Brevet FR2732109A1 — publié le 19960927

UNITE DE CODEUR DESTINEE A FOURNIR A UNE UNITE DE COMMANDE DE SERVOMOTEUR UNE DONNEE DE POSITION OUI EST AJUSTEE POUR TENIR COMPTE DES RETARDS DE TRAITEMENT La présente invention concerne une unité de codeur destinée à détecter une position sur une machine-outil ou analogue et une unité de commande de servomoteur destiné à commander un servomoteur en fonction de données de position obtenues de l'unité de codeur. Pour donner à l'unité de codeur une haute résolution ou obtenir une unité de codeur de valeur absolue, on connaît un procédé, tel que décrit, par exemple, dans la Patent Publication Gazette HEI. 5-65827, dans lequel des signaux analogiques tels que des ondes sinusoïdales et des ondes triangulaires qui doivent être émises en sortie en fonction de l'angle de rotation et des signaux analogiques ayant une différence de phase spécifiée par rapport aux signaux analogiques sont soumis à une conversion A/N (d'analogique à numérique) et le résultat de la conversion subit une interpolation par opération arithmétique. La figure 22 est un diagramme de configuration d'un appareil de commande de codeur classique selon le procédé décrit plus haut. Sur la figure 22, le numéro de référence 1 désigne une unité de codeur qui est installée sur un servomoteur 3 ou sur une partie mobile d'une machine. L'unité 2 d'entraînement du moteur commande le servomoteur 3 avec un ordre de position issu d'une source extérieure et une sortie de l'unité de codeur 1. Ce qui suit décrit les détails de l'unité de codeur 1 et de l'unité 2 d'entraînement du moteur de la figure 22. Une quantité de lumière émise par une DEL (diode électro-luminescente) 4A pour atteindre les SR 11263 JP/JCI dispositifs récepteurs de lumière 6A et 6B tels que des photodiodes et des phototransistors est transformée par une plaque d'arrêt 5 installée sur un arbre de moteur ou sur une partie mobile d'une machine, et les dispositifs récepteurs de lumière 6A et 6B engendrent des signaux proportionnels à la quantité de lumière. Ces signaux sont des signaux analogiques tels que des ondes sinusoïdales ou des ondes triangulaires qui sont déphasées de 90 l'une par rapport à l'autre. Ces signaux analogiques sont simultanément maintenus par des circuits d'échantillonnage et de maintien 7A et 7B et sont entrés dans des convertisseurs A/N 8A et 8B. Les données numérisées par le convertisseur A/N sont converties en la donnée de position par une unité arithmétique 9 et transmises à l'unité 2 d'entraînement du moteur. L'unité arithmétique 9 comprend un diviseur et une table ROM. Le fonctionnement de l'unité 2 d'entraînement du moteur est décrit ciaprès. Un soustracteur 12 émet une différence entre un ordre de position et une sortie O(Tn) de l'unité de codeur 1, et un moyen 13 de commande de la position engendre une valeur d'ordre de vitesse en fonction de cette différence. Un soustracteur 14 émet une différence entre la valeur d'ordre de vitesse et la valeur de réaction de vitesse obtenue en différentiant G(Tn) dans un différentiateur 19, et un moyen 15 de commande de vitesse engendre une valeur d'ordre de courant en fonction de cette différence. Un soustracteur 16 émet une différence entre la valeur d'ordre de courant et la valeur de réaction de courant, et un moyen de commande de courant 17 engendre une valeur d'ordre de tension en fonction de cette différence. Un moyen 18 générateur de tension triphasée par modulation d'impulsions en largeur émet une tension triphasée en réponse à l'ordre de tension SR 11263 JP/JCI et commande le servomoteur, qui est un moteur synchrone. Plus précisément, le moyen générateur de tension triphasée par modulation d'impulsions en largeur détermine une position de pôles magnétiques du moteur à partir de la sortie (Tn) du codeur et émet une tension triphasée en fonction de la position actuelle des pôles magnétiques. Dans la boucle de réaction de courant, le courant alternatif triphasé est détecté par des détecteurs de courant 31A et 31B, converti en un courant de composante de couple dans un convertisseur d'axes d-q de CA triphasé 20 et utilisé pour commander le courant. Dans ce cas, le convertisseur d'axes d-q de CA triphasé 20 détermine la position des pôles magnétiques du moteur à partir de la sortie O(Tn) du moteur et effectue une conversion en fonction de la position actuelle des pôles magnétiques. Un tableau de séquence de traitement des données de l'unité de codeur classique est représenté sur la figure 23. Le maintien par des circuits d'échantillonnage et de maintien 7A et 7B est un maintien généralement cyclique selon un signal de demande donné par l'unité 2 d'entraînement du moteur. Lorsqu'un signal est maintenu, les convertisseurs A/N 8A et 8B démarrent la conversion A/N. Après l'exécution de la conversion A/N, la donnée est traitée arithmétiquement par l'unité arithmétique 9 et une donnée angulaire O(Tn) à l'instant Tn est émise à l'instant Tn + Td. L'unité 2 d'entraînement du moteur exécute la commande à partir de l'instant Tn + Td. Cette donnée angulaire est émise sous la forme de signaux en série dans la plupart des cas. Comme décrit plus haut, on prend un grand retard de temps dans la conversion A/N, le traitement arithmétique et la communication en série depuis le SR 11263 JP/JCI maintien de signaux analogiques jusqu'au transfert de données à l'unité 2 d'entraînement du moteur. En tant que procédé de détection de vitesse avec compensation du temps de retard, un procédé tel que décrit, par exemple, dans la Patent Application Disclosure Gazette SHO. 62-260574, est connu pour prédire V(n+l) à partir d'une vitesse V(n-1) détectée précédemment et d'une vitesse Vn détectée actuellement. Dans ce cas, la relation est représentée par l'équation arithmétique suivante: V(n+l) = 2V(n) - V(n-l) Ce procédé de compensation est destiné à exécuter une extrapolation linéaire pour accroissement linéaire ou diminution linéaire représentée sur la figure 24. Un schéma de principe pour appliquer ce procédé de compensation à la détection de position de l'unité de codeur pour prédire et compenser le cycle d'échantillonnage TO (o TO = Tn - Tn-1) et le temps de retard Td est représenté sur la figure 26 et un schéma bloc de l'unité de compensation est représenté sur la figure 28. On peut aussi imaginer aisément un procédé d'extrapolation curviligne basé sur l'hypothèse selon laquelle une composante de variation dans le cycle d'échantillonnage croît ou décroît à un incrément ou décrément spécifié, comme représenté sur la figure 25. Dans ce cas, la relation est représentée par l'équation arithmétique suivante: V(n+l) = 3V(n) - 3V(n-l) + V(n-2) Un schéma de principe pour appliquer ce procédé à la détection de position de l'unité de codeur pour réduire et compenser le cycle d'échantillonnage TO et le temps de retard Td est représenté sur la figure 27, et un schéma bloc de l'unité de compensation est représenté sur la figure 29. SR 11263 JP/JCI Du fait même que l'unité de codeur classique est construite comme décrit plus haut, il se produit un temps de retard avant que la donnée de position ne soit émise en réponse à une demande d'un servo- amplificateur. La donnée de position émise ne coïncide donc pas avec un angle vrai et contient un temps de retard. L'unité 2 d'entraînement du moteur commande le moteur en fonction de la donnée de position avec un tel retard. Alors que le moyen 13 de commande de position a eu un faible gain de boucle du système de commande et qu'il est rarement affecté par le temps de retard, le moyen 15 de commande de la vitesse a un gain de boucle élevé et on exige de lui qu'il fournisse des réponses à haute fréquence; le temps de retard dans la sortie du codeur, qui entraîne le même temps de retard dans la commande de vitesse, entraîne donc une détérioration de la performance de la commande. Lorsqu'on utilise un moteur synchrone comme servomoteur, la donnée de position des pôles magnétiques du moteur est nécessaire pour le moyen 18 générateur de tension triphasée par modulation d'impulsions en largeur et pour le convertisseur d'axes d-q de CA triphasé, comme décrit plus haut. Toutefois, il existe un problème dans le fait que, si la