Brevet FR2739684A1 — publié le 19970411

Montage support reconfigurable, notamment pour une machine de mesure La présente invention concerne un montage reconfigurable pour supporter et positionner des pièces, notamment, mais non exclusivement, des pièces à mesurer sur une machine de mesure. Dans la description suivante, on se réfère au cas précédent, uniquement pour des raisons de simplicité et à titre d'exem- Dle. Comme on le sait, les pièces à mesurer sont positionnées et fixées sur le banc de la machine de mesure au moyen de montages supports. Ceux-ci sont normalement des montages spécialisés et, notamment lorsqu'il s'agit de pièces non rigides déformables sous leur propre poids, telles que certaines parties de carrosseries d'automobiles, sont relativement complexes et coûteux du fait qu'ils ont à reproduire les conditions dans lesquelles se trouve la pièce en question sur le véhicule. Comme alternative à ces montages spécialisés conventionnels, afin de réduire les coûts de rajustement pour mesurer des pièces différentes, on a proposé des montages reconfigura- bles, comme il est décrit, par exemple, dans le Brevet italien No 1 206 886, déposé par la présente Demanderesse. De tels montages comprennent pratiquement un certain nombre d'éléments supports de type colonne, comprenant pratiquement à leur tour un corps fixé, par exemple au moyen de brides magnétiques, dans une position prédéterminée sur la surface de référence de la machine, et une tige réglable en hauteur le long d'un axe perpendiculaire à la surface de référence. Le positionnement du corps sur la surface de référence et le réglage en hauteur de la tige sont tous deux effectués automatiquement par la machine de mesure elle-même, dont la tête est équipée d'un outil de préhension coopérant avec les éléments supports. De façon plus spécifique, l'outil de préhension coopère avec le corps de chaque élément support pour le libérer et le repositionner sur la surface de référence et il coopère avec la tige de l'élément support pour la libérer par rapport au corps et la régler en hauteur. De ce fait, chaque élément support est reconfiguré pratique- ment en deux étapes (repositionnement du corps et réglage en hauteur de la tige), de telle sorte que la machine est appelée à effectuer un cycle complexe relativement long et, de façon plus spécifique, à déplacer l'outil de préhension successivement en deux positions de préhension différentes par rapport à l'élément support. La reconfiguration du montage tout entier, lequel peut comprendre un nombre relativement important d'éléments supports reconfigurables, est en conséquence un travail long et pénible. En outre, du fait que le corps est déjà bridé sur la surface de référence lorsque la hauteur de la tige est réglée, toute erreur de construction due à des tolérances d'usinage ou d'assemblage de l'élément support (par exemple l'axe de la tige n'est pas parfaitement perpendiculaire à la base du corps) doit être corrigée pour éviter les erreurs de positionnement. C'est un but de la présente invention de procurer un montage reconfigurable, notamment pour une machine de mesure, conçu pour éliminer les inconvénients précités associés de façon caractéristique aux montages connus. En conséquence, la présente invention procure un montage reconfigurable pour positionner et supporter des pièces sur une machine, comprenant une surface de référence et une unité mobile, particulièrement une machine de mesure, ledit montage comprenant: au moins un élément support reconfigurable comprenant une première portion pouvant être positionnée sur ladite surface de référence, des premiers moyens de bridage pour brider ladite première portion par rapport à ladite surface de référence, des premiers moyens de libération pour libérer lesdits premiers moyens de bridage, une deuxième portion pouvant être positionnée par rapport à ladite première portion dans une direction perpendiculaire à ladite surface de référence, des deuxièmes moyens de bridage pour brider ladite deuxième portion par rapport à ladite première portion, et des deuxièmes moyens de libération pour libérer lesdits deuxièmes moyens de bridage, et un outil de préhension