Brevet FR2736576A1 — publié le 19970117

DISPOSITIF D'ENLEVEMENT La présente invention concerne un dispositif d'enlèvement destiné à enlever des pièces découpées par un système de découpe ou d'autres dispositifs puis empilées et plus particulièrement, un dispositif d'enlèvement qui enlève avec précision un groupe de pièces empilées en une fois. Les Fig. 23A et 23B sont des vues explicatives illustrant une configuration générale d'une "Machine à découper et méthode pour enlever des lots de pièces à usiner" présentée dans la Publication du Brevet Japonais mis à l'inspection publique n 269586/1994, la Fig. 23A montre une surface d'aspiration d'un dispositif d'enlèvement 101 et la Fig. 23B montre une coupe transversale d'une portion de la section d'aspiration dans le dispositif d'enlèvement 101. Dans le dispositif d'enlèvement 101 montré sur les Fig. 23A et 23B, le numéro de référence 102 désigne une surface d'aspiration aspirant vers elle des pièces, 103 une pluralité d'orifices d'aspiration situés dans la surface d'aspiration 102, 104 un capteur détectant la présence ou l'absence de pièces aspirées par chacun des orifices d'aspiration 103, 105 une vanne d'aspiration pour exécuter une ACTIVATION/DESACTIVATION de l'aspiration quand il y a enlèvement de pièces, 106 une conduite de commande des vannes d'aspiration exécutant une commande d'ouverture/fermeture pour chacune des vannes d'aspiration 105 quand il y a enlèvement de pièces, 107 une conduite d'aspiration montée dans le dispositif d'enlèvement 101 et partant d'un conduit d'aspiration et 108 une conduite de commande des capteurs commandant chacun des capteurs 104. Comme le montrent ces figures, le dispositif d'enlèvement 101 comprend une pluralité d'orifices SR 11965 JP/JL d'aspiration 103, de capteurs 104 et de vannes d'aspiration 105, et des pièces découpées sont enlevées en étant aspirées vers la surface d'aspiration 102 en commandant la vanne d'aspiration 105. La Fig. 24 est un schéma fonctionnel illustrant une configuration générale d'un "Dispositif de Montage de Pièces" présenté dans la Publication du Brevet Japonais mis à l'inspection publique n 15299/1992 et la Fig. 25 est un ordinogramme illustrant des opérations du dispositif pour incorporer des pièces tel que présenté dans la publication ci-dessus. En ce qui concerne une portion caractéristique du dispositif décrit cidessus, à l'étape S105 de "saisie de données d'images de pièces", une caméra 108 photographie une image de pièces 110 enlevées par une tête d'assemblage 109 et son signal d'image est envoyé vers une section de reconnaissance d'image 111. La section de reconnaissance d'image 111 identifie une image d'une posture d'enlèvement d'une pièce 110 en fonction du signal d'image provenant de la caméra 108 et les données d'image reconnues sont envoyées vers une unité centrale de traitement (CPU) 112. Après cette reconnaissance, la CPU 112 calcule des données pour effectuer un déplacement de position entre la posture d'enlèvement et une position normale d'une pièce. Il faut noter que sur la Fig. 24, le numéro de référence 150 désigne une section de mécanisme d'entraînement pour entraîner une tête incorporée, 151 une mémoire du programme incorporé, 152 un compteur d'enregistrements en mémoire, 153 une mémoire pour une vitesse de déplacement et 154 une mémoire pour une vitesse de déplacement moyenne. Toutefois, nous ne décrirons pas ici les opérations aux étapes S101 à S104, ni les opérations aux étapes S106 à S112 montrées sur la Fig. 25. SR11965 JP/JL La Fig. 26 est une vue explicative illustrant une configuration clé d'un "Dispositif d'enlèvement de plaques séparées pour une machine à usiner des plaques" présenté dans la Publication du Brevet Japonais mis à *5 l'inspection publique n 187333/1992. Sur cette figure, quand il s'agit d'enlever une plaque séparée Wc, dans une situation o la plaque séparée Wc est placée juste au-dessus de la section de positionnement de tiges d'éjection 113, une pression hydraulique, ajustée par des vannes de régulation de pression 116 ou 117 en fonction de celle des vannes d'ouverture/fermeture 114 et 115 qui est ouverte, est envoyée indifféremment à l'ensemble d'une pluralité de dispositifs cylindriques à pression hydraulique 118. Par cette opération, les tiges d'éjection 113 sont toutes activées pour atteindre une position de relèvement de telle sorte que ces tiges d'éjection 113 touchent une face inférieure de la plaque W stabilisée par une plaque séparée Wc et un stabilisateur de lot de pièces 119 respectivement, et une force d'activation ascendante agira sur la plaque W stabilisée par la plaque séparée Wc et le stabilisateur de lot de pièces 119. Cette force d'activation est au préalable réglée pour correspondre à une force de retenue permettant de retenir uniquement une plaque Wc séparée détachée de la plaque W stabilisée par des stabilisateurs de lot de pièces 119, sans retenir la plaque W stabilisée par des stabilisateurs de lot de pièces 119, en fonction du poids de la plaque W, en ajustant la pression à une pression hydraulique fournie à une chambre de cylindre située dans le dispositif cylindrique à pression hydraulique 118, pour que les tiges d'éjection 113 mises en contact avec la face inférieure de la plaque W stabilisée ne s'élèvent pas davantage puisqu'elles sont SR11965 JP/JL maintenues en contact avec la face inférieure de la plaque W, tandis que seule une plaque séparée Wc qui n'est pas fixée par la stabilisation assurée par les stabilisateurs du lot de pièces 119 est retenue par le mouvement ascendant des tiges d'éjection, indépendamment de sa forme et de sa taille. Il faut noter que, sur cette figure, le numéro de référence 319 désigne une table de travail centrale, 337 une tige, 339 une ventouse d'aspiration, 343 un dispositif cylindrique à pression hydraulique, 345 un tube de cylindre, 347 un piston, 349 un ressort de rappel, 353 une source de pression hydraulique, 355 une canalisation commune, 357 et 359 désignent chacun une canalisation parallèle, 361 une canalisation à embranchements et 371 et 373 désignent chacun un clapet antiretour. Cependant, dans le modèle conventionnel du dispositif d'enlèvement tel qu'il est décrit ci-dessus, les pièces à enlever sont enlevées par aspiration ou par adsorption, de sorte qu'il est impossible d'enlever en même temps une pluralité de pièces empilées à enlever, ce qui se révèle inefficace sur le terrain; de même, quand les pièces à enlever sont constituées de matières souples comme des tissus ou des draps, des plis se forment sur les pièces lorsqu'elles sont positionnées à leur place finale parce qu'elles pendent pendant leur transport. De plus, dans une présentation d'un "Dispositif de Montage de Pièces" présenté dans la Publication du Brevet Japonais mis à l'inspection publique n 15299/1992, les pièces sont adsorbées par un embout adsorbant, puis une