Brevet FR2722443A1 — publié le 19960119

DISPOSITIF DE TRAITEMENT DE SURFACE L'invention est relative à un dispositif de traitement de surface, et plus particulièrement à un dispositif pour traiter une surface d'un objet de grandes dimensions, qui est positionné sur un sol plan, ce dispositif comportant un véhicule au sol et une tête de travail montée sur le véhicule au moyen d'un mécanisme de positionnement de grand débattement apte à positionner et à déplacer la tête de travail sur la surface de l'objet à traiter, et comportant également un système de contrôle doté de moyens de traitement informatiques. Un dispositif de ce type est divulgué par exemple par le document CA-A-2 071 162. L'objet de grandes dimensions dont la surface doit être traitée peut être notamment un avion. Le traitement de surface envisagé ici peut être en particulier un décapage, mais également un nettoyage, un traitement préparatoire au polissage, un polissage, ou un contrôle non destructif, etc... Dans les dispositifs de traitement de surface du type défini ci-dessus, le positionnement relatif du véhicule, du mécanisme de positionnement et de la tête de travail par rapport à l'objet à traiter est généralement commandé par un opérateur, depuis le véhicule. Ce positionnement est délicat. En effet, d'une part, les grandes dimensions de l'objet à traiter font que la tête de travail doit en général être placée en un endroit de la surface de l'objet à traiter qui est éloigné de l'opérateur, de sorte que le contrôle direct visuel du positionnement par l'opérateur n'est pas possible ou insuffisant. D'autre part, les grandes dimensions de l'objet â traiter impliquent également de grandes dimensions pour le mécanisme de positionnement de la tête de travail ainsi que de nombreux degrés de liberté pour ce mécanisme de position nement, de sorte qu'il est particulièrement difficile pour un opérateur de commander des déplacements du véhicule ou du mécanisme de positionnement tout en contrôlant qu'il ne risque pas d'y avoir de collision entre le véhicule, le mécanisme de positionnement ou la tête de travail et l'objet à traiter. La présente invention a notamment pour but de remédier à ces inconvénients. A cet effet, selon l'invention, un dispositif de traitement de surface du genre en question est essentiellement caractérisé en ce qu'il comporte en outre - des capteurs proprioceptifs pour détecter l'attitude du mécanisme de positionnement, - des balises destinées à être disposées en des points prédéterminés par rapport à l'objet à traiter, - un capteur de gisement apte à repérer un gisement de chaque balise par rapport au véhicule, - et une mémoire comprenant la forme géométrique de l'objet à traiter, ainsi que des données géométriques relatives au véhicule, au mécanisme de positionnement et à la tête de travail, et en ce que les moyens de traitement sont connectés aux capteurs proprioceptifs, au capteur de gisement et à la mémoire, les moyens de traitement étant programmés pour déterminer la position relative du véhicule, du mécanisme de positionnement et de la tête de travail par rapport à l'objet à traiter à partir des informations fournies par les capteurs proprioceptifs et le capteur de gisement, et à partir des informations contenues dans la mémoire. Ainsi, lorsque le dispositif est commandé au moins en partie par un opérateur depuis le véhicule, il est possible de présenter à cet opérateur la position relative du dispositif de traitement de surface et de l'objet à traiter, par exemple sur un ou plusieurs écrans. De cette façon, l'opérateur peut contrôler plus facilement les mouvements et le positionnement du dispositif de traitement de surface par rapport à l'objet à traiter, de façon à obtenir un positionnement précis de ce dispositif et à éviter les collisions entre le dispositif et l'objet à traiter. De plus, dans ce cas, les moyens de traitement peuvent aider l'opérateur en le guidant dans la manoeuvre du dispositif de traitement de surface, ou encore les moyens de traitement peuvent prendre en charge de façon automatique une partie de la manoeuvre et du fonctionnement du dispositif de traitement de surface. Il serait également possible de concevoir que le dispositif selon l'invention fonctionne sans opérateur, bien que cela ne soit pas une solution préférée, pour des raisons de coût et de complexité. Dans des modes de réalisation préférés, on a recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes - une interface est reliée aux moyens de traitement pour présenter à un opérateur la position relative du véhicule, du mécanisme de positionnement et de la tête de travail par rapport à l'objet à traiter - les moyens de