Brevet FR2735933A1 — publié le 19961227

La présente invention concerne un réseau de communication de données numériques entre une unité centrale de pilotage et des organes fonctionnels du réseau, dans lequel les organes fonctionnels et l'unité centrale sont reliés en série. On connaît des réseaux de communication de données numériques destinés au transfert de données entre une unité centrale de pilotage, par exemple d'un robot, et des organes fonctionnels de celui-ci, constitués par des capteurs ou des actionneurs d'un bras télémanipulé. Dans les réseaux de pilotage d'un bras télémanipulé, il est prévu des fils de liaison entre l'unité centrale de pilotage et chacun des organes fonctionnels. Ainsi, chaque actionneur ou chaque capteur du bras télémanipulé est relié à l'unité centrale de pilotage par au moins deux fils. Dans le cas d'un bras télémanipulé comportant plusieurs actionneurs et/ou capteurs, le nombre de fils du réseau est important. Ces fils rassemblés en liasse constituent un faisceau, dont le poids et le volume limitent la mobilité du bras télémanipulé. Par ailleurs, ces nombreux fils nécessitent l'emploi de nombreux connecteurs, qui sont souvent à l'origine de défaillance du bras télémanipulé. On connaît des réseaux de communication de données dans lesquels des stations sont reliées en série par exemple sur un réseau boucle ou en anneau. Les réseaux connus utilisent des protocoles de communication relativement complexes permettant à chaque station de savoir si un message lui est ou non destiné. La mise en oeuvre du protocole de communication par chaque station requiert l'utilisation d'algorithmes de traitement d'informations évolués, ce qui rend complexe et volumineuse la structure de chaque station et demande du temps. De tels réseaux ne sont donc pas adaptés à la communication rapide de données entre une unité centrale de pilotage d'un bras télémanipulé et des actionneurs ou des capteurs de celui-ci. La présente invention a pour but de proposer un réseau de communication de données utilisant un nombre réduit de fils pour véhiculer les données, et dans lequel les organes fonctionnels connectés au réseau sont relativement simples et ne nécessitent pas d'interface complexe de mise en oeuvre d'algorithmes de gestion de protocole afin d'identifier les données qui leur sont destinées ou d'en envoyer sur le réseau vers l'unité centrale de pilotage. A cet effet, l'invention a pour objet un réseau de communication de données numériques entre une unité centrale de pilotage et des organes fonctionnels du réseau, dans lequel les organes fonctionnels et l'unité centrale sont reliés en série, caractérisé en ce que chaque organe fonctionnel comporte un registre à décalage et des moyens, commandés par l'unité centrale, de transfert de données entre ledit registre à décalage et les autres éléments de l'organe fonctionnel, lesquels registres à décalage sont reliés en série les uns aux autres et à l'unité centrale de pilotage, et en ce qu'il comporte des moyens de transfert d'une trame de données entre l'unité centrale de pilotage et l'ensemble des organes fonctionnels par décalages successifs des données contenues dans les registres à décalage, laquelle trame comporte une séquence de messages consécutifs associés chacun à un organe fonctionnel et dont la longueur correspond à la capacité du registre à décalage de l'organe fonctionnel correspondant, ces messages étant transférés simultanément entre les registres à décalage et les autres éléments des organes fonctionnels. Suivant des modes particuliers de réalisation, 1 invention peut présenter l'une ou plusieurs des caractéristiques suivantes - il comporte une ligne de transmission d'un signal d'horloge entre l'unité centrale et les organes fonctionnels afin de synchroniser les décalages successifs des données contenues dans les registres à décalage - il comporte une ligne de transmission de données de l'unité centrale vers les registres à décalage des organes fonctionnels et une ligne de commande des moyens de transfert de données depuis les registres à décalage vers les autres éléments des organes fonctionnels - il comporte une ligne de transmission de données des registres à décalages des organes fonctionnels vers l'unité centrale et une ligne de commande des moyens de transfert de données depuis les autres éléments des organes fonctionnels vers les registres à décalage - la ligne de transmission de données de l'unité centrale vers les organes fonctionnels et la ligne de transmission de données des organes fonctionnels vers l'unité centrale sur lesquelles sont reliés en série l'unité centrale et les registres à décalage forment un circuit en boucle unique, et il comporte une ligne unique de commande des moyens de transfert de données entre les registres à décalage et les autres éléments des organes fonctionnels - la ligne de transmission de données de l'unité centrale vers les organes fonctionnels et la ligne de transmission de données des organes fonctionnels vers l'unité centrale sur lesquelles sont reliés en série l'unité centrale et les registres à décalage forment un circuit en boucle unique, et il comporte une première ligne de commande des moyens de transfert de données des registres à décalage vers les autres éléments