Brevet FR2755515A1 — publié le 19980507

SYSTEME DE SONAR A SYNTHESE D'OUVERTURE CONTEXTE DE L'INVENTION La présente invention concerne un système de sonar à synthèse d'ouverture et, plus particulièrement, un système de sonar à synthèse d'ouverture pour l'observation des fonds marins et utilisant un système d'émission/réception à ouvertures multiples. Pour réaliser une imagerie à haute résolution avec un transducteur de petite ouverture, les systèmes de sonar à synthèse d'ouverture du type décrit comprenaient habituellement un transducteur à faisceau unique, une section de compression de portée ( range en anglais), une section de compensation de courbure de portée, une section de compression d'azimut et une section d'affichage qui sont basés sur des technologies de radar à synthèse d'ouverture. Ce type de configuration est enseigné, par exemple, dans Norimasa Kondo et al "Digital Signal Processing for Measurement and Sensors", Shoko-Do, pages 74-88, mai 1993. La vitesse de la plate-forme est souvent limitée lorsque le sonar à synthèse d'ouverture fonctionne avec le système d'émission/réception à faisceau unique. Afin de résoudre ce problème, un système d'émission à ouvertures multiples a été proposé qui comporte une pluralité d'ouvertures séparées sur un transducteur, tel que présenté, par exemple, dans Michael P. Bruce "A Processing Requirement and Resolution Capability Comparison of Side-Scan and Synthetic-Aperture Sonars", IEEE Journal of Oceanic Engineering, vol. 17, N" 1, page 106 et pages 110-113, janvier 1992. Le système d'émission à ouvertures multiples reçoit simultanément des signaux multiples sur une ouverture individuelle séparée avec une émission unique. La figure 9 montre un système de sonar à synthèse d'ouverture classique. Comme montré, le système de sonar comporte une section d'émission/réception 100, une section de compression de portée 200, une section de compression de courbure de portée 300, une section de compression d'azimut 400 et une section d'affichage 500. La section d'émission/réception 100 comprend un transducteur 101, un émetteur (TX) 102, un contrôleur d'émission (TX) 103 et un récepteur (RX) 105. Principalement, la section 100 génère et émet des signaux dus à une entrée, de l'extérieur, de paramètres d'émission et amplifie les échos reçus et, ensuite, exécute une conversion de fréquence et une conversion analogique-numérique des échos reçus. La section de compression de portée 200 comporte une unité de transformation de Fourier rapide (fit), une unité de transformation de Fourier rapide inverse 202 (IFFT), une unité de génération de signaux de réplique d'émission 203 et une autre unité de transformation de Fourier rapide 204. La section 200 détermine une corrélation entre le signal reçu et un signal de référence préparé au préalable et comprime l'écho reçu pour, de ce fait, augmenter la sélection de portée. La section de compensation de courbure de portée 300 détermine un temps de propagation entre la position d'émission/réception individuelle sur la synthèse d'ouverture et la position du point de concentration d'un faisceau. La position d'émission/réception est calculée en utilisant un temps écoulé pendant le mouvement d'une plate-forme et la vitesse d'une plate-forme, tandis que la position du point de concentration d'un faisceau est calculée en utilisant un temps écoulé après une émission. De plus, la section 300 calcule une valeur de compensation de courbure de portée en déterminant une différence entre le temps de propagation à la position individuelle d'émission/réception et le temps de propagation au centre de la synthèse d'ouverture. La section 300 décale également les données reçues du temps de compensation afin d'égaliser le temps de propagation entre la position individuelle d'émission/réception et le point de concentration d'un faisceau. A cette fin, la section 300 comporte une unité de décalage de temps 301 et une unité de calcul de temps de propagation 302. La section de compression d'azimut 400 comporte une unité de transformation de Fourier rapide 401, une unité de transformation de Fourier rapide inverse 402, une unité de préparation de référence 403 et une autre unité de transformation de Fourier rapide 404. La section 400 échantillonne la sortie de la section de compensation de courbure de portée 300, dans la direction de mouvement du transducteur où la section 300 a des données de matrice bidimensionnelle dont les axes sont la direction d'émission et la direction de mouvement du transducteur. La section 400 détermine une corrélation entre les données échantillonnées et une fonction de référence calculée distance par distance, de ce fait, comprimant le signal. Ceci augmente la résolution dans la direction azimutale. La section d'affichage 500 affiche le signal d'azimut comprimé sur un écran et comporte une unité de traitement d'affichage 501 et une unité d'affichage 502. En fonctionnement, le transducteur 101 réalisé par une pluralité d'éléments transforme un signal d'émission, qui est sorti de l'émetteur 102, d'un signal électrique en un signal d'onde sonore, et émet l'onde. Le transducteur 101 transforme également les signaux d'ondes sonores reçus en signaux électriques et délivre les signaux au récepteur 105. Le transducteur 101 est monté sur un navire ou sur un véhicule sous-marin et émet et reçoit périodiquement, tout en se déplaçant sur une trajectoire droite. Les intervalles périodiques d'émission/réception sont appelés intervalles de récurrence des impulsions et sa réciproque est appelée fréquence de récurrence des impulsions (PRF). L'émetteur 102 génère un signal d'émission sur la base des paramètres d'émission contrôlés par le contrôleur d'émission 103 comprenant une fréquence d'émission, une durée d'impulsion et une fréquence de récurrence des impulsions. L'émetteur 102 amplifie également le signal généré et envoie le signal amplifié vers le transducteur 101. Le récepteur 105 amplifie les signaux d'écho reçus par le transducteur 101, exécute une conversion de fréquence et une conversion analogique-numérique du signal amplifié et, ensuite, délivre le signal numérique résultant à la section de compression de portée 200. Où, un signal d'écho est défini comme un signal à un point de réception, lequel est émis une fois et réfléchi à partir d'un objet. La section de compression de portée 200 comprime la durée d'impulsion en se basant sur une corrélation entre le signal d'écho et un signal de réplique d'émission sorti de l'unité de génération de signal de réplique d'émission 203. Spécifiquement, pour déterminer la corrélation, les unités de transformation de Fourier rapide 201 et 204, respectivement, exécutent le traitement