Brevet FR2738876A1 — publié le 19970321

L'invention concerne un système électro- pneumatique constitué d'un régulateur, qui comprend un raccord d'entrée pour une grandeur de référence W indiquant une valeur de consigne, un raccord d'entrée pour une grandeur réglée X indiquant une valeur instantanée, et un raccord de sortie pour une grandeur réglante Y indiquant une valeur de commande, le système comportant également un étage de commande primaire électro-pneumatique, et un amplificateur pneumatique en tant qu'étage principal. De tels systèmes électro-pneumatiques produisent à leur sortie, une pression, qui, soit représente elle-même une grandeur réglée, soit est en relation fonctionnelle quelconque avec celle-ci. En général, les systèmes électro-pneumatiques sont utilisés dans diverses boucles d'asservissement pour la régulation. L'utilisation dans des régulateurs de position pour réguler la position d'un élément d'étranglement, et l'utilisation dans des convertisseurs électropneumatiques de haute précision pour réguler une pression, constituent des applications particulièrement significatives. Notamment dans le cas de l'intégration dans des systèmes modernes de conduite de processus, il s'avère avantageux que les systèmes électropneumatiques ne nécessitent qu'une faible puissance électrique. De même, les systèmes électro-pneumatiques sont également utilisés dans des appareils à technique bifilaire, les appareils à technique bifilaire étant commandés à l'aide de signaux unitaires entre 4mA et 20mA usuellement utilisés, avec un point neutre à un niveau de 4mA, et ainsi avec une puissance électrique seulement minimale disponible. La commande par des signaux numériques, nécessite ici en général des convertisseurs numériques/analogiques, en tant qu'interface ou direcetement intégrés, par exemple en vue de commander un courant de bobine du processeur. Dans le cadre de l'évolution consistant à remplacer la technique analogique électrique par une technique numérique intelligente, des systèmes électro- pneumatiques pouvant être commandés de manière numérique, sont particulièrement intéressants dans l'optique d'une intégration dans des systèmes de conduite de processus, et dans l'optique d'une utilisation dans un bus de liaison de champs. Pour minimiser la puissance électrique absorbée, on entreprend le plus souvent une séparation de l'étage de commande primaire électropneumatique et de l'étage principal pneumatique. Notamment pour des convertisseurs électro- pneumatiques fonctionnant de manière numérique, il est alors évident d'utiliser en tant qu'étage de commande primaire électro-pneumatique, deux distributeurs 2 orifices/2 voies, dont l'un commute la fonction "alimentation en air" et l'autre la fonction "purge d'air". Ainsi, on connaît, par l'article "Ein intelligenter elektropneumatischer Stellungsregler" (un régulateur de position électro-pneumatique intelligent) de B.Koenig et al., dans "Automatisierungstechnische Praxis" (technique pratique d'automatisation), atp 31(1989)8, un système dans lequel on utilise, à la place de la séparation en étage primaire et étage principal, des soupapes à cônes d'obturation déchargés en pression, qui sont commandées par des signaux à modulation de largeur d'impulsion. Un concept de régulation similaire est décrit dans l'article "Pneumatischer Positionierantrieb mit Schaltventilen" (entraînement de positionnement comprenant des distributeurs de commande), de M.Leufgen et al., dans "Èlhydraulik und Pneumatik", O+P 35 (1991) N 2. La position d'un vérin pneumatique est ici régulée à l'aide de distributeurs 2 orifices/2 voies, qui alimentent le vérin pneumatique en pression à partir de deux côtés, par une commande à modulation de largeur d'impulsion, les distributeurs présentant une courbe caractéristique fortement non linéaire. Le positionnement d'un vérin pneumatique est également divulgué par l'article "Servopneumatischer Kleinzylinderantrieb mit Schaltventilen" (entraînement servo-pneumatique de petits vérins), de P. Tappe, dans "Èlhydraulik und Pneumatik", O+P 39 (1995) N 6. Ici, on met en oeuvre de la logique floue pour l'adaptation du régulateur. Dans ce cas sont prévus, des deux côtés du vérin pneumatique, deux distributeurs 3 orifices/2 voies pour réguler la position du vérin, et pour la commande sont évoquées aussi bien une commande asynchrone, qu'une commande à modulation de largeur d'impulsion. Les systèmes connus présentent toute une série d'inconvénients. Ainsi, ils ne permettent pas une adaptation à des pressions de commande nécessaires, différentes. Par ailleurs, on utilise le plus souvent deux