Brevet FR2737578A1 — publié le 19970207

Dispositif radar Doppler à impulsions avec détermination complète du vecteur vitesse de la cible. L'invention concerne les systèmes radars destinés à permettre la poursuite d'une cible, par estimation de la trajectoire de celle-ci. Le radar est en principe aéroporté. La cible est un aéronef, elle aussi. La connaissance du mouvement d'un mobile s'acquiert en général par trois variables d'état, qui sont sa position, sa vitesse et son accélération. Chaque variable d'état possède trois composantes, par exemple dans un trièdre orthonormé. Or, actuellement, le fonctionnement des estimateurs de trajectoire se fonde sur la mesure de la position de la cible, ainsi que de la vitesse radiale de celle-ci vis-à-vis du radar aéroporté, mais non des deux autres composantes de la vitesse. Pour accéder à une connaissance complète du vecteur vitesse de la cible, il faut donc calculer la dérivée des informations de position. Au moment où elle commence à fonctionner, la boucle de poursuite est initialisée avec les informations de position, et de vitesse radiale, telles que mesurées. Par contre, les deux autres composantes du vecteur vitesse, et les trois composantes du vecteur accélération sont généralement initialisées à une valeur arbitraire, le plus souvent zéro, faute de mesures les concernant. L'insuffisance de cette initialisation a pour effet de ralentir la convergence de l'estimateur de la trajectoire de la cible. L'homme de l'art en comprendra immédiatement les inconvénients. La présente invention a pour but d'apporter une solution à ce problème. A cet effet, l'invention utilise un dispositif radar Doppler à impulsions comprenant des moyens d'émission radar, des moyens de réception radar, des moyens de traitement des signaux reçus pour en déduire la position et la vitesse radiale d'une cible, telle qu'un aéronef, et des moyens de poursuite de la cible, par estimation de la trajectoire de celle-ci. Selon une caractéristique générale de l'invention, la fréquence d'émission est sujette à des variations répétitives, propres à augmenter le pouvoir discriminateur en distance du radar, et les moyens de traitement sont agencés pour effectuer une discrimination en distance de plusieurs points brillants de la cible; le dispositif comporte en outre - des moyens pour comparer la distance réelle de ces points brillants à un ensemble de distributions modèles concernant différents types de cibles ou aéronefs et associées chacune à une orientation déterminée, dans l'espace, de l'axe principal de mouvement de l'aéronef correspondant, - ainsi que des moyens pour déterminer complètement le vecteur vitesse de la cible à partir de sa vitesse radiale mesurée, de l'orientation d'axe principal associée à la distribution modèle la plus proche de la distribution réelle. Ceci permet d'initialiser et de mettre à jour la boucle de poursuite, en particulier son estimateur de trajectoire, à partir d'informations de vitesse complètes. En pratique, la mise en oeuvre de l'invention est simplifiée considérablement, si la fréquence d'émission est sujette, de manière périodique, à une modulation en escalier, dont chaque saut est un multiple entier de la fréquence de récurrence. Selon un autre aspect de l'invention, les moyens de traitement effectuent, pour chaque palier de fréquence, une analyse Doppler à la cadence de récurrence, suivie d'une analyse distance sur les échantillons recueillis en sortie de chaque filtre Doppler, à la cadence de répétition de la modulation d'émission. Ceci permet de lever l'ambiguité entre les informations vitesse et distance, et fournit aussi les distances individuelles des points brillants que comporte la cible. Ces analyses Doppler et distance sont avantageusement effectuées par transformées de Fourier rapides (désignées en abrégé TFR ou FFT). Selon encore un autre aspect de l'invention, les moyens de comparaison opèrent en régénérant des signaux fictifs, de décalage Doppler nul, à partir de distributions modèles de distances dont on dispose. Deux transformées de Fourier sont effectuées sur ce signal fictif. La première correspond à la transformée de Fourier en distance effectuée sur le signal reçu, et est assortie d'un affinage en distance. La seconde transformée de Fourier, qui est effectuée aussi bien sur le signal fictif relatif au modèle que sur le signal reçu de la cible, a pour effet de normaliser les signaux reçus. Ceci permet de tenir compte, notamment, du fait que plusieurs points brillants se recouvrent sur certaines incidences, d'où des niveaux doublés dans les filtres distances concernés. La comparaison proprement dite s'effectue par corrélation entre les sorties des filtres distances obtenues après cette double transformation de Fourier, pour le modèle d'une part et pour la cible d'autre part. