Brevet FR2716614A1 — publié le 19950901

La présente invention se rapporte à un appareil mobile de rayons X et plus particulièrement à un appareil mobile perfectionné de rayons X permettant d'obtenir des radiographies de patients alités dans des hôpitaux, des5 cliniques, ou qui se trouvent dans des situations semblables pour lesquelles il faut que l'appareillage soit amené vers le patient. Les appareils mobiles de rayons X pour prendre des images radiographiques d'un patient alité dans sa chambre à l'hôpital sont bien connus. Ces appareils sont par- ticulièrement utiles lorsque les risques pris pour amener le patient à un appareil fixe sont grands. Etant donné les avantages inhérents des appareils mobiles dans ces cas, la demande en appareils mobiles de rayons X est croissante et il existe de nombreux appareils de ce type qui sont offerts par différents fabricants. Les appareils existants comprennent en général un grand chariot qui supporte un grand nombre de batteries lourdes à l'acide et au plomb qui sont utilisées pour alimenter en énergie le tube de rayons X. Donc, le déplacement du chariot est pénible en raison de ses grandes dimensions et de son grand poids. Des systèmes commandés par moteur ont été utilisés pour faciliter le déplacement du chariot aussi bien de sa position de rangement vers le patient que pour des petits mouvements qui sont souvent nécessaires à positionner le tube de rayons X sur la zone du patient devant être radiographiée. Que ce soit pour faire reculer ou faire avancer l'appareil par le système motorisé de commande, il est souhaitable de disposer d'un tel système qui permette à l'utilisateur de disposer de réponses qui simulent au mieux celles de chariots commandés par des touches. Les appareils de l'art antérieur ne comportent en général aucun système de commande simple, bon marché, fiable et sensible. Il est aussi souhaitable de pouvoir disposer d'un appareil mobile de rayons X dans lequel le tube de rayons X peut être pratiquement positionné sur tout le patient alité sans qu'il soit nécessaire de déplacer le chariot. Bien qu'il existe dans l'art antérieur des bras de support télescopiques et rotatifs du tube de rayons X, les appareils de l'art5 antérieur sont incapables de constituer un système dans lequel le tube de rayons X peut être positionné sur le patient sans qu'il soit nécessaire de déplacer le chariot. Le positionnement du tube de rayons X par déplacement du chariot risque d'être malcommode et souvent de prendre beaucoup de temps à l'utilisateur qui doit positionner avec précision ce tube sur une partie particulière du patient. La présente invention a donc pour objet un appareil mobile perfectionné de rayons X qui permet de faire des radiographies de patients qui sont dans des conditions médicales dans lesquelles il est plus prudent d'amener l'appareil vers lui que de le déplacer vers l'appareil. Conformément à l'invention, l'appareil mobile comprend un bras articulé de support du tube de rayons X qui est formé de plusieurs éléments pivotants et qui permet de mettre le tube à une position prédéterminée pour effectuer une radiographie d'un patient. L'appareil comprend un mât sur lequel le bras de support est monté et qui comporte des ailes reliées par une âme ainsi que deux barres situées de chaque côté de l'âme et sur lesquelles le bras de support et un contre-poids peuvent être montés coulissants. Une poignée est reliée à ses extrémités au chariot par deux jauges de contrainte qui émettent des signaux électriques indiquant le sens et la force exercée sur la poignée par rapport au chariot, ce dernier étant équipé de plusieurs roues commandées et d'un système de commande du sens et de l'importance de la rotation des roues commandées en fonction des signaux électriques émis par les jauges de contrainte. L'invention va être décrite plus en détail à titre d'exemple en regard des dessins annexés sur lesquels: la figure 1 est une vue en élévation latérale de l'appareil mobile perfectionné de rayons X et montre essentiellement le mât et le bras articulé de support du tube ainsi que le