Brevet FR2736159A1 — publié le 19970103

La présente invention a pour objet un dispositif de surveillance du type connu qui surveille au moins une portion de l'espace environnant, pour, en temps réel, y détecter d'éventuels engins ennemis et, le cas échéant, poursuivre de tels engins, ce dispositif connu comprenant: - des moyens d'analyse de ladite portion d'espace environnant, pour en fournir périodiquement, à un rythme suffisamment rapide, une image sous forme d'une pluralité de pixels, - des moyens d'extraction, pour extraire, parmi lesdits pixels, ceux qui satisfont à un premier critère habituellement satisfait par tout pixel représentatif d'un éventuel engin ennemi, et, des moyens de traitement, pour traiter les pixels ainsi extraits afin de déterminer s'ils satisfont à des critères supplémentaires habituellement satisfaits par tout pixel représentatif d'un éventuel engin ennemi, et décider quels pixels extraits sont représentatifs d'un engin ennemi. Un tel dispositif est utilisé à bord d'un navire, par exemple, pour surveiller son environnement et détecter tout engin ennemi, ou menace, suffisamment tôt pour pouvoir réagir efficacement. Il peut naturellement être utilisé pour la protection de tout autre véhicule ou équipement. On connaît déjà un tel dispositif, dans lequel les moyens d'analyse comprennent une barrette verticale de détecteurs infrarouges, associée à un dispositif de focalisation, l'ensemble étant entraîné à vitesse constante autour d'un axe de rotation vertical. Ainsi se trouve analysé périodiquement l'espace environnant sur un angle de 360%, dans une bande s'étendant sur une hauteur suffisante, au dessus de l'horizon, pour que toutes les menaces s'y trouvent incluses, tout au moins dans leur phase -2 - d'approche. Un dispositif de balayage des détecteurs, synchronisé avec la commande de rotation de la barrette et de son dispositif de focalisation, permet d'obtenir un signal de type vidéo à débit continu représentant une image infrarouge, rafraîchie cycliquement à un rythme suffisant, compte tenu des vitesses maximales prévisibles des menaces, pour permettre un traitement en temps réel. Cette image est donc formée d'une pluralité de pixels, ou éléments d'image, chaque pixel représentant ici l'intensité du rayonnement infra- rouge détecté, à un instant donné, par un détecteur donné de la barrette. Les engins hostiles ou menaces étant en générales sources de rayonnement infrarouge, ils apparaissent comme des taches contrastées sur cette image. Dans ce dispositif connu, les moyens d'extraction sont agencés pour extraire les pixels qui satisfont un critère relativement simple, lié au contraste avec lequel ils apparaissent relativement à leur entourage dans l'image. Comme les pixels qui satisfont ce critère ne sont cependant pas, a coup sûr, représentatifs d'une menace, les moyens de traitement trient ensuite, parmi les pixels extraits et en utilisant des critères plus sophistiqués, ceux qui ont de très fortes chances de représenter des menaces, de ceux qui, au contraire, ont de très fortes chances de représenter des fausses alarmes. Ce fonctionnement en deux étapes s'explique par la nécessité de traiter en temps réel un très grand nombre de pixels. En effet, l'analyse des situations rencontrées en pratique montre qu'il faut traiter un tel débit d'informations qu'il est hors de question, compte tenu des possibilités des matériels utilisables pour cette application, de rechercher directement si chacun de pixels de l'image brute satisfait les critères sophistiqués qui permettent d'éliminer pratiquement à coup sûr les fausses alarmes. C'est la raison pour laquelle il est prévu les moyens d'extraction, -3 - dont la fonction est de réduire dans une grande proportion, par exemple de 1/10000, le nombre de pixels pour lesquels ont utilise ces critères sophistiqués. A cet effet, les moyens d'extraction utilisent un critère relativement simple et par la même rapide à vérifier et donc applicable à tous les pixels d'image brute. Les moyens d'extraction sont réalisés à l'aide d'un circuit du type connu de l'homme du métier sous le nom de "logique câblée". En d'autre termes, ils comprennent une pluralité de circuits réalisant chacun une fonction logique élémentaire, ces circuits étant interconnectés de façon spécifique à la fonction globale à réaliser par les moyens d'extraction. De façon connue, un tel circuit de logique câblée est bien adapté pour effectuer très rapidement une tâche relativement simple, ce qui est souhaité pour l'extraction, comme cela vient d'être expliqué. Au contraire, les moyens de traitement sont réalisés avec un circuit du type calculateur, programmé par un programme spécifique. Il est connu qu'un tel circuit peut effectuer des tâches sophistiquées comme celles dont il a été question, mais avec une vitesse inférieure à celle de la logique câblée. Toutefois le dispositif connu, tel qu'il vient d'être décrit, souffre de certains inconvénients. Un premier inconvénient tient au fait que le nombre de fausses alarmes est relativement élevé. Un autre inconvénient tient au fait que, si le dispositif connu est relativement efficace pour la détection de menaces ponctuelles, c'est à dire sensiblement de la taille d'un pixel, il perd de son efficacité pour les menaces de taille plus importante, susceptibles d'occuper plusieurs pixels de l'image brute. Il en résulte notamment qu'un engin hostile, détecté de façon satisfaisante lorsqu'il est loin du navire -4 - sur lequel est monté le dispositif, risque d'être perdu lorsqu'il s'en approche. La présente invention vise à pallier les inconvénients précédents. A cet effet, elle a pour objet un dispositif du type défini ci-dessus, caractérisé par le fait que: - lesdits moyens d'extraction sont agencés, de plus, pour fournir auxdits moyens de traitement des informations relatives à des pixels de l'entourage de chacun desdits pixels extraits, et, - lesdits moyens de traitement sont agencés, de plus, pour déterminer si lesdits pixels extraits et leur entourage satisfont à des critères habituellement satisfaits par tout pixel et son entourage représentatif d'un éventuel engin ennemi. Dans le dispositif de l'invention, les moyens d'extraction fournissent aux moyens de traitement des informations sur l'entourage des pixels extraits qui satisfont le premier critère et les moyens de traitement exploitent ces informations