Brevet FR2745913A1 — publié le 19970912

DISPOSITIF ET PROCEDE DE CONTROLE D'UN MECANISME EQUIPE D'UNE BOBINE A NOYAU PLONGEUR DESCRIPTION Domaine technique La présente invention concerne un dispositif et un procédé de contrôle du bon fonctionnement d'un mécanisme équipé d'un actionneur électromécanique avec une bobine à noyau plongeur. L'invention s'applique à la surveillance de tout type de mécanisme comportant un ou plusieurs de tels actionneurs et en particulier dans des installations industrielles telles que des centrales nucléaires. Etat de la technique antérieure Deux exemples particuliers permettent d'illustrer les problèmes posés pour la surveillance des actionneurs électromagnétiques. Le premier exemple concerne les électrovannes à noyau plongeur. Ces électrovannes sont utilisées en grand nombre pour commander l'alimentation en air comprimé des actionneurs de robinets à commande pneumatique dans les centrales nucléaires. La répartition de ces électrovannes dans de nombreux locaux différents et leur situation dans des zones difficilement accessibles en exploitation normale de la centrale, rend leur surveillance particulièrement complexe et onéreuse. De plus, pour effectuer un diagnostic du bon fonctionnement d'un actionneur avec une bobine à noyau plongeur il est généralement nécessaire de le déposer et de le démonter. Un autre exemple illustrant les difficultés rencontrées dans la surveillance des actionneurs concerne les mécanismes de commande des grappes de contrôle d'un réacteur nucléaire. Ces mécanismes comportent généralement trois actionneurs électromagnétiques qui mettent en mouvement une barre cannelée par l'intermédiaire d'un jeu de grappins et de cliquets. Comme ces mécanismes sont généralement soudés directement sur le couvercle du réacteur nucléaire ils ne sont pas facilement démontables en vue d'une inspection visuelle de leur état d'usure mécanique. On connaît également des dispositifs et des méthodes de surveillance basées sur l'enregistrement des bruits de fonctionnement des mécanismes. Ces méthodes permettent d'éviter de démonter les mécanismes mais ne permettent pas d'établir un diagnostic précis de l'état mécanique de ces derniers. Le document (1) FR-A-2 632 443 décrit par exemple un système de surveillance du fonctionnement d'un mécanisme d'entraînement de tige de commande à partir d'un accéléromètre monté dans une enveloppe sous pression. La présente invention a pour but de proposer un dispositif et un procédé performants de contrôle et de diagnostic d'un mécanisme équipé d'un actionneur électromécanique, permettant d'éviter les problèmes usuellement rencontrés lors d'un tel contrôle et évoqués ci-dessus. Un but de la présente invention est en particulier de proposer un dispositif et un procédé de contrôle non intrusif qui ne nécessite pas le démontage des actionneurs et des mécanismes. Un autre but encore est de proposer un dispositif et un procédé de contrôle permettant une surveillance continue et à distance d'un grand nombre de mécanismes à actionneurs électromagnétiques situés dans différents locaux d'une installation industrielle. Un but de l'invention est aussi de proposer un dispositif et un procédé permettant de contrôler avec grande précision le système mécanique surveillé de façon à déterminer, par exemple, si le noyau plongeur de la bobine reste bloqué, si des forces de frottement importantes gênent le mouvement du mécanisme, ou si l'actionneur fonctionne encore mais se trouve dans un état dégradé. Un but de l'invention est encore de proposer un dispositif et un procédé pouvant être utilisés et mis en oeuvre sur une installation existante sans accéder directement aux mécanismes à contrôler. Un but de l'invention est enfin de proposer un dispositif et un procédé permettant le contrôle des mécanismes pendant leur fonctionnement et qui permette d'élaborer des informations sur l'état mécanique du mécanisme plus précises que celles des dispositifs de contrôle existants. Exposé de l'invention Pour atteindre les buts mentionnés ci-dessus, l'invention a plus précisément pour objet un dispositif