Brevet FR2741758A1 — publié le 19970530

L'invention concerne des circuits de démarrage pour des moteurs à courant continu sans balai et sans cap- teur et plus particulièrement des circuits de démarrage d'un nouveau type désignés comme étant des "circuits de démarrage télégraphique" étant donné qu'ils émettent, pen- dant le démarrage, un son de cliquetis, qui ressemble au bruit fait par un sonneur télégraphique. Un moteur d'entraînement à broche d'un dispositif d'entraînement de disque magnétique est en général un moteur polyphasé à courant continu sans balai, qui comporte un rotor à aimantation permanente et un stator pourvu d'enroulements polyphasés. Les enroulements polyphasés sont excités séquentiellement par des impulsions de courant continu servant à créer un diagramme de flux magnétique tournant appliquant un couple au rotor aimanté de façon permanente. Les impulsions de courant continu sont envoyées par le circuit de commande du moteur en réponse à des signaux de commutation envoyés par le circuit de commande, qui est habituellement constitué moyennant l'utilisation d'un circuit intégré monolithique. Certains moteurs poly- phasés à courant continu sans balai comprennent des cap- teurs servant à détecter la position de leurs rotors, de sorte que des signaux appropriés de commutation peuvent être produits, en particulier lors du démarrage du moteur. Des capteurs optiques et des capteurs à effet Hall ont été utilisés pour détecter la position du rotor. D'autres moteurs polyphasés à courant continu sans balai sont "sans capteur", en ce qu'ils n'utilisent aucun capteur optique ni aucun capteur à effet Hall pour déterminer la position du rotor, mais sont basés, au lieu de cela, sur la détection de conditions électriques dans les enroulements statoriques pour déterminer la position du rotor. Les moteurs à courant continu sans balai et sans capteur du type triphasé sont particulièrement communs. Habituellement, on peut considérer que des moteurs de ce type comportent un stator possédant trois bobines de champ, connectées d'une manière générale selon une configuration en étoile, bien que dans la pratique on utilise habituellement un nombre plus important de bobines de champ statoriques, avec des pôles multiples du moteur. De façon typique, on utilise des moteurs à huit pôles, qui comportent quatre cycles électriques par rotation du rotor. Cependant, on peut encore analyser les bobines statoriques comme étant trois bobines de champ connectées selon une configuration en étoile, chacune comportant un ensemble respectif de quatre bobines séparées physiquement de 90' sur la circonférence du stator. Lors d'un fonctionnement bipolaire, les trois bobines de champ sont commutées de telle sorte que chacune conduit un flux de courant continu dans des directions opposées à des instants différents pour produire cyclique- ment des conditions d'aimantation directe, d'absence d'aimantation et d'aimantation inverse. Lors du fonctionne- ment bipolaire, les bobines de champ sont excitées selon des séquences, dans chacune desquelles un courant circule dans deux des trois bobines de champ dans le montage en étoile, la troisième bobine restant non commandée. Les séquences sont agencées de telle sorte que les trajets de circulation des courants dans les bobines de champ sont modifiées ou commutées, l'une successive des bobines est retirée du trajet de courant et n'est pas commandée, et la bobine précédemment non commandée est commutée en retour dans le trajet du courant. En outre, la séquence est défi- nie de telle sorte que, lorsque la bobine antérieurement non commandée est commutée en retour dans le trajet du cou- rant, un courant circule dans le même sens que dans la bobine actuellement non commandée, qui était incluse anté- rieurement dans le trajet du courant, de sorte qu'une rota- tion du champ (et par conséquent une rotation du rotor) se poursuit dans le même sens. Par conséquent, six états de commutation successifs sont établis pour chaque cycle élec- trique dans un moteur à courant continu comportant des bobines de champ statoriques triphasées. Dans la séquence classique d'étapes de fonction- nement (CSS) pour le fonctionnement bipolaire, cette séquence d'étapes est telle que, dans chacune des bobines statoriques, la durée d'application d'un courant continu spécifié dans le sens direct pour produire une aimantation directe est, dans chaque cycle, égale à la durée d'application du courant continu spécifié dans un sens in- verse pour produire une aimantation inverse. La séquence CSS a pour effet de provoquer une alternance dans la direc- tion d'application du courant continu spécifié à chaque bobine du stator, les intervalles d'application du courant continu spécifié étant séparés par des intervalles d'une durée divisée par deux, pendant lesquels la bobine stato- rique n'est pas commandée et ne conduit aucun courant en produisant un état sans aimantation. La séquence CSS est produite en utilisant une configuration, correspondant à un compteur en anneau, de six bascules bistables de transmis- sion de données, dans lesquelles circulent des profils de UNS logiques. Le maintien de l'information concernant la posi- tion du rotor est important pour produire les séquences de commutation de sorte que la rotation du moteur peut être maintenue sans aucune oscillation. Le moyen le plus large- ment utilisé pour obtenir ceci consiste à faire démarrer le moteur à partir d'une position connue, puis d'obtenir une information associée à la position instantanée ou actuelle du rotor. On peut obtenir une information de position ins- tantanée en tant que partie du processus de commutation, au moyen de l'identification de la bobine de champ statorique actuellement non commandée et au moyen du contrôle de la force contre-électromotrice induite dans la bobine actuel- lement non commandée en réponse à des variations du champ magnétique tournant produit par les autres bobines de champ statoriques et modifié par les modifications du couplage de transformation magnétique entraînées par la position variable du rotor. Lorsque la polarité de la tension induite dans la bobine non entraînée s'inverse, ce qui est désigné comme étant un "passage par zéro", on suppose que la position du rotor est connue. La détection du passage par zéro est habituellement utilisée pour commander la fré- quence et la mise en phase de la séquence de commutation pour les bobines de champ statoriques. La force électromo- trice peut être aisément détectée, ce qui permet de déter- miner des signaux appropriés de commutation une fois que le moteur tourne, mais est trop faible pour être détectée aisément et de façon fiable pendant le démarrage du moteur. Au début du démarrage du moteur, des différences entre les inductances des phases de l'enroulement statorique poly- phasé, qui sont dues à la position du rotor, peuvent être mesurées au moyen de la détermination des réponses à des impulsions de courant appliquées, ce qui fournit une indi- cation de la position du rotor. La défaillance au démarrage ou la fiabilité de démarrage d'une unité de commande à moteur polyphasé à cou- rant continu sans balai et sans capteur est un élément important dans l'industrie des unités d'entraînement de disques durs (dite HDD). Habituellement, dans des applica- tions d'unités d'entraînement à moteur polyphasé à courant continu sans balai et sans capteur, les problèmes princi- paux que l'on rencontre lors du démarrage d'un moteur sont l'absence d'informations concernant la position de son rotor, l'exigence essentielle de couple au démarrage et l'absence de couple au démarrage compte tenu du fait que le rotor est situé au niveau ou à proximité d'un point mort lorsque le couple est nul. Les exigences du point de vue couple au démarrage sont en général plus élevées que les exigences du point de vue couple en fonctionnement de manière à vaincre le "frottement". Le frottement dans une unité d'entraînement Winchester apparaît en partie en rai- son d'une adhérence ou d'un frottement de la tête sur le disque magnétique avant que le coussin d'air, sur lequel les têtes "volent", soit établi sous l'effet de la rotation du disque magnétique, et en particulier par le fait que le frottement statique dans les paliers d'entraînement du disque dur est supérieur au frottement dynamique. Les exi- gences concernant le couple au démarrage sont particulière- ment élevées si, en raison de la présence d'une humidité ou d'une autre condition, il existe une adhérence substan- tielle de la tête. De nombreux procédés de démarrage de moteurs ont été suggérés pour vaincre ces difficultés bien connues. Un exemple d'une technique servant à éliminer cet inconvénient, selon lequel le moteur ne démarre pas en rai- son d'une absence d'information concernant la position du rotor, est décrit dans le brevet US N 5 254 914 attribué le 19 Octobre 1993 à John C. Dunfield et consorts et intitulé POSITION DETECTOR FOR BRUSHLESS DC MOTOR. Le brevet US 254 914 décrit la détermination de la position du rotor au démarrage au moyen de l'injection de brèves impulsions de courant dans chacun des enroulements statoriques poly- phasés, chaque phase ou couple de phases étant excité tout d'abord par une impulsion ayant une polarité, puis par une impulsion ayant une polarité opposée. La différence des temps de décroissance des tensions induites pendant les phases non excitées est détectée. Une table de résultat établie au moyen d'un tel test est indicative de la posi- tion du rotor par rapport aux enroulements statoriques et définit le fait que des courants de polarité sont appliqués à chaque phase pour faire démarrer le moteur de sorte que la rotation du rotor commence dans un sens prescrit. La procédure de démarrage décrite par Dunfield dans le brevet US N 5 254 914 mesure indirectement l'inductance mutuelle entre des phases d'enroulement de bobines de champ stato- riques, de sorte qu'elle est utile uniquement dans des moteurs polyphasés à courant continu sans balai et sans capteur, dans lesquels il existe une inductance mutuelle élevée entre les phases des enroulements des bobines de champ statoriques. Un couple intense au démarrage n'est pas garanti étant donné que, si le couple initial au démarrage du moteur est insuffisant, la synchronisation ultérieure du moteur pose des problèmes. Ceci tend à conduire à des oscillations indésirables pour la synchronisation du moteur, avec d'éventuels à-coups ou une éventuelle rotation inverse. Une technique consistant à utiliser une communi- cation à haute fréquence, lors de laquelle une brève impul- sion de courant est appliquée à chaque phase de l'enroulement statorique, et les réponses actuelles du moteur à cette impulsion sont mesurées, ce qui permet de contrôler la position du rotor pendant une période de démarrage du moteur, est décrite dans le brevet US 4 876 491 attribué le 24 Octobre 1989 à John P. Squires et consorts et ayant pour titre COMMUTATORLESS DC MOTOR FOR HARD DISC SYSTEM. La position du rotor est indiquée par la phase de l'enroulement statorique qui fournit la réponse en courant maximale du moteur. Un couple élevé au démarrage ne peut pas être garanti étant donné que, si le couple au démarrage initial du moteur est insuffisant, la synchroni- sation du moteur est perdue et une oscillation indésirable pour la synchronisation du moteur s'ensuit, avec réduction du couple au démarrage en raison d'à-coups ou d'une rota- tion inverse lorsqu'il se produit un glissement rétrograde du point de vue de la phase. Squires et consorts décrivent la commutation à haute fréquence appliquée au moteur avant qu'il atteigne une vitesse prescrite, inférieure à la vitesse finale de fonctionnement, mais suffisamment élevée pour que des forces électromotrices intenses soient induites dans les enroulements statoriques. Cependant, une oscillation indé- sirable pour la synchronisation du moteur, avec à-coups éventuels ou rotation inverse éventuelle tend à se produire lorsque la commutation à haute fréquence continue à être appliquée, étant donné que la vitesse du rotor s'établit pendant une partie ultérieure de la période de démarrage du moteur. Ce problème se produit en raison du fait que l'établissement de la force contre-électromotrice lorsque la vitesse du rotor augmente affecte les amplitudes des courants du moteur, ce qui conduit à une erreur dans la détermination du courant du moteur qui est le plus intense. Une fois que la rotation du moteur atteint des vitesses, auxquelles des forces contre-électromotrices notables sont induites dans les enroulements statoriques et dans lesquelles les courants du moteur sont réduits, il est préférable de détecter des passages par zéro des forces contre-électromotrices des bobines de champ statoriques non commandées, plutôt que des pics dans les courants du moteur pour établir la référence de cadencement pour l'obtention de la commutation. L'espacement de passages par zéro four- nit une référence valable de cadencement pour la production d'une commutation à ces vitesses, sans que ceci soit affecté par les amplitudes de courants du moteur qui dimi- nuent lorsque des forces contre-électromotrices s'établis- sent dans les enroulements statoriques, lorsque la vitesse de rotation augmente. Un couple élevé au démarrage ne peut cependant pas être garanti même si la séquence classique d'étapes opératoires est appliquée aux bobines de champ statoriques du moteur avec une mise en phase correcte. Une commutation basée sur cette référence de cadencement peut produire un couple initial au démarrage suffisamment élevé. Un couple élevé au démarrage ne peut pas être produit si le couple initial au démarrage du moteur est insuffisant, et le rotor tourne d'une manière lente et anormale, même si les pas- sages par zéro sont détectés de façon précise. C'est pour- quoi il est important de produire un couple élevé au démar- rage. Le brevet US 5 323 094 attribué le 21 Juin 1994 à Kaneda et consorts et ayant pour titre METHOD OF STARTING A SENSORLESS MULTIPHASE DC MOTOR décrit des séquences de com- mutation, qui fournissent un couple élevé au démarrage dans un moteur à courant continu triphasé sans balai et sans capteur. Kaneda et consorts décrivent une séquence de com- mutation pour le démarrage, qui est du type à double com- mande, selon lequel la direction du flux de courant traver- sant chaque bobine de champ statorique est alternée, avec certaines modifications de la polarité sans intervalle intercalaire à circulation de courant nul, pour doubler la variation de densité de flux magnétique produite par cette bobine de champ à ces instants. Ces instants coïncident avec des instants o une variation de densité de flux magnétique double est produite par l'une ou l'autre des autres bobines de champ. Le doublement de ces variations de densité de flux magnétique augmente le couple au démarrage. Cette séquence de commutation peut être répétée ultérieure- ment, avec inversion de la polarité lors de chaque répéti- tion afin de réduire la saturation magnétique compte tenu de courants moyens dans les bobines de champ, qui ont des composantes continues. La séquence de commutation peut être répétée, ce qui augmente l'intensité de la commande de cou- rant lors de chaque répétition. Il se pose encore le problème consistant en ce que le rotor peut être situé en un point mort lors de sa rotation, lorsqu'un démarrage est tenté. Pour résoudre ce problème, dans le brevet Kaneda on modifie la première séquence de commutation pour connecter la bobine qui sinon flotterait, pour qu'elle conduise un courant pendant une durée s'étendant sur une durée pendant laquelle une varia- tion double de densité de flux magnétique serait produite par cette bobine. Le point mort est décalé légèrement en fonction du fait que la connexion modifiée est appliquée ou interrompue. Ceci garantit le démarrage. Si le rotor n'est pas situé en un point mort au début du démarrage, son couple initial de rotation transfère le rotor au-delà du point mort lorsque la connexion modifiée est interrompue. Si le rotor est placé au niveau du point mort décalé au début du démarrage, un décalage en arrière du point mort par interruption de la connexion modifiée après une impos- sibilité initiale de démarrage agit de telle sorte que le rotor ne peut plus être situé en un point mort, et la rota- tion du rotor commence, au moins lorsque la variation double de la densité de flux magnétique apparait ensuite. Cependant, même si l'on peut obtenir un couple au démarrage supérieur au moyen des procédés que décrivent Kaneda et consorts, leurs procédés présentent l'inconvé- nient consistant en ce que pendant la période de démarrage, la rotation du rotor n'est pas synchronisée sur le dia- gramme de flux magnétique tournant produit par les enroule- ments statoriques lorsque la séquence classique d'étapes de fonctionnement est commutée pendant le mode de déroulement du fonctionnement. Ainsi, une oscillation indésirable pour la synchronisation du moteur avec à-coups ou rotations inverses possibles peut se produire pendant la commutation sur la séquence classique d'étapes de fonctionnement. Pour parler de façon pratique, le couple supérieur du procédé selon Kaneda et consorts n'est pas disponible pendant