Brevet FR2744151A1 — publié le 19970801

PROCEDÉ DE COTRLE DU REB D ' N OUTIL La présente invention concerne la commande d'un outil équipant un engin et plus particulièrement la suppression du rebond de l'outil pendant son utilisation. Dans beaucoup d'engins, tels que des niveleuses, quand une lame ou un outil est utilisé pour niveler la surface d'une route, l'outil peut se mettre à sauter ou à rebondir. Cela génère un aspect dentelé ou une irrégularité de la surface de la route qui nécessite de retravailler cette surface de la route une deuxième fois, voire davantage. Ceci est généralement attribué au fait que les actionneurs sont bloqués en position et ne peuvent ni monter ni descendre. Dans certains engins, une fois le rebond détecté, la pratique de l'opérateur consiste à redresser la lame, changer l'angle de la lame ou réduire la vitesse de l'engin. Cependant, compte tenu du temps que met l'opérateur à détecter le rebond, une grande zone est déjà défectueuse. Il est souhaitable de détecter et de prendre les mesures correctives dès la première manifestation de rebond. La présente invention remédie à l'un ou à plusieurs des problèmes précédemment cités. Selon un aspect de la présente invention, il est prévu un procédé de commande du rebond d'un outil équipant un engin disposant d'un système électro-hydraulique. Le système électro- hydraulique comprend un microprocesseur, un élément actionneur disposé entre l'engin et l'outil, une source de fluide sous pression qui reçoit le fluide d'un réservoir, une électrovanne d'aiguillage directionnel placée entre la source de fluide sous pression et l'actionneur et un levier de commande raccordé élec- triquement au microprocesseur et pilotant les mouvements de l'électrovanne d'aiguillage directionnel. Le procédé inclut les étapes de détection de l'apparition d'un rebond et de modifica- tion de valeur de pression dans l'élément actionneur pour supprimer le rebond. La présente invention comprend un procédé qui contrôle automatiquement le rebond d'un outil à l'apparition du rebond en modifiant la pression à l'intérieur de l'actionneur afin de maintenir la valeur dans une plage minimum entre les crêtes de pression et donc en contrôlant par là, la force appliquée. Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: la figure 1 est une vue schématique d'une partie d'un engin utilisant la présente invention; et la figure 2 est une vue en partie schématique et en partie illustratrice d'un système électro-hydraulique incorporant la présente invention. La figure 1 représente la partie avant d'un engin tel qu'une niveleuse 10. La partie avant de la niveleuse 10 comprend un châssis 12, une paire de roues avant orientables 14 reliées au châssis 12, un seul outil, tel qu'une lame 16 et un élément actionneur 17 tel qu'un premier et un second actionneurs 18, 20, assurant la liaison entre le châssis 12 et la lame 16. Chacun des deux actionneurs 18, 20 comprend une extrémité de tête 22 et une extrémité de tige 23. On doit noter que l'utilisation du terme élément actionneur utilisé ici peut signifier un, deux ou plusieurs actionneurs bien que deux soient illustrés et décrits. La figure 2 représente schématiquement un système électro-hydraulique 24 pour piloter la lame 16. Le système électro-hydraulique 24 comprend une source de fluide sous pression, telle qu'une pompe à déplacement variable 26, qui puise du fluide depuis un réservoir 28 et qui délivre le fluide sous pression à l'élément actionneur 17, tel que les premier et second actionneurs respectifs 18, 20, par l'intermédiaire de l'élément électrovanne d'aiguillage directionnel 29, tel que les première et seconde électrovannes respectives d'aiguillage directionnel 30, 32. Chacune des première et seconde électrovannes d'aiguillage directionnel 30, 32 peut, depuis une position fermée, neutre (N), prendre une première et une seconde positions actives (R, L) et une position flottante (F) selon un procédé bien connu sensible à la réception du signal électrique d'un microprocesseur 