de contrôle du comportement en fonctionnement d'un mécanisme équipé d'au moins un actionneur électromécanique avec au moins une bobine à noyau plongeur, caractérisé en ce qu'il comporte - des moyens de mesure d'une tension et d'une intensité d'alimentation de la bobine lors du fonctionnement, - une unité de numérisation et d'enregistrement de la tension et de l'intensité d'alimentation, mesurées par les moyens de mesure, - un calculateur numérique d'au moins un descripteur caractéristique du fonctionnement de l'actionneur à partir de données numériques de la tension et de l'intensité d'alimentation, fournies par l'unité de numérisation et d'enregistrement, - des moyens de visualisation des descripteurs. Au sens de la présente invention, on entend par descripteur un ensemble d'une ou plusieurs valeurs d'une grandeur caractéristique du fonctionnement du mécanisme ou encore un ensemble de valeurs de plusieurs grandeurs caractéristiques corrélées. Le descripteur peut en particulier être une courbe d'évolution temporelle de cette grandeur, une courbe d'une des grandeurs en fonction d'une autre, ou une valeur caractéristique du fonctionnement. A titre d'exemple, le dispositif peut comporter un calculateur apte à calculer au moins un descripteur choisi parmi les descripteurs suivants - évolution temporelle de l'inductance, - évolution temporelle de l'énergie fournie par la bobine au noyau plongeur de la bobine, - évolution temporelle de la puissance mécanique fournie par la bobine au noyau plongeur de la bobine, - énergie fournie par la bobine au noyau en fonction de l'inductance, - intensité de latence de début de mouvement du noyau plongeur. Ces descripteurs permettent, comme cela est expliqué plus loin, de fournir un grand nombre d'informations sur le fonctionnement du mécanisme. Selon une réalisation particulière du dispositif, celui-ci peut comporter un microordinateur. Le micro-ordinateur inclut l'unité de numérisation et d'enregistrement de la tension et de l'intensité d'alimentation, et le calculateur numérique. Le micro-ordinateur permet de façon rationnelle de calculer les descripteurs, d'enregistrer les résultats de mesure tout au long du contrôle d'un mécanisme, d'exploiter et d'analyser les descripteurs et enfin d'afficher sur un écran de visualisation approprié des courbes représentatives des descripteurs. Le dispositif de l'invention permet de contrôler soit un seul mais aussi une pluralité de mécanismes à actionneur électromagnétique disposés dans différents locaux d'une installation. En effet, comme les descripteurs sont directement calculés à partir des tensions et courants d'alimentation des bobines à noyau plongeur, seule une liaison électrique est nécessaire entre le circuit d'alimentation du mécanisme électromagnétique et le dispositif de contrôle. A cet effet, les moyens de mesure peuvent comporter pour chaque actionneur un voltmètre et un ampèremètre montés respectivement en dérivation et en série dans un circuit d'alimentation de chaque bobine d'alimentation, le voltmètre et l'ampèremètre étant reliés au micro-ordinateur par l'intermédiaire d'un amplificateur d'isolement. Il apparaît que grâce à l'invention, il devient possible de contrôler les mécanismes disposés dans des endroits quasiment inaccessibles à l'homme. Il apparaît également que, grâce à l'invention, le dispositif peut être installé sur un équipement existant sans accéder directement aux mécanismes à contrôler. Il suffit en effet de disposer les moyens de mesure sur le circuit d'alimentation électrique de ces mécanismes. L'invention concerne aussi un procédé de contrôle du comportement en fonctionnement d'un mécanisme équipé d'un actionneur électromécanique avec au moins une bobine à noyau plongeur. Ce procédé peut être mis en oeuvre en particulier avec le dispositif décrit ci-dessus. Conformément à l'invention, pour mettre en oeuvre le procédé - on mesure une tension et une intensité d'alimentation de la bobine lors du fonctionnement, - on numérise et on enregistre les valeurs de la tension et de l'intensité mesurées, - on calcule au moins un