Brevet FR2718666A1 — publié le 19951020

DISPOSITIF DE MANIPULATION ET DE TRANSFERT D'OBJETS D'UN POSTE FIXE A UN POSTE MOBILE La présente invention concerne un dispositif de manipulation et de transfert d'objets d'un poste fixe à un poste mobile. Plus précisément, elle concerne un dispositif servant à prélever individuellement une série d'objets en un poste fixe, à les transférer vers un poste mobile, et à les y déposer en des emplacements et suivant des orientations bien définis. Bien que ce type de dispositif trouve application dans des domaines varies de l'industrie, il a été conçu dans une application bien particulière, à savoir la pose d'inserts tels que des filtres et/ou des lingotins dans des moules de coulée pour la fabrication de pièces en fonte. Pour fabriquer une pièce en fonte, par exemple un vilebrequin de moteur automobile, on utilise deux demi-moules réalisés dans un matériau composé essentiellement de sable et d'un liant, et présentant chacun une demi-empreinte dont la forme est complémentaire de celle du vilebrequin. II est connu de placer dans l'un au moins des demi-moules, avant l'opération de coulée du métal en fusion, des filtres et des lingotins. Les filtres, en plus de leur roule de filtration du métal en fusion, servent de régulateurs au moment du remplissage du moule. Les lingotins fournissent des substances destinées à améliorer les qualités de la fonte, notamment du silicium. Jusqu'ici, à la connaissance des demanderesses, la pose des filtres et des lingotins dans un demi-moule se fait manuellement, par des opérateurs affectés à ce travail. L'objectif de la présente invention est de réaliser un dispositif permettant la mise en place automatique des filtres et des lingotins dans les demi-moules, ces éléments étant prélevés en un poste fixe, sur un présentoir, et placés en des emplacements corrects et selon des orientations précises dans un demi-moule, le demi-moule étant porté par un châssis mobile. En effet, au poste mobile, circulent en continu et à la queue-leu-leu un ensemble de châssis qui transportent chacun un demi-moule devant recevoir les inserts. Cet objectif est atteint, conformément à l'invention, grâce au fait que le dispositif comprend: - un bâti apte à être déplacé du poste fixe au poste mobile, et inversement; - un cadre d'accostage porté par le bâti et mobile par rapport à celui-ci en direction verticale, ce cadre étant pourvu de moyens d'indexage permettant de le rendre provisoirement solidaire du système d'avance du poste mobile; - un bloc de saisie porté par le cadre, et mobile par rapport à lui dans un plan horizontal; - des organes de préhension des objets, qui sont portés par le bloc de saisie. Par ailleurs, selon un certain nombre de caractéristiques possibles de l'invention: - le cadre d'accostage repose sur des consoles solidaires du bâti, par l'intermédiaire de coussins pneumatiques gonflables; - le cadre d'accostage et le bâti comportent des moyens de centrage mutuel; - le dispositif comprend des moyens de détection du bon positionnement relatif du cadre d'accostage et du bâti; - les moyens d'indexage sont des doigts à extrémité conique aptes à s'engager dans des trous du système d'avance; - le bloc de saisie est guidé en translation suivant une première direction horizontale dans un cadre secondaire, lui même guidé en translation, suivant une seconde direction horizontale, perpendiculaire à la première, dans le cadre d'accostage; - les organes de préhension sont mobiles en direction verticale par rapport au bloc de saisie; - les organes de préhension peuvent pivoter autour d'un axe vertical; - un moyen de commande commun permet d'orienter simultanément plusieurs organes de préhension; - le dispositif comporte plusieurs moyens de commande, associés chacun à un ensemble d'organes de préhension; - les organes de préhension sont des pinces, dont les mors sont munis de garnitures en matériau souple; - les organes de préhension comprennent un arbre vertical qui est guidé en translation axiale dans le bloc de saisie et est solidaire en rotation d'une poulie en prise avec une courroie d'entraînement; - ledit moyen de commande entraîne une courroie qui est en prise avec plusieurs poulies; Dans une application possible, le dispositif est destiné à la pose d'inserts tels que des filtres et/ou des lingotins dans des moules de coulée pour la fabrication de pièces en fonte. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront de la description et des dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est un schéma général illustrant l'opération de transfert du poste fixe au poste mobile, en vue de dessus; - la figure 2 est une vue en perspective d'une partie du dispositif, à savoir du bâti et du cadre d'accostage; - la figure 3 est une vue, partiellement coupée, dans un plan transversal, de l'ensemble du dispositif; - la figure 4 est une vue de dessus schématique, illustrant le montage du bloc de saisie à l'intérieur du cadre d'accostage; - la figure 5 est une vue schématique en perspective, avec arrachement partiel, montrant comment se fait la commande d'orientation des organes de préhension; - la figure 6 est une vue de détail, partiellement coupée par un plan axial, d'un organe de préhension, et des moyens de commande de cet organe aussi bien en rotation qu'en translation; - la figure 7 représente une variante de l'organe de préhension; - les figures 9 et 10 représentent schématiquement et en perspective un filtre et, respectivement, un lingotin; - la figure 8 est une vue schématique, en perspective, d'un châssis équipé d'un demi-moule dans lequel viennent d'être placés quatre filtres et deux lingotins. A la figure 1, les postes fixe et mobile ont été référencés respectivement P 1 et P2. Le poste P 1 est un présentoir constitué par une table horizontale p - représentée hachurée - sur laquelle sont périodiquement placés, dans des positions prédéterminées, les objets à transférer au poste mobile. Les moyens pour placer les objets sur le présentoir sont des moyens connus en soi. Dans l'application illustrée sur les figures, les objets sont des filtres F et des lingotins Li - représentés aux figures 9 et 10 respectivement - qui doivent être posés dans des demi-moules 9 circulant à la queue-leu-leu, dans un mouvement de translation continu symbolisé par la flèche I, au poste mobile P 2. Chaque demi-moule - ou moule inférieur - 9 possède des empreintes 90, 91 destinées, après fermeture du moule, à la coulée d'un métal en fusion, en l'occurrence de la fonte (voir figure 8). Chaque moule sert par exemple à la fabrication de deux vilebrequins. En plus des empreintes de coulage, le demi-moule 9 présente des canaux 92 de passage du métal fondu. C'est dans ces canaux que se placent les filtres F et les lingotins Li. Dans l'exemple illustré à la figure 8, il est prévu deux canaux 92, et chacun d'eux reçoit un lingotin Li et deux filtres F. Au total, quatre filtres et deux lingotins doivent donc être posés dans chaque demi-moule, ou "moule inférieur". Les demi-moules 9 sont portés par des châssis C qui sont transportés par des moyens de convoyage appropriés. Chaque châssis possède des trous T qui, comme on le verra par la suite, serviront à l'indexage du dispositif au cours de la pose des inserts dans le demi-moule. Dans le mode de réalisation représenté, il est prévu pour chacun des châssis C quatre trous T, une paire de trous étant située en avant, et l'autre en arrière du demi-moule 9. En fait, I'un seulement des trous de chaque paire va être utilisé pour l'indexage, quatre trous ayant été prévus simplement pour donner aux ensembles châssismoule une symétrie sur 1800, ce qui évite d'avoir à les placer dans un sens particulier sur les convoyeurs du poste mobile P2. Dans un poste situé en aval de P2, et non représenté, se fait la pose de l'autre demi-moule, ou "moule supérieur", et la fermeture du moule en vue du coulage de la fonte. Le dispositif de l'invention est porté par le bras 10 d'un robot 1, apte à le déplacer du poste P I au poste P2, et inversement. Le robot 1 est également capable de laisser le dispositif suivre le châssis C au poste mobile. Pour cela, le bras 10 est par exemple un bras télescopique, et le dispositif est articulé autour d'un axe vertical à l'extrémité de ce bras, cette liberté de pivotement étant symbolisée par la double flèche K à la figure 2. Le transfert du dispositif du poste P1 au poste P2, et son retour de