Brevet FR2714855A1 — publié le 19950713

Vibreur à faible encombrement et à grande force de vibration, et machines équipées de ce vibreur. La présente invention concerne un vibreur à faible encombrement et à grande force de vibration. Plus précisément, L'invention se rattache à un vibreur à masses rotatives à balourd réglable et supprimable, du genre comportant un ensemble tournant comprenant une masse mobile à déplacement linéaire, un système fluidique permettant de déplacer cette masse mobile d'une position à balourd sensiblement nul jusqu'à une position à balourd plus ou moins important, des moyens de rappel de ladite masse mobile dans la position à balourd sensiblement nul, et des moyens d'entraînement en rotation de cet ensemble. L'invention concerne également les machines équipées de ce vibreur, et plus particulièrement les machines pour la récolte mécanique de fruits par secouage des arbres ou arbustes fruitiers tels que, par exemple, amandiers, noyers, noisetiers, chataigniers, oliviers, pommiers, pruniers, mirabelliers, cerisiers, cafeiers, ceps de vigne, etc., lesquelles comprennent une tête de vibration principalement constituée d'une pince pour saisir les troncs et les branches des arbres, et d'un vibreur. Cette application intéressante n'est toutefois pas limitative, le vibreur selon l'invention pouvant équiper avantageusement différentes machines utilisant, à des fins diverses, les vibrations ou secousses produites par un vibreur, telles que tables vibrantes ou autres machines de compactage de matériaux, transporteurs à inertie, etc. Dans le domaine du machinisme de récolte mécanique des fruits, on connait par exemple (SU-A-816.421), un vibreur du genre susmentionné dont le système fluidique comprend un vérin hydraulique dont la tige est reliée à la masse mobile dont le déplacement dans la direction s'éloignant de l'axe de rotation de l'ensemble tournant s'effectue sous l'effet de la force centrifuge, de sorte que le centre de gravité de ladite masse mobile est toujours plus ou moins éloigné dudit axe de rotation. Un distributeur à deux voies, associé à une pompe hydraulique, commande soit l'alimentation du moteur d'entraînement de l'ensemble tournant, soit le rappel du piston du vérin en position initiale. Ce vibreur présente plusieurs inconvénients importants dans l'application aux machines de récolte mécanique de fruits - Pour obtenir une augmentation de la force vibratoire, le centre de gravité de la masse mobile est déplacé sur une portion d'un rayon de l'ensemble tournant à partir d'un point distant de l'axe de rotation de celui-ci, de sorte que, pour obtenir une force de vibration importante, il faut soit utiliser une masse mobile volumineuse et lourde, soit augmenter la longueur de la course de ladite masse, ce qui, dans tous les cas, conduit à une augmentation de L'encombrement et du poids de l'ensemble tournant. Or, il est grandement souhaitable que l'ensemble pince-vibreur soit le plus léger possible, en raison du fait que le poids dudit ensemble s'ajoute à la masse de l'arbre à récolter. - Le vibreur produit des vibrations en dehors des phases de secouage, ce qui entraine des dommages sur l'écorce des arbres lorsqu'on positionne ou lorsqu'on desserre la pince ; or de tels dommages favorisent le développement de maladies ou d'attaques de parasites. - Le déplacement de la masse mobile est totalement dépendant de la force centrifuge, de sorte que le réglage de l'amplitude des vibrations est sinon impossible, du moins difficile. - Il faut arrêter la rotation de l'ensemble tournant pour ramener la masse mobile dans sa position initiale, ce qui empêche de faire tourner le vibreur en permanence et oblige à arrêter la machine ou l'appareil équipé de ce dernier pour passer d'un arbre à un autre. On connait également(FR-A-2.533.146), dans le domaine des transporteurs à secousses, un vibreur du genre susmentionné dont la masse mobile à déplacement linéaire est logée dans un cylindre et dont le rappel en position initiale est assuré par un ressort egalement logé dans ledit cylindre lui-même renfermé fixement dans un carter cylindrique solidaire d'un arbre d'entraSnement et sur l'une des faces planes duquel est fixée une masse fixe en forme de secteur. Ce vibreur présente aussi plusieurs inconvénients - Son ensemble tournant n'est pas équilibré à l'arrêt, de sorte qu'il produit des secousses au démarrage ; - La position d'équilibre est très difficile à réaliser en raison de l'hétérogénéité de ses différentes parties composantes (masses fixe et mobile, cylindre, piston, ressort, etc.) ; il faut faire des calculs très compliqués pour fixer la forme, le poids et l'emplacement de ces différentes parties constitutives pour obtenir un équilibrage des masses tournantes au repos ; - La présence d'un ressort dans le cylindre limite la course de la masse mobile et par conséquent également