Brevet FR2749057A1 — publié le 19971128

La présente invention concerne d'une manière gé- nérale des servovalves électrohydrauliques et plus parti- culièrement de telles valves qui comprennent des boucles de réaction améliorées qui procurent une plus grande vi- 5 tesse de mouvement d'une charge vers une position désirée et qui assurent en même temps un amortissement pour amor- tir les forces qui sont appliquées à la charge. Bien que cela ne soit pas limitatif, la servovalve électrohydrauli- que suivant la présente invention est particulièrement10 utile dans le domaine de l'"animatronique". Le domaine de l'animatronique est la simulation d'êtres vivants par di- verses combinaisons de moyens mécaniques, électriques et hydrauliques. Divers systèmes de commande pour un appareil de type manipulateur ont été proposés et/ou réalisés avec des boucles d'asservissement utilisant des signaux de com- mande et des signaux de réaction pour positionner un appa- reil particulier, tel qu'un bras manipulateur sur un robot ou analogue. On utilise ces dispositifs pour divers types20 de travail, par exemple le positionnement d'une pièce à usiner dans une monture réceptrice ou analogue. Le terme "accommodation" utilisé dans la présente description et les revendications est défini comme étant l'utilisation d'un terme de réaction lié à la force et de faible influence, qui s'ajoute à la réaction de position classique dans une boucle d'actionneur. La réaction de force est généralement telle que les forces ou charges d'i- nertie appliquées au système provoquent l'ouverture d'une valve hydraulique qui tend à amortir ces forces (au lieu de s'y opposer), tandis que la boucle de position s'oppose simultanément à ces forces pour atteindre ou maintenir la position commandée. Cette accommodation ou souplesse est particulièrement utile dans le domaine de l'animatronique. Les fonctions d'accommodation dans de telles applications d'animatronique consistent à permettre de plus grandes vites- ses de déplacement pour des mouvements de grande inertie (par exemple une épaule qui commande l'extension d'un bras),sans abîmer la structure du sujet avec les charges d'inertie résultant de démarrages et d'arrêts brusques; à assurer un amortissement dynamique qui évite l'impres- sion de "rebond" d'un mouvement sous-amorti; et à donner un aspect plus naturel au sujet animé dans son ensemble, lorsque d'autres mouvements non associés de la même struc- ture (par exemple le coude) réagissent aux accélérations et décélérations sans avoir reçu de commandes ou instruc- tions de position spécifiques. L'art antérieur connu de l'inventeur, utilisant le terme d'accommodation,concerne de façon typique seu- lement la réduction de la rigidité apparente d'un disposi- tif,entrainé par des moyens hydrauliques ou électroméca- niques, à une force appliquée extérieurement. Cela est nor- malement destiné à permettre à un tel appareil, par exemple un manipulateur de robot, d'effectuer un travail d'assem- blage mécanique qui nécessite une rigidité réduite afin d'autoriser une variation de la pièce et de sa position. Si cela n'est pas prévu, alors un servosystème extrêmement rigide oblige la pièce à pénétrer dans le dispositif de réception et, si les deux ne sont pas exactement alignés, la pièce à usiner peut être endommagée. Un exemple typi- que d'une telle structure est illustré dans le brevet des Etats-Unis N 5 206 930 de Ishakawa et al. Dans cette structure, une commande d'accommodation répond à des for- ces appliquées extérieurement et elle est effectuée par une réaction de force introduite dans un algorithme de com- mande. Le système de commande permet de spécifier la rigi- dité mécanique sur un axe quelconque, par entrée d'une ins- truction dans le système. Il faut noter que ce système et d'autres systèmes de manipulateurs semblables,par exemple celui qui est décrit dans le brevet US N 4 792 715 de Barsky, concernent la rigidité résultant de forces appli- quées extérieurement et non la rigidité inertielle. En ou- tre, le brevet de Barsky vise à régler seulement la force, au lieu de régler principalement la position avec addition d'une composante de réaction de force. L'accommodation actuellement prévue dans les systè- mes d'animatronique de l'art antérieur est généralement ob- tenue par disposition de cellules de charge en série avec les transmissions de l'actionneur, pour engendrer des si- gnaux de réaction de force. Une telle structure entraîne des inconvénients importants de groupage mécanique, en ce que l'espace disponible dans le sujet à animer, pour recevoir ces structures,est habituellement très limité. Par exem- ple, un ensemble d'actionneur plus long est- nécessaire pour. incorporer le transducteur, par exemple la cellule de char- ge, et il y a en outre une augmentation