Brevet FR2713332A1 — publié le 19950609

La présente invention concerne un dispositif pour déterminer les mouvements d'une structure mobile, comprenant au moins quatre sources lumineuses disposées de façon prédéterminée sur la structure, et au moins deux postes d'observation comprenant des capteurs aptes à délivrer des signaux électriques représentatifs de l'énergie lumineuse provenant desdites sources, associes à des moyens de calcul aptes à déterminer par triangulation, à partir desdits signaux électriques, les mouvements de la structure. On connaît par la publication FR-A-2 605 401 un dispositif comportant deux postes d'observation constitués chacun d'une caméra vidéo comprenant une matrice de capteurs située dans le plan focal d'une optique sphérique. Des moyens de calcul déterminent, par triangulation, à partir des positions des images des sources lumineuses sur chaque matrice de capteurs les coordonnées des sources lumineuses et les mouvements de la structure. La précision d'un tel dispositif connu est limitée d'une part par la basse résolution des caméras utilisées, et d'autre part par la faible vitesse de balayage des caméras, de sorte qu'il n'est pas possible de suivre de façon satisfaisante des mouvements rapides de la structure. Par ailleurs, les caméras sont le plus souvent équipées d'optiques à large champ d'ouverture en vue de couvrir la structure dans ses déplacements, ce qui en contrepartie diminue la taille de l'image des sources lumineuses sur la matrice de capteurs et la précision du dispositif. La présente invention a pour objet principal de remédier aux inconvénients précités des dispositifs connus, en proposant un dispositif perfectionné qui permette de suivre avec une meilleure précision des mouvements rapides d'une structure mobile. Selon une première caractéristique de l'invention, chaque poste d'observation comporte une paire de caméras linéaires comprenant chacune une barrette de capteurs, les deux barrettes étant non parallèles entre elles et disposées sensiblement chacune dans le plan focal d'une optique cylindrique de génératrice non parallèle à la barrette. Dans une réalisation préférée, les deux caméras d'un poste d'observation sont fixées rigidement l'une à l'autre et les deux barrettes d'une paire sont orientées perpendiculairement entre elles, les génératrices des optiques cylindriques sont orientées perpendiculairement aux barrettes respectives et les caméras d'une paire sont orientées respectivement selon deux axes de visée parallèles entre eux. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, chaque poste d'observation comporte une tourelle sur laquelle est montée la paire de caméras, cette tourelle étant commandée en rotation sous l'action de moyens d'asservissement de façon à suivre ladite structure dans ses déplacements. Ainsi, il n'est plus nécessaire d'équiper les caméras d'optiques à large champ d'ouverture comme cela était connu auparavant, et les caméras sont avantageusement équipées d'optiques à faible champ d'ouverture, typiquement inférieur à 10 . De préférence, le dispositif selon l'invention comporte en outre des moyens de différenciation aptes à faciliter l'identification des sources lumineuses, ce qui permet de réduire le temps nécessaire à l'identification des sources lumineuses par les moyens de calcul. On peut ainsi proposer que les sources lumineuses s'allument séquentiellement. On peut également proposer que l'une au moins des sources lumineuses émette avec une puissance lumineuse particulière et que l'une au moins des sources lumineuses soit munie d'un cache, apte à masquer la lumière émise par cette source lumineuse dans une ou plusieurs directions déterminées, de façon à constituer pour plusieurs orientations données de la structure par rapport à un poste d'observation, des couples respectifs de numéros d'ordres de l'image de la source lumineuse émettant avec la puissance particulière, par rapport aux images des autres sources, sur les barrettes horizontale et verticale, différents entre eux. Avantageusement, ce cache est un manchon dont l'axe est centré sur la source lumineuse, présentant au moins une fenêtre longitudinale s'étendant sur un secteur angulaire de sa périphérie pour laisser passer la lumière dans une direction déterminée de l'espace. Dans une réalisation du dispositif, celui-ci comporte quatre sources lumineuses définissant les sommets d'un tétraèdre, ces sources lumineuses étant situées d'un même côté d'un plan de référence lié à la structure et horizontal lorsque celle-ci