Brevet FR2739461A1 — publié le 19970404

DISPOSITIF A IMAGERIE VIDEO, UTILISABLE POUR AUTODIRECTEUR INFRAROUGE PASSIF La présente invention concerne un dispositif à imagerie vidéo dont l'application est plus particulièrement envisagée pour réaliser un autodirecteur infrarouge passif. La solution généralement utilisée pour ce dispositif consiste à placer le détecteur et son optique sur un même support orientable selon deux axes orthogonaux. Le support ainsi équipé est le plus souvent stabilisé par effet gyroscopique, soit directement par la toupie du gyroscope placée sur le support formé par un cardan, soit indirectement par liaison mécanique ou électrique avec une plateforme stabilisée. Dans ces conditions l'axe optique, constituant l'axe de visée du dispositif, peut se déplacer vis-à-vis d'un axe de référence qui est constitué par l'axe longitudinal de l'engin dans le cas d'un autodirecteur, cet axe étant lié au corps de l'engin qui supporte l'ensemble du dispositif à imagerie. Ce montage nécessite des liaisons par connexion électrique entre la partie mobile et le corps de l'engin, en particulier vers les circuits de traitement et d'exploitation des signaux détectés. Ces montages présentent donc des inconvénients dus aux couples parasites introduits par les liaisons, sans compter également les impératifs dus à la mise en place d'un dispositif de refroidissement pour le détecteur. I1 est connu par le document de brevet français 2492516 une solution qui permet de monter le détecteur' fixe sur le bâti qui supporte l'ensemble, le bâti correspondant au corps de l'engin dans une réalisation autodirecteur. Le dispositif du détecteur n'étant plus porté par la structure orientable en site (ou élévation) et en gisement (ou circulaire), il en résulte une grande simplification de l'équipement et l'amélioration de ses performances. Suivant cette solution le dispositif à imagerie vidéo comporte, en outre, des moyens de déport d'images permettant de maintenir invariable la position du centre de l'image dans le plan détecteur en présence des rotations en élévation et en circulaire. Ces moyens de déport d'image, sont constitués avec des miroirs plan réfléchissants ou des montages équivalents à prismes, ou encore, à l'aide de faisceaux de fibres optiques ordonnées. Cette optique de déport d'image bien qu'assurant la stabilité de l'axe optique en sortie, introduit par contre une rotation de l'image qui est fonction des rotations imprimées selon les axes du montage orientable, rotations dites en élévation et en circulaire de l'axe optique. Pour compenser cette rotation d'image, il est nécessaire d'équiper le dispositif de capteurs angulaires mesurant les rotations en élévation et en circulaire et de moyens de compensation effectuant la correction nécessaire à partir des valeurs angulaires détectées. Ces moyens de compensation peuvent être de diverses sortes, la solution adoptée pouvant être électronique ou optique. Les solutions précitées présentent des limites en ce qui concerne la préservation cumulée de diverses caractéristiques opérationnelles intéressantes qui sont, un débattement angulaire important en élévation et en circulaire sans altérer la pupille du dispositif, celle-ci devant être la plus grande possible, et en obtenant une faible inertie de l'équipage orientable. Le but de la présente invention est d'utiliser les techniques précitées en les adaptant à une solution qui permet de tenir conjointement l'ensemble de ces caractéristiques pour de fortes valeurs, en particulier les débattements angulaires peuvent atteindre 60 à 70" et la pupille n'est pratiquement pas affectée par des éléments tels que fixation, moteurs, capteurs angulaires, ou autres, au cours de ces débattements. De plus, par une faible inertie l'équipage permet une réponse très rapide et l'ensemble peut être utilisé pour effectuer une phase de recherche de cible. Suivant l'invention, il est proposé de réaliser un dispositif à imagerie vidéo, comportant un ensemble optique pour produire une image de champ observée dans le plan de photodétection d'un dispositif détecteur, cet ensemble optique groupant un objectif d'entrée porté par