importante du nombre de fils pour les conducteurs du transducteur de force. En plus des inconvénients ci-dessus, les systèmes d'accommo- dation existants représentatifs de l'art antérieur pré- sentent une erreur de position à l'état stable,qui résulte de l'application d'une charge statique à la structure. Un exemple d'un tel cas est lorsque l'actionneur doit supporter le poids d'un membre ou d'un long cou ou de la tête, comme cela se produit dans une structure animée de type dinosaure. Habituellement, les sujets animés de ce type sont program- més en position,l'accommodation étant coupée. Cela néces- site ensuite une réadaptation de la programmation pour obtenir une positionprécise lorsque l'accommodation est uti- lisée. Cela entraîne des dépenses supplémentaires et, si on augmente un peu la charge pour un mouvement particulier, il en résulte alors un mouvement indésirable du sujet. D'autres documents de l'art antérieur connus de l'inventeur, qui se rapportent d'une manière générale à ce domaine,sont les brevets des Etats-Unis 4 510 428, 4 164 167, 4 031 813, 4 826 110, 4 598 626, 4 712 470, 5 206 569 et 3 763 746, le brevet russe 757777 et le brevet japonais N 2263127 déposé le 2 octobre 1990 et intitulé "Compliance Control Method". Un objet de la présente invention est de procu- rer un sous-système intégré de manière à permettre son incorporation simple dans de nouvelles applications d'ani- mation de sujets en nécessitant une intégration minimale de la part de l'utilisateur. Un autre objet de la présente invention est de procurer un tel ensemble intégré permettant de moderniser des systèmes existants, afin d'introduire une fonction d'accommnodation oude souplesse lorsque seulement une com- mande de position d'actionneur était précédemment utili- sée. Encore un autre objet de la présente invention est de procurer un sous-système intégré d'une manière tel- le que l'interface de signal de commande avec une servo- valve ayant une telle capacité d'accommodation peutêtre identique à l'interface avec une servovalve usuelle sans accommodation. Encore un autre objet de la présente invention est de supprimer le coût et la complication mécanique ré- sultant de l'utilisation de cellules de charge dans la transmission de l'actionneur, pour l'introduction d'une réaction de force dans des systèmes à fonction d'accommo- dation. Encore un autre objet de la présente invention est de procurer un dispositif spécial de réaction de pres- sion de haute performance qui présente des avantages dans une application d'accommodation enanimation de sujets, ain- si que dans des applications industrielles générales. Un objet additionnel de la présente invention est de procurer un système souple dans lequel les erreurs de position statique introduites par la souplesse ou l'ac- conmodation sont minimisées. Conformément à la présente invention, ces objec- tifs sont atteints par une servovalve électrohydraulique qui comprend une valve à tiroir à mouvement alternatif dans un alésage cylindrique formé à l'intérieur d'un corps, le tiroir se déplaçant en réponse à des signaux électriques appliqués à un moteur d'entraînement pour com- mander la circulation de fluide hydraulique sous pression venant d'une source de ce fluide vers deux orifices de cy- lindre, afin d'appliquer le fluide à un actionneur et fi- nalement à une charge. La servovalve possède une fonction d'accommodation intégrée et comprend des moyens de détection de la pression qui apparaît aux orifices du cylindre,ainsi que des moyens de détection de la position du tiroir. Dans chaque cas, des signaux électriques sont engendrés propor- tionnellement à la pression et à la position détectées, respectivement. Des moyens sont prévus pour coupler chacun des signaux de réaction au moteur d'entraînement. Plus particulièrement, la présente invention pro- cure également un sous-système complètement intégré conte- nant la totalité des composants, y compris la servovalve, la réaction dépendant de la force, et les circuits électro- niques de traitement de signal et de commande qui sont né- cessaires pour obtenir l'accommodation ou la souplesse dési- rée. Outre les dispositions qui précèdent, l'inven- tion comprend encore d'autres dispositions qui ressortiront de la description qui va suivre. L'invention sera mieux comprise à l'aide du com- plément de description ci-après, qui se réfère aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est un schéma de principe d'une servo- valve usuelle de commande d'écoulement comprenant une bou- cle extérieure pour une réaction de force, suivant l'art antérieur; la figure 2 est un schéma illustrant une servo- valve électrohydraulique comportant une réaction conforme aux principes de la présente invention; la figure 3 est un schéma de principe semblable à celui de la