Brevet FR2748785A1 — publié le 19971121

La présente invention concerne un dispositif de positionnement d'un vérin hydraulique, ou de tout autre actionneur ou récepteur hydraulique tel que moteur, vérin rotatif, etc..., en fonction d'une pression de commande. Ce dispositif permet d'obtenir un asservissement de position d'un vérin hydraulique, ou de la charge qu'il déplace, indépendamment des efforts exercés sur le vérin ou la charge, grâce à un ordre transmis sous la forme d'une pression hydraulique de commande. A la connaissance du Déposant, il n'existe pas, actuellement, d'asservissement de position purement hydraulique, pour un vérin hydraulique. Par contre, on connaît des asservissements électro-hydrauliques, qui assurent cette fonction de positionnement, et dont le principe est le suivant : on compare électroniquement un signal de commande à un signal de recopie provenant d'un capteur ou d'un codeur, et le circuit électronique corrige ensuite les réglages du circuit hydraulique d'alimentation du vérin, en fonction de la différence entre la position désirée et la position réelle détectée. De tels dispositifs sont relativement complexes et coûteux puisqu'ils combinent des composants électroniques et hydrauliques. En comparaison avec ces asservissements électro-hydrauliques, la présente invention vise à fournir, pour l'asservissement en position d'un vérin hydraulique ou similaire, une solution simple et économique, utilisant seulement des moyens mécaniques et hydrauliques, tout en autorisant un positionnement suffisamment précis, convenant à des nombreuses applications industrielles. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, alimenté en fluide hydraulique par l'intermédiaire d'un distributeur à tiroir, le dispositif comprenant essentiellement un organe de commande traduisant la position désirée de l'élément mobile de l'actionneur, ou d'un élément déplacé par cet actionneur, en une pression hydraulique de commande agissant sur une face du tiroir du distributeur, de manière à exercer sur le tiroir une force, et ce dispositif comprenant encore une liaison de préférence élastique réalisée entre l'élément mobile de l'actionneur ou l'élément déplacé par cet actionneur, d'une part, et le tiroir du distributeur, d'autre part, pour exercer sur ce tiroir une force opposée à la précédente. Ainsi, on réalise un asservissement, dans lequel la pression de commande définit une consigne de position, tandis que la force exercée par la liaison élastique traduit la position réelle du vérin ou autre actionneur; le tiroir du distributeur assure directement la comparaison de la consigne de position et de la position réelle, et commande, si nécessaire, une action correctrice notamment sous la forme d'une sortie ou d'une rentrée de la tige du vérin, l'amenant dans la position désirée. Ce principe est applicable aussi bien aux vérins commandant des déplacements linéaires, qu'aux vérins commandent des déplacements angulaires. Selon une forme de réalisation simple de l'invention, applicable à un vérin hydraulique avec piston et tige de piston, et avec distributeur incorporé, la liaison élastique précitée est constituée par un ressort de recopie, reliant une extrémité du tiroir du distributeur au piston ou à la tige de piston. Dans un mode d'exécution, ce ressort est un ressort hélicoïdal, logé partiellement dans la tige de piston à conformation creuse, et lié à l'extrémité extérieure de cette tige de piston. Avantageusement, le ressort hélicoïdal est lié à l'extrémité extérieure de la tige de piston du vérin par l'intermédiaire d'une vis de réglage, de préférence avec écrou de blocage, ce qui permet d'ajuster la "flèche" du ressort et de lui donner une précontrainte. Cette première forme de réalisation concerne plus particulièrement un vérin à distributeur incorporé commandant un déplacement linéaire, directement donné par la course de sa tige. Dans le cas d'un vérin hydraulique avec distributeur séparé, commandant aussi un déplacement linéaire, la