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 est le schéma de principe d'un radar dans lequel l'invention peut être mise en oeuvre; - la figure 2 est un chronogramme montrant une modulation en escalier, de pas constants, de la fréquence d'émission; - la figure 3 est un schéma de principe des moyens de traitement ajoutés au radar selon l'invention; - la figure 4 est un schéma de principe de l'extracteur Doppler du radar selon l'invention; - la figure 5 est un schéma de principe de l'extracteur distance du radar selon l'invention; et - la figure 6 est un organigramme des différentes étapes mises en oeuvre dans le dispositif selon l'invention. Les dessins annexés comportent de nombreuses informations de caractère certain. En conséquence, ils pourront non seulement servir à mieux faire comprendre la description détaillée ci-après, mais aussi contribuer à la définition de l'invention, le cas échéant. Sur la figure 1, le radar comprend des circuits d'émission 10 alimentant une antenne 14 à travers un circulateur 12. L'antenne 14 est par exemple du type à balayage électronique, pour permettre la poursuite d'une cible. Les signaux reçus sont transmis par le circulateur 12 à des étages de réception 16. Un générateur 18 (illustré à part pour mémoire) assure une modulation commune en escalier d'une part pour la fréquence d'émission dans les étages 10, d'autre part pour le signal local qui va servir à la réception dans les étages 16. Classiquement, le signal de sortie des étages de réception 16 est transmis à des organes 20 réalisant un traitement en distance et en vitesse radiale. Un organe 22 est prévu pour indiquer la vitesse du porteur, afin de corriger la vitesse radiale si nécessaire. Les informations obtenues par l'organe 20 sont appliquées à une boucle de poursuite 24, chargée notamment de mettre en oeuvre de manière convenable l'antenne d'émission-réception 14, ainsi que de gérer de manière optimale les filtrages distance et Doppler réalisés dans les organes 20, pour optimiser la poursuite de la cible. Certains radars permettent la poursuite de plusieurs cibles. On se limitera ci-après au cas d'une seule cible. Selon l'art antérieur, la boucle de poursuite est initialisée seulement avec les informations de distance et de vitesse radiale relatives à une cible. Les autres composantes du vecteur vitesse, et celles du vecteur accélération sont mises à zéro à 11 initialisation. Ces variables d'état ne pourront atteindre leurs vraies valeurs que lorsqu'on disposera de suffisamment d'informations de distance pour déterminer, par dérivation, le vecteur vitesse de la cible; il faudra à nouveau disposer de suffisamment d'informations de vitesse pour déterminer le vecteur accélération de la cible. I1 est clair que tout cela prend un temps non négligeable, temps qui serait précieux dans certaines applications. Comme déjà indiqué, la présente invention va permettre d'améliorer les choses, à partir d'organes qui sont, sur la figure 1, illustrés à l'intérieur du bloc 3 de "traitement spécial". D'ores et déjà on observera que l'existence d'une modulation en escalier de la fréquence d'émission est parfaitement compatible avec le traitement des organes 20. En effet, cette modulation de la fréquence d'émission peut être traitée par les procédés que l'on connaît bien lorsqu'on fait varier la fréquence pour d'autres raisons, par exemple en "agilité de fréquence", La possibilité d'augmenter la discrimination en distance du radar, pour distinguer plusieurs points brillants à l'intérieur d'une même cible, est d'ores et déjà acquise, dès lors que l'on fait varier la fréquence d'émission d'une manière répétitive. Cependant, dans le cas général, les traitements à effectuer peuvent atteindre une complexité énorme. C'est pourquoi il est actuellement préféré, selon l'invention, que l'amplitude des sauts SF de la fréquence d'émission soit un multiple entier de la fréquence de récurrence fR, à laquelle on associe classiquement une période de récurrence TR. En référence à la figure 2, on notera que la modulation de la fréquence d'émission comprend N paliers, distingués par un indice n variant de O à N-l. Les sauts de fréquences sont supposés constants. Chaque palier de fréquence (marche de l'escalier) dure K périodes de récurrence du radar. Enfin, la modulation démarre à l'instant TO, pour se terminer à l'instant TO + N.T. En