Brevet FR2724033A1 — publié le 19960301

PROCEDE DE GENERATION D'IMAGE DE SYNTHESE La présente invention conceme un procédé de génération d'image de synthèse, en particulier pour la génération de séquences d'images. II s'agit du domaine de la synthèse d'image par ordinateur, images monoculaires pour une visualisation sur un écran conventionnel, binoculaires ou stéréoscopiques pour une visualisation en relief dans des applications de type images virtuelles. Le but de tels procédés est de réduire le coût de calcul des séquences d'image générées. Les solutions connues consistent à réduire le volume de calculs demandés en limitant de façon homogène dans le domaine temporel et spatial les informations traitées par un algorithme de rendu qui permet de réaliser une image en 2 dimensions à partir des données de structure modélisant la scène en 3 dimensions à visualiser. La diminution du coût de calcul se fait alors inévitablement au détriment du réalisme de la séquence ainsi générée. L'étape suivante dans la réduction de coût de calcul, également connue, est une interpolation temporelle recréant des images intermédiaires à partir d'images clés, seules images calculées à partir de l'algorithme de rendu. La génération de telles images est généralement basée sur l'exploitation de vecteurs vitesse calculés d'une image à l'autre à partir de ces images et donc basée sur une estimation de déplacement des pixels de l'image. Dans tous ces cas d'interpolation, qu'il s'agisse de simples répétitions d'images ou de méthodes plus complexes telles que filtrages spatio-temporels, des effets de saccades et d'échos sont créés, dus au fait que ni le mouvement individuel d'objets de la scène, ni celui du point d'observation n'est pris en compte. L'interpolation temporelle génère des images "estimées" donc pas toujours de bonne qualité. La présente invention a pour but de réduire de telles dégradations d'images synthétisées. A cet effet et selon l'invention, le procédé de génération d'image de synthèse à partir de données de structure modélisant une scène en 3 dimensions à visualiser et de données représentant une évolution apparente relative de la scène par rappottà un point de vue les données de structure permettant de calculer des coordonnées de points de la scène en 3 dimensions et les données d'évolution permettant de calculer des coefficients de transformations géométriques associées à ces points, où l'on génère, à partir des données de structure et d'un algorithme de rendu une image en deux dimensions représentant la scène vue de ce point de vue, est caractérisé en ce qu'on associe à chaque point de l'image en 2 dimensions un point correspondant de la scène en trois dimensions et un vecteur déplacement représentant l'évolution de ce point d'image due à l'évolution apparente relative du point correspondant de la scène en 3 dimensions par rapport au point de vue, on calcule ensuite les vecteurs de déplacement des pixels de l'image générée à partir des coordonnées et des coeffficients des points associés de la scène en 3 dimensions pour les utiliser dans la génération d'au moins une autre image en 2 dimensions à partir de la première, puis on présente les images générées sur un écran de visualisation. II a également pour objet l'exploitation de champs de vecteurs vitesse apparente inverses pour l'interpolation temporelle et de champ de vecteurs disparité pour une extrapolation d'image générant une paire stéréoscopique. II a aussi pour objet la génération d'une séquence stéréoscopique à partir des vecteurs d'extrapolation et d'interpolation. L'invention conceme donc aussi bien la génération de séquences monoculaires que stéréoscopiques. Les avantages obtenus grâce a cette invention sont une réduction du coût de calcul d'une image ou d'une séquence d'images monoculaire ou stéréoscopique, une meilleure qualité d'image et donc un fort réalisme de la scène par un calcul plus fiable et plus simple des vecteurs d'interpolation temporelle ou d'extrapolation spatiale pour une image stéréoscopique, une gestion de zones apparaissantes et disparaissante pour réaliser l'interpolation à partir de l'image d'arrivée ou de départ, une gestion des conflits de projection des vecteurs d'interpolation en fonction de la distance des points correspondant de la scène en 3 dimensions au point d'observation, une génération d'une des 2 voies stéréoscopiques à partir des vecteurs d'extrapolation d'une voie. En résumé, alors que dans l'art antérieur on générait d'abord au moins deux images clés successives en deux dimensions, grâce à un algorithme de rendu, puis on calculait des images intermédiaires en effectuant une interpolation entre deux de ces image clés, avec des difficultés importantes pour faire correspondante les points caractéristiques des deux images, I'invention propose de générer des images supplémentaires à partir d'une image clé obtenue par l'algorithme de rendu et à partir de vecteurs de déplacement calculés directement à partir des données d'évolution (rotations, translations, changement de focale) de la scène en trois dimensions. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront clairement dans la description suivante donnée à titre d'exemple non limitatif et faite en regard des figures annexées qui représentent: - la figure 1 I'algorithme de génération d'une séquence d'images monoculaire, - la figure 2, la carte des vecteurs vitesse apparente d'une image clé K(t), - la figure 3, une projection d'un point de la scène 3D sur le plan focal, - la figure 4, la superposition "d'images" permettant d'obtenir un champ de vecteurs vitesse, - la figure 5, I'algorithme de calcul de l'interpolation temporelle, - la figure 6, une projection de vecteurs vitesse sur l'image intermédiaire, - la figure 7, un conflit de projection sur l'image intermédiaire, - la figure 8, une classification des zones "apparaissantes" et "disparaissantes", - la figure 9, une séquence stéréoscopique, - la figure 10, I'algorithme de génération de la séquence stéréoscopique, - la figure 11, une zone masquée d'une image clé de la voie de droite - la figure 12, la détermination du vecteur disparité. Le schéma de la figure 1 représente un algorithme d'accélération de la synthèse d'images dans le cas de séquences d'images animées monoculaires. Les données exploitées, relatives à la scène en 3 dimensions (3D) objet de la séquence d'images animées et disponibles à l'entrée 1 de l'algorithme sont des informations sur la structure de la scène en 3 D modélisée et sur sa cinématique. Dans une étape 2, ces informations sont traitées par un algorithme de rendu pour générer un nombre limité d'images dans la séquence appelées images clés. Une étape 3 calcule, à partir des paramètres d'animation qui sont les données sur la cinématique de la scène et des images clés générées lors de l'étape 2, une carte des vecteurs vitesse et distance. Elle affecte ainsi à chaque pixel (i, j) de limage clé K(t) un vecteur vitesse apparente V+ (i, j, t) correspondant au déplacement de ce pixel de l'image clé précédente K(t-N) à cette image clé K(t) et un vecteur vitesse apparente V (i, j, t) correspondant au déplacement de ce pixel de l'image K(t) à l'image K(t + N) ou plus exactement l'inverse de ce vecteur déplacement.Ces vecteurs vitesse peuvent être assimilés à des vecteurs déplacement représentant l'évolution des pixels d'une image à l'autre pendant l'intervalle de temps séparant deux images clés consécutives. La figure 2 illustre la définition des 2 champs des vecteurs vitesse apparente V+ et V- représentant la carte vecteur de l'image clé K(t), vecteurs correspondant au déplacement apparent entre 2 images clés si l'unité temporelle est l'intervalle entre deux images clés. Le champ vecteur V-(t) représente le déplacement de tous les pixels de l'image clé K(t) depuis l'image clé suivante K(t + N) jusqu'à l'image clé K(t) et le champ de vecteurs V+(t) représente le déplacement de tous les pixels de l'image clé K(t) depuis l'image clé précédente K(t - N) jusqu'à l'image clé K(t). Pour chaque pixel, cette étape calcule également la distance de son point correspondant dans la scène en trois dimensions au point d'où est vue la scène, c'est-à-dire à la caméra fictive qui est supposée filmer la scène. Cette valeur est représentative de la distance minimale dans la direction définie par l'élément d'image (pixel) entre la scène et la caméra puisque dans le cas d'éléments cachés c'est le plus proche de la caméra qui est pris en compte. Cette valeur peut également provenir de l'étape 2 de génération d'images lorsque la technique de génération des images clés est basée sur des méthodes de type "tampon de profondeur" qui gèrent la projection d'information 3 D dans le plan image en stockant, pour chaque élément d'image, une valeur représentative de cette distance minimale. Dans ce cas, la carte distance provient directement de l'étape 2. Calcul de la vitesse apparente. Avant de passer à l'étape suivante 4, on expose ci-après la méthode de calcul de la vitesse apparente de chaque pixel d'une image clé. Le calcul de la vitesse apparente, c'est-à-dire la vitesse de déplacement du pixel de l'image dans le plan image et relativement au point d'où est vue la scène en trois dimensions est réalisé à partir du modèle de la scène en trois dimensions. En