Brevet FR2753230A1 — publié le 19980313

La présente invention se rapporte au domaine de la commande et du guidage des perforatrices ou foreuses au rocher. Plus particulièrement, la présente invention a trait à la commande à distance de l'application sous pression, du fonctionnement et du déplacement d'une foreuse au rocher du type dit "au Fond du Trou de Sonde (FTS). Ces dernières années, l'industrie minière souterraine a utilisé de manière extensive des méthodes de production au moyen de forages profonds afin d'accroître les taux de récupération et de réduire les coûts d'exploitation des mines. La mise en oeuvre de ces méthodes s'est basée sur le forage précis de trous de mine sur des distances comprises entre environ 70m et 140 m. Cependant, l'équipement de forage dans la roche dure classique ne comporte pas de moyens qui permettraient de commander de manière efficace le trajet de l'équipement de forage. Il résulte de ce manque de commande directionnelle qu'une déviation excessive des trous de mine par rapport à leur trajectoire désirée se produit fréquemment et est onéreuse. Le positionnement incorrect résultant des explosifs a fréquemment pour effet un tir inefficace. Ce tir inefficace a pour effet que l'on obtient une roche qui est mal fragmentée, ce qui accélère le taux d'usure de l'équipement de manutention et de broyage du minerai. En outre, un forage imprécis peut entraîner des niveaux inacceptables de stériles dans le minerai récupéré. En résumé, l'ensemble du processus d'exploitation des mines est influencé de façon défavorable par la dilution et la mauvaise fragmentation du minerai récupéré qui résulte directement ou indirectement d'un forage imprécis. Actuellement, les forages FTS (au fond du trou de sonde) représentent l'état de la technique dans la technologie de forage de trous de sonde profonds industriellement disponible. Typiquement, les hauteurs des tours de forage FTS sont limitées à la hauteur d'un tunnel de mine de 4,3 m (14 pieds anglais). Pour faire fonctionner une foreuse FTS, un couple et une poussée axiale sont transmis à un marteau par l'intermédiaire d'une série de tubes d'acier ou tiges de forage à partir d'un emplacement souterrain à l'intérieur d'une mine. Les tiges de forage forment une tige continue depuis un bloc de tête de tubage situé au cadre de superficie du sondage jusqu'à un marteau qui actionne le trépan. Ces tiges de forage comportent un raccord fileté qui leur permet d'être assemblées en une longue colonne ou "train de tiges" lorsque le forage devient plus profond. L'intérieur du train de tiges transporte l'air comprimé ou l'eau utilisé pour le fonctionnement du marteau FTS. Le diamètre extérieur du train de tiges détermine la surface annulaire du trou et, par conséquent, la vitesse de l'air ou de l'eau d'évacuation. La tige de forage est dimensionnée pour permettre l'écoulement d'un débit de fluide approprié dans le train de tiges et pour assurer une vitesse d'évacuation suffisante pour évacuer les débris de forage depuis le fond du trou jusqu'à la surface. Une unité motrice constituée par une machine motrice (diesel, électrique ou pneumatique) qui entraîne une ou plusieurs pompes hydrauliques est utilisée pour faire tourner le train de tiges à partir de la surface. Le débit d'huile engendré par la ou les pompes est dirigé au moyen de vannes appropriées jusqu'aux divers actionneurs hydrauliques qui commandent les fonctions requises pour faire fonctionner la foreuse à partir de la surface. Des déviations typiques pour les foreuses FTS sont de l'ordre de 10% de la longueur du forage. Par conséquent, les foreuses ou perforatrices FTS sont extrêmement imprécises pour les pratiques minières modernes. Typiquement, la vitesse de forage des foreuses FTS est d'approximativement 0,3 m à la minute, selon le type de minerai rencontré et selon les paramètres de forage. Cependant, le temps effectif requis pour forer un trou est bien plus grand que cette vitesse ne le suggère. L'agencement de train de forage est typiquement constitué par des tiges de forage de 1,64 m (5 pieds) de long assemblées les unes à la suite des autres. Après chaque incrément de forage