Brevet FR2732836A1 — publié le 19961011

La présente invention concerne le domaine des systèmes d'entrainement à base de moteur pas à pas. Elle s'applique en particulier aux indicateurs à moteurs pas à pas. Les moteurs pas à pas comprennent généralement un stator comprenant un circuit magnétique et plusieurs enroulements (typiquement deux) définissant N paires de pôles lesquels sont alternativement nord et sud, et un rotor coaxial au stator, qui possède X paires de pôles. L'alimentation des enroulements à l'aide d'une tension électrique contrôlée, par exemple des signaux proportionnels au sinus et cosinus de l'angle recherché, génère un champ magnétique rotatif suivi par le rotor. On a déjà proposé de nombreux systèmes comprenant un organe entrainé par un moteur pas à pas. En particulier, on a proposé de réaliser des indicateurs électriques en fixant une aiguille sur l'arbre d'un moteur pas à pas ou en reliant indirectement cette aiguille audit arbre, par exemple à l'aide d'un système d'engrenage, de sorte que l'aiguille soit déplacée devant un cadran de mesure. Pour cela le moteur reçoit, d'un circuit de commande, une séquence de signaux apte à l'amener par déplacements successifs dans une position angulaire par rapport à une référence, telle que cette position soit représentative de la valeur de la grandeur à indiquer. On a notamment proposé d'utiliser de tels indicateurs à base de moteurs pas à pas, dans le domaine des tableaux de bord pour véhicules automobiles. L'un des problèmes à résoudre lorsque l'on utilise un moteur pas à pas, notamment mais non exclusivement dans le cadre de ce type d'application des moteurs pas à pas pour la réalisation d'indicateurs, est de pouvoir ramener l'organe entrainé (par exemple l'aiguille) sur sa position de référence, appelée généralement position de zéro, lorsque la tension d'alimentation (par exemple la tension du réseau de bord) est interrompue ou que la tension (de bord) disparait temporairement puis réapparait ou encore à chaque initialisation du système (par exemple chaque initialisation de l'indicateur). En effet le moteur peut avoir accumulé un certain nombre de pas supplémentaires ou avoir perdu un certain nombre de pas, sous l'action d'un blocage ou d'une sollictation mécanique et on ne peut être certain que sous l'action d'une séquence de signaux de commande correspondant à un déplacement d'un angle inverse de celui qui correspond à sa position de consigne au moment o on déclenche l'ordre de retour au zéro, il regagne avec certitude sa position dite "de référence" ou "de zéro". Il a été envisagé de placer une butée mécanique pour le rotor, coïncidant avec la position de zéro, sur le système, et d'appliquer sur les enroulements du stator une séquence de signaux pour la commande du moteur en sens rétrograde, comportant un nombre de cycles suffisant pour garantir que la butée mécanique soit atteinte. Cependant, cette disposition conduit à des inversions cycliques de couple moteur lorsque les signaux de commande sont appliqués après que la butée soit atteinte. Cette disposition génère par conséquent des oscillations indésirables du système (par exemple de l'aiguille). Différentes solutions ont été proposées pour tenter de résoudre ces problèmes. Une première solution peut consister à placer une butée pour un élément lié au rotor, par exemple pour l'aiguille, au niveau de la position de zéro, et à assurer le retour du moteur pas à pas en position de zéro à l'aide d'un ressort préarmé. Une telle solution est par exemple décrite dans le document FR-A-2 686 414. Cette solution présente cependant des inconvénients de coût. Elle nécessite en outre d'augmenter le couple moteur, pour armer le ressort. Une seconde solution (voir EP-A-0382887 et EP-A-0403691) peut consister, toujours en plaçant une butée pour le rotor au niveau de la position de zéro, à exploiter un signal qui varie sur une bobine du stator non commandée, au moment ou cette butée est atteinte, sous l'action d'une séquence de signaux de commande de rotation du moteur en sens rétrograde, pour arrêter ladite séquence de commande et l'alimentation du moteur. Cette solution entraine une électronique complexe et difficile à intégrer car elle nécessite à la fois deux transistors de puissance pour commander un enroulement et des circuits à haute impédance d'entrée pour recueillir un signal utile. Une troisième solution peut consister à détecter la position de zéro grâce à un capteur approprié, par exemple un capteur optique, un capteur à effet Hall ou un moyen équivalent. Selon une variante de cette solution on peut