Brevet FR2729752A1 — publié le 19960726

La présente invention est relative à un procédé et à un dispositif de compensation thermique d'un gyromètre. De manière classique, ainsi que représenté selon une vue en coupe longitudinale en figure la, un gyromètre comporte, habituellement monté sur un accouplement à la Cardan Cd, un volant Vo entraîné par un moteur couple Mc, la couronne d'aimants du moteur couple Mc est notée CA. L'ensemble est monté sur le corps de gyromètre Co fixe et entraîné par l'arbre d'entraînement Ar d'un moteur d'entraînement Me. Le volant Vo est mobile en rotation autour de l'arbre Ar et la position du volant Vo est détectée par un détecteur de position Dep solidaire du corps de gyromètre Co. Un capot Ca permet d'assurer une protection de l'ensemble. Dans le type de gyromètre précédemment décrit, le moteur couple Mc est de type galvanométrique. La force F, exercée par celui-ci, est fonction du champ magnétique engendré par la couronne d'aimants et du courant Imc passant dans les bobines. Le champ magnétique ainsi créé varie avec la température au coeur du gyromètre, ce qui entraîne une variation de la force F et donc du facteur d'échelle du gyromètre, celui-ci étant directement lié à la température effective des pièces mobiles constituées par les couronnes d'aimants du moteur couple et le volant. En raison du caractère mobile des pièces précitées, il n'est pas possible de mesurer la température de celles-ci, ces pièces étant, lors du fonctionnement du gyromètre, mobiles en rotation rapide de l'ordre de 100 tours par seconde. L'élévation de température des pièces mobiles précitées est essentiellement provoquée par le passage du courant Imc dans les bobines du moteur couple, d'o l'aspect dynamique et cumulatif de la variation du facteur d'échelle du gyromètre. Le procédé et le dispositif de compensation thermique d'un gyromètre ont pour objet de remédier à l'inconvénient précité par la mise en oeuvre d'une technique visant à remplacer la mesure de température des pièces mobiles par une estimation de celle-ci. Un autre objet de la présente invention est la mise en oeuvre d'un procédé et d'un dispositif de compensation thermique d'un gyromètre spécifiques d'un type de gyromètre donné. Un autre objet de la présente invention est la mise en oeuvre d'un procédé et d'un dispositif de compensation thermique d'un gyromètre spécifiques de l'application ou des conditions d'utilisation de ce gyromètre pour un type déterminé de gyromètres. Un autre objet de la présente invention est également la mise en oeuvre d'un procédé et d'un dispositif de compensation thermique d'un gyromètre grâce auxquels la précision de compensation thermique peut être programmée et laissée à la seule initiative de l'utilisateur pour l'applica- tion considérée. Le procédé et le dispositif de compensation thermique d'un gyromètre objets de l'invention, ce gyromètre comportant un moteur d'entraînement, un moteur couple et des éléments mobiles, tels qu'un volant et une couronne d'aimants, sont remarquables en ce qu'en vue de déterminer en temps réel un coefficient de facteur d'échelle du gyromètre en fonction de la température, ceux-ci conduisent à mesurer la température Tm d'un élément fixe interne au gyromètre, à mesurer la puissance électrique fournie au gyromètre, à déterminer à partir d'un modèle ou d'une table de conversion la température estimée T de la couronne d'aimants et du volant. Le coefficient de facteur d'échelle KT du gyromètre est établi en fonction de la température, selon une loi polynomiale de la forme n A KT = KTo 0 p (T - To) P p=o KTo représentant le facteur d'échelle du gyromètre à une température To de référence. La valeur du paramètre KTo est obtenue par calibration à la température de référence To précitée, n représente le degré de la loi polynomiale et p une suite de coefficients de proportionnalité déterminés par calibration. par calibration. Le procédé et le dispositif objets de l'invention trouvent application aux systèmes de navigation ou de stabilisation d'aéronefs, ou autres ensembles mécaniques. Le procédé et le dispositif de compensation thermique d'un gyromètre objets de l'invention seront décrits plus en détail en liaison avec la description et les dessins ci-après dans lesquels outre la figure la représentant une vue en coupe d'un gyromètre de type classique, - la figure lb représente un schéma synoptique des éléments constitutifs d'un dispositif