figure 1 mais illustrant la servovalve à commande directe comportant une fonction d'accommodation in- tégrée,construite conformément aux principes de la présente invention; la figure 4 est une vue en perspective schémati- que d'une servovalve à commande directe intégrée compor- tant une fonction d'accommodation,construite conformément aux principes de la présente invention; et la figure 5 est une coupe schématique partielle illustrant la position et la connexion de transducteurs de pression conformes à la présente invention. Il doit être bien entendu, toutefois, que ces dessins et les parties descriptives correspondantes sont donnés uniquement à titre d'illustration de l'objet de l'invention, dont ils ne constituent en aucune manière une limitation. Il apparaîtra aux hommes de l'art que la pré- sente invention est utilisable dans beaucoup d'applica- tions industrielles, telles que des manipulateurs de robot ou dans d'autres domaines dans lesquels on utilise des sys- tèmes de servovalve. Toutefois, la présente description est donnée avec référence particulière au domaine de l'animation de sujets, ou animatronique. Dans le domaine de l'animatro- nique, il est particulièrement important, surtout dans la société de haute technologie actuelle, que l'impression de vie ressentie par les observateurs dans des parcs à thème, des expositions, des présentations et autres soit aussi pro- che que possible de la vie réelle. Lorsque la présentation dans laquelle on utilise le sujet animé nécessite un mou- vement rapide d'un membre du sujet, par exemple, il est difficile pour le programmeur du sujet d'obtenir l'accéléra- tion requise du membre en mouvement sans qu'il y ait un arrêt brusque à la position finale désirée. Il en résulte 7 une impression de mouvement saccadé non naturel, du fait de l'inertie du membre en mouvement combinée aux effets élastiques des structures hydauliques et mécaniques. Bien qu'on puisse obtenir une apparence naturelle par une program- mation très soigneuse des accélérations et des décéléra- tions, l'élimination de l'impression de "rebond" ou de "sac- cade" sans nécessiter d'instructions spécifiques du pro- grammeur serait très avantageuse pour l'utilisateur, en facilité et efficacité d'obtention d'un mouvement parais-10 sant naturel. Il est encore plus difficile de programmer les réactions des autres mouvements du sujet à des accéléra- tions et décélérations brusques de mouvements individuels. Pour obtenir cet effet (qui se produit de façon naturelle chez tous les êtres vivants), le programmeur doit estimer les effets inertiels du mouvement chez un être réel et introduire de petites commandes de position dans les mouve- ments non liés. On peut obtenir un mouvement paraissant beaucoup plus naturel au moyen d'un système qui réagit à l'inertie dans des mouvements non liés, de façon directe et sans nécessiter une telle étude de la part du program- meur. L'utilisation de la fonction d'accommodation intégrée suivant la présente invention élimine sensiblement les sac- cades de mouvements rapides, sans grand effort de la part du programmeur, et elle permet en outre à des mouvements25 non liés de répondre aux effets inertiels, sans aucune en- trée de la part du programmeur. On connait dans l'art antérieur des systèmes du type représenté sur la figure 1, à laquelle on se réfère maintenant. Comme représenté, un signal d'instruction de position est fourni, en provenance d'une entrée d'instruc- tion de position 10, à un point d'addition 12. Un signal de réaction de position, provenant de l'actionneur 14 et conditionné par le circuit de conditionnement de signal de réaction de position 16, est également fourni au point d'ad- dition 12. En outre, un signal de réaction de force, engen- dré par des cellules de charge connectées en série, pro- venant également de l'actionneur 14 et conditionné par un circuit de conditionnement de signal de réaction de force 18, est fourni au point d'addition 12. La sortie du point d'addition 12 est appliquée à un amplificateur 20 qui fournit ensuite un signal à la servovalve 22. De façon bien connue des hommes de l'art, la servovalve typique comprend un premier et un deuxième étages, avec une ré- action mécanique entre le deuxième étage et le moteur de couple ou le premier étage. De faç.on typique, la réaction est sous la forme d'un câble de réaction mécaniquement in- terconnecté entre le tiroir de valve et le moteur de cou- ple. Une structure du type illustré sur la figure 1 utilise de façon typique des cellules de charge en série avec l'actionneur 14 pour engendrer le signal de réaction de force qui est ensuite conditionné par le circuit de condi- tionnement de signal 18. De façon connue, le signal de réac- tion de position pour l'actionneur 14 peut être fourni par un transformateur