Brevet FR2744858A1 — publié le 19970814

L'invention concerne des moteurs polyphasés à courant continu sans balai, comportant des bobines servant de capteurs de position, intégrées, du type décrit dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique N" 4 687 961 et NO 5 329 195. Les moteurs décrits dans les brevets précités sont caractérisés par le fait qu'ils comportent deux cycles de rétroaction du rotor associés à chaque cycle de phase du moteur. Le signal de rétroaction peut donc être aligné avec la moitié positive ou la moitié négative de la même onde sinusoidale du cycle de phase du moteur, et une détermination de cette relation au démarrage est impérative pour permettre une commutation du moteur dans le sens correct de fonctionnement. Si l'alignement des phases n'est pas correctement déterminé au démarrage, le moteur tourne évidemment dans le mauvais sens, ce qui peut avoir des conséquences catastrophiques pour le système. L'alignement des phases des présents moteurs était réalisé jusqu'à maintenant par l'application d'un courant en rampe linéaire à la commutation de phase du moteur fixée à +900 électrique par rapport à la position de rétroaction initialement acquise. Lors d'une rotation du rotor sous le couple de puissance appliquée (un mouvement mécanique du rotor d'au moins 20 est nécessaire), des positions consécutives de rétroaction étaient échantillonnées pour déterminer leur relation mutuelle et pour parvenir ainsi à l'alignement des phases. Cependant, dans de nombreuses circonstances, tout mouvement, quel qu'il soit, de l'arbre du moteur au démarrage est indésirable ou, en fait, intolérable ou impossible. Il a été proposé dans l'art antérieur des procédés pour l'initialisation d'un moteur sans mouvement de l'arbre comme décrit, par exemple, dans les brevets des Etats-Unis d'Amérique N" 4 992 710, NO 5 001 405, NO 5 028 852 et NO 5 254 914, et dans la demande de brevet européen N" 0 251 785. Des techniques de ces brevets sont spécifiques aux constructions de moteurs décrites dans ces mémoires, et elles ne peuvent pas fonctionner efficacement avec les bobines servant de capteurs intégrées qui caractérisent le moteur de la présente invention. De plus, bien que les procédés de l'art antérieur permettent d'une façon réellement efficace une commutation de ces moteurs particuliers dans le sens choisi, ils ne procurent pas la capacité de détection de position dynamique, à haute résolution, procurée par le moteur et le procédé de l'invention. L'invention a donc pour objectifs principaux de procurer un procédé nouveau pour l'alignement des phases et l'initialisation d'un moteur polyphasé à courant continu, sans balai, comportant des bobines intégrées de détection de position, et de procurer un moteur nouveau de ce type possédant une telle capacité d'alignement de phase et d'initialisation. Des objectifs connexes de l'invention sont de procurer un tel procédé et un tel moteur présentant les particularités et avantages ci-dessus, dont, en outre, le fonctionnement et les performances sont très efficaces et fiables et dont la conception et la mise en oeuvre sont relativement aisées. On a à présent trouvé que certains des objectifs précités et associés de l'invention sont aisément atteints au moyen d'un moteur électrique polyphasé à courant continu qui comprend des moyens de commande d'une construction inédite. Le moteur comporte un stator en matière magnétique portant une rangée d'éléments polaires espacés les uns des autres, plusieurs bobines de phase enroulées séparément les unes des autres sur au moins certains éléments, et plusieurs bobines servant de capteurs ainsi enroulées, dans certaines formes de réalisation, une bobine de phase et une bobine servant de capteur peuvent être enroulées sur le même élément polaire. Des premiers moyens de connexion interconnectent les bobines de phase, pour permettre l'application d'au moins deux phases du moteur, et des seconds moyens de connexion interconnectent les bobines servant de capteurs pour établir au moins deux circuits de détection, chaque bobine servant de capteur étant couplée magnétiquement par l'intermédiaire du stator à au moins une bobine de phase. Le moteur comprend aussi un induit portant une rangée d'éléments polaires espacés les uns des autres, qui peuvent être au moins temporairement magnétisés pour procurer des polarités positives et négatives à des pôles dans des positions alternées dans la rangée. L'induit est monté de façon à se déplacer par rapport au stator avec ses deux éléments polaires passant, à proximité physique et magnétique, devant les éléments polaires