Brevet FR2716605A1 — publié le 19950901

La présente invention concerne un dispositif robotisé de désossage, de parage et de piéçage des viandes organisé en une ligne accueillant un ou plusieurs opérateurs. Elle est caractérisée en ce qu'elle ne possède aucun convoyeur d'aucune sorte mais seulement des dispositifs de transfert robotisés tels que des axes linéaires, appportant ainsi à la fois la possibilité de séparer et d'identifier aisément la production de chaque opérateur et celui de permettre régulièrement la sanitation des des plans ou récipients en contact avec les viandes. Dans un système connu, les viandes sont désossées et/ou parées et/ou piécées sur des plans de travail ou sur la bande d'un convoyeur le long duquel se placent les opérateurs. Les coproduits, c'est à dire les différents produits résultant des opérations, tels que muscles de différentes natures, gras, couennes, os, aponévroses, etc... sont triés par les opérateurs au fur et à mesure de leur opération et évacués puis collectés de façon différenciée à l'aide de plusieurs autres convoyeurs, par exemple à bande sans fin. Dans ce cas, il se pose des blèmes de contamination, particulièrement bactériologiques, dûs au fait que les bandes sans fin ne peuvent pas être nettoyées de façon continue efficacement. I1 est également impossible dans ce cas d'identifier et contrôler la qualité et la quantité du travail de chaque opérateur en raison de la confusion que les collectes introduisent, et de mettre en place un traçage de la production dans un souci d'assurer la qualité. Dans un autre système connu, les coproduits sont principalement évacués dans des bacs généralement en plastique pouvant convenir par exemple de 10 à 50 Kg, ceuxci étant placés en nombre suffisant à portée des opérateurs pour que les opérateurs puissent chacun trier et différencier les coproduits résultant des opérations. Les bacs sont régulièrement évacués, en particulier lorsqu'ils sont pleins, par des systèmes de convoyeurs à bande ou à chaine ou à rouleaux, ou encore collectés à chaque poste par un opérateur chargé de cette tâche. Dans ce cas et particulièrement lorsqu'une ligne comporte de nombreux opérateurs et que ceux-ci doivent différencier de nombreux coproduits, il est impossible d'indiquer avec certitude, après collecte des bacs, l'identité de ces bacs c'est à dire quel est l'opérateur qui l'a rempli et quel en est exactement son contenu ou quel type de coproduit il contient. Cette remarque est aussi vraie lorsque les bacs sont collectés par des convoyeurs. On comprend qu'une ligne comportant par exemple 12 opérateurs avec chacun six types de coproduits différents comportera de nombreux convoyeurs et systèmes et que l'ensemble sera difficile à maintenir et à nettoyer, d'autant qu'il faut également faire revenir des bacs vides à disposition de chaque opérateur. En effet, très souvent les entreprises pratiquant ces tranformations de désossage parage pièçage souhaitent grouper les coproduits en unités plus importantes par exemple de 200 à 1000 Kgs ou encore souhaitent orienter les coproduits vers une autre transformation qui impose que les coproduits soient vidés de leur bac. Et d'ailleurs, l'opération manuelle consistant à vider et/ou transvaser les bacs est pénible et engendre à nouveau un risque d'erreur par exemple dans les saisies de poids. On peut donc constater que dans ce deuxième système connu, et même si on dispose de davantage de possibilités de maintien des éléments en contact avec les coproduits dans un état propre puisque les bacs peuvent être nettoyés avant d'être retournés sur les lignes, on a encore beaucoup de difficultés à effectuer avec certitude les contrôles quantitatifs et qualitatifs et assurer un bon traçage de la production. La présente invention a pour objet un dispositif de désossage et/ou parage et/ou piéçage des viandes, organisé dans une ligne, comportant un ou plusieurs postes, chaque poste étant conçu ergonomiquement et comportant suffisamment de supports pour y placer un bac pour chaque coproduit résultant de l'opération qui s'y déroule, chacun des dits bacs étant déplacé par l'opérateur, par exemple lorsqu'il est plein ou qu'il a un contenu suffisant, par exemple par glissement dans une position voisine de la précédente telle qu'à cet endroit les dits bacs soient saisisables par un robot, l'endroit de saisie étant connu de lui, le dit robot étant capable de le transporter jusqu'à l'extrémité de la ligne, et de le déposer sur un système de pesage, de le reprendre après pesée et de le vider dans un autre plus grand récipient connu de lui ou en tout autre endroit connu de lui. Puis le dit robot étant capable de déposer le bac ainsi vidé dans un système de lavage, puis de le reprendre à l'issue du lavage et d'aller le déposer, par exemple à un niveau supérieur à celui auquel il opère la saisie des bacs pleins ou ayant un contenu, et à proximité de chaque opérateur. Le dit robot étant par exemple aussi capable de prendre le plan sur lequel chaque opérateur travaille et dans une procédure connue de lui de l'amener au dispositif de lavage puis de le reprendre et de le restituer aux opérateurs, ce dans un souci d'une meilleure sanitation. Ainsi sous réserves d'initier la production désirée en convenant des positions des bacs, et en indiquant au robot le type et la procédure correspondant à la production désirée, on aura la certitude de disposer de moyens de contrôler la qualité et la quantité produite par chaque opérateur, de tracer la production désirée, et en tout cas d'effectuer les saisies informatiques sûres qu un logiciel informatique adapté pourra traiter afin d'établir différents états souhaités par l'entreprise comme le rendement quantitatif des opérations, qui sera le rapport du poids total des muscles (qui est un copro duit) divisé par le poids total brut du lot objet de la production, ceci étant donné à titre