Brevet FR2735641A1 — publié le 19961220

PROCEDE DE COMMANDE DE COMMUNICATION ET DISPOSITIF DE COMMUNICATION La présente invention concerne un procédé de commande de communication et un dispositif correspondant, et elle concerne plus particulièrement un procédé de commande de communication et un dispositif qui renvoie son signal de réception vers un noeud du côté émetteur dans le cas o des erreurs ne sont pas trouvées dans le signal de réception. La figure 24 montre un exemple de système de réseau local utilisant un dispositif de commande de commu- nication classique. On expliquera le système de réseau local utilisant le dispositif de commande de communication classique, en se référant à la figure 24. Sur la figure 24, cinq noeuds (A, B, C, D, E) sont connectés à une ligne bus 10 du système de réseau local. Le noeud A comprend un dispositif de commande de communication 1000, un dispo- sitif de commande externe 13 et un système de commande 29. De la même manière, les autres noeuds (B, C, D, E) comprennent un dispositif de commande de communication, un dispositif de commande externe et un système de commande. La figure 25 montre un exemple d'un format de trame de communication classique. Ce format de trame de communication comprend un signal de début de communication 1, qui indique un début de communication, une adresse de destination 2 qui indique la destination vers laquelle l'émission doit avoir lieu, une adresse propre 3 qui indique une origine d'émission, une séquence de données d'émission 4 qui indique une zone de données à émettre, un signal de fin de données d'émission 5 qui indique la fin de données d'émission, un signal d'acquittement/non acquittement, ACK/NACK, 66, qui retourne un signal du côté récepteur vers le côté émetteur pour indiquer si une erreur de transmission est détectée du côté récepteur, et un signal de fin de communication 7 qui indique la termi- naison de la trame de communication. Une zone 8 comprend un ensemble de signaux qui sont émis du côté émetteur vers le côté récepteur, et une zone 9 comprend un signal qui est émis par le côté récepteur vers le côté émetteur. Dans le passé, en ce qui concerne ce signal ACK/NACK 66, une adresse propre affectée à un noeud considéré était renvoyée vers le côté émetteur sous la forme d'un signal ACK, mais elle n'était pas renvoyée vers le côté émetteur sous la forme du signal NACK, lorsque le côté récepteur ne recevait pas le signal provenant du côté émetteur. En outre, il existe un autre système dans lequel un seul bit est renvoyé, par exemple avec une valeur "1" en cas d'acquittement (pas d'erreur), et avec une valeur "0" en cas de non-acquittement (présence d'erreur), pour le signal ACK/NACK. On expliquera le procédé de communication utili- sant ce format de trame de communication en se référant à la figure 25 et à la figure 27. La figure 27 montre un schéma d'un dispositif de commande de communication 1000 classique. Sur la figure 27, un système de commande 29 comprend plusieurs systèmes pour baisser et lever des vitres, pour commander un moteur et pour entraîner des essuie-glaces, etc., lorsque ce système est appliqué par exemple à des automobiles. Le système de commande 29 comprend un système qui commande des systèmes physiques. Un dispositif de commande externe 13 comprend une unité centrale, etc., qui traite un signal de commande qui est produit dans le système de commande 29, et qui produit des signaux de commande pour attaquer le système de commande 29. Le dispositif de commande de communication 1000 assure la communication entre une unité centrale et une unité centrale qui est connectée à un autre noeud. Le dispositif de commande externe 13 est connec- té à une partie d'interface de dispositif de commande externe 1006 dans le dispositif de commande de communica- tion 1000, par l'intermédiaire d'une ligne 13a. A titre d'exemple, dans le cas o l'ordre d'émission "Faire fonc- tionner l'essuie-glace" doit être produit par le système de commande 29, le dispositif de commande externe 13 émet un ordre d'émission vers la partie d'interface de dispo- sitif de commande externe 1006, par la ligne 13a, et il transfère des données d'émission, comme par exemple "Faire fonctionner l'essuie-glace", vers le dispositif de com- mande de communication 1000. Les données d'émission trans- férées sont écrites dans le registre tampon d'émission 103 par l'intermédiaire de la partie d'interface de dispositif de commande externe 1006 et d'une ligne 1009. Les données d'émission écrites sont appliquées à une partie de com- mande d'émission 1001 par l'intermédiaire d'une ligne 1010. La partie de commande d'émission 1001 assemble ces données d'émission dans une trame de communication, et elle l'émet sur une ligne bus 10, à titre de signal d'émission 1014, par l'intermédiaire d'un circuit d'atta- que 11. L'opération de réception est expliquée ci- dessous. Le signal de réception 1015, tel par exemple que "Faire fonctionner l'essuie-glace", qui est reçu à partir d'un récepteur 12 d'un autre noeud connecté à la ligne bus, est appliqué à une partie de commande de réception 1002. La partie de commande de réception 1002 compare une adresse de destination 2 dans le format de trame de commu- nication du signal de réception, avec des données d'adres- se propre qui sont écrites à l'avance dans un registre d'adresse propre 1005 par le dispositif de commande externe 13. Si le résultat de la comparaison indique une concordance, l'état passe à un processus de réception. La partie de commande de réception 1002 écrit les données de réception dans un registre tampon de récep- tion 1004 par l'intermédiaire d'une ligne 1011. La partie de commande de réception 1002 applique des instructions à la partie de commande d'émission 1001, par l'intermédiaire de la ligne 1024, de façon que la partie de commande d'émission 1001 émette une séquence de données de retour dans le cas o la partie de commande de réception 1002 ne détecte pas d'erreurs de réception. La partie de commande d'émission 1001 assemble en une séquence de données de retour les données qui sont enregistrées dans le registre d'adresse propre 1005, connecté par l'intermédiaire d'une ligne 1008, et elle retourne cette séquence au noeud d'émission. Les données de réception dans lesquelles des erreurs ne sont pas détectées dans le registre tampon de réception 1004, sont introduites dans le dispositif de commande externe 13 par l'intermédiaire de la partie d'interface de dispositif de commande externe 1006 qui est connectée au registre tampon de réception 1004 par l'intermédiaire d'une ligne 1012. La figure 26 montre un autre exemple du format de trame de communication classique. Ce format de trame comprend un signal de début de communication 1 qui indique le début de la communication, un signal de code de diffu- sion 67 qui indique que des données sont émises simultané- ment vers un ensemble de noeuds connectés à la ligne bus, une adresse propre 3 qui indique une origine d'émission, une séquence de données d'émission 4 qui indique une zone de données à émettre, un signal de fin de données d'émis- sion 5 qui indique la fin des données d'émission, un signal ACK/NACK 68 qui retourne du côté récepteur vers le côté émetteur un signal indiquant si une erreur de trans- mission est détecté du côté récepteur, et un signal de fin de communication 7 qui indique la fin d'une trame de communication. Une zone 8 comprend un ensemble de signaux qui sont émis du côté émetteur vers le côté récepteur, et une zone 9 comprend un signal qui est émis du côté récep- teur vers le côté émetteur. Dans cet exemple, tous les noeuds esclaves (B, C, D, E) reçoivent et traitent la trame de communication qui est émise par le noeud maitre A. La séquence de signaux ACK/NACK 68 est divisée en zones 68b, 68c, 68d, 68e, et les données dans ces zones sont des signaux ACK/NACK correspondant respectivement aux noeuds B, C, D, E. Le côté récepteur retourne l'adresse propre qui est affectée à chaque noeud, à titre de signal d'acquittement, par l'intermédiaire des zones 68b-68d, dans le cas o aucune erreur ne peut être trouvée, et il ne retourne pas le signal d'acquittement dans le cas o des erreurs sont trouvées. En outre, il existe un autre système dans lequel un seul bit est retourné, comme par exemple un bit "1" en cas d'acquittement (pas d'erreur) et un bit "O" en cas de non-acquittement (présence d'erreur). La figure 28 montre un autre exemple d'un système de réseau local qui utilise le dispositif de com- mande de communication classique. La figure 29 montre une autre structure d'un dispositif de commande de communica- tion classique 1100. Cinq noeuds (A, B, C, D, E) sont connectés à la ligne bus 10 du système de réseau local de la figure 28. Les noeuds A, B, C comprennent un dispositif de commande de communication 1000, un dispositif de com- mande externe 13 et un système de commande 29. Les autres noeuds D et E comprennent un système de commande 1200 et un dispositif de commande de communication 1100, mais ils ne comprennent pas un dispositif de commande externe 13. En ce qui concerne la figure 28, on explique le procédé de communication utilisant le format de trame de communication de la figure 25 en se référant à la figure 25 et à la figure 29. On explique ci-dessous un exemple dans lequel les données sont émises du noeud A vers le noeud D de la figure 28. Le fonctionnement du côté émet- teur est omis du fait qu'il est le même que celui que l'on a expliqué en relation avec la figure 27. On explique ci-dessous l'opération de réception. Un signal de réception 1215 tel par exemple que "Faire fonctionner l'essuie-glace", qui est reçu à partir d'un récepteur 12 connecté à la ligne bus 10, est appliqué à une partie de commande de réception 1202. La partie de commande de réception 1202 compare une adresse de destina- tion 2 du signal de réception avec des données d'adresse propre qui ont été fixées à l'avance dans un registre d'adresse propre 1205. Si le résultat de la comparaison indique la concordance, l'état passe à un processus de réception. La partie de commande de réception 1202 écrit les données de réception dans un registre tampon de récep- tion 1204, par l'intermédiaire d'une ligne 1211. La partie de commande de réception 1202 écrit les données de réception dans un registre tampon de récep- tion 1204, par l'intermédiaire d'une ligne 1211. La partie de commande de réception 1202 donne des instructions à la partie de commande d'émission 1201, par l'intermédiaire de la ligne 1224, de façon que la partie de commande d'émis- sion 1201 émette une séquence de données de retour dans le cas o la partie de commande de réception 1202 ne détecte aucune erreur de réception. La partie de commande d'émission 1201 assemble en une séquence de données de retour les données qui sont enregistrées dans le registre d'adresse propre 1205 connecté par l'intermédiaire d'une ligne 1208, et elle retourne cette séquence au noeud d'émission. Les données de réception, dans lesquelles des erreurs ne sont pas détectées dans le registre tampon de réception 1204, activent des sorties 1206c et 1206d d'un dispositif de commande externe 13, par l'intermédiaire d'une partie d'interface de système de commande 1206 qui est connectée au registre tampon de réception 1204 par l'intermédiaire d'une ligne 1212. Cependant, dans le dispositif de commande de communication utilisant le format de trame classique qui est représenté sur la figure 25 et la figure 26, dans le cas o la fonction de détection d'erreur du dispositif de commande de communication du côté récepteur est défec- tueuse, le dispositif de commande de communication du côté récepteur considère qu'il est en présence d'une réception normale lorsque la trame de communication contient fonda- mentalement des erreurs. Dans ce cas, le côté récepteur retourne un signal ACK vers le côté émetteur, et ensuite le côté émetteur considère que le côté récepteur a pu effectuer une réception normale. Ceci conduit à un fonc- tionnement défectueux de l'ensemble du système. En outre, il a été impossible d'éviter un fonc- tionnement défectueux, du fait qu'il est impossible de contrôler l'ensemble, même si le dispositif de commande externe du côté récepteur (essentiellement un micro- ordinateur) dispose d'un programme pour contrôler les données de réception correspondant à un fonctionnement défectueux qui, fondamentalement, ne devraient pas être reçues, etc. En outre, même si le programme de contrôle détecte des défauts de fonctionnement, il est nécessaire d'assembler à nouveau la trame de communication, et d'émette ensuite l'information indiquant que la communica- tion précédente n'a pas été reçue normalement, ce qui rend le programme de commande complexe. En outre, ceci abaisse le rendement de transmission, du fait de la transmission de données autres que les données qui devaient fondamen- talement être transmises à la ligne bus. En outre, dans le cas des noeuds D, E, etc., qui n'ont pas de dispositif de commande externe, comme repré- senté sur la figure 28, ces noeuds n'ont pas d'unité centrale capable d'exécuter le-programme de commande. Par conséquent, le dispositif de commande de communication devient complexe et coûteux si on accomplit cette sorte de contrôle par matériel. Un but de la présente invention est de procurer un procédé de commande de communication et un dispositif de communication permettant de résoudre les problèmes mentionnés ci-dessus. Un autre but de la présente invention est de procurer un procédé de commande de communication et un dispositif de communication dans lesquels un noeud du côté émetteur est capable de contrôler les données qui sont reçues à un noeud du côté récepteur, et est également capable de confirmer le fonctionnement défectueux du moyen de détection d'erreur dans les noeuds du côté récepteur, ce qui améliore la fiabilité du système de communication global. Un but supplémentaire de la présente invention est de procurer un procédé de commande de communication et un dispositif de communication dans lesquels un noeud du côté émetteur est capable de contrôler les données en comparant les données qui sont émises par le côté émetteur avec des données qui sont reçues à partir du noeud du côté récepteur, ce qui améliore la fiabilité du système de communication global. Un but supplémentaire de la présente invention est de procurer un procédé de commande de communication et un dispositif de communication dans lesquels aucun dispo- sitif de commande externe n'est nécessaire du côté d'un noeud esclave, ce qui diminue le coût du système global. Un but supplémentaire de la présente invention est de procurer un procédé de commande de communication et un dispositif de communication dans lesquels les noeuds esclaves du côté récepteur retournent des données inver- sées s'ils détectent des erreurs dans la trame de communi- cation reçue, grace à quoi le noeud maître du côté émet- teur sait que le noeud du côté récepteur a détecté des erreurs, ce qui simplifie le dispositif du côté du noeud esclave et diminue le coût du système global. Un but supplémentaire de la présente invention est de procurer un procédé de commande de communication et un dispositif de communication dans lesquels un noeud maître du côté émetteur sait que les noeuds esclaves du côté récepteur ont détecté des erreurs, grâce aux bits d'identification qui sont retournés à partir des noeuds esclaves du côté récepteur, ce qui simplifie le dispositif du côté des noeuds esclaves et diminue le coût du système global. Un but supplémentaire de la présente invention est de procurer un procédé de commande de communication et un dispositif de communication dans lesquels la treme d'éoỉan comprend des mnes de condition effective/non effective qui sont utilisées pour émettre seulement des données néces- saires, ce qui diminue la probabilité d'émission de la trame d'émission et améliore le rendement du système de communication global. Un aspect de l'invention porte sur un procédé de commande de communication dans lequel un ensemble de noeuds ayant un dispositif de commande de communication sont connectés à une ligne bus, et des données sont émises et reçues entre des dispositifs de commande de communica- tion respectifs, comprenant les étapes suivantes: le noeud du côté émetteur émet une trame de communication comprenant une séquence de données d'émission; le noeud du côté récepteur décode une trame de communication reçue, il l'enregistre sous la forme de données de réception, et lorsqu'il ne détecte pas d'erreurs dans la trame de commu- nication, le noeud du côté récepteur retourne vers le noeud du côté émetteur, sous la forme d'une séquence de données de retour (signal d'acquittement), les données de réception inchangées,-qui correspondent à la séquence de données d'émission dans les données de réception enregis- trées. Un autre aspect de l'invention porte sur un procédé de commande de communication dans lequel un ensem- ble de noeuds ayant un dispositif de commande de communi- cation sont connectés à une ligne bus, et des données sont émises et reçues entre des dispositifs de commande de communication respectifs, comprenant les étapes suivantes: un noeud du côté émetteur émet une trame de communication comprenant une séquence de données d'émission; un noeud du côté récepteur décode la trame de communication reçue, il l'enregistre sous la forme de données de réception, et lorsqu'il ne détecte pas d'erreurs dans la trame de commu- nication, il retourne vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquitte- ment), les données de réception inchangées, qui correspon- dent à la séquence de données d'émission dans les données de réception enregistrées; le noeud du côté émetteur compare la séquence de données de retour reçue avec la séquence de données d'émission, et si le résultat de la comparaison indique une concordance, il retourne ensuite le signal d'acquittement de noeud d'émission vers le noeud du côté récepteur; et le noeud du côté récepteur qui a reçu le signal d'acquittement de noeud d'émission traite les données de réception comme des données effectives. Un aspect supplémentaire de l'invention porte sur un procédé de commande de communication dans lequel un noeud maître ayant un système de commande et un dispositif de commande de communication et un ensemble de noeuds esclaves sont connectés à une ligne bus, et des données sont émises et reçues entre le noeud maitre et les noeuds esclaves, comprenant les étapes suivantes: le noeud maître du côté émetteur émet un trame de communication comprenant une séquence de données d'émission ayant des zones correspondant à des noeuds esclaves respectifs; le noeud du côté récepteur décode la trame de communica- tion reçue, il enregistre seulement à titre de données de réception les données qui correspondent à ce noeud esclave considéré, correspondant à la séquence de données d'émis- sion, et s'il détermine qu'il n'y a pas d'erreurs dans la trame de communication, il retourne ensuite les données de réception enregistrées, sous une forme inchangée, vers le noeud du côté émetteur, sous la forme d'une séquence de données de retour (signal d'acquittement); le noeud maître du côté émetteur compare la séquence de données de retour reçue avec la séquence de données d'émission qui est émise par lui-même, et si le résultat de la comparaison indique une concordance, le noeud maître du côté émetteur retourne un signal d'acquittement de noeud d'émission vers une zone affectée au noeud esclave; si le noeud esclave du côté récepteur reçoit le signal d'acquittement de noeud d'émission, il traite comme des données effectives les données de réception qui sont destinées à ce noeud consi- déré, et si le noeud esclave du côté récepteur ne reçoit pas le signal d'acquittement de noeud d'émission, il traite comme des données non effectives les données qui correspondent à ce noeud esclave considéré, correspondant à la séquence de données d'émission reçue. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, dans le procédé de commande de communication ci-dessus, dans le cas de la détermination du fait que certaines erreurs sont détectées dans la trame de communication reçue, les noeuds esclaves du côté récepteur retournent vers le noeud maître du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement), des données qui sont inversées par rapport aux données qui sont enre- gistrées dans des zones du noeud considéré qui sont affec- tées au registre tampon de réception. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, le procédé de commande de communication précité comprend les étapes suivantes: dans le cas de la détermination du fait que certaines erreurs sont détectées dans la trame de communication reçue, le noeud esclave du côté récepteur instaure un bit d'identification dans une zone d'identi- fication affectée au noeud considéré dans le registre tampon de réception qui contient des zones d'indication indiquant si les erreurs de réception sont détectées ou non, en correspondance avec des noeuds esclaves respec- tifs, et il retourne vers le noeud maître du côté émet- teur, à titre de séquence de données de réception (signal d'acquittement), des données et un bit d'identification, affectés à la zone du noeud considéré dans le registre tampon de réception. Un aspect supplémentaire de l'invention porte sur un procédé de commande de communication dans lequel un noeud maître ayant un système de commande et un dispositif de commande de communication et un ensemble de noeuds esclaves sont connectés à une ligne bus, et des données sont émises et reçues entre le noeud maître et les noeuds esclaves,comprenant les étapes suivantes: un noeud maître du côté émetteur émet une trame de communication compre- nant une séquence de données d'émission ayant des zones correspondant à des noeuds esclaves respectifs et des zones de condition effective/on effective qui montrent si des don- nées sont effectives ou non effectives; un noeud du côté récepteur décode la trame de communication reçue, il enre- gistre à titre de données de réception seulementlesdonnées et les dmées de condion effective/non effective qui correspondent à ce noeud esclave considéré, correspondant à la séquence de données d'émission, et s'il détermine qu'aucune erreur n'est trouvée dans la trame de communica- tion, il retourne ensuite vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquit- tement), les données de réception etlesdonnéesdecoanit-on effective/nn effective enregistrées, sans changement; le noeud maître du côté émetteur compare la séquence de données de retour reçue avec la séquence de données d'émission propre, et si le résultat de la comparaison indique une concordance, il retourne un signal d'acquitte- ment de noeud d'émission vers une zone affectée au noeud esclave;siles données dela zone de condition effective/non effective dans le signal d'acquittement de noeud d'émission reçu sont effectives, le noeud esclave du côté récepteur traite comme des données effectives les données de réception qui sont destinées à ce noeud considéré, et si les données de la zone de coditon effective/non effective dans le signal d'acquitte- ment de noeud d'émission reçu sont non effectives, le noeud esclave du côté récepteur traite comme des données non effectives les données de réception destinées à ce noeud considéré. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, dans le procédé de commande de communication précité, dans le cas de la détermination du fait que certaines erreurs sont détectées dans la trame de communication reçue, le noeud esclave du côté récepteur retourne vers le noeud maître du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement), des données qui sont inversées par rapport aux données qui sont enregistrées dans des zones du noeud considéré affectées au registre tampon de réception. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, le procédé de commande de communication comprend les étapes suivantes: si le noeud esclave du côté récepteur détermine que certaines erreurs sont détectées dans la trame de communication reçue, il instaure un bit d'identi- fication dans une zone d'identification affectée à ce noeud considéré dans le registre tampon de réception qui comporte des zones d'identification indiquant si les erreurs de réception sont détectées ou non, en correspon- dance avec des noeuds esclaves respectifs, et il retourne vers le noeud maître du côté émetteur, à titre de séquence de données de réception (signal d'acquittement), des données et un bit d'identification, affectés à la zone du noeud considéré dans le registre tampon de réception. Un aspect supplémentaire de l'invention porte sur un procédé de commande de communication dans lequel un noeud maître ayant un système de commande et un dispositif de commande de communication et un ensemble de noeuds esclaves sont connectés à une ligne bus, et des données sont émises et reçues entre le noeud maître et les noeuds esclaves, cprenamt les étapes suivantes: lorsqu'un noeud esclave quelconque commence à émettre des données, le noeud esclave du côté émetteur émet vers le noeud maître la trame de communication, qui contient une séquence de données d'émission ayant des zones de données et des zones d'identification du côté esclave qui correspondent aux noeuds esclaves respectifs, et les autres noeuds esclaves émettent vers le noeud maître des données qui sont inclu- ses dans la zone qui correspond à ce noeud esclave consi- déré dans la séquence de données d'émission, et des don- nées d'identification, à la suite du noeud esclave qui a commencé l'émission; si le noeud maître du côté récepteur détermine que des erreurs ne sont pas détectées dans la trame de communication, il décode la trame de communica- tion reçue et il retourne vers les noeuds esclaves du côté émetteur le signal d'acquittement qui correspond aux noeuds esclaves respectifs; et les noeuds esclaves du côté récepteur qui ont reçu le signal d'acquittement détermi- nent que l'émission vers le noeud maître est achevée. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, le procédé de commande de communication comprend les étapes suivantes: un indicateur indiquant que le noeud esclave a effectué une émission est affecté à la zone d'identification du côté esclave; et si un indicateur d'identification,indiquant si le noeud esclave a émis des données ou non, est instauré dans la zone de la séquence de données d'émission émise par le noeud esclave, le noeud maître de réception retourne un signal d'acquittement seulement vers le noeud esclave. Un aspect supplémentaire de l'invention porte sur un dispositif de communication dans lequel un ensemble de noeuds ayant un dispositif de commande de communication sont connectés à une ligne bus, et des données sont émises et reçues entre des dispositifs de commande de communica- tion respectifs, comprenant: un noeud émetteur qui comprend: un registre tampon d'émission pour enregistrer des données d'émission; une partie de commande d'émission pour assembler en une trame d'émission les données d'émis- sion qui sont enregistrées dans le tampon d'émission, et pour l'émettre; et un noeud du côté récepteur qui comprend: une partie de commande de réception pour décoder la trame de communication reçue de façon à déter- miner si des erreurs sont détectées ou non dans la trame de communication; un registre tampon de réception pour enregistrer, à titre de données de réception, les données qui ont été décodées dans la partie de commande de récep- tion; une partie de commande d'émission pour retourner vers le noeud du côté émetteur, sans changement, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement), les données de réception qui sont enregistrées dans le registre tampon de réception, lorsque des erreurs ne sont pas détectées dans la trame de communication qui est reçue par la partie de commande de réception. Un aspect supplémentaire de l'invention porte sur un dispositif de communication dans lequel un ensemble de noeuds ayant un dispositif de commande de communication sont connectés à une ligne bus, et des données sont émises et reçues entre des dispositifs de commande de communica- tion respectifs, comprenant: un noeud émetteur qui comprend: un registre tampon d'émission pour enregistrer des données d'émission; un tampon de séquence de données de retour pour enregistrer une séquence de données de retour qui est reçue à partir du côté récepteur; des moyens de comparaison pour comparer le contenu du registre tampon d'émission avec le contenu du tampon de séquence de données de retour; une partie de commande d'émission pour assembler les données d'émission qui sont enregistrées dans le tampon d'émission, et, si le résultat de comparai- son indique une concordance, pour retourner vers le noeud du côté récepteur un signal d'acquittement de noeud d'émission; et un noeud du côté récepteur qui comprend: une partie de commande de réception pour décoder la trame de communication reçue de façon à déterminer si des erreurs sont détectées ou non dans la trame de communica- tion, et pour traiter les données de reception comme des données effectives dans le cas de la réception du signal d'acquittement de noeud d'émission à partir du noeud du c8té émetteur; un registre tampon de réception pour enregistrer, à titre de données de réception, des données qui ont été décodées dans la partie de commande de réception; une partie de commande d'émission pour retour- ner, sans changement, vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquitte- ment), les données de réception qui sont enregistrées dans le registre tampon de réception, lorsque des erreurs ne sont pas détectées dans la trame de communication qui est reçue par la partie de commande de réception. Un aspect supplémentaire de l'invention porte sur un dispositif de communication dans lequel un noeud maître ayant un système de commande et un dispositif de commande de communication et un ensemble de noeuds esclaves sont connectés à une ligne bus, et les données émises comprennent un bit prioritaire et un bit non pri- oritaire et si des données sont mutuellement en conflit, les données sont émises et reçues entre le dispositif de commande de communication du noeud maître et un ensemble de noeuds esclaves par l'émission d'un bit prioritaire sur la ligne bus, comprenant: un noeud émetteur qui comprend: un registre tampon d'émission pour enregistrer des données d'émission qui sont destinées à des noeuds esclaves respectifs; un tampon de séquence de données de retour pour enregistrer une séquence de données de retour qui est reçue à partir des noeuds esclaves du côté récepteur; des moyens de comparaison pour comparer le contenu du registre tampon d'émission avec le contenu du tampon de séquence de données de retour; une partie de commande d'émission pour assembler les données d'émission comprenant des zones, correspondant au noeud esclave respectif, enregistrées dans le tampon d'émission, et si le résultat de comparai- son indique une concordance, pour retourner des signaux d'acquittement de noeud d'émission vers des zones corres- pondant aux noeuds esclaves du côté récepteur; et un noeud du côté récepteur qui comprend: une partie de commande de réception pour décoder la trame de communication reçue de façon à déterminer si des erreurs sont détectées ou non dans la trame de communication, et pour traiter les données de réception comme des données effectives dans le cas de la réception du signal d'acquittement de noeud d'émission provenant du noeud maître du côté émetteur; un registre tampon de réception pour enregistrer, sans changement, des zones qui correspondent à ce noeud esclave considéré,décodes dans la partie de commande de réception, et pour enregistrer, par l'insertion du bit non proitaire, des zones qui correspondent à d'autres noeuds esclaves; une partie de commande d'émission pour retourner sans changement, vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement), les données de réception qui sont enregistrées dans le registre tampon de réception, lorsqu'il n'y a pas d'erreurs détectées dans la trame de communication qui est reçue par la partie de commande de réception. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, dans le dispositif de communication précité, dans le cas de la détermination du fait qu'aucune erreur n'est détec- tée dans la trame de communication reçue, le noeud esclave du côté récepteur enregistre dans le registre tampon de réception des données inversées de la zone qui correspond à ce noeud esclave considéré, et il insère le bit non prio- ritaire dans des zones qui correspondent à d'autres noeuds esclaves. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, dans le dispositif de communication, le registre tampon de réception comprend une zone d'identification, qui indique si des erreurs de réception sont détectées ou non en correspondance avec des noeuds esclaves respectifs, et une zone de données correspondant au noeud esclave considéré; dans le cas de la détermination du fait qu'il n'y a pas d'erreurs détectées dans la trame de communication reçue, le noeud esclave du côté récepteur instaure un bit d'identification dans la zone d'identification correspon- dant à ce noeud esclave considéré, dans le registre tampon de réception, et il introduit un bit non prioritaire dans la zone de données et dans la zone d'identification correspondant aux autres noeuds esclaves. Un aspect supplémentaire de l'invention porte sur un dispositif de communication dans lequel un noeud maitre ayant un système de commande et un dispositif de commande de communication et un ensemble de noeuds esclaves sont connectés à une ligne bus, et les données émises comprennent un bit de priorité et un bit de non- priorité, et si des données sont en conflit mutuel, les données sont émises et reçues entre le dispositif de com- mande de communication du noeud maître et un ensemble de noeuds esclaves, par l'émission d'un bit prioritaire sur la ligne bus, et dans lequel le noeud du côté émetteur comprend: un registre tampon d'émission pour enregistrer des données d'émission destinées à des noeuds esclaves respectifs; un tampon de séquence de données de retour pour enregistrer une séquence de données de retour ayant une zone de données, qui est reçue à partir des noeuds esclaves du côté récepteur, et des zones de Condition effective/ nuneffective; des moyens de comparaison pour comparer le contenu du registre tampon d'émission avec le contenu du tampon de séquence de données de retour; une partie de commande d'émission pour assembler les données d'émission comprenant des zones, correspondant au noeud esclave respectif, qui sont enregistrées dans le tampon d'émis- sion, et si le résultat de comparaison indique la concor- dance, pour retourner des signaux d'acquittement de noeud d'émission vers des zones correspondant aux noeuds esclaves du côté récepteur; et le noeud du côté récepteur comprend: une partie de commande de réception pour décoder la trame de communication reçue, pour déterminer si des erreurs sont détectées ou non dans la trame de communication, et pour traiter les données de réception comme des données effectives dans le cas de la réception du signal d'acquittement de noeud d'émission, à partir du noeud maître du côté émetteur, et pour traiter comme des données non effectives les données de réception qui sont destinées à ce noeud considéré, lorsque les données dans la zone de ondition effectiv/non effective indiquent que les données sont non effectives; un registre tampon de réception pour enregistrer, sans changement, des données de réception et des données i ccnition effective/non effective dans la zone correspondant à ce noeud esclave considéré,décodées dans la partie de commande de réception, et pour enregistrer des zones, qui correspondent à d'autres noeuds esclaves, par l'insertion d'un bit non prioritaire, et une partie de commande d'émission pour retourner sans changement, vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement), les données de récep- tion qui sont enregistrées dans le registre tampon de réception, lorsque des erreurs ne sont pas détectées dans la trame de communication qui est reçue par la partie de commande de réception. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, dans le dispositif de communication, dans le cas de la détermination du fait que des erreurs ne sont pas détec- tées dans la trame de communication, le noeud esclave du côté récepteur enregistre des données inversées de la zone qui correspond à ce noeud esclave considéré dans le regis- tre tampon de réception, et il introduit un bit non pri- oritaire dans des zones qui correspondent à d'autres noeuds esclaves. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, dans le dispositif de communication, le registre tampon de réception comprend une zone d'identification, qui indique si des erreurs de réception sont détectées ou non, en correspondance avec des noeuds esclaves respectifs, et une zone de données correspondant au noeud esclave considéré lui-même; et dans le cas de la détermination du fait que des erreurs ne sont pas détectées dans la trame de commu- nication reçue, le noeud esclave du côté récepteur instaure un bit d'identification dans la zone d'identifi- cation correspondant à ce noeud esclave considéré, dans le registre tampon de réception, et il introduit un bit non prioritaire dans la zone de données et la zone d'identi- fication correspondant aux autres noeuds esclaves. * Un aspect supplémentaire de l'invention porte sur un dispositif de commande de communication dans lequel le noeud maître et un ensemble de noeuds esclaves ayant respectivement un système de commande et le dispositif de commande de communication, sont connectés à la ligne bus, et les données émises comprennent un bit prioritaire et un bit non prioritaire., et les données sont émises et reçues entre le dispositif de commande de communication du noeud maître et un ensemble de noeuds esclaves, en utilisant la ligne bus du procédé de commande de ligne bus pour émettre le bit prioritaire vers la ligne bus en cas de conflit de données, qui comprend un noeud maître du côté émetteur et un noeud esclave du côté récepteur, le noeud du côté émetteur comprenant: un registre tampon d'émission pour enregistrer des données d'émission destinées au noeud maître correspondant à des noeuds esclaves respectifs et une zone d'identification du côté esclave, et pour enre- gistrer une zone correspondant à d'autres noeuds esclaves par l'insertion d'un bit non prioritaire; une partie de commande de réception comportant des moyens pour détecter que l'un quelconque des noeuds esclaves commence l'émis- sion, et pour déterminer qu'une émission normale a été accomplie, lorsque le signal d'acquittement a été reçu à partir du noeud maître du côté récepteur;une partie de commande d'émission pour assembler en une trame de commu- nication des données d'émission, comprenant des zones correspondant à des noeuds esclaves respectifs qui sont enregistrées dans le registre tampon d'émission, et pour émettre la trame de communication lorsque la demande d'émission est générée, et pour assembler en une trame d'émission des données d'émission, comprenant des zones correspondant à des noeuds esclaves respectifs, enregis- trées dans le registre tampon d'émission, et pour émettre la trame d'émission après qu'un autre noeud esclave a commencé l'émission, au moment de la détection de l'un quelconque des autres noeuds esclaves, qui a commencé l'émission, dans la partie de commande de réception; et le noeud maître du côté récepteur comprenant: une partie de commande de réception pour décoder la trame de communica- tion reçue de façon à déterminer si des erreurs sont détectées ou non dans la trame de communication; un registre tampon de réception pour enregistrer des données décodées dans la partie de commande de réception et des données d'identification de noeud esclave; une partie de commande d'émission pour générer et retourner un signal d'acquittement dans la zone de signal d'acquittement correspondant seulement au noeud esclave, pour des données de réception provenant des noeuds esclaves du côté émet- teur, dans laquelle un indicateur est instauré pour les données d'identification de noeud esclave, lorsque des erreurs ne sont pas détectées dans la trame de communica- tion qui est reçue par la partie de commande de réception. Selon un aspect supplémentaire de l'invention, dans le dispositif de communication, le registre tampon d'émission du noeud esclave comprend une zone indiquant que des noeuds esclaves ont effectué une émission. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de modes de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs. La suite de la descrip- tion se réfère aux dessins annexés dans lesquels: La figure 1 montre un format de trame de commu- nication qui est utilisé pour le dispositif de communica- tion d'un mode de réalisation de la présente invention. La figure 2 est un schéma du dispositif de com- mande de communication 100 pour le premier mode de réali- sation. La figure 3 montre un schéma synoptique détaillé de la partie de commande d'émission 101 et de la partie de commande de réception 102. La figure 4 montre un format de trame de commu- nication de la présente invention. La figure 5 est un schéma du dispositif de commande de communication 200 pour un second mode de réalisation. La figure 6 est un schéma synoptique de la partie de commande d'émission 201 et de la partie de commande de réception 202. La figure 7 montre un exemple de système de réseau local utilisant le dispositif de commande de commu- nication pour le Mode de Réalisation 3. La figure 8 montre un format de trame de commu- nication pour le Mode de Réalisation 3 de la présente invention. La figure 9 montre un dispositif de commande de communication 300 du noeud esclave pour le Mode de Réali- sation 3. La figure 10 montre une séquence de données de retour pour le Mode de Réalisation 3. La figure 11 montre le dispositif de commande de communication 400 du noeud maître pour le Mode de Réali- sation 3. La figure 12 montre un format de trame de commu- nication pour un quatrième mode de réalisation de la présente invention. La figure 13 montre un format de trame de commu- nication pour le Mode de Réalisation 4 de la présente invention. La figure 14 montre un format de trame de commu- nication pour un cinquième mode de réalisation de la présente invention. La figure 15 montre un dispositif de commande de communication 25-28 du noeud esclave pour le cinquième mode de réalisation (noeud esclave C). La figure 16 montre un dispositif de commande de communication 24 du noeud esclave pour le cinquième mode de réalisation. La figure 17 montre un format de trame de commu- nication pour un sixième mode de réalisation de la présente invention. La figure 18 montre un dispositif de commande de communication 25-28 du noeud esclave pour le sixième mode de réalisation de la présente invention (noeud esclave C). La figure 19 montre un dispositif de commande de communication 24 du noeud maître pour le sixième mode de réalisation. La figure 20 montre un format de trame de commu- nication qui est utilisé lorsque le noeud esclave pour un septième mode de réalisation de la présente invention émet. La figure 21 montre un dispositif de commande de communication 25-28 du noeud esclave pour le septième mode de réalisation de la présente invention (noeud esclave C). La figure 22 montre un dispositif de commande de communication 25-28 du noeud esclave pour le septième mode de réalisation de la présente invention (noeud esclave D). La figure 23 montre un dispositif de commande de communication 24 du noeud maître pour le septième mode de réalisation. La figure 24 montre un exemple de système de réseau local utilisant le dispositif de commande de commu- nication classique. La figure 25 montre un exemple du format de trame de communication classique. La figure 26 montre un autre exemple du format de trame de communication classique. La figure 27 est un schéma d'un dispositif de commande de communication 1000 utilisant une technique classique. La figure 28 montre un exemple de système de réseau local utilisant le dispositif de communication classique. La figure 29 est un schéma du dispositif de commande de communication utilisant une technique classi- que. Mode de réalisation 1 La figure 1 montre un format de trame de commu- nication qui est utilisé pour le dispositif de commande de communication 100 d'un mode de réalisation de la présente invention. La figure 2 est un schéma du dispositif de commande de communication 100 du premier mode de réalisa- tion. Ce mode de réalisation de la présente invention est expliqué ci-dessous en relation avec les figures 1 et 2. Sur la figure 1, le format de trame de communi- cation comprend un signal de début de communication 1 qui indique un début de communication, une adresse de destina- tion 2 qui indique une destination d'émission, une adresse propre 3 qui indique une origine d'émission, une séquence de données d'émission 4 qui indique une zone de données à émettre, un signal de fin de données d'émission 5 qui indique la terminaison de données d'émission, une séquence de données de retour 6 que le côté récepteur retourne vers le côté émetteur dans le cas o le côté récepteur ne détecte aucune erreur dans les signaux qui sont reçus à partir du côté émetteur, et un signal de fin de communication 7 qui indique la fin de la trame de communication. Les signaux 1-5 sont émis par le côté émet- teur, et le signal 9 est émis par le côté récepteur. Dans la présente invention, le côté récepteur retourne la séquence de données de retour 6 vers le côté émetteur. La séquence de données de retour 6 est constituée par les données reçues elles-mêmes, que le côté récepteur a reçues à partir du côté émetteur. Ainsi, la séquence de données de retour 6 est identique à la séquence de données d'émis- sion 4. La figure 2 est un schéma du dispositif de commande de communication 10 du premier mode de réalisa- tion. On expliquera la structure et le fonctionnement du premier mode de réalisation en se référant à la figure 2. On expliquera tout d'abord l'opération d'émission. Le dispositif de commande externe 13 est connecté à une partie d'interface de dispositif de commande externe 13 106 dans le dispositif de commande de communication 100, par l'intermédiaire d'une ligne 13a. Dans le cas o le système de commande 29 demande par exemple l'ordre d'émis- sion "Faire fonctionner l'essuie-glace", le dispositif de commande externe 13 émet un ordre d'émission vers la partie d'interface de dispositif de commande externe 106 par l'intermédiaire de la ligne 13a, et il transfère des données d'émission vers le dispositif de commande de communication 100. Les données d'émission transférées sont écrites dans le registre tampon d'émission 103 par l'intermédiaire de la partie d'interface de dispositif de commande externe 106 et d'une ligne 109. Les données d'émission écrites sont appliquées à une partie de com- mande d'émission 101 par une ligne 110. La partie de com- mande d'émission 101 assemble ces données d'émission en une trame de communication, et elle l'émet vers une ligne bus 10, à titre de signal d'émission 114, par l'intermé- diaire d'un circuit d'attaque 11. On expliquera ci-dessous l'opération de récep- tion. Le signal de réception 115 qui est reçu du récepteur 12 connecté à la ligne bus 10, est appliqué à la partie de commande de réception 102. La partie de commande de récep- tion 102 compare une adresse de destination 2 du signal de réception avec une adresse propre qui a été écrite à l'avance dans un registre d'adresse propre 105 par le dispositif de commande externe 13. Si le résultat de comparaison indique la concordance, l'état passe à un processus de réception. La partie de commande de réception 102 écrit les données de réception dans un registre tampon de réception 104 par l'intermédiaire d'une ligne 111. La partie de commande de réception 102 donne des instructions à la partie de commande d'émission 101, par la ligne 124, de façon que la partie de commande d'émission 101 émette une séquence de données de retour dans le cas o la partie de commande de réception 102 ne détecte pas d'erreurs de réception. La partie de commande d'émission 101 assemble la séquence de données de retour conformément à des don- nées qui sont enregistrées dans le tampon de réception 104, et elle retourne cette séquence par la ligne 113. Les données de réception dans lesquelles aucune erreur n'est détectée dans le registre tampon de réception 104 sont appliquées au dispositif de commande externe 13 par la ligne 112 et la partie d'interface de dispositif de com- mande externe 106. La figure 3 est un schéma synoptique détaillé de la partie de commande d'émission 101 et de la partie de commande de réception 102. On expliquera en détail les opérations accomplies dans la partie de commande d'émis- sion et dans la partie de commande de réception, en se référant à la figure 3. Premièrement, on expliquera ci- dessous l'opération d'émission. Le signal de tampon d'émission plein 118, qui indique l'achèvement de l'écri- ture des données d'émission dans le registre tampon d'émission 103 (non représenté), est appliqué à la partie de commande de séquence de commande d'émission 122. La partie de commande d'émission 101 est activée par la réception de ce signal 118. Le sélecteur de données d'émission 119 sélectionne les données d'émission 110 qui sont enregistrées à l'adresse du tampon d'émission qui est désignée par le signal d'adresse de lecture de tampon d'émission 116a qui est commandé par la partie de commande d'adresse de registre tampon d'émission 116. Les données d'émission sélectionnées sont appliquées au registre à décalage 120 par l'intermédiaire de la ligne 119a, et le registre à décalage 120 convertit les données de données parallèles en données série (registre à décalage P/S). Les données d'émission converties en données série par le registre à décalage P/S sont appliquées aux moyens d'assemblage de trame d'émission 121 par la ligne 120a. Les moyens d'assemblage de trame d'émission 121 assemblent la trame de communication en ajoutant le signal de début de communication 1, etc., aux données d'émission appli- quées, et ils émettent la trame vers la ligne bus sous la forme d'un signal d'émission 114. On expliquera ci-dessous l'opération de récep- tion. Le signal de réception 115 est appliqué aux moyens de décodage de trame de réception 123. Les moyens de décodage de trame de réception 123 comparent les données d'adresse propre sur une ligne 108 avec l'adresse de destination 2 qui est incluse dans le signal de réception d'entrée. Si le résultat de la comparaison indique une concordance, l'état passe à un processus de réception. Des données de réception série sur une ligne 123b, qui sont décodées par les moyens de décodage de trame de réception 123, sont appliquées à un registre à décalage 125 qui convertit les données de données série en données paral- lèle (registre à décalage S/P). Une partie de commande d'adresse de registre tampon de réception 126 reçoit un signal de commande d'adresse de registre tampon de récep- tion sur une ligne 124e qui provient de la partie de commande de séquence de commande de réception 124, et elle détermine ensuite une adresse du tampon de réception à laquelle les données de réception 111, converties en données parallèles, doivent être écrites. Ensuite, les données de réception 111 sont écrites dans le registre tampon de réception 104 par un signal de commande d'écri- ture de tampon de réception 124d qui est émis par la partie de commande de séquence de commande de réception 124. La partie de commande de séquence de commande de réception 124 reçoit un signal qui indique un état du signal de réception, sur une ligne 123a provenant des moyens de décodage de trame de réception 123, et elle émet ensuite un signal de commande 124a-124c vers la partie de commande d'émission 101. Le signal de commande sur la ligne 124a est émis au moment de la détection du signal de fin de données d'émission 5 de la trame de communication. Lorsque la partie de commande de séquence de commande d'émission 122 reçoit le signal de commande sur la ligne 124a, la partie de commande de séquence de commande d'émission 122 donne des instructions par l'intermédiaire d'une ligne 122a, de façon que le sélecteur de données d'émission 119 sélectionne des données de réception 113 qui proviennent duregistre tampon de réception 104. Dans le cas o les moyens de décodage de trame de réception 123 ne détectent aucune erreur dans les données de réception, la partie de commande de séquence de commande de réception 124 émet le signal de commande d'émission de données de retour vers la partie de commande de séquence de commande d'émission 122, par une ligne 124b. Un signal d'adresse de lecture de tampon de réception 117a est émis par la partie de commande d'adresse de lecture de tampon de réception 117 dans la partie de commande d'émission 101. Les données de réception 113 sont appliquées au registre à décalage P/S 120, à titre de données de retour, par l'intermédiaire du sélecteur de données d'émission 119, sous l'effet de la réception du signal d'adresse de lecture de tampon de réception 117a, et les données de réception 113 sont converties en données série. Les données série sont codées sous la forme des données de retour par les moyens d'assemblage de trame d'émission 121, et elles sont émises sous la forme d'une séquence de données de retour vers la ligne bus 10, par l'intermédiaire de la ligne 114. Mode de réalisation 2 La figure 4 montre un format de trame de commu- nication d'un second mode de réalisation de la présente invention. La figure 5 est un schéma d'un dispositif de commande de communication 200 d'un second mode de réalisa- tion. Le second mode de réalisation de la présente inven- tion est expliqué en relation avec la figure 4 et la figure 5. Sur la figure 4, le format de trame de communi- cation comprend un signal de début de communication 1 qui indique un début de communication, une adresse de destina- tion 2 qui indique une destination d'émission, une adresse propre 3 qui indique une origine d'émission, une séquence de données d'émission 4 qui indique une zone de données à émettre, un signal de fin de données d'émission 6 qui indique la terminaison des données d'émission, une séquence de données de retour 6 que le côté recepteur retourne vers le côté émetteur dans le cas o le côté récepteur ne détecte aucune erreur dans les signaux qui sont reçus à partir du côté émetteur, un signal de fin de données de retour 15 qui indique la terminaison des données de retour, un signal d'acquittement de noeud d'émission 16, et un signal de fin de communication 7 qui indique la terminaison de la trame de communication. Les signaux dans les zones 8 et 18 sont émis par le côté émet- teur et les signaux dans la zone 17 sont émis par le côté récepteur. Dans la présente invention, le côté récepteur retourne la séquence de données de retour 6 vers le côté émetteur. La séquence de données de retour 6 est consti- tuée par les données reçues elles-mêmes, que le côté recepteur a reçues à partir du côté émetteur. Ainsi, la séquence de données de retour 6 est identique à la séquence de données d'émission 4. Le signal d'acquittement de noeud d'émission 16 est un signal d'acquittement qui est émis par le noeud d'émission vers le noeud de récep- dans le cas o la séquence de donnée de retour 6 concorde avec la séquence de données d'émission 4 du côté émetteur. La figure 5 est un schéma d'un dispositif de commande de communication 200 du second mode de réalisa- tion. On expliquera ci-dessous la structure et le fonc- tionnement du second mode de réalisation en se référant à la figure 5. Le dispositif de commande externe 13 est connecté à une partie d'interface de dispositif de com- mande externe 206 dans le dispositif de commande de communication 200 par l'intermédiaire de la ligne 13a. Par exemple, lorsque le système de commande 29 demande l'ordre d'émission "Faire fonctionner l'essuie-glace", le dispo- sitif de commande externe 13 émet un ordre d'émission vers la partie d'interface de dispositif de commande externe 206 par la ligne 13a, et il transfère des données d'émis- sion vers le dispositif de commande de communication 200. Les données d'émission transférées sont écrites dans le registre tampon d'émission 203 par l'intermédiaire de la partie d'interface de dispositif de commande externe 206 et d'une ligne 209. Les données d'émission écrites sont appliquées à une partie de commande d'émission 201 par une ligne 210. La partie de commande d'émission 201 assemble ces données d'émission en une trame de communication, et elle l'émet vers une ligne bus 10, sous la forme d'un signal d'émission 214, par l'intermédiaire d'un circuit d'attaque 211. On expliquera ci-dessous l'opération de récep- tion. Le signal de réception 215 qui provient du récepteur 12 connecté à la ligne bus 10, est appliqué à la partie de commande de réception 202. La partie de commande de récep- tion 202 compare une adresse de destination 2 du signal de réception avec une adresse propre qui a été écrite à l'avance dans un registre d'adresse propre 205 par le dispositif de commande externe 13. Si le résultat de la comparaison indique une concordance, l'état passe à un processus de réception. La partie de commande de réception 202 écrit les données de réception dans un registre tampon de réception 204 par l'intermédiaire d'une ligne 211. La partie de commande de réception 202 donne des- instructions à la partie de commande d'émission 201 par la ligne 224, de façon que la partie de commande d'émission 201 émette une séquence de données de retour dans le cas o la partie de commande de réception 202 ne détecte aucune erreur de réception. La partie de commande d'émission 201 assemble la séquence de données de retour conformément aux données qui sont enregistrées dans le tampon de réception 204, par l'intermédiaire de la ligne 213, et elle retourne cette séquence vers le côté émetteur en utilisant la zone de la séquence de données de retour 6. On expliquera ci-dessous le fonctionnement du côté du noeud d'émission lorsqu'il reçoit la séquence de données de retour 6. Le côté du noeud d'émission écrit la séquence de données de retour 6 reçue dans le registre tampon de données de retour 227 qui est connecté à la partie de commande de réception 202 par la ligne 211. Les données dans le registre tampon d'émission 203 connecté à la partie de commande de réception 204 sont comparées avec les données dans le registre tampon de données de retour 227, dans la partie