des organes fonctionnels et une seconde ligne, distincte de ladite première ligne, de commande des moyens de transfert de donnees depuis les autres éléments des organes fonctionnels vers les registres à décalage de ceux-ci - les moyens de transfert de données comportent des moyens de commutation disposés sur la ligne de transmission de données en amont de l'entrée du registre à décalage, et dont ventrée de commande est reliée à la ligne de commande des moyens de transfert de données, lesquels moyens de commutation sont adaptés pour relier l'entrée du registre à décalage à la sortie série d'un dispositif de génération de données numériques ou à la ligne de transmission de données en fonction du signal transmis par la ligne de commande des moyens de transfert de données - le dispositif de génération de données numériques comporte un convertisseur analogique/numérique associé à un capteur à sortie analogique - les moyens de transfert de données comportent des moyens de liaison commandés, dont l'entrée de commande est reliée à la ligne de commande des moyens de transfert de données, lesquels moyens de liaison commandés relient une entrée parallèle du registre à décalage à la sortie parallèle d'un dispositif de génération de données numériques en fonction du signal transmis par la ligne de commande des moyens de transfert de données - les moyens de transfert de données comportent une mémoire de stockage dont l'entrée de commande est reliée à la ligne de commande, laquelle mémoire comporte une entrée et une sortie parallèles, l'entrée parallèle étant reliée à une sortie parallèle du registre à décalage pour l'acquisition des données à stocker et la sortie parallèle étant reliée à l'entrée parallèle d'un dispositif d'exploitation des données stockées - le dispositif d'exploitation des données sto ckées comporte un convertisseur numérique/analogique associé à un actionneur - les organes fonctionnels sont intégrés à des modules fonctionnels comportant des tronçons de retour vers l'unité centrale, et des moyens de connexion des modules entre eux pour assurer la mise en série des organes fonctionnels d'une part et des tronçons de retour d'autre part, et il est prévu un module d'extrémité reliant l'organe fonctionnel du dernier module au tronçon de retour de celui-ci formant ainsi un réseau modulaire en boucle autour de l'unité centrale - il comporte des moyens de commutation permettant de commuter les lignes du réseau suivant l'une ou l'autre de deux dérivations distinctes du circuit en boucle dont l'une au moins comporte un organe fonctionnel et il est prévu sur le réseau un organe fonctionel de commande des moyens de commutation - il est prévu en entrée et/ou en sortie de l'unité centrale une mémoire de stockage temporaire pour les trames de données circulant sur le réseau ; - il forme un réseau de pilotage d'un bras télémanipulé et les organes fonctionnels comportent des capteurs et/ou des actionneurs de ce bras télémanipulé. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels - la figure 1 est une vue schématique d'un premier mode de réalisation d'un réseau de communication selon l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique d'un organe fonctionnel du réseau muni d'un capteur à sortie analogique - la figure 3 est une vue schématique d'un organe fonctionnel du réseau muni d'un capteur à sortie numérique - la figure 4 est une vue schématique d'un organe fonctionnel comportant un actionneur à commande analogique; - la figure 5 est une vue schématique d'un organe fonctionnel comportant un actionneur à commande numérique;; - la figure 6 est une vue schématique d'un organe fonctionnel comportant un capteur et un actionneur respectivement à sortie analogique et à commande analogique; - la figure 7 est une vue schématique d'un organe fonctionnel comportant un capteur et un actionneur respectivement à sortie numérique et à commande numérique - la figure 8 est une vue schématique du réseau de la figure 1 illustrant la modularité de celui-ci - la figure 9 est une vue schématique d'un module du réseau adapté pour l'ajout et la suppression automatique d'organes fonctionnels du réseau ; et - la figure 10 est une vue schématique d'un second mode de réalisation d'un réseau de communication selon l'invention, Le réseau de pilotage d'un bras télémanipulé représenté sur la figure 1 comporte une unité centrale de pilotage 10 reliée en série à des organes fonctionnels 12A, 12B, 12C, par un circuit en boucle 14.Les organes fonctionnels 12A, 12B, 12C sont supposés comporter des actionneurs commandés par l'unité centrale 10, ou des capteurs transmettant des résultats de mesures vers celle-ci. Chaque organe fonctionnel 12A, 12B, 12C comporte un registre à décalage 16A, 16B, 16C, par exemple d'une capacité de 16 bits. Les registres à décalage sont reliés en série les uns aux autres par une ligne 18 de transmission de données série. Cette ligne forme un circuit en boucle sur lequel est disposée l'unité centrale 10. Par ailleurs, il est prévu une ligne 20 de transmission d'un signal d'horloge entre l'unité centrale 10 et les organes fonctionnels 12A, 12B, 12C. Cette ligne 20 forme également un circuit en boucle. Les organes fonctionnels 12A, 12B, 12C comportent des organes actifs 22A, 22B, 22C, tels