Brevet FR2732652A1 — publié le 19961011

VEHICULE ELECTRO-HYDRAULIQUE A RECUPERATION D'ENERGIE. La présente invention concerne un véhicule électrohydraulique à récupération d'énergie. I1 est connu dans l'art antérieur des véhicules à traction électrique dans lequel la vitesse variable du véhicule est obtenue en associant au moteur électrique un variateur qui va, à partir d'une tension continue ou alternative, générer les signaux nécessaires à la commande d'un moteur électrique continu ou alternatif pour obtenir des vitesses variables de rotation de ce moteur. Dans ce dispositif, il est bien connu que le rendement optimum est obtenu à la vitesse de rotation nominale de ce moteur et que ce qui, pour d'autres vitesses de rotation entraîne un rendement inférieur à cet optimum.De même, dans les véhicules à transmission hydrostatique en boucle dite fermée, on constate dans l'art antérieur que les moteurs généralement utilisés sont du type à cylindrée fixe entraînant ainsi une incompatibilité entre la plage de débit nécessaire (possible) et la plage de pression pour laquelle ils ont été conçus et leur interdisant la possibilité d'obtenir des grandes vitesses de déplacement du véhicule tout en étant suffisamment dimensionnés pour fournir les couples maximums nécessaires au démarrage ou à des franchissements de pente importante. Un premier but de l'invention est donc de proposer un véhicule à traction électro-hydraulique qui permette en effet d'optimiser les conditions de fonctionnement du moteur électrique alimenté par un accumulateur, et d'autre part, d'obtenir aussi bien des couples de démarrage importants lorsque cela est nécessaire que des vitesses suffisantes pour obtenir un déplacement rapide du véhicule sans avoir à surdimensionner les éléments hydrauliques. Ce but est atteint dans une première variante par le fait que le véhicule comporte un accumulateur alimentant un moteur électrique fonctionnant dans les phases motrices du véhicule à sa vitesse nominale pour entraîner à vitesse constante une pompe hydraulique à cylindrée variable commandée et gérée électroniquement par un circuit de contrôle, de gestion et de commande de l'inclinaison du plateau de commande de la cylindrée variable de la pompe hydraulique à pistons axiaux, qui est reliée en circuit fermé par des canalisations à au moins un moteur hydraulique à cylindrée variable, dont la cylindrée est contrôlée et commandée hydrauliquement dans une plage limitée par la cylindrée maximale et une cylindrée minimale non nulle, le dit moteur hydraulique entraînant indirectement une ou plusieurs roues du véhicule. Ce but est atteint dans une deuxième variante par le fait que le véhicule comporte un accumulateur (61) alimentant un moteur électrique (60), le dit moteur électrique fonctionne dans les phases motrices du véhicule à sa vitesse nominale pour entraîner à vitesse constante une pompe hydraulique à cylindrée variable (4) commandée et gérée électroniquement par un circuit de contrôle, de gestion et de commande (9) de l'inclinaison du plateau de commande de la cylindrée variable de la pompe hydraulique(4), qui est reliée en circuit fermé par des canalisations à un ensemble à cylindrée variable de moteurs hydrauliques (31 à 34) ayant chacun une cylindrée fixe, dont la cylindrée de l'ensemble est modifiée hydrauliquement par des vannes (88, 85) dans une plage limitée par la cylindrée maximale de tous les moteurs (31 à 34) de cylindrée fixe et une cylindrée minimale non nulle, chacun desdits moteur hydraulique (31 à 34) étant relié à une roue du véhicule (11 à 14) par l'intermédiaire d'un moyen de désaccouplement (21 à 24) permettant le désaccouplement des roues en fonction de la variation de cylindrée de l'ensemble. Un autre but de l'invention est de proposer un circuit de commande d'un tel véhicule de façon que les actions effectuées par le conducteur soient en permanence contrôlées et régulées par le circuit de commande pour optimiser les conditions de fonctionnement et de récupération d'énergie du véhicule. Ce but est atteint par le fait que le circuit de contrôle et de commande de l'inclinaison du plateau de commande de la cylindrée variable de la pompe, reçoit d'une part une information représentative de la pression du fluide entre la pompe et le moteur hydraulique et d'autre part, une information représentative