mouvement du bras le long du mât; la figure 2A est une vue de dessous de l'appareil et montre les mouvements de pivotement du bras articulé de support du tube; la figure 2B est une vue de dessus de l'appareil et montre la position de rangement du bras de support du tube; la figure 3A est une vue en perspective du collier de support du tube; la figure 3B est une coupe transversale du mécanisme de serrage du collier; la figure 3C est une vue de face du collier de support du tube; la figure 4A est une vue de dessus partielle montrant le tube bloqué dans le berceau du chariot de l'appareil; la figure 4B est une vue de face partielle montrant le tube bloqué dans le berceau du chariot; la figure 4C est une vue en élévation du tube bloqué dans le berceau du chariot; la figure 5 est une vue en élévation en coupe partielle du bras articulé de support du tube et montre le système électromagnétique de freinage à disques multiples destiné à empêcher le pivotement des éléments voisins du bras de support; la figure 6A est une vue en coupe transversale partielle montrant l'intérieur du sommet du mât et illustre la disposition d'une poulie; la figure 6B est une vue en coupe transversale du mât et montre le système de guidage du bras articulé et du contre-poids; la figure 6C est une vue schématique montrant le système du contrepoids à l'intérieur du mât; la figure 7A est une vue de dessus du chariot commandé et montre le positionnement relatif des moteurs; la figure 7B et une vue de face du chariot et montre le train de commande des roues correspondantes; la figure 8 est une vue en coupe transversale d'une roue commandée; la figure 9A est une vue en perspective partielle du chariot et montre le support de la poignée par deux jauges de contrainte; la figure 9B est une vue en coupe transversale de la poignée et en montre les extrémités supportées par les jauges de contrainte et montées dans le chariot; la figure 9C est une vue latérale du chariot et montre le montage d'une jauge de contrainte; et la figure 10 est un schéma des circuits de commande des moteurs. Les figures 1, 2A et 2B représentent l'appareil mobile de rayons X portant la référence générale 10. L'appareil 10 comprend un chariot 12 comportant une partie antérieure 11, un sommet 13, une base 14, deux côtés opposés et une partie arrière 16. La base 14 est supportée sur le sol par plusieurs roues dont deux roues arrière commandées et deux roues avant. La roue commandée arrière droite 17 et la roue avant droite 19 représentées sur la figure 1 et deux roues complémentaires gauches (non représentées) assurent un support stable du chariot 12. L'appareil mobile 10 comprend par ailleurs un mât portant la référence générale 20. Le mât comprend un côté antérieur 21, un côté arrière 22, deux côtés latéraux opposés 24, une première extrémité 26 et une seconde extrémité 28. Un bras articulé de support du tube de rayons X représenté à sa position d'élévation maximale et portant la référence générale 30 est monté sur le mât 20. Le bras articulé de support 30 est coulissant sensiblement sur la longueur totale du mât 20. Ce bras 30 est représenté à sa position d'abaissement maximal indiquée par la référence 31 et en lignes brisées sur la figure 1. Le bras articulé 30 de support du tube de rayons X est constitué de plusieurs éléments de supports reliés de manière à pouvoir pivoter les uns sur les autres afin de permettre au tube 52 de rayons X de subir un mouvement dans5 un plan sensiblement horizontal et parallèle au sol qui supporte le chariot 12. Comme le montrent les figures 1, 2A et 2B, le bras articulé de support 30 comprend un premier élément 36 ayant une première extrémité (non représentée) montée sur le côté antérieur 21 du mât 20, ainsi qu'une seconde extrémité 32. Le montage du premier élément pivotant 36 sur le mât sera décrit plus en détail par la suite. Un deuxième élément pivotant de support 40 comprend aussi une première extrémité 41 et une seconde extrémité 42. La première extrémité 41 de l'élément 40 est montée pivotante sur la seconde extrémité 38 du premier élément de support 