Brevet FR2713325A1 — publié le 19950609

L'invention concerne un procédé de commande d'un système mécanique motorisé ayant un élément mobile à déplacer qui est susceptible d'interférer avec au moins un obstacle situé sur sa trajectoire de déplacement, ledit système étant par exemple une arme embarquée sur une tourelle d'un engin blindé et ledit élément mobile étant le canon de l'arme, ledit système comprenant des actionneurs commandés pour déplacer en gisement et en site l'élément mobile autour de deux axes de rotation perpendiculaires l'un à l'autre, le déplacement de l'élément mobile s'effectuant à partir de consignes de vitesse délivrées par un organe de commande manuelle pour positionner l'élément mobile suivant un angle de gisement et un angle de site déterminés. L'invention s'applique notamment à tous les systèmes ayant un élément qui est mobile suivant deux axes de rotation perpendiculaires l'un à l'autre et qui, au cours de son déplacement vers une position donnée, est susceptible d'interférer avec un obstacle, comme c'est le cas en particulier pour le canon d'une arme embarquée sur une tourelle d'un engin blindé pour les raisons explicitées ci-après. D'une manière générale, la tourelle d'un engin blindé peut tourner sur 360', par rapport au châssis de l'engin, autour d'un premier axe de rotation pour pointer le canon de l'arme suivant un angle de gisement déterminé, et le canon peut lui-même pivoter, par rapport au châssis de la tourelle, autour d'un second axe perpendiculaire au premier axe de rotation précité pour être pointé suivant un angle de site déterminé. Il en résulte que le canon de l'arme constitue un élément mobile qui peut se déplacer à l'intérieur d'un espace dénommé ci-après espace de déplacement, pour être pointé en gisement et en site suivant la direction souhaitée, sachant qu'il faut éventuellement tenir compte de la présence d'un ou plusieurs obstacles situés ou susceptibles de se situer sur la trajectoire de déplacement du canon à l'intérieur de cet espace de déplacement. En pratique, de tels obstacles existent du fait de caractéristiques propres à la configuration du châssis de l'engin blindé et, d'autre part, de la position d'appareils et/ou de dispositifs auxiliaires externes qui complètent l'équipement de l'engin blindé. Concrètement, la partie supérieure du châssis d'un engin blindé comporte généralement des ouvertures d'accès qui sont fermées par des trappes et utilisées par l'équipage pour pénétrer ou sortir de l'engin blindé. Lorsqu'une ouverture d'accès est ouverte avec l'éventualité du passage d'un membre de l'équipage, ce dernier constitue un obstacle dans l'espace de déplacement du canon de l'arme. En outre, la partie supérieure du châssis de l'engin blindé peut supporter un équipement qui, en cours d'utilisation, peut également créer un obstacle dans l'espace de déplacement du canon de l'arme. Dans l'un et l'autre cas, il faut éviter que le canon, au cours de son déplacement pendant une opération de pointage en site et en gisement, ne vienne percuter soit un membre de l'équipage sortant par une ouverture d'accès, pour des raisons évidentes de sécurité, soit un équipement auxiliaire pour éviter de l'endommager. On est donc amené à définir pour chacun de ces obstacles une zone d'interdiction dans l'espace de déplacement du canon de l'arme, zone qui ne doit pas être traversée par le canon lorsque ce dernier est pointé suivant une direction donnée. A l'heure actuelle, l'ensemble de ces zones est matérialisé par un gabarit de pointage qui est globalement constitué - par un chemin de came fixe par rapport à la tourelle et associé au déplacement en gisement du canon, - par un chemin de came fixe par rapport au canon et associé au déplacement en site de ce dernier, et - par un ensemble de capteurs de position associés aux deux chemins de came précités. D'une manière générale, chaque chemin de came comporte des créneaux qui matérialisent chacun une fenêtre correspondant à un zone d'interdiction, et chaque créneau forme une butée d'arrêt pour le canon. Concrètement, pour un créneau du chemin de came associé au déplacement en gisement du canon, les deux bords latéraux de ce créneau délimitent chacun une butée qui est associée à au moins un premier capteur de position situé à distance