Brevet FR2748720A1 — publié le 19971121

La présente invention concerne un système pour la commande d'un volet compensateur d'efforts pour une gouverne d'aéro- nef. On sait que, dans un avion à commande mécanique, sans servocommandes, il est usuel de prévoir un volet compensa- teur sur certaines surfaces aérodynamiques dudit avion, telles que par exemple la gouverne de direction, les gouver- nes de profondeur, les ailerons, etc... De tels volets compensateurs sont destinés à modifier les efforts de manoeuvre que le pilote devrait exercer sur les surfaces aérodynamiques pour les braquer en l'absence de volets compensateurs. De nombreux ouvrages présentent les modes de fonctionnement de ces dispositifs à volets compensateurs (souvent appelés "Tab" suivant leur dénomination anglaise), ainsi que les équations qui régissent leur fonctionnement et permettent d'en calculer les caractéristiques en fonction de l'applica- tion au cas précis. Parmi les plus récents, on peut citer l'ouvrage de J. ROSKAM: "Airplane Flight Dynamics and Automatic Flight Controls" publié aux Etats-Unis par Roskam Aviation and Engineering Corporation, en 1979. Dans les systèmes de compensation d'efforts de type automa- tique connus: - un volet compensateur est articulé en rotation du côté du bord de fuite de la surface aérodynamique associée, elle- même montée en rotation sur la structure dudit aéronef (aile, dérive, empennage, etc...); - l'organe de pilotage (manche, volant, palonnier), à la disposition du pilote de l'aéronef, est relié mécani- quement à ladite surface aérodynamique de manière à commander le braquage de celle-ci par rapport à ladite structure; et - une tringlerie mécanique relie le volet compensateur à la structure de façon que, à chaque valeur de l'angle de braquage de ladite surface aérodynamique par rapport à la structure, corresponde, selon une relation déterminée, une valeur de l'angle de braquage du volet compensateur par rapport à ladite surface aérodynamique. Du fait même de leur réalisation essentiellement mécanique, de tels systèmes connus ne peuvent pas prendre en compte tous les paramètres qui seraient nécessaires pour une adaptation appropriée des efforts à toutes les conditions de vol. Par suite, leur action ne peut pas être optimale dans tout le domaine de vol et quel que soit le braquage de la surface aérodynamique, car elle résulte obligatoirement de compromis. Certaines conditions de vol telles que celles rencontrées lors du contre d'une panne de moteur ou lors de la rotation de l'avion au décollage conduisent à adopter des taux de compensation élevés pour satisfaire les réglementa- tions en vigueur. Par ailleurs, les contraintes structurales pendant le vol en croisière à vitesse élevée demanderaient une compensation plus faible, voire de signe oppose. D'autre part, une compensation trop importante est la source d'anomalies aérodynamiques du type aspiration de gouverne par exemple. Dans certains cas, des dispositifs de protection supplemen- taires doivent être introduits. L'objet principal de la présente invention est un système de commande de volet compensateur basé sur le principe des dispositifs à volets compensateurs du type à parallélogramme déformable, permettant de prendre en compte de nombreux paramètres qui, jusqu'à présent, ne pouvaient être intégrés dans lesdits systèmes. A cette fin, selon l'invention, le système pour la commande d'un volet compensateur d'aéronef, du type décrit ci-dessus, est remarquable en ce qu'il comporte: - un premier capteur détectant la valeur de l'angle de braquage de ladite surface aérodynamique par rapport à ladite structure; un organe d'actionnement, mobile et commandable, relié à ladite structure et susceptible d'agir sur ladite tringle- rie pour modifier ladite relation déterminée entre les valeurs des angles de braquage de ladite surface aérodyna- mique et dudit volet compensateur; - un deuxième capteur détectant la position dudit organe d'actionnement; et - un dispositif de commande recevant les informations desdits premier et deuxième capteurs et élaborant, à partir de ces informations, un ordre de commande pour ledit organe d'actionnement. Ainsi, le braquage dudit volet compensateur peut être ajusté à toute valeur désirée en fonction du braquage de ladite surface aérodynamique. Ledit dispositif de commande peut avantageusement recevoir, de plus, au moins un paramètre issu dudit aéronef et prendre en compte ledit paramètre dans l'élaboration dudit ordre de commande. Ledit organe d'actionnement, mobile et commandable, peut être un vérin par exemple, cet organe pouvant être position- né, soit entre ladite structure et ladite tringlerie pour régler la position longitudinale d'un point d'ancrage de celle-ci, soit entre deux parties de ladite tringlerie pour régler la longueur de celle-ci. On conçoit aisément que, dans les deux cas, l'action dudit organe d'actionnement modifie la relation entre l'angle de braquage du volet compensateur et l'angle de braquage de ladite surface aérodynamique. Par ailleurs, lesdits paramètres utilisés dans le dispositif de commande peuvent être de nature différente, tels