descripteur du comportement temporel à partir des valeurs numérisées de la tension et de l'intensité, - on visualise le descripteur. D'autres caractéristiques et avantages de l'inventon ressortiront mieux de la description qui va suivre, en référence aux figures des dessins annexés, donnée à titre purement illustratif et non limitatif. Brève description des figures - la figure 1 montre une vue d'ensemble d'un dispositif de contrôle conforme à l'invention, - la figure 2 montre une courbe d'évolution temporelle de l'intensité du courant traversant une bobine à noyau plongeur et enregistrée par le dispositif de l'invention, - la figure 3 montre une courbe d'évolution temporelle de l'inductance, déterminée conformément à la présente invention. La figure 3 montre également à titre de comparaison, une courbe de déplacement du noyau plongeant, - la figure 4 montre une courbe d'évolution temporelle de la dérivée de l'inductance d'une bobine à noyau plongeur, - la figure 5 montre une courbe d'évolution temporelle de l'énergie fournie au noyau plongeur d'une bobine, déterminée conformément à la présente invention, - la figure 6 montre une courbe d'évolution temporelle d'une puissance mécanique fournie au noyau plongeur, - la figure 7 montre une courbe représentant en fonction de l'inductance, l'énergie fournie au noyau plongeur d'une bobine. L'ensemble des courbes représentées sur les figures 2 à 7 est donné en échelle arbitraire. Description détaillée de mises en oeuvre de l'invention La figure 1 montre un exemple de réalisation d'un dispositif de contrôle conforme à l'invention. La référence 10 de la figure 1 désigne un mécanisme avec un actionneur électromagnétique équipé d'une bobine à noyau plongeur. Les bornes 112, 114 de la bobine (non représentée) sont reliées à un circuit d'alimentation 116 de l'actionneur. Le dispositif de contrôle comporte des moyens de mesure de la tension et du courant d'alimentation de la bobine. En effet, des sondes 118, 120 mesurent respectivement une tension d'alimentation aux bornes 112, 114 de la bobine et une tension aux bornes d'une résistance 122 montée en série dans le circuit d'alimentation 116. La résistance 122 est de préférence une résistance de faible valeur ohmique et la tension mesurée à ses bornes est sensiblement proportionnelle au courant traversant la bobine. La sonde 120 et la résistance 122 constituent ainsi un montage de mesure en ampèremètre. Les tensions mesurées aux bornes 112, 114 de la bobine et aux bornes de la résistance 122 sont appliquées à une carte de convertisseur analogique/numérique 124 d'un ordinateur 126, par l'intermédiaire d'un amplificateur d'isolement 128 à gain variable. L'amplificateur d'isolement a essentiellement pour rôle de protéger la carte de convertisseur 124, notamment lorsque les valeurs de tension mesurées sont très importantes par rapport à la terre. La carte de convertisseur analogique/numérique 124 est, par exemple, une carte avec 8 voies d'entrée non référencées à la masse et permettant une numérisation du signal sur 12 ou 16 bits, avec une fréquence d'échantillonnage supérieure ou égale à 5 kHz. La fréquence d'échantillonnage est choisie égale à 50 kHz, par exemple. L'amplificateur d'isolement 128 dispose d'un réglage de gain voie par voie et permet notamment de réaliser des gains d'un facteur inférieur à 1, en vue de mesurer plus facilement la tension d'alimentation de la bobine de l'actionneur. Une voie de mesure de la carte 124 de conversion analogique/numérique peut également être utilisée pour enregistrer le signal d'un microphone ou d'un accéléromètre 130 disposé sur le corps du mécanisme comportant l'actionneur électromécanique. On peut se référer à ce sujet au document (1) par exemple. Les données numériques élaborées par le convertisseur 124, représentant la tension et le courant d'alimentation de la bobine, peuvent être stockées dans une mémoire 132 et traitées par une unité de calcul 134 de l'ordinateur 126, pour établir les descripteurs conformément à l'invention. Des courbes ou des valeurs représentatives des descripteurs peuvent être