Brevet FR2717947A1 — publié le 19950929

Actionneur électromagnétique rotatif à débattement angulaire limité. La présente invention concerne, d'une façon généra- le, le domaine des actionneurs électromagnétiques rotatifs à débattement angulaire limité et, plus spécifiquement, elle concerne des perfectionnements apportés à ceux de ces actionneurs qui comportent un stator à 2P pôles, comprenant un circuit magnétique statorique en un matériau ferroma- gnétique doux et présentant des épanouissements polaires et au moins une bobine électrique d'excitation, et un rotor comprenant un circuit magnétique rotorique en un matériau ferromagnétique doux qui est situé en regard des susdits épanouissements polaires du circuit magnétique statorique et qui est solidaire d'un arbre axial, le circuit magnétique rotorique comportant un système d'aimant annulaire multipo- laire à 2P pôles. On sait que les deux circuits, fixe et mobile, ainsi agencés coopèrent magnétiquement dans la région d'entrefer créée entre les deux surfaces actives magnétiques respecti- ves comportant chacune 2P pôles; l'interaction des deux champs magnétiques, créés respectivement par le bobinage et par les aimants, engendre des forces électromagnétiques variables suivant la position relative des deux systèmes de 2P pôles, qui exercent des forces et/ou des couples entre les deux circuits magnétiques; il en résulte une possibi- lité de déplacement relatif des deux circuits, et l'ensemble ainsi constitué génère la fonction de moteur ou d'action- neur. On connait actuellement de nombreuses réalisations d'actionneurs ainsi constitués. Toutefois, quelles que soient les formes de réalisa- tion très variées adoptées pour tous ces actionneurs, la définition et l'agencement des bobinages sont souvent complexes et peuvent présenter l'inconvénient d'un surcoût de production tant dans la réalisation des bobines et dans leur mise en forme que dans leur mise en place sur le circuit magnétique fixe. Ces bobinages peuvent constituer un enroulement réparti, dit en tambour, réalisé sur un circuit magnétique dont la surface active d'entrefer est cylindrique soit intérieure, soit extérieure, avec insertion des bobines dans des encoches réparties suivant des génératrices axiales du cylindre. Les bobinages peuvent aussi être répartis pour constituer un enroulement dit en anneau, réalisé autour d'un circuit magnétique fixe de forme torique à section rectangu- laire, dont la surface active d'entrefer peut être la face cylindrique soit intérieure, soit extérieure du tore, ou même l'une des faces latérales de ce tore. D'autres types de réalisation conduisent à des bobines en forme de "haricot" entourant le circuit magnéti- que fixe, lui-même ayant des pôles en forme de haricot, la surface active d'entrefer pouvant être soit les extrémités plates en forme de haricots des pôles, soit la surface cylindrique intérieure ou extérieure de ces pôles. D'autres réalisations conduisent à des bobines de forme carré, ou rectangulaire, venant entourer des pôles saillants réalisés dans la surface cylindrique intérieure du circuit magnétique fixe. Encore un autre mode de réalisation consiste à réaliser une bobine concentrée sur un noyau faisant parti du circuit magnétique fixe et venant se loger transversalement entre les pôles de ce circuit magnétique, la surface active d'entrefer de ceux-ci pouvant être de forme variée, notam- ment en ayant l'une des formes indiquées ci-dessus. Ainsi, la réalisation, la mise en forme et la mise en place des bobinages sur le circuit magnétique fixe présentent, sous les diverses formes ci-dessus, des diffi- cultés que l'on parvient à surmonter, mais qui conduisent finalement à des inconvénients résiduels soit d'utilisation, soit de surcoût de réalisation. L'invention a essentiellement pour objet de proposer un actionneur agencé de façon originale qui, tout en répondant aux diverses exigences de la technique en termes de performances, présente une simplicité de réalisation qui soit apte à induire un coût de production bas et donc adapté à la grande série. A ces fins, un actionneur électromagnétique rotatif tel qu'indiqué au préambule se caractérise essentiellement, étant agencé conformément à l'invention, en ce que le circuit magnétique statorique comporte: - un pôle intérieur présentant un noyau central, parallèle à l'axe de rotation, des premiers épanouissements polaires prolongeant ledit noyau du côté d'une extrémité axiale du circuit statorique, lesdits premiers épanouissements polaires étant coaxiaux à l'axe de rotation et ayant une étendue angulaire au plus égale à 360 /2P, la susdite bobine étant unique et entourant coaxialement le noyau central du pôle intérieur, - et un pôle extérieur présentant 20. une armature latérale en forme de secteur tubu- laire située extérieurement à la bobine et sensible- ment parallèlement au noyau du pôle intérieur, et des seconds épanouissements polaires prolongeant ladite armature du côté de la susdite extrémité axiale du circuit statorique, lesdits seconds épanouissements polaires étant coaxiaux à l'axe de rotation et ayant une étendue angulaire au plus égale à 360 /2P, - les premiers et seconds épanouissements polaires étant répartis de façon équidistante et alternée, - les extrémités des susdits noyau central du pôle intérieur et armature du pôle extérieur qui sont opposées aux épanouissements polaires respectifs présentant respective- ment des surfaces de contact mutuel. Le dimensionnement des différentes parties du circuit magnétique fixe, en particulier leur section, est prévu de manière à assurer la non saturation magnétique. Pour le mode de réalisation et la nature des matériaux ferromagnétiques utilisés, on a le choix entre différentes technologies telles que l'usinage d'un bloc massif, le moulage de fonderie, le forgeage, le frittage de poudre ferromagnétique ou le pressage à chaud avec un liant,. , le choix résultant du meilleur compromis entre la performance en terme de perméabilité magnétique et le coût..DTD: de production. Dans un mode de réalisation préféré en raison du nombre restreint de pièces constitutives du circuit statori- que auquel il conduit, le pôle extérieur présente une semelle qui s'étend sensiblement transversalement à l'arma- ture latérale à partir de l'extrémité de celle-ci opposée aux seconds épanouissements polaires et sur laquelle s'appuie le noyau central du pôle intérieur. Le circuit magnétique rotorique, venant coopérer magnétiquement par la surface active de ses pôles d'aimant avec celle créée par les pôles du circuit magnétique statorique, peut prendre différentes formes adaptées à l'agencement retenu pour le circuit magnétique statorique: - les pôles d'aimant peuvent être situés dans une surface active plane qui est contenue dans un plan perpendiculaire à l'axe de l'actionneur et qui est située à une des extrémi- tés du circuit magnétique fixe; le circuit magnétique mobile prend la forme d'un cylindre plat ou disque qui est équipé, sur une de ses faces planes de bout, d'un système d'aimant annulaire, plat dans le sens axial, à aimantation multipolaire axiale présentant 2P pôles magnétisés alterna- tivement nord et sud, la face ainsi équipée d'un système d'aimant étant mise en vis-à-vis des 2P pôles du circuit magnétique fixe; entre les deux faces actives des circuits fixe et mobile se trouve définie la région d'entrefer o interagissent les champs magnétiques créés par la bobine et par le système d'aimant; - les pôles d'aimant peuvent être situés dans une surface active de forme cylindrique intérieure, coaxiale à l'axe de rotation et située à une des extrémités du circuit magnéti- que fixe; le circuit magnétique mobile prend alors la forme d'un élément cylindrique de révolution plat (ou discoïdal) équipé sur sa face cylindrique extérieure d'un système d'aimant annulaire, de faible épaisseur radiale, à aimanta- tion multipolaire radiale présentant 2P pôles magnétisés alternativement nord et sud, la surface active cylindrique extérieure du circuit magnétique mobile étant mis en vis-à- vis des 2P pôles du circuit magnétique fixe; entre les deux faces en regard des circuits fixe et mobile se trouve définie la région d'entrefer; - les pôles d'aimant peuvent être situés dans une surface active de forme cylindrique extérieure, coaxiale à l'axe de rotation et située à une des extrémités du circuit magnéti- que fixe; le circuit magnétique mobile prend la forme d'un élément cylindrique de révolution plat (ou discoïdal) équipé sur sa face cylindrique intérieure d'un système d'aimant annulaire, de faible épaisseur radiale, à aimantation multipolaire radiale présentant 2P pôles magnétisés alterna- tivement nord et sud, la surface active cylindrique inté- rieure du circuit magnétique mobile étant mis en vis-à-vis des 2P pôles du circuit magnétique fixe; entre les deux faces des circuits fixe et mobile se trouve définie la région d'entrefer. Par système d'aimant multipolaire, on entend désigner toute structure magnétique présentant une pluralité de pôles, cette structure pouvant être d'une seule pièce, ou bien pouvant être constituée par une juxtaposition d'aimants individuels. Le choix du type d'aimant est d'ordre technico- économique