Brevet FR2755239A1 — publié le 19980430

L'invention concerne un procédé et un dispositif d'examen optique d'un élément disposé à l'intérieur d'un mécanisme de déplacement d'une barre de commande d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Les réacteurs nucléaires refroidis par de l'eau sous pression comportent, à l'intérieur d'une cuve, un coeur constitué par des assemblages de combustible. Pour régler la réactivité du coeur, il est connu de déplacer, à l'intérieur de certains des assemblages du coeur, des grappes de crayons renfermant un matériau absorbant les neutrons, appelées barres de commande. Pour déplacer les barres de commande à l'intérieur du coeur, on utilise des mécanismes qui comportent des cliquets venant en prise avec des dents usinées avec un certain espacement suivant la longueur d'une tige de commande à laquelle est fixée la barre de commande. Les barres de commande sont généralement introduites par la partie supérieure du coeur du réacteur nucléaire et les tiges de commande traversent le couvercle du réacteur à l'intérieur d'adaptateurs tubulaires qui comportent une extrémité supérieure à l'extérieur de la cuve sur laquelle est fixé le mécanisme de déplacement de la barre de commande. Les mécanismes de barres de commande comportent des bobinages électromagnétiques permettant de déplacer la barre de commande et de manoeuvrer les cliquets pour les mettre en prise avec les dents de la tige de commande ou, au contraire, pour libérer la tige de commande, pendant les phases successives du déplacement de la barre de commande. L'un des ensembles de cliquets venant en prise avec la barre de commande est monté sur un élément mobile dans la direction axiale à l'intérieur du carter renfermant les mécanismes. Un second ensemble de cliquets est monté pivotant sur un élément monté fixe à l'intérieur du carter du mécanisme. Ce second ensemble de cliquets constitue un ensemble de maintien de la tige de commande en position dans la direction verticale, entre deux pas de déplacement de cette tige de commande. Chacun des mécanismes comporte, autour d'un carter de forme sensiblement cylindrique, une première bobine électromagnétique assurant le déplacement de la barre de commande, une seconde bobine électromagnétique assurant la manoeuvre des cliquets fixés sur l'élément mobile et une troisième bobine de manoeuvre des cliquets montée en position fixe dans la direction axiale du mécanisme. Les bobines électromagnétiques du mécanisme assurent le déplacement, à l'intérieur de l'alésage du carter, d'éléments de forme annulaire appelé plongeurs. Les plongeurs sont déplacés vers le haut par attraction magnétique, lors de l'alimentation des bobinages correspondants et rappelés vers le bas par des ressorts et sous l'effet de la pesanteur. Les cliquets de l'ensemble de cliquets de maintien sont montés pivotants autour d'axes horizontaux sur une pièce tubulaire fixe montée dans une disposition coaxiale à l'intérieur du carter des mécanismes. Les cliquets sont manoeuvrés par l'intermédiaire de biellettes qui sont articulées chacune à l'une de leurs extrémités sur un cliquet et à leur autre extrémité sur un plongeur des cliquets de maintien. Par déplacement dans la direction verticale du plongeur, dans un sens ou dans l'autre, sous l'effet de l'attraction magnétique ou de la force de ressorts de rappel et de la pesanteur, chacun des cliquets de l'ensemble de cliquets de maintien peut être déplacé, par l'intermédiaire de la biellette correspondante, entre une position d'engagement sur la denture de la tige de commande et une position de retrait dans laquelle les cliquets de l'ensemble de maintien libèrent la tige de commande qui peut être déplacée alors dans la direction verticale. Pour permettre le montage du plongeur des cliquets de maintien à l'intérieur du carter du mécanisme, autour du support des cliquets de maintien solidaires du carter, le plongeur des cliquets de maintien est réalisé en deux parties de forme tubulaire qui sont raccordées bout à bout dans une disposition coaxiale par l'intermédiaire de deux extrémités d'assemblage qui sont vissées l'une sur l'autre et immobilisées l'une par rapport à l'autre, par l'intermédiaire d'une vis engagée dans des ouvertures alignées des deux parties du plongeur ayant une direction radiale par rapport aux pièces tubulaires constituant le plongeur. La vis de blocage des deux parties du plongeur est immobilisée en rotation par déformation d'une coupelle sertie dans l'une des pièces, à l'intérieur d'embrèvements usinés dans la tête de la vis. La partie de la pièce recevant la tête de vis présente une surface externe placée en vis-à-vis de la surface interne du carter et séparée de celle-ci par un jeu faible de l'ordre de 3 mm. Dans le cas de certains réacteurs nucléaires actuellement en fonctionnement, on a observé certains dysfonctionnements de mécanisme de barres de commande qui sont dus, au moins en partie, au desserrage de la vis de blocage des plongeurs de cliquets de maintien. En effet, dans certains cas, la vis de blocage a pu se desserrer, du fait d'un désertissage de sa tête engagée à l'intérieur de la partie du plongeur située en vis-à-vis de la surface intérieure du carter. Dans ce cas, la tête de vis vient en saillie par rapport à la surface extérieure de la pièce du plongeur et est susceptible, du fait du faible jeu existant entre la surface externe du plongeur et la surface intérieure du carter, de venir frotter contre cette surface intérieure. Il est donc souhaitable de pouvoir contrôler périodiquement que la vis de blocage des plongeurs des cliquets de maintien des mécanismes de barres de commande d'un réacteur nucléaire ne se trouve pas en saillie par rapport à la surface du plongeur et présente une tête qui est correctement sertie à l'intérieur de la partie externe du plongeur. Ce contrôle de la vis de blocage des plongeurs des cliquets de maintien des mécanismes de barres de commande ne peut être effectué de manière efficace que par un examen optique de la zone où se trouve la vis de blocage, permettant de fournir à un opérateur chargé du contrôle des images de la tête de vis pour contrôler sa position et son état de sertissage. Ce contrôle par examen optique doit être réalisé sans démonter le mécanisme. La zone où se trouve la zone de blocage n'est accessible que par l'intermédiaire de l'espace annulaire de faible largeur entre les plongeurs de cliquets de maintien et la surface interne du carter du mécanisme. Cet espace annulaire n'est lui-même accessible que par une ouverture d'accès débouchant, à l'une de ses extrémités, à la partie inférieure de l'espace