est au repos. Avantageusement, les sources lumineuses sont constituées par des lampes à incandescence dont les filaments sont cylindriques, d'axes parallèles entre eux et perpendiculaires audit plan de référence. Dans une réalisation du dispositif, les sources lumineuses sont situées à des distances strictement croissantes en éloignement dudit plan de référence, et sont dites respectivement première, deuxième, troisième et quatrième sources lumineuses, ces sources étant vues selon des élévations respectives strictement croissantes par les caméras pour l'ensemble des mouvements de la structure à observer, la première source étant munie d'un cache masquant d'une part la lumière émise dans un premier dièdre ouvert vers l'intérieur du tétraèdre, ayant pour arête l'axe du filament de cette première source et dont les plans contiennent les axes des filaments des deuxième et troisième sources respectivement et d'autre part la lumière émise dans un second dièdre symétrique du premier par rapport à l'axe du filament de la première source, la deuxième source étant munie d'un cache masquant la lumière émise dans le dièdre ouvert vers l'intérieur du tétraèdre, ayant pour arête l'axe du filament de cette deuxième source, et dont les plans contiennent les filaments des première et troisième sources respectivement, la troisième source étant munie d'un cache masquant d'une part la lumière émise dans un premier dièdre ouvert vers l'intérieur du tétraèdre, ayant pour arête l'axe du filament de cette troisième source et dont les plans contiennent respectivement les filaments des première et deuxième sources, et d'autre part la lumière émise dans un second dièdre symétrique du premier par rapport à l'axe du filament de la troisième source. La deuxième source émet avec la plus forte puissance lumineuse, les première et troisième sources émettent avec la même et plus faible puissance lumineuse et la quatrième source émet avec une puissance lumineuse comprise entre celle des première et deuxième sources. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre, d'exemples de réalisation non limitatifs de l'invention, et à l'examen du dessin annexé sur lequel - la figure I est une vue en perspective, schématique, d'un dispositif conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue en perspective, partielle, d'un poste d'observation conforme à l'invention, avec arrachement montrant les caméras, les optiques cylindriques et les barrettes de capteurs associées, - la figure 3 est une vue en perspective, schématique, d'une source lumineuse équipée d'un cache selon une première réalisation, - la figure 4 est une vue en perspective d'une source lumineuse équipée d'un cache selon une deuxième réalisation, - la figure 5 est une vue de dessus, schématique, montrant dans une première réalisation les dispositions relatives des sources lumineuses et des caches associés, - la figure 6 est une vue de dessus, schématique, montrant dans une deuxième réalisation les dispositions relatives des sources lumineuses et des caches associés, - la figure 7 est une vue de dessus, schématique, montrant dans une troisième réalisation les dispositions relatives des sources lumineuses et des caches associés, - la figure 7A est une vue de dessus schématique illustrant le rôle des caches dans la troisième réalisation de la figure 7, - la figure 8 est un schéma montrant l'orgarrisation des moyens d'asservis sement et de calcul. On a représenté sur la figure I une structure mobile I dont on veut suivre les mouvements. Il peut s'agir par exemple, comme représenté schématiquement, d'une maquette de navire en cours d'essais hydrodynamiques dans un bassin dont la surface est désignée par la référence 2. La structure I est équipée de quatre sources lumineuses respectivement référencées 20a, 20b, 20c et 20d, constituées de préférence de lampes à incandescence. On peut proposer, sans sortir du cadre de la présente invention, d'employer d'autres sources lumineuses telles que des diodes électroluminescentes, des tubes à éclairs ou encore des surfaces réfléchissantes disposées sur la maquette et éclairées par des sources lumineuses non portées par la maquette. La structure 1 est placée dans le champ d'observation d'au moins deux postes d'observation 30a et 30b. De préférence, comme représenté, deux autres postes d'observation 30c et 30d sont prévus et les quatre postes d'observation sont équirépartis autour du bassin de sorte que la structure I se situe à tout instant dans le champ d'observation commun d'au moins deux