afin d'obtenir un compromis acceptable entre les performances techniques de l'actionneur et le prix souhaité pour réaliser cette fonction, le critère du choix pouvant s'exprimer en terme de couple fourni pour une course angulaire donnée, pour une puissance consommée, pour un poids et un encombrement donnés et pour un prix donné. D'une façon générale, il est avantageux, pour simplifier la conception d'ensemble, que les circuits statoriques et rotoriques et la bobine soient de formes générales cylindriques de révolution ou s'apparentent à des cylindres de révolution. Avantageusement, le circuit magnétique mobile est solidarisé à un arbre coaxial à l'axe de rotation, qui est guidé en rotation par des paliers solidaires du circuit magnétique fixe; éventuellement, cet arbre peut traverser le circuit magnétique fixe par un alésage prévu à cet effet et permettant ainsi de disposer d'une sortie d'arbre à chaque extrémité, si cela est estimé nécessaire. En prati- que, l'arbre du rotor est supporté par deux paliers solidaires respectivement des faces de bout d'un carter renfermant le stator et le rotor; avantageusement pour faciliter le montage et l'entretien, l'arbre est solidaire du palier supporté par la face du bout du carter située du côté du rotor, laquelle face est amovible. Enfin, dans une variante de réalisation préféren- tielle, on peut prévoir que, le nombre 2P de pôles étant égal à deux, le noyau central et la bobine, tout en étant mutuellement coaxiaux, sont excentrés par rapport à l'axe de rotation, ce grâce à quoi il est possible d'accroître le volume de matériau ferromagnétiqe du circuit magnétique statorique et/ou le volume de la bobine et donc d'améliorer le rendement de couple de l'actionneur. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit de certains modes de réalisation préférés donnés uniquement à titre d'exemples purement illustratifs mais nullement limitatifs. Dans cette descrip- tion, on se réfère aux dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une vue en coupe diamétrale d'un premier mode de réalisation d'un actionneur électromagnéti- que rotatif agencé conformément à l'invention; - la figure 2 est une vue en coupe suivant la ligne II-II de l'actionneur de la figure 1; - la figure 3 est une vue en coupe suivant la ligne III-III de l'actionneur de la figure 1; - la figure 4 est une vue en coupe diamétrale d'un deuxième mode de réalisation d'un actioneur électromagnéti- que rotatif agencé conformément à l'invention; et - la figure 5 est une vue en coupe diamétrale d'un troisième mode de réalisation d'un actionneur électromagné- tique rotatif agencé conformément à l'invention. En se référant tout d'abord aux figures 1, 2 et 3, un actionneur électromagnétique rotatif à débattement angulaire limité, désigné dans son ensemble par la référence numérique 1, comprend un circuit magnétique fixe ou statori- que 2 équipé d'une bobine annulaire cylindrique 3, un circuit magnétique mobile ou rotorique 4 équipé d'un système d'aimant multipolaire 5, et un carter 6. Pour simplifier les fabrications et réduire les coûts en matériaux pour l'obten- tion d'un effort et/ou d'un couple donné, on pourra agencer l'actionneur de manière qu'il présente une forme générale cylindrique de révolution, c'est-à-dire que la bobine, le circuit magnétique fixe et le circuit magnétique mobile, ainsi que le carter, sont cylindriques de révolution ou sont agencés sur la base générale d'un cylindre de révolution. C'est cette configuration qui est représentée sur les dessins annexés. Le circuit magnétique fixe 2 est composé de deux pièces, savoir un pôle fixe intérieur 9 et un pôle fixe extérieur 10, ces deux pièces étant solidarisées entre elles par tout moyen approprié non représenté. La découpe entre les pièces 9 et 10 est conçue pour autoriser la mise en place ou le bobinage de la bobine 3 sur le circuit magnéti- que fixe 2. Dans le mode de réalisation représenté sur la figure 1, le pôle fixe intérieur 9 présente un noyau central 11, cylindrique de révolution et parallèle à l'axe de rotation, et des épanouissements polaires 12 en nombre P qui prennent naissance à une première extrémité (extrémité supérieure sur le dessin) du noyau 11 et qui s'étendent chacun sur un secteur angulaire au plus égal, et de préfé- rence légèrement inférieur à 360 /2P. Sous l'exemple repré- senté aux figures 1 à 3, le nombre P est pris égal à 1 et l'épanouissement polaire 12, unique, s'étend sur un secteur légèrement inférieur à 180 . Le pôle fixe extérieur 10 comporte: - une semelle 131 qui s'étend face à l'autre extrémité du noyau 11 et qui