que des capteurs ou des actionneurs, et des moyens 24A, 24B, 24C de transfert de données entre les registres à décalage 16A, 16B, 16C et d'autres éléments des organes fonctionnels notamment les organes actifs 22A, 22B, 22C. Ces moyens de transfert 24A, 24B, 24C sont raccordés en parallèle à une ligne de commande 26, adaptée pour transmettre des signaux logiques de commande des moyens de transfert pour provoquer d'une part le transfert des données des registres à décalage 16A, 16B, 16C vers les organes actifs 22A, 22B, 22C et d'autre part le transfert des données des organes actifs 22A, 22B, 22C vers les registres à décalage 16A, 16B, 16C. Des exemples de réalisation d'organes fonctionnels seront décrits en détail en regard des figures 2 à 7. Les lignes 18, 20, 26 sont formées par tout type de média, par exemple des paires torsadées, des câbles coaxiaux ou des fibres optiques. Dans le cas de câbles coaxiaux, les blindages sont utilisés pour le transport des tensions d'alimentation nécessaires aux différents organes fonctionnels. L'unité centrale 10 comporte des moyens non représentés de génération et de transmission d'une trame de données série vers les organes fonctionnels ainsi que des moyens non représentés de réception et de traitement des données issues des organes fonctionnels. Sur la figure 1, on suppose pour faciliter la compréhension de la description que l'organe fonctionnel 12A comporte un capteur 22A, ainsi que des moyens 24A de transfert d'un message, représentatif de la mesure du capteur 22A, de celui-ci vers le registre à décalage 16A. Par ailleurs, on suppose que l'organe fonctionnel 12B comporte un actionneur 22B et des moyens 24B adaptés pour transférer un message de commande du registre à décalage 16B vers l'actionneur 22B. On suppose enfin que l'organe fonctionnel 12C comporte un organe 22C adapté d'une part pour effectuer une mesure et produire un message représentatif de cette mesure et d'autre part pour recevoir un message de commande du réseau. Les moyens de transfert 24C, dans ces conditions, sont adaptés pour transférer alternativement ou simultanément des messages de l'organe 22C au registre à décalage 16C et du registre à décalage 16C à l'organe 22C. Afin de piloter le bras télémanipulé, l'unité centrale 10 émet en série sur la ligne 18 à une fréquence correspondant à la fréquence d'horloge transmise sur la ligne 20 une trame de données formées par une séquence de messages consécutifs associés chacun à un organe fonctionnel. La longueur de chaque message correspond à la capacité du registre à décalage associé à l'organe fonctionnel cible, dans le cas présent, supposée égale à 16 bits. La trame de données circule sur la ligne de transmission de données 18 par décalages successifs des données contenues dans les registres à décalage à la fréquence d'horloge de la ligne 20. Lorsque la trame de données a une position telle que chaque message de la séquence se trouve dans le registre à décalage correspondant à l'organe fonctionnel auquel il est destiné, l'unité centrale adresse par la ligne de commande 26 aux moyens de transfert 24B, 24C un signal commun leur indiquant de transférer simultanément les données contenues dans les registres à décalage 16B, 16C vers les organes 22B, 22C, respectivement. Les données ainsi transférées constituent des messages de commande pour les organes actifs 22B, 22C. Par ailleurs, un autre signal commun est ensuite émis depuis l'unité centrale 10 sur la ligne 26 commande vers les moyens de transfert 24A, 24C pour qu'ils chargent dans les registres à décalage 16A, 16C les messages correspondant aux mesures effectuées par les moyens de mesure 22A, 22C. Une fois cette opération effectuée, la transmission de la trame de données ainsi modifiée reprend. Cette nouvelle trame de données contenue dans les registres à décalage circule jusqu'à l'unité centrale 10 par décalages successifs des données. Pendant la réception de la trame de données, l'unité centrale 10 identifie l'origine des messages qu'elle reçoit en fonction de leur position dans la trame. Elle traite ceux-ci afin de définir une nouvelle trame comportant des messages de commande qu'elle enverra vers les organes fonctionnels afin de commander ceux-ci. Différents modes de réalisation d'organes fonctionnels vont maintenant être décrits. Sur la figure 2, l'organe fonctionnel comporte un registre à décalage 30 d'une capacité de 16 bits. Ce dernier est disposé en série sur la ligne de transmission de données 18. A l'entrée du registre à décalage 30 sont prévus des moyens de commutation 32 adaptés pour relier l'entrée série du registre à décalage 30 à la ligne de transmission de données 18 ou à la sortie série d'un convertisseur analogique/numérique 34. Les moyens de commutation 32 sont commandés depuis leur entrée de commande par le signal reçu sur la ligne de commande 26. Par ailleurs, la sortie analogique d'un capteur 36 est reliée à l'entrée du convertisseur analogique/numérique 34. Le signal d'horloge est amené aux différents éléments de l'organe fonctionnel par la ligne 20. Cet organe fonctionnel est adapté pour transmettre vers l'unité centrale 10 le résultat des mesures du capteur 36. Pour cela, lors de la réception d'un signal prédéterminé sur la ligne 26, les moyens de