l'espèce, cette modulation en escalier est donc périodique, avec une période N.T. Il va de soi que cette périodicité n'est pas nécessaire, et qu'également les marches de l'escalier ne sont pas nécessairement contiguës si le fonctionnement du radar l'exige. Ce qui compte, c'est de disposer, en un intervalle de temps suffisamment bref, du signal de sortie de l'étage de réception 16 sur chacun des différents paliers montrés sur la figure 2. Dans la suite, la phase du signal de sortie des étages de réception 16 est noté PHIBAT(t). La figure 3 fait apparaître que ce signal est appliqué tout d'abord à un extracteur Doppler 30, suivi d'un extracteur distance 40. Dans une mémoire informatique, associée par exemple au calculateur principal du radar, on dispose d'une bibliothèque de modèles 50, représentative d'aéronefs connus dans le domaine concerné. La sélection des aéronefs connus est à effectuer suivant l'application, et il n'est pas utile d'en développer ici les principes. On comprendra qu'il s'agit d' aéronefs du type avions ou analogues,dont la direction principale de mouvement est définie par l'axe de leur fuselage. L'image radar de tels aéronefs est généralement réductible à un nombre limité de points brillants (trois ou quatre). C'est ce que l'on appelle quelquefois la "signature radar". En effet, on peut aller jusqu'à reconnaître un aéronef à partir de la structure spatiale de ses points brillants. En ce qui concerne la présente invention, le besoin est différent : il ne s'agit pas, du moins a priori, de reconnaître l'aéronef. Il s'agit simplement d'associer à une structure de points brillants rencontrés un cap, c'est-à dire l'axe principal du mouvement que peut avoir cet aéronef. En effet, si l'on peut déterminer ce cap, il est possible de déduire immédiatement le vecteur vitesse de l'aéronef, dont on connaît par ailleurs la vitesse radiale. On peut concevoir d'enregistrer en mémoire la bibliothèque de modèles 50 de différentes manières. On pourrait tout d'abord n'y mettre que des distances relatives de points brillants, rapportées à un axe principal de mouvement dont l'orientation serait définie a priori, par exemple selon un axe OX d'un trièdre orthonormé. Pour un aéronef de type donné, on entre en bibliothèque plusieurs modèles de points brillants en fonction de la présentation de l'avion. En effet, la diffraction des ondes électromagnétiques sur la structure de l'avion dépend de l'orientation de ce dernier. En conséquence, à chaque présentation correspond une répartition des points brillants dans le repère avion. En pratique, on mémorise un modèle sur une plage de quelques degrés centrée sur une présentation donnée. Ce modèle étant choisi, à chaque présentation correspond un jeu de distances porteur/points brillants, chaque distance étant déterminée par calcul à une constante commune près. Enfin, il est clair que les informations contenues en mémoire sont enregistrées sous une forme directement compatible avec les sorties de l'extracteur Doppler et distance, tel que défini plus loin. Le module 60 de la figure 3 effectue alors la comparaison entre les informations de distance relatives à la cible rencontrée et plusieurs modèles contenus dans la biblioth- que 50, jusqu'à obtenir une corrélation, c'est-à-dire une correspondance satisfaisante entre la cible et le modèle. La sortie du module 60 est alors une indication du cap suivi par la cible, dans un repère absolu définissable par rapport au porteur du radar. Le module 80 réalise alors la détermination complète du vecteur vitesse de la cible. I1 est rappelé que l'on connaît la vitesse radiale de celle-ci par rapport à l'aéronef. I1 est alors aisé d'en déduire le vecteur vitesse de celle-ci, puisqu'on connaît la direction de ce vecteur, c'est-à-dire le cap suivi par la cible. Les informations ainsi obtenues sur le vecteur vitesse servent dans un module 90 pour l'initialisation ou la mise à jour de la boucle de poursuite, suivant le cas. On comprendra qu'il est maintenant possible d'initialiser complètement les deux premières variables d'état, c'est-àdire la position et la vitesse de la cible. Seule son accélération reste à mettre à jour, lorsqu'un nombre suffisant d'informations de vitesse est disponible. L'homme de l'art comprendra que la disponibilité quasi-immédiate des informations de vitesse constitue un moyen d'accélérer de façon substantielle l'initialisation de la boucle de poursuite. Cette initialisation effectuée, la poursuite peut se faire, si on le désire, en utilisant à la fois les informations obtenues à partir des variables d'état elles-mêmes et de