en utilisant des critères relatifs non pas aux seuls pixels extraits, comme cela était le cas dans le dispositif connu, mais des critères relatifs à la fois aux pixels extraits et à leur entourage, évidemment beaucoup plus précis que les précédents. Ainsi, les moyens de traitement du dispositif de l'invention sont beaucoup plus efficaces que ceux du dispositif connu pour distinguer les vraies menaces des fausses. Notamment, la détection des sources ponctuelles est améliorée, par élimination des sources pseudo-ponctuelles, c'est à dire des sources non ponctuelles, comme par exemple les petits nuages obliques, mais qui sont détectées comme ponctuelles par les moyens d'extraction connus. Par ailleurs, du fait que les moyens de traitement ont maintenant connaissance de l'entourage de -5 - tout pixel extrait, la détection de cibles non ponctuelles est facilitée. Avantageusement, lesdites informations relatives à l'entourage de chaque pixel extrait comprennent des informations relatives à chacun des pixels d'une matrice centrée sur ledit pixel extrait. Dans ce cas, la totalité des informations disponibles sur l'entourage du pixel extrait sont transmises aux moyens de traitement. En général, il est suffisant que la matrice dont il vient d'être question soit de taille relativement réduite, comprenant tout au plus quelques centaines de pixels, mais cette matrice peut être de taille supérieure si nécessaire. Dans une première forme de réalisation, lesdits moyens d'extraction fournissent auxdits moyens de traitement lesdites informations relatives à l'entourage de chaque pixel extrait successivement pour chacun des pixels dudit entourage, en procédant pour chacun de ces pixels comme pour le pixel extrait. Dans cette première forme de réalisation, le mode de transmission des informations entre les moyens d'extraction et les moyens de traitement est identique à ce qu'il était dans le dispositif connu. Ceci simplifie, sans cependant les supprimer, les modifications matérielles à apporter aux circuits d'un dispositif connu pour le transformer en un dispositif conforme à l'invention. Dans une deuxième forme de réalisation, lesdits moyens d'extraction comprennent des moyens de mémorisation temporaire dans lesquels est systématiquement mémorisée au moins une partie de ladite image, et des moyens de lecture, pour, en réponse à chaque pixel extrait, aller lire dans lesdits moyens de mémorisation temporaire lesdites informations relatives à l'entourage de ce pixel extrait. -6 - Cette deuxième forme de réalisation offre une grande souplesse d'utilisation du fait que les moyens d'extraction sont programmables. Notamment, il est possible d'adapter le type des informations relatives à l'entourage à la nature du paysage constituant le fond sur lequel les menaces sont susceptibles d'apparaître. Il est également possible, dans le cas le plus fréquent o les informations relatives à l'entourage concernent une matrice, d'adapter de façon comparable la taille de cette matrice. La présente invention sera mieux comprise à la lecture des deux formes de réalisation préférée du dispositif de l'invention, faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels, 1_5 - la figure 1 représente un schéma par blocs d'un dispositif de surveillance conforme à l'invention, - la figure 2 représente une première forme de réalisation du circuit d'extraction du dispositif de la figure 1, - la figure 3 représente le circuit de vérification du critère lié au contraste, du circuit d'extraction de la figure 2, - la figure 4 représente le circuit de transfert de matrices du circuit d'extraction de la figure 2, - la figure 5 représente le circuit de multiplexage du circuit d'extraction de la figure 2, et, - la figure 6 représente une deuxième forme de réalisation du circuit d'extraction du dispositif de la figure 1. Sur la figure 1, on a représenté un dispositif, ici destiné à être installé sur un navire, pour surveiller en temps réel l'espace environnant ce navire. -7 - Comme cela a déjà été signalé, un tel dispositif est destiné à détecter d'éventuels engins ennemis menaçant le navire, et, le cas échéant, à poursuivre de tels engins. Le dispositif travaille en temps réel afin que toute menace soit détectée suffisamment tôt pour permettre une réaction efficace. Le dispositif est ici basé sur la détection du rayonnement infrarouge des engins menaçants, mais il est clair qu'il pourrait être basé sur la détection de tout autre rayonnement dont l'engin serait la source et qui permettrait de le distinguer du paysage environnant. Le dispositif comprend ici un dispositif d'analyse 1, un circuit d'extraction 2 et un circuit de traitement 3. Le dispositif d'analyse 1 analyse l'espace environnant, pour en fournir périodiquement une image infrarouge rafraîchie cycliquement à un rythme suffisamment rapide. Cette image est ici transmise au circuit d'extraction 2 sous la forme d'un signal vidéo V, ici numérique. Des informations de repérage sont également transmises par le dispositif d'analyse 1 au circuit d'extraction 2 sous la forme d'un signal numérique R qui sera décrit plus en détail dans la suite. Le circuit d'extraction 2 extrait, parmi les pixels de chaque image infrarouge véhiculée par le signal vidéo V, les pixels qui satisfont à un critère lié au contraste avec lequel ils apparaissent relativement à leur entourage, ou fond, ce critère étant choisi parce qu'il est habituellement satisfait par tout pixel représentatif d'un éventuel engin ennemi. Le circuit d'extraction 2 délivre les informations relatives aux pixels ainsi extraits sous la forme d'un signal numérique E destiné au circuit de traitement 3. Le circuit d'extraction 2 délivre également un signal binaire IT, décrit plus en détail dans la suite, au circuit de traitement 3. Par ailleurs, le circuit -8 - d'extraction 2 reçoit, en provenance du circuit de traitement 3 des signaux numériques CE, A,\ et IMF qui seront décrits plus en détail dans la suite. Le circuit d'extraction 2 est ici réalisé en logique câblée. Le circuit de traitement 3 reçoit les signaux E et IT, et traite les pixels extraits afin de déterminer s'ils satisfont à des critères supplémentaires, habituellement satisfaits par tout pixel représentatif d'un éventuel engin ennemi. Il décide ainsi quels pixels extraits sont représentatifs d'un engin ennemi ou menace. Le circuit de traitement délivre les