liaison élastique précitée est avantageusement constituée par un ressort, reliant une extrémité du tiroir du distributeur à un point lié à l'élément déplacé en translation par le vérin, le ressort s'étendant parallèlement à l'axe du vérin. Cette disposition permet de compenser les déformations de la face d'appui du vérin, ce qui peut être important dans le cas d'un vérin de levage. Dans le cas d'un vérin hydraulique avec distributeur séparé, commandant maintenant un déplacement angulaire, la liaison élastique peut comprendre - soit un ressort reliant une extrémité du tiroir du distributeur à un lien flexible s'enroulant sur un organe tournant, lié en rotation avec l'élément déplacé angulairement par le vérin, - soit un ressort monté entre une extrémité du distributeur et un petit piston solidaire d'un organe qui coopère avec une came liée en rotation avec l'élément déplacé angulairement par le vérin. Dans cette dernière disposition, la came permet d'agir sur le ressort suivant une loi de mouvement préétablie. Dans le cas d'un vérin hydraulique commandant encore un déplacement angulaire, mais avec distributeur incorporé, une disposition équivalente à la précédente consiste à prévoir une liaison élastique qui comprend un ressort reliant une extrémité du tiroir du distributeur à un organe qui coopère avec une came liée en rotation avec l'élément déplacé angulairement par le vérin, la came étant située au niveau de l'extrémité de la tige de piston. Dans tous les modes de réalisation précédemment définis, il est prévu une liaison élastique à ressort. Toutefois, l'action du ressort peut être remplacée par d'autres moyens, équivalents. En particulier, dans le cas d'un vérin hydraulique notamment avec distributeur incorporé, commandant un déplacement angulaire, la liaison précitée peut comprendre un réducteur ou limiteur de pression, qui coopère avec une came liée en rotation avec l'élément déplacé angulairement par le vérin, la came assurant le tarage du réducteur au limiteur de pression, ce dernier étant relié par un conduit au distributeur pour exercer sur le tiroir la force opposée à celle résultant de la pression de commande. La position réelle de l'élément déplacé par le vérin est ici traduite directement en une contre-pression, s'opposant à la pression de commande. Quant à l'organe de commande, qui fournit la pression hydraulique de commande, celui-ci peut être mécanique ou à pilotage électrique, et manuel ou automatique. Cet organe de commande comprend, par exemple, un levier de commande déplaçant une tige de commande montée coulissante à l'intérieur d'un corps présentant une cavité centrale, la tige de commande étant entourée d'une bague coulissante soumise à l'action d'un ressort, un ensemble de chambres et de communications étant encore prévu, de telle sorte que la pression dans une chambre soit en correspondance avec la position du levier de commande. Cette disposition permet une commande de position manuelle, pratiquement sans effort, la bague "suivant" les déplacements de la tige de commande. De toute façon, l'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemples, quelques formes de réalisation de ce dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique en fonction d'une pression de commande, et illustrant des applications de ce dispositif Figure 1 est une vue en coupe longitudinale d'un vérin hydraulique, équipé du dispositif de positionnement selon l'invention; Figure 2 est une vue en coupe similaire à figure 1, représentant une variante de ce vérin, avec montage différentiel; Figure 3 est une vue en coupe verticale d'un vérin équipé d'un dispositif conforme à l'invention, avec distributeur séparé du vérin; Figure 4 représente un vérin avec asservissement de position, toujours avec distributeur séparé, pour un déplacement angulaire; Figure 5 est une vue en coupe longitudinale d'un vérin équipé du dispositif selon l'invention, adaptable à une loi de mouvement préétablie; Figure 6 montre une variante de ce dispositif, n'utilisant