Brevet FR2738352A1 — publié le 19970307

L'invention concerne un radar à impulsions et porteuse de fréquence variable linéairement. On connaît un radar à impulsions dans lequel, pour obtenir un grand pouvoir de résolution en distance, la porteuse est, d'une manière répétitive, modulée linéairement et de manière continue en fréquence, plusieurs impulsions étant émises par le radar dans un même cycle de modulation de la porteuse. Dans un tel radar, la fréquence des signaux reçus en retour étant fonction non seulement de la vitesse des réf lec- teurs mais également de leur distance, l'élimination, souhaitable pour certaines utilisations, des échos d'objets réflecteurs fixes n'a pu être obtenue jusqu'à présent. En particulier, il n'était pas possible d'utiliser dans ce but les bancs de filtres Doppler généralement inclus dans les radars à fréquence fixe pour éliminer les échos de sol. On connaît aussi un radar à impulsions dans lequel la fréquence de la porteuse prend successivement des valeurs fixes distinctes, réparties linéairement. Dans ce radar également, on se heurte, pour éliminer les échos provenant de réflecteurs fixes, aux mêmes difficultés que ci-dessus. L'invention a pour but de permettre, avec de tels radars à impulsions et porteuse de fréquence variable linéairement de manière continue ou par pas, une élimination des échos de sol, c'est-à-dire provenant de réflecteurs fixes, par un traitement Doppler simple. Le radar selon l'invention, a impulsions émises avec une fréquence de répétition fR et à porteuse de fréquence f variable linéairement par pas ou de manière continue, plusieurs impulsions étant émises par le radar dans un même cycle de modulation de la porteuse, est caractérisé en ce que la fréquence de répétition f R est choisie en fonction de la variation moyenne de la fréquence ' de la porteuse, l'elimi- nation des échos provenant des réflecteurs fixes étant opérée par des bancs de filtres Doppler. L'utilisation des filtres Doppler connus est ainsi rendue possible, de manière surprenante, par le choix judicieux des fréquences f et L'invention permet ainsi de conserver le grand pouvoir de résolution en distance qui est caractéristique des radas dans lesquels la porteuse varie linéairement en fréquence tout en bénéficiant des avantages inhérant à l'élimination des échos de réflecteurs fixes par traitement Doppler. Selon l'invention, lorsque la variation de la fréquence de la porteuse se fait de manière continue, les fréquences f R et f sont choisies de manière à satisfaire la relation df 2 dt dans laquelle m est un entier. - eqalement, Selon l'invention /pour que la relation traduisant le choix de la fréquence f R en fonction de la variation de la fréquence f soit vérifiée, on choisit de manière adéquate les paramètres de l'horloge du synchronisateur et du générateur de la porteuse du radar à porteuse modulée linéairement. Dans un mode de réalisation avantageux, l'invention prévoit que l'horloge de synchronisation du radar commande également le générateur de la porteuse. On évite ainsi l'élargissement du spectre des échos des réflecteurs fixes dû aux tolérances de construction et aux dérives du synchronisateur et du générateur de porteuse, qui se manifeste lorsque ceux-ci sont mis en oeuvre indépendamment l'un de l'autre. De manière particulièrement avantageuse, le générateur de la porteuse comporte un calculateur des valeurs successives chien des "demi-periodes" de la porteuse choisie, ou/une mémoire eo calculateur éta éant n t dans laquelle ces valeurs sont inscrltes,/relié à un registre numérique dans lequel ces valeurs sont introduites successive ment entre deux cycles de décharge du registre, la décharge ainsi qu un étant commandée par l'horloge de synchronisation du radar, détecteur du passage par la valeur nulle de la sortie du registre émettant un signal logique de fréquence : à partir duquel est obtenu par lissage et transposition le signal d'émission radar. Lorsque la variation de la fréquence f de la porteuse se fait par pas, la fréquence f prenant successivement les valeurs Fo , F1 . Fn également distantes les unes des autres, celles-ci et la fréquence de répétition f