leurs dérivées temporelles, et les informations que l'on peut tirer des moyens selon l'invention. Dans ce qui précède, il est supposé implicitement que les informations contenues dans la bibliothèque de modèles 50 sont figées, c'est-à-dire acquises une fois pour toutes au décollage de l'aéronef porteur du radar. C'est en effet la manière la plus simple de mettre en oeuvre l'invention. Cependant, dans l'hypothèse où le radar viendrait à rencontrer une cible qui ne correspondrait parfaitement à aucun des modèles contenus dans sa bibliothèque, il est concevable qu'il puisse, en temps réel, et à l'aide de moyens de traitement appropriés, enrichir sa bibliothèque de modèles à partir des nouvelles informations acquises. Cet enrichissement peut également se faire en différé, au sol, à partir des constatations faites par le radar en vol. On décrira maintenant de manière plus détaillée certains des moyens de l'invention, essentiellement les modules 30, 40 et 60 de la figure 3. Sur la figure 4, on retrouve à l'entrée le signal PHIBAT(t) issu de l'étage de réception 16 de la figure 1. Ce signal est appliqué à un comparateur 31, dont la sortie est un signal d'entrée variable en fonction du temps, noté SE(t). Le signal SE(t) est appliqué à un échantillonneur 32, opérant à la cadence de récurrence des impulsions d'émission. La sortie de celui-ci est le même signal d'entrée, mais échantillonné cette fois en fonction du nombre de récurrences contenues dans chaque palier de la fréquence d'émission et du nombre de paliers de cette même fréquence d'émission. I1 est donc noté SE(k,n). Le signal numérique SE(k,n) est appliqué à un premier étage de transformation de Fourier noté 33. Celui-ci fournit, en sortie de ses filtres Doppler, des informations notées Dn(p), où p est le rang des filtres Doppler, qui varie à partir de zéro. Ces informations servent à l'extracteur distance, comme on le verra ci-après. Sur la figure 4, elles sont appliquées à un circuit d'affinage Doppler 34. L'homme de l'art sait que l'affinage des fréquences (Doppler ou distance) est une technique qui permet de déterminer la fréquence d'un signal avec une précision supérieure au pas d'analyse des filtres, c'est-à-dire à la distance entre les fréquences centrales de deux filtres d 'analyse consécutifs. En bref, un tel affinage effectue les opérations suivantes - recherche des filtres qui présentent en sortie un pic de niveau, que l'on appelle souvent filtre "extremum"; - association à chaque filtre extremum du filtre adjacent de plus fort niveau, qui est le filtre situé à droite ou à gauche; - formation du rapport des niveaux entre le filtre central et ce filtre latéral; - interpolation permettant de déduire la fréquence réelle du signal incident considéré, compte tenu de ce rapport de proportionnalité. On obtient ainsi, en sortie de l'organe d'affinage Doppler 34, une information notée MAXDOP, indiquant le nombre de filtres fournissant, après affinage, un extremum, ainsi que des informations ECAXAF, relatives aux valeurs de fréquences, affinées, de ces extremums. Un organe 35 réalise alors une moyenne sur l'ensemble des informations obtenues, dont le nombre est MAXDOP. Le signal issu de cet organe 35 est noté ECAXDM. I1 s'agit d'une écartométrie moyenne, considérée comme une correction à apporter à la valeur de la fréquence Doppler qui a été estimée lors du cycle précédent, c'est-à-dire du palier précédent de la fréquence d'émission. La correction est effectuée dans le comparateur 36, qui va ajouter cette grandeur ECAXDM à la valeur moyenne précédemment relevée qui est . En sortie du comparateur 36 est disponible la fréquence Doppler corrigée notée XDM. ELle alimente un filtre de Kalman discret 37, qui donne une nouvelle estimation du décalage Doppler moyen pour le cycle n, c'est-à-dire le cycle en cours. Ce décalage Doppler moyen est noté . Il sert à alimenter un oscillateur à quartz commandé en tension, qui forme le bloc 38 de la figure 4, et fournit un signal analogique PHIX(t), lequel constitue la seconde entrée du comparateur initial 31. L'homme de l'art comprendra que tout ceci constitue une boucle de phase susceptible de permettre l'extraction du décalage Doppler dans le signal reçu relatif à la cible. I1 est maintenant fait référence à la figure 5. On y retrouve le comparateur 31 et l'organe de transformation de Fourier 33 qui constitue les filtres de l'extracteur Doppler. La boucle de phase est ici matérialisée simplement par l'organe 39, muni d'une fonction de transfert H(p), relative à chacune des sorties Dn(p) du module 33. Le reste de la figure 5 constitue