donnée de sortie du codeur contient un retard, l'erreur de détection du pôle magnétique, en particulier dans une rotation à grande vitesse du moteur, devient grande et que le couple de sortie du moteur est fortement réduit. Les problèmes ci-dessus peuvent être atténués par une accélération de la conversion A/N et de l'opération arithmétique. Toutefois, ce mode de solution est désavantageux en ce sens qu'il est nécessaire d'utiliser un convertisseur A/N à haute vitesse et une unité de traitement arithmétique, qui sont très coûteux. SR 11263 JP/JCI En outre, la fiabilité de la communication série à haute vitesse est limitée. Ce qui suit décrit les problèmes résultant de l'utilisation du procédé de compensation représenté sur les figures 28 et 29 pour prédire et calculer une variation de position qui se produit pendant le retard de détection. Par exemple, comme représenté sur les figures 30 et 31, on suppose que le moteur est arrêté à une position 00 proche de la ligne de frontière entre 00 et 01 jusqu'à l'instant Tn-1, puis qu'il passe dans la région de la position 01 en traversant la ligne de frontière à l'instant Tn puis revient à la position initiale à l'instant Tn+l. Dans ce cas, on prend pour hypothèse commode (temps de retard Td) = (cycle d'échantillonnage TO). Dans le cas de compensation par extrapolation linéaire, les équations sont les suivantes: O(Tn+1) = 20(Tn) - O(Tn-1) = 2 O(Tn+2) = 20(Tn+l) O(Tn) = -1 La sortie du codeur fluctue dans une largeur de trois impulsions en dépit du fait que le comportement réel du moteur est de moins de l'unité minimum de détection. Cette fluctuation est renvoyée en réaction à l'unité 2 d'entraînement du moteur pour se traduire par un accroissement de la vibration lors de l'arrêt du moteur. Dans le cas d'une compensation par extrapolation curviligne représentée sur la figure 29, les équations sont comme indiqué ci-dessous: G(Tn+l) = 30(Tn) - 30(Tn-1) + O(Tn-2) = 3 O(Tn+2) = 30(Tn+l) - O(Tn) = -3 Comme représenté sur la figure 32, la sortie du codeur fluctue dans une largeur de six impulsions pour SR 11263 JP/JCI entraîner un nouvel accroissement de la vibration lorsque le moteur est arrêté. La position du moteur ne peut pas être détectée sans heurt, même dans un mouvement à basse vitesse du moteur pour une relation à l'unité minimum de détection de l'unité de codeur et, s'il se produit la compensation représentée sur les figures 28 et 29, une erreur inférieure à l'unité minimum de détection est amplifiée et émise en sortie pour accentuer l'irrégularité de la rotation. Ce phénomène est représenté sur la figure 33. Sur la figure 33, on a représenté à titre d'exemple une opération pour accélérer en marche arrière après que la vitesse a été réduite à zéro. Les échelles verticales désignent les frontières de détection du codeur et les échelles horizontales indiquent le temps d'échantillonnage. Comme décrit plus haut, le procédé classique pour prédire et compenser le temps de retard ne peut pas être directement appliqué à l'unité de codeur. Un but de la présente invention consiste à résoudre les problèmes précités en réalisant: une unité de codeur capable d'émettre en sortie une donnée de position exempte de retard et d'effectuer une détection précise de la position; et une unité de commande du servomoteur capable de commander très précisément le servomoteur en fonction de la donnée de position reçue de l'unité de codeur. Pour surmonter les problèmes précités, l'unité de commande de servomoteur décrite ici comprend une unité de codeur qui inclut un moyen de compensation de la sortie du codeur qui utilise la donnée de position obtenue de l'échantillonnage actuel et des échantillonnages précédents pour prédire un changement de position d'un objet détecté (par exemple un servomoteur) pendant un temps de retard nécessaire pour SR 11263 JP/JCI émettre une donnée de position à partir de signaux de détection analogiques échantillonnés. Le moyen de compensation de sortie du codeur émet un changement de position prédit qui se produit pendant le temps de retard, ainsi qu'une donnée de position prédite obtenue en ajoutant le changement de position prédit à la donnée de position actuellement échantillonnée. L'unité de commande de servomoteur comprend en outre une unité d'entraînement du moteur comprenant: un moyen de commande de position destiné à engendrer une valeur d'ordre de vitesse en réponse à une différence entre un ordre de position et la donnée de position actuellement échantillonnée; un moyen de commande de vitesse servant à engendrer une valeur d'ordre de courant en réponse à une différence entre la valeur d'ordre de vitesse et une valeur de réaction de vitesse obtenue à partir de la position prédite changée; un moyen de conversion servant à convertir un courant alternatif triphasé détecté sur le servomoteur en un courant de composante de couple, et à effectuer la conversion en fonction d'une position actuelle des pôles magnétiques dans le cas o le servomoteur est un moteur synchrone; un moyen de commande du courant servant à engendrer une valeur d'ordre de tension en réponse à une différence entre la valeur d'ordre de courant et une valeur de réaction de courant engendrée par le moyen de conversion; et un moyen générateur de tension destiné à émettre une tension triphasée en réponse à une position actuelle des pôles magnétiques sur la base de la donnée de position prédite. Selon un premier mode de réalisation, le moyen de compensation de la sortie du codeur calcule le changement de position prédit qui se produit pendant le temps de retard nécessaire pour échantillonner des signaux analogiques et émettre une donnée de position, en sélectionnant la plus petite des valeurs suivantes: SR 11263 JP/JCI la valeur absolue du changement de position dans le cycle d'échantillonnage actuel; et la valeur absolue du changement de position dans le cycle d'échantillonnage précédent, en prenant pour hypothèse que le changement de position pendant le cycle d'échantillonnage varie linéairement ou curvilinéairement par rapport à la position en fonction du changement de position sélectionné, et pour compenser la donnée de position de sortie. Selon un deuxième mode de réalisation, le moyen de compensation de la sortie du codeur calcule le changement de position prédit qui se produit pendant le temps de retard nécessaire pour échantillonner des signaux analogiques et émettre une donnée de position, en sélectionnant: 1) la plus petite des valeurs suivantes: la valeur absolue du changement de position dans le cycle d'échantillonnage actuel, et la valeur absolue du changement de position dans le cycle d'échantillonnage précédent; et 2) la plus petite des valeurs suivantes: une différence entre le changement de position dans le cycle d'échantillonnage actuel et le changement de position dans le cycle d'échantillonnage précédent, et une différence entre le changement de position dans le cycle d'échantillonnage précédent et le changement de position dans le cycle d'échantillonnage qui s'est produit avant le cycle d'échantillonnage précédent, et en prenant pour hypothèse que le changement de position dans le cycle d'échantillonnage varie linéairement ou curvilinéairement en fonction de la somme du changement de position sélectionné et de la différence de changement de position sélectionnée. Selon un troisième mode de réalisation, le moyen de compensation de la sortie du codeur calcule le changement de position prédit qui se produit pendant le SR 11263 JP/JCI temps de retard nécessaire pour échantillonner les signaux analogiques et pour émettre la donnée de position, en supposant que le changement de position pendant le cycle d'échantillonnage varie linéairement ou curvilinéairement en fonction d'une valeur moyenne du changement de position pendant le cycle d'échantillonnage actuel et du changement de position pendant le cycle d'échantillonnage précédent. Selon un quatrième mode de réalisation, le moyen de compensation de la sortie du codeur calcule le changement de position prédit qui se produit pendant le temps de retard nécessaire pour échantillonner des signaux analogiques et émettre une donnée de position, en supposant que le changement