soit du courant débité par l'accumulateur à destination du moteur électrique pendant les phases motrices soit du courant généré par le moteur électrique pendant les phases de freinage ou de ralentissement et exploite ces informations pour corriger le signal de commande de l'angle du plateau en fonction de valeurs limites de référence. Selon une autre particularité, les valeurs limites de référence fixées par le circuit de contrôle , de gestion et de commande de l'inclinaison du plateau permettent de recharger l'accumulateur pendant les phases de freinage ou de ralentissement du véhicule. Selon une autre particularité, le circuit de gestion de la tension de commande du plateau déterminant la variation de cylindrée de la pompe reçoit un signal représentatif de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur, un signal représentatif d'un interrupteur indiquant le déplacement en avant ou en arrière de la commande de déplacement avant/arrière du véhicule, un signal représentatif de l'actionnement de la pédale de frein et un signal généré par un premier circuit et représentatif de la validation de la marche avant/arrière du véhicule et un signal généré par un second circuit représentatif du maintien de la tension de commande pour le circuit de gestion pour limiter la variation de la tension de commande. Selon une autre particularité constituée par la sortie d'un circuit logique OU à trois entrées, dont une entrée reçoit un signal représentant l'état de charge de la batterie une autre entrée reçoit un signal représentatif du courant débité ou reçu par l'accumulateur ; la troisième entrée reçoit un signal représentatif de la pression du fluide entre la pompe et le moteur par rapport à une pression de référence maximale. Selon une autre particularité, le signal de pression est délivré par la sortie d'un comparateur recevant sur une de ses entrées le signal du capteur de pression provenant du circuit entre la pompe et le moteur hydraulique, et d'autre part une tension de référence représentative de la pression maximale. Selon une autre particularité, le circuit générant le signal représentatif du courant de charge généré par le moteur électrique vers l'accumulateur ou du courant débité par l'accumulateur dans le moteur électrique est constitué d'un comparateur recevant sur une de ses entrées le signal de sortie d'un amplificateur de la valeur absolue du courant mesuré par un capteur de boucles de courant, et sur sa seconde entrée un signal représentatif d'un courant de référence Io, I1, I2 qui dépendra d'une détection de polarité d'une part, et d'autre part d'une détection de la mise en oeuvre des freins. Selon une autre particularité, la détection de polarité est effectuée par un circuit détecteur de polarité qui actionne lors de la détection d'une inversion du sens du courant signalant une charge de l'accumulateur, la commutation d'un interrupteur permettant de commuter la tension d'alimentation du circuit électronique d'une première position alimentant un premier élément générant un premier signal représentatif d'un premier courant maximal 10 admissible par le moteur électrique, vers une seconde position alimentant un second élément générant un deuxième signal représentatif d'un second courant I1 correspondant à un courant de ralentissement du véhicule. Selon une autre particularité, l'interrupteur de détection de l'actionnement des freins commande l'inverseur de commutation de la tension d'alimentation du circuit électonique sur un troisième circuit délivrant une tension représentative d'un courant I2 fixe ou variable de freinage du véhicule. Selon une autre particularité, le moteur électrique est à courant continu et excitation parallèle. Selon une autre particularité, le moteur électrique est à courant alternatif de type synchrone ou asynchrone et le circuit d'alimentation électrique provenant de l'accumulateur comprend un onduleur. D'autres particularités et avantages de la présente invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description ci-après faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels la figure 1A représente une vue schématique du dispositif d'entraînement électro-hydraulique du véhicule selon une première variante; la figure 1B représente une deuxième variante du dispositif d'entraînement du véhicule électro-hydraulique; la