Brevet FR2727012A1 — publié le 19960524

La présente invention concerne un fauteuil roulant pour handicapé, comportant un châssis supportant un siège pour un utilisateur, le châssis étant pourvu de deux roues principales d' entraînement définissant un axe principal transversal, d'au moins une roue avant de support, orientable et située en avant de l'axe principal, et d'au moins une roue arrière d'appui située en arrière de l'axe principal et agencée pour s' appuyer sur le sol lorsque le fauteuil tend à basculer vers l'arrière. L'invention est applicable aussi bien à des fauteuils roulants à entraînement manuel qu'à ceux qui ont un entraînement motorisé, notamment électrique. Elle concerne plus particulièrement les fauteuils roulants (pour l'intérieur et l'extérieur) ou les fauteuils spécialement prévus pour l' extérieur, pour des sols qui ne sont pas toujours plats et qui présentent diverses difficultés, dont des pentes parfois importantes à la montée et à la descente, des pentes latérales (dévers) et des obstacles saillants, en particulier des bords de trottoirs. Malgré les efforts entrepris dans beaucoup de villes pour abaisser les bords de trottoirs devant les passages pour piétons, les handicapés continuent à devoir escalader des bordures et en descendre à beaucoup d'endroits non aménagés pour cela. Les fauteuils roulants du genre indiqué ci-dessus, où les deux grandes roues d'entraînement se trouvent en arrière du centre de gravité, sont particulièrement appréciés des utilisateurs à cause de leur meilleur rayon de braquage, comparativement à des modèles d'extérieur à direction forcée, et parce que leurs roues avant, non entraînées, sont peu encombrantes, et permettent à 1' utilisateur de s' approcher tout près d' un objet qu'il désire atteindre. Par contre, les petites roues avant, se présentant par exemple sous la forme de roulettes orientables, rendent difficile le franchissement d'obstacles saillants tels que les bords de trottoirs. Pour monter sur la bordure, ces roues avant doivent d'abord être soulevées, ce qui correspond à un mouvement de basculement du fauteuil vers l'arrière.Comme ce mouvement est dangereux, la plupart des fabricants proposent deux roulettes additionnelles d' appui disposées en arrière des roues principales, plus haut que le sol, pour prendre appui sur le sol après un certain angle de basculement afin d'empêcher une chute en arrière. Cet angle doit correspondre à un soulèvement suffisant de la ou des roues avant pour que celles-ci puissent accéder à un trottoir de hauteur normale. Le basculement peut être obtenu par une brusque accélération de l'entraînement manuel ou motorisé, juste avant que la ou les roues avant ne butent contre la bordure.Cette manoeuvre est délicate, parce que le basculement ne doit pas être trop brusque, pour éviter un choc brutal à l'arrière, et doit être fait à temps pour éviter que le fauteuil ne soit bloqué par butée des roues avant contre la bordure si elles sont soulevées trop tard ou si elles redescendent trop tôt après l'accélération. De plus, la suite de l'opération peut être assez heurtée parce que les roues principales subissent aussi des chocs en butant contre le trottoir et exigent ensuite soit un fort couple d'entraînement pour escalader la bordure, soit l'utilisation de 1' élan acquis au préalable. La présente invention a pour but de créer un fauteuil roulant perfectionné de manière à réduire sensiblement les inconvénients précités, le fauteuil devant être particulièrement maniable et pouvoir franchir des obstacles tels que des bords de trottoirs d'une manière nettement plus aisée, plus sûre et plus confortable, grâce à des moyens constructifs relativement simples. Dans un premier aspect, l'invention concerne un fauteuil du genre indiqué en préambule, caractérisé en ce que l'axe principal se trouve à proximité d'une verticale passant par le centre de gravité commun du fauteuil et de l'utilisateur lorsque le fauteuil repose sur un sol horizontal, en ce que ladite roue arrière d'appui est montée sur un support monté sur le châssis de manière mobile en hauteur, et en ce que ledit support est associé à un moyen accumulateur