de transformation de Fourier rapide sur le signal reçu et sur le signal de réplique d'émission afin de les transformer en signaux dans le domaine fréquentiel et multiplient les signaux dans le domaine fréquentiel. Par la suite, l'unité de transformation de Fourier rapide inverse 202 exécute un traitement de transformation de Fourier rapide inverse sur le produit résultant pour, de ce fait, récupérer des signaux dans le domaine temporel. Dans la section de compensation de courbure de portée 300, l'unité de calcul de temps de propagation 302 calcule un temps de propagation en utilisant la position d'émission individuelle déduite du temps écoulé pendant le mouvement de la plate-forme et la position du point de concentration du faisceau déduite du temps écoulé après une émission. En produisant une différence entre le temps de propagation calculé et le temps de propagation de la position d'émission/réception qui est le centre de la synthèse d'ouverture, l'unité de calcul 300 calcule une valeur de compensation de courbure de portée. L'unité de décalage de temps 301 décale les données individuelles par rapport au temps selon le temps de compensation de courbure de portée sorti de l'unité de calcul 302. La figure 10 montre la synchronisation pour décaler le temps et qui est particulière à la compensation de courbure de portée ci-dessus. Un signal d'écho reçu à la position individuelle d'un transducteur se déplaçant sur une ouverture de synthèse n'a pas une même synchronisation de propagation aller-retour à cause de la différence de portée entre la position individuelle du transducteur et le point de concentration du faisceau. En conséquence, les données d'écho échantillonnées à la position individuelle d'émission/réception sont reçues de manière discrète aux instants C3 indiqués en hachuré sur la figure 10. Les instants de réception de données d'écho C3 sont répartis sur une parabole représentée par les temps C2 de l'ouverture de réception calculés à partir des positions d'émission/réception et des positions du point de concentration du faisceau. Parce que la section de compression d'azimut 400 suivante échantillonne les données à chaque instant de réception dans la direction de la position d'émission/réception, les données reçues aux instants C3 sont décalées dans le temps de sorte qu'elles coïncident à un temps d'échantillon de réception égal C1 auquel le temps de propagation est le même. Pour produire une quantité de décalage, le temps de réception de l'ouverture à une position d'émission/réception 0, où le temps de propagation du centre de la synthèse d'ouverture est minimal, est utilisé comme référence. Pour chacune des données reçues aux instants C3, une différence entre le temps de réception de l'ouverture de la position respective et la référence ci-dessus est produite pour, de ce fait, sortir une quantité de décalage. Sur la figure 10, les données aux positions -3 à 3 du transducteur ne sont pas décalées, tandis que les données aux positions -4 et 4 sont décalées d'un temps t9 à un temps t8 et les données aux deux extrémités sont décalées d'un temps tl à un temps t8. La section de compression d'azimut 400 détermine une correction entre les données sur la ligne de temps d'échantillon de réception égal produites pour chaque distance cible et un signal estimé portée par portée et, de ce fait, comprime la durée d'impulsion d'écho de réception dans la direction de mouvement du transducteur. En conséquence, le point de concentration est positionné sur une cible. La section 400, comme la section de compression de portée 200, amène ses unités de transformation de Fourier rapide 401 et 404 à exécuter un traitement de transformation de Fourier rapide afin de transformer les données sorties de l'unité de compensation de courbure de portée 300 et le signal estimé sorti de l'unité de préparation de référence 403 en données dans le domaine fréquentiel, multiplie les données dans le domaine fréquentiel, amène l'unité de transformation de Fourier rapide inverse 402 à exécuter une opération de transformation de Fourier rapide inverse sur le produit résultant et, de ce fait, récupère des données dans le domaine temporel. Dans la section d'affichage 500, l'unité de traitement d'affichage 501 détecte le signal de sortie de la section de compression d'azimut 400 et soumet le signal détecté à un seuil. La sortie résultante de l'unité de traitement d'affichage 501 apparaît sur l'unité d'affichage 502 sous la forme d'une image. Les figures liA et 11B montrent des positions spécifiques de transducteur survenant pendant l'émission et la réception d'un sonar à synthèse d'ouverture classique. Supposons qu'une dimension existe uniquement par rapport aux positions horizontales de mouvement, c'est-à-dire qu'une dimension dans le sens vertical est négligeable. La figure liA montre les positions de transducteur survenant dans un système d'émission ordinaire. Comme montré, un transducteur répète l'émission et la réception tout en se déplaçant de la moitié de la longueur de son ouverture à chaque fois. Les positions du transducteur sont indiquées DO - D4. La figure llB montre les positions de transducteur particulières à un système d'émission à ouvertures multiples classique. Comme montré, un transducteur a une longueur d'ouverture qui est le double de la longueur d'ouverture du système d'émission ordinaire. Une moitié du transducteur est supposée être une ouverture séparée 1 ; l'émission et la réception sont répétées via l'ouverture séparée 1. L'autre moitié du transducteur est supposée être une ouverture séparée 2 et est affectée exclusivement à la réception. Les positions du transducteur sont indiquées DO - D3'. Dans ce cas, l'intervalle de mouvement est égal à la longueur d'ouverture du transducteur destiné à être utilisé dans le système d'émission ordinaire. On verra que le système à ouvertures multiples met en oeuvre deux fois les données reçues pour une seule émission et, de ce fait, double la vitesse de la plate-forme. Les sorties spécifiques disponibles avec le système de sonar classique montré sur la figure 9 seront décrites avec référence aux figures 12A - 12C. Les sorties qui vont être décrites ont été produites lorsque la fréquence était de 5 kHz, la vitesse de la coque était de 1 m/s et la longueur des ouvertures séparées était de 2 m. La figure 12A montre une sortie spécifique de l'unité de calcul de temps de propagation 302, c'est-à-dire les temps de compensation de courbure de portée lorsque le système de la figure 9 était appliqué pour l'émission/réception à ouvertures multiples. Sur la figure 12A, l'axe des abscisses indique la position du transducteur en utilisant le centre de la synthèse