Brevet FR2741488A1 — publié le 19970523

PROCEDE ET CIRCUIT D'EXCITATION ET DE CONTROLE D'UN MOTEUR PIEZO-ELECTRIOUE EN MODE PAS A PAS La présente invention concerne un procédé et un circuit d'excitation et de contrôle d'un moteur piézo- électrique. Plus particulièrement, cette invention concerne un procédé et un circuit d'excitation et de contrôle d'un moteur piézo-électrique en mode pas-à-pas afin de stabiliser la fréquence d'excitation en résonance du moteur. Un tel moteur peut être utilisé par exemple dans une pièce d'horlogerie. Généralement, un moteur piézo-électrique comprend un rotor monté à rotation sur un stator formant une structure porteuse assurant le support axial et le guidage en rotation du rotor, voir par exemple le document EP-A-0 580 049. Le moteur piézo-électrique fonctionne à la fréquence de résonance fR du stator. Un circuit d'excitation applique une fréquence d'excitation fE égale à la fréquence de résonance au stator. Toutefois, ces fréquences évoluent avec les conditions ambiantes telles que la température et avec le vieillissement, c'est-à-dire l'usure du moteur, mais elles n'évoluent pas d'une même façon. En effet, l'effet de la température sur le circuit, et donc sur la fréquence d'excitation, est plus grand que l'effet sur le stator, et donc sur la fréquence de résonance. Si la variation entre ces deux fréquences devient trop importante, le fonctionnement du moteur va se détériorer jusqu'à l'arrêt du moteur. C'est pourquoi il faut contrôler la fréquence d'excitation fE du signal alternatif appliqué au moteur afin d'assurer que cette fréquence d'excitation fE reste égale à la fréquence de résonance fR du moteur. On connaît des systèmes de contrôle de la fréquence de résonance d'un moteur qui utilisent un circuit d'asservissement pour stabiliser continuellement la fréquence d'excitation. Il s'agit en général d'un système de verrouillage en phase PLL (pour Phase Locked Loop, le terme anglais utilisé couramment dans le domaine) pour maintenir constant le déphasage entre la tension et le courant qui sont appliqués au moteur. Ces systèmes de contrôle nécessitent un comparateur de phase et un oscillateur commandé en tension. Toutefois, on comprend qu'avec ces composants, un tel circuit de contrôle devient complexe et coûteux. Une autre solution est connue du document EP-A-0 366 496 qui décrit un circuit de contrôle d'un moteur piézo-électrique, ledit circuit comprenant un comparateur de tension, au lieu d'un comparateur de phase, et un oscillateur commandé en tension. Toutefois, ici aussi le circuit est, à cause des composants utilisés, coûteux et complexe. De plus, les systèmes de l'art antérieur utilisent des grandeurs analogiques pour contrôler la fréquence d'excitation, ce qui les rend plus délicats. En effet, les circuits de contrôle ainsi que les procédés de l'art antérieur mentionné sont complexes parce qu'ils doivent régler très précisément et en continu la fréquence d'excitation pour assurer que cette dernière reste identique à la fréquence de résonance nécessaire pour faire tourner le moteur. Pour l'application prévue de cette invention, c'est-à-dire dans laquelle le moteur tourne en mode pas-à- pas, les circuits de l'art antérieur sont en fait trop sophistiqués et donc trop coûteux. En effet, étant donné qu'un moteur en mode pas-à-pas ne tourne pas continuellement, il n'est pas nécessaire de régler sa fréquence d'excitation continuellement. Un but de la présente invention est d'apporter une solution aux problèmes mentionnés de l'art antérieur en présentant un procédé et un circuit d'excitation et de contrôle de la fréquence d'excitation pour régler cette dernière autour de la fréquence de résonance, le procédé étant simple et efficace, et le circuit étant peu coûteux et facile à réaliser. Ce but est atteint grâce à un procédé d'excitation et de contrôle d'un moteur piézo-électrique en mode pas-à- pas, le moteur ayant une fréquence de résonance et étant alimenté électriquement à une fréquence d'excitation durant chaque pas de fonctionnement, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte une phase de contrôle qui s'étend au moins sur plusieurs pas successifs dudit moteur et dans laquelle, pour un pas courant dudit moteur, on utilise une valeur déterminée de la fréquence d'excitation, on