soupapes pour produire la pression de commande, et de ce fait il n'a pas été possible jusqu'à présent de convertir une courbe caractéristique souhaitée en une relation définie de la pression de commande au signal réglant Y. Les possibilités de nouveaux systèmes numériques intelligents, permettant d'indiquer des erreurs et des variations dans la boucle d'asservissement, n'ont de ce fait pas encore pu être réalisés. Par ailleurs, l'utilisation de plusieurs soupapes signifie une augmentation supplémentaire des coûts, un emplacement d'implantation élevé, et également une puissance électrique absorbée, élevée. De nombreux de ces systèmes sont en outre, soumis à une forte influence de la température, qui nécessite en cas de besoin, des mesures de compensation. Le but de l'invention consiste à développer le système électropneumatique mentionné en introduction, de manière à ce qu'il présente une puissance électrique nécessaire moindre, une sensibilité réduite aux effets de la température, et une robustesse mécanique élevée, tout en étant d'un encombrement particulièrement réduit et d'une fabrication économique. En outre, ce système électro-pneumatique doit pouvoir être mis en oeuvre pour les différentes pressions de commande nécessaires, sans que cela entraîne une réduction de la résolution électronique pour la régulation. Par ailleurs, le système électro-pneumatique doit dans la plus large mesure du possible, uniquement utiliser des signaux numériques, sans toutefois y être limité. Conformément à l'invention ce but est atteint grâce à un système électropneumatique du type de celui mentionné en introduction et caractérisé en ce que le régulateur, qui produit la grandeur réglante Y sous la forme d'un signal à modulation de largeur d'impulsion, est relié de manière telle, à un étage d'attaque de l'étage de commande primaire électro- pneumatique sous la forme d'un distributeur 3 orifices/2 voies, pour commander l'étage d'attaque par le signal à modulation de largeur d'impulsion, que le distributeur 3 orifices/2 voies commute entre deux positions extrêmes en suivant mécaniquement le signal à modulation de largeur d'impulsion; en ce que l'autre entrée du distributeur 3 orifices/2 voies est reliée à un détendeur pour le réglage de la pression primaire à cette entrée du distributeur 3 orifices/2 voies; en ce que la sortie du distributeur 3 orifices/2 voies est reliée à un étranglement et, en aval de celui-ci, à un volume pour lisser la pression modulée à la sortie du distributeur 3 orifices/2 voies; en ce que le volume en aval, pour transférer la pression lissée, est relié à l'entrée de l'amplificateur pneumatique; en ce que la sortie de l'amplificateur pneumatique disposant de la pression de commande, est reliée à un capteur de mesure électrique; et en ce que le capteur de mesure est pour sa part relié au régulateur pour fournir à celui-ci en retour, une grandeur réglée X fonction de la pression de commande. Selon une configuration avantageuse de l'invention, le détendeur comprend un ressort, dont la précontrainte est réglable. Par ailleurs, selon un mode de réalisation conforme à l'invention, le régulateur renferme un microprocesseur, et les raccords du régulateur peuvent recevoir et transférer des signaux numériques. Selon une autre caractéristique de l'invention, le régulateur n'est constitué que d'un microprocesseur. Conformément à une autre caractéristique de l'invention, le régulateur peut recevoir à ses entrées, des signaux analogiques et peut les traiter de manière interne. Aussi, le régulateur peut être réalisé en tant que régulateur proportionnel à amplification réglée de manière fixe. Par ailleurs, le distributeur 3 orifices/2 voies peut présenter un mode de construction totalement fermé par un carter comportant une chambre pneumatique. Le distributeur 3 orifices/2 voies peut également présenter un mode de construction non totalement fermé par un carter, et comprenant un organe d'obturation selon le principe buse et palette d'impact, et la liaison du distributeur 3 orifices/2 voies à l'étranglement étant réalisée sous la forme d'un piquage pneumatique entre la conduite fournissant la pression primaire et l'organe d'obturation fonctionnant en tant que palette d'impact. Conformément à une autre caractéristique de l'invention, le distributeur 3 orifices/2 voies peut être d'une configuration monostable ou d'une configuration bistable. Par ailleurs, le distributeur 3 orifices/2 voies peut être commuté à l'aide d'un flux magnétique variable, ou de manière piézo-électrique. Selon un mode de construction du système électro-pneumatique conforme à l'invention, les composants fonctionnellement liés du système électro- pneumatique, tels que le régulateur et l'étage d'attaque, ou le distributeur 3 orifices/2 voies, l'étranglement et le volume, ou bien encore l'amplificateur pneumatique et le volume, sont disposés pour chacun des ensembles dans un carter individuel, ou bien sont regroupés en commun selon un mode de construction intégré. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention, apparaîtront dans la description suivante, dans laquelle est explicité en détail, un exemple de réalisation de l'invention, au regard des dessins annexés, qui montrent: Fig. 1 une représentation symbolique du système électro-pneumatique selon l'invention; Fig. 2 une représentation en section transversale d'un mode de réalisation préféré du distributeur 3 orifices/ 2 voies du système électro-pneumatique, comprenant un composant pneumatique qui est constitué d'un étranglement et d'un volume, selon la figure 1, de mode de construction intégré; et Fig. 3 exemples de signaux à modulation de largeur d'impulsion en tant que fonction du temps. La figure 1 montre un système électro- pneumatique selon l'invention, constitué d'un régulateur 11, qui comporte un raccord d'entrée 13 pour la grandeur de référence W, un raccord d'entrée 9 pour la grandeur réglée X, et un raccord de sortie 15 pour la grandeur réglante Y, le système comportant également un étage de commande primaire électro-pneumatique 17, 19, 25, 27, et un amplificateur pneumatique 33 en tant qu'étage principal. Par ailleurs, dans cet exemple de réalisation, le régulateur 11 comprend un microprocesseur. Le mode de construction et le mode de fonctionnement du système électro-pneumatique sont ici les suivants. Un capteur de mesure électrique 5 fournit l'information de retour de la grandeur réglée X, qui est disponible de préférence sous forme numérique, ou qui est convertie en un signal numérique pour le microprocesseur, à l'aide d'un convertisseur analogique/numérique (non représenté). Cette grandeur est comparée dans le régulateur 11, à la grandeur de référence W, en vue d'engendrer, conformément à l'algorithme qui y est actif, la grandeur réglante Y en tant que signal à modulation de largeur d'impulsion. Ce signal à modulation de largeur d'impulsion commande directement un étage d'attaque 17 d'un distributeur 3 orifices/2 voies 19, de sorte qu'un organe d'obturation du distributeur 3 orifices/2 voies 19 suit mécaniquement le signal à modulation de largeur d'impulsion, en produisant une modulation de la pression en fonction de la pression primaire, qui est appliquée par l'intermédiaire d'une conduite 29 au distributeur 3 orifices/2 voies 19. La pression primaire est dans ce cas réglable par l'intermédiaire d'un détendeur 25, à l'aide d'un élément de réglage 27. La pression primaire est modifiée par l'intermédiaire de l'élément de réglage 27, par modification de la précontrainte d'un ressort 28, la pression primaire réglée s'établissant en tant qu'équilibre de forces entre une membrane sollicitée par la pression et le ressort 28. La pression modulée du distributeur 3 orifices/2 voies 19 est ensuite lissée par l'intermédiaire d'un étranglement 21 et d'un volume 23, et commande ensuite l'amplificateur pneumatique 33 en tant qu'étage principal pneumatique. La pression de commande produite à la sortie 3 de l'amplificateur pneumatique 33, est en définitive proportionnelle au taux d'impulsions du signal à modulation de largeur d'impulsion Y. La pression de commande elle-même ou une grandeur en relation fonctionnelle avec cette pression de commande, constitue la grandeur réglée X et est relevée par le capteur de mesure 5 pour fermer la boucle d'asservissement. Aussi bien l'amplificateur pneumatique 33 que le détendeur 25, sont par ailleurs reliés à une alimentation pneumatique 31. La liaison entre l'étage principal pneumatique 33 et le régulateur 11 peut être réalisée de différentes manières, en fonction de l'utilisation. Ainsi, dans le cas de l'utilisation pour un régulateur de position électro-pneumatique pour la régulation d'un organe de positionnement, la pression de commande constitue l'entraînement pneumatique d'une soupape à levée, le capteur de mesure un capteur de déplacement, et la grandeur réglée X la position de la tige de soupape. Dans un cas d'utilisation tout aussi important concernant un convertisseur électro-pneumatique de haute précision, la pression de commande constitue elle-même la grandeur réglée X, et le capteur de mesure 5 est réalisé en tant que capteur de pression. La figure 2 montre un mode de réalisation préféré du