Brevet FR2731542A1 — publié le 19960913

APPAREIL ET PROCEDE DE SIMULATION La présente invention concerne des systèmes et des procédés de simulation visuelle d'une façon générale et plus particulièrement un procédé et un système de simulation d'un terrain sur lequel se trouvent des objets. Des systèmes et des procédés de simulation d'un terrain sur lequel se trouvent des objets fixes et mobiles sont bien connus dans la technique antérieure et sont utilisés dans une large gamme d'applications, telle que l'entraînement des pilotes ou du personnel militaire. Un simulateur comprend typiquement deux systèmes principaux: un système de simulation pour la simulation visuelle d'un terrain et des objets se trouvant dessus, tels qu'un terrain 10, une maison 11 et une jeep 12, comme le montre la figure 1 à laquelle on se réfère maintenant, et un système de commande pour simuler les fonctions de commande d'un avion ou d'un véhicule terrestre, comme par exemple un hélicoptère 13. Les termes sur le terrain et au-dessus du terrain sont employés ici pour désigner à la fois des objets statiques et mobiles qui sont ou bien posés sur le terrain lui-même, tels que la maison 11 et la jeep 12, ou bien au-dessus du terrain, tel qu'un oiseau ou un avion. Des systèmes de simulation comprennent typiquement une base de données dans laquelle est mémorisée une représentation numérique du terrain et des objets se trouvant dessus. Au cours de la simulation, une série d'images est présentée à l'élève, chacune d'elles représentant un volume visuel différent en fonction des commandes qu'il génère pour simuler le mouvement de l'hélicoptère 13. Par exemple, une image représentant un volume visuel 14 défini par l'angle 15, c'est- à-dire une image représentant une scène que l'élève voit à un instant donné, peut être présentée. Puisqu'au cours de la simulation une série d'images de volumes visuels différents sont représentées, une série de calculs pour retrouver la représentation numérique d'un volume visuel particulier et pour générer une image bidimensionnelle à partir de ce volume sont effectués. Pour obtenir une représentation continue régulière des volumes visuels simulés, la vitesse à laquelle les étapes de recherche et de génération sont effectuées, que l'on appelle aussi la vitesse de mise à jour, doit être relativement élevée, par exemple de 30 mises à jour par seconde. D'un point de vue général, il existe dans la technique antérieure deux types de représentation du terrain et des objets se trouvant dessus dans la base de données du simulateur. Dans le premier type, le terrain et les objets sont représentés par une série d'objets géométriques, habituellement en forme de polygones. Chaque polygone a une couleur qui lui est associée, et pour chaque pixel à représenter le système d'imagerie calcule la couleur en cherchant le polygone le plus proche du point visé. Les systèmes de simulation utilisant une représentation polygonale du terrain et des objets se trouvant dessus présentent un inconvénient du fait que des nombres relativement importants de polygones sont nécessaires pour obtenir une image de qualité suffisante du volume visuel simulé. Donc, lorsque l'on souhaite augmenter la vitesse de mise à jour, la qualité des images se détériore et inversement. Dans le second type, le terrain et les objets se trouvant dessus sont représentés sous forme d'éléments de volume ("des voxels") qui sont habituellement cubiques. Une couleur est typiquement associée à chaque voxel. Pendant la simulation, un algorithme de tracé de rayons est appliqué. L'algorithme de tracé de rayons recherche par incrément, en partant du véhicule de l'élève comme point de départ, le premier voxel le long de chaque ligne de visée qui n'est pas blanc, c'est-à-dire qui comporte une valeur de couleur, et le représente à l'élève. Les systèmes de simulation qui incluent une représentation par voxels du terrain et des objets se trouvant au-dessus ont l'inconvénient de devoir répéter le calcul incrémental pour chaque pixel de l'image. Par conséquent, pour obtenir une image ayant une résolution suffisante, un grand nombre de calculs par incrément sont effectués. Ces calculs demandent du temps et, par conséquent, la vitesse de mise à jour de la simulation n'est pas aussi élevée qu'on pourrait le souhaiter. C'est un objet de la présente invention de proposer un procédé et un système de simulation perfectionnés. L'auteur s'est aperçu qu'un procédé de simulation et un simulateur basés sur le fait qu'une scène, c'est-à-dire un volume visuel observé par l'élève comprend un terrain, ou "peau" terrestre et des objets naturels ou artificiels se trouvant dessus, sont avantageux à la fois du point de vue de la qualité d'image et de la vitesse de mise à jour. Il est donc proposé, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, un procédé de simulation pour simuler un terrain et les objets se trouvant dessus à l'attention d'un observateur qui comprend les étapes suivantes: A. établir une première base de données qui comprend une représentation numérique du terrain; B. établir une seconde base de données qui comprend une représentation numérique des objets se trouvant sur le terrain; C. générer des images individuelles, dont chacune simule un volume visuel du terrain et des objets, l'opération de génération comprenant les opérations suivantes: Cl. produire une première image à partir des informations mémorisées dans la première base de données et, produire indépendamment une seconde image à partir des informations mémorisées dans la seconde base de données; C2. fusionner la première image et la seconde image, en formant ainsi une image simulant un volume visuel; C3. représenter l'image simulant le volume visuel; et D. répéter l'étape de génération, en produisant ainsi une pluralité d'images simulant une pluralité de volumes visuels. De plus, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, la représentation numérique de chaque point d'une grille comprend au moins sa hauteur et sa couleur. Selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, l'étape de production comprend les étapes suivantes: A. balayer une partie de la base de données représentant le volume visuel; et B. affecter la couleur des points de grille sélectionnés à des points de pixels correspondants de l'écran. En outre, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, l'étape de balayage comprend l'étape de balayage de la partie de la base de données, de