Brevet FR2735860A1 — publié le 19961227

L'invention concerne un procédé d'acquisition et de numérisation de sections d'objets en deux ou trois dimensions. L'invention concerne également un système multicapteur de mise en oeuvre d'un tel procédé. De nombreux systèmes de capteurs optiques sont connus. Notamment, le brevet français publié sous le numéro FR-B-2 685 764, déposé au nom de la Demanderesse et intitulé "Capteur optique compact et à haute résolution pour l'analyse de formes tridimensionnelles", divulgue un système permettant l'acquisition et la numérisation, en trois dimensions de la forme de pièces gauches. Pour ce faire, le système comporte un capteur optique avec une source de rayonnement laser et une ou plusieurs caméras analysant la trace formée par le faisceau laser sur l'objet à étudier. Plus précisément, le système engendre un "plan laser", c'est-à-dire un faisceau lamellaire sectoral de très faible épaisseur, mais dont la largeur lui permet de couvrir tout ou partie de l'objet à analyser, avec les caméras précitées regardant le plan sous des incidences différentes. Pour effectuer l'acquisition et la numérisation de la surface d'un objet, il est nécessaire de procéder à un balayage de la pièce par le plan laser. On réalise ainsi l'acquisition progressive, dans les trois dimensions, de la surface de la pièce. Le balayage peut être réalisé aussi bien par pivotement que par translation du capteur par rapport à la pièce. On peut également obtenir le balayage en maintenant le capteur fixe et en déplaçant la pièce par rapport à ce dernier. Ce brevet divulgue également des dispositions propres à miniaturiser la structure de capteur, notamment en repliant le faisceau laser. Cette disposition autorise notamment la mise en oeuvre du capteur dans un espace très réduit, pour des pièces de petites dimensions, avec une grande précision dans un champ réduit. Ce type de capteur remplit donc parfaitement les fonctions qui lui sont assignées dans ce contexte. Or, avec un seul capteur, il n'est pas possible d'extraire une section complète d'un objet en trois dimensions. Or un tel besoin se fait sentir dans de nombreux domaines. On peut citer, de façon non limitative, le contrôle 2D en continu de profilés en sortie d'extrudeuse ou de laminoir. On peut naturellement penser faire effectuer un tour complet au capteur autour de l'objet. Cependant cette solution présente des inconvénients. De façon pratique, il est nécessaire de mettre en oeuvre un dispositif mécanique très lourd. Par ailleurs, le capteur est relié, au moins par un câble, à des organes de commande et d'exploitation des signaux représentant les grandeurs acquises et numérisées : par exemple un ensemble classique de traitement numérique de signal, de mémorisation et de visualisation. On ne peut donc indéfiniment tourner autour de l'objet. Il est nécessaire d'effectuer l'opération inverse de retour à l'état initial ou état de repos. Pendant cette opération, il faut donc "dénouer" le câble de liaison, ce qui peut s'avérer délicat. Dans tous les cas, le système manque de souplesse. Pour pallier cet inconvénient, on peut penser mettre en oeuvre un contact tournant. Ce dispositif augmente le prix de revient de l'appareil et diminue sensiblement la fiabilité du fonctionnement. Enfin, un problème supplémentaire se pose pour l'acquisition et la numérisation de la section d'objets défilants. C'est précisément le cas d'un objet extrudé défilant avec une vitesse donnée. Le système, tel que décrit ci-dessus, devrait non seulement tourner autour de l'axe de défilement, mais aussi "suivre" L'objet pour qu'il soit possible de reconstituer une section. En d'autres termes le mouvement du capteur est un mouvement complexe de type hélicoïdal, en admettant que la vitesse soit constante. Dans le cas contraire, il serait en outre nécessaire d'asservir la composante linéaire du mouvement du capteur aux fluctuations de vitesse de l'objet défilant. Dans l'état actuel des technologies, cette solution ne saurait constituer une solution industriellement viable. I1 en est de même pour les applications pour lesquelles l'objet est animé de soubresauts. On peut citer, par exemple, I'acquisition de la section d'un membre d'une personne, tel qu'un pied. C'est aussi le cas d'applications relatives à l'analyse vibratoire, pour lesquelles l'objet et animé d'oscillation de fréquence, éventuellement variable, égale à quelques dizaines de Hertz. Dans ce dernier cas un procédé photographique permettrait d'obtenir une image, mais celle-ci ne serait pas suffisamment précise et ne fournirait pas de données directement exploitables par un procédé informatique (coordonnées tridimensionnelles). Un procédé monocapteur ne permettrait pas quant à lui, d'obtenir une section complète, notamment quand l'objet est animé d'une vibration de fréquence variable qui exclut un déplacement relatif du capteur par rapport à l'objet pour compléter la numérisation : il est nécessaire de saisir la section complète à un même instant. La nécessité de vitesse impose des numérisations en une seule fois, ce qui exclut plusieurs passes de numérisation. En outre, dans le cas de mesures à effectuer sur des membres vivants, on peut estimer que 1"'objet" à mesurer est relativement mou, or la saisie de corps mou dans un délai acceptable (de l'ordre d'une quinzaine de secondes) nécessite aussi des saisies de sections complètes en un seul passage. Pour toutes ces applications, il est impossible d'utiliser un système d'acquisition et de numérisation classique. L'invention vise, tout à la fois, à pallier les inconvénients des dispositifs de l'Art Connu, dont certains viennent d'être rappelés, et à satisfaire les besoins qui se font sentir. Pour ce faire, dans une variante préférée de