de position pendant le cycle d'échantillonnage varie linéairement ou curvilinéairement en fonction de la somme d'une valeur moyenne des changements de position obtenus à partir du changement de position dans le cycle d'échantillonnage actuel et du changement de position dans le cycle d'échantillonnage qui s'est produit avant le cycle d'échantillonnage précédent, et une valeur moyenne des différences entre le changement de position dans le cycle d'échantillonnage précédent et le changement de position dans le cycle d'échantillonnage qui s'est produit avant le cycle d'échantillonnage précédent. Selon un cinquième mode de réalisation, le moyen de compensation de la sortie du codeur calcule un changement de position prédit à partir d'une donnée de position obtenue dans l'échantillonnage actuel et les échantillonnages précédents, et il inclut un multiplicateur variable utilisé pour réduire le changement de position prédit lorsque le changement de position dans le cycle d'échantillonnage actuel est petit. Selon un sixième mode de réalisation, le moyen de compensation de sortie du codeur évalue à l'avance une SR 11263 JP/JCI l1 relation entre une valeur de courant destinée à être émise par l'unité d'entrainement du moteur et un degré de variation du changement de position dans le cycle d'échantillonnage, et calcule le changement de position prédit qui se produit pendant le temps de retard, sur la base de la relation évaluée et la donnée de position actuellement échantillonnée. Selon un septième mode de réalisation, on prévoit: un moyen générateur de signaux servant à engendrer des signaux analogiques qui correspondent à un angle de rotation d'un arbre tournant; un moyen de conversion A/N servant à échantillonner les signaux analogiques et à les convertir en données numériques; un moyen d'opération arithmétique servant à obtenir un angle de rotation de l'arbre tournant à partir des données numériques converties; un moyen générateur de signaux pulsés destiné à engendrer des pulsations dont les phases sont décalées de 90 l'une par rapport à l'autre; un compteur servant à compter le nombre desdites impulsions; et un moyen de compensation de la sortie du codeur servant à émettre une somme de: 1) un angle de rotation mesuré par le compteur à partir de l'échantillonnage des signaux analogiques jusqu'à l'exécution du calcul de l'angle de rotation, et 2) un angle de rotation calculé à partir des signaux analogiques et constituant un angle actuel. La figure 1 est un schéma bloc montrant l'unité de codeur et l'unité de commande de servomoteur selon la présente invention. La figure 2 est un diagramme de séquence montrant le fonctionnement de l'unité de codeur représentée sur la figure 1. SR 11263 JP/JCI La figure 3 est une illustration montrant le fonctionnement de l'unité de mémoire de l'unité de codeur selon la présente invention. La figure 4 est un schéma bloc montrant l'unité de codeur et l'unité de commande de servomoteur selon le premier mode de réalisation de l'invention. La figure 5 est un schéma bloc montrant l'unité de compensation de la sortie de l'unité de codeur selon le premier mode de réalisation de la présente invention. La figure 6 est un schéma bloc montrant l'unité de compensation de la sortie de l'unité de codeur selon le deuxième mode de réalisation de la présente invention. La figure 7 est un organigramme montrant le fonctionnement des interrupteurs de l'unité de codeur selon la présente invention. La figure 8 est un schéma bloc montrant l'unité de compensation de la sortie de l'unité de codeur selon le troisième mode de réalisation de la présente invention. La figure 9 est un schéma bloc montrant l'unité de compensation de la sortie de l'unité de codeur selon le quatrième mode de réalisation de la présente invention. La figure 10 est un graphique montrant le fonctionnement à une position proche de la frontière de détection de l'unité de compensation de la sortie de l'unité de codeur selon les premier et troisième modes de réalisation de la présente invention. La figure 11 est un graphique montrant le fonctionnement à une position proche de la frontière de détection de l'unité de compensation de la sortie de l'unité de codeur selon le quatrième mode de réalisation de la présente invention. La figure 12 est un graphique montrant le fonctionnement de l'unité de compensation de la sortie de l'unité de codeur selon les premier et deuxième modes de réalisation de la présente invention. SR 11263 JP/JCI La figure 13 est un graphique montrant le fonctionnement de l'unité de compensation de la sortie de l'unité de codeur selon les troisième et quatrième modes de réalisation de la présente invention. La figure 14 est un schéma bloc montrant l'unité de compensation de la sortie de l'unité de codeur selon le cinquième mode de réalisation de l'invention. La figure 15 est un graphique montrant un exemple de fonctionnement du multiplicateur variable de l'unité de compensation de la sortie représentée sur la figure 14. La figure 16 est un graphique montrant un autre exemple de fonctionnement du multiplicateur variable de l'unité de compensation de la sortie représentée sur la figure 14. La figure 17 est un schéma bloc montrant l'unité de codeur et l'unité de commande de servomoteur selon le sixième mode de réalisation de la présente invention. La figure 18 est un graphique montrant l'unité d'estimation de fonction de l'unité de codeur représentée sur la figure 17. La figure 19 est un schéma bloc montrant l'unité de codeur selon le septième mode de réalisation de la présente invention. La figure 20 est une illustration montrant la plaque d'arrêt de l'unité de codeur représentée sur la figure 19. La figure 21 est un diagramme de temps montrant le fonctionnement de l'unité de codeur représentée sur la figure 19. La figure 22 est un schéma bloc montrant l'unité de codeur et l'unité de commande de servomoteur classiques. La figure 23 est un diagramme de temps montrant le fonctionnement de l'unité de codeur classique. SR 11263 JP/JCI La figure 24 est un graphique illustrant l'exemple classique de compensation du temps de retard dans la détection de la vitesse. La figure 25 est un graphique montrant l'exemple classique de compensation du temps de retard dans la détection de la vitesse. La figure 26 est un graphique illustrant l'opération de compensation lorsque la compensation classique du temps de retard s'applique à l'unité de codeur. La figure 27 est un graphique illustrant l'opération de compensation lorsque la compensation classique du temps de retard s'applique à l'unité de codeur. La figure 28 est un schéma bloc montrant la configuration lorsque la compensation classique du temps de retard s'applique à l'unité de codeur. La figure 29 est un schéma bloc montrant la configuration lorsque la compensation classique du temps de retard s'applique à l'unité de codeur. La figure 30 est un diagramme qui illustre le problème qui se pose dans la compensation classique du temps de retard. La figure 31 est un graphique illustrant le problème qui se pose dans la compensation classique du temps de retard. La figure 32 est un graphique illustrant le problème qui se pose dans la compensation classique du temps de retard. La figure 33 est un graphique illustrant le fonctionnement de la compensation classique du temps de retard. Les modes de réalisation de la présente invention sont décrits en détail ci-après. La figure 1 est une configuration d'une unité de codeur et d'une unité de SR 11263 JP/JCI commande de servomoteur selon la présente invention. Sur la figure 1, les éléments qui correspondent à des éléments identiques représentés sur la figure 22 sont désignés par les mêmes numéros de référence et on omet d'en donner une description. Une sortie O(Tn) d'une unité arithmétique 9 (qui est le moyen d'opération arithmétique) est transmise à une unité 2 d'entraînement du moteur et à une unité de compensation de la sortie du codeur (appelée ci-après l'unité de compensation de la sortie 11 qui est le moyen de compensation de la sortie), et est mémorisée dans une unité de mémoire 10. L'unité de mémoire 10 mémorise les n données de position les plus récentes comme représenté sur