Brevet FR2754001A1 — publié le 19980403

SYSTÈME DE cOTRzLE DE TRAJECTOIRE La présente invention concerne de façon générale un système de contrôle de trajectoire et plus particulièrement un système de contrôle de trajectoire qui comporte une vanne desti- née à éviter une communication entre l'actionneur de levage et l'accumulateur lorsque le système de contrôle de trajectoire est à l'arrêt. On sait bien que lorsqu'un engin, tel qu'une chargeuse à roues, parcourt une distance avec un godet chargé, il y a tou- jours un risque que le véhicule tressaute ou rebondisse à cause de la réaction du poids du godet chargé à l'encontre de terrains accidentés ou d'autres obstacles. Afin de réduire ou d'éliminer ce saut ou rebond, on sait qu'il faut utiliser des accumulateurs qui sont sélectivement connectés aux actionneurs de levage. Lors- que l'accumulateur est relié aux extrémités chargées des action- neurs de levage, les fluctuations de pression des actionneurs sont absorbées, ce qui compense les forces fluctuantes agissant sur les pneus de l'engin. Ce sont ces forces fluctuantes qui, en agissant sur les pneus de l'engin, provoquent le saut ou rebond. Afin de maintenir, en usage normal, une précharge dans l'accumu- lateur égale à la pression des extrémités chargées des action- neurs, on sait qu'il faut connecter l'accumulateur aux extrémités chargées des actionneurs de levage en les raccordant entre eux à l'aide d'une conduite. La conduite comporte normalement un ori- fice disposé de façon à pouvoir être sélectionné lorsque l'engin ne fonctionne pas en mode de contrôle de trajectoire. On s'est aperçu que dans certaines situations, la pression de l'accumula- teur peut être différente de la pression à l'extrémité chargée de l'actionneur de levage lorsque le contrôle de trajectoire est en marche. L'inégalité de pression peut faire que la charge "chute" légèrement ou "saute", ce qui s'additionne au problème du rebond de l'engin ou ce qui soumet l'engin à un "à-coup". De plus, on s'est aperçu que dans les systèmes précédents, le contrôle de trajectoire est toujours actif une fois mis en marche, même si les conditions opératoires eussent été mieux remplies avec le contrôle de trajectoire à l'arrêt. De même, on s'est aperçu que lorsque les engins comportaient d'autres circuits, tels que des circuits d'inclinaison du godet, un fonctionnement du circuit d'inclinaison peut entraîner le fait que l'actionneur de levage "subisse une secousse ou saute" lorsque le godet atteint l'une de ses positions extrêmes déversée ou relevée. La présente invention a pour objet de remédier à l'un ou à plusieurs des problèmes cités ci-dessus. Selon un aspect de la présente invention, il est prévu un système de contrôle de trajectoire à utiliser sur un engin comportant un châssis équipé d'un mécanisme de levage fonction- nant grâce à un actionneur pour lever un godet par rapport au châssis. L'actionneur comporte des premier et second accès et fonctionne en élevant et abaissant le godet selon la sélection donnée au sens de circulation d'un fluide sous pression via les accès par une vanne de pilotage directionnel qui est raccordée à un réservoir. Un dispositif d'accumulation est raccordé au pre- mier accès de l'actionneur. Le système de contrôle de trajectoire comprend une source de fluide sous pression. Un premier mécanisme de vanne est placé de façon à fonctionner entre le dispositif d'accumulation et le premier accès de l'actionneur. Le premier mécanisme de vanne est mobile entre une première position, rap- pelée par un ressort, dans laquelle la communication entre le premier accès de l'actionneur et le dispositif d'accumulation est fermée, et une seconde position dans laquelle la communication est ouverte. Un second mécanisme de vanne est placé de façon à fonctionner entre la source de fluide sous pression et l'accumu- lateur. Le second mécanisme de vanne est amené par un ressort dans une première position centrée o la communication est fer- mée, dans une seconde position o la communication est ouverte entre la source de fluide et l'accumulateur, enfin dans une