Brevet FR2733281A1 — publié le 19961025

L'invention se rapporte à une installation et à un procédé de télécommande proportionnelle en boucle ouverte de l'actionneur d'une commande manuelle d'une unité active: engin, moteur ou machine par l'intermédiaire d'un vérin pneumatique. Le procédé englobe la commande pneumatique d'un vérin pneumatique à double effet agissant sur un organe de commande manuelle ou manipulateur de commande de l'unité fournissant un travail. Des engins de chantier comme des grues de caractéristiques moyennes de portée et de puissance sont livrées d'usine avec une commande manuelle au sol. Chaque commande résulte de l'action sur un élément manuel manette, bouton ou levier. Ces éléments de commande manuelle agissent sur un distributeur hydraulique en vue de la commande des moteurs ou vérins animant la grue. Certains constructeurs ont prévu d'équiper leur grue d'une télécommande pseudo proportionnelle avec bloc spécial mettant en oeuvre un distributeur hydraulique avec potentiomètre de poursuite de position régissant le débit hydraulique général. Ce bloc spécial réglable en débit est couplé à un distributeur hydraulique spécial si bien qu'il n'est plus possible de monter un module de télécommande lorsqu'au départ il a été choisi un bloc hydraulique simple de commande manuelle. Or, cette option de télécommande coûte cher par rapport au prix total de la grue. Ainsi, les utilisateurs n'ont pas toujours la possibilité financière d'opter pour le modèle avec télécommande. Par la suite, l'option télécommande peut toujours être installée. I1 faut cependant prévoir le remplacement du distributeur hydraulique simple et toute l'installation des éléments et organes propres a la télécommande dont le distributeur hydraulique spécial. Le coût de cette intervention ultérieure et celui du matériel s'avèrent prohibitifs. La présente invention a pour but d'éviter le changement du distributeur d'origine lors de l'installation de la télécommande sur l'engin ou sur la machine. Ainsi, on ne change pas le distributeur d'origine, mais on ne le modifie pas non plus pour échapper aux causes d'annulations ou de limitations de la garantie. L'invention se rapporte également à un procédé de commande proportionnelle d'un vérin pneumatique, à partir d'une commande manuelle éloignée, selon lequel on commande pour chaque voie de remplissage et de vidange de chaque chambre alternativement une électrovanne de remplissage et une électrovanne de vidange selon une séquence de battements simultanés de l'une et de l'autre électrovannes en vue du déplacement d'une position précédente directement à une position définitive dans le cas de petits déplacements et par un saut à une position d'approche puis de là, par des battements à une position définitive pour de plus grands déplacements. L'invention se rapporte également aux moyens destinés à mettre en oeuvre le procédé, notamment la commande d'un vérin pneumatique à partir de deux électrovannes et d'une unité de gestion et de commande à partir d'une commande manuelle éloignée. L'invention présente de grands avantages. Elle permet de remédier au manque de précision et de fidelité des électrovannes en compensant ces défauts par l'emploi simultané de deux électrovannes équipant chaque voie de commande à savoir l'électrovanne de mise en pression ou de remplissage et l'électrovanne d'échappement ou de vidage. Cette compensation s'effectue par l'alimentation séquentielle en battements des deux électrovannes. En effet, les électrovannes travaillent séquentiellement et ensemble sur une partie de l'impulsion de commande. La pression élémentaire de remplissage résulte de la différence entre les temps d'ouverture. On s'affranchit ainsi des défauts de fidélité, d'imprécision et d'inertie des électrovannes. Par ailleurs, on s'affranchit au mieux de l'hystérésis du vérin par une méthode d'anticipation utilisant une position d'approche située, par exemple, en deçà de la position définitive dans le sens d'une montée en pression dans une chambre ou dans l'autre pour atteindre la position définitive. Il permet aussi d'optimiser les durées de déplacement tout en procurant une précision et