Brevet FR2731803A1 — publié le 19960920

Procédé et dispositif de traitement d'échos de Pluie. L'invention concerne le traitement de signaux d'échos radar. On sait que la pluie produit, dans les signaux d'échos radar, des échos parasites du type "fouillis" (en anglais "clutter"). Ces échos parasites masquent les signaux utiles, et/ou en perturbent l'observation. Dans beaucoup d'applications, en particulier dans celle des radars de suivi de terrain, il est souhaitable de réaliser des observations, même en présence d'une pluie intense (au sens des échos radar). La présente invention a pour premier but de fournir un dispositif et un procédé permettant la caractéris;-tion du fouillis de pluie, et son éliminait ion du signal utile. Un autre but de la présente invention est plus particulièrement de reconnaitre les signaux relatifs au sol derrière ou malgré les échos parasites dus à la pluie. Un autre but encore de la présente invention est de réaliser cette sélection des signaux relatifs au sol, même si celuici est de faible réflectivité, sans échos puissants, comme les régions cultivées à faible vallonnement et sans obstacle. Le dispositif de traitement de signaux d'échos radar selon l'invention comporte - un organe à caractéristique logarithmique, recevant les signaux d'échos radar à traiter x, et fournissant en sortie un signal y représentatif du logarithme de l'amplitude des signaux d'entrée, - un organe de centrage de signal, relié à la sortie de l'organe à caractéristique logarithmique, et apte à fournir sur sa propre sortie un signal z représentatif de la différence entre le signal d'entrée y et sa moyenne - un organe à caractéristique exponentielle, relié à la sortie de l'organe de centrage de signal, et fournissant en sortie un signal t représentatif de l'exponentielle du signal z disponible en sortie de l'organe de centrage de 8i- gnal, - un extracteur, à seuil variable, relié à la sortie de l'organe à caractéristique exponentielle, la sortie de cet extracteur constituant le signal d'échos radar traité, et - une chaine de commande de seuil, branchée entre la sortie de l'organe à caractéristique logarithmique et une entrée de commande de seuil de l'extrateur, ladite chaine étant ajustée pour définir le seuil de l'extracteur en fonction de la loi de distribution de la grandeur associée au signal y disponible en sortie de l'organe à caractéristique logarithmique, de manière à permettre l'élimination d'échos parasites tels que ceux liés à la pluie. Il s'est avéré en effet qu'à un instant donné, et pour un volume limité dans l'espace, on peut généralement associer au "fouillis" de pluie une loi de distribution statistique particulière appartenant à la famille des lois dites de Weibull. A partir de cette constatation, le dispositif énoncé plus haut détermine au moins l'un des paramètres de la loi de Weibull particulière associée à la pluie actuelle, et se sert de ce paramètre pour commander le seuil de l'ex- tracteur. (on appelle ici pluie actuelle le phénomène pluie pris sur un intervalle de temps court et sur un volume limité de 1' espace, dans la mesure où ce phénomène se traduit en échos radar). En un autre sens, la présente Invention propose également un procédé de filtrage de signaux d'échos radar, le mot "filtrage" étant pris ici au sens large. Ce procédé comprend les opérations suivantes a/. déterminer une grandeur logarithmique y, en fonction de l'amplitude du signal d'échos radar incident x, b/. déterminer la variance de la grandeur logarithmique y sur un intervalle de temps récent de durée prédéterminée, c/. déterminer une valeur de seuil en fonction d'une probabilité de fausse alarme choisie, et d'un paramètre au moins d'une loi de Weibull, ce paramètre étant relié à ladite variance, et d/. rejeter d'un signal élaboré à partir de ladite grandeur logarithmique tous échos dont 1 'amplitude est inférieure à ladite valeur de seuil. Plus particulièrement, l'élaboration du signal auquel on applique le seuil à l'opération d/, se fait de la manière suivante - on détermine une grandeur intermédiaire z, représentative de ladite grandeur logarithmique y centrée par rapport à sa moyenne, et - on détermine l'exponentielle t de ladite grandeur intermédiaire z. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention appa rairont à l'examen de la description détaillée qui va suivre, ainsi que des dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 illustre le schéma électrique de principe d'un dispositif selon la présente invention - la figure 2 illustre le schéma électrique plus détaillé d'un mode de réalisation particulier de dispositif selon 1' invention, dans lequel la chaine de commande de seuil est au moins en partie numérique : et - les figures 3 et 4 sont deux graphiques illustrant des courbes de distribution statistiques permettant une meilleure compréhension de la présente invention. La description détaillée ci-après est placée, de façon non limitative, dans le cadre d'un radar de suivi de terrain. Pour de tels radars, les échos parasites ou "fouillis" (clutter) de pluie sont particulièrement genants. En effet, un aéronef qui utilise un tel radar pour se diriger au ras du sol risque, suivant le réglage de ses instruments de bord : - soit de monter beaucoup trop haut s'il prend une série d' & chos de pluie pour du sol - soit au contraire de s'écraser si la pluie lui masque un relief peu réfléchissant qui surgit brusquement sur sa trajectoire. Des observations répétées du "fouillis" de pluie ont été réalisées aux Etats-Unis et au Japon. A partir de ces observations, des lois de distribution du fouillis de pluie ont été définies, et il a été constaté que les échos de pluie suivent une loi de distribution de Weibull, en règle générale. La fonction de distribution générale des lois de Weibull est la relation (I) donnée en annexe. Toutes les relations intervenant ci-après ont été reportées en annexe. Dans cette relation (I), la famille des lois de Weibull est associée à deux paramètres, l'un, noté b étant le paramètre d'échelle, et l'autre, noté c, étant le paramètre de forme. Il va de soi que la relation (I) est à limiter aux valeurs positives de la variable x. Dans la statistique des échos de pluie, la variable x correspond à une amplitude d'écho, et p(x) représente la probabilité de trouver un écho présentant cette amplitude, sur un grand nombre d'échos indépendants relatifs à la pluie actuelle. Les relations (II) et (III) définissent respectivement la moyenne et le moment d'ordre 2 de la variable x présentant la loi de distribution dont la densité de probabilité est donnée par la relation (I). On décrira maintenant un dispositif selon la présente invention, en référence à la figure 1. L'entrée de la figure 1 est un signal que l'on note x, dans la mesure où il est constitué d'échos obtenus sur un radar à impulsions, et où ces échos sont, au moins en partie, constitués d'échos de pluie, Le radar à impulsions est en principe mobile en site et en azimut, comme le sait l'homme de l'art des mobiles volant au ras du sol. Cependant, l'invention peut s'appliquer à d'autres types de radars. Le signal d'écho x est tout d'abord appliqué à un premier étage 1, de constitution classique, qui élabore un signal y représentatif du logarithme de l'amplitude du signal x. Une expression de ce signal y est donnée par la relation (IV) en annexe. Dans cette relation (IV), a et ss sont des facteurs fixes qui dépendent de la structure particulière de l'amplificateur logarithmique 1. Les relations (V) et (VI) .donnent respectivement la moyenne et le moment d'ordre 2 de la grandeur y. Dans ces relations, le symbole Qn représente le logarithme népérien, et le symbole y représente la constante d'Euler, égale à 0,577215... Enfin, le symbole C est la fonction dzèta de Riemann. La Demanderesse a observé, comne le montre la relation (VII), que la variance de y ne dépend que du paramètre de forme c de la loi de Weibull donnée en relation (I) et non de son paramètre d'échelle b. En déterminant la variance de la grandeur y, on peut donc estimer la valeur du paramètre de forme c. A cet effet, le signal y de la figure 1 est appliqué à un dispositif 9, qui va précisément déterminer une grandeur représentative de la variance de y, et par conséquent du paramètre de forme c. Dans la chaine de traitement principale (horizontale sur la figure 1), le signal y est également appliqué à un circuit 3, qui réalise une amplification avec centrage du signal y, ce qui donne un signal z de la forme illustrée par la relation (VIII) en annexe. En fait, le signal z est égal à la différence entre le signal y appliqué