Brevet FR2750635A1 — publié le 19980109

L'invention se rapporte à un robot multi-axe de sablage permettant l'usure superficielle d'objets devant subir un traitement de surface par sablage, selon un motif d'usure prédéterminé. L'invention concerne également une chambre de sablage comportant un tel robot. Le terme "sablage" se rapporte à tout procédé de projection d'un matériau pulvérulent naturel ou synthétique sur un objet à traiter, entraînant une modification de l'état de surface de cet objet. Par modification de l'état de surface, l'on entend entre autre un changement de la rugosité Ra, voire une usure localisée ou complète de la surface des objets par abrasion. Le matériau abrasif peut être par exemple un sable siliceux, une poudre d'oxyde d'aluminium. La granulométrie, le caractère plus ou moins émoussé des grains d'abrasif dépendent entre autre du type d'objet à traiter. L'invention s'applique plus particulièrement au traitement d'objets en textile tels que des pantalons en jean devant subir un traitement de sablage conduisant à la création de motifs d'usure ou bien encore à une usure complète de toute la surface du pantalon. Les motifs d'usure peuvent correspondre par exemple aux motifs d'usure naturelle de formes diverses telles qu'une ligne, courbe, zone fermée etc ; le traitement par sablage entraînant une décoloration locale du tissu. I1 est entendu toutefois que d'autres objets que des pantalons en jean ou des textiles peuvent être manutentionnés pour sablage par le dispositif selon l'invention. Les objets peuvent être par exemple des pièces métalliques telles que des moules pour l'industrie verrière ou l'industrie des polymères. On connaît déjà différents dispositifs de sablage utilisant des moyens mécaniques automatiques ou semiautomatiques supportant des moyens de projection d'abrasif tels que des buses. Le document FR- 2 335 636 décrit un procédé et un dispositif pour traiter les pièces d'habillement en tissu jean. L'opération de sablage est effectuée sur des sableuses pourvues d'un mouvement vertical translatoire alternatif tandis que les pantalons tendus sont assujettis à un mouvement rotatoire de manière à être frappés uniformément à tous leurs points. La vitesse du jet des particules abrasives et/ou leurs dimensions sont choisies en fonction des résultats à réaliser. Un tel dispositif est destiné à remplacer le procédé chimique de décoloration du jean par un procédé mécanique d'usure superficielle par sablage. Les mouvements combinés de translation verticale et de rotation du jean pendant le sablage permettent une usure intégrale, c'est-àdire une usure uniforme à la surface du jean. Un tel dispositif ne permet pas de reproduire des motifs d'usure dont le tracé nécessite une grande précision et une reproductibilité dans le cas de grande série. L'invention a pour but de pallier l'inconvénient précité. A cet effet, l'invention a pour objet un robot multi-axe de sablage permettant l'usure superficielle d'objets selon des motifs d'usure prédéterminés supportant un ou plusieurs moyens de projection d'abrasif. Le robot multi-axe selon l'invention comporte des moyens de déplacement des moyens de projection d'abrasif en regard de l'objet à sabler, et comporte des moyens permettant le réglage du débit d'abrasif et de la vitesse de déplacement des moyens de projection d'abrasif. Le débit d'abrasif et la vitesse de déplacement sont adaptés en permanence le long du parcours suivi par les moyens de projection d'abrasif pour décrire un motif d'usure préprogrammé correspondant au motif d'usure prédéterminé pour conserver une précision constante dans le tracé du motif quelle que soit la sinuosité du motif à reproduire. Les moyens de déplacement comportent au moins un chariot susceptible d'être déplacé selon un premier axe ZZ' et au moins des premier et deuxième moyens de projection d'abrasif, susceptibles de se déplacer sur le chariot. Le robot selon l'invention comporte en outre au moins un troisième moyen de projection d'abrasif se déplaçant selon un deuxième axe XX' perpendiculaire au premier axe ZZ' et à la direction