théorie, le mouvement apparent (2D) est la projection du mouvement réel 3D sur le plan focal de la caméra (plan image). Le modèle de projection le plus communément utilisé en synthèse d'images est le modèle de projection plane (projection perspective de type sténopé ou "pinhole"). Dans le cas où un autre modèle de projection est utilisé, la formulation du calcul du mouvement est à adapter en conséquence. Afin de définir le modèle sténopé, représentons figure 3 les points et paramètres suivants P le plan de projection, sur lequel on projette l'image 3D (O,x,y,z,) le repère de projection à l'instant t, (centre O et axes Ox, Oy, Oz) f la "distance focale" correspondant au plan de projection, c'est-à-dire la distance entre le centre de projection O et le plan de projection P M(X,Y,Z) un point de l'espace 3D, de coordonnées X, Y, Z dans le repère (o, x, y, z) m(x,y) la projection de M dans le plan de projection, le plan de projection P étant supposé perpendiculaire à l'axe oz. C le projeté du centre O dans le plan P, définissant un repère d'origine pour le point m(x,y) dont les coordonnées sont (x,y) par rapport à ce repère d'origine. La relation de base de ce modèle de projection est: Ce qui est équivalent dans le repère (O, x, y, z) à: Une formulation au premier ordre se définit de la manière qui suit: On recherche un vecteur déplacement (dx, dy) pour chaque pixel en fonction du déplacement (dX, dY, dZ) du point scène M par rapport au centre de projection et en fonction de la variation de focale df. On obtient par dérivation les équations (Eq. 1) : dx df dX dZ x f X Z dy df dY - y f Y Z la distance Z est connue pour chaque pixel à partir de la carte des distances. Connaissant, à partir des informations d'animation c'est-à Tdt) pour un point Mo de la scène 3 D pendant l'intervalle dt, on peut écrire: avec: vecteur représentant un point spécifique de la scène 3D, de position M0 à l'instant t vecteur représentant la position de ce point spécifique à un instant t + dt ou MoMdt : vecteur représentant le déplacement de ce point pendant l'intervalle de temps dt matrice de rotation pour ce point pendant l'intervalle dt. vecteur translation pour ce point pendant l'intervalle dt. matrice identité En développant on obtient: L'introduction de ces valeurs dans (Eq. 1 ) I) donne: L'ensemble (dx,dy) représente le vecteur déplacement qu'on associe selon l'invention à chaque point (x,y) de l'image en deux dimensions pour pouvoir créer, à partir de cette image (générée par l'algorithme de rendu), d'autres images. Les coefficients qui interviennent pour calculer ce vecteur déplacement à partir des coordonnées x et y de chaque point sont tirés des données d'évolution (rotation, translation, variation de focale) du point correspondant dans la scène à visualiser.Ces coefficients représentent l'évolution apparente relative de la scène par rapport à un point de vue. II s'agit d'une évolution apparente relative car non seulement les éléments de la scène peuvent évoluer les uns par rapport aux autres, mais aussi, la distance focale peut évoluer, et la position relative de la caméra par rapport à la scène peut évoluer. On verra que l'évolution se situe normalement dans le temps pour créer des séquences d'images successives, mais dans en cas particulier l'évolution sera spatiale pour créer deux images à un même instant, vues de deux points de vue différents. Le vecteur déplacement (dx, dy) a donc deux utilisations possibles, très différentes l'une de l'autre, ces deux utilisations pouvant être combinées. Dans la première il sera appelé "vecteur vitesse" et et dans le deuxième "vecteur disparité". Ces formules montrent que dx et dy peuvent être décomposés en fonction des neuf termes dont ils sont combinaison linéaire. Excepté le premier qui est constant, ces neuf termes varient spatialement soit de façon totalement déterminée dans l'image (pour les six premiers), soit en fonction de la scène observée (termes en z Les coefficients sont les suivants: N dx dy I I Yf yf 2 x df +(ssy-1)-&gamma;;z-1) f 4 x2 O f 5 y2 O ~~~~ f 6 xy f oiz f f 7 i fTx fTy z 8 x -T o z 9 y o -T z Z L'ensemble des six premiers termes (1 à 6) représente la contribution au mouvement apparent d'un effet de rotation/zoom de la caméra relativement à la scène.En effet, en supposant le point M fixe, une rotation du repère de projection Ox, Oy, Oz, simulant une rotation de caméra, modifie les coordonnées x, y du projeté m(x,y). De même, une modification de la distance focale f entre le centre de projection 0 et le plan de projection P, simulant une variation de distance focale de la camera modifie les coordonnées x, y du projeté m d'un