Brevet FR2736147A1 — publié le 19970103

METHODE D'ACQUISITION D'UNE CIBLE PAR UN PROJECTILE GUIDE ET PROJECTILE OPERANT SELON CETTE METHODE. La présente invention se rapporte aux projectiles guidés pendant la phase terminale de leur trajectoire de tir, et elle concerne une méthode d'acquisition d'une cible ponctuelle par un projectile équipé d'un senseur permettant de capter l'énergie électromagnétique rayonnée par la cible ; mais l'invention concerne également un projectile guidé opérant selon cette méthode d'acquisition. Sur le champ de bataille, dans la portion de terrain correspondant à la zone des combats, les formations adverses situées audelà de la portée effective des armes classiques, tels que les armes à tir direct, présentent une menace latente, laquelle menace doit être combattue avant qu'elle n'atteigne la ligne des contacts. Les formations avancées de l'ennemi sont constituées par des concentrations d'engins blindés stationnés ou en mouvement sur le terrain. Ces engins blindés sont particulièrement protégés, et pratiquement, seuls des projectiles munis d'une charge creuse sont susceptibles de leur porter un coup décisif. Si l'on veut décimer les engins blindés de l'adversaire qui sont éloignés de la ligne des contacts il se pose alors le problème de concevoir un nouveau projectile de portée moyenne, capable de faire impact sur les véhicules des formations adverses et préférentiellement sur le toit de ces véhicules. Il a déjà été proposé et décrit, notamment, dans la demande de brevet français No 2 517 818 déposée le 9 décembre 1981, un projectile guidé en phase terminale. Ce projectile est muni d'un senseur électrooptique (E.O) qui comprend des moyens de poursuite automatique de l'image de la cible préalablement acquise. Ce senseur E.O élabore des signaux de guidage qui sont fournis au système de pilotage du projectile. Pendant la phase d'acquisition de la cible, la ligne de visée du senseur E.O est alignée sur l'axe longitudinal du projectile et celui-ci poursuit sa descente vers le sol selon une trajectoire hélicoldale. Il en résulte, qu'en fonction du temps, la ligne de visée du senseur E.O décrit sur le terrain une spirale convergente.Lorsque le senseur E.O a acquis l'image dune cible, alors il poursuit de façon automatique cette image afin d'élaborer des signaux de guidage, lesquels par l'intermédiaire du système de pilotage amèneront le projectile à faire impact sur la cible. Toutefois, si ce type de projectile de l'art antérieur peut opérer de façon satisfaisante, son coot est pénalisé par la complexité du senseur E.O qui doit assurer- la poursuite automatique de l'image de la cible. Les développements récents apportés aux mortiers d'artillerie ont permis d'accroître notablement leur portée de tir, laquelle pour un calibre de 120 mm peut dépasser 10 000m. Cette portée de tir peut encore être augmentée et atteindre plus de 15 000m si le projectile est dôté d'un propulseur de croisière additionnel. Toutefois, à ces distances, la probabilité d'impact sur une cible demeure extrêment faible ; aussi le projectile doit -il comporter des moyens de guidage opérationnels sur la portion terminale de la trajectoire de tir. Le but que vise l'invention est de réduire le coùt de construction d'un projectile à tir indirect de moyenne portée. Pour atteindre ce but l'invention propose une nouvelle méthode d'acquisition d'une cible ponctuelle située au sol, par un projectile guidé muni d'un senseur électromagnétique, tel qu'un senseur radiométrique ; le projectile étant sur la portion descendante de sa trajectoire, cette méthode d'acquisition comprend les opérations successives suivantes - une opération de freinage de la vitesse de chute du pro jectile. - une opération de recalage des axes de référence du corps du projectile dans le plan vertical contenant la trajectoire. - une opération de recherche d'une cible, sur la portion de terrain sous-jacente, consistant à imprimer à l'axe longitudinal du corps du projectile un mouvement de rotation conique avec une première vitesse angulaire de rotation (oA) et au faisceau du senseur électromagnétique un mouvement de rotation conique autour de cet axe longitudinal X avec une seconde vitesse angulaire de rotation (w) notablement supérieure à la première vitesse angulaire de rotation et; - une opération de ralliement de l'axe longitudinal X du corps du projectile dans la direction de la cible détectée. I1 s'ensuit que le projectile tournoie sur sa trajectoire de descente. Ce mouvement de tournoiement combiné avec le balayage conique du faisceau du senseur électromagnétique permet d'explorer totalement une portion sous-jacente du terrain, pour chacune des révolutions de l'axe longitudinal X du projectile. Un projectile guidé opérant selon la méthode d'acquisition de l'invention comprend un senseur électromagnétique, tel qu'un senseur radiométrique, qui comporte des moyens permettant d'imprimer à son faisceau un mouvement de rotation conique autour de l'axe X du projectile ; deux impulseurs à jets de gaz permettant de varier l'attitude du corps du projectile autour de ses axes de référence X, Y et Z ; et trois gyromètres disposés selon ces axes de référence afin de contrôler les mouvements de déplacement du corps du projectile. - L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui va suivre d'un mode de réalisation, faîte en regard de dessins annexés, dans lesquels - la figure 1 montre le projectile guidé dans sa configuration de vol sur la portion ascendante de sa trajectoire de tir. - la figure 2 est une vue en coupe longitudinale du projectile qui montre les différentes sections du corps du projectile. - la figure 3 représente une forme de réalisation de l'antenne du senseur radiométrique. - la figure 4 est un schéma mécanique des éléments pneumatiques de l'impulseur permettant d'orienter l'axe longitudinal du projectile par rapport au vecteur vitesse. - la figure 5 est un schéma mécanique des éléments pneumatiques de l'impulseur permettant d'imprimer un mouvement de rotation du projectile autour de son axe longitudinal. - la figure 6 est schéma mécanique de l'impulseur permettant de piloter le projectile sur la trajectoire de collision. - la figure 7 montre l'arrangement des transducteurs gyrométriques dans le projectile. - la figure 8 montre la trajectoire sol-sol typique du projectile guidé. - la