Brevet FR2712097A1 — publié le 19950512

" Procédé et dispositif pour le réglage et la commande as- sistée par régulation notamment de sections d'ajustement de véhicules automobiles " La présente invention concerne un procédé pour l'ajustement d'une grandeur donnée sur une valeur de consi- gne respective dans plusieurs sections d'ajustement diffé- rentes les unes des autres qui sont soumises aux mêmes grandeurs perturbatrices, à savoir une section de réglage et au moins une section de commande assistée d'une régula- tion, procédé dans lequel: - une valeur de consigne de grandeur de régulation pour la section de réglage est donnée; - la valeur réelle de la grandeur de réglage est mesurée; - l'écart de grandeur de réglage, en tant que différence entre la valeur de consigne de la grandeur de réglage et la valeur réelle de la grandeur de réglage, est calculé; et - à partir de l'écart de grandeur de réglage, une valeur de positionnement réglé est déterminée selon un algorithme de réglage choisi arbitrairement et un organe de posi- tionnement est commandé par cette valeur dans la section de réglage pour amener la valeur réelle de la grandeur de réglage sur la valeur de consigne de la grandeur de ré- glage, Sous la dénomination de section de réglage on dé- signe en général un dispositif dans lequel, à l'aide d'un appareillage de mesure, la valeur réelle d'une grandeur d'ajustement, désignée dans ce cas sous la dénomination de grandeur de réglage, est mesurée; cette valeur est compa- rée par formation de la différence avec une valeur de con- signe pour la grandeur d'ajustement à régler, en fonction de l'écart de grandeur de réglage obtenu lors de cette for- mation de la différence; une valeur de positionnement est calculée selon un algorithme de réglage choisi arbitraire- ment, et avec cette valeur de positionnement un organe de positionnement est commandé sur le dispositif pour amener la valeur réelle de la grandeur de réglage, en coincidence avec la valeur de consigne de la grandeur de réglage. Une section de commande est par contre un dispo- sitif dans le cas duquel un organe de positionnement du dispositif est commandé avec une valeur de positionnement prédéfinie, auquel cas on s'attend à ce, que lors de l'ap- plication de cette valeur de positionnement, une grandeur d'ajustement s'ajuste à une valeur souhaitée. Le fait que cette valeur souhaitée soit effectivement atteinte n'est pas vérifié par rétroaction comme dans le cas d'une section de réglage. Dans des sections de commande améliorée il n'est pas toujours émis, pour obtenir une valeur déterminée d'une grandeur d'ajustement, la même valeur de positionne- ment, mais la valeur de positionnement est ajustée en fonc- tion de la valeur d'une grandeur perturbatrice interceptée. Si par exemple une température ambiante de 20 C doit être ajustée avec une commande de chauffage, on procède fréquem- ment de façon que ne soit pas seulement prédéfinie une uni- que température de l'eau du corps chauffant dont on attend de pouvoir ajuster la température interne mentionnée, mais la température de l'eau du corps chauffant est prédéfinie en fonction de la température externe. On connaît en outre des sections de commande as- sistées par une régulation. Ces sections interviennent tou- jours au moins au nombre de deux. Il s'agit de dispositifs qui sont soumis à des grandeurs perturbatrices identiques ou connues. L'un de ces dispositifs est exploité entre deux sections de réglage, et la valeur de positionnement déter- minée pour cette section de réglage est également utilisée pour l'autre dispositif. S'il s'agit de dispositifs identi- ques qui sont soumis à des grandeurs perturbatrices identi- ques, la valeur de positionnement déterminée sur la section de réglage est également acceptée de façon identique pour les autres sections. Si les dispositifs non réglés se dis- tinguent de façon connue du dispositif réglé, la valeur de positionnement déterminée à partir de la régulation est mo- difiée de façon connue pour son utilisation sur les autres dispositifs, afin de tenir compte des différences connues. On renonce à une rétroaction pour les dispositifs, excepté pour le dispositif réglé, de sorte que ces dispositifs sont à proprement parler des sections de commande. Toutefois, la valeur de positionnement utilisée est destinée, à l'aide de la rétroaction, à un dispositif réglé. En conséquence, les autres dispositifs sont des sections de commande assistées d'une régulation. Dans ce qui suit, seules jouent un rôle les sec- tions de régulation et les sections de