36. La première électrovanne d'aiguillage directionnel 30 est raccordée aux extrémités respectives de tête 22 et de tige 23 du premier actionneur 18 par des tuyaux 38, 40. La seconde électrovanne d'aiguillage directionnel 32 est raccordée aux extrémités respectives de tête 22 et de tige 23 du second actionneur 20 par des tuyaux 42, 44. Une première soupape de décharge variable de pression 46 est raccordée aux tuyaux 38, 40 par l'intermédiaire d'une première valve va- et-vient 48 et les valeurs de décharge sont pilotées en réponse à un premier signal électrique émis par le microprocesseur 36. Une seconde soupape de décharge variable de pression 50 est raccordée aux tuyaux 42, 44 par l'intermédiaire d'une seconde valve va-et-vient 52 et les valeurs de décharge sont pilotées par un deuxième signal élec- trique émis par le microprocesseur 36. Chacune des première et seconde valves va-et-vient 48, 52 opère, d'une manière bien connue, en dirigeant le signal de pression le plus élevé depuis les tuyaux correspondants 38, 40 et 42, 44 jusqu'aux soupapes respectives de décharge variable de pression 46, 50. Chacune des première et seconde soupapes de décharge variable 46, 50 est raccordée au réservoir 28 d'une manière conventionnelle. Un premier capteur de pression 56 est relié à l'extré- mité de tête 22 du premier actionneur 18 et un signal électrique représentatif de la pression mesurée est transmis au micro- processeur 36. Un deuxième capteur de pression 57 est relié à l'extrémité de tige 23 du premier actionneur 18 et un signal électrique représentatif de la pression mesurée est transmis au microprocesseur 36. Un troisième capteur de pression 58 est relié à l'extrémité de tête 22 du second actionneur 20 et un signal électrique représentatif de la pression mesurée est transmis au microprocesseur 36. Un quatrième capteur de pression est relié à l'extrémité de tige 23 du deuxième actionneur 20 et un signal électrique représentatif de la pression mesurée est transmis au microprocesseur 36. Les signaux électriques du microprocesseur 36 qui pilotent respectivement les première et seconde électrovannes d'aiguillage directionnel 30, 32 sont générés en réponse au mou- vement d'un mécanisme à levier de commande 59, tel que les leviers de commande 60, 62, qui sont raccordés électriquement au microprocesseur 36. On notera que les première et seconde élec- trovannes d'aiguillage directionnel 30, 32 peuvent être pilotées par un seul levier de commande sans sortir du domaine de la présente invention. Le mouvement des leviers de commande respec- tifs 60, 62, est généré par un opérateur de l'engin entre les positions neutre (N), relever (R), descendre (L), flotter (F). L'importance du mouvement des leviers de commande respectifs 60, 62 dans une direction donnée est transmis électriquement au microprocesseur 36 et détermine l'amplitude du signal électrique fourni respectivement par le microprocesseur 36 aux première et seconde électrovannes d'aiguillage directionnel 30, 32. Comme on l'a dit précédemment, les première et seconde électrovannes d'aiguillage directionnel 30, 32 sont activées en fonction du signal électrique émis par le microprocesseur 36. Chacun des leviers de commande 60, 62 est équipé d'un interrupteur 64 qui est raccordé électriquement au microproces- seur 36. En actionnant l'un des interrupteurs 64 et en déplaçant le levier de commande associé 60/62, on amène de façon simultanée le microprocesseur 36 à envoyer le même signal électrique, qui représente le déplacement de l'un des leviers de commande 60/62, aux première et seconde électrovannes d'aiguillage directionnel 30, 32. En conséquence, le déplacement d'un seul des leviers de commande 60/62 entraîne le déplacement simultané et à la même vitesse des deux actionneurs 18, 20. Le même résultat serait obtenu si l'autre interrupteur 64 était actionné et si le levier associé 60/62 était déplacé. Si les deux interrupteurs 64 étaient actionnés en même temps, les leviers de commande 60, 62 agiraient indépendamment