différentiel variable linéaire (TDVL), un potentiomètre linéaire, un potentiomètre rotatif, ou un transformateur différentiel variable rotatif (TDVR), en fonction du type particulier d'actionneur et de l'appli- cation concernée.Le signal de position peut être traité ou conditionné comme requis pour une application donnée. Il apparaitra aux hommes de l'art que les signaux de réaction de force et de réaction de position sont tous deux in- corporés dans la boucle de réaction de position extérieure et additionnés au signal d'instruction. Le circuit représenté sur la figure 1 produit une erreur de position à l'état stable, lorsqu'une charge statique est appliquée à l'actionneur. Autrement dit, si la charge qui est exercée sur l'actionneur est constante, en l'absence d'un signal d'instruction provenant de l'en- trée d'instruction de position 10, il se produit une erreur de position à l'état stable, ce qui engendre un mouvement incorrect du membre, de la tête, de la queue ou d'une au- tre partie de l'être vivant simulé. Par suite, si une ac- commodation ou une souplesse telle que celle qui est il- lustrée sur la figure 1 est appliquée à une structure, alors il faut refaire la programmation de l'entrée d'ins- truction de position, pour retrouver l'exactitude de posi- tion, ce qui entraîne des complications, des coûts et des problèmes d'entretien supplémentaires. On se reporte maintenant plus particulièrement à la figure 2 qui illustre un système comprenant une fonction d'accommodation intégrée, construit conformément aux principes de la présente invention. Comme représenté, une entrée d'instruction de position 10 fournit un signal à un amplificateur d'addition 24. L'entrée d'instruction de position peut prendre toute forme désirée mais elle est habituellement sous la forme de signaux électriques de sor- tie engendrés par un programme d'ordinateur qui a été con- çu pour que l'être vivant simulé particulier exécute un mou- vement conformément à un modèle prédéterminé. Ce modèle peut être périodiquement changé par reprogrammation de l'or- dinateur ou, d'autre part, si une réponse interactive est requise, les signaux peuvent être changés pendant le fonc- tionnement faisant intervenir l'être vivant simulé. Les si- gnaux d'entrée d'instruction de position engendrés sont additionnés à des signaux de réaction appropriés et appli- qués à un circuit 26 de commande de moteur de valve à en- traînement direct. Le circuit 26 commande un moteur 28 de servovalve à entraînement direct. Le moteur 28 de servo- valve à entraînement direct est couplé directement méca- niquement à une valve à tiroir coulissant 30 qui commande l'écoulement de fluide hydraulique sous pression, venant d'une source de fluide (non représentée), vers un action- neur 14. Le moteur de servovalve à entraînement direct et la valve à tiroir coulissant- constituent ensemble une servo- valve à entraînement direct. De façon bien connue des hommes de l'art, l'actionneur 14 comprend un cylindre 32 qui est divisé en deux chambres 34 et 36 par un piston 38. Une tige de piston 40 est fixée au piston 38 et elle sort du cylin- dre 32 et elle est elle-même reliée à une charge 42 comme indiqué par le pointillé 44. Ainsi, le mouvement du piston 38 oblige la charge à prendre diverses positions comme de- mandé par le programme d'ordinateur ou un autre type de si- gnaux d'entrée,correspondant à l'entrée d'instruction de position 10. Il est important de connaître à tout instant la position de la charge, qui est en proportion de la position du piston 38. Cela est effectué au moyen d'un transducteur de position 46 qui peut être sous la forme d'un TDVL comme indiqué plus haut. Le transducteur de position 46 est relié au piston 38, comme illustré par le pointillé 48. Le trans- ducteur de position 46 engendre un signal électrique qui est proportionnel à la position du piston 38 et qui est ap- pliqué, par l'intermédiaire d'un conducteur 50, à l'ampli- ficateur d'addition 24. De façon connue des hommes de l'art, la différence entre le signal provenant de l'entrée d'ins- truction de position et le signal provenant du transducteur de position engendre le signal qui est appliqué à l'amplifi- cateur d'addition 52, qui fournit à son tour le signal d'ex- citation au circuit 26 de commande de moteur. Conformément aux principes de la présente inven- tion, un signal de réaction proportionnel à la force appli- quée est obtenu par détection de la pression à la sortie de la valve à tiroir coulissant 30, cette pression pouvant être prise dans les conduits 54 et 56 reliant les orifices de sortie de la valve à tiroir 30 respectivement aux cham- bres 34 et 36 du cylindre 32. Cette pression peut être mesu- rée par un transducteur de pression différentielle 58 qui fournit un signal électrique de sortie sur un