à l'entrée du circuit 3 et sa moyenne. L'élaboration de la moyenne se fait sur un intervalle de temps courant de durée prédéterminée, qui précède ou de préférence entoure de manière symétrique la valeur courante du signal y. Le signal z est ensuite appliqué à un circuit amplificateur antiiogarithmique ou exponentiel noté 5. La sortie t du circuit 5 est donnée par la relation (IX), dans laquelle E et 6 sont des facteurs fixes dépendant de la structure particulière de l'amplificateur exponentiel 5. Un choix convenable des circuits 1 et 5 permet de faire en sorte que le produit des deux paramètres a et d soit égal à 1, d'où il résulte l'expression simplifiée du signal (t) qui est donnée par la relation (IX A). Les relations (X) et (XI) donnent respectivement la moyenne et le moment d'ordre 2 de la grandeur t. Dans ces relations, le symbole r représente la fonction gamma bien connue lAoriirne de l'art. Enfin, la relation (XII) donne la variance de la grandeur t. on remarquera maintenant que cette variance ne dépend que du paramètre de forme c de la loi de Weibull, le paramètre b ayant disparu. En d'autres termes, on peut considérer que la grandeur t o obéit à une loi de distribution de Weibull dont le paramètre d'échelle b possède une valeur fixe, et dont le paramètre c' est en principe directement relié à c. En choisissant convenablement le facteur c, on peut faire en sorte que e exp (y/c) soit égal à 1, ce qui donne, pour la grandeur (t), une loi de Weibull de paramètre b = 1. La Demanderesse a alors observé que, connaissant ainsi la loi de distribution de la grandeur t, et pouvant déterminer sa variance, il est possible de déterminer le seuil de l'ex- tracteur 7 recevant le signal t de façon à avoir un taux de fausse alarme donné sur la loi de distribution de Weibull en question. Ainsi, au niveau du schéma de principe de la figure 1, la présente invention prévoit, dans la chaine 9 de commande de seuil de l'extracteur 7, l'utilisation du signal y pour déterminer sa variance, et par là la valeur du paramètre c associé à la loi de Weibull correspondant à l'instant présent, et pour la région de l'espace en cours d'analyse, à la pluie actuelle qui peut sty trouver.Ce paramètre c étant déterminé, on peut établir une correspondance entre ses dif férentes valeurs et des valeurs de seuil appliquées à l'extracteur 7, à savoir soit un seul jeu de différences en admettant a priori une probabilité de fausse alarme figée dans l'appareil, soit plusieurs jeux de correspondances entre c et le seuil de l'extracteur, si l'on souhaite que 1appareil puisse donner au choix plusieurs probabilités de fausses alarmes. I1 apparait alors qu'un dispositif possédant un schéma de principe du type de celui de la figure 1 permet l'élimination des échos relatifs à la pluie, tout en sauvegardant une partie substantielle des signaux d'échos utiles correspondant à des obstacles véritables. L'obstacle le plus important est bien entendu le sol. On se réfèrera maintenant aux figures 3 et 4 à cet égard. La Demanderesse a observé que les échos de sol suivent souvent, du moins pour les incidences relativement élevées (supérieures à quelques degrés), une loi de distribution statistique du type dit log-normale. Cela est vrai du moins pour les zones de végétation et zones de forte humidité, dont les échos possèdent des amplitudes moyennes, par rapC port aux fortes amplitudes rencontrées dans les zones urbanisées ou naturellement accidentées. Cependant, cette loi log-normale n'est pas tout à fait vérifiée aux amplitudes élevées d'échos, dans la mesure où la "queue de distribution" s'y trouve un peu plus forte que celle de la loi log-normal e. Sur les figures 3 et 4, les courbes S1 et S2 définissent des lois log-normales associées à une distribution d'échos de sol. La queue de distribution réelle des échos de sol est illustrée en trait tireté, et se trouve un peu au-dessus du trait plein, dans la partie droite des figures 3 et 4. A =côté de cela, les courbes P1 et P2 illustrent des distri butions d'échos de pluie suivant des lois de Weibull, dont le paramètre de forme c vaut 2 sur la figure 3 et 1,25 sur la figure 4. Sur chaque figure, les deux courbes de distribution ont été normalisées, c'est-à-dire ramenées à une meme valeur de la moyenne et à une meme valeur de l'écart- type, pour