manière que chaque point balayé le long de la même ligne d'azimut soit plus rapproché de l'observateur qu'un point balayé précédemment. Encore, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, les étapes de balayage et d'affectation comprennent les étapes suivantes: A. balayer les données correspondant à chaque ligne d'azimut de manière indépendante, grâce à quoi chaque ligne d'azimut correspond à une colonne de pixels sur l'écran; B. affecter la couleur des points individuels de grille le long de la ligne d'azimut aux points de pixels correspondants sur l'écran; et C. remplacer la couleur d'un premier point de grille affectée à un point de pixel par la couleur d'un second point de grille le long de l'azimut, si le second point de grille se trouve sur la même ligne de visée que le premier point de grille. Selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention, les étapes de balayage et d'affectation comprennent les étapes suivantes: A. balayer la partie de la première base de données le long d'arcs situés à égale distance de l'observateur; B. affecter la couleur des points individuels de grille le long de chacun des arcs à des points des pixels correspondants de l'écran; et C. pour chaque pixel, remplacer la couleur d'un premier point de grille affectée à un point de pixel par la couleur d'un second point de grille si le second point de grille se trouve sur la même ligne de visée que le premier point de grille. Selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention, l'étape de balayage comprend l'étape de balayage de la partie de la base de données, de telle sorte que chaque point balayé le long de la même ligne d'azimut soit plus éloigné de l'observateur qu'un point balayé précédemment. En outre, selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention, les étapes de balayage et d'affectation comprennent les étapes suivantes: A. balayer les données correspondant à chacune des lignes d'azimut de manière indépendante, grâce à quoi chaque ligne d'azimut correspond à une colonne de pixels sur l'écran; et B. affecter la couleur des points individuels de grille le long de la ligne d'azimut à des points de pixels correspondants sur l'écran, de manière que pour chaque pixel, l'étape d'affectation soit effectuée si un point correspondant de grille n'est pas le long de la même ligne de visée qu'un point de grille précédemment balayé. Selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention, les étapes de balayage et d'affectation comprennent les étapes suivantes: A. balayer la partie de la première base de données le long d'arcs situés à égale distance de l'observateur; et B. affecter la couleur des points individuels de grille le long de chacun des arcs aux points de pixels correspondants de l'écran de façon que pour chaque pixel l'étape d'affectation soit effectuée si un point de grille correspondant n'est pas le long de la même ligne de visée qu'un point de grille précédemment balayé. En outre, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, la représentation numérique des objets comprend une pluralité de représentations bidimensionnelles de chacun des objets. Par ailleurs, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, l'étape de production de la seconde image comprend les étapes suivantes: A. sélectionner les images bidimensionnelles de chaque objet généralement perpendiculaires à la direction des lignes de visée; B. corriger la dimension de l'image bidimensionnelle sélectionnée en fonction de sa distance à l'observateur; et C. résoudre les occultations entre des images individuelles parmi les images bidimensionnelles sélectionnées, de façon à déterminer quels pixels la seconde image comprend. De plus, selon une forme de réalisation préférée de la présente demande, l'étape de fusion comprend les étapes suivantes: A. comparer des pixels individuels de la première image et de la seconde image; et B. déterminer pour chaque pixel si la couleur du terrain ou la couleur de l'objet sera visualisée sur l'écran. En outre, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, le procédé peut comprendre l'étape de remplacement de la couleur d'une partie de l'image simulant le volume visuel par la couleur d'une texture sélectionnée dans une bibliothèque de textures mémorisée dans la première base de données. En plus, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, le procédé peut comprendre l'étape consistant à faire tourner l'image simulant le volume visuel de manière à compenser tout roulis transversal indiqué par l'observateur. Selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, il est également proposé un simulateur qui comprend: A. une première base de données contenant une représentation numérique du terrain; B. une seconde base de données contenant une représentation numérique des objets se trouvant au-dessus du terrain; C. un système générateur d'image pour générer des images individuelles, dont chacune simule un volume visuel du terrain et des objets, le système générateur d'image comprenant: Cl. des moyens pour produire une première image à partir des informations mémorisées dans la première base de données et, pour produire de manière indépendante une seconde image à partir des informations mémorisées dans la seconde base de données; C2. des moyens pour fusionner la première image et la seconde image, de façon à former une image simulant un volume visuel; C3. un écran pour représenter l'image simulant le volume visuel; et D. des moyens pour répéter l'étape de génération en produisant ainsi une pluralité d'images simulant une pluralité de volumes visuels. En outre, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, la représentation numérique de chaque point de grille comprend au moins sa hauteur et sa couleur. Selon un procédé préféré de la présente invention, les moyens de production de la première image comprennent: A. des moyens pour balayer une partie de la base de données représentant le volume visuel; et B. des moyens pour affecter la couleur de points choisis de la grille à des points de pixels correspondants de l'écran. Par ailleurs, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, les moyens de balayage comprennent des moyens pour balayer la partie de la base de données de manière que chaque point balayé le long de la même ligne d'azimut soit plus rapproché de l'observateur qu'un point balayé précédemment. En outre, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, les