Brevet FR2738690A1 — publié le 19970314

La présente invention concerne un dispositif de commande d'un moteur pas à pas unipolaire permettant la détection directe du blocage du rotor. Elle trouve avantageusement application pour des moteurs pas à pas unipolaires utilisés pour la commande de mécanismes dans des véhicules automobiles, tels que des mécanismes de réglage de la position de volets utilisés dans des installations de chauffage/ventilation ou de climatisation. On a représenté schématiquement sur la figure 1 et sur la figure 2 un moteur pas à pas unipolaire à quatre phases, ainsi qu'un circuit pour la commande en tension de ce moteur. Ce moteur comporte un rotor 1 et deux bobines 2 et 3. Le rotor 1 est constitué par un aimant cylindrique permanent présentant par exemple 24 pôles. Les deux bobines 2 et 3 sont chacune alimentées en tension en un point milieu M relié à une source de tension continue Vc qui est par exemple la batterie du véhicule délivrant audit point milieu M une tension de +12 Volts. Les extrémités desdites bobines, référencées par M1 et M2 pour la bobine 2 et par M3 et M4 pour la bobine 3, sont chacune reliées à la masse par un interrupteur, référencé respectivement de I1 à I4. Ces différents interrupteurs I1 à I4 sont commandés par une électronique de contrôle 4. Un cycle de commande approprié de ces interrupteurs I1 à I4 permet la rotation du moteur. Par abus de langage, on parle des bobines MM1, MM2, MM3 et MM4 pour désigner les quatre demi-bobines qui correspondent aux quatre phases du stator d'un tel moteur pas à pas. Dans la suite, on utilisera indistinctement les termes bobines, demi-bobines, branches ou phases, pour désigner les enroulements inductifs constituant les différentes phases du stator. Un moteur pas à pas est classiquement associé à un réducteur, pour former un motoréducteur pas à pas. Les moteurs pas à pas remplacent avantageusement le couple moteur à courant continu/détecteur de position, la position du rotor du moteur étant connue à tout instant sans nécessiter de capteur, par comptage/décomptage des pas effectués dans un sens de rotation ou dans l'autre. Ce comptage/décomptage permet bien sûr de connaître l'angle parcouru par le motoréducteur et donc la position du volet. Les motoréducteurs pas à pas permettent un positionnement très précis dudit volet. Cependant, la commande du moteur pas à pas s'effectuant sans connaissance de la position effective du rotor, il n'est pas possible de détecter de façon directe le blocage de celui-ci. Un tel blocage a pour conséquence le fait que le nombre de pas effectués soit différent du nombre de pas commandés. Cette situation peut survenir lorsque le moteur pas à pas est soumis à un couple mécanique résistant important, par exemple lorsque le mouvement du volet qui est entraîné par le motoréducteur est ralenti voire stoppé par la présence d'un corps étranger dans le conduit d'air. Ceci occasionne une perte de synchronisme entre la commande du moteur et la position effective du volet. Dans le document FR 2 648 289, il a été proposé de piloter un moteur pas à pas à l'aide d'un circuit de commande et d'un circuit de puissance tel qu'un hacheur de tension, dans lequel une mesure du courant circulant à travers les enroulements du moteur permet de réaliser une régulation pour la commande en courant du moteur. Dans ce document, il est observé qu'il se produit une modification qualitative et quantitative du courant de phase lorsque le rotor du moteur est bloqué. Cette variation du courant de phase est détectée par une variation de la tension entre deux lignes reliant le circuit de commande au circuit de puissance. Cependant, un dispositif tel que celui divulgué dans le document de l'art antérieur précité n'est applicable qu'au cas d'un moteur pas à pas commandé en courant. Ceci rend nécessaire de filtrer la tension mesurée de manière à la débarrasser de la modulation produite par le hachage résultant de la commande en courant. De plus, un tel dispositif ne permet pas de distinguer un blocage complet du rotor d'un simple freinage de celui-ci qui serait dû à l'application momentanée d'un couple résistant. Or, en général, seul un blocage complet du rotor occasionne une perte de synchronisme. Par ailleurs, pour obtenir une information numérique exploitable par un organe de calcul, il est nécessaire de procéder à une conversion analogique/numérique du signal analogique mesuré, cet échantillonnage devant se faire à des instants bien précis par