Brevet FR2744074A1 — publié le 19970801

i 2744074 PROCEDE ET DISPOSITIF DE REGULATION COMMUNE DE PLUSIEURS MOTEURS ELECTRIOUES ENTRAINANT LES ROUES MOTRICES D'UN VEHICULE AUTOMOBILE La présente invention concerne un procédé de régulation de l'alimentation électrique commune de plusieurs machines électriques susceptibles d'entraîner chacune une roue motrice d'un véhicule automobile, dans lequel on produit un courant d'alimentation alternatif et polyphasé en effectuant une régulation de la tension et/ou de la fréquence dudit courant d'alimentation en fonction d'au moins un signal de consigne et d'un signal de référence pour alimenter ensemble lesdites machines électriques, on produit continuellement un jeu de signaux de vitesse représentant chacun la vitesse de rotation d'une roue motrice respective et l'on sélectionne l'un des signaux de vitesse dans ledit jeu pour délivrer le signal de référence. L'invention concerne également un système d'entraînement d'un véhicule automobile à traction électrique, notamment pour la mise en oeuvre du procédé susmentionné, ledit système comportant plusieurs machines électriques couplées chacune à une roue motrice du véhicule, un dispositif d'alimentation produisant un courant d'alimentation alternatif polyphasé pour alimenter ensemble lesdites machines électriques, et un dispositif de régulation pour commander le dispositif d'alimentation en fonction d'un signal de consigne de traction et des vitesses de rotation des roues motrices, le dispositif de régulation comportant des moyens pour produire continuellement un jeu de signaux de vitesse représentant respectivement les vitesses de chaque roue motrice, des moyens de traitement agencés pour délivrer un signal de30 référence en fonction des signaux de vitesse, et une unité de commande agencée pour recevoir le signal de consigne de traction et le signal de référence et commander en conséquence le dispositif d'alimentation. 2 2744074 La demande de brevet EP-A-0 576 947 décrit un tel système d'entraînement d'un véhicule automobile électrique à deux ou quatre roues motrices. Ce système est illustré schématiquement par la figure 1 ci-jointe pour le cas d'un véhicule à deux roues motrices. Chaque roue motrice est couplée à son propre moteur asynchrone polyphasé Ml, M2, tous ces moteurs étant connectés à une alimentation électrique centrale 2 qui produit une tension polyphasée UAL à amplitude IAL et fréquence FAL, lesquelles sont variables par modulation de largeur d'impulsions (PWM) sous le contrôle d'un dispositif électronique de régulation. Ce dispositif reçoit comme entrées, d'une part, des signaux de consigne de traction SPP et de freinage SFN, produits par exemple par le conducteur à l'aide d'une pédale de commande, et d'autre part un signal SMI représentatif du courant d'alimentation polyphasé et un jeu de signaux de fréquence MFR1, MFR2 dont chacun provient d'un capteur respectif 10 et représente la vitesse instantanée de rotation du moteur correspondant Ml, M2 et de la roue associée à celui-ci. Le dispositif traite les signaux d'entrée pour délivrer à l'alimentation centrale 2 deux signaux de commande SCF et SCA qui définissent respectivement la fréquence et l'amplitude, donc la tension efficace de l'alimentation commune des moteurs. Vu que les roues peuvent tourner à des vitesses différentes, notamment lorsque le véhicule circule en courbe, l'un desdits signaux de fréquence (c'est-à-dire de vitesse) MFR1, MFR2 est sélectionné par une unité de traitement 4 comme signal de référence SFMX à utiliser pour la régulation par une unité de commande 6, tandis que le ou les autres signaux du jeu restent inutilisés. Selon le document cité, on sélectionne toujours le signal de fréquence le plus élevé, de sorte que la régulation de35 l'ensemble des moteurs s'effectue en temps réel en considérant seulement le moteur et la roue qui tournent le plus vite. 3 2744074 Ce procédé connu est avantageux aussi bien en mode de traction qu'en mode de freinage électrique, en association avec des moteurs asynchrones, parce que ceux-ci ne produisent un couple que s'il existe une différence de vitesse de rotation entre le rotor et le champ tournant statorique, différence