Brevet FR2730339A1 — publié le 19960809

l Dispositif et procédé de remplacement de crayons combustibles nucléaires DOMAINE TECHNIQUE La présente invention se rapporte à un dispositif et à un procédé de remplacement de crayons combustibles nucléaires. Dans des assemblages combustibles irradiés, dont la durée de vie prédite n'est pas achevée, il peut apparaître certains crayons combustibles défectueux. Un10 assemblage combustible de ce genre est réparé en remplaçant les crayons combustibles défectueux, l'assemblage combustible pouvant ensuite être réinséré dans le réacteur pour que le fonctionnement se poursuive. Dans certains cas, un ou plusieurs crayons sont retirés de l'assemblage15 combustible dans le seul but de les inspecter. ART ANTÉRIEUR, PROBLEMES Un assemblage combustible comprend un certain nombre de crayons combustibles oblongs qui sont fixés à distance les uns des autres au moyen de ce qu'on appelle des20 entretoises. Les crayons combustibles ont une longueur d'environ 4 mètres et un diamètre d'environ 1 centimètre. Lors d'une réparation ou d'une inspection, les crayons sont respectivement extraits de l'assemblage combustible et réinsérés dans l'assemblage combustible. Le rapport entre25 la longueur des crayons combustibles et leur diamètre est un problème en particulier lors de l'insertion. Il y a danger que le crayon se casse lors de son insertion en raison de la flexion. Un autre problème consiste en le guidage de l'outil servant au remplacement du crayon combustible jusqu'à une position de crayon combustible choisie pour extraire ou insérer un crayon combustible choisi. Lorsqu'on extrait ou insère des crayons combustibles, une installation commandée à distance est généralement utilisée et elle comprend un dispositif de levage qui transmet un mouvement vertical qui extrait le crayon de l'assemblage combustible et l'insère dans l'assemblage combustible. Il est également utilisé des moyens de guidage qui assurent que c'est bien le crayon correct qui est manipulé par le dispositif de levage. Dans la description du brevet suédois dont le numéro de publication est 429 071, il est décrit une installation pour le remplacement de crayons combustibles. Cette15 installation comprend un outil de remplacement de crayons combustibles destiné à extraire un crayon combustible d'un assemblage combustible sous l'eau ou à l'y insérer. L'outil de remplacement de crayons combustibles comprend un corps de support oblong muni d'un élément de préhension destiné à20 prendre l'extrémité d'un crayon combustible. L'installation comprend en outre une plaque de centrage qui peut être fixée à l'assemblage combustible et qui comporte des trous de centrage destinés à guider l'élément de préhension vers le crayon correct dans l'assemblage combustible. Le bris25 des crayons combustibles lors de l'extraction d'un assemblage combustible ou de l'insertion dans un assemblage combustible est évité par l'agencement d'un tube de support qui est conçu pour entourer l'élément de préhension et un crayon combustible extrait qui y est disposé de sorte que30 le crayon combustible soit guidé dans le tube de support. Lorsqu'on insère le crayon combustible, qui est tiré dans le tube de support, dans l'assemblage combustible, le tube de support empêche l'élément de préhension de se déplacer latéralement et donc, d'entraîner des charges de35 déformation sur les minces crayons combustibles. Une partie importante du dispositif de remplacement de crayons combustibles est la plaque de centrage. Le rôle de la plaque de centrage est de guider l'outil de remplacement de crayon combustible dans une position au-dessus d'une position de crayon combustible pour extraire ou insérer un crayon combustible. Comme les crayons combustibles sont très proches les uns des autres, un trou de centrage de forme conique pour chaque position de crayon combustible ne peut pas être prévu dans la plaque de centrage. Cette difficulté a été éliminée en agençant les trous de centrage seulement pour certaines positions de crayons combustibles choisies et d'une manière telle que, lorsque l'on tourne la plaque de centrage quatre fois, toutes les positions de crayons combustibles peuvent être atteintes. L'inconvénient de la