un montage orientable à au moins deux degrés de liberté avec des moyens d'entraînement en rotation autour de deux axes mécaniques perpendiculaires de manière à orienter l'axe optique de visée autour d'un centre de rotation, et une optique de déport d'image pour préserver le centrage de l'image dans le plan de détection, le détecteur étant solidaire d'un bâti qui supporte également cet ensemble optique par l'intermédiaire du montage orientable, et des moyens de compensation de la rotation d'image due à l'optique de déport, ces moyens de compensation comportant des capteurs angulaires des dites rotations perpendiculaires, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement comportent deux moteurs, ces moteurs ainsi que les capteurs angulaires étant diposés à l'extérieur du montage et montés fixes solidaires du batî, de manière à produire une tête orientable à faible inertie et ayant des débattements angulaires importants. Dans le domaine infrarouge et notamment dans les bandes 3 à 5 microns et 8 à 12 microns, on ne dispose pas actuellement de détecteurs matriciels ou de tubes adaptés, il y a donc lieu d'utiliser un détecteur à barrette et pour faire défiler l'image de champ devant le réseau linéaire détecteur il faut prévoir un dispositif de déflexion optique. Certaines solutions font défiler l'image linéairement selon une direction perpendiculaire à la barrette, on produit ainsi un balayage cartésien en X et Y. Une solution de ce genre est décrite dans le document de brevet français 2477349, elle utilise une couronne de dièdres réfléchissants. Selon d'autres solutions on produit un balayage circulaire en faisant tourner l'image autour d'un centre, la barrette étant disposée radialement à partir de ce centre On pourra consulter à ce sujet, le document de brevet fran çais 2492616 qui décrit une solution à lentilles cylindriques, ou le document de brevet français 2528981 qui utilise un dièdre réflecteur tournant. Suivant un autre aspect de l'invention le dispositif à imagerie vidéo utilisé dans le domaine infrarouge sera également équipé d'un système de déflexion optique pour produire le balayage linéaire ou circulaire désiré au niveau de la barrette détectrice. Les particularités et avantages de l'invention ressortiront de la description qui suit donnée à titre d'exemple à l'aide des figures annexées qui représentent: - fig. 1 - un schéma général d'un dispositif à imagerie vidéo conforme à la présente invention; - fig. 2 - les trièdes de référence du bâti et de l'optique de visée; - figs. 3 à 6 - des schémas de détail des mécanismes d'entraînement en circulaire et en élévation du montage orientable qui supporte l'optique réceptrice; - fig. 7 - un schéma simplifié montrant l'incorporation de moyens de balayage circulaire d'image; - fig. 8 - un mode intéressant de balayage de recherche pour le dispositif à imagerie; - fig. 9 - un bloc diagramme général de la tête orientable et des circuits de traitement et d'asservissement associés. En se reportant au schéma général de la figure 1, le dispositif à imagerie vidéo comporte un objectif d'entrée 1 porté par un montage orientable à deux degrés de liberté 2, une optique de déport d'image 3 et un détecteur 4. Le montage orientable est un montage à la cardan qui comporte un premier cadre 21 orientable autour d'un axe Z appelé axe circulaire,et un deuxième cadre 22 qui tourne autour d'un axe perpendiculaire à l'axe Z. Ce deuxième cadre supporte l'optique d'entrée 1 et une partie de l'optique de déport d'image. On a considéré l'optique de déport d'image constituée par une formule catadioptrique à l'aide de cinq miroirs plans réfléchissants. Les miroirs 31, 32, 33 sont solidaires du cadre 22 et utilisés pour réfléchir l'axe optique d'entrée selon la direction de rotation du cadre 22. Un quatrième miroir 34 positionné au centre O du cardan permet le renvoi selon l'autre direction de rotation. Enfin, un dernier miroir 35 solidaire du bâti fixe 5, ou corps du missile, renvoie l'axe optique selon sa direction terminale vers le détecteur 4 lui-même fixé au bâti 5. Le bloc 6 représente l'ensemble des circuits d'alimentation, de traitement des signaux