posture des pièces adsorbées est reconnue de sorte que, si une position des pièces est très éloignée de la position dans laquelle les pièces SR11965 JP/JL sont supposées être au moment de leur enlèvement, il est impossible d'enlever les pièces avec précision. En outre, dans une présentation d'un "Dispositif d'enlèvement de plaque séparée pour une machine à usiner des plaques" présenté dans la Publication du Brevet Japonais mis à l'inspection publique n 187333/1992, une force d'activation agit sur toutes les tiges d'éjection, de sorte que pour les matériaux difficiles à stabiliser avec un stabilisateur de lot de pièces, par exemple quand il s'agit d'enlever des tissus ou des draps, il y a un problème car il est difficile de relever uniquement les pièces désirées. Un but de la présente invention est de produire un dispositif d'enlèvement qui permette d'enlever en même temps une pluralité de pièces empilées même si les pièces sont constituées de matériaux difficiles à stabiliser avec un stabilisateur de lot de pièces. Dans le dispositif d'enlèvement d'après la présente invention, les pièces empilées peuvent être enlevées en une seule fois et, pour les pièces empilées, une vitesse de déplacement des pièces est calculée juste avant leur enlèvement et une posture d'insertion de la main est calculée en fonction de la vitesse de déplacement, ce qui permet d'enlever les pièces avec précision. De même, même dans le cas de matières comme des tissus ou des draps, qui sont difficiles à stabiliser, il est possible de retenir uniquement les pièces désirées. De plus, quand une main est insérée, il ne se produit aucune gêne entre cette main et au moins une tige, ce qui permet aux pièces d'être enlevées avec précision tout en étant retenues par la main. Dans un autre dispositif d'enlèvement d'après la présente invention, les tiges nécessaires pour soulever uniquement les pièces désirées sont sélectionnées à SR11965 JP/JL partir d'une pluralité de tiges destinées à soulever des pièces et l'on peut lever les tiges sélectionnées, qui soulèvent les pièces, pour que les moyens de saisie puisse facilement les enlever, ce qui permet d'enlever une pluralité de pièces découpées et empilées avec plus de précision. Dans un autre dispositif d'enlèvement d'après la présente invention, il est possible d'éliminer du groupe des tiges sélectionnées certaines tiges gênant les moyens de saisie lors de l'insertion des moyens de saisie dans les pièces pour pouvoir enlever les pièces sans que les moyens de saisie gêne les tiges. Dans un autre dispositif d'enlèvement d'après la présente invention, une plaque de support nécessaire pour soulever seulement les pièces voulues est sélectionnée parmi une pluralité de plaques de support destinées à soulever des pièces et la plaque de support sélectionnée peut être levée pour pouvoir lever des pièces de façon stable même si ces pièces sont en matière souple, par exemple des tissus ou des draps, ce qui permet d'enlever, en même temps et avec précision, des matières souples découpées et empilées. Dans un autre dispositif d'enlèvement d'après la présente invention, on peut éliminer du groupe des plaques de support sélectionnées certaines plaques de support gênant les moyens de saisie afin de pouvoir enlever des pièces sans que les moyens de saisie soit gêné par les plaques de support. Dans un autre dispositif d'enlèvement d'après la présente invention, les moyens de saisie ont une pluralité de griffes espacées de façon à empêcher toute gêne avec des tiges et il peut décider d'une posture d'insertion des moyens de saisie dans les pièces en fonction de la vitesse de déplacement, de façon à ce qu'il ne se produise aucune gêne entre les griffes et SR11965 JP/JL les tiges, des pièces peuvent donc être enlevées sans qu'il y ait une gêne avec les tiges et il est possible d'enlever une pluralité de pièces découpées et empilées en même temps, avec précision et sans qu'elles retombent. D'autres buts et caractéristiques de cette invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante faite en référence aux dessins annexés. La Fig. 1 est une vue explicative montrant une configuration générale d'une machine à découper comportant un dispositif d'enlèvement d'après le mode de réalisation 1; La Fig. 2 est un schéma fonctionnel montrant une configuration générale d'une unité de commande commandant le dispositif d'enlèvement d'après le mode de réalisation 1; La Fig. 3 est un ordinogramme montrant une séquence de prétraitement concernant un enlèvement par le dispositif d'enlèvement d'après le mode de réalisation 1; Les Fig. 4A et 4B sont des vues explicatives montrant une relation entre les formes extérieures des pièces et leurs positions en coordonnées d'après le mode de réalisation 1; La Fig. 5 est un ordinogramme montrant une séquence pour commander l'opération d'enlèvement par le dispositif d'enlèvement d'après le mode de réalisation 1; La Fig. 6 est une vue explicative montrant une relation entre des pièces et des positions d'insertion ainsi que les directions d'insertion de la main d'après le mode de réalisation 1; SR11965 JP/JL La Fig. 7 est une vue en coupe de la configuration montrant la périphérie d'un mécanisme de relèvement de tiges d'après le mode de réalisation 1; La Fig. 8 est un ordinogramme montrant une séquence pour commander l'opération d'enlèvement comportant une opération de relèvement de pièces par relèvement de tiges d'après le mode de réalisation 1; La Fig. 9 est une vue en plan générale d'un mécanisme de relèvement de tiges d'après le mode de réalisation 1; La Fig. 10 est un ordinogramme montrant une séquence d'opérations visant à éviter toute gêne entre des tiges et une main d'après le mode de réalisation 1; La Fig. 11 est une vue en plan générale d'un autre mécanisme de relèvement de tiges d'après le mode de réalisation 1; La Fig. 12 est un schéma fonctionnel montrant la configuration générale d'une unité de commande commandant le dispositif d'enlèvement d'après le mode de réalisation 2; La Fig. 13 est une vue en coupe montrant une configuration de la périphérie d'un mécanisme de relèvement de plaques de support d'après le mode de réalisation 2; La Fig. 14 est une vue en plan générale montrant un mécanisme de relèvement de plaques de support d'après le mode de réalisation 2; La Fig. 15 est un ordinogramme montrant une séquence pour commander l'opération d'enlèvement comportant une opération de relèvement de pièces par relèvement de plaques de support d'après le mode de réalisation 2; La Fig. 16 est un ordinogramme montrant une séquence d'opérations visant à éviter toute gêne entre SR11965 JP/JL une plaque de support et une main d'après le mode de réalisation 2; La Fig. 17 est une vue en plan générale montrant un autre mécanisme de relèvement de plaques de support d'après le mode de réalisation 2; La Fig. 18 est une vue explicative montrant une