d'énergie qui engendre une force d'appui de ladite roue sur le sol, cette force d'appui étant progressive en fonction de l'inclinaison du fauteuil vers l'arrière. Ainsi, le fauteuil peut reposer normalement sur ses roues principales et sur sa ou ses roues avant, le centre de gravité commun étant à une faible distance en avant de l'axe principal. Cette faible distance permet de faire basculer facilement le fauteuil vers l'arrière et de l' appuyer alors sur la ou les roues arrière d' appui montées élastiquement, ce qui a un double effet dynamique.D'une part, la ou chaque roue avant se soulève du sol dans une mesure qui est maîtrisée par 1' utilisateur, puisqu' elle correspond au mouvement vertical de la ou chaque roue arrière d'appui en fonction de l'effort de basculement. D' autre part, l' énergie accumulée par ce mouvement, par exemple dans des ressorts, est utilisable pour soulever le fauteuil à 1' instant où les roues principales doivent franchir l'obstacle. Lorsqu'il s'agit de descendre d'un trottoir, le montage élastique de la ou des roues arrière d appui est également avantageux pour soulager les roues principales. Selon un second aspect, l' invention concerne un fauteuil roulant du genre indiqué en préambule, pourvu d'une seule roue avant de support et d'une seule roue arrière d'appui, ce fauteuil étant caractérisé en ce que l'axe principal se trouve à proximité d'une verticale passant par le centre de gravité commun du fauteuil et de l'utilisateur lorsque le fauteuil repose sur un sol horizontal, en ce que la roue avant de support et la roue arrière d'appui sont montées sensiblement dans un plan longitudinal médian par rapport auquel les roues principales sont symétriques l'une de l'autre, et en ce que la roue arrière d'appui est orientable et montée sur le châssis de manière mobile en hauteur. Il s' agit donc d' un fauteuil ayant quatre roues disposées approximativement en losange, où les deux roues principales se trouvent à gauche et à droite du centre de gravité commun et supportent la quasi totalité du poids, tandis que la roue avant et la roue arrière fonctionnent comme des roulettes orientables qui définissent respectivement, avec les deux roues principales, un triangle avant et un triangle arrière d'appui au sol. Comme la roue arrière d'appui est mobile verticalement par rapport au châssis, ces deux triangles ne sont généralement pas dans un même plan et l' utilisateur peut choisir de s' appuyer sur l'un ou sur l'autre.Normalement, il s' appuiera sur le triangle avant, mais il pourra effectuer un basculement vers l'arrière pour soulever la roue avant afin d'escalader un obstacle de la manière décrite en relation avec le premier aspect de 1' invention. Par ailleurs, la disposition des roues en losange permet un encombrement très réduit, une construction légère et une grande maniabilité du fauteuil roulant. Dans les deux aspects de l'invention, une forme de réalisation particulièrement avantageuse consiste en ce que le siège est mobile vers 1' avant et vers 1' arrière par rapport au châssis au moyen d'un organe de manoeuvre commandé par l'utilisateur, le siège ayant au moins une position normale où ladite verticale se trouve à une distance déterminée en avant de l'axe principal. Ladite distance peut avantageusement être inférieure ou égale à 5 cm et de préférence inférieure ou égale à 2 cm. De préférence, le siège est mobile vers l'arrière dans une mesure suffisante pour que ladite verticale se trouve en arrière de l' axe principal dans une position reculée du siège. Le siège peut être mobile par basculement autour d' un axe situé au-dessous du siège. Dans une réalisation particulièrement simple, la ou chaque roue arrière d'appui est librement orientable par pivotement autour d'un axe. De préférence, ledit axe est incliné vers l'avant, si bien que la roue prend automatiquement une position peu encombrante lorsqu'elle ne touche pas le sol. Dans une forme de réalisation particulière, la ou chaque roue arrière d'appui est montée sur un bras qui est lui-même monté sur le châssis de manière basculante autour d' un axe horizontal, ledit bras étant couplé au moyen accumulateur d' énergie. Le