Brevet FR2723560A1 — publié le 19960216

DISPOSITIF DE COMMANDE ELECTRIQUE DE DIRECTION ASSISTEE La présente invention concerne un dispositif de commande électrique de direction assistée prévu avec une fonction de détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur du dispositif de commande électrique de direction assistée utilisant un moteur comme source de puissance. DESCRIPTION DE L'ART ANTERIEUR Un tel dispositif de commande électrique de direction assistée à été décrit dans, par exemple, Japanese Patent Laid-Open N Hei 1- 257674. Le dispositif de commande compare de manière logique les signaux de commande de direction droite et gauche sortis par l'ordinateur conformément à un signal de sortie d'un détecteur de couple, avec les signaux de commande de direction droite et gauche sortis par des moyens de discrimination de direction de commande de moteur conformément à un signal de sortie du détecteur de couple, par un circuit ET. Ensuite, la direction de commande de moteur est déterminée comme étant la direction des signaux de commande de direction qui correspondent parmi ces signaux de commande. En conséquence, il est possible d'empêcher la rotation du volant à cause d'un défaut ou d'un emballement de l'ordinateur. Dans le cas d'un dispositif de commande électrique de direction assistée, le signal de commande de direction de rotation entré à partir du détecteur de couple, estimé par un ordinateur, est comparé à un signal de commande de direction sorti à partir des 2 2723560 moyens de discrimination de direction de commande de moteur par un circuit ET et les moyens de discrimination de direction de commande de moteur autorisent la commande d'un moteur quand les deux signaux coïncident l'un avec l'autre. En conséquence, même si un défaut apparaît quand l'ordinateur commande le moteur sans tenir compte du couple de direction, il est possible de garantir la sécurité car la direction de commande de moteur est contrôlée par les moyens de discrimination de direction de commande de moteur. Cependant, quand il y a un défaut dans les moyens de discrimination de direction de commande de moteur pour permettre la commande du moteur, il est impossible de garantir la sécurité parce que l'ordinateur ne peut pas détecter le défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur. C'est-à-dire qu'un système de sauvegarde n'a pas été constitué pour la sécurité. RESUME DE L'INVENTION Un objet de la présente invention est de détecter un défaut conformément à un signal de sortie des moyens de discrimination de direction de commande de moteur ou à une tension aux bornes du moteur ou à un courant du moteur en surveillant l'état de sortie des moyens de discrimination de direction de commande de moteur. Le dispositif de commande électrique de direction assistée selon un premier aspect de l'invention comprend un moteur pour fournir une force de direction à un système de direction, des moyens de détection de couple de direction pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur, des moyens de commande de moteur pour exécuter le contrôle de commande de direction droite ou de direction gauche dudit moteur conformément à une sortie 3 2723560 desdits moyens de détection de couple de direction, des moyens de sortie de signaux de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple de direction droite plus grand qu'un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie montre un couple de direction gauche plus grand qu'un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre, des moyens de discrimination de direction droite pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit premier seuil mais plus grand qu'un troisième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la gauche, dudit premier seuil, des moyens de discrimination de direction gauche pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit second seuil mais plus grand qu'un quatrième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la droite, dudit second seuil, des moyens de détection de signal de discrimination de direction droite pour détecter un signal de discrimination de direction droite, des moyens de détection de signal de discrimination de direction gauche pour détecter un signal de discrimination de direction gauche, des premiers moyens de discrimination de défaut pour estimer que les moyens de discrimination de direction droite sont en panne quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction est plus petite qu'un cinquième seuil prédéterminé fixé vers la gauche de, et 4 2723560 plus petit que, le troisième seuil d'une valeur équivalente à une erreur de détection o la sortie dudit signal de discrimination de direction droite continue pendant un temps prédéterminé; et des seconds moyens de discrimination de défaut pour estimer que les moyens de discrimination gauche sont en panne quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction est plus petite qu'un sixième seuil prédéterminé fixé vers la droite de, et plus petit que, le quatrième seuil d'une valeur équivalente à une erreur de détection o la sortie dudit signal de discrimination de direction droite continue pendant un temps prédéterminé. Ainsi, si un signal de discrimination de direction droite est détecté quand les moyens de discrimination de direction droite devraient normalement interdire la commande droite, il peut être estimé que les moyens de discrimination de direction droite sont en panne. Si un signal de discrimination de direction gauche est détecté quand les moyens de discrimination de direction gauche devraient normalement interdire la commande gauche, il peut être estimé que les moyens de discrimination de direction gauche sont en panne. Le dispositif de commande de direction assistée selon un second aspect de l'invention comprend un moteur pour fournir une force de direction au système de direction, des moyens de détection de couple de direction pour détecter une force de direction fournie au volant à partir du conducteur, des moyens de commande de moteur pour exécuter le contrôle de commande de direction droite ou de direction gauche dudit moteur conformément à une sortie desdits moyens de détection de couple de direction, des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de 2723560 commande de moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple de direction droite plus grand qu'un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie montre un couple de direction gauche plus grand qu'un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre, des moyens de discrimination de direction droite pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit premier seuil mais plus grand qu'un troisième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la gauche, dudit premier seuil, des moyens de discrimination de direction gauche pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit second seuil mais plus grand qu'un quatrième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la droite, dudit second seuil, un premier circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande à droite vers lesdits moyens de commande de moteur seulement lorsque ledit signal de discrimination de direction droite coïncide avec le signal de commande de direction droite, un second circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande à gauche vers lesdits moyens de commande de moteur seulement lorsque le signal de discrimination de direction gauche coïncide avec le signal de commande de direction gauche, des moyens de détection de signal d'autorisation de commande à droite pour détecter un signal d'autorisation de commande à droite, des moyens de détection de signal de commande à gauche pour détecter un signal d'autorisation de 6 2723560 commande à gauche, des premiers moyens de discrimination de défaut pour sortir un signal de commande à droite quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction est plus petite qu'un cinquième seuil prédéterminé fixé à la gauche de, et plus petit, que le troisième seuil d'une valeur équivalente à l'erreur de détection et pour estimer que lesdits moyens de discrimination de direction droite ou ledit premier circuit ET est en panne quand la sortie du signal d'autorisation de commande à droite provenant du premier circuit ET continue pendant un temps fixé, et des seconds moyens de discrimination de défaut pour sortir un signal de commande à gauche quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction est plus petite qu'un sixième seuil prédéterminé fixé à la droite de, et plus petit, que le quatrième seuil d'une valeur équivalent à l'erreur de détection et pour estimer que lesdits moyens de discrimination de direction gauche ou ledit second circuit ET est en panne quand la sortie du signal d'autorisation de commande à gauche provenant du second circuit ET continue pendant un temps prédéterminé. Ainsi, il est possible d'estimer que les moyens de discrimination de direction gauche ou le circuit ET connecté aux moyens de discrimination de direction gauche est en panne. Le dispositif de commande électrique de direction assistée selon un autre aspect de l'invention comprend un moteur pour fournir une force de direction à un système de direction, des moyens de détection de couple de direction pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir du conducteur, des moyens de commande de moteur pour exécuter le contrôle de commande de direction droite ou de direction gauche dudit moteur conformément à une sortie desdits moyens de détection de couple de direction, des moyens de 7 2723560 sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple de direction droite plus grand qu'un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de contrôle de moteur quand la sortie montre un couple de direction gauche plus grand qu'un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre, des moyens de discrimination de direction droite pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit premier seuil mais plus grand qu'un troisième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la gauche, dudit premier seuil, des moyens de discrimination de direction gauche pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit second seuil mais plus grand qu'un quatrième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la droite, dudit second seuil, un premier circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande à droite vers lesdits moyens de commande de moteur seulement quand ledit signal de discrimination de direction droite coïncide avec le signal de commande de direction droite, un second circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande à gauche vers lesdits moyens de commande de moteur seulement quand le signal de discrimination de direction gauche coïncide avec le signal de commande de direction à gauche, des moyens de discrimination de point neutre pour la discrimination du voisinage du point neutre dudit couple de direction 8 2723560 quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction est plus petite qu'un cinquième seuil prédéterminé fixé à la gauche de, et plus petit, que le troisième seuil d'une valeur équivalente à une erreur de détection et plus petite qu'un sixième seuil prédéterminé fixé à la droite de, et plus petit, que ledit quatrième seuil d'une valeur équivalente à l'erreur de détection, des moyens de détection de vitesse de moteur pour détecter la vitesse de rotation d'un moteur, des moyens d'application de tension pour générer une tension fixée à une borne de moteur dudit moteur quand ledit moteur n'est pas commandé, des moyens de détection de tension aux bornes de moteur pour détecter une tension aux bornes dudit moteur, et des moyens de discrimination de défaut pour estimer qu'un circuit ET sortant ledit signal d'autorisation de commande ou que les moyens de discrimination de direction sortant un signal de discrimination de direction vers ce circuit ET sont en panne quand la sortie des moyens de détection de vitesse de moteur est une valeur fixée ou inférieure, quand le voisinage du point neutre dudit couple de direction est discriminé par des moyens de discrimination de point neutre, quand un signal de direction à droite ou à gauche est sorti vers ledit premier ou ledit second circuit ET à partir desdits moyens de sortie de signal de commande, et quand l'état auquel ladite tension aux bornes montre une valeur autre que ladite tension fixée, continue pendant un temps prédéterminé. Ainsi, il est possible de détecter un défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur en détectant une tension aux bornes du moteur différente d'une tension fixée. Le dispositif de commande électrique de direction assistée selon encore un autre aspect de l'invention 9 2723560 comprend un moteur pour fournir une force de direction à un système de direction, des moyens de détection de couple de direction pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur, des moyens de commande de moteur pour exécuter le contrôle de commande de direction droite ou de direction gauche conformément à une sortie desdits moyens de détection de couple de direction, des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple de direction droite plus grand qu'un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie montre un couple de direction gauche plus grand qu'un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre, des moyens de discrimination de direction droite pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit premier seuil mais plus grand qu'un troisième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la droite, dudit premier seuil, des moyens de discrimination de direction gauche pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit second seuil mais plus grand qu'un quatrième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la droite, dudit second seuil, un premier circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande à droite vers lesdits moyens de commande de moteur seulement lorsque ledit signal de discrimination de direction droite 2723560 coïncide avec le signal de commande de direction droite, un second circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande à gauche vers lesdits moyens de commande de moteur seulement lorsque le signal de discrimination de direction gauche coïncide avec le signal de commande de direction gauche, des moyens de discrimination de point neutre pour la discrimination du voisinage du point neutre dudit couple de direction quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction est plus petite qu'un cinquième seuil prédéterminé fixé à la gauche de, et plus petite, que le troisième seuil d'une valeur équivalente à une erreur de détection et plus petite qu'un sixième seuil prédéterminé fixé à la droite de, et plus petit, que ledit quatrième seuil d'une valeur équivalente à une erreur de détection, des moyens de détection de vitesse de moteur pour détecter la vitesse de rotation d'un moteur, des moyens de détection de courant de moteur pour détecter un courant circulant à travers ledit moteur, et des moyens de discrimination de défaut pour estimer qu'un circuit ET sortant ledit signal d'autorisation de commande ou que des moyens de discrimination de direction sortant un signal de discrimination de direction vers ce circuit ET sont en panne quand la sortie desdits moyens de détection de vitesse de moteur est à une valeur fixée ou inférieure, ou quand le voisinage du point neutre dudit couple de direction est discriminé par lesdits moyens de discrimination de point neutre, et quand un signal de commande pour commander de manière alternée ledit moteur vers la droite et vers la gauche est sorti à partir desdits moyens de sortie de signal de commande avec des moyens de commande de moteur vers ledit premier ou ledit second circuit ET, et quand un état dans lequel la sortie desdits moyens de détection de 1i 2723560 courant de moteur excède une valeur fixée, continue pendant un temps prédéterminé. Ainsi, quand les moyens de discrimination de direction sont normaux, le courant du moteur tombe à 0 parce qu'un circuit ET ne va pas sortir un signal d'autorisation de commande vers les moyens de commande de moteur. Cependant, si les moyens de discrimination sont hors service, il est possible de détecter un défaut des moyens de discrimination de direction de commande car les moyens de commande de moteur fonctionnent du fait du signal d'autorisation de commande de sortie et des flux de courant de moteur. De plus, si les moyens de discrimination de direction droite et de direction gauche sont tous deux en panne, il est possible de détecter un défaut sans faire tourner le moteur parce que le moteur est commandé de manière alternée vers la droite et vers la gauche. Le dispositif de commande électrique de direction assistée selon encore un autre aspect de l'invention comprend un moteur pour fournir une force de direction à un système de direction, des moyens de détection de couple de direction pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur, des moyens de commande de moteur pour exécuter des contrôle de commande de direction droite ou de direction gauche dudit moteur conformément à une sortie desdits moyens de détection de couple de direction, des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple de direction droite plus grand qu'un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie montre un couple de direction gauche plus grand qu'un 12 2723560 second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre, des moyens de discrimination de direction droite pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit premier seuil mais plus grand qu'un troisième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la gauche, dudit premier