plaque de centrage est qu'elle doit être tournée par étape de 90 pour que toutes les positions de crayons combustibles puissent être obtenues. Pour pouvoir tourner la plaque de centrage, un dispositif prévu au-dessus de la plaque doit être déplacé vers le côté20 pour la rendre accessible. En outre, la dimension des trous de centrage de forme conique est limitée par des trous adjacents, c'est-à- dire que l'amplitude du mouvement de guidage est limitée. Il est avantageux d'avoir un trou aussi grand que possible car l'élément de préhension est25 commandé à distance et doit être déplacé dans le trou de centrage correct à l'aide uniquement d'une inspection visuelle. Un autre inconvénient est que le guidage est surveillé uniquement par inspection visuelle et par le fonctionnement manuel qui fournit la possibilité de découvrir des perturbations. Comme la manipulation a lieu 7 à 10 mètres en-dessous de la surface de l'eau, il y est difficile de surveiller le travail, ce qui signifie que le dispositif doit avoir une35 conception qui assure une manipulation correcte sans grande inspection visuelle. La présente invention vise un dispositif et un procédé pour faciliter le guidage de l'élément de préhension vers la position de crayon combustible correcte et pour assurer la manipulation correcte sans nécessiter une grande inspection visuelle. En particulier, l'invention vise un dispositif de remplacement de crayons combustibles nucléaires d'un assemblage combustible, qui comprend un outil de remplacement de crayon combustible nucléaire destiné respectivement à l'extraction d'un crayon combustible de l'assemblage combustible et à l'insertion d'un crayon combustible dans l'assemblage combustible, et des moyens de guidage destinés à guider l'outil de remplacement de crayon combustible vers une position de crayon combustible choisie de l'assemblage combustible, caractérisé en ce que les moyens de guidage comprennent un dispositif de guidage destiné à recevoir l'outil de remplacement de crayon combustible et une table à système de coordonnées destinée20 à transporter le dispositif de guidage à une position au- dessus de la position de crayon combustible choisie. Un perfectionnement de l'invention consiste en ce que la table à système de coordonnées est à coordonnées cartésienne et comprend un premier chariot qui peut être25 déplacé suivant la direction des X de la table à système de coordonnées et un second chariot qui peut être déplacé suivant la direction Y de la table à système de coordonnées, et en ce que le dispositif de guidage est monté sur le second chariot.30 Un perfectionnement de l'invention consiste en ce que le premier chariot peut être déplacé le long de premiers rails disposés parallèlement les uns aux autres et de chaque côté de la table à système de coordonnées, et en ce que le premier chariot comprend en soi des seconds rails35 parallèles le long desquels le second chariot est disposé de manière à pouvoir être déplacé. Un perfectionnement de l'invention consiste en ce que le premier chariot est connecté à un moteur qui, par l'intermédiaire d'une vis d'entraînement parallèle au premier rail, est conçu pour transporter le premier chariot à une position dans la direction des X de la table à système de coordonnées au-dessus d'une position de crayon combustible choisie, et en ce que le second chariot peut être déplacé d'une manière équivalente au premier en une position dans la direction des Y de la table à système de coordonnées. Un perfectionnement de l'invention consiste en ce que la table à système de coordonnées est à coordonnées polaires et comprend un bras, dont la longueur est variable et dont une extrémité est montée en rotation, et en ce que le dispositif de guidage est disposé à l'autre extrémité du bras. Un perfectionnement de l'invention consiste en ce que le bras qui peut varier longitudinalement en rotation est connecté à un moteur destiné à transporter le dispositif de guidage en la position se trouvant au- dessus de la position de crayon combustible choisie. Un perfectionnement de l'invention consiste en ce que le dispositif de guidage est en forme d'entonnoir pour faciliter la réception de l'outil de remplacement de crayon combustible. Un