détecter le franchissement non pas de la position de zéro, mais une position décalée d'un angle connu par rapport à cette position de zéro, et assurer ensuite le retour en position de zéro, à partir de cette position connue, grâce à une séquence de commande appropriée. Cette solution conduit à un indicateur relativement onéreux en raison de la présence du capteur. La présente invention a maintenant pour but de perfectionner les systèmes d'entraînement à base de moteur pas à pas, notamment les indicateurs à moteurs pas à pas, en proposant de nouveaux moyens de remise à zéro. Ce but est atteint selon la présente invention grâce à un système comprenant un moteur pas à pas, un levier lié à l'arbre du moteur pas à pas, une butée mécanique de zéro apte à arrêter le mouvement du rotor lorsque le levier atteint la butée et des moyens générateurs de séquences de signaux électriques de commande de rotation du moteur respectivement en sens direct et en sens rétrograde, lesquelles séquences de signaux correspondent à des cycles magnétiques réguliers successifs, caractérisé par le fait que les moyens générateurs de signaux de commande de rotation du moteur sont adaptés pour au moins atténuer l'amplitude des signaux de commande qui correspondent à un couple négatif appliqué au moteur, sur l'un au moins des secteurs des cycles magnétiques de la séquence de signaux de commande de rotation en sens rétrograde, par rapport aux autres secteurs, pour une commande de retour à zéro. D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaitront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemple non limitatif, et sur lesquels: - la figure 1 représente une vue schématique des pôles générés par un bobinage de stator conforme à la présente invention, - la figure 2 représente schématiquement le signal permettant de déplacer le moteur d'un cycle magnétique, - la figure 3 représente schématiquement la coopération d'une butée mécanique liée au stator et d'une butée mécanique prévue sur une came liée au rotor, - la figure 4 représente schématiquement la structure de moyens de commande conformes à un mode de réalisation de la présente invention, - la figure 5 représente schématiquement un chronogramme des signaux de commande appliqués au moteur selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, - la figure 6 représente schématiquement une séquence de signaux de commande en sens rétrograde pour le moteur conforme à la présente invention, - la figure 6bis représente une variante d'une telle séquence, et - la figure 7 représente une vue schématique face avant d'un indicateur conforme à la présente invention. On a schématisé sur la figure 1, N paires de pôles 12, alternativement nord et sud, générés par l'un des bobinages de stator du moteur pas à pas 10. En l'espèce on a représenté N = douze paires de pôles alternés nord et sud, définissant un pas polaire de 30 sans que cependant ce nombre puisse être considéré comme limitatif. Lorsque comme celà est le plus fréquent, le moteur 10 comprend deux bobinages, le second bobinage est décalé angulairement d'un demi pas polaire par rapport au premier, soit décalé de 15 pour douze paires de pôles. Plus précisément la figure 1 illustre la représentation des pôles nord/sud à un instant donné de la séquence de commande appliquée au moteur. Mais les pôles du champ moyen généré par les deux bobines de stator progressent géométriquement dans le temps sous l'effet des signaux électriques de commande appliqués. A cet effet, typiquement mais non limitativement, les signaux de commande appliqués peuvent être de type sinus sur une bobine de stator et de type cosinus sur l'autre bobine de stator. On a représenté sur la figure 2 le signal de commande pour parcourir un cycle magnétique. Ce signal est répété sous forme d'une séquence de signaux de commande appliqués au moteur pas à pas. La séquence pour atteindre une position requise, par exemple un angle mécanique de 360 , comprend elle même une suite de tels cycles. Un cycle magnétique correspond à une période complète d'une fonction sinus ou cosinus. Il permet de faire progresser les pôles du stator d'un pas, soit de pour un bobinage à douze pôles. L'axe des temps de la figure 2 est orienté pour un entrainement en sens direct, c'est à dire en éloignement de la butée mécanique du stator. Pour un entrainement en sens rétrograde, le cycle de commande doit être inversé. Ce cycle magnétique peut être divisé en quatre quadrants. Sur la figure 2, les premier, second, troisième et quatrième secteurs sont référencés respectivemnt I, II, III et IV. Pour une commande