du stator. Au moins une alimentation en énergie est connectée électriquement aux "premiers" et "seconds" moyens de connexion du stator du moteur pour leur fournir du courant continu, et les moyens de commande sont connectés fonctionnellement à la ou chaque alimentation en énergie et aux seconds moyens de connexion pour commander le courant électrique appliqué au moins aux premiers moyens de connexion ; normalement, le courant est fourni de façon constante aux seconds moyens de connexion par une alimentation en énergie séparée comprenant un circuit à fréquence fixe. Les moyens de commande sont réalisés de façon à exécuter les opérations suivantes (a) effectuer la fourniture de courant électrique à partir de la ou chaque alimentation en énergie pour l'excitation des bobines de rétroaction afin de produire des signaux de rétroaction à partir des deux circuits de détection, indiquant la position de l'induit (b) détecter les signaux de rétroaction (c) utiliser les signaux de rétroaction détectés pour déterminer la position de l'induit (d) à assurer la fourniture de courant électrique à partir de la ou de chaque alimentation en énergie pour l'excitation des bobines de phase sous un angle de com mutation tel que le moteur est maintenu en état d'équilibre de couple et que l'induit est en position fixe (e) déterminer des variations des signaux de rétroaction pendant l'étape d'excitation des bobines de phase ; et (f) utiliser les variations déterminées des signaux de rétroaction pour déterminer la valeur réelle de 11 angle de commutation. Dans la plupart des cas, les moyens de commande sont réalisés de façon à exécuter d'autres étapes (g) utiliser la valeur réelle déterminée de l'angle de commutation pour déterminer la polarité de phase du moteur ; et (h) utiliser la polarité de phase déterminée du moteur pour commander l'application du courant électrique à partir de la ou de chaque alimentation en énergie pour l'excitation des bobines de phase sous un angle de commutation tel que l'armature effectue un mouvement dans un sens choisi. L'angle de commutation de l'étape (h) diffère normalement de 900 de l'angle de commutation de l'étape (d). D'autres objets de l'invention sont réalisés au moyen d'un procédé d'alignement des phases d'un moteur polyphasé à courant continu du type décrit, au démarrage et sans mouvement de son induit. On procède aux étapes indiquées ci-dessus, exécutées par les moyens de commande, lors de la mise en oeuvre du procédé. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemple nullement limitatif et sur lesquels la figure 1 est une vue en bout éclaté du stator et du rotor d'un moteur selon l'invention, le câblage du stator étant représenté schématiquement la figure 2 est un schéma fonctionnel simplifié représentant un système de commande de mouvement selon l'invention la figure 3 est une représentation graphique des amplitudes de courant des phases appliquées, et de l'amplitude du signal de rétroaction qui en résulte, pendant un processus d'initialisation effectué conformément à l'invention les figures 4A, 4B et 4C forment un organigramme comme représentant le processus d'initialisation effectué dans et par le procédé et l'appareil de l'invention ; et la figure 5 est une représentation graphique de la relation entre les courbes de phase du moteur et de cycle de rétroaction qui sont caractéristiques de moteurs selon l'invention. En référence initialement à la figure 1 des dessins annexés, celle-ci représente les constituants d'un moteur polyphasé à courant continu du type auquel s'applique le processus d'alignement de phase et d'initialisation de l'invention. Le moteur est décrit de façon plus complète dans le brevet NO 5 329 195 précité et seule une description limitée de ses caractéristiques suffit donc. Le rotor, désigné de façon générale par la référence numérique 10, est constitué d'un noyau cylindrique 18 ayant des parties d'arbre axiales 20 s'étendant sur des côtés opposés (une seule est visible) et une rangée d'aimants permanents 24 à haute énergie, fixés (par exemple par liaison par adhésif) sur sa surface et s'étendant longitudinalement (axialement) à ce noyau ; les aimants sont disposés de façon que leurs polarités alternent dans la rangée, et ils sont avantageusement formés d'un alliage samarium/cobalt. Le stator, désigné de façon générale par la référence numérique 12, est constitué de nombreuses tôles empilées axialement (dont une seule est visible) réalisées en acier poinçonné ou découpé, comprenant chacune un élément de corps annulaire 26 duquel 24 éléments polaires 34 partent radialement vers l'intérieur, en