Brevet FR2711262A1 — publié le 19950421

i La présente invention concerne un système de suivi de charges situé sur un convoyeur à bande, servant à suivre une charge entre des postes de traitement et plus particulièrement un système pour maintenir une synchronisation entre un enregistrement de données associé à la charge, et cette dernière lorsqu'elle est transportée, par adaptation en tenant compte de tout glissement d'une telle charge sur le convoyeur à bande lors de son transport. Dans les domaines de la manipulation de matériaux et du traitement industriel, on utilise un équipement automatisé pour transporter des charges d'une manière automatique au cours de différentes étapes de traitement. Lorsque la charge se déplace sur le système de transport, il est souvent nécessaire d'associer des données à la charge, ce qui ne peut pas être exécuté par application des données à la charge et par examen de la charge à l'aide de détecteurs pour récupérer les données. Des exemples de ce type d'informations sont une date de fabrication, des étapes de traitement requises, le possesseur de la charge, et le coût de la charge. Un système industriel typique est constitué par des éléments de transport, des éléments de traitement, des éléments d'interface de liaison à un opérateur et des éléments de traitement de données. Ces éléments sont de façon typique disposés d'une manière distribuée et/ou hiérarchique. Un système classique est constitué par au moins un poste de traitement d'origine et un poste de traitement de destination et un convoyeur disposé entre ces postes. Dans un tel système, chacun des postes de traitement possède un dispositif de commande indépendant, et le convoyeur est commandé de façon indépendante. Le poste d'origine produit des charges qui sont transportées par le convoyeur jusqu'au poste de destina- tion. L'opération effectuée dans le poste de destination sur une charge particulière dépend de l'information concernant la charge, qui est produite par le poste d'ori- gine. Cette information doit être présentée au poste de destination d'une manière synchronisée avec l'arrivée de la charge. Ceci requiert un traitement dynamique intense des données traitées pour chaque charge. Certains problèmes sont liés à cette exigence de synchronisation. Le système du convoyeur doit maintenir simultanément la synchronisation pour toutes les charges dans son domaine. Le système du convoyeur doit tolérer des erreurs des détecteurs de manière à maintenir la synchronisation. Le système doit également tolérer des erreurs humaines, comme par exemple le retrait d'une charge du milieu du convoyeur. En outre, le système doit tolérer des erreurs mécaniques comme par exemple un glissement ou un coincement de la charge sur le convoyeur. Un but de la présente invention est de fournir un procédé et un dispositif pour réaliser un suivi amélioré de charges sur un convoyeur à bande. Un autre but de la présente invention est de fournir un procédé et un dispositif pour suivre les charges sur un convoyeur à bande, comportant un système de gestion à mémoire et un système de mise à jour des enregistrements de suivi, qui réduit la configuration de l'équipement. Un autre but de la présente invention est de fournir un procédé et un dispositif pour réaliser le suivi de charges sur un convoyeur à bande, avec lesquels une synchronisation est maintenue entre des données associées à la charge et mémorisées dans un dispositif de commande du convoyeur, et l'emplacement de la charge lorsqu'elle est déplacée le long du convoyeur. Un autre but de la présente invention est de fournir un procédé et un dispositif pour réaliser le suivi de charges sur un convoyeur à bande, qui permettent le glissement de la charge sur la bande lors du transfert de cette charge. Un autre but de la présente invention est de fournir un procédé et un dispositif pour détecter des blocages d'une charge sur un convoyeur à bande. Pour atteinte les buts indiqués précédemment et d'autres objectifs selon l'invention, il est prévu un procédé pour suivre des données associées à une charge convoyée sur un convoyeur à bande entre un poste d'origine, contenant un détecteur de charges, et un poste de destina- tion contenant un détecteur de charges, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à produire un enregistrement pour la charge située dans le poste d'origine; détecter le bord avant de la charge au moyen du détecteur de charges du poste d'origine; charger l'enregistrement de la charge dans un dispositif de commande programmable et établir une zone de données pour la commande du convoyeur; produire un signal impulsionnel comprenant un certain nombre d'impulsions et directement proportionnel au déplacement du convoyeur à bande; établir une zone de distance pour l'enregistre- ment de la charge comprenant la plus petite des distances constituée par la distance entre la charge et n'importe quelle charge précédente sur le convoyeur à bande, calculée à partir de signaux impulsionnels, et la distance entre la charge et le détecteur de charges du poste de destination; établir une fenêtre d'attente de longueur du convoyeur à bande, indiquant l'arrivée attendue de la charge dans le poste de destination sur la base du nombre de signaux impulsionnels; détecter le bord avant de la charge au moyen du détecteur de charges du poste de destination et produire un signal; transmettre le signal au dispositif de commande; comparer la distance entre les détecteurs de charges des postes d'origine et des postes de destination à la distance que la bande convoyeuse a parcouru pendant l'intervalle de temps nécessaire à la charge pour se déplacer entre les détecteurs de charges du poste d'origine et du poste de destination et détecter tout glissement de la charge sur la bande; et mettre à jour l'enregistrement de données dans le dispositif de commande, sur la base du glissement détecté de la charge, de manière qu'il coïncide avec la position actuelle de la charge sur le convoyeur dans le poste de destination. Un dispositif pour réaliser le suivi de la charge sur le convoyeur à bande entre le poste d'origine et le poste de