Brevet FR2712559A1 — publié le 19950524

La présente invention est relative à un dispositif pour balayer une étendue d'eau au moyen d'un élément flexible, ci-dessous dénommé "câble", à des niveaux intermédiaires entre la surface et le fond. Cette invention concerne en particulier le dragage de mines mais il apparaîtra qu'elle pourrait également être utilisée à d'autres fins, telles que la surveillance, la recherche et le repérage. Les mines sont souvent draguées au moyen de ce que l'on appelle un dragage en attelage, au cours duquel deux dragueurs de mines se déplacent selon des routes parallèles mais mutuellement espacées, en remorquant entre eux une anse de câble qui porte des couteaux et qui est retenue à une certaine distance en dessous de la surface par un ou plusieurs organes d'enfoncement. Un autre procédé de dragage de mines, connu sous la dénommination "dragage Oropesa", utilise un seul dragueur de mines à partir duquel un seul câble de remorquage conduit à un organe d'enfonce- ment qui est un dispositif passif de guidage ou panneau cellulaire qui, pendant que le dragueur de mines le remorque dans l'eau, plonge par effet de pression pour maintenir l'extrémité du câble à laquelle il est relié à une certaine distance en dessous de la surface, cette distance dépendant de la vitesse du dragueur de mines et de la longueur de câble déployée. Un câble de balayage (qui, dans le cas du dragage de mines, porte des couteaux) s'étend latéralement à partir d'un point du câble adjacent à l'organe d'enfoncement, suivant une courbe horizontale de manière générale, jusqu'à un organe passif de dérive qui peut être d'une construction similaire à celle de l'organe d'enfoncement mais dont les surfaces hydro-dynamiques s'étendent verticalement au lieu de s'étendre horizontalement. Cette extrémité du câble de balayage est également attachée à l'extrémité inférieure d'un câble pendant, à l'extrémité supérieure duquel est attaché un flotteur, ce qui maintient ainsi l'organe de dérive à une distance prédéterminée en dessous de la surface de l'eau. Bien qu'il soit possible d'utiliser un seul câble latéral de balayage, l'agencement usuel consiste à avoir deux de ces câbles, s'étendant dans des sens latéraux opposés à partir d'un point central, ce qui correspond à ce que l'on appelle le "double dragage Oropesa". Lorsque, par la suite, on fera référence à un seul câble de balayage, il conviendra de considérer qu'il peut y avoir un second câble de balayage auquel on aura omis de faire référence. On s'est rendu compte de ce que le dragage Oropesa donne entière satisfaction à des profondeurs relativement faibles mais que, lorsque l'on tente d'augmenter la longueur du câble pendant, au-delà d'une certaine configuration, l'organe d'enfoncement et l'organe de dérive deviennent instables. Un but de l'invention est d'adapter le dispositif utilisé pour le dragage Oropesa de telle sorte qu'il puisse fonctionner à de plus grandes profondeurs. Selon un aspect de la présente invention, le dispositif de balayage d'une étendue d'eau comporte un câble de remorquage, des moyens d'enfoncement à une extrémité du câble de remorquage et un câble de balayage s'étendant de la proximité immédiate des moyens d'enfonce- ment jusqu'à des moyens de dérive et se caractérise en ce que les moyens de dérive comportent des surfaces hydro-dynamiques manoeuvrables, des moyens de réception de signaux et des moyens moteurs pour régler les surfaces hydro-dynamiques en réponse à des signaux reçus. Le dispositif de balayage peut comporter des moyens capteurs de profondeur, couplés aux surfaces hydro-dynamiques pour commander la profondeur de fonctionnement des moyens de dérive. Par exemple, le dispositif peut comporter un capteur de profondeur situé à proximité immédiate des moyens d'enfoncement, des moyens de transmission pour transmettre un signal du capteur de profondeur aux moyens de dérive, et des moyens de commande pour régler les surfaces hydro-dynamiques de façon à maintenir la profondeur captée à une valeur de consigne. Les moyens de dérive peuvent être agencés de façon à maintenir, par rapport aux moyens d'enfoncement, une profondeur telle que le câble de balayage soit sensiblement horizontal. Dans l'agencement préféré, le dispositif comporte des moyens capteurs de fond agencés pour régler les surfaces hydro-dynamiques de façon à maintenir les moyens de dérive à une distance