rapport aux impulsions de commande afin de détecter le phénomène. En pratique, ce contrôle rigoureux des instants d'échantillonnage est difficilement réalisable. L'objet de la présente invention est de pallier ces inconvénients de l'état de la technique. En effet, l'un des buts de l'invention est de proposer un dispositif de commande en tension d'un moteur pas à pas comprenant des moyens pour détecter le blocage complet du rotor, afin qu'il en soit tenu compte pour commander le moteur de manière à éviter toute perte de synchronisme. Un autre but est de l'invention est de proposer une structure pour ces moyens qui soit simple et fiable, produisant un signal tel qu'une tension qui soit directement représentative du blocage du rotor. Plus spécialement, on cherche à produire par des moyens simples et fiables, un signal périodique prenant un premier état logique lorsque le rotor n'est pas bloqué et un second état logique lorsque le rotor est bloqué. A cet effet, la présente invention concerne un dispositif pour la commande d'un moteur pas à pas unipolaire comportant un rotor magnétique et un stator qui présente une pluralité de bobines destinées à entraîner ledit rotor, et comprenant une source de tension continue à laquelle sont reliées une première borne desdites bobines ainsi qu'une unité de contrôle pour commander la tension aux bornes des bobines selon une séquence répétitive qui correspond à plusieurs phases de commande successives, ledit dispositif se caractérisant en ce qu'il comporte de plus une unité de détection du blocage du rotor dont au moins deux entrées sont reliées respectivement à la seconde borne de deux bobines du stator dont les tensions de commande sont complémentaires, et dont la sortie est connectée à une entrée de ladite unité de contrôle pour transmettre un signal périodique directement représentatif du blocage du rotor. Par l'expression directement représentatif du blocage du moteur , il faut comprendre, d'une part, que le signal périodique délivré par l'unité de détection du blocage du rotor est généré sans qu'il soit besoin d'opérer une démodulation ou des mesures de tensions à des instants précis d'échantillonnage, et, d'autre part, qu'il porte en lui l'information relative au blocage du rotor. Selon une caractéristique de l'invention l'unité de détection du blocage du rotor comprend au moins un opérateur logique OU dont les entrées sont connectées aux entrées de l'unité de détection du blocage du rotor au moins un comparateur dont une première entrée est connectée à la sortie dudit opérateur logique OU , dont la seconde entrée est connectée à la borne positive de la source d'alimentation continue, et dont la sortie est connectée à la sortie de l'unité de détection du blocage du rotor. Selon une autre caractéristique de l'invention, l'opérateur logique OU est un opérateur dit en logique câblée , et comprend au moins deux diodes dont les anodes sont connectées respectivement aux deux entrées de l'opérateur et dont les cathodes sont reliées ensemble et connectées à la sortie de l'opérateur, ainsi qu'une résistance connectée entre les cathodes desdites diodes et la masse. Selon une autre caractéristique de l'invention, le comparateur comprend un transistor PNP monté en comparateur inverseur, dont la base est connectée à l'entrée dudit comparateur à travers une première résistance, dont l'émetteur est connecté à la borne positive de la source d'alimentation continue, et dont le collecteur est relié à la masse à travers une seconde résistance et une troisième résistance montées en pont diviseur, la sortie de ce pont diviseur étant connectée à la sortie du comparateur. Selon une autre caractéristique de l'invention, l'émetteur du transistor PNP est relié à la borne positive de la source d'alimentation continue à travers au moins une diode, dont l'anode est connectée à ladite borne positive de la source d'alimentation continue et dont la cathode est connectée audit émetteur. Selon une autre caractéristique de l'invention, l'unité de contrôle comprend un microcontrôleur qui contient dans une première zone de mémoire un programme pour la mise en oeuvre de la séquence de commande de la tension aux bornes des bobines du stator ; qui contient dans une seconde zone de mémoire la valeur d'un compteur/décompteur du nombre de pas commandés dans un sens de rotation ou dans l'autre ; qui comprend une horloge interne pour générer un signal d'horloge ; qui comporte des sorties qui sont reliées à la seconde borne