Brevet FR2722488A1 — publié le 19960119

La présente invention concerne une pince de levage pour cylindre évidé axialement à axe horizontal, notamment pour une bobine formée par exemple par une bande métallique enroulée. L'invention concerne plus particulièrement une pince de levage du type comportant un palonnier, muni d'un organe de suspension adapté pour être accroché à un dispositif de levage, et de deux mâchoires de préhension dirigées vers le bas, munies de mors parallèles et montées déplaçables en translation sous l'effet de moyens de rapprochement et d'écartement, ces deux mors comportant des surfaces d'appui en regard adaptées pour prendre en étau un cylindre suivant ses deux faces parallèles, et comportant en outre, à leurs extrémités inférieures, deux sabots de support orientés l'un vers l'autre, adaptés pour être engagés dans des évidements axiaux du cylindre par rapprochement des deux mors de part et d'autre de celuici. On connaît déjà dans l'état de la technique des pinces de ce type, dont chacune des mâchoires est formée d'un bras de support déplaçable en translation dans une structure de guidage du palonnier et à l'extrémité duquel est fixé un mors constitué d'un profilé métallique, ce dernier comportant à son extrémité libre un sabot de support d'un cylindre. De manière classique, deux mâchoires symétriques sont agencées de part et d'autre du palonnier. Leurs deux bras de support sont disposés parallèlement l'un à l'autre dans un même plan horizontal dans la structure de guidage du palonnier, de telle sorte qu'ils puissent coulisser dans celle-ci, afin d'assurer l'écartement ou le rapprochement des deux mâchoires. Chacun des bras comporte, sur toute sa longueur, une crémaillère coopérant avec un pignon d'entraînement associé à un moteur électrique solidaire du palonnier. De telles pinces, une fois suspendues au crochet du dispositif de levage comme par exemple une grue ou un pont de manutention, sont utilisées pour le levage de cylindres présentant un évidement ou un trou axial, et dont l'axe est horizontal. Pour la suite de la description, nous considèrerons le cas d'une bobine formée par l'enroulement d'une bande métallique. En vue d'effectuer un levage, l'opérateur amène la pince dont les mâchoires sont écartées à l'aplomb de la bobine, de telle sorte que les sabots se trouvent en regard des deux parties débouchantes de l'évidement axial, puis il rapproche les deux mâchoires l'une de l'autre, jusqu'à ce que les deux mors en regard prennent en étau la bobine. La bobine est donc maintenue par la pince de levage, et l'opérateur peut, par actionnement du dispsoitif de levage, soulever cette bobine grâce aux sabots de support engagés dans l'évidement axial de celle-ci et sur lesquels elle repose. Ces pinces sont généralement adaptées pour permettre la manutention de bobines ayant des largeurs très variables. Par exemple dans le cas de bobines constituées par l'enroulement d'une bande de métal, ces largeurs peuvent varier de 650 mm à 2200 mm. Afin de permettre la manutention de tout type de bobines, les bras de support des mâchoires présentent des longueurs importantes afin de permettre un écartement suffisant des deux mâchoires. De même, le palonnier et en particulier la structure de guidage et de support des bras de support présentent eux aussi des longueurs suffisantes pour assurer une bonne rigidité de la pince. Ainsi, les pinces connues dans l'état de la technique souffrent d'un encombrement important quel que soit l'état d'écartement des deux mâchoires, cet encombre ment minimum étant défini par la longueur des bras de support ou la longueur du palonnier. En effet, bien souvent même lorsque les mors sont rapprochés l'un de l'autre en vue du transport d'une bobine de petite taille, les extrémités libres des bras de support font saillie sur le côté du palonnier si la longueur de celui-ci est inférieure à celle des bras de support. De plus, afin de diminuer la surface des zones de stockage, les industriels souhaitent pouvoir disposer les bobines aussi proches que possible les unes des autres. Or, l'espace minimum entre deux bobines voisines est détermine en fonction de l'encombrement de la pince, mais également en fonction de l'épaisseur des mors et de la longueur des