commutation 32 relient la sortie du convertisseur analogique/numérique 34 à l'entrée du registre à décalage 30. Le convertisseur analogique/numérique convertit sous forme d'un message binaire de 16 bits le résultat de la mesure du capteur 36. A la fréquence du signal d'horloge reçu sur la ligne 20, ou à un sous-multiple de cette fréquence, ce message est introduit dans le registre à décalage 30 par l'entrée série de celui-ci par décalages successifs des données. Après chargement du message correspondant à la mesure du capteur 36 dans le registre à décalage 30, les moyens de commutation 32 relient à nouveau l'entrée du registre à décalage 30 à la ligne de transmission de données 18.L'organe fonctionnel est ainsi à nouveau introduit en série dans la boucle formée par la ligne de transmission de données 18, et est ainsi prêt à transmettre le message qu'il contient vers l'unité centrale 10 par décalage de ce message au travers des registres à décalage situés en aval, à la fréquence d'horloge transmise sur la ligne 20. Sur la figure 3, est représentée une variante d'un organe fonctionnel comportant un capteur. Ce dernier, désigné par la référence 40, est susceptible de fournir sur une sortie parallèle un message binaire codé sur 16 bits représentatif de la mesure. Cette sortie parallèle est reliée à une entrée parallèle de moyens 42 de liaison commandés, dont l'entrée de commande est reliée à la ligne de commande 26. La sortie parallèle des moyens 42 de liaison commandés est reliée à une entrée parallèle d'un registre à décalage 44 d'une capacité de 16 bits. Ce registre à décalage 44 comporte en outre une entrée série et une sortie série, auxquelles est raccordée la ligne de transmission de données 18. Lors de la réception d'un signal prédéterminé sur la ligne de commande 26, les moyens 42 de liaison commandés relient la sortie parallèle du capteur 40 à l'entrée parallèle du registre à décalage 44. Le message correspondant à la mesure effectuée par le capteur 40 est alors transféré vers le registre à décalage 44 et est prêt à être transmis vers l'unité centrale 10, comme décrit précédemment. Sur la figure 4, est représenté un organe fonctionnel comportant un actionneur 50 commandé depuis une entrée de commande analogique. Cet organe fonctionnel comporte un registre à décalage 52 relié à la ligne de transmission de données 18 par une entrée série et une sortie série. Il comporte en outre une sortie parallèle reliée à une entrée parallèle d'une mémoire 54 de 16 bits. La sortie parallèle de cette dernière est reliée à l'entrée parallèle d'un convertisseur numérique /analogique 56, dont la sortie est reliée à l'entrée de commande de l'actionneur 50. Par ailleurs, l'entrée de commande de la mémoire 54 est reliée à la ligne de commande 26, afin de recevoir un signal de mémorisation issu de l'unité centrale 10. Afin de commander l'actionneur 50, l'unité centrale de pilotage transmet un message de commande de 16 bits dans le registre à décalage 52, par décalages successifs des données suivant tous les registres à décalage placés en amont sur la ligne de transmission de données. A la réception d'un signal prédéterminé émis par l'unité centrale 10 sur la ligne de commande 26, la mémoire 54 mémorise le message contenu dans le registre à décalage 52. Le convertisseur numérique/analogique 56 convertit alors les données stockées dans la mémoire 54 en vue de commander l'actionneur 50. Ainsi, pendant la commande de l'actionneur 50, le message de commande étant mémorisé dans la mémoire 54, il est possible de poursuivre la transmission des données sur la ligne de transmission de données 18. Sur la figure 5 est représentée une variante de l'organe fonctionnel de la figure 4. Sur cette figure, l'organe fonctionnel a une structure sensiblement analogue à celle décrite en regard de la figure 4. En particulier, il comporte également un registre à décalage 52 associé à une mémoire 54. Toutefois, il comprend un actionneur 58 à commande numérique ayant une entrée de commande parallèle sur 16 bits. Cette entrée est reliée directement à la mémoire 54. Ainsi, après mémorisation du message prélevé dans le registre à décalage 52, l'actionneur 58 est commandé directement à partir du message stocké dans la mémoire 54. Sur les figures 6 et 7, sont représentés deux modes de réalisation différents d'un organe fonctionnel correspondant à l'organe fonctionnel 12C de la figure 1. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 6, l'organe fonctionnel comporte un unique registre à décalage 60 de 16 bits muni d'une entrée série et de deux sorties série et parallèle. I1 est associé par son entrée série à un capteur 62 à sortie analogique suivant un agencement analogue à celui décrit en regard de la figure 2 et mettant en oeuvre un convertisseur analogique/numérique 64 et des moyens de commutation 66. Par ailleurs, le registre à décalage 60 est associé par sa sortie parallèle à un actionneur 68 à commande analogique suivant un agencement analogue à celui décrit en regard de la figure 4, et mettant en oeuvre un convertisseur numérique/analogique 70 et une mémoire de 16 bits 72. Telles que représentées sur cette figure, les lignes de commande 26, commandant les moyens de commutation 66, et 26A, commandant la mémoire 