l'extracteur distance proprement dit. Le fonctionnement de celui-ci s'effectue non pas à la cadence des impulsions de récurrence, mais à la cadence des marches d'escalier de la fréquence d'émission. On effectue tout d'abord, en sortie de chaque filtre Doppler, une intégration linéaire des n échantillons de signal prélevés à la fin de chaque analyse Doppler (surune marche de l'escalier). Ainsi, chacun des organes 41 réalise la somme de N échantillons successifs issus de l'un des filtres Doppler du module de transformation de Fourier 33. Le signal de sortie est à chaque fois noté SOMANP(p). Les différents signaux de ce genre sont appliqués à un autre module d'affinage Doppler 43, qui opère cette fois sur des informations disponibles à la cadence des marches d'escalier, comme on s'en souviendra. Le fonctionnement du circuit de l'affinage Doppler est le même que précédemment. Sa sortie, notée XDM(p), est la fréquence Doppler affinée, déterminée pour chaque filtre extremum. p est le rang du filtre Doppler concerné. Dans la pratique, seule la voie p=0 sera extremum, car - la boucle Doppler de la figure 4 a pour effet de ramener les fréquences autour de zéro (plus exactement les écarts de fréquences autour de zéro); - les points brillants de la cible ne sont pas discriminés en décalage Doppler, mais seulement en distance. En bref, le signal XDM est en principe commun à tous les points brillants, et il est obtenu pour la voie p=O. I1 en résulte une grande simplification pour la détermination de cette grandeur XDM, qui intervient pour la détermination de la distance des points brillants. La distance des points brillants est porportionnelle à la "fréquence distance" relative à chaque point et à XDM (formule 12 de l'annexe). La grandeur XDM, étant commune à tous les points, n'intervient pas dans la discrimination en distance. Seules les fréquences, ou plus exactement les "filtres distance" interviennent dans la discrimination. Ici, seule la mesure relative de la distance des points est in téressante, car il s'agit d'un problème de reconnaissance de la cible. La figure 5 fait également apparaitre que les échantillons Dn(p) issus des filtres Doppler du premier transformateur de Fourier 33 sont appliqués à un second module transformateur de Fourier 45, qui réalise l'analyse distance. La sortie de ce module 45 est constituée de signaux exprimés en termes de fréquence, mais représentant des distances, que l'on appelle pour cette raison des "fréquences distance". Ces signaux sont appliqués à un circuit d'affinage de distance 47, qui opère comme les précédents, et délivre donc de manière plus exacte les "fréquences distances1 notées FREDIS des différents points brillants. Le fonctionnement du dispositif selon l'invention pourra être mieux compris en se référant aux formules données en annexe à la présente description. Conformément à la figure 1, on considère que le signal issu des moyens de réception 36, PHIBAT(t), résulte du battement entre l'oscillateur local de réception et le signal d'écho reçu de la cible, avec un retard dû à son temps d'aller et retour. Comme l'oscillateur local et l'émetteur suivent la même modulation en escalier, il vient que le signal PHIBAT(t), représentant une phase de battement, n'est fonction que de la fréquence d'émission considérée Fn, de la distance D(t) de la cible et de la vitesse de propagation c des ondes électromagnétiques. La relation 2 exprime que la fréquence d'émission Fn varie par rapport à une valeur de base F0, par saut d'amplitude SF, n étant le rang du saut considéré, et variant de O à N-l. La relation (3) exprime que la distance de la cible varie à partir d'une distance DO (à l'instant tO), compte tenu de la vitesse radiale VR de la cible. La relation (4) tient compte du fait que la distance DO n'est connue qu'avec une certaine ambiguité. Celle-ci est un multiple inconnu (facteur i) du rapport entre la vitesse de propagation des ondes électromagnétiques et le double de la fréquence de récurrence du radar. Tout ceci permet d'écrire le signal PHIBAT(t) de manière plus développée, selon l'équation (5). Le dernier terme de cette équation disparait, comme étant toujours un multiple de 2pi, car on a vu que le saut de fréquence SF est un multiple de la fréquence de répétition fR. Le terme précédent reflète qu'à chaque changement de palier de la fréquence d'émission, il apparaît une variation de la fréquence instantanée. Cependant, la sortie de l'organe 20 de la figure 1 fournit la vitesse radiale moyenne de la cible. On peut donc très simplement compenser ce terme par correction de la fréquence