troi- sième position o la communication est ouverte entre l'accumula- teur et le réservoir. Une unité de commande est connectée au pre- mier mécanisme de vanne de façon à déplacer le premier mécanisme de vanne de sa première à sa seconde position afin de réaliser le contrôle de trajectoire et est connectée au second mécanisme de vanne de façon à rendre égale la pression du fluide dans l'accu- mulateur et dans le premier accès de l'actionneur. Selon un aspect de la présente invention, un système de contrôle de trajectoire est prévu pour être utilisé sur un engin comportant un châssis équipé d'un mécanisme de levage fonction- nant grâce à un actionneur pour lever un godet par rapport au châssis, l'actionneur comportant des premier et second accès, l'actionneur fonctionnant en élevant et en abaissant le godet selon la sélection donnée au sens de circulation d'un fluide sous pression via les accès respectifs par une vanne de pilotage directionnel qui est raccordée à un réservoir, et l'actionneur étant raccordé à un dispositif d'accumulation par l'intermédiaire de son premier accès, le système de contrôle de trajectoire comprenant une source de fluide sous pression; un premier méca- nisme de vanne disposé de manière à fonctionner entre le disposi- tif d'accumulation et le premier accès de l'actionneur, le pre- mier mécanisme de vanne étant mobile entre une première position rappelée par un ressort, dans laquelle la comnmunication entre le premier accès de l'actionneur et le dispositif d'accumulation est fermée, et une seconde position dans laquelle la communication est librement ouverte; un second mécanisme de vanne disposé de façon à fonctionner entre la source de fluide sous pression et l'accumulateur, le second mécanisme de vanne étant rappelé par un ressort dans une première position centrale, dans laquelle la communication est fermée, ayant une seconde position, dans laquelle la communication est établie entre la source de fluide et l'accumulateur, et ayant une troisième position, dans laquelle la communication est établie de façon contrôlée entre l'accumula- teur et le réservoir; et une unité de commande connectée au premier mécanisme de vanne fonctionnant de façon sélective pour déplacer le premier mécanisme de vanne de sa première à sa seconde position afin de réaliser le contrôle de trajectoire, l'unité de commande étant connectée au second mécanisme de vanne et fonctionnant de façon sélective pour déplacer le second méca- nisme de vanne de façon à rendre égale la pression du fluide de l'accumulateur à celle du premier accès de l'actionneur. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la source de fluide sous pression est une pompe incorporée pour élever et abaisser le godet et pour maintenir une pression équi- librée entre l'accumulateur et l'actionneur lorsque le premier mécanisme de vanne est dans sa première position. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le premier mécanisme de vanne comprend une première vanne pour commander sélectivement la communication entre l'actionneur et l'accumulateur, et une seconde vanne pilotée par l'unité de commande pour déplacer la première vanne afin de réaliser le contrôle de trajectoire. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la seconde vanne est mobile entre une première position, rappelée par un ressort, dans laquelle la communication est établie entre la première vanne et le réservoir, et une seconde position, commandée par une bobine, dans laquelle la communication est établie entre une pression pilote et la première vanne de façon à déplacer la première vanne de sa première à sa seconde position afin de réaliser le contrôle de trajectoire. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la seconde vanne est amenée à sa seconde position en réponse à la réception d'un signal issu de l'unité de commande. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le second mécanisme de vanne comprend une première vanne pour commander sélectivement la communication entre la source de fluide sous pression et l'accumulateur, et une seconde vanne pilotée par l'unité de commande pour déplacer la première vanne afin de contrôler la pression à l'intérieur de l'accumulateur. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la première vanne est mobile depuis une première position centrale, rappelée par un ressort, dans laquelle la communication est fermée, vers une seconde position, commandée par une ligne pilote, dans laquelle la communication est établie entre la source de fluide et l'accumulateur, et vers une troisième posi- tion, commandée par une ligne pilote, dans laquelle la communica- tion est établie entre l'accumulateur et le réservoir. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la seconde vanne est mobile entre une première position, rappelée par un ressort, dans laquelle la communication est établie entre l'accumulateur et la première vanne pour amener la première vanne dans sa troisième position, et une seconde position, commandée par une bobine, dans laquelle la communication est établie entre la première vanne et le réservoir pour déplacer la première vanne vers ses première et seconde positions. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la seconde vanne est amenée à sa seconde position en réponse à la réception d'un signal issu de l'unité de commande. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le système de contrôle de trajectoire comporte un capteur de vitesse par rapport au sol fonctionnant, lorsque le système de contrôle de trajectoire est en mode automatique, de façon à mesu- rer la vitesse de l'engin par rapport au sol et de façon à déli- vrer un signal la représentant à l'unité de commande, l'unité de commande envoyant le signal au premier mécanisme de vanne pour arrêter le système de contrôle de trajectoire au cas o la vitesse de l'engin chuterait au dessous d'une valeur prédétermi- née et pour mettre en marche le système de contrôle de trajec- toire au cas o la vitesse de l'engin serait au dessus d'une valeur prédéterminée. Selon un mode de réalisation de la présente invention, l'engin est prévu pour inclure un mécanisme d'inclinaison compor- tant un actionneur d'inclinaison équipé des premier et second accès, l'actionneur d'inclinaison fonctionnant en inclinant le godet en avant et en arrière sous l'action du fluide issu de la source de fluide sous pression via une seconde vanne de pilotage directionnel. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le système de contrôle de trajectoire étant en mode manuel, l'unité de commande arrête le contrôle de trajectoire lorsque la seconde vanne de pilotage directionnel est déplacée pour faire déverser le godet. Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non-limitatif en relation avec la figure jointe qui est une représentation schématique d'un système de contrôle de machine selon un mode de réalisation de la présente invention. La figure représente un système de contrôle 10 à l'usage d'un engin (non représenté) comportant un mécanisme de levage et d'inclinaison destiné à commander les mouvements d'un godet ou équivalent. Un premier actionneur, tel qu'un actionneur de levage 12, comportant un premier et un second accès 14, 16, commande l'élévation et l'abaissement du godet. Un second action- neur, tel qu'un actionneur d'inclinaison 18, comportant un pre- mier et un second accès 20, 22, commande l'inclinaison du godet en avant (déversé) ou en arrière (relevé). Le système de contrôle 10 comprend de plus une première vanne de pilotage directionnel 24 agissant sur le mouvement de l'actionneur de levage 12, une seconde vanne de pilotage direc- tionnel 26 agissants sur le mouvement de l'actionneur d'inclinai- son 18, une source de fluide sous pression, telle qu'une pompe 28 et un réservoir 30 qui sert de source de fluide à la pompe 28 et de bac pour le fluide en retour des premier et second actionneurs 12, 18. Un conduit 32 amène le fluide de la pompe 28 aux première et seconde vannes de pilotage directionnel 24, 26. Un conduit 34 amène le fluide de la première vanne de pilotage directionnel 24 au premier accès 14 de l'actionneur 12 et un conduit 36 amène le fluide de la première vanne