informations relatives aux menaces qu'il a détectées sous la forme d'un signal numérique M. Le circuit de traitement 3 comprend ici un processeur programmé de façon spécifique. Le signal M est exploité par un système non représenté, pour, par exemple, déclencher et commander le système d'armes prévu sur le navire en vue de la destruction de l'engin ennemi menaçant. Comme cela a déjà été signalé, et de façon connue, le dispositif d'analyse comprend une barrette 11 de détecteurs infrarouges, disposée verticalement et associée à un dispositif de focalisation 12. L'ensemble 11-12 est entraîné à vitesse constante autour d'un axe de rotation vertical, comme le montre la flèche 13 de la figure 1. Ainsi se trouve analysé périodiquement l'espace environnant sur un angle de gisement de 360 , dans une portion en forme de bande s'étendant sur une hauteur suffisante, en site, pour que toutes les menaces s'y trouvent incluses, tout au moins dans leurs phases d'approche. Un dispositif de balayage des détecteurs, mettant en oeuvre un multiplexage temporel des sorties de ces détecteurs, est synchronisé avec la commande de rotation de l'ensemble 11-12, et permet d'obtenir le signal V. Ce signal représente une image infrarouge glissante, rafraîchie à un rythme suffisant, 9compte tenu des vitesses maximales prévisibles des menaces, pour permettre un traitement en temps réel. Cette image glissante est formée d'une pluralité de pixels, chaque pixel représentant ici l'intensité du rayonnement infrarouge détecté, à un instant donné, par un détecteur donné de la barrette 11. Ici, le nombre de détecteurs de la barrette étant n, le nombre de pixels nh dans la hauteur de l'image, c'est à dire en site, est égal à n. Le nombre n1 de pixels dans la largeur de l'image, en supposant que celle-ci correspond à 3600 en gisement, est lié à la valeur de l'angle de gisement o embrassé par un détecteur et à celle d'un coefficient de suréchantillonnage k valant quelques unités, par la formule: n1 = k(360/0) (1) Si N est le nombre de tours par seconde de l'ensemble 11-12, c'est à dire le nombre d'images par seconde, la durée du balayage de la barrette de n détecteurs pour former une colonne de pixels de l'image doit donc être de: T = l/(n! N) (2) L'intervalle de temps t qui sépare l'instant o l'on examine l'intensité mesurée par un détecteur donné de l'instant ou l'on examine l'intensité mesurée par le adjacent à ce détecteur donné vaut donc: t= T/n (3) La fréquence F de commande du multiplexage temporel des sorties des détecteurs vaut donc: F = 1/t (4) Le signal analogique représentant l'intensité mesurée par un détecteur donné étant converti en un signal numérique -10- sur p éléments binaires, ou bits, le signal vidéo V véhicule donc F mots de p bits à chaque seconde. En se référant & la figure 2, le circuit d'extraction 2 comprend un circuit 21 de vérification du critère lié au contraste, un circuit 22 de transfert de matrices, un circuit 23 de multiplexage, et un circuit 24 générateur de menaces fictives. Le circuit 21 est pourvu de deux entrées numériques recevant respectivement le signal vidéo numérique V et le signal numérique,\, d'une sortie binaire délivrant un signal binaire IM indicateur de menace, et de deux sorties numériques délivrant respectivement un signal numérique a et un signal numérique VAR. Le circuit 22 est pourvu d'une entrée numérique recevant le signal vidéo numérique V, de deux entrées binaires recevant respectivement le signal IM indicateur de menace et un signal IMF indicateur de menace fictive, de trois sorties numériques délivrant respectivement le signal vidéo numérique retardé VR, un signal numérique CM de commande de multiplexage et un signal numérique CMTS de commande de mémorisation et de transmission du seuil r, et d'une sortie binaire délivrant un signal IpT indicateur de pixel à transmettre. Le circuit 23 est pourvu de sept entrées numériques recevant respectivement les signaux numériques VR, CM, CMTS, A, VAR, R, et CE, de deux entrées binaires recevant respectivement les signaux IpT et IM, d'une sortie numérique délivrant le signal E, et d'une sortie binaire délivrant le signal IT. Le circuit 24 est pourvu de deux entrées numériques recevant respectivement les signaux R et IF, et d'une sortie binaire délivrant un signal IMF indicateur de menace fictive. -l- En référence maintenant à la figure 3, le circuit 21 comprend un circuit de reconnaissance de forme 211, un circuit de filtrage 212, un circuit de retard 213, un circuit 214 de génération d'un seuil, un multiplieur numérique 215, un comparateur numérique 216 et une porte ET 217. Le circuit de reconnaissance de forme 211 est pourvu d'une entrée numérique recevant le signal V et d'une sortie binaire délivrant un signal IF indicateur de forme. Le circuit de filtrage 212 est pourvu d'une entrée numérique recevant le signal V et d'une sortie numérique délivrant un signal VA dit signal vidéo "apodisé" pour des raisons qui seront mieux comprises dans la suite. Le circuit de retard 213 est pourvu d'une entrée numérique recevant le signal VA et d'une sortie numérique délivrant le signal VAR représentant le signal VA retardé. Le circuit 214 de génération d'un seuil est pourvu d'une entrée numérique recevant le signal VA et d'une sortie numérique délivrant le signal î. Le multiplieur numérique 215 est pourvu de deux entrées numériques recevant respectivement les signaux î et A et d'une sortie numérique délivrant un signal noté TA. Le comparateur numérique 216 est pourvu de deux entrées numériques recevant respectivement les signaux VAR et fj et d'une sortie binaire délivrant un signal binaire IC indicateur de comparaison. La porte ET 217 est pourvue de deux entrées binaires recevant respectivement les signaux IF et IC, et d'une sortie binaire délivrant le signal IM. Le circuit 21 qui vient d'être décrit fonctionne comme suit. D'une part le circuit 211 est agencé, de façon connue, pour déterminer, pour chacun des pixels du signal V, si celui-ci est supérieur à ses quatre voisins, c'est à dire d'une part les deux qui appartiennent à la même colonne que lui, et d'autre part les deux qui appartiennent à la même ligne. De plus, le circuit 211 est agencé pour déterminer, dans le - 12cas ou le pixel considéré est effectivement supérieur à ses quatre voisins, si les décroissances d'intensité des pixels de sa ligne et de sa colonne sont