l'étendue de la gamme des amplitudes des vibrations, ce ressort pouvant en outre être une cause de disfonctionnement ou de panne ; - La présence de la masse fixe sur l'un des côtés du carter tournant entraîne l'application de charges inégales sur les paliers de l'ensemble rotatif, de sorte que la mise hors d'usage desdits paliers se trouve grandement accélérée. L'invention a notamment pour but de remédier aux inconvénients susmentionnés des vibreurs comportant une masse mobile à déplacement linéaire, en proposant un vibreur de construction et de fonctionnement simples, dont l'ensemble tournant incluant cette masse mobile peut tourner sans aucun balourd au demarrage et pendant la phase de repos (c'est-à-dire en dehors de la phase de secouage), et grâce auquel il est possible, dans l'application à la récolte des fruits, de passer d'un arbre à un autre sans arrêter l'appareil, et d'adapter aisément le balourd de l'ensemble tournant aux caractéristiques de l'arbre à secouer pendant la phase de vibration (travail). Selon une première disposition caractéristique de l'invention, cet objectif est atteint au moyen d'un vibreur comportant un ensemble tournant comprenant une masse mobile à déplacement linéaire logée dans un cylindre, un système fluidique raccordé à l'une des extrémités dudit cylindre et permettant de déplacer cette masse mobile, d'une position d'équilibre à une position de déséquilibre, des moyens d'entraînement en rotation de cet ensemble tournant autour d'un axe passant par le centre de ce dernier, et une masse fixe dont le centre de gravité est éloigné de l'axe de rotation dudit ensemble tournant, ce vibreur étant remarquable par le fait que ladite masse fixe est placée à l'autre extrémité du cylindre et présente un poids sensiblement égal à celui de la masse mobile, et, d'autre part, en ce que l'ensemble tournant comporte au moins une chambre à gaz renfermant un gaz comprimé ou destinée à renfermer un gaz comprimé, et jouxtant la partie médiane dudit cylindre, cette chambre à gaz étant raccordée à ladite autre extrémité de ce dernier. Lorsque la masse mobile est placée à l'extrémité opposée à celle où se trouve la masse fixe, l'ensemble tournant est équilibré ; il n'y a pas de balourd et ledit ensemble peut tourner sans produire de vibrations. Lorsqu'on déplace La masse mobile dans la direction tendant à L'amener à proximité de la masse fixe, on déplace le centre de gravité de l'ensemble tournant, de sorte que l'on crée un déséquilibre qui engendre des vibrations dont l'amplitude augmente au fur et à mesure que ladite masse mobile se rapproche de l'extrémité du cylindre où se trouve la masse fixe. Lorsque les deux masses sont placées l'une près de l'autre, le balourd est maximum. Le déplacement contraire de la masse mobile produit des effets inverses. Selon d'autres dispositions caractéristiques très intéressantes, la masse fixe affecte une forme cylindrique et elle est disposée autour de L'une des parties terminales du cylindre, et la chambre à gaz est réalisée en deux parties fixées sur ledit cylindre de manière diamétralement opposée et raccordées, chacune, à l'extrémité du cylindre équipée de la masse fixe. Grâce aux dispositions caractéristiques ci-dessus, la masse mobile se trouve automatiquement repoussée, par le gaz comprimé contenu dans la chambre à gaz, à l'extrémité du cylindre opposée à celle qui est munie de la masse fixe, de sorte qu'il est facile de positionner le centre de gravité de L'ensemble tournant, sur L'axe de rotation de ce dernier, qui peut être ainsi entraSné en rotation sans aucun balourd et sans produire des vibrations, aussi bien lors du démarrage qu'en dehors des périodes de travail. Le vibreur selon l'invention procède d'une conception simple permettant une grande facilité de construction, ainsi qu'un fonctionnement simple et durable. Notamment, les charges appliquées sur les paliers de l'ensemble tournant sont sensiblement égales de sorte que ces derniers travaillent dans les meilleures conditions. Le vibreur selon l'invention autorise un déport important du centre de gravité de L'ensemble tournant permettant la production de vibrations de grande amplitude lorsque le balourd est au maximum. La masse mobile peut se déplacer d'une extrémité à l'autre du cylindre ce qui permet d'avoir une plage étendue d'amplitudes de vibrations, avec un ensemble tournant de volume et de poids peu importants. L'équilibre de l'ensemble tournant en dehors des périodes de travail (par exemple en dehors des périodes de secouage des arbres), est parfaitement stable car la masse mobile n'est soumise à aucune force tendant à la déplacer de sa position de butée contre le fond du cylindre. On observe que pendant la phase de repos, la vitesse de rotation de l'ensemble tournant en situation d'équilibre est plus rapide que pendant la phase de travail. Cette vitesse plus rapide permet