destination comprend un générateur d'enregistre- ments servant à produire un enregistrement de données de la charge dans le poste d'origine. Un premier détecteur est situé dans le poste d'origine pour détecter le bord avant de la charge. Un dispositif programmable de commande du convoyeur, qui comporte un comparateur en liaison avec le premier détecteur et le convoyeur à bande, revoit et mémorise l'enregistrement des données lorsque le bord avant est détecté sur le convoyeur. Un codeur produit un signal impulsionnel directement proportionnel à la distance parcourue par le convoyeur à bande et est raccordé au dispositif de commande du convoyeur. Un second détecteur relié au dispositif de commande est situé dans le poste de destination et détecte le bord avant de la charge lorsque cette dernière arrive dans le poste de destination. Le comparateur du dispositif de commande du convoyeur compare la distance entre les premier et second détecteurs, telle qu'elle est déterminée par le nombre de signaux impulsionnels comptés du codeur, à la longueur du convoyeur à bande, sur laquelle s'est effectué le déplacement pendant l'intervalle de temps nécessaire à la charge pour se déplacer entre le premier et le second détecteurs. Toute différence est la valeur du glissement de la charge sur le convoyeur à bande. En utilisant l'information de glissement détectée, l'enregistrement des données dans le dispositif de commande est alors mis à jour de manière que cet enregistrement coïncide avec l'emplacement actuel de la charge sur le convoyeur à bande dans le poste de destination, de sorte que l'opération effectuée dans le poste de destination peut être réglée de façon correspondante. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 représente une vue schématique d'un système de convoyeur à bande comportant un dispositif de suivi des charges, agencé conformément à la présente invention, et servant à convoyer une charge entre un poste d'origine et un poste de destination et à suivre un enregistrement de données de la charge, qui est associé à la charge et est mémorisé dans la mémoire d'un dispositif de commande du convoyeur; - la figure 2 représente un organigramme illustrant une interface de transmission de données entre un dispositif de commande du poste d'origine, un dispositif de commande du poste de destination et un dispositif de commande du convoyeur, conformément à un agencement de la présente invention; - la figure 3 est un organigramme représentant une interface de liaison de données entre un dispositif de commande du poste d'origine, un dispositif de commande du poste de destination, un dispositif de commande du convoyeur et un dispositif de commande de coordination, conformément à un autre agencement de l'invention; - la figure 4 est un organigramme illustrant la relation entre la détection de la charge dans le poste d'origine, l'arrivée attendue de la charge dans le poste de destination, la mise à jour d'un modèle de suivi de la charge et une détection d'erreurs dans le poste de destination; - la figure 5 est une vue schématique d'un système de convoyeur à bande à segments multiples comportant un dispositif de suivi de charges agencé conformément à la présente invention; et - la figure 6 est une vue schématique du convoyeur à bande de la figure 1, qui représente la disposition réelle de charges sur le convoyeur. On va indiquer ci-après un meilleur mode de mise en oeuvre de l'invention. Comme cela est représenté sur la figure 1, un système de convoyeur à bande est désigné d'une manière générale par le chiffre de référence 10 et comprend un ou plusieurs convoyeurs servant à transporter une charge d'un emplacement à un autre. Comme cela sera décrit ici plus complètement, le système de convoyeur à bande 10 détecte et s'adapte à tout glissement de la charge sur le convoyeur et maintient la synchronisation entre les données appliquées à la charge dans un dispositif programmable de commande du convoyeur et l'emplacement de la charge sur le convoyeur. En référence à la figure 1, un convoyeur à bande 12 est entraîné par un moteur M, qui est commandé par un dispositif de commande C. Un codeur E est monté sur un arbre de la poulie folle du convoyeur et produit un signal impulsionnel qui est transmis au dispositif de commande C. La période de ces impulsions est directement proportion- nelle à la vitesse du convoyeur à bande de sorte que le convoyeur se déplace sur une distance fixe au cours de l'intervalle d'attente s'étendant entre les apparitions de deux impulsions adjacentes. Des signaux impulsionnels provenant du codeur E sont utilisés pour mesurer le déplacement du convoyeur à bande 12 pendant un intervalle de temps donné. Par exemple, si le convoyeur à bande 12 possède une longueur de 6 mètres et si le codeur E produit une impulsion pour chaque tranche de 5 cm du convoyeur à bande, le codeur produit 120 impulsions tandis qu'une charge est déplacée d'une extrémité de convoyeur à l'autre s'il n'existe aucun glissement de la charge sur le convoyeur. Le nombre des impulsions produites dépend uniquement du déplacement de la bande 12. Le nombre des impulsions produites n'est pas affecté par un démarrage ou un arrêt de la bande 12. A une extrémité de la bande 12 est disposé un poste d'origine 16 qui comprend un premier détecteur de charges 18 ou détecteur de charges du poste d'origine. A l'autre extrémité de la bande 12 est disposé un poste de destination 20 comprenant un second détecteur de charges 22 ou détecteur de charges du poste de destination. Les détec- teurs 18, 22 détectent les charges lorsqu'elles passent ou lorsqu'elles sont en vue des détecteurs, alors qu'elles se déplacent sur le convoyeur à bande 12. La distance théorique, que parcourt le convoyeur à bande 12, tout en transférant une charge entre les détecteurs 18 et 22, peut être décrite au moyen du nombre d'impulsions que le codeur E produit pendant le déplacement du bord avant de la charge depuis le premier détecteur 18 au second détecteur 22. Le dispositif de commande C associe un enregis- trement de données dans sa mémoire pour chaque charge située sur le convoyeur à bande 12. Ces