faciliter leur comparaison. Comme le montrent ces figures 3 et 4, les échos de forte amplitude, pour lesquels la valeur de y est importante, ont une probabilité significative de correspondre à des échos de sol, alors qu'ils n'ont pratiquement aucune chance de correspondre à des échos de pluie. En termes statistiques, si l'on écrete la loi de Weibull de façon à avoir une probabilité de fausse alarme de 10 3 sur cette loi, on pourra conserver environ 5X des échos définis par la loi log-normale possédant la même moyenne et le même écart-type (par convention) que la loi de Weibull. En fait, on conservera un peu plus de 5X des échos de sol puisque la queue de distribution des échos de sol, aux fortes amplitudes, est assez nettement relevée par rapport à la loi log-normale. De surcroit, on a constaté que les échos de sol ont un écarttype plus grand que les échos de pluie, et en général une valeur moyenne supérieure de 5 à 10 db. Les choses vont donc en fait mieux qu'avec la même moyenne et le même écart-type suivant les normalisations faites aux figures 3 et 4. La Demanderesse considère qu'il est possible de réguler le seuil de l'extracteur sur la loi de distribution des échos de pluie, de façon à garantir une probabilité de fausse alarme donnée sur la pluie, et à conserver un pourcentage significatif des échos de sol diffus, dès lors que la loi de distribution de la pluie à éliminer a été suffisamment caractérisée . Cela est permis par les moyens de la présente invention. A partir du schéma de principe de la figure 1, cette "carac térisation" de la loi de Weibull particulière associée à la pluie actuelle peut se faire de différentes manières. A partir de la grandeur représentée par le signal y, on peut de temps à autre déterminer la variance ou 1 'écart-type de cette grandeur sur un intervalle de temps choisi, déterminer une valeur de seuil correspondante, et l'appliquer à l'extracteur, en la considérant comme valable pour un temps déterminé. Bien entendu, cette détermination du seuil est révisée à intervalles réguliers, qui peuvent être par exemple de quelques secondes. Cependant, la Demanderesse considère actuellement camne préférable d'opérer pratiquement en temps réel, comme le permet le dispositif plus particulier illustré sur la figure 2. Le haut de la figure 2 reprend une chaine de traitement qui applique les signaux radar x à l'extracteur 7. Comme précé demment, les signaux sont reçus par un amplificateur logarithmique 1, puis transmis, cette fois à travers un circuit de retard 2, à un organe de centrage de signal 3, suivi de l'amplificateur exponentiel 5, et de l'extracteur 7. Le signal y disponible en sortie de l'amplificateur logarithmique 1 est tout d'abord appliqué à un circuit 90 d'échantillonnage et de conversion analogique-numérique. A cadence régulière, le circuit 90 prélève des échantillons dans le signal y et les convertit immédiatement sous forme numérique. Un circuit de mémorisation 19 va conserver un nombre prédéterminé d'échantillons consécutifs les plus récents, sous forme numérique. Il est suivi d'un circuit de calcul 92 qui détermine 1' écart-type de la distribution de ces échantillons les plus récents. Le circuit 92 est suivi d'un circuit 93 qui à son tour associe à cet écart-type la valeur correspondante du paramètre de forme c de la loi de Weibull, suivant la relation illustrée à l'intérieur du cadre 93. On a ainsi réalisé la détermination de la valeur de c, nais pour un créneau de temps passé, par rapport à la valeur actuelle du signal (x, y, z, t) transitant sur la chaine principale. Le circuit 2 permet de recentrer les signaux z et t par rapport à 1'intervalle de temps d'échantillonnage, en appliquant un retard égal à la moitié du temps couvert par tous les échantillons disponibles. A partir de la valeur c un circuit 94, qui peut être constitué d'une simple mémoire morte, associe à la valeur de c une valeur correspondante du seuil que l'on va appliquer à l'extracteur. Si l'on désire pouvoir jouer sur la probabilité de fausse alarme, un signal d'entrée PFA correspondant est appliqué au circuit 94 ; celui-ci comporte alors plusieurs mémoires mortes, associées chacune à une valeur du signal PFA ; et on peut alors faire travailler l'extracteur 7 avec un seuil qui dépend à la fois de la valeur de c, et de la