Brevet FR2733607A1 — publié le 19961031

PROCÉDÉ ET DISPOSITIF D'AJUSTEMENT D'UN RÉGULATEUR PID La présente invention concerne un procédé d'ajustement d'un régulateur, de type PID, d'asservissement d'un système. L'invention s'applique plus particulièrement à l'identification d'une fréquence d'oscillation stable du système sur la base de laquelle est ajusté le régulateur. Un régulateur PID est généralement utilisé pour asservir, en boucle fermée, un processus industriel en fonction d'une consigne et de mesures de la grandeur correspondant à cette consigne. Le régulateur PID délivre un signal de commande u à partir de fonctions proportionnelles P, intégrales I et dérivées D d'un signal d'erreur e entre une consigne r et une mesure courante de la grandeur correspondant à cette consigne au sein d'un dispositif de mise en oeuvre du processus. Le dispositif est, par exemple, un four dont le régulateur PID détermine la caractéristique de montée en température. La consigne est, dans ce cas, la température à atteindre.Le régulateur détermine, en fonction d'une mesure de la température courante, la puissance instantanée de chauffage pour respecter la caractéristique de montée en température entre la température initiale du four et la consigne de température à atteindre. Le dispositif peut également être, par exemple, une vanne de régulation du débit d'un fluide. Ici, le régulateur PID détermine, en fonction du débit courant de la vanne, l'amplitude de l'ou- verture, ou fermeture, à appliquer à la vanne pour respecter une caractéristique prédéterminée de l'évolution du débit entre le débit de départ et la consigne de débit à atteindre. Pour obtenir un bon asservissement du système, le signal de commande délivré par le régulateur PID doit être stable et précis. En première approximation, l'action proportionnelle P du régulateur augmente la précision dynamique, l'action intégrale I annule l'erreur statique et l'action dérivée D tend à stabiliser le système. Une difficulté de l'emploi d'un régulateur PID est que l'ajustement de ses paramètres en fonction du processus industriel est délicat à réaliser. Les paramètres du régulateur sont des constantes qui déterminent la fonction de transfert du régulateur. Ces constantes sont les coefficients de proportionnalité K, d'intégration Ti et de dérivation Td du régulateur. La relation qui lie le signal de commande u au signal d'erreur e peut s'écrire u(t) = K.e(t) + K/Ti.J e(t).dt + K.Td.de/dt. La méthode la plus répandue pour ajuster les paramètres d'un régulateur PID, en fonction d'un processus industriel donné, est la méthode de Ziegler-Nichols. Cette méthode consiste à déterminer la période TO d'oscillations de la réponse du système sous la seule action proportionnelle P du régulateur. Une telle détermination consiste à annuler les actions intégrales et dérivées du régulateur placé en boucle fermée. Puis, on augmente le gain de l'action proportionnelle P jusqu'à l'apparition d'oscillations. On relève alors la période TO des oscillations et le gain limite KO correspondant. En d'autres termes, on détermine, dans le plan complexe, la fréquence et le gain d'un point de déphasage de -180 de la caractéristique fréquentielle, ou lieu de Nyquist, du système, ctest-à-dire d'un point correspondant à une partie imaginaire nulle et à une partie réelle égale à -1.Selon la méthode de Ziegler-Nichols, on ajuste alors le régulateur en fixant, pour un régulateur PID, son coefficient de proportionnalité K à 0,6 fois le gain limite Kg, son coefficient d'intégration Ti au double de l'inverse de la période TO des oscillations et son coefficient de dérivation Td au huitième de la période TO des oscillations. La détermination de ces paramètres s'effectue généralement pour le système asservi global, ctest-à-dire en tenant compte de la fonction de transfert du régulateur. En d'autres termes, en supposant que le système à asservir et le régulateur présentent, en commun, une fonction de transfert G(jo), on recherche le gain KO et la pulsation (Do correspondant au point (-1 ; O) du lieu de Nyquist du système, soit un déphasage po de -180 . Une