seuil, des moyens de discrimination de direction gauche pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit second seuil mais plus grand qu'un quatrième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la droite, dudit second seuil, un premier circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande droite vers lesdits moyens de commande de moteur seulement quand ledit signal de discrimination de direction droite coïncide avec le signal de commande de direction droite, un second circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande gauche vers lesdits moyens de commande de moteur seulement quand le signal de discrimination de direction gauche coïncide avec le signal de commande de direction gauche, des moyens de discrimination de point neutre pour la discrimination du voisinage du point neutre dudit couple de direction quand la sortie desdits moyens de détection du couple de direction est plus petite qu'un cinquième seuil prédéterminé fixé à la gauche de, et plus petit que, le troisième seuil d'une valeur équivalente à une erreur de détection et plus petit qu'un sixième seuil prédéterminé fixé à la droite de, et plus petit que, ledit quatrième seuil d'une valeur équivalente à une erreur de détection, des moyens d'application de tension pour générer une tension fixée à une borne 13 2723560 dudit moteur quand ledit moteur n'est pas commandé, des moyens de détection de tension aux bornes de moteur pour détecter une tension aux bornes dudit moteur, des moyens de détection de rotation de moteur pour détecter une direction de rotation dudit moteur, et des moyens de discrimination de défaut pour estimer qu'un circuit ET sortant ledit signal d'autorisation de commande ou que les moyens de discrimination de direction sortant un signal de discrimination de direction vers ce circuit ET sont en panne quand le voisinage du point neutre dudit couple de direction est discriminé par lesdits moyens de discrimination de point neutre, quand un signal de commande direction droite ou gauche est sorti vers ledit premier ou ledit second circuit ET par lesdits moyens de sortie de signal de commande conformément à une sortie détectée desdits moyens de détection de direction de rotation de moteur, et quand l'état ou une valeur autre que ladite tension fixée à ladite borne dudit moteur continue pendant un temps prédéterminé jusqu'à ce que ledit moteur s'arrête. Ainsi, quand les moyens de discrimination de direction sont normaux, la tension aux bornes du moteur arrive à la tension fixée après que le temps maximum nécessaire pour l'arrêt du moteur soit écoulé parce que les moyens de commande de moteur ne fonctionnent pas. Cependant, si les moyens de discrimination de direction sont en panne et que les moyens de commande de moteur sont en marche, il est possible de détecter un défaut des moyens de discrimination de direction même après que le temps maximum nécessaire à l'arrêt du moteur soit écoulé parce que la tension aux bornes du moteur n'arrive pas à la tension fixée. Le dispositif de commande électrique de direction assistée selon encore un autre aspect de l'invention comprend un moteur pour fournir une force de direction 14 2723560 à un système de direction, une alimentation pour fournir une puissance audit moteur, des moyens de détection de couple de direction pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur, des moyens de commande de moteur comprenant un premier élément de commutation connecté entre une première borne dudit moteur et ladite alimentation, un second élément de commutation connecté entre une seconde borne dudit moteur et ladite alimentation, un troisième élément de commutation connecté entre la seconde borne dudit moteur et une terre, et un quatrième élément de commutation connecté entre la première borne dudit moteur et une terre, des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers ledit premier élément de commutation quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple de direction droite plus grand qu'un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre et un signal de commande de direction gauche vers lesdits seconds moyens de détection quand la sortie montre un couple de direction gauche plus grand qu'un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre, des moyens de discrimination de direction droite pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit premier seuil mais plus grand qu'un troisième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la gauche, dudit premier seuil, des moyens de discrimination de direction gauche pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit second seuil mais plus grand qu'un quatrième 2723560 seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la droite, dudit second seuil, un premier circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande à droite vers ledit troisième élément de commutation seulement lorsque ledit signal de discrimination de direction droite coïncide avec le signal de commande de direction droite, un second circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande gauche vers ledit quatrième élément de commutation seulement lorsque le signal de discrimination de direction gauche coïncide avec le signal de commande de direction gauche, des moyens de détection de courant de moteur pour détecter un courant circulant à travers ledit moteur, et des moyens de discrimination de défaut pour sortir un signal de commande de direction gauche vers ledit second circuit ET quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre une valeur plus grande que le premier seuil, pour estimer que lesdits moyens de discrimination de direction gauche ou ledit second circuit ET sont en panne quand l'état de courant de moteur anormal détecté par lesdits moyens de détection de courant de moteur continue pendant un temps fixé, pour sortir un signal de commande de direction droite vers ledit premier circuit ET quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre une valeur plus grande que le second seuil et pour juger que lesdits seconds moyens de discrimination de direction droite ou ledit premier circuit ET sont en panne quand ledit état de courant de moteur anormal détecté continue pendant un temps fixé. Ainsi, même si un signal de commande de direction opposée à la direction de commande est sorti à partir des moyens de sortie de signal de commande tandis que le moteur est commandé, un transistor pour commander le moteur dans la direction opposée n'est pas passant parce qu'un 16 2723560 circuit ET ne va pas sortir un signal d'autorisation de commande lorsque les moyens de discrimination de direction sont normaux. Cependant, parce que le signal d'autorisation de commande est sorti quand les moyens de discrimination de direction sont en panne, le courant de traversée circule à travers un transistor rendu passant par le signal de commande et un transistor rendu passant par le signal d'autorisation de commande, qui sont connectés en série entre l'alimentation et la terre; le courant demoteur devient anormal; et il est possible de détecter un défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur. Dans une forme préférée de l'invention, le dispositif de commande électrique de direction assistée comprend des premiers moyens de prévention de courant de traversée pour empêcher que le premier élément de commutation et le quatrième élément de commutation soient activés simultanément, et des seconds moyens de prévention de courant de traversée pour empêcher que le second élément de commutation et le troisième élément de commutation soient activés simultanément. Par quoi, le courant de traversée est empêché de s'échapper quand un défaut est détecté. Ainsi, il est possible d'empêcher un courant de traversée en désactivant un élément de commutation fournissant actuellement un courant de commande au moteur conformément à un signal d'autorisation de commande sorti à partir d'un circuit ET du fait de l'entrée d'un signal de commande de direction opposée à la direction de commande quand le courant de traversée est mis en circulation en sortant le signal de commande de direction opposée à la direction de commande à partir des moyens de sortie de signal de commande et en activant simultanément les deux éléments de commutation connectés en série entre 17 2723560 l'alimentation et la masse. Il est également possible de détecter un défaut des moyens de discrimination de direction en détectant un courant de moteur anormal quand les éléments de commutation sont désactivés. Dans ce cas, les transistors sont aussi protégés parce qu'aucun courant de traversée ne circule. Le dispositif de commande électrique de direction assistée selon encore un autre aspect de l'invention comprend un moteur pour fournir une force de direction à un système de direction, des moyens de détection de couple de direction pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur, des moyens de commande de moteur pour exécuter le contrôle de commande de direction à droite ou de direction à gauche dudit moteur conformément à une sortie desdits moyens de détection de couple de direction, des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple de direction droite plus grand qu'un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie montre un couple de direction gauche plus grand qu'un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre, des moyens de discrimination de direction droite pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit premier seuil mais plus grand qu'un troisième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la gauche, dudit premier seuil, des moyens de discrimination de direction gauche pour sortir un signal de 18 2723560 discrimination de direction gauche pour ledit moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction montre un couple plus petit que ledit second seuil mais plus grand qu'un quatrième seuil prédéterminé fixé plus petit que, et à la droite, dudit second seuil, des moyens de coupure de signal pour couper énergiquement un signal de discrimination de direction sorti à partir desdits moyens de discrimination de direction droite ou desdits moyens de discrimination de direction gauche, un premier circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande à droite vers lesdits moyens de commande de moteur seulement lorsque le signal de discrimination de direction droite et le signal de commande de direction droite sortis desdits moyens de discrimination de direction droite coïncident l'un avec l'autre, un second circuit ET pour sortir un signal d'autorisation de commande à gauche vers lesdits moyens de commande de moteur seulement lorsque le signal de discrimination de direction gauche et le signal de commande de direction gauche sortis desdits moyens de discrimination de direction gauche coincident l'un avec l'autre, des moyens d'application de tension pour générer une tension fixée à une borne dudit moteur quand ledit moteur n'est pas commandé, des moyens de détection de tension aux bornes du moteur pour détecter une tension aux bornes dudit moteur, et des moyens de discrimination de défaut pour estimer qu'un circuit ET sortant ledit signal d'autorisation de commande ou que lesdits moyens de discrimination de direction sortant un signal de discrimination de direction vers ce circuit ET sont en panne quand ledit signal de discrimination de direction est coupé, et quand le signal de commande de direction droite ou gauche est sorti vers ledit premier ou ledit second circuit ET à 19 2723560 partir desdits moyens de sortie de signal de commande, et quand un état montrant une valeur autre que ladite tension fixée continue pendant un temps fixé. Ainsi, quand les moyens de discrimination de direction de commande de moteur sont normaux et qu'aucun signal n'est sorti, le signal d'autorisation de commande n'est pas sorti à partir des moyens de commande de moteur et la tension aux bornes du moteur arrive à une tension fixée. Cependant, si les moyens de discrimination de direction de commande de moteur ou le circuit ET sont en panne et qu'un signal d'autorisation de commande est sorti vers les moyens de commande de moteur à partir d'un circuit ET, il est possible de détecter un défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur sans tenir compte du couple de direction parce qu'un courant anormal circule à travers le moteur et que la tension aux bornes du moteur montre une valeur différente de la tension fixée. Dans une forme préférée de l'invention dans laquelle des moyens, de détection de vitesse de véhicule pour détecter une vitesse de véhicule, et des moyens, d'estimation d'état d'arrêt pour estimer qu'un véhicule est arrêté quand une sortie desdits moyens de détection de vitesse de véhicule est une valeur fixée ou inférieure, sont fournis, et dans laquelle les estimations de défaut décrites ci- dessus sont exécutées quand lesdits moyens d'estimation d'état d'arrêt estiment que ledit véhicule est arrêté. Ainsi, en détectant un défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur tandis qu'un véhicule est arrêté, il est possible d'exécuter une détection de défaut sans une perte de sécurité même si les moyens de discrimination de direction de commande de moteur sont en panne et que le moteur fonctionne anormalement du fait de la détection de défaut. 2723560 Dans une autre forme préférée de l'invention, le dispositif de commande électrique de direction assistée comprend de plus des moyens de coupure de puissance pour couper la puissance en déconnectant un moteur d'un système de direction et des moyens d'estimation d'état de coupure pour estimer que ledit moteur est déconnecté dudit système de direction et que les estimations de défaut décrites ci-dessus sont exécutées quand lesdits moyens d'estimation d'état de coupure estiment que ledit moteur est déconnecté dudit système de direction. Ainsi, en déconnectant mécaniquement le moteur du système de direction et, ainsi, en détectant un défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur, il est possible d'exécuter la détection de défaut sans une perte de sécurité même si le moteur fonctionnait anormalement du fait de la détection de défaut. Il est préféré que la détection de défaut soit exécutée une fois après le démarrage d'un véhicule par des moyens de détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite et de direction gauche. Par conséquent, il n'y a aucun effet sur la commande de direction assistée d'origine après la détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur parce que la détection de défaut est exécutée seulement une fois après le démarrage. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assistée d'un premier mode de réalisation de la présente invention; la figure 2 est diagramme de caractéristique montrant la caractéristique des moyens de détection de couple de direction; 21 2723560 la figure 3 comprenant les figures 3A et 3B est une série de schémas fonctionnels montrant la structure des moyens de discrimination de direction de commande de moteur de ce mode de réalisation; la figure 4 comprenant les figures 4A à 4G montre la caractéristique de courant de moteur en fonction du couple de direction, des signaux de commande, et des signaux de sortie des moyens de discrimination de direction de commande de moteur; la figure 5 est un organigramme pour expliquer les opérations de ce mode de réalisation; la figure 6 est un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assistée du second mode de réalisation de la présente invention; la figure 7 est un organigramme pour expliquer les opérations du second mode de réalisation; la figure 8 est un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assistée des troisième au sixième modes de réalisation de la présente invention; la figure 9 est un diagramme de caractéristique montrant la caractéristique de sortie des moyens de détection de vitesse de moteur de ces modes de réalisation; la figure 10 est un organigramme pour expliquer les opérations du troisième mode de réalisation; la figure 11 est un diagramme des temps pour expliquer les opérations de ce mode de réalisation; la figure 12 est un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assistée du quatrième mode de réalisation de la présente invention; la figure 13 est un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assistée 22 2723560 du cinquième mode de réalisation de la présente invention; la figure 14 est un organigramme pour expliquer les opérations de ce mode de réalisation; la figure 15 est un diagramme des temps pour expliquer les opérations de ce mode de réalisation; la figure 16 est un organigramme pour expliquer les opérations du sixième mode de réalisation; la figure 17 comprenant les figures 17A à 17F est une série de diagrammes des temps pour expliquer les opérations du sixième mode de réalisation; la figure 18 est un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assistée du septième mode de réalisation de la présente invention; la figure 19 est un organigramme pour expliquer les opérations de ce mode de réalisation; la figure 20 est une illustration montrant la relation entre le courant de moteur et le facteur de marche de la modulation de largeur d'impulsion; la figure 21 est un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assistée du huitième mode de réalisation de la présente invention; la figure 22 est un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assistée du neuvième mode de réalisation de la présente invention; la figure 23 est un schéma fonctionnel pour expliquer les fonctions de l'ordinateur 33 de ce mode de réalisation; la figure 24 comprenant les figures 24A à 24C est une série d'organigrammes pour expliquer les opérations de ce mode de réalisation; 23 2723560 la figure 25 est un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assistée du dixième mode de réalisation de la présente invention; la figure 26 est un organigramme pour expliquer les opérations de ce mode de fonctionnement; la figure 27 est un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assisté du onzième mode de réalisation de la présente invention; la figure 28 est un organigramme pour expliquer les opérations de ce mode de réalisation; et la figure 29 est un organigramme du programme principal pour la détection de défaut de tous les modes de réalisation. DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES Mode de réalisation 1: Un mode de réalisation de la présente invention va être décrit ci-dessous avec référence aux dessins joints. La figure 1 est un schéma fonctionnel d'un dispositif de commande électrique de direction assistée de ce mode de réalisation. Un moteur 1 pour fournir une force de direction à un volant est connecté aux premier au quatrième transistors 2a à 2d, montés en pont, pour commander le moteur 1. Le premier transistor 2a est connecté entre une borne positive de l'alimentation 3 et la première borne du moteur 1, le second transistor 2b est connecté entre une borne positive de l'alimentation 3 et une seconde borne terminale du moteur 1, le troisième transistor 2c est connecté entre la seconde borne du moteur 1 et la terre et le quatrième transistor 2d est connecté entre la première borne du moteur 1 et la terre. 