36. Le bras articulé de support 30 comprend de plus un troisième élément pivotant 44 ayant une première extrémité 45 et une seconde extrémité 46, ainsi qu'un quatrième élément pivotant 48 ayant aussi une première extrémité 49 et une seconde extrémité 50. La première extrémité 45 du troisième élément de support 44 est montée pivotante sur la seconde extrémité 42 du deuxième élément 40, tandis que la seconde extrémité 46 du troisième élément 44 est montée pivotante sur la première extrémité 49 du quatrième élément de support 48. Le tube 52 de rayons X est relié à la seconde extrémité 50 du quatrième élément de support 48 par un collier 54 qui comporte une première frette 55a et une seconde frette 55b. Les frettes a et 55b comportent des fentes 53a et 53b qui sont à l'alignement l'une de l'autre. Une description détaillée des raccords pivotants des éléments du bras de support 30 sera effectuée plus bas. Les figures 1 à 4C illustrent deux protecteurs rectangulaires gauche 56a et droit 56b mettant la peau à distance du tube de rayons X 52 et fixés à ce dernier par des moyens bien connus et courants. Le protecteur droit 56b comporte également une poignée 59. Les protecteurs 56a et 56b ainsi que la poignée 59 constituent des moyens permettant à un utilisateur de positionner le tube 52 le long du plan horizontal et lui permettent aussi de le faire tourner par rapport au collier 54 entre une première position représentée5 en 57 et une seconde position représentée en 58. Les protecteurs usuels 56a et 56b servent aussi à protéger le collimateur (non représenté) du tube 52 contre les dégâts provoqués par les chocs et à garantir que le collimateur ne peut pas être placé plus près de la peau qu'à la distance10 minimale de la source, qui est en général de 30 cm. Comme montré sur les figures 3A à 3C, le collier 54 comprend un système de blocage à levier et came de type à "libération rapide" qui porte la référence générale 60. Ce système comprend deux blocs 70 et 72 fixés aux frettes 55a et 55b entre lesquelles ils sont disposés. Comme le montre la figure 3A, le premier bloc 70 est fixé aux frettes 55a et 55b sur un côté des fentes alignées 53a et 53b, tandis que le second bloc 72 est fixé aux frettes 55a et 55b sur l'autre côté des fentes 53a et 53b. Le serrage du tube 52 de rayons X s'effectue par le rapprochement des blocs 70 et 72, ce qui provoque la contraction des frettes 55a et 55b. Le rapprochement des blocs 70 et 72 s'effectue par traction d'une broche décentrée 66 fixée à une extrémité dans le second bloc 72 par une vis 73 de réglage de la traction. La traction sur la broche décentrée 66 est produite par la force d'une came 64 et d'un levier 62 relié à la broche 66 par une surface de portée 68 en DelrinT qui est voisine du premier bloc 70. Lorsque le levier 62 est en position d'ouverture telle que représentée par la référence 74, il est possible de faire tourner le tube de rayons X 52 dans les frettes 55a et b, car celles-ci sont à l'état décontracté et leur diamètre à cet état est plus grand que celui du tube 52. Lorsque le levier 62 est en position de fermeture telle qu'indiquée par la référence 76, il n'est pas possible de faire tourner le tube 52 en raison de la pression exercée sur lui par les frettes 55a et 55b qui sont alors à l'état de contraction. Le système 60 de blocage à levier et came constitue donc un moyen rapide et commode pour bloquer et débloquer le tube 52, ce qui permet à l'utilisateur de faire tourner ce dernier avec précision à l'aide des protecteurs 56a et 56b et de la5 poignée 59 et ensuite de le bloquer à une position prédéterminée. Comme le montrent les figures 1, 2A, 2B ainsi 4A à 4C, la partie supérieure 13 du chariot 12 comporte un berceau 80 destiné au tube de rayons X et dans lequel deux fentes 82 et 84 sont réalisées. Un électro-aimant 86 et son noyau mobile 88, qui est de longueur suffisante pour passer à travers la fente 84 lorsque l'électro-aimant n'est pas alimenté, sont placés sous le berceau 80, au voisinage de cette fente. Le corps d'un interrupteur de fin de course 90 est placé sous le