de la butée et un second capteur de position situé à proximité immédiate de la butée. Les deux capteurs sont séparés l'un de l'autre d'une distance fixe prédéterminée correspondant à une bande de ralentissement ou de décélération à partir de laquelle la vitesse du canon doit tendre vers zéro pour éviter que ce dernier ne vienne heurter la butée. Autrement dit, le premier capteur de position détecte le déplacement du canon en direction de la butée et commande un mouvement de décélération pour réduire la vitesse de déplacement du canon dont l'arrêt est commandé par le second capteur de position. La zone de décélération, séparant deux capteurs de position, est calculée pour la vitesse maximum de déplacement du canon. Il en résulte un gabarit de pointage dune structure complexe d'une part et figée d'autre part. La structure du gabarit est en effet complexe au niveau de la mise en place des chemins de came et du câblage nécessaire pour relier les différents capteurs de position au calculateur de gestion de tir et d'asservissement, si bien que toute modification que l'on souhaite apporter à un tel gabarit, en particulier la prise en compte d'une nouvelle fenêtre d'interdiction, s'avère très délicate à réaliser. En effet, il faut redéfinir les chemins de came et reprendre le câblage des capteurs de position. En outre, il faut un nombre relativement important de capteurs de position qui sont chacun d'un coût élevé étant donné qu'ils sont conçus pour travailler dans un environnement sévère. Le but de l'invention est de pallier les inconvénients précités des gabarits de pointage, c'est-àdire de concevoir un procédé pour gérer un gabarit de pointage qui offre plus de souplesse et qui soit d'une mise en oeuvre plus simple et moins coûteuse. A cet effet, l'invention propose un procédé de commande d'un système mécanique motorisé ayant un élément mobile à déplacer qui est susceptible d'interférer avec au moins un obstacle situé sur sa trajectoire de déplacement, en particulier le canon d'une arme embarquée sur une tourelle d'un engin blindé, et qui est caractérisé en ce qu'il consiste, dans une première étape d'initialisation - à identifier toutes les zones d'interdiction dans l'espace de déplacement de l'élément mobile qui correspondent à des obstacles situés ou susceptibles de se situer sur la trajectoire de déplacement de l'élément mobile, - à matérialiser chaque zone par une fenêtre d'interdiction définie latéralement par deux angles de gisement et en hauteur par un angle de site, et - à mémoriser les valeurs des angles de gisement et de site de toutes les fenêtres d'interdiction, et, dans une seconde étape de fonctionnement, à déterminer en continu, la position en gisement et en site de l'élément mobile, et pour chaque position de l'élément mobile - à calculer les vitesses en gisement et en site de l'élément mobile, - à déterminer quelles sont les fenêtres d'interdiction qui doivent être activées en fonction des obstacles situés dans l'espace de déplacement de l'élément mobile, et celle de ces fenêtres d'interdiction qui est la plus proche de l'élément mobile. - à calculer en fonction d'au moins la vitesse de déplacement de l'élément mobile, les limites d'une bande de ralentissement en gisement et en site qui encadre ladite fenêtre d'interdiction la plus proche, bande à partir de laquelle un mouvement de décélération peut être appliqué à l'élément mobile pour l'arrêter à proximité immédiate de ladite fenêtre d'interdiction, et - tant que la position de l'élément mobile est située à l'extérieur de ladite bande de ralentissement, à faire tendre les commandes des actionneurs vers les consignes fournies par l'organe à commande manuelle. Ainsi, le procédé selon l'invention permet de remplacer un gabarit de pointage matériel par un gabarit de pointage fictif géré d'une manière automatique. Selon une autre caractéristique selon l'invention, lorsque la position de l'élément mobile se situe sur la limite d'une bande de ralentissement en gisement associée à une fenêtre d'interdiction, le procédé consiste à inhiber la consigne de vitesse en gisement fournie par l'organe à commande manuelle et à appliquer à l'élément mobile une commande de décélération en gisement pour le stopper à proximité de ladite fenêtre. Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsque la position de l'élément mobile se situe sur la limite d'une bande de ralentissement en site associée à une fenêtre d'interdiction, le procédé consiste à inhiber la consigne de vitesse en site fournie par l'organe de commande manuelle et à appliquer à l'élément mobile une commande de décélération en site pour le stopper à proximité de ladite fenêtre. Selon une autre caractéristique de l'invention, lorsque la position de l'élément mobile se situe sur la limite commune des bandes de ralentissement en gisement et en site associées à une fenêtre d'interdiction, le procédé consiste à inhiber les consignes de vitesse en gisement et en site, et à appliquer à l'élément mobile une commande décélération en gisement et en site pour le stopper à proximité de ladite fenêtre. En variante, selon une autre caractéristique de l'invention, dès que la position de l'élément mobile est située sur la limite d'une bande de ralentissement en gisement associée à une fenêtre d'interdiction, le procédé consiste - à déterminer la direction du vecteur vitesse de consigne de l'élément mobile, - à inhiber la consigne de vitesse en gisement délivrée par l'organe de commande manuelle dans le cas où la direction du vecteur vitesse de consigne traverse la fenêtre d'interdiction, et - à appliquer une commande de décélération en gisement pour stopper l'élément mobile à proximité de ladite fenêtre. Selon une autre caractéristique de l'invention, le procédé consiste, pour stopper l'élément mobile à proximité d'une fenêtre d'interdiction, à lui appliquer une commande de décélération sensiblement constante qui est de préférence asservie en vitesse. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, le procédé consiste, lorsque la position de l'élément mobile se situe sur la limite d'une bande de ralentissement en gisement associée à une fenêtre d'interdiction, à déterminer la direction du vecteur vitesse de consigne, à inhiber la consigne de vitesse en gisement fournie par l'organe à commande manuelle si la direction du vecteur vitesse traverse la fenêtre d'interdiction et dans ce cas, à appliquer une commande de décélération en gisement, à déterminer si le servant désire éviter la fenêtre en fonction des consignes de vitesse en gisement et site pour stopper le canon à proximité de la fenêtre ou pour contourner ladite fenêtre en calculant et en appliquant au canon une vitesse site optimale tout en maintenant la commande de décélération en gisement. Aussi, selon un avantage important de l'invention, le procédé permet de modifier facilement le gabarit de pointage sans qu'il soit nécessaire d'apporter des modifications structurelles importantes au niveau de la tourelle de l'engin blindé. D'autres avantages, caractéristiques et détails de l'invention ressortiront de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple et dans lesquels - la figure 1 illustre schématiquement un espace de déplacement d'un élément mobile orientable en gisement et en site, - la figure 2 illustre schématiquement une zone d'interdiction de passage de l'élément mobile dans l'espace de déplacement de la figure 1, - la figure 3 illustre schématiquement plusieurs fenêtres d'interdiction correspondant à plusieurs zones d'interdiction dans un repère orthonormé gisement-site, - la figure 4 représente sous forme d'un schéma-bloc un système de mise en oeuvre du procédé selon l'invention, - les figures 5a-5d illustrent schématiquement l'application du procédé selon l'invention lorsque l'élément mobile approche une fenêtre d'interdiction, - la figure 6 illustre graphiquement un mouvement de décélération appliqué à l'élément mobile pour le stopper au voisinage d'une fenêtre d'interdiction, - la figure 7 illustre graphiquement une variante du procédé selon l'invention lorsque l'élément mobile approche une fenêtre d'interdiction, et - la figure 8 illustre graphiquement une autre variante du procédé selon l'invention pour faire éviter à l'élément mobile une fenêtre d'interdiction. Dans un engin blindé avec une tourelle équipée d'une arme, le canon de l'arme peut être pointé suivant un angle de gisement G par rotation de la tourelle sur 360 autour d'un premier axe X-X, et suivant un angle de site S par pivotement du canon autour d'un second axe perpendiculaire