Brevet FR2731979A1 — publié le 19960927

La présente invention concerne un dispositif de vidange par immersion dans une cuve contenant un liquide, d'au moins une caisse contenant des produits flottants, tels que des fruits et légumes. On connait déjà dans l'état de la technique, par exemple du document EP-A-O 425 331, un dispositif pour vider par immersion des caisses contenant des objets flottants, tels que notamment des fruits. Ce dispositif comprend une cuve d'immersion contenant de l'eau dans laquelle les caisses à vider sont amenées successivement et un système de manipulation des caisses conçu de façon à prélever une caisse ou une pile de caisses, à l'immerger dans ladite cuve et à l'évacuer après vidange. Ce dispositif a été conçu pour automatiser la succession d'opérations de manutention des caisses réalisée dans le même but dans l'état de la technique, par une succession de machines différentes. On pourra également se reporter aux documents GB-A-2 124 571 et EP-A-O 167 082. Selon le dispositif mentionné précédemment, le système de manipulation des caisses comprend un chariot se déplaçant selon une trajectoire située dans un plan horizontal, des moyens de préhension des caisses ou des piles de caisses, montés sur ledit chariot, et un arbre vertical à l'extrémité duquel sont montés lesdits moyens de préhension, ledit arbre vertical pouvant se déplacer selon un mouvement de translation vertical par rapport audit chariot. Cependant, ce dispositif présente un certain nombre d'inconvénients, notamment au niveau de sa cadence de fonctionnement, de son encombrement et des structures de certaines de ses pièces qui doivent être renforcées pour supporter les contraintes généralement rencontrées dans ce domaine d'applications. On conçoit en effet que l'arbre vertical de support des moyens de préhension et les moyens de déplacement de celui-ci, associés au chariot, doivent être extrêmement robustes. On connait également du document FR-A-2 327 954, un dispositif de palettisation qui comporte une pince satellite à double bras à réglage horizontal bi-directionnel coopérant avec un chariot élévateur coulissant le long d'une potence rotative pour assurer la combinaison d'une part, d'une évacuation des produits selon un trajet circulaire, et d'autre part, d'un entre-croisement des différentes couches de produits à palettiser. Ce dispositif de palettisation a été développé pour la manutention de palettes de briques ou de parpaings et pour faire pivoter celles-ci afin de croiser ces briques ou parpaings sur une palette et n'est donc pas utilisable directement comme dispositif pour vider par immersion dans l'eau, des caisses contenant des objets flottants. Le but de l'invention est donc de proposer un tel dispositif dont l'encombrement soit le plus réduit possible, dont la structure soit simple mais extrêmement robuste et dont la cadence de fonctionnement soit la plus élevée possible. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif de vidange par immersion dans une cuve contenant un liquide, d'au moins une caisse contenant des produits flottants, tels que des fruits et légumes, du type comportant, associés à la cuve, des moyens de manutention d'au moins une caisse, adaptés pour - prélever au moins une caisse pleine dans au moins un emplacement de stockage de caisses pleines, - immerger ladite au moins une caisse pleine dans ladite cuve, pour la vider, - déplacer ladite caisse vide jusqu'à au moins un emplacement de stockage de caisses vides, caractérisé en ce que les moyens de manutention comprennent deux manipulateurs de caisses, dont un premier de chargement de caisses dans ladite cuve, adapté pour prélever au moins une caisse pleine dans l'emplacement de stockage de caisses pleines et la déposer dans ladite cuve pour la vider et un second de déchargement de caisses vides, adapté pour prélever ladite caisse vide dans ladite cuve et la déposer dans l'emplacement de stockage de caisses vides. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels - les Fig.l à 5 représentent des vues schématiques de côté d'un dispositif de vidange selon l'invention, illustrant le fonctionnement de celui-ci; et - la Fig.6 représente une vue schématique d'un exemple de réalisation d'un manipulateur entrant dans la constitution d'un dispositif de vidange selon l'invention. Ainsi qu'on peut le voir sur ces figures, un dispositif de vidange selon l'invention permet d'immerger dans une cuve désignée par la référence générale 1, contenant un liquide tel que de l'eau, au moins une caisse désignée par la référence générale 2, contenant des produits flottants tels que des fruits et légumes. Ainsi que cela est décrit dans les différents documents mentionnés précédemment, ces opérations de vidange par immersion de caisses sont bien connues dans l'état de la technique. De façon classique, le dispositif selon l'invention comporte, associés à la cuve 1, des moyens de manutention d'au moins une caisse, désignés par la référence générale 3 sur