la figure 3 et émet une donnée de position mémorisée en fonction d'une demande de l'unité de compensation de la sortie 11. L'unité de compensation de la sortie 11 émet une donnée de position prédite O(Tn + Td) à un instant Tn + Td, qui est compensée pour un retard égal à un temps de retard Td en opération arithmétique et un changement de position prédit AO(Tn + Td) dans le cycle d'échantillonnage à l'instant Tn + Td, basé sur une donnée de position d'échantillonnage passée O(Tn-1), O(Tn-2),... et la donnée de position actuelle O(Tn). L'unité de compensation de sortie 11 est une unité de compensation de temps de retard du type représenté sur les figures 28 et 29, ou une unité de compensation de sortie représentée dans les premier à sixième modes de réalisation. Le gain de boucle dans la commande de position est généralement petit (environ 30 rad/s) et il est rarement affecté par un retard de temps de détection. Si une donnée imprécise est renvoyée en réaction comme dans la description de la compensation classique du SR 11263 JP/JCI temps de retard, la donnée de réaction accroît l'irrégularité de la vibration et de la vitesse. Pour cette raison, la donnée de position actuelle O(Tn) est entrée dans le soustracteur 12 de l'unité 2 d'entraînement du moteur et utilisée pour la commande de la position. Une valeur de réaction de vitesse est engendrée en divisant le changement de position prédit AO(Tn + Td) dans le cycle d'échantillonnage à l'instant Tn + Td par le cycle d'échantillonnage TO dans un diviseur 31 et elle est utilisée pour la commande de la vitesse. Une donnée qui est exempte de temps de retard est donc utilisée dans la commande de vitesse à gain de boucle élevé pour éviter la détérioration de la performance de la commande. Bien qu'un moyen 18 générateur de tension triphasée par modulation d'impulsions en largeur (qui est un moyen générateur de tension), et un convertisseur d'axes d-q de CA triphasé 20 (qui est un moyen de conversion) ne soient pas affectés par une petite erreur de position et par des résultats de détection irréguliers, une grande déviation de position due au temps de retard entraînera une réduction ducouple du moteur et, pour cette raison, on utilise la donnée de position prédite O(Tn + Td) à l'instant Tn + Td exempt de temps de retard. Un diagramme de séquence de traitement de données de l'unité de codeur selon la présente invention est représenté sur la figure 2. Bien que les minutages d'opération de tous les blocs soient les mêmes que ceux qu'on trouve dans l'exemple classique représenté sur la figure 23, la donnée à émettre est la donnée de position à l'instant Tn + Td lorsque la sortie de donnée est achevée et que le temps de retard est éliminé. SR 11263 JP/JCI Premier mode de réalisation Les premier à sixième modes de réalisation montrent les réalisations internes de l'unité de compensation de sortie 11. Etant donné que ces modes de réalisation visent à résoudre les problèmes du procédé classique de compensation du temps de retard, la configuration globale de l'unité de codeur peut être la configuration décrite plus haut représentée sur la figure 1 ou une configuration qui émet uniquement la donnée de position O(Tn + Td) qui est compensée du temps de retard comme représenté sur la figure 4. La figure 5 est un schéma de configuration montrant une unité de compensation de la sortie d'une unité de codeur selon le premier mode de réalisation de la présente invention. Sur la figure 5, le soustracteur 21A émet une différence entre la position d'échantillonnage actuelle e(Tn) et la position d'échantillonnage précédente O(Tn-1), c'est-à-dire un changement de position AOn pendant le cycle d'échantillonnage actuel. Le soustracteur 21B émet une différence entre la position d'échantillonnage précédente O(Tn-1) et une position d'échantillonnage qui précède la position d'échantillonnage précédente (à l'instant n-2) O(Tn-2), c'est-à-dire un changement de position ASO(n - 1) dans le cycle d'échantillonnage précédent. La plus petite des valeurs AOn et AO(n - 1) est sélectionnée par le commutateur sélecteur 22 en tant que changement de position actuel qu'il s'agit d'entrer dans le multiplicateur 23. Un changement de position entre les instants Tn et Tn+Td est obtenu en multipliant le changement de position sélectionné AO par Td/T0 (on rappelle que TO est le temps d'échantillonnage) dans le multiplicateur 23. La SR 11263 JP/JCI compensation du temps de retard est exécutée en ajoutant la sortie obtenue à O(Tn) dans l'additionneur 24. L'organigramme d'opération de ce commutateur sélecteur 22 est représenté sur la figure 7. Si le signe de ASOn diffère de celui de AO(n - 1), on donne Ai = 0, et si leurs signes sont les mêmes, la plus petite valeur absolue est prise pour A0. Dans ce mode de réalisation, une position de sortie obtenue lorsque la position s'écarte d'un état de situation à proximité de la frontière de détection pour traverser la frontière, comme représenté sur la figure 30, est représentée sur la figure 10. Etant donné que ASOn = 1 et que A0(n 1) = 0 à l'instant Tnt ASOn = 0 est sélectionné par le commutateur 22. En conséquence, on obtient la sortie O(Tn+1) = O(Tn) = 1. De même, O(Tn+2) = O(Tn+1) - 0 est obtenue, une sortie incorrecte est renvoyée à l'unité 2 d'entraînement du moteur comme représenté sur la figure 31 pour empêcher la vibration du moteur de croître. Le comportement dans le mouvement à basse vitesse est tel que la sortie de position soit lissée pour éviter l'accroissement de l'ondulation de la vitesse dans la rotation du moteur comme représenté sur la figure 12. Ainsi, selon le premier mode de réalisation, le moyen de compensation de sortie du codeur prédit donc un changement de position qui se produit pendant le temps de retard nécessaire pour échantillonner des signaux analogiques et émettre la donnée de position, par sélection de la plus petite des valeurs absolues du changement de position obtenu pendant l'échantillonnage actuel et le changement de position obtenu dans l'échantillonnage précédent. Le calcul est exécuté en prenant pour hypothèse que le changement de position dans le cycle d'échantillonnage varie linéairement ou SR 11263 JP/JCI curvilinéairement en fonction du changement de position sélectionné. En compensant la donnée de position de cette façon, on obtient une donnée de position de sortie plus précise. Deuxième mode de réalisation La figure 6 est un schéma de configuration montrant une unité de compensation de la sortie d'une unité de codeur selon un deuxième mode de réalisation de la présente invention. Sur la figure 6, on a omis de donner la description des mêmes composants que ceux de l'unité de compensation de la sortie du premier mode de réalisation représenté sur la figure 5. Le commutateur 22A sélectionne le changement de position concerné AO comme le commutateur 22 de l'unité de compensation de la sortie du premier mode de réalisation. Le soustracteur 25A émet une différence A(tOn) entre le changement de position AOn dans le cycle d'échantillonnage actuel et le changement de position AO(n - 1) dans le cycle précédent. Le soustracteur 25B émet une différence A(AOn - 1) entre le changement de position AO(n - 1) dans le cycle d'échantillonnage précédent et le changement de position AO(n - 2) dans le (n-2)ième cycle d'échantillonnage. Le commutateur 22B sélectionne la plus petite des valeurs A(AOn) et A(AOn - 1) en tant que A(AOn), conformément à l'organigramme représenté sur la figure 7 (c'est-à-dire que le commutateur 22B opère de la même façon, en ce qui concerne ses entrées, que le commutateur 22 du premier mode de réalisation). La somme du changement de position sélectionné AO et de l'incrément A(AO) du changement de position est multipliée par Td/T0 dans le multiplicateur 23 pour fournir un changement de position entre Tn et Tn+Td. Le temps de retard est SR 11263 JP/JCI compensé en ajoutant sa sortie à O(Tn) dans l'additionneur 24. Dans ce mode de réalisation, on a représenté sur la figure 10 une position de sortie obtenue lorsque la position s'écarte de l'état de situation à proximité de la frontière de détection pour traverser la frontière comme représenté sur la figure 30. Etant