point d'image fixe M(X,Y,Z). Les composantes du vecteur déplacement dx, dy peuvent être calculées pour chaque point à partir des formules cidessus. Elles peuvent aussi être calculées par des méthodes de traitement global d'image: on peut créer des images comportant des points de coordonnées x, y et attribuer à chaque point une "luminance" et une "couleur". Par exemple la luminance représente la contribution de la rotation/zoom (termes I à 6 du tableau), tandis que la couleur représente la contribution des termes 7 à 9. Par des méthodes de traitement global d'images, on pourra calculer globalement pour tous les points x, y des valeurs de vecteurs déplacement. Ainsi, pour évaluer la contribution de l'effet rotationlzoom on peut réaliser une combinaison linéaire avec les pondérations correspondant au tableau ci-dessus entre six images dont la luminance est une fonction affine de I, x, y, x2, y2 et xy. Cette procédure est représentée sur la figure n" 4. Les trois demiers termes (7 à 9) du tableau cidessus sont non nuls dans le cas d'une translation 3D entre la scène et la caméra. Dans ce cas, I'information de distance de chaque point de la scène 3D à représenter doit être exploitée comme explicité ci-après. Dans le cas d'une scène statique, observée par une caméra mobile, les valeurs de Tx, Ty et Tz sont constantes pour l'ensemble des points de la scène et sont représentatives du déplacement en translation du repère de projection, le plan de projection P étant supposé solidaire du repère. Pour obtenir la contribution de cette translation au champ de mouvement apparent, il faut combiner linéairement trois signaux images dont la luminance est construite respectivement à partir de l'information lx y et z et pour chaque pixel. L'image z peut être obtenue à partir de l'information contenue z dans une mémoire des distances, ci-après appelée Z-buffer, par l'application d'une table de conversion adéquate. y et - sont obtenus respectivement en multipliant pixel à pixel z z cette image z par les images x et y. z Dans le cas où la scène est dynamique, les valeur de Tx, Ty et Tz ne sont plus constantes pour l'ensemble des points de la scène et une synthèse d'image à partir du modèle 3D de la scène est nécessaire. II faut passer par une étape d'assignation d'un champ de translation 3D aux points de la scène, suivie d'une étape de projection de ces translations 3D dans le plan image. Pour cela, il s'agit d'affecter une "couleur" à chaque sommet d'une scène, cette couleur étant représentative de la translation individuelle de ce sommet dans l'espace. La propagation de cette information sommet à l'ensemble de la scène est approximée par une interpolation linéaire de la couleur sur la surface des objets par exemple en utilisant un algorithme de type "Gouraud". Tx, Ty et Tz Z Z Z Afin d'obtenir les termes x, y et Tz l'information de "couleur" ci zz z dessus, affectée dans l'espace 3D, est tout d'abord projetée dans le plan image à l'aide d'un algorithme projectif de synthèse d'image similaire à ix y l'algorithme de rendu puis le signal est multiplié par les signaux z, z et z et Z pondéré par les coefficients adéquats afin d'obtenir les termes 7 à 9. Par ces combinaisons d'images porteuses des valeurs des termes constitutifs du module des vecteurs vitesse apparente sont déduits les vecteurs vitesse de l'image clé. Ceci, si l'intervalle de temps dt est celui séparant 2 images clés. Sinon, il est toujours possible de se ramener à cet intervalle en considérant que le mouvement entre 2 images clés est linéaire et à vitesse constante. Les vecteurs sont attribués aux pixels de l'image clé K(t) en considérant la scène 3D à cet instant t et à l'instant t+dt pour les vecteurs V- et t-dt pour les vecteurs V+. Pour les vecteurs V+, c'est la transformation géométrique permettant de passer de l'instant t-dt à t qui est exploitée pour chacun des points de la scène correspondant aux pixels de l'image clé K(t). Revenons maintenant à l'algorithme de la figure 1. L'étape 4 d'interpolation temporelle succédant à l'étape 3 que l'on vient de décrire et détaillée ci-après, permet de créer les images intermédiaires manquantes entre deux images clés. A l'étape 5, ces images intermédiaires sont ensuite insérées entre les images clés générées à l'étape 2 pour réaliser la séquence d'images monoculaire. La figure 5 détaille l'étape 4 de la figure 1, concernant l'interpolation temporelle, en étapes 4a à 4e. Une étape 4a définit l'image intermédiaire qui va être reconstituée, image appelée l(t-n) située entre deux images clés appelées K(t) et K(t-N). L'étape 4b réalise une projection des vecteurs vitesse V+(t) de l'image clé