détectés et d'exploitation de ces signaux. Dans le cas d'une barrette détectrice, les moyens de déflexion optique sont représentés par l'optique 7 qui effectue le balayage de champ, cette optique étant entraînée par un moteur 70 auquel est couplé un capteur angulaire 71. De manière à assurer de grands débattements angulaires et préserver la pupille du dispositif, I'entraînement des cadres 21 et 22 est effectué par des organes moteurs extérieurs. En ce qui concerne la rotation en circulaire autour de l'axe Z cette rotation est symbolisée sur le schéma par un moteur 10 monté sur l'axe et dont la cage extérieure c'est-à-dire le stator est montée fixe, solidaire du bâti 5. I1 en est de même pour la rotation en élévation autour de l'axe Y qui est faite à l'aide d'un moteur 11 à cage extérieure fixe et qui entraîne le cadre 22 à l'aide d'un montage particulier à bielle et manivelle qui sera décrit plus loin. Les autres éléments indiqués comportent les détecteurs angulaires 12 et 13 des rotations en élévation et en circulaire ces détecteurs étant représentés couplés directement aux moteurs 10 et 11. Les valeurs angulaires détectées sont utilisées en particulier pour produire les corrections de rotation d'image dues au dispositif de déport 3. Les moyens correspondants ne sont par représentés et peuvent être inclus dans l'ensemble 7 et 70. La figure 2 permet de définir les axes de cet équipement. On considère X, Y et Z comme le trièdre de référence normalisé de l'engin et le triède X1, Y1 et Z1 celui solidaire de l'optique d'entrée orientable, la direction X1 représentant l'axe optique, c'est à dire l'axe de visée de l'équipement. Sur la configuration représentée on a considéré une première rotation e I de circulaire autour de l'axe Z, suivant laquelle l'axe de visée est venu dans la position intermé diaire Xi, et une rotation en élévation de valeurg2 2 autour de l'axe Y1 suivant laquelle est obtenue la configuration définitive X1, Y1, Z1 du trièdre engin. I1 va de soi qu'on peut intervertir l'ordre des rotations. Ainsi l'optique réceptrice I et l'optique catadioptrique de tête constituée par les miroirs 31, 32 et 33 étant solidaires du cadre 22 subissent les deux rotations 1 et 2. Le miroir 34 qui est solidaire du cadre 21 ne subit que la rotation 1. Le miroir 35 est fixe, monté solidaire du bâti 5. Le détecteur 4 est représenté associé à son système de refroidissement 40, l'ensemble étant fixé à la structure 5. Le système optique de l'ensemble comporte en outre des lentilles de champ ou additionnelles concourant à la correction et à la formation d'une image de bonne qualité sur le détecteur, ces éléments additionnels ne sont pas représentés sur ce schéma simplifié. L'optique réceptrice est réalisée de préférence selon un montage Cassegrain avec un miroir principal concave et un miroir secondaire plan ou convexe. Comme représenté sur la figure 2, I'axe optique de réception passe par le centre O du cardan lequel constitue le centre instantané de rotation de l'équipage mobile orientable. La figure 3 représente la disposition des moteurs d'entrai- nement des cadres 21 et 22 du montage à la cardan. Ce montage a été préféré car il assure un découplage naturel des petits mouvements de l'engin autour des axes Y et Z. Les moteurs commandant les deux mouvements sont à cage extérieure fixe solidaire du bâti 5 support de l'ensemble, ou corps de l'engin dans le cas d'un autodirecteur. Le moteur 10 commande directement l'axe Z par l'intermédiaire d'une courroie 13 et des poulies d'extrémité 14 et 15. Cet entraînement peut s'effectuer dans le rapport 1/1 représenté. Le deuxième mouvement est accompli grâce au moteur 11 qui commande l'axe Y1 de l'équipage mobile pour effectuer la rotation en élévation e2 autour de cet axe grâce à un montage du type biellemanivelle. La manivelle 16 est entraînée par la rotation du moteur 11 et elle entraîne le cadre 22 par l'intermédiaire de la biellette 17. Ce montage n'est possible que grâce à des systèmes d'accouplement à deux degrés de liberté et 19 aux extrémités de la biellette côté cadre 22 d'une part, et côté manivelle 16 d'autre part. La rotation 63 du moteur 11 n'est