berceau 80, à côté de la fente 82, de façon qu'un organe de déclenchement 92 de l'interrupteur 90 puisse pénétrer dans la fente 82. Les spécialistes de cette technique comprendront que les quatre éléments pivotants du bras de support articulé 30 du tube, dont le fonctionnement a été décrit plus haut, permettent au tube 52 de rayons X de subir un pivotement de manière que les protecteur 56a et 56b puissent être mis à l'alignement des fentes 82 et 84 du berceau 80 et y être introduits. Lorsque les protecteurs 56a et 56b sont placés dans les fentes 82 et 84 à une profondeur suffisante qui est déterminée par leur contact avec l'organe de déclenchement saillant 92 de façon à fermer l'interrupteur de fin de course 90, le tube 52 peut être bloqué dans le berceau 80 par coupure de l'alimentation de l'électro-aimant 86, de façon que le noyau mobile 88 passe sensiblement à travers la fente 84 lorsqu'une partie du protecteur 56b est placée sous ce noyau. De plus, l'interrupteur de fin de course 90 peut être connecté aux circuits de commande générale des rayons X (non représentés) de façon à couper l'alimentation du tube lorsque le protecteur 56a est en contact avec l'organe de déclenchement 92. Lorsque le tube 52 est bloqué dans le berceau 80, le risque de dégâts qui peuvent lui être causés par un mouvement incontrôlé pendant la manoeuvre du chariot 12 est réduit. Comme décrit plus en détail par la suite, le bras articulé 30 de support du tube de rayons X peut aussi être bloqué en position de repos ainsi5 qu'à toute autre position souhaitée par plusieurs freins électro-magnétiques placés dans les multiples éléments 36, , 44 et 48 de ce bras. Un exemple de cette disposition placée entre deux éléments est représenté sur la figure 5. La figure 5 représente partiellement les deuxième et troisième éléments pivotants de support 40 et 44 qui sont reliés pivotants l'un sur l'autre par un arbre 102 qui est fixé à la seconde extrémité 42 du deuxième élément 40 par deux chapeaux 104 et 106. Le troisième élément de support 44 peut tourner librement autour de l'arbre 102 au moyen de roulements à billes 105 et 107 qui sont placés entre lui et les deux chapeaux d'extrémité 104 et 106 fixés au deuxième élément de support 40. Comme le montre la figure 5, un frein usuel 100 à disques multiples, à commande électromagnétique et comportant un logement 108 est placé autour de l'arbre 102 et à l'intérieur de la première extrémité 45 du troisième élément de support 44. Le logement 108 du frein est fixé au troisième élément de support 44. Un collier de serrage 110 fixe le frein 100 à l'arbre 102. Lorsque l'alimentation en énergie du frein 100 est coupée, un ressort (non représenté) situé dans le frein serre les disques multiples les uns contre les autres afin d'empêcher le mouvement de pivotement du troisième élément de support 44 par rapport au second, 40. Lorsque le frein 100 est alimenté en énergie, la force électro- magnétique s'exerce contre le ressort et desserre les disques multiples de manière à autoriser le mouvement des deux éléments pivotants voisins 40 et 44. Des freins électro-magnétiques semblables peuvent être montés aux points de pivotement de tous les éléments de support du bras articulé 30 pour en empêcher le mouvement. Un interrupteur 71 placé sur la poignée 59 et connecté électriquement de manière usuelle aux freins peut être utilisé pour les mettre en service et hors service ainsi que pour alimenter et couper l'alimentation de l'électro-aimant 86. Il est bien entendu qu'il est possible d'utiliser un frein à disque unique ou à disques multiples sans sortir du cadre de l'invention. Les figures 1 et 6A à 6C représentent les éléments de travail montés dans le mât 20 et le montage du premier élément pivotant de support 36 sur ce dernier. La coupe transversale de la figure 6B montre que le mât 20 est constitué d'une pièce profilée comprenant deux ailes 110 et 112 et une âme 114 dont les deux côtés 116 et 118 relient les deux ailes 110 et 112 à la manière d'une poutre en I. Il n'est bien entendu pas nécessaire dans le cadre de l'invention que