probabilité de fausse alarme désirée. La sortie du circuit 94 est appliquée à l'extracteur 7 (à travers un circuit convertisseur numérique-analogique 95, si l'extracteur admet une entrée analogique). Dans la pratique, les organes 91 à 94 pourront etre réunis dans un microprocesseur. On notera d'ailleurs que la mémoire morte 94 peut associer la valeur de seuil directement à la valeur de l'écart-type définie par le circuit 92 (et le cas échéant, à une probabilité de fausse alarme choisie). On s'intéressera maintenant au choix du nombre d'échantillons consécutifs utilisés pour l'élaboration de la variance ou de l'écart-type du signal y. La cadence d'échantillonnage étant en principe fixe, ce choix correspond à la définition de.l'intervalle de temps de durée prédéterminée qui sert au calcul de lavzvariance, et par conséquent à l'estimation du paramètre c de la loi de Weibull de la pluie actuelle. Le choix du nombre d'échantillons nécessaires dépend de deux facteurs le relèvement maximum du seuil de l'extracteur que l'on peut admettre, la probabilité de fausse alarme recherchée. Lorsqu'on cherche à voir les échos de sol à travers la pluie, la Demanderesse a observé qu'une probabilité de fausse alarme 10 3 peut être acceptée, ce qui correspond à un relèvement du seuil de l'extracteur demeurant inférieur à 1 db dès lors que l'on a un nombre d'échantillons au moins égal à 20. Les mêmes observations ont montré qu'il est en pratique inutile de prendre plus de 50 échantillons. Reste alors le problème de prélever entre 20 et 50 échantillons indépendants dans un temps minimum. Les échos de pluie peuvent être indépendants parce qu'ils sont décorrelés spatialement, ou temporellement, lorsqu'ils sont prélevés dans la meus zone d'espace à des instants différents. A propos de la décorrélation spatiale, on a constaté que celle-ci est de l'ordre d'une largeur d'impulsion d'émission radar, avec un minimum de 150 m environ. La Demanderesse a alors considéré qu'il est souhaitable de travailler avec des impulsions d'émission radar courtes, la durée de cellesci étant de l'ordre de 1 microseconde. Cela permet de remplir un maximum de cellules distance simultanément, avec des échantillons indépendants. En ce qui concerne la décorrelation temporelle, celle-ci est très variable en fonction de la fréquence d'émission du radar, et des conditions météorologiques, principalement du vent. Bien que le problème soit assez complexe, on peut admettre que, pour une fréquence d'émission radar de 10 à 20 GHz, le temps de décorrélation du fouillis de pluie est de quelques millisecondes. Pour prélever 20 à 50 échantillons sur un seul passage, et éliminer quasi-simultanément le fouillis de pluie avec le dispositif et le procédé selon la présente invention, la Demanderesse considère actuelle ment qu'il faut prévoir un temps de présence de l'ordre de 50 à 500 millisecondes par position de faisceau. Dans la pratique, ces temps sont incompatibles avec le temps moyen de présence d'un radar de suivi de terrain classique. Pour cette application, la présente invention prévoit donc de prélever des échantillons qui sont décorrelés spatialement, tout en appartenant à la même loi de distribution de Weibull. En d'autres termes, les échantillons doivent être prélevés dans une "tranche de pluie" ou "pluie actuelle", qui soit homogène vis-à-vis du paramètre de forme c de la loi de Weibull. Dans le mode de réalisation préférentiel décrit, le paramètre d'échelle, b, peut changer. A ce niveau, il a été constaté que la pluie actuelle est homogène vis-à-vis du paramètre de forme de la loi de Wei- bull au moins sur une tranche d'espace qui est définie à partir du radar, et se compose géométriquement d'un cane dont le demi-angle au sommet est de 20, et dont la profondeur est de 9 à 12 km, environ. Dans ces conditions, si la durée de l'impulsion du radar est inférieure à 1 microseconde, on peut disposer de 40 à 50 échantillons indépendants de la pluie actuelle sur la meme position de faisceau, ce qui permet d'estimer le paramètre de forme c de la loi de Weibull sur un seul passage. Dans le dispositif de la figure 2, où le paramètre de forme c est estimé en temps réel, on recueille les échos de chaque fenêtre distance du radar sur une profondeur de 9 à 12 km autour de la fenêtre distance à analyser. Les