Brevet FR2739940A1 — publié le 19970418

L'invention concerne un procédé utilisant un radar à ondes entretenues servant à mesurer en même temps les distances et les vitesses relatives entre un véhicule et un ou plusieurs obstacles, dans le cas duquel le signal émis consiste en giclées ou sections à fréquence constante, se suivant les unes les autres sans intervalle de temps La technique radar a trouvé jusqu'ici application en premier lieu dans le trafic aérien pour mesurer des distances et des vitesses relatives. Dans ce domaine il s'agit de déterminer des distances dans une zone comprise entre quelques centaines de mètres jusqu'à de nombreux kilomètres. Les conditions particulières au trafic routier requièrent par contre la détermination d'une distance dans une zone comprise entre moins d'un mètre et plus de cent mètres. En outre des installations correspondantes, indépendantes du véhicule, avertisseuses de distances et des installations correspondantes de sécurité doivent pouvoir détecter relativement beaucoup d'obstacles en même temps, avec le plus grand nombre possible de données caractéristiques, en ce qui concerne des événements qui se produisent sur les routes de manière confuse et compliquée, par rapport aux routes aériennes. Fondamentalement il est souhaitable de pouvoir déterminer trois données, à savoir la distance entre le véhicule et l'obstacle, la vitesse relative du véhicule par rapport à l'obstacle, et l'amplitude du signal émis, réfléchi sur l'obstacle pour obtenir une prévision quant à la grandeur de l'obstacle. Une autre exigence pour un procédé, basé sur un radar, à mettre en oeuvre indépendamment du véhicule, consiste à obtenir une réalisation économique, car autrement on ne peut pas supporter d'un point de vue économique un montage en série sur le véhicule. Des procédés connus, basés sur des radars, qui permettent d'effectuer une mesure simultanée de distance et de vitesse relative de plusieurs obstacles (Kleinheubacher Berichte 1991, Tome 35, Pages 731 à 740), ne peuvent être réalisés par contre qu'à un cout extrêmement élevé, car il se produit du fait de décalages élevés de fréquence des fréquences élevées de différence avec une largeur de bande à retraiter, qui est trop grande pour des processeurs analogiques du commerce. Pour contourner cet inconvénient il a été proposé, dans la demande de brevet allemande, mise à l'inspection publique DE 42 44 608 Al, un procédé utilisant un radar à ondes entretenues, dans le cas duquel le signal d'émission, produit par un oscillateur, est découpé en giclées (sections) qui se suivent les unes les autres sans intervalle, à fréquence constante. Le signal de réception, réfléchi sur les obstacles, est dans ce cas mélangé dans un mélangeur IQ (I:signal en phase, Q: signal en quadrature) à deux canaux avec le signal d'émission, dans la bande de base. Le mélangeur IQ délivre un signal de sortie de mélangeur complexe, à fréquence relativement basse, qui est utilisé pour obtenir des signaux donnant les distances et les vitesses relatives de plusieurs obstacles. Pendant un cycle de mesure, on effectue, dans le cas du procédé décrit, quatre mesures avec différents signaux d'émission. Lors d'une première mesure l'oscillateur produit des giclées qui se suivent les unes les autres dans le temps avec une suite de fréquences qui vont en augmentant de façon linéaire et incrémentielle d'une valeur minimale à une valeur maximale et ensuite on a une suite de giclées à des fréquences décroissantes de façon linéaire et incrémentielle de la valeur maximale à la valeur minimale, une valeur complexe d'échantillonnage étant détectée lors des deux mesures à la fin de chaque giclée réfléchie et des premiers ou seconds signaux en phase et déphasés en quadrature étant obtenus par mélange avec les giclées de signaux d'émission, pour les distances et les vitesses relatives. Pendant une troisième mesure, le signal d'émission consiste en des giclées à fréquence constante. Dans ce cas on détecte à la fin de chaque giclée réfléchie une valeur complexe d'échantillonnage pour obtenir des troisièmes signaux en phase et déphasés en quadrature pour les vitesses relatives entre le véhicule et les obstacles, par mélange avec les giclées du signal d'émission. Tous les signaux de sortie du mélangeur des trois mesures sont convertis par des transformations de Fourier en des valeurs de fréquence, qui sont fonction des distances et des vitesses relatives, valeurs que représentent, dans un diagramme distance/vitesse relative, trois familles de droites se coupant, dont les points d'intersection reproduisent des obstacles potentiels. Dans ce cas il peut s'agir d'obstacles effectifs ou aussi d'obstacles fantômes, qui sont le résultat de combinaisons mathématiques. Pour cette raison, on émet pendant une quatrième mesure, un signal d'émission dont les giclées ne se suivent toutefois pas les unes les autres de façon monotone, mais sont disposées en fonction des coefficients d'un code de