que par exemple une vitesse de l'aéronef, une information représen- tative de la position des dispositifs hypersustentateurs, un effort exercé par le pilote sur l'organe de pilotage, un facteur de charge, un angle d'assiette de l'aéronef, un angle d'attaque aérodynamique, une information représenta- tive d'une configuration de systèmes de l'aéronef, l'ordre de recentrage d'effort (trim), etc... Le dispositif de commande dudit organe d'actionnement peut être de deux types différents: - dans le premier, à partir des informations délivrées par ledit premier capteur, ledit dispositif de commande engendre une valeur de consigne pour la position dudit organe d'actionnement, cette valeur de consigne dépendant dudit paramètre, et ledit ordre de commande pour l'organe d'actionnement est le signal d'erreur entre ladite valeur de consigne et les informations délivrées par ledit deuxième capteur; - dans le second, à partir dudit paramètre, ledit dispositif de commande engendre une valeur de consigne pour la position de ladite surface aérodynamique et ledit ordre de commande pour l'organe d'actionnement est la somme algé- brique des informations dudit deuxième capteur et du signal d'erreur entre ladite valeur de consigne et les informations délivrées par ledit premier capteur. Dans un mode de réalisation avantageux du premier type, ledit organe d'actionnement a une position neutre pour laquelle ladite relation entre les angles de braquage du volet compensateur et de la surface aérodynamique présente une valeur de base déterminée uniquement par la géométrie de ladite tringlerie mécanique, ledit paramètre adressé au dispositif de commande est la vitesse air de l'aéronef, et, sous l'action dudit dispositif de commande, ledit organe d'actionnement prend une position opérationnelle qui dépend de ladite vitesse air et de l'angle de braquage de la surface aérodynamique et pour laquelle ladite relation prend une valeur opérationnelle différente de ladite valeur de base. Un système, conforme à l'invention et se rapportant au deuxième type de dispositif de commande rappelé ci-dessus, comporte, avantageusement, un capteur des efforts exercés par le pilote sur ledit organe de pilotage, et ledit paramè- tre adressé au dispositif de commande est la mesure desdits efforts délivrée par ledit capteur, ledit organe d'actionne- ment prenant, sous l'action dudit dispositif de commande, une position opérationnelle pour laquelle le braquage dudit volet compensateur par rapport à ladite surface aérodynami- que ajuste le braquage de cette dernière à la valeur corres- pondant à ladite mesure des efforts du pilote et fonction d'autres paramètres. On obtient alors un système de pilotage de la surface aérodynamique par le contrôle de la position dudit volet compensateur. Dans un tel système, la liaison mécanique joignant l'organe de pilotage à la surface aérodynamique peut éventuellement être supprimée. Par ailleurs, dans un système de ce type, il est possible de prévoir d'utiliser, pour élaborer l'ordre de commande dudit organe d'actionnement, soit ladite valeur de consigne pour la position de la surface aérodynamique, soit une autre information représentative d'un angle de braquage pour ladite surface aérodynamique. Une telle autre information peut provenir, par exemple, du pilote automatique monté à bord de l'aéronef, ou bien encore être un signal de sécurité, lorsque ladite valeur de consi- gne atteint une valeur limite à ne pas dépasser. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des réfé- rences identiques désignent des éléments semblables. La figure 1 est le schéma synoptique d'un exemple de réali- sation du système de commande conforme à la présente inven- tion. La figure 2 illustre schématiquement une variante, au niveau de l'actionneur, du système de la figure 1, en ce qui concerne la liaison entre le volet compensateur et la structure de l'aéronef. La figure 3 montre le schéma synoptique d'un exemple du dispositif de commande du vérin des systèmes des figures 1 et 2. La figure 4 illustre graphiquement un exemple de relation entre les angles de braquage du volet compensateur et de la surface aérodynamique. La figure 5 est le schéma synoptique d'une variante de réalisation des systèmes des figures 1 et 2, en ce qui concerne le dispositif de commande du vérin. La figure 6 montre le schéma synoptique d'un exemple du dispositif de commande pour le système de la figure 5. La figure 7 illustre graphiquement un exemple de fonctionne- ment réalisé par le dispositif de commande de la figure 6. La figure 8 est le schéma synoptique d'une variante de réalisation du dispositif de commande de la figure 6. La figure 9 montre le schéma synoptique d'une variante du système de la figure 5. L'exemple de réalisation I du système de commande pour aéronef, montré par la figure 1, comporte, de façon connue: - un organe de pilotage 1, à la disposition du pilote. Bien que sur la figure 1, l'organe de pilotage ait été schéma- tisé sous la forme d'un manche articulé en 2 à la struc- ture de l'aéronef, il est bien entendu que cet organe de pilotage pourrait être un palonnier, un volant, etc...; -une