P2 à P1 sont symbolisés par la double flèche J à la figure 1. Pour faciliter la compréhension de la description qui va suivre, certaines figures des dessins ont été assorties d'un repère cartésien OX, OY, OZ. L'axe OX est horizontal, et correspond à la direction d'avance I du poste mobile. L'axe OY, également horizontal, est perpendiculaire à cette direction d'avance. L'axe OZ et un axe vertical. La figure 2 représente, pour des raisons de bonne lisibilité du dessin, une partie seulement des éléments constitutifs du dispositif, à savoir le bâti 2 et le cadre d'accostage 3. Le bâti 2 est formé d'éléments métalliques mécano-soudés, et affecte, en vue de dessus, la forme générale d'un 'H" composé d'une branche centrale 20, dirigée selon OX, et d'une paire de longerons latéraux 22, dirigés selon OY. Il La branche 20 se trouve à un niveau supérieur à celui des longerons auxquels elle est reliée par des parties obliques 21, I'ensemble ayant, vu en bout, la forme générale d'une arche. La branche 20 est supportée à l'extrémité du bras de robot 10 par une liaison articulée, d'axe vertical. Des nervures 23 renforcent la liaison entre les parties 21 du bâti et les longerons 22. Chaque longeron 22 est muni, à ses deux extrémités, d'une console 24 dirigée vers le bas et possèdant une plaque de fond horizontale 25 tournée vers l'intérieur du "H". Sur chacune de ces plaques 25 est monté un vérin pneumatique, de préférence sous forme d'un coussin (ou vessie) gonflable pneumatiquement. Chaque coussin gonflable 26 supporte un bloc 32 solidaire du cadre d'accostage 3. Ce demier comprend essentiellement un châssis rectangulaire composé de barres horizontales longitudinales 30 et transversales 36, et une paire de barres longitudinales 31 situées sous les barres 30, parallèlement à celles-ci. La liaison des barres 30 et 31 est réalisée au moyen de montants d'extrémité verticaux 38. Le cadre d'accostage s'inscrit à l'intérieur des longerons 22, les blocs 32 - qui se trouvent en appui sur les coussins pneumatiques 26 - étant solidaires des barres longitudinales 30. Chaque barre 31 porte une plaque horizontale 33, dirigée vers l'extérieur du "H", et sur laquelle est fixée une cornière en "L" 34, munie d'un doigt 35 dirigé vers le bas. il s'agit d'un doigt cylindrique à extrémité tronconique,dont la forme est bien visible à la figure 3. La position des deux doigts 35 est décalée selon OY, de manière symétrique par rapport au plan médian du cadre d'accostage, leur position étant telle que l'un des doigts 35 puisse venir s'engager dans l'un des deux trous T du châssis C placé à l'avant du demi-moule 9, tandis que l'autre doigt 35 s'engage dans le trou opposé situé à l'arrière, cet engagement étant possible même si le châssis (et le moule) sont retournés à 1800. Comrne on le comprend aisément à la simple observation de la figure 3, si on dégonfle partiellement ou complètement les coussins 26, les blocs 32 descendent sur les consoles 24, et par conséquent l'ensemble du cadre d'accostage descend. Inversement, si on gonfle les coussins 26, le cadre d'accostage remonte. Cette aptitude de mouvement en direction verticale est symbolisée par la double flèche f à la figure 3. Chacun des blocs 32 est pourvu d'un moyen de centrage fixé sur sa face supérieure, et formé d'une tige verticale 320, à base tronconique 321, dont le sommet est dirigé vers le haut. La tige 320 traverse un trou de plus grand diamètre formé dans le longeron 22 du bâti, et qui débouche vers le bas par une ouverture chanfreinée 27 dont la conicité correspond à celle de la partie 321. On comprend donc que, lorsque - coussins partiellement dégonflés - le cadre d'accostage est en position basse, il possède une certaine liberté de déplacement, multidirectionnelle, par rapport au bâti 2. Cette liberté résulte de la souplesse des coussins pneumatiques partiellement dégonflés, et du fait que les tiges 320 traversent un trou de plus grand diamètre. En revanche, lorsque les coussins 26 sont gonflés, les blocs 32 viennent en appui par leur face supérieure contre les longerons 22, dans une position rigoureusement définie par la coopération de l'élément conique 321 et du trou chanfreiné 27. Le cadre d'accostage se trouve