mesure la durée du pas courant, on compare ladite durée à la durée du pas précédent et, selon le résultat de cette comparaison, on corrige ladite valeur de la fréquence d'excitation pour le pas suivant dans un sens tendant à réduire la durée du pas et grâce à un circuit d'excitation et de contrôle d'un moteur piézo- électrique en mode pas-à-pas comprenant: - un oscillateur programmable agencé pour délivrer un signal à fréquence réglable à un circuit d'alimentation du moteur,20 - des moyens pour mesurer et de mémoriser la durée d'un pas du moteur, - des moyens pour comparer ladite durée à la durée d'un pas précédent et/ou à une durée limite prédéterminée, et25 des moyens de réglage agissant sur l'oscillateur programmable en réponse auxdits moyens pour comparer, pour modifier ledit signal à fréquence réglable. Avantageusement, le procédé et le circuit selon l'invention permettent une stabilisation de la fréquence d'excitation au moyen de signaux numériques. De plus, le procédé et le circuit selon l'invention permettent de bénéficier de la construction intrinsèquement simple du moteur pas à pas lui-même. En effet, le procédé et le circuit selon l'invention sont utilisés pour contrôler un moteur qui ne tourne pas continuellement, mais qui tourne, de préférence, un pas ou de quelques pas à la fois et qui attend donc une commande externe avant d'effectuer le prochain pas, ce pas pouvant être un tour entier ou une fraction de tour. Par exemple, si ce moteur est utilisé dans une pièce d'horlogerie électronique pour entraîner l'aiguille des secondes, l'oscillateur est commandé par le circuit horloger, et le moteur tourne d'un pas chaque seconde. Le moteur tourne correctement à sa fréquence de résonance fR. Chaque fois que le moteur fait un pas, la durée t pour effectuer ce pas est mesurée. Pour que le moteur fonctionne correctement, une durée to correspondant à une durée limite est déterminée et indique la limite du fonctionnement correct. La durée t mesurée est comparée à cette valeur limite to. Si la durée t dépasse la durée to, on sait que la fréquence d'excitation fE ne correspond plus à la fréquence de résonance fR et qu'on doit la régler. Comme l'influence ambiante telle que la température ne change que lentement la fréquence de résonance fR du moteur, il suffit de chercher une nouvelle fréquence d'excitation fE voisine de l'ancienne pour ensuite mesurer si le moteur tourne dans la durée limite to à cette nouvelle fréquence. Ainsi, par une convergence lente de la fréquence fE vers la fréquence de résonance FR, on arrive à contrôler la fréquence de l'oscillateur du moteur suffisamment précisément pour que le moteur fonctionne correctement. On va décrire ci-après, à titre d'exemple uniquement, un mode de réalisation de l'objet de l'invention en se référant aux dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 représente schématiquement un moteur piézo-électrique et ses moyens de commande pouvant être contrôlés par le procédé et par le circuit de contrôle selon l'invention, - la figure 2 montre schématiquement la vitesse de rotation du moteur par rapport à la fréquence appliquée au moteur, - la figure 3 est un organigramme montrant schématiquement les diverses étapes de la phase d'initialisation par le procédé et le circuit selon l'invention, - la figure 4 est un organigramme montrant schématiquement les diverses étapes de la phase de contrôle du procédé et du circuit selon l'invention, et - la figure 5 représente schématiquement un exemple du circuit d'excitation et de contrôle selon l'invention. La figure 1 représente schématiquement un moteur piézo-électrique et ses moyens de commande, moteur qui peut être excité et contrôlé par le circuit d'excitation et de contrôle selon l'invention. Le moteur piézo-électrique Ml comprend un rotor R1 monté à rotation sur un stator S1 (non-représenté à la figure 1) formant une structure porteuse assurant le support axial et le guidage en rotation du rotor. Le moteur piézo-électrique Ml fonctionne à la fréquence de résonance fR du stator, qui est ainsi excité en résonance correspondant à un mouvement vibratoire symétrique par rapport à l'axe du disque du stator Si. Un circuit de20 commande 2 du moteur délivre un signal alternatif de fréquence correspondant à la fréquence d'excitation fE