conforme à l'objet de l'invention, - la figure 2 représente un mode de réalisation non limitatif d'un élément du dispositif, selon l'invention, représenté en figure lb, - la figure 3a représente l'organigramme fonctionnel d'un sous-programme de calcul de la température estimée des pièces mobiles du gyromètre, - la figure 3b représente l'organigramme fonctionnel d'un sous-programme de calcul du coefficient de facteur d'échelle du gyromètre à partir de la température estimée des pièces mobiles du gyromètre précédemment calculée. Le procédé de compensation thermique d'un gyromètre, objet de l'invention, sera tout d'abord décrit en liaison avec la figure lb. Ainsi qu'on l'a rappelé relativement à la figure la, le gyromètre peut être constitué par un gyromètre de type classique, comprenant essentiellement un moteur d'entraînement Me, un moteur couple Mc et des éléments mobiles tels qu'un volant Vo et une couronne d'aimants CA. Ainsi qu'on l'a représenté en figure lb, le procédé, objet de l'invention, afin de permettre la compensation thermique d'un gyromètre de type classique, tel que représenté en figure la, consiste à mesurer la température Tm d'un élément fixe interne du gyromètre, puis à mesurer la puissance électrique fournie à ce dernier. Bien entendu, l'ordre de mesure de la température Tm ou de la puissance électrique du gyromètre n'est pas déterminant, chacun des paramètres pouvant être mesuré l'un après l'autre et reciproquement. Le procédé, objet de l'invention, consiste ensuite à déterminer A à partir d'un modèle ou d'une table de conversion la température estimée T de la couronne d'aimants, puis à établir en temps réel un coefficient de facteur d'échelle du gyromètre, ce coefficient de facteur d'échelle étant noté KT. De préférence, selon un aspect avantageux du procédé objet de l'invention, le facteur d'échelle du gyromètre KT est exprimé en fonction de la température selon une loi polynomiale de la forme n A 0 KT = KTo > E (T - To) p P= p--o Dans la relation précitée, KTo représente le facteur d'échelle du gyromètre considéré à une température To de référence. La valeur du paramètre KTo est déterminée par calibration à la température To précitée et les paramètres p représentent des coefficients de proportionnalité déterminés également par calibration. n représente le degré de la loi polynomiale précitée et p la variable courante de la loi polynomiale. Bien entendu, les paramètres KTo et X p sont des paramètres donnés par le constructeur du gyromètre, ces paramètres étant obtenus par calibration pour un type de gyromètre déterminé. La calibration peut consister dans ce cas en une mesure du facteur d'échelle, le gyromètre considéré étant placé dans une enceinte thermique à la température de référence To précitée, cette température de référence constituant température d'équilibre du gyromètre. Selon un aspect particulièrement avantageux du procédé, objet de l'invention, le modèle ou table de conversion pour le gyromètre de type considéré est de la forme T = a P(t) + 3 dP yTm(t) + | dTmr + n dT dt dt Jdt t _t Dans cette relation, P(t) représente la puissance électrique instantanée fournie au gyromètre, - dP représente la valeur instantanée de la dérivée de la puissance Ldt électrique fournie au gyromètre, - Tm(t) représente la valeur instantanée de la température mesurée de l'élément fixe interne du gyromètre, - dTm représente la valeur instantanée de la dérivée de la température Ldt t mesurée de l'élément fixe interne du gyromètre, - Tdi représente la valeur instantanée de la dérivée de la température -dt estimée de la couronne d'aimants, L I - x, 3, y, 5, rI représentent des coefficients de proportionnalité déterminés pour un type de gyromètre donné pour une utilisation considérée. On notera en outre que, selon les applications envisagées ou, tout au moins, selon les utilisations du gyromètre auxquelles est appliqué le procédé objet de l'invention, la température mesurée Tm(t) de l'élément fixe est remplacée par la différence de cette température à une température d'environnement Te(t). Ceci permet notamment de tenir compte, en fonction de l'application considérée, de l'inertie thermique du gyromètre dans cette application par rapport à la température de l'environnement. Bien entendu, pour un type de gyromètre considéré, les paramètres i, 8, y, 3 et rI sont déterminés par calibration pour l'application considérée. On comprendra bien entendu que la