est en contact avec celle-ci; - une armature latérale 132 qui s'étend perpendiculairement à la semelle 13, et concentriquement au noyau 11 en ayant la forme d'un secteur de tube; - des épanouissements polaires 14, identiques aux épanouis- sements polaires 12 en nombre 2P s'étendant sur un secteur angulaire au plus égal, et de préférence légèrement inférieur à 360 /2P et disposés en alternance avec les épanouissements polaires 12; dans l'exemple représenté (P = 1), l'épanouissement polaire 14, unique, est diamé- tralement opposé à l'épanouissement polaire 12 et s'étend sur un peu moins de 180 , comme visible à la figure 2. Les deux pôles 12 et 14 ainsi constitués présentent donc, à l'extrémité supérieure du circuit magnétique fixe 2, des surfaces actives planes respectives 15 et 16 situées dans un même plan sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation. Dans une variante de réalisation, la semelle 131 aurait pu être réalisée de façon distincte de l'armature latérale 132, procurant la même facilité de mise en place de la bobine 3, mais conduisant à un nombre accru de pièces. Les pièces constituantes du circuit magnétique fixe 2 sont réalisées en un matériau ferromagnétique doux, la section du circuit dans le parcours entre les surfaces polaires 15 et 16 étant telle qu'elle permette le passage du flux magnétique sans saturation. La bobine annulaire 3, cylindrique de révolution, prend place sur le noyau central 11 concentriquement à celui-ci et coaxialement à l'axe de rotation. On peut apprécier la simplicité de définition de cette bobine qui se prête parfaitement à une production automatique en grande série, avec un faible coût de réalisation d'insertion, par comparaison avec les bobinages habituellement rencontrés sur ce type de machine. Dans encore une autre variante de réalisation, la semelle 13, aurait pu être réalisée de façon intégrale avec le noyau 11 du pôle intérieur. Il en serait toutefois résulté une complication de la réalisation de la bobine 3 qui aurait alors dû être bobinée directement sur le noyau 11, d'o une difficulté accrue de fabrication et un coût supérieur. Le circuit magnétique mobile 4 est constitué d'une armature cylindrique plate 17, en un matériau ferromagnéti- que doux; sur sa face inférieure (sur le dessin) plane, en vis-à-vis des surfaces 15 et 16 des épanouissements polaires 12 et 14, est fixé un système d'aimant annulaire 5, plat dans le sens axial, à aimantation multipolaire axiale dont le nombre 2P de pôles magnétisés correspond à celui prévu pour le circuit magnétique fixe 2. Les 2P pôles d'aimant ainsi constitués présentent donc leurs surfaces actives planes respectives situées dans un même plan sensiblement perpendiculaire à l'axe de rotation de l'actionneur 1. Dans l'exemple plus particulièrement envisagé ici (P = 1), les pôles d'aimants sont au nombre de deux, semi-annulaires, avec des faces actives 18 et 19 (voir fig. 3). La région d'entrefer 20 ainsi créée entre les surfaces actives des circuits magnétiques fixe et mobile est celle o interagis- sent les champs magnétiques qui génèrent le couple moteur de l'actionneur. Un arbre 21, coaxial au circuit magnétique mobile 4 et solidarisé axialement et en rotation à ce dernier, assure la fonction rotative et la transmission du couple au système extérieur à entraîner. Le carter 6 maintient assemblés fonctionnellement les circuits magnétiques fixe et mobile. Un palier rotatif 7 est prévu dans une face de bout (fond sur la fig. 1) du carter 6 pour recevoir à libre rotation l'extrémité de l'arbre 21 opposée à l'armature 17, tandis qu'un palier 8 est prévu aux mêmes fins dans la face de bout opposée du carter. De préférence, cette dernière face de bout est réalisée sous forme d'un couvercle 61 amovible vis-à-vis du reste du carter 6, et l'arbre 21 supportant l'armature 17 est retenu avec blocage axial sur le palier 8 lui-même solidarisé au couvercle 61 de manière à constituer ainsi une unité préassemblable qui est finalement montée en dernier lieu sur le carter 6 à l'intérieur duquel ont été introdui- tes et positionnées les pièces 9, 3 et 10. Dans le cas de l'exemple de réalisation préféré représenté aux figures 1 à 3 correspondant à un nombre 2P de pôles choisi égal à 2, on constate qu'une zône 22 n'est pas utilisée lorsque le noyau central 11 et la bobine 3 sont disposés concentriquement à l'axe principal de l'actionneur. Sans changer le principe fondamental de l'invention, qui vise à la réalisation simple d'un bobinage annulaire de préférence cylindrique de révolution et la mise en place aisée de ce bobinage sur le noyau central