Brevet FR2715710A1 — publié le 19950804

i DISPOSITIF PORTEUR POUR DES MODULES D'INTERVENTION DANS UN PUITS TEL Q'UN TUBE DISSOLVEUR DESCRIPTION Domaine de l'invention L'invention concerne les interventions au fond d'un puits tel qu'un tube dissolveur utilisé pour traiter, et en particulier dissoudre, des pastilles de combustible irradié, dans le cadre d'installations nucléaires. L'invention concerne en particulier le dispositif permettant d'introduire différents modules d'intervention au fond du tube dissolveur. Art antérieur et problème posé Dans le cadre du retraitement ou du traitement d'éléments de combustible irradiés, c'est-à-dire après leur utilisation dans un réacteur nucléaire, les assemblages irradiés sont d'abord sectionnés, puis immergés dans un réactif, qui est généralement de l'acide nitrique chaud, par lequel ils sont dissous. On fait ainsi tomber des fragments de combustible provenant d'une cisaille, contenant de la poudre d'oxyde, dans un tube dissolveur. Celui-ci peut se présenter sous la forme d'un puits, c'est-à-dire d'un grand tube vertical cylindrique ou de section rectangulaire contenant un panier immergé dans une solution d'acide nitrique. Ce tube dissolveur comprend plusieurs canalisations nécessaires à son fonctionnement, en particulier pour l'évacuation des vapeurs et gaz de dissolutions vers un condenseur et des conduites appartenant à un circuit de vidange de la solution de dissolution vers une cuve de stockage. Il peut comprendre également un circuit de bullage-agitation permettant d'homogénéiser la solution. L'éventuel contrôle et la réparation d'un tel tube dissolveur, et en particulier de sa partie inférieure, ne peuvent se faire qu'au moyen de machines robotisées, l'accès y étant interdit à des personnes humaines, compte tenu du taux d'irradiation de cette zone. Or, dans le cadre d'un éventuel contrôle d'un tel tube dissolveur, il est nécessaire d'utiliser plusieurs appareillages différents. On est ainsi amené à réparer les appuis des paniers, à renforcer le fond de la cuve du tube dissolveur et, par là même, à démonter certains éléments, notamment des tuyaux se trouvant au fond de cette cuve. Il est nécessaire également de contrôler la nature des parois de la cuve et des différentes canalisations qui y débouchent, de les réparer (notamment par soudage), de souder des bandeaux dans le tube dissolveur et d'effectuer d'autres opérations plus ou moins complexes. Ces besoins n'ont pas été satisfaits jusqu'à présent, de sorte que, lorsqu'une panne ou une défaillance survient au fond d'un tube dissolveur, la solution adoptée est l'arrêt de l'utilisation d'un tel tube. Le but de l'invention est d'éviter une telle solution d'abandon du tube dissolveur en proposant un dispositif porteur permettant l'introduction de différents appareils permettant le contrôle, l'entretien et la réparation du tube dissolveur, notamment de sa cuve inférieure et des canalisations qui y débouchent. Résumé de l'invention A cet effet, l'objet principal de l'invention est un dispositif porteur pour introduire et commander, un par un, différents appareils ou modules d'intervention au fond d'au moins un puits, tel qu'un tube dissolveur. Un tel dispositif comprend: - un tube à positionner au-dessus du puits; - une chaîne de suspension; - des moyens de support et moteurs pour porter et entraîner la chaine de suspension par une première extrémité dite d'entraînement et comprenant notamment une roue porteuse positionnée au-dessus dudit puits dans le tube fixe; - une structure porteuse accrochée à une deuxième extrémité dite libre de la chaîne de suspension; - une chaîne d'alimentation générale de la structure porteuse; - une platine standard de support et de connexion placée à l'extrémité inférieure de la structure porteuse; - des moyens de commande du dispositif. Dans sa réalisation principale, la structure porteuse comprend: - une partie supérieure fixée à la chaîne de suspension; - un coulisseau monté mobile verticalement dans la partie supérieure; et - deux parties inférieures montées tournantes autour d'un axe vertical central par rapport au coulisseau. Le coulisseau est doté en particulier d'un volume interne dans lequel peut se stocker et se dévider la chaîne d'alimentation générale, lors des montées et descentes de la structure porteuse. Cette dernière possède de préférence une partie inférieure