à l'axe X-X précité. Le canon de l'arme est donc déplaçable à l'intérieur d'un espace E qui, à titre d'exemple, est de forme hémisphérique sur la figure 1 pour un angle de site minimum voisin de 0.. Pour les raisons explicitées en préambule, le canon de l'arme peut interférer avec au moins un obstacle au cours du déplacement du canon dans l'espace E. Un tel obstacle est matérialisé par une zone d'interdiction Z à l'intérieur de l'espace E, cette zone Z ne devant pas être traversée par le canon lorsque ce dernier est pointé en gisement et en site. Concrètement, plusieurs zones d'interdiction possibles Z1, Z2,... Zn sont définies à partir des éléments de la configuration du châssis de l'engin blindé et de certains équipements externes supportés par ledit châssis, qui créent ou sont susceptibles de créer un obstacle à tout moment dans la trajectoire de déplacement du canon à l'intérieur de l'espace E. Ainsi, une zone d'interdiction peut correspondre à une ouverture d'accès du châssis, fermée par une trappe et utilisée pour le passage de membres de l'équipage de l'engin blindé. En effet, lorsque la trappe de l'ouverture d'accès est ouverte, il y a un risque de passage d'un membre de l'équipage par cette ouverture d'accès et ce membre de l'équipage constitue alors un obstacle dans l'espace de déplacement E du canon qui, pour des raisons évidentes de sécurité, ne doit pas être heurté au passage du canon. Cette zone d'interdiction peut correspondre également à un équipement externe qui, dans une position d'utilisation, peut créer un obstacle dans l'espace de déplacement E du canon qui ne doit pas être endommagé au passage du canon. Un tel équipement peut être par exemple un pare-lame. D'une manière générale, chaque zone d'interdiction Z1, Z2,..., Zn peut être définie en largeur par deux angles de gisement et en hauteur par un angle de site. Autrement dit et comme illustré à la figure 3, il est possible de faire correspondre à ces zones d'interdiction Z1, Z2, ..., Zn dans l'espace de déplacement E du canon, plusieurs fenêtres d'interdiction F1, F2, ..., Fn dans un repère orthonormé avec les angles de gisement en abscisses et les angles de site en ordonnées. Ainsi, chaque fenêtre F1, F2, ..., Fn est définie par trois angles, à savoir : deux angles de gisement Gln et G2n correspondant à la largeur de la fenêtre et un angle 5n correspondant à la hauteur de la fenêtre, chaque fenêtre reposant sur l'angle de site minimum ou position la plus basse possible que peut prendre le canon. Selon l'invention, les fenêtres F1, F2, Fn sont gérées automatiquement au cours du déplacement du canon par un système de pilotage représenté sous la forme d'un schéma-bloc à la figure 4. Le système de pilotage est organisé autour d'un dispositif central constitué par un calculateur C de gestion de tir et d'asservissement. D'une manière générale, une entrée du calculateur C est reliée à un organe à commande manuelle 2, tel qu'un manche ou palonnier manoeuvré par le servant de la tourelle, qui délivre des consignes de vitesse pour pointer l'arme suivant une direction donnée. La connexion du calculateur C à l'organe de commande 2 est assurée par une liaison électrique 11 avec interposition d'une interface d'entrée/sortie I1 pour assurer une conversion analogique/numérique des signaux émis par l'organe de commande 2. Une sortie du calculateur C est reliée à un premier actionneur Al qui comprend un dispositif d'asservissement 3 de commande d'un organe moteur M1, tel qu'un moto-réducteur, pour commander en rotation la tourelle 4 et orienter le canon de l'arme en gisement. Une autre sortie du calculateur C est reliée à un second actionneur A2 qui comprend un dispositif d'asservissement 5 de commande d'un organe moteur M2, tel qu'un moto-réducteur, pour commander le pivotement du canon 7 et l'orienter en site. Le calculateur C est relié à l'actionneur Al par une liaison électrique 12 et à l'actionneur A2 par une liaison électrique 13, avec interposition d'une interface d'entrée/sortie I2 pour envoyer des signaux de forme analogique au dispositif d'asservissement 3 et 5. Un premier capteur 10 transmet au calculateur C une information angulaire correspondant à la position en gisement de la tourelle, et un second capteur 11 transmet au calculateur C une