postes d'observation, quelle que soit sa position sur le bassin. Les sources lumineuses 20a, 20b, 20c et 20d sont disposées sur la structure de façon non coplanaire comme les sommets d'un tétraèdre, ce dernier étant de préférence le plus régulier possible. Plus particulièrement, les sources lumineuses 20a, 20b, 20c et 20d sont disposées d'un même côté d'un plan de référence associé à la structure et non représenté, parallèle à la surface 2 de l'eau du bassin lorsque celle-ci est horizontale et que la structure I est au repos. Les axes des filaments des lampes sont cylindriques, d'axes parallèles entre eux et perpendiculaires à ce plan de référence. Les sources lumineuses 20a, 20b, 20c et 20d sont placées à des distances strictement croissantes de ce plan de référence et seront respectivement désignées pour la suite, en ordre d'éloignement du plan de référence, première 20a, deuxième 20b, troisième 20c et quatrième 20d source lumineuse. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, un poste d'observation comprend, comme représenté sur la figure 2, une paire de caméras CCD linéaires 31 et 32 comportant chacune une barrette constituée d'un nombre important (typiquement plus de 1000) de capteurs photosensibles disposés côte à côte en alignement. Les barrettes des caméras 31 et 32 sont référencées respectivement 35 et 36. On a référencé respectivement par 33 et 34 les axes de visée des caméras 31 et 32, perpendiculaires aux barrettes 35 et 36 et parallèles entre eux. Les caméras 31 et 32 sont équipées d'optiques cylindriques référencées respectivement 37 et 38, dont les génératrices sont respectivement perpendiculaires à l'orientation des barrettes 35 et 36. Plus particulièrement, dans la réalisation décrite, la barrette 35 est orientée horizontalement et sera désignée dans la suite par barrette horizontale tandis que la barrette 36, orientée verticalement, sera désignée par barrette verticale. Les barrettes 35 et 36 sont placées sensiblement dans les plans focaux des optiques cylindriques respectives 37 et 38. Plus précisément, les barrettes sont placées dans des plans images proches des plans focaux et définis pour une mise au point sur une source lumineuse située à une distance correspondant à une distance moyenne représentative de la distance à laquelle les sources lumineuses seront observées. Les optiques cylindriques présentent dans la réalisation décrite de préférence une focale supérieure ou égale à 150 mm, correspondant à un champ d'ouverture inférieur ou égal à 6,7 , ce qui donne, à titre indicatif, une résolution meilleure que 4 mm à 60 m pour une dimension utile de capteur égale à 10 pm. L'image d'une source lumineuse par une optique cylindrique est une tache s'étendant sensiblement parallèlement à la génératrice de cette optique et intersectant un segment de capteurs de la barrette. Plus précisément, la mesure de la position de l'image de la source lumineuse sur la barrette s'effectue en prenant le point milieu d'une partie de ce segment correspondant à des capteurs éclairés avec une intensité lumineuse supérieure à un seuil donné. L'angle v entre un premier plan contenant l'axe de visée 33 de la caméra 31 et parallèle à la génératrice de l'optique cylindrique 37 et un deuxième plan contenant un rayon incident sur la barrette horizontale 35 provenant d'une source lumineuse placée sur la structure et parallèle à la génératrice de l'optique cylindrique 37 est déterminé par la position, sur la barrette horizontale 35, du ou des capteurs éclairés par l'image de cette source lumineuse. Plus particulièrement, dans le cas de la réalisation décrite où la génératrice de l'optique cylindrique 37 coîncide avec la verticale, l'angle v correspond à la position en azimut de la source lumineuse par rapport à l'axe de visée 33. La caméra 32 permet, de la même manière, de déterminer l'angle u entre un premier plan contenant l'axe de visée 34 et parallèle à la génératrice de l'optique cylindrique 38 et un deuxième plan parallèle à la génératrice de I'optiquc 38 et contenant un rayon incident sur la barrette verticale 36 provenant d'une source lumineuse placée sur la structure, en mesurant la position sur la barrette 36 du ou des capteurs éclairés par l'image de cette source lumineuse. Dans le cas de la réalisation décrite où la génératrice de l'optique cylindrique 38 est horizontale, I'angle u est représentatif de l'élévation ou site de la source lumineuse considérée par rapport à l'axe de visée 34. De préférence, conformément à une caractéristique avantageuse