sabots, puisque ceux-ci doivent pouvoir être déplacés entre deux bobines voisines en vue de la préhension ou du dépôt d'une bobine. Un autre inconvénient bien connu de ce type de pince, est dû à la pression de serrage que les mors exercent sur chacune des faces parallèles de la bobine avant et pendant le levage. En effet, afin de s'assurer du bon positionnement de chacune des deux mâchoires, et en particulier d'un enfoncement suffisant des deux sabots dans l'évidement axial, il est indispensable de serrer les mâchoires jusqu'à ce qu'elles viennent porter sur les faces opposées de la bobine, prenant ainsi la bobine en étau. Lors de la première phase du levage, la pince, après serrage des mâchoires, est relevée jusqu'à ce que les sabots soient en contact avec la partie supérieure de l'évidement axial de la bobine. Pendant cette phase, les mors se déplacent le long des faces parallèles de la bobine conduisant souvent à des dégradations de celles-ci puisque les mors exercent une force de serrage qui peut être importante sur la bobine. Une solution à ce problème consiste à munir chacun des mors de plaques de glissement, qui sont montées déplaçables en translation le long de ceux-ci. Ainsi, lors de la première phase de levage de la pince, les plaques de glissement restent en contact avec la bobine immobilisée sur le sol et protègent ainsi les faces de la bobine d'éventuelles détériorations dues aux mouvements des mors. Cependant, on constate que ces plaques de glissement ne coulissent pas toujours bien sur les mors, et que leur retour à leur position initiale après dépôt de la bobine sous l'effet de la pression d'un ressort ne s'effectue pas toujours correctement. Ainsi, les faces des bobines sont fréquemment détériorées par les plaques de glissement lorsqu'elles sont bloques. L'invention a pour but de proposer une pince de levage apportant une solution aux problèmes mentionnés cidessus, et en particulier présentant un encombrement extérieur limité afin de permettre le stockage des bobines dans des espaces réduits et avec des intervalles entre chaque bobine relativement faibles, et permettant également de préserver les faces des bobines d'éventuelles détériorations dues aux mors, lors de la première phase de levage. A cet effet, l'invention a pour objet une pince de levage pour cylindre évidé axialement à axe horizontal, notamment pour une bobine formée par exemple par une bande métallique enroulée, du type comportant un palonnier, muni d'un organe de suspension adapté pour être accroché à un dispositif de levage, et de deux mâchoires de préhension dirigées vers le bas, munies de mors parallèles et montées déplaçables en translation sous l'effet de moyens de rapprochement et d'écartement, ces deux mors comportant des surfaces d'appui en regard adaptées pour prendre en étau un cylindre suivant ses deux faces parallèles, et comportant en outre, à leurs extrémités inférieures, deux sabots de support orientés l'un vers l'autre, adaptés pour être engagés dans des évidements axiaux du cylindre par rapprochement des deux mors, caractérisée en ce que la pince comporte des moyens d'estimation de la valeur d'une force de serrage exercée par les deux surfaces d'appui des mors sur le cylindre, des moyens de comparaison de la valeur de la force de serrage avec une valeur de seuil prédéterminée et des moyens de commande des moyens de rapprochement et d'écartement adaptés pour, en fonction du résultat de la comparaison, commander l'écartement des mors d'une distance prédéterminée lorsque la valeur de la force de serrage est supérieure à une valeur de seuil prédéterminée. Suivant certains modes de réalisation, l'invention peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques avantageuses suivantes - la pince comporte des moyens de réglage de la valeur de seuil prédéterminée, - si les moyens de rapprochemnt et d'écartemnt comportent un moteur électrique, les moyens d'estimation de la force de serrage comportent des capteurs disposés sur le circuit d'alimentation du moteur, - si chaque mâchoire de préhension comporte un mors vertical relié à l'extrémité d'un bras de support monté coulissant dans le palonnier, chaque bras de support est formé d'éléments télescopiques montes coulissants par rapport au