entraînée en rotation par l'intermédiaire d'une couronne intérieure engrenant avec au moins un pignon de rotation entraîné par un moteur de rotation. L'extrémité inférieure de la structure porteuse à laquelle est fixée la platine standard est de préférence un bras articulé pivotant autour d'un axe de pivotement horizontal, lorsque la structure porteuse pend, pour permettre un déplacement quasi horizontal de l'appareil porté. Dans une réalisation préférentielle de l'invention, une caméra est placée sur la partie inférieure de la structure porteuse, le champ d'exploration de cette caméra étant dirigé vers le bas du puits. La réalisation préférentielle des moyens de support et moteurs est constituée d'un treuil comprenant: - la roue porteuse constituée de deux pignons à chaînes; - un motoréducteur pas-à-pas entraînant les deux pignons à chaînes; - une roue à cliquets solidaire en rotation de pignons à chaînes; - un système de remontée de secours à cliquets actionné par un vérin; et - un capteur angulaire. Pour faciliter la descente de la structure porteuse, celle-ci possède de préférence des galets de guidage latéraux fixés aux extrémités de la structure porteuse pour guider sa descente et sa montée dans le puits. Pour pouvoir être bloquée dans le puits, la structure porteuse possède de préférence à sa périphérie un joint gonflable. Les moyens de support et moteurs peuvent être complétés d'une cellule de pesée pour contrôler des éventuelles variations de charges au bout de la chaîne de suspension. Liste des figures L'invention et ses différentes caractéristiques seront mieux comprises à la lecture de la description suivante, accompagnée de plusieurs figures représentant respectivement: - figure 1, l'installation du dispositif selon l'invention au-dessus d'un tube dissolveur; - figure 2, une réalisation des moyens de support et moteurs; - figure 3, en coupe, la structure porteuse du dispositif selon l'invention; et - figure 4, la platine standard de connexion ainsi que l'élément correspondant de l'appareil porté. Description détaillée d'une réalisation de l'invention En référence à la figure 1, le dispositif selon l'invention est placé dans la cellule d'un tube dissolveur 1. Cette cellule ne contient que ce dernier et tous les appareillages permettant son utilisation. Les opérateurs et les moyens de commande et de contrôle restent à l'extérieur de cette cellule. Cet isolement a été symbolisé par des hublots 9 placés sur un mur de ladite cellule et des télémanipulateurs 10. Le tube dissolveur 1, constituant un puits à l'intérieur duquel les interventions sont à effectuer, à été représenté par sa partie supérieure. Les hâchures qui figurent de part et d'autre de ce tube 1 symbolisent la hauteur o est placé le dispositif selon l'invention par rapport au tube dissolveur 1. On note qu'en réalité, le niveau ainsi délimité se trouve plusieurs mètres au-dessus du sol, le tube dissolveur 1 dépassant lui-même au-dessus de ce niveau. La structure générale du dispositif selon l'invention est constituée en outre d'un ensemble de charpente composé, dans la réalisation décrite, de plusieurs éléments qui peuvent se décomposer en deux parties de tube 2 et 3. La partie inférieure 2 est fixée à la structure de la cellule 55 et sert de prolongateur à la partie supérieure du tube dissolveur 1. Elle est surmontée d'une plaque 12 sur laquelle peut être monté un chariot 11. Ce dernier permet la fixation au dispositif selon l'invention des différents appareils ou modules 56 à introduire à l'intérieur du tube dissolveur 1. Ces modules 56 sont placés sur des chariots de transfert 11. Ainsi, il est possible de stocker à proximité du tube dissolveur 1 et du dispositif selon l'invention plus-eurs appareils ou modules différents destinés à effectuer chacun des opérations particulières et différentes au fond du tube dissolveur 1. La figure 1 fait également apparaître à l'intérieur de la partie supérieure 3 du tube fixe une structure porteuse 13 suspendue à une chaîne 15. Cette dernière possède des moyens de suppcrt et moteurs pour le positionnement et l'entrainement de la structure porteuse 13. En effet, on a représenté un motoréducteur pas-à-pas 14 entraînant une roue porteuse 16 autour de laquelle passe la chaîne 15. Cet ensemble est mieux décrit par la figure 2. En effet, sur cette dernière, on a schématisé une réalisation