l'un de l'autre pour piloter individuellement les actionneurs respectifs 18, 20 d'une manière habituelle. Une commande de réglage de la force 66 est raccordée électriquement au microprocesseur 36. La commande de réglage de la force 66 comprend des premier et second boutons de sélection de pression 68, 70. Chacun des premier et second boutons de sélection de pression 68, 70 peut être amené sur une position IIUP" (montée) ou une position "DOWN" (descente) depuis une posi- tion "OFF" (arrêt). On augmente l'amplitude du réglage de la pression en amenant les boutons respectifs de sélection de pression 68, 70 de la position "OFF" aux positions "UP" ou "DOWN". Si on voulait uniquement contrôler le rebond avec la commande de réglage de la force 66, un seul interrupteur marche/arrêt pourrait être utilisé pour piloter le système électro-hydraulique de contrôle du rebond. On notera que des formes variées de système électro- hydraulique pourraient être utilisées sans sortir du domaine de la présente invention. Par exemple, bien que des capteurs de pression soient illustrés et décrits aux extrémités de tête et de tige 22, 23 des actionneurs 18, 20, on notera que des capteurs de position des tiges des actionneurs respectifs 18, 20 pourraient être utilisés. De même, bien que des boutons différents 68, 70 de sélection de pression soient représentés, le système électro- hydraulique 24 pourrait fonctionner avec un seul bouton de sélection de pression pour commander le réglage de la force appliquée à la lame 16 par les actionneurs 18, 20. Pendant l'utilisation de l'engin 10 représenté en figure 1 et du système électro-hydraulique 24 représenté en figure 2, l'opérateur donne une impulsion dans la même direction aux deux leviers de commande 60, 62 pour déplacer la lame 16. Si l'opérateur amène les deux leviers de commande 60, 62 sur la position "R" ou relever, des signaux électriques proportionnels à l'intensité du déplacement des leviers respectifs de commande 60, 62 sont envoyés au microprocesseur 36. Les signaux émis par les leviers respectifs de commande 60, 62 sont traités pour déterminer l'amplitude du signal et la direction du déplacement des leviers. Les signaux électriques respectivement propor- tionnels aux signaux émis par les premier et second leviers 60, 62 sont transmis aux électrovannes respectives d'aiguillage directionnel 30, 32 pour déplacer proportionnellement les valves directionnelles respectives 30, 32 et donc envoyer le fluide sous pression de la pompe 26 aux extrémités de tige 23 des actionneurs respectifs 18, 20 pour relever la lame 16. Afin de laisser descendre la lame 16, l'opérateur amène les leviers respectifs de commande 60, 62 sur la position "L" ou descendre. Des signaux électriques représentatifs de la position des leviers respectifs de commande 60, 62 sont envoyés au microprocesseur 36 et le microprocesseur 36 envoie des signaux proportionnels aux électrovannes respectives d'aiguillage directionnel 30, 32 qui envoient le fluide sous pression de la pompe 26 aux extrémités de tête 22 des actionneurs respectifs 18, 20 pour descendre la lame 16. De façon bien connue, la lame 16 peut être placée dans une position "flotter" en amenant les leviers respectifs de commande 60, 62 sur la position "F" ou flotter. Dans la position flotter, les extrémités tête et tige 22, 23 des actionneurs respectifs 18, sont interconnectées entre elles et au réservoir 28. Dans cette position, la lame 16 peut glisser ou flotter sur la surface de travail sans avoir d'autre force appliquée vers le bas que le poids de la lame 16 et des accessoires qui lui sont associés. L'homme de l'art admet que l'une des extrémités de la lame 16 peut être disposée plus haut ou plus bas que l'autre extrémité en agissant sur un seul des leviers de commande 60, 62 ou en agissant plus ou moins sur l'un des leviers de commande 60, 62 que sur l'autre des leviers de commande 60, 62. Naturellement, cela dépend de l'opération réalisée par l'engin. Comne cela a été décrit ci-dessus, lever