palonnier dans une structure de guidage, - les éléments télescopiques de chaque bras de support comportent une première portion de bras de support munie d'une crémaillère longitudinale coopérant avec un pignon d'entraînement associé à un organe moteur, solidaire de la structure de guidage, cette première portion de bras comportant un évidement longitudinal de guidage d'une deuxième portion de bras reçue partiellement dans cet évidement portant à l'une de ses extrémités le mors vertical, la première portion de bras comportant une ouverture de communication entre l'évidement longitudinal et son pourtour extérieur, dans laquelle est monté libre en rotation un pignon coopérant avec deux crémaillères fixées de part et d'autre du pignon respectivement sur la structure du palonnier et sur la seconde portion de bras de support. - chaque sabot de support est monté oscillant sur un arbre horizontal porté par des parois du mors et une extrémité d'une bielle est articulée sur le sabot, l'autre extrémité de la bielle étant articulée sur une manivelle solidaire en rotation d'un organe moteur disposé dans le mors afin de déplacer le sabot entre une position escamotee dans le mors et une position de support d'une bobine. - la bielle comporte une tige et un fourreau coaxial, chacun d'eux étant solidaire d'une extrémité de la bielle, la tige et le fourreau étant solidarisés par un dispositif d'accouplement élastique permettant la désolidarisation de la tige et du fourreau si la charge axiale de compression entre les deux extrémités de la bielle excède une valeur de seuil prédéterminée. - les organes moteurs sont des moteurs électriques, et en ce que la pince comporte un groupe électrogène d'alimentation de ces moteurs électriques. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels - La figure 1 est une vue de face en élévation d'une pince de levage selon l'invention ; - La figure 2 est une vue latérale en coupe suivant la ligne 1-1 de la pince de la figure 1 - La figure 3 est une vue de dessus montrant le déplacement des bras de support télescopiques ; - La figure 4 est une vue à plus grande échelle des bras de support télescopiques de la pince représentée sur la figure 2 - Les figures 5 et 6 sont des vues à plus grande échelle des mors de la pince représentés respectivement sur les figures 1 et 2 - La figure 7 est un schéma synoptique du dispositif de commande de la pince de levage ; et - La figure 8 est un organigramme explicitant le fonctionnement du dispositif de la figure précédente. Sur les figures 1 et 2, on a représenté une pince selon l'invention. Dans sa partie supérieure, la pince présente un anneau de suspension 2 adapté pour recevoir le crochet d'une grue ou d'un pont de manutention ou tout autre dispositif de levage, afin de lever la pince. L'anneau de suspension 2 est fixé sur un palonnier 4 par l'intermédiaire d'un dispositif d'accouplement rotatif 6 à axe vertical de type connu, associant une plaque horizontale de support 8 solidaire de l'anneau 2, à un châssis porteur 10 formant la partie supérieure du palonnier 4. Le palonnier 4 est formé d'une charpente métallique 12 constituée de profilés soudés les uns aux autres au-dessous du châssis porteur 10, pour former une structure à peu près parallélépipédique. Cette charpente 12 est recouverte de flasques portant la référence générale 14, délimitant un espace dans lequel sont disposés des organes mécaniques de la pince. En particulier, un groupe motoréducteur 16 associé à un moteur électrique 18 est disposé sous le châssis porteur 10. Ce groupe motoréducteur 16 est adapté pour actionner un agencement de pignons (non représentés) assurant le déplacement en rotation du palonnier 4 par rapport à l'anneau de suspension 2. Un groupe électrogène 20 associé à un réservoir de carburant non représenté est disposé dans le palonnier 4, au-dessous de l'ensemble formé du motoréducteur 16 et du moteur électrique 18, afin de fournir de l'énergie électrique aux différents constituants de la pince et en particulier au moteur 18. De même, des moyens de commande 22 sont disposés à l'intérieur du palonnier 4, à côté du groupe électrogène 20. Ces moyens de commande 22 auxquels est relié le moteur 18 seront décrits plus en détail dans la suite de la