Brevet FR2741583A1 — publié le 19970530

FAUTEUIL ROULANT AUTOMOTEUR A GUIDAGE AUTOMATIQUE POUR INVALIDES La présente invention a pour objet un fauteuil roulant automoteur à guidage automatique pour invalides. Il est destiné aux établissements hospitaliers ou para-hospitaliers recevant des personnes ne pouvant se déplacer par leurs propres moyens en raison d'un handicap, d'une maladie ou d'un accident par exemple. Les soins prodigués aux invalides, handicapés cérébraux ou malades condamnés, provisoirement ou définitivement, à se déplacer sur un fauteuil roulant nécessitent un personnel important et certains de ces patients, n'étant pas à même de faire fonctionner un fauteuil roulant, même motorisé, doivent être accompagnés en permanence dans tous leurs déplacements, et en particulier lors des promenades effectuées le plus souvent à l'intérieur de l'établissement qui les héberge, ou dans le parc de ce dernier. Il existe pourtant divers types de véhicules ou chariots aptes à se déplacer sans conducteur en suivant automatiquement des itinéraires préétablis, utilisés par exemple dans des entrepôts importants pour stocker ou récupérer les marchandises. On peut citer le Brevet NO FR 2 682 782 déposé le 16/10/91 par M. Jean RAMEIL, qui décrit un véhicule électrique dont l'utilisation n'est autorisée qu'après introduction d'une pièce ou d'un jeton dans un monnayeur ou utilisation d'une carte de crédit, d'une clé ou d'un code. Ce véhicule est dirigé au moyen d'une commande automatique qui actionne la direction à l'aide d'un moteur électrique et en fonction d'un émetteur infra rouge et d'un ou plusieurs capteurs récepteurs permettant au véhicule de suivre une ligne de peinture blanche tracée sur le sol, un dispositif permettant de détecter un obstacle devant le véhicule et d'en stopper la marche, grâce à un émetteur-récepteur infra-rouge ou ultrasonique. A notre connaissance, il n'existe à ce jour aucun fauteuil roulant pour invalide à conduite entièrement automatisée pouvant se déplacer sans être piloté par son occupant ou une tierce personne. Le dispositif selon la présente invention a pour objectif de remédier à cet état de choses. Il permet en effet à un handicapé de se rendre à un endroit déterminé en actionnant une commande unique adaptée à son état, ladite commande pouvant naturellement être actionnée par toute personne ayant à s'occuper du patient. Il est constitué d'un fauteuil pourvu de roues motrices et directrices, ainsi que de deux systèmes de guidage commutables automatiquement utilisant respectivement des capteurs optiques permettant de suivre une bande de couleur blanche de préférence, disposée sur le sol et portant des codes-barres tout le long du parcours, et des capteurs à induction aptes à détecter un câble enfoui ou posé sur le sol et parcouru par un courant alternatif, le fonctionnement du dispositif étant contrôlé par un module électronique programmable permettant à l'utilisateur de choisir un itinéraire parmi plusieurs, ceux-ci étant différenciés par les codesbarres ou par la fréquence du courant parcourant le câble enfoui. Sur les dessins annexés, donnés à titre d'exemple non limitatif d'une des formes de réalisation de l'objet de l'invention: la figure 1 représente le fauteuil roulant vu de côté, en élévation et la figure 2 montre le même fauteuil vu de dessus, le siège ayant été retiré pour permettre de voir les différents équipements. Le dispositif, figures 1 et 2, est constitué d'un châssis 1 portant le siège 2 et pourvu de deux roues motrices 3 et d'une ou deux roues pivotantes 4 éventuellement directrices. Les roues motrices seront entraînées par un moteur unique ou de préférence par deux moteurs 5 accouplés chacun à une roue et alimentés par une batterie rechargeable 6. L'utilisation de deux moteurs permet d'utiliser les roues motrices 2 pour assurer la direction de l'appareil en agissant indépendamment sur le courant d'alimentation de chaque moteur suivant une technique connue, ce qui permet de simplifier la construction, la ou les roues pivotantes 4 n'ayant dans ce cas qu'un rôle porteur. Dans une variante d'exécution, ces dernières sont directrices et leur orientation est obtenue à l'aide d'un vérin 7 ou d'un moteur électrique. Le guidage est obtenu au moyen de deux systèmes de détecteurs commutant automatiquement de l'un à l'autre, des détecteurs optiques 8 permettant de suivre des bandes colorées 17, de préférence blanches, peintes sur le sol, et des capteurs à induction 9 destiné à détecter un câble enfoui ou posé à même le sol et parcouru par un courant alternatif. Les bandes colorées seront utilisées pour les parcours situés à l'intérieur d'un établissement, les câbles étant surtout destinés aux parcours extérieurs, mais peuvent très bien être employés à l'intérieur. Un radar hyperfréquence 10, ou un système équivalent, dirigé vers l'avant permet de détecter les obstacles ou les personnes se trouvant sur l'itinéraire parcouru et de provoquer le ralentissement et, si nécessaire, l'arrêt du fauteuil roulant. L'avant du fauteuil est équipé d'un pare-choc souple 11 monté sur des éléments élastiques 12 de manière à actionner des microcontacts en cas de heurt, ce qui a pour effet de provoquer l'arrêt immédiat, et éventuellement le déclenchement d'une alarme sonore. Le fonctionnement de l'ensemble est contrôlé par un module électronique 13 embarqué commandé par un clavier 14 accessible à l'utilisateur et comportant au moins une touche par itinéraire, ou par un microphone 15 pour commande vocale. Cet équipement comporte un microprocesseur et des mémoires permettant de choisir un itinéraire parmi plusieurs, ceux-ci étant différenciés par des codes-barres 16 