données ou l'enre- gistrement de la charge, contiennent les données devant être suivies avec la charge et l'information concernant la position de la charge sur le convoyeur à bande 12. L'information devant être suivie avec la charge est transmise au dispositif de commande C d'une ou de plusieurs façons. Les données peuvent être collectées à partir de la charge directement moyennant l'utilisation de générateurs d'enregistrement, comme par exemple des lecteurs de codes à barres, des lecteurs d'étiquettes à haute fréquence, des bascules de pesée, des capteurs de détection de profils, des systèmes d'observation, des claviers d'opérateurs ou d'autres dispositifs raccordés en communication avec le dispositif de commande C et le dispositif de commande mémorise les données dans un enre- gistrement de la charge, créé pour la charge dans la mémoire du dispositif de commande. En référence à la figure 2, il peut se présenter le cas o le convoyeur à bande 12 évacue des objets d'une partie d'un équipement automatisé, comme par exemple une machine à sceller les cartons, un poste d'usinage ou un poste d'inspection. Dans ce cas, l'équipement automatisé peut être agencé de manière à comporter un dispositif de commande SC du poste d'origine et un dispositif de commande DC du poste de destination. Le dispositif de commande SC du poste d'origine transmet des données associées à la charge au dispositif de commande C, lorsqu'une charge est placée sur le convoyeur à bande 12. Le dispositif de commande C du convoyeur mémorise les données dans l'enregistrement de la charge dans la mémoire du dispositif de commande du convoyeur, et transfère les données au dispositif de commande DC du poste de destination lors de l'arrivée dans la charge dans ce poste de destination. En référence à la figure 3, on peut considérer le cas o le convoyeur à bande 12 fait partie d'un système automatisé distribué comprenant plusieurs parties d'un équipement automatisé raccordé à un dispositif centralisé de commande de coordination CC. Dans ce cas, le dispositif de commande de coordination CC maintient la masse des données concernant la charge et qui sont reçues par le dispositif de commande SC du poste d'origine et transmet une étiquette d'identification ou une donnée de plaque signalitique au dispositif de commande C du convoyeur, lorsque la charge est placée sur le convoyeur 12. Cette information communiquée est le moyen qu'utilise le dispositif de commande C du convoyeur pour se référer à la charge, et l'information que le dispositif de commande de coordination CC utilise pour se référer aux données associées à la charge. Dans un système distribué, il existe une variante au dispositif de commande de coordination CC produisant l'information communiquée ou les données communiquées asso- ciées à la charge. Le dispositif de commande C du convoyeur peut produire ces données et communiquer l'élément d'iden- tification au dispositif de commande de coordination CC. L'enregistrement de la charge est produit et mémorisé dans la mémoire du dispositif de commande du convoyeur, lorsque le bord avant de la charge situé sur le convoyeur à bande 12 passe devant le premier détecteur 18. La totalité des communications entre les dispositifs de commande SC, C, CC, qui sont nécessaires pour établir les données dans l'enregistrement de la charge, apparaissent à cet instant. Si la communication nécessaire n'aboutit pas, le dispositif de commande C du convoyeur produit un enregistrement de la charge avec des données fictives. Le dispositif de commande C du convoyeur suit cet enregistrement de données fictives avec la charge jusqu'à ce que la charge atteigne le poste de destination 20. Lorsque la charge atteint le poste de destination, le dispositif de commande du convoyeur utilise l'enregistre- ment fictif pour communiquer la perte des conditions d'informations concernant la charge. Le poste de destination 20 traite la charge en fonction de cette condition. En dehors des données de la charge, le dispositif de commande C du convoyeur conserve des données d'emplace- ment ou de position concernant la charge dans l'enregis- trement de cette dernière. Ces données sont la distance entre le bord avant de la charge et le bord avant d'une charge précédente sur le convoyeur à bande 12, déterminée par le nombre d'impulsions produites par le codeur E pendant l'intervalle de temps se situant entre la détection du bord avant des charges par le détecteur 18, lorsque les charges passent devant le détecteur. S'il n'y a eu aucune charge précédente sur le convoyeur à bande 12, cette distance est la distance entre les détecteurs de charges 18, 22. Un modèle de suivi de convoyeur est établi et consiste en une liste ordonnée d'enregistrements de charges correspondant aux charges situées sur le convoyeur à bande 12, comme cela sera décrit plus loin en référence à la figure 6. La liste est ordonnée de façon consécutive dans un système de gestion à liste chaînée, en fonction de l'ordre des charges sur le convoyeur à bande 12. Le dispositif de commande C du convoyeur conserve cette liste dans sa mémoire. Le dispositif de commande C du convoyeur mémorise la position du convoyeur à bande 12 telle qu'elle est déterminée par le codeur E, lorsque le détecteur de charges 18 du poste d'origine détecte le bord avant d'une charge. Chaque fois que le détecteur de charges 18 du poste d'ori- gine détecte un bord avant d'une charge, le dispositif de commande C du convoyeur ajoute un enregistrement de la charge associé à cette charge, au modèle de suivi. Le dispositif de commande C du convoyeur établit alors une zone de données pour l'enregistrement de la charge en recevant le signal d'entrée provenant de générateurs d'enregistrement, comme cela a été décrit précédemment. Le dispositif de commande C du convoyeur établit également une zone de distance pour chaque enregistrement d'une charge moyennant l'utilisation de la plus petite des distances comprenant la distance entre des charges, calculée à partir de signaux impulsionnels et la distance entre les détecteurs. Par exemple, lorsqu'une première charge est introduite sur le convoyeur