d'ouverture comme origine, tandis que l'axe des ordonnées indique le temps de compensation. La figure 12B montre une sortie spécifique de la section de compensation de courbure de portée 300, c'est-à-dire un signal de sortie de compensation de courbure de portée apparu lorsque le système de la figure 9 était appliqué pour ltémission/réception à ouvertures multiples. De plus, la figure 12C montre une sortie spécifique de la section de compression d'azimut 400, c'est-à-dire un signal de sortie de compression d'azimut apparu lorsque le système de la figure 9 était appliqué pour 1 'émission/réception à ouvertures multiples. Comme l'indique la figure 12B, le signal soumis à la compensation de courbure de portée est distordu. En conséquence, un lobe latéral est augmenté, comme montré sur la figure 12C. Le système de sonar à synthèse d'ouverture classique présentant la construction ci-dessus présente les quelques problèmes suivants non-résolus. Un premier problème consiste en ce que, lorsque le système est appliqué au système d'émission/réception à ouvertures multiples, une différence de phase survient et détériore l'image de synthèse d'ouverture. Spécifiquement, dans la compensation de courbure de portée classique, un temps de propagation de signal est produit sur la base de la position centrale du transducteur. En conséquence, des erreurs surviennent dans le temps de propagation lorsqu'il arrive au système d'émission à ouvertures multiples dont la position d'émission et la position de réception sont différentes l'une de l'autre. Un second problème consiste en ce que le système d'émission/réception à ouvertures multiples classique présente une large zone d'ouverture et ne peut être monté que sur des bateaux de tailles particulières. Ceci est particulièrement vrai avec des véhicules sous-marins ou de petits navires similaires. Ce problème est imputable également à un maintien de redondance provenant du fait que le transducteur applicable au système à ouvertures multiples classique entraîne des parties d'ouverture non-utilisées. Un troisième problème consiste en ce que, parce que la taille du transducteur applicable au système d'émission/réception à ouvertures multiples classiques est limitée par le second problème, il est parfois impossible à mettre en pratique pour réaliser un certain nombre d'émissions/réceptions multiples nécessaire pour une vitesse de plate-forme requise. Dans un tel cas, on ne peut mettre en oeuvre le même nombre d'ouvertures séparées que d'émissions/réceptions multiples requises sur le transducteur. La condition préalable avec un sonar à synthèse d'ouverture est que la distance de mouvement permise pendant une seule émission et réception soit inférieure à la moitié de la longueur d'ouverture du transducteur. En conséquence, une compensation se produit parfois entre la vitesse de la coque et la distance de mouvement permise ci-dessus de l'émetteur/récepteur. Ceci nécessite que la longueur d'ouverture du transducteur soit augmentée afin de satisfaire à la vitesse de plate-forme requise. Cependant, parce que la taille du transducteur est limitée par le second problème, la longueur d'ouverture du transducteur ne peut pas être augmentée. RESUME DE L'INVENTION Un objet de la présente invention est donc de proposer un système de sonar à synthèse d'ouverture capable de réduire les erreurs de compensation de courbure de portée, d'éviter que la taille d'un transducteur soit plus grande et de diminuer les limites quant au nombre d'émissions/réceptions multiples imputables à une vitesse de plate-forme. Selon la présente invention, un système de sonar à synthèse d'ouverture comprend une section d'émission/réception. La section d'émission/réception comporte un transducteur présentant une ouverture divisée en une pluralité d'ouvertures séparées dont l'une est affectée à l'émission et à la réception d'une onde sonore et dont les autres sont affectées à la réception d'une onde sonore, un modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions qui ajuste automatiquement un rapport pour qu'il soit un entier de la longueur d'ouverture du transducteur sur la longueur des ouvertures séparées en modifiant la fréquence de récurrence des impulsions accordées sur la vitesse de la plate-forme et la longueur des ouvertures séparées, et qui contrôle la commutation des ouvertures séparées affectées. La section comporte également un émetteur, un contrôleur d'émetteur pour contrôler l'émetteur conformément aux paramètres de contrôle du modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions et d'autres paramètres, l'émetteur générant une onde sonore d'émission en réponse à une commande sortie du contrôleur d'émetteur et sortant le signal d'onde sonore vers l'ouverture séparée affectée à l'émission et à la réception, un récepteur qui amplifie un signal d'onde sonore reçu provenant du transducteur et numérisant le signal d'onde sonore reçu. De plus, la section comporte un commutateur d'ouvertures séparées qui garde temporairement les sorties des éléments compris dans le transducteur et qui commute et additionne la sortie des éléments sous le contrôle du modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions. Le sonar à synthèse d'ouverture comporte une section de compression de portée qui comprime la durée d'impulsion des signaux sonores reçus dans la direction d'émission. Une section de compensation de courbure de portée synchronise les temps de réception des ouvertures séparées par rapport aux sorties de la section de compression de portée. Une section de compression d'azimut comprime les durées d'impulsion des sorties de la section de compensation de courbure de portée dans la direction de mouvement de la plateforme. Une section d'affichage exécute un traitement d'affichage sur les sorties de la section de compression d'azimut et affiche les sorties traitées sous la forme d'une image. Egalement, selon la présente invention, un système de sonar à synthèse d'ouverture comprend une section d'émission/réception qui comporte un transducteur présentant une ouverture divisée en une pluralité d'ouvertures séparées dont l'une est affectée à l'émission et à la réception d'une onde sonore et dont les autres sont affectées à la réception d'une onde sonore, pour générer, contrôler et émettre un signal d'onde sonore à émettre, et pour amplifier et numériser un signal d'onde sonore reçu et pour sortir le signal numérique résultant vers un étage suivant. Une section de compression de portée comprime la durée d'impulsion des signaux sonores reçus dans la direction d'émission. Une section de calcul de temps de propagation de l'ouverture séparée détermine un temps de correction de courbure de portée sur la base d'un temps de propagation de signal d'onde sonore entre le point de concentration d'un faisceau et l'ouverture séparée affectée à l'émission et à la réception et un temps de propagation de signal d'onde sonore entre le point de concentration du faisceau et l'ouverture séparée affectée à la réception. Une section de compensation de courbure de portée compense automatiquement les différences de phases entre les ouvertures séparées par décalage dans le temps conformément au temps de compensation de courbure de portée. Une section de compression d'azimut exécute la compression de durée d'impulsion des sorties de la section de correction de courbure de portée dans la direction de mouvement d'une plate-forme. Une section d'affichage exécute un traitement d'affichage sur les sorties de la section de compression d'azimut et affiche les sorties traitées sous la forme d'une image. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS Les objets, caractéristiques et avantages cidessus, et les autres, de la présente invention deviendront évidents lors de la lecture de la description détaillée qui suit prise conjointement avec les dessins, sur lesquels La figure 1 est un schéma fonctionnel montrant un système de sonar à synthèse d'ouverture mettant en oeuvre la présente invention la figure 2 est un organigramme présentant un fonctionnement spécifique d'une section d'émission/réception comprise dans le mode de réalisation de la figure 1 la figure 3 est un organigramme représentant un fonctionnement spécifique d'un modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions également compris dans le mode de réalisation de la figure 1 les figures 4A et 4B montrent, respectivement, les opérations d'un transducteur également compris dans le mode de réalisation de la figure 1 et qui surviennent lorsque la modification de la fréquence d'occurrence des impulsions n'est pas exécutée et lorsqu'elle est exécutée la figure 5 montre une procédure pour déterminer un temps de propagation aller-retour entre une ouverture séparée et une position du point de concentration d'un faisceau par une unité de calcul de temps de propagation d'ouverture séparée également compris dans le mode de réalisation de la figure 1. la figure 6 est un schéma fonctionnel montrant un autre mode de réalisation de la présente invention les figures 7A - 7C sont des graphiques montrant, respectivement, un temps de compensation de courbure de portée, un signal de sortie de compensation de courbure de portée et un signal d'azimut comprimé apparaissant chacun dans des conditions idéales ; les figures 8A - 8C sont des graphiques montrant, respectivement, un temps de compensation de courbure de portée, un signal de sortie à courbure de portée compensée et un signal de sortie à azimut comprimé pouvant être obtenus avec le mode de réalisation montré sur la figure 1 la figure 9 est un schéma fonctionnel montrant un système de sonar à synthèse d'ouverture classique la figure 10 est un diagramme de synchronisation présentant une procédure de compensation de courbure de portée particulière au système classique montré sur la figure 9 les figures 11A et 11B montrent, respectivement, un fonctionnement d'émission/réception ordinaire classique et un fonctionnement d'émission/réception à ouvertures multiples classique ; et les figures 12A - 12C sont des graphiques montrant, respectivement, un temps de compensation de courbure de portée, un signal de sortie à courbure de portée compensée et un signal de sortie à azimut comprimé produits lorsque le système classique est appliqué à l'émission/réception à ouvertures multiples. DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES Avec référence à la figure 1 des dessins, un système de sonar à synthèse d'ouverture mettant en oeuvre la présente invention est montré. Comme montré, le système comprend, généralement, une section d'émission/réception 10, une section de compression de portée 20, une section de compensation de courbure de portée 30, une section de compression d'azimut 40 et une section d'affichage 50. La section de compression de portée 20, la section de compression d'azimut 40 et la section d'affichage 50 sont, respectivement, identiques aux sections 200, 400 et 500 du système de sonar classique montré sur la figure 10. La section d'émission/réception 10 comprend un transducteur 11, un émetteur 12, un contrôleur d'émission 13, un modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions 14, un récepteur 15, un commutateur d'ouvertures séparées 16. Le transducteur 11 présentant une ouverture qui peut être divisée en une ouverture séparée unique d'émission et de réception et une pluralité d'ouvertures séparées de réception. Un émetteur 12 génère un signal d'émission et indiqué par un contrôleur d'émission 13, amplifie le signal et délivre le signal amplifié au transducteur 11. Le contrôleur d'émission 13 contrôle le transducteur 12 par une fréquence d'émission, une durée d'impulsion, un intervalle d'émission et d'autres paramètres d'émission divers. Un modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions 14 ajuste finement, parmi les divers paramètres d'émission, la vitesse de la plate-forme, la longueur des ouvertures séparées, la fréquence de récurrence des impulsions et ainsi de suite, de sorte qu'une moitié de l'ouverture du transducteur 11 soit un entier multiple de la longueur des ouvertures séparées. Un récepteur 15 amplifie les signaux reçus entrés à partir d'une pluralité d'éléments constituant le transducteur 11, transforme les signaux amplifiés en signaux numériques et sort les signaux numérisés vers un commutateur d'ouvertures séparées 16. Le commutateur d'ouvertures séparées 16 garde, commute et additionne les sorties des éléments sélectionnés du transducteur et délivre les signaux résultant à la section de compression de portée 20 sous le contrôle du modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions 14. La section de correction de courbure de portée 30 comprend une unité de calcul de temps de propagation d'ouverture séparée 32 et une unité de décalage de temps 31. L'unité de calcul de temps de propagation 32 détermine un temps de propagation aller-retour sur la base d'une position du point de concentration d'un faisceau déduite d'un temps écoulé après une émission et d'une position d'ouverture séparée d'émission/réception et d'une position d'ouverture séparée de réception déduites d'un temps écoulé pendant le mouvement du transducteur et de la position des ouvertures séparées sur le transducteur. Ensuite, l'unité de calcul 32 calcule une valeur de correction de courbure de portée sur la base du temps de propagation aller-retour. L'unité