ces figures. Ces moyens de manutention sont adaptés pour prélever au moins une caisse pleine dans un emplacement de stockage de caisses pleines, désigné par la référence générale 4 sur cette figure, immerger ladite au moins une caisse pleine dans ladite cuve, pour la vider et déplacer cette caisse vide jusqu'à au moins un emplacement de stockage de caisses vides, désigné de façon générale par la référence 5 sur ces figures. Selon l'invention, les moyens de manutention 3 comprennent, disposés à côté de la cuve, deux manipulateurs de caisses dont un premier de chargement, désigné par la référence générale 6, est adapté pour prélever au moins une caisse pleine dans l'emplacement de stockage des caisses pleines et la déposer dans la cuve 1 et un second de déchargement, désigné par la référence générale 7, est adapté pour prélever la caisse vide dans la cuve et la déposer dans l'emplacement de stockage des caisses vides. Ces manipulateurs peuvent présenter des structures analogues comme cela est représenté. C'est ainsi par exemple que ces manipulateurs peuvent être disposés de part et d'autre de la cuve 1 et comporter à côté de la cuve 1, des colonnes de support verticales désignées par les références 8 et 9 respectivement pour les manipulateurs 6 et 7, sur lesquelles sont montés déplaçables des chariots désignés par les références 10 et 11 respectivement, munis de bras de fixation 12 et 13 respectivement, de moyens de préhension des caisses, désignés par les références générales 14 et 15 respectivement. Ces moyens de préhension peuvent être analogues à ceux décrits dans les documents mentionnés précédemment. En effet, ces moyens peuvent comporter par exemple des pinces déplaçables angulairement sous la commande de vérins, pour permettre la préhension et le relâchement des caisses de façon classique. On conçoit alors comme on peut le voir sur ces figures et en particulier sur la Fig. 1 que le manipulateur de chargement 6 est adapté pour prélever au moins une caisse pleine 2 dans l'emplacement de stockage de caisses pleines 4, le chariot 10 et donc le bras 12 de support des moyens de préhension 14 de celui-ci, étant en position basse de préhension de cette caisse pleine. Le chariot 10 se déplace ensuite verticalement le long de la colonne 8 jusqu'à une position haute, puis tourne autour de cette colonne 8 pour amener la caisse pleine 2 dans une position au droit de l'emplacement de la cuve 1 comme on peut le voir sur la figure 2. Le chariot 10 descend alors le long de la colonne (Fig. 3) pour déposer la caisse pleine 2 dans la cuve 1 et les moyens de préhension 14 de ce manipulateur sont actionnés pour relâcher cette caisse dans le cuve. On notera à cet égard que des moyens de blocage de type classique de la caisse en position dans cette cuve peuvent être envisagés par exemple dans le fond de celleci pour la maintenir en position. Le chariot 10 du manipulateur de chargement de caisses se déplace ensuite verticalement le long de la colonne 8 pour remonter le long de celle-ci et tourne de manière à placer les moyens de préhension 14 en regard de la position de stockage des caisses pleines en vue d'un nouveau cycle de prélèvement d'une caisse pleine. Pendant ce temps (Fig. 4), le chariot 11 du manipulateur de déchargement 7 se positionne de façon que les moyens de préhension 15 de celui-ci soient situés au droit de la cuve 1. Le chariot 11 de ce manipulateur de déchargement se déplace alors vers le bas le long de la colonne 9, de manière que les moyens de préhension 15 de celui-ci puissent saisir la caisse vide posée dans la cuve de vidange (Fig. 5). Une fois cette caisse saisie, le chariot 11 se déplace vers le haut de la colonne 9 de ce manipulateur puis il tourne autour de cette colonne pour amener la cais-se vide au droit de la position de stockage des caisses vides (Fig. 1), afin de la déposer dans l'emplacement de stockage des caisses vides (Fig. 2). On conçoit alors que cette structure à deux manipulateurs permet d'améliorer les cadences de vidange des caisses dans la mesure où les deux manipulateurs peuvent fonctionner en temps masqué l'un par rapport à l'autre, l'un des manipulateurs prélevant une caisse pleine et la déposant dans la cuve, tandis que pendant ce temps, l'autre manipulateur prélève une caisse vide déposée précédemment dans la cuve et la dépose dans l'emplacement de stockage des caisses vides. On a décrit en regard de la figure 6, un exemple de réalisation de l'un des manipulateurs. I1 va de soi bien entendu que l'autre peut présenter une structure analogue. Ce manipulateur 6 comporte ainsi que cela est indiqué précédemment, la colonne de support 8 le long de laquelle est monté déplaçable le chariot 10 portant le bras de support 12 des moyens de préhension. Ainsi que cela est représenté, ce chariot 10 comporte avantageusement deux parties dont l'une est désignée par la référence générale 16, est disposée autour de la colonne de support 8 et comporte des moyens à pignoncrémaillère motorisés