mesure de la température Tm et en particulier de la température instantanée Tm(t) et de la puissance électrique P(t), ainsi que, bien entendu, la température d'environnement Te(t) est effectuée par échantillonnage périodique par exemple à une fréquence d'échantillonnage déterminée, choisie en fonction de l'applica- tion ou utilisation du gyromètre considéré. A titre d'exemple non limitatif et selon une caractéristique avantageuse du procédé objet de l'invention, la puissance électrique P(t) fournie au gyromètre est déterminée par mesure de l'intensité Imc, respectivement Ime du courant électrique fourni au moteur couple Mc, respectivement au moteur d'entraînement Me du gyromètre. Bien entendu, selon une caractéristique avantageuse du procédé, objet de l'invention, la mesure de la température Tm(t) d'un élément fixe interne du gyromètre est effectuée par mesure de la température d'un élément fixe interne du gyromètre le plus proche des parties mobiles dont on veut déterminer la température, c'est-à-dire le volant et les couronnes d'aimants. De préférence, l'élément fixe peut être constitué par le détecteur de position du volant Vo, ce détecteur de position Dep étant bien entendu solidaire du corps Co du gyromètre. On notera que le procédé, objet de l'invention, est particu- lièrement avantageux dans la mesure o la forme polynomiale du coeffi- cient de facteur d'échelle KT et en particulier le degré de celle-ci peut être optimalisée en fonction de la précision recherchée, les coefficients X p P des termes de degré p pouvant être ainsi rendus nuls pour obtenir une loi de variation du coefficient du facteur d'échelle KT du gyromètre considéré la plus proche de la loi réelle pour le type de gyromètre considéré. En ce qui concerne le modèle ou table de conversion et de la forme donnée à celui-ci selon la relation 2 précitée, on notera bien entendu, ainsi qu'il sera décrit plus en détail ci-après dans la description, que lors du calcul de la première valeur de la température estimée de la A couronne d'aimants T, la valeur de la dérivée, par rapport au temps de cette variable, est arbitrairement prise égale à zéro, ce qui revient à considérer que la première valeur calculée de la température estimée T est prise égale à une valeur antérieure fictive, afin d'initialiser le procédé objet de l'invention. Bien entendu, la valeur de la dérivée de la A température estimée T peut ensuite être réactualisée et, en particulier, A prise égale ou proportionnelle à la différence de température estimée T, suite à deux échantillonnages successifs de la puissance P(t) électrique fournie au gyromètre. Il en est de même de la température mesurée Tm(t) de l'élément fixe interne du gyromètre ou même de la température d'environnement T (t). De manière générale, il n'est pas nécessaire que les fréquences d'échantillonnage de mesure des trois paramètres précités soient identiques. Une description plus détaillée d'un dispositif de compensation thermique d'un gyromètre conformément au procédé, objet de l'invention, sera donnée maintenant en liaison avec la même figure lb. Conformément à la figure précitée, le dispositif, objet de l'invention, comprend des moyens I de mesure de la température Tm d'un élément fixe interne du gyromètre, ainsi que précédemment décrit, et des moyens 2 de mesure de la puissance électrique fournie au gyromètre. En outre, ces moyens calculateurs 3 sont prévus, ces moyens calculateurs comportant au moins une unité centrale de calculs 30 et des moyens logiciels permettant d'établir, d'une part, à partir d'un modèle ou & table de conversion de la température estimée T de la couronne d'aimants et, d'autre part, en temps réel, un coefficient de facteur d'échelle du gyromètre, selon une loi polynomiale exprimée sous la forme de la relation I précitée. Bien entendu, ainsi qu'on l'a en outre représenté en figure lb, les moyens 3 calculateurs comportent également, associés à l'unité centrale 30 au moins une mémoire morte de type ROM31 et une mémoire vive de type RAM32. L'unité centrale peut être constituée de préférence par un microprocesseur 16 bits ou même un microprocesseur 32 bits, tel qu'un microprocesseur motorola 68000. Ainsi qu'on l'a représenté en outre en figure lb, les moyens 1 de mesure de la température Tm peuvent être constitués par un capteur de température placé sur le détecteur de position Dep, tel que représenté en figure la, ce capteur de température pouvant