moyen accumulateur d'énergie peut comporter au moins un ressort. Ce ressort peut être disposé dans un boîtier contenant un palier de basculement dudit bras. Cependant, on peut prévoir d' autres types de moyens accumulateurs d'énergie, par exemple des moyens pneumatiques qui peuvent, le cas échéant, comporter des soupapes permettant de restituer l'énergie sur commande. Dans une forme de réalisation particulière, ledit bras est réglable en longueur au moyen d'un organe de manoeuvre manuel ou motorisé, commandé par 1' utilisateur. Ceci permet à l' utilisateur de modifier n'importe quand le comportement dynamique de son fauteuil, ainsi que 1' encombrement arrière. Dans le premier aspect de l'invention, le fauteuil peut comporter, comme dans le second aspect, une seule roue arrière d'appui montée sensiblement dans un plan longitudinal médian du fauteuil. Dans le cas d'un fauteuil dont le châssis est pliable et comporte deux parties latérales rigides munies chacune d' une roue principale, le fauteuil peut comporter une seule roue arrière d'appui, montée sur l'une des dites parties latérales. Dans une autre forme de réalisation, le fauteuil peut comporter deux desdites roues arrière d'appui, qui sont mobiles indépendamment et associées chacune à un moyen accumulateur d'énergie. Selon un perfectionnement avantageux de l'invention, le fauteuil comporte à l' avant au moins un organe de soulèvement, disposé plus en avant et plus haut que la ou chaque roue avant de support, pour pouvoir s' appuyer sur un obstacle, notamment sur un bord de trottoir, et faire ainsi basculer le fauteuil en arrière pour accumuler de l'énergie dans ledit moyen accumulateur d'énergie. De préférence, le ou chaque organe de soulèvement comporte au moins une roue de soulèvement montée à une extrémité avant d' un bras de support qui est monté élastiquement sur le châssis de façon à permettre un mouvement vertical de ladite roue de soulèvement sous l' action d' un obstacle. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront dans la description suivante de deux formes de réalisation distinctes, respectivement à entraînement motorisé et à entraînement manuel, en référence aux dessins annexés, dans lesquels la figure 1 est une vue en perspective d'une forme de réalisation d' un fauteuil roulant à entraînement motorisé électrique selon l'invention, la figure 2 est une vue de détail en perspective de la partie inférieure du fauteuil de la figure 1, lorsque le siège est enlevé, la figure 3 est une vue en élévation de l'arrière du fauteuil de la figure 1, la figure 4 est une vue en élévation latérale du fauteuil de la figure 1, les figures 5 à 8 sont des vues analogues à la figure 4, illustrant différentes phases du mouvement du fauteuil lorsqu'il monte sur un trottoir, les figures 9 et 10 sont deux vues en perspective d'une autre forme de réalisation à entraînement manuel d' un fauteuil roulant selon l'invention, et la figure li est une vue agrandie d'une béquille arrière mobile du fauteuil des figures 9 et 10. Dans la forme illustrée par les figures 1 à 4, le fauteuil roulant pour handicapé est un fauteuil à entraînement électrique. Il se compose de deux ensembles principaux, à savoir le train de roulement représenté à la figure 2, pourvu d'un châssis métallique 1, et un siège 2 pour un utilisateur, ce siège étant monté dans une position réglable sur le châssis 1. Le châssis 1 est formé essentiellement de deux tubes latéraux 3 coudés en forme de U et reliés par une plate-forme rigide 4 supportant notamment deux batteries d'accumulateurs électriques 5. Deux roues principales d'entraînement 6, de relativement grand diamètre, sont montées sur chaque côté du châssis 1 par l'entremise d'organes de suspension (non représentés) et sont mutuellement alignées sur un axe géométrique principal 7 qui est proche d'une verticale passant par le centre de gravité commun G du fauteuil et de son utilisateur, de sorte que les roues principales 6 supportent la très grande majorité du poids du fauteuil et de son occupant. Chaque roue principale 6 est entraînée par son propre moteur électrique 8 à courant continu, dont l'utilisateur du fauteuil commande