K(t) dans leur direction opposée sur l'image intermédiaire définie et sur l'image clé K(t-N) et une projection des vecteurs vitesse V-(t-N) de l'image clé K(t-N) dans leur direction opposée sur l'image intermédiaire et sur l'image clé K(t). Les projections sont représentée sur la figure 6 pour un point d'image PI de l'image K(t-N) et un point d'image P2 de l'image clé K(t). Les pixels de l'image intermédiaire correspondant aux vecteurs Vet V+ projetés, soit Il et 12, sont les pixels les plus proches des points de projections, I'image étant définie sur une grille de pixels. Ainsi, si N INT (NEAREST INTEGER) désigne la valeur entière la plus proche et correspond donc à un point de la grille d'échantillonnage spatial, on a: N-n 11 NINT(P1 xv-) N N n + I2 = N INT (P2- N x V+) N 11, 12, P1 et P2 sont les coordonnées des points sur la grille, Vet V+ les modules des vecteurs vitesse. Cette étape 4b procède également, lors de cette projection, à la gestion des conflits. Les deux champs de vecteurs V+(t) et V-(t-N) sont balayés systématiquement. II y a conflit lorsque deux vecteurs vitesse significativement différents se projettent en un même point I de l(t-n). Cela se produit en particulier dans le cas d'un objet fin en avant-plan, en déplacement (relatif) par rapport à l'arrière-plan : il faut alors choisir le vecteur correspondant à l'objet le plus proche de la caméra, dans ce cas l'objet en avant-plan. L'information de distance à la caméra étant connue en chaque pixel des images clés, elle est par conséquent associée également à chaque vecteur vitesse projeté : le vecteur portant l'information de distance (Z) la plus faible est alors choisi et cette information de distance est mémorisée au point I, de façon à régler les éventuels futurs conflits en ce même point interpolé. Sur l'exemple de la figure 7, I'objet A est plus proche de la caméra que B (Z(A) Lorsque les deux champs de vecteurs ont été entièrement balayés, il est possible qu'il subsiste des pixels de l(t-n) sans vecteur vitesse projeté : on leur affecte un vecteur vitesse par interpolation des vecteurs projetés dans le voisinage. L'étape 4c réalise ensuite un classement des pixels interpolés. Les pixels de l'image intermédiaire l(tn) sont répartis en trois classes, suivant qu'ils sont visibles dans les deux images clés K(t-N) et K(t) ("normal"), visibles dans K(t-N) et masqués dans K(t) ("disparaissant") ou bien au contraire masqués dans K(t-N) et visibles dans K(t) ("apparaissant"). L'étiquetage des pixels de l(t-n) se fait en deux temps: - Etiquetage des images clés par projections inverses, le long de leur trajectoire, de V+(t) et V-(t-N) sur respectivement K(t-N) et K(t): comme illustré figure 8, les pixels sans vecteur projeté ("trous") correspondent aux zones (Zd, fig. 8a) qui vont être recouvertes pour K(t-N) (pixels disparaissants) et aux zones (Za, fig. 8b) qui ont été découvertes pour K(t) (pixels apparaissants) (on a pris l'exemple d'un objet fixe en premier plan et d'un arrière-plan mobile). - Etiquetage de l'image intermédiaire par l'examen de l'étiquette des zones de K(t) et K(t-N) sur lesquelles pointent les vecteurs effectivement projetés sur l(t-n), ce qui revient à projeter les étiquettes "apparaissant" et "disparaissant" sur l'image intermédiaire. L'étape 4d suivante calcule les luminances des pixels I de l'image intermédiaire par interpolation des luminances des pixels P et S des images K(t-N) et K(t) correspondant au vecteur de projection choisi pour I En termes de luminance: I = ar x P + (1 - a) x S où a prend les valeurs suivantes: n Si I est "normal" a = N si l est étiqueté N n et N étant définis par le fait que l'on considère la n ième image intermédiaire avant K(t) et que les images clés K(t) et K(t-N) sont séparés par (N-l) images intermédiaires. a = O si I est étiqueté "apparaissant' a = 1 si I est étiqueté "disparaissant". Enfin la dernière étape 4e permet de gérer les erreurs d'interpolation. Dans des applications de synthèse rapide à bas coût, les éventuelles erreurs d'interpolation ne peuvent être que prédites, sans avoir recours à l'algorithme de rendu pour le vérifier. Ces erreurs sont prévisibles en premier lieu dans les zones où il a fallu combler un trou dans le champ de vecteurs vitesse, ce qui traduit une défaillance du modèle simple de déplacement et de structure utilisé. On peut étendre ces zones d'incertitude à tous les pixels des images intermédiaires pour lesquels V+(t) et V-(t-N) ne sont pas cohérents. On en déduit un masque prévisionnel des erreurs et l'on applique l'algorithme de rendu pour synthétiser les pixels correspondants. Le procédé et les calculs précédents