de commande de réception 202, par l'intermédiaire des lignes respectives 229 et 228, et le résultat de la comparaison est transmis à la partie de commande d'émission 201 par la ligne 224. Dans le cas o le résultat de la comparaison des données entre le registre tampon d'émission 203 et le registre tampon de données de retour 227 indique la concordance, la partie de commande d'émission 201 émet un signal d'acquittement de noeud d'émission 16 vers le noeud de réception, à titre de signal d'acquittement. Dans cet exemple, les données qui sont placées dans le registre d'adresse propre sont émises à titre de signal d'acquittement. Dans le cas o le noeud de réception reçoit le signal d'acquittement de noeud d'émission 16 à partir du noeud d'émission, le noeud de réception émet les données de réception dans le registre tampon de réception 204 vers la partie d'interface de dispositif de commande externe 206 par l'intermédiaire de la ligne 212, et ensuite la partie d'interface de dispositif de commande externe 206 émet les données vers le dispositif de commande externe 13 par la ligne 13a. On expliquera davantage le fonctionnement de la partie de commande d'émission et de la partie de commande de réception en se référant à la figure 6. La figure 6 montre un schéma synoptique détaillé de la partie de com- mande d'émission 201 et de la partie de commande de récep- tion 202. On expliquera tout d'abord l'opération d'émis- sion. Le signal de tampon d'émission plein 218 qui indique l'achèvement de l'écriture des données d'émission dans le registre tampon d'émission 203, est appliqué à la partie de commande de séquence de commande d'émission 222. La partie de commande d'émission 201 est activée par la réception de ce signal 218. A la réception de ce signal, la partie de commande d'émission 201 est activée. Le sélecteur de données d'émission 219 émet vers une ligne 216a le signal d'adresse de lecture de tampon d'émission provenant de la partie de commande d'adresse de registre tampon d'émission 216, sous l'effet du signal de commande de sélecteur sur une ligne 222a, et il sélectionne par l'intermédiaire de la ligne 210 les données d'émission qui sont enregistrées dans le registre tampon d'émission 203 (voir la figure 5). Les données d'émission sélectionnées sont appliquées à un registre à décalage P/S 220 par une ligne 219a. Les données d'émission qui sont converties en données série par le registre à décalage P/S 220 sont appliquées aux moyens d'assemblage de trame d'émission 221 par une ligne 220a. Les moyens d'assemblage de trame d'émission 221 assemblent une trame de communication en ajoutant le signal de début de communication, etc., aux données d'émission qui sont appliquées, et ils émettent ensuite la trame vers la ligne bus 10 par une ligne 214, à titre de signal d'émission. On expliquera ci-dessous l'opération de récep- tion. Le signal de réception 215 est appliqué aux moyens de décodage de trame de réception 223. Les données d'adresse propre sur une ligne 208 sont comparées par les moyens de décodage de trame de réception 223 à l'adresse de destination 2 qui est incluse dans le signal de récep- tion d'entrée. Si le résultat de la comparaison indique la concordance, l'état passe à un processus de réception. Des données de réception série sur une ligne 223b, qui sont décodées par les moyens de décodage de trame de réception 223, sont appliquées à un registre à décalage 225 qui convertit les données de données série en données paral- lèles (registre à décalage S/P). Une partie de commande d'adresse de registre tampon de réception 226 reçoit un signal de commande d'adresse du registre tampon de données de réception/retour, sur une ligne 224e, qui provient de la partie de commande de séquence de commande de réception 224, et ensuite la partie de commande d'adresse de regis- tre tampon de données de réception/retour 226 détermine une adresse dans le registre tampon de réception à laquel- le les données de réception 211 qui sont converties en données parallèles doivent être écrites par l'intermé- diaire de la ligne 226a. Ensuite, les données de réception 211 sont écrites dans le registre tampon de réception 204 par le signal de commande d'écriture de données de récep- tion/retour sur la ligne 224d, provenant de la partie de commande de séquence de commande de réception 224. La partie de commande de séquence de commande de réception 224 reçoit un signal sur une ligne 223a qui indique l'état du signal de réception provenant des moyens de décodage de trame de réception 223, et elle émet ensuite le signal de commande vers la partie de commande d'émission 201, par des lignes 224a-224c. Lorsque le signal de fin de données d'émission, 5, de la trame de communication est détecté, le signal de commande est émis sur la ligne 224a. Lorsque la partie de commande de séquence de commande d'émission 222 reçoit ce signal de commande, cette partie de commande de séquence de commande d'émission 222 émet un signal de commande vers la ligne 222a de façon que le sélecteur de données d'émission 219 sélectionne les données de réception sur une ligne 213 provenant du registre tampon de réception. Dans le cas o la partie de commande de séquence de commande de réception 224 ne détecte aucune erreur dans les données de réception, cette partie de commande de séquence de commande de réception 224 émet un signal de commande d'émission de données de retour sur la ligne 224b. Le signal d'adresse de lecture de tampon de récep- tion est émis sur la ligne 217a, à partir de la partie de commande d'adresse de lecture de tampon de réception 217 dans la partie de commande d'émission 201. Les données de réception sur la ligne 213 sont appliquées au registre à décalage P/S 220 par l'intermédiaire du sélecteur de données d'émission 219, à titre de données de retour, et elles sont ensuite converties en données série. On expliquera ci-dessous le fonctionnement du noeud d'émission pour la séquence de données de retour 6 reçue. Dans le noeud d'émission, la séquence de données de retour 6 reçue est appliquée à titre de signal de récep- tion aux moyens de décodage de trame de réception 223. Les données de retour série sur la ligne 223b, qui sont décodées par les moyens de décodage de trame de réception 223, sont appliquées au registre à décalage S/P 225. La partie de commande d'adresse de registre tampon de données de réception/retour 226 reçoit le signal de commande d'adresse du registre tampon de données de réception/ retour sur la ligne 224e, provenant de la partie de com- mande de séquence de commande de réception 224, et elle émet l'adresse du registre tampon de données de retour à laquelle les données de retour qui sont converties sous la forme de données parallèles doivent être écrites. Ces données de retour sont écrites dans le registre tampon de données de retour 227 (voir la figure 5) par le signal de commande d'écriture de tampon de réception/retour sur la ligne 224d, qui est émis par la partie de commande de séquence de commande de réception 224. Après que toutes les données de retour ont été écrites dans le registre tampon de données de retour 227, la partie de comparaison 230 compare les données provenant du registre tampon de données de retour 227 avec les données provenant du registre tampon d'émission 203, par l'intermédiaire des lignes respectives 228 et 229, et elle émet le résultat de la comparaison vers la partie de com- mande de séquence de commande de réception 224, par l'intermédiaire de la ligne 230a. Dans le cas o le résul- tat de la comparaison indique une concordance, la partie de commande de séquence de commande de réception 224 émet le signal d'acquittement d'émission vers la partie de commande de séquence de commande d'émission 222 par la ligne 224c. La partie de commande de séquence de commande d'émission 222 émet un signal de commande sur la ligne 222a, de façon que le sélecteur de données d'émission 219 sélectionne l'adresse propre sur la ligne 208. Les données enregistrées dans le registre d'adresse propre 205 sont appliquées au registre à décalage P/S par l'intermédiaire du sélecteur de données d'émission 219, et elles sont ensuite converties en données série. Les données du regis- tre d'adresse propre sont codées par les moyens d'assem- blage de trame d'émission 221 et elles sont émises par la ligne 214, sous la forme du signal d'acquittement de noeud d'émission. Dans le cas de la réception d'un signal d'acquittement de noeud d'émission 16 à partir du noeud d'émission, les moyens de décodage de trame de réception 223 émettent l'information vers--la partie de commande de séquence de commande de réception 224 par la ligne 223a. Lorsque la partie de commande de séquence de commande 224 détecte correctement les données de réception, elle émet le signal de données de réception effectives, 224f, vers la partie d'interface de dispositif de commande externe 206. Dans le cas de la réception de ce signal, la partie d'interface de dispositif de commande externe 206 lit les données de réception dans le registre tampon de réception 204, par l'intermédiaire de la ligne 212, et elle émet ensuite les données de réception vers le dispositif de commande externe 13, par la ligne 13a. Mode de réalisation 3 On expliquera en se référant à la figure 7 un système de réseau local qui utilise un dispositif de com- mande de communication d'un troisième mode de réalisation de la présente invention. Dans le système du troisième mode de réalisation, cinq noeuds sont connectés à une ligne bus 10. On suppose que le noeud A commande princi- palement ce système. Le noeud A comprend un dispositif de commande de communication 24, un dispositif de commande externe 13 et un système de commande 29. Le noeud A est appelé noeud maître. Les noeuds B, C, D, E comprennent respectivement des dispositifs de commande de communica- tion 25, 26, 27, 28 et des systèmes de commande 30, 31, 32, 33. Ces noeuds sont appelés noeuds esclaves. La figure 8 montre un format de trame de commu- nication pour un troisième mode de réalisation de la présente invention. Ce format de trame de communication comprend un signal de début de communication 1, qui indique un début de communication, un signal de code 34 qui indique l'émission d'un noeud maître vers des noeuds esclaves, une adresse propre 3 qui indique une origine d'émission, c'est-à-dire le noeud maître, une séquence de données d'émission 35 qui indique des zones de données à transmettre, un signal de fin de données d'émission 5 qui indique la terminaison de données d'émission, une séquence de données de retour 36 que le côté récepteur retourne vers le côté émetteur dans le cas o le côté récepteur ne détecte pas d'erreur dans les signaux qui sont reçus à partir du côté émetteur, un signal de fin de données de retour 15 qui indique la terminaison de la séquence de données de retour, un signal d'acquittement de noeud d'émission 37 et un signal de fin de communication 7 qui indique la fin de la trame de communication. Le côté émet- teur (noeud maître) émet les signaux en utilisant les zones 38 et 37. La zone 36 est utilisée pour permettre au côté récepteur (noeuds esclaves) d'émettre des signaux. Dans le système du troisième mode de réalisation, le noeud maitre A émet la trame de communication, et tous les noeuds esclaves B, C, D, E reçoivent la trame de communi- cation, pour la traiter. La séquence de données d'émission 35 est divisée en zones 35b, 35c, 35d, 35e, et chaque zone correspond à des données qui sont reçues par les noeuds esclaves B, C, D, E. La séquence de données de retour est divisée en zones 36b, 36c, 36d, 36e, qui correspondent aux données de retour des noeuds esclaves respectifs B, C, D, E. Chaque noeud esclave retourne les données de réception elles- mêmes vers la zone qui est affectée dans la séquence de données d'émission. Ainsi, la séquence de données de * retour 36 est identique à la séquence de données d'émis- sion 35. Le signal d'acquittement de noeud d'émission 37 est un signal d'acquittement qui est émis par le noeud d'émission vers le noeud de réception dans le cas o la séquence de données de retour 36 et la séquence de données d'émission 35 concordent du côté émetteur. Premièrement, on expliquera en détail l'opéra- tion d'émission du noeud maître A, en se référant à la figure 11. Les données d'émission qui sont émises par le dispositif de commande externe 13- sont écrites dans le- registre tampon d'émission 403 par l'intermédiaire d'une partie d'interface de dispositif de commande externe 406. Après l'achèvement de l'écriture, la partie d'interface de dispositif de commande externe 406 émet vers une partie de commande de séquence de commande de communication 422, par l'intermédiaire d'une ligne 418, le signal de tampon d'émission plein, qui indique l'achèvement de l'écriture. La partie de commande d'émission 401 est activée lors- qu'elle reçoit ce signal de tampon d'émission plein. Le sélecteur de données d'émission 419 sélectionne des don- nées d'émission sur une ligne 410, qui sont reçues à partir du registre tampon d'émission 403, sous l'effet du signal de commande de sélecteur sur une ligne 422a, et il les émet vers un registre à décalage P/S 420, par une ligne 419a. Les données d'émission converties en données série sont appliquées aux moyens d'assemblage de trame d'émission 421, à partir du registre à décalage P/S 420, par l'intermédiaire d'une ligne 420a. Les moyens d'assem- blage de trame d'émission 421 assemblent une trame de communication en ajoutant aux données d'émission appli- quées, le signal de début de communication 1 et le signal de code 34, qui indique l'émission d'un noeud maître vers des noeuds esclaves, etc., et ils émettent ensuite la trame vers une ligne bus 10, à titre de signal d'émission, par l'intermédiaire d'une ligne 414. La figure 9 montre une structure de dispositifs de commande de communication 25-28 des noeuds esclaves. A titre d'exemple, la figure 9 représente le noeud esclave C dans le système de réseau local de la figure 7. Le système de commande 390 du noeud C comprend des interrupteurs 390a, 390b et des actionneurs 390c, 390d, et ces éléments sont connectés à la partie d'interface de système de com- mande 306 par des lignes respectives 306a, 306b, 306c, 306d. On expliquera en relation avec la figure 9 le fonctionnement du noeud esclave dans le cas o le noeud esclave C reçoit la trame de communication provenant du noeud maître A représenté sur la figure 7. Le signal de réception sur une ligne 315 est appliqué à des moyens de décodage de trame de réception 323. Dans le cas o les moyens de décodage de trame de réception 323 détectent le signal de code 34 qui indique l'émission du maître vers l'esclave, la partie de commande de réception 302 passe au processus de réception. Les données de réception série sur une ligne 323b, qui sont décodées par les moyens de détec- tion de trame de réception 323, sont appliquées à un registre à décalage S/P 325. Les données de réception sur une ligne 311 qui sont converties en données parallèles, sont écrites dans un registre tampon de réception 304 par le signal de commande d'écriture de tampon de réception/ retour sur une ligne 324d, qui est émis par la partie de commande de séquence de commande de réception 324. Les données "0100" qui indiquent le noeud esclave C sont placées dans le registre d'adresse propre 305 par l'intermédiaire d'une borne extérieure 391. Les données "0100" commandent un registre tampon de réception 304, de façon que seule la zone indiquée en 304c soit effective, tandis que les autres zones sont restaurées et sont remplies par des "0". Ainsi, seules les données "01" dans la zone 35c sont effectives parmi les données "00011011" dans la séquence de données d'émission 35 sur la figure 8. A ce point, les données enregistrées dans le registre tampon de réception 304 deviennent "00010000". La partie de commande de séquence de commande de réception 324 reçoit un signal qui indique un état du signal de réception, à partir des moyens de décodage de trame de réception 323, sur une ligne 323a, et elle émet un signal de commande vers la partie de commande de séquence de commande d'émission 322 de la partie de com- mande d'émission 301, par les lignes 324a-324c. Lorsque les moyens de décodage de trame de réception 323 détectent un signal de fin de données d'émission 5 dans la trame de communication, la partie de commande de séquence de com- mande de réception 324 émet le signal de commande sur la ligne 324a. Conformément à ce signal de commande, la partie de commande de séquence de commande d'émission 322 émet le signal de commande sur une ligne 322a vers un sélecteur de données d'émission 319, pour sélectionner les données de réception dans le registre tampon de réception 304, par l'intermédiaire de la ligne 313. Dans le cas o aucune erreur n'est détectée, la partie de commande de séquence de commande de réception 324 émet un signal de commande d'émission de données de retour sur la ligne 324b. Les données de réception sur la ligne 313 sont appliquées au registre à décalage P/S 320 par l'intermé- diaire du sélecteur de données d'émission 319, à titre de données de retour, et elles sont converties en données série. Ces données série sont codées sous la forme des données de retour par les moyens d'assemblage de trame d'émission 321, et elles sont émises par la ligne 314, sous la forme de la séquence de données de retour. La séquence de données qui est retournée à ce moment à partir du noeud C est "00010000". Les autres noeuds esclaves B, D, E fonctionnent d'une manière identique à celle expliquée ci-dessus. Ainsi, le noeud B fait en sorte que la zone 35b de la séquence de données d'émission consiste en données de réception effectives, et le noeud D fait en sorte que la zone 35d de la séquence de données d'émission consiste en données de réception effectives, tandis que le noeud E fait en sorte que la zone 35e de la séquence de données d'émission consiste en données de réception effectives. La séquence de données à retourner est "00000000" pour le noeud B, "00001000" pour le noeud D et "00000011" pour le noeud E, comme représenté sur la figure 10. La ligne bus de chaque noeud est connectée selon une configuration logique OU câblée, et le bit prioritaire est "1" et le bit non prioritaire est "0". Ainsi, dans le cas o un ensemble de noeuds émettent des données en même temps, les données du noeud (bit) qui a émis un bit "1" sont émises vers la ligne bus sous la forme d'un bit prioritaire. Dans cet exemple de communication, les noeuds B, C, D, E émettent la séquence de données de retour en même temps, et dans ces conditions la séquence de données de retour 36 sur la ligne bus 10 est "00011011". Le fonctionnement du noeud maître A qui réagit à la séquence de données de retour 36 reçue est expliqué ci- dessous en relation avec la figure 11. Dans le noeud maître A, la séquence de données de retour 36 qui est reçue est appliquée à titre de signal de réception à des moyens de décodage de trame de réception 423. Les données de retour série sur la ligne 423b, qui sont décodées par les moyens de décodage de trame de réception 423, sont appliquées à un registre à décalage P/S 425. Ensuite, les données de retour sur la ligne 411 qui sont converties en données parallèles, sont écrites dans le registre tampon de données de retour 427, conformément à un signal de commande d'écriture de tampon de retour sur la ligne 426b, qui est émis par la partie de commande de séquence de com- mande de réception 424. Après que toutes les données de retour ont été écrites dans le registre