figure 9 illustre le rabattement de la trajectoire du projectile sur la verticale. - la figure 10 représente les paramètres de la trajectoire du projectile par rapport au plan vertical. - la figure 11 est un bloc diagramme qui illustre le fonctionnement du projectile pendant les phases de recalage des axes de référence du corps du projectile. - la figure 12 est un diagramme qui illustre le balayage du sol par le faisceau du senseur radiométrique. - la figure 13 est un diagramme qui illustre le ralliement de l'axe longitudinal du projectile sur la direction de la cible. - la figure 14 est un diagramme vectoriel des composantes de rotation du corps du projectilc. - la figure 15 est un bloc diagramme qui illustre le fonctionnement du projectile pendant la phase de poursuite et de guidage sur la cible. - la figure 16 est un diagramme vectoriel des composantes de rotation de la ligne de visée. - la figure 17 représente la structure des moyens permettant d'élaborer le signal de guidage du projectile sur la trajectoire de collision. - la figure 18 est un schéma synoptique des moyens de commutation des signaux d'entrée des circuits de commande des impulseurs du projectile. - la figure 19 illustre la trajectoire de collision du projectile. - la figure 20a représente un mode de construction des valves d'ouverture-fermeture des tuyères de l'impulseur d'orientation du corps du projectile. - la figure 20b est une vue en coupe transversale de l'impulseur d'orientation du corps du projectile. - la figure 21a représente un mode de construction des valves d'ouverture-fermeture des tuyères de l'impulseur de rotation du corps du projectile. - la figure 21b selon une vue en coupe montre les détails de réalisation d'une valve d'ouverture-fermeture des tuyères de l'impulseur de rotation du corps du projectile. - la figure 21c est une vue en coupe transversale de l'impulseur de rotation du corps du projectile. Les véhicules terrestres de par leurs caractéristiques particulières : matériaux de construction, système de motorisation, silhouette, peuvent être différenciés de leur environnement. Notamment, leur rayonnement électromagnétique (E.M) peut être détecté, et ce rayonnement E.M constitue une source d'information qui peut être exploitée pour guider le projectile sur ce type de cibles. Des techniques de détection passive, sont connues depuis longtemps. dans les bandes infra-rouge (I.R) et les fréquences radioélectriques, situées dans les bandes de fréquence 35-150Ghz. L'absence de signal d'émission confère un avantage certain aux techniques de détection passive, puisque l'idendification d'un senseur radiométrique est pratiquement impossible. Parmi les autres avantages. en plus des performances de résolution angulaire lorsque le diamètre de l'antenne est limité, on peut citer : une consommation d'énergie faible et des dimensions réduites. De plus, il n'existe pas d'interférences des senseurs entre eux et la sensibilité des senseurs radiométriques (35- 150Ghz) est très faiblement affectée par les conditions atmosphériques. Les fondements de la radiométrie sont exposés dans de nombreux ouvrages techniques et l'on pourra consulter notamment le livre de M.I.SKOLNIK intitulé "Radar Handbook" Chapitre 39 édité par Mc GRAW Hill 1970. Dans la description qui va suivre d'un mode de réalisation particulière du projectile guidé,on considère, à titre d'exemple, un senseur radiométrique opérant dans la bande des 100MHz. La figure 1 montre le projectile guidé tel qu'il se présente en configuration de vol sur la portion ascendante de sa trajectoire de tir. Dans la configuration de vol représentée ici, le projectile comprend deux éléments principaux : un premier élément 1 qui constitue le projectile proprement dit et un second élément 2 ou élément auxiliaire, qui comporte des moyens de propulsion et des moyens de stabilisation de l'attitude du projectile sur sa trajectoire. Ces premier et second éléments sont séparables en vol par des moyens pyrotechniques commandés par un dispositif chronométrique situé dans le projectile. Le projectile 1 de forme cylindrique et d'axe longitudinal X-X comprend un corps la qui comporte plusieurs sections, lesquelles seront décrites par la suite. Le corps du projectile est muni à l'avant d'une coiffe aérodynamique 3 éjectable en vol et à l'arrière d'un compartiment lb de rangement d'un parachute de freinage 4. Ce parachute de freinage peut être déployé après que les deux éléments du projectile aient été séparés sur la trajectoire. L'élément auxiliaire 2, qui consitue le propulseur de croisière comprend un générateur de gaz 5, lequel est couplé à une tuyère 6 afin de créer une force de poussée Fx destinée à accroître la portée de tir du projectile. La partie arrière du propulseur est muni d'un empennage 7 qui confère une stabilité aérodynamique à l'ensemble des deux éléments 1 et 2. La figure 2 est une vue en coupe longitudinal du projectile guidé qui montre une forme d'agencement des différentes sections du corps du projectile. Sur cette figure la coiffe aérodynamique qui est un élément optionnel n'est pas représentée et le parachute de freinage 4 est montrée en configuration déployée.Le projectile comprend essentiellement les sections suivantes: - une section de guidage 10 qui renferme un senseur sensible aux rayonnements des cibles et qui se termine par un radome 8 ; une section des circuits électroniques 20 de pilotage ; une section 30 des capteurs gyrométriques dont la fonction est de mesurer les mouvements de rotation du corps du projectile ; une section 40 qui comprend un impulseur à jets de gaz, lesquel permet de faire varier l'attitude du corps du projectile ; une section 50 qui comprend un impulseur qui fournit un jet de gaz qui crée une force de poussée latérale, dont le point d'application coïncide avec le centre de gravité C.G du projectile ; une section 60 qui comprend un impulseur à jets de gaz permettant d'imprimer au corps de projectile un mouvement de rotation autour de son axe longitudinal X-X' ; la section 70 qui renferme la charge militaire du projectile, et enfin la section 80 qui constitue le compartiment de rangement du parachute de freinage 4. La section de guidage 10 comprend le senseur de guidage tel qu'un senseur radiométrique comprenant une antenne fixe 11, des composants microondes 12, des moyens 13 destinés à déplacer