Brevet FR2725759A1 — publié le 19960419

MEULE EYDRAULIQuE A PISTCNS AXIAUX A COURSE VARIABLE La présente invention concerne un module à pistons axiaux à course variable et, plus particulièrement, une pompe ou un moteur qui utilise les couples existant naturellenment dans la pompe ou le moteur pour régler l'angle du disque en nutation. Les pompes et les moteurs à pistons axiaux à course variable ont été longtemps utilisés dans l'industrie. La pompe ou le moteur à piston axial élémentaire comprend un barillet rotatif contenant plusieurs pistons qui coulissent dans des alésages ajustés aux pistons et plus ou moins parallèles à l'axe de l'arbre d'entraînement. Une extrémité de chaque piston est main- tenue contre un disque en nutation inclinable. Lorsque le disque en nutation est incliné par rapport à l'axe d'entraînement, les pistons coulissent dans leur alésage et provoquent une action de pompage. Chaque alésage de piston est soumis à deux niveaux de pression principaux à chaque tour du barillet. L'une des pres- sions résulte de la charge et se situe de l'un des côtés de la rampe du disque en nutation incliné. L'autre pression est norma- lement beaucoup plus basse et se situe de l'autre côté de la rampe du disque en nutation. Lorsque les alésages de piston passent par les positions point mort haut et point mort bas, des couples sont générés dans le disque en nutation sous l'action des pistons en coulissement et du temps de transfert de pression dans les alésages. Le temps de transfert de pression est le temps nécessaire pour que la pression s'élève dans l'alésage alors que l'alésage est soumis à une pression allant d'une valeur basse à une valeur élevée ou le temps nécessaire à la chute de la pres- sion alors que l'alésage est soumis à une pression allant d'une valeur élevée à une valeur faible. Le disque en nutation est typiquement commandé en uti- lisant un ou plusieurs actionneurs et un ressort de précontrainte pour compenser les couples. Les couples sont relativement élevés dans les modules haute pression courants à pistons axiaux, de sorte que les actionneurs sont relativement encombrants et cons- tituent environ 20 % de l'encombrement global de la pompe ou du moteur. Les réactions du disque en nutation et de la commande sont limitées par les volumes de fluide qui doivent circuler en entrée et en sortie des actionneurs hydrauliques et par l'inertie supplémentaire de ces actionneurs. En outre, un tel système d'actionneurs intégrés dans la pompe constitue environ 7 à 12 % du coût global de la pompe. Ce coût provient du nombre de pièces utilisées dans les actionneurs et de l'usinage de précision de plusieurs pièces de dimensions importantes et des dépenses asso- ciées au montage de la pompe ou du moteur. Il y a eu au moins deux propositions pour commander l'angle du disque en nutation en utilisant les pistons dans le barillet à la place d'un système séparé à actionneurs. Un tel mo- dule est décrit dans la demande de modèle d'utilité japonais N 61-37882. Un autre module est décrit dans le brevet américain N 4 918 918. Un des inconvénients des modules décrits dans ces documents est que les disques en nutation sont commandés de façon hydromécanique. On estime qu'au moins un paramètre de fonctionne- ment devrait être capté de façon électronique et le signal de sortie traité de façon électronique pour régler la position du disque en nutation des modules haute vitesse actuels. Par exem- ple, de nombreuses pompes courantes tournent à environ 2 250 tours par minute, ce qui correspond à environ 37,5 tours par seconde. Si une telle pompe comporte 9 pistons, un nombre total de 338 alésages de piston balayent chacun des points morts à chaque seconde. Ceci signifie qu'environ 0,003 seconde s'écoule entre des alésages de piston consécutifs et que le système de commande dispose de moins de 0,003 seconde pour régler l'éléva- tion/diminution de pression de chaque alésage de piston. Ainsi, il serait souhaitable de prévoir un module hydraulique à piston axial à course variable qui soit capable de modifier la position du disque en nutation en modulant la pres- sion dans les alésages de piston au point mort haut et au point mort bas des pistons pour ainsi modifier la force imposée sur les pistons tandis qu'ils passent par les points morts haut et bas pour commander la position du disque en nutation, la pression de modulation étant commandée de façon électronique sur la base d'au moins un paramètre de fonctionnement du module. Selon un aspect de la présente invention, un module hydraulique à piston axial à