72, peuvent être formées par une même ligne de commande ou encore deux lignes séparées, comme cela sera décrit plus en détail dans la suite de la description. On comprend qu'un tel organe fonctionnel est adapté pour permettre le transfert d'un message issu du capteur 62 vers le registre à décalage 60 par l'entrée série de celui-ci en vue de sa transmission vers l'unité centrale 10. Par ailleurs, cet organe fonctionnel permet également le transfert d'un message issu de l'unité centrale 10 depuis le registre à décalage 60 vers l'actionneur 68 par la sortie parallèle de ce registre à décalage. L'organe fonctionnel représenté sur la figure 7 comporte un registre à décalage 74 d'une capacité de 16 bits. Ce registre à décalage 74 est monté en série sur la ligne de transmission de données 18 et comporte en outre une entrée parallèle correspondant aux 8 premiers bits de celui-ci et une sortie parallèle correspondant aux 8 derniers bits de celui-ci. Un capteur 76 à sortie parallèle sur 8 bits est relié suivant un agencement analogue à celui de la figure 3 à l'entrée parallèle du registre à décalage 74 par l'intermédiaire d'un dispositif de liaison commandé 78. Par ailleurs, un actionneur 80 comportant une entrée de commande parallèle sur huit bits est relié à la sortie parallèle du registre à décalage 74 par l'intermédiaire d'une mémoire 82 de 8 bits.Comme précédemment, le dispositif de connexion 78 et la mémoire 82 sont commandés par des signaux reçus sur des lignes de commande notées 26, 26A qui peuvent être formées par une ligne unique ou deux lignes distinctes. Dans ce mode de réalisation de l'organe fonctionnel, le message de 16 bits, transmis sur la ligne de transmission de données 18, comporte à la fois un message de commande de 8 bits destiné à l'actionneur 80 et issu de l'unité centrale 10 et un message de 8 bits représen tatif de la mesure issue du capteur 76 et destiné à être transmis jusqu'à l'unité centrale 10. Ici, les transferts de données depuis le capteur 76 vers le registre à décalage 74 d'une part et depuis le registre à décalage 74 vers l'actionneur 80 d'autre part peuvent s'effectuer simultanément dans la même période d'horloge. Sur la figure 8, est représenté un exemple de réalisation d'un réseau tel que schématisé sur la figure 1. Ce réseau modulaire est spécifiquement adapté pour être mis en oeuvre dans un bras télémanipulé, en vue de la commande de celui-ci. Il comporte des modules fonctionnels 100 comportant chacun un organe fonctionnel et qui, reliés les uns aux autres, forment, autour de l'unité centrale 10, le circuit en boucle du réseau. Chaque module fonctionnel 100 comporte un registre à décalage 102 associé à des moyens de transfert de données 104 et à un capteur ou à un actionneur 106 suivant l'un des agencements décrits précédemment, et non représentés en détail sur cette figure. Ces modules comportent par ailleurs des moyens 108 de régénération des signaux disposés avant les entrées des registres à décalage 102. De même, des moyens 110 de régénération des signaux sont prévus pour le signal de commande transmis sur la ligne de commande 26 et le signal d'horloge transmis sur la ligne de transmission du signal d'horloge 20. Des tronçons de retour 112 sont prévus sur chacun de ces modules. Mis en série, ces tronçons de retour permettent le réacheminement du signal ayant transité à travers chacun des registres à décalage vers l'unité centrale 10. Chaque tronçon de retour 112 comporte des moyens 114 de régénération des signaux. Afin de former le réseau, les différents modules 100 sont montés en série, par exemple à l'aide de moyens de connexion par enfichage sur une carte à circuit imprimé adaptée et non représentée. Un module d'extrémité 116, formé uniquement de conducteurs relie la sortie de l'organe fonctionnel du dernier module au tronçon de retour de celui-ci. Il est adapté pour permettre le retour des données depuis le dernier organe fonctionnel et en particulier le dernier registre à décalage 102 vers l'unité centrale 10, par l'intermédiaire des tronçons de retour 112 successifs. On comprend alors qu'avec un tel agencement, il est possible d'insérer manuellement des modules supplémentaires entre chacun des modules présents dans le réseau, ou encore d'ajouter des modules entre le dernier module et le module d'extrémité 116. Il est également possible de supprimer des modules. Sur la figure 9 est schématisé un module de raccourcissement ou d'allongement automatique d'un réseau en boucle. Un tel module s'avère nécessaire par exemple dans le cas d'un bras manipulateur dont la partie d'extrémité est amovible et interchangeable. Si cette partie d'extrémité comporte des organes fonctionnels commandés par l'unité centrale, il est nécessaire d'incorporer ceux-ci dans le réseau lors du montage de cette partie d'extrémité. De même, lors du retrait de celle-ci, il est nécessaire de permettre le rebouclage automatique du réseau raccourci afin que les données puissent circuler depuis et vers l'unité centrale 10. Sur cette figure, sont schématisées une extrémité d'un bras manipulateur 120 et une partie d'extrémité amovible 122 de celui-ci. Le bras manipulateur 120 comporte la ligne de transmission de données 18, la ligne de transmission de signal d'horloge 20 et la ligne