fois ce point de déphasage po identifié, on peut ajuster le régulateur en fixant ses paramètres conformément aux spécifications de la méthode de Ziegler-Nichols.Cette méthode assure la condition de stabilité du système global en provoquant une modification de la fonction de transfert G(jo) telle que le lieu de Nyquist complété n'englobe pas le point (-1 ; 0) conformément au théorème de Nyquist. Les régulateurs PID sont de plus en plus réalisés sous la forme de calculateurs numériques, ce qui autorise une automatisation de l'ajustement des paramètres du régulateur. Pour ce faire, on place par exemple un relais en amont de l'entrée d'erreur du régulateur et on fait varier l'amplitude d du signal de sortie du relais jusqu'à obtenir des oscillations stables en sortie du système. Dans le plan complexe, cela correspond à déterminer le point d'intersection de la caractéristique fréquentielle du système avec l'axe réel négatif, la fonction de description du relais étant confondue avec cet axe. En effet, la fonction de description d'un relais idéal est N(A) = 4d/sA, où A représente l'amplitude des oscillations en sortie du système, soit l'amplitude du signal d'erreur e(t). A l'apparition d'oscillations stables, on mesure la période TO de ces oscillations et on déduit, de l'amplitude do du signal en sortie du relais, le gain limite KO d'après la relation KO = 4do/wA. Un tel procédé ne fonctionne correctement que si la caractéristique fréquentielle du système est suffisamment éloignée du point critique (-1 ; 0), faute de quoi la réponse du système sera très mal amortie. On est donc généralement conduit à ajuster le régulateur, non plus par rapport au point de déphasage po mais, par rapport à un point P de déphasage cpm plus faible. La figure 1 illustre un exemple de procédé classique de détermination du point de déphasage m d'un système asservi par un régulateur PID 1 présentant, en commun avec un processus à asservir 2, une fonction de transfert G(j). Un relais 3 à hystérésis variable est placé en amont de l'entrée d'erreur du régulateur 1. Une entrée du relais reçoit le signal d'erreur e(t) qui correspond à la différence entre une consigne r et la valeur courante y(t) en sortie du processus 2. On fait varier, par exemple au moyen d'un circuit de commande 4, ou calculateur, recevant le signal y(t), l'amplitude d du signal de sortie du relais et la largeur s de son hystérésis jusqu'à obtenir une oscillation de la sortie y(t) du système. Cela correspond à déterminer le point de déphasage qm du système pour lequel le produit de la fonction de transfert G(j) du système par la fonction de description N(A) du relais 3 est égal à -1. En d'autres termes, on recherche, dans le plan complexe, le point P d'intersection entre le lieu de Nyquist de la fonction de transfert G(j) du système et l'inverse négatif -1/N(A) de la fonction de description du relais 3. L'inverse négatif de la fonction de description N(A) du relais 3 est parallèle, dans le plan complexe, avec l'axe réel négatif. En effet, la fonction de description d'un relais à hystérésis peut s'écrire +j(p N(A) = 4d/wA * e , avec 191 = arcsin(E/A). Et son inverse, qui peut s'écrire 2 2 1/2 -1/N(A) = -#/4d # (A-#)1/2 - j(##/4d), possède une partie imaginaire indépendante de l'amplitude A. Cela est illustré par la figure 2 qui représente un exemple de courbes de Nyquist des fonctions G(j) et -1/N(A). On peut déduire, de l'amplitude A et de l'hystérésis Sm du relais 3, le déphasage cpm dont la valeur absolue est égale à arcsin(m/A). On déduit alors, de l'amplitude dm du signal en sortie du relais, le gain "limite" Km du système qui est égal à 4dm/#A # e+j#m. Le gain "limite" Km correspond au gain proportionnel qui, mis en série avec le processus, amène le système en boucle fermée en oscillation. On mesure la période Tm des oscillations du signal y(t) en sortie du système et on obtient ainsi les données permettant l'ajustement du régulateur avec un déphasage çm. Un exemple de procédé d'ajustement d'un régulateur PID tel que décrit ci-dessus et illustré par les figures 1 et 2 est décrit dans l'article "A Method for