ou descendre la lame 16 nécessite de déplacer les deux leviers de commande 60, 62 en même temps. On sait bien que le déplacement de deux leviers de commande 60, 62 en même temps nécessite que l'opérateur utilise les deux mains. Dans la présente invention, le dé- placement de l'un des leviers de commande 60, 62 peut entraîner le déplacement des deux actionneurs 18, 20 en même temps et à la même vitesse. Afin de déplacer les deux actionneurs 18, 20 en même temps, l'opérateur actionne simplement l'un des interrup- teurs 64 sur l'un des leviers de cnommande 60/62. Par exemple, quand l'opérateur actionne l'interrupteur 64 sur le levier de commnande 60, un signal électrique est envoyé au microprocesseur 36 pour piloter le microprocesseur 36 afin qu'au déplacement ultérieur du levier de commande 60 des signaux simultanés soient envoyés aux deux électrovannes d'aiguillage directionnel 30, 32. Ces signaux simultanés sont proportionnels au mouvement de ce levier de commande 60. De même, si l'opérateur actionnait l'autre interrupteur 64 sur le second levier de commande 62, des signaux simultanés, qui sont proportionnels au mouvement du second levier de commande 62, sont envoyés aux deux électrovannes d'aiguillage directionnel 30, 32. Cela permet à l'opérateur de n'utiliser qu'une main pour lever ou abaisser la lame 16 libérant ainsi l'autre main pour d'autres opérations telles que le pilotage de l'engin, le changement de vitesse de la transmission, etc. Au cas o les deux interrupteurs 64 sont actionnés en même temps et o les deux leviers 60, 62 sont déplacés en même temps, le microprocesseur 36 envoie seulement des signaux indi- viduels aux deux électrovannes respectives d'aiguillage direc- tionnel 30, 32. Afin de délivrer une force constante sur la lame 16 vers le bas ou vers le haut, on utilise la coemande de réglage de la force 66. L'opérateur amène les boutons respectifs de sélection 68, 70 à la position souhaitée qui est en rapport avec la valeur de pression de fonctionnement. Came on l'a noté ci- dessus, ce niveau de pression de fonctionnement peut être réglé depuis une valeur minimum de pression jusqu'à une valeur maximum de pression. On notera qu'un bouton de sélection 68/70 peut être amené à une position différente de l'autre afin d'appliquer plus de force à une extrémité de la lame 16 qu'à l'autre extrémité. Une fois que l'opérateur a amené les boutons de sélection 68, 70 aux positions souhaitées, les positions sélectionnées sont transmises électriquement au microprocesseur 36. Le microproces- seur 36 transmet un signal électrique aux première et seconde électrovannes d'aiguillage directionnel 30, 32 afin d'amener le fluide sous pression de la pompe variable 26 aux extrémités de tête 22 des premier et second actionneurs 18, 20 au moyen des première et seconde électrovannes respectives d'aiguillage directionnel 30, 32. La lame 16 est descendue au contact de la surface de travail à une vitesse déterminée par le signal élec- trique délivré aux première et seconde électrovannes d'aiguillage directionnel 30, 32 par le microprocesseur 36. Simultanément un signal électrique est transmis du microprocesseur 36 à chacune des soupapes de décharge à pression variable 46, 50 pour régler leur pression efficace de fonctionnement. Le réglage des soupapes de décharge à pression variable 46, 50 est proportionnel aux réglages respectifs des boutons de sélection 68, 70. La position du bouton de sélection 68 est en rapport avec le réglage de la première soupape de décharge à pression variable 46 et la position du bouton de sélection 70 est en rapport avec le réglage de la seconde soupape de décharge à pression variable 50. Puisque le poids de la lame 16 et des autres structures qui y sont associées peut fournir une force plus grande que souhaitée sur la surface de travail, l'opérateur peut régler les boutons respectifs de sélection 68, 70 sur une position "UP". Dans ce cas, le fluide sous pression issu de la pompe 26 est dirigé vers l'extrémité de tige 23 des actionneurs