Brevet FR2716002A1 — publié le 19950811

La présente invention concerne un couplemètre de type magnétique destiné à la mesure de couples à l'aide d'un arbre de torsion et particulièrement adapté à la mesure de la torsion d'arbres de grande dimension, tels que des arbres d'hélice de marine, de turbines, de broyeurs, etc...,sous l'effet d'un couple. On connaît déjà des couplemètres utilisant un barreau de torsion dont les extrémités sont reliées respectivement à une extrémité d'arbre fournissant un couple moteur et à une extrémité d'arbre présentant un couple résistant. Le barreau de torsion qui peut tourner par rapport à une cage extérieure portant deux couronnes dentées et leur enroulement stationnaire respectif, comporte deux disques dentés montés à chacune des extrémités du barreau de torsion. Lorsque les dents des disques passent devant celles des couronnes, il se crée une variation du flux magnétique et corrélativement une modulation du signal dans les enroulements dont le déphasage respectif peut ensuite être mesuré à l'aide d'un phasemètre. Toutefois, un tel dispositif nécessite l'emploi de circuits électroniques complexes nécessaires à la synchronisation des déphasages et cette méthode de mesure est en outre mal appropriée aux études de phénomènes transitoires et inadaptée à des mesures à l'arrêt. Aussi il a été proposé, par le document de brevet FR 2 689 633, de réaliser un couplemètre magnétique formé d'un comparateur angulaire comprenant d'une part des premier et second rotors dentés en matériau ferromagnétique reliés respectivement à des première et seconde extrémités d'un arbre toumrnant, les dents de chacun des rotors se faisant face et définissant entre elles un entrefer et d'autre part un circuit magnétique extérieur à réluctance constante comprenant un circuit statique en matériau ferromagnétique présentant des première et deuxième extrémités disposées en regard respectivement de parties cylindriques non dentées des premier et second rotor dentés en définissant respectivement entre eux des premier et second entrefers de transfert. Dans un tel couplemètre, une sonde à effet Hall est disposée dans un entrefer de mesure défini dans le circuit magnétique extérieur alimenté par des moyens d'excitation et délivre un signal électrique d'amplitude proportionnelle à la variation de réluctance dans l'entrefer de mesure et donc au couple appliqué à l'arbre tournant. Un tel dispositif ne permet cependant pas d'effectuer une mesure absolue du couple car il n'y a pas de référence de zéro. Cest la limitation principale de ce dispositif. On notera qu'une correction électronique du signal de mesure, qui permettrait d'afficher zéro pour un couple nul, ne peut couvrir toute la plage de variation des paramètres perturbateurs d'origine mécanique ou thermique. Elle exigerait par ailleurs une stabilité absolue de la source d'alimentation de la sonde à effet Hall. Il serait possible d'imaginer un perfectionnement du dispositif du brevet FR 2 689 633 pour obtenir une mesure absolue du couple, en accolant et en montant tête bêche le long de l'arbre de torsion deux dispositifs identiques dont les signaux de mesure, égaux et opposés, seraient soustraits l'un de l'autre, la face commune servant de référence. Cette solution n'est pas entièrement satisfaisante car les deux dispositifs, bien que de conception identique, auraient nécessairement des imperfections différentes et leurs sondes à effet Hall auraient des lois de variation différentes, conduisant là encore à une compensation impossible sur toute la plage de variation des signaux. En conclusion, le dispositif du brevet FR 2 689 633, quels qu'en soient les perfectionnements, ne permet pas la mesure absolue de la torsion et du couple. La présente invention vise précisément à réaliser un couplemètre de type magnétique dont la structure d'ensemble permette de palier les inconvénients précités, et qui notamment présente un poids et un encombrement moindres tout en autorisant des précisions de mesure supérieures à celle des dispositifs de l'art antérieur. L'invention doit bien sûr pouvoir s'adapter à des arbres réels pour pouvoir effectuer des mesures de couple sur une chaîne cinématique existante sans démontage de celle-ci. Surtout l'invention doit permettre d'effectuer des mesures absolues de torsion et de couple. Ces buts sont atteints grâce à un couplemètre magnétique pour la mesure du couple (C) exercé sur un