le mât 20 soit formé d'une pièce monobloc, à condition qu'il comprenne les deux ailes et une âme, comme mentionné ci-dessus. Une première barre 120, également montrée en coupe transversale, est fixée sur le premier côté 116 de l'âme 114. Cette barre 120 va sensiblement de la première extrémité 26 à la seconde extrémité 28 du mât 20. Comme le montre la figure 6B, la première extrémité 37 de l'élément pivotant de support 36 est reliée à la barre 120 par un élément de raccord 122 comportant plusieurs surfaces portantes (non représentées) qui entourent la barre 120. L'élément de raccord 122 permet au premier élément pivotant de support 36 et bien entendu au bras de support articulé 30 de coulisser le long du mât 20 entre les première et seconde extrémités 26 et 28. Comme expliqué plus en détail par la suite, l'élément de raccord 122 peut aussi comprendre deux broches 124 et 126 de fixation de câbles au premier élément de support 36. Le second côté 118 de l'âme 114 comprend également deux éléments 128 et 130 de support de barres qui sont en saillie sur lui. Deux barres 132 et 134 sont fixées à ces éléments de support 128 et 130. Un contrepoids 136 est monté coulissant sur les barres 132 et 134 au moyen de roulements à billes (non représentés) placés au sommet 137 et au fond 139 du contrepoids 136. La figure 6B illustre des éléments coulissants de raccord 138 et 140 placés au sommet 137 du contrepoids 136 et qui relient ce dernier aux barres 132 et 134. Des surfaces de portées des éléments de raccord 138 et 140 permettent au contrepoids 136 de coulisser librement, sensiblement sur toute la longueur du mât 20, de la première extrémité 26 à la seconde extrémité 28. Les éléments de raccord placés au fond 139 du contrepoids 136 sont disposés de manière semblable à celle représentée pour les éléments de raccord 138 et 140 sur la figure 6B. Donc, les quatre éléments de raccord permettent au contrepoids 136 de coulisser fiablement sur les barres 132 et 134. La figure 6C représente un système 142 destiné à faire contrepoids du mouvement du premier élément pivotant de support 36 le long du mât 20. Conformément à l'invention et comme le montrent les figures 6A à 6C, le premier élément pivotant de support 36 est relié au contrepoids 136 par deux câbles 144 et 146. Une extrémité du premier câble 144 est fixée à une attache 145 placée à la seconde extrémité 28 du mât 20. Le premier câble 144 passe sur une poulie supérieure 148 montée sur le contrepoids et sur une poulie supérieure montée sur le mât avant que son autre extrémité soit fixée au premier élément pivotant de support 36 par une attache de câble 124. De même, une extrémité du second câble 146 est fixée à une attache 152 placée à la première extrémité 26 du mât 20, puis il passe sur une poulie inférieure 154 montée sur le contrepoids et une poulie inférieure 156 montée sur le mât avant que son autre extrémité soit fixée à l'attache 124 du premier élément pivotant de support 36. Comme le montre la figure 6A, une poulie supplémentaire 158 montée au haut du mât est fixée à un arbre 160 qui, de son côté, et relié à la poulie supérieure 150. D'autres poulies montées sur le contrepoids et une autre poulie montée au bas du mât peuvent être utilisées pour guider des câbles supplémentaires d'une manière semblable à celle décrite pour les câbles 144 et 146. Les câbles supplémentaires sont redondants et améliorent l'uniformité du mouvement du contrepoids 132 et du bras 30 de support du tube de rayons X. Comme le montre également la figure 6A, un frein électromagnétique à disque 162 relié à l'arbre 160 peut être utilisé de manière usuelle pour5 empêcher une élévation ou un abaissement involontaire du bras de support le long du mât 20. En variante de réalisation, un moteur électrique 163 peut être utilisé avec le frein 162 pour élever et abaisser le bras 30 de support le long du mât 20. Comme le montrent les figures 7A, 7B et 8, l'appareil mobile 10 de rayons X de la présente invention est propulsé sur le sol d'un hôpital ou d'une institution semblable par un sous-chariot de commande 170 fixé à