de déplacement YY' des premier et deuxième moyens de projection d'abrasif. Les moyens de projection d'abrasif comportent des embouts dont les diamètres et la forme déterminent la forme du jet. Selon un mode de réalisation, les moyens de projection se déplacent selon des axes perpendiculaires ou parallèles au premier axe ZZ' de déplacement du chariot ; le premier axe ZZ' de déplacement du chariot étant vertical. Les premier et deuxième moyens de projection peuvent se déplacer soit de manière indépendante, soit symétriquement par rapport à un axe déterminé, parallèle à l'axe de déplacement ZZ' du chariot, et suivant un même axe YY', soit suivant des axes distincts. De même, les moyens de projection peuvent se déplacer indépendamment du déplacement du chariot. Selon une caractéristique de l'invention, le troisième moyen de projection est couplé mécaniquement à au moins un des premier et deuxième moyens de projection. Les moyens de réglage du débit d'abrasif et de la vitesse de déplacement des moyens de projection d'abrasif comportent un calculateur commandé à partir d'un pupitre permettant à l'utilisateur de préprogrammer les motifs d'usure souhaités. Un autre objet de la présente invention concerne une chambre de sablage comportant un robot selon l'invention et comporte en outre des moyens permettant d'isoler son atmosphère de travail de l'air extérieur. Les moyens permettant d'isoler son atmosphère de travail de l'air extérieur comportent des moyens d'aspiration et de circulation d'air à contre-courant de la direction de pulvérisation d'abrasif, et des moyens de récupération et de recyclage de l'abrasif utilisé. Les moyens de récupération comportent par exemple un châssis racleur formant le plancher de la chambre de sablage. Selon une autre caractéristique, les parois intérieures de la chambre de sablage sont recouvertes par des moyens d'isolation phonique, formant chambre anéchoïque ainsi qu'un revêtement anti-abrasion. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'un mode de réalisation, description réalisée en se référant aux dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue en élévation d'un mode de réalisation d'un robot selon l'invention - la figure 2 est une vue de côté correspondant au mode de réalisation illustré à la figure 1 - la figure 3 est une vue latérale d'une machine de sablage incorporant un robot selon l'invention vue sur un de ses grands côtés - la figure 4 et une vue de dessus correspondant à la figure 3 d'une machine de sablage, dans laquelle les parois supérieures ne sont pas représentées ; - la figure 5 est une vue latérale de la machine de sablage représentée en figures 3 et 4, vue du côté de l'armoire de commande principale ; et la figure 6 est une vue schématique d'une chambre de sablage comportant un robot multi-axe selon l'invention. Sur ces figures, les éléments homologues sont désignés par le même repère. La machine comprend un certain nombre de moyens fonctionnels, qui seront d'abord présentés succinctement et feront ensuite l'objet d'une description détaillée. Un premier moyen fonctionnel est un robot multi-axe 1 selon l'invention supportant un ou des moyens de pulvérisation sous pression d'un mélange air comprimé/matériau abrasif. Ce ou ces moyens de pulvérisation tels que des buses 21 à 23 sont disposés de telle sorte que le mélange air comprimé/matériau abrasif puisse être projeté sur le pantalon en jean à traiter. Le pantalon étant amené en position de sablage devant une ouverture verticale 3 d'une chambre de sablage 4 contenant le robot multi-axe 1. Un deuxième moyen fonctionnel est un moyen de manutention des objets devant subir un traitement de surface par projection sous pression d'abrasif à partir des buses 21, 22 et 23, ainsi que des objets ayant subi ce traitement de surface. Dans le mode de réalisation représenté, ce moyen de manutention comprend un barillet 5 pouvant être entraîné en rotation autour d'un axe sensiblement vertical 6 par l'intermédiaire d'un ensemble moteur 7. Le contour du barillet 5 est inscrit dans une enveloppe cylindrique d'axe vertical 