surface aérodynamique commandable 3, par exemple une gouverne de direction, une gouverne de profondeur, un aileron, etc..., montée en rotation, autour d'un arbre 4, sur une partie 5 de la structure de l'aéronef, par exemple une aile, une dérive, un empennage, etc...; - un volet compensateur 6, fréquemment appelé "tab", arti- culé en rotation sur la surface aérodynamique 3, autour d'un arbre 7 disposé du côté du bord de fuite de cette dernière; - une première tringlerie 8 reliant ledit organe de pilotage 1 à un maneton 9 solidaire de l'arbre 4, de telle sorte que ladite surface aérodynamique 3 tourne avec l'arbre 4 lorsque le pilote actionne l'organe de pilotage 1; et - une seconde tringlerie 10 reliant ladite partie de struc- ture 5 à un maneton 11 solidaire de l'arbre 7, pour que ledit volet compensateur tourne avec l'arbre 7 par rapport à la surface aérodynamique 3, lorsque cette dernière tourne autour avec son arbre 4. Grâce à cette tringlerie , à chaque valeur de l'angle de braquage de la surface aérodynamique 3 par rapport à la partie de structure 5, autour de l'axe de l'arbre 4, correspond, selon une relation déterminée par les caractéristiques géométriques de la réalisation, une valeur de l'angle de braquage du volet compensateur 6 par rapport à la surface aérodynami- que 3, autour de l'axe de l'arbre 7. Conformément à la présente invention, le système de commande I de la figure 1 comporte de plus: - un premier capteur 12, détectant la valeur de l'angle de braquage, autour de l'axe de l'arbre 4, de la surface aérodynamique 3, par rapport à la partie de structure 5; - un organe d'actionnement 13, mobile et commandable, par exemple un vérin, monté sur la partie de structure 5 et susceptible d'agir sur la seconde tringlerie 10 pour modifier la relation déterminée entre les valeurs des angles de braquage dudit volet compensateur et de ladite surface aérodynamique. Sur la figure 1, la seconde trin- glerie 10 est supposée être rigide et de longueur fixe et son extrémité, opposée au volet compensateur 6, est reliée à la partie de structure 5 par l'intermédiaire de l'organe mobile 14 de l'organe d'actionnement 13, de sorte que l'action de ce dernier entraîne la translation de ladite seconde tringlerie, sensiblement parallèlement à elle- même. Ainsi, la liaison entre la partie de structure 5 et le volet compensateur devient variable, de sorte que ladite relation déterminée entre les angles de braquage de la surface aérodynamique 3 et du volet compensateur 6 devient elle-même variable. Par ailleurs, sur la figure 1, on a représenté le vérin 13 comme étant du type rotatif. Il est bien évident qu'il pourrait, en variante, être linéaire. Quelle que soit sa forme de réalisation, le vérin 13 est irréversible sous l'action d'efforts exté- rieurs lorsqu'il n'est pas commandé. Dans un mode de réalisation particulier, le vérin 13 peut être du type comportant une position neutre qui est prise spontanément par ledit vérin en l'absence de commande, ladite position neutre étant, dans ces conditions, irréversible; - un deuxième capteur 15 détectant la position de l'organe mobile 14 de l'organe d'actionnement 13; et - un dispositif de commande 16 recevant les informations provenant desdits premier et deuxième capteurs 12 et 15, respectivement par les liaisons 17 et 18, et pouvant comporter au moins une entrée 19 pour un paramètre issu de l'aéronef. En fonction desdites informations desdits capteurs 12 et 15 et dudit paramètre, le dispositif de commande 16 élabore un ordre de commande qu'il adresse & l'organe d'actionnement 13, par la liaison 20. Ainsi, ledit organe d'actionnement 13 fait varier la position longitudinale de la seconde tringlerie 10 et modifie donc la relation entre les angles de braquage du volet compen- sateur 6 et de la surface aérodynamique 3. La variante de réalisation II du système de commande confor- me à l'invention, montrée par la figure 2, est très proche de l'exemple de réalisation I de la figure 1. Toutefois, dans ce cas, la seconde tringlerie 10 est constituée de deux parties 10A et 0lB, qui sont reliées l'une à l'autre par le vérin 13 (qui est dans ce cas avantageusement linéaire), et dont les extrémités opposées audit vérin 13 sont respective- ment reliées à la partie de structure 5 (en 21) et au maneton 11. Ainsi, dans ce cas, la variation de la relation entre les angles de braquage du volet compensateur 6 et de la surface aérodynamique 3 est obtenue par variation de la longueur de la seconde tringlerie 10, et non plus par translation de celle-ci, comme décrit en regard de la figure 1. De ce qui vient d'être décrit en regard des figures 1 et 2, on comprendra aisément que, lorsque l'organe d'actionnement 13 est inactif et dans sa position neutre, la relation entre l'angle de braquage du volet compensateur 6 autour de l'arbre 7 et de l'angle de braquage de la surface aérodyna- mique 3 autour de l'arbre 4 présente une valeur de base uniquement déterminée par la géométrie du système et la longueur de la seconde tringlerie 10. En revanche, lorsque le dispositif de commande 16 rend actif l'organe d'actionnement 13 (par la liaison 