désignés par la référence générale 17 sur cette figure, pour assurer la motorisation de son déplacement vertical le long de la colonne. Dans cet exemple de réalisation, ces moyens 17 comprennent une crémaillère 18 s'étendant le long de la colonne de support 8 et adaptée pour coopérer avec un pignon 19 de sortie d'un ensemble à moto-réducteur 20 par exemple électrique, porté par la première partie 16 du chariot 10. Dans cet exemple de réalisation, ce chariot 10 comporte une deuxième partie désignée par la référence générale 21, portée par la première et montée mobile à rotation autour de celle-ci. Dans ce cas également, cette deuxième partie de chariot 21 comporte un ensemble à moto-réducteur 22, par exemple électrique, dont un pignon de sortie 23 est adapté pour coopérer avec une crémaillère 24 en forme de couronne, disposée sur la première partie du chariot pour assurer la motorisation des déplacements en rotation de cette partie du chariot et donc des moyens de préhension correspondants. On conçoit alors que la montée et la descente du chariot et des moyens de préhension correspondants le long de la colonne de support de chaque manipulateur, sont assurées par le pilotage dans un sens de rotation ou dans l'autre du moteur des moyens de motorisation par exemple 17. Le déplacement en rotation des moyens de préhension entre les différentes positions mentionnées précédemment est quant à lui obtenu par pilotage du moteur des moyens de motorisation par exemple 22. De plus, et comme cela est décrit dans le document FR-A-2 327 954, la colonne de support peut également être rotative pour assurer les déplacements en rotation des moyens de préhension. Dans ce cas, des moyens de motorisation des déplacements en rotation de cette colonne de support sont prévus entre deux parties de celle-ci, l'une étant fixe et l'autre mobile en rotation. I1 va de soi bien entendu que ces différents moyens de motorisation et les moyens de préhension sont pilotés par tout automate approprié permettant de contrô ler le fonctionnement de ce dispositif selon le cycle décrit précédemment. Dans l'exemple qui vient d'être décrit, les manipulateurs sont disposés de part et d'autre de la cuve mais il va de soi bien entendu que d'autres dispositions peuvent être envisagées. Ainsi par exemple, ces manipulateurs peuvent être disposés sur un rail de déplacement d'un portique s'étendant au-dessus de la cuve et des emplacements de stockage des caisses pleines et vides, les manipulateurs se déplaçant sur ce rail entre les différentes positions décrites précédemment. REVENDICATIONS 1. Dispositif de vidange par immersion dans une cuve contenant un liquide, d'au moins une caisse contenant des produits flottants, tels que des fruits et légumes, du type comportant, associés à la cuve (1), des moyens de manutention (3) d'au moins une caisse (2), adaptés pour - prélever au moins une caisse pleine dans au moins un emplacement de stockage de caisses pleines (4), - immerger ladite au moins une caisse pleine dans ladite cuve, pour la vider, - déplacer ladite caisse vide jusqu'à au moins un emplacement de stockage de caisses vides (5), caractérisé en ce que les moyens de manutention (3) comprennent deux manipulateurs de caisses (6 ; 7) dont un premier (6) de chargement de caisses dans ladite cuve (1), adapté pour prélever au moins une caisse pleine (2) dans l'emplacement de stockage de caisses pleines (4) et la déposer dans ladite cuve (1) pour la vider et un second (7) de déchargement de caisses vides, adapté pour prélever ladite caisse vide dans ladite cuve (1) et la déposer dans l'emplacement de stockage de caisses vides (5). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque manipulateur comporte une colonne de support verticale (8;9) sur laquelle est monté déplaçable un chariot (10;11) muni de moyens de préhension (14;15) des caisses. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la colonne de support (8;9) et le chariot (10;11) comportent des moyens de motorisation (16 à 20) du déplacement vertical du chariot le long de la colonne. 4. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de motorisation du déplacement en rotation de la colonne de support. 5. Dispositif selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de motorisa tion (21 à 24) du déplacement en rotation des moyens de préhension (14;15) autour de la colonne de support. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le chariot (10) comporte une première partie (16) munie de moyens (17) de motorisation de son déplacement vertical le long de la colonne (8) et d'une seconde partie (21) montée rotative autour de la première (16), reliée aux moyens de préhension (14) et munie de moyens (22) de motorisation du déplacement de cette seconde partie en rotation autour de la première. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que les moyens de motorisation comprennent des motoréducteurs (20;22) d'entraînement de mécanismes à pignon-crémaillère (18,19; 23,24) de déplacement.