Brevet FR2752358A1 — publié le 19980220

Procédé et dispositif de commande d'alimentation d'une ensileuse " L'invention se rapporte à une ensileuse, comprenant un équipement ou outil frontal, des organes d'alimentation, un tambour hacheur, des organes d'éjection ainsi que les systèmes d'entraînement correspondants, les organes d'alimentation étant entraînés par voie hydrostatique et le tambour hacheur étant entraîné de préférence par voie mécanique. Il est possible de prévoir, en plus, des dispositifs détecteurs de corps étrangers ainsi que des dispositifs de conditionnement sur le trajet de transport du produit récolté. Une telle ensileuse peut être utilisée en agriculture en tant qu'ensileuse tractée ou ensileuse automotrice. Sur les ensileuses du type défini ci- dessus, les organes d'alimentation sont entraînés de façon connue par des chaînes ou des arbres articulés. Le réglage de la longueur de coupe ou de hachage du produit de récolte s'effectue par une variation du rapport de transmission dans la ligne d'entraînement des organes d'alimentation, cela afin de pouvoir agir de la manière recherchée sur la longueur de hachage, par variation de la vitesse d'amenée au tambour hacheur, la vitesse de rotation du tambour hacheur restant constante. Au lieu d'entraîner les organes d'alimentation par voie mécanique, il est proposé dans le document DE-A- 28 19 200 d'entraîner les organes d'alimentation d'une ensileuse par voie hydrostatique, sans renvois d'angle supplémentaires, ce qui présente les avantages supplé- mentaires d'une faible largeur de construction, d'une usure réduite des éléments d'entraînement, d'une possibilité de réglage continu de la longueur de hachage et d'une possibilité d'inversion aisée. On connaît également par exemple par la demande DE-A-35 05 887 des procédés suivant lesquels la vitesse d'avancement de l'ensileuse est régulée en fonction de la charge de la machine. Cela ne tient cependant pas compte du fait qu'en cas de chute mesurée de la vitesse de rotation du tambour hacheur du fait d'une surcharge, compte tenu d'une vitesse d'avancement trop élevée, la longueur de hachage du produit de récolte augmente, ce qui peut avoir une influence négative sur la qualité du produit haché. Dans le système proposé, le hachage continue avec la longueur de hachage accrue jusqu'à une adaptation telle de la vitesse que le tambour hacheur peut de nouveau atteindre sa vitesse de rotation de consigne. Compte tenu des différences de fertilité du sol, des humidités stagnantes, des ombrages provoqués par des arbres plantés à côté ou sur le champ, des différences dans la fertilisation, de l'envahissement par les mauvaises herbes ou également du compactage du sol, des différences considérables de rendement du produit de récolte peuvent se produire, ce qui nécessite, pendant l'avancement de l'ensileuse, un réajustement permanent (régulation) de la vitesse d'avancement, de sorte que pendant le processus de régulation, les écarts décrits précédemment quant à la longueur de hachage peuvent se produire. Même sans les différences de rendement précitées, une longueur de hachage une fois présélectionnée ne peut pas toujours être maintenue de façon fiable à l'aide d'un système hydraulique du fait que les puissances de systèmes d'entraînement hydrauliques varient en raison des quantités différentes d'huile de fuite sous l'effet de différences de pression. Par la variation uniquement de la vitesse d'avancement de l'ensileuse, il n'est pas possible d'assurer des longueurs de hachage constantes du produit de récolte. Le but de la présente invention est de fournir un dispositif et un procédé permettant de façon optimale de maintenir constante une longueur de hachage présélectionnée, cela même dans le cas de différences de pression hydraulique ou de différences de rendement de produit de récolte. L'invention vise par ailleurs un dispositif et un procédé qui soient facilement contrôlables par l'utilisateur et qui admettent un fonctionnement automatique. Ce but est atteint par un dispositif dans lequel les vitesses de rotation réelles des organes d'alimentation et du tambour hacheur sont déterminées par des détecteurs, sont transmises à un système électronique d'exploitation, sont mises en rapport l'une avec l'autre dans ce système électronique d'exploitation et sont exploitées de telle manière qu'en cas de différence du rapport de vitesses de rotation réel vis-à-vis d'un rapport de vitesses de rotation de consigne, le système électronique d'exploitation émette un signal de réglage du système d'entraînement hydrostatique, signal qui produit au moins une réduction de la différence entre le rapport de vitesses de rotation de consigne et le rapport de vitesses de rotation réel. Si, dans le cas d'une ensileuse équipée du dispositif conforme à l'invention, la vitesse de rotation des organes d'alimentation ou du tambour hacheur diminue, et si le rapport de vitesses de rotation des organes précités l'un par rapport à l'autre subit ainsi une variation, la différence de rapport est décelée par les détecteurs et transmise au système électronique d'exploitation et ce dernier peut, par régulation