pas égale à la rotation e2 à obtenir autour de l'axe Y1 mais elle est une fonction connue qui fait intervenir les paramètres de rotation 9 1 et 62 ainsi que les paramètres mécaniques L longueur de la biellette 17 et R distance de la biellette au centre O du cardan côté fixation au cadre 22, ainsi que R' distance de la biellette côté fixation 18 à l'axe de rotation du moteur 11. Cette fonction se détermine par application de la géomètrie analytique. L'asservissement de position non figuré dans cette représentation comporte des circuits annexes avec une boucle secondaire qui est prévue de manière telle que lorsque la rotation e 1 a été commandée la manivelle tourne de manière à obtenir et conserver la valeur |2 2 désirée constante. Des capteurs de position angulaire non figurés sont montés sur les axes des moteurs de manière à mesurer les rotations e 1 et 03 et pour connaître les angles de rotation e 1 autour de Z et e 2 autour de Y2. La rotation e 2 étant une fonction des deux rotations e 1 et 63, et des valeurs L, R et R' précitées. Comme on peut s'en rendre compte sur la figure 3 la dispose sition des moteurs n'est pas quelconque. Si l'on considère le plan P1 passant par les axes OX et OZ, plan médian du montage pour les valeurs 61 et -3 égales zéro, I'axe du moteur 10 est compris dans ce plan et l'axe du moteur 11 a une direction parallèle à celle de Y suivant laquelle il est disposé de manière à ce que l'entraînement par la biellette 17 se trouve dans cette position de référence sensiblement dans le plan médian. Cette disposition du montage mécanique d'orientation ainsi que son fonctionnement avec les articulations de la biellette vont être mis en évidence dans ce qui suit et à l'aide des figures 4 et 5. Les articulations 18 et 19 aux extrémités de la biellette 17 sont constitués par des montages à deux axes du type cardan, ou équi valent, et on considère un axe Al du côté du cadre 22 axe suivant lequel l'articulation 19 peut tourner, cette articulation comportant un deuxième axe A10 perpendiculaire au précédent suivant lequel elle peut tourner dans un plan perpendiculaire à Al. Côté articulation 18 on appelle A2 également un premier axe de l'articulation qui correspond à un petit axe mécanique en extrèmité du maneton 16, I'articulation 18 comportant un deuxième axe de rotation A20 perpendiculaire à A2. On remarque que l'axe A2 qui est solidaire du maneton a une direction fixe parallèle à celle de l'axe de rotation Y2 du moteur 11 et sa direction est donc parallèle à celle Y du trièdre de référence. Pour des valeurs initiales e 1 et e 2 nulles, les cadres 21 et 22 sont dans la position indiquée sur la figure 3, les axes Y1 et Y2 sont parallèles ainsi que l'axe Al et l'axe A2. Lorsqu'ensuite les cadres subissent des rotations en circulaire el et en élévation e 2 les positions relatives des axes Al et A2 changent, ces axes n'étant plus parallèles ce qui est rendu possible par les montages cardan d'extrèmité. La figure 5 montre une réalisation traditionnelle de cardan à deux axes. La figure 6 montre une autre forme de réalisation avec un cardan à pivots à une extrémité. I1 est encore possible d'adopter d'autres types de réalisations, par exemple des dispositifs à rotule simple, ou à rotule à billes selon des techniques connues. En considérant une utilisation dans le domaine infrarouge au moyen d'un détecteur linéaire, le dispositif comporte entre la sortie de l'optique de déport d'image et le détecteur un ensemble optique 7 qui effectue un balayage rotatif. Ce balayage peut être réalisé comme il a été dit précédemment à l'aide de lentilles cylindriques ou au moyen de systèmes optiques, prisme de Wollaston ou équivalent, telle une formule à trois miroirs rappelée sur la figure 7 où l'on a considéré une optique d'entrée 1 du type Cassegrain, un objectif convergent complémentaire I C pour reproduire le rayonnement sous forme d'un faisceau parallèle à l'entrée du dispositif du déport d'image 3 et le montage de balayage rotatif 70 constitué par les trois miroirs plan 72, 73 et 74. L'ensemble est entrainé en rotation autour de l'axe optique de sortie du dispositif de déport d'image par le