alors bloqué contre le bâti, et donc parfaitement solidaire de celui-ci. Le dispositif est pourvu de moyens de détection de ce blocage correct. Il s'agit de moyens connus en soi, par exemple des détecteurs de proximité 220, 322, prévus respectivement dans la face inférieure du longeron 22 et dans la face supérieure de chaque bloc 32, en regard l'un de l'autre (voir figure 3). Ces détecteurs, de même que les moyens de centrage 320, n'ont pas été représentés à la figure 2 pour ne pas l'alourdir inutilement, mais seulement à la figure 3. Comme on le voit en particulier à la figure 2, où, pour une meilleure lisibilité, l'une des barres 36 a été représentée coupée, chacune des barres 36 possède, sur sa face intérieure, un moyen de guidage rectiligne tel qu'un tenon 37. Les tenons 37 assurent le guidage en translation, selon OX, d'un cadre secondaire 4, visible en vue de dessus à la figure 4; Ce cadre secondaire, de forme rectangulaire, est composé de deux barres 40 parallèles à OY et de deux barres 41 parallèles à OX. Les barres 41 présentent, au voisinage de leurs deux extrémités, des parties 42 formant glissières, dirigées vers l'extérieur et venant s'engager sur les tenons 37 du cadre d'accostage 3. Le mouvement du cadre secondaire 4 sur les guides 37, selon OX, dans un sens ou dans l'autre, est commandé par un vérin hydraulique ou pneumatique à double effet 400 dont le corps est fixé au cadre 3 et la tige 401 au cadre 4. Cette possibilité de déplacement est symbolisée par la double flèche h à la figure 4. Le cadre secondaire 4 est pourvu de guides 43 similaires aux guides 37, tels que des tenons formés sur les faces internes des barres 40. Ils servent au guidage d'un bloc de saisie 5 dont les angles sont pourvus de glissières appropriées 51 s'engageant sur ces tenons. Le déplacement selon OY, dans un sens ou dans l'autre, du bloc de préhension 5 par rapport au cadre secondaire 4, est symbolisé par la double flèche k à la figure 4. Il est commandé par un vérin hydraulique ou pneumatique à double effet 500, dont le corps est fixé au cadre secondaire 4 et la tige au bloc 5. Comme on le voit plus particulièrement sur les figures 3 et 4, le bloc de préhension 5 est essentiellement composé de deux plaques horizontales 50, 54, reliées ! 'une à l'autre par deux plaques d'extrémité verticales 55. Le bloc est équipé d'un certain nombre d'organes de préhension 6 qui servent à saisir, à orienter, puis à relâcher les objets. Dans le mode de réalisation représenté sur les figures, ces organes sont des pinces dont les mors sont dirigés vers le bas, qui sont mobiles en direction verticale (flèches L), et peuvent également pivoter autour de leur axe vertical (flèches g). La description d'un organe de préhension va maintenant être faite en référence plus particulièrement à la figure 6. La pince 6 est fixée à la base d'un arbre 60 d'axe vertical, et est formée de deux mors mobiles 67 portés par une tête 66. Des moyens appropriés, connus en soi et non représentés, permettent de rapprocher et d'écarter les deux mors 67 I'un de l'autre pour saisir puis relâcher un objet. Ces déplacements peuvent être commandés par exemple par des vérins ou des électroaimants. Comme on le voit à la figure 7, les faces internes des mors 67 sont de préférence garnies d'un matériau souple et élastique 68, ce qui permet à la pince de saisir correctement des objets dont les formes et les dimensions ne sont pas identiques, notamment des filtres F - qui ont la forme générale d'un dé (voir figure 9) - ou des lingotins Li - qui ont une forme générale tronconique (voir figure 10)-. A la figure 7, les mouvements d'écartement et de rapprochement des mors sont symbolisés par les doubles flèches M, tandis que les mouvements de levée et d'abaissement de la pince sont symbolisés par la double flèche L. L'arbre 60 traverse une pièce tubulaire 65, en forme de manchon, pourvue d'une couronne dentée 61, qui constitue une poulie destinée à recevoir une courroie crantée. La pièce 65 est guidée en rotation par l'intermédiaire de roulements à billes 64, dans un palier 63 fixé à la plaque 50. L'arbre 60 est solidaire en rotation de la pièce 65, au moyen de tiges d'entraînement 69 qui traversent radialement