perfectionnement de l'invention consiste en ce qu'une bobine à courants de Foucault est agencée dans le dispositif de guidage pour détecter des défauts dans le30 crayon combustible qui est passé dans la bobine à courants de Foucault. Un perfectionnement de l'invention consiste en ce que le dispositif comprend un élément destiné à assurer le fait que l'axe central de l'outil de remplacement de crayon35 combustible est en correspondance avec l'axe central du crayon combustible manipulé. Un perfectionnement de l'invention consiste en ce que l'élément comprend un pendule à plomb vertical et une table à système de coordonnées supérieure disposée à la partie supérieure de l'outil de remplacement de crayon combustible. L'invention vise en outre un procédé de remplacement de crayons combustibles nucléaires d'un assemblage combustible, comprenant l'utilisation d'un dispositif comportant un outil de remplacement de crayon combustible nucléaire destiné respectivement à l'extraction d'un crayon combustible de l'assemblage combustible et à l'insertion d'un crayon combustible dans l'assemblage combustible et des moyens de guidage destinés à guider l'outil de15 remplacement de crayon combustible en une position de crayon combustible choisie de l'assemblage combustible, caractérisé en ce qu'on munit les moyens de guidage d'un dispositif de guidage qui est guidé vers la position de crayon combustible choisie au moyen d'une table à système20 de coordonnées. Un perfectionnement du procédé consiste en ce que l'on déplace l'outil de remplacement de crayon combustible vers de nouvelles positions de crayons combustibles d'un même assemblage combustible tandis que l'outil de remplacement25 de crayon combustible est inséré dans le dispositif de guidage. RÉSUMÉ DE L'INVENTION, AVANTAGES Le mouvement de guidage est facilité en disposant, à la partie supérieure de l'assemblage combustible, des moyens de guidage automatiques destinés à guider l'outil de remplacement de crayon combustible vers une position de crayon combustible sélectionnée. Les moyens de guidage comprennent un dispositif de guidage en forme d'entonnoir disposé sur une table à système de coordonnées. La table à système de coordonnées, les coordonnées pouvant être polaires ou cartésiennes, rend possible le déplacement du dispositif de guidage vers une position au-dessus de chaque position de crayon combustible de l'assemblage combustible. L'entonnoir du dispositif de guidage a une dimension et une largeur telles que l'outil de remplacement de crayon combustible peut y être guidé sans difficulté. Une fois que l'outil de remplacement de crayon combustible a été guidé dans le dispositif de guidage, ce dispositif est déplacé à l'aide de la table à système de coordonnées vers une position de crayon combustible nouvelle souhaitée sans avoir à déplacer l'outil de remplacement de crayon combustible pour déplacer le dispositif de guidage vers une nouvelle position et ensuite, de nouveau guider l'outil15 dans le dispositif de guidage. Ainsi, l'outil de remplacement de crayon combustible n'a pas besoin d'être soulevé hors du dispositif de guidage et déplacé séparément pour trouver une nouvelle position de crayon combustible, et l'outil ne fait qu'accompagner le dispositif de guidage20 pendant son mouvement. Pour s'assurer d'une position correcte, suivant la direction verticale, du crayon combustible lorsqu'on l'extrait ou l'insère, un élément destiné à assurer que l'axe central du crayon combustible coïncide avec l'axe25 central de l'outil de remplacement de crayon combustible est agencé suivant un mode de réalisation spécial de l'invention. Cet élément consiste, par exemple, en un pendule vertical et une table supérieure à système de coordonnées disposée dans la partie supérieure du30 dispositif de levage. Une table à système de coordonnées supérieure appropriée correspond à la table à système de coordonnées décrite ci-dessus. La conception de la table à système de coordonnées supérieure peut cependant être considérablement plus simple que la table à système de35 coordonnées qui est agencée sur l'assemblage combustible et peut être commandée manuellement de façon appropriée. L'avantage de l'invention est que le besoin de l'inspection