à bande 12, un enregistrement de cette première charge est créé et la zone de distance contient une valeur de comptage du codeur associée à la distance entre les détecteurs 18, 22. Un compteur situé dans le dispositif de commande C du convoyeur commence à compter des impulsions à partir de zéro. Cet enregistrement de la charge est introduit dans le modèle de suivi du dispositif C du convoyeur, au sommet d'une liste. Lorsqu'une seconde charge est introduite sur le convoyeur à bande 12, un enregistrement pour cette seconde charge est créé. La valeur de la zone de distance pour la seconde charge est une valeur de comptage des impulsions correspondant à la distance déterminée par les signaux impulsionnels délivrés depuis le bord avant de la première charge jusqu'au bord avant de la seconde charge. Le compteur pour la seconde charge est réglé et commence à compter des impulsions à partir de zéro. Cet enregistrement de la seconde charge est introduit dans le modèle de suivi en tant que seconde entrée de la liste. Le dispositif de commande C traite des charges suivantes pénétrant sur le convoyeur d'une manière semblable au traitement pour la seconde charge. La zone de distance de chaque enregistrement représente par conséquent la distance entre le bord avant de cette charge au bord avant de la charge située en avant. Le fonctionnement du dispositif de commande est simplifié lorsque le dispositif de commande C fonctionne continûment sur la première charge dans le modèle de suivi. Dès qu'un enregistrement devient le premier enregistrement dans le modèle, le dispositif de commande C du convoyeur réduit la valeur de la zone de distance de l'enregistrement de la charge chaque fois que le codeur E délivre un signal impulsionnel. La première charge appliquée au convoyeur 12 possède une valeur de zone de distance d'enregistrement de la charge qui correspond à la distance théorique entre le bord avant de la charge et le détecteur de charge 22 du poste de destination. Lorsque la charge se déplace, la valeur de la zone de distance diminue de sorte que la zone de distance contient toujours une valeur théorique correspondant à la distance entre le bord avant de la charge et le détecteur de charges 22 du poste de destination. Lorsque la zone de distance est supérieure à une valeur de tolérance spécifique théorique, le dispositif de commande C traite tous les signaux provenant du second détecteur 22, en tant que signaux d'erreur. Ces signaux correspondent à des déclenchements erronés ou à des charges qui ont été écartées de leur position par des forces extérieures. Dans le cas o une charge inattendue est détectée, le dispositif de commande C n'a aucun enregistrement de charge valable pour ces signaux. Le système répond à la détection d'une charge inattendue en réalisant le suivi d'un enregistrement ayant une zone de données "de charge inattendue". Ces données fictives peuvent être transmises à d'autres systèmes en aval, comme par exemple le dispositif de commande DC du poste de destination. Lorsque la zone de distance de l'enregistrement de la première charge dans le modèle de suivi tombe à une valeur située dans les limites de la tolérance spécifique théorique, le dispositif de commande C calcule une longueur de fenêtre d'attente du convoyeur à bande 12, dans laquelle on s'attend à ce qu'une charge apparaisse au niveau du second détecteur 22. Cette longueur de fenêtre d'attente, telle qu'elle est déterminée par des impulsions, est la plus faible de deux valeurs limites. La première limite est le glissement maximum autorisé de la charge sur le convoyeur à bande 12 pour le système spécifique. La seconde limite est la valeur de la zone de distance de l'enregis- trement de la seconde charge dans le modèle de suivi, moins la tolérance minimale spécifique du système entre les charges. Le dispositif de commande compare et sélectionne la plus faible de ces deux valeurs pour la longueur de fenêtre d'attente de manière à permettre une tolérance plus importante pour le glissement lorsque les charges sont très espacées, et une tolérance plus faible lorsqu'elles sont plus rapprochées l'une de l'autre. Alors que la fenêtre d'attente est ouverte, le dispositif de commande C s'attend à recevoir un signal de la part du détecteur de charges 22 du poste de destination. Lorsque ce signal apparaît, le dispositif de commande C ramène à l'état initial la fenêtre d'attente et communique la zone de données de l'enregistrement de la première charge dans le modèle de suivi à un dispositif de commande du système aval. Si la fenêtre d'attente s'achève avant l'apparition du signal, le dispositif de commande C peut être programmé de manière à former un compteur de blocages. Le compteur de blocages déclenche un signal de blocage implicite lorsqu'un nombre, spécifique au système, de charges consécutives manquantes apparaît. Ce signal est utilisé pour arrêter le système et alerter l'opérateur qu'il existe une panne. Si une charge se situe en dehors de sa fenêtre d'attente et que la charge suivante s'y trouve, le compteur de coincement est ramené à zéro. Lorsque la zone de distance pour l'enregistrement de la première charge a été entièrement décomptée jusqu'à zéro, le modèle de suivi est mis à jour de manière à amener l'enregistrement de la seconde charge au sommet de la liste. A cet instant, le bord avant de la seconde charge est à une distance du détecteur de charges 22 du poste de destination, qui correspond à la valeur située dans la zone de distance de l'enregistrement de la charge. Le chronogramme de la figure 4 illustre cette opération au moyen de l'utilisation de lignes DS, EW, TU et ED. La ligne DS représente le signal envoyé au dispositif de commande C par le détecteur de destination. La ligne de base représente un intervalle de temps, pendant lequel aucune charge n'est en vue du détecteur. Une partie étagée représente un intervalle de temps pendant lequel une charge passe devant le détecteur. Les parties étagées A et C représentent deux charges passant devant le détecteur de destination. La partie étagée B représentée par une ligne formée de tirets représente un signal