visualisées sur un écran 138 relié au micro-ordinateur 126. De façon avantageuse un filtre réjecteur et un filtre passe-bas sont également prévus pour éliminer les composantes de la tension et du courant correspondant à un bruit à des fréquences voisines de 150 Hz et 300 Hz et au bruit à des fréquences supérieures à 2 kHz. Les fréquences de 150 Hz et 300 Hz correspondent par exemple au bruit de l'alimentation triphasée de bobines et à son harmonique d'ordre 2. La fonction de filtre passe-bas et de filtre réjecteur peut être réalisée numériquement directement par l'unité de calcul 134. Pour faciliter la compréhension des descripteurs décrits dans la suite du texte, on peut se reporter à la figure 2 qui montre les différentes phases de fonctionnement d'un actionneur. La figure 2 indique en fonction du temps l'intensité du courant traversant la bobine à noyau plongeur, mesurée aux bornes de la résistance 122. L'intensité et le temps sont représentés en échelle arbitraire. La mise sous tension de l'actionneur a lieu à un instant indiqué par le repère 210 sur la courbe de la figure 2. A partir de cet instant, la courbe d'intensité présente un saut 212 caractéristique de la mise sous tension de la bobine. Il est dû à des phénomènes de magnétisation du noyau plongeur. L'intensité croît ensuite de façon régulière jusqu'à un seuil d'intensité indiqué par le repère 220 où la pente de la courbe d'intensité se modifie par rapport à la courbe d'intensité normalement observée à la mise sous tension d'une bobine avec noyau plongeur bloqué en position de départ. Le seuil d'intensité 220, encore appelé intensité de latence est caractéristique du début de la mise en mouvement du noyau plongeur. Ainsi, selon un aspect de l'invention, il est possible de calculer un descripteur dit intensité de latence, caractéristique de la valeur de l'intensité dans la bobine correspondant au début du mouvement du noyau. L'intensité de latence peut être mesurée ou calculée par rapport à la courbe de l'intensité du courant traversant la bobine en fonction du temps. L'intensité de latence correspond à l'intensité de ce courant au moment où la pente de la courbe d'intensité se modifie par rapport à la courbe normalement observée à la mise sous tension d'une bobine avec son noyau plongeur bloqué en position de départ. L'intensité de latence est directement l'image de la force magnétique fournie par la bobine pour mettre en mouvement le noyau plongeur. Elle est notamment fonction des frottements statiques au départ du mouvement. Ainsi, il est notamment possible de détecter une évolution de cette intensité en cas d'évolution des forces de frottements auxquelles est soumis le mécanisme. Pour un mécanisme de commande de grappes de contrôle d'un réacteur nucléaire, l'intensité peut varier, par exemple, suite à des frottements entre les grappes et des tubes-guides dans lesquels celles-ci coulissent. Un rebond de la courbe indiqué par le repère 230 caractérise l'instant où, du fait du déplacement du noyau, l'inductance de la bobine augmente significativement et où une partie de l'énergie électrique accumulée dans la bobine se transforme en énergie cinétique. Enfin, un minimum local indiqué par le repère 240 caractérise l'arrivée en butée du noyau plongeur. L'inductance devient alors constante, l'énergie cinétique se transforme en chaleur et la courbe d'intensité suit la courbe qui correspond à la charge d'une bobine à inductance sensiblement constante soumise à la tension d'alimentation. Les valeurs des intensités correspondant aux instants 220, 230 et 240 constituent des descripteurs permettant de caractériser le fonctionnement de l'actionneur électromagnétique à noyau plongeur. La figure 3 est une illustration d'un autre descripteur. Il s'agit de la courbe d'évolution temporelle de l'inductance d'une bobine à noyau plongeur. Il s'agit en particulier d'une bobine d'un mécanisme de commande de grappe dans une centrale nucléaire. L'inductance de la bobine indiquée en ordonnée est calculée en fonction du temps, indiqué en abscisse, selon la formule suivante dans laquelle le temps