traitement sont en outre programmés pour déterminer les mouvements du mécanisme de positionnement à effectuer pour placer le dispositif dans une configuration déterminée par rapport à l'objet à traiter, et également programmés pour indiquer ces mouvements à l'opérateur par l'intermédiaire de l'interface ; le cas échéant, les mouvements du véhicule à effectuer pour placer le dispositif dans une configuration déterminée par rapport à l'objet à traiter peuvent également être déterminés par les moyens de traitement et indiqués à l'opérateur par l'intermédiaire de l'interface. - le système de contrôle comporte en outre des moyens d'arrêt pour immobiliser le dispositif, ces moyens d'arrêt étant connectés aux moyens de traitement, et les moyens de traitement étant programmés pour vérifier en permanence si une collision risque de se produire entre le dispositif et l'objet à traiter, en fonction d'une part de la position relative du dispositif et de l'objet, et d'autre part des mouvements en cours du dispositif, et immobiliser au moins une partie du dispositif par l'intermédiaire des moyens d'arrêt lorsqu'un tel risque de collision est détecté, ce qui améliore encore la sécurité du dispositif selon 1 invention vis-à-vis des collisions ; - chacune des balises émet des signaux codés qui lui sont propres, et le capteur de gisement est apte à recevoir à distance lesdits signaux codés et à les transmettre aux moyens de traitement, qui sont programmés pour reconnaître chaque balise en fonction des signaux reçus par le capteur de gisement, ce qui facilite le calcul du positionnement relatif du dispositif par rapport à l'objet à traiter - les balises émettent des signaux infrarouges ; - au moins trois balises sont destinées à être disposées en des points prédéterminés par rapport à l'objet à traiter - le mécanisme de positionnement comporte au moins un capteur de distance qui est relié aux moyens de traitement et qui est porté par une partie de ce mécanisme situe près de la tête de travail, pour affiner le positionnement de cette tête de travail par rapport à la surface de l'objet à traiter ; malgré les légères imprécisions (de l'ordre de quelques centimètres) induites dans le contrôle de la position de la tête de travail par rapport à l'objet à traiter au moyen des balises et du capteur de gisement (imprécisions dues notamment à la résolution des capteurs proprioceptifs du mécanisme de positionnement, aux légers défauts éventuels de positionnement des balises par rapport aux points prédéterminés où elles doivent être placées, ou encore à une position anormale de l'objet à traiter par rapport au sol, notamment une inclinaison de cet objet lorsque ledit objet est un avion chargé de façon dissymétrique), on peut ainsi connaître la position relative de la tête de travail par rapport à la surface de l'objet à traiter avec une grande précision, par exemple de l'ordre de quelques millimètres ; - le mécanisme de positionnement comporte une poutre de guidage qui présente une direction longitudinale selon laquelle peut se déplacer un chariot, ce chariot supportant la tête de travail par l'intermédiaire d'un bras articulé, la poutre de guidage étant montée sur une flèche portée par le véhicule et pouvant pivoter par rapport à cette flèche selon au moins un premier axe, qui est perpendiculaire à la direction longitudinale de la poutre de guidage, ladite poutre de guidage comportant une face avant destinée à être disposée en regard de la surface de l'objet à traiter, la poutre de guidage comportant au moins deux capteurs de distance disposés sur sa face avant, en des emplacements différents le long de sa direction longitudinale : l'opéra- teur ou les moyens de traitement peuvent ainsi positionner la poutre de guidage avec sa direction longitudinale disposée parallèlement à la surface de l'objet à traiter, par pivotement de ladite poutre de guidage autour dudit premier axe jusqu'à ce que les deux capteurs de distance donnent des mesures identiques ; grâce à ce positionnement de la poutre de guidage, on minimise les mouvements imposés à tout ou partie des organes du bras articulé lorsque le chariot se déplace le long de la poutre de guidage pendant que la tête de travail est maintenue en contact sur la surface de l'objet à traiter - la poutre de guidage est également montée sur la flèche par l'intermédiaire d'au moins un deuxième axe, qui est horizontal et perpendiculaire au premier axe : l'opera- teur ou éventuellement les moyens de traitement peuvent ainsi présenter la face avant de la poutre de guidage parallèlement, c'est-à-dire tangentiellement à la surface de l'objet à traiter, en recherchant une position angulaire de la