commande assistées d'une régulation. Celles-ci sont globalement désignées sous la dénomination de sections d'ajustement. De telles sec- tions d'ajustement sont par exemple des dispositifs montés sur des véhicules automobiles avec des organes de position- nement, qui sont mis en oeuvre par des courants, par exem- ple des soupapes ou des vannes dans des systèmes anti- blocage, des systèmes de direction, des systèmes de régula- tion ou des systèmes d'injection. Les sections d'ajustement peuvent se différencier selon leur construction et/ou selon la façon dont des grandeurs parasites agissent sur elles, auquel cas il est cependant essentiel pour l'invention que sur toutes les sections d'ajustement agissent des grandeurs perturbatrices identiques, c'est-à-dire exerçant des ac- tions essentiellement identiques. Etat de la technique. Par la publication de la demande de brevet DE-A- 41 06 541 on connaît un procédé pour l'ajustement de la température de deux sondes à oxygène dans le courant de gaz d'échappement en provenance d'un moteur de véhicule automo- bile. Deux cas sont alors distingués: L'un des cas est celui o respectivement une sonde d'oxygène est placée sur le trajet de respectivement l'un des deux bancs d'un moteur en V. Il s'agit de sondes identiques qui sont soumises à des grandeurs perturbatrices identiques. Dans ce cas, la température de l'une des sondes est réglée et la valeur de réglage alors déterminée est utilisée de façon identique pour le chauffage de l'autre sonde lambda. Il n'est pas nécessaire que les valeurs d'une grandeur perturbatrice quelconque soient connues. Dans l'autre cas il s'agit d'un procédé appliqué sur deux sondes à oxygène qui sont placées sur le même tra- jet du gaz d'échappement, et en fait l'une devant et l'au- tre derrière un catalyseur. La température de la sonde antérieure est réglée. Dans ce cas la valeur de positionne- ment alors déterminée ne peut pas être utilisée de façon identique pour le chauffage de la sonde arrière, car les gaz d'échappement derrière le catalyseur sont, en fonction des conditions de fonctionnement du moteur, la plupart du temps plus froids qu'avant le catalyseur, mais peuvent ce- pendant être également plus chauds. Dans ce cas, les va- leurs des grandeurs perturbatrices les plus essentielles doivent être connues. A titre d'exemple, la publication précitée mentionne la vitesse de rotation, la charge, la température de refroidissement ou la température du lubri- fiant et le temps qui s'est écoulé depuis la mise en ser- vice du moteur à combustion interne. Avec des valeurs de ces grandeurs perturbatrices, on commande un manipulateur de grandeur de positionnement qui modifie la valeur de po- sitionnement déterminée à partir de la régulation, en fonc- tion des valeurs actuelles des grandeurs perturbatrices. Le chauffage de la sonde arrière est exploité avec cette va- leur de positionnement modifiée. L'inconvénient de ce procédé connu est que soit les différentes sections d'ajustement doivent être identi- ques et être soumises à des grandeurs perturbatrices iden- tiques, soit les grandeurs perturbatrices doivent être connues, que ce soit par mesure ou par calcul. Présentation de l'invention. L'invention a pour but d'indiquer un procédé et un dispositif pour le réglage et la commande assistée par régulation notamment de section d'ajustement sur un véhi- cule automobile, qui permette de déterminer également les valeurs de positionnement pour les sections assistées d'une régulation à partir de la valeur de positionnement, pour les sections réglées lorsque les sections d'ajustement ne sont pas toutes identiques et que les valeurs actuelles des grandeurs perturbatrices importantes sont connues soit par la mesure soit par le calcul. A cet effet, l'invention concerne un procédé caractérisé en ce que: - à partir de la valeur de consigne de la grandeur de ré- glage, selon une relation prédéfinie, une valeur de con- signe attendue valable pour des conditions de calibrage, est déterminée; un écart de valeur de positionnement et formé en tant que différence entre la valeur de positionnement attendue et la valeur de positionnement réglée; et - pour chacune des sections de commande assistée d'une ré- gulation, à partir de la valeur de consigne de la gran- deur de régulation appartenant à cette section et de 6cart de valeur de positionnement pour la section de l'écart dege, la valeur de positionnement pour la section de réglage, la valeur de positionnement pour la section de commande respective assistée d'une régulation est déter- minée, et avec