24 2723560 Dans les premier au quatrième transistors 2a à 2d, un signal de modulation de largeur d'impulsion sorti d'un circuit de commande de transistor 4a est entré sur la porte du premier transistor 2a. Un signal de modulation de largeur d'impulsion sorti du circuit de commande de transistor 4b est entré sur la porte du second transistor 2b. Un signal sorti d'un circuit de commande de transistor 4c est entré sur la porte du troisième transistor 2c. Un signal sorti d'un circuit de commande de transistor 4d est entré sur la porte du quatrième transistor 2d. Un courant de moteur est détecté par une tension générée par une résistance de shunt 5 dont une première extrémité est connectée aux drains des transistors 2c et 2d en commun et dont l'autre extrémité est à la terre. Des moyens de détection de courant de moteur 6 échantillonnent et maintiennent et amplifient une tension générée dans la résistance de shunt 5 pour sortir une tension correspondant au courant de moteur. L'échantillonnage et le maintien décrits ici est une fonction pour échantillonner un courant circulant à travers la résistance de shunt 5 de manière synchrone avec le cycle " marche " d'un signal de modulation de largeur d'impulsion et pour maintenir une valeur de courant crête quand le signal de modulation de largeur d'impulsion est activé parce que la forme d'onde d'un courant circulant à travers l'armature du moteur 1 est différente de celle d'un courant de moteur circulant à travers la résistance de shunt 5. Des moyens de détection de couple de direction 7 détectent le couple de direction d'un volant. La figure 2 montre la caractéristique de sortie des moyens 7. Quand le couple de direction est nul, comme montré par le diagramme de caractéristique de sortie en figure 2, un signal de sortie TRQ avec une tension constante est sorti, qui 2723560 augmente tandis que le couple de direction augmente vers la droite et diminue tandis que le couple de direction augmente vers la gauche. Un micro-ordinateur 8 est programmé pour déterminer un courant de moteur conformément au signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 et pour contrôler le courant du moteur 1 par une modulation de largeur d'impulsion. Le micro-ordinateur 8 sort un signal de modulation de largeur d'impulsion pour commander à droite le moteur 1 à partir d'une sortie P1 vers le circuit de commande de transistor 4a. De plus, le micro-ordinateur 8 sort un signal de modulation de largeur d'impulsion pour commande à gauche le moteur 1 à partir de la sortie P2 vers le circuit de commande de transistor 4b. Le micro-ordinateur 8 sort un signal de commande de direction droite pour commander à droite le moteur 1 à partir d'une sortie P3 et un signal de commande de direction gauche pour commander à gauche le moteur 1 à partir d'une sortie P4. Des moyens de discrimination de direction droite 9 sortent un signal de discrimination droite conformément à la sortie des moyens de détection de couple de direction 7. Des moyens de discrimination de direction gauche 10 sortent un signal de discrimination de direction gauche conformément à la sortie des moyens de détection de couple de direction 7. Les moyens de discrimination de direction droite 9 et les moyens de discrimination de direction gauche 10 constituent les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11. Un premier circuit ET 12 sort un signal d'autorisation de commande à droite quand un signal de commande de direction droite sorti de P3 du micro- ordinateur 8 coïncide avec un signal de discrimination de direction droite sorti des moyens de discrimination 26 2723560 de direction droite 9. Un second circuit ET 13 sort un signal d'autorisation de commande à gauche quand un signal de commande de direction gauche sorti de P4 du micro-ordinateur 8 coïncide avec un signal de discrimination gauche sorti des moyens de discrimination de direction gauche 10. Des moyens d'entrée de signal de discrimination de direction droite 14 entrent un signal de discrimination de direction droite sorti des moyens de discrimination de direction droite 9 vers le micro-ordinateur 8. Des moyens d'entrée de signal de discrimination de direction gauche 15 entrent un signal de discrimination de direction gauche sorti des moyens de discrimination gauche 10 vers le micro-ordinateur 8. Le moteur 1 n'est pas commandé à moins qu'une direction de commande sortie du micro-ordinateur 8 coïncide avec un signal sorti des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11. Les moyens de discrimination de direction droite 9, comme montrés en figure 3A, comprennent un comparateur CP1 à la borne d'entrée négative duquel une tension positive présentant une tension de seuil T3 (appelée ci-après un seuil) est entrée et à la borne d'entrée positive duquel un signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est entré à un niveau de tension. Le comparateur CP1 inverse un signal de discrimination de direction droite des niveaux bas vers haut quand le signal de sortie TRQ devient plus grand que le troisième seuil T3. Les moyens de discrimination gauche 10, comme montrés en figure 3B, comprennent un comparateur CP2 à la borne d'entrée négative duquel une tension positive présentant un quatrième seuil T4 est entrée et à la borne positive duquel un signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction est entré à un niveau de 27 2723560 tension. Le comparateur CP2 inverse un signal de discrimination de direction gauche des niveaux bas vers haut quand le signal de sortie TRQ devient plus petit que le quatrième seuil T4. Ce mode de réalisation est décrit ci-dessous avec référence aux figures 4A à 4G. La figure 4A montre une caractéristique de courant de moteur correspondant au signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7. La figure 4B montre un signal de sortie (signal de commande de direction droite) de la sortie P3 correspondant au signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7, qui devient haut quand le signal de sortie TRQ atteint le premier seuil T1. La figure 4C montre un signal de sortie (signal de commande de direction gauche) de la sortie P4 correspondant au signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7, qui devient haut quand le signal de sortie TRQ atteint le second seuil T2. La figure 4D montre un signal de sortie (signal de discrimination de direction droite) des moyens de discrimination de direction droite 9 qui devient haut quand le signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 atteint le troisième seuil T3. La figure 4e montre un signal de sortie (signal de discrimination de direction gauche) des moyens de discrimination de direction gauche 10, qui devient haut quand le signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 atteint le quatrième seuil T4. Dans ce cas, T5 représente le cinquième seuil d'un couple de direction et le cinquième seuil T5 est fixé à une valeur plus basse que le troisième seuil T3 de, équivalent à la somme des erreurs de détection des moyens de discrimination de direction droite 9. T6 est le sixième seuil du couple de direction et le sixième seuil T6 est fixé à une valeur plus grande que le 28 2723560 quatrième seuil T4 de s équivalent à la somme des erreurs de détection des moyens de discrimination de direction gauche 10. Le troisième seuil des moyens de discrimination de direction droite 9 et le quatrième seuil des moyens de discrimination de direction gauche sont fixés entre le premier seuil T1 et le second seuil T2 quand le moteur 1 n'est pas en marche. Ainsi, quand le signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est plus grand que le premier seuil T1 comme conséquence de direction à droite, un signal de commande de direction gauche, un signal de discrimination de direction gauche et un signal de sortie de la sortie P2 deviennent bas. Alors, les niveaux d'un signal de commande de direction droite et d'un signal de discrimination de direction droite sont maintenus hauts, le signal de modulation de largeur d'impulsion est sorti en sortie Pl vers le circuit de commande de transistor 4a, et le moteur 1 est commandé vers la droite. Cependant, quand une sortie des moyens de détection de couple de direction 7 est plus basse que le second seuil T2 comme conséquence de direction à gauche, un signal de commande de direction droite, un signal de discrimination de direction droite, et un signal de sortie en sortie P1 deviennent bas. Alors, les niveaux d'un signal de commande de direction gauche et d'un signal de discrimination de direction gauche sont maintenus hauts, le signal de modulation de largeur d'impulsion est sorti en sortie P2 vers le circuit de commande de transistor 4b, et le moteur 1 est commandé vers la gauche. Ensuite, la procédure de détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 va être décrite ci- dessous avec référence à l'organigramme en figure 5. Dans le cas de détection d'un défaut des moyens de discrimination de direction 29 2723560 droite 9, quand la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est égale ou inférieure au cinquième seuil T5 (étape 101) et quand l'état dans lequel le niveau d'un signal de sortie des moyens de discrimination de direction droite 9 sorti en sortie P5 est maintenu haut (étape 102) continue pendant un temps fixé (étape 103), le micro- ordinateur 8 estime que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne (étape 104). En cas de détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche 10, quand la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est égale ou supérieure au sixième seuil T6 (étape 105) et quand l'état dans lequel en sortie des moyens de discrimination de direction gauche 10 en sortie P6 est maintenue haute (étape 106) continu pendant un temps fixé (étape 107), le micro-ordinateur 8 estime que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne (étape 108). Quand le micro- ordinateur 8 estime aux étapes 104 ou 108 que les moyens de discrimination de direction sont en panne, les niveaux des signaux des sorties Pl, P2, P3 et P4 du micro-ordinateur 8 sont rendus bas pour arrêter le moteur 1 jusqu'à ce que le système s'arrête à l'étape 405 dans le programme principal montré en figure 29. La détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 par ce mode de réalisation peut toujours être exécutée sans influencer la commande originale d'une direction assistée électrique. De plus, même lorsque le troisième seuil T3 des moyens de discrimination de direction droite 9 est fixé à la gauche du point neutre, comme montré en figure 4F, et lorsque le quatrième seuil T4 des moyens de discrimination de direction gauche 10 est fixé à la 2723560 droite du point neutre, comme montré en figure 4G, la détection de défaut peut être réalisée. De plus, la détection de défaut peut être exécutée même lorsque le troisième seuil T3 des moyens de discrimination de direction droite 9 est égal au quatrième seuil T4 des moyens de discrimination de direction gauche 10. Mode de réalisation 2: Dans le cas du mode de réalisation ci-dessus, seul un défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur est détecté. Cependant, il est aussi possible de détecter un défaut des premier et second circuits ET 12 et 13 pour sortir un signal d'autorisation de commande au même moment. La figure 6 montre un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assistée de ce mode de réalisation. En figure 6, les symboles similaires à ceux en figure 1 représentent des parties similaires ou équivalentes à celles en figure 1. Des moyens d'entrée de signal d'autorisation de commande à droite 16 entrent un signal d'autorisation de commande à droite vers P5 servant comme une entrée du micro-ordinateur 8. Des moyens d'entrée de signal d'autorisation de commande à gauche 17 entrent un signal d'autorisation de commande à gauche vers P6 servant comme une entrée du micro-ordinateur 8. Ensuite, les opérations de ce mode de réalisation vont être décrites ci-dessous avec référence à l'organigramme en figure 7 et aux figures 2, 3 et 4 précédemment décrites. En premier, la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite 9 est exécutée conformément aux étapes suivantes. Quand la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est égale ou inférieure au cinquième seuil T5 (étape 121) et quand un indicateur de fin de détection de défaut fl pour les 31 2723560 moyens de discrimination de direction droite 9 est fixé à 0 (étape 124), un compteur cntl est incrémenté (étape ) et un signal de niveau haut est sorti vers le premier circuit ET à partir de la sortie P3 (étape 127) jusqu'à ce que le compteur cntl atteigne une valeur fixée nl (étape 126). Quand les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne et quand un signal de discrimination de direction droite est maintenu haut, le signal est entré vers le premier circuit ET 12 et un signal de niveau haut est sorti du premier circuit ET 12. Ainsi, le micro- ordinateur 8 contrôle le niveau de signal en sortie P5 et incrémente un compteur cnt2 quand le niveau est haut. Cependant, quand le niveau de signal en sortie P5 est bas, le micro-ordinateur 8 fixe le compteur cnt2 à 0 (étapes 128, 129 et 133). Quand le compteur cnt2 atteint une valeur fixée n2, le micro- ordinateur estime que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne (étape 131), rend le niveau du signal de sortie P3 bas, et fixe l'indicateur de fin de détection de défaut fi à 1 (étape 132). Quand le temps (valeur comptée ni) fixé aux étapes et 126 s'est écoulé avant qu'un défaut soit déterminé, il est estimé que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont normaux et la détection de défaut prend fin. Après, parce que l'indicateur de fin de détection de défaut est testé à l'étape 124, la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite 9 n'est pas exécutée jusqu'à ce que la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 dépasse le cinquième seuil T5 et l'indicateur de fin de détection de défaut fl et les compteurs cntl et cnt2 sont remis à zéro (étapes 122 et 123). 