poutre autour de l'axe horizontal qui minimise les mesures de distance des deux capteurs de distance portés par la poutre de guidage, par un déplacement angulaire de la poutre de guidage autour dudit axe horizontal - le capteur-de distance est un capteur à ultrasons - la tête de travail comporte des moyens de détection périphériques d'obstacle qui sont reliés aux moyens de traitement, ces moyens de traitement étant reliés à des moyens de commande pour commander automatiquement le déplacement de la tête de travail sur la surface de l'objet à traiter, et lesdits moyens de traitement étant programmés pour immobiliser la tête de travail lorsque les moyens de détection périphériques d'obstacle détectent un obstacle; - la tête de travail est une tête de décapage et comporte des moyens de vision reliés aux moyens de traitements, ces moyens de traitement étant reliés à des moyens de commande pour commander automatiquement le déplacement de la tête de décapage sur la surface de l'objet à traiter, et lesdits moyens de traitement étant programmés pour détecter la limite d'une zone précédemment décapée sur la surface de l'objet à traiter, et pour déplacer la tête de travail sans dépasser ladite limite pendant le fonctionnement de la tête de travail, en évitant ainsi un décapage supplémentaire de la zone précédemment décapée - les moyens de traitement sont programmés pour calculer un positionnement de l'objet à traiter par rapport au sol, en fonction d'une inclinaison de cet objet par rapport à une position normale, cette inclinaison étant préalablement relevée par un opérateur et transmise aux moyens de traitement par l'intermédiaire d'une interface. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante d'une de ses formes de réalisation, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins - la figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de décapage d'avion selon une forme de réalisa tion de l'invention, - la figure 2 est une vue schématique en plan indiquant le principe de positionnement du dispositif de décapage de la figure 1 par rapport à trois balises placées sur les trains d'atterrissage de l'avion, - la figure 3 est un schéma bloc illustrant le système de contrôle du dispositif de décapage de la figure 1, et - la figure 4 est une vue schématique en coupe de la tête de travail du dispositif de décapage de la figure 1. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Dans la forme de réalisation particulière de l'invention qui est representee sur les dessins, le dispositif de l'invention a pour but de décaper la peinture sur la surface d'un avion 1, bien que d'autres traitements de surface puissent être envisagés dans le cadre de l'invention et que d'autres objets de grandes dimensions, par exemple une coque de navire, puissent être traités au moyen du dispositif de l'invention, comme expliqué ci-dessus. Comme représenté sur la figure 1, l'avion 1 repose sur un sol plan, par exemple une aire de stationnement d'un aéroport, et le dispositif de décapage comporte un véhicule 2 circulant sur le même sol plan, de préférence horizontal. Le véhicule 2 comporte une base mobile 3 montée sur roues, et un mécanisme de positionnement articulé qui permet de positionner et de déplacer une tête de travail 25 sur la surface de l'avion 1. Dans l'exemple représenté, le mécanisme de positionnement comporte une tourelle 4 incluant une cabine 4a dans laquelle peut prendre place un opérateur, une flèche 5-10 qui est portée par la tourelle 4 et à l'extrémité distale de laquelle est montée une poutre de guidage 16 transversale sur laquelle un chariot 17 peut se déplacer longitudinalement, ce chariot 17 supportant une tête de travail 25 par l'intermédiaire d'un bras articulé 19-23. La flèche 5-10 comporte un premier segment 5 dont une première extrémité est montée pivotante sur la tourelle 4 autour d'un axe horizontal (non représenté), un deuxième segment 7 dont une première extrémité est montée pivotante à la deuxième extrémité du premier segment 5 autour d'un axe horizontal 6, un troisième segment 9 dont une première extrémité est montée pivotante à la deuxième extrémité du deuxième segment 7 autour d'un axe horizontal 8, et un quatrième segment 10 coulissant de façon télescopique à la deuxième extrémité du troisième segment 9. La poutre de guidage 16 est montée sur la flèche 510 par l'intermédiaire de deux bras rigides 12 et 14, le bras 12 ayant une première extrémité montée pivotante à l'extrémité distale du quatrième segment 10 de la flèche, autour d'un axe horizontal 11, le bras 14 ayant une première extrémité qui est montée pivotante à la deuxième extrémité du bras 12, autour d'un axe horizontal 