R sont choisies selon l'invention de manière à satisfaire la relation F ~ Fn~l = m fR n dans laquelle m' est un entier, cette relation étant en fait la transposée de la relation précédente dans le cas ou la variation de la fréquence de la porteuse se fait de manière discontinue. De manière avantageuse, le générateur de la porteuse à fréquence variable linéairement par pas comporte un oscillateur local commandé par l'horloge de synchronisation du radar et relié à au moins deux boucles de phase à diviseurs et oscillateurs à fréquence variable, aptes à générer en alternance les signaux de porteuse lorsque la valeur des diviseurs est modifiée pas à pas. Les bancs de filtres Doppler sont, de même que pour les radars Doppler à fréquences fixes, disposés dans une pluralité de voies de réception correspondant chacune à des distances de réflecteurs comprises dans des plages prédéterminées adjacentes les unes aux autres. Les plages de distance prédéterminée ayant en pratique une certaine largeur, le spectre des échos de sol a également une certaine largeur. L'invention prévoit, pour réduire encore plus cettelargeur, de choisir les entiers m et m' égaux à l'unité. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description faite ci-dessus à titre d'exemple seulement, en référence au dessin dans lequel la figure 1 est un spectre de fréquences la figure 2 est un diagramme; la figure 3 est un schéma-bloc d'un radar selon 1' invention; la figure 4 est un schéma d'un cycle d'émission et de réception du radar selon l'invention; la figure 5 est un schéma-bloc d'une partie du radar selon 1' invention; la figure 6 est un schéma-bloc d'une partie d'un autre mode de réalisation du radar selon l'invention; la figure 7 est un diagramme; la figure 8 est un autre diagramme; la figure 9 est un schéma-bloc d'une partie d'encore un autre mode de réalisation du radar selon l'invention. On a figuré en trait plein à la figure 1 le spectre de fréquences d'un écho d'un réflecteur fixe par rapport au radar, lorsque celui-ci est à porteuse de fréquence fixe Fg , le radar émettant des impulsions avec une fréquence de répétition Le spectre comprend, de manière connue, une bande Ag centrée sur la fréquence Fg , et des bandes latérales A1 A2 w etc., centrées sur toutes les fréquences fixes + + kfR. I1 suffit alors d'éliminer, par des filtres adéquats, ces bandes lors de la réception des échos radars, pour éliminer les échos correspondant à des objets ou réflecteurs fixes. On a également représenté à la figure 1, en trait pointillé, la bande centrale Bg correspondant à un réflecteur fixe par rapport au radar, les bandes latérales, décalées de multiples de f R n'ayant pas été représentées à la figure 1 pour simplifier celle-ci, lorsque le radar émet des impulsions avec une fréquence de répétition fR. Si d est la distance du réflecteur considéré au radar et c la vitesse de la lumière, le décalage dans le temps entre l'émission d'une impulsion par le radar et la réception 2d de l'écho correspondant au réflecteur est égal à c , de sorte que la bande Bg (figure 1) est décalée d'une distance égale à 2d à c par rapport à la raie Fg. La distance d du réflecteur étant a priori quelconque, les bandes de fréquences des échos des réflecteurs fixes peuvent couvrir l'ensemble du spectre de fréquence du radar. L'invention vise à regrouper au moins une partie de ces échos autour de fréquences fixes prédéterminées, de manière à pouvoir les éliminer par filtrage. Un radar selon l'invention comprend (figure 3) un oscillateur 1 à fréquence variable linéairement de manière continue dont la sortie 18 est reliée pour l'émission à un amplificateur 2 par l'intermédiaire d'un interrupteur 3 dont la fréquence f R et la durée du temps de fermeture sont comman déesparla sortie 19 d'un synchronisateur 4, les signaux pré sents à la sortie 5 de l'amplificateur 2 étant transmis par un circulateur 6 à l'antenne d'émission 7. Les signaux reçus en échos par l'antenne 7 sont transmis par le circulateur 6 à un mélangeur 8 de transposition qui reçoit sur sa seconde entrée 9 les signaux émis par la sortie 10 d'un mélangeur 11 dont les deux entrées sont respectivement reliées, d'une part à la sortie de l'oscillateur 1 et, d'autre part à la sortie d'un oscillateur à fréquence fixe 12. Les signaux présents à la sortie 12' du mélangeur 8 sont aiguillés par un commutateur 13 successivement sur des voies 141 , 142 ... 