Brevet FR2752940A1 — publié le 19980306

La présente invention concerne un système de détermi- nation d'une proportion de corps étrangers par rapport à des fruits. L'invention s'applique plus particulièrement à la déter- mination d'un pourcentage de feuilles et branchages dans un lot de fruits, baies et similaires récoltés ou de fruits, baies et similaires sur un arbre ou arbuste fruitier. Une application particulière de la présente invention concerne le domaine des machines pour la récolte de fruits, baies et similaires portés par des arbres ou arbustes fruitiers plantés en ligne. Une telle machine comporte un châssis enjambeur mobile à travers champs, et au moins un ensemble de secouage monté sur le châssis. L'ensemble de secouage cormporte au moins une paire d'organes secoueurs de forme allongée, qui s'étendent approxi- mativement horizontalement dans la direction d'un axe médian longitudinal de la machine. Les organes secoueurs sont espacés transversalement l'un de l'autre et situés respectivement de part et d'autre de l'axe médian longitudinal. L'ensemble de secouage comporte également un mécanisme de commande relié aux organes secoueurs pour les animer en synchronisme d'un mouvement de va- et-vient dans une direction transversale par rapport à l'axe médian longitudinal. L'invention sera décrite en relation avec un exemple particulier concernant la récolte des raisins. Toutefois, on notera que l'invention s'applique également à la récolte d'autres fruits et baies, par exemple les cassis, les groseilles, les framboises et, plus généralement, à toute récolte de fruits por- tés par des arbres ou arbustes plantés en ligne. Le principe de la récolte des raisins est pratiquement le même pour la plupart des machines à vendanger connues. Il s'agit de secouer la vigne en lui imprimant un mouvement sinu- soïdal, pseudosinusoidal ou alternatif d'une certaine amplitude et d'une certaine fréquence propres à détacher les raisins ou les grappes de raisin. Ce mouvement est commmniqué à la vigne par des organes secoueurs disposés de manière à agir soit sur les ceps ou pieds de vigne, soit sur la végétation, c'est-à-dire dans la zone fructifère de la vigne, selon le type et le nombre d'organes secoueurs utilisés. Le pourcentage des grappes et/ou des grains de raisin qui sont détachés de la vigne dépend du nombre et de l'amplitude des oscillations auxquelles une grappe donnée de rai- sin est soumise. Plus une grappe donnée est secouée énergiquement et un grand nombre de fois, plus ladite grappe ou ses grains individuels ont des chances d'être détachés de la vigne. Le nombre et l'amplitude des oscillations auxquelles une grappe donnée est soumise dépendent euxmêmes, en particulier, de divers paramètres pouvant être sélectionnés, notanmment l'amplitude et la fréquence du mécanisme de commande associé aux organes secoueurs et la vitesse d'avance de la machine. Les organes secoueurs, en provoquant le détachement des grappes ou des grains de raisins, peuvent également occasionner un effeuillage important et/ou la casse de sarments et/ou un ébourgeonnage. Outre le fait que de tels dégâts compromettent le rendement futur de la vigne, les corps étrangers ainsi récoltés avec le raisin provoquent des difficultés de nettoyage de la récolte pouvant engendrer des problèmes oenologiques. Plus les organes secoueurs agissent énergiquement et un grand nombre de fois sur la végétation d'un plant de vigne, plus les dégâts susmentionnés sont nombreux et importants. Il est donc habituellement nécessaire de trouver un compromis entre les divers paramètres susmentionnés pour obtenir un pourcentage acceptable de grappes ou de grains de raisin récoltés sans occa- sionner trop de dégâts à la vigne ni rendre le nettoyage de la récolte trop difficile. Jusqu'à présent, le réglage des paramètres de fonction- nement de la vendangeuse est effectué manuellement par le conduc- teur et sur la base d'une observation visuelle de la récolte ou des plants de vignes après passage de la machine. Même si cer- tains paramètres, comme la fréquence des secoueurs, peuvent être réglés depuis le poste de conduite, une telle observation visuelle présente plusieurs inconvénients. En premier lieu, cet examen des plants de vignes ou de la récolte n'est pas précis et dépend de la faculté d'observation et de l'expérience du conduc- teur. En second lieu, une proportion trop importante de raisins non récoltés ou une proportion trop importante de corps étrangers (feuilles, sarments, bourgeons) dans la récolte ne peut être détectée qu'à la fin d'un rang de vigne. En effet, le conducteur ne peut pas examiner le contenu de la benne de stockage tempo- raire de la récolte pendant l'avancée de la machine. De plus, il ne peut pas voir les plants déjà vendangés car ils sont situés derrière la machine. En outre, le conducteur doit rester concen- tré sur la conduite de la vendangeuse d'une part pour respecter l'alignement des rangs de vigne et d'autre part pour contrôler la vitesse de la machine dont dépend, entre autres, le nombre de fois que les organes secoueurs agissent sur un plant de vigne. Il serait donc particulièrement intéressant de disposer d'un système qui indique automatiquement au conducteur la propor- tion de corps étrangers dans les raisins récoltés et/ou la pro- portion de raisins non récoltés après passage de la machine. On connaît des systèmes optiques de localisation d'un fruit sur un arbre pour permettre à un robot de venir le cueillir. Le document FR-A-2 658 624 décrit un système de ce type dans lequel une caméra pourvue d'éléments photosensibles à trans- fert de charges est utilisée pour détecter les coordonnées d'un fruit dans un plan vertical parallèle à la rangée d'arbre dont les fruits sont à cueillir. Un bras de cueillette robotisé est lancé sensiblement perpendiculairement au plan vertical en direc- tion du point de coordonnées du fruit et le bras est ralenti à proximité du fruit sous l'action d'un détecteur à ultrasons. Les moyens de traitement d'image comprennent des moyens pour déclen- cher un flash de façon synchrone avec des périodes d'intégration de la caméra. Le document EP-A-0 267 860 décrit un autre système uti- lisant plusieurs caméras polychromes pour détecter des fruits sur un arbre et indiquer successivement à un robot pourvu d'un bras de cueillette les positions respectives des fruits détectés. Le document JP-A-6 261 622 décrit un système de cueillette similaire utilisant au moins deux longueurs d'onde dans 1' infrarouge. De tels systèmes n'apportent pas de solution aux pro- blèmes d'examen de la qualité de la récolte et de pérennité de la vigne que vise à résoudre la présente invention. De plus, dans les systèmes ci-dessus, le traitement des images est particuliè- rement complexe car il est nécessaire de détecter la forme et les coordonnées du fruit à cueillir. La détection de forme sert, en particulier, à distinguer un fruit de la végétation si leurs cou- leurs respectives sont proches. On connaît également des systèmes de tri de fruits et légumes récoltés qui utilisent une caméra travaillant dans le domaine de l'infrarouge. Par exemple, le document FR-A-2 697 450 décrit un système de tri de fruits et légumes défilant en continu pour séparer des autres, ceux comportant des parties non char- nues. Ce système utilise le rayonnement infrarouge pour détecter, par la différence de réflectance entre les parties charnues et non charnues, la présence d'une partie non charnue dans le fruit ou attachée à celui-ci. Selon un premier aspect, la présente invention vise à permettre une détermination, automatique et en temps réel, de la proportion de corps étrangers au raisin dans la récolte et/ou de la proportion de raisins non récoltés dans les plants de vigne vendangés. Plus généralement selon ce premier aspect, la présente invention vise à déterminer une proportion de corps étrangers aux fruits dans un lot de fruits récoltés ou une proportion de fruits sur des arbres ou arbustes fruitiers. Pour ce faire, la présente invention prévoit un procédé de détermination d'une proportion d'au moins un produit dans un mélange de produits contenant des fruits et des corps étrangers aux fruits, comprenant une étape de prise de vue dans le domaine du proche infrarouge pour obtenir au moins une image initiale d'une région du mélange à examiner, une étape de seuillage consistant à affecter, à chaque pixel de l'image, un niveau de gris extrême parmi deux, en fonction du niveau de gris initial du pixel par rapport à un seuil déterminé, et une étape de calcul de ladite proportion consistant à comptabiliser, sur au moins une zone de l'image issue du seuillage, le nombre des pixels d'au moins un des niveaux de gris extrêmes pour déterminer un rapport de surfaces entre des zones occupées respectivement par les fruits et les corps étrangers sur l'image. On tire profit du fait que les feuilles, sarments et ceps ont des réflectances dans le proche infrarouge qui sont très différentes de celle du raisin, indépendamment de sa couleur, pour permettre une détermination simple et précise de la propor- tion de corps étrangers aux fruits ou des fruits par rapport dans le mélange de produits. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le seuil est déterminé automatiquement à partir de la distribu- tion des niveaux de gris dans l'image initiale. On adapte ainsi automatiquement le seuil en fonction du niveau de gris moyen réel des fruits et des corps étrangers dans l'image. Cela rend la détermination moins sensible à des variations d'intensité du rayonnement infrarouge, par exemple, suite à une modification de 1 ' éclairement. Le seuillage réalisé sur les images contribue à rendre plus simple la détermination de la proportion, au moyen d'un sim- ple comptage de pixels ayant un même niveau de gris. De plus, ce seuillage rend possible la mise en oeuvre d'étapes supplémentai- res qui améliorent la précision de la proportion ou taux calculé. En effet, selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé consiste en outre à effectuer, entre les étapes de seuillage et de comptabilisation, au moins une étape d'érosion et de dilatation de l'image issue du seuillage. Cette étape consiste à déterminer les contours des motifs apparaissant sur 1' image issue du seuillage avec un premier niveau extrême de gris correspondant aux corps étrangers, à obtenir une image intermédiaire en réduisant, de façon périphérique et régulière, la surface desdits motifs par une affectation du deuxième niveau de gris extrême aux pixels concernés, et à reconstituer une image à soumettre à l'étape de comptabilisation en augmentant, de façon périphérique et régulière, la surface des motifs du premier niveau de gris de l'image intermédiaire, l'accroissement périphé- rique s'effectuant sur un même nombre de pixels que la réduction périphérique réalisée pour obtenir 1' image intermédiaire. Un avantage d'une telle étape est qu'elle permet d'éli- miner des réflexions spéculaires sur les grains de raisin qui se traduisent, sur les images, par des points de même intensité que les feuilles et sarments. De telles réflexions spéculaires se produisent notamment si la région à examiner est fortement éclai- rée, par exemple, au moyen d'un flash. Selon un mode de réalisation de la présente invention, ladite proportion est déterminée à partir d'une moyenne de rap- ports de surfaces déterminés à partir d'une série d'images. Ainsi, bien que les images soit interprétées en deux dimensions, on peut estimer la proportion de corps étrangers dans un volume se déversant progressivement dans le champ de la prise de vues. Dans le cas d'une détermination de la proportion de fruits sur des arbres ou arbustes, cela rend la détermination indépendante de la surface examinée à chaque prise de vue. Selon le premier aspect, l'invention concerne également un dispositif de détermination d'une proportion d'au moins un produit dans un mélange de produits contenant des fruits et des corps étrangers aux fruits, comportant un moyen de prise de vues dans le proche infrarouge d'une région dudit mélange de produits à examiner, et un moyen de traitement d'images propre à détermi- ner un rapport de surfaces entre les fruits et les corps étran- gers sur au moins une zone d'une image obtenue par le moyen de prise de vues, ledit moyen de traitement comportant des moyens de mise en oeuvre du procédé de détermination décrit ci-dessus. Selon un mode de réalisation de la présente invention, la région à examiner est éclairée artificiellement par une source émettant au moins dans le domaine du proche infrarouge pour mini- miser l'influence de la lumière du jour. Cet éclairage artificiel est, de préférence, obtenu par un flash synchronisé avec une exposition brève du moyen de prise de vues. Le moyen de prise de vues est, de préférence, constitué d'une caméra pourvue d'élé- ments photosensibles à transfert de charges associés à des moyens d'obturation électroniques déterminant des temps d'exposition très courts des éléments photosensibles. Selon un mode de réalisation de la présente invention, l'image soumise à l'étape de seuillage est reconstituée par dif- férence entre deux trames d'une même image, ou entre deux images consécutives, prises, respectivement, en éclairant artificielle- ment, au moins dans l'infrarouge proche, la région à examiner et, sans éclairer artificiellement la région à examiner. Un tel mode de réalisation permet d'éliminer les rayonnements infrarouges provenant de la lumière du jour. Seuls les rayonnements issus de la source d'éclairage artificiel sont pris en compte pour la détermination de ladite proportion. Selon un mode de réalisation de la présente invention s'appliquant plus particulièrement à la détermination de la pro- portion de fruits sur des arbres ou arbustes on crée, pendant l'étape de prise de vue, un contre-jour artificiel depuis l'arrière de la région à examiner par rapport au moyen de prise de vues. L'avantage de ce mode de réalisation est que la détermi- nation n'est ainsi pas faussée par des trous dans la végétation qui seraient interprétés comme des fruits. Pour garantir une netteté des images, qu'elles soient prises dans une benne de stockage temporaire de la récolte se remplissant progressivement ou sur des arbres ou arbustes, la caméra est, de préférence, pourvue d'un objectif à focale fixe et d'un dispositif automatique de réglage de netteté. La caméra peut, à titre de variante ou à titre complémentaire, être pourvue d'un zoom motorisé. Selon un deuxième aspect, la présente invention prévoit un procédé et une machine de récolte de fruits, baies et similai- res portés par des arbres ou arbustes plantés en ligne, consis- tant à déterminer une proportion d'au moins un produit dans un mélange de produits contenant des fruits et des corps étrangers aux fruits, et à utiliser la proportion déterminée pour adapter au moins un paramètre de fonctionnement de la machine influant sur cette proportion. Un avantage de la présente invention est que le conduc- teur de la machine peut désormais se consacrer uniquement à sa conduite, l'interprétation des résultats de la détermination de la proportion de corps étrangers s'effectue automatiquement et les paramètres de la machine qui influent sur cette proportion, donc sur la qualité de la récolte ou sur la pérennité des arbres ou arbustes sont, au moins pour certains, automatiquement asser- vis sur ces résultats. De plus, les corrections apportées aux paramètres de fonctionnement de la machine sont désormais beau- coup plus précises. Les paramètres de fonctionnement asservis sur la déter- mination de la proportion de corps étrangers dans la récolte ou de la proportion de fruits non récoltés sont, de préférence, choisis parmi au moins: la fréquence et/ou l'amplitude des mouvements d'organes secoueurs constitutifs d'un ensemble de secouage monté sur un châssis de la machine pour détacher les fruits, baies et similai- res des arbres ou arbustes; la vitesse de progression de la machine par rapport aux arbres ou arbustes; la vitesse linéaire d'un convoyeur intermédiaire pour recevoir les fruits détachés et les acheminer vers au moins une benne de stockage temporaire que comporte la machine; et le parallélisme d'un plan médian sensiblement vertical de l'ensemble de secouage par rapport aux arbres ou arbustes. Selon un mode de réalisation de la présente invention, au moins un dispositif de détermination est associé à la benne de stockage temporaire des fruits récoltés pour déterminer la pro- portion de corps étrangers dans un lot de fruits récoltés dans la benne. Outre les paramètres mentionnés ci-dessus, on peut dans ce cas également asservir le débit d'air d'au moins un moyen de nettoyage pneumatique de la récolte déversée dans ladite benne de stockage temporaire. Selon un mode de réalisation de la présente invention, au moins un dispositif de détermination est situé à l'arrière de la machine par rapport au sens de sa progression en cours de récolte pour déterminer la proportion de fruits restant sur les arbres ou arbustes. Cette proportion de fruits peut être déterminée direc- tement ou comme le complément