the Auto-calibration of PID Controllers" des inventeurs, paru en janvier 1995 dans la revue "Automatica", Vol. 31, No. 1, pages 41 à 53. Un inconvénient d'un tel procédé est que la précision de la détermination du point P de déphasage #m dépend de la précision avec laquelle est ajustée l'hystérésis E du relais 3. Pour une détermination au moyen d'un calculateur numérique, on est ainsi conduit à prévoir un codage sur un nombre important de bits. Un autre inconvénient est que la relation qui lie l'hystérésis s au déphasage ç est une relation non linéaire. Cela complique les calculs permettant la détermination du point de déphasage #m et, surtout, rend la précision de la détermination dépendante de la valeur du déphasage (pm. De plus, pour des déphasages proches de -180", le procédé ne s'applique que si la caractéristique fréquentielle du processus est suffisamment éloignée du point (-1 ; O) du plan complexe. Dans le cas contraire, la valeur de l'hystérésis E devient tellement faible que l'influence du bruit de mesure qui se traduit par des oscillations intempestives, ne peut plus être éliminée par cette hystérésis. Dans le cas où le relais est dépourvu d'hystérésis, la détermination du point de déphasage po est simplifiée mais ne permet pas de prévoir un déphasage, même faible, ce qui limite considérablement les processus auxquels une telle détermination peut être appliquée. De plus, les mesures risquent alors d'être polluées par du bruit qui peut provoquer des oscillations intempestives. La présente invention vise à pallier les inconvénients des procédés existants en proposant un procédé d'ajustement d'un régulateur PID par la détermination d'une fréquence d'oscillation de la réponse d'un système asservi, qui rend la précision des mesures indépendante du nombre de bits du calculateur, qui simplifie les calculs opérés sur les résultats mesurés et qui permet de fixer un point de déphasage souhaité. Pour atteindre ces objets, la présente invention prévoit un procédé d'ajustement d'un régulateur de type PID asservissant un processus industriel, sur la base d'une détermination d'une fréquence et d'un gain conduisant à une oscillation libre de la réponse dudit processus avec un déphasage prédéterminé, au moyen d'un circuit possédant une fonction de description non linéaire commandé par un signal d'erreur entre une consigne et ladite réponse du processus, le procédé consistant à connecter, en série avec ledit circuit non linéaire, un circuit possédant une fonction de transfert linéaire, et à identifier un point de déphasage souhaité conduisant à une oscillation stable de la réponse du processus en faisant varier le déphasage apporté par ledit circuit linéaire. Selon un mode de réalisation de la présente invention, ledit circuit linéaire est un retardateur, ledit point de déphasage étant identifié en faisant varier le retard apporté par ce retardateur. Selon un mode de réalisation de la présente invention, ledit circuit non linéaire est un relais. Selon un mode de réalisation de la présente invention, ledit relais possède une hystérésis fixe. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé consiste à augmenter progressivement la valeur du retard jusqu'à obtenir une oscillation stable de la réponse du processus avec un déphasage prédéterminé pour le processus, le pas d'augmentation du retard étant un quotient de la différence entre le déphasage courant apporté par le processus et le déphasage souhaité divisée par la pulsation des oscillations de la réponse. Selon un mode de réalisation de la présente invention, l'amplitude des oscillations de la réponse du processus peut être modifiée en ajustant le gain du circuit linéaire. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le déphasage souhaité est compris entre 130 et 140". Selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé est mis en oeuvre en intégrant audit processus, au moins une action dudit régulateur. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé est mis en oeuvre au moyen d'un calculateur numérique intégrant le régulateur PID. Selon un mode de réalisation de la présente invention, le procédé comporte des moyens de commutation d'un mode d'asservissement où ledit processus est asservi par le régulateur PID vers un mode d'ajustement où ledit processus est asservi par l'association en série desdits circuits non linéaire et linéaire. Ces objets, caractéristiques et avantages, ainsi que d'autres de la présente invention seront exposés en détail dans la description suivante de modes de réalisation particuliers faite à titre non limitatif en relation avec les figures jointes parmi lesquelles les figures 1 et 2 qui ont été décrites précédemment sont destinées à exposer l'état de la technique et le problème pose la figure 3 représente un mode de réalisation d'un dispositif de mise en oeuvre du procédé selon l'invention la figure 4 illustre, dans le plan complexe, l'influence de la mise en oeuvre du procédé selon l'invention sur la caractéristique fréquentielle d'un système asservi ; et la figure 5 représente un mode de réalisation d'un dispositif numérique de mise en oeuvre du procédé selon l'invention et d'asservissement d'un processus industriel. La figure 3 représente un mode de réalisation d'un système asservi pourvu de moyens de mise en oeuvre du procédé selon 1' invention. Le processus industriel à asservir est représenté sous la forme d'un bloc 10 possédant une fonction de transfert G(j). En fonctionnement normal, ou d'asservissement, ce processus 10 reçoit un signal de commande u(t) qui provient d'un régulateur PID 11 et qui est fonction d'un signal d'erreur e(t) entre une consigne r et la réponse y(t) du processus 10. Le signal d'erreur e(t) est calculé par un sommateur 12 qui reçoit, par exemple, la consigne r sur une entrée non inverseuse et le signal y(t) sur une entrée inverseuse. Pour déterminer la fréquence d'un point de déphasage 98 prédéterminé de la caractéristique fréquentielle du système, on remplace, selon l'invention, le régulateur PID 11 par un circuit 13 possédant une fonction de transfert linéaire. Il s'agit par exemple d'un retardateur dont la fonction de trans -o)T fert peut s'écrire e , où X représente le retard apporté par le circuit 13 et où o représente la pulsation des oscillations du signal y(t) en sortie du processus 10. Le retard T apporté par le circuit 13 est réglable au moyen d'un circuit de commande 14, ou calculateur. Ce circuit 14 reçoit le signal y(t), le signal u(t) qui représente ici le signal en sortie du retardateur 13 et une valeur ps de déphasage souhaité pour le processus 10. Le calculateur 14 sert également à commander deux interrupteurs, respectivement K1 et K2, pour commuter le système d'un mode d'asservissement par le régulateur PID 11 en un mode d'ajustement utilisant une détermination de la fréquence et du gain conduisant à une oscillation stable de la réponse y(t) au point de déphasage (pus. A la figure 3, les positions respectives des interrupteurs K1 et K2 ont été représentées dans le mode d'ajustement. Le procédé d'ajustement du régulateur selon l'invention peut ainsi être mis en oeuvre de manière automatique, par exemple périodiquement, ce qui permet de corriger des dérives de fonctionnement du processus industriel. Le retardateur 13 est précédé d'un relais 15, de préférence à faible hystérésis , dont le rôle est d'éliminer le bruit de mesure susceptible d'occasionner des oscillations intempestives. Dans ce cas, le calculateur 14 reçoit également un signal n(t) correspondant à la sortie du relais 15. Selon l'invention, la détermination de la fréquence d'oscillation stable de la réponse du processus fait appel au circuit linéaire 13 qui introduit un déphasage de la caractéristique fréquentielle du système. Ainsi, la caractéristique fréquentielle du gain du système n'est pas modifiée. Seule la caractéristique fréquentielle de la phase se trouve modifiée par l'introduction du retard x. On peut donc ajuster ce retard X pour obtenir une oscillation stable de la réponse y(t) avec un déphasage prédéterminé. Comme précédemment, le relais 15 possède une fonction de description de la forme N(A) = 4d/sA * e avec (PI = arcsin(/A) et où A représente l'amplitude des oscillations du