cette valeur un organe de positionnement est commandé dans la section de commande respective as- sistée d'une régulation, pour ramener la valeur réelle de la grandeur de réglage de cette section à la valeur de consigne de la grandeur de réglage. L'invention concerne également un dispositif caractérisé par: - un appareillage pour la détermination, à partir de la va- leur de consigne de la grandeur de réglage, d'une valeur de positionnement attendue valable pour des conditions de calibrage - un appareillage pour la formation d'un écart de valeur de positionnement en tant que différence entre la valeur de positionnement attendue et la valeur de positionnement réglée, et - un appareillage pour chaque section de commande, pour la détermination de la valeur de positionnement pour la sec- tion de commande respective assistée d'une régulation, à partir de la valeur de consigne et de l'écart de valeur de positionnement pour la section de réglage, et pour la commande, avec cette valeur de positionnement, de l'or- gane de positionnement dans les sections de commande res- pectives assistées d'une régulation, pour amener la valeur réelle de la grandeur de réglage pour ces sections à la valeur de consigne de la grandeur de réglage. Le dispositif selon l'invention est constitué de sorte que le procédé selon l'invention soit mis en oeuvre. Le procédé selon l'invention est susceptible d'être appliqué à des sections d'ajustement qui sont toutes soumises aux mêmes grandeurs perturbatrices, dont les va- leurs ne sont toutefois pas détectées. Cependant, l'in- fluence des grandeurs perturbatrices est détectée et ceci du fait que l'on recherche de combien, dans le cas de la section réglée, la valeur de positionnement réglée diffère d'une valeur de positionnement attendue qui, de façon con- nue, se présente lorsque la section de réglage est réglée, dans des conditions de calibrage, sur la valeur de consigne actuelle de la grandeur de réglage. Un écart éventuel entre la valeur de positionnement réglée et celle attendue ne peut être dû qu'à ce que les valeurs actuelles des gran- deurs de positionnement diffèrent des valeurs lors de la présence des conditions de calibrage. Cet écart est ainsi une mesure pour l'action des grandeurs perturbatrices. Comme on suppose que les grandeurs perturbatrices agissent de façon identique sur toutes les sections d'ajus- tement, on peut, à partir de l'influence des grandeurs per- turbatrices détectées sur la section de réglage, évaluer également l'influence sur les sections de commande assis- tées d'une régulation. Si par exemple il existe une section de commande assistée d'une régulation qui est d'une consti- tution identique à celle de la section de réglage, on uti- lisera de façon identique, pour la section de commande assistée d'une régulation, la valeur de positionnement qui a été déterminée dans la section de réglage. Ceci corres- pond au cas décrit plus haut de respectivement une sonde à oxygène dans chacune des deux sorties des gaz d'échappement d'un moteur en V. Dans ce cas il est obtenu le même résul- tat d'ajustement que dans l'état de la technique, mais avec un autre procédé. Dans le cas de sections d'ajustement différentes les unes des autres la valeur de positionnement déterminée pour la section de réglage n'est pas utilisée de façon identique pour les sections de commande assistées d'une ré- gulation, mais elle est modifiée en fonction d'une relation précédemment connue en utilisant l'écart de valeur de posi- tionnement trouvée pour la section de réglage. Par exemple il peut être connu que les valeurs de grandeur perturbatri- ces (les valeurs absolues n'étant pas connues) qui provo- quent sur la section de réglage un écart de positionnement de 10 %, ne provoquent qu'un écart de 5 % sur une section de commande assistée d'une régulation. Alors la valeur de positionnement pour la section de commande assistée d'une régulation est déterminée de façon qu'à la valeur de posi- tionnement attendue ne soit pas ajoutée la totalité de l'écart de la valeur de positionnement comme dans le cas de la section de régulation, mais seulement la moitié de cet écart. La relation entre une valeur de consigne de gran- deur de réglage, un écart de valeur de positionnement et une valeur de positionnement pour une section de commande assistée d'une régulation, peut être déterminée à partir d'un algorithme ou bien extraite d'un champ caractéristi- que. Cette dernière façon de procéder peut alors, en règle générale, être préférée car elle ne s'accompagne que d'une dépense de calcul très réduite