rapide du système d'entraînement hydraulique, rapprocher de nouveau le rapport de vitesses de rotation de la valeur de consigne. Grâce à une cadence ou fréquence d'intervention élevée des détecteurs et du système électronique d'exploitation, lesquels sont à même d'effectuer une multitude de mesures et d'exploitations en une seconde, et grâce aux faibles masses des actionneurs qui sont manoeuvrés par les signaux de réglage du système électronique d'exploitation, une adaptation du rapport de vitesses de rotation est même possible en fractions de seconde, de sorte que des variations de la longueur de hachage ne peuvent pratiquement plus se produire même dans le cas de différences de pression hydraulique et de différences de rendement. Le dispositif proposé permet de maintenir pratiquement constante des longueurs de hachage présélectionnées également en cas d'utilisation d'un système d'entrainement hydraulique, par régulation du rapport de vitesses de rotation des organes d'alimentation et du tambour hacheur. Le dispositif proposé peut être utilisé également sur une ensileuse sur laquelle non seulement les organes d'alimentation, mais également le tambour hacheur ou uniquement le tambour hacheur sont entraînés par voie hydrostatique. Suivant un autre mode de réalisation de l'invention, le système électronique d'exploitation agit, avec les signaux de réglage, sur la pompe réglable du système d'entraînement hydrostatique des organes d'alimentation ou du tambour hacheur, dans la mesure o ils comportent un système d'entraînement hydrostatique. De préférence, le moteur du système d'entraînement hydrostatique est réalisé sous forme de moteur réglable et aussi bien la pompe réglable que le moteur réglable sont commandés par les signaux de réglage du système électronique d'exploitation. Le module de commande du système électronique d'exploitation commande automatiquement ou en fonction de l'entrée manuelle à l'aide d'éléments d'introduction, en passant par des sorties à modulation en largeur d'impulsion, soit les bobines de commande "avance" pour la fonction "alimentation", soit les bobines de commande "recul" de la pompe hydraulique pour la fonction "inversion". La vitesse de rotation de la pompe hydraulique pour l'entraînement des organes d'alimentation est alors directement fonction du courant appliqué. Par une variation du courant appliqué, il est ainsi possible d'une manière simple de faire varier la vitesse de rotation d'entraînement de la pompe hydraulique. Le rapport de vitesses de rotation de consigne en tant que critère pour la longueur de hachage, rapport avec lequel le système électronique d'exploitation compare le rapport de vitesses de rotation réel, peut être introduit dans le dispositif électronique d'exploitation en passant par un dispositif d'entrée ou de contrôle. De préférence, le dispositif d'entrée comprend un potentiomètre rotatif, entre la valeur de résistance maximale et la valeur de résistance minimale duquel il est alors possible de faire varier la longueur de hachage. Pour obtenir une plus grande plage de variation possible des longueurs de hachage susceptibles d'être réglées, il est connu selon l'état de la technique de réduire le nombre des lames (couteaux) disposées sur le tambour hacheur. Afin qu'une présélection précise des longueurs de hachage puisse être effectuée également dans le cas d'ensileuses sur lesquelles le nombre de lames est réduit, il est proposé de munir le dispositif électronique d'exploitation d'un détecteur qui reconnaît le nombre des lames montées sur le tambour hacheur. Dans le cas d'une vitesse de rotation réglable différemment du tambour hacheur, le détecteur de vitesse de rotation du tambour hacheur reconnaît la valeur de vitesse de rotation modifiée en fonction de laquelle la valeur de vitesse de rotation correspondante des organes d'alimentation doit être modifiée pour pouvoir régler une longueur de hachage déterminée. Le rapport de vitesses de rotation réel des organes d'alimentation par rapport au tambour hacheur peut brièvement être automatiquement et/ou manuellement réglé différemment du rapport de vitesses de rotation de consigne. Une telle solution est avantageuse pour pouvoir, dans le cas d'une pointe particulièrement élevée de débit de produit de récolte, traiter le produit par une augmentation de la longueur de hachage, sans chute de la vitesse de rotation du moteur et réduction de la vitesse d'avancement, empêcher une surcharge brutale (calage) du moteur ou raccourcir la longueur de hachage dans le cas d'un produit de récolte qui, brièvement, est particulièrement tenace. Un réglage manuel correspondant peut avoir lieu par un interrupteur basculeur ou des touches dans la cabine du conducteur ou automatiquement par un logiciel approprié. Une chute de vitesse de rotation des organes d'alimentation pendant un intervalle de temps, chute qui est déterminée par l'électronique d'exploitation et qui dépasse une valeur de tolérance prédéterminée, est évaluée en tant que valeur de surcharge par le système électronique d'exploitation, et une transmission a lieu à d'autres systèmes électroniques d'exploitation, au dispositif de