la direction du faisceau électromagnétique, et enfin les circuits électromagnétiques 14 du récepteur et des moyens de traitement des signaux de sortie de ce récepteur. La section 20 renferme les circuits de servitude des signaux électriques délivrés par le senseur radiométrique et les capteurs gvro;nétriques disposés dans la section 30;ces circuits de traitement délivrent des signaux de commande des jets de gaz fournis par les trois impulseurs de pilotage 40-60 qui seront décrits en détail ultérieurement. La section 70 renferme la charge militaire du type à charge creuse laquelle est particulièrement efficace pour perforer les blindages de protection des véhicules. Etant donné, que la charge creuse est située à l'arrière du projectile, un canal axial ou "tube de feu" 71 est ménagé à travers les sections 20 à 60 et les circuits électroniques 14, et débouché à l'arrière des composants microondes lesquels ne présentent qu'un faible obstacle au passage du jet de métal comme décrit dans la demande de brevet européenne EP No 83/ 400 675.1 déposée le 31 mars 1983 . Le parachute de freinage 4 est rendu solidaire du fond du compartiment de rangement 80 par une liaison mécanique 81 destructible dès que la vitesse de chute du projectile a atteint une valeur prédéterminée.En outre, la paroi latérale du compartiment de rangement 80 du parachute de freinage est équipé d'un jeu d'ailettes déployables 9 qui sont articulées sur des axes représentés en traits pointillés sur la figure. Le projectile sur la portion descendante de sa trajectoire de tir et consécutivement à l'opération de freinage de sa vitesse de chute, au cours de laquelle le parachute de freinage 4 a été largué et le jeu d'ailettes 9 a été déployé, opère selon trois modes de fonctionnement : un mode de recherche d'une cible au sol permettant de détecter l'image de celle-ci, un mode d'acquisition de l'image de la cible détectée dans le but d'orienter l'axe du projectile sensiblement sur la direction de la cible et un mode de guidage au cours duquel l'axe longitudinal du projectile est maintenu en poursuite sur la cible et le vecteur vitesse du projectile est dirigé vers le point de collision ou point d'impact sur la cible. La figure 3 se rapporte au senseur radiométrique situé dans la section 10 du projectile, et sous une forme schématique, elle représente un mode de réalisation du système d'antenne. L'antenne il du type "Cassegrain" comprend un guide d'onde d'alimentation 110 fixe qui est aligné selon l'axe longitudinal X-X' du projectile. Ce guide d'onde est situé en regard d'un sous-réflecteur 111 également fixe et disposé perpendiculairement à l'axe X-X'. Un reflecteur mobile 112, ayant deux degrés de liberté est monté sur un palier 113. Ce réflecteur peut occuper deux inclinaisons B 1 et ss 2 par rapport à un plan de référence P perpendiculaire à l'axe X-X'. De plus, le reflecteur de l'antenne est animé d'une vitesse angulaire d'autorotation ssA autour de l'axe X-X.A l'inclinaison p1 du réflecteur 112 correspondent les modes poursuite et acquisition de la cible, tandis qu'à l'inclinaison > 2 de ce réflecteur correspond le mode recherche de la cible. De cette configuration d'antenne, il en résulte que la direction de visée de l'antenne décrit un cône de demi-angle au sommet ot égal à deux fois l'angle d'inclinaison ss du réflecteur de l'antenne. Le guide d'onde d'alimentation 110 de l'antenne est connecté aux circuits microondes 12 du récepteur du senseur radiométrique. Ces circuits microondes délivrent un signal électrique S. représentatif du niveau de l'énergie électromagnétique captée par l'antenne. Le faisceau d'antenne antenne est défini par l'angle solide QF de son diagramme, et cet angle Q F est donné par les relations connues suivantes: dans lesquelles: - A est la longueur d'onde de fonctionnement du senseur radiométrique. - A e la surface d'antenne effective. - Ga le gain radioélectrique de l'antenne. Le diamètre D A de l'antenne est sensiblement égal ou inférieur au diamètre du corps du projectile. L'ouverture angulaire e A du faisceau d'antenne est donnée par la relation approchée suivante: e A X A DA Les moyens électromécaniques 13 permettant de déplacer la direction de visée de l'antenne comprennent un dispositif 130 incluant un moyen d'inclinaison et un moyen de rotation qui sont activés par des signaux électriques de commande Dc Ce dispositif de déplacement du réflecteur de l'antenne est physiquement couplé à un transducteur 131 lequel délivre des signaux de référence 5r qui sont représentatifs de la position angulaire instantanée d'auto rotation du réflecteur de l'antenne.La vitesse angulaire A d'auto- rotation du réflecteur de l'antenne peut par exemple se situer aux environs de 60 n rad. s 1. Cette forme de réalisation de l'antenne du senseur radiométrique n'est donnée qu'à titre illustratif, mais les autres solutions connues telles que les antennes lenticulaires, pourraient être mises en oeuvre. La figure 4 est un schéma mécanique de l'impulseur à jets de gaz 40 permettant d'orienter l'axe longitudinal X-X' du corps du projectile par rapport au vecteur vitesse V de celui. Cet p impulseur comporte quatre tuyères T1-T4 qui sont disposées par paires T1, T3 et T2, T4 lesquelles paires sont respectivement dirigées suivant les axes Y et Z du trièdre de référence XYZ du projectile. Chacune des quatres tuyères inclut une valve 41-44.Des liaisons mécaniques indépendantes 45 et 46 permettent d'accoupler respectivement les valves opposées 41,43 et 42,44 dans le but de contrôler le rapport cyclique de fermeture de chacune des paires de tuyères et par voie de conséquence de faire varier la direction et la grandeur des forces de poussée latérales Fy et Fz. Les déplacements alternatifs des liaisons mécaniques 45 et 46 sont commandées par des servo-valves, non représentées, qui seront décrites ultérieurement. Si l'on considère, par exemple, que le mouvement alternatif d'une paire de valves correspond à un rapport cyclique d'ouverture-fermeture égal pour chacune des tuyères, la force de poussée résultante est nulle.Cette force de poussée peut être variée entre deux valeurs extrêmes de signes opposés en modifiant le rapport cyclique d'ouverture-fermeture des tuyères. La figure 5 est un schéma mécanique de l'impulseur 60 permettant d'imprimer un mouvement de rotation du corps du projectile autour