Brevet FR2721250A1 — publié le 19951222

Procédé et dispositif pour peler une feuille d'un substrat collant La présente invention concerne un procédé et un dispositif pour peler une feuille d'un substrat. collant. Un substrat collanit de ce type es- constitué de préférence soit par une couche d'une substance collante, soit par une bande de matériau chargée avec une substance coilante. Les bandes de matériau de ce type qui sont chargées avec une substance collante sont de préférence des bandes de matériau imbibées de résine, qui sont dispcsees les unes sur les autres pour réaliser des éléments composites et qui sont reliées frmlement les unes aux autres par durcissement du système de résine. En particulier, les bandes de matériau de ce type sont constituées par des bandes, rubans ou nappes de tissus imprégnés par un système de résine, ce système q!and il n'est oas à l'état Ju;ci développant un effet collant au:o!ns sur un côté de la bande de tissu et ce côté étant de ce fait recuvert par sa feuille pour pouvoir manipuler la bande de tissu. En ce qui concerne le système de résine, il s'agit de préférence d'un système de résine duromère avec lequel le tissu est imbibé. Si l'on maintient ce système de résine duromère à l'état froid, il ne se durcit pas, ce qui fait que des tissus de ce type imbibés par le système de résine duromère peuvent être stockés ei; transportés à l'état froid et seulement chauffés après réalisation des éléments composites jusqu'à une température à laquelle le système de résine duromère se durcit. En particulier, l'invention concerne un procédé et un dispositif pour peler une feuille à partir de tissus préimprégnés de duromère. Les bandes unidirectionnelles de tissus préimprégnés de duromère peuvent être positionnées et déposées avec précision par une machine de dépôt de bandes. Les tissus préimprégnés de duromère sont découpés selon les formes les plus diverses au moyen d'une installation de découpe au jet et peuvent être positionnes d'une façon correspondant avec précision à la structure stratifiée au moyen d'un dispositif d'aspiration qui adhère par aspiration à la feuille de tissu préimprégné de duromère. Ensuite, le tissu préimprégné de duromère est laminé en vue d'en expulser l'air. Le rouleau nécessaire est alors de préférence commandé par un robot. Il ne peut que rouler sur la feuille car le tissu préimprégné de duromère comporte une surface très collante et s'enroulerait autour du rouleau si cette surface ne comportait pas la feuille. Avant que la couche de tissu préimprégné suivante soit mise en place, il faut retirer la feuille. Jusqu'ici, cette opération était effectuée à la main. Mais le processus d'automatisation est alors interrompu. L'invention a donc pour but de proposer un procédé et un dispositif permettant de peler d'une façon automatique, simple et sûre une feuille d'un substrat collant. En ce qui concerne le procédé, ce but est atteint du fait que la feuille est d'abord refroidie et ensuite pelée. Il est particulièrement avantageux que la feuille soit refroidie au moins dans une zone partielle jusqu'à une température qui réduit la force adhésive du substrat qui agit sur la feuille et soit ensuite détachée à partir de cette zone partielle refroidie. Une idée essentielle de l'invention consiste dans le fait que, grâce au refroidissement de la feuille et de ce fait de la matière collante présente entre le substrat et la feuille et dont la force de retenue doit être diminuée, la feuille peut être saisie et détachée d'une façon simple, et en particulier avec une force réduite. Il est particulièrement avantageux que le détachement soit réalisé quand la feuille est d'abord soulevée du substrat en vue de son détachement dans la zone partielle refroidie et est ensuite maintenue fermement pour poursuivre le détachement de la zone partielle soulevée. I1 est alors avantageux que le soulèvement de la feuille puisse être obtenu avec des forces relativement légères en raison de la force adhésive ainsi réduite du substrat et que l'on dispose alors de la possibilité, du fait que l'on maintient fermement la zone soulevée, d'agir avec des forces plus importantes sur la feuille pour la détacher complètement. Pour des raisons de coût, il est avantageux que seulement une petite zone de la surface d'ensemble à peler soit refroidie pour maintenir à un faible niveau la consommation d'énergie nécessaire et permettre ainsi un pelage économique. A cette fin, on prévoit avantageusement que la feuille soit refroidie dans une zone de bord et soit simultanément ou ensuite soulevée du substrat dans la zone de bord pour la détacher. On parvient à un refroidissement simple et rapide de la zone de bord en appliquant un élément de refroidissement sur un côté supérieur qui est à l'opposé du substrat, et éventuellement en le pressant. A cette fin, la surface de refroidissement est appliquée en particulier par toute sa surface sur la feuille. De préférence, la feuille est refroidie jusqu'à une température à laquelle le substrat perd sensiblement sa force adhésive agissant sur la feuille. Comme les tissus préimprégnés de duromère sont posés par exemple sous forme de larges bandes, il est prévu selon un mode de réalisation préféré que la surface de refroidissement soit constituée par un rectangle présentant une extension en longueur correspondant à la largeur des bandes. Un mode de réalisation préféré prévoit que l'élément de refroidissement est constitué sous forme d'une réservoir qui peut être rempli avec un agent réfrigérant, de