course variable comprend un barillet rotatif muni d'une pluralité de pistons coulissant dans une pluralité d'alésages de piston respectifs espacés régulièrement en circonférence. Un disque en nutation est monté de façon incli- nable à une extrémité du barillet pour régler la course des pistons. Un assemblage de tête est muni de premier et second passages, et d'au moins une cavité de commnande qui est définie entre des extrémités adjacentes des passages. L'autre extrémité du barillet est en contact coulissant avec l'assemblage de tête de manière que les alésages de piston communiquent séquentielle- ment avec le premier passage, la cavité de commande et le second passage au cours de la rotation du barillet. Une vanne électro- hydraulique disposée entre la première cavité et l'un des premier et second passages détermine 1' écoulement de fluide entre ces passages tandis que chaque alésage de piston communique avec la cavité de commande. Un moyen de commande fournit un signal de commande à la vanne électro-hydraulique lorsqu'il reçoit un signal d'instruction de manière que l'angle d'inclinaison du disque en nutation est commandé pour obtenir un paramètre de fonctionnement souhaité. Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non-limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles: la figure 1 représente schématiquement un module hydraulique à pistons axiaux à course variable illustrant un mode de réalisation de la présente invention; la figure 2 représente sous forme de schéma de principe le mode de réalisation de la figure 1; la figure 3 représente schématiquement un autre mode de réalisation de l'invention; la figure 4 représente sous forme de schéma de principe le mode de réalisation de la figure 3. Un module hydraulique à pistons axiaux à course varia- ble est indiqué de façon générale par la référence 10. Le module hydraulique 10 peut être une pompe ou un moteur mais, dans ce mode de réalisation, il est décrit comme étant une pompe hydrau- lique munie d'un barillet rotatif 11 entraîné par un axe 12. Le barillet est muni d'une pluralité d'alésages de piston régulière- ment espacés en circonférence, dont l'un est représenté et désigné par la référence 13. Chacun de la pluralité de pistons 14 est monté à coulissement dans un alésage de piston respectif 13. Un disque en nutation 16 est monté de façon inclinable de manière classique au niveau d'une extrémité du barillet pour régler la course des pistons. L'assemblage de tête 17 est disposé au niveau de l'autre extrémité du barillet et comporte des passages basse et haute pression 18, 19 en forme d'arc, et un couple de cavités de commande 21, 22, chaque cavité étant disposée respectivement entre des extrémités adjacentes des passages basse et haute pres- sion. Les cavités de commande 21 et 22 sont respectivement disposées dans des zones communément appelées point mort haut et point mort bas. Selon une variante, les cavités de commande peuvent être décalées par rapport aux points morts haut et bas dans certaines applications. L'assemblage de tête comrporte de manière classique une plaque de vanne 23 bloquée en rotation par rapport à une tête 24, les passages 18, 19 et les cavités de commande 21, 22 étant partiellement formés dans la plaque de vanne et dans la tête. Selon une variante, la plaque de vanne peut être omise, les passages et les cavités de commande étant alors formés uniquement dans la tête. Le barillet est poussé élastiquement de manière classique contre l'assemblage de tête de manière que l'autre extrémité du barillet soit en contact coulis- sant avec la plaque de vanne 23 de l'assemblage de tête, de manière que les alésages de piston communiquent séquentiellement avec le passage basse pression 18, la cavité de ccmmande 21, le passage haute pression 19, et la cavité de commande 22 au cours de la rotation du barillet. Un ressort 25 sollicite le disque en nutation 16 vers une position de course minimale établie par une butée 26. Une vanne électro-hydraulique 27 est disposée entre la cavité de commande 21 et le passage basse pression 18 pour déter- miner le débit de fluide depuis la cavité de commande 21 jusqu'au passage basse pression 18 tandis que chaque alésage de piston communique avec la cavité de commande. De même, une autre vanne électro- hydraulique 28 est disposée entre la cavité de commande 22 et le passage haute pression 19 pour déterminer le débit de fluide depuis le passage haute pression 19 vers la cavité de commaande 22 tandis que chaque alésage de piston communique avec la cavité de commande 22. Dans ce