendant une opération de calibrage dans le champ d'objet (22, 23, 24, 25, 26, 27) de chaque caméra et - une transformation de coordonnées s'effectue, dans laquelle les coordonnées des points caractéristiques d'éléments géométriques (34, 41, 42, 43, 44, 71) sont converties du système de coordonnées local de l'original de calibrage (33) dans le système 22 2750208 de coordonnées homogène du dispositif de positionnement (30, 65). 2. - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'original de calibrage (33), en tant qu'original de calibrage local (33), avec seulement un élément géométrique (34), qui définit exactement un point caractéristique (37, 38, 39, 40), est positionné dans le champ d'objet (22, 23, 24, 25, 26, 27) de chaque caméra au moins trois fois en des lieux différents, qui ne se situent pas le long d'une droite. 3. - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'original de calibrage (33), en tant qu'original de calibrage local (33), avec un seul élément géométrique (41, 42, 43, 44), qui définît au moins trois points caractéristiques (45, 46), est positionné au moins une fois dans le champ d'objet (22, 23, 24, 25, 26, 27) de chaque caméra. 4. - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'original de calibrage (33) en tant qu'original de calibrage (33) sensiblement étendu en une dimension avec plusieurs éléments géométriques (34), est déplacé sensiblement en une dimension, perpendiculairement à la direction de son extension longitudinale, à la suite du déplacement de positionnement trois points caractéristiques (37, 38, 39, 40) au moins d'éléments géométriques (34) étant produits dans le champ d'objet (22, 23, 24, 26, 27) de chaque caméra. 5. - Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans le champ d'objet (22, 23, 24, 25, 26, 27) de chaque caméra un élément géométrique (41, 42, 43, 44) au moins avec au moins trois points caractéristiques (45, 46), est positionné au moins une fois. 6. - Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans le champ d'objet (22, 23, 23 2750208 24, 25, 26, 27) de chaque caméra au moins trois éléments géométriques (34) avec chacun un point caractéristique (37, 38, 39 ou 40), sont positionnés au moins une fois. 7. - Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans le champ d'objet (22, 23, 24, 25, 26, 27) de chaque caméra au moins deux éléments géométriques (34) avec chacun un point caractéristique (37, 38, 39, 40) sont positionnés au moins deux fois. 8. - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans le cas de tâches de mesure en deux dimensions, l'original de calibrage (33) est guidé directement au-dessus d'un support d'objet (1) plan, parallèlement à celui-ci, au moyen d'un dispositif de positionnement x-y (30), les cameras étant orientées sensiblement perpendiculairement au support d'objet (1). 9. - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour des tâches de mesure en trois dimensions au moins de l'original de calibrage (33), des éléments géométriques (71), disposés dans l'espace, sont positionnés dans l'espace d'objet et les caméras sont mises en oeuvre au moins deux par deux en tant que système stéréographique. 10. - Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'original de calibrage (33), constitué d'au moins un élément géométrique (71) spatial, est guidé devant les champs d'objet de caméra (22, 23, 24, 25, 26, 27) au moyen d'un manipulateur 3D (65). 11. - Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'original de calibrage (33), qui présente des points caractéristiques disposés dans l'espace dans au moins deux plans, est déplacé dans un plan, dans deux dimensions, dans l'espace d'objet et est guidé devant les systèmes de caméra stéréo. 24 2750208 12. - Dispositif pour la mesure géométrique de grands objets avec un agencement de plusieurs cameras, qui comporte un nombre de caméras sélectionnées en fonction de la taille et de la complexité des objets, les caméras, positionnables dans l'espace, étant placées sur un dispositif d'ajustage et orientées vers des caractéristiques intéressantes de l'objet, sans que leurs champs d'objet individuels recouvrent nécessairement la totalité de l'objet, ainsi qu'avec un dispositif de support pour l'objet à examiner chaque fois, un original de calibrage (38), pour le calibrage des rapports de distances géométriques des champs d'image des caméras, pouvant être introduit le long du dispositif de support, caractérisé en ce que - l'original de calibrage (33) est sensiblement plus petit que les objets à mesurer et présente au moins un élément géométrique (34, 41, 42, 43, 44, 71) pour la fixation de points dans l'espace d'objet, - un élément géométrique (34, 41, 42, 43, 44, 71) de l'original de calibrage (33) présente chaque fois au moins un point caractéristique (37, 38, 39, 40, , 46), qui peut être simplement interpolé et extrait des images de caméra, au moins trois points caractéristiques (37, 38, 39, 40, 45, 46), qui définissent une surface