désirée. A cet effet, le circuit de commande 2 comprend un oscillateur programmable 17 agencé pour fournir la fréquence fE souhaitée. Il s'agit ici d'un oscillateur RC couplé à un quartz fournissant la fréquence de référence. Cet oscillateur 17 est commutable, c'est-à- dire qu'il peut être enclenché et arrêté par le circuit de commande 2. La sortie de l'oscillateur 17 attaque directement, ou à travers une ligne électrique 61 et un étage de puissance30 3, les éléments piézo- électriques du moteur pour faire vibrer le stator S1 et pour faire entraîner le rotor Ri en rotation. Des moyens de positionnement angulaire (50, 57) sont prévus permettant d'arrêter le mouvement rotatif du rotor Rl, par exemple dans deux positions angulaires prédéterminées, décalées à 180 l'une de l'autre. Une telle construction a été décrite plus en détail dans le document EP-A-0 587 031 auquel le lecteur pourra se référer pour plus de détails. En effet, les moyens de positionnement comportent dans cet exemple une lame élastique de contact 50 qui est montée sur un support 52 et disposée dans le plan de rotation du rotor Rl et qui est conformée pour venir en contact latéral sur le pourtour extérieur 57 de celui-ci, au moins lors d'une partie de sa rotation. Le pourtour 57 du rotor Ri présente un profil de came à cet effet, comme cela est expliqué plus en détail dans le document EP-A-0 587 031 déjà cité. La lame 50, qui est réalisée en un matériau électriquement conducteur, forme avec le rotor Ri un interrupteur électromécanique qui est associé au circuit de commande 2 via une ligne électrique 64. Une seconde ligne électrique 66 relie le circuit 2 à la masse, comme cela a été expliqué dans le document EP-A-0 587 031 cité ci-dessus. Un pas du moteur est défini ici par la fin du pas, donc au moment de la réouverture du contact. Il est encore à noter que le circuit de commande 2 est relié à un circuit horloger 4 lui fournissant des impulsions à une certaine fréquence par une ligne 62. Pour assurer un bon fonctionnement du moteur, il est donc nécessaire que ce moteur soit excité au voisinage de sa fréquence de résonance fR. Comme la fréquence fR varie25 sous l'influence des effets thermiques et à cause de vieillissement du moteur, il est nécessaire de contrôler la fréquence d'excitation fE produite par l'oscillateur 17. La figure 2 montre la vitesse de rotation Vm du moteur par rapport à la fréquence d'excitation fE appliquée au moteur. La fréquence optimale, qui donne une rotation rapide, se situe à la fréquence de résonance fR du moteur. A cet effet, le circuit de commande 2 mesure d'abord la durée d'un pas du moteur à la fréquence fE à l'aide de l'interrupteur électromécanique lame/rotor 50, Ri mentionné ci-dessus. En effet, pour que le moteur tourne correctement à la fréquence fR, chaque fois que le moteur fait un pas, la durée ti pour faire ce pas doit rester dans une durée limite to prédéterminée qui est encore considérée comme acceptable. Si la durée ti mesurée dépasse la durée to, on sait que la fréquence d'excitation fE appliquée par l'oscillateur 17 au moteur ne correspond plus exactement à la fréquence fR et que cette fréquence fE doit donc être modifiée. Puisque l'influence ambiante, comme la température, ne change que lentement la fréquence de résonance fR du moteur, et donc la vitesse de rotation du moteur, il suffit de chercher une nouvelle fréquence d'excitation fE voisine de l'ancienne, par exemple fE+Af, pour ensuite mesurer la nouvelle durée ti+1 d'un pas effectué par le moteur à cette nouvelle fréquence fE+Af. Si la durée ti+1 dépasse toujours la durée limite to, une nouvelle fréquence d'excitation fE est cherchée dans l'autre sens, c'est-à-dire fE-Af. Ainsi, par une convergence lente, on arrive à régler la fréquence fE appliquée par l'oscillateur 17 au moteur d'une manière suffisamment précise que le moteur fonctionne correctement et tourne alors dans la durée limite to. La tolérance du fonctionnement du moteur définit une plage de fréquences, allant de fR-A à fR+A (voir la figure 2). Si par exemple la fréquence de résonance fR imposée par la fabrication est 130 kHz, et la tolérance du moteur A est par exemple 10 kHz, la plage dans laquelle le moteur peut encore fonctionner est donc 20 kHz, c'est-à- dire de 120 à 140 kHz. La fréquence de