moyens de balayage et d'affectation comprennent: A. des moyens pour balayer les données correspondant à chacune des lignes d'azimut de manière indépendante, grâce à quoi chaque ligne d'azimut correspond à une colonne de pixels sur l'écran; B. des moyens pour affecter la couleur des points individuels de grille le long de la ligne d'azimut à des points de pixels correspondants sur l'écran; et C. des moyens pour remplacer la couleur d'un premier point de grille affectée à un point de pixel par la couleur d'un second point de grille le long de la ligne d'azimut, si le second point de grille se trouve sur une même ligne de visée que le premier point de grille. Selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention, les moyens de balayage et d'affectation comprennent: A. des moyens pour balayer la partie de la première base de données le long d'arcs situés à égale distance de l'observateur; des moyens pour affecter la couleur des points individuels de grille le long de chacun des arcs aux points de pixels correspondants de l'écran; et des moyens pour remplacer, pour chaque pixel, la couleur d'un premier point de grille affectée à un point de pixel par la couleur d'un second point de grille, si le second point de grille se trouve sur une même ligne de visée que le premier point de grille. Selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention, les moyens de balayage comprennent des moyens pour balayer la partie de la base de données, de manière que chaque point balayé le long de la même ligne d'azimut soit plus éloigné de l'observateur qu'un point balayé précédemment. De plus, selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention, les moyens de balayage et d'affectation comprennent: A. des moyens pour balayer les données correspondant à chacune des lignes d'azimut de manière indépendante, grâce à quoi chaque ligne d'azimut correspond à une colonne de pixels sur l'écran; et B. des moyens pour affecter la couleur des points individuels de grille le long de la ligne d'azimut à des points de pixels correspondants sur l'écran, grâce à quoi pour chaque pixel, les moyens d'affectation agissent si un point de grille correspondant ne se trouve pas le long de la même ligne de visée qu'un point de grille balayé précédemment. Selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention, les moyens de balayage et d'affectation comprennent: A. des moyens pour balayer la partie de la première base de données le long d'arcs situés à distance égale de l'observateur; et B. des moyens pour affecter la couleur des points individuels de grille le long de chacun des arcs à des points de pixels correspondants de l'écran, grâce à quoi pour chaque pixel, l'étape d'affectation agit si un point de grille correspondant ne se trouve pas le long de la même ligne de visée qu'un point de grille précédemment balayé. De plus, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, la représentation numérique des objets comprend une pluralité de représentations bidimensionnelles de chacun des objets. De plus, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, les moyens de production de la seconde image comprennent: A. des moyens pour sélectionner les images bidimensionnelles de chaque objet qui sont généralement perpendiculaires à la direction des lignes de visée; B. des moyens pour corriger la dimension de l'image bidimensionnelle sélectionnée en fonction de sa distance à l'observateur; et C. des moyens pour résoudre des occultations entre des images bidimensionnelles individuelles sélectionnées, en déterminant ainsi quels pixels la seconde image inclut. De plus, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, les moyens pour fusionner comprennent: A. des moyens pour comparer des pixels individuels de la première image et de la seconde image; et B. des moyens pour déterminer pour chaque pixel si la couleur du terrain ou la couleur de l'objet doit être visualisée sur l'écran. En outre, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, le simulateur comprend aussi des moyens pour remplacer la couleur d'une partie de l'image simulant le volume visuel par la couleur d'une texture sélectionnée dans une bibliothèque de textures mémorisée dans la première base de données. Finalement, selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, le simulateur comprend des moyens pour faire tourner l'image simulant le volume visuel afin de compenser tout roulis transversal indiqué par l'observateur. La présente invention sera comprise et appréciée plus complètement d'après la description détaillée suivante considérée en liaison avec les dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est un croquis illustrant un terrain, les objets se trouvant dessus et un hélicoptère à simuler; la figure 2 est un schéma-bloc illustrant un simulateur, construit et fonctionnant selon une forme de réalisation préférée de la présente invention; la figure 3 est un schéma-bloc illustrant un procédé préféré de simulation employant le simulateur de la figure 2; la figure 4 est un croquis illustrant un terrain qui est simulé selon le procédé de la figure 3; la figure 5 est un croquis d'une coupe selon la ligne V-V de la figure 4; la figure 6 est un croquis illustrant l'écran d'affichage de la figure 2, qui représente deux colonnes de pixels correspondant à deux lignes d'azimut du volume visuel de la figure 4; et la figure 7 est un croquis illustrant un terrain qui est simulé selon un autre procédé préféré de la présente invention. Il est maintenant fait référence à la figure 2 qui représente un schéma de principe d'un simulateur, construit et fonctionnant selon une forme de réalisation préférée de la présente invention. Le simulateur, désigné en général par la référence 20, comprend de préférence un système de simulation 21 et un système de commande d'élève 22. Le système de commande 22 peut être n'importe quel système de commande connu dans la technique antérieure, tel qu'un des simulateurs d'artillerie de la série TP, fabriqués et vendus par Simtech Advanced Training & Simulation Systems Ltd. (SIMTECH) d'Israël, cessionnaires de l'invention. Le système de simulation 21 comprend de préférence un système de mémoire de bases de données 23 pour mémoriser une base de données de terrain 24 et une base de données d'objets 25, un système générateur d'image 26, et une écran d'affichage 28. La base de données de terrain 24 mémorise une représentation numérique du terrain qui est simulé et peut