Brevet FR2736568A1 — publié le 19970117

UNITE DE PRESERTISSAGE ET DE SERTISSAGE DU BORD D'UNE TOLE La présente invention concerne une unité de présertissage et de sertissage du bord d'une tôle, celle-ci étant supportée par une matrice fixe. L'unité selon l'invention est plus particulièrement destinée à permettre le présertissage et le sertissage d'une pièce dont le bord de tôle se trouve en vis-à-vis d'une partie formant débord, qui délimite avec lui un espace semi-fermé accessible uniquement par le côté. L'invention concerne également un outillage composé d'un ensemble de plusieurs unités de ce genre, juxtaposées. Une méthode bien connue pour assembler deux tôles est de sertir le bord de l'une d'entre elle contre celui de l'autre. Au départ, le bord qui doit être serti est plié à 900 par rapport au reste de la tôle. L'opération de sertissage consiste, dans une première étape, à le rabattre partiellement - généralement sur un angle de 45" - en direction de l'autre tôle. Le sertissage proprement dit, qui est réalisé dans une seconde étape, correspond au rabattement complet du bord de tôle, celui-ci venant s'appliquer contre le bord de l'autre en le pinçant. Ce genre d'opération se fait traditionnellement sous presse ou sur matrice fixe à l'aide d'un chariot porte-lame basculant. Les dispositifs connus présentent l'inconvénient d'engendrer lors du présertissage et/ou du sertissage des efforts parasites qui provoquent un enroulement excessif du bord de tôle au cours de son rabattement et tendent à déplacer la pièce sur son support de plus l'amplitude de déplacement des outils en fin de pressage est mal contrôle, ce qui conduit à des sertissages de qualité irrégulière, non constante d'une pièce à l'autre dans une production. Enfin, et surtout, les dispositifs connus ne sont pas adaptés au traitement d'une pièce du genre mentionné plus haut, présentant un espace de travail semi-fermé et accessible uniquement par le côté. C'est pourquoi, I'objectif de l'invention est de résoudre ces difficultés en proposant une unité de travail permettant de présertir et de sertir le bord de ce genre de tôle, tout en étant d'un prix de revient relativement peu élevé, simple à mettre en oeuvre et à entretenir, et travaillant à cadence élevée. Un autre objectif de l'invention est de maîtriser les déplacements des outils, tout en minimisant les efforts parasites, et d'améliorer ainsi la qualité et la constance du sertissage. L'unité qui fait l'objet de la présente invention est du même type général que celle décrite dans le document WO-A-93 05902. Elle comprend en effet - comme ce dispositif connu - deux têtes mobiles, l'une servant au présertissage et l'autre au sertissage, qui sont déplacées en synchronisme pour venir l'une après l'autre presser le bord de tôle et s'en dégager, le déplacement des deux têtes étant commandé par un arbre moteur commun. L'unité objet de l'invention est remarquable par le fait que chacune de ses têtes décrit une trajectoire comprenant une phase d'approche latérale, approximativement en translation linéaire, par laquelle elle vient s'insérer à l'intérieur de l'espace semi-fermé, en regard du bord à presser, suivie d'une phase de travail, dont la direction - au moins en fin de pressage dudit bord - est sensiblement orthogonale au plan de la tôle. Par ailleurs, selon un certain nombre de caractéristiques avantageuses, non limitatives de l'invention: - le déplacement de la tête de présertissage se fait, au cours de la phase de travail, suivant une direction sensiblement rectiligne, perpendiculairement au plan de la tôle; - la tête de sertissage, au cours de la phase de travail, suit une trajectoire curviligne dont le centre instantané de rotation est voisin de la zone de pliage de la tôle, et dont la tangente en fin de sertissage est sensiblement orthogonale au plan de la tôle, sa face active demeurant sensiblement parallèle à elle-même durant ce déplacement; - les deux têtes sont entraînées par un arbre rotatif commun, tournant dans un seul sens, par l'intermédiaire d'un mécanisme à excentrique et bielle;; - lesdites têtes sont connectées à la bielle d'entraînement par l'intermédiaire d'un axe frangible, à seuil de rupture calibré; - ledit arbre rotatif est entraîné par un moteur électrique; - le plan de la tôle est approximativement horizontal et la tête de présertissage est montée en partie haute d'un bras oscillant articulé au niveau de sa partie basse sur une biellette elle-même articulée autour d'un arbre fixe et, au niveau de sa partie médiane, sur un levier de commande connecté au mécanisme d'entraînement;; - le plan de tôle est approximativement horizontal et la tête de sertissage est montée en partie haute d'un bras oscillant, approximativement vertical, dont l'extrémité inférieure porte un premier tourillon par lequel elle s'articule sur une biellette pouvant pivoter librement autour d'un axe fixe, tandis que sa portion médiane s'articule sur un levier de commande connecté au mécanisme d'entraînement; - la