la base 14 du chariot 12. Le sous-chariot de commande comprend une plate-forme 172 sur laquelle deux moteurs électriques 174 et 176 sont placés de façon à être situés sensiblement entre les roues commandées gauche et droite 178 et 17. Ces roues 178 et 17 sont reliées au chariot par un arbre 179 monté dans des supports 180 et 182 qui sont orientés vers le bas de plate-forme 172 du sous-chariot. Les roues 178 et 17 sont montées sur l'arbre 179 de manière leur permettant de tourner indépendamment l'une de l'autre. Les roues commandées 178 et 17 sont commandées par les moteurs 174 et 176. La propulsion s'effectue par des courroies crantées 184 et 186 qui sont montées entre des parties dentées 188 et 190 des roues et des poulies dentées 192 et 194 de transmissions 196 et 198 reliées aux arbres des moteurs 174 et 176. Le sens et l'amplitude de la rotation de chacune des roues 178 et 17 peuvent être commandés indépendamment par des circuits 195 et 197 de commande de la vitesse et du sens de rotation des moteurs associés, du type usuellement utilisé pour la commande de moteurs électriques. Comme le montre la figure 8, les roues 178 et 17 sont de préférence réalisées sous forme d'une unique pièce de fonte 193 qui comprend les parties dentées 190 auxquelles une roue de caoutchouc 191 est fixée. L'unique pièce de fonte 193 permet de diminuer le nombre de pièces devant être assemblées à la fabrication et permet aussi de diminuer le nombre de pièces mobiles qui pourraient se libérer malencontreusement en risquant de provoquer des dégâts ou des blessures.5 Comme le montrent par ailleurs les figures 2A, 2B, 7A, 7B ainsi que 9A à 9C, l'entrée dans les circuits 195 et 197 de commande des moteurs s'effectue en exerçant une force sur une poignée 200 dont les deux extrémités 202 et 204 sont placées dans de grands trous 205 et 207 de deux protubérances 206 et 208 de la partie arrière du chariot 12. Les trous 205 et 207 sont plus grands que l'épaisseur de la poignée 200 de manière à conférer à celle-ci une certaine liberté de mouvement par rapport au chariot 12 lorsqu'un utilisateur exerce une force sur elle. Le mouvement de la poignée 200 par rapport au chariot 12 est restreint par une matière élastique 222, telle qu'un mousse cellulaire dense, logée dans l'espace séparant le trou 205 et la première extrémité 202 de la poignée et dans l'espace séparant le trou 207 et la seconde extrémité 204 de la poignée. Le mouvement de la poignée est aussi restreint par deux ensembles à jauge de contact 210 et 212 placées dans chaque extrémité 202 et 204 de la poignée 200. Comme le montre la vue en coupe longitudinale de la poignée 200 de la figure 9B, un premier ensemble 210 à jauge de contrainte placé à la première extrémité 202 de la poignée 200 comprend une base 214 et une verge 216 fixée à la base 214. La base 214 est montée dans une cavité 218 et la verge 216 peut se prolonger au- delà de la première extrémité 202 de la poignée 200 pour pénétrer dans le trou 205 et un trou 220 de la première protubérance 206 du chariot 12. Le diamètre du trou 220 est rendu intentionnellement plus grand que celui de la verge 216 de manière à permettre à celle-ci de disposer d'un jeu dans ce trou 220. De même, le second ensemble 212 à jauge de contrainte est placé à la seconde extrémité 204 de la poignée 200. Ce second ensemble 212 comprend de manière analogue une base 224 et une verge 226 fixée à cette dernière. La base 224 est montée dans une cavité 228 de manière que la verge 226 puisse se prolonger au-delà de la seconde extrémité 204 de la poignée 200 pour passer dans le trou 207 et pénétrer dans un trou 230 de la seconde protubérance 208 du chariot 12. Le5 diamètre du trou 230, comme celui du trou 220, est rendu intentionnellement plus grand que celui de la verge 226. La matière élastique 222 ainsi que les trous 220 et 230 permettent aux verges 216 et 226 de s'infléchir lorsqu'elles sont mises en contact avec les trous 220 et 230, mais les empêche de fléchir exagérément et de risquer d'être pliées. La matière élastique 222 tend aussi à ramener la poignée 200 en