appelée le glissement. En mode de traction, le moteur tournant le plus vite a le plus faible glissement et fournit donc le plus faible couple moteur. la roue correspondante a donc moins tendance à patiner que les autres et, si elle patine quand même à cause d'une adhérence insuffisante, le glissement de son moteur diminue et donc aussi le couple, ce qui favorise une reprise d'adhérence de la roue. Par conséquent, dans la plupart des cas de patinage en traction, la vitesse de la roue qui patine ne s'élève pas beaucoup, de sorte que le dispositif de régulation n'augmente pas beaucoup la fréquence d'alimentation et que le couple moteur subsiste sur la ou les autres roues motrices. Il peut toutefois arriver qu'une roue motrice (ou plusieurs) patine assez longtemps pour que le dispositif de régulation "s'emballe" en élevant de manière répétée la fréquence de l'alimentation commune en mode de traction. En particulier si une roue motrice patine sur une surface très glissante telle que de la glace, elle continue d'être entraînée presque à la vitesse du champ tournant, avec un faible couple et un faible glissement du moteur. Comme le dispositif de régulation définit la fréquence de consigne en ajoutant une fréquence de glissement substantielle à la fréquence du signal de référence fourni par la roue tournant le plus vite, il tend alors à augmenter la fréquence de l'alimentation, donc la vitesse de la roue qui patine, donc encore une fois la fréquence de l'alimentation, et ainsi de suite. Dans les autres moteurs, le glissement devient si grand que le couple finit par diminuer sur la ou les roues qui ne patinent pas, si bien qu'une traction correcte n'est plus possible. Cette situation fâcheuse ne peut pas disparaître sans une action extérieure, par exemple un changement du signal de 4 2744074 consigne parce que le conducteur relâche beaucoup l'accélérateur, ou sans l'utilisation d'un dispositif antipatinage généralement complexe et coûteux, tel qu'on en connaît pour des automobiles classiques. En mode de freinage, le principe de sélection du signal représentatif de la roue qui tourne le plus vite est avantageux dans le cas o une roue ayant une adhérence insuffisante est bloquée. Par le terme de "bloquée", on entend ici que la rotation de la roue est arrêtée, par exemple par un freinage mécanique, ou excessivement ralentie par un freinage électrique, de sorte qu'elle glisse sur le sol parce que sa vitesse de rotation tombe rapidement à une valeur largement inférieure à celle qui résulterait de la vitesse de marche du véhicule. Avec le principe de sélection susmentionné, le signal de vitesse d'une roue bloquée ne sera pas sélectionné. Toutefois, le dispositif décrit dans le document cité ne peut pas fonctionner correctement si toutes les roues motrices sont bloquées, parce qu'il continue alors de freiner électriquement les roues en maintenant un glissement négatif dans les moteurs. La présente invention vise à perfectionner un tel procédé et un tel dispositif de façon à prévenir automatiquement un emballement d'une ou plusieurs roues motrices en cas de patinage en mode de traction, en utilisant des moyens techniques relativement simples, fiables et peu coûteux. Selon un but supplémentaire de l'invention, le procédé et le dispositif devraient permettre un fonctionnement selon un principe analogue en mode de freinage électrique. Dans ce but, l'invention fournit un procédé du genre indiqué plus haut, caractérisé en ce que, dans un mode de traction o lesdites machines entraînent les roues motrices, on effectue continuellement une détection de patinage pour chaque roue motrice et, dans l'étape de sélection, si au moins une roue motrice patine et au moins une roue motrice ne patine pas, on sélectionne le signal de vitesse correspondant à la roue motrice qui tourne le 2744074 plus vite sans patiner ou, si toutes les roues motrices patinent, on utilise un premier signal de rechange pour délivrer le signal de référence. Ainsi, dans le cas o par exemple une seule roue patine en traction, le signal de vitesse correspondant est simplement laissé de côté et la sélection s'effectue sur le ou les autres signaux de vitesse selon le procédé de l'art antérieur, avec