distributeur 3 orifices/2 voies de l'étage de commande primaire électro-pneumatique avec quelques composants pneumatiques comprenant l'étranglement 21 et le volume 23, selon un mode de construction intégré. Comme la vitesse des composants pneumatiques est particulièrement importante pour la qualité de la régulation, le distributeur de commutation joue un rôle particulièrement important. Le distributeur 3 orifices/2 voies comprend ici, selon le mode de réalisation préféré, en guise d'élément de commutation, une soupape électromagnétique, qui est divulguée par le document de demande de brevet allemand 195 05 233.1 non publié, et brièvement décrite dans la suite. Le distributeur 3 orifices/2 voies 19 est réalisé sous une forme totalement fermée par un carter, et comporte une chambre pneumatique 43 dans laquelle l'organe d'obturation 35 est commuté au moyen d'un flux magnétique variable. Dans ce cas, la pression primaire régnant dans la conduite 29, est appliquée, par l'intermédiaire d'une entrée d'alimentation 53, à une buse d'entrée 47; à une buse de sortie 49 correspondante succède une sortie pneumatique 55; par ailleurs, un électroaimant 37 est constitué d'une culasse d'aimant 47, d'une bobine 41 et de l'organe d'obturation 35 en tant qu'armature mobile. L'organe d'obturation 35 est réalisé sous la forme d'une armature mobile plane, rigide, montée de manière mobile en rotation autour d'un axe de basculement 57. Un élément de ressort 59 sur l'organe d'obturation 35 engendre un couple autour de l'axe de basculement 57, de sorte que dans le cas o l'organe d'obturation 35 n'est pas attiré par l'électroaimant 37, la buse d'entrée 47 est fermée. En conséquence, lorsque l'armature mobile 35 est attirée, c'est la buse de sortie 49 qui sera fermée. Aussi bien la buse d'entrée 47 que la buse de sortie 49, sont rendues étanches à la pression par un joint d'étanchéité torique 63, et sont réglables axialement. Un guidage mécanique 61 séparé de l'élément de ressort 59, permet un mouvement de rotation libre de frottement, de l'organe d'obturation 35 autour de l'axe de basculement 57. Un canal de liaison 67 constitue une sortie pneumatique pour la chambre pneumatique 43 et relie celle-ci au volume 23, par l'intermédiaire de l'étranglement 21, de sorte que pour ce mode de réalisation, les composants du distributeur 3 orifices/2 voies 19, l'étranglement 21 et le volume 23 sont intégrés dans un carter commun 45, qui possède un plan de joint de carter 65 le long de la chambre pneumatique 43, dans l'optique d'un montage simple. La figure 3 représente des signaux à modulation de largeur d'impulsion, par lesquels le régulateur 11 commande l'électroaimant 37, en tant que grandeur réglante Y. Le temps t est représenté sur l'axe des abscisses, tandis que l'axe des ordonnées indique la grandeur de commande électrique 71, 73 en tant que tension U ou courant I, cinq signaux à modulation de largeur d'impulsion 79a-79e étant représentés à titre d'exemple. Le signal à modulation de largeur d'impulsion est un signal numérique Y présentant un état 71 pour la grandeur électrique "arrêt" et un état 73 pour la grandeur électrique "marche". Ces deux états 71, 73 sont commutés à fréquence ou période T pouvant être choisie librement, mais constante, l'information du signal étant contenue dans le taux d'impulsion des deux grandeurs. Lors de la conversion d'un signal analogique en un signal à modulation de largeur d'impulsion, le quotient des temps t ("marche") / T, qui peut être interprété comme un pourcentage de la valeur maximale, correspond au signal analogique. Une période de marche et une période d'arrêt de même longueur correspondent donc au signal analogique %, représenté par le signal 79a sur la figure 3. De la même façon, conformément à la figure 3, le signal à modulation de largeur d'impulsion 79b signifie 25%, 79c %, 79d 0% et 79e 100%. L'organe d'obturation 35 suit le signal à modulation de largeur d'impulsion, avec son mouvement de rotation autour de l'axe de basculement 57, de sorte qu'il s'établit dans la chambre pneumatique 43, une pression modulée, qui, par l'intermédiaire du canal de liaison 67, au moyen de l'étranglement 21 et du volume 23, devient une pression analogique lissée, qui est appliquée, par l'intermédiaire de la sortie 51, à l'entrée de l'amplificateur pneumatique 33. Par analogie à l'électrotechnique, l'étranglement peut s'apparenter à une résistance ohmique et le volume à un condensateur, de sorte que le schéma de transposition analogique représente un filtre passe-bas adapté au lissage. Mais le domaine d'utilisation du système électro-pneumatique