figure 1C représente une troisième variante du dispositif d'entraînement du véhicule électro-hydraulique; la figure 2 représente un schéma du circuit de commande du plateau de variation de la cylindrée de la pompe pour le véhicule électro-hydraulique selon une des figures 1A, 1B ou 1C. Le véhicule est constitué, dans une première variante représentée à la figure 1A, d'un accumulateur (61) qui alimente en courant continu par un interrupteur (63) et une ligne (65) un moteur électrique (60). Dans la variante représentée le moteur électrique (60) est à courant continu et excitation parallèle. Dans d'autres modes de réalisation de l'invention le moteur électrique peut être du type moteur alternatif synchrone ou asynchrone et dans ce cas il suffit d'ajouter au circuit électrique un onduleur L'éventuel onduleur et le moteur électrique sont calculés pour permettre un fonctionnement du moteur électrique à vitesse nominale pratiquement constante qui sera de l'ordre de 3.000 tours/minute. Ce moteur (60) entraîne par son arbre de sortie une pompe hydraulique (4) à cylindrée variable.Cette pompe hydraulique (4) est reliée par une canalisation d'alimentation ou de refoulement (50) et une canalisation de retour ou daspiration (58) à un moteur hydraulique (3) à cylindrée variable. Ce moteur hydraulique (3) à cylindrée variable est en fait une pompe utilisée en moteur et dont la commande mécanique ou électronique de gestion de l'inclinaison du plateau a été remplacée par un circuit hydraulique (59) qui constitue une unité hydraulique de commande angulaire de l'inclinaison du plateau du moteur hydraulique à partir des pressions de fluide prélevées sur les sorties d'aspiration et de refoulement du moteur hydraulique pour actionner mécaniquement l'inclinaison du plateau du moteur hydraulique dans une plage angulaire limitée par la valeur maximale possible et un valeur inférieure non nulle déterminée par les performances souhaitées pour la transmission. Les pompes utilisées en pompe (4) ou en moteur hydraulique (3) sont du type à piston axiaux telles que par exemple celles commercialisées par la firme Danfoss sous la référence HTP 25, 40 et 63 en fonction de la cylindrée choisie pour la puissance nécessaire. Le moteur (3) entraîne par son arbre de sortie un réducteur (7) constituant également un différentiel dont les deux arbres de sortie entraînent par des cardans (71, 73) les roues associées (11, respectivement 13). Le réducteur est relié par une liaison mécanique ou autre à la manette de commande de marche avant ou arrière ou de point mort , pour lors de la mise en position point mort provoquer dans le réducteur le désaccouplement permettant la mise en roue libre des roues. Par ailleurs selon la position de la manette correspondant à la marche avant ou à la marche arrière, le plateau de la pompe (4) aura un angle d'inclinaison opposé par rapport à la position neutre correspondant à l'angle nul. Un circuit de commande (9) reçoit par une liaison (95) un signal provenant d'un capteur de pression (45) monté sur la pompe (4) et représentatif de la pression existant dans la canalisation (50) d'alimentation du moteur hydraulique (3). Ce même circuit de commande (9) délivre par sa sortie (94) un signal pour l'actionneur (incorporé de façon classique dans la pompe) de commande de l'angle du plateau de variation de la cylindrée de la pompe (4). Ce circuit (9) reçoit par la liaison (96) une information délivrée par un capteur de courant (69) représentative du courant électrique circulant entre l'accumulateur (61) et le moteur (60), que ce soit en courant d'alimentation du moteur ou en courant de récupération pour la charge de l'accumulateur lorsque le moteur électrique (60) fonctionne en générateur. Dans ce dernier cas, l'interrupteur (63) du circuit reliant l'accumulateur au moteur électrique (60) sera ouvert et le courant de récupération circulera à travers la diode (64) du circuit électrique, montée en inverse et en parallèle sur l'interrupteur (63). Le circuit de commande (9), représenté schématiquement et plus en détail sur la figure 2, est constitué d'un circuit électronique (940) de gestion de la tension de commande du plateau de variation de cylindrée de la pompe (4). Ce circuit électronique (940) délivre par une sortie(94) une tension permettant de commander l'inclinaison du plateau de