conducteur 60, ce signal étant appliqué comme entrée à l'amplificateur il d'addition 52. En variante, la pression peut être mesurée par des transducteurs de pression individuels dans les con- duits 54 et 56, les sorties de ces transducteurs étant additionnées électroniquement pour fournir la pression dif- férentielle sur la ligne 60. Le signal de sortie du trans- ducteur de pression différentielle 58 est proportionnel à la différence de pression dans les chambres 34 et 36 du cy- lindre. Cette différence de pression peut représenter une différence dans la pression du fluide, résultant des si- gnaux appliqués à la servovalve à entraînement direct ou bien, d'autre part, elle peut être proportionnelle aux for- ces appliquées par la charge 42 à la tige de piston 40. Dans tous lescas, on obtient un signal électrique qui est proportionnel à la pression différentielle apparaissant aux orifices de sortie de la valve à tiroir 30. Il faut également noter qu'il est prévu un dis- positif 62 de réaction de position de tiroir qui est relié à la valve à tiroir coulissant 30, comme indiqué par une ligne 64. Cette réaction de position de tiroir 62 peut être sous la forme d'un TDVL qui engendre un signal électrique appliqué, par l'intermédiaire d'un conducteur 66, comme entrée à l'amplificateur d'addition 52. En variante, la position du tiroir de la servovalve à entraînement direct peut être détectée par un transducteur, tel qu'un potentio- mètre ou un dispositif à effet Hall, incorporé dans le moteur 28 de servovalve à entraînement direct. A l'examen de la structure représentée en schéma de principe sur la figure 2, il apparaîtra aux hommes de l'art que le signal de réaction de force sous la forme d'une pression différentielle est directement incorporé dans la boucle de position électrique pour le tiroir 30 de la servovalve à entraînement direct 28 et non dans la bou- cle de position d'actionneur, ce qui était le cas dans l'art antérieur, comme représenté sur la figure 1. Dans un mode de réalisation de la structure représentée sur la figure 2, le transducteur de pression différentielle 58 peut être sous la forme d'un cristal piézoélectrique. Un tel cristal pié- zoélectrique fournit un signal de sortie sur le conducteur seulement lorsque la pression entre les conduits 54 et 56 varie. Dans ce cas, aucun signal n'est fourni sur le conducteur 60 lorsque la pression est stable. Par consé- quent, cela élimine la présence d'une erreur de position statique du type décrit plus haut. Il apparaîtra aux hommes de l'art que la structure représentée sur la figure 2 procure un appareil dans lequel l'influence de la réaction d'accommodation(pression) est complètement indépendante du gain de la boucle de position de l'actionneur. Une telle structure permet l'ajustement des gains relativement faibles de la boucle d'actionneur, comme préféré par les hommes de l'art dans le domaine de l'ani- mation de sujets, sans interférer avec le fonctionnement du système de réaction d'accommodation.Il faut également no- ter que la réactiond'accommodation est effectuée dans une boucle de réponse à haute fréquence (comparativement à la20 boucle d'actionneur), ce qui permet la commande d'accéléra- tions plus brusques que dans la boucle de position d'ac- tionneur relativement lente. Une servovalve du type illustré sur la figure 2 et décrite plus loin de façon plus détaillée avec référence aux dispositifs représentés sur les figures 4 et 5 constitue un sous-système complètement intégré contenant tous les com- * posants nécessaires pour introduire une fonction d'accommo- dation ou de souplesse dans des systèmes relativement sim- ples. Dans le passé, de tels systèmes ont utilisé seulement la commande de position d'actionneur pour engendrer le mouve- ment désiré d'animation de sujets. L'interface de signal d'instruction à une telle servovalve peut être identique à celle d'une servovalve usuelle qui ne comportepas de fonc- tiond'accommodation,par exemple du type décrit dans l'art35 antérieur. Lorsque le transducteur de pression 58 est du type piézoélectrique et réagit donc seulement aux signaux de pression variable, aucune erreur de position à l'état sta- ble n'est provoquée par l'adjonction de la servovalve à accommodation intégrée dans une boucle existante de com- mande de position. Dans ces conditions, on peut utiliser la programmation initiale du sujet à animer, sans qu'il soit nécessaire de reprendre la programmation lorsqu'on ajoute la fonction d'accommodation. Il apparaîtra aux hommes de l'art que l'utilisation d'une réaction de pression dans des servosystèmes hydrauli- ques, pour la stabilisation de l'amortissement et le ré- glage de la force, est bien connue. Des exemples de struc- tures de l'art antérieur comportant une telle réaction de pression sont décrits dans les brevets des Etats-Unis 4 031 813 de Walters et al., 4 164 167 de Imai et al., 4 510 428 de Dunne, 4 712. 