préférence de l'azote liquide. Il est alors prévu en particulier que le réservoir est constitué en cuivre. On dispose ainsi d'une part d'une possibilité de réalisation simple et peu coûteuse alors que d'autre part les coûts de fonctionnement sont limités. Pour assurer un détachement fiable de la feuille, celle-ci est de préférence refroidie jusqu'à au moins -30 C. Quand la surface de la feuille a été refroidie jusqu'à cette température, le résultat est que la matière collante qui se trouve sur l'autre côté de la feuille se refroidit jusqu'à une température comparable. Dans le cas d'une température basse de ce type, le système de résine du tissu préimprégné de duromère perd sa force adhésive, ou bien celle-ci est suffisamment réduite pour permettre un pelage facile et de ce fait fiable de la feuille. Jusqu'ici, aucune indication précise n'a été donnée en ce qui concerne le soulèvement de la feuille du substrat. C'est ainsi qu'il est par exemple possible de soulever la feuille au moyen d'un fort jet d'air agissant sur son bord, ou au moyen d'un élément de soulèvement saisissant mécaniquement le bord. Mais ces solutions ont spécifiquement pour inconvénient une détérioration éventuelle du substrat dans les zones o agit le fort jet d'air ou l'élément de soulèvement mécanique. Pour cette raison, il est particulièrement avantageux de maintenir fermement la feuille par aspiration pour la soulever du substrat, cette aspiration agissant de préférence sur le côté de la feuille qui est à l'opposé du substrat. Il est alors particulièrement avantageux que la feuille soit soulevée par aspiration dans sa zone de bord refroidie. Une variante préférée du procédé qui est simple à réaliser est caractérisée par le fait qu'au moins un élément aspirant est appliqué sur la feuille pour l'aspirer, qu'il la retient fermement par aspiration, puis qu'il est déplacé pour soulever la feuille du substrat. Le mouvement de l'élément aspirant pour soulever la feuille du substrat peut être obtenu de façons diverses. Une solution avantageuse prévoit que l'élément aspirant avec la feuille qu'il maintient par aspiration est éloigné du substrat. En variante ou en plus, il est également possible de faire basculer l'élément aspirant après l'aspiration de manière que le bord de la feuille qui est le plus proche soit soulevé du substrat. Pour atteindre ce résultat, il est avantageux que l'élément aspirant soit basculé par rapport au substrat sur un angle supérieur à 100. Avantageusement, le basculement de l'élément aspirant est réalisé sur un angle d'un ordre de grandeur de 300. Une variante avantageuse se caractérise par le fait que plusieurs éléments aspirants sont appliqués sur la feuille selon sensiblement le même écartement par rapport au bord le plus proche de la zone de bord. On est alors assuré que le bord le plus proche est soulevé aussi régulièrement que possible sur la totalité de sa longueur. Comme on utilise habituellement des bandes de tissu dont le bord initial est rectiligne, le dispositif se caractérise selon un mode de réalisation préféré du fait que l'élément aspirant est constitué en longueur et/ou que l'on dispose plusieurs éléments aspirants sur une rangée. On est ainsi assuré d'un pelage régulier d'un bord rectiligne. Aucune indication précise n'a été donnée jusqu'ici en ce qui concerne le détachement de la feuille après son soulèvement à partir du substrat et le maintien de la zone soulevée. Il serait par exemple envisageable de soulever successivement la feuille par refroidissement d'autres zones, et de maintenir ces zones soulevées. Cependant, il est particulièrement avantageux que la feuille soit pelée du substrat par un mouvement relatif de la zone partielle fermement maintenue de celle-ci. On est assuré également d'un pelage fiable et régulier de la feuillequand celle-ci est pelée sous un angle de pelage déterminé par un mouvement d'éloignement approprié de la zone partielle fermement maintenue. Le maintien ferme de la zone soulevée peut être obtenu de façons les plus diverses. C'est ainsi qu'un mode de réalisation avantageux prévoit de soulever d'abord du substrat une partie initiale de la feuille, puis de serrer cette feuille dans sa partie initiale et finalement de détacher complètement la feuille du substrat. De préférence, la zone de bord refroidie comprend la partie initiale. Il est particulièrement avantageux que la partie initiale de la feuille soit serrée entre l'élément aspirant et un contre-support, l'élément aspirant servant de son côté et de la manière déjà décrite à soulever la feuille refroidie et à être simultanément utilisé en association avec le contre-support prévu en plus pour serrer la feuille de manière à la maintenir fermement. Un mode de procéder particulièrement simple et avantageux prévoit pour serrer la feuille d'éloigner l'élément aspirant du substrat avec la feuille qu'il maintient par aspiration le long d'une trajectoire, le contre-support étant introduit par une surface de retenue dans la trajectoire de l'élément aspirant et cet élément aspirant étant pressé avec la feuille contre la face de retenue du contre-support, pour ainsi serrer d'une manière aussi simple que possible mais efficace la feuille entre l'élément aspirant et la surface de retenue du contre-support. Au début du pelage, la feuille est de préférence maintenue seulement par l'élément aspirant car cette feuille peut être pelée relativement facilement de la zone refroidie. Ensuite, la feuille est serrée contre le contre-support de manière à