la paroi de la pièce tubulaire 65 pour s'engager dans une rainure longitudinale 600 prévue dans l'arbre 60. Un palier de guidage 650 favorise le bon coulissement axial de l'arbre 60 dans la pièce tubulaire 65.Tandis que la pince 6 est située en dessous de la plaque 50, le pignon 61 est situé au dessus de cette dernière. A son extrémité haute, l'arbre 60 possède une embase cylindrique 601 de plus grand diamètre, qui est retenue dans une cage cylindrique 81 fixée à l'extrémité basse de la tige 80 d'un vérin hydraulique ou pneumatique à double effet 8. Le corps de ce vérin est fixé à la plaque 54. La tige 80 et l'arbre 60 sont coaxiaux, dans le prolongement l'un de l'autre. L'extension ou la rétractation du vérin commande la descente ou le relèvement de la pince 6, ces déplacements (symbolisés par la double flèche L) n'étant nullement contrariés par la rotation de l'arbre 60 (et de la pince) grâce à la liaison tournante entre la cage 81 et l'embase 601. Dans le mode de réalisation représenté, il est prévu huit pinces identiques, disposées selon deux rangées de quatre pinces, parallèlement à OY, symétriquement par rapport au plan de symétrie médian du bloc 5. Comme on le voit à la figure 5, ces huit pinces sont réparties en deux groupes de quatre, dont l'orientation est commandée par un moyen commun. L'un des groupes a été affecté de l'indice (') afin de le distinguer de l'autre. Les poulies 61 de l'un des deux ensembles de pinces sont tous situés dans le même plan horizontal, à un niveau inférieur à celui des poulies 61' de l'autre ensemble. L'orientation de chaque ensemble de pinces 6 est réalisée à partir d'un moteur 7 porté par la plaque supérieure 54 du bloc 5, et dont l'arbre moteur 71 porte une double poulie 70 qui se trouve dans le même plan que la poulie 61 qu'il doit entraîner, la transmission se faisant par des courroies crantées 72. Chacun des deux moteurs 7 et 7' (non représenté) est disposé au milieu d'une rangée de quatre pinces. Les arbres des pinces et des moteurs sont régulièrement espacés. Comme on le voit à la figure 5, chaque double poulie motrice 70 est en prise avec deux courroies 72 qui passent chacune sur deux poulies 61, selon une disposition triangulaire. Chacun des deux moteurs 7, 7' entraîne donc simultanément quatre pinces en rotation autour de leur axe vertical. Cette commande commune de l'orientation de certaines pinces est intéressante dans la mesure où les lingotins d'une part, et les filtres d'autre part, doivent être orientés de la même manière lorsqu'ils sont mis en place dans les demi-moules. Ainsi, I'un des ensembles de pinces peut être affecté au transfert des lingotins, et l'autre au transfert des filtres. Le robot 1 et le dispositif selon l'invention sont pilotés par un ordinateur. Des moyens de mesure et de contrôle de la position des différents éléments mobiles du robot et du dispositif sont prévus, qui permettent à l'ordinateur de contrôler en permanence les positions, afin de commander en fonction de ces mesures les déplacements à réaliser, pour se conformer à un programme pré-enregistré. C'est ainsi notamment que les détecteurs de blocage 220, 322 du cadre d'accostage 3 dans le bâti 2, sont reliés à cet ordinateur. Celui-ci pilote la commande du bras de robot 10, et des différents vérins ou moteurs du dispositif, notamment pour le gonflage/dégonnage des coussins pneumati ques 26, I'extension/rétractation des vérins 400, 500 et 8, la rotation des moteurs 7 et 7', ainsi que la fermeture et l'ouverture des mors des pinces de serrage. Tous ces déplacements se font simultanément ou séquentiellement en fonction du programme de transfert et de pose des inserts dans le demi-moule mobile. En début d'opération, les objets, à transférer, en l'occurrence des filtres et des lingotins, sont positionnés sur le présentoir p dans une position et une orientation bien déterminées. La disposition des objets (vue de dessus) correspond à la disposition des pinces qui doivent les manipuler. Bien entendu, le nombre d'objets peut être inférieur au nombre total des pinces - en l'occurrence huit - que comporte le dispositif. Ainsi, avec le même dispositif, il est possible de procéder à plusieurs campagnes différentes de transfert