470 de Schmitz et 5 154 207 de Bolt. Celui de ces documents de l'art antérieur qui est le plus proche est le brevet de Dunne. Ce brevet décrit un système de commande pour un bras de manipulateur, compor- tant une réaction de pression indirecte pour une adap- tation inertielle, et une réaction de pression directe afin de représenter le terme d'accélération. Ce brevet con- cerne la détermination de la grandeur de l'inertie, la pression différentielle étant dans ce cas mesurée afin de déterminer l'inertie dynamique du bras de manipulateur. Le résultat est ensuite appliqué à l'instruction d'accélé- ration, de façon à modifier dynamiquement le gain de boucle et donc d'optimiser le gain de boucle pour toute condition d'inertie du manipulateur. On utilise laréaction de pression directe pour fermer la boucle d'instruction d'accélération et cela procure également l'avantage supplémentaire de pro- duire un amortissement pour la boucle d'instruction de vi- tesse. Il apparaîtra aux hommes de l'art qu'il n'y a pas de boucles d'instruction de vitesse ou d'accélération dans le système d'accommodation conformeà la présente invention. En outre, il faut noter également que la structure décrite par Dunne ne traite pas l'aspect d'accommodation oude pro- gressivité de la réaction de pression. Le brevet de Imai et al. est également interes- sant. Ce brevet décrit un servomécanisme hydraulique dans lequel on utilise une réaction de pression pour éliminer les chocs dans un système hydraulique pour des essais de vi- bration. Toutefois, les chocs sont définis comme des dis- torsions apparaissant dans les formes d'onde d'accélération prises à la sortie de l'équipement d'essai et résultant de non linéarités de la servovalve. Le système utilisé pour traiter ce problème complètement distinct est sensiblement différent du système conforme à la présente invention. On se reporte maintenant plus particulièrement à la figure 3 qui est un schéma d'un système conforme à la présente invention, dans lequel les éléments requis pour effectuer l'accommodation désirée sont incorporés dans un sous-système complètement intégré. Comme représenté sur la figure 3, l'entrée d'instruction de position 10 fournit un signal au point d'addition 70. En outre, le signal de po- sition provenant du transducteur de position d'actionneur est fourni sur la ligne 50 à un circuit 68 de condition- nement de signal de réaction de position d'actionneur et ce circuit fournit à son tour une entrée au point d'addi- tion 70. Le signal de sortie de la jonction d'addition 70 est envoyé à un amplificateur de boucle de position 72. L'am- plificateur de boucle de position fournit ensuite un signal d'entrée au système d'accommodation intégré 74 conforme à la présente invention. Le système d'accommodation intégré com- prend certains des éléments qui ont été décrits à propos de la figure 2 et on utilise ici les mêmes repères pour les désigner. Comme représenté sur la figure 3, le signal de transducteur de position de tiroir provenant de la valve à tiroir coulissant 30 est appliqué sur la ligne 66 à un cir- cuit 76 de conditionnement de signal de position de tiroir dont la sortie est appliqué comme entrée à une jonction d'ad- dition 82. En plus,le signal de pression différentielle qui apparaît sur la ligne 60 est appliqué à un circuit 78 de con- ditionnement de signal de pression dont la sortie est appli- quée à un circuit de couplage en courant alternatif 80 et la sortie de ce circuit de couplage est appliquée comme en- trée à la jonction d'addition 81. Le circuit de conditionne- ment de signal de pression est typiquement un circuit qui reçoit les signaux individuels provenant des transducteurs de pression séparés et qui les convertit en un signal de pression différentielle. Ces circuits sont bien connus dans l'art antérieur et ils peuvent par exemple comprendre un ou plusieurs circuits de pont fournissant des signaux d'en- trée à un amplificateur opérationnel. Le circuit de couplage en courant alternatif 80 peut être de tout type désiré et il peut par exemple comprendre un filtre passe-bas pour ar- rêter le bruit de haute fréquence, suivi d'un circuit de couplage résistif-capacitif (R-C) typique pour laisser passer seulement les signaux dynamiques tout en arrêtant les signaux d'état stable. La sortie de l'amplificateur de boucle de position 72 est appliquée comme signal d'entrée à la jonction d'addi- tion 81. La sortie de la jonction d'addition 81 est appli- quée comme signal d'entrée au circuit 84 de conditionnement de signal de servovalve dont la sortie est elle-même éga- lement appliquée comme signal d'entrée à la jonction d'ad- dition 82. La sortie de la jonction d'addition 82 est à