peuvent également être exploités pour la génération d'images pour une séquence binoculaire ou stéréoscopique. La figure 9 représente les images clés et intermédiaires générées pour une séquence gauche et pour une séquence droite, ces 2 voies stéréoscopiques permettant d'obtenir la visualisation en relief. La génération par exemple de la séquence gauche est identique à la génération d'une séquence monoculaire telle que décrite précédemment. Sur la figure, deux images intermédiaires sont interpolées entre deux images clés consécutives représentées en noir et le gain de temps de calcul est alors d'un rapport 3 sur l'image de gauche. Les images clés de la séquence de droite apparaissant hachurées verticalement sont, quant à elles, extrapolées des images clés de la séquence de gauche comme explicité plus loin et les images intermédiaires sont calculées à partir de ces nouvelles images clés. Si le temps correspondant à l'extrapolation est négligeable devant celui de mise en oeuvre de l'algorithme de rendu permettant de générer les images clés de la voie de gauche, le gain de temps de calcul est alors d'un rapport 6 dans l'exemple présenté. Ce procédé d'accélération de la génération de séquences binoculaires d'images de synthèse par extrapolation est décrit à l'aide du diagramme de la figure 10. A partir des données du modèle de scène 3D et de sa cinématique disponibles en entrée 11, sont calculées les images clés, les champs de vecteurs vitesse apparente et de distance correspondant à ces images pour la séquence monoculaire, par exemple de gauche, de la même manière qu'à l'étape 2 et 3 de la figure 1 pour une génération de séquences monoculaires, c'est ici l'étape 12. Elle exploite donc, entre autres, les algorithmes de rendus pour la génération des images clés. L'étape 13 traite les données calculées en l'étape 12 et celles du modèle 3 D disponibles en l'entrée 11 pour réaliser un calcul de vecteurs appelés vecteurs disparité. Un point réel de la scène 3 D est projeté en des points de coordonnées différentes sur l'image de droite et de gauche. En effet, le centre de projection O' utilisé pour l'image de droite est décalé par rapport au centre de projection O utilisé pour l'image de gauche ; ce décalage correspondant à un déplacement apparent de la scène statique en 3D par rapport au centre de projection O. C'est ce qui réalise l'effet stéréoscopique, et pour chaque pixel de coordonnées ig, jg de l'image de gauche correspond un pixel de coordonnées id, jd de l'image de droite. Le vecteur disparité est le vecteur translation d'un pixel de coordonnées id, jd vers le pixel de coordonnées ig, jg C'est un vecteur déplacement affecté à chaque pixel de l'image d'origine et représentant l'évolution de l'image lors du déplacement du point de projection. D'une autre manière, on peut dire que le vecteur disparité binoculaire D(ig, jg) affecté à l'image clé de la séquence gauche met en correspondance, dans les 2 vues 2 D, les projections du même point réel de la scène en 3 D. C'est ce vecteur disparité qui permet d'extrapoler l'image clé de droite à partir de l'image clé de gauche. Le calcul de ces vecteurs disparités se déduit d'une manière très simple des calculs des vecteurs vitesse apparente tels que décrits précédemment. En effet, le vecteur disparité correspond à deux vues de la même scène 3D mais sous deux angles différents pour réaliser l'effet stéréoscopique. Ces deux vues correspondent à un déplacement apparent de la scène 3D figée donc statique, déplacement correspondant aux 2 points de vue. Ainsi, il suffit de calculer les vecteurs vitesse apparente pour une scène statique ayant subi ce déplacement, et selon la méthode précédemment exposée lors du calcul des vecteurs vitesse de l'image clé d'une séquence monoculaire. Ces vecteurs vitesse sont des vecteurs vitesse fictifs permettant de calculer l'image de droite à partir de l'image de gauche, ces images correspondant à un même instant t et non à des instants différents comme dans le cas de vecteurs vitesse réels. On peut ainsi calculer les vecteurs disparités de tous les points d'image à un instant t. L'ensemble des vecteurs disparité pour une image clé forment le champ de disparité. A partir de ce champ et de l'image clé correspondante, une extrapolation compensée en disparité est réalisée à l'étape 14. L'extrapolation de l'image de droite Id(t) à partir de l'image de gauche Ig(t) et du champ de disparité D(t) de cette image est explicité à l'aide de la figure 11. Chaque pixel de Ig(t) est projeté selon la direction inverse du vecteur disparité sur l'image Id(t). En cas de conflit, c'est-à-dire si plusieurs pixels de Ig(t) sont