et qu'également il peut être tenu compte de dépendances complexes déterminées empirique- ment. Dessins. La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un mode de réalisation représenté dans les dessins annexés dans lesquels: - la figure 1 est un schéma fonctionnel, par blocs, d'un dispositif selon l'invention pour l'ajustement d'une grandeur sur une valeur de consigne respective dans n sections d'ajustement. - la figure 2 est un ordinogramme d'un procédé utilisant le dispositif selon la figure 1. Description d'exemples de réalisation. Le dispositif d'ajustement représenté sous la li- gne en tirets sur la figure 1 est appliqué à n sections d'ajustement E1 à En, la section d'ajustement El étant une section de réglage et les sections d'ajustement E2 à En étant des sections de commande assistée d'une régulation. Ce dispositif comporte un appareillage de régulation 10 avec un organe 11 de soustraction de grandeur de réglage, un champ de valeur caractéristique d'attente 12 avec un or- gane 13 de soustraction de valeur de positionnement s'y raccordant et n-1 champs caractéristiques de valeurs de po- sitionnement 14.2 à 14.n. Le fonctionnement de ce dispositif d'ajustement sera décrit ci-après en se référant à l'ordinogramme de la figure 2. Après le démarrage du procédé, une valeur numé- raire m qui peut être décomptée jusqu'à la valeur n, est mise à la valeur un dans une étape sl. Cela indique que dé- sormais des étapes sont prévues pour l'ajustement de la grandeur de réglage prédéfinie pour la section d'ajustement El. A cet effet, il est tout d'abord appelé, à une étape s2, la valeur de consigne de grandeur de réglage RGSW pour la section d'ajustement El. Ensuite (étape s3) la section El est réglée du fait qu'une valeur de positionnement ré- glée STR est fournie par l'appareillage de régulation 10 à un organe de positionnement dans la section d'ajustement 1. La régulation s'effectue du fait que, dans l'organe de soustraction 11 de grandeur de réglage la valeur réelle RG_IW de la grandeur de réglage, provenant d'un détecteur non représenté de la section El, est soustraite de la va- leur de consigne RGSW de la grandeur de réglage, pour for- mer un écart de grandeur de réglage RG_A. A partir de cet écart de grandeur de réglage l'appareillage de régulation détermine selon un algorithme connu choisi arbitraire- ment, par exemple un algorithme PID, la valeur de position- nement réglée St_R. Avec ces étapes sl à s3 la régulation pour la section d'ajustement 1 est terminée. Pour la préparation de l'ajustement des grandeurs d'ajustement respectives dans les sections d'ajustement E2 à En dans les étapes s5 à s7, une valeur de positionnement attendue ST_ERW est déterminée dans une étape s4 à partir de la valeur de consigne RG_SW de la grandeur de réglage, et dans l'organe de soustraction de valeur de positionnement 13 est formée la différence en- tre cette valeur de positionnement attendue et la valeur de positionnement réglée STR, grâce à quoi un écart de valeur de positionnement ST_A est obtenu. Dans l'exemple de réalisation, la détermination de la valeur de positionnement attendue ST_ERW s'effectue dans le bloc de champ caractéristique 12 de valeur escomp- tée. Ce champ caractéristique est établi comme suit. La section d'ajustement El est exploitée pour des conditions de calibrage. Ensuite une valeur de consigne de grandeur de réglage est donnée, par exemple un courant de 5 A à travers la bobine magnétique d'une vanne. Supposons que pour l'ajustement de ce courant, dans les conditions de cali- brage lors de la commande de modulation en largeur des im- pulsions, un taux d'impulsion de 50 % est nécessaire. Alors ces 50% de taux d'impulsion sont mémorisés dans le champ caractéristique 12 de valeur escomptée en tant que valeur escomptée de grandeur de positionnement qui fait partie de la valeur de consigne de 5 A de la grandeur de réglage. Des valeurs d'impulsions correspondantes sont déterminées pour d'autres valeurs de consigne et introduites dans le champ caractéristique. A l'étape s4 ce champ caractéristique est alors adressé par la valeur de consigne actuelle de valeur de réglage et la valeur escomptée de grandeur de position- nement mémorisée sous l'adresse correspondante est ex- traite. A l'étape suivante s5 la variable de comptage M est incrémentée de un. Selon le déroulement décrit jus- qu'ici elle est alors de "2". Ceci indique que désormais la grandeur d'ajustement pour la section d'ajustement 2 doit être déterminée. A cet effet, à l'étape s6 la valeur de consigne RGSW_2 pour la section