Brevet FR2711947A1 — publié le 19950512

L'invention se rapporte à un procédé et à un appareil pour préparer un signal d'accélération transversale pour le pilotage d'un système de tramin de roulement réglable, dans lesquels un tachymètre détermine la vitesse de déplacement et prépare un signal de vitesse et transmet, ensemble avec un capteur d'angle de direction qui détermine un signal d'angle de direction lors d'une circulation en courbe, ces signaux à un processeur qui comporte un algorithme pour le pilotage du système de train de roulement. On connaît du document EP 0 227 343 un appareil et un procédé pour préparer un signal d'accélération transversale, dans lesquels on effectue au moyen de l'équation dite d'Ackermann un calcul de l'accélération transversale à partir de la vitesse de déplacement et de l'angle de direction. L'inconvénient de ce procédé est que l'on doit transmettre les valeurs numériques de mesure provenant des détecteurs en tant que valeurs d'entrée à une unité arithmétique à virgule flottante. A l'intérieur du processeur est chargé un module arithmétique à virgule flottante qui assure le calcul des signaux de sortie pour l'accélération transversale. Le résultat de ce calcul est à nouveau une valeur qui est figurée en virgule flottante et qui doit être convertie pour la suite du traitement en tant que signal d'accélération. Le calcul nécessite un processeur comparativement performant avec un prix d'autant plus élevé. Un autre inconvénient est que l'on doit s'accommoder d'un temps de calcul particulièrement long, considéré de façon relative. L'idée évidente par elle-même de détecter directement l'accélération transversale est associée à un capteur d'accélération transversale relativement coûteux qui présente le grave inconvénient de transmettre des signaux d'accélération transversale également dans le cas d'accélérations verticales à haute fréquence, et que l'on ne peut éliminer qu'au moyen d'un filtrage du signal. L'objectif de la présente invention est de réaliser un procédé et un appareil pour préparer un signal d'accélération transversale à partir de l'angle de direction et de la vitesse de déplacement, en évitant les inconvénients connus de l'état de la technique. Conformément à l'invention, l'objectif du procédé est atteint par le fait que l'on détermine à partir des valeurs d'entrée du signal de vitesse de déplacement et du signal d'angle de direction un signal d'accélération transversale directement exploitable, par l'intermédiaire d'une courbe caractéristique ou d'un réseau de courbes caractéristiques à l'intérieur d'une mémoire, la ligne caractéristique ou le réseau de courbes caractéristiques étant représentée par un certain nombre de termes de valeurs d'appui et les signaux d'accélération transversale qui comportent un terme d'entrée qui est situé entre deux termes d'appui sont déterminés par interpolation. Les signaux d'accélération transversale, directement exploitables, rendent superflue la conversion de valeurs de calcul de l'accélération transversale. Dans l'ensemble, les opérations de calcul se réduisent à l'interpolation. Il est en outre avantageusement prévu que l'interpolation soit menée de façon linéaire. Ce procédé d'interpolation nécessite beaucoup moins de capacité de calcul. En variante, on peut procéder à une interpolation polynomiale. Dans ce cas, on ne nécessite pour la ligne caractéristique ou le réseau de courbes caractéristiques uniquement deux termes pour les valeurs d'appui. En ce qui concerne l'appareil pour mettre en oeuvre le procédé de préparation d'un signal d'accélération transversale afin de piloter un système de train de roulement réglable, on prévoit avantageusement que le processeur soit accouplé à une mémoire morte (à seule lecture), dans laquelle est chargée une courbe caractéristique ou un réseau de courbes caractéristiques, les valeurs en abscisse provenant de la vitesse de déplacement et d'un trajet en courbe, et les valeurs en ordonnée représentant des accélérations transversales. La ligne caractéristique ou le réseau de courbes caractéristiques peut être facilement calculée par le constructeur à l'extérieur du véhicule ou encore la déterminer à partir de valeurs expérimentales, et elle peut être ensuite chargée dans la mémoire morte. Le processeur peut être réalisé d'une manière nettement moins performante en ce qui concerne ces capacités de calcul, de sorte que grâce à l'emploi de la courbe caractéristique ou du réseau de courbes caractéristiques dans la mémoire, on obtient un avantage économique