tête de sertissage est située au-dessous de la tête de présertissage; - lesdits leviers de commande passent sous la matrice, le mécanisme d'entraînement étant situé de l'autre côté de la matrice par rapport auxdites têtes et par rapport à l'entrée dudit espace. Dans un autre mode de réalisation, qui permet le présertissage et le sertissage des deux bords de la pièce, L'unité comprend une paire de têtes additionnelles, situées du même côté de la matrice que le mécanisme d'entraînement, et déplacées par celui-ci en synchronisme avec les autres têtes - ou têtes principales -. L'invention concerne également un ensemble de présertissage et de sertissage pour des tôles de grande longueur, cet ensemble étant composé de plusieurs unités juxtaposées, telles que celles décrites ci-dessus. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront de la description et des dessins annexés, qui en représentent des modes de réalisation préférentiels. Sur ces dessins: - les figures 1 et 2 sont des schémas illustrant une opération de présertissage d'un bord de tôle, respectivement avant et en fin d'opération; - les figures 3 et 4 sont des vues similaires aux figures 1 et 2 respectivement, illustrant une opération subséquente de sertissage, sur le même bord de tôle; - les figures 5 et 6 sont des vues de détail destinées à montrer les trajectoires de la tête de présertissage et, respectivement, de la tête de sertissage en cours detravail; - les figures 7 et 8 représentent schématiquement les trajectoires des têtes de présertissage et de sertissage équipant une unité conforme à l'invention, sur une pièce présentant une partie en débord; ; - la figure 9 est une vue générale schématique d'un premier mode de réalisation d'une unité conforme à l'invention, celle-ci étant représentée en position ouverte (têtes de présertissage et de sertissage dégagées), correspondant au déchargement et au chargement d'une pièce; - les figures 10 et 1 1 sont des vues similaires à la figure 9, qui représentent cette unité respectivement à la fin de la phase de présertissage et à la fin de la phase de sertissage; - les figures 12 et 13 sont des vues similaires aux figures 7 et 8 respectivement, qui montrent une double opération de présertissage d'une part et de sertissage d'autre part, pour le travail des deux bords d'une même pièce;; - les figures 14, 15 et 16 sont des vues générales similaires aux figures 9, 10 et 11 respectivement, représentant un second mode de réalisation d'une unité conforme à l'invention, laquelle permet le travail simultané des deux bords d'une pièce, de la manière illustrée sur les figures 12 et 13. Sur les figures 1 et 2, on a désigné par la référence 1 une pièce à sertir composée de deux tôles 10 et 12, dont seule la zone de bordure - qui doit être sertie - a été représentée. La pièce 1 est supportée par une matrice fixe 14 dont la surface d'appui 15 est plane et horizontale. Cette surface sera conventionnellement appelée dans la suite de la description et dans les revendications "plan de la tôle". Cependant, I'invention s'applique également, bien sur, à des pièces de forme galbée se trouvant en appui sur des matrices de forme complémentaire ; c'est le cas pour la pièce représentée en liaison avec le second mode de réalisation de l'invention (figures 12 à 16). Dans ce cas, conventionnellement, on considérera que la plan de la tôle est le plan tangent à la matrice dans la zone de travail. La tôle inférieure, qui repose sur la matrice 14, possède une largeur plus grande que celle de l'autre tôle 12 ; elle présente un rebord 11 plié à angle droit par rapport au reste de la tôle, et par conséquent disposé verticalement. Le pliage initial du rebord 1 1 a été réalisé à l'aide d'un outillage distinct, par exemple sous presse. C'est ce rebord 11 qui doit être rabattu contre la zone de bordure 13 de l'autre tôle 12 pour réaliser l'assemblage par sertissage des deux tôles. L'outillage de présertissage comporte une tête 2 ayant une face de travail ou face active - plane 20. Comme on le verra en détail plus loin, la tête 2 est mobile et initialement écartée latéralement du bord de tôle 1 1 (situation illustrée à la figure 1). En cours d'opération, la tête 2 va se déplacer, dans une première phase à vide, pour venir porter contre le rebord 1 1 puis, au cours d'une seconde phase - ou phase de travail - presser par sa face active 20, contre le rebord 1 1 et le replier progressivement à 45". Le rebord préserti est référencé 11' sur la figure 2. Cette opération est suivie d'un sertissage, illustré aux figures 3 et 4, qui se fait au moyen d'une tête de sertissage 3 pourvue d'une face de travail - ou face active plane 30. La tête 3 est tout d'abord écartée de la pièce (figure 3). Dans une phase d'approche, elle va venir se mettre en contact avec le rebord partiellement replié 11'. Au cours de la phase de travail qui suit, elle va assurer le rabattement complet de ce bord 11' pour l'appliquer et le presser contre la partie de tôle 13, assurant ainsi