de pilotage directionnel 24 au second accès 16 de l'actionneur 12. Un conduit 38 amène le fluide des première et seconde vannes de pilotage directionnel 24, 26 au réservoir 30. Le système de contrôle 10 comprend aussi un dispositif de commande 40 comportant une unité de commande telle qu'un microprocesseur 42, une source d'énergie électrique 44, un inter- rupteur 46 pour mettre le contrôle de trajectoire en marche ou à l'arrêt, un sélecteur 48 mobile entre les modes automatique et manuel, ainsi qu'un capteur de vitesse par rapport au sol 50 qui agit en mesurant la vitesse de l'engin par rapport au sol et envoie un signal représentatif à l'unité de commande 42. Un levier de commande de levage 52 envoie un signal indiquant le mouvement de levage souhaité à 1 'unité de commande 42. Un levier de commande d'inclinaison 54 envoie un signal indiquant le mouve- ment d'inclinaison souhaité à l'unité de commande 42. En mode automatique, le contrôle de trajectoire est mis en marche lorsque l'engin se déplace au-dessus d'une vitesse prédéterminée et il est mis à l'arrêt lorsque l'engin se déplace au-dessous de la vitesse prédéterminée. En mode manuel, le contrôle de trajectoire n'est pas affecté par la vitesse de l'engin, cependant, lorsque l'unité de commande 42 reconnaît que le levier de commande d'inclinaison 54 a été déplacé pour déverser le godet, le contrôle de trajectoire est arrêté. L'unité de commande 42 commande le mouvement de chacune des première et seconde vannes de pilotage directionnel 24, 26 en fonction des mouvements des leviers de commande 52, 54, d'une façon bien connue. Pour faire fonctionner les actionneurs, l'unité de commande 42 est connectée par les fils respectifs 56, 58, 60, 62, aux extrémités opposées des première et seconde vannes de pilotage directionnel 24, 26, d'une façon classique. Il est clair que des vannes télécommandées pourraient être utilisées pour piloter le mouvement des première et seconde vannes de pilotage directionnel respectivement sans sortir du domaine de la présente invention. Un dispositif de contrôle de trajectoire 64 est prévu et comprend un premier mécanisme de vanne 66, un second mécanisme de vanne 68 et un dispositif d'accumulation 70. Le premier méca- nisme de vanne 66 comprend une première vanne 72 pour piloter sélectivement le débit de fluide depuis l'actionneur de levage 12 vers le dispositif d'accumulation 70 ou vers le réservoir 30 et une seconde vanne 74 pilotée par l'unité de commande 42 pour déplacer la première vanne 72 afin de réaliser le contrôle de trajectoire. La première vanne 72 est mobile entre une première position rappelée par un ressort dans laquelle la communication des conduits 34, 36 est fermée et une seconde position dans laquelle la communication est ouverte. Dans la seconde position, la première vanne 72 fait communiquer le fluide du conduit 34 avec le dispositif d'accumulation 70 via un conduit 80 et elle fait communiquer le fluide du conduit 36 avec le réservoir 30 via le conduit 38. La seconde vanne 74 est mobile entre une première position rappelée par un ressort et une seconde position commandée électriquement. La seconde vanne 74 est connectée élec- triquement à l'unité de commande 42 par un fil 76 et elle est amenée dans sa seconde position en réponse à la réception d'un signal de l'unité de commande 42. Lorsque la seconde vanne 74 est dans sa première position, une communication de fluide issue d'une extrémité 78, opposée au ressort, de la première vanne 72 est établie vers le réservoir 30, ce qui rappelle la première vanne 72 dans sa première position. Lorsque la seconde vanne 74 est dans sa seconde position, une communication de fluide issue d'une source de pression pilote, non représentée, est établie dans un conduit 81, ce qui agit sur l'extrémité 78 de la première vanne 72 et ce qui amène la première vanne dans sa seconde posi- tion pour obtenir le contrôle de trajectoire. Le second mécanisme de vanne 68 comprend une première vanne 82 et une seconde vanne 84. La première vanne 82 est une vanne équilibrée à trois posi- tions rappelée au centre par un