notable. Au moyen de la description de la figure qui va suivre, on va expliquer l'invention plus en détail. La figure unique montre de façon schématique un véhicule avec un axe avant 1 et un axe arrière 3, qui font partie d'un système de train de roulement. A titre d'exemple pour une application de l'invention, on a représenté un stabilisateur pilotable 5, qui peut être déplacé ou réglé au moyen d'un actionneur 7. L'actionneur 7 est relié à un système hydraulique 9 dont il ne sera pas question plus en détail dans la suite de la description. Le système hydraulique 9 réagit à des instructions de commande d'un processeur 11, qui comporte entre autres une mémoire morte 13 (à seule lecture). Dans cette mémoire morte 13 est chargée une courbe caractéristique ou un réseau de courbes caractéristiques 15 sous la forme de termes de valeurs d'appui 17. En tant que valeur d'abscisse, on utilise les signaux d'un tachymètre 19 et d'un capteur d'angle de direction 21. Au moyen des valeurs d'appui, on lit pendant un déplacement du véhicule et au moyen de l'angle de direction et des signaux de vitesse de déplacement qui parviennent ainsi dans le processeur, un signal d'accélération transversale aq directement exploitable, par interpolation entre les termes des valeurs d'appui, ce signal servant de mesure pour le réglage de l'actionneur 7. L'avantage d'utiliser des valeurs d'appui isolées par rapport à un stockage de la totalité des paires de valeurs d'une courbe caractéristique ou d'un réseau de courbes caractéristiques réside dans l'économie importante vis-à-vis des places nécessaires dans la mémoire. Théoriquement, dans le cas d'une courbe caractéristique globale, on devrait étager les valeurs en abscisse jusqu'à la résolution des signaux d'entrée dans le processeur 11. On obtiendrait malgré tout des lacunes qui pourraient signifier selon les circonstances que le système de train de roulement empire. Grâce a l'interpolation, qu'il s'agisse d'une interpolation polynomiale ou linéaire, il ne peut se produire aucune lacune. Malgré un écart, bien entendu présent mais tolérable, les signaux déterminés pour l'accélération transversale par rapport à une valeur de départ calculée à grand-peine pour l'accélération transversale, le procédé se montre en pratique totalement fonctionnel, de sorte que l'on ne doit pas craindre d'inconvénient en termes de fonction. En ce qui concerne l'application, on peut imaginer la totalité des réglages dans un train de roulement, indépendamment du fait qu'il soit actif ou adaptif. Ce procédé pourrait également être utilisé avec des systèmes de freinage anti-blocage ou encore des systèmes anti-glissement. Revendications 1. Procédé pour préparer un signal d'accélération transversal pour le pilotage d'un système de train de roulement réglable, comprenant les opérations consistant à mesurer la vitesse de déplacement pour un signal de vitesse de déplacement, à détecter la direction pour un signal d'angle de direction, avec un algorithme pour piloter le système de tramin de roulement, caractérisé en ce que l'on détermine à partir des valeurs de départ du signal de vitesse et du signal d'angle de direction un signal d'accélération transversale directement exploitable au moyen d'une courbe caractéristique ou d'un réseau de courbes caractéristiques à l'intérieur d'une mémoire, la courbe caractéristique ou le réseau de courbes caractéristiques étant représentée par un certain nombre de termes de valeurs d'appui, et les signaux d'accélération transversale présentant un terme d'entrée qui est situé entre deux termes d'appui étant déterminés par interpolation. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'interpolation est réalisée de façon linéaire. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'interpolation est réalisée de façon polynomiale. 4. Appareil pour mettre en oeuvre un procédé de préparation d'un signal d'accélération transversale pour le pilotage d'un système de train de roulement réglable, comprenant un tachymètre pour déterminer la vitesse de déplacement, un capteur d'angle de direction pour déterminer un déplacement en courbe, un processeur qui procède au pilotage du système de train de roulement au moyen d'un algorithme, caractérisé en ce que le processeur est accouplé à une mémoire morte (à seule lecture), dans laquelle est stockée une courbe caractéristique, dont les valeurs d'abscisse découlent de la vitesse de déplacement et d'un déplacement en courbe, et dont les valeurs en ordonnée représentent des signaux d'accélération transversale.