visuelle qui est quelque-peu peu fiable, est réduit par le fait de guider l'outil de remplacement de crayon combustible d'une manière simple et fiable vers la position de crayon combustible choisie à l'aide du dispositif de guidage en forme d'entonnoir et de la table à système de coordonnées. En outre, l'outil de remplacement de crayon combustible peut être déplacé vers des positions de crayons combustibles nouvelles à l'intérieur d'un seul et même assemblage combustible, tout en étant inséré dans le dispositif de guidage. L'outil de remplacement de crayon combustible ne doit être guidé de nouveau dans le dispositif de guidage que dans les cas o des crayons combustibles sont extraits complètement de l'assemblage combustible et déplacés vers une autre position à l'extérieur de l'assemblage combustible. Le besoin d'une inspection visuelle est en outre réduit par l'agencement d'un dispositif qui assure que l'axe central du crayon combustible coïncide avec l'axe central de l'outil de remplacement de crayon combustible, le guidage correct des crayons combustibles dans l'assemblage combustible total étant réalisé à la fois lors de l'extraction et de l'insertion du crayon combustible.25 DESCRIPTION SUCCINCTE DES DESSINS L'invention pourra être comprise plus aisément en se référant aux dessins annexés. La figure 1 représente un assemblage combustible et un outil de remplacement de crayon combustible disposé au- dessus de celui-ci, dans la partie supérieure de l'assemblage combustible, des moyens de guidage destinés à guider l'outil de remplacement de crayon combustible vers une position de crayon combustible choisie. La figure 2a représente des moyens de guidage suivant une vue de côté, comprenant un dispositif de guidage en forme d'entonnoir disposé sur une table à système de coordonnées. La figure 2b représente les moyens de guidage de la figure 2a suivant une vue en plan, comprenant une table à système de coordonnées cartésiennes. La figure 2c représente les moyens de guidage de la figure 2a suivant une vue en plan, comprenant une table à système de coordonnées polaires. La figure 3a représente une table supérieure à système de coordonnées cartésiennes. La figure 3b représente une table supérieure à système de coordonnées polaires. DESCRIPTION DES MODES DE RÉALISATION PRÉFÉRÉS La figure 1 représente un assemblage combustible 1 disposé dans de l'eau 2 d'une piscine 3 de stockage du combustible usé pour l'entretien du combustible. L'assemblage combustible 1 est du type à eau sous pression et est placé dans un râtelier à combustible (représenté seulement partiellement à la figure 2a par la référence20 numérique 4), qui est disposé au fond 5 de la piscine. En variante, l'assemblage combustible 1 peut être disposé dans un palan à combustible (non représenté). Un outil 6 de remplacement de crayon combustible comprenant un dispositif 7 de levage et un élément 8 de préhension est disposé au- dessus de l'assemblage combustible 1 et est dans sa majeure partie immergé dans l'eau 2. L'outil 6 de remplacement de crayon combustible comprend un tube 9 de support fixe et un bras (qui n'est pas représenté précisément aux figures) qui peut s'y mouvoir suivant la direction verticale au moyen du30 dispositif 7 de levage et qui est connecté à l'élément 8 de préhension. La fonction du tube 9 de support est de guider le bras avec l'élément 8 de préhension et d'empêcher toute flexion du crayon 10 combustible, lorsqu'il est tiré dans le tube 9 de support, suivant la direction latérale afin35 d'éviter ainsi le bris de ce crayon. Lorsqu'on extrait un crayon 10 combustible d'un assemblage combustible 1, le crayon 10 combustible est tiré dans le tube 9 de support lorsque le bras, avec l'élément 8 de préhension, se déplace vers le haut dans le tube. Dans la partie supérieure de l'assemblage combustible 1, des moyens 11 de guidage automatique sont disposés pour guider l'outil 6 de remplacement de crayon combustible vers une position de crayon combustible choisie; on se référera à la référence numérique 12 de la figure 2b. La figure 2a montre que les moyens 11 de guidage comprennent un dispositif 13 de guidage en forme d'entonnoir sur une table 14 à système de coordonnées. La table 14 à système