prédéterminée au-dessus du fond. Les moyens capteurs peuvent être mécaniques quant à leur nature, et comporter un organe entrant en contact avec le fond, mais ils comportent de préférence un dispositif d'émission de signaux et de réception de signaux réfléchis, tel qu'un sonar. Les moyens capteurs de fond peuvent être situés dans les moyens de dérive ou à proximité immédiate de ces derniers, ou être situés à proximité immédiate des moyens d'enfoncement, des moyens de transmission de signaux aux moyens de dérive étant alors prévus. En prévoyant des moyens capteurs de fond commandant les surfaces hydro-dynamiques des moyens de dérive, on prévoit une caracté- ristique de suivi du fond si bien que le câble de balayage peut être maintenu proche du fond mais sans contact avec celui-ci. Ainsi, par exemple, il peut être possible de draguer des mines sur des câbles d'amarrage courts, situés en eau relativement profonde ayant un fond inégal. On peut estimer utile de munir le câble de balayage d'un dispositif additionnel de commande de profondeur comportant des surfaces hydro- dynamiques en un ou plusieurs points intermédiaires de sa longueur et de prévoir sur les moyens d'enfoncement des surfaces hydro-dynamiques manoeuvrables de telle sorte que le câble de balayage puisse suivre le fond de plus près et adopter différentes profondeurs en différents points de sa longueur, là o il est remorqué sur un fond inégal. Les moyens de dérive peuvent comporter une aile munie de surfaces hydrodynamiques de commande et agencée de telle sorte que, en fonctionnement, le plan de l'aile soit approximativement vertical afin que la portance procurée par l'aile lorsqu'elle est remorquée dans l'eau agisse de façon à faire dériver le câble de balayage de façon générale dans le sens d'un éloignement par rapport aux moyens d'enfoncement. Dans un mode de construction possible, les moyens de dérive présentent la forme d'une aile à extrados incurvé, ne comportant pas de queue mais comportant des élevons, c'est-à-dire des surfaces de commande (de préférence à proximité de chaque bout d'aile) qui remplissent à la fois les fonctions d'élevons et d'ailerons, procurant respectivement des commandes en tangage et en roulis. En variante, les moyens de dérive peuvent présenter la forme d'une aile delta munie d'une surface de commande formant gouvernail de direction sur un aileron "vertical" de commande, et d'une surface de commande formant élevon sur chaque demiaile. Dans l'aile delta, la commande de roulis est procurée soit au moyen de l'effet secondaire de lacet sur une aile en forme de dièdre, soit par le fait que l'on prévoit des élevons qui ont un certain effet d'aileron, soit encore par les deux moyens. Dans la construction à extrados incurvé, les ailes sont de préférence pourvues d'un angle de dièdre positif et peuvent être pourvues d'une diminution d'incidence à leur extrémité (terminologie connue dans le domaine des ailes d'avion), de façon à réduire leur tendance à s'engager. La diminution d'incidence à l'extrémité de l'aile (au moyen de laquelle l'engagement n'intervient initialement que sur une partie de l'aile, plutôt que simultanément sur la totalité de l'aile, et, de préférence, commence à proximité de la base de l'aile et s'étend progressivement vers l'extrémité de l'aile) est de préférence réalisée par modification de la forme de la section transversale de l'aile de la zone de base à la zone d'extrémité, par exemple par modification progressive de la section, d'une zone adjacente à la base à une zone adjacente à l'extrémité; ceci permet de produire la section de l'aile au moyen d'une génératrice rectiligne s'étendant entre une première section directrice adjacente à la base et une seconde section directrice adjacente à l'extrémité; toutefois, on peut produire la diminution d'incidence à l'extrémité de l'aile par une torsion de l'aile, comme il est usuel en aéronautique. De préférence, les extrémités d'aile portent des ailerons s'étendant de façon générale perpendiculairement à l'axe dans l'envergure et, selon un agencement préféré, ces ailerons s'étendent seulement vers le bas. De tels ailerons réduisent la perte de portance de l'aile provoquée par les effets d'extrémité d'aile résultant de l'écoulement autour de chaque extrémité d'aile, du dessous vers le dessus de l'aile. Les ailerons procurent également un certain degré de protection mécanique de