des emplacements équidistants le long de sa circonférence intérieure. Comme on peut l'apprécier, les tôles empilées coopèrent pour former les pôles 34 du stator (pour des raisons de commodité, les pièces du stator et les éléments des tôles qui les forment portent les mêmes références numériques). Deux bobines 38, 38' sont disposées de façon adjacente sur chaque pôle 34 du stator 12 et en sont isolés par du papier ou une matière du type résine synthétique, d'une manière classique. Les bobines 38, 38' sont enroulées et interconnectées comme représenté. Plus particulièrement, il y a deux branches de circuits capteurs, désignées CT1 et CT2, qui sont électriquement parallèles entre elles et reliées aux jonctions désignées S1 et S2. Toutes les bobines 38 de l'ensemble constituant la branche CT1 de circuit sont enroulées dans un sens sur les pôles 34 de stator de numéros impairs, et toutes les bobines 38 constituant la branche CT2 de circuit sont enroulées dans le sens opposé sur les pôles de numéros pairs. Par conséquent, les bobines servant de capteurs des deux ensembles produisent des flux magnétiques de sens opposé, comme indiqué par les positions des petits cercles adjacents à l'extrémité extérieure ou intérieure des enroulements de bobines. Les jonctions auxquelles les bornes 48 et 50, pour les branches CT1 et CT2 de circuits capteurs, respectivement, sont connectées subdivisent en fait chaque ensemble de bobines 38 servant de capteurs en deux sous-ensembles de nombres égaux. Outre que les pôles de chaque ensemble de bobines servant de capteurs sont interposés de façon alternée entre eux, on peut voir que les pôles de chaque sous-ensemble de bobines alternent aussi entre eux autour du corps du stator. En ce qui concerne les bobines 38' de phase, ou de couple, celles enroulées sur les pôles numérotées 1, 2, 5, 6, 9, 10, 13, 14, 17, 18, 21 et 22 sont connectées en série en tant que première phase, désignée "A", et celles enroulées sur les autres pôles sont interconnectées en tant que seconde phase, désignée "B". Par conséquent, les pôles du groupe de chaque phase sont agencées par paires adjacentes, et les bobines de phase 38' des pôles appariés sont enroulées dans des sens opposés afin d'amener le flux magnétique à suivre un trajet passant par les paires de pôle lorsque la phase est excitée, les couplant ainsi magnétiquement. On appréciera d'après ce qui précède que le câblage du stator décrit adapte chaque pôle afin qu'il fonctionne à la manière d'un pôle de couple et d'un pôle capteur. L'agencement particulier représenté procure un équilibre magnétique optimal à la fois dans les fonctions de puissance et de détection du moteur, lorsque le stator est connecté pour fonctionner sur deux phases d'une tension égale et pour produire des signaux de rétroaction à deux canaux, en plus de procurer des niveaux extrêmement élevés de résolution de la position du rotor et donc une information de position d'une précision exceptionnelle. Néanmoins, il convient de nouveau de souligner que des stators tels que ceux du brevet NO 5 329 195 précité peuvent être utilisés de façon souhaitable dans la mise en pratique de l'invention, de même que des moteurs de toute autre conception et toute autre configuration satisfaisant aux critères minimaux indiqués ici. La figure 2 constitue un schéma fonctionnel simplifié d'un système utilisant le présent moteur. L'énergie pour le moteur à capteur 82 est fournie par un amplificateur 84 qui fonctionne sur une tension continue et est constituée d'un pont H pour chaque phase, les ponts étant désignés H A et et et étant connectés respectivement par des lignes 62, 64 à des bornes 40, 46, et comportant des boucles mineures de régulation de courant, comme représenté ; les ponts H utilisent avantageusement des transistors de puissance à effet de champ et travaillent habituellement à une fréquence de découpage de 20 kHz. Les bornes 52, 54 pour les canaux de détection du moteur sont connectées par des lignes 66,68 à une unité 70 d'excitation de capteur alimentée par courant continu, qui peut également prendre la forme d'un pont en H et qui travaillent habituellement à une fréquence constante prédéterminée de 100 kHz pour fournir constamment un courant alternatif aux paires de bobines servant de capteurs des deux canaux, CT1 et CT2, respectivement. L'unité 70 est synchronisée avec le détecteur synchrone 72, qui est connecté par des lignes 74, 76 à des bornes 48 et 50 du moteur 82 et exécute des fonctions d'inversion sur les signaux provenant des canaux capteurs, pour fournir des tensions à un seul niveau, d'amplitude