ressort. La première vanne 82 est fermée dans sa première position, dans sa seconde position elle est ouverte à la communication entre la pompe 28 via le conduit 32 et l'accumulateur 70 via un conduit 86, dans sa troisième position elle est ouverte à la communication entre le conduit 86 et le conduit 38 pour retourner au réservoir 30. Une pression pilote est envoyée sur une première extrémité 88 de la première vanne 82 par un conduit 90. La seconde vanne 84 est mobile entre deux positions, une première position rappelée par un ressort dans laquelle la communication est établie via un conduit 92 entre le conduit 86 et une seconde extrémité 94 de la première vanne 82, une seconde position commandée électriquement dans laquelle la communication est établie entre la seconde extrémité 94 de la première vanne 82 et le réservoir 30. La seconde vanne 84 est connectée à l'unité de commande 42 par un fil 76 et est amenée à sa seconde position en réponse à la réception d'un signal issu de l'unité de commande 42. Il est prévu que le dispositif d'accumulation 70 soit raccordé de façon sélective au premier accès 14 de l'actionneur de levage 12 par les conduits 80, 34 et le mécanisme de vanne 66 et qu'il soit aussi raccordé de façon sélective à la pompe 28 par les conduits 86, 32 et le mécanisme de vanne 68. Bien qu'un seul accumulateur soit représenté et décrit, plusieurs pourraient être utilisés et raccordés en parallèle sans sortir du domaine de la présente invention. L'accumulateur 70 est raccordé de façon opé- rationnelle à l'actionneur de levage 12 de telle façon que le rebond du dispositif de levage soit absorbé lorsque le contrôle de trajectoire est en marche et il est aussi raccordé de façon sélective à la pompe 28 ou au réservoir 30 afin de maintenir la même pression que celle régnant dans le premier accès 14 de 1'actionneur de levage. On sait que des formes différentes du système de contrôle 10 pourraient être utilisées sans sortir de l'objet de l'invention. Par exemple, bien que chacune des vannes 24, 26, 74, 84 soit illustrée et décrite conme fonctionnant sous l'action d'un signal électrique issu de l'unité de cormande 42, elles pourraient être commandées manuellement, hydrauliquement ou par d'autres moyens comme de l'air comprimé. De même, bien que la source de fluide sous pression 28 provienne du circuit mis en oeuvre, la source de fluide pourrait provenir d'une pompe indé- pendante ou d'un circuit de pilotage ou de tout autre circuit du système capable de produire la pression nécessaire à la charge de l'accumulateur jusqu'à la valeur de pression du premier accès 14 de 1' actionneur de levage. Pendant le chargement du godet, l'opérateur ne veut pas que le contrôle de trajectoire soit en marche afin de garder un contrôle effectif sur la force de l'actionneur de levage 12 pendant le remplissage du godet. Une fois le godet rempli et élevé à la hauteur voulue pour le transport, la première vanne de pilotage directionnel 24 est ramenée à sa position centrale. De façon bien connue, lorsque la première vanne de pilotage direc- tionnel 24 est dans sa position centrale et lorsque la communica- tion à travers les vannes 72, 82 est fermée, les premier et second accès 14, 16 de l'actionneur de levage 12 sont isolés à la fois de la pompe 28 et du réservoir 30. Ainsi, le premier action- neur 12 est hydrauliquement isolé et ne peut se déplacer. On sait que toute fuite entre les premier et second accès 14, 16 à l'intérieur du mécanisme pourrait entraîner un très léger dépla- cement. Cependant, dans la présente description, on néglige les fuites de faible valeur. Lorsque l'engin est en marche sans que le contrôle de trajectoire ne soit enclenché, on doit s'assurer que la précharge de l'accumulateur 70 est égale ou supérieure à la pression du premier accès 14 de l'actionneur de levage 12. Afin de s'assurer que la pression de l'accumulateur 70 est à la valeur appropriée, l'unité de commande 42 envoie un signal à la seconde vanne 84 du second mécanisme de vannes 68 pour l'amener à sa seconde posi- tion. Dans la seconde position, l'extrémité 94 de