d'emmagasiner une importante énergie cinétique dans la masse en mouvement. Lorsqu'on active le balourd, la vitesse décrit automatiquement et L'énergie cinétique est utilisée pour la motricité de la masse par récupération. Ce mode de fonctionnement permet - 1) d'utiliser un moteur beaucoup plus petit pour entraîner l'ensemble tournant et d'économiser ainsi la puissance perdue inutilement ou l'utilisation d'un accumulateur d'énergie. - 2) d'obtenir, dès les premières vibrations, lors de la phase de travail, une fréquence de vibrations importante qui facilite le détachement des fruits et qui évite d'endommager l'arbre par les racines et de rompre des branches. - 3) d'adapter facilement, instantanément et de façon très précise, la puissance du vibreur aux caractéristiques de L'arbre récolté. En effet, les arbres ne sont pas homogènes, et il est grandement souhaitable d'optimiser la fréquence et l'amplitude des vibrations en fonction de la grosseur et de la configuration de l'arbre récolté. Si la puissance est trop faible, la récolte risque d'être insuffisante. Au contraire, si la puissance est trop forte, on risque de provoquer des dégâts à l'arbre. On souligne aussi le fait que le déplacement du centre de gravité de L'ensemble tournant est directement proportionnel au volume du fluide envoyé pour mouvoir la masse mobile, ce qui permet d'adapter plus facilement l'amplitude des vibrations au résultat recherché. Ces avantages permettent d'améliorer, de façon très significative, les possibilités et la qualité de la récolte des fruits par vibrations. Le vibreur réalisé selon ce mode d'exécution offre aussi une grande sécurité, en raison du fait qu'en cas de rupture d'un flexible du système fluidique, la masse mobile se trouve automatiquement repoussée, sous L'effet de la force centrifuge, dans la position d'équilibre n'engendrant aucune vibration. Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus, ainsi que les dispositions caractéristiques de la machine de récolte comportant application du vibreur revendiqué, ressortiront mieux de la description qui suit et des dessins annexés dans lesquels La figure 1 est une vue en plan, avec coupes partielles, du vibreur selon l'invention. La figure 2 est une vue en coupe axiale de ce vibreur. La figure 3 est une vue de côte suivant flèche F de la figure 1. Les figures 4 à 6 sont des vues à caractère schématique, illustrant le fonctionnement du vibreur. La figure 7 est une vue schématique du système d'entraînement hydraulique de L'ensemble tournant et d'un dispositif de commande automatique et électronique du système fluidique destiné à assurer le déplacement de la masse mobile de cet ensemble tournant. La figure 8 est une vue en plan d'une tête de vibration d'une machine de récolte susceptible d'être équipée d'un vibreur selon l'invention et dont la pince est représentée en position de fermeture. La figure 9 est une vue de côté de la figure 8. La figure 10 est une vue en plan semblable à la figure 8 et montrant la pince en position de fermeture, le tracé en traits interrompus illustre une autre position de fermeture de L'une des mâchoires de la pince. Les figures 11 et 12 sont des vues de détail et à plus grande échelle illustrant un agencement particulier des vérins d'actionnement des mâchoires de la tête de vibration. La figure 13 est une vue de face, à caractère schématique, d'une machine de récolte de fruits équipée d'une tête de vibration selon l'invention et dont le bras est représenté en position repliée, cette machine étant installée à l'avant d'un tracteur agricole classique. La figure 14 est une vue en plan de cette machine dont le bras est représenté en position d'extension. On se reporte auxdits dessins pour décrire un exemple de réalisation très intéressant, bien que nullement limitatif, du vibreur selon l'invention et d'une machine de récolte de fruits équipée de ce vibreur. Ce vibreur comporte, d'une part, un ensemble tournant 1 comprenant un cylindre 2 dont les extrémités sont obturées de manière étanche et dans lequel est Logée, avec une aptitude de déplacement axial une masse mobile 3, délimitant par ses faces opposées, à l'intérieur de ce cylindre,deux chambres à volume variable Cl, C2 dont l'une (C1) communique avec un système fluidique permettant de déplacer cette masse mobile 3, d'une position d'équilibre à une position de déséquilibre et, d'autre part, des moyens d'entraînement en rotation de cet ensemble tournant autour d'un axe A-A passant par le centre dudit ensemble tournant, ces moyens comportant principalement un moteur 4 et un arbre d'entraînement 5 solidaire en rotation du cylindre 2. La masse mobile 3 est montée avec une aptitude de coulissement étanche dans le cylindre 2, d'une extrémité à l'autre de ce dernier ; dans ce but, elle est équipée de bandes de guidage annulaires 6 et de joints périphériques d'étanchéité 7 et