donné que AOn = 1 et AL(n - 1) = 0 à l'instant Tn, AOn = 0 est sélectionné par le commutateur 22 et, étant donné que A(AOn) = 1 et A(AGn - 1) = 0, A(AO) = 0 est sélectionné par le commutateur 22B. Par conséquent, on obtient la sortie O(Tn+1) = 1. De même, O(Tn+2) = 0 est donné, une sortie incorrecte est renvoyée à l'unité 2 d'entraînement du moteur comme représenté sur la figure 32 pour empêcher la vibration du moteur de croître. Le comportement dans le mouvement à basse vitesse est tel que la sortie de position soit lissée pour éviter l'accroissement de l'ondulation de la vitesse dans la rotation du moteur, comme représenté sur la figure 12. Ainsi, selon le deuxième mode de réalisation, le moyen de compensation de la sortie du codeur prédit donc un changement de position qui se produit pendant le temps de retard nécessaire pour échantillonner des signaux analogiques et émettre la donnée de position, par sélection de la plus petite des valeurs absolues du changement de position dans le cycle d'échantillonnage actuel et le changement de position dans l'échantillonnage précédent et la plus petite des valeurs d'une différence entre le changement de position dans le cycle d'échantillonnage actuel et le changement de position dans le cycle d'échantillonnage précédent et d'une différence entre le changement de position dans le cycle d'échantillonnage précédent et le changement de position dans le (n-2)ième cycle d'échantillonnage. Le calcul est exécuté en prenant SR 11263 JP/JCI pour hypothèse que le changement de position dans le cycle d'échantillonnage change linéairement ou curvilinéairement en fonction de la somme des différences entre les changements de position sélectionnés. En compensant la donnée de position de cette façon, on obtient une donnée de position de sortie plus précise. Troisième mode de réalisation La figure 8 est un schéma de configuration montrant une unité de compensation de la sortie d'une unité de codeur selon un troisième mode de réalisation de la présente invention. Le soustracteur 21 émet une différence entre la position d'échantillonnage actuelle O(Tn) et la (n-2)ième position d'échantillonnage O(Tn- 2), c'est-à-dire un changement de position 2AO dans deux cycles d'échantillonnage, et l'entre dans l'additionneur 23. On dérive un changement de position moyen de deux cycles d'échantillonnage en multipliant par 1/2 dans le multiplicateur 23 et, en même temps, on obtient un changement de position entre Tn et Tn+Td en multipliant la sortie par Td/T0. Le temps de retard est compensé en ajoutant sa sortie à O(Tn) dans l'additionneur 24. Dans ce mode de réalisation, on représente sur la figure 10 une position de sortie obtenue au moment o la position s'écarte de l'état de situation à proximité de la frontière de détection pour traverser la frontière comme représenté sur la figure 30. La sortie à l'instant Tn est 2AOn = 1 et la sortie O(Tn+1) = 1 est obtenue en supprimant la fraction de la valeur moyenne et en l'ajoutant à 0(Tn). De même, 0(Tn+2) = 0 est donnée et une sortie incorrecte est renvoyée à l'unité 2 d'entraînement du moteur comme représenté sur la figure 31 pour empêcher la vibration du moteur de SR 11263 JP/JCI croltre. Le comportement dans le mouvement à basse vitesse est tel que la sortie de position soit lissée pour empêcher la croissance de l'ondulation de la vitesse de rotation du moteur comme représenté sur la figure 13. Ainsi, selon le troisième mode de réalisation, le moyen de compensation de la sortie du codeur prédit donc un changement de position qui se produit pendant le temps de retard nécessaire pour échantillonner des signaux analogiques et émettre des données de position, en prenant pour hypothèse que le changement de position varie linéairement ou curvilinéairement en fonction d'une valeur moyenne d'un changement de position dans le cycle d'échantillonnage actuel et un changement de position dans le cycle d'échantillonnage précédent. En compensant la donnée de position de cette façon, on obtient des données de position de sortie plus précises. Quatrième mode de réalisation La figure 9 est un schéma de configuration montrant une unité de compensation de la sortie d'une unité de codeur selon un quatrième mode de réalisation de la présente invention. Le soustracteur 21D effectue la même opération que le soustracteur 21 de l'unité de compensation de la sortie du mode de réalisation précédent et il émet un changement de direction 2A8 dans deux cycles d'échantillonnage. Le soustracteur 21A émet le changement de position AOn dans le cycle d'échantillonnage actuel, le soustracteur 21C émet le changement de position AO(n - 2) et le soustracteur 25 émet une composante de variation 2A(AO) du changement de position dans deux cycles d'échantillonnage. 2AO et 2A(AO) sont ajoutés dans l'additionneur 26 et entrés dans le multiplicateur 23. On obtient un changement de SR 11263 JP/JCI position moyen et la composante de variation du changement de position de deux cycles d'échantillonnage en multipliant la sortie par 1/2 dans le multiplicateur 23 et, en même temps, on obtient un changement de position entre Tn et Tn+Td en multipliant la sortie par Td/T0. Le temps de retard est compensé en ajoutant sa sortie à 0(Tn) dans l'additionneur 24. Dans ce mode de réalisation, on représente sur la figure 11 une position de sortie obtenue lorsque la position s'écarte de l'état de situation à proximité de la frontière de détection pour traverser la frontière comme représenté sur la figure 30. 2AO = 1 et 2A(AO) = 1 à l'instant Tn sont ajoutés à la valeur moyenne O(Tn+l) pour obtenir O(Tn+ l) = 2. De même, O(Tn+2) = 0 est donné et une sortie incorrecte est renvoyée à l'unité 2 d'entraînement du moteur, comme dans l'exemple classique représenté sur la figure 32 pour empêcher la vibration du moteur de croître. Le comportement dans le mouvement à basse vitesse est tel que la sortie de position soit lissée pour empêcher l'accroissement de l'ondulation de la vitesse dans la rotation du moteur comme représenté sur la figure 13. Ainsi, selon le quatrième mode de réalisation, le moyen de compensation de la sortie du codeur prédit donc un changement de position qui se produit pendant un temps de retard nécessaire pour échantillonner des signaux analogiques et émettre une donnée de position, en supposant que le changement de position varie linéairement ou curvilinéairement en fonction de la somme de la valeur moyenne des changements de position obtenue à partir des changements de position dans le cycle d'échantillonnage actuel et le cycle d'échantillonnage précédent, et à partir d'une valeur moyenne des différences de changement de position dans le cycle d'échantillonnage précédent et le (n-2)ième SR 11263 JP/JCI cycle d'échantillonnage. En compensant les données de position de cette façon, on obtient des données de position de sortie plus précises. Cinquième mode de réalisation La figure 14 est un schéma de configuration montrant une unité de compensation de la sortie d'une unité de codeur selon un cinquième mode de réalisation de la présente invention. On a omis de donner la description des composants qui sont les mêmes que ceux de l'unité de compensation de la sortie représentée sur la figure 28. Le numéro de référence 27 désigne un deuxième multiplicateur qui multiplie la sortie du multiplicateur 23 par K(AOn) et sa sortie est ajoutée à O(Tn) par l'additionneur 24 pour compenser le temps de retard. Dans ce cas, le multiplicateur 27 est un multiplicateur variable pour lequel l'amplification K(AOn) varie avec la valeur de AOn. Ce multiplicateur K(AOn) est réglé pour être grand lorsque le changement de position pendant l'intervalle d'échantillonnage est grand et pour être petit lorsque le changement de position pendant l'intervalle d'échantillonnage est petit. En d'autres termes, en prévoyant en supplément ce multiplicateur variable, l'amplification de la compensation est fixée à une valeur faible pour le fonctionnement à basse vitesse dans lequel l'effet du temps de retard est petit et une petite erreur de détection peut affecter défavorablement la boucle de commande et accroitre la vibration et l'irrégularité de la vitesse, et pour être