Brevet FR2718993A1 — publié le 19951027

Cette invention se rapporte à un dispositif de préhension destiné à être utilisé sur des robots pour saisir, transporter et/ou placer des éléments de machine de manière précise et sre, comportant une transmission perfectionnée pour effectuer un mouvement, soit synchrone, soit non synchrone, des doigts de préhension entre une position de retrait (fermée) et une position de prolongement (ouverte). Un certain nombre de dispositifs mécaniques de préhension destinés à être utilisés en association avec des robots sont bien connus. Ces dispositifs mécaniques de préhension connus sont décrits dans les brevets antérieurs de la Demanderesse ainsi que dans les brevets d'autres déposants. Par exemple, on se réfère aux brevets antérieurs de la Demanderesse n0 4 741 568; 4 874 194; 5 125 708; et15 5 163 729, et les divers brevets qui y sont cités. Généralement, ces dispositifs de préhension sont composés d'éléments compliqués et usinés de façon poussée qui rendent la fabrication de l'assemblage coûteuse et difficile. Par conséquent, un objet de cette invention est de proposer un assemblage de dispositif de préhension dont la construction est relativement simple et peu onéreuse, et dont le mouvement à vide entre les éléments mobiles est minimum de sorte qu'il peut être aussi précis que les assemblages de dispositifs de préhension plus complexes. Un autre objet est de proposer un assemblage de dispositif de préhension dont la synchronisation du mouvement des doigts de préhension entre ses positions de retrait et de prolongement est perfectionnée. Un autre objet est de proposer un assemblage de dispositif de préhension comportant un mécanisme de synchronisation perfectionnée qui soit efficace, de conception simple et dont 1' effet perdu de la force de préhension utilisable soit minimum. Les objets qui précèdent et d'autres caractéristiques et avantages sont atteints par un assemblage de dispositif de préhension qui est formé d'un bottier constitué d'un seul tenant ayant un alésage s'étendant à travers lui et fermé de façon étanche par des fermetures d'extrémités opposées. Deux pistons sont disposés pour coulisser à l'intérieur de l'alésage et sont actionnés sous l'effet de la pression d'un fluide. Le logement est pourvu de prolongements opposés disposés d'un côté de l'alésage afin de définir un canal destiné à supporter deux supports de doigt montés en coulissement pour se déplacer entre une position de retrait et une position de prolongement. Selon cette10 invention, le mouvement de déplacement du piston est transmis aux supports de doigt par une connexion à goupille en vue d' effectuer le mouvement correspondant des supports de doigt respectifs, soit de manière synchrone, soit de manière non synchrone, entre une position de retrait et une position de15 prolongement, le mouvement à vide étant réduit au minimum. Dans une autre forme de l'invention, le mouvement de déplacement du piston par l'intermédiaire de la goupille de connexion est transmis aux supports de doigt qui sont synchronisés par un agencement d'engrenage à crémaillère20 interconnecté en fonctionnement entre les axes de piston. Les supports de doigt respectifs sont montés en coulissement à l'intérieur du canal défini par les prolongements de logement selon un agencement de roulement et de glissière disposé entre le prolongement de logement et les supports de doigt, si bien que le prolongement de logement et les supports de doigt sont pourvus de rainures complémentaires destinées à supporter l'élément à glissière entre les deux. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description suivante faite en regard des dessins sur lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'un assemblage de dispositif de préhension mettant en oeuvre l'invention. La figure 2 est une vue éclatée fragmentaire illustrant l'interconnexion entre les pistons et les supports de doigt et destinée à effectuer le mouvement synchrone des supports de doigt. La figure 3 est une vue en coupe prise le long de la ligne 3-3 de la figure 1. La figure 4 est une vue d'extrémité en coupe prise le long de la ligne 4-4 de la figure 3. La figure 5 est une vue d'extrémité fragmentaire similaire à celle de la figure 4, mais illustrant une forme modifiée de l'assemblage de glissière et de roulement. La figure 6 est une vue en coupe prise le long de la ligne 6-6 de la figure 4 illustrant les éléments dans la position de prolongement ou position ouverte. La figure 7 est une vue en coupe similaire à celle de la figure 6, mais illustrant les éléments dans la position de retrait ou position fermée. La figure 8 est une vue en perspective fragmentaire d'une forme modifiée de l'invention. La figure 9 est une vue éclatée fragmentaire similaire à celle de la figure 2 et modifiée pour effectuer un mouvement non synchrone des supports de doigt. En se référant aux dessins, il est montré sur la figure 1 une vue en perspective d'un assemblage de dispositif de préhension 10 mettant en oeuvre la présente invention. L'assemblage de dispositif de préhension 10, tel qu'il est décrit ici, est utilisé conjointement avec les machines de type robot pour saisir, transporter et/ou placer de manière précise et exacte divers éléments de machine, ceci étant exigé pour diverses opérations de l'assemblage. L'assemblage de dispositif de préhension 10 comprend un logement 11 ayant un alésage 12 s'étendant à travers lui. Disposés en coulissement à l'intérieur de l'alésage 12, se trouvent deux pistons 13 et 14, chacun ayant ses extrémités respectives adjacentes aux anneaux d'étanchéité 13A, 13A et 14A, 14A. Les extrémités opposées de l'alésage sont fermées de façon étanche par des fermetures d'extrémité 15 et 16 qui sont fixées en place par un anneau de retenue 15A et 16A. Un joint d' étanchéité 15B et 16B écarte respectivement les fermetures des extrémités respectives 15 et 16 de l'extrémité de l'alésage 12. Dans l'agencement décrit, les pistons 13 et 14 sont mobiles entre une position de retrait et une position de prolongement, comme montré sur les figures 6 et 7.5 Le déplacement des pistons 13 et 14 s'effectue grâce à une pression de fluide, par exemple, de l'air comprimé ou un fluide hydraulique. Pour effectuer le déplacement contrôlé des pistons dans une direction, un moyen 17 est prévu pour introduire une pression de fluide dans l'alésage 12 en un point situé entre les extrémités adjacentes des pistons respectifs 13 et 14. Les moyens à entrée de fluide 17 comprennent un alésage auquel un conduit d'alimentation en pression de fluide approprié 18 peut être connecté de façon détachable. Pour effectuer le déplacement des pistons 13 et 14 en direction opposée, un moyen est prévu pour introduire une pression de fluide aux extrémités éloignées du piston respectif, comme indiqué sur la figure 3. Ceci est réalisé en munissant le logement 11 d'un alésage s'étendant longitudinalement 19 qui communique avec les espaces 20 et 21 définis et adjacents aux fermetures d'extrémité 15 et 16 à travers les joints d'étanchéité 15B et 16B, respectivement, comme vu au mieux sur la figure 3. Disposée en communication avec l'alésage 19, se trouve une entrée de fluide 22 à laquelle un conduit d'alimentation 23 est connecté de façon détachable pour réguler le débit du fluide d'actionnement par pression en direction, et en provenance, de l'alésage 19. Il sera compris que les conduits d'alimentation 18 et 23 sont connectés à une source appropriée d'un fluide d'actionnement par pression. Les conduits d'alimentation respectifs 18 et 23 sont disposés en circuit avec des vannes et des moyens de régulation appropriés pour réguler la pression du fluide s'écoulant vers, et de, l'alésage, de façon à réguler le déplacement des pistons 13 et 14 et des supports de doigt associés 24 et 25, comme cela sera décrit ci-après. En se référant à la figure 1, le logement 11 est pourvu d'une paire de prolongements opposés 11A et 11B dépassant d'un côté de l'alésage 12 pour définir un canal entre les deux qui est destiné à recevoir les supports de5 doigt 24 et 25. Selon cette invention, les supports de doigt 24 et 25 sont connectés à des pistons correspondants 14 et 13, respectivement, par une goupille de connexion 