ensemble tournant comprenant des première et seconde sections d'arbre tournant réunies par un arbre de torsion et des premier et second rotors reliés respectivement aux première et seconde sections d'arbre tournant de telle sorte que, sous l'effet du couple (C) appliqué, ces premier et second rotors se déplacent l'un par rapport à l'autre d'un angle de torsion (y) proportionnel au couple (C), caractérisé en ce qu'il comprend un circuit magnétique extérieur fixe en forme de U, dont le flux magnétique créé par une source d'excitation magnétique continue se referme au travers d'entrefers à travers les premier et second rotors, en ce que les premier et second rotors sont constitués chacun d'un plateau annulaire en matériau amagnétique et comportent chacun deux couronnes concentriques de plots ferro- magnétiques, les plots du premier rotor étant disposés en regard des plots du second rotor en définissant deux couronnes d'entrefers de mesure, la position relative angulaire des plots situés de part et d'autre du même entrefer de mesure étant telle que la réluctance d'entrefer (rl(y), r2(y)) par couple de plots est égale pour les deux couronnes d'entrefers à couple nul, mais que ces réluctances (rl(y), r2(y)) varient en sens inverse selon les couronnes lorsqu'apparait un angle de torsion (y), dû au couple appliqué (C), en ce qu'il comprend en outre au moins deux sondes d'induction magnétique logées dans l'un des entrefers lisses du circuit magnétique en U et mesurant les flux magnétiques correspondant aux plots de chaque couronne de l'un des premier et second rotors, variant en sens inverse avec l'angle de torsion (y), ces deux sondes étant associées à un circuit de traitement produisant un signal électrique de sortie proportionnel à l'angle de torsion (y). Ainsi, avec une telle structure, du fait d'un confinement local des lignes de flux aux seuls plots magnétiques concernés (à l'image d'un moteur à courant continu à collecteur), les fuites magnétiques sont minimisées et la précision du dispositif accrue. En outre, la réduction du circuit magnétique extérieur à un seul étrier couvrant un secteur limité permet de réduire les dimensions du dispositif et ainsi d'y intégrer les circuits électroniques d'alimentation et de mesure qui peuvent alors être placés au plus près des sondes de mesure magnétiques. La structure particulière du dispositif selon l'invention permet de réaliser un comparateur magnétique double dont les variations de réluctance en sens contraire ont pour effet de doubler la sensibilité du dispositif. En outre, un tel agencement constitue ce que l'on nomme "un appareil de zéro" dont la valeur de repos résulte alors de sa seule géométrie. Selon un caractéristique particulière de la présente invention, les plots magnétiques présentent une forme en T, les plots des première et seconde couronnes du premier rotor étant liés magnétiquement entre eux deux par deux, et les plots des première et seconde couronnes du second rotor étant au contraire isolés magnétiquement entre eux. Ces plots peuvent être usinés dans un matériau ferromagnétique conventionnel ou obtenus par frittage à partir de poudre magnétique à très haute résistivité, ce qui autorise un fonctionnement du dispositif pour de grandes vitesse de rotation. Avantageusement, le couplemètre comprend un dispositif de protection mécanique limitant les déplacements angulaires relatifs entre les premier et second rotors de manière à limiter le couple maximal applicable à l'arbre de torsion. Ce dispositif de protection comprend au moins un élément mâle solidaire de l'un des premier et second rotors et au moins un élément récepteur femelle solidaire de l'autre des premier et second rotors pour recevoir avec un jeu prédéterminé cet élément mâle. Ce dispositif de protection contre une rupture accidentelle de l'arbre de torsion est particulièrement intéressant dans le cas o le couplemètre est incorporé dans un dispositif de servocommande d'un servo-moteur, tel qu'un servo-moteur d'une direction assistée électriquement d'un véhicule routier. La source d'excitation magnétique continue peut comprendre un électroaimant ou bien encore un aimant permanent. Pour assurer une redondance des mesures et conférer ainsi au couplemètre selon l'invention une fiabilité encore meilleure, celui-ci peut comprendre plusieurs circuits magnétiques extérieurs fixes en forme de U répartis à la périphérie des plateaux des premier