des bobines du stator et qui sont alternativement portées à la tension d'alimentation ou à la masse selon la séquence de commande du moteur ; et qui comporte au moins un port numérique d'entrée qui est connecté à la sortie de l'unité de détection du blocage du rotor pour recevoir le signal de détection du blocage du rotor. Selon une autre caractéristique de l'invention, ledit port numérique d'entrée est une entrée d'interruption du microcontrôleur, et en ce qu'une interruption du programme pour la mise en oeuvre de la séquence de commande de la tension aux bornes des bobines du stator est générée en cas de réception d'un front du signal de détection du blocage du rotor. L'invention concerne aussi une installation de chauffage ventilation et/ou climatisation qui comporte au moins un volet de réglage de la quantité ou de la qualité (chaud/froid) de l'air qui est entraîné par un motoréducteur pas à pas mettant en oeuvre le dispositif de commande défini ci-dessus. C'est un avantage de l'invention que de ne détecter qu'un blocage complet du rotor, et de ne pas réagir à un simple freinage du rotor dû à l'apparition momentanée d'un couple résistant. Ceci permet en effet de ne générer un signal de détection du blocage du moteur qu'en cas de réelle perte de synchronisme entre le nombre de pas commandés et le nombre de pas réellement effectués. C'est un autre avantage de l'invention que de permettre le détection du blocage du rotor du moteur sans aucun traitement du signal mesuré, notamment sans réaliser d'échantillonnage de ce signal analogique, à des instants précis, pour le traiter numériquement. Ceci procure en effet une bonne fiabilité de détection. C'est un autre avantage de l'invention que de fournir, par des moyens simples et fiables, un signal périodique de détection du blocage du rotor qui soit un signal logique directement exploitable en entrée du microcontrôleur, dans le sens où ce signal prend un premier état logique lorsque le rotor n'est pas bloqué et un second état logique lorsque le rotor est bloqué. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre en référence aux dessins annexés qui sont - à la figure 1 et à la figure 2 déjà analysées, des représentations schématiques d'un moteur pas à pas - à la figure 3, des diagrammes temporels illustrant une séquence répétitive de la commande en tension des phases du moteur - à la figure 4, des digrammes temporels montrant la forme de la tension effective aux bornes d'une phase lorsqu'elle est alimentée en l'état normal du rotor - à la figure 5 une représentation de la forme de la tension effective aux bornes d'une bobine alimentée en l'état normal, partiellement bloqué ou complètement bloqué du rotor - à la figure 6, un schéma d'un mode de réalisation du dispositif pour la commande d'un moteur pas à pas selon l'invention - à la figure 7, des diagrammes temporels de signaux produits par le dispositif de commande de l'invention, notamment le signal de détection du blocage du rotor. A la figure 3 on a représenté un cycle de commande des interrupteurs I1 à I4 de la figure 2, pour la commande du moteur pas à pas représenté schématiquement à la figure 1. Sur la figure 3a, on a représenté en fonction du temps, une séquence d'impulsions de l'horloge de l'électronique de contrôle 4. La durée de la période T entre deux impulsions successives est de 10 millisecondes. Sur les figures 3b à 3e, on a représenté en fonction du temps les tensions V1 à V4 imposées aux points M1 à M4 par la séquence d'ouverture ou de fermeture des interrupteurs I1 à I4. Les séquences de tension représentées sur ces figures 3b à 3e sont synchronisées sur la séquence d'impulsions représentée sur la figure 3a. Les tensions V1 à V4 imposées aux points M1 à M4 sont représentées aux figures 3b à 3e dans leur forme idéale, c'est à dire sous forme de créneaux de tension. Comme on peut le voir sur ces figures la tension V3 est le complément de la tension V1, la tension V4 étant le complément de la tension V2. Dit autrement, les tensions de commande des bobines M1 et M3 sont en opposition de phase (décalées de 1800), et les tensions de commandes des bobines M2 et M4 sont également en opposition de phase. Dans la suite, on dira que les tensions V1 et V3 sont complémentaires, ainsi qu'on dira que les tensions V2 et V4 sont complémentaires, pour exprimer le fait que, combinées dans une opération logique OU à deux opérandes, ces tensions fournissent un signal de niveau constant égal à Vc. Ceci est une