information angulaire correspondant à la position en site du canon. Ces deux capteurs 10 et 11 sont par exemple des potentiomètres de précision qui délivrent une tension proportionnelle à l'écart angulaire en gisement de la tourelle et en site du canon. Les deux capteurs 10 et 11 sont respectivement reliés au calculateur C par deux liaisons électriques 14 et 15 avec interposition d'une interface d'entrée/sortie I3 pour convertir en numérique les signaux analogiques délivrés par les capteurs. Un premier dispositif tachymétrique 12 délivre une tension proportionnelle à la vitesse de rotation de l'organe moteur M1 par exemple pour déterminer la vitesse VG de déplacement en gisement de la tourelle, et un second dispositif tachymétrique 13 délivre une tension proportionnelle à la vitesse de rotation de l'organe moteur M2 par exemple pour déterminer la vitesse Vs de déplacement en site du canon. Les deux dispositifs tachymétriques 12 et 13 sont respectivement reliés au calculateur C par deux liaisons électriques 16 et 17 avec interposition de l'interface d'entrée/sortie I3 précitée pour convertir en numériques les signaux de vitesse analogiques. Chaque fenêtre d'interdiction qui est susceptible d'interférer avec l'élément mobile est associée à un détecteur de position D1, D2, ..., Dm et l'ensemble de ces détecteurs est relié, par une liaison électrique 18 et interposition d'une interface d'entrée/sortie I4, au calculateur C pour valider ou non une fenêtre d'interdiction. Plus précisément, un détecteur de position est situé au niveau de chaque ouverture d'accès du châssis de l'engin blindé, le détecteur prenant un état différent selon que la trappe associée à cette ouverture d'accès est abaissée ou relevée. De même, le détecteur de position associé à un équipement auxiliaire porté par le châssis de l'engin blindé, change d'état suivant que cet équipement, tel un pare-lame, prend ou non une position qui le fait pénétrer à l'intérieur de l'espace de déplacement E du canon. Enfin, le calculateur C, d'une façon connue en soi, comprend au moins une unité centrale de traitement UC et un bloc de mémoire M qui sont reliés entre eux et aux interfaces I1, I2 et I3 par un bus de commande, d'adresses et de données b. Un tel système permet de mettre en oeuvre un procédé pour gérer automatiquement les fenêtres d'interdiction F1, F2, ..., Fn au cours du déplacement du canon dans l'espace E. Dans une première étape d'initialisation, le procédé consiste à identifier toutes les zones de la configuration du châssis et de l'équipement de l'engin qui correspondent à des obstacles qui sont situés ou susceptibles de se situer sur la trajectoire de déplacement du canon, à matérialiser chaque zone par une fenêtre d'interdiction définie latéralement par deux angles de gisement et en hauteur par un angle de site, et à entrer dans le bloc de mémoire M du calculateur C toutes les valeurs de ces angles pour chacune des fenêtres. Avantageusement, toutes les valeurs des angles de gisement et de site définissant les fenêtres d'interdiction sont stockées dans un tableau à n lignes (n correspondant au nombre de fenêtres) et à trois colonnes (les trois angles définissant chaque fenêtre), et ces fenêtres sont par exemple classées suivant des angles de site croissant. Dans une seconde étape de fonctionnement, le procédé consiste à calculer en continu la position P en gisement et en site du canon à partir des valeurs angulaires délivrées par les capteurs de gisement 10 et de site 11 lors du déplacement du canon commandé par les consignes de vitesse fournies par le pilote au moyen de l'organe de commande 2, et pour chaque position de l'élément mobile - à calculer les vitesses en gisement VG et en site Vs du canon à partir des valeurs délivrées par les dispositifs tachymétriques 12 et 13, - à activer les fenêtres d'interdiction F1, F2, ..., Fn en fonction de l'état des signaux délivrés par les détecteurs de position D1, D2, ..., Dm, - à identifier parmi les fenêtres d'interdiction validées, la fenêtre Fi qui est la plus proche de la position P du canon, - à calculer en fonction d'au moins la vitesse du canon les limites d'une bande de ralentissement en gisement BG1i, BG2i et en site BS1i, BS2 qui encadre ladite fenêtre d'interdiction Fi la plus proche, bande à