être constitué par exemple par une sonde de mesure de température commercialisée par la société ANALOG DEVICE sous la référence 590. On notera également, ainsi qu'on l'a représenté en figure lb, que la sonde de mesure de température, constituant les moyens de mesure de température Tm(t) et référencée 1, est reliée à un convertisseur analogique numérique 10, lequel est relié par une liaison de type BUS à l'unité centrale 30 des moyens calculateurs 3. De la même manière, une sonde de mesure de température 4 est placée sur le capot du gyromètre à l'extérieur de celui-ci, afin de mesurer la température d'environnement Te(t). Cette sonde de température 4 est également reliée à un convertisseur analogique numérique 40, lequel est lui-même relié à l'unité centrale 30 des moyens calculateurs 3. De la même manière, le circuit d'induit du moteur couple Mc est alimenté par le courant Imc par l'intermédiaire d'un circuit de commande 5, lequel est lui-même relié par une liaison de type BUS à l'unité centrale 30 des moyens calculateurs 3. De la même manière, le circuit d'induit du moteur d'entraîne- ment Me est alimenté par le courant Ime par l'intermédiaire d'un circuit de commande 6, lequel est également connecté à l'unité centrale 30 des moyens calculateurs 3. On notera que les circuits de commande 5 du moteur couple Mc et le circuit de commande 6 du moteur d'entraînement Me sont constitués par des circuits semblables, lesquels ont été représentés et décrits de façon plus détaillée sur la figure 2. De préférence, le circuit de commande 5 permet d'effectuer une commande en courant du moteur couple Mc. Ainsi qu'on l'a représenté sur la figure 2, ce circuit de commande comprend un convertisseur numérique analogique 50, directement relié par une liaison par BUS à l'unité centrale 30 des moyens calculateurs 3 et un amplificateur de tension/courant 51l, cet amplificateur pouvant être constitué par tout amplificateur de tension/courant de type classique, lequel, à ce titre, ne sera pas décrit en détail. Par contre, le circuit de commande 6 peut être constitué de la même façon par un convertisseur numérique analogique directement relié par une liaison par BUS à l'unité centrale 30 des moyens calculateurs 3 et par un amplificateur de tension, lequel permet d'amplifier la tension délivrée par le convertisseur numérique analogique précité, afin de commander directement le moteur d'entraînement Me en tension. On comprendra bien entendu que, quel que soit le mode de commande des moteur couple Mc ou moteur d'entraînement Me, en courant, ou en tension, tout signal de commande délivré par l'unité centrale au convertisseur numérique analogique constitutif des circuits de commande et 6 est transformé en tension par ces circuits convertisseurs numériques analogiques et cette tension est transformée, soit en un courant, soit en une tension, permettant la commande du moteur couple Mc, respectivement du moteur d'entraînement Me en correspondance biunivoque de l'informa- tion délivrée par l'unité centrale 30 des moyens calculateurs 3. De cette manière, la mesure des courants Imc ou Ime délivrés au moteur couple Mc, respectivement moteur d'entraînement Me, est connue à chaque instant et en particulier à l'instant d'échantillonnage des valeurs de température précitées. Une mesure de la valeur de ces courants Imc, respectivement Ime, au sens physique du terme, n'est donc pas nécessaire. Une description plus détaillée des moyens logiciels permettant la mise en oeuvre du procédé et du dispositif, objet de l'invention, sera donnée en liaison avec les figures 3a et 3b. De manière générale, les moyens logiciels permettant A d'établir la température estimée T de la couronne d'aimants CA sont constitués avantageusement par un sous-programme implanté en mémoire morte des moyens calculateurs 3. De même, les moyens logiciels permettant d'établir en temps réel un coefficient de facteur d'échelle KT du gyromètre peuvent l 5 avantageusement être constitués par un sous-programme implanté en mémoire vive des moyens calculateurs. Ainsi qu'on l'a représenté en figure 3a, le sous-programme permettant d'établir la température estimée T de la couronne d'aimants CA peut comporter avantageusement un module d'échantillonnage et de mémorisation de la température TM(k) de l'élément fixe interne du gyromètre et de la température d'environnement Te(k). Bien entendu, les intensités fournies respectivement au moteur couple