de son axe longitudinal X-X'. Cet impulseur comporte quatre tuyères qui sont associées par paires T5, T7 et T6, T8 pour créer deux couples de forces opposées F1, F2 et F'1, F'2 par rapport à l'axe longitudinal X-X' du corps du projectile. Dans chacune des tuyères directement opposées T5, T8 et T6, T7 sont disposées respectivement des valves 61 et 62 qui sont accouplées par une liaison mécanique 63. Cette liaison mécanique peut être animée d'un mouvement de balancement autour de l'axe longitudinale X.X' du projectile. Il en résulte que lorsque la paire de tuyères T5 F7 est obturée, la paire de tuyères T6,T8 est ouverte et inversement. En modifiant le rapport cyclique de balancement de la liaison 63, la grandeur et le signe du couple de forces générés par l'impulseur peuvent être variés. La position angulaire de la liaison mécanique 63 des valves de commande d'ouverture-fermeture des tuyères est commandée par une électrovalve non représentée. La figure 6 est un schéma mécanique de l'impulseur 50 permettant de piloter le projectile sur le point de collision de la trajectoire de tir. Cet impulseur comporte une unique tuyère T9 qui crée une force de poussée latérale FG dont le point d'application coïncide avec le centre de gravité C.G du projectile. Cette force de poussée FG est de grandeur et de direction constante et elle résulte de la mise à feu du générateur de gaz associé, lequel est constituée par un bloc du propergol solide qui est sensiblement centré en position sur le centre de gravité C.G du projectile. La figure 7 montre l'arrangement des capteurs gyrométriques 30, tels que des gyromètres. Le gyromètre 31 fournit un signal de mesure P proportionnel à la vitesse de rotation du corps du projectile autour de son axe longitudinal X-X' et les deux autres gyromètres 32 et 33 fournissent respectivement des signaux de mesure Q et R proportionnels aux rotations du corps projectile autour des axes de référence Y et Z. Par la suite, les axes de référence X, Y et Z du projectile seront respectivement appelés axes de roulis, de tangage et de lacet du projectile. Sur la base de ce qui vient d'être décrit, il est maintenant possible d'établir la trajectoire complète du projectile depuis son point de lancement jusqu'au point d'impact sur la cible. La figure 8 montre la trajectoire typique Spr du projectile guidé sol-sol qui est tiré contre une cible T. Cette cible T est animée d'une vitesse de déplacement de grandeur Vt, éventuellement nulle, et elle est localisée à une distance RT du point de lancement figuré par un mortier de lancement M. La trajectoire de tir Spr peut être décomposée en cinq segments de longueurs inégales, auquels correspondent différents modes de fonctionnement du projectile guidé. Le segment A de la trajectoire a pour origine le mortier de lancement M et il se situe en totalité sur la partie ascendante de la trajectoire et partiellement sur la partie descendante de la trajec toire. Sur ce segment A l'empennage 7 disposé à l'arrière du propulseur de croisière 2 est déployé pour conférer une stabilité aérodynamique à l'ensemble du projectile, et le propulseur 2 est mis à feu afin de maintenir la vitesse Vp du projectile et en conséquence d'accroître la portée de l'arme. Les quatre autres segments B-E de la trajectoire se situent sur la partie descendante de la trajectoire. Le segment B correspond à la phase de freinage de la vitesse de chute vers le sol du projectile. Le segment C correspond à la phase de recalage dans le plan de tir des axes de référence du corps du projectile et à la phase de recherche d'une cible au sol. Le segment D correspond à la phase d'acquisition de la cible par le senseur radiométrique et enfin la phase E correspond à la phase de guidage et de pilotage du projectile sur le point de collision I pour réaliser l'impact sur le dessus de la cible. A l'origine du segment B de la trajectoire, le projectile est animé d'une vitesse de déplacement Vp relativement importante, par exemple de l'ordre de 200 m.s et celle-ci doit être notablement réduite, par exemple, à une valeur d'environ 50 m.s~l afin de permettre la recherche d'une cible sur le terrain. A cet effet : le propulseur de croisière 2 est séparé du corps I du projectile ; le parachute de freinage 4 est dc'pln6, la coiffe aérodynamique 3 est éjectée pour découvrir le senseur radiométrique situé dans l'ogive du projectile et enfin les ailettes 9 disposées sur le compartiment de rangement du parachute de freinage sont déployées. La vitesse de déplacement V du projectile ayant été suffi p samment ralentie, à l'origine du segment C de la trajectoire, le parachute de freinage 4 est largué. Du fait de l'effort de freinage important qui a été appliqué au projectile le long du segment B précédent, la direction du vecteur vitesse V du projectile, sous p l'effet du champ de gravité, s'est incliné rapidement, pour se rapprocher de la verticale, comme représenté sur la figure 9. Le vecteur vitesse p du projectile est sensiblement dirigé sur l'axe longitudinal du corps du projectile. En l'absence de forces appliquées au projectile, autres que celle résultant de la pesanteur, la trajec toir Spr du projectile se situe dans un plan vertical.L'orientation de l'axe de tangage Y et de l'axe de lacet Z du corps du projectile par rapport au plan vertical est indéterminée. Sur le segment C de la trajectoire dont l'origine correspond au point de largage du parachute de freinage 4, une première opération consiste à recaler les axes de référence Y et Z du projectile par rapport au plan vertical contenant la trajectoire du projectile. On dispose à bord du projectile des signaux de mesure Q et R correspondant respectivement aux composants de rotation du corps du projectile par rapport à ses axes de référence Y et Z. Ces signaux de mesure Q et R sont fournis respectivement par les transducteurs gyrométriques 32 et 33.Si l'on se réfère maintenant à la figure 10 qui montre le plan vertical P.V qui contient la trajectoire Spr du projectile, on voit que le vecteur rotating Qg correspond au mouvement du rabattement de l'axe g longitudinal X du projectile sur la verticale V est perpendiculaire au plan vertical P.V et que sa grandeur est définie par ses composantes et suivant la relation:: ss + a L'angle ,g entre l'axe de référence Y, ou angle de tangage, du g projectile et la direction du vecteur rotation Q située sur la droite g horizontale H perpendiculaire au plan P.