de coordonnées rend possible le transport du dispositif 13 de guidage vers une position située au-dessus de chaque position 12 de crayon combustible de l'assemblage combustible 1. Le poids de la table 14 à système de coordonnées est équilibré suivant la direction verticale par les parties là o elle est placée, c'est-à- dire sur le ratelier 4 de combustible représenté à la figure 2a. Suivant la direction horizontale, la table 14 à système de coordonnées est disposée de manière à être supportée par l'entretoise 15 supérieure de l'assemblage combustible 1. Comme les entretoises 15 contenues dans l'assemblage combustible 125 grandissent lorsqu'elles sont irradiées, la table 14 à système de coordonnées n'est pas disposée suivant un contact horizontal à tous ses coins. Les coins de la table 14 à système de coordonnées, qui ne sont pas disposés en contact fixe, sont disposés de manière appropriée suivant un contact élastique. Un coin de la table 14 à système de coordonnées ayant un contact fixe avec l'assemblage 1 combustible constitue un point de référence pour les coordonnées sur la table 14 à système de coordonnées. La figure 2b représente dans une vue en plan une table 14 à système de coordonnées cartésiennes, qui est prévue l! avec un premier et un second chariots 16, 17. Le premier chariot 16 peut se déplacer suivant la direction des X de la table 14 à système de coordonnées par la mise en place d'un premier rail 18 de chaque côté de la table 14 à système de coordonnées, le premier chariot 16 pouvant être déplacé sur ces premiers rails 18. Le premier chariot 16 est déplacé le long des rails 18 au moyen d'une vis 19 qui est entraînée par un moteur électrique 20. Le premier chariot 16 comprend des seconds rails 21 sur lesquels le second chariot 17 est disposé de manière à pouvoir être déplacé suivant la direction des Y de la table 14 à système de coordonnées. Le dispositif 13 de guidage est associé au second chariot 17 et est ainsi déplaçable suivant la direction des X et des Y d'une manière telle que toutes les positions 12 de crayons combustibles peuvent être atteintes. Le second chariot 17 est également déplaçable à l'aide d'une vis 22 qui est également commandée par un moteur électrique 23. La position du dispositif 13 de guidage par rapport à la table 14 à système de coordonnées20 est connue, ainsi que la position de la table 14 à système de coordonnées par rapport à l'assemblage combustible grâce à l'existence du point de référence décrit ci-dessus. La figure 2c représente une vue en plan d'une table 14 à système de coordonnées polaires qui est munie d'un bras 27, dont la longueur est variable et dont une extrémité est montée en rotation au point désigné par la référence numérique 28. Le dispositif 13 de guidage est disposé à l'autre extrémité de ce bras 27. Le bras peut être télescopique comme représenté à la figure 2c, ou peut, par30 exemple, avoir la forme d'un tiroir. A l'aide du bras 27 télescopique et pouvant tourner, le dispositif 13 de guidage peut être déplacé vers une position au-dessus de chacune des positions 12 de crayons combustibles. Dans un mode de réalisation de l'invention, le déplacement du bras35 est entraîné par un moteur électrique 29. L'entonnoir du dispositif 13 de guidage a une dimension et une largeur telles que l'outil 6 de remplacement de crayon combustible peut être guidé dans l'entonnoir sans difficultés. Lorsque l'outil 6 de remplacement de crayon combustible a été guidé dans le dispositif 13 de guidage, celui-ci est déplacé à l'aide de la table 14 à système de coordonnées vers une nouvelle position 12 de crayon sans avoir à guider l'outil de remplacement de crayon combustible de nouveau dans le dispositif 13 de guidage. Ainsi, l'outil 6 de remplacement de crayon combustible n'a pas besoin d'être retiré par soulèvement du dispositif 13 de guidage et déplacé séparément pour trouver une nouvelle position 12 de crayon combustible, mais ne fait qu'accompagner le dispositif 13 de guidage dans son mouvement. L'agencement de la table 14 à système de coordonnées au-dessus de l'assemblage combustible 1 est réalisé à l'aide d'un outil qui est commandé à distance par le dessus, tandis que l'outil 6 de remplacement de crayon combustible