Brevet FR2730469A1 — publié le 19960814

Vaisseau spatial à commande précise d'assiette et procédé pour cette commande. La présente invention concerne les systèmes de commande d'assiette des vaisseaux spatiaux et elle a trait, plus particulièrement, à de tels systèmes dans lesquels on utilise des roues de réaction pour comman- der l'assiette et dans lesquels on utilise des capteurs de vitesse numériques pour déterminer la vitesse de la roue. Il peut être nécessaire que les vaisseaux spatiaux modernes soient orientés de façon plus précise que dans le passé pour accomplir leurs missions. Souvent, la raison du maintien d'une grande précision d'orientation est due au fait qu'une charge, telle qu'une antenne ou un instrument d'optique, doit être dirigé avec précision en direction d'un point ou d'un endroit particulier. La figure 1 est une vue simplifiée ou vue isométrique d'un vais- seau spatial 8 tournant sur une orbite autour de la terre 12. Le vaisseau spa- tial 8 comprend un corps 10 qui supporte un capteur 16 d'assiette. Le cap- teur 16 d'assiette engendre des signaux représentatifs d'au moins l'assiette longitudinal (y) du corps 10. Le vaisseau spatial 10 transporte une roue de réaction 46 qui est entraînée mécaniquement par un moteur 42. La figure 2 est un schéma synoptique simplifié d'un système de commande 210 qui commande le moteur 42 et, de ce fait, la roue de réac- tion 46 en réponse à des signaux d'assiette provenant du capteur 16 et des signaux de commande d'assiette provenant d'une source (non représen- tée). Les éléments de la figure 2 correspondant à ceux de la figure 1 sont désignés par des chiffres de référence identiques. Sur la figure 2 des signaux de commande d'assiette sont appliqués, par l'intermédiaire d'une ligne 212 d'acheminement de signaux, à la borne d'entrée de non inversion (+) d'un circuit de soustraction 214. Les signaux d'assiette détectés sont appliqués à partir du capteur 16 d'assiette, au moyen d'une ligne 218 d'acheminement de signaux, à une borne d'entrée d'inversion (-) d'un cir- cuit de soustraction 214. Des signaux d'écart d'assiette sont produits à la sortie du circuit de soustraction 214 et sont appliqués à un circuit de com- pensation représenté sous la forme d'un bloc 220. Le bloc de compensation 220 agit sur les signaux d'écart d'assiette d'une manière connue dans la technique. Une forme simple de compensation est une multiplication par un facteur de gain K1 mais d'autres formes de compensation sont bien connues. Les signaux d'écart d'assiette compensés présents à la sortie du bloc de compensation 220 sont appliqués, au moyen d'une ligne 222, à une borne d'entrée de non inversion d'un circuit de sommation 224 et à un simulateur idéal 226 de roue de réaction. Le circuit de sommation 224 convertit les signaux d'écart d'assiette compensés en signaux d'écart de vitesse, comme décrit de façon plus détaillée ci-après. Les signaux d'écart de vitesse présents à la sortie du circuit 224 de la figure 2 sont appliqués, au moyen d'une ligne 236, à un bloc 238 d'entraînement de roue de réaction. Le bloc 238 comprend un circuit d'attaque représenté sous la forme d'un amplificateur 240 et inclut égale- ment un moteur 42. Le moteur 42 est couplé mécaniquement à la roue de réaction 46, comme représenté sur la figure 1, et comme suggéré par la ligne 244 en figure 2. La roue de réaction 46 est soumise à un couple par le moteur 42 en réponse aux signaux d'écart de vitesse appliqués par le bloc 238 et soumet le corps du vaisseau spatial à un couple. Le couple appliqué au corps du vaisseau spatial affecte, à son tour, l'assiette du corps du vais- seau spatial, ce qui modifie l'assiette détectée par le capteur 16, d'une manière qui tend à réduire l'écart d'assiette. Les imperfections de la roue de réaction 46, comme par exemple des pertes électriques et mécaniques, tendent à écarter la vitesse de la roue de la vitesse commandée de cette roue. Les écarts de vitesse de roue se tra- duisent, à leur tour, par des couples incorrects appliqués au corps et par des écarts d'assiette consécutifs. Comme décrit dans le brevet US n 5 201 833, la vitesse de la roue de réaction est corrigée par des moyens de commande associés au simulateur idéal de roue. Sur la figure 2, des signaux d'écart d'assiette compensés sont appliqués à un simulateur idéal 226 de roue qui produit des signaux de vitesse de roue idéals sur une ligne 228. En général, la vitesse de la roue de réaction, telle que mesurée par le capteur de vitesse numérique 248 est comparée dans un soustracteur 230 avec les signaux de vitesse de roue idéals et un sommateur 224 fait la som- mation