de décalage de temps 31 garde la sortie de la section de compression de portée 20 et la décale du temps de compensation de courbure de portée. Le fonctionnement du système de sonar à synthèse d'ouverture ci-dessus va être décrit ci-après. Avec référence d'abord à la figure 2, le fonctionnement de la section d'émission/réception 10 est décrit. Le modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions 14 calcule, sur la base des paramètres d'émission, le nombre d'ouvertures pour les émissions/réceptions multiples, la vitesse de la plate-forme, la longueur d'ouverture requise, la longueur des ouvertures séparées et la fréquence de récurrence des impulsions. Spécifiquement, afin de modifier la fréquence de récurrence des impulsions, le modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions 14 rend la vitesse de la plate-forme et le nombre des éléments sur le transducteur 11 à utiliser variables, contrôlant de ce fait la longueur des ouvertures séparées (S1). Les données de contrôle de fréquence de récurrence des impulsions modifiée résultantes sont délivrées au contrôleur d'émission 13 et au commutateur d'ouvertures séparées 16. Le contrôleur d'émission 13 génère un signal de contrôle d'émission sur la base des données de contrôle entrées à partir du modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions 14 et des paramètres de signaux d'émission entrés à partir de l'extérieur. Avec le signal de contrôle, le contrôleur 13 contrôle l'émetteur 12 afin de délivrer le signal d'émission dans les ouvertures séparées spécifiées (S2). L'émetteur 12 génère un signal d'émission dû aux paramètres d'émission et contrôle les signaux déterminés dans le modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions 14, amplifie les signaux et délivre les signaux dans l'ouverture séparée d'émission/réception sur le transducteur (S3). Le transducteur 11 émet le signal ci-dessus via une ouverture séparée d'émission/réception tout en recevant le signal d'écho résultant via l'ouverture entière comprenant les ouvertures séparées (S4). Le récepteur 15 amplifie les signaux reçus délivrés à partir des éléments constituant le transducteur 11, exécute la conversion de fréquence sur les signaux reçus, numérise les signaux convertis en fréquence et sort les signaux numériques résultant vers le commutateur d'ouvertures séparées 16 (S5). Le commutateur d'ouvertures séparées 16 garde les données reçues de toutes les ouvertures et est sous le contrôle du modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions 14. Le commutateur d'ouvertures séparées 16 divise également les signaux reçus appropriés provenant de tous les éléments du transducteur vers les ouvertures séparées sélectionnées et additionne chaque signal dans l'ouverture séparée. Ensuite, les données résultantes sont délivrées à la section de compression de portée 20 (S6). La figure 3 montre les calculs à exécuter par le modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions 14. Comme montré, la longueur d'ouverture maximale nécessaire est déterminée (S11) et, ensuite, une distance du mouvement de la plate-forme dans une période d'émission et de réception est déterminée (S12). Par la suite, un nombre requis d'émissions/réceptions multiples est calculé (S13). La vitesse de la plate-forme et la longueur des ouvertures séparées sont ajustées de sorte que l'entier multiple de la longueur des ouvertures séparées soit égal à la moitié de la longueur d'ouverture maximale, produisant de ce fait une longueur d'ouverture réduite du transducteur (S14) Sur la figure 3, D' indique la longueur d'ouverture maximale nécessaire du transducteur 11, V indique la vitesse de la plate-forme, C indique la vitesse du son, Rm indique la distance focale maximale d'un faisceau, D indique une longueur des ouvertures séparées nécessaire pour satisfaire à une définition azimutale requise, N indique le nombre d'émissions/réceptions multiples et Dm indique une longueur d'ouverture réduite résultant du réglage de la fréquence de récurrence des impulsions. De plus, [X/Y]NLl est représentatif d'un calcul, dans lequel lorsque X est divisé par Y, le quotient résultant est produit si le reste est zéro, ou un entier le plus proche d'un quotient supérieur au quotient ci-dessus est produit si le reste est différent de zéro. Avec référence aux figures 4A et 4B, les longueurs des ouvertures du transducteur et son mouvement survenant au moment d'émissions/réceptions multiples sont décrits. Supposons, à titre d'exemple, que le nombre d'ouvertures d'émissions/réceptions multiples est de quatre. Comme montré, le transducteur indiqué Al présente la longueur d'ouverture maximale D' et se déplace de la position d'émission/réception actuelle vers la position d'émission/réception suivante pendant une émission unique. Pour satisfaire à la définition azimutale requise, les ouvertures séparées à proximité sont agencées à un intervalle de D/2. Sur les figures 4A et 4B, supposons que le transducteur Al se déplace seulement dans le sens horizontal, c'est-à-dire que la dimension dans la direction verticale est négligeable. Parce que le système d'émission/réception à ouvertures multiples est adopté, le transducteur Al présente les ouvertures séparées Ail - A14, présentant chacune une longueur de D sur sa surface d'ouverture. L'ouverture Ail est affectée à l'émission/réception, tandis que les autres ouvertures A12 - A14 sont affectées exclusivement à la réception. La figure 4A montre le mouvement du transducteur Al survenant lorsque la modification de la fréquence de récurrence des impulsions n'est pas exécutée. Comme montré, la distance de mouvement D'/2 du transducteur Al n'est pas un entier multiple de la distance D/2 entre les ouvertures. Donc, à moins que l'unité Al soit pourvue d'une partie redondante A3, la distance entre l'ouverture séparée 4 (A14) à la position actuelle 1 du transducteur Al et la position de l'ouverture séparée 1 (Ail) à la position suivante 2 ne peut pas être de D/2. La partie redondante A3 est décalée, de manière séquentielle, vers la droite du transducteur Al, tel que vu sur la figure 4A et est présente à tous les instants d'émission/réception sans exception. En conséquence, l'unité Al requière la longueur d'ouverture maximale D'. Au contraire, comme montré sur la figure 4B, lorsque le modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions 14 de la figure 1 ajuste le nombre d'éléments pour les ouvertures séparées, l'entier multiple de la moitié de la longueur des ouvertures séparées D coïncide avec D'/2, c'est-à-dire la moitié de la longueur d'ouverture maximale. Donc, l'extrémité droite de l'ouverture séparée 3 (A13) coïncide avec l'extrémité