respectifs 18, pour renmonter rapidement les actionneurs 18, 20. Cependant, la valeur de pression est maintenue à une valeur assez basse pour éviter de décoller la lame 16 de la surface de travail mais assez grande pour soustraire à la force le poids total de la lame 16 et des accessoires associés qui agissent sur la surface de travail. Comme on l'a noté ci-dessus, le réglage de pression des première et seconde soupapes de décharge à pression variable 46, 50 est fait en accord avec les positions sélectionnées des boutons respectifs de sélection 68, 70. Le déplacement de l'un des leviers de commande 60, 62 interrompt la commande de réglage de la force 66. Afin de redémarrer la commande de réglage de la force 66, les boutons respectifs de sélection 68, 70 doivent être ramenés à leur posi- tion "OFF" puis, si nécessaire, amenés à la position correspon- dant à la force souhaitée. Pendant une opération normale de nivelage avec la lame en position fixe et les actionneurs 18, 20 immobilisés en posi- tion, si l'engin rencontre une inégalité de terrain ou une zone dure, l'outil ou la lame 26 peut commencer à rebondir ou à sauter. Quand le rebond commence, la valeur de pression change dans les actionneurs 18, 20. Comme on l'a noté ci-dessus, pendant une opération de nivelage, les premier, deuxième, troisième et quatrième capteurs de pression 56, 58 captent continuellement la pression des extrémités respectives de tête et de tige 22, 23 des actionneurs 18, 20 et délivrent au microprocesseur 36 un signal électrique représentatif de la pression mesurée. Dans un mode de réalisation, le microprocesseur 36 surveille continuellement les valeurs de pression et compare les pressions crête à crête à une plage de valeurs prédéterminée. La plage de valeurs prédéterminée peut être déterminée de plusieurs façons. Par exemple, on peut capter les seules pressions crête à crête des extrémités de tête 22 de chaque actionneur 18, 20 et envoyer leurs signaux électriques respectifs au microprocesseur 36 ou on peut capter les seules pressions crête à crête des extrémités de tige 23 de chaque actionneur 18, 20 et envoyer leurs signaux électriques respectifs au microprocesseur 36. Ou encore, les différences de pression crête à crête entre les extrémités de tige et de tête 22, 23 de chaque actionneur 18, 20 pourraient être déterminées par le microprocesseur 36 et utilisées comme plage de valeurs de pression. Chacun des moyens de détermination de la plage de valeurs citée ci- dessus pourrait être utilisé sans sortir du domaine de la présente invention. Si la plage de valeurs prédéterminée était dépassée, ce qui pourrait se produire si la lame 16 commençait à rebondir, la commande de réglage de la force 66 serait automatiquement corrigée ou amenée à une valeur prédéterminée ou à une position égale à la moyenne de la plage de valeurs de pression. Comme on l'a noté ci-dessus, cela règle, si nécessaire, la position des première et seconde électrovannes respectives d'aiguillage directionnel 30, 32 et cela règle les première et seconde soupapes de décharge à pression variable 46, 50 à une valeur prédéterminée ou à la moyenne de la plage de valeurs de pression. Une fois que la commande de réglage de la force variable est amenée sur une position de contrôle du rebond, les actionneurs peuvent monter ou descendre de façon contrôlée. La ccmmande de réglage de la force 66 est activée pendant une période de temps prédéterminée ou jusqu'à ce que les pressions crête à crête respectent la plage de valeurs de pression. On préfère ne pas désactiver la commande de réglage de la force 66 tant qu'une seconde plage de valeurs prédéterminée de pression, plus petite, n'est pas atteinte. Une fois que le rebond a été éliminé et que la commande de réglage de la force 66 a été désactivée, les actionneurs 18, 20 sont à nouveau immobilisés puisque les première et seconde électrovannes d'aiguillage directionnel 30, 32 ont été remises à leur position centrale de fermeture du fluide. En même temps, les première et seconde