Brevet FR2734499A1 — publié le 19961129

L'invention se rapporte à un procédé de réglage de la position d'une rampe de pulvérisation portée par un engin qui se déplace au dessus d'une surface, relativement à laquelle, la position de la rampe doit être réglée. Plus particulièrement, mais non exclusivement, l'invention se rapporte à un procédé de réglage du dévers d'une rampe de pulvérisation portée par un engin roulant. Par installation de pulvérisation, on désigne une installation pour la pulvérisation d'une substance, en direction d'une surface dite porteuse et au moyen de dispositifs d'éjection disposés sur chaque partie active d'une rampe portée par un engin qui peut se déplacer en appui sur ladite surface porteuse. Par réglage du dévers, on désigne le réglage entrepris pour ajuster le parallélisme de chaque partie active d'une rampe avec la surface porteuse. Par exemple, l'installation de pulvérisation est une installation en vue du traitement de cultures. L'invention se rapporte également aux moyens pour la mise en oeuvre du procédé ainsi qu'aux installations de pulvérisation équipées de ces moyens. Le procédé de réglage s'applique plus particulièrement à une installation de pulvérisation à bras de pulvérisation symétriques, c'est à dire une installation dont la rampe de pulvérisation comprend deux bras situés de part et d'autre d'un engin porteur, cette rampe étant réglable en hauteur et en dévers au moyen d'organes moteurs, tels des vérins. Le procédé s'applique indifféremment à une rampe dite "à géométrie variable" ou à la rampe d'une seule pièce. De manière classique, les installations de l'état de la technique comprennent des moyens - de mesure de la hauteur de chacun des bras de la rampe par rapport à un support, tel le sol et, - de comparaison de la demi-somme des hauteurs mesurées et de la demi-différence des hauteurs mesurées chacune avec une valeur de consigne, - de détection d'un écart entre chaque demi-somme et demidifférence avec la valeur de consigne et, d'élaboration d'un signal de commande au moins indirecte de chaque organe moteur de la rampe approprié en vue de la correction de l'écart constaté. Les procédés connus de commande des moyens réglage du devers ne permettent pas de le gérer de manière optimale. Un résultat que l'invention vise à obtenir est un procédé qui permette de commander efficacement les organes moteurs de réglage en position de la rampe, à savoir, d'obtenir les corrections - avec une vitesse accrue par rapport aux procédé connus, - sans altérer l'équilibre de la rampe, c'est à dire sans engendrer de mise en oscillation intempestive. A cet effet, l'invention a pour objet un procédé du type précité, notamment caractérisé en ce que, pour réaliser la correction du réglage de position souhaité, au lieu d'appliquer à chaque organe moteur un signal unique, ayant une caractéristique dite fonctionnelle de valeur utile directement proportionnelle à l'écart constaté en vue de la correction théorique en une seule opération - on commande la correction de manière fractionnée, en mettant en oeuvre une pluralité de signaux successifs de commande qui, ont chacun la caractéristique fonctionnelle adéquate, mais dont la valeur utile de cette caractéristique, bien que proportionnelle à l'écart de position constaté, est ajustée pour engendrer une fraction de la correction à obtenir et, sont séparés par des phases d'attente de durée déterminés et, - au moins pendant certaines des phases d'attente qui séparent les signaux successifs de correction, on mesure l'écart de position de manière à élaborer la caractéristique fonctionnelle d'au moins un signal suivant en fonction du nouvel écart de position constaté. L'invention a également pour objet les moyens pour la mise en oeuvre du procédé ainsi que les installations de pulvérisation équipées de ces moyens. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description ci-après faite à titre d'exemple non limitatif en regard du dessin ci-annexé qui représente - figure 1 : une vue shématique d'une installation équipée de moyens permettant la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, - figure 2 : un graphe montrant des phases de fonctionnement de l'installation selon le procédé de l'invention, - figure 3 : un graphe montrant des particularités de réglage. En se reportant au dessin, on voit une installation 1 de pulvérisation d'une substance (non représentée), en direction d'une surface 2 dite porteuse, au moyen de dispositifs 3 d'éjection disposés sur une rampe 4 portée par un engin roulant 5, au moins indirectement en appui sur ladite surface porteuse 2. La surface 2 porteuse est, par exemple, la surface supérieure d'un sol de culture. La rampe 4 de l'installation 1 de pulvérisation est, par exemple, à bras 4A, 4B de pulvérisation symétriques, c'est à dire que la rampe 4 comprend deux parties 4A, 4B qui, dites bras, s'étendent latéralement de part et d'autre de l'engin porteur 5. La rampe 4 est reliée à