Brevet FR2712971A1 — publié le 19950602

La présente invention concerne un appareil de plantation d'objets dans le sol, par exemple de mines, de munitions et de capteurs utilisés avec elles. Les procédés classiques de plantation d'objets tels que des mines, dans le sol, comprennent habituellement la pose des objets dans des sillons préalablement tracés. Ce procédé est raisonnablement rapide, mais il laisse une marque très facilement détectable. D'autres procédés de pose de mines qui ont été proposés dans la technique antérieure mettent en général en oeuvre a) le forage d'un trou, et b) la projection de la mine (par exemple par lancement pneumatique) dans le sol. La formation d'un trou est lente et laisse des déblais considérables. La projection des mines dans le sol peut etre réalisée rapidement. Cependant, la profondeur de pose varie inévitablement étant donné la résistance non régulière du sol. L'impulsion appliquée à la mine doit etre très grande à la fois pendant le tir et lors du choc contre le sol. Le véhicule de pose peut devoir se déplacer par exemple à une vitesse de 5 km/h. Cette vitesse ne laisse pas beaucoup de temps pour le traitement du trou lorsque le véhicule doit se déplacer sans s'arreter. Le démarrage et l'arrêt du véhicule ne permettent pas la conservation de la vitesse nécessaire de déplacement vers l'avant. Dans un appareil connu de pose de mines décrit dans les brevets britanniques n" 1 239 241 et 1 432 941, un dispositif d'introduction est commandé hydrauliquement afin qu'il pénètre dans le sol. L'énergie nécessaire pour cette opération dépend à la fois de la profondeur et de la vitesse d'introduction. La puissance limitée qui est disponible limite les performances de l'appareil pour ces deux caractéristiques si bien que l'appareil de pose est en général lent et n'enterre pas les mines à une profondeur suffisante à moins que l'appareil ne comporte un moteur auxiliaire important. Un mécanisme complexe est utilisé dans chaque cas afin que l'appareil puisse rester fixe par rapport au véhicule sur lequel il est porté, et ce mécanisme constitue donc un inconvénient. L'invention concerne un appareil monté sur un véhicule de plantation d'objets dans le sol, ces objets étant conservés sur le véhicule, l'appareil comprenant un bras rotatif de distribution comportant un dispositif de maintien d'objet destiné à prélever des objets d'une réserve formée sur le véhicule et à les faire avancer vers le sol, un dispositif d'entrainement destiné à faire tourner le bras de distribution vers l'avant, compte tenu du sens de déplacement du véhicule, le bras de distribution étant tel que, sous l'action des forces très élevées de compression dues à la réaction du sol, l'objet qu'il porte peut remonter et évite ainsi la détérioration de l'objet ou du bras de distribution. Le bras rotatif de distribution peut tourner de façon continue (c'est-à-dire sans oscillation). De préférence, l'objet ou un distributeur dans lequel l'objet est contenu, a une configuration qui facilite la poussée de l'objet à l'intérieur du sol. Par exemple, un distributeur contenant l'objet peut avoir une extrémité pointue conique ou autre ou un bord antérieur chanfreiné, qui est de préférence (mais non obligatoirement) perpendiculaire à l'axe du bras et qui facilite ainsi la poussée de l'objet dans le sol lorsque le bras est au contact du distributeur et lorsque le distributeur est au contact du sol. Lorsque l'objet a une partie antérieure pointue ou chanfreinée qui pénètre dans le sol, l'angle formé par la pointe ou le chanfrein est important, surtout lors de la pénétration initiale dans le sol sous la commande du distributeur. Par exemple, lorsque le distributeur a une partie avant pointue, plus l'angle inclus est grand (c'est-àdire plus la pointe est peu profonde) et plus il risque de racler le sol avant d'y pénétrer. Ce raclage provoque une augmentation de la marque laissée par le trou d'entrée, d'une manière indésirable dans l'application de pose de mines. En conséquence, de l'énergie cinétique ou autre supplémentaire peut être fournie avantageusement à l'objet au moment de la pénétration dans le sol. Cette caractéristique peut être obtenue par abaissement du bras à ce moment ou au contraire par chute du bras et de l'objet