constitue, de la sorte, une masse-piston mobile. Elle peut être exécutée en tout matériau ou toutes combinaisons de matériaux convenables ; elle peut, par exemple, être constituée par un cylindre ou chemise d'acier (3a), ou autre métal dur ou combinaisons de métaux durs, renfermant un métal à poids atomique élevé tel que, par exemple, plomb ou tungstène (3b). Selon l'invention, une masse fixe 8 est disposée à l'extrémité du cylindre 2 opposée à l'extrémité de ce dernier qui est pourvue de L'orifice 9 de communication avec le système fluidique. De manière avantageuse, cette masse fixe est constituée par un cylindre de longueur réduite, disposé et, par exemple, fixée par soudure,autour de la partie terminale du cylindre 2 et dont le poids est égal ou sensiblement égal à celui de la masse mobile 3. Le dispositif qui vient d'être décrit fonctionne comme un vérin hydraulique. L'huile H introduite dans le cylindre 2 agit seulement pour déplacer la masse mobile 3 de sa position de repos dans laquelle elle se trouve calée contre l'un des fonds 10 dudit cylindre jusqu'à une position distante dudit fond et pouvant aller jusqu'au contact du fond opposé 11 dudit cylindre. L'huile sous pression H est amenée dans la chambre C1, à travers l'ouverture 9, au moyen d'un tuyau 12 lui-même raccordé à une conduite d'alimentation et de retour 13, par l'intermédiaire d'un joint tournant connu en soi et désigné dans son ensemble par la référence 14 à la figure 2. Ce joint tournant 14 est disposé de manière diamétralement opposé par rapport aux moyens d'entraînement en rotation 4-5, coaxialement à l'arbre d'entraînement 5 et à l'axe de rotation A-A. Selon l'invention, le rappel de la masse mobile 3 en position d'équilibre, contre le fond 10, est réalisé au moyen de la détente d'un gaz comprise G qui remplit au moins une chambre à gaz solidaire du cylindre 2 et qui communique avec la chambre C2 au moyen d'au moins un orifice. De manière préférée, le gaz G utilise est de l'azote comprimé. Selon une disposition avantageuse, la chambre à gaz est réalisée en deux parties identiques 17A, 17B fixées de manière diamétralement opposée sur la portion centrale du cylindre 2, ces chambres à gaz qui peuvent avoir une forme cylindrique ou autre étant disposées symétriquement par rapport à l'axe de rotation A-A et leur axe B-B etant orienté perpendiculairement audit axe de rotation. Chacune des chambres à gaz 17A, 17B communique avec la chambre C2, au moyen d'une conduite 18A, 188, à travers un orifice 15A, 15B, respectivement, ménagé dans l'extrémité du cylindre 2 opposée à celle qui se trouve en communication avec le système fluidique. Le tuyau 12 reliant le joint tournant 14 à l'une des extrémités du cylindre 2, et la conduite ou la paire de conduites 18A, 188 reliant la ou Les chambres à gaz 17A, 178 et L'autre extrémité dudit cylindre, ont un poids égal ou sensiblement égal. On conçoit bien le fonctionnement de ce vibreur. En position de repos (figure 4), c'est-à-dire lorsque l'ensemble tournant ne tourne pas ou lorsqu'il tourne mais qu'il n'est pas utilisé pour la production de secousses, la masse mobile 3 (M2) est immobilisée à l'extrémité du cylindre opposée à celle qui est munie de la masse mobile 8 (mol) sous la pression de l'azote ou autre gaz comprimé contenu dans les chambres 17A, 17B et C2, L'azote étant par exemple comprimé à 40 bars dans cette position. Les masses M1 et M2 de poids identique sont disposées à égale distance du centre de gravité CG de l'ensemble tournant 1 lequel se trouve placé sur L'axe de rotation A-A dudit ensemble tournant. Ce dernier se trouve donc en position d'équilibre et peut tourner sans balourd. Lorsqu'on envoie L'huile sous pression H dans La chambre C1, la masse mobile M2 est déplacée en direction de l'extrémité du cylindre 2 munie de la masse fixe Ml. Le centre de gravité CG de l'ensemble tournant se trouve déplacé en direction de la masse fixe M1, de sorte que ledit ensemble tournant tourne avec un baLourd qui engendre des vibrations dont l'amplitude augmente au fur et à mesure que la masse mobile M2 se rapproche de la masse fixe M1. Lors de ce déplacement (figure 5), le volume de la chambre C2 diminue de sorte que le gaz comprimé se trouve refoulé dans les chambres à gaz 17A, 17B avec une augmentation de son taux de compression. Comme indiqué précédemment, le déplacement et le positionnement du centre de gravité de l'ensemble tournant 1 sont directement proportionnels au volume d'huile introduit dans la chambre C1 pour mouvoir la masse M2, ce qui permet de contrôler l'amplitude des vibrations produites. Lorsque La masse mobile M2 est déplacée contre le fond de la partie terminale du cylindre munie de la masse fixe Ml (figure 6), L'ensemble tournant tourne avec un balourd maximum et produit une grande force vibratoire. Lorsque L'huile n'est plus sous pression, la masse mobile 3 est