attendu par le dispositif de commande C, et pour lequel aucune charge n'a été vue par le détecteur du poste de destination. La ligne EW représente le signal de fenêtre attendue, produit par le dispositif de commance C comme décrit précédemment. Ces fenêtres représentées par des parties étagées F, G & H sont des intervalles de temps pendant lesquels le dispositif de commande C s'attend à recevoir un signal de la part du détecteur du poste de destination, pour trois charges successives. La ligne TU représente les opérations de mise à jour du suivi des charges dans le dispositif de commande C du convoyeur, représentées par les parties étagées F', G' et H'. La ligne ED représente l'apparition d'une condition d'erreur de suivi de la charge, représentée par la partie étagée L produite par le dispositif de commande C en tant que résultat d'une séquence inattendue de signaux, le détecteur du poste de destination ne produisant aucun signal attendu pendant la fenêtre d'attente G. La figure 4 représente, selon une séquence temporelle, le suivi correct de charges et la détection d'une charge manquante sur le convoyeur dans le poste de destination, au moyen des événements suivants: 1. Le dispositif de commande C établit une fenêtre d'attente comme décrit précédemment. Ceci est repré- senté par la première partie étagée F sur la ligne EW. 2. Lorsqu'une charge arrive en vue du détecteur de destination, comme cela est représenté par la partie étagée A, le dispositif de commande C répond en mettant à jour le modèle de suivi pour supprimer l'enregistre- ment de la charge (impulsion F' sur TU) et interruption de la fenêtre d'attente (fin de l'impulsion F sur EW). 3. Lorsque le convoyeur continue à se déplacer, le dispositif de commande C établit une seconde fenêtre d'attente telle que représentée par la seconde partie étagée G sur la ligne LW. Le dispositif de commande C s'attend à voir arriver une charge dans le poste de destination. 4. La partie étagée représentée par une ligne formée de tirets sur la ligne DS représente l'instant auquel le dispositif de commande C s'attendait à recevoir un signal de la part du détecteur du poste de destination. 5. Le convoyeur continue à se déplacer et le dispositif de commande C mesure la fenêtre d'attente maximale autorisée. Lorsque le maximum est atteint, le dispositif de commande supprime la fenêtre d'attente étantdonné qu'il n'a pas reçu le signal attendu de la part du détecteur du poste de destination. 6. Le dispositif de commande C répond à la suppression de la fenêtre d'attente qui n'a pas reçu le signal attendu de la part du détecteur du poste de destination, en mettant à jour le modèle de suivi pour supprimer l'enregistrement de la charge (seconde partie étagée J sur la ligne TU) et produire un signal d'erreur (partie étagée L sur la ligne ED). 7. Le convoyeur continue à se déplacer et les étapes opératoires 1 et 2 sont répétées pour suivre la nouvelle charge jusqu'au poste de destination. Le cas décrit précédemment englobe le suivi d'une charge sur un seul convoyeur à bande 12 entre un poste de d'origine 16 et un poste de destination 20. Les mêmes concepts de suivi peuvent être appliqués à des systèmes, dans lesquels le convoyeur est formé de segments multiples disposés bout-à-bout. Un agencement d'un tel système est désigné par la référence 10' et est représenté sur la figure 5. En référence à la figure 5, un poste d'origine 30 envoie des charges à un système formé d'un convoyeur à cinq segments 32, 34, 36, 38, 40, et un poste de destination 42 reçoit ces charges. Un détecteur de charges 44 du poste d'origine est prévu dans le poste d'origine 30, et un détecteur de charges 46 du poste de destination est prévu dans le poste de destination 42. Un codeur E est fixé respectivement à chaque section 32, 34, 36, 38, 40 du convoyeur et un détecteur 50, 52, 54, 56 est situé au niveau de chaque jonction entre deux segments du convoyeur. Le système 10' conserve un modèle de suivi séparé comme décrit précédemment pour chaque segment du convoyeur. Chaque segment 32, 34, 36, 38, 40 est défini par un intervalle du convoyeur à bande entre deux capteurs de charges 44 et 50; 50 et 52; 52 et 54; 54 et 56; et 56 et 46. L'opération de chargement d'un modèle de suivi pour le premier segment 32 du convoyeur est identique à l'opération de chargement décrite précédemment pour un système à un seul convoyeur. Au moment o la charge atteint la jonction entre un segment du convoyeur et le suivant, c'est-à-dire entre le segment 32 et le segment 34, le dispositif de commande C duconvoyeur doit transférer l'enregistrement de la charge depuis le modèle de suivi associé au premier segment 32 du convoyeur jusqu'au modèle de suivi associé au second segment 34 du convoyeur. Cette opération de transfert s'effectuer par déchargement simultané du modèle de suivi associé au premier segment 32 du convoyeur et par chargement du modèle de suivi dans l'enregistrement de la charge, qui est associée au second segment 34 du convoyeur, lorsque le bord avant de la charge est détecté par le détecteur 50 au niveau de la jonction entre les deux segments du convoyeur. Dans ce système, le détecteur 50 exécute à la fois l'opération de déchargement et l'opération de chargement, qui sont associées à l'enregis- trement de données. Lorsque la charge atteint le poste de destination 42, le dispositif de commande C transmet la zone de données d'enregistrement de la charge au dispositif de commande DC du poste de destination ou au dispositif de commande de coordination C synchronisé sur l'arrivée physique de la charge dans le poste de destination 42. Le dispositif de commande C maintient une liste ordonnée des enregistrements des charges en mémoire sous la forme d'un système de mémoire à liste chaînée. Selon ce système, des enregistrements de charges sont mémorisés de façon aléatoire dans la mémoire disponible du dispositif de commande. Pour chaque enregistrement d'une charge dans le modèle de suivi de charge du convoyeur, le dispositif de commande C conserve en mémoire un couple de valeurs de pointeurs, qui désignent les adresses de mémoire des enregistrements