vers le sol lorsque la rotation du bras atteint un emplacement choisi au cours de son cycle, si bien que l'énergie cinétique du bras et de l'objet permet l'amorçage de la pénétration dans le sol. L'objet peut être une mine, une autre munition ou un capteur (par exemple associé à une munition placée à distance) qui doit être planté dans le sol, par exemple pour la détection de véhicules qui passent ultérieurement sur le sol concerné et présentent une réaction. Il peut aussi s'agir d'un organe enterré de marquage indiquant la position d'un champ de mines. Le bras, lorsqu'il est télescopique, est avantageusement monté afin qu'il puisse coulisser par rapport à l'axe de rotation du dispositif d'entraînement. Le dispositif d'entraînement peut par, exemple comprendre une roue ayant un canal de guidage placé diamétralement et dans lequel le bras peut coulisser. Le bras peut porter un dispositif élastique permettant au bras de s 'écarter de l'axe de rotation lorsqu'il n'est pas au contact du sol (par l'intermédiaire d'un objet). Le dispositif élastique comprend par exemple un ressort de traction destiné à agir entre un dispositif de montage placé sur le dispositif d'entraînement, par exemple sur une roue d'entraînement, et un prolongement du bras qui dépasse au-delà de l'axe de rotation. Dans une variante, le dispositif élastique peut être un récupérateur hydraulique comprenant un cylindre qui contient un fluide hydraulique qui est déplacé par une force ascendante appliquée au bras et qui est ramené ensuite vers sa position d'origine par un piston de rappel. Dans une variante, un récupérateur analogue peut être fixé entre un dispositif de montage sur le dispositif d'entrainement, par exemple sur la roue d'entraînement, et un prolongement du bras qui dépasse au-delà de l'axe de rotation. Dans une variante, l'ensemble du bras peut être monté sur une roue d'entraînement afin qu'il puisse tourner, la roue étant placée sur un organe articulé monté en porte-à-faux sur le véhicule dont il dépasse. L'organe en porte-à-faux peut être maintenu en position d'équilibre par un dispositif élastique fixé au véhicule, par exemple un récupérateur à commande électrique ou hydraulique (comprenant un cylindre et un piston qui peut s'y déplacer), monté entre un emplacement qui se trouve au-dessus ou audessous de l'articulation de l'organe en porte-à-faux sur le véhicule et un emplacement de l'organe monté en porte-àfaux. Lorsque le véhicule se déplace en terrain irrégulier, l'organe monté en porte-à-faux peut être soulevé et abaissé par rapport au véhicule par déplacement du piston du cylindre dans un sens ou dans l'autre. La longueur du cylindre peut être réglée automatiquement à l'aide d'un capteur de détection du sol fixé à un interrupteur ou à une soupape hydraulique. Ce capteur du sol peut être un dispositif électronique ou mécanique placé au contact du sol. Le vérin précité peut aussi être utilisé pour le soulèvement de la totalité de l'appareillage en direction verticale afin que la longueur du véhicule et du bras soit réduite lorsque le véhicule manoeuvre. Dans une variante, le bras peut être raccordé à un organe monté en porte-à-faux par l'intermédiaire d'un étrier et d'un ressort de rappel permettant au bras de s'écarter latéralement lorsqu'il frappe une roche ou un autre objet dur et de revenir ensuite en position parallèle à l'axe de l'étrier. Le dispositif de maintien d'objet peut être un dispositif qui serre un objet lorsqu'il est prélevé et lorsqu'il tourne dans l'air mais qui libère l'objet lorsqu'il atteint le sol. Dans un mode de réalisation simple, le dispositif de maintien d'objet peut être un organe de serrage de l'objet par frottement, qui libère l'objet lorsque la force nécessaire au soulèvement du poids de l'objet devient trop grande, compte tenu de la résistance créée par le sol. Par exemple, l'organe de serrage peut comporter une douille en forme de cuvette dans laquelle se loge un organe de forme complémentaire de l'objet. Le dispositif de maintien d'objet peut cependant comporter un mécanisme plus complexe de serrage et de libération de l'objet. Par exemple, le dispositif de maintien d'objet peut comprendre un dispositif de serrage comportant un électro-aimant qui est excité afin qu'il retienne