14 contenant chacune un banc de filtres p Doppler 151 , 152 ... 15 , de réalisation analogique, les p signaux présents à la sortie des filtres 15 étant transmis successivement par un système de lecture séquentielle 16 à une voie 17, par laquelle, après traitement adéquat, ils parviennent à un dispositif d'affichage ou d'exploitation non représenté. Une réalisation numérique des filtres 15 serait possible, en prévoyant, à la sortie 12' du mélangeur 8, une transposition en fréquence supplémentaire. Le fonctionnement de ce radar est le suivant Lorsque le radar émet pendant des intervalles de temps I1 , 12 , I3 , etc., avec une porteuse de fréquence f variable linéairement de manière continue à partir de la fréquence Fg , le diagramme est celui de la figure 2. On n'a représenté sur cette figure qu'une partie d'un cycle de modulation de la porteuse. Une impulsion est émise par l'amplificateur 2 pendant chaque intervalle I1 , I2 , etc., (figure 4), et les ondes électromagnétiques correspondantes sont rayonnées par l'antenne 7. Entre deux intervalles d'émission successifs I1 , 12 les échos reçus sont aiguillés par le commutateur 13 en fonction de Leurs instants d'arrivée, dans les voies 14 14p au cours d'intervalles de temps successifs adjacents T1 T2 , etc., Tp , ces intervalles de temps T étant en pratique sensiblement égaux à l'intervalle de temps d'émission I du radar. Les signaux reçus dans une voie 14 quelconque, par exemple la voie 14. , provenant d'un réflecteur situé à la distance b du radar, correspondent soit à l'impulsion Ip immédiatement précédente émise par le radar, soit à des impulsions d'émission antérieures Ip-n du radar, ce qui s'exprime par la relation :: d - di - n c/2fR # # # (1) dans laquelle d. est la moitié de la distance parcourue par une onde électromagnétique pendant l'intervalle de temps séparant le point milieu d'un intervalle d'émission I du point milieu de l'intervalle de réception Ti suivant, et Q est le quart de la distance parcourue par une onde électromagnétique pendant l'intervalle de temps Ti. Les raies de fréquences de ces signaux sont situées à une distance de la fréquence centrale Fg (figure 1) qui dépend maintenant pour l'essentiel de la pente de modulation a étant donné que la distance d est déterminée par la relation (1) ci-dessus. I1 suffit de choisir la valeur de la pente de la modulation a de manière que toutes ces raies que l'on désire éliminer soient écartées en fréquence de multiples m de la fréquence de répétition R pour obtenir un spectre de fréquence similaire à celui qui est représenté en trait plein à la figure 1 mais décalé par rapport à Fg , les bandes de fréquence étant alors éliminables facilement par un banc de filtres Doppler de type connu. Pour ce choix de la pente a, si on augmente d'une unité l'entier n figurant dans la relation (1), l'accroissement de l'écart en distance correspondant est égal à c/2fR , la variation de la fréquence de l'écho à éliminer est égale à: Z (2f ) R variation qui doit elle-même être égale à mf R La pente a doit donc satisfaire la relation &alpha; 2/c (c/2fR) = mfR c'est-à-dire : = = mf R (2) où m est un entier. Lorsque cette relation est vérifiée, les spectres des échos de réflecteurs fixes par rapport au radar sont constitués, pour chacune des voies 14d , par des bandes 2 2i centrées autour de la fréquence mf R c et de raies décalées de la fréquence de répétition R t ce qui permet l'élimination de ces bandes par des bancs de filtres Doppler adaptés à chacune des voies. Le nombre total de voies 14 étant en pratique limité, chacune des voies correspond à une plage de distances d'une certaine largeur, si bien que la distance d déterminée par la formule (1) n'est pas unique et que les bandes de raies des échos de sol correspondant à une voie particulière ne se réduisent pas à une raie unique mais ont une largeur = a 2t c ou, compte tenu de la relation (2) Af = mf2 2L Rc On