Brevet FR2751088A1 — publié le 19980116

I La présente invention concerne les radars aéroportés ou embarqués à bord de satellites. Lorsqu'un radar aéroporté fonctionne en mode imagerie (SAR), la conformité de l'image à la réalité dépend de la précision avec laquelle est connu le module de la vitesse de déplacement du porteur du radar. Une imprécision dans la connaissance du module de la vitesse du radar se traduit par une déformation de l'image qui altère les mesures de distance faites dans cette image. Pour obtenir des mesures de distance précises sur une image radar, on est donc contraint de connaître le module de la vitesse de déplacement du porteur d'une manière extrêmement précise. Dans la technique antérieure, il est habituel de déterminer la vitesse de déplacement du porteur, soit à l'aide du radar lui-même qui fonctionne alors dans un mode spécifique de mesure du vecteur vitesse du porteur, différent du mode imagerie et faisant intervenir le calage du radar par rapport à son porteur, soit à l'aide d'un équipement distinct du radar comme un système'de navigation par satellites (GPS) ou, si sa précision le permet, la centrale inertielle. On se propose ici, de déterminer le module de la vitesse de déplacement du porteur d'un radar à l'aide du seul radar lui même, sans faire intervenir le calage de celui-ci par rapport à son porteur, et indépendamment de la dérive du porteur due à un éventuel vent de travers, afin d'améliorer la précision de la mesure et d'éviter la nécessité du recours à un autre système que le radar lui-même. La présente invention a pour objet un procédé de détermination du module de la vitesse de déplacement du porteur d'un radar consistant à: éclairer latéralement avec le radar une même zone du sol à deux instants différents t1 et t2, - mesurer les distances D1 et D2, et les décalages de fréquence Doppler Fdl et Fd2 des échos retournés par un même point de la zone du sol observée au cours des deux instants t1 et t2, et - déduire le module lVh de la vitesse de déplacement du porteur de la relation: IJVhz 1 (DI.Fdl - D2.Fd2) X étant la longueur d'onde de l'onde émise par le radar. Ce procédé a l'avantage de ne pas faire intervenir le calage du radar par rapport à son porteur car il ne nécessite pas la connaissance précise de l'angle de pointage du radar par rapport au trièdre de référence du porteur, ni celle de l'angle de dérive du porteur par rapport à sa trajectoire. Il en résulte une augmentation de la précision de la mesure. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description ci-après d'un mode de mise en oeuvre donné à titre d'exemple. Cette description sera faite en regard du dessin dans lequel: - une figure 1 est un schéma illustrant la façon d'éclairer latéralement une zone du sol par un radar aéroporté pour en prendre une image, - une figure 2 est un schéma illustrant la manière habituelle d'estimer la vitesse sol au moyen d'un radar aéroporté, et - une figure 3 est un schéma illustrant la manière, selon l'invention, d'estimer le module de la vitesse sol au moyen d'un radar aéroporté. Un dispositif d'imagerie par effet Doppler utilise la dépendance de la fréquence Doppler en fonction du gisement ou écart angulaire de la zone visée par rapport à l'axe de déplacement du porteur pour former une image. La prise de vue est latérale car un radar en mode imagerie est aveugle dans l'axe de déplacement de son porteur. Comme on peut le voir sur la figure 1, le radar est supposé placé en pointe avant d'un aéronef 10 qui se déplace au-dessus du sol avec une vitesse horizontale Vh. Il vise latéralement par rapport à l'aéronef 10, une zone à cartographier 1 1 située à une distance D, à un gisement G et à un site -S. L'écho renvoyé par