une fidélité suffisantes en position. Finalement, les applications ne sont pas limitatives. On peut envisager aussi bien la commande à distance d'un engin ou d'une machine que celle d'un moteur thermique fixe ou mobile. D'autres caractéristiques et avantages de 1 invention apparaîtront dans la description qui suit, donnée à titre d'exemple et accompagnée des dessins qui représentent la figure 1 est le schéma simplifié de l'ensemble de l'installation ; la figure 2 est le schéma de la commande pneumatique correspondant à un vérin pneumatique double effet la figure 3 est le schéma diagramme déplacement ou pression en fonction du temps de l'ensemble pneumatique avec illustration des durées des impulsions de commande pneumatique correspondantes des positions extrêmes ;; . les figures 4 et 5 representent les formes d'ondes des impulsions de commande respectivement sur l'électrovanne de remplissage et sur l'électrovanne de vidange . les figures 6 et 7 visualisent la position d'approche PA représentée en pointillés et la position finale PF par rapport à une position précédente PP, respectivement pour deux sens de déplacement, le premier montant et le second descendant pour l'une et l'autre course du vérin par rapport à son point neutre milieu PN ; . les figures 8 et 9 sont des vues schématiques des deux actionneurs manuels en correspondance illustrant la commande proportionnelle pour trois positions: de petit déplacement, de position courante et de maximum des leviers de commande . les figures 10 et 11 sont des vues schématiques des deux actionneurs manuels en correspondance illustrant au niveau de la télécommande puis du levier du distributeur le fonctionnement dans le cas d'un saut initial SI . a figure 12 montre schématiquement au niveau du vérin le saut et la course par compression du ressort dans le cas d'un saut initial SI à la position initiale PSI à partir de la position neutre PN Le principe général de l'invention consiste à piloter mécaniquement le manche d'actionnement manuel d'un organe de commande, par exemple le distributeur hydraulique d'un engin de chantier ou d'un engin agricole ou forestier, à partir d'un vérin pneumatique à double effet commandé à distance à partir d'un actionneur manuel. Les chambres du vérin pneumatique sont alimentées alternativement par un fluide gazeux sous pression à travers un circuit de commande propre à chaque chambre comprenant chacun une électrovanne de mise en pression ou de remplissage et une électrovanne d'échappement ou de vidange, circuit dans lequel les électrovannes sont commandées séquentiellement jusqu'à la pression voulue correspondant à une tension de commande par rapport à une tension de consigne correspondant à la position centrale ou neutre du piston du vérin. Le but visé est l'obtention d'un déplacement proportionnel à la télécommande d'un actionneur manuel de commande, par exemple le levier du distributeur hydraulique de commande d'un engin à partir de la position, par exemple en valeur de déviation angulaire, d'une commande manuelle éloignée. La pression nécessaire pour un déplacement proportionnel sera plus particulièrement obtenue par un saut puis par le régime séquentiel à rapport cyclique constant d'ouverture/fermeture des deux électrovannes d'une même voie selon un rapport RO entre les durées d'ouverture de chaque électrovanne fonction du niveau de la commande avec une différence de durée d'ouverture entre ces deux électrovannes, la commande étant simultanée pour chacune des deux électrovannes. Ce fonctionnement provoque un battement de chacune des deux électrovannes. Ainsi, plus la pression devra augmenter, plus longtemps l'électrovanne de mise en pression restera ouverte par rapport à l'électrovanne d'échappement de la même voie et inversement. C'est la pression résultant qui constitue la force motrice du piston. L'invention réalise par une commande cyclique d'ouverture/fermeture séquentielle des deux électrovannes d'une même voie un déplacement final DF vers une position finale PF selon un régime de stabilisation de pression directement à partir d'une position précédente PP dans le cas de petits déplacements ou en utilisant une