est compté à partir de la mise sous tension de la bobine. Les expressions U(t), i(t) sont respectivement les valeurs au temps t de la tension et du courant d'alimentation de la bobine relevées par les moyens de mesure du dispositif, R est la résistance électrique réelle de la bobine à noyau plongeur. Pour faciliter la lecture de la figure 3, des repères identiques à ceux de la figure 2, auxquels on a ajouté 100 sont associés aux instants caractéristiques respectifs du fonctionnement de l'actionneur. On note qu'à l'instant 310 de mise sous tension, la courbe 300 de l'inductance calculée croît régulièrement jusqu'à un changement de concavité 320 qui caractérise le départ du mouvement du noyau plongeur. Cette première partie de la courbe est difficilement utilisable car la formule approchée utilisée ne permet pas de calculer correctement l'inductance dans cette phase de mise sous tension. En revanche, à partir du changement de concavité 320, on considère que l'inductance calculée est une représentation correcte de l'allure du déplacement jusqu a l'immobilisation 340 du noyau plongeur. L'inductance est sensiblement constante après l'immobilisation du noyau plongeur. Le mouvement du noyau peut être contrôlé et surveillé en considérant la courbe d'inductance comprise entre les instants 320 et 340. En effet, lors du mouvement du noyau plongeur, la variation de l'inductance de l'actionneur est sensiblement proportionnelle au déplacement du noyau. Ceci apparaît expérimentalement en comparant la courbe 300 de l'évolution temporelle de l'induction et la courbe 302 qui indique (en échelle arbitraire) le déplacement du noyau plongeur en fonction du temps. L'amplitude du mouvement du noyau plongeur est obtenue en considérant la différence entre les inductances entre les instants 320 et 340. La courbe, entre ces instants, permet également dé déterminer l'existence d'éventuels durs mécaniques et de les situer dans le déplacement. Ainsi, grâce à ce descripteur, en repérant dans le mouvement le ou les endroits où se produisent les ralentissements, il est possible de rechercher quelles pièces du mécanisme sont usées, défectueuses, mal lubrifiées, etc... La localisation temporelle du changement de concavité de la courbe d'évolution temporelle de l'inductance est un autre procédé qui permet de calculer l'intensité de latence décrite ci-dessus. La méthode de localisation de ce changement de concavité mise en oeuvre par l'invention est basée sur l'analyse de la dérivée par rapport au temps de l'inductance L(t) décrite ci-dessus. La figure 4 est une illustration de cette méthode de calcul de l'intensité de latence. Il s'agit de la courbe d'évolution temporelle de la dérivée de l'inductance d'une bobine à noyau plongeur. Il s'agit en particulier d'une bobine d'un mécanisme de commande de grappe dans une centrale nucléaire. La dérivée de l'inductance L' (t) indiquée en ordonnée est calculée en fonction du temps, indiqué en abscisse, selon la formule générale suivante dans laquelle le temps est compté à partir de la mise sous tension de la bobine. Les expressions U(t), i(t) sont respectivement les valeurs au temps t de la tension et du courant d'alimentation de la bobine relevées par les moyens de mesure du dispositif, R est la résistance électrique réelle de la bobine à noyau plongeur. L'instant 420, qui correspond au début du mouvement du noyau est déterminé en localisant le minimum de la courbe 4 qui précède juste le pic 430, pic qui caractérise le mouvement du noyau. Cette localisation peut être réalisée de manière manuelle sur la courbe ou de manière automatisée par un algorithme de calcul approprié implanté dans l'unité de calcul 134 de l'ordinateur 126. La connaissance de l'instant 420 permet ensuite la détermination de l'intensité mesurée dans la bobine à ce même instant, à partir des données mesurées et mémorisées par le dispositif objet de l'invention. Cette intensité ainsi déterminée est l'intensité de latence. La figure 5 est une illustration d'un autre descripteur utilisable pour tous les actionneurs électromagnétiques à noyau plongeur. Il