le centre de cette zone 11 est affecté d'un retard -t proportionnel à sa distance D et d'un décalage en fréquence Fd due à l'effet Doppler vérifiant les relations: D=C___ (1 F{d _ 2Vh.coS(G).cos(-S) avec: - c, la vitesse de propagation des ondes hyperfréquence du radar, - X, la longueur d'onde des ondes hyperfréquence du radar. Soit,Vh l'erreur commise sur l'estimation Vh de la vitesse horizontale du porteur: Vh r Vh +AVh Si l'on considère deux points Pa et Pb d'une image à la même distance D, au même site -S et à deux gisements distincts Ga et Gb, on peut écrire que le gisement apparent Gaest lié au gisement réel Ga par la relation: -os( a)_ v, co sc CS(a)= Vh +AVh cos(Ga) car: cs^ (A) 2Fda Fda t 2Vhcos )= 2Vhcos(-s) {+ h et de la même façon, le gisement apparent Gbest lié au gisement réel Gb par une relation de la forme: CoS(b): Vh cos(Gb) Vh + AVh L'erreur sur la vitesse horizontale du porteur étant faible, on peut ecrire: cos(Ga) (1- V cos(Ga) V'h cos(Cb) ( AVVh cos(Gb) Vh Si l'on s'intéresse à la distance r entre les deux points de l'image, celle-ci s'écrit: r=2Dsin Ga Gb D22-2.cos(Ga -Gb) tandis que la distance apparente ? qui est la seule accessible par la mesure s'exprime par: r = DJ2 - 2.CoS(Ga - Gb) (2) L'erreur Ar commise sur la distance entre les deux points de l'image: Ar= r-r est, au premier ordre, en supposant que les gisement G1 et G2 sont proches et les erreurs petites: Ar DAV- Vh tanl(Ga) tan(Gb) En effet, les angles Ga - Gb et Ga - Gb étant petits, leurs cosinus peuvent être remplacés par leurs développements limités, de sorte que l'on a: (da)2 cos(a - b) 1 - G _(Ca -Gb)2 cOs(Ga - Gb)1 - 2 a 2 Il vient alors: r D(Ga -GÈb) r D(Ga - Gb) Ar _ D(Ga -Ga - ( b-Gb)) Or: È AVhI,A Vh Av1 Ga = arccos 1 - Vh)cos(Ga) = arccoscos(Ga) - V h cos(Ga)) En développant l'arccosinus au premier ordre, on obtient: aVh G=a-a +Vh.tan(Ga) Par le même raisonnement, on obtient: AVh =b Vh. tan(Gb) D'o: Ar; DA Vh n1 (3) ArD (3) Vh a(-Ga) tan(Gb) Par exemple, si l'on commet une erreur de 1 % sur la vitesse horizontale de déplacement du porteur, celle-ci se traduit sur une mesure de distance entre deux points éloignés transversalement de 10 km et distants du radar de 100 km à un gisement moyen de 45 , par une erreur de l'ordre de 200 m. Pour diminuer cette erreur de mesure sur la distance entre deux points d'une image radar, il faut améliorer la précision sur la vitesse du porteur. Dans le scénario ci-dessus, pour que l'erreur de distance soit inférieure à 10 m, on doit connaître la vitesse du porteur à moins de 0, 05 % près, ce qui est très difficile. Dans la technique antérieure, la vitesse du porteur s'obtient soit à l'aide d'un système de navigation par satellite (GPS), soit à l'aide du radar fonctionnant dans un mode spécial dit de détermination du vecteur vitesse sol. La figure 2 illustre le principe de fonctionnement d'un radar aéroporté fonctionnant en mode de détermination du vecteur vitesse de son porteur. Le radar placé en pointe avant d'un aéronef 20 effectue deux visées latérales du sol à gisements importants -ca et oE2 et à très faible site P. Au cours de la première visée, qui a lieu, par exemple du côté gauche de l'aéronef, au gisement -a, le faisceau 21 du radar illumine une portion du sol qui retourne un écho affecté d'une dérive en fréquence FDo1 liée à l'effet Doppler dû à la composante V1 de la vitesse horizontale du porteur dans la direction visée par la relation: Vlradar = FDal 2cos,6 Au cours de la deuxième visée qui a lieu de l'autre coté de l'aéronef, le côté droit dans l'exemple cité, au gisement x2, le faisceau 22 du radar illumine une autre portion de sol qui retourne un écho affecté d'une dérive en fréquence Fdx2 liée à l'effet Doppler dû à la composante V2 de la vitesse horizontale du porteur dans la direction visée par la relation: V2radar = FDa2 V 2rd - cosf Une construction géométrique, simplifiée dans le cas o les gisements -" I'aéronef ce qui nuit à la précision de la mesure. Il est intéressant de profiter du fait que, dans une mesure de distance entre deux points d'une image radar, il est inutile de connaître la direction de la vitesse sol du porteur et d'utiliser ce fait pour rechercher un mode de fonctionnement du radar en détermination du seul module de la vitesse sol ne faisant pas entrer en ligne de compte les erreurs de calage du radar par rapport au référentiel de l'aéronef, cela afin d'améliorer la précision de la mesure et de rendre inutile le recours à un système de navigation par satellites. Pour ce faire, on propose d'éclairer latéralement avec le radar, un même point du sol en deux instants successifs t1 et t2 décalés d'un intervalle de temps T et d'effectuer, à chacun de ces instants, les mesures des distances D1 et D2, et des décalages de fréquence Doppler Fdl et Fd2 des échos correspondants. Pour la suite, on supposera, dans un but de simplification, que l'angle de site -S sous lequel est vu le point illuminé du sol est très faible, au plus quelques degrés, et peut avoir son cosinus approché sans inconvénient par la valeur 1. La figure 3 illustre ce processus d'éclairement, par un radar porté par un aéronef 30, d'un même point P du sol, en deux instants successifs t1 et t2. L'aéronef 30 suit une trajectoire rectiligne c. A l'instant t1, lorsque son radar éclaire le point P du sol pour la première fois, il est au point A de sa trajectoire c avec un angle de dérive 6; il voit le point P du sol à une distance D1 et sous un gisement G1. A l'instant t2, lorsque son radar éclaire le point P du sol pour la deuxième fois, il est parvenu au point B de sa trajectoire c avec le même angle de dérive 6 et voit le point P du sol à une nouvelle distance D2 et sous un nouveau gisement G2. Le décalage Doppler Fd2 de l'écho consécutif à l'éclairement du point P du sol au deuxième instant t2 répond à la relation: Fd2 = 2Vh cos(G2 - ô) X étant la longueur d'onde de l'onde hyperfréquence émise par le radar. En développant le cosinus, il vient: Fd2 = 2Vh [cos(G2)cos())+ sin(G2)sin(5)] (4) En remarquant que, d'après la géométrie de la figure 3, I'on peut écrire: D2 cos(G2)= Dl cos(Gl) - Vh. T.cos(S) D2 sin(G2) = Dl sin(G1) Vh.T.sin(é) Vh étant la vitesse sol de l'aéronef et T l'intervalle de temps séparant les instants t1 et t2. Il vient alors en remplaçant dans la relation (4) le cosinus G2 et le sinus G2 par leurs valeurs prises dans les relations (5): Fd2 = 2Vh x DI Fcos(GI - J)- VhT 2 D2 L D j En tenant compte du fait que: Fdl = 2h cos(Gl -) Il vient: rl 2V2Tl Fd2 = Dl Fdl _ h] On en déduit: Vh = jT(Dl.Fdl - D2. Fd2) (6) Cette expression de la vitesse sol du porteur du radar présente l'intérêt de ne plus faire intervenir de gisement et donc de rendre la mesure indépendante du calage du radar sur son porteur et de la dérive de cap du porteur. L'expression précédente ne donne pas exactement la vitesse sol du porteur du radar mais sa composante selon le site de la visée. Cela ne présente pas d'inconvénient pour la détermination de la distance entre deux points d'une image radar, dans la mesure o c'est cette composante qui intervient dans les calculs. "L'écart-type des erreurs de mesure du module de la vitesse sol du porteur du radar par mise en oeuvre de la relation (6) est donné par la formule suivante: rh = 4V jcD2.