Brevet FR2740688A1 — publié le 19970509

CONTEXTE DE L'INVENTION La présente invention est relative à un système mécanique permettant de commander à distance l'orientation dans deux plans perpendiculaires de l'extrémité d'une sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal. La présente invention concerne la réalisation d'un dispositif de béquillage distal et d'un dispositif de commande motorisé permettant de mettre en oeuvre ledit système mécanique. Le domaine technique de l'invention est celui des dispositifs d'endoscopie. FIGURE IA La figure IA illustre schématiquement la structure traditionnelle d'un fibroscope. On désigne par le terme fibroscope une sonde endoscopique souple qui, introduite dans une cavité, permet à un utilisateur d'une part d'observer dans un oculaire l'intérieur de ladite cavité et d'autre part de modifier l'orientation de l'extrémité distale de la sonde à l'intérieur de ladite cavité. Pour ce faire, un fibroscope intègre trois dispositifs : un dispositif optique, un dispositif d'éclairage et un dispositif mécanique. Le dispositif optique d'un fibroscope est constitué d'un objectif logé dans l'extrémité distale du béquillage 90, d'un système de transport optique de l'image délivrée par l'objectif distal, ledit système de transport étant constitué d'un faisceau souple de fibres optiques ordonnées logé dans la gaine 91 du fibroscope et reliant l'oculaire à l'objectif distal, et d'un oculaire 96 solidaire de la poignée de commande 92 et permettant à l'utilisateur d'observer de visu la scène située devant l'extrémité distale du fibroscope. Le dispositif d'éclairage d'un fibroscope est constitué d'un faisceau continu de fibres optiques cheminant successivement dans la gaine 91 du fibroscope puis dans la gaine 93 du câble d'éclairage solidaire de la poignée de commande 92, et dont l'extrémité distale logée dans le béquillage 90 illumine la scène observée quand l'embout fibré 94 constituant l'autre extrémité dudit faisceau est connecté à un générateur de lumière 95. Le dispositif mécanique d'un fibroscope est constitué d'un béquillage distal articulé 90, d'une poignée de commande 92 et de quatre câbles logés à l'intérieur de la gaine 91 du fibroscope et reliant la poignée au béquillage distal articulé. La poignée 92 du fibroscope, dans laquelle est intégré l'oculaire 96, dispose de deux volants de commande agissant l'un sur la paire de câbles actionnant l'orientation du béquillage dans un plan et l'autre sur la paire de câbles actionnant l'orientation du béquillage dans un plan perpendiculaire au précédent. FIGURE IB La figure IB illustre schématiquement la structure traditionnelle d'un vidéoendoscope souple à capteur CCD distal. On désigne par ce terme une sonde endoscopique souple qui, introduite dans une cavité, permet à un utilisateur d'une part d'observer sur un moniteur de télévision l'intérieur de ladite cavité et d'autre part de modifier l'orientation de l'extrémité distale de la sonde à l'intérieur de ladite cavité. Pour ce faire, un vidéoendoscope souple à capteur CCD distal intègre trois dispositifs : un dispositif opto-électronique, un dispositif d'éclairage et un dispositif mécanique. Le dispositif opto-électronique d'une sonde vidéoendoscopique souple à capteur CCD distal est constitué d'un objectif logé dans l'extrémité distale du béquillage 90, d'un capteur CCD dont la surface photosensible est située dans le plan focal dudit objectif et d'un câble électrique multiconducteurs. Ledit câble cheminant successivement dans la gaine 91 de la sonde vidéoendoscopique puis dans la gaine 93 du câble de liaison solidaire de la poignée de commande 92. Ledit câble reliant le capteur CCD distal à la prise électrique multibroches 97 destinée à être connectée sur le processeur vidéo 98. Ledit processeur ayant pour fonction de visualiser sur le moniteur de télévision 99 l'image correspondant à la scène située devant l'extrémité distale de la sonde vidéoendoscopique. Le dispositif d'éclairage d'une sonde vidéoendoscopique souple à capteur CCD distal est identique au dispositif d'éclairage d'un fibroscope dans la mesure où le capteur CCD mis en oeuvre est un capteur "couleur" destiné à visualiser une scène éclairée par une lumière blanche continue. Le dispositif mécanique d'une sonde vidéoendoscopique souple est identique au dispositif mécanique d'un fibroscope, à ceci près que la poignée de commande 92 d'une sonde vidéoendoscopique souple n'est pas équipée d'un oculaire optique et que la visualisation de la scène observée par l'extrémité distale de la sonde s'effectue au niveau du moniteur de télévision 99. FIGURE IIA La figure IIA illustre schématiquement le procédé mécanique traditionnellement mis en oeuvre dans un fibroscope ou dans une sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal. Les quatre câbles de commande 1, 2, 3 et 4 circulent à l'intérieur de quatre gaines métalliques 5, 6, 7 et 8 constituées de ressorts à spires jointives et logées à l'intérieur du gainage de protection 91 d'un fibroscope ou d'une sonde vidéoendoscopique. Les extrémités avant des quatre gaines sont soudées sur la face arrière de la pièce annulaire 11 constituant l'extrémité arrière du béquillage tandis que les extrémités arrière desdites gaines viennent en appui sur la face avant de la pièce annulaire 12 constituant l'extrémité avant de la poignée de commande.Les pièces annulaires 11 et 12 présentent quatre orifices traversants disposés à 90" les uns des autres et permettant le passage des quatre câbles 1, 2, 3 et 4. Ls extrémités avant de ces quatre câbles sont soudées sur la pièce annulaire 10 constituant l'extrémité avant du béquillage. Les anneaux articulés constituant le béquillage sont positionnés entre les pièces annulaires 10 et 11, solidarisés les uns aux autres par des rivets transversaux, et maintenus longitudinalement par les câbles 1, 2, 3 et 4.Dans ces conditions, l'application par la poignée de commande de mouvements de translation en sens opposés sur les câbles 1 et 3 entraînera un changement d'orientation de l'extrémité 10 du béquillage dans un plan, tandis que l'application de mouvements similaires sur les câbles 2 et 4 entraînera un changement d'orientation de l'extrémité 10 dans un plan perpendiculaire au précédent. FIGURE IIB La figure IIB illustre schématiquement l'assemblage de deux anneaux 30 et 40 identiques, ledit assemblage correspondant à un principe de béquillage distal couramment utilisé. Ce type d'anneau présente la forme d'un tube cylindrique prolongé sur un côté par deux oreilles longitudinales 31 diamétralement opposées, le côté opposé dudit tube étant prolongé par deux oreilles longitudinales 41 diamétralement opposées et décalées de 900 par rapport aux oreilles 31. Les deux oreilles 31 étant aplanies par emboutissage, alors que les deux oreilles 41 sont aplanies et rapprochées par emboutissage de l'axe du cylindre de telle façon que les deux oreilles 41 de l'anneau 40 puissent se loger entre les oreilles 31 de l'anneau 30 adjacent.Chaque oreille 31 présente un orifice 32 correspondant aux orifices 42 ménagés sur les oreilles 41, la mise en concordance des orifices 32 appartenant aux oreilles 31 de l'anneau 30 avec les orifices 42 appartenant aux oreilles 41 de l'anneau adjacent 40 permettant de solidariser lesdits anneaux à l'aide de deux rivets et de réaliser ainsi une liaison articulée entre lesdits anneaux. Chaque oreille 31 est associée à une défonce 34 réalisée par emboutissage du cylindre et suffisamment décalée par rapport à ladite oreille pour que le câble de commande passant dans ladite défonce ne vienne pas en contact avec la tête interne du rivet logé dans l'orifice 32 de ladite oreille.Le passage des câbles 1 et 3 dans les défonces pratiquées dans l'anneau 30, et le passage des câbles 2 et 4 dans les défonces pratiquées dans l'anneau 40 adjacent permettent aux deux anneaux 30 et 40 de pivoter l'un par rapport à l'autre