M=2 est appelée. On uti- Il lise ici, comme dans la relation avec la section d'ajuste- ment El, l'expression "grandeur de réglage", bien que la section d'ajustement E2 (ceci étant également valable pour les sections d'ajustement suivantes) est seulement une sec- S tion de commande assistée d'une régulation. Le champ carac- téristique 14.2 est adressé avec la valeur de consigne actuelle RG_SW_2 de grandeur de réglage et la valeur ac- tuelle de l'écart de valeur de positionnement STA, pour extraire de ce champ caractéristique la valeur de position- nement SW_2 pour la deuxième section d'ajustement E2 et la donner à celle-ci (étape s7). Par exemple il peut résulter du champ caractéristique 14.2 que dans la section d'ajuste- ment E2, pour obtenir la même valeur de consigne de la grandeur de réglage que dans la section d'ajustement El, il y a seulement lieu d'utiliser une valeur de positionnement inférieure de 10% à celle de la section d'ajustement El, mais que toutefois l'écart de valeur de positionnement ST_A doit être renforcée de 40% pour la section d'ajustement 2. Les étapes s5 à s6 sont également mises en oeuvre pour les sections d'ajustement E3 (non représentée) à En, ce qui résulte de ce que, dans une étape s8, il est demandé si la valeur de comptage m a déjà atteint la valeur n. Tant que ceci n'est pas le cas, il s'effectue un retour vers l'étape s5, dans laquelle la valeur de comptage m est in- crémentée de un. Dans l'autre cas il s'effectue un retour à l'étape si dans laquelle la valeur de comptage m est à nou- veau mise à un, pour déterminer la valeur de positionnement réglée immédiatement suivant STR pour la section d'ajuste- ment El. Le processus de la figure 2 concerne un disposi- tif d'ajustement fonctionnant de façon numérique, dans le- quel des champs caractéristiques sont utilisés pour déterminer des valeurs de sortie à partir de valeurs d'en- trée. Ces champs caractéristiques peuvent toutefois être remplacés totalement ou partiellement du fait qu'un algo- rithme fondé sur les valeurs d'entrée est mis en oeuvre pour le calcul des valeurs de sortie. Le dispositif peut également être réalisé pour fonctionner de façon analogique au lieu de fonctionner de façon numérique. Dans de nombreux cas d'application il n'est pas nécessaire que, pour chacune des sections de commande as- sistée d'une régulation, un champ caractéristique 14.m cor- respondant soit utilisé ou qu'un algorithme de calcul correspondant soit traité. Si en effet plusieurs sections de commande assistée d'une régulation sont respectivement constituées de façon identique et si, dans ces sections, respectivement la même valeur de consigne de grandeur de réglage doit être ajustée, il suffit d'utiliser pour toutes ces sections de commande assistée d'une régulation, la même valeur de positionnement telle qu'elle est extraite d'un champ caractéristique unique pour ces sections ou bien telle qu'elle est obtenue par un traitement unique d'un al- gorithme ou bien comme valeur de sortie d'un circuit analo- gique unique. Dans le cas des sections d'ajustement il peut par exemple s'agir de quatre vannes à plusieurs voies dans un système anti-blocage sur un véhicule automobile, auquel cas l'une des vannes est associée respectivement à l'une des roues. Chaque vanne doit disposer de trois positions, à sa- voir établissement de la pression, maintien et coupure de la pression, auxquelles doivent correspondre les courants O A, 2,5 A et 5 A. Les deux valeurs de 2,5 A est 5 A doivent alors être réglées par ajustement du taux d'impulsion de la modulation en largeur d'impulsions. Cette régulation est nécessaire parce que, dans un véhicule automobile, aussi bien la tension de batterie qu'également la température en- vironnante peuvent fluctuer fortement de sorte que, pour obtenir un courant respectivement identique, des taux d'im- pulsion fortement différents peuvent être nécessaires. Supposons que la vanne pour l'avant droit est celle qui correspond à la section d'ajustement 1 sur la fi- gure 1, dont le courant est donc réglé. Du fait d'influen- ces quelconques (par exemple la température, la tension de batterie, la viscosité du liquide de frein, les tolérances) supposons que, pour ajuster l'état de suppression de la pression se présentant, un taux d'impulsion plus élevé de % qu'attendu est justement nécessaire. Supposons que la vanne pour l'arrière droit doit être justement commandée pour l'état de maintien. Alors le taux d'impulsion attendu pour cet état de maintien sera également augmenté de 10%, car dans ce cas d'application toutes