contrôle, d'avertissement et/ou de mémorisation de l'ensileuse. En présence d'une valeur de surcharge, le système électronique d'exploitation augmente automatiquement, par un signal de réglage au système d'entrainement hydrostatique, la puissance d'entraînement pour les organes d'alimentation, pour prévenir un risque de bourrage des organes d'alimentation, risque qui s'accroît en cas de baisse de la vitesse de rotation. La commande d'alimentation par le système électronique d'exploitation est intégrée dans un ou plusieurs modules électroniques qui peut (peuvent) échanger des signaux par un système de bus "CAN" (bus de communication avec ordinateur de bord) avec d'autres modules de l'ensileuse. Le système électronique d'exploitation peut indiquer des longueurs de hachage présélectionnées, vitesses de rotation et autres paramètres de travail déterminés sur des dispositifs indicateurs tels que des écrans, des visuels et/ou des cadrans dans la cabine de conducteur ou en d'autres endroits de l'ensileuse, informer le conducteur par des lampes ou voyants de contrôle et/ou des signaux acoustiques quant à la présence de signaux avertisseurs et/ou de conditions de fonctionnement critiques et/ou informer le conducteur, par des dispositifs indicateurs tels que des écrans, visuels, lampes de contrôle et analogues, quant à l'état de travail actuel du dispositif d'alimentation, par exemple "alimentation", "inversion", etc.. L'équipement ou outil frontal peut en plus être également entraîné par le système d'entrainement hydrostatique des organes d'alimentation. Une telle solution présente l'avantage qu'en cas de réglage du système d'entraînement hydrostatique des organes d'alimentation, la puissance d'entraînement de l'équipement frontal est simultanément modifiée en conséquence, ce qui permet par exemple d'éviter un bourrage par ailleurs possible des organes d'alimentation par une trop grande quantité de matière de récolte amenée à partir de l'appareil frontal. Un dispositif de détection de corps étrangers peut également être raccordé au système électronique d'exploitation. Ce dernier déclenche, en réponse à un signal du dispositif de détection de corps étrangers, un blocage d'entraînement des organes d'alimentation, blocage qui arrête immédiatement ces organes. Le système électronique d'exploitation peut également, en présence d'un signal, commuter sur un mode bloqué qui ne permet plus qu'une inversion avant une nouvelle alimentation de produit de récolte. Le mode bloqué peut prévoir des séquences de fonctions mémorisées pour l'inversion telles que par exemple le déclenchement de l'inversion des organes d'alimentation et de l'équipement frontal, le soulèvement du rabatteur de l'équipement frontal, des phases déterminées de l'inversion et un abaissement subséquent du rabatteur et une lente alimentation de contrôle pour surveiller si des corps étrangers se trouvent encore dans le produit de récolte ou dans la zone des organes d'alimentation. Le système électronique d'exploitation peut mémoriser des états de fonctionnement ou des signaux des composants qu'il commande ou qui y sont raccordés. Il peut ainsi être par exemple judicieux à des fins d'entretien que le personnel d'entretien dispose d'informations sur la fréquence et l'importance de différences entre les rapports de vitesses de rotation de consigne et réel, car cela permet des conclusions sur la présence de défauts dans le système hydraulique ainsi que sur les conséquences de ces défauts, ou bien, lorsque des signaux du dispositif de détection de corps étrangers sont mémorisés, cela également en relation avec le déroulement dans le temps et le déclenchement de fonction pour la remise en marche de l'ensileuse, pour pouvoir contrôler si le conducteur a réellement retiré les corps étrangers. Le module dans lequel se trouve le système électronique d'exploitation peut, suivant un mode de réalisation préféré, disposer de plusieurs sorties de puissance. Le système électronique d'exploitation peut commander par les sorties de puissance des électrovannes, des aimants de levage, des interrupteurs électriques, ou peut commander des sorties à modulation en largeur d'impulsion, les pompes et moteurs hydrostatiques. L'invention concerne en outre un procédé pour la commande d'alimentation d'une ensileuse comprenant un outil ou équipement frontal, des organes d'alimentation, un tambour hacheur, des organes d'éjection et les systèmes d'entraînement correspondants, les organes d'alimentation étant entraînés par voie hydrostatique. Ce procédé consiste à déterminer par des détecteurs les vitesses de rotation réelles des organes d'alimentation et du tambour hacheur et à les transmettre à un système électronique d'exploitation, à mettre les vitesses de rotation réelles des organes d'alimentation et du tambour hacheur en rapport l'une avec l'autre dans le système électronique d'exploitation, à comparer le rapport de vitesses de rotation réel des organes d'alimentation et du tambour hacheur avec un rapport de vitesses de rotation de consigne dans le système électronique d'exploitation, à émettre par le système électronique d'exploitation, en cas de