l'invention, il est prévu d'entourer la pièce à étudier par plusieurs capteurs pour constituer des sections complètes de celle-ci en un seul passage, c'est-à-dire - générer, par plusieurs capteurs, un plan laser unique entourant complètement la pièce, de manière que les caméras associées aux capteurs ne soient pas amenées à voir différents plans laser émis par différents capteurs dans les zones de recouvrement; - procéder aux relevés vus par chaque capteur, de manière synchronisée, afin d'obtenir des portions de sections homogènes, prises dans un même plan pour tous les capteurs lors de chaque relevé; - et regrouper les différentes données obtenues à partir des différentes caméras dans un référentiel absolu unique, pour obtenir à partir de chaque plan de mesure l'image tridimensionnelle recherchée. L'invention a donc pour objet un procédé d'acquisition et de numérisation de sections d'un objet en deux ou trois dimensions, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes: - génération, par au moins deux capteurs optiques, de faisceaux formant un plan laser unique entourant ledit objet, chaque capteur comprenant au moins une caméra observant ledit objet; - acquisition de données constituant des relevés de parties déterminées dudit objet vues par chaque capteur, de manière synchronisée, afin d'obtenir des portions de sections homogènes, prises dans un même plan de mesure pour tous les capteurs lors de chaque relevé; - et regroupement des différentes données obtenues à partir des différentes caméras dans un référentiel absolu unique, de manière à réaliser ladite acquisition et numérisation de tout ou partie d'une section dudit objet. L'invention a encore pour objet un système pour la mise en oeuvre de ce procédé. L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristiques et avantages apparaîtront à la lecture de la description qui suit en référence aux figures annexées, et parmi lesquelles - La figure 1 illustre schématiquement l'acquisition et la numérisation d'une section d'un objet défilant, dans l'exemple du contrôle du profil d'un joint de caoutchouc chaud en sortie d'extrudeuse; - La figure 2 illustre schématiquement l'acquisition et la numérisation des sections successives d'un pied humain; - Les figure 3a et 3b illustrent schématiquement l'erreur liée au déplacement de la pièce pendant la saisie de l'image, lors de la numérisation de pièces en vibration par un système multicapteurs selon l'une des applications de l'invention; - La figure 4a illustre une mire d'étalonnage du système multicapteur selon l'invention;; - La figure 4b illustre un détail de cette mire d'étalonnage; - La figure 5 illustre un outil de réglage du plan laser de chacune des sources laser du système multicapteur selon l'invention. - La figure 6a illustre schématiquemnt les circuits de traitement de signaux associés aux capteurs optiques; - La figure 6b est un chronogramme des signaux d'horloges mis en oeuvre dans les circuits de la figure 6a; - La figure 7 illustre le processus d'étalonnage. Un exemple de réalisation d'un système d'acquisition et de numérisation de sections d'objets en deux ou trois dimensions selon l'invention va maintenant être décrit de façon détaillée, dans son application à la mesure de la section d'un objet défilant. Plus particulièrement, par référence à la figure 1, on considère le cas du contrôle en continu du profil d'un joint de caoutchouc en sortie d'extrudeuse. Un tel joint peut trouver application, à titre d'exemple non limitatif, dans le domaine automobile. On peut qualifier l'objet constitué par le profil en caoutchouc, d'objet "à section bidimensionnelle" ou "2D". En effet, le profilé 4 défilant devant le système d'acquisition et de numérisation de sections d'objets selon l'invention, cette section S doit se reproduire, dans le temps, quasiment à l'identique, du moins dans une fourchette dimensionnelle donnée. Le joint de caoutchouc 4 est animé d'un mouvement de translation, à vitesse constante V, suivant un axe A. Le système d'acquisition et de numérisation de sections d'objets selon l'invention comprend, dans l'exemple décrit, trois capteurs optiques, Cal à Ca3. Il est bien entendu que ce nombre doit être supérieur ou égal à deux mais n'est pas limité en valeur supérieure, du moins théoriquement. Seules des considérations pratiques limitent ce nombre à des valeurs raisonnables, par exemple trois ou quatre. Chacun des capteurs optiques peut être semblable, voire identique, au capteur décrit dans le brevet français FR-B-2 685 764 précité, auquel on se reportera avec profit pour une description plus détaillée de ces capteurs. Un tel capteur comprend essentiellement une source laser, lal à la3, générant des faisceaux lamellaires, fll à fui3, d'axes moyens A1 à A3. La source laser est avantageusement constituée par une diode laser semi-conductrice. Selon une première caractéristique importante de l'invention, les trois plans laser des faisceaux lamellaires, f11 à fui3, et plus généralement les N plans laser des faisceaux lamellaires générés (avec N > 2), sont coplanaires. Chaque capteur, Cal à Ca3, est en outre muni d'au moins une caméra, avantageusement de deux caméras, C11-C12 à C31-C32, disposées de part et d'autre des sources lasers, 1a1 à 1a3 Les champs de vision de ces caméras, Cll-C12 à C31-C32, sont inclinées par rapports aux axes moyens d'émission, A1 à A3, de manière à converger vers l'objet à contrôler, c'est-à-dire le profilé 4. Les trois capteurs, Cal à Ca3, sont rendus solidaires d'un berceau 2, par exemple de forme circulaire. De façon avantageuse, les trois axes moyens d'émission, Ai à A3, convergeant sensiblement sur l'axe de défilement A et les trois capteurs, Cal à Ca3, sont équi-répartis autour de cet axe A, de manière que