de 1,64 m (5 pieds), il faut interrompre le forage pour ajouter une autre tige. Pour ajouter une autre tige, on détache le bloc de tête de la tige précédente et on le remet à la position de départ. On positionne une nouvelle tige et on la raccorde puis on rétablit la pression pneumatique dans le train de tiges avant de reprendre le forage. Ce processus a pour effet que le cycle de forage est interrompu et réduit de façon considérable la vitesse effective de forage. Récemment, on a mis au point des systèmes pour améliorer la précision des foreuses par rotation. Les industries du pétrole et du gaz utilisent largement des foreuses par rotation pour forer dans des roches relativement tendres à partir d'emplacements de surface ne présentant pas de restrictions. Les foreuses par rotation comportent typiquement des trépans tricônes mais elles peuvent utiliser également simplement des trépans de forage au câble pour les sols tendres. Dans le brevet des EUA n 4.471.843 (appelé ci-après le brevet '843) aux noms de Jones Jr et autres, il est décrit un train de tiges qui comporte une série de patins déflecteurs pour centrer un trépan de forage à l'intérieur d'un trou de sonde. Les patins déflecteurs du brevet '843 sont ajustés, si désiré, afin de guider le train de tiges. De la même manière, le brevet des EUA n 4.844.178 aux noms de Cendre et autres décrit l'utilisation de trois ensembles de stabilisateurs pour guider le trajet suivi par un train de tiges. Un stabilisateur réglable situé au fond du trou de sonde qui peut être piloté par un guidage "habile" au fond du trou ou au moyen d'une communication engendrée à la surface a été décrit par Rosenhauch et autres dans le brevet des EUA n 5.293.945. Bien que les systèmes ci-dessus mentionnés visent à réduire les problèmes de guidage associés à l'emploi de foreuses par rotation, les systèmes ci- dessus cités continuent de présenter les inconvénients liés aux opérations de forage avec un train de tiges. En outre, aucun des dispositifs de guidage ci-dessus n'est conçu pour résister aux vibrations et chocs extrêmement puissants créés par le marteau d'une foreuse FTS. L'un des buts de cette invention est de réaliser un dispositif FTS pour déplacer, appliquer sous pression et piloter une foreuse au rocher. Un autre but de l'invention est de supprimer la nécessité de raccorder et séparer périodiquement des trains de tiges pendant la réalisation du forage d'un trou de sonde profond. Un autre but encore de l'invention est de réaliser un dispositif FTS ayant une vitesse de forage, une portée et une précision accrues. Un autre but de l'invention est de réaliser un dispositif FTS capable de détecter des fissures et vides dans les structures de roches et d'en repérer la position. A ces fins, l'invention a pour objet un tracteur conçu pour propulser un appareil de forage. Le tracteur comporte un corps rétractable pour déplacer et appliquer sous pression une foreuse montée sur une extrémité avant de forage du corps rétractable. Le corps rétractable est déployé et contracté longitudinalement aux fins d'en ajuster la longueur. Un stabilisateur de foreuse est monté sur une extrémité arrière du corps rétractable. Le stabilisateur de foreuse est déployé pour immobiliser ledit corps rétractable pendant le forage et rétracté pour permettre le déplacement de la partie d'extrémité arrière du corps rétractable. Un stabilisateur de position est monté sur l'extrémité avant de forage du corps rétractable. Le stabilisateur de position peut être déployé transversalement en appui contre la paroi latérale du trou de sonde pour stabiliser périodiquement le corps rétractable. Le stabilisateur de position se rétracte pour permettre le fonctionnement de la foreuse pendant que la foreuse est stabilisée par le stabilisateur de foreuse. Le tracteur se déplace en déployant et rétractant le stabilisateur de foreuse, en déployant et rétractant le stabilisateur de position et en ajustant la longueur du corps rétractable. Dans les dessins annexés donnés uniquement à titre d'exemple: La Figure 1 est une vue en perspective d'un mode de réalisation de l'invention; la Figure 2 est une vue de côté en