annulaire et, à son autre extrémité, à la partie inférieure du mécanisme, à l'intérieur du tube de traversée du couvercle correspondant. Les adaptateurs de traversée du couvercle de la cuve d'un réacteur nucléaire à eau sous pression dans lesquels passent les tiges de commande assurant le déplacement des barres de commande par l'intermédiaire de mécanismes comportent une chemise thermique placée à l'intérieur de l'adaptateur dans une disposition coaxiale, avec un faible jeu radial par rapport à la surface intérieure de l'adaptateur. Dans certains réacteurs nucléaires, on a observé une fissuration sur la surface intérieure des adaptateurs, en particulier dans leur zone de soudure avec le couvercle. I1 s'est donc avéré nécessaire de concevoir des dispositifs permettant de réaliser l'examen de la surface intérieure de l'adaptateur. On a réalisé en particulier des dispositifs comportant une lame allongée de faible épaisseur et présentant une certaine souplesse à l'extrémité de laquelle on fixe un dispositif de contrôle, par exemple par ultrasons ou par courants de Foucault. Le dispositif de contrôle peut être déplacé à l'intérieur de l'espace annulaire entre la chemise thermique et la surface intérieure de l'adaptateur par poussée ou traction sur la lame souple qui présente une longueur suffisante pour réaliser l'examen de la surface intérieure de l'adaptateur à la hauteur voulue. Les dispositifs de rappel élastiques permettent de plaquer la ou les sondes utilisées fixées à l'extrémité de la lame contre la surface intérieure de l'adaptateur. Cette technique d'examen est difficilement transposable à l'examen optique d'une tête de vis qui n'est accessible que par l'espace annulaire de faible largeur entre la surface intérieure et un plongeur de cliquet de maintien d'un mécanisme de déplacement d'une barre de commande. Le contrôle des adaptateurs est réalisé après arrêt et refroidissement du réacteur nucléaire et démontage du couvercle de la cuve. Le couvercle de la cuve est déposé sur un stand d'examen dans une position horizontale correspondant à sa position de service. Le passage annulaire entre la surface intérieure de l'adaptateur et la manchette thermique est accessible par le dessous du couvercle et la sonde fixée à l'extrémité d'une lame flexible, appelée sabre, peut être introduite jusqu'à la hauteur voulue à l'intérieur de l'adaptateur. En revan che, l'ouverture d'accès à l'espace annulaire des mécanismes qui se trouve décalée radialement par rapport à l'espace intérieur de l'adaptateur n'est généralement pas accessible depuis la partie inférieure de l'adaptateur. En outre, il est extrêmement difficile sinon impossible d'introduire une lame flexible dans le passage exigu et non rectiligne constitué par l'ouverture d'accès et l'espace annulaire du mécanisme. D'autre part, on ne dispose pas de caméra vidéo suffisamment miniaturisée pour qu'elle puisse être introduite à travers l'ouverture d'accès et l'espace annulaire du mécanisme, l'ouverture d'accès ayant une largeur de l'ordre de 1,6 mm et l'espace annulaire une largeur de tordre de 3 mm. On ne connaissait donc pas jusqu'ici de procédé permettant de réaliser l'examen optique d'un élément disposé à l'intérieur de l'espace annulaire d'un mécanisme de déplacement d'une barre de commande d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Le but de l'invention est donc de proposer un procédé d'examen optique d'un élément disposé à l'intérieur d'un mécanisme de déplacement d'une barre de commande d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression comportant une cuve fermée par un couvercle sur lequel sont fixés des tubes de traversée étanche assurant le passage à l'intérieur de la cuve d'une tige de commande, chacun des tubes de passage d'une tige de commande comportant une partie d'extrémité du côté externe du couvercle sur laquelle est fixé le mécanisme de déplacement de la barre de commande qui comporte, à l'intérieur d'un carter fixé sur le tube de traversée dans une disposition coaxiale par rapport au tube, des moyens de déplacement pas à pas et de retenue de la tige de commande qui est placée suivant l'axe du carter, l'élément dont on effectue l'examen optique pendant une phase d'arrêt du réacteur nucléaire, le couvercle de la cuve ayant été démonté et placé dans une position analogue à sa position de service sur un stand d'examen, étant visible depuis un espace libre annulaire situé entre une surface interne du carter et les moyens de déplacement et de retenue de la tige de commande, communiquant avec une partie interne du tube de traversée du couvercle, par l'intermédiaire d'un passage de faible largeur décalé dans une direction radiale par rapport à la partie interne du tube de traversée, ce procédé d'examen permettant de fournir une image optique de l'élément disposé dans le mécanisme. Dans ce but - on introduit dans la partie interne du tube de traversée et on déplace dans la direction axiale du tube de traversée un moyen de guidage et de déplacement d'une lame souple portant, à l'une de ses extrémités, des moyens optiques d'éclairage et de recueil de signaux lumineux, de manière à placer une partie d'extrémité du moyen de guidage et de déplacement dans laquelle est engagée l'extrémité de la lame portant les moyens optiques, au voisinage du passage de faible largeur, - on dirige et on déplace la lame vers le passage de faible largeur, puis à travers le passage et à l'intérieur de l'espace libre du mécanisme, jusqu'à ce que les moyens optiques soient parvenus au voisinage de l'élément dont on effectue l'examen optique, - on éclaire l'élément et on recueille des signaux lumineux provenant de l'élément, à l'aide des moyens optiques, - on transmet les signaux lumineux par des fibres optiques fixées suivant la longueur de la lame, à des moyens d'analyse et de reconstitution d'images disposés au poste d'examen, et - on réalise l'examen optique de l'élément sur 1' image reconstituée. L'invention est également relative à un dispositif d'examen optique permettant la mise en oeuvre du procédé. Le dispositif comporte - un moyen de manutention mobile en-dessous de la surface interne du couvercle disposé sur le stand d'examen et comportant un guide tubulaire d'introduction ayant un axe vertical pouvant être placé successivement par le moyen de manutention dans le prolongement axial de chacun des tubes de traversée du couvercle, - une lame souple dont l'épaisseur est inférieure à la largeur du passage étroit portant à l'une de ses extrémités des moyens optiques d'éclairage et de recueil de signaux lumineux reliés par l'intermédiaire de fibres optiques fixées suivant la