Brevet FR2739887A1 — publié le 19970418

De nombreux moyens ont été développés pour intervenir sur des parois de grande surface telles que façades de bâtiments et ouvrages d'art. Nous citerons entre autres l'installation d'échafaudages qui permet au personnel d'accéder à tous les niveaux pour effectuer les interventions d'inspection, de nettoyage, de réparation, de modification, ou de finition. Une autre solution consiste à installer en toiture une bigue supportant une passerelle suspendue par deux câbles, un système de treuils manuels ou électriques permet alors à l'opérateur de se déplacer verticalement. Une variante consiste à suspendre une telle passerelle aux bras en porte-à-faux d'un portique se déplaçant sur des rails, ce qui lui permet de balayer toute la façade. Ces moyens travaillent en coordonnées rectangulaires. Pour fournir un service comparable, d'autres travaillent en coordonnées polaires à citer entre autres les grues équipées d'une nacelle installée sur un bras télescopique articulé. Dans une variante de la passerelle suspendue à une bigue par deux câbles, lesdits câbles sont reliés de maniére oblique à deux points fixes situés au sommet de la façade. Il est alors possible de déplacer la passerelle verticalement et horizontalement sur la quasi totalité de la surface en jouant sur la longueur desdits câbles. Dans ce dernier cas, on opère en coordonnées que l'on pourrait qualifier de bipolaires. Ces dispositifs présentent la caractéristique commune d'embarquer un ou plusieurs opérateurs dont le but sera d'effectuer des tâches spécifiques requérant le plus souvent un positionnement précis. On peut alors considérer que les moyens techniques mis en oeuvre permettent une approche approximative dans la zone de travail, I'opérateur étant alors nécessaire pour exécuter avec précision la tâche. Tous ces moyens peuvent être équipés de dispositifs robotisés pour effectuer de manière automatique lesdites tâches spécifiques telles que nettoyage, scellements ou application de revêtements tels que des peintures, ou encore toutes tâches d'inspection, etc. Dans ce cas on évitera d'embarquer du personnel car les contraintes techniques engendrées par tous les systèmes de sécurité que les réglementations du travail rendent obligatoires, augmenteraient de manière considérable les masses embarquées et ceci au détriment de la précision recherchée pour la tâche à accomplir. La présente invention s'inscrit dans ce cadre et permettra de positionner avec précision une tête de travail sur les parois considérées, en vue d'effectuer des interventions répétitives ou continues avec une grande simplicité d'installation et avantageusement de manière automatique. Dans ce dernier cas, pour les travaux fins, I'invention se propose d'appliquer les principes classiques en robotique embarquée, qui visent à minimiser les inerties donc la masse des équipements mis en oeuvre. La machine selon l'invention sera essentiellement constituée d'une tête de travail reliée obliquement par des câbles à deux points d'ancrage situés en porte-à-faux à deux extrémités de la zone d'intervention et opérera en coordonnées bipolaires. Les déplacements de la tête seront obtenus en modifiant les longueurs des brins selon une loi donnée, au moyen de deux actionneurs indépendants constitués soit de treuils à tambours rotatifs, soit d'actionneurs linéaires pas à pas tels que palans à levier, ces brins seront par la suite qualifiés de "dimensionnants" Dans la version la plus simple, ils assurent alors la fonction de câbles porteurs. Le déplacement de la tête, pour lui permettre de suivre toute trajectoire déterminée d'avance, est donc normalement obtenu par fonctionnement simultané des deux actionneurs. Il serait possible à un opérateur d'effectuer cette manoeuvre manuellement et même à distance mais il faudra être suffisamment maître de la trajectoire et de la vitesse de déplacement de la tête, c'est pourquoi on utilisera avantageusement un système d'asservissement de type numérique ou analogique, pour piloter la position de manière automatique. La tête pourra être équipée d'outils différents selon les tâches à réaliser, en particulier d'un appareil de scellement, d'application ou de projection, relié par un faisceau à une source d'alimentation en produits. Parmi les applications on trouvera l'inspection de l'état d'un ouvrage, le nettoyage des parois avec