le sens et la vitesse de rotation d'une manière connue, au moyen d'une manette multidirectionnelle 9 dite "joystick", agissant sur un boîtier électronique de commande 10 pour déterminer à la fois la vitesse de déplacement et le rayon de virage du fauteuil.Dans des conditions normales, la stabilité longitudinale du fauteuil est assurée par une roue avant de support 12 montée dans une chape inclinée 13 qui est montée de manière librement rotative autour d' un axe vertical dans un bras central de support 14, lui-même monté élastiquement sur le châssis 1 au moyen d'un palier à ressort 15 du type "ROSTA". Cet organe connu comporte deux tubes métalliques carrés disposés 1' un dans l'autre, où le tube intérieur est tourné de 450 par rapport au tube extérieur et calé dans celui-ci par des blocs élastiques en caoutchouc lui permettant de pivoter élastiquement autour de son axe, dans une mesure limitée. Les deux roues principales 6 et la roue avant 12 définissent le triangle normal d'appui du fauteuil sur le sol 16. Dans 1' exemple décrit ici, deux autres roues, dites roues de soulèvement 17, sont montées à l'avant du châssis 1 de part et d'autre de la roue avant 12, pour faciliter le franchissement d'obstacles comme on le décrira plus loin. Chaque roue de soulèvement 17 est librement rotative autour d'un axe horizontal à l'extrémité d'un bras de support 18, monté élastiquement sur le châssis au moyen d'un palier à ressort 19 qui peut aussi être du type "ROSTA". Chaque bras 18 peut ainsi pivoter autour d'un axe horizontal, permettant à sa roue 17 d'être soulevée lorsqu'elle bute sur un obstacle. Les deux roues de soule-' vement 17 se trouvent un peu en avant par rapport à la roue 12 et toujours plus haut qu'elle, de sorte que normalement elles ne touchent pas le sol.A la place d'une seule roue 17, chaque bras 18 pourrait porter une étoile rotative pourvue de trois roues dans un même plan, selon un dispositif connu pour transporter des charges sur des escaliers. Une autre variante consiste à remplacer chaque bras 18 par une béquille pivotant vers le bas et prenant appui au sol par un sabot. A l'arrière, il est prévu une roue centrale d'appui 20 montée dans une chape 21 qui peut pivoter autour d'un axe 22 généralement incliné vers 1' avant, sur un bras arrière inclinable 23. Dans le cas présent, le bras 23 se compose d'un bras central 24 fixé à un étrier en U 25 dont les extrémités sont montées élastiquement de manière pivotante dans deux paliers à ressorts 26 également du type "ROSTA", qui définissent un axe horizontal 27 de basculement du bras 23 (figure 2). Comme le montre la figure 4, le bras arrière 23 a normalement une position telle que la roue arrière d'appui 20 se trouve légèrement au-dessus du sol 16 quand le fauteuil s'appuie sur sa roue avant 12.Elle touchera le sol si le fauteuil tend à basculer en arrière et, dans ce cas, les paliers à ressorts 26 détermineront une force d'appui variable de la roue 20 en fonction de l'amplitude du basculement du bras 23 autour de l'axe 27. Comme le montre la figure 4, quand la roue 20 ne touche pas le sol, elle a tendance à pivoter vers l'avant à cause de l'inclinaison de l'axe 22, ce qui réduit son encombrement. Quand elle touche le sol, elle s'oriente en fonction des mouvements imposés au fauteuil par les moteurs 8. La construction du siège 2 du fauteuil roulant est généralement connue en soi. Ce siège comporte un bâti de support 30 sur lequel une assise 31, un dossier 32, des accoudoirs 33 et une paire de repose-pieds 34 sont montés de manière réglable pour être adaptés à la taille et à la morphologie de l'utilisateur. Ces dispositifs de réglage connus ne sont pas décrits en détail ici. Par contre, il faut relever que le siège 2 est monté sur le châssis 1 de manière à pouvoir basculer autour d'un axe horizontal 36 représenté à la figure 1. Cet axe est défini par une paire de tiges opposées (non représentées) engagées chacune dans un trou 37 d'une patte de support 38 fixée sur chaque tube 3 du châssis, au-dessus de l'axe 7 des roues principales 6.En fait, chaque patte 38 comporte plusieurs trous 37 pour permettre un ajustement initial de la position