tampon de données de retour 427, la partie de comparaison 430 compare les données dans le registre tampon de données de retour 427 avec les données dans le registre tampon d'émission 403, par l'intermédiaire des lignes respectives 428 et 429. Ensuite, la partie de comparaison 430 émet le signal de fin de comparaison vers la partie de commande de séquence de commande de réception 424, par la ligne 430a. Au moment de la réception du signal de terminai- son de comparaison, la partie de commande de séquence de commande de réception 424 émet un signal d'acquittement d'émission vers la partie de commande de séquence de commande d'émission 422, par la ligne 424c. Conformément à ce signal d'acquittement d'émission, la partie de commandede séquence de commande d'émission 422 émet le signal de commande, par une ligne 422a, vers le sélecteur de données d'émission 419, de façon que le sélecteur de données d'émission 419 sélectionne les données sur une ligne 430b provenant de la partie de comparaison 430. Les données de résultat de comparaison sur la ligne 430b sont appliquées à un registre à décalage P/S 420 par l'intermédiaire du sélecteur de données d'émission 419, et elles sont conver- ties en données série. Les données de résultat de compa- raison sont codées par les moyens d'assemblage de trame d'émission 421, et elles sont ensuite émises sous la forme d'un signal d'acquittement de noeud d'émission, par la ligne 414. Les données de résultat de comparaison sur la ligne 430b sont émises par la partie de comparaison 430 et elles sont générées en comparant 35b avec 36b, 35c avec 36c, 35d avec 36d, 35e avec 36e dans le format de trame de communication. Dans le cas o la comparaison indique une concordance, le résultat de comparaison avec "1". Dans cet exemple, le signal d'acquittement de noeud d'émission 37 est "111", du fait que toutes les séquences de données de retour qui retournent à partir de noeuds esclaves concor- dent avec les données dans le registre tampon d'émission. On expliquera en se référant à la figure 9 le fonctionnement du noeud esclave C qui reçoit le signal d'acquittement de noeud d'émission 37 provenant du noeud maître A. Les moyens de décodage de trame de réception 323 dans la partie de commande de réception 302 émettent l'information vers la partie de commande de séquence de commande de réception 324 par l'intermédiaire de la ligne 323a. Lorsque la partie de commande de séquence de com- mande de réception 324 détecte le fait que le bit d'acquittement bl qui est affecté au noeud considéré dans le signal d'acquittement de noeud d'émission 37, est "1", dans cet exemple, la partie de commande de séquence de commande de réception 324 émet vers la partie d'interface de système de commande 306, par la ligne 324f, un signal de commande qui indique une réception normale de ces données de réception. La partie d'interface de système de commande 306 émet des données 304c, qui sont traitées par les données provenant du registre d'adresse propre 305, vers les points de connexion 306c et 310d, à titre de données effectives, en réponse au signal de commande sur la ligne 324f. Dans ces conditions, le point 306c est au niveau logique bas ou "B", et le point 306d est au niveau logique haut ou "H". Il en résulte que l'actionneur 390c n'est pas activé, mais l'actionneur 390 est activé dans le système de commande 390 qui correspond à 31. Ainsi, si l'action- neur 390d est par exemple "l'essuie-glace", l'essuie-glace est mis en fonction conformément à l'instruction provenant du noeud maître A. Mode de réalisation 4 Alors que dans le troisième mode de réalisation, on explique un cas dans lequel aucun des noeuds esclaves B, C, D, E ne détecte des erreurs de réception dans la trame de communication du noeud maître A, un quatrième mode de réalisation est expliqué en considérant un cas dans lequel un certain noeud esclave détecte des erreurs de réception. La figure 12 montre un format de trame de communication qui est utilisé dans le quatrième mode de réalisation, et sur cette figure les références 1 à 7 sont les mêmes que celles du troisième mode de réalisation. Dans ce quatrième mode de réalisation, on explique un exemple dans lequel le noeud esclave C détecte des erreurs de réception dans la trame de communication. La séquence de données de retour 36 est divisée en zones 36b, 36c, 36d, 36e, qui correspondent à des données de retour provenant des noeuds esclaves B, C, D, E. Dans un exemple de la figure 12, le noeud esclave C, qui détecte des erreurs, retourne des données de réception inversées dans une zone qui est affectée à la séquence de données d'émission, et les noeuds esclaves B, D, E, qui ne détectent aucune erreur, retournent les données de récep- tion elles-mêmes, dans des zones qui sont respectivement affectées à la séquence de données d'émission. Du fait que seul le noeud C détecte des erreurs dans cet exemple, les données de réception "01" dans la zone 35c de la séquence de données d'émission sont inversées en "10" et elles sont retournées en utilisant la séquence de données de retour 36c. Du fait que les noeuds B, D, E ne reçoivent aucune erreur, les données de réception "00", "10", "11" dans les zones 35b, 35d, 35e de la séquence de données d'émission sont respectivement retournées sous la forme "00", "10", "11", sans être inversées, en utilisant les zones 36b, 36d, 36e. Il en résulte que les données de la séquence de données de retour 36 sont "00101011". On expliquera le fonctionnement détaillé du noeud esclave C en se référant aux figures 9 et 13. Le signal de réception sur une ligne 315 est appliqué aux moyens de décodage de trame de réception 323. Dès que les moyens de décodage de trame de réception 323 détectent le signal de code 34 qui indique une émission du noeud maître vers le noeud esclave, l'état passe à un processus de réception. Les données de réception série sur une ligne 323b, qui sont décodées par les moyens de décodage de trame de réception 323, sont appliquées au registre à décalage S/P 325. Les données de réception sur une ligne 323, converties en données parallèles, sont écrites dans un registre tampon de réception 304, conformément au signal de commande d'écriture de tampon de réception/ retour sur une ligne 324d, qui est émis par la partie de commande de séquence de commande de réception 324. Dans le registre d'adresse propre 305, les données "0100" qui indiquent le noeud esclave C, sont établies conformément à un signal présent sur une borne externe 391. Sous l'effet de ces données, seule la zone 304c du registre tampon de réception 304 est déterminée comme étant effective, et les autres zones sont restaurées et remplies avec des "0"o. Ainsi, seules les données "01" de 35c dans les données "00011011" de la séquence de données d'émission 36 sur la figure 8, deviennent effec- tives. A ce point, les données enregistrées dans le regis- tre tampon de réception 304 deviennent "000110000". La partie de commande de séquence de commande de réception 324 reçoit un signal, qui indique un état de réception, à partir des moyens de décodage de trame de réception 323, par la ligne 323a, et elle émet ensuite des signaux de commande vers la partie de commande d'émission 301 par les lignes 324a-324c. Le signal de commande sur la ligne 324a est émis lorsque le signal de fin de données d'émission 5 dans la trame de communication est détecté. Conformément à ce signal de commande, la partie de com- mande de séquence de commande d'émission 322 émet un signal vers le sélecteur de données d'émission 319 par la ligne 322a. Conformément à ce signal, le sélecteur de données d'émission 319 sélectionne les données de récep- tion dans le registre tampon de réception 304, par la ligne 313. Les moyens de décodage de trame de réception 323 émettent vers le sélecteur de données d'émission 319, par la ligne 323c, une information qui indique si des erreurs sont détectées dans les données de réception. Dans le cas o des erreurs sont détectées dans cet exemple, la ligne 323c passe au niveau logique "H". La partie de commande de séquence de commande de réception 324 émet le signal de commande d'émission de données de retour sur la ligne 324b. On expliquera le fonctionnement du sélecteur de données d'émission 319, en se référant à la figure 13, dans le cas o le signal 323c, qui indique que des erreurs de réception sont détectées, est appliqué en entrée. Les sélecteurs de données d'émission 0, 1, 2, 3 indiqués par les références 350, 351, 352, 354 dans la partie de sélec- teur de données d'émission 319 sont entièrement du même type, et par conséquent leur fonctionnement est expliqué en utilisant le sélecteur de données d'émission 1 qui est représenté dans le bloc 351. Un bit de données D2 du registre tampon d'émission, un bit de données D2 du regis- tre tampon de réception, et un signal de sélection de tampon de signal de réception, sur la ligne 322b, sont appliqués à la porte 2ET-OU 351a dans le sélecteur de données d'émission n 1. Pendant le retour de la séquence de données de retour, le signal de commande sur la ligne 322a est au niveau logique "H", le signal de sélection de tampon de réception 322b est au niveau logique "H", le signal de sélection de tampon d'émission 322c est au niveau logique "B", et les données du bit de données D2 du registre tampon de réception 304 sont émises par la porte 2ET-OU 351a. Le signal de sortie est appliqué à la porte NON- OU EXCLUSIF 351c d'un étage suivant. L'autre entrée de la porte NON-OU EXCLUSIF est connectée à une sortie de la porte NON-ET 355 dans une partie de commande inversée 358. Dans le cas o ce signal de sortie est au niveau "H", les données de la porte 351a, provenant de la porte NON-OU EXCLUSIF, sont émises sans changement sur la ligne 319a2, et les données inversées de la porte 351a sont émises dans le cas o le signal de sortie est au niveau "B". Ainsi, dans le cas o le signal d'entrée de la porte NON-OU EXCLUSIF 351c qui provient de la porte NON-ET 355 dans la partie de commande inversée 358 est au niveau "H", les données du bit de données D2 du registre tampon de récep- tion sont émises sans changement vers la ligne 319a2, et dans le cas o le signal d'entrée est au niveau "B", les données inversées sont émises vers la ligne 319a2. Le fonctionnement des portes 351b et 351d dans le sélecteur de données d'émission n 1 est le même que celui expliqué ci-dessus, et dans le cas o le signal de sortie de la porte NON-ET 355 est au niveau "H", les données du bit de données D3 du registre tampon de réception sont émises sans changement sur la ligne 319a3, et dans le cas o le signal de sortie de la porte NON-ET 355 est au niveau "B", les données inversées sont émises. Dans la partie de commande inversée 358, les données "0100" du registre d'adresse propre 305 sont appliquées par l'intermédiaire d'une ligne 308, et les signaux de sortie des portes NON-ET 354, 356, 357 sont toujours au niveau "H". Ainsi, les données des bits de données DO, Dl, D4, D5, D6, D7 dans le registre tampon de réception 304 sont émises sans changement sur les lignes 319a0, 319a1, 319a4, 319a5, 319a6, 319a7. Dans le cas o le signal de sélection d'erreur de réception sur la ligne 323b est au niveau "H" (pendant la détection d'erreurs), le signal de sortie de la porte NON-ET 355 dans la partie de commande inversée passe au niveau "B", et par consé- quent des données inversées des bits de données D2, D3 dans le registre tampon de réception 304 sont émises par les lignes 319a2 et 319a3. Dans cet exemple, du fait que les données D0-D7 dans le registre tampon de réception sont "000010000", les signaux des sorties D0-D7 du sélec- teur de données d'émission deviennent "00100000", c'est-à- dire que les bits D2 et D3 sont inversés. Dans le cas o le signal de commande de sélec- tion de tampon d'émission sur la ligne 322a est au niveau "B", le signal de sélection de tampon d'émission 322c prend le niveau "H", et le signal de sélection de tampon de réception 322c prend le niveau "B". En outre, toutes les sorties de la partie de commande inversée 358 sont au niveau "H", et dans ces conditions les données D0-D7 du registre tampon d'émission 303 sont émises sans change- ment. Les données de sortie D0-D7 "00100000" du sélec- teur de données d'émission à retourner, sont appliquées au registre à décalage P/S 320 à titre de données de retour, et elles sont ensuite converties en données série. Ensuite elles sont codées sous la forme de données de retour par les moyens d'assemblage de trame d'émission 321, et elles sont émises par la ligne 314, sous la forme de la séquence de données de retour. A ce moment, la séquence de données "00100000" est retournée à partir du noeud C. Du fait que les autres noeuds esclaves B, D, E ne détectent aucune erreur dans ce mode de réalisation, les séquences de données de retour "00000000", "00001000", "00000011" sont retournées à partir des noeuds respectifs. Du fait que ces séquences de données de retour "00000000", "00001000", "00000011" sont superposées, la séquence de données de retour sur la ligne bus devient "00101011", comme représenté dans la séquence de données de retour 36 sur la figure 12. On expliquera en se référant à la figure 11 le fonctionnement du noeud maître A qui reçoit la séquence de données de retour 36. Dans le noeud maître A, la séquence de données de retour 36 est appliquée à titre de signal de réception aux moyens de décodage de trame de réception 402. Les données de retour série sur la ligne 423b, qui sont décodées par les moyens de décodage de trame de réception 423, sont appliquées au registre à décalage S/P 425. Les données de retour sur la ligne 411, converties en données parallèles, sont écrites dans le registre tampon de données de retour 427 conformément au signal de com- mande d'écriture de tampon de retour sur la ligne 426b, provenant de la partie de commande de séquence de commande de réception 424. Après que toutes les données de retour ont été écrites dans le registre tampon de données de retour 427, la partie de comparaison 430 compare les données dans le registre tampon de données de retour 427 avec les données dans le registre tampon d'émission 403, par l'intermédiaire des lignes respectives 428 et 429. Ensuite, la partie de comparaison 430 émet un signal de terminaison de comparaison vers la partie de commande de séquence de commande de réception 424, par une ligne 430a. Lorsque le signal de terminaison de comparaison est émis, la partie de commande de séquence de commande de réception 424 émet un signal d'acquittement d'émission vers la partie de commande de séquence de commande d'émis- sion 422, par la ligne 424c. Au moment de la réception de ce signal d'acquittement d'émission, la partie de commande de séquence de commande d'émission 422 émet un signal vers la ligne 422a, de façon que le sélecteur de données d'émission 419 sélectionne des données de résultat de comparaison sur la ligne 430b, provenant de la partie de comparaison 430. Les données de résultat de comparaison 430b sont appliquées au registre à décalage P/S 425 par l'intermédiaire du sélecteur de données d'émission 419, et elles sont ensuite converties en données série. Les don- nées de résultat de comparaison sont codées par les moyens d'assemblage de trame d'émission 421 et elles sont émises par une ligne 414, sous la forme d'un signal d'acquitte- ment de noeud d'émission. Les données de résultat de comparaison sur la ligne 430b sont émises par la partie de comparaison 430 et elles sont produites en comparant 35b avec 36b, 35c avec 36c, 35d avec 36d, 35e avec 36e dans le format de trame de communication qui est représenté sur la figure 12. Dans le cas o la comparaison indique une concordance, le résultat de comparaison devient "1". Dans cet exemple, le signal d'acquittement de noeud d'émission 37 provenant du noeud maître devient "1011", du fait que c ne concorde pas avec 36c. On expliquera en se référant à la figure 9 le fonctionnement du noeud esclave C qui reçoit le signal d'acquittement de noeud d'émission 37 à partir du noeud maitre A. Les moyens de décodage de trame de réception 323 dans la partie de commande de réception 302 émettent le signal d'acquittement de noeud d'émission 37 reçu, vers la partie de commande de séquence de commande de réception 324, par la ligne 323a. Lorsque la partie de commande de séquence de commande de réception 324 détecte le fait que le bit d'acquittement bl qui est affecté au noeud consi- déré dans le signal d'acquittement de noeud d'émission 37 est "0", dans cet exemple, la partie de commande de séquence de commande de réception 324 émet vers la partie d'interface de système de commande 306, par la ligne 324f, un signal de commande qui indique une réception anormale de ces données de réception. En réponse au signal de commande sur la ligne 324f, la partie d'interface de système de commande 306 fait en sorte que les données 304c qui sont traitées par les données provenant du registre d'adresse propre 305, soient non effectives. Mode de réalisation 5 On a expliqué un exemple du quatrième mode de réalisation, dans lequel le noeud esclave retourne des données de réception inversées vers la zone de processus de réception qui est affectée dans la séquence de données d'émission s'il détecte des erreurs dans la séquence de données de retour, et le noeud esclave retourne les données de réception elles-mêmes vers la zone de processus de réception qui est affectée dans la séquence de données d'émission, s'il ne détecte pas d'erreur. Cependant, dans un cinquième mode de réalisation, on explique un système dans lequel un format de trame de communication représenté sur la figure 14 comprend une séquence de données de retour 36 à laquelle est ajouté un bit qui indique des erreurs, cette séquence étant retournée à partir de chaque noeud esclave. Dans le cas du format de trame de communi- cation du cinquième mode de réalisation, on montre un exemple dans lequel seul le noeud esclave C détecte des erreurs. Dans la séquence de données de retour 36 sur la figure 14, un bit 36c2 ayant la valeur logique "1" est ajouté après la séquence de données d'émission "01". D'autres bits 36b2, 36d2, 36e2 sur la figure 14 sont remplis avec des valeurs logiques "0", du fait que les autres noeuds esclaves B, D, E ne détectent pas d'erreurs dans la séquence de données d'émission reçue. Il en résulte que la séquence de données de retour devient "000011100110", comme représenté dans la séquence de données de retour 36. La figure 15 montre une structure d'un disposi- tif de commande de communication du noeud esclave du cinquième mode de réalisation. On explique ici à titre d'exemple concret un noeud esclave C du système de réseau local sur la figure 7. Un système de commande 590 (31 sur la figure 7) du noeud esclave C comprend des interrupteurs 590a, 590b et des actionneurs 590c, 590d. Ces éléments sont connectés à la partie d'interface de système de commande 506 par des lignes respectives 506a, 506b, 506c, 506d. En se référant à la figure 15, on expliquera le fonctionnement du noeud esclave C qui reçoit la trame de communication à partir du noeud maître A. Le signal de réception 515 est appliqué aux moyens de décodage de trame de réception 523. Lorsque les moyens de décodage de trame de réception 523 détectent le signal de code 34 qui indique une émission du maître vers l'esclave, le proces- sus de réception commence. Les données de réception série sur la ligne 523b, qui sont décodées par les moyens de décodage de trame de réception 523, sont appliquées au registre à décalage S/P 525. Les données de réception sur