partie éclatée d'un mode de réalisation de l'invention, vue dans laquelle un patin a été enlevé et des parties ont été représentées avec arrachement partiel; et la Figure 3 est une vue schématique du tracteur de l'invention qui montre le fonctionnement du tracteur dans un trou de sonde. On décrira maintenant un mode de réalisation préféré de l'invention. L'invention a pour objet un tracteur destiné à alimenter en énergie motrice et à faire fonctionner des foreuses ou perforatrices utilisées pour le forage de trous de sonde profonds. Comme représenté sur la Figure 1 à laquelle on se référera, le tracteur de l'invention est très avantageusement utilisé en tant qu'élément d'un système de forage guidé 10. Le système de forage guidé 10 est constitué par un marteau à percussion 12, un amortisseur de chocs 14, un dispositif d'entraînement en rotation 16 et un tracteur 18. Le marteau à percussion 12 est déplacé et mis sous pression par le tracteur 18. Le dispositif d'entraînement en rotation 16 est utilisé pour faire tourner le marteau à percussion 12 à une vitesse relativement lente. L'amortisseur de chocs 14 protège l'équipement délicat des fortes vibrations engendrées par le marteau à percussion 12. En outre, l'amortisseur de chocs 14 emmagasine et retourne l'énergie mécanique de manière qu'elle soit utilisée lors de chaque cycle de compression du marteau à percussion 12. Le tracteur 18 est commandé et piloté par une section de commande 20. La section de commande 20 assure la réalisation d'un forage précis suivant un trajet de forage prédéterminé. Un conduit ombilical flexible 22 contient les conduites d'alimentation en énergie et les lignes de commande de la foreuse. Les conduites d'alimentation fournissent avantageusement une énergie hydraulique, une énergie pneumatique ou une combinaison des deux. Plus avantageusement encore, le marteau à percussion 12 est actionné au moyen d'une énergie pneumatique. Le dispositif d'entraînement en rotation 16 et le tracteur 18 sont très avantageusement actionnés par une énergie hydraulique. La trajectoire initiale de l'ensemble est établie au moyen du bâti support 24 et de la poulie d'alimentation 26. Avantageusement, le système de forage guidé est muni de moyens pour pouvoir effectuer un déplacement automoteur, tels que, par exemple, des chenilles 28 entraînées par un moteur. Le conduit ombilical flexible 22 est avantageusement conçu de façon à être suffisamment souple pour pouvoir être, de manière répétée, enroulé sur et déroulé d'un touret d'alimentation 30. Comme représenté sur la Figure 2 à laquelle on se référera, le tracteur 18 comporte avantageusement une section arrière 33 qui contient un stabilisateur de foreuse qui est composé de trois patins de guidage arrière 32. Une partie d'extension rétractable 34 raccorde la section arrière 33 à une section avant 35. La section avant 35 contient un stabilisateur de position qui est composé de trois patins de retenue avant 36 destinés à immobiliser périodiquement le tracteur 18. Il est possible, bien que ceci ne soit pas pratique, d'immobiliser le tracteur avec un unique patin de guidage arrière et un unique patin de retenue avant. Les fonctions principales de la section de tracteur sont notamment: le maintien d'une position sûre de la foreuse à l'intérieur du trou de sonde, la réalisation de la poussée axiale requise pour faire avancer la foreuse et le réglage de la direction du forage. Les patins de guidage arrière 32 contiennent une paire de vérins hydrauliques 38 qui peuvent se déployer transversalement. Des guides de centrage 40 sont très avantageusement utilisés pour assurer un déplacement linéaire des patins de guidage arrière 32. Des joints d'étanchéité de patins arrière 42 sont déployés transversalement par les vérins hydrauliques 38 lorsque ces derniers sont déployés pour immobiliser le tracteur 18 en appliquant les patins de guidage 32 contre la paroi latérale d'un trou de sonde. Les joints d'étanchéité de patins arrière 42 servent à empêcher les débris et poussières de forage de pénétrer dans l'espace situé au-dessous des patins de guidage arrière 32 lorsque ces derniers sont déployés et rétractés. En