les angles que forment entre eux, deux à deux, les axes A1 à A3 soient égaux, en l'occurrence égaux à 1200. En pratique, la disposition optimale doit être choisie en fonction du profil à étudier et, notamment, des creux du profilé qu'il convient "d'illuminer" correctement. Les plans lasers des trois faisceaux, f11 à fui3, étant coplanaires, les caméras, C11-C12 à C31-C32, observent la même section S du profilé 4. Les signaux de sortie de ces caméras, Cll-C12 à C31-C32, sont transmis, via des liaisons, 11 à 13, à un ensemble de traitement de signal 3 qui permet l'acquisition effective de cette section. Pour ce faire, les signaux en provenance de caméras sont tout d'abord convertis, de façon classique, en signaux numériques, s'il s'agit de caméras de type analogique. Cette conversion peut s'effectuer à l'intérieur de l'enceinte physique des capteurs, Cal à Ca3. Il existe également des caméras entièrement numériques qui fournissent directement des signaux de sortie numériques représentatifs de l'image captée.A partir de ces signaux, I'acquisition et la numérisation de la section peuvent être effectués par l'ensemble de traitement de signal 3 qui sera précisé ci-après. Celui-ci peut comprendre avantageusement des organes de calcul Caic, à programme enregistré. Ceux-ci sont munis de cartes d'interface appropriées (non représentées) permettant la communication avec les caméras, C1 1-C12 à C31-C32. Les liaisons sont généralement de type bidirectionnelles ou comprennent des paires de liaisons monodirectionnelles, de façon à transmettre des instructions et commandes aux caméras, C1 1-C12 à C31-C32 et aux sources lasers, lal à 1a3, et à recevoir les signaux de sorties de ces caméras, C1 1-C12 à C3 1-C32. Naturellement, il est prévu divers dispositifs classiques, telles que les alimentations en énergie des organes présents dans les capteurs, Cal à C. L'ensemble de traitement de signal 3 comprend également une mémoire, Mem, de stockage des informations et des programmes de fonctionnement. Celle-ci peut être interne aux organes de calcul Cal ou externe (dans l'exemple illustré). Il comprend enfin un organe de visualistion, Visu, par exemple un écran cathodique, et divers autres circuits classiques non représentés : mémoire fixe, etc. Toutes ces dispositions, en soi, sont classiques et connues de l'Homme de Métier. Il n'est donc pas nécessaire de les redécrire plus avant. A titre d'exemple non limitatif, on peut mettre en oeuvre la technique d'acquisition enseignée dans le brevet français précité, plus particulièrement en se référant aux figures 7 à 1 0d de ce brevet et à la description associée. Cependant, si cette technique convient parfaitement au cas d'un capteur unique, elle ne se suffit pas à elle-même dans le cadre de l'invention qui met en oeuvre au moins deux capteurs, trois dans l'exemple décrit. Il est en effet nécessaire de procéder aux relevés vus par chaque capteur, Cal à Ca3, de manière synchronisée, afin d'obtenir des portions de sections S homogènes, c'est-à-dire prises au même moment et dans un même plan de l'objet mesuré, ceci pour l'ensemble des capteurs. Il est également nécessaire de regrouper ces différentes données obtenues à partir des différentes caméras, Cal à Ca3, dans un référentiel absolu unique, que l'on notera (x, y, z), pour obtenir, à partir de chaque plan de mesure, L'image bi ou tridimensionnelle recherchée. Les dispositions permettant d'obtenir le résultat recherché seront explicitées ci-après. On va tout d'abord décrire un deuxième exemple d'application du système d'acquisition et de numérisation de sections d'objets selon l'invention, exemple dans lequel l'objet à numériser peut être qualifié d'objet en trois dimensions ou 3D, en ce sens que les différentes sections acquises et numérisées ne se répètent plus de façon sensiblement identique dans le temps. A partir des sections successives acquises, on reconstitue l'objet, plus exactement son volume extérieur en mode "filaire". La précision de la reconstruction dépend, notamment, du nombre de coupes ou tranches. On va prendre l'exemple de l'acquisition et de la numérisation de la forme d'un pied humain. On suppose, dans le cadre de la présente invention que ce pied repose sur une surface plane. Si tel n'était pas le cas, des problèmes spécifiques se posent qui sortent du cadre de la présente invention que la Demanderesse propose de résoudre dans une autre demande de brevet français déposée simultanément à la présente. La figure 2 illustre un exemple de réalisation d'un système d'acquisition et de numérisation de sections d'objets selon l'invention, dans cette application. Dans l'exemple décrit sur la figure 2, on a supposé que le système comprenait quatre capteurs optiques, Cal à Ca4. Comme précédemment chaque capteur, Cal à Ca4, génère un faisceau laser lamellaire, dont un seul a été représenté, fl 1. Les plans laser de ces faisceaux sont naturellement, selon l'une des caractéristiques importantes de l'invention, coplanaires. Comme précédemment également, les capteurs, Cal à Ca4, sont portés par un berceau 2 de manière à entourer l'objet à mesurer, en l'occurrence le pied 4'. Celui-ci repose sur un socle 40, constitué par une plaque en matériau transparent. Le second pied (non représenté) peut reposer sur un socle 41, disposé parallèlement au premier mais en dehors de l'espace occupé par les capteurs. Pour obtenir une image volumique du pied 4', il est nécessaire d'acquérir les sections Sj associées à des coupes successives. Contrairement au système précédemment décrit, il n'est pas possible de faire avancer le pied 4' qui doit rester, a priori, immobile sur son socle 40. Pour ce type d'application, ce sont les capteurs optiques, Cal à Ca4, fixés à leur berceau 2, qui doivent être animés