façon à déterminer la cylindrée de la pompe (4). Cette commande va varier en fonction d'un signal représentatif de la position de l'accélérateur du véhicule et reçu sur une entrée (949) du circuit (940). Ce signal est fourni par un potentiomètre (941) couplé à la pédale d'accélération et la tension fournie par ce potentiomètre sur l'entrée (949) est proportionnelle à l'enfoncement de l'accélérateur.En fonction de ce signal, le circuit électronique (940) de gestion de la tension de commande va délivrer sur sa sortie (94) une tension qui devrait varier selon une rampe proportionnellement à la commande de l'accélérateur, cette rampe ayant une pente positive ou négative en fonction d'une information reçue sur une autre entrée du circuit de gestion (940) et représentant la commande marche avant ou marche arrière délivrée sur une ligne (942) par un interrupteur associé à la manette de commande de la marche avant/marche arrière. La valeur positive ou négative de la rampe de la tension sera également validée par une information délivrée par la sortie d'une porte ET (943) à deux entrées, dont l'une des entrées reçoit un signal (944) représentatif de la rotation de la pompe (4) et une autre entrée reçoit un signal (954) représentatif de la pression nulle ou non nulle du fluide en sortie de la pompe. Ce signal délivré par la sortie d'un comparateur (953), dont une entrée , par exemple reliée à la masse, reçoit une tension de référence représentative de la valeur 0 et l'autre entrée reçoit la tension de sortie d'un amplificateur (950). L'entrée de l'amplificateur (950) reçoit le signal de sortie (95) d'un capteur de pression (45) branché en sortie de la pompe (4).Le comparateur (953) délivrera un signal de valeur logique L'information de freinage (971) délivrée par l'interrupteur (969) est reçue en entrée (972) du circuit (940). Cette information de freinage (971) sera interprétée par le circuit (940) comme étant équivalente à la valeur minimale du potentiomètre d'accélérateur (941) correspondant à une pression nulle sur la pédale d'accélérateur. Cette fonction inhibe l'action de l'accélérateur lorsque le frein est actionné. La variation de la tension de commande délivrée sur la ligne (94) à la pompe (4), générée par le circuit (940) sera limitée par le circuit décrit ci-après et délivrera en sortie le signal MTC (Maintien de la Tension de Commande). Ce circuit est constitué d'une porte OU (948) à trois entrées, dont une première entrée reçoit la sortie d'une porte ET (945) à deux entrées. Cette porte ET (945) reçoit sur son entrée (946) une information représentative du signe du courant délivrée par le détecteur de polarité (962) et sur son entrée (947) une tension représentative de l'état de charge de l'accumulateur (61) délivrée par le circuit (62) de contrôle de l'état de charge de la batterie. Lorsque l'état de charge de l'accumulateur est à son maximum et que l'information représentative du signe du courant correspond à une récupération d'énergie, la porte ET (945) délivre un signal logique 1 qui va venir bloquer l'évolution de la valeur de la tension de commande (94) agissant sur la variation de la commande du plateau et supprimer la variation de commande de plateau.La deuxième entrée de la porte OU (948) reçoit la sortie d'un comparateur (951) dont une première entrée reçoit un signal représentatif de la pression hydraulique en sortie de la pompe, Ce signal est délivré par la sortie de l'amplificateur (950). Ce signal est comparé à une tension de référence représentative d'une pression de référence, délivrée par un circuit (952). Là encore, lorsque la pression dans le circuit devient égale à la pression de référence, le comparateur (951) délivre une tension correspondant à la valeur logique 1 qui va bloquer l'évolution de la valeur de la tension de commande agissant sur la variation de la commande (94) du plateau de la pompe (4). Enfin la troisième entrée du circuit OU est constituée par la sortie d'un troisième comparateur (963) dont une entrée est reliée à la sortie d'un circuit (961) délivrant une tension représentative de la valeur absolue de courant circulant dans la ligne (65) d'alimentation du moteur (60). Cette tension représentative du courant étant prélevée par un capteur (96) à boucle de courant. La sortie de ce capteur (96) est également envoyée sur un circuit (962) détecteur de polarité de la tension représentative du signe du courant. Ce détecteur de polarité commandera le basculement de l'inverseur (964) lorsque la polarité du courant indiquera un courant de récupération délivré par le moteur (60) lors des régimes de ralentissement et lors de l'actionnement de la pédale de frein du véhicule. L'inverseur (964) bascule entre deux positions pour mettre en relation alternativement une tension d'alimentation, soit avec un circuit (965) permettant de délivrer une tension représentative d'un courant de référence 10 correspondant au courant maximum admissible par le moteur électrique (60) soit avec un second circuit (970). Dans ce cas l'inverseur (964) bascule sur une ligne intermédiaire (970) qui est reliée à un second inverseur (966) dont le basculement est commandé par un interrupteur (969) couplé à l'actionnement du frein du véhicule. En l'absence de l'actionnement du frein, cet inverseur (966) permet l'alimentation d'un circuit (967) destiné à délivrer sur le comparateur (963) un signal I1 représentatif d'une référence correspondant à un courant de ralentissement qui est le courant généré par le moteur (60).Lorsque l'actionnement de la pédale de frein est détectée par l'interrupteur (969), celui-ci par fermeture du circuit électrique commande le basculement de l'inverseur (966), lequel fait basculer la transmission de la tension d'alimentation par la ligne (970) sur le circuit (968) qui permet de délivrer une tension de référence proportionnelle à un courant de référence I2 fixe ou variable correspondant à un courant prédéterminé de freinage et au courant de charge admissible par l'accumulateur qui peut être généré pendant l'opération de freinage.Dans un mode de réalisation, la valeur variable 12 est définie par une valeur en relation avec la pression physique exercée par l'utilisateur sur la pédale de frein, de façon à privilégier le freinage par récupération d'énergie par rapport à celui par dissipation thermique obtenu par les plaquettes de freins. Cette valeur peut être obtenue, en disposant, dans le circuit hydraulique de freinage un capteur de pression hydraulique pour délivrer une valeur analogique électrique, soit proportionnelle, soit non proportionnelle non linéaire selon une loi définie et qui correspond à cette référence variable I2 et pouvant tenir compte de l'état de charge de la batterie (61). Les trois diodes dl, d2, d3 permettent de réaliser une fonction OU analogique des références I0, I1, I2. En fonctionnement, lorsque la valeur du courant représentée par la sortie de l'amplificateur en valeur absolue (961) correspond à l'une des trois valeurs de référence délivrée par une des trois diodes dl, d2, d3 et fixée en fonction de la position des inverseurs (964, 966), le comparateur (963) délivre à sa sortie un signal de niveau logique 1 qui va bloquer l'évolution de la valeur de la tension de commande agissant sur la variation de la commande du plateau dans le circuit (940). Ainsi lors des phases d'accélération ou de démarrage, le courant circulant dans le câble (65) d'alimentation du moteur sera en permanence limité à la valeur maximum fixée par le circuit (965). Lorsque l'utilisateur relâche la pédale d'accélérateur pour provoquer un ralentissement du véhicule, le fonctionnement de la transmission hydraulique (3,4) va s'inverser et le moteur hydraulique (3) va fonctionner comme une pompe dont l'angle d'inclinaison du plateau sera géré par le circuit hydraulique (59) entre les valeurs limites fixées et en fonction de la pression hydraulique résultant des couples résistants générés par les roues, issus de l'inertie du véhicule. La pompe (4) va fonctionner comme un moteur, dont l'angle du plateau sera géré par le circuit (940). A ce moment-là, la vitesse de rotation de la pompe (4) augmente provoquant une augmentation de vitesse de rotation du moteur électrique qui se met à fonctionner en génératrice de courant. Lorsque la tension délivrée par le moteur électrique fonctionnant en génératrice devient supérieure à la tension de l'accumulateur (61), le moteur électrique fournit un courant qui est utilisé pour recharger l'accumulateur. Lorsque la pédale d'accélérateur est relâchée partiellement, l'interrupteur (63) reste fermé et ce courant de récupération passe directement das l'accumulateur pour le recharger. Lorsque