des différences entre les vitesses de roue réelles et idéales avec les signaux d'écart d'assiette compensés. Plus particulièrement, les signaux de vitesse de roue idéals produits par le simulateur 226 sont appliqués à la borne d'entrée de non inversion du soustracteur 230 et les signaux de vitesse numériques correspondant à la vitesse réelle de la roue de réaction sont appliqués à la borne d'entrée d'inversion de ce soustracteur. Le signal de différence de vitesse de roue résultant (un signal d'écart), représentant la différence entre la vitesse de roue réelle et celle qui "devrait" être, est appliqué, au moyen d'une ligne 231 et d'un circuit de compensation, repré- senté sous forme d'un bloc 232, ainsi que d'une ligne 233 à une borne d'entrée du circuit de sommation 224. Les signaux d'écart de vitesse de roue sont sommés avec les signaux d'erreur d'attitude de manière à pro- duire les signaux d'entraînement de roue de réaction sur la ligne 236 d'acheminement de signaux. La présence du simulateur de roue idéal transforme les signaux d'écart d'assiette en signaux d'écart de vitesse de roue de réaction dans le circuit de sommation 224. Les systèmes les plus modernes de commande d'assiette des vaisseaux spatiaux sont mis en oeuvre au moyen d'un matériel et d'un logi- ciel numérique. Les limitations du matériel empêchent la quantification (dimension d'échelon) du capteur numérique 248 de vitesse d'être aussi petite que la dimension d'échelon en quantification d'autres parties du système de commande d'assiette. On s'est aperçu qu'au fur et à mesure que la vitesse de la roue de réaction tend vers zéro, l'amplitude effective des signaux de vitesse quantifiés produits par le capteur numérique 248 de vitesse augmente en proportion. De ce fait, à mesure que les vitesses de roue se rapprochent de la vitesse nulle de la roue, la vitesse détectée de la roue s'écarte de la valeur réelle dans un sens croissant. Il en résulte que le signal de différence produit par le circuit de soustraction 230 sur la ligne 231 d'acheminement de signaux est la différence entre deux nombres dont l'un peut être fortement erroné. De ce fait, la différence elle-même peut aussi être fortement erronée. Les effets de telles erreurs sont une tendance à un chauffage exagéré du moteur de la roue de réaction et à une instabilité de la boucle de commande. Ces effets sont indésirables. Il est souhaitable de disposer d'un système perfectionné de commande d'assiette pour des vaisseaux spatiaux. Un vaisseau spatial, selon la présente invention, comprend un corps et des moyens de détection d'assiette montés sur le corps pour géné- rer des signaux d'assiette détectés, représentatifs de l'assiette dudit corps. Une roue de réaction est montée sur le corps pour tourner par rapport à ce dernier. Un dispositif d'entraînement pouvant être commandé est couplé à la roue de réaction pour entraîner cette roue de réaction en réponse à des signaux d'écart de vitesse. L'entraînement de la roue de réaction se traduit par des variations dans la vitesse de la roue de réaction. Le vaisseau spa- tial comprend aussi un dispositif numérique de détection de vitesse couplé à la roue de réaction pour générer des signaux de vitesse quantifiés repré- sentatifs de la vitesse réelle de la roue de réaction. Un générateur de signaux d'écart de vitesse de roue de réaction est couplé au dispositif d'entraînement pouvant être commandé, au dispositif de détection d'assiette et au dispositif de détection de vitesse numérique, et de manière à recevoir une instruction d'assiette, pour générer le signal d'écart de vitesse en réponse à la différence entre l'instruction d'assiette et les signaux d'assiette détectés, corrigés par des signaux sensibles à la vitesse de la roue de réaction, grâce à quoi aux faibles vitesses de roue de réaction, la quantification entraîne des écarts d'assiette. Un dispositif de correction en quantification de vitesse est couplé au dispositif de détection d'assiette numérique ainsi qu'au générateur de signaux d'écart de vitesse de roue de réaction pour ajouter un bruit aux signaux de vitesse quantifiés afin de générer de cette manière des signaux de vitesse de roue "oscillants" ou "instables" et pour filtrer les signaux "oscillants" de vitesse de roue avec une caractéristique passe-bas afin de générer des signaux de vitesse corri- gée en quantification sensibles à la vitesse de la roue de réaction. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, le géné- rateur de signaux d'écart de vitesse de roue de réaction comprend un pre- mier soustracteur couplé au capteur d'assiette pour soustraire de l'instruc- tion d'assiette les signaux d'assiette détectés afin de générer des signaux d'écart d'assiette. Un simulateur idéal de vitesse de roue est couplé au pre- mier soustracteur et réagit aux signaux d'écart d'assiette en générant des signaux de vitesse d'assiette idéals représentatifs de la vitesse qu'une roue de réaction idéale sans frottement atteindrait en réponse aux signaux d'écart d'assiette. Un second soustracteur est couplé au simulateur idéal de vitesse de roue et au correcteur en quantification de vitesse pour sous- traire des signaux de vitesse de roue idéals les signaux de vitesse corrigée en quantification afin de générer ainsi des signaux de correction de vitesse de roue. Un premier sommateur est couplé au premier soustracteur, au second soustracteur et au dispositif d'entraînement pouvant être com- mandé afin de sommer ensemble les signaux de correction de vitesse de roue avec les signaux de roue d'écart d'assiette pour générer les signaux d'entraînement de roue avec une polarité sélectionnée en vue d'une com- mande dégénérative. Dans un autre mode de réalisation de l'invention, le vaisseau spatial comprend, en outre, des premier et second compensateurs couplés aux premier et second soustracteurs pour compenser les signaux d'écart d'assiette et les signaux de correction de vitesse de roue respectivement. Le correcteur en quantification de vitesse peut comprendre un générateur de bruit, destiné à générer des signaux de bruit, et un circuit de sommation, couplé au capteur de vitesse numérique et au générateur de bruit, pour faire la sommation des signaux de bruit avec les signaux de vitesse quantifiés afin de générer les signaux de vitesse de roue oscillants et peut également comprendre un filtre passe-bas couplé au circuit de som- mation en vue du filtrage passe-bas des signaux de vitesse de roue oscillants de manière à générer ainsi les signaux de vitesse corrigée en quantification. D'une façon générale le vaisseau spatial selon la présente inven- tion comprend: un corps; un moyen de détection d'assiette pour générer des signaux d'assiette détectés représentatifs de l'assiette dudit corps; une roue de réaction montée sur ledit corps pour tourner avec ce dernier; un moyen d'entraînement pouvant être commandé, couplé à ladite roue de réaction pour entraîner ladite roue de réaction en réponse à des signaux d'écart de vitesse, ce qui se traduit par des variations dans la vitesse de la roue de réaction; un moyen numérique de détection de vitesse couplé à ladite roue de réaction pour générer des signaux de vitesse quantifiés représentatifs de la vitesse réelle de la roue de réaction; un moyen de géné- ration de signaux d'écart de vitesse de roue de réaction couplé audit moyen d'entraînement pouvant être commandé, audit moyen numérique de détec- tion de vitesse, et à une instruction d'assiette pour générer ledit signal d'écart de vitesse en réponse à la différence entre ladite instruction d'assiette et lesdits signaux d'assiette détectés, corrigés par des signaux sensibles à la vitesse de ladite roue de réaction, grâce à quoi aux faibles vitesses de roue à réaction, ladite quantification provoque des écarts d'assiette; un moyen de correction en quantification de vitesse couplé auxdits moyens numériques de détection de vitesse et auxdits moyens de génération de signal d'écart de vitesse de roue de réaction pour ajouter un bruit auxdits signaux de vitesse quantifiés afin de générer des signaux de vitesse de roue oscillants et pour filtrer lesdits signaux de vitesse oscillants avec une caractéristique passe-bas afin de générer des signaux de vitesse corrigée en quantification sensibles à la vitesse de ladite roue de réaction. Ce vaisseau spatial présente en outre les caractéristiques suivan- tes prises isolément ou en combinaison: ledit moyen de génération de signal d'écart de vitesse de roue de réaction comprend: un premier moyen de soustraction couplé audit moyen de détection d'assiette pour soustraire lesdits signaux d'assiette détectés de ladite instruction d'assiette afin de générer des signaux d'écart d'assiette; un moyen de simulation de vitesse de roue idéale couplé audit premier moyen de soustraction et réagissant auxdits signaux d'écart d'assiette en générant des signaux de vitesse de roue idéals représentatifs de la vitesse qu'une roue de réaction idéale sans frottement atteindrait en réponse auxdits signaux d'écart d'assiette; un second moyen de soustraction couplé audit moyen de simulation de vitesse de roue idéals et auxdits moyens de correction en quantification de vitesse pour soustraire lesdits signaux de vitesse corrigée en