classes résiduelles. Le signal de réception, réfléchi pendant la quatrième mesure, se compose de la superposition de toutes les réflexions sur des objets avec différentes amplitudes et phases. Le contrôle de la justesse et de la netteté de tous les paramètres des points d'intersection des droites dans le diagramme distance/vitesse, qui ressort des trois premières mesures, a lieu grâce au fait que pour chacun des obstacles potentiels on génère un signal de consigne de sortie de mélangeur pour le signal d'émission de la quatrième mesure, qui est corrélé avec le signal de sortie réel du mélangeur de la quatrième mesure. Les propriétés particulières de corrélation du code des classes résiduelles ne délivrent une valeur de corrélation élevée que pour des obstacles réels et délivrent une valeur de corrélation faible pour les obstacles fantômes. La corrélation commence avec l'objet dont l'amplitude est la plus forte. Si un obstacle réel est détecté, on soustrait le signal de consigne de sortie du mélangeur correspondant du signal de sortie réel du mélangeur et l'on poursuit la corrélation dans une suite décroissante de l'amplitude, en travaillant pendant la corrélation avec une amplitude normalisée du signal de consigne de sortie du mélangeur et en ne prenant en considération que la fraction de phase des signaux complexes. Le mélangeur IQ utilisé dans le cas du procédé connu pour obtenir des signaux en phase et des signaux déphasés en quadrature provoque cependant une série d'erreurs, telles que par exemple des erreurs de décalage, une diaphonie du signal de modulation à la sortie I et à la sortie Q, des dissymétries de sensibilité de sortie I et de sortie Q et des erreurs de perpendicularité entre la sortie I et la sortie Q, de telle sorte qu'un prétraitement compliqué des données radar dans l'intervalle de temps ainsi qu'un calibrage des erreurs sont nécessaires. La présente invention a en conséquence pour objet de continuer à développer le procédé connu utilisant un radar à ondes entretenues d'une manière telle que soit évité un calibrage coûteux des erreurs et un prétraitement coûteux des données radar et qu'on puisse en arriver à la mise en place d'un dispositif radar simplifié. On résout ce problème, selon l'invention, grâce aux particularités suivantes: - émission au moyen d'un oscillateur de giclées de signaux d'émission, produits en continu, à fréquence constante, codée, découpés sans intervalle de temps les uns par rapport aux autres, - pendant l'émission des signaux d'émission continus, réception simultanée des signaux de réception réfléchis sur les obstacles, - mélange des signaux de réception, réfléchis sur les obstacles, avec les signaux d'émission, découpés en giclées à fréquence codée dans un mélangeur à un seul canal, pour obtenir un signal réel de sortie de mélangeur (fréquence de différence entre le signal d'émission et le signal de réception) en tant que produit mélangé des signaux d'émission et des signaux de réception et - retraitement des signaux réels de sortie du mélangeur dans un dispositif de retraitement de signaux pour obtenir des valeurs de signaux pour les distances des obstacles au véhicule et les vitesses relatives entre le véhicule et les obstacles détectés. Selon l'invention il se produit une démodulation cohérente des signaux de réception, réfléchis sur les obstacles, à l'aide des signaux d'émission émis par seulement un mélangeur, dont le signal de sortie n'est pas le signal d'une courbe de phase mais d'une courbe d'amplitude, qui forme à son tour la base d'un nouveau repérage de la trace de sa structure, par rapport au procédé connu. L'invention consiste en conséquence à pouvoir, à partir du signal d'émission en utilisant une forme de signal d'émission accordée à l'aide de données brutes de radar explorées de façon non complexe, réaliser la détection de paramètres de cible (distance et vitesse relative par rapport à un ou plusieurs obstacles) et de pouvoir classer comme justes ou faux ces paramètres de cible à l'aide d'un procédé de calcul particulier. Avec le présent procédé on peut détecter en utilisant un radar de proximité typique des obstacles avec une vraisemblance élevée et en outre avec un taux très faible de fausse alerte. Les avantages décisifs de ce procédé radar d'un nouveau type reposent avant tout sur la construction simple de l'installation radar. De cette façon le retraitement des signaux est aussi largement moins complexe que dans le cas du procédé conventionnel, fonctionnant à deux canaux. Les problèmes typiques qui se produisent dans ce cas du fait de la structure, comme par exemple la non-orthogonalité ou les différences d'amplitude des mélangeurs, n'existent pas, de telle sorte que l'on peut éviter un prétraitement compliqué des données brutes du radar dans la plage de temporisation. Selon une configuration avantageuse du procédé selon l'invention, pendant une première mesure de l'oscillateur de l'installation radar est commandé, dans le sens de