variable, à un décodeur de position, qui constitue une fonction d'un dispositif de commande à microprocesseur 78 intégré dans le système. Le microprocesseur 78, qui peut avantageusement être une puce Intel 80C196 ou analogue, comprend aussi des fonctions de contrôle de rétroaction 79, de rétroaction initiale 80, de différenciation de signal 81 et de commande de commutation 82, interconnecté comme montré sur la figure. Les signaux provenant du microprocesseur commandent les ponts HA et He par l'intermédiaire de lignes 90 et 92 pour l'excitation des bobines et une modulation d'impulsions en largeur appropriées pour produire un fonctionnement souhaité du moteur, suivant la position du rotor et les signaux d'ordre appliqués en entrée dans le système à partir d'un terminal 94 de commande. Ainsi qu'on l'appréciera, l'amplitude des tensions détectées aux bornes 48 et 50 dépend de l'inductance des bobines servant de capteurs 38, procurant, à son tour, une indication de flux magnétique présent dans les pôles, sous l'effet des aimants du rotor. Cependant, l'appréciation du fait que le flux provenant des bobines de phase excitées 38' a aussi un effet significatif sur l'inductance des bobines servant de capteurs 38 et donc sur les signaux qui en proviennent est fondamentale pour l'invention. Dans le contexte de la présente invention, une fois que la position de rétroaction est connue, une com mutation peut être effectuée à OOC ou à 1800, n'engendrant ainsi aucun couple sur l'induit. Cependant, on a également noté qu'une excitation des bobines de phase sous de tels angles de commutation (à la différence d'une commutation à 900) se traduit par des variations proportionnelles d'amplitude dans le signal de rétroaction, augmentant ou diminuant suivant que le signal de rétroaction est aligné sur la moitié positive ou la moitié négative de l'onde sinusoîdale des phases du moteur. Dans chaque cas, le signal de rétroaction à l'arrêt procure l'information d'alignement de phase nécessaire pour commuter correctement le moteur afin qu'il effectue un mouvement dans chaque sens choisi. Ces principes et les opérations exécutées pour les appliquer sont illustrés graphiquement sur la figure 3, sur les figures 4A et 4C et sur la figure 5 des dessins. On appréciera que les numéros entourés d'un cercle "1", "2", et "3" sur les figures 4A à 4C sert simplement à indiquer des points de continuation de l'organigramme illustré. Sur la figure 5, la courbe "M" représente le cycle de phase du moteur et la courbe "FB" représente les deux cycles de rétroaction, l'un apparaissant pendant la moitié positive (00 à 1800) du cycle de phase du moteur et l'autre apparaissant pendant la moitié négative (180 à 360 ). Comme on peut le voir en référence à la figure 3, la position de la phase du moteur et sa stabilité sont déterminées et vérifiées dans la phase "T1" par une lecture du signal de rétroaction, la somme des deux signaux de rétroaction ayant une amplitude absolue "A". La suite d'opérations effectuées par le microprocesseur 78 de la figure 2, pendant la phase T1, est indiquée sur la figure 4A. Une fois qu'il a été confirmé que l'arbre du rotor est immobile (c'est-à-dire que l'arbre du rotor n'est pas déplacé par des forces appliquées extérieurement) et qu'il a été déterminé que les signaux de rétroaction sont en-deçà des limites prescrites (par exemple d'environ 20 W à 80 W de la valeur maximale admissible, et habituellement 1 à 4 volts), on aborde la phase T2 et on continue le sous-programme d'initialisation conformément à la séquence présentée sur la figure 4B. Plus spécifiquement, l'angle de phase de commutation est décalé négativement de 900 (un décalage positif de 900 pourrait, en variante, être appliqué) sur la base de la position de rétroaction, produisant un angle de commutation soit de 00, si le signal de rétroaction a été aligné sur la moitié positive de l'onde sinusoïdale du cycle de phase du moteur montrée sur la figure 5, soit de 180 si le signal de rétroaction a été aligné sur la moitié négative. Le courant du moteur est alors élevé de zéro jusqu'à une valeur finale représentative de 75 W du couple maximal, à l'angle ne produisant aucun couple. On appréciera que même dans ces conditions, un certain mouvement de l'arbre pourrait se produire, mouvement auquel on fait face par une étape de mise à jour de position. Comme montré sur la figure 3, un accroissement des amplitudes des signaux de rétroaction indique qu'une commutation à 0 et donc un alignement sur la moitié positive (00 à 1800) de l'onde de cycle de phase du moteur, alors qu'une diminution des amplitudes indique