possible de moyens moteurs et de support. Un moteur pas-à-pas 14 peut donc entraîner un réducteur 14A entraînant lui-même deux pignons à chaînes 16A constituant la roue porteuse 16. Bien entendu, dans ce cas, c'est une double chaine 15 qui est engrainée sur ses pignons à chaîne 16A. Une première extrémité 15A des chaînes est fixée à la partie supérieure 25 de la structure porteuse. L'autre extrémité, non représentée, est fixée en dehors du dispositif, les chaînes étant stockées en plis pendulaires, tel que le montre la figure 1. Sur le même arbre entraînant ces deux pignons à chaînes 16A, se trouve une roue à cliquet 18, c'est-à-dire dont la périphérie est garnie de dents inclinées dans un sens déterminé. Dans ce même sens d'inclinaison peut être orienté un cliquet 20 monté pivotant sur un bras de cliquet 21 monté lui-même pivotant autour de l'axe de rotation 17 des moyens de support et moteurs. Un dispositif de rappel, tel qu'un vérin 23 a tendance à maintenir le bras de cliquet 21 vers le haut, c'est-à-dire à forcer le cliquet 20 dans les dents de la roue à cliquet 18. Un ressort 19 fixé sur le bras de cliquet 21 permet au cliquet 20 de pénétrer entre les dents de la roue à cliquet 18, lorsqu'il se trouve entre deux de ces dents. De cette manière, l'ensemble ne peut tourner que dans un sens, lorsque ce système à cliquet est enclenché. Ce système peut être débrayé en actionnant le vérin 23 et en descendant le bras 21 jusqu'à une butée 22 faisant pivoter le cliquet 20 pour le désenclencher de la roue à cliquet 18. L'actionnement répétitif du vérin 23 permet de tourner la roue à cliquet 18 et ainsi de remonter la structure porteuse, au cas o le motoréducteur 14, 14A tomberait en panne. Le tout est complété par un capteur angulaire 24 entraîné en rotation par l'arbre 17 de ces moyens supports et moteurs. On signale qu'une cellule de pesée 57 peut également équiper ces moyens de support et moteurs pour contrôler en permanence la charge de la chaine 15. Ainsi, si cette cellule 57 est connectée électriquement à un automate, elle peut couper l'alimentation du motoréducteur 14, 14A, lorsque la structure porteuse est coincée dans tube dissolveur, lors de la descente en cas de sous-charge ou lors de la remontée en cas de surcharge. On peut également équiper les maillons des deux chaînes 15 avec des axes débordant par rapport à la largeur de ces chaînes. Ceci permet un arrêt en position prédéterminée en faisant reposer les extrémités d'un ou de plusieurs axes sur des verrous mobiles. Le codage et l'arrêt des chaînes 15 se fait par détection de leur sous-charge par la cellule de pesée 27. En revenant à la figure 1, la structure porteuse 13 est alimentée en puissance électrique, gaz, eau, air comprimé par une chaîne d'alimentation en général 5. Elle est fixée à la structure porteuse 13 et maintenue à sa disposition au moyen d'une roue de détour 7 montée tournante autour d'un arbre horizontal 6 positionné au-dessus du tube 3 et d'un contrepoids de tension 8. En référence à la figure 3, la structure porteuse comprend principalement trois parties qui sont une partie supérieure 26, un coulisseau 27 et une partie inférieure 28 placée en-dessous du coulisseau 27. La principale fonction de cette structure porteuse est d'immobiliser à différents niveaux d'intervention les modules ou appareils dans le puits qui est de préférence un tube dissolveur. D'autres fonctions secondaires seront énoncées et explicitées plus loin lors de la description des moyens qui s'y rapportent. La partie supérieure 26 possède une platine de connexion 25 à laquelle est reliée l'extrémité 15A des deux chaînes 15 du treuil. Cette partie supérieure 26 se prolonge par une structure tubulaire périphérique 30 supportant des galets de guidage 29 destinés à guider la montée et la descente de cette partie supérieure 26 dans le tube 3. Elle porte également au moins un joint gonflable 31 destiné à combler l'intervalle existant entre la paroi interne du tube 3 et la paroi externe de la structure tubulaire 30 pour immobiliser cette partie supérieure 26, à une hauteur déterminée, dans le tube 3. A l'intérieur de cette structure tubulaire est placé un coulisseau 27, mobile verticalement par rapport à la partie supérieure 26 grâce à des vis à billes 32 fixées sur la structure tubulaire 30 de la partie supérieure 26. Un motoréducteur 33, placé sur cette