d'exemple, beaucoup d'autres calculs et d'états étant possibles dès que, comme c'est le cas dans le dispositif décrit, les données brutes sont collectées avec certitude et sans le risque de confusion liée à un convoyage ou à une collecte manuelle. Un mode de réalisation préférentiel est illustré par les dessins annexés à titre d'exemple non limitatif. La fig. 1 représente une vue générale en plan de la présente invention. La fig. 2 représente en plan une vue plus agrandie de quelques postes de travail. La fig. 3 représente en élévation un poste de travail de la présente invention. Le dispositif représenté en fig. 1 comporte plusieurs postes de travail (1), (2), (3) et (4) alignés, et selon une variante possible trois postes (5), (6) et (7), ici représentés symétriques aux précédents (1), (2), (3) et (4). Chacun de ces postes comporte fig. 2 un plan de travail (8) éventuellement subdivisé en plusieurs parties non représentées, ainsi qu'un plan de pose (9) pour une quantité suffisante de bacs (10), ces plans de pose étant par exemple équipés de rouleaux (11), étant séparés par des guides (12), et comportent ainsi un plan de saisie (13) pour un nombre identique de bacs à celui du plan de pose (9), ayant lui-même les mêmes caractéristiques que le plan (9), un bac pouvant rouler ou glisser du plan (9) au plan (13) si l'opérateur l'y pousse après avoir éventuellement débloqué une butée non représentée qui jusque là empêchait le bac d'aller du plan (9) au plan (13). Quand il est suffisamment plein,le bac ainsi déplacé se trouve alors, en partie en raison de la présence des guides (12), sur le plan (13), dans une position déterminée, longitudinale, c'est à dire suivant l'axe des x et est saisisable par un robot (14) muni d'un préhenseur de type connu tel une pince non représentée, le dit robot (14) circulant sur un axe longitudinal (15) fig. 1 le long des postes de travail fig. 1, et éventuellement entre des postes, comme représenté fig. 1 symétriquement ou non. Le dit robot (14) allant placer le bac sur une balance (16) puis le reprenant et le vidant dans l'une ou l'autre des affectations (17), (18), (19), (20), (21), voire plus, grâce à son préhenseur non représenté, le dit préhenseur ayant suivant des principes connus la faculté de retourner le bac pour le vider tout en le maintenant saisi, puis plaçant le bac sur un dispositif de lavage (22) de type connu, étant par exemple un tunnel muni d'un convoyeur, puis reprenant le bac à l'issue du lavage (22) et le ramenant sur un plan de stockage (23) fig. 3, à proximité des opérateurs. Le dit robot (14) étant par exemple du type un, deux ou plusieurs axes dont l'axe (15), pilotés par une commande par exemple numérique, on comprend qu'il connait toutes les positions de bac, celles d'origine, mais aussi intermédiaires et finales, et que sont aussi connues les données s'y rattachant, y compris celles concernant les affectations. Le robot (14) sera alerté du besoin d'évacuer un bac quelconque par un dispositif commun comme un capteur ou une cellule optique, et on comprend qu'il gérera ses différentes missions suivant des priorités programmées, comme par exemple de ne pas attendre la fin de l'opération lavage d'un bac, mais plutôt pendant ce temps d'aller effectuer une autre opération comme chercher un bac ou le rapporter. Il va de soi que le dispositif peut associer plusieurs robots. Ainsi par exemple pour des questions de cadence ou de capacité de production, il pourra être intéressant de placer un premier robot qui effectuera toutes les opérations de transport jusqu'à la balance, et un deuxième robot qui effectuera les autres opérations, en aval de la balance. Il va de soi que la présente invention peut comporter autant de postes de travail (1) etc... et d'affectations (17) que nécessaires. La présente invention est susceptible d'applications en particulier dans les industries des viandes et poissons. REVENDICATIONS 1- Dispositif de ligne de désossage, parage et piéçage de viandes caractérisé en ce qu'il concerne au moins un poste de travail (1) comportant des bacs (10), associé à un robot (14) comportant au moins un axe de déplacement longitudinal (15) et un préhenseur des dits bacs (10). 2- Dispositif suivant la revendication 1 caractérisé en ce que le poste de travail (1) comporte un plan de travail (8), un plan de pose (9) pour des bacs (10), un plan de saisie (13) des bacs (10) par le robot (14). 3- Dispositif selon la revendication précédente 2 caractérisé en ce que le plan de saisie (13) peut recevoir des bacs (10) provenant du plan de pose (9), de façon telle que les dits bacs restent dans une position déterminée, longitudinale, c'est à dire suivant l'axe des x. 4- Dispositif selon l'une des revendications précédentes 1 à 3 caractérisé en ce que l'axe longitudinal (15) du robot (14) est suffisamment long pour que le robot (14) désserve plusieurs postes de travail (1), placés les uns à côté des autres, et/ou paires de postes de travail opposées telles que (1) et (5). 5- Dispositif selon l'une des revendications précédentes 1 à 4 caractérisé en ce que l'axe longitudinal (15) du dit robot (14) est suffisamment long pour désservir plusieurs positions telles que pesée (16), lavage (22) et affectations (17) ou paire d'affectations. 6- Dispositif selon l'une des revendications précédentes 1 à 5 caractérisé en ce que le poste de travail (1) comporte un deuxième plan de pose (23) sur lequel le robot (14) peut déposer des bacs vides afin de les stocker à disposition de l'opérateur. 7- Dispositif selon l'une des revendications précédentes 1 à 6 caractérisé en ce que le robot (14) possède des moyens de préhension des bacs (10) permettant également le retournement des dits bacs (10) par exemple pour les vider. 8- Dispositif selon l'une des revendications 1 à 7 caractérisé en ce que le plan de travail (1) est divisé en parties préhensibles par le robot (14).