forme de main d'après le mode de réalisation 3; La Fig. 19 est une autre vue explicative montrant une forme de main d'après le mode de réalisation 3; La Fig. 20 est une autre vue explicative montrant une forme de main d'après le mode de réalisation 3; La Fig. 21 est une vue en coupe montrant une relation entre un mécanisme de relèvement de tiges et une main d'après le mode de réalisation 3; La Fig. 22 est une vue en plan générale montrant une relation entre le mécanisme de relèvement de tiges et la main d'après le mode de réalisation 3; Les Fig. 23A et 23B sont des vues explicatives montrant une configuration générale d'un dispositif d'enlèvement selon le modèle conventionnel de ces dispositifs; La Fig. 24 est un schéma fonctionnel montrant une configuration d'un autre dispositif d'enlèvement selon le modèle conventionnel; La Fig. 25 est un ordinogramme montrant des opérations d'un autre dispositif d'enlèvement selon le modèle conventionnel; et La Fig. 26 est une vue explicative montrant une configuration générale d'un autre dispositif d'enlèvement selon le modèle conventionnel. Les paragraphes suivants décrivent en détail divers modes de réalisation d'un dispositif d'enlèvement d'après la présente invention en référence aux dessins annexés. La Fig. 1 est une vue explicative montrant une configuration générale d'une machine à découper SR11965 JP/JL comportant le dispositif d'enlèvement d'après la présente invention. Sur la Fig. 1, le numéro de référence 1 désigne un lot de pièces empilées à usiner, 2 désigne une chambre de découpe pour découper le lot de pièces 1, 3 désigne les pièces empilées après qu'elles ont été découpées dans la chambre de découpe 2. Le numéro de référence 4 désigne un chariot pour transporter le lot de pièces 1 dans la direction de la flèche A ou dans la direction de la flèche B, 5 désigne une caméra pour photographier des images des pièces 3 afin de détecter une position des pièces 3 transportées depuis la chambre de découpe 2 par le chariot 4 et d'y saisir les données d'images, et 6 désigne un dispositif d'entraînement de caméra pour déplacer la caméra 5 librement dans la direction de la flèche C ou D et dans la direction de la flèche E ou F. Le numéro de référence 7 désigne un dispositif d'enlèvement pour enlever les pièces 3, 8 désigne une main fixée à une section d'extrémité du dispositif d'enlèvement 7 et retenant les pièces empilées 3, la main 8 pouvant être placée dans une posture appropriée en fonction du dispositif d'enlèvement 7. En outre, la main 8 a une section de saisie 8a qui peut s'étendre librement dans la direction de la flèche M ou N et qui peut aussi se déplacer librement dans la direction de la flèche P ou R. Le numéro de référence 9 désigne un tapis roulant de dégagement, 10 désigne des pièces placées sur le tapis roulant de dégagement 9 par le dispositif d'enlèvement 7 et le tapis roulant de dégagement 9 se déplace dans la direction de la flèche J pour transporter les pièces 10 jusqu'à une autre étape d'usinage. Par ailleurs, 11 désigne une unité de commande pour commander chacun des dispositifs décrits SR11965 JP/JL ci-dessus et 12 désigne un câble pour établir la connexion entre l'unité de commande 11 et chacun des dispositifs. La Fig. 2 est un schéma fonctionnel montrant une configuration générale de l'unité de commande 11 pour commander un dispositif d'enlèvement d'après la présente invention. Dans cette figure, le numéro de référence 13 désigne une mémoire enregistrant différents types de données comme les données en coordonnées d'une forme extérieure des pièces 3, 14 désigne une section de calcul de déplacements pour calculer une vitesse de déplacement d'une position dans laquelle se trouvent les pièces 3 en fonction des données d'images saisies dans cette section par la caméra 5, 15 désigne une section de décision des postures d'insertion pour déterminer une position d'insertion et une posture d'insertion telle qu'une direction d'insertion, etc. quand la section de saisie 8a de la main 8 est insérée sous la section de face inférieure des pièces 3. Le dispositif d'enlèvement 7 comprend une section de déplacement 16 ainsi que la main 8. La section de déplacement 16 déplace la main 8 vers la posture d'insertion décidée par la section de décision des postures d'insertion 15. Dans l'unité de commande 11, le numéro de référence 17 désigne une section de sélection des tiges à relever destinée à relever les tiges 21 afin de ne retenir que les pièces 3 à repousser et le numéro de référence 18 désigne une section d'élimination de tiges gênantes destinée à éliminer les tiges gênant la main 8 parmi les tiges sélectionnées par la section de sélection des tiges à relever 17. Par ailleurs, le numéro de référence 19 indique une section de commande de relèvement des tiges relevant SR11965 JP/JL les tiges sélectionnées par la section de sélection des tiges à relever et par la section d'élimination des tiges gênantes 18. Les paragraphes suivants décrivent certaines opérations. Les opérations dans le mode de réalisation 1 comprennent une opération de prétraitement pour enlever les pièces 3, une opération de commande d'enlèvement des pièces 3, une opération de relèvement de tiges 21 pour relever les pièces 3 et une opération d'évitement des gênes entre les tiges 21 et la main 8. Nous décrirons d'abord une séquence d'une opération de prétraitement. La Fig. 3 est un ordinogramme montrant une séquence de prétraitement concernant un enlèvement du dispositif d'enlèvement. De même, les Fig. 4A et 4B sont des vues explicatives montrant une relation entre une forme extérieure des pièces 3 et ses coordonnées (X,Y). Dans l'ordinogramme montré sur la Fig. 3, en premier lieu, comme le montre la Fig. 4A, chacune des données en coordonnées (X,Y) des formes extérieures des pièces 3 est introduite dans la mémoire pour chacune des pièces et est enregistrée dans la mémoire 13 (S1). Puis, des quadrilatères circonscrits autour des formes extérieures des pièces 3 sont obtenus (S2) en fonction des données en coordonnées (X,Y) des formes extérieures des pièces 3 enregistrées dans la mémoire 13 à l'étape S1. Sur la Fig. 4B, des quadrilatères indiqués chacun par une ligne en pointillés montrent les quadrilatères circonscrits autour de ces formes. Les données en coordonnées (X,Y) du quadrilatère obtenu circonscrit autour de cette forme sont aussi enregistrées dans la mémoire 13. Ensuite, le système détermine (S3) les coordonnées d'un point centre de gravité dans le quadrilatère circonscrit défini à l'étape S2. Sur la Fig. 4B, un SRl1965 JP/JL repère "+" indique un point centre de gravité de chaque quadrilatère circonscrit. Les données en coordonnées (X,Y) du point centre de gravité sont enregistrées dans la mémoire 13. Ainsi s'achève cette opération de prétraitement faisant partie d'une phase préliminaire au cours de laquelle l'opération d'enlèvement