cette période d'oscillation étant donné que des variations du couple dans des directions opposées tendent à s'annuler. Le procédé de Kaneda et consorts est non seulement un procédé de commande double, c'est-à-dire un procédé, dans lequel des variations opposées du flux magnétique sont induites dans deux enroulements simultanément, mais également qui commutent la direction du courant d'excitation dans chacun de ces enroulements depuis une polarité vers la polarité opposée, de manière à créer dans ces enroulements une modi- fication doublée du flux magnétique. Ceci accroît le risque d'un courtcircuit entre des rails d'alimentation dans les circuits de commande qui commandent les bobines de champ statoriques respectives, le courtcircuit, même de nature partielle, provoquant un échauffement indésirable dans les circuits de commande. Un autre type de séquence de commutation au démarrage a été développé par les auteurs à la base de la présente invention pour accroitre le couple au démarrage dans un moteur triphasé à courant continu sans balai et sans capteur, sans risque d'apparition d'un quelconque court-circuit entre des rails d'alimentation dans les cir- cuits de commande entraînant respectivement les différentes bobines de champ statoriques. Cette séquence de commutation au démarrage synchronise la rotation du rotor pendant le démarrage sur le diagramme de flux magnétique tournant, produit par les enroulements des bobines de champ stato- riques lors de la commutation de la séquence classique d'étapes de fonctionnement pendant le mode de fonctionne- ment établi, pour éliminer des problèmes d'oscillations en rapport avec le positionnement du rotor pendant la commuta- tion depuis un mode de démarrage à un mode de fonctionne- ment. La séquence de commutation au démarrage est dévelop- pée conformément à un aspect de l'invention par suppression de l'excitation des bobines de champ statorique pendant un sur deux des états successifs de commutation, qui sont éta- blis pendant chaque cycle électrique par la séquence clas- sique d'étapes de fonctionnement, utilisée pendant le fonc- tionnement du moteur à courant continu dans un mode de fonctionnement établi. Le circuit de démarrage, qui produit cette séquence de commutation de démarrage, amène le moteur à courant continu à émettre, pendant le démarrage, un son de 1l cliquetis, dont on suppose qu'il ressemble au bruit fait par un sonneur télégraphique, de sorte qu'un circuit de démarrage est désigné comme étant un "circuit de démarrage télégraphique". Le fait que l'excitation soit supprimée dans toutes les bobines de champ statoriques pendant un temps sur deux de la séquence de commutation de démarrage faci- lite la commande d'une pluralité de tentatives de démar- rage. La séquence d'arrêt entre des tentatives successives de démarrage ou d'accélération est commandée en fonction d'un aspect de l'invention simplement par réglage de la cadence d'horloge du circuit utilisé pour produire la séquence classique d'étapes de fonctionnement. Plus particulièrement, un circuit de démarrage télégraphique pour un moteur à courant continu équipé de bobines de champ statoriques triphasées et d'un circuit de commande respectif pour ces bobines de champ est agencé conformément à l'invention dans ses différents aspects. Le circuit de démarrage télégraphique comprend un compteur en anneau servant à produire une séquence classique d'étapes de fonctionnement en six phases; un circuit de commutation à deux modes apte à répondre à la séquence classique d'étapes de fonctionnement en six phases et à un signal de commande de mode servant à appliquer la séquence classique d'étapes de fonctionnement à six phases au circuit de com- mande pour les bobines de champ du moteur à courant continu pendant un mode de fonctionnement établi et pour envoyer une séquence modifiée d'étapes de fonctionnement pendant un mode de démarrage du fonctionnement pour amener un moteur à démarrer avec un couple élevé au démarrage; un générateur de signal de référence de passage par zéro pour produire un signal de référence de passage par zéro utilisé pour détec- ter si le moteur tourne dans le sens correct ou dans le sens inverse; un sélecteur de phase pour sélectionner la bobine de champ statorique actuellement non commandée; un détecteur de passages par zéro pour détecter un passage effectif par zéro de la force contre-électromotrice déli- vrée par la bobine de champ statorique non commandée actuellement; un détecteur d'état de rotation comparant le passage actuel par zéro au signal de référence de passage par zéro délivré par le générateur de signal de référence de passage par zéro pour détecter si un état de rotation correct, un état de rotation inverse ou un état d'absence de passage par zéro est présent; un modulateur de durée d'impulsions du courant d'excitation pour commander le cou- rant d'excitation en augmentant ou en réduisant la largeur de l'impulsion d'excitation pour un démarrage réussi du moteur lorsque le moteur ne démarre pas la première fois; un dispositif de commande de la durée d'arrêt de la commu- tation et d'interruption d'alimentation raccordé au modula- teur des durées d'impulsions du courant d'excitation et utilisé pour arrêter la commutation au moyen d'une inter- ruption de la ligne d'alimentation raccordée au moteur et augmenter ou réduire l'intervalle de temps d'interruption de l'alimentation pour un démarrage réussi du moteur lorsque ce dernier est défaillant la première fois; et un port en série d'un microprocesseur pour connecter un micro- processeur externe et un circuit, le microprocesseur pou- vant lire/enregistrer tous les états de fonctionnement et commander toutes les opérations lorsqu'on utilise un micro- processeur. Selon un autre aspect de l'invention, le procédé pour commander le circuit de démarrage télégraphique com- prend les étapes consistant à initialiser une variable N pour contrôler un certain nombre de défaillances de démar- rage du moteur, la largeur T des impulsions du courant d'excitation et la durée d'interruption de l'alimentation; commuter l'étage de sortie du moteur dans le mode de démar- rage télégraphique pendant le démarrage initial du moteur; détecter si le signal de passage par zéro est détecté; détecter si le moteur tourne dans le sens inverse lorsque le signal du passage par zéro est détecté; revenir à l'étape d'exécution de la commutation de l'étage de sortie du moteur dans le mode de démarrage télégraphique une fois que la commutation est terminée et que l'alimentation est coupée lorsque le moteur tourne dans le sens inverse; com- muter l'étage de sortie du moteur dans le mode CSS si le moteur tourne dans le sens correct; moduler la largeur des impulsions du courant d'excitation lorsque le signal de passage par zéro n'est pas détecté lors de l'étape indiquée précédemment; moduler la durée d'interruption d'alimenta- tion; augmenter la variable N pour vérifier le nombre de défaillances de démarrage du moteur; et arrêter le fonc- tionnement si le nombre actuel dynamique de défaillances de démarrage du moteur est égal au nombre réglé au préalable de défaillance de démarrage du moteur, et revenir à l'étape consistant à arrêter la commutation une fois que l'alimentation est coupée, si le nombre dynamique effectif de défaillances de démarrage du moteur est inférieur au nombre réglé au prealable de défaillances de démarrage du moteur. D'autres caractéristiques et avantages de la pré- sente invention ressortiront de la description donnée ci- après prise en référence aux dessins annexés, sur les- quels: - la figure 1 est un schéma-bloc représentant un circuit de démarrage télégraphique d'un moteur à courant continu, agencé conformément à l'invention; - la figure 2 est un schéma d'un circuit de com- mande des bobines de champ statoriques triphasées, qui peut être utilisé dans le circuit de démarrage télégraphique de la figure 1; - la figure 3 représente un schéma détaillé d'un circuit de compteur en anneau, qui est utilisé dans l'art antérieur pour produire les signaux de la séquence clas- sique d'étapes de fonctionnement (CSS) à six phases, qui commandent les opérations de commutation du circuit de com- mande des bobines de champ statoriques triphasées, pendant le mode de fonctionnement du circuit de démarrage télégra- phique de la figure 1; - les figures 4A-F sont des diagrammes de formes d'ondes de courants des bobines de champ dans un mode de fonctionnement selon une séquence classique d'étapes de fonctionnement et dans un mode de démarrage pour un circuit de démarrage télégraphique agencé conformément à l'inven- tion, les abscisses indiquant le temps étant communes pour les diagrammes de formes d'ondes; - les figures 5A à 5M sont des diagrammes de formes d'ondes de commutation dans un mode de fonctionne- ment à séquence classique d'étapes de fonctionnement et dans un mode de démarrage dans un circuit de démarrage télégraphique agencé conformément à l'invention, les abs- cisses communes indiquant le temps étant utilisées en com- mun pour les diagrammes de formes d'ondes; - la figure 6 représente leschéma d'un circuit détaillé illustrant un circuit de commutation à deux modes utilisé pour la production de signaux de commutation dans le circuit de démarrage télégraphique, en réponse à un signal de sortie provenant d'un compteur en anneau et qui circule selon une séquence à deux uns; - la figure 7 représente un schéma détaillé de circuit illustrant un générateur de signal de référence de passage par zéro, qui peut être utilisé dans le circuit de démarrage télégraphique de la figure 1; - la figure 8 est un schéma détaillé de circuit illustrant un sélecteur de phase et un détecteur de pas- sages par zéro, qui peuvent être utilisés dans le circuit de démarrage télégraphique de la figure 1; - la figure 9 représente le schéma détaillé d'un circuit illustrant un détecteur d'état de rotation qui peut être utilisé dans le circuit de démarrage télégraphique de la figure 1; - la figure 10 est un schéma détaillé de circuit illustrant un générateur de signal d'horloge à cadence réglable, qui peut être utilisé dans le circuit de démar- rage télégraphique de la figure 1 pour modifier la cadence d'impulsions et la largeur d'impulsions de courants d'excitation appliqués aux bobines de champ statoriques du moteur à courant continu; - la figure 11 est un schéma détaillé de circuit illustrant un dispositif 30 de commande de la durée d'arrêt de commutation et d'interruption de l'alimentation, qui peut être utilisé dans le circuit de démarrage télégra- phique de la figure 1; - la figure 12 est un organigramme illustrant les étapes de fonctionnement d'un procédé pour commander un circuit de démarrage télégraphique selon un aspect de l'invention; et - la figure 13 représente le schéma d'un circuit montrant des modifications du circuit de commande des bobines de champ statoriques triphasées de la figure 2 et du circuit de commutation à deux modes de la figure 6, dans une autre forme de réalisation du circuit de démarrage télégraphique télégraphique de la figure 1. La figure 1 représente un circuit de démarrage télégraphique pour un moteur à courant continu à aimants permanents 5 sans balai et sans capteur. Le moteur à cou- rant continu 5 reçoit des signaux triphasés de commande de la part du circuit 10 de commande des bobines de champ sta- toriques triphasées par l'intermédiaire de lignes de com- mande L1, L2 et L3 et envoie une tension neutre commune par l'intermédiaire d'une ligne de retour neutre LN. Un généra- teur 20 d'impulsions d'horloge à cadence réglable est utilisé pour produire un signal d'horloge clockl par divi- sion de la cadence à partir d'un signal d'horloge maître clock0. Un dispositif 30 de commande de la durée d'arrêt de commutation et d'interruption de l'alimentation commande le réglage de la fréquence d'impulsions du signal clockl au moyen du générateur 20 de signaux d'horloge de cadence réglable et applique de façon sélective le signal clockl à un compteur en anneau 40, en tant que signal d'horloge de décalage. C'est-à-dire que le générateur 20 du signal d'horloge à cadence réglable et le dispositif 30 de com- mande de la durée d'arrêt de la commutation et d'interrup- tion de l'alimentation comprend conjointement un générateur de signal d'horloge de décalage pour le compteur en anneau 40. Le compteur en anneau 40 est d'un type qui pos- sède six bascules bistables dans l'anneau et qui fait cir- culer un couple de UNS logiques adjacents, plutôt qu'un seul UN, dans l'anneau formé par les bascules bistables. En réponse à l'application du signal d'horloge clockl, le compteur en anneau 40 produit un signal d'horloge hexa- phasé, qui est envoyé à un circuit de commutation à deux modes 100. Pendant un mode de fonctionnement établi, le circuit de commutation à deux modes 100 envoie un signal d'horloge hexaphasé sans modification au circuit 10 de com- mande des bobines de champ statorique triphasées pour com- mander leur fonctionnement. Cependant, pendant un mode de démarrage du fonctionnement, le circuit de commutation à deux modes 100 modifie ce signal d'horloge hexaphasé pour produire un signal d'horloge triphasé envoyé au circuit 10 de commande des bobines de champ statoriques triphasées pour commander son fonctionnement. Un générateur 50 de signal de référence de pas- sage par zéro produit un signal de référence de passage par zéro MZ sur la base des signaux de commande produits par le compteur en anneau 40. Un sélecteur de phase 60 répond au signal de commande délivré par le compteur en anneau 40 pour sélectionner la force contre-électromotrice apparais- sant entre la ligne de retour neutre LN et celle, qui n'est pas commandée, des lignes de commande Li, L2, L3 pour son raccordement à un détecteur de passages par zéro 70. Le détecteur de passages par zéro 70 produit un signal dyna- mique effectif de passage par zéro Z0 produit pendant la rotation du moteur, pour le comparer au signal de référence de passage par zéro produit par le générateur 50. Cette comparaison est exécutée par un détecteur d'état de rota- tion 80 qui détecte si un état de rotation correct, un état de rotation inverse ou un état d'apparition d'aucun passage par zéro est présent. Le détecteur d'état de rotation 80 transmet un signal de commande de mode ey au circuit de commutation 100 pour le conditionner de manière qu'il fonc- tionne soit dans le mode de fonctionnement établi en utili- * sant une séquence classique d'étapes de fonctionnement, soit dans le mode de démarrage en utilisant la séquence modifiée d'étapes de fonctionnement selon un aspect de l'invention. Un port série 90 d'un microprocesseur est prévu pour réaliser une liaison d'interface avec un micro- processeur externe 95 et comprend un circuit, au moyen duquel le microprocesseur 95 peut lire/enregistrer tous les états de fonctionnement et commander toutes les opérations. La figure 2 représente un circuit représentatif de commande des bobines de champ statoriques triphasées du type connu dans l'art antérieur et que l'on peut utiliser en tant que circuit 10 de commande des bobines de champ de la figure 1 pour appliquer un courant d'excitation triphasé aux bobines de champ statoriques u, v, w du moteur à cou- rant continu à aimant permanent 5 sans balai et sans cap- teur. La figure 2 représente le circuit de commande des bobines de champ, qui utilise des transistors à effet de champ à grille isolée (IGFET) du type à canal n à mode à enrichissement, en tant que dispositifs de commutation en raison de la simplicité d'application des signaux de com- mande de commutation à de tels dispositifs de commutation, mais comme le notera aisément un spécialiste ordinaire de la technique de conception des circuits électroniques, on peut utiliser d'autres types de transistors à effet de champ ou des transistors bipolaires comme dispositifs de commutation. En réalité, dans certains environnements tels que ceux soumis à un intense rayonnement atomique, on peut utiliser d'autres types de dispositifs de commutation, tels que des tubes à vide. Les enroulements u, v et w des bobines de champ statoriques sont réunis selon un montage en étoile sur la figure 2, leurs extrémités non raccordées recevant des signaux de commande triphasés par l'intermédiaire d'unités d'attaque L1, L2 et L3, tandis que leurs extrémités connec- tées appliquent une tension neutre commune par l'intermé- diaire d'une ligne de retour neutre LN. Des transitors IGFET à canal N 11, 12, 13, 14, 15 et 16 reçoivent des signaux dql, dq2, dq3, dq4, dq5 et dq6 au niveau de leurs électrodes respectives. Les électrodes de source des tran- sistors IGFET 12, 14 et 16 sont raccordées à un potentiel de masse de référence, au niveau duquel les signaux dql, dq2, dq3, dq4, dq5 et dq6 s'abaissent dans leurs états de niveau logique faible. Les électrodes de drain des transis- tors IGFET 11, 13 et 15 sont raccordées à un potentiel de fonctionnement continu positif, et les signaux dql, dq2, dq3, dq4, dq5 et dq6 oscillent, dans leurs états à niveau haut, pour passer à un potentiel logique haut plus positif que le potentiel de fonctionnement continu positif, et ce d'une tension légèrement supérieure au potentiel source- grille que requièrent