normale, en sens direct ou en sens rétrograde, visant à déplacer l'arbre du rotor vers une position de consigne déterminée, les deux bobinages stator du moteur reçoivent des signaux dont les amplitudes correspondent respectivement, de préférence, à des fonctions en sinus et en cosinus de l'angle recherché et d'amplitude définie, prise comme unité, ou des fonctions équivalentes, par exemple des fonctions évoluant par échelons discrets. Plus précisément, pour un entrainement vers une position de consigne, le circuit de commande conforme à l'invention est adapté pour appliquer aux bobinages 20 et 22 un nombre entier de cycles complets en sinus et cosinus, égal au nombre entier de pas de paires de pôles correspondant à la déviation mécanique recherchée, additionné d'une fraction d'un tel cycle correspondant à la fraction additionnelle requise de déplacement angulaire pour atteindre la déviation mécanique recherchée. Pour atteindre un angle de déviation mécanique (a, par exemple de 100 , pour un stator comprenant deux bobinages générant chacun N paires de poles, par exemple douze paires de pôles, le circuit de commande va appliquer un nombre de cycles complets en sinus/cosinus égal au nombre entier de (,.N/360 conduisant par exemple à un déplacement mécanique cumulé du rotor de 90 , suivi d'une portion d'un cycle magnétique égal à c = À modulo 2n/N, soit par exemple 120 d'un cycle magnétique additionnel conduisant aux 10 additionnels requis de déplacement mécanique. Pour une commande en sens rétrograde en vue d'un retour à zéro ou d'un maintien en position de zéro, par contre, comme on l'a indiqué précédemment, les moyens générateurs de signaux de commande de rotation du moteur sont adaptés pour au moins atténuer l'amplitude des signaux de commande qui correspondent à un couple négatif appliqué au moteur, sur l'un au moins des secteurs des cycles magnétiques de la séquence de signaux de commande de rotation en sens rétrograde, par rapport aux autres secteurs. On précisera par la suite en regard de la figure 5 un mode préférentiel de mise en oeuvre des signaux de commande pour piloter ce retour à zéro. Dans le cadre de la présente invention le moteur pas à pas 10 est équipé d'une butée 14 apte à coopérer avec un levier lié à l'arbre de sortie du moteur. Un tel levier peut être formé par exemple d'une aiguille indicatrice liée à cet arbre. En variante cependant, comme illustré sur la figure 3, un tel levier peut être formé d'une came 16 solidaire directement ou indirectement du rotor. La came 16 peut être formée d'un disque 17 pourvu d'une saillie radiale 18. Cette came 16 présente avantageusement une symétrie par rapport à un plan diamétral de sorte que si son orientation angulaire par rapport à l'arbre du moteur doit bien entendu être contrôlée avec précision, son sens de montage (pile ou face) sur le rotor soit en revanche indifférent. De préférence, dans le cadre de l'invention, la somme des ouvertures angulaires L1 + L2 de la butée 14 et de ladite saillie 18 associée, est égale à un sous multiple, avantageusement un multiple, du pas polaire. On supposera par la suite que la butée 14 est positionnée pour coïncider avec l'origine trigonométrique du cycle magnétique. En d'autres termes le levier (aiguille par exemple) peut reposer sur la butée 14 lorsque l'un des bobinages du moteur reçoit un signal maximal (cosinus = 1) tandis que l'autre bobinage reçoit un signal nul (sinus = 0). Plus précisément dans le cadre de la présente invention, les moyens générateurs de signaux de commande sont de préférence adaptés pour supprimer ou au moins atténuer les signaux (cosinus et sinus) du deuxième secteur trigonométrique Il et supprimer ou au moins atténuer le signal en sinus du premier secteur trigonométrique 1, les amplitudes du signal en cosinus sur le premier secteur I et les amplitudes des signaux en sinus et en cosinus sur les troisième et quatrième secteurs III, IV étant non altérées. Dans le cadre de la présente invention, l'atténuation précitée des signaux de commande peut correspondre à une division d'amplitude S par 16, par rapport aux autres secteurs. Les signaux de commande répondant à ce mode de réalisation préférentiel, mais bien entendu non limitatif, sont illustrés sur la figure 5 cijointe. Dans les secteurs IV et III le sinus est négatif donc si le levier lié au rotor (par exemple l'aiguille) repose au préalable sur la butée mécanique 14, le rotor subissant un couple qui sollicite le levier vers cette butée, le levier ne bouge pas. Le franchissement du secteur II est obtenu grâce à l'inertie du rotor. Dans