position intermédiaire d'approche PA atteinte par un saut et de là, jusqu'à la position finale PF par ce régime de battements. Le taux cyclique d'ouverture/fermeture pour chacune des deux électrovannes est un paramètre fixe de fonctionnement. Par contre, le rapport RO existant entre les deux électrovannes dépend de la pression souhaitée correspondant à la position finale déterminée par le niveau de tension de la commande éloignée. Selon une variante, ce rapport RO est proportionnel au niveau de la commande. Sans pour autant être limitatif, on choisi constant le rapport cyclique ouverture/fermeture pour chaque électrovanne, celui-ci étant optimisé par programmation pour chaque matériel ou engin. Aussitôt que la pression est stabilisée à la valeur désirée on cesse les battements pour rendre le circuit étanche en coupant l'électrovanne de mise en pression et en fermant l'électrovanne d'échappement par le maintien de son excitation électrique. Le retour rapide au neutre après mise en pression s'effectue par ouverture de l'électrovanne d'échappement en coupant sa commande. L'étage final de la commande pneumatique proportionnelle selon l'invention se compose d'une façon générale d'un vérin pneumatique 1 à double effet présentant un corps cylindrique 2 délimitant avec un piston 3, une première chambre 4 de mise en pression reliée à une voie de commande droite 5 et une deuxième chambre de mise en pression 6 reliée à une voie de commande gauche 7. Les chambres sont séparées par le piston 3 à tige 8 qui se prolonge jusqu'à un levier 9 avec lequel elle est articulée par son extrémité libre. L'articulation s'effectue au niveau de la base du levier par une articulation de pivotement 10. Les voies de commande droite et gauche 5 et 7 comportent chacune une électrovanne d'actionnement par remplissage droite et gauche respectivement EVAD et EVAG ainsi qu'une électrovanne d'échappement droite et gauche respectivement EVED et EVEG. Les électrovannes d'actionnement ou de remplissage sont reliées à une source de fluide gazeux sous pression SP et à chacune des chambres d'actionnement par un conduit commun d'alimentation-échappement respectivement 11 et 12. Les électrovannes d'échappement EVED et EVEG sont mises à l'air par leur sortie 13 et 14 et reliées par leur entrée respectivement aux conduits communs 11 et 12. Le levier 9 constitue la commande manuelle par exemple d'un distributeur hydraulique tel que 15 d'un engin de chantier ou agricole tel que grue, portique, tracteur, débardeur, locotracteur, machine ou moteur que l'invention permet de commander à distance pour tous ses axes de travail d'une façon semblable à la commande manuelle directe centralisée. Il s'agit d'un manche rappelé en position neutre centrale PN par des forces élastiques matérialisées par deux ressorts opposés 16 et 17 pour chaque axe de commande ou un seul ressort commun aux deux sens. Le vérin relié à ce levier est soumis à ces forces élastiques et devient l'équivalent d'un vérin avec rappel au centre ou rappel au point milieu neutre PN. La source de pression SP est un générateur d'air comprimé COMPA existant sur l'engin ou séparé et indépendant monté sur celui-ci lors de l'installation de la commande selon l'invention. Le fluide gazeux sous pression arrive à l'entrée du dispositif de commande après passage dans un filtre FLTR, un deshumidificateur DSHU et un régulateur-réducteur RERE de pression complétés par un manomètre MANO. L'installation complète comprend un coffret de télécommande CFT à commande manuelle par manettes ou manches ou autre transmettant par une porteuse radio sur différents canaux les ordres de commande correspondants aux différents axes à partir, par exemple, de manettes telles que 18,19,20 ou de manches leviers 21,22 représentés dans le cas d'un boîtier de commande par fil BOFIL. On peut prévoir par exemple un canal pour deux axes de commande. Cette porteuse modulée selon les ordres de commande est captée par l'antenne d'un module récepteur-décodeur MRDC. Le coffret de commande à distance CFT peut etre remplacé ou doublé par le boîtier de commande manuelle BOFIL relié par fil ou câble au module MRDC sur une entrée