à 100% de la proportion de corps étrangers. Au moins deux dispositifs de détermination selon l'in- vention sont, de préférence, respectivement associés à ladite benne de stockage temporaire de la récolte et à l'arrière de la machine. On peut ainsi asservir les paramètres de fonctionnement de la machine en tenant compte à la fois de la qualité (propreté) de la récolte et de son rendement. En réalisant l'asservissement au moyen d'un système d'asservissement prenant en compte les deux proportions (débris dans la récolte et raisins non-récoltés), on peut optimiser ces deux proportions en influant sur les para- mètres de fonctionnement de la machine sans que l'optimisation d'une proportion se fasse au détriment de l'autre. Par exemple, on peut prévoir un secouage plus agressif de la vigne pour garan- tir une récolte complète des plants de vigne, mais cette action conduira à la présence de plus de débris (corps étrangers) dans le lot de raisins récoltés. La combinaison des deux proportions susmentionnées permet de régler la machine de façon à obtenir une bonne proportion de raisins récoltés et une bonne qualité de la récolte. Un avantage de la présente invention est qu'elle permet d'améliorer ainsi le rendement de la récolte en cours et des récoltes futures en optimisant le compromis nécessaire entre le secouage des arbres ou arbustes et la préservation de leur végétation. Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation et de mise en oeuvre particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: la figure 1 représente, sur un même diagramme, les réflectances respectives de feuilles et de raisin en fonction de la longueur d'onde; la figure 2 représente schématiquement un dispositif de détermination d'une proportion de corps étrangers à des fruits dans un mélange de fruits et de corps étrangers aux fruits selon un mode de réalisation de la présente invention; la figure 3 représente la réponse spectrale d'une caméra du dispositif représenté à la figure 2; la figure 4 représente la transmittance d'un filtre optique associé à une caméra du dispositif de la figure 2; la figure 5 est une image prise dans l'infrarouge d'un lot de raisins et de corps étrangers; la figure 6 représente un histogramme des niveaux de gris de l'image de la figure 5; la figure 7 représente l'image de la figure 5 après une étape de seuillage selon l'invention; la figure 8 représente une image intermédiaire après une étape d'érosion et de dilatation de motifs selon la présente invention; la figure 9 représente un organigramme illustrant un mode de mise en oeuvre de la fonction de traitement d'images selon l'invention; il la figure 10 représente une vue latérale d'une machine à vendanger illustrant l'emplacement de dispositifs de détermina- tion des proportions respectives de corps étrangers dans les raisins récoltés et de raisins non récoltés après passage de la machine selon un mode de réalisation de la présente invention; la figure 11 représente, en élévation latérale, une partie d'un ensemble de récolte de la machine représentée à la figure 10; la figure 12 représente un mode de réalisation d'un ensemble de secouage de la machine représentée à la figure 10 illustrant l'emplacement du dispositif de détermination de la proportion de raisins non récoltés après passage de la machine selon un mode de réalisation de la présente invention; et la figure 13 représente un organigramme illustrant un mode de mise en oeuvre d'un système d'asservissement d'organes actifs de la machine en fonction de la détermination opérée par le dispositif de détermination de la proportion de corps étran- gers dans les raisins récoltés représenté à la figure 10. Pour des raisons de clarté, les mêmes éléments ont été désignés par les mêmes références aux différentes figures. Pour les mêmes raisons, seuls les éléments nécessaires à la compréhen- sion de l'invention ont été représentés et seront décrits par la suite. On décrira tout d'abord, en relation avec les figures 1 à 9, le procédé et le dispositif permettant, selon le premier aspect de l'invention, de déterminer la proportion de corps étrangers par rapport aux raisins ou de raisins par rapport aux corps étrangers. Une caractéristique de la présente invention est d'uti- liser la réflectance des raisins dans le domaine du proche infra- rouge. Cette caractéristique est illustrée par la figure 1 qui représente le spectre de réflectance de la vigne. A la figure 1, on a fait apparaître les spectres respectifs du fruit (raisin blanc) et des faces supérieure et inférieure (dans le plan de vigne) d'une feuille, la face supérieure étant d'un aspect plutôt brillant alors que la face inférieure est d'un aspect plutôt mat, ce qui se traduit par une différence de réflectance entre les deux faces. On constate que, si l'écart de réflectance entre la feuille (en particulier, sa face inférieure) et le raisin blanc est très faible pour des longueurs d'onde inférieure à 700 nm, donc dans le domaine du visible, cet écart de réflectance est très net dans l'infrarouge proche (longueur d'onde supérieure à 800 nm). Cette caractéristique est due à la présence de sucre et d'eau dans les fruits qui entraîne une absorption plus grande des rayons infrarouges et se traduit donc par une réflectance plus grande des feuilles. Ainsi, alors que dans le domaine du visible les raisins, en particulier les raisins blancs, ont sensiblement la même réflectance que les feuilles, la réflectance du raisin dans le proche infrarouge est indépendante de sa couleur et a une valeur nettement différente de celle des feuilles. De plus, le procédé est ainsi transposable à n'importe quel fruit contenant plus de sucre et/ou d'eau que les corps étrangers indépendamment de la couleur des fruits et des corps étrangers. La figure 2 représente, schématiquement, un dispositif de détermination d'un pourcentage de feuilles et sarments, par exemple, dans un lot de raisins récoltés. Ce dispositif comporte un système 1 de traitement d'images issues d'une caméra 2 de prise de vues monochrome. De façon classique, la caméra est constituée d'un capteur pourvu d'éléments photosensibles à transfert de charges (CCD). La caméra 2 est choisie pour que sa réponse spectrale s'étende jusqu'au proche infrarouge. La réponse spectrale de la caméra 2 ainsi obtenue est illustrée par la figure 3. A la caméra 2 (plus préci- sément à son objectif 3) est associé un filtre optique 4 passe- bande dont la courbe de transmittance en fonction de la longueur d'onde est illustrée par la figure 4. Le rôle du filtre 4 est d'éliminer toute la lumière visible et de ne laisser passer que les longueurs d'ondes situées dans l'infrarouge (supérieures à 800 nm). Selon une première application de l'invention, la caméra 2 est orientée vers un lot 5 de raisins récoltés, par exemple, vers le fond d'une benne 6 de stockage temporaire asso- ciée.à une vendangeuse. Dans cette application, on doit résoudre deux difficultés particulières. Une première difficulté est liée au fait que le niveau du raisin augmente dans la benne 6, donc la distance entre la surface du lot 5 et la caméra 2 diminue, au fur et à mesure que la benne 6 se rempli au cours de la récolte. L'objectif 3 est donc, par exemple, un zoom motorisé commandé automatiquement en fonction d'un capteur du niveau de raisin dans la benne 6. La netteté des images est, par exemple, réglée sur le fond de la benne 6 quand celle-ci est vide. Le zoom permet que la surface des images examinées soit constante quel que soit le niveau de raisin dans la benne 6. Le changement de focale au cours du remplissage de la benne ne nécessite pas for- cément un nouveau réglage de netteté si la profondeur de champ est suffisante. A titre de variante, l'objectif 3 est à focale fixe et la caméra est, le cas échéant, associée à un dispositif d'ajustement automatique (autofocus) de la mise au point de la distance entre l'objectif 3 et la surface du lot 5. Dans ce cas, la surface des images examinées n'est pas constante mais cela n'est pas gênant dans la mesure o on cherche à déterminer une proportion et non une quantité absolue. On notera que la caméra peut à la fois être associée à un zoom motorisé et à un disposi- tif autofocus. Une deuxième difficulté est liée à l'éclairage du lot 5. D'une part, le déversement continu des raisins et des corps étrangers dans la benne risque de donner une image floue si le temps d'exposition est trop long, conséquence d'un éclairement insuffisant. D'autre part, la présence de l'éclairage ambiant non maîtrisé (soleil, ombres de la machine) risque de