différence entre les rapports de vitesses de rotation réel et de consigne, un signal de réglage du système d'entraînement hydrostatique, pour au moins réduire la différence entre les rapports de vitesses de rotation réel et de consigne. Dans le cas o un dispositif de détection de corps étrangers est raccordé au système électronique d'exploitation, le procédé consiste à déclencher l'inversion de l'alimentation lors de la mise en route de cette dernière, à interroger le signal du dispositif de détection de corps étrangers, à maintenir l'inversion de l'alimentation en présence d'un signal de corps étrangers, et à pouvoir démarrer l'alimentation uniquement lorsque le signal de présence de corps étrangers a disparu. En se référant aux dessins annexés, on va décrire ci- après plus en détail des exemples de réalisation de l'invention; sur les dessins: la figure 1 est une vue en élévation latérale d'une ensileuse conforme à l'invention; la figure 2 représente un schéma d'entraînement pour les organes d'alimentation et le tambour hacheur de l'ensileuse sur la figure 1; la figure 3 représente un ordinogramme illustrant le procédé conforme à l'invention; la figure 4 représente un ordinogramme illustrant le procédé conforme à l'invention avec détection de corps étrangers. Sur la figure 1, la référence 1 désigne une ensileuse automotrice qui est munie d'un outil ou équipement frontal 2. Sur la figure 1, l'équipement frontal 2 est représenté schématiquement en tant que bec cueilleur mais, mais il est possible de monter sur l'ensileuse 1 d'autres équipements frontaux tels que par exemple une ramasseuse. L'équipement frontal prend le produit à récolter sur le champ et l'amène à des organes d'alimentation qui, dans l'exemple de réalisation illustré, comprennent un groupe de cylindres avec des cylindres supérieurs 3 et des cylindres inférieurs 4. Les organes d'alimentation exercent une force de compression sur le produit de récolte et l'amènent au tambour hacheur 5 dont les lames 6 hachent, sur la contre- lame 7, le flux de produit de récolte amené par les organes d'alimentation 3, 4. Le produit de récolte coupé ou haché est projeté par le mouvement de rotation du tambour hacheur dans la goulotte d'éjection 8 d'o il est amené, selon le type d'ensileuse 1, en étant éventuellement préparé par un dispositif de conditionnement 9 et accéléré en plus par un accélérateur 10, par le coude d'éjection 11 dans un véhicule de transport. Un dispositif de localisation ou de détection de corps étrangers 10 disposé dans un cylindre 3 ou 4 avant surveille le flux de produit de récolte quant à la présence éventuelle de corps étrangers et arrête l'entraînement pour les organes d'alimentation en cas de détection d'un corps étranger. La figure 2 montre les organes d'alimentation avec les cylindres supérieurs 3 et les cylindres inférieurs 4 ainsi que le tambour hacheur 5 avec des lames 6 disposées en V sur la périphérie. L'énergie d'entraînement pour le tambour hacheur 5 est transmise du moteur au moyen d'une courroie à une poulie 14 solidaire en rotation de l'arbre 13 du tambour hacheur 5. Les organes d'alimentation 3, 4 ne sont pas entraînés directement par le moteur, mais par une transmission hydrostatique 15. La transmission hydrostatique 15 comprend une pompe réglable 16 avec vérin de réglage 17 ainsi qu'un moteur 18 qui est relié par une ligne hydraulique à la pompe et qui entraîne un pignon 19 en prise avec d'autres pignons 20, 21. Par des arbres articulés ou de cardan 22, les pignons 20, 21 sont couplés avec d'autres pignons 23, 24 qui transmettent l'énergie d'entraînement par d'autres pignons ou par une transmission à chaîne aux tourillons des cylindres 3, 4. Le schéma d'entraînement décrit pour cet exemple de réalisation n'est en aucune manière limité au mode de réalisation décrit, l'homme du métier pouvant y apporter de multiples variantes. Il importe que les organes d'alimentation 3, 4 et le tambour hacheur 5 soient entraînés séparément, de sorte qu'il est possible de faire varier indépendamment l'une de l'autre les vitesses de rotation des organes d'alimentation 3, 4 et du tambour hacheur 5. Au lieu d'une transmission hydrostatique ou d'une transmission mécanique, il est par exemple possible de prévoir une transmission électrique pour un ou plusieurs des composants 3, 4, 5. Des détecteurs de vitesse de rotation 25 dont les signaux sont amenés à un système électronique d'exploitation se trouvant dans un module 26 sont disposés à des endroits appropriés, à savoir dans l'exemple représenté décrits sur l'arbre 13 du tambour hacheur 5 et sur l'arbre du pignon 19. Les valeurs des vitesses de rotation réelles transmises par les détecteurs de vitesse 25 sont mises en rapport par le système électronique d'exploitation et le rapport de vitesses de rotation réel des organes d'alimentation 3, 4 et du tambour hacheur 5 est comparé à un rapport de vitesses de rotation de consigne mémorisé dans le système électronique d'exploitation et correspondant à une valeur déterminée de longueur de hachage. En cas d'écart du rapport de vitesses de rotation réel par rapport au rapport de vitesses de rotation de consigne, le