assez rapides. Si ces conditions sont satisfaites, le signal binaire IF passe au niveau haut. D'autre part, le circuit 212 est agencé pour effectuer un filtrage, adapté à la forme attendue des menaces, et qui revient en pratique à éliminer la valeur moyenne locale, ou "pied" du signal V. C'est la raison pour laquelle le signal VA est appelé signal "apodisé", c'est à dire sans pied. Le signal VA est ainsi, à priori, plus représentatif que le signal V de la menace elle-même, puisqu'avec le pied se trouve ainsi en principe éliminée une partie de l'influence du fond sur laquelle est susceptible d'apparaître la menace. A partir du signal VA, le circuit 214 engendre le seuil adaptatif d en calculant, ici et par exemple, la moyenne de la valeur absolue de l'intensité apodisée des pixels d'une matrice de dimension moyenne, comprenant par exemple une centaine de pixels au total, centrée sur le pixel traité. Le seuil adaptatif d est multiplié par le coefficient ? dans le multiplieur 215. Le coefficient > est engendré par le circuit de traitement 3 pour que le nombre de pixels extraits par le circuit d'extraction 2 reste raisonnable afin, notamment, de ne pas saturer le circuit 3. Ainsi, si le nombre de pixels extraits augmente, le circuit 3 augmente la valeur du coefficient à, ce qui a tendance à faire baisser le nombre précédent puisqu'on relève ainsi la valeur OA à laquelle le comparateur 216 compare le signal VAR. Le retard introduit par le circuit 213 est destiné à compenser le temps nécessaire aux circuits 214 et 215 pour élaborer le signal Y, de façon à ce que les signaux VAR et Gd présents simultanément sur les entrées du comparateur 216 soient bien relatifs au même pixel. Si, pour ce pixel, l'intensité apodisée représentée par le signal VAR est supérieure à la -13- valeur du signal Cr, le signal binaire IC passe au niveau haut. Le temps nécessaire à la reconnaissance de forme dans dans le circuit 211 étant en principe plus court que celui nécessaire au traitement dans l'ensemble des circuits 212 à 216, il est prévu dans le circuit 211 un retard pour que les signaux IF et Ic simultanément présents sur les entrées de la porte 217 soient relatifs au même pixel. Le signal IM n'est au niveau haut que si les signaux IF et IC sont simultanément au niveau haut. Le critère lié au contraste vérifié par le circuit 21 est donc relatif à la fois à la forme et à l'amplitude de ce contraste. En se référant maintenant à la figure 4, le circuit 22 de transfert de matrices comprend un circuit 221 de retard commandable, un circuit 222 de commande de transfert et deux portes OU 223 et 224. Le circuit 221 de retard commandable est pourvu d'une entrée numérique recevant le signal V, d'une sortie numérique délivrant le signal VR qui est le signal V retardé, et d'une entrée numérique de commande de la valeur du retard recevant un signal CVR. La porte OU 223 est pourvue de deux entrées binaires recevant respectivement les signaux IMF et IM et d'une sortie binaire délivrant un signal IMMF. Le circuit 222 est pourvu d'une entrée binaire recevant le signal IMMF, d'une sortie binaire délivrant un signal IpMT indicateur de pixel de matrice à transmettre, et de trois sorties numériques délivrant respectivement les signaux CVR, CMTS, et CM. La porte 224 est pourvue de deux entrées binaires recevant respectivement les signaux IMMF et IpMT et d'une sortie binaire délivrant le signal IpT. En se référant à la figure 5, le circuit 23 de multiplexage comprend un multiplexeur 231, deux mémoires 232 et 233, ces deux mémoires étant du type "Premier Entré Premier Sorti" ("First Input First Output" ou "FIFO"), et un circuit 234 -14- de comptage des pixels transmis, et de détection de colonne vide. La mémoire 232 est pourvu d'une entrée d'écriture recevant le signal CT, d'une sortie de lecture délivrant un signal Y', et d'une entrée de commande recevant le signal CMTS de commande de mémorisation et de transmission de la valeur du seuil. Le multiplexeur 231 est pourvu d'une entrée numérique de commande de multiplexage qui reçoit le signal CM, de quatre entrées numériques recevant respectivement les signaux VR, a', VAR et R, de deux entrée binaires recevant respectivement les signaux IpT et IM, et d'une sortie numérique délivrant un signal E'. La mémoire 233 est pourvue d'une entrée d'écriture recevant le signal E', d'une entrée de commande recevant le signal CE, et d'une sortie de lecture délivrant le signal E. Le signal de repérage R provient, comme cela a été signalé, du dispositif d'analyse 1 et véhicule des informations relatives au site de référence éventuellement mesuré en permanence par un capteur, au numéro du détecteur qui a donné naissance au pixel traité, au numéro de la colonne de l'image à laquelle appartient le pixel traité, et à l'angle réel de gisement mesuré par un capteur prévu sur le dispositif d'analyse 1. Le site de référence caractérise l'orientation de la ligne de visée du détecteur central de la barrette 11. Le numéro du détecteur caractérise la position du détecteur dans la barrette 11 et donc, le site de référence étant connu, le site réel du pixel correspondant. Le numéro de la colonne de l'image caractérise l'angle de gisement. Ces informations sont destinées notamment à être transmises au circuit de traitement 3 par l'intermédiaire du signal E en même temps que l'amplitude du pixel considéré, afin de permettre la localisation de la menace. Le gisement réel permet de tenir compte d'un mauvais calage du dispositif d'analyse 1 ou de fluctuations dans sa vitesse de rotation. Il en va de même pour le site de référence. Le signal de repérage est -15- délivré avec un retard convenable, afin que les informations à l'entrée du multiplexeur 231 soient bien relatives au même pixel. Le circuit 234 est pourvu d'une entrée numérique recevant le signal R, d'une entrée binaire recevant le signal IpT, d'une sortie numérique délivrant un signal NB ensuite incorporé au signal E, et d'une sortie binaire délivrant le signal IT. Le circuit 234 est agencé pour détecter les "colonnes vides", c'est à dire celles pour lesquelles aucun pixel, extrait ou appartenant à l'entourage d'un pixel extrait, n'est transmis. Comme la transmission d'un pixel implique le passage au niveau haut du signal IpT, le circuit 234 détecte les colonnes vides en surveillant le signal IpT pendant le balayage de chacune des colonnes, balayage