permettre d'agir sur elle avec des forces plus importantes lors du pelage de la zone restante. Ceci est nécessaire car la feuille adhère fortement au substrat dans la zone non refroidie. Ainsi, grâce aux mesures mentionnées, on est beaucoup mieux assuré d'un pelage complet et sans erreur de la feuille. En outre, le but de l'invention en ce qui concerne le dispositif pour détacher une feuille d'un substrat collant est atteint du fait que ce dispositif comprend une tête de pelage, la tête de pelage comprend un élément de refroidissement qui peut être appliqué par une surface de refroidissement sur au moins une zone partielle d'un côté de la feuille qui est à l'opposé du substrat en vue de refroidir cette dernière, et la tête de pelage comprend un élément de soulèvement au moyen duquel la zone partielle refroidie peut être soulevée du substrat. On peut ainsi obtenir les mêmes avantages que ceux qui ont été déjà décrits en référence au procédé de l'invention. De préférence, la surface de refroidissement est constituée de manière à pouvoir être appliquée par toute sa surface sur la feuille. En ce qui concerne l'élément de refroidissement, on prévoit de préférence un réservoir pouvant être rempli avec un agent réfrigérant, l'agent réfrigérant le plus avantageux qui peut être utilisé étant de l'azote liquide qui provoque une abaissement suffisant de la température du réservoir. Aucune indication précise n'a été donnée jusqu'ici en ce qui concerne l'élément de soulèvement. I1 est particulièrement avantageux que l'élément de soulèvement comprenne un élément aspirant pour aspirer la feuille. o10 I1 est prévu avantageusement selon un mode de réalisation du dispositif de l'invention que la tête de pelage comprend un dispositif de serrage au moyen duquel la feuille soulevée peut être serrée. En ce qui concerne le dispositif serrage, il serait possible de prévoir par exemple une paire séparée de baguettes de serrage. Mais il est particulièrement avantageux que le dispositif de serrage soit constitué par l'élément aspirant et un contre-support destiné à ce dernier. Une forme de réalisation particulièrement avantageuse consiste dans le fait que l'élément aspirant est monté de façon mobile sur un corps de base de la tête de pelage et que l'élément aspirant et le contre-support peuvent être rapprochés l'un de l'autre dans une position de serrage dans laquelle la feuille qui est aspirée par l'élément aspirant peut être serrée entre l'élément aspirant et le contre-support. Avantageusement, ce résultat peut être obtenu au moyen d'un mode de réalisation dans lequel l'élément aspirant peut être déplacé le long d'une trajectoire et le contre-support peut être inséré dans la trajectoire de l'élément aspirant pour atteindre la position de serrage. Avantageusement, il est prévu que l'élément aspirant peut être déplacé linéairement et que le contre-support peut être inséré dans la trajectoire de l'élément aspirant. Ce résultat peut être obtenu par exemple en faisant en sorte que le contre-support soit monté de façon pivotante sur le corps de base. Le mouvement linéaire de l'élément aspirant et le pivotement du contresupport sur le corps de base permettent d'une part une construction simple et une réalisation économique, et d'autre part d'atteindre ce résultat que l'élément aspirant s'étend au-dessus du contre-support de manière qu'il puisse être appliqué sur des surfaces planes ou même convexes sans que le contre-support empêche ou gêne cette application. Le refroidissement d'une zone de la feuille et l'application et le pelage de cette zone qui suivent au moyen de l'élément aspirant sont très critiques en ce qui concerne le temps car un refroidissement exagéré entraîine des coûts élevés et exige beaucoup de temps, la mise en place et le pelage de la feuille devant donc s'effectuer rapidement. Une succession rapide des étapes de travail nécessaires est rendue plus facile en montant l'élément de refroidissement et l'élément aspirant sur la tête de pelage de manière qu'ils puissent être appliqués alternativement sur la feuille par pivotement de la tête de pelage. On prévoit alors avantageusement de disposer l'élément aspirant de façon inclinée par rapport à la surface de refroidissement. Ceci permet d'appliquer au choix la surface de refroidissement ou l'élément aspirant sur la feuille sans que ces éléments se gênent mutuellement. En outre, dans le cas d'un agencement de ce type, seul un léger mouvement de basculement du corps de base est nécessaire, ce qui fait qu'un déroulement rapide du travail est alors possible quand les étapes de travail sont réalisées totalement automatiquement par un robot. Dans le cas d'un agencement linéaire des éléments aspirants, il est prévu que leur extension en longueur correspond sensiblement à l'extension en longueur de la surface de refroidissement. Grâce à cette corrélation, le résultat est d'une part qu'aucune surface inutile n'est refroidie et d'autre part que les éléments aspirants peuvent tous saisir la feuille dans une zone refroidie. Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif comprend un corps de base qui est constitué de préférence en une matière synthétique renforcée par des fibres de carbone. Un tel corps de base permet une construction facile du dispositif. Un mode de réalisation particulièrement avantageux prévoit que pour réaliser l'isolation thermique du corps de base par rapport à l'élément de refroidissement, ce corps de base est muni d'éléments de retenue en matière synthétique renforcée de fibres de verre, qui maintiennent l'élément de refroidissement. En outre, les éléments de retenue sont constitués de préférence sous une forme flexible de manière à pouvoir compenser les fortes dilatations thermiques de l'élément de refroidissement par rapport au corps de base. Dans ce cas, la constitution des éléments de retenue se présente de préférence sous la forme de dents ou de languettes. Un dispositif d'entrainement économique permettant de déplacer l'élément aspirant et le contre-support est constitué par exemple par un dispositif d'entrainement à air comprimé. Le dispositif d'entraînement à air comprimé est en outre apte à l'utilisation d'éjecteurs fonctionnant avec de l'air comprimé pour produire la dépression dans les éléments aspirants. De préférence, le dispositif de l'invention est constitué de manière à comprendre un robot avec un bras de robot et que la tête de pelage soit montée de façon dégageable sur un bras de robot, de façon à offrir la possibilité de saisir la tête de pelage au moment donné et de l'utiliser pour détacher la feuille et également effectuer d'autres opérations avec le robot, par exemple la mise en place d'autres bandes de tissu. Ceci permet par exemple une réalisation totalement automatique avec le robot d'éléments composites comprenant des tissus préimprégnés de duromère. L'invention va maintenant être expliquée plus en détail dans ce qui suit au moyen de quelques exemples de réalisation et en référence aux dessins dans lesquels: la figure 1 est une vue latérale d'un premier mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention; la figure 2 est une vue en perspective d'une moitié arrière du premier mode de réalisation avec un contre-support en coupe frontale; la figure 3 est une vue en perspective d'une moitié avant du dispositif sans contre- support en coupe frontale; la figure 4 représente le dispositif sur une zone de bord d'une feuille: la figure 5 montre le dispositif lors du refroidissement de la zone de bord; la figure 6 montre le basculement des éléments aspirants; la figure 7 montre le déploiement des éléments aspirants; la figure 8 montre l'abaissement du dispositif sur la feuille; la figure 9 montre le soulèvement de la feuille sur 30'; la figure 10 montre la rentrée des éléments aspirants; la figure 11 montre le pivotement du contre-support; la figure 12 montre la sortie des éléments aspirants sur le contre-support; la figure 13 montre la rotation du dispositif; la figure 14 montre le pelage de la feuille; la figure 15 est une vue latérale similaire à la figure 1 d'un second mode de réalisation du dispositif selon l'invention; la figure 16 est une représentation d'éléments du corps de base du second mode de réalisation; et la figure 17 est une vue en plan en direction de la flèche A à la figure 16. Un mode de réalisation du dispositif de l'invention comprend une tête de pelage 1 destinée à peler une feuille non représentée d'un substrat collant, notamment d'un tissu préimprégné de duromère. La tête de pelage 1 comprend un corps de base 2, un élément de refroidissement 3, plusieurs éléments aspirants 4 et un contre-support 5. Dans le mode de réalisation représenté, l'élément de refroidissement 3 est constitué par un réservoir 6 comprenant une surface de fond rectangulaire et plane formant une surface de refroidissement 7. Le réservoir 6 est constitué de préférence en cuivre et comprend en outre un tube de remplissage d'agent réfrigérant 8 et deux tubes d'aération 9 sur son côté supérieur. Le réservoir 6 peut être rempli avec de l'azote liquide en tant qu'agent réfrigérant par l'intermédiaire du tube de remplissage 8. Le corps de base 2 comprend une partie supérieure 2a et deux parties latérales 2b et 2c s'étendant à partir de la partie supérieure 2a en direction d'un côté inférieur 1 de la tête de pelage et comprenant deux parties repliées en arrière 2d et 2e sur lesquelles est monté le réservoir 6. L'élément de refroidissement 3 est intégré au corps de base 2. Cependant, la surface de refroidissement 7 de l'élément de refroidissement 3 fait saillie sur le côté inférieur la de la tête de pelage 1 (sur la vue de la figure 1) par rapport au corps de base 2, aux éléments aspirants 4 (à l'état rentré) et au contre-support 5, de manière que la tête de pelage 1 puisse être appliquée par la surface de refroidissement 7 sur la feuille pour la refroidir sans être gênée par le corps de base 2, les éléments aspirants 4 et le contre-support , ainsi que cela sera décrit plus en détail plus loin. Le corps de base 2 est réalisé par exemple en une matière synthétique renforcée par des fibres de carbone. Ce matériau se caractérise par une forte résistance pour un faible poids. Les éléments aspirants 4 qui sont dans l'ensemble au nombre de 5 (voir figures 2 et 3) sont disposés le long d'une rangée les uns à la suite des autres et à distance d'une plaque commune 10. La plaque 10 est maintenue par deux dispositifs de guidage linéairesil sur un flasque 2f du corps de base 2, qui s'étend en formant le prolongement de la partie supérieure 2a et en s'éloignant de la partie latérale 2b, et en outre sur la partie latérale 2b au moyen d'un flasque 2g s'étendant en s'éloignant de cette dernière. Chaque élément aspirant 4 comprend une ventouse plane 12 comportant une ouverture d'aspiration oblongue et ovale 12a, toutes les ouvertures d'aspiration 12a étant disposées dans un plan 12b et étant alignées par leur extension en longueur parallèlement à la rangée. Ce plan 12b est décalé latéralement et incliné par