le sertissage souhaité. Le rebord serti est référencé 11". La figure 5 montre comment se déplace la tête de présertissage 2 en cours de travail (deuxième phase). Ce déplacement, symbolisé par la flèche F, consiste en un mouvement de descente dont la direction est perpendiculaire - ou sensiblement perpendiculaire - à la face d'appui 15, c'est-à-dire au plan de tôle. Dans cette position de travail, la face 20 forme un angle de 45" avec l'horizontale. Ainsi, il ne s'exerce pas sur le bord de la tôle d'effort parasitaire, c'est-àdire de composante d'effort parallèle au plan de la tôle, qui tendrait à enrouler excessivement le rebord 1 1 au cours de son repliage ; l'amplitude de l'enroulement, référencée j sur la figure 5, est extrêmement faible. De plus, en l'absence d'effort tangentiel, la pièce ne tend pas à se déplacer sur son support. On obtient ainsi une grande précision de travail. La figure 6 illustre le mouvement de la tête de sertissage 3 en cours de travail. La face 30 est horizontale. Comme on le verra plus loin, le mécanisme d'entraînement de cette tête 3 est déterminé de telle manière que la face active 30 suive, dès qu'elle est venue en contact avec le rebord de tôle 11', une trajectoire curviligne dont le centre instantané de rotation (à position mobile) - référencé C à la figure 6 - est très proche de la zone de repli Z, c'est-àdire du sommet de l'angle de pliage de la tôle ; de plus, la face 30 se déplace parallèlement à elle-même dès le moment où elle est venue en contact avec la tôle, jusqu'à la fin du sertissage. La tangente à cette trajectoire est, en fin de course, normale à la tôle, c'est-àdire perpendiculaire à la face 15. Il n'y a donc pas non plus d'effort parasite sur la tôle au cours de la phase de sertissage. La pièce 1 à sertir, qui est représentée sur les figures 7 et 8, présente une partie 16 en débord, se trouvant à l'aplomb du bord à sertir 11. Cette partie 16 est sensiblement parallèle au plan de tôle, c'est-à-dire à la face 15. Ainsi, le bord à sertir se trouve à l'intérieur d'une cavité semi-fermée, de section généralement en forme de "U", dont l'ouverture est dirigée latéralement, sur la gauche des figures ; le sertissage consiste à replier le bord 1 1 vers l'intérieur de cet espace semi-fermé 17. Il se pose donc un problème de trajectoire pour chacune des deux têtes de travail, cette trajectoire devant leur permettre non seulement d'accéder rapidement à l'intérieur de l'espace 17 (sans interférer avec le débord 16), mais aussi de travailler suivant les directions optimales discutées plus haut, en référence notamment aux figures 5 et6. Les figures 7 et 8 permettent de comprendre comment ce problème est résolu grâce à une unité conforme à l'invention. Sur ces figures, on a représenté plusieurs positions successives de la tête, en en repérant trois particulières, indexées respectivement des indices a, b et c. L'indice a correspond à la position initiale, dans laquelle l'outil est écarté de la pièce. L'indice b correspond à la position ou il entre en contact avec le bord à sertir. L'indice c correspond à la fin de l'opération. A la figure 7, on a représenté en traits interrompus mixtes les trajectoires de chacun des bords de la face de travail 20, ces trajectoires étant référencées S X et S 2 De manière similaire, les trajectoires des bords de la face de travail 30 de la tête de sertissage 3 ont été désignées T1 et T2 à la figure 8. On obtient ainsi une représentation du déplacement général de chacune des têtes et de leur orientation au cours de ce déplacement. Comme on le voit sur la figure 7, entre les positions 2a et 2b, la tête 2 suit une trajectoire sensiblement rectiligne, en restant sensiblement parallèle à elle-même, son bord supérieur (correspondant à S2) passant sous le débord 16. A l'issue de cette phase d'approche, qui a permis à la face 20 de s'insérer dans l'espace 17 et de venir en contact avec le bord 11, on observe une phase de travail entre les positions 2b et 2c - au cours de laquelle la face 20 va se déplacer sensiblement verticalement, orthogonalement au plan 15. Comme cela est représenté sur la figure 8, la phase d'approche de la tête 3 - entre les positions 3a et 3b - est un mouvement à trajectoire courbe, mais à rayon de courbure important, proche d'une trajectoire linéaire ; cette trajectoire est légèrement ascendante pour devenir, en fin de phase d'approche, pratiquement tangente au plan 15. On observe ensuite un mouvement de rabattement curviligne, avec un centre de courbure situé au voisinage de la zone de pliage, du même type que celui décrit en référence à la figure 6. La face 30 reste constamment horizontale au cours de cette phase. Les figures 9 à 11 représentent les moyens d'entraînement et l'ensemble de l'embiellage qui permettent d'obtenir ces trajectoires pour les têtes 2 et 3. On a désigné par la référence 8 un bâti qui supporte un arbre moteur 80 entraîné en rotation continue et de vitesse uniforme - dans un sens unique, symbolisé par la flèche R - au moyen d'un motoréducteur électrique 9. La matrice 14 est également supportée par le bâti 8, le moteur 9 se trouvant placé de l'autre côté de la matrice par rapport aux têtes 2 et 3. Pour faciliter la lecture du dessin, les axes fixes (par rapport au bâti) sont représentés hachurés et ont été affectés d'un nombre de référence de deux chiffres, dont le premier est le chiffre 8. La tête de présertissage 2 est montée sur un bras mobile 21 qui se dresse approximativement verticalement et qui a la forme générale d'un col de cygne dont la partie inférieure est référencée 22. A sa base, cette partie 22 porte un tourillon 220 par lequel elle s'articule sur une biellette 4, elle-même articulée autour d'un axe fixe 84. La tête de sertissage 3 se trouve à un niveau plus bas que la tête 2. Elle est fixée à l'extrémité haute d'un bras mobile 31, approximativement vertical. A son extrémité basse ce bras porte un tourillon 310 par lequel il s'articule sur une biellette 41; celle-ci, comme la biellette 4, est articulée autour de l'axe fixe 84. La partie 22 du bras 21 est pourvue, dans sa région supérieure, d'un tourillon 221 articulé sur un levier 5 ; celui-ci passe (grâce à un espace de dégagement approprié) sous la matrice 14 ; il s'étend suivant une direction légèrement inclinée vers le bas, et en direction du moteur d'entraînement 9, c'est-à-dire vers la droite de la figure 9; son extrémité située du côté du moteur 9 a une forme courbée, de convexité dirigée vers le bas. Le tourillon 221 s'articule également sur une biellette, figurée uniquement par une ligne à la figure 9, dont l'autre extrémité s'articule sur un tourillon 51 porté par une autre biellette 60 qui peut pivoter librement autour d'un axe fixe 83 situé sous la matrice 14. Les points 221, 51 et 83 constituent les sommets d'un triangle fictif déformable. Au-dessus du tourillon 310, dont il a été fait état plus haut, est disposé un axe fixe 85 autour duquel peut pivoter librement une biellette 40 qui s'étend vers le haut et vers la gauche de la figure, et dont l'autre extrémité est munie d'un tourillon 210 par lequel elle s'articule sur un levier 6. Il s'agit d'une pièce de forme générale droite, de grande longueur, qui passe sous la matrice 14 ; son extrémité opposée - du côté droit de la figure - est recourbée vers le bas. Ce levier 6 est articulé au moyen d'un tourillon 311 dans une zone médiane du bras 31. La partie d'extrémité droite du levier 6 est située à un niveau supérieur à celui de l'extrémité droite du levier 5. Entre ces deux parties est disposé un axe fixe 82 autour duquel peut pivoter librement une pièce non représentée sur les figures, de forme générale triangulaire isocèle, et dont chacun des angles autres que celui correspondant à l'axe 82 porte un tourillon 50, respectivement 711. Le tourillon 50 s'articule sur l'extrémité du levier 5. Le tourillon 711 s'articule à l'extrémité basse d'une tige 71. L'arbre moteur 80 est relié, par l'intermédiaire d'un maneton d'excentrique, à l'axe 910 d'une bielle 91, dressée vers le haut. L'extrémité haute de la bielle porte un tourillon 911 s'articulant sur une pièce non représentée pouvant pivoter librement autour d'un axe fixe 81. Sur cette même pièce se trouvent deux tourillons 700, 710 situés respectivement audessus et au-dessous du tourillon 911. Le tourillon inférieur 710 s'articule à la partie haute de la tige 71 déjà mentionnée. Le tourillon supérieur 700 s'articule àl'extrémité haute d'une autre tige 70, de forme arquée, dont l'extrémité basse porte un tourillon 713. Celui-ci s'articule sur un petit levier (non représenté) pouvant pivoter librement autour de l'axe 82 déjà cité. Sur ce même levier est prévu un tourillon 712 s'articulant sur l'extrémité libre du levier 6 ; le tourillon 713 se trouve entre l'axe 82 et le tourillon 712, ces trois points étant alignés. En position de début de cycle, qui est favorable à l'enlèvement de la pièce sertie et à la mise en place d'une nouvelle pièce (position de la figure 9), le tourillon 910 reliant le maneton à la bielle motrice 91 se trouve sur le côté de l'arbre moteur 80, vers l'extérieur, c'est-à-dire vers la droite de la figure. L'ensemble de l'embiellage est ainsi agencé et dimensionné que les têtes 2 et 3 se trouvent alors franchement écartées de la pièce 1. L'enlèvement de la pièce traitée et la mise en place d'une nouvelle pièce peuvent se faire manuellement ou de manière automatisée. Par suite de la rotation de l'arbre moteur 80 suivant R, le point 910 suit une trajectoire circulaire dans le sens trigonométrique, et cette phase de travail correspond à l'opération de présertissage ; la figure 10 illustre la position en fin de présertissage. Comme on le comprend aisément en comparant les figures 9 et 10, le présertissage s'effectue comme suit: Le mouvement ascendant de la bielle 91 fait pivoter (autour de l'axe 81) I'axe 700 et le tourillon 710, vers le haut et dans le sens trigonométrique ; ceci a pour effet de tirer vers le haut la tige 71, qui fait