\', est donné par la relation Tg pg A l'instant du largage du parachute de freinage la valeur de l'angle Mg, obtenue à partir de la relation précédente, est mémorisée et l'impulseur de roulis 6O ayant été mis à feu, l'ouverture des tuyères est contrôlée pour amener l'axe de référence Y du projectile à être perpendiculaire au plan vertical PV précédemment défini. Ce recalage des axes de référence Y et Z est obtenu par une rotation en roulis de la grandeur . g La figure 11 est un bloc diagramme qui représente les moyens de contrôle d'attitude du projectile qui comportent, comme indiqué précédemment : I'impulseur de roulis 60 ayant les tuyères correspondantes TS-T8, et l'impulseur de tangage/lacet 40 ayant la paire de tuyères T1, T3 lesquelles sont orientées suivant l'axe de référence Y et la paire de tuyères T2, T4 lesquelles sont orientées suivant l'axe de référence Z du projectile. Le signal de mesure P délivré par le gyromètre 31 fournit une mesure de la vitesse de rotation * du corps du projectile autour de son axe longitudinal X. Ce signal de mesure est appliqué à un intégrateur 25a qui fournit l'angle de roulis 9. Les grandeurs de l'angle de roulis mémorisé 9 et g de l'angle de roulis actuel sont comparées dans l'élément compa- rateur 26a et le signal d'écart AX correspondant est appliqué à un amplificateur 27a. Le signal d'écart A + amplifié est fourni à l'entrée d'un circuit de boucle dans lequel I'élément 21a est l'élément comparateur dont la seconde entrée est connectée au gyromètre 31 de roulis. Le signal de sortie du comparateur 21a est appliqué à l'entrée d'un amplificateur d'erreur 22a, lequel est connecté au modulateur 23a du rapport cyclique d'ouverture des valves de contrôle du débit relatif de gaz des tuyères T5-T8 de l'impulseur de roulis 60. Cet impulseur de roulis comporte une entrée de signal qui reçoit un signal de mise à feu S.F. L'impulseur de roulis crée un couple de roulis Cp qui compte-tenu de l'inertie lx du corps du projectile et du temps d'application de la force de poussée F produit une vitesse de roulis p, ).Cette vitesse de roulis > mesurée par le gyromètre 31 est appliquée, d'une part, à l'entrée de l'intégrateur 25a, et d'autre part, au comparateur 21a. Un détecteur de zéro 28a détecte l'instant auquel la condition g = ì est satisfaite et actionne un relais K2 pour interrompre l'opération de recalage des axes de référence Y et Z du projectile. Durant cette phase de recalage les entrées de consigne des moyens de contrôle en tangage et en lacet du corps du projectile sont à un potentiel nul. Il en résulte que les forces de poussée FQ et FR correspondantes sont également nulles. A la fin de l'opération de recalage, le relais K2 est basculé de la position (I) à la position (2) et il est maintenu verrouillé. Alors peut débuter l'opération de recherche d'une cible au sol. Sur les entrées du relais K2 identifiées par la référence numérique 2 sont appliquées respectivement des signaux de consignes PA, A et RA avec la valeur de A égale à zéro. Il s'en suit un mouvement du corps du projectile défini par le vecteur rotation Q A tel que: h -ra+a A- comme illustré sur la figure 12. L'axe porté par le vecteur rotation A intercepte le sol au point A, tandis que l'axe longitudinal X du corps du projectile intercepte le sol au point B. On rappelle que pendant la phase de recherche de la cible, le faisceau d'antenne du senseur radiométrique est décalé de l'axe longitudinal X du projectile d'une quantité &alpha;2 et est animé d'une vitesse de rotation angulaire A de l'ordre de 30 tours par seconde. Il en résulte que le faisceau d'antenne décrit une circonférence de centre B et que cette circonférence tourne autour du point A avec la vitesse angulaire n A de l'ordre d'un demitour par seconde.Le rayon "angulaire" a 3 du cercle de centre A est sensiblement égal à la valeur de l'angle cl 2 de balayage conique du faisceau d'antenne, cette condition est satisfaite par un réglage judicieux de la grandeur du signal de consigne PA. Lorsque la condition suivante: radians est satisfaite le projectile a effectué une rotation complète et une surface du sol de rayon "angulaire" égal à 2 a 2 a été analysée par le faisceau d'antenne du senseur radiométrique. Si l'on adrnet que la vitesse de déplacement Vp du projectile est de l'ordre de 50 m5~1 et que la vitesse de rotation du point B, égale à QA, est d'environ un demi-tour par seconde, I'altitude du projectile a été réduite de #H = 100 mètres durant une révolution complète. Si l'origine du segment C de la trajectoire se situe à une altitude de l'ordre de 500 mètres, on remarquera que le projectile se trouve à une altitude minimale d'environ 400 mètres au moment d'aborder le segment D de la trajectoire lequel correspond à la phase de ralliement de l'axe longitudinal X du projectile sur la direction de la cible détectée pendant la phase de recherche. On considère maintenant la phase de ralliement du faisceau d'antenne dans la direction d'une cible détectée pendant la phase de recherche d'une cible. La figure 13 est un diagramme en coordonnées angulaires du balayage de l'antenne sur le sol. On rappelle que le point A correspond à l'intersection du vecteur rotation Q A avec le sol et que le point B correspond à l'intersection de l'axe longitudinal X du projectile avec le sol.Le faisceau d'antenne C du senseur radiométrique balaye la surface du sol avec une vitesse angulaire w, A et sa position angulaire instantanée est définie par le vecteur tC, dont le module est égale à l'angle a2 et l'argument par l'angle ad ;A l'instant oU l'image d'une cible est détectée par le senseur radiométrique la valeur ad de l'angle cx est mémorisée et un ordre de pilotage est alors fourni au projectile de façon à ce que l'axe longitudinal X du projectile actuellement en B rallie la direction du point C. Pour ce faire un ordre de vitesse de ralliement R R est élaboré. Si l'on se refère maintenant à la figure 14 on voit que l'on a les relations suivantes: On rappelle que le module de BC est constant et indépendant de la direction de la cible sur le sol. Le temps de ralliement t R est de l'ordre de 0,3 secondes, il s'ensuit que l'opération de ralliement une fois terminée, I'axe longitudinal X du projectile intercepte le sol sensiblement au point C où