Brevet FR2733645A1 — publié le 19961031

Dispositif de commande de la vitesse d'un moteur sans capteur. L'invention concerne le domaine de la commande de la vitesse des moteurs électriques, et plus particulièrement de la commande de la vitesse des moteurs universels alimentés avec un courant alternatif. Il est communément demandé de commander ou de réguler la vitesse de moteurs électriques dans des équipements tels que des perceuses électriques, des machines à laver ou bien des aspirateurs. La vitesse devrait être gardée approximativement constante, indépendamment de la charge mécanique supportée par le moteur. Dans de telles applications domestiques, une mesure de la vitesse du moteur très précise et son contrôle n'est pas absolument nécessaire. Les circuits connus de commande de vitesse de moteur sont répartis en deux catégories. Premièrement, ils peuvent comporter des circuits de commande en boucle ouverte, qui commandent la puissance d'un moteur, mais qui n'ont pas de contre-réaction pour déterminer la vitesse réelle du moteur et qui par conséquent sont très inefficace, spécialement quand la charge mécanique sur le moteur peut changer pendant l'utilisation. Deuxièmement, ils peuvent utiliser un senseur physique de contre-réaction, tel qu'un disque optique ou un aimant, en communication avec un détecteur optique ou magnétique, qui mesure la vitesse de rotation d'un moteur électrique. Ces capteurs sont chers et demandent une installation compliquée. L'alignement physique des capteurs doit être précis et peut demander des réglages pendant l'installation, ce qui rend l'utilisation de moteurs universels contrôlés en vitesse couteuse et complexe. Les moteurs universels alimentés par un courant alternatif peuvent être commandés en phase en appliquant les impulsions sur la grille d'un triac qui est connecté en série avec le moteur universel. Un déclenchement de grille de triac est fourni par demi- périodes à un certain moment dans cette demi-période. Ceci rend le triac conducteur et fournit du courant au moteur universel pour une portion de chaque demi-période alternative. En réponse à la mesure de la vitesse de rotation, le moment en question peut être réglé pour fournir du courant au moteur universel pendant une portion du demi- cycle alternatif plus longue ou plus courte. Les moteurs universels peuvent être utilisés indifféremment avec des alimentations alternatives ou continues. Ils ont les caractéristiques électriques suivantes. Le courant instantané i à travers le moteur universel est lié à la tension instantanée u développée à travers ce moteur par l'équation: i(t) = u(t) / (Rf + Kv.V) I o Rf est la résistance de l'enroulement magnétique, V est la vitesse de rotation du moteur universel et Kv est une constante dépendante des enroulements et de la géométrie d'un moteur universel particulier. Un moteur universel en conséquence a une caractéristique résistive avec une résistance équivalente dépendant de la vitesse de la rotation V du moteur universel. Quand il est utilisé avec une alimentation alternative, le courant passant dans le moteur universel est déphasé par rapport à la tension alternative appliquée, dû à l'inductance de l'enroulement du moteur universel. Un objet de la présente invention est de proposer une méthode pour commander la vitesse d'un moteur universel sans utiliser un senseur physique de contre-réaction. Un autre objet de la présente invention est de proposer un circuit pour contrôler la vitesse d'un moteur universel qui est facile à installer. Un autre objet de la présente invention est de proposer un circuit pour commander la vitesse d'un moteur universel qui ne requiert aucun ajustement ou modification du moteur universel durant l'installation. L'invention a donc pour objet un procédé pour commander la vitesse d'un moteur universel commandé par une source alternative, comprenant les étapes de: - commander en phase le courant à travers le moteur universel, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes de: - mesurer une propriété temporelle du courant, pour déterminer la vitesse de rotation du moteur universel; - comparer la propriété mesurée à une valeur prédéterminée; et - ajuster la commande de phase pour provoquer le rapprochement entre la propriété mesurée et la valeur prédéterminée. La méthode peut en outre comprendre des étapes de sélection des valeurs prédéterminées à partir d'un nombre de valeurs pré-enregistrées. La propriété temporelle mesurée peut être l'une des suivantes: le courant instantané qui passe à une date déterminée durant le cycle