signal y(t), soit l'amplitude du signal d'erreur e(t). Mais ici, le déphasage ç apporté par l'hystérésis du relais est fixe. Il en est de même pour la variation de gain apportée par l'amplitude d du signal n(t) en sortie du relais 15. L'hystérésis a donc uniquement pour rôle de s'affranchir du bruit de mesure. La condition d'oscillation du système global, c'est à-dire du processus 10 associé au retardateur 13 est, comme précédemment, donnée par la relation H(j).N(A) = -1. H(j) représente la fonction de transfert du système global, c'est-à -T(D dire a.e .G(j), où a représente le gain du retardateur 13. Cela correspond à déterminer le retard X qui doit être apporté par le retardateur 13, pour que le produit de la fonction de transfert H(j) du système global par la fonction de description N(A) du relais 15 soit égal à -1, pour un déphasage prédéterminé çs du processus 10. En d'autres termes, on recherche, dans le plan complexe, un point P d'intersection entre le lieu de Nyquist de la fonction de transfert H(j) et l'inverse négatif -1/N(A) de la fonction de description du relais 15, tel que le déphasage de ce point P corresponde à la somme du déphasage souhaité (Ps et du déphasage (Pr apporté par le retardateur 13. La figure 4 représente un exemple de caractéristique fréquentielle de la phase (lieu de Nyquist) illustrant l'influence d'une mise en oeuvre du procédé selon l'invention sur cette caractéristique. Comme on peut le constater, le retard X apporté par le procédé selon l'invention se traduit par un "gonflement" de la caractéristique du processus 10. En d'autres termes, la détermination de la fréquence des oscillations d'un point Q de déphasage çs passe par un déplacement de ce point vers un point P qui se trouve sur un cercle de rayon IG(j(o)I, donc à la même distance de l'origine que le point Q mais avec un déphasage plus accentué correspondant à la somme du déphasage çs et du déphasage (Pr = -oz apporté par le retardateur 13. La recherche du point P s'effectue en faisant varier le retard x, jusqu'à obtenir une oscillation stabilisée de la réponse y(t) du système. Le cas échéant, le gain a du retardateur 13 peut être ajusté en fonction de l'amplitude A des oscillations que l'on souhaite obtenir, afin de faciliter les mesures. En effet, comme le procédé selon l'invention est susceptible d'être utilisé en ajustement automatique, par exemple périodique, du régulateur PID sur site, des limites que peut comporter le processus industriel, par exemple de température, peuvent conduire à devoir réduire l'amplitude A des oscillations. La capacité de faire varier le gain a du retardateur 13 permet, sans gêner la détermination du point de déphasage #s, de s'adapter à ces contraintes d'amplitude. Un avantage de la présente invention est que la relation qui lie le déphasage au retard # est linéaire, ce qui rend la précision de la détermination indépendante de la valeur du déphasage souhaité #s. En effet, on a #g = #s + #r, où #g représente la phase du système global (processus 10 et retardateur 13). Or, (Pr = -OT. Ainsi, en connaissant le retard T nécessaire pour que la sortie y(t) du système oscille de manière stable avec un déphasage #s par rapport au signal u(t) et en mesurant la période Ts de ces oscillations, on peut déterminer la phase (Pg au point P et ainsi déterminer le gain Ks du processus 10. En effet, comme le retardateur 13 ne modifie pas la caractéristique fréquentielle de gain, on a alors Ks = zA/4d. On dispose alors des paramètres nécessaires (Ks et T5) à l'ajustement du régulateur PID. En pratique, on cherche une pulsation os d'oscillations, pour laquelle le déphasage (Pp du processus 10, mesuré par différence de phase entre les signaux y(t) et u(t) envoyés au calculateur 14, est égal au déphasage souhaité #s. L'ajustement du retard T s'effectue de manière itérative. On part d'un retard Ti, très faible, voire nul. On calcule, à partir des signaux u(t), y(t) et n(t), la valeur absolue I(PglI du déphasage çgl entre les signaux y(t) et n(t) et la pulsation 1 des oscillations du signal y(t). La pulsation est, par exemple, déterminée en mesurant