la cible a été détectée. Durant la période de ralliement tR l'angle de décalage cx 2 du faisceau de l'antenne est ramenée à la valeur os 1 pour permettre au senseur radiométrique de mesurer l'erreur angulaire E entre l'axe longi tudinal X du projectile et la direction de la cible. L'angle a 1 de dépointage de l'antenne correspond au balayage conique en poursuite automatique du faisceau électromagnétique du xnseur radiométrique.Le senseur radiométrique fournit les composantes orthoS gonales e y et eZ de l'erreur angulaire de pointage e La figure 15 est un bloc diagramme qui illustre le fonctionnement du projectile pendant la phase de poursuite automatique de la cible et de pilotage du projectile sur la trajectoire de collision. Durant cette phase de fonctionnement du projectile, I'impulseur 40 tangage/lacet est utilisé pour maintenir l'axe longitudinal X du projectile sur la cible et les impulseurs de roulis 60 et de pilotage 50 coopèrent pour maintenir le projectile sur la trajectoire de collision. L'opération de ralliement de l'axe longitudinal X du projectile sur la direction de la cible détectée au cours de la phase de recherche étant terminée, le faisceau du senseur radiométrique 10 couvre la cible et à la sortie du récepteur 14 apparait un signal de sortie So qui indique que la cible a été acquise. Le faisceau du senseur radiométrique est animé d'une vitesse d'autorotation w A pour fournir un balayage conique d'ouverture angulaire e A/2 I'erreur angulaire C entre la direction de l'axe longitudinal X du projectile et la direction de la cible est fournie par le récepteur 14 sous la forme de ses deux composantes orthogonales E y et Z, comme connu en soi.Ces deux composantes d'erreur angulaire sont utilisées pour maintenir l'axe longitudinal X du projectile sur la cible. A cet effet, les signaux d'erreur angulaire E et E7 sont appliqués aux entrées de commande de l'impulseur 40 qui fournit des forces de poussée dirigées suivant les axes Y et Z du projectile et ainsi la vitesse de rotation de la ligne de visée est mesurée par les gyromètres 32 et 33 correspondants. Le fonctionnement des circuits de commande des moyens de commande de l'impulseur 40 qui fournit les forces de poussée Fy et FZ est le suivant : lorsque le signal de sortie SO du récepteur apparaît, un relais K1 bascule de la position 1 à la position 2 et les signaux d'erreur angulaire y et e Z sont appliqués recpectivement aux entrées des comparateurs de tension 21b et 21c décrits précé gemment Après une période de temps transitoir, nécessaire pour assurer le pointage de l'axe longitudinal X, les gyromètres correspondant 32 et 33, délivrent des signaux de sortie R et Q qui sont représentatifs de la vitesse de défilement de la ligne de visée et donc de la vitesse de déplacement de la cible poursuivie. L'orientation du vecteur vitesse V du projectile met en oeuvre après fermeture du relais K4 qui passe de 2 à 1 : l'impulseur 60 de contrôle en roulis du projectile et l'impulseur 50 qui fournit une force de poussée FG constante appliquée au centre de gravité C.G du projectile pour assurer un guidage en spirale du projectile. Le signal de commande de pilotage E X appliqué à l'entrée des circuits de commande de l'impulseur de roulis 60 est obtenu à partir des composantes 4 et 0 de la vitesse de déplacement de la ligne de visée. Le signal d'entrée X est appliqué à l'entrée des circuits de commande de l'impulseur de roulis après un délai nécessité par la période transitoire de passage du mode acquisition de la cible au mode poursuite automatique de la cible. A cet effet, le relais K4, comrnandé par le signal de présence S de la cible, est inséré en o amont du contact 2 du relais K1. Ce signal de présence SO est également utilisé pour déclencher l'ignition de l'impulseur de pilotage 60. On décrira maintenant les moyens permettant d'élaborer le signal d'entrée EX des circuits de commande de l'impulseur de roulis 60. La figure 16 est un diagramme vectoriel des composantes de rotation X et t autour des axes de références Y et Z du projectile. On rappelle que lorsque l'impulseur de pilotage 50 est mis à feu, I'éjection du flux de gaz à travers la tuyère T9 produit une force de poussée FG dirigée suivant l'axe de référence Z du projectile. Cette force de poussée FG est constante et son point d'application coincide avec le centre de gravité C.G du projectile. L'accélération YG imprimée au centre de gravité C.G du projectile est égale au quotient de la force de poussée FG par la masse Mp du projectile et sa direction est opposée à celle de la tuyère Tg. De plus, on a la relation suivante: fl :Q+R ou fl est le vecteur rotation de la ligne de visée et les deux composantes Q et R sont fournies respectivement par les gyromè tres 32 et 33.Il est possible de mesurer l'angle n/m du vecteur rotation #/m de la ligne de visée et l'axe de référence Y du projectile en utilisant la relation: R T m = arc t - g Q On pourra noter, que le centre de poussée de la force de portance et le centre de gravité du projectile étant en coîncidence, la commande de l'orientation du vecteur vitesse Vp du projectile est désolidarisée de la commande d'orientation de l'axe longitudinal X du projectile. La figure 17, sous une forme schématique montre la structure des moyens permettant le calcul des paramètres n, T m et C x décrites précédemment. Un opérateur de calcul 24, élabore la somme vectorielle des grandeurs Q et R pour fournir les grandeurs des paramètres n et T m.Le signal électrique représentatif de la vitesse de rotation z de la ligne de visée est appliquée à l'entrée d'un élément non linéaire 25 afin de calculer une grandeur T c cette grandeur T C et la grandeurTm fournie par l'élément de calcul 24 sont appliquées à un élément soustracteur 26 qui délivre le signal de commande #X. On peut noter que lorsque la grandeur du paramètre n est élevée, le projectile doit rallier la trajectoire de collision ; en conséquent le vecteur accélération g est perpendiculaire au vec- teur rotation 4 de la ligne de visée, c'est à dire que la valeur du paramètre T m est nulle et celle du paramètre calculé T c est c également nulle pour les valeurs élevées du paramètre n . Lorsque la valeur du paramètre n est faible le projectile suit sensiblement la trajectoire de collision ; I'évolution du projectile est alors également faible, et il s'ensuit