constate que cette largeur est minimale et égale à fR 2ct pour le choix d'un entier m égal à l'unité. I1 est intéressant, pour déterminer la perte d'informations due à l'utilisation des filtres Doppler, de former le rapport R de la largeur du spectre de sol minimal qu'on peut obtenir avec le dispositif selon l'invention, et qu'on élimine avec les bancs de filtres Doppler, à la largeur de la bande de fréquence maximale qu'on peut analyser et qui est égale à f Ce rapport est égal au facteur de forme du radar par définition de celui-ci, si 2Q est la largeur correspondant à l'impulsion d'émission du radar, et la perte d'informations subie est donc négligeable. Dans un mode connu de réalisation de l'oscillateur à fréquence variable 1 et du synchronisateur 4, ceux-ci comprennent (figure 5), d'une part une horloge 21 à fréquence et s et d'autre part un oscillateur à fréquence variable 22 dont la sortie 23 est reliée aux entrées d'addition 24 et 25 de mélangeurs 26, 27, l'entrée de soustraction 28 du mélangeur 26 étant reliée à la sortie 29 d'un oscillateur 31 à fréquence fixe F1 et sa sortie 32 à 1'entrée 33 d'une ligne à retard 34.La sortie 35 de la ligne à retard 34 est reliée à l'entrée de soustraction 36 d'un mélangeur 37 dont une entrée d'addition 38 est reliée à la sortie 39 du mélangeur 27 dont l'entrée de soustraction 41 est reliée à la sortie 42 d'un mélangeur 43 dont les deux entrées d'addition 44, 45, sont reliées respectivement à la sortie 29 de l'oscillateur 31 et à la sortie 46 d'un second oscillateur 47 à fréquence fixe F2. La sortie 48 du mélangeur 37 est reliée à l'entrée de commande 49 de l'oscillateur 22, dont la sortie 23 constitue également la sortie 18 de l'oscillateur 1. A l'équilibre de la boucle 51 comportant l'oscillateur 22, le mélangeur 26, la ligne à retard 34 et le mélangeur 37, le signal de commande de l'oscillateur 22 est nul, si bien que si F(t) est le signal de sortie de l'oscillateur 22, et T le retard introduit par la ligne 34, on obtient F(t) - F(t-T) = F2 si bien que le signal obtenu à la sortie 18 est bien un signal variable linéairement en fréquence. I1 suffit loge 21 égale à X alors de choisir la fréquence f R de l'hor pour que la relation (2) soit vérifiée. Cependant, les différents éléments constitutifs du synchronisateur 4 et surtout de l'oscillateur 1 peuvent être affectés d'une dérive, si bien que la relation (2) ne reste pas continuellement vérifiée; de plus il est difficile d'obtenir des lignes à retard 34 présentant les caractéristiques prédéterminées voulues. Pour éliminer cette limitation, et pour que les fréquences f et f R satisfassent continuellement la relation (2), l'invention prévoit que l'oscillateur à fréquence variable 1, qui fixe la valeur de la pente a, et le dispositif de synchronisation 4, qui fixe la valeur de la fréquence de répétition R t peuvent être reliés par une liaison 52 qui permet à l'oscillateur de choisir de manière adéquate la valeur de la pente a en fonction de la valeur de la fréquence fR t ou réciproquement. Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux de l'oscillateur 1, du synchronisateur 4, et de la liaison 52, le radar comprend (figure 6) un dispositif 53 apte à fournir à sa sortie 54 les valeurs des "demi-périodes" successives de la porteuse de fréquence f variable linéairement de manière continue choisie, ces valeurs pouvant être calculées en temps réel ou mises en mémoire, la sortie 54 étant reliée à la première entrée 55 d'un registre 56 dont la seconde entrée 57 est reliée par la liaison 52 à la sortie 58 d'une horloge 59, la sortie 60 du registre 56 étant reliée à un dispositif 61 apte à détecter les passages par la valeur nulle du signal présent à la sortie 60 et à générer à sa sortie 62 un signal logique changeant de polarité à chaque passage par la valeur nulle du signal présent à la sortie 60. La sortie 62 est reliée à l'entrée 63 d'un mélangeur 64 dont la seconde entrée 65 est reliée à la sortie 66 d'un mélangeur 67, dont la première entrée 68 est reliée à la sortie d'un oscillateur de fréquence fixe 69 et la seconde entrée 71 est reliée à la sortie 72 d'un oscillateur à fréquence variable 73 dont