d'un mouvement de translation suivant l'axe A, a priori l'axe longitudinal du pied 4'. Pour ce faire, on prévoit un dispositif 5 d'entraînement du système 1', et plus précisément d'entraînement du berceau 2. Celui-ci comprend, dans l'exemple décrit, un moteur d'entraînement 51 d'un organe à poulies et engrenages 52, tournant autour d'un axe de rotation AR, et un rail rectiligne de guidage 50. Le dispositif d'entraînement 5 oblige le berceau 2, et donc les capteurs, Cal à Ca4, qui lui sont liés, à effectuer une translation le long du rail rectiligne de guidage 50, d'amplitude prédéterminée. Pendant cette translation, un certain nombre de séries de mesures successives est effectué. A chaque série est associée une section acquise Si, correspondant à un plan de coupe. Si le nombre de coupes successives est suffisamment élevé, il devient possible d'acquérir et de reconstituer le volume externe du pied 4' sous forme "filaire" ou, par tout procédé informatique connu, de "lisser" cette reconstitution. Le traitement des différents signaux est effectué par l'ensemble de traitement de signal représenté sous la référence 3, sur la figure 1. Le système d'acquisition et de numérisation de sections d'objets dans la variante de réalisation décrite en relation avec la figure 2 n'est naturellement pas limité à l'acquisition de la forme d'un pied. Il peut, moyennant quelques modifications mineures de l'appareil, être appliqué à l'acquisition de la forme de tout objet en "3D". On peut également utiliser cet appareil pour contrôler de tels objets (forme, dimension, etc.), par comparaison avec un gabarit de référence dont les caractéristiques sont enregistrées dans la mémoire Mern (figure 1). Le système peut d'ailleurs fonctionner de manière similaire à ce qui a été décrit en relation avec la figure 1. En effet, si la section de l'objet défilant n'est plus constante, on peut mesurer ses variations dans le temps et par là acquérir et reconstituer la forme ou les variations de section. Cette disposition trouve une application particulièrement intéressante dans le cadre de l'analyse vibratoire de structures. En effet, si l'objet à mesurer est animé de vibrations, le système selon l'invention peut acquérir les caractéristiques de ces vibrations, notamment leurs amplitudes maximales, par le biais de la mesure de la déformation sans contact des sections mesurées. Il s'agit d'une extension du procédé selon l'invention à la mesure dynamique des sections. Les figures 3a et 3b illustrent schématiquement ce type d'application particulière. Pour fixer les idées, on suppose qu'un objet 4" est le siège de vibrations périodiques sinusoïdales qui entraînent des variations de section d'amplitude 21, comme illustré par la figure 3b. Des vibrations d'autres natures sont tout à fait envisageables. Cependant, la vitesse de transition doit rester compatible avec le système d'acquisition selon l'invention, notamment avec les temps d'intégration vidéo usuels de 1/2000 ème de seconde (correspondant à un temps de pose photographique). La figure 3a illustre la courbe amplitude A de la vibration en fonction du temps t. En utilisant des moyens connus de synchronisation temporelle, il est possible d'échantillonner le signal lors des maxima des vibrations, par exemple à l'instant T/4, pour lequel T est la période du signal. De part et d'autre de cet instant d'échantillonnage, I'amplitude varie peu. Pour fixer les idées, si la fréquence des vibrations est 45 Hz et le temps d'intégration de 1/2000 ème de seconde, l'amplitude maximale des vibrations peut être de 8 mm avec une erreur de 20 micromètres liée au déplacement de l'objet; à 90 Hz, I'amplitude maximale serait de 2 mm avec la même erreur. Quand la fréquence de l'objet à mesurer varie dans le temps, il convient de synchroniser la numérisation avec l'instant où l'amplitude est maximale, car le déplacement devient minimum et la déformation que l'on cherche à analyser est maximale. A titre d'exemple non limitatif, on peut citer comme application possible l'étude des vibrations auxquelles sont soumises les ailes d'avion. On va maintenant expliciter comment on peut obtenir une corrélation des mesures obtenues par les différents capteurs optiques et comment les plans lasers peuvent être réglés. Comme il a été indiqué dans le préambule de la présente description, il est nécessaire de - générer, par plusieurs capteurs, un plan laser unique entourant complètement la pièce, de manière que les caméras associées aux capteurs ne soient pas amenées à voir différents plans laser émis par différents capteurs dans les zones de recouvrement; - procéder aux relevés vus par chaque capteur, de manière synchronisée, afin d'obtenir des portions de sections homogènes, prises dans un même plan pour tous les capteurs lors de chaque relevé; - et regrouper les différentes données obtenues à partir des différentes caméras dans un référentiel absolu unique, pour obtenir à partir de chaque plan de mesure l'image tridimensionnelle recherchée. Pour fixer les idées, sans que cela soit limitatif en quoi que ce soit de la portée de l'invention, on suppose que le système d'acquisition et de numérisation de sections d'objets selon l'invention comprend quatre capteurs, Cal à Ca4, portés par un berceau 2 porte-capteurs, comme illustré par la figure 4a. La structure de ce système est d'ailleurs similaire à celle illustrée par le système décrit en regard de la figure 2. Aussi, on n'a repris que les éléments strictement nécessaires à la bonne compréhension des opérations rappelées ci-dessus. Les faisceaux laser générés par les sources (non représentées) associées aux capteurs, Cal à Ca4, ont été référencés fil à fi4, respectivement. Selon une caractéristique importante de l'invention, ces plans lasers