description. Le palonnier 4 comporte à sa partie inférieure une structure de guidage 24 soudée ou boulonnée à la charpente 12 du palonnier 4, et adaptée pour le guidage de deux mâchoires de préhension 26 symétriques s'étendant partiellement de part et d'autre du palonnier. Les mâchoires de préhension 26 comportent chacune un bras de support 28 horizontal, associé à l'une de ses extrémités à un mors 30 s'étendant à peu près verticalement, et dirigé vers le bas. Les mors 30 comportent, à leur extrémité inférieure, un sabot de sup-port 32 escamotable. Les bras de support 28 des mâchoires de préhension 26 ainsi que la structure de guidage 24 de ces bras sont représentés plus clairement sur les figures 3 et 4. Les deux bras de support 28 s'étendent parallèlement l'un à l'autre dans un même plan horizontal de part et d'autre d'un axe longitudinal median de la pince, noté Y-Y. Chacun des bras de support 28 présente une structure télescopique et comporte une première portion 34 de bras montée mobile en translation entre deux rails parallèles horizontaux 36 et 38 de la structure de guidage 24 qui sont soudés sur les profilés formant la charpente 12 du palonnier 4. La première portion 34 de bras de support est formée par l'assemblage de quatre poutrelles métalliques 40A, 40B, 40C, 40D soudées entre elles, et délimitant un évidement longitudinal 42 de section rectangulaire dans lequel est montée déplaçable en translation une deuxième portion 44 de bras de support. Cette deuxième portion 44 constituée d'une poutrelle métallique est guidée suivant ses faces supérieure et inférieure par des rails de guidage 46 et 48 fixés sur les poutrelles supérieure 40A et inférieure 40 C de la première portion 34 de bras de support. Ces deux portions 34 et 44 de bras de support presentent des longueurs approximativement égales et le mors 30 est fixé à l'une des extrémités de la seconde portion 44 de bras de support. Des moyens d'écartement et de rapprochement 50 des deux mâchoires de préhension 26 sont disposés à l'intérieur du palonnier 4 au-dessus de la structure de guidage 24. Ils comportent un groupe motoréducteur 52 associé à un moteur électrique 54 alimenté par le groupe électrogène 20 et relié par des fils électriques non représentés aux moyens de commande 22. Le groupe motoréducteur 52 est adapté pour entraîner en rotation un arbre 56 s'étendant verticalement suivant l'axe médian Y-Y de la pince, entre les deux bras de support 28. Cet arbre 56 porte un pignon 58 coopérant avec deux crémaillères 60 s'étendant sur toute la longueur des faces extérieures en regard des poutrelles 40D des premières portions 34 des bras de support. Dans l'autre poutrelle 40B verticale de la première portion 34 du bras de support, est ménagée une ouverture 62 débouchant dans l'évidement longitudinal 42 et dans laquelle est monté mobile en rotation autour d'un axe vertical un pignon 64 coopérant avec une première crémaillère 66 fixée sur toute la longueur de la seconde portion 44 du bras de support et avec une seconde crémaillère 68 fixée horizontalement sur la charpente 12 du palonnier 4 entre les deux rails de guidage 36 et 38. La structure des bras de support qui vient d'être décrite est analogue pour les deux bras de support s'étendant de part et d'autre de l'axe median Y-Y de la pince. Comme on le voit sur la figure 3, les bras de support 28 étant déplaçables de part et d'autre d'un axe longitudinal X-X, les mors 30 sont fixés sur les faces en regard des secondes portions 44 des bras de support afin de se trouver suivant l'axe X-X. Les mors 30, représentés à plus grande échelle sur les figures 5 et 6, comportent deux jambes 70 s'étendant parallèlement de part et d'autre des axes X-X et Y-Y, et sont reliés à la moitié de leur hauteur par une plaque d'appui 72 formant surface d'appui orientée vers l'intérieur de la pince. A leurs extrémités inférieures, sont ménagés des alésages coaxiaux formant paliers pour un arbre 74 sur lequel est monté oscillant le sabot de support 32. Une bielle 76 est articulée, à l'une de ses extrémités, sur le sabot 32 et, à son autre extrémité, sur une manivelle 78 dont l'axe de rotation est porté par l'arbre de sortie horizontal d'un groupe motoréducteur 80 associé à un moteur électrique 82, ces derniers