longueur de la lame à des moyens d'exploitation des signaux lumineux, - un dispositif d'introduction de la lame dans l'espace libre du mécanisme comportant un corps tubulaire monté rotatif autour de son axe sur un conduit de support, dans lequel sont fixés des moyens de guidage de la lame dans une direction axiale, des moyens d'orientation de la lame par rapport à l'axe du corps tubulaire et des moyens de déplacement de la lame suivant une direction inclinée par rapport à l'axe et une tête de contrôle à son extrémité opposée au conduit de support, - un dispositif de déplacement monté sur le moyen de manutention en prise avec le conduit support dans lequel passent les fibres optiques, pour le déplacement dans la direction axiale du dispositif d'introduction engagé dans le guide tubulaire du moyen de manutention. De préférence, la lame souple est constituée par une pièce monobloc en une matiere plastique moulée ayant une bonne résistance à la traction ainsi qu'un coefficient de frottement faible et une forte résistance à l'usure dans le cas d'un frottement sur une surface métallique, les fibres optiques reliées aux moyens optiques d'examen étant entièrement enrobées dans la matière plastique de la lame, sur toute la longueur de la lame. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, en se référant aux figures jointes en annexe, la mise en oeuvre du procédé suivant l'invention pour réaliser l'examen optique d'une vis de blocage de pièces d'un plongeur d'un mécanisme de déplacement d'une barre de commande d'un réacteur nucléaire à eau sous pression et le dispositif correspondant. La figure 1 est une vue en perspective éclatée d'un mécanisme de déplacement d'une barre de commande d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. La figure 2 est une vue en coupe et en élévation de la partie inférieure d'un mécanisme fixé sur un adaptateur de traversée du couvercle de cuve du réacteur nucléaire. La figure 3 est une vue en coupe agrandie de la partie inférieure du mécanisme représenté sur la figure 2. La figure 3A est une vue agrandie du détail A de la figure 3. La figure 3B est une vue suivant B de la figure 3A. La figure 4 est une vue en plan d'une lame souple de support des moyens optiques d'examen. Les figures 5, 6 et 7 sont des vues en coupe transversale respectivement suivant 5-5, 6-6 et 7-7 de la figure 4. La figure 8 est une vue schématique en perspective de la partie inférieure d'un mécanisme dans lequel on introduit une lame souple depuis la manchette thermique de l'adaptateur correspondant. La figure 9 est une vue schématique en coupe de la partie supérieure d'un adaptateur et de la partie inférieure d'un mécanisme dans lequel on introduit une lame souple portant un dispositif d'examen optique. La figure 10 est une vue en élévation et en coupe partielle de l'ensemble du dispositif d'examen optique. La figure 11 est une vue à plus grande échelle des moyens d'introduction et d'orientation de la lame du dispositif d'examen optique représenté sur la figure 10. Sur la figure 1, on voit un mécanisme de déplacement d'une barre de commande d'un réacteur nucléaire à eau sous pression désigné de manière générale par le repère 1. Le mécanisme comporte un carter tubulaire 2 de forme sensiblement cylindrique dont la partie inférieure présente un taraudage 2a permettant de réaliser la fixation du mécanisme sur la partie supérieure filetée d'un adaptateur de traversée du couvercle de la cuve du réacteur, comme représenté sur la figure 2. Le mécanisme 1 comporte de plus trois bobines électromagnétiques d'actionnement 3a, 3b et 3c permettant de déplacer des pièces en matériau ferromagnétique disposées dans l'alésage intérieur du carter 2. Les pièces ferromagnétiques dont le déplacement est commandé par les bobinages 3a, 3b et 3c sont de forme tubulaire et sont montées autour d'une partie fixe du mécanisme solidaire du carter 2 dans laquelle est montée glissante dans la direction verticale une tige de commande 4 ayant une partie inférieure 4a qui comporte des moyens de fixation d'une grappe absorbante constituant la barre de commande dont le mécanisme 1 assure le déplacement dans le coeur du réacteur nucléaire. La tige de commande 4 comporte une partie 4b usinée pour présenter des gorges successives, dans la direction axiale, délimitant entre elles des dents pour le déplacement pas à pas de la tige de commande à laquelle est fixée une barre de commande. Le déplacement de la barre de commande, dans la direction verticale, pas par pas, est assuré par l'ensemble électromagnétique 3a constituant un ensemble de levée de la barre de commande et deux grappins 5a et 5b constitués par un ensemble de cliquets qui sont commandés par les bobinages 3b et 3c pour venir en prise avec la denture 4b de la tige de commande 4 ou pour libérer la tige de commande. Les cliquets du grappin 5a sont fixés sur une pièce mobile qui accompagne la tige de commande 4 lors de son levage et qui est rappelée dans sa position initiale à l'issue d'un déplacement élémentaire de la tige de commande. Les cliquets du grappin 5b sont des cliquets de maintien qui assurent le maintien de la tige de commande 4 et de la grappe fixée à cette tige entre deux déplacements d'un pas de la tige de commande. Sur la figure 2, on a représenté une partie du couvercle 6 de la cuve d'un réacteur nucléaire dans laquelle est fixé un tube de traversée 7 ou adaptateur assurant le passage à l'intérieur de la cuve d'une tige de commande telle que la tige 4 représentée sur la figure 1 et permettant le déplacement d'une grappe de commande à l'intérieur d'un assemblage du coeur du réacteur nucléaire disposé dans la cuve fermée par le couvercle 6. L'adaptateur 7 comporte, à sa partie supérieure, au-dessus du couvercle 6, une partie 8 élargie diamétralement présentant un filetage externe sur lequel peut être vissé le carter 2 d'un mécanisme 1 de déplacement d'une barre de commande. A l'intérieur de l'adaptateur 7 est disposée une manchette thermique 9 comportant, à sa partie inférieure, une tulipe 9a permettant d'assurer un réengagement des tiges de commande dans les adaptateurs correspondants, lors d'une remise en place du couvercle de la cuve, après un arrêt du réacteur nucléaire. La partie inférieure du mécanisme 1, qui est représentée sur la figure 2, comporte en particulier la bobine 3c d'actionnement des cliquets de maintien et l'ensemble 5b des cliquets de maintien. Cette partie du mécanisme a été représentée plus en détail sur la figure 3. Dans l'alésage du carter 2 ayant pour axe l'axe vertical 10 est fixé, dans une disposition coaxiale par rapport au carter, un support tubulaire 11 sur