la première vanne 82 est raccordée au réservoir, ce qui permet à la pression de la ligne pilote 90 d'amener la première vanne 82 dans sa seconde position. Dans la seconde position, la pompe 28 est raccordée via le conduit d'alimentation 32 au conduit 86 pour charger l'accumulateur 70 jusqu'à une pression égale ou supé- rieure à la pression du premier accès 14 de l'actionneur de levage. En conséquence, la précharge de l'accumulateur 70 est toujours maintenue à une valeur égale ou supérieure à la pression du premier accès 14 lorsque le contrôle de trajectoire n'est pas en marche. Pour le fonctionnement du système de contrôle de tra- jectoire 64, le contrôle de trajectoire est mis en marche lorsque l'interrupteur 46 est enclenché. On sait que d'autres formes d'enclenchement du contrôle de trajectoire pourraient être utili- sées. Une fois que l'interrupteur 46 est enclenché, l'unité de commnande 42 détermine d'abord si le sélecteur 48 est en mode manuel ou automatique tout en libérant la seconde vanne 84 pour permettre à la seconde vanne 84 de venir à sa première position dans laquelle la pression est envoyée à l'extrémité 94 de la vanne 82 pour équilibrer le système. Si le sélecteur est en mode automatique, l'unité de commande 42 détermine d'abord si la vitesse de l'engin est supérieure à la valeur prédéterminée. Si ce critère de vitesse est satisfait et après une période de temps prédéterminée pour assurer l'équilibre des pressions, l'unité de commande 42 envoie un signal à la seconde vanne 74 du premier mécanisme de vanne 66 l'amenant à sa seconde position. Dans la seconde position, la pression du conduit 80 est envoyée sur l'extrémité 78 de la vanne 72 ce qui amène la vanne 72 dans sa seconde position et ce qui raccorde le premier accès 14 de l'actionneur de levage à l'accumulateur 70. La vanne 72 étant dans sa seconde position, tout mouvement du godet est amorti par le débit du premier accès 14 dirigé sur l'accumulateur 70. En conséquence, la force de la charge n'est pas transmise au châssis de l'engin ce qui y aurait provoqué un "à-coup" lui-même transmis aux roues, ce qui aurait fait rebondir l'engin. De même, lorsque le contrôle de trajectoire est en marche, il n'y a ni "fléchissement", ni "secousse" de l'actionneur de levage 12 puis- que la pression au niveau du premier accès 14 est la même que dans l'accumulateur 70. Si la vitesse au sol de l'engin chute en dessous du niveau prédéterminé cornme l'indique le capteur 50, l'unité de commande cesse automatiquement de délivrer le signal à la vanne 74 et envoie un signal à la vanne 84 pour qu'elle retourne à sa seconde position afin de conserver la précharge de l'accumulateur égale ou supérieure à la pression du premier accès 14 de l'actionneur de levage 12. Cesser de transmettre le signal à la vanne 74 permet à la vanne 72 d'aller à sa première position dans laquelle la communication est fermée ce qui élimine le risque de "fléchissement ou affaissement" des bras de levage en cours de chargement. Dès que la vitesse monte au-dessus de la valeur pré- déterminée, l'unité de commande 42 envoie un signal à la vanne 74 et cesse d'envoyer le signal à la vanne 84 pour réactiver le contrôle de trajectoire. Lorsque le contrôle de trajectoire est en marche et activé, tout effort fait par l'opérateur pour amener le godet à l'une de ses positions extrêmes inhibe automatiquement toute tendance qu'aurait l'actionneur de levage 12 de "sauter" ou de s'élever puisque la pression est la même dans le premier accès 14 et dans 1' l'accumulateur. Si le sélecteur 48 est en mode manuel, le contrôle de trajectoire n'est pas concerné par la vitesse de l'engin, cepen- dant, lorsque le levier d'inclinaison 54 est amené à faire déver- ser le godet, l'unité de commande 42 envoie un signal à la seconde vanne de pilotage directionnel 26 pour commencer à déver- ser et, après une période de temps prédéterminée, l'unité de commande 42 envoie un signal à la vanne 74 pour arrêter le contrôle de trajectoire. Lorsque le système 10 est mis à l'arrêt et que cesse le signal transmis à la vanne 84, la vanne va dans sa