13, la poutre de guidage 16 étant montée pivotante à la deuxième extrémité du bras 14, autour d'un axe 15 perpendiculaire au bras 14 et à la direction longitudinale de la poutre de guidage 16. Dans l'exemple représenté, le bras articulé comporte un premier segment 19 dont une première extrémité est montée pivotante sur le chariot 17, autour d'un axe 18,un deuxième segment 21 dont une première extrémité est montée pivotant à la deuxième extrémité du premier segment 19 au moyen d'un axe 20, et un troisième segment 23 dont une première extrémité est montée pivotante à la deuxième extrémité du deuxième segment 21, autour d'un axe 22, les trois axes 18, 20, 22 étant tous parallèles à l'axe longitudinal de la poutre de guidage 16. Enfin, la tête de travail 25 est montée à la deuxième extrémité du troisième segment 23 au moyen d'une liaison 24 similaire à une rotule, cette liaison 24 comportant de préférence des éléments élastiques tels que des vérins à air aptes à maintenir la tête de travail 25 en contact avec la surface de l'avion 1 et à détecter ce contact. La base 3, la tourelle 4 à l'exception de la cabine 4a, la flèche 5-10, les deux bras 12 et 14 ainsi que l'axe 15 peuvent être dérivés par exemple du dispositif élévateur de nacelle commercialisé par la société GROVE (SHADY GROVE, PENSYLVANIA, U.S.A.), sous la référence AMZ 86 ou AMZ 86XT. Comme représenté sur la figure 4, la tête de travail 25 peut comporter une enceinte 25a présentant une face avant ouverte qui est destinée à être disposée contre la surface de l'avion 1. L'enceinte 25a comporte une buse de décapage 27a qui est alimentée en air comprimé chargé de particules solides par un conduit d'alimentation 27, et elle est en outre reliée à des moyens d'aspiration par un conduit d'aspiration 28. En outre, la tête de décapage comporte une caméra vidéo 39 pourvue de moyens d'éclairage pour visualiser l'état de la surface de l'avion 1 à l'intérieur de l'enceinte 25a de la tête de travail. Enfin, l'enceinte 25a comporte à sa périphérie un bourrelet 40 de caoutchouc pourvu de capteurs de contact, ou tous autres détecteurs périphériques d'obstacle, dont l'utilité sera vue plus loin. Les conduits d'alimentation 27 et d'aspiration 28 sont reliés à un ensemble auxiliaire 26 (figure 1) par l'intermédiaire d'un conduit flexible 26a. Dans l'exemple représenté, l'ensemble auxiliaire 26 est monté sur un chariot indépendant du véhicule 2 mais peut être de préférence commandé depuis ce véhicule. L'ensemble auxiliaire 26, alimenté en air comprimé et en énergie électrique, comporte une réserve de particules solides destinée à être projetées sur la surface de l'avion par la buse 27a, des moyens d'aspiration, et un réceptacle de collecte de particules solides et de résidus de peinture provenant du conduit d'aspiration 28. Eventuellement, l'ensemble auxiliaire 26 peut aussi comporter des moyens de recyclage des particules solides collectées par aspiration. Depuis la cabine 4a du véhicule, l'opérateur contrôle manuellement le déplacement de la base 3 du véhicule, la rotation de la cabine 4, le positionnement des différents segments de la flèche 5-10, le positionnement des deux bras 12 et 14 et le positionnement de la poutre de guidage 16. I1 est aidé pour cela par un système de contrôle 33, représenté schématiquement sur la figure 3. Ce système de contrôle comportant une unité centrale 34 de micro-ordinateur qui est reliée à une mémoire de masse 35, par exemple un disque dur magnétique, et à une interface 36 permettant le dialogue entre l'opérateur et l'unité centrale, par exemple un ou plusieurs écrans et un clavier associé éventuellement à une souris ou similaire. L'unité centrale 34 est reliée à des capteurs proprioceptifs C1-C2, ...Cn répartis dans le mécanisme de positionnement de la tête de décapage, qui indiquent à l'unité centrale 34 la position relative de chaque partie de ce mécanisme de positionnement par rapport à une autre partie, dès lors qu'il existe un mouvement possible entre ces deux parties. La mémoire 35 contient toutes les données géométriques relatives au véhicule 2, au mécanisme de positionnement et à la tête de travail, de sorte que les données provenant des capteurs proprioceptifs Cl-Cn permettent à l'unité centrale de reconstituer la configuration exacte du dispositif de traitement de surface et de présenter cette configuration à l'opérateur sur le ou les écrans de l'interface 36. D'autre part, l'unité centrale 34 est également reliée à un capteur de gisement 30, qui peut être éventuellement disposé sur l'avant de la cabine 4, comme représenté sur la figure 1. Ce capteur de gisement 30 permet de repérer le gisement, en projection