dont il est informé par le signal R. Simultanément, le circuit 234 compte les passages au niveau haut du signal IpT. Lorsqu'il a détecté une colonne vide, le circuit 234 fait passer le signal IT au niveau haut et indique au circuit de traitement 3, par l'intermédiaire du signal NB, le nombre de passages au niveau haut du signal IPT depuis la dernière colonne vide, c'est à dire le nombre de pixels transmis entre les deux dernières colonnes vides. Le rôle du circuit 234 sera mieux compris dans la suite. Les circuits 22 et 23 qui viennent d'être décrits fonctionnent comme suit. Lorsque le signal IM indicateur de menace, en sortie du circuit 21, est au niveau haut, il en est de même du signal IMMF en sortie de la porte OU 223. Le circuit 222 de commande de transfert, en réponse au passage au niveau haut de ce signal, commande alors le multiplexeur 231, par l'intermédiaire du signal CM pour que soit tranmis au circuit de traitement 2, sous la forme du signal E, un message donnant toutes les informations disponibles sur le pixel qui a donné lieu au passage au niveau haut du signal IM, pixel appelé dans toute la suite pixel extrait et qui représente une menace potentielle. Ces informations sont notamment la valeur du signal apodisé, transmise par le -16- signal VAR, mais aussi celle du signal d, ainsi que les information de repérage comme le numéro de la colonne, le numéro du pixel, le gisement réel, et ainsi de suite. Si l'on désire que soit transmise également la valeur du signal V pour le pixel extrait, il suffit que le circuit 222 commande au circuit 221 un retard égal au retard total apporté par la totalité du traitement qui vient d'être décrit. Or ici, le circuit 222 commande au circuit 221 un retard égal a celui dont il vient d'être question, augmenté de la duréequi sépare l'instant de determination d'un pixel donné de l'instant de détermination du pixel disposé, dans l'image, une ligne et une colonne avant ce pixel donné. Il en résulte que l'intensité du signal vidéo VR transmise avec le pixel extrait est relative non pas à ce pixel extrait, mais au pixel disposé une ligne et une colonne avant. En principe, le pixel suivant immédiatement le pixel extrait ne donne pas lieu à un indicateur de menace IM au niveau haut. Toutefois, le circuit 222 engendre, pour ce pixel, un signal IpMT au niveau haut, de façon à ce que les informations relatives à ce pixel soient transmises au circuit de traitement 3 comme si ce pixel était lui même une menace. Il en résulte notamment que l'intensité du signal vidéo VR pour le pixel situé sur la même ligne que le pixel extrait, mais une colonne avant, est transmise. Le circuit 222 procède de façon identique pour le pixel suivant, ce qui fait que se trouvent ainsi transmises les trois valeurs d'intensité du signal V relatives aux trois pixels les plus proches du pixel extrait sur la colonne précédente. Le circuit 222 laisse ensuite le signal IpMT au niveau bas pour une durée correspondant au balayage de (n-2) pixels et le fait passer ensuite au niveau haut pour les trois pixels suivants, de façon à transmettre alors les trois valeurs d'intensité du signal V pour le pixel situé juste avant le pixel extrait dans la même colonne que lui, pour le pixel extrait lui même, et pour le pixel suivant. -17- Le circuit 222 laisse ensuite le signal IpMT au niveau bas pendant la même durée que précédemment et le fait passer au niveau haut pour les trois pixels suivants. Il en résulte alors que les neufs valeurs d'intensité du signal V relatives à une matrice 3x3 centrée sur le pixel extrait ont été transmises au circuit de traitement 3. Dès qu'il a reçu les valeurs relatives à cette matrice 3x3, le circuit de traitement connaît l'entourage du pixel extrait représentatif d'une menace potentielle, et peut donc appliquer, comme cela sera expliqué plus en détail dans la suite, des critères de reconnaissance de menace tenant compte de cet entourage. Il est à noter que la transmission de la matrice au circuit de traitement 3 est faite avec un faible retard qui est sans incidence pratique sur le temps du traitement. En réponse à chaque indicateur IpMT au niveau haut, le circuit de multiplexage 23 engendre un message dit message d'amplitude qui donne ici le numéro du détecteur dans la colonne, l'amplitude VAR pour le pixel correspondant, et l'amplitude VR pour le pixel situé une colonne et une ligne avant. Comme il est également nécessaire de transmettre pour chaque pixel extrait la valeur de A, ainsi que pour chaque colonne le numéro de la colonne et l'angle réel de gisement, d'autres types de messages peuvent être ici engendrés par le circuit de multiplexage, qui sont les messages de seuil, et les messages de gisement. Le circuit 222 commande, par l'intermédiaire des signaux CM et CMTS l'émission de ces messages. En principe, un message de seuil est transmis après chaque matrice relative à un pixel extrait. Toutefois, comme il est possible que, du fait de la présence d'un autre pixel extrait voisin, il soit nécessaire de transmettre alors des -18- messages d'amplitude relatifs à la matrice centrée sur ce dernier, la mémoire FIFO 232 permet de laisser en attente le message de seuil qui sera transmis dès qu'il n'y aura plus de message d'amplitude à transmettre. En ce qui concerne le message de gisement, il est suffisant qu'il soit transmis une fois par colonne, et il ne pose donc pas de grands problèmes. Dans le cas o il est prévu un capteur pour mesurer en permanence le site de référence afin de tenir compte de ses fluctuations éventuelles, il est nécessaire de transmettre également, et aussi souvent que possible, des messages de site de référence. Il est à noter que, dans l'exemple décrit, du fait du décalage entre le signal VAR et le signal VR, le circuit de traitement 3 ne connaît pas la valeur du signal apodisé VAR pour la totalité de la matrice. C'est que ici, le circuit de traitement 3 est agencé pour recalculer la valeur du signal vidéo apodisé en fonction du signal vidéo brut VR, plus riche d'informations. Il serait cependant possible de retarder aussi de façon adéquate le signal VAR afin que chaque message d'amplitude soit relatif aux valeurs des signaux VR et VAR pour le même pixel. Ici, il a été prévu un circuit 221 de retard commandable de façon à pouvoir faire varier la taille de la matrice transmise Par exemple, si l'on désire obtenir une