6. Dans le barillet 5 sont disposées trois cavités semblables 81, 82 et 83, à 1200 les unes des autres, ces cavités 81, 82 et 83 formant respectivement trois ouvertures 91 92 et 93 identiques, verticales, de surface au moins égale à celle de l'ouverture verticale 3 de la chambre de sablage 4. Dans chaque cavité 81, 82 et 83 du barillet 5, se trouve un outillage 101, 102 et 103 permettant entre autre le chargement en position prédéterminée des objets à traiter par sablage et le déchargement des objets ayant subi le traitement de surface par sablage. La configuration particulière du barillet 5 permet de former trois postes, à savoir un poste 11 de chargement des objets à sabler, un poste 12 de sablage automatique et un poste 13 de déchargement des objets ayant subi le traitement de surface par sablage. Les postes 11, 12 et 13 sont fixes et la rotation du barillet 5 autour de l'axe vertical 6 amène chaque cavité 81, 82 et 83 vers successivement chacun des postes 11, 12 et 13. Tandis qu'un objet 14 à traiter est en cours de chargement sur l'outillage 101, 102 et 103 d'une cavité 81, 82 et 83, disposée en face du poste de chargement 11, un objet 141 ayant été monté sur un outillage 101 d'une cavité 81 est en cours de sablage au poste de pulvérisation 12 et un objet traité 142 contenu dans une cavité 82 située face au poste 13 est en cours de déchargement. Les opérations de chargement de l'objet à traiter, de sablage et de déchargement de l'objet traité s'effectue donc en partie en temps masqué, ce qui permet une utilisation optimum du temps ouvrable. Le robot multi-axe 1 selon l'invention est couplé à un moyen 15 de distribution d'un mélange air comprimé/matériau abrasif vers les buses 2 supportées par le robot multi-axe 1. Ces moyens de distribution 15 incluent des systèmes de régulation de divers paramètres tels que pression ou débit. Ces moyens de distribution 15 sont contenus dans un espace technique 16 dans lequel sont disposés également les réservoirs de stockage 17 de matériau abrasif. Un moyen de récupération de l'abrasif utilisé et de recyclage de celui-ci comprenant un châssis de raclage 18 est disposé sous toute la surface au sol en caillebotis de la chambre de sablage 4 et de l'espace technique 16. Le châssis de raclage 18 forme également au moins la partie 19 du châssis du barillet 5 correspondant au poste de sablage 12. Le châssis 18 ramène toutes les particules tombant au sol vers un élévateur 20 sensiblement vertical situé dans l'espace technique 16. Les particules à récupérer passent ensuite sur un couloir horizontal 21, puis au travers d'un séparateur 22, jusqu'aux réservoirs 17 contenus dans l'espace technique 16, où elles sont stockées. De même, les poussières contenues dans le barillet 5, dans l'espace technique 16 ou dans la chambre de sablage 4 sont aspirées et filtrées par des moyens 24. Dans un mode de réalisation illustré aux figures 1 et 2, le robot multi-axe 1 selon l'invention, comprend un chariot monte et baisse 25, équilibré par des contre-poids 26 cylindriques coulissant dans un tube 27. Les contrepoids 26 permettent de diminuer les efforts d'entraînement du chariot 25 par l'ensemble moteur 28 et permettent également d'éviter les chocs et les réactions lors des déplacements rapides du chariot 25. Sur le chariot 25 sont montées deux tablettes horizontales 291 et 292, ces tablettes pouvant coulisser indépendamment l'une de l'autre sur une largeur au moins égale à la largeur de l'ouverture 3 de la chambre de sablage 4. L'entraînement en coulissement des tablettes horizontales 291 et 292 est obtenu respectivement par deux ensembles moteurs 301 et 302. Deux buses 21 et 22 sont disposées respectivement sur les tablettes 291 et 292. Ces buses 21 et 22 sont à jet rond ou à jet plat selon le type d'application considérée. Le chariot monte et baisse 25 se déplaçant selon un premier axe ZZ', les tablettes horizontales 291 et 292 se déplaçant selon un deuxième axe YY', un support coulissant 32 peut être prévu sur l'une et/ou l'autre des tablettes horizontales 291, 292, ce support coulissant 32 se déplaçant selon