selon l'invention, ne se limite pas aux systèmes numériques. Selon une variante avantageuse du système électro-pneumatique, le régulateur 11 est réalisé sous forme de régulateur analogique, c'est à dire sans microprocesseur. Selon un mode de réalisation particulièrement simple, le régulateur 11 se présente sous forme de régulateur proportionnel à entrées analogiques et à amplification réglée de manière fixe, de sorte qu'il est possible de réaliser un système électro-pneumatique particulièrement simple et économique, comportant un faible nombre de pièces. Ce régulateur utilise en tant que composant numérique, uniquement l'étage de conversion pour élaborer le signal à modulation de largeur d'impulsion. Les avantages de l'invention sont nombreux. Ainsi, il faut avant tout évoquer l'adaptation simple aux différentes pressions de commande nécessaires. Dans toutes les plages pouvant être sélectionnées, on conserve la résolution totale du signal à modulation de largeur d'impulsion, de sorte que la précision de la régulation ne souffre pas d'une variation de la plage de pression de commande. Cette précision et la pression de commande analogique signifient notamment la possibilité de fournir, par rapport aux systèmes électro-pneumatiques qui utilisent deux soupapes à commutation binaire, de meilleurs régulateurs présentant des algorithmes jusqu'ici irréalisables. Comme la pression de commande suit directement le signal à modulation de largeur d'impulsion, il est possible de superposer au signal réglant proprement dit, un signal de fréquence plus élevée, ce qui permet dans le cas de l'utilisation en tant que régulateur de position, de mesurer l'hystérésis de l'appareil de positionnement, et de la surveiller en fonctionnement. Un procédé approprié de surveillance d'un régulateur de position électro-pneumatique, est décrit, par exemple dans la demande de brevet allemand 44 19 548.6 non publiée. Par ailleurs, la comparaison de la grandeur de référence W à la grandeur réglée X, permet de conclure à la pression de commande réellement disponible, ce qui peut être mis à profit pour améliorer la régulation. De la même manière, lorsque la dynamique du système est connue, il est possible de reconnaître des erreurs dans la boucle d'asservissement, telles que par exemple des défauts d'étanchéité ou une branche de réaction défectueuse. Un avantage important du présent système est, par ailleurs, la commande simple et directe par un signal à modulation de largeur d'impulsion, qui permet de renoncer à des signaux électriques analogiques. L'erreur de température du système électro- pneumatique conforme à l'invention, est également minimale, parce que l'organe d'obturation 35 du distributeur 3 orifices/2 voies 19 n'a pas besoin d'être maintenu selon un équilibre de forces, mais est au contraire constamment déplacé entre ses positions extrêmes. Aussi, la température n'influence que les temps de commutation, mais non la courbe caractéristique. De la même manière, en raison du mouvement continuel de l'organe d'obturation 35, il ne se produit pas d'hystérésis, pas de zone morte, et seulement une erreur minimale à long terme. Le fait que le système électro-pneumatique selon l'invention, ne nécessite qu'un seul distributeur, permet de diminuer les coûts, de réduire l'encombrement, et de minimiser la puissance électrique absorbée. En outre, le système électro-pneumatique conforme à l'invention est particulièrement robuste à l'encontre de défauts mécaniques, parce que des défauts qui n'agissent que durant quelques périodes du signal à modulation de largeur d'impulsion, ne peuvent donc conduire à des erreurs, que durant ce temps. La durée de la période est ici relativement courte, de sorte que la pression de commande n'en est à peine affectée. En particulier il n'apparaît pas de régime transitoire comme cela est pratiquement toujours le cas pour des raisons mécaniques dans des distributeurs ou soupapes à composants à forces compensées, parce que l'organe d'obturation 35 suit un mouvement forcé constamment entretenu. Indépendamment du mode de réalisation décrit, il est naturellement possible que des composants selon la figure 1 en relation fonctionnelle, soient disposés individuellement, ou selon diverses combinaisons, dans leur propre carter, ou soient regroupés en commun selon un mode de construction intégré. REVENDICATIONS. 