étant fixés dans l'espace delimité par les deux jambes 70. Le moteur 82 est alimenté par le groupe électrogène 20 et relié par des conducteurs électriques non représentés aux moyens de commande 22. La bielle 76 est constituée par un fourreau 76A dans lequel est disposée coaxialement une tige 76B, chacun d'eux étant relié à l'une des extrémités de la bielle. La tige 76B est solidarisée au fourreau 76A par un dispositif d'accouplement élastique permettant la désolidarisation de la tige et du fourreau si la charge axiale de compression entre les deux extrémités de la bielle dépasse une valeur de seuil prédéterminée. Une bielle de ce type est commercialisée par exemple par la société MAYR (France) sous la référence "EAS-axial". La fonction de cette bielle 76 est de protéger le groupe motoréducteur 82 d'efforts accidentels exercés sur les sabots 32. Sur les faces en regard des mors 30, sont fixées dans un même plan horizontal de part et d'autre de l'axe Y-Y, deux paires de capteurs de positions complémentaires du type émetteur-récepteur photo-électrique respectivement 84A, 84B. Une autre paire de capteurs de position 86 du même type est fixée au-dessus des capteurs 84A, 84B sur l'axe Y-Y. Les capteurs 84A, 84B sont montés déplaçables en hauteur suivant l'axe Y-Y par un dispositif approprié de type connu. Sur chacun des mors 30, au-dessus des sabots 32, est disposé un distanciomètre 88 de tout type connu adapté pour déterminer la distance entre les plaques d'appui 72 et les faces parallèles d'une bobine placée entre les deux mors 30. Un autre distanciomètre 90, visible sur la figure 1, de tout type connu est fixé sur le fond du palonnier 4, sur l'axe médian Y-Y de celui-ci et est adapté pour déterminer la distance entre le fond du palonnier et une bobine destinée à être transportée. Ces différents capteurs et distanciomètres sont reliés par l'intermédiaire de fils (non représentés) aux moyens de commande 22. Les principaux constituants des moyens de commande 22 sont schématisés sur le schéma synoptique de la figure 7. Ces moyens comportent un dispositif de pilotage 92 de type classique adapté pour piloter les moteurs électriques 18, 54 et 82. Ce dispositif est en particulier adapté pour permettre l'inversion du sens de fonctionnement du moteur 54, ainsi que pour faire varier la vitesse de celui-ci. Des moyens d'estimation de la valeur de la force de serrage des mors, sous la forme d'un capteur d'intensité 94, sont disposés sur les fils d'alimentation reliant le moteur 54 au groupe électrogène 20 d'alimentation. Ce capteur d'intensité 94 est relié à l'entrée de moyens de comparaison formés d'un comparateur 96 dont la sortie est reliée au dispositif de pilotage 92. A l'autre entrée du comparateur 96 est relié un générateur de tension de référence 98 ajustable de tout type connu, comportant des moyens de réglage de la tension de référence. Les distanciomètres 88 sont reliés à une entrée d'un comparateur 100 dont l'autre entrée est reliée à un générateur de tension de référence 102 ajustable de tout type connu. La sortie du comparateur 100 est reliée au dispositif de pilotage 92 des moteurs. De même, les capteurs 84A, 84B et 86 ainsi que le distanciomètre 90 sont reliés au dispositif de pilotage 92 des moteurs. Les moyens de commande 22 sont reliés, par l'intermédiaire d'une liaison infrarouge par exemple, à un pupitre de commande déporté non représenté de type classique, et adapté pour le contrôle des tensions de référence variables, la mise en route du dispositif, et le contrôle sur des indicateurs adaptés des différentes phases de fonctionnement du dispositif. En particulier le pupitre de commande permet la visualisation des informations recueillies par le distanciomètre 90 et les capteurs 84A, 84B et 86. De même, de manière classique, les moyens de commande 22 sont adaptés pour la commande depuis le pupitre de commande du moteur 18 associé à la rotation du palonnier 4 par rapport à l'anneau de suspension 2 et des moteurs 82 pour l'escamotage des sabots 32. La pince selon l'invention, telle que décrite précédemment, fonctionne de la manière suivante. Les bras de support 28 des mâchoires de préhension 26 peuvent être rapprochés ou écartés sous l'effet des moyens de rapprochement et d'écartement 