les transistors IGFET 11, 12, 13, 14, et 16 pour leur conduction complète. L'électrode de source du transistor IGFET 11 et l'électrode de drain du transistor IGFET 12 sont raccordées chacune à la ligne de commande L1. Lorsque le signal dql est au niveau haut, ce qui rend conducteur le canal du transistor IGFET 11, la ligne de commande L1 est verrouil- lée sur un potentiel continu positif de fonctionnement de manière à provoquer l'introduction d'un courant dans la bobine de champ statorique u. Lorsque le signal dq2 est au niveau haut, ce qui rend conducteur le canal du transistor IGFET 12, la ligne de commande L1 est verrouillée au poten- tiel de masse de manière à recevoir un courant de la part de la bobine de champ statorique u. L'électrode de source du transistor IGFET 13 et l'électrode de drain du transistor IGFET 14 sont raccordées chacune à la ligne de commande L2. Lorsque le signal dq3 est au niveau haut, ce qui rend conducteur le canal du transistor IGFET 13, la ligne de commande L2 est verrouil- lée sur un potentiel continu positif de fonctionnement pour introduire un courant dans la bobine de champ statorique v. Lorsque le signal dq4 est au niveau haut, ce qui rend conducteur le canal du transitor IGFET 14, la ligne de com- mande L2 est verrouillée au potentiel de masse pour rece- voir un courant de la part de la bobine de champ statorique v. L'électrode de source du transistor IGFET 15 et l'électrode de drain du transistor IGFET 16 sont raccordées chacune à la ligne de commande L3. Lorsque le signal dq5 est au niveau haut, ce qui rend conducteur le canal du transistor IGFET 15, la ligne de commande L3 est verrouil- lée sur un potentiel continu positif de fonctionnement de manière à introduire un courant dans la bobine de champ statorique w. Lorsque le signal dq6 est au niveau haut, ce qui rend conducteur le canal du transistor IGFET 16, la ligne de commande L3 est verrouillée au potentiel de masse de manière à recevoir le courant de la part de la bobine de champ statorique w. La figure 3 représente un circuit formant comp- teur en anneau de l'art antérieur, utilisé pour produire des signaux des bobines de champ statoriques selon la séquence classique de fonctionnement (CSS) pour un moteur à courant continu triphasé sans balai. Le compteur en anneau comporte un circuit de ce type pour produire des signaux dql, dq2, dq3, dq4, dq5 et dq6 selon la séquence classique d'étapes de fonctionnement (CSS) pour qu'ils soient appli- qués de façon sélective au circuit 10 de commande des bobines de champ statoriques, respectivement en tant que signaux de commande de commutation dql, dq2, dq3, dq4, dq5 et dq6, pendant le mode de déroulement du fonctionnement. Les signaux CSS ql, q2, q3, q4, q5 et q6 sont envoyés res- pectivement par les sorties vraies des bascules bistables de transmission de données 41, 42, 43, 44, 45 et 46, dans le compteur en anneau 40. Le tableau 1 indiqué ci-après recense les condi- tions des signaux de commande de commutation ql, q2, q3, q4, q5 et q6 appliqués cycliquement aux éléments de commu- tation à niveau haut et à niveau bas du circuit de commande dans le mode à séquence classique d'étapes de fonction- nement (CSS). Tableau 1 Niveau haut Niveau bas Bobines y ey dql dq3 dq5 dq2 dq4 dq6 commandées 1 0 1 0 0 0 1 0 uv 1 0 1 0 0 0 0 1 uw 1 0 0 1 0 0 0 1 vw i 0 0 1 0 1 0 0 vu 1 0 0 0 1 1 0 0 wu 1 0 0 0 1 0 1 0 wv Dans le tableau 1, y et ey sont des signaux de commande de mode, dont la production sera décrite de façon plus détaillée dans la présente description. Le dispositif 30 de commande de la durée d'arrêt de commutation et de la durée d'interruption de l'alimentation supprime le courant d'excitation provenant des bobines de champ statoriques lorsque le signal de commande de mode y est un ZÉRO logique. Le signal de mode ey étant un ZÉRO logique est indicatif du fait que le circuit de démarrage télégraphique de la figure 1 est dans un mode de fonctionnement établi; et le signal de mode ey, qui est un UN logique est indica- tif du fait qu'un circuit de démarrage est dans un mode de démarrage de fonctionnement. Les signaux ql, q3 et q5 sont les signaux de sortie vrais des bascules bistables de transmission de données 41, 43 et 45 utilisées dans l'art antérieur pour commander les éléments de commutation à niveau haut 11, 13 et 15 des étages de commande des bobines de champ statoriques et qui réalisent respectivement une commande sélective pour la transmission d'une tension continue positive entre les connexions L1, L2, L3 et les extrémités des enroulements u, v et w; et les signaux q2, q4 et q6 sont les signaux de sortie vrais des bascules bis- tables de transmission de données 42, 44 et 46 utilisées dans l'art antérieur pour commander aisément de commutation 12, 14 et 16 à niveau bas des étages de commande des bobines de champ statoriques, qui commandent respectivement de façon sélective, en leur appliquant la tension de réfé- rence de masse, les connexions L1, L2 et L3 aux extrémités des enroulements u, v et w. Lorsqu'ils sont appliqués aux éléments de commutation 11 à 16 du circuit de commande 10, les signaux de commutation ql à q6 du mode CSS provoquent une application cyclique d'un courant d'excitation aux bobines de champ statoriques uv, uw, vw, vu, wu et wv du moteur. La figure 3 ne représente pas le circuit permet- tant d'introduire initialement la séquence de doubles uns, qui circule dans le compteur en anneau 40. Ce circuit d'initialisation est classique et inclut des multiplexeurs permettant d'appliquer de façon sélective les bits respec- tifs de la séquence de doubles uns aux entrées de données des bascules bistables 46, 45, 42, 41, 44 et 43 pendant une mise sous tension initiale et pour appliquer de façon sélective les signaux de sortie vrais ql, q2, q3, q4, q5 et q6 des bascules bistables 41-46 aux entrées de données res- pectives des bascules bistables 46, 42, 41, 44 et 43, à la suite de la mise sous tension initiale. Les figures 4A-4C représentent les courants Iu, Iv et Iw des bobines de champ, qui circulent en réponse à la séquence classique d'étapes de fonctionnement lors du fonctionnement selon un mode CSS comme par exemple le mode en cours de fonctionnement du circuit de démarrage télégra- phique de la figure 1. A tout instant donné, seules deux des bobines de champ statoriques u, v et w sont commandées de sorte qu'un courant continu circule en elles, et l'autre bobine de champ statorique n'est pas commandée. On notera sur les figures 4A-4C que lorsqu'un courant d'excitation est interrompu dans l'enroulement u, ce qui provoque un affaiblissement du flux magnétique, un courant d'excitation ayant une polarité identique est appliqué à l'enroulement w de manière à renforcer le flux magnétique, ce qui maintient un champ tournant ayant une intensité sensiblement constante. Lorsque le courant d'excitation est discontinu dans l'enroulement w, ce qui entraîne un affaiblissement du flux magnétique, le courant d'excitation est appliqué à l'enroulement v de manière à renforcer le flux magnétique dans cet enroulement en maintenant un champ tournant continu possédant une intensité sensiblement constante. Et lorsqu'un courant d'excitation est interrompu dans l'enroulement v, ce qui provoque un affaiblissement du flux magnétique, un courant d'excitation est appliqué à l'enroulement v de manière à renforcer le flux magnétique dans cet enroulement, en maintenant un champ tournant continu ayant une intensité sensiblement constante. La figure 5A représente la forme d'onde du signal d'horloge clockl produit par le générateur 20 de signal d'horloge à cadence réglable et envoyé de façon sélective au compteur en anneau 40 par le dispositif 30 d'arrêt de la commutation et de l'interruption d'alimentation du circuit de démarrage télégraphique; et les figures 5B-5G représen- tent les formes d'ondes des signaux de commutation ql et q6 dans le mode CSS, représentés avec les mêmes abscisses représentant le temps. Les figures 4D-4F représentent les courants Iu, Iv et Iw des bobines de champ, qui circulent lorsque le circuit de démarrage télégraphique de la figure 1 fonc- tionne de manière à produire un couple au démarrage élevé conformément à un aspect de l'invention. Le tableau 2 indi- qué ci-après recense les conditions des signaux de commande de commutation dql, dq2, dq3, dq4, dq5 et dq6 appliqués cycliquement aux éléments de commutation à niveau haut et à niveau bas du circuit de commande 10 dans le mode de démar- rage selon l'invention. Tableau 2 Niveau haut Niveau bas Bobines y ey dql dq3 dq5 dq2 dq4 dq6 commandées 1 1 1 0 0 0 1 0 uv 0 1 1 0 0 0 0 1 aucune i 1 0 1 0 0 0 1 vw 0 1 0 1 0 1 0 0 aucune i 1 0 0 1 1 0 0 wu 0 1 0 0 1 1 1 0 aucune Comme indiqué dans le tableau 1, des uns alternés des états CSS sont remplacés par des états dans lesquels aucune des bobines de champ statoriques n'est commandée et dans lesquels un courant d'excitation est supprimé, et ce cycle est répété, pendant l'opération de démarrage du moteur à courant continu 5 moyennant l'utilisation de la séquence de commutation de démarrage télégraphique. Comme indiqué dans le tableau 1, aucun courant d'excitation ne circule dans aucun enroulement des bobines de champ u, v et w du moteur à courant continu 5 dans ces états de remplace- ment, étant donné que les signaux de commande de commuta- tion dql, dq2, dq3, dq4, dq5 et dq6 amènent simultanément à l'état bloqué tous les éléments de commutation à niveau haut et à niveau bas du circuit de commande 10. On notera sur les figures 4D-4F qu'il existe un changement de flux simultané établissant des champs opposés dans les enroulements u et v lorsqu'un courant d'excitation est appliqué dans ces enroulements, et à nouveau lorsqu'un courant d'excitation dans ses enroulements est interrompu. Alors, au bout d'une période, pendant laquelle aucun cou- rant d'excitation n'est appliqué, il existe ultérieurement un changement de flux simultané établissant des champs op- posés dans les enroulements v et w lorsque le courant d'excitation est appliqué dans ces enroulements et à nou- veau lorsqu'un courant d'excitation est interrompu dans ces enroulements. Ensuite, au bout d'une autre période pendant laquelle aucun courant d'excitation n'est appliqué, il se produit ultérieurement un changement de flux simultané éta- blissant des champs opposés dans les enroulements w et u lorsqu'un courant d'excitation est appliqué dans ces enrou- lements et à nouveau lorsqu'un courant d'excitation est interrompu dans ces enroulements. Les changements simulta- nés de flux, qui établissent des champs opposés, appliquent au rotor du moteur un couple au démarrage supérieur aux changements simultanés de flux maintenant des champs tour- nants continus dans la séquence classique d'étapes de fonc- tionnement, utilisée dans l'art antérieur lors d'un démar- rage initial. Le fait qu'il existe des champs opposés entourant chaque couple successif d'enroulements commandés de bobines de champ impose un déplacement du rotor par répulsion ainsi que par attraction, ce qui réduit le risque de point mort lors de la rotation du rotor. Les changements de flux simultanés établissant des champs opposés sont une caractéristique partagée en commun avec des procédés de démarrage à double commande de l'art antérieur. Dans le procédé de démarrage télégraphique selon la présente invention, les changements de flux simul- tanés dans les directions opposées dans les couples d'enroulement lorsqu'un courant d'excitation leur est appliqué, se produisent après des périodes sans excitation de champ et avant des périodes sans excitation de champ. Ceci supprime le risque d'un court-circuit entre des rails d'alimentation dans les éléments de commutation (par exemple des transistors IGFET 11-16) qui appliquent des courants d'excitation aux bobines de champ statoriques, ce qui est un problème gênant dans les procédés de démarrage à double commande de l'art antérieur. De même, étant donné que des changements de flux simultanés dans des directions opposées se produisent dans les couples d'enroulements après des périodes sans excita- tion, il n'existe aucune saturation magnétique dans les enroulements pour réduire le changement de flux et affecter ainsi de façon nuisible un couple instantané au démarrage. Les parties du cycle de commutation, pendant lesquelles un courant d'excitation est appliqué dans un couple d'enroulements, sont d'une durée inférieure, ce qui réduit la tendance à la saturation magnétique dans les enroule- ments, de sorte que des changements de flux simultanés dans des directions opposées, dans lesquels un courant d'excitation est interrompu dans ces enroulements, contri- buent mieux à la production continue du couple de démar- rage. Les intervalles d'arrêt de commutation interrom- pent l'application du courant d'excitation aux bobines de champ statoriques pendant 50 % du temps lors du démarrage lorsque les courants dans les bobines de champ tendent à être élevés étant donné que les forces contre-électromo- trices ne se sont pas établies pour réduire les courants dans les bobines de champ. Ceci réduit la dissipation ther- mique nécessaire des éléments de commutation 11-16 utilisés pour commander les bobines de champ statoriques u, v et w, ce qui est un point particulièrement important lorsque les éléments de commutation 11-16 sont inclus conjointement avec le reste du circuit de commande du moteur dans les limites d'un circuit intégré monolithique. Les figures 5H à 5M sont des diagrammes de formes d'ondes du nouveau signal de commutation envoyé pendant un mode de démarrage télégraphique du circuit de démarrage télégraphique de la figure 1, et du signal de commutation de la séquence classique d'étapes de fonctionnement, qui est envoyé ensuite pendant un mode de fonctionnement établi du circuit de démarrage télégraphique de la figure 1. La figure 6 représente de façon détaillée une partie d'une forme de réalisation préférée du circuit de commutation à deux modes 100 du circuit de démarrage télé- graphique de la figure 1, lequel circuit 100 est utilisé pour produire des signaux de commande de commutation qui sont appliqués aux éléments de commutation 11-16. Ces signaux de commande de commutation sont les potentiels de grille appliqués aux transistors IGFET 11-16 dans le cir- cuit de commande spécifique 10 représenté sur la figure 2 par exemple. Le circuit de commutation à deux modes 100 est un circuit logique combinatoire, qui peut réaliser une com- mutation sélective du circuit de commande 10 depuis la nou- velle séquence d'étapes de fonctionnement utilisée pendant le mode de démarrage du fonctionnement (conformément à un aspect de l'invention) à la séquence classique d'états de fonctionnement utilisée pendant le mode de fonctionnement établi. Comme cela sera décrit plus loin dans la présente description, en référence à la figure 9, le détecteur d'état de rotation 80 envoie un signal de commande de mode ey au circuit de commutation à deux modes 100, ce signal de commande de mode ey étant un ZÉRO logique pendant le mode de fonctionnement établi et un UN logique pendant le mode de démarrage télégraphique. Le circuit de commutation à deux modes 100 com- prend des portes ET 151, 152 et 153 à deux entrées. La porte ET 151 reçoit les signaux de commutation Q1 et Q4 de la part du compteur en anneau 40 respectivement en tant que premier et second signaux d'entrée, et produit une réponse ET à ces signaux pendant l'un des trois états de commuta- tion qui sont utilisés pendant le mode de fonctionnement établi, mais sont chacun remplacés par une condition de non commande de bobines de champ statoriques pendant le mode de démarrage télégraphique. La porte ET 152 reçoit les signaux de commutation q3 et q6 de la part du compteur analogique respectivement en tant que premier et second signal d'entrée et produit une réponse ET à ces signaux pendant un autre des trois états de commutation, qui sont utilisés pendant le mode de fonctionnement établi, mais sont chacun remplacés par une condition de non commande de bobines de champ statorique pendant le mode de démarrage télégra- phique. La porte ET 153 reçoit les signaux de commutation q5 et q2 de la part du compteur en anneau 40 respectivement en tant que premier et second signaux d'entrée et produit une réponse ET à ces signaux pendant un autre des trois états de commutation, qui sont utilisés pendant le mode de fonctionnement établi, mais qui sont chacun remplacés par une condition de non commande de bobine de champ statorique pendant le mode de démarrage télégraphique. Comme cela sera décrit plus loin, les portes ET 151, 152 et 153 peuvent être des éléments utilisés en commun avec le générateur de signal de référence de passage par zéro 50. Le circuit de commutation à deux modes 100 com- porte des portes OU 101, 102, 103, 104, 105 et 106 à deux entrées servant à envoyer respectivement des signaux de commande dql, dq2, dq3, dq4, dq5 et dq6 aux éléments de commutation 11, 12, 13, 14, 15 et 16 du circuit de commande 10. Le circuit de commutation à deux modes 100 comprend également une porte ET 107 à deux entrées envoyant sa réponse sous la forme de premiers signaux d'entrée des portes OU 101 et 104, une porte ET 108 à deux entrées