20) et lui fait prendre une position opérationnelle différente de la posi- tion neutre, ledit organe d'actionnement 13 déplace la tringlerie 10 en translation (figure 1) ou modifie la longueur de ladite tringlerie (figure 2). Il en résulte que ladite relation entre les angles de braquage du volet compensateur 6 et de la surface aérodynamique 3 prend une valeur opérationnelle différente de ladite valeur de base. Ainsi, puisque l'ordre de commande adressé à l'organe d'actionnement 13 par le dispositif de commande 16 est élaboré en fonction des informations des capteurs de posi- tion 12 et 15 et des paramètres adressés sur les entrées 19, on voit que le dispositif de commande 16 peut établir des lois de braquage du volet compensateur 6 en fonction du braquage de la surface aérodynamique 3 et positionner ledit volet de façon à lui conférer un braquage qui soit fonction des conditions de vol. De telles lois de braquage du volet compensateur 6 peuvent aisément être établies par le calcul en connaissant la géométrie du dispositif et avec les équations de la mécanique de vol, puis être enfin mises au point par des essais en vol et/ou en soufflerie. De plus, lors des essais, on peut explorer, sans modification mécani- que et éventuellement au cours du même vol, toute la gamme des valeurs, en particulier des taux d'automaticité, de ladite relation afin d'en déterminer les valeurs optimales, soit pour la réalisation d'un système conventionnel, soit pour enregistrer ces valeurs dans le dispositif 16. Si l'organe d'actionnement 13 est l'objet d'une panne, l'aéronef reste pilotable avec toutefois une relation fixe entre les angles de braquage du volet 6 et de la surface aérodynamique 3. Sur la figure 3, on a représenté un exemple de réalisation du dispositif de commande 16 pour les systèmes I et II des figures 1 et 2. Cet exemple de réalisation comporte: - une table 21 qui, d'une part, reçoit, par une entrée 19, un paramètre p et, par la liaison 17, la mesure de l'angle de braquage B de la surface aérodynamique 3 autour de l'axe 4 et qui, d'autre part, adresse sur sa sortie 22 une valeur de consigne dc pour l'organe d'actionnement 13. Cette table 21 fait correspondre, à chaque valeur de l'angle de braquage B, une valeur de consigne dc qui est une fonction F(B,p) de l'angle de braquage B et du paramè- tre p; et - un soustracteur 23 qui reçoit, d'un côté, ladite valeur de consigne dc et, de l'autre, la position réelle d de l'organe mobile 14 mesurée par le capteur 15 et adressée audit soustracteur 23 par la liaison 18, et qui adresse à l'organe d'actionnement 13, par l'intermédiaire de la liaison 20, le signal d'erreur dc-d. On voit qu'ainsi le dispositif 16 de la figure 3 asservit la position de l'organe mobile 14 de l'organe d'actionnement 13 à la position de consigne dc. Si on appelle: - Kl la valeur de base de la relation entre les angles de braquage b et B, respectivement du volet 6 et de la surface aérodynamique 3, lorsque l'organe d'actionnement 13 est inactif et en position neutre; K2 le rapport de débattement du volet compensateur 6 par rapport au déplacement de l'organe mobile 14 de l'organe 13, l'angle de braquage b du volet compensateur est égal à b = K1.B + K2.d. Puisque, par ailleurs, la position d de l'organe mobile 14 est asservie à la position de consigne dc=F(B,p), l'angle de braquage b prend la valeur K1.B+K2.F(B,p). Le paramètre p peut être de différente nature. Dans un exemple particulier d'application o le paramètre p est la vitesse air Vc (dont la valeur est disponible à bord de l'aéronef), la valeur de consigne dc peut être du type dc=K3.B, expression dans laquelle K3 est variable en fonc- tion du paramètre Vc. L'angle de braquage b du volet compen- sateur 6 prend alors la valeur (à une constante près) b = B.(Kl+K2.K3) = B.K en posant K = K1+K2.K3. Sur la figure 4, on a illustré un exemple volontairement simplifié de relation entre les angles de braquage b et B, en supposant que K3 ne pouvait prendre que les trois valeurs fixes 0, K31 et K32 en fonction de la position de la vitesse air Vc par rapport à un seuil de vitesse Vo: si Vc=Vo, K3 est égal à 0 et K prend la valeur K1, de sorte qu'à tout angle de braquage B de la surface aérody- namique 3 correspond un exemple de braquage b=K1.B. Dans ce cas, l'organe mobile 14 est dans sa position neutre et la relation entre les angles de braquage b et B (voir la courbe 24) a sa valeur de base uniquement déterminée par la géométrie de la tringlerie 10; - si Vc Vo, K3 prend la valeur fixe K32 et K est égal à Kl+K2.K32, de sorte que lorsque l'organe mobile 14 prend une position opérationnelle telle qu'à tout angle de braquage B de la surface aérodynamique 3 correspond un angle de braquage b=(Kl+K2.K32).B pour le volet compensa- teur 6. La relation entre les angles de braquage b et B prend alors une valeur opérationnelle se trouvant sur la courbe 26. Sur la figure 4, on a supposé que, à basse vitesse, les lo valeurs opérationnelles de la relation entre les angles de braquage b et B étaient inférieures à la valeur de base, tandis que, aux vitesses élevées, lesdites valeurs opéra- tionnelles étaient