aussi comprendre une bibliothèque de textures. La base de données d'objets 25 mémorise de préférence une représentation numérique des objets situés au- dessus du terrain. Pour chaque point de grille de la base de données du terrain 24, une hauteur et une couleur associées sont de préférence mémorisées. La base de données d'objets 25 comprend de préférence des images bidimensionnelles de chaque objet sous chaque aspect de cet objet, par exemple lorsqu'on le regarde sous tout angle possible qui peut être simulé. De préférence, mais sans nécessité, les objets sont mémorisés dans leur plus grande dimension comme si on les regardait à faible distance. La base de données de terrain 24 et la base de données d'objets 25 sont de préférence des bases de données préparées d'avance chargées dans la mémoire 24 et dans la mémoire 25 respectivement. La base de données peut être préparée en utilisant n'importe quel système et procédé de la technique antérieure pour la préparation de bases de données de simulateurs, comme par exemple en numérisant des données disponibles à partir de photographies prises par satellites, de photographies aériennes, de cartes, et d'applications de génération d'image, telle que 3D Studio fabriquée et vendue par AutoDesk des Etats Unis. La base de données d'objets 25 peut comporter des objets ne se trouvant pas sur le terrain qui est simulé afin d'augmenter et de diversifier le nombre des objets présentés à l'élève. C'est une caractéristique particulière de la présente invention de prévoir une unité de mémoire 23 comprenant deux bases de données distinctes, la base de données de terrain 24 qui mémorise une représentation numérique du terrain simulé et une base de données d'objets 25 qui mémorise une représentation numérique des objets se trouvant sur le terrain. On notera que la base de données de terrain 24 et la base de données d'objets 25 peuvent occuper différentes parties matérielles d'un espace de mémoire ou deux espaces virtuels du même espace matériel de mémoire. C'est une autre particularité de la présente invention que le système générateur d'images résout toute occultation dans l'image du terrain et dans l'image des objets et ensuite entre ces images comme expliqué plus en détail ci-dessous. Le système générateur d'images 26 balaie les données de la base de données de terrain 24 et de la base de données d'objets 25, selon une indication venant du système de commande 22 de l'élève et produit une image simulant un volume visuel qui comporte un terrain et des objets se trouvant dessus. Le système générateur d'images 26 produit une image du terrain à partir des informations balayées dans la base de données de terrain 24 et, indépendamment, une image des objets se trouvant dessus à partir des informations retrouvées dans la base de données d'objets 25. Ensuite le système générateur d'images fusionne les deux images pour produire le volume visuel simulé comme expliqué en détail ci-dessous. Le système générateur d'images 26 de préférence met également à jour l'image visualisée selon la simulation désirée. Par exemple, le système générateur d'images 26 met à jour l'image affichée en réponse à l'indication du système de commande 22 de l'élève signalant que le volume visuel a été modifié. En remplacement, ou en supplément, le système générateur d'images met à jour l'image affichée pour simuler le mouvement d'objets mobiles, tel que la jeep 12, ou pour simuler les variations des conditions atmosphériques, telles que par exemple l'addition des effets du brouillard. On va maintenant se référer à la figure 3 qui est un schéma de principe d'un procédé préféré de simulation employant le système de simulation de la figure 2. La figure 3 représente les étapes générales de la présente invention pour produire une image qui représente un volume visuel à simuler. Le procédé de la figure 3 comprend de préférence l'étape, généralement désignée par 31, de production de l'image représentant le terrain sans objet placé dessus et l'étape, portant la référence générale 32, de production d'une image des objets sans le terrain. C'est une caractéristique particulière de la présente invention de produire l'image du terrain, indépendamment de l'image des objets se trouvant dessus et inversement, contrairement aux procédés de la technique antérieure. Le procédé comprend aussi une étape de fusion, référencée 33, pour produire une image du volume visuel simulé contenant le terrain et les objets placés dessus et l'étape 34 de représentation de l'image simulant le volume visuel. De préférence, mais pas nécessairement, les étapes 31 et 32 sont en général simultanées, ce qui réduit le temps nécessaire à la production de l'image du volume visuel simulé, en augmentant donc la vitesse de mise à jour de la simulation. Les étapes 31 et 32 peuvent aussi être séquentielles. Selon la présente invention, l'étape de production 31 comprend l'étape référencée 40, de détermination de lignes d'azimut à l'intérieur du volume visuel et une étape 41 de balayage des données de la base de données de terrain 24 le long de chaque ligne d'azimut. L'étape de production 31 comprend aussi de préférence l'étape, référencée 42, d'affectation, pour chaque ligne d'azimut séparément, de la couleur des points de la grille de la base de données aux points affichés sur l'espace d'écran et de remplacement de la couleur des points de données par la couleur des points de données les plus proches le long d'une ligne de visée semblable comme décrit plus en détail ci-dessous. Selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, l'étape de balayage 41 est effectuée en balayant la partie appropriée de la base de données de terrain, depuis le point le plus éloigné de l'observateur jusqu'au point le plus proche de l'observateur, comme expliqué plus en détail ci-dessous. L'étape de production 31 peut aussi comporter l'étape d'application d'une texture sélectionnée à l'image du terrain, étape référencée 43, comme expliqué plus en détail ci-dessous. On va maintenant se référer aussi aux figures 4 et 6 qui sont, respectivement, un croquis illustrant un terrain qui est simulé selon le procédé de la figure 3, un croquis en coupe le long de la ligne V-V de la figure 4, et un croquis illustrant l'écran d'affichage de la figure 2 représentant deux colonnes de pixels de l'image du terrain, à l'intérieur du volume visuel 51 schématiquement signalé par l'angle 52. On notera que le volume visuel est défini par deux