52. En effet, le moteur 54 par l'intermédiaire du groupe motoréducteur 52 entraîne en rotation le pignon 58. En se référant à la figure 3, on conçoit que la rotation du pignon 58, coopérant avec les crémaillères 60, actionne en translation les premières portions 34 des bras de support 28. Le pignon 64 coopérant avec la crémaillère fixe 68 est entraîné en rotation sous l'effet du déplacement de la première portion 34 dont il est solidaire. Le pignon 64 entraîné en rotation coopère avec la crémaillère 66 solidaire de la seconde portion 44 du bras de support et actionne celle-ci en translation dans le même sens de déplacement que celui de la première portion 34. L'agencement des deux bras de support 26 étant symétrique par rapport au pignon d'actionnement 58, les deux bras 26 subissent des déplacements opposés. Les bras de support 28 ayant une structure télescopique, leur dimension, en position rétractée, est largement inférieure à celle qu'ils présentent lorsqu'ils sont en position sortie. Ainsi, on conçoit que lorsque les bras de support sont en position rétractée, la pince présente une longueur (selon l'axe X-X) égale à la largeur du palonnier et à l'épaisseur des deux mors s'étendant de part et d'autre de celui-ci. De même, quelle que soit la taille de la bobine à transporter, la longueur de la pince est définie par la distance séparant les deux mors, les bras de support ne dépassant pas du côté opposé aux mors correspondants, comme cela est le cas dans les pinces de l'état de la technique. D'autre part, les sabots 32 mus par l'agencement à bielle-manivelle sous l'effet du moteur 82 et du groupe motoréducteur 80 sont escamotables entre une position de support (representée sur la figure 1) et une position escamotée à l'intérieur des mors 30. Cette disposition réduit encore l'encombrement des mâchoires de préhension lorsque les sabots sont escamotés. De plus, les bielles comportant des dispositifs de désolidarisation 76A, 76B préservent les mâchoires et en particulier les moteurs 88 de toute détérioration en cas de chocs sur les sabots. Pour utiliser la pince selon l'invention, l'opérateur grâce au pont de manutention ou à la grue auquel la pince est suspendue, amène celle-ci au-dessus d'une bobine à une distance telle de cette dernière que les sabots 32 soient en regard des parties débouchantes de l'évidement axial de celle-ci. Le positionnement axial s'effectue depuis le pupitre de commande de manière classique par actionnement du moteur 18 permettant la rotation du palonnier 4 par rapport à l'anneau de suspension 2. Pour faciliter la tache de l'opérateur, le pupitre de commande répercute les informations transmises par le distanciomètre 90 qui donne une information concernant la distance entre le fond du palonnier et la bobine. De même, les paires de capteurs de position 84A, 84B et 86 permettent de positionner la pince par rapport à la bobine de telle sorte que l'axe de la bobine soit contenu dans le plan défini par les mâchoires de préhension, avec les sabots en regard des portions débouchantes de l'évidement central. Le positionnement par rapport à un axe vertical est obtenu grâce aux capteurs 84A et 84B, alors que le positionnement par rapport à un axe horizontal est obtenu par l'association du capteur 86 avec les capteurs 84A et 84B. A cet effet, le bon positionnement de la pince est obtenu lorsque les capteurs de position 84A et 84B voient leurs faisceaux non coupés c'est-à-dire que ces paires de capteurs se trouvent de part et d'autre de l'évidement axial, alors que la paire de capteurs 86 voit son faisceau coupé par le matériau constituant la bobine. Ainsi, l'opérateur dont le pupitre de commande comporte trois indicateurs lumineux traduisant l'état de ces trois capteurs 84A, 84B, 86 peut agir sur les commandes du pont roulant afin de positionner la pince dans la position adéquate. On notera que la hauteur des capteurs 84A, 84B est ajustable de façon à pouvoir utiliser la pince avec des bobines dont le diamètre de l'évidement axial est variable. Une fois le positionnement de la pince par rapport à la bobine effectué, le fonctionnement de la pince correspondant à la préhension de la bobine est totalement automatique. Ce fonctionnement reprend les étapes définies dans