outre, les patins de guidage arrière 32 sont périodiquement rétractés pour permettre le déplacement du tracteur 18 dans le trou de sonde. Les patins de guidage arrière 32 sont avantageusement montés de manière coulissante sur des broches 43 et des goupilles 45 pour assembler de façon lâche chaque patin de guidage 32 à la section arrière 33. Le montage coulissant assure une rétraction suffisante des patins de guidage 32 pour permettre le déplacement périodique du tracteur 18. Avantageusement, des transformateurs différentiels à variation linéaire (TDVL) sont montés dans des emplacements 44 de chacun des patins de guidage. Plus avantageusement encore, la moyenne des informations données par la paire de TDVL mesure le déplacement et la position angulaire de chaque patin lorsqu'il est déployé. Cette information est transmise au système de guidage 20 (Figure 1) pour commander le déplacement moyen de chaque patin de guidage arrière 32. Plus avantageusement encore, le système de guidage commande la foreuse au moyen de servo-vannes électro-hydrauliques qui commandent individuellement au moins trois patins de guidage arrière 32. Le déplacement de chaque patin de guidage arrière 32 est alors utilisé pour commander la trajectoire de la foreuse. Le système ou dispositif de guidage est avantageusement composé d'une combinaison de gyroscopes et d'accéléromètres qui déterminent l'orientation de la foreuse. Plus avantageusement encore, le système de guidage fournit les coordonnées de l'emplacement dans la mine, l'angle d'inclinaison, l'azimut et la longueur du trou de sonde. La partie d'extension rétractable 34 fournit une poussée axiale pour le fonctionnement d'une foreuse ou marteau au moyen de trois vérins hydrauliques de poussée 46. Si désiré, on peut utiliser un ou plusieurs vérins de poussée 46. Cependant, il est préférable d'utiliser au moins trois vérins de poussée hydrauliques 46 pour équilibrer la poussée axiale. Le trois vérins de poussée 46 fonctionnent en parallèle sur une course de 15,25 cm (6 pouces) de façon à faire avancer les composants de forage avant du tracteur pendant que le trépan pénètre dans la roche. Pour un diamètre du trépan de forage de 21,6 cm (8,5 pouces), les trois vérins hydrauliques 46 fournissent avantageusement une poussé d'au moins 23.500 N (5.280 livres force) au trépan de forage. Alternativement, la poussée des vérins hydrauliques peut n'être appliquée que sous une force de 4.450 N (1000 livres force) pour optimiser la vitesse de forage dans certaines conditions. Avantageusement, un détecteur, tel qu'un TDVL, mesure l'avance de la section avant 35. Des tubes de transport hydraulique 48 et de longueur variable transportent l'énergie hydraulique à travers la partie d'extension 34. Les tubes de transport hydraulique 48 et 50 s'allongent et se rétractent en fonction du déplacement de la partie d'extension 34. La partie d'extension 34 représentée sur la Figure 2 utilise deux tubes de transport hydrauliques d'amenée 48 et deux tubes de transport hydrauliques de retour 50 (la seconde conduite d'amenée hydraulique 48 n'est pas visible sur la Figure 2). Un tube de transport pneumatique disposé centralement fournit de l'air comprimé par des passages 51 à la foreuse pour assurer le fonctionnement du marteau et l'enlèvement des débris de forage. Les débris de forage enlevés sont transportés pneumatiquement entre le tracteur 18 et l'intérieur du trou de sonde. Avantageusement, les tubes de transport hydrauliques et pneumatiques comportent des joints à rotule à chaque extrémité pour permettre une petite quantité de déviation dans la partie d'extension 34. Plus avantageusement encore, les tubes de transport hydrauliques et pneumatiques sont raccordés entre deux plaques de raccordement 53. (La seconde plaque de raccordement a été représentée en partie sur la Figure 2). Le tracteur comporte un couvercle arrière 54 et un couvercle avant 56 pour protéger la partie d'extension 34 des débris. Un arbre hexagonal de raccordement 58 est contenu dans le couvercle arrière 54 et le couvercle avant 56. Deux paliers hexagonaux 62 (dont un seul a été représenté) transfèrent le couple aux patins