supérieures à cette valeur de base. En fonction des aéronefs, cela pourrait être le contraire, les valeurs opérationnelles correspondant à des vitesses élevées étant alors inférieures à la valeur de base et celles qui correspondent aux basses vitesses étant supérieures à cette dernière. De plus, comme paramètre R, on pourrait, à la place ou en plus de la vitesse air Vc, utiliser, par exemple, la posi- tion de dispositifs hypersustentateurs, de façon semblable à ce qui est décrit ci-après en regard des figures 6 et 7. Dans ce cas, la valeur opérationnelle de la relation entre les angles de braquage du volet compensateur 6 et de la surface aérodynamique 3 peut être soit plus grande, soit plus petite, lorsque lesdits dispositifs hypersustentateurs sont sortis que lorsqu'ils sont rentrés, en fonction du type d'aéronef. Dans la variante de réalisation III du système conforme à la présente invention, illustrée par les figures 5 et 6, on retrouve les éléments 1 à 15, 17, 18 et 20 décrits ci-dessus en regard des figures 1 et 2. Cependant, dans ce mode de réalisation III: - le dispositif de commande 16 des modes de réalisation I et II a été remplacé par un dispositif de commande 27, pourvu d'entrées 28 et 34. Le dispositif de commande 27, comme le dispositif de commande 16, est relié aux capteurs 12 et 15 et à l'organe d'actionnement 13, respectivement par les liaisons 17, 18 et 20; et - il est prévu, sur la première tringlerie 8, entre l'organe de pilotage 1 et la surface aérodynamique 3, un capteur d'efforts 29 mesurant les efforts exercés directement sur ladite surface aérodynamique 3 par le pilote et adressant ces efforts mesurés sur l'entrée 28 du dispositif de commande 27, par l'intermédiaire d'une liaison 30. Comme le montre la figure 6, le dispositif de commande 27 comporte: - une table 31 qui est reliée aux entrées 28 et 34 et qui, à chaque valeur d'efforts mesurée par le capteur 29, fait correspondre une valeur de consigne Bc pour le braquage de la surface aérodynamique 3. Sur son entrée 34, la table 31 reçoit la vitesse air Vc, disponible à bord de l'aéronef; - un soustracteur 32 qui reçoit, d'une part, ladite valeur de consigne Bc provenant de la table 31 et, d'autre part, la valeur réelle de l'angle de braquage B provenant du capteur 12, par la liaison 17, et qui engendre un signal d'erreur; et - un dispositif d'asservissement 33 qui reçoit, d'une part, ledit signal d'erreur provenant du soustracteur 32 et, d'autre part, la valeur du déplacement d de l'organe d'actionnement 13 provenant du capteur 15, par la liaison 18 et qui adresse, à l'organe d'actionnement 13 par la liaison 20, un ordre de commande qui correspond à la somme algébrique de ladite valeur de l'angle de braquage b et dudit signal d'erreur. Ainsi, le système III des figures 5 et 6 permet de réaliser un dispositif dans lequel le braquage de la surface aérodynamique 3 est une fonction, par exemple directement proportionnelle, des efforts du pilote. Le signal d'erreur engendré par le soustracteur 32 est utilisé pour ajouter ou retrancher (dans le dispositif d'asservissement 33) à l'angle de braquage B dû à la géométrie de la seconde tringlerie 10, la valeur nécessaire pour satisfaire à la fonction recherchée. Le volet compensateur 6 est alors utilisé aussi bien pour diminuer que pour augmenter des efforts aérodynamiques, afin d'asservir la position de la gouverne aux efforts sur l'organe de pilotage selon la loi désirée. On voit ainsi que le système III permet: - de modifier, avec optimisation, les efforts de commande du pilote, en fonction des conditions de vol; - de corriger les anomalies de moment de charnière, c'est- à-dire en particulier les non-linéarités indésirables; - d'asservir la surface aérodynamique 3 à la position commandée. En effet, à effort nul, tout mouvement tendant à écarter la surface aérodynamique 3 de sa position de consigne, entraîne une action de volet compensateur 6 pour l'y ramener. Ceci permet en particulier de contrer automa- tiquement des anomalies aérodynamiques, telles que l'aspi- ration de gouverne; et - de conserver une commande mécanique de la gouverne, en cas de perte de l'aide au pilotage, et ceci sans obligation de dispositif d'embrayage ou de débrayage et sans efforts parasites introduits par ces systèmes. Dans le système III des figures 5 et 6, comme il a été dit ci-dessus, l'organe mobile 14 de l'organe d'actionnement 13 est positionné en fonction de l'écart entre la position de consigne Bc, qui est une fonction des efforts exercés par le pilote sur l'organe de pilotage 1, et la position B de la gouverne, détectée par le capteur 12. Cet écart est exploité par le dispositif de commande 27 pour commander l'organe 13 dans un sens déterminé par le signe dudit écart, jusqu'à annulation du signal d'erreur Bc-B. Sur la figure 7, on a illustré un exemple d'élaboration, par la table 31, de la consigne de braquage Bc. Dans cet exem- pie, volontairement simplifié, on a supposé que la valeur de consigne Bc était proportionnelle à l'effort E mesuré par le capteur 29, c'est-à- dire du type Bc=K4.E, K4 étant lui-même un coefficient variable en fonction