et second rotors, avec leurs dispositifs associés propres de sondes d'induction magnétique et de circuits de traitement. Les sondes d'induction magnétique peuvent être constituées par des sondes à effet Hall ou des magnéto-résistances. Selon un mode particulier de réalisation, les circuits d'alimentation des sondes d'induction magnétique et de traitement des signaux délivrés par ces sondes sont placés contre l'une des parois latérales externes du circuit magnétique extérieur fixe en forme de U. Selon une première application possible, plus particulièrement adaptée à la mesure de couples appliqués à des arbres de grande dimension comme des arbres d'hélices de marine, de turboaltemrnateurs ou de concasseurs par exemple, l'arbre de torsion est constitué directement par un tronçon d'arbre torsible d'un arbre existant, et les premier et second rotors sont liés chacun mécaniquement par l'intermédiaire de deux portions hémicylindriques rigides entourant le tronçon d'arbre torsible à deux sections éloignées d'arbre tournant soumises à l'angle de torsion (y). Cette disposition rend le couplemètre montable et démontable sans rupture de l'arbre. Selon une autre application possible, le couplemètre magnétique selon l'invention est incorporé dans un dispositif de servocommande d'un servomoteur, tel qu'un servomoteur d'une direction assistée électriquement d'un véhicule routier. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront mieux de la description suivante, faite à titre indicatif et non limitatif, en regard des dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est une vue en coupe axiale d'un premier mode de réalisation d'un couplemètre selon l'invention, - la figure 2 est une vue extérieure selon la ligne II-II de la figure 1 d'un premier plateau du couplemètre avec une partie arrachée, - la figure 3 est une vue extérieure selon la ligne mI-Im de la figure 1 d'un second plateau du couplemètre avec une partie arrachée, - la figure 4 est un premier exemple de réalisation des plots magnétiques des plateaux du couplemètre selon l'invention, - les figures 5A et 5B montrent en détail la disposition des plots constituant les plateaux des figures 2 et 3, - la figure 6 est un schéma électrique équivalent du circuit magnétique de mesure de l'invention, - la figure 7 est une courbe représentant les variations aux bornes des sondes de mesure d'induction magnétique en fonction de l'angle de torsion y, - la figure 8 montre le schéma de principe de la mesure à partir des signaux relevés aux bornes des sondes de mesure d'induction magnétique, - la figure 9 est une vue en coupe axiale montrant un exemple particulier de mise en oeuvre d'un couplemètre selon l'invention, - la figure 10 est un second exemple de réalisation des plots magnétiques des plateaux du couplemètre selon l'invention, et - la figure 11 est une vue en coupe axiale montrant un autre exemple particulier de mise en oeuvre d'un couplemètre selon l'invention. La figure 1 montre une portion d'un arbre tournant de grande dimension comprenant entre des première et seconde sections 1, 2 une partie torsible 3, cet arbre étant associé à un dispositif de mesure de couple conforme à l'invention. Lorsque, par exemple, la première section 1 est reliée à un organe moteur et la seconde section 2 à un organe récepteur, ou vice versa, un couple C est transmis par cet organe moteur à l'organe récepteur au travers de la partie torsible 3 de l'arbre tournant engendrant un déplacement angulaire relatif y entre les deux sections proportionnel au couple C appliqué. Le dispositif selon l'invention, qui constitue un couplemètre magnétique, permet de déterminer simplement ce décalage angulaire y et donc le couple appliqué C. Dans le mode préférentiel de réalisation de l'invention montré sur la figure 1, le couplemètre comprend essentiellement un comparateur angulaire double constitué par un premier rotor 10 en matériau non magnétique (en aluminium ou en fibre de verre par exemple) qui est relié rigidement au niveau d'un premier plan radial A à la première section 1 de l'arbre tournant et par un second rotor 20 également en matériau non magnétique qui est relié rigidement au niveau d'un second plan radial B à la seconde section 2 de cet arbre tournant. Chaque rotor qui est solidaire en rotation de la section d'arbre à laquelle il est relié est constitué par un plateau annulaire 11, 21 comportant une série de plots en matériau