des première et dernière charges, pour un modèle particulier de suivi de charge du convoyeur. Le pointeur est un emplacement de mémoire contenant l'adresse d'un autre emplacement de mémoire. De ce fait, le programme du dispositif de commande C peut obtenir un premier ou un dernier enregistrement associé à un segment du convoyeur en examinant l'un de ces deux pointeurs. La structure de l'enregistrement d'une charge contient une zone de données, qui enchaîne entre eux tous les enregistrements dans le modèle de suivi du convoyeur. Cette zone est un pointeur ou un emplacement de mémoire contenant l'adresse de mémoire de l'enregistrement suivant dans la liste. De ce fait, les enregistrements des charges peuvent être chaînés de manière à former une liste qui est ordonnée du premier au dernier enregistrements pour l'en- semble du système. En référence à la figure 6 et à l'exemple sui- vant, un premier enregistrement de données est présent à l'adresse 5 de sorte que le pointeur désignant la première charge possède une valeur égale à 5. Le dernier enregistrement est présent à l'adresse 17 de sorte que le pointeur désignant la dernière charge contient une valeur égale à 17. Le second enregistrement de données est effectué à une adresse 11 de sorte que le pointeur suivant l'enregistrement de données pour le premier enregistrement est 11. L'enregistrement de la troisième charge se situe à l'adresse 23 de sorte que le pointeur suivant de l'enregistrement de la seconde charge possède la valeur 23. L'enregistrement de la quatrième et dernière charge se situe à l'adresse 17 de sorte que le pointeur suivant de l'enregistrement de la troisième charge possède une valeur égale à 17. EXEMPLE: MÉMOIRE DE MODELES DE SUIVI Adresse 0 5 Pointeur désignant la première charge 1 17 Pointeur désignant la dernière charge 4 1 DONNÉE 1 6 10 DISTANCE 1 Enregistrement de la charge 7 11 ENREGISTREMENT Pour la première charge SUIVANT 8 11 2 DONNÉE 2 12 15 DISTANCE 2 Enregistrement de la charge 13 23 ENREGISTREMENT Pour la seconde charge SUIVANT 17 4 DONNÉE 4 18 7 DISTANCE 4 Enregistrement de la charge 19 0 ENREGISTREMENT Pour la quatrième charge SUIVANT 21 23 3 DONNÉE 3 24 8 DISTANCE 3 Enregistrement de la charge 17 ENREGISTREMENT Pour la troisième charge SUIVANT La figure 6 correspond à l'exemple indiqué précédemment et représente un convoyeur 10" qui supporte quatre charges espacées L1, L2, L3 et L4. Les distances entre les charges sont représentées par les valeurs 10, 15, 8 et 7 exprimées pour le nombre d'impulsions entre les charges. Ces valeurs correspondent à des valeurs situées dans les différentes zones de distance d'enregistrement de charges dans le dispositif de commande C. La distance de la première charge L1 est la distance entre la première charge et le détecteur de destination 22. Bien que des enregistrements individuels de charges puissent être dispersés dans la mémoire du dispositif de commande sans aucun ordre particulier, le dispositif de commande C est apte à détecter l'enregistre- ment de la première charge en utilisant le premier pointeur de charge spécial. Lorsque le dispositif de commande C trouve cet enregistrement, il peut lire le pointeur de l'enregistrement suivant pour trouver l'enregistrement suivant dans la liste. Lorsque le dispositif de commande lit l'enregistrement suivant, cet enregistrement désigne le troisième enregistrement, et ainsi de suite. Grâce à ce procédé, le dispositif de commande peut lire l'ensemble de la liste du début jusqu'à la fin comme si elle était réellement mémorisée en des emplacements successifs de la mémoire. Un espace de mémoire vide est géré d'une manière semblable à un modèle de suivi du convoyeur. Un emplacement de mémoire de pointeurs d'enregistrement vide contient l'adresse du premier enregistrement vide. Ce pointeur de l'enregistrement suivant contient l'adresse de l'enregis- trement vide suivant. Ceci se poursuit pour tous les enregistrements vides, ce qui permet un chainage d'un ensemble des enregistrements vides sous la forme d'une liste. Le dispositif de commande C possède également un pointeur qui désigne le dernier enregistrement de la liste de sorte qu'il peut trouver directement cet enregistrement. Lorsqu'une nouvelle charge entre dans le système, le programme positionne l'espace de la mémoire vide et place l'enregistrement de la nouvelle charge dans cet espace. En modifiant l'enregistrement de la dernière charge dans la liste, le dispositif de commande peut ajouter le nouvel enregistrement à la liste. Lorsqu'une nouvelle charge est introduite dans le système 10', 10", 10"', le dispositif de commande C élimine un enregistrement vide de la liste d'enregistrement vide et mémorise en lui les données associées à la nouvelle charge. Pour introduire l'enregistrement de la charge dans le modèle de suivi, le dispositif de commande C modifie deux pointeurs. Le dispositif de commande C détecte l'enregis- trement de la dernière charge dans la liste et modifie son pointeur d'enregistrement suivant pour désigner le nouvel enregistrement. Enfin, le dispositif de commande C modifie le pointeur de la dernière charge du modèle de suivi pour désigner l'enregistrement de la nouvelle charge. Lorsque l'enregistrement d'une charge doit être supprimé de l'avant de la liste, on suit un processus de décompression du chaînage. Le dispositif de commande C détermine les enregistrements de première et seconde charges en suivant les pointeurs comme décrit précédemment. Le dispositif de commande modifie alors le pointeur de la première charge du modèle de suivi pour désigner l'enregistrement de la seconde charge. Etant donné que les enregistrements des charges ne se déplacent jamais une fois qu'ils ont été mémorisés dans la mémoire du dispositif de commande, les exigences concernant le processeur sont réduites. Les seuls enregistrements de charges, sur lesquels on agit, sont les enregistrements des première et dernière charges15 dans le modèle de suivi. Bien que l'on ait décrit de façon détaillée le meilleur mode de mise en oeuvre de l'invention, les spécialistes de la technique, à laquelle se rapporte la présente