considérations qui précèdent montrent qu'on obtient alors une bonne estimation du paramètre c. Comme précédemment indiqué, cette solution en temps réel peut être remplacée par une estimation périodique du para mètre de forme c sur la base de N. (compris entre 20 et 50) échantillons indépendants distribués spatiô- temporellement, tout en recalant le seuil de l'extracteur avec la même périodicité. On reviendra maintenant sur le dispositif décrit à propos de la figure 2. Il a été observé en pratique que les valeurs du paramètre c des lois de Weibull représentant la pluie varient entre 1,25 et 2. Un mode de réalisation particulier du dispositif de la figure 2 utilise alors en 94 une mémoire morte capable de répondre à toutes les valeurs de c comprises dans cette fourchette, avec un pas de 1 millième. Dans le cas où la mémoire morte 94 répond directement aux valeurs de 1' écart-type o, on convertit bien entendu la fourchette en valeurs de o. La précision de détermination du paramètre a et/ou de la grandeur c est établie en correspondance.Comme précédemment indiqué, la mémoire numérique 91 contient entre 20 et 50 échantillons indépendants, qui, dans ce mode de réalisation en temps réel, sont les échantillons les plus récents pris sur la même position de faisceau en un même balayage. A cet égard, on observera que le dispositif de la figure 2 peut faire l'objet d'une variante très simple. Au lieu que l'organe 3 détermine la moyenne du signal y sous forme analogique, par exemple à l'aide d'un filtre intégrateur, on peut déterminer la moyenne de y en utilisant tout ou partie des échantillons contenus dans la mémoire 91. La moyenne est alors calculée sous forme numérique, convertie sous forme analogique, et appliquée par exemple à l'entrée soustractive d'un amplificateur différentiel réalisant l'organe 3, l'entrée additive de cet amplificateur différentiel recevant le signal y, tandis que sa sortie fournit le signal z. Dans ce qui précède, on a décrit un procédé et un dispositif qui permettent de réguler le seuil d'un extracteur de façon à le placer juste au-dessus de la pluie actuelle, ou observée, à une probabilité de fausse alarme donnée prés. Bien entendu, comme le sait l'homme de l'art, on pourra utiliser en complément du dispositif selon l'invention les autres informations disponibles à l'égard notamment des échos de sol et de pluie. En particulier - certains terrains ne nécessitent pas une caractérisation de la pluie pour l'obtention des échos utiles, en particulier des échos de sol. En pareil cas, on pourra rendre le dispositif selon l'invention commutable, de manière que le seuil variable calculé par la chaine de commande de seuil selon l'invention puisse être remplacé au choix par une ou plusieurs valeurs fixes, convenablement choisies. - La mise en oeuvre commutable du dispositif de l'invention peut ne se faire que sur une zone d'espace limitée. Ceci permet de conserver la totalité de l'information "sol" sur le reste de l'écran, et aussi de matérialiser l'information "pluie" qui peut être importante pour le pilote. - On peut évaluer le taux d'échos de sol qu'il est nécessaire de conserver pour permettre une élaboration correcte de l'ordre donné à l'aéronef, à partir du radar de suivi de terrain. On en déduira alors la probabilité de fausse alarme sur la pluie qui demeure admissible. Cela peut correspondre au cas où l'organe 94 de la figure 2 comporte une pluralité de aiffoiles mortes qui correspondent chacune à une valeur particulière de la probabilité de fausse alarme. - Même lorsque le dispositif selon l'invention est mis en oeuvre, on sait que la pluie peut laisser des échos résiduels qui sont des échos ponctuels forts "en l'air", donc ne constituant évidemment pas un obstacle lié au sol. L'élimination de tels échos relève d'un traitement d'image adap té, qui intervient en aval du dispositif selon la présente invention. ANNEXE - RELATIONS (I) p(x) = c/b(x/b)c-1 exp [- (x/b)c] (II) = b.#(1/c + 1) (III) = b#(2/c + 1) (IV) y = &alpha;.ln (ssx) (V) = &alpha;.ln(ss.b) - &alpha;/c . &gamma; 2&alpha; &alpha; (VI) = &alpha;.ln (ss.b) - ln(ss.b)&gamma; + [#(2,0) + &gamma;] c c &alpha; # (VII) Var (y) = . c 6 (VIII) z = y - = &alpha; . ln (x/b) + &alpha;/c . &gamma; (IX A) t = # . x. exp (&gamma;/c) b (X) = exp (y/c) r (1 + 1) c (XI) =# c exp (2x/c) # (2 + 1) c (XII) Var (t) = # exp () [#(2/c+1) - &gamma;(1/c+1)] Revendications. 