angles, puisque le volume visuel a une forme conique si le champ visuel de l'observateur est circulaire et une forme pyramidale si le champ visuel de l'observateur est rectangulaire. Selon la présente invention, chaque colonne de pixels de l'image de l'écran, par exemple la colonne 60 (figure 6), correspond à une pluralité de lignes de visée qui diffèrent par leur élévation mais qui ont un même azimut par rapport à l'élève. Selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, les effets du roulis transversal n'entrent pas en ligne de compte pour la simulation pendant l'étape de production 31. En l'absence de roulis, chaque colonne de pixels, telle que la colonne 60 (figure 6), correspond à la pluralité de lignes de visée le long d'un azimut du monde réel, comme par exemple la ligne d'azimut 54 (figure 4) définie schématiquement par l'angle 53 et par conséquent lenombre des azimuts à tracer correspond de préférence au nombre de colonnes de pixels de l'écran d'affichage 28. On notera, comme le montre mieux la figure 5, que les lignes d'azimut, par exemple la ligne d'azimut 54, ne sont pas nécessairement des droites mais des lignes qui suivent la topographie du terrain. Pour chaque ligne d'azimut, par exemple la ligne d'azimut 54, il existe une pluralité de droites de visée qui ne diffèrent entre elles que par leur élévation et dont trois seulement, référencées 55, 56 et 57, ont été représentées pour plus de simplicité. Contrairement aux procédés de la technique antérieure, selon la présente invention, pour chaque ligne d'azimut un calcul indépendant est effectué en vue de déterminer les points qui seront affichés dans la colonne correspondante de l'écran d'affichage 28. Selon un procédé préféré de la présente invention, la couleur de chaque pixel, le long de la colonne 60 des pixels (figure 6), correspond au point de grille le long d'une ligne de visée qui n'est pas cachée par un autre point quelconque du terrain le long de la ligne de visée choisie. Comme le montre mieux la figure 5, la couleur du point de la ligne 57, qui sera affichée au point de pixel 161 dans la colonne 60 de l'écran d'affichage, est le point 61 qui cache les points 62 et 63. De la même manière, la couleur du point 71, qui cache le point 72 de la ligne de visée 56, sera affichée sur le pixel 171. Selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, les points affichés de la grille de données sont déterminés en balayant une partie correspondante de la base de données le long de lignes droites qui correspondent aux lignes d'azimut. De préférence, le balayage commence au point visible le plus éloigné sur le terrain qui est prédéterminé selon les propriétés du véhicule simulé, par exemple l'hélicoptère 13 des figures 1 et 5, et progresse jusqu'aux points les moins éloignés. Par exemple, la représentation du point 72 est d'abord mémorisée pour la ligne de visée 56 et puis remplacée par la représentation du point 71. Selon un procédé préféré de la présente invention l'image représentée est produite de la manière suivante: A. Sélectionner une ligne d'azimut, partir du point le plus éloigné le long de cette ligne et le définir comme étant le point courant de grille. B. Calculer la position du pixel projeté dans la colonne des pixels de l'écran qui est associée au point courant de grille. Par exemple, pour la ligne d'azimut 54, la couleur du point 81 est affichée par le point de pixel 181 le long de la colonne de pixels 60 qui correspond à la ligne d'azimut 54. De préférence, l'emplacement du pixel le long de la colonne de pixels, qui correspond au point de la ligne d'azimut, est déterminé d'après l'altitude des observateurs, la hauteur liée au point de données dans la base des données de terrain et des paramètres du volume visuel, c'est-à-dire des angles de vision qui le définissent. C. Affecter la couleur du point courant de grille à son point de pixel correspondant. La première couleur affectée est celle du point le plus éloigné. D. Se déplacer jusqu'au point de données suivant le long de la ligne d'azimut, par exemple du point de données 81 au point de données 82. La direction du balayage telle qu'elle est indiquée par la flèche 83 va des points les plus distants aux points les plus rapprochés de l'observateur le long de la ligne d'azimut. E. Répéter les étapes B, C et D jusqu'à atteindre la position de l'observateur. Selon une disposition particulière de la présente invention, si un point plus éloigné est occulté par un point plus proche du terrain le long d'une ligne de visée semblable, la couleur du point occulté est automatiquement remplacée par la couleur du point plus proche du terrain, cette couleur sera affichée dans la position du pixel correspondant à cette ligne de visée. Selon un autre procédé préféré de la présente invention l'image affichée est produite de la manière suivante: A. Choisir une ligne d'azimut, partir du point le plus rapproché de cette ligne et choisir ce point comme point courant de grille. B. Calculer la position projetée de pixel dans la colonne de pixels de l'écran associée au point courant de grille. Par exemple, pour la ligne d'azimut 54, la couleur du point 101 est affichée par le point de pixel 102 dans la colonne de pixels 60 qui correspond à la ligne d'azimut 54. C. Affecter la couleur du point courant de grille, à son point de pixel correspondant. La première couleur affectée est celle du point le plus proche. D. Passer au prochain point de données le long de la ligne d'azimut, par exemple du point de données 101 au point de données 103. La direction du balayage telle qu'elle est indiquée par la flèche 104 part du point le plus rapproché de l'observateur le long de la ligne d'azimut. E. Répéter les étapes B, C et D jusqu'à atteindre le point le plus éloigné 81. L'étape C est répétée uniquement si une couleur n'a pas été affectée auparavant à ce pixel, c'est-a-dire si un point précédent de la grille n'est pas sur la même ligne de visée. Le procédé décrit ci-dessus, dans le cas de la pluralité des lignes de visée le long de la ligne d'azimut 54, est ensuite répété pour chaque azimut afin de composer la totalité de l'image représentant le volume visuel 51 à simuler. Par exemple, la colonne de pixels 90 (figure 6) est obtenue en exécutant le procédé précédent pour la ligne d'azimut 94 (voir figure 4). On notera que le procédé ci-dessus de production de l'image du terrain n'exige pas nécessairement l'emploi de la valeur de couleur de chacun