ramenée dans sa position d'équilibre sous l'effet de la détente du gaz sous pression qui revient dans la chambre C2 en repoussant ladite masse mobile dont le recul assure l'évacuation de l'huile contenue dans la chambre C1. Bien entendu, lors de ce mouvement, la masse mobile peut être arrêtée en un point quelconque, en interrompant la sortie de L'huile. L'ensemble tournant 1 peut être logé dans un carter 19 dont la partie centrale est équipée de paliers à billes ou à rouleaux 20 disposés autour de portees 21, 22 dont est muni le cylindre 2 de manière diamétralement opposée. L'une (21) de ces portées est solidaire en rotation de L'arbre d'entraînement 5, tandis que l'autre (22) porte les organes rotatifs du joint tournant 14. Comme indiqué, le déplacement de la masse mobile 2 dans une position de déséquilibre est assuré par un système fluidique. Ce système fluidique peut être réalisé de différentes manières selon que l'on opte pour un dispositif manuel ou pour un dispositif automatisé. Lorsqu'on choisit un dispositif à déplacement manuel, il faut utiliser un amplificateur d'effort qui doit permettre à un opérateur de déplacer facilement la masse proportionnellement à son propre déplacement, et ceci avec de L'huile sous pression. Ce dispositif peut être avantageusement constitué par un orbitrol couramment utilisé dans les directions hydrauliques de tracteurs. Selon un tel dispositif, au déplacement en rotation du volant correspond un volume d'huile qui permet de déplacer la masse mobile 3 d'une valeur proportionnelle, et ceci dans un sens comme dans l'autre. On a présenté, schématiquement à la figure 7, un exemple de réalisation d'un système fluidique de déplacement automatique et électronique de la masse mobile 3 de L'ensemble tournant, ainsi que le dispositif hydraulique d'entraînement en rotation de cet ensemble, lequel comprend un réservoir 23, une pompe 24 et le moteur 4. Le système fluidique comprend un distributeur hydraulique 25, à simple ou à double effet, permettant d'envoyer de l'huile hydraulique sous pression dans le cylindre 2 renfermant la masse mobile 3. Ce distributeur peut être commandé au moyen d'un boîtier de commande électrique 26 comportant, par exemple, six boutons numérotés de 1 à 6 et correspondant chacun à un déplacement déterminé et de grandeur croissante de la masse mobile 3. Si, par exemple, l'opérateur appuie sur le bouton NO 1, la masse 3 se déplacera d'une faible course et le balourd sera peu important ; au contraire, s'il appuie sur le bouton NO 6, la masse se deplacera sur sa course totale et le balourd sera maximum. Les ordres générés par le bottier 26 sont géres par un dispositif à carte électronique 27 qui, par l'intermédiaire d'un compteur de volume d'huile dispose entre le distributeur 25 et le cylindre 2, commande la fermeture dudit distributeur, lorsque le volume correspondant au bouton initialement actionné est atteint. Ce compteur de volume d'huile est, par exemple, constitué par un moteur hydraulique à engrenage 28 dont l'arbre est muni d'un aimant 29 et tourne à proximité d'un capteur 30 à effet Hall, ou autre. Chaque fois que l'aimant 29 passe devant le capteur 30, durant sa rotation, ledit capteur compte La cylindree du moteur. La carte électronique 27 coapte ainsi le nombre de rotations du moteur 28 et, lorsque ce nombre atteint la valeur correspondant au bouton actionné, elle commande la fermeture du distributeur 25. Pour ramener la masse 3 à sa position d'équilibre, la carte électronique commande l'ouverture du distributeur hydraulique 25, dans L'autre sens, pendant la durée nécessaire au retour de ladite masse jusqu'à sa position d'équilibre. Les références 31 et 32 illustrent, respectivement, le reservoir et la pompe du système fluidique de déplacement de la masse mobile 3. On a illustré, aux figures 8 à 12, une tête de vibration de machine de récolte de fruits équipée du vibreur précédemment décrit. L'ensemble tournant 1 est logé dans le carter 19 dont la partie avant est agencee ou conformée de manière à constituer un mors fixe d'une pince comportant au moins une mâchoire mobile actionnée par un système fluidique comprenant, de préférence, un vérin hydraulique. Selon le mode d'exécution illustré, le carter 19 du vibreur est conformé et agencé pour supporter les différentes parties constituantes de la pince. Celle-ci comprend, de manière symétrique, deux mâchoires pivotantes 33A, 33B montées à l'avant du carter 19 et articulées, au moyen d'un axe 34A, 348, entre les grandes faces parallèles dudit carter. L'extrémité libre ou mors des mâchoires 33A, 33B est munie d'une garniture en caoutchouc 35A, 358 destinée à assurer la protection des troncs et des branches des arbres, et leur extrémité opposee est constituee par un levier 36A, 36B dont l'extrémité est articulée, au moyen d'un axe 37A, 37B, à l'extrémité de la tige d'un vérin hydraulique à double effet 38A, 388 dont le corps est articulé, au moyen d'un axe 39A, 39B, entre les grandes faces du carter 19. Le bord frontal du carter 19, délimité par les articulations 34A, 34B, des mâchoires mobiles 33A, 33B, constitue un mors fixe et il est muni, dans ce but, d'une garniture 40 destinée à préserver L'écorce des arbres ou arbustes. D'autre part, il présente une forme concave ou une forme en V très ouvert, grâce à laquelle les troncs ou les branches des arbres viennent automatiquement se centrer dans le fond de la pince, lors de leur préhension. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, la pince est agencée pour pouvoir saisir et serrer des troncs ou des branches de diamètres très différents. Cette possibilité est représentée sur la figure 10 sur laquelle le tracé en traits forts illustre une situation dans laquelle les mâchoires 33A, 333 et le mors fixe 40 enserrent un tronc A de diamètre courant, tandis que le tracé en traits interrompus montre une branche B de diamètre réduit serrée entre le mors fixe 40 et l'une (33B) des mâchoires mobiles. Le résultat susmentionné est obtenu grâce à des moyens assurant le pivotement des mâchoires 33A et 33B à des vitesses différentes, dans la direction de leur rapprochement. De la sorte, lorsque la pince saisit un tronc de diamètre courant, les mâchoires 33B et 33A viennent successivement en appui sur ce dernier, en le pressant contre le mors fixe 40. D'autre part, lorsque la pince saisit un tronc ou une branche de diamètre réduit, la mâchoire 33B dont le pivotement est le plus rapide vient d'abord serrer la branche B contre le mors fixe 40, puis la mâchoire 33A dont le pivotement est plus lent vient se refermer contre la surface externe de la mâchoire 33B. Pour obtenir ce résultat, les systèmes fluidiques assurant le pivotement des mâchoires sont agencés de manière à produire le pivotement de ces dernières à des vitesses différentes, dans le sens de leur rapprochement. Par exemple, le circuit d'alimentation ou l'arrivée d'huile de l'un (38A) des verins comporte un étranglement ou un diamètre plus réduit que celui du circuit d'alimentation ou arrivée d'huile du second vérin 38B. Il s'agit, dans ce cas, du circuit d'alimentation amenant l'huile dans la chambre de pression qui permet le déplacement actif du piston du vérin entrainant le pivotement des mâchoires en position de fermeture. Selon l'exemple illustré, on voit que L'orifice d'entrée d'huile 41A dans le cylindre du vérin 38A (figure 11) a un diamètre plus réduit (par exemple 2 mm) que celui de L'orifice d'entrée d'huile 41B dans le cylindre du vérin 38B (figure 12) lequel présente par exemple un diamètre de 8 mm. D'autre part, les branches 42A, 42B des mâchoires 33A, 33B ont une conformation et/ou une longueur telle que la distance D2 séparant le centre des mors 35A, 35B de ces mâchoires et L'axe de pivotement 34A, 34s de ces dernières, est égale ou sensiblement égale à la distance D1 séparant ledit axe de pivotement et le centre du mors fixe 40 (figure 8). La tête de vibration ainsi réalisée et désignée dans son ensemble par la référence 58 aux figures 13 et 14, est suspendue à L'extrémité d'un bras manipulateur 43. Ce bras manipulateur 43 est, de manière intéressante, constitué par un bras repliable du type dit "en compas", c'est-à-dire formé de deux branches mobiles assemblées, à leur sommet, de manière articulé. Un tel bras dit "à coordonnées sphériques" peut s'ouvrir jusqu'à 180 degrés pour permettre de positionner la tête de vibration à une distance de plusieurs mètres par rapport au châssis porteur 44 lequel peut être constitué par une partie du châssis d'un véhicule spécialement aménagé pour les travaux de récolte, ou fixé de manière démontable sur le châssis d'un tracteur agricole T, comme illustré sur les figures 13 et 14. Selon l'exemple représenté, le châssis 44 comporte une partie 44A rigidement montée sur le tracteur T et une partie mobile 44B supportée par ladite partie fixe, avec une aptitude de pivotement autour d'un axe vertical. La manipulation du bras 43 et l'orientabilité de la tête de vibration 58 permettent une approche frontale très facile et précise des troncs ou des branches des arbres à saisir, lors des opérations de récolte. Le bras manipulateur 43 est constitué de deux systèmes de parallélogrammes déformables 43A, 43B de forme allongée et assemblés, à leur point de rencontre, par l'intermédiaire d'une chape double 45 constituant, à la fois, les deux petits côtés supérieurs voisins des deux parallélogrammes déformables. Les grands côtés de l'un (43B) de ces parallélogrammes déformables sont constitués, respectivement, par une poutre 46 et par deux tirants 47 dont les extrémités inférieures sont reliées, au moyen d'articulations, à une embase basculante 48 dont une partie forme le deuxième petit côté dudit parallélogramme déformable, cette embase