l'organigramme représenté sur la figure 8. Avant déclenchement de la phase de fermeture des mâchoires de préhension, les sabots 32 sont en position escamotée dans les mors 30. Après déclenchement par l'opérateur à l'étape 100, de la phase automatique, l'unité de pilotage après lecture des informations des capteurs 84A, 84B et 86, à l'étape 102, vérifie, à l'étape 104, que ces trois capteurs sont dans des états traduisant un bon positionnement de la pince par rapport à la bobine. Si cette condition est remr'ie, l'unité de pilotage actionne la sortie des sabots, à l'étape 106, par mise en route des moteurs 82. Dans le cas contraire, le fonctionnement automatique de la pince est arrêté à l'étape 108 et un nouveau déclenchement de la phase automatique est nécessaire. Après fermeture des sabots, le dispositif de pilotage 92 pilote le moteur 54 à l'étape 110 de telle sorte que les mâchoires de préhension soient rapprochées l'une de l'autre avec une grande vitesse. Pendant ce rapprochement des mâchoires, les distanciomètres 88 sont contrôlés en permanence à l'étape 112 par le dispositif de pilotage 92 et la grande vitesse est maintenue, à l'étape 114, jusqu'à ce que la distance entre les surfaces d'appui des plaques d'appui 72 et les faces de la bobine soit inférieure à 50 mm. Lorsque cette valeur est atteinte, la vitesse de rapprochement des deux mâchoires est réduite, à l'étape 116. Le capteur d'intensité 94 est alors lu, à l'étape 118, par le dispositif de pilotage 92 afin de déterminer une surintensité. La valeur d'intensité mesurée I, sous la forme d'une tension, est alors comparée à une valeur de tension de référence ajustable Iref fournie par le générateur de tension 98, à l'étape 120. Lorsque l'intensité mesurée par le capteur 94 excède la valeur de référence ajustable, Iref, le moteur est arrêté à l'étape 122. La valeur Iref correspond à une valeur de seuil prédéterminée de la force de serrage des mors sur la bobine et est ajustée par réglage de la tension de référence du générateur de tension 98. Après l'arrêt des moteurs, le dispositif de pilotage 92 pilote, à l'étape 124, le moteur 54 pour écarter les mâchoires de préhension d'une valeur prédéterminée, de préférence comprise entre 0,25 et 1 cm. Ainsi, lorsque la pince est soulevée sous l'action de la grue ou du pont de manutention sur lequel elle est accrochée, les sabots de support 32 n'étant pas encore en contact avec la partie supérieure de l'évidement axial de la bobine, les mors 30 se déplacent le long de la bobine posée sur son support sans être en contact sous pression avec les faces de la bobine. Ainsi, aucune dégradation des faces parallèles de la bobine n'est à craindre. Le desserrage des mâchoires de préhension et le léger écartement des mors garantit un transport de la bobine reposant en toute sécurité sur les sabots de support, sans risque de dégradation de ses faces. On conçoit que les moyens de commande représentés sur le schema synoptique de la figure 7 permettent la mise en oeuvre de l'algorithme décrit précédemment en regard de la figure 8. En effet, le dispositif de pilotage 92, de type classique, prend en compte de manière classique les informations reçues des capteurs 84A, 84B et 86 ainsi que les valeurs obtenues par les comparateurs 96 et 100 pour commander l'enchaînement des différentes opérations. L'ajustement de la valeur de seuil prédéterminée définie par la valeur Iref s'effectue par le réglage depuis le pupitre de commande du générateur de tension de référence 98 ajustable afin de définir source de production d'énergie, à savoir le groupe électrogène 20 et que son fonctionnement lors de la phase de préhension d'une bobine est totalement automatique par mise en oeuvre de l'algorithme décrit. De plus, l'agencement avantageux comportant des bras de support télescopiques et des sabots de support escamotables grâce à une bielle munie de moyens de protection permet la réalisation d'une pince dont l'encombrement est limité, et qui permet de saisir des bobines disposées très proches les unes des autres. REVENDICATIONS 1.