l'objet à partir du moment de son prélèvement et jusqu'à ce qu'il soit introduit dans le sol, l'électro-aimant étant alors désexcité. Le cycle d'excitation-désexcitation de cet électro-aimant peut être commandé par un capteur destiné à détecter la position angulaire du bras ou du dispositif d'entraînement. Dans une variante, le dispositif de maintien d'objet peut comprendre un distributeur dans lequel l'objet peut être retenu à partir du moment où il est prélevé dans une réserve et jusqu'au moment où le distributeur est en position d'introduction dans le sol. L'objet peut être prélevé dans une réserve placée sur le véhicule et peut être placé dans le distributeur par passage dans une ouverture de l'extrémité inférieure du distributeur. Cette ouverture peut être recouverte par un couvercle qui peut être ouvert malgré la force antagoniste d'un dispositif élastique, tel qu'un ressort de compression, par un dispositif d'ouverture commandé pneumatiquement, hydrauliquement ou électromécaniquement. Le distributeur, avec le couvercle fermé, a de préférence, à son extrémité inférieure, une configuration qui facilite la pénétration du sol. L'ouverture du distributeur, par laquelle l'objet est introduit dans l'enceinte formée dans le distributeur, peut être sous forme d'une glissière ayant sa paroi relativement longue à son extrémité tournée vers l'avant. Cette paroi peut avoir un bord de coupe à son extrémité inférieure, par exemple sous forme chanfreinée, permettant la pénétration du sol. Au moment optimal de distribution de l'objet, lorsque l'axe du bras de distribution est vertical (cette position étant détectée par un capteur), un bras de déplacement disposé à l'intérieur du distributeur repousse l'objet par l'ouverture du distributeur, celle-ci étant permise par ouverture du couvercle malgré la force élastique de rappel, et l'objet est évacué du distributeur et reste au fond du trou formé dans le sol par le distributeur lorsque ce dernier est retiré autour de lui. Un dispositif permettant l'armement de l'objet, lorsqu'il s'agit d'une mine, au cours de cette action, peut aussi être incorporé. Le couvercle du distributeur se ferme alors lorsque l'objet a été éjecté afin que la terre ne puisse pas y pénétrer. Après chaque cycle du bras, celui-ci peut passer dans un ou plusieurs dispositifs analogues à une brosse destinés à nettoyer l'extérieur et ainsi à empêcher l'introduction de terre qui pourrait perturber le fonctionnement du distributeur. Le dispositif d'ouverture du couvercle du distributeur et d'éjection de l'objet peut être un vérin ordinaire commandé par exemple pneumatiquement, hydrauliquement ou électromécaniquement. L'utilisation du distributeur simplifie beaucoup la réalisation de l'objet car il n'est pas nécessaire que l'objet soit renforcé et muni d'une extrémité pointue lors de l'utilisation du distributeur. Le bras doit rester en position avancée pendant tout le cycle de distribution. Cependant, en présence d'une roche ou d'un sol très dur, le bras peut reculer sur une certaine distance. Cette action assure une protection contre l'application d'une force excessive à l'objet ou au mécanisme. Le bras et le dispositif de maintien constituent un dispositif assurant la distribution cyclique et la poussée des objets dans le sol. Lorsque les objets sont des mines ou d'autres munitions, ils peuvent comprendre un mécanisme d'armement qui est activé lorsque l'objet est planté dans le sol, c'est-à-dire par commande d'un tampon de pression monté sur la mine. Les vibrations de l'objet lorsqu'il pénètre dans le sol peuvent réduire la force nécessaire à la pénétration, qui doit être appliquée par le bras, d'une quantité pouvant atteindre 30 %, et elles peuvent aussi briser certaines roches. En conséquence, un organe vibrant de manoeuvre destiné à faire vibrer le bras de distribution suivant son axe peut faciliter l'opération d'enfoncement lorsque le sol est extrêmement dur. La puissance que doit avoir le dispositif rotatif d'entraînement du bras de distribution est variable. Lorsque l'objet est au contact du sol, la vitesse de rotation du bras augmente temporairement pendant l'opération d'enfoncement. Le bras doit alors revenir vers la position de rechargement aussi rapidement que possible afin qu'il soit