quand les câbles 2 et 4 subissent des translations en sens inverse. Le fait d'exercer dans ces conditions un mouvement de translation sur le câble 1 couplé avec un mouvement de translation en sens inverse sur le câble 3 entraînera une déformation du béquillage dans le plan géométrique contenant lesdits câbles. Une action dynamique similaire sur les câbles 2 et 4 entrainant une déformation du béquillage dans un plan perpendiculaire au précédent. Le principe de béquillage décrit ci-dessus présente un certain nombre d'inconvénients spécifiques. Le premier inconvénient résulte de la réalisation des oreilles par emboutissage, mode d'usinage ne permettant pas de respecter des tolérances de fabrication satisfaisantes. Le second inconvénient provient de la réalisation par emboutissage des guide-câbles qui s'avère à l'usage comme un facteur d'usure prématurée des câbles de commande. Le troisième inconvénient résulte de l'emboutissage des rivets d'assemblage (à l'aide d'un poinçon agissant de l'extérieur sur la tige du rivet, la tête dudit rivet étant positionnée à l'intérieur du béquillage par un outillage adéquat), mode de montage introduisant une déformation des rivets qui nuit à la précision et à la solidité de l'assemblage.Le dernier inconvénient résulte du décalage angulaire existant entre les guide-câbles et les rivets d'assemblage, décalage qui introduit des contraintes mécaniques parasites sur les rivets d'assemblage. Le brevet US 4 432 349 (FUJI FEVRIER 1984) décrit un type de rivet d'assemblage présentant une tige cylindrique interne dans laquelle est pratiquée, perpendiculairement à l'axe de ladite tige, un orifice cylindrique chanfreiné faisant office de guide-câble, un tel dispositif permettant de pallier au second et au quatrième inconvénient évoqués ci-dessus. Le brevet US 4 834 069 (MACHIDA MAI 1989) décrit un type d'anneau cylindrique de béquillage comportant sur un côté deux oreilles plates situées dans le prolongement dudit anneau et sur le côté opposé deux oreilles plates embouties par l'intérieur de l'anneau de telles façons que lesdites oreilles viennent en surépaisseur sur l'anneau. L'emboutissage des oreilles venant en surépaisseur étant en fait effectué sur toute la longueur de l'anneau de manière à ménager un volume interne dans lequel sera soudé un tube longitudinal servant de guide-câble. Un tel dispositif permettant de pallier au premier, au second et au quatrième inconvénients évoqués ci-dessus. Le brevet US 5 271 382 (MACHIDA DECEMBRE 1993) décrit un type d'anneau présentant une surface interne convexe sur laquelle est soudé un tube servant de guide-câble, ledit tube étant longitudinalement fendu de manière à ce que le câble concerné puisse venir en appui sur la surface convexe pré-citée. Un tel dispositif permettant de pallier de façon particulièrement efficace au danger d'usure prématurée des câbles de commande. La présente invention s'est donnée pour premier but de présenter un type de béquillage constitué d'anneaux dont la fabrication et le montage font exclusivement appel à des méthodes de découpe et de soudure par laser, et ne nécessitant donc aucune opération d'emboutissage. Ledit béquillage étant en outre caractérisé par un mode de commande ne nécessitant plus la mise en coïncidence angulaire des rivets d'assemblage et des guide-câbles. FIGURE IIC La figure IIC représente schématiquement une poignée de commande de fibroscope faisant appel à un principe de fonctionnement couramment utilisé. Dans ce type de poignée de commande, les translations concernant une paire de câbles sont induites par la rotation d'une roue à gorge intégrée dans ladite poignée. Le diamètre de la roue à gorge étant calculé de telle façon qu'une rotation de 90" de ladite roue entraine une translation de chaque câble de la paire de câbles concernée permettant de déplacer, dans le plan affecté à ladite paire de câbles, l'extrémité distale du béquillage depuis une position médiane correspondant à une absence d'angulation jusqu'à une position extrême correspondant par exemple à une angulation de 1300. Les extrémités des câbles 1 et 3 sont soudées à la roue 60 en un point 61 de la gorge de ladite roue, le point 61 étant diamétralement opposé à la bague 12 constituant l'extrémité de la poignée de commande quand le béquillage est dans une position médiane correspondant à une angulation nulle. Il en va de même pour les câbles 2 et 4 dont les extrémités sont soudées à la roue 50 en un point 51 de la gorge de ladite roue. La roue 60 est solidaire d'un axe tubulaire 62, ledit axe 62 étant lui-même solidaire d'un volant 63 permettant à l'opérateur de commander la rotation de la roue à gorge 60 et donc les translations, dans des directions opposées, des câbles 1 et 3. Il en va de même pour la roue 50 solidaire d'un axe 52 logé à l'intérieur de l'axe tubulaire 62, ledit axe 52 étant lui-même solidaire du volant de commande 53. On rencontre également fréquemment un autre type de poignée de fibroscope utilisant un dispositif de commande par crémaillères : dans ce cas, les extrémités d'une paire de câbles de commande sont associées à deux crémaillères parallèles dont les déplacements en translation dans deux directions opposées sont commandés par la rotation d'un même roue dentée solidaire d'un volant de commande. Les dispositifs mis en oeuvre dans les poignées de commande de fibroscopes peuvent être intégralement repris dans le cadre de sondes vidéoendoscopiques à senseur CCD distal. Toutefois, l'absence d'oculaire, caractéristique des poignées de commande de sondes vidéoendoscopiques, justifie un changement d'ergonomie souvent caractérisé par l'intégration dans la poignée de commande d'un moniteur vidéo de faible encombrement : dans ce cas, il s'avère également très intéressant de motoriser les dispositifs commandant les déplacements des câbles de commande du béquillage distal et d'équiper la poignée de commandes tactiles. Les premières réalisations en matière de motorisation de poignées de commande de béquillage ont naturellement consisté à équiper de moteurs les dispositifs cinématiques couramment utilisés dans les poignées de fibroscopes. C'est ainsi que le brevet US 4 621 618 (OLYMPUS NOVEMBRE 1986) décrit un dispositif dans lequel chaque paire de câbles est affectée à une roue à gorge accolée à une roue dentée dont la rotation est commandée par une vis sans fin solidaire de l'axe d'un moteur. Le brevet US 4 941 454 (WELCH ALLYN JUILLET 1990) décrit un dispositif dans lequel chaque paire de câbles est affectée à une pièce présentant la forme d'une demi roue à gorge dont la rotation est commandée directement par l'axe d'un moteur disposé perpendiculairement à ladite roue. Le brevet international WO 92 / 01414 (GORE FEVRIER 1992) décrit un dispositif dans lequel chaque paire de câbles est solidaire de deux crémaillères dont les translations en sens inverses sont commandées par la rotation d'une roue dentée solidaire de l'axe d'un moteur. La présente invention s'est donnée pour second but de présenter un dispositif de motorisation compact permettant de commander directement les déplacements en translation d'une paire de câbles de commande de béquillage distal, ledit dispositif intégrant les fonctions de commande et de sécurité mécaniques nécessaires à l'exploitation d'une sonde vidéoendoscopique à béquillage distal. DESCRIPTION SOMMAIRE DE L'INVENTION La présente invention a pour objet la réalisation d'un ensemble mécanique permettant de modifier l'orientation dans deux plans perpendiculaires de l'axe de l'extrémité d'une sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal, ledit ensemble comprenant les dispositifs suivants. I/ Deux paires de câbles reliant l'extrémité avant d'un béquillage distal à deux dispositifs motorisés intégrés dans une poignée de commande. Lesdits câbles étant équipés de gaines constituées de ressorts à spires jointives, lesdites gaines reliant l'extrémité