envoyant sa réponse sous la forme des premiers signaux d'entrée des portes OU 103 et 106, et une porte ET 109 à deux entrées envoyant sa réponse en tant que premiers signaux d'entrée des portes 105 et 102. Les portes ET 107, 108 et 109 reçoivent le signal de commande de mode ey en tant que leurs premiers signaux d'entrée. Pendant le mode de fonctionnement établi, le signal de commande de mode ey, qui est un ZÉRO logique, conditionne les réponses respec- tives des portes ET 107, 108 et 109 de manière qu'elles soient toutes formées par un ZÉRO logique, de sorte que les réponses des portes ET 107, 108 et 109 n'ont aucun effet sur les réponses des portes OU 101, 102, 103, 104, 105 et 106. Pendant le mode de démarrage télégraphique, le signal de commande de mode ey, qui est un UN logique, conditionne les réponses respectives des portes ET 107, 108 et 109 pour qu'elles reproduisent respectivement leurs seconds signaux d'entrée, qui sont respectivement fournis par les réponses des portes ET 151, 152 et 153. Ces signaux commandent les réponses des portes OU 101, 102, 103, 104, 105 et 106, dont les seconds signaux d'entrée sont tous, comme cela sera indiqué plus loin, des ZÉROS logiques pen- dant le mode de démarrage télégraphique. Les réponses des portes OU 101 et 104 sont simultanément au niveau haut lorsque la réponse Z1 de la porte ET 151 est au niveau haut pendant l'un des trois états de commutation qui est utilisé à la fois dans le mode de démarrage télégraphique et dans le mode de fonctionnement établi. Les réponses des portes OU 103 et 106 sont simultanément au niveau haut lorsque la réponse Z2 de la porte ET 151 est au niveau haut pendant un autre des trois états de commutation, qui est utilisé à la fois dans le mode de démarrage télégraphique et dans le mode de fonctionnement établi. Les réponses des portes OU et 102 sont simultanément au niveau haut lorsque la réponse L3 de la porte ET 153 est au niveau haut pendant l'autre des trois états de commutation, qui est utilisé à la fois dans le mode de démarrage télégraphique et dans le mode de fonctionnement établi. Un inverseur logique ou porte NON-OU 110 dans le circuit de commutation 100 complémente le signal de com- mande de mode ey pour produire un signal de commande de mode complémentaire ey, qui est un UN logique pendant le mode de fonctionnement établi et est un ZÉRO logique pen- dant le mode de démarrage télégraphique. Le circuit de com- mutation à deux modes 100 comprend en outre des portes ET à deux entrées 111, 112, 113, 114, 115 et 116, dont les réponses respectives forment les seconds signaux d'entrée des portes OU respectives 101, 102, 103, 104, 105 et 106. Des portes OU respectives 111, 112, 113, 114, 115 et 116 reçoivent le signal de commande de mode complémentaire ey, qui constitue leurs premiers signaux d'entrée. Pendant le mode de démarrage télégraphique, le signal de commande de mode complémentaire ey, qui est un ZÉRO logique, condi- tionne les réponses respectives des portes ET 111, 112, 113, 114 et 115 de manière qu'elles soient chacune formées par un ZÉRO logique, de sorte que les réponses des portes ET 111, 112, 113, 114, 115 et 116 n'ont aucun effet sur la réponse des portes OU 101, 102, 103, 104, 105 et 106. Pen- dant le mode de fonctionnement établi, le signal de com- mande de mode complémentaire ey, qui est un UN logique, conditionne les portes ET 111, 112, 113, 114, 115 et 116 pour reproduire, dans leurs réponses respectives, leurs seconds signaux d'entrée respectifs, qui sont les signaux CSS ql, q2, q3, q4, q5 et q6 envoyés par le compteur en anneau 40. Étant donné que les signaux d'entrée envoyés aux portes OU 101, 102, 103, 104, 105, 106 sont des ZÉRO logiques pendant le mode de fonctionnement établi, les réponses respectives des portes OU 101, 102, 103, 104, 105 et 106 reproduisent, dans leurs réponses respectives dql, dq2, dq3, dq4, dq5 et dq6, leurs premiers signaux d'entrée respectifs, lesquels premiers signaux d'entrée respectifs correspondent respectivement aux signaux CSS ql, q2, q3, q4, q5 et q6 délivrés par le compteur en anneau 40. Un spécialiste de la technique de conception des circuits numériques comprendra que la logique combinatoire du circuit de commutation 100 de la figure 6 peut être réa- lisée de différentes manières équivalentes dans différents circuits de démarrage télégraphique mettant en oeuvre l'invention. Par exemple, la porte ET 151 peut recevoir ql et q6 comme signaux d'entrée, plutôt que ql et q4; la porte ET 152 peut recevoir q4 et q5 comme signaux d'entrée plutôt que q2 et q5; et la porte ET 153 peut recevoir q3 à q2 en tant que signaux d'entrée plutôt que q3 et q6. Comme autre exemple les deux portes ET 151 et 107 à deux entrées peu- vent être remplacées par une porte ET à trois entrées; les portes ET 152 et 108 à deux entrées peuvent être remplacées par une porte ET à trois entrées; et les portes ET 153 et 109 à deux entrées peuvent être remplacées par des portes ET à trois entrées. La figure 7 représente de façon plus détaillée le générateur 50 du signal de référence de passage par zéro. Lorsque le dispositif 30 de commande de l'arrêt de commuta- tion et de l'interruption d'alimentation envoie le signal d'horloge de commutation clockl au compteur annulaire 40 de la figure 3, un signal de sortie du compteur annulaire pos- sédant six états est produit. Ce signal de sortie du comp- teur annulaire non seulement détermine l'état du courant d'excitation dans les bobines de champ statoriques u, v, w du moteur à courant continu 5, mais également est analysé par le générateur 50 du signal de référence de passage par zéro de manière à produire un signal de passage par zéro de référence d'une force contre-électromotrice. Ce signal de passage par zéro de référence est le signal de passage par zéro qui serait produit théoriquement si les bobines de champ statoriques avaient un effet de transformateur idéal entre elles. Pour la production du modèle d'un tel signal de passage par zéro de référence, le générateur 50 du signal de référence de passage par zéro comporte des portes ET 51,52 et 53 à deux entrées et comporte en outre une porte OU-Exclusif 54 à trois entrées. La porte ET 51 reçoit les signaux de commutation ql et q4 de la part du compteur en anneau 40 respectivement en tant que premier et second signaux d'entrée, et les réunit selon une combinaison ET pour produire un signal de passage par zéro Z1. La porte ET 52 reçoit les signaux de communication q3 et q6 de la part du compteur en anneau 40 respectivement en tant que premier et second signaux d'entrée et en effectue la combinaison ET pour produire un signal de passage par zéro Z2. La porte ET 53 reçoit les signaux de commutation Q5 et Q2 de la part du compteur en anneau 40 respectivement en tant que premier et second signaux d'entrée et les combine selon la combinaison ET pour produire un signal de passage par zéro Z3. La porte OU-Exclusif 54 reçoit les signaux de passage par zéro ZI, Z2 et Z3 de la part des portes ET 51, 52 et 53, en tant que signaux d'entrée, et produit un signal de passage par zéro MZ en tant que réponse logique OU-Exclusif à ces signaux d'entrée. Un inverseur logique ou porte NON-ET 55 répond au signal de passage par zéro MZ en produisant son complément MZ. Si le moteur tourne dans le sens correct, le signal de référence de passage par zéro MZ produit par le générateur 50 du signal de référence de passage par zéro est en avance de phase par rapport à un signal dynamique de passage par zéro en temps réel, qui est produit dans la force contre-électromotrice des bobines du moteur en raison d'une constante électrique L/R du moteur, L étant l'inductance d'un enroulement de bobine de champ statorique et R sa résistance. Cependant, si le moteur tourne dans le sens inverse, le signal de référence de passage par zéro MZ présente un retard de phase par rapport au signal de passage par zéro de la force contre-électromotrice en temps réel. La figure 7 représente le générateur 50 du signal de référence de passage par zéro comme comportant ses propres portes ET 51, 52 et 53 à deux entrées, qui servent à indiquer ce que le générateur 50 comporte. Dans la pra- tique, on conserve un matériel numérique si le générateur du signal de référence de passage par zéro ne contient pas ses propres portes ET 51, 52 et 53 à deux entrées, mais au lieu de cela, partage en commun certains éléments avec le circuit de commutation à deux modes 100 en utilisant les réponses des portes ET 151, 152 et 153 en tant que signaux Z1, Z2 et Z3. La figure 8 représente de façon détaillée l'agencement du sélecteur de phase 60 et du détecteur de passages par zéro 70. Le sélecteur de phase 60 comprend trois portes NON-OU 61, 62 et 63 à deux entrées et comprend en outre trois portes de transmission 64, 65 et 66. La porte NON-OU 61 répond au fait que l'un ou l'autre des signaux de commutation ql et q2 délivrés par le compteur en anneau 40 est au niveau haut, pour indiquer que la bobine u n'est pas commandée de manière à véhiculer un courant d'excitation de champ magnétique, cette indication étant envoyée à la porte de transmission 64 pour la rendre pas- sante de manière à sélectionner la ligne Ll pour l'envoi d'une force contre-électromotrice au détecteur de passages par zéro 70. La porte NONOU 62 répond au fait que l'un ou l'autre des signaux de commutation Q3 et Q4 délivrés par le compteur en anneau 40 et au niveau haut pour indiquer que la bobine v n'est pas commandée pour véhiculer un courant d'excitation de champ magnétique, cette indication étant envoyée à la porte de transmission 65 pour la rendre pas- sante de manière à sélectionner la ligne L2 pour l'envoi de la force contre-électromotrice au détecteur de passages par zéro 70. La porte NON-OU 63 répond au fait que l'un ou l'autre des signaux de commutation Q5 et Q6 délivrés par le compteur en anneau 40 est au niveau haut pour indiquer que la bobine w n'est pas commandée de manière à véhiculer un courant d'excitation de champ magnétique, cette indication étant envoyée à la porte de transmission 66 pour la rendre passante pour sélectionner la ligne L3 pour l'envoi de la force contre-électromotrice au détecteur de passages par zéro 70. Le détecteur de passages par zéro 70 de la figure 8 comprend un amplificateur limiteur d'entrée différen- tielle 71, un différentiateur 72, un circuit redresseur double alternance ou un circuit de détermination de valeur absolue 73 Et un détecteur de seuil 74. L'amplificateur limiteur d'entrée différentielle 71 répond à la différence entre la porte contre-électromotrice située dans l'une sélectionnée des lignes Li, L2, L3 et appliquée à sa borne d'entrée non inverseuse, et le potentiel de retour neutre présent dans la ligne LN et appliqué à sa borne d'entrée inverseuse, en écrétant de façon symétrique des excursions positive et négative de son signal de sortie de manière à former une réponse en onde carrée si la force contre-élec- tromotrice est suffisamment intense. Le circuit différen- tiateur 72 différentie le signal de sortie par rapport au temps, en réponse à une réponse en onde carrée pour déli- vrer des impulsions positives produites en réponse à des transitions devenant positives, et des impulsions négatives produites en réponse à des transitions devenant négative. Le redresseur double alternance ou circuit de production de valeurs absolues 73 convertit les impulsions en les amenant à la même polarité pour leur application au détecteur à seuil 74, qui répond aux pics des impulsions possédant une amplitude supérieure à une valeur de seuil prescrite par commutation d'un signal de sortie Z0 délivré par le détec- teur à un niveau UN logique et répond aux pics des impul- sions possédant une amplitude réduite, par commutation du signal de sortie Z0 délivré par le détecteur sur le niveau ZÉRO logique. La valeur de seuil prescrite est sélectionnée de telle sorte que le signal de sortie Z0 ne peut pas être commuté sur le niveau UN logique au moyen de la réponse du différentiateur 72 au signal de sortie de l'amplificateur- limiteur d'entrée différentiel 71 pour un écrêtage symé- trique de ces excursions positive et négative pour former une réponse en ondes carrées. On connaît des détecteurs de passages par zéro autres que le détecteur particulier de passages par zéro 70 représenté sur la figure 8, qui pré- sentent un fonctionnement similaire, en produisant une réponse UN logique lors de passages par zéro de forces contre-électromotrices ayant une amplitude suffisante et qui fournissent, sinon, une réponse ZÉRO logique; en outre les spécialistes de la conception de circuits électroniques peuvent concevoir aisément des variantes du détecteur de passages par zéro 70 et de ces autres détecteurs de pas- sages par zéro. La figure 9 représente le détecteur d'état de rotation 80 utilisé pour détecter si le signal MZ délivré par le générateur 50 du signal de référence de passage par zéro est en avance ou en retard par rapport au signal Z0 de passage par zéro de la force électromotrice en temps réel délivrée par le détecteur de passages par zéro 70. Le détecteur d'état de rotation 80 produit les signaux de com- mande de mode y et ey. Une bascule bistable de type D 81 reçoit le signal de référence de passage par zéro MZ pro- duit par le générateur de référence de passage par zéro de la figure 6 en tant qu'entrée de données respectives D1, et un signal de passage par zéro Z0 produit par le détecteur de passages par zéro 70 pendant la rotation du moteur, en tant que signal d'entrée d'horloge respectif CK1, compare le cadencement du signal de référence de passage par zéro MZ envoyé à celui du signal dynamique actuel de passage par zéro Z0, et produit un signal de résultat x. Une bascule bistable de type D 82 reçoit le signal de référence par passage par zéro MZ en tant que signal d'horloge d'entrée respective CK2 et le signal de passage par zéro Z0 en tant que signal d'entrée de données respectif D2, compare le cadencement du signal de référence de passage par zéro MZ envoyé à celui du signal dynamique actuel de passage par zéro Z0 et produit un signal de résultat y. Les deux bascules bistables de type D 81 et 82 détectent trois conditions différentes rencontrées pendant le fonctionnement du moteur à courant continu 5, à savoir: rotation du moteur 5 dans le sens correct, rotation inverse du moteur 5 et non apparition du signal de passage par zéro ZO du détecteur de passages par zéro 70. Les bascules bistables de type D 81 et 82 détectent si le moteur tourne dans le sens correct ou dans le sens inverse en comparant le cadencement du signal de passage par zéro de la force électromotrice Z0 et le signal de référence de passage par zéro MZ. Si le signal x délivré par une borne de sortie vraie Q1 de la bascule bistable de type D 81 est au niveau haut logique, ou UN, cela signifie que le moteur 5 tourne dans le sens correct. Si le signal y délivré par une borne de sortie Q2 de la bascule bistable de type D 82 est au niveau haut logique, ou UN, cela signifie que le moteur 5 tourne dans le sens inverse. Cependant, si les signaux délivrés par les bornes de sortie Q1 et Q2 dans les bas- cules bistables de type D 81 et 82 sont tous deux au niveau logique bas, ou ZÉRO, cela signifie que le signal de pas- sage par zéro n'est pas produit par le détecteur de pas- sages par zéro 70. Si le rotor du moteur 5 ne tourne pas pour changer les conditions de flux magnétique de champ, le signal de passage par zéro Z0 n'est pas produit. Le signal de passage par zéro Z0 est produit par le détecteur de pas- sages par zéro 70 uniquement lorsque le moteur tourne. Une table de vérité pour le détecteur d'état de rotation 80 est indiquée dans le tableau 3. TABLEAU 3 x y Résultats 0 0 Faible rotation ou absence de rotation 0 1 Rotation inverse 1 0 Rotation dans le sens direct 1 1 Non valable Une porte NON-OU 83 à deux entrées réalise la combinaison NON-OU des signaux de résultat x et y pour pro- duire une réponse NON-OU constituant son signal de sortie, cette réponse NON-OU étant UN uniquement lorsque le signal de passage par zéro n'est pas détecté. Une porte OU 84 réa- lise la combinaison OU au moins du signal de résultat y et de la réponse de la porte NON-OU 83 pour produire une réponse OU. La réponse de la porte OU 84 est UN, si le signal de résultat Y est un UN indicatif de l'une des conditions de rotation inverse et de résultat non valable, ou si la réponse de la porte NON-OU 83 est un UN indicatif du fait que le signal de passage par zéro n'est pas détecté. La réponse de la porte OU 84 peut être un ZÉRO uniquement lorsque le signal de résultat x est un UN et que le signal de résultat y est un ZÉRO. La porte OU 84 reçoit, de la part du port série 90, un signal de mode de démarrage forcé, qui normalement est un ZÉRO, mais peut être un UN en réponse à une commande provenant du microprocesseur externe 95. La porte OU 84 reçoit également un signal de sortie de la part d'un circuit 85 de retardement du mode CSS, comme autre sortie d'entrée, dans certains circuits de démarrage mettant en oeuvre l'invention. Une porte ET 86 à deux entrées reçoit la réponse de la porte OU 84 comme premier signal d'entrée et reçoit, comme second signal d'entrée, la réponse d'un inverseur