l'engin 5 par au moins un organe 6, 7 moteur de réglage en position, relativement à la surface porteuse et notamment en hauteur et en dévers qui est placé sous l'influence d'un dispositif 8 de réglage. Ce dispositif 8 de réglage comprend des moyens qui, relativement à la position de la rampe 4 par rapport à une surface S sensiblement parallèle à la surface porteuse 2, régissent le fonctionnement des organes de commande 6, 7 en fonction de valeurs de consigne. La surface S est, par exemple, une surface constituée par les extrémités supérieures de plantes cultivées sur le sol 2. Notamment ce dispositif 8 de réglage comprend des moyens 9, 10, 11, 12 - (9) de mesure de la hauteur H1, H2 de chacun des bras 4A, 4B de la rampe 4 par rapport à un support 2, tel le sol et, - (10) de comparaison de la demi-somme DS des hauteurs H1, H2 mesurées et de la demi-différence DD des hauteurs mesurées chacune avec une valeur de consigne CDS, CDD, - (11) de détection d'un écart EDS, EDD entre chaque demisomme DS et demi-différence DD avec la valeur de consigne CDS, CDD et, - (12) d'élaboration d'un signal 13 de commande au moins indirecte de chaque organe moteur 6, 7 de la rampe 4 approprié en vue de la correction de l'écart constaté. De manière remarquable, pour réaliser la correction du réglage de position, au lieu d'appliquer à chaque organe moteur 6, 7 un signal unique 13, ayant une caractéristique F dite fonctionnelle de valeur utile "D" directement proportionnelle à l'écart constaté en vue de la correction théorique en une seule opération - on commande la correction de manière fractionnée, en mettant en oeuvre une pluralité de signaux 13 successifs de commande qui, ont chacun la caractéristique fonctionnelle adéquate F, mais dont la valeur utile "D" de cette caractéristique, bien que proportionnelle à l'écart de position constaté, est ajustée pour engendrer une fraction de la correction à obtenir et, sont séparés par des phases PA d'attente de durée DPA déterminés et, - au moins pendant certaines des phases PA d'attente qui séparent les signaux 13 successifs de correction, on mesure M l'écart de position de manière à élaborer la caractéristique fonctionnelle d'au moins un signal suivant 13 en fonction du nouvel écart de position constaté EDD. De manière également remarquable, on donne à au moins certaines des phases d'attente PA, une durée DPA proportionnelle à la valeur de l'écart de position constaté EDD, EDS dans au moins une mesure qui l'a précédée. Par exemple, la caractéristique fonctionnelle F est la durée du signal. De manière tout aussi remarquable, au moins préalablement à l'utilisation de l'installation à bras 4A, 4B de pulvérisation symétriques dans la mesure où elle met en oeuvre des organes moteurs distincts pour obtenir des déplacements symétriques de points symétriques de la rampe - on régle les organes moteurs 6, 7 qui imposent des déplacements des points symétriques de la rampe de manière à, pour une même durée "D" de commande appliquée à ces organes 6, 7, obtenir des déplacements des points symétriques qui sont de valeurs sensiblement identiques. En figure 2, se trouve représenté un graphe sur lequel on peut visualiser les signaux de commande d'un organe moteur de l'installation. En abscisse de ce graphe, se trouve représenté le temps. En ordonnée de ce graphe, se trouve représentée une autre caractéristique des signaux de commande et, par exemple, la tension. Le procédé de réglage de l'invention convient particulièrement bien au réglage du dévers d'une rampe de pulvérisation. De manière remarquable, le procédé de l'invention est appliqué prioritairement au réglage du dévers, puis au réglage de hauteur. Les moyens en vue de la mise en oeuvre de l'invention sont remarquables en ce qu'ils consistent en - un moyen 14 d'élaboration d'une pluralité de signaux 13 successifs de commande qui, ont chacun la caractéristique fonctionnelle adéquate F, mais dont la valeur utile "D" de cette caractéristique, bien que proportionnelle à l'écart de position constaté, est ajustée pour engendrer une fraction de la correction à obtenir et, sont séparés par des phases PA d'attente de durée DPA déterminés et, - un moyen 15 qui, au moins pendant certaines des phases PA d'attente qui séparent les signaux 13 successifs de correction, commande le moyen 9 de mesure de l'écart de position, de manière à induire l'élaboration de la caractéristique fonctionnelle d'au moins un signal suivant 13 en fonction du nouvel écart de position constaté EDD, EDS. Le moyen 14 d'élaboration des signaux 13 ajuste la durée DPA d'au moins certaines des phases d'attente PA proportionnellement à la valeur de l'écart de position constaté EDD dans au moins une mesure qui l'a précédée. De manière encore remarquable, lorsque les organes moteurs 6, 7 sont des vérins hydrauliques, on régle les débits de fluide hydraulique qui imposent les déplacements des vérins de commande des bras 4A, 4B de la rampe 4 de manière à, pour une même