arrière du béquillage distal à l'extrémité avant de la poignée de commande. II/ Un béquillage distal dont la structure résulte de l'assemblage des éléments suivants. IIA/ Une pièce annulaire constituant la face avant du béquillage et sur laquelle sont soudées les extrémités des quatre câbles de commande. IIB/ Une pièce annulaire constituant la face arrière du béquillage et présentant quatre orifices traversants longitudinaux destinés au passage des quatre câbles de commande. IIC/ Une série d'anneaux disposés entre les deux pièces annulaires constituant les faces avant et arrière du béquillage. Lesdits anneaux étant prolongés sur un côté par deux oreilles longitudinales diamétralement opposées et sur l'autre côté par deux oreilles longitudinales décalées de 90O par rapport aux précédentes. Lesdits anneaux étant associés les uns aux autres à la fois par deux rivets transversaux au niveau des oreilles et par les câbles de commande au niveau de deux guide-câbles longitudinaux soudés à l'intérieur des anneaux.Les anneaux de béquillage présentant une section rectangulaire à bords arrondis de telle façon que les deux oreilles venant dans le prolongement des deux méplats situés sur les côtés les plus étroits d'un anneau viennent naturellement coiffer les deux oreilles venant dans le prolongement des "oiiv aplats situés sur les côtés les plus larges d'un anneau adjacent. Les anneaux de béquillage possédant chacun deux tubes longitudinaux diamétralement opposés servant de guidecâbles, lesdits tubes étant soudés à l'intérieur des anneaux suivant un axe décalé de 450 par rapport à l'axe constitué par les deux rivets permettant d'associer deux anneaux adjacents. III/ Une poignée de commande comprenant deux dispositifs motorisés affectés chacun à la commande d'une paire de câbles. Chaque dispositif motorisé résultant de l'association des éléments suivants. IIIA/ Un tube cylindrique disposant d'une cloison transversale interne présentant un orifice circulaire central. La partie avant dudit tube, située devant la cloison transversale, présentant une fente longitudinale en forme de baïonnette débouchant sur l'extrémité avant dudit tube. IIIB/ Un moteur de forme cylindrique introduit et fixé dans la partie arrière du tube située derrière la cloison transversale. IIIC/ Une tige cylindrique présentant deux zones filetées en sens inverses selon un pas identique. Chaque zone filetée étant équipée d'un écrou cylindrique dont le diamètre externe est légèrement inférieur au diamètre interne du tube afin que lesdits écrous puissent coulisser dans ledit tube. Chaque écrou étant équipé d'un ergot cylindrique latéral dont le diamètre est légèrement inférieur à la largeur de la fente ménagée dans le tube afin que lesdits ergots puissent coulisser dans ladite fente. Les extrémités desdits ergots disposant d'un orifice transversal permettant la connexion de l'extrémité d'un câble de commande. Les deux ergots d'un dispositif motorisé commandant donc les translations en sens inverses des câbles de commande de la paire de câbles affectée audit dispositif.La partie arrière de la tige dûment équipée des deux écrous munis de leurs ergots respectifs étant introduite par l'avant du tube de manière à se positionner dans l'orifice central de la cloison latérale dudit tube avant d'être solidarisée de l'axe du moteur. IIID/ Une pièce annulaire servant de palier avant à la tige cylindrique. Ladite pièce annulaire étant insérée et fixée dans l'extrémité avant du tube cylindrique de façon à venir coiffer l'extrémité avant de la tige cylindrique. PRESENTATION SOMMAIRE DES FIGURES ILLUSTRANT L'INVENTION La Figure IA décrit l'architecture générale d'un fibroscope. La figure IB décrit l'architecture générale d'un vidéoendoscope à capteur CCD distal. La figure IIA décrit l'organisation fonctionnelle des dispositifs cinématiques intégrés dans un fibroscope ou dans une sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal. La figure IIB décrit la structure du béquillage distal d'un fibroscope ou d'une sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal. La figure IIC décrit l'organisation fonctionnelle des dispositifs mécaniques intégrés dans la poignée de commande d'un fibroscope. La figure IIIA décrit l'organisation fonctionnelle des dispositifs cinématiques intégrés dans les sondes vidéoendoscopiques à capteur CCD distal faisant l'objet de l'invention. La figure IIIB décrit la structure du béquillage distal des sondes vidéoendoscopiques à capteur CCD distal faisant l'objet de l'invention. La figure IIIC décrit la structure des dispositifs motorisés intégrés dans la poignée de commande des sondes vidéoendoscopiques à capteur CCD distal faisant l'objet de l'invention. Les figure IVA, IVB et IVC décrivent la structure détaillée et le mode d'assemblage des anneaux constituant le béquillage distal des sondes vidéoendoscopiques à capteur CCD distal faisant l'objet de l'invention. La figure VA décrit le mode d'assemblage des cames associées aux dispositifs motorisés intégrés dans la poignée de commande des sondes vidéoendoscopiques à capteur CCD distal faisant l'objet de l'invention. La figure VB décrit l'organisation fonctionnelle détaillée des dispositifs mécaniques intégrés dans la poignée de commande des sondes vidéoendoscopiques à capteur CCD distal faisant l'objet de l'invention. La figure VIA décrit l'architecture générale de la poignée de commande des sondes vidéoendoscopiques à capteur CCD distal faisant l'objet de l'invention. La figure VIB résume les fonctions logiques assurées par les circuits de commande des moteurs associés aux dispositifs motorisés intégrés dans la poignée de commande des sondes vidéoendoscopiques à capteur CCD distal faisant l'objet de l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION FIGURE IIIA La figure IIIA illustre schématiquement la structure mécanique d'une sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal, ladite structure mécanique comprenant notamment deux dispositifs originaux (béquillage distal et poignée de commande motorisée) faisant l'objet de la présente invention et permettant de modifier l'orientation de l'extrémité distale de la sonde dans deux plans perpendiculaires. Les quatre câbles de commande 1, 2, 3 et 4 circulent à l'intérieur de quatre gaines métalliques 5, 6, 7 et 8 constituées de ressorts à spires jointives et logées à l'intérieur du gainage souple 91 de la sonde vidéoendoscopique à capteur CCD couleur distal. Les extrémités avant des quatre gaines sont soudées sur la pièce annulaire 11 constituant la face arrière du béquillage tandis que les extrémités arrière desdites gaines viennent en appui sur la pièce annulaire 12 constituant la face avant de la poignée de commande. Les pièces annulaires 11 et 12 présentant chacune quatre orifices traversants disposés à 90c parallèlement aux axes longitudinaux desdites pièces et permettant le passage des quatre câbles 1,2,3 et 4. Les extrémités avant de ces quatre câbles sont soudées sur la pièce annulaire 10 constituant la face avant du béquillage distal. Les anneaux articulés (qui feront l'objet d'une description détaillée dans les textes relatifs aux figures IIIB, IVA, IVB et IVC) constituant le béquillage distal sont disposés entre les pièces annulaires 10 et 11, solidarisés les uns aux autres par des rivets transversaux, et maintenus longitudinalement par les câbles 1, 2, 3 et 4.Les extrémités arrière des câbles 1 et 3 sont solidaires de deux ergots 68 appartenant au dispositif motorisé 60, ledit dispositif (qui fera l'objet d'une description détaillée dans les textes relatifs aux figures IIIC, VA et VB) permettant de rapprocher ou d'éloigner les deux ergots 68 et donc de modifier l'orientation du béquillage distal dans le plan des câbles 1 et 3. Les extrémités arrière des câbles 2 et 4 sont déplacées de la même manière par un dispositif motorisé 50 identique qui permet de modifier l'orientation du béquillage