mode de réalisation, les vannes électro-hydrauliques 27, 28 sont des vannes rapides à deux posi- tions. Selon une variante, les vannes électro-hydrauliques 27, 28 peuvent être des vannes proportionnelles ou des soupapes pilotes de réduction de pression hydraulique. Un générateur de signal d'instruction 29 est prévu pour fournir un signal d'instruction qui établit un paramètre de fonc- tionnement souhaité du module hydraulique. Un moyen de commande 31 est connecté au générateur de signal d'instruction 29 et aux vannes électro-hydrauliques 27, 28 pour traiter le signal d'ins- truction et fournir des premier et second signaux de commande des vannes électro-hydrauliques de manière à commander l'angle d' inclinaison du disque en nutation pour obtenir le paramètre de fonctionnement souhaité. Le moyen de commande comprend un contrô- leur 32, un détecteur d'angle 33 couplé au disque en nutation 16 pour fournir un signal au contrôleur 32 correspondant à l'angle du disque en nutation, un détecteur de pression 34 relié au passage d'évacuation 19 pour fournir un signal au contrôleur 32 correspondant au niveau de pression du fluide dans le passage d'évacuation 19, et un détecteur de vitesse 36 placé à proximité de l'axe 12 pour fournir un signal de vitesse au contrôleur correspondant à la vitesse de rotation de l'axe 12. Le contrôleur 32 comprend un sélecteur de mode opératoire 35 servant à sélec- tionner les divers modes opératoires décrits ci-après. Un détec- teur de cadence 39 fournit un signal au contrôleur 32 pour déterminer les relations temporelles entre les alésages de piston 13 et les cavités de commande 21, 22. Une variante de mode de réalisation d'un module hydrau- lique à pistons axiaux à course variable 10 de la présente invention est représentée dans les figures 3 et 4. On remarquera que les mêmes références du premier mode de réalisation sont utilisées pour désigner des éléments homologues dans ce deuxième mode de réalisation. Dans ce mode de réalisation, toutefois, le module hydraulique est un module hydraulique réversible à pistons axiaux dans lequel le disque en nutation 16 peut être déplacé de manière symétrique pour inverser la direction de l'écoulement à travers le module hydraulique. Ici, un ressort supplémentaire 25A est prévu pour solliciter, en conjonction avec le ressort 25, le disque en nutation 26 vers sa position neutre de course nulle. En outre, une vanne électro-hydraulique supplémentaire 37 est dispo- sée entre la cavité de commande 21 et le passage 19 pour détermi- ner le débit de fluide entre la cavité de commande 21 et le passage 19. Encore une autre vanne électro-hydraulique 38 est placée entre la cavité de commande 22 et le passage 18 pour déterminer le débit de fluide entre ces derniers. Les vannes électro-hydrauliques 37, 38 sont couplées au contrôleur 32 pour recevoir des signaux de commande comme cela sera décrit ci-après. Le détecteur de pression 34 est relié à la sortie d'un résolveur 31 dont les entrées sont reliées aux passages 18, 19. En utilisant le module hydraulique des figures 1 et 2 en tant que pompe, le fonctionnement commence par la fourniture d'un signal d'instruction par le générateur de signal d'instruc- tion 29 au contrôleur 32 pour établir le paramètre de fonctionne- ment souhaité. Dans un premier mode de fonctionnement, le parametre est un débit de consigne. Ainsi, le contrôleur traite le signal d'instruction et fournit initialement les signaux adéquats aux vannes électro-hydrauliques 27, 28 pour déterminer le débit de fluide de la cavité de commande 21 vers le passage 18 et du passage 19 vers la cavité de commnande 22 pour contrôler la pression dans les cavités de commande. Ceci modifie le couple inhérent appliqué sur le disque en nutation par l'intermédiaire du fluide sous pression agissant sur les pistons 14, de manière que le disque en nutation s'incline dans la direction souhaitée. Le mouvement d'inclinaison du disque en nutation provoque la fourniture d'un signal d'angle par le détecteur d'angle 33 au contrôleur 32. Le contrôleur traite le signal d'angle pour déter- miner l'instant o le disque en nutation atteint un angle auquel la course de pompage correspond au débit souhaité et modifie alors les signaux de commande des vannes électro-hydrauliques pour moduler le débit afin de maintenir le disque en nutation à cet angle. Le débit de la pompe est déterminé, d'une part, par l'angle d'inclinaison du disque en nutation et, d'autre part, par la vitesse de rotation du barillet 11. Lorsque le module hydrau- lique est entraîné par une moteur