grand pour le fonctionnement à grande vitesse, dans lequel l'effet du temps de retard est grand et une petite erreur de détection affecte rarement défavorablement la boucle de commande. De cette façon, les problèmes tels que l'accroissement de la vibration dû à la compensation classique du temps de SR 11263 JP/JCI retard sont résolus en même temps qu'on résout le problème dû au temps de retard. Les figures 15 et 16 sont respectivement un graphique montrant un exemple de fonctionnement du multiplicateur variable 27 et o l'amplification de 0 à 1 peut être modifiée par variation continue par rapport à AO comme représenté sur la figure 15, et dans le cas o l'amplification de 0 à 1 peut être modifiée par variation en plusieurs pas, par exemple en deux pas ou plus comme représenté sur la figure 16. Bien que la prédiction de la position ait été décrite dans les premier à cinquième modes de réalisation en supposant que la position varie linéairement, la configuration peut être choisie de manière que la position varie curvilinéairement. Ainsi, selon le cinquième mode de réalisation, le moyen de compensation de la sortie du codeur prédit un changement de position qui se produit pendant le temps de retard nécessaire pour échantillonner des signaux analogiques et émettre une donnée de position basée sur les données de position obtenues dans le cycle d'échantillonnage actuel, les cycles d'échantillonnage précédent et encore antérieurs. Le moyen de compensation de la sortie du codeur est équipé d'un multiplicateur variable pour obtenir une sortie de position plus précise en réduisant le changement de position prédit lorsque le changement de position dans le cycle d'échantillonnage actuel est petit. Sixième mode de réalisation La figure 17 est un schéma de configuration montrant une unité de codeur et une unité de commande à servomoteur selon un sixième mode de réalisation de la présente invention. Les composants de l'unité de codeur et de l'unité de commande à servomoteur qui sont communs à ceux du mode de réalisation 1 représenté sur SR 11263 JP/JCI la figure 1 sont désignés par les mêmes numéros de référence et on omet d'en donner la description. Le numéro de référence 28 désigne une unité d'estimation de la fonction A(AO) - Iq qui obtient une variation d'état A(AO) du changement de position par rapport aux données de position d'échantillonnage O(Tn) et les données des deux positions d'échantillonnage précédentes e(Tn-1) et O(Tn-2) qui sont mémorisées dans l'unité de mémoire 10. L'unité d'estimation de la fonction A(AO) - Iq estime une fonction entre la valeur du courant Iq émise par l'unité d'entraînement du moteur et la variation A(A ) comme indiqué ci-dessous. A(AO) = f (Iq) On estime une fonction qui représente un gradient sensiblement moyen de la relation entre A(AO) échantillonné comme représenté sur la figure 18 et on estime Iq. L'unité 28 d'estimation de la fonction émet la variation A(AO) du changement de position actuel par rapport à Iq basé sur la fonction estimée. La somme de O(Tn) - O(Tn-1) = AG et la sortie A(AO) de l'unité 28 d'estimation de la fonction est émise par l'additionneur/soustracteur 29 et le changement de position pendant le temps de retard Td est obtenu en multipliant sa sortie par Td/T0. Le changement de position obtenu est ajouté à O(Tn) par l'additionneur 24 pour compenser le temps de retard. La fonction à estimer par l'unité 28 d'estimation de la fonction peut être une fonction du deuxième degré ou d'un degré plus élevé. Ainsi, selon le sixième mode de réalisation, le moyen de compensation de la sortie du codeur évalue donc à l'avance une relation entre une valeur du courant qui doit être émise par l'unité d'entraînement SR 11263 JP/JCI du moteur et un degré de variation du changement de position dans le cycle d'échantillonnage, le changement de position qui se produit pendant le temps de retard est prédit à partir de la relation évaluée, de la valeur présente du courant et des données de position. En compensant les données de position de cette façon, on obtient des données de position de sortie plus précises. Septième mode de réalisation La figure 19 est un schéma de configuration de l'unité de codeur selon un septième mode de réalisation de la présente invention. Sur la figure 19, les composants qui sont communs avec l'unité de codeur représentée sur la figure 1 sont désignés par les mêmes numéros de référence et on omet d'en donner la description. Une DEL comprend 4A et 4B et des dispositifs récepteurs de lumière 6C et 6D sont ajoutés. Les dessins de la plaque d'arrêt 5 sont formés en parallèle pour engendrer des signaux analogiques et des signaux de trains d'impulsions comme représenté sur la figure 20. Sur la figure 20, la partie ombrée intercepte la lumière. Les signaux analogiques qui doivent être émis par les dispositifs récepteurs de lumière 6A et 6B sont convertis en données de position O(Tn) qui seront traitées comme dans l'exemple classique. Les impulsions des trains d'impulsions A et B qui doivent être émises par les dispositifs récepteurs de lumière 6C et 6D ont une différence de phase de 90 et elles sont comptées par le compteur réversible 30. La figure 21 montre les minutages de traitement des données de l'unité de codeur représentés sur la figure 19. Le compteur réversible 30 est remis à zéro en même temps que les circuits d'échantillonnage et de maintien 7A et 73 maintiennent les données d'échantillonnage et, ensuite, il compte les impulsions SR 11263 JP/JCI A et B. Le temps de conversion A/N et le temps de traitement arithmétique Td sont compensés en ajoutant le nombre de compte AO(Td) du compteur 30 pendant le temps Td jusqu'à l'achèvement du traitement arithmétique de l'unité arithmétique 9 à la sortie de l'unité arithmétique 9 dans l'additionneur 24. La configuration telle que décrite plus haut permet d'émettre ces données dans un état dépourvu de temps de retard. Un changement de position pour le temps nécessaire pour la sortie de série peut être estimé à partir de AO(Td) et le changement de position réalisé pendant le temps de communication peut être compensé. Ainsi, selon le septième mode de réalisation, l'unité de codeur qui échantillonne des signaux analogiques en fonction d'un angle de rotation de l'arbre tournant et obtient l'angle de rotation de l'arbre tournant à partir de données numériques converties, est équipée de: un moyen générateur de signaux pulsés destiné à engendrer deux trains d'impulsions ayant des impulsions dont les phases sont décalées de 90 l'une par rapport à l'autre; un compteur destiné à compter un nombre d'impulsions des trains d'impulsions pour mesurer un angle de rotation de retard dont ledit arbre tourne pendant une période de temps demandée par le convertisseur A/N pour échantillonner les signaux analogiques et par le moyen d'opération arithmétique pour déterminer l'angle de rotation; et un moyen de compensation de sortie du codeur destiné à émettre un angle de courant représenté par la somme de l'angle de rotation et de l'angle de rotation de retard. L'unité de codeur peut compenser exactement le temps de retard demandé pour la conversion A/N et pour le traitement arithmétique, indépendamment du comportement de la vitesse du moteur et de l'accélération, et l'accroissement du temps de SR 11263 JP/JCI retard de la boucle de commande et l'erreur de la détection du pôle magnétique peuvent être éliminées. * Comme décrit plus haut, une unité de servocommande selon la présente invention comprend une unité de codeur destinée à échantillonner les signaux analogiques en fonction d'une position de l'objet à détecter et obtenir des données de position à partir des données numériques converties. L'unité de codeur comprend une unité de compensation de la sortie du codeur qui prédit un changement de position de l'objet à détecter pendant le temps de retard demandé pour échantillonner les signaux analogiques et émettre les données de position. L'unité de compensation de la sortie du codeur utilise les données de position obtenues à partir de l'échantillonnage actuel et les données de position obtenues à partir des échantillonnages précédents, et elle émet le changement de position