la production de giclées de signaux se suivant les uns les autres sans intervalle dans le temps, à fréquence constante, avec une fréquence croissant de façon linéaire et incrémentielle dans cette suite d'une valeur minimale à une valeur maximale et avec le nombre donné par la résolution voulue. Pendant une seconde mesure l'oscillateur est commandé dans le sens de la production de giclées de signaux correspondants avec une fréquence décroissant de façon linéaire et incrémentielle de la valeur maximale à la valeur minimale, des signaux réels de sortie des mélangeurs d'une courbe d'amplitude pour les distances aux obstacles et les vitesses relatives entre le véhicule et les obstacles étant obtenus par le mélange des giclées du signal respectif d'émission et du signal respectif de réception des deux mesures. Pendant une troisième mesure l'oscillateur est par contre commandé dans le sens de la production de giclées à fréquence constante de la même fréquence et un signal réel de sortie de mélangeur d'une courbe d'amplitude pour les vitesses relatives entre le véhicule et les obstacles est obtenu par le mélange du signal d'émission avec le signal de réception réfléchi. Les signaux réels de sortie du mélangeur des trois premières mesures sont convertis alors au moyen de transformations de Fourier en des valeurs de fréquence qui sont fonction de la vitesse relative et de la distance, valeurs qui représentent dans un diagramme distance/vitesse relative des familles de droites se coupant, dont les points d'intersection reproduisent des obstacles potentiels. Ces obstacles potentiels peuvent constituer aussi bien des obstacles réels que constituer aussi des obstacles fantômes provenant d'une combinaison mathématique. Pour éliminer les obstacles fantômes, pendant une quatrième mesure, l'oscillateur est commandé dans le sens de la production de giclées de signaux se suivant les unes les autres dans le temps à des fréquences d'un codage de corrélation, un signal réel de sortie de mélangeur est détecté par mélange de la giclée à fréquence codée du signal d'émission et du signal de réception et on réalise une comparaison du signal de sortie du mélangeur avec les signaux de consigne de sortie du mélangeur, provenant des points d'intersection dans le diagramme distance/vitesse relative. De préférence pendant la quatrième mesure l'oscillateur est commandé dans le sens de la production d'une giclée de signaux, se succédant les uns les autres dans le temps, d'un code de classe résiduelle, selon l'équation: f n4(t) = ft + finkr (Anmod(P) avec n = 0....N-1, o N = P-1 et P est un nombre premier, A est un nombre naturel, qui pour la longueur correspondante N est choisi de telle façon que l'on obtienne N coefficients différents, ft est la fréquence porteuse de l'oscillateur et finkr est l'incrément de fréquence. Pour éliminer les obstacles fantômes provenant des trois premières mesures pendant la combinaison des valeurs de fréquence, fonction des vitesses relatives et des distances, on détermine respectivement un signal de consigne de sortie du mélangeur en prenant en compte le signal d'émission de la quatrième mesure, à partir des vitesses et des distances correspondant aux points d'intersection dans le diagramme distance/vitesse relative et on fait la corrélation avec le signal de sortie effectif du mélangeur de la quatrième mesure (valeur réelle) d'une manière telle que, dans le cas d'un obstacle réel, on obtienne une valeur de corrélation se trouvant au-dessus d'une valeur de seuil prédéfinie et dans le cas d'un obstacle fantôme on obtienne une valeur de corrélation se trouvant au-dessous de la valeur de seuil. Comme en utilisant un mélangeur à un seul canal on obtient seulement un signal de sortie du mélangeur d'une courbe d'amplitude, la corrélation est toutefois réalisée avec la fraction de phase du signal de consigne de sortie du mélangeur. La solution de ce problème est obtenue en procédant à la corrélation lors des différents angles de phase du début ou de base, jusqu'à ce que soit trouvée la valeur de corrélation la plus grande. Malgré cette approximation il ne se produit pas dans le cas d'un obstacle fantôme de valeur de corrélation élevée. Le signal effectif de sortie du mélangeur de la quatrième mesure contient la somme de tous les signaux réfléchis de réception de l'ensemble des cibles. Pour cette raison la corrélation a lieu avec les signaux de consigne de sortie du mélangeur de tous les obstacles potentiels de façon itérative, c'est à dire qu'on commence avec l'obstacle de plus forte amplitude et qu'on soustrait son signal de consigne de sortie du mélangeur du signal effectif de sortie du mélangeur, quand il s'est agi dans le cas de cet obstacle d'un obstacle réel. La corrélation avec le signal de consigne de sortie du mélangeur de l'obstacle suivant a lieu alors avec le nouveau signal de sortie du mélangeur. Le processus est poursuivi dans une suite décroissante, jusqu'à ce qu'une valeur de seuil posée