un troisième axe XX' sensiblement perpendiculaire aux axes YY' et ZZ' définis précédemment et pouvant supporter une buse 23. Dans le mode de réalisation illustré à la figure 1, la tablette coulissante 32 est supportée par la tablette horizontale 292. Sur la figure 2, le support coulissant 32 et la troisième buse 23 qu'il supporte, sont volontairement représentés schématiquement et décalés par rapport à la représentation de la figure 1 par souci de clarté du dessin. La course utile réelle du robot multi-axe 1 est fonction de l'application considérée. A titre indicatif, cette course peut être de 1 600 mm selon l'axe ZZ' à savoir la hauteur, et 700 mm environ selon l'axe YY' à savoir la largeur. Cette course utile réelle est inférieure à la dimension de l'ouverture 3 de la chambre de sablage 4. La distance entre les buses 21 et 22 et le subjectile 14 varie suivant l'application considérée. A titre indicatif, cette distance peut être de l'ordre de 200 à 300 mm. Le support coulissant 32 permet, le cas échéant de rapprocher la buse 23 du subjectile 14 pour affiner par exemple le tracé du motif à reproduire. Le cas échéant, la distance entre la buse 23 et le subjectile 14 peut être maintenue constante. Une circulation d'air est prévue dans la chambre de sablage 4 contenant le robot multi-axe 1 selon l'invention. A cette fin, un aérateur à déflecteur 34 est disposé dans la paroi séparant la chambre de sablage 4 de l'espace technique 16, cet aérateur 34 communiquant avec une colonne d'extraction 35 verticale disposée dans l'espace technique 16, cette colonne d'extraction communiquant avec les moyens d'aspiration 24 mentionnés auparavant. Un groupe filtrant 36 est disposé sur une partie du plafond de la chambre de sablage 4 située sensiblement au-dessus des buses 21, 22 et 23 portées par le robot multi-axe 1. La circulation d'air dans la chambre 4 s'effectue depuis l'extérieur à travers le groupe filtrant 36 et vers l'aérateur 34, la colonne 35 et les moyens d'aspiration 24. Un caillebotis est disposé sur toute la surface du sol de la chambre de sablage 4, les particules dont la densité est telle qu'elles ne sont pas aspirées par le courant d'air circulant depuis le groupe filtrant 36 jusqu'à la colonne d'extraction 35 et tombant de ce fait vers le sol sont récupérées par le châssis de raclage 18 et acheminées vers l'élévateur 20 situé dans l'espace technique 16. Les parois latérales 37 et 38 de la chambre de sablage 4, la paroi 39 de séparation de la chambre 4, hachurées sur la figure 4, et l'espace technique 16 ainsi que le plafond 40 de la chambre 4 sont pourvus d'une isolation phonique par exemple par doublage laine de roche et/ou par formation d'une chambre anéchoïque. La paroi 41 de la chambre 4 dans laquelle est ménagée l'ouverture 3 est revêtue d'un matériau particulièrement résistant à l'abrasion. I1 en va de même pour les trois cavités 81, 82 et 83 du barillet 5 dont les ouvertures respectives 91' 92 et 93 se trouvent en regard de l'ouverture 3 de la paroi 41 lors de la projection d'abrasif par les buses 21, 22 et 23. Une porte de service 42, à accès limité, est disposée dans la paroi latérale 37 de la chambre 4 et permet, le cas échéant, des opérations de maintenance du robot 1. Une fenêtre 43 disposée dans la paroi 38 de la chambre 4, permettant la vérification visuelle du bon déroulement de l'opération de sablage. Les moyens de distribution 15 comprennent un circuit de puissance, une pneumo-vanne, un mano-détendeur de secours avec un circuit de dérivation en cas de panne sur la commande de régulation. Les commandes du jet d'air comprimé d'une part et d'admission de matériau abrasif d'autre part sont isolées. Ceci permet d'une part d'assurer que le jet d'air comprimé est parfaitement laminaire. Ceci permet d'autre part de réaliser des jets discontinus d'abrasif. En d'autres termes, pendant que les buses supportées par le robot 1 selon l'invention se déplacent horizontalement et/ou verticalement, on ajuste la quantité de matériau abrasif à projeter dans les zones correspondant au changement de direction de la ou des