la période d'oscillation du signal y(t). Tant que le déphasage (Pp, c'est-à-dire la différence entre les déphasages (Pg et (Pr n'est pas égal à ws, on règle le retard # à une valeur correspondant à la différence entre les déphasages (Pp et çs divisée par la pulsation des oscillations. En d'autres termes, à un pas i, on règle le retard Ti à d'une valeur ((Dpi-i - s)/i-1 En pratique, on augmente le retard du pas précédent d'une valeur (gi s)/i-1 - 2xi~1 affectée d'un coefficient de pondération a, par exemple compris entre 0,2 et 0,5. Lorsqu'on atteint un retard #s conduisant à ce que #p est égal à #s, on ajuste le régulateur PID 11 à partir du gain K5 et de la période T5 des oscillations correspondant au point de déphasage #s. Selon une variante, la détermination du point de déphasage #s s'effectue en tenant compte de la fonction de transfert du régulateur PID. Dans ce cas, le régulateur 11 tel que représenté à la figure 3 se trouve compris dans le bloc 10. Le cas échéant, on individualise les actions P, D ou I du régulateur qui sont maintenues pendant la détermination du point de déphasage. Il suffit pour cela que le calculateur commande des interrupteurs supplémentaires associés à chacune de ces actions. Un avantage de la présente invention est que la précision de l'ajustement du retard x, au moyen d'un calculateur numérique, ne dépend pas du nombre de bits de ce calculateur. Cet avantage sera mieux compris de la description de la figure 5, qui représente un mode de réalisation d'un calculateur numérique de mise en oeuvre du procédé selon l'invention. Sur cette figure, on a fait apparaître que les constituants du calculateur qui sont nécessaires à la compréhension de l'invention. Le calculateur 14 est, par exemple, constitué d'un micro-ordinateur qui comporte un microprocesseur MPU 20 associé à une mémoire morte programmable PROM 21 destinée à contenir tous les programmes nécessaires à son fonctionnement. Il s'agit notamment des programmes remplissant la fonction du régulateur PID, des programmes remplissant la fonction de détermination du point de déphasage çs et de tous les programmes nécessaires à la gestion des échanges de données qui sont stockées dans une mémoire vive RAM 22. Les échanges d'instructions et de données s'effectuent classiquement au moyen d'un ou plusieurs bus 23 entre les différents constituants du micro-ordinateur. Le signal d'erreur e(t) issu du sommateur 12 est converti au moyen d'un convertisseur analogique-numérique AD 24 pour permettre son interprétation par le micro-ordinateur.Le cas échéant, le sommateur peut être intégré au micro-ordinateur dont le convertisseur A/D 24 reçoit alors le signal y(t), la consigne r étant numérique. Que ce soit en mode d'asservissement ou en mode d'ajustement, le signal u(t) est généré par le micro-ordinateur au moyen d'un convertisseur numérique-analogique D/A 25 qui reçoit des signaux sous forme d'impulsions générées par le micro-ordinateur. Un avantage de la présente invention est que la précision de la détermination du point de déphasage ws ne dépend pas du nombre de bits sur lequel sont codés les signaux, mais de la fréquence d'échantillonnage des convertisseurs 24 et 25. L'hystérésis g a, selon l'invention, uniquement pour rôle de s'affranchir du bruit de mesure. Le fait que cette hystérésis ne conditionne pas l'identification du point de déphasage permet de s'affranchir d'un besoin de précision dans le pas de son ajustement. Ainsi, pour un calculateur donné, la mise en oeuvre du procédé selon l'invention permet un ajustement plus fin du régulateur PID par une détermination plus précise du point de déphasage souhaité. Par exemple, alors qu'un pas de réglage de l'hystérésis s de l'ordre 0,02 conduit, pour un procédé classique, à une précision d'environ 5 sur le point de déphasage, un pas d'ajustement du retard T de l'ordre de 0,02 secondes qui, de surcroît, est lié à la fréquence d'échantillonnage conduit, selon l'invention, à une précision d'environ 1 sur le point de déphasage. Le déphasage çs est, par exemple, choisi d'une valeur comprise entre 130 et 140 , de préférence 135 . Avec