lequel sont montés pivotants, par l'intermédiaire d'un axe horizontal de pivotement, les cliquets de maintien tels que le cliquet 12 représenté sur la figure 3. Chaque jeu de cliquets comporte trois cliquets disposés à 1200 l'un de l'autre autour de l'axe 10. Autour du support tubulaire 11 et de l'ensemble de cliquets de maintien, sont fixées des pièces ferromagnétiques ou plongeurs permettant la commande de chacun des cliquets de maintien, par l'intermédiaire d'une biellette 13 articulée à l'une de ses extrémités sur un cliquet et à son autre extrémité sur une pièce 14 de forme tubulaire du plongeur des cliquets de maintien. La pièce 14 du cliquet de maintien est fixée par vissage sur une seconde pièce tubulaire 15, dans une disposition coaxiale. La seconde pièce 15 du plongeur de cliquets de maintien constitue la pièce polaire du plongeur qui est attirée par une pièce métallique fixe 16, lorsqu'on alimente le bobinage magnétique 3c des cliquets de maintien. De plus, le plongeur est rappelé vers le bas par un ressort 17 intercalé entre la pièce fixe 16 solidaire du support tubulaire 11 et la pièce polaire 15c du plongeur des cliquets de maintien. De manière à assurer une immobilisation des deux pièces 14 et 15 du plongeur des cliquets de maintien, on engage une vis de blocage 18 dans des ouvertures alignées des pièces 14 et 15, après leur assemblage par vissage. Comme il est visible sur les figures 3A et 3B, la pièce 14 est traversée par une ouverture dans laquelle est introduite et fixée par sertissage une coupelle 19 en tôle métallique dans laquelle est engagée la tête de la vis 18 qui est vissée à l'intérieur d'une ouverture taraudée 20 traversant une partie de la pièce 15 venant en vis-à-vis de l'ouverture de la pièce 14 lorsqu'on a réalisé l'assemblage par vissage des pièces 14 et 15. On réalise le blocage en rotation de la vis 18 par déformation et sertissage de deux parties 19a et 19b de la coupelle 19 dans deux embrèvements de la tête de la vis 18. Bien que la vis 18 de blocage des deux parties 14 et 15 du plongeur des cliquets de maintien soit fixée par sertissage de la coupelle, on a observé dans certains cas, pendant le fonctionnement du réacteur nucléaire, un dysfonctionnement du mécanisme ayant pour origine un desserrage de la vis 18 qui peut être dû par exemple à un mauvais sertissage de la coupelle 19 ou à une détérioration de la coupelle 19 en service. Dans ce cas, la tête de la vis 18 peut venir en saillie à l'intérieur de l'espace libre 21 ménagé entre la surface extérieure des pièces 14 et 15 du plongeur et la surface intérieure du carter 2 du mécanisme 1. Du fait que l'espace libre 21 présente une faible largeur dans la direction radiale, de l'ordre de 3 mm, la tête de vis peut être amenée à venir frotter contre la surface intérieure du carter 2 du mécanisme, ce qui peut pertur ber ou empêcher le déplacement des pièces polaires 14 et 15 actionnant les cliquets de maintien 12. Un tel fonctionnement défectueux est particulièrement indésirable lorsqu'il empêche une barre de commande de retomber en position d'insertion maximale dans le coeur du réacteur nucléaire en cas d'arrêt d'urgence. Il s'est donc avéré tout-à-fait souhaitable de vérifier l'état de serrage et de sertissage des vis 18 d'assemblage des plongeurs des cliquets de maintien des mécanismes de barres de commande des réacteurs nucléaires à eau sous pression. Ce contrôle peut être réalisé par examen optique, de manière à contrôler la position de la tête de la vis 18 et à vérifier que cette tête ne se trouve pas en saillie par rapport à la surface extérieure des pièces de plongeurs de cliquets de maintien 14 et 15 ou bien d'en mesurer le dépassement. I1 est également souhaitable d'effectuer un contrôle du sertissage de la coupelle d'immobilisation de la tête de vis. I1 est donc nécessaire de réaliser un examen optique avec une visée dans la direction axiale du mécanisme, au voisinage de la vis 18, pour voir si la tête de vis ne se trouve pas en saillie par rapport à la surface externe des pièces 14 et 15 et avec une visée radiale en direction de la tête de vis 18 pour contrôler l'état de sertissage de la coupelle 19, l'image optique permettant le contrôle correspondant à la vue de la figure 3B. Pour réaliser les examens optiques au niveau de la tête de la vis 18, dans l'espace annulaire 21, il est nécessaire d'introduire des moyens d'examen dans l'espace 21 jusqu'au niveau de la vis 18, c'est-à-dire à une distance de l'ordre de 150 mm de la base du mécanisme. L'introduction d'un moyen d'examen optique ne peut se faire que par l'intérieur de la manchette thermi que 9 de l'adaptateur sur lequel est fixé le mécanisme 1, après arrêt et refroidissement du réacteur nucléaire et démontage du couvercle qui est déposé sur un support dans une disposition horizontale, de sorte que les adaptateurs sont placés verticalement. Pour effectuer l'introduction et la mise en place d'un moyen optique d'examen à l'intérieur de l'espace annulaire d'un mécanisme de barre de commande, on utilise, par analogie avec les opérations de contrôle qui sont effectuées sur la surface intérieure des adaptateurs dans l'espace annulaire entre l'adaptateur et la manchette thermique, une lame souple, appelée sabre, qui se déforme facilement en flexion et qui présente une certaine rigidité dans la direction longitudinale, pour son déplacement par poussée et traction dans l'espace annulaire de l'adaptateur. Une lame souple adaptée à l'examen optique d'une vis à l'intérieur des mécanismes de déplacement des barres de commande a été représentée sur les figures 4 à 7 et sera décrite par la suite. Une difficulté, dans le cas de l'utilisation d'une lame souple pour l'introduction et la mise en place d'un dispositif d'examen à l'intérieur d'un mécanisme de barre de commande provient du fait que l'espace annulaire libre 21 d'un mécanisme à l'intérieur duquel on peut réaliser un examen optique de la tête de vis 18 n'est accessible que par un passage 22 de très faible largeur (cette largeur étant de l'ordre de 1,6 mm) entre la partie inférieure de la pièce 14 du plongeur de cliquet de maintien du mécanisme et une partie de forme sensiblement tronconique de l'alésage intérieur du carter 2 du mécanisme. De plus, comme il est visible sur les figures 3, 8 et 9, le passage 22 est décalé vers l'extérieur dans une direction radiale par rapport à la manchette thermi que 9 par laquelle est introduite la lame souple 24 portant le dispositif d'examen optique à son extrémité. La partie inférieure du mécanisme est constituée par une tête de plongeur 23 dont la section transversale présente la forme d'un