un alignement sur la moitié négative (1800 à 3600) de l'onde. Le courant de phase est ainsi réduit à zéro et la séquence est répétée, comme cela est approprié pour se conformer aux informations obtenues. La première étape à laquelle on se réfère sur la figure 4C correspond à la phase T3 de la figure 3, les autres étapes consistant à mener à bien avec succès l'initialisation et à signaler une commutation de +900 des bobines de phase pour effectuer un mouvement du moteur dans le sens correct. Les références à des variations d'amplitude de 3 %, sur la figure 3, sont quelque peu arbitraires, bien qu'une variation de 1 % puisse représenter un seuil pratique pour une information significative dans la plupart des cas. On appréciera que l'organigramme des figures 4A à 4C est donné simplement à titre d'exemple et doit être considéré comme représentant le meilleur mode pour la mise en oeuvre de l'invention. Par exemple, la séquence encadrée par un rectangle en traits tiretés sur la figure 4A n'est pas nécessaire dans de nombreux cas, par exemple lorsqu'on peut s'assurer de l'absence du mouvement de l'arbre par d'autres moyens, et une modification de la position de la phase (équivalente à la commutation) peut avoir lieu ailleurs dans la séquence, par exemple à la suite d'une étape de mise à jour de la position. L'accroissement de 1 W du niveau de courant en sortie et la limite supérieure 75 % du courant de sortie, indiqués sur la figure 4B, sont quelque peu arbitraires et peuvent être modifiés de façon appropriée. Une sommation des deux signaux de rétroaction pour calculer la variation totale des valeurs de rétroaction n'est en général pas essentielle, une répétition du cycle est souhaitable, mais non indispensable dans tous les cas. Bien que l'on ait illustré et décrit un système à deux phases, on comprendra que les concepts de l'invention peuvent être également appliqués à d'autres systèmes polyphasés ; des modifications spécifiques doivent évidemment être apportées, comme cela est évident aux spécialistes de la technique, et il est évidemment possible de commander la puissance indépendamment dans chaque phase produite. On appréciera aussi que les concepts décrits et définis ici sont applicables à des moteurs et systèmes de commande de mouvement linéaires aussi bien que tournants, et que la technique peut être utilisée à des fins autres que l'initialisation du moteur, par exemple pour déterminer en continu les positions d'un moteur. D'autres modifications peuvent évidemment être apportées à l'appareil et au procédé de l'invention sans sortir du cadre de l'invention. On peut donc voir que la présente invention procure un procédé nouveau pour l'alignement des phases et l'initialisation d'un moteur polyphasé à courant continu, sans balai, comportant des bobines servant de capteurs intégrées, et un moteur nouveau d'un tel type, présentant de telles possibilités. Le procédé et le moteur de l'invention sont d'un fonctionnement et de performances hautement efficaces et fiables, et sont relativement aisés à concevoir et à réaliser. REVENDICATIONS 1. Moteur électrique polyphasé à courant continu ou analogue, caractérisé en ce qu'il comporte un stator (12) en matière magnétique portant une rangée d'éléments polaires (34) espacés les uns des autres, plusieurs bobines de phase (38') enroulées séparément les unes par rapport aux autres sur au moins certains des éléments polaires, et plusieurs bobines servant de capteurs (38) enroulées séparément les unes des autres sur au moins certains des éléments polaires, des premiers moyens de connexion interconnectant les bobines de phase pour permettre l'application d'au moins deux phases du moteur, et des seconds moyens de connexion interconnectant les bobines servant de capteurs pour permettre l'établissement d'au moins deux circuits capteurs, chacune des bobines servant de capteurs étant couplée magnétiquement par 1' inter- médiaire du stator à au moins une des bobines de phase ; un induit (10) portant une rangée d'éléments polaires (24) espacés les uns des autres, qui peuvent être aimantés au moins temporairement pour établir des polarités positives et négatives à des pôles dans des positions alternées dans la rangée, l'induit étant monté de façon à se déplacer par rapport au stator d'une manière telle que les éléments polaires de l'induit passent devant les éléments polaires du stator, à proximité physique et magnétique de ceux-ci ; au moins une alimentation en énergie (84) connectée électriquement aux premiers et seconds moyens de connexion pour leur fournir du courant continu ; et des moyens de commande (78, 