partir de laquelle un mouvement de décélération déterminé peut être appliqué au canon pour l'arrêter à proximité immédiate de ladite fenêtre d'interdiction, et - tant que la position P du canon est située à l'extérieur de la bande de ralentissement, le calculateur C délivre des signaux de commande aux actionneurs Al et A2 qui tendent vers les consignes délivrées par l'organe de commande 2 pour orienter le canon en gisement et en site dans la direction souhaitée par le servant de la tourelle. Un premier principe de fonctionnement est illustré aux figures 5a, 5b, 5c et 5d. Supposons dans un premier cas que le canon s'approche d'un bord latéral d'une fenêtre d'interdiction Fi. Dès que le canon atteint une position P située sur la limite BGli ou BG2i de la bande de ralentissement en gisement BG associée à cette fenêtre Fi et calculée par le calculateur C en fonction de la vitesse de gisement du canon, le calculateur C prend en partie en main le pilotage du canon. Plus précisément, le calculateur C ne prend plus en compte la consigne de vitesse en gisement délivrée par l'organe à commande manuelle 2, et génère une commande de décélération en gisement à l'actionneur Al telle que le canon puisse s'arrêter à proximité de la fenêtre Fi sans pénétrer dans la zone Zi de l'espace E correspondant à cette fenêtre Fi. Cette commande de décélération est par exemple constante, comme illustré à la figure 6, pour faire tendre vers zéro la vitesse en gisement du canon et le stopper en gisement lorsqu'il atteint la position P1 située à proximité de la fenêtre Fi (figure 5b). La commande de décélération est avantageusement asservie en vitesse pour stopper le canon au plus près de la fenêtre Fi. Ensuite, le servant peut effectuer un dégagement par le haut en actionnant l'organe de commande 2 dans le sens site haut (figure 5c) pour faire passer le canon de la position P1 à la position P2. Ensuite, lorsque l'obstacle correspondant à la fenêtre Fi est évité, le servant peut à nouveau reprendre le mouvement en gisement (figure 5d). Supposons dans un deuxième cas que le canon s'approche du bord supérieur d'une fenêtre d'interdiction Fi. Dès que le canon atteint une position P située sur la limite BS2i de la bande de ralentissement en site BS associée à cette fenêtre Fi et calculée par le calculateur C en fonction de la vitesse de site du canon, le calculateur C prend en partie en main le pilotage du canon. Plus précisément, le calculateur C ne prend plus en compte la consigne de vitesse en site délivrée par l'organe à commande manuelle 2, et génère une commande de décélération en site à l'actionneur A2 telle que le canon puisse s'arrêter à proximité de la fenêtre Fi sans pénétrer dans la zone Zi de l'espace E correspondant à cette fenêtre Fi. La commande de décélération en site est semblable à la commande de décélération en gisement évoquée précédemment. Supposons dans un troisième cas que le canon s'approche d'un coin supérieur d'une fenêtre d'interdiction Fi. Dès que le canon atteint une position P située sur la limite commune des bandes de ralentissement en gisement et en site, le calculateur C prend en main le pilotage du canon. Plus précisément, le calculateur C ne prend plus en compte les consignes de vitesse en gisement et en site délivrées par l'organe à commande manuelle 2, et génère une commande de décélération en site et en gisement aux actionneurs Al et A2 telle que le canon puisse s'arrêter à proximité de la fenêtre Fi sans pénétrer dans la zone Zi correspondant à cette fenêtre Fi. La commande de décélération en site et en gisement est semblable à la commande de décélération précédente. Selon un second principe de fonctionnement illustré à la figure 7, lorsque le canon arrive sur la limite d'un bord de la bande de ralentissement BG associée à la fenêtre Fi, le calculateur C calcule la direction du vecteur vitesse de consigne délivré par l'organe à commande manuelle à partir des vitesses de consigne en gisement VG et en site VS, et détermine si la droite de support du vecteur vitesse pénètre ou non dans la fenêtre d'interdiction Fi. En se reportant à la figure 7, pour la position P1 du canon, la droite D1 qui supporte le vecteur vitesse V1 ne traverse pas la fenêtre Fi, si bien que le calculateur C peut laisser la main à l'organe de