projection d'eau additionnée ou non de granulats agissant comme abrasif, de produits chimiques, I'application de produits pâteux permettant d'uniformiser les surfaces ainsi que l'application de peinture. Pour assurer une grande précision dans le positionnement des outils, buses de peinture, perceuses munies de forêts, cameras vidéo, outils de nettoyage de surfaces vitrées ou autres dispositifs, le porte-outils et le réseau de câbles possèdent en permanence un point de référence commun dont le programme définit la trajectoire. Pour cela, tous sont articulés sur un même axe de référence et ceci de manière que les deux câbles "dimensionnants" soient pratiquement situés dans un même plan, le point de concours de leurs tracés étant placé sur cet axe. A cet effet, le porte-outils possède avantageusement un arbre porteur auquel chacun des câbles sera relié par l'intermédiaire d'un moyeu indépendant dont l'axe coïncide avec celui de l'arbre porteur.Ainsi, lors des mouvements de la tête sur la paroi, les angles des deux câbles varieront, mais le point de référence des tracés des câbles coïncidera toujours avec l'axe du porte-outils. Sous l'action de la pesanteur, L'arbre se placera sensiblement de manière perpendiculaire au plan formé par les câbles "dimensionnants" et donc à la paroi, si la tête, équipée de ses outils, est correctement équilibrée par rapport au point de référence. Dans cette configuration, le porte-outils est libre en rotation par rapport à chacun des câbles "dimensionnants" Dans une variante, il pourrait toutefois être rendu solidaire de l'un d'entre eux. Dans le cas d'un outil unique on pourra installer celui-ci dans l'axe de l'arbre, assurant ainsi un positionnement précis dudit outil sur la paroi. Pour améliorer la stabilité et donc la précision, par exemple dans les positions de la tête où l'un des câbles est proche de la verticale, on pourra être conduit à exercer sur cette tête une force externe d'équilibrage, par l'intermédiaire d'un ou de plusieurs câbles auxiliaires dont les effets viendront se conjuguer au poids propre de ladite tête. Dans cette variante deux des câbles de liaison de la tête aux points d'ancrage, lesquels ne sont pas nécessairement porteurs, restent "dimensionnants", c' est-à-dire ont des longueurs commandées qui définissent de manière univoque la position de la tête sous l'effet de la pesanteur et des autres forces exercées, quoique de longueur également variable, les autres câbles, dits câbles auxiliaires, s'ils existent, ont un rôle de mise en tension et de stabilisation sous un effort donné. D'une manière générale, dans les différentes variantes de la présente invention, la zone dans laquelle la tête peut évoluer est intérieure au polygone défini par les points d'ancrage des câbles "dimensionnants" et des câbles auxiliaires. Un câble tendu soumis à l'action de la pesanteur adopte la configuration d'une chaînette, courbe mathématique fonction de la masse unitaire du câble, de sa longueur et de la tension exercée sur lui. Plus l'effort qui agit simultanément sur les deux câbles "dimensionnants" est important par rapport au poids desdits câbles, plus la configuration de chaque chaînette se rapproche d'une droite, augmentant ainsi la précision du positionnement. Il faudra cependant veiller à ne pas exagérer la tension et rester dans des limites acceptables pour éviter la rupture du câble. On utilisera ainsi de préférence des câbles à très haute limite élastique et à module d'élasticité élevé. En règle générale, il conviendra que la tête soit pourvue d'un chariot associé à des organes aptes à la plaquer sur la paroi afin de permettre de travailler à distance constante de cette dernière. Pour ce faire, ledit chariot sera solidaire d'un moyeu qui pourra être celui de l'un des câbles "dimensionnants" ou même de l'arbre porteur. Il sera muni d'un système d'action à hélice, ou encore à caisson en dépression, et maintenu à une distance donnée par le biais d'un système de réaction à patins, à roulettes ou autres. Pour opérer sur des parois en acier, il sera possible de réaliser le placage par des moyens magnétiques ou électromagnétiques. La zone de travail devra dans de nombreux cas, projection de peinture par exemple, se situer en dehors de l'emprise dudit chariot. Dans le cas où l'on devra faire évoluer une tête munie de plusieurs outils agissant simultanément, on pourrait