logique ou d'une porte NON-ET 87 à un signal de mode de fonctionnement forcé délivré par le port série 90. Le signal de mode de fonctionnement forcé est normalement un ZÉRO, mais peut être également un UN en réponse à une commande délivrée par le microprocesseur externe 95. En réponse aux signaux appliqués à ces entrées, la porte ET 86 produit une réponse ET, qui est envoyée au circuit de commutation 100 en tant que signal de commande de mode ey. Lorsque le signal de passage par zéro n'est pas détecté ou lorsqu'une rotation inverse du rotor du moteur à courant continu 5 est détectée, le détecteur d'état de rotation 80 produit immédiatement un signal de commande à mode à niveau haut ey indiquant que le mode de démarrage doit être utilisé. En outre, en réponse au fait que le signal x est ZÉRO et que le signal y est UN, lorsqu'une rotation inverse du rotor du moteur à courant continu 5 est détectée, le dispositif 30 de commande de la durée d'arrêt de la commutation et de la durée d'arrêt d'alimentation interrompt l'application du courant d'excitation aux bobines de champ statoriques u, v, w du moteur 5. * En supposant qu'aucune défaillance n'est associée au démarrage, le fonctionnement dans le mode de démarrage se poursuit jusqu'à ce qu'au bout d'un certain temps le signal de passage à zéro soit détecté conjointement avec une détection de la rotation dans le sens direct du rotor du moteur à courant continu 5. La durée de fonctionnement continu dans le mode de démarrage est déterminée par la durée nécessaire avant que le circuit 85 de retardement de mode CSS passe au niveau haut de manière à présenter un UN logique en tant que second signal d'entrée à la porte OU 84. Le circuit de retardement de mode CSS 85 peut prendre l'une ou l'autre de deux formes générales. Le circuit de retardement du mode CSS, 85 peut comporter un compteur servant à compter le nombre d'indications successives de rotation dans le sens direct du rotor du moteur à courant continu 5, le compteur étant réglé à la valeur de comptage zéro en réponse au fait que la réponse de la porte NON-OU 83 est un UN; un décodeur pour détecter le moment o la valeur de comptage est infé- rieure à un nombre prescrit pour envoyer un UN à la porte OU 84; et une porte pour interrompre la poursuite de la commande cadencée du compteur lorsque sa valeur de comptage atteint le nombre prescrit, jusqu'à un instant o le comp- teur est ramené à la valeur de comptage zéro. Le comptage S du nombre d'indications successives de rotation dans le sens direct du moteur à courant continu 5 n'a pas besoin d'être effectué avec un matériel spécialisé à l'intérieur du détecteur d'état de rotation 80, mais peut être pro- grammé de manière à être exécuté, au lieu de cela, dans le microprocesseur externe 95. Sinon, le circuit de retardement en mode CSS 85 peut être d'un type servant à déterminer un signal d'erreur de vitesse pour la commande de la commutation du mode de démarrage au mode de fonctionnement établi CSS, la commuta- tion étant retardée jusqu'à ce que le signal d'erreur de vitesse, défini par rapport à la vitesse désirée, soit réduit à une valeur prédéterminée. Le signal d'erreur de vitesse peut être déterminé par des procédés connus partant de la force contre-électromotrice détectée dans le signal de sortie délivré par le sélecteur de phase 60 par exemple. La force contre-électromotrice et la tension continue appliquée aux bobines de champ ztatoriques excitées peut être échantillonnée et numérisée par un convertisseur ana- logique/numérique si la procédure pour la commande de la commutation du mode de démarrage au mode en cours de fonc- tionnement CSS est exécutée en utilisant le microprocesseur externe 95, mais des solutions utilisant un matériel spé- cialisé sont également appropriées. Comme cela a été indiqué précédemment, lorsqu'une rotation inverse du rotor du moteur à courant continu 5 est détectée, le détecteur d'état de rotation 80 produit immé- diatement un signal de commande de mode ey qui est au niveau haut, ce qui indique que le mode de démarrage doit être utilisé; et le dispositif 30 de commande de la durée d'arrêt de la commutation et de la durée d'interruption d'alimentation interrompt l'application du courant d'excitation aux bobines de champ statoriques u, v et w du moteur 5. Cette interruption est réalisée dans le circuit de démarrage télégraphique de la figure 1 sans qu'il soit nécessaire d'utiliser des éléments de commutation des bobines de champ autres que les éléments de commutation de bobines de champ 11-16 déjà utilisées pour la commutation. Étant donné que le détecteur d'états de rotation 80 a conditionné le circuit de commutation à deux modes 100 pour qu'il fonctionne dans le mode de démarrage, le compteur en anneau 40 est ramené dans l'un quelconque des états, dans lequel le circuit de commutation à deux modes 100 condi- tionne le circuit de commande 10 pour qu'il n'applique pas un courant d'excitation à l'une quelconque des bobines de champ statorique u, v, w du moteur 5; puis le comptage effectué par le compteur en anneau 40 est arrêté sous l'effet de la suppression du signal d'horloge clockl. Lorsqu'une rotation inverse est détectée ou bien lorsqu'une défaillance au démarrage est détectée, il est souhaitable de ne pas appliquer un courant d'excitation à l'une quelconque des bobines de champ statoriques u, v, w pendant des intervalles de temps variables. Les longueurs de ces périodes dépendent du problème particulier pour l'obtention d'une rotation correcte du moteur, et de la puissance que les éléments de commutation des bobines de champ statoriques sont appelés à dissiper en raison d'une rotation incorrecte du moteur ou d'ufte défaillance au démarrage. Des périodes plus longues d'interruption du cou- rant d'excitation appliquées à l'une quelconque des bobines de champ statoriques u, v, w sont nécessaires, lorsque les éléments de commutation des bobines de champ sont le siège d'un échauffement excessif. Lorsqu'une interruption est déclenchée par le blocage du compteur en anneau 40 après qu'il ait été ramené à l'état initial, le signal d'horloge clockl peut être bloqué sans l'utilisation d'un circuit de commande de transfert commandé par des minuteries. Au lieu de cela, la cadence à laquelle le signal d'horloge clockl est envoyé peut être réduite de sorte qu'un intervalle de temps considérable s'écoule avant que le compteur en anneau 40 soit avancé de façon cadencée dans un état suivant, dans lequel le circuit de commutation à deux modes 100 condi- tionne le circuit de commande 10 pour appliquer un courant d'excitation à un couple sélectionné de bobines de champ statoriques u, v, w. Cette procédure supprime la nécessité d'utiliser des minuteries séparées dans le dispositif 30 de commande de la durée d'arrêt de la commutation et de la durée d'interruption de l'alimentation (ou dans le micro- processeur 95), lorsqu'un générateur de signal d'horloge à cadence réglable 20 est disponible. Un générateur de signal d'horloge à cadence réglable 20 peut déjà être utilisé pour l'envoi d'un signal de commande cadencée avec une cadence qui augmente progressivement, au compteur en anneau 40 lorsque le moteur à courant continu 5 est amené à la vitesse synchrone finale en une série de pas, lors desquels la vitesse synchrone est incrémentée de façon progressive. La figure 10 représente un agencement représenta- tif du générateur de signal d'horloge à cadence réglable 20. Il comprend un diviseur 21 de la fréquence des impul- sions, qui comporte quatre bascules bistables de type D 211, 212, 213 et 214, recevant un signal d'horloge clock0 du système en tant que signal d'entrée d'horloge et en divisant de façon sélective la fréquence des impulsions du signal d'horloge envoyé, par un diviseur 2, 4, 8 ou 16; un compteur binaire 22 à deux étages comportant deux bascules bistables de type D 221 et 222 connecté en tant que comp- teur progressif/régressif pour produire le diviseur pour le diviseur de fréquence 21 en réponse à des signaux d'horloge clock2 et clock3; et un circuit logique de sélection 23 pour augmenter et réduire les largeurs des impulsions de courant d'excitation et des intervalles, qui apparaissent, par sélection de la fréquence d'impulsions de son signal de sortie clock4 en réponse au diviseur produit par le comp- teur binaire 22 à deux étages. Le signal clock2 commande le fait que le comptage est incrémental (croissant) ou décré- mental (décroissant) dans le compteur 22, et les impulsions du signal d'horloge clock3 constituent le signal d'entrée de comptage pour le compteur 22. L'une des fréquences divisées délivrées par le diviseur de fréquences 21 est sélectionnée en tant que signal de sortie clock4 par un circuit logique de sélection 23 commandé par un signal de commande de sélection à deux bits produit par le compteur binaire 22 à deux étages. Étant donné que le compteur binaire 22 à deux étages effec- tue un comptage progressif ou régressif, il peut commander chaque sélecteur (231, 232, 233 et 234) situé dans le cir- cuit logique de sélection 23, d'une manière bidirection- nelle, sous la forme d'un incrément et d'un décrément suc- cessifs. Le compteur binaire 22, le diviseur de fréquence 21 et le circuit logique de sélection 23 coopèrent pour régler la cadence des impulsions du signal clockl dans le sens croissant ou dans le sens décroissant. La figure 11 illustre de quelle manière le dispo- sitif 30 de commande de la durée d'arrêt de la commutation et de la durée d'interruption d'alimentation peut être agencé. Une porte OU 31 à deux entrées envoie le signal clockl, qui commande de façon cadencée le compteur en anneau 40 en réponse à des premier et second signaux d'entrée reçus respectivement de la part de portes ET 32 et 33 à trois entrées. La porte ET 32 reçoit, comme premier signal d'entrée, un signal de validation du signal clockl, de la part du port série 90 du microprocesseur, lequel signal de validation du signal clockl est un UN logique sauf si le microprocesseur extérieur 95 intervient. La porte ET 32 reçoit, comme second signal d'entrée, un autre signal de validation conditionnelle de la part d'un déco- deur 34, ce second signal d'entrée étant un UN logique tant qu'un certain nombre n de défaillances consécutives de démarrage du moteur 5, comptées par un compteur de défail- lances 35, n'a pas encore atteint le nombre limite N. Le troisième signal d'entrée envoyé à la porte ET 32 est le signal clock4 délivré par le générateur de signal d'horloge à cadence réglable 20, la fréquence des impulsions du signal clock4 étant réduite dans le cas o une commutationnormale doit être arrêtée, par des moyens qui seront décrits de façon plus détaillée dans la présente descrip- tion. Le signal clockl qui commande de façon cadencée le compteur en anneau 40 est sélectionné à partir du signal clock4 à cadence réglable délivré par le générateur de signal d'horloge à cadence réglable 20, en dehors d'un signal impulsionnel de décalage supplémentaire et délivré par la porte ET 33 pour être inclus dans le signal clockl. Lorsque le signal de résultat y délivré par le détecteur d'état de rotation 80 passe au niveau haut, ce qui indique la détection d'une rotation inverse du rotor du moteur 5, il est souhaitable que le compteur en anneau 40 soit immédiatement placé dans un état CSS, qui conditionne le circuit de commutation à deux modes 100 pour qu'il com- mande le circuit de commande 10 pour qu'il arrête l'envoi du courant d'excitation par les bobines de champ du moteur 5. Lorsque le complément MZ du signal de référence de pas- sage par zéro MZ délivré par le générateur de signal de référence de passage par zéro 50 est auniveau haut, ceci indique que le compteur en anneau 40 est dans un état CSS qui est indésirable étant donné qu'il conditionne le cir- cuit de commutation à deux modes 100 pour amener le circuit de commande 10 à appliquer un courant d'excitation aux bobines de champ du moteur 5. Pour remédier à ce problème, la porte OU 31 reçoit immédiatement une autre impulsion d'horloge en tant que second signal d'entrée pour commander de façon cadencée le compteur en anneau 40 vers un état CSS suivant, qui est un état d'arrêt de commutation, qui condi- tionne le circuit de commutation à deux modes 100 pour qu'il commande le circuit de commande 10 pour qu'il arrête l'envoi du courant d'excitation pour les bobines de champ du moteur 5. La porte ET 33 reçoit le signal de résultat y de la part du détecteur d'état de rotation 80 en tant que pre- mier signal d'entrée et le complément MZ du signal de réfé- rence de passage par zéro MZ délivré par le générateur de signal de référence de passage par zéro 50, en tant que second signal d'entrée. La porte ET 33 reçoit le signal d'horloge clockO du système comme troisième signal d'entrée. Si l'état du compteur en anneau 40 est un état, dans lequel le circuit de commutation à deux modes 100 pro- voque, de façon indésirable, l'envoi d'un courant d'excita- tion aux bobines de champ du moteur 5, lorsqu'une commuta- tion normale doit être arrêtée, comme indiqué à la fois par les premier et second signaux d'entrée de la porte ET 33 qui sont au niveau haut, la porte ET 33 répond en passant au niveau haut lorsque le signal d'horloge clockO à cadence élevée du système passe au niveau haut. Ce UN appliqué comme second signal d'entrée à la porte OU 31 amène cette dernière à délivrer une réponse impulsionnelle commandant, de façon brève, une avance de la valeur de comptage dans le compteur en anneau 40 dans un état d'arrêt de la commuta- tion. La détection de conditions de rotation rétrograde apparaît lorsque le rotor tourne suffisamment, après son démarrage initial, pour produire une force contre-électro- motrice, dont les passages par zéro peuvent être détectés, mais la position du rotor n'est pas synchronisée avec les conditions de commutation imposées par le circuit de commu- tation à deux modes 100. Le fait d'arrêter la commutation pendant un certain temps, alors que le rotor du moteur continue à tourner en raison de son inertie, mais ralentit, permet au rotor d'atteindre une position dans laquelle une indication de rotation inverse fournie par y, qui est au niveau haut, est supprimée. Lorsque la tentative suivante est faite pour faire redémarrer la commutation, la réponse à la porte ET 33 n'applique plus aucune commande impulsion- nelle pour faire avancer immédiatement la valeur du comp- tage dans le compteur annulaire 40 dans un état d'arrêt de la commutation. La valeur de comptage du compteur de défaillances 35, qui compte les défaillances successives au démarrage, est ramenée au zéro arithmétique lorsque la réponse d'une porte OU 36 à deux entrées est un 1 logique. La réponse de la porte NON-OU 83 délivrée par le détecteur d'état de rotation 80 est complémentée par un inverseur logique 37 et le complément résultant est appliqué sous la forme du pre- mier signal d'entrée à la porte OU 36. La réponse complé- mentée de l'inverseur logique 37, qui est un UN logique indique qu'une rotation du rotor du moteur 5 est détectée. Sinon, une remise à zéro de la valeur de comptage de défaillances peut être exécutée au moyen de l'introduction d'une impulsion UN logique dans un signal de démarrage qui est normalement un ZÉRO logique, qui est appliqué à la seconde entrée de la porte OU 36. Cette impulsion UN logique peut être délivrée par le microprocesseur externe 95 par l'intermédiaire du port série 90 de ce microproces- seur, peut être délivrée en tant que partie d'une séquence normale initiale de mise sous tension ou peut être produite en réponse à une touche de remise à l'état initial action- née par une personne. Le compteur de défaillances 35 reçoit, comme signal d'entrée de comptage, la réponse d'une porte ET 38 à deux entrées qui reçoit le signal clockl en tant que pre- mier signal d'entrée et recevant la réponse de la porte NON-ET 83 dans le détecteur d'état de rotation 80 en tant que second signal d'entrée. La porte ET 38 reproduit des impulsions du signal clockl pour le comptage exécuté pour le compteur de défaillances 35 tant que la réponse NON-OU apportée aux signaux de résultats x et y reçus en tant que second signal d'entrée de cette porte indique que des pas- sages par zéro de la force contre-électromotrice ne sont pas détectés. Lorsque le signal de sortie de comptage du compteur de défaillances 35 atteint N, le signal de sortie du décodeur 34 tombe au ZÉRO logique, et la porte ET 31 n'est plus conditionnée de manière à produire le signal clock4 en tant que signal clockl. Il n'y a plus aucune im- pulsion de signal clockl pour une application conditionnée par l'intermédiaire de la porte ET 38 au compteur de défaillances 35 en tant que signal d'entrée de comptage, et le signal de sortie de comptage du compteur 35 reste à N jusqu'à ce qu'il soit ramené ultérieurement à zéro comme cela a été décrit précédemment. Une mémoire morte 39 reçoit, comme signal d'adresse d'entrée, la valeur de comptage de défaillances de la part du compteur 35. La mémoire ROM 39 peut être chargée par une information agissant de telle sorte que les intervalles d'arrêt de la commutation et d'interruption de l'alimentation ont une longueur qui augmente lorsque le nombre compté