1. Système électro-pneumatique constitué d'un régulateur, qui comprend un raccord d'entrée pour une grandeur de référence W indiquant une valeur de consigne, un raccord d'entrée pour une grandeur réglée X indiquant une valeur instantanée, et un raccord de sortie pour une grandeur réglante Y indiquant une valeur de commande, le système comportant également un étage de commande primaire électro- pneumatique, et un amplificateur pneumatique en tant qu'étage principal, caractérisé en ce que le régulateur (11), qui produit la grandeur réglante Y sous la forme d'un signal à modulation de largeur d'impulsion (71, 73, 79a à 79e), est relié de manière telle, à un étage d'attaque (17) de l'étage de commande primaire électro-pneumatique sous la forme d'un distributeur 3 orifices/2 voies (19), pour commander l'étage d'attaque (17) par le signal à modulation de largeur d'impulsion (71, 73, 79a à 79e), que le distributeur 3 orifices/2 voies (19) commute entre deux positions extrêmes en suivant mécaniquement le signal à modulation de largeur d'impulsion (71, 73, 79a à 79e); en ce que l'autre entrée du distributeur 3 orifices/2 voies (19) est reliée à un détendeur (25) pour le réglage de la pression primaire à cette entrée du distributeur 3 orifices/2 voies (19); en ce que la sortie du distributeur 3 orifices/2 voies (19) est reliée à un étranglement (21) et, en aval de celui-ci, à un volume (23) pour lisser la pression modulée à la sortie du distributeur 3 orifices/2 voies (19); en ce que le volume (23) en aval, pour transférer la pression lissée, est relié à l'entrée de l'amplificateur pneumatique (33); en ce que la sortie de l'amplificateur pneumatique (33) disposant de la pression de commande, est reliée à un capteur de mesure électrique (5); et en ce que le capteur de mesure (5) est pour sa part relié au régulateur (11) pour fournir à celui-ci en retour, une grandeur réglée X fonction de la pression de commande. 2. Système électro-pneumatique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le détendeur (25) comprend un ressort (28), dont la précontrainte est réglable. 3. Système électro- pneumatique selon les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le régulateur renferme un microprocesseur, et en ce que les raccords (9, 13, 15) du régulateur (11) peuvent recevoir et transférer des signaux numériques. 4. Système électro-pneumatique selon la revendication 3, caractérisé en ce que le régulateur (11) n'est constitué que d'un microprocesseur. 5. Système électro-pneumatique selon les revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le régulateur (11) peut recevoir à ses entrées, des signaux analogiques et peut les traiter de manière interne. 6. Système électro-pneumatique selon la revendication 5, caractérisé en ce que le régulateur (11) est réalisé en tant que régulateur proportionnel à amplification réglée de manière fixe. 7. Système électro-pneumatique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le distributeur 3 orifices/2 voies (19) présente un mode de 18 2738876 construction totalement fermé par un carter comportant une chambre pneumatique (43). 8. Système électro-pneumatique selon l'une des revendications 1 à 6., caractérisé en ce que le distributeur 3 orifices/2 voies (19) présente un mode de construction non totalement fermé par un carter, et comprenant un organe d'obturation (35) selon le principe buse et palette d'impact, et en ce que la liaison du distributeur 3 orifices/2 voies (19) à l'étranglement (21) est réalisée sous la forme d'un piquage pneumatique entre la conduite (29) fournissant la pression primaire et l'organe d'obturation (35) fonctionnant en tant que palette d'impact. 9. Système électro-pneumatique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le distributeur 3 orifices/2 voies (19) est d'une configuration monostable. -- 10. Système électro-pneumatique selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le distributeur 3 orifices/2 voies (19) est d'une configuration bistable. 11. Système électro-pneumatique selon l'une dés revendications précédentes, caractérisé en ce que le distributeur 3 orifices/2 voies (19) peut être commuté à l'aide d'un flux magnétique variable. 12. Système électro-pneumatique selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le distributeur 3 orifices/2 voies (19) peut être commuté de manière piézo-électrique. 13. Système électro-pneumatique selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les composants fonctionnellement liés du système électro- pneumatique, tels que le régulateur (11) et l'étage d'attaque (17), ou le distributeur 3 orifices/2 voies (19), l'étranglement (21) et le volume (23), ou bien encore l'amplificateur pneumatique (33) et le volume (23), sont disposés pour chacun des ensembles dans un carter individuel, ou bien sont regroupés en commun selon un mode de construction intégré.