matrice (2p+l)x(2q+l), on augmentera le retard du circuit 221 en conséquence, pour que l'amplitude du signal vidéo brut VR transmise en même temps que le plot extrait soit relative au pixel situé p lignes et q colonnes avant. Le circuit 222 est donc programmable, pour que la taille de la matrice transmise, carrée ou rectangulaire, puisse être modifiée. Le circuit 222 peut être programmé à la main ou, de façon non représentée dans un souci de simplicité, il peut être programmé par le circuit de traitement 3 en fonction de ses besoins. -19- Le circuit 222 comprend principalement un circuit pour élaborer en réponse au signal IMMF le signal IpMT qui a été décrit. Comme ces signaux sont binaires, ce circuit est très simple, et comprend essentiellement des circuits pour retarder le signal IMMF des durées séparant les différents pixels de la matrice à transmettre. Le rôle de l'indicateur IMF de menace fictive est de permettre, en l'absence de passage au niveau haut du signal IM, donc en l'absence d'extraction de menace par le circuit d'extraction 2, la transmission d'une matrice. Ceci est utile lorsque le circuit de traitement 3, ou un circuit de pistage disposé en aval, prévoit qu'une menace devrait se trouver dans une certaine fenêtre, dite fenêtre de prédiction. Le circuit de pistage non représenté dans un souci de simplicité, a en effet pour fonction de suivre, ou "pister" une menace d'une image à l'autre, c'est-à-dire d'un tour à l'autre. Il est donc capable, en tenant compte de la vitesse apparente de la menace, vitesse qu'il a pu apprécier à partir des images précédentes, de prédir avec une certaine approximation la position de la menace pour une image donnée. Le circuit de pistage fournit au circuit de traitement 3 les coordonnées du centre de la fenêtre de prédiction, et le circuit de traitement 3 transmet ces coordonnées sous la forme du signal IF de désignation d'une menace fictive. Le circuit 24 élabore le signal IMF pour qu'il passe au niveau haut lorsque le signal IM est représentatif du pixel correspondant à la menace fictive au centre de la fenêtre de prédiction, ce dont il est informé par le signal R. Le signal IMMF passe donc au niveau haut, ce qui déclenche la transmission d'une matrice relative à au moins la partie centrale de la fenêtre de prédiction. Ainsi, en reponse au signal de désignation IF d'une menace fictive, le circuit d'extraction 2 extrait le pixel correspondant comme s'il -20- s'agissait d'une véritable menace, et transmet les informations relatives au pixel extrait ainsi désigné et aux pixels de la matrice qui l'entoure. Le circuit de traitement 3 qui connaît par ailleurs directement la valeur du signal IM, et donc sait si cette matrice est bien relative à une menace fictive, effectue le traitement en conséquence. Ainsi, le circuit de traitement 3 peut demander au circuit d'extraction 2 des informations sur n'importe quelle partie de l'image brute, ce qui autorise des traitements beaucoup plus performants que dans le dispositif connu, o le circuit d'extraction ne peut fournir des informations que sur un unique pixel, ce qui ne présente que peu d'intérêt dans le cas de la prédiction, notamment. Le signal IHF peut aussi provenir d'un dispositif de détection de menace basé sur un autre critère, par exemple mettant en oeuvre la détection de rayonnement de nature différente. Il peut également résulter d'une désignation manuelle, à partir de la visualisation de l'image infra- rouge, ou d'une autre image. Le processeur du circuit de traitement 3 est ici un processeur de signal ("Digital Signal Processor" ou "DSP") programmé pour effectuer les tâches suivantes. Dans une première phase, le processeur procède, par l'intermédiaire du signal CE, à l'acquisition des matrices d'amplitude du signal vidéo brut, matrices qui sont mémorisées dans la mémoire FIFO 233. Pour chaque matrice, le processeur du circuit de traitement 3 effectue ici, notamment, la remise en ordre et le traitement des matrices imbriquées dans le cas d'extraction de menaces potentielles proches les unes des autres. Le processeur gère également les fenêtres de prédiction dont il a déjà été question, et dans lesquelles des menaces sont attendues. A l'opposé, il gère également des fenêtres -21- d'élimination, à l'intérieur desquelles il n'est pas tenu compte des sources, parce que l'on sait que celles-ci sont des sources amies, comme par exemple la propre escorte du navire. Le processeur effectue également une élimination des parasites, en calculant la pente entre le pixel extrait et les pixels adjacents situés sur la même ligne, pente qui doit être inférieure à un seuil correspondant à la réponse globale du dispositif pour une source ponctuelle. Si la pente calculée est supérieure à cette valeur, il est décidé que le pixel extrait ne correspond pas à une menace potentielle mais à un parasite, et il est éliminé. Le processeur calcule également un facteur de ponctualité. Pour ce faire, il calcule la pente entre le pixel extrait et chacun de ses huit voisins, dans les huit directions définies par celles des lignes, des colonnes, et des diagonales. Après avoir vérifié que chacune de ces pentes est supérieure à un seuil, afin d'éliminer les sources trop larges, le processeur calcule ensuite la valeur moyenne de la pente, appelée facteur de ponctualité, et qui reste attachée au pixel extrait en tant que premiere "note" de qualification permettant de prendre, ultérieurement une décision. Le processeur calcule ensuite une deuxième "note" de qualification, appelée ? équivalent, et qui est égale au rapport entre la valeur crête interpolée du signal apodisé pour le pixel extrait et un seuil corrigé. Pour la valeur crête interpolée du signal apodisé, le processeur utilise les valeurs apodisées des pixels voisins du pixel extrait, et reconstitue le signal apodisé réel par une fonction d'interpolation bidimensionnelle en sin x/x par exemple. Pour le seuil corrigé, le processeur utilise la valeur c qui lui a été transmise par le circuit d'extraction 2 et corrige cette valeur d en tenant compte de la valeur d'un seuil local calculé ici sur les neufs points de la matrice -22- 3x3 centrée sur le pixel extrait. Le coefficient équivalent correspond en fait à un contraste recalculé par le circuit de traitement 3. Le processeur effectue par ailleurs également le calcul de la valeur du coefficient A utilisé par