des pièces 3 est exécutée. Ce prétraitement est exécuté au préalable pour chaque lot de pièces s'il y a une pluralité de types de lots 1 et les données obtenues sont enregistrées dans chaque mémoire 13 respectivement. Les paragraphes suivants décrivent une séquence d'une opération de commande d'enlèvement. La Fig. 5 est un ordinogramme montrant une séquence d'une opération de commande d'enlèvement dans le dispositif d'enlèvement. Dans l'ordinogramme montré sur la Fig. 5, tout d'abord, un lot de pièces 1 dont la découpe est achevée est transporté depuis la chambre de découpe 2 dans la direction de la flèche A par le chariot 4. A ce stade, le dispositif d'entraînement de caméra 6 déplace la caméra 5 au-dessus des pièces à repousser 3 dont la découpe est achevée et la saisie dans la caméra de l'image des pièces peut être exécutée pour détecter une position des pièces 3 par la caméra 5 (S4) Plus précisément, le dispositif d'entraînement de la caméra 6 déplace la caméra 5 dans l'étape de prétraitement pour un enlèvement en fonction des données enregistrées dans la mémoire 13 afin que les coordonnées centrales de la caméra 5 se situent juste au-dessus des coordonnées (X, Y) indiquant le repère "+" qui est un point centre de gravité du quadrilatère circonscrit sur la Fig. 4B et place la caméra 5 à la position dans laquelle l'ensemble des formes extérieures des pièces à repousser 3 peut être SR11965 JP/JL photographié par la caméra 5. Ensuite, une image des pièces à repousser 3 est saisie dans cette caméra. Puis, dans la section de calcul de déplacements 14, les données en coordonnées (X,Y) de la portion de forme extérieure des pièces 3 sont extraites de l'image saisie par la caméra 5 à l'étape S4 et une vitesse de déplacement entre une position réelle des pièces 3 et la position originale de celles-ci est calculée (S5) en comparant les données en coordonnées (X,Y) extraites de la portion de forme extérieure de la pièce 3 aux données en coordonnées (X,Y) de la forme extérieure. originale de la pièce originale 3 enregistrées dans la mémoire 13 dans l'étape de prétraitement pour un enlèvement (étape Si montrée sur la Fig. 3). Dans la section de décision des postures d'insertion 15, le système détermine (S6) une position d'insertion réelle et une posture d'insertion réelle telle qu'une direction d'insertion, etc. de la main 8 en fonction de la vitesse de déplacement calculée à l'étape S5. La méthode de décision d'une posture d'insertion de la main 8 sera décrite ultérieurement. La main 8 est déplacée vers la position (S7) dans laquelle les pièces 3 peuvent être enlevées par celle- ci dans une situation de la posture d'insertion de la main 8 décidée à l'étape S6. Puis, la section de saisie 8a est insérée dans les pièces empilées 3 à partir des deux directions vers la direction d'insertion de la main et la section de saisie 8a est commandée de manière à se déplacer dans la direction de l'épaisseur des pièces empilées 3 (dans la direction des flèches P et R), pour que les pièces 3 soient insérées par la section de saisie 8a à partir des deux directions vers la direction d'insertion de la main 8 avant d'être enlevées (S8). SR11965 JP/JL A l'étape S8, pour que la main 8 enlève les pièces 3, il faut que les pièces 3 soient relevées plus haut que le lot de pièces 1. Le relèvement des pièces 3 sera décrit ultérieurement. Ensuite, en faisant tourner le dispositif d'enlèvement 7 maintenant toujours les pièces 3, les pièces enlevées sont amenées sur le tapis roulant de dégagement 10 (S9). Les pièces enlevées 3 sont placées sur le tapis roulant de dégagement 10 (S10) en supprimant l'insertion de la main 8 dans les pièces 3. Puis, on détermine si toutes les pièces 3 voulues ont été complètement enlevées ou non (S11). Un nombre de pièces a enlever est au préalable enregistré dans la mémoire 13 de l'unité de commande 11 et chaque fois qu'une des pièces a été complètement enlevée, on soustrait cette pièce du nombre total de pièces, et dans le cas o un nombre de pièces 3 est supérieur ou égal à un après soustraction, on détermine s'il y a encore des pièces 3 désirées. Et s'il détermine qu'il en reste, le système retourne à l'étape S4 et une opération de commande est répétée de l'étape S4 jusqu'à l'étape 10 jusqu'à ce qu'il détermine que l'enlèvement de toutes les pièces a été achevé. Par contre, à l'étape Sll, si on détermine qu'un nombre de pièces est égal à zéro après soustraction, on détermine par là même que l'enlèvement de toutes les pièces a été achevé. Et si, par conséquent, il est déterminé qu'un enlèvement est complètement fini, cela met fin à une opération de commande séquentielle d'un enlèvement. Les paragraphes suivants décrivent la méthode de décision d'une posture d'insertion de la main 8 à l'étape S6 montrée sur la Fig. 5. La Fig. 6 est une vue explicative montrant une relation entre les pièces 3, une position d'insertion SR11965 JP/JL * 2736576 et une direction d'insertion de la main 8, et sur la Fig. 6, on calcule, comme direction d'insertion de la main 8, la direction dans laquelle les pièces 3 ne seront pas suspendues pendant leur transport, c'est-à- dire la direction longitudinale des pièces 3 (la direction de la flèche K). Pour cette raison, on ne calcule pas la direction dans laquelle les pièces 3 seront suspendues pendant leur transport, par exemple, comme dans la direction de la flèche L. A titre de méthode de calcul de la direction longitudinale des pièces 3, on commence par déterminer les axes (ligne en pointillés sur la Fig. 6) d'une forme extérieure des pièces obtenue à l'étape S2. Parmi toutes les combinaisons d'intersections des axes obtenus et d'une forme extérieure des pièces 3, une position de coordonnées de la combinaison ayant la plus grande distance entre elles est définie à la position d'insertion de la main 8. De même, la direction axiale est décidée comme étant une direction longitudinale, qui est définie à la direction d'insertion quand la main 8 est insérée dans les pièces 3. Les paragraphes suivants décrivent la configuration de la section de commande de relèvement des tiges 19 pour relever les pièces 3 en soutenant les pièces 3 par leur face inférieure. La Fig. 7 est une vue en coupe montrant une configuration d'un mécanisme de relèvement de tiges pour relever des tiges 21. Sur cette figure, le numéro de référence 21 désigne des tiges pouvant être déplacées vers le haut et vers le bas et destinées à relever les pièces 3, et comme le montre la figure, les tiges 21 sont en dessous de l'endroit o se trouve le lot de pièces 1, et cet espace comporte une pluralité de tiges. Ici, le numéro de référence 21a désigne des SR11965 JP/JL tiges en position non relevée alors que le numéro de référence 21b désigne des tiges en position relevée. De même, le numéro de référence 22 désigne un piston pour relever et abaisser les tiges 21, 23 désigne un cylindre