de l'invention, les caméras 31 et 32 d'un poste d'observation sont disposées sur une tourelle montée à rotation autour d'un axe vertical et apte à être entraînée en rotation autour de cet axe sous l'action de moyens d'asservissement 50, de façon à suivre la structure dans ses déplacements sur le bassin. La commande des tourelles par les moyens d'asservissement se fait de façon connue en soi par une boucle d'asservissement, à partir des coordonnées de la structure sur le plan d'eau du bassin, comme cela sera vu dans la suite. La détermination en temps réel des mouvements de la structure se détermine de façon connue en soi lorsque l'on connaît les coordonnées, dans un repère donné, des quatre sources lumineuses portées par la structure. Les coordonnées des sources lumineuses sont calculées par triangulation par des moyens de calcul 51 recevant les signaux électriques provenant des caméras d'au moins deux postes d'observation, représentatifs du positionnement angulaire en azimut et de l'élévation de chaque source lumineuse par rapport aux axes de visée des caméras. Le calcul de la position et des mouvements de la structure suppose que les sources lumineuses sont identifiées. Une méthode pour identifier chacune des sources lumineuses peut consister à procéder, de façon connue, par continuité à partir des coordonnées connues de chacune des sources lumineuses dans un repère de référence à un instant initial. Cette façon de procéder présente toutefois l'inconvénient de nécessiter un temps de calcul important. Avantageusement, il est prévu des moyens destinés à faciliter l'identification des sources lumineuses par les postes d'observation, de façon à réduire le temps de calcul nécessaire à l'identification de ces sources lumineuses par les moyens de calcul 51. On peut ainsi proposer d'allumer séquentiellement les sources lumineuses de façon synchronisée avec l'acquisition des angles d'élévation et d'azimut. On peut également proposer de disposer sur la structure des sources lumineuses émettant avec des puissances lumineuses différentes. On peut également proposer d'équiper les sources lumineuses de caches, aptes à masquer la lumière émise par ces sources lumineuses dans une ou plusieurs directions de l'espace. De préférence, les première, deuxième, troisième et quatrième sources lumineuses sont placées sur la structure de telle sorte que les caméras des postes d'observation les voient avec des élévations respectives strictement croissantes, pour l'ensemble des mouvements de la structure à observer. La simplification obtenue en plaçant des caches sur la structure et en disposant des sources lumineuses de puissances différentes apparaîtra à la lecture de la description des trois exemples de réalisation qui suivent, non limitatifs de l'invention. Dans un premier exemple de réalisation, la puissance des première et troisième sources lumineuses est de 70 W, la puissance de la deuxième est de 130 W et la puissance de la quatrième est de 100 W. La quatrième source lumineuse 20d, la plus éloignée de la structure, éclaire dans toutes les directions autour de l'axe de son filament. Les trois autres sources lumineuses 20a, 20b et 20c sont équipées de caches. Plus particulièrement, ces caches sont constitués, comme représenté sur la figure 3, d'un manchon 60 coaxial au filament 61 de la source lumineuse et qui présente sur sa périphérie une ou plusieurs fenêtres 62 aux bords longitudinaux 64 parallèles à l'axe du filament 61, laissant passer la lumière émise par le filament 61 dans le ou les dièdres ayant pour arêtes le filament 61 et s'appuyant sur lesdits bords longitudinaux 64. On a représenté schématiquement et désigné sous la référence 63 des moyens de support du filament 61, connus en eux-mêmes. En variante, comme représenté sur la figure 4, le cache peut être constitué d'une sphère 65 centrée sur le filament, munie d'une ou plusieurs fenêtres 66 laissant passer la lumière dans un ou plusieurs angles solides déterminés. On peut également proposer, sans sortir du cadre de la présente invention, d'autres formes de réalisation de cache, par exemple des manchons à section carrée ou des plaques. On veillera de préférence à ce que la taille des caches, notamment leur hauteur, ne gêne pas la visibilité des autres sources lumineuses pour tous les mouvements de la structure à observer. On a représenté sur la figure 5, en vue de dessus, les dispositions relatives, dans ce premier exemple de réalisation, des quatre sources lumineuses 20a, 20b, 20c et 20d sur la structure 1 et on