gauche du transducteur Al à la position d'émission/réception suivante, remédiant à la partie redondante A3 montrée sur la figure 4A. De plus, une partie d'ouverture inutile A2 chevauche toujours une partie d'ouverture séparée à la position d'émission/réception suivante, de sorte qu'un transducteur avec une telle partie réduite peut être monté sur une plate-forme. Avec référence de nouveau à la figure 1, le commutateur d'ouvertures séparées 16 contient les sorties du récepteur 15, commute et ajoute les sorties des éléments individuels des transducteurs séparés et délivre les sommes résultantes à la section de compression de portée 20. L'opération de commutation et d'addition est répétée un certain nombre de fois correspondant au nombre N d'émissions/réceptions multiples. La section de compression de portée 20, comme la section de compression de portée 200 du système de sonar classique, comporte une unité de transformation de Fourier rapide 21, une unité de transformation de Fourier rapide inverse 22, une unité de génération de signaux de réplique d'émission 23 et une autre unité de transformation de Fourier rapide 24. La section 20 comprime la durée d'impulsion de l'écho reçu en déterminant une corrélation entre le signal entré à partir du transducteur 10 et un signal de réplique d'émission préparé au préalable. La section 20 répète ce traitement un certain nombre de fois correspondant au nombre N d'émissions/réceptions multiples. Dans la section de compensation de courbure de portée 30, l'unité de calcul de temps de propagation d'ouverture séparée 32 calcule un temps de propagation de signal entre l'ouverture séparée d'émission/réception et le point de concentration du faisceau et calcule également le temps de propagation de signal entre le point de concentration du faisceau et les ouvertures séparées de réception, produisant de ce fait un temps de propagation aller-retour. La position de chaque ouverture séparée est déterminée sur la base du produit du temps écoulé de mouvement du transducteur et de la vitesse de déplacement et des coordonnées dans le transducteur. La position du point de concentration du faisceau est déterminée sur la base du temps écoulé après chaque émission et de la vitesse du son. La figure 5 montre la distance de propagation aller-retour entre l'ouverture séparée et le point de concentration du faisceau. Sur la figure 5, sont montrées une distance Ro entre le centre de la synthèse d'ouverture et le point de concentration du faisceau, une distance Tct entre l'ouverture séparée d' émission/réception et le point de concentration du faisceau et une distance RCrm entre le point de concentration du faisceau et 1' ouverture séparée de réception. Une distance Lct entre l'ouverture séparée d'émission/réception et le centre de la synthèse d'ouverture et une distance Lcrrn entre 1' ouverture séparée de réception et le centre de la synthèse d'ouverture sont également montrées. La distance Ro est la distance la plus courte entre la surface de la synthèse d'ouverture et le point de concentration du faisceau ; le point de concentration du faisceau est présent sur une ligne perpendiculaire à la surface de la synthèse d'ouverture. Les distances Rct et RCrm sont exprimées comme suit Rct = (Ro2 + Lct2) 1/2 Rcrm = (Ro2 + Lcrm2) 1/2 Donc, la distance de propagation aller-retour avec l'ouverture séparée est Rct + RCrm et une distance ARCrm entre elle et la distance de propagation aller-retour avec le centre de la synthèse d'ouverture est produite par ARcrm = (Rct + RCrm) - 2 Ro I1 s'ensuit qu'une quantité de compensation de courbure de portée ATCrm est produite par ATCrm = ARçrn/C où C indique la vitesse du son. En supposant que la position où la synthèse d'ouverture commence est l'origine, alors, le centre de la synthèse d'ouverture est exprimé par X . Ro/2D où X est la longueur d'onde du signal émis, tandis que D est la longueur de l'ouverture séparée. La position d ' émission/réception du transducteur est représentée par le produit de la vitesse de la plate-forme et du temps écoulé de déplacement du transducteur et la position de l'ouverture séparée individuelle sur le transducteur est un multiple de D. Donc, lorsque Lct et Lcrm sont calculés à chaque position d'émission/réception, la quantité de compensation de courbure de portée à l'ouverture individuelle est déterminée sans conditions. L'unité de décalage de temps 31 décale les données de sortie de la section de compression de portée 20 par rapport au temps afin d'effectuer une correction de courbure de portée. La section de compression d'azimut 40, comme la section de compression d'azimut classique 400, comprend une unité de transformation de Fourier rapide 41, une unité de transformation de Fourier rapide inverse 42, une unité de préparation de référence 43 et une autre unité de transformation de Fourier rapide 44. Les données de sortie de la section de compensation de courbure de portée 30 ont été traitées sur l'ouverture séparée individuelle pendant le temps écoulé après une émission et, donc, présentent une structure de matrice dans laquelle les ouvertures séparées et les temps écoulés après une émission sont agencés, respectivement, en rangées et en colonnes. C'est-à-dire que la section 30 traite l'élément de rangée individuel dans le sens de colonne. Au contraire, la section de compression d'azimut 40 exécute le traitement avec les données sur les ouvertures séparées correspondant aux temps écoulés après une émission, c'est-à-dire qu'elle exécute un traitement avec l'élément de rangée individuel ou le temps écoulé dans le sens de rangée. La section 40 comprime donc la durée d'impulsion d'écho reçue dans la direction de mouvement du transducteur en déterminant une corrélation entre la sortie de la section de correction 30 et un signal de référence dans la direction d'ouverture séparée calculée pour chaque temps écoulé après une émission. La section d'affichage 50, comme la section d'affichage 500 du système de sonar classique, comporte une unité de traitement d'affichage 51 et une unité d'affichage 52. La section d'affichage 50 détecte et soumet la sortie de la section de compression d'azimut 40 à un seuil et, de ce fait, affiche une image. Avec référence à la figure 6, un autre mode de réalisation de la présente invention va être décrit. Comme montré, un système de sonar à synthèse d'ouverture comporte une section de compression de portée 60 et une section de compensation de courbure de portée 70, une section d'émission/réception 10, une section de compression d'azimut 40 et une section d'affichage 50. Les sections 10, 40 et 50 sont construites chacune et mises en oeuvre de la même manière que dans le mode de