basculante étant montée, avec une aptitude de pivotement autour d'un axe horizontal 57, sur l'élément pivotant 44B du châssis 44. Un vérin hydraulique 49 relié, au moyen d'articulations, à la partie inférieure de l'embase basculante 48 et à la partie inférieure de l'élément pivotant 44B du châssis 44, permet le pivotement du bras manipulateur dans le plan vertical. D'autre part, un vérin 50 relié, au moyen d'articulations, aux parties fixe 44A et mobile 44B du châssis 44, permet le pivotement latéral du bras manipulateur. Selon une autre disposition caractéristique de L'invention, les grands côtés du second parallélogramme déformable 43A sont constitués, respectivement, par une poutre 51 constituant le côté interne du parallélogramme et par une paire de tirants à longueur variable 52A, 52B formant le côté externe dudit parallélogramme. Une portion de ces tirants 52A, 52B est, par exemple, constituée par un vérin hydraulique ou analogue 52A', 52B' permettant une variation de la longueur desdits tirants. Le second petit côté du parallélogramme déformable 43A est constitué par une portion d'une paire de leviers coudés 53A, 53B. Chaque levier 53A, 53B est relie, au moyen d'articulations, d'une part, à l'extrémité inférieure de La poutre 51 et, d'autre part, à l'extrémité inférieure de l'un des tirants 52A et 528. Ainsi, le levier 53A est relie au tirant 52A, tandis que le levier 538 est relié au tirant 52B. La tête de vibration 58 est suspendue aux extrémités antérieures des leviers 53A et 538 et à l'extrémité inférieure de la poutre 51, au moyen d'attaches ou liens souples 54A, 54B, 54C, par exemple constituees par de robustes chaînes à maillons. Plus précisément, le levier 538 est relié, par une chaine 54A, à la partie supérieure de la tête de vibration, en un point situe à proximité du bord latéral correspondant de ladite tête et pres du mors fixe 40 de celle-ci. D'autre part, le Levier 538 est relié, par une chaine 548, à La partie supérieure de La tête de vibration en un point de ladite tête disposé symétriquement par rapport au point de fixation de la chaine 54A. Enfin, l'extrémité inférieure de la poutre 51 est reliée, par une chaine 54C, à la partie postérieure de la tête de vibration, en un point situé au centre de ladite partie postérieure. De la sorte, les points de fixation des chaînes 54A, 548, 54C sont répartis aux angles d'un triangle de suspension. Grâce à ce mode de suspension de la tête de vibration 58, il est possible de L'orienter facilement et précisément, en fonction de la direction du tronc et des branches des arbres, afin que ces derniers puissent être saisis et secoués dans les meilleures conditions possibles. D'autre part, les vibrations transmises au bras manipulateur 43 et au châssis de la mâchine ou du véhicule sont quasiment nulles. Les deux parties 43A et 438 du bras manipulateur 43 sont assujetties à un dispositif permettant un mouvement symétrique de celles-ci, lors du déploiement ou du repliage du bras, et un déplacement linéaire de la tête de vibration 58 montée à l'extrémité libre dudit bras. Ce dispositif peut être du genre de celui décrit dans le document FR-A-2.639.176 ou, de préférence, du genre de celui décrit dans la Demande de Brevet français NO 92/14418. Un vérin hydraulique 55 fixé, par l'intermédiaire de ses extrémites opposées et au moyen d'articulations, d'une part, à l'embase basculante 48 et, d'autre part, à une chape 56 rigidement solidaire de la poutre 46 et, par exemple, disposée dans la demi-partie supérieure de celle-ci, permet d'obtenir le déploiement ou le repliement dudit bras. REVENDICATIONS 1. - Vibreur à faible encombrement et à grande force de vibration comportant un ensemble tournant (1) comprenant une masse mobile (3) à déplacement linéaire logée dans un cylindre (2), un système fluidique (H, 12, 13) raccordé à l'une des extrémités dudit cylindre et permettant de déplacer cette masse mobile (3), d'une position d'équilibre à une position de déséquilibre, des moyens (4, 5), d'entraînement en rotation de cet ensemble tournant (1) autour d'un axe (A-A) passant par Le centre de ce dernier, et une masse fixe (8) dont le centre de gravité est disposé à distance de L'axe de rotation (A-A) dudit ensemble tournant, caractérisé en ce que ladite masse fixe (8) est disposée sur l'autre extrémité du cylindre (2) et présente un poids égal ou sensiblement égal à celui de la masse mobile (3), et en ce que ledit ensemble tournant comporte au moins une chambre à gaz (17A, 17B) renfermant un gaz comprimé (G) ou apte à renfermer un gaz comprimé, et jouxtant la partie médiane dudit cylindre, cette chambre à gaz (17A, 178) étant raccordée à Ladite autre extrémité de ce dernier. 2. - Vibreur selon la revendication 1, caractérisé en ce que la masse fixe (8) a une forme cylindrique et elle est disposée autour de l'extrémité du cylindre (2). 