l'aile et de la surface de commande pendant les manipula- tions et l'entreposage hors de l'eau. Dans une deuxième construction possible, les moyens de dérive présentent la forme d'une aile delta. L'aile peut présenter un dièdre positif pour procurer une stabilité au roulis. La forme delta développe la portance grâce au phénomène bien connu d'écoulement totalement séparé, qui procure des turbulences aux bords d'attaque, associées à des bords d'attaque bien balayés. Le dessin de l'aile et la turbulence qui en résulte peuvent être conçus de façon à fournir un écoulement régulier, non perturbé, dans la zone des surfaces de commande. Selon un deuxième aspect de l'invention, un dispositif pour balayer une étendue d'eau comporte un câble de balayage relié à un véhicule submersible comportant des surfaces hydro-dynamiques manoeu- vrables, des moyens capteurs de fond et des moyens de commande pour régler, en fonction de la captation, les surfaces de façon à maintenir la distance entre le véhicule et le fond à une valeur de consigne. Selon un troisième aspect de l'invention, un véhicule submersible comporte une aile, des moyens d'ancrage pour un câble de balayage, des surfaces hydro-dynamiques manoeuvrables et des moyens pour recevoir des signaux par lesquels les surfaces sont manoeuvrées. Les moyens de réception de signaux peuvent faire partie de moyens capteurs de profondeur ou de fond. Ainsi, par exemple, le véhicule peut comporter des moyens pour recevoir des signaux de commande instruisant le véhicule du jeu à maintenir vis-à-vis du lit de la mer, des moyens pour capter le jeu vis-à-vis du lit de la mer et des moyens pour régler les surfaces hydro-dynamiques de façon à maintenir le jeu commandé vis-à-vis du lit de la mer. Les moyens de réglage peuvent comporter un ordinateur. L'invention peut être mise en pratique de différentes façons et on décrira à présent, à titre d'exemple, un agencement de dragueur de mines avec une variante de construction de l'organe de dérive décrite à propos du dispositif. Le dispositif sera décrit en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure I est une représentation schématique du dispositif dans son ensemble, utilisant des organes de dérive dont chacun présente la forme d'une aile delta, - la figure 2 est une vue schématique, en perspective, de l'un des organes de dérive du dispositif montré à la figure 1, - la figure 3 est une vue latérale de l'organe de dérive montré à la figure 2, - la figure 4 est une vue en plan de l'organe de dérive montré sur les figures 2 et 3, - la figure 5 est une vue d'extrémité de l'organe de dérive montré sur les figures 2, 3 et 4, - la figure 6 est une vue en perspective, similaire à celle de la figure 2, d'une variante de forme de l'organe de dérive, présentant une aile incurvée, - la figure 7 est une vue latérale, similaire à celle de la figure 3, de la variante de forme de l'organe de dérive, - la figure 8 est une vue en plan, similaire à celle de la figure 4, de la variante de forme de l'organe de dérive, et - la figure 9 est une vue frontale de la variante de forme de l'organe de dérive montré sur les figures 6 à 8. En s'intéressant à présent sur la figure 1, on verra qu'un dragueur de mines 1 remorque un câble 2 de panneau cellulaire, qui s'étend jusqu'à des moyens d'enfoncement 3 qui, quant à leur forme, sont constitués par un panneau cellulaire 4 présentant une pluralité de surfaces hydro-dynamiques passives agencées horizontalement de façon à procurer un effort dirigé vers le bas pendant que le panneau cellulaire est remorqué dans l'eau, et par un organe additionnel de dérive 5 présentant une construction sensiblement identique à celle de deux organes de dérive auxquels on se référera plus en détail ci-dessous. L'organe additionnel de dérive 5 présente des surfaces hydro-dynamiques de commande, manoeu- vrées activement, et procure des efforts secondaires d'enfoncement assistant les efforts d'enfoncement procurés par le panneau cellulaire 4. L'organe additionnel d'enfoncement 5 comporte des moyens capteurs, captant la distance entre l'organe additionnel d'enfoncement 5 et le fond de la mer, et des moyens, c'est-à-dire un ordinateur, pour commander les surfaces de commande de façon à maintenir constante cette distance. Deux câbles de balayage 6, 7 s'étendent à partir de l'organe additionnel d'enfoncement et chacun d'entre eux porte une pluralité de