sont coplanaires de manière à définir un plan commun de numérisation et ainsi pouvoir acquérir une section d'un objet ou une suite de sections par un mouvement relatif de l'objet et du système d'acquisition et de numérisation de sections de cet objet. Comme les quatre capteurs, Cal à Ca4, sont solidaires d'un même berceau ou portecapteurs 2, si le plan commun de numérisation doit pivoter dans l'espace, c'est l'ensemble des quatre capteurs, Cal à Ca4, qui va pivoter. Le réglage des capteurs devra donc être effectué sur le porte-capteurs 2. Il en est de même de l'étalonnage. Tout d'abord, pour rendre les quatre plans lasers, f11 à fil4, des capteurs, Cal à Ca4, exactement coplanaires, tels qu'ils sont montés sur leur berceau portecapteurs, donc avec au départ des erreurs, soit dans le réglage des capteurs euxmêmes, soit dans le montage physique des capteurs sur le porte-capteurs 2, soit enfin en raison de déformations du berceau porte-capteurs 2, il est nécessaire de procéder à une étape préliminaire de réglage de ces plans laser, fll à fl4. Pour ce faire, selon un aspect supplémentaire de l'invention, on prévoit un outil spécial permettant de régler les capteurs, Cal à Ca4, un par un dans le plan laser commun associé à l'ensemble du porte-capteurs. On part de l'ensemble, constitué d'un support 6 (figure 4a) qui reçoit le porte-capteurs 2 avec ses quatre capteurs(qui sera illustré par la figure 5) montés et d'un outil de réglage 7, capteur par capteur, illustré schématiquement par la figure 5. Pour ne pas alourdir la représentation de la figure 5, on n'a représenté que deux des quatre capteurs, Cal et C, respectivement, étant entendu que le processus de réglage est effectué pour les quatre capteurs, Cal à Ca4 (figure 4a). L'ensemble précité est monté sur un axe de rotation ' perpendiculaire au plan capteur. Sur cette figure 5, on a représenté le réglage du plan laser du premier capteur, en l'occurrence le capteur Cal. En faisant tourner l'outil 7, successivement face à chaque capteur, on peut ainsi procéder au réglage de l'ensemble des quatre capteurs, Cal à Ca4, et de façon plus générale des N capteurs. L'outil de régalage 7 comprend essentiellement trois zones : une zone centrale 70 et deux zones latérales, 71 et 72, de part et d'autre de cette zone centrale 70. L'ensemble est orthogonal à l'axe de rotation ' précité. Chaque zone est dentelée, en ce sens que ces zones sont munies de créneaux, 710, 700 et 720, respectivement, disposés sur leurs parties supérieures. La zone centrale, 70, a la forme d'une "tour" crénelée et surplombe les deux parties latérales, 71 et 72. L'axe 5' coupe cette zone centrale, dans sa partie inférieure, par exemple au tiers inférieur de celle-ci. L'outil 7 est donc animé d'un mouvement de rotation autour de l'axe '. Le réglage de chaque capteur, par exemple Cal, vise à corriger l'erreur en translation, l'erreur en rotation et l'erreur en inclinaison du plan laser, par exemple f11. Ces trois erreurs sont corrigées lorsque le plan laser, full, coupe chacune des trois zones dentelées, 720, 700 et 710, exactement en son milieu. Lorsque c'est le cas, la ou les caméras, par exemple C11 et C12 du capteur Cal, voi(en)t alors le même niveau d'énergie de part et d'autre du plan laser, full, en regardant les différentes zones dentelées, 720, 700 et 710.Comme chaque creux n'est visible que d'un seul côté du plan laser, chaque caméra, C11 et C12, voit, d'une part, un trait sur le dessus de la zone dentelée, 720, 700 et 710 respectivement, visible des deux côtés du plan laser f11 et, d'autre part, les creux éclairés par le plan laser fll et visibles d'un seul côté. C'est donc l'énergie vue par la caméra Cl l dans les creux de son côté du plan laser qui doit donc être équilibrée avec l'énergie de la caméra C12 dans les creux de l'autre côté du plan laser. On peut donc effectuer un réglage du plan laser de chaque capteur, Cal à Ca4 , selon les trois axes XYZ d'un repère orthonormé, étant entendu que l'axe Y, sur la figure 5, est parallèle à l'axe de rotation du système '. Les axes X et Z définissent un plan parallèle au plan laser commun aux quatre capteurs, Cal à Ca4. Plus précisément, les réglages possibles du plan laser de chaque capteur (par exemple Cal) sont les suivants - Translation selon l'axe Y; - Rotation suivant l'axe X; - Rotation suivant l'axe Z. Pour fixer les idées, un exemple de réglage du plan laser du faisceau f11 du capteur Cal pourrait être le suivant: - Rotation selon l'axe Z pour aligner les réglages N" 2 et NO 3, c'est-àdire sur le centre des créneaux 720 et 710, respectivement; - Rotation selon l'axe X pour que le trait laser sur le réglage N" 1 se trouve à la même distance du centre des créneaux que sur les réglages Na 2 et NO 3, c'est-à-dire les créneaux 720 et 710, respectivement; - Translation selon Y pour amener le trait laser au centre des créneaux 700, 720 et 710, respectivement, des réglages N" 1, N" 2 et NO 3. Dans ce qui précède, étant entendu que le faisceau fll est de type lamellaire, il a été supposé que son impact sur les zones crénelées, 700 à 720, pouvait être assimilée à un simple trait. Cette étape préliminaire permet donc de rendre coplanaires les différents plans lasers. Il est également nécessaire de synchroniser les différentes acquisitions de données. Pour assurer cette synchronisation des acquisitions de données des capteurs, Cal à Ca4, (c'est-à-dire les prises de vues des caméras, par exemple figure 5 , Cll-C12 et C21-C22), les organes de pilotage de ces capteurs, Cal à Ca4, ont été rassemblés au sein d'un même contrôleur 8, comme illustré par la figure 6a. Celui-ci constitue une partie des circuits de traitement de signal, référencés sous 3 à la figure 1. Il comprend notamment, outre une carte