spéciale. De ce module MRDC sortent par exemple huit voies analogiques vers une unité de gestion et de commande UGC à microcontrôleur CPU avec microcalculateur présentant une ligne avec prise de liaison PLPC à un micro-ordinateur PC pour l'apprentissage, le chargement du programme et la mise en mémoire des paramètres constants de l'ensemble de commande résultant de la procédure d'apprentissage. Ces huits voies analogiques sortent de l'unité de gestion et de commande UGC selon trente deux sorties de commande d'électrovannes tout ou rien appelées TOR pouvant commander ainsi huit vérins à double effet donc huit axes de commande. En effet chaque vérin à double effet réclame quatre électrovannes TOR pour sa commande dont deux couples d'électrovannes de mise en pression et d'échappement pour chaque chambre. L'unité de gestion et de commande UGC comporte aussi un registre de voies analogiques RGVA vers l'unité centrale CPU à microcontrôleur et des circuits de commande et de contrôle CICC reliés par une interface pneumatique INFAP à un registre d'électrovannes RGEA débouchant sur les voies de sortie connectées aux vérins pneumatiques d'actionnement. Les électovannes se trouvent logées physiquement à l'intérieur du coffret contenant l'unité centrale pour des raisons de protection mécanique contrairement à la représentation de la figure 1 qui ne porte que sur un seul vérin. L'interface électronique INFAE de l'unité UGC est réalisée par l'intermédiaire de transistors à effet de champ tels que TRTC à savoir TRTC1, TRTC2... pour chacune des électrovannes. On a représenté une seule voie sur la figure 1, il est bien évident que les autres voies sont identiques et qu'il en faut deux pour un axe de commande et quatre par vérin à double effet. De même, il n'existe aucune limitation dans le nombre de voies et dans le type de télétransmission. On peut même envisager, comme déjà indiqué, une commande par fil ou par câble. Lors d'une phase initiale de pseudo étalonnage appelée apprentissage, on entre en mémoire du microcontrôleur les données de durée correspondant au système pneumatique, vérin compris, propre au dispositif à installer, pour les courses minimales et maximales en remplissage et en vidange correspondant à un régime de première impulsion. On réalise au cours de cet apprentissage un fonctionnement purement manuel pour les différentes positions caractéristiques de la tige du piston, mais aussi pour les positions intermédiaires de façon à rendre la commande aussi proportionnelle que possible. Par commande proportionnelle il faut comprendre que le levier 9 du distributeur hydraulique de l'engin devient l'image aussi fidèle que possible de l'actionneur manuel éloigné. On distingue ainsi les paramètres constants propres à chaque installation déterminés manuellement lors de l'apprentissage dont . PIRPMA = Durée de la première impulsion de remplissage en position maximale . PIRPMI = Durée de la première impulsion de remplissage en position minimale PIVPMA = durée de la première impulsion de vidange en position maximale . PIVPMI = durée de la première impulsion de vidange en position minimale. Ces valeurs permettront au calculateur du microcontrôleur CPU de tenir compte des durées nécessaires au vérin pour se déplacer de sa position minimale à sa position maximale en remplissage ou en vidange et de commander en conséquence, en optimisant la durée, un déplacement entre deux positions successives commandées par l'opérateur et envoyées par la chaîne de télécommande. L'invention, en effet, concerne non seulement l'approche d'une position finale PF précise et fidèle à partir d'une position précédente PP du piston ou de la tige du vérin, mais l'optimisation du temps pour y parvenir et ceci, malgré l'aspect contraignant d'hystérésis du vérin pneumatique et de la mécanique attenante. Ces valeurs doivent être complétées par des valeurs de caractéristiques de fonctionnement dynamique correspondant au régime de stabilisation à savoir SRPMA = durée de stabilisation de remplissage en position maximale . SRPMI = durée de stabilisation de remplissage en position minimale SVPMA = durée de stabilisation de vidange en position maximale . SVPMI = durée de stabilisation de vidange en position minimale. On impose par ailleurs en tant que paramètres constants des durées minimales d'impulsions de remplissage ou de vidange TMIR et TMIV correspondant à la largeur des impulsions à départ simultané de remplissage et de vidange lors des battements. Ceci conditionne les rapports cycliques constants propres à chacune des électrovannes. La fréquence des battements Fb est également imposée. Elle dépend de la rapidité des électrovannes utilisées. Elle est fixée par programmation entre 5 et 20 Hz en fonction du temps de réponse des électrovannes par exemple une valeur médiane de 10 ou 12 Hz. On peut prendre Fb = 12 Hz comme exemple. On choisit également une autre constante DIS = Durée de fonctionnement en mode de stabilisation de pression. Il s'agit de la durée totale imposée constante correspondant au régime de battements ou de stabilisation de la pression. Cette valeur faible, est en général inférieure à la seconde. Les autres paramètres concernent des caractéristiques de tension de commande dont les valeurs sont données ci-après à titre d'exemple. La tension de commande Vc qui est comprise entre deux valeurs extrêmes de commande Vec et VEC définissant des seuils de commande dans la gamme s'étendant de Vmin à Vmax telle que: Vmin Une valeur centrale Vvc correspondant à la position centrale ou neutre des actionneurs. Des exemples chiffrés peuvent être donnés pour illustrer ces définitions : Vvc - 5 volts Vec = 0,4 volts VEC = 9,6 volts Vmin = O volts Vmax = 10 volts Le dispositif présente des butées ou seuils électriques ou électronique de telle manière que dès que la tension de commande dépasse 9,6 volts ou descend en dessous de 0,4 volts, le vérin induit automatiquement un retour au neutre par mise à l'atmosphère et action des forces élastiques extérieures de rappel au centre. On prévoit pour s'affranchir de l'hystérésis du vérin un filtre de première impulsion de constante de temps choisie le nombre de points d'hystérésis sur voie analogique. On décrira maintenant le procédé de commande selon l'invention en prenant le cas le plus général et en se référant aux figures 3 à 9. Le procédé se caractérise par deux modes : un mode général avec position d'approche et un mode de petits déplacements. Pour atteindre une position finale PF à partir d'une position précédente PP on passe pour les cas de déplacements courants par une position d'approche PA sauf dans les cas de petits déplacements. On distingue deux régimes de fonctionnement qui se suivent pour les cas autres que ceux des petits déplacements. Il s'agit d'abord du régime de saut à la position d'approche selon une amplitude SA suivi du régime de stabilisation de pression qui s'effectue selon l'invention par un fonctionnement en battements des deux électrovannes d'une même voie jusqu'à la position finale PF. Comme indiqué, on distingue deux cas d'application . les déplacements à saut . les petits déplacements. 1") LES DEPLACEMENTS A SAUT Ces déplacements concernent par leur amplitude tous les déplacements autres que les petits déplacements. Ils se particularisent par l'existence d'une position d'approche PA à laquelle la tige du vérin accède par un saut d'amplitude SA à partir de la position précédente PP. 2") LES PETITS DEPLACEMENTS Les petits déplacements sont ceux dont l'amplitude est définie comme une petite fraction de la course totale, par exemple, à titre purement illustratif 10% de la course. Les petits déplacements se particularisent par l'absence de position d'approche PA et se ramènent au cas général par un saut d'amplitude SA nulle. Pour ceux-ci, la position d'approche PA est la position précédente PP. Ils proviennent de petites variations de la tension de commande par rapport à une tension de référence. Un seuil électrique suffira à les individualiser. Pour ces déplacements on ne distingue qu'un seul régime de fonctionnement. Il s'agit du régime de stabilisation de pression par battements. Tous les cas peuvent se décomposer en deux modes de fonctionnement à savoir le régime de position d'approche le régime de stabilisation de pression par battements des électrovannes. Ces