pour pousser le piston 22 et 24 désigne une vanne électromagnétique d'ouverture ou de fermeture grâce à une force électromagnétique en fonction d'un signal électrique. La pression dans le cylindre 23 (par exemple une pression hydraulique) est ajustée par des opérations d'ouverture/fermeture de la vanne électromagnétique 24, ce qui commande une opération de poussée du piston. Ici, le numéro de référence 24a désigne une vanne électromagnétique en position fermée alors que le numéro de référence 24b désigne une vanne électromagnétique en position ouverte. Les paragraphes suivants décrivent une séquence pour relever la tige 21 par la section de commande de relèvement des tiges 19. La Fig. 8 est un ordinogramme montrant une séquence d'opérations de commande pour un enlèvement, y compris celles qui servent au relèvement des tiges 21 par la section 19 de commande de relèvement des tiges, tandis que la Fig. 9 est une vue en plan montrant une configuration générale du mécanisme de relèvement de tiges. Dans l'ordinogramme montré à la Fig. 8, aux étapes S4 à S7 ainsi qu'à l'étape S8 et à l'étape Sll, comme le système exécute le même traitement que celui montré à chaque étape de la Fig. 5, les mêmes numéros de référence sont attribués aux sections correspondantes, c'est pourquoi aucune description n'en sera faite ici. A l'étape S7, une fois que le dispositif d'enlèvement 7 a été déplacé vers une position permettant d'enlever des pièces selon une posture dans la direction d'insertion de la main 8 (voir Fig. 6) SR11965 JP/JL décidée à l'étape S6, une tige 2lb nécessaire pour relever les pièces 3 à enlever est sélectionnée en fonction de la vitesse de déplacement des pièces 3 calculée à l'étape S5 (S7a). Pour sélectionner la tige 21b, on commence, à l'étape S4, par extraire les données en coordonnées (X,Y) indiquant une position réelle d'une section de forme extérieure des pièces 3 parmi les données d'images saisies par la caméra 5 à l'étape S4, et un quadrilatère circonscrit (une section montrée par une ligne en pointillés sur la Fig. 9) délimitant la section de forme extérieure est déterminé en fonction desdites données en coordonnées (X,Y) extraites de la façon décrite ci-dessus. Les tiges se situant à l'intérieur du quadrilatère circonscrit sont extraites en fonction des données en coordonnées (X,Y) du quadrilatère circonscrit et lesdites tiges extraites sont sélectionnées au titre de premières tiges candidates. A la Fig. 9, les portions en cercles blancs 21a, les portions en cercles noirs 21b et les portions en cercles doubles 21c indiquent respectivement une tige. Pour cette raison, les premières tiges candidates sont les tiges 21b aux portions en cercles noirs et les tiges 21c aux portions en cercles doubles se situant chacune à l'intérieur du quadrilatère circonscrit. Puis, à partir des premières tiges candidates, on détermine si chacune des premières tiges candidates se trouve dans la section de forme extérieure ou non en fonction des données en coordonnées (X,Y) de la section de forme extérieure des pièces 3 enregistrées dans la mémoire 13 de l'unité de commande 11, lesdites données étant corrigées en fonction de la vitesse de déplacement calculée à l'étape S5. Il en résulte que les tiges pour lesquelles il a été calculé qu'elles se SR11965 JP/JL situent dans la section de forme extérieure des pièces 3 sont déterminées comme étant des tiges nécessaires pour relever les pièces. Sur la Fig. 9, parmi les premières tiges candidates, on ne sélectionne que les tiges 21b aux sections en cercles noirs et les tiges 21c aux portions en cercles doubles sont exclues. Les tiges 21b nécessaires pour relever les pièces 3 à enlever sont sélectionnées de la façon décrite ci- dessus. Il convient de noter que pour sélectionner les tiges 21b, on peut sélectionner des tiges appropriées directement à partir, par exemple, des données en coordonnées (X,Y) de la forme extérieure. A l'étape S7a, une vanne électromagnétique 24b correspondant à la tige 21b sélectionnée à l'étape S7a est ouverte (S7b). Quand la vanne électromagnétique 24b est ouverte, une pression à l'intérieur d'un cylindre 23 auquel la vanne électromagnétique 24b est connectée s'élève, le piston 22 est poussé par la force d'activation générée par la pression et la tige 21b s'élève elle aussi suite au relèvement du piston 22. Puis, on maintient fermées les vannes électromagnétiques 24a correspondant aux tiges autres que les tiges 21b sélectionnées à l'étape S27a, à savoir les tiges 21a aux portions en cercles blancs et les tiges 21c aux portions en cercles doubles montrées sur la Fig. 9. Il en résulte qu'une pression à l'intérieur du cylindre 23 ne change pas et par conséquent les tiges 21a et les tiges 21c ne se relèvent pas. La tige 21b est relevée à une hauteur permettant la formation d'un espace ("h" sur la Fig. 7) dans lequel, quand la tige 21b se relève, la main 8 peut insérer la section de saisie 8a entre une section de surface supérieure du lot 1 de pièces empilées à cet endroit et une section de la surface inférieure des pièces 3. SR11965 JP/JL De même, quand la hauteur jusqu'à laquelle les lots de pièces 1 sont empilés varie en fonction de l'épaisseur de chacun des lots 1 de pièces empilées ou du nombre de lots de pièces empilées, il est possible d'ajuster la hauteur à laquelle la tige 21b se relève en ajustant une pression à l'intérieur du cylindre 23 pour obtenir l'espace optimal h en fonction de la hauteur. Ainsi les pièces 3 relevées en réaction au relèvement des tiges 21b sont saisies et enlevées par la main 8 (S8). Les paragraphes suivants décrivent une séquence d'opérations de la section d'élimination des tiges gênantes 18 pour empêcher toute gêne entre les tiges sélectionnées 21b et la main 8. La Fig. 10 est un ordinogramme montrant la séquence d'opérations et la Fig. 11 est une vue en plan montrant le mécanisme de relèvement de tiges. Sur la Fig. 11, une portion de quadrilatère 31 exprimée par une ligne en pointillés indique une position (position d'insertion de la main) dans laquelle la section de saisie 8a de la main 8 est insérée sous la surface inférieure des pièces 3. Dans l'ordinogramme montré à la Fig. 10, les étapes S4 à S7 et les étapes S8 à S11 indiquent la même opération que celle se déroulant dans chaque étape montrée sur la Fig. 5 et l'étape S7a indique la même opération que celle se déroulant à l'étape S7a montrée sur la Fig. 8. Aussi a-t-on attribué les mêmes numéros de référence aux mêmes étapes et aucune description n'en sera effectuée ici. A l'étape S7a, une fois que les tiges 21b nécessaires pour relever les pièces 3 à enlever ont été sélectionnées, parmi les tiges 21b nécessaires pour relever les pièces sélectionnées, on élimine du groupe SR11965 JP/JL des tiges à relever certaines tiges gênées par la section de saisie 8a de la main 8, c'est-à-dire des tiges 32 représentant une gêne