la pédale d'accélérateur est relâchée totalement, l'interrupteur (63) s'ouvre et le courant de récupération passe par la diode (64). L'interrupteur (63) s'ouvre et le courant de récupération passe par la diode (64). L'interrupteur (63) est constitué par exemple d'un relais de puissance dont la bobine est alimentée soit par l'interrupteur d'actionnement des freins (969), soit par l'interrupteur couplé à la pédale d'accélérateur.Le fait d'actionner le frein ferme l'interrupteur (969) et permet de couper l'alimentation du moteur électrique (60) en ouvant l'interrupteur (63). Dans les deux cas, la détection de l'inversion du sens du signe du courant provoque la commutation de l'inverseur (964). pour mettre en liaison la tension d'alimentation avec la liaison (970) et fixer la référence de courant I1 par le circuit (967). Tant que le courant de ralentissement mesuré en sortie de l'amplificateur (961) reste inférieur à la référence I1, le comparateur (963) n'a pas de sortie logique au niveau 1, et dès que le courant devient égal à la référence I1, le comparateur produit une sortie logique au niveau 1 qui va bloquer l'évolution de la valeur de la tension de commande agissant sur la variation de la commande du plateau. Lorsque l'utilisateur, après avoir totalement levé le pied de l'accélérateur, appuie sur la pédale de frein, celle-ci provoque la fermeture du contact (969) qui actionne l'inverseur (966) de façon à le faire basculer de la position représentée en pointillés vers la position dans lequel la ligne (970) est en communication avec le circuit (968). Dans ce cas-là, la valeur du courant de récupération pourra augmenter jusqu'à ce qu'elle soit égale à la valeur de référence I2 augmentant ainsi l'effet de freinage de l'ensemble électro-hydraulique. Lors de la phase de ralentissement ou de freinage, l'angle de variation du plateau va permettre à la pompe (4), fonctionnant en moteur hydraulique, de tourner plus ou moins vite et d'entraîner plus ou moins vite le moteur électrique (60).En fonction de l'angle du plateau et de la vitesse de rotation du moteur électrique (60), l'utilisateur va obtenir un phénomène de freinage et en même temps un courant qui permettra la recharge de l'accumulateur (61). Dans la deuxième variante de réalisation de l'invention de la figure 1B, le moteur électrique (60) entraîne une pompe (4) hydraulique à cylindrée variable, laquelle pompe (4) est reliée par ses canalisation d'aspiration (58) et de refoulement (50) à deux moteurs (3d, 3g) a cylindrée variable commandés comme précédemment par les boîtiers respectifs (59d, 59g). Les moteur de droite (3d) et respectivement de gauche (3g) sont reliés d'une part à la canalisation de refoulement (50) par une canalisation (53A), respectivement (51A) et d'autre part à la canalisation d'aspiration (58) par une canalisation (53R), respectivement (51R). L'arbre de sortie de chaque moteur hydraulique (3d, 3g) est relié à sa roue respective (13, 11) du véhicule par un réducteur respectif (73, 71). Les autres éléments de cette variante sont en tout point identiques à la première variante. Le fonctionnement est également identique à l'exception près que la position neutre de la manette de commande de la transmission du véhicule désaccouple les deux réducteurs (71, 73). Dans une troisième variante de réalisation de l'invention représentée à la figure 1C, la pompe hydraulique à cylindrée variable (4) alimente quatre moteurs hydrauliques (31 à 34) à cylindrée fixe. L'arbre de sortie de chaque moteur à cylindrée fixe (31 à 34) est relié par un dispositif de désaccouplement mécanique respectif (21 à 24) à la roue respective (11 à 14) associée au moteur pour permettre de désaccoupler chacune des roues lors de certaines opérations, telles que par exemple, les opérations de remorquage, ou changement decylindrée. Les canalisations respectives (51A à 54A) d'arrivée du fluide aux moteurs respectifs (31 à 34) sont reliées à la canalisation de refoulement (50) de la pompe et les canalisations respectives (51R à 54R) de retour du fluide des moteurs respectifs (31 à 34) sont reliées à la canalisation d'aspiration (58) de la pompe.L'alimentation des moteurs du train arrière du véhicule constituée par les moteurs (31) et (33) peut être supprimée par l'intermédiaire des électro-vannes (85), respectivement (88) disposées