alternatif; le courant instantané qui passe à l'instant de passage à zéro de la tension dans le cycle alternatif; le taux de décroissance du courant à la fin de la conduction du triac, durant chaque demi-cycle; le temps entre un passage à zéro de la tension et la fin de la conduction du triac, durant chaque demi-cycle; ou le temps entre un passage par zéro de la tension et le moment auquel le courant atteint une valeur prédéterminée. La valeur prédéterminée peut être par ailleurs déterminée en fonction du niveau de la commande de phase. L'invention concerne également un circuit pour la commande de la vitesse d'un moteur universel alimenté par une tension alternative qui comprend: un circuit de commande de phase en série avec le moteur universel, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de mesure du courant pour mesurer une propriété temporelle du courant qui passe à travers le moteur universel, un circuit générateur d'impulsions pour produire un signal de déclenchement du circuit de commande de phase, un circuit temporel pour caler le signal de déclenchement par rapport au cycle de la tension alternative, un circuit de référence pour indiquer une valeur prédéterminée d'une propriété temporelle du courant à travers le moteur universel, et un circuit de commande pour commander le circuit temporel afin de provoquer le rapprochement entre la valeur de la propriété mesurée et la valeur prédéterminée. La valeur prédéterminée peut être choisie à partir d'un certain nombre de valeurs stockées dans une mémoire. Le générateur d'impulsions, le circuit temporel, le circuit de mesure, le circuit de commande et le circuit de référence peuvent de préférence être remplacés par un microcontrôleur comportant une entrée de synchronisation, un convertisseur analogique numérique, un compteur, une référence de tension et un circuit d'entrée-sortie, une unité arithmétique et logique et une mémoire non-volatile. Certaines formes de l'invention seront décrites, par le biais d'exemples, en référence avec les dessins qui suivent, dans lesquels: - figure 1: des formes d'ondes typiques de courant et de tension pour un moteur universel alimenté avec une alimentation alternative et dans différentes conditions de fonctionnement; - figure 2: un circuit représentant une forme de réalisation de l'invention; - figures 3A à 3D: des formes d'ondes de courant et de tension typiques pour un moteur universel commandé avec une alimentation alternative dans différentes conditions de fonctionnement illustrant les méthodes de mesure de la vitesse selon différentes formes de réalisation de la présente invention. Dans la figure 1, une tension alternative Vin est montrée avec plusieurs formes de courant Iml, Im2, Im3 passant dans un moteur universel contrôlé en phase et alimenté avec Vin, dans différentes conditions. Les courants sont décalés en phase par rapport à la tension Vin appliquée par une quantité phi, qui est due à l'inductance du moteur universel. A une vitesse donnée, le courant moyen est proportionnel à la tension moyenne. Le courant Iml est le courant passant dans le moteur universel quand il tourne à une vitesse relativement faible, telle que par exemple 2000 tours/minute, avec une charge mécanique relativement faible, telle que 3Nm. Le courant Im2 est le courant passant dans le moteur universel quand il tourne à la même vitesse relativement faible, mais avec une charge mécanique plus forte, telle que lONm. Le courant Im3 est le courant passant dans le moteur universel quand il tourne à une vitesse plus haute, telle que 5000 tours/minute, à une charge mécanique relativement faible, telle que 3Nm. A des instants Tml, Tm2, Tm3 dans chaque demi-cycle, une impulsion de déclenchement est appliquée à un triac qui se met à conduire. Quoique le courant instantané qui passe est en principe proportionnel, et décalé en phase, par rapport à la tension instantanée, certaines déformations de l'onde de courant peuvent être attendues dues à l'inductance du circuit, aux capacités parasites et à la résistance série. Il y a une pente limitée à la croissance initiale du courant qui succède à la mise en conduction du triac, elle est suivie par une valeur maximum puis le courant se place à une valeur proportionnelle à la tension instantanée. Ceci est visible par exemple pour le courant Iml. Quand le courant diminue, à la fin de chaque demi-période, le courant chute en-dessous d'une valeur de courant de maintien IH du triac, et les courants Iml, Im2 et Im3 sont coupés brutalement. Il peut être remarqué que pour une vitesse fixe, le