lui aussi de préférence cylindrique de révolution, on peut envisager, en variante préférentielle, d'excentrer sensiblement l'ensemble constitué par le noyau central et la bobine mutuellement coaxiaux en direction de la zône libre 22, tout en le maintenant parallèle à l'axe de rotation, de manière à remplir cette zône 22. Ceci permet d'améliorer sensiblement le taux de remplissage de l'ensemble de l'actionneur et d'augmenter le volume de matérau ferromagnétique du circuit magnétique statorique et/ou le volume de la bobine, et par là même d'améliorer aussi les performances techniques en terme de rendement massique. Un autre mode de réalisation de l'actionneur est représenté à la figure 4 sur laquelle les mêmes références numériques, affectées éventuellement d'un ' pour celles des il parties ou organes qui sont modifiés, sont conservées pour désigner les parties ou organes analogues à ceux de la fig. 1. Dans cette variante de réalisation, les surfaces actives respectives des circuits magnétiques fixe et mobile sont cylindriques de révolution en lieu et place des surfaces planes du mode de réalisation des fig. 1 à 3; les surfaces actives 15' et 16' des pôles 12' et 14' du circuit magnéti- que fixe 2 sont cylindriques de révolution et tournées vers l'intérieur; les surfaces actives 18' et 19' des pôles 5' du circuit magnétique mobile 4' sont cylindriques de révolution et tournées vers l'extérieur, ces surfaces étant coaxiales et concentriques à l'axe de rotation et définis- sant ainsi entre elles une région d'entrefer 20' tubulaire et coaxiale à l'axe de rotation; la circulation du flux magnétique s'effectue radialement dans cette région, et non plus axialement comme dans le mode de réalisation des fig. 1 à 3. On comprendra les transformations résultantes pour les masses polaires 12' et 14' du circuit magnétique fixe 2' et pour le circuit magnétique mobile 4', de l'armature 17' et de l'aimant 5' qui devient un tronçon tubulaire, de faible épaisseur radiale, à aimantation multipolaire radiale, qui est fixé sur la face périphérique externe de l'armature 17'. Le reste de l'actionneur, et en particulier la bobine annulaire 3 mise en place sur le noyau central 11, demeure inchangé. La variante mentionnée d'excentration de la bobine 3 et du noyau central 11 par rapport à l'axe de rotation de l'actionneur est toujours applicable à cette configuration lorsque le nombre de pôles 2P est égal à 2. La figure 5 montre encore un autre mode de réalisa- tion, qui se distingue de celui de la figure 4 par le fait que le circuit magnétique mobile 4" est agencé pour être disposé extérieurement aux pôles 12", 14" du circuit magnétique fixe 2 (les parties ou organes analogues à ceux des figures 1 à 4 sont désignés par les mêmes références numériques, éventuellement affectées d'un " en cas de modification). Dans ce cas, l'aimant 5" multipolaire est constitué sous forme d'un tronçon tubulaire, de faible épaisseur radiale, qui est fixé sur la face interne d'une jupe périphérique 171 bordant l'armature discoïdale 17. Grâce aux dispositions prévues conformément à l'invention, un actionneur agencé selon l'invention comporte un nombre réduit de pièces composantes ne présentant que peu de surfaces usinées et d'assemblage facile, la bobine pouvant être réalisée de façon indépendante par un processus automatique qui permet d'en réduire le coût. Il est ainsi possible de réaliser des actionneurs électriques rotatifs de faible prix de fabrication et réalisable en très grandes séries, avec des performances analogues à celles présentées par les actionneurs de conception traditionnelle. Comme il va de soi et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes d'application et de réalisation qui ont été plus particulièrement envisagés; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. Actionneur électromagnétique rotatif autour d'un axe, qui comporte un stator à 2P pôles, comprenant un circuit magnétique statorique (2) en un matériau ferroma- gnétique doux et présentant des épanouissements polaires (12, 14; 12', 14'; 12", 14") et au moins une bobine électrique d'excitation (3), et un rotor comprenant un circuit magnétique rotorique (4, 4', 4") en un matériau ferromagnétique doux qui est situé en regard des susdits épanouissements polaires du circuit magnétique statorique (2) et qui est solidaire d'un arbre (21) axial, le circuit magnétique rotorique (4, 4', 4") comportant un système d'aimant annulaire multipolaire à 2P pôles (5, 5', 5"), caractérisé en ce que le circuit magnétique statorique (2) comporte: - un pôle intérieur (9) présentant un noyau central (11), parralèle à l'axe de rotation, des premiers épanouissements polaires (12, 12',12") prolongeant ledit noyau du côté d'une extrémité axiale du circuit statorique, lesdits premiers épanouissements polaires (12, 12', 12") étant coaxiaux à l'axe de rotation et ayant une étendue angulaire au plus égale à 360 /2P, 25. la susdite bobine (3) étant unique et entourant coaxialement le noyau central (11) du pôle intérieur (9), - et un pôle extérieur (10) présentant une armature latérale (132) en forme de secteur tubulaire située extérieurement à la bobine (3) et sensiblement parallèlement au noyau (11) du pôle intérieur (9), et des seconds épanouissements polaires (14, 14', 14") prolongeant ladite armature (132) du côté de la susdite extrémité axiale du circuit statorique, lesdits seconds épanouissements polaires (14, 14', 14") étant coaxiaux à l'axe de rotation et ayant une étendue angulaire au plus égale à 360 /2P, - les premiers et seconds épanouissements polaires étant répartis de façon équidistante et alternée, - les extrémités des susdits noyau central (11) du pôle intérieur (9) et armature (13) du pôle extérieur (10) qui sont opposées aux épanouissements polaires respectifs présentant respectivement des surfaces de contact mutuel. 2. Actionneur électromagnétique rotatif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le pôle extérieur (10) présente une semelle (131) s'étendant sensiblement transversalement à l'armature latérale (132) à partir de l'extrémité de celle-ci opposée aux seconds épanouissements polaires et sur laquelle s'appuie le noyau central (11) du pôle intérieur (9). 3. Actionneur électromagnétique rotatif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les premiers et seconds épanouissements polaires (12, 14) présentent des faces respectives sensiblement perpendiculaires à l'axe et sensiblement parallèles à la face en regard, également sensiblement perpendiculaire à l'axe, du circuit magnétique rotorique (4) et en ce que l'aimant annulaire rotorique multipolaire (5) est plat et fixé sur ladite face du circuit rotorique. 4. Actionneur électromagnétique rotatif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les premiers et seconds épanouissements polaires (12', 14') présentent des faces respectives sensiblement parallèles à l'axe et s'étendant en arcs de cercle concentriques se faisant mutuellement face et en ce que l'aimant annulaire (5') est un tronçon tubulaire fixé sur la face périphérique du circuit rotorique (4') qui est cylindrique de révolution et engagé entre les épanouissements polaires (12', 14'). 5. Actionneur électromagnétique rotatif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les premiers et seconds épanouissements polaires (12", 14") présentent des faces respectivements sensiblement parallèles à l'axe et s'étendant en arcs de cercles concentriques se tournant le dos et en ce que le circuit rotorique (4") chevauche les épanouissements polaires en présentant une jupe cylindrique de révolution (171) s'étendant en regard de la face externe des épanouissements polaires, l'aimant annulaire (5") étant un tronçon tubulaire fixé sur la face interne de ladite jupe. 6. Actionneur électromagnétique rotatif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les circuits magnétiques statorique et rotorique et la bobine sont de forme générale cylindrique de révolution ou s'apparentent à des cylindres de révolution. 7. Actionneur électromagnétique rotatif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le pôle intérieur (9) présente un alésage traversant le noyau central (11), pour le passage à libre rotation de l'arbre (21) du rotor. 8. Actionneur électromagnétique rotatif selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'arbre (21) du rotor est supporté par deux paliers (7, 8) solidaires respective- ment des faces de bout d'un carter (6) renfermant le stator et le rotor. 9. Actionneur électromagnétique rotatif selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'arbre (21) est solidaire du palier (8) supporté par la face du bout (61) du carter (6) située du côté du rotor, laquelle face (61) est amovible. 10. Actionneur électromagnétique rotatif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le nombre 2P de pôles est égal à deux et en ce que le noyau central (11) et la bobine (3), tout en étant mutuellement coaxiaux, sont excentrés par rapport à l'axe de rotation, ce grâce à quoi il est possible d'accroître le volume de matériau ferromagnétique du circuit magnétique statorique et/ou le volume de la bobine et donc d'améliorer le rende- ment de couple de l'actionneur.