couteaux 8 pour couper les câbles de mines. Au moyen d'attelages 9 (voir les figures 2 et 6), les câbles de balayage 6 et 7 sont reliés à des organes de dérive 11 et 12 dont chacun présente des surfaces hydro-dynamiques de commande, manoeuvrées de façon active, et est agencé de façon à maintenir l'extrémité extérieure du câble de balayage respectif dans une position latéralement décalée par rapport au plan vertical contenant le câble de panneau cellulaire et à une distance requise au-dessus du lit de la mer. Chacun des câbles de balayage porte une pluralité de corps intermédiaires 13 dont chacun est construit d'une façon similaire à celle des organes de dérive mais présente de plus petites dimensions. Les corps intermédiaires ont des surfaces hydro-dynamiques actives, commandées, et des systèmes capteurs de profondeur similaires à ceux des organes de dérive et ne seront pas décrits plus en détail. Chacun des organes de dérive contient un sonar de captation de fond qui peut être dirigé vers l'avant, suivant un angle oblique, pour fournir une indication de la profondeur d'eau en dessous et en avant de l'organe de dérive et porte un système de commande par lequel les surfaces hydro-dynamiques de commande peuvent être réglées en continu de façon à tendre à maintenir la profondeur d'eau en dessous de l'organe de dérive à une valeur prédéterminée de consigne. Il peut y avoir aussi un système capteur de profondeur par lequel la profondeur des câbles de balayage au-dessous de la surface de l'eau est captée, et par lequel un signal est envoyé, via une liaison télémétrique-acoustique, au dragueur de mines pour permettre de régler la longueur du câble de panneau cellulaire de telle sorte qu'elle approche la longueur qui, pour la vitesse donnée de déplacement du dragueur de mines, tendra à maintenir le câble de panneau cellulaire approximativement à la profondeur correcte pour fournir le jeu désiré au-dessus du lit de la mer. Ainsi, en levant ou en filant le câble de panneau cellulaire, on réalise une commande grossière de profondeur alors que le système de commande, à capteur de fond, manoeuvrant les surfaces hydro-dynamiques de commande sur les organes de dérive fournit un système de commande fine pour maintenir les câbles de balayage précisément aux distances requises au-dessus du fond. L'organe de dérive procure également une commande de tension de câble par l'action d'élevon aussi bien qu'une commande de profondeur par action de gouvernail et d'aileron. L'un des organes de dérive est montré plus en détail aux figures 2 à 4, et on verra qu'il consiste en un fuselage 21 dont la section transversale est de forme générale circulaire mais variable et qui porte une paire d'ailes 22 et 23 et un aileron 24. Les ailes ont un extrados fortement incurvé et forment un angle de dièdre positif, faible, comme on peut le voir à la figure 5. L'aileron, qui est au-dessous de l'organe de dérive (si l'on considère que le point de fixation du câble de balayage est sur le dessous), possède un gouvernail de direction 25, réglable, alors que chacune des ailes 22 et 23 possède une surface réglable de commande 26, formant élevon. L'aile, lorsque l'organe sera utilisé comme organe de dérive, fendra l'eau alors que l'envergure sera orientée de façon générale verticalement, si bien que le gouvernail de direction 25 procurera la commande principale en direction verticale alors que les élevons 26 procureront la commande principale en direction latérale, et une certaine commande additionnelle en roulis si requis. La construction en aile volante a extrados incurvé montrée aux figures 6 à 9 constitue une construction susceptible d'être utilisée à la place de celle de l'aile delta montrée aux figures 2 à 5. Cette construction consiste en un fuselage 31 de section transversale circulaire, variable, et en deux ailes 32 et 33 à extrados incurvé, sans aileron. Les ailes présentent un dièdre positif et une section transversale qui varie de la proximité immédiate de la base jusqu'à la proximité immédiate de l'extrémité de façon à procurer une diminution d'incidence à l'extrémité, c'est-à-dire de faire en sorte que, dans des conditions favorables à l'engagement, l'engagement commence à proximité immédiate de la base de l'aile et progresse vers l'extrémité de celle-ci; toutefois, en cas d'engagement, la portance sera réduite et la tendance à s'engager sera par conséquent