première posi- tion ce qui amène l'accumulateur à maintenir la pression sur la seconde extrémité de la vanne 82 et à faire aller la vanne 82 dans sa troisième position et l'accumulateur peut maintenir alors la pression égale à celle du premier accès 14 de l'actionneur 12. Il ressort de ce qui précède que le système de contrôle de trajectoire 64 contrôle les "à-coups" et les rebonds que pour- raient subir l'engin se déplaçant sur un terrain accidenté. De même, le système de contrôle de trajectoire contrôle la tendance de l'actionneur de levage 12 à "fléchir" ou à "vibrer". La pré- sente invention assure que la pression de précharge de l'accumu- lateur reste égale à la pression du premier accès 14 de l'action- neur de levage 12 lorsque la vanne du contrôle de trajectoire 74 est ouverte. Le système prévoit un système de contrôle de trajec- toire qui isole l'accumulateur 70 de l'actionneur de levage 12 lorsque le contrôle de trajectoire est à l'arrêt. D'autres aspects, objets et avantages de l'invention peuvent se déduire d'une étude de la figure, de la description et des revendications jointes. REVENDICATIONS 1. Système de contrôle de trajectoire (10) prévu pour être utilisé sur un engin comportant un châssis équipé d'un méca- nisme de levage fonctionnant grâce à un actionneur (12) pour lever un godet par rapport au châssis, l'actionneur (12) compor- tant des premier et second accès (14, 16), l'actionneur fonction- nant en élevant et en abaissant le godet selon la sélection donnée au sens de circulation d'un fluide sous pression (28) via les accès respectifs (14, 16) par une vanne de pilotage direc- tionnel (24) qui est raccordée à un réservoir (30), et l'action- neur étant raccordé à un dispositif d'accumulation (70) par l'intermédiaire du premier accès (14) de l'actionneur (12), le système de contrôle de trajectoire (10) étant caractérisé en ce qu'il comprend: une source de fluide sous pression (28); un premier mécanisme de vanne (66) disposé de manière à fonctionner entre le dispositif d'accumulation (70) et le premier accès (14) de l'actionneur (12), le premier mécanisme de vanne (66) étant mobile entre une première position rappelée par un ressort, dans laquelle la communication entre le premier accès (14) de l'actionneur (12) et le dispositif d'accumulation (70) est fermée, et une seconde position dans laquelle la communica- tion est librement ouverte; un second mécanisme de vanne (68) disposé de façon à fonctionner entre la source de fluide sous pression (28) et l'accumulateur (70), le second mécanisme de vanne (68) étant rappelé par un ressort dans une première position centrale, dans laquelle la communication est fermée, ayant une seconde position, dans laquelle la communication est établie entre la source de fluide et l'accumulateur (70), et ayant une troisième position, dans laquelle la communication est établie de façon contrôlée entre l'accumulateur (70) et le réservoir (30); et une unité de commande (42) connectée au premier méca- nisme de vanne (66) fonctionnant de façon sélective pour déplacer le premier mécanisme de vanne (66) de sa première à sa seconde position afin de réaliser le contrôle de trajectoire, l'unité de commande étant connectée au second mécanisme de vanne (68) et fonctionnant de façon sélective pour déplacer le second mécanisme de vanne (68) de façon à rendre égale la pression du fluide de l'accumulateur (70) à celle du premier accès (14) de l'actionneur (12). 2. Système de contrôle de trajectoire selon la revendi- cation 1, caractérisé en ce que la source de fluide sous pression est une pompe incorporée (28) pour élever et abaisser le godet et pour maintenir une pression équilibrée entre l'accumulateur (70) et l'actionneur (12) lorsque le premier mécanisme de vanne (66) est dans sa première position. 3. Système de contrôle de trajectoire selon la revendi- cation 1, caractérisé en ce que le premier mécanisme de vanne (66) comprend une première vanne (72) pour commander sélective- ment la communication entre l'actionneur (12) et l'accumulateur (70), et une seconde vanne (74) pilotée par l'unité de commande (42) pour déplacer la première vanne (72) afin de réaliser le contrôle de trajectoire. 