sur les canalisations d'aspiration (50), respectivement de refoulement (58). Ces moteurs à cylindrée fixe peuvent être, par exemple, des moteurs-roues du type orbital à vitesse lente et couple élevé de la série OMS commercialisée par la firme Danfoss . Les autres éléments du véhicule sont identiques à ceux de la première variante à la différence près de la manette de commande (80) servant à sélectionner soit la marche arrière (AR), soit le neutre (N), soit la marche avant à fort couple et faible vitesse (1), soit la marche avant à faible couple et grande vitesse (2). Les positions de la manette de sélection sont respectivement : AR, N, 1, 2.La position , > actionne le signal appliqué à l'entrée (942) du circuit (940) comme décrit dans les autres variantes. La position N agit mécaniquement ou électriquement sur les désaccouplements (21), (22), (23), (24) en fermant les vannes (88), (85), en accouplant la roue (12) avec le moteur (32) et la roue (14) avec le moteur (34) au moyen du dispositif d'accouplement (22) et respectivement (24), en désaccouplant la roue (11) du moteur (31) et la roue (13) du moteur (33) au moyen du dispositif de désaccouplement (21) et respectivement (23).La position Dans les différentes variantes du véhicule, il va de soit que le véhicule est équipé d'un système de freinage classique venant suppléer ou compléter le freinage de récupération obtenu selon l'invention. D'autres modifications à la portée de l'homme de métier font également partie de l'esprit de l'invention. Ainsi les circuits logiques de la figure 2 pourraient être remplacés, en tout ou partie, par un micro-controleur associé à un programme adéquat et aux interfaces nécessaires pour réaliser les mêmes fonctions que le circuit de la figure 2. REVENDICATIONS 1 - Véhicule comportant un accumulateur (61) alimentant un moteur électrique (60), caractérisé en ce que le dit moteur électrique fonctionne dans les phases motrices du véhicule à sa vitesse nominale pour entraîner à vitesse constante une pompe hydraulique à cylindrée variable (4) commandée et gérée électroniquement par un circuit de contrôle, de gestion et de commande (9) de l'inclinaison du plateau de commande de la cylindrée variable de la pompe hydraulique (4), qui est reliée en circuit fermé par des canalisations à au moins un moteur hydraulique à cylindrée variable (3), dont la cylindrée est contrôlée et commandée hydrauliquement dans une plage limitée par la cylindrée maximale et une cylindrée minimale non nulle, le dit moteur hydraulique (3) entraînant indirectement une ou plusieurs roues du véhicule (11 à 14). 2- Véhicule comportant un accumulateur (61) alimentant un moteur électrique (60), caractérisé en ce que le dit moteur électrique fonctionne dans les phases motrices du véhicule à sa vitesse nominale pour entraîner à vitesse constante une pompe hydraulique à cylindrée variable (4) commandée et gérée électroniquement par un circuit de contrôle, de gestion et de commande (9) de l'inclinaison du plateau de commande de la cylindrée variable de la pompe hydraulique (4), qui est reliée par des canalisations à un ensemble à cylindrée variable de moteurs hydrauliques (31 à 34) ayant chacun une cylindrée fixe, dont la cylindrée de l'ensemble est modifiée hydrauliquement par des vannes (88, 85) dans une plage limitée par la cylindrée maximale de tous les moteurs (31 à 34) de cylindrée fixe et une cylindrée minimale non nulle, chacun desdits moteur hydraulique (31 à 34) entraîne une roue du véhicule (11 à 14) par l'intermédiaire d'un moyen de désaccouplement (21 à 24) permettant le désaccouplement des roues en fonction de la variation de cylindrée de l'ensemble. 3 - Véhicule selon la revendication 1 ou 2 caractérisé en ce que le circuit de contrôle de gestion et de commande de l'inclinaison du plateau de commande de la cylindrée variable de la pompe, reçoit d'une part une information représentative de la pression du fluide entre la pompe et le moteur hydrauliques, et d'autre part, une information représentative soit du courant débité par l'accumulateur à destination du moteur électrique pendant les phases motrices soit du courant généré par le moteur électrique pendant les phases de freinage ou de ralentissement et exploite ces informations pour corriger le signal de commande de l'angle du plateau en fonction de valeurs limites de référence. 