laisser le porte-outils libre de tourner sur son axe et l'orienter simplement par rapport à la verticale grâce à la pesanteur, mais lors des mouvements, ledit porte-outils pourrait s'incliner ou se balancer, empêchant ainsi de positionner avec précision chacun des outils. Pour obtenir une grande précision, on ajustera alors avantageusement l'orientation de ce porte-outils par rapport à l'un des câbles "dimensionnants" au moyen d'un actionneur. Dans une variante, on pourra équiper le porte-outils d'un système gyroscopique à correction automatique dont la fonction sera de maintenir le porte-outils dans une direction déterminée, par rapport la verticale par exemple. L'orientation du porte-outils étant ainsi assurée et dans le cas où l'on devra faire évoluer les outils avec une très grande finesse, ceux-ci seront montés sur le porte-outils par l'intermédiaire d'un dispositif tel qu'une table traçante ou même un robot multi-axes. Ainsi la tête sera positionnée globalement sur la paroi par les câbles "dimensionnants" et de préférence verrouillée sur ladite paroi dans cette position, par des ventouses par exemple, pendant que le dispositif en question effectuera le mouvement fin avec précision sur une zone limitée. A la fin de la séquence opératoire, les ventouses seront relâchées et la tête sera de nouveau mise en mouvement par action sur les câbles "dimensionnants" pour atteindre une nouvelle zone d'intervention. Dans le cas, par exemple, d'une tête de peinture ou d'un nettoyage à l'eau avec ou sans abrasif, I'approvisionnement en produits et en énergie électrique, pneumatique ou hydraulique sera en général réalisé par l'intermédiaire d'un faisceau reliant la tête à une centrale située au sol. Ce faisceau pourra aussi comporter les moyens de transmission des signaux de surveillance et de pilotage des outils. Bien entendu son poids viendra s'ajouter au poids de la tête dont il peut cependant perturber les mouvements. Dans une variante de la machine, on supprime le faisceau reliant la tête à la centrale située au sol, en disposant à proximité de l'outil toutes les ressources nécessaires à son fonctionnement, c'est-à-dire la réserve en produit, les sources d'énergie et éventuellement les moyens de mesure et de transmission de données vers l'opérateur au sol. Dans ce cas on pourra disposer, I'un au dessous de l'autre, deux systèmes jumeaux possédant chacun ses câbles dimensionnants et ses actionneurs propres. On disposera la nacelle portant les produits et autres équipements à proximité de la tête, en général en dessous à une distance susceptible de varier par exemple de 0,5 à 2 mètres. Le premier système déplacera la tête dont l'axe sera positionné avec une bonne précision, le deuxième déplacera une nacelle lourde supportant les charges annexes, stocks de produits et équipements, qui accompagne la tête avec moins de contraintes quant à la précision. Les points d'ancrage des actionneurs de la nacelle lourde seront situés en général dans la même zone que ceux de la tête, voire sur le même axe, mais ils pourraient pour des raisons pratiques être localisés ailleurs. Deux programmes similaires permettront de déplacer la tête et la nacelle de manière synchrone. Un faisceau de longueur limitée permettra de transférer produits, énergie et informations vers la tête. Ce faisceau pourra de plus, si nécessaire, jouer vis à vis d'elle le rôle de câble auxiliaire. Dans une variante, la nacelle lourde sera supportée par deux câbles "dimensionnants" et éventuellement des câbles auxiliaires, mais sera reliée à la tête par un dispositif permettant de déterminer sa position relative par rapport à cette dernière, tandis qu'un asservissement électronique permettra de commander ses actionneurs pour qu'elle suive la tête en la ramenant toujours dans une plage donnée. La tête jouera ainsi le rôle de maître, la nacelle lourde, qui supporte l'essentiel des charges, jouant celui d'esclave. Dans ces dernières variantes, dans le cas de peintures de façades, il sera intéressant d'éviter le contact entre la tête et la façade, tout en gardant constante la distance entre celles-ci. On utilisera alors avantageusement une nacelle lourde équipée d'un chariot apte à la maintenir à distance constante de la paroi, tandis qu'un bras formé d'une règle porteuse d'un coulisseau solidaire de l'arbre porteur de l'outil sera articulé fou sur la nacelle parallèlement