deux régimes distincts de fonctionnement permettent d'optimiser les durées de déplacement tout en gardant la précision nécessaire et la fidelité en position qui doit caractériser la linéarité de l'ensemble à tout moment. REGIME DE POSITION D'APPROCHE Un saut d'amplitude SA fait passer la tige de la position précédente PP à la position d'approche PA. L'amplitude de déplacement SA est déterminée par un niveau de pression qui correspond à une durée programmée d'ouverture d'une électrovanne de remplissage ou de vidange selon le cas lui permettant de se déplacer jusqu'à la position d'approche. Cette durée d'ouverture est variable et fournie par le microcalculateur de CPU en fonction de la programmation c'est-à-dire la loi interne du système par interpolation et en tenant compte des données fournies par l'apprentissage à l'aide de PC. Comme on le verra ci-après, cette position d'approche PA est choisie dans la variante de base comme point milieu entre les positions extrêmes utiles de la tige du vérin. Elle pourrait aussi résulter de la connaissance préalable du mode de stabilisation de pression qui va suivre dont la durée est fixe et dont l'intensité ne dépend que du niveau de tension de commande manuelle que l'on connait dès le début de la phase de commande du vérin. Le microcontrôleur CPU connaît la position définitive PF c'est-à-dire celle à atteindre dès qu'il reçoit la tension de commande engendrée par la commande manuelle. Le microcontrôleur calcule la position d'approche PA et donc l'amplitude de saut SA à partir de ce niveau de tension de commande manuelle dans la connaissance des caractéristiques correspondant aux positions extrêmes du vérin en anticipant le régime de stabilisation de pression qui va suivre. Il s'agit d'un régime type constant ou variable en fonction de la position définitive. On peut, en effet, le connaître d'avance par le calcul et la programmation car il ne dépend que de la tension de la commande manuelle. Celle-ci constitue la première valeur connue envoyée à CPU lors d'une phase de commande. Cette valeur se traduit par une impulsion de commande d'amplitude de saut qui est envoyée sur l'électrovanne permettant d'effectuer le saut dans le sens du rapprochement de la position finale PF. REGIME DE STABILISATION DE PRESSION A partir de sa position d'approche PA ou de sa position précédente PP pour les petits déplacements, la tige du piston gagne sa position définitive par un mode de stabilisation de pression programmé. Principe Le principe est celui de battements périodiques simultanés des électrovannes de remplissage et de vidange d'une même voie restant ouvertes pour des durées d'ouverture respectives DOR et DOV. Caractéristiques Les battements périodiques sont caractérisés par un rapport cyclique constant pour chaque électrovanne et de fréquence constante Ft, mais dans un rapport RO variable des durées d'ouverture fonction de la tension de commande. Selon une particularité préférée, le rapport entre les durées d'ouverture des électrovannes est directement proportionnel à la tension de la commande manuelle. De plus, la durée totale de la stabilisation de pression DIS est constante. On garantit ainsi la linéarité de l'ensemble. On expliquera ci-après le fonctionnement à l'aide du diagramme de la figure 3. On connaît par l'apprentissage du système la durée des impulsions de remplissage PIRPMA....PIVPMI nécessaires d'une part pour la mise en déplacement du vérin ou début de course DC et d'autre part pour la pleine course PC c'est-à-dire la course correspondant à la pleine tension de commande dans un sens et dans l'autre à savoir en remplissage et en vidange. Il s'agit des durées des premières impulsions de remplissage ou de vidange respectivement en position minimale et maximale obtenues lors du fonctionnement manuel d'apprentissage. Au cours de cet apprentissage on a pu décrire point par point la droite de fonctionnement entre les positions extrêmes DC et PC. En raison de la linéarité de l'ensemble, il est possible de connaître par interpolation la valeur de l'impulsion nécessaire jusqu'à la position finale PF après un saut à une position intermédiaire proche définie comme