longitudinale du siège 2. Au point de vue du basculement, la position du siège 2 est définie par un organe de manoeuvre constitué par un vérin électrique 39 approximativement vertical, monté sur l'avant du châssis 1 et attaquant un levier central approximativement horizontal 40 fixé au bâti 30 du siège. Le vérin de basculement 39 peut être commandé en marche et dans les deux sens par l'utilisateur, au moyen d'un bouton à bascule (non représenté) disposé sur le boîtier de commande 10. Ce mouvement a pour effet principal de déplacer vers 1' arrière ou vers l'avant le centre de gravité de l'utilisateur, donc aussi le centre de gravité commun G (figure 4) du fauteuil et de l'utilisateur. Normalement, lorsque le fauteuil repose sur un sol 16 horizontal, une verticale g passant par ce centre de gravité commun G passe devant l'axe principal 7 des roues 6 à une distance d que l'on choisit aussi faible que possible, mais suffisante pour que le fauteuil s'appuie en général sur la roue avant 12. La valeur de d est généralement inférieure à 5 cm et de préférence de l'ordre de 2 cm. Ainsi, en actionnant le vérin de basculement 39, l'utilisateur peut, en marche, déplacer la position de G, notamment la faire reculer jusqu'à ce que la verticale g passe derrière l'axe principal 7, faisant basculer 1' ensemble du fauteuil vers 1' arrière pour 1' appuyer sur la roue arrière 20 et soulever la roue avant 2 afin de faciliter le franchissement d'un obstacle.De même, l'utilisateur peut ramener en avant le centre de gravité G au moment où il franchit l'obstacle ou ultérieurement, pour remettre le fauteuil en appui sur la roue avant 12. Les figures 5 à 8 montrent comment le fauteuil roulant décrit cidessus peut monter facilement sur un trottoir 42 ayant une hauteur normale au-dessus d'une chaussée 16. Dans ce cas, on suppose que 1' utilisateur n' actionne pas le vérin de basculement 39, c' est-à-dire que le fauteuil s'approche du bord 43 du trottoir dans la position de la figure 5, où la roue avant 12 repose sur la chaussée tandis que la roue arrière 20 ne touche pas encore la chaussée. Quand le bord 43 du trottoir bute contre les roues de soulèvement 17, il les pousse vers le haut, ce qui a un double effet.D'une part, les roues 17 prennent appui sur le dessus du trottoir 42, et d'autre part le couple qu'elles exercent sur leurs paliers à ressorts tend à faire basculer le fauteuil vers 1' arrière, donc à soulever la roue avant 12 et appuyer la roue arrière 20 sur le sol 16, faisant pivoter vers le haut son bras de support 23 dans la position de la figure 6. A cet instant, la roue avant 12 prend appui contre le bord 43 du trottoir, ce qui accentue le basculement du fauteuil et accumule de 1' énergie dans les paliers à ressorts 26 du bras 23, jusqu'à ce que la roue avant 12 roule sur le trottoir 42. Il faut noter que l'utilisateur luimême peut avantageusement contribuer à ce mouvement de basculement vers l'amère, en produisant une brève accélération au moment d'aborder le trottoir.Si cette accélération est donnée assez tot, elle peut déjà faire basculer le fauteuil en arrière avant le premier contact avec le trottoir, ce qui se fait avec la roue avant 12 levée dans la position de la figure 6 au lieu de celle de la figure 5. L'accélération accumule aussi, dans les paliers à ressorts 26, de l'énergie qui pourra être restituée utilement par la suite. Dans la position de la figure 7, les roues principales 6 atteignent le bord 43 du trottoir en étant soulagées d' une partie de leur charge habituelle, supportée alors par la roue arrière 20. Les roues 6 peuvent donc monter plus facilement sur le trottoir 42, à l'aide de l'énergie accumulée dans les paliers à ressorts 26, jusqu'à la position de la figure 8. A ce stade, comme la roue avant 12 est soulevée, la poussée verticale de la roue arrière 20 tend à faire basculer le fauteuil vers l'avant pour le ramener à sa position normale sur le trottoir. L'utilisateur peut faciliter ce rétablissement par un léger ralentissement des roues motrices 6. Des essais ont démontré qu'un fauteuil ainsi réalisé et utilisé peut monter sur un trottoir de hauteur normale pratiquement sans ralentir. S'il