buses 21, 22 et 23 portée par le robot 1, en interrompant ou en réduisant l'admission de matériau abrasif dans le jet d'air comprimé pendant un temps très court. Cette caractéristique est importante pour garantir la précision du tracé à reproduire, spécialement les motifs présentant une grande sinuosité, comme c'est le cas notamment pour la reproduction d'un motif d'usure simulant les plis du jean au niveau des pliures des jambes, de chaque côté de la braguette du pantalon ; ce motif particulier étant appelé également "moustache". C'est la troisième buse 23 qui est plus particulièrement destinée à la reproduction des motifs nécessitant une grande précision de par le fait qu'elle peut se déplacer suivant les trois axes XX', YY' et ZZ' et qu'elle projette un jet fin de matériau abrasif. Des variations de pression du mélange air comprimé/matériau abrasif sont possibles suivant l'angle d'attaque du jet par rapport à l'objet à sabler et suivant le type de motif à reproduire pouvant présenter une sinuosité importante. Les moyens de récupération et de recyclage de l'abrasif utilisé vont maintenant être présentés plus complètement. Les moyens de récupération comprennent un châssis de raclage 18. Un tel châssis de raclage est par exemple de conception équivalente à celle décrite dans le brevet français 2 700 156 déposé par la Demanderesse et sera donc succinctement décrit ici. Le châssis 18 comporte des racleurs, non représentés, animés d'un mouvement alternatif, ces racleurs n'étant du fait de leur structure, actifs que dans un sens de leur mouvement pour propulser les produits granuleux ou pulvérulents vers un dispositif de recyclage, notamment la base de l'élévateur 20 situé dans l'espace technique 16. Les parois latérales du châssis de raclage 18 sont constituées par des profilés en "U". Pour permettre la circulation des personnes, les ailes supérieures de profilés supportent des caillebotis. Le robot selon l'invention est programmable dans son ensemble. Comme illustré schématiquement à la figure 6, une interface homme/machine 44, par exemple un pupitre comportant un clavier 45 associé à une console de visualisation 46, ou un écran tactile, délivre à l'opérateur des informations en langage clair concernant le programme en cours ou utilisable, ou bien encore des données de maintenance. L'on décrit maintenant les opérations devant être réalisées par un opérateur, dans le cas où le sablage est réalisé sur des textiles tels que des pantalons en jean. L'opérateur dispose via le pupitre 44 d'un accès à divers programmes de sablage pouvant consister à user totalement le pantalon en jean sur toute sa surface ou à réaliser des motifs à la demande ou préprogrammés. Ces motifs peuvent consister par exemple en la réalisation d'un motif en forme de "banane" 47 sur chaque jambe du pantalon en jean 14, ou bien encore en forme de "botte" 48 sur chaque jambe du pantalon 14. Le cas échéant, des moustaches 49 peuvent également être réalisées, les zones d'usure étant situées sur la face avant du pantalon en jean et correspondant aux usures normales et naturelles d'un tel pantalon. Lorsque l'opérateur a choisi les motifs d'usure pour les deux faces du pantalon en jean, il choisit le programme correspondant à la taille des pantalons devant être traités. Pour un motif donné à réaliser sur un pantalon, diverses amplitudes de mouvement des organes mobiles du robot multi-axe 1 selon l'invention peuvent être prévus en fonction des tailles du pantalon à traiter. L'opérateur a pour charge essentielle de veiller au bon positionnement des objets à sabler sur les outillages 101, 102 et 103. Dans le cas d'un sablage de textile tel que des pantalons en jean, l'opérateur sera particulièrement attentif à bien positionner les jambes dans la mesure où la qualité du motif dépend entre autre du bon positionnement du pantalon par rapport aux buses 21 à 23 de sablage. L'opérateur devra veiller également à l'alimentation régulière en abrasif neuf. A titre indicatif, 10 à 15 % de perte en abrasif sont admises pour le sablage. Par ailleurs, un kilogramme d'abrasif est