position d'approche PA et repartir par un régime de battements ou de stabilisation de pression jusqu'à sa position finale PF. Cette position d'approche PA est une position imprécise que l'on affine jusqu'à la position finale par le régime de stabilisation de pression en faisant battre les électrovannes pour arriver à la saturation de pression correspondant à la position finale PF. Pour une meilleure compréhension, on a représenté la droite de fonctionnement en pression ou en déplacements en fonction du temps, bornée par les valeurs extrêmes DC et PC définies ci-dessus. Le point de fonctionnement se déplace sur la droite DC-PC sur laqelle on définit une position d'approche PA et des positions précédentes PP1 et PP2 correspondant à des positions finales PF1 et PF2. Par convention, on choisit la position d'approche PA telle qu'elle se trouve au point milieu dit à mi-course entre les positions DC et PC. A partir d'une position prédécente quelconque FF., la tige du vérin se déplacera soit directement à la position finale voisine ( cas des petits déplacements et du régime direct de battements) soit par l'intermédiaire d'une position d'approche PA et ensuite à la position finale PF par le régime de battements. Plusieurs cas différents peuvent se présenter. Les cas PPl,PF1 et PP2,PF2 sont ceux pour lesquels la position d'approche est sur le trajet de la tige jusqu'à la position finale. Les cas où la position précédente et la position finale sont situées sur le segment DC-PA ou PA-PC ne sont pas représentés. En effet, la majorité de ceux-ci se réduisent au cas de petits déplacements sans phase intermédiaire de position d'approche. Comme représenté sur les figures 10 à 12, il existe des distributeurs hydrauliques qui présentent une zone morte de commande au début de la course. Pour ceux-ci toute la commande doit s'effectuer sur le restant de la course entraînant pour l'opérateur une précision moindre dans les manoeuvres. Saut initial SI. Cette difficulté est résolue entièrement selon une caractéristique de l'invention par un saut initial SI amenant le levier 9 de commande en position de début de sa course utile CU. Il suffit d'envoyer une impulsion initiale calibrée en durée d'ouverture, par exemple par un faible écart angulaire initial de l'actionneur ( représenté en pointillés sur la figure 10 ) ou par tout autre moyen pour déplacer le levier 9 jusqu'à sa position de début de course utile PSI. La télécommande ne devient opérante qu'à partir de ce saut qui correspond à la position neutre PN sur celui-ci. Augmentation de la précision L'augmentation de la précision sur la course restante ou course utile du levier 9 de commande s'effectuera par l'intermédiaire d'un ressort de compression monté sur la tige du vérin en plus de celui existant au niveau du distributeur. A partir de sa position de saut initial PSI ou début de course utile jusqu'à la course maximale ou pleine course PC, le vérin devra vaincre la résistance élastique linéaire du ressort. Le mouvement s'arrêtera à sa position de pleine course correspondant à un état comprimé du ressort jusqu'à un certain degré. En raison de la résistance supplémentaire que rencontrera le vérin sur cette zone utile correspondant à une fraction de la course totale du levier 9, ce système permettra d'étaler la course utile du levier 9 sur toute la course de commande du combinateur ou de la manette de commande à distance comme il apparaît sur les dernières figures 10 à 12. Bien entendu, le point PSI dépend des caractéristiques du distributeur et doit donc pouvoir être réglé ou modifié sur le vérin de même que le point de compression maximale. Ce réglage peut être réalisé par des butées réglables à vis ou autre. REVENDICATIONS 1. Procédé de télécommande proportionnelle en boucle ouverte d'un actionneur d'une unité active à partir d'une commande manuelle éloignée caractérisé en ce l'on commande par une unité de gestion et de commande UGC à microcontrôleur CPU le piston d'un vérin pneumatique à partir d'une position précédente PP jusqu'à une position finale PF par une impulsion calibrée de saut d'amplitude SA jusqu'à une position d'approche PA puis sur une certaine course par un régime de stabilisation de pression jusqu'à la position finale PF en alimentant simultanément par une source de pression SP à travers UGC selon un régime périodique de battements en ouverture-fermeture de rapport variable des durées d'ouverture RO, une électrovanne de remplissage EVA et une électrovanne de vidange EVE prévues dans la voie de commande propre à au moins une chambre du vérin. 