la ligne 511, qui sont converties en données parallèles, sont écrites dans des zones D0-D7 dans le registre tampon de réception 504, conformément au signal de commande d'écriture de tampon de réception sur une ligne 524d, qui est émis par la partie de commande de séquence de commande de réception 524. Les données "0100" qui indiquent le noeud esclave C sont placées dans le registre d'adresse propre 505, sous l'effet d'un signal présent sur une borne exté- rieure 591. Chaque bit des données "0100" dans le registre d'adresse propre 505 correspond à l'un respectif des noeuds esclaves B, C, D, E. Comme on le comprend aisément d'après la figure 15, seul le second bit est fixé à "1", du fait que la figure 15 montre la structure du noeud esclave C. Conformément à ces données, seules des zones (D2, D3) indiquées par la référence 504c dans le registre tampon de réception 504 sont placées dans la condition effective, et d'autres zones (DO, D1, D4- D7) sont placées dans un état restauré (c'est-à-dire "0"). Ainsi, seule la partie "0'1" correspondant à la partie de 35c dans les données "00011011" de la séquence de données d'émission 35 sur la figure 14 est placée dans la condition effective. A ce point, les données D0-D7 qui sont enregistrées dans le registre tampon de réception 504 deviennent "00010000". Dans le cas o des erreurs de réception sont détectées dans les moyens de décodage de trame de réception 523, l'état sur la ligne 523d devient l'état logique "H". La ligne 523d est connectée à des portes ET respectives 550a, 550b, 550c, 550d dans une partie d'addition de bit d'erreur 550. L'autre entrée de chaque porte ET est connectée à un bit respectif du registre d'adresse propre 505. Ici, du fait que les données du registre d'adresse propre 505 sont "0100", les sorties E0, E2, E3 de la partie d'addition de bit d'erreur 550 sont fixées à "n0". Dans le cas o des erreurs de réception sont détectées dans les moyens de décodage de trame de récep- tion 523, l'état sur la ligne 523d devient l'état logique "H". Par conséquent, la sortie El de la porte ET 550b prend l'état logique "1". Il en résulte que les données du registre tampon de réception 504, comprenant les bits d'erreur, deviennent "000011000000". La partie de commande de séquence de commande de réception 524 reçoit un signal, qui montre un état du signal de réception, provenant des moyens de décodage de trame de réception 523 par l'intermédiaire de la ligne 523a, et elle émet un signal de commande vers la partie de commande de séquence de commande d'émission 522 par l'intermédiaire des lignes 524a-524c. Le signal de com- mande sur la ligne 524a est émis au moment de la détection du signal de fin de données d'émission 5 de la trame de communication. Au moment de la réception de ce signal, la partie de commande de séquence de commande d'émission 522 émet le signal de commande vers le sélecteur de données d'émission 519 par une ligne 522a, de façon que le sélec- teur de données d'émission 519 sélectionne les données de réception sur la ligne 513, dans lesquelles des bits d'erreur sont ajoutés aux données du registre tampon de réception 504. La partie de commande de séquence de com- mande de réception 524 émet un signal de commande d'émis- sion de données de retour vers la partie de commande de séquence de commande d'émission 522, par la ligne 524b. Les données de réception sur la ligne 513 sont appliquées au registre à décalage P/S à titre de données de retour, par le sélecteur de données d'émission 519, et elles sont converties en données série. Les moyens d'assemblage de trame d'émission 521 émettent la séquence de données de retour, qui est codée sous la forme de données de retour, vers la ligne bus 10 par l'intermédiaire de la ligne 514. A ce moment, la séquence de données de retour que retourne le noeud C est "000011000000". Les autres noeuds esclaves B, D, E fonctionnent d'une manière identique à celle expliquée ci-dessus. Ainsi, le noeud B fait en sorte que la zone 35b de la séquence de données d'émission soit des données de récep- tion effectives, le noeud D fait en sorte que la zone 35d de la séquence de données d'émission soit des données de réception effectives, et le noeud E fait en sorte que la zone 35e de la séquence de données d'émission soit des données de réception effectives. La séquence de données à retourner est "000000000000" pour le noeud B, "000000100000" pour le noeud D, et "000000000110" pour le noeud E, comme représenté sur la figure 10. La ligne bus de chaque noeud est connectée par une fonction logique OU cablée, et la séquence de données de retour 36 sur la ligne bus 10 est "000011100110", comme représenté sur la figure 14. On expliquera ci-dessous, en se référant à la figure 16, le fonctionnement du noeud maitre A qui réagit à la séquence de données de retour 36 reçue. Dans le noeud maître A, la séquence de données de retour 36 reçue est appliquée aux moyens de décodage de trame de réception 623, à titre de signal de réception. Les données de retour série sur la ligne 623b, qui sont décodées par les moyens de décodage de trame de réception 623, sont appliquées au registre à décalage P/S 625. Ensuite, les données de retour sur la ligne 611, qui sont converties en données parallèle, sont écrites dans un registre tampon de données de retour 627, conformément à un signal de commande d'écriture de tampon de retour sur la ligne 626b, qui est émis par la partie de commande de séquence de commande de réception 624. Après que toutes les données de retour ont été écrites dans le registre tampon de données de retour 627, la partie de comparaison 630 compare les données dans le registre tampon de données de retour 627 avec les données dans le registre tampon d'émission 603, par l'intermédiaire des lignes respectives 628 et 629. Ensuite la partie de comparaison 630 émet le signal de terminaison de comparaison vers la partie de commande de séquence de commande de réception 624, par la ligne 630a. Les données dans le registre tampon de retour 627 qui doivent être comparées sont ici les données D0-D7, et les bits d'erreur E0-E3 ne sont pas inclus. Au moment de la réception du signal de terminaison de comparaison, la partie de commande de séquence de commande de réception 624 émet le signal d'acquittement d'émission vers la partie de commande de séquence de commande d'émission 622 par la ligne 624c. Conformément à ce signal d'acquittement d'émission, la partie de commande de séquence de commande d'émission 622 émet le signal de commande par la ligne 622a vers le sélecteur de données d'émission 619, de façon que le sélecteur de données d'émission 619 sélectionne les données sur la ligne 630b, provenant de la partie de comparaison 630. Les données de résultat de comparaison sur la ligne 630b sont appliquées au registre à décalage P/S 620 par l'intermédiaire du sélecteur de données d'émission 619, et elles sont converties en données série. Les données de résultat de comparaison sont codées par les moyens d'assemblage de trame d'émission 621, et elles sont ensuite émises par la ligne 614 sous la forme du signal d'acquittement de noeud d'émission. Les données de résul- tat de comparaison sur la ligne 630b sont émises par la partie de comparaison 430, et ces données sont générées en comparant 35b avec 36b, 35c avec 36c, 35d avec 36d, 35e avec 36e dans le format de trame de communication, comme représenté sur la figure 14. Dans le cas o la comparaison indique une concordance, le résultat de comparaison devient "1". Ainsi, bien que cette séquence de signal d'acquittement de noeud d'émission 36 détecte des erreurs dans le noeud esclave du côté récepteur, la séquence de données de retour concorde avec la séquence de données d'émission qui est émise par le noeud maître. Ceci signi- fie donc que le noeud esclave C peut traiter ces données de réception comme des données effectives. On expliquera en se référant à la figure 15 le fonctionnement du noeudesclave C qui reçoit le signal d'acquittement de noeud d'émission 37 provenant du noeud maître A. Les moyens de décodage de trame de réception 523 dans la partie de commande de réception 502 émettent l'information du signal d'acquittement de noeud d'émission 37 vers la partie de commande de séquence de commande de réception 524, par la ligne 523a. Lorsque la partie de commande de séquence de commande de réception 524 détecte le fait que le bit d'acquittement bl qui est affecté au noeud considéré dans le signal d'acquittement de noeud d'émission 37 est "1", dans cet exemple, la partie de commande de séquence de commande de réception 524 émet vers la partie d'interface de système de commande 506, par la ligne 524f, un signal de commande de réception normale, qui indique que des erreurs sont détectées mais que les données de réception sont effectives. La partie d'interface de système de commande 506 émet vers les points de connexion 506c et 506d, les don- nées 504c, qui sont traitées par les données provenant du registre d'adresse propre 505, à titre de données effec- tives, en réponse au signal de commande sur la ligne 524f. Dans ces conditions, le point 506c est au niveau logique "B" et le point 510d est au niveau logique "H". Il en résulte que l'actionneur 590c n'est pas activé, mais l'actionneur 590d est activé dans le système de commande 590. Mode de réalisation 6 La figure 17 montre un format de trame de commu- nication pour un sixième mode de réalisation de la présente invention. Ce format de trame de communication comprend un signal de début de communication 1 qui indique un début de communication, un signal de code 34 qui indi- que une émission d'un noeud maître vers des noeuds esclaves, une adresse propre 3 qui indique une origine d'émission, qui est le noeud maître, une séquence de données d'émission 35 qui indique une zone de données à communiquer, un signal de fin de données d'émission 5 qui indique la terminaison des données d'émission, une séquence de données de retour 36 que le côté récepteur retourne vers le côté émetteur dans le cas o le côté récepteur détecte l'absence d'erreur dans les signaux qui sont reçus à partir du côté émetteur, un signal de fin de données de retour 15 qui indique la terminaison de la séquence de données de retour, un signal d'acquittement de noeud d'émission 37 et un signal de fin de communication 7 qui indique la fin de la trame de communication. Le côté émetteur émet les signaux en utilisant les zones 8 et 37. La zone 36 est utilisée pour permettre au côté récepteur d'émettre des signaux. Dans le système du sixième mode de réalisation, le noeud maître A émet la trame de communica- tion, et tous les noeuds esclaves B, C, D, E reçoivent la trame de communication, pour la traiter. La séquence de données d'émission 35 comprend des zones 35b, 35c, 35d, 35e et des zones de bits de condition effective/non effective 35b2, 35c2, 35d2, 35e2, qui rendent ces données effectives ou non effectives. Chaque séquence de données de retour correspond à une zone de données de retour respectives de noeuds esclaves B, C, D, E, respectivement, qui retourne les données de récep- tion elles-mêmes dans la séquence de données d'émission. Ainsi, la séquence de données de retour 36 est la même que la séquence de données d'émission 35. Le signal d'acquit- tement de noeud d'émission 37 est un signal d'acquittement qui est émis par le noeud d'émission vers le noeud de réception dans le cas o la séquence de données de retour 36 et la séquence de données d'émission 35 concordent du côté émetteur. Premièrement, on expliquera en détail l'opéra- tion d'émission du noeud maître A en se référant à la figure 19. Les données d'émission qui sont émises par le dispositif de commande externe 13 sont écrites dans le registre tampon d'émission 1103 par l'intermédiaire de la partie d'interface de dispositif de commande externe 1606. Ici, les données d'émission à écrire dans le registre tampon d'émission 1603 sont 35b,35b2, 35c, 35c2, 35d, d2, 35e, 35e2 dans la séquence de données d'émission, comme représenté dans la figure 17. Dans le sixième mode de réalisation, on explique un exemple dans lequel les données "001010101111" qui constituent le contenu de la séquence de données d'émission (35b, 35b2, 35c, 35c2, 35d, d2, 35e, 35e2), sont écrites. Dans le sixième mode de réalisation présent, "1" signifie un bit de condition effective, et "0" signifie un bit de condition non effec- tive pour les bits de condition effective/non effective 35b2, 35c2, 35d2, 35e2 mentionnés ci-dessus. Après l'achèvement de l'écriture, la partie d'interface de dispositif de commande externe 1606 émet vers la partie de commande de séquence de commande de communication 1622, par la ligne 1618, le signal de tampon de communication plein, qui indique l'achèvement de l'écriture. A la réception de ce signal de tampon d'émis- sion plein, la partie de commande d'émission 1601 est activée. Le sélecteur de données d'émission 1619 sélec- tionne des données d'émission sur la ligne 1610 qui sont reçues à partir du registre tampon d'émission 1603, en réponse au signal de commande de sélecteur sur la ligne 1622a, et il les émet vers le registre à décalage P/S 1620 par la ligne 1619a. Les données d'émission qui sont converties en données série sont appliquées aux moyens d'assemblage de trame d'émission 1621, à partir du regis- tre à décalage P/S 1620, par la ligne 1620a. Les moyens d'assemblage de trame d'émission 1621 assemblent une trame de communication en ajoutant le signal de début de commu- nication 1 et le signal de code 34, qui indique l'émission d'un noeud maitre vers des noeuds esclaves, etc., aux données d'émission qui sont appliquées en entrée, et ils l'émettent ensuite vers la ligne bus 10, par l'intermé- diaire de la ligne 1614, à titre de signal d'émission. La figure 18 montre une structure du dispositif de commande de communication 25-28 du noeud esclave du sixième mode de réalisation de la présente invention. On expliquera ici le fonctionnement du noeud esclave C. Sur la figure 18, le signal de réception sur la ligne 715 est appliqué aux moyens de décodage de trame de réception 723. Dans le cas o les moyens de décodage de trame de récep- tion 723 détectent un signal de code 34 qui indiquent une émission du maître vers un esclave, le processus de récep- tion commence. Le signal de réception série sur la ligne 723b qui est décodé par les moyens de décodage de trame de réception 723, est appliqué au registre à décalage S/P 725. Les données de réception sur la ligne 711, qui sont converties en données parallèles, sont écrites dans le registre tampon de réception 704, conformément à un signal de commande d'écriture de tampon de réception sur la ligne 724d, qui est émis par la partie de commande de séquence de commande de réception 724. Des données "0100" qui indiquent le noeud esclave C sont placées dans le registre d'adresse propre 705, conformément à un signal présent sur la borne exté- rieure 791. Conformément à ces données, le registre tampon de réception 704 rend effective seulement une zone 704c, et il restaure les zones restantes. Ainsi, les seules données effectives sont les données "010" qui correspon- dent aux parties 35c et 35c2 des données "001010101111" dans la séquence de données d'émission 35 sur la figure 17, et les autres parties 35b, 35b2, 35d, 35d2, 35e, 35e2 sont remplies avec des "0". Par conséquent, les données enregistrées dans le registre tampon de réception 704 sont "000010000000". Les données Y0-Y3 qui indiquent la condi- tion effective/non effective pour les données enregistrées dans le registre tampon de réception 704, et les données présentes dans le registre d'adresse propre 791, sont appliquées à la partie de détection de condition effec- tive/non effective 760. Dans ce mode de réalisation, du fait que les données Y0-Y3 ont la valeur "0000", le signal de sortie de la partie de détection de condition effec- tive/non effective 760 est "0". Par conséquent, un signal qui indique une condition non effective est émis sur la ligne 760a et il est appliqué à la partie de commande de séquence de commande de réception 724. La partie de commande de séquence de commande de réception 724 reçoit à partir des moyens de décodage de trame de réception 723, sur la ligne 723a, un signal qui indique l'état du signal de réception, et elle émet un signal de commande vers la partie de commande de séquence de commande d'émission 722 de la partie de commande d'émission 701, par les lignes 724a-724c. Lorsque les moyens de décodage de trame de réception 723 détectent un signal de fin de données d'émission 5 dans la trame de communication, la partie de commande de séquence de com- mande de réception 724 émet le signal de commande sur la ligne 724a. Sous l'effet de ce signal de commande, la partie de commande de séquence de commande d'émission 722 émet un signal de commande sur la ligne 722a vers le sélecteur de données d'émission 719, pour sélectionner les données de réception dans le registre tampon de réception 704, par la ligne 713. La partie de commande de séquence de commande de réception 724 émet un signal de commande d'émission de données de retour par la ligne 724b. Les données de réception sur la ligne 713 sont appliquées au registre à décalage P/S 720 par l'intermédiaire du sélec- teur de données d'émission 719, à titre de données de retour, et elles sont converties en données série. Ces données série sont codées sous la forme des données de retour par les moyens d'assemblage de trame d'émission 721, et elles sont émises sous la forme de la séquence de données de retour, par la ligne 714. La séquence de don- * nées qui est retournée à ce moment à partir du noeud C est "000010000000". Les autres noeuds esclaves B, D, E fonctionnent d'une manière identique à celle expliquée ci-dessus. Ainsi, le noeud B fait en sorte que la zone 35b de la séquence de données d'émission soit des données de récep- tion effectives, le noeud D fait en sorte que la zone 35d de la séquence de données d'émission soit des données de réception effectives, et le noeud E fait en sorte que la zone 35e de la séquence de données d'émission soit des données de réception effectives. La séquence de données à retourner est "001000000000" pour le noeud B, "00000010100" pour le noeud D et "000000000111" pour le noeud E. Du fait que la ligne bus 10 est connectée selon une fonction logique OU câblée, la séquence de données de retour 36 que le noeud maître A retourne est "001010101111". On expliquera ci-dessous, en se référant à la figure 19, le fonctionnement du noeud maître A qui réagit à la séquence de données de retour 36 reçue. La figure 19 montre une structure du dispositif de commande de communi- cation 24 du noeud maître A du sixième mode de réalisa- tion. Dans le noeud maître A sur la figure 19, la séquence de données de retour 36 qui est reçue est appliquée à titre de signal de réception aux moyens de décodage de trame de réception 1623. Les données de retour série sur la ligne 1623b, qui sont décodées par les moyens de décodage de trame de réception 1623, sont appliquées au registre à décalage P/S 1625. Ensuite, les données de retour sur la ligne 1611, qui sont converties en données parallèles, sont écrites dans le registre tampon de don- nées de retour 1627, conformément au signal de commande d'écriture de tampon de retour sur la ligne 1626b, qui est émis par la partie de commande de séquence de commande de réception 1624. Après que toutes les données de retour ont été écrites dans le registre tampon de données de retour 1627, la partie de comparaison 1630 compare les données dans le registre