réalisation précédent. La section de compression de portée 60 diffère de la section 20 du mode de réalisation précédent en ce qu'il manque l'unité de transformation de Fourier rapide inverse 22. La section de correction de courbure de portée 70 diffère de la section 30 du mode de réalisation précédent en ce qu'elle comprend, en plus, une unité de transformation de Fourier rapide 71 et comporte un multiplieur et une unité de transformation de Fourier rapide inverse 72 au lieu de l'unité de décalage de temps 31. La raison pour laquelle ces blocs sont ajoutés ou omis est que l'autre mode de réalisation exécute la compensation de courbure de portée dans le domaine fréquentiel, tandis que le mode de réalisation précédent l'exécute dans le domaine temporel. Le mode de réalisation montré sur la figure 6 fonctionne comme suit. Les blocs autres que l'unité de transformation de Fourier rapide 71 et l'unité de transformation de Fourier rapide inverse 72 sont de fonctionnement identique à celui des blocs correspondants du mode de réalisation précédent. L'unité de transformation de Fourier rapide 71 exécute un calcul de transformation de Fourier rapide avec le temps écoulé après une émission et calculé par l'unité de calcul de temps de propagation des ouvertures séparées 32 et avec la matrice de compensation de courbure de portée de l'ouverture séparée, sortant de ce fait des données dans le domaine fréquentiel. On doit noter que le calcul de transformation de Fourier rapide est exécuté pour l'ouverture séparée individuelle dans la direction du temps écoulé après une émission. Les sorties de l'unité de transformation de Fourier rapide 71 et les données dans le domaine fréquentiel de chaque sortie d'ouverture séparée provenant de la section de compression de portée 60 sont multipliées et délivrées à l'unité de transformation de Fourier rapide inverse 72. L'unité de transformation de Fourier rapide inverse 72 transforme les données d'entrée en données dans le domaine temporel par transformation de Fourier rapide inverse et les garde sous la forme d'une matrice de données comprenant les temps écoulés après une émission et les ouvertures séparées. De plus, l'unité de transformation de Fourier rapide inverse 72 délivre, de manière séquentielle, à la section de compression d'azimut 40, les données d'ouverture séparée compensées de chaque temps écoulé après une émission. Les sorties spécifiques disponibles avec le mode de réalisation montré sur la figure 1 vont être examinées ci-dessous. Les sorties spécifiques qui vont être décrites ont été obtenues lorsque le nombre d'émissions/réceptions multiples était de quatre, la fréquence était de 5 kHz, la vitesse de la plate-forme était de 1 m/s et la longueur des ouvertures divisées était de 2 m. La partie redondante de l'unité d'émission/réception avait été enlevée par la modification de la fréquence de récurrence des impulsions. La figure 7A montre des temps de compensation de courbure de portée idéaux à une distance du point de concentration du faisceau R de 1050 m. Sur la figure 7A, l'axe des abscisses indique la position du transducteur, prenant le centre de la synthèse d'ouverture comme origine. L'axe des ordonnées indique le temps de compensation. Les figures 7B et 7C montrent, respectivement, une sortie de compensation de courbure de portée spécifique et une sortie de compression d'azimut spécifique correspondant à la figure 7A. La figure 8A montre une sortie spécifique de la section de calcul de temps de propagation d'ouverture séparée 32 du mode de réalisation, tandis que la figure 8B montre une sortie spécifique de la section de compensation de courbure de portée 30 du susdit. De plus, la figure 8C montre une sortie spécifique de la section de compression d'azimut 40 du mode de réalisation. Comme l'indiquent les figures 7A - 7C et 8A - 8C, les sorties dans les conditions idéales et les sorties du mode de réalisation illustratif coïncident suffisamment les unes avec les autres. Les figures 12A - 12C montrent des sorties spécifiques de la section de calcul de temps de propagation 302, de la section de compensation de courbure de portée 300 et de la section de compression d'azimut 400 du système de sonar classique montré sur la figure 9 à des fins de comparaison. Comme montré sur la figure 12B, la compensation de courbure de portée appliquée au signal est distordue et augmente le niveau du lobe latéral, comme montré sur la figure 12C. Les sorties du mode de réalisation illustratif sont bien plus proches des sorties idéales que les sorties du système de sonar classique. En résumé, on verra que la présente invention prévoit un système de sonar à synthèse d'ouverture présentant les divers avantages sans précédent qui suivent. Parce qu'un temps de propagation aller-retour est déterminé finement au moment des émissions/réceptions multiples, le système diminue les erreurs de compensation de courbure de portée lorsqu'on utilise un système d'émission/réception à ouvertures multiples. De plus, la vitesse de la plate-forme, la longueur des ouvertures séparées et la fréquence de récurrence des impulsions sont réglées délicatement de sorte que le multiple de la longueur des ouvertures séparées coïncide avec la longueur d'ouverture maximale requise, remédiant de ce fait à la partie redondante d'un transducteur. Donc, lorsque le système d'émission/réception à ouvertures multiples est appliqué au sonar à synthèse d'ouverture, la dimension du transducteur peut être réduite au-dessous de la longueur d'ouverture maximale requise. De plus, parce que la longueur d'ouverture requise du transducteur est réduite, le nombre d'émissions/ réceptions multiples peut être augmenté à l'intérieur d'une plage permise fonction de la taille du véhicule. Ceci atténue les limites quant au nombre d'émissions/réceptions multiples imputable à la vitesse de la plate-forme et particulier au cas dans lequel le système d'émission/réception à ouvertures multiples est appliqué au sonar à synthèse d'ouverture. REVENDICATIONS 1. Système de sonar à synthèse d'ouverture caractérisé en ce qu'il comprend une section d'émission/réception (10) comprenant un transducteur (11) comportant une ouverture divisée en une pluralité d'ouvertures séparées dont l'une est affectée à l'émission et à la réception d'une onde sonore et dont les autres sont affectées à la réception d'une onde sonore un modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions (14) pour régler, sur la base d'au moins l'une de la vitesse d'une plate-forme et d'une longueur des ouvertures séparées, une fréquence de récurrence des impulsions et pour contrôler la commutation des ouvertures séparées affectées à la réception ; un