courant instantané est proportionnel à la tension appliquée, Vin, mais la durée de l'application du courant est plus grande pour un moteur universel supportant une charge mécanique plus forte. Pour un moteur tournant à une vitesse plus faible, moins de courant est consommé, mais la durée de l'application du courant est plus longue pour une charge mécanique donnée. De l'équation I présentée ci-dessus, il peut être remarqué que le courant instantané passant à travers un moteur universel (durant une partie de la période de conduction du triac) dépend uniquement de la vitesse de rotation du moteur, et de certaines constantes, quand le moteur est alimenté avec une tension d'une valeur constante (telle que l'alimentation alternative du réseau). Ainsi, pour un moteur universel donné, seulement la valeur du courant instantané est nécessaire pour permettre la déduction de la vitesse de rotation. La figure 2 montre un circuit de commande d'un moteur universel selon l'invention. Un moteur universel 10 comportant un enroulement inductif 12 est connecté à travers un triac 14 à deux bornes L, N recevant une alimentation alternative Vin. Une des bornes, N, est prise comme la borne de référence de masse. Les signaux de commande sont envoyés au triac par un microcontrôleur 16. Le microcontrôleur 16 contient une référence de tension Vref, un convertisseur analogique/numérique ADC, un compteur COUN, un circuit d'entrée/sortie I/O, un circuit d'entrée de synchronisation SYNC, une unité centrale de traitement CPU, une mémoire à accès aléatoire RAM, et une mémoire non-volatile ROM interconnectés entre eux. Une résistance 18 connecte une entrée de synchronisation du microcontrôleur à l'autre borne L de l'alimentation électrique. Un commutateur de commande , qui peut être commandé manuellement par exemple, envoie des signaux de sélection de vitesse au circuit d'entrée-sortie I/O du microcontrôleur. Le convertisseur analogique numérique ADC reçoit une information de courant à partir d'un capteur de courant connecté en série avec le triac 14 et le moteur universel 10. Le capteur de courant peut prendre plusieurs formes. Par exemple, il peut être une résistance série 22a de valeur connue, la chute de tension aux bornes de cette résistance indiquant le courant qui y passe. Il peut être également une prise magnétique 22b, en forme de boucle entourant le conducteur qui mène de la borne N au triac 14, l'intensité du champ magnétique dans la boucle indiquant le courant qui y passe. Ou bien il peut simplement être des connexions 22c permettant de mesurer la chute de tension au travers du triac. Un générateur de signal d'horloge 22 est prévu pour fournir un signal d'horloge au microcontrôleur 16. En pratique, ce générateur de signal d'horloge peut être intégré dans le microcontrôleur 16. Une alimentation continue, de préférence dérivée de l'alimentation alternative Vin, est fournie au microcontrôleur 16 et au générateur de signal d'horloge 22, mais est omise du dessin pour des raisons de clarté. Au cours du fonctionnement, des impulsions de déclenchement sont fournies, une par demi-période de la tension alternative Vin, au triac 14 par le circuit d'entrée-sortie I/O du microcontrôleur, en réponse a une vitesse requise indiquée au circuit d'entrée-sortie I/O par action sur le circuit de commande 20. Les caractéristiques temporelles du courant passant à travers le moteur universel et le triac sont mesurées par le convertisseur analogique numérique ADC et par comparaison avec une tension de référence fournie par le circuit Vref. Cette mesure peut être effectuée une ou plusieurs fois par chaque demi- période de Vin. Les mesures sont répertoriées dans le temps par le compteur COUN qui compte les périodes du signal d'horloge fourni par l'horloge 22. Les valeurs de courant mesurées sont stockées dans la mémoire RAM. Une détection de la demi-période de Vin est obtenue par le circuit de synchronisation SYNC, qui reçoit un signal représentatif de Vin à partir de la résistance 18. Le circuit de traitement CPU agit conformément aux instructions et aux données enregistrées dans la mémoire non-volatile ROM, en réponse aux valeurs de courant mesurées pour ajuster les instants des signaux de déclenchement du triac, de manière à obtenir et maintenir la vitesse requise du moteur. Etant donné que la tension Vin est fixée à, par exemple, 220 volts efficaces, et que le microcontrôleur 16 est réalisé pour n'être utilisé qu'avec un moteur particulier 10, les valeurs de Vin, Rf et Kv peuvent être stockées dans une mémoire ROM. Les figures 3A à 3D