pour obtenir une bonne position d'insertion de la main 31 (S7c). A titre de méthode d'élimination de tiges 32, proposée telle quelle dans cette méthode, on commence par définir un cercle d'un certain rayon au niveau de la position d'insertion de la main (aux données en coordonnées (X,Y) de celle-ci) définie à l'étape S6 comme, étant le centre. Puis, parmi les tiges 21a sélectionnées à l'étape S7a, on élimine la tige située à l'intérieur du cercle d'un certain rayon. Ensuite, une fois les tiges 32 éliminées à l'étape S7c, les vannes électromagnétiques 24b correspondant aux tiges restantes 21b sont ouvertes (S7d). Cette opération permet de relever uniquement les pièces à repousser. Le mode de réalisation 1 permet d'enlever en même temps une pluralité de pièces -empilées, de calculer, pour les pièces empilées, une vitesse de déplacement de position des pièces juste avant de les enlever et de définir une posture d'insertion de la main en fonction de la vitesse de déplacement de position calculée, afin de pouvoir enlever les pièces avec précision. De plus, dans le cas de matières non appropriées à la stabilisation d'un lot de pièces, comme du tissu ou du drap, il est possible de n'enlever que les pièces désirées. De même, quand la main est insérée, il n'y a aucune gêne entre la main et les pièces, ce qui permet d'enlever avec précision les pièces en position relevée. Les paragraphes suivants décrivent un dispositif d'enlèvement d'après le mode de réalisation 2 de la présente invention. La Fig. 12 est un schéma logique montrant la configuration générale de l'unité de SR11965 JP/JL commande 11 pour commander le dispositif d'enlèvement d'après le mode de réalisation 2. Sur cette figure, les mêmes numéros de référence sont attribués aux mêmes portions que celles se trouvant dans l'unité de commande 11 d'après le mode de réalisation 1 montré sur la Fig. 2 et aucune description n'en sera effectuée ici. Sur cette figure, le numéro de référence 41 désigne une section de sélection de plaques de support à relever pour relever une plaque de support 44 afin de ne relever que les pièces à repousser 3, 42 désigne une section d'élimination de plaques de support gênantes pour éliminer des plaques de support gênant la main 8 du groupe des plaques de support sélectionnées par la section de sélection de plaques de support à relever, et 43 désigne une section de commande de relèvement des plaques de support pour relever les plaques de support 44 sélectionnées par la section de sélection de plaques de support à relever 41 et par la section d'élimination de plaques de support gênantes 42. La Fig. 13 est une vue en coupe montrant une configuration autour du mécanisme de relèvement de plaques de support et la Fig. 14 est une vue en plan montrant une action autour du mécanisme de relèvement de plaques de support. Sur la Fig. 13, le numéro de référence 44 désigne une plaque de support pour relever les pièces 3. Le numéro de référence 44a désigne une plaque de support dans sa position normale, à savoir avant qu'elle ne soit relevée, tandis que le numéro de référence 44b désigne la plaque de support quand elle est relevée. De même, comme on peut le comprendre à partir de la Fig. 14, la plaque de support 44 possède une surface en forme de quadrilatère afin d'établir un contact avec les pièces 3 grâce à une tige 21 placée en son centre. SR11965 JP/JL Un relèvement de la plaque de support 44 ne se fait pas toujours en synchronisation avec celui de la tige 21 située au centre et chaque élément peut être relevé indépendamment l'un de l'autre. C'est pourquoi il est possible de relever uniquement la tige 21b sans relever la plaque de support 44 au niveau d'une section de bord des pièces 3 à relever. Il faut noter que la forme de la plaque de support 44 et la relation de position entre la plaque de support 44 et la tige 21 ne sont pas limitées à celles décrites ci-dessus. La Fig. 15 est un ordinogramme montrant une séquence d'opérations pour relever les pièces 3. Dans l'ordinogramme montré sur la Fig. 15, les étapes S4 à S7 et les étapes S8 à Sll indiquent la même opération que celle se trouvant dans chacune des étapes correspondantes sur la Fig. 5 et l'étape S7a indique la même opération que celle se déroulant à l'étape S7a montrée sur la Fig. 8, par conséquent aucune description n'en sera effectuée ici. A l'étape S7a, les tiges 21b nécessaires pour relever les pièces 3 à enlever sont sélectionnées et ensuite, les plaques de support 44b nécessaires pour relever les pièces 3 à enlever sont à leur tour sélectionnées en fonction d'une vitesse de déplacement de position des pièces 3 calculée à l'étape S5 (S7e). Lors de la sélection des plaques de support 44b, on commence par extraire les plaques de support correspondant aux tiges 21b sélectionnées à l'étape S7a, puis, les plaques de support extraites sont considérées comme des plaques de support candidates. Sur la Fig. 14, les premières plaques de support candidates sont les plaques de support 44b et 44c correspondant aux tiges 21b marquées chacune par un cercle noir. SR11965 JP/JL Ensuite, parmi les premières plaques de support candidates, on détermine, en fonction des données en coordonnées (X,Y) d'une section de forme extérieure des pièces 3 corrigées en fonction de la vitesse de déplacement calculée à l'étape S5 et mémorisées dans la mémoire 13 à l'intérieur de ladite unité de commande 11, si chacune des premières plaques de support candidates se trouve ou non à l'intérieur de la section de forme extérieure des pièces 3. Après quoi, en fonction du résultat de la détermination ci-dessus, toutes les plaques de support reconnues comme se situant à l'intérieur de la section de forme extérieure des pièces 3 sont déterminées comme étant nécessaires pour relever les pièces 3. Sur la Fig. 14, parmi les premières plaques de support candidates, seules sont sélectionnées les plaques de support situées à l'intérieur des sections hachurées et les plaques de support 44c sont exclues. Il faut noter qu'à titre de méthode de sélection des plaques de support 44b nécessaires pour relever les pièces 3 à enlever, on peut employer une autre méthode telle que celle qui consiste à sélectionner directement les plaques de support à repousser à partir des données en coordonnées (X,Y) de la forme extérieure. Ensuite, on ouvre (S7f) les vannes électromagnétiques 24d correspondant aux tiges 21b et aux plaques de support 44b respectivement sélectionnées à l'étape S7a et à l'étape S7e. Quand les vannes électromagnétiques 24d sont ouvertes, une pression à l'intérieur du cylindre 23 auquel les vannes électromagnétiques 24d sont connectées s'élève, la pression soulève le piston 22, et les tiges 21b et les plaques de support 44b s'élèvent en réaction au soulèvement du piston 22. SR11965 JP/JL Puis, les vannes électromagnétiques 24c correspondant aux tiges autres que les tiges 2lb