perturber les mesures. Pour garantir la netteté des images, un ou plusieurs flashs 7 sont associés à la caméra 2. Ainsi, l'éclairement majo- ritaire provient de l'éclair du flash dont la durée est très brève (par exemple, moins d'une milliseconde) et le déplacement des raisins et des corps étrangers est négligeable pendant cette durée. La caméra 2 peut également être pourvue d'un capteur pourvu d'éléments photosensibles associés à des moyens d'obtura- tion électroniques qui, avec un temps d'exposition (période d'intégration) suffisamment court, procure le même résultat que l'éclair d'un flash. Pour éliminer les perturbations liées à la lumière ambiante, on peut recouvrir la benne 6 d'un capot ou d'une bâche. On utilise alors un éclairage continu ou un flash. Toutefois, la présence de la bâche sur la benne rend plus complexe le déverse- ment du contenu de la benne 6 quand elle est pleine et son nettoyage. Une solution préférée de l'invention consiste à pré- voir, à la fois, un flash 7 et une caméra 2 pourvue d'éléments photosensibles associés à un obturateur électronique. A la figure 2, le capteur pourvu d'éléments photosensibles associés aux moyens d'obturation électroniques a été représenté par un bloc 8. On règle alors la durée d'exposition à une valeur très faible (par exemple, de l'ordre d'une centaine de microsecondes) et on synchronise l'éclair du flash avec cette exposition. Ainsi, on s'affranchit presque complètement de la lumière ambiante. A titre de variante, on utilise le flash une image sur deux ou une trame d'image sur deux. On peut alors éliminer l'influence de la lumière ambiante en faisant la différence entre deux images (ou entre deux trames) consécutives, une première image intégrant la lumière ambiante et l'éclair du flash tandis que l'image suivante intègre uniquement la lumière ambiante. La caméra 2 fournit des images sous la forme d'un signal vidéo composite véhiculé par une liaison filaire 9 au sys- tème de traitement 1. Le débit des images est, par exemple, de 25 images/s. Toutefois, le système de traitement 1 peut ne pas trai- ter toute les images. L'intervalle de temps entre deux images traitées par le système 1 est, par exemple, compris entre 0,5 et secondes en fonction, notamment, de la fréquence à laquelle on souhaite obtenir la proportion de corps étrangers. Bien entendu, dans le cas o on utilise la différence entre deux images consé- cutives issues de la caméra pour s'affranchir de la lumière ambiante, cet intervalle correspond à l'intervalle entre deux images traitées, c'est-à-dire entre deux groupes de deux images consécutives. La caméra 2 et le flash 7 sont cormmandés de façon synchronisée par le système de traitement 1 par l'intermédiaire de liaisons filaires, respectivement 10 et 11. Le but du traitement opéré par le système 1 est de cal- culer le pourcentage des corps étrangers par rapport aux raisins dans un lot de raisins et corps étrangers. La figure 5 est une reproduction d'une image initiale en infrarouge, c'est-à-dire d'une image transmise par la caméra 2 équipée du filtre 4. L'image comporte à la fois des raisins rouges et des raisins blancs, mais ils sont ici indifférenciés pour les raisons expo- sées ci-dessus. Par contre, on constate nettement que les feuil- les et les rafles ressortent avec un "niveau de gris" différent. On désigne ici par "niveau de gris", par analogie à l'analyse d'une image en noir et blanc dans le domaine visible, l'intensité du rayonnement infrarouge capté par la caméra. Plus la réflexion du rayonnement infrarouge provenant de la lumière du jour ou du flash est importante, plus le niveau de gris est dit élevé. Par la même analogie, on désignera par la suite les niveaux extrêmes (maximum et minimum) du rayonnement infrarouge capté par la ca- méra, respectivement par "niveau blanc" et "niveau noir". Les images sont tout d'abord numérisées de façon clas- sique par le système de traitement. Dans une première étape du procédé selon l'invention, on effectue un seuillage du niveau de gris de l'image initiale afin d'accroître le contraste entre les fruits et les corps étrangers. Le seuillage consiste à détecter le niveau de gris de chaque pixel de l'image initiale (compris par exemple entre 0 pour le noir et 255 pour le blanc) et à lui attribuer un nouveau niveau de gris extrême (0 ou 255) selon que son niveau de gris d'origine est au-delà ou en deçà d'une valeur seuil déterminée. La figure 6 est un histogramme donnant le nombre de pixels par niveau de gris dans l'image reproduite à la figure 5. On voit apparaître un premier pic P1 correspondants aux pixels plus fon- cés et un second pic P2 correspondant aux pixels plus clairs. Le seuil indiqué par une ligne en pointillés se situe entre les deux pics P1 et P2. Comme on le verra par la suite, la valeur du seuil peut être adaptée, en particulier, en fonction des positions res- pectives des pics Pl et P2 dans l'échelle des gris. Tous les pixels dont le niveau de gris est moindre (intensité de rayonne- ment réfléchi moindre) que la valeur seuil se voient attribuer un niveau noir et tous les pixels dont le niveau de gris est plus élevé (intensité de rayonnement capté plus élevé) que la valeur seuil se voient attribuer un niveau blanc. On notera cependant que le choix des niveaux noir et blanc est arbitraire. En effet, comme on attribue à tous les pixels une nouvelle valeur extrême, on peut également attribuer un niveau noir, respectivement blanc, à tous les pixels ayant initialement des niveaux de gris, respec- tivement, plus élevés et moindres par rapport à la valeur seuil. De préférence, le seuil est déterminé automatiquement par le système de traitement en analysant la répartition des niveaux de gris dans l'image initiale. Cette détermination auto- matique est rendue possible en comptabilisant le nombre de pixels pour chaque niveau de gris dans 1' image initiale afin de détermi- ner, à quels niveaux de gris se situent les deux pics P1 et P2. On détermine alors le creux compris entre ces deux niveaux de gris en cherchant quel niveau, entre les niveaux des pics P1 et P2, correspond au plus faible nombre de pixels. Le seuil est fixé à ce niveau de gris. Après seuillage, c'est-à-dire après réaffec- tation de l'un des deux niveaux extrêmes à chaque pixel de l'image initiale en fonction du seuil ainsi déterminé, on obtient une image telle que représentée à la figure 7. On notera qu'il serait possible de déterminer, à partir des nombres respectifs de pixels de part et d'autre de la valeur seuil de l'histogramme de la figure 4, un premier rapport indica- tif de la proportion de corps étrangers par rapport aux fruits. Toutefois, ce rapport peut être considéré comme insuffisamment précis en raison de réflexions spéculaires présentes sur les grains de raisins et provenant de l'illumination du lot à traiter par le flash dont la lumière comprend du rayonnement infrarouge. C'est pourquoi, selon un mode de réalisation préféré, on effectue une deuxième étape de traitement, dite d'ouverture des motifs de l'image, dont le rôle est d'éliminer ces réflexions spéculaires qui se traduisent par des points de forte intensité, donc de niveau de gris élevé sur l'image de la figure 5. Ces points res- sortent mieux de l'image de la figure 7, qui représente la même image que celle de la figure 5 à l'issue de l'étape de seuillage et sur laquelle on constate bien que les pixels correspondants ont été rendus blancs. L'étape d'ouverture consiste à effectuer une érosion puis une dilatation des contours des zones censées représenter les corps étrangers, ici les zones blanches de l'image. On com- mence par regrouper les pixels contigus de même valeur pour déterminer les contours des zones blanches. Puis, on érode l'image, c'est-à-dire que l'on attribue un niveau noir à tous les pixels situés en périphérie de chaque zone blanche. Selon la taille en pixels des réflexions spéculaires, on effectue cette érosion sur une région périphérique plus ou moins large de chaque zone blanche. On obtient alors une image intermédiaire (non représentée) dans laquelle tous les points blancs de faible dimension, donc les points blancs correspondant aux réflexions spéculaires, ont disparu. Pour redonner aux autres surfaces blan- * ches (corps étrangers) leur surface d'origine, on effectue alors une dilatation des zones blanches de l'image intermédiaire. Cette dilatation représente l'inverse d'une érosion, c'est-à-dire qu'elle consiste à agrandir les zones blanches en changeant, de noir en blanc, les niveaux des pixels contigus et extérieurs à la périphérie des