horizontale, de plusieurs balises 31 disposées en des points prédéterminés de l'avion, par exemple sur ses trains d'atterrissage. Ces balises 31 peuvent également être disposées sur des supports solidarisés à l'avion 1 en des points prédéterminés, et de façon générale elles sont disposées en des points prédéterminés par rapport à l'avion 1. Les balises 31 peuvent éventuellement être des balises émettrices de signaux infrarouges, ces signaux pouvant éventuellement être codés avec un code distinct pour chaque balise, le capteur de gisement étant alors adapté à transmettre le code de chaque signal infrarouge à l'unité centrale, et l'unité centrale étant programmée pour reconnaître le code propre à chaque balise. Le capteur de gisement 30 est de préférence prévu pour repérer le gisement des balises 31 à intervalles de temps rapprochés. Selon un exemple de réalisation, les balises 31 et le capteur de gisement 30 peuvent être du type commercialisé sous la marque SIRRAH par la société MICROMAINE, LE MANS, FRANCE. Comme représenté sur la figure 2, le capteur de gisement 30 transmet à l'unité centrale 34 les gisements 61, 62, 03 des trois balises 31, ces gisements étant mesurés par rapport à un axe de référence 2a solidaire d'une partie du véhicule 2 ou du mécanisme de positionnement, cet axe pouvant être par exemple la projection au sol de l'axe longitudinal de la flèche 5-10. La mémoire 35 contient la forme géométrique de l'avion 1, ainsi que les coordonnées des points prédéterminés de cet avion où sont fixées les balises 31. A partir de ces données géométriques et des trois gisements o 2, 83, l'unité centrale 34 est programmée pour calculer la position du capteur de gisement 30 par rapport à l'avion 1. La disposition dans l'espace du dispositif de décapage étant par ailleurs connue, comme expliqué ci-dessus, l'unité centrale 34 est donc à même de reconstituer le positionnement relatif du dispositif de décapage par rapport à l'avion 1, à quelques centimètres ou dizaines de centimètres près. Ce positionnement relatif peut donc être indiqué à l'opérateur, par exemple par un ou plusieurs affichages graphiques sur l'écran ou les écrans de l'interface 36. L'opérateur est donc à même de contrôler très précisément ce positionnement. Eventuellement, pour le calcul du positionnement relatif du dispositif de décapage par rapport à l'avion, l'unité centrale 34 peut prendre en compte une inclinaison de l'avion par rapport à sa position normale, notamment si l'avion est chargé de façon dissymétrique. Cette inclinaison est dans ce cas indiquée à l'unité centrale 34 par l'opérateur, avant les opérations de positionnement. De plus, l'unité centrale 34 est également reliée à des moyens d'arrêt 37, par exemple des contacteurs électromagnétiques ou des électrovannes, qui permettent d'arrêter un ou plusieurs mouvements du dispositif de décapage lorsque l'unité centrale détecte que le mouvement en cours risque d'engendrer une collision entre une partie du dispositif de décapage et l'avion. Selon une forme de réalisation particulièrement avantageuse, l'unité centrale 34 est programmée pour indiquer à l'opérateur par l'interface 36, les différents mouvements qu'il doit faire effectuer au véhicule 2 ou au mécanisme de positionnement pour placer le dispositif dans une configuration déterminée par rapport à l'avion 1, lorsque l'opérateur indique à l'unité centrale 34 quelle partie de la surface de l'avion il souhaite décaper. Les indications de mouvement données à l'opérateur sont de préférence séquentielles, de façon que l'opérateur n'ait qu'une instruction à suivre à la fois, l'ordre des mouvements pouvant en outre être important pour éviter les collisions. Ces mouvements pourraient toutefois être automatisés en tout ou partie. Lorsque l'opérateur a placé la poutre de guidage 16 dans une position donnée par rapport à l'avion 1, l'unité centrale 34 procède tout d'abord à un recalage de la position de la poutre de guidage par rapport à l'avion. Pour cela, la face avant de ladite poutre de guidage, c'est-à-dire sa face qui est dirigée vers l'avion et sur laquelle coulisse le chariot 17, comporte à chacune de ses extrémités longitudinales un capteur à ultrasons 32 qui permet de mesurer précisément la distance entre la poutre de guidage 16 et la surface de l'avion 1. Grâce à ces capteurs de distance 32, la position de la poutre de guidage 16 est connue par rapport à l'avion avec une grande précision, de l'ordre de quelques millimètres, et donc la position de la tête de travail 25 est également connue avec précision, puisque cette tête de travail 25 est montée sur la poutre de guidage 16 au moyen d'un mécanisme relativement court, dont