pour lesquelles le nombre d'objets à transférer n'est pas le même. Dans la configuration de saisie, le bloc de préhension 5 se trouve dans sa position centrale. Les pinces sont relevées et les mors ouverts. Les coussins pneumatiques 26 sont gonflés, les blocs d'accostage se trouvant parfaitement solidarisés, sans jeu, avec le bâti 2. Le robot amène alors le dispositif à l'aplomb du présentoir p au poste fixe Pi. Les pinces descendent et saisissent les objets. Ensuite, le robot transfère le dispositif, ainsi que les objets portés par les pinces, dessus du demi-moule à pourvoir. Des moyens de mesure et de contrôle des positions respectives du cadre d'accostage et du châssis transportant le demi-moule permettent au robot d'amener le dispositif juste à l'aplomb du châssis. Les coussins pneumatiques 26 sont alors dégonflés, ce qui fait descendre le cadre d'accostage 3, ainsi que tout l'équipement de préhension solidaire de ce dernier. Les doigts 35 se positionnent et s'engagent dans les trous correspondants T du châssis. Le cadre d'accostage, ainsi que l'ensemble du système de préhension, sont alors assujettis à l'avance du châssis. La liaison entre le robot et le bâti 2 est telle qu'elle autorise ce suivi du déplacement du châssis. La souplesse des coussins dégonflés 26, ainsi que le jeu de montage des tiges 320 dans les trous des longerons 22 du bâti 2, autorisent une certaine liberté de mouvement, sur une course limitée, qui permet de compenser les défauts d'alignement éventuels entre le robot et le bâti d'une part, et le cadre d'accostage d'autre part et permet également d'amortir les à-coups de la chaîne pendant l'opération de pose des filtres et des lingotins. Les objets vont être déposés individuellement et successivement en des endroits déterminés du demi-moule, selon des orientations également déterminées, ces position et orientation ayant été naturellement préalablement programmées. De préférence, pour gagner du temps, I'une des pinces s'est déjà positionnée dans la position et dans l'orientation correctes pendant la phase de transfert du dispositif depuis le poste de saisie jusqu'au poste de pose mobile. Ce positionnement s'est fait par commande approprié des vérins 400 et 500, et de l'un des moteurs 7, 7'. L'objet supporté par cette pince se trouve donc à l'aplomb du point de pose dans le demi-moule, dans une orientation angulaire correcte. Le vérin 8 est alors actionné dans le sens de la descente de la pince, et celle-ci est ouverte, pour déposer l'objet. Chacune des pinces portant un objet est ensuite amenée de la même manière à l'aplomb du point de pose de l'objet, et celui-ci y est déposé. Les poses se font successivement, le dispositif étant toujours en mouvement d'accompagnement du moule mobile. Dans le même temps, un nouveau groupe d'objets destinés à être transférés dans le demi-moule suivant, est placé sur le présentoir du poste Pi. Lorsque tous les objets ont été mis en place dans le demi-moule, les coussins pneumatiques 26 sont gonflés, ce qui fait remonter le cadre d'accostage, lequel se désolidarise donc du châssis. Le robot ramène alors le dispositif au poste de préhension P 1. Durant ce retour, le bloc de préhension se replace dans une position centrale, alors que les pinces remontent et s'ouvrent. Le dispositif est donc prêt pour saisir le groupe d'objets suivant. Le changement de campagne, c'est-à-dire le changement de pièces à mouler, et donc le changement de la combinaison de filtres et de lingotins est réalisé par un deuxième poste d'alimentation (préparé par l'opérateur pendant la campagne en cours). Au moment du changement de campagne, le deuxième système d'alimentation va ainsi se substituer au premier qui sera évacué par un système d'évacuation approprié, non représenté. Il va de soi que la programmation des différents mouvements du dispositif sera faite pour gagner le maximum de temps, en jouant notamment sur la disposition des objets sur le présentoir, qui sera le plus proche possible de la disposition dans le demimoule, et enjouant sur le fait que plusieurs objets auront la même orientation finale. En outre, s'il y a peu d'éléments à placer, il sera possible dans certains cas, d'alimenter plusieurs châssis