caractéristique de la nature unipolaire de ces tensions de commande. La tension V2 est en retard de 900 par rapport à la tension V1. De même la tension V4 est en retard de 900 par rapport à la tension V3. Ainsi chaque interrupteur I1 à I4 est fermé pendant deux phases successives, la branche MM1 à MM4 correspondante étant alors traversée par un courant qui engendre un flux magnétique. Il est ensuite ouvert pendant les deux phases suivantes, la branche MM1 à MM4 n'étant alors traversée par aucun courant. La séquence de commande illustrée sur les figures 3a à 3e est la suivante - pendant la phase I (pas 1 à pas 2), ce sont les branches MM2 et MM3 qui sont parcourues par un courant et qui engendrent des flux magnétiques, les tensions aux bornes des branches MM1 et MM4 étant nulles - pendant la phase II (pas 2 à pas 3), ce sont les branches MM3 et MM4 de la bobine 3 qui sont parcourues par un courant et qui engendrent des flux magnétiques, les tensions aux bornes des branches MM1 et MM2 de la bobine 1 étant nulles - pendant la phase III (pas 3 à pas 4), ce sont les branches MM1 et MM4 qui sont parcourues par un courant et qui engendrent des flux magnétiques, les tensions aux bornes des branches MM2 et MM3 de la bobine 1 étant nulles - pendant la dernière phase IV (pas 4 vers nouvelle séquence), les branches MM1 et MM2 de la bobine sont toutes deux parcourues par un courant et engendrent des flux magnétiques, les tensions aux bornes des branches MM3 et MM4 de la bobine 2 étant nulles. Ainsi qu'on l'aura compris le circuit de contrôle 4 ainsi que les interrupteurs I1 à I4, sont compris dans un microcontrôleur dédié se présentant sous la forme d'un circuit intégré. A la figure 6 on a représenté un tel microcontrôleur dont des sorties OUT1 à OUT4 sont directement reliées aux extrémités des bobines M1 à M4. L'état haut ou bas desdites sorties du circuit intégré, correspond à l'état ouvert ou fermé des interrupteurs I1 à I4 de la figure 2, ou vice versa. Ce microcontrôleur est par exemple un circuit intégré dédié capable de fournir sur ses sorties le courant nécessaire à l'alimentation des phases du stator. Le microcontrôleur 60 comporte une horloge interne délivrant un signal d'horloge de période. Il comporte aussi une entrée VDD pour recevoir une tension d'alimentation par exemple 5 Volts, l'entrée VDD étant par ailleurs reliée à la masse à travers un condensateur de découplage C1. Le microcontrôleur 60 comporte de plus une zone de mémoire non volatile dans laquelle est sauvegardé un programme pour la mise en oeuvre de la séquence de commande de la tension aux bornes des bobines du stator. Le microcontrôleur 60 comporte enfin un compteur/décompteur dont la valeur est sauvegardée dans un registre de mémoire interne, qui fournit une information sur la position instantanée du servomoteur et donc du volet de ventilation ou de climatisation entraîné par le servomoteur. Une opération de calage du moteur consiste à commander le moteur pour qu'il atteigne une position de butée mécanique, cette butée s'exprimant comme la valeur 0% ou 100% de la position angulaire du volet exprimée en pourcentage d'un angle de rotation correspondant à la course totale du volet. La valeur du compteur/décompteur du nombre de pas commandés est alors initialisée à zéro. Le moteur peut ensuite être commandé pour atteindre une position angulaire de consigne qui est exprimée en pourcentage. La valeur du compteur de pas commandés est incrémentée d'une unité lorsque le moteur est commandé pour effectuer un pas dans un premier sens de rotation, et est décrémentée d'une unité lorsque le moteur est commandé pour effectuer un pas dans l'autre sens. Ainsi qu'il a été rappelé en préambule de la présente demande, il est nécessaire de détecter tout blocage éventuel du rotor du moteur, pouvant entraîner une perte de synchronisme entre le nombre de pas commandés par le microcontrôleur 60 et le nombre de pas effectivement réalisés par le moteur. C'est cette détection du blocage du rotor qui est permise par le dispositif selon l'invention. A la figure 4a, on a représenté en fonction du temps, une séquence d'impulsion de l'horloge pilotant le microcontrôleur 60. Ces impulsions sont périodiques de période T, la période T correspondant à la durée d'un pas du moteur. A la figure 4b on a représenté la forme de la tension effective présente aux bornes de la branche de bobine MM1 lorsqu'elle est alimentée. Du fait du caractère essentiellement inductif des bobines M1 à M4, la tension