ferromagmétique 12a, 12b; 22a, 22b régulièrement espacés les uns des autres et disposés sur deux couronnes concentriques, les plots 12a, 12b du premier rotor 10 étant disposés en regard des plots 22a, 22b du second rotor 20 en définissant des entrefers de mesure 30a, 30b. Dans l'exemple représenté, la liaison entre les rotors et les sections de l'arbre tournant est réalisée par l'intermédiaire de portions hémicylindriques rigides en matériau non magnétique, en nombre variable, par exemple 70 à 73, qui s'étendent autour de la partie torsible 3 de cet arbre tournant. Classiquement, ces portions hémicylindriques peuvent être fixées aux sections d'arbre par des éléments d'ancrages (non représentés) placés dans les plans radiaux A et B. Du fait que les rotors sont rigidement liés aux sections d'arbre tournant 1, 2 de part et d'autre de la partie torsible 3 de l'arbre tournant, la surface en regard des séries de plots magnétiques 12a, 12b; 22a, 22b des rotors 10, 20 est directement liée à l'angle de torsion y qui varie, comme indiqué plus haut, linéairement avec le couple à mesurer. La réluctance des entrefers de mesure 30a, 30b est donc, pour une géométrie donnée, une fonction directe du couple C à mesurer. Selon l'invention, cette réluctance tournante est bouclée sur un circuit magnétique extérieur 40, statique, de réluctance constante connue, par l'intermédiaire de deux entrefers lisses 41, 42 qui assurent la continuité du flux entre ce circuit extérieur et les rotors 10, 20 du comparateur magnétique. Ce circuit magnétique extérieur se présente sous la forme d'un étrier ou U s'étendant sur un secteur limité des rotors annulaires 10, 20 et recouvrant au moins un plot magnétique 12a, 12b; 22a, 22b de chaque couronne. Un moyen d'excitation magnétique continu est associé au circuit magnétique extérieur 40 pour produire au travers de ce circuit et des rotors 10, 20 un flux magnétique dont la variation sera fonction de la variation de réluctance dans les entrefers de mesure 30a, 30b. Ce moyen d'excitation peut être constitué par un ou plusieurs aimants permanents 43 disposés dans le corps de l'étrier 44 ou bien encore, comme représenté sur la figure 9, par une bobine toroudale 45 centrée sur le corps de l'étrier et alimentée par un courant continu constant. La détermination de la variation de la réluctance dans les entrefers de mesure est réalisée par au moins une sonde de mesure magnétique, par exemple une sonde à effet Hall 50, 51 ou un dispositif magnétorésistant, disposée dans un entrefer lisse 42 au niveau du circuit magnétique extérieur. En pratique, ces sondes sont fixées dans l'une des parois latérales internes 46, 47 de l'étrier qui sont en regard de chacun des rotors annulaires 10, 20 et ainsi le signal électrique analogique fourni par ces sondes peut être traité immédiatement par un circuit de traitement 60 disposé de préférence au niveau de la paroi latérale de réception de ces sondes. Bien entendu, ce circuit de traitement peut regrouper à la fois les circuits d'alimentation des sondes, les circuits d'amplification des signaux de mesure, comme il sera décrit en regard de la figure 8, mais aussi des circuits de compensation des dérives thermiques. Les figures 2 et 3 sont des vues extérieures respectivement selon les plans II-II et III-HI de la figure 1, arbre tournant et portions hémicylindriques ôtées. Comme il peut être observé sur ces figures, les plots en matériau ferromagnétique, qui présentent une forme de T (voir par exemple les deux modes de réalisation différents des figures 4 et 10) et sont répartis sur deux couronnes concentriques, sont disposés de telle sorte que les plots 12a, 12b des première et seconde couronnes du premier plateau 11 sont liés magnétiquement entre eux deux par deux (voir la figure 2) alors que les plots 22a, 22b des première et seconde couronnes du second plateau 21 sont au contraire isolés magnétiquement entre eux (voir la figure 3). Cette présence ou non d'une liaison magnétique résulte très simplement d'une orientation différente (à 90 ) des plots des premier et second plateaux, laquelle dans un cas permet un contact entre les têtes de deux plots superposés des deux couronnes et dans l'autre cas interdit un tel contact. Si l'on considère plus particulièrement les figures 5A et SB, il peut être remarqué, qu'en l'absence de couple extérieur, il existe un décalage angulaire initial (acti) entre les positions angulaires