a référencé par A, A', B, B', C, C' différentes zones d'observation de la structure situées à l'extérieur du tétraèdre défini par les sources lumineuses. On a reporté dans le tableau I ci-après l'ordre selon lequel apparaissent les images des sources lumineuses sur la barrette horizontale et la barrette verticale d'un poste d'observation placé successivement dans chacune des zones d'observation A, A', B, B', C et C'. L'ordre des images correspond à celui des sources lumineuses vues depuis le poste d'observation selon un angle en azimut croissant dans le sens horaire pour la barrette horizontale et un angle d'élévation croissant de bas en haut pour la barrette verticale. Ainsi, si l'on place au point P un poste d'observation, situé dans la zone B', les images sur la barrette horizontale correspondent dans l'ordre à la troisième, à la quatrième et à la première source lumineuse, soit 20c, 20d et 20a. Les caches équipant les sources sont placés de sorte que l'image d'une source de luminosité particulièfe (dans le premier exemple de réalisation décrit : la plus puissante 20b) présente un numéro d'ordre particulier par rapport aux images des autres sources, sur les barrettes horizontale et verticale, constituant ainsi pour chaque zone d'observation un couple différent de valeurs de numéro d'ordre. On a indiqué dans la première colonne du tableau I les couples de numéros d'ordres. La première source lumineuse 20a est équipée d'un cache comprenant une partie avant 70 masquant un premier dièdre délimitant la zone C, ayant pour arête l'axe du filament de cette source lumineuse et dont les plans 71 et 72 contiennent les axes des filaments des deuxième et troisième sources respectivement. Le cache présente une partie arrière 73 masquant la lumière émise vers l'intérieur du tétraèdre, c'est-à-dire dans le dièdre symétrique du premier par rapport à l'axe du filament de la première source 20a. La deuxième source 20b est équipée d'un cache 74 masquant seulement la lumière émise vers l'intérieur du tétraèdre, c'est-à-dire dans le dièdre ayant pour arête l'axe du filament de cette deuxième source et dont les plans 71 et 76 contiennent respectivement les axes des filaments des première 20a et troisième 20c sources. La troisième source 20c est équipée d'un cache présentant une partie avant 77 masquant la lumière émise dans un premier dièdre correspond à la zone A, ayant pour arête l'axe du filament de cette source et dont les plans correspondent aux plans 76 et 72 définis précédemment, et une partie arrière 78 masquant la lumière émise vers l'intérieur du tétraèdre, c'est-à-dire dans un deuxième dièdre symétrique du premier par rapport à l'axe du filament de la troisième source. Pour les zones d'observation A, A', C et C', la position sur les barrettes horizontale et verticale de la source lumineuse 20b, la plus puissante, par rapport aux images des autres sources, correspond à chaque fois à un couple de numéros d'ordres différent. Pour la zone d'observation B', la source la plus puissante 20b n'est pas observée. L'ordre des images de la source lumineuse 20d, de puissance intermédiaire, sur les barrettes horizontale et verticale permet une identification sûre. Dans le cas de la zone d'observation B, les quatre sources lumineuses sont visibles. I1 peut arriver que des superstructures de la maquette masquent une source lumineuse. Dans ce cas, les moyens de calcul 51 procèdent de façon connue, par continuité et/ou en vérifiant les distances entre sources lumineuses. De préférence, comme représenté, les parties avant 70 et 77 s'étendent sur un secteur angulaire légèrement inférieur aux parties arrière respectives 73 et 78, de façon à réduire les risques d'erreurs dans l'identification des sources lumineuses lors d'alignements occasionnels de celles-ci ou lors du passage d'une zone d'observation à une autre. TABLEAU I Zone d'observation Barrette horizontale Barrette verticale A (1, 2) 20b, 20d, 20a 20a, 20b. 20d A' (3, 2) 20a, 20d, 20b 20a, 20b, 20d 20a, 20b, 20d, 20c B ou 20a, 20b=20d, 20c 20a, 20b, 20c, 20d ou 20a, 20d, , 2Oc B' 20c, 20d, 20a 20a, 20c, 20d C (3, 1) 20c, 20d, 20b 20b, 20c, 20d C' (1, 1) 20b, 20d, 20c 20b, 20c, 20d Dans une deuxième réalisation de l'invention, les sources lumineuses présentent, vues de dessus, la disposition relative en rectangle représentée sur la figure 6. Les puissances des sources lumineuses sont les mêmes que pour la réalisation précédente. Les sources 20a et 20b sont respectivement équipées de caches 90 et 91 masquant la lumière émise