tampon de données de retour 1627 avec les données dans le registre tampon d'émission 1603, par l'intermédiaire des lignes respectives 1628 et 1629. Ensuite, la partie de comparaison 1630 émet le signal de terminaison de comparaison vers la partie de commande de séquence de commande de réception 1624, par la ligne 1630a. Au moment de la réception du signal de terminai- son de comparaison, la partie de commande de séquence de commande de réception 1624 émet un signal d'acquittement d'émission vers la partie de commande de séquence de com- mande d'émission 1622, par la ligne 1624c. Conformément à ce signal d'acquittement d'émission, la partie de commande de séquence de commande d'émission 1622 émet le signal de commande par la ligne 1622a vers le sélecteur de données d'émission 1619, de façon que le sélecteur de données d'émission 1619 sélectionne les données sur la ligne 1630b, provenant de la partie de comparaison 1630. Les données de résultat de comparaison sur la ligne 1630b sont appliquées à un registre à décalage P/S 1620 par l'inter- médiaire du sélecteur de données d'émission 1619, et elles sont converties en données série. Les données de résultat de comparaison sont codées par les moyens d'assemblage de trame d'émission 1621, et elles sont ensuite émises sous la forme d'un signal d'acquittement de noeud d'émission, par la ligne 1614 et la ligne bus 10. Les données de résultat de comparaison sur la ligne 1630b sont émises par la partie de comparaison 1630, et ces données sont générées en comparant (35b + 35b2) avec (36b + 36b2), (35c + 35c2) avec (36c + 36c2), (35d + d2) avec (36d + 36d2), (35e + 35e2) avec (36e + 36e2) dans le format de trame de communication. Dans le cas o la comparaison indique une concordance, le résultat de comparaison devient n1". Dans cet exemple, le signal d'acquittement de noeud d'émission 37 est "1111", du fait que toutes les séquences de données de retour qui sont retournées à partir de noeuds esclaves concordent avec les données dans le registre tampon d'émission. On expliquera en se référant à la figure 18 le fonctionnement du noeud esclave qui reçoit le signal d'acquittement de noeud d'émission 37 provenant du noeud maître A. Sur la figure 18, les moyens de décodage de trame de réception 723 dans la partie de commande de réception 702 émettent l'information vers la partie de commande de séquence de commande de réception 724 par la ligne 723a. La partie de commande de séquence de commande de réception 724 détecte le fait que le bit d'acquittement bl qui est affecté au noeud considéré dans le signal d'acquittement de noeud d'émission 37, dans cet exemple, est "1". Cependant, le signal de condition non effective qui est détecté dans la partie de détection de condition effective/non effective 760, est appliqué à la partie de commande de séquence de commande de réception 724. Par conséquent, le signal de commande sur la ligne 724f, qui indique la réception normale de ces données de réception, n'est pas émis vers la partie d'interface de système de commande 706. Il en résulte que ces données de communi- cation sont non effectives, et le système de commande 790 qui est connecté à l'interface de système de commande 706 reste dans l'état qui précède la communication. Mode de réalisation 7 Dans un septième mode de réalisation, on expli- que la fonction d'émission du noeud esclave de la présente invention. La figure 20 montre un format de trame de communication qui est utilisé lorsque le noeud esclave du septième mode de réalisation émet. Ce format de trame de communication comprend un signal de début de communication 1 qui indique un début de communication, un signal de code qui indique l'émission à partir de noeuds esclaves vers un noeud maître, une séquence de données d'émission 51 qui indique des zones de données à communiquer, un signal de fin de données d'émission 5 qui indique la terminaison des données d'émission, un signal d'acquittement 52 que le noeud maître retourne, et un signal de fin de communica- tion 7 qui indique la terminaison de la trame de communi- cation. La séquence de données d'émission 51 de la figure 20 est divisée en zones 51b, 51c, 51d, 51e, 51b2, 51c2, 51d2, 51e2, et des données respectives correspondent aux données de retour provenant des noeuds esclaves B, C, D, E. Le signal d'acquittement 52 du noeud maître A comprend un ensemble de zones qui sont affectées à chaque noeud esclave. Dans cet exemple, des signaux d'acquitte- ment bO, bl, b2, b3 sont émis respectivement vers les noeuds B, C, D, E. On expliquera ci-dessous le fonctionnement en se référant aux figures 20 et 21, dans le cas o le noeud esclave C sur la figure 7 commence à émettre vers le noeud maître A. La figure 21 montre une structure du dispositif de commande de communication 26 du noeud esclave C du septième mode de réalisation de la présente invention. Le système de commande 890 du noeud esclave C comprend des interrupteurs 890a, 890b et des actionneurs 890c, 890d. Ces éléments sont connectés à la partie d'interface de système de commande 806 par des lignes respectives 806a, 806b, 806c, 806d. On expliquera une opération d'émission dans le cas o l'interrupteur 890a du système de commande du noeud esclave C est fermé. L'information signalant que l'inter- rupteur 890a est fermé est appliquée à la partie d'inter- face de système de commande 806 par la ligne 806a. Confor- mément à cette information, la partie d'interface de système de commande 806 écrit les données d'émission dans le registre tampon d'émission 803. Les états ouvert/fermé des interrupteurs 890a et 890b sont écrits dans des zones respectives DO et Dl, et un état qui indique que l'inter- rupteur change d'état ou non, est écrit dans la zone de données D2. Dans cet exemple, DO = 1 et D1 = 0, du fait que l'interrupteur 890a est à l'état fermé et l'interrup- teur 890b est à l'état ouvert, et D2 = 1 du fait que l'état de l'interrupteur 890a change en passant de "ouvert" à "fermé". Les données "0100' du registre d'adresse propre 805 sont appliquées ici au registre tampon d'émission 803 par la ligne 805a. Comme représenté sur la figure 21, les zones 803b, 803d, 803e dans le registre tampon d'émission 803 sont restaurées et remplies avec des "0". Des données peuvent être écrites seulement dans la zone 803c. Après l'écriture des données d'émission dans le registre tampon d'émission 803, la partie d'inter- face de système de commande 806 émet un signal de tampon d'émission plein, qui indique l'achèvement de l'écriture des données d'émission, vers la partie de commande de séquence de commande d'émission 822, par l'intermédiaire de la ligne 806f. Lorsque la partie de commande d'émission 801 reçoit ce signal, elle est activée. Le sélecteur de don- nées d'émission 819 sélectionne les données d'émission sur la ligne 810 qui sont émises par le registre tampon d'émission 803, conformément au signal de commande de sélecteur sur la ligne 822a. Les données d'émission sélec- tionnées sont appliquées au registre à décalage P/S 820 par la ligne 819a. Les données d'émission converties en données série par le registre à décalage P/S 820 sont appliquées aux moyens d'assemblage de trame d'émission 821 par l'intermédiaire de la ligne 819a. Les moyens d'assem- blage de trame d'émission 821 assemblent une trame de communication en ajoutant le signal de début de communica- tion 1 et le signal de code 50, qui indique une émission par un esclave, etc., aux données d'émission d'entrée, et ils émettent cette trame vers la ligne bus 10 par une ligne 814. A ce moment, la séquence de données d'émission qui est émise par le noeud esclave C est "000101000000", comme représenté en 26 sur la figure 20. On expliquera ci-dessous, en se référant à la figure 22, le fonctionnement d'un noeud autre que le noeud C, par exemple un noeud esclave D. Dans le noeud esclave D, par exemple, un interrupteur 990a est dans l'état fermé et un interrupteur 990b est dans l'état ouvert, et cet état est déjà communiqué au noeud maître A. Par consé- quent, une zone 903d du registre tampon d'émission 903 est placée à "100". Les zones 903b, 903c, 903e sont restaurées et remplies avec des "0", du fait que les données dans le registre d'adresse propre 905 sont "0010". Par conséquent, les données dans le registre tampon d'émission 903 sont "000000100000", comme représenté en 27 sur la figure 20. La trame de communication qui est émise par le noeud esclave est appliquée aux moyens de décodage de trame de réception 923 du noeud esclave D à titre de signal de réception, par la ligne 915. Au moment de la détection du signal de code 50 qui indique l'émission par un esclave, les moyens de décodage de trame de réception 923 émettent cette information vers la partie de commande de séquence de commande de réception 924 par la ligne 923a. La partie de commande de séquence de commande de réception 924 active la partie de commande de séquence de commande d'émission 922 par l'intermédiaire de la ligne 924d. Conformément au signal de commande de sélecteur sur la ligne 922a, qui est émis par la partie de commande de séquence de commande d'émission 922, le sélecteur de données d'émission 919 sélectionne les données d'émission sur la ligne 910, qui sont émises par le registre tampon d'émission 903. Le sélecteur de données d'émission 919 émet les données d'émission vers le registre à décalage P/S 920 par une ligne 919a. Le registre à décalage P/S 920 émet les données d'émission converties sous forme série vers les moyens d'assemblage de trame d'émission 921, par la ligne 920a. Les moyens d'assemblage de trame d'émission 921 assemblent une séquence de données de communication conformément aux données d'émission appliquées en entrée, et ils l'émettent vers la ligne bus 10 sous la forme d'un signal d'émission, par la ligne 914. A ce moment, la séquence de données d'émission qui est émise par le noeud esclave D est "000000100000", comme représenté en 27 sur la figure 20. Le fonctionnement des noeuds esclaves B, E est le même que celui du noeud esclave D. Si l'on suppose que les deux interrupteurs 990a, 990b du noeud esclave B sont ouverts, et que les deux interrupteurs 990a, 990b du noeud esclave e sont fermés (non représenté), les séquences de données d'émission 51 qui sont émises par les noeuds esclaves B, E, deviennent "000000000000,, "000000000110", comme représenté en 25 et 28 sur la figure 20. Du fait que la ligne bus 10 est connectée selon une fonction logique OU câblée, la séquence de données d'émission sur la ligne bus 10 devient "000101100110", comme représenté par la séquence de données d'émission 51 sur la figure 20. On expliquera ci-dessous, en se référant à la 23, le fonctionnement du noeud maître A pour la réception du signal d'émission provenant de noeuds esclaves. La figure 23 montre une structure du dispositif de commande de communication 24 du noeud maître pour le septième mode de réalisation. Sur la figure 23, le signal de réception 2615 est appliqué aux moyens de décodage de trame de réception 2623. Le noeud maître A reçoit la séquence de données d'émission 51 qui est émise par les noeuds esclaves, dans les moyens de décodage de trame de récep- tion 2623. Les données d'émission série sur la ligne 2623b, qui sont décodées par les moyens de décodage de trame de réception 2623, sont appliquées au registre à décalage S/P 2625. Dans le cas o les moyens de décodage de trame de réception 2623 détectent le signal de code 50 qui indique l'émission de l'esclave vers le maître, la partie de commande de réception 2602 commence le processus de réception. Les données de réception 2611 converties en données parallèles sont écrites dans le registre tampon de données de réception 2604, conformément au signal de commande d'écriture de tampon de réception sur la ligne 2626a, qui est émis par la partie de commande de séquence de commande de réception 2624. Après l'écriture de toutes les données de récep- tion dans le registre tampon de réception 2604, la partie de commande de séquence de commande de réception 2624 émet l'information signalant qu'aucune erreur n'est détectée, vers la partie de commande de séquence de commande d'émis- sion 2622, par la ligne 2624a, dans le cas o des erreurs de réception ne sont pas détectées. La partie de commande de séquence de commande d'émission 2622 émet les signaux de commande vers le sélecteur de données d'émission 2619 et vers les moyens d'assemblage de trame d'émission 2621, par les lignes respectives 2622a, 2622b, et elle active ensuite le retour du signal d'acquittement. Dans cet exemple, les signaux d'acquittement bO, bl, b2, b3 sont émis vers les noeuds respectifs B, C, D, E. Dans le mode de réalisation présent, le signal d'acquittement 52 devient "1111", du fait que le signal d'acquittement a la valeur logique "1" dans le cas o aucune erreur de récep- tion n'est détectée. L'information signalant qu'aucune erreur n'est détectée est émise vers la partie d'interface de disposi- tif de commande externe 2606 par la ligne 2626f. La partie d'interface de dispositif de commande externe 2606 émet vers le dispositif de commande externe 13, par la ligne 13a, les données de réception qui sont enregistrées dans la partie d'interface de dispositif de commande externe 2606. Dans le cas o aucune erreur n'est détectée dans les données reçues, le noeud maître A retourne un signal d'acquittement seulement vers le noeud qui a émis le changement d'état d'interrupteur. Les zones bO, bl, b2, b3 du signal d'acquittement 52 sur la figure 20 correspondent respectivement aux noeuds B, C, D, E. Le noeud maître A détecte le changement d'état de l'interrupteur, par exemple, du noeud esclave C, conformément à la séquence de données d'émission, et il retourne le signal d'acquitte- ment 52 vers le noeud esclave. Dans ce cas, le signal d'acquittement devient "0100". Dans le septième mode de réalisation, on expli- que que les données d'émission du noeud esclave sont assemblées à partir des données d'émission dans le regis- tre tampon d'émission. Il est cependant possible d'assem- bler les données d'émission à partir des données dans le registre tampon d'émission et dans le registre tampon de réception. Dans ce cas, on peut obtenir le même effet. Il est également possible de retourner à la fois les données d'émission et les données d'adresse propre, à titre de séquence de données de retour, pour les modes de réalisation allant du premier au sixième. On peut obtenir le même effet dans ce cas. Il va de soi que de nombreuses autres modifica- tions peuvent être apportées au dispositif et au procédé décrits et représentés, sans sortir du cadre de l'inven- tion. REVENDICATIONS 1. Procédé de commande de communication dans lequel un ensemble de noeudsayant un dispositif de commande de communication sont connectés à une ligne bus, et des données sont émises et reçues entre des dispositifs de commande de communication respectifs, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: le noeud du côté émetteur émet une trame de communication comprenant une séquence de données d'émission (4); et le noeud du côté récepteurdécode une trame de communication reçue, il l'enregistre sous la forme de données de réception, et lorsqu'il ne détecte aucune erreur dans la trame de commu- nication, le noeud du côté récepteur retourne vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement) (6), les données de récep- tion inchangées, qui correspondent à la séquence de don- nées d'émission (4) dans les données de réception enregis- trées. 2. Procédé de commande de communication dans lequel un ensemble de noeudsayant un dispositif de commande de communication sont connectés à une ligne bus, et des donnees sont émlses et reçues entre des dispositifs de commande de communication respectifs, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: le noeud du côté émetteur émet une trame de communication comprenant une séquence de données d'émission (4); et le noeud du côté récepteur décode la trame de communication reçue, il l'enregistre sous la forme de données de réception, et lorsqu'il ne détecte aucune erreur dans la trame de commu- nication, il retourne vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquitte- ment) (6), les données de réception inchangées, qui correspondent à la séquence de données d'émission (4) dans les données de réception enregistrées; le noeud du côté émetteur compare la séquence de données de retour (6) reçue avec la séquence de données d'émission (4), et si le résultat de comparaison indique la concordance, il retourne ensuite un signal d'acquittement de noeud d'émis- sion (16) vers le noeud du côté récepteur; et le noeud du côté récepteur qui a reçu le signal d'acquittement de noeud d'émission (16) traite les données de réception comme des données effectives. 3. Procédé de commande de communication dans lequel un noeud maître ayant un système de commande et un dispositif de commande de communication et un ensemble de noeuds esclaves, sont connectés à une ligne bus, et des données sont émises et recues entre le noeud maître et les noeuds esclaves, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: le noeud maitre du côté émetteur émet une trame de communication comprenant une séquence de données d'émission (35) ayant des zones qui correspondent à des noeuds esclaves respectifs; et le noeud du côté récepteur décode la trame de communication reçue, il enre- gistre seulement à titre de données de réception les données qui correspondent au noeud esclave considéré, correspondant à la séquence de données d'émission (35), et s'il détermine qu'aucune erreur n'est trouvée dans la trame de communication, il retourne ensuite les données de réception enregistrées, sans changement, vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement)(36); le noeud maître du côté émet- teur compare la séquence de données de retour (36) reçue avec la séquence de données d'émission (35) émise par lui- même, et si le résultat de comparaison indique la concor- dance, le noeud maître du côté émetteur retourne un signal d'acquittement de noeud d'émission (37) dans une zone affectée au noeud esclave; et si le noeud esclave du côté récepteur reçoit le signal d'acquittement de noeud d'émis- sion (37), il traite comme des données effectives les données de réception qui sont destinées au noeud considéré, tandis que si le noeud esclave du côté récep- teur ne reçoit pas le signal d'acquittement de noeud d'émission (37), il traite comme des données non effecti- ves les données qui correspondent au noeud esclave consi- déré, correspondant à la séquence de données d'émission (35) reçue. 4. Procédé de commande de communication selon la revendication 3, caractérisé en ce que si les noeuds esclaves du côté récepteur déterminent que des erreurs sont détectées dans la trame de communication reçue, ils retournent vers le noeud maître du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement) (36), des données qui sont inversées par rapport aux don- nées qui sont enregistrées dans des zones du noeud consi- déré qui sont affectées au registre tampon de réception. 5. Procédé de commande de communication selon la revendication 3, caractérisé en ce que si le noeud esclave du côté récepteur détermine que des erreurs sont détectées dans la trame de communication reçue, il établit un bit d'identification dans une zone d'identification affectée au noeud considéré dans le registre tampon de réception qui comporte des zones d'identification indiquant si les erreurs de réception sont détectées ou non, correspondant aux noeuds esclaves respectifs, et il retourne vers le noeud maître du côté émetteur, à titre de séquence de données de réception (signal d'acquittement) (36), des données et un bit d'identification, affectés à la zone du noeud considéré dans le registre tampon de réception. 