le secteur I seul le cosinus est commandé (ou en tout cas le sinus est atténué). Le cosinus tend par conséquent à ramener le levier vers la butée mécanique 14 ou à le maintenir sur celle-ci. On a représenté sur la figure 4 un circuit de commande 50 conforme à la présente invention. Ce circuit 50 comprend essentiellement une unité centrale 52, un circuit de sortie 54 et une table de mémoire 56. La table de mémoire 56 est adaptée pour contenir des données, de préférence numériques, représentant les valeurs trigonométriques des angles à afficher. La table 56 peut contenir par exemple les valeurs en 128 points d'une fonction sinus de 0 à 90 . L'unité 52 reçoit sur son entrée 53 un signal d'entrée représentant une position de consigne requise pour l'organe entrainé lié à l'arbre de sortie du moteur. Elle convertit ce signal par traitement selon des modalités bien connues de l'homme de l'art en une valeur représentative de l'angle requis pour l'arbre de sortie du moteur pas à pas. L'amplitude des signaux en sinus et cosinus devant être appliqués respectivement aux deux bobines 20 et 22 pour atteindre l'angle de déviation recherché est déterminée par lecture de la table 56. Pour celà les valeurs en sinus sont lues dans la table 56 en lecture normale, c'est-à-dire en commençant la lecture de la table au début de celle-ci, et les valeurs en cosinus sont lues dans la même table 56 en sens inverse, c'est à dire en commencant la lecture de cette table par la fin. Par ailleurs les valeurs positive et négative des signaux de commande du moteur pas à pas sont obtenues en inversant le sens du courant dans les bobinages 20 et 22. A cette fin, comme on le voit sur la figure 4, de préférence chaque extrémité des bobinages 20 et 22 est alimentée, de façon connue en soi, par l'intermédiaire d'un pont de deux interrupteurs commandés T30 à T37 rendus alternativement passants selon le sens du courant recherché et reliés respectivement à une tension d'alimentation positive +VCC et à la masse. De tels interrupteurs commandés sont formés de préférence de transistors MOS T31, T33, T35, T37 et T30, T32, T34, T36 respectivement de type N et de type P. Par ailleurs dans le cadre de la présente invention les interrupteurs T30 à T37 sont alimentés par des signaux en PWM générés par l'étage de sortie 54, c'est à dire des signaux d'amplitude constante et de rapport cyclique variable. Pour atténuer l'amplitude des signaux (second quadrant II et sinus du premier quadrant I) ce qui revient à diviser les valeurs contenues dans la table 56, l'unité 52 peut procéder simplement par décalage de bits vers la droite des valeurs numériques lues dans cette table 56. Le rapport cyclique correspondant des signaux alors appliqués sur les bobines 20 et 22 sera en conséquence divisé par 16 pour un décalage de 4 bits des valeurs lues dans la table 56. Le processus de commande de retour à zéro peut être utilisé pour ramener l'organe entrainé (par exemple une aiguille) à zéro, lors de la coupure de l'alimentation du moteur pas à pas. Dans ce cas de préférence il est prévu des moyens de temporisation adaptés pour maintenir l'alimentation électrique provisoirement pendant un temps suffisant pour assurer ce retour à zéro en appliquant au moteur un nombre de cycles de commande en sens rétrograde, comprenant au moins un secteur au moins atténué selon l'invention, supérieur au nombre de cycles correspondant à la position du moteur au moment de la coupure d'alimentation. Toutefois, de préférence, lors d'une coupure de l'alimentation du moteur pas à pas, en particulier par coupure de la tension du réseau de bord, par exemple à l'arrêt du véhicule, le système est ramené à zéro grâce à des signaux de commande non atténués du type représenté sur la figure 2, de façon classique, puis pour garantir l'atteinte de la position de zéro et le maintien dans celle-ci, quelques cycles de signaux de commande comportant au moins un secteur au moins atténué selon l'invention sont appliqués au stator. L'application préférentielle de l'invention réside dans le processus de commande de retour à zéro ou de maintien en position de zéro pour garantir la position d'origine du système au moment de l'initialisation d'une utilisation. Une telle initialisation peut être activée à chaque réapparition de l'alimentation électrique du système ou encore à chaque réinitialisation du système sous l'effet d'une commande extérieure, par exemple un circuit de contrôle. Dans ce cas l'unité 52 est adaptée de préférence pour appliquer au moteur 10, au moment de l'initialisation, un nombre de cycles de commande