respectivement dans les dièdres ayant pour arêtes l'axe des filaments des sources lumineuses respectives, ouverts vers l'intérieur du tétraèdre, et dont les plans contiennent respectivement les axes des filaments des quatrième 20d et deuxième sources 20b et des première 20a et troisième sources 20c. La troisième source 20c est munie d'un cache présentant une partie avant 92 et une partie arrière 93. La partie avant masque la lumière émise dans un dièdre ayant pour arête l'axe du filament de la troisième source et dont les plans 94 et 95 sont disposés symétriquement de part et d'autre du plan 96 contenant les axes des filaments des troisième et quatrième sources. L'angle d'ouverture de ce dièdre est d'environ 400. La partie arrière 93 masque la lumière émise dans un dièdre ayant pour arête l'axe du filament de la troisième source et dont les plans contiennent les axes des filaments des deuxième 20b et quatrième 20d sources. La quatrième source 20d éclaire dans toutes les directions autour de l'axe de son filament. On a représenté, en vue de dessus, une troisième réalisation de l'invention sur la figure 7. Sur cette figure, les première, deuxième et troisième sources sont placées comme les sommets d'un triangle isocèle et la quatrième source 20d est placée au centre de ce triangle. Les première, deuxième, troisième sources présentent une même puissance de 80 W et la quatrième source présente une puissance supérieure, égale à 120 W. Les trois sources 20a, 20b et 20c sont munies de caches identiques présentant chacun une partie avant 100 et une partie arrière 101, cylindriques et centrés autour de l'axe du filament de la source lumineuse qu'ils équipent. Pour chacun des caches équipant l'une des première, deuxième ou troisième sources, la partie avant 100, tournée vers l'extérieur du tétraèdre, masque la lumière émise dans un dièdre ayant pour arête l'axe du filament de la source lumineuse considérée et dont les plans sont disposés symétriquement de part et d'autre du plan 110 passant par les axes des filaments de la source considérée et de la quatrième source, faisant entre eux un angle voisin de 20 . La partie arrière 101 masque la lumière émise vers l'intérieur du tétraèdre dans un dièdre ayant pour arête l'axe du filament de la source considérée et dont les plans (référencés 102 et 103 dans le cas de la première source 20a) contiennent respectivement les axes des filaments des deux autres sources (20c et 20b). Plus précisément, comme représenté, la partie arrière 101 masque la lumière émise dans un dièdre dont l'ouverture angulaire est légèrement supérieure, de quelques degrés, à l'ouverture angulaire des plans prédéfinis (référencés 102 et 103 dans le cas de la première source 20a) de façon à réduire les risques d'erreurs dans l'identification des sources lumineuses lors du passage d'une zone d'observation à une autre. On comprendra aisément à l'examen du tableau II ci-après et de la figure 7A que cette troisième réalisation définit des zones d'observation dans lesquelles les couples de numéros d'ordres de l'image de la source la plus lumineuse 20d permettent d'identifier les autres sources lumineuses. Plus précisément, les couples de numéros d'ordres correspondant aux zones d'observation W et Y diffèrent entre eux et diffèrent des couples de numéros d'ordres des zones d'observation V, X ou Z. L'identification des sources lumineuses, lorsque le poste d'observation est situé dans l'une des zones V, X ou Z s'effectue par calcul et par continuité, de façon connue, et/ou par calcul des distances entre sources lumineuses. TABLEAU II Zone d'observation Barrette horizontale Barrette verticale V (2, 3) 20b, 20d, 20c 20a, 20b, 20d W (2, 4) 20b, 20d, 20c, 20a 20a, 20b, 20c, 20d X (2, 3) 20b, 20d, 20a 20a, 20b, 20d Y (3, 4) 20b, 20c, ? 20a 20a, 20b, 20c, 20d Z (2, 3) 20c, 20d, 20a 20a, 20c, 20d Grâce à l'invention, l'identification des sources lumineuses s'effectue rapidement car il suffit pour certaines positions d'observation, comme cela a été vu, de procéder soit en analysant sur les barrettes horizontale et verticale les numéros d'ordres de l'image d'une source présentant une luminosité particulière par rapport aux images des autres sources, soit en comptant le nombre de sources lumineuses vues, pour comparer ces valeurs à des couples de numéros d'ordres ou de nombres de sources vues mémorisés et identifier ainsi les sources lumineuses. Les moyens de calcul 50 et d'asservissement 51 peuvent comporter, comme représenté à titre d'exemple sur la figure 8, deux ordinateurs