24A et 25A. Les goupilles 24A et 25A s'étendent depuis les pistons respectifs 13 et 14, à travers un orifice à fente 24B et 25B formé dans la partie supérieure 26A du canal 26. Il sera ainsi visible que le déplacement des pistons effectue le déplacement des supports de doigt 24 et 25. Pour assurer un déplacement synchrone des supports de doigt respectifs 24 et 25, des moyens de synchronisation sont interconnectés entre les pistons 13, 14 et les supports de doigt correspondants 25 et 24. Comme vu au mieux sur la figure 2, les moyens de synchronisation comprennent une liaison transversale 27 connectée en pivotement par une goupille de pivot 27A à la partie supérieure 26A du canal 26. Interconnectées en pivotement entre les extrémités opposées de la liaison transversale 27 et les goupilles correspondantes 24A et 25A, se trouvent deux liaisons de transfert 28 et 29. Les moyens de synchronisation décrits sont logés dans un évidement 30 formé dans la partie supérieure 26A du canal 26. De l'agencement qui précède, il sera remarqué que lorsque les pistons 13 et 14 sont déplacés entre une position de prolongement et une position de retrait, les supports de doigt correspondants 24, 25 sont animés d'un mouvement synchrone résultant des moyens de liaison de synchronisation décrits. Les supports de doigt respectifs 24, 25 sont supportés en coulissement entre le prolongement du logement 11A et llB au moyen d'éléments à glissière opposés 31, 32 et de moyens à roulement à rouleaux associés 33, 34. Comme montré sur la figure 1, la surface intérieure des prolongements de logement respectifs liA, 11B est pourvue d'une rainure de forme en V 35, 36 s'étendant longitudi- nalement à celle-ci. Les supports de doigt respectifs sont similairement pourvus d'une rainure complémentaire 37, 38 sur leurs c8tés opposés. Les moyens à roulement à rouleaux respectifs 33, 34 comprennent une cage de roulement à disposition oblique 39 ayant, retenue à l'intérieur, une pluralité de rouleaux de roulement 40. Les moyens à roulement respectifs 33, 34 sont disposés sur les c8tés opposés des supports de doigt respectifs 24, 25, si bien que les supports sont en engagement de roulement avec les éléments à glissière opposés 31, 32 grâce aux moyens à roulement respectifs. Comme montré sur la figure 1, des doigts de préhension appropriés 40A et 40B sont connectés aux supports de doigt respectifs 24, 25, qui fonctionnent pour mettre en prise la pièce usinée pendant que les supports de doigt 24, sont déplacés vers la position fermée ou la position de retrait. A partir de ce qui précède, il sera remarqué que le logement 11 est formé d'un élément fabriqué d'un seul tenant dans lequel l'alésage 12 et le canal 26 peuvent être facilement usinés ou formés simplement et rapidement à partir d'un élément extrudé. Les accès pour fluide 17, 22 et le passage 19 peuvent être facilement formés dans le logement à l'aide d'une simple opération de perçage. Les pistons respectifs 13 et 14 peuvent être facilement installés à l'intérieur de l'alésage, de façon simple et rapide. Les supports de doigt 24 et 25 et les moyens à glissière associés 31, 32 et les moyens à roulement 33, 34 sont auto-supportés à l'intérieur du canal 26 dans la position assemblée. Les liaisons des moyens de synchronisation peuvent comprendre des pièces découpées pouvant être facilement pivotées ensemble et rapidement assemblées. Des vis ou des goupilles filetées 41, 42, 43 s'étendant transversalement entre le prolongement de logement 11A, 11B sont prévues pour maintenir fixes les éléments à glissière respectifs 31, 32 à l'encontre du mouvement longitudinal relatif audit prolongement de logement liA, 11B et pour empêcher une déviation sous l'effet de la charge. Si une déviation ou un jeu quelconque se développe, les vis 41, 42 et 43 peuvent permettre un ajustement destiné à éliminer un jeu quelconque. La figure 8 concerne un assemblage de dispositif de préhension similaire à celui qui vient d'être décrit, excepté pour les moyens de synchronisation modifiés destinés à effectuer le déplacement synchrone des supports de doigt 24 et 25. Dans cette