en sens rétrograde dont au moins un secteur est au moins atténué comme indiqué précédemment (par exemple du type représenté sur la figure 5) au moins égal au nombre de cycles requis pour obtenir la déviation maximale (c'est à dire au moins 12 cycles en sens rétrograde selon le mode de réalisation particulier et non limitatif décrit précédemment). Selon une modalité de mise en oeuvre préférentielle le retour à zéro ou maintien à zéro est opéré selon la présente invention conformément aux étapes suivantes: - dans un premier temps, un signal est appliqué à l'une des bobines pour orienter le rotor par rapport à celle-ci, - dans un second temps, on commande le stator à vitesse réduite pendant un quart de cycle de sinus/cosinus non atténué correspondant au secteur IV, - puis dans un troisième temps un nombre de cycles magnétiques de commande en sens rétrograde suffisant pour amener le levier contre la butée est appliqué sur le stator à une fréquence supérieure à la fréquence de résonance du rotor équipé, et - enfin dans un quatrième temps l'unité 52 applique au stator des cycles magnétiques de commande en sens rétrograde à une fréquence inférieure à la fréquence de résonance du stator équipé. La séquence correspondante de signaux est schématisée sur la figure 6. Cette séquence permet d'obtenir un retour à zéro ou un maintien à zéro satisfaisant dans des conditions variées de tension d'alimentation, de poids d'organes entrainés (par exemple d'aiguille), et de balourds d'organe à déplacer. Le premier temps permet d'aligner le rotor du moteur sur l'un des pôles (à un pas de paires de pôles près, par exemple 30 près) le plus proche et par conséquent sur l'origine d'un cycle magnétique. La durée de ce premier temps doit être suffisante pour stabiliser le rotor. Elle est typiquement de l'ordre de 200ms. Le second temps (quart de cycle de sin/cos correspondant au secteur IV) permet de créer une phase d'accélération qui assure un bon démarrage du moteur même avec une tension d'alimentation faible ou un couple résistant dû au balourd à remonter. Pour cette phase d'accélération, la commande est le secteur IV o les signaux en sinus et cosinus sont complets. A titre d'exemple le troisième temps peut être formé de huit cycles 3/4 représentant 3/4 de tour mécanique d'aiguille. Ce troisième temps commence par le secteur III qui correspond à un secteur dans lequel les signaux ne sont pas atténués. L'utilisation d'une fréquence supérieure à la fréquence de résonance permet d'obtenir une vitesse de rotor suffisante pour passer le secteur Il. Ce troisième temps permet également de déplacer l'organe entrainé (par exemple l'aiguille), malgré un balourd, dans la phase ascendante de son déplacement, sachant que la plupart des indicateurs ont un cadran sensiblement vertical. Le quatrième temps peut correspondre par exemple à six cycles magnétiques soit 1/2 tour de rotor. Bien entendu la séquence illustrée sur la figure 6 peut faire l'objet de diverses variantes. Par exemple comme illustrée sur la figure 6bis, cette séquence peut être entrecoupée de poses successives comparables au premier temps, suivies d'un redémarrage grâce à des étapes comparables aux deuxième et troisième temps précités. Plus précisément, on a schématisé sur la figure 6bis, une séquence qui comprend de manière itérative: - un premier temps, par exemple d'un durée de l'ordre de 200ms, pendant lequel un signal est appliqué à l'un des enroulements, pour stabiliser le rotor, - un second temps lors duquel on commande le stator à vitesse réduite pendant un quart de cycle sinus/cosinus non atténué correspondant au secteur IV, et - un troisième temps lors duquel on applique au stator, à vitesse rapide, 3/4 cycle correspondant aux secteurs III, Il et I de la figure 5. Le nombre d'itérations ainsi définies peut être égal au nombre de N de cycles requis pour parcourir l'angle maximal autorisé, par exemple un tour complet. Par rapport aux dispositions illustrées sur la figure 6, la variante représentée sur la figure 6bis permet de supprimer tout risque de résonance et de rebond sur la butée mécanique. De préférence les fréquences dites supérieure et inférieure à la fréquence de résonance du rotor équipé sont dans un rapport de l'ordre de 3. Par exemple la fréquence supérieure à la fréquence de résonance du rotor équipé peut être de l'ordre de 3 1/2 la fréquence de résonance du rotor équipé, tandis que la fréquence inférieure à la fréquence de résonance du rotor équipé peut être de l'ordre de 1/3 1/2 ladite fréquence de résonance du rotor équipé. Par rotor équipé on entend le rotor du