rapport à la surface de refroidissement 7. L'extension en longueur des ventouses 12 est en outre parallèle à l'extension en longueur de la surface de refroidissement 7, et ceci perpendiculairement au plan du dessin à la figure 1. L'inclinaison du plan 12b défini par les ventouses 12 par rapport à la surface de refroidissement 7 est de 30' dans ce mode de réalisation et est déterminée par l'agencement et l'alignement des dispositifs de guidage linéaires1il sur le corps de base 2. Les dispositifs de guidage linéaires1l permettent un mouvement linéaire des éléments aspirants 4 perpendiculairement au plan 12b en direction de la flèche 28 (figure 3) sur une distance de course 12c. On prévoit pour ce mouvement par exemple deux dispositifs d'entrainement linéaires 13 à air comprimé, qui sont respectivement O10 disposés sur le côté latéral 2b du corps de base 2 et agissent sur la plaque 10. Les figures 1, 2 et 3 montrent les éléments aspirants 4 à l'état rentré, alors que la figure 7 les montre à l'état sorti. Le contre- support 5 est constitué sous forme d'un volet en forme de L, qui est monté sur le flasque 2a du corps de base 2 par sa branche longue 5a au moyen de charnières 14 de façon à pivoter dans la direction de la flèche 29, et dont la branche courte 5b supporte une surface de retenue 15. Du fait du montage pivotant du volet 5, sa branche courte b peut être déplacée avec sa surface de retenue 15 autour d'axes de rotation 14a des charnières 14 sur une trajectoire circulaire 15a constituant sa course et dans la course 12c des ventouses 12 à l'avantde leurs ouvertures d'aspiration, de manière que ces ouvertures d'aspiration 12a soient tournées vers la surface de retenue 15. Pour permettre le pivotement du contre-support 5 dans la direction de la flèche 29, un vérin de commande 16 est monté sur le corps de base 2 et agit sur le contre-support 5 (voir figure 5 et les autres figures). Pour maintenir le contre-support 5 dans la position basculée dans laquelle la surface de retenue 15 est tournée vers les ouvertures d'aspiration, la plaque 10 est munie d'un crochet de retenue 10a qui, lorsque les éléments aspirants 4 sont sortis en direction de la surface de retenue 15, se dispose à l'arrière d'un bec 5c de la branche longue Sa du volet 5 et l'empêche ainsi de s'éloigner en pivotant des éléments aspirants 4. Sur la partie supérieure 2a du corps de base 2 est monté un élément rapporté 17. L'élément rapporté 17 comprend des ouvertures de réception 18 dans lesquelles peuvent être enfoncés par exemple des éléments de retenue 18 d'un bras 18b d'un robot, de manière que le robot puisse manipuler la tête de pelage 1. En outre, l'élément rapporté 17 comprend des raccords 19 servant par exemple à la commande des mécanismes d'entraînement linéaires 30 du vérin de commande 16 et des éléments aspirants 4. Les éléments aspirants 4 sont équipés de préférence d'éjecteurs commandés par de l'air comprimé et au moyen desquels il est possible de produire une dépression dans les ventouses 12 pour aspirer la o10 feuille. Cette solution permet d'une façon simple de produire une dépression seulement dans des ventouses individuelles 12 ou dans certaines des ventouses 12 qui sont présentes. En variante, il est prévu de réaliser la dépression nécessaire à l'aspiration de la feuille par les ventouses 12 au moyen d'une pompe à vide 25 reliée à ces dernières. En outre et comme montré à la figure 2, une unité de commande 26 est destinée à la commande des mécanismes d'entraînement linéaires 13, du vérin de commande 16 ainsi que des éjecteurs ou de la pompe à vide 25 (figure 3). On va maintenant expliquer plus en détail dans ce qui suit le déroulement préféré du procédé en utilisant le dispositif de la figure 1 et en se référant aux figures 4 à 14. La figure 4 montre une feuille 20 qui forme une feuille de support pour un tissu 21, par exemple un tissu préimprégné de duromère. Le tissu 21 est déjà appliqué et laminé sur d'autres tisses 22 pour constituer le substrat collant du mode de réalisation tel qu'il est représenté à la figure 4. Cependant, le tissu préimprégné 21 peut être également collé sur d'autres substrats quelconques. La figure 4 montre la position de la tête de pelage 1 en vue de commencer le pelage de la feuille 1 du tissu 21. Pour ce faire, la tête de pelage 1 est alignée avec sa surface de refroidissement 7 sur une zone de bord 23 de la feuille 20. Les éléments aspirants 4 sont rentrés au moyen des mécanismes d'entraînement linéaires 13, et le contre- support 5 est pivoté avec sa surface de retenue 15 par le vérin de commande 16 et éloigné de la course 12c suivie par les éléments aspirants 4. La première étape du procédé consiste en le refroidissement de la feuille 20 dans la zone de bord 23. Selon la figure 5, ce résultat est obtenu en abaissant la surface de refroidissement 7 sur la zone de bord 23 de la feuille 20, le dispositif 1 étant pressé par sa surface de refroidissement 7 sur la feuille 20 pour obtenir une meilleure conduction de la chaleur. Le fait de presser la surface de refroidissement 7 sur la zone de bord 23 de la feuille 1 a pour conséquence que la feuille 20 est fortement refroidie dans la zone de bord 23, de même que la matière collante maintenant la feuille 20 sur le tissu 21. De préférence, on atteint une température de -30'C ou plus basse encore. Avec de basses températures de ce type, la matière collante, par exemple le système de résine duromère au moyen duquel le tissu est imprégné, perd sensiblement complètement son adhérence. Pour