soit dépassée négativement. Suivant d'autres caractéristiques de la présente invention, - Pour chaque giclée du signal d'émission et du signal de réception pendant une durée d'une giclée réfléchie du signal de réception on amène seulement une valeur d'échantillonnage au mélangeur. - A partir des points d'intersection dans le diagramme distance/vitesse des vitesses et des distances correspondantes on détermine respectivement un signal de consigne de sortie du mélangeur en prenant en compte le signal d'émission de la quatrième mesure et on fait la corrélation avec le signal de sortie du mélangeur de la quatrième mesure d'une manière telle que, dans le cas d'un obstacle réel, on obtienne une valeur de corrélation se trouvant au-dessus d'une valeur de seuil prédéfinie et, dans le cas d'un obstacle fantôme, on obtienne une valeur de corrélation se trouvant au-dessous de la valeur de seuil. - La phase du signal de sortie du mélangeur de la quatrième mesure est déterminée de telle façon qu'une corrélation soit effectuée avec différents angles et que l'angle soit pris avec la valeur de corrélation la plus grande comme phase effective du signal de sortie du mélangeur. - Lors de la détection d'un obstacle avec une valeur de corrélation se trouvant au-dessus de la valeur de seuil on revient au signal de sortie du mélangeur fictif correspondant et on soustrait celui- ci du signal de sortie du mélangeur et on effectue la corrélation avec le signal de sortie du mélangeur d'un autre point d'intersection. - Le signal fictif de sortie du mélangeur est le signal de consigne de sortie du mélangeur de l'obstacle. On va décrire ci-après plus en détail l'invention, à partir d'un exemple de réalisation. Sur les dessins correspondants: La figure 1 montre le schéma par blocs d'une installation radar utilisée dans le cas du procédé selon l'invention. La figure 2 montre le déroulement du signal d'émission pendant un cycle de mesure. La figure 3 montre les déroulements du signal d'émission et du signal de réception des mesures A et B et La figure 4 montre les fréquences détectées pendant les mesures A, B et C dans un diagramme distance/vitesse. Si l'on considère d'abord le schéma par blocs de la figure 1, l'installation radar s'articule en une 1 tension 1, qui produit de façon habituelle un signal micro- ondes continu, dont on peut faire varier par exemple la fréquence au moyen d'une diode varactor, au-dessus de 150 MHz proportionnellement à une tension de modulation de commande f(t), sert, dans le cas du procédé selon l'invention, à produire un signal d'émission sn(t) avec respectivement des giclées à fréquence constante, qui arrivent par l'intermédiaire du coupleur 2 et du circulateur 3, dont le sens de fonctionnement est indiqué par la flèche, à l'antenne d'émission et de réception 4. On a désigné par la référence 5 un obstacle qui se trouve sur la chaussée devant le véhicule, équipé de l'installation radar. Les trajectoires des signaux d'émission sn(t) et des signaux de réception en(t) sont indiquées par des flèches. Le circulateur 3 sépare les signaux d'émission sn(t) des signaux de réception réfléchis en(t), de telle sorte que seuls les signaux de réception arrivent à l'entrée droite du mélangeur à un seul canal 6, tandis que les signaux d'émission Sn(t) découplés par le coupleur 2 sont amenés à l'entrée gauche sur la figure. Le mélangeur 6, à un seul canal, forme la fréquence de différence entre le signal d'émission et le signal de réception en tant que signal réel de sortie du mélangeur mn(t), qui se trouve d'abord sous forme analogique. Dans le convertisseur analogique numérique 7, monté en aval, a lieu une conversion en signaux numériques, qui sont amenés au dispositif de retraitement de signaux 9, sur les sorties 10 à 12 duquel se trouvent alors des valeurs de signaux pour la distance, la vitesse relative et l'amplitude respectives, c'est à dire les paramètres de l'obstacle. L'unité de retraitement des signaux 9, qui est associée à l'horloge 13, sert de son côté, par l'intermédiaire du générateur de code 14, à produire la tension de commande f(t) pour l'oscillateur 1. Il Dans le cas du procédé selon l'invention, le signal d'émission sn(t), découpé en giclées à fréquence constante sans intervalle de temps les unes par rapport aux autres, signal dont la fréquence d'émission f est représentée en fonction du temps à la figure 2, est émis en quatre blocs différents A - D, les mesures dans les blocs A, B et C servant à détecter les obstacles et les mesures, qui suivent dans le bloc D, servant à trier les obstacles fictifs produits dans ce cas. Le triage en une fois de tous les quatre blocs A - D (cycle de mesure) comprend au total dans l'exemple de réalisation un laps de temps de 9,21 millisecondes. Le cycle de mesure est dans ce cas rayonne cycliquement, la fréquence maximale de répétition atteignant en conséquence 108,5 Hz. Toutes les quatre mesures ont lieu séquentiellement, c'est à dire qu'a lieu d'abord la mesure