système électronique d'exploitation émet au vérin de réglage 17 de la pompe réglable 16 un signal de réglage de la transmission hydrostatique 15, signal qui est à même de réduire la différence entre le rapport de vitesses de rotation de consigne et le rapport de vitesses de rotation réel. Ce cycle de réglage est répété jusqu'à ce que la différence entre le rapport de vitesses de rotation de consigne et le rapport de vitesses de rotation réel soit au moins sensiblement supprimée. Pour décharger le système électronique et le système mécanique de réglage d'opérations permanentes de réglage, il est possible d'attribuer au système électronique d'exploitation des valeurs limites déterminées, le système électronique d'exploitation ne déclenchant des signaux de réglage que lorsqu'une différence limite du rapport de vitesses de rotation de consigne et réel est dépassée, ou d'effectuer un lissage des valeurs de vitesses de rotation réelles par formation de moyennes ou par prise en compte des valeurs de vitesse de rotation réelles précédentes, le système électronique d'exploitation ne comparant alors que des valeurs de vitesses de rotation réelles lissées avec la valeur de vitesse de rotation de consigne ou n'effectuant et/ou émettant des signaux qu'à des intervalles de temps espacés, par exemple toutes les deux secondes seulement, une combinaison de certaines ou de plusieurs des dispositions écrites ou des dispositions comparables pouvant également être réalisée. Pour obtenir une plus grande plage de variations, il est également possible de faire en sorte que non seulement la pompe 16 soit une pompe réglable, mais également que le moteur 18 soit un moteur réglable. En plus, un tel agencement présente l'avantage que l'adaptation de vitesse de rotation peut avoir lieu de façon très rapide. Cela est avantageux en particulier lorsqu'une variation rapide de la vitesse de rotation doit avoir lieu suite à une perturbation ou une surcharge. Dans un tel cas, la pompe réglable 16 est réglée sur le plus faible débit et le moteur 16 sur son plus grand débit. Cette opération peut être effectuée par le système électronique d'exploitation automatiquement ou par introduction manuelle en passant par un élément de contrôle. A la transmission hydrostatique 15 est en outre raccordé un moteur 27 qui entraîne l'équipement frontal 2 en passant par un train d'engrenages 28 et un arbre articulé 22. Ici également, il est possible de surveiller, par un détecteur de vitesse de rotation 25 relié au système électronique d'exploitation, la vitesse de rotation réelle d'entraînement de l'équipement frontal 2 et de l'introduire dans la régulation de la commande d'alimentation par le système électronique d'exploitation. Au lieu de raccorder le moteur 27 à la transmission hydrostatique 15, il est cependant possible également de prévoir pour l'équipement frontal 2 un circuit hydraulique séparé dont la régulation est alors également effectuée par le système électronique d'exploitation, en passant par des signaux de réglage. Le module 26 est relié par une ligne 27 à d'autres circuits électroniques de l'ensileuse, par exemple par un bus "CAN", et échange ainsi des signaux avec ces circuits. En particulier, des signaux sont échangés par une ligne 27 avec des dispositifs de contrôle, d'indication et d'avertissement. En tant que dispositifs de contrôle, il est possible par exemple de prévoir dans la cabine de conducteur, mais également à un autre endroit de l'ensileuse, un potentiomètre rotatif 29 en vue de la présélection manuelle de la longueur de hachage. A partir de la valeur de tension appliquée au potentiomètre rotatif 29, le système électronique d'exploitation peut calculer le rapport de vitesses de rotation de consigne nécessaire entre les vitesses de rotation des organes d'alimentation 3, 4 et du tambour hacheur 5. Le potentiomètre rotatif 29 peut par exemple permettre une variation d'amplitude de tension de signal de 5 V, la longueur de hachage maximale de par exemple 17 mm étant associée à la valeur de tension la plus élevée et la longueur de hachage minimale réglable de par exemple 4 mm étant associée à la valeur de tension la plus basse. Dans le cas d'une différence entre les rapports de vitesses de rotation de consigne et réel, le système électronique d'exploitation peut transmettre, en tant que signal de réglage, un signal modulé en largeur d'impulsion à la commande du vérin de réglage 17, ce qui permet, en passant par le réglage du moteur réglable 16, une variation du rapport de vitesses de rotation réel des organes d'alimentation 3, 4 et du tambour hacheur 5. Le dispositif de détection de corps étrangers 12 qui est prévu pour détecter des métaux ou des pierres est relié à la ligne 27 ou également directement au module 26. En réponse à un signal d'avertissement du dispositif de détection de corps étrangers 12, le système électronique d'exploitation déclenche un solénoïde 30 qui actionne un cliquet de verrouillage 31 qui à son tour arrête l'entraînement des organes d'alimentation 3, 4. En même temps, le système électronique d'exploitation peut, en passant par la ligne 27, déclencher l'allumage d'un