prédit ainsi que les données de position précises obtenues en ajoutant le changement de position prédit aux données de position obtenues à partir de l'échantillonnage actuel. L'unité de compensation de la sortie du codeur donne aussi comme sortie les données de position obtenues à partir de l'échantillonnage actuel (non compensées). Etant donné que, dans la présente invention, il est acceptable que le temps de retard demandé pour la conversion A/N, le traitement arithmétique et la communication soit relativement long, on peut utiliser un moyen de conversion A/N et un moyen d'opération arithmétique peu coûteux. Le moyen d'opération arithmétique et le moyen de compensation de sortie peuvent être réalisés avec une unité de traitement centrale (CPU) et une unité de microprocesseur (MPU) respectivement; l'accroissement de coût du moyen de compensation de sortie peut donc être supprimé. En outre, par exemple, la communication SR 11263 JP/JCI avec l'unité d'entraînement du moteur n'a pas à être accélérée excessivement. L'unité de commande du servomoteur selon la présente invention comprend en outre: une unité d'entraînement du moteur destinée à entraîner le servomoteur qui est équipée d'un moyen de commande de la position; un moyen de commande de la vitesse; un moyen de conversion; un moyen de commande du courant et un moyen de commande de la tension. Une valeur d'ordre de vitesse est engendrée par le moyen de commande de position avec un faible gain de boucle en fonction de la différence entre la valeur d'ordre de position et la donnée de position actuellement échantillonnée que l'unité de codeur émet. Une valeur d'ordre de courant est engendrée par le moyen de commande de vitesse avec un gain de boucle élevé en fonction d'une différence entre une valeur d'ordre de vitesse et la valeur de réaction de vitesse obtenue à partir du changement de position prédit émis par l'unité de codeur. Un courant alternatif triphasé détecté sur le servomoteur est converti en un courant de composante de couple, en utilisant des données de position prédites. La valeur d'ordre de tension est engendrée en fonction d'une différence entre une valeur d'ordre de courant et une valeur de réaction du courant (le courant de composante de couple) (pour la conversion en réponse à la position actuelle des pôles magnétiques lorsque le servomoteur est un moteur synchrone) entrée par le moyen de conversion. Une tension triphasée est engendrée en réponse à la position actuelle des pôles magnétiques en fonction de la valeur d'ordre de tension et des données de position prédites. De cette façon, le servomoteur peut être commandé avec précision sans aucun accroissement de la vibration ni de l'irrégularité de vitesse du servomoteur. SR 11263 JP/JCI REVENDICATIONS 1. Unité de commande de servomoteur comprenant: une unité de codeur (1) comprenant: un moyen générateur de signaux destiné à engendrer des signaux analogiques en fonction de la position d'un objet détecté; un moyen de conversion A/N (8) destiné à échantillonner des signaux analogiques et à convertir les signaux analogiques en données numériques; un moyen d'opération arithmétique (9) destiné à engendrer des données de position de l'objet détecté à partir des données numériques; et un moyen de compensation de la sortie du codeur (11) qui utilise les données de position obtenues à partir de l'échantillonnage actuel et d'échantillonnages précédents pour prédire un changement de position de l'objet détecté qui se produit pendant un temps de retard nécessaire pour échantillonner les signaux analogiques et émettre les données de position, ledit moyen de compensation de la sortie du codeur engendrant les données de position prédites en ajoutant le changement de position prédit aux données de position actuellement échantillonnées; un servomoteur (3); et une unité d'entraînement du moteur (2) comprenant: un moyen de commande de position (13) destiné à engendrer une valeur d'ordre de vitesse en réponse à une différence entre une valeur d'ordre de position et les données de position actuellement échantillonnées; un moyen de commande de vitesse (15) servant à engendrer une valeur d'ordre de courant en réponse à une différence entre ladite valeur d'ordre de vitesse et une valeur de réaction de vitesse obtenue à partir du changement de position prédit; un moyen de conversion servant à convertir un courant alternatif SR 11263 JP/JCI triphasé détecté sur le servomoteur (3) en un courant de composante de couple, selon une position actuelle de pôles magnétiques; un moyen de commande du courant (17) servant à engendrer une valeur d'ordre de tension en réponse à une différence entre ladite valeur d'ordre de courant et une valeur de réaction de courant liée à un courant de composante de couple entré par ledit moyen de conversion; et un moyen générateur de tension (18) destiné à émettre une tension triphasée en réponse à la valeur d'ordre de tension et à une position actuelle de pôles magnétiques sur la base des données de position prédites. 2. Unité selon la revendication 1, caractérisée en ce que le servomoteur (3) est un moteur synchrone. 3. Unité de codeur (1) comprenant: un moyen générateur de signaux destiné à engendrer des signaux analogiques en fonction de la position d'un objet détecté; un moyen de conversion A/N (8) destiné à échantillonner des signaux analogiques et à convertir les signaux analogiques en données numériques; un moyen d'opération arithmétique (9) destiné à engendrer des données de position de l'objet détecté à partir des données numériques; et un moyen de compensation de la sortie du codeur (11) qui utilise les données de position obtenues à partir de l'échantillonnage actuel et d'échantillonnages précédents pour prédire un changement de position de l'objet détecté qui se produit pendant un temps de retard nécessaire pour échantillonner les signaux analogiques et émettre les données de position, ledit moyen de compensation de la sortie du codeur engendrant les données de position prédites en ajoutant le changement de position prédit aux données de position actuellement échantillonnées; SR 11263 JP/JCI caractérisée en ce que ledit moyen de compensation de la sortie du codeur (11) prédit le changement de position prédit en sélectionnant la plus petite des valeurs suivantes: la valeur absolue d'un changement de position qui se produit pendant un cycle d'échantillonnage actuel et la valeur absolue d'un changement de position qui s'est produit pendant un cycle d'échantillonnage précédent, et en supposant que les changements de position qui se sont produits pendant les cycles d'échantillonnage sont en relation linéaire ou curvilinéaire avec le changement de position sélectionné. 4. Unité de codeur (1) comprenant: un moyen générateur de signaux destiné à engendrer des signaux analogiques en fonction de la position d'un objet détecté; un moyen de conversion A/N (8) destiné à échantillonner les signaux analogiques et à convertir les signaux analogiques en données numériques; un moyen d'opération arithmétique (9) destiné à engendrer des données de position de l'objet détecté à partir des données numériques; et un moyen de compensation de la sortie du codeur (11) qui utilise les données de position obtenues à partir de l'échantillonnage actuel et d'échantillonnages précédents pour prédire un changement de position de l'objet détecté qui se produit pendant un temps de retard nécessaire pour échantillonner les signaux analogiques et émettre les données de position, ledit moyen de compensation de la sortie du codeur engendrant les données de position prédites en ajoutant le changement de position prédit aux données de position actuellement échantillonnées; caractérisée en ce que ledit moyen de compensation de la sortie du codeur (11) prédit le changement de SR 11263 JP/JCI position prédit en sélectionnant la plus petite des valeurs suivantes: la valeur absolue d'un changement de position qui se produit pendant un cycle d'échantillonnage actuel et la valeur absolue d'un changement de position qui s'est produit pendant un cycle d'échantillonnage précédent, et en sélectionnant la plus petite des différences suivantes: la différence entre un changement de position qui se produit pendant le cycle d'échantillonnage actuel et un changement de position qui s'est produit pendant le cycle d'échantillonnage précédent; et la différence entre le changement de position qui s'est produit pendant le cycle d'échantillonnage précédent et le changement de position qui s'est produit pendant un cycle d'échantillonnage qui a précédé le cycle d'échantillonnage précédent, et en supposant que les changements de position qui se produisent pendant des cycles d'échantillonnage sont en relation linéaire ou curvilinéaire avec la somme du changement de position sélectionné et de la différence sélectionnée entre des changements de position. 