commande 2 car la trajectoire de déplacement du canon est telle que la fenêtre d'interdiction Fi est située en dehors de cette trajectoire. Par contre, pour la position P2 du canon, la droite D2 qui supporte le vecteur vitesse V2 traverse la fenêtre Fi, et le calculateur C prend en partie en main le pilotage du canon. Plus précisément, le calculateur C ne prend plus en compte la consigne de vitesse en gisement délivrée par l'organe à commande manuelle 2, et génère une commande de décélération en gisement à l'actionneur Al telle que le canon puisse s'arrêter à proximité de la fenêtre Fi sans pénétrer dans la zone Zi de l'espace E correspondant à cette fenêtre Fi. Enfin, selon un troisième principe de fonctionnement, illustré schématiquement à la figure 8, le calculateur peut agir de manière à pouvoir éviter la fenêtre d'interdiction Fi. Dans ce cas, lorsque la position P du canon atteint le bord de la limite de la bande de ralentissement BG en gisement associée à une fenêtre d'interdiction et que la direction D du vecteur vitesse de consigne traverse la fenêtre d'interdiction Fi, le calculateur C génère une commande de décélération en gisement et délivre cette commande à l'actionneur Al. En parallèle, le calculateur C détermine, en fonction des consignes de vitesse en gisement et en site, si le servant désire contourner la fenêtre Fi. Dans un premier cas, si la vitesse de consigne en site est descendante et si sa valeur absolue est supérieure à la valeur absolue de la vitesse de consigne en gisement, le calculateur en déduit que le servant ne désire pas contourner la fenêtre d'interdiction Fi. Le calculateur C ne prend alors pas en compte la consigne de vitesse en gisement délivrée par l'organe de commande manuelle 2, et génère une commande de décélération en gisement à l'actionneur Al telle que le canon puisse s'arrêter à proximité de la fenêtre Fi. Si par contre, la consigne de vitesse en site est ascendante, le calculateur C en déduit que le servant désire contourner la fenêtre Fi. Le calculateur C calcule alors la vitesse de site optimale à appliquer à l'actionneur A2 pour que le canon puisse contourner la fenêtre Fi au plus près, la commande de décélération en gisement étant maintenue. En outre, le servant peut, s'il le désire, interrompre à tout moment le processus d'évitement de la fenêtre d'interdiction Fi pour stopper le canon à proximité de cette fenêtre. D'une manière générale, la volonté du servant concernant le processus d'évitement de la fenêtre d'interdiction est analysée pendant toute la phase de décélération en gisement et ce, même après l'arrêt du canon à proximité de la fenêtre d'interdiction. RgVENDICATIONS 1. Procédé de commande d'un système mécanique motorisé ayant un élément mobile à déplacer qui est susceptible d'interférer avec au moins un obstacle situé sur sa trajectoire de déplacement, ledit système étant par exemple une arme embarquée sur une tourelle d'un engin blindé et ledit élément mobile étant le canon de l'arme, ledit système comprenant des actionneurs commandés pour déplacer en gisement et en site l'élément mobile autour de deux axes de rotation perpendiculaires l'un à l'autre, le déplacement de l'élément mobile s'effectuant à partir de consignes de vitesse délivrées par un organe de commande manuelle pour positionner l'élément mobile suivant un angle de gisement et un angle de site déterminés, caractérisé en ce que le procédé consiste, dans une première étape d'initialisation - à identifier toutes les zones d'interdiction dans l'espace de déplacement de l'élément mobile qui correspondent à des obstacles situés ou susceptibles de se situer sur la trajectoire de déplacement de l'élément mobile, - à matérialiser chaque zone par une fenêtre d'interdiction définie latéralement par deux angles de gisement et en hauteur par un angle de site, et - à mémoriser les valeurs des angles de gisement et de site de toutes les fenêtres d'interdiction, et, dans une seconde étape de fonctionnement, à déterminer en continu la position en gisement et en site de l'élément mobile, et pour chaque position de l'élément mobile - à calculer les vitesses en gisement et en site de l'élément mobile, - à déterminer quelles sont les fenêtres d'interdiction qui doivent être prises en compte en fonction des