durée de commande "D", obtenir des déplacements symétriques sensiblement identiques des bras 4A, 4B. Les moyens en vue de la mise en oeuvre de l'invention comprennent des moyens 16 de réglage des débits de fluide hydraulique qui imposent les déplacements des vérins de commande des bras 4A, 4B de la rampe 4 de manière à, pour une même durée de commande "D", obtenir des déplacements symétriques sensiblement identiques des bras 4A, 4B. De manière à nouveau remarquable - au moins préalablement à l'utilisation de l'installation, on définit par rapport au support de l'engin qui porte la rampe, au moins deux zones superposées Z1, Z2, Z3 de régulation du fonctionnement, chacune de ces zones étant définie par une limite haute H et une limite basse B et consistant en, une première zone Z1, dite de non régulation, dans laquelle la détection d'un point de la rampe 4 inhibe le réglage, une deuxième zone Z2, dite de régulation et située sous la limite basse de la première zone Z1 dans laquelle la détection d'un point de la rampe 4 valide le réglage. De manière encore remarquable, en plus des deux zones superposées Z1, Z2 on définit une zone Z3, dite d'urgence et située sous la limite basse de la deuxième zone Z2, dans laquelle la détection d'au moins un point de la rampe 4 inhibe l'intervalle de temps minimal séparant l'application de deux signaux de commande, de manière telle que la rampe puisse être rapidement dégagée de cette zone d'urgence. En figure 3, se trouve représenté, relativement au sol 2, un graphe uniaxe de position dans différentes zones précitées. Les moyens en vue de la mise en oeuvre de l'invention sont remarquables en ce qu'ils comprennent - un moyen 17 de mémorisation des limites haute H et basse B, d'une première zone Z1, dite de non régulation, dans laquelle la détection d'un point de la rampe 4 inhibe le réglage, d'une deuxième zone Z2, dite de régulation et située sous la limite basse de la première zone Z1, dans laquelle la détection d'un point de la rampe 4 valide le réglage, . d'une troisième zone Z3, dite d'urgence et située sous la limite basse de la deuxième zone Z2 et dans laquelle la détection d'un point de la rampe 4 inhibe l'intervalle de temps minimal qui sépare l'application de deux signaux de commande, de manière telle que la rampe puisse être rapidement dégagée de cette zone d'urgence, - un moyen 18 de recherche, entre les limites basses et haute des différentes zones Z1, Z2, Z3, d'au moins certaines des mesures de hauteur effectuées, - un moyen 19 de détection de la présence d'un point de la rampe dans l'une des trois zone Z1, Z2, Z3 et d'application du processus associé à la zone concernée. Préférentiellement, le procédé de l'invention est utilisé pour le réglage du dévers d'une rampe de pulvérisation. REVENDICATIONS 1. Procédé de réglage de la position d'une rampe dans une installation (1) de pulvérisation d'une substance, en direction d'une surface (2) dite porteuse, au moyen de dispositifs (3) d'éjection disposés sur une telle rampe (4) portée par un engin roulant (5), au moins indirectement en appui sur ladite surface porteuse (2), la rampe (4) étant reliée à l'engin (5) par au moins un organe (6), (7) moteur de réglage en position relativement à la surface porteuse et notamment en hauteur et en dévers, ces organes étant placés sous l'influence d'un dispositif (8) de commande, ce dispositif (8) de réglage comprenant des moyens qui, relativement à la position de la rampe (4) par rapport à une surface S sensiblement parallèle à la surface porteuse (2), régissent le fonctionnement de chaque organe moteur (6,7) en fonction de valeurs de consigne, ledit dispositif (8) de réglage comprenant également au moins un moyen d'élaboration d'un signal de commande au moins indirecte de chaque organe moteur de la rampe approprié en vue de la correction de l'écart constaté, ce procédé étant caractérisé en ce que, pour réaliser la correction du réglage en position, au lieu d'appliquer à chaque organe moteur (6,7) un signal unique (13), ayant une caractéristique F dite fonctionnelle de valeur utile "D" directement proportionnelle à l'écart constaté en vue de la correction théorique en une seule opération - on commande la correction de manière fractionnée, en mettant en oeuvre une pluralité de signaux (13) successifs de commande qui, ont chacun la caractéristique fonctionnelle adéquate F, mais dont la valeur utile "D" de cette caractéristique, bien que proportionnelle à l'écart de position constaté, est ajustée pour engendrer une fraction de la correction à obtenir et, sont séparés par des phases PA d'attente de durée DPA déterminés et, - au moins pendant certaines des phases PA d'attente qui séparent les signaux (13) successifs de correction, on mesure M l'écart de position de manière à élaborer la caractéristique fonctionnelle d'au moins un signal suivant (13) en fonction du nouvel écart de position constaté EDD. 2. Procédé de réglage selon la revendication 1 caractérisé en ce que on donne à au moins certaines des phases d'attente PA, une durée DPA proportionnelle à la valeur de l'écart de position constaté EDD, EDS dans au moins une mesure qui l'a précédée. 