32 2723560 Ensuite, la détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche 10 est exécutée conformément aux étapes suivantes. Quand la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est égale ou supérieure au sixième seuil T6 (étape 134) et quand un indicateur de fin de détection de défaut f2 pour les moyens de discrimination de direction gauche 10 est fixé à 0 (étape 137), un compteur cnt3 est incrémenté (étape 138), et un signal de niveau haut est sorti en sortie P4 (étape 140) à moins que le compteur cnt3 atteigne la valeur fixée ni (étape 139). Quand les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne et quand le niveau d'un signal de discrimination de direction gauche est maintenu haut, un signal de niveau haut est sorti du second circuit ET 13. Ainsi, le micro-ordinateur 8 contrôle le niveau de signal en sortie P6, et incrémente un compteur cnt4 quand le niveau de signal est haut mais fixe le compteur cnt4 à 0 quand le niveau est bas (étapes 141, 142 et 146). Quand la valeur fixée du compteur cnt4 atteint la valeur fixée n2, le micro- ordinateur 8 estime que les moyens 10 de discrimination de direction gauche sont en panne (étape 144) et fixe un signal de sortie du port P4 au niveau bas et l'indicateur de détection de défaut f2 à 1 (étape 145). Quand le temps fixé aux étapes 138 et 139 est écoulé avant qu'un défaut soit déterminé, il est estimé que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont normaux et la détection prend fin. Après, parce que l'indicateur de fin de détection de défaut f2 est testé à l'étape 137, la détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche n'est pas exécutée jusqu'à ce que la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple 33 2723560 de direction 7 devienne inférieure au sixième seuil T6 et l'indicateur de fin de détection de défaut f2 et les compteurs cnt3 et cnt4 sont remis à 0 (étapes 135 et 136). Quand il est estimé que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne (à l'étape 131 ou 144), les niveaux de signal en Pi, P2, P3 et P4 sont rendus bas à l'étape 405 dans le programme principal, montré en figure 29, pour arrêter le moteur 1. Dans le cas de ce mode de réalisation, la détection de défaut n'est exécutée que pendant le temps fixé à la valeur ni après que la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 devient égale ou inférieure au cinquième seuil T5 ou égale ou supérieure au sixième seuil T6. Cependant, il est aussi possible d'exécuter la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite chaque fois que la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est égale ou inférieure au cinquième seuil T5 et d'exécuter la détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche 10 chaque fois que la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est égale ou supérieure au sixième seuil T6. Ce mode de réalisation rend possible l'exécution de la détection de défaut des premier et second circuits ET 12 et 13 simultanément avec la détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11. C'est-à-dire qu'il est estimé si le premier ou le second circuit ET, 12 ou 13, est en panne quand le transistor 2c ou 2d est activé tandis qu'aucun signal de commande de direction droite ou de direction gauche n'est sorti du micro-ordinateur 8 vers le premier ou le second circuit ET 12 ou 13. De plus, il 34 2723560 est possible d'exécuter la détection de défaut même quand le troisième seuil T3 des moyens de discrimination de direction droite 9 est fixé à la gauche du point neutre, comme montré en figure 4F, et quand le quatrième seuil T4 des moyens de discrimination de direction gauche 10 est fixé à la droite du point neutre, comme montré en figure 4G. De plus, il est possible d'exécuter la détection de défaut même quand le troisième seuil T3 des moyens de discrimination de direction droite 9 est égal au quatrième seuil T4 des moyens de discrimination de direction gauche 10. Mode de réalisation 3: Dans le cas d'un dispositif de commande électrique de direction assistée constitué afin d'utiliser une tension aux bornes du moteur 1 pour le contrôle de la direction assistée, il est aussi possible de détecter des défauts des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 et des premier et second circuits ET 12 et 13 en détectant des changements de tension aux bornes du moteur. La figure 8 est un schéma fonctionnel d'un dispositif de commande électrique de direction assistée de ce mode de réalisation. En figure 8, les symboles similaires à ceux en figure 1 montrent des parties similaires ou équivalentes à celles de la figure 1. Une résistance 21 ayant une valeur suffisamment grande pour la valeur de résistance du moteur 1, est connectée à une première extrémité d'une alimentation Vcc pour commander le micro-ordinateur 8. Une diode 22 connectée à la seconde borne du moteur 1 est connectée avec l'autre extrémité de la résistance 21 dans le sens direct. La diode 22 empêche le courant de l'alimentation 3 de circuler dans le sens inverse vers l'alimentation Vcc quand le second transistor 2b est 2723560 activé. De plus, une autre résistance 23 ayant une valeur suffisamment grande pour la valeur de résistance du moteur 1, est connectée entre la première borne du moteur 1 et la terre. Les résistances 21 et 23 et la diode 22 constituent des moyens d'application de tension pour appliquer une tension au moteur 1. Un circuit de filtrage 27 comprenant une résistance et un condensateur 26 est connecté à la première borne du moteur 1 pour lisser et sortir une tension de borne de moteur à un point P. La limite supérieure de la tension aux bornes du moteur lissée est rattachée à la tension d'alimentation Vcc par une diode 28. La limite inférieure de la tension aux bornes de moteur lissée est rattachée au niveau de terre par une diode 29. La tension aux bornes de moteur rattachée est sortie vers le micro-ordinateur 8 à travers une borne A/D3 du micro-ordinateur 8. Parce que la vitesse de rotation du moteur 1 est détectée par des moyens de détection de vitesse de moteur 30, le micro-ordinateur 8 obtient la valeur montrée en figure 9 à partir des moyens de détection de vitesse de moteur 30. Dans ce cas, le symbole sN représente un niveau à estimer tandis que le moteur 1 s'arrête. Quand une valeur détectée NO est présente entre Ni et N2, il est estimé que le moteur 1 s'arrête. Puis, le niveau d'une valeur détectée N s'élève alors que la vitesse de rotation vers la droite augmente mais elle baisse vers 0 lorsque la vitesse de rotation vers la gauche augmente. Ensuite, les opérations de ce mode de réalisation vont être décrites ci-dessous avec référence à l'organigramme en figure 10 et aux figures 2, 3 et 4. D'abord, si l'indicateur de fin de détection de défaut fl des moyens de discrimination de direction droite 9 est 0 (étape 153) quand le couple de direction est 36 2723560 neutre et que le moteur 1 s'arrête (étapes 151 et 152), le compteur cntl est incrémenté (étape 154). A moins que le compteur cntl atteigne la valeur fixée nl (étape ), le micro-ordinateur 8 sort un signal de niveau haut par la sortie P3. Dans ce cas, le micro-ordinateur 8 incrémente le compteur cnt2 à moins qu'une tension aux bornes de moteur VMT générée à un contact P soit présente entre les valeurs fixées VMT1 et VMT2, mais le micro-ordinateur 8 fixe le compteur cnt2 à 0 quand la tension VMT est présente entre les valeurs fixées VMT1 et VMT2 (étapes 157, 158 et 162). Quand le compteur cnt2 atteint la valeur fixée n2, le micro- ordinateur 8 fixe un signal de sortie P3 au niveau bas et l'indicateur de fin de détection de défaut fi à 1 (étape 160), et estime que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne (étape 161). Quand le compteur cntl atteint la valeur fixée ni avant que le microordinateur 8 estime que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne, le micro-ordinateur 8 estime que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont normaux, fixe un signal de sortie P3 au niveau bas et l'indicateur de fin de détection de défaut fl à 1, et remet à zéro les compteurs cntl et cnt2 (étapes 164 et 167). Ainsi, la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite 9 prend fin. Ensuite, si l'indicateur de fin de détection de défaut f2 des moyens de discrimination de direction gauche 10 est 0 (étape 168), le microordinateur 8 incrémente le compteur cntl (étape 169). Dans ce cas, à moins que le compteur cntl atteigne la valeur fixée ni (étape 170), le micro-ordinateur 8 sort un signal de niveau haut en P4 (étape 171). De plus, le micro- ordinateur 8 incrémente le compteur cntl à moins que la tension aux bornes du moteur VMT soit présente entre 37 2723560 les valeurs fixées VMT1 et VMT2 mais il fixe le compteur cnt2 à 0 quand la tension aux bornes du moteur VMT est présente entre les valeurs fixées VMT1 et VMT2 (étapes 172, 173 et 177). Quand le compteur cnt2 atteint la valeur fixée n2, le micro-ordinateur 8 fixe un signal en P4 au niveau bas et l'indicateur de fin de détection de défaut f2 à 1 (étape 175), et estime que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne (étape 176). Quand le compteur cntl atteint la direction fixée ni avant qu'il ne soit estimé que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne, le micro-ordinateur 8 estime que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont normaux et fixe un signal en P4 au niveau bas et l'indicateur de fin de détection de défaut f2 à 1 (étape 178). Parce que les indicateurs fl et f2 sont fixés à 1 quand la détection de défaut prend fin, la détection de défaut n'est pas exécutée aux étapes 153 et 168. Cependant, quand la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est inférieure au sixième seuil T6 ou excède le cinquième seuil T5 (étape 151), ou quand il est estimé que le moteur 1 est mis en rotation conformément à une sortie des moyens de détection de vitesse de moteur 30 (étape 152), le micro-ordinateur fixe les indicateurs de fin de détection de défaut fl et f2 à 0 et les compteurs cntl et cnt2 à 0 (étapes 181 et 182). Ainsi, quand les conditions des étapes 151 et 152 sont de nouveau réalisées, le micro-ordinateur 8 exécute la détection de défaut. Cependant, s'il est estimé à l'étape 161 ou 176 que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne, le micro-ordinateur 8 maintient Pi, P2, P3 et P4 au niveau bas et arrête le 38 2723560 moteur i jusqu'à ce que le système s'arrête à l'étape 405 dans le programme principal montré en figure 29. Les figures 11A à 11I montrent les formes d'ondes opérationnelles du dispositif de commande quand le traitement est exécuté comme décrit ci-dessus. La figure 11A montre le signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7, o le couple de direction se décale vers le point neutre alors que le temps s'écoule et la valeur du signal de sortie TRQ converge entre le cinquième seuil T5 et le sixième seuil T6. La figure llB montre le signal de vitesse de moteur N obtenu à partir des moyens de détection de vitesse de moteur 30, o la vitesse de rotation du moteur i approche 0 alors que la valeur du signal de sortie TRQ converge entre le cinquième seuil T5 et le sixième seuil T6. La figure 11C montre un signal de commande de direction droite sorti de P3, qui est maintenu à un niveau haut tant que la valeur du signal de sortie TRQ est présente à la droite du premier seuil Tl, et à un niveau bas tant que la valeur est présente à la gauche du premier seuil Tl. Ensuite, le niveau de signal en sortie P3 est rendu haut pour une période ni pour la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite 9 à partir du moment o le signal de sortie TRQ atteint le point neutre. La figure ilD montre un signal de commande de direction gauche sorti en P4, qui est maintenu au niveau bas quand la valeur du signal de sortie TRQ est présente à la droite du second seuil T2. Ensuite, le niveau de signal en P3 est rendu haut pour une période ni pour la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite 9 et, après, le niveau de signal en P4 est rendu haut pendant la 39 2723560 période nl pour la détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche 10. La figure 11E montre un signal d'entrée en A/D3 quand les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 sont normaux. Quand le couple de direction atteint le point neutre, il reste entre les troisième et quatrième seuils T3 et T4. Ainsi, les moyens de discrimination de direction droite 9 et les moyens de discrimination de direction gauche 10 ne sortent pas les signaux de discrimination de direction droite et gauche vers les premier et second circuits ET. Ainsi, même quand un signal de commande de direction droite et un signal de commande de direction gauche de niveau haut sont sortis vers les premier et second circuits ET 12 et 13, les premier et second circuits ET 12 et 13 ne sortent pas les signaux d'autorisation de commande à droite et à gauche. Ainsi, les troisième et quatrième transistors 2c et 2d ne sont pas activés et la tension aux bornes du moteur devient égale au VMTO fixé. La figure 11F montre un signal d'entrée en A/D3 du micro-ordinateur 8 quand les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne. Quand un signal de commande de direction droite de haut niveau est sorti vers le premier circuit ET 12 à partir de la sortie P3 tandis que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne et qu'un signal de discrimination de direction droite de niveau haut est sorti vers le premier circuit ET 12, le troisième transistor 2c est activé. En conséquence, la tension aux bornes du moteur VTM diminue de VTM0 vers le niveau 0. La figure 11G montre un signal d'entrée du A/D3 quand les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne. Quand un signal de direction de 2723560 commande gauche de niveau haut est entré vers le second circuit ET 13 tandis que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne et qu'un signal de discrimination de direction gauche de niveau haut est sorti vers le second circuit ET 13, le quatrième transistor 2d est activé. En conséquence, la tension aux bornes du moteur VTM diminue de VTM0 vers le niveau 0. Mode de réalisation 4: Dans les modes de réalisation ci-dessus, il est estimé que les moyens de discrimination de droite 9 ou les moyens de discrimination de gauche 10 sont en panne en détectant que la tension aux bornes du moteur VTM baisse vers le niveau 0 quand est entré un signal de direction de commande droite ou un signal de direction de commande gauche vers le premier ou le second circuit ET 12 ou 13. Cependant, en constituant le dispositif de commande comme montré en figure 12, il est possible d'estimer que les moyens de discrimination de direction droite 9 ou les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne quand la tension aux bornes du moteur VTM s'élève jusqu'à VTM2 ou au-delà. * C'est-à-dire que le premier circuit ET 12 du dispositif de commande est constitué pour activer le premier transistor 2a quand le niveau d'un signal de discrimination de direction droite sorti des moyens de discrimination de direction droite 9 coïncide avec celui d'un signal de commande de direction droite sorti en P1. De plus, un second circuit ET 13 est constitué pour activer le second transistor 2b quand le niveau d'un signal de discrimination de direction gauche sorti des moyens de discrimination de direction gauche 10 coïncide avec celui d'un signal de commande de direction gauche sorti en P2. 41 2723560 Ainsi, le premier transistor 2a est activé quand un signal de direction de commande à droite est entré vers le premier circuit ET 12 à partir de Pi tandis que les signaux de commande de direction droite et gauche ne sont pas sortis en P3 et P4, les transistors 2c et 2d sont désactivés, les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne, et un signal de discrimination de direction droite de niveau haut est sorti vers le premier circuit ET 12. En conséquence, comme montré en figure 11H, la tension aux bornes du moteur VTM au point P s'élève jusqu'à VTM2 ou plus parce que la tension de l'alimentation 3 est superposée à VTM0. Inversement, le second transistor 2b est activé quand un signal de direction de commande gauche est entré vers le second circuit ET 13 à partir de P2 tandis que les troisième et quatrième transistors 2c et 2d sont désactivés, les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne, et un signal de discrimination de direction gauche de niveau haut est sorti vers le second circuit ET 13. En conséquence, comme montré en figure 11I, la tension aux bornes du moteur VTM au point P s'élève jusqu'à VTM2 ou plus parce que la tension de l'alimentation 3 est superposée à VTM0. Mode de réalisation 5: Ce mode de réalisation estime que les moyens de discrimination de direction de commande de moteur sont en panne conformément à un courant anormal circulant à travers le moteur 1 quand sont sortis de manière alternée des signaux pour commander le moteur 1 vers la droite et vers la gauche. La figure 13 est un schéma fonctionnel du dispositif de commande électrique de direction assistée de ce mode de réalisation. En figure 13, les symboles similaires à ceux en figure 12 42 2723560 représentent des parties similaires ou équivalentes à celles en figure 12. Les opérations de ce mode de réalisation vont être décrites ci-dessous avec référence à l'organigramme en figure 14 et aux figures 2, 3, 4 et 9. Les traitements suivants sont exécutés jusqu'à ce qu'un temps t5 fixé s'écoule (étape 204) après qu'un état dans lequel le signal de sortie TRQ obtenu à partir des moyens de détection de couple de direction 7 est neutre (étape 201) et qu'il soit estimé à partir du signal N obtenu des moyens de détection de vitesse de moteur 30 que l'état arrêté du moteur 1 continue pendant un temps fixé tO (étape 203). D'abord, le micro-ordinateur 8 incrémente un compteur t chaque fois qu'il exécute ce traitement (étape 205) et sort des signaux de niveau haut à partir sorties Pi, P3 et P4 et des signaux de niveau bas à partir de P2 jusqu'à ce que le compteur t atteigne la valeur tl fixée (étape 212). Le micro-ordinateur 8 détecte un courant de moteur quand le compteur t atteint la valeur fixée tl par les moyens de détection de courant de moteur 6, et incrémente le compteur cntl quand une valeur détectée IMT est égale ou supérieure à une valeur fixée Il mais fixe le compteur à 0 si la valeur IMT est inférieure à la valeur Il (étapes 207, 208 et 209). Quand le compteur cntl atteint la valeur fixée ni, le micro-ordinateur 8 estime que les moyens de discrimination de direction gauche sont en panne (étapes 210 et 211). C'est-à-dire, comme montré en figure 15, si les moyens de discrimination de direction droite 9 et les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont normaux quand les niveaux de signal des sorties P3 et P4 sont rendus hauts tandis que le premier transistor 2a est activé, les sorties des 43 2723560 premier et second circuits ET 12 et 13 sont rendues basses, les troisième et quatrième transistors 2c et 2d sont désactivés et aucun courant de moteur ne circule indépendamment de l'état de niveau haut des signaux des sorties P3 et P4 (voir figure 15E). Cependant, si les moyens de discrimination de direction de gauche 10 sont en panne et qu'un signal de discrimination de direction gauche de niveau haut est sorti vers le second circuit ET 13 bien que le couple de direction soit au point neutre, le quatrième transistor 2d est activé. Alors, un courant de court- circuit égal ou supérieur au le courant fixé Il montré en figure 15G circule à travers les premier et quatrième transistors 2a et 2d. Ensuite, les sorties Pl, P2, P3 et P4 sortent des signaux de niveau bas tandis que la valeur comptée du compteur t est présente entre les valeurs fixées tl et t2 (étapes 213 et 214). Tandis que la valeur comptée du compteur t est présente entre les valeurs fixées tl et t2, la sortie P1 sort des signaux de niveau bas et les