invention, constateront que l'on peut prévoir20 différentes autres conceptions et formes de réalisations de l'invention sans sortir du cadre de cette dernière. En particulier, le premier et le second détecteurs (18;18';44-22;22'; 46) peuvent être des cellules photo-électriques. REVENDICATIONS 1. Procédé pour suivre des données associées à une charge convoyée sur un convoyeur à bande (12) entre un poste d'origine (16;16';30), contenant un détecteur de charges (18;18';44), et un poste de destination (20;20';42) contenant un détecteur de charges (22;22';46), caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à produire un enregistrement pour la charge située dans le poste d'origine (16;16';30); détecter le bord avant de la charge au moyen du détecteur de charges du poste d'origine; charger l'enregistrement de la charge dans un dispositif de commande programmable (C) et établir une zone de données pour la commande du convoyeur; produire un signal impulsionnel comprenant un certain nombre d'impulsions et directement proportionnel au déplacement du convoyeur à bande (12); établir une zone de distance pour l'enregistre- ment de la charge comprenant la plus petite des distances constituée par la distance entre la charge et n'importe quelle charge précédente sur le convoyeur à bande (12), calculée à partir de signaux impulsionnels, et la distance entre la charge et le détecteur de charges (22;22';46) du poste de destination; établir une fenêtre d'attente de longueur du convoyeur à bande, indiquant l'arrivée attendue de la charge dans le poste de destination (20;20';44) sur la base du nombre de signaux impulsionnels; détecter le bord avant de la charge au moyen du détecteur de charges (22;22';46) du poste de destination et produire un signal; transmettre le signal au dispositif de commande (C); comparer la distance entre les détecteurs de charges (18;18';44-22;22';46) des postes d'origine et des postes de destination à la distance que la bande convoyeuse a parcouru pendant l'intervalle de temps nécessaire à la charge pour se déplacer entre les détecteurs de charges du poste d'origine et du poste de destination et détecter tout glissement de la charge sur la bande; et mettre à jour l'enregistrement de données dans le dispositif de commande (C), sur la base du glissement détecté de la charge, de manière qu'il coïncide avec la position actuelle de la charge sur le convoyeur dans le poste de destination (20;20';42). 2. Procédé suivant la revendication 1, caractérisé en ce que l'établissement de ladite fenêtre d'attente inclut les étapes consistant à: comparer la valeur maximale admissible pour le glissement de la charge sur le convoyeur à bande (12) à la valeur de la zone de distance entre des charges; et sélectionner la valeur la plus faible. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape consistant à: régler la durée de la fenêtre d'attente sur la base de l'espacement entre les charges sur le convoyeur (12). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape consistant à: accroître la durée de la fenêtre d'attente pour un espacement plus important entre les charges et réduire la durée de la fenêtre d'attente pour un espacement moins important entre les charges. 5. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il inclut l'étape consistant à: retirer du dispositif de commande (C) du convoyeur (12) l'enregistre- ment de la charge, associé à la charge, lorsque cette dernière n'est pas détectée par le second détecteur au cours de la durée de la fenêtre d'attente. 6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à: ranger, dans le dispositif de commande (C) du convoyeur (12), une liste d'enregistrement de charges, correspondant aux charges situées sur le convoyeur. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le rangement de ladite liste d'enregistrement de charges comprend le recensement consécutif desdits enregis- trements de charges dans un système de gestion à mémoire de liste chaînée. 8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape consistant à: ajouter un enregistrement d'une charge à la liste lorsque le bord d'une charge est détecté par le détecteur de charges (18;18';44) du poste d'origine (16;16';30). 9. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il inclut en outre l'étape consistant à: retirer l'enregistrement d'une charge dans la liste lorsque la charge atteint le poste de destination (20;20';42). 10. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre les étapes consistant à: compter des fenêtres d'attente à l'intérieur desquelles des charges ne sont pas détectées; produire une condition d'état de blocage d'une charge lorsqu'une valeur de comptage seuil est atteinte; et communiquer ledit état de blocage d'une charge à des moyens de traitement auxiliaires. 11. Procédé pour suivre des données associées à une charge qui est convoyée sur un convoyeur à bande (12) formé de segments multiples (32, 34,36,38,40), en tant que poste d'origine (30) comprenant un détecteur de charges (44), un poste de destination (42) comprenant un détecteur de charges et un détecteur de charges de jonction (52,54) entre différents segments multiples, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: produire un enregistrement pour la charge située dans le poste d'origine; détecter le bord avant de la charge au moyen du détecteur de charges (44) du poste d'origine; charger l'enregistrement de la charge dans un dispositif de commande programmable (C) et établir une zone de données pour la commande du segment initial du convoyeur à bande; produire un signal impulsionnel possédant un certain nombre d'impulsions et directement proportionnel au déplacement du segment initial du convoyeur; établir une zone de distance pour l'enregis- trement de la charge, incluant la plus petite des distances constituées par la distance entre la charge et n'importe quelle charge précédente sur le convoyeur à bande, calculée à partir de signaux impulsionnels, et la distance entre la charge et le détecteur de charges (52) de jonction au niveau de la première jonction; établir une fenêtre d'attente de la longueur du convoyeur à