Brevet FR2714234A1 — publié le 19950623

La présente invention concerne un système de contrôle d'alimentation d'un moteur de type asynchrone. Ce système comprend un moteur asynchrone alimenté à partir d'un réseau alternatif par l'intermédiaire d'un variateur de vitesse. Le variateur de vitesse est un convertisseur de fréquence comprenant un pont redresseur relié au réseau, un circuit intermédiaire de tension continue muni d'un condensateur, et un onduleur doté d'interrupteurs statiques commandés par un dispositif à modulation d'impulsions et relié aux enroulements de phase du moteur. Il est connu, lors d'une coupure d'alimentation du moteur, de laisser tourner celui-ci en roue libre. On garde ainsi le contrôle du dispositif de commande. Cependant la reprise à la volée du contrôle de la vitesse initiale du moteur effectuée sans précaution peut entraîner des surintensités importantes ainsi qu'une perte momentanée de la vitesse. Les pics d'intensités risquent d'endommager les interrupteurs disposés dans l'onduleur. L'invention a par conséquent pour but de réaliser un système permettant, après la coupure d'alimentation du moteur, une reprise de contrôle de la vitesse sans apparition de surintensité. Ainsi il convient de déterminer la vitesse électrique O du moteur et de positionner le vecteur tension par rapport à la f.e.m. au moment de la réapparition de I'alimentation. Ce but est atteint grâce à une structure de contrôle. La vitesse est estimée en déterminant l'angle a que fait le vecteur tension par rapport à un repère fixe (a,P3), et en dérivant cet angle. L'angle a est déterminé par les coordonnées Va et VP3 du vecteur tension dans le repère fixe (a,p). Enfin le vecteur tension doit être positionné en quadrature de phase par rapport au flux estimé du moteur. Au moment de la reprise, il convient de faire évoluer la tension estimée vers la tension de commande du moteur suivant une constante de temps fonction de la constante de temps rotorique pour limiter le courant dans le moteur. Le système peut comprendre une structure à régulations en cascade qui permet de limiter le courant lorsque l'évolution de la tension estimée vers la tension de commande du moteur est plus rapide que la constante de temps rotorique. La description faite ci-après en regard des dessins fera ressortir les caractéristiques et avantages de l'invention suivant un mode de réalisation particulier. 2 2714234 - la figure 1 représente le schéma du système conforme à l'invention; - la figure 2 représente l'algorithme correspondant à l'estimation de la vitesse électrique c du moteur en fonction de l'angle a; - la figure 3 simule une reprise à la volée non contrôlée; -la figure 4 simule une reprise à la volée contrôlée; Le moteur M est un moteur asynchrone triphasé. La vitesse initiale du moteur cref est fournie par une rampe. La rampe a reçu en entrée une vitesse de consigne c0cons fixée par l'utilisateur. Le convertisseur statique de fréquence 10 illustré sur la figure 1 est relié à un réseau de tension alternative triphasé ou éventuellement monophasé. Le convertisseur est du type à onde de tension et comporte un pont redresseur triphasé 11, un circuit intermédiaire de tension continue 12 et un onduleur 13. Le pont redresseur 11 présente 6 diodes connectées aux phases du réseau de manière à délivrer en sortie une tension continue au circuit intermédiaire 12. Le circuit intermédiaire comprend deux conducteurs 14, 15 respectifs de voie haute et de voie basse entre lesquels est disposé un condensateur 16 de filtrage. L'onduleur 13 est relié, côté entrée, aux conducteurs 14,15 et, côté sortie, aux conducteurs de phase A, B, C du moteur asynchrone M. L'onduleur comprend six interrupteurs statiques commandés, constitués dans le présent mode de réalisation par trois couples de transistors bipolaires T1-T6 en parallèle auxquels sont disposées des diodes respectives D1,D6 de récupération. Chaque couple de transistors comporte deux transistors cascades T1,T4; T3,T6; T5,T2 dont l'un T1,T3,T5 est dit de voie haute et l'autre T4,T6, T2 dit de voie basse. Le point milieu de chaque couple est connecté à un enroulement de phase respectif du moteur. Un circuit de commande 20 permet de rendre passants et bloquants les transistors T1 à T6 aux instants choisis. Des organes de lecture courant 21 et 22 constitués par des capteurs de courant sont prévus sur les conducteurs de phase A et B. Ils délivrent des courants IA et lB lus dans le repère fixe (A,B,C) correspondant aux enroulements de phases A, B et C. Un bloc 23 de transformation de coordonnées transforme les courants IA,IB et IC 3 2714234 en un courant Iq dans le repère tournant (d,q) tