Brevet FR2752953A1 — publié le 19980306

L'invention est destinée aux instruments optiques portables ou embarquables. Les instabilités de l'utilisateur et du porteur, en particulier les vibrations et les secousses affectent la prise de vue. Les instruments à fort grossissement sont les plus sensibles à ces perturbations. Les appareils photo, les caméras et les camescopes, les jumelles de jour, les jumelles de nuit, les lunettes et les télescopes, les télémètres et les pointeurs lasers bénéficieraient de l'avantage d'un dispositif de stabilisation de l'image ou de la ligne de visée. L'invention constitue un tel dispositif de stabilisation. Elle est dénommée Filtre Antibougé. Les dispositifs de stabilisation d'image actuels fonctionnent selon plusieurs principes de mises en oeuvre plus ou moins coûteuses ou performantes. De la plate forme stabilisée qui assure une isolation inertielle de caméras utilisée en aéronautique au prisme vari-angle qui équipe certains camescopes notamment ceux de la marque Canon, les stabilisations d'image résultent d'un asservissement commandé par un gyroscope. Ainsi, le processus de stabilisation fait généralement appel à des automatismes complexes et coûteux en énergie. Le filtre antibougé se différencie des dispositifs existants par trois caractéristiques principales, dont au moins deux variantes de réalisation sont présentées. a) Le filtre ne nécessite aucune alimentation et ne comporte aucune fonction active. Passif, il comporte un module inertiel qui absorbe énergie d'entraînement transmise à sa structure. b) Le filtre est autonome, il constitue un module indépendant, compact, et est destiné à être interfacé en extrémité coté objet de l'instrument. Ce filtre est adaptable à tout spectre optique, à tout diamètre de faisceau. Sa performance est indépendante de l'instrument qu'il équipe. c) Le filtre est optiquement neutre et conserve les caractéristiques optiques nominales de l'instrument sur lequel il s'adapte. Ainsi, aucun capteur inertiel ni aucune analyse d'image n'est nécessaire à ce filtre. Selon le principe original du filtre antibougé, la stabilisation de la ligne de visée est la conséquence de sa déflexion à la traversée du dit filtre selon l'angle qui compense exactement l'entraînement de l'instrument. Autrement exprimé, le filtre antibougé ramène et maintient la ligne de visée selon un axe de stabilité inertielle. Le filtre antibougé comporte des pièces optiques mobiles relativement à sa structure. Le mouvement de ces pièces optiques génère la déflexion de la ligne de visée qui assure la stabilisation. Selon l'invention, ces pièces optiques sont animées relativement à la structure du filtre par l'énergie d'entraînement captée au niveau d'une masse d'inertie. Selon l'invention, cette masse déplace les pièces optiques avec l'amplitude qui leur permet de défléchir la ligne de visée de la valeur de l'angle qui compense la rotation d'entraînement. On connaît déjà un mode de réalisation d'un tel stabilisateur inertiel. Sa description illustre bien le principe de stabilisation inertiel auquel recourt le filtre antibougé. Cependant un tel dispositif comporte une suspension par cardan encombrante et coûteuse incompatible avec les critères de compacité du filtre antibougé. Ce dispositif comporte une lentille frontale 1 plan concave liée à la structure de l'instrument 2 et une lentille par exemple plan convexe 3 suspendue par cardan 4 en rotation autour d'un point C par exemple proche de leur centre de courbure respectif. La figure 1 décrit cette structure et représente le contrepoids 5 par exemple annulaire nécessaire à son équilibrage statique. La lentille 3 liée au contrepoids 5 est en équilibre quasi indifférent autour du point C, ainsi sa direction n'est affectée par aucune translation ni aucune rotation d'entraînement. Cet ensemble inertiel défini un angle a par rapport à l'axe de l'instrument, cet angle se retrouve au niveau du sommet du prisme que constitue les deux lentilles 1 et 3. Cet angle a est également celui de l'entraînement de l'instrument et de son axe optique. L'angle que définit le prisme induit une déflexion de (n-l)a de l'axe optique. Avec n=2 indice du verre de la lentille, l'angle dont défléchit le prisme égale l'angle d'entraînement de l'instrument. La compensation est alors parfaite. Bien entendu un tel système est idéal, sa mise en oeuvre entraîne des compromis qui compliquent la réalisation. Ce procédé connu et illustratif d'un stabilisateur optique inertiel ne peut pas donner lieu à un module compact de filtre antibougé en raison de la longueur du levier d'équilibrage statique. (C'est la distance entre la lentille 3 et le contre poids 5, nécessairement supérieure au rayon de courbure des lentilles.) Il résulte de cela la nécessité d'intégrer ce dispositif par exemple à un objectif adapté ce qui en limite le champ d'application. Le filtre antibougé compact présente une longueur inférieure à son diamètre grâce au principe cinématique retenu pour animer les pièces optiques. Selon l'invention, deux principes de déflexion donnent lieu à deux exemples de principe de réalisation du filtre antibougé. Un premier dispositif de déflexion fig 2 comporte en 1 une lame de verre transparente au spectre utile, par exemple circulaire. Cette lame est solidaire de la structure du filtre elle même attachée à l'instrument. Une lame 2 similaire à 1 et deux parois par exemple sphériques emboîtées et respectivement solidaires des lames 1 et 2 définissent un espace clos que l'on remplit d'une huile optique 3 d'indice n. Un joint 4 solidaire de la lame 2, glissant sur la paroi sphérique solidaire de 1, garantit l'étanchéité de la structure. Une telle lame peut se déformer et constituer un prisme variable d'indice n d'angle au sommet a. Ce principe de réalisation et original, car il est souvent préféré une fermeture du prisme par soufflet déformable. Ce prisme assure une déflexion de (n-l)a des faisceaux qui le traversent. Un second dispositif de déflexion est résumé fig 3. Basé sur le mouvement relatif de deux lentilles par exemple plan concave et plan convexe 1 et 2 de rayon r, deux versions sont envisageables, la rotation relative de la lentille 1 par rapport à la lentille 2 d'un angle a ou la translation relative des deux lentilles d'une longeur x. La déflexion constatée dans chacun des cas est de a et (n-l) x/r respectivement. Description d'un premier exemple de réalisation du filtre antibougé basé sur la déflexion d'un prisme liquide déformable. Nous rappelons fig 4 que le filtre antibougé 1 est adapté côté objet de l'instrument 2. Ainsi il subit les mêmes accélérations et en particulier les mêmes rotations que ce dernier. En conséquence, il doit présenter une ouverture ( un diamètre optique utile ) adapté à l'instrument. Selon le principe résumé ci avant la lame 1 fig 5 est solidaire du filtre. La lame 2 elle est inertielle et le joint 3 annulaire qui assure l'étanchéité entre les deux couronnes sphérique présente la propriété remarquable et nécessaire d'être sans frottement. Il apparaît immédiatement que si la lame 2 reste en équilibre inertiel et indifférent aux rotations d'entraînement d'un angle a, la correction constatée n'est que de (ni1) a. La déflexion nécessaire pour la correction étant du même angle a, il faudrait (n-l) = 1 soit n = 2. Aucun liquide d'indice 2 n'est transparent. Ainsi le filtre antibougé comporte par exemple deux prismes liquides dont chacun possède une lame inertielle, et dont la déflexion conjuguée de 2 (n-l)a suffira à compenser la rotation d'entraînement a. L'indice nécessaire du liquide se situera alors dans des valeurs acceptables entre 1,5 La figure 6 décrit ces deux prismes liquides dont les lames 1 et 4 sont liées et solidaires de la structure du filtre et les lames 2 et 5 liées sont inertielles. Les joints 3 et 6 sans frottement sont liés aux lames 2 et 5 respectivement. Ces joints obturent les volumes de liquide optique entre les couronnes sphériques. Selon l'invention, les lames inertielles et leurs coques sphériques sont équilibrées par un contrepoids annulaire 7. Ce contrepoids a une masse dont la valeur assure la flottaison de l'élément inertiel dans le liquide optique. Ainsi, l'élément inertiel constitué des deux lames 2 et 5, des coques sphériques et des joints sans frottement flottent indifféremment dans le liquide optique. Cette structure occupe dans le liquide un volume équivalent à deux tranches de sphère. Le contrepoids donne à cette structure de volume défini par les deux tranches de sphère qu'elle occupe dans le liquide la densité équivalente à celle du liquide optique qui permet sa flottaison indifférente. Il résulte de cet équilibrage qu'aucun effort ne s'exerce sur les joints annulaires dans leur plan respectif en cas d'accélération transversale du filtre antibougé. L'équilibre inertiel et indifférent de cette structure est complet à la condition que le contrepoids annule effectivement le couple qu'exerce la pression statique du liquide optique sur les parois 2 et 5 autour du point de rotation en rotule que constitue le centre commun C des couronnes sphériques. Il suffit pour cela que le contrepoids annulaire 7 soit situé en retrait du centre C avec un bras de levier qui compense le couple exercée par la pression hydrostatique du fluide sur les parois 2 et 5 notamment sous l'effet de la pesanteur. Les valeurs des bras de levier, et des masses d'équilibrage résultent d'un calcul hydrostatique classique qui ne présente pas de particularité dans le cadre de l'invention. La principe décrit ci dessus est idéal, sa mise en oeuvre prend en compte des limitations sans préjudice grave sur les performances. Ainsi le joint sans frottement constitue-t-il un point clef du dispositif et de l'invention dans tous ses modes de mise en oeuvre. Selon une mise en oeuvre originale le joint annulaire sans frottement qui obture les prismes fluides est réalisé à partir d'un liquide ferromagnétique aussi appelé ferrofluide. Ce liquide est confiné dans l'interstice qui sépare les deux coques sphériques par un champ magnétique lui aussi extrêmement confiné et puissant. Ce champ magnétique annulaire est généré à la limite des coques sphériques inertielles par un aimant annulaire puissant. Le liquide ferrofluide se confine spontanément à l'entrefer de l'aimant dans l'espace que limite les deux parois. Un volume suffisant de ferrofluide rempli tout l'espace entre les deux parois et obture ainsi le volume délimité par les lames et les parois sphériques. Il est représenté figure 7 un aimant 1 tangent à l'une des parois 2 sphériques inertielles. Le champ créé à l'entrefer de cet aimant est puissant, suffisamment pour confiner le ferrofluide 3 qui referme les lignes de champ. Ainsi comme énoncé ci avant le champ de l'entrefer confine le ferrofluide en regard de la paroi qui fait vis à vis ce qui assure l'étanchéité du volume de liquide optique. Des pressions de 1 atmosphère sont contenues couramment par de tels joints sans frottement, notamment utilisés dans des pompes. Le ferrofluide est un liquide chargé de particules nanométriques de fer en forte densité. Le liquide est préférentiellement choisi pour sa très faible évaporation et ses caractéristiques physiques de stabilité thermique et chimique. Le liquide optique est choisi non miscible avec le ferrofluide. Les parois sphériques sont choisies de préférence non mouillables par les deux liquides. Ainsi la meilleure étanchéité sera obtenue, à long terme. Une dérive de comportement du filtre antibougé par rapport au principe théorique exposé ci avant résulte du déplacement de liquide qu'induit la déformation du prisme sous l'effet de 1' entraînement. Ce déplacement de liquide est responsable d'un entraînement partiel de la partie inertielle qu'un calcul hydrostatique simple permet de dimensionner. Le coefficient d'entraînement est f. En conséquence, une rotation de a du filtre s'accompagne d'un entraînement de fa de la partie inertielle. Alors chaque prisme ouvre un angle de (l-f)a = a' soit une déflexion totale de 2(n-i)(i-I)a. Par un bon équilibrage on obtient couramment 0 La stabilisation obtenue pour 2(n-l)(l-f)a = a nécessite n = l + 1/2(i-f) soit 1.5 On trouve couramment des huiles d'indice dans ces valeurs. Exemple : Bromonaphtalène, n > 1.6. Une autre nécessité de la mise en oeuvre concerne la position du prisme au repos. Il est préférentiellement neutre et sans correction. En conséquence un couple de rappel est utile au retour à 0 de l'angle du prisme. Ce couple de rappel est calculé de telle sorte que la fréquence propre d'oscillation du module inertiel autour de la position d'équilibre soit faible devant la fréquence des instabilités que l'on compense. Une fréquence de l'ordre de 0.5 Hz convient à la plupart des applications de stabilisation des instruments tenus à la main. Cette valeur est donnée à titre d'exemple. Une autre nécessité de la mise en oeuvre concerne l'amplitude de débattement angulaire limité du prisme déformable. Il est évident que la mise en butée du prisme limite l'amplitude de la stabilisation. a'm représente l'angle buté du prisme. Ainsi une orientation volontaire et rapide de l'instrument dans une direction qui sort de la plage de stabilisation provoque la mise en butée du prisme. Il en résulte un choc qui nuit à la stabilité de l'image et de la ligne de visée. Les orientations de l'instruments se différencient des instabilités par l'amplitude des mouvements angulaires qu'elles présentent. Un instrument tenu à la main oscille ou tremble sur une amplitude de 20 à 4" environ. Ces oscillations sont d'une fréquence supérieure à 2 Hz dans la plupart des cas. Une orientation volontaire effectuée à la main dépasse en général 20 et peut atteindre communément 30 à 40 . Un panoramique de prise de vue constitue un bon exemple de ce cas. Alors, les fréquences propres de tels mouvements s'étalent sur un spectre de 0.l à 2Hz environ. Ces caractéristiques dissocient fortement les deux cas. Comme les instabilités de faibles amplitude et de haute fréquences doivent être filtrées et que les orientations de grande amplitude et de basse fréquence ne doivent pas l'être, il apparaît de manière intuitive que les critères de filtrages doivent être conjointement fondés sur l'amplitude est la fréquence propre. En conséquence, le comportement dynamique en fréquence du dispositif ne sera pas présidé par une simple loi harmonique indépendante de l'amplitude mais de façon moins classique par une relation qui relie la fréquence propre de filtrage à l'amplitude du mouvement à filtre. En terme usuel, la fréquence propre du filtrage sera une fonction non linéaire de l'amplitude a'. En figure 8 est représentée une fonction qui décrit qualitativement la fréquence de coupure ou fréquence propre locale F(a') en fonction l'angle a' de l'amplitude du débattement du prisme. La fonction, non linéaire, comporte une tangente quasi verticale à l'amplitude limite a'm. Selon une valeur d'exemple pour un instrument manuel, la valeur à l'amplitude a' = 0 est 0.5 Hz. Cette fonction est symétrique. De plus, un tel dispositif dynamique est également caractérisé par sa fonction d'amortissement. Celle ci garanti une optimisation du filtrage, en particulier par le fait que le prisme n'oscille pas de part et d'autre de la position d'équilibre. Ainsi, il sera privilégié un amortissement critique, celui-ci garanti pour toute fréquence propre un retour à la position d'équilibre sans dépassement ou selon le terme consacré, sans 'overshoot'. Un tel amortissement critique sera déterminé dans un tel système non linéaire par une fonction également non linéaire. De plus, la fréquence propre de filtrage locale non linéaire est obtenue par exemple par une force de rappel élastique non linéaire. Un telle force s'exprime par un coefficient non linéaire. Alors nous pouvons décrive qualitativement les coefficients d'amortissements locaux A et le coefficient de la force de rappel K selon des fonction de a', non linéaire. La forces de rappel s'exprime donc classiquement G(a') = - K(a') . a' , et la force d'amortissement H(a', t) = - A(a') . da'/dt, produit d'un coefficient non linéaire par la dérivée temporelle de l'angle du prisme. La figure 8 représente également qualitativement les fonctions G et H en fonction de a'. G et H sont également des fonctions symétriques. Une force de rappel non linéaire est par exemple simplement générée par la répulsion de pôles similaires de deux aimants. Appliqué au principe du filtre antibougé selon le principe du filtre liquide, figure 9, l'aimant de répulsion 1 est solidaire de l'enveloppe extérieure et repousse l'aimant 2 qui est solidaire des lames mobiles. Celui ci peut alors cumuler les deux fonctions de génération du champ de confinement pour le liquide ferrofluide et de répulsion pour le couple de rappel. Une force d'amortissement non linéaire est par exemple simplement générée par amortissement visqueux dans une chambre de compression. Un telle fonction est simplement réalisée dans le contexte de l'invention à partir du déplacement du liquide d'indice. Une altération de l'enveloppe sphérique 1 fig 10 peut par exemple contribuer à réaliser une chambre de compression 2, dont la valve d'évacuation 3 est progressivement fermée quand a' se rapproche de a'm. Alors, l'amortissement est d'autant plus fort que a évolue et que la valve se referme. Ceci clos la description d'un premier exemple de réalisation du filtre antibougé basé sur la déflexion d'un prisme liquide déformable. Différentes variantes de réalisation du joint ferrofluides, des couples de rappel et des enveloppes sont envisageables, elles participent toutes du principe exposé ci avant. Description d'un second exemple de mise en oeuvre du filtre antibougé basé sur la déflexion de deux lentilles décalées. Reprenant les principe généraux du filtre antibougé adaptés cette fois à un déflecteur à lentilles, il est exposé une description détaillé d'un filtre utilisant les lentilles en translation relative, suivi d'une extension de cette description à la cinématique d'un filtre utilisant les lentilles en rotation relative. La déflexion résulte d'un décalage entre deux lentilles par exemple complémentaires. Selon les principes généraux de l'invention, la translation relative des deux lentilles est la conséquence d'une rotation de la structure qui enveloppe le filtre antibougé. D'autre part, les lentilles sont indifférentes aux accélérations de translation. Ainsi comme selon la précédente réalisation, les lentilles flottent par exemple en équilibre indifférent dans un liquide, et occupent dans celui ci un volume d'un poids équivalent à leur masse. Selon l'invention, la rotation d'entraînement du filtre antibougé génère la translation des deux lentilles. Une géométrie simple de l'enveloppe, des deux lentilles et de joints sans frottement réalise cette cinématique. La figure 11 décrit cette cinématique. Une enveloppe annulaire cylindrique ou torique 1 constitue l'enveloppe du filtre antibougé. Représentée en coupe par l'axe, cette figure est de symétrie axiale. L'enveloppe contient un liquide 2 par exemple de forte densité. Deux anneaux toriques baignent dans le liquide. L'étanchéité de l'enveloppe est assurée par des joints 5 annulaires au nombre de 4. Ces joints forment une interface entre les anneaux 3 et 4 et l'enveloppe 1. Les lentilles déflectrices 6 et 7 sont solidaires de anneaux 4 et 3 respectivement et sont donc entraînées par leurs mouvements respectifs. Ainsi, Chaque lentille solidaire de son anneau occupe dans le liquide un volume équivalent à un disque circonscrit par le périmètre de l'anneau. La flottaison de chaque lentille est assurée si la masse de la lentille et de l'anneau équilibre celle d'un disque de liquide de l'épaisseur de l'anneau et de son diamètre. Le joint sans frottement guide chaque anneau selon une translation dans son propre plan. Ainsi cette structure présente les caractéristiques dynamiques utiles et nécessaires pour la mise en oeuvre du principe: équilibre indifférent, flottaison, translation sans frottement, étanchéité. De plus, l'entraînement en rotation de la structure génère un différentiel de pression aux extrémités de l'enveloppe annulaire. I1 entraîne également un déplacement conjugué des lentilles et du liquide selon un comportement inertiel général. Le liquide et les lentille présentant une tendance à l'inertie, ne sont pas entraînée par la rotation et subissent donc l'effet d'une translation réciproque par rapport à l'enveloppe. L'amplitude de cette translation est fonction du volume de liquide contenu dans l'enveloppe, du volume équivalent à la masse des lentilles et des anneaux ainsi que de la géométrie de la structure. Ce calcul hydrodynamique n'apporte rien à la description du principe, notons que la translation est proportionnelle à la rotation d'entraînement selon une fonction linéaire X = ka. En fonction de la déflexion apportée par le décalage X des deux lentilles, il est calculé k = r/(n-l) ou r représente le rayon des lentilles et n l'indice du verre. La stabilisation est alors exacte. Le liquide est préférentiellement de forte densité. Le volume que nécessite la cinématique est alors minoré et en conséquence le volume de l'enveloppe est optimisé ce qui contribue à la compacité du filtre antibougé. Le mercure constitue par exemple un excellent liquide d'équilibrage pour une telle application. L'étanchéité de l'enveloppe est assurée par un joint sans frottement qui préserve la sensibilité du filtre à de faibles sollicitations. Comme dans la mise en oeuvre précédemment décrite, le joint sera par exemple de nature ferrofluide, confiné par un champ magnétique intense localisé. De plus, un guidage précis en translation est nécessaire pour chacun des anneaux mobiles. Ce guidage ne doit pas être affecté par l'entraînement en rotation des lentilles et des anneaux, en l'occurrence, il ne doit pas s'écraser. Un joint d'une géométrie élaborée garanti un guidage rigide en translation de l'anneau, et ceci avec une bonne précision. Cette géométrie est représentée de face figure 12 en 1. Le ferrofluide occupe l'entrefer d'aimants, et circonscrit 4 quartiers d'un disque annulaire. Un tel entrefer est généré par une géométrie d'aimant représentée en 2 par exemple à base d'anneau aimantés. Ce guidage résulte de la créations de poches de liquide étanches circonscrites par le ferrofluide. Ces poches ou coussinets séparent l'anneau de la paroi mobile qui lui fait face. Chaque poche incompressible réalise un coussin de glissement entre les deux parois avec un guidage ferme et précis. La figure 13 représente une vue en coupe d'un exemple de réalisation de l'anneau et de l'enveloppe, avec des aimants de confinement du champ intégrés à d'anneau. L'huile en 1 obture une poche en 2 elle même obturée par un deuxième joint en 3. Ce deuxième joint contribue également à obturer l'enveloppe annulaire liquide. Les aimants 4, 5, et 6 génèrent le champ de confinement, et sont préférentiellement définis pour que le champ bipolaire à grande distance soit nul. L'anneau est solidaire de sa lentille, ici représentée convexe: 7. La paroi intérieure 8 ajuste le guidage de la lentille et du liquide de forte densité 9 et 2. Ce filtre très intégré présente les mêmes contraintes de mise en oeuvre du principe que le filtre à prisme déformable. Une force de rappel non linéaire doit recentrer chaque lentille. Celle ci est par exemple générée par un aimant annulaire 10 solidaire de l'enveloppe. Celui-ci repousse l'aimant 5 avec un forte non linéarité, conséquence du champ dipolaire nul de 4, 6 et 5. Une force d'amortissement non linéaire doit amortir les oscillations. Comme dans la précédente mise en oeuvre, cette amortissement visqueux peut résulter d'une compression de chambre à travers une valve évolutive. Cette chambre est avantageusement réalisée par exemple par la cavité entre les aimants 10 et 5 et la valve par des parois en forme de disques annulaires représentée en coupe en 11. La proximité de 5 et 10 resserre les disques valves et l'évacuation de la chambre de compression nécessite un long parcours du liquide. Ce parcourt croit avec le nombre de valve à contourner. Le nombre de valve croit avec X. L'amortissement est donc bien non linéaire. Ainsi, un tel filtre présente des caractéristiques optiques dynamiques et fréquencielles optimisées selon les critères présentés avec le prisme déformable. De faible fréquence propre pour de faibles débattements, donc de fort amortissement, le filtre durcit dès que l'amplitude croit , il suit alors les mouvements volontaires de l'utilisateur. Extrêmement compact et intégré, ce filtre antibougé répond à tous ses critères distinctifs. Une seconde version du filtre antibougé basée sur la rotation de lentille est décrite cinématiquement par la figure 14. Cette version mécaniquement plus complexe présente l'avantage d'une qualité optique supérieure: en effet, le prisme formé par les deux lentilles complémentaires induit moins d'aberrations que les deux mêmes lentilles dos à dos en translation réciproque. On préfère cette version, pour laquelle les translations des lentilles sont remplacée par des rotations, toutes autour du centre de courbure C commun des deux lentilles. Dynamiquement équivalente cette solution utilise la flottaison de lentilles, leur rotation réciproque pour la déflexion, les couples de rappels magnétiques non linéaires pour le centrage et les amortissement visqueux non linéaires pour l'optimisation dynamique. Cette structure de géométrie sphérique d'un comportement équivalent au précédent est préférable pour des filtres produits en série suffisamment importante pour amortir les composants de géométrie spécifiques. Sa neutralité optique totale est sans équivalent, et sa compacité est améliorée par rapport à la précédente version. Des encombrement de l'ordre de 6cm de diamètre pour 3 cm de longueur et Scm de diamètre optique utile sont obtenus avec cette dernière version qui autorise de plus des débattements angulaires de l'ordre de ± 5". Des stabilisation d'un facteur supérieur à 10 sont obtenues sur de petits débattements angulaires sur un spectre de 2 à 20 Hz. Revendications 1") Dispositif optique appelé filtre antibougé destiné à stabiliser la ligne de visée ou l'image d'un instrument optique portable caractérisé en ce que: - Il est constitué d'un module autonome, compact, indépendant et optiquement neutre: I1 assure la stabilisation de la ligne de visée de l'instrument sans influer sur ses caractéristiques optiques. I1 fonctionne sans recourir aux informations de l'instrument, et sans alimentation. Il est modulaire et est utilisé comme une bonnette ou un filtre, rapporté en entrée optique de l'instrument, il est traversé par les faisceaux que reçoit l'instrument. - Il corrige la ligne de visée de l'instrument par déflexion. I1 possède une fenêtre transparente aux faisceaux que reçoit l'instrument; à la traversée de cette fenêtre la ligne de visée est défléchie selon une direction inertiellement stable. - Il comporte des pièces optiques mobiles dont le déplacement relatif défléchit les faisceaux qui les traversent. Ces pièces optiques sont animées par la force d'inertie et le couple d'inertie d'entraînement que soumet l'utilisateur au filtre - Les dites pièces mobiles sont soit Les parois d'un ou plusieurs prismes liquide déformables, en rotation relative, ou Des lentilles formant un doublet afocal, en translation ou en rotation relative. - Les pièces optiques mobiles sont animées selon une amplitude qui provoque une déflexion d'amplitude suffisante pour maintenir l'axe de visée de l'instrument selon une direction inertielle. - La force d'inertie d'entraînement que fournit l'utilisateur au filtre est transmise aux pièces optiques mobiles par un fluide en contact avec celles-ci. De plus les dites pièces sont insensibles aux accélérations linéaires et à l'effet de forces de frottement sec. 2") Filtre antibougé selon la revendication 1 comportant des prismes liquides déformables caractérisé en ce que chaque prisme possède une lame 1 transparente solidaire de la structure du filtre et une lame 2 mobile qui tourne librement en rotule autour d'un centre C qui passe par l'axe dudit filtre, ainsi que des parois et des joints permettant cette rotation et garantissant l'étanchéité du volume circonscrit. Le volume est rempli d'un liquide optique transparent. 3 ) Filtre antibougé caractérisé en ce qu'il comprend un prisme liquide déformable selon les revendications 1 et 2 caractérisé en ce que la lame 1 est solidaire d'une paroi sphérique de centre C et en ce que la lame 2 et sa paroi comporte au moins un joint annulaire étanche et sans frottement, en contact avec la dite paroi sphérique. 4 ) Filtre antibougé caractérisé en ce qu'il comprend un prisme liquide déformable selon les revendications 1, 2 et 3 caractérisé en ce que la lame 2 et son joint annulaire tournant librement autour de C sont insensibles aux accélérations linéaires grâce à l'action d'un contrepoids dont la masse et la position équilibre statiquement la dite lame 2 et son joint, et en ce que la dite lame 2, le contrepoids, l'enveloppe et le joint flottent dans le liquide circonscrit par l'enveloppe sphérique solidaire de la structure. 5 ) Filtre antibougé selon les revendications précédentes comportant deux prismes variables selon la revendication 4, caractérisé en ce que chaque prisme est déformé par toute rotation d'entraînement selon un angle proportionnel à ladite rotation. 6 ) Filtre antibougé selon les revendications précédentes comportant un liquide optique caractérisé par un indice optique calculé de telle sorte que la déflexion de la ligne de visée à la traversée des deux prismes équilibre la rotation d'entraînement. 7 ) Filtre antibougé selon la revendication 1 comportant deux lentilles susceptibles de translation relative constituant un afocal caractérisé en ce que l'une des lentilles est plan convexe et l'autre plan concave, et en ce que chacune de ces lentilles est encerclée par un anneau torique cylindrique, et en ce que ces anneaux baignent dans un fluide contenu dans une enveloppe elle même cylindrique torique et creuse. 8 ) Filtre antibougé selon la revendication précédente caractérisé en ce que le liquide contenu dans l'enveloppe est de forte densité, en ce que l'enveloppe comporte des joints étanches et sans frottement à l'interface des anneaux et en ce que les anneaux porteurs des lentilles se translatent sans frottement et librement dans un plan perpendiculaire à l'axe de symétrie de l'enveloppe cylindrique. 9 ) Filtre antibougé selon la revendication précédente caractérisé en ce que chaque lentille munie de son anneau flotte en équilibre indifférent dans le liquide. 10 ) Filtre antibougé selon la revendication précédente caractérisé en ce que chaque lentille et son anneau sont de masse équivalente au volume de liquide en forme de disque circonscrit par l'anneau. 11") Filtre antibougé selon la revendication précédente, entraîné en rotation selon un angle quelconque caractérisé en ce que le liquide contenu dans l'enveloppe cylindrique se déplace, et en ce que ce déplacement est transmis aux lentilles sous la forme d'une translation relative qui entraîne la déflexion des faisceaux les traversant d'un angle qui est opposé à l'angle de la dite rotation d'entraînement. 12") Filtre antibougé selon la revendication 1 comportant deux lentilles susceptibles de rotation relatives formant un doublet afocal ou plus exactement un prisme variable caractérisé en ce que les deux lentilles plan concave et plan convexe sont de même rayon de courbure et emboîtées, présentent deux faces planes et en ce qu'elles tournent autour de leur centre de courbure commun C situé de préférence sur l'axe du dit filtre. 13 ) Filtre antibougé selon la revendication précédente caractérisé en ce qu'il comporte une enveloppe cylindrique contenant un liquide de forte densité, en ce que l'enveloppe est limitée par des parois sphériques de centre C à ses extrémités, en ce que ces parois sont munies de j oints étanches et sans frottement destinés à faire interface avec des anneaux porteurs des deux dites lentilles. 14") Filtre antibougé selon la revendication précédente caractérisé en ce que chaque lentille munie de son anneau flotte en équilibre indifférent dans le liquide. 15 ) Filtre antibougé selon la revendication précédente caractérisé en ce que chaque lentille et son anneau sont de masse équivalente au volume de liquide en forme coupole sphérique circonscrite par l'anneau. 16 ) Filtre antibougé caractérisé en ce qu'il comprend un joint sans frottement selon toutes les revendications précédentes caractérisé en ce qu'il est constitué d'une huile ferrofluide confinée par un champ magnétique dans l'interstice qui sépare les deux parois. 17 ) Filtre antibougé caractérisé en ce qu'il comprend un joint sans constitué d'une huile ferrofluide confinée par un champ magnétique selon la revendication 16 caractérisé en ce qu'il est généré par l'entrefer d'un aimant de symétrie circulaire. 18 ) Filtre antibougé selon toutes les revendications précédentes dont l'état au repos correspond à une déflexion nulle caractérisé en ce que des forces de rappel ramènent les éléments optique mobiles à la position centrale de leur plage de débattement. 19 ) Filtre antibougé selon la revendication précédente filtrant fortement les instabilités de faible amplitude et faiblement les mouvements de large amplitude, caractérisé en ce que la force de rappel des éléments mobiles exprimée en fonction de leur amplitude de déplacement est fortement non linéaire. 20 ) Filtre antibougé selon la revendication précédente présentant un comportement dynamique optimisé: un retour à la position centrale sans overshoot, caractérisé en ce que l'amortissement des déplacements des éléments mobiles présente une réponse non linéaire semblable à celle de la force de rappel. 21 ) Filtre selon les revendications précédentes caractérisé en ce que la fréquence de coupure de la stabilisation est une fonction non linéaire de l'amplitude de déplacement des éléments optiques mobiles. 22 ) Filtre antibougé dont la force de rappel présentant une forte non linéarité selon la revendication 19 est caractérisée en ce qu'elle est générée par répulsion magnétique de la pièce mobile par la structure, qui comporte par exemple un aimant. 23 ) Filtre antibougé présentant un amortissement non linéaire selon la revendication 20 caractérisé en ce qu'il est de nature visqueuse et est obtenu par compression et circulation de fluide hors d'une chambre de compression dont le volume et le périmètre de la valve d'évacuation varie avec l'amplitude de déplacement des pièces optiques mobiles.