soupapes de décharge à pression variable 46, 50 sont réglées à leur valeur de pression maximum pour bloquer tout écoulement vers le réservoir 28. On notera qu'une électrovanne de fermeture pourrait être placée sur les circuits entre les valves va-et- vient respectives 48, 52 et les soupapes respectives de décharge à pression variable 46, 50 afin de bloquer l'écoulement plutôt que de régler les soupapes de décharge à pression variable 46, 50 à leur position maximum. Le rebond de la lame 16 est effectivement éliminé en détectant et contrôlant les pressions crête à crête à l'intérieur des actionneurs respectifs 18, 20. De plus, en détectant tôt le dépassement de la plage de valeurs de pression, le rebond peut être réellement éliminé au moment même o il apparaît, ce qui évite tout aspect dentelé ou toute irrégularité à la surface de travail. Dans un autre mode de réalisation, le microprocesseur 36 applique l'algorithme de Goertzel pour détecter le rebond. Le résultat de l'application de l'algorithme de Goertzel est comparé à une plage de valeurs prédéterminée. Si le résultat dépassait la plage de valeurs prédéterminée, alors le rebond serait confirmé et la commande de réglage de la force 66 serait activée pour supprimer le rebond. Ainsi, le procédé de contrôle du rebond d'un outil équipant un engin qui comporte un système électro-hydraulique pilote l'étape de détection de l'apparition d'un rebond entre l'outil et la surface de travail et pilote l'étape de modifica- tion de pression dans l'élément actionneur placé entre le châssis et l'outil pour supprimer le rebond. L'étape de détection de l'apparition d'un rebond comprend les étapes de surveillance continue de la valeur de la pression dans l'élément actionneur et de délivrance de signaux électriques représentant la pression à un microprocesseur. Le microprocesseur établit une plage de valeurs prédéterminée de pression à partir des mesures de pression crête à crête. L'étape de modification de pression dans l'élément actionneur comprend l'étape d'établissement d'une plage de valeurs de pression dans l'élément actionneur en ouvrant une soupape de décharge à pression variable vers l'élément actionneur et l'étape de réglage de la plage de valeurs en établissant une valeur de pression qui soit équivalente à la moyenne des pressions crête à crête. De plus, le procédé comprend l'étape de désactivation ou remise à zéro du système une fois que le rebond a été éliminé et/ou que la plage de valeurs initiale a été rétablie. D'après ce qui précède, il est clair que le présent procédé de contrôle du rebond d'un outil équipant un engin élimine effectivement le rebond de l'outil ou de la lame réelle- ment dès qu'il apparaît. Le procédé présent élimine réellement tout mouvement vertical de la lame par rapport à la surface de travail en surveillant continuellement la pression des action- neurs 18, 20 et en contrôlant les variations de pression à l'intérieur d'une plage prédéterminée. REVENDICATICOS 1. Procédé de contrôle du rebond d'un outil (16) en contact avec une surface de travail par suite de l'apparition d'un rebond dans lequel l'outil (16) équipe un engin comportant un système électro-hydraulique (24), dans lequel le système électro-hydraulique comprend un microprocesseur (36), un élément actionneur (17) qui est disposé entre l'engin et l'outil (16), une source de fluide sous pression (26) qui reçoit du fluide depuis un réservoir (28), un élément électrovanne d'aiguillage directionnel (29) qui est placé entre la source de fluide sous pression et l'élément actionneur, et un mécanisme à leviers de commande (59) qui est électriquement connecté au microprocesseur et qui envoie le fluide sous pression à l'élément actionneur en pilotant les mouvements de l'élément électrovanne d'aiguillage directionnel, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes: détecter l'apparition d'un rebond de l'élément de terrassement (16) en contact avec la surface de travail en captant la pression effective dans l'élément actionneur; et modifier la valeur de pression dans l'élément action- neur pour supprimer le rebond. 