distal dans un plan perpendiculaire au précédent. FIGURE IIIB La figure IIIB illustre schématiquement la structure d'un anneau de béquillage ainsi que le mode d'assemblage de deux anneaux adjacents 30 et 40. Les anneaux constituant les vertèbres du béquillage sont identiques, la section desdits anneaux présentant la forme d'un rectangle à bords arrondis. Les proportions dudit rectangle étant déterminées de telle façon que les deux oreilles 31 situées dans le prolongement des deux faces les plus étroites de l'anneau 30 puissent venir coiffer les deux oreilles 41 situées dans le prolongement des deux faces les plus larges de l'anneau adjacent 40. Les deux anneaux adjacents sont assemblés à l'aide de deux rivets à tête plate introduits par l'intérieur du béquillage à travers les orifices 32 et 42 prévus à cet effet dans les oreilles 31 et 41, l'extrémité desdits rivets étant ensuite soudée sur la face extérieure des oreilles 31. Chaque anneau présente par ailleurs deux orifices rectangulaires 33 diamétralement opposés et disposés suivant un axe décalé de 450 par rapport à l'axe des orifices circulaires 32 pratiqués dans les deux oreilles 31 dudit anneau. Deux tubes métalliques 34 disposés longitudinalement à l'intérieur de l'anneau sont soudés dans les orifices rectangulaires 33. Les deux tubes métalliques 34 soudés dans l'anneau 30 servant de guides aux câbles de commande 1 et 3, tandis que les deux tubes soudés dans l'anneau adjacent 40 servent de guides aux câbles de commande 2 et 4. Le fait que les câbles de commande du béquillage soient ainsi disposés à 450 des axes de rotation constitués par les rivets d'assemblage de deux anneaux adjacents permet de répartir de façon homogène les contraintes générées par le déplacement d'une seule paire de câbles sur l'ensemble des rivets d'assemblage du béquillage. C'est ainsi que les translations en sens opposés des câbles de commande 1 et 3 entraînera une déformation globale du béquillage dans le plan constitué par lesdits câbles, ladite déformation globale résultant de la combinaison de rotations suivant les axes H et V des paires d'anneaux successives constituant le béquillage. FIGURE IIIC La figure IIIC illustre schématiquement la structure mécanique du dispositif motorisé 60 affecté à la commande des déplacements en translation en sens opposés des câbles de commande 1 et 3. Les déplacements en translation des câbles 2 et 4 étant commandés par un dispositif motorisé 50 identique au dispositif 60, les dispositifs 50 et 60 étant intégrés dans la poignée de commande suivant des modalités qui seront décrites dans les textes relatifs aux figures VA et VB. Le dispositif motorisé 60 comprend essentiellement un moteur 85 à courant continu et à double sens de rotation qui entraine une tige cylindrique 89 présentant deux zones 64 et 65 comportant des filetages de pas identiques mais en sens inverses, deux écrous cylindriques 66 et 67 respectivement associés aux filetages 64 et 65 et équipés chacun de deux ergots latéraux, et un tube cylindrique 71 équipé de fentes longitudinales destinées à guider longitudinalement les ergots des écrous. Ledit dispositif permettant donc de transformer le mouvement de rotation de l'axe du moteur 85 en mouvements de translation en sens opposés des ergots associés aux écrous 66 et 67. La tige cylindrique 89 présente deux zones 64 et 65 filetées, par exemple, au pas de 4 (pas correspondant à une translation d'écrou de 4 mm pour un tour de rotation de la tige) de longueurs identiques (50 mm par exemple). La zone avant 65 étant filetée à droite et présentant un diamètre (5.5 mm par exemple) inférieur au diamètre (7 mm par exemple) de la zone arrière 64 qui est filetée à gauche L'écrou cylindrique arrière 66, axialement taraudé pour s'adapter au filetage 64, présente deux orifices transversaux taraudés diamétralement opposés dans lesquels seront vissés les ergots de guidage longitudinal 68 et 70. L'ergot de guidage 70 étant destiné à commander une came extérieure dont le déplacement longitudinal agira sur des contacts électriques permettant de commander le moteur 85. L'ergot de guidage 68 disposant d'un orifice 84 destiné à la fixation de l'extrémité du câble de commande 1. L'écrou cylindrique avant 67 présente un diamètre externe identique à celui de l'écrou 66. Axialement taraudé pour s'adapter au filetage 65, il présente deux orifices transversaux taraudés diamétralement opposés dans lesquels seront vissés l'ergot de guidage 69 et l'ergot d'entraînement 68 destiné à la fixation de l'extrémité du câble de commande 3. L'écrou cylindrique 66, équipé de son ergot d'entraînement 68, est glissé autour du filetage 65 avant d'être vissé sur le filetage 64 et longitudinalement positionné dans la partie centrale dudit filetage. L'écrou cylindrique 67, équipé de son ergot d'entraînement 68, est ensuite vissé sur le filetage 65 et longitudinalement positionné dans la partie centrale dudit filetage. Le tube cylindrique 71 est destiné à guider longitudinalement les ergots des écrous 66 et 67 tout en assurant l'immobilisation en rotation desdits écrous. D'un diamètre interne légèrement supérieur au diamètre externe des écrous 66 et 67, le tube 71 comporte quatre fentes longitudinales 73, 74, 75 et 76 présentant chacune une largeur légèrement supérieure au diamètre des ergots fixés sur les écrous et une longueur utile identique à celle des filetages 64 ou 65 (soit 50 mm). Les fentes arrière 73 et avant 74 sont disposées en baïonnette et reliées par une fente oblique de telle façon que les axes desdites fentes soient angulairement décalés (d'un angle égal par exemple à 12 ). La fente 76 étant diamétralement opposée à la fente 73 et la fente 75 étant diamétralement opposée à la fente 74. L'ensemble regroupant la tige cylindrique 89 et les deux écrous cylindriques 66 et 67 respectivement équipés d'un ergot 68 et positionnés au milieu des zones filetées est introduit dans la partie avant du tube 71 de telle façon que les ergots 68 viennent se positionner naturellement dans le dispositif en forme de baïonnette constitué par les fentes longitudinales 73 et 74. On notera à ce propos que cette introduction est rendue possible par le fait que la fente 74 débouche sur l'extrémité avant du tube 71. Le positionnement des écrous sera confirmé en vissant l'ergot 70 dans l'écrou 66 à travers la fente 76 et en vissant l'ergot 69 dans l'écrou 67 à travers la fente 75.On conçoit que, grâce au décalage angulaire des axes des fentes 73 et 74, les deux câbles de commande entraînés par les ergots 68 équipant les écrous arrière 66 et avant 67 peuvent se déplacer longitudinalement sans risque de frottements intempestifs l'un contre 1 'autre. Le centrage de la tige 89 dans le tube 71 est assuré par deux paliers solidaires dudit tube et dans lesquels reposent les extrémités cylindriques de ladite tige. Le palier arrière est constitué d'une cloison transversale 77 ménagée à l'intérieur de l'extrémité arrière 72 du tube 71 et comportant un orifice circulaire central dans lequel vient se loger le cylindre 80 constituant l'extrémité arrière de la tige 89 ; un épaulement 83 usine sur le cylindre 80 facilitant le positionnement longitudinal de ladite tige.Le palier avant est constitué d'une couronne métallique 87 introduite à l'intérieur de l'extrémité avant du tube 71 et venant ainsi coiffer le cylindre 88 constituant l'extrémité avant de la tige 89 ; la couronne 87 étant ensuite solidarisée du tube 71 à l'aide de vis de fixation transversales (non représentées). Un chapeau 79 en forme de tube cylindrique est introduit à l'intérieur de l'extrémité arrière du cylindre 72 constituant la partie arrière du tube 71 le chapeau 79 étant ensuite solidarisé du tube 72 à l'aide de vis de fixation transversales (non représentées). Le moteur cylindrique 85 est introduit dans l'extrémité arrière du chapeau 79 et positionné longitudinalement de façon à ce que l'axe 86 