zones blanches de l'image intermédiaire. L'étape d'ouverture a pour effet de "lisser" les contours des feuilles et de faire disparaître, le cas échéant, des morceaux de feuilles de petite dimension. Cela reste toutefois négligeable. On obtient alors une image finale dont la figure 8 donne une reproduction pour l'exemple pris aux figures 5 et 7. On constate que les rafles présentes en figure 7 ont également dis- paru. En effet, l'érosion a également pour effet d'éliminer les zones étroites. L'élimination des rafles par érosion constitue un avantage pour la précision de la détermination de la proportion de corps étranger qui sera effectuée par la suite dans la mesure o les rafles ne sont généralement pas considérées comme des corps étrangers pour les vendanges. La proportion de corps étrangers par rapport aux rai- sins est alors déterminée dans une troisième étape en comptabili- sant les pixels blancs par rapport aux pixels noirs. On peut souhaiter déterminer également la proportion de sarments (non représentés) par rapport aux feuilles, c'est-à-dire la proportion entre différents constituants des corps étrangers. Pour ce faire, on comptabilise les pixels blancs après une pre- mière érosion pour éliminer les réflexions spéculaires, c'est-à- dire à partir de l'image intermédiaire ci-dessus. On obtient un premier nombre correspondant approximativement à la totalité des corps étrangers. On effectue alors une deuxième érosion pour éli- miner les sarments dont les zones blanches sont plus étroites que celles des feuilles et ont été rétrécies une première fois par la première érosion. Le nombre de pixels rendus noirs en périphérie, c'est-à-dire la largeur du pourtour érodé par la deuxième érosion est fonction de la largeur des sarments dans l'image. On compta- bilise alors les pixels blancs et on obtient un deuxième nombre correspondant approximativement aux feuilles. On obtient un troi- sième nombre de pixels correspondant approximativement aux sar- ments par différence entre les deux nombres précédents. On notera que les nombres de pixels correspondant aux sarments et aux feuilles peuvent être rapportés aux surfaces reconstituées par dilatation. En effet, connaissant le nombre total de pixels cor- respondant à des corps étrangers dans l'image finale (figure 8), on peut déterminer le rapport à appliquer au troisième nombre ci- dessus pour connaître la proportion de sarments dans l'image finale et, par suite, la proportion de feuilles. Avec un degré moindre de précision, on peut également se contenter des proportions de corps étrangers et de sarments dans les images intermédiaires sans effectuer de dilatation. Cela présente l'avantage de supprimer le besoin de reconstituer l'image finale (figure 8) suite à une seule érosion pour déter- miner la proportion précise de corps étrangers par rapport aux raisins. Selon une deuxième application de l'invention, la caméra 2 est placée à l'arrière de la machine dans son sens de progression et est orientée vers les arbres ou arbustes plantés en ligne pour déterminer la proportion de fruits, baies ou simi- laires non récoltés, par exemple, la proportion de raisins non récoltés. Outre des difficultés similaires à celles décrites en relation avec la première application, on doit ici résoudre une difficulté supplémentaire En effet, l'intensité de la lumière est inversement proportionnelle au carré de la distance et donc l'arrière plan n'est pratiquement pas éclairé par le flash éclai- rant la région à examiner. Si le ou les flashs associés à la caméra permettent de ne pas faire apparaître le rang de vigne suivant ou précédent en cas de trous dans la végétation, cela conduit à ce que toute absence de premier plan (trou dans la végétation, cep mort, etc.) se traduira par du noir sur l'image. Or, dans l'image en infrarouge, les grappes apparaissent sombres et les feuilles claires. Après seuillage les grappes sont donc noires. Dans cette application on cherche à repérer les grappes et non plus les feuilles, et toute absence de premier plan sera donc comptabilisée dans les grappes ce qui bien évidemment faussera la mesure. Pour résoudre ce problème on dispose, à l'opposé de la caméra par rapport aux pieds de vigne, un deuxième flash ou une deuxième série de flashs ou un éclairage continu qui force une exposition en contre- jour. Ainsi, les éléments photosensibles correspondants aux trous sont fortement excités et les trous sont interprétés conmme des corps étrangers par rapport aux raisins. C'est précisément ce qui est souhaité dans cette application o le dispositif de détermination de la proportion de corps étran- gers est en fait utilisé pour déterminer la proportion de grappes de raisins restant sur le pied de vigne. A titre de variante, on dispose, à l'opposé de la caméra par rapport aux pieds de vigne, un fond réfléchissant (par exemple une plaque métallique). Toutefois, cette variante ne constitue pas un mode de réalisation préféré en raison du risque de salissure du fond qui nécessite un nettoyage régulier pour préserver une détermination correcte de la proportion de fruits non récoltés. La figure 9 reprend, sous forme d'organigramme et de façon simplifiée, les étapes décrites ci-dessus selon un mode de réalisation préféré du traitement des images appliqué à la déter- mination de la proportion de fruits, baies, ou similaires dans un lot récolté. Lorsque le déroulement du programme de commande du système de traitement arrive au début (20) de la fonction de traitement d'images proprement dite, le programme commence par calculer (21) le seuil à partir de l'image initiale. On vérifie (22) ensuite qu'un seuil a bien pu être déterminé. Si c'est le cas, on met en oeuvre (23) les étapes de seuillage, d'ouverture (érosion et dilatation) et de calcul et la fonction renvoie (24) au programme principal le taux calculé. Sinon, la fonction ren- voie (25) au programme principal un code indicateur d'une erreur de traitement. Pour l'application à la détermination de la pro- portion de fruits, baies ou similaires non récoltés, la seule différence est que les étapes 23 et 24, respectivement, calcule et renvoie un taux de fruits. On décrira par la suite, en relation avec les figures à 13, une machine de récolte de fruits, baies et similaires portés par des arbres ou arbustes plantés en ligne pourvue de moyens, selon le deuxième aspect de l'invention, pour utiliser la proportion de corps étrangers par rapport aux fruits récoltés et/ou la proportion de fruits non récoltés après passage de la machine pour adapter au moins un paramètre de fonctionnement de la machine influant sur cette ou ces proportions. Ce deuxième aspect sera décrit en relation avec un exemple particulier de machine à vendanger. On notera toutefois que l'invention s'applique à d'autres types de machines à vendan- ger ou de récolte. La figure 10 est une vue latérale schématique d'une machine à vendanger selon un mode de réalisation de la présente invention. Cette machine comprend, de façon connue, un châssis 30 équipé de roues avant 31 et de roues arrières 32 et qui a la forme d'un portique de façon à pouvoir enjamber un rang de cul- ture, ici un rang de vigne. Le châssis 30 porte, de façon connue, un ensemble de récolte 40 comportant un ensemble de secouage 60 (figure 12). L'ensemble de récolte 40 est généralement constitué de deux parties d'éléments identiques, positionnés symétriquement par rapport à un plan médian vertical. La figure 11 représente, en élévation latérale, une vue prise selon ce plan illustrant une des deux parties de l'ensemble de récolte 40 et la figure 12 représente, en perspective, un exemple d'ensemble de secouage 60. L'ensemble de récolte 40 peut être fixé de manière per- manente au châssis 30 ou être réalisé sous la forme d'un ensemble amovible, fixé de manière détachable au châssis 30 pour pouvoir être remplacé par d'autres équipements ou accessoire, tels que des équipements de pulvérisation, de taille, de travail du sol, etc. Pour permettre la récolte dans des terrains en pente sans risque de déséquilibrer la machine, les roues 31 et 32 sont généralement portées par des moyens télescopiques 35 de correc- tion de dévers. Le système de correction de dévers participe à garantir un parallélisme du plan médian vertical de l'ensemble de secouage avec le rang de vigne. Chaque partie (figure 11) de l'ensemble de récolte 40 comporte un convoyeur élévateur 41 constitué d'une bande de transport (noria) de godets 42 destinés à recueillir les raisins détachés par l'ensemble de secouage 60 et à les acheminer jusqu'à un convoyeur