des raisons de simplicité, les tissus 21 et 22 n'ont pas été représentés aux figures 5 à 14. Au cours de l'étape suivante et après refroidissement, la tête de pelage 1 est soulevée et pivotée sur 30 dans le sens de la flèche 30, comme montré à la figure 6, de manière que les ouvertures d'aspiration 12a soient orientées parallèlement à la zone de bord 23 et soient disposées au-dessus de cette dernière. Ensuite a lieu selon la figure 7 le déploiement des éléments aspirants 4 au moyen des mécanismes d'entrainement linéaires 13 dans le sens de la flèche 31 et ensuite, selon la figure 8, un abaissement des éléments aspirants comprenant les ventouses 12 sur la feuille 2 dans la zone de bord 23 dans le sens de la flèche 32. Les ventouses 12 sont appliquées à une distance aussi faible que possible du bord 24 le plus proche de la zone de bord 23 de la feuille 20, et sont légèrement pressées sur elle, de manière à ensuite aspirer la feuille 20. Dans ce mode de réalisation, on pose pour former le tissu des bandes de tissu d'une largeur d'environ 30 cm. Cette largeur correspond au bord 24 de la feuille 20. De manière correspondante, la tête de pelage 1 est adaptée par sa surface de refroidissement 7 et ses éléments aspirants 4 comprenant les ventouses 12 à cette extension transversalement à la bande de tissu, c'est-à-dire perpendiculairement au plan des dessins des figures 5 à 14. Ensuite a lieu un basculement du dispositif 1 dans le sens de la flèche 33 sur 30 comme montré à la figure 9 de manière à soulever le bord 24 et une partie de la zone de bord 23 de la feuille 20 du tissu collant 21 situé au-dessous (non représenté). Du fait du basculement de la tête de pelage 1 autour d'un axe lc qui (selon ce qui est montré à la figure 9) est disposé sur le côté tourné vers l'élément de refroidissement 3 contre les ventouses 12 à la hauteur de la feuille 20, le résultat est que les ventouses 12 basculent également et qu'ainsi une partie de la feuille 20 se soulève du tissu 21 en commençant par le bord 24 et sur la totalité de sa largeur. Ceci peut être réalisé facilement par une succession rapide des étapes du procédé car du fait du refroidissement de la feuille 20 qui reste actif pendant le basculement, l'adhérence de la matière collante sous- jacente est fortement diminuée. Ensuite a lieu la rentrée des éléments aspirants 4 comme montré à la figure 10 par la flèche 34. Du fait de la rentrée des éléments aspirants 4, une partie adjacente à la zone de bord 23 de la feuille 20 est détachée du tissu 21, ce qui continue d'être toujours facile en raison du refroidissement effectué au début. Ensuite, le contre-support 5 est pivoté avec sa surface de retenue 15 et amené à l'avant des ventouses 12, dans le sens de la flèche 35 (figure 11). Puis a lieu la sortie des éléments aspirants 4 dans la direction de la flèche 36 jusqu'à ce que les ventouses 12 appliquent la zone de bord aspirée 23 de la feuille 20 contre la surface de retenue 15 et serrent ainsi la feuille 20 entre les ventouses 12 et la surface de retenue 15 (figure 12). Au cours de l'étape suivante, la feuille 20 est maintenue serrée sur la totalité de la longueur du bord 24 par les mécanismes d'entrainement linéaires 13 entre les ventouses 12 et la surface de retenue 15, ce qui fait qu'il est possible d'agir sur la feuille 20 simplement avec des forces sensiblement plus importantes qu'au moyen des ventouses 12 s'appliquant fermement sur la feuille 20. Pour poursuivre le pelage, la tête de pelage 1 est à nouveau pivotée en retour sur 30 dans la direction de la flèche 37 de manière que la surface de retenue 15 soit disposée sensiblement parallèlement à la feuille 20. Ceci a pour conséquence que la feuille 20 est repliée aussi fortement que possible sur le bord de la surface de refroidissement 15 et qu'il est possible avec la même force de serrage et par les mécanismes d'entrainement linéaires 13 de transmettre une force de traction plus importante de la tête de pelage 1 par l'intermédiaire de la surface de retenue 15 sur la feuille 20 lors du pelage. Ensuite, la tête de pelage 1 est déplacée dans le sens de la flèche 38 à une distance sensiblement constante du tissu 21, la feuille 20 étant alors complètement détachée du tissu 21. De préférence, la tête de pelage 1 peut également suivre une trajectoire allant légèrement en montant par rapport au tissu 21 pour conserver pendant le pelage un angle de pelage constant entre le tissu 21 et la partie 20a de la feuille 20 qui s'étend entre ce tissu et le contre- support 5. Le déroulement du procédé qui a été décrit peut être effectué totalement automatiquement notamment par un robot qui supporte la tête de pelage 1. Ce robot peut amener la tête de pelage 1 vers un emplacement déterminé après avoir pelé avec succès la feuille 20, de manière que pendant que le robot applique et lamine par exemple un nouveau tissu préimprégné de duromère, le réservoir 5 soit rempli d'azote par l'intermédiaire du tube de remplissage de réfrigérant 8 de façon que l'élément de refroidissement 3 soit prêt pour une nouvelle utilisation. Les ventouses 12 s'appliquent de ce fait fermement par aspiration contre la feuille 20 de manière que grâce aux éjecteurs ou à la pompe 25 l'air qui se trouve entre la feuille 20 et la ventouse 12 soit pompé et qu'il en résulte une dépression et l'aspiration de la feuille 20. Après que la feuille 20 a été retirée par la tête de pelage 1, cette feuille 20 peut être envoyée par le robot dans une poubelle, les éléments aspirants 12 étant