prêt pour l'opération suivante de pose. Ce fonctionnement peut être obtenu avec un dispositif d'entraînement à moteur permettant un glissement vers l'avant, c'est-à-dire lorsque le bras n'est pas retenu par ralentissement du dispositif d'entraînement à moteur. Tout système électrique ou hydraulique connu convenable peut être utilisé comme dispositif a ' entraînement. Le cas échéant, un ensemble mécanique peut être incorporé à l'appareil afin qu'il soulève la terre autour du trou d'entrée et la replace après le cycle d'enfoncement, de manière que la trace résultante soit cachée. Dans un mode de réalisation particulier de l'invention, un ensemble à plusieurs bras ou de type double peut être utilisé pour l'introduction et la plantation d'objets, si bien que le débit de distribution peut être accru et/ou la vitesse de rotation du bras peut être réduite. Les expériences ont montré que le trajet suivi par l'objet lorsqu'il pénètre dans le sol est incliné par rapport à la verticale. Le bras peut donc être avantageusement recourbé près de son extrémité afin que la perturbation provoquée par le bras en dehors du trou formé par l'objet puisse être minimale. Cette configuration du bras facilite aussi l'extraction sans perturbation importante du sol. L'appareil selon l'invention présente les avantages suivants. (i) Il peut être très simple et très robuste : il ne faut que quelques parties mobiles, et la distribution des objets peut être réalisée rapidement. (ii) L'appareil peut être fixé sur le côté ou à l'arrière de toute une gamme de véhicules, permettant la réalisation de véhicules automatiques de pose spécialement affectés et de systèmes manuels de pose le cas échéant. (iii) La plantation de l'objet peut être rapide elle ne dépend que la vitesse de l'installation d'alimentation en objets (ou d'alimentation manuelle) et de la vitesse du véhicule. (iv) Les objets peuvent être posés avec une force de choc bien inférieure à celle qui est appliquée par utilisation des autres procédés connus. (v) Les objets peuvent être placés avec précision et peuvent être libérés dans la position nécessaire ; la profondeur de pose peut facilement varier. La profondeur de pose peut être mesurée, enregistrée et affichée, si bien qu'elle permet un contrôle automatique d'un champ de mines. (vi) La perturbation visible du sol peut être minimale dans tous les types de sols rencontrés en pratique. (vii) L'appareil met en oeuvre l'inertie du véhicule sur lequel il est monté pour la transmission de la plus grande partie d'énergie d'introduction ; la perte d'énergie cinétique du véhicule est négligeable ; l'action de pose n'est limitée que par le poids du véhicule qui permet l'application d'une force de poussée vers le bas et qui permet la pose de mines profondément et rapidement sans source d'énergie externe importante. (viii) Le véhicule n'a pas à s'arrêter à chaque cycle de pose ou ne doit pas comporter de dispositif assurant le maintien en position fixe du dispositif d'introduction par rapport au véhicule. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description qui va suivre d'exemples de réalisation, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels la figure 1 est une vue en élévation latérale d'un appareil de pose de mines les figures 2 à 7 sont des vues schématiques en élévation latérale de l'appareil de la figure 1 au cours de divers stades de son cycle d'utilisation les figures 8 et 9 sont des vues en élévation latérale d'un autre appareil de pose de mines la figure 10 est une vue en élévation latérale représentant la configuration géométrique d'un autre appareil de pose de mines la figure 11 est une perspective d'un autre appareil de pose de mines comprenant un ensemble monté en porte-àfaux la figure 12 est une vue en élévation latérale d'un distributeur d'objets destiné à l'appareil selon l'invention la figure 13 est une perspective d'un autre appareil de pose de mines comprenant un ensemble monté en porte-àfaux ; et la figure 14 est une perspective de l'appareil de la figure 13, incorporé dans son ensemble de commande. L'appareil représenté sur la figure 1 est monté sur un véhicule (non représenté sur la figure 1) qui se déplace dans la direction X représentée sur la figure 1 à une vitesse d'environ 5 km/h. Une