a été déplacé vers le côté. Après que l'outil 6 de remplacement de crayon combustible a été placé dans le dispositif 13 de guidage, aucune manipulation mécanique supplémentaire n'est nécessaire jusqu'à ce que le travail avec l'assemblage combustible 1 en cours de traitement soit achevé.25 Les inconvénients liés au fait que les dimensions des entretoises 15, et donc également les distances d'espacement des crayons 10 changent pendant une irradiation, sont résolus par le fait de déterminer les coordonnées pour les positions 12 de crayons combustibles30 en prenant comme hypothèse une croissance moyenne sur un certain nombre de cycles, ce qui permet de les rendre aussi générales que possible. Pour assurer un guidage correct du crayon 10 combustible dans le totalité de l'assemblage combustible 1, lorsqu'on l'extrait ou qu'on l'insère, un élément 14 est disposé pour assurer le fait que l'axe central du crayon 10 combustible coincide avec l'axe central de l'outil 6 de remplacement de crayon combustible. Cet élément 24 consiste, par exemple, en un pendule 24a de plomb vertical et en une table 26 à système de coordonnées supérieure disposée dans la partie supérieure de l'outil 6 de remplacement de crayon combustible. Une table à système de coordonnées appropriée à ce but est représentée aux figures 3a et 3b. La figure 3a représente une table 26 à système de coordonnées cartésiennes supérieure comportant un premier chariot 30 qui, au moyen d'un élément 31, peut être déplacé manuellement suivant la direction des Y, cet élément pouvant par exemple être un râtelier 31a. Un second chariot 32 est disposé au niveau du premier chariot 30. Le second chariot 32 peut être déplacé manuellement, au moyen d'un élément 33, suivant la direction des X, par exemple le long d'une vis 34. Un dispositif 35 de guidage est associé au second chariot 32. Le dispositif 35 de guidage est connecté à la partie supérieure de l'outil 6 de remplacement de crayon combustible. La figure 3b représente une table 26 à système de coordonnées polaires supérieure comportant un bras 35, dont la longueur est variable. Une extrémité du bras 35 est25 montée en rotation au point de référence numérique 36. Un élément 37 de guidage est connecté à l'autre extrémité du bras 35. Le bras 35 peut être mis en rotation manuellement au moyen d'un élément 38 qui est fixé au bras 35 au point de référence numérique 36 et dont la longueur peut varier30 manuellement au moyen d'un élément 39, par exemple connecté à une vis 39a. Le dispositif 37 de guidage est connecté à la partie supérieure de l'outil 6 de remplacement de crayon combustible. En ce qui concerne le remplacement de crayon combustible, il est souvent souhaité de surveiller des défauts dans les canaux à combustible qui constituent la partie extérieure du crayon 10 combustible qui est manipulé. Cela peut être réalisé à l'aide d'une bobine 15 à courants de Foucault annulaire dans laquelle on fait passer5 le crayon 10. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, une telle bobine 25 à courants de Foucault est disposée dans le dispositif 13 de guidage de manière à ce qu'elle accompagne le dispositif de guidage à tous moments et les crayons 10, indépendamment de la position 12 de10 crayon combustible, y sont tirés à travers. La bobine 25 à courants de Foucault peut être agencée de manière à être divisible de sorte que l'élément 8 de préhension de l'outil 6 de remplacement de crayon combustible peut y passer à l'état divisé. REVENDICATIONS 1. Dispositif de remplacement de crayons combustibles nucléaires d'un assemblage combustible (1), qui comprend un outil (6) de remplacement de crayon combustible nucléaire destiné respectivement à l'extraction d'un crayon (10) combustible de l'assemblage combustible (1) et à l'insertion d'un crayon (10) combustible dans l'assemblage combustible (1), et des moyens (11) de guidage destinés à guider l'outil (6) de remplacement de crayon combustible vers une position (12) de crayon combustible choisie de l'assemblage combustible (1), caractérisé en ce que les moyens (11) de guidage comprennent un dispositif (13) de guidage destiné à recevoir l'outil (6) de remplacement de15 crayon combustible et une table (14) à système de coordonnées destinée à transporter le dispositif (13) de guidage à une position au-dessus de la position (12) de crayon combustible choisie. 2. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la table (14) à système de coordonnées est à coordonnées cartésienne et comprend un premier chariot (16) qui peut être déplacé suivant la direction des X de la table (14) à système de coordonnées et un second chariot (17) qui peut être déplacé suivant la direction Y de la table (14) à système de coordonnées, et en ce que le dispositif (13) de guidage est monté sur le second chariot (17). 3. Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le premier chariot (16) peut être déplacé le long de premiers rails (18) disposés parallèlement les uns aux autres et de chaque côté de la table (14) à système de coordonnées, et en ce que le premier chariot (16) comprend en soi des seconds rails (21) parallèles le long desquels le second chariot (17) est disposé de manière à pouvoir être déplacé. 4. Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé en ce que le premier chariot (16) est connecté à un moteur (20) qui, par l'intermédiaire d'une vis (19) d'entraînement parallèle au premier rail (18), est conçu pour transporter le premier chariot (16) à une position dans la direction des X de la table 14 à système de coordonnées au- dessus d'une position de crayon combustible choisie, et en ce que le second chariot (17) peut être déplacé d'une manière équivalente au premier en une position dans la direction des Y de la table (14) à système de coordonnées. 5. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que la table (14) à système de coordonnées est à coordonnées polaires et comprend un bras (27), dont la20 longueur est variable et dont une extrémité est montée en rotation (28), et en ce que le dispositif (13) de guidage est disposé à l'autre extrémité du bras (27). 6. Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé en ce que le bras (27) qui peut varier longitudinalement en rotation est connecté à un moteur destiné à transporter le dispositif (13) de guidage en la position se trouvant au- dessus de la position (12) de crayon combustible choisie. 7. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif (13) de guidage est en forme d'entonnoir pour faciliter la réception de l'outil (6) de remplacement de crayon combustible. 8. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'une bobine (25) à courants de Foucault est agencée dans le dispositif (13) de guidage pour détecter des35 défauts dans le crayon (10) combustible qui est passé dans la bobine à courants de Foucault. 9. Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend un élément (24) destiné à assurer le fait que l'axe central de l'outil (6) de remplacement de crayon combustible est en correspondance avec l'axe central du crayon (10) combustible manipulé. 10. Dispositif suivant la revendication 7, caractérisé en ce que l'élément (24) comprend un pendule (24a) à plomb vertical et une table (26) à système de coordonnées supérieure disposée à la partie supérieure de l'outil (6) de remplacement de crayon combustible. 11. Procédé de remplacement de crayons combustibles nucléaires d'un assemblage combustible (1), comprenant l'utilisation d'un dispositif comportant un outil (6) de15 remplacement de crayon combustible nucléaire destiné respectivement à l'extraction d'un crayon combustible (10) de l'assemblage combustible (1) et à l'insertion d'un crayon combustible (10) dans l'assemblage combustible (1) et des moyens (11) de guidage destinés à guider l'outil (6)20 de remplacement de crayon combustible en une position (12) de crayon combustible choisie de l'assemblage combustible (1), caractérisé en ce qu'on munit les moyens (11) de guidage d'un dispositif (13) de guidage qui est guidé vers la position (12) de crayon combustible choisie au moyen25 d'une table (14) à système de coordonnées. 12. Procédé suivant la revendication 11, caractérisé en ce que l'on déplace l'outil (6) de remplacement de crayon combustible vers de nouvelles positions (12) de crayons combustibles d'un même assemblage combustible (1)30 tandis que l'outil (6) de remplacement de crayon combustible est inséré dans le dispositif (13) de guidage.