Imc(k) et au moteur d'entraînement d'intensités Ime(k) sont déterminées, ainsi qu'on l'a décrit précédemment dans la description. L'indice k des valeurs mesurées ou déterminées par échantillonnage représente en fait la valeur instantanée de ces paramètres à l'instant d'échantillonnage considéré. Bien entendu, les valeurs échantillonnées Tm(k), Imc(k), Ime(k) et Te(k) sont mémorisées de préférence au niveau de la mémoire de type RAM32 des moyens calculateurs 3. En outre, le sous-programme permettant d'établir la A température estimée T de la couronne d'aimants CA comporte egalement ll un module de calcul de la dérivée [dTm_ de la température mesurée Ldt _t Tm. Cette dérivée est par définition proportionnelle à la différence de deux échantillons de températures successifs, ces échantillons étant notes Tm(k) et Tm(k-l). Le coefficient de proportionnalité est donné par KI, ce coefficient pouvant être déterminé par les accroissements successifs des valeurs échantillonées Tm(k) successives et moyennisation correspondante. Le sous-programme précité comporte en outre un module de calcul de la puissance électrique P(k) instantanée correspondant à la puissance fournie au gyromètre aux instants d'échantillonnage. Cette puissance électrique instantanée est définie par la somme des produits des tensions d'alimentation et des courants Imc(k) et Ime(k) des moteurs correspondants. Bien entendu, les tensions V d'alimentation des moteurs correspondants peuvent être déterminées de la même façon que les courants, ainsi que décrit précédemment dans la description. Ainsi que représenté également en figure 3a, le sous- programme précité comporte un module de calcul de la dérivée de la puissance électrique instantanée [dP 1 fournie au gyromètre. Par Ldt J t définition, cette dérivée est proportionnelle à la différence P(k)-P(k-l) des deux puissances électriques successives calculées. Le coefficient de proportionnalité K2 peut, de façon analogue au coefficient de proportion- nalité KI, être déterminé par les accroissements successifs de puissance électrique fournie. Ainsi qu'on l'a représenté en figure 3a, un module de lecture est prévu, afin d'assurer la lecture de la valeur des coefficients cL, y,, 6 précédemment décrits. La valeur de ces coefficients étant acquise par l'unité centrale de calcul 30, le sous-programme précité comporte en outre un module de calcul de la température estimée T(k) instantanée de la couronne d'aimants à partir de la relation donnée par la table ou modèle de conversion. Dans ce cas, ainsi que mentionné déjà précédemment, la valeur de la dérivée L[dl de cette même température estimée est dtt définie comme proportionnelle à la différence de deux températures A A estimees successives les plus proches T(k-l)-T(k-2). Bien entendu, ainsi que décrit précédemment, l'initialisation de la valeur de la dérivée est effectuée par l'attribution arbitraire de la valeur zéro à celle-ci. Dans A l'expression de la température estimée T(k) du module de calcul, telle que représentée en figure 3a, les coefficients de proportionnalité K3 et K4 sont déterminés de la même façon que les coefficients de proportionnalité KI et K2 et permettent ainsi de calculer les valeurs des dérivées des tempéra- tures mesurées Tm(k) et T(k-1). Enfin un module de calcul de la nouvelle valeur de la dérivée o% A A de la température T proportionnelle à T(k)-T(k-l) est prévu, ce module de calcul permettant de définir cette dérivée comme proportionnelle à la A A difference T(k)-T(k-l), différence des deux dernières valeurs successives de la température estimée. Le coefficient de proportionnalité est un coefficient K5 déterminé de façon analogue à la détermination des coefficients K1 à K4 précités. Bien entendu, et, de façon avantageuse non limitative, la nouvelle valeur de la dérivée de la température estimée T peut être réinjectée dans le module de calcul de la température estimée T(k), afin d'effectuer une série d'itérations en vue d'augmenter la précision de calcul de la température estimée T(k) représentant la température estimee instantanée. Une description plus détaillée du sous-programme implanté en mémoire vive 32 des moyens calculateurs 3 permettant de calculer le coefficient de facteur d'échelle instantané KT(k) du gyromètre sera donnée en liaison avec la figure 3b. Conformément à la figure précitée, le sous-programme précité peut avantageusement comprendre un module de lecture de la valeur du