1. Dispositif de traitement de signaux d'échos radar, caractérisé en ce qu'il comporte - un organe (1) à caractéristique logarithmique, recevant les signaux d'échos radar à traiter (x), et fournissant en sortie un signal (y) représentatif du logarithme de l'amplitude des signaux d'entrée, - un organe (3) de centrage de signal, relié à la sortie de l'organe à caractéristique logarithmique (1), et apte à fournir sur sa propre sortie un signal (z) représentatif de la différence entre le signal d'entrée (y) et sa moyenne, - un organe (5) à caractéristique exponentielle, relié à la sortie de l'organe de centrage de signal (3), et fournissant en sortie un signal (t), représentatif de l'exponentielle du signal (z) disponible en sortie de l'organe de centrage de signal (3), - un extracteur (7), à seuil variable, relié à la sortie de l'organe (5) à caractéristique exponentielle, la sortie de cet extracteur constituant le signal d'écho radar traité, et - une chaine de commande de seuil, branchée entre la sortie de l'organe à caractéristique logarithmique (1) et une entrée de commande de seuil de l'extracteur (7), ladite chaine étant ajustée pour définir le seuil de l'extracteur en fonction de la loi de distribution de la grandeur associée au signal (y) disponible en sortie de l'organe à caractéristique logarithmique, de manière à permettre l'élimination d'échos parasites tels que ceux liés à la pluie. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un organe de retard (2) branché en série, entre la sortie de l'organe à caractéristique logarithmique (1) et l'extracteur (7) sur la chaine de traitement. 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que ladite chaine de commande comprend un circuit (90) pour échantillonner le signal de sortie (y) de l'organe à caractéristique logatithmique (1), et des moyens utilisant un nombre choisi d'échantillons consécutifs pour élaborer un signal de commande de seuil pour ledit extracteur (7). 4. Dispositif selon la revendication 3. caractérisé par le fait que lesdits moyens comprennent, en série, un organe (92) pour calculer la variance du signal (y), un organe (93) pour calculer un paramètre (c) relié à ladite variance, et un organe (94) pour déterminer la valeur du seuil de l'extracteur en fonction dudit paramètre (c). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait que l'organe échantillonneur (90) est associé à un convertisseur analogique-numérique, et qu'il est suivi d'un dispositif de mémoire numérique (91) apte à enregistrer un nombre prédéterminé d'échantillons consécutifs les plus récents. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé par le fait que ledit nombre d'échantillons consécutifs est compris entre 20 et 50, pris sur la meme position de faisceau en un seul balayage. 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 et 6, caractérisé par le fait que l'organe de détermination de valeur de seuil (94) comprend une mémoire morte, contenant au moins un jeu de valeurs de seuil en correspondance avec des valeurs du paramètre (c). 8. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7, carac térisé par le fait qu'il est incorporé à la voie de réception et de traitement de signaux d'écho d'un radar de suivi de terrain. 9. Procédé de filtrage de signaux d'échos radar, caractérisé en ce qu'il comprend les opérations suivantes a/ déterminer le logarithme (y) du signal d'échos radar incidents (x), b/ déterminer la variance de la grandeur logarithmique (y) sur un intervalle de temps récent de durée prédéterminée, c/ déterminer une valeur de seuil en fonction d'une probabilité de fausse alarme choisie et d'un paramètre au moins d'une loi de Weibull. ce paramètre étant relié à ladite variance, et d/ rejeter d'un signal élaboré à partir de ladite grandeur logarithmique tous échos dont l'amplitude est inférieure à ladite valeur de seuil. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé par le fait que l'élaboration du signal auquel on applique le seuil comprend les étapes suivantes a/ déterminer une grandeur intermédiaire (z) représentative de ladite grandeur logarithmique (y) centrée par rapport à sa moyenne, et b/ déterminer 1' exponentielle (t) de ladite grandeur intermédiaire (z).