Doppler, à partir d'une quantité -2/c .SF , où désigne le Doppler moyen sur l'intervalle de temps considéré. La Demanderesse a alors constaté que l'expression de PHI BAT(t) se réduit à celle donnée par la relation (6). On suppose maintenant être dans un palier où la fréquence d'émission est constante, ce palier étant de rang n. En pareil cas, la phase de battement possède la valeur PHI BATn(t) donnée par la relation (7). La seconde écriture du second terme de cette équation (7) fait intervenir la fréquence Doppler FD(t), suivant la relation (8). Le module de transformation de Fourier 33 analyse la fréquence, par dérivation de la phase, comme donné dans la relation (9). On obtient donc directement la fréquence Doppler de la cible, -FD(t). I1 convient maintenant d'effectuer l'extraction de la distance. Pour cela, le signal issu de l'extracteur Doppler est prélevé aux différents instants tn de changement de palier de la fréquence d'émission. Le module 45 effectue une seconde transformation de Fourier sur cette suite de N échantillons (on rappelle qu'il y a N paliers). Entre les échantillons de rang n et n+l, la phase de battement tourne de la quantité PHIBAT(tn+l)-PHIBAT(tn). La fréquence apparente possède donc la valeur donnée par l'équation (10). En seconde écriture, le second membre de cette équation possède deux termes. Le premier terme fait intervenir, à raison inversement proportionnelle de la durée T d'un palier, le rapport entre la distance dO recherchée et l'ambiguité en distance AD, de l'analyse. On rappelle que cette ambiguité en distance est égale au quotient de la vitesse de propagation des ondes électromagnétiques par le double des sauts de fréquences SF. Le second terme représente le décalage Doppler moyen de la cible pour le palier de rang n, dont l'expression mathématique est donnée par l'équation (11). Ce signal correspond à la grandeur XDM(p) mentionnée à propos de la figure 5. La relation (12) vient alors montrer comment on peut tirer la valeur moyenne de la distance dO, à partir des deux gran deurs données par le montage de la figure 5, à savoir le Doppler moyen XDM(p), et la fréquence distance FREDIS, prise en moyenne sur les N paliers de la fréquence d'émission. Dans un exemple particulier de réalisation, la fréquence d'émission de base F0 est par exemple 10 GHz. La fréquence de récurrence fR est par exemple de 30 kHz. L'analyse Doppler s'effectue pour un nombre K=64 d'échantillons. La transformation de Fourier rapide est pondérée par la fenêtre de Kaiser avec une valeur de bêta égale à 8. La durée d'une analyse Doppler est d'environ 2,13 millisecondes. La bande d'analyse est de 30 kHz en fréquence, pour 450 m/seconde en vitesse. Le pas d'analyse est de 469 Hertz en fréquence, pour 7 mètres/seconde en vitesse. L'analyse distance s'effectue sur N=32 échantillons, ce qui correspond à 32 paliers de la fréquence d'émission. La période d'échantillonnage est 2,13 millisecondes. La pondération de la transformée de Fourier rapide s'effectue par la fenêtre de Kaiser à bêta=4. L'homme de l'art comprendra que cette valeur plus faible de bêta est rendu possible car la réjection du fond a déjà été faite par la première transformation de Fourier rapide. Le saut de la fréquence d'émission est SF=9,36 MHz. I1 en résulte une durée de l'analyse en distance qui est 68,27 millisecondes environ. La bande d'analyse est de 469 Hertz en fréquence pour 16 mètres en distance. Le pas d'analyse est de 14,6 Hertz en fréquence pour 50 centimètres en distance. On voit que ceci est tout à fait compatible avec une bonne discrimination des points brillants d'un aéronef. Par ailleurs, les temps demandés pour effectuer le traitement permettent d'accéder aux informations avec une rapidité bien supérieure à ce que pourraient donner les simples dérivées temporelles des variables d'état qui étaient disponibles selon la technique antérieure. I1 a été indiqué plus haut, d'une manière générale, comment l'on va pouvoir tirer le vecteur vitesse de l'aéronef cible, connaissant le cap de celui-ci et sa vitesse radiale. On le verra maintenant de manière plus détaillée. La bibliothèque 50 comprend des modèles d'aéronefs, chacun d'eux étant spécifique d'une cible particulière, autour d'une présentation donnée, c'est-à-dire pour un cap donné de cette cible. Ces modèles sont donc définis par une répartition en x et y des points brillants dans le repère de l'avion porteur du radar. La position angulaire en site/gisement de l'aéronef cible par rapport au porteur du radar est supposée connue. A un modèle donné,orienté autour d'un cap donné, correspond