pas de ressort de recopie; Figure 7 montre une variante de dispositif de figure 6, avec distributeur séparé; Figure 8 à 15 sont des schémas hydrauliques, illustrant divers branchements possibles d'un vérin équipé du dispositif objet de l'invention; Figure 16 montre un ensemble auquel est applicable l'invention; Figure 17 représente le détail de la commande utilisable dans l'application illustrée à la figure 16; Figures 18, 19, 20 et 21 illustrent d'autres applications de l'invention. Le principe de l'invention sera exposé en se référant à la figure 1, représentant un vérin hydraulique 1, commandant un déplacement linéaire, qui est actionné par un distributeur 2 ici incorporé au vérin 1. Le piston 3 du vérin 1 est solidaire d'une tige de piston 4 possédant une conformation tubulaire. Les deux chambres 5 et 6, situées de part et d'autre du piston 3, sont reliées par des canaux respectifs 7 et 8 au distributeur 2, lequel comporte un tiroir 9 à plusieurs portées, ici à trois portées, mobile suivant l'axe du vérin 1. Une extrémité du tiroir 9 fait saillie à l'intérieur de la chambre 5 opposée à la tige 4. En ce qui concerne les communications du distributeur 2 avec l'extérieur, il est prévu un orifice 10 recevant la pression d'alimentation du circuit hydraulique de puissance, un orifice 11 assurant le retour du fluide hydraulique vers le réservoir, un drain 12 et un orifice 13 recevant la pression hydraulique de commande P. Un ressort hélicoïdal de recopie 14, qu'est ici un ressort de traction, est logé partiellement dans la cavité 15 de la tige de piston tubulaire 4. Une première extrémité du ressort 14 est amarrée, en 16, à l'extrémité du tiroir 9 du distributeur 2 située à l'intérieur de la chambre 5. L'autre extrémité du ressort 14 est liée à une vis de réglage 17, retenue sur l'extrémité extérieure de la tige de piston 4. La vis de réglage 17 est vissée dans un trou taraudé de l'extrémité de la tige de piston 4, et elle reçoit un écrou de blocage 18. Le tiroir 9 du distributeur 2 se déplace sous l'action de deux forces antagonistes, soit - une force F1, orientée vers la gauche de la figure 1, exercée par une pression de commande P, reçue par l'orifice 13, sur la surface annulaire 19 du tiroir 9 et - une force F2, orientée vers la droite de la figure 1, produite par le ressort de traction 14. Alors que la force F1 est déterminée par la pression de commande P amenée à l'orifice 13, la force F2 exercée par le ressort 14 traduit la position réelle de la tige 4 du vérin 1, donc de l'organe déplacé par le vérin. En cours de fonctionnement, trois cas peuvent se présenter: 1. Si l'ordre de positionnement, donné par la pression de commande P, est correctement exécuté par le vérin 1, les deux forces F1 et F2 sont égales et opposées. Le tiroir 9 du distributeur 2 reste alors centré, et les orifices de départ des deux canaux 7 et 8 sont obturés. Le vérin 1 se trouve ainsi immobilisé, dans la position désirée. 2. Si la tige 4 du vérin 1 est trop rentrée, par rapport à la position désirée correspondant à la pression de commande P, la force F1 est supérieure à la force F2. Le tiroir 9 coulisse alors vers la gauche (par référence à la figure 1) et met en communication l'orifice 10, recevant la pression d'alimentation, avec le canal 7 conduisant à la chambre 5, ainsi que l'orifice 11 de retour vers le réservoir avec le canal 8 partant de la chambre 6. Le piston 3 se déplace alors dans le sens de la sortie de la tige 4, vers la position recherchée, jusqu'au rétablissement de l'équilibre entre les forces F1 et F2, c'est-à-dire jusqu'à l'exécution de l'ordre donné par la pression de commande P. 3. A l'inverse du cas précédent, si la tige 4 du vérin 1 est trop sortie, par rapport à la position désirée correspondant à la pression de commande P, la force F1 est inférieure à la force F2. Le tiroir 9 coulisse alors vers la droite (par référence à la figure 1) et met en communication l'orifice 10 avec le canal 8, ainsi que l'orifice 11 avec le canal 7. Le