résonance du moteur détermine ensuite la plage de fréquences d'opération de30 l'oscillateur 17, Comme la fréquence du moteur varie légèrement, il faut déterminer une plage d'opération de l'oscillateur 17 autour de la plage de fréquence du moteur en tenant compte d'une certaine marge de sécurité due à la tolérance de fabrication du moteur. Cette plage d'opération de l'oscillateur 17, qui est donc plus large que la plage de fonctionnement A et qui a été trouvée expérimentalement, est choisie dans cet exemple entre 100 et 163,5 kHz. Ainsi, on peut définir la tolérance de l'oscillateur a comme étant 31,75 kHz. Le procédé et le circuit d'excitation et de contrôle selon l'invention sont conçus d'une façon à d'abord chercher rapidement une fréquence d'excitation fE à laquelle le moteur peut fonctionner, c'est-à-dire à laquelle le moteur tourne dans la durée limite to, pour ensuite contrôler cette fréquence fE afin d'assurer un fonctionnement correct continuellement, en réglant la fréquence fE appliquée au moteur quand cela devient nécessaire, c'est-à-dire quand la fréquence fE s'éloigne trop de la fréquence de résonance fR du moteur indiquée par la durée mesurée t dépassant la durée limite to. Plus simplement dit, le procédé et le circuit selon l'invention cherchent à rester proche du sommet de la courbe représentée à la figure 2 en modifiant la fréquence d'excitation fE, de préférence, itérativement. Avantageusement, le circuit d'excitation et de contrôle selon l'invention fait partie du circuit de commande 2. Le procédé et le fonctionnement du circuit seront expliqués ci-après à l'aide des organigrammes schématiques des figures 3 et 4. La figure 3 est un organigramme montrant schématiquement la phase d'initialisation par le circuit selon l'invention. Premièrement, à l'étape 1, les paramètres d'initialisation sont lus d'une mémoire Me, qui peut être incorporée dans le circuit 2, vers le circuit de commande 2 commandant l'oscillateur 17 programmable. Comme cela a été expliqué ci-dessus, ces paramètres dépendent de30 la fabrication du moteur et comprennent donc la fréquence de résonance fR ainsi que la valeur de la tolérance A. Ensuite, une fréquence maximale fmax de l'oscillateur 17 peut être déterminée qui est égale à fE+a, dans laquelle a correspond à la plage d'opération de l'oscillateur 17, comme cela a été expliqué ci-dessus. La fréquence fE correspond à la fréquence nominale de résonance fR du moteur, donc à 130 kHz. De même, une fréquence minimale fmin peut être déterminée qui est égale à fE-D. La fréquence fmax est fixée dans l'étape 1 à la figure 3. Des moyens de réglage (15, 16 voir la figure 5) de la fréquence de l'oscillateur 17 sont agencés pour fixer un paramètre de changement de fréquence au cas o le moteur ne tourne pas. Ce paramètre est référencé ici Delf et est choisi à l'avance, par exemple à -2 kHz. Ce paramètre définit la convergence initiale pour trouver une fréquence à laquelle le moteur peut fonctionner d'une manière suffisamment efficace. L'organigramme montre aussi les étapes à exécuter par le procédé et le circuit selon l'invention pour faire fonctionner le moteur. Le signe N représente "non" et le signe Y représente "oui" en réponse à une étape de test. A l'étape 2, l'oscillateur 17 est mis en marche à la fréquence fE = fmax + Delf, dans cet exemple fE = 163,5 - 2 = 161,5 kHz. Ensuite, à l'étape 3, cette fréquence fE est comparée à la fréquence fmin pour assurer qu'on ne sort pas de la plage de fonctionnement du moteur définie par sa fabrication. Si la fréquence fE est plus petite que fmin, le moteur est arrêté, ce qui est représenté par "STOP", et l'on sait que ce moteur ne fonctionne pas. Dans un tel cas, un signal d'alarme, représenté par "ALARME à la figure 5, peut être donné pour indiquer que le moteur a un défaut. Si la fréquence fE est égale ou supérieure à la fréquence fmin, une commande de faire tourner le moteur d'un pas est donnée, c'est-à-dire que l'oscillateur 17 est enclenché pour faire tourner le moteur, ce qui est représenté par l'étape 4 appelée "PAS' à la figure 3. La durée tE pour exécuter ce pas par le moteur est mesurée à l'étape 5. Si la durée tE est plus grande que la durée limite to, la prochaine fréquence fE+l = fE + Delf est déterminée, à l'étape 2, et prescrite à l'oscillateur 