de vitesse variable, tel qu'un moteur à combustion, un signal de vitesse de rotation correspon- dant à la vitesse de rotation de l'axe 12 est fourni par le détecteur de vitesse 36 et traité par le contrôleur 32 de sorte que le signal d'angle et le signal de vitesse de rotation sont tous deux utilisés pour déterminer l'établissement du débit souhaité. Dans un autre mode de fonctionnement, le paramètre de fonctionnement est un niveau de pression prédéterminé dans le passage 19. Ainsi, le contrôleur traite le signal d'instruction, comme cela a été décrit cidessus, de manière que le disque en nutation s'incline dans la direction souhaitée. Le contrôleur traite le signal de pression pour déterminer l'instant o le disque en nutation atteint un angle auquel la pression dans le passage 19 correspond à la pression souhaitée et modifie alors les signaux de commande des vannes électro-hydrauliques pour moduler le débit afin de maintenir le disque en nutation à cet angle. La table suivante illustre la condition de fonctionne- ment qui peut être dérivée de diverses combinaisons des trois paramètres mesurés, à savoir l'angle d'inclinaison du disque en nutation, la vitesse de rotation de l'axe (tpm) et la pression. Condition de fonctionnement dérivée de paramètres mesurés ANGLE TPM PRESSICON ANGLE + TPM ANGLE + TPM + PRESSION PRESSICN ANGLE DEPL DEBIT COUPLE DEIT COUPLE PUISSANCE TPM' DEBIT _ DEBIT PUISSANCE __ PRESSION COUPLE _ PUISSANCE COUPLE - - ANGLE + TPM DEBIT DEBIT PUISSANCE DEBIT PUISSANCE PUISSANCE ANGLE + COUPLE PUISSANCE COUPLE PUISSANCE COUPLE PUISSANCE PRESSION TPM + PUISSANCE î PUISSANCE PUISSANCE -- PRESSION Ce tableau illustre comment les trois paramètres rmesurés sont combinés pour générer une carte de commande comaplète. Les tours par minute (TPM) sont, bien entendu, déterminés par le dispositif d'entraînement principal dans le cas d'une pompe mais doivent être mesurés pour compléter les calculs ci-dessous. Les points de réglage des variables peuvent être 1) relatifs à un point interne fixe, 2) calculés de façon interne ou stockés pour former une caractéristique donnée, ou 3) relatifs à une valeur réglée de manière externe et rentrés dans le système. Alors que des signaux externes dans ce mode de réalisation proviennent d'un générateur de signal d'instruction à commande manuelle, des signaux externes peuvent être générés par d'autres sources externes, telles qu'une charge associée, un autre ordina- teur, etc. Le mode de réalisation des figures 3 et 4 fonctionne essentiellement comme celui de la figure 1 lorsque le disque en nutation est incliné de sa position de course nulle vers une première direction pour laquelle le passage 18 constitue le passage d'entrée et le passage 19 constitue le passage d'évacuation. Dans ces conditions, ce sont les vannes électro- hydrauliques 27, 28 qui déterminent l'angle d'inclinaison du disque en nutation. Par contre, lorsque le disque en nutation est incliné de sa position de course nulle vers la seconde direction pour laquelle le passage 19 constitue le passage d'entrée et le passage 18 constitue le passage d'évacuation, ce sont les vannes électro-hydrauliques 37, 38 qui sont utilisées en combinaison pour commander l'angle d'inclinaison du disque en nutation. Plus spécifiquement, la vanne électro-hydraulique 37 détermine le débit entre la cavité de commande 21 et le passage 19 pour déter- miner la pression dans la cavité de commande 21 tandis que la vanne 38 détermine le débit entre le passage 18 et la cavité de commande 22 pour déterminer la pression dans la cavité de commande 22. La pression la plus élevée des passages 18 et 19 est commxuniquée au détecteur de pression 34 par un résolveur 41. Le sens de rotation supposé dans ce mode de fonctionnement est le sens anti-horaire d'après la vue de la figure 4. D'autres aspects, objets et avantages de la présente invention peuvent être perçus en étudiant les figures, la description et les revendications jointes. REVENDICATICNS 1. Module hydraulique à pistons axiaux à course varia- ble comprenant: un barillet rotatif (11) muni d'une pluralité d'alésa- ges de piston (13) régulièrement répartis en circonférence; une pluralité de pistons (14) dont chacun coulisse dans un alésage de piston respectif; un disque en nutation (16) monté de manière inclinable au niveau d'une extrémité du barillet pour régler la course des pistons; un assemblage de tête (17) muni de premier et second passages (18, 19) en forme d'arc et d'au moins une chambre de commande (21, 22) disposée entre des extrémités adjacentes des premier