bande indiquant l'arrivée attendue de la charge au niveau d'une première jonction entre des segments du convoyeur, sur la base du nombre de signaux impulsionnels; détecter le bord avant de la charge au niveau de la première jonction et produire un signal; transmettre le signal au dispositif de commande (C); comparer la distance entre le détecteur de charges du poste d'origine et la première jonction du convoyeur à la distance de la bande convoyeuse parcourue pendant la durée nécessaire au déplacement de la charge entre le poste d'origine et la première jonction du convoyeur et détecter tout glissement de la charge sur la bande; mettre à jour l'enregistrement des données dans le dispositif de commande sur la base du glissement détecté de la charge, de manière qu'il coïncide avec la position actuelle de la charge sur le segment initial du convoyeur au niveau de la première jonction du convoyeur; associer l'enregistrement de données dans le dispositif de commande au segment immédiatement suivant du convoyeur, lorsque la charge est transférée au segment suivant du convoyeur; suivre et synchroniser en continu l'enregistre- ment de la charge et l'emplacement physique de la charge au niveau de chaque jonction des segments du convoyeur; et éliminer l'enregistrement de données du dispositif de commande (C) lorsque la charge atteint le poste de destination (42). 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'établissement de de ladite fenêtre d'attente inclut les étapes consistant à: comparer la valeur maximale admissible pour le glissement de la charge sur le convoyeur à bande (12) à la valeur de la zone de distance entre des charges; et sélectionner la valeur la plus faible. 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend en outre l'étape de mémorisation d'enregistrements de charges dans une mémoire, sous la forme d'un système de mémoire à liste chaînée. 14. Procédé selon la revendication 13, caracté- risé en ce qu'il comporte en outre l'étape consistant à: conserver en mémoire un couple de valeurs de pointeurs, qui désignent des adresses de mémoire d'un premier et d'un dernier enregistrements des première et dernière charges. 15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape consistant à: affecter des valeurs de pointeurs aux différentes charges sur le convoyeur à bande (12) de manière que des charges consécutives possèdent une valeur de pointeur qui correspond à une charge suivante sur le convoyeur à bande. 16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce qu'il comprend l'étape consistant à: lister les enregistrements de charges depuis la première charge jusqu'à la dernière charge en utilisant des valeurs de pointeurs. 17. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes consistant à: éliminer une première valeur de pointeur associée à l'enregistrement d'une première charge lorsque la charge associée atteint une jonction du convoyeur; et mettre à jour la liste de telle sorte que la seconde valeur de pointeur et l'enregistrement associé de la seconde charge deviennent l'enregistrement de la pre- mière charge dans la mémoire du dispositif de commande (C). 18. Dispositif pour suivre une charge et l'enre- gistrement d'une charge associée à la charge sur un convoyeur à bande (12) sans fin entre un poste d'origine (16;16';30) et un poste de destination (20,20',42), carac- térisé en ce qu'il comprend: un générateur d'enregistrements pour produire l'enregistrement d'une charge dans le poste d'origine; un premier détecteur (18;18';44) situé dans le poste d'origine pour détecter le bord avant de la charge; un dispositif de commande (C) du convoyeur (12) comprenant un comparateur en communication avec ledit premier détecteur et le convoyeur (12); ledit dispositif de commande (C) recevant et mémorisant ledit enregistrement de la charge sous la forme d'une zone de données incluant une zone de distance lorsque ledit bord est détecté par ledit premier détecteur (18; 18';44) sur le convoyeur (12); ledit dispositif de commande (C) étant un dispositif programma- ble, qui peut être programmé pour exécuter une fonction de suivi des charges; un codeur (E) produisant un signal impulsionnel directement proportionnel à la distance parcourue par le convoyeur à bande en liaison avec ledit dispositif de com- mande (C); et un second détecteur (22;22';46) situé dans le poste de destination pour détecter le bord avant de la charge; ledit second détecteur étant en communication avec ledit dispositif de commande (C); ledit comparateur comparant la distance entre les premier et second détecteurs à la distance que la bande convoyeuse a parcouru pendant l'intervalle de temps nécessaire à la charge pour se déplacer entre les premier et second détecteurs, ce qui permet de détecter tout glissement de la charge sur le convoyeur à bande (12), grâce à quoi l'enregistrement de la charge dans le dispositif de commande (C) est mis à jour de manière à coincider avec la position actuelle de la charge sur le convoyeur à bande dans le poste de destination (20; ';42). 19. Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce que ledit système du convoyeur à bande est un convoyeur à bande à segments multiples (32,34,36,38) et que ledit dispositif comporte en outre une pluralité desdits détecteurs (50,52,54,56), dont chacun est situé au niveau d'une jonction entre des segments du convoyeur et est en communication avec ledit dispositif de commande (C), lesdits détecteurs détectant le bord avant de la charge au niveau d'une jonction; et que ledit dispositif comporte également une plu- ralité desdits codeurs (E), à raison d'un codeur pour chaque segment du convoyeur, lesdits codeurs étant en communication avec ledit dispositif de commande (C), ce qui a pour effet que les enregistrements de données dans ledit dispositif de commande sont mis à jour de manière à coïncider avec la position actuelle de la charge sur le convoyeur à bande au niveau de chaque jonction entre les segments du convoyeur. 20. Dispositif selon la revendication 19, caractérisé en ce que lesdits premier et second détecteurs (18;18';44-22;22';46) sont des cellules photoélectriques.