piston 3 se déplace alors dans le sens de la rentrée de la tige 4, vers la position recherchée, jusqu'au rétablissement de l'équilibre entre les forces F1 et F2, c'est-à-dire jusqu'à l'exécution de l'ordre donné par la pression de commande P. Ce fonctionnement est obtenu pour toutes valeurs de la pression de commande P, correspondant à toutes positions de la tige 4 du vérin 1, sur la course de celleci. On obtient ainsi un asservissement de position en boucle fermée, pour toute la course de déplacement linéaire du vérin 1, donc de l'organe déplacé par ce vérin. Les caractéristiques de cet asservissement peuvent être ajustées au moyen de la vis de réglage 17, laquelle permet d'ajuster la "flèche" du ressort 14 et de lui donner une précontrainte. Un autre réglage est possible en ajustant le nombre de spires de l'extrémité du ressort 14 qui sont vissées sur une partie complémentaire, formée sur la vis 17. La figure 2, sur laquelle les éléments correspondant à ceux de la figure 1 sont désignés par les mêmes repères, montre une variante de ce vérin 1 avec montage différentiel, comportant une alimentation permanente et sous pression constante de la chambre 6 (côté tige 4), la régulation s'effectuant uniquement par le canal 7 menant à la chambre 5. Le tiroir 9 du distributeur 2 comporte ici seulement deux portées, et l'on obtient un gain d'encombrement en longueur du distributeur 2 et de l'ensemble. Les efforts hydrauliques exercés sur le piston 3 peuvent être ici égaux, et les vitesses de déplacement égales, dans le sens de la rentrée de la tige 4 et dans le sens de la sortie de cette tige 4 en choisissant judicieusement les sections de la tige 4, et du piston 3. En ce qui concerne l'asservissement de position, le fonctionnement est, globalement, le même que celui décrit précédemment en référence à la figure 1. Comme le montre la figure 3, dans une autre forme de réalisation le distributeur 2 est séparé du vérin 1, auquel il est relié par des conduits 7 et 8 aboutissant respectivement dans les deux chambres 5 et 6, situées de part et d'autre du piston 3. Le ressort 14, extérieur au vérin 1, est parallèlement ici tendu parallèlement à ce vérin 1 entre une extrémité 16 du tiroir 9 du distributeur 2, d'une part, et un point d'amarrage 20 situé sur l'organe 21 lié à la tige 4, donc l'organe déplacé par le vérin l.d'autre part Cette disposition séparée du distributeur 2 permet de compenser par exemple les déformations de la face d'appui 22 du vérin 1, notamment dans le cas d'un vérin de levage, tel qu'illustré au dessin. La figure 4 représente un vérin 1 à déplacement angulaire autour d'un axe 23, ce vérin comportant lui aussi un distributeur 2 séparé et un ressort 14 extérieur au vérin 1. La tige 4 du vérin 1 est ici articulée à son extrémité extérieure, suivant un axe 24, à un bras 25 luimême monté pivotant, par un moyen 26, autour d'un axe 27. Le ressort 14 relie une extrémité 16 du tiroir 9 du distributeur 2 à un lien flexible 28, enroulé autour du moyen 26 et amarré à ce dernier . La force F2 produite par le ressort 14 est ici proportionnelle à l'angle de rotation du bras oscillant 25. Comme le montre la figure 5, dans le cas d'un distributeur 2 incorporé au vérin 1, le ressort 14 relie une extrémité du tiroir 9 à un organe 29 qui coopère avec une came 30, modifiant la longueur du ressort 14 pendant le déplacement de la tige 4 du vérin 3. Cette disposition permet de modifier l'effort exercé par le ressort 14 sur le tiroir 9, en fonction d'une loi de mouvement préétablie. Elle s'applique notamment à un vérin 1, articulé autour et d'un axe 23, qui commande un déplacement angulaire d'un bras oscillant 25, la came 30 se situant au niveau de l'articulation 24 du bras 25 avec la tige 4. La figure 6 illustre, toujours dans le cas d'un vérin 1 articulé autour d'un axe 23 et commandant un déplacement angulaire, une autre forme de réalisation qui n'utilise plus de ressort de recopie. Le bras oscillant 25, actionné par le vérin 1, est solidarisé avec une came 31, portée par son axe de pivotement 27. La came 31 coopère avec un réducteur de pression 32, jouant le rôle de capteur de position, la came 31 assurant le tarage du réducteur de pression 32 de manière à traduire en valeur de pression la position du bras oscillant 25. Le réducteur de pression 32 est relié par un conduit 33 à l'orifice 12 associé au distributeur 2, ici incorporé au vérin 1, de telle sorte que la pression, plus ou moins réduite par le réducteur 32, exerce sur le tiroir 9 la force qui s'oppose à la pression de commande P donnant, comme précédemment, un ordre de position au vérin 1. La figure 7 montre une variante du dispositif de la figure 6, dans laquelle le distributeur 2 est séparé du vérin 1. La came 31, liée en rotation au bras oscillant 25, coopère avec un galet 34 porté par la tige 35 d'un petit piston 36, monté coulissant coaxialement au tiroir 9, dans le même alésage du distributeur 2. Un ressort 37 est comprimé entre le piston 36 et une extrémité du tiroir 9. La came 31 agit ainsi sur le ressort 37, suivant une loi de mouvement préétablie. Une pression de commande P, reçue par l'orifice 13, agit sur la face terminale 38 du tiroir 9 éloignée du ressort 37, et s'oppose ainsi à l'effort de ce ressort 37. C'est la différence entre l'effort du ressort 37, et la force résultant de la pression de commande P, qui déplace le tiroir 9 dans un sens ou dans l'autre pour corriger les écarts de position. Les figures 8 et suivantes montrent des exemples de branchements hydrauliques du vérin 1 et du distributeur 2. Sur ces schémas, le repère 39 désigne la centrale hydraulique, et le repère 40 désigne le moyen de commande, manuel ou autre, donnant la pression de commande P qui agit sur le tiroir du distributeur 2. - Les figures 8 et 9 se rapportent à un montage avec pilotage externe et drain externe. - Les figures 10 et 11 se rapportent à un montage avec pilotage externe et drain interne. - Les figures 12 et 13 se reportent à un montage avec pilotage interne et drain externe. - Les figures 14 et 15 se rapportent à un montage avec pilotage interne et drain atmosphérique. Un exemple de réalisation de la commande est décrit ci-après, en se référant à une application particulière illustrée aux figures 16 et 17, concernant une débroussailleuse pourvue d'un ensemble 41 comprenant deux bras articulés 42 et 43, un outil de coupe 44 supporté par ces bras, et trois vérins 45, 46 et 47 agissant sur cet ensemble. On considère ici, plus particulièrement, le vérin 47 qui relie le bras 43 à l'outil 44, et dont le rôle est de positionner cet outil 44 et, notamment, de le maintenir dans une orientation donnée, en particulier parallèle au sol. La commande 40 du vérin 47, montrée en détail sur la figure 17, comprend un levier de commande coudé 48, monté pivotant autour d'un axe 49 et accouplé, par l'intermédiaire d'une biellette 50, à une tige de commande 51 qui coulisse à l'intérieur d'un corps allongé 52 présentant une cavité centrale 53. La tige de commande 51 est entourée d'une bague coulissante 54, qui est logée dans la cavité 53 et qui présente une portée 55 et une gorge annulaire intérieure 56, cette dernière définissant avec la tige 51 une première chambre annulaire. Deux autres chambres annulaires 57 et 58 sont formées, respectivement, au-dessus et au-dessous de la portée 55, et une chambre annulaire supérieure 59 est formée audessus de la bague 54. Un canal 60, creusé dans la bague 54, fait communiquer les deux chambres annulaires 56 et 59. Un orifice 61 du corps 52, recevant la pression d'alimentation du circuit de puissance, débouche dans une chambre annulaire 62 séparée de la cavité 53, et entourant la tige de commande 51. Un autre canal axial 63, interne à cette tige de commande 51 et pourvu de deux orifices terminaux 64 et 65, permet une communication entre les chambres 56 et 62. Un autre conduit axial 66, interne à la tige de commande 51, partant d'un orifice 67 et débouchant à l'extrémité inférieure de cette tige 51, permet une