triangle à angles arrondis inscrit dans la section de l'alésage du carter 2 du mécanisme 1. Comme il est visible sur les figures 8 et 9, la lame souple 24 doit être introduite à travers un espace ménagé entre un côté rectiligne de la tête de plongeur 23 et la surface intérieure du carter 2 du mécanisme et dirigée vers le passage 22 qui se trouve dans une position circonférentielle bien définie à la périphérie du mécanisme. En effet, comme il est visible sur la figure 9, le jeu 22' entre la partie inférieure de la pièce 14 du plongeur et la surface intérieure du carter 2 du mécanisme 1 est insuffisant pour permettre le passage de la lame 24 dans une zone circonférentielle du mécanisme différente de la zone 22. Une difficulté supplémentaire qui sera évoquée par la suite est que le passage 22 donnant accès à l'espace annulaire 21 du mécanisme ne se trouve pas dans l'alignement axial de la tête de vis 18. L'utilisation d'une lame de la manière connue pour réaliser l'examen de l'espace annulaire entre la manchette thermique 9 et la surface intérieure de l'adaptateur 7 n'est donc pas transposable au cas d'un examen optique d'un élément tel qu'une tête de vis depuis l'espace annulaire libre 21 du mécanisme 1. De plus, du fait de la très faible largeur du passage d'accès 22 à l'espace annulaire 21 du mécanisme, il n'est pas possible de réaliser l'examen optique en utilisant une caméra vidéo fixée à l'extrémité de la lame souple et reliée à des moyens d'alimentation et d'exploitation des signaux vidéo par un câble fixé sur la lame souple. En effet, on ne connaît pas de dispositif vidéo suffisamment miniaturisé pour traverser un passage aussi étroit que le passage 22 d'accès au mécanisme. Le procédé suivant l'invention utilise donc une technique analogue à la fibroscopie dans laquelle on fait parvenir dans la zone à examiner l'extrémité de faisceaux de fibres optiques comportant un très grand nombre de fibres (plusieurs dizaines de milliers) associés à des moyens optiques permettant de faire parvenir à l'extrémité du faisceau de fibres optiques, des signaux lumineux provenant de l'objet à examiner, lorsque celui-ci est éclairé au moyen de fibres de l'un des faisceaux de fibres optiques. Les signaux lumineux sont transmis par les faisceaux de fibres optiques qui sont fixés sur la lame souple 24 puis à l'intérieur d'un câble optique, pour parvenir à des moyens de traitement de signaux lumineux et de reconstitution d'images situés auprès d'une zone du poste d'examen. Le procédé suivant l'invention met en oeuvre des moyens d'examen optiques et des fibres optiques qui sont fixés sur une lame souple qui est réalisée de préférenc la lame. La partie courbe 24b se termine au niveau d'une tête d'examen optique 24c portant des éléments optiques 26 du dispositif d'examen. La tête d'examen optique 24c comporte également deux parties 27a, 27b d'épaisseur plus faible que l'épaisseur de la lame et inclinées par rapport au plan de la lame d'un même côté de ce plan. A l'extrémité opposée à la tête d'examen optique 24c, la lame se raccorde à une partie 28 à section circulaire constituant l'extrémité d'un câble de liaison de la lame 24 et d'un ensemble d'exploitation des signaux lumineux fournis par les éléments 26. Les signaux lumineux sont transmis entre la tête d'examen optique comportant les moyens optiques 26 et les moyens d'exploitation des signaux, par des faisceaux de fibres optiques disposés à l'intérieur de la lame 24 suivant toute sa longueur. Chacun des faisceaux de fibres peut comporter un nombre de fibres très important de l'ordre de 10.000. On utilise certaines fibres des faisceaux de fibres 29 pour réaliser l'éclairage de l'élément dont on effectue l'examen et, dans le cas présent, l'éclairage de la tête de vis, à l'intérieur de l'espace annulaire du mécanisme. La lame 24 est réalisée de manière totalement monobloc en un matériau thermoplastique tel qu'un élastomère. Les faisceaux de fibres 29 sont totalement noyés dans la matière plastique constituant la lame 24, de telle sorte que les fibres optiques sont totalement isolées du milieu extérieur et ne sont pas susceptibles de venir en contact avec une partie du mécanisme pendant le déplacement de la lame de support entre sa position de service pour l'examen de la vis à l'intérieur du mécanisme et une position de retrait à l'extérieure du mécanis me. On évite ainsi toute détérioration des fibres pendant le déplacement de la lame à l'intérieur des mécanismes. Les lames 27a et 27b de la tête d'examen optique 24c qui constituent des ressorts d'appui et de maintien de la lame à l'intérieur de l'espace annulaire 21 du mécanisme sont également réalisées en une seule pièce avec le corps de la lame 24 à section rectangulaire. Dans le cas de mécanisme de déplacement de barres de commande de réacteur nucléaire à eau sous pression actuellement en service, on a utilisé une lame de support ayant une épaisseur de l'ordre de 1,4 mm, une largeur de 12 mm et une longueur, depuis l'extrémité de la partie 28 de la lame jusqu'à l'extrémité de la tête d'examen optique 24c, de l'ordre de 500 mm. On a utilisé du polyuréthanne pour constituer le corps de la lame dans lequel sont noyés les faisceaux de fibres optiques 29. Le polyuréthanne présente l'avantage d'avoir une forte résistance à la traction, une très grande souplesse ainsi qu'un faible coefficient de frottement et une forte résistance à l'usure lorsqu'il est en contact frottant avec des surfaces métalliques, par exemple des surfaces en acier. La lame présente une bonne flexibilité latérale en même temps qu'une bonne rigidité longitudinale, ce qui permet de faciliter l'introduction et les déplacements de la lame à l'intérieur de l'espace annulaire des mécanismes. De plus, les fortes possibilités d'allongement de la lame qui s'accompagnent d'un rétreint important permettent d'éviter tout risque de coincement dans le mécanisme de barres de commande. Bien entendu, d'autres matières plastiques que le polyuréthanne pourraient être utilisées pour réaliser-le corps de la lame. La présence d'une partie courbe 24b à l'extrémité de la lame permet de placer les dispositifs optiques 26 dans la zone de la tête de vis de blocage des mécanismes, sans avoir à effectuer un vrillage hélicoidal de la lame dans l'espace annulaire des mécanismes. Les dispositifs optiques 26 fixés à l'extrémité de la tête d'examen optique 24c comportent des éléments optiques permettant une visée dans la direction axiale pour contrôler que la tête de vis ne se trouve pas en saillie dans l'espace annulaire et des éléments optiques de visée radiale pour fournir une image de la tête de vis et de la