sorties P2, P3 et P4 sortent des signaux de niveau haut (étapes 215 et 221). Quand la valeur comptée du compteur t atteint une valeur fixée t3, le compteur cnt2 est incrémenté si la valeur IMT du courant de moteur détecté par les moyens de détection de courant de moteur 6 est égale ou supérieure à la valeur fixée Il mais une valeur comptée du compteur cnt2 est fixée à 0 si la valeur IMT est inférieure à la valeur fixée Il (étapes 216, 217 et 218). Quand une valeur comptée du compteur cnt2 atteint la valeur fixée nl, il est estimé que les moyens de discrimination de direction gauche 9 sont en panne (étapes 219 et 220). C'est-à-dire que, comme montré en figure 15, si le micro-ordinateur 8 fixe les signaux sorties P3 et P4 à un niveau haut tout en activant le second transistor 44 2723560 2b, les sorties des premier et second circuits ET 12 et 13 sont rendues basses indépendamment des signaux de niveau haut des sorties P3 et P4 quand les moyens de discrimination de direction droite 9 et les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont normaux. Ainsi, les troisième et quatrième transistors 2c et 2d sont désactivés et aucun courant de moteur ne circule (voir figure 15E). Cependant, si les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne et qu'un signal de discrimination de direction gauche de niveau haut est sorti vers le premier circuit ET 12 bien que le couple de direction soit au point neutre, le troisième transistor 2c est activé. Ainsi, un courant de court- circuit égal ou supérieur au courant fixé Il, montré en figure 15F, circule à travers les second et troisième transistors 2b et 2c. Quand la valeur comptée du compteur t est présente entre les valeurs fixées t3 et t4 (étape 222), les sorties Pl, P2, P3 et P4 sortent des signaux de niveau bas (étape 214). Quand la valeur comptée du compteur t atteint la valeur fixée t4, le compteur t est remis à 0 (étape 223) et, après, le même traitement est répété jusqu'à ce que le temps t6 fixé soit écoulé (étape 204). Quand les moyens 9 ou 10 sont en panne à l'étape 211 ou 220, les signaux de sortie en P1, P2, P3 et P4 sont fixés au niveau bas à l'étape 405 dans le programme principal montré en figure 29 jusqu'à ce que le système s'arrête et le moteur 1 est arrêté. Les figures 15A à 15G montrent des formes d'ondes opérationnelles quand le traitement ci-dessus est exécuté. En figures 15A à 15G, la figure 15(A) montre une forme d'onde en sortie P1, la figure 15B montre une forme d'onde en sortie P2, la figure 15c montre une forme d'onde en sortie P3, la figure 15D montre une 2723560 forme d'onde en sortie P4, la figure 15E montre un signal de sortie IMT des moyens de détection de courant de moteur 6 quand les moyens de discrimination de direction droite 9 et les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont tous deux normaux, la figure F montre un signal de sortie IMT des moyens de détection de courant de moteur 6 quand les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne, et la figure 15G montre un signal de sortie IMT des moyens de détection de courant de moteur 6 quand les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne, et (1) représente le séquence de détection de courant de moteur à l'étape 207 et (2) représente le séquencement de détection de courant de moteur à l'étape 216, et le temps ta coïncide avec tl ou t3 - t2 quand les premier et second transistors 2a et 2b sont activés et le temps tb coïncide avec t2 - tl ou t4 - t3 quand les premier et second transistors 2a et 2b sont activés. En exécutant le traitement ci-dessus, il est possible de détecter un défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 comprenant les premier et second circuits ET 12 et 13. De plus, en fixant le temps de marche ta du moteur 1 sufissament petit pour la constante de temps mécanique du moteur et le temps d'arrêt du moteur 1 suffisament grand pour la constante de temps mécanique, il est possible d'atténuer la secousse provenant du moteur 1 vers le volant quand les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 sont en panne. De plus, quand les moyens de discrimination de direction droite 9 et les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont tous deux en panne, il est possible d'éviter la rotation du volant sans la rotation du moteur 1 parceque le moteur 1 est commandé alternativement vers la droite et vers la gauche. De 46 2723560 plus, en utilisant un observateur pour les moyens de détection de vitesse de moteur 30, il est possible de diminuer le coût. Mode de réalisation 6: Dans le cas du mode de réalisation 5 ci- dessus, il est estimé que les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 étaient en panne en commandant réellement le moteur 1, en se basant sur le courant de moteur généré en commandant le moteur à cet instant. Cependant, il est aussi possible d'estimer que les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 sont en panne en se basant sur la valeur d'une tension aux bornes du moteur jusqu'à ce que le moteur s'arrête mécaniquement après l'avoir commandé. Les opérations de ce mode de réalisation sont décrites ci-dessous en utilisant le dispositif de commande électrique de direction assistée dont la structure est montrée en figure 8 comme un exemple et en se référant à l'organigramme en figure 16. La détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 est exécutée quand le signal de sortie TRQ obtenu à partir des moyens de détection de couple de direction 7 montre le point neutre (étape 231) mais les indicateurs et les compteurs sont remis à zéro dans les autres cas (étape 248). Quand la condition de l'étape 231 est réalisée, le programme avance à l'étape 235 parce que l'indicateur de fin de détection de défaut fi, l'indicateur de détection de défaut fR pour les moyens de discrimination de direction droite 9, et un indicateur de défaut fL pour les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont déjà mis à zéro. Quand une valeur N obtenue à partir des moyens de détection de vitesse de moteur 30 montre une rotation à 47 2723560 gauche, l'indicateur fL est fixé à 1 et P4 est rendu haut (étape 236). Quand la valeur N obtenue à partir des moyens de détection de vitesse de moteur 30 montre une rotation à droite, l'indicateur fR est fixé à 1 et un signal de sortie du port P3 est fixé au niveau haut (étape 237). Dans ce cas, parce que l'un ou l'autre des indicateurs fR et fL est fixé à 1, un défaut détectant la direction des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 est déterminé par la suite à l'étape 233 ou 234 indépendamment de la vitesse du moteur N. Ensuite, le compteur cntl est incrémenté (étape 238), la tension aux bornes du moteur VMT estdétectée jusqu'à ce que la valeur comptée du compteur cmtl atteigne la valeur fixée ni, et il est testé si la valeur détectée VMT est présente entre les seuils VMT1 et VMT2 (étape 240). Quand la condition de l'étape 240 est réalisée, le compteur cmt2 est incrémenté (étape 241). Quand la valeur comptée du compteur cmt2 atteind la valeur fixée n2 (étape 243), il est estimé que les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 sont normaux, et l'indicateur fl est fixé à 1 et les signaux de sortie en Pi et P4 sont fixés au niveau bas (étape 247). A moins que la tension aux bornes du moteur VMT réponde à la condition de l'étape 240, le compteur cmt2 est remis à zéro (étape 242). Quand la valeur comptée du compteur cmtl atteint la valeur fixée ni avant que la valeur comptée du compteur cnt2 atteigne la valeur fixée n2, par exemple quand l'indicateur fR est fixé à 1, il est estimé que les moyens de discrimination de direction droite 10 sont en panne. Cependant, quand l'indicateur fR est fixé à 0, il est estimé que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne (étapes 244, 245 et 246). Après, l'indicateur de 48 2723560 fin de détection de défaut fl est fixé à 1 et P3 et P4 sont rendus bas de manière similaire au cas de l'estimation normale (étape 247). Après, parce que l'indicateur de fin de détection de défaut fl est testé à l'étape 232, la détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 n'est pas exécutée à moins que la valeur du signal de sortie TRQ du couple de direction soit inférieure à T6 ou dépasse T5, chaque indicateur et chaque compteur sont remis à zéro à l'étape 248, et ensuite la valeur retourne au point neutre. Quand il est estimé à l'étape 246 ou 245 que les moyens 11 sont en panne, les signaux de sortie en Pi, P2, P3 et P4 sont fixés au niveau bas pour arrêter le moteur 1 jusqu'à ce que le système s'arrête à l'étape 405 dans le programme principal montré en figure 29. Les figures 17A à 17F montrent des formes d'ondes opérationnelles quand la détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche 10 est exécutée selon la méthode ci-dessus. Dans les figures 17A à 17F, la figure 17A est un signal de couple obtenu à partir des moyens de détection de couple de direction 7, montrant l'état dans lequel le couple de direction se décale vers la gauche du seuil Tl et converge vers le point neutre. La figure 17B est un signal de vitesse de moteur obtenu à partir des moyens de détection de vitesse de moteur 30, montrant l'état dans lequel la vitesse de moteur approche 0 alors que le couple de direction converge vers le point neutre. La figure 17C est un signal en sortie P3, dans laquelle un signal de commande de direction droite est fixé à un niveau bas quand le couple de direction atteint le point neutre. La figure 17D est un signal en sortie P4 qui est fixé au niveau haut pendant une période de ni afin d'estimer 49 2723560 que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne quand le couple de direction atteint le point neutre. La figure 17E est une tension aux bornes du moteur quand les moyens 11 de discrimination de direction de commande de moteur sont normaux, dans laquelle la tension aux bornes du moteur VTM0 à un contact P devient égale à une tension fixée par les moyens d'application de tension 24 quand les premier au quatrième transistors 2a à 2c sont désactives. La figure 17F est une tension aux bornes du moteur quand les moyens de discrimination de direction gauche sont en panne, dans laquelle la tension aux bornes du moteur au point P s'abaisse vers 0 V quand un signal de commande de direction gauche de niveau bas est sorti vers le second circuit ET 13 à partir de P4 pendant une période de ni si les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne comme montré en figure 17D. C'est-à-dire, quand les premier au quatrième transistors 2a à 2d sont tous désactives et que le moteur 1 tourne dans le sens contraire des aiguilles d'une montre du fait de son inertie, la force électromotrice du moteur 1 est générée dans la direction de Va en figure 8. Cependant, tandis que le moteur 1 tourne à une vitesse élevée et que la force électromotrice dépasse une tension d'alimentation VB, le courant circule vers l'alimentation VB à travers une diode de commutation connectée en inverse, en parallèle au quatrième transistor 2d, le moteur 1, et une diode de commutation connectée en inverse, en parallèle au second transistor 2b. Ainsi, la tension aux bornes du moteur (point P) devient presque égale à 0 V comme montré en figure 17E. 2723560 Cependant, quand la vitesse de rotation du moteur 1 décroît et que la force électromotrice devient plus petite que la tension d'alimentation VB, aucun courant ne circule. Quand les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont normaux et que le quatrième transistor 2d est désactivé, la tension aux bornes du moteur approche la tension VMT0 déterminée par les résistances 21 et 23 et la diode 22. Après, quand le moteur 1 s'arrête, la tension aux bornes du moteur devient égale à VMT0. Cependant, quand les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne, un signal d'autorisation de commande à gauche est sorti du second circuit ET 13 vers le circuit de commande de transistor 4d, et le quatrième transistor 2d est activé, la tension aux bornes du moteur est maintenue à 0 V même si le moteur s'arrête. Ainsi, il est détecté que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne. Dans le cas d'une rotation dans le sens des aiguilles d'une montre, une force électromotrice est générée dans la direction VB. Ainsi, le courant circule vers l'alimentation VB à travers une diode de commutation connectée en inverse, en parallèle au troisième transistor 2c, le moteur 1, et une diode de commutation connectée en inverse, en parallèle au premier transistor 2a. Alors, la tension du point P devient presque égale à VB. Cependant, parce que la tension est rattachée par une diode 28, une tension aux bornes du moteur détectée devient presque égale à Vcc. Si les moyens de discrimination de direction droite sont normaux, et que le troisième transistor 2c est désactivé, la tension aux bornes du moteur devient égale à VMT0 quand le moteur 1 s'arrête. Cependant, quand les moyens 9 de discrimination de direction 51 2723560 droite 9 sont en panne et que le troisième transistor 2c est activé, la tension aux bornes du moteur devient presque égale à 0 et il est estimé que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne. Dans le cas de détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 par ce mode de réalisation, la valeur fixée ni est fixée à une valeur supérieure à la somme du temps maximum à partir du temps o les premier au quatrième transistors 2a à 2d sont tous désactivés jusqu'au temps o le moteur 1 s'arrête et de la valeur fixée n2. En conséquence, même si la vitesse de rotation du moteur 1 n'est pas détectée, la détection d'erreur ne peut pas être exécutée en obtenant la direction de rotation du moteur 1 quand le couple de direction devient neutre. Ainsi, quand on détecte la direction de rotation du moteur 1 avec un observateur ou similaire utilisant la tension aux bornes du moteur ou similaire, il est possible de réaliser des moyens de détection de défaut de manière peu coûteuse. De plus, même si les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 sont en panne et si un transistor est activé pendant la détection d'erreur, il est possible de réaliser la détection de défaut sans transmettre de choc mécanique au volant parce qu'un courant de moteur n'est pas influencé. De plus, ce mode de réalisation est efficace pour la structure montrée en figure 12. Mode de réalisation 7: Dans le cas du mode de réalisation ci-dessus, un défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 est détecté quand le couple de direction est neutre et la commande du moteur 1 est interdite. Cependant, il est aussi possible de détecter un défaut en commandant le moteur 1 et en contrôlant le couple de direction. La figure 18 est un schéma 52 2723560 fonctionnel d'un dispositif de commande électrique de direction assistée préférablement utilisé pour exécuter ce mode de réalisation. Les opérations de ce mode de réalisation sont décrites ci-dessous avec référence à l'organigramme en figure 19 et aux figures 2, 3 et 4. En figure 19, la description est faite séparément pour un cas de commande du moteur 1 vers la droite, un cas de commande du moteur 1 vers la gauche et un cas d'absence de commande du moteur 1 conformément à la valeur du signal de sortie TRQ des moyens 7 de détection de couple de direction (étapes 261 et 262). En absence de commande du moteur 1, l'indicateur de fin de détection de défaut fl est fixé à 0 et les valeurs comptées des compteurs cntl et cnt2 sont fixées à 0 (étape 263). Quand le moteur 1 est commandé vers la droite, la procédure est branchée à l'étape 261, et P4 est rendu haut (étape 265) et le compteur cntl est incrémenté (étape 266) tandis que l'indicateur de fin de détection de défaut fl est maintenu à 0 (étape 264). Jusqu'à ce que le compteur cntl atteigne la valeur fixée nl (étape 267), il est testé si le courant de rétroaction est anormal, lequel est retourné vers le micro-ordinateur 8 par les moyens de détection de courant de moteur 6 (étape 268). S'il en est ainsi, le compteur cnt2 est incrémenté (étape 269). Sinon, une valeur comptée du compteur cnt2 est fixée à 0 (étape 270). Quand la valeur comptée du compteur cnt2 atteint la valeur fixée n2, il est estimé que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne (étapes 271 et 272) et l'indicateur fl est fixé à 1 et le niveau de signal en P4 est rendu bas (étape 273). Quand une valeur comptée de cntl atteint la valeur fixée nl avant qu'il ne soit décidé que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne 53 2723560 (étape 267), il est estimé que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont normaux et la détection de défaut prend fin. Quand la détection de défaut prend fin, l'indicateur de fin de détection de défaut fl est fixé à 1 à l'étape 273. Ainsi, la détection de défaut n'est pas exécutée après cela par l'étape 264 pendant la commande vers la droite. Quand le moteur 1 est commandé vers la gauche, la procédure est branchée à l'étape 262, et le niveau de signal en P3 est rendu haut (étape 275) et le compteur cntl est incrémenté (étape 276) tandis que l'indicateur de fin de détection de défaut fi est maintenu à 0 (étape 274). Jusqu'à ce que la valeur comptée du compteur cntl atteigne la valeur fixée ni (étape 277), il est vérifié si un courant de rétroaction anormal circule (étape 278). S'il en est ainsi, le compteur cnt2 est incrémenté (étape 279). Sinon, la valeur comptée du compteur cnt2 est fixée à 0 (étape 280). Quand la valeur comptée du compteur cnt2 atteint la valeur fixée n2, il est estimé que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne (étapes 281 et 282), l'indicateur fi est fixé à 1 et le niveau de signal en P3 est rendu bas (étape 283). Quand la valeur comptée de cntl atteint la valeur fixée ni avant qu'il ne soit décidé que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne (étape 277), il est estimé que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont normaux et la détection de défaut prend fin. Quand la détection de défaut prend fin, l'indicateur de fin de détection de défaut fl est fixé à 1 à l'étape 283. Ainsi, la détection de défaut n'est pas exécutée après cela par l'étape 274 pendant la commande vers la gauche. Comme pour un courant de rétroaction anormal, la relation montrée en figure 20 est réalisée entre le 54 2723560 courant de moteur et le facteur de marche de la modulation de largeur d'impulsion quand la tension d'alimentation et la charge sont dans une plage normale. Ainsi, quand un rapport entre le facteur de marche et le courant de moteur sort de la plage montrée par les lignes pointillées, il est estimé que le courant de rétroaction est anormal. Dans le cas de ce mode de réalisation, le quatrième transistor 2d est activé si un signal de sortie en P4 est fixé au niveau haut tandis que les moyens de discrimination de direction gauche 10 des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 sont en panne et un signal de discrimination de direction gauche est sorti vers le circuit ET 13 quand le moteur 1 est commandé vers la droite. Dans ce cas, le premier transistor 2a connecté en série avec le quatrième transistor 2d est activé. Ainsi, parce que le courant de traversée circule entre l'alimentation VB et la masse à travers le premier transistor 2a et le quatrième transistor 2d, le rapport entre le facteur de marche et le courant de moteur diminue fortement et le courant de rétroaction anormal ci-dessus est détecté. Quand il est estimé que les moyens de discrimination de direction gauche 10 ou les moyens de discrimination droite 9 sont en panne aux étapes 272 ou 282, les signaux en sorties Pi, P2, P3 et P4 sont fixés au niveau bas à l'étape 405 dans le programme principal montré en figure 29 pour arrêter le moteur 1 jusqu'à ce que le système s'arrête. De plus, dans le cas de ce mode de réalisation, la détection de défaut est exécutée pendant un temps prédéterminé par une valeur fixée ni à partir du temps o la valeur du signal de sortie TRQ du couple de direction devient égale ou supérieure au premier seuil T1 ou égale ou inférieure au second seuil T2. 