générateur de peu d'imprécision. De plus, grâce à ces capteurs de distance 32, l'opérateur peut placer la face avant de la poutre de guidage 16 dans une disposition parallèle (tangentielle) par rapport à la surface de l'avion. Ce positionnement steffec- tue d'une part par rotation de la poutre de guidage 16 autour de son axe 15 de façon que les distances mesurées par les deux capteurs 32 soient égales, et d'autre part, par rotation autour de l'axe 13 de façon à minimiser la distance mesurée par les capteurs. A la suite de ce positionnement précis de la poutre de guidage 16, l'unité centrale 34 positionne la tête de travail 25 sur la surface de l'avion 1, déclenche le fonctionnement de l'ensemble auxiliaire 26 par l'intermédiaire de moyens de commande 38, notamment électrovannes ou contacteurs électromagnétiques, et commande également le déplacement de la tête de travail 25, par l'intermédiaire également des moyens de commande 38. Le déplacement de la tête de travail 25 s'effectue au moyen du déplacement du chariot 17 et du bras articulé qui relie la tête de travail à ce chariot. Au cours de ce mouvement de la tête de travail 25, lorsque le bourrelet périphérique 40 de la tête de travail détecte un obstacle sur la surface de l'avion 1, par exemple une antenne qui n' aurait pas été repérée dans la mémoire 35 du système de contrôle, l'unité centrale 34, qui est reliée aux capteurs du bourrelet 40, arrête le déplacement de la tête de travail 25 et le déroulement de la procédure de décapage. De plus, la caméra vidéo 39 est de préférence reliée à l'unité centrale 34, et cette unité centrale est programmée pour traiter l'image captée par la caméra 39, pour d'une part contrôler la vitesse d'avancement de la tête de travail 25 en fonction de l'efficacité réelle du décapage, et d'autre part détecter les limites éventuelles d'une zone la de la surface de l'avion qui aurait déjà été décapée. L'unité centrale 34 peut ainsi être programmée pour déplacer la tête de travail 25 en fonctionnement sans dépasser la limite de la zone la précédemment décapée, en évitant ainsi un décapage supplémentaire de ladite zone la, qui pourrait être dommageable. Eventuellement, l'unité centrale 34 peut également être programmée pour positionner la tête de travail 25 sur la limite de la zone la précédemment décapée, lors du positionnement initial de ladite tête de travail 25 après un déplacement de la poutre de guidage 16 commandée par l'opérateur, à l'occasion d'un changement de zone de décapage. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour traiter une surface d'un objet (1) de grandes dimensions qui est positionné sur un sol plan, ce dispositif comportant un véhicule (2) au sol et une tête de travail (25) montée sur le véhicule au moyen d'un mécanisme de positionnement (4-24) de grand débattement apte à positionner et à déplacer la tête de travail sur la surface de l'objet à traiter, et comportant également un système de contrôle (33) doté de moyens de traitement (34) informatiques, le dispositif étant commandé au moins en partie par un opérateur depuis le véhicule, caractérisé en ce qu'il comporte en outre - des capteurs proprioceptifs (Cl-Cn) pour détecter l'attitude du mécanisme de positionnement (4-24), - des balises (31) destinées à être disposées en des points prédéterminés par rapport à l'objet (1) à traiter, - un capteur de gisement (30) apte à repérer un gisement (0 2, 03) de chaque balise par rapport au véhicule, - et une mémoire (35) comprenant la forme géométrique de l'objet à traiter, ainsi que des données géométriques relatives au véhicule (2), au mécanisme de positionnement (4, 24) et à la tête de travail (25), et en ce que les moyens de traitement (34) sont connectés aux capteurs proprioceptifs (Cl-Cn), au capteur de gisement (30) et à la mémoire (35), les moyens de traitement (34) étant programmés pour déterminer la position relative du véhicule, du mécanisme de positionnement et de la tête de travail par rapport à l'objet à traiter à partir des informations fournies par les capteurs proprioceptifs et le capteur de gisement, et à partir des informations contenues dans la mémoire. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel une interface (36) est reliée aux moyens de traitement pour présenter à un opérateur la position relative du véhicule, du mécanisme de positionnement et de la tête de travail par rapport à l'objet à traiter. '3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel les moyens de traitement (34) sont en outre programmés pour déterminer les mouvements du mécanisme de positionnement (424) à effectuer pour placer le dispositif dans une configuration déterminée par rapport à l'objet à traiter, et également programmés pour indiquer ces mouvements à l'opera- teur par l'intermédiaire de l'interface (36). 