pouvant être déplacé par ladite unité mobile et présentant des moyens de liaison coopérant avec ledit élément support dans une position de coopération mutuelle, caractérisé en ce que ledit outil de préhension comprend des moyens de commande pour commander lesdits premiers et deuxièmes moyens de libération et pouvant être mis en oeuvre dans ladite position de coopération mutuelle avec ledit élément support. Dans un tel montage, ladite deuxième portion de l'élément support et ledit outil de préhension comprennent des moyens de positionnement mutuel respectifs coopérant les uns avec les autres pour définir ladite position de coopération mutuelle. Par ailleurs, lesdits premiers et deuxièmes moyens de libération sont des moyens pneumatiques. Ledit élément support comprend des moyens communs d'alimentation en air pour fournir de l'air auxdits premiers et deuxièmes moyens de libération. Ces premiers moyens de libération comprennent au moins un patin amorti pneumatiquement. D'autre part, lesdits premiers moyens de bridage comprennent au moins un aimant permanent coopérant avec ladite surface de référence. Dans une réalisation préférée, lesdits premiers moyens de bridage comprennent des moyens de liaison libérables pour relier de façon libérable ladite deuxième portion de l'élé- ment support à ladite première portion, et des moyens élastiques pour maintenir lesdits moyens de liaison libéra- bles dans la position de liaison. Ladite deuxième portion de l'élément support comprend une tige ayant un axe parallèle à la direction perpendiculaire à la surface de référence et supportée de manière à coulisser axialement à l'intérieur de la première portion de l'élément support. Par ailleurs, lesdits moyens de liaison libérables compren- nent un manchon élastique coaxial à la tige et axialement fixe par rapport à ladite première portion de l'élément support, un élément de préhension pour saisir ce manchon élastique et extérieurement coaxial à ce manchon élastique et pouvant coulisser axialement par rapport à lui, ledit manchon élastique et ledit élément de préhension présentant des surfaces coniques respectives coaxiales l'une par rapport à l'autre, et un certain nombre de billes interposées entre ces surfaces coniques, des moyens élastiques agissant axialement sur ledit élément de préhension pour le maintenir dans une position de préhension dudit manchon élastique. Les deuxièmes moyens de libération comprennent un vérin pneumatique agissant en antagonisme par rapport aux moyens élastiques. L'élément de préhension est un piston dudit vérin pneumati- que. Des moyens de levée sont prévus pour lever ladite tige et sont actionnés pneumatiquement et simultanément avec lesdits deuxièmes moyens de libération. Ces moyens de levée compren- nent une cavité intérieure de la tige présentant différentes sections de poussée utilisables et communiquant avec les moyens communs fournissant l'air auxdits premiers et deuxiè- mes moyens de libération. Ladite deuxième portion de l'élé- ment support comprend une pièce terminale montée sur ladite tige, cette pièce terminale présentant des moyens de posi- tionnement mutuel respectifs par rapport à l'outil de préhension, et une entrée desdits moyens communs d'alimenta- tion en air.Ladite cavité de la tige communique avec l'entrée de cette pièce terminale, les moyens communs d'alimentation en air comprenant un tube intérieur coaxial à ladite tige, relié à cette tige d'une manière coulissante et étanche à l'air, et reliant ladite cavité de la tige au patin amorti pneumatiquement et au vérin pneumatique. Dans cette réalisation préférée, les moyens de commande de l'outil de préhension comprennent une cavité pouvant être reliée aux movens d'alimentation en air et à la pièce terminale de l'élément support d'une manière coulissante et étanche à l'air dans une direction perpendiculaire à la surface de référence pour relier ladite entrée aux moyens d'alimentation en air. Lesdits moyens de positionnement mutuel comprennent une rotule sur ladite pièce terminale et deux premières surfaces de butée montées sur l'outil de préhension et coopérant avec cette rotule pour définir une butée dans la direction perpen- diculaire