de pilotage 81 associés chacun à deux postes d'observation et un ordinateur de supervision 80 communiquant avec les deux ordinateurs de pilotage 81 et avec des périphériques tels qu'une console 82, une imprimante 83 ou un traceur 84. L'ordinateur de supervision 80 a pour rôle de contrôler l'ensemble du fonctionnement du dispositif, et plus particulièrement de synchroniser l'acquisition des mesures, de les archiver, de calculer en temps réel la position de la structure dans le plan du bassin et en temps légèrement différé, en effectuant au besoin un lissage des mesures acquises, la position de la structure dans l'espace. Les ordinateurs de pilotage 81 servent à l'acquisition des mesures, à la mise en forme des signaux délivrés par les postes d'observation, et au pilotage des tourelles à partir des données de positionnement de la structure dans le plan du bassin calculées par l'ordinateur de supervisio REVENDICATIONS 1/ Dispositif pour déterminer les mouvements d'une structure mobile (I) comprenant au moins quatre sources lumineuses (20a, 20b, 20c, 20d) disposées de façon prédéterminée sur la structure, et au moins deux postes d'observation (30a, 30b, 30c, 30d) comprenant des capteurs aptes à délivrer des signaux électriques représentatifs de l'énergie lumineuse provenant desdites sources et associés à des moyens de calcul (51) aptes à déterminer, par triangulation, à partir desdits signaux électriques, les mouvements de ladite structure, caractérisé en ce que chaque poste d'observation comporte une paire de caméras linéaires (31, 32) comprenant chacune une barrette (35, 36) de capteurs, les deux barrettes étant non parallèles entre elles et disposées chacune sensiblement dans le plan focal d'une optique cylindrique (37, 38) de génératrice non parallèle à la barrette. 2/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux caméras d'un poste d'observation sont rigidement fixées l'une à l'autre et en ce que les deux barrettes d'une paire sont orientées perpendiculairement entre elles, les génératrices des optiques cylindriques sont orientées perpendiculairement aux barrettes respectives, et les caméras d'une paire sont orientées respectivement selon deux axes de visée (33, 34) parallèles entre eux. 3/ Dispositif selon la revendication I ou 2, caractérisé en ce que chaque poste d'observation (30a, 30b, 30c, 30d) comporte une tourelle (40a, 40b, 40c, 40d) sur laquelle est montée la paire de caméras, cette tourelle étant commandée en rotation sous l'action de moyens d'asservissement (50) de façon à suivre ladite structure dans ses déplacements. 4/ Dispositif selon l'une des revendications I à 3, caractérisé en ce que les sources lumineuses s'allument séquentiellement. 5/ Dispositif selon l'une des revendications I à 4, caractérisé en ce que l'une au moins (20b) des sources lumineuses émet avec une puissance lumineuse particulière. 6/ Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'une au moins des sources lumineuses est munie d'un cache, apte à masquer la lumière émise par cette source lumineuse dans une ou plusieurs directions déterminées, de façon à constituer pour plusieurs orientations données de la structure par rapport à un poste d'observation, des couples respectifs de numéros d'ordres de l'image de ladite source lumineuse émettant avec la puissance particulière, par rapport aux images des autres sources, sur les barrettes horizontale et verticale, différents entre eux. 7/ Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le cache est un manchon (60) dont l'axe est centré sur la source lumineuse, présentant au moins une fenêtre longitudinale (62) s'étendant sur un secteur angulaire de sa périphérie pour laisser passer la lumière dans une direction déterminée de l'espace. 8/ Dispositif selon l'une des revendications I à 7, caractérisé en ce qu'il comporte quatre sources lumineuses définissant les sommets d'un tétraèdre, ces sources lumineuses étant situées d'un même côté d'un plan de référence, lié à la structure et horizontal lorsque celle-ci est au repos. 9/ Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les sources lumineuses sont constituées par des lampes à incandescence dont les filaments (61) sont cylindriques, d'axes parallèles entre eux et perpendiculaires audit plan de référence. 