coupelle de blocage par sertissage. On va maintenant se reporter aux figures 10 et 11 pour décrire un dispositif permettant de réaliser l'introduction de la lame et des dispositifs d'examen optique à l'intérieur de l'espace annulaire de mécanismes de barres de commande d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. La disposition de l'extrémité de la lame 24 permettant son introduction dans le passage 22 d'accès à l'espace annulaire libre 21 des mécanismes a été représentée sur la partie droite de la figure 9. Sur la figure 10, on a représenté le dispositif d'introduction de la lame 24, désigné de manière générale par le repère 31. Le dispositif 31 est utilisé sur un stand d'examen du couvercle de la cuve qui comporte un support sur lequel on vient déposer le couvercle dans une disposition horizontale, les adaptateurs de traversée du couvercle étant alors disposés verticalement, comme représenté sur la figure 2. Le dispositif d'introduction 31 comporte un moyen de manutention 30 constitué par un bras de manutention d'un type couramment utilisé pour effectuer des opérations de contrôle et de réparation sur des éléments des couvercles de cuve, après leur démontage et leur dépose sur un stand d'examen et de réparation. On peut utiliser en particulier un bras anthropomorphique tel que le bras Aramis mis en oeuvre pour des opérations telles que le contrôle et la réparation des adaptateurs des couvercles de cuve. Le bras 30 comporte une partie d'extrémité sur laquelle est fixé un guide d'introduction tubulaire 32 ayant un axe vertical. Le bras de manutention 30 permet de déplacer l'extrémité du bras et le guide d'introduction 32, de manière à faire occuper au guide d'introduction 32 toute position opérationnelle dans laquelle le guide se trouve dans le prolongement axial d'un adaptateur, l'extrémité évasée du guide d'introduction 32 venant en contact avec l'extrémité évasée vers le bas 9a de la manchette thermique 9 de l'adaptateur (voir figure 2). L'extrémité du bras 30 comporte de plus un moyen de levage 33 constitué par des rouleaux ou galets venant en prise avec un conduit de support 34 sur lequel est monte le dispositif d'introduction proprement dit 35. Le dispositif d'introduction 35 de la lame 24 comporte un corps tubulaire 35a qui est disposé coaxialement au guide tubulaire d'introduction 32 solidaire du bras de manutention 30 et qui est engagé, à sa partie inférieure, dans une douille 34a solidaire de la partie supérieure du conduit de support 34 engagée entre les galets 33 du dispositif de levage du bras de manutention 30. Le corps tubulaire 35a du dispositif de manutention est monté rotatif autour de son axe dans la douille 34a qui comporte dans sa partie interne une roue 36 ayant une denture suivant son alésage intérieur. Le support 35a porte un moteur 37 ayant un axe de sortie 37a sur lequel est fixé un pignon 38 engrènant avec la denture 36. De cette manière, on peut faire tourner le support tubulaire 35a du dispositif d'introduction autour de son axe, dans un sens ou dans l'autre, comme représenté par la flèche 39. On peut ainsi régler l'o rientation du corps 35a du dispositif d'introduction 35 par rapport à l'adaptateur dans lequel on introduit le dispositif d'introduction et par rapport au mécanisme dans lequel on doit introduire la lame 24. L'extrémité du support tubulaire 35a opposée à l'extrémité introduite de manière rotative dans la douille 34a constitue une tête de centrage 40 comportant une partie supérieure 40a dont le diamètre est sensiblement égal au diamètre d'une tige de commande pour assurer le déplacement d'une barre de commande du réacteur. La partie 40a de la tête de centrage 40 est destinée à venir s'engager dans la partie inférieure de l'alésage de la partie fixe 11 du mécanisme dans lequel on introduit la lame du support 24. Sur la tête de centrage 40 est monté mobile autour d'un axe 41 perpendiculaire à l'axe du support tubulaire 35a, un support d'orientation 42 de la lame 24 portant des galets propulseurs 43 revetus de polytétrafluoréthylène entre lesquels est engagée la lame 24. Les galets propulseurs 43 qui permettent de déplacer le sabre dans un sens ou dans l'autre, comme indiqué par la double flèche 44, sont entraînés en rotation par un moteur de propulsion de la lame 45, par l'intermédiaire de l'arbre de sortie du moteur et de pignons tels que 46. La lame ou sabre 24 est guidée dans la direction de propulsion par des guides parallèles 47 solidaires de la platine d'orientation 42. Un moteur 48 solidaire du support tubulaire 35a du dispositif d'introduction permet de faire tourner la platine d'orientation autour de son axe 41 pour diriger la lame 24, entre les guides 47, vers le passage 22 d'accès à l'espace annulaire 21 du mécanisme. Les faisceaux de fibres optiques 29 enrobés dans le corps de la lame 24 en matériau élastomère sont pro longés à l'intérieur de la partie d'extrémité à section circulaire 28 de la lame 24 assurant le raccordement de la lame avec un câble optique 50 et suivant toute la longueur du câble optique 50 qui est relié à son extrémité opposée à la lame 24, par l'intermédiaire d'un coupleur 51, à une unité de traitement 52 destinée à recevoir les signaux lumineux provenant des moyens optiques 26 fixés à l'extrémité de la lame 24. L'unité de traitement 52 comporte en particulier des caméras CCD, un ordinateur et des moyens de restitution et de formation d'une image à partir des signaux lumineux transmis par des faisceaux de fibres optiques. L'unité de traitement 52 comporte également des moyens d'éclairage permettant de fournir à certaines fibres des faisceaux de fibres optiques, un rayonnement lumineux pour éclairer la zone dans laquelle on effectue l'examen optique à l'intérieur du mécanisme. L'alimentation des moteurs 37, 45 et 48 d'orientation et de propulsion de la lame 24 est assuree par l'intermédiaire d'un câble 49 s'étendant suivant la longueur du conduit de support 34. On va maintenant décrire la mise en oeuvre du procédé d'examen suivant l'invention en utilisant le dispositif d'introduction 35 représenté sur les figures 10 et 11 et la lame 24 de support des moyens optiques et des faisceaux de fibres 29 représentée sur les figures 4 à 7. La partie du dispositif d'introduction constituée par le support tubulaire 35a du conduit de support 34 est engagée dans la partie d'extrémité du bras de manutention 30, comme représenté sur la figure 10. Le support 35a du dispositif d'introduction se trouve à l'intérieur du guide tubulaire 32 et le conduit de support 34 est engagé entre les galets 33 du dispositif de levage du bras. Le bras est déplacé jusqu'à venir à