des points de données du terrain. Selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, une texture sélectionnée dans une bibliothèque de textures mémorisée dans la base de données de terrain 24 et associée aux points du terrain dans la base de données, peut être retrouvée et reliée à chaque point sélectionné du terrain. En outre, dans le cas du terrain proche du véhicule de l'élève, la qualité de l'image se détériore typiquement du fait de la résolution finie de la grille de la base de données et, par conséquent, il est avantageux d'appliquer une texture sélectionnée dans la bibliothèque des textures de la base de données 24 à cette partie souhaitée de l'image affichée du terrain. Selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, la texture est employée en remplacement des valeurs de couleur à chaque fois que le point affiché est proche du véhicule de l'élève, de manière à couvrir plus d'un pixel sur l'écran. On notera que chaque point de grille dans la base des données de terrain ne correspond pas nécessairement à un point de pixel sur l'écran, puisque la résolution de la base de données le long des lignes d'azimut varie. A des distances plus lointaines, quelques points de la base de données peuvent correspondre à un seul point de pixel, tandis que pour un terrain proche du véhicule de l'élève un point de grille peut correspondre à plusieurs points de pixels. Selon une forme de réalisation préférée de la présente invention, la résolution du balayage de chaque ligne d'azimut n'est pas fixée. De préférence, pour le terrain éloigné du véhicule, la ligne d'azimut est sous- échantillonnée, c'est-à-dire que des points de la base de données sont négligés pendant le balayage, tandis que pour le terrain proche chaque point de la grille est balayé. Ce procédé réduit le temps de balayage. En remplacement, ou en supplément, la durée du balayage de chaque ligne d'azimut peut être réduite en tirant parti du fait qu'aux distances rapprochées de l'élève, les lignes d'azimut adjacentes se recouvrent presque. Donc, les résultats du balayage dans la partie très proche de l'élève pour une ligne d'azimut donnée peuvent être copiés pour la ligne d'azimut adjacente. Selon la description ci-dessus, l'image des objets peut être produite en même temps que l'image du terrain ou après. Le procédé préféré pour produire les images d'objets 32 (figure 3) comprend de préférence les étapes suivantes: A. Etape 44 - Balayer la base de données en recherchant les objets se trouvant dans le volume visuel concerné, c'est-à-dire le même volume visuel que celui de l'image du terrain. B. Etape 45 - Les deux angles définissant l'aspect de l'objet par rapport à l'observateur sont déterminés et les image, ayant l'aspect correct par rapport aux points de vision simulées à partir de la base de données d'objets 25 (figure 2) sont sélectionnées à partir de ces angles. C. Etape 46 - L'image subit une opération de grossissement pour corriger sa dimension en fonction de sa distance par rapport au véhicule de l'élève. De préférence, la dimension de l'image est réduite puisque les objets peuvent être mémorisés dans la base de données avec leur dimension la plus grande, comme s'ils étaient vus à la distance minimale du véhicule simulé de l'élève. Donc, l'étape 46 réduit de préférence la dimension de l'objet sans en perdre de détails. D. Etape 47 - Les occultations entre les objets sont déterminées d'après les distances calculées pour chacun d'eux. Pour chaque pixel, le système ne garde que la couleur de l'objet le plus proche, et sa distance par rapport à l'observateur. Comme expliqué ci-dessus, une image du terrain et l'image des objets produites sont fusionnées à l'étape 33 pour obtenir l'image finale du volume visuel telle qu'elle est présentée à l'élève. Le procédé de fusion comprend de préférence une comparaison de chaque pixel du terrain avec son pixel objet correspondant, celui qui se trouve à la distance la plus courte étant utilisé pour la représentation finale. On remarque que l'image définitive, après l'étape de fusion ne tient compte d'aucun effet de roulis transversal. Si un tel effet est exigé dans la simulation, alors l'image finale est tournée pour compenser le roulis transversal comme indiqué par l'étape 35. De préférence, l'image est tournée de manière que l'image finale 34 soit affichée sur l'écran d'affichage 28 (figure 2) avec un angle de rotation qui correspond au roulis transversal introduit par l'élève. On va maintenant se référer à la figure 7 qui représente un croquis d'un terrain et des objets se trouvant dessus, l'ensemble étant simulé selon une autre forme de réalisation préférée de la présente invention. La figure 7 représente un mode de balayage de la partie de la base de données de terrain associée au volume visuel 51 différent du mode de balayage de la figure 4. Comme indiqué précédemment, c'est une caractéristique particulière de l'invention que les points les plus éloignés le long des lignes d'azimut soient balayés avant les points les moins éloignés. Selon la forme de réalisation de la figure 7, le balayage n'est pas effectué le long de chaque ligne d'azimut séparément mais le long d'arcs qui coupent les lignes d'azimut à une distance égale du véhicule de l'élève. Par exemple, les points le long de l'arc 106 sont balayés avant les points situés sur l'arc 108 ou inversement. On notera que la forme de réalisation de la figure 7 diffère de la forme de réalisation des figures 3 à 6 uniquement du point de vue de l'ordre du balayage, c'est-à- dire en ce qui concerne l'étape 41 (figure 3). On notera que toutes les étapes sont semblables aux étapes décrites ci- dessus pour toutes les formes de réalisation définies précédemment, avec les modifications nécessaires. On notera que les formes de réalisation préférées décrites ci-dessus sont décrites uniquement à titre d'exemple, et que de nombreuses modifications qui entrent toutes dans le cadre de la présente invention peuvent leur être apportées. Par exemple, chacune des formes de réalisation décrites ci-dessus peut aussi comporter une des dispositions de la technique antérieure, telles que l'anticrénelage, le mélange, l'indication de la portée et la base de données de chaque disposition peut être une base de données hiérarchique. Les spécialistes de la technique remarqueront que la présente invention n'est pas limitée à ce qui a été présenté et décrit ci-dessus en particulier. REVENDICATIONS 1. Procédé de simulation