les mêmes avantages et sans risque d'emballement. Si toutes les roues patinent, la régulation peut se poursuivre de manière rationnelle à l'aide d'un signal de rechange qui représente, par exemple, la vitesse de rotation d'une roue motrice immédiatement avant le patinage. Selon un développement avantageux du procédé, dans un mode de freinage o lesdites machines sont entraînées par les roues motrices, on effectue continuellement une détection de blocage pour chaque roue motrice et, dans l'étape de sélection, si au moins une roue motrice n'est pas bloquée, on sélectionne le signal de vitesse correspondant à la roue motrice qui tourne le plus vite ou, si toutes les roues motrices sont bloquées, on utilise un second signal de rechange pour délivrer le signal de référence. Il en résulte que des règles de sélection analogues sont appliquées en mode de traction et en mode de freinage, puisque le cas o toutes les roues motrices sont bloquées est résolu d'une manière analogue au cas o toutes les roues motrices patinent. De préférence, le second signal de rechange représente la vitesse de rotation d'une roue motrice immédiatement avant le blocage, de sorte qu'il peut être déterminé de la même manière que le premier. Un système d'entraînement selon l'invention est caractérisé en ce que les moyens de traitement comportent des moyens de sélection et, pour chaque signal de vitesse, une unité de détection de patinage agencée pour détecter un patinage par détection d'une élévation brusque du signal de vitesse et pour délivrer aux moyens de sélection 6 2744074 un signal de vitesse corrigé et un signal de patinage, les moyens de sélection étant agencés pour sélectionner l'un des signaux de vitesse corrigés comme signal de référence en fonction des signaux de patinage. De préférence, chaque unité de détection de patinage est agencée en outre pour détecter un blocage de la roue correspondante par détection d'une diminution brusque du signal de vitesse et pour délivrer aux moyens de sélection un signal de blocage, les moyens de sélection étant agencés pour sélectionner l'un des signaux de vitesse corrigés comme signal de référence en fonction des signaux de patinage et des signaux de blocage. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront dans la description d'un mode de réalisation préféré de l'invention, présenté ci-dessous à titre d'exemple en référence aux dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 représente schématiquement un système d'entraînement selon l'art antérieur décrit plus haut, - la figure 2 représente schématiquement un système d'entraînement selon un mode de réalisation de la présente invention, - la figure 3 est un schéma fonctionnel d'un élément de la figure 2, - la figure 4 est un schéma fonctionnel d'un autre élément de la figure 2, et la figure 5 est un diagramme représentant une fonction appliquée par un autre élément de la figure 2. Selon la figure 2, comme dans le cas de la figure 1, un dispositif d'alimentation électrique 2 produit, sur un circuit d'alimentation 3, un courant d'alimentation alternatif polyphasé ayant une tension UAL, une intensité IAL et une fréquence FAL, pour alimenter deux machines électriques asynchrones 11, 12, couplées respectivement à deux roues motrices 13, 14 du véhicule. Le dispositif d'alimentation 2 peut être de n'importe quel type approprié, par exemple sous la forme d'une batterie d'accumulateurs associée à un convertisseur électronique comprenant un dispositif de commutation de puissance et un 7 2744074 modulateur de largeur d'impulsions, ou un groupe générateur comprenant un moteur thermique, une génératrice électrique et, le cas échéant, un convertisseur électronique. L'invention s'applique donc aussi bien à un véhicule à propulsion hybride qu'à un véhicule purement électrique. Le dispositif d'alimentation 2 est commandé par un dispositif de régulation 6 qui lui délivre un signal de consigne de fréquence SCF et un signal de consigne d'amplitude SCA. Le dispositif 6 élabore ses signaux, par exemple de la manière décrite dans le document EP-A-0 576 947, à partir de signaux SMI, SP, SF et SR qu'il reçoit. Le signal SMI est un signal de mesure du courant d'alimentation