et second passages, l'autre extrémité du barillet étant en contact glissant avec l'assemblage de tête de manière que chaque alésage de piston communique séquentiellement avec le premier passage, la chambre de commande, et le second passage au cours de la rotation du barillet; une vanne électro-hydraulique (27, 28) disposée entre la chambre de commande et l'un des premier et second passages pour déterminer le débit de fluide entre ces derniers tandis que chaque alésage de piston communique avec la cavité de commande; et un moyen de commande (32) pour fournir un signal de commande à la vanne électro-hydraulique lorsqu'il reçoit un signal d'instruction de manière que l'angle d'inclinaison du disque en nutation est établi pour obtenir un paramètre de fonctionnement de consigne. 2. Module hydraulique selon la revendication 1, dans lequel le moyen de commande comprend un contrôleur pour traiter le signal d'instruction et un détecteur d'angle couplé au disque en nutation pour fournir un signal correspondant à l'angle du disque en nutation, le contrôleur étant prévu pour traiter le signal d'angle pour déterminer l'instant o le paramètre de fonctionnement de consigne est obtenu. l 3. Module hydraulique selon la revendication 2, compre- nant un axe d'entraînement en rotation du barillet, le moyen de commande comprenant un détecteur de vitesse disposé pour fournir un signal de vitesse au contrôleur correspondant à la vitesse de l'axe d'entraînement, le contrôleur étant prévu pour traiter le signal de vitesse pour modifier le signal de commande pour obtenir le paramètre de fonctionnement de consigne sur la base de la combinaison des signaux d'angle et de vitesse. 4. Module hydraulique selon la revendication 1, dans lequel le premier passage est un passage basse pression et le second passage est un passage haute pression, le moyen de commande comprenant un détecteur de pression pour fournir un signal de pression au contrôleur correspondant à la pression de fluide au niveau du passage haute pression, le contrôleur étant prévu pour traiter le signal de pression pour déterminer l'instant o le paramètre de fonctionnement de consigne est obtenu. 5. Module hydraulique selon la revendication 4, compre- nant un axe d'entraînement en rotation du barillet, le tmoyen de commande comprenant un détecteur de vitesse couplé pour fournir un signal de vitesse au contrôleur correspondant à la vitesse de l'axe d'entraînement, le contrôleur étant prévu pour traiter les signaux de pression et de vitesse pour obtenir le paramètre de fonctionnement de consigne sur la base de la combinaison des signaux de pression et de vitesse. 6. Module hydraulique à pistons axiaux à course varia- ble comprenant: un barillet rotatif (11) muni d'une pluralité d'alésa- ges de piston (13) régulièrement répartis en circonférence; une pluralité de pistons (14) dont chacun coulisse dans un alésage de piston respectif; un disque en nutation (16) monté de manière inclinable au niveau d'une extrémité du barillet pour régler la course des pistons; un assemblage de tête (17) muni de premier et second passages en forme d'arc (18, 19) et de première et seconde cham- bres de commande (21, 22) dont chacune est disposée respective- ment entre des extrémités adjacentes des premier et second passages, l'autre extrémité du barillet étant en contact glissant avec l'assemblage de tête de manière que chaque alésage de piston communique séquentiellement avec le premier passage, la première chambre de commande, le second passage, et la seconde chambre de commande au cours de la rotation du barillet; une première vanne électro- hydraulique (27) disposée entre la première chambre de commande et le premier passage pour déterminer le débit de fluide entre ces derniers tandis que chaque alésage de piston communique avec la première chambre de commande; une seconde vanne électro-hydraulique (28) disposée entre la seconde chambre de commnande et le second passage pour déterminer le débit de fluide entre ces derniers tandis que chaque alésage de piston communique avec la seconde chambre de commaande; et un moyen de commande pour fournir des premier et second signaux de commande aux première et seconde vannes électro- hydrauliques lorsqu'il reçoit un signal d'instruction de manière que l'angle d'inclinaison du disque en nutation est établi pour obtenir un paramètre de fonctionnement de consigne. 