une répartition en distance des points brillants que l'on peut obtenir au premier ordre par une relation linéaire de x et y, qui sont les coordonnées des points brillants. I1 est maintenant fait référence à la figure 6. Celle-ci rappelle tout d'abord l'étape 45 consistant à effectuer la transformation de Fourier rapide en distance pour la cible, l'étape 47 consistant à effectuer l'affinage distance des informations "FREDIS" obtenues pour la cible, étant précisé ici qu'on effectue tout d'abord un seuil à -12dB avant de réaliser l'affinage, pour éliminer les points brillants trop faibles. L'étape 49 indique que les extremums obtenus, représentatifs des points brillants, sont classés par niveaux croissants. L'étape 51 consiste dans le choix d'un modèle dans la bibliothèque 50. L'étape 53 consiste à adapter les points brillants de la cible (en nombre IPMAX) à considérer, compte tenu du nombre de points brillants contenus dans le modèle. L'étape 55 vient effectuer une deuxième transformation de Fourier "synthétisée" pour la cible, sur les IPMAX points brillants retenus. Le mot "synthétisé" signifie maintenant que l'on va à chaque fois synthétiser un signal de décalage Doppler nul, prenant en compte les distances retenues. Sur ce signal synthétisé, on pourra effectuer des transformations de Fourier rapides, aux fins d'en permettre l'analyse. L'examen de la figure 6 montre que le signal issu de la cible a subi sa première transformation de Fourier en distance (la seconde en tout) au niveau de l'étape 45. La seconde transformation de Fourier qu'il subit en 55 a pour effet de normaliser les niveaux des filtres extremums. La Demanderesse considère cette opération de normalisation comme pratiquement nécessaire. En effet, lorsque plusieurs points brillants ne sont pas discriminables, l'extremum correspondant est, à l'état brut, de niveau supérieur à celui des autres points discriminables, les énergies s'annulant. Or, la reconnaissance de la cible(et surtout de son cap) est basée sur le principe d'une comparaison des répartitions des points brillants qui est de nature purement géométrique. I1 convient donc que le niveau de signal n'intervienne pas dans cette comparaison. A l'étape 61, on retient une valeur de cap pour le modèle choisi. L'étape 65 consiste à y effectuer une première transformation de Fourier rapide sur un signal synthétisé, comme déjà défini. Cette transformation de Fourier rapide est l'équi valent de celle effectuée en 45 sur le signal issu de la cible. On synthétise donc là aussi un signal de décalage Doppler nul prenant en compte les distances du modèle vis-à-vis de l'aéronef, compte tenu du cap retenu et de la relation linéaire approchée exprimée plus haut. I1 est courant de considérer que les modèles de points brillants sont des modèles en "boule". C'est la raison pour laquelle l'étape 65 de la figure 6 se réfère à un modèle possédant NPBRT(M) boules. M désigne le rang du modèle (son numéro). Tous les modèles n'ont pas le même nombre de boules. L'étape 67 réalise alors un affinage des fréquences distance obtenues pour le modèle. Cet affinage est comparable à celui de l'étape 47 pour la cible. L'étape 75 consiste à effectuer une deuxième transformation de Fourier de normalisation sur le signal synthétisé relatif au modèle ayant subi la première transformation de Fourier en 65. Cette étape 75 est comparable à l'étape 55 effectuée pour la cible. Des sorties des deux étapes 55 et 75, on tire alors deux batteries de fréquences distances directement comparables. Cette comparaison est effectuée en 76. I1 s'agit en effet d'une corrélation des sorties des filtres distance, affinées, d'une part pour la cible, d'autre part pour le modèle. Pour un modèle M donné, et un cap choisi, attribué à ce modèle, la corrélation est calculée à chaque translation filtre à filtre, des batteries "filtres distance cible" et "filtres distance du modèle M". La corrélation maximum pourra être stockée dans une variable notée CORMAX (cap, M). Pour les différentes valeurs du cap, on obtient un réseau de courbes de corrélation. Le modèle retenu, avec son cap, pour être le plus représentatif de la cible, est bien entendu celui qui donne la plus forte corrélation. L'homme de l'art sait que de faux plots (ou "faux extremums") peuvent apparaître. Cependant, leur présence n'est pas répétitive d'un cycle d'analyse distance à l'autre, ce qui permettra de les éliminer. En effet, au fur et à mesure des cycles d'analyse, on effectue une moyenne sur la variable CORMAX, ce qui donne une valeur moyenne CORMOY dépendant elle aussi du cap et du modèle M choisi. I1 s'ensuit un lisssage des courbes de corrélation. Les expérimentations conduites par la Demanderesse ont montré un excellent fonctionnement du dispositif de l'invention. Par exemple, on a observé une variation de 10% sur le coefficient de corrélation, pour un simple décalage de 75 centimètres sur un seul point brillant du modèle. Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit. Elle s'étend à toute variante, incluse dans le cadre des revendications ci-après. ANNEXE - FORMULES (1) PHIBAT(t) = 4 # . Fn. D(t) c (8) FD(t) = - 2FO VR(t) c (9) FREBAT(t) = 2 d PHIBAT(t) = - FD(t) dt (12) = T.AD ( + XDM) Revendications. 1. Dispositif radar Doppler à impulsions, destiné notamment à la poursuite d'une cible, et comprenant des moyens d'émission radar (10), des moyens de réception radar (16), des moyens de traitement (20) des signaux reçus pour en déduire la position et la vitesse radiale d'une cible, telle qu'un aéronef, et des moyens (24) de poursuite de la cible, par estimation de la trajectoire de celle-ci, caractérisé en ce que la fréquence d'émission est sujette à des variations répétitives propres à augmenter le pouvoir discriminateur en distance du radar, en ce que les moyens de traitement (3) sont agencés pour effectuer une discrimination en distance de plusieurs points brillants de la cible, et en ce que le dispositif comporte en outre des moyens (60) pour comparer la distribution de distance réelle de ces points brillants à un ensemble de distributions modèles, concernant différents types de cibles ou aéronefs, et associées chacune à une orientation déterminée, dans l'espace, de l'axe principal de mouvement de l'aéronef correspondant, ainsi que des moyens (80) pour déterminer complètement le vecteur vitesse de la cible à partir de sa vitesse radiale mesurée, et de l'orientation d'axe principal associée à la distribution modèle la plus proche de la distribution réelle, ce qui permet d'initialiser et de mettre à jour (90) la boucle de poursuite (24), en particulier son estimateur de trajectoire, à partir d'informations de vitesse complète tes. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la fréquence d'émission est sujette, de manière pério dique, à une modulation en escalier, dont chaque saut est un multiple entier de la fréquence de récurrence. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de traitement effectuent, pour chaque palier de fréquence,une analyse Doppler (30) à la cadence de récurrence suivie d'une analyse distance (40) sur les échantillons recueillis en sortie de chaque filtre Doppler, à la cadence de répétition de la modulation d'émission, de façon à lever l'ambiguité entre les informations vitesse et distance, ce qui fournit les distances individuelles des points brillants que comporte la cible. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les analyses Doppler (30) et distance (40) sont effectuées par transformées de Fourier rapides. 5. Dispositif selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que l'analyse Doppler est assortie d'un affinage Doppler (34), suivi d'une moyenne (35), tandis que les mesures Doppler sont rafraîchies à l'aide d'un filtre de Kalman (37). 6. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que l'analyse distance comprend, pour chaque filtre Doppler, la détermination de la moyenne (41) des mesures effectuées aux différents nivaux de la fréquence d'émission, la réalisation d'un nouvel affinage Doppler (43), la transformation de Fourier (45) et la réalisation d'un affinage distance (47). 7. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que les moyens de comparaison comprennent - des moyens (65) propres à engendrer, pour chaque distribution modèle et chaque orientation de cap, un premier signal reçu fictif, de décalage Doppler nul, correspondant à ce que donnerait cette distribution modèle de distances, ainsi qu'à effectuer sur ce premier signal une transformée de Fourier identique à celle du signal provenant de la cible, ce qui fournit des sorties de filtres distances relatives au modèle, - des moyens pour affiner en distance les sorties de filtre relatives au modèle d'une part (67), à la cible d'autre part (47), - des moyens propres à engendrer deux autres signaux de Doppler nul à partir de ces sorties affinées, respectivement relatives au modèle (75) et à la cible (55), ainsi que pour effectuer une seconde transformation de Fourier en distance sur chacun de ces deux autres signaux, et - des moyens (76, 78) pour comparer, par corrélation, les sorties de filtres relatives au modèle, pour chaque orientaion de cap, et à la cible.