dudit moteur pénètre dans l'orifice axial 81 ménagé dans la face arrière du cylindre 80 constituant l'extrémité arrière de la tige 89 ; le moteur 85 étant alors solidarisé du chapeau 79 à l'aide de vis de fixation transversales (non représentées).L'axe 86 du moteur 85 est ensuite rendu solidaire de la tige 89 à l'aide d'une vis latérale vissée à l'intérieur du taraudage 82 traversant latéralement l'extrémité cylindrique 80 de ladite tige ; la mise en oeuvre de cette opération étant rendue possible par la présence de l'orifice 78 ménagée dans le tube cylindrique 72 afin de permettre le passage d'un tournevis. Le moteur 85 est un moteur à courant continu équipé d'un réducteur fixant, par exemple, à 15 tours/minute (soit 1 tour/4 secondes) la vitesse de rotation de l'axe 86 dudit moteur. Compte tenu de la valeur du pas (4 par exemple) des filetages 64 et 65 la vitesse de déplacement des ergots 68 servant à l'entrainement des câbles de commande sera alors, dans l'exemple choisi, égale à 1 mm/seconde. FIGURE IVA La figure IVA décrit la structure des anneaux de béquillage faisant l'objet de la présente invention. Ces anneaux, tous identiques; sont décounés dans un tube métallique dont la paroi présente une épaisseur E (par exemple : E = 0.30 mm) et dont la section présente la forme d'un rectangle de hauteur externe H (par exemple : H = 6.80 mm) et de largeur externe L (par exemple : L = 6.00 mm) calculées de telle façon que l'écart entre la hauteur H et la largeur L soit légèrement supérieur à deux fois l'épaisseur E du tube. Les arêtes du tube rectangulaire sont arrondies de telle façon que la section dudit tube s'inscrive dans un cercle de diamètre D (par exemple : D = 7.10 mm) correspondant au diamètre externe du squelette du béquillage. Les deux méplats constituant les faces planes les plus étroites de l'anneau métallique rectangulaire à bords arrondis sont prolongés, parallèlement à l'axe dudit anneau, par deux oreilles plates identiques 31 et 35 présentant la forme d'un rectangle dont l'extrémité externe est arrondie. L'oreille 31 présentant un orifice circulaire 32 percé perpendiculairement à l'axe de l'anneau et situé au centre du demi cercle constituant l'extrémité de ladite oreille, tandis que l'oreille 35 présente un orifice circulaire 36 identique percé dans l'axe de l'orifice 32. Les deux méplats constituant les faces planes les plus larges de l'anneau métallique rectangulaire à bords arrondis sont prolongés, parallèlement à l'axe dudit anneau et dans la direction opposée à celle des oreilles 31 et 35, par deux courtes oreilles plates identiques 41 et 45 présentant la forme d'un demi cercle. L'oreille 41 présentant un orifice circulaire 42 percé perpendiculairement à l'axe de l'anneau et situé au centre du demi cercle constituant ladite oreille, tandis que l'oreille 45 présente un orifice circulaire 46 identique percé dans l'axe de l'orifice 42. Les deux pièces 34 associées à un anneau de béquillage et destinées à servir de guides auY nâbles de commande sont des pièces métalliques ayant la forme d'un tube présentant une longueur Q (par exemple : Q = 1.00 mm), un diamètre externe M (par exemple : M = 1.00 mm) et un diamètre interne N (par exemple : N = 0.70 mm) légèrement supérieur au diamètre (0.60 mm par exemple) des câbles de commande. Les extrémités de l'orifice longitudinal du tube 34 étant chanfreinées avec un angle égal, par exemple, à 600, ledit chanfreinage étant destiné à diminuer l'usure des câbles de commande due au frottement desdits câbles sur les extrémités des orifices longitudinaux des pièces 34 lors de la déformation du béquillage. Chaque anneau du béquillage présente deux orifices 33 et 37 de forme rectangulaire percés dans les bords arrondis dudit anneau et destinés à servir de réceptacles aux deux pièces 34 servant de guidages à une paire de câbles de commande. Ces orifices 33 et 37, diamétralement opposés, sont disposés suivant un axe décalé de 450 par rapport à l'axe reliant les centres des orifices circulaires 42 et 46 pratiqués dans les oreilles 41 et 45. La longueur (soit 1.00 mm) des orifices rectangulaires 33 et 37 est identique à la longueur des pièces de guidage 34, tandis que la largeur (soit 0.90 mm) desdits orifices est légèrement inférieure au diamètre externe de ces pièces de guidage. FIGURE IVB La figure IVB illustre schématiquement le procédé d'assemblage permettant d'intégrer les pièces de guidage 34 dans un anneau de béquillage. La pièce de guidage 34 est introduite dans l'anneau de béquillage et positionnée (à l'aide d'un outillage non représenté) à l'intérieur de l'orifice 33 pratiqué dans l'anneau de béquillage et servant de réceptacle à ladite pièce de guidage. L'écart existant entre le diamètre externe de la pièce de guidage 34 (1.00 mm par exemple) et la largeur de l'orifice 33 (0.90 mm par exemple) permet à la pièce de guidage d'affleurer à la surface externe de l'anneau de béquillage. Une opération de soudage (par laser ou par tout autre moyen similaire) effectué par l'extérieur de l'anneau de béquillage permettra de solidariser ledit anneau de la pièce de guidage 34. FIGURE IVC La figure IVC illustre schématiquement le procédé de montage permettant d'assembler deux anneaux adjacents 30 et 40. Les deux anneaux 30 et 40 sont associés "tête bêche" de telle façon que les oreilles 31 et 35 de l'anneau 30 viennent recouvrir les oreilles 41 et 45 de l'anneau 40. Un rivet d'assemblage 44 est introduit par l'intérieur de l'anneau de béquillage et positionné (à l'aide d'un outillage non représenté) de telle façon que la partie cylindrique dudit rivet 34 traverse successivement l'orifice 42 de l'oreille 41 de l'anneau 40 puis l'orifice 32 de l'oreille 31 de l'anneau 30. Dans ces conditions, l'extrémité du rivet 44 affleure sur la face externe de l'oreille 31 de l'anneau 30 quand l'épaulement constituant la tête du rivet vient en appui sur la face interne de l'oreille 41 de l'anneau 40. L'opération d'assemblage consistera alors à souder (à l'aide d'un laser ou par tout autre moyen similaire) l'extrémité du rivet 44 sur la face externe de l'oreille 31 de l'anneau 30 et à effectuer une opération identique au niveau des oreilles 35 et 45. FIGURE VA La figure VA illustre schématiquement l'association d'un dispositif motorisé avec une came dont le déplacement linéaire conditionne l'état de quatre contacts électriques délivrant les informations de positionnement nécessaires à la commande du moteur du dispositif motorisé. Comme indiqué précédemment le dispositif motorisé 50 comprend essentiellement un moteur à courant continu 85 associé à un arbre rotatif présentant deux filetages 64 et 65 caractérisés par des pas identiques disposés en sens inverses, deux écrous cylindriques 66 et 67 dont les translations en sens inverses sont commandées par la rotation des filetages 64 et 65, et un tube cylindrique 71 équipé de fentes longitudinales destinées à guider les deux ergots latéraux équipant chacun des écrous 66 et 67. L'ergot 70 est l'un des deux ergots latéraux équipant l'écrou cylindrique 66. Cet ergot 70 est introduit dans l'orifice prévu à cet effet dans la came 13 à déplacement linéaire et solidarisé de ladite came à l'aide du circlips 14. La came 13 est équipée d'un doigt vertical 15 dont l'extrémité colorée affleurera sous une fenêtre transparente ménagée dans le film de protection du panneau de commande de la poignée de béquillage afin de fournir une indication visuelle de la position de l'écrou 66 et donc de la flexion du béquillage dans le plan de la paire de câbles commandée par le dispositif de motorisation 50. La came 13 est également équipée d'un cylindre horizontal 16 coulissant à l'intérieur de la pièce 17 solidaire du bati de la platine de la poignée de commande et assurant ainsi le guidage longitudinal de ladite came. FIGURE VB La figure VB illustre schématiquement l'organisation interne d'une poignée de commande motorisée destinée