voyant avertisseur qui signale au conducteur la présence d'un corps étranger. En outre, le système électronique d'exploitation peut, en présence d'un signal avertisseur du dispositif de détection de corps étrangers 12, commuter sur un mode bloqué qui ne permet plus qu'une activation de la fonction inversion avant que la fonction alimentation ne puisse être rétablie. Les séquences de fonctions mémorisées dans le système électronique d'exploitation peuvent être appelées soit automatiquement soit par introduction manuelle par le conducteur. Pour surveiller l'exécution des séquences de fonctions mémorisées, le système électronique d'exploitation 26 peut être relié à d'autres détecteurs 32, par exemple des détecteurs pour la surveillance de la position du rabatteur sur l'équipement frontal, sous la forme d'un potentiomètre rotatif. Les détecteurs 32 ou le système électronique d'exploitation peuvent comprendre une fonction automatique de reconnaissance d'équipement frontal qui permet au système électronique d'exploitation d'associer correctement les signaux des détecteurs 32 et permet une commande correcte de l'équipement frontal 2. En outre, le module 26 dispose d'éléments de mémoire dans lesquels le système électronique d'exploitation peut mémoriser des données concernant les signaux reçus ou émis, des états de fonctionnement des composants commandés par lui, etc.. Le module 26 dispose en outre de plusieurs sorties de puissance. La figure 3 illustre un ordinogramme qui représente des routines pouvant être utilisées dans un système électronique d'exploitation à commande par microprocesseur, pour la commande de l'alimentation d'une ensileuse. Dansl'exemple représenté, le tambour hacheur tourne normalement à une vitesse de rotation (B) de 1 200 tr/mn. Une vitesse de rotation (A) des organes d'alimentation 3, 4, correspondant à une longueur de hachage x déterminée, s'élève par exemple à 600 tr/mn. Lorsque ces deux valeurs de vitesse de rotation sont mises en relation suivant la formule A/B, un rapport de vitesses de rotation de 600/1 200 = 0,5 est nécessaire pour conserver la longueur de hachage x. Lorsque la longueur de hachage x est atteinte, le rapport de vitesses de rotation de 0,5 constitue simultanément le rapport de vitesses de rotation de consigne. Lorsque les capteurs de vitesse de rotation mesurent pour les organes d'alimentation une vitesse de rotation de 600 tr/mn et pour le tambour hacheur une vitesse de rotation de 1 200 tr/mn, le rapport de vitesses de rotation réel A/B = 600/1 200 = 0,5, c'est-à- dire qu'il n'existe pas de différence entre le rapport de vitesses de rotation réel et le rapport de vitesses de rotation de consigne. Si, par contre, le capteur de vitesse de rotation des organes d'alimentation ne mesure qu'une vitesse de rotation de 500 tr/mn, on obtient un rapport de vitesses de rotation réel de 500/1 200 = 0,416, et donc par rapport au rapport de vitesses de rotation de consigne une différence de 0,084. Avec cette différence positive, les organes d'alimentation doivent être accélérés pour pouvoir atteindre la longueur de hachage x réglée, Lorsqu'on règle, par le potentiomètre rotatif 29, une nouvelle longueur de hachage qui est inférieure à la longueur de hachage précédente, il faut, la vitesse de rotation du tambour hacheur restant constante, réduire la vitesse d'avancement des organes d'alimentation, par exemple à 300 tr/mn. Le rapport de vitesses de rotation de consigne s'élève dans ce cas à A/B = 300/1 200 = 0,25. Pour pouvoir atteindre ce rapport de vitesses de rotation de consigne et donc la nouvelle longueur de hachage x (n), le système électronique d'exploitation doit réduire la vitesse de rotation du système d'entraînement pour les organes d'alimentation. Ces opérations de régulation peuvent être définies par les routines décrites ci-après. L'alimentation étant en marche (50), la première opération (52) consiste dans le contrôle des détecteurs de vitesse de rotation 25. Lorsqu'une erreur est détectée, il se produit une signalisation d'erreur 54. Lorsque les détecteurs de vitesse de rotation 25 sont actifs, les vitesses de rotation réelles sont déterminées (56) et sont transmises au système électronique d'exploitation dans lequel le rapport de vitesses de rotation réel A/B est formé (58). Le pas suivant 60 consiste à vérifier si l'ancien rapport de vitesses de rotation de consigne ou éventuellement un nouveau rapport de vitesses de rotation de consigne doit être comparé avec le rapport de vitesses de rotation réel du fait que le rapport de vitesse de rotation de consigne a été modifié par variation de la valeur de tension sur le potentiomètre rotatif 29. En présence d'un nouveau rapport de vitesse de rotation de consigne, ce dernier est introduit (62) pour être ensuite comparé en 64, tout comme lorsque le rapport de vitesses de rotation de consigne est inchangé, si le rapport de vitesses de rotation de consigne et le rapport de vitesses de rotation réel sont identiques ou, comme décrit ci-dessus, sensiblement identiques. Lorsque les deux valeurs sont identiques ou sensiblement identiques, il n'est pas nécessaire d'intervenir sur la transmission