4 - Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que les valeurs limites de référence fixées par le circuit de contrôle de gestion et de commande de l'inclinaison du plateau permettent de recharger l'accumulateur pendant les phases de freinage ou de ralentissement du véhicule. 5 - Véhicule selon une des revendications 3 ou 4 caractérisé en ce que le circuit (940) de gestion de la tension de commande du plateau déterminant la variation de cylindrée de la pompe reçoit un signal (949)représentatif de l'enfoncement de la pédale d'accélérateur, un signal (942) représentatif d'un interrupteur indiquant le déplacement en avant ou en arrière de la commande de déplacement avant/arrière du véhicule, un signal généré par un premier circuit (943) et représentatif de la validation de la marche avant/arrière du véhicule, un signal (971) sur l'entrée (972) du circuit (940) représentatif de l'actionnement de la pédale de frein et un signal généré par un second circuit (948) représentatif du maintien de la tension de commande pour le circuit de gestion pour limiter la variation de la tension de commande. 6 - Véhicule selon la revendication 5 caractérisé en ce que le signal du second circuit (948) est constituée par la sortie d'un circuit logique OU à trois entrées, dont une première entrée reçoit un signal fonction du signal (947) représentant l'état de charge de la batterie généré par un circuit (62) de contrôle de l'état de charge de la batterie et du signal (946) représentant le sens du courant;. une seconde entrée reçoit un signal représentatif du courant débité ou reçu par l'accumulateur ;et la troisième entrée reçoit un signal représentatif de la pression du fluide entre la pompe et le moteur par rapport à une pression de référence maximale. 7 - Véhicule selon la revendication 6 caractérisé en ce que le signal de pression est délivré par la sortie d'un comparateur (951) recevant sur une de ses entrées le signal du capteur de pression provenant du circuit entre la pompe et le moteur hydraulique, et d'autre part une tension de référence représentative de la pression maximale. 8 - Véhicule selon la revendication 6 caractérisé en ce que le circuit générant le signal représentatif du courant de charge de l'accumulateur ou du courant débité par l'accumulateur dans le moteur électrique (60) est constitué d'un comparateur (963) recevant sur une de ses entrées le signal de sortie d'un amplificateur (961) de la valeur absolue du courant mesuré par un capteur (96) de boucles de courant, et sur sa seconde entrée un signal représentatif d'un courant de référence 10,ou I1, ou I2 qui dépendra d'une détection de polarité (962) d'une part, et d'autre part d'une détection de la mise en oeuvre des freins. 9 - Véhicule selon la revendication 6 caractérisé en ce que la détection de polarité est effectuée par un circuit détecteur de polarité qui actionne lors de la détection d'une inversion du courant signalant une charge de l'accumulateur (61), la commutation d'un inverseur (964) permettant de commuter une tension d'alimentation d'une première position alimentant un premier élément (965) générant un premier signal représentatif d'un premier courant maximal 10 admissible par le moteur électrique, vers une seconde position alimentant un second élément (967) générant un deuxième signal représentatif d'un second courant I1 correspondant à un courant de ralentissement du véhicule. 10 - Véhicule selon la revendication 6 caractérisé en ce que l'interrupteur (969) de détection de l'actionnement des freins commande d'une part l'inverseur (966) qui commmute une tension d'alimentation sur un troisième circuit (968) délivrant une tension représentative d'un courant I2 fixe ou variable de freinage du véhicule et d'autre part l'ouverture de l'interrupteur (63) coupant l'alimentation du moteur électrique (60), et d'autre part l'ouverture de l'interrupteur (63) coupant l'alimentation du moteur électrique. 11 - Véhicule selon une des revendications précédentes caractérisé en ce que le moteur électrique est à courant continu et excitation parallèle. 12 - Véhicule selon une des revendications précédentes caractérisé en ce que le moteur électrique est à courant alternatif de type synchrone ou asynchrone et le circuit d'alimentation électrique provenant de l'accumulateur comprend un onduleur.