17. Ensuite, les étapes 3 à 5 se répètent à la nouvelle fréquence. Si, par contre, la durée tE mesurée est égale ou inférieure à la durée limite to, on sait que le moteur fonctionne correctement. La phase d'initialisation est ainsi terminée, ce qui est indiquée par "END" à la figure 3. Cette phase d'initialisation est effectuée de préférence chaque fois que le circuit d'excitation et de contrôle est mis en service, par exemple quand il commence à recevoir une tension d'alimentation électrique. Après cette phase d'initialisation, qui est en fait un réglage grossier de la fréquence d'excitation fE de l'oscillateur 17 pour faire tourner le moteur, la phase de contrôle est exécutée pour assurer un fonctionnement correct continuellement malgré l'influence ambiante qui change la fréquence de résonance fR du moteur, afin de corriger la fréquence d'excitation fE de l'oscillateur 17. A la figure 4 on voit un organigramme qui montre schématiquement les étapes à exécuter par le procédé et le circuit selon l'invention pour faire ce réglage fin. D'abord, à l'étape 1, le paramètre Delf est modifié de sorte qu'il est choisi plus petit, ici -0.5 kHz, pour obtenir un réglage plus fin de la fréquence. La durée tE du premier pas, mesurée pendant l'initialisation, est stockée dans une mémoire S à l'étape 2. La mémoire S peut être par exemple un registre à verrouillage, référencé 14 à la figure 5 comme cela sera décrit plus en détail ci- après. Comme il s'agit ici d'un moteur qui tourne d'un pas à la fois, l'oscillateur 17 attend donc une commande externe avant s'enclencher pour produire le prochain pas de rotation du moteur, voir l'étape 3. Dès que cette commande externe est reçue, la fréquence de l'oscillateur30 17 est changée de sa fréquence initiale fE vers la nouvelle fréquence fE+l = fE + Delf, voir l'étape 4. Ensuite, à l'étape 5, la nouvelle fréquence fE+l est comparée à la fréquence fmax et à la fréquence fmin pour vérifier qu'on ne sort pas de la plage de fonctionnement35 du moteur. Si on est sorti de la plage, donc si la condition à l'étape 5 n'est pas remplie - ce qu'est indiquée par la référence "N" -, on arrête la phase de contrôle, indiqué dans la figure 4 par le mot "STOP', afin de remettre l'oscillateur 17 à sa fréquence d'excitation fE pendant la phase d'initialisation décrite ci- dessus à l'aide de la figure 3. Si on est toujours dans la plage, l'oscillateur 17 est enclenché à cette nouvelle fréquence fE+l, et le moteur est enclenché pour effectuer un pas, voir l'étape 6. La durée de ce pas est mesurée et cette durée tE+l est comparée à la durée limite to, à l'étape 7, pour être sûr que le moteur fonctionne correctement. Si la durée tE+l est plus grande que la durée limite to, on passe à l'étape 9 pour inverser la valeur du paramètre Delf pour chercher la nouvelle fréquence dans l'autre sens, en analogie avec le fonctionnement du circuit dans sa phase d'initialisation expliquée ci-dessus, et les15 étapes décrites ci-dessus se répètent, mais maintenant avec un changement de la fréquence d'excitation fE+2 dans l'autre sens. Par contre, si la durée tE+l est plus petite que to, on sait que le moteur a tourné correctement. Ensuite, à l'étape 8, on compare la durée tE+l à la durée mesurée précédemment tE pour évaluer si le moteur fonctionne plus efficacement à la nouvelle fréquence fE+.l- Ainsi, une optimalisation continue du fonctionnement du moteur par convergence vers la fréquence de résonance FR réel peut25 être réalisée par le procédé et par le circuit selon l'invention. La figure 5 représente schématiquement un exemple d'un circuit d'excitation et de contrôle selon l'invention pour exécuter le réglage fin expliqué ci-dessus à l'aide30 de la figure 4. Le circuit comprend une bascule 11 du type D qui reçoit à son entrée horloge, référencée CLK, un signal d'impulsions de commande "PAS" correspondant à l'étape 6 de la figure 4. Cette entrée réagit sur le flanc montant35 du signal "PAS". L'entrée D est toujours au niveau logique "1", c'est-à-dire haut. La sortie Q de la bascule D 11 est connectée aux entrées CLR d'une diviseur 12, et d'un compteur 13 à sept bits. Cette sortie Q est en outre connectée aux entrées horloges, référencées CLK, d'un registre à verrouillage 14, qui réagit sur le flanc descendant, d'une bascule JK 15, qui réagit