roue 1 d'entraînement est montée sur le côté du véhicule et tourne vers l'avant dans le sens X (c'est-à-dire dans le sens contraire des aiguilles d'une montre sur la figure 1). Un bras 3 d'enfoncement peut coulisser dans une voie 5 de guidage disposée en direction diamétrale par rapport à la roue 1. Le bras d'enfoncement 5 est donc disposé des deux côtés du guide 5, vers l'extérieur de celui-ci et tourne avec la roue 1 autour de l'axe de rotation de celle-ci. Un ressort 7 de traction est disposé afin qu'il agisse entre un dispositif 9 de montage porté par la roue 1 et un dispositif 11 de montage fixé au bras 3 F proximité d'une extrémité de celui-ci. L'autre extrémité du bras 3 porte un organe 13 de serrage ayant une douille dans laquelle se loge un organe de forme complémentaire 15 d'une mine 17. La mine 17 a une extrémité antérieure pointue de forme conique 19. Un organe vibrant 12 de manoeuvre est monté à l'extrémité du bras 3 adjacente à l'organe 11 de montage. L'organe 12 de manoeuvre transmet éventuellement des vibrations le long de l'axe du bras 3, de la même manière qu'une perceuse pneumatique. La mine 17 est repoussée dans le sol comme indiqué par la référence G, par la rotation du bras 3, le poids de la mine 17 et l'avance du véhicule dans le sens X. Le bras 3 reste au contact de la ligne 17 lorsqu'il tourne, jusqu'a ce qu'il atteigne une position de plus grande longueur à l'emplacement où la mine 15 se trouve en arrière de l'axe de rotation de la roue 1. Les figures 2 à 7 représentent plus en détail le mode de fonctionnement. Sur ces figures, l'appareil est représenté monté sur le côté d'un véhicule à chenille 20, se déplaçant dans le sens X. Sur la figure 2, le bras 3 qui porte la mine 17 occupe la position représentée sur la figure 1 au début de l'enfoncement. Sur la figure 3, la pénétration maximale du bras est obtenue lorsque la mine 17 se trouve en direction verticale à peu près au-dessous de l'axe de rotation. Sur la figure 4, la mine 17 a été libérée par le bras 3 et celui-ci quitte le trou formé dans le sol G et dans lequel la mine 17 est plantée. Sur la figure 5, le bras 3 continue à tourner dans le sens contraire des aiguilles d'une montre (sur la figure 5) vers un magasin 21 de mines placé sur le véhicule 20. Sur la figure 6, le bras 3 prélève une autre mine dans le magasin 21. Sur la figure 7, le bras 3 a continué à tourner et est revenu dans la position représentée sur les figures 1 et 2 afin qu'il recommence un cycle. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 7, les dimensions et paramètres suivants peuvent être utilisés Hauteur du pivot 1 au-dessus du sol 0,7 m Profondeur de la mine 17 0,2 m Longueur totale du bras 1,4 m Angle du bras lors du contact initial avec le sol 30O par rapport au sol Profondeur maximale d'enfoncement 0,7 m par rapport à la base de la mine Exemple de distance entre les mines posées 5 m Exemple de vitesse de pose 1000 mines à l'heure La figure 8 représente une variante du mode de réalisation représenté sur la figure 1. Sur la figure 8, le bras 3 peut coulisser dans un cylindre 25 monté diamétralement sur la roue d'entraînement et entraîné en rotation par celle-ci. Dans ce cas, lorsque le bras 3 est repoussé vers le haut par la réaction du sol, il pénètre dans le cylindre 25 en subissant la force antagoniste d'un fluide hydraulique (non représenté). Le bras 3 ressort pendant le cycle suivant de positionnement d'une mine (non représentée) sous l'action d'un piston de rappel (non représenté) placé dans le cylindre 25. Dans la variante représentée sur la figure 9, le bras 3 peut coulisser dans une voie de guidage 5 portée par la roue rotative 1 d'entraînement comme dans le cas de la figure 1. Cependant, dans le mode de réalisation de la figure 9, un récupérateur hydraulique 31 est placé entre un dispositif 9 de montage sur la roue et un dispositif 11 de montage sur le bras 3, à distance du dispositif 13 de ser rage. Lorsque le bras 3 est repoussé vers le haut lorsqu'il est au contact du sol, le récupérateur 13 résiste à la remontée du bras 3 et permet ensuite la sortie du bras 3 comme dans le cas du cylindre 25 de la figure 8. Les expériences ont montré que le trajet d'enfoncement de la mine 17 dans le sol par le bras 3, représenté sur la