projetés sur un même point, le choix du pixel le plus proche de la caméra est fait comme vu précédemment lors de la génération d'une image monoculaire. La carte distance associée aux images clés permet cette sélection. Les pixels de l'image Id(t) sur lesquels ne parvient aucune projection, comme représenté en figure 11, correspondent normalement aux zones vues dans Id(t) et masquées dans Ig(t). Ils sont calculés à l'étape 15 par l'algorithme de rendu qui a permis de générer Ig(t). Ces pixels reconstitués sont ajoutés, à l'étape 16, à l'image obtenue à l'étape 14. Aux images clés de la séquence de droite ainsi disponibles à l'étape 16 sont adjointes les cartes vecteurs vitesse calculées à l'étape 17. Le champ de vecteurs vitesse Vd(t) entre deux images clé consécutives de droite Id(t-N) et Id(t) est déduit du champ de vecteurs vitesse Vg(t) entre deux images clés consécutives de gauche Ig(t-N) et Ig(t) et des champs de disparité binoculaire D(t-N) et D(t) de ces images clés par la relation symbolisée par la figure 12: Vg(t) - Vd(t) + D(t-N) - D(t) = 0 Dans la pratique, en supposant que la disparité d'un pixel varie peu d'une image clé à l'autre, les vitesses apparentes de 2 points mis en correspondance dans les vues droite et gauche par le vecteur de disparité sont quasi égales. Ainsi la carte des vecteurs vitesse et distance de l'image clé de droite peut être déduite de celle de gauche et de son champ de disparité. L'étape 18 réalise ensuite l'interpolation temporelle selon la méthode déjà exposée. Celle-ci est également effectuée à l'étape 19 sur la voie de gauche pour fournir, en juxtaposant à l'étape 20 ces séquences d'images ainsi générées aux images clés, la séquence en stéréoscopie. Les méthodes de calcul utilisées prou la détermination des valeurs déplacement on été données ici à titre indicatif. Ainsi les vecteurs à vitesse peuvent tout aussi bien être calculés à partir des données de modélisation de la scène à 2 instants t et t + dt. REVENDICATIONS 1. Procédé de génération d'image de synthèse à partir de données de structure modélisant une scène en 3 dimensions à visualiser et de données représentant une évolution apparente relative de la scène par rapport à un point de vue (1, 11), les données de structure permettant de calculer des coordonnées de points de la scène en 3 dimensions et les données d'évolution permettant de calculer des coefficients de transformations géométriques associées à ces points, où l'on génère, à partir des données de structure et d'un algorithme de rendu (2,12) une image en deux dimensions représentant la scène vue de ce point de vue, caractérisé en ce qu'on associe à chaque point de l'image en 2 dimensions un point correspondant de la scène en trois dimensions et un vecteur déplacement représentant l'évolution de ce point d'image due à l'évolution apparente relative du point correspondant de la scène en 3 dimensions par rapport au point de vue, on calcule ensuite les vecteurs de déplacement des pixels de l'image générée (3,13) à partir des coordonnées et des coefficients des points associés de la scène en 3 dimensions pour les utiliser dans la génération d'au moins une autre image en 2 dimensions (4, 14, 18, 19) à partir de la première, puis on présente les images générées sur un écran de visualisation. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les données d'évolution comprennent des données d'évolution du point de vue d'observation de la scène en trois dimensions correspondant à un déplacement apparent de la scène statique définie à un instant t pour calculer par extrapolation spatiale à partir d'une image de référence générée à partir de l'algorithme de rendu (12) et correspondant à un point de vue de la scène à l'instant t, et des vecteurs déplacement appelés vecteurs disparité (13) une deuxième image (14) correspondant à un deuxième point de vue de la scène au même instant t pour former une vue stéréoscopique (20). 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les données d'évolution comprennent les données d'évolution temporelle de la scène en 3 dimensions pour calculer, par interpolation temporelle, à partir d'une image de référence (2) générée en utilisant l'algorithme de rendu et correspondant à la scène en 3 dimensions à l'instant t et des vecteurs déplacement appelés vecteurs vitesse (3), une image intermédiaire (4) correspondant à un instant différent. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'une séquence d'images monoculaire (5) est constituée d'images clés (2) générées à partir de l'algorithme de rendu de la scène en 3 dimensions et d'images intermédiaires réalisées par interpolation temporelle (4), à partir de ces images clés et des vecteurs vitesse calculés (3). 