- Pince de levage pour cylindre évidé axialement à axe horizontal, notamment pour une bobine formée par exemple par une bande métallique enroulée, du type comportant un palonnier (4), muni d'un organe de suspension (2) adapté pour être accroché à un dispositif de levage, et de deux mâchoires de préhension (26) dirigées vers le bas, munies de mors (30) parallèles et montées déplaçables en translation sous l'effet de moyens de rapprochement et d'écartement (50), ces deux mors (30) comportant des surfaces d'appui (72) en regard adaptées pour prendre en étau un cylindre suivant ses deux faces parallèles, et comportant en outre, à leurs extrémités inférieures, deux sabots (32) de support orientés l'un vers l'autre, adaptés pour être engagés dans des évidements axiaux du cylindre par rapprochement des deux mors (30), caractérisée en ce que la pince comporte des moyens d'estimation (94) de la valeur d'une force de serrage exercée par les deux surfaces d'appui (72) des mors (30) sur le cylindre, des moyens de comparaison (96) de la valeur de la force de serrage avec une valeur de seuil prédéterminée et des moyens de commande (22, 92) des moyens de rapprochement et d'écartement (50) adaptés pour, en fonction du résultat de la comparaison, commander l'écartement des mors d'une distance prédéterminée lorsque la valeur de la force de serrage est supérieure à la valeur de seuil prédéterminée. 2.- Pince de levage selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens (98) de réglage de la valeur de seuil prédéterminée. 3.- Pince de levage selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle les moyens de rapprochement et d'écartement (50) comportent un moteur électrique (54), caractérisée en ce que les moyens d'estimation de la force de ser rage comportent des capteurs (94) disposés sur le circuit d'alimentation du moteur (54). 4.- Pince de levage selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle chaque mâchoire de préhension (26) comporte un mors (30) vertical relié à l'extrémité d'un bras de support (28) monté coulissant dans le palonnier (4), caractérisée en ce que chaque bras de support (28) est formé d'éléments (34, 44) télescopiques montés coulissants par rapport au palonnier (4) dans une structure de guidage (24). 5.- Pince de levage selon la revendication 4, caractérisée en ce que les éléments télescopiques de chaque bras de support (28) comportent une première portion (34) de bras de support munie d'une crémaillère longitudinale (60) coopérant avec un pignon d'entraînement (58) associé à un organe moteur (54), solidaire de la structure de guidage (24), cette première portion (34) de bras comportant un évidement (42) longitudinal de guidage d'une deuxième portion (44) de bras reçue partiellement dans cet évidement (42) portant à l'une de ses extrémités le mors (30) vertical, la première portion (34) de bras comportant une ouverture (62) de communication entre l'évidement (42) longitudinal et son pourtour extérieur, dans laquelle est monté libre en rotation un pignon (64) coopérant avec deux crémaillères (66, 68) fixées de part et d'autre du pignon (64) respectivement sur la structure du palonnier (4) et sur la seconde portion (44) de bras de support. 6.- Pince selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que chaque sabot (32) de support est monté oscillant sur un arbre (74) horizontal porté par des parois du mors (30) et en ce qu'une extrémité d'une bielle (76) est articulée sur le sabot (32), l'autre extrémité de la bielle étant articulée sur une manivelle (78) solidaire en rotation d'un organe moteur (80, 82) disposé dans le mors (30) afin de déplacer le sabot (32) entre une position escamotée dans le mors (30) et une position de support d'une bobine. 7.- Pince selon la revendication 6, caractérisée en ce que la bielle (76) comporte une tige (76B) et un fourreau (76A) coaxial, chacun d'eux étant solidaire d'une extrémité de la bielle, la tige (76B) et le fourreau (76A) étant solidarisés par un dispositif d'accouplement élastique permettant la désolidarisation de la tige (76B) et du fourreau (76A) si la charge axiale de compression entre les deux extrémités de la bielle (76) excède une valeur de seuil prédéterminée. 8.- Pince selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que les organes moteurs sont des moteurs électriques (54, 82), et en ce que la pince comporte un groupe électrogène (20) d'alimentation de ces moteurs électriques (54, 82).