moteur 71 qui imprime une vitesse de rotation constante w ce par quoi l'image tourne dans le plan de détection à la vitesse 2 w et en sorte que tous ses points se trouvent successivement analysés par la barrette 4, chaque élement photodétecteur analysant les points situés à une distance correspondante du centre C de l'image. La conjonction du balayage rotatif qui vient d'être rappelé et de l'ensemble optique orientable qui permet de déplacer l'axe de visée par rapport à l'axe de référence X du système, permet de produire des balayages de recherche intéressants. La figure 8 représente un exemple de balayage qui peut être obtenu. La recherche est réalisée autour d'une direction et avec des amplitudes angulaires définies. Les deux moteurs d'entrainement en circulaire et en élévation sont asservis à cet effet de façon à décrire chacun des oscillations sinusoldales décalées de 90 pour produire des figures de Lissajoux. Avec des amplitudes en circulaire et en élévation qui sont lentement croissantes puis lentement décroissantes en fonction du temps de façon que le centre du champ décrive une spirale d'Archimède en expansion puis en contraction on obtient un diagramme de balayage lent du centre du champ comme indiqué sur la figure 8. En outre, selon la figure de recherche demandée ce balayage peut être circulaire comme representé ou elliptique; dans ce dernier cas les amplitudes en circulaire et en élévation sont differentes. Le balayage rapide du champ instantané (balayage de champ à vitesse 2 superposé au mouvement précédent conduit à une figure du type representé. Sur celle-ci on a representé en un point la densité d'exploration produite de par le balayage circulaire 70 au point M. En fait, avec la spirale en expansion puis en décroissance, la densité d'exploration est satisfaisante pour le dispositif. Avec ce type de balayage l'exploration de recherche est obtenue dans des temps faibles, par exemple en un peu plus d'une seconde par spirale pour une zone angulaire élevée de champ pouvant atteindre 200 sur 3oxo. La tête opto-mécanique décrite présente un cértain nombre d'avantages qui sont principalement: - le découplage des petits mouvements rapides de l'engin autour des axes Y et Z; - l'obtention d'une surface circulaire aussi grande que possible qui assure des portées importantes, étant donné que les systèmes d'entraînement de la suspension autour des axes Z et Y sont déportés à l'extérieur et montés solidaires de la structure fixe constituée par le corps de l'engin; - l'utilisation d'un détecteur fixe également solidaire du corps de l'engin avec son système de refroidissement sans entraîner de couples parasites qui seraient dus aux fils électriques ou à des tuyaux de refroidissement; - I'obtention de débattements angulaires très élevés, de l'ordre de 60 à 70'aussi bien en élévation qu'en circulaire permettant le tir d'un engin dans des conditions très larges (tir sur site très large (tir sur cible très excentrée de l'axe longitudinal de l'avion à cause de conditions de combat rapprochées et de fortes incidences du tireur, ou tir rapproché à fort défilements latéraux du but conduisant à des trajectoires à vecteur vitesse missile, et à fortiori à axe missile, très en avant de la droite missile-cible) - inertie minime des parties mobiles qui peuvent avoir des mouvements très rapides lors de la recherche - limitation de l'emcombrement et notamment des sections perpendiculaires à l'axe longitudinal X - longue durée de stockage. Ces avantages résultent aussi d'un choix des éléments optomécaniques constituant les différents sous ensembles de la tête opto-mécanique. En ce qui concerne la motorisation, les moteurscouple contrôlant la direction de la ligne de visée sont, selon une réalisation préférentielle des moteurs à aimant Samarium-Cobalt, sans balais à débattement limité capables de fort couple de crête, ou des moteur avec balais selon la puissance crête disponible. Les capteurs angulaires associés peuvent être des potentiomètres inductifs linéaires, ou des résolvers. Ils donnent la direction de visée X1 de l'axe optique. Le détecteur pour l'infrarouge est constitué par une barrette d'éléments