arrière 32. Si désiré, un frotteur 60 fixé à un capuchon de frotteur 64 protège l'arbre hexagonal 58 des débris. Cependant, lorsque les couvercles (54 et 56) sont utilisés, le frotteur 60 et la capuchon de frotteur 64 deviennent inutiles. Les paliers sont fixés à l'intérieur de la section avant 35 pour empêcher des torsions autour du bras de torsion de l'arbre hexagonal 58. L'arbre hexagonal coulisse dans les paliers pour permettre l'extension et la rétraction de la partie d'extension 34 sans torsion axiale. En outre, on peut utiliser d'autres moyens coulissants pour transmettre le couple par l'intermédiaire de la partie d'extension. On peut utiliser des arbres cannelés, clavetés ou ayant d'autre formes géométriques, par exemple, des arbres de raccordement de forme pentagonale, pour maintenir sous contrôle la torsion de la partie d'extension 34. Au surplus, les paliers 62 servent à réduire les frottements lorsque l'arbre 58 s'allonge et se rétracte. Les paliers 62 sont avantageusement construits en une matière durable à faible coefficient de friction. Plus avantageusement encore, les paliers 62 sont constitués par des paliers en fibres de verre DuralonTM enroulées( Duralon est une marque de commerce de la société Rexnord Corporation) pour permettre un déplacement axial et une transmission du couple avec une faible friction de coulissement et sans coincements, éraillures ou striures. En outre, les paliers en Duralon sont avantageux du fait qu'ils réduisent efficacement les frictions sans nécessiter de lubrification. Les patins de retenue avant 36 s'étendent en appui contre la paroi du trou de sonde pour porter la foreuse pendant que la partie arrière du tracteur se déplace. Les patins avant 36 sont capables de retenir la foreuse dans les même conditions de charge que les patins arrière 32. Etant donné que les patins avant 36 n'assurent aucune fonction de pilotage, ils ne nécessitent pas l'emploi d'une commande individuelle. Avantageusement, une conduite d'alimentation hydraulique commande l'ensemble des patins avant 36. Plus avantageu- sement encore, le logiciel mesure le taux d'accroissement de pression lorsque les patins entrent en contact avec l'intérieur du trou de sonde ou atteignent leur allongement maximal. L'indication d'un allongement maximal détermine la présence d'une fissure ou vide. Si un vide est repéré, on peut l'éviter en rétractant les patins avant 36 et en rétractant la partie d'extension 34 jusqu'à une position dans laquelle les patins avant peuvent être pressés contre une paroi latérale pleine du trou de sonde. Si désiré, le taux d'accroissement de pression est utilisé pour déterminer les conditions de la roche au voisinage des patins avant 36. Comme représenté sur les Figures 3A à 3D auxquelles on se référera, la séquence de forage consiste essentiellement en une opération comportant quatre étapes. La Figure 3A représente le commencement d'un cycle de forage. Au début, les patins de guidage arrière 32A sont latéralement déployés dans la position d'accrochage ou position "A"; la partie d'extension rétractable est complètement longitudinalement déployée jusqu'à la position 70 et les patins de retenue avant 36B sont dans la position "B" ou position intérieure. Comme représenté sur la Figure 3B à laquelle on se référera maintenant, les patins de retenue avant 36 sont alors latéralement déployés pour immobiliser la section de forage. Après que les patins avant ont immobilisé la foreuse, les patins de guidage arrière 32B sont rétractés. Les patins avant bloqués dans le puits empêchent que l'ensemble du train de forage vibre avec la marteau pneumatique. En outre, pendant que la foreuse bloque les patins avant 36A en position, la compression engendrée par un amortisseur de chocs rappelé par ressorts produit avantageusement une poussée vers l'avant assurant un fonctionnement temporaire de la foreuse. Cette stabilisation du marteau pneumatique permet d'une manière extrêmement avantageuse un fonctionnement continu d'une foreuse pendant que le reste du tracteur se déplace. A l'étape représentée sur la Figure 3C, la section de forage se contracte jusqu'à la position 72 en rétractant