3. - Vibreur suivant L'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la chambre à gaz est réalisée en deux parties (17A, 178) fixées sur le cylindre (2) de manière diamétralement opposée et raccordées, chacune, à L'extrémité dudit cylindre équipée de la masse fixe (8). 4. - Vibreur selon L'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la masse mobile (3) est constituée par une chemise en métal dur (3a) renfermant un métal à poids atomique élevé (3b) tel que, par exemple, plomb ou tungstène. 5. - Vibreur suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans lequel le fluide du système fluidique est introduit dans l'ensemble tournant (1), au moyen d'un joint tournant (14) disposé sur L'axe de rotation dudit ensemble tournant, caractérisé en ce que le tuyau (12) reliant ledit joint tournant (14) à l'une des extrémités du cylindre (2), a un poids identique ou sensiblement identique à la conduite ou à la paire de conduites (18A, 188) reliant la ou les chambres à gaz (17A, 178) à L'autre extrémité dudit cylindre. 6. - Vibreur selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le gaz (G) renfermé dans la ou les chambres à gaz (17A, 178) est de l'azote comprimé. 7. - Vibreur suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6 réalisé sous forme de tête de vibration (58) de machines de récolte de fruits, caractérisé en ce que l'ensemble tournant (1) est logé dans un carter (19) dont la partie avant est agencée ou conformée de manière à constituer un mors fixe (40) d'une pince comportant au moins une mâchoire mobile (33A, 338) actionnée au moyen d'un vérin (38A, 388). 8. - Vibreur selon la revendication 7, comportant deux mâchoires mobiles (33A, 33B) montées de manière symétrique et avec une aptitude de pivotement, à L'avant du carter (19) caractérisé en ce que les systèmes fluidiques (38A, 388 ; 41A, 418) assurant le pivotement desdites mâchoires (33A, 338) sont agencés de manière à produire le pivotement desdites mâchoires à des vitesses différentes, dans le sens de leur rapprochement en position de serrage. 9. - Vibreur suivant la revendication 8, caractérisé en ce que l'orifice d'entrée d'huile (41A) dans le vérin (38A) d'actionnement de L'une (33A) des mâchoires pivotantes (33A, 33B) a un diamètre plus réduit que celui de l'orifice d'entrée d'huile (418) dans le vérin (388) d'actionnement de la seconde mâchoire pivotante (338). 10. - Vibreur suivant l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que la distance (D2) séparant le centre des mors (35A, 35B) des mâchoires (33A, 33B) et l'axe de pivotement (34A, 34B) de ces dernières, est égale ou sensiblement égale à la distance (D1) séparant ledit axe de pivotement (34A, 348) et le centre du mors fixe (40). 11. - Vibreur selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisé en ce que le mors fixe (40) présente une forme concave ou une forme en V très ouvert. 12. - Machine de récolte de fruits, caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un vibreur réalise selon l'une quelconque des revendications 1 à 11. 13. - Machine de récolte de fruits selon la revendication 12, comportant un bras manipulateur (43) comprenant deux parties (43A, 438) assemblées en compas et constituées, chacune, par deux systèmes de parallélogrammes déformables de forme allongée, et dont le déploiement ou le repliement permettent un déplacement linéaire de la tête de vibration (58), l'un (438) de ces systèmes de parallélogrammes déformables étant porté par le châssis (44) de la machine tandis que la tête de vibration (58) est montee à L'extrémité inférieure du second (43A) desdits systèmes de parallélogrammes, caractérisée en ce que la tête de vibration (58) est suspendue à l'extrémité libre dudit bras manipulateur (43) au moyen d'attaches souples (54A, 548, 54C) par exemple constituées par des chaînes. 14. - Machine de récolte de fruits suivant la revendication 13, caractérisée en ce que les grands côtés du système de parallélogramme déformable (43A) portant la tête de vibration (58) sont constitués, respectivement, par une poutre (51) constituant le côté interne du parallélogramme et par une paire de tirants à longueur variable (52A, 52B) formant le côté externe dudit parallélogramme dont le petit côté inférieur est constitué par une portion d'une paire de leviers (53A, 53B) à la portion restante desquels, s'étendant vers l'avant, est suspendue la tête de vibration (58) au moyen d'attaches souples (54A, 54B) fixées, respectivement, en des points situés à proximité des bords latéraux et près du mors fixe (40) de ladite tête de vibration dont la partie postérieure est reliée, également au moyen d'une attache souple (54C) à l'extrémité inferieure de ladite poutre (51). 15. - Machine de récolte de fruits selon la revendication 14, caractérisée en ce qu'une portion de chaque tirant à longueur variable (52A, 52B) est constituée par un vérin (52A', 52B').