s'agit de l'évolution temporelle de l'énergie fournie au noyau plongeur, descripteur utilisé ici dans le cas particulier d'une bobine du mécanisme de commande de grappe. L'énergie est calculée par application de la formule suivante dans laquelle le temps est compté à partir de la mise sous tension de la bobine. Cette formule est une approximation de l'énergie mécanique fournie au noyau. Les expressions U(t), i(t) sont respectivement les valeurs au temps t de la tension et du courant d'alimentation de la bobine relevées par les moyens de mesure du dispositif, R est la résistance électrique réelle de la bobine à noyau plongeur, L(t) est la valeur de l'inductance au temps t calculée selon la formule indiquée ci-dessus. Sur la figure 5, l'énergie fournie au noyau est indiquée en ordonnée, et en échelle arbitraire, et le temps est indiqué en abscisse. Des repères identiques à ceux de la figure 2, auxquels on a ajouté 300 sont associés aux instants caractéristiques respectifs du fonctionnement de l'actionneur. Lorsque l'actionneur est mis sous tension à l'instant 510, l'énergie calculée croît régulièrement. Le noyau plongeur de la bobine est immobile. L'énergie calculée correspond alors aux pertes magnétiques développées dans l'actionneur. A l'instant 520 apparaît une rupture de pente. Ceci correspond au départ du noyau plongeur. Le mouvement du noyau implique une augmentation du travail mécanique qui se traduit par une augmentation de l'énergie fournie au noyau. Entre les instants 520 et 540, le noyau plongeur est en mouvement. L'énergie calculée correspond alors au travail de la force magnétique lors du mouvement du noyau plongeur. La valeur de l'énergie calculée donne une information sur l'énergie mécanique qui est nécessaire au mouvement du noyau plongeur. Une augmentation anormale de l'énergie fournie au noyau traduit la présence de forces supplémentaires s'opposant au mouvement du noyau. En mettant en relation l'énergie et le déplacement, le déplacement étant estimé à l'aide du descripteur de l'inductance, le dispositif de l'invention permet de connaître les variations d'énergie suivant la position du noyau plongeur au cours du mouvement. On peut alors chiffrer l'ampleur des forces qui ont gêné le mouvement et l'endroit où elles interviennent. A l'instant 540, le noyau plongeur arrive en butée et s'immobilise. L'énergie cinétique se transforme en chaleur, l'énergie mécanique donnée au noyau reste alors constante car il n'y a plus de mouvement. L'énergie mécanique obtenue à la fin du mouvement 540 est l'image de l'énergie qu'il a fallu fournir pour le mouvement. Si celle-ci est trop importante, des forces de résistance ou de frottements élevées se sont opposées au mouvement. La figure 6 est une illustration d'un autre descripteur utilisable pour tous les actionneurs électromagnétiques à noyau plongeur. Il s'agit de l'évolution temporelle de la puissance mécanique fournie au noyau plongeur, descripteur utilisé ici dans le cas particulier d'une bobine du mécanisme de commande de grappe. La puissance est calculée par application de la formule suivante Pm(t) = U(t)i(t) - Ri2(t) - L(t)i(t) di(t) dt dans laquelle le temps est compté à partir de la mise sous tension de la bobine. Cette formule est une approximation de la puissance mécanique instantanée fournie au noyau par la bobine. Les expressions U(t), i(t), R et L(t) sont les mêmes que celles utilisées cidessus pour décrire la formule de calcul de l'énergie Em(t) fournie au noyau. Sur la figure 6, la puissance mécanique fournie au noyau est indiquée en ordonnée, et en échelle arbitraire, et le temps est indiqué en abscisse. Des repères identiques à ceux de la figure 2, auxquels on a ajouté 400 sont associés aux instants caractéristiques respectifs du fonctionnement de l'actionneur. Lorsque l'actionneur est mis sous tension à l'instant 610, le noyau plongeur de la bobine reste immobile, il ne reçoit aucune puissance mécanique. La puissance calculée prend une valeur faible, non nulle, ce qui est dû aux approximations de la formule de calcul, qui ne tient pas compte des pertes magnétiques