à la surface de référence, et dans une première direction parallèle à ladite surface de référence. Ces moyens de positionnement mutuel comprennent par ailleurs une paire d'appendices radiaux sur cette pièce terminale et deux deuxièmes surfaces de butée montées sur l'outil de préhension et coopérant avec ces appendices pour définir une butée dans une deuxième direction parallèle à ladite surface de réfé- rence et perpendiculaire à ladite première direction. D'autre part, ces moyens de liaison comprennent une mâchoire pouvant se déplacer dans ladite deuxième direction et présentant des surfaces de contact inclinées coopérant avec lesdits appendices de la pièce terminale pour maintenir simultanément ces appendices en contact avec les deuxièmes surfaces de butée et ladite rotule en contact avec lesdites premières surfaces de butée. On va maintenant décrire, à titre d'exemple, une réalisation préférée non limitative de la présente invention en se référant au dessin joint, sur lequel: - la figure 1 est une vue en perspective d'une machine de mesure représentant un montage reconfigurable selon les enseignements de la présente invention; - la figure 2 est une vue latérale d'un élément support du montage de la figure 1; - la figure 3 est une coupe à plus grande échelle le long de la ligne III-III de la figure 2; - la figure 4 est une coupe axiale partielle à plus grande échelle de l'élément de la figure 2; - la figure 5 est une vue latérale d'un outil de préhension faisant partie du montage selon la présente invention, dans une première position de travail; - la figure 6 est une vue en plan de dessous de l'outil de la figure 5 dans une deuxième position de travail; - la figure 7 est une vue latérale de l'outil de préhension de la figure 5 dans la deuxième position de travail; - la figure 8 est une coupe le long de la ligne VIII-VIII de la figure 6; - la figure 9 est une coupe le long de la ligne IX-IX de la figure 8; et - la figure 10 est une coupe le long de la ligne X-X de la figure 6. Le repère 1 sur la figure 1 désigne une machine de mesure connue comprenant un banc 2 et une unité de mesure mobile, par exemple du type portique 3. L'unité 3 présente une tête de mesure 4, qui peut être déplacée par l'unité 3 selon trois axes de coordonnées X, Y, Z. De façon plus spécifique, les axes X et Y sont horizontaux -7 et perpendiculaires l'un à l'autre et définissent un plan de référence X, Y coïncidant avec la surface supérieure plane du banc 2; l'axe Z est vertical et en conséquence perpendicu- laire au plan X, Y; et le banc 2 est en un matériau ferroma- gnétique. La machine 1 comprend également une unité de traitement et de commande (non représentée) reliée à l'unité 3 destinée à commander le déplacement des éléments mobiles de l'unité 3 le long des axes de coordonnées selon des cycles opérationnels programmables. Selon la présente invention, la machine 1 présente un montage reconfigurable 10 pour supporter les pièces à mesurer. Le montage 10 comprend un certain nombre d'éléments supports de type colonne 11 (ci-après appelés simplement "colonnes"), aui sont réglables en hauteur et placées dans des positions prédéterminées sur le banc 2; un certain nombre d'outils supports (non représentés), qui sont montés sur chaque colonne 11 pour supporter, positionner et/ou brider la pièce à mesurer, et un outil de préhension 13, qui est monté sur la tête de mesure 4 et qui coopère avec les colonnes 11 au stade de configuration des colonnes comme décrit ci-après. Les figures 2, 3 et 4 montrent l'une des colonnes 11, lesquelles sont toutes identiques les unes aux autres. La colonne 11 comprend un corps creux pratiquement cylindri- que 14, un patin amorti pneumatiquement 15 définissant une base support permettant au corps 14 de glisser sur le banc 2; et une tige tubulaire 16 présentant un axe vertical A, et logée partiellement et supportée pour coulisser axialement à l'intérieur du corps 14 pour régler la hauteur totale de la colonne 11. Le patin 15 (figure 2) présente d'une manière connue un raccord d'alimentation en air comprimé 17, un certain nombre de canaux internes (non représentés) pour amener l'air, un certain nombre de