de telles valeurs, il est possible de fixer une hystérésis g suffisante pour s'affranchir de tout bruit de mesure, sans nuire à la détermination du point de déphasage ps- Le cas échéant, outre le gain a du retardateur 13, l'amplitude d du signal en sortie du relais 15 pourra être ajustée en fonction de l'amplitude A des oscillations en sortie y(t) du système. Bien entendu, la présente invention est susceptible de diverses variantes et modifications qui apparaîtront à l'homme de l'art. En particulier, chacun des composants décrits pourra être remplacé par un ou plusieurs éléments remplissant la même fonction. De plus, bien qu'il ait été fait référence dans la description qui précède à l'ajustement d'un régulateur PID, l'invention s'applique à des régulateurs P, I, PI ou PD qui peuvent être assimilés à des régulateurs PID dont une ou deux actions sont supprimées. L'ajustement de tels régulateurs s'effectuent sur la base du gain Ks et de la période T5 des oscillations (selon la méthode de Ziegler-Nichols ou d'une autre méthode). En outre, alors que certaines des explications précédentes ont été données par souci de clarté en utilisant un vocabulaire qui correspond parfois à un fonctionnement analogique, il sera clair pour l'homme du métier que tous les éléments du dispositif selon la présente invention traitent des signaux numériques et que les constituants du dispositif illustrés sous forme matérielle pourront correspondre en pratique à des réalisations logicielles. REVENDICATIONS 1. Procédé d'ajustement d'un régulateur (11) de type PID asservissant un processus industriel (10), sur la base d'une détermination d'une fréquence et d'un gain conduisant à une oscillation libre de la réponse (y(t)) dudit processus avec un déphasage prédéterminé, au moyen d'un circuit (15) possédant une fonction de description non linéaire (N(A)) commandé par un signal d'erreur (e(t)) entre une consigne (r) et ladite réponse (y(t)) du processus, caractérisé en ce qu'il consiste à connecter, en série avec ledit circuit non linéaire (15), un circuit (13) possédant une fonction de transfert linéaire, et à identifier un point (Q) de déphasage (s) souhaité conduisant à une oscillation stable de la réponse (y(t)) du processus (10) en faisant varier le déphasage (cPr) apporté par ledit circuit linéaire (13). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit circuit linéaire est un retardateur (13), ledit point (Q) de déphasage (cops) étant identifié en faisant varier le retard (X) apporté par ce retardateur (13). 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit circuit non linéaire est un relais (15). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit relais (15) possède une hystérésis (g) fixe. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il consiste à augmenter progressivement la valeur du retard (X) jusqu'à obtenir une oscillation stable de la réponse (y(t)) du processus avec un déphasage prédéterminé (cops) pour le processus (10), le pas d'augmentation du retard (X) étant un quotient de la différence entre le déphasage courant (cep) apporté par le processus (10) et le déphasage souhaité (pus) divisée par la pulsation (o) des oscillations de la réponse (y(t)). 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'amplitude (A) des oscillations de la réponse (y(t)) du processus (10) peut être modifiée en ajustant le gain (a) du circuit linéaire (13). 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le déphasage souhaité (s) est compris entre 130 et 140 . 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre en intégrant audit processus (10) au moins une action (P, I, D) dudit régulateur (11). 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il est mis en oeuvre au moyen d'un calculateur numérique (20) intégrant le régulateur PID (11). 10. Dispositif de mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de commutation (K1, K2) d'un mode d'asservissement où ledit processus est asservi par le régulateur PID (11) vers un mode d'ajustement où ledit processus est asservi par l'association en série desdits circuits non linéaire (15) et linéaire (13).