pivoter les tourillons 711 et 50 autour de l'axe 82. Il s'exerce donc sur le levier 5 une traction vers la droite de la figure, ce qui force le bras 21 à basculer en se rapprochant de la pièce 1. La trajectoire de la tête 2 portée par le bras 21 est complexe, le tourillon 220 prévu à la base du bras 21 suivant une trajectoire en arc de cercle (autour du point 84) tandis que le point 221, relié au tourillon 51, est assujetti à la déformation de la genouillère (triangle) 221-51-83 Il en résulte un mouvement de la tête 2 en deux phases (phase d'approche et phase de travail) du type décrit plus haut en référence notamment à la figure 7. En fin d'opération (figure 10), les points 221 et 51 se trouvent sur une ligne horizontale. Il en est de même pour les points 84 et 220. Durant cette étape de présertissage, la tête 3 a été encore un peu plus écartée de la pièce 1. Après le présertissage, comme on le comprendra à l'observation de la figure 11, la rotation de l'arbre moteur suivant R se poursuivant, le tourillon 910 va descendre, entraînant dans son mouvement, via la bielle 91, le tourillon 911. Ceci provoque le pivotement du tourillon 700 autour de l'axe 81, dans le sens des aiguilles d'une montre, et l'abaissement de la tige coudée 70. Le tourillon 712, sur lequel s'articule l'extrémité du levier 6, est donc repoussé vers le bas, suivant un mouvement en arc de cercle autour du point 82. Il en résulte une traction vers la droite et vers le bas de cette extrémité du levier 6 ; le tourillon 210 qui est situé à l'autre extrémité suit un mouvement circulaire ascendant, dans le sens des aiguilles d'une montre, autour du point 85, tandis que le bras 31 - articulé par le point 311 sur le levier 6 et à sa base sur la biellette 41 - suit un mouvement complexe. Ce mouvement correspond à une trajectoire en deux phases (phase d'approche et phase de travail) de la tête 3, trajectoire qui a une allure correspondant à celle discutée plus haut en référence à la figure 8. En fin de sertissage les points 84 et 310 d'une part et 210 et 311 d'autre part sont situés (deux à deux) sur une même ligne horizontale. Durant le sertissage, la tête de présertissage s'est écartée de la pièce, par une déformation de l'embiellage en sens inverse de celui décrit au cours du présertissage. La rotation de l'arbre 80 se poursuivant, à l'issue du sertissage, la tête 3 va à son tour se dégager de la pièce 1 pour revenir à la position de début de cycle de la figure 9, après quoi la pièce sertie est enlevée pour être remplacée par une nouvelle pièce. Il est important de remarquer que l'effort obtenu, tant au sertissage qu'au présertissage, est très important car la bielle 91 et le maneton d'excentrique 80-910 se trouvent au voisinage du point mort avant en fin de présertissage et du point mort arrière en fin de sertissage. Comme déjà dit plus haut, en cours d'opération de présertissage, la direction de l'outil est perpendiculaire au bord de la tôle sertie. Le sertissage se fait suivant une trajectoire courbe, dont le centre est voisin du pli de la tôle, ce qui évite la formation d'une ondulation sur le panneau extérieur de la tôle, côté matrice. On notera également que la tête de sertissage, qui transmet les efforts les plus importants, se situe au plus près de la pièce à sertir, si bien que les efforts dans les différents axes sont minimisés. Du fait que la commande, par motoréducteur et excentrique, permet d'effectuer le présertissage et le sertissage en un tour complet de l'arbre moteur, la précision d'arrêt en fin de cycle n'a pas d'importance, aucune interférence ne risquant de se produire entre les bielles et les bras oscillants portant les têtes de travail. De préférence, selon une caractéristique additionnelle de l'invention, l'axe d'articulation 911 de la bielle 91 est une barrette frangible, apte à se rompre si un effort exagéré est demandé à l'embiellage, ce qui peut être le cas notamment si un corps étranger s'intercale entre la pièce à sertir et l'une ou l'autre des têtes de travail. Elle est remplacée après rupture. Il est prévu avantageusement une possibilité de rattrapage de jeu aussi bien sur les mécanismes de présertissage que de sertissage. Pour rattraper les jeux du mécanisme de présertissage, un dispositif de rattrapage de jeu à excentrique peut être monté au point d'articulation 710 ; de même, pour rattraper le jeu du mécanisme de sertissage, un mécanisme similaire peut être monté sur le point d'articulation 700. Pour simplifier le réglage de l'unité, un repère peut être prévu sur l'arbre de sortie du moto-réducteur et deux repères sur le bâti (I'un pour le présertissage et l'autre pour le sertissage). Deux faces de référence A1, A2 sont prévues sur le mécanisme de présertissage (voir figure 10) et deux faces de référence A3 et A4 sont prévues sur le mécanisme de sertissage (voir figure 11). Lorsque l'arbre moteur est placé en correspondance avec le repère de présertissage, on règle le système de rattrapage de jeu pour que la distance mesurée