10/ Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les sources lumineuses sont situées à des distances strictement croissantes en éloignement dudit plan de référence et sont dites respectivement première, deuxième, troisième et quatrième sources lumineuses, ces sources étant vues selon des élévations respectives strictement croissantes par les caméras pour l'ensemble des mouvements de la structure à observer, la première source étant munie d'un cache masquant d'une part la lumière émise dans un premier dièdre ouvert vers l'intérieur du tétraèdre, ayant pour arête l'axe du filament de cette première source et dont les plans contiennent les axes des filaments des deuxième et troisième sources respectivement et d'autre part la lumière émise dans un second dièdre symétrique du premier par rapport à l'axe du filament de la première source, la deuxième source étant munie d'un cache masquant la lumière émise dans le dièdre ouvert vers l'intérieur du tétraèdre, ayant pour arête l'axe du filament de cette deuxième source, et dont les plans contiennent les filaments des première et troisième sources respectivement, la troisième source étant munie d'un cache masquant d'une part la lumière émise dans un premier dièdre ouvert vers l'intérieur du tétraèdre, ayant pour arête l'axe du filament de cette troisième source et dont les plans contiennent respectivement les filaments des première et deuxième sources, et d'autre part la lumière émise dans un second dièdre symétrique du premier par rapport à l'axe du filament de la troisième source, et en ce que la deuxième source émet avec la plus forte puissance lumineuse, les première et troisième sources émettent avec la même et plus faible puissance lumineuse et la quatrième source émet avec une puissance lumineuse comprise entre celle des première et deuxième sources. 11/ Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les sources lumineuses sont situées à des distances strictement croissantes en éloignement dudit plan de référence et sont dites respectivement première, deuxième, troisième et quatrième sources lumineuses, ces sources étant vues selon des élévations respectives strictement croissantes par les caméras pour l'ensemble des mouvements de la structure à observer, les première et deuxième sources étant munies de caches masquant la lumière émise dans les dièdres ayant pour arêtes les axes des filaments des sources respectives, ouverts vers l'intérieur du tétraèdre et dont les plans contiennent respectivement les axes des filaments des quatrième (20d) et deuxième (20d) sources et des première (20a) et troisième (20c) sources, la troisième source étant munie d'un cache présentant une partie avant (92) masquant la lumière émise dans un dièdre ayant pour arête l'axe du filament de cette source et dont les plans (94, 95) sont disposés symétriquement de part et d'autre du plan (96) contenant les axes des filaments des troisième et quatrième sources, et une partie arrière (93) masquant la lumière émise dans un dièdre ayant pour arête l'axe du filament de la troisième source et dont les plans contiennent les axes des filaments des deuxième et quatrième sources, la quatrième source éclairant dans toutes les directions autour de son axe, et en ce que la deuxième source émet avec la plus forte puissance lumineuse, les première et troisième sources émettent avec la même et plus faible puissance lumineuse et la quatrième source émet avec une puissance lumineuse comprise entre celle des première et deuxième sources. 12/ Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les sources lumineuses sont situées à des distances strictement croissantes en éloignement dudit plan de référence et sont dites respectivement première, deuxième, troisième et quatrième sources lumineuses, ces sources étant vues selon des élévations respectives strictement croissantes par les caméras pour l'ensemble des mouvements de la structure à observer, les première, deuxième, troisième sources étant munies de caches identiques présentant chacun une partie avant (100) masquant la lumière émise dans un dièdre ayant pour arête l'axe du filament de la source considérée et dont les plans sont disposés symétriquement de part et d'autre du plan (110) passant par les axes des filaments de la source considérée et de la quatrième source, et une partie arrière (101) masquant la lumière émise vers l'intérieur du tétraèdre dans un dièdre ayant pour arête l'axe du filament de la source considérée et dont les plans (102, 103) contiennent les axes des filaments des deux autres sources, la quatrième source (20d) éclairant dans toutes les directions autour de l'axe de son filament et en ce que les première, deuxième, troisième sources présentent la même puissance et la quatrième source une puissance supérieure.