buses (non représentées) se terminant dans la face inférieure 18 du patin 14 faisant face à la surface de référence 5 pour former, en utilisation, un passage de fluide pour supporter la colonne 11; et un certain nombre d'aimants permanents 19 faisant face au banc 2 et coopérant magnétiquement avec lui pour brider le patin 15 en l'absence d'alimentation en air du patin. Le corps 14 comprend pratiquement une chemise cylindrique 20 montée sur le patin 15; une portion supérieure 21 pratique- ment en forme de coupe montée sur l'extrémité supérieure de la chemise 20; et une tête terminale supérieure 22. La portion supérieure 21 présente une paroi latérale 23; et une paroi inférieure transversale 24 avec un trou axial 25 logeant un manchon 26 pour supporter radialement la tige 16, qui est libre de coulisser axialement à l'intérieur du manchon 26. La portion supérieure 21 et la tête 22 définissent une chambre annulaire 27 logeant un dispositif 28 pour brider axialement la tige 16. Le dispositif 28 comprend pratiquement un manchon élastique 29, qui est coupé le long d'une génératrice, est monté sur la tige 16, est bloqué axialement entre le manchon 26 et un écrou annulaire 30 vissé à l'intérieur de la tête 22, et présente une surface extérieure conique 31 dont le diamètre se réduit vers le bas. Le dispositif 28 comprend également un élément pour saisir le manchon 29 et comprenant un piston annulaire pneumatique 35, qui coulisse d'une manière étanche à l'air à l'intérieur de la paroi latérale 23 de la portion supérieure 21, est extérieurement coaxial au manchon 29 et présente une cavité axiale conique s'évasant vers le haut 36 définie par une surface intérieure 37 coaxiale à la surface extérieure 31 du manchon 29; et un certain nombre de billes 38 disposées en rangées annulaires superposées interposées entre les surfaces 31 et 37. Le piston 35 est poussé vers le haut par un certain nombre de ressorts hélicoïdaux 39 comprimés entre la paroi 24 et le piston 35 pour maintenir un jeu radial minimal entre les surfaces 31 et 37. Un tube cylindrique 44 est monté sur le manchon 26, s'étend vers le bas, coaxialement à la tige 16 et à l'extérieur de celle-ci, presque jusqu'au patin 15, et est fermé au niveau de son extrémité inférieure par un disque 45 supportant axialement un tube de petit diamètre 46, lequel s'étend à l'intérieur d'une cavité intérieure 51 de la tige 16 jusqu'au manchon 26. La tige 16 est fermée au niveau de son extrémité inférieure par un tampon 47 à travers lequel est monté le tube 46 d'une manière étanche à l'air. La colonne 11 comprend également une pièce terminale 49 montée sur l'extrémité supérieure de la tige 16, présentant une rotule 50 au niveau de sa surface supérieure, et compor- tant une portion de liaison inférieure filetée extérieurement 54 vissée dans la tige 16, une portion intermédiaire 55 avec des raccordements 56 pour un élément support (non représenté) pour supporter la pièce à mesurer et une portion supérieure pratiquement cylindrique 57 pourvue de la rotule 50. La portion supérieure 57 présente un trou diamétral 58 (pour un but qui sera expliqué ci-après) communiquant avec une cavité axiale 59 de la pièce terminale 49; la cavité 59 s'étend jusqu'à la portion de liaison 54 et communique avec l'intérieur de la tige 16, et de ce fait avec le tube 46; et cette portion 57 présente une paire d'appendices radiaux coaxiaux diamétralement opposés 60. L'extrémité inférieure du tube 46 est raccordée à un tuyau 64, lequel est à son tour raccordé à une première voie d'un raccord en T 65; une deuxième voie du raccord en T 65 est raccordée par un tuyau 66 à un canal 67 formé à l'intérieur de la portion 21 du corps 14 et communiquant avec une portion supérieure d'une chambre 27 située entre la tête 22 et le piston 35; une troisième voie du raccord 65 est raccordée par un tuyau 68, en série avec un clapet anti-retour 69 à un raccord 17 du patin amorti pneumatiquement 15; et le raccord 17 est raccordé par un autre tuyau 70 à un canal 74 formé à l'intérieur de la portion 21 du corps 14 et communiquant avec une entrée 75 formée dans la tête 22. Les figures 5 à 10 montrent l'outil de préhension 13. L'outil