entre les faces de référence A1 et A2 du mécanisme de présertissage atteigne la valeur souhaitée. On opère de manière analogue pour le sertissage, avec les faces A3 et A4. Dans un second mode de réalisation, qui est illustré aux figures 12 à 16, l'unité de présertissage et de sertissage permet de travailler sur deux bords opposés de la pièce 1. Comme on le voit sur les figures 12 et 13, le côté gauche de la pièce présente une partie en débord 16, et les trajectoires des têtes 2 et 3 sur ce côté sont similaires à celles qui ont été décrites précédemment pour le premier mode de réalisation, en référence notamment aux figures 7 et 8. On notera cependant que la face supérieure de la matrice 14 est légèrement arquée, et a une direction générale inclinée par rapport à l'horizontale. Les trajectoires d'approche S1, S2 d'une part et T1 et T2 ont chacune une orientation modifiée en conséquence, par rapport aux trajectoires des figures 7 et 8, les mouvements d'approche se faisant suivant une trajectoire adaptée à cette inclinaison, de manière à faire pénétrer correctement chacune des têtes par le côté dans les espaces semifermés 17. Le côté opposé (à droite des figures) comporte également un bord 18 qui doit être serti. Pour ce faire, il est prévu une tête de présertissage 2A et une tête de sertissage 3 A Dans la suite de la description, les éléments spécialement affectés au présertissage et/ou au sertissage du bord 18 ont été indexés de l'indice "A". De ce côté, I'accès au bord à plier 18 est libre ; il n'y a pas de partie en débord surplombant et masquant le bord de tôle 1 à travailler. Il ne s'y pose donc pas le problème d'une course d'approche devant avoir une trajectoire différente de celle de la course de travail. Dans le mode de réalisation illustré, la tête de présertissage 2A suit une trajectoire descendante légèrement curviligne, au cours de laquelle elle reste constamment parallèle à elle-même pour, dès le contact avec le rebord 18, venir presser contre ce dernier avec un mouvement sensiblement perpendiculaire au plan de la tôle - qui est horizontal - à ce niveau. Les trajectoires des bords intérieur et extérieur de la tête 2A sont représen tés en traits interrompus mixtes et référencées S1 A et, respectivement, S 2 A. Le bord de tôle replié à 45C est référencé 18'. Comme le montre la figure 13, la tête de sertissage 3A se déplace également du haut vers le bas suivant une trajectoire curviligne, qui est visualisée par les lignes de trajectoires intérieure T1 A et extérieure T2 A A la fin du mouvement, dès que la face active de la tête 3A est venue porter contre le bord partiellement plié 18', cette trajectoire a un centre instantané de rotation voisin de la zone de pliage de la tôle, sa tangente en fin de sertissage étant sensiblement orthogonale au plan de la tôle. Au cours du mouvement, la face active 30A reste sensiblement parallèle à elle-même. Dans ce mode de réalisation, selon une caractéristique importante, l'entraînement des têtes additionnelles 2 A et 3A est réalisé à partir du même moteur 9 et du même système à excentrique et bielle que celui qui actionne les têtes principales 2 et 3. L'agencement des outils de présertissage et de sertissage additionnels, affectés au travail du bord droit de la pièce 1, est similaire à celui des outils composant l'unité de présertissage et de sertissage qui fait l'objet de la demande brevet antérieure 9507113 du 9juin 1995, déposée au nom des demanderesses. Dans le second mode de réalisation, il a été conservé les mêmes références pour désigner les éléments servant au sertissage et au présertissage de la partie gauche de la pièce, qui se trouvait déjà - sous une forme identique ou similaire - dans le premier mode de réalisation décrit plus haut. L'outillage de présertissage additionnel, qui est installé en vis-à-vis de l'outillage principal, de l'autre côté de la matrice - c'est-à-dire du côté du moteur 9 comprend des têtes de travail 2A, 3A, qui sont portées par des bras 21A respectivement 31A ayant à peu près la même forme que les bras 21 et 31 respectivement, mais étant disposés de manière inversée - approximativement symétrique - par rapport à ces derniers. A sa base, le bras 21A porte un tourillon 24A qui s'articule sur une biellette 4A > cette dernière pouvant pivoter librement autour d'un axe fixe 40A. En partie haute, le bras 21A porte un tourillon 23A par lequel il s'articule sur un levier de commande 5A, de forme approximativement triangulaire. Ce dernier pivote librement autour d'un axe fixe 50A, et porte un tourillon 51A par lequel il s'articule sur une biellette de commande 52A. Cette dernière est de forme courbe, et son extrémité opposée porte un tourillon 53A par lequel elle est connectée au mécanisme de commande à excentrique et bielle 91. Cette connexion se fait par l'intermédiaire d'un palonnier 93A articulé autour de l'axe 81. Ce palonnier est articulé sur l'extrémité de la bielle d'entraînement 91 par le tourillon 911; il est également connecté, au