dernière, permet la rotation des vis à billes 32. On ajoute que le coulisseau 27 est guidé par rapport à la partie supérieure 26 par des barres de guidage 34 fixées sur la partie tubulaire 30 de la partie supérieure 26. A l'intérieur du coulisseau est ménagé un espace 35 destiné à recevoir la chaîne d'alimentation générale 5 sous la forme d'une spirale, de manière à stocker celle-ci par enroulement lorsque la structure porteuse est en position haute. La troisième partie, est constituée d'une première partie inférieure 28 qui est montée mobile en rotation par rapport au coulisseau 27 autour de l'axe principal vertical 4 du tube dissolveur. A cet effet, cette première partie inférieure 28 est entraînée en rotation à vitesse constante par l'intermédiaire d'une couronne intérieure 36. Un premier motoréducteur 37 fixé sur la première partie inférieure entraîne en rotation un pignon 38 s'engrenant dans la couronne intérieure 36. Un capteur angulaire, non représenté, peut compléter avantageusement ce montage. Sur la première partie inférieure 28 est fixée une caméra 39 dont le champ d'exploration est symbolisé par deux flèches 40. Comme on peut le constater, ces flèches 40 sont orientées vers le fond du tube dissolveur pour surveiller les opérations effectuées par les appareils suspendus à la première partie inférieure 28. Une deuxième partie inférieure 61 complète la troisième partie. Elle est également montée mobile en rotation d'axe vertical autour de la couronne intérieure 36 et entraînée par un deuxième motoréducteur 60. Elle porte un bras articulé 41, monté pivotant autour d'un axe de pivotement horizontal 42 lorsque la structure porteuse pend. Ce bras articulé 41 permet de déplacer autour de cet axe horizontal 42 une platine standard de connexion 43 à laquelle est fixée la partie supérieure d'un des appareils ou modules à descendre dans le tube dissolveur. En fait, c'est un mouvement quasi horizontal qui est transmis à la platine de connexion 43. Un troisième motoréducteur 55 peut à cet effet entraîner un système vis-écrou à billes 45 dont l'écrou entraîne en rotation autour de l'axe horizontale 42 le bras articulé 41. Une bielle 44 complète avantageusement ce dispositif dans le but de maintenir horizontal la platine de connexion 43. Les extrémités 44A de la bielle 44 sont fixées libres en rotation, chacune autour de l'axe horizontal, respectivement, de la deuxième partie inférieure 28 et de la platine de connexion 43. Le ou les joints gonflables 31 permettent de maintenir en position la structure porteuse à n'importe quel endroit du tube, en particulier dans une l1 position élevée de repos. Le blocage en position intermédiaire, par exemple sur une bride d'appui de panier se trouvant sur la paroi interne du tube dissolveur est également possible, grâce à de tels joints gonflables 31. En référence à la figure 4, la platine, référencée 43 sur la figure 3, est détaillée. Cette réalisation comprend principalement un moteur 46 entraînant une vis de solidarisation 47 destinée à bloquer cette platine 43 sur une plaque correspondante 48 montée sur le module ou l'appareil à descendre au fond du tube dissolveur. Différents éléments de connexion sont prévus sur un tel connecteur. On peut citer la présence par exemple de trois tubes de petit diamètre 49. Deux tubes de plus gros diamètre 50, quatre connecteurs coaxiaux 51, par exemple pour les capteurs ultrasons, un câble de soudage 52 et une grande quantité de fils de connexion électrique 53. Deux pions de centrage 54 sont prévus pour faciliter le positionnement d'une plaque porte-outil 48 sur cette platine de connexion 43. On comprend qu'un tel dispositif porteur puisse permettre l'utilisation de différents modules ou appareils prévus pour entretenir, démonter, réparer des parties du tube dissolveur. On cite à cet effet, l'utilisation de modules de soudage, genre T. I. G., un module de préhension, un module de découpe par électroérosion, un outillage de récupération d'éléments coupés, un module de mesure d'épaisseur des conduites débouchant dans le tube dissolveur, un module d'exploration, un module ragréage, des modules de ressuage à l'aide d'un liquide pénétrant et d'un liquide révélateur, un outillage spécial de mise en place d'un croisillon et des modules d'intervention pour réparer le fond de la cuve du tube dissolveur. En référence à la figure 