figure 1, était une courbe inclinée. Ceci est représenté sur la figure 10 par la référence H qui désigne le trou formé. L'axe du bras 3 est désigné par la référence 3a sur la figure 10. Le bras 3 comporte avantageusement une partie d'extrémité (destinée à enfoncer la mine 17) qui est repliée et forme vers l'avant un certain angle avec l'axe 3a. La partie repliée ou coudée est indiquée par son axe 3b sur la figure 10. La figure 11 représente une variante de l'invention comprenant un bras 27 de distribution monté en porte-àfaux. Un cylindre 26 de récupération articulé sur un dispositif fixe de montage 41 placé sur le véhicule et sur un autre dispositif fixe de montage 42 placé sur l'organe en porte-à-faux portant la référence 43, maintient la position convenable de l'organe en porte-à-faux 43 et ainsi le pivot du bras 27. Le bras 27 est entraîné en rotation par une roue 51 de la même manière qu'indiqué sur la figure 1. L'organe 43 en porte-à-faux est fixé au véhicule par un accouplement souple 45. Le bras a une configuration telle qu'il provoque une perturbation minimale du sol. Un distributeur 28 représenté plus en détail sur la figure 12 pénètre dans le sol, et il est aidé le cas échéant par l'action vibratoire de l'ensemble du bras, provoquée par un agitateur 29. Un ou plusieurs dispositifs de nettoyage de l'agitateur 28, après chaque cycle, sont aussi représentés comme indiqué par la référence 30. L'organe 43 monté en porte-à-faux est fixé au véhicule par un accouplement souple 45. La figure 12 représente un distributeur 31 qui peut être utilisé lorsqu'il est monté à l'extrémité du bras 3 de distribution d'objets dans l'un quelconque des modes de réalisation de l'invention décrits précédemment en référence aux figures 1 à 10. Le distributeur 31 comprend une enceinte en forme de caisson délimitant une enveloppe interne 33 de logement d'objets. Les parois latérales de l'enceinte se prolongent au-dessous du niveau de l'enveloppe interne 33 et forment une goulotte 35, la paroi avant 37 de la goulotte 35 se prolongeant par rapport aux autres parois et ayant un bord inférieur chanfreiné de coupe 39. L'ouverture inférieure inclinée de la goulotte 35 est recouverte par un couvercle 52 qui est normalement fermé par rotation autour d'une articulation 53. Lors de l'utilisation du distributeur 31 représenté sur la figure 12, le couvercle 52 est ouvert et un objet (non représenté) est poussé vers le haut à partir d'un magasin (non représenté) placé sur le véhicule, à l'intérieur de l'enveloppe 33, contre une plaque 55 de poussée raccordée à un petit mécanisme 57 à vérin. Un piston 58 portant la plaque 55 peut coulisser vers l'arrière dans un cylindre (non représenté) placé à l'intérieur du mécanisme 57 à vérin. Le couvercle 52 se ferme alors afin que l'objet soit retenu dans le distributeur 31. Après rotation du bras (non représenté) portant le distributeur 31, le bord de coupe du distributeur 31, à l'extrémité inférieure du bras, vient au contact du sol et permet l'introduction à force du distributeur 31 dans le sol. Dans la position convenable du distributeur dans le sol, la plaque 55 est commandée par le mécanisme 57 afin que l'objet soit chassé hors du distributeur (par l'ouverture couverte par le couvercle 52 malgré l'action de l'articulation 53) afin qu'il soit enterré dans le sol. Le piston du mécanisme à vérin 57 recule alors et le couvercle 52 peut se fermer à nouveau afin que la quantité de terre pénétrant dans le distributeur 31 soit réduite. La figure 13 représente une variante de l'invention comprenant un bras 27 de distribution monté en porte-àfaux. Un cylindre 26 de récupération articulé sur un dispositif fixe de montage 41 et sur un autre dispositif de montage placé sur l'organe en porte-à-faux et repéré par la référence 43 maintient la position convenable de l'organe 43 en porte-à-faux et ainsi le pivot du bras 27. Le bras 27 est entraîné en rotation par un appareil qui comporte un étrier 60 et un ressort plat 62, tous deux appliquant un couple au bras tout en le maintenant perpendiculairement au sol. Le bras 27 est articulé sur l'étrier 60 et est dévié s'il frappe une roche ou un autre objet dur et il est rappelé en position perpendiculaire par rapport à l'organe 43 en porte-à-faux par le