sensibles dans la bande spectrale envisagée et leur exploitation est assurée par un circuit à transfert de charge intégré avec la barrette qui permet le multiplexage des éléments. Cette barrette est disposée selon un rayon du champ instantané : de cette façon le système de balayage rotatif associé au détecteur fait correspondre à chaque élément de la barrette, un champ annulaire correspondant. La bande de sensibilité de la barrette peut être la bande 8-13 microns, ou la bande 3-5 microns. Il est également possible d'utiliser deux barrettes sensibles l'une, dans la première de ces bandes et l'autre dans la seconde, ces barrettes étant disposées selon deux rayons différents.Cette option permet un traitement par comparaison entre les détections dans les deux bandes et une extraction de cible sur fond leurré. La technologie de balayage décrite précédemment permet d'obtenir une très bonne homogénéité de l'image et une sensibilité améliorée au centre. Le circuit multiplexeur associé à la barrette permet un prétraitement dans le plan image, donc une simplification de l'éléctronique en aval et du câblage, et une amélioration de la fiabilité. Le refroidissement de la barrette détectrice peut être obtenu de manière connue par un double circuit de détente Joule -Thomsonbigaz Argon et Azote. L'argon permet un refroidissement rapide des détecteurs et l'azote l'entretien de la température à sensiblement 80 Kelvin. Il est aussi possible d'envisager un refroidissment en continu par azote comprimé. La figure 9 représente l'ensemble avec les circuits électroniques essentiels de traitement. Le traitement électronique est basé sur l'exploitation de l'aspect imagerie des informations issues de la tête opto-mécanique. Cette exploitation est effectuée en numérique afin de permettre une plus grande souplesse d'adaptabilité aux différentes conditions de fonctionnement qui peuvent être envisagées, dans le cas notamment d'un missile multifonctions d'interception et de combat, ainsi qu'aux différentes phases de vol. Le bloc diagramme général figure 9 montre que l'électronique comporte une partie analogique constituée par les circuits servomécanismes 61, de commande 62 et de mise en forme 63, ainsi que des circuits non figurés d'alimentation et de servitude de fonctionnement telle que la cryogénie. Les circuits de servomécanismes 61 permettent la commande d'analyse circulaire du champ instantané en 7 et 70, la commande et le contrôle des asservissements de rotation de la ligne de visée avec les réseaux correcteurs nécessaires par commandes des moteurs 10 et 11. Le circuit de commande 62 permet de commander le multiplexage du détecteur dont les signaux détectés sont ensuite mis en forme dans le circuit 63 qui dispose d'un contrôle automatique de gain avec correction de niveau continu selon des techniques connues pour lesquelles on pourra se reporter, en particulier, aux brevets précédemment cités. Après codage analogiquenumérique, ou décodage correspondant, dans une partie interface non representée, les circuits 64, 65, 66 représentant la partie numérique comportent en 66 des calculs pour la recherche, la stabilisation et les écartométries, en 64 le prétraitement de l'image comportant des opérations de délignage, de filtrage des signaux par circonférence de balayage, de filtrage spatial par élément détecteur, ainsi que le changement de coordonnées et la mémorisation. En 65, le traitement de poursuite comporte l'extraction de cible à grande distance notamment pour l'acquisition avec, par exemple, traitement par décomposition en un certain nombre de niveaux de gris, l'extraction de points mobiles sur fond de sol, I'extraction de contour et de surface, la corrélation à fenêtre auto-adaptable pour les courtes distances. Grâce à l'imagerie il est possible d'isoler un élément de cible par une petite fenêtre de poursuite et de privilégier la poursuite sur le secteur avant de la cible. Les traitements permettent d'indiquer également la proximité d'une cible par comparaison dans le temps de l'évolution d'une portion d'image ce qui permet d'obtenir une correction finale éventuelle s'il y a lieu. REVENDICATIONS 1. Dispositif à