A, puis de façon correspondante et tout de suite la mesure B. Pendant la mesure A, l'oscillateur 1 de l'installation radar selon la figure 1 est activé par une tension de commande correspondante de telle sorte qu'il produise en partant d'une fréquence minimale une suite de giclées, croissant linéairement et de façon incrémentielle à une valeur maximale. La fréquence du signal d'émission modulé peut dans ce cas être indiquée par la formule suivante: fnl(n)=Jl +n.fi dans laquelle n se trouve dans la zone de 0 à 255, la fréquence porteuse ft atteint 76 GHz et le plus petit saut de fréquence possible est dans le signal d'émission modulé fiA = Jhub 150MHz 256 N -256 Pendant la mesure B l'oscillateur 1 présente par contre alors en partant de la fréquence maximale, une suite linéaire de giclées avec une pente opposée, de telle sorte que finalement on atteint à nouveau la fréquence minimale. La fréquence du signal d'émission modulé peut dans ce cas être indiquée comme suit: fn2 ( fi) = + (255-5). Par contre pendant la mesure C a lieu l'émission de 256 giclées, qui possèdent toutes la même fréquence: f3(,,):J + 128 fi Pendant le bloc D, la fréquence du signal d'émission modulé correspond à un code de classe résiduelle, dans l'exemple de réalisation selon la formule: fn4(n) = +110 - fi + (Sn"' mod37). f, dans laquelle n se trouve dans la zone de 0 à 71 et i(n), m=int -j Le signal de réception réfléchi en(t), pendant les trois premières mesures A,B,C, qui peut être indiqué par la formule: e()=acoswe en (t) = a.coset, dans laquelle a est le niveau normalisé de réception, est mélangé avec le signal d'émission sn(t) de la formule: (t)=Csn(t)=coso ntae con = 2rffn Le signal de sortie du mélangeur correspondant mn(t) correspond alors à la formule: nn(t)= -a - cos( e- Cnn)t nin(t)=2 a.cos((C)n +C)d)(t - T+)-nt) dans laquelle Tr est la durée du signal, fd est la fréquence Doppler et nd = 27i fd est la fréquence angulaire Doppler. Pour le bloc de mesure A on a par exemple la formule: mnI(t)= = a cos((o)nl +cd)-.(t - Tr)-COnlt) m,,l(t) =-a cos(codt-)nlTr - cdrr) 2 Par l'échantillonnage à l'instant ta et le déroulement discret de la fréquence d'émission l'équation s'écrit alors à valeurs discrètes en temps comme suit: i (,Ta) -a.cos(codnT, -nci - CO - Tr)n dans laquelle (Onl =)t + n.coi avec n= O à 255, et Ta est la période d'échantillonnage. Les termes tTr et dTr sont considérés comme constants pour la durée d'une mesure A,B ou C. Ils représentent une phase initiale constante non essentielle pour les autres considérations. En fait ces hypothèses sont justifiées, car un décalage de la fréquence porteuse n'a lieu que sur un intervalle de temps assez long et le terme OdTr subit des modifications négligeables du fait des vitesses et des accélérations relatives limitées dans le cas de véhicules automobiles pendant un cycle de mesure. Il ressort en conséquence du signal de sortie du mélangeur que: mnl(nTa)= -a COS()dnla -n.)iTr) avec coi =2nfi. En introduisant N =256, n = 0...N - 1, N co hub Tblock = NTa =- e i = hub fa N on peut mettre l'équation sous la nouvelle forme suivante: rnil(nT,) = a-ac0s2- ( dTblokZ)ibr 2mn N ( bock-mhubT) Mn (nT) =--a'cos2n-(f(d Tblock-fhub Tr) tnl(nTa)= a cos2tn-(k-l) Le terme k = fdTblock peut prendre des valeurs comprises entre 0 et 127. Cela vaut également pour 1=fhubTr, k correspond à l'une des 128 portes, dans laquelle est subdivisée la zone de netteté de la vitesse, 1 est le numéro de la porte de distance, qui correspond à la distance effective d'un objet donnant lieu à réflexion. Les signaux de sortie du mélangeur mn(t), qui sont formés pendant les trois premières mesures A, B et C, sont pondérés respectivement par une fenêtre de Hamming et les données brutes sont transformées dans la plage de fréquence au moyen de transformations de Fourier comme suit: N-1t-*_ __ Mn! j,r= Z,nl(nT).e, ve N = 256, A, n=0 formule dans laquelle r = 0...127, 1 = mesure A, B ou C. Dans ce cas les deux premières mesures A et B permettent d'effectuer la mesure simultanée de la distance et de la vitesse relative pour un obstacle, qui se manifeste par une intensité élevée de réflexion. Sur la figure 3 on a représenté dans un diagramme temps/fréquence les déroulements du signal d'émission sn(t) et du signal de réception en(t) réfléchi des mesures A et B. On a désigné par L la durée de propagation de l'écho et par AfDoppler la fréquence Doppler. De cela ainsi que des différences de fréquence Afup et Afdown ressortent pour la vitesse relative et pour la distance ou l'éloignement les relations: k = Af Doppler =[Afd wn-A, fOIVMAf U k- A[ Afdl wn -Af e - A fon +Afup -AfDoppler= fo4.l U) e t l=AfEntf = La mesure A et la mesure B ne fournissent pas, par suite de l'ambiguïté des relations mathématiques, de résultat univoque pour plus d'une cible. La mesure C contribue à fortement réduire les ambiguités. Chaque transformation de Fourier effectuée après les mesures A, B et C délivre dans l'exemple de réalisation 128 fenêtres