obstacles situés dans l'espace de déplacement de l'élément mobile, et celle de ces fenêtres d'interdiction qui est la plus proche de l'élément mobile, - à calculer en fonction d'au moins la vitesse de déplacement de l'élément mobile, les limites d'une bande de ralentissement en gisement et en site qui encadre ladite fenêtre d'interdiction la plus proche, bande à partir de laquelle un mouvement de décélération peut être appliqué à l'élément mobile pour l'arrêter à proximité immédiate de ladite fenêtre d'interdiction, et - tant que la position de l'élément mobile est située à 1 'extérieur de ladite bande de ralentissement, à faire tendre les commandes des actionneurs vers les consignes fournies par l'organe à commande manuelle. 2. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste, lorsque la position de l'élément mobile est située sur la limite d'une bande de ralentissement en gisement associée à une fenêtre d'interdiction, à inhiber la consigne de vitesse en gisement fournie par l'organe à commande manuelle et à appliquer une commande de décélération en gisement à l'élément mobile pour le stopper à proximité de ladite fenêtre. 3. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste, lorsque la position de l'élément mobile est située sur la limite d'une bande de ralentissement en site associée à une fenêtre d'interdiction, à inhiber la consigne de vitesse en site fournie par l'organe à commande manuelle et à appliquer une commande de décélération en site à l'élément mobile pour le stopper à proximité de la fenêtre. 4. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste, lorsque la position de l'élément mobile se situe à la limite commune des bandes de ralentissement en site et en gisement associées à une fenêtre d'interdiction, à inhiber les consignes de vitesse en gisement et en site délivrées par l'organe à commande manuelle et à appliquer à l'élément mobile une commande de décélération en gisement et en site pour le stopper à proximité de la fenêtre. 5. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste, lorsque la position de l'élément mobile se situe sur la limite d'une bande de ralentissement en gisement associée à une fenêtre d'interdiction, à déterminer la direction du vecteur vitesse de consigne, à inhiber la consigne de vitesse en gisement fournie par l'organe à commande manuelle dans le cas où la direction du vecteur vitesse traverse la fenêtre d'interdiction et à appliquer à l'élément mobile une commande de décélération en gisement pour le stopper à proximité de ladite fenêtre. 6. Procédé de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste, lorsque la position de l'élément mobile se situe sur la limite d'une bande de ralentissement en gisement associée à une fenêtre d'interdiction, à déterminer la direction du vecteur vitesse de consigne, à inhiber la consigne de vitesse en gisement fournie par l'organe à commande manuelle si la direction du vecteur vitesse traverse la fenêtre d'interdiction et dans ce cas, à appliquer une commande de décélération en gisement à l'élément mobile, et à déterminer si le servant désire éviter la fenêtre en fonction des consignes de vitesse en gisement et en site pour stopper le canon à proximité de la fenêtre ou pour contourner celle-ci en calculant et en appliquant à l'élément mobile une vitesse site optimale, tout en maintenant la commande de décélération en gisement. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le servant désire éviter la fenêtre lorsque la consigne de vitesse en site est ascendante. 8. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le servant ne désire pas éviter la fenêtre lorsque la vitesse de consigne en site est descendante et si sa valeur absolue est supérieure à la valeur absolue de la vitesse de consigne en gisement. 9. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à appliquer à l'élément mobile une commande de décélération sensiblement constante pour le stopper à proximité dune fenêtre d'interdiction, ladite commande étant par exemple asservie en vitesse. 10. Procédé de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il consiste à valider une fenêtre d'interdiction susceptible d'interférer avec l'élément mobile à partir de l'état d'un détecteur de position commandé par la position de l'obstacle associé.