3. Procédé de réglage selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que, au moins préalablement à l'utilisation de l'installation à bras 4A, 4B de pulvérisation symétriques dans la mesure où elle met en oeuvre des organes moteurs distincts pour obtenir des déplacements symétriques de points symétriques de la rampe - on régle les organes moteurs (6,7) qui imposent des déplacements des points symétriques de la rampe de manière à, pour une même durée "D" de commande appliquée à ces organes (6, 7), obtenir des déplacements des points symétriques qui sont de valeurs sensiblement identiques. 4. Procédé de réglage selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que, lorsque les organes moteurs (6,7) sont des vérins hydrauliques, on régle les débits de fluide hydraulique qui imposent les déplacements des vérins de commande des bras (4A, 4B) de la rampe (4) de manière à, pour une même durée de commande "D", obtenir des déplacements symétriques sensiblement identiques des bras (4A, 4B). 5. Procédé de réglage selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que - au moins préalablement à l'utilisation de l'installation, on définit par rapport au support de l'engin qui porte la rampe, au moins deux zones superposées Z1, Z2, Z3 de régulation du fonctionnement, chacune de ces zones étant définie par une limite haute H et une limite basse B et consistant en, une première zone Z1, dite de non régulation, dans laquelle la détection d'un point de la rampe (4) inhibe le réglage, une deuxième zone Z2, dite de régulation et située sous la limite basse de la première zone Z1 dans laquelle la détection d'un point de la rampe (4) valide le réglage. 6. Procédé de réglage selon la revendication 5 caractérisé en ce qu'en plus des deux zones superposées Z1, Z2, on définit une zone Z3, dite d'urgence et située sous la limite basse de la deuxième zone Z2, dans laquelle la détection d'au moins un point de la rampe (4) inhibe l'intervalle de temps minimal séparant l'application de deux signaux de commande, de manière telle que la rampe puisse être rapidement dégagée de cette zone d'urgence. 7. Moyens pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 caractérisés en ce qu'ils consistent en - un moyen (14) d'élaboration d'une pluralité de signaux (13) successifs de commande qui, ont chacun la caractéristique fonctionnelle adéquate F, mais dont la valeur utile "D" de cette caractéristique, bien que proportionnelle à l'écart de position constaté, est ajustée pour engendrer une fraction de la correction à obtenir et, sont séparés par des phases PA d'attente de durée DPA déterminés et, - un moyen (15) qui, au moins pendant certaines des phases PA d'attente qui séparent les signaux (13) successifs de correction, commande le moyen (9) de mesure de l'écart de position de manière à élaborer la caractéristique fonctionnelle d'au moins un signal suivant (13) en fonction du nouvel écart de position constaté EDD. 8. Moyens pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 6 caractérisés en ce qu'ils comprennent un moyen (14) d'élaboration de signaux (13) qui ajuste la durée DPA d'au moins certaines des phases d'attente PA proportionnellement à la valeur de l'écart de position constaté EDD, EDS dans au moins une mesure qui l'a précédée. 9. Moyens pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 6 caractérisés en ce qu'ils comprennent des moyens (16) de réglage des débits de fluide hydraulique qui imposent les déplacements des vérins de commande des bras (4A, 4B) de la rampe (4) de manière à, pour une même durée de commande "D", obtenir des déplacements symétriques sensiblement identiques des bras (4A, 4B). 10. Moyens pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 5 caractérisés en ce qu'ils comprennent - un moyen (17) de mémorisation des limites haute H et basse B, . d'une première zone Z1, dite de non régulation, dans laquelle la détection d'un point de la rampe (4) inhibe le réglage, d'une deuxième zone Z2, dite de régulation et située sous la limite basse de la première zone Z1, dans laquelle la détection d'un point de la rampe (4) valide le réglage, . d'une troisième zone Z3, dite d'urgence et située sous la limite basse de la deuxième zone Z2 et dans laquelle la détection d'un point de la rampe (4) inhibe l'intervalle de temps minimal qui sépare l'application de deux signaux de commande, de manière telle que la rampe puisse être rapidement dégagée de cette zone d'urgence, - un moyen (18) de recherche, entre les limites basses et haute des différentes zones Z1, Z2, Z3, d'au moins certaines des mesures de hauteur effectuées, - un moyen (19) de détection de la présence d'un point de la rampe dans l'une des trois zone Z1, Z2, Z3 et d'application du processus associé à la zone concernée.