électrique principal produit par le dispositif 2. Ce signal est fourni par un capteur de courant 15. Les signaux SP et SF sont des signaux de consigne, respectivement de traction et de freinage, provenant d'organes de commande actionnés par le conducteur du véhicule. Le signal SR est un signal de référence destiné à représenter une vitesse des roues motrices 13, 14 et de leurs moteurs 11, 12. L'élaboration de ce signal de référence constitue un point essentiel de l'invention décrite ici. Un capteur de vitesse 10 est associé respectivement à chaque moteur 11, 12 (ou à chaque roue correspondante 13, 14) et délivre un signal de mesure Nlr N2 à une unité de traitement 21, 22 qui traite et normalise ce signal de mesure pour délivrer un signal de vitesse NM1, NM2 qui, dans cet exemple, est sous forme analogique, mais une réalisation sous forme numérique est aussi possible. Ce signal de vitesse est délivré à l'entrée d'une unité de détection de patinage 23, 24 qui sera décrite en détail plus loin. Chaque unité 23, 24 délivre à une unité commune de sélection 25 un signal de vitesse corrigé NC1, NC2, un signal de patinage P1, P2 et un signal de blocage B1, B2. L'unité de sélection 25 traite ces signaux et délivre en conséquence le signal de référence SR au dispositif de régulation 6. Le cas échéant, elle délivre également un 8 2744074 signal D à une unité de traitement 26 qui sera décrite plus loin. Bien entendu, le système d'entraînement peut comporter plus de deux moteurs 11, 12, par exemple quatre moteurs couplés à quatre roues motrices. Il comprendra alors autant de dispositifs de détection de patinage 23, 24 qui délivreront leurs signaux respectifs à l'unité de sélection 25. La description qui suit s'applique aussi à un tel cas. La figure 3 est un schéma fonctionnel de l'unité de détection de patinage 23 qui traite le signal de vitesse NM1. Le même schéma s'applique à l'unité 24 si l'on remplace le chiffre 1 par 2 dans les noms des signaux. Dans l'unité 23, le signal de vitesse NM1 est transmis à la fois à une première entrée d'un multiplexeur et à un circuit d'entrée constitué par un filtre passe- bas 31 qui délivre un signal filtré NF1 à une deuxième entrée du multiplexeur 30. Un circuit différentiateur 32 reçoit également les signaux NM1 et NF1 et calcule leur différence algébrique A, dont le signal représentatif est transmis à deux comparateurs à hystérèse 33 et 34 délivrant respectivement un signal de patinage Pl et un signal de blocage B1. Les signaux P1 et B1 sont transmis aux deux entrées d'une porte OU 35 qui commande le multiplexeur 30 et forme avec lui un circuit de sortie 36. Les signaux P1 et B1 sont des signaux binaires. Le premier comparateur 33 donne à P1 la valeur 1 lorsqu'une valeur positive de A a dépassé un seuil positif prédéterminé, et la valeur 0 lorsque la valeur de A est30 redescendue. Le second comparateur 34 donne à B1 la valeur 1 lorsqu'une valeur négative de A dépasse vers le bas un seuil négatif, et la valeur 0 lorsque la valeur A est remontée. Lorsque le signal de vitesse NM1 est constant ou présente une variation relativement lente, correspondant à une accélération ou décélération normale du véhicule, cette variation peut se répercuter à travers le filtre passe-bas 31 dans le signal NF1, si bien que la valeur de 9 2744074 A sera nulle ou faible et que les deux signaux P1 et B1 auront la valeur 0. Dans ce cas, le signal de sortie de la porte OU 35 a aussi la valeur 0 et commande le passage de la première entrée du multiplexeur 30 à la sortie de celui-ci, de sorte que le signal de vitesse corrigé NC1 est égal à NM1. Par contre, si la roue motrice 13 commence à patiner en traction, son signal de vitesse NM1 s'élève brusquement, mais sa valeur filtrée NF1 correspond à la vitesse avant patinage. La différence A dépasse alors le seuil déterminé par le comparateur 33, le signal P1 prend la valeur 1 indiquant qu'il y a patinage, tandis que B1 reste à 0. Le signal de sortie de la porte OU 35 prend la valeur 1 et fait transmettre à la sortie du multiplexeur 30 la seconde entrée de celui-ci. Le signal de vitesse corrigé NC1 a alors la valeur filtrée NF1 indiquant la vitesse de la roue avant patinage. De manière