pour simuler un terrain et des objets se trouvant dessus pour un observateur, le procédé comprenant: a. prévoir une première base de données (24) comprenant une représentation numérique dudit terrain; b. prévoir une seconde base de données (25) comprenant une représentation numérique desdits objets se trouvant sur ledit terrain; c. générer des images individuelles, dont chacune simule un volume visuel dudit terrain et desdits objets, ladite étape de génération comprenant les opérations suivantes: i. former une première image à partir des informations mémorisées dans ladite première base de données (24) et, produire indépendamment une seconde image à partir des informations mémorisées dans ladite seconde base de données (25); ii. fusionner ladite première image et ladite seconde image, de façon à former ainsi une image simulant un volume visuel; et iii. afficher l'image simulant ledit volume visuel; et d. répéter ladite étape de génération, afin de produire ainsi une pluralité d'images simulant une pluralité de volumes visuels. 2. Procédé de simulation selon la revendication 1, dans lequel la représentation numérique de chaque point de grille comprend au moins sa hauteur et sa couleur. 3. Procédé de simulation selon la revendication 2, dans lequel ladite étape de production de ladite première image comprend les opérations suivantes; a. balayer une partie de ladite base de données représentant ledit volume visuel; et b. affecter la couleur des points sélectionnés de la grille aux points de pixels correspondants sur ledit écran. 4. Procédé de simulation selon la revendication 3, dans lequel ladite étape de balayage comprend l'étape de balayage de ladite partie de ladite base de données, de manière que chaque point balayé le long de la même ligne d'azimut soit plus rapproché de l'observateur que le point précédemment balayé. 5. Procédé de simulation selon la revendication 4, dans lequel lesdites étapes de balayage et d'affectation comprennent les opérations suivantes: a. balayer les données correspondant à chacune desdites lignes d'azimut, de manière indépendante, grâce à quoi chaque ligne d'azimut correspond à une colonne de pixels sur ledit écran; b. affecter la couleur des points individuels de grille le long de ladite ligne d'azimut aux points de pixels correspondants sur ledit écran; et c. remplacer la couleur d'un premier point de grille affectée à un point de pixel par la couleur d'un second point de grille le long dudit azimut, si ledit second point de grille se trouve sur une même ligne de visée que ledit premier point de grille. 6. Procédé de simulation selon la revendication 4, dans lequel lesdites étapes de balayage et d'affectation comprennent les opérations suivantes: a. balayer ladite partie de ladite première base de données le long d'arcs situés à égale distance dudit observateur; b. affecter la couleur des points individuels de grille le long de chacun desdits arcs aux points de pixels correspondants sur ledit écran; et c. pour chaque pixel, remplacer la couleur d'un premier point de grille affectée au point de pixel par la couleur d'un second point de grille, si ledit second point de grille se trouve le long d'une même ligne de visée que ledit premier point de grille. 7. Procédé de simulation selon la revendication 6, dans lequel ladite étape de balayage comprend l'étape de balayage de ladite partie de ladite base de données, de façon que chaque point balayé le long de la même ligne d'azimut soit plus éloigné de l'observateur qu'un point balayé précédent. 8. Procédé de simulation selon la revendication 7, dans lequel lesdites étapes de balayage et d'affectation comprennent les opérations suivantes: a. balayer les données correspondant à chacune desdites lignes d'azimut, de manière indépendante, grâce à quoi chaque ligne d'azimut correspond à une colonne de pixels sur ledit écran; et b. affecter la couleur des points individuels de grille le long de ladite ligne d'azimut aux points de pixels correspondants sur ledit écran, grâce à quoi pour chaque pixel, ladite étape d'affectation est exécutée si un point de grille correspondant ne se trouve pas sur la même ligne de visée qu'un point de grille précédemment balayé. 9. Procédé de simulation selon la revendication 7, dans lequel lesdites étapes de balayage et d'affectation comprennent les opérations suivantes: a. balayer chaque partie de ladite première base de données le long d'arcs situés à égale distance dudit observateur; et b. affecter la couleur des points individuels de grille le long de chacun desdits arcs à des points de pixels correspondants dudit écran, grâce à quoi pour chaque pixel, ladite étape d'affectation est effectuée si un point de grille correspondant n'est pas sur la même ligne de visée qu'un point de grille précédemment balayé. 10. Procédé de simulation selon une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la représentation numérique desdits objets comprend une pluralité de représentations bidimensionnelles de chacun desdits objets. 11. Procédé de simulation selon la revendication 10, dans lequel ladite étape de production de ladite seconde image comprend les opérations suivantes: a. sélectionner les images bidimensionnelles de chaque objet qui sont généralement perpendiculaires à la direction desdites lignes de visée: b. corriger la dimension de ladite image bidimen- sionnelle sélectionnée en fonction de sa distance audit observateur; et c. résoudre les occultations entre des images individuelles parmi lesdites images bidimensionnelles sélectionnées, de façon à déterminer quels sont les pixels que la seconde image comprend. 12. Procédé de simulation selon la revendication 11, dans lequel ladite étape de fusion comprend les opérations suivantes: a. comparer des pixels individuels de ladite première image et ceux de ladite seconde image; et b. déterminer pour chaque pixel si la couleur dudit terrain ou la couleur dudit objet doit être affichée sur ledit écran. 13. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant aussi l'étape qui consiste à remplacer la couleur d'une partie de ladite image, simulant ledit volume visuel, par la couleur d'une texture sélectionnée dans une bibliothèque de textures mémorisée dans ladite première base de données 14. Procédé de simulation selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant aussi l'étape qui consiste à faire tourner ladite image simulant ledit volume visuel afin de compenser tout roulis transversal signalé par ledit observateur. 