de commande 26. Ces lignes portent des organes fonctionnels qui seront décrits dans la suite et aboutissent à des moyens de commutation 124, dont un premier groupe de sorties est relié par des bornes de connexion 18A, 20A, 26A disposées à l'extrémité du bras manipulateur 120 pour former une première dérivation 122A. Ces bornes de connexion sont adaptées pour coopérer avec des bornes complémentaires 18B, 20B, 26B disposées sur la partie d'extrémité 122, et correspondant au prolongement des lignes 20, 26 et 18 suivant la première dérivation 122A. Un organe fonctionnel 122B est prévu sur la première dérivation 122A. Un second groupe de sorties des moyens de commutation 124 est relié à une seconde dérivation 120A formée de simples conducteurs connectés à des lignes 18C, 20C, 26C de retour vers l'unité centrale 10. Ces lignes de retour comportent d'autres organes fonctionnels 125. Par ailleurs, les lignes de retour 18C, 20C, 28C sont munies de dérivations reliées à des bornes 18D, 20D, 26D disposées à l'extrémité du bras manipulateur 120 et adaptées pour coopérer avec des bornes complémentaires 18E, 20E, 26E de lignes de retour de la partie d'extrémité 122 formant la première dérivation 122A. Les moyens de commutation 124 sont commandés à partir d'un organe fonctionnel 126 de commande monté en série sur le réseau en amont de ceux-ci. L'organe de commande 126 est adapté pour recevoir un message de l'unité centrale 10 et ainsi commander l'état des moyens de commutation 124 par une ligne de commande 126A. L'organe de commande 126 est par exemple du type de celui représenté sur la figure 5, l'actionneur étant dans ce cas formé par les moyens de commutation 124. Par ailleurs, un organe fonctionnel 128, du type de celui représenté sur la figure 3, et comportant un capteur 130 déporté à l'extrémité du bras manipulateur en regard de la partie d'extrémité 122 est adapté pour transmettre à l'unité centrale des messages indiquant l'état d'accouplement du bras manipulateur 120 avec la partie d'extrémité 122. Telle que représentée sur la figure 9, la partie d'extrémité 122 n'est pas connectée au bras manipulateur 120. Dans ces conditions, les moyens de commutation 124 relient directement les lignes 18, 20, 26, aux lignes de retour 18C, 20C, 26C par la seconde dérivation 120A. Lors de l'accouplement de la partie d'extrémité 122 au bras 120, le capteur 130 détecte un état d'accouplement. L'organe 128 transmet alors cette information à l'unité centrale 10 dans une trame de données comportant des données relatives à chaque organe fonctionnel. En retour, l'unité centrale adresse un message de commande à l'organe 126 de commande des moyens de commutation 124, pour que ceux-ci commutent les lignes 20, 26, 18 vers les bornes 20A, 26A, 18A et la première dérivation 122A. De cette façon, la boucle reliant les différents organes fonctionnels du bras 120 est allongée par incorporation en série des organes fonctionnels 122B de la partie d'extrémité 122. En vue d'une suppression de la partie d'extrémité, les mêmes opérations sont reproduites dans l'ordre inverse. On comprend que cet agencement permet de choisir depuis l'unité centrale la longueur du réseau et d'incorporer ou de supprimer dans celui-ci les organes fonctionnels de la partie d'extrémité 122 par commutation de la première dérivation 122A à la seconde dérivation 120A. Sur la figure 10, est représenté un second mode de réalisation d'un réseau selon l'invention. Ce réseau est formé de deux sous-réseaux 150, 152 d'organes fonctionnels de nature différente, reliés en série à l'unité centrale 10. Un premier sous-réseau 150 est formé d'organes fonctionnels, tels que des capteurs, susceptibles de transmettre des données vers l'unité centrale 10 par une ligne 154 de transmission de données. Cette ligne 154 relie en série les registres à décalage des organes fonctionnels et des moyens, non représentés, contenus dans l'unité centrale 10, de réception et de traitement d'une trame de données issue des organes fonctionnels. Par ailleurs, une ligne de pilotage 156, analogue à la ligne de pilotage 26 de la figure 1, relie les organes fonctionnels du sous-réseau 150 pour commander le transfert de données depuis les autres éléments des organes fonctionnels vers les registres à décalage de ceux-ci. Le second sous-réseau 152 est formé d'organes fonctionnels, tels que les actionneurs, adaptés pour recevoir des messages de commande de l'unité centrale 10 par une ligne 160 de transmission de données en série. Cette ligne 160 est indépendante de la ligne 154 de transmission de données. Comme précédemment, elle relie en série les registres à décalage de chacun des organes fonctionnels et des moyens non représentés contenus dans l'unité centrale 10 de préparation et de transmission d'une trame de données vers les organes fonctionnels de ce sous-réseau. Par ailleurs, il est prévu entre l'unité centrale 10 et les organes fonctionnels du sous-réseau 152 une ligne de commande 162 adaptée pour commander les moyens de transfert de données depuis le registre à décalage de chaque organe fonctionnel vers les autres éléments de celui-ci. Une ligne de transmission d'un signal d'horloge 164 relie les organes fonctionnels des sous-réseaux 150 et 152 pour synchroniser la transmission