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système de contrôle (33) comporte en outre des moyens d'arrêt (37) pour immobiliser le dispositif, ces moyens d'arrêt étant connectés aux moyens de traitement (34), et les moyens de traitement (34) étant programmés pour - vérifier en permanence si une collision risque de se produire entre le dispositif et l'objet (1) à traiter, en fonction d'une part de la position relative du dispositif et de l'objet, et d'autre part des mouvements en cours du dispositif, - et immobiliser au moins une partie du dispositif par l'intermédiaire des moyens d'arrêt lorsqu'un tel risque de collision est détecté. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel chacune des balises (31) émet des signaux codés qui lui sont propres, et dans lequel le capteur de gisement (30) est apte à recevoir à distance lesdits signaux codés et à les transmettre aux moyens de traitement (34), qui sont programmés pour reconnaître chaque balise (31) en fonction des signaux reçus par le capteur de gisement (31). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les balises (31) émettent des signaux infrarouges. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, comportant au moins trois balises (31) destinées à être disposées en des points prédéterminés par rapport à l'objet à traiter. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le mécanisme de positionnement (4-24) comporte au moins un capteur de distance (32) qui est relié aux moyens de traitement (33) et qui est porté par une partie de ce mécanisme située près de la tête de travail (25), pour affiner le positionnement de cette tête de travail par rapport à la surface de l'objet (1) à traiter. 9. Dispositif selon la revendication 8, dans lequel le mécanisme de positionnement comporte une poutre de guidage (16) qui présente une direction longitudinale selon laquelle peut se déplacer un chariot (17), ce chariot supportant la tête de travail (25) par l'intermédiaire d'un bras articulé (19-23), la poutre de guidage (16) étant montée sur une flèche (5-10) portée par le véhicule (2) et pouvant pivoter par rapport à cette flèche selon au moins un premier axe (15), qui est perpendiculaire à la direction longitudinale de la poutre de guidage, ladite poutre de guidage comportant une face avant destinée à être disposée en regard de la surface de l'objet (1) à traiter, et dans lequel la poutre de guidage comporte au moins deux capteurs de distance (32) disposés sur sa face avant, en des emplacements différents le long de sa direction longitudinale. 10. Dispositif selon la revendication 9, dans lequel la poutre de guidage (16) est également montée sur la flèche (5-10) par l'intermédiaire d'au moins un deuxième axe (13), qui est horizontal et perpendiculaire au premier axe. 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel le capteur de distance (32) est un capteur à ultrasons. 12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la tête de travail comporte des moyens de détection périphériques d'obstacle (40) qui sont reliés aux moyens de traitement (34), ces moyens de traitement étant reliés à des moyens de commande (38) pour commander automatiquement le déplacement de la tête de travail (25) sur la surface de l'objet (1) à traiter, et lesdits moyens de traitement étant programmés pour immobiliser la tête de travail (25) lorsque les moyens de détection périphériques d'obstacle (40) détectent un obstacle. 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel la tête de travail (25) est une tête de décapage et comporte des moyens de vision (39) reliés aux moyens de traitements (33), ces moyens de traitement étant reliés à des moyens de commande (38) pour commander automatiquement le déplacement de la tête de décapage (25) sur la surface de l'objet (1) à traiter, et lesdits moyens de traitement étant programmés pour détecter la limite d'une zone (la) précédemment décapée sur la surface de l'objet à traiter, et pour déplacer la tête de travail (25) sans dépasser ladite limite pendant le fonctionnement de la tête de travail, en évitant ainsi un décapage supplémentaire de la zone (la) précédemment décapée. 14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de traitement (34) sont programmés pour calculer un positionnement de l'objet (1) à traiter par rapport au sol, en fonction d'une inclinaison de cet objet par rapport à une position normale, cette inclinaison étant préalablement relevée par un opérateur et transmise aux moyens de traitement par l'intermédiaire d'une interface (36).