15. Simulateur comprenant: a. une première base de données (24) contenant une représentation numérique dudit terrain; b. une seconde base de données (25) contenant une représentation numérique desdits objets placés sur ledit terrain; c. un système générateur d'images (28) pour générer des images individuelles, dont chacune simule un volume visuel dudit terrain et desdits objets, ledit système générateur d'image comprenant: i. des moyens pour produire une première image à partir d'informations mémorisées dans ladite première base de données et, indépendamment, pour produire une seconde image à partir des informations mémorisées dans ladite seconde base de données; ii. des moyens pour fusionner ladite première image et ladite seconde image, en formant ainsi une image simulant un volume visuel; et iii. un écran (28) pour afficher l'image simulant ledit volume visuel; et d. des moyens pour répéter ladite étape de génération, de façon à produire ainsi une pluralité d'images simulant une pluralité de volumes visuels. 16. Simulateur selon la revendication 15, dans lequel la représentation numérique de chaque point de grille comprend au moins sa hauteur et sa couleur. 17. Simulateur selon la revendication 16, dans lequel lesdits moyens pour produire ladite première image comprennent: a. des moyens pour balayer une partie de ladite base de données représentant ledit volume visuel; et b. des moyens pour affecter la couleur des points de grille sélectionnés aux points de pixels correspondants sur ledit écran. 18. Simulateur selon la revendication 17, dans lequel lesdits moyens de balayage comprennent des moyens pour balayer ladite partie de ladite base de données, de manière que chaque point balayé le long de la même ligne d'azimut soit plus rapproché de l'observateur que le point précédemment balayé. 19. Simulateur selon la revendication 18, dans lequel lesdits moyens de balayage et d'affectation comprennent: a. des moyens pour balayer les données correspondant à chacune desdites lignes d'azimut de manière indépendante, grâce à quoi chaque ligne d'azimut correspond à une colonne de pixel sur ledit écran; b. des moyens pour affecter la couleur des points individuels de grille, le long de ladite ligne d'azimut, aux points de pixels correspondants sur ledit écran; et c. des moyens pour remplacer la couleur d'un premier point de grille, affectée à un point de pixel, par la couleur d'un second point de grille le long dudit azimut, si ledit second point de grille se trouve sur une même ligne de visée que ledit premier point de grille. 20. Simulateur selon la revendication 19, dans lequel lesdits moyens de balayage et d'affectation comprennent: a. des moyens pour balayer ladite partie de ladite première base de données le long d'arcs situés à égale distance dudit observateur; b. des moyens pour affecter la couleur des points individuels de grille, le long de chacun desdits arcs aux points de pixels correspondants sur ledit écran; et c. des moyens pour remplacer à chaque pixel la couleur d'un premier point de grille affectée à un point de pixel par la couleur d'un second point de grille, si ledit second point de grille est sur la même ligne de visée que ledit premier point de grille. 21. Simulateur selon la revendication 17, dans lequel lesdits moyens de balayage comprennent des moyens pour balayer ladite partie de ladite base de données, de manière que chaque point balayé le long de la même ligne d'azimut soit plus éloigné de l'observateur qu'un point précédemment balayé. 22. Procédé de simulation selon la revendication 21, dans lequel lesdits moyens de balayage et d'affectation comprennent: a. des moyens pour balayer les données correspondant à chacune desdites lignes d'azimut de manière indépendante, grâce à quoi chaque ligne d'azimut correspond à une colonne de pixels sur ledit écran; et b. des moyens pour affecter la couleur des points individuels de grille, le long de ladite ligne d'azimut, à des points correspondants de pixel sur ledit écran, de façon que pour chaque pixel lesdits moyens d'affectation agissent si un point correspondant de grille n'est pas le long de la même ligne de visée qu'un point de grille précédemment balayé. 23. Simulateur selon la revendication 22, dans lequel lesdits moyens de balayage et d'affectation comprennent: a. des moyens pour balayer ladite partie de ladite première base de données le long d'arcs situés à égale distance dudit observateur; et b. des moyens pour affecter la couleur des points individuels de grille le long desdits arcs à des points de pixels correspondants dudit écran, grâce à quoi pour chaque pixel, lesdits moyens d'affectation agissent si un point de grille correspondant ne se situe pas le long de la même ligne de visée qu'un point de grille précédemment balayé. 24. Simulateur selon l'une quelconque des revendications 15 à 23, dans lequel ladite représentation numérique desdits objets comprend une pluralité de représentations bidimensionnelles de chacun desdits objets. 25. Simulateur selon la revendication 24, dans lequel lesdits moyens de production de ladite seconde image comprennent: a. des moyens pour sélectionner les images bidimensionnelles de chaque objet généralement perpendiculaires à la direction desdites lignes de visée; b. des moyens pour corriger la dimension de ladite image bidimensionnelle sélectionnée en fonction de sa distance audit observateur; et c. des moyens pour résoudre les occultations entre certaines desdites images bidimensionnelles sélectionnées, en déterminant ainsi quels pixels ladite seconde image comprend. 26. Simulateur selon la revendication 25, dans lequel lesdits moyens de fusion comprennent: a. des moyens pour comparer des pixels individuels de ladite première image et de ladite seconde image; et b. des moyens pour déterminer à chaque pixel si la couleur dudit terrain ou la couleur dudit objet sera affichée sur ledit écran. 27. Simulateur selon l'une quelconque des revendications 15 à 26, comprenant aussi des moyens pour remplacer la couleur d'une partie de ladite image, simulant ledit volume visuel, par la couleur d'une texture sélectionnée dans une bibliothèque de textures mémorisée dans ladite première base de données. 28. Simulateur selon l'une quelconque des revendications 15 à 27, comprenant aussi des moyens pour faire tourner ladite image simulant ledit volume visuel afin de compenser tout roulis transversal signalé par ledit observateur.