d'alimentation en énergie électrique et divers circuits classiques (non représentés), quatre cartes de calcul (une par capteur), 81 à 84, et une carte d'environnement 80.C'est cette carte d'environnement 80 qui va fournir des signaux d'horloge H, communs aux quatre autres cartes de calcul, 81 à 84, de manière à synchroniser celles-ci, afin que les relevés de points correspondent à des sections homogènes, c'est-à-dire prises au même moment et dans un même plan de l'objet mesuré. En réalité, les signaux d'horloge H, comme représentés sur le chronogramme de la figure 6b, sont constitués par un ensemble de trois signaux d'horloge distincts . des signaux de synchronisation de trame, H1, de synchronisation de ligne, H2, et des signaux d'horloge de pixel, H3. Les quatre cartes de calcul, 81 à 84, retransmettent ces signaux d'horloges, par les bus H', aux caméras des capteurs qui leur sont associés, Cal à Ca4. En retour, celles-ci transmettent aux cartes, 81 à 84, les signaux vidéo chargés d'informations, sur les liaisons 11 à 14. Naturellement, les signaux peuvent être transmis sous forme analogique ou numérique et sous un format parallèle ou série. La carte d'environnement 80 communique avec des circuits de commande (non représentés, par exemple 1' organe de traitement de signal 3, de la figure 1) par un bus Bus. Les signaux de sortie peuvent ensuite être transmis à un organe de traitement de signal (figure 1: Cal), de mémorisation (Mem) et de visualisation. Ces deux derniers organes, notamment, peuvent être constitués avantageusement à base d'un micro-ordinateur classique, muni de cartes d'interfaces appropriées (ports d'entrées-sorties). Pour permettre l'étalonnage cohérent de ces différents capteurs, Cal-Ca4, c'est-à-dire être capable de transformer les différents nuages de points vus par chacune des caméras (par exemple, figure 5 : C1 1-C12 et C21-C22) des capteurs dans un espace absolu unique, il est nécessaire de procéder à une étape préliminaire supplémentaire. Pour ce faire, il est procédé à une numérisation particulière. Si on se reporte de nouveau à la figure 4a, sur le berceau 2 portecapteurs est fixée une mire sous la forme d'une plaque 61 comportant des piges 610 couvrant l'espace de mesure. Les piges sont régulièrement réparties, selon une organisation matricielle lignes - colonnes. Les plans laser, constitués par les faisceaux fll à fil4, coupent les piges 610, et les caméras (non représentées) des capteurs, Cal à Ca4, voient une série de points correspondants à ces intersections. On calcule alors des matrices de transformation qui, à un pixel sur chaque caméra de capteur, Cal à Ca4, associent un point dans l'espace associé au plan, que forme le porte-capteurs 2, associé à un référentiel (U, V, W) ou espace relatif. La connaissance de la position du berceau 2 porte-capteurs mobile, par rapport à un référentiel "matériel" fixe, référencé (R, S, T), constitué par la mire 60 porte-piges 610, permet ensuite de calculer les coordonnées dans un espace absolu (X, Y, Z). La figure 4b illustre de façon plus détaillée les piges 610 et leur illumination par les faisceaux lasers, le faisceau fll dans l'exemple particulier de la figure 4b. Le calcul peut s'effectuer conformément à l'enseignement divulgué dans la demande de brevet français FR-A-2 642 833. Il est décrit un procédé d'étalonnage d'un système d'acquisition de forme possédant un système d'acquisition de forme possédant un ensemble capteur mobile, apte à délivrer les coordonnées (x, y, z) représentant la forme partielle d'un objet tridimensionnel dans un référentiel dit absolu (X, Y, Z). Le procédé vise à établir la fonction de transfert globale entre des informations, dites brutes et associées à un référentiel relatif de coordonnées (u, v, w), délivrées par l'ensemble-capteur du système d'acquisition et les coordonnées réelles (x, y, z) de la surface de l'objet en cours d'acquisition. La mire, fixe, est associée à un référentiel de coordonnées (r, s, t). Le passage d'un système de coordonnées à l'autre s'effectue par un calcul matriciel. Naturellement, le système capteur divulgué est monocapteur, contrairement à l'invention qui comporte au moins deux capteurs solidaires de l'arceau 2. L'ensemble des mesures effectuées par les différents capteurs, Cal à Ca4, doit être pris en compte, après synchronisation de la manière rappelée en regard de la figure 6a. C'est cet ensemble de mesures qui définit le référentiel des coordonnées (u, v, w) du référentiel relatif (U,V, W). Il est naturellement nécessaire qu'il y ait un recouvrement entre les différents faisceaux, f11 à fil4, sur les piges 610. La figure 7 illustre schématiquement le procédé. Les diverses informations obtenues des quatre caméras, Cal à Ca4, (dans l'exemple décrit) et de façon générale des N caméras (avec N 2 2) sont traitées par les organes de calcul (figure 1 : Cal ou figure 6a: 8). A la mire 61, constituée de piges 610, correspond un espace mire EM de coordonnées (r, s, t). Aux capteurs, on peut faire correspondre un espace relatif Er. Lors des étapes d'acquisition et de numérisation, connaissant la position du berceau 2, ou porte-capteur, par rapport à la mire 61 fixe, on peut donc calculer une matrice de passage et en déduire les coordonnées (x, y, z) des points acquis dans une espace absolu Ea. De façon pratique, les caméras étant avantageusement du type dit "CCD" (de l'anglo-saxon "Capacitive Coupling Device" ou "Dispositif à Couplage Capacitif'), les matrices de transformation associent un pixel de ces "CCD" à un point de l'espace associé au plan porte-capteurs (berceau 2). Il se pose des problèmes supplémentaires liés à ce que les capteurs devant être généralement le plus proche possible des objets à numériser, il est nécessaire de faire appel