montrent, figurativement, des formes d'onde de courant passant dans un moteur universel fonctionnant à trois vitesses différentes et alimenté par une tension alternative Vin identique. Différentes propriétés des formes d'onde de courant sont mises en évidence, conformément à plusieurs formes de réalisation de l'invention. Les réalisations suivantes de l'invention montrent, en une manière commune de faire, que les caractéristiques temporelles du courant du moteur pendant un cycle alternatif sont utilisées pour déterminer le point de fonctionnement de ce moteur. Dans un premier mode de réalisation de l'invention, en référence à la figure 3A, une mesure du courant peut être faite à une certaine date fixe T, dans le temps, à chaque demie-période de Vin. Cette date fixe T est mesurée et indiquée par le compteur COUN comptant les périodes du signal d'horloge depuis un précédent passage à zéro de la tension à la date Tzc, détectée par le circuit de synchronisation SYNC. Le compteur COUN peut être préconfiguré à chaque demie-période de l'alimentation. Avec des valeurs fixées de Rf et Kv, la relation entre le courant à une date donnée T et la vitesse de rotation permet au microcontrôleur 16 de calculer la vitesse réelle de rotation. La résistance série 22a ou le détecteur magnétique de courant 22b peuvent être utilisés pour mesurer une valeur instantané du courant. La valeur réelle de la vitesse est comparée, par le microcontrôleur 16, à la valeur requise de rotation, et le calage des impulsions de déclenchement du triac 14 est ajusté en conséquence. Le fait d'avancer les impulsions accélérera le moteur, le fait de les retarder ralentira le moteur. La vitesse de rotation calculée V est telle que: V = (Vin sin w.T) / (Kv. I(T)) - Rf / Kv II o Vin sin w.t est la valeur de la tension d'alimentation à la date T, w étant la pulsation. Pour un moteur donné, Rf et Kv sont connus, et pour un Vin sin w.T connu (pour un T donné avec un Vin connu), une vitesse V peut être calculée avec cette équation II en fonction de I(T) qui est la valeur instantané du courant mesuré à l'instant T. L'équation ci-dessus n'est vraie qu'au premier ordre. L'inductance 12 du moteur 10 est ici négligée. Cela n'a pas d'importance pour les quatre premières méthodes (figures 3A, 3B, 3C) suivantes. Cette correction sera prise en compte avec la cinquième méthode. Dans une deuxième forme de réalisation de l'invention (non- illustrée), la date fixe T coïncide avec la date de passage par zéro de la tension d'alimentation. Ceci conduit à une mesure plus simple avec le microcontrôleur puisqu'aucun retard depuis une date de passage par zéro n'a besoin d'être compté. La résistance série 22a ou le détecteur magnétique de courant 22b peuvent aussi être utilisés pour mesurer une valeur instantané de courant dans ce cas. Là aussi, la vitesse réelle est comparée à la vitesse requise de rotation et le calage des impulsions de déclenchement du triac 14 est ajusté en conséquence. Dans une troisième forme de réalisation de l'invention, en référence à la figure 3B, il est montré que les trois valeurs de courant Ia, Ib, Ic franchissent une valeur donnée It à trois dates différentes, ta, tb, tc. Ainsi, des mesures de temps peuvent être effectuées, de manière répétitive, à partir du temps d'application d'une impulsion au triac 14. A partir de ces mesures de temps ta, tb, tc, et connaissant It, il est possible de porter ces valeurs dans l'équation II ci-dessus pour calculer la valeur réelle V. Cette vitesse V peut être comparée à la valeur donnée de vitesse. La résistance série 22A ou le détecteur magnétique de courant 22b peuvent également être utilisés dans ce but. Les temps écoulés ta, tb, tc depuis une précédente date de passage à zéro sont comptés par le compteur COUN. Le cadencement des impulsions de grille du triac 14 est ajusté en conséquence. Dans une quatrième forme de réalisation de l'invention, en référence à la figure 3C, le taux de décroissance du courant juste avant que le triac ne cesse de conduire, à la fin de chaque demi-période de courant, est mesuré, à une date T. Une caractéristique courant/temps est de nouveau utilisée. Dans ce but, l'équation I peut être dérivée en: (di / dt) = (w Vin cos w. T) / (Rf + Kv.V) III A partir de cette équation III, le numérateur étant connu, il apparaît que la pente de i instantané (à la date T) est une fonction de V. La date T étant imposée par le compteur COUN (et sa valeur étant connue), il est facile soit de calculer V à partir de di/dt ou même de mémoriser une correspondance précalculée dans une