2723560 Cependant, il est aussi possible. d'exécuter la détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche 10 chaque fois que le couple de direction TRQ est égal ou supérieur au premier seuil T1 et la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite 9 chaque fois que le couple de direction TRQ est égal ou inférieur au second seuil T2. Comme décrit ci-dessus, ce mode de réalisation rend possible l'exécution de la détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 même si un seuil est fixé afin que le moteur 1 puisse être commandé. Mode de réalisation 8: Dans le mode de réalisation ci-dessus, un défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 est détecté par la circulation du courant de traversée. Cependant, il est aussi possible d'exécuter la détection de défaut conformément à un changement du courant de rétroaction sans circulation de courant de traversée. La figure 21 montre un schéma fonctionnel d'un dispositif de commande électrique de direction assistée utilisé pour exécuter ce mode de réalisation. En figure 21, les symboles similaires à ceux en figure 18 représentent des parties similaires ou équivalentes à celles en figure 18. Quand un signal d'autorisation de commande à gauche de niveau haut est entré à une borne d'entrée logique négative provenant du second circuit ET 13, un circuit ET 31 désactive un signal de commande de direction droite entré à l'autre borne d'entrée à partir de la sortie P1 du micro- ordinateur 8 et désactive le premier transistor 2a. Quand un signal d'autorisation de commande à droite de niveau haut est entré à une borne d'entrée logique négative à partir du premier circuit ET 12, un circuit ET 32 désactive un signal de commande de direction 56 2723560 gauche entré à l'autre borne d'entrée à partir de P2 du micro-ordinateur 8 et désactive le second transistor 2b. Comme pour le courant de rétroaction anormal, la relation montrée en figure 20 est réalisée entre le courant de moteur et le facteur de marche de modulation de largeur d'impulsion quand la tension d'alimentation et la charge sont dans une plage normale. Ainsi, quand le rapport entre le facteur de marche et le courant de moteur sort de la plage montrée par des lignes pointillées, il est estimé que le couranf de rétroaction est anormal. Dans ce mode de réalisation, un signal d'autorisation de commande à gauche de niveau haut est sorti et le quatrième transistor 2d est activé si P4 est rendu haut tandis que les moyens de discrimination de direction gauche 10 des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 sont en panne et un signal de discrimination de direction gauche est sorti vers le second circuit ET 13 quand le moteur 1 est commandé vers la droite. Cependant, parce que le signal d'autorisation de commande à gauche de niveau haut est aussi sorti vers la borne d'entrée logique négative du circuit ET 31, un signal de commande de direction droite entré à la borne logique positive du circuit ET 31 à partir de la sortie Pl est désactivé. Ainsi, un signal de commande sorti du circuit ET 31 est fixé à un niveau bas pour désactiver le premier transistor 2a. Même si la détection de défaut est exécutée quand les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 sont en panne, aucun courant de traversée ne circule du premier transistor 2a au quatrième transistor 2d. Ainsi, le rapport entre le facteur de marche de la sortie de modulation de largeur d'impulsion et le courant de moteur augmente fortement 57 2723560 et un courant de rétroaction anormal peut être détecté. Quand il est estimé que les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 sont en panne, les sorties P1, P2, P3 et P4 sont fixés au niveau bas à l'étape 405 dans le programme principal montré en figure 29 pour arrêter le moteur 1 jusqu'à ce que le système s'arrête. En conséquence, parce que la détection de défaut peut être exécutée sans circulation de courant de traversée, il est possible de diminuer la charge du premier transistor 2a au quatrième transistor 2d pour éviter une défaillance. Mode de réalisation 9: Dans le cas des modes de réalisation ci-dessus, la présence ou l'absence d'un signal de discrimination de direction sorti des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 est déterminée de manière univoque conformément à un résultat de détection des moyens de détection de couple de direction 7. Ainsi, pour éliminer un signal de discrimination de direction droite et un signal de discrimination de direction gauche, il est nécessaire de rendre le couple de direction neutre en actionnant le volant. Cependant, il est aussi possible d'exécuter la détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 indépendamment d'une entrée des moyens de détection de couple de commande 7. La figure 22 montre un schéma fonctionnel d'un dispositif de commande électrique de direction assistée utilisé, de préférence, pour réaliser ce mode de réalisation. En figure 22, les symboles similaires à ceux en figure 8 représentent des parties similaires ou équivalentes à celles en figure 8. Un micro-ordinateur 33 pour estimer une direction de commande de moteur sort un signal de discrimination de direction droite à partir de la sortie P7 et un signal de discrimination 58 2723560 de direction gauche à partir de la sortie P8 vers le premier circuit ET 12 et le second circuit ET 13 conformément à un résultat de détection des moyens 7 de détection de couple de direction. Quand un signal d'interdiction de commande à droite est entré à partir de P9 du micro-ordinateur 8 vers Pll du micro- ordinateur 33, il est interdit de force de sortir un signal de discrimination de direction droite indépendant d'un résultat de détection des moyens de détection de couple de direction 7. De plus, quand un signal d'interdiction de commande à gauche est entré à partir en P10 du micro-ordinateur 8 vers le port P12 du micro-ordinateur 33, il est interdit de force de sortir un signal de discrimination de direction gauche indépendant d'un résultat de détection des moyens de détection de couple de direction 7. La figure 23 est une illustration montrant une fonction de traitement du micro-ordinateur 33 d'un point de vue matériel. En figure 23, une tension à un niveau équivalent au troisième seuil T3 est appliquée à la borne d'entrée négative d'un comparateur 33a. De plus, le signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est entré à la borne d'entrée positive du comparateur 33a par un A/D. En conséquence, quand le signal de sortie TRQ dépasse le troisième seuil T3, le comparateur 33a sort un signal de comparaison de niveau haut. Une tension à un niveau équivalent au quatrième seuil T4 est appliquée à la borne d'entrée positive d'un comparateur 33b. De plus, le signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est entré à la borne d'entrée négative du comparateur 33b par l'A/D. Quand le signal de sortie TRQ dépasse le quatrième seuil T4, le comparateur 33b sort un signal de comparaison de niveau haut. 59 2723560 Le signal de comparaison est entré à une première borne d'entrée d'un circuit ET 33c à partir du comparateur 33a et un signal d'interdiction de commande à droite de niveau bas est entré à l'autre borne d'entrée du circuit 33c à partir du micro-ordinateur 8 par Pll. Ainsi, quand le signal d'interdiction de commande à droite est entré, un signal de discrimination de direction droite sorti en P7 est fixé de force au niveau bas indépendamment du niveau du signal de comparaison sorti du comparateur 33a. Le signal de comparaison provenant du comparateur 33a est entré à une première borne d'entrée d'un circuit ET 33d et un signal d'interdiction de commande à gauche de niveau bas est entré à l'autre borne d'entrée du circuit 33d à partir du micro-ordinateur 8 par P12. Cependant, quand le signal d'interdiction de commande à gauche est entré, un signal de discrimination de direction gauche sorti en sortie P8 est fixé de force au niveau bas indépendamment du niveau du signal de comparaison sorti du comparateur 33b. Ensuite, une procédure de traitement est décrite ci-dessous avec référence aux organigrammes en figures 24A à 24C et aux figures 2, 3 et 4. Dans les figures 24A à 24C, la figure 24A est un organigramme du programme principal, la figure 24B est un organigramme de détection de défaut d'une fonction de discrimination de direction droite et la figure 24C est un organigramme de détection de défaut d'une fonction de discrimination de direction gauche. En figure 24A, le système est démarré et ensuite l'initialisation est exécutée (étape 301), après cela la détection de défaut de la fonction de discrimination de direction droite est exécutée (étape 302), ensuite la détection de défaut de la fonction de discrimination de direction 2723560 gauche (étape 303) et, après cela, le contrôle normal est démarré (étape 304). Au moment de l'initialisation (étape 301), le micro-ordinateur 8 rend les niveaux de signaux des sorties Pi et P2 bas et désactive le premier transistor 2a et le second transistor 2b. En figure 24B, la détection de défaut de la fonction de discrimination de direction droite est exécutée en fixant la sortie P9 au niveau bas et en fixant de force une sortie 7 du micro-ordinateur 33 au niveau bas (étape 305). Ensuite, le niveau de signal en sortie P3 est fixé à haut (étape 306). Quand un état dans lequel la tension aux bornes du moteur VMT est plus petite que le seuil VMT1 ou dépasse le seuil VMT2 (étape 307), continue pendant le temps fixé tl (étape 308), il est estimé que la fonction de discrimination de direction droite est en panne (étape 307). Ensuite, le niveau de signal en sortie P9 est rendu haut et le niveau de signal en sortie P4 est rendu bas (étape 311) pour achever la détection de défaut. Quand un état, dans lequel la tension aux bornes du moteur VMT est égale ou supérieure au seuil VMT1 et égale ou inférieure au seuil VMT2, continue pendant un temps fixé t2 (étape 310) à l'étape 307, il est estimé que la fonction de discrimination de direction droite est normale et la détection de défaut de la fonction de discrimination de direction droite prend fin (étape 311). Après la détection de défaut de la fonction de discrimination de direction droite, la détection de défaut de la fonction de discrimination de direction gauche est exécutée. En figure 24C, le niveau de signal en sortie P10 est rendu bas et le niveau de signal en sortie P8 du micro-ordinateur 33 est rendu de force bas (étape 312). Ensuite, le niveau de signal en sortie P4 est rendu haut (étape 313). Quand un état dans lequel 61 2723560 la tension aux bornes du moteur VMT d'alors est inférieure au seuil VMT1 ou dépasse le seuil VMT2 (étape 314) continue pendant un temps prédéterminé tl (étape 315), il est estimé que la fonction de discrimination de direction gauche est en panne (étape 316). Alors, le niveau de signal en sortie P10 est rendu haut, et le niveau de signal en sortie P4 est rendu bas (étape 318) pour achever la détection de défaut. Quand un état, dans lequel la tension aux bornes du moteur VMT est égale ou supérieure au seuil VMT1 et égale ou inférieure au seuil VMT2, continue pendant un temps fixé t2 à l'étape 314 (étape 317), il est estimé que la fonction de discrimination de direction gauche est normale et la détection de défaut de la fonction de discrimination de direction gauche prend fin (étape 318). Quand un état, dans lequel la tension aux bornes de moteur VMT est égale ou supérieure au seuil VMT1 et égale ou inférieure au seuil VMT2, continue pendant le temps fixé t2 à l'étape 314 (étape 317), il est estimé que la fonction de discrimination de direction gauche est normale et la détection de défaut de la fonction de discrimination de direction gauche prend fin (étape 318). Quand il est estimé à l'étape 309 ou 316 que la fonction de discrimination de direction gauche est en panne, les niveaux de signal des sorties Pi, P2, P3 et P4 sont rendus bas pour arrêter le moteur 1 jusqu'à ce que le système s'arrête à l'étape 405 dans le programme principal montré en figure 24A (étapes 320 et 321). Selon la structure ci-dessus, il est possible de détecter un défaut de la fonction de discrimination de direction de commande de moteur indépendamment d'une sortie des moyens de détection de couple de direction 7. De plus, la détection de défaut peut être exécutée même si le seuil de la fonction de discrimination de 62 2723560 direction de commande de moteur est neutre et fixée afin que la commande du moteur 1 soit interdite. De plus, la détection de défaut peut être exécutée sans aucune perte de sécurité parce que le micro-ordinateur 33 est programmé pour que seule la commande du moteur 1 puisse être interdite conformément à un signal envoyé du micro-ordinateur 8. Mode de réalisation 10: Quand les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 sont en panne, il est aussi possible d'exécuter la discrimination de défaut afin que la détection de défaut puisse être exécutée seulement pour la vitesse de véhicule 0 afin d'éviter la rotation du volant. La figure 25 montre un schéma fonctionnel d'un dispositif de commande électrique de direction assistée utilisé de préférence pour exécuter ce mode de réalisation. En figure 25, les symboles similaires à ceux en figure 1 représentent des parties similaires ou équivalentes àcelles en figure 1. En figure 25, le symbole 34 représente des moyens de détection de vitesse de véhicule pour détecter une vitesse de véhicule. Ensuite, le fonctionnement de ce mode de réalisation va être décrit ci-dessous avec référence à l'organigramme en figure 26 et aux figures 2, 3 et 4. D'abord, quand l'indicateur de fin de détection de défaut fl des moyens de discrimination de direction droite 9 est fixé à 0 (étape 331), une valeur VP obtenue à partir des moyens de détection de vitesse de véhicule 34 est égale ou inférieure à une valeur prédéterminée VP1 o il est estimé qu'un véhicule est arrêté (étape 332) et la valeur du signal de sortie TRQ obtenue à partir des moyens de détection de couple de direction 7 est égale ou inférieure au cinquième seuil T5 (étape 333), le compteur cntl est incrémenté (étape 63 2723560 334). Dans ce cas, à moins que la valeur comptée du compteur cntl n'atteigne la valeur fixée ni (étape 335), un signal de niveau haut est sorti à partir de P3 (étape 336), la sortie du premier circuit ET 12 à cet instant est contrôlée et le compteur cnt2 est incrémenté si la sortie est à l'état haut, mais le compteur cnt2 est fixé à 0 si la sortie est à l'état bas (étapes 337, 338 et 339). Quand la valeur comptée du compteur cntl atteint la valeur fixée nl avant qu'une valeur comptée du compteur cnt2 atteigne la valeur fixée n2 (étape 335), il est estimé que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont normaux, un signal de niveau bas est sorti à partir de P3, l'indicateur de fin de détection de défaut fl est fixé à 1 (étape 342), et la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite 9 prend fin. Cependant, si le compteur cnt2 atteint la valeur fixée n2 (étape 340) avant que le compteur cntl atteigne la valeur fixée ni (étape 335), il est estimé que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne (étape 341). Alors, un signal de niveau bas est sorti à partir de P3, l'indicateur de fin de détection de défaut fi est fixé à 1 (étape 342) et la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite 9 prend fin. Dans le cas de la