des données au travers des registres à décalage. Dans le réseau représenté sur cette figure, les données transmises par l'unité centrale 10 vers les organes fonctionnels sont véhiculées sur une ligne différente des données issues d'organes fonctionnels et circulant vers l'unité centrale. Ainsi, il n'est pas nécessaire que les transmissions de données de l'unité centrale vers les organes fonctionnels et des organes fonctionnels vers l'unité centrale s'effectuent à des fréquences identiques. Par exemple, dans un réseau comportant trois fois plus de capteurs que d'actionneurs, il est possible d'envoyer des consignes de commande vers les actionneurs avec une fréquence trois fois supérieure à celle à laquelle l'unité centrale reçoit les valeurs de mesure issues des capteurs. I1 est en outre envisageable que l'un des deux sous-réseaux 150, 152 soit supprimé. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 1, une ligne de commande unique 26 est prévue pour commander le transfert des données des registres à décalage vers les autres éléments des organes fonctionnels et pour commander leur transfert en sens inverse. I1 est possible d'ajouter à ce réseau une ligne 26A (représentée en pointillés) spécifiquement adaptée à la commande des moyens de transfert 24B, 24C, afin que ceux-ci transfèrent des données des registres à décalage 16B, 16C, vers les organes actifs 22B, 22C. Dans ce cas, la ligne de commande 26 est utilisée uniquement pour la commande des organes fonctionnels 12A, 12C afin de transférer des données issues des organes actifs 22A, 22C vers les registres à décalage 16A, 16C en vue de leur transfert vers l'unité centrale 10.Un tel agencement réduit le temps des boucles d'asservissement de l'unité centrale 10 de pilotage par dissociation des fonctions de mesure et de commande. Afin de permettre une exploitation optimale des moyens de traitement de l'unité centrale de pilotage, des modules tempon de mémorisation de type "premier entré premier sorti" (FIFO) sont prévus en entrée et/ou en sortie de l'unité centrale. Les traitements effectués par l'unité centrale 10 sont ainsi déconnectés du point de vue temporel de la transmission sur le réseau, les trames de données étant stockées temporairement dans ces modules de mémorisation avant ou après leur circulation sur le réseau. I1 est à noter que dans les réseaux décrits précédemment, il y a synchronisme de la transmission de données pour les organes fonctionels d'un même type. Dans ce type de réseaux, le nombre d'organes fonctionnels n'est pas limité. Par ailleurs, un tel réseau peut être utilisé pour piloter tout type de machine commandée, notamment un véhicule télécommandé ou une machine-outil. REVENDICATIONS 1.- Réseau de communication de données numériques entre une unité centrale de pilotage (10) et des organes fonctionnels (12A, 12B, 12C) du réseau, dans lequel les organes fonctionnels et l'unité centrale sont reliés en série, caractérisé en ce que chaque organe fonctionnel (12A, 12B, 12C) comporte un registre à décalage (16A, 16B, 16C), et des moyens (24A, 24B, 24C ; 32 ; 42 ; 54 66, 72 ; 78, 82), commandés par l'unité centrale (10), de transfert de données entre ledit registre à décalage (16A, 16B, 16C ; 30 ; 44 ; 52 ; 60 ; 74) et les autres éléments (22A, 22B, 22C ; 34, 36 ; 40 ; 50, 56 ; 58 ; 62, 64, 68, 70 ; 76, 80) de l'organe fonctionnel, lesquels registres à décalage sont reliés en série les uns aux autres et à l'unité centrale de pilotage (10) et en ce qu'il comporte des moyens de transfert d'une trame de données entre l'unité centrale de pilotage (10) et l'ensemble des organes fonctionnels (12A, 12B, 12C) par décalages successifs des données contenues dans les registres à décalage (16A, 16B, 16C ; 30 ; 44 ; 52 ; 60 ; 74), laquelle trame comporte une séquence de messages consécutifs associés chacun à un organe fonctionnel (12A, 12B, 12C) et dont la longueur correspond à la capacité du registre à décalage (16A, 16B, 16C ; 30 ; 44 ; 52 ; 60 74) de l'organe fonctionnel correspondant, ces messages étant transférés simultanément entre les registres à décalage (16A, 16B, 16C ; 30 ; 44 ; 52 ; 60 ; 74) et les autres éléments (22A, 22B, 22C ; 34, 36 ; 40 ; 50, 56 58 ; 62, 64, 68, 70 ; 76, 80) des organes fonctionnels. 2.- Réseau selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une ligne de transmission (20 ; 164) d'un signal d'horloge entre l'unité centrale (10) et les organes fonctionnels (12A, 12B, 12C) afin de synchroniser les décalages successifs des données contenues dans les registres à décalage (16A, 16B, 16C ; 30 ; 44 ; 52 ; 60 ; 74). 3.- Réseau selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte une ligne (18 ; 160) de transmission de données de l'unité centrale (10) vers les registres à décalage (16B, 16C) des organes fonctionnels (12B, 12C) et une ligne (26 ; 26A ; 162) de commande des moyens (24B, 24C) de transfert de données depuis les registres à décalage (16B, 16C) vers les autres éléments (22B, 22C) des organes fonctionnels. 4.- Réseau selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une ligne (18 ; 154) de transmission de données des registres à décalages (16A, 16C) des organes fonctionnels (12A, 12C) vers l'unité centrale (10) et une ligne (26 ; 156) de commande des moyens (24A, 24C) de transfert de données depuis les autres éléments (22A, 22C) des organes fonctionnels vers les registres à décalage (16A, 16C). 