comprend pratiquement un corps support 76, qui est monté sur la tête 4 de la machine de mesure et présente une cavité traversante verticale 77 à l'intérieur de laquelle sont montées deux broches parallèles 78 avec leurs axes situés dans un plan horizontal P et symétriques par rapport au plan longitudinal médian M du corps 76. Les broches 78 sont séparées d'une distance inférieure au diamètre de la rotule 50 de la pièce terminale 49 de façon à coopérer avec cette rotule 50 et définir une butée verticale et latérale (figure 8). L'outil 13 comprend également un bloc d'alimentation 79 monté à l'intérieur d'un logement 80 dans le corps 76 et présentant une cavité traversante verticale pratiquement cylindrique 81 coaxiale à la cavité 77 du corps 76. La cavité 81 présente une portion intermédiaire de grand diamètre 82 communiquant avec un raccord d'alimentation 83 pouvant être raccordé à une source d'air comprimé extérieure; et une paire de portions terminales de petit diamètre 84 dans lesquelles sont logés des joints d'étanchéité annulaires respectifs 85 coopérant de manière hermétique avec la portion supérieure 57 de la pièce terminale 49 de la colonne 11. Deux broches cylindriques verticales 86 partent d'une portion frontale du corps 76 et s'étendent vers le bas de part et d'autre du bloc 79 de manière à définir des butées respecti- ves pour les appendices radiaux 60 de la portion 57 de la pièce terminale 49. il L'outil 13 comprend également un dispositif de préhension 87, qui coopère avec la pièce terminale 49 d'une colonne 11 dans une position géométrique donnée de coopération mutuelle. Le dispositif 87 comprend pratiquement une mâchoire de serrage pratiquement en forme de U 88, qui glisse le long de guides latéraux 89 en dessous du corps 76 dans une direction parallèle aux axes des broches 78; et un vérin pneumatique à simple action 90 monté sur l'arrière du corps 76 pour actionner la mâchoire de serrage 88. Cette mâchoire 88 présente une portion centrale 91 fixée sur la tige 92 du vérin 90 par un support sphérique 93 permettant un petit degré d'inclinaison relative; et deux bras latéraux 94 s'étendant vers les broches 86, définissant une cavité 95 et définies à leur tour à l'avant par des surfaces planes coplanaires respectives 96 inclinées vers le bas sous un angle de 45 vers les extrémités libres des bras 94. La fourniture d'air au raccord 83 et au vérin 90 est réglée par des moyens de vanne (non représentés) actionnés par l'unité de commande de la machine de mesure. Le montage 10 fonctionne comme suit. Au début du cycle de reconfiguration du montage 10, les colonnes 11 sont disposées de façon appropriée au niveau d'une portion périphérique 5a de la surface de référence, dans une position prédéterminée mémorisée dans l'unité de commande. De façon plus spécifique, chaque colonne 1i est bridée sur la surface de référence par des aimants permanents 19; la tige 16 est bloquée par rapport au corps 14 par le dispositif 28; en l'absence d'alimentation en air, les ressorts 39 maintien- nent le piston 35 levé; et, du fait de la conicité des surfaces 31 et 37, les billes 38 exercent une pression radiale sur le manchon élastique 29 pour le serrer sur la tige 16 et empêcher ainsi tout mouvement axial ou de rotation de la tige. Les colonnes 1il sont ensuite prélevées successivement et repositionnées par l'unité mobile 3 de la machine 1, laquelle unité, pour chaque colonne 11, effectue la séquence d'opéra- tions suivante. L'outil de préhension 13 est déplacé par la tête de mesure 4 de façon à coopérer avec la pièce terminale 49 de la colonne 11 à positionner. De facon plus spécifique, l'outil de préhension 13 est positionné pratiquement sur l'axe vertical de la pièce terminale 49 de sorte que le plan défini par les axes des broches 86 est parallèle à l'axe des appendices 60 de la portion supérieure 57; l'outil de préhension est abaissé sur la portion 57 de façon à positionner la rotule 50 au voisinage immédiat des broches 78; la portion 57 pénètre dans la cavité 81 du bloc d'alimentation 79 et coopère de manière étanche à l'air avec les joints d'étanchéité 85 de sorte que le trou 58 de la portion 57 communique avec