position neutre, de manière que, lorsqu'aucune force n'est exercée sur cette dernière, les verges des ensembles à jauge de contrainte 210 et 212 ne subissent aucune inflexion et qu'ainsi aucun signal ne soit envoyé par ces dernières aux circuits 195 et 197 de commande. Il a été observé que les ensembles à chariot et poignée à jauges de contrainte de l'art antérieur de conception différente provoquent des pliages qui de leur côté provoquent la propulsion involontaire des roues commandées malgré que la force provoquant la flexion exagérée et le pliage a été supprimée. L'interface entre la poignée 200, les ensembles 210 et 212 à jauge de contrainte et le chariot 12 de la présente invention éliminent les problèmes soulevés par un tel pliage. On comprend que les deux ensembles 210 et 212 à jauge de contrainte détectent le sens et l'importance de la force relative exercée sur la poignée 200 et envoient des signaux correspondants de sortie aux circuits 195 et 197 de commande de la vitesse et du sens de rotation des moteurs. Comme le montre la figure 10 et conformément à la présente invention, l'entrée 240 du moteur électrique 176 est connectée à la sortie 242 du circuit de commande 195 et la sortie 244 de l'ensemble à jauge de contrainte 210 est connectée à l'entrée 246 du circuit de commande 195. De même, l'entrée 248 du moteur électrique 174 est connectée à la sortie 250 du circuit de commande 197 et la sortie 252 de l'ensemble 212 à jauge de contrainte est connectée à l'entrée 254 du circuit de commande 197. Les deux ensemble 210 et 212 à jauge de contrainte étant montés sur la poignée 200 et chacun d'eux étant utilisé pour commander indépendamment les moteurs électriques 174 et 176, l'utilisateur de l'appareil mobile 10 peut commander virtuellement le mouvement de ce dernier par une main placée à proximité du milieu de la poignée 200. Les figures 1 et 10 représentent un butoir 260 qui placé à l'avant 11 du chariot 12. Le butoir 260 est fixé à un interrupteur 262 de coupure de sécurité qui est connecté électriquement aux circuits 195 et 197 de commande des moteurs. Si le butoir 260 heurte un obstacle, l'interrupteur 262 arrête automatiquement et empêche le mouvement vers l'avant des moteurs de commande 174 et 176 au moyen des circuits de commande 195 et 197. Un mouvement vers l'arrière n'est ni arrêté ni empêché par l'interrupteur 262, de sorte qu'il est possible de faire reculer l'appareil 10 pour l'éloigner de l'obstacle. Les figures 1, 9C et 10 illustrent une variante de réalisation dans laquelle la poignée 200 loge un interrupteur de frein 280 qui, lorsqu'il est enfoncé, permet aux ensembles 210 et 212 à jauge de contrainte d'êtresensibles aux forces exercées sur la poignée 200 et permet ainsi aux circuits de commande 195 et 197 de faire tourner les roues 178 et 17. Lorsque l'interrupteur 280 n'est pas poussé, les ensembles 210 et 212 demeurent insensibles aux forces exercées sur la poignée 200. L'interrupteur de frein 280 constitue un système de sécurité qui empêche un mouvement malencontreux du chariot qui sinon pourrait se produire en raison d'un contact involontaire avec la poignée 200. Bien qu'un mode de réalisation particulier de la présente invention ait été décrit en détail, il est bien entendu que des variantes pourraient être exécutées sans sortir de l'esprit ni du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Appareil mobile de rayons X, comprenant un chariot (12) ayant une base (14), un sommet (13), une partie antérieure (11), une partie arrière (16), un premier côté5 (15), ainsi qu'un second côté (15), caractérisé en ce que la partie arrière (16) du chariot comporte une première protubérance (206) placée au voisinage du premier côté du chariot et comportant un trou (205), une seconde protubérance (208) placée au voisinage du second côté du chariot et comportant un trou (207), plusieurs roues étant montées et disposées autour de la base de manière à supporter le chariot sur le sol, deux roues (178, 17) étant commandées et montées à la partie arrière de la base, au voisinage des deux côtés (15) du