de conditions de vol. Dans l'exemple de la figure 7, on a supposé que l'aéronef était équipé de dispositifs hypersustentateurs pouvant prendre trois positions, à chacune desquelles correspond une vitesse limite à ne pas dépasser VFE. On peut voir sur cette figure que: - si la vitesse air Vc est supérieure à une première valeur VFE1 de VFE correspondant à la position de sortie maximale des dispositifs hypersustentateurs, le coefficient K4 prend une valeur K41, la consigne Bc étant représentée, en fonction de l'effort E, par la courbe 35. On remarquera que la consigne Bc peut être éventuellement limitée à une valeur maximale Bcmax (courbe 35') au-delà d'une valeur Em de l'effort E, à la vitesse limite de VFE1; - si la vitesse air Vc est inférieure à ladite première valeur VFE1 de VFE, lesdispositifs hypersustentateurs étant en position de sortie intermédiaire, le coefficient K4 prend la valeur K42, la consigne Bc étant représentée, en fonction de l'effort E, par la courbe 36; - si la vitesse air Vc est inférieure à une deuxième valeur VFE2 de VFE, inférieure à la valeur VFE1 et correspondant à la position rentrée desdits dispositifs hypersustenta- teurs, le coefficient K4 prend la valeur K43, la consigne Bc étant représentée, en fonction de l'effort E, par la courbe 37. L'organe mobile 14 de l'organe d'actionnement 13 peut être commandé par l'asservissement 33 à une vitesse proportionnelle à l'écart Bc-B jusqu'à l'annuler, avec une éventuelle limitation de la vitesse maximale. En variante, l'asservissement 33 peut comporter un intégrateur dont l'entrée reçoit ledit écart et dont la sortie représente l'ordre de position de l'organe mobile 14. Là également, on peut prévoir une limitation de la vitesse maximale de déplacement de l'organe mobile 14. Il s'agit là d'un pro- blème classique d'asservissement o l'erreur doit être minimisée et la stabilité garantie dans le domaine de fonctionnement du système. On voit ainsi que, dans le système III de la figure 5, lorsque le pilote agit sur l'organe de pilotage 1, la surface aérodynamique 3 pivote autour de l'axe de l'arbre 4 sous l'action de la première tringlerie 8 et l'angle de braquage de ladite surface aérodynamique est ajusté par asservissement à la valeur Bc grâce au braquage du volet compensateur 6. Sur la figure 8, on a représenté une variante de réalisation 38 du dispositif de commande 27. On y retrouve les diffé- rents éléments 17, 18, 20, 28 et 30 à 34. Le dispositif de commande 38 comporte de plus un commutateur 39, interposé entre la table 31 et le soustracteur 32 et pouvant relier audit soustracteur 32, soit la sortie de la table 31, soit une borne 40. Sur la borne 40, on peut appliquer le signal de braquage de la surface aérodynamique issu d'un pilote automatique (non représenté) monté à bord de l'aéronef. Ainsi, quand le commutateur 39 occupe la position appropriée, le système conforme à la présente invention fait office de servomoteur pour le pilote automatique. En variante, dans le cas o la surface aérodynamique 3 est une gouverne de profondeur, sur la borne 40 peut être appliqué un signal à piquer, le commutateur 39 passant automatiquement de sa position pour laquelle il relie la table 31 au soustracteur 32 à sa position pour laquelle il relie ce dernier à la borne 37, lorsque l'incidence de l'aéronef dépasse un seuil donné. On obtient ainsi une protection en incidence. Dans ce cas, le commutateur 39 peut être actionné par le signal issu d'un capteur d'incidence. Comme le montre la figure 9, la tringlerie 8 peut même être supprimée. Dans le mode de réalisation IV de cette figure 9, la tringlerie 8 a été éliminée et remplacée par un disposi- tif de sensation artificielle 41, susceptible, uniquement en ce qui concerne les efforts à exercer par le pilote, d'exer- cer la même fonction. On peut dans ce cas remplacer le capteur d'effort par un capteur de position qui donnera directement l'ordre de pilotage à transmettre à l'entrée 28. REVENDICATIONS 1. Système pour la commande d'un volet compensateur (6) d'aéronef, système dans lequel: - ledit volet compensateur (6) est articulé en rotation du côté du bord de fuite d'une surface aérodynamique (3), elle-même montée en rotation sur la structure (5) dudit aéronef; - un organe de pilotage (1), à la disposition du pilote dudit aéronef, est relié mécaniquement à ladite surface aérodynamique (3) de manière à commander le braquage de celle-ci par rapport à ladite structure (5); et - une tringlerie mécanique (10) relie ledit volet compensa- teur (6) à ladite structure (5) de façon que, à chaque valeur de l'angle de braquage de ladite surface aérodyna- mique par rapport à ladite structure, corresponde, selon une relation déterminée, une valeur de l'angle de braquage dudit volet compensateur par rapport à ladite surface aérodynamique, caractérisé en ce qu'il comporte: - un premier capteur (12) détectant la valeur de l'angle de braquage de ladite surface aérodynamique (3) par rapport à ladite structure (5); - un organe d'actionnement (13), mobile et commandable, relié à ladite structure (5) et susceptible d'agir sur ladite tringlerie (10) pour modifier ladite relation déterminée entre les valeurs des angles de braquage de ladite surface aérodynamique et dudit volet compensateur; - un deuxième capteur (15) détectant la position dudit organe d'actionnement (13); et - un dispositif de commande (16, 27) recevant les informa- tions desdits premier et deuxième capteurs et élaborant, à partir de ces informations, un ordre de commande pour ledit organe d'actionnement (13). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit dispositif de commande (16, 27) reçoit de plus au moins un paramètre (p) issu dudit aéronef et prend en compte ledit paramètre pour l'élaboration dudit ordre de commande. 3. Système selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit organe d'actionnement (13) est un vérin intercalé entre deux parties (10A, 0lB) de ladite tringlerie mécanique (10) pour conférer à celle-ci une longueur variable. 4. Système selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit organe d'actionnement est un vérin (13) intercalé entre ladite structure (5) et ladite tringlerie (10) pour régler la position longitudinale de celle-ci. 5. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que, à partir des informations délivrées par ledit premier capteur (12), le dispositif de commande (16) engendre une valeur de consigne (dc) pour la position (d) dudit organe d'actionnement (13), cette valeur de consigne dépendant dudit paramètre (p), et en ce que ledit ordre de commande pour l'organe d'actionnement (13) est le signal d'erreur entre ladite valeur de consigne (dc) et les informations (d) délivrées par ledit deuxième capteur (15). 6. Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite valeur de consigne (dc) pour la position dudit organe d'actionnement (13) dépend de la vitesse air de l'aéronef. 7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit organe d'actionnement (13) a une position neutre pour laquelle ladite relation entre les angles de braquage du volet compensateur et de la surface aérodynamique présente une valeur de base déterminée unique- ment par la géométrie de ladite tringlerie mécanique (10), en ce que ledit paramètre (p) adressé au dispositif de commande (16) est la vitesse air de l'aéronef, et en ce que, sous l'action dudit dispositif de commande (16), ledit organe d'actionnement (13) prend une position opérationnelle qui dépend de ladite vitesse air et de l'angle de braquage de la surface aérodynamique et pour laquelle ladite relation prend une valeur opérationnelle différente de ladite valeur de base. 8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que, à basse vitesse air, ladite valeur opérationnelle est plus grande que ladite valeur de base, et 1S en ce que, à vitesse air élevée, ladite valeur opération- nelle est plus petite que ladite valeur de base. 9. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que, à basse vitesse air, ladite valeur opérationnelle est plus petite que ladite valeur de base, et en ce que, à vitesse air élevée, ladite valeur opération- nelle est plus grande que ladite valeur de base. 10. Système selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, pour un aéronef comportant des dispositifs hypersustenta- teurs, caractérisé en ce que ledit paramètre (p) adressé au dispo- sitif de commande est une information représentative de la position desdits dispositifs hypersustentateurs et en ce que, sous l'action dudit dispositif de commande, ledit organe d'actionnement (13) prend une position opérationnelle qui dépend de la position desdits dispositifs hypersustenta- teurs. 11. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que la valeur de la relation entre les angles de braquage dudit volet compensateur (6) et de ladite surface aérodynamique (3) est plus grande lorsque lesdits dispositifs hypersustentateurs sont sortis que lorsqu'ils sont rentrés. 12. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que la valeur de la relation entre les angles de braquage dudit volet compensateur (6) et de ladite surface aérodynamique (3) est plus petite lorsque lesdits dispositifs hypersustentateurs sont sortis que lorsqu'ils sont rentrés. 13. Système selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que, à partir dudit paramètre, ledit dispositif de commande (27) engendre une valeur de consigne (Bc) pour la position de ladite surface aérodynamique (3) et en ce que ledit ordre de commande pour l'organe d'actionne- ment (13) est la somme algébrique des informations dudit deuxième capteur (15) et du signal d'erreur entre ladite valeur de consigne (Bc) et les informations délivrées par ledit premier capteur (12). 14. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce que ledit paramètre est constitué par les efforts (E) du pilote sur l'organe de pilotage (1). 15. Système selon l'une des revendications 13 ou 14, caractérisé en ce que ladite valeur de consigne (Bc) est fonction de la vitesse air de l'aéronef. 