analogue, si la roue motrice 13 se bloque lors d'un freinage, la chute brusque de son signal de vitesse NM1 ne se répercute pas à travers le filtre 31 et le signal filtré NF1 représente alors la vitesse de la roue avant blocage. La différence A a une valeur fortement négative, qui dépasse vers le bas le seuil fixé dans le comparateur 34 et donne la valeur 1 au signal de blocage B1, tandis que Pi reste à 0. Comme dans le cas précédent, la sortie de la porte OU 35 a la valeur 1, de sorte que le signal de vitesse corrigé NC1 est égal à NF1 et représente la vitesse de la roue avant blocage. Ainsi, l'unité de sélection 25 reçoit trois signaux NC, P et B pour chaque roue motrice. Elle est agencée de préférence pour sélectionner l'un des signaux NC conformément aux règles suivantes pour le délivrer comme signal de référence SR: - Si toutes les roues motrices patinent, tous les signaux de patinage P ont la valeur 1. Tous les signaux de vitesse corrigés NC représentent les vitesses avant patinage, indiquées par les signaux filtrés NF. L'unité 25 sélectionne alors le signal NC ayant la valeur minimale, 2744074 c'est-à-dire que le signal de référence SR est formé par un premier signal de rechange représentant la vitesse de la roue qui tournait le moins vite avant de patiner. - Si toutes les roues sont bloquées, tous les signaux B ont la valeur 1. Tous les signaux de vitesse corrigés NC représentent les vitesses avant blocage, indiquées par les signaux filtrés NF. L'unité de sélection sélectionne alors le signal NC ayant la valeur maximale, c'est-à-dire que le signal de référence SR est formé par un second signal de rechange représentant la vitesse de la roue qui tournait le plus vite avant d'être bloquée. - Dans tous les autres cas, l'unité de sélection 25 sélectionne le signal NC ayant la valeur maximale. C'est le cas non seulement lorsque toutes les roues motrices adhèrent normalement au sol, de sorte que tous les signaux NC sont égaux aux signaux de vitesse respectifs NM, mais aussi lorsqu'au moins une roue motrice adhère pendant que les autres patinent ou sont bloquées. L'alimentation du moteur de la roue ou de chaque roue qui adhère peut alors se poursuivre normalement. Cette règle de sélection s'applique également au cas théorique o certaines roues motrices patineraient et toutes les autres seraient bloquées. Le signal D produit par l'unité de sélection 25 est destiné à limiter le couple de traction ou de freinage produit par les machines électriques 11, 12 fonctionnant respectivement en moteur ou en génératrice, lorsque toutes les roues motrices patinent ou sont bloquées, grâce à une limitation des signaux de consigne de traction SP et de freinage SF. Une telle situation est indiquée par le fait que, pour chaque roue motrice, le signal de patinage P ou le signal de blocage B a la valeur 1. Dans cette situation, un bloc intégrateur 38 incorporé à l'unité de sélection 25 délivre le signal D représentant la durée de patinage ou de blocage de toutes les roues motrices. La figure 4 représente un schéma fonctionnel du bloc 38, o X représente le nombre de roues motrices qui patinent ou il 2744074 sont bloquées, et Y est le nombre total des roues motrices, par exemple deux dans le schéma de la figure 2. Un différentiateur 40 délivre un signal Z égal à la différence positive entre X et (Y - 0,5). Un circuit intégrateur 41, constitué par exemple par un compteur d'impulsions d'horloge, intègre le signal Z en fonction du temps et délivre à sa sortie le signal D limité vers le bas à zéro et vers le haut à une valeur prédéterminée. Comme le montre la figure 1, le signal D est transmis à l'unité de traitement 26 qui lui applique la fonction représentée à la figure 5 pour délivrer le signal K. Celui-ci a la valeur 1 tant que la durée de patinage ou de blocage D est inférieure à une première limite Dl, puis il est réduit progressivement en fonction du temps jusqu'à une seconde durée limite D2, après quoi K garde une valeur réduite constante. Les limites D1 et D2 seront choisies en fonction d'un comportement dynamique souhaité du véhicule. Le signal K agit comme facteur dans des circuits multiplicateurs 42 et 43 pour réduire les signaux de consigne