nécessaire environ pour traiter un pantalon en jean sur toute sa surface. On peut également prévoir un bac d'alimentation non représenté comportant un crève-sac, un tamis pour corps étrangers, un système régulateur de débit, et une ceinture aspirante reliée au collecteur générale de reprise lié aux moyens d'aspiration et de filtrage 24. L'opérateur ou éventuellement un assistant doit donc uniquement jeter un sac d'abrasif dans le bac d'alimentation ; l'abrasif tombant naturellement sur le châssis de raclage 18 et entrant de ce fait dans le circuit général de projection, de récupération et de recyclage du matériau abrasif. Grâce au système d'aspiration réalisée sur la chambre de sablage 4, celle-ci est particulièrement respectueuse de l'environnement. Cette chambre 4 ne génère aucun déchet toxique ou nocif, l'abrasif utilisé peut être un abrasif naturel ou un abrasif de synthèse par exemple de l'oxyde d'aluminium ou un sable siliceux. Le niveau de bruit est particulièrement réduit par l'utilisation de laine roche recouvrant les parois internes de la chambre de sablage 4 ou en réalisant une chambre anéchoïque. La programmation du robot selon l'invention est particulièrement conviviale, en particulier par la présence du pupitre 44 délivrant des messages en langage clair à l'opérateur pour la conduite du processus de sablage. Les possibilités de réglage en termes de vitesse de déplacement des buses, de pression et de débit d'abrasif, de longueur de buse, de forme du jet rond ou plat, de type d'abrasif utilisé, de type de motif à reproduire, et la possibilité de réaliser des jets discontinus de matériau abrasif permettent de reproduire à partir du robot selon l'invention un grand nombre de motifs de taille et de forme divisées et variées. Un calculateur à base d'un ou plusieurs processeurs assure la gestion des organes mécaniques et pneumatiques du robot 1 suivant un programme préétabli. L'accès du programme par l'utilisateur étant limité au chargement dans le calculateur de motifs prédéterminés, et à partir du motif choisi, à la modification de variables telles que la taille du pantalon et celle des motifs à reproduire, par exemple. La programmation et/ou la maintenance peuvent être effectuées par télécommunication ou réseau informatique. Dans le mode de réalisation représenté, l'outillage est conçu spécialement pour le traitement par sablage de pantalons en jean ou équivalent. I1 est entendu qu'une simple modification de l'outillage 101, 102 et 103 permet d'utiliser la machine pour traiter d'autres produits voisins tels que blousons ou salopettes ou tout autre produit textile - ou non -, par exemple, moules pour l'industrie verrière, pour l'industrie des polymères, ou d'une manière générale toute pièce métallique devant être traitée sur toute sa surface ou sur une partie seulement de sa surface selon des motifs prédéterminés. Une armoire générale électrique 50 contient le calculateur et les circuits de commande des moteurs 18, 301 et 302 du robot 1, et d'une manière générale les circuits électriques de commande des différents organes commandant le un robot 1 selon l'invention. REVENDICATIONS 1. Robot multi-axe de sablage (1) permettant l'usure superficielle d'objets selon des motifs d'usure prédéterminés supportant un ou plusieurs moyens de projection d'abrasif (21, 22, 23), caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de déplacement (25, 291, 292, 32) des moyens de projection (21, 22, 23) d'abrasif en regard de l'objet (14) à sabler, et en ce qu'il comporte des moyens (44, 50) permettant le réglage du débit d'abrasif et de la vitesse de déplacement des moyens de projection (21, 22, 23) d'abrasif ; le débit d'abrasif et la vitesse de déplacement étant adaptés en permanence le long du parcours suivi par les moyens de projection (21, 22, 23) d'abrasif décrivant un motif d'usure préprogrammé correspondant au motif d'usure prédéterminé pour conserver une précision constante dans le tracé du motif quelle que soit la sinuosité du motif à reproduire. 