reculés de la plaque de retenue par les mécanismes d'entrainement linéaires 12 et les éjecteurs ou la pompe 25 étant ensuite commutés sur une fonction de soufflage pour que la feuille pelée 20 puisse tomber. Selon un second mode de réalisation qui est représenté aux figures 15 à 17, le corps de base 2' comprend deux moitiés 30a et 30b qui supportent chacune une section de flasque 31a et 31b et dans la région desquels elles peuvent être reliées l'une à l'autre pour constituer le flasque 2f' du corps de base 2' (figure 16). La moitié 30a du corps de base comprend la partie latérale 2b' qui se raccorde à la section de flasque 31a ainsi que la partie repliée en arrière 2d'. La moitié 30b du corps de base comprend la partie supérieure 2a' qui se raccorde à la section de flasque 31b, à la partie latérale 2c' ainsi qu'à la partie recourbée en arrière 2e' (figure 16). Comme pour le premier mode de réalisation, la section de flasque 31a ou 31b ainsi que la partie latérale respective 2b' ou 2c' sont respectivement constituées en matière synthétique renforcée de fibres de carbone, chacune comprenant une partie recourbée en arrière 2d' ou 2e', ces parties supportant l'élément de refroidissement 3 dans la région de ses parois latérales 3a et 3b, mais contrairement au premier mode de réalisation étant réalisées en matière synthétique renforcée de fibres de verre et se raccordant par une zone de transition 32a ou 32b qui est par exemple parallèle à la zone de refroidissement 7 aux parties latérales en matière synthétique renforcée de fibres de carbone 2b' ou 2c'. La réalisation des parties repliées en arrière 2b' ou 2e' en matière synthétique renforcée de fibres de verre présente un avantage important venant du fait que cette matière assure une meilleure isolation thermique et de ce fait une faible transmission de la chaleur entre le corps de base 2 et l'élément de refroidissement 3. En outre, les parties repliées en arrière 2d' ou 2e' sont constituées sous forme de dents 33 ou de languettes s'étendant à partir des zones de transition 32a ou 32b en direction de la partie supérieure 2a', dents ou languettes qui sont munies à leur extrémité 34 et sur le côté qui est tourné vers l'élément de refroidissement 3 d'un élément rapporté 35 au moyen duquel elles s'appliquent contre les parois latérales 3a ou 3b de l'élément de refroidissement 3 et supportent ce dernier (figure 17). Le fait de prévoir les éléments rapportés 35 a pour avantage que les dents 33 elles-mêmes, dans la mesure o elles s'étendent parallèlement aux parois latérales 3a ou 3b de l'élément de refroidissement, sont disposées à une certaine distance de ce dernier et n'entrainent de ce fait aucune transmission de la chaleur vers les parois latérales 3a ou 3b. Ainsi, la surface qui est responsable d'une transmission de la chaleur vers l'élément de refroidissement est O10 réduite à la surface des éléments rapportés 35 sur les parois latérales 3a ou 3b de l'élément de refroidissement. En outre, le fait de prévoir les dents 33 a pour avantage de compenser les modifications de longueur provenant de la dilatation non négligeable de l'élément de refroidissement dans sa direction longitudinale par échauffement ou lors de sa contraction par rapport au corps de base 2' au moyen des dents 33 qui sont également mobiles élastiquement dans certaines limites dans cette direction, et de ne pas provoquer des contraintes dans la zone de liaison entre les parties recourbées en arrière 2d' et 2e' des parois latérales 3a ou 3e de l'élément de refroidissement 3. Pour le reste, le second mode de réalisation est de même constitution que le premier, ce qui fait que les mêmes parties sont désignées par les mêmes références et qu'il est renvoyé au premier mode de réalisation en ce qui concerne sa description complète. REVENDICATIONS 1. Procédé pour détacher une feuille d'un substrat collant, caractérisé en ce que la feuille est d'abord refroidie et ensuite détachée. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la feuille est refroidie au moins dans une zone partielle jusqu'à une température qui réduit la force adhésive du substrat qui agit sur la feuille et est ensuite détachée à partir de cette zone partielle refroidie. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la feuille est d'abord soulevée du substrat dans la zone refroidie en vue de son détachement, et est fermement maintenue pour poursuivre le détachement de la zone partielle soulevée. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la feuille est refroidie dans une zone de bord et est ensuite ou simultanément soulevée du substrat dans la zone de bord en vue de son détachement. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que la zone de bord est refroidie par application d'un élément de refroidissement. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que la feuille est refroidie jusqu'à une température à laquelle le substrat perd sensiblement sa force adhésive qui agit sur la feuille. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le refroidissement est réalisé au moyen d'azote liquide. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la feuille est refroidie jusqu'à au moins -30 C. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, caractérisé en ce que la feuille est aspirée pour la soulever du substrat. 10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce que pour réaliser l'aspiration, on applique au moins un élément aspirant sur la feuille qu'il retient fermement par aspiration, puis on le déplace pour soulever la feuille du substrat. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'élément aspirant est éloigné du substrat avec la feuille qu'il retient par aspiration. 12. Procédé selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce qu'après aspiration, l'élément aspirant est basculé de façon que le bord refroidi de la feuille qui est le plus proche soit soulevé du substrat. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'élément aspirant est basculé par rapport au substrat sur un angle de plus de 10'. 14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 à 13, caractérisé en ce que plusieurs éléments aspirants présentant sensiblement le même écartement par rapport au bord le plus proche de la zone de bord sont appliqués sur la feuille. 15. Procédé selon l'une quelconque des revendications 3 à 14, caractérisé en ce que la feuille est pelée du substrat par un mouvement relatif de la zone partielle de celle-ci qui est fermement maintenue. 16. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la feuille est pelée sous un angle de pelage déterminé. 17. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une partie initiale de la feuille est d'abord soulevée du substrat, la feuille est serrée dans cette partie initiale et la feuille est finalement complètement détachée. 18. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce que la zone de bord refroidie comprend la partie initiale de la feuille. 19. Procédé selon la revendication 17 ou 18, caractérisé en ce que la partie initiale de la feuille est serrée entre l'élément aspirant et un contre-support. 20. Procédé selon la revendication 19, caractérisé en ce que pour serrer la feuille, l'élément aspirant est éloigné du substrat avec la feuille qu'il maintient pas aspiration le long d'une trajectoire, le contre-support est introduit dans la trajectoire suivie par l'élément aspirant et cet élément aspirant est pressé contre la feuille avec le contre-support. 21. Dispositif pour détacher une feuille d'un substrat collant, caractérisé en ce que le dispositif comprend une tête de pelage, la tête de pelage (1) comprend un élément de refroidissement (3) qui peut être appliqué par une surface de refroidissement (7) sur au moins une zone partielle (23) d'un côté de la feuille (20) qui est à l'opposé du substrat (22) en vue de refroidir la feuille, et la tête de pelage (1) comprend un élément de soulèvement (4) au moyen duquel la zone partielle refroidie (23) peut être soulevée du substrat (21). 22. Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce que la surface de refroidissement (7) peut être appliquée par toute sa surface sur la feuille (20). 23. Dispositif selon la revendication 21 ou 22, caractérisé en ce que l'élément de refroidissement (3) est constitué sous la forme d'un réservoir (6) destiné à un agent réfrigérant. 24. Dispositif selon la revendication 23, caractérisé en ce que l'on utilise en tant qu'agent réfrigérant de l'azote liquide. 25. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 21 à 24, caractérisé en ce que l'élément de soulèvement comprend un élément aspirant (4) pour aspirer la feuille (20). 26. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 21 à , caractérisé en ce que la tête de pelage (1) comprend un dispositif de serrage (15, 12) au moyen duquel la feuille soulevée (20) peut être serrée. 27. Dispositif selon la revendication 26, caractérisé en ce que le dispositif de serrage est constitué par un élément aspirant (4) et un contre-support (5) coopérant avec ce dernier. 28. Dispositif selon la revendication 27, caractérisé en ce que l'élément aspirant (4) est monté de façon mobile sur le corps de base (2) et l'élément aspirant (4) et le contre-support (5) peuvent être rapprochés l'un de l'autre dans une position de serrage dans laquelle la feuille (20) qui est aspirée par l'élément aspirant (4) peut être serrée entre l'élément aspirant (4) et le contre-support ((5). 29. Dispositif selon la revendication 28,caractérisé en ce que l'élément aspirant (4) peut être déplacé le long d'une trajectoire (12c) et le contre-support (5) peut être inséré dans la trajectoire (12c) de l'élément aspirant (4) par une surface de retenue (15) pour atteindre la position de serrage. 30. Dispositif selon la revendication 29, caractérisé en ce que l'élément aspirant (4) peut être déplacé le long d'une trajectoire linéaire (12c). 31. Dispositif selon la revendication 29, caractérisé en ce que le contre-support (5) est monté de façon pivotante. 32. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 21 à 23, caractérisé en ce que l'élément aspirant (4) et la surface de refroidissement (7) sont montés sur la tête de pelage (1) de manière qu'ils puissent être appliqués alternativement sur la feuille (20) par pivotement de la tête de pelage (1). 33. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 21 à 24, caractérisé en ce que l'élément aspirant (4) comprend une ouverture d'aspiration (12) s'étendant en longueur. 34. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 21à 25, caractérisé en ce que plusieurs éléments aspirants (4) sont montés en rangée, leur extension en longueur correspondant sensiblement à l'extension en longueur de la surface de refroidissement (7). 35. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 21 à 34, caractérisé en ce que la tête de pelage (1) est montée sur un bras de robot (18b). 36. Utilisation d'un dispositif (1) selon l'une quelconque des revendications 21 à 35 pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 20.