à chacun des deux axes de référence des systèmes jumeaux, donc perpendiculairement au plan formé par les câbles "dimensionnants" , ainsi le bras muni de sa règle se déplacera parallèlement audit plan, donc sensiblement dans un plan parallèle à la paroi.Lors de ses déplacements relatifs par rapport à la nacelle lourde, la tête, solidaire du coulisseau, sera alors à distance constante de la paroi, sans aucun contact direct avec celleci. Le même résultat pourrait être obtenu avec un bras à trois articulations, ces dernières étant toutes parallèles aux axes porteurs de la tête et de la nacelle lourde. Il est à noter qu'un tel bras peut servir d'organe de repérage des positions respectives de la tête et de la nacelle. Dans le cas de surfaces irrégulières ou courbes, la distance de la tête à la paroi ne sera généralement pas rigoureusement constante. Pour corriger au besoin cette variation il serait possible d'intégrer au porte-outils un actionneur permettant d'ajuster la position de l'outil en temps réel, à partir d'une mesure réalisée par des capteurs sans contact, de type acoustique ou optique par exemple. D'autres caractéristiques apparaîtront à la description donnée ci-dessous de différentes configurations, en liaison avec les dessins qui montrent de façon schématique: figures 1 : une vue générale, vue de face d'un dispositif à deux câbles "dimensionnants" supportant une tête, les actionneurs étant situés aux points d'ancrage, permettent de déplacer ladite tête sur toute la surface d'une paroi. figures 2 : une coupe en vue de dessus du dispositif de la figure 1. figure 3 : une vue d'un dispositif dans lequel des câbles auxiliaires assurent la tension de stabilisation. figure 4 : une vue montrant la tête du même dispositif équipée de moyens de placage sur la paroi. figure 5 : une vue montrant un porte-outils équipé d'une série d'outils et maintenu en position verticale par un actionneur prenant pour référence un des câbles "dimensionnants" figure 6 : une coupe, vue de dessus d'un dispositif semblable, le porte-outils étant en position horizontale. figure 7 : une vue d'un porte-outils équipé d'un robot multi-axes, un système de verrouillage solidaire du chariot maintient le porte-outils fixe par rapport à la paroi pendant le mouvement du robot. figure 8 : une vue de face d'un ensemble double comprenant une tête et une nacelle lourde, chacune ayant ses propres câbles "dimensionnants" et ses propres actionneurs. La synchronisation de la nacelle lourde par rapport à la tête étant réalisée par un système électronique utilisant la mesure de la distance L et de l'angle 0. figure 9 : une vue de face montrant la tête solidaire d'un coulisseau, maintenue à distance constante de la paroi par un bras articulé sur la nacelle lourde située en dessous d'elle. figure 10 : une vue de face simplifiée du dispositif de la figure 9. figure 1 1 : une vue de face d'un système similaire montrant un bras à trois articulations. Pour la clarté des dessin, le faisceau reliant la tête à la nacelle lourde n'a été représenté que sur la figure 4 bien qu'il soit nécessaire au bon fonctionnement de l'ensemble, dans la majorité des applications. Les figures 1 et 2 montrent une tête 1 suspendue par deux câbles "dimensionnants" 2a, 2b à deux actionneurs 3a, 3b équipés de tambours et placés directement sur les points d'ancrage 4a, 4b. Chacun des deux câbles 2a, 2b est relié respectivement à un moyeu 5a, 5b en un point d'attache 6a, 6b situé sur un bras 7a, 7b. La tête 1 porte un arbre 8. Les moyeux 5a, 5b recevant les câbles "dimensionnants" ont leur axe XX commun, lequel coïncide avec l'axe de l'arbre 8 solidaire du porte-outils 9. Un outil 10 est monté sur ledit porte-outils. La figure 2 montre le déport du point d'attache 6b de l'un des moyeux, 5b, pour que lesdits câbles restent dans un même plan et que leur direction soit concourantes au point 0 situé sur ledit axe XX. La figure 3 montre un dispositif semblable auquel il a été rajouté des câbles auxiliaires 11 permettant de stabiliser la tête en exerçant des forces d'équilibrage, ces forces peuvent être exercées par le biais soit d'actionneurs à tension contrôlée 12c, soit de contrepoids 12d, soit de ressorts 12e, illustrés de façon schématique sur trois câbles distincts. Pour que le positionnement du porte-outils soit optimal, on fixera de préférence les câbles auxiliaires à des moyeux