quantifica- tion des signaux de vitesse de roue idéals afin de générer des signaux de correction de vitesse de roue; un premier moyen de sommation couplé audit premier moyen de soustraction, audit second moyen de soustraction et audit moyen d'entraînement pouvant être commandé pour sommer ensemble lesdits signaux de correction de vitesse de roue avec lesdits signaux d'écart d'assiette afin de générer lesdits signaux d'entraînement avec une polarité sélectionnée pour une commande dégénérative; - les premier et second moyens de compensation couplés auxdits premier et second moyens de soustraction pour compenser respectivement lesdits signaux d'écart d'assiette et lesdits signaux de correction de vitesse de roue; - ledit moyen de correction en quantification de vitesse comprend: un moyen de génération de bruit pour générer des signaux de bruit; un moyen de sommation couplé audit moyen numérique de détection de vitesse et audit moyen de génération de bruit pour effectuer la somma- tion desdits signaux de bruit et desdits signaux de vitesse quantifiés afin de générer lesdits signaux de vitesse de roue oscillants; et un moyen for- mant filtre passe-bas couplé audit moyen de sommation pour effectuer un filtrage passe-bas desdits signaux de vitesse de roue oscillants afin de générer lesdits signaux de vitesse corrigée en quantification. Le procédé selon l'invention pour commander l'assiette d'un vaisseau spatial comprenant une roue de réaction se trouvant dans un plan de commande, comprend les étapes consistant: à détecter l'assiette dudit vaisseau spatial dans ledit plan; à comparer ladite assiette dudit vaisseau spatial dans ledit plan avec une assiette commandée de manière à produire des signaux d'écart d'assiette; à appliquer lesdits signaux d'écart d'assiette à un simulateur de roue de réaction idéal de manière à produire des signaux quantifiés de vitesse de roue idéals représentatifs de la vitesse de ladite roue de réaction idéale en réponse auxdits signaux d'écart d'assiette; à générer des signaux quantifiés de vitesse de roue de réaction représentant la vitesse de ladite roue de réaction, lesdits signaux quanti- fiés de roue de réaction étant quantifiés de façon plus approximative que lesdits signaux quantités de vitesse de roue de réaction idéals; à générer des signaux d'écart de vitesse représentant la différence entre lesdits signaux quantifiés de vitesse de roue de réaction idéals et lesdits signaux de vitesse de roue de réaction quantifiés de façon approximative; à som- mer lesdits signaux d'écart de vitesse et lesdits signaux d'écart d'assiette de manière à produire des signaux d'entraînement de roue de réaction; à entraîner ladite roue de réaction en réponse auxdits signaux d'entraîne- ment de roue de réaction de manière à fermer ainsi une boucle de contre réaction pour la commande de ladite assiette, grâce à quoi ladite quantifi- cation approximative peut se traduire par des écarts d'assiette; et à faire la moyenne des échelons desdits signaux quantifiés de vitesse de roue de réaction de manière à réduire ainsi lesdits écarts d'assiette. Ce procédé présente en outre la caractéristique selon laquelle ladite étape de calcul de moyenne comprend les étapes supplémentaires consistant: à ajouter des signaux de bruit auxdits signaux quantifiés de vitesse de roue de réaction de manière à produire des signaux sommés; et à effectuer un filtrage passe-bas desdits signaux sommés. On va maintenant décrire la présente invention en se référant aux dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective isométrique d'un vaisseau spatial comprenant un capteur d'assiette et une roue de réaction; la figure 2 est un schéma synoptique simplifié d'un système de commande d'assiette selon l'invention; la figure 3 est un schéma synoptique simplifié similaire à la figure 2, dans lequel les polarités des divers éléments de sommation ont été ajustés pour maintenir un état de contre-réaction; la figure 4 est un schéma synoptique simplifié d'un bloc de com- pensation particulier de l'agencement de la figure 2. Selon l'invention, les signaux de vitesse quantifiés présents à la sortie du capteur de vitesse numérique 248 de la figure 2 sont appliqués à un correcteur 250 en quantification de vitesse pour générer des signaux de vitesse corrigée en quantification qui sont appliqués à la borne d'entrée d'inversion d'un circuit de soustraction 230 d'un générateur 234 de signaux d'écart de vitesse. Le correcteur 250 en quantification de vitesse comprend un circuit de sommation 252 qui reçoit des signaux de bruit aléatoires d'un générateur de bruit 254 pour générer ainsi des signaux de vitesse de roue oscillants et qui filtre en passe-bas les signaux de vitesse de roue oscillants dans un filtre passe- bas 256 de manière à produire des signaux de vitesse corrigée en quantification. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, le générateur de bruit 254 produit un bruit blanc. Toutefois, on pense que d'autres types de bruit sont acceptables tant que la valeur efficace de l'amplitude du bruit est à peu près égale à l'amplitude du plus petit échelon en quantification de vitesse de roue, le bruit est la valeur moyenne zéro, et la bande passante du bruit dépasse notablement la bande passante du filtre passe-bande 256. On pense que la sommation des signaux de bruit numériques en provenance du générateur de bruit 254 avec les signaux de vitesse quanti- fiés grossièrement génèrent les signaux de vitesse de roue oscillants avec des valeurs se trouvant entre les échelons approximatifs en quantification. Quand elles sont filtrées, ces valeurs se rapprochent plus près de la vitesse réelle de la roue et, de ce fait, se traduisent par une commande plus précise et plus stable. La figure 3 est identique à la figure 2 sauf que le circuit de som- mation 252 a été transformé en un circuit de soustraction et la nature dégé- nérative de la boucle de commande a été maintenue par transformation du circuit de sommation 224 en un circuit de soustraction. La figure 4 est un schéma synoptique simplifié d'un compensa- teur qui peut être utilisé à la place d'un multiplicateur simple dans le bloc 232 de la figure 2. Dans la figure 4, le signal de différence de vitesse de roue est appliqué, par l'intermédiaire d'un ligne 231 d'acheminement de signaux, aux entrées de blocs 412 et 416. Le bloc 412 représente une multi- plication par un facteur de proportionnalité, Kp, le bloc 416 représente une multiplication par un second facteur de proportionnalité, Kd, et le bloc 418 représente la dérivée par rapport au temps du signal de différence de vitesse pondéré. Le signal de différence de vitesse pondéré en prove- nance du bloc 412 et le signal pondéré de dérivée par rapport au temps en provenance du bloc 418 sont soumis ensemble à une sommation dans un circuit de sommation 414 et la somme résultante est appliquée à la ligne 233 d'acheminement de signaux. L'agencement de la figure 4 ajoute une amplification haute fréquence au signal proportionnel sortant, ce qui, dans un contexte de boucle fermée, a tendance à produire un amortisse- ment. D'autres modes de réalisation de l'invention apparaîtront à l'homme de métier. Par exemple, bien que les éléments de la figure 2 aient été décrits comme étant de nature numérique, l'invention peut aussi être appliquée à des circuits analogiques sauf en ce qui concerne le capteur de vitesse numérique. De plus, alors que l'on n'ait décrit qu'un seul axe, l'invention peut être appliquée à chacun de trois axes mutuellement per- pendiculaires (ou à plus de trois axes inclinés mutuellement). REVENDICATIONS 1. Vaisseau spatial caractérisé en ce qu'il comprend: un corps (10); un moyen (16) de détection d'assiette pour générer des signaux d'assiette détectés représentatifs de l'assiette dudit corps; une roue de réaction (46) montée sur ledit corps pour tourner avec ce dernier; un moyen d'entraînement (12) pouvant être commandé, couplé à ladite roue de réaction pour entraîner ladite roue de réaction en réponse à des signaux d'écart de vitesse, ce qui se traduit par des variations dans la vitesse de la roue de réaction; un moyen numérique (248) de détection de vitesse couplé à ladite roue de réaction pour générer des signaux de vitesse quantifiés représentatifs de la vitesse réelle de la roue de réaction; un moyen (234) de génération de signaux d'écart de vitesse de roue de réaction couplé audit moyen d'entraînement pouvant être com- mandé, audit moyen numérique de détection de vitesse, et à une instruc- tion d'assiette pour générer ledit signal d'écart de vitesse en réponse à la différence entre ladite instruction d'assiette et lesdits signaux d'assiette détectés, corrigés par des signaux sensibles à la vitesse de ladite roue de réaction, grâce à quoi aux faibles vitesses de roue à réaction, ladite quanti- fication provoque des écarts d'assiette; un moyen (250) de correction en quantification de vitesse couplé auxdits moyens numériques de détection de vitesse et auxdits moyens de génération de signal d'écart de vitesse de roue de réaction pour ajouter un bruit auxdits signaux de vitesse quantifiés afin de générer des signaux de vitesse de roue oscillants et pour filtrer lesdits signaux de vitesse oscillants avec une caractéristique passe bas afin de générer des signaux de vitesse corrigée en quantification sensibles à la vitesse de ladite roue de réaction. 