l'entrée de commande 74 est reliée à la sortie 75 du mélangeur 64, ce dernier constituant avec l'oscillateur 73 et le mélangeur 67 une boucle de phase 76. La sortie 72 de l'oscillateur 73 est reliée à l'entrée 77 d'un multiplicateur 78, par N, de la fréquence du signal présent à la sortie 72, et dont la sortie constitue la sortie 18 de l'oscillateur à fréquence variable 1. La sortie 58 de l'horloge 59 est d'autre part reliée à l'entrée 79 d'un diviseur 81, par q, de la fréquence presente à la sortie 58, et dont la sortie constitue la sortie 19 du synchronisateur 4. Le fonctionnement de l'oscillateur 1 et du synchronisateur 4 qui viennent d'être décrits est le suivant La première valeur de la "demi-période" #1/2 est introduite à un instant initial dans le registre 56 qui, sous la commande de l'horloge 59, effectue un décomptage progressif à partir de cette valeur; lorsque la sortie 60 du registre 56 passe par la valeur nulle, c'est-à-dire lorsque le décomptage est terminé, le dispositif 61 fait passer sa sortie 62 de l'état initial logique +1, par exemple, dans lequel elle était, à l'état logique -1, le signal présent à la sortie 62 étant représenté par la courbe 82 de la figure 7; sous la commande de la liaison 83 entre le dispositif 61 et le dispositif 53, la valeur de la seconde "demi-période" est alors inscrite dans le registre 56 qui recommence le décomptage à partir de cette nouvelle valeur. La sortit l'instant[2 + 2] 62 reste ainsi à l'état logique -1 jusqu'à avant de repasser à l'état logique +1, et le processus précédent se répète jusqu'à ce que toutes les valeurs que peut fournir le dispositif 53 aient été successivement inscrites dans le registre 56. Le cycle entier peut alors recommencer à partir de la valeur de la "demi-période" T1 2 Le signal 51 est comparé dans la boucle de phase 76 au signal de sortie de l'oscillateur fixe 69 et au signal de sortie de l'oscillateur à fréquence variable 73 commandé par la tension d'erreur de la boucle de phase 76, telle qu'elle apparaît à la sortie 75 du comparateur 64.On obtient alors en 72 un signal similaire au signal 84 représenté en trait pointillé à la figure 7, mais transposé en fréquence de la fréquence de l'oscillateur fixe 69, et ce signal est multiplié en fréquence dans le multiplicateur 78 pour obtenir, à la sortie 18, la porteuse de fréquence f. Simultanément, le signal de sortie de l'horloge 17 est divisé en fréquence dans le diviseur 81 pour obtenir le signal de synchronisation à la sortie 19 du synchronisateur 4. Pour obtenir une variation de fréquence vérifiant la relation (2), et compte tenu du multiplicateur de fréquence 78, il suffit d'avoir en 62 un signal de fréquence f qui varie selon la loi : f = par + m f2 R R t la phase correspondante étant # = 2#rp fR t + #m/N fR t (3) si # = 0 à l'instant initial. Les valeurs etc., sont les valeurs de t dans la relation (3) ci-dessus qui rendent la phase égale à un multiple de T, c'est-à-dire pour lesquelles = = ix (4) La racine positive de cette équation est et les demi-périodes etc., sont égales aux intervalles tj - tj 1 donnés par les relations suivantes Compte tenu du fait que la fréquence de l'horloge 59 est égale à q fR t les valeurs fournies par le dispositif 21 sont les valeurs successives de Ces valeurs étant indépendantes de la fréquence de l'horloge, le dispositif décrit à la figure 6 permet bien d'obtenir les fréquences f et fR qui vérifient constamment la relation (2). Le bruit de phase résultant de ce que seules des valeurs approchées des valeurs données par la relation (6) ci-dessus sont fournies par le dispositif 53 peut être diminué en augmentant la fréquence de l'horloge; de plus, ce bruit est filtré dans la boucle 76. A titre d'exemple non limitatif, avec une fréquence de répétition égale à 5.104 Hz, des impulsions radar d'une durée de 1 us, la pente de modulation calculée selon la formule (2) est égale à 2,5 GHz/seconde, et si on limite l'excursion de fréquence à 500 MHz en disposant de filtres 15 ayant une bande de 5 Hz, on obtient un pouvoir de résolution en distance du radar égal à 30 cm, et le spectre des échos de sol est sensiblement réduit à une largeur de Af = 