effective à leurs bornes lorsque la phase correspondante est alimentée ne présente pas la forme d'un créneau parfait tel que représenté à la figure 3a mais présente la forme du signal représenté à la figure 4a. Ainsi qu'on peut le voir sur cette figure, correspondant à une tension d'alimentation Vc de valeur égale à 12 Volts, le niveau de la tension effective aux bornes d'une bobine présente un pic 40 pouvant atteindre une valeur de 36 Volts. Ce pic 40 correspond à une surtension aux bornes de la charge inductive constituée par ladite bobine. La tension effective aux bornes de la bobine décroît ensuite selon une courbe sensiblement hyperbolique jusqu'à atteindre une valeur approximativement égale à Vc. Selon une observation importante, à la base du principe de l'invention, la forme de la tension aux bornes d'une bobine dépend du couple résistant qui est appliqué au rotor du moteur par le mécanisme entraîné. En effet il a été constaté que la décroissance de cette tension succédant au pic de surtension 40 est d'autant plus rapide que le rotor du moteur est soumis à un couple résistant important (on parle alors de blocage partiel du rotor). Par ailleurs, lorsque le rotor est complètement bloqué, c'est à dire lorsqu'il est immobilisé, la tension aux bornes de la bobine qui est alimentée décroît nettement en dessous de la valeur de la tension d'alimentation Vc avant de remonter et de se stabiliser autour de cette valeur. Ce phénomène semble provenir de ce que, lorsque le volet est complètement immobilisé par un obstacle, le rotor se met à vibrer à la fréquence de commande des phases du stator, du fait qu'il se décroche puis s'accroche de nouveau au champ tournant du stator. Ce mouvement oscillatoire du rotor engendre une tension de type sinusoïdale dans les bobines non alimentées du stator qui se comportent alors en capteur de déplacement du rotor. Cette tension aux bornes des bobines non alimentée génère, par couplage magnétique, une modification de la forme de la tension aux bornes des autres bobines, y compris celles qui sont alimentées. Sur la figure 5, on a représenté une première courbe 51 correspondant à l'évolution de la tension aux bornes d'une branche de bobine en fonction du temps dans le cas d'un fonctionnement normal, ainsi qu'une seconde courbe 52 correspondant à l'évolution de la tension dans le temps aux bornes de la même branche de bobine en cas de blocage partiel du rotor du moteur. En comparant les courbes 51 et 52, on voit que la tension aux bornes de la branche de bobine décroît beaucoup plus rapidement lorsque le rotor est partiellement bloqué que dans le cas d'un fonctionnement normal. Par ailleurs, on a aussi représenté une troisième courbe 53 correspondant à un blocage complet du rotor du moteur. On voit que la courbe 53 passe en dessous du niveau de la tension Vc. La différence entre la tension d'alimentation Vc et le niveau minimum atteint par la tension aux bornes d'une phase alimentée en cas de blocage complet du rotor peut atteindre plusieurs volts. L'invention a pour but d'exploiter ce phénomène en comparant de façon permanente la tension aux bornes d'au moins une bobine du stator et la tension d'alimentation Vc. Plus particulièrement, l'invention consiste à comparer d'une part la tension produite en sortie d'un opérateur logique OU sur les entrées duquel on applique respectivement la tension aux bornes de deux bobines du stator dont les signaux de commande sont en opposition de phase (décalés de 1800), et d'autre part la tension d'alimentation Vc. A la figure 6, partiellement décrite ci-dessus, on a aussi représenté une unité 65 de détection du blocage du rotor 1 du moteur conformément à l'invention. Cette unité 65 de détection comporte une première entrée 61 qui est reliée à l'extrémité M1 d'une bobine MM1 du stator du moteur, et une seconde entrée 63 qui est reliée à l'extrémité M3 d'une autre bobine MM3 dudit stator. Il est important, selon l'invention, que les deux bobines MM1 et MM3 ainsi choisies soient deux bobines dont les tensions de commandes sont en opposition de phase c'est à dire décalées de 1800. Plus exactement, il faut que ces tensions, qui ne peuvent prendre que deux valeurs qui sont la tension d'alimentation positive Vc ou la valeur nulle, soient complémentaires l'une de l'autre. L'unité 65 de détection du blocage du rotor 1 du moteur comporte de plus une sortie 69 qui est connectée à une entrée numérique INT du microcontrôleur. Préférentiellement, ainsi qu'il sera précisé plus loin, cette entrée numérique INT est une entrée d'interruption du microcontrôleur 60. L'unité 65 de détection du blocage du rotor comprend au moins un opérateur logique OU 64 dont les entrées Ell et E13 sont connectées respectivement aux entrées 61 et 63 de l'unité 65 de détection du blocage du rotor, ainsi qu'au moins un comparateur 66 dont une première entrée E21 est connectée à la sortie S1 dudit opérateur logique OU 64, dont la seconde entrée E22 est connectée à la borne positive de la source d'alimentation positive, et dont la sortie S2 est connectée à la sortie 69 de l'unité 65 de détection du blocage du rotor. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'opérateur logique OU 64 est un opérateur dit en logique câblée , et comprend deux diodes D11 et D13 dont les anodes sont connectées respectivement aux deux entrées Ell et E13 de l'opérateur et dont les cathodes sont reliées ensemble et connectées à la sortie S1 de l'opérateur, ainsi qu'une résistance R4 connectée entre les cathodes des diodes D11 et D13 et la masse. Egalement selon un mode de réalisation préféré de l'invention, le comparateur 66 comprend un transistor T1 tel qu'un transistor PNP, monté en comparateur inverseur, dont la base est reliée à la première entrée E21 dudit comparateur à travers une résistance R1, dont l'émetteur est connecté à la seconde entrée E22 du comparateur, et dont le collecteur est relié à la masse à travers une résistance R2 et une résistance R3 montées en pont diviseur. La sortie de ce pont diviseur, c'est à dire le point commun aux résistances R2 et R3, est connecté à la sortie S2 du comparateur. Préférentiellement, l'émetteur du transistor T1 est relié à la seconde entrée E22 du comparateur à travers au moins une diode D1, dont l'anode est reliée à ladite seconde entrée E22 et dont la cathode est reliée audit émetteur. Le fonctionnement du dispositif de l'invention va maintenant être décrit en détails, en regard de la figure 7. A la figure 7a, on a représenté en fonction du temps, une séquence d'impulsion de l'horloge pilotant le microcontrôleur 60. Ces impulsions sont périodiques de période T, la période T correspondant à la durée d'un pas du moteur. A la figure 7b, on a représenté le signal Vsi en sortie S1 de l'opérateur logique OU 64, dans le cas d'un fonctionnement normal. De par la structure même de l'opérateur logique OU , et du fait que ses deux entrées reçoivent respectivement les tensions aux bornes des bobines MM1 et MM3 qui sont complémentaires l'une de l'autre, le signal Vsi se présente comme la superposition des tensions aux bornes des bobines MM1 et MM3. La forme de la tension effective aux bornes d'une bobine en cas de fonctionnement normal a déjà été décrite en regard de la figure 4. Ainsi, sans autres explications, on comprend que le signal Vsi présente des pics de surtensions 401 et 403 au moment du déclenchement des pas 1 et 3 respectivement.Par ailleurs, on comprend qu'en cas de fonctionnement normal, le signal Vsi n'est jamais en dessous de la valeur Vc de la tension positive d'alimentation. A la figure 7c, on a représenté le signal Vs2 en sortie S2 du comparateur 66 de l'unité 65 de détection du blocage du rotor du moteur, en cas de fonctionnement normal. Ce signal est donc produit par le comparateur 66 lorsque le signal V51 représenté à la figure 7b est présent sur sa première entrée E21. L'émetteur du transistor T1 étant porté à la valeur Vc de la tension d'alimentation positive, déduite d'une valeur égale à la chute de tension aux bornes de la diode D1 qui est de l'ordre de 0,7 volt lorsque cette diode est conductrice, et, ainsi qu'il a été dit cidessus, le signal V51 porté sur la base du transistor T1 à travers la résistance R1 n'étant jamais en dessous de cette valeur Vc en cas de fonctionnement normal, le transistor T1 est bloqué et aucun courant ne circule côté collecteur. C'est pourquoi la tension en sortie S2 du comparateur 66 est nulle à tout instant, et le signal Vs2 est plat à la valeur nulle.Ainsi qu'il ressort des explications ci-dessus, et ainsi qu'il a déjà été dit, le transistor T1 fonctionne en comparateur inverseur. A la figure 7d on a représenté le signal V présent en sortie S1 de l'opérateur logique OU 64, cette fois en cas de blocage complet de rotor du moteur. Ainsi qu'il a été décrit en détails en regard de la figure 5, les pics de surtensions 401 et 403 sont suivis d'un passage en dessous du niveau de la tension Vc d'alimentation positive. En pratique, le