émetteur (12) un contrôleur d'émetteur (13) pour contrôler ledit émetteur (12) conformément aux paramètres de contrôle dudit modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions (14), ledit émetteur (12) générant une onde sonore à émettre en réponse à une commande sortie dudit contrôleur d'émetteur (13) et sortant ledit signal d'onde sonore vers ladite ouverture séparée affectée à l'émission et à la réception ; un récepteur (15) pour amplifier un signal d'onde sonore reçu sorti dudit transducteur (11), pour numériser ledit signal d'onde sonore reçu et pour sortir un signal numérique résultant ; et un commutateur d'ouvertures séparées (16) pour garder temporairement les sorties dudit transducteur (11), pour commuter, sous le contrôle dudit modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions (14), la sortie dudit transducteur (11) correspondant à une ouverture séparée particulière quelconque et pour sortir une somme résultante une section de compression de portée (20) pour comprimer une durée d'impulsion des signaux sonores reçus dans une direction d'émission ; une section de compensation de courbure de portée (30) pour synchroniser les temps de réception desdites ouvertures séparées par rapport aux sorties de ladite section de compression de portée (20) ; et une section de compression d'azimut (40) pour comprimer les durées d'impulsion des sorties de ladite section de compensation de courbure de portée (30) dans une direction de mouvement d'une plate-forme. 2. Système de sonar à synthèse d'ouverture selon la revendication 1, dans lequel ladite unité de modification de fréquence de récurrence d'impulsions (14) règle ladite fréquence de récurrence des impulsions de sorte qu'un rapport entre la longueur d'ouverture dudit transducteur (11) et la longueur des ouvertures séparées dudit transducteur (11) soit un multiple entier. 3. Système de sonar à synthèse d'ouverture selon la revendication 1 comprenant, de plus une section d'affichage (50) pour exécuter un traitement d'affichage sur les sorties de ladite section de compression d'azimut (40) et pour afficher les sorties traitées sous la forme d'une image. 4. Système de sonar à synthèse d'ouverture comprenant une section d'émission/réception (10) comprenant une unité de transducteur (11) comportant une ouverture divisée en une pluralité d'ouvertures séparées dont l'une est affectée à l'émission et à la réception d'une onde sonore et dont les autres sont affectées à la réception d'une onde sonore, pour générer, contrôler et émettre un signal d'onde sonore à transmettre et pour amplifier et numériser un signal d'onde sonore reçu et pour sortir un signal numérique résultant une section de compression de portée (20) pour comprimer une durée d'impulsion des signaux sonores reçus dans une direction d'émission ; une section de calcul de temps de propagation d'ouverture séparée (32) pour déterminer un temps de compensation de courbure de portée sur la base d'un temps de propagation de signal d'onde sonore entre un point de concentration du faisceau et ladite ouverture séparée affectée à l'émission et à la réception et d'un temps de propagation de signal d'onde sonore entre ledit point de concentration du faisceau et l'ouverture séparée affectée à la réception ; une section de compensation de courbure de portée (30) pour décaler dans le temps, conformément audit temps de compensation de courbure de portée, les données de l'ouverture séparée individuelle et la sortie de ladite section de compression de portée (20) pour, de ce fait, compenser une déviation de phase entre les ouvertures séparées une section de compression d'azimut (40) pour exécuter une compression de durée d'impulsion sur les sorties de ladite section de compensation de courbure de portée (30) dans une direction de mouvement d'une plate-forme ; et une section d'affichage (50) pour exécuter un traitement d'affichage sur les sorties de ladite section de compression d'azimut (40) et pour afficher les sorties traitées sous la forme d'une image. 5. Système de sonar à synthèse d'ouverture comprenant une section d'émission/réception (10) comprenant une unité de transducteur (11) comportant une ouverture divisée en une pluralité d'ouvertures séparées dont l'une est affectée à l'émission et à la réception d'une onde sonore et dont les autres sont affectées à la réception d'une onde sonore, ladite unité de transducteur (11) comprenant une pluralité d'éléments de transduction un modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions (14) pour régler, sur la base d'au moins l'une d'une vitesse et d'une longueur des ouvertures séparées, une fréquence de récurrence des impulsions de sorte qu'un rapport entre une longueur d'ouverture de ladite unité de transducteur (11) et une longueur des ouvertures séparées de ladite unité de transducteur (11) soit un multiple entier et pour contrôler la commutation des ouvertures séparées affectées à la réception un émetteur (12) un contrôleur d'émetteur (13) pour contrôler ledit émetteur (12) conformément aux paramètres de contrôle dudit modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions (14), ledit émetteur (12) générant une onde sonore à émettre en réponse à une commande sortie dudit contrôleur d'émetteur (13) et sortant ledit signal d'onde sonore vers ladite ouverture séparée affectée à l'émission et à la réception ; un récepteur (15) pour amplifier un signal d'onde sonore reçu sorti de ladite unité de transducteur (11), pour numériser ledit signal d'onde sonore reçu et pour sortir un signal numérique résultant ; et un commutateur d'ouvertures séparées (16) pour garder temporairement les sorties des éléments de transduction compris dans ladite unité de transducteur (11), pour commuter et additionner, sous le contrôle dudit modificateur de fréquence de récurrence d'impulsions (14), la sortie des éléments de transduction correspondant à une ouverture séparée particulière quelconque et pour sortir une somme résultante une section de compression de portée (20) pour comprimer une durée d'impulsion des signaux sonores reçus dans une direction d'émission une section de compensation de courbure de portée (30) pour synchroniser les temps de réception desdites ouvertures séparées par rapport aux sorties de ladite section de compression de portée (20) une section de compression d'azimut (40) pour comprimer les durées d'impulsion des sorties de ladite section de compensation de courbure de portée (30) dans une direction de mouvement ; et une section d'affichage (50) pour exécuter un traitement d'affichage sur les sorties de ladite section de compression d'azimut (40) et pour afficher les sorties traitées sous la forme d'une image.