s'agit de monter sur un trottoir particulièrement haut, 1' utilisateur peut forcer le fauteuil à s' incliner en arrière avant d'atteindre le trottoir, en employant le vérin de basculement 39 pour amener le centre de gravité commun G en arrière de l'axe principal 7 et soulever ainsi la roue avant 12, de même que les roues de soulèvement 17. La même manoeuvre est utile pour incliner le fauteuil en arrière sur la roue 20 avant de descendre d' un trottoir ou avant de s'engager dans une descente relativement raide.L'utilisateur se sent ainsi plus en confiance parce qu'il est assis de manière plus stable et ne risque pas d'être éjecté vers l'avant. L'appui sur la roue arrière 20 lui permet de descendre d'un obstacle d'abord avec les roues principales 6, qui donnent un mouvement plus confortable grâce à leur grand diamètre et sont en outre commandées directement au moyen de la manette 9. Dans toutes ces situations, le fait que le centre de gravité G se trouve presqu'à la verticale de l'axe 7 des roues principales 6 assure une grande stabilité de marche du fauteuil roulant, même en cas de dévers transversal, en dépit du fait que l'utilisateur ne peut pas orienter directement la roue avant 12 et la roue arrière 20. La construction décrite ci-dessus peut faire l'objet de nombreuses modifications et variantes sans sortir du cadre de 1' invention. On peut prévoir deux roues avant de support à la place de la roue avant unique 12, et/ou deux roues arrière d'appui à la place de la roue unique 20. Toutefois, l'utilisation d'une roue unique, en particulier à 1' arrière, permet un important gain d' encombrement, par exemple dans les ascenseurs. Le fait de pouvoir placer la roue arrière centrale 20 dans un angle de la cabine permet d' utiliser des cabines relativement exiguës qui ne seraient pas utilisables avec des fauteuils roulants ordinaires.Un perfectionnement avantageux, non représenté dans les dessins, consiste à réaliser le bras 23 de support de la roue arrière 20 sous une forme télescopique, avec un mécanisme de commande pour que l'utilisateur puisse faire varier à volonté la longueur de ce bras pendant la marche. Ceci permet de jouer non seulement sur l'encombrement du fauteuil roulant, mais surtout sur la force d'appui de la roue arrière 20 pour un couple de réaction donné des paliers à ressorts 26. En allongeant le bras de support 23, 1' utilisateur peut faire basculer le fauteuil plus fortement vers l'arrière, notamment pour escalader un obstacle assez haut ou pour descendre une forte pente. Par ailleurs, grâce au basculement commandé vers l'arrière, on peut envisager la suppression des roues de soulèvement 17. Une autre variante consiste à remplacer la roue arrière orientable 20 par une roue en forme de boule, pouvant rouler dans n' importe quelle direction. Un autre perfectionnement avantageux d'un tel fauteuil motorisé consiste à accumuler de l'énergie à 1' avance, c' est-à-dire avant d' aborder un obstacle à escalader, pour la restituer au moment de soulever le fauteuil pour franchir l'obstacle. Cela peut se faire par mise en précontrainte des paliers à ressorts 19, 26 des bras de support 18 et/ou du bras de support arrière 23, par exemple au moyen de moteurs électriques ou de vérins pneumatiques. Un tel dispositif permet par exemple de relever les roues de soulèvement 17 en vue d'aborder un trottoir particulièrement haut, puis de les libérer sur commande ou automatiquement lorsqu' elles sont en appui sur le trottoir, afin de contribuer à soulever le fauteuil au stade des figures 6 et 7. Dans certains types de fauteuils roulants motorisés, il est connu de prévoir un ajustement motorisé du niveau du siège par rapport au châssis, par exemple pour placer l'utilisateur au niveau qui convient à un poste de travail. Si ce mouvement est guidé par des coulisses inclinées, il permet aussi de déplacer vers l'arrière et l'avant le centre de gravité G, en complément ou à la place du basculement autour de l'axe 36. Une forme de réalisation d' un fauteuil roulant à entraînement manuel selon l'invention est illustrée par les figures 9 à 11. La structure de ce fauteuil de type pliable est connue dans son