7. Module hydraulique selon la revendication 6, dans lequel le moyen de commande comprend un contrôleur pour traiter le signal d'instruction et un détecteur d'angle couplé au disque en nutation pour fournir un signal correspondant à l'angle du disque en nutation, le contrôleur étant prévu pour traiter le signal d'angle pour déterminer l'instant o le paramètre de fonc- tionnement de consigne est obtenu. 8. Module hydraulique selon la revendication 7, compre- nant un axe d'entraînement en rotation du barillet, le tmoyen de commande comprenant un détecteur de vitesse disposé pour fournir un signal de vitesse au contrôleur correspondant à la vitesse de l'axe d'entraînement, le contrôleur étant prévu pour traiter le signal de vitesse pour modifier les premier et second signaux de commande pour obtenir le paramètre de fonctionnement souhaité sur la base de la combinaison des signaux d'angle et de vitesse. 9. Module hydraulique selon la revendication 6, dans lequel le premier passage est un passage basse pression et le second passage est un passage haute pression, le moyen de commande comprenant un détecteur de pression pour fournir un signal de pression au contrôleur correspondant à la pression de fluide au niveau du passage haute pression, le contrôleur étant prévu pour traiter le signal de pression pour déterminer l'instant o le paramètre de fonctionnement de consigne est obtenu. l0.Module hydraulique selon la revendication 9, compre- nant un axe d'entraînement en rotation du barillet, le moyen de commatnde comprenant un détecteur de vitesse couplé pour fournir un signal de vitesse au contrôleur correspondant à la vitesse de l'axe d'entraînement, le contrôleur étant prévu pour traiter les signaux de pression et de vitesse pour obtenir le paramètre de fonctionnement de consigne sur la base de la combinaison des signaux de pression et de vitesse. 11.Module hydraulique selon la revendication 6, compre- nant une troisième vanne électro-hydraulique (37) disposée entre la première chambre de commande et le second passage pour déter- miner le débit de fluide entre ces derniers tandis que chaque alésage de piston communique avec la première chambre de commaande, et une quatrième vanne électro-hydraulique (38) dispo- sée entre la seconde chambre de commande et le premier passage pour établir la communication de fluide entre ces derniers, le moyen de commande étant prévu pour fournir des troisième et quatrième signaux de commanride pour commander les troisième et quatrième vannes électrohydrauliques de manière que l'angle d'inclinaison du disque en nutation soit établi pour obtenir le paramètre de fonctionnement de consigne. 12.Module hydraulique selon la revendication 11, dans lequel le moyen de commande comprend un contrôleur pour traiter le signal d'instruction et un détecteur d'angle couplé au disque en nutation pour fournir un signal correspondant à l'angle du disque en nutation, le contrôleur étant prévu pour traiter le signal d'angle pour déterminer l'instant o le paramètre de fonc- tionnement de consigne est obtenu. 13.Module hydraulique selon la revendication 12, comprenant un axe d'entraînement en rotation du barillet, le moyen de commrande comprenant un détecteur de vitesse disposé pour fournir un signal de vitesse au contrôleur correspondant à la vitesse de l'axe d'entraînement, le contrôleur étant prévu pour traiter le signal de vitesse pour modifier les premier et second signaux de commande pour obtenir le paramètre de fonctionnement de consigne sur la base de la combinaison des signaux d'angle et de vitesse. 14.Module hydraulique selon la revendication 11, dans lequel le premier passage est un passage basse pression et le second passage est un passage haute pression, le moyen de commande comprenant un détecteur de pression pour fournir un signal de pression au contrôleur correspondant à la pression de fluide au niveau du passage haute pression, le contrôleur étant prévu pour traiter le signal de pression pour déterminer l'instant o le paramètre de fonctionnement de consigne est obtenu. 15.Module hydraulique selon la revendication 14, comprenant un axe d'entraînement en rotation du barillet, le moyen de commande comprenant un détecteur de vitesse couplé pour fournir un signal de vitesse au contrôleur correspondant à la vitesse de l'axe d'entrainement, le contrôleur étant prévu pour traiter les signaux de pression et de vitesse pour obtenir le paramètre de fonctionnement de consigne sur la base de la combi- naison des signaux de pression et de vitesse. 16.Module hydraulique selon la revendication 6, compre- nant un générateur de signal d'instruction pour fournir un signal d'instruction au moyen de commande afin d'établir le parametre de fonctionnement souhaité.