6. Procédé de commande de communication dans lequel un noeud maître ayant un système de commande et un dispositif de commande de communication et un ensemble de noeuds esclaves, sont connectés à une ligne bus, et des données sont émises et reçues entre le noeud maître et les noeuds esclaves, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: le noeud maître du côté émetteur émet une trame de communication comprenant une séquence de données d'émission (35) ayant des zones correspondant à des noeuds esclaves respectifs et des zones de condition effective/non effective qui montrent si des données sont effectives ou non effectives; et le noeud du côté récep- teur décode la trame de communication reçue, il enregistre seulement, à titre de données de réception, les données et les données de condition effective/non effective, qui correspondent au noeud esclave considéré correspondant à la séquence de données d'émission (35), et s'il détermine qu'aucune erreur n'est trouvée dans la trame de communica- tion, il retourne ensuite vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquit- tement) (36), les données de réception et les données de condition effective/non effective qui sont enregistrées, sans changement; le noeud maître du côté émetteur compare la séquence de données de retour (36) reçue avec la séquence de données d'émission (35) considérée, et si le résultat de comparaison indique la concordance, il retourne un signal d'acquittement de noeud d'émission (37) dans une zone affectée au noeud esclave; et si les données de la zone de condition effective/non effective dans le signal d'acquittement de noeud d'émission (37) qui est reçu sont effectives, le noeud esclave du côté récepteur traite comme des données effectives les données de récep- tion destinées au noeud considéré, tandis que si les don- nées de la zone de condition effective/non effective dans le signal d'acquittement de noeud d'émission (37) reçu sont non effectives, le noeud esclave du côté récepteur traite comme des données non effectives les données de réception qui sont destinées au noeud considéré. 7. Procédé de commande de communication selon la revendication 6, caractérisé en ce que si le noeud esclave du côté récepteur détermine que des erreurs sont détectées dans la trame de communication reçue, il retourne vers le noeud maître du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement) (36), des données qui sont inversées par rapport aux don- nées qui sont enregistrées dans des zones du noeud consi- déré affectées au registre tampon de réception. 8. Procédé de commande de communication selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: si le noeud esclave du côté récepteur détermine que des erreurs sont détectées dans la trame de communication reçue, il établit un bit d'identification dans une zone d'identification affectée au noeud considéré dans le registre tampon de réception, qui a des zones d'identification indiquant si les erreurs de réception sont détectées ou non, correspondant aux noeuds esclaves respectifs, et il retourne des données et le bit d'iden- tification, affecté à la zone du noeud considéré dans le registre tampon de réception, vers le noeud maître du côté émetteur, à titre de séquence de données de réception (signal d'acquittement) (36). 9. Procédé de commande de communication dans lequel un noeud maître ayant un système de commande et un dispositif de commande de communication et un ensemble de noeuds esclaves sont connectés à une ligne bus, et des données sont émises et reçues entre le noeud maître et les noeuds esclaves, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: lorsqu'un noeud esclave quelconque commence à émettre des données, ce noeud esclave du côté émetteur émet vers le noeud maître la trame de communica- tion, qui comprend une séquence de données d'émission (51) ayant des zones de données et des zones d'identification du côté esclave qui correspondent aux noeuds esclaves respectifs, et les autres noeuds esclaves émettent vers le noeud maître des données contenues dans la zone qui correspond au noeud esclave considéré, dans la séquence de données d'émission (51) et des données d'identification, à la suite du noeud esclave qui a commencé l'émission; si le noeud maître du côté récepteur détermine qu'aucune erreur n'est détectée dans la trame de communication, il décode la trame de communication reçue et il retourne vers les noeuds esclaves du côté émetteur le signal d'acquittement (52) qui correspond aux noeuds esclaves respectifs; et les noeuds esclaves du côté récepteur qui ont reçu le signal d'acquittement (52) déterminent quel'émission vers le noeud maître est achevée. 10. Procédé de commande de communication selon la revendication 9, caractérisé en ce que la zone d'iden- tification du côté esclave comporte un indicateur indiquant que le noeud esclave a effectué une émission; et si un indicateur d'identification, indiquant si le noeud esclave a émis des données ou non, est instauré dans la zone de la séquence de données d'émission (51) qui est émise à partir du noeud esclave, le noeud maître de récep- tion retourne un signal d'acquittement seulement vers ce noeud esclave. 11. Dispositif de communication dans lequel un ensemble de noeuds (19- 23) ayant un dispositif de commande de communication (24-28) sont connectés à une ligne bus (10), et des données sont émises et reçues entre des dispositifs de commande de communication respectifs, caractérisé en ce qu'il comprend: un noeud émetteur comprenant: un registre tampon d'émission (103) pour enregistrer des données d'émission; une partie de commande d'émission ( 101) pour assembler en une trame d'émission les données d'émission qui sont enregistrées dans le tampon d'émission, et pour l'émettre; et un noeud du côté récepteur comprenant: une partie de commande de réception (102) pour décoder la trame de communication reçue, de façon à déterminer si des erreurs sont détectées ou non dans la trame de communica- tion; un registre tampon de réception (104) pour enregis- trer, à titre de données de réception, les données qui ont été décodées dans la partie de commande de réception; et une partie de commande d'émission (101) pour retourner vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement), les données de réception enregistrées dans le registre tampon de récep- tion (102), sans changement, lorsque aucune erreur n'est détectée dans la trame de communication qui est reçue par la partie de commande de réception (102). 12. Dispositif de communication dans lequel un ensemble de noeuds (19- 23) ayant un dispositif de commande de communication (24-28) sont connectés à une ligne bus (10), et des données sont émises et reçues entre des dispositifs de commande de communication respectifs, caractérisé en ce qu'il comprend: un noeud émetteur comprenant: un registre tampon d'émission (203) pour enregistrer des données d'émission; un tampon de séquence de données de retour (227) pour enregistrer une séquence de données de retour qui est reçue à partir du côté récep- teur; des moyens de comparaison pour comparer le contenu du registre tampon d'émission (203) et le contenu du tampon de séquence de données de retour (227); une partie de commande d'émission (201) pour assembler les données d'émission qui sont enregistrées dans le tampon d'émission (203), et si le résultat de comparaison indique la concor- dance, pour retourner un signal d'acquittement de noeud d'émission vers le noeud du côté récepteur; et un noeud du côté récepteur, comprenant: une partie de commande de réception (202) pour décoder la trame de communication reçue, pour déterminer si des erreurs sont détectées ou non dans la trame de communication, et pour traiter les données de réception comme des données effectives au moment de la réception du signal d'acquittement de noeud d'émission à partir du noeud du côté émetteur; un registre tampon de réception (204) pour enregistrer, à titre de données de réception, des données qui ont été décodées dans la partie de commande de réception; et une partie de commande d'émission (201) pour retourner vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement), les données de réception qui sont enregistrées dans le registre tampon de réception (204), sans changement, lorsque aucune erreur n'est détec- tée dans la trame de communication qui est reçue par la partie de commande de réception (202). 13. Dispositif de communication dans lequel un noeud maître (19) ayant un système de commande (29) et un dispositif de commande de communication (24), et un ensem- ble de noeuds esclaves (20-23) sont connectés à une ligne bus (10), et les données qui sont émises comprennent un bit prioritaire et un bit non prioritaire, si les données sont en conflit mutuel, et les données sont émises et reçues entre le dispositif de commande de communication (24) du noeud maître (19) et un ensemble de noeuds esclaves, par l'émission d'un bit prioritaire sur la ligne bus (10), caractérisé en ce qu'il comprend: un noeud émetteur comprenant: un registre tampon d'émission (203) pour enregistrer des données d'émission destinées à des noeuds esclaves respectifs; un tampon de séquence de données de retour (227) pour enregistrer une séquence de données de retour qui est reçue à partir des noeuds esclaves du côté récepteur; des moyens de comparaison pour comparer le contenu du registre tampon d'émission (203) et le contenu du tampon de séquence de données de retour (227); et une partie de commande d'émission (201) pour assembler les données d'émission comprenant des zones, correspondant au noeud esclave respectif, enregistrées dans le tampon d'émission, et si le résultat de comparai- son indique la concordance, pour retourner des signaux d'acquittement de noeud d'émission vers des zones corres- pondant aux noeuds esclaves du côté récepteur; et un noeud du côté récepteur comprenant: une partie de commande de réception (202) pour décoder la trame de communication reçue, pour déterminer si des erreurs sont détectées ou non dans la trame de communication, et pour traiter les données de réception comme des données effectives dans le cas de la réception du signal d'acquittement de noeud d'émission à partir du noeud maître du côté émetteur (19); un registre tampon de réception (204) pour enregistrer, sans changement, des zones qui correspondent au noeud esclave considéré, décodées dans la partie de commande de réception, et pour enregistrer, par l'insertion du bit non prioritaire, des zones qui correspondent à d'autres noeuds esclaves; et une partie de commande d'émission (201) pour retourner vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement), les données de réception enregistrées dans le registre tampon de réception (204), sans changement, dans le cas o aucune erreur n'est détectée dans la trame de communication qui est reçue par la partie de commande de réception (202). 14. Dispositif de communication selon la reven- dication 13, caractérisé en ce que lorsque le noeud esclave du côté récepteur détermine qu'aucune erreur n'est détectée dans la trame de communication reçue, il enregis- tre dans le registre tampon de réception (204) des données inversées de la zone qui correspond au noeud esclave considéré, et il insère le bit non prioritaire dans des zones qui correspondent à d'autres noeuds esclaves. 15. Dispositif de communication selon la reven- dication 13, caractérisé en ce que le registre tampon de réception (204) comprend une zone d'identification, qui indique si des erreurs de réception sont détectées ou non, en correspondance avec des noeuds esclaves respectifs, et une zone de données correspondant au noeud esclave consi- déré; et lorsque le noeud esclave du côté détecteur déter- mine qu'aucune erreur n'est détectée dans la trame de communication reçue, il établit un bit d'identification dans la zone d'identification correspondant au noeud esclave considéré dans le registre tampon de réception (204), et il insère un bit non prioritaire dans la zone de données et la zone d'identification correspondant aux autres noeuds esclaves. 16. Dispositif de communication dans lequel un noeud maître (19) ayant un système de commande (29) et un dispositif de commande de communication (24) et un ensem- ble de noeuds esclaves (20-23) sont connectés à une ligne bus (10), et les données émises comprennent un bit priori- taire et un bit non prioritaire, si les données sont en conflit mutuel, et les données sont émises et reçues entre le dispositif de commande de communication (24) du noeud maître (19) et un ensemble de noeuds esclaves (20-23) par l'émission d'un bit prioritaire sur la ligne bus (10), caractérisé en ce qu'un noeud du côté émetteur comprend: un registre tampon d'émission (203) pour enregistrer des données d'émission destinées à des noeuds esclaves respec- tifs; un tampon de séquence de données de retour (227) pour enregistrer une séquence de données de retour ayant une zone de données qui est reçue à partir des noeuds esclaves du côté récepteur, et des zones de condition effective/non effective; des moyens de comparaison pour comparer le contenu du registre tampon d'émission (203) et le contenu du tampon de séquence de données de retour (227); une partie de commande d'émission (201) pour assembler les données d'émission comprenant des zones, correspondant au noeud esclave respectif, enregistrées dans le tampon d'émission (203), et si le résultat de comparaison indique la concordance, pour retourner des signaux d'acquittement de noeud d'émission dans des zones correspondant aux noeuds esclaves du côté récepteur; et un noeud du côté récepteur comprend: une partie de commande de réception (202) pour décoder la trame de communication reçue, pour déterminer si des erreurs sont détectées ou non dans la trame de communication, et pour traiter les données de réception comme des données effectives au moment de la réception du signal d'acquittement de noeud d'émission provenant du noeud maître du côté émetteur, et pour traiter comme des données non effectives les données de réception destinées au noeud considéré, lorsque les données dans la zone de condition effective/non effective indiquent la condition non effective; un registre tampon de réception (204) pour enregistrer, sans changement, des données de réception et des données de condition effec- tive/non effective, dans la zone qui correspond au noeud esclave considéré, qui sont décodées dans la partie de commande de réception (202), et pour enregistrer des zones qui correspondent à d'autres noeuds esclaves, par l'inser- tion d'un bit non prioritaire; et une partie de commande d'émission (201) pour retourner vers le noeud du côté émetteur, à titre de séquence de données de retour (signal d'acquittement), les données de réception qui sont enre- gistrées dans le registre tampon de réception, sans changement, lorsque aucune erreur n'est détectée dans la trame de communication qui est recue par la partie de commande de réception (202). 17. Dispositif de communication selon la reven- dication 16, caractérisé en ce que lorsque le noeud esclave du côté récepteur détermine qu'aucune erreur n'est détectée dans la trame de communication, il enregistre des données inversées de la zone qui correspond au noeud esclave considéré, dans le registre tampon de réception (204), et il insère un bit non prioritaire dans des zones qui correspondent à d'autres noeuds esclaves. 18. Dispositif de communication selon la reven- dication 16, caractérisé en ce que le registre tampon de réception (204) comprend une zone d'identification, qui indique si des erreurs de réception sont détectées ou non, en correspondance avec des noeuds esclaves respectifs, et une zone de données correspondant au noeud esclave consi- déré, et lorsque le noeud esclave du côté récepteur déter- mine qu'aucune erreur n'est détectée dans la trame de communication reçue, il établit un bit d'identification dans la zone d'identification correspondant au noeud esclave considéré dans le registre tampon de réception (204), et il insère un bit non prioritaire dans la zone de données et dans la zone d'identification correspondant aux autres noeuds esclaves. 19. Dispositif de communication dans lequel noeud maître (19) et un ensemble de noeuds esclaves (20- 23) ayant chacun un système de commande (29-33) et un dispositif de commande de communication respectif (24-28), sont connectés à une ligne bus (10), les données émises comprennent un bit prioritaire et un bit non prioritaire, et les données sont émises et reçues entre le dispositif de commande de communication du noeud maître (19) et un ensemble de noeuds esclaves (20-23), en utilisant la ligne bus du procédé de commande de ligne bus, pour émettre le bit prioritaire vers la ligne bus en cas de conflit de données, ce dispositif de communication comprenant le rxnoeud maître du côté émetteur et le noeud esclave du côté récep- teur, caractérisé en ce que le noeud du côté émetteur comprend: un registre tampon d'émission (203) pour enre- gistrer des données d'émission destinées au noeud maître, correspondant à des noeuds esclaves respectifs, et une zone d'identification du côté esclave, et pour enregistrer une zone correspondant à d'autres noeuds esclaves, par l'insertion d'un bit non prioritaire; une partie de com- mande de réception (202) ayant des moyens pour détecter que l'un quelconque des noeuds esclaves commence à émet- tre, et pour déterminer qu'une émission normale a été accomplie lorsque le signal d'acquittement a été reçu à partir du noeud maître du côté récepteur; une partie de commande d'émission (201) pour assembler des données d'émission, comprenant des zones qui correspondent à des noeuds esclaves respectifs enregistrées dans le registre tampon d'émission (203), pour former une trame de commu- nication, et pour l'émettre lorsqu'un ordre d'émission est généré, et pour assembler des données d'émission, compre- nant des zones qui correspondent à des noeuds esclaves respectifs enregistrées dans le registre tampon d'émission (203), pour former une trame d'émission, et pour l'émettre après qu'un autre noeud esclave a commencé l'émission, au moment de la détection de l'un quelconque des autres noeuds esclaves, qui a commencé l'émission, dans la partie de commande de réception (202); et le noeud maître du côté récepteur comprend: une partie de commande de réception (202) pour décoder la trame de communication reçue, pour déterminer si des erreurs sont détectées ou non dans la trame de communication; un registre tampon de réception (204) pour enregistrer des données décodées dans la partie de commande de réception (202) et des données d'identifi- cation de noeud esclave; et une partie de commande d'émis- sion (201) pour générer et retourner un signal d'acquitte- ment dans la zone de signal d'acquittement correspondant seulement au noeud esclave, de données de réception prove- nant des noeuds esclaves du côté émetteur, dans laquelle un indicateur est instauré dans la zone d'identification de noeud esclave, lorsque des erreurs ne sont pas détec- tées dans la trame de communication qui est reçue par la partie de commande de réception (202). 20. Dispositif de communication selon la reven- dication 19, caractérisé en ce que le registre tampon d'émission (203) du noeud esclave comprend une zone indiquant que des noeuds esclaves ont effectué une émis- sion.