5.- Réseau selon les revendications 3 et 4 prises ensemble, caractérisé en ce que la ligne de transmission de données de l'unité centrale (10) vers les organes fonctionnels (12A, 12B, 12C) et la ligne de transmission de données des organes fonctionnels (12A, 12B, 12C) vers l'unité centrale (10) sur lesquelles sont reliés en série l'unité centrale (10) et les registres à décalage (16A, 16B, 16C) forment un circuit (18) en boucle unique, et en ce qu'il comporte une ligne unique (26) de commande des moyens (24A, 24B, 24C) de transfert de données entre les registres à décalage (16A, 16B, 16C) et les autres éléments (22A, 22B, 22C) des organes fonctionnels. 6.- Réseau selon les revendications 3 et 4 prises ensemble, caractérisé en ce que la ligne de transmission de données de l'unité centrale (10) vers les organes fonctionnels (12A, 12B, 12C) et la ligne de transmission de données des organes fonctionnels (12A, 12B, 12C) vers l'unité centrale (10) sur lesquelles sont reliés en série l'unité centrale (10) et les registres à décalage (16A, 16B, 16C) forment un circuit (18) en boucle unique, et en ce qu'il comporte une première ligne (26A) de commande des moyens (24B, 24C) de transfert de données des registres à décalage (16B, 16C) vers les autres éléments (22B, 22C) des organes fonctionnels et une seconde ligne (26), distincte de ladite première ligne (26A), de commande des moyens (24A, 24C) de transfert de données depuis les autres éléments (22A, 22C) des organes fonctionnels vers les registres à décalage (16A, 16C) de ceux-ci. 7.- Réseau selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que les moyens de transfert de données comportent des moyens de commutation (32) disposés sur la ligne (18) de transmission de données en amont de l'entrée du registre à décalage (30), et dont l'entrée de commande est reliée à la ligne (26) de commande des moyens de transfert de données, lesquels moyens de commutation (32) sont adaptés pour relier l'entrée du registre à décalage (30) à la sortie série d'un dispositif (34) de génération de données numériques (34) ou à la ligne (18) de transmission de données en fonction du signal transmis par la ligne (26) de commande des moyens de transfert de données. 8.- Réseau selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de génération de données numériques comporte un convertisseur analogique/numérique (34) associé à un capteur à sortie analogique (36). 9.- Réseau selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que les moyens de transfert de données comportent des moyens (42) de liaison commandés, dont l'entrée de commande est reliée à la ligne (26) de commande des moyens de transfert de données, lesquels moyens (42) de liaison commandés relient une entrée parallèle du registre à décalage (44) à la sortie parallèle d'un dispositif (40) de génération de données numériques en fonction du signal transmis par la ligne (26) de commande des moyens de transfert de données. 10.- Réseau selon l'une quelconque des revendications 3, 5, ou 6, caractérisé en ce que les moyens de transfert de données comportent une mémoire (54) de stockage dont l'entrée de commande est reliée à la ligne de commande (26), laquelle mémoire (54) comporte une entrée et une sortie parallèles, l'entrée parallèle étant reliée à une sortie parallèle du registre à décalage (52) pour l'acquisition des données à stocker et la sortie parallèle étant reliée à l'entrée parallèle d'un dispositif (56, 58) d'exploitation des données stockées. 11.- Réseau selon la revendication 10, caractérisé en ce que le dispositif d'exploitation des données stockées comporte un convertisseur numérique/analogique (56) associé à un actionneur (50). 12.- Réseau selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que les organes fonctionnels sont intégrés à des modules fonctionnels (100) comportant des tronçons de retour (112) vers l'unité centrale (10), et des moyens de connexion des modules (100) entre eux pour assurer la mise en série des organes fonctionnels d'une part et des tronçons de retour (112) d'autre part, et en ce qu'il est prévu un module d'extrémité (116) reliant l'organe fonctionnel du dernier module au tronçon de retour de celuici formant ainsi un réseau modulaire en boucle autour de l'unité centrale (10). 13.- Réseau selon la revendication 5, 6 ou 12, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de commutation (124) permettant de commuter les lignes (18, 20, 26) du réseau suivant l'une ou l'autre de deux dérivations (120A, 122A) distinctes du circuit en boucle dont l'une au moins comporte un organe fonctionnel (122B) et en ce qu'il est prévu sur le réseau un organe fonctionel (126) de commande des moyens de commutation (124). 14.- Réseau selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est prévu en entrée et/ou en sortie de l'unité centrale (10) une mémoire de stockage temporaire pour les trames de données circulant sur le réseau. 15.- Réseau selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il forme un réseau de pilotage d'un bras télémanipulé et les organes fonctionnels comportent des capteurs et/ou des actionneurs de ce bras télémanipulé.