réduite, et les conditions de stabilité seront restaurées. Les extrémités des ailes sont tournées vers le bas pour former des ailerons 34 d'extrémité d'ailes, ces ailerons 34 résistant à l'écoulement autour des extrémités, du dessous jusqu'au dessus de l'aile, renforçant l'aile à son extrémité fragile et procurant une protection aux surfaces hydro-dynamiques de commande lorsque l'organe de dérive est emmagasiné à bord d'un bateau ou est manipulé pendant sa mise en oeuvre et sa récupération. Chacune des ailes est pourvue d'un élevon 36 au moyen duquel l'organe de dérive peut être commandé. Les surfaces réglables de commande des organes de dérive montrés aux figures 2 à 9 sont actionnées par des organes de manoeuvre, sous la commande d'un système de commande comportant des moyens formant ordinateur et agencé de façon à régler les surfaces de commande de façon asservie à des capteurs de mouvement embarqués et à des signaux de commande reçus par l'organe de dérive, soit de capteurs embarqués, soit sous forme de signaux extérieurs de commande, provenant par exemple du sonar ou des capteurs de mouvement. Des moyens peuvent être prévus pour fournir aux moyens formant ordinateur des valeurs désirées qui peuvent être transmises depuis le dragueur de mines en ce qui concerne la distance, vis-à-vis du fond, à laquelle l'organe de dérive doit "voler" ainsi que, éventuellement, pour commander la distance latérale à laquelle l'organe de dérive "vole" par rapport au plan vertical contenant le câble de panneau cellulaire et le dragueur de mines, et par conséquent la tension du câble. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour balayer une étendue d'eau, comprenant un câble de remorquage (2), des moyens d'enfoncement (4, 5) à une extrémité du câble de remorquage (2) et un câble de balayage (6, 7) s'étendant de la proximité immédiate des moyens d'enfoncement (4, 5) jusqu'à des moyens de dérive (11, 12), caractérise en ce que les moyens de dérive (11, 12) comportent des surfaces hydro-dynamiques manoeuvrables (25, 26, 36), des moyens de réception de signaux et des moyens moteurs pour régler les surfaces hydro-dynamiques (25, 26, 36) en réponse à des signaux reçus. 2. Dispositif selon la revendication 1, qui comporte des moyens capteurs de profondeur couplés aux surfaces hydro-dynamiques (25, 26, 36) pour commander la profondeur de fonctionnement des moyens de dérive (11, 12). 3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel les moyens capteurs de profondeur comportent un capteur de profondeur situé à proximité immédiate des moyens d'enfoncement (4, 5), des moyens de transmission pour transmettre un signal du capteur de profondeur aux moyens de dérive (11, 12), et des moyens de commande pour régler les surfaces hydro- dynamiques (25, 26, 36) de façon à maintenir la profondeur captée à une valeur de consigne. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1, 2, 3, dans lequel les moyens de dérive (11, 12) sont agencés de façon à maintenir, par rapport aux moyens d'enfoncement (4, 5), une profondeur telle que le câble de balayage (6, 7) soit sensiblement horizontal. 5. Dispositif selon la revendication 1, qui comporte des moyens capteurs de fond agencés pour régler les surfaces hydro-dynamiques (25, 26, 36) de façon à maintenir les moyens de dérive (11, 12) à une distance prédéterminée au-dessus du fond. 6. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel les moyens capteurs sont mécaniques et comportent un organe entrant en contact avec le fond. 7. Dispositif selon la revendication 5, dans lequel les moyens capteurs comportent un dispositif d'émission de signaux et de réception de signaux réfléchis. 8. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel les moyens capteurs de fond sont situés dans les moyens de dérive (11, 12) ou à proximité immédiate de ces derniers. 9. Dispositif selon la revendication 7, dans lequel les moyens capteurs de fond sont situés à proximité immédiate des moyens d'enfonce- ment (4, 5) et comportent des moyens de transmission de signaux aux moyens de dérive (11, 12). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 2 à 9, dans lequel le câble de balayage est pourvu d'un dispositif additionnel (13) de commande de profondeur comportant des surfaces hydro-dynamiques, en un ou plusieurs points intermédiaires de sa longueur, et en ce que les moyens d'enfoncement (4, 5) comportent des surfaces hydro- dynamiques manoeuvrables. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de dérive (11, 12) comportent une aile (22, 23, 32, 33) munie de surfaces hydro-dynamiques de commande (25, 26, 36) et agencée de telle sorte que, en fonctionnement, le plan de l'aile (22, 23, 32, 33) soit approximativement vertical afin que la portance procurée par l'aile (22, 23, 32, 33) lorsqu'elle est remorquée dans l'eau agisse de façon à faire dériver le câble de balayage (6, 7) de façon générale dans le sens d'un éloignement par rapport aux moyens d'enfoncement (4, 5). 12. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel les moyens de dérive (11, 12) possèdent des ailes (32, 33) à extrados incurvé, ne possèdent pas de queue et possèdent des élevons (36). 13. Dispositif selon la revendication 12, dans lequel les ailes (32, 33) sont pourvues d'un angle de dièdre positif. 14. Dispositif selon la revendication 13, dans lequel les ailes (32, 33) sont pourvues d'une diminution d'incidence à l'extrémité. 15. Dispositif selon la revendication 14, dans lequel la diminution d'incidence à l'extrémité est réalisée d'une modification de la forme de la section transversale de chaque aile (32, 33), d'une zone de base jusqu'à une zone d'extrémité. 16. Dispositif selon la revendication 15, dans lequel la diminution d'incidence à l'extrémité est procurée par une modification progressive de la section de chaque aile (32, 33) d'une zone adjacente à la base jusqu'à une zone adjacente à l'extrémité. 17. Dispositif selon la revendication 14, dans lequel la diminution d'incidence à l'extrémité est procurée par une torsion de chaque aile (32, 33). 18. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 12 à 17, dans lequel les extrémités d'aile portent des ailerons (34) s'étendant de façon générale perpendiculairement à l'axe dans l'envergure. 19. Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce que les ailerons (34) s'étendent seulement vers le bas. 20. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel les moyens de dérive (11, 12) présentent la forme d'une aile delta (22, 23) avec un aileron "vertical" (24) possédant une surface de commande formant gouvernail (25) et possédant une surface de commande formant élevon (26) sur chaque demi-aile (22, 23). 21. Dispositif selon la revendication 20, dans lequel l'aile delta (22, 23) présente un dièdre positif. 22. Dispositif pour balayer une étendue d'eau, comprenant un câble de balayage (6, 7) relié à un véhicule submersible (11, 12) possédant des surfaces hydro-dynamiques manoeuvrables (25, 26, 36), des moyens capteurs de fond, et des moyens de commande pour régler, en fonction de la captation, les surfaces (25, 26, 36) de façon à tendre à maintenir à une valeur de consigne la distance entre le véhicule et le fond. 23. Véhicule submersible comprenant des moyens formant ailes (22, 23, 32, 33), des moyens d'ancrage (9) pour un câble de balayage (6, 7) des surfaces hydro-dynamiques manoeuvrables (25, 26, 36), et des moyens pour recevoir des signaux par lesquels les surfaces (25, 26, 36) sont manoeuvrées. 24. Véhicule selon la revendication 23, dans lequel les moyens de réception de signaux font partie de moyens capteurs de profondeur ou de fond. 25. Véhicule selon la revendication 23, qui possède des moyens pour recevoir des signaux de commande instruisant le véhicule (11, 12) d'un jeu à maintenir vis-à-vis du lit de la mer, des moyens pour capter le jeu vis-à-vis du lit de la mer, et des moyens pour régler les surfaces hydro-dynamiques (25, 26, 36) de façon à maintenir le jeu commandé par rapport au lit de la mer. 26. Véhicule selon la revendication 25, dans lequel les moyens de réglage comportent un ordinateur. 27. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 23 à 26, dans lequel les moyens formant ailes (22, 23, 32, 33) comportent une paire d'ailes (32, 33) à extrados incurvé, les surfaces hydro-dynamiques (25, 26, 36) sont des élevons (36), et le véhicule (11, 12) est démuni de queue. 28. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 23 à 26, dans lequel les moyens formant ailes (22, 23, 32, 33) sont procurés par une aile delta (22, 23) et qui comporte un aileron "vertical" (24) et les surfaces hydro-dynamiques (25, 26, 36) comportent une surface de commande formant gouvernail (25) sur l'aileron (24) et une surface de commande formant élevon (26) sur chaque demi-aile (22, 23).