supplémentaires, par exemple le câble lic au moyeu 5c. Dans certaines configurations on pourra être amené à grouper les points d'attache de plusieurs câbles auxiliaires, par exemple i id et île sur un moyeu commun 5d. Une tension dirrigée vers le haut pourrait aussi être assurée par un ballon captif à gaz léger. La figure 4 montre un dispositif auquel il a été rajouté un chariot 13 solidaire de l'arbre 8 du porte-outils 9, équipé de roulettes 14 et maintenant la tête à distance constante de la paroi F. Un propulseur à hélice 15, solidaire du moyeu 5b, plaque l'ensemble sur ladite paroi. Un outil 10 est installé à l'axe du porte-outils, L'ensemble des équipements étant alimenté par un faisceau 16 relié à une source située en général au sol. Les figures 5 et 6 montrent, en vue de face et en vue de dessus en coupe, un dispositif équipé d'une série d'outils 17a, 17b, 17c et 17d, dont le support 18 est fixé sur l'arbre 8 du porte-outils, libre en rotation. Un actionneur 19 articulé sur un gousset 20 solidaire du bras 7a donc du moyeu 5a relatif au câble "dimensionnant" 2a, et sur un gousset 21 solidaire du support 18, permet d'ajuster l'angle cp de manière que le support 18 reste parallèle à une direction donnée, laquelle est la verticale sur la figure 5 et l'horizontale sur la figure 6. La figure 7 montre un dispositif auquel a été rajouté un système de verrouillage sur la paroi, constitué de ventouses 22 permettant de fixer en position l'arbre porteur 8 pendant que l'outil 10, monté sur un robot multi-axes 23 effectue avec une grande précision une tâche donnée sur une zone limitée. La figure 8 montre de face un dispositif à deux systèmes jumeaux. Le premier comprend une tête 1 et il est inutile de le décrire à nouveau. L'autre comprend une nacelle lourde 101 située au dessous, porteuse d'une charge 24 solidaire d'un arbre 108. Ses câbles "dimensionnants" 102a, 102b reliés à des actionneurs 103a, 103b situés en des points fixes 104a, 104b sont fixés aux points d'attache 106a, 106b à des bras 107a, 107b solidaires de moyeux 105a, 105b concentriques à l'arbre 108. La mesure de la distance L et de l'angle O permettent par des moyens électroniques de synchroniser la nacelle 101 à la tête 1. La nacelle lourde joue alors le rôle d'esclave et suit la tête qui joue le rôle de maître. La figure 9 montre en coupe, vu de côté, un dispositif selon la figure 8 dans lequel la tête 1 et la nacelle lourde 101 sont reliées par un lien mécanique, constitué d'un bras 25, celui-ci comprend un coulisseau 26 solidaire de l'arbre porte-outils 8 et équipé de roulettes de guidage 26a coopérant avec une règle 27 solidaire d'une articulation 28 fixée sur l'arbre porte-outils 108 de la nacelle lourde. Ladite nacelle lourde supporte la charge 24 constituée du stock de produits, des sources d'énergie, des moyens de transmission d'informations .. Elle est plaquée contre la paroi F par un propulseur à hélice 115, la distance à ladite façade étant maintenue par le chariot 113 muni de roulettes 114. L'axe AA de l'articulation 28 est parallèle à l'axe YY de l'arbre 108, donc sensiblement perpendiculaire à la paroi et n'autorise ainsi que les seuls mouvements du porte-outils 8 situés dans un plan parallèle à celui formé par les roulettes 114. Cette variante permet de positionner l'arbre porte-outils 8 à distance sensiblement constante de la paroi F, sans aucun contact avec cette dernière dans la zone proche de l'outil. Dans le cas de parois irrégulières ou courbes, pour assurer une distance constante entre l'outil et ladite paroi, le porte-outils est formé d'un actionneur 29 recevant l'outil est rendu solidaire de l'arbre 8. Un capteur 30 solidaire de l'outil mesure sans contact sa distance à la paroi, une électronique non représentée ajuste en temps réel la position de l'outil. La figure 10 montre en vue de face le dispositif selon la figure 9. Pour la clarté du dessin, seuls les épures des câbles "dimensionnants" et les axes de référence XX et YY, ont été représentés. La mesure des grandeurs O et L permet de réaliser l'asservissement entre esclave et maître. La figure 1 1 montre une alternative du lien mécanique entre esclave et maître, comprenant un bras articulé 31 en deux parties reliées entre elles par une articulation 32 d'axe BB et articulé, d'une part sur la nacelle lourde selon l'axe AA au niveau de l'articulation 28, d'autre part sur l'arbre