les vérins de poussée hydrauliques de façon à tirer vers le bas les patins arrière libérés 32B et le conduit ombilical flexible 22. Pendant cette étape, le marteau à percussion 12 continue très avantageusement de fonctionner en étant supporté par les patins avant 36A accrochés. Après que les patins de guidage arrière 32A ont été ramenés à leur position d'accrochage, comme représenté sur la Figure 3D, les patins de retenue avant 36B sont desserrés. (Les patins de guidage arrière 32 peuvent être déployés de manière variable pour piloter la machine foreuse). Les vérins de poussée hydrauliques sont alors actionnés pour pousser axialement le marteau pneumatique en appui de compression contre la roche à l'extrémité avant d'un trou de sonde. Les vérins de poussée entraînent alors le marteau pneumatique sur une course motrice 74 jusqu'à ce qu'ils atteignent la position complètement déployée 70 (Figure 3A). Après que les vérins ont été complètement déployés, le cycle de forage est répété. Plus avantageusement, les cycles de forage sont répétés d'une manière qui réalise un forage continu. Des moyens de commande, tels qu'un circuit de commande électronique ou un ordinateur, commandent le déplacement du tracteur. Il est très avantageux que le tracteur soit relié à la surface de forage initiale au moyen d'une connexion câblée pour garantir une commande améliorée. Le déplacement vers le haut du système de forage peut être effectué en inversant la séquence d'opérations du tracteur. Alternativement, on peut rétracter les patins avant et arrière et retirer l'ensemble de l'équipement de forage simplement en enroulant un câble raccordé au tracteur. Le système de forage utilisant un tracteur de l'invention est capable de forer des trous qui ont une précision supérieure à + 0,3 m à une profondeur de 200 m. Le rayon de courbure pour le présent mode de réalisation de l'invention est compris entre environ 1.000 m et 1.200 m. On peut encore réduire davantage le rayon de courbure jusqu'à 300 m en accroissant le diamètre du trépan de forage de 21,6 cm (8,5 pouces) jusqu'à 22,4 cm (8 13/16 de pouce). L'invention a réalisé un tracteur FTS qui est capable de propulser, appliquer sous pression et piloter un train de tiges dans une direction quelconque. L'invention peut être utilisée avec un cordon ombilical flexible pour éliminer les pertes de temps liées à la nécessité d'assembler les tiges de forage. En outre, étant donné que les tiges de forage peuvent être supprimées, un conducteur peut efficacement faire fonctionner de multiples systèmes de forage. La précision améliorée élimine les reforages et réduit les traitement des roches stériles. Au surplus, la précision améliorée permet de forer des configurations idéales qui améliorent la fragmentation et produisent des débris de granulométrie uniforme. Cette fragmentation améliorée résulte en une meilleure manutention et traitement du minerai et en une usure réduite en conséquence de l'équipement. En outre, la fragmentation améliorée réduit la nécessité d'avoir à effectuer des tirs de mine secondaires. Enfin le nouveau dispositif à tracteur peut être équipé de façon à détecter et éviter les fissures et vides qui existent dans les structures rocheuses. On a décrit ci-dessus un mode de réalisation spécifique de la présente invention. Les spécialistes de la technique comprendront aisément que des modifications peuvent y être apportées sans sortir du cadre de invention revendiquée et que certaines caractéristiques de l'invention peuvent être avantageusement utilisées indépendamment des autres caractéristiques. REVENDICATIONS 1. Un dispositif tracteur (18) pour propulser un appareil de forage caractérisé en ce qu'il comporte: un corps rétractable (33, 34, 35), une foreuse (12) étant montée sur une extrémité avant de forage (35) dudit corps rétractable, ledit corps rétractable comportant des moyens (46) susceptibles de se déployer et de se rétracter longitudinalement pour ajuster la longueur dudit corps rétractable et appliquer ladite foreuse en appui sous pression contre une extrémité avant d'un trou de sonde pendant le forage; un stabilisateur de foreuse (32) monté sur une