82) connectés fonctionnellement à l'alimentation en énergie et aux seconds moyens de connexion pour commander le courant électrique fourni par cette alimentation en énergie au moins aux premiers moyens de connexion, les moyens de commande étant réalisés de façon à exécuter les étapes suivantes (a) effectuer l'application de courant électrique depuis la ou chaque alimentation en énergie pour exciter les bobines de rétroaction afin de produire des signaux de rétroaction à partir des deux circuits capteurs, indiquant la position de l'induit (b) détecter les signaux de rétroaction (c) utiliser les signaux de rétroaction détectés pour déterminer la position de l'induit (d) effectuer l'application de courant électrique depuis la ou de chaque alimentation en énergie pour exciter des bobines de phase sous un angle de commutation tel que le moteur est maintenu en équilibre de couple et que l'induit est sensiblement fixé dans ladite position (e) déterminer des variations des signaux de rétroaction pendant l'étape (d) d'excitation des bobines de phase ; et (f) utiliser lesdites variations déterminées des signaux de rétroaction pour déterminer la valeur réelle de l'angle de commutation. 2. Moteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande sont réalisés de façon à effectuer, comme autres étapes (g) une utilisation de la valeur réelle déterminée de l'angle de commutation pour déterminer la polarité de la phase du moteur ; et (h) l'utilisation de la polarité déterminée de la phase du moteur pour commander l'application de courant électrique à partir de la ou de chaque alimentation en énergie pour exciter les bobines de phase sous un angle de commutation tel que l'induit est déplacé dans un sens choisi. 3. Moteur selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'angle de commutation de l'étape (h) diffère de 900 de l'angle de commutation de l'étape (d). 4. Procédé d'alignement de phase pour un moteur électrique polyphasé à courant continu, au démarrage et sans mouvement de son induit, le moteur comprenant un stator (12) en matière magnétique portant une rangée d'éléments polaires (34) espacés les uns des autres, plusieurs bobines de phase (38') enroulées séparément les unes des autres sur au moins certains des éléments polaires du stator, constituant au moins deux phases du moteur, et plusieurs bobines servant de capteurs (38) enroulées séparément les unes des autres sur au moins certains des éléments du stator, constituant au moins deux circuits capteurs, chacune des bobines servant de capteurs étant couplée magnétiquement par l'intermédiaire du stator à au moins l'une des bobines de phase ; et un induit (10) portant une rangée d'éléments polaires (24) espacés les uns des autres, qui sont magnétisés au moins temporairement pour procurer des polarités positives et négatives à des pôles dans des positions alternées dans la rangée, l'induit étant monté de façon à se déplacer par rapport au stator afin que les éléments polaires de l'induit passent devant les éléments polaires du stator, à proximité physique et magnétique de ces derniers ; le procédé étant caractérisé par les étapes dans lesquelles (a) on effectue l'application d'un courant électrique pour l'excitation des bobines de rétroaction du moteur afin de produire, à partir des deux circuits capteurs, des signaux de rétroaction qui indiquent la position de l'induit au démarrage (b) on détecte les signaux de rétroaction (c) on utilise les signaux de rétroaction détectés pour déterminer la position de démarrage de l'induit (d) on effectue l'application d'un courant électrique pour l'excitation des bobines de phase du moteur sous un angle de commutation tel que le moteur est maintenu en équilibre de couple et que l'induit est sensiblement immobilisé dans sa position de démarrage (e) on détermine des variations des signaux de rétroaction pendant l'étape (d) d'excitation des bobines de phase ; et (f) on utilise les variations déterminées des signaux de rétroaction pour déterminer la valeur réelle de l'angle de commutation. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes dans lesquelles (g) on utilise la valeur réelle déterminée de l'angle de commutation pour déterminer la polarité de la phase du moteur ; et (h) on utilise la polarité déterminée de la phase du moteur pour commander l'application d'un courant électrique pour l'excitation des bobines de phase sous un angle de commutation tel que l'induit se déplace dans un sens choisi. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'angle de commutation de l'étape (h) diffère de 900 de l'angle de commutation de l'étape (d).