respectifs SP et SF à des valeurs réduites SPR et SFR lorsque les roues motrices patinent ou sont bloquées pendant une durée supérieure à D1. Cette réduction a pour effet de limiter l'alimentation des machines électriques 11 et 12 par le dispositif d'alimentation 2, donc de réduire leur couple et de favoriser une reprise d'adhérence des roues. Dans une variante non représentée du dispositif décrit ci-dessus, on peut prévoir d'agir séparément sur les signaux de consigne SP et SF, selon qu'il s'agit d'un patinage ou d'un blocage des roues motrices. On prévoit alors une première unité 38 et une première unité 26 pour produire un facteur de réduction K agissant sur le premier circuit multiplicateur 42 pour limiter la traction en cas de patinage, et une seconde unité 38 et une seconde unité 26 pour produire un second facteur de réduction K agissant sur le second circuit multiplicateur 43 en cas de blocage des roues. Cela permet d'adopter des valeurs différentes des paramètres D1, D2 et K dans les deux situations. 12 2744074 La description qui précède montre que la présente invention permet, en conservant les avantages de l'art antérieur, d'assurer une commande adéquate des machines électriques fonctionnant en moteur ou en génératrice dans tous les cas o se produit un patinage ou un blocage d'une ou plusieurs roues motrices, et ceci d'une manière qui favorise la reprise d'adhérence de ces roues. En outre, ces avantages peuvent être obtenus sans exiger aucune modification du dispositif de régulation 6 de l'art10 antérieur. Toutefois, on peut aussi modifier ce dispositif sans sortir du cadre de la présente invention. 13 2744074 REVENDICATIONS 1. Procédé de régulation de l'alimentation électrique commune de plusieurs machines électriques (11, 12) susceptibles d'entraîner chacune une roue motrice (13, 14) d'un véhicule automobile, dans lequel on produit un courant d'alimentation alternatif polyphasé en effectuant une régulation de la tension et/ou de la fréquence dudit courant d'alimentation en fonction d'au moins un signal de consigne et d'un signal de référence (SR) pour alimenter ensemble lesdites machines électriques, on produit continuellement un jeu de signaux de vitesse (NM1, NM2) représentant chacun la vitesse de rotation d'une roue motrice respective et l'on sélectionne l'un des signaux de vitesse dans ledit jeu pour délivrer le signal de référence, caractérisé en ce que, dans un mode de traction o lesdites machines entraînent les roues motrices, on effectue continuellement une détection de patinage pour chaque roue motrice et, dans l'étape de sélection, si au moins une roue motrice patine et au moins une roue motrice ne patine pas, on sélectionne le signal de vitesse (NM1, NM2) correspondant à la roue motrice qui tourne le plus vite sans patiner ou, si toutes les roues motrices patinent, on utilise un premier signal de rechange (NF1) pour délivrer le signal de référence (SR). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le premier signal de rechange représente la vitesse d'une roue motrice mesurée immédiatement avant qu'elle patine. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que, dans un mode de freinage o lesdites machines sont entraînées par les roues motrices, on effectue continuellement une détection de blocage pour chaque roue motrice et, dans l'étape de sélection, si au moins une roue motrice n'est pas bloquée, on sélectionne le signal de vitesse (NM1, NM2) correspondant à la roue motrice qui tourne le plus vite ou, si toutes les roues 14 2744074 motrices sont bloquées, on utilise un second signal de rechange (NF1) pour délivrer le signal de référence (SR). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que le second signal de rechange représente la vitesse d'une roue motrice mesurée immédiatement avant qu'elle soit bloquée. 