(F2 + 2 +) F2 (D + D) avec: crFd, l'écart-type de la mesure de fréquence de décalage Doppler, o-D, l'écart-type de la mesure de distance. Or, pour un radar d'imagerie, la précision de mesure de fréquence de décalage Doppler est généralement choisie telle que la résolution de l'image soit isotrope, soit une résolution radiale (selon l'axe distance) égale à la résolution transverse (axe des fréquences Doppler). L'écart-type de la mesure de fréquence de décalage Doppler vaut alors 2Vh.sin(GI) cD crFd = Si de plus l'intervalle de temps T entre les deux instants de mesure t1 et t2 est assez court pour que les distances et les fréquences de décalage Doppler aient peu varié, I'expression de la précision de la mesure de vitesse se simplifie: crD crVh = XD Cette précision sur la vitesse permet d'obtenir une précision de mesure de distance sur une image, dont l'écart-type or déduit de la relation (3) en négligeant la dérive vaut: o-rzDl o-D ( 1 1 1 l2. Vh.-T (tan(Ga) tan(Gb) En considérant une précision de mesure de distance radar-cible de 1 m, une vitesse du porteur du radar de 200 m/s et en supposant que les deux images d'une même zone du sol soient réalisées à 10 s d'intervalle, la précision sur la mesure de distance entre deux points de l'image passe de m à 7 m. On peut réduire la durée de l'intervalle de temps séparant les deux prises de vue d'une même zone tout en conservant la même précision de mesure, en utilisant plusieurs points de réflexion dans l'image pour estimer la vitesse sol du porteur. On fait alors autant d'évaluations de la vitesse sol du porteur qu'il y a de points de réflexion pris en compte et l'on fait la moyenne de ces évaluations ce qui améliore la précision. Dans l'exemple ci-dessus, I'utilisation de 100 points de réflexion au lieu d'un permet de ramener l'intervalle de temps de 10 s à 1 s, pour la même précision. On peut remarquer que l'acquisition des signaux nécessaires à la formation de l'image Radar, par une technique SAR par exemple, et celle des mesures nécessaires à l'estimation du module de la vitesse peuvent être effectuées dans le même temps. Ceci permet d'effectuer les meilleures corrections possibles sur les distances entre points dans l'image radar. Le procédé d'évaluation du module de la vitesse sol du porteur d'un radar qui vient d'être décrit pour un radar 2D, se généralise aux radars 3D, soit en utilisant les informations des voies différences dans les cas des modes 3D interférométriques, soit en utilisant un fichier numérique décrivant l'altitude du terrain dans les cas des modes 3D avec fichier numérique de terrain. REVENDICATIONS R E V E N D I C A T I O N S 1. Procédé de détermination du module de la vitesse de déplacement du porteur d'un radar caractérisé en ce qu'il consiste à: - éclairer latéralement avec le radar une même zone du sol à deux instants différents t1 et t2, - mesurer les distances D1 et D2, et les décalages de fréquence Doppler Fdl et Fd2 des échos retournés par un même point de la zone du sol observée au cours des deux instants t1 et t2, et - déduire le module IVh de la vitesse de déplacement du porteur de la relation: IVh | = 2() (DI.FdI - D2 Fd2) étant la longueur d'onde de l'onde émise par le radar. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à effectuer plusieurs déterminations du module de la vitesse de déplacement du porteur à l'aide des échos radar retournés par plusieurs points du sol observés au cours de deux instants successifs, et à faire la moyenne de ces déterminations pour améliorer la précision. 3. Procédé utilisant les signaux radar reçus lors de la prise de vue pour l'obtention simultanée d'une image radar en utilisant les fréquences Doppler, par exemple par une technique SAR, et de la mesure du module du vecteur vitesse selon la revendication 1 ou 2 pour fournir une image radar dans laquelle les erreurs de distance entre les points de cette image sont corrigés avec précision.