développées dans l'actionneur. A l'instant 620 apparaît un rapide accroissement de la puissance mécanique transmise au noyau. Ceci correspond au départ du noyau plongeur. Entre les instants 620 et 640, le noyau plongeur est en mouvement, la puissance calculée correspond alors à la puissance transmise au noyau pour le mettre en mouvement. Entre ces instants, la puissance passe par un ou plusieurs maximums qui permettent de caractériser le fonctionnement de l'actionneur. La présence de deux maximums peut être indicatrice d'un point dur dans la course du noyau. Un frottement visqueux supplémentaire se traduira par une valeur de maximum plus faible et une durée plus élevée entre les instants 620 et 640. En mettant en relation la puissance et le déplacement, le déplacement étant estimé à l'aide du descripteur de l'inductance, le dispositif de l'invention permet de connaître les variations de la puissance suivant la position du noyau plongeur au cours du mouvement. A l'instant 640, le noyau plongeur arrive en butée et s'immobilise. L'énergie et la puissance mécanique transmises par effet électromagnétique au noyau s'annulent alors. Il apparaît que les descripteurs établis conformément à l'invention permettent de fournir un diagnostic précis du fonctionnement des mécanismes contrôlés et de déterminer l'existence et les causes d'un fonctionnement anormal avant une panne des mécanismes et sans les démonter. Un diagnostic du fonctionnement des mécanismes peut aussi être effectué en comparant les descripteurs, ou les courbes représentant les descripteurs à des descripteurs ou des courbes de référence enregistrées à partir d'un mécanisme en parfait état de fonctionnement. A la différence des figures décrites précédemment qui concernent des descripteurs représentatifs de l'évolution temporelle d'une grandeur caractéristique du fonctionnement du mécanisme, la figure 7 montre un exemple de courbe correspondant à l'évolution corrélée de telles grandeurs caractéristiques les unes en fonction des autres. La figure 7 représente une courbe d'évolution 700 de l'énergie fournie au noyau, en fonction de l'inductance de la bobine. L'énergie et l'inductance sont des descripteurs calculés comme indiqué précédemment. Sur la figure 7 l'énergie est représentée en ordonnée et l'inductance en abscisse. Les échelles sont arbitraires. L'analyse de la courbe 700 révèle un point d'inflexion 710 autour duquel on observe une modification de la pente de la courbe. Un tel point d'inflexion de la courbe est révélateur d'un point dur dans la course du noyau plongeur ou du système mécanique entraîné par le noyau plongeur. En effet, on sait que l'inductance est sensiblement linéaire avec le déplacement du noyau et que l'existence d'un point dur dans la course provoque une augmentation de l'énergie fournie au noyau. Ainsi, le descripteur représentatif de l'énergie fournie au noyau en fonction de l'inductance de la bobine permet de façon simple de détecter l'existence de frottements ou de difficultés de mouvement du mécanisme en repérant les points d'inflexion de la courbe. REVENDICATIONS 1. Dispositif de contrôle du comportement en fonctionnement d'un mécanisme (10) équipé d'au moins un actionneur électromécanique avec au moins une bobine à noyau plongeur, caractérisé en ce qu'il comporte - des moyens (118, 120) de mesure d'une tension et d'une intensité d'alimentation de la bobine lors du fonctionnement, - une unité (124, 132) de numérisation et d'enregistrement de valeurs de la tension et de l'intensité d'alimentation, mesurées par les moyens de mesure, - un calculateur numérique (134) d'au moins un descripteur caractéristiques du fonctionnement de l'actionneur à partir de données numériques comportant les valeurs de la tension et de l'intensité d'alimentation, fournies par l'unité de numérisation (124) et d'enregistrement (132), - des moyens (138) de visualisation des descripteurs. 