n de défaillances successives au démarrage augmente. Lorsque le démarrage est difficile, ceci réduit la dissipation thermique requise des éléments de commuta- tion 11-16 qui appliquent un courant d'excitation aux bobines de champ du stator, ce qui anticipe un échauffement excessif des éléments de commutation 11-16. En chaque emplacement de mémoire adressé, la mémoire ROM 39 mémorise un bit du signal clock3 pour son envoi au générateur de signal d'horloge à cadence réglable par l'intermédiaire du port série 90 du microprocesseur sauf si le microprocesseur extérieur 95 intervient, et une pluralité de bits du signal clock2 selon une forme paral- lèle au niveau des bits. Un registre d'entrée paral- lèle/sortie série (PISO) 3A répond au signal clockl qui lui est appliqué, étant donné qu'une commande de charge servant à charger en parallèle la pluralité de bits du signal clock2 que la mémoire ROM 36 fournit selon une forme en parallèle au niveau des bits. Le registre PISO 3A répond alors au signal clockO à cadence élevée du système, qui lui est appliqué, en tant que commande de décalage pour déli- vrer la pluralité de bits du signal clock2 mémorisé tempo- rairement sous une forme de bits en série dans ce registre, pour les appliquer au générateur de signal d'horloge à cadence réglable 20 par l'intermédiaire du port série 90 du microprocesseur, sauf si le microprocesseur externe 95 intervient. L'utilisation du compteur progressif/régressif 22 dans le générateur de signal d'horloge de cadence réglable sert à faciliter la commande du circuit logique de sélection 23 par le microprocesseur externe 95 par l'inter- médiaire du port série 90 du microprocesseur. Dans des cir- cuits de démarrage mettant en oeuvre la présente invention mais ne comportant aucun port série 90 de microprocesseur, par l'intermédiaire duquel un microprocesseur externe puisse réaliser une commande, il n'est pas nécessaire d'utiliser des connexions en série au niveau des bits, partant du dispositif de commande 30 pour aboutir au géné- rateur du signal d'horloge de cadence réglable 20. On peut supprimer le registre PISO 3A situé dans le dispositif de commande 30 et le compteur progressif/régressif 22 situé dans le générateur du signal d'horloge à cadence réglable ; et on peut modifier la mémoire ROM 39 pour mémoriser des signaux de commande en parallèle au niveau des bits pour une application directe aux portes ET 231-234 dans le circuit logique de sélection 23. La figure 12 est un organigramme illustrant les étapes de fonctionnement d'un procédé pour commander un circuit de démarrage télégraphique en fonction d'une forme de réalisation préférée de la présente invention. Après le démarrage, une variable N indiquant le nombre compté de défaillances au démarrage du moteur, le nombre n de défail- lances au démarrage du moteur qui sera compté avant de renoncer à essayer de faire démarrer le moteur, la durée T des impulsions du courant d'excitation et la durée t d'interruption de l'alimentation sont initialisés (pas S10). La commutation démarre dans le mode de démarrage télégraphique pendant le démarrage initial du moteur (pas S20). Une détermination est faite pour savoir si le passage par zéro dans le signal de la force contre-électromotrice est détecté (pas S30), et s'il en est ainsi, le moteur tourne dans le sens inverse lorsque le signal de passage par zéro est détecté (pas S40). Lorsque le moteur tourne dans le sens inverse, si une commutation ne se trouve pas déjà dans l'un des états qui, dans le mode de démarrage, conduit à l'absence d'envoi d'un courant d'excitation aux bobines de champ du stator, il est amené à force dans un tel état, et l'opération revient au pas pour l'exécution de la commutation dans le mode de démarrage télégraphique (pas S50). Cependant, si le moteur tourne dans le sens correct, il n'existe aucun mouvement rétrograde de ce type; au lieu de cela, la commutation dans le mode de fonctionnement établi utilisant la séquence classique d'étapes de fonc- tionnement est validée (pas S60). Lorsque le signal de passage par zéro n'est pas détecté lors du pas cidessus (pas S30), la durée T des impulsions du courant d'excitation est modulée (pas S70), la durée t d'interruption d'alimentation est modulée (pas S80), et la variable N servant à contrôler le nombre de défaillances de démarrage du moteur est incrémentée de UN (pas S90). Ensuite, l'opération est terminée si le nombre dynamique actuel N de défaillances du moteur au démarrage est égal au nombre n, réglé par avance, de défaillances au démarrage du moteur, et l'alimentation est coupée. Si le nombre N de défaillances au démarrage du moteur est infé- rieur au nombre n fixé au préalable de défaillances du moteur au démarrage, qui est accepté avant de tenter de faire démarrer le moteur, l'opération revient en boucle au pas (pas S50) servant à arrêter la commutation (pas S100). Par conséquent, l'effet du circuit de démarrage télégraphique selon la présente invention réside dans le fait qu'il peut produire le couple au démarrage supérieur à l'instant initial et détecter de façon précise le point de passage par zéro pendant la durée d'arrêt périodique de la commutation et la durée d'interruption de l'alimentation pour éliminer des inconvénients d'un point mort, un codage de la tête et un couple au démarrage initial insuffisant dans des applications de commande de moteurs à courant continu à aimant permanent sans balai et sans capteur, et réduire la température d'un circuit intégré en empêchant le courant intense au démarrage de pénétrer dans l'étage de sortie du moteur. La figure 13 représente le circuit 010 formant étage d'attaque des bobines de champ du stator triphasé, qui utilisent des transistors IGFET du type à enrichisse- ment ayant des types de conductivité complémentaires, plu- tôt que des transistors IGFET du type à enrichissement ayant des types de conductivité similaires, pour commander l'extrémité de chacune des bobines de champ statoriques u, v et w et le circuit de commutation à deux modes 0100 pour ce circuit de commande. Dans une autre forme de réalisation du circuit de démarrage télégraphique de la figure 1, le circuit de commande 010 et le circuit de commutation à deux modes 0100 remplacent le circuit de commande 10 et le cir- cuit de commande de commutation à deux modes 100, décrits précédemment. Dans le circuit de commutation à deux modes 100, les portes OU 101, 103 et 105 doivent délivrer des réponses avec des excursions logiques plus positives que le poten- tiel de fonctionnement positif appliqué aux drains des transistors IGFET du type à enrichissement à canal n 11, 13 et 15 de manière que leurs électrodes de source puissent se verrouiller sur ce potentiel de fonctionnement positif lorsque ces transistors IGFET sont placés à l'état conduc- teur. Le potentiel source-drain du transistor IGFET 11, 13 ou 15 doit être aussi faible que possible lorsu'il est placé à l'état passant, afin de réduire sa dissipation d'énergie et son échauffement conséquent. Le fait de rendre les excursions logiques des réponses des portes OU 101, 103 et 105 plus positives que le potentiel de fonctionnement positif appliqué aux drains des transistors IGFET du type à enrichissement à canal n 11, 13 et 15 requiert une alimen- tation en tension de fonctionnement supplémentaire ou requiert un dispositif élévateur de tension pour les réponses des portes OU 101, 103 et 105. Ces deux autres solutions impliquent, de façon indésirable, un circuit sup- plémentaire, mais le désir d'utiliser des transistors de commutation ayant un type de conductivité peut justifier ce circuit supplémentaire. Le circuit de commande 010 est une modification du circuit de commande 10, dans lequel les transistors IGFET du type à enrichissement à canal n 11, 13 et 15 sont remplacés respectivement par des transistors IGFET du type à enrichissement à canal p 011, 013 et 015, qui peuvent être complètement commutés en dépit du fait que leurs potentiels de grille sont maintenus dans la gamme du poten- tiel de fonctionnement pour le circuit de commande. Les transistors IGFET du type à enrichissement à canal n 011, 013 et 015 commutent en utilisant une action d'ampli- ficateur montée en source commune, qui implique une inver- sion des signaux, plutôt qu'une action d'amplification d'amplificateur monté en drain commun, qui n'implique aucune inversion de signaux. Par conséquent, dans le cir- cuit de commutation à deux modes 0100 destiné à être uti- lisé avec ce circuit de commande 010, les portes OU 101, 103 et 105 sont remplacées respectivement par des portes NON-OU 0101, 0103 ou 0105 pour la délivrance de signaux de portes dql, dq3 et dq5 aux transistors respectifs IGFET du type à enrichissement à canal p 011, 013 et 015. D'autres formes de réalisation de l'invention apparaîtront aux spécialistes de la technique sur la base de la description et de la mise en oeuvre de l'invention ici décrite. Il est prévu que la description et les exemples soient considérés uniquement à titre d'exemples, dans le cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu comportant des bobines de champ statoriques tripha- sées et un rotor à aimantation permanente, caractérisé en ce qu'il comprend: un circuit de commande (10) pour appliquer de façon cyclique des courants d'excitation à deux phases des- dites bobines de champ statoriques triphasées et laisser actuellement à l'état non commandé l'autre phase desdites bobines de champ statoriques triphasées; un circuit sélecteur de phase (60) pour délivrer une force contre-électromotrice produite dans la phase des- dites bobines de champ statoriques triphasées actuellement non commandée; un détecteur (70) de passages par zéro pour détecter des passages par zéro de ladite force électromo- trice délivrée par ledit circuit sélecteur de phase pour produire des indications de passages effectifs par zéro; un générateur (20,30) de signaux d'horloge de décalage pour produire des signaux impulsionnels d'horloge de décalage, dont le cadencement est commandé en réponse auxdites indications de passages effectifs par zéro; un compteur en anneau (40) à six étages apte à répondre auxdits signaux impulsionnels d'horloge de déca- lage pour faire circuler un couple de UNS logiques succes- sifs et produire ainsi un signal de cadencement hexaphasé, dont chaque cycle possède six états de commutation; et un circuit de commutation à deux modes (100), pour appliquer chaque état alterné successif parmi lesdits états de commutation dudit signal de cadencement hexaphasé audit circuit de commande à la fois pendant un mode de démarrage de fonctionnement et pendant un mode de déroule- ment du fonctionnement, et pour appliquer de façon sélec- tive chaque état intercalaire parmi les six états de commu- tation dudit signal de cadencement hexaphasé audit circuit de commande pendant ledit mode de déroulement du fonction- nement, mais pas pendant ledit mode de démarrage de fonc- tionnement. 2. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre: un générateur de signal de référence de passage par zéro (50) apte à répondre audit signal de cadencement hexaphasé pour produire un signal de référence de passage par zéro, qui est indicatif du moment o chaque état alterné successif parmi les six états de commutation dudit signal de cadencement hexaphasé apparaît, pour produire un signal de référence de passage par zéro; un détecteur d'état de rotation (80) pour pro- duire, lorsque lesdites indications de passage effectif par zéro, ont une amplitude inférieure à une amplitude pres- crite, d'une première indication indiquant que le rotor dudit moteur ne tourne pas suffisamment rapidement pour produire une force contre-électromotrice élevée, pour com- parer les apparitions desdites indications de passage effectif par zéro audit signal de référence de passage par zéro pour produire une seconde indication indiquant le moment o le rotor dudit moteur tourne en sens inverse et non dans un sens correct lorsque le rotor dudit moteur tourne suffisamment rapidement pour produire une force contre- électromotrice élevée, et pour produire, en réponse auxdites première et seconde indications, une troisième indication du cas o le rotor dudit moteur à courant continu tourne dans le sens inverse ou ne tourne pas suffi- samment rapidement pour produire une force contre-électro- motrice élevée, ladite troisième indication étant envoyée audit circuit de commutation à deux modes pour conditionner ledit circuit de commutation à deux modes pour qu'il fonc- tionne dans ledit mode de démarrage. 3. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit générateur (20,30) de signaux d'horloge de décalage comprend: un générateur de signal d'horloge à cadence réglable (20), servant à délivrer un signal d'horloge à cadence réglable; et un dispositif (30) de commande de la durée d'arrêt de la commutation et de durée d'interruption d'alimentation pour commander la fréquence d'impulsions dudit signal d'horloge à cadence réglable, délivré par ledit générateur de signal d'horloge à cadence réglable pour la délivrance dudit signal d'horloge de décalage, ledit dispositif de commande de durée (30) étant apte à répondre à chacune desdites premières indications délivrées par ledit détecteur d'état de rotation pour régler la fré- quence d'impulsions dudit signal d'horloge de décalage sur une valeur pour le mode de fonctionnement établi, ledit dispositif de commande de durée (30) étant apte à répondre à ladite seconde indication délivrée par ledit détecteur d'état de rotation (80) pour appliquer une impulsion d'horloge de décalage supplémentaire audit compteur en anneau à six étages (40) si ledit signal de cadencement hexaphasé se trouve dans l'un quelconque desdits états suc- cessifs alternés parmi lesdits six états de commutation, et ledit dispositif de commande de durée (30) étant apte à répondre à chacune desdites troisièmes indications déli- vrées par ledit détecteur d'état de rotation pour réduire la fréquence d'impulsions dudit signal de cadence d'horloge. 4. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit dispositif (30) de commande de la durée d'arrêt de la commutation et d'interruption de l'alimentation comprend: un premier compteur binaire (35) commandé de façon cadencée par lesdits signaux impulsionnels d'horloge de décalage, utilisé pour produire une valeur de comptage de défaillances, qui commande la fréquence des impulsions dudit signal d'horloge à cadence réglable délivré par ledit générateur de signal d'horloge à cadence réglable, et connecté pour effectuer un comptage jusqu'à ce qu'une valeur finale de comptage de défaillances soit atteinte à la suite desdites premières indications produites par ledit détecteur d'état de rotation, et ramener à une valeur ini- tiale de comptage de défaillances par une commande de remise à l'état initial ou bien sous l'effet de l'absence de ladite première indication lors de la commande cadencée par un signal impulsionnel d'horloge de décalage; un premier décodeur (34) recevant ladite valeur de comptage de défaillances et détecter si ladite valeur de comptage de défaillances doit encore atteindre ladite valeur finale de comptage de défaillances pour produire un premier signal de sortie du décodeur; et une porte (31) revevant ledit signal d'horloge à cadence réglable délivré par ledit générateur de signal d'horloge à cadence réglable et délivrant des signaux impulsionnels d'horloge de décalage de manière à répondre de façon sélective audit signal d'horloge à cadence réglable uniquement lorsque ledit premier signal de sortie du décodeur indique que ladite valeur de comptage de défaillances doit encore atteindre ladite valeur finale de comptage de défaillances. 5. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 4, caractérisé en ce que ledit générateur (20) de signal d'horloge à cadence réglable comprend: un second compteur binaire possédant une plura- lité p d'étages pour le comptage d'impulsions du système, envoyés à une fréquence prescrite d'impulsions d'horloge du système, et fonctionnant en tant que diviseur de fréquence d'impulsions pour produire une pluralité de signaux d'horloge possédant des fréquences d'impulsions qui sont des sous-multiples respectifs de ladite fréquence prescrite d'impulsions d'horloge du système; et un sélecteur de la fréquence des impulsions pour sélectionner l'un desdits sous- multiples de ladite fré- quence prescrite d'impulsions d'horloge du système pour ladite fréquence d'horloge à cadence réglable. 6. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit générateur (20) de signal d'horloge à cadence réglable comporte en outre un troisième compteur binaire possédant une pluralité d'étages, présents en un nombre égal à log2 p et agencé sous la forme d'un compteur décompteur, dont la valeur de comptage commande ladite sélection exécutée par ledit sélecteur de la fréquence d'impulsions; le dispositif de commande de la durée d'arrêt de la commutation et d'interruption de l'alimentation comprend des moyens aptes à répondre à ladite valeur comp- tée de défaillances pour déterminer, au moins de façon conditionnelle, la valeur de comptage délivrée par ledit troisième compteur binaire. 7. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il est utilisé en combinaison avec un microprocesseur (95), la valeur de comptage délivrée par ledit troisième compteur binaire pouvant être déterminée par ledit microprocesseur. 8. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit compteur en anneau à six étages (40) comprend des première, sixième, troisième, seconde, cinquième et qua- trième bascules bistables connectées dans l'ordre indiqué selon une liaison en anneau pour délivrer respectivement des première, sixième, troisième, seconde, cinquième et quatrième phases successives dudit signal de cadencement hexaphasé, et en ce que ledit circuit de commande (10) com- prend: une ligne de retour neutre (LN) partant de pre- mières extrémités interconnectées d'un enroulement de bobine de champ statorique de la première phase, d'un enroulement de bobine de champ statorique de la seconde phase et d'un enroulement de bobine de champ statorique de la troisième phase desdites bobines de champ statoriques triphasées selon une connexion en étoile; une première ligne de commande (L1) raccordée à une seconde extrémité à l'opposé de la première extrémité dudit enroulement de bobine de champ statorique de la pre- mière phase; une seconde ligne de commande (L2) raccordée à une seconde extrémité à l'opposé de la première extrémité dudit enroulement de bobine de champ statorique de la seconde phase; une troisième ligne de commande (L3) raccordée à une seconde extrémité à l'opposé de la première extrémité dudit enroulement de bobine de champ statorique de la troi- sième phase; un premier élément de commutation (11) pour appliquer un courant de commande ayant une première pola- rité à ladite première ligne de commande, lorsqu'il est rendu conducteur par ledit circuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite première phase dudit signal de cadencement hexaphasé pendant un mode de fonc- tionnement établi, et apte à répondre à la partie de ladite première phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est placée en chevauchement ladite quatrième phase de ce signal pendant un mode de démarrage de fonctionne- ment; un second élément de commutation (12) pour appli- quer un courant de commande possédant une seconde polarité opposée à ladite première polarité à ladite première ligne de commande, lorsque cet élément de commutation est rendu conducteur par ledit circuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite seconde phase dudit signal de cadencement hexaphasé pendant un mode de fonctionnement établi, et apte à répondre à la partie de ladite seconde phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est en chevauchement ladite cinquième phase de ce signal, pendant un mode de fonctionnement de démarrage; un troisième élément de commutation (13) pour appliquer un courant de commande possédant ladite première polarité à ladite seconde ligne de commande, lorsque cet élément de commutation est placé à l'état conducteur par ledit circuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite troisième phase dudit signal de cadence- ment hexaphasé pendant un mode de fonctionnement établi, et apte à répondre à la partie de ladite troisième phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est en che- vauchement ladite sixième phase de ce signal pendant un mode de démarrage de fonctionnement; un quatrième élément de commutation (14) pour appliquer un courant de commande possédant ladite seconde pola.ité à ladite seconde ligne de commande, lorsque cet élément de commutation est rendu conducteur par ledit cir- cuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite quatrième phase dudit signal de cadencement hexa- phasé pendant un mode de fonctionnement établi, et est apte à répondre à la partie de ladite quatrième phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est en che- vauchement ladite première phase de ce signal pendant un mode de démarrage de fonctionnement; un cinquième élément de commutation (15) pour appliquer un courant de commande possédant ladite première polarité à ladite troisième ligne de commande, lorsque cet élément de commutation est placé à l'état conducteur par ledit circuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite cinquième phase dudit signal de cadence- ment hexaphasé pendant un mode de fonctionnement établi, et apte à répondre à la partie de ladite cinquième phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est en chevauchement ladite seconde phase de ce signal pendant un mode de démarrage de fonctionnement; et un sixième élément de commutation (16) pour ap- pliquer un courant de commande possédant ladite seconde polarité à ladite troisième ligne de commande, lorsque cet élément de commutation est rendu conducteur par ledit cir- cuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite sixième phase dudit signal de cadencement hexaphasé pendant un mode de fonctionnement établi, et apte à répondre à la partie de ladite sixième phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est en chevauche- ment ladite troisième phase de ce signal pendant un mode de démarrage de fonctionnement. 9. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit générateur (50) de signal de référence de passage par zéro comprend: une porte OU-Exclusif (54) à trois entrées, ser- vant à délivrer comme réponse de sortie ledit signal de référence de passage par zéro, qui possède une première condition pendant chacun desdits états alternés successifs parmi les six états de commutation dudit signal de cadence- ment hexaphasé, et qui possède une seconde condition pen- dant chacun desdits états intercalés parmi lesdits six états de commutation dudit signal de cadencement hexaphasé; et des première, seconde et troisième portes ET à deux entrées (51,52,53), qui sont connectées de manière à délivrer leurs réponses respectives à des signaux d'entrée respectifs de ladite porte OU-Exclusif à trois entrées, ladite première porte ET recevant lesdites première et qua- trième phases dudit signal de cadencement hexaphasé au niveau de certaines respectives de ces entrées, ladite seconde porte ET recevant lesdites troisième et sixième phases dudit signal de cadencement hexaphasé au niveau de certaines respectives de ces entrées, et ladite troisième porte ET recevant lesdites cinquième et seconde phase dudit signal de cadencement hexaphasé au niveau de certaines res- pectives de ces entrées. 10. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit circuit sélecteur de phase (60) comprend: une première porte NON-OU à deux entrées (61), qui reçoit lesdites première et seconde phases dudit signal de cadencement hexaphasé sur certaines respectives de ces entrées et produit, en réponse à cela, une première réponse NON-ET; une seconde porte NON-OU à deux entrées (62) recevant lesdites troisième et quatrième phases dudit signal de cadence hexaphasé sur certaines respectives de ses entrées et produisant, en réponse à cela, une seconde réponse NON-OU; une troisième porte NON-OU à deux entrées (63) recevant lesdites cinquième et sixième phases dudit signal de cadencement hexaphasé au niveau de certaines respectives de ses entrées et produisant en réponse à cela, une troi- sième réponse NON-OU; un sélecteur analogique servant à envoyer audit détecteur (70) de passages par zéro la force contre-élec- tromotrice entre ladite ligne de retour neutre (LN) et ladite première ligne de commande (21), en réponse au fait que ladite première réponse NON-OU est un UN logique, pour délivrer audit détecteur de passages par zéro la force contre-électromotrice entre ladite ligne de retour neutre (LN) et ladite seconde ligne de commande (L2) en réponse au fait que ladite seconde réponse NON-OU est un UN logique, et pour envoyer au détecteur de passages par zéro la force contre-électromotrice entre ladite ligne de retour neutre (LN) et ladite troisième ligne de commande (L3) en réponse au fait que ladite troisième réponse NON-OU est un UN logique. 11. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit détecteur d'état de rotation (80) comprend: une première bascule bistable de transmission de données (81), qui reçoit la réponse dudit détecteur (70) de passages par zéro en tant que signal d'entrée d'horloge respectif, reçoit ledit signal de référence de passage par zéro en tant que signal respectif d'entrée de données et envoie une réponse vraie qui est un UN logique lorsque et seulement lorsque le rotor dudit moteur tourne dans le sens correct pour produire une force contre-électromotrice pro- voquant une réponse de la part dudit détecteur (70) de pas- sages par zéro; et une seconde bascule bistable de transmission de données (82) qui reçoit ledit signal de référence de pas- sage par zéro en tant que signal d'entrée d'horloge respec- tif, reçoit la réponse dudit détecteur (70) de passages par zéro en tant que signal respectif d'entrée de données, et envoie une réponse vraie qui est un UN logique lorsque et seulement lorsque le rotor dudit moteur tourne dans le sens inverse pour produire une force contre- électromotrice entraînant une réponse de la part dudit détecteur (70) de passages par zéro. 12. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 11, caractérisé en ce que ledit détecteur d'état de rotation (80) comprend en outre: une quatrième porte NON-OU à deux entrées (83) connectée de manière à recevoir lesdites réponses vraies desdites première et seconde bascules bistables de trans- mission de données en tant que signaux d'entrée respectifs et produire, en réponse à cela, une quatrième réponse NON- OU; et une porte OU (84) connectée à recevoir ladite quatrième réponse NON-ET et ladite réponse vraie de ladite seconde bascule bistable de transmission de données en tant que signaux d'entrée respectifs et produire une réponse OU délivrée, au moins dans certaines conditions, audit circuit de commutation à deux modes, ladite réponse OU indiquant un mode de démarrage dans le cas d'un UN logique, et un mode de fonctionnement établi dans le cas d'un ZÉRO logique. 13. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 12, utilisé en combinaison avec un microprocesseur (95) apte à appliquer une commande de mode de démarrage forcé comme autre signal d'entrée à ladite porte OU et qui est à même de délivrer une commande de mode de fonctionnement forcé, caractérisé en ce que ledit détecteur d'état de rotation (80) comprend en outre: un inverseur logique pour recevoir ladite com- mande de mode de fonctionnement forcé et délivrer une réponse complémentaire; une quatrième porte ET à deux entrées apte à recevoir ladite réponse complémentaire au niveau d'une pre- mière entrée et ladite réponse OU au niveau d'une seconde entrée, pour délivrer de façon conditionnelle ladite réponse OU audit circuit de commande à deux modes. 14. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit détecteur d'état de rotation (80) comprend: une première bascule bistable de transmission de données (81), qui reçoit la réponse dudit détecteur de pas- sages par zéro en tant que signal d'entrée d'horloge res- pectif, reçoit ledit signal de référence de passage par zéro en tant que signal respectif d'entrée de données, et délivre une réponse vraie qui est un UN logique lorsque et seulement lorsque le rotor dudit moteur tourne dans le sens correct pour produire une force contre- électromotrice entraînant une réponse de la part dudit détecteur de pas- sages par zéro; et une seconde bascule bistable de transmission de données (82) qui reçoit ledit signal de référence de pas- sage par zéro en tant que signal respectif d'une horloge d'entrée, reçoit la réponse dudit détecteur de passages par zéro en tant que signal respectif d'entrée de données et délivre une réponse vraie qui est un UN logique lorsque et uniquement lorsque le rotor dudit moteur tourne dans le sens inverse pour produire une force contre-électromotrice entraînant une réponse de la part dudit détecteur de pas- sages par zéro. 15. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 14, caractérisé en ce que ledit détecteur d'état de rotation (80) comprend en outre: une première porte NON-OU à deux entrées connec- tée de manière à recevoir lesdites réponses vraies desdites première et seconde bascules bistables de transmission de données en tant que signaux d'entrée respectifs et pro- duire, en réponse à cela, une première réponse NON-OU; et une porte OU connectée pour recevoir ladite pre- mière réponse NON-OU et ladite réponse vraie de ladite seconde bascule bistable de transmission de données en tant que signaux d'entrée respectifs et produire une réponse OU délivrée, au moins de façon conditionnelle, audit circuit de commande de commutation à deux modes, ladite réponse OU indiquant un mode de démarrage de fonctionnement dans le cas de la présence d'un UN logique et un mode de fonction- nement établi dans le cas de la présence d'un ZÉRO logique. 16. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour commander un signal de commande de mode et un signal de commande de mode complémentaire à partir de ladite troisième indication délivrée par ledit détecteur de condition de rotation (80). 17. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 16, caractérisé en ce que lesdits premier, second, troisième, quatrième, cinquième et sixième éléments de commutation (11-16) sont des transistors ayant des types de conductivité identiques, et que ledit circuit de commutation à deux modes (100) comprend, en plus desdites première, seconde et troi- sième portes ET à deux entrées (151,152,153): des première, seconde, troisième, quatrième, cin- quième et sixième portes OU à deux entrées (101-106), dont les réponses respectives commandent respectivement la conduction desdits premier, second, troisième, quatrième, cinquième et sixième éléments de commutation; une quatrième porte ET à deux entrées (107) connectée de manière à recevoir ledit signal de commande de mode et la réponse de ladite première porte ET en tant que signaux respectifs d'entrée et pour envoyer un signal de sortie aux premières entrées desdites première et quatrième portes OU; une cinquième porte ET à deux entrées (108) connectée de manière à recevoir ledit signal de commande de mode et la réponse de ladite seconde porte ET en tant que signaux respectifs d'entrée et pour délivrer un signal de sortie aux premières entrées desdites troisième et sixième portes OU; une sixième porte ET à deux entrées (109) connec- tée pour recevoir ledit signal de commande de mode et la réponse de ladite troisième porte ET en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie aux premières entrées desdites cinquième et seconde portes OU; une septième porte ET à deux entrées (111) connectée de manière à recevoir un signal de commande de mode complémentaire et ladite première phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée res- pectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de la première porte OU; une huitième porte ET à deux entrées (112) connectée pour recevoir ledit signal de mode complémentaire et ladite seconde phase dudit signal de cadencement hexa- phasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de la seconde porte OU; une neuvième porte ET à deux entrées (113) connectée de manière à recevoir ledit signal de commande de mode complémentaire et ladite troisième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée res- pectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite troisième porte OU; une dixième porte ET à deux entrées (114) connec- tée pour recevoir ledit signal de commande de mode complé- mentaire et ladite quatrième phase dudit signal de cadence- ment hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite quatrième porte OU; une onzième porte ET à deux entrées (115) connec- tée pour recevoir ledit signal de commande de mode complé- mentaire et ladite cinquième phase dudit signal de cadence- ment hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite cinquième porte OU; une douzième porte ET à deux entrées (116) connectée pour recevoir ledit signal de command de mode complémentaire et ladite sixième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respec- tifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite sixième porte OU. 18. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 17, caractérisé en ce que ledit détecteur d'état de rotation (80) comprend en outre: une première porte NON-OU à deux entrées connec- tée pour recevoir lesdites réponses vraies desdites pre- mière et seconde bascules bistables de transmission de don- nées en tant que signaux d'entrée respectifs et produire, en réponse à cela, une première réponse NON-OU; et une septième porte OU connectée pour recevoir ladite première réponse NON-OU et ladite réponse vraie de ladite seconde bascule bistable de transmission de données en tant que signaux d'entrée respectifs et produire une réponse NON-OU envoyée, au moins de façon conditionnelle, audit circuit de commutation de mode pour constituer ledit signal de commande de mode, ledit signal de commande de mode indiquant un mode de démarrage de fonctionnement lorsque le signal est un UN logique, et un mode de fonc- tionnement établi lorsque ce signal est un ZÉRO logique. 19. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 16, caractérisé en ce que lesdits premier, troisième et cinquième éléments de commu- tation (11,13,15) sont des transistors possédant un premier type de conductivité et que lesdits second, quatrième et sixième éléments de commutation (12,14,16) sont des tran- sistors possédant un second type de conductivité, complé- mentaire dudit premier type de conductivité; et que ledit circuit de commutation à deux modes (100) comprend, en dehors desdites première, seconde et troisième portes ET à deux entrées: des première, seconde et troisième porte NON-OU à deux entrées, dont les réponses respectives commandent res- pectivement la conduction desdits premier, troisième et cinquième éléments de commutation; des première, seconde et troisième portes OU à deux entrées, dont les réponses respectives commandent res- pectivement la conduction desdits second, quatrième et sixième éléments de commutation; une quatrième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode et la réponse de ladite première porte ET en tant que signaux d'entrée respectifs pour envoyer un signal de sortie aux premières entrées de ladite première porte NON- ET et de ladite seconde porte OU; une cinquième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode et la réponse de ladite seconde porte ET en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie aux premières entrées de ladite seconde porte NON-OU et de ladite troisième porte OU; une sixième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode et la réponse de ladite troisième porte ET en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie aux premières entrées de ladite troisième porte NON-OU et de ladite première porte OU; une septième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir un signal de commande de mode complémentaire et ladite première phase dudit signal d'horloge hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite première porte NON-OU; une huitième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite seconde phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite première porte OU; une neuvième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite troisième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite seconde porte NON-OU; une dixième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite quatrième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite seconde porte OU; une onzième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite sixième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite troisième porte NON-OU; et une douzième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite sixième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite troisième porte OU. 20. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 19, caractérisé en ce que ledit détecteur d'état de rotation (80) comprend en outre: une quatrième porte NON-OU à deux entrées pour recevoir lesdites réponses vraies desdites première et seconde bascules bistables de transmission de données en tant que signaux d'entrée respectifs et produire en réponse à cela, une réponse NON-OU; et une quatrième porte OU raccordée pour recevoir la réponse NON-OU de ladite quatrième porte NON-OU et ladite réponse vraie de ladite seconde bascule bistable de trans- mission de données en tant que signaux d'entrée respectifs et produire une réponse OU envoyée, au moins de façon conditionnelle, audit circuit de commutation à deux modes en tant que signal de commande de mode, ledit signal de commande de mode indiquant un mode de démarrage de fonc- tionnement lorsque ce signal est un UN logique, et un mode de fonctionnement établi lorsque ce signal est un ZÉRO logique. 21. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit compteur en anneau à six étages (60) comprend des première, sixième, troisième, seconde, cinquième et qua- trième bascules bistables connectées dans l'ordre indiqué selon une liaison en anneau pour délivrer respectivement les première, sixième, troisième, seconde, cinquième et quatrième phases successives dudit signal de cadencement hexaphasé, et que ledit circuit d'attaque comprend: une ligne de retour neutre (NL) partant de pre- mières extrémités interconnectées d'un enroulement de la première phase, d'un enroulement de la seconde phase et d'un enroulement de la troisième phase desdites bobines de champ statoriques triphasées selon une connexion en étoile; une première ligne de commande (Li) raccordée à une seconde extrémité opposée à la première extrémité dudit enroulement de bobine de champ statorique de la première phase; une seconde ligne de commande (L2) raccordée à une seconde extrémité opposée à la première extrémité dudit enroulement de bobine de champ statorique de la seconde phase; une troisième ligne de commande (L3) aboutissant à une seconde extrémité située à l'opposé de la première extrémité dudit enroulement de bobine de champ statorique de la troisième phase; un premier élément de commutation (11) pour appliquer un courant de commande possédant une première polarité à ladite première ligne de commande lorsqu'il est rendu conducteur par ledit circuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite première phase dudit signal de cadencement hexaphasé pendant un mode de fonc- tionnement établi, et apte à répondre à la partie de ladite première phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est placée en chevauchement ladite quatrième phase de ce signal pendant un mode de démarrage de fonctionne- ment; un second élément de commutation (12) pour appli- quer un courant de commande possédant une seconde polarité opposée à ladite première polarité à ladite première ligne de commande, lorsque cet élément de commutation est rendu conducteur par ledit circuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite seconde phase dudit signal de cadencement hexaphasé pendant un mode de fonctionnement établi, et apte à répondre à la partie de ladite seconde phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est en chevauchement ladite cinquième phase de ce signal, pendant un mode de fonctionnement de démarrage; un troisième élément de commutation (13) pour appliquer un courant de commande possédant ladite première polarité à ladite seconde ligne de commande, lorsque cet élément de commutation est placé à l'état conducteur par ledit circuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite troisième phase dudit signal de cadence- ment hexaphasé pendant un mode de fonctionnement établi, et apte à répondre à la partie de ladite troisième phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est en che- vauchement ladite sixième phase de ce signal pendant un mode de démarrage de fonctionnement; un quatrième élément de commutation (14) pour appliquer un courant de commande possédant ladite seconde polarité à ladite seconde ligne de commande, lorsque cet élément de commutation est rendu conducteur par ledit cir- cuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite quatrième phase dudit signal de cadencement hexa- phasé pendant un mode de fonctionnement établi, et apte à répondre à la partie de ladite quatrième phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est en chevauche- ment ladite première phase de ce signal pendant un mode de démarrage de fonctionnement; un cinquième élément de commutation (15) pour appliquer un courant de commande possédant ladite première polarité à ladite troisième ligne de commande, lorsque cet élément de commutation est placé à l'état conducteur par ledit circuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite troisième phase dudit signal de cadence- ment hexaphasé pendant un mode de fonctionnement établi, et apte à répondre à la partie de ladite cinquième phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est en che- vauchement ladite seconde phase de ce signal pendant un mode de démarrage de fonctionnement; et un sixième élément de commutation (16) pour appliquer un courant de commande possédant ladite seconde polarité à ladite troisième ligne de commande, lorsque cet élément de commutation est rendu conducteur par ledit cir- cuit de commutation à deux modes, et apte à répondre à ladite sixième phase dudit signal de cadencement hexaphasé pendant un mode de fonctionnement établi, et apte à répondre à la partie de ladite sixième phase dudit signal de cadencement hexaphasé, avec laquelle est en chevauche- ment ladite troisième phase de ce signal pendant un mode de démarrage de fonctionnement. 22. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 21, caractérisé en ce que lesdits premier, second, troisième, quatrième, cinquième et sixième éléments de commutation sont des tran- sistors ayant un type de conductivité identique, et que ledit circuit de commutation à deux modes (100) est alimenté par un signal de commande de mode et par un signal de commande de mode complémentaire; et que ledit circuit de commutation à deux modes f (100) comprend: des première, seconde, troisième, quatrième, cin- quième et sixième portes OU à deux entrées (101-106), dont les réponses respectives commandent respectivement la conduction desdits premier, second, troisième, quatrième, cinquième et sixième éléments de commutation; une première porte ET à deux entrées connectée pour envoyer une réponse UN logique auxdites première et quatrième phases dudit signal de cadencement hexaphasé lorsque ces deux phases sont des UNS logiques, et déli- vrant, sinon, une réponse ZÉRO logique; une seconde porte ET à deux entrées connectée pour envoyer une réponse UN logique auxdites troisième et sixième phases dudit signal de cadencement hexaphasé lorsque ces deux phases sont des UNS logiques, et déli- vrant, sinon, une réponse ZÉRO logique; une troisième porte ET à deux entrées connectée pour envoyer une réponse UN logique auxdites cinquième et seconde phases dudit signal de cadencement hexaphasé lorsque ces deux phases sont des UNS logiques, et déli- vrant, sinon, une réponse ZÉRO logique; une quatrième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de mode et la réponse de ladite première porte ET comme signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie aux premières entrées desdites première et quatrième portes OU; une cinquième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode et la réponse de ladite seconde porte ET en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie aux premières entrées desdites troisième et sixième portes OU; une sixième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode et la réponse de ladite troisième porte ET en tant que signaux d'entrée respectif et pour envoyer un signal de sortie aux premières entrées desdites cinquième et seconde portes OU; une septième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir un signal de commande de mode complémentaire et ladite première phase dudit signal de cadencement hexa- phasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite première porte OU; une huitième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite seconde phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite seconde porte OU; une neuvième porte ET à deux entrées connectée * pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite troisième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite troisième porte OU; une dixième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite quatrième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite quatrième porte OU; une onzième porte ET à deux entrée connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémentaire et ladite cinquième phase dudit signal de cadencement hexa- phasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite cinquième porte OU; et une douzième porte ET à deux entrée connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite sixième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite sixième porte OU. 23. Circuit de démarrage pour un moteur à courant continu selon la revendication 21, caractérisé en ce que lesdits premier, troisième et cinquième éléments de commutation sont des transistors possédant un premier type de conductivité et lesdits second, quatrième et sixième éléments de commutation sont des transistors possé- dant un second type de conductivité complémentaire dudit premier type de conductivité; et que ledit circuit de commutation à deux modes (100) comprend: des première, seconde et troisième portes NON-OU à deux entrées, dont les réponses respectives commandent respectivement la conduction desdits premier, troisième et cinquième éléments de commutation; des première, seconde et troisième portes OU à deux entrées, dont les réponses respectives commandent res- pectivement la conduction desdits second, quatrième et sixième éléments de commutation; une première porte ET à deux entrées connectée pour envoyer une réponse UN logique auxdites première et quatrième phases dudit signal de cadencement hexaphasé, qui sont toutes deux des UNS logiques et, sinon, envoyer une réponse ZÉRO logique; une seconde porte ET à deux entrées connectée pour envoyer une réponse UN Logique auxdites troisième et sixième phases dudit signal de cadencement hexaphasé et, sinon, envoyer une réponse ZÉRO logique; une troisième porte ET à deux entrées connectée pour envoyer une réponse UN logique auxdites cinquième et seconde phases dudit signal de cadencement hexaphasé, qui sont toutes deux des UNS logiques et, sinon, envoyer une réponse ZÉRO logique; une quatrième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode et la réponse de ladite première porte ET en tant que signal d'entrée respectif et envoyer un signal de sortie aux pre- mières entrées de ladite première porte NON-ET et de ladite seconde porte OU; une cinquième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode et la réponse de ladite seconde porte ET en tant que signaux res- pectifs d'entrée et pour envoyer un signal de sortie aux premières entrées de ladite seconde porte NON-ET et de ladite troisième porte OU; une sixième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode et la réponse de ladite troisième porte ET en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie aux premières entrées de ladite troisième porte NON-OU et de ladite première porte OU; une septième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir un signal de commande de mode complémentaire et ladite première phase dudit signal de cadencement hexa- phasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite première porte NON-OU; une huitième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite seconde phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite première porte OU; une neuvième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite troisième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectif et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite seconde porte NON-OU; une dixième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite quatrième phase dudit signal d'horloge hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite seconde porte OU; une onzième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite cinquième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite troisième porte NON-OU; et une douzième porte ET à deux entrées connectée pour recevoir ledit signal de commande de mode complémen- taire et ladite sixième phase dudit signal de cadencement hexaphasé en tant que signaux d'entrée respectifs et pour envoyer un signal de sortie à la seconde entrée de ladite troisième porte NON-OU. 24. Procédé pour commander un circuit de démar- rage pour un moteur à courant continu, ce circuit de démar- rage étant du type à démarrage télégraphique, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: initialiser une variable pour vérifier le nombre de défaillances de démarrage du moteur, la durée d'impul- sions du courant d'excitation et la durée d'interruption de l'alimentation; commuter l'étage de sortie du moteur dans le mode de démarrage télégraphique pendant le démarrage initial du moteur; détecter si un signal de passage par zéro est détecté; détecter si le moteur tourne dans le sens inverse lorsque le signal de passage par zéro est détecté; revenir à l'étape d'exécution de la commutation de l'étage de sortie du moteur dans le mode de démarrage télégraphique une fois que la commutation est arrêtée et que l'énergie est coupée lorsque le moteur tourne dans le sens inverse; commuter l'étage de sortie du moteur dans le mode à séquence classique d'étapes de fonctionnement (dit CSS) si le moteur tourne dans le sens correct; moduler la durée d'impulsions du courant d'exci- tation lorsque le signal de passage par zéro n'est pas détecté lors de l'étape indiquée précédemment; moduler la durée d'interruption d'alimentation; augmenter la variable pour vérifier le nombre de défaillances de démarrage du moteur; revenir à l'étape consistant à arrêter la commu- tation une fois que l'alimentation est coupée si le nombre dynamique réel de défaillances de démarrage du moteur est inférieur au nombre réglé au préalable de défaillances de démarrage du moteur; et arrêter le fonctionnement si le nombre actuel dynamique de défaillances de démarrage du moteur est égal au nombre réglé au préalable de défaillances de démarrage du moteur.