porteur de la tête 1 selon l'axe XX au niveau d'un moyeu 33. Les axes YY, AA, BB et XX sont parallèles entre eux, la tête 1 se déplace alors dans un plan parallèle aux déplacements de la nacelle lourde 101. L'ensemble des points d'ancrage auxquels sont fixés supports moteurs, câbles "dimensionnants" et câbles auxiliaires peuvent être à des niveaux différents et dans des plans différents. Dans le cas de parois de grande dimension, pour améliorer la précision du positionnement, on pourra être amené à prévoir un nombre important de points d'ancrage et à déplacer la tête en changeant de manière séquentielle de brin "dimensionnant" et/ou de brin auxiliaire lorsque la tête passe d'un secteur donné de la paroi, au secteur voisin. Une variante du système pourra être constituée d'un ensemble tel que ceux décrits cidessus, les divers points d'ancrage étant montés sur au moins un support apte à se déplaçer par exemple sur des rails. Le principal avantage de cette invention réside dans la simplicité de l'équipement de base, dans sa mise en oeuvre rapide et dans le caractère continu et automatique du procédé d'application. REVENDICATIONS 1) Machine permettant d'intervenir sur la surface d'une paroi en déplaçant et y positionnant une tête de travail (1) reliée obliquement à deux points d'ancrage (4) situés en porte-à-faux à deux extrémités de la zone d'intervention, par deux câbles "dimensionnants" (2) dont la longueur est ajustée par des actionneurs (3), caractérisée en ce que l'arbre porteoutils et le réseau de câbles possèdent en permanence un point de référence commun (0) dont le programme définit la trajectoire. 2) Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'au moins un câble auxiliaire (11) contribue à stabiliser la tête (1). 3) Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que les câbles jouent séquentiellement des rôles "dimensionnants" et auxiliaires. 4) Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que la tête est solidaire d'organes d'application constitué de moyens d'action (15) plaquant la tête contre la paroi et de moyens de réaction (13) et (14) en contact avec la paroi et maintenant la tête à une distance minimum de la paroi (F). 5) Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'orientation du support (18) des outils est ajustée au moyen d'un actionneur (19), par rapport à un des câbles "dimensionnants" (2). 6) Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que l'orientation du support (18) des outils par rapport à une direction donnée est maintenue par des moyens gyroscopiques. 7) Machine selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'outil (10) est monté sur la tête par l'intermédiaire d'un dispositif (23) assurant un mouvement fin permettant de le déplacer en translation ou en rotation, selon un ou plusieurs axes. 8) Machine selon la revendication 7, caractérisée en ce que l'arbre porte-outils (8) est verrouillé en position pendant chaque séquence opératoire du mouvement fin (23) au moyen d'un système de verrouillage (22) sur la paroi (F). 9) Machine selon l'une des revendications précédentes, caractérisée par deux systèmes jumeaux possédant chacun ses câbles dimensionnants et ses actionneurs propres, le premier déplaçant la tête (1), le second déplaçant de manière synchrone une nacelle lourde (101) supportant les charges annexes. 10) Machine selon la revendication 9, caractérisée en ce que la nacelle lourde (101) est esclave de la tête (1). 11) Machine selon les revendications 9 et 10, caractérisée par une nacelle lourde équipée d'un chariot (113) apte à la maintenir à distance constante de la paroi, tandis qu'un bras (25) articulé fou parallèlement à chacun des deux axes de référence des systèmes jumeaux, solidarise la tête et la nacelle, maintenant donc sensiblement ladite tête dans un plan parallèle à la paroi. 12) Machine selon la revendication 11, caractérisée en ce que le porte-outils est muni d'un actionneur (29) coopérant avec de moyens de mesure (30) pour ajuster en temps réel la distance entre l'outil 10 et la paroi (F). 13) Machine selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que des points d'ancrage sont solidaires d'au moins un support déplaçable le long d'au moins un côté de la paroi. 14) Machine selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce que tout ou partie des mouvements de la tête (1) sont pilotés par un ordinateur.