les vannes sont iden- tiques, toutes les vannes sont disposées en bon contact thermique les unes par rapport aux autres, toutes les van- nes sont traversées par le même liquide de frein et toutes * les vannes sont à la même tension de batterie. Supposons qu'à ce cas d'application se présente un problème particulier. Lorsqu'en effet la vanne réglée pour l'avant droit doit être commutée à l'état d'établisse- ment de la pression, ceci s'effectue du fait qu'elle n'est traversée par aucun courant (ceci correspond à l'état dans lequel le dispositif de pédale de frein est directement re- lié au cylindre de frein de roue pour permettre un freinage dans le cas de mise en service du dispositif anti-blocage). Comme dans ce cas la grandeur d'ajustement n'est pas ré- glée, il n'y a également pas de valeur de positionnement réglée qui puisse indiquer l'écart à partir d'une valeur de positionnement attendue. Pour de tels cas dans lesquels au- cune régulation n'a donc lieu temporairement dans la sec- tion de réglage, il est avantageux de mémoriser le dernier écart de valeur de positionnement et de l'utiliser dans les périodes de temps dans lesquelles aucune nouvelle valeur pour cet écart n'est délivrée. Un autre exemple d'application pour le dispositif d'ajustement de la figure 1 est une direction des roues ar- rière. Dans ce cas il y a par exemple trois vannes diffé- rentes, à savoir une pour l'ajustement de l'angle de direc- tion, une pour le blocage mécanique du dernier ajustement de direction (en cas de défaillance du système de direc- tion) et une pour relier l'appareillage de direction à un accumulateur de pression ou bien pour le séparer de cet ac- cumulateur de pression. Ces vannes sont disposées à proxi- mité les unes des autres et sont en conséquence soumises aux mêmes grandeurs perturbatrices. Mais comme elles ont des constitutions différentes les grandeurs perturbatrices agissent sur elles de façons différentes, toutefois avec des différences préalablement connues. Le courant prévu pour la vanne destinée à l'ajustement de l'angle de direc- tion est réglé par modulation en largeur d'impulsions. Dans un état de fonctionnement actuel on a un taux d'impulsion réglé qui doit être plus élevé de 10% que celui qui est at- tendu sous les conditions de calibrage. Il y a donc un écart déterminé à partir des conditions de calibrage. On saura en outre que le taux d'impulsion pour le courant tra- versant la vanne de blocage ne doit être augmenté que de % lorsqu'il se présente des conditions perturbatrices qui nécessitent une augmentation du taux d'impulsion du courant de 10 % à travers la vanne d'ajustement de la direction. La valeur de positionnement est modifiée de façon correspon- dante comme elle a été déterminée sous les conditions de calibrage, pour obtenir la valeur de réglage réelle actuel- lement exigée pour la vanne de blocage. Le procédé selon l'invention et le dispositif se- lon l'invention sont notamment susceptibles d'être mis en oeuvre dans des véhicules automobiles, car dans cette ap- plication les grandeurs perturbatrices ont une dispersion considérable, etcependant, pour des raisons de précision, des valeurs d'ajustement réglées sont fréquemment nécessai- res, auquel cas la régulation doit être réalisée de façon aussi économique que possible. Comme grandeur perturbatrice on mentionnera notamment la tension de batterie, qui peut osciller entre 8 et 16 V, et la température à des emplace- ments déterminés dans le compartiment moteur, température qui, sans autre modification, peut osciller entre -40 C et +125 C. Toutefois le procédé et le dispositif correspon- dant conviennent très bien pour toutes les autres applica- tions dans lesquelles les conditions précédemment mentionnées sont remplies en totalité ou partiellement. R E V E N D I C A T I O NS 1- Procédé pour l'ajustement d'une grandeur donnée sur une valeur de consigne respective dans plusieurs sec- tions d'ajustement différentes les unes des autres qui sont soumises aux mêmes grandeurs perturbatrices, à savoir une section de réglage et au moins une section de commande as- sistée d'une régulation, procédé dans lequel: - une valeur de consigne de grandeur de régulation (RG_SW) pour la section de réglage est donnée; - la valeur réelle de la grandeur de réglage (RGIW) est mesurée; - l'écart de grandeur de réglage (RG_AW), en tant que dif- férence entre la valeur de consigne de la grandeur de ré- glage et la valeur réelle de la grandeur de réglage, est calculé; et - à partir de l'écart de grandeur de réglage, une valeur de positionnement