hydrostatique et le contrôle des vitesses de rotation peut recommencer en 52. Si les valeurs ne sont pas identiques, la transmission hydrostatique doit, à partir de 66, être accélérée en 68 lorsque le rapport de vitesses de rotation réel (A/B) est plus grand que le rapport de vitesse de rotation de consigne, et s'il est plus petit, la vitesse d'entraînement de la transmission hydrostatique doit être diminuée en 70. L'augmentation ou diminution de vitesse d'entraînement s'effectue par les sorties de puissance à modulation en largeur d'impulsion du module 26 qui commande la pompe hydraulique 16 ou les moteurs hydrauliques 18 avec des largeurs d'impulsion modifiées. Ensuite, le rapport de vitesses de rotation peut être contrôlé par un nouveau cycle à partir de l'étape 52, jusqu'à ce que l'alimentation de l'ensileuse soit mise à l'arrêt. Le procédé illustré sous forme d'ordinogramme sur la figure 4 peut être mis en oeuvre lors de la mise en route de l'alimentation de l'ensileuse pour pouvoir s'assurer qu'aucun corps étranger ne se trouve dans la zone d'alimentation. Après la mise en route de l'alimentation en 72, on procède en 74 à une vérification pour savoir si le dispositif de détection de corps étrangers est initialisé. En présence d'un signal de d'initialisation, la pompe hydraulique de l'alimentation peut être mise en route (76). Si le dispositif de détection de corps étrangers ne se trouve pas à l'état initialisé, il faut d'abord commuter (78) manuellement ou automatiquement sur inversion. L'étape suivante (80) consiste en une interrogation quant à la présence d'un signal de corps étranger du dispositif de détection de corps étrangers. En présence d'un tel signal, il faut continuer (78) la marche en inversion. En l'absence de signal de corps étranger, il est possible en (82) d'initialiser le dispositif de détection de corps étrangers pour procéder à la mise en route de la pompe hydraulique (76). Ce mode de vérification peut être effectué à chaque mise en marche de l'ensileuse, mais également après chaque signal de présence de corps étranger par le dispositif de détection de corps étrangers. REVENDICATIONS 1. Ensileuse comprenant un équipement frontal, des organes d'alimentation, un tambour hacheur, des organes d'éjection ainsi que des systèmes d'entraînement correspondants, les organes d'alimentation étant entraînés par voie hydrostatique et le tambour hacheur étant entraîné de préférence par voie mécanique, caractérisée par le fait que les vitesses de rotation réelles des organes d'alimentation (3, 4) et du tambour hacheur (5) sont mesurées par des détecteurs (25), sont transmises à un système électronique d'exploitation (26), sont mises en rapport l'une avec l'autre par ce dernier et sont exploitées de cette manière, le système électronique d'exploitation émettant, en cas de différence entre le rapport de vitesses réel et le rapport de vitesses de rotation de consigne, au système d'entraînement hydrostatique (15), un signal de réglage par lequel la différence entre le rapport de vitesses de rotation de consigne et le rapport de vitesses de rotation réel est pour le moins diminuée. 2. Ensileuse suivant la revendication 1, caractérisée par le fait que la pompe réglable (16) du système d'entraînement hydrostatique (15) des organes d'alimentation (3, 4) ou du tambour hacheur (5) est commandée par les signaux de réglage du système électronique d'exploitation. 3. Ensileuse suivant la revendication 1 ou 2, caractérisée par le fait que le moteur (18) du système d'entraînement hydrostatique (15) est un moteur réglable et qu'aussi bien la pompe réglable (16) que le moteur réglable (18) sont commandés par les signaux de réglage du système électronique d'exploitation. 4. Ensileuse suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisée par le fait que le système électronique d'exploitation comprend un module de commande (26) qui commande automatiquement ou après introduction manuelle à l'aide d'éléments de contrôle, par des sorties à modulation en largeur d'impulsion, soit les bobines "avance", soit les bobines "recul" de la pompe hydraulique (16). 5. Ensileuse suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée par le fait que le rapport de vitesses de rotation de consigne peut, en tant que critère pour la longueur de hachage, avec lequel le système électronique d'exploitation compare le rapport de vitesses de rotation réel, être introduit dans le système électronique d'exploitation en passant par un dispositif de contrôle (29). 6. Ensileuse suivant la revendication 5, caractérisée par le fait que le dispositif de contrôle comprend un potentiomètre rotatif (29). 7. Ensileuse suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée par le fait que le système électronique d'exploitation comprend des détecteurs décelant le nombre des lames montées sur le tambour hacheur pour tenir compte du nombre de lames montées lors du réglage du système d'entraînement hydrostatique sur une longueur de hachage. 8. Ensileuse suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée par le fait que le rapport des vitesses de rotation réel des organes d'alimentation et du tambour hacheur est réglable automatiquement ou manuellement de manière à différer brièvement du rapport de vitesses de rotation de consigne. 