2. Procédé de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce que le vérin pneumatique est à double effet avec rappel élastique au centre. 3. Procédé de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'impulsion calibrée de saut est telle qu'elle amène le point de fonctionnement au milieu du segment de fonctionnement borné par les deux points correspondant aux positions extrêmes du piston du vérin. 4. Procédé de commande selon la revendication 1 caractérisé en ce que le régime de stabilisation de pression ou de battement entre les électrovannes s'effectue à une fréquence identique pour chacune des électrovannes, dans un rapport cyclique constant pour chaque électrovanne, dans un rapport temporel variable d'ouverture entre les deux électrovannes et avec une durée totale DIS. 5. Procédé de commande selon la revendication précédente caractérisé en ce que la durée totale DIS est constante. 6. Procédé de commande selon la revendication 4 caractérisé en ce que le rapport variable des durées d'ouverture RO entre les deux électrovannes est proportionnel au niveau de tension fourni par la télécommande. 7. Procédé de télécommande selon la revendication 1 caractérisé en ce que la fréquence des battements est comprise entre 5 et 20 Hz. 8. Procédé de télécommande selon la revendication 1 caractérisé en ce que pour de petits déplacements l'impulsion calibrée de saut est nulle. 9. Procédé de télécommande selon la revendication précédente caractérisé en ce que les petits déplacements sont ceux compris dans un intervalle couvrant une fraction de la course totale utile du piston. 10. Procédé de télécommande selon la revendication précédente caractérisé en ce que la fraction de la course est égale à 10%. 11. Procédé de télécommande selon la revendication 1 caractérisé en ce que la zone morte de l'actionneur de l'unité fonctionnelle est annulée par un saut initial SI correspondant à un très faible déplacement de la commande manuelle éloignée et en ce que toute la course de la commande manuelle éloignée correspond à la course restante de l'actionneur représentant la course totale diminuée de la zone morte. 12. Procédé de télécommande selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2 et 7 à 11 caractérisé en ce que le microcontrôleur calcule la position d'approche PA à partir du niveau de la tension de commande en anticipant un régime de stabilisation de pression type ou variable en fonction de la position finale PF. 13. Procédé de télécommande selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'on introduit les paramètres de fonctionnement dans le microcontrôleur CPU de l'unité de gestion et de contrôle UGC par un micro ordinateur PC après une procédure d'apprentissage au cours de laquelle la linéarité de l'ensemble est calibrée. 14. Installation pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 13 ci-dessus, caractérisée en ce qu'elle comprend un coffret de télécommande CFT ou de filocommande BOFIL, un module de réception MRDC, une unité de gestion et de contrôle UGC recevant les signaux démodulés de UGC cette dernière comprenant un microcontrôleur CPU des interfaces analogique RGVA, pneumatique INFAP et électronique INFAE et pour chacun des axes de commande au moins une voie de commande comprenant une électrovanne de remplissage EVA et une électrovanne de vidange EVE reliées à au moins une chambre d'un vérin pneumatique. 15. Installation selon la revendication 14 caractérisée en ce que le vérin pneumatique est à double effet avec rappel élastique au centre. 16. Installation selon la revendication 14 caractérisée en ce que le vérin comporte une force élastique qui s'exerce contre le déplacement du piston à partir d'une position de saut initial PSI séparée de l'origine par un saut initial SI.