le circuit d'extraction 2. A partir des deux notes affectées à chacun des pixels extraits, le processeur sélectionne ces derniers afin de décider lesquels doivent être considérés comme de véritables menaces. Par exemple, ne sont retenus que les pixels extraits dont chacune des notes est supérieure à une limite donnée. Le cas échéant, les pixels ainsi sélectionnés sont transmis à un circuit de pistage, chargé de suivre leurs évolutions dans le temps, d'une image à l'autre. Comme cela a déjà été expliqué, le circuit de pistage peut réagir en demandant au circuit de traitement d'examiner le contenu de fenêtres de prédictions. On notera que c'est grâce à la connaissance de la matrice transmise, relative à l'entourage de chaque pixel extrait, que le processeur du circuit de traitement peut éliminer les parasites, calculer le facteur de ponctualité, la valeur crête interpolée et le seuil corrigé qui permettent de vérifier des critères sensiblement plus sophistiqués que dans le dispositif connu ou seule l'intensité du pixel extrait était transmise au circuit de traitement 3. Ce résultat est par ailleurs obtenu ici de façon particulièrement simple, sans problème d'adressage des signaux vidéo des matrices transmises et bien adaptée au problème de l'enchevêtrement des matrices relatives à des pixels extraits voisins ou adjacents. Le circuit 234 permet au circuit de traitement 3 d'aller lire, dans la mémoire 233 le nombre de pixels séparant deux -23- colonnes vides successives, en sachant que cet ensemble de pixels fournis est relatif à un nombre entier d'entourages, ici des matrices, transmis, que ces matrices soient imbriquées ou non. En l'absence du circuit 234, le circuit de traitement 3 risque de lire une première partie d'une matrice au cours d'une opération de lecture, puis la deuxième partie de cette matrice au cours de l'opération de lecture suivante, ce qui lui compliquerait considérablement la tâche. En se référant maintenant à la figure 6, une deuxième forme de réalisation du circuit d'extraction 2 est maintenant décrite. Ce circuit comprend ici le circuit 21, de vérification du critère lié au contraste, déjà décrit, un circuit 23' de multiplexage, une mémoire d'image 24 et un circuit 25 de transfert de matrices. Le circuit 23' de multiplexage est pourvu d'une entrée binaire recevant le signal IM, d'une entrée numérique recevant le signal R et d'une sortie numérique délivrant un signal E"'. Le circuit 23' est comparable au circuit 23 et il a la même fonction, à ceci près que, comme aucun circuit comparable au circuit 22 de la figure 2 n'est interposé entre le circuit 21 et ce circuit 23', celui-ci a beaucoup moins d'informations à multiplexer et à stocker dans sa mémoire FIFO en sortie, non représentée mais analogue à la mémoire FIFO 233 de la figure 5. La mémoire d'image 24 est pourvue d'ici trois entrées numériques recevant respectivement les signaux V, d, et VAR, et d'un accès numérique bidirectionnel par lequel transite un signal TM de transmission de matrice. La mémoire d'image 24 est du type à accès aléatoire pour signal vidéo, c'est à dire "VIDEORAM" ("VIDEO Random Access Memory"). Elle comprend par exemple une pluralité de mémoires du type commercialisé sous la référence TMS 44C251 -24- par la société Texas Instruments, en nombre permettant de former une mémoire de 512x512 cases permettant chacune la mémorisation d'un nombre de bits suffisant pour une valeur de l'amplitude du signal vidéo brut V, une valeur du signal vidéo apodisé VAR, et une valeur du seuil Cr. Le circuit 25 de transmission de matrices est pourvu d'une entrée numérique recevant le signal E", d'un accès bidirectionnel par lequel transite le signal TM et d'une sortie numérique délivrant le signal E. Le circuit 25 est un circuit du type processeur graphique, par exemple celui commercialisé par la société Texas Instruments sous la référence TMS 34010. Le circuit de la figure 6 fonctionne comme cela va maintenant être exposé. Les valeurs des signaux V, e, et VAR pour chaque pixel de l'image infra-rouge sont systématiquement mémorisées temporairement dans la mémoire d'image 24, en pile tournante, c'est à dire que l'on efface les informations les plus anciennes pour faire de la place aux informations nouvelles à inscrire. Comme la capacité de la mémoire d'image 24 est de 512x512 cases, les informations relatives à sensiblement les 250 000 derniers pixels analysés y sont stockés. Ces informations correspondent donc à une portion relativement importante de l'image infra-rouge. Il est à noter que ces informations sont mémorisées au fur et à mesure o elle arrivent, sans se préoccuper de leurs décalages temporels respectifs. Dans une case, on trouve donc, à un instant donné, la valeur V pour un pixel de l'image, la valeur VAR pour un autre pixel, et la valeur pour encore un autre pixel, puisque les retards affectant chacun des signaux correspondants ne sont pas les mêmes. Lorsque le circuit 21, ayant reconnu une menace potentielle, fait passer le signal IM au niveau haut, il en résulte la transmission d'un message correspondant au circuit 25, par l'intermédiaire du signal E". En réponse à -25- ce message, le circuit 25 commande alors la lecture, dans la mémoire d'image 24 des valeurs des signaux V, C,et VAR relatifs à une matrice de pixels centrée sur le pixel extrait. Le circuit 25 connaît les décalages temporels qui affectent les signaux mémorisés et en tient compte en adressant différemment chacun des groupes de bits correspondants de chaque case de la mémoire 24. Le circuit mémorise, dans une partie de la mémoire 24 réservée à cet effet, les valeurs ainsi lues de la façon à les recaler, et les transmet ensuite, par l'intermédiaire du signal E, au circuit de traitement 3 qui effectue les mêmes tâches que précédemment. La mémoire 24 de type VIDEORAM est bien adaptée à la présente utilisation à cause de son architecture à double accès. Les signaux V, C, et VAR sont chargés de manière asynchrone et à grande vitesse par l'intermédiaire du registre d'entrée dont est pourvu, de manière connue, la mémoire 24, sans intervention du circuit 25, qui peut donc, pendant ce temps, accéder librement à la mémoire pour effectuer ses transferts de matrices. Le processeur graphique 25 est également bien adapté à la présente application, notamment du fait qu'il est prévu pour fonctionner avec une mémoire du type VIDEORAM