détection de défaut des moyens de discrimination gauche, le compteur cnt3 est incrémenté (étape 346) quand il est estimé que le véhicule est arrêté (étape 344) et quand la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction est égale ou supérieure au sixième seuil T6 (étape 345). A moins que la valeur comptée du compteur cnt3 n'atteigne la valeur fixée ni (étape 347), un signal de niveau haut est sorti à partir de P4 (étape 348), la sortie du second circuit ET 13 à cet instant 64 2723560 est contrôlée et le compteur cnt4 est incrémenté si la sortie est au niveau haut. Si la sortie du second circuit ET est au niveau bas, le compteur cnt4 est fixé à 0 (étapes 349, 350 et 351). Quand la valeur comptée du compteur cnt3 atteint la valeur fixée nl avant que la valeur comptée du compteur cnt4 atteigne la valeur fixée n2 (étape 347), il est estimé que les moyens de discrimination de direction gauche sont normaux, un signal de niveau bas est sorti à partir de P4, l'indicateur de fin de détection de défaut f2 est fixé à 1 (étape 354) et la détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche prend fin. Cependant, quand le compteur cnt4 atteint la valeur fixée n2 (étape 352) avant que la valeur comptée du compteur cnt3 atteigne la valeur fixée nl (étape 347), il est estimé que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne (étape 353). Alors, un signal de niveau bas est sorti à partir de P4, l'indicateur de fin de détection de défaut f2 est fixé à 1 (étape 354) et la détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche prend fin. Parce que l'indicateur de fin de détection de défaut fl des moyens de discrimination de direction droite 9 est testé à l'étape 331 et que l'indicateur de fin de détection de défaut f2 des moyens de discrimination de direction gauche 10 est testé à l'étape 343, la détection de défaut est exécutée seulement une fois après que le système démarre. Quand il est estimé que les moyens de discrimination de direction droite 9 ou les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne à l'étape 341 ou 353, les niveaux de signal des sorties Pl, P2, P3 et P4 sont rendus bas pour arrêter le moteur 1 à l'étape 405 dans 2723560 le programme principal montré en figure 29 jusqu'à ce que le système s'arrête. Selon la structure ci-dessus, aucun état dangereux n'apparaît même si les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 sont en panne et que le moteur 1 fonctionne anormalement pendant la détection de défaut parce que la détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 est exécutée tandis que le véhicule est arrêté. De plus, parce que la détection de défaut est exécutée seulement une fois après le démarrage, le contrôle d'origine de la direction assistée n'est pas influencé du fait de la détection de défaut après que la détection de défaut soit exécutée. De plus, il est possible d'utiliser ce mode de réalisation avec les modes de réalisation de la revendication 3, 4, 5, 6 ou 8. Mode de réalisation 11: Dans le cas du mode de réalisation 10 ci- dessus, la détection de défaut des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 est exécutée quand la vitesse du véhicule est 0. Cependant, il est aussi possible d'exécuter la détection de défaut seulement lorsqu'un embrayage, pour connecter le moteur 1 avec une charge (arbre de direction) connectée au moteur 1, est désactivé afin que la charge ne soit pas influencée. La figure 27 est un schéma fonctionnel d'un dispositif de commande électrique de direction assistée utilisé, de préférence, pour exécuter ce mode de réalisation. En figure 27, les symboles similaires à ceux en figure 2 représentent des parties similaires ou équivalentes à celles en figure 2. Un embrayage 35 tel qu'un embrayage électromagnétique, est commandé par des moyens de commande d'embrayage 36 qui fonctionnent 66 2723560 conformément à un signal de commande envoyé à partir du micro-ordinateur 8. L'état de commande de l'embrayage est détecté par des moyens de détection d'état d'embrayage 37. Ensuite, les opérations de ce mode de réalisation vont être décrites cidessous avec référence aux organigrammes en figures 28 et 29 et aux figures 2, 3 et 4. Quand l'initialisation dans l'organigramme en figure 29 (étape 301) prend fin, la détection de défaut suivante des moyens de discrimination de commande de moteur 11 (étape 402) est démarrée. D'abord, quand l'indicateur de fin de détection de défaut fi des moyens de discrimination de direction droite 9 est fixé à 0 (étape 361), il est confirmé par les moyens de détection d'état d'embrayage 37 que l'embrayage 35 est désactivé (étape 362). Quand la valeur du signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est égale ou inférieure au cinquième seuil T5 (étape 363), le compteur cntl est incrémenté (étape 364), et un signal de niveau haut est sorti en P3 (étape 366) à moins que la valeur comptée du compteur cntl atteigne la valeur fixée nl (étape 365). Alors, une sortie du premier circuit ET 12 est contrôlée et le compteur cnt2 est incrémenté quand le niveau de signal de sortie du circuit ET 12 est haut, mais le compteur cnt2 est fixé à 0 quand le niveau est bas (étapes 367, 368 et 369). Quand le compteur cntl atteint la valeur fixée nl avant que la valeur comptée du compteur cnt2 atteigne la valeur fixée n2 (étape 365), il est estimé que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont normaux, un signal de niveau bas est sorti à partir de P3, l'indicateur de fin de détection de défaut fi est mis à 1 (étape 372), et la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite 10 prend 67 2723560 fin. Cependant, quand la valeur comptée du compteur cnt2 atteint la valeur fixée n2 (étape 370) avant que la valeur comptée du compteur cntl atteigne la valeur fixée nl (étape 365), il est estimé que les moyens de discrimination de direction droite 9 sont en panne (étape 371), un signal de niveau bas est sorti à partir de P3, l'indicateur de fin de détection de défaut fl est fixé à 1 (étape 372), et la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite 9 prend fin. Dans le cas de la détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche 10, le compteur cnt3 est incrémenté (étape 376) lorsque l'embrayage 35 est désactivé (étape 374) et la valeur de signal de sortie TRQ des moyens de détection de couple de direction 7 est égale ou supérieure au sixième seuil T6 (étape 375). Dans ce cas, à moins que la valeur comptée du compteur cnt3 atteigne la valeur fixée nl (étape 377), un signal de niveau haut est sorti à partir en P4 (étape 378). La sortie du second circuit ET 13 à cet instant est contrôlée et le compteur cnt4 est incrémenté quand le niveau de signal de sortie est haut, mais le compteur cnt4 est fixé à 0 quand le niveau est bas (étapes 379, 380 et 381). Quand la valeur comptée du compteur cnt3 atteint la valeur fixée nl avant que la valeur comptée du compteur cnt4 atteigne la valeur fixée n2 (étape 377), il est estimé que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont normaux, un signal de niveau bas est sorti à partir de P4, l'indicateur de fin de détection de défaut f2 est fixé à 1 (étape 384), et la détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche 10 prend fin. Cependant, quand la valeur comptée du compteur cnt4 atteint la valeur fixée n2 (étape 382) avant que la valeur comptée du compteur cnt3 atteigne 68 2723560 la valeur fixée ni (étape 377), il est estimé que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne (étape 383), un signal de niveau bas est sorti à partir de P4, l'indicateur de fin de détection de défaut f2 est fixé à 1 (étape 384), et la détection de défaut des moyens de discrimination de direction gauche prend fin. Parce que l'indicateur de fin de détection de défaut fl des moyens de discrimination de direction droite 9 est testé à l'étape 361 et que l'indicateur de fin de détection de défaut f2 des moyens de discrimination de direction gauche 10 est testé à l'étape 373, la détection de défaut est exécutée seulement une fois après le démarrage du système. Quand il est détecté, à l'étape 371 ou 383 que les moyens de discrimination de direction droite 9 ou que les moyens de discrimination de direction gauche 10 sont en panne, le traitement de l'arrêt de la sortie du moteur (étape 405) montré en figure 29 est démarré, les niveaux de signal des sorties Pi, P2, P3 et P4 sont rendus bas à l'étape 405 dans le programme principal pour arrêter le moteur jusqu'à ce que le système s'arrête, et, de plus, l'embrayage 35 est désactivé. A moins qu'un défaut quelconque soit détecté, le micro- ordinateur 8 démarre le traitement principal autre que la détection d'erreur (étape 404). Selon la structure ci-dessus, aucun état dangereux n'apparaîtra même si les moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 deviennent hors service et si le moteur 1 fonctionne anormalement parce que la détection d'erreur des moyens de discrimination de direction de commande de moteur 11 est exécutée tandis que l'embrayage est désactivé. De plus, parce que la détection d'erreur est exécutée seulement une fois après le démarrage du système, le contrôle 69 2723560 d'origine de la direction assistée n'est pas influencé par la détection de défaut après qu'une détection soit détectée. De plus, il est possible d'utiliser le présent mode de réalisation avec le mode de réalisation de la revendication 3, 4, 5, 6 ou 8 au lieu de la revendication 2. Comme pour les modes de réalisation ci-dessus, la structure interne des moyens de détection de couple de direction 7 n'est pas décrite. Cependant, il est inutile de dire que les moyens de détection de couple de direction 7 comprennent un circuit d'interface pour amplifier un signal ou un circuit de compensation de phase pour compenser une phase tel qu'un circuit dérivateur selon la nécessité. 2723560 REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande électrique de direction assistée comprenant: un moteur (1) pour fournir une force de direction à un système de direction; des moyens de détection de couple de direction (7) pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur; des moyens de commande de moteur pour exécuter le contrôle de commande de direction droite ou de direction gauche dudit moteur (1), conformément à une sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7); des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de commande de moteur, quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple de direction droite supérieur à un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre, et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie montre un couple de direction gauche supérieur à un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre; des moyens de discrimination de direction droite (9) pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur (1), quand la sortie 71 2723560 desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit premier seuil, mais supérieur à un troisième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la gauche dudit premier seuil; des moyens de discrimination de direction gauche (10) pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur (1), quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit second seuil, mais supérieur à un quatrième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la droite dudit second seuil; des moyens de détection de signal de discrimination de direction droite pour détecter un signal de discrimination de direction droite; des moyens de détection de signal de discrimination de direction gauche pour détecter un signal de discrimination de direction gauche; des premiers moyens de discrimination de défaut pour estimer que les moyens de discrimination de direction droite (9) sont en panne, quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) est inférieure à un cinquième seuil prédéterminé fixé à gauche du, et inférieur au, troisième seuil, d'une valeur équivalente à une erreur de détection, o la sortie dudit signal de discrimination de direction droite continue pendant un temps prédéterminé; et des seconds moyens de discrimination de défaut pour estimer que les moyens de discrimination de direction gauche (10) sont en panne quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) est inférieure à un sixième seuil prédéterminé fixé à droite du, et inférieur au, quatrième seuil, d'une valeur équivalente à une erreur de détection, o la sortie dudit signal de discrimination de direction droite continue pendant un temps prédéterminé. 72 2723560 2. Dispositif de commande électrique de direction assistée comprenant: un moteur (1) pour fournir une force de direction à un système de direction; des moyens de détection de couple de direction (7) pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur; des moyens de commande de moteur pour exécuter le contrôle de commande de direction droite ou de direction gauche dudit moteur (1), conformément à une sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7); des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de commande de moteur, quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple de direction droite supérieur à un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre, et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie montre un couple de direction gauche supérieur à un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre; des moyens de discrimination de direction droite (9) pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur (1), quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit premier seuil, mais supérieur à un troisième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la gauche dudit premier seuil; des moyens de discrimination de direction gauche (10) pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur (1), quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit second seuil, mais 73 2723560 supérieur à un quatrième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la droite dudit second seuil; un premier circuit ET (12) pour sortir un signal d'autorisation de commande à droite vers lesdits moyens de commande de moteur, seulement quand ledit signal de discrimination de direction droite coïncide avec le signal de commande de direction droite; un second circuit ET (13) pour sortir un signal d'autorisation de commande à gauche vers lesdits moyens de commande de moteur, seulement quand le signal de discrimination de direction gauche coïncide avec le signal de commande de direction gauche; des moyens de détection de signal d'autorisation de commande à droite pour détecter un signal d'autorisation de commande à droite; des moyens de détection de signal d'autorisation de commande à gauche pour détecter un signal d'autorisation de commande à gauche; des premiers moyens de discrimination de défaut pour sortir un signal de commande droite, quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) est inférieure à un cinquième seuil prédéterminé fixé, à gauche du, et inférieur au, troisième seuil, d'une valeur équivalente à une erreur de détection et pour estimer que lesdits moyens de discrimination de direction droite (9) ou ledit premier circuit ET (12) est en panne quand la sortie du signal d'autorisation de commande à droite provenant dudit premier circuit ET (12) continue pendant un temps fixé; et des seconds moyens de discrimination de défaut pour sortir un signal de commande gauche, quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) est inférieure à un sixième seuil prédéterminé fixé à droite du, et inférieur au, quatrième seuil, d'une 74 2723560 valeur équivalente à une erreur de détection, et pour estimer que lesdits moyens de discrimination de direction gauche (10), ou ledit second circuit ET (13) est en panne, quand la sortie du signal d'autorisation de commande à gauche provenant dudit second circuit ET (13) continue pendant un temps fixé. 3. Dispositif de commande électrique de direction assistée comprenant: un moteur (1) pour fournir une force de direction à un système de direction; des moyens de détection de couple de direction (7) pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur; des moyens de commande de moteur pour exécuter le contrôle de commande de direction droite ou de direction gauche dudit moteur (1) conformément à une sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7); des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de commande de moteur, quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple de direction droite supérieur à un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre, et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie montre un couple de direction gauche supérieur à un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre; des moyens de discrimination de direction droite (9) pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur (1), quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit premier seuil, mais 2723560 supérieur à un troisième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la gauche dudit premier seuil; des moyens de discrimination de direction gauche (10), pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur (1), quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit second seuil, mais supérieur à un quatrième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la droite dudit second seuil; un premier circuit ET (12) pour sortir un signal d'autodisation de commande à droite vers lesdits moyens de commande de moteur, seulement quand ledit signal de discrimination de direction droite coïncide avec le signal de commande de direction droite; un second circuit ET (13) pour sortir un signal d'autorisation de commande à gauche vers lesdits moyens de commande de moteur, seulement quand le signal de discrimination de direction gauche coïncide avec le signal de commande de direction gauche; des moyens de discrimination de point neutre, pour discriminer le voisinage du point neutre dudit couple de direction, quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) est inférieure à un cinquième seuil prédéterminé fixé, à la gauche du, et inférieur au, troisième seuil, d'une valeur équivalente à une erreur de détection, et inférieur à un sixième seuil prédéterminé fixé, à la droite du, et inférieur audit, quatrième seuil, d'une valeur équivalente à une erreur de détection; des moyens de détection de vitesse de moteur pour détecter la vitesse de rotation d'un moteur (1); des moyens d'application de tension pour générer une tension fixée à une borne de moteur dudit moteur (1) quand ledit moteur (1) n'est pas commandé; 76 2723560 des moyens de détection de tension aux bornes de moteur pour détecter une tension aux bornes dudit moteur (1); et des moyens de discrimination de défaut pour estimer qu'un circuit ET sortant ledit signal d'autorisation de commande, ou que des moyens de discrimination de direction sortant un signal de discrimination de direction vers ce circuit ET, est en panne, quand la sortie des moyens de détection de vitesse de moteur est une valeur fixée ou inférieure, et quand le voisinage du point neutre dudit couple de direction est discriminé par les moyens de discrimination de point neutre, et quand un signal de commande de direction droite ou gauche est sorti vers lesdits premier ou second circuits ET à partir desdits moyens de sortie de signal de commande et quand l'état dans lequel la tension aux bornes montre une valeur autre que ladite tension fixée continue pendant une période prédéterminée. 