moyen des tourillons 700 et 710 respectivement aux tiges 70 et 71, qui commandent les mouvements de présertissage et de sertissage de l'outillage principal. Le bras 31A est muni, à son extrémité basse, d'un tourillon 33A par lequel il s'articule sur une biellette 6A pouvant tourner librement autour d'un axe fixe 6OA. Dans sa partie médiane, il porte un second tourillon 34A par lequel il s'articule à l'extrémité d'un levier 7A Il s'agit d'un levier légèrement coudé, dont l'extrémité opposée (côté extérieur) porte un tourillon 70A. Ce dernier s'articule sur deux biellettes 73A, 74A. La biellette 73A, approximativement horizontale, peut pivoter librement autour de l'axe fixe 82. La biellette - ou tirant - 74A approximativement verticale s'étend vers le haut et son extrémité opposée porte un tourillon 75A par lequel elle s'articule sur le palonnier 93A Dans sa zone centrale (coudée), le levier 7A porte un tourillon 71A qui s'articule sur une biellette 72A apte à pivoter librement autour d'un axe fixe 221A. Le levier 7A et la biellette 6A sont approximativement horizontaux, tandis que la biellette 72A s'étend vers le bas, à peu près verticalement. La comparaison des figures 14 et 15 permet de comprendre facilement comment se fait l'opération de présertissage. Le mouvement de la tête principale 2 est le même que celui décrit pour le premier mode de réalisation, et il ne sera pas à nouveau expliqué ici pour ne pas alourdir inutilement la description. En synchronisme avec ce mouvement s'opère le mouvement de la tête additionnelle 2A ; l'actionnement du bras 21A portant cette tête résulte du pivotement du palonnier 93 autour de l'axe 81, dans le sens trigonométrique, par suite du déplacement vers le haut du point de connexion 911 avec la bielle motrice 91. Ce mouvement est communiqué à la pièce 5A par le levier 52A, la pièce 5A pivotant autour de l'axe 50A Le bras 21A et, corrélativement, la tête 2A qui est fixée à l'extrémité haute de celui-ci, vont suivre des trajectoires complexes résultant de leur double articulation, en partie haute autour de l'axe 50A par l'intermédiaire de la pièce 5A et en partie basse autour de l'axe 40A par l'intermédiaire de la biellette 4A. Comme cela a été expliqué dans la demande antérieure précitée, il en résulte une course de travail de l'outil de présertissage qui se fait orthogonalement au plan de tôle, selon la configuration représentée à la figure 12 (partie droite de cette figure). La comparaison des figures 15 et 16 permet de bien comprendre comment se fait l'opération de sertissage par la tête additionnelle 3A. Le mouvement du palonnier 93A en sens inverse (dans le sens des aiguilles d'une montre), a pour effet de relever le point 75A et, corrélativement, de tirer vers le haut le tirant 74A. Le point 70A va donc décrire une trajectoire en arc de cercle autour de l'axe 82, dans le sens ascendant. Il en résulte un mouvement complexe du levier 7A dont un autre point (71A) suit également une trajectoire circulaire (autour du point 221A). Ce mouvement est transmis au bras 31 A par le point de connexion 34A. Par ailleurs, en partie basse, le point 33A décrit un arc de cercle autour de I 'axe 60A. Il en résulte donc un mouvement complexe du bras 31 au et - corrélativement - de la tête de sertissage auxiliaire 3A portée par celui-ci. Durant le sertissage, la tête 2A a été écartée de la pièce 1. En fin de sertissage, les deux têtes additionnelles 2A > 3A s'en trouvent éloignées (figure 14). L'ensemble des axes sont positionnés, et les différents bras de leviers déterminés, de telle manière que le mouvement de la tête 3 A corresponde à celui illustré à la figure 13 (partie droite de cette figure). On notera qu'en fin de présertissage, les points 24A et 40A d'une part, et 23A et 50A d'autre part, sont placés (deux à deux) sur la même ligne horizontale (voir figure 15). Il en est de même, en fin de sertissage, pour les points 33A-60A et 34A-71A (voir figure 16). Des faces de référence A1-A2 et A3-A4 sont également prévues sur l'embiellage de commande des têtes additionnelles, pour permettre le bon réglage des rattrapages de jeu, respectivement pour le présertissage et pour le sertissage. Bien entendu, l'ensemble est agencé de telle manière que les opérations de présertissage et de sertissage se fassent l'une et l'autre simultanément sur les deux côtés de la pièce 1. L'unité qui fait l'objet du second mode de réalisation regroupe les avantages des unités de sertissage extérieur et des unités de sertissage intérieur, leur association sur un même bâti permettant de réaliser dans le même outil des opérations de présertissage et de sertissage intérieur et extérieur qui nécessitaient auparavant plusieurs outils. Un autre avantage de ce regroupement est d'équilibrer les efforts parasites qui tendraient à déplacer la pièce sur la matrice. Une telle unité permet de travailler à une cadence élevée et avec une bonne qualité de travail, du fait de la simultanéité des différents mouvements et l'absence de mouvement