spectrales. Dans ce cas des lignes de spectres qui se produisent sont causées par des réflexions d'obstacles. En ce qui concerne la première et la seconde mesure les désignations indiquées sont valables. Dans la mesure C les fréquences indiquées par les maxima sont égales aux doubles des fréquences des obstacles. Les spectres d'amplitude qui résultent de la transformation de Fourier, pour obtenir des zones de distance et de vitesse univoques, sont élargis et déplacés. Des algorithmes, qui recherchent des maxima relatifs et absolus et comparent ceux-ci à un seuil auto-ajustable, qui est formé séparément pour chaque bloc du signal de réception reçu pendant les mesures A, B et C, conduisent à des listes de lignes de spectres concernées, dont la position dans le spectre est déterminée par les paramètres k et 1 de chacun des obstacles. En partant de là la recherche d'obstacles potentiels a lieu dans un diagramme distance/vitesse (figure 4), dans lequel k est la vitesse relative entre le véhicule et l'obstacle et 1 est la distance à l'obstacle. Sur le diagramme distance/vitesse on a représenté les fréquences déterminées dans les trois mesures A, B et C par des familles de droites qui se coupent et qui représentent les positions respectivement potentielles des obstacles. Les droites Al, A2 et A3 se rapportent à la mesure A, les droites B1, B2 et B3 se rapportent à la mesure B et les droites Cl, C2 et C3 se rapportent à la mesure C. Après la combinaison des résultats des mesures, il ne reste plus en question comme obstacles potentiels que les points d'intersection triples des droites Al à C3. Dans ce cas il peut s'agir d'obstacles effectifs Hl, H2 et H3 ou aussi d'un obstacle fantôme H4, qui est provoqué par la combinaison mathématique. La liste des cibles présumées Hl - H4, détectées lors des mesures A, B et C, est soumise à un contrôle itératif, basé sur une corrélation, en établissant une corrélation entre le signal de sortie du mélangeur mn4(t) de la mesure D et le signal de consigne de sortie du mélangeur des points d'intersection Hl - H4, calculé en s'ajustant sur la distance 1 et la vitesse relative k mesurées. La corrélation commence avec l'obstacle de plus forte amplitude, en utilisant comme mesure de l'amplitude le minimumà partir des mesures A, B ou C. Cette manière de procéder exclut avec une grande sécurité des cibles détectées par erreur et des cibles, qui se trouvent en dehors de la zone de distance et de vitesse concernée. Pour ce contrôle par corrélation on dispose du signal de sortie du mélangeur mn4(t) de la mesure D. On procède à une corrélation entre lui et le signal de consigne de sortie du mélangeur qui convient aux coordonnées de l'obstacle (Hi - H4)dont le niveau est le plus élevé. S'il s'agit d'un obstacle réel HI à H3, le produit du signal de sortie du mélangeur et du signal de consigne de sortie du mélangeur a pour conséquence une valeur de corrélation élevée W, qui correspond à l'amplitude de la cible. S'il s'agit autrement d'un obstacle fantôme H4, la corrélation avec le signal de consigne de sortie du mélangeur produira une petite valeur de corrélation. On va décrire ci-après plus en détail le procédé de corrélation servant à éliminer les obstacles fantômes. Un obstacle réel avec le numéro p = 0. P-1 produit lors de la quatrième mesure D un signal de sortie du mélangeur "lin4p (ta) = ap cos(ndp Ta- n4Trp - u)dp rp) dans laquelle Trp est la durée du signal et Odp est la fréquence angulaire Doppler, que l'on peut aussi indiquer d'une manière approchée du fait que l'on a: mn4(n)=ot +110'oei+(5mmod37)."ci m4(m)=cot+110.)i+(5mmod37).oi et n.. DTD: n=0...71 m = int- comme suit: nin4 p (mT.)=aco o10 r a4P(rTa)2 = cos(odpmTa-oem4Trp- dpTrp) dans laquelle Odp et Trp sont les grandeurs caractéristiques de cet obstacle. Après l'insertion du codage de fréquence x(n) pour le signal d'émission sn4(t), on obtient: mn4p(nTa) =a p cos(codZnTa, -x(n).)iTrp - (COdpTrp + O tTrp + llO-o iTrP)). Le terme constant de la phase est dans ce cas raccourci comme suit: (Pcp = o dpTrp + (I rp +110'oiTrp et de cette façon, on a: n4p (nTa)= 2ap cos(odpt1Ta -x(n) 'iTrp - (Pcp) L'argument forme dans ce cas un ordre des phases (Pnp(n) avec n = 0...71 ou (pmp(m) avec m = 0...35, qui est déterminé par x(n), Odp et Trp. Il ne se produit alors dans le signal reçu que quand il y a effectivement un obstacle réel (objet produisant une réflexion) avec le laps de temps Trp et la fréquence angulaire Doppler dp. La cible unique fixe avec le numéro p = 0 à la distance RO =7 = 6,92nm produit par exemple l'ordre de phases suivant: pnO(n) = -x(n) 27rfi. '0 - (cO (PnO(n)=-( modm 37) ' 2i'*O _(pc c --- - (PCO 2 R0 avec 2Ro Tr0 =-- c Une cible fantôme ne produit par contre qu'un ordre de phases aléatoire. L'angle initial gco ne peut pas être déterminé à partir des coordonnées mesurées de l'obstacle, car on ne dispose pas d'une valeur exacte pour la fréquence porteuse ot. Rien qu'un faible décalage de celle-ci provoque