des plots magnétique du premier rotor 10 et les positions angulaires des plots magnétiques du second rotor 20. Il est important de noter que ce décalage angulaire initial entre les plots magnétiques des premier et second rotors est identique (garantissant ainsi une stricte identité des réluctances des entrefers de mesure à couple nul) mais de sens opposé sur les première et seconde couronnes. Ainsi, lorsqu'un couple extérieur C non nul est appliqué entre les sections d'arbre tournant 1, 2 sur sa partie torsible 3 et donc entre les rotors 10, 20, un décalage angulaire relatif y est crée entre les plots 12a, 22a; 12b, 22b qui se font face au travers des entrefers de mesure 30a, 30b, lequel décalage produit une variation des réluctances de ces entrefers en sens opposé sur les première et seconde couronnes et donc une variation contraire correspondante sur les flux magnétiques traversant ces plots et générés par le moyen d'excitation statique. La figure 6 est un schéma électrique équivalent au circuit magnétique de mesure permettant de mieux saisir la répartition des flux magnétiques dans les différents éléments du comparateur magnétique double. Le flux d'excitation 4 du circuit magnétique extérieur 40 est distribué, au travers des entrefers lisses 41, 42 de réluctance constante rga et rgb, aux plots magnétiques des première et seconde couronnes parcourus respectivement par les flux e1 et 42. La structure géométrique du comparateur fait ainsi apparaître deux circuits magnétiques parallèles, de réluctances rl(y)+rgb et r2(y)+rgb, soumis à la même force magnétomotrice produite par l'aimant permanent 43. Les inductions B1 et B2 régnant au niveau de l'entrefer lisse 42 étant proportionnelles aux flux correspondants +1(y) et +2(y), il est possible à partir des signaux délivrés sl et s2 par les sondes magnétiques 50, 51 de déterminer le rapport S(y)=(s2-s1)/(s2+sl1)=(B2-B1)/(B2+B1)=(rl(y)r2(y))/(r1(y)+r2(y)+2rgb) soit, pour de petits angles y (domaine linéaire de la mesure) en posant: rl(y)=r0(l+ky) et r2(y)=r0(1+ky) il vient: S(y) =k-y/(1+rgb/rO) Le signal de sortie S(y) est donc directement proportionnel à l'angle de torsion donc au couple C(y) exercé sur l'arbre tournant, les paramètres k, rgb, rO étant des constantes dépendant de la seule géométrie du dispositif. Ainsi, par cette mesure différentielle toutes les variations autres que la variation angulaire y entre les rotors sont éliminées et les effets externes au circuit de mesure sont annulés. La figure 7 montre dans le domaine linéaire précité les variations de la tension de sortie aux bornes des sondes de mesure magnétique 50, 51 en fonction de l'angle y. Un ajustage fin du "zéro" du dispositif de mesure (rendu nécessaire par la non exacte identité des sondes) peut être réalisé mécaniquement en déplaçant légèrement les sondes dans leur logement ou plus simplement par un réglage électronique au niveau du circuit de traitement 60 qui va maintenant être décrit en regard de la figure 8. Le circuit de traitement 60 réalise le traitement des signaux analogiques délivrés par les sondes 50 et 51. Il comporte également des circuits d'alimentation de ces sondes 600 ainsi qu'éventuellement ceux 610 nécessaires à la commande du moyen d'excitation. Les signaux délivrés par les deux sondes sont foumrnis respectivement à deux amplificateurs d'entrée 620, 630 qui assurent, outre leur fonction naturelle d'amplification, une compensation du décalage de zéro et permettent un ajustage de la sensibilité de la sonde concernée. Ces amplificateurs assurent de plus une fonction de filtrage des fréquences élevées. Les signaux de sortie de ces amplificateurs sont ensuite fournis d'une part à un circuit additionneur 640 et d'autre part à un circuit soustracteur 650 chargés respectivement d'élaborer la différence s2-sl et la somme s2+sl. Un diviseur analogique 660 calcule alors le rapport S à partir des signaux de sortie des circuits 640 et 650, un convertisseur tension/courant fournissant en sortie de ce diviseur un signal plus facilement exploitable. Différentes prises de test référencées A à G permettent le réglage et le contrôle du fonctionnement du circuit de traitement qui est lui même alimenté de préférence par une tension de référence stabilisée (par exemple en 28 V). Bien évidemment, ce circuit de traitement peut encore comprendre le cas échéant un convertisseur analogique-numérique pour transformer le signal analogique