16. Système selon l'une quelconque des revendications 13 à , caractérisé en ce qu'il comporte un capteur (29) des efforts (E) exercés par le pilote sur ledit organe de pilotage (1), en ce que ledit paramètre adressé au dispositif de commande est la mesure desdits efforts (E) délivrée par ledit capteur et en ce que, sous l'action dudit dispositif de commande (27), ledit organe d'actionnement (13) prend une position opérationnelle pour laquelle le braquage dudit volet compen- sateur (6) par rapport à ladite surface aérodynamique (3) ajuste le braquage de cette dernière à la valeur correspon- dant à ladite mesure des efforts du pilote. 17. Système selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'ajustement du braquage de ladite surface aérodynamique (3) est tel que l'angle de braquage de celle-ci est proportionnel aux efforts (E) mesurés du pilote. 18. Système selon la revendication 16, caractérisé en ce que l'ajustement du braquage de ladite surface aérodynamique (3) est tel que le rapport de l'angle de braquage de ladite surface aérodynamique aux efforts mesurés du pilote est fonction de la vitesse air dudit aéronef. 19. Système selon la revendication 18, caractérisé en ce que l'ajustement du braquage de ladite surface aérodynamique est tel que le rapport de l'angle de braquage de ladite surface aérodynamique aux efforts mesurés du pilote diminue quand la vitesse air augmente. 20. Système selon la revendication 16, pour un aéronef comportant des dispositifs hypersustentateurs, caractérisé en ce que l'ajustement du braquage de ladite surface aérodynamique est tel que le rapport de braquage de ladite surface aérodynamique aux efforts mesurés du pilote dépend de la position desdits dispositifs hypersustenta- teurs. 21. Système selon la revendication 20, caractérisé en ce que l'ajustement du braquage de ladite surface aérodynamique est tel que le rapport de l'angle de braquage de ladite surface aérodynamique aux efforts mesurés du pilote est plus grand quand les dispositifs hypersusten- tateurs sont sortis que lorsqu'ils sont rentrés. 22. Système selon la revendication 13, comportant un sous- tracteur (32) recevant, pour engendrer ledit signal d'er- reur, sur une entrée, lesdites informations délivrées par ledit premier capteur (12) et, sur son autre entrée, ladite valeur de consigne (Bc) pour la position de ladite surface aérodynamique (3), caractérisé en ce qu'il comporte un commutateur (39) relié à ladite autre entree pour adresser audit soustracteur (32), soit ladite valeur de consigne (Bc), soit une autre informa- tion représentative d'un angle de braquage pour ladite surface aérodynamique. 23. Système selon la revendication 22, pour un aéronef comportant un pilote automatique, caractérisé en ce que ladite autre information est la commande de l'angle de braquage de la surface aérodynamique (3) issue dudit pilote automatique. 24. Système selon la revendication 22, dans lequel ladite surface aérodynamique est une gouverne de profondeur, caractérisé en ce que ladite autre information correspond à un signal à piquer lorsque l'incidence de ladite gouverne atteint une limite de sécurité à ne pas dépasser et en ce que ledit comparateur (39) est commandé automatiquement pour adresser audit soustracteur (32) ladite autre information, lorsque ladite valeur de consigne (Bc) dépasse ladite limite de sécurité. 25. Système pour la commande d'un volet compensateur (6) d'aéronef, système dans lequel: - ledit volet compensateur (6) est articulé en rotation du côté du bord de fuite d'une surface aérodynamique (3), elle-même montée en rotation sur la structure (5) dudit aéronef; - un organe de pilotage (1), à la disposition du pilote dudit aéronef, pour commander le braquage de ladite surface aérodynamique (3) par rapport à ladite structure (5); et - une tringlerie mécanique (10) relie ledit volet compensa- teur (6) à ladite structure (5) de façon que, à chaque valeur de l'angle de braquage de ladite surface aérodyna- mique par rapport à ladite structure, corresponde, selon une relation déterminée, une valeur de l'angle de braquage dudit volet compensateur par rapport à ladite surface aérodynamique, caractérisé: - en ce qu'il n'existe aucune liaison mécanique entre ledit organe de pilotage (1) et ladite surface aérodynamique (3); et - en ce qu'il comporte: un premier capteur (12) détectant la valeur de l'angle de braquage de ladite surface aérodynamique (3) par rapport à ladite structure (5); un organe d'actionnement (13), mobile et commandable, relié à ladite structure (5) et susceptible d'agir sur ladite tringlerie (10) pour modifier ladite relation déterminée entre les valeurs des angles de braquage de ladite surface aérodynamique et dudit volet compensa- teur; un deuxième capteur (15) détectant la position dudit organe d'actionnement (13); un troisième capteur (29) relié audit organe de pilotage (1); et un dispositif de commande (27) recevant les informations desdits premier, deuxième et troisième capteurs et élaborant, à partir de ces informations, un ordre de commande pour ledit organe d'actionnement (13) tel que celui-ci prend une position opérationnelle pour laquelle le braquage dudit volet compensateur (6) par rapport à ladite surface aérodynamique (3) ajuste le braquage de cette dernière à la valeur correspondant à ladite mesure délivrée par ledit troisième capteur (29).