une variation considérable de l'angle initial co. On résout le problème, selon l'invention, grâce au fait que l'on procède plusieurs fois à la corrélation avec différents angles pco, par exemple lors de séquences de 15 degrés à 30 degrés, jusqu'à ce que la valeur de corrélation la plus grande soit trouvée pour l'obstacle. Malgré cette approximation, on n'évite pas le fait que l'on obtient aussi une valeur élevée de corrélation dans le cas d'un obstacle fantôme. La sommation sur 72 valeurs d'échantillonnage de la mesure D constitue une moyenne suffisante, qui délivre même dans le cas d'un angle optimisé xco des valeurs très petites pour le pseudo-signal de réflexion aléatoire d'un obstacle fantôme. On n'a considéré jusqu'ici le signal de sortie du mélangeur mn4p(t) d'un obstacle. Le signal de sortie du mélangeur effectif mn4(t) sur le mélangeur est toutefois une somme des signaux de réception réfléchis mn4p de l'ensemble des obstacles détectés P. P-l inn 4(l) = LrT4p(nIT,), av e p = 0...P-1; n = 0...71 P=O P-I am4 (n aa) p cosndpnTa - x(n) -)i7; -(Dcp), avec x(n)=5m mod37,nm=int- p=O Le signal de sortie du mélangeur consiste en 72 valeurs réelles d'échantillonnage. Dans ce cas la fréquence d'émission fn4(t) ne varie que toutes les deux valeurs d'échantillonnage de telle sorte que des giclées de signaux à fréquence constante sont émises avec une longueur de deux périodes d'échantillonnage. Grâce à cette mesure on prolonge artificiellement l'effet électrique momentané de l'unité de réception sur la situation de réflexion, de telle sorte que les signaux de réception en(t) peuvent être enregistrés avec une qualité élevée. Il se produit ensuite, pour le plus grand obstacle P = O, c'est à dire pour l'obstacle avec l'amplitude la plus grande, la corrélation avec le signal de consigne de sortie du mélangeur, qui est calculé à partir des valeurs de vitesse et de distance de l'obstacle dans le diagramme vitesse/distance: Wo = mn4(nTa) cos()dOnTa -x(n)..iTrO -pc0) n=O Le terme constant de la phase pco doit, comme on l'a décrit ci- dessus, être déterminé pour chaque obstacle par une recherche de la valeur de corrélation la plus grande. La valeur de corrélation qui se produit Wo atteint en conséquence la valeur suivante: 71 2 WO =aO Z[cos(w)dçnTa - x(n)m,)iTro - q'cO)] n=O Il en résulte une normalisation et la comparaison avec le niveau de signal a., normalisé, trouvé pour l'obstacle. -O >c. ao, avec cs = facteur de seuil. Si l'on est en présence d'un obstacle réel, on soustrait son signal de consigne de sortie du mélangeur du signal de sortie du mélangeur mn4(nTa) tflin4 (nl') = ln4 (nTa) - aO COS(( dOnTa -r x(n) Le procédé est utilisé de façon itérative sur tous les obstacles potentiels Hi à H4. La liste qui suit donne la légende de chacun des signes et repères numériques mentionnés sur les figures l à 4. NOMENCLATURE DES REFERENCES 1 Oscillateur commandé en tension 2 Coupleur 3 Circulateur 4 Antenne d'émission et de réception Obstacle 6 Mélangeur 7 Convertisseur analogique/numérique 9 Dispositif de retraitement de signaux Sortie 11 Sortie 12 Sortie 13 Horloge 14 Générateur de code H Partie à haute fréquence S Partie de retraitement des signaux f(t) Tension de modulation de commande sn(t) Signal d'émission en(t) Signal de réception mn(t) Signal de sortie du mélangeur A Mesure B Mesure C Mesure D Mesure L Durée de propagation de l'écho AfDoppler Différence de fréquence Afup Différence de fréquence Afdown Différence de fréquence k Vitesse relative 1 Distance A1,A2,A3 Droites de la mesure A B1,B2,B3 Droites de la mesure B C1,C2,C3 Droites de la mesure C REVEND I CATIONS 1.Procédé radar servant à mesurer des distances et des vitesses relatives entre un véhicule et un ou plusieurs obstacles, caractérisé par les particularités suivantes: - émission au moyen d'un oscillateur (1) de giclées de signaux d'émission, produits en continu, à fréquence constante, codée, découpés sans intervalle de temps les uns par rapport aux autres, (sn (t)), - pendant l'émission des signaux d'émission continus (sn(t)), réception simultanée des signaux de réception (en(t)), réfléchis sur les obstacles (5), - mélange des signaux de réception (en(t)), réfléchis sur les obstacles (5), avec les signaux d'émission (sn(t)), découpés en giclées à fréquence codée dans un mélangeur (6) à un seul canal, pour obtenir un signal réel de sortie de mélangeur (mn(t)) (fréquence de différence entre le signal d'émission et le signal de réception) en tant que produit mélangé des signaux d'émission et des signaux de réception (sn(t))et (en(t)) et - retraitement des signaux réels de sortie de mélangeur (mn(t)) dans un dispositif de retraitement de signaux (9) pour obtenir des valeurs de signaux pour les distances (I) des obstacles (5) au véhicule et les vitesses relatives (k) entre le véhicule et les obstacles détectés (5). 2.Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pendant une première mesure (A) l'oscillateur (1) est commandé, dans le sens de la production de giclées de signaux se suivant les uns les autres sans intervalle dans le temps, à fréquence constante, avec une fréquence (fnl(t)) croissant de façon linéaire et incrémentielle dans cette suite d'une valeur minimale à une valeur maximale et avec le nombre donné par la résolution voulue, d'une manière telle que, pendant une seconde mesure (B) l'oscillateur soit commandé dans le sens de la production de giclées de signaux correspondants avec une fréquence (fn2(t)) décroissant de façon linéaire et incrémentielle de la valeur maximale à la valeur minimale, un signal réel de sortie de mélangeur (mn(t)) d'une courbe d'amplitude (fréquence de différence entre le signal d'émission et le signal de réception) pour les distances aux obstacles (5) et les vitesses relatives entre le véhicule et les obstacles (5) étant obtenu par le mélange des giclées du signal respectif d'émission et du signal respectif de réception (sn(t)) et (en(t)), en ce que pendant une troisième mesure (C) l'oscillateur est commandé dans le sens de la production de giclées à fréquence constante de la même fréquence (fn3(t) et un signal réel de sortie de mélangeur (mn(t)) d'une courbe d'amplitude pour les vitesses relatives entre le véhicule et les obstacles (5) est obtenu par le mélange du signal d'émission (sn(t)) avec le signal de réception réfléchi (en(t)), en ce que les signaux réels de sortie du mélangeur (mn(t)) des mesures (A - C) sont convertis au moyen de transformations de Fourier en des valeurs de fréquence qui sont fonction de la vitesse relative et de la distance, valeurs qui représentent dans un diagramme distance/vitesse relative des familles de droites se coupant, dont les points d'intersection (Hi - H4) reproduisent des obstacles, en ce que pour éliminer des obstacles fantômes, pendant une quatrième mesure (D), l'oscillateur est commandé dans le sens de la production de giclées de signaux se suivant les unes les autres dans le temps à des fréquences (fn4(t)) d'un codage de corrélation, un signal réel de sortie de mélangeur (m n4(t)) est détecté par mélange de la giclée à fréquence codée du signal d'émission et du signal de réception (sn(t), en(t)) et une comparaison des signaux de sortie du mélangeur (mn4(t)) correspondant à la quatrième mesure (D) avec les signaux de consigne de sortie du mélangeur provenant des points d'intersection (Hi - H4) dans le diagramme distance/vitesse relative a lieu. 3.Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que pour chaque giclée du signal d'émission (sn(t)) et du signal de réception (en(t)) pendant une durée d'une giclée réfléchie du signal de réception on amène seulement une valeur d'échantillonnage au mélangeur (6). 4.Procédé selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que, pendant la quatrième mesure (D) l'oscillateur (1) est commandé dans le sens de la production d'une giclée de signaux se succédant les uns les autres dans le temps à des fréquences (fn4(t)) selon l'équation: f n 4(t) = ft + finkr (A nmod(P) avec n = 0....N-1, o N = P-1 et P est un nombre premier, A est un nombre naturel, qui pour la longueur correspondante N est choisi de telle façon que l'on obtienne N coefficients différents, ft est la fréquence porteuse de l'oscillateur et finkr est l'incrément de fréquence. 5.Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'à partir des points d'intersection (Hi - H4) dans le diagramme distance/vitesse des vitesses (k) et des distances (e) correspondantes on détermine respectivement un signal de consigne de sortie du mélangeur en prenant en compte le signal d'émission (sn(t)) de la quatrième mesure (D) et on fait la corrélation avec le signal de sortie du mélangeur (mn4(t)) de la quatrième mesure (D) d'une manière telle que, dans le cas d'un obstacle réel, on obtienne une valeur de corrélation (W) se trouvant au-dessus d'une valeur de seuil prédéfinie et, dans le cas d'un obstacle fantôme, on obtienne une valeur de corrélation (W) se trouvant au-dessous de la valeur de seuil. 6.Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la phase (pco) du signal de sortie du mélangeur (mn4(t)) de la quatrième mesure est déterminée de telle façon qu'une corrélation soit effectuée avec différents angles ((Pco) et que l'angle (pco) soit pris avec la valeur de corrélation la plus grande (W) comme phase effective du signal de sortie du mélangeur (mn4(t)). 7. Procédé selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que lors de la détection d'un obstacle (Hi - H4) avec une valeur de corrélation se trouvant au- dessus de la valeur de seuil on revient au signal de sortie du mélangeur fictif correspondant (mn4p(t)) et on soustrait celui-ci du signal de sortie du mélangeur (mn4(t)) et on effectue la corrélation avec le signal de sortie du mélangeur d'un autre point d'intersection (H2 - H4). 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que le signal fictif de sortie du mélangeur est le signal de consigne de sortie du mélangeur de l'obstacle.