ensemble, de sorte qu' on ne la décrira pas en détail ici. On notera seulement que le châssis 44 du fauteuil comprend deux parties latérales rigides 44a et 44b symétriques 1' une de l'autre et reliées par des bras en croix 45 qui peuvent être décrochés à une extrémité pour permettre un pliage du fauteuil par rapprochement des deux parties latérales 44a et 44b. Chaque partie latérale porte une roue principale 46 pourvue d' un anneau d' entraînement manuel 47, une roue avant de support 48 orientable et analogue à la roue avant 12 de l'exemple précédent, et une roue arrière d'appui 49 qui, conformément à l'invention, est mobile en hauteur pour offrir un appui dynamique quand le fauteuil est incliné vers l'arrière. L'utilisateur peut tirer avantage de cet effet dynamique d'autant mieux que l'axe des roues principales 46 est presque à la verticale du centre de gravité du fauteuil et de l'utilisateur. Les deux roues d'appui 49 jouent sensiblement le même rôle que la roue 20 de l'exemple précédent.Dans cet exemple, elles ne sont pas orientables, mais elles pourraient 1' être. Grâce à leur profil transversal arrondi et à leur consistance relativement dure, elles peuvent glisser latéralement sur le sol s'il le faut, notamment si l'utilisateur force le fauteuil à virer en imposant des vitesses différentes aux roues principales 46. Chaque roue arrière d'appui 49 est montée élastiquement sur la partie latérale correspondante 44a, 44b du châssis au moyen d'un bras inclinable coudé 50 dont la branche inférieure porte la roue 49, et la branche supérieure, approximativement verticale, est supportée par un palier à ressort 51 du type "ROSTA", lui permettant de basculer élastiquement autour d'un axe horizontal 52 (figure 11). Le palier 51 est bloqué dans une position réglable, grâce à une bride vissée 53, sur un support tubulaire 54 qui est fixé au montant arrière du châssis au moyen d'une pince 55 serrée par des vis 56. Ce type de fixation permet tous les réglages voulus de la position de repos de chaque bras 50, notamment pour maintenir les roues arrière d'appui 49 légèrement au-dessus du sol quand le fauteuil repose sur les roues avant 48. Le franchissement d'un obstacle tel que l'escalade d'un bord de trottoir s'effectue de la même manière que dans 1' exemple précédent, sauf qu'il n' y a pas de roue additionnelle de soulèvement à 1' avant. Toutefois, de telles roues peuvent aussi être prévues. La présente invention n' est pas limitée aux exemples de réalisation décrits ci-dessus, mais elle s'étend à toute modification ou variante évidente pour un homme du métier. En particulier, la disposition en losange des roues 6, 12 et 20 du premier exemple pourrait aussi être adoptée sur un fauteuil roulant à entraînement manuel, à châssis pliable ou non. REVENDICATION s 1. Fauteuil roulant pour handicapé, comportant un châssis (1) supportant un siège (2) pour un utilisateur, le châssis étant pourvu de deux roues principales d'entraînement (6, 46) définissant un axe principal transversal (7), d'au moins une roue avant de support (12, 48), orientable et située en avant de l'axe principal, et d'au moins une roue arrière d'appui (20, 49) située en arrière de l'axe principal et agencée pour s'appuyer sur le sol lorsque le fauteuil tend à basculer vers l'arrière, caractérisé en ce que l'axe principal (7) se trouve à proximité d'une verticale (g) passant par le centre de gravité commun (G) du fauteuil et de l'utilisateur lorsque le fauteuil repose sur un sol horizontal, en ce que ladite roue arrière d'appui (20, 49) est montée sur un support (23, 50) monté sur le châssis de manière mobile en hauteur, et en ce que ledit support (23, 50) est associé à un moyen accumulateur d'énergie (26, 51) qui engendre une force d'appui de ladite roue sur le sol, cette force d'appui étant progressive en fonction de l'inclinaison du fauteuil vers l'arrière. 