2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape de détection de l'apparition du rebond comprend la détection d'une variation de pression crête à crête minimum pré- déterminée de l'élément actionneur (17) et l'établissement de la variation de pression crête à crête minimum prédéterminée en tant que plage de valeurs d'actionnement. 3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel, lors de l'étape de modification de la valeur de la pression dans l'élément actionneur, la plage de valeurs d'actionnement est surveillée de façon continue et la valeur de la pression dans l'élément actionneur est modifiée au cas o la plage de valeurs est dépassée. 4. Procédé selon la revendication 3, dans lequel, lors de l'étape de modification de la valeur de la pression dans l'élément actionneur, une valeur de pression prédéterminée est établie dans l'élément actionneur pour supprimer le rebond de l'outil (16). 5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel, lors de l'étape de modification de la valeur de la pression dans l' élément actionneur, la valeur de la pression dans l' élément actionneur (17) est modifiée en raccordant un élément soupape de décharge à pression variable (46/50) à l'élément actionneur et en contrôlant son réglage pour établir une valeur de pression qui soit équivalente à la moyenne de la plage de valeurs. 6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel l'élément actionneur comprend des premier et second actionneurs (18, 20), dans lequel l'élément électrovanne d'aiguillage direc- tionnel (29) comprend des première et seconde électrovannes d'aiguillage directionnel (30, 32), dans lequel le microproces- seur (36) mesure la pression appliquée dans les premier et second actionneurs, dans lequel, lors de l'étape de détection de l'apparition d'un rebond, les pressions appliquées dans les premier et second actionneurs sont surveillées pour établir la plage de valeurs à appliquer audits actionneurs et dans lequel, lors de l'étape de modification de la valeur de pression, les valeurs de pression dans les premier et second actionneurs sont modifiées pour établir à nouveau la plage de valeurs à appliquer audits actionneurs au cas o la plage de valeurs à appliquer serait dépassée pendant l'utilisation. 7. Procédé selon la revendication 6, dans lequel la soupape de décharge à pression variable (46) est raccordée au premier actionneur (18), dans lequel est inclus une seconde soupape de décharge à pression variable (50) raccordée au second actionneur (20) et dans lequel, lors de l'étape de modification de la valeur de la pression dans l'élément actionneur, les valeurs de pression dans les premier et second actionneurs sont modifiées en amenant les valeurs de pression dans lesdits actionneurs à être équivalentes à la moyenne de la plage des valeurs à appliquer. 8. Procédé selon la revendication 7, dans lequel chacun des premier et second actionneurs (18, 20) comprend une extrémité de tête (22) et une extrémité de tige (23) et dans lequel, lors de l'étape de détection de l'apparition d'un rebond, le microprocesseur (36) mesure la valeur de la pression dans les extrémités de tête des premier et second actionneurs. 9. Procédé selon la revendication 7 dans lequel chacun des premier et second actionneurs (18, 20) comnprend une extrémité de tête (22) et une extrémité de tige (23) et dans lequel, lors de l'étape de détection de l'apparition d'un rebond, le microprocesseur (36) mesure la valeur de la pression dans les extrémités de tige des premier et second actionneurs. 10. Procédé selon la revendication 7 dans lequel chacun des premier et second actionneurs (18, 20) comprend une extrémité de tête (22) et une extrémité de tige (23) et dans lequel, lors de l'étape de détection de l'apparition d'un rebond, le microprocesseur (36) mesure la pression différentielle entre les extrémités de tige et les extrémités de tête des premier et second actionneurs.