que la valeur du paramètre calculée T est égale c à 90C et que la force FG est dirigée sur le vecteur rotation n .Dès que y g n'est plus perpendiculaire à n il y a amorçage d'un mouvement circulaire qui est à l'origine de la trajectoire en spirale. Il faut également noter que les ailettes (9) du corps du projectile permettent d'amener le centre de portance sur le centre de gravité du projectile de manière à satisfaire la condition d'indépendance du contrôle d'altitude du corps du projectile et de celui de l'orientation du vecteur vitesse de déplacement. Il est maintenant possible de décrire les moyens de commutation des signaux de commande qui sont fournis aux deux impulseurs 40 et 60 de contrôle de l'attidude du corps du projectile. La figure est un shéma synoptique des moyens de commutation des différents signaux de commande. Le relais K2 dans sa position I correspond à l'opération de recalage des axes de référence du projectile dans le plan vertical contenant la trajectoire de descente du projectile. Pendant, cette opération de recalage, les signaux d'entrée des moyens de commande en tangage et en lacet du corps du projectile ont une valeur nulle, tandis que le signal d'entrée de commande en roulis du corps du projectile à une valeur Xg égale à g l'angle de recalage mesuré à l'instant de largage e du parachute de freinage.Le relais K2 dans sa position 2 correspond à l'opération de recherche d'une cible par le senseur radiométrique du projectile. Pendant cette opération de recherche, le signal d'entrée des moyens de commande en tangage a une valeur nulle, le signal d'entrée des moyens de commande en lacet a une valeur de consigne RA. Le basculement du relais K2 de sa position 1 à sa position 2 s'effectue lorsque l'axe de référence Z du projectile est située dans le plan vertical traversé par la trajectoire de descente du projectile. Le relais K3 dans sa position I correspond à l'opération de recherche de la cible. Le relais K3 dans sa position 2 correspond à l'opération de ralliement de l'axe longitudinal X du projectile dans la direction de la cible détectée lors de l'opération de recherche dans le but d'acquérir le signal rayonné par la cible. Pendant cette opération de ralliement le signal d'entrée des moyens de commande de tangage du corps du projectile a la valeur de consigne QA' le signal d'entrée des moyens commande de lacet a la valeur de consigne RA, et le signal d'entrée du moyen de commande de roulis a une valeur nulle. Le basculement du relais K3 de sa position I a sa position 2 s'effectue lorsque l'axe longitudinal X du projectile coïncide sensiblement avec la direction de la cible détectée pendant l'opération de recherche. Le relais K1 bascule de sa position I à sa position 2 lorsque la cible détectée a été acquise par le senseur radiométrique. Les signaux d'entrée des moyens de commande de l'attitude du corps du projectile sont des signaux d'erreur dont les valeurs c Xw E y et Ez ont été indiquées précédemment. On peut rappeler également la présence du relais K4 en amont du signal d'entrée EX comme décrit antérieurement. En résumé le contrôle de l'orientation du vecteur vitesse V du p projectile est obtenu, indépendamment de celui de l'orientation du projectile, par l'application d'une force latérale au centre de gravité C.G du projectile pour en modifier la cinématique. Evoluer dans l'expace revient à pouvoir diriger convenablement cette force FG dans un plan sensiblement perpendiculaire au vecteur vitesse Vp Le contrôle de l'orientation du vecteur vitesse Vp lié également au centre de gravité C.G est obtenu par le seul contrôle du pilotage en roulis du projectile. L'allure de la trajectoire de collision est illustrée sur la figure 19 pour deux valeurs tl et t2 du temps. La trajectoire d'interception du projectile est une hélice convergente autour de la direction de collision l-T'. Les figures 20 a et 20b représentent, à titre illustratif, une forme de construction de l'impulseur 40 permettant d'orienter l'axe longitudinal X-X' du projectile. La figure 20a se refère à la figure 4 et montre les détails de réalisation des organes d'ouverture-fermeture des tuyères T1 et T3 orientées selon la plan Y du projectile. Un corps massif de révolution 40a porte les tuyères diamétralement opposées T1 et T3 et dans la partie axiale de ce corps est déposé le tube de feu 71 de la charge creuse 70. Un premier élément cylindrique mobile 41a libre de coulisser dans un alésage 41b, constitue la valve pneumatique 41 d'ouverture-fermeture de la tuyère T1. L'orifice d'entrée E1 est couplé à un générateur de flux de gaz qui peut être fourni par la combustion d'un propergol solide. L'orifice d'entrée E'1 est relié à un des organes pneumatiques de commande de la position de l'élément 41a Les éléments de la valve pneumatique 43 sont identiques à ceux de la valve 41 qui vient d'être décrite. Les éléments cylindriques 41a et 43a sont mécaniquement reliés par un élément de liaison 45 qui est articulé sur une rotule 47 portée par le tube de feu 71. Lorsqu'une force de pression est appliquée à l'orifice d'entrée E'2, I'élément cylindrique 43a obture la tuyère T3 ; comme montré sur la figure tandis que, l'élément cylindrique 41a ouvre la tuyère opposée T1, et réciproquement. flans le plan Z de l'impulseur, la construction des éléments correspondants est identique et il suffit de noter que l'élément de liaison 46 est imbriqué dans l'élément de liaison 45 et est également en appui sur la rotule 47. La figure 20b est une coupe transversale de l'impulseur 40 qui montre, à titre illustratif, une forme de construction des éléments pneumatiques de commande des valves 41-44 d'ouverture-fermeture des tuyères T1-T4. A chacune des paires de tuyères T1, T3 et T2, T4 est associée une électrovalve 48a et 48b de construction classique. Ces électrovalves fontionnent à partir du générateur de gaz d'alimentation des tuyères et à cet effet, les conduits d'entrée des électrovalves comportent des filtres 49a et 49b. Les figures 21a, 21b et 21c représentent, à titre illustratif, une forme de construction de l'impulseur 60 permettant d'imprimer au projectile un mouvemant de rotation autour de son axe longitudinal X-X'. La figure 21a, se refère à la figure 5 et rnontre les détails de réalisation des organes d'ouverture-fermeture des couples de tuyères T5, T8 et T6, T7 orientées