aussi sur le flanc descendant, d'un compteur-décompteur 16, qui réagit sur le flanc montant, et encore à l'entrée de validation, référencée "ENABLE", de l'oscillateur programmable 17. Comme cela a déjà été mentionné, la bascule 15 et le compteur-décompteur 16 forment ensemble les moyens de réglage de la fréquence d'excitation fE de l'oscillateur 17. Le compteur 13 va mesurer et comparer la durée tE du pas à effectuer à la valeur limite to. Le registre 14 correspond donc à la mémoire S décrite à l'étape 2 de la15 figure 4. La nouvelle valeur du compteur 13 qui correspond à la durée tE+l devient alors l'ancienne valeur tE, voir l'étape 3 de la figure 4. La diviseur 12 reçoit ses impulsions du circuit horloger 4, via une ligne électrique 62 (voir la figure 1), à l'entrée horloge CLK avec une fréquence de 1024 Hz. La diviseur 12 fonctionne comme un diviseur par 23 et donne à sa sortie Q2 un signal d'impulsions à 128 Hz. Cette sortie est connectée à l'entrée horloge CLK du compteur 13. Le compteur 13 a une première sortie "OVER" qui donne un signal d'alarme, référencé "ALARME" et correspondant à la commande "STOP" de l'étape 3 de la figure 3, quand le compteur déborde, c'est-à-dire si la durée tE pour faire un pas a dépassé la durée limite prédéterminée tO. L'autre sortie, référencée Q0- Q6, du compteur 13, qui correspond à la valeur en sept bits du compteur et donc à la durée d'un pas, est connectée à l'entrée D0-D6 du registre à verrouillage 14, et également à l'entrée A0-A6 d'un comparateur 18. La sortie Q0-Q6 du registre 14 est connectée à une deuxième entrée, référencée B0-B6, du35 comparateur 18. La sortie A>B du comparateur 18 donne le résultat de la comparaison entre les valeurs à sept bits fournies par le compteur 13 et par le registre 14, correspondant à l'étape 8 de la figure 4. Cette sortie est reliée aux entrées J et K de la bascule JK 15. La sortie Q de la bascule JK 15 est connectée à l'entrée U/D du compteur-décompteur 16. La valeur du compteur sera donc incrémentée ou décrémentée en conséquence. La sortie Q0-Q6 du compteur-décompteur, qui correspond donc à la valeur à sept bits, est reliée directement à l'entrée D0-D6 de l'oscillateur 17: La sortie Fout de l'oscillateur 17 possède la fréquence fE appliquée par l'oscillateur programmable au moteur. Ainsi, l'oscillateur 17 peut délivrer une fréquence réglable. La bascule du type D 11 a encore une entrée CLR qui reçoit un signal de sortie d'une porte "ET" 20 à deux entrées. Une première entrée de la porte 20 reçoit un signal de remise à zéro, référencé RESET, commandé par un contrôleur externe. Le signal de remise à zéro RESET peut également être fourni aux entrées de remise à zéro du compteur- décompteur 16 et de l'oscillateur 17. La deuxième entrée de la porte 20 est connectée à la sortie "OUT" d'un circuit anti-rebond 19. Le circuit anti-rebond 19 reçoit également à son entrée horloge, référencée CLK, le signal horloge à 1024 Hz qui réagit par son flanc descendant. Ce circuit anti-rebond 19 réagit sur le contact fait par le moteur piézo-électrique quand celui-ci a effectué un pas. L'impulsion de contact provient des moyens de positionnement angulaire (50, 57) par la ligne électrique 64, comme cela a été expliqué ci-dessus à l'aide de la figure 1. La sortie "OUT" du circuit anti-rebond 19 émet une brève impulsion négative à l'ouverture du contact de30 détection de la rotation du moteur. Cette impulsion interrompt la rotation du moteur par un signal de commande, référencé "ROTATE". En bref, on peut dire qu'après une remise à zéro, "RESET", par le contrôleur externe, le moteur est enclenché pour effectuer un pas. L'impulsion "PAS" va libérer la diviseur 12 ainsi que le compteur 13. La bascule JK 15 va incrémenter ou décrémenter le compteur- décompteur 16 selon le résultat de la comparaison effectuée par le comparateur 16. Par conséquent, la fréquence de l'oscillateur 17 est déterminée, et ce dernier est activé pour faire tourner le moteur en donnant 5 une impulsion par la ligne électrique 61 (voir également la figure 1). Grâce au procédé et au circuit d'excitation et de contrôle qui viennent d'être décrits, la fréquence fE de l'oscillateur 17 est optimalisée itérativement en restant10 proche de la fréquence de résonance fR du moteur, de sorte que le fonctionnement