sélectionnées à l'étape S7a, à savoir les tiges aux cercles blancs sur la Fig. 14, ainsi qu'aux plaques de support autres que les plaques de support 44b sélectionnées à l'étape S7e, à savoir les plaques de support autres que celles montrées par les sections hachurées sur la Fig. 14, sont maintenues fermées et une pression à l'intérieur du cylindre 23 ne change pas, ce qui empêche les tiges 21a et les plaques de support 44a, 44b de se relever. Ainsi, les pièces 3 relevées en réaction au relèvement des tiges 21b et des plaques de support 44b sont saisies puis enlevées par la main 8 (S8). Les paragraphes suivants décrivent une séquence d'opérations de la section d'élimination de plaques de support gênantes 42 visant à empêcher toute gêne entre la tige 21b, la plaque de support 44 et la main 8. La Fig. 16 est un ordinogramme montrant la séquence d'opérations et la Fig. 17 est une vue en plan montrant un mécanisme pour relever les tiges et les plaques de support. Sur la Fig. 17, la portion 31 exprimée par une ligne en pointillés désigne une position dans laquelle la section de saisie 8a de la main 8 est insérée (position d'insertion de la main) comme sur la Fig. 11 illustrant le mode de réalisation 1. Dans l'ordinogramme montré sur la Fig. 16, les étapes S4 à S7 et les étapes S8 à Sll indiquent la même opération que celle se déroulant dans chacune des étapes montrées sur la Fig. 5 et l'étape S7a indique la même opération que celle se situant à l'étape S7a montrée sur la Fig. 8; de même, l'étape S7e indique la même opération que celle se déroulant à l'étape S7e montrée sur la Fig. 13. Par conséquent, les mêmes SR11965 JP/JL numéros de référence ont été attribués à ces étapes et aucune description n'en sera effectuée ici. A l'étape S7e, une fois que les tiges 21b et les plaques de support 44b nécessaires pour relever les pièces 3 à enlever ont été sélectionnées, parmi les tiges 21b et les plaques de support 44b nécessaires pour relever les pièces sélectionnées, on élimine du groupe des éléments sélectionnés pour un relèvement (S7g) les tiges 32 et les plaques de support 51 gênant la position d'insertion de la main 31 (chacune de ces positions dans les sections étant entourée par une ligne grasse sur la Fig. 17). La méthode de sélection de tiges 32 a été décrite en relation avec le mode de réalisation 1, c'est pourquoi aucune description n'en sera effectuée ici. A titre de méthode pour éliminer des plaques de support 51, on commence par définir un cercle d'un certain rayon ayant pour centre la position d'insertion (données en coordonnées (X,Y)) de la main 8, après quoi, parmi les plaques de support 44b sélectionnées à l'étape S7e, il est possible d'éliminer des plaques de support situées à l'intérieur du cercle d'un certain rayon. Ensuite, on ouvre (S7h) les vannes électromagnétiques 24d correspondant aux plaques de support restantes 44b après que les plaques de support 51 ont été éliminées à l'étape S7g. Dans le mode de réalisation 2, les pièces sont relevées en utilisant des plaques de support en plus des tiges. Ainsi, même un matériau souple comme un tissu ou un drap peut être relevé dans des conditions stables. De même, quand une main est insérée, aucune gêne ne se produit entre la main et une plaque de support, ce qui permet d'enlever avec précision les pièces dans leur position soulevée. SR11965 JP/JL Les paragraphes suivants décrivent la main 8 dans le dispositif d'enlèvement selon le mode de réalisation 3 de la présente invention quand il s'agit d'enlever les pièces 3. Les Fig. 18, 19 et 20 sont des vues explicatives montrant chacune une forme de la main 8. Comme le montrent les Fig. 18, 19 et 20, le système comporte une pluralité de types de main 8 et il sélectionne un type de main approprié qui est adapté à une forme, à une taille ou à un autre paramètre des pièces 3 à enlever. Le remplacement de la main 8 par une autre peut se faire automatiquement ou, au contraire, manuellement. Sur les Fig. 18, 19 et 20, la main 8 a une forme similaire à celle d'une fourchette de table, 8b désigne une griffe reliée à la main 8 et la longueur de la griffe 8b et le nombre de griffes 8b reliées à celle-ci varient selon le type de chaque main. Par exemple, dans la main 8 montrée sur la Fig. 18, la longueur des griffes 8b est égale à dl, leur largeur est égale à wl et leur nombre est égal à 5 unités. Pour empêcher toute gêne entre la griffe 8b et la tige 21b lors de l'enlèvement de pièces, la largeur wl de chaque griffe 8b est inférieure à l'écartement t entre des tiges contiguës 21b et l'écartement entre les griffes 8b est supérieur à la taille des tiges 21. Les paragraphes suivants décrivent les opérations dans le mode de réalisation 3. La Fig. 21 est une vue en coupe montrant une relation entre le mécanisme de relèvement de tiges et la main 8 et la Fig. 22 est une vue en plan montrant une relation entre le mécanisme de relèvement de tiges et la main 8. Il faut noter que, sur la Fig. 21, le mécanisme de relèvement de tiges par lui-même est identique à celui montré sur la Fig. 7 pour le mode de réalisation 1 et que par conséquent, aucune description n'en sera faite ici. SR11965 JP/JL Sur la Fig. 21 et sur la Fig. 22, on commence par insérer les griffes 8b de la main 8 dans un espace formé entre la section de surface inférieure des pièces 3 relevées par les tiges 21b nécessaires pour relever les pièces 3 à relever et une section de surface supérieure du lot de pièces 1 dans la direction indiquée par la flèche S sur la Figure, de façon à ce qu'elle soit parallèle à la surface inférieure des pièces 3. Puis, comme le montre la Fig. 22, la main 8 est insérée de façon à ce que les tiges relevées 21 soient introduites dans un écartement t situé entre les griffes 8b de la main. Après quoi les griffes 8b sont insérées jusqu'à une position prédéfinie, et une fois l'insertion achevée, la main 8 est relevée (dans la direction indiquée par la flèche T) et les pièces 3 sont soulevées comme si on les empoignait. Ensuite, pour empêcher les pièces 3 de retomber, la posture des griffes 8b est maintenue en position constante pour que les pièces soient toujours dans la direction horizontale. Les pièces 3 empoignées de la manière décrite ci-dessus sont placées sur le tapis roulant de dégagement 10 comme dans le mode de réalisation 1. (Méthode de détermination de la posture d'une main au moment de son insertion) Les paragraphes suivants décrivent une méthode pour déterminer une posture de la main 8 au moment de son insertion. On commence par sélectionner la main 8 la plus adaptée en fonction d'une forme, d'une taille ou d'autres paramètres des pièces à enlever. Puis, le système détermine une seule position d'insertion en fonction des données de la main 8 sélectionnée de la façon décrite ci-dessus et des données concernant la vitesse de déplacement calculée par la section de calcul de vitesses