son tour appliquée au circuit de commande de moteur de servo- valve 26 qui excite le moteur de servovalve 28 qui posi- tionne lui-même la valve à tiroir 30. Comme indiqué plus haut à propos de la figure 2, dans le mode préféré de réa- lisation de la présente invention, le moteur d'entrainement de servovalve et la servovalve à tiroir sont accouplés sous la forme d'une servovalve à entraînement direct. L'examen du schéma de la figure 3 montre que le signal de réaction de pression et le signal de position de tiroir, ainsi que les circuits appropriés de conditionne- ment de signal, peuvent tous être intégrés dans un système unique comme représenté à l'intérieur du pointillé 74. Cette structure peut être prévue sous la forme d'une partie d'un système global, incluant l'actionneur et l'entrée d'instruc- tion de position. Toutefois, le système intégré représenté à l'intérieur du pointillé 74 peut également être sous la forme d'undispositif embrochable, dans un type d'unité uti- lisable pour moderniser des systèmes existants afin de leur donner une capacité d'accommodation conformément aux prin- cipes de la présente invention, mais sans déranger la bou- cle de réaction extérieure et les instructions de position déjà en place pour créer le mouvement du sujet animé désiré. On se reporte maintenant plus particulièrement à la figure 4 qui illustre une servovalve à entraînement di- rect typique comportant une fonction d'accommodation inté- grée, construite conformément aux principes de la présente invention. Comme représenté, le dispositif comprend un corps 86 sur lequel est monté un moteur 88 de servovalve à entraînement direct. Comme indiqué, le moteur peut être tenu en place sur le corps par des pinces appropriées 90 et 92 qui sont bloquées par des fixations appropriées 94 et 96. Les pinces 90 et 92 sont en prise avec une gorge 98, ce qui permet un ajustement du moteur 88 et du mécanisme d'en- trainement direct sortant du moteur pour l'accouplement avec le tiroir. Un boîtier électronique intégré 100 est maintenu en place sur le dessus du moteur 88 par des fixations appro- priées, par exemple des vis 102 ou un moyen analogue. Un câble électrique 102 amène les signaux d'entrée d'instruc- tion appropriés au boîtier électronique 100. Dans ce qui suit, il faut noter qu'il existe deux structures de trans- duction de pression, comme décrit. Toutefois, pour la clar- té de l'illustration, une seule est représentée sur la fi- gure 4. Une structure identique associée à l'autre orifice de cylindre est cachée parle moteur de servovalve 88 sur le dessin. Un premier et un deuxième transducteurs de pres- sion, dont l'un est indiqué en 104, sont prévus à l'inté- rieur du corps 86. Le transducteur de pression 104 est en communication avec l'orifice de commande 108 par l'inter- médiaire du passage 110. De façon similaire, l'autre trans- ducteur de pression (non représenté) est en communication avec l'autre orifice de commande (non représenté) par l'in- termédiaire d'un passage (non représenté). Les transduc- teurs de pression séparés constituent un moyen peu coûteux de génération d'un signal électrique qui est proportionnel à la pression différentielle apparaissant aux orifices de commande 108 et 112, qui est essentielleemnt la même que la pression apparaissant dans les chambres 34 et 36 de l'ac- tionneur 14 comme représenté sur la figure 2. Les signaux électriques ainsi engendrés sont fournis, par l'intermédiai- re des conducteurs électriques 116 et 117 (non représenté), au boîtier électronique intégré 100. Il faut noter que la structure représentée sur la figure 4, et mieux illustrée sur la figure 5 à laquelle on se réfère également, incorpore les transducteurs de pression 104 et 106 directement à l'intérieur du corps 86 dans le- quel le tiroir de valve 118 se déplace en mouvement alterna- tif. Comme on le voit mieux sur la figure 5, lors de l'ap- plication d'un signal au moteur 88, un arbre d'entraînement tourne suivant un angle limité, comme indiqué par la flèche 122, pour déplacer directement le tiroir 118 en va- et-vient à l'intérieur du cylindre 124 dans le corps 86. Se- - lon le sens de déplacement, le fluide venant de la source P s'écoule, par l'un ou l'autre des orifices 108 et 112, vers l'actionneur, tandis que le retour R est relié à l'ori- fice restant. On a trouvé que, dans certains cas, le corps 86 peut être trop petit pour pouvoir recevoir directement les transducteurs. Dans de tels cas, on peut prévoir un distri- buteur séparé, comme représenté en pointillé sur la figure 5. Les orifices de commande 108 et 112 sont prolongés par des conduits directs traversant le distributeur. Les trans- ducteurs de pression, indiqués en 104' et 106', sont dispo- sés à l'intérieur dudistributeur 130 et ils sont connectés directement aux prolongements