signal Vsl peut atteindre un niveau inférieur au moins de 2 volts à la tension Vc. A la figure 7e, on a représenté le signal Vs2 en sortie S2 du comparateur 66 de l'unité 65 de détection du blocage du rotor du moteur, en cas de blocage complet du rotor. Ce signal est donc produit par le comparateur 66 lorsque le signal V51 représenté à la figure 7d est présent sur sa première entrée E21. Lorsque le signal V51 porté sur la base du transistor T1 à travers la résistance R1 est suffisamment inférieur à la tension Vc pour que la jonction de la diode D1 et la jonction émetteur-base du transistor T1 deviennent passantes, le transistor T1 conduit et un courant de collecteur Ic circule à travers les résistances de collecteur R2 et R3. Le signal Vs2 en sortie S2 du comparateur 66 n'est alors plus nul mais de valeur égale au produit de R3 par Ic (Vs2 = R3 x Ic). En cas de blocage complet du rotor, le signal Vs2 se présente donc comme une série d'impulsions d'amplitude R3 x Ic, se répétant à la période 2T. Ce signal se présente bien comme un signal numérique représentatif du blocage du rotor, et constitue donc le signal de détection du blocage du rotor selon l'invention. Il directement exploitable en entrée du microcontrôleur 60, par exemple en le portant sur une entrée d'interruption INT dudit microcontrôleur. Ce signal peut aussi être porté sur une entrée numérique classique du microcontrôleur et être utilisé pour inhiber le compteur/décompteur du nombre de pas commandés par le microcontrôleur, la valeur de ce compteur étant utilisée pour mémoriser la position instantanée du rotor du moteur, dans le but d'éviter la perte de synchronisme entre le nombre de pas commandés et le nombre de pas réellement effectués par le servomoteur pas à pas. Le choix de la valeur des résistances R2 et R3 est guidé par la valeur du courant de collecteur Ic de manière à obtenir une amplitude des impulsions qui soit adaptée au niveau requis en entrée du microcontrôleur (c'est à dire 5 volts en logique TTL). Ainsi qu'on aura pu s'en rendre compte, ce signal de détection du blocage du rotor est généré avec des moyens relativement simples. Par ailleurs, le blocage du rotor est détecté de façon relativement fiable dans la mesure où le seuil de détection du comparateur 66 est de l'ordre de 1,4 volts lorsqu'une diode D1 est montée en série avec la jonction émetteur-base du transistor T1. Il est bien évident que ce seuil de détection peut être augmenté en ajoutant d'autres diodes en série avec la diode D1. La diode D1 a en effet pour fonction d'augmenter le seuil de détection. Par ailleurs, selon un avantage des moyens de l'invention, la diode D1 permet également de protéger le transistor T1 en cas d'inversion de la polarité de l'alimentation. L'invention a été décrite selon un mode de réalisation préféré mais non limitatif. En particulier, la détection du blocage du rotor peut être effectuée de façon plus précise encore, en utilisant une seconde unité de détection du blocage du rotor dont les entrées reçoivent la tension aux bornes des autres bobines MM2 et MM4, bobines dont les tensions de commande sont complémentaires. Les signaux de détection du blocage du rotor générés en sortie de ces deux unités de détection du blocage du rotor pourraient être portés sur deux entrées d'interruption différentes ou être combinés dans une opération logique OU pour générer un unique signal qui serait porté sur une unique entrée d'interruption du microcontrôleur. La présente invention a été décrite dans le cadre d'un moteur pas à pas unipolaire comportant quatre phases, mais il est bien évident qu'elle peut aussi s'appliquer au cas d'un moteur comportant un nombre quelconque de phases. Notamment, il est possible de l'appliquer à un moteur pas à pas unipolaire comportant n phases dont les signaux de commandes sont complémentaires de sorte que, combinés dans une opération logique OU à n opérandes, ils fournissent un signal de niveau constant. L'invention utiliserait alors un opérateur logique OU à n entrées en sortie duquel serait produit un signal V51 ne s'annulant jamais. L'invention concerne aussi une installation de chauffage ventilation et/ou climatisation, notamment pour véhicule automobile, qui comporte au moins un volet de réglage de la quantité ou de la qualité (chaud/froid) de l'air pulsé, ce volet étant entraîné par un motoréducteur pas à pas mettant en oeuvre le dispositif de commande défini ci-dessus. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour la commande d'un moteur pas à pas unipolaire comportant un rotor magnétique (1) et un stator qui présente une pluralité de bobines (MM1-MM4) destinées à entraîner ledit rotor, et comprenant une source de tension continue (Vc) à laquelle sont reliées une première borne desdites bobines ainsi qu'une unité de contrôle (4) pour commander la tension aux bornes des bobines selon une séquence répétitive qui correspond à plusieurs phases de commande successives, caractérisé en ce qu'il comporte de plus une unité (65) de détection du blocage du rotor dont au moins deux entrées (61,63) sont reliées respectivement à la seconde borne de deux bobines du stator dont les tensions de commande sont complémentaires, et dont la sortie (69) est connectée à une entrée (INT) de ladite unité de contrôle (4) pour transmettre un signal logique (Vs2) directement représentatif du blocage du rotor. 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'unité (65) de détection du blocage du rotor comprend au moins un opérateur logique OU (64) dont les entrées (Ell,E13) sont connectées aux entrées (61,63) de l'unité de détection du blocage du rotor au moins un comparateur (66) dont une première entrée (E22) est connectée à la sortie (S1) dudit opérateur logique OU (64), dont la seconde entrée (E22) est connectée à la borne positive de la source d'alimentation continue, et dont la sortie (S2) est connectée à la sortie (69) de l'unité (65) de détection du blocage du rotor. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce l'opérateur logique OU (64) est un opérateur dit en logique câblée , et comprend au moins deux diodes (Dll,D13) dont les anodes sont connectées respectivement aux deux entrées (Ell,E13) de l'opérateur et dont les cathodes sont reliées ensemble et connectée à la sortie (S1) de l'opérateur (64), ainsi qu'une résistance (R4) connectée entre les cathodes desdites diodes (Dll,D13) et la masse. 4. Dispositif selon la revendication 2 ou selon la revendication 3, caractérisé en ce le comparateur (66) comprend un transistor PNP (T1) monté en comparateur inverseur, dont la base est connectée à l'entrée (E21) dudit comparateur à travers une première résistance (R1), dont l'émetteur est connecté à la borne positive de la source d'alimentation continue, et dont le collecteur est relié à la masse à travers une seconde résistance (R2) et une troisième résistance (R3) montées en pont diviseur, la sortie de ce pont diviseur étant connectée à la sortie (S2) du comparateur. 5. Dispositif selon la revendication 4 caractérisé en ce que l'émetteur du transistor PNP (T1) est relié à la borne positive de la source d'alimentation continue à travers au moins une diode (D1), dont l'anode est connectée à ladite borne positive de la source d'alimentation continue et dont la cathode est connectée audit émetteur. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'unité de contrôle (4) comprend un microcontrôleur (65) qui contient dans une première zone de mémoire un programme pour la mise en oeuvre de la séquence de commande de la tension aux bornes des bobines (MM1-MM4) du stator ; qui contient dans une seconde zone de mémoire la valeur d'un compteur/décompteur du nombre de pas commandés dans un sens de rotation ou dans l'autre ; qui comporte une horloge interne pour produire un signal d'horloge ; qui comporte des sorties (OUT1-OUT4) qui sont reliées à la seconde borne (M1-M4) des bobines (MM1-MM4) du stator et qui sont alternativement portées à la tension d'alimentation (Vc) ou à la masse selon la séquence de commande du moteur ; et qui comporte au moins un port numérique d'entrée, constituant ladite entrée de l'unité de contrôle (4), qui est connecté à la sortie (69) de l'unité (65) de détection du blocage du rotor pour recevoir le signal (Vs2) de détection du blocage du rotor. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce ledit port numérique d'entrée est une entrée d'interruption (INT) du microcontrôleur (60), et en ce qu'une interruption du programme pour la mise en oeuvre de la séquence de commande de la tension aux bornes des bobines du stator est générée en cas de réception d'un front du signal (Vs2) de détection du blocage du rotor. 8. Installation de chauffage ventilation et/ou climatisation caractérisée en ce qu'elle comporte au moins un volet de réglage de la quantité et/ou de la qualité de l'air qui est entraîné par un motoréducteur pas à pas mettant en oeuvre un dispositif de commande selon l'une des revendications précédentes.