extrémité arrière (33) dudit corps rétractable pour stabiliser ladite foreuse pendant le forage, ledit stabilisateur de foreuse pouvant être déployé transversalement en appui contre une paroi latérale du trou de sonde pour immobiliser ledit corps rétractable pendant le forage et pouvant être transversalement rétracté pour permettre le déplacement dudit corps rétractable; un stabilisateur de position (36) monté sur l'extrémité avant de forage (35) dudit corps rétractable, ledit stabilisateur de position pouvant être transversalement déployé en appui contre la paroi latérale du trou de sonde pour stabiliser périodiquement ledit corps rétractable et pouvant être transversalement rétracté pour permettre le fonctionnement de la foreuse pendant que ladite foreuse est immobilisée par ledit stabilisateur de foreuse; des moyens de commande (20) pour déplacer périodiquement ladite foreuse en déployant et en rétractant ledit stabilisateur de foreuse (32), en déployant et en rétractant ledit stabilisateur de position (36) et en ajustant la longueur dudit corps rétractable. 2. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 1, caractérisé en ce qu'au moins un vérin (46) est attaché à une partie de forage avant (35) et à une partie arrière (33) dudit corps rétractable pour commander la longueur dudit corps rétractable et l'application sous pression de ladite foreuse; et en ce que ledit corps rétractable contient un arbre coulissant (58) accouplé à un carter (62, 35) pour protéger ledit vérin contre le couple qui est engendré pendant la rotation de la foreuse. 3. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 1, caractérisé en ce ledit stabilisateur de foreuse comporte au moins trois patins transversaux (32) pour stabiliser ladite foreuse. 4. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits patins transversaux (32) peuvent être déployés de manière variable pour commander la direction de ladite foreuse. 5. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 4, caractérisé en ce qu'un dispositif de guidage est monté sur ledit corps rétractable pour déterminer le trajet de ladite foreuse. 6. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 1, caractérisé en ce que ladite extrémité arrière (33) dudit corps rétractable est raccordée à un conduit flexible (22) pour alimenter en énergie ladite foreuse (12) et ledit tracteur (18). 7. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 1, caractérisé en ce que ledit corps rétractable contient des moyens pour détecter les vides. 8. Un dispositif tracteur (18) pour propulser un appareil de forage caractérisé en ce qu'il comporte: un corps rétractable (33, 34, 35), une foreuse (12) étant montée sur une extrémité avant de forage (35) dudit corps rétractable, ledit corps rétractable comportant au moins un vérin (46) susceptible de se déployer et de se rétracter longitudinalement pour ajuster la longueur dudit corps rétractable et appliquer ladite foreuse en appui sous pression contre une extrémité avant d'un trou de sonde pendant le forage, ledit vérin étant monté à l'intérieur d'un arbre coulissant (58) cet arbre coulissant étant couplé à un carter pour protéger ledit vérin contre le couple; un stabilisateur de foreuse (32) monté sur une extrémité arrière (33) dudit corps rétractable pour stabiliser ladite foreuse (12) pendant le forage, ledit stabilisateur de foreuse pouvant être déployé transversalement en appui contre une paroi latérale du trou de sonde pour immobiliser ledit corps rétractable pendant le forage et pouvant être transversalement rétracté pour permettre le déplacement dudit corps rétractable; un stabilisateur de position (36) monté sur l'extrémité avant de forage (35) dudit corps rétractable, ledit stabilisateur de position pouvant être transversalement déployé en appui contre la paroi latérale du trou de sonde pour stabiliser périodiquement ledit corps rétractable et pouvant être transversalement rétracté pour permettre le fonctionnement de la foreuse pendant que ladite foreuse est immobilisée par ledit stabilisateur de foreuse (32); des moyens de commande (20) pour déplacer périodiquement ladite foreuse en déployant et en rétractant ledit stabilisateur de foreuse (32), en déployant et en rétractant ledit stabilisateur de position (36) et en ajustant la longueur dudit corps rétractable; et un conduit flexible (22) raccordé à l'extrémité arrière (33) dudit corps rétractable pour alimenter en énergie ladite foreuse et ledit tracteur. 9. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 8, caractérisé en ce qu'au moins trois vérins hydrauliques (46) sont montés entre l'extrémité avant de forage (35) et l'extrémité arrière (33) dudit corps rétractable pour commander la longueur dudit corps rétractable. 10. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 8, caractérisé en ce que ledit stabilisateur de foreuse comporte au moins trois patins transversaux (32) pour stabiliser et piloter ladite foreuse. 11. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 10, caractérisé en ce que lesdits patins transversaux (32) sont raccordés à un dispositif de commande de guidage (20) pour commander la direction de la foreuse. 12. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 11, caractérisé en ce qu'un dispositif de guidage (20) est monté sur ledit corps rétractable pour déterminer le trajet de ladite foreuse. 13. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 8, caractérisé en ce que ledit conduit flexible (22) fournit de l'énergie hydraulique au tracteur (18) et, par l'intermédiaire dudit tracteur, de l'énergie pneumatique à ladite foreuse (12). 14.. Le dispositif tracteur (18) de la revendication 8, caractérisé en ce que ledit corps rétractable contient des moyens pour détecter les vides. 15. Un procédé pour propulser un appareil de forage (10) caractérisé en ce qu'il comporte les étapes qui consistent: à déployer latéralement un stabilisateur de foreuse (32) contre une paroi latérale d'un trou de sonde pour stabiliser un tracteur (18) dans ledit trou de sonde, ledit tracteur comportant une extrémité arrière (33), une extrémité avant de forage (35) et une foreuse (12) montée sur ladite extrémité avant de forage, ledit stabilisateur de foreuse (32) étant monté sur l'extrémité arrière dudit tracteur; à déployer longitudinalement un corps rétractable pour appliquer sous pression une foreuse en fonctionnement contre l'extrémité avant d'un trou de sonde, ledit corps rétractable (34) étant raccordé à l'extrémité arrière (33) et à l'extrémité avant (35) dudit tracteur; à déployer latéralement un stabilisateur de position (36) en appui contre la paroi latérale dudit trou de sonde pour immobiliser ladite foreuse et à rétracter ledit stabilisateur de foreuse (32) pour libérer l'extrémité arrière (33) dudit tracteur (18), ledit stabilisateur de position étant raccordé sur ladite extrémité avant (35) dudit tracteur; à rétracter ledit corps rétractable (34) pour déplacer ledit stabilisateur de foreuse (32) vers l'avant dans le trou de sonde; et à déployer latéralement ledit stabilisateur de foreuse (32) en appui contre une position avant de ladite paroi latérale du trou de sonde de façon a stabiliser le tracteur, à rétracter le stabilisateur de position (36) et à déployer longitudinalement ledit corps rétractable (34) pour appliquer sous pression ladite foreuse (12) en appui contre l'extrémité avant du trou de sonde pendant le fonctionnement de ladite foreuse. 16. Le procédé de la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, l'étape supplémentaire qui consiste à déployer directionnellement ledit stabilisateur de foreuse (32) pour guider ladite foreuse (12). 17. Le procédé de la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, l'étape qui consiste à repérer les fissures et vides au moyen dudit stabilisateur de foreuse (32) et dudit stabilisateur de position (36). 18. Le procédé de la revendication 15 caractérisé en ce que le forage est continu. 19. Le procédé de la revendication 15 caractérisé en ce qu'il comporte l'étape supplémentaire qui consiste à faire tourner la foreuse (12) au moyen d'un moteur hydraulique (16). 20. Le procédé de la revendication 15 caractérisé en ce qu'il comporte l'étape supplémentaire qui consiste à évacuer pneumatiquement les débris de forage hors de l'extrémité avant du trou de sonde.