fourni par les sondes en un signal numérique plus facile à exploiter. Les figures 9 et 11 montrent deux exemples d'application du couplemètre magnétique selon l'invention dans lequel la partie torsible de l'arbre tournant est remplacée par un arbre de torsion 3a intercalé entre deux tronçons d'arbre tournant 1,2. Le dispositif de la figure 9 est particulièrement adapté à la mesure des couples en laboratoire avec les avantages de fiabilité, possibilité de mesure de couple dans les deux sens et à l'arrêt et étalonnage réalisable en statique. Les extrémités du tronçon d'arbre 1, 2 sur lesquelles est emmanché l'arbre de torsion 3a sont montées dans des paliers 80, 82 par rapport à un boîtier extérieur en deux parties 84, 86 qui entoure l'arbre de torsion 3a et l'ensemble des divers éléments qui composent le couplemètre. Le circuit magnétique extérieur 40 est rapporté directement sur l'une des parties 84 du boitier tandis que les rotors 10, 20 sont ancrés sur les extrémités de l'arbre de torsion 3a emmanchées sur les tronçons d'arbre tournant. Afin de protéger l'arbre de torsion 3a contre les surcouples accidentels et de maintenir le déplacement angulaire relatif entre les rotors dans une plage de valeurs inférieure à la demi-largeur de plot, il peut être utilement mis en oeuvre un dispositif de protection mécanique (non représenté) limitant ces déplacements angulaires. Ce dispositif de protection mécanique peut simplement être constitué par au moins un élément mâle (par exemple un doigt) solidaire de l'un des premier et second rotors et au moins un élément récepteur femelle solidaire de l'autre des premier et second rotors pour recevoir avec un jeu prédéterminé cet élément mâle. Le dispositif de la figure 11 montre un couplemètre selon l'invention intercalé entre un organe moteur 100 et un organe récepteur 110 d'une chaîne cinématique complexe. Il peut être noté que le nombre de plots de chaque rotor dépend essentiellement du diamètre de celui-ci, et dans le cas de petits diamètres (instrument de laboratoire par exemple), ces plots peuvent être en nombre réduit, par exemple de six à douze. Ils peuvent également être réalisés sous forme de pièces moulées à partir de poudre magnétique à résistivité élevée, lorsque les fréquences d'utilisation mises en oeuvre sont très élevées. Il peut aussi être noté que bien que deux sondes magnétiques suffisent pour l'obtention de la mesure du couple appliqué à l'arbre de torsion ou à la partie torsible d'un arbre tournant et donc qu'un seul circuit magnétique extérieur 40 soit nécessaire, il est possible de disposer plusieurs de ces circuits autour des rotors 10, pour assurer une meilleure sécurité au couplemètre par une redondance des résultats. On peut ainsi par exemple mettre en oeuvre deux dispositifs de mesure comprenant chacun un circuit magnétique extérieur 40 et placés de façon diamétralement opposée par rapport aux rotors 10,20. Une telle redondance peut notamment être recherchée dans des applications du domaine automobile o un tel couplemètre magnétique est utilisable, comme par exemple dans les directions assistées, l'anti-patinage ou le contrôle de puissance des moteurs. REVENDICATIONS 1. Couplemètre magnétique pour la mesure du couple (C) exercé sur un ensemble tournant comprenant des première et seconde sections d'arbre tournant (1,2) réunies par un arbre de torsion (3) et des premier et second rotors (10,20) reliés respectivement aux première et seconde sections d'arbre tournant (1,2) de telle sorte que, sous l'effet du couple (C) appliqué, ces premier et second rotors (10,20) se déplacent l'un par rapport à l'autre d'un angle de torsion (y) proportionnel au couple (C), caractérisé en ce qu'il comprend un circuit magnétique extérieur fixe (40) en forme de U, dont le flux magnétique créé par une source d'excitation magnétique continue (43,45) se referme au travers d'entrefers à travers les premier et second rotors (10,20), en ce que les premier et second rotors (10,20) sont constitués chacun d'un plateau annulaire (11,21) en matériau amagnétique et comportent chacun deux couronnes concentriques de plots ferro- magnétiques (12a, 12b, 22a,22b), les plots (12a, 12b) du premier rotor (10) étant disposés en regard des plots (22a, 22b) du second rotor (20) en définissant deux couronnes d'entrefers de mesure (30a,30b), la position relative angulaire de plots (12a,22a, 12b,22b) situés de part et d'autre du même