4. Système de contrôle de trajectoire selon la revendi- cation 3, caractérisé en ce que la seconde vanne (74) est mobile entre une première position, rappelée par un ressort, dans laquelle la communication est établie entre la première vanne (72) et le réservoir (30), et une seconde position, commandée par une bobine, dans laquelle la communication est établie entre une pression pilote et la première vanne (72) de façon à déplacer la première vanne (72) de sa première à sa seconde position afin de réaliser le contrôle de trajectoire. 5. Système de contrôle de trajectoire selon la revendi- cation 4, caractérisé en ce que la seconde vanne (74) est amenée à sa seconde position en réponse à la réception d'un signal issu de l'unité de commande (42). 6. Système de contrôle de trajectoire selon la revendi- cation 1, caractérisé en ce que le second mécanisme de vanne (68) comprend une première vanne (82) pour commander sélectivement la communication entre la source de fluide sous pression et l'accu- mulateur (70), et une seconde vanne (84) pilotée par l'unité de commande (42) pour déplacer la première vanne (82) afin de contrôler la pression à l'intérieur de l'accumulateur (70). 7. Système de contrôle de trajectoire selon la revendi- cation 6, caractérisé en ce que la première vanne (82) est mobile depuis une première position centrale, rappelée par un ressort, dans laquelle la communication est fermée, vers une seconde posi- tion, commandée par une ligne pilote, dans laquelle la communica- tion est établie entre la source de fluide (28) et l'accumulateur (70), et vers une troisième position, commandée par une ligne pilote, dans laquelle la communication est établie entre l'accu- mulateur (70) et le réservoir (30). 8. Système de contrôle de trajectoire selon la revendi- cation 7, caractérisé en ce que la seconde vanne (84) est mobile entre une première position, rappelée par un ressort, dans laquelle la communication est établie entre l'accumulateur (70) et la première vanne (82) pour amener la première vanne (82) dans sa troisième position, et une seconde position, commandée par une bobine, dans laquelle la communication est établie entre la pre- mière vanne (82) et le réservoir (30) pour déplacer la première vanne (82) vers ses première et seconde positions. 9. Système de contrôle de trajectoire selon la revendi- cation 8, caractérisé en ce que la seconde vanne (84) est amenée à sa seconde position en réponse à la réception d'un signal issu de l'unité de commande (42). 10. Système de contrôle de trajectoire selon la reven- dication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un capteur de vitesse (50) par rapport au sol fonctionnant, lorsque le système de contrôle de trajectoire (10) est en mode automatique, de façon à mesurer la vitesse de l'engin par rapport au sol et de façon à délivrer un signal la représentant à l'unité de commande (42), l'unité de commande (42) envoyant le signal au premier mécanisme de vanne (66) pour arrêter le système de contrôle de trajectoire (10) au cas o la vitesse de l'engin chuterait au dessous d'une valeur prédéterminée et pour mettre en marche le système de contrôle de trajectoire (10) au cas o la vitesse de l'engin serait au dessus d'une valeur prédéterminée. 11. Système de contrôle de trajectoire selon la reven- dication 1, caractérisé en ce que l'engin est prévu pour inclure un mécanisme d'inclinaison comportant un actionneur d'inclinaison (18) muni de premier et second accès (20, 22), l'actionneur d'inclinaison (18) fonctionnant en inclinant le godet en avant et en arrière sous l'action du fluide issu de la source de fluide sous pression (28) via une seconde vanne de pilotage directionnel (26). 12. Système de contrôle de trajectoire selon la reven- dication 11, caractérisé en ce que, le système de contrôle de trajectoire (10) étant en mode manuel, l'unité de commande (42) arrête le contrôle de trajectoire lorsque la seconde vanne de pilotage directionnel (26) est déplacée pour faire déverser le godet.