séquentiel, l'arbre moteur tournant en continu, toujours dans le même sens. Pour travailler sur une tôle de grande longueur, il est possible de juxtaposer un ensemble d'unités conformes à la présente invention, qui vont être actionnées conjointement et en synchronisme, afin d'assurer un sertissage sur une grande longueur, par exemple sur tout le périmètre de la tôle. En outre, lorsqu'on a affaire à une tôle de forme galbée, il est possible d'orienter angulairement tout ou partie de ces unités de manière différente, afin que chaque tête de travail vienne attaquer convenablement la tôle dans la zone qui lui est affectée. A cet effet, les unités peuvent être montées de manière ajustable sur un même bâti. Comme exemple d'utilisation, on peut citer, dans le domaine de l'industrie automobile, le sertissage des portes (encadrement), du volet et du toit ouvrant. REVENDICATIONS 1. Unité de présertissage et de sertissage du bord (11) d'une tôle (10) qui est supportée par une matrice fixe (14), ledit bord (11) se trouvant en vis-à-vis d'une partie (16) formant débord qui délimite avec lui un espace (17) semi-fermé accessible uniquement par le côté, cette unité comprenant deux têtes mobiles, l'une (2) de présertissage et l'autre (3) de sertissage, qui sont déplacées en synchronisme pour venir l'une après l'autre presser le bord de tôle (11) et s'en dégager, caractérisée par le fait que chacune desdites têtes (2, 3) décrit une trajectoire comprenant une phase d'approche latérale, approximativement en translation linéaire, par laquelle elle vient s'insérer à l'intérieur dudit espace (17), suivie d'une phase de travail, dont la direction - au moins en fin de pressage dudit bord (11) - est sensiblement orthogonale au plan de la tôle (10). 2. Unité selon la revendication 1, caractérisée par le fait que le déplacement de la tête de présertissage (2) se fait, au cours de la phase de travail, suivant une direction sensiblement rectiligne, perpendiculairement au plan de la tôle (10). 3. Unité selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisée par le fait que la tête de sertissage (3), au cours de la phase de travail, suit une trajectoire curviligne dont le centre instantané de rotation (C) est voisin de la zone (Z) de pliage de la tôle, et dont la tangente en fin de sertissage est sensiblement orthogonale au plan de la tôle (10), sa face active (30) demeurant sensiblement parallèle à elle-même durant ce déplacement. 4. Unité selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée par le fait que les deux têtes (2, 3) sont entraînées par un arbre rotatif commun (80), tournant dans un seul sens (R), par l'intermédiaire d'un mécanisme à excentrique et bielle (910, 91). 5. Unité selon la revendication 4, caractérisée par le fait que lesdites têtes sont connectées à la bielle d'entraînement (91) par l'intermédiaire d'un axe frangible (911), à seuil de rupture calibré. 6. Unité selon la revendication 4 ou 5, caractérisée par le fait que ledit arbre rotatif (80) est entraîné par un moteur électrique (9). 7. Unité selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée par le fait que le plan de la tôle (10) est approximativement horizontal et que la tête de présertissage (2) est montée en partie haute d'un bras oscillant (21) articulé au niveau de sa partie basse (22) sur une biellette (4) elle-même articulée autour d'un arbre fixe (84) et, au niveau de sa partie médiane, sur un levier de commande (5) connecté au mécanisme d'entraînement. 8. Unité selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisée par le fait que le plan de tôle (10) est approximativement horizontal et que la tête de sertissage (3) est montée en partie haute d'un bras oscillant (31), approximativement vertical, dont l'extrémité inférieure porte un premier tourillon (310) par lequel elle s'articule sur une biellette (41) pouvant pivoter librement autour d'un axe fixe (84), tandis que sa portion médiane s'articule sur un levier de commande (6) connecté au mécanisme d'entraînement. 9. Unité selon les revendications 7 et 8, caractérisée par le fait que la tête de sertissage (3) est située au-dessous de la tête de présertissage (2). 10. Unité selon les revendications 7 et 8, caractérisée par le fait que lesdits leviers de commande (5, 6) passent sous ladite matrice (14), le mécanisme d'entraînement étant situé de l'autre côté de la matrice par rapport auxdites têtes (2, 3) et par rapport à l'entrée dudit espace (17). 11. Unité selon la revendication 10, qui permet le présertissage et le sertissage des deux bords de la pièce (1), caractérisée par le fait qu'elle comprend une paire de têtes (2A, 3A) additionnelles, situées du même côté de la matrice (14) que le mécanisme d'entraînement, et déplacées par celui-ci en synchronisme avec les autres têtes - ou têtes principales - (2,3). 1 2. Ensemble de présertissage et de sertissage pour tôle de grande longueur, qui comprend plusieurs unités juxtaposées conformes à l'une au moins des revendications précédentes.