2. Fauteuil roulant pour handicapé, comportant un châssis (1) supportant un siège (2) pour un utilisateur, le châssis étant pourvu de deux roues principales d'entraînement (6) définissant un axe principal transversal (7), d'une roue avant de support (12), orientable et située en avant de l'axe principal, et d'une roue arrière d'appui (20) située en arrière de l'axe principal et agencée pour s'appuyer sur le sol lorsque le fauteuil tend à basculer vers l'arrière, caractérisé en ce que l'axe principal (7) se trouve à proximité d'une verticale (g) passant par le centre de gravité commun (G) du fauteuil et de l'utilisateur lorsque le fauteuil repose sur un sol horizontal, en ce que la roue avant de support (12) et la roue arrière d'appui (20) sont montées sensiblement dans un plan longitudinal médian par rapport auquel les roues principales (6) sont symétriques l'une de l'autre, et en ce que la roue arrière d'appui (20) est orientable et montée sur le châssis de manière mobile en hauteur. 3. Fauteuil roulant selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le siège (2) est mobile vers l'avant et vers l'arrière par rapport au châssis au moyen d'un organe de manoeuvre (39) commandé par l'utilisateur, le siège ayant au moins une position normale où ladite verticale (g) se trouve à une distance déterminée (d) en avant de l'axe principal (7). 4. Fauteuil roulant selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite distance (d) est inférieure ou égale à 5 cm. 5. Fauteuil roulant selon la revendication 4, caractérisé en ce que ladite distance (d) est inférieure ou égale à 2 cm. 6. Fauteuil roulant selon la revendication 3, caractérisé en ce que le siège (2) est mobile vers l'arrière dans une mesure suffisante pour que ladite verticale (g) se trouve en arrière de l'axe principal (7) dans une position reculée du siège. 7. Fauteuil roulant selon la revendication 3, caractérisé en ce que le siège (2) est mobile par basculement autour d'un axe (36) situé audessous du siège. 8. Fauteuil roulant selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la ou chaque roue arrière d'appui (20) est librement orientable par pivotement autour d'un axe (22). 9. Fauteuil roulant selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit axe (22) est incliné vers l'avant. 10. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé en ce que la ou chaque roue arrière d'appui (20) est montée sur un bras (23, 50) qui est lui-même monté sur le châssis de manière basculante autour d'un axe horizontal, ledit bras (23, 50) étant couplé au moyen accumulateur d'énergie (26, 51). 11. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen accumulateur d'énergie (26, 51) comporte au moins un ressort. 12. Fauteuil roulant selon les revendications 10 et 11, caractérisé en ce que ledit ressort est disposé dans un boîtier contenant un palier de basculement dudit bras. 13. Fauteuil roulant selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit bras (23, 50) est réglable en longueur au moyen d'un organe de manoeuvre manuel ou motorisé, commandé par l'utilisateur. 14. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une seule roue arrière d'appui (20) montée sensiblement dans un plan longitudinal médian du fauteuil. 15. Fauteuil roulant selon la revendication 1, dont le châssis est pliable et comporte deux parties latérales rigides munies chacune d'une roue principale, caractérisé en ce qu'il comporte une seule roue arrière d'appui, montée sur l'une desdites parties latérales. 16. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte deux desdites roues arrière d'appui, qui sont mobiles indépendamment et sont associées chacune à un moyen accumulateur d' énergie. 17. Fauteuil roulant selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte à l'avant au moins un organe de soulèvement (17), disposé plus en avant et plus haut que la ou chaque roue avant de support (12) pour pouvoir s'appuyer sur un obstacle, notamment sur un bord de trottoir, et faire ainsi basculer le fauteuil en arrière pour accumuler de l'énergie dans ledit moyen accumulateur d'énergie (26). 18. Fauteuil roulant selon la revendication 17, caractérisé en ce que le ou chaque organe de soulèvement comporte au moins une roue de soulèvement (17) montée à une extrémité avant d'un bras de support (18) qui est monté élastiquement sur le châssis (1) de façon à permettre un mouvement vertical de ladite roue de soulèvement sous l'action d'un obstacle.