2. Vaisseau spatial selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen de génération de signal d'écart de vitesse de roue de réac- tion comprend: un premier moyen de soustraction couplé audit moyen de détec- 1l tion d'assiette pour soustraire lesdits signaux d'assiette détectés de ladite instruction d'assiette afin de générer des signaux d'écart d'assiette; un moyen de simulation de vitesse de roue idéale couplé audit premier moyen de soustraction et réagissant auxdits signaux d'écart d'assiette en générant des signaux de vitesse de roue idéals représentatifs de la vitesse qu'une roue de réaction idéale sans frottement atteindrait en réponse auxdits signaux d'écart d'assiette; un second moyen de soustraction couplé audit moyen de simula- tion de vitesse de roue idéals et auxdits moyens de correction en quantifi- cation de vitesse pour soustraire lesdits signaux de vitesse corrigée en quantification des signaux de vitesse de roue idéals afin de générer des signaux de correction de vitesse de roue; un premier moyen de sommation couplé audit premier moyen de soustraction, audit second moyen de soustraction et audit moyen d'entraî- nement pouvant être commandé pour sommer ensemble lesdits signaux de correction de vitesse de roue avec lesdits signaux d'écart d'assiette afin de générer lesdits signaux d'entraînement avec une polarité sélectionnée pour une commande dégénérative. 3. Vaisseau spatial selon la revendication 2, comprenant, en outre, des premier et second moyens de compensation couplés auxdits pre- mier et second moyens de soustraction pour compenser respectivement lesdits signaux d'écart d'assiette et lesdits signaux de correction de vitesse de roue. 4. Vaisseau spatial selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen de correction en quantification de vitesse comprend: un moyen de génération de bruit pour générer des signaux de bruit; un moyen de sommation couplé audit moyen numérique de détection de vitesse et audit moyen de génération de bruit pour effectuer la sommation desdits signaux de bruit et desdits signaux de vitesse quanti- fiés afin de générer lesdits signaux de vitesse de roue oscillants; et un moyen formant filtre passe-bas couplé audit moyen de som- mation pour effectuer un filtrage passe-bas desdits signaux de vitesse de roue oscillants afin de générer lesdits signaux de vitesse corrigée en quan- tification. 5. Procédé pour commander l'assiette d'un vaisseau spatial com- prenant une roue de réaction se trouvant dans un plan de commande, ledit procédé étant caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant: à détecter l'assiette dudit vaisseau spatial dans ledit plan; à comparer ladite assiette dudit vaisseau spatial dans ledit plan avec une assiette commandée de manière à produire des signaux d'écart d'assiette; à appliquer lesdits signaux d'écart d'assiette à un simulateur de roue de réaction idéal de manière à produire des signaux quantifiés de vitesse de roue idéals représentatifs de la vitesse de ladite roue de réaction idéale en réponse auxdits signaux d'écart d'assiette; à générer des signaux quantifiés de vitesse de roue de réaction représentant la vitesse de ladite roue de réaction, lesdits signaux quanti- fiés de roue de réaction étant quantifiés de façon plus approximative que lesdits signaux quantités de vitesse de roue de réaction idéals; à générer des signaux d'écart de vitesse représentant la diffé- rence entre lesdits signaux quantifiés de vitesse de roue de réaction idéals et lesdits signaux de vitesse de roue de réaction quantifiés de façon approximative; à sommer lesdits signaux d'écart de vitesse et lesdits signaux d'écart d'assiette de manière à produire des signaux d'entraînement de roue de réaction; à entraîner ladite roue de réaction en réponse auxdits signaux d'entraînement de roue de réaction de manière à fermer ainsi une boucle de contre réaction pour la commande de ladite assiette, grâce à quoi ladite quantification approximative peut se traduire par des écarts d'assiette; et à faire la moyenne des échelons desdits signaux quantifiés de vitesse de roue de réaction de manière à réduire ainsi lesdits écarts d'assiette. 6. Procédé selon selon la revendication 5, caractérisé en ce que ladite étape de calcul de moyenne comprend les étapes supplémentaires consistant: à ajouter des signaux de bruit auxdits signaux quantifiés de vitesse de roue de réaction de manière à produire des signaux sommés; et à effectuer un filtrage passe-bas desdits signaux sommés.