à actionner les quatre câbles qui permettent de modifier l'orientation de l'extrémité distale d'un béquillage dans deux plans perpendiculaires. Une platine métallique comportant une semelle 18 et une cloison 12 perpendiculaire à ladite semelle supporte le dispositif motorisé 60 affecté à la commande des câbles impairs 1 et 3 ainsi que le dispositif motorisé 50 affecté à la commande des câbles pairs 2 et 4. Les deux dispositifs motorisés sont solidarisés (à l'aide de moyens de fixation non représentés) de la platine tant au niveau de la semelle 18 que de la cloison 12 sur laquelle lesdits dispositifs motorisés viennent s'adosser. La cloison 12 dispose de quatre orifices taraudés destinés à recevoir quatre vis percées longitudinalement à l'intérieur desquelles coulissent les quatre câbles de commande du béquillage, lesdites vis permettant de régler les contraintes longitudinales exercées sur les gaines des câbles auxquels elles sont associées, et donc de régler la tension desdits câbles. C'est ainsi que le câble 1, dont le déplacement est commandé par l'ergot 68 du dispositif motorisé 60, coulisse à l'intérieur de la vis 26. Les variations de l'enfoncement de ladite vis dans l'orifice taraudé 25 pratiqué dans la cloison 12 de la platine permettant de régler la contrainte longitudinale exercée par la tête 27 de ladite vis sur la gaine 5 associée au câble de commande 1, et permettant par la même de régler la tension dudit câble. Chaque dispositif motorisé est associé à une plaque 19 fixée perpendiculairement à la semelle 18 et servant de support à quatre contacteurs électriques. Lesdits contacteurs étant mécaniquement actionnés, suivant des modalités qui seront décrites dans le texte relatif à la figure VIB, par le déplacement longitudinal de la came de commande associée au dispositif motorisé. C'est ainsi que le dispositif motorisé 50 qui commande les déplacements en translation des câbles 2 et 4 est associé à la plaque 19. Ladite plaque présentant une fente longitudinale 28 à travers laquelle se déplace l'ergot 70 qui commande le dpplacement de la came 13 Laite plaque supportant quatre contacteurs électriques 20, 21, 22 et 23. Les contacteurs 21 et 22 permettant de repérer la position "mi-course" de l'ergot 70, ladite position correspondant à toute absence d'angulation du béquillage distal dans le plan des câbles 2 et 4. Les contacteurs 20 et 23 permettant de repérer les positions "fin de course" de l'ergot 70, lesdites positions correspondant aux angulations maxima du béquillage distal dans le plan des câbles 2 et 4.La plaque 19 dispose de deux fentes longitudinales 24 permettant de régler la position des contacteurs 20 et 23 de façon à faire coïncider la mise en oeuvre desdits contacteurs et les fins de course du béquillage distal. FIGURE VIA La figure VIA illustre schématiquement l'ergonomie de la poignée de commande 92 d'une sonde vidéoendoscopique 91 à senseur CCD distal. Ladite poignée, qui intègre les deux dispositifs motorisés précédemment décrits, étant reliée par le câble 93 à un processeur vidéo et à un générateur d'éclairage. Ladite poignée permettant notamment de commander l'angulation dans deux plans perpendiculaires du béquillage situé à l'extrémité distale de la sonde 91. Ladite poignée pouvant également recevoir un moniteur vidéo 110 de faible encombrement permettant de visualiser l'image vidéo délivrée par le senseur CCD distal et élaborée par le processeur vidéo auquel ladite poignée est associée. L'angulation du béquillage distal est commandée par le manche à balai 105. Les déplacements dudit manche à balai dans le sens transversal 1/3 permettent de commander l'angulation du béquillage distal dans le plan géométrique contenant les câbles de commande 1 et 3, une action du manche dans la direction 1 entrainant la traction du câble 1 tandis qu'une action du manche dans la direction 3 entraine une traction du câble 3. Les déplacements du manche à balai 105 dans le sens longitudinal 2/4 permettent de commander l'angulation du béquillage distal dans le plan géométrique contenant les câbles de commande 2 et 4, une action du manche dans la direction 2 entrainant la traction du câble 2 tandis qu'une action du manche à balai dans la direction 4 entraine une traction du câble 4. Les angulations extrêmes du béquillage distal correspondant aux déplacements maximaux des câbles de commande sont repérées par les quatre diodes 101, 102, 103 et 104. C'est ainsi que l'anguîation extrême du béquillage correspondant à une translation maximale en traction du câble 1 commandée par une mise en oeuvre persistante du manche à balai suivant la direction 1 entrainera l'illumination de la diode 101. Les diodes 102, 103 et 104 remplissant une fonction identique vis à vis des câbles de commande 2, 3 et 4. La touche 106 permet de ramener le béquillage distal à une position centrale correspondant à toute absence d'angulation dudit béquillage, et donc à toute absence de traction sur les quatre câbles de commande. Ladite position centrale étant repérée par l'illumination de la diode 107. La poignée de commande 92 dispose d'une embase de connexion 108 délivrant une tension d'alimentation ainsi que le signal vidéo élaboré par le processeur vidéo auquel est connectée ladite poignée par l'intermédiaire du câble 93. Ladite embase de connexion permettant d'alimenter un moniteur vidéo 110 amovible à technologie LCD (ou une lunette vidéo) par l'intermédiaire du câble de connexion 109. FIGURE VIB La figure VIB décrit schématiquement la mise en oeuvre du dispositif logique 120 permettant de gérer les commandes dont dispose la poignée ainsi que les sécurités inhérentes à l'exploitation des dispositifs motorisés intégrés dans ladite poignée. Pour des raisons de clarté, les explications figurant ci-après se limitent à la mise en oeuvre du dispositif motorisé 50 affecté à la commande des câbles 2 et 4 ; la commande des câbles 1 et 3 par le dispositif motorisé 60 s'effectuant de façon strictement identique. Les sept signaux logiques constituant les entrées du dispositif logique 120 proviennent soit des actions effectuées par l'opérateur sur la poignée de commande (signaux 112, 114 et 116) soit des informations (signaux 122, 124, 126 et 127) délivrées par les quatre contacteurs électriques équipant le dispositif motorisé 50 affecté à la commande des câbles 2 et 4. La touche 106 de la poignée de commande 92 commande le retour du béquillage distal à une position médiane correspondant à une absence d'angulation, la mise en oeuvre de ladite touche entrainant la fermeture du contact 116. Le déplacement du manche à balai 105 dans la direction 2 commande la traction du câble 2 et entraine la fermeture du contact 112. De la même façon, le déplacement du manche à balai 105 dans la direction 4 commande la traction du câble 4 et entraine la fermeture du contact 114. Lorsque le béquillage se trouve dans une position médiane correspondant à une absence d'angulation dans le plan des câbles 2 et 4, la came 13 associée au dispositif motorisé 50 est positionnée entre les contacteurs 21 et 22 : dans ces conditions, les contacts 122, 126, 127 et 124 sont tous en position ouverte. La came 13 se déplacera dans la direction 2 dès que le moteur 85 sera alimenté suivant une polarité 132 entrainant une traction du câble 2 par le dispositif motorisé 50 : dans ces conditions, la came 13 agira dans un premier temps sur le contacteur 21 provoquant ainsi la fermeture du contact 126, et ce jusqu'à ce que la came 13 agisse sur le contacteur 20 provoquant la fermeture du contact de fin de course 122, contact qui correspond à une angulation maximale du béquillage suivant la direction 2.La came 13 se déplacera dans la direction 4 dès que le moteur 85 sera alimenté suivant une polarité 134 entrainant une traction du câble 4 par le dispositif motorisé 50 dans ces conditions, la came 13 agira dans un premier temps sur le contacteur 22 provoquant