de déplacement 14. SR11965 JP/JL Pour empêcher toute gêne entre les tiges 21b et les griffes 8b, on peut imaginer quatre directions d'insertion de la main 8 à partir d'une position d'insertion décidée de la façon décrite ci-dessus dans les directions horizontale et verticale pour correspondre aux tiges 21 disposées dans les directions * horizontale et verticale comme montré sur la Fig. 22. En outre, on peut concevoir quatre directions supplémentaires inclinées chacune à 45 degrés par rapport à la direction horizontale ou verticale, de sorte que, au total, on peut concevoir huit directions et sélectionner, à partir de ces huit directions, une direction qui est la plus adaptée pour enlever les pièces à enlever. Dans le mode de réalisation 3, la section de surface inférieure des pièces est supportée par une pluralité de griffes au cours d'une opération visant à les enlever, de sorte qu'une pluralité de pièces empilées peuvent toutes être enlevées en même temps et que même dans le cas de matières non adaptées à une stabilisation du lot, tels des tissus ou des draps, il est possible d'enlever avec précision les pièces voulues. Bien que l'invention ait été décrite par rapport à un mode de réalisation spécifique pour en donner une présentation claire et complète, cela ne limite nullement les revendications annexées qui doivent être interprétées comme intégrant toutes les modifications et constructions alternatives pouvant être imaginées par un spécialiste de cette technique et se situant, en toute objectivité, dans la portée des enseignements essentiels présentés ici. SR11965 JP/JL REVENDICATIONS 1. Dispositif d'enlèvement (101) pour enlever des pièces découpées et empilées, comprenant; des moyens de mémorisation pour mémoriser les données de position des pièces à découper; des moyens de détection de position pour détecter une position desdites pièces une fois découpées; des moyens de calcul de vitesse de déplacement (14) pour calculer une vitesse de déplacement entre les données de position mémorisées dans lesdits moyens de mémorisation et la position détectée par lesdits moyens de détection de position; des moyens de saisie pour enlever lesdites pièces tout en les maintenant; des moyens de décision des postures d'insertion (15) pour décider d'une position d'insertion desdits moyens de saisie par rapport auxdites pièces et d'une posture d'insertion comme une direction d'insertion en fonction d'une vitesse de déplacement calculée par lesdits moyens de calculs de vitesse de déplacement; et des moyens de déplacement pour déplacer lesdits moyens de saisie en fonction de la posture d'insertion décidée par lesdits moyens de décision des postures d'insertion. 2. Dispositif d'enlèvement (101) selon la revendication 1, comprenant en outre: une pluralité de plaques de support (44) soulevant lesdites pièces; des moyens de sélection de plaques de support pour sélectionner une ou plusieurs plaques de support (44) nécessaires pour soulever les parties voulues desdites plaques de support (44); et SR11965 JP/JL des moyens de commande de relèvement des plaques de support (43) pour relever une ou plusieurs plaques de support (44) sélectionnées par lesdits moyens de sélection de plaques de support. 3. Dispositif d'enlèvement (101) selon la revendication 2, comprenant en outre: des moyens d'élimination des plaques de support gênantes (42) pour éliminer du groupe des plaques de support (44) sélectionnées par lesdits moyens de sélection de plaques de support une ou plusieurs plaques de support (44) gênant lesdits moyens de saisie lors de l'insertion desdits moyens de saisie dans lesdites pièces. 4. Dispositif d'enlèvement (101) selon la revendication 1, comprenant en outre: une pluralité de tiges (21) pour soulever lesdites pièces; des moyens de sélection de tiges pour sélectionner parmi ladite pluralité de tiges (21) une ou plusieurs tiges (21) nécessaires pour soulever uniquement les pièces requises; et des moyens de commande de relèvement des tiges (43) pour relever des tiges sélectionnées par lesdits moyens de sélection de tiges. 5. Dispositif d'enlèvement (101) selon la revendication 4, comprenant en outre: une pluralité de plaques de support (44) soulevant lesdites pièces; des moyens de sélection de plaques de support pour sélectionner parmi les plaques de support (44) une ou plusieurs plaques de support (44) nécessaires pour soulever les pièces voulues; et des moyens de commande de relèvement de plaques de support (43) pour relever une ou plusieurs plaques de SR11965 JP/JL support (44) sélectionnées par lesdits moyens de sélection de plaques de support (44). 6. Dispositif d'enlèvement (101) selon la revendication 5, comprenant en outre: des moyens d'élimination des plaques de support gênantes (42) pour éliminer du groupe des plaques de support (44) sélectionnées par lesdits moyens de sélection de plaques de support une ou plusieurs plaques de support (44) gênant lesdits moyens de saisie lors de l'insertion desdits moyens de saisie dans lesdites pièces. 7. Dispositif d'enlèvement (101) selon la revendication 4, comprenant en outre: des moyens d'élimination de tiges gênantes (18) pour éliminer du groupe des tiges (18) sélectionnées par lesdits moyens de sélection de tiges une ou plusieurs tiges (18) gênant lesdits moyens de saisie lors de l'insertion desdits moyens de saisie dans lesdites pièces. 8. Dispositif d'enlèvement (101) selon la revendication 7, comprenant en outre: une pluralité de plaques de support (44) soulevant lesdites pièces; des moyens de sélection de plaques de support pour sélectionner parmi les plaques de support (44) une ou plusieurs plaques de support (44) nécessaires pour soulever les pièces voulues; et des moyens de commande de relèvement de plaques de support (43) pour relever une ou plusieurs plaques de support (44) sélectionnées par lesdits moyens de sélection de plaques de support (44). 9. Dispositif d'enlèvement (101) selon la revendication 8, comprenant en outre: des moyens d'élimination des plaques de support gênantes (42) pour éliminer du groupe des plaques de SR11965 JP/JL support (44) sélectionnées par lesdits moyens de sélection de plaques de support (44) une ou plusieurs plaques de support (44) gênant lesdits moyens de saisie lors de l'insertion desdits moyens de saisie dans lesdites pièces. 10. Dispositif d'enlèvement (101) selon la revendication 1, dans lequel lesdits moyens de saisie ont une pluralité de griffes (8b) placées selon un écartement empêchant toute gêne avec lesdites tiges (21), dans lequel lesdits moyens de décision des postures d'insertion décide d'une posture d'insertion desdits moyens de saisie par rapport auxdites pièces en fonction d'une vitesse de déplacement calculée par lesdits moyens de calcul de vitesse de déplacement afin qu'il ne se produise aucune gêne entre lesdites griffes (8b) et lesdites tiges (21). SR11965 JP/JL