la portion intermédiaire 82 de la cavité 81; et, en même temps, les appendices radiaux 60 sont positionnés entre les broches 86 et la mâchoire de serrage 88, laquelle est dans la position rétractée (figure 5). A ce moment, l'unité de commande déclenche l'arrivée d'air au bloc 79 de sorte que de l'air comprimé est amené à travers le trou 58 et la cavité 59 dans la pièce terminale 49 et le long de la tige 16 jusqu'au tube intérieur 46, et, de celui-ci, au patin amorti pneumatiquement 15 et au dispositif de bridage 28. La levée du coussin d'air produit par le patin 15 surmonte la force des aimants 19 et libère ainsi la colonne 11 de la surface de référence 5; et, en même temps, l'air comprimé refoule le piston 35 vers le bas, en antagonisme avec les ressorts 39, de façon à libérer le manchon élastique 29 du serrage radial exercé par les billes 38. De ce fait, la tige 16 est libre de se déplacer axialement et est levée par la résultante des forces de pression agissant sur elle. En particulier, la poussée utile vers le haut est définie par la surface de la section transversale de la cavité intérieure 51 de la tige 16, tandis que la poussée vers le bas agissant sur le tampon 47 est définie par la surface de l'intervalle circulaire entre la tige 16 et le tube intérieur 46 et est en conséquence moindre. La tige 16 est arrêtée dans la position axiale définie par la rotule 50 de la pièce terminale 49 venant en contact avec les broches 78, lequel contact élimine deux degrés de liberté en transla- tion (vertical et transversal) de la pièce terminale 49 par rapport à l'outil 13. A ce moment, l'unité de commande déclenche l'arrivée d'air au vérin 90, de sorte que la mâchoire de serrage 88 est poussée contre les appendices 60 et exerce sur eux, du fait des surfaces inclinées 96, une force comprenant deux composan- tes: une composante horizontale pour maintenir les appendi- ces 60 contre les broches respectives 86; et une composante verticale pour maintenir le contact entre la rotule 50 et les broches 78. Ceci élimine donc à la fois le dernier degré de liberté en translation de la colonne 11 (parallèle aux axes des broches 78) et le seul degré de liberté en rotation (autour de l'axe vertical). La pièce terminale 49 est ainsi bloquée par rapport à l'outil de préhension 13 dans une position prédéterminée définie de coopération mutuelle et elle est capable de suivre l'outil 13 lorsque celui-ci est déplacé par la tête 4 dans la position mémorisée correspondant à la nouvelle position de la colonne 11. Tandis que l'outil 13 est déplacé pour venir en position, la colonne 11 se déplace sur la surface de référence 5 pour venir dans la nouvelle position (X, Y) sans résistance appréciable, du fait du patin amorti pneumatiquement 15, et la tige 16 est libre de coulisser axialement par rapport au corps 14 dans la position recherchée selon l'axe Z. Le mouvement ci-dessus est effectué avec un échange minimal de forces entre l'outil 13 et la colonne 11, ce qui minimise les erreurs de positionnement résultant de déformations élasti- ques ou de vibrations. Lorsque la nouvelle position est atteinte, l'arrivée d'air au bloc 79 est coupée de façon à brider simultanément le patin sur la surface de référence 5 et la tige 16 par rapport au corps 14 de la colonne 11; l'arrivée d'air au vérin 90 est également coupée de façon à libérer l'outil 13 de la colonne 11 et positionner la colonne suivante. L'entrée 75 est prévue pour permettre de déplacer manuelle- ment les colonnes 1i sur la surface de référence 5 lorsque c'est nécessaire, par exemple pour placer les colonnes 11 sur la surface de référence ou en enlever. En raccordant l'entrée à une source d'air comprimé, le patin 15 est alimenté par le tuyau 70 pour neutraliser les aimants 19, mais le disposi- tif de bridage 28 reste dans la position de bridage, car le clapet antiretour 69 empêche l'air comprimé de revenir du patin 15 dans la chambre 27. Les avantages du montage 10 selon la présente invention apparaissent clairement de la description précédente. En particulier, chaque colonne 11 est libérée et est déplacée dans la nouvelle position au moyen d'une seule opération de préhension par l'outil 