du moteur est très efficace. Bien qu'un mode préféré de réalisation du procédé et du circuit d'excitation et de contrôle selon l'invention soit décrit ci-dessus, l'invention n'est pas limitée à ce mode de15 réalisation spécifique, lequel est donné uniquement à titre d'exemple non-limitatif de l'invention. REVENDICATIONS 1. Procédé d'excitation et de contrôle d'un moteur piézo-électrique (Ml) en mode pas-à-pas, le moteur ayant une fréquence de résonance (FR) et étant alimenté électriquement à une fréquence d'excitation (fE) durant chaque pas de fonctionnement, le procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte une phase de contrôle qui s'étend au moins sur plusieurs pas successifs dudit moteur et dans laquelle, pour un pas courant dudit moteur, on utilise une valeur déterminée de la fréquence d'excitation (fE+1), on mesure la durée (tE+1) du pas courant, on compare ladite durée (tE+1) à la durée (tE) du pas précédent et, selon le résultat de cette comparaison, on corrige ladite valeur de la fréquence d'excitation (fE+2) pour le pas suivant dans un sens tendant à réduire la durée du pas.15 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite correction consiste à ajouter à ladite valeur de la fréquence d'excitation (fE+l) un incrément (Delf) prédéterminé et susceptible d'être positif ou négatif. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé par le fait que si la comparaison indique que la durée du pas courant (tE+l) est supérieure à celle du pas précédent (tE), on change le signe de l'incrément (Delf). 4. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on donne une valeur négative audit incrément si, pour un pas initial de la phase de contrôle, ladite valeur déterminée de la fréquence d'excitation (fE+l) est supérieure à la fréquence de résonance (fR). 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte, avant la phase de contrôle, une phase d'initialisation qui s'étend sur plusieurs pas successifs du moteur et dans laquelle on définit la valeur déterminée de la fréquence d'excitation à utiliser au début de la phase de contrôle. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que dans la phase d'initialisation, on considère une plage de fréquences d'excitation entre deux valeurs limites, (fmin, fmax), on utilise une première des valeurs limites de la fréquence d'excitation (fE) pour produire un premier pas du moteur, on mesure la durée de ce pas (tE) et, si elle est inférieure à une durée limite maximale (to) on passe à la phase de contrôle, sinon on corrige la fréquence d'excitation (fE) en direction de l'autre valeur limite et l'on utilise la fréquence d'excitation ainsi corrigée (fE+i) pour produire un second pas du moteur, et ainsi de suite jusqu'à ce que la durée du pas (tE+i) soit inférieure à ladite durée limite maximale (to). 7. Circuit d'excitation et de contrôle d'un moteur piézo-électrique (M1) en mode pas-à-pas convenant à la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque de revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit circuit comprend: - un oscillateur programmable (17) agencé pour délivrer un signal à fréquence réglable (fE) à un circuit d'alimentation (3) du moteur (Ml), - des moyens (13, 14) pour mesurer et de mémoriser la durée (tE+l) d'un pas du moteur, - des moyens (18) pour comparer ladite durée (tE+l) à la durée (tE) d'un pas précédent et/ou à une durée limite prédéterminée (tO), et - des moyens de réglage (15, 16) agissant sur l'oscillateur programmable (17) en réponse auxdits moyens pour comparer (18), pour modifier ledit signal à fréquence réglable (fE). 8. Circuit selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens de réglage (15, 16) sont agencés pour modifier par incrémentation ledit signal à fréquence réglable (fE)-35 9. Circuit selon la revendication 7 ou 8, caractérisé en ce que lesdits moyens (13, 14) pour mesurer et mémoriser comprennent un compteur (13) associé à un registre à verrouillage (14). 10. Circuit selon l'une quelconque des revendications 7, 8 ou 9, caractérisé en ce que le circuit comprend en outre des moyens (11) pour commander l'opération desdits moyens (13, 14) pour mesurer et mémoriser suite à la réception d'une impulsion engendrée par des moyens de détection (50, 57) du moteur quand ce dernier a effectué un pas.