1, il est possible de démonter le dispositif porteur selon l'invention pour le monter sur un autre puits ou tube dissolveur. Ainsi, en maintenant le dispositif selon l'invention à un niveau déterminé symbolisé par le sol hâchuré en bas de la figure 1, il est possible d'intervenir sur plusieurs tubes dissolveurs, référencé 1 sur cette figure, avec un seul dispositif porteur selon l'invention. On souligne que le concept pendulaire de la structure porteuse 13 permet de faciliter le positionnement de n'importe quel module au fond du tube dissolveur 1. REVENDICATIONS 1. Dispositif porteur pour introduire et commander un par un différents appareils ou modules d'intervention (11) au fond d'au moins un puits, tel qu'un tube dissolveur (1) d'axe vertical déterminé, le dispositif comportant: - un tube (3) à positionner au-dessus du puits (1) ; - au moins une chaîne de suspension (15) ; - des moyens de support et moteurs pour porter et entraîner la chaîne de suspension (15) par une extrémité d'entraînement, et comprenant notamment une roue porteuse (16) positionnée au-dessus dudit puits (1) dans le tube (3) ; - une structure porteuse (13) accrochée à une extrémité libre (15A) de la chaîne de suspension (15) ; une chaîne d'alimentation en général (5) ; - une platine standard de support et de connexion (43) placée à l'extrémité inférieure de la structure porteuse (13) et à laquelle peut être fixée chacun des différents appareils et module (56) ; et - des moyens de commande placés à distance. 2. Dispositif porteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la structure porteuse (13) comprend: - une partie supérieure (26) fixée à la chaîne de suspension (15) ; - un coulisseau (27) monté mobile verticalement dans la partie supérieure (26) ; et - deux parties inférieures (28, 61) montées tournantes autour d'un axe vertical central par rapport au coulisseau (27). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les parties inférieures (28, 61) de la structure porteuse (13) sont entraînées en rotation par l'intermédiaire d'une couronne intérieure (36) engrenant avec au moins deux pignons de rotation (38) entraînés eux-mêmes par deux motoréducteurs (37, 60). 4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'extrémité inférieure de la structure porteuse (13) se trouvant dans la deuxième partie inférieure (61) et à laquelle est fixée la platine standard (43) est un bras articulé (41) pivotant autour d'un axe de pivotement (42) horizontal lorsque la structure porteuse (13) pend, pour permettre un déplacement quasi horizontal de l'appareil ou le module porté (56). 5. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'une caméra (39) est placée sur la première partie inférieure (28) de la structure porteuse (13), le champ d'exploration de cette caméra étant dirigée vers le bas du puits (1). 6. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de support et moteurs sont constitués d'un treuil comprenant: - une roue porteuse (16) constituée de deux pignons à chaînes (16A) ; - un motoréducteur pas-à-pas (14, 14A) entraînant les deux pignons à chaîne (16A) ; - un système de remontée de secours comprenant une roue à cliquets (18) solidaire en rotation des pignons (16A), un système à cliquet (19, 20, 21) actionné par un vérin (23) ; - un capteur angulaire (24). 7. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la structure porteuse (13) a des galets de guidage (29) latéraux fixés sur la partie supérieure (26) de la structure porteuse pour guider la descente et la montée de la structure porteuse (13) dans le puits (1). 8. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le coulisseau (27) a un volume interne (35) dans lequel peut être stockée et dévidée la chaîne d'alimentation générale (5) pendant des montées et descentes de la structure porteuse (13). 9. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la structure porteuse (13) possède à la périphérie de sa partie supérieure (26) au moins un joint gonflable (31) pour bloquer en position cette structure porteuse (13) dans le puits (1). 10. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens de support et moteurs comprennent une cellule de pesée (57) reliée à un arbre de rotation (17) des moyens de support et moteurs pour transmettre aux moyens de commande des éventuelles variations de charge ayant lieu au bout de la chaîne de suspension (15).