2. Dispositif de contrôle selon la revendication 1, caractérisé en ce que le calculateur est apte à calculer au moins un descripteur choisi parmi les descripteurs suivants - évolution temporelle de l'inductance, - évolution temporelle de l'énergie fournie par la bobine au noyau plongeur de la bobine, - évolution temporelle de la puissance mécanique fournie par la bobine au noyau plongeur de la bobine, - énergie fournie par la bobine au noyau en fonction de l'inductance, - intensité de latence de début de mouvement du noyau plongeur. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un micro-ordinateur (126), le micro-ordinateur incluant l'unité (124) de numérisation et d'enregistrement de la tension et de l'intensité d'alimentation, et le calculateur numérique (134). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens de mesure comportent pour chaque actionneur un voltmètre (118) et un ampèremètre (120, 122) montés respectivement en dérivation et en série dans un circuit (116) d'alimentation de chaque bobine d'alimentation. 5. Procédé de contrôle du comportement en fonctionnement d'un mécanisme équipé d'au moins un actionneur électromécanique avec au moins une bobine à noyau plongeur, caractérisé en ce que - on mesure une tension et une intensité d'alimentation de la bobine lors du fonctionnement, - on numérise et on enregistre les valeurs de la tension et de l'intensité mesurées, - on calcule au moins un descripteur du fonctionnement de l'actionneur à partir des valeurs numérisées de la tension et de l'intensité, - on visualise le descripteur. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on calcule un descripteur caractéristique de l'évolution temporelle de l'inductance de la bobine de chaque actionneur selon la formule générale suivante où L(t) est l'inductance de la bobine au temps t, U(t) et la tension mesurée aux bornes de la bobine au temps t, i(t) est l'intensité du courant traversant la bobine au temps t, et où R est la résistance électrique de la bobine. 7. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on calcule un descripteur caractéristique de l'évolution temporelle de l'énergie mécanique fournie au noyau plongeur selon la formule générale suivante où Em(t) est l'énergie fournie à la bobine au temps t, U(t) et la tension mesurée aux bornes de la bobine au temps t, i(t) est l'intensité du courant traversant la bobine au temps t, où R est la résistance électrique propre de la bobine de l'actionneur, où L(t) est l'inductance calculée comme indiqué dans la revendication 6. 8. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on calcule un descripteur caractéristique de l'évolution temporelle de la puissance mécanique fournie au noyau plongeur par la bobine, selon la formule générale suivante Pm (t) = U(t)i(t) - Ri2(t) - L(t)i(t) di(t) dt où Pm(t) est la puissance mécanique fournie au noyau au temps t, U(t) est la tension mesurée aux bornes de la bobine au temps t, i(t) est l'intensité du courant traversant la bobine au temps t, où R est la résistance électrique propre de la bobine de l'actionneur, où L(t) est l'inductance calculée comme selon la formule suivante où L(t) est l'inductance de la bobine au temps t, U(t) et la tension mesurée aux bornes de la bobine au temps t, i(t) est l'intensité du courant traversant la bobine au temps t, et où R est la résistance électrique de la bobine. 9. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'on calcule un descripteur dit intensité de latence, caractéristique de la valeur de l'intensité dans la bobine correspondant au début du mouvement du noyau, ce descripteur étant égal à l'intensité dans la bobine au moment où la courbe de dérivée de l'inductance présente un minimum, juste avant un pic caractéristique du déplacement du noyau, la courbe de dérivée de l'inductance étant calculée selon la formule générale suivante où L' (t) est la dérivée de l'inductance par rapport au temps, au temps t, U(t) est la tension mesurée aux bornes de la bobine au temps t, i(t) est l'intensité du courant traversant la bobine au temps t, et où R est la résistance électrique propre de la bobine de l'actionneur. 10. Procédé selon les revendications 6 et 7, caractérisé en ce qu'on visualise l'énergie fournie à la bobine en fonction de l'inductance de la bobine.