4. Dispositif de commande électrique de direction assistée comprenant: un moteur (1) pour fournir une force de direction à un système de direction; des moyens de détection de couple de direction (7) pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur; des moyens de commande de moteur pour exécuter le contrôle de commande de direction droite ou de direction gauche dudit moteur (1) conformément à une sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7); des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de commande de moteur, quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) 77 2723560 montre un couple de direction droite supérieur à un premier seuil prédéterminé, fixé à la droite d'un point neutre, et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie montre un couple de direction gauche supérieur à un second seuil prédéterminé, fixé à la gauche du point neutre; des moyens de discrimination de direction droite (9) pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur (1), quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit premier seuil, mais supérieur à un troisième seuil prédéterminé, fixé inférieur et à la gauche dudit premier seuil; des moyens de discrimination de direction gauche (10) pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur (1) quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit second seuil, mais supérieur à un quatrième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la droite dudit second seuil; un premier circuit ET (12) pour sortir un signal d'autorisation de commande à droite vers lesdits moyens de commande de moteur, seulement quand ledit signal de discrimination de direction droite coincide avec le signal de commande de direction droite; un second circuit ET (13), pour sortir un signal d'autorisation de commande à gauche vers lesdits moyens de commande de moteur seulement quand le signal de discrimination de direction gauche coïncide avec le signal de commande de direction gauche; des moyens de discrimination de point neutre pour discriminer le voisinage du point neutre dudit couple de direction quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) est inférieure à 78 2723560 un cinquième seuil prédéterminé, fixé à gauche du, et inférieur au, troisième seuil, d'une valeur équivalente à une erreur de détection, et inférieur à un sixième seuil prédéterminé fixé à droite du, et inférieur audit quatrième seuil d'une valeur équivalente à une erreur de détection; des moyens de détection de vitesse de moteur pour détecter la vitesse de rotation d'un moteur (1); des moyens de détection de courant de moteur pour détecter un courant circulant à travers ledit moteur (1); et des moyens de discrimination de défaut pour estimer qu'un circuit ET sortant ledit signal d'autorisation de commande ou que des moyens de discrimination de direction sortant un signal de discrimination de direction vers ce circuit ET est en panne quand la sortie desdits moyens de détection de vitesse de moteur est une valeur fixée ou inférieure, et quand le voisinage du point neutre dudit couple de direction est discriminé par lesdits moyens de discrimination de point neutre, et quand un signal de commande pour commander de façon alternée ledit moteur (1) vers la droite et vers la gauche est sorti à partir desdits moyens de sortie de signal de commande avec les moyens de commande de moteur vers lesdits premier et second circuits ET, et quand un état dans lequel la sortie desdits moyens de détection de courant de moteur dépasse une valeur fixée, continue pendant un temps prédétermine. 5. Dispositif de commande électrique de direction assistée comprenant: un moteur (1) pour fournir une force de direction à un système de direction; 79 2723560 des moyens de détection de couple de direction (7) pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur; des moyens de commande de moteur pour exécuter le contrôle de commande de direction droite ou de direction gauche dudit moteur (1) conformément à une sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7); des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple de direction droite supérieur à un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre, et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de commande de moteur, quand la sortie montre un couple de direction gauche supérieur à un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre; des moyens de discrimination de direction droite (9) pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur (1) quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit premier seuil, mais supérieur à un troisième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la gauche dudit premier seuil; des moyens de discrimination de direction gauche (10) pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur (1) quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit second seuil, mais supérieur à un quatrième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la droite dudit second seuil; un premier circuit ET (12) pour sortir un signal d'autorisation de commande à droite vers lesdits moyens 2723560 de commande de moteur seulement quand ledit signal de discrimination de direction droite coïncide avec le signal de commande de direction droite; un second circuit ET (13) pour sortir un signal d'autorisation de commande à gauche vers lesdits moyens de commande de moteur seulement quand le signal de discrimination de direction gauche coïncide avec le signal de commande de direction gauche; des moyens de discrimination de point neutre pour discriminer le voisinage du point neutre dudit couple de direction quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) est inférieure à un cinquième seuil prédéterminé fixé vers la gauche et inférieur au troisième seuil d'une valeur équivalente à une erreur de détection et inférieur à un sixième seuil prédéterminé fixé vers la droite et inférieur audit quatrième seuil d'une valeur équivalente à une erreur de détection; des moyens d'application de tension pour générer une tension fixée à une borne dudit moteur (1) quand ledit moteur (1) n'est pas commandé; des moyens de détection de tension aux bornes de moteur pour détecter une tension aux bornes dudit moteur (1); des moyens de détection de direction de rotation de moteur pour détecter une direction de rotation dudit moteur (1); et des moyens de discrimination de défaut pour estimer qu'un circuit ET sortant ledit signal d'autorisation de commande ou que des moyens de discrimination de direction sortant un signal de discrimination de direction vers ce circuit ET est en panne quand la proximité du point neutre dudit couple de direction est discriminée par les dits moyens de discrimination de point neutre et quand un signal de commande de 81 2723560 direction droite ou gauche est sortie vers ledit premier ou second circuit ET (13) par lesdits moyens de sortie de signal de commande conformément à une sortie détectée desdits moyens de détection de direction de rotation de moteur et quand l'état ou une valeur autre que ladite tension fixée à ladite borne dudit moteur (1) continue pendant un temps prédéterminé jusqu'à ce que ledit moteur (1) s'arrête. 6. Dispositif de commande électrique de direction assistée comprenant: un moteur (1) pour fournir une force de direction à un système de direction; une alimentation pour fournir la puissance électrique audit moteur (1); des moyens de détection de couple de direction (7) pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur; des moyens de commande de moteur comprenant un premier élément de commutation connecté entre une première borne dudit moteur (1) et ladite alimentation, un second élément de commutation connecté entre une seconde borne dudit moteur (1) et ladite alimentation, un troisième élément de commutation connecté entre la seconde borne dudit moteur (1) et une terre, et un quatrième élément de commutation connecté entre la première borne dudit moteur (1) et une terre; des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits premiers éléments de commutation quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple de direction droite supérieur à un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre et un signal de commande de direction gauche vers lesdits seconds moyens de commutation quand la sortie montre un couple de 82 2723560 direction gauche supérieur à un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre; des moyens de discrimination de direction droite (9) pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur (1) quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit premier seuil, mais supérieur à un troisième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la gauche dudit premier seuil; des moyens de discrimination de direction gauche (10) pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur (1) quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit second seuil, mais supérieur à un quatrième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la droite dudit second seuil; un premier circuit ET (12) pour sortir un signal d'autorisation de commande à droite vers ledit troisième élément de commutation seulement quand ledit signal de discrimination de direction droite coïncide avec le signal de commande de direction droite; un second circuit ET (13) pour sortir un signal d'autorisation de commande à gauche vers ledit quatrième élément de commutation seulement quand le signal de discrimination de direction gauche coïncide avec le signal de commande de direction gauche; des moyens de détection de courant de moteur pour détecter un courant circulant à travers ledit moteur (1); et des moyens de discrimination de défaut pour sortir un signal de commande de direction gauche vers ledit second circuit ET (13) quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre une valeur plus grande que le premier seuil, pour estimer que lesdits moyens de discrimination de direction 83 2723560 gauche ou ledit second circuit ET (13) est en panne quand l'état de courant de moteur anormal détecté par lesdits moyens de détection de courant de moteur continue pendant un temps fixé, pour sortir un signal de commande de direction droite vers ledit premier circuit ET (12) quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre une valeur plus grande que le second seuil, et pour estimer que lesdits moyens de discrimination de direction droite ou ledit premier circuit ET (12) est en panne quand ledit état de courant de moteur anormal détecté continue pendant un temps fixé. 7. Dispositif de commande électrique de direction assistée selon la revendication 6, comprenant de plus des premiers moyens de prévention de courant de traversée pour empêcher ledit premier élément de commutation et ledit quatrième élément de commutation d'être activés simultanément, et des seconds moyens de prévention de courant de traversée pour empêcher ledit second élément de commutation et ledit troisième élément de commutation d'être activés simultanément; par quoi un courant de traversée est empêché de s'échapper quand un défaut est détecté. 8. Dispositif de commande électrique de direction assistée comprenant: un moteur (1) pour fournir une force de direction à un système de direction; des moyens de détection de couple de direction (7) pour détecter une force de direction fournie à un volant à partir d'un conducteur; des moyens de commande de moteur pour exécuter le contrôle de commande de direction droite ou de direction gauche dudit moteur (1) conformément à une sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7); 84 2723560 des moyens de sortie de signal de commande pour sortir un signal de commande de direction droite vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple de direction droite supérieur à un premier seuil prédéterminé fixé à la droite d'un point neutre et un signal de commande de direction gauche vers lesdits moyens de commande de moteur quand la sortie montre un couple de direction gauche supérieur à un second seuil prédéterminé fixé à la gauche du point neutre; des moyens de discrimination de direction droite (9) pour sortir un signal de discrimination de direction droite pour ledit moteur (1) quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit premier seuil, mais supérieur à un troisième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la gauche dudit premier seuil; des moyens de discrimination de direction gauche (10) pour sortir un signal de discrimination de direction gauche pour ledit moteur (1) quand la sortie desdits moyens de détection de couple de direction (7) montre un couple inférieur audit second seuil, mais supérieur à un quatrième seuil prédéterminé fixé inférieur et à la droite dudit second seuil; des moyens de coupure de signal pour couper de force un signal de discrimination de direction sorti à partir desdits moyens de discrimination de direction droite (9) ou desdits moyens de discrimination de direction gauche (10); un premier circuit ET (12) pour sortir un signal d'autorisation de commande à droite vers lesdits moyens de commande de moteur uniquement quand le signal de discrimination de direction droite et le signal de commande de direction droite sortis à partir desdits 2723560 moyens de discrimination de direction droite (9) coïncident l'un avec l'autre; un second circuit ET (13) pour sortir un signal d'autorisation de commande à gauche vers lesdits moyens de commande de moteur uniquement quand le signal de discrimination de direction gauche et le signal de commande de direction gauche sortis à partir desdits moyens de discrimination de direction gauche (10) coïncident l'un avec l'autre; des moyens d'application de tension pour générer une tension fixée à une borne dudit moteur (1) quand ledit moteur (1) n'est pas commandé; des moyens de détection de tension aux bornes de moteur pour détecter une tension aux bornes dudit moteur (1); et des moyens de discrimination de défaut pour estimer qu'un circuit ET sortant ledit signal d'autorisation de commande ou que lesdits moyens de discrimination de direction sortant un signal de discrimination de direction vers ce circuit ET est en panne quand ledit signal de discrimination de direction est coupé, et quand un signal de commande de direction droite ou gauche est sorti vers ledit premier ou second circuit ET (13) à partir desdits moyens de sortie de signal de commande, et quand un état montrant une valeur autre que ladite tension fixée continue pendant un temps fixé. 9. Dispositif de commande électrique de direction assistée selon l'une quelconque des revendications 2, 3, 4, 5, 6 ou 8, comprenant de plus des moyens de détection de vitesse de véhicule pour détecter une vitesse de véhicule, et des moyens d'estimation d'état d'arrêt pour estimer qu'un véhicule est arrêté, quand une sortie desdits moyens de détection de vitesse de véhicule est une valeur fixée ou inférieure, et 86 2723560 l'estimation de défaut décrite dans la revendication 2, 3, 4, 5, 6 ou 8 est exécutée quand lesdits moyens d'estimation d'état d'arrêt estiment que ledit véhicule est arrêté. 10. Dispositif de commande électrique de direction assistée selon l'une quelconque des revendications 2, 3, 4, 5, 6 ou 8, comprenant de plus des moyens de coupure de puissance pour couper la puissance en déconnectant un moteur (1) du système de direction et des moyens d'estimation d'état de coupure pour estimer que ledit moteur (1) est déconnecté desdits moyens de direction et l'estimation de défaut décrite dans la revendication 2, 3, 4, 5, 6 ou 8 est exécutée quand lesdits moyens d'estimation d'état de coupure estiment que ledit moteur (1) est déconnecté dudit système de direction. 11. Dispositif de commande électrique de direction assistée selon l'une quelconque des revendications 2, 3, 4, 5, 6 ou 8, la détection de défaut des moyens de discrimination de direction droite (9) et de direction gauche étant exécutée une fois par les moyens de détection de défaut après le démarrage du véhicule.