entrefer de mesure (30a, 30b) étant telle que la réluctance d'entrrefer (rl(y), r2(y")) par couple de plots (12a,22a, 12b,22b) est égale pour les deux couronnes d'entrefers (30a, 30b) à couple nul, mais que ces réluctances (rl(y), r2(y)) varient en sens inverse selon les couronnes (30a,30b) lorsqu'apparait un angle des torsion (y) dû au couple appliqué (C), en ce qu'il comprend en outre au moins deux sondes d'induction magnétique (50,51) logées dans l'un des entrefers lisses du circuit magnétique en U (40) et mesurant les flux magnétiques correspondant aux plots (12a ou 22a, 12b ou 22b) de chaque couronne de l'un des premier et second rotors, variant en sens inverse avec l'angle de torsion (y), ces deux sondes (50,51) étant associées à un circuit de traitement (60) produisant un signal électrique de sortie proportionnel à l'angle de torsion (y). 2. Couplemètre magnétique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les plots magnétiques (12a,12b, 22a,22b) présentent une forme en T, les plots (12a,12b) des première et seconde couronnes du premier rotor (10) étant liés magnétiquement entre eux deux par deux, et les plots (22a,22b) des première et seconde couronnes du second rotor (20) étant au contraire isolés magnétiquement entre eux. 3. Couplemètre magnétique selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que l'arbre de torsion (3) est constitué directement par un tronçon d'arbre torsible d'un arbre existant et en ce que les premier et second rotors (10,20) sont liés chacun mécaniquement, par l'intermédiaire de deux portions hémicylindrique rigides entourant le tronçon d'arbre torsible (3), à deux sections éloignées d'arbre tournant soumises à l'angle de torsion (y), cette disposition rendant le couplemètre montable et démontable sans rupture de l'arbre. 4. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, pour assurer une redondance des mesures, il comprend plusieurs circuits magnétiques extérieurs fixes (40) en forme de U, répartis à la périphérie des plateaux (11, 21) des premier et second rotors (10,20), avec leurs dispositifs associés propres de sondes d'induction magnétique (50,51) et de circuits de traitement (60). 5. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la source d'excitation magnétique continue comprend un aimant (43). 6. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la source d'excitation magnétique continue comprend un électroaimant (45). 7. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les sondes d'induction magnétique (50,51) sont constituées par des sondes à effet Hall. 8. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que, les sondes d'induction magnétique (50, 51) sont constitués par des magnéto-résistances. 9. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les plots magnétiques (12a,12b, 22a,22b) sont usinés dans un matériau ferromagnétique conventionnel. 10. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les plots magnétiques (12a,12b, 22a,22b) sont obtenus par frittage à partir de poudre magnétique à très haute résistivité. 11. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les circuits (60) d'alimentation des sondes d'induction magnétique et de traitement des signaux délivrés par ces sondes sont placés contre l'une des parois latérales externes du circuit magnétique extérieur (40) fixe en forme de U. 12. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il est incorporé dans un dispositif de servocommande d'un servomoteur, tel qu'un servomoteur d'une direction assistée électriquement d'un véhicule routier. 13. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il est incorporé ou associé à l'arbre d'une machine thermique, tel celui d'une turbomachine. 14. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il est incorporé ou associé à l'arbre d'une machine électrique, tel celui d'un alternateur de centrale électrique. 15. Couplemètre magnétique selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de protection mécanique limitant les déplacements angulaires relatifs entre les premier et second rotors (10,20) de manière à limiter le couple maximal applicable à l'arbre de torsion, et en ce que le dispositif de protection mécanique comprend au moins un élément mâle solidaire de l'un des premier et second rotors (10,20) et au moins un élément récepteur femelle solidaire de l'autre des premier et second rotors pour recevoir avec un jeu prédéterminé cet élément mâle.