chariot, une poignée (200) étant montée entre les deux protubérances (206, 208) de la partie arrière du chariot et comportant à chacune des deux extrémités (202, 204) une cavité, cette poignée étant équipée d'une première jauge de contrainte (210) comportant une verge (216) et une base (214) et connectée électriquement à des moyens (195) de commande de la rotation de la première roue commandée (178) de façon à envoyer à ce moyen des signaux électriques qui soient représentatifs de l'amplitude et du sens de l'inflexion de la verge (216) de la première jauge de contrainte (210), la base (214) de cette dernière étant fixée à la cavité de la première extrémité (202) de la poignée (200), la première jauge de contrainte étant disposée de manière à se prolonger vers l'extérieur de la première extrémité (205) de la poignée pour pénétrer dans un trou (220) de la première protubérance (206) de la partie arrière du chariot; une seconde jauge de contrainte (212) ayant une verge (226) et une base (224) étant connectée électriquement à des moyens (197) de commande de la rotation de la seconde roue commandée (17) de manière à lui envoyer des signaux électriques représentatifs de l'amplitude et du sens de l'inflexion de la verge (226), la base (224) de cette seconde jauge de contrainte étant fixée dans la cavité (228) de la seconde extrémité (204) de la poignée (200), la verge (226) de cette seconde jauge de contrainte étant disposée de manière à se prolonger au-delà de la seconde extrémité de la poignée pour pénétrer dans un trou (230) de la seconde protubérance (208) de la partie5 arrière du chariot (12); un mât (20) qui comporte un côté antérieur (21), un côté arrière (22), ainsi que deux côtés opposés (24) étant fixé par sa première extrémité (26) à la base du chariot; un bras articulé (30) de support d'un tube de rayons X étant monté par sa première extrémité (37) sur le côté antérieur du mât de manière à pouvoir coulisser le long de celui-ci, tandis que sa seconde extrémité (50) est équipée d'un moyen (54) de support d'un tube de rayons X (52). 2. Appareil mobile de rayons X selon la revendication 1, caractérisé en ce que chacune des roues commandées (178, 17) est constituée d'une pièce de fonte monobloc (193) traversée par un trou axial, une partie (190) de cette pièce de fonte comprenant de multiples dents, tandis que sa partie restante est entourée d'une matière élastique dense (191). 3. Appareil mobile de rayons X selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de commande de la rotation de la première roue commandée (178) comprennent un premier moteur (174) et un circuit (197) de commande de la vitesse de ce dernier, le premier moteur étant relié à la première roue commandée par une première courroie crantée (184), tandis que les moyens de commande de la rotation de la seconde roue commandée (17) comprennent un second moteur (176) et un second circuit (195) de commande de la vitesse de ce dernier, le second moteur étant relié à la seconde roue commandée par une seconde courroie crantée (186), les deux moteurs étant placés sur la base du chariot, entre les deux roues commandées. 4. Appareil mobile de rayons X selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend par ailleurs un interrupteur de butoir (262) fixé à la partie antérieure du chariot et connecté électriquement aux moyens (195, 197) de commande de la rotation des roues commandées, cet interrupteur de butoir étant sensible à un contact de façon que lorsqu'un tel contact se produit, le mouvement du chariot vers l'avant soit temporairement interrompu, tandis que le mouvement vers l'arrière est autorisé. 5. Appareil mobile de rayons X selon la revendication 1, caractérisé en ce que la poignée (200) est par ailleurs équipée d'un interrupteur (280) connecté électriquement aux deux jauges de contrainte (210, 212) de façon que, lorsqu'il est enfoncé, les deux jauges de contrainte soient rendues sensibles aux forces exercées sur elles, tandis que, lorsque l'interrupteur n'est pas enfoncé, les jauges de contrainte sont rendues insensibles aux forces exercées sur elles.