réglé (ST_R) est déterminée selon un algo- rithme de réglage choisi arbitrairement et un organe de positionnement est commandé par cette valeur dans la sec- tion de réglage pour amener la valeur réelle de la gran- deur de réglage sur la valeur de consigne de la grandeur de réglage, procédé caractérisé en ce que: - à partir de la valeur de consigne de la grandeur de ré- glage, selon une relation prédéfinie, une valeur de con- signe attendue (ST_ERW) valable pour des conditions de calibrage, est déterminée; - un écart de valeur de positionnement (ST_A) et formé en tant que différence entre la valeur de positionnement at- tendue et la valeur de positionnement réglée; et - pour chacune des sections de commande assistée d'une ré- gulation, à partir de la valeur de consigne de la gran- deur de régulation appartenant à cette section et de l'écart de valeur de positionnement pour la section de réglage, la valeur de positionnement (ST_m) pour la sec- tion de commande respective assistée d'une régulation est déterminée, et avec cette valeur un organe de positionne- ment est commandé dans la section de commande respective assistée d'une régulation, pour ramener la valeur réelle de la grandeur de réglage de cette section à la valeur de consigne de la grandeur de réglage. 2- Dispositif pour l'ajustement d'une grandeur donnée sur une valeur de consigne respective dans plusieurs sections d'ajustement différentes les unes des autres et qui sont soumises aux mêmes grandeurs perturbatrices, à sa- voir une section de réglage (El) et au moins une section de commande assistée d'une régulation (E2... En), avec - un appareillage de régulation (10) pour la section de ré- glage, appareillage qui est réalisé de façon que: -- il calcule un écart de grandeur de réglage (RG_A) en tant que différence entre une valeur de consigne de grandeur de réglage (RG_SW) et une valeur réelle de grandeur de réglage (RGIW) et -- à partir de l'écart de grandeur de réglage, il déter- mine selon un algorithme de réglage choisi arbitraire- ment une valeur de positionnement réglée (ST_R) et commande avec cette valeur un organe de positionnement dans la section de réglage pour ramener la valeur réelle de la grandeur de réglage à la valeur de consi- gne de la grandeur de réglage, dispositif caractérisé par - un appareillage (12) pour la détermination, à partir de la valeur de consigne de la grandeur de réglage, d'une valeur de positionnement attendue (ST_ERW) valable pour des conditions de calibrage - un appareillage (13) pour la formation d'un écart de va- leur de positionnement (ST_A) en tant que différence en- tre la valeur de positionnement attendue et la valeur de positionnement réglée, et - un appareillage (14.2...14.n) pour chaque section de com- mande (E2...En), pour la détermination de la valeur de positionnement (ST_n) pour la section de commande respec- tive assistée d'une régulation, à partir de la valeur de consigne (RG_SW_2... RGSWn) et de l'écart de valeur de positionnement pour la section de réglage, et pour la commande, avec cette valeur de positionnement, de l'or- gane de positionnement dans les sections de commande res- pectives assistées d'une régulation, pour amener la valeur réelle de la grandeur de réglage pour ces sections à la valeur de consigne de la grandeur de réglage. 3- Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'un appareillage unique (14.2... 14.n) est utilisé en commun pour la détermination de la valeur de positionne- ment (ST_2... STn) pour une section de commande respec- tive assistée d'une régulation parmi plusieurs de ces sections, sections pour lesquelles sont valables la même valeur de consigne de la grandeur de réglage et la même in- fluence des grandeurs parasites agissant de la même façon sur toutes les sections d'ajustement. 4- Dispositif selon la revendication 2 ou la re- vendication 3 caractérisé en ce que chaque appareillage (14.2... 14.n) pour la détermination de la valeur de posi- tionnement (ST_2... STn) pour une section de commande respective assistée d'une régulation, est un champ caracté- ristique, dans lequel sont déposées des valeurs de posi- tionnement susceptibles d'être commandées par l'intermé- diaire de valeurs de la valeur de consigne de la grandeur de réglage, et de l'écart de la valeur de positionnement. 5- Dispositif selon l'une des revendications 2 à 4 caractérisé en ce qu'il est utilisé pour l'ajustement des courants dont l'un circule respectivement à travers l'or- gane de positionnement dans l'une de plusieurs sections d'ajustement sur un véhicule automobile.