comme la mémoire 24, mais aussi parce qu'il peut effectuer certains traitements, normalement effectués par le circuit 3, afin de libérer celui-ci pour d'autres tâches. Ici, la mémoire 24 est également utilisée pour mémoriser le programme qui commande le processeur graphique 25. Naturellement, la présente invention n'est pas limitée à la description des deux formes de réalisation préférées qui vient d'être faite. En particulier, s'il est commode de transmettre une matrice centrée sur le pixel extrait, ceci n'est pas obligatoire, et on pourrait, par exemple lorsque l'on souhaite connaître l'entourage sur une surface -26- relativement grande, ne transmetre qu'un pixel sur deux de cet entourage. Par ailleurs, le seuil d peut être calculé à l'aide d'autres formules, plus rigoureuses si l'on cherche un résultat très fin ou au contraire plus approchées si l'on souhaite une mise en oeuvre plus simple. De même, il est à la portée de l'homme du métier d'adapter les critères de reconnaissance des menaces à chaque situation réelle. En particulier, puisque le circuit de traitement connaît non seulement l'intensité des pixels constituant des menaces potentielles, mais aussi celles des pixels qui l'environnent, il est possible de mettre en oeuvre des critères de reconnaissance de menaces de grande taille. Si le site de référence est assez stable, il n'est pas nécessaire de transmettre sa valeur en permanence. Il en va de même du gisement réel dans le cas o le mouvement de rotation du dispositif d'analyse est suffisamment régulier. -27- Revendications 1. Dispositif de surveillance d'au moins une portion de l'espace environnant, pour, en temps réel, y détecter d'éventuels engins ennemis et, le cas échéant, poursuivre de tels engins, dispositif comprenant: des moyens d'analyse (1) de ladite portion d'espace environnant, pour en fournir périodiquement, à un rythme suffisament rapide, une image sous forme d'une pluralité de pixels, - des moyens d'extraction (2), pour extraire, parmi lesdits pixels, ceux qui satisfont à un premier critère habituellement satisfait par tout pixel représentatif d'un éventuel engin ennemi, et, - des moyens de traitement (3), pour traiter les pixels ainsi extraits afin de déterminer s'ils satisfont à des critères supplémentaires habituellement satisfaits par tout pixel représentatif d'un éventuel engin ennemi, et décider quels pixels extraits sont représentatifs d'un engin ennemi, dispositif caractérisé par le fait que: - lesdits moyens d'extraction (2) sont agencés, de plus, pour fournir auxdits moyens de traitement des informations relatives à des pixels de l'entourage de chacun desdits pixels extraits, et, - lesdits moyens de traitement (3) sont agencés, de plus, pour déterminer si lesdits pixels extraits et leur entourage satisfont à des critères habituellement satisfaits par tout pixel et son entourage représentatifs d'un éventuel engin ennemi. -28- 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel lesdits moyens d'extraction (2), en réponse à un signal de désignation (IF) d'une menace fictive, extraient le pixel désigné comme s'il s'agissait d'une véritable menace, et fournissent auxdits moyens de traitement (3) des informations relatives au pixel extrait ainsi désigné et aux pixels de son entourage. 3. Dispositif selon l'une de revendications 1 ou 2, dans lequel lesdites informations relatives à l'entourage de chaque pixel extrait comprennent des informations relatives à chacun des pixels d'une matrice centrée sur ledit pixel extrait. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel lesdits moyens d'extraction (2) fournissent audits moyens de traitement (3) lesdites informations, relatives à l'entourage de chaque pixel extrait, successivement pour chacun des pixels dudit entourage, en procédant pour chacun de ces pixels comme pour le pixel extrait. 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, dans lequel lesdits moyens d'extraction (2) comprennent des moyens (21) pour engendrer un premier signal binaire (IM) au niveau haut lorsqu'un pixel a été extrait, des moyens (22) pour engendrer une suite de deuxièmes signaux binaires (IpT) au niveau haut pour chacun des pixels de ladite matrice, et des moyens (23) pour transmettre auxdits moyens de traitement (3), en réponse auxdits premiers et deuxièmes signaux binaires une suite de messages (E) donnant chacun des informations disponibles sur chacun desdits pixels. 6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel chacun desdits messages comprend d'une part des informations relatives à un pixel et d'autre part des informations relatives à un pixel disposé, dans l'image, p lignes et q colonnes avant ce pixel. -29- 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel lesdits moyens d'extraction (2) comprennent des moyens de mémorisation temporaire (24) dans lesquels est systématiquement mémorisée au moins une partie de ladite image, et des moyens de lecture (25) pour, en réponse à chaque pixel extrait, aller lire dans lesdits moyens de mémorisation temporaire (24) lesdites informations relatives à l'entourage de ce pixel extrait. 8. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel lesdits moyens de mémorisation temporaire (24) mémorisent des informations affectées de décalages temporels relatifs et lesdits moyens de lecture (25) sont agencés pour recaler lesdites informations après lecture. 9. Dispositif selon l'une des revendications 7 ou 8, dans lequel lesdits moyens de mémorisation temporaire comprennent une mémoire d'image (24), et lesdits moyens de lecture comprennent un processeur graphique (25). 10. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 9, dans lequel lesdits moyens de traitement (3) determinent des critères relatifs aux pixels et à leurs entourages respectifs qui comprennent un facteur de ponctualité et un facteur de contraste recalcule. 11. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 10, dans lequel lesdits moyens d'extraction (2) comprennent des moyens (21) de reconnaissance dudit premier critère, lié au contraste et relatif à la fois à la forme et à l'amplitude de ce contraste. 12. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, dans lequel lesdits moyens d'extraction (2) comprennent des moyens (234) pour indiquer auxdits moyens de traitement (3) les ensembles de pixels fournis relatifs à un nombre entier d'entourages de pixels extraits.