5. Unité de codeur (1) comprenant: un moyen générateur de signaux destiné à engendrer des signaux analogiques en fonction de la position d'un objet détecté; un moyen de conversion A/N (8) destiné à échantillonner les signaux analogiques et à convertir les signaux analogiques en données numériques; un moyen d'opération arithmétique (9) destiné à engendrer des données de position de l'objet détecté à partir des données numériques; et un moyen de compensation de la sortie du codeur (11) qui utilise les données de position obtenues à partir de l'échantillonnage actuel et d'échantillonnages précédents pour prédire un SR 11263 JP/JCI changement de position de l'objet détecté qui se produit pendant un temps de retard nécessaire pour échantillonner les signaux analogiques et émettre les données de position, ledit moyen de compensation de la sortie du codeur engendrant les données de position prédites en ajoutant le changement de position prédit aux données de position actuellement échantillonnées; caractérisée en ce que ledit moyen de compensation de la sortie du codeur (11) prédit le changement de position prédit en supposant que les changements de position qui se produisent pendant des cycles d'échantillonnage sont en relation linéaire ou curvilinéaire avec la valeur moyenne d'un changement de position qui se produit pendant un cycle d'échantillonnage actuel et un changement de position qui s'est produit pendant un cycle d'échantillonnage précédent. 6. Unité de codeur (1) comprenant: un moyen générateur de signaux destiné à engendrer des signaux analogiques en fonction de la position d'un objet détecté; un moyen de conversion A/N (8) destiné à échantillonner les signaux analogiques et à convertir les signaux analogiques en données numériques; un moyen d'opération arithmétique (9) destiné à engendrer des données de position de l'objet détecté à partir des données numériques; et un moyen de compensation de la sortie du codeur (11) qui utilise les données de position obtenues à partir de l'échantillonnage actuel et d'échantillonnages précédents pour prédire un changement de position de l'objet détecté qui se produit pendant un temps de retard nécessaire pour échantillonner les signaux analogiques et émettre les données de position, ledit moyen de compensation de la SR 11263 JP/JCI sortie du codeur engendrant les données de position prédite en ajoutant le changement de position prédit aux données de position actuellement échantillonnée; caractérisée en ce que ledit moyen de compensation de la sortie du codeur (11) prédit le changement de position prédit en supposant que les changements de position qui se produisent pendant les cycles d'échantillonnage sont en relation linéaire ou curvilinéaire avec la somme de: la valeur moyenne d'un changement de position qui s'est produit pendant un cycle d'échantillonnage actuel et d'un changement de position qui s'est produit pendant un cycle d'échantillonnage précédent; et la valeur moyenne de la différence entre le changement de position qui s'est produit pendant le cycle d'échantillonnage actuel et le changement de position qui s'est produit pendant le cycle d'échantillonnage précédent, et de la différence entre le changement de position qui s'est produit pendant le cycle d'échantillonnage précédent et le changement de position qui s'est produit pendant un cycle d'échantillonnage qui a précédé le cycle d'échantillonnage précédent. 7. Unité de codeur (1) comprenant: un moyen générateur de signaux destiné à engendrer des signaux analogiques en fonction de la position d'un objet détecté; un moyen de conversion A/N (8) destiné à échantillonner les signaux analogiques et à convertir les signaux analogiques en données numériques; un moyen d'opération arithmétique (9) destiné à engendrer des données de position de l'objet détecté à partir des données numériques; et un moyen de compensation de la sortie du codeur (11) qui utilise les données de position obtenues à partir de l'échantillonnage actuel et SR 11263 JP/JCI d'échantillonnages précédents pour prédire un changement de position de l'objet détecté qui se produit pendant un temps de retard nécessaire pour échantillonner les signaux analogiques et émettre les données de position, ledit moyen de compensation de la sortie du codeur engendrant les données de position prédites en ajoutant le changement de position prédit à des données de position actuellement échantillonnées; caractérisée en ce que ledit moyen de compensation de la sortie du codeur (11) prédit le changement de position prédit sur la base des données de position obtenues à partir du cycle d'échantillonnage actuel et de cycles d'échantillonnage précédents, et en ce qu'il comprend un multiplicateur variable (27) qui réduit le changement de position prédit lorsque le changement de position dans le cycle d'échantillonnage actuel est petit. 8. Unité de codeur (1) comprenant: un moyen générateur de signaux destiné à engendrer des signaux analogiques en fonction de la position d'un objet détecté; un moyen de conversion A/N (8) destiné à échantillonner les signaux analogiques et à convertir les signaux analogiques en données numériques; un moyen d'opération arithmétique (9) destiné à engendrer des données de position de l'objet détecté à partir des données numériques; et un moyen de compensation de la sortie du codeur (11) qui utilise les données de position obtenues à partir de l'échantillonnage actuel et d'échantillonnages précédents pour prédire un changement de position de l'objet détecté qui se produit pendant un temps de retard nécessaire pour échantillonner les signaux analogiques et émettre les données de position, ledit moyen de compensation de la SR 11263 JP/JCI sortie du codeur engendrant les données de position prédites en ajoutant le changement de position prédit aux données de position actuellement échantillonnées; caractérisée en ce que ledit moyen de compensation de la sortie du codeur (11) évalue à l'avance une relation entre une valeur de courant qui doit être émise par une unité d'entrainement du moteur (2) et un degré de variation des changements de position produits pendant les cycles d'échantillonnage, et prédit le changement de position prédit sur la base de la relation évaluée et de la valeur présente du courant et des données de position. 9. Unité de codeur (1) comprenant: un moyen générateur de signaux destiné à engendrer des signaux analogiques qui correspondent à un angle de rotation d'un arbre tournant; un moyen de conversion A/N (8) destiné à échantillonner lesdits signaux analogiques et à convertir lesdits signaux analogiques en données numériques; un moyen d'opération arithmétique (9) destiné à déterminer un angle de rotation dudit arbre tournant à partir des données numériques; un moyen générateur de signaux pulsés destiné à engendrer deux trains d'impulsions ayant des impulsions dont les phases sont décalées de 90 l'une par rapport à l'autre; un compteur (30) destiné à compter un nombre desdites impulsions desdits trains d'impulsions pour mesurer un angle de rotation de retard dont ledit arbre tourne pendant une période de temps demandée par ledit moyen de conversion A/N (8) pour échantillonner lesdits signaux analogiques et par le moyen d'opération arithmétique (9) pour déterminer ledit angle de rotation; et SR 11263 JP/JCI un moyen de compensation de la sortie du codeur (11) destiné à émettre un angle actuel sous la forme d'une somme dudit angle de rotation et dudit angle de rotation de retard. SR 11263 JP/JCI