paramètre KTo à la température To de référence et de lecture des coefficients p précités. Bien entendu, les coefficients KT et p relatifs à P P un type déterminé de gyromètre considéré peuvent être avantageusement pour ce gyromètre mémorisés en mémoire morte 31 des moyens calcula- teur 3. En outre, le sous-programme précité comporte un module de calcul du coefficient instantané KT(k) du facteur d'échelle KT instantané selon la loi polynomiale considérée. Dans l'expression de la loi polynomiale indiquée dans le module de calcul précité, la variable T(k) est bien entendu la valeur calculée de cette variable dans le module de calcul du sous- programme précédent représenté en figure 3a. On a ainsi décrit un procédé et un dispositif de compensation thermique d'un gyromètre particulièrement performant dans la mesure ou, d'une part, la précision du calcul du coefficient du facteur d'échelle KT instantané peut être déterminée par le choix du degré de la loi polynomiale représentant celui-ci. D'autre part, le procédé et le dispositif, objet de l'invention, apparaissent particulièrement performants dans la mesure o pour un type de gyromètre déterminé, c'est-à-dire correspondant en fait à une série donnée définie par un constructeur, et les paramètres KTo et p étant P déterminés et donnés par le constructeur, il est possible pour chaque application de ce gyromètre considéré de déterminer ensuite les paramètres ca,, y, 6, 1 du modèle ou table de conversion représentatifs de l'utilisation particulière du type de gyromètre considéré. Bien entendu, les coefficients a,, y, 6, r, précités peuvent être par exemple déterminés lors d'essai du gyromètre pour l'application considérée à différentes puissances électriques fournies au gyromètre précité. Un échantillonnage des valeurs de mesure de température, soit d'environne- ment, soit de la température Tm ou température mesurée de l'élément fixe interne du gyromètre, puis une mesure du coefficient KT pour chacune des A puissance, permet de déduire la température estimée T et finalement pour chaque valeur de puissance considérée. La mesure de la température mesurée Tm pour les puissances correspondantes permet alors l'établisse- ment d'un système d'équation en a, y, y, A,., ce système d'équation pouvant être résolu sans difficulté par la méthode des moindres carrés à laquelle est appliqué un filtrage optimal ainsi que parfaitement connu de l'homme du métier dans le domaine du traitement numérique. REVENDICATIONS 1. Procédé de compensation thermique d'un gyromètre comprenant un moteur d'entraînement, un moteur couple et des éléments mobiles tels qu'un volant et une couronne d'aimants, caractérisé en ce que ledit procédé consiste: à a mesurer la température (Tm) d'un élément fixe interne du gyromètre, à a mesurer la puissance électrique fournie au gyromètre, à a déterminer à partir d'un modèle ou d'une table de conversion, la A température estimée T de la couronne d'aimants, à a établir en temps réel un coefficient de facteur d'échelle dudit gyromètre KT en fonction de la température selon une loi polynomiale de la forme n A KT = KTo p (T - TP pro relation dans laquelle KTo représente le facteur d'échelle dudit gyromètre à une température To de référence, la valeur du paramètre KTo étant obtenue par calibration à la température To de référence précitée, j représentant des coefficients p de proportionnalité déterminés par calibration, et n le degré de la loi polynomiale précitée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit modèle ou table de conversion, pour un gyromètre de type donné, est de la forme: T = a P(t) + 1 dPi + Y Tm(t) + d Tl + n dT t dt iL dt relation dans laquelle P(t) représente la puissance électrique instantanée fournie au gyromètre ,dP représente la valeur instantanée de la dérivée de la puissance ldt t électrique fournie au gyromètre, Tm(t) représente la valeur instantanée de la température mesurée de l'élément fixe interne du gyromètre, dTmn représente la valeur instantanée de la dérivée de la température Ldt Jt mesurée de l'élément fixe interne du gyromètre. -A |dri représente la valeur instantanée de la dérivée de la température dtt estimée de la couronne d'aimants, L -t d é, -,, T l représentent des coefficients de proportionnalité déterminés pour un type de gyromètre donné pour une utilisation considérée. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la température mesurée Tm(t) de l'élément fixe est remplacée par la différence de cette température à une température d'environnement (Te(t)). 