moteur pas à pas pourvu de l'organe entrainé (par exemple l'aiguille indicatrice) porté par son arbre de sortie. La fréquence de résonance du rotor équipé varie par conséquent en fonction de chaque application et les fréquences supérieure et inférieure appliquées au stator doivent être adaptées en conséquence. La présente invention permet de réaliser des indicateurs à moteurs pas à pas économiques et présentant un retour fiable à zéro. En effet lorsque la commande en sens rétrograde précitée est appliquée, le rotor et le levier associé ne sont sollicités que vers la butée. Ils ne peuvent effectuer alternativement un déplacement en sens direct et un déplacement en sens rétrograde, comme celà pouvait se produire dans les réalisations antérieures classiques. Ainsi selon l'invention, il n'y a plus aucun martèlement sur la butée ce qui évite la génération de bruit parasite, particulièrement avec la séquence illustrée sur la figure 6bis. Bien entendu la présente invention ne doit pas être considérée comme limitée au mode de réalisation particulier qui vient d'être décrit, mais s'étend à toutes variantes conformes à son esprit. Selon une autre caractéristique préférentielle de l'invention, l'organe entrainé (par exemple l'aiguille) présente un certain déséquilibre mécanique par rapport à son axe de rotation et est adapté pour reposer sur la butée mécanique en étant superposée à celle-ci comme on l'a schématisé sur la figure 7, en position de zéro. Cette disposition permet un automaintien de l'organe entrainé ( par exemple l'aiguille) en position de zéro, sous son propre poids, y compris après coupure de l'alimentation électrique. Un tel déséquilibre empêche également une vibration lorsque la commande de remise à zéro est initiée alors que l'organe entrainé est déjà dans la position dite de zéro. Pour obtenir un positionnement précis de la butée mécanique, de préférence, on chasse celle-ci après avoir alimenté la bobine en cosinus correspondant à la position de zéro. Bien entendu dans l'hypothèse o la butée mécanique ne coincidrait pas avec l'origine trigonométrique d'un cycle magnétique, il conviendrait d'adapter en conséquence les secteurs atténués par rapport aux dispositions décrites précédemment. REVENDICATIONS 1. Système d'entraînement comprenant un moteur pas à pas (10), un levier lié à l'arbre du moteur pas à pas, une butée mécanique de zéro (14) apte à arrêter le mouvement du rotor lorsque le levier atteint la butée et des moyens (50) générateurs de séquences de signaux électriques de commande de rotation du moteur respectivement en sens direct et en sens rétrograde, lesquelles séquences de signaux correspondent à des cycles magnétiques réguliers successifs, caractérisé par le fait que les moyens générateurs de signaux de commande de rotation du moteur sont adaptés pour au moins atténuer l'amplitude des signaux de commande qui correspondent à un couple négatif appliqué au moteur, sur l'un au moins (I, II) des secteurs des cycles magnétiques de la séquence de signaux de commande de rotation en sens rétrograde, par rapport aux autres secteurs, pour une commande de retour à zéro. 2. Système d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le levier est formé d'une aiguille indicatrice liée à l'arbre du moteur. 3. Système d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le levier est formé d'une came liée au rotor du moteur. 4. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait que la butée (14) est positionnée pour coïncider avec l'origine trigonométrique d'un cycle magnétique. 5. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les moyens générateurs de signaux sont adaptés pour au moins atténuer les signaux (cosinus et sinus) du deuxième secteur trigonométrique (II). 6. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que les moyens générateurs de signaux sont adaptés pour au moins atténuer l'un des signaux (sinus) du premier secteur trigonométrique (I). 7. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que les moyens générateurs de signaux sont adaptés pour au moins atténuer les signaux (cosinus et sinus) du deuxième secteur trigonométrique (II) et au moins atténuer l'un des signaux (sinus) du premier secteur trigonométrique (I). 8. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que les moyens générateurs de signaux sont adaptés pour supprimer les signaux (cosinus et sinus) du deuxième secteur trigonométrique (II). 9. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que les moyens générateurs de signaux sont adaptés pour supprimer l'un des signaux (sinus) du premier secteur trigonométrique (I). 10. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait que l'atténuation des signaux de commande correspond à une division d'amplitude, par exemple par 16, par rapport aux autres secteurs. S15 11. Système d'entrainement selon l'une des revendications 1 à , caractérisé par le fait que l'atténuation des signaux de commande est obtenue par décalage vers la droite de valeurs numériques représentant les valeurs trigonométriques des angles à afficher stockées dans une table de mémoire (56). 12. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé par le fait que le processus de retour à zéro est mis en oeuvre à l'initialisation du système. 13. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait que les moyens générateurs sont adaptés pour appliquer au moteur un nombre de cycles de commande en sens rétrograde supérieur au nombre de cycles correspondant à l'angle de déviation maximale. 14. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé par le fait que les moyens générateurs sont adaptés pour générer à l'origine d'un processus de retour à zéro, un signal apte à orienter le rotor sur l'origine d'un cycle magnétique. 15. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé par le fait que les moyens générateurs sont adaptés pour générer des signaux à une fréquence différente de la fréquence de résonance mécanique du rotor équipé. 16. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à , caractérisé par le fait que les moyens générateurs sont adaptés pour générer successivement des signaux à une fréquence supérieure, puis à une fréquence inférieure à la fréquence de résonance mécanique du rotor équipé. 17. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé par le fait que les moyens générateurs sont adaptés pour opérer le retour à zéro conformément aux étapes suivantes: - dans un premier temps, un signal est appliqué à l'une des bobines pour orienter le rotor par rapport à celle-ci, - dans un second temps, le stator est commandé à vitesse réduite pendant un quart de cycle de sinus/cosinus non atténué correspondant au secteur IV, - puis dans un troisième temps un nombre de cycles de commande en sens rétrograde suffisant pour amener le levier contre la butée est appliqué sur le stator à une fréquence supérieure à la fréquence de résonance du rotor équipée, et - enfin dans un quatrième temps le stator reçoit des cycles de commande en sens rétrograde à une fréquence inférieure à la fréquence de résonance du stator équipé. 18. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé par le fait que les moyens générateurs sont adaptés pour opérer le retour à zéro grâce à une séquence qui comprend de manière itérative: - un premier temps pendant lequel un signal est appliqué à l'un des enroulements, pour stabiliser le rotor, - un second temps pendant lequel un quart de cycle de sinus/cosinus complet est appliqué aux enroulements du stator, à vitesse lente, et - un troisième temps pendant lequel 3/4 cycles correspondant aux secteurs suivants d'un cycle de sinus/cosinus, au moins atténués pour les secteurs délivrant un couple négatif, sont appliqués aux enroulements du stator. 19. Système d'entraînement selon la revendication 18, caractérisé par le fait que le nombre d'itérations est égal au nombre de cycles requis pour parcourir l'angle maximal autorisé. 16 2732836 20. Système d'entraînement selon l'une des revendications 18 ou 19, caractérisé par le fait que le nombre d'itérations est égal au nombre N de paires de poles du stator. 21. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à , caractérisé par le fait que le moteur pas à pas comprend deux bobinages de stator alimentés respectivement en sinus et en cosinus, une butée qui coïncide avec l'origine d'un cycle magnétique de commande de ces bobinages et des moyens de commande adaptés pour au moins atténuer les signaux de commande en sinus et cosinus du deuxième secteur (Il) et les signaux de commande en sinus du premier secteur (I) des cycles magnétiques, lors d'une séquence de commande en sens rétrograde, par rapport aux autres secteurs. 22. Système d'entraînement selon l'une des revendications 1 à 21, caractérisé par le fait que l'organe entrainé, formé de préférence d'une aiguille, présente un déséquilibre mécanique par rapport à son axe de rotation. 23. Système d'entraînement selonl'une des revendications 1 à 22, caractérisé par le fait que la somme des largeurs (L1) de la butée mécanique 14)et (12) d'une dissymétrie (18) prévue sur une came (16) liée au rotor est égale à un sous-multiple, avantageusement un multiple du pas polaire.