5. Procédé selon les revendications 2 et 3, caractérisé en ce qu'une séquence binoculaire (20) est composée d'une voie de référence constituée d'images clés (12) générées à partir de l'algorithme de rendu et d'images intermédiaires (19) réalisées par interpolation temporelle, et d'une voie conjuguée constituée d'images clés (14) réalisées par extrapolation des images clés de la voie de référence à partir de leurs vecteurs disparité et d'images intermédiaires (18) réalisées par interpolation temporelle de ces images clés pour la réalisation de l'effet stéréoscopique. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que les vecteurs vitesse d'une image clé de la voie conjuguée sont calculées à partir des vecteurs vitesse et des vecteurs disparité de l'image clé correspondante de la voie de référence. 7. Procédé selon les revendications 2, 5 ou 6, caractérisé en ce que les zones dans l'image conjuguée non mises en correspondance par les vecteurs disparité sont générées par l'algorithme de rendu. 8. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il attribue à chaque image clé K(t) un premier champ de vecteurs vitesse apparente V- dont les vecteurs inverses définissent, pour chaque pixel de l'image clé K(t), son déplacement de cette image à l'image clé suivante K(t +N), un deuxième champ de vecteurs vitesse apparente V+ définissant le déplacement de ces pixels depuis l'image clé précédente K(t-N) à l'image clé K(t) ces vecteurs étant calculés à partir des données de structure et d'évolution de la scène en trois dimensions, une carte distance associant à chaque pixel de l'image clé (K(t) la distance du point visible correspondant de la scène en trois dimensions au point d'où est vue la scène, et en ce que l'interpolation entre deux images clés K(t-N) et K(t) est effectuée par projection inverse des vecteurs V+ de l'image clé K(t) sur l'image intermédiaire et l'image clé K(t-N) et par projection inverse des vecteurs Vde l'image clé K(t-N) sur l'image intermédiaire et l'image clé K((t). 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que lors de l'interpolation temporelle d'une image intermédiaire l(t-n) entre deux images clés K(t-N) et K(t), un conflit de projection entre vecteurs V+ de l'image K(t) ou entre vecteurs V- de l'image K(t-N) sur l'image intermédiaire l(t-n), c'està-dire l'attribution de plusieurs vecteurs à un même pixel de l'image intermédiaire, chaque vecteur étant attribué au pixel le plus proche de sa projection sur l'image intermédiaire, est résolu en choisissant comme vecteur élu celui dont l'origine est le pixel de l'image clé ayant la plus faible distance et en ce que les vecteurs éliminés ne sont pas pris en compte pour l'interpolation temporelle de cette image intermédiaire. 10. Procédé selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que lors de l'interpolation temporelle d'une image intermédiaire l(t-n) entre deux images clés K(t-N) et K(t), une première étape définit des zones "apparaissantes" et "disparaissantes" pour chaque image clé, les zones apparaissantes sur K(t) correspondant à des zones ou pixels non pointés par les vecteurs vitesse apparente V- inverses de l'image K(t-N), les zones disparaissantes sur K(t-N) correspondant à des zones ou pixels non pointés par les vecteurs vitesse apparente V+ inverse de l'image K(t), les vecteurs V+ aboutissant aux zones apparaissantes et les vecteurs V- aboutissant aux zones disparaissantes étant étiquetés en fonction de ces zones, une deuxième étape définit des zones apparaissantes et disparaissantes de l'image intermédiaire comme correspondant respectivement aux projections sur cette image intermédiaire des vecteurs V+ et V- étiquetés comme étiquetés comme apparaissants et disparaissants, une troisième étape exploite ces zones dans l'interpolation temporelle de cette image intermédiaire. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que les zones apparaissantes et disparaissantes de l'image intermédiaire l(t-n) sont générées respectivement et exclusivement à partir des zones apparaissantes correspondantes de l'image clé K(t) et des zones disparaissantes correspondantes de l'image clé K(t-n), les autres zones dites "normales" étant interpolées en prenant en compte les zones correspondantes à la fois de K(t-N) et K(t). 12. Procédé selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que la gestion d'erreurs d'interpolation se fait par l'intermédiaire d'un masque prévisionnel des erreurs d'interpolation correspondant aux zones des images intermédiaires pour lesquelles les vecteurs V+ et V- ne sont pas cohérents.