table de correspondance dans la mémoire ROM de manière à déduire V d'une mesure de di/dt. Une telle correspondance peut aussi être mémorisée pour les autres formes de réalisation. La résistance série 22a ou le détecteur magnétique de courant 22b peuvent être utilisés pour mesurer i. En stockant une séquence de valeurs de courant i durant une durée fixe de chaque demie-période, par exemple pendant une milliseconde à une date donnée T, par exemple après chaque date de passage par zéro de la tension, le gradient du courant peut être déterminé par le circuit CPU. Dans ce dernier cas, la date T est la date de passage par zéro de la tension. A partir de ce gradient de courant, la vitesse de rotation du moteur universel peut être déduite, comparée à la vitesse de rotation requise, et le déclenchement des impulsions du triac peut être ajusté en correspondance. Dans une cinquième forme de réalisation de l'invention, en référence à la figure 3D, il apparaît que la date à laquelle le triac cesse de conduire varie avec la valeur du courant dans la demi-période précédente. Ainsi, cette date trrl, trr2, trr3, varie avec la vitesse de rotation du moteur. Dans cette cinquième méthode, l'inductance n'est plus négligée et elle justifie le fait que le courant s'annule après le passage par zéro de la tension à la date Tzc. Le temps entre la date de passage par zéro Tzc et la fin de la conduction, est connu comme étant la période de recouvrement. Pour la mesurer, le microcontrôleur 16 peut mesurer continuellement le courant, à partir de la date d'application de l'impulsion de grille au triac, ou à partir de la date de passage par zéro Tzc. Une fois que ce courant est détecté comme étant zéro, ou comme étant en-dessous d'une certaine valeur basse d'un seuil, le temps écoulé est mesuré. Comme, dans ce cas, seulement la présence ou l'absence d'un courant est requise, la simple connexion 22c peut être utilisé comme détecteur de courant. Le temps écoulé peut être utilisé avec une table de correspondance en mémoire ROM, pour déterminer la vitesse réelle du moteur et ainsi rendre possible l'ajustement des temps des impulsions du triac pour provoquer le rapprochement entre la vitesse mesurée du moteur et la vitesse requise. La fonction enregistrée dans cette dernière table de correspondance dépend de: i(t)=(-exp (-k(t-td) / M)) (B sin wtd + C cos wtd) + B sin wt + C cos wt IV o k = Rf + Kv.V td est la date de déclenchement de la grille du triac pendant une demi- période, M est la valeur de l'inductance 12, B = kVin/D C = -MwVin / D D = k2 + M2w2 A basse puissance, les temps de mise en conduction du triac sont de l'ordre de la période de recouvrement. Le courant qui passe ne se croît pas beaucoup avant le passage par zéro de la tension. Le temps de recouvrement est raccourci. Si le temps de mise en conduction du triac s'approche du temps du prochain passage par zéro de la tension, le temps de recouvrement s'approche de zéro, indépendamment de la vitesse réelle du moteur. Cet effet peut être pris en considération par le microcontrôleur en incluant des valeurs de durée de mise en conduction dans son calcul de contrôle de phase et de coordination des impulsions de grille du triac. Alors que cet effet peut être calculé, il peut aussi être déterminé empiriquement et enregistré dans la table de correspondance. Comme évoqué ci-dessus, les formes d'onde du courant ne sont pas simplement proportionnelles à la tension appliquée. Le courant instantané, à une date donnée dans la demi-période de tension, peut varier avec le niveau de commande de phase, déterminé par la date de déclenchement des impulsions du triac. Des tables de correspondance stockées en mémoire ROM peuvent être modifiées aussi de façon à compenser la commande du moteur pour de telles distorsions des formes d'onde du courant. Par ailleurs, des moteurs en théorie identiques peuvent avoir des valeurs de Rf et Kv légèrement différentes. Dans les applications domestiques, il n'est pas possible économiquement de programmer individuellement les microcontrôleurs pour refléter les caractéristiques d'un moteur particulier. La régulation de vitesse ainsi obtenue ne sera donc pas parfaite. Cependant, conformément à l'invention, la régulation de vitesse avec une efficacité suffisante peut être obtenue sans l'aide d'appareils de contre-réaction de vitesse mécaniques coûteux et compliqués. Dans les applications domestiques, la régulation de vitesse à une efficacité d'environ 30 pour cent est souvent suffisante. Et cette efficacité peut être facilement reproduite avec les