communication entre la chambre 56 et le fond de la cavité 53. Un ressort 68 est logé et comprimé dans le fond de cette cavité 53, ce ressort agissant sur l'extrémité inférieure de la tige de commande 51. Un autre orifice 69 du corps 52 fait communiquer le fond de la cavité 53 avec le réservoir de fluide hydraulique. En actionnant le levier 48 vers la droite par exemple, on déplace la tige de commande 51 vers le bas. L'orifice 61 recevant la pression d'alimentation se trouve alors en communication, par le canal axial 63 de la tige 51, avec la chambre 56 et avec le canal 60. La chambre supérieure 59 reçoit donc la pression d'alimentation, et la pression présente dans cette chambre 59 pousse la bague 54 vers le bas, en comprimant le ressort 68. Lorsque la bague 54 rattrape la position de la tige de commande 51, l'orifice 65 est obturé. Si la bague 54 va trop bas, c'est l'orifice 67 en communication avec l'orifice 69 de retour au réservoir qui évacue l'excédent de fluide hydraulique de la chambre supérieure 59, pour maintenir la position de la bague 54 à hauteur de la tige de commande 51. A chaque position du levier 48, commandé sans efforts autres que ceux nécessaires pour vaincre les frottements, il correspond une position de la bague 54, donc un effort précis du ressort 68. Cet effort se traduit par une valeur correspondante de la pression dans la chambre supérieure 59, qui est la pression de commande P (précédemment considérée) pour le vérin à asservir en position, ici le vérin 47 de l'ensemble 41 représenté sur la figure 16. Un orifice 70 du corps 52, débouchant dans la chambre supérieure 59, permet de prélever cette pression de commande P et de la diriger vers le vérin 47 concerné, plus particulièrement vers le distributeur de ce vérin, comme décrit précédemment. Si l'on souhaite conserver l'outil 44, commandépar le vérin 47, parallèle à une direction de plan donnée, par exemple parallèle au sol, malgré les mouvements des bras 42 et 43 commandés par les autres vérins 45 et/ou 46 de l'ensemble 41, cela est possible par le processus suivant. On sait transformer une pression de commande en un angle de rotation proportionnel à cette pression. Lorsque le vérin 45 se déplace, on augmente la pression de commande de ce vérin 45. Si l'on amène cette pression, par un orifice supplémentaire 71 du corps 52, dans la chambre 57, on obtient à l'orifice 70 une pression de commande du vérin 47 diminuée de la pression de commande du vérin 45. L'outil 44 peut ainsi rester parallèle à une direction donnée, notamment parallèle au sol. Le vérin 46 agissant de manière inverse sur l'inclinaison du vérin 47 et de l'outil 44, il convient d'amener la pression de commande du vérin 46, par un dernier orifice 72 du corps 52, dans la chambre 58. En prévoyant que les trois chambres 57, 58 et 59 sont de même section, la pression de commande P3 du vérin 47 est donc donnée par la formule suivante P3 = L - P1 + P2 dans laquelle - L est la pression dépendant de la position du levier 48, - P1 est la pression commande du vérin 45, et - P2 est la pression de commande du vérin 46. Il est ainsi possible de commander le vérin 47 pour l'amener dans n'importe quelle position initiale, et de garder ensuite l'outil 44 parallèle à lui-même, lors des mouvements des deux autres vérins 45 et 46, simplement en alimentant les orifices 71 et 72 avec les pressions de commande respectives de ces vérins 45 et 46. Si l'on ne veut plus utiliser cette fonction de maintien "parallèle", il suffit de relier les deux orifices 71 et 72 au réservoir. Les figures 18 et suivantes illustrent diverses autres applications de la présente invention La figure 18 montre plusieurs vérins la, lb,...ln, avec leurs distributeurs respectifs 2a, 2b, ... 