13, ce qui minimise le temps pris pour reconfigurer l'outillage. En outre, la précision du position- nement est accrue et les mesures de correction sont rendues inutiles par le fait que la tête de mesure 4 place directe- ment la pièce terminale 49 dans la nouvelle position mémori- sée, et n'est pas affectée par les erreurs de construction dues aux tolérances d'usinage ou d'assemblage des colonnes. Revendications 1. Montage reconfigurable (10) pour positionner et suppor- ter des pièces sur une machine (1) comprenant une surface de référence (5) et une unité mobile (3), particulièrement une machine de mesure, ledit montage (10) comprenant: au moins un élément support reconfigurable (11) comprenant une première portion (14) pouvant être positionnée sur ladite surface de référence (5), des premiers moyens de bridage (19) pour brider ladite première portion (14) par rapport à ladite surface de référence (5), des premiers moyens de libération (15) pour libérer lesdits premiers moyens de bridage (19), une deuxième portion (16, 49) pouvant être positionnée par rapport à ladite première portion (14) dans une direction (Z) perpendiculaire à ladite surface de référence (5), des deuxièmes moyens de bridage (28) pour brider ladite deuxième portion (16, 49) par rapport à ladite première portion (14), et des deuxièmes moyens de libération (35) pour libérer lesdits deuxièmes moyens de bridage (28), et un outil de préhension (13) pouvant être déplacé par ladite unité mobile (3) et présentant des moyens de liaison (78, 86, 88) coopérant avec ledit élément support (11) dans une position de coopération mutuelle, caractérisé en ce que ledit outil de préhension (13) comprend des moyens de commande (79) pour commander lesdits premiers et deuxièmes moyens de libération (15, 35) et qui sont actionnés dans ladite position de coopération mutuelle avec ledit élément support (11). 2. Montage selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite deuxième portion (49) dudit élément support (11) et ledit outil de préhension (13) comprennent des moyens de positionnement mutuel respectifs (50, 60; 78, 86) coopérant les uns avec les autres pour définir ladite position de coopération mutuelle. 3. Montage selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits premiers et deuxièmes moyens de libération (15, 35) sont des moyens pneumatiques. 4. Montage selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit élément support (11) comprend des moyens communs d'alimentation en air (58, 59, 51, 46) pour amener de l'air auxdits premiers et deuxièmes moyens de libération (15, 35). 5. Montage selon la revendication 3 ou la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens de libération comprennent au moins un patin amorti pneumatiquement (15). 6. Montage selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens de bridage comprennent au moins un aimant permanent (19) coopérant avec ladite surface de référence (5). 7. Montage selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que lesdits premiers moyens de bridage comprennent des moyens de liaison libérables (29) pour relier de façon libérable ladite deuxième portion (16) dudit élément support (11i) à ladite première portion (14); et des moyens élastiques (39) pour maintenir lesdits moyens de liaison libérables (29) dans la position de liaison. 8. Montage selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite deuxième portion dudit élément support (11) comprend une tige (16) ayant un axe (A) parallèle à ladite direction (Z) perpendiculaire à ladite surface de référence (5) et supportée de manière à pouvoir coulisser axialement à l'intérieur de ladite première portion (14) dudit élément support (11). 9. Montage selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens de liaison libérables comprennent un manchon élastique (29) coaxial à ladite tige (16) et fixe axialement par rapport à ladite première portion (14) dudit élément support (11); un élément de préhension (35) pour serrer ledit manchon élastique (19) et coaxial extérieurement à ce manchon élastique (19) et pouvant coulisser axialement par rapport à lui, ledit manchon élastique (19) et ledit élément de préhension (35) présentant des surfaces coniques respectives (31, 37) coaxiales l'une par rapport à l'autre, et un certain nombre de billes (38) interposées entre lesdites surfaces coniques (31, 37); lesdits moyens élastiques (39) agissant axialement sur ledit élément de préhension (35) pour mainte- nir cet élément de préhension (35) dans une position de serrage dudit manchon élastique (29). 