forme de l'invention, les moyens de synchronisation comprennent une roue d'engrenage 45 montée sur un axe en rotation à la partie supérieure 26A du canal 26 défini par les prolongements de logement llA, llB. Deux éléments à crémaillère 46, 47 sont disposés en relation d'engrenage avec la roue d'engrenage 45 sur leurs côtés opposés. L'élément à crémaillère 46 est connecté à la goupille de connexion 24A interconnectant le piston 14 au support de doigt 24. L'élément à crémaillère 47 est connecté à la goupille 25A connectant le piston 13 au support de doigt 25. Grâce aux moyens de synchronisation à crémaillère décrits de la figure 8, il est visible que le déplacement des pistons 13, 14, comme décrit ci-dessus, effectue un déplacement synchrone des supports de doigt respectifs 24, 25 entre une position de prolongement (ouverte) et une position de retrait (fermée) des doigts 40A et 40B portés sur les supports de doigt respectifs 24, 25. Dans tous les autres aspects, il sera compris que les éléments de l'assemblage de dispositif de préhension non illustrés sur la figure 8 sont similaires à tous points de vue à ceux décrits en regard des figures 1 à 4. La figure 5 illustre un assemblage de dispositif de préhension fragmentaire 50 similaire à celui décrit par rapport aux figures 1 à 4, excepté pour l'agencement modifié de glissière et de roulement destiné à supporter les supports de doigt 24, 25 à l'intérieur du canal 26 défini par les prolongements de logement 11A, l1B. Dans la forme de l'invention de la figure 5, le côté intérieur du prolongement 11A, 11B est pourvu d'une rainure carrée ou régulière de forme en C 51, 52, respectivement, qui s'étend longitudinalement aux prolongements de logement. Supporté à l'intérieur des rainures opposées 51, 52, se trouve un élément à glissière de forme rectangulaire 53, 54 respectivement. Les supports de doigt respectifs 24, 25 sont pourvus, sur leurs côtés opposés, de rainures complémentaires dimensionnées pour recevoir les éléments à glissière respectifs 53, 54 et des moyens à roulement associés. Dans cette forme de l'invention, les moyens à roulement comprennent une cage de forme en C 55A disposée pour s'étendre le long du côté et des surfaces supérieure et inférieure de l'élément à glissière associé. Retenue dans les parois respectives de la cage de forme en C 55A, se trouve une pluralité de rouleaux de roulement longitudinalement15 espacés 56, 57 et 58. Dans cet agencement, le support de doigt est disposé en engagement de roulement avec l'élément à glissière associé dans la direction verticale et dans la direction latérale en vue d'une stabilité renforcée. Dans tous les autres aspects, la construction et le fonctionnement de l'assemblage de dispositif de préhension est similaire à celui décrit en regard des figures 1 à 4. Dans chacune des formes de réalisation décrites, chaque support de doigt 24, 25 est supporté sur deux éléments à glissière opposés qui sont maintenus fixes à 1' encontre du mouvement longitudinal relatif aux prolongements de logement grâce aux goupilles ou aux vis transversales 41, 42 et 43. Il sera compris que les agencements de roulements comme décrit en regard des figures 4 et 5 peuvent être utilisés dans un assemblage de dispositif de préhension incorporant les moyens de synchronisation, soit de la figure 2, soit de la figure 8. La figure 9 illustre une version modifiée de l'assemblage décrit en regard des figures 1 à 4. Dans cette forme de réalisation de l'invention, les moyens de liaison synchrone ont été omis. Il sera remarqué que les pistons sont directement connectés, grâce aux goupilles 24, aux supports de doigt respectifs 24 et 25. Dans cette forme, il sera remarqué que le déplacement des pistons respectifs 13, 14 est transmis aux supports de doigt correspondants 24, 25, si bien que le déplacement des supports de doigt correspond au5 mouvement des pistons respectifs. Ainsi, si les pistons sont déplacés de manière non synchrone, un déplacement non synchrone correspondant est transmis au support de doigt associé. Dans tous les autres aspects, l'agencement de dispositif de préhension de la