consécutifs sans revenir à chaque fois au présentoir. Certains déplacements pourront être accomplis en temps masqué, notamment durant les phases aller ou retour du dispositif entre les postes P I et P 2, ainsi qu'au moment de la levée et de l'abaissement du cadre d'accostage 3. Il va de soi que les organes de préhension ne sont pas nécessairement des pinces. Différents outils de préhension et de pose peuvent être prévus, tels que des ventouses ou des électro-aimants par exemple. Ils seront avantageusement amovibles et interchangeables. Enfin, bien que l'invention ait été décrite en liaison avec la mise en place de filtres et de lingotins dans des moules pour la coulée de métal, il va de soi que l'invention peut trouver application dans différents domaines de l'industrie, lorsqu'il s'agit de poser sur un support en mouvement, dans une position et/ou une orientation bien définie(s), des articles prélevés en un poste fixe. REVENDICATIONS 1. Dispositif de manipulation et de transfert d'objets d'un poste fixe à un poste mobile, caractérisé par le fait qu'il comprend: - un bâti (2) apte àêtre déplacé du poste fixe (P1) au poste mobile (pu). et inversement; - un cadre d'accostage (3) porté par le bâti (2) et mobile par rapport à celuici en direction verticale, ce cadre (3) étant pourvu de moyens d'indexage (35) permettant de le rendre provisoirement solidaire du système d'avance (C) du poste mobile (P2); - un bloc de saisie (5) porté par le cadre (3), et mobile par rapport à lui dans un plan horizontal; - des organes (6) de préhension des objets, qui sont portés par le bloc de saisie (5). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le cadre d'accostage (3) repose sur des consoles (24) solidaires du bâti (2), par l'intermédiaire de coussins pneumatiques gonflables (26). 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait que le cadre d'accostage (3) et le bâti (o) comportent des moyens de centrage mutuel (321-27). 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait qu'il comprend des moyens (322-220) de détection du bon positionnement relatif du cadre d'accostage (3) et du bâti (2). 5. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que les moyens d'indexage sont des doigts à extrémité conique (35) aptes à s'engager dans des trous (T) du système d'avance. 6. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que le bloc de saisie (5) est guidé en translation suivant une première direction horizontale dans un cadre secondaire (4), lui même guidé en translation, suivant une seconde direction horizontale, perpendiculaire à la première, dans le cadre d'accostage (3). 7. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que les organes de préhension (6) sont mobiles en direction verticale par rapport au bloc de saisie (5). 8. Dispositif selon l'une des revendications I à 7, caractérisé par le fait que les organes de préhension (6) peuvent pivoter autour d'un axe vertical. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé par le fait qu'un moyen de commande commun (7) permet d'orienter simultanément plusieurs organes de préhension (6). 1 0. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé par le fait qu'il comporte plusieurs moyens de commande (7,7'), associés cl un à un ensemble d'organes de préhension (6,6'). 11. Dispositif selon l'une des revendications I à 10, caractérisé par le fait que les organes de préhension (6) sont des pinces, dont les mors (67) sont munis de garnitures (68) en matériau souple. 12. Dispositif selon les revendications 7 et 8 prises en combinaison, caractérisé par le fait que les organes de préhension (6) comprennent un arbre vertical (60) qui est guidé en translation axiale dans le bloc de saisie (5) et est solidaire en rotation d'une poulie (61) en prise avec une courroie d'entraînement (72). 13. Dispositif selon les revendications 9 et 12 prises en combinaison, caractérisé par le fait que ledit moyen de commande (7) entraîne une courroie (72) qui est en prise avec plusieurs poulies (61). 1 4. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, qui est destiné à la pose d'inserts tels que des filtres (F) et/ou des lingotins (L) dans des moules de coulée pour la fabrication de pièces en fonte.