tangentiellement au corps du projectile. Un corps massif de révolution 60a porte les tuyères T5 T8 et dans la partie axiale de ce corps est disposé le tube de feu 71 de la charge creuse 70. Un premier élément cylindrique 61a libre de coulisser dans un alésage 61b constitue la valve pneumatique 61 d'ouverture-fermeture des tuyères T5 et T8.Les orifices d'entrée E5 et E6 sont couplés à un générateur bun flux de gaz qui peut etre fourni par la combustion d'un propergol solide. L'orifice d'entrée E'S est relié à un organe pneumatique de commande de la position de l'élément cylindrique 61a. Les éléments de la valve 62 sont identiques à ceux de la valve 61 qui vient d'être décrite. Les éléments cylindriques 61a et 62a sont mécaniquement reliés par un élément de liaison 63 qui est articulé sur une rotule 64 portée par le tube de feu 71.Lorsqu'une force de pression est appliquée à l'orifice entrée E'5 l'élément cylindrique 61a obture la tuyère T8 et ouvre la tuyère T5, tandis que l'élément cylindrique 62a obture la tuyère T6 et ouvre la tuyère T7, et réciproquement lorsqu'une force de pression est appliquée à l'orifice d'entrée E'6. La figure 21b représente, les détails de réalisation de la valve 61 d'ouverture-fermeture du couple de tuyères T5 et T8. L'élément cylindrique 61a mobile à l'intérieur de l'alésage 61b est muni de deux conduits 61c et 61d qui sont décalés longitudinalement l'un par rapport à l'autre si les axes des tuyères T5 et T sont en On comprend alors que les tuyères, selon la position de l'élément 61a, sont obturées alternativement. La figure 21c est une coupe transversale de l'impulseur 6v qui montre à titre illustratif, une forme de construction de l'organe pneumatique de commande des valves 61 et 62. Cet organe pneumatique est une électrovalve 65 qui fonctionne à partir du générateur de flux de gaz d'alimentation des tuyères et à cet effet, les conduits d'entrée de l'électrovalve 65 comporte un filtre 66. L'impulseur 50 permettant de piloter le projectile est constituée d'un générateur de gaz qui est couplé à la tuyère unique T comme décrit à la figure 6. La construction de l'impuiseur de pilotage ne présente pas de difficultés particulières et de ce fait ne sera pas décrit en détails. La forme de réalisation de l'invention a été décrite à titre illustratif, mais nullement limitatif. Notamment, les grandeurs des paramètres physiques ont été données à titre indicatif, mais elles peuvent être variées en fonction de la mission spécifique de l'arme. L'arrangement des différentes sections du projectile peut être modifiée en respectant cependant les conditions de stabilité du pilotage. L'invention n'est pas limitée dans son application aux projectiles guidés Sol-sol, mais trouve également son application dans les missiles Air-sol emportés par aéronefs. REVENDICATIONS 1. Méthode d'acquisition d'une cible au sol par un projectile à tir indirect muni d'un senseur électromagnetique, caractérisée en ce que sur la portion terminale de la trajectoire de tir elle comprend les opérations successives suivantes: - une opération de freinage de la vitesse de chute du projec tile. - une opération de recalage des axes de références (X, Y et Z) du corps du projectile dans le plan vertical de tir. - une opération de recherche d'une cible consistant à imprimer à l'axe longitudinal (X) du corps du projectile un mouvement de rotation conique avec une première vitesse de rotation d'une part, et au faisceau du senseur électromatique, un mouvement de rotation conique autour de l'axe longitudinal (X) du corps du projectile avec une seconde vitesse de rotation (w notablement supérieure à la première vitesse de rotation (n,) et, - une opération de ralliement de l'axe longitudinale (X) du corps du projectile sur la direction de la cible détectée au cours de l'opération précédente. 2. Méthode selon la revendication 1, caractérisée en ce que les ouvertures angulaires, des cônes de rotation de l'axe X du corps du projectile et du faisceau d'antenne du senseur électromagnétique sont sensiblement égales. 3. Méthode selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'opération de recalage des axes de référence (X, Y et Z) dans le plan de tir consiste à mesurer les composantes de rotation de rabattement de la trajectoire suivant les axes de référence X et Y. 4. Projectile guidé opérant selon la méthode d'acquisition de l'invention, caractérisé en ce qu'il comprend un senseur électromagnétique (10) comportant une antenne (11) dont le faisceau peut être animé d'un mouvement de rotation conique centré sur l'axe longitudinal (X) du projectile ; des transducteurs gyrométriques (31-33) disposées suivant les axes de référence (X, Y et Z) du corps du projectile, deux impulseurs à jets de gaz permettant de varier l'attitude du corps du projectile : un impulseur de roulis (60) et un impulseur de tangage-lacet (40) ayant des circuits de commande du débit relatif des jets de gaz, et des circuits de commutation (K1 K3) des signaux d'entrée de ces circuits de commande. 5. Projectile selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte un parachute de freinage largable (4) disposé à l'intérieur d'un compartiment de rangement (80) situé à l'arrière du projectile. 6. Projectile selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'antenne (1 I) du senseur électromagnétique (10) O) comporte des moyens (13) permettant de réduire l'amplitude du mouvement de rotation conique du faisceau pour fournir une mesure de l'écart angulaire entre l'axe longitudinal (X) du corps du projectile et la direction de l'image de la cible captée par le senseur électromagnétique. 7. Projectile selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend un troisième impulseur à gaz (50) ayant une tuyère (Tq) dont la direction de poussée (FG) passe par le centre de gravité (C.G) du projectile. 8. Projectile selon la revendication 4, caractérisé en ce que le projectile est équipé d'une charge creuse (70) située à l'arrière du projectile et en ce que les impulseurs à gaz (40-60) comportent un évidement central, lequel est traversé par le tube de feu (71) de la charge creuse. 9. Projectile suivant la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comporte un jeu d'ailettes (9) qui est disposée à l'arrière du projectile afin d'amener le centre de portance au voisinage du centre de gravité (C.G) du projectile.