figure 9 est similaire à10 l'agencement de dispositif de préhension des figures i à 4 décrit ci-dessus. Bien que l'invention ait été décrite relativement à ces formes de réalisation particulières, il sera compris et noté que des modifications peuvent être apportées sans sortir de l'esprit ou du domaine de l'invention. REVENDICATIONS 1. Assemblage de dispositif de préhension, caractérisé en ce qu'il comprend: un logement (11) ayant un alésage (12) formé à l'intérieur, deux pistons disposés de façon opposée (13, 14) et disposés en coulissement à l'intérieur dudit logement pour un mouvement entre une position de retrait et une position de prolongement, des moyens à glissière opposés (31, 32) s'étendant longitudinalement audit logement et disposés parallèlement audit alésage, deux supports de doigt (24, 25) se déplaçant en sens opposé et disposés entre lesdits moyens à glissière opposés, des moyens de connexion de chacun desdits pistons à un support de doigt correspondant, des moyens à roulement (33, 34) disposés entre lesdits supports de doigt et les moyens à glissière associés pour le montage en coulissement desdits supports de doigt sur lesdits moyens à glissière, et des moyens d'introduction (17) d'un milieu fluide dans ledit alésage pour actionner ledit piston entre une position de retrait et une position de prolongement, et des moyens de synchronisation du mouvement desdits supports de doigt avec le déplacement desdits pistons. 2. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de synchronisation du mouvement desdits supports de doigt avec le déplacement desdits pistons comprennent: une liaison transversale (27) montée en pivotement sur ledit logement, et une liaison de transfert (28, 29) interconnectée entre ladite liaison transversale et chacun desdits pistons opposés, si bien que le déplacement desdits il pistons respectifs provoque le déplacement synchrone dudit support de doigt. 3. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de connexion comprennent: une goupille (24A, 25A) connectant chacun desdits pistons et un support de doigt correspondant (24, 25), une liaison transversale (27) montée en pivotement sur ledit logement entre lesdits moyens à glissière opposés, une liaison transversale (28, 29) interconnectée entre les extrémités opposées de ladite liaison transversale et une goupille correspondante connectant l'un desdits pistons et son support de doigt correspondant. 4. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens à roulement (33, 34) comprennent: une cage de roulement (39) et une pluralité d'éléments de roulement (40) longitudinalement espacés dans ladite cage de roulement, ladite cage de roulement et lesdits éléments de roulement étant disposés en engagement de roulement avec ledit support de doigt et lesdits moyens à glissière associés. 5. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 4, caractérisé en ce que lesdits moyens à glissière opposés comprennent: deux éléments à glissière opposés (31, 32) disposés entre ledit logement et lesdits supports de doigt, et lesdits moyens à roulement étant disposés entre ledit élément à glissière et le support de doigt associé. 6. Assemblage de dispositif de préhension, caractérisé en ce qu'il comprend: un logement fabriqué d'un seul tenant (11) ayant un alésage (12) s'étendant à travers lui, ledit logement ayant des prolongements opposés (11A, llB) dépassant d'un côté dudit alésage et définissant un canal (26), deux pistons opposés (13, 14) montés en coulissement à l'intérieur dudit alésage, une fermeture (15, 16) fermant de façon étanche les extrémités opposées dudit alésage, des moyens (17) d'introduction de fluide d'actionnement dans ledit alésage pour actionner ledit piston entre une position de retrait et une position de prolongement, un élément à glissière opposé (31, 32) supporté sur chacun desdits prolongements opposés à l'intérieur dudit canal et définissant un chemin de guidage entre les deux, deux supports de doigt (24, 25) disposés dans ledit chemin de guidage entre lesdits éléments à glissière, des moyens à roulement (33, 34) interposés entre ledit support