à des optiques grand-angle. On peut également citer comme raisons le fait, notamment, que la puissance reçue par un objet est inversement proportionnelle au carré de la distance parcourue. L'éloignement de la source laser impliquerait l'utilisation de sources laser de grande puissance, donc probablement des dangers pour les utilisateurs, mais aussi des problèmes d'encombrement et de précision puisque la caméra doit faire avec le plan laser un angle suffisant. En effet, si le capteur est deux fois plus éloigné, en l'absence d'optique grand-angle, la puissance laser doit être quatre fois plus importante et la taille du capteur double, en l'état des technologies actuelles. Pour traiter le problème de l'étalonnage en environnement non linéaire, notamment en raison de l'emploi d'optiques grand-angle destinées à ouvrir l'angle de champ des capteurs, il n'est pas possible, de façon pratique, de définir un modèle théorique intégrant les circuits optiques et les différents paramètres à chaque niveau, compte tenu de la complexité du problème et de la variation des différents paramètres, ne serait ce qu'en fonction de la température. L'étalonnage qui vient d'être rappelé, en regard des figures 4a et 7, permet de définir automatiquement la matrice de transformation des données caméra en données dans le plan laser, dans la situation d'environnement réel, grâce à un ensemble de piges sur une mire d'étalonnage.Connaissant la position de chacune d'elles et relevant pour chaque caméra son impact sur les "CCD" des caméras, on dispose donc dans l'espace caméra des images des piges 610. On peut donc déterminer pour chaque rectangle défini par quatre piges la matrice de transformation qui part de l'espace caméra pour aboutir dans l'espace du plan laser. Pour ce faire, on peut aussi mettre en oeuvre le procédé décrit dans la demande de brevet français FR-A-2 642 833 précitée, qui traite également les environnements non-linéaires. De la description qui précède, on constate aisément que l'invention atteint bien les buts qu'elle s'est fixés. Il doit être clair cependant que l'invention n'est pas limitée aux seuls exemples de réalisations précisément décrits, notamment en relation avec les figures 1 à7. Il doit être clair aussi que, bien que particulièrement adaptée aux applications rappelées, notamment pour l'acquisition et la numérisation de sections d'objets en mouvement ou soumis à des vibrations, on ne saurait cantonner l'invention à ce seul type d'applications. Elle s'applique toutes les fois que l'on désire acquérir et numériser, au moins en partie, une ou plusieurs sections d'un objet, en une seule passe pour chaque section. En effet, il doit être clair que, si l'invention permet d'acquérir une section entière, elle permet naturellement de n'acquérir et de numériser qu'une portion de la section, selon les besoins d'une application donnée. REVENDICATIONS 1. Procédé d'acquisition et de numérisation de sections d'un objet en deux ou trois dimensions, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes - génération, par au moins deux capteurs optiques (Cal à Ca3), de faisceaux (full à f13) formant un plan laser unique entourant ledit objet (4), chaque capteur comprenant au moins une caméra (C1 1-C12 à C31-C32) observant ledit objet (4); - acquisition de données constituant des relevés de parties déterminées dudit objet (4) vues par chaque capteur (Cal à Ca3), de manière synchronisée, afin d'obtenir des portions de sections homogènes (S), prises dans un même plan de mesure pour tous les capteurs (Cal à Ca3) lors de chaque relevé;; - et regroupement des différentes données obtenues à partir des différentes caméras (Cal à Ca3) dans un référentiel absolu unique (Ea) de manière à réaliser ladite acquisition et numérisation de tout ou partie d'une section (S) dudit objet (4). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lesdits capteurs (Cal à C) étant fixés à un support commun (2) définissant un plan confondu avec ledit plan laser unique, il comprend une étape préliminaire de réglage de la coplanéité des faisceaux (full à f12) définissant des plans laser générés par lesdits capteurs (Cal à C) et en ce que ce réglage est obtenu, capteur après capteur, par rotation autour d'un axe orthogonal (A') audit plan laser unique d'un objet de référence (70), sensiblement plan et comportant des crénelures (700, 710, 720), et mesure, par chacune desdites caméras (Cll-C12 à C21-C22), de l'énergie réfléchie sur ces crénelures illuminées(700, 710, 720), séquentiellement, par les faisceaux générés (full à f12) par lesdits capteurs (Cal à Ca2). 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend une étape préliminaire d'étalonnage de manière à transformer les différents points dudit objet vus par les caméras (C1 1-C12 à C41-C42) de chacun desdits capteurs (Cal à Ca4) en des points appartenant à un espace absolu unique (Ei3 et en ce que cette étape d'étalonnage comprend le calcul de matrices de transformation qui à un pixel vu par chaque caméra (Cal à C) associe un point dans un espace (Er) associé audit support commun (2). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite étape de regroupement comprend la détermination de la position dans l'espace dudit support (2) et le calcul à partir de cette position et des coordonnées des différents points dudit objet vus par les caméras (Cal à Ca2) des coordonnées dans ledit espace absolu unique (E. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend une étape supplémentaire de visualisation desdites sections (S) acquises et numérisées sur un écran (Visu). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit objet (4) est un objet de section sensiblement constante, mu d'un mouvement de translation suivant un axe (A) sensiblement orthogonal audit plan laser unique et en ce que des acquisitions et numérisations de sections (S) sont réalisées à intervalles réguliers de manière à acquérir et à numériser une section à chaque intervalle de temps et à contrôler le positionnement des dimensions de ces sections à l'intérieur d'un gabarit déterminé 7.Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lesdits capteurs optiques (Cal à Ca4) et ledit objet (4') sont mus d'un mouvement relatif suivant un axe (A) sensiblement orthogonal audit plan laser unique, en ce que des acquisitions et numérisations de sections (sus) sont réalisées selon des tranches successives lors dudit déplacement relatif, de manière à reconstituer le volume dudit objet (4'). 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'objet (4") est mu de vibrations, en ce que lesdites acquisitions et numérisations sont effectuées en synchronisme avec ces vibrations et en ce que l'amplitude (1) desdites vibrations est déterminée à partir des variations mesurées des dimensions des sections acquises et numérisées. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que les vibrations étant périodiques, il comprend la génération de signaux d'échantillonnage dans un intervalle de temps (At) correspondant sensiblement aux maxima desdites vibrations, de manière à autoriser les dites acquisitions et numérisations pendant ces intervalles de temps (At). 10. Système multicapteur (1) d'acquisition et de numérisation de sections d'objets en deux ou trois dimensions pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend au moins deux capteurs optiques (Cal à C) comportant, chacun, une source laser (lal à la3) émettant un faisceau lamellaire (full à fil3) formant un plan laser partiel illuminant ledit objet (4) et au moins une caméra (C11-C12 à C31-C32) observant celui-ci et recevant la lumière réfléchie, un support (2) entourant ledit objet (4) auquel sont solidarisés les capteurs optiques (Cal à C) de manière que lesdits plans laser partiels (full à fil3) soient coplanaires pour constituer un plan laser de mesure tunique, et des moyens électroniques (clic) pour synchroniser et regrouper les données obtenues par chaque caméra (Cll-Cl2 à C31-C32) dans un référentiel absolu unique (Ea), de manière à réaliser ladite acquisition et numérisation de tout ou partie d'une section (S) dudit objet (4). 11. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que lesdites caméras (Cll-Cl2 à C3 1-C32) sont du type à dispositif à coupleur de charges sur lequel sont formés des pixels d'une partie déterminée de la section dudit objet (4). 12. Système selon la revendication 10, caractérisé en ce que lesdites sources laser (lal à la3) sont des diodes laser semi-conductrices. 13. Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que ledit objet (4') étant fixe, il comprend un support fixe (40) sur lequel repose cet objet et des moyens (5) d'entraînement dudit support (2) de capteurs suivant un axe (A) orthogonal audit plan laser de mesure unique, de manière à pouvoir acquérir et numériser des sections successives (Si) dudit objet (4') formant des plans de coupe et reconstituer le volume de cet objet à partir de ces sections successives. 14. Système selon la revendication 13, caractérisé en ce que lesdits moyens d'entraînement (5) comprennent un rail (50) parallèle audit axe orthogonal (A) et un moteur (51) déplaçant ledit support (2) de capteurs le long du rail (50). 15. Système selon l'une quelconque des revendications 10 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un outil (7) de réglage de la coplanéité desdits plans lasers partiels (full à f12), en ce que cet outil (7) est disposé sur un axe (A') orthogonal audit plan de mesure unique et est mobile autour de cet axe, en ce qu'il comprend des zones crénelées (700,710,720) tournées vers les capteurs (Cal à en en ce qu'il est prévu des moyens pour faire pivoter l'outil autour dudit axe orthogonal de manière illuminer séquentiellement lesdites crénelures (700, 710, 720) par chacun desdits plans laser partiels (full à fil2) associé à chaque capteurs (Cal à C) et à régler, individuellement, la coplanéité de ceux-ci en mesurant l'énergie réfléchie par lesdites crénelures, à l'aide desdites caméras (C11-C12 à C21-C22). 16. Systèmes selon la revendication 15, caractérisé en ce que ledit outil (7) comprend trois zones distinctes (70, 71, 72), alignées par rapport audit plan laser de mesure unique, chacune munie de crénelures crénelures (700, 710, 720), en ce que la zone centrale (70) est plus élevée que les deux zones latérales (71, 72) et en ce que lesdites zones distinctes (70, 71, 72) permettent de corriger les erreurs en rotation, les erreurs en translation par rapport à cet axe et les erreurs en inclinaison de chacun desdits plans lasers partiels par rapport audit axe orthogonal (A). 17. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre des moyens d'étalonnage (6) de manière à transformer les différents points dudit objet (4) vus par les caméras (C1 1-C12 à C41 C42) de chacun desdits capteurs (Ca1 à Ca4) en des points appartenant à un espace absolu unique (E, en ce que ce moyens d'étalonnage comprennent une mire (61) munie de piges (610), en ce qu'il comprend un support (60) de cette mire pouvant être lié audit support (2) de capteurs de manière à placer lesdits capteurs (Cal à Ca4) autour de cette mire (61) et à permettre l'illumination des piges (610) par les différents plan laser partiels (full à fil4) formant un plan laser unique, et en ce qu'il comprend des moyens électroniques de calcul (CalC) permettant la dite transformation des points de l'objet (4) vus par les caméras caméras (C11-C12 à C41- C42) de chacun desdits capteurs (Cal à Ca4) en des points appartenant à un espace absolu unique (Er).