méthodes et les circuits de l'invention. Quoique certaines formes de réalisation de l'invention peuvent avoir été décrites par l'intermédiaire d'exemples, de nombreuses variantes peuvent être déduites par l'homme de métier, sans s'éloigner de l'esprit de l'invention. En particulier, toutes les propriétés des formes d'onde du courant autres que celles décrites peuvent être utilisées du moment que les informations en ce qui concerne la valeur relative du courant à une certaine date particulière peuvent être déduites. Aussi, n'importe quel circuit qui peut mesurer de telles propriétés temporelles et les comparer à des valeurs prédéterminées, et ajuster les signaux de commande de phase en conséquence, peut être utilisé. Il n'est pas nécessaire d'utiliser un microcontrôleur, quoique l'utilisation d'un tel microcontrôleur, tel que le ST6 de SGS-THOMSON MICROELECTRONICS produit une solution simple et peu onéreuse. Quoique certaines formes de réalisation décrites utilisent un triac comme élément de commande de phase, n'importe quel autre composant, capable d'effectuer une commande de phase, peut être utilisé. Ceux-ci peuvent mettre en oeuvre des commandes par demi-période ou même par période entière. R E V E N D I C A T IONS 1. Procédé de commande de la vitesse d'un moteur universel alimenté par une source de courant alternatif, comportant les étapes de: - commander en phase le courant à travers le moteur universel; caractérisé en ce qu'il comporte les étapes de: - mesurer une propriété temporelle du courant pour déterminer la vitesse de rotation du moteur universel, - comparer la propriété mesurée à une valeur prédéterminée, et - ajuster la commande de phase pour provoquer le rapprochement de la propriété mesurée à la valeur prédéterminée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre une étape de sélection d'une valeur prédéterminée à partir d'un certain nombre de valeurs stockées. 3. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la propriété temporelle mesurée est le courant instantané passant à une date prédéterminée T durant le cycle alternatif. 4. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la propriété temporelle mesurée est le courant instantané passant à une date de passage par zéro de la tension durant le cycle alternatif. 5. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la propriété temporelle mesurée est le taux de décroissance du courant à la fin de la conduction de courant, pendant une demi-période de l'alimentation alternative. 6. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la propriété temporelle mesurée est la période de temps entre une date de passage par zéro de la tension et la fin de la conduction de courant, pendant une demi-période alternative. 7. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la propriété temporelle mesurée est la période de temps entre la date de passage par zéro de la tension et la date à laquelle le courant atteint une valeur prédéterminée. 8. Procédé selon la revendication 1 ou la revendication 2, dans lequel la valeur prédéterminée est déterminée en fonction du niveau de commande de phase. 9. Circuit pour la commande de la vitesse d'un moteur universel alimenté par une tension alternative comportant: - un circuit de commande de phase en série avec le moteur universel, caractérisé en ce qu'il comporte: - un détecteur de courant pour mesurer une caractéristique temporelle du courant qui passe à travers le moteur universel, - un générateur d'impulsions pour produire un signal de déclenchement du circuit de commande de phase, - un circuit temporel pour caler les signaux de déclenchement par rapport à la période de la tension alternative, - un circuit référence pour indiquer une valeur prédéterminée de la propriété temporelle du courant à travers le moteur universel et - un circuit de commande pour commander temporellement le circuit de manière à provoquer le rapprochement entre la propriété mesurée et la valeur prédéterminée. 10. Circuit selon la revendication 9, dans lequel la valeur prédéterminée est choisie à partir d'un nombre de valeurs préenregistrées avec un commutateur (20). 11. Circuit selon la revendication 9 ou la revendication 10, dans lequel le générateur d'impulsions, le circuit temporel, le circuit de mesure, le circuit de commande et le circuit de référence sont remplacés par un microcontrôleur comportant une entrée de synchronisation, un convertisseur analogique numérique, un compteur, une référence de tension, un circuit d'entrée- sortie, une unité centrale de traitement et une mémoire non-volatile.