9. Ensileuse suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée par le fait qu'une chute de vitesse de rotation que les organes d'alimentation subissent dans un intervalle de temps au-delà d'une valeur de tolérance prédéterminée et qui est détectée par le système électronique d'exploitation est interprétée en tant que valeur de surcharge par ce système électronique d'exploitation et est transmis en tant que telle à d'autres systèmes électroniques d'exploitation, dispositifs indicateurs, avertisseurs et/ou de mémorisation de l'ensileuse. 10. Ensileuse suivant la revendication 9, caractérisée par le fait qu'en présence d'une valeur de surcharge, le système électronique d'exploitation augmente automatiquement, par un signal de réglage au système d'entraînement hydrostatique, la puissance d'entraînement pour les organes d'alimentation. 11. Ensileuse suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée par le fait que la commande d'alimentation par le système électronique d'exploitation est intégrée dans un ou plusieurs modules électroniques échangeant des signaux avec d'autres modules de l'ensileuse par un bus de communication avec un ordinateur de bord (bus "CAN"). 12. Ensileuse suivant l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisée par le fait que le système électronique d'exploitation indique des longueurs de hachage, vitesses de rotation présélectionnées ou autres paramètres de travail déterminés sur des dispositifs indicateurs tels que des écrans, visuels et/ou cadrans, informe le conducteur par des voyants de contrôle et/ou des signaux acoustiques de la présence de signaux d'avertissement et/ou d'états de fonctionnement critiques et informe le conducteur par des dispositifs indicateurs tels que des écrans, visuels, voyants de contrô1e ou analogues sur l'état de fonctionnement actuel du dispositif d'alimentation. 13. Ensileuse suivant l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisée par le fait que le système d'entraînement hydrostatique des organes d'alimentation entraîne en plus également l'équipement frontal. 14. Ensileuse suivant l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisée par le fait qu'un dispositif de détection de corps étrangers (12) est raccordé au système électronique d'exploitation. 15. Ensileuse suivant la revendication 14, caractérisée par le fait que le système électronique d'exploitation déclenche, en réponse à un signal du dispositif de détection de corps étrangers (12), un blocage de l'entraînement des organes d'alimentation (3, 4). 16. Ensileuse suivant la revendication 14, caractérisée par le fait que le système électronique d'exploitation, en réponse à un signal du dispositif de détection de corps étrangers (12), commute sur un mode bloqué. 17. Ensileuse suivant l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisée par le fait que le système électronique d'exploitation mémorise des états de fonctionnement ou des signaux des composants qu'il commande ou qui y sont raccordés. 18. Ensileuse suivant l'une quelconque des revendications 4 à 17, caractérisée par le fait que le module (26) dispose de plusieurs sorties de puissance. 19. Procédé de commande d'alimentation d'une ensileuse comprenant un équipement frontal, des organes d'alimenta- tion, un tambour hacheur, des organes d'éjection ainsi que les systèmes d'entraînement correspondants, les organes d'alimentation étant entraînés par voie hydrostatique, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes de - détermination des vitesses de rotation réelles des organes d'alimentation et du tambour hacheur par des capteurs et transmission à un système électronique d'exploitation, - mise en rapport des vitesses de rotation réelles des organes d'alimentation et du tambour hacheur par le système électronique d'exploitation, - comparaison du rapport de vitesses de rotation réel des organes d'alimentation et du tambour hacheur avec un rapport de vitesses de rotation de consigne par le dispositif électronique d'exploitation, - émission par le dispositif électronique d'exploitation, en cas de différence entre le rapport de vitesses de rotation réel et le rapport de vitesses de rotation de consigne, d'un signal de réglage du système d'entraînement hydrostatique à ce dernier, de manière que la différence entre le rapport de vitesses de rotation réel et le rapport de vitesses de rotation de consigne soit pour le moins diminuée. 20. Procédé de commande d'alimentation d'une ensileuse comprenant un équipement frontal, des organes d'alimentation, un tambour hacheur, des organes d'éjection ainsi que les systèmes d'entraînement correspondants, caractérisé par le fait qu'il comprend les étapes de - inversion de l'entraînement lors de la mise en route de l'alimentation, - interrogation du signal du dispositif de détection de corps étrangers, - maintien de l'inversion en cas de présence d'un signal de présence de corp étranger, et - démarrage de l'alimentation uniquement lors de la disparition du signal de présence de corp étranger.