2n, ces vérins étant montés en parallèle, et étant synchronisés grâce au dispositif de positionnement selon l'invention. La même consigne de position, sous la forme d'une même pression de commande P, est appliquée simultanément à tous les vérins la, lb, . . .In. Si l'un de ces vérins avait tendance à se déplacer de façon plus rapide ou plus lente que les autres, la force F1 deviendrait pour ce vérin supérieure ou inférieure à la force F2 (F1 et F2 conservant les significations précédemment indiquées) ce qui aurait pour effet immédiat de corriger l'écart de position, et ceci quelle que soit la charge de chacun des vérins. La figure 19 montre une direction asservie de véhicule, à crémaillère 73. Lorsque l'on tourne le volant 74, la crémaillère 73 modifie le réglage de la consigne de position du vérin d'assistance 1, en agissant sur la commande 40 qui délivre la pression de commande P au distilateur 2 de ce vérin. L'un des deux ressorts 75 agissant sur la crémaillère 73 sert ici de ressort de rappel des roues du véhicule en position axiale (les servo-directions actuelles n'assurant pas cette fonction). La figure 20 montre un dispositif de commande du déplacement et de l'inclinaison d'une lame de cisaille 76, comportant deux vérins similaires la et lb au moyen desquels la lame 76 peut être relevée, abaissée et inclinée selon un angle a par rapport à l'horizontale. Le réglage de la consigne de position X1 par un premier dispositif de commande 40a détermine la course des deux vérins la et lb, simultanément. Le de la consigne X2 par un second dispositif de commande 40b assure le choix de l'angle l'inclinaison a de la lame 76. Enfin, la figure 21 illustre l'application de l'invention à la correction de l'assiette d'un véhicule automobile, au moyen de deux vérins similaires la et lb, associés respectivement aux roues gauche 77a et droite 77b. Deux dispositifs de positionnement 40a et 40b émettent des consignes de position respectives X1 et X2 sous forme de pression, qui agissent indépendamment sur les deux vérins la et lb, donc sur les roues gauche 77a et droite 77a. On peut ici envisager une multitude de systèmes de commande générale tels que des systèmes de pilotage mécaniques, électriques, etc... pour piloter de façon coordonnée les deux dispositifs de positionnement 40a et 40b, un exemple d'un tel système étant indiqué schématiquement en 78. Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas aux seules formes de réalisation de ce dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique en fonction d'une pression de commande, et aux seules applications d'un tel dispositif, qui ont été décrites ci-dessus, a titre d'exemples; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation et d'application respectant le même principe. C'est ainsi, notamment, que l'on ne s'éloignerait pas du cadre de l'invention en prévoyant que le distributeur soit flasqué sur le vérin, au lieu d'être incorporé au vérin ou entièrement séparé de ce vérin, ou en remplaçant le distributeur à tiroir par un distributeur à clapets, ou/en utilisant un ressort de recopie travaillant en compression et non en traction, ou encore en remplaçant ce ressort par tout élément de liaison élastique équivalent. Quant à l'organe de commande, fournissant la pression de commande, celui-ci peut-être manuel ou non, et prendre des formes très diverses, selon les applications envisagées. REVENDICATIONS 1- Dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, notamment d'un vérin hydraulique (1), alimenté en fluide hydraulique par l'intermédiaire d'un distributeur à tiroir (2, 9), caractérisé en ce qu'il comprend un organe de commande (40), traduisant la position désirée de l'élément mobile (3, 4) de l'actionneur, ou d'un élément (21, 25) déplacé par cet actionneur, en une pression hydraulique de commande (P) agissant sur une face (19, 38) du tiroir (9) du distributeur (2), de manière à exercer sur le tiroir (9) une force (F1), et en ce qu'il comprend encore une liaison de préférence élastique (14, 34 à 37) réalisée entre l'élément mobile (3, 4) de l'actionneur ou l'élément (21, 25) déplacé par cet actionneur, d'une part, et le tiroir (9) du distributeur (2), d'autre part, pour exercer sur ce tiroir (9) une force (F2) opposée à la précédente (F1). 2- Dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans la cas d'un vérin hydraulique (1) avec piston (3) et tige de piston (4), et avec distributeur (2) incorporé, la liaison élastique précitée est constituée par un ressort de recopie (14), reliant une extrémité (16) du tiroir (9) du distributeur (2) au piston (3) ou à la tige de piston (4). 3- Dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, selon la revendication 2, caractérisé en ce que le ressort (14) est un ressort hélicoïdal, logé partiellement dans la tige de piston (4) à conformation creuse, et lié (en 17) à l'extrémité extérieure de cette tige de piston (4). 4- Dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, selon la revendication 3, caractérisé en ce que le ressort hélicoïdal (14) est lié à l'extrémité extérieure de la tige de piston (4) par l'intermédiaire d'une vis de (17), de préférence avec écrou de blocage (18). 5- Dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le cas d'un vérin hydraulique (1) avec distributeur (2) séparé, commandant un déplacement linéaire, la liaison élastique précitée est constituée par un ressort (14), reliant une extrémité (16) du tiroir (9) du distributeur (2) à à un point (20) lié à l'élément (21) déplacé en translation par le vérin (1), le ressort (14) s'étendant parallèlement à l'axe du vérin (2). 6- Dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le cas d'un vérin hydraulique (1) avec distributeur (2) séparé, commandant un déplacement angulaire, la liaison élastique précitée comprend un ressort (14), reliant une extrémité (16) du tiroir (9) du distributeur (2) à un lien flexible (28) s'enroulant sur un organe (26) tournant, lié en rotation avec l'élément (25) déplacé angulairement par le vérin (1). 7- Dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le cas d'un vérin hydraulique (1) avec distributeur (2) séparé, commandant un déplacement angulaire, la liaison élastique précitée comprend un ressort (37) monté entre une extrémité du tiroir (9) du distributeur (2) et un petit piston (36) solidaire d'un organe (34, 35) qui coopère avec une came (31) liée en rotation avec l'élément (25) déplacé angulairement par le vérin (1). 8- Dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, selon la revendication 1, caractérisé en ce que, dans le cas d'un vérin hydraulique (1) avec distributeur (2) incorporé, commandant un déplacement angulaire, la liaison élastique précitée comprend un ressort (14), reliant une extrémité (16) du tiroir (9) du distributeur (2) à un organe (29) qui coopère avec une came (30) liée en rotation avec l'élément (25) déplacé angulairement par le vérin (1), la came (30) étant située au niveau de l'extrémité de la tige de piston (4). 9- Dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, selon la revendication 1, caractérisé en ce que dans le cas d'un vérin hydraulique (1), notamment avec distributeur (2) incorporé, commandant un déplacement angulaire, la liaison précitée comprend un réducteur ou limiteur de pression (32), qui coopère avec une came (31) liée en rotation avec l'élément (25) déplacé angulairement par le vérin (1), la came (32) assurant le tarage du réducteur ou limiteur de pression (32), ce dernier étant relié par un conduit (33) au distributeur (2) pour exercer sur le tiroir (9) la force (F2) opposée à la force (F1) résultant de la pression de commande (P). 10- Dispositif de positionnement d'un actionneur hydraulique, selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que l'organe de commande (40) comprend un levier de commande (48) déplaçant une tige de commande (51) montée coulissante à l'intérieur d'un corps (52) présentant une cavité centrale (53), la tige de commande (51) étant entourée d'une bague coulissante (54) soumise à l'action d'un ressort (68), un ensemble de chambres (56 à 59, 62) et de communications (60, 63 à 67) étant encore prévu, de telle sorte que la pression (P) dans une chambre (59) soit en correspondance avec la position du levier de commande (48).