ainsi la fermeture du contact 127, et ce jusqu'à ce que la came 13 agisse sur le contacteur 23 provoquant la fermeture du contact de fin de course 124, contact qui correspond à une angulation maximale du béquillage suivant la direction 4. Les cinq signaux constituant les sorties du dispositif logique 120 correspondent soit à l'alimentation du moteur 85 associé au dispositif motorisé 50, soit à l'illumination des diodes de visualisation intégrées dans la poignée de commande 92. Le signal 132 commande la mise en rotation du moteur 85 dans un sens correspondant à la mise en traction du câble 2 par le dispositif motorisé 50. Le signal 134 commandant la mise en rotation du moteur 85 dans le sens opposé correspondant à une traction sur le câble 4. Le signal 132 commande l'illumination de la diode indiquant l'angulation maximale du béquillage suivant la direction 2. Le signal 134 commande l'illumination de la diode indiquant l'angulation maximale du béquillage suivant la direction 4. Le signal 107 commande l'illumination de la diode indiquant que le béquillage est dans une position médiane correspondant à toute absence d'angulation. Les indications figurant dans le cadre correspondant au dispositif logique 120 corespondent aux équations logiques suivantes 132 = (/116*112*/114*/122) + (116*/122*/126*127) 134 = (/116*/112*114*/124) + (116*126*/127*/124) 102 = 122 104 = 124 107 = /126*/127 PORTE DE L'INVENTION I1 va de soi que les applications de la présente invention peuvent être aussi bien médicales qu'industrielles. I1 va également de soi, ainsi que cela ressort de ce qui précède, que la présente invention ne se limite nullement aux modes de mise en oeuvre, de réalisation ou d'applications qui viennent d'être décrits de façon explicite. La présente invention embrasse au contraire toutes les variantes qui peuvent venir à l'esprit du technicien en la matière sans s'écarter pour autant du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Sonde vidéoendoscopique souple à capteur CCD distal connectable à la fois sur un générateur de lumière (95) et sur un processeur vidéo (98), comprenant - Une sonde souple (91) comportant une extrémité avant équipée d'un béquillage articulé (90) dont l'extrémité distale intègre une fenêtre d'illumination et un objectif dans le plan focal duquel est placé le capteur CCD, le squelette de ce béquillage étant constitué par une série d'anneaux (30, 40) disposés les uns à la suite des autres et reliés au moyens d'articulations, de telle façon que les deux rivets (44) diamétralement opposés reliant un anneau (30) à un anneau adjacent (40), forment un axe de rotation perpendiculaire à l'axe de rotation formé par les deux rivets disposés à 90 degrés par rapport aux rivets (44) précédemment cités et reliant ledit anneau adjacent (40) à l'anneau attenant suivant - Une poignée de commande (92) rattachée à l'extrémité arrière de la sonde souple (91) et permettant notamment l'opérateur de régler l'angulation du béquillage articulé (90) ;; - Des moyens mécaniques établissant une liaison entre le béquillage distal (90) et la poignée de commande (92), pour permettre à l'opérateur de modifier l'orientation de l'axe de l'extrémité distale du béquillage articulé (90), lesdits moyens mécaniques comprenant quatre câbles de commande (1), (2), (3) et (4) passant à l'intérieur de guides disposés longitudinalement à l'intérieur des anneaux (30, 40), chaque anneau (30) disposant de deux guides (34) diamétralement opposés et affectés au guidage des deux câbles (1) et (3), tandis que l'anneau adjacent (40) dispose de deux guides (34) disposés à 90 degrés par rapport aux guides équipant ledit anneau (30) et affectés au guidage des deux autres câbles (2) et (4) la série d'anneaux (30, 40) constituant le squelette du béquillage étant disposée entre une pièce annulaire distale (10) sur laquelle sont fixées les extrémités des quatre câbles de commande (1, 2, 3, 4) et une pièce annulaire arrière (11) dans laquelle sont pratiqués quatre orifices traversants disposés à 90 degrés les uns des autres afin de permettre le libre passage desdits quatre câbles de commande ;; - Deux dispositifs motorisés identiques, soit un premier dispositif motorisé (50) permettant d'exercer des déplacements longitudinaux en sens inverses sur les extrémités des câbles (2) et (4), et un deuxième dispositif motorisé (60) permettant d'exercer des déplacements longitudinaux en sens inverses sur les extrémités des câbles (1) et (3), la partie avant de ladite poignée de commande disposant d'une cloison transversale (12) dans laquelle sont pratiqués quatre orifices traversants permettant le libre passage des quatre câbles (1, 2, 3, 4), les extrémités arrière desdits câbles étant solidaires des dispositifs motorisés (50) et (60) intégrés dans la poignée de commande (92) ;; les portions des câbles (1, 2, 3, 4) comprises entre ladite pièce annulaire arrière (11) et ladite cloison transversale (12) étant logées avec une aptitude de coulissement dans des gaines (5, 6, 7, 8) par exemple constituées par des ressorts métalliques à spires jointives, les extrémités avant desdites gaines étant soudées sur la face arrière de la pièce annulaire (11) située à l'extrémité arrière du squelette du béquillage articulé (90), tandis que les extrémités arrière desdits ressorts venant en appui sur la cloison transversale (12) située à l'avant de la poignée de commande (92) ;; - Un câble de connexion souple (93) solidaire de la partie arrière de la poignée de commande (92), l'extrémité arrière dudit câble de connexion souple étant équipée d'un connecteur d'éclairage (94) et d'un connecteur électrique (97) permettant d'associer la sonde vidéoendoscopique souple à capteur CCD distal au générateur de lumière (95) et au processeur vidéo (98) ;; ladite sonde vidéoendoscopique couple entant caractérisée en ce que chaque dispositif motorisé (50, 60) agissant sur chaque paire de câbles (1, 3 et 2, 4) comprend un moteur (85) dont l'axe (86) est relié à la partie arrière d'une tige cylindrique (89) reposant sur un palier arrière (77) et sur un palier avant (87), la portion de la tige (89) située entre les deux paliers (77) et (87) comportant deux zones filetées (64, 65) de longueurs identiques, les filetages de ces deux zones (64, 65) présentant des pas identiques et des sens opposés, la zone filetée (64) située devant le palier arrière (77) supporte un écrou cylindrique (66) ou écrou arrière, tandis que la zone filetée (65) située derrière le palier avant (87) supporte un écrou cylindrique (67) ou écrou avant, ces écrous cylindriques (66, 67) ayant des diamètres identiques et étant munis, chacun d'un ergot cylindrique latéral d'entrainement (68) ; chaque ensemble Moteur (85) / Tige (89) / Ecrou arrière (66) / Ecrou avant (67), étant logé dans un tube cylindrique (71) disposant d'une cloison transversale interne dont l'orifice circulaire central (77) constitue le palier arrière de la tige (89), le moteur cylindrique (85) étant inséré et fixé dans la partie postérieure (72) du tube (71) située à l'arrière du palier (77), le diamètre interne de la partie avant du tube cylindrique (71) étant légèrement supérieur au diamètre externe des écrous cylindriques (66) et (67) de manière h,ce que lesdits écrous puissent coulisser sans frottement dans ledit tube, la partie avant du tube cylindrique (71) présentant deux fentes longitudinales (73) et (74) disposées l'une à la suite de l'autre, de telle manière que la fente arrière (73) soit située en regard du filetage arrière (64) et que la fente avant (74) soit situé en regard du filetage avant (65), les longueurs des fentes (73) et (74) étant identiques, tandis que leurs largeurs sont identiques et légèrement supérieures au diamètre externe des ergots cylindriques (68) traversant lesdites fentes de sorte que ceux-ci puissent coulisser librement à l'intérieur de ces dernières à l'occasion des déplacements longitudinaux des écrous (66) et (67) dans le tube (71) ; ; le palier avant de la tige cylindrique (89) étant constitué d'une pièce annulaire (87) dont le diamètre externe est identique au diamètre interne du tube (71) et comportant un orifice axial dont le diamètre est égal au diamètre de l'extrémité avant de la tige cylindrique (89), cette pièce annulaire (87) étant insérée et fixée dans l'extrémité avant du tube cylindrique (89) de manière à ce qu'elle vienne ainsi coiffer l'extrémité avant de la tige cylindrique (89) ;; les extrémités arrière des deux câbles de commande constituant une paire de câbles permettant de déformer le béquillage distal de la sonde vidéoendoscopique dans un plan donné, étant fixées sur les ergots d'entz,awnement (68) équipant, respectivement, les deux écrous (66) et (67) dont est munie la tige (89) du dispositif motorisé (50 ou 60) affectée à la manoeuvre de ladite paire de câbles, lesdits ergots latéraux étant pourvus, chacun, d'un orifice transversal (84) permettant la fixation de l'extrémité de l'un des câbles de ladite paire de câbles. 2. Sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal selon la revendication 1, caractérisée en ce que la zone filetée arrière (64) de la tige cylindrique (89) des dispositifs motorisés (50 ou 60) présente un diamètre supérieur à celui de la zone filetée avant (65) de ladite tige, les écrous cylindriques (66, 67) montés sur cette dernière étant axialement taraudés pour s'adapter à ces diamètres différents. 3. Sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce que les fentes longitudinales (73) et (74) pratiquées dans le tube (71) dudit dispositif sont disposées sur deux génératrices dudit tube dont les axes sont angulairement décalés, de sorte que les deux câbles de commande entrainés par les ergots d'entralnement (68) équipant les écrous arrière (66) et avant (67) puissent se déplacer longitudinalement sans risque de frottements intempestifs, l'un contre l'aStre. 4. Sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal selon la revendication 3, caractérisée en ce que l'extrémité avant de la fente longitudinale arrière (73) pratiquée dans le tube (71) des dispositifs motorisés est reliée par une fente oblique à l'extrémité arrière de la fente longitudinale avant (74) également pratiquée dans ledit tube, la fente longitudinale avant (74) étant par ailleurs prolongée vers l'avant du tube (71) de manière à déboucher sur l'extrémité avant dudit tube. 5. Sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal selon l'une des revendications 1, 2, 3 ou 4, caractérisée en ce que le tube (71) des dispositifs motorisés présente deux fentes longitudinales supplémentaires (76) et (75) diamétralement opposées et identiques aux fentes (74) et (73) précitées, les écrous arrière (66) et avant (67) montés sur la tige filetée (89) étant munis, chacun, d'un ergot latéral de guidage (69, 70) diamétralement opposé à l'ergot d'entralnement précité (68), lesdits ergots latéraux de guidage (69, 70) étant disposés, avec une aptitude de coulissement, dans lesdites fentes (75, 76), respectivement. 6. Sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'ergot latéral (70) équipant l'écrou arrière (66) desdits dispositifs motorisés, est solidaire dune came (13), ladite came actionnant, lors de ses déplacements longitudinaux, quatre contacts électriques (20, 21, 22, 23), l'état desdits contacts permettant de repérer le point médian et les points extrêmes de la course des câbles de commande appartenant à la paire de câbles commandée par ledit dispositif ; l'état desdits contacts permettant donc de gérer le dispositif logique (120) commandant le moteur (85) intégré dans lesdits dispositifs motorisés. 7. Sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal selon la revendication 6, caractérisée en ce que la came (13) solidaire de l'écrou arrière (66) desdits dispositifs motorisés dispose d'une tige verticale (15), l'extrémité de ladite tige affleurant sous une fenêtre équipée d'un film transparent et ménagée dans le boitier de la poignée de commande, l'extrémité de ladite tige fournissant à l'opérateur une indication visuelle de la position de l'écrou (66) et donc de l'angulation du béquillage distal dans le plan correspondant à la paire de câbles commandée par le dispositif concerné. 8. Sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal selon la revendication 1, caractérisée en ce qse les anneaux (30, 40) constituant le squelette du béquillage sont découpés au laser dans un tube métallique dont la section présente la forme d'un rectangle à bords arrondis, les faces planes les plus étroites de l'anneau métallique rectangulaire à bords arrondis étant prolongées, parallèlement à l'axe dudit anneau, par deux oreilles plates identiques (31) et (35) présentant, chacune, un orifice circulaire (23, 33) percé perpendiculairement à l'axe de l'anneau, les deux faces planes les plus larges de l'anneau métallique rectangulaire à bords arrondis étant prolongées, parallèlement à l'axe dudit anneau et dans la direction opposée à celle des oreilles (31) et (35), par deux courtes oreilles plates identiques (41) et (45) présentant, chacune, un orifice circulaire (42, 46), percé perpendiculairement à l'axe de l'anneau ; les proportions de la section rectangulaire du tube dans lequel sont découpés les anneaux étant déterminées de telle façon que les oreilles plates (31) et (35) d'un anneau (30) viennent coiffer naturellement les oreilles (41) et (45) d'un anneau (40) adjacent. 9. Sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal, selon la revendication 8, caractérisée en ce que les anneaux constituant le squelette du béquillage disposent de deux orifices (33) et (37) de forme rectangulaire percés au laser dans les bords arrondis lesdits anneaux et dans lesquels sont positionnées fixement, respectivement, les deux pièces (34) servant de guides à une paire de câbles de commande, ces orifices (33) et (37), étant diamétralement opposés, et disposés suivant un axe décalé de 45 degrés par rapport à l'axe reliant les centres des orifices circulaires (42) et (46) pratiqués dans les oreilles (41) et (45), les deux pièces (34) équipant chaque anneau de béquillage (30, 40) et destinées à servir de guides aux câbles de commande étant logées à l'intérieur dudit anneau et affleurant la surface externe de ce dernier, lesdites pièces étant constituées par des petits tubes métalliques présentant une longueur identique à celle desdits orifices (33) et (37), un diamètre externe légèrement supérieur à la largeur desdits orifices et un diamètre interne légèrement supérieur au diamètre des câbles de commande du béquillage, les extrémités de l'orifice longitudinal desdits tubes (34) étant chanfreinées. 10. Sonde vidéoendoscopique à capteur CCD distal selon la revendication 9, caractérisée en ce que l'assemblage de deux anneaux adjacents (30) et (40) résulte des dispositions suivantes : les deux anneaux (30) et (40) sont associés "tête bêche" de telle façon que les oreilles (31) et (35) disposées dans le prolongement des faces étroites de l'un des anneaux in30) viennent recouvrir les oreilles (41) et (45) disposées dans le prolongement des faces les plus larges de l'autre anneau (40), un rivet d'assemblage (44) étant introduit par l'intérieur de l'anneau de béquillage et positionné de telle façon que la partie cylindrique dudit rivet (44) traverse successivement l'orifice (42) de l'oreille interne (41) de l'anneau (40) puis l'orifice (32) de l'oreille externe (31) de l'anneau (30), de sorte que l'extrémité du rivet (44) affleure sur la face externe de l'oreille externe (31) de l'anneau (30) lorsque l'épaulement constituant la tête du rivet vient en appui sur la face interne de l'oreille interne (41) de l'anneau (40) : l'assemblage étant réalisé par soudure au laser de l'extrémité du rivet (44) sur la face externe de l'oreille externe (31) de l'anneau (30).