imagerie vidéo comportant, un ensemble optique pour produire une image du champ observé dans le plan de photodétection d'un dispositif détecteur (4,) cet ensemble optique groupant, un objectif d'entrée (1), porté par un montage orientable (2) qui présente au moins deux degrés de liberté et doté de moyens d'entraînement en rotation (10-11) autour de deux axes mécaniques perpendiculaires pour orienter l'axe optique (Xl)de visée autour d'un centre de rotation, et une optique de déport d'image (3) pour préserver le centrage de l'image dans le dit plan, le détecteur étant solidaire d'un bâti (5) qui supporte également l'ensemble optique par l'intermédiaire du montage orientable, caractérisé en ce que les moyens d'entraînement comportent deux moteurs disposés à l'extérieur du montage et montés avec la cage extérieure fixe, solidaire du bâti, de manière à produire une structure orientable à faible inertie et ayant des débattements angulaires très importants suivant les deux axes. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel le montage orientable est un cardan avec un premier cadre orienté en circulaire et supportant un deuxième cadre orienté en élévation et qui supporte l'optique d'entrée, caractérisé en ce que les moteurs comportent un moteur de circulaire pour entraîner le premier cadre et un moteur d'élévation pour entraîner le deuxième cadre, l'entraî- nement du deuxième cadre s'effectuant par un montage biellemanivelle avec des accouplements mécaniques orientables aux extrêmités de la manivelle, respectivement côté bielle et côté du deuxième cadre. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits accouplements orientables sont constitués par des montages cardan à deux axes de rotation, un premier axe étant couplé solidairement à l'organe d'entraînement constitué par la bielle pour l'un des montages, et au deuxième cadre constituant l'organe à entraîner pour le deuxième montage, la manivelle étant elle solidaire du deuxième axe desdits cardans et pouvant tourner autour de ces axes. 4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que le moteur d'élévation entraîne le premier cadre selon un montage constitué par une courroie et des poulies d'extrêmités. 5. Dispositif selon l'un des ensembles de revendications 2 et 4, ou 3 et 4, caractérisé en ce que l'entraînement par le moteur de circulaire s'effectue dans le rapport 1/1 par ladite courroie et I'entraînement par le montage bielle-manivelle en élévation s'effectue dans un rapport qui est fonction de la déviation angulaire à donner en élévation ainsi que de la déviation présentée en circulaire. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'optique de déport d'image est constituée de miroirs plans réfléchissants et le dispositif comporte, en outre, des moyens de compensation de la rotation d'image introduite par lesdits miroirs plans, lesdits moyens de compensation comportant des capteurs angulaires pour détecter les rotations respectives en élévation et en circulaire, lesdits capteurs angulaires étant montés également à l'extérieur, accouplés au moteur correspondant et extérieurement solidaires du bâti. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, et dans lequel sont prévus des moyens de balayage optique pour faire défiler l'image dans le plan détecteur où se trouve disposée une barrette détectrice, caractérisé en ce que lesdits moyens de balayage produisent un balayage rapide d'un champ élémentaire et que le cardan optique produit le déplacement relativement lent du centre de ce champ élémentaire pour couvrir un champ total à observer. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le déplacement lent est déterminé pour produire une spirale et que le balayage optique rapide est circulaire. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, ou selon l'ensemble des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'objectif d'entrée est un montage Cassegrain et que le cardan optique est constitué par un montage de plusieurs miroirs plans réfléchissants inclinés à 450 sur lesdits axes de rotation. 10. Dispositif selon la revendication 9, utilisé pour constituer un autodirecteur infrarouge passif.