10. Montage selon la revendication 9, caractérisé en ce que lesdits deuxièmes moyens de libération comprennent un vérin pneumatique (27, 35) fonctionnant en antagonisme par rapport aux moyens élastiques (39). 11. Montage selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit élément de préhension comprend un piston (35) dudit vérin pneumatique (27, 35). 12. Montage selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de levée (51) pour lever ladite tige (16), qui sont actionnés pneumatique- ment et simultanément avec les deuxièmes moyens de libération (35). 13. Montage selon la revendication 12, caractérisé en ce que lesdits moyens de levée pour lever ladite tige comprennent une cavité intérieure (51) de la tige présentant des sections de poussée utiles différentes et communiquant avec lesdits moyens communs d'alimentation en air (58, 59, 46) pour fournir de l'air auxdits premiers et deuxièmes moyens de libération (15, 35). 14. Montage selon l'une quelconque des revendications 8 à 13, caractérisé en ce que ladite deuxième portion dudit élément support comprend une pièce terminale (49) montée sur ladite tige (16), ladite pièce terminale (49) présentant lesdits moyens de positionnement mutuel respectifs (50, 60) par rapport audit outil de préhension (13), et une entrée (58) desdits moyens communs d'alimentation en air (58, 59, 46). 15. Montage selon la revendication 14, caractérisé en ce que ladite cavité (51) de ladite tige (16) communique avec ladite entrée (58) de ladite pièce terminale (49), lesdits moyens communs d'alimentation en air comprenant un tube intérieur (46) coaxial à ladite tige (16), relié d'une manière coulis- sante et étanche à l'air à la tige (16), et reliant ladite cavité (51) de ladite tige (16) audit patin amorti pneumati- quement (15) et audit vérin pneumatique (27, 35). 16. Montage selon la revendication 14 ou la revendication 15, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande (79) dudit outil de préhension (13) comprennent une cavité (81) pouvant être raccordée à des moyens d'alimentation en air (83) et pouvant être raccordée d'une manière coulissante et étanche à l'air à ladite pièce terminale (49) dudit élément support (11) dans ladite direction (Z) perpendiculaire à ladite surface de référence pour raccorder ladite entrée (58) auxdits moyens d'alimentation en air (83). 17. Montage selon la revendication 15 ou la revendication 16, caractérisé en ce que lesdits moyens de positionnement mutuel comprennent une rotule (50) sur ladite pièce terminale (49); et une paire de premières surfaces de butée (78) montées sur ledit outil de préhension (13) et coopérant avec ladite rotule (50) pour définir une butée dans ladite direction (Z) perpendiculaire à ladite surface de référence (5), dans une première direction parallèle à ladite surface de référence (5). 18. Montage selon la revendication 17, caractérisé en ce que lesdits moyens de positionnement mutuel comprennent une paire d'appendices radiaux (60) sur ladite pièce terminale (49), et une paire de deuxièmes surfaces de butée (86) montées sur ladite outil de préhension (13) et coopérant avec lesdits appendices (60) pour définir une butée dans une deuxième direction parallèle à ladite surface de référence (5) et perpendiculaire à ladite première direction. 19. Montage selon la revendication 18, caractérisé en ce que lesdits moyens de liaison comprennent une mâchoire de serrage (88) pouvant être déplacée dans ladite deuxième direction et présentant des surfaces de contact inclinées (96) coopérant avec lesdits appendices (60) de ladite pièce terminale (49) pour simultanément maintenir lesdits appendices (60) en contact avec lesdites deuxièmes surfaces de butée (86) et ladite rotule (50) en contact avec lesdites premières surfaces de butée (78).