2500 Hz, négligeable par rapport à la largeur spectrale totale de 50 KHz.Dans ce même exemple, non limitatif, de réalisation, on peut prendre un oscillateur 38 de fréquence 100 MHz, des nombres m = 1, N=100 et p = 5, si bien que la fréquence du signal en 31 varie de à 105,25 Hz 250 kHz à 5,25 MHz, le signal en 46 variant de 100,25 MHz/, et la fréquence f variant de 10,025 GHz à 10,525 GHz en 0,2 seconde. Dans un autre mode de réalisation de l'oscillateur, le radar émet des impulsions (figure 8) avec une fréquence de répétition de fR t la fréquence f de la porteuse prenant successivement les valeurs Fo , F1 = Fg + aF, F2 = Fg + 28F, etc., jusqu'à Fg + nAF. Un écho correspondant à un objet ou réflecteur fixe par rapport au radar, pour un signal émis à la fréquence f = F0 + i#F, démodulé par le signal émis, a une phase à la reception égale à : ç = 2 ttf 2d (8) c De même que précédemment, pour qu'un traitement Doppler des échos correspondant aux réflecteurs fixes soit possible, il suffit que, lorsque la distance des réflecteurs augmente c de 2fR , correspondant à la moitié de la distance parcourue par unRe onde radio-électrique pendant une période de répétition, l'effet Doppler induit, égal à #F 2d/c fR , augmente d'une valeur égale à un multiple de la fréquence de répétition, condition qui s'écrit ou : #F = m'fR (10) relation qui est similaire à la relation (2), compte tenu du fait qu'ici : Comme précédemment, il est avantageux de choisir l'entier m' égal à l'unité pour réduire le spectre des échos fixes. Dans une réalisation avantageuse de l'oscillateur pas à pas 1, de la liaison 52 et du synchronisateur 4, ce dernier comprend (figure 9) un oscillateur local 91 dont la sortie 92 se divise en deux voies 93, 94, similaires, la voie 93 étant reliée à la première entrée 95 d'un mélangeur 96 dont la sortie 97 est reliée à l'entrée 98 d'un oscillateur à fré quence variable 99 dont la sortie 101 est reliée à l'entrée 102 d'un diviseur 103 par N1 de la fréquence du signal de sortie de l'oscillateur 99, la sortie 104 du diviseur 103 étant reliée à la seconde entrée 105 du mélangeur 96.La sortie 101 de l'oscillateur 99 est également reliée par un circuit 106 à la première borne de commutation 107 d'un commutateur 108 présentant une seconde borne de commutation 109 et apte à relier alternativement chacune de ces deux bornes, sous la commande de la synchronisation 19 du radar, à la première entrée 110 d'un mélangeur 111 dont la seconde entrée 112 reçoit le signal de sortie d'un oscillateur à fréquence fixe 113 et dont la sortie constitue la sortie 18 de l'oscillateur 1. La seconde voie 94 de la sortie 92 de l'oscillateur 91 comporte, de manière identique à la voie 93, un mélangeur 114, un oscillateur à fréquence variable 115, et un diviseur 116 par N2 de la fréquence du signal de sortie de l'oscillateur 115, ce signal étant également transmis par un circuit 117 à la borne 109.La sortie 92 est également reliée à un incrémenteur 118 dont une première sortie 119 est reliée à l'entrée de commande 121 du diviseur 103, et dont une seconde sortie 122 est reliée à l'entrée de commande 123 du diviseur 116. La sortie 92 de l'oscillateur 91 est de plus reliée à l'entrée 124 d'un diviseur 125 par m' de la fréquence de l'oscillateur 91, la sortie du diviseur 125 constituant la sortie 19 du synchronisateur 4, qui comprend, en plus du diviseur 125 et de l'oscillateur 91, une horloge 126 de commande de ce dernier. Ici, la liaison 52 est constituée par les liaisons de l'oscillateur 91 aux mélangeurs 96, 114, à l'incrémenteur 118, et par la commande du commutateur 108 à partir de la sortie 19. Le fonctionnement de ce dispositif est le suivant A l'instant initial, si la fréquence de l'oscillateur local 91 est égale à m'fR = àf, et si le nombre N1 est choisi F0 tel que N = aF, on obtient, à la transposition près due à l'oscillaAeur 113, un signal de fréquence Fg à la borne 77 du commutateur 78 lorsque l'équilibre est atteint dans la boucle 127 de la voie 93 qui comprend le mélangeur 96, l'oscillateur à fréquence variable 99 et le diviseur de fréquence 103. Simultanément, si N2 = Ni+l , à l'équilibre de la seconde boucle 128,qui