ressort 62. Un couple est appliqué à l'étrier 60 par un moteur 61, ce couple devant être juste suffisant pour qu'il facilite le contact du bras 27 avec le sol et assure le déplacement du bras 27 en cercle comme décrit dans les modes de réalisation précédents. L'organe en porte-à-faux 43 est fixé au véhicule par un accouplement souple 45. Le bras 27 a une configuration telle qu'il provoque une perturbation minimale du sol. Un distributeur 28, dont la configuration est représentée plus en détail sur la figure 12, est introduit dans le sol, en étant éventuellement aidé par l'action vibratoire d'une partie ou de la totalité de l'ensemble comprenant le bras, sous l'action d'un agitateur (non représenté). Un ou plusieurs dispositifs de nettoyage du distributeur 28 après chaque cycle peuvent être incorporés (non représentés), avant contact du distributeur 28 avec le mécanisme 59 d'avance de mines ou d'objets. La figure 14 montre comment l'appareil décrit en référence à la figure 13 peut être incorporé à un ensemble 60 de commande d'un appareil de pose qui comprend aussi le magasin 59 d'objets, l'ensemble 60 étant destiné à être fixé sur un véhicule ou incorporé à un véhicule (non représenté) choisi afin qu'il permette l'exécution des opérations nécessaires de l'ensemble de la plate-forme. REVENDICATIONS 1. Appareil monté sur un véhicule destiné à la plantation d'objets dans le sol, les objets étant conservés sur le véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend un bras rotatif (3) de distribution ayant un dispositif (13) de maintien d'objet destiné à prélever des objets dans un magasin placé sur le véhicule et à les transmettre au sol, un dispositif (1) d'entraînement destiné à faire tourner le bras de distribution vers l'avant dans le sens de déplacement du véhicule, le bras de distribution (3) étant tel que, sous l'action de forces de compression très importantes appliquées par réaction du sol, l'objet maintenu puisse stécar- ter et empêche la détérioration de l'objet ou du bras de distribution. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras de distribution (3) a une longueur qui peut augmenter afin qu'il puisse remonter du sol. 3. Appareil selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le bras (3) est monté sous forme coulissante par rapport à l'axe de rotation du dispositif d'entraînement (1). 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement comporte une roue (1) d'entraînement ayant un canal diamétral (5) de guidage dans lequel le bras peut coulisser. 5. Appareil selon l'une quelconque des revendications 2, 3 et 4, caractérisé en ce que le bras (3) porte un dispositif élastique (7) destiné à permettre au bras de s 'écarter de l'axe de rotation lorsque le bras n'est pas au contact du sol par l'intermédiaire de l'objet. 6. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif élastique comporte un ressort de traction (7) destiné à agir entre un dispositif de montage monté sur le dispositif d'entraînement et un prolongement du bras dépassant au-delà de l'axe de rotation. 7. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif élastique comporte un récupérateur hydraulique (31) qui comprend un cylindre contenant un fluide hydraulique qui est déplacé par la force ascendante appliquée au bras et qui revient en position d'origine sous l'action d'un piston de rappel. 8. Appareil selon la revendication 5, caractérisé en ce que le dispositif élastique comporte un récupérateur (31) fixé entre un dispositif de montage placé sur le dispositif d'entrainement et un prolongement du bras dépassant au-delà de l'axe de rotation. 9. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras de distribution (27) est monté sur un organe articulé (43) monté en porte-à-faux et dépassant du véhicule, le bras étant entraîné en rotation par une roue d'entraînement fixée à l'organe monté en porte-à-faux. 10. Appareil selon la revendication 9, caractérisé en ce que la position du bras (27) est maintenue en équilibre par rapport au sol par un dispositif élastique (26) placé entre l'organe monté en porte-à-faux et le véhicule. 11. Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que le dispositif élastique comporte une bielle de longueur variable. 12. Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que la bielle comprend une partie fixe comprenant un cylindre et une partie mobile comprenant un piston qui peut coulisser dans le cylindre et qui peut revenir en position d'équilibre sous l'action d'une force de rappel qui lui est appliquée. 13. Appareil selon la revendication 11, caractérisé en ce que le bras (27) est raccordé à l'organe monté en porte-à-faux par un étrier (60) et un ressort de rappel (62) qui permettent au bras de s'écarter latéralement lorsqu'il frappe une roche ou un objet dur, et de revenir en position parallèle à l'axe de l'étrier ultérieurement. 14. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif (13) de maintien d'objet est un dispositif qui serre un objet lorsqu'il est prélevé et qu'il est entraîné en rotation dans l'air mais qui libère l'objet lorsqu'il atteint le sol. 15. Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif (13) de maintien de l'objet comporte un organe de serrage qui comprend une douille en forme de cuvette dans -laquelle se loge un organe de forme complémentaire d'objet. 16. Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que le dispositif de maintien d'objet comprend un dispositif de serrage comportant un électro-aimant qui est commandé afin qu'il maintienne l'objet à partir du moment où l'objet est prélevé et jusqu'au moment où il est distribué dans le sol, lorsque l'électro-aimant est désactivé, le cycle d'activation-désactivation de l'électro-aimant étant commandé par un capteur destiné à détecter la position angulaire du bras ou du dispositif d'entraînement. 17. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, caractérisé en ce que le dispositif de maintien d'objet comporte un distributeur à l'intérieur duquel l'objet peut être retenu à partir de son prélèvement et jusqu'au moment où le distributeur est en position dans laquelle il peut être introduit dans le sol. 18. Appareil selon la revendication 17, caractérisé en ce que le distributeur (28) a, à son extrémité inférieure, une ouverture couverte par un couvercle articulé, un objet pouvant être placé dans le distributeur à partir d'un magasin par l'intermédiaire de cette ouverture. 19. Appareil selon la revendication 18, caractérisé en ce que le distributeur (28) a, à son extrémité inférieure, une configuration qui facilite la pénétration dans le sol. 20. Appareil selon la revendication 19, caractérisé en ce que l'ouverture du distributeur (28) par laquelle un objet peut être introduit puis éjecté est sous forme d'une goulotte ayant une paroi allongée à son extrémité tournée vers l'avant, cette paroi allongée ayant un bord de coupe destiné à pénétrer dans le sol. 21. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un organe (29) de manoeuvre de type vibratoire destiné à transmettre des vibrations au bras le long de son axe. 22. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend un mécanisme destiné à soulever la terre autour du trou d'entrée de l'objet lorsqu'il est introduit dans le sol par le bras, et destiné à remettre la terre ensuite afin qu'elle cache la trace résultante. 23. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant un bras double ou un bras multiple destiné à distribuer et planter les objets tout en permettant une augmentation du débit de distribution ou une réduction de la vitesse de rotation du bras. 24. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le bras (3a, 3b) est coudé près de son extrémité externe afin que la perturbation provoquée par le bras à l'extérieur du trou créé par l'objet pénétrant dans le sol et par l'extraction du bras du sol puisse être minimale. 25. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est associé à une réserve (21) d'objets à distribuer dans le sol successivement par le bras, les objets ayant une partie avant pointue ou chanfreinée facilitant la pénétration dans la terre du sol. 26. Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce que les objets sont des mines, des munitions, des capteurs pour munitions ou des organes de marquage de champs de mines. 27. Appareil selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les objets sont des mines ou des munitions, et l'appareil comporte un dispositif d'armement de chaque mine ou munition pendant son cycle de distribution dans le sol.