suffisamment grande dans le champ d'objet de caméra (22, 23, 24, 25, 26, 27), pouvant être guidés devant chaque caméra pendant une opération de calibrage, l'original de calibrage (33) est accouplé rigidement à un dispositif de positionnement (30, 65), suffisamment précis, avec lequel il est possible d'affecter à l'original de calibrage (33) un emplacement précis dans l'espace d'objet, cette affectation de lieu étant enregistrée et mémorisée, - une unité de traitement pour la transformation des coordonnées, au moyen de laquelle les coordonnées des points caractéristiques (37, 38, 2750208 39, 40, 45, 46) des éléments géométriques (34, 41, 42, 43, 44, 71) sont convertis du système de coordonnées local de l'original de calibrage (33) dans le système de coordonnées homogène du dispositif de positionnement (30, 36). 13. - Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que des surfaces à bords rectilignes sont prévues en tant qu'éléments géométriques (34, 41, 42, 43, 44, 71) pour des tâches de mesure en deux dimensions. 14. - Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'élément géométrique (34, 41, 42, 43, 44, 71) est un triangle, les points d'angle étant utilisés comme points caractéristiques. 15. - Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'élément géométrique (34, 41, 42, 43, 44, 71) est un quadrilatère, de préférence un carre, les points d'angle (46) et le point d'intersection des diagonales (45) étant disponibles en tant que points caractéristiques. 16. - Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que des éléments géométriques (34, 41, 42, 43, 44, 71) pour des tâches de mesure en deux dimensions sont des surfaces de section conique fermées, des centres et des foyers étant disponibles en tant que points caractéristiques. 17. - Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'élément géométrique (34) est un cercle, le centre (37, 38, 39, 40) étant utilisé comme point caractéristique. 18. - Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que des éléments géométriques (34, 41, 42, 43, 44, 71) pour des tâches de mesure en trois dimensions sont des corps à bords rectilignes. 19. - Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que des éléments géométriques (34, 26 2750208 41, 42, 43, 44, 71) pour des tâches de mesure en trois dimensions sont des corps de révolution. 20. - Dispositif selon la revendication 19, caractérisé en ce que l'élément géométrique (34) est une sphère (71). 21. - Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que des éléments géométriques (34, 41, 42, 43, 44, 71) pour des tâches de mesure en trois dimensions sont des surfaces planes, qui sont disposées dans différents plans, de préférence parallèlement à une surface de base de l'original de calibrage (33). 22. - Dispositif selon l'une des revendications 13, 14, 15 et 18, caractérisé en ce que chaque fois un élément géométrique (34, 41, 42, 43, 44, 71) seulement peut être positionné pendant une opération de calibrage, dans le champ d'objet (22, 23, 24, 26, 27) de chaque caméra. - 23. - Dispositif selon l'une des revendications 13 â 21, caractérisé en ce que chaque fois plusieurs éléments géométriques (34, 41, 42, 43, 44, 71) peuvent être positionnés pendant une opération de calibrage, dans le champ d'objet (22, 23, 24, 25, 26, 27) de chaque caméra, pour produire au moins trois points caractéristiques (37, 38, 39, 40, 45, 46) par champ d'objet de caméra (22, 23, 24, 25, 26, 27). 24. - Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'original de calibrage (33) présente seulement un élément géométrique (34, 71), qui définit seulement un point caractéristique (37, 38, 39, 40), l'original de calibrage (33) pouvant être déplacé aussi à l'intérieur du champ d'objet (22, 23, 24, 25, 26) de chaque caméra, au moins deux fois dans des directions différentes. 25. - Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'original de calibrage (33) ne dépasse pas sensiblement de la surface d'un champ d'image de caméra (36), présente plusieurs éléments 27 2750208 géométriques (34, 41, 42, 43, 44, 71) et est déplaçable en deux dimensions d'un champ d'objet de caméra (22, 23, 24, 25, 26, 27) à l'autre. 26. - Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'original de calibrage (33) s'étend sensiblement en une dimension sur une extension du dispositif de support (1) et présente plusieurs éléments géométriques (34) disposés régulièrement, l'original de calibrage (33) pouvant être positionné sensiblement uniquement en une dimension, perpendiculairement à son extension longitudinale. 27. - Dispositif selon la revendication 26, caractérisé en ce que les éléments géométriques (34) sont disposés de manière équidistante le long d'une droite. 28. - Dispositif selon la revendication 26, caractérisé en ce que les éléments géométriques (34) sont disposés de manière équidistante le long de deux droites parallèles, les rangées des éléments géométriques (34) étant déplacées l'une par rapport à l'autre.