intermédiaire, par exemple un tapis de convoyage 43, propre à les déverser dans une benne 6 de stockage temporaire (généralement deux bennes 6 sont prévues respectivement de part et d'autre de la machine et sont chacune associées à une des par- ties de l'ensemble de récolte 40). Les bandes de transport sont entraînées, par exemple, par un système d'engrenage mû par un arbre 38. La vitesse des norias est égale à la vitesse d'avancement de la machine et leur sens d'entraînement est tel que les godets 42 se déplacent dans le sens inverse de celui de la machine dans la zone o ils col- lectent les raisins. Ainsi, les godets 42 entourent les pieds des ceps sans frottement. Le rôle du convoyeur intermédiaire 43 est d'acheminer les raisins, déversés par les godets 42, à l'aplomb d'une vis sans fin 44 (figure 10) de répartition de la récolte dans la benne 6. Le châssis 30 porte également des moyens pneumatiques de nettoyage de la récolte constitués, par exemple, pour chaque partie de l'ensemble de récolte 40, d'un aspirateur inférieur 45 associé au convoyeur 41 respectif et d'un aspirateur supérieur 46 associé à la benne 6 respective et au convoyeur intermédiaire 43 respectif. Les aspirateurs inférieurs 45 ont pour rôle d'éliminer une partie des feuilles, détachées des pieds de vigne en même temps que les raisins, avant que celles-ci soient recueillies par les godets 42. Les aspirateurs supérieurs 46 ont pour rôle de compléter le nettoyage de la récolte en aspirant les feuilles restantes lorsque la récolte est déversée dans les bennes 6 par les tapis de convoyage 43. Les différences de poids et de coeffi- cient de pénétration dans l'air entre les feuilles et les raisins favorisent le nettoyage. Les tapis 43 assurent une meilleure répartition de la récolte dans les zones de chute dans les bennes 6, et favorisent ainsi également le nettoyage. Les feuilles sont évacuées par des goulottes appro- priées 47 et rejetées à l'extérieur de l'ensemble de récolte 40. Chaque aspirateur 45 ou 46 est associé à une hotte, respective- ment 48 ou 49 orientée, selon le cas, vers la zone o les godets 42 reçoivent les raisins détachés par l'ensemble de secouage 60 ou vers l'extrémité du tapis 43 d'o se déverse la récolte dans la benne 6. Les aspirateurs peuvent être remplacés par des souf- flantes positionnées de façon à éjecter les feuilles hors des godets 42 et/ou de la benne 6. L'ensemble de secouage 60 (figure 12) peut être sup- porté directement par l'ensemble de récolte 40 ou par un bâti ou châssis auxiliaire 61 porté par le châssis 30 ou par l'ensemble de récolte 40. De façon connue, le bâti 61 peut être fixe par rapport à l'ensemble de récolte 40 (ou par rapport au châssis 30) ou être monté de manière pendulaire, à sa partie supérieure, pour s'adapter à l'alignement du rang de vigne. Le bâti 61 est, par exemple, suspendu à l'ensemble de récolte 40 ou au châssis 30 par l'intermédiaire de plots anti- vibratoires 36. Si l'ensemble de secouage est monté de manière pendulaire, il peut être associé à un système (non représenté) électrique ou hydraulique de correc- tion du parallélisme du plan médian sensiblement vertical de l'ensemble de secouage par rapport au rang de vigne. En d'autres termes, si le système de correction de dévers ne suffit pas à faire en sorte que le plan médian de l'ensemble de secouage soit confondu avec le plan vertical du plant de vigne (par exemple, si les plants de vigne sont légèrement inclinés par rapport à la verticale), le système de correction de parallélisme permet de garantir l'alignement du plan médian sensiblement vertical de l'ensemble de secouage avec les plants de vigne. Le cas échéant, l'ensemble de récolte 40 est, à titre de variante ou à titre complémentaire, monté de manière pendulaire par rapport au châssis 30. Dans ce cas, il peut également être associé à un système similaire de correction de parallélisme pour participer à l'ajustement du parallélisme de l'ensemble de secouage avec les plants de vigne. Le bâti 61 comprend, à l'avant dans le sens de progres- sion de la machine, un portique avant 62 de montage sur paliers de deux plaques de secouage 63 sensiblement verticales. Ces pla- ques 63 sont pourvues de lumières 64 permettant le montage et le réglage d'une première extrémité de tiges de secouage 65 (non représentées en figure 11) en fonction de la répartition verti- cale de la récolte dans les rangs de vigne. Le bâti 61 comprend également un portique arrière 66 aux montants duquel sont atta- chées, par l'intermédiaire de courtes biellettes 68, des deuxiè- mes extrémités des tiges de secouage 65. L'articulation indivi- duelle des tiges 65 au moyen de leurs biellettes 68 respectives permet une déformation indépendante des secoueurs les uns par rapport aux autres. Les biellettes 68 sont articulées individuel- lement au portique 66 au moyen de supports adaptés (non représen- tés) dont les positions verticales respectives sont définies par des lumières 69 ménagées dans les montants du portique 66. Deux longerons 70 relient les portiques 62 et 66 dans leurs parties supérieures. Les longerons 70 portent un mécanisme d'entraînement 71 propre à faire osciller les plaques 63 autour des axes de leurs paliers de montage respectifs. Le mécanisme 71 est, par exemple, constitué par deux systèmes à bielles et mani- velles synchronisés par un arbre horizontal 72 qui est monté à rotation dans des paliers 73 fixés respectivement sur chaque longeron 70. Deux bielles 74 sont chacune articulée, par une pre- mière extrémité, sur un maneton excentré 75 d'un volant d'inertie 76 associé à une extrémité de l'arbre 72 et, par une seconde extrémité, à un bras 77, sensiblement horizontal, fixé à une des plaques de secouage 63. L'amplitude des oscillations des plaques 63 est généralement réglable en ajustant la position des articu- lations respectives des bielles 74 sur les bras 77 par rapport aux axes respectifs de pivotement des plaques 63. Un des volants 76 est entraîné en rotation, par exemple par un arbre moteur 79 et une chaîne 78, et son mouvement de rotation est transmis à l'autre volant 76 par l'arbre 72. Les manetons 75 respectifs des deux volants 76 sont diamétralement opposés. Les tiges de secouage 65 définissent un convergent d'entrée permettant de canaliser la végétation, sans brutalité, vers une zone de secouage et un divergent de sortie permet de relâcher progressi- vement la végétation. Un moteur 50 fournit généralement la puissance néces- saire à des moyens d'entraînement des divers organes actifs de la machine et à l'entraînement des roues de celle-ci dans le cas d'une machine autopropulsée. L'entraînement des roues est généra- lement obtenu à partir de moteurs hydrauliques qui reçoivent, par l'intermédiaire d'un système hydraulique 55 de commande de vitesse, un fluide issu d'une pompe hydrostatique entraînée par le moteur 50. L'entraînement des tapis de convoyage 43 et de l'arbre moteur 79 de l'ensemble de secouage 60 est, par exemple, obtenu à partir de systèmes hydrauliques ou électriques, respec- tivement 51 et 52. De même, les aspirateurs 45 et 46 sont généra- lement actionnés par des systèmes hydrauliques ou électriques, respectivement 53 et 54. La machine à vendanger décrite ci-dessus est connue. On pourra se référer, pour plus de détails, par exemple, aux docu- ments FR-A-2 605 487 et FR-A-2 399 793 dont les descriptions sont incorporées par référence. Selon la présente invention, la machine de récolte est associée à au moins un dispositif de détermination d'une propor- tion d'un produit dans un mélange de produits contenant des fruits et des corps étrangers du type décrit en relation avec les figures 1 à 9. Dans l'exemple représenté aux figures 10 à 12, la machine conmporte au moins un premier dispositif de détermination de la proportion de feuilles, sarments et branchages dans au moins une benne 6 et au moins un deuxième dispositif de détermi- nation de la proportion de fruits non récoltés après passage de la machine. Le premier dispositif comporte un système 1 (figure 10) de traitement d'images fournies par une caméra 2 dont l'objectif 3 est dirigé vers le fond de la benne 6 de stockage temporaire. Cette caméra est associée à un ou plusieurs flashs 7. Le second dispositif comporte une caméra 2' (figures 10 et 12) positionnée à l'arrière de la machine. L'objectif 3' de la caméra 2' est dirigé vers le plan médian vertical pour prendre des vues des plans de vigne après récolte. La caméra 2' est associée à un ou plusieurs flashs 7' d'éclairage des plans de vigne. Un ou plu- sieurs flashs