l'aplomb d'un adaptateur du couvercle de la cuve disposé sur son stand d'examen. On réalise le levage du bras de manutention 30 jusqu'au moment où la partie supérieure du dispositif d'introduction vient s'engager dans la partie d'extrémité de la manchette 9 de l'adaptateur 7 et où la partie supérieure évasée du guide tubulaire 32 vient en contact avec la partie d'extrémité du cône d'engagement de la manchette. On réalise alors le déplacement dans la direction verticale du dispositif d'introduction en faisant tourner les galets 33 du dispositif de levage du bras dans le sens voulu. On arrête le déplacement vertical et vers le haut du dispositif d'introduction 35, lorsque la partie 40a de la tête de centrage 40 est venue en engagement dans la partie inférieure de l'alésage de la partie fixe 11 du mécanisme, comme représenté sur la figure 9. On fait tourner le support tubulaire 35a du dispositif d'introduction autour de son axe confondu avec l'axe 10 du mécanisme, pour orienter les moyens de guidage de la platine d'orientation 42 entre lesquels est disposée la lame 24, dans un plan vertical passant par l'ouverture d'accès 22 à l'espace annulaire 21 des mécanismes. On réalise l'orientation de la platine 42 de manière à diriger la lame 24 vers l'ouverture 22, comme représenté sur la figure 9. On fait tourner les galets de propulsion 43 de la lame 24 pour déplacer la lame en direction de l'ouverture d'accès 22, puis à travers l'ouverture 22 et enfin à l'intérieur de l'espace annulaire 21, jusqu'au moment où la partie d'extrémité de la lame portant les moyens d'examen optique 26 se trouve au voisinage de la tête de la vis de blocage 18. La souplesse et les possibilités de flexion de la lame 24 ainsi que le faible coefficient de frottement de la matière de la lame sur les pièces en acier des mécanismes permettent de réaliser une introduction de la lame et des moyens d'examen optique sans difficultés et sans risque de coincement de la lame. En outre, pendant les déplacements de la lame, en particulier àu niveau du passage d'accès 22, les faisceaux de fibres optiques sont parfaitement protégés contre une usure ou une destruction due à un frottement contre des surfaces ou arêtes métalliques. Pendant la mise en place des moyens optiques au voisinage de la tête de la vis de blocage 18, on peut contrôler cette mise en place en éclairant l'espace annulaire 21 par l'intermédiaire des fibres optiques transmettant la lumière d'éclairage depuis l'unité de traitement 52 et en faisant parvenir, à travers les fibres des faisceaux, des signaux lumineux fournis par les moyens optiques 26. Dans sa position de service au voisinage de la tête de vis 28, la tête d'examen optique 24c est maintenue dans l'espace annulaire 21, par les ressorts 27a et 27b venus de matière avec la lame 24. La tête 24c est alors disposée de manière telle qu'un premier ensemble de moyens optiques 26 réalise une visée suivant la direction axiale de l'espace annulaire 21 et qu'un second ensemble de moyens optiques réalise une visée dans la direction radiale et vers l'intérieur, suivant l'axe de la vis 18. Les fibres d'éclairage des faisceaux de fibres permettent d'assurer un éclairage de la tête de la vis 18, de telle sorte que les faisceaux de fibres associés aux moyens optiques 26 transmettent des signaux lumineux à l'unité de traitement 52, représentatifs de l'image de la tete de vis dans une visée axiale et dans une visée radiale. Les images de la tête de vis obtenues par visée axiale et par visée radiale sont reconstituées sur un écran de l'unité de traitement 52. L'image en visée axiale permet à un opérateur chargé de l'examen optique de déterminer si la vis est saillante ou non à l'intérieur de l'espace annulaire 21. L'image fournie par la visée radiale permet à l'opérateur de contrôler l'état de sertissage de la tête de vis. Le procédé et le dispositif suivant l'invention permettent donc de réaliser le contrôle d'un élément interne des mécanismes de déplacement de barres de commande, malgré la tres faible largeur du passage d'accès à l'espace annulaire des mécanismes et la disposition latérale par rapport à l'adaptateur de ce passage d'accès. L'invention ne se limite pas au mode de réalisation qui a été décrit. Le procédé et le dispositif peuvent être utilisés pour réaliser l'examen optique d'éléments différents d'une vis de blocage des plongeurs de cliquets de maintien, à partir du moment où ces éléments sont visibles depuis l'espace annulaire libre du mécanisme. La lame et son dispositif d'introduction peuvent être réalisés sous une forme différente de celle qui a été décrite. On peut utiliser des moyens différents de ceux qui ont été décrits pour réaliser la mise en place du dispositif d'introduction en-dessous du mécanisme, à travers l'adaptateur ainsi que des moyens différents de ceux qui ont été décrits pour orienter la lame et pour la déplacer en direction et à travers l'espace annulaire des mécanismes. REVENDICATIONS 1.- Procédé d'examen optique d'un élément (18) disposé à l'intérieur d'un mécanisme (1) de déplacement d'une barre de commande d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression comportant une cuve fermée par un couvercle (6) sur lequel sont fixés des tubes de traversée étanche (7) assurant le passage à l'intérieur de la cuve d'une tige de commande (4), chacun des tubes de passage (7) d'une tige de commande (4) comportant une partie d'extrémité du côté externe du couvercle (6) sur laquelle est fixé le mécanisme (1) de déplacement de la barre de commande qui comporte, à l'intérieur d'un carter (2) fixé sur le tube (7) de traversée, dans une disposition coaxiale par rapport au tube (7), des moyens de déplacement pas à pas et de retenue (3a, 3b, 3c ; 14, 15, 16) de la tige de commande (4) qui est placée suivant l'axe du carter (2), l'élément (18) dont on effectue l'examen optique pendant une phase d'arrêt du réacteur nucléaire, le couvercle (6) de la cuve ayant été démonté et placé dans une position analogue à sa position de service sur un stand d'examen, étant visible depuis un espace libre annulaire (21) situé entre une surface interne du carter (2) et des moyens de déplacement et de retenue (14, 15) de la tige de commande, communiquant avec une partie interne du tube de traversée (7) du couvercle (6), par l'intermédiaire d'un passage (22) de faible largeur décalé dans une direction radiale par rapport à la partie interne du tube de traversée (7), caractérisé par le fait - qu'on introduit dans la partie interne du tube de traversée (7) et qu'on déplace dans la direction axiale du tube de traversée (7) un moyen de guidage et de déplacement (35) d'une lame souple (24) portant, à l'une de ses extrémités, des moyens optiques (26) d'éclairage et de recueil de signaux lumineux, de manière à placer une partie d'extrémité du moyen de guidage et de déplacement (35) dans laquelle est engagée l'extrémité de la lame (24) portant les moyens optiques (26), au voisinage du passage de faible largeur (22), - qu'on dirige et qu'on déplace la lame (24) vers le passage de faible largeur (22), puis à travers le passage (22) et à l'intérieur de l'espace libre (21) du mécanisme (1), jusqu a ce que les moyens optiques (26) soient parvenus au voisinage de l'élément (18) dont on effectue l'examen optique, - qu'on éclaire l'élément (18) et qu'on recueille des signaux lumineux provenant de l'élément (18), à l'aide des moyens optiques (26), - qu'on transmet les signaux lumineux par des fibres optiques (29) fixées suivant la longueur de la lame (24), à des moyens d'analyse et de reconstitution d'images (52) disposés au poste d'examen, et - qu'on réalise l'examen optique de l'élément (18) sur l'image reconstituée au poste d'examen. 2.- Procédé suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que l'élément (18) est une vis de blocage de deux pièces (14, 15) de plongeur de cliquet de maintien du mécanisme dont la tête de vis est engagée dans une ouverture débouchant dans l'espace annulaire (21) du mécanisme et qu'on réalise, à l'aide des moyens optiques (26) une visée pour recueillir des signaux lumineux, dans la direction axiale de l'espace annulaire (21) et dans la direction radiale, vers l'intérieur et suivant la direction de l'axe de la vis de blocage (18). 3.- Dispositif d'examen optique d'un élément (18) disposé à l'intérieur d'un mécanisme de déplacement (1) d'une barre de commande d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression comportant une cuve fermée par un couvercle (6) sur lequel sont fixés des tubes de traversée étanches (7) assurant le passage à l'intérieur de la cuve d'une tige de commande (4), chacun des tubes de passage d'une tige de commande (4) comportant une partie d'extrémité d'un côté externe du couvercle sur laquelle est fixé le mécanisme de déplacement (1) de la barre de commande qui comporte à l'intérieur d'un carter (2) fixé sur le tube de traversée (7) dans une disposition coaxiale par rapport au tube (7), des moyens de déplacement pas à pas de la tige de commande (4) qui est disposée suivant l'axe du carter (2), l'élément (18) dont on effectue l'examen optique pendant une phase d'arrêt du réacteur nucléaire, le couvercle (6) étant démonté et placé sur un stand d'examen, étant visible depuis un espace libre annulaire (21) situé entre une surface interne du carter (2) et des moyens de déplacement (14, 15) de la tige de commande (4), communiquant avec une partie interne du tube de traversée (7) par l'intermédiaire d'un passage étroit (22) décalé dans une direction radiale par rapport à la partie interne du tube de traversée (7), caractérisé par le fait qu'il comporte - un moyen de manutention (30) mobile en-dessous de la surface interne du couvercle (6) disposé dans une position horizontale avec les tubes de traversée (7) verticaux sur le stand d'examen et comportant un guide tubulaire (32) ayant un axe vertical pouvant être placé successivement par le moyen de manutention (30), dans le prolongement axial de chacun des tubes de traversée (7) du couvercle (6), - une lame souple (24) dont l'épaisseur est inférieure ala largeur du passage étroit (22) portant à l'une de ses extrémités des moyens optiques d'éclairage et de recueil de signaux lumineux (26) reliés par l'intermédiaire de fibres optiques (29) fixées suivant la longueur de la lame à des moyens d'exploitation (52) des signaux lumineux, - un dispositif d'introduction (35) de la lame (24) dans l'espace annulaire (21) du mécanisme (1) comportant un corps tubulaire monté rotatif autour de son axe sur un conduit de support (34), dans lequel sont fixés des moyens d'orientation (42, 41, 46) de la lame par rapport à l'axe (10) du corps tubulaire (35) et des moyens de déplacement (43) de la lame (24) suivant une direction inclinée par rapport à l'axe (10) du corps tubulaire (35), et une tête de centrage (40) à son extrémité opposée au conduit de support (34), - un dispositif de levage (33) monté sur le moyen de manutention (30) en prise avec le conduit de support (34) dans lequel passe les fibres optiques de transmission de signaux lumineux, pour le déplacement, dans la direction axiale, du dispositif d'introduction (35) engagé dans le guide tubulaire (32) du moyen de manutention (30). 4.- Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que le moyen de manutention (30) mobile en-dessous de la surface interne du couvercle (6) est un bras de manutention de type anthropomorphique desservant le poste d'examen du couvercle (6) de la cuve. 5.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé par le fait que la lame souple (24) est constituée d'une pièce monobloc en matière plastique dans laquelle sont enrobés des faisceaux de fibres optiques (29) suivant toute la longueur de la lame. 6.- Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé par le fait que la lame souple (24) est en polyu réthanne. 7.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé par le fait que les moyens optiques (26) d'éclairage et de recueil de signaux lumineux constituent deux ensembles disposés à l'extré- mité de la lame souple (24), de manière à pouvoir effectuer une visée de l'élément (18) dans la direction axiale du carter (2) du mécanisme (1) et une visée dans la direction radiale vers l'intérieur. 8.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé par le fait que les moyens d'orientation (41, 42, 46) de la lame souple (24) par rapport à l'axe (10) du corps tubulaire (35a) du dispositif d'introduction (35) est constitué par une platine (42) montée rotative autour d'un axe (41) perpendiculaire à l'axe (10) du corps tubulaire (35a) du dispositif d'introduction (35) et des moyens motorisés (45, 46) pour faire tourner la platine d'orientation (42) autour de l'axe de rotation (41). 9.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 3 à 8, caractérisé par le fait que les moyens de déplacement(43) de la lame (24) sont constitués par des galets recouverts de polytétrafluoréthylène. 10.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 3 à 9, caractérisé par le fait que la tête de centrage (40) du dispositif d'introduction (35) de la lame (24) comporte une partie cylindrique d'engagement ayant un diamètre sensiblement égal au diamètre d'une tige de commande d'un mécanisme de déplacement d'une barre de commande.