de doigt et ledit élément à glissière associé pour supporter en coulissement ledit support de doigt sur ledit élément à glissière, des moyens de synchronisation du mouvement dudit support de doigt avec le déplacement desdits pistons, lesdits moyens de synchronisation comprenant une liaison transversale (27) montée en pivotement sur ledit logement, une goupille de piston (24A, 25A) interconnectant chacun desdits pistons à un support de doigt correspondant (24, 25), et une liaison de transfert (28, 29) interconnectée en pivotement entre l'extrémité opposée de ladite liaison transversale et une goupille de piston correspondant, si bien que l'actionnement dudit piston provoque un déplacement synchronisé correspondant desdits supports de doigt longitudinalement audit logement entre une position de retrait et une position de prolongement. 7. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit prolongement de logement est pourvu d'une rainure (35, 36) s'étendant longitudinalement à celui-ci le long du canal (26) défini ainsi, chacun desdits supports de doigt ayant une rainure (37, 38) s'étendant longitudinalement à celui-ci et correspondant, et étant opposée, à chacune desdites rainures de prolongement de logement (35, 36), lesdits éléments à glissière opposés étant supportés entre la rainure de support correspondante (37, 38) et la rainure de prolongement de logement (35, 36), et lesdits moyens à roulement étant disposés entre ledit élément à glissière et ledit support de doigt à l'intérieur de ladite rainure de support. 8. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce que ladite rainure de support et ladite rainure de prolongement de logement (35, 36) sont pourvues de faces disposées obliquement, ledit élément à glissière ayant des surfaces obliques complémentaires aux faces disposées obliquement desdites rainures, si bien que ledit élément à glissière est disposé entre ladite rainure de support et ladite rainure de prolongement de logement correspondante, et lesdits moyens à roulement comprenant une cage de roulement (39) ayant des faces obliques interposées entre ladite rainure de support et ledit élément à glissière adjacent, et une pluralité d'éléments de roulement (40) retenus dans ladite cage et disposés en engagement de roulement avec ladite rainure de support et ledit élément à glissière adjacent. 9. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce que chacune desdites rainures de support (55) et rainures de prolongement de logement (51, 52) est définie par des canaux opposés de forme en C, ledit élément à glissière (53, 54) ayant une section transversale à forme rectangulaire, ledit élément à glissière (53, 54) étant disposé à l'intérieur de ladite rainure de support et de ladite rainure de prolongement de logement, et lesdits moyens à roulement comprenant une cage de forme en C (55A) disposée entre ladite rainure de support et ledit élément à glissière correspondant, des éléments de roulement (56, 57, 58) étant retenus de chaque côté de ladite cage de forme en C, si bien que lesdits éléments de roulement sont en relation de roulement latéral et vertical par rapport à son élément à glissière correspondant. 10. Assemblage de dispositif de préhension, caractérisé en ce qu'il comprend: un logement (11) formé d'un seul tenant ayant un alésage (12) s'étendant à travers lui, ledit logement ayant des prolongements opposés (11A, l>B) dépassant d'un côté dudit alésage pour définir un canal (26) entre les deux, deux pistons disposés de façon opposée (13, 14) dans ledit alésage pour un mouvement entre une position de retrait et une position de prolongement, une fermeture d'extrémité (15, 16) pour fermer de façon étanche les extrémités opposées dudit alésage, des moyens (17) définissant une entrée de fluide pour 1' introduction d'un fluide dans ledit alésage entre lesdits pistons afin de provoquer le déplacement desdits pistons vers une position de prolongement, des moyens définissant une entrée de fluide pour introduire le fluide dans ledit alésage entre ladite fermeture d'extrémité et ledit piston adjacent pour provoquer le déplacement dudit piston vers une position de retrait, deux supports de doigt (24, 25) disposés en coulissement entre lesdits prolongements de logement opposés, des moyens d' interconnexion de chacun desdits supports de doigt à un piston correspondant, et lesdits moyens mentionnés en dernier comprenant une goupille (24A, 25A) pour connecter directement ledit piston à un doigt correspondant, si bien que le déplacement desdits pistons provoque un mouvement correspondant desdits supports de doigt entre une position de retrait et une position de prolongement. 11. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de synchronisation, lesdits moyens de synchronisation comprenant: une liaison transversale (27) connectée en pivotement audit logement, une liaison de transfert (28, 29) interconnectée entre les extrémités opposées de ladite liaison transversale et lesdits moyens interconnectant chacun desdits pistons à son support de doigt correspondant. 12. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de synchronisation, lesdits moyens de synchronisation comprenant: un renvoi à engrenage droit (45) monté en rotation sur un axe sur ledit logement, des éléments à crémaillère (46, 47) opposés et disposés en relation d'engrenage avec ledit renvoi à engrenage droit, chacun desdits éléments à crémaillère étant connecté à un piston correspondant, si bien que le déplacement desdits pistons provoque un déplacement synchrone correspondant dudit support de doigt entre une position de prolongement et une position de retrait. 13. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend: des moyens à glissière (31, 32) supportés sur ledit desdits prolongements de logement, des moyens à roulement (33, 34) pour supporter en glissement lesdits supports de doigt entre lesdits moyens à glissière, lesdits moyens à roulement comprenant une cage (39), et une pluralité d'éléments de roulement (40) retenus dans ladite cage disposés en relation de roulement avec lesdits supports de doigt et lesdits moyens à glissière associés. 14. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 13, caractérisé en ce que chacun desdits prolongements de logement est formé d'une rainure de forme en V (35, 36) s'étendant longitudinalement, chacun desdits supports de doigt ayant une rainure de forme en V (37, 38) de forme complémentaire et opposée, et disposée sur ses côtés opposés, un élément à glissière associé (31, 32) supporté entre chacun desdits supports de doigt et desdits prolongements de logement à l'intérieur desdites rainures de forme en V complémentaires, des moyens à roulement (33, 34) disposés entre chacun desdits supports de doigt et l'élément à glissière associé, lesdits moyens à roulement comprenant une cage de forme en V (39) de forme complémentaire à ladite rainure de support de doigt, et une pluralité d'éléments de roulement (40) retenus à l'intérieur de la cage et disposés en engagement de roulement avec ledit support de doigt et ledit élément à glissière associé. 15. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 12, caractérisé en ce que: chacun desdits prolongements de logement est formé d'une rainure de forme en V (35, 36) s'étendant longitudinalement, chacun desdits supports de doigt ayant une rainure de forme en V complémentaire (37, 38) opposée et disposée sur ses côtés opposés, un élément à glissière associé (31, 32) supporté entre chacun desdits supports de doigt et desdits prolongements de logement à l'intérieur desdites rainures de forme en V complémentaires, des moyens à roulement (33, 34) disposés entre chacun desdits supports de doigt et l'élément à glissière associé, lesdits moyens à roulement comprenant une cage de forme en V (39) de forme complémentaire à ladite rainure de support de doigt, et une pluralité d'éléments de roulement (40) retenus à l'intérieur de ladite cage et disposés en engagement de roulement avec ledit support de doigt et ledit élément à glissière associé. 16. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 11, caractérisé en ce que: chacun desdits prolongements de logement comprend des rainures de forme en C (51, 52) s'étendant longitudinalement et opposées, chacun desdits supports de doigt ayant une rainure de forme en C complémentaire (55) formée sur ses côtés opposés, un élément à glissière associé (53, 54) supporté entre chacun desdits supports de doigt et desdits prolongements de logement à l'intérieur desdites rainures de forme en C complémentaires sur ses deux côtés, des moyens à roulement, lesdits moyens à roulement comprenant une cage de forme en C (55A) complémentaire à ladite rainure de support de doigt, et une pluralité d'éléments de roulement (56, 57, 58) retenus dans ladite cage de forme en C et disposés en relation de roulement vertical et latéral avec ledit élément à glissière associé. 17. Assemblage de dispositif de préhension selon la revendication 12, caractérisé en ce que: chacun desdits prolongements de logement comprend des rainures de forme en C (51, 52) s'étendant longitudi- nalement et opposées, ledit support de doigt ayant des rainures de forme en C complémentaires (55) formées sur ses côtés opposés, un élément à glissière associé (53, 54) supporté entre chacun desdits supports de doigt et desdits prolongements de logement à l'intérieur desdites rainures de forme en C complémentaires sur ses deux côtés, des moyens à roulement disposés entre chacun desdits supports de doigt et l'élément à glissière associé, lesdits moyens à roulement comprenant une cage de forme en C (55A) de forme complémentaire de ladite rainure de support de doigt, et une pluralité d'éléments de roulement retenus dans la cage de forme C et disposés en relation de roulement vertical et latéral avec ledit élément à glissière associé. 18. Assemblage de dispositif de préhension, caractérisé en ce qu'il comprend: un logement (11) fabriqué d'un seul tenant ayant un alésage (12) s'étendant à travers lui, deux pistons (13, 14) disposés en coulissement à l'intérieur dudit alésage pour un mouvement entre une position de retrait et une position de prolongement, des fermetures d'extrémité (15, 16) fermant de façon étanche les extrémités opposées dudit alésage, des moyens pour fluide (17) pour introduire une pression de fluide en un emplacement entre lesdits pistons afin de provoquer le déplacement desdits pistons vers une position de prolongement, des moyens pour fluide (17) pour introduire une pression de fluide en un emplacement entre les fermetures d'extrémité respectives et le piston adjacent afin de provoquer le déplacement du piston vers une position de retrait, ledit logement comprenant des prolongements opposés (11A, 11B) dépassant d'un côté dudit alésage afin de définir un canal (26) entre les deux, des rainures complémentaires opposées (35, 36) formées dans chacun desdits prolongements opposés et longitudinalement à ceux-ci, des éléments à glissière opposés (31, 32) reçus à l'intérieur de chacune desdites rainures complémentaires, deux supports de doigt (24, 25) disposés entre lesdits éléments à glissière opposés, chacun desdits supports de doigt ayant une rainure de support (37, 38) formée sur chacun de leurs côtés pour loger lesdits éléments à glissière, si bien que les supports de doigt sont supportés en coulissement entre lesdits éléments à glissière opposés, des moyens à roulement disposés entre chacun desdits supports de doigt et l'élément à glissière associé à l'intérieur de ladite rainure de support, et des moyens de synchronisation du mouvement desdits supports de doigt entre leur prolongement et leur retrait en réponse au déplacement desdits pistons, lesdits moyens de synchronisation comprenant une goupille (24A, 25A) connectant l'un desdits pistons à un support de doigt correspondant, une liaison transversale (27) montée en pivotement sur ledit logement entre lesdits prolongements de logement, une liaison de transfert (28, 29) interconnectée en pivotement entre les extrémités opposées de ladite liaison transversale et la goupille de connexion de l'un desdits pistons, si bien que le mouvement de déplacement desdits pistons est transmis auxdits supports de doigt pour provoquer un mouvement synchrone desdits supports de doigt entre les positions de retrait et de prolongement.