des orifices de commande 108 et 112, comme indiqué en 108' et 112'. Les signaux électri- ques engendrés par les transducteurs sont ensuite fournis, comme décrit plus haut, au boîtier électronique intégré o la pression différentielle est mesurée électroniquement et un signal approprié représentatif de cette pression diffé- rentielle est engendré afin de fournir le signal de réac- tion de pression désiré pour obtenir l'accommodation de mouvement, conformément aux principes de la présente in- vention. L'inventeur reconnaît que le brevet antérieur de Bolt décrit un transducteur de pression différentielle placé à l'intérieur d'un corps qui est fixé directement à une servovalve pneumatique ou qui est logé, en variante, dans un corps de transducteur séparé, des connexions étant prévues entre ce dernier et la servovalve et l'actionneur. Cette disposition mécanique diffère de celle qui est décri- te dans la présente invention et représentée sur les figu- res 4 et 5, en ce que, suivant l'invention, des transduc- teurs de pression individuels sont utilisés pour chaque orifice de cylindre et les transducteurs sont directement fixés ou insérés dans la servovalve, ou en variante dans le distributeur, au lieu d'être incorporés dans un corps de transducteur séparé. En plus de ce qui précède, conformé- ment au mode préféré de mise en oeuvre de la présente inven- tion, la source de fluide est une source de fluide hydrauli- que sous pression, au lieu d'une source pneumatique. On vient donc de décrire une servovalve à accom- modation de mouvement intégrée qui s'applique particulière- ment dans le domaine de l'animation de sujets, ou animatro- nique, dans laquelle le signal de réaction de pression est introduit dans la boucle de position électrique du tiroir d'une servovalve à entraînement direct, et non dans la boucle de position d'actionneur. Ce signal de réaction de pression s'ajoute donc à la vitesse de l'actionneur (qui est proportionnelle à la position du tiroir de la servo- valve), et non à la position de l'actionneur. Par consé- quent, une telle structure fournit le signal d'accommodation intégrée désiré qui est complètement indépendant du gain de la boucle de position d'actionneur et qui est utilisé dans la boucle de réponse de plus haute fréquence, ce qui permet un meilleur contrôle des accélérations brusques que ce qui a été possible jusqu'à present. Ainsi que cela ressort de ce qui précède, l'in- vention ne se limite nullement à ceux de ses modes de réa- lisation et d'application qui viennent d'être décrits de façon plus explicite; elle en embrasse au contraire tou- tes les variantes qui peuvent venir à l'esprit du techni- cien en la matière, sans s'écarter du cadre ni de la portée de la présente invention. 2749057 REVENDICATIONS 1.- Système d'accommodation de mouvement, utili- sable pour donner une apparence naturelle aux mouvements d'êtres vivants simulés, caractérisé en ce qu'il comprend: une servovalve électrohydraulique (30) compor- tant un moteur d'entraînement (28), pour commander l'écou- lement de fluide à partir d'une source de ce fluide (P); une source (10) de signaux d'instruction, con- nectée à ladite servovalve électrohydraulique pour comman- der un mouvement d'au moins une partie dudit être vivant simulé; un actionneur (14) comportant un piston (38) cou- plé entre ladite servovalve électrohydraulique et ladite au moins une partie (42) dudit être vivant simulé, de ma- nière à recevoir ledit fluide venant de ladite servovalve électrohydraulique et à communiquer ledit mouvement com- mandé audit être vivant simulé; des moyens (58) de détection continue de la pres- sion apparaissant de chaque côté dudit piston, et de géné- ration d'un signal de réaction électrique proportionnel à la valeur détectée; et des moyens (52) de couplage dudit signal de ré- action électrique audit moteur d'entraînement. 2. - Système d'accommodation suivant la revendica- tion 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: des moyens (46) de génération d'un deuxième signal de réaction représentatif de la position dudit piston; des premiers moyens (70) d'addition dudit deu- xième signal de réaction avec ledit signal d'instruction (10) pour engendrer un signal de différence à appliquer à ladite servovalve électrohydraulique(3O); et des deuxièmes moyens d'addition (81) dudit signal de différence et dudit signal de réaction de pression,appli- qués auxdits deuxièmes moyens d'addition. 3. - Système d'accommodation suivant la revendica- 21 tion 2, caractérisé en ce que ledit signal de réaction de pression est proportionnel à la différence de pression de part et d'autre dudit piston. 4.- Système d'accommodation suivant la revendi- cation 3, caractérisé en ce que ladite servovalve élec- trohydraulique est une valve à entraînement direct.