2. Robot (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de déplacement comportent au moins un chariot (25) susceptible d'être déplacé selon un premier axe (ZZ') et au moins des premier et deuxième moyens (21 et 22) de projection d'abrasif, susceptibles de se déplacer sur le chariot (25). 3. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un troisième moyen (23) de projection d'abrasif se déplaçant selon un deuxième axe (XX') perpendiculaire au premier axe (ZZ') et à la direction de déplacement(YY') des premier et deuxième moyens (21 et 22) de projection d'abrasif. 4. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les moyens (21, 22 et 23) de projection d'abrasif comportent des embouts dont les diamètres et la forme déterminent la forme du jet. 5. Robot (1) selon la revendication 4, caractérisé en ce que les premier et deuxième moyens (21 et 22) de projection comportent des embouts de forme différente. 6. Robot (1) selon la revendication 5, caractérisé en ce que le premier embout permet d'obtenir un jet rond, et en ce que le deuxième embout permet d'obtenir un jet plat. 7. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les moyens de projection (21, 22 et 23) se déplacent selon des axes perpendiculaires ou parallèles au premier axe (ZZ') de déplacement du chariot (25). 8. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le premier axe (ZZ') de déplacement du chariot (25) est vertical. 9. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les premier et deuxième moyens (21 et 22) de projection se déplacent de manière indépendante. 10. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les premier et deuxième moyens (21 et 22) de projection se déplacent symétriquement par rapport à un axe déterminé, parallèle à l'axe de déplacement (ZZ') du chariot (25). 11. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les premier et deuxième moyens (21 et 22) de projection se déplacent selon un même axe (YY'). 12. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les premier et deuxième moyens (21 et 22) de projection se déplacent suivant des axes distincts. 13. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que les moyens (21, 22 et 23) de projection se déplacent indépendamment du déplacement du chariot (25). 14. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 3 à 13, caractérisé en ce que le troisième moyen (23) de projection est couplé mécaniquement à au moins un des premier et deuxième moyens (21, 22) de projection. 15. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comporte des dispositifs à contre-poids (26) permettant d'assurer un déplacement rapide et précis du chariot (25). 16. Robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que les moyens (50) de réglage du débit d'abrasif et de la vitesse de déplacement des moyens de projection (21, 22 et 23) d'abrasif comportent un calculateur commandé à partir d'un pupitre (44) permettant à l'utilisateur de préprogrammer les motifs d'usure souhaités. 17. Chambre de sablage (4) comportant un robot (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 16, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre des moyens permettant d'isoler son atmosphère de travail de l'air extérieur. 18. Chambre de sablage (4) selon la revendication 17, caractérisée en ce que les moyens permettant d'isoler son atmosphère de travail de l'air extérieur comportent des moyens (34) d'aspiration et de circulation d'air à contrecourant de la direction de pulvérisation d'abrasif. 19. Chambre de sablage (4) selon l'une quelconque des revendications 17 et 18, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens de récupération et de recyclage (18, 34, 36) de l'abrasif utilisé. 20. Chambre de sablage (4) selon la revendication 19, caractérisée en ce que les moyens de récupération comportent un châssis racleur (18) formant le plancher de la chambre de sablage (4). 21. Chambre de sablage (4) selon l'une quelconque des revendications 17 à 20, caractérisée en ce que les parois intérieures (37 à 40) de la chambre de sablage (4) sont recouvertes par des moyens d'isolation phonique, formant chambre anéchoïque ainsi qu'un revêtement antiabrasion.