4. Procédé selon l'une des revendications I à 3, caractérisé en ce que la puissance électrique P fournie au gyromètre est déterminée par mesure de l'intensité Imc, Ime du courant électrique fourni respective- ment au moteur couple et au moteur d'entraînement du gyromètre. 5. Procédé selon l'une des revendications I à 4, caractérisé en ce que la mesure de la température Tm d'un élément fixe interne du gyromètre est effectuée par mesure de la température d'un élément fixe interne du gyromètre le plus proche des parties mobiles, l'élément fixe étant constitué par exemple par le détecteur de position du volant. 6. Dispositif de compensation thermique d'un gyromètre comprenant un moteur d'entraînement, un moteur couple et des éléments mobiles tels qu'un volant et une couronne d'aimants, ledit dispositif comportant: - des moyens (1) de mesure de la température (Tm) d'un élément fixe interne du gyromètre, - des moyens (2) de mesure de la puissance électrique fournie au gyromètre, - des moyens calculateurs (3) comportant au moins une unité centrale de calcul et des moyens logiciels permettant d'établir, d'une part, à partir A d'un modèle ou table de conversion la température estimée T de la couronne d'aimants, et, d'autre part, en temps réel, un coefficient de facteur d'échelle de gyromètre selon une loi polynomiale de la forme n A KT: KTo i (T KT = KTop (T - To)P p=o relation dans laquelle: KTo représente le facteur d'échelle dudit gyromètre à une température To de référence, la valeur du paramètre KTo étant obtenue par calibration à la température To de référence précitée, p représente des coefficients de proportionnalité déterminés par calibration, et n le degré de la loi polynomiale précitée. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens (4) de mesure de la température d'environnement Te(t) du dispositif. 8. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que les A moyens logiciels permettant d'établir la température estimée T de la couronne d'aimants sont constitués par un sous-programme implanté en mémoire morte desdits moyens calculateurs. 9. Dispositif selon la revendication 6, 7 ou 8, caractérisé en ce que lesdits moyens logiciels permettant d'établir en temps réel un coefficient de facteur d'échelle du gyromètre sont constitués par un sous-programme implanté en mémoire vive des moyens calculateurs. 10. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits sous-programmes permettant d'établir la température estimée T de la couronne d'aimants comportent - un module d'échantillonnage et de mémorisation de la température (Tm(k)) d'élément fixe interne du gyromètre et de la température d'environnement Te(k), de l'intensité Imc(k), Ime(k) du courant électrique fourni respectivement au moteur couple et au moteur d'entraînement du gyromètre, - un module de calcul de la dérivée dTm, cette dérivée étant Ldt Jt proportionnelle à la différence de deux échantillons de température successifs Tm(k) - Tm(k-l), -un module de calcul de la puissance électrique, P(k) fournie au gyromètre, cette puissance électrique étant définie par la somme des produits des tensions d'alimentation et des courants Imc(k), Ime(k) des moteurs correspondants, - un module de calcul de la dérivée de la puissance électrique [dP Ldtiet fournie au gyromètre, cette dérivée étant proportionnelle à la différence P(k) - P(k-l) de deux puissances électriques successives calculées, -un module de lecture des valeurs des coefficients, c,, y, l, ^ -un module de calcul de la température estimée T(k) de la couronne d'aimants à partir de la relation donnée par la table au modèle de conversion, la valeur de la dérivée dT] de cette même température Ldt t estimée étant définie comme proportionnelle à la différence de deux A A températures estimées les plus proches T(k-l) - T(k-2), -un module de calcul de la nouvelle valeur de la dérivée proportionnelle à A A T(k) - T(k-l) différence des deux dernières valeurs successives de la température estimée. Il. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit sous-programme implanté en mémoire vive des moyens calculateurs comprend: un module de lecture de la valeur du paramètre KTo à la température To de référence et de lecture des coefficients p. p' un module de calcul du coefficient instantané KT(k) de facteur d'échelle KT selon la loi polynomiale considérée.