additionnels 12 sont disposés à l'opposé du plan médian vertical par rapport à la caméra 2' pour créer un contre- jour dans les zones dépourvues de végétation. Le flash 12 est commandé par une liaison filaire 13 par un système de traitement d'images 1' relié également au flash 7' et à la caméra 2' par des liaisons, respectivement 11' et 9', 10'. Les systèmes respectifs 1 et 1' de traitement des ima- ges issues des caméras 2 et 2' ont été schématisés par des blocs. Bien que cela ne soit pas représenté, ces blocs sont portés par le châssis 30. Les blocs 1 et 1' sont reliés, par des moyens 15 et 15' appropriés, à un système 16 d'asservissement de certains organes de la machine en fonction du ou des proportions détermi- nées. Le cas échéant, les blocs 1, 1' et 16 sont confondus dans des moyens informatiques, par exemple, une unité centrale d'un micro-ordinateur, porté par le châssis 30. Le système 16 ajuste, en fonction de la proportion de feuilles dans la benne 6 déterminée par le système 1, le débit des aspirateurs 45 et 46 et/ou la vitesse du tapis de convoyage 43 et/ou la fréquence d'oscillation des plaques de secouage 63, c'est-à-dire la vitesse de rotation de l'arbre 79, et/ou la vitesse d'avancement de la machine. Les systèmes hydrauliquesou électriques, respectivement 53, 54, 51 et 52, d'actionnement de ces organes et le système 55 associé au moteur 50 sont, pour ce faire, reliés par des liaisons filaires, respectivement 80, 81, 82, 83 et 85, au système 16. La proportion de raisins non récoltés déterminée par le système 1' sert à ajuster au moyen du système 16, en particulier, la fréquence de secouage et/ou la vitesse d'avancement de la machine. Les liaisons 80, 81, 82, 83 et 85 sont bidirection- nelles pour permettre aux systèmes 53, 54, 51 et 52 et au régula- teur de vitesse de fournir des indications sur les débits d'air des aspirateurs, la vitesse du convoyeur 43, la fréquence d'os- cillations des plaques 63 et la vitesse d'avancement de la machine. Le cas échéant, des capteurs distincts (non représentés) sont associés aux organes actifs et communiquent avec le système d'asservissement 16. D'autres organes actifs de la machine pourront, le cas échéant, être asservis sur la ou les proportions déterminées. Par exemple, on pourrait ajuster automatiquement l'amplitude des secoueurs en rendant les positions des articulations entre les bielles 74 et les bras 77 réglables à distance par un système hydraulique ou électrique approprié. Le système de correction de parallélisme de l'ensemble de secouage (et/ou de l'ensemble de récolte) par rapport aux plants de vigne pourrait également être asservi, par exemple, sur la proportion de raisins non récoltés. Le cas échéant, deux dispositifs de détermination de la proportion de corps étrangers dans les bennes 6 et/ou deux dispo- sitifs de détermination de la proportion de raisins non récoltés pourront être respectivement associés à chaque côté de la ma- chine. Cela facilite l'asservissement de la correction de paral- lélisme de l'ensemble de secouage en permettant de déterminer un déséquilibre entre les proportions de raisins non récoltés de part et d'autre de la machine, ou entre les proportions de corps étrangers dans les bennes respectivement associées aux deux côtés de la machine. Si deux dispositifs sont prévus à l'arrière de la machine, on pourra se dispenser du flash 12 additionnel, le flash 7' de chaque dispositif pouvant servir d'éclairage en contre-jour à l'autre dispositif s'ils sont synchronisés correctement. Le système 16 est, de préférence, également relié à un pupitre de contrôle 86 pourvu d'un écran et d'un clavier de com- mande. Le pupitre 86 peut servir, le cas échéant, à régler à par- tir du clavier les paramètres de fonctionnement des organes actifs de la machine. Ce réglage par l'opérateur est alors effec- tué en fonction du ou des proportions déterminées par les unités 1 et 1' et affichées sur l'écran du pupitre 86. La réalisation pratique du système d'asservissement 16 est à la portée de l'homme de l'art à partir des indications données ci-dessus. On pourra, par exemple, avoir recours à un réseau numérique reliant, au moyen d'un bus informatique, diffé- rentes interfaces électroniques associées aux systèmes d'action- nement des organes actifs de la machine à une unité centrale informatique. La figure 13 illustre, sous forme d'organigramme et de façon simplifiée, un mode de mise en oeuvre du procédé de récolte selon l'invention. L'organigramme de la figure 13 illustre le fonctionnement du système 16 en relation avec le système 1, c'est-à-dire avec un examen du lot 5 de fruits récoltés dans la benne 6. Après la mise en marche (90) du système 16, on commence par procéder à une initialisation (91) de la caméra 2 et du flash 7 et des moyens de mesure des vitesses (débit d'air, vitesse d'avancement, fréquence d'oscillation) des organes actifs de la machine. On attend (92) ensuite le début d'un rang de vigne qui se caractérise par l'avancement de la machine et par l'action- nement de l'ensemble de secouage. Le système détermine alors (93) si le niveau de produits dans la benne est suffisant pour commen- cer la détermination de la proportion de corps étrangers. On uti- lise pour cela, un capteur de niveau de remplissage qui est, de façon connue, généralement associé à la benne 6. Le traitement proprement dit commence quand le niveau de remplissage atteint un seuil prédéterminé afin d'éviter que les prises de vues compren- nent le fond de la benne 6 ce qui fausserait les mesures (le fond étant alors interprété cor-me des raisins). Dès que le seuil est atteint, le système 16 commande (94) le système 1 pour acquérir une image, traiter cette image et calculer un taux de feuilles et corps étrangers conformément au procédé de traitement décrit pré- cédemment (figure 9). L'étape 94 est exécutée plusieurs fois à brefs inter- valles de temps pour permettre au système 16 de calculer (95) la moyenne du taux de feuilles sur _n images afin d'afficher le résultat ou d'agir sur les réglages des organes actifs de la machine. L'intervalle de temps entre deux images traitées par le système 1 (par exemple, 5 secondes) dépend, notamment, de la rapidité avec laquelle on suppose que la benne 6 va se remplir en fonction du volume de raisins sur les ceps. Plus la benne 6 se remplit rapidement, plus cet intervalle de temps est bref pour influer rapidement sur la proportion de débris. Plus la benne 6 se remplie lentement, plus cet intervalle de temps est long pour garantir que la moyenne des n dernières images traitées soit bien effectuée sur des niveaux différents de la récolte et éviter d'effectuer une correction sur la base d'une proportion excep- tionnellement incorrecte déterminée à la surface d'un lot inva- riant. Les étapes 93, 94 et 95 se répètent tant que la fin du rang de vigne n'est pas atteinte (96). La fin du rang de vigne peut être indiquée par l'opérateur au moyen du clavier du pupitre 86 ou être détectée automatiquement, par exemple, par une détec- tion de l'arrêt des secoueurs. A la fin d'un rang de vigne, on revient (97) à l'étape 92 d'attente du début du rang de vigne suivant si la récolte de la parcelle n'est pas terminée. Sinon, on arrête (98) le système d'asservissement 16. Le fonctionnement du système 16 en relation avec le système 1' est similaire aux différences près que l'étape 93 est supprimée et que les étapes 94 et 95 calculent, respectivement, le taux de raisins et sa moyenne sur les n dernières images trai- tées par le système 1'. L'intervalle de temps entre deux images prises en compte dans la moyenne est, par exemple, d'une seconde. Bien entendu, la présente invention est susceptible de diverses variantes et modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art. En particulier, bien que l'invention ait été décrite en relation avec un exemple particulier de machine à vendanger, elle s'applique à tout type de machine à vendanger et, plus généra- lement, comme cela est connu, à tout type de machine de récolte de fruits, baies et similaires portés par des arbres ou arbustes plantés en ligne. REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination d'une proportion d'au moins un produit dans un mélange de produits contenant des fruits et des corps étrangers aux fruits, caractérisé en ce qu'il comprend: une étape de prise de vue dans le domaine du proche infrarouge pour obtenir au moins une image initiale d'une région du mélange à examiner; une étape de seuillage (23) consistant à affecter, à chaque pixel de l'image, un niveau de gris extrême parmi deux, en fonction du niveau de gris initial du pixel par rapport à un seuil déterminé; et une étape de calcul (23) de ladite proportion consis- tant à comptabiliser, sur au moins une zone de l'image issue du seuillage, le nombre des pixels d'au moins un des niveaux de gris extrêmes pour déterminer un rapport de surfaces entre des zones occupées respectivement par les fruits et les corps étrangers sur 1' image. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit seuil est déterminé automatiquement (21) à partir de la distribution des niveaux de gris dans l'image initiale. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il consiste en outre à effectuer, entre les étapes de seuillage et de comptabilisation, au moins une étape d'érosion et de dilatation (23) de l'image issue du seuillage, cette étape consistant: à déterminer les contours des motifs apparaissant sur l'image issue du seuillage avec un premier niveau extrême de gris correspondant aux corps étrangers; à obtenir une image intermédiaire en réduisant, de façon périphérique et régulière, la surface desdits motifs par une affectation du deuxième niveau de gris extrême aux pixels concernés; et à reconstituer une image à soumettre à l'étape de comp- tabilisation en augmentant, de façon périphérique et régulière, la surface des motifs du premier niveau de gris de l'image inter- médiaire, l'accroissement périphérique s'effectuant sur un même nombre de pixels que la réduction périphérique réalisée pour obtenir l'image intermédiaire. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ladite proportion est déterminée à partir d'une moyenne de rapports de surfaces calculés à partir d'une série d'images. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'image soumise à l'étape de seuillage est reconstituée par différence entre deux trames d'une même image, ou entre deux images consécutives, prises, respectivement, en éclairant artificiellement (7, 7'), au moins dans l'infrarouge proche, la région à examiner et, sans éclairer artificiellement la région à examiner. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, pendant l'étape de prise de vue, on crée un contre-jour artificiel (12) depuis l'arrière de la région à examiner par rapport à un moyen de prise de vues (2'). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que l'étape de prise de vue consiste: à exciter des éléments photosensibles à transfert de charges d'une caméra (2, 2') de façon impulsionnelle; et à éclairer (7, 7'), au moins dans l'infrarouge proche, la région à examiner pendant au moins une impulsion sur deux. 8. Dispositif de détermination d'une proportion d'au moins un produit dans un mélange de produits contenant des fruits et des corps étrangers aux fruits, caractérisé en ce qu'il comporte: un moyen (2, 2') de prise de vues dans le proche infra- rouge d'une région dudit mélange de produits à examiner; et un moyen (1, 1') de traitement d'images propre à déter- miner un rapport de surfaces entre les fruits et les corps étran- gers sur au moins une zone d'une image obtenue par le moyen de prise de vues (2, 2'), ledit moyen de traitement (1, 1') compor- tant des moyens de mise en oeuvre du procédé de détermination selon l'une quelconque des revendications 1 à 7. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un moyen (7, 7') d'éclairage impul- sionnel de la région à examiner. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte en outre au moins un moyen (12) d'éclairage additionnel situé à l'opposé du moyen de prise de vues (2') par rapport audit mélange de produits et dirigé vers le moyen de prise de vues (2'). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que le moyen de prise de vues est constitué d'une caméra (2, 2') pourvue d'éléments photosensibles à transfert de charges associés à des moyens d'obturation élec- troniques (8) déterminant des périodes brèves d'exposition des éléments photosensibles. 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que la caméra (2, 2') est pourvue d'un objectif (3, 3') à focale fixe et d'un dispositif automatique de réglage de netteté. 13. Dispositif selon la revendication 11 ou 12, caracté- risé en ce que la caméra (2, 2') est pourvue d'un zoom motorisé. 14. Procédé de récolte de fruits, baies et similaires portés par des arbres ou arbustes plantés en ligne au moyen d'une machine de récolte, caractérisé en ce qu'il consiste: a) à déterminer une proportion d'au moins un produit dans un mélange de produits contenant des fruits et des corps étrangers aux fruits, la détermination de ladite proportion comprenant: i) une étape de prise de vues pour obtenir au moins une image d'une région du mélange à examiner; et ii) une étape de traitement d'image et de calcul de ladite proportion consistant à déterminer, sur au moins une zone d'une image obtenue par ladite étape de prise de vues, un rapport de surfaces entre des zones occupées respectivement par les fruits et les corps étrangers sur l'image; b) à utiliser la proportion déterminée pour adapter au moins un paramètre de fonctionnement de la machine de récolte influant sur cette proportion. 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que ladite détermination de ladite proportion est effectuée par la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendi- cations 1 à 7. 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que ladite proportion déterminée est la proportion des corps étrangers aux fruits dans un lot (5) de fruits récoltés. 17. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que ladite proportion déterminée est la proportion de fruits res- tant sur les arbres ou arbustes après passage de la machine. 18. Machine pour la récolte de fruits, baies et similai- res portés par des arbres ou arbustes fruitiers plantés en ligne, comprenant: un châssis enjambeur (30) mobile à travers champs; un ensemble de secouage (60) monté sur le châssis (30) pour détacher les fruits, baies et similaires des arbres ou arbustes; et au moins un convoyeur (41) pour recueillir les fruits détachés et les acheminer vers au moins une benne (6) de stockage temporaire, caractérisée en ce qu'elle comporte au moins un dispo- sitif (1, 2, 3, 4, 7, 8; 1', 2', 3', 7', 12) de détermination d'une propprtion d'au moins un produit dans un mélange de produits contenant des fruits et des corps étrangers aux fruits selon l'une quelconque des revendications 8 à 13. 19. Machine selon la revendication 18, caractérisée en ce qu'elle comporte un moyen (16) d'asservissement d'au moins un paramètre de fonctionnement de la machine en fonction de la pro- portion déterminée par ledit dispositif de détermination (1, 2, 3, 4, 7, 8; 1', 2', 3', 7', 12). 20. Machine selon la revendication 19, caractérisée en ce que le ou les paramètres de fonctionnement sont choisis parmi au moins: la fréquence et/ou l'amplitude des mouvements d'organes secoueurs (65) constitutifs de l'ensemble de secouage (60); la vitesse de progression de la machine par rapport aux arbres ou arbustes; la vitesse linéaire d'un convoyeur intermédiaire (43) recevant les fruits récoltés; le parallélisme d'un plan médian sensiblement vertical de l'ensemble de secouage (60) par rapport aux arbres ou ar- bustes; et le débit d'air d'au moins un moyen (45, 46) de net- toyage pneumatique de la récolte déversée dans ladite benne (6) de stockage temporaire. 21. Machine selon l'une quelconque des revendications 18 à 20, caractérisée en ce qu'au moins un dispositif de détermina- tion (1, 2, 3, 4, 7, 8) est associé à la benne (6) de stockage temporaire des fruits récoltés pour déterminer la proportion de corps étrangers dans un lot (5) de fruits récoltés dans la benne (6). 22. Machine selon l'une quelconque des revendications 18 à 20, caractérisée en ce qu'au moins un dispositif de détermina- tion (1', 2', 3', 7', 12) est situé à l'arrière de la machine par rapport au sens de sa progression en cours de récolte pour déter- miner la proportion de fruits restant sur les arbres ou arbustes. 23. Machine selon l'une quelconque des revendications 18 à 20, caractérisée en ce qu'elle comporte: au moins un premier dispositif de détermination (1, 2, 3, 4, 7, 8) associé à au moins une benne (6) de stockage temporaire des fruits récoltés pour déterminer la- proportion de corps étrangers dans un lot (5) de fruits récoltés dans la benne (6); et au moins un deuxième dispositif de détermination (1', 2', 3', 7', 12) situé à l'arrière de la machine par rapport au sens de sa progression en cours de récolte pour déterminer la proportion de fruits restant sur les arbres ou arbustes.