5. Système d'entraînement d'un véhicule automobile à traction électrique, notamment pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, ledit système comportant plusieurs machines électriques (11, 12) couplées chacune à une roue motrice (13, 14) du véhicule, un dispositif d'alimentation (2) produisant un courant d'alimentation alternatif polyphasé pour alimenter ensemble lesdites machines électriques, et un dispositif de régulation (6) pour commander le dispositif d'alimentation en fonction d'un signal de consigne de traction (SP) et des vitesses de rotation des roues motrices, le dispositif de régulation comportant des moyens (10, 21, 22) pour produire continuellement un jeu de signaux de vitesse (NM1, NM2) représentant respectivement les vitesses de chaque roue motrice, des moyens de traitement (23, 24, 25) agencés pour délivrer un signal de référence (SR) en fonction des signaux de vitesse, et une unité de commande (6) agencée pour recevoir le signal de consigne de traction et le signal de référence et commander en conséquence le dispositif d'alimentation, caractérisé en ce que les moyens de traitement comportent des moyens de sélection (25) et, pour chaque signal de vitesse, une unité de détection de patinage (23, 24)30 agencée pour détecter un patinage par détection d'une élévation brusque du signal de vitesse et pour délivrer aux moyens de sélection un signal de vitesse corrigé (NC1, NC2) et un signal de patinage (Pl, P2), les moyens de sélection étant agencés pour sélectionner l'un des signaux35 de vitesse corrigés comme signal de référence (SR) en fonction des signaux de patinage. 6. Système d'entraînement selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque unité de détection de 2744074 patinage (23, 24) est agencée en outre pour détecter un blocage de la roue correspondante par détection d'une diminution brusque du signal de vitesse et pour délivrer aux moyens de sélection (25) un signal de blocage (B1, B2), les moyens de sélection étant agencés pour sélectionner l'un des signaux de vitesse corrigés (NC1, NC2) comme signal de référence en fonction des signaux de patinage (Pl, P2) et des signaux de blocage (B1, B2). 7. Système d'entraînement selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque unité de détection de patinage (23, 24) comporte: - un circuit d'entrée (31) recevant le signal de vitesse (NM1) et produisant à chaque instant un signal de réserve (NF1) qui représente un état antérieur du signal de vitesse, - un circuit différentiateur (32) produisant un signal différentiel (A) qui représente la différence entre le signal de réserve et le signal de vitesse, - un circuit de comparaison (33) qui compare le signal différentiel à un seuil et délivre le signal de patinage (Pl) sous une forme binaire, indiquant un patinage si ledit seuil est dépassé, et un circuit de sortie (36) qui reçoit lesdits signaux de vitesse, de réserve et de patinage et délivre comme signal de vitesse corrigé (NC1) le signal de vitesse (NM1) ou le signal de réserve (NF1), en fonction de l'état du signal de patinage. 8. Système d'entraînement selon la revendication 7, caractérisé en ce que chaque signal de vitesse (NM1) est un signal analogique et en ce que ledit circuit d'entrée (31) est un filtre passe-bas. 9. Système d'entraînement selon les revendications 6 et 7, caractérisé en ce que l'unité de détection de patinage (23, 24) comporte un autre circuit de comparaison35 (34), qui compare le signal différentiel à un seuil négatif et délivre le signal de blocage (B1) sous une forme binaire, indiquant un blocage si ledit seuil négatif est dépassé vers le bas, le circuit de sortie (36) 16 2744074 recevant en outre le signal de blocage et délivrant comme signal de vitesse corrigé (NC1) le signal de vitesse ou le signal de réserve, en fonction de l'état des signaux de patinage et de blocage (Pl, B1). 10. Système d'entraînement selon la revendication 5, caractérisé en ce que les moyens de traitement comportent des moyens (26, 38, 42) pour mesurer une durée pendant laquelle les signaux de patinage indiquent que toutes les roues motrices patinent et pour modifier le signal de consigne de traction lorsque ladite durée dépasse une valeur prédéterminée. 11. Système d'entraînement selon les revendications 6 et 10, caractérisé en ce que les moyens de traitement comportent des moyens (26, 38, 43) pour mesurer une durée15 pendant laquelle les signaux de blocage indiquent que toutes les roues motrices sont bloquées et pour modifier un signal de consigne de freinage lorsque ladite durée dépasse une valeur prédéterminée.