comprend le mélangeur 114, l'oscillateur à fréquence variable 115 et le diviseur 116, un signal de fréquence Fg + àF = F1 est obtenu à la borne 109. Dès que le commutateur 108 relie la borne 109 à la première entrée du mélangeur 111, l'incrementeur 118 augmente de deux unités le facteur diviseur du diviseur 103. I1 apparaît alors à la borne 107 un signal de fréquence AF x (N1+2) = Fg + àF = F2. On obtient ainsi successivement, aux bornes 107 et 109, par incrémentations successives de deux unités de la valeur des facteurs de division des diviseurs 103 et 116, toutes les fréquences Fg à Fn, à la transposition près due à l'oscillateur 113. En augmentant le nombre de boucles, on augmente le temps imparti à chacune des boucles pour s'accrocher en phase. Pour simplifier la description précédente, on a supposé à la figure 3 que le radar était fixe par rapport au sol. Lorsqu'il est mobile, il suffit de lui appliquer les techniques additionnelles qui sont connues pour les radars Doppler mobiles à fréquence fixe qui consistent à décaler la fréquence de réception pour tenir compte du mouvement du radar. REVENDICATIONS 1.- Radar à impulsions émises avec une fréquence de répétition f R et à porteuse de fréquence f variable linéairement par pas ou de manière continue, plusieurs impulsions étant émises par le radar dans un même cycle de modulation de la porteuse, caractérisé en ce que la fréquence de répétition fR est choisie en fonction de la variation moyenne de la fréquence f de la porteuse, l'élimination des échos provenant des réflecteurs fixes étant opérée dans des bancs de filtres Doppler. 2.- Radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que lorsque la variation de la fréquence de la porteuse se fait de manière continue, les fréquences f R et f sont choisies de manière à satisfaire la relation df 2 dt = m dans laquelle m est un entier. 3.- Radar selon la revendication 2, caractérisé en ce que, pour que la relation traduisant le choix de la fréquence R en fonction de la variation moyenne de la fréquence f soit vérifiée, on choisit de manière adéquate les paramètres de l'horloge du synchronisateur et du générateur de la porteuse du radar connu à porteuse modulée linéairement. 4.- Radar selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'horloge de synchronisation du radar commande également le générateur de la porteuse. 5.- Radar selon la revendication 4, caractérisé en ce que le générateur de la porteuse comporte un calculateur des valeurs successives des "demi-périodes" de la porteuse choisie, ou une mémoire dans laquelle ces valeurs sont inscrites, relié à un registre numérique dans lequel ces valeurs sont introduites successivement entre deux cycles de décharge du registre, la décharge étant commandée par l'horloge de synchronisation du radar, un détecteur du passage par la valeur nulle de la sortie du registre émettant un signal logique de fréquence f à partir duquel est obtenu par lissage et transposition le signal d'émission radar. 6.- Radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que, lorsque la variation de la fréquence f de la porteuse se fait par pas, la fréquence f prenant successivement les valeurs Fg , F1 ... F également distantes les unes des autres, n celles-ci et la fréquence de répétition f R sont choisies selon l'invention de manière à satisfaire la relation F n 1 Fn~l = m'fR dans laquelle m' est un entier. 7.- Radar selon la revendication 6, caractérisé en ce que le générateur de la porteuse comporte un oscillateur local commandé par l'horloge de synchronisation du radar et relié à au moins deux boucles de phase à diviseurs et oscillateurs à fréquence variable, aptes à générer en alternance les signaux de porteuse lorsque la valeur des diviseurs est modifiée par pas. 8.- Radar selon l'une quelconque des revendications pré cédentes, caractérisé en ce que les bancs de filtres Doppler sont disposés dans une pluralité de voies de réception correspondant chacune à des distances de réflecteurs comprises dans des plages prédéterminées adjacentes. 9.- Radar selon la revendication 2 ou la revendication 6, caractérisé en ce que les entiers m et m' sont égaux à l'unité.