disposés tout le long du parcours sur les bandes 17 colorées, leurs lignes constitutives étant perpendiculaires à ces dernières, ou par la fréquence du courant parcourant le câble. Afin de supprimer les salissures risquant de perturber les équipement de détection, le fauteuils roulant comportera avantageusement un système de nettoyage des bandes colorées 17. Ce système pourra par exemple être constitué d'une brosse, éventuellement tournante, montée à l'avant du fauteuil, sous le châssis 1. Les différents itinéraires utilisables par le fauteuil pourront être programmés uniquement par le personnel autorisé grâce à une clé ou un code. Pour permettre aux invalides d'effectuer des promenades sur l'eau, ou de rendre le fauteuil amphibie, celui-ci peut être équipé de flotteurs, par exemple du type utilisé dans les engins nautiques de loisir à propulsion par pédales, le guidage étant assuré par un câble parcouru par un courant alternatif, immergé ou enfoui dans le fond dans le cas d'un plan d'eau de faible profondeur. La propulsion et la direction pourront être assurés par tous moyens connus pilotés par le module électronique 13, par exemple hélice et gouvernail. Ces fonctions peuvent également être obtenues en montant des pales sur les roues motrices 2 lorsque ces dernières sont entraînées par des moteurs 5 indépendants et sont également directrices. Le module électronique 13 sera avantageusement associé à une télécommande par radio des fonctions de l'appareil, ce qui permet une surveillance très efficace par un personnel très réduit, d'un nombre important de fauteuils conformes à la description qui précède. Le positionnement des divers éléments constitutifs donne à l'objet de l'invention un maximum d'effets utiles qui n'avaient pas été, à ce jour, obtenus par des dispositifs similaires. REVENDICATIONS 10. Fauteuil roulant automoteur à guidage automatique pour invalides, destiné aux établissements hospitaliers ou para-hospitaliers recevant des personnes ne pouvant se déplacer par leurs propres moyens, par exemple en raison d'un handicap, d'une maladie, ou d'un accident, caractérisé par la combinaison d'un châssis (1) portant le siège (2) et pourvu de roues motrices et directrices (3, 4) ainsi que de deux systèmes de détecteurs pouvant commuter automatiquement, d'une part des capteurs optiques (8) permettant de suivre une bande colorée (17), de préférence blanche, peinte sur le sol, et d'autre part des capteurs à induction (9) destiné à détecter un câble enfoui ou posé à même le sol et parcouru par un courant alternatif, le fonctionnement du fauteuil étant contrôlé par un module électronique (13) programmable comportant un microprocesseur et des mémoires permettant à l'utilisateur de choisir un itinéraire parmi plusieurs, ceux-ci étant différenciés par la fréquence du courant parcourant le susdit câble, ou par des codes-barres (16) disposés tout le long du parcours sur les bandes colorées (17), les lignes constituant ces codes-barres étant perpendiculaires auxdites bandes colorées. 20. Fauteuil roulant selon la revendication 1 se caractérisant par le fait qu'il est pourvu à l'avant d'un pare-choc souple (11) monté sur des éléments élastiques (12) et apte à actionner en cas de heurt des microcontacts provoquant l'arrêt immédiat du fauteuil, et éventuellement le déclenchement d'une alarme sonore. 30. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait qu'il est équipé d'un système tel qu'un radar hyperfréquence (10) dirigé vers l'avant permettant de détecter les obstacles ou les personnes se trouvant sur l'itinéraire parcouru et de provoquer le ralentissement et, si nécessaire, l'arrêt du fauteuil roulant. 40. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que le module électronique (13) est commandé par un clavier (14) accessible à l'utilisateur et comportant au moins une touche par itinéraire. 5". Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, se caractérisant par le fait que le module électronique (13) est commandé par commande vocale au moyen d'un microphone (15). 60. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que les différents itinéraires utilisables par le fauteuil ne peuvent être programmés que par le personnel autorisé grâce à une clé ou un code. 70. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que le module électronique (13) comporte un système de télécommande par radio des différentes fonctions. 80. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait qu'il comporte un système de nettoyage des bandes colorées (17). 90. Fauteuil roulant selon la revendication 8, se caractérisant par le fait que le système de nettoyage est constitué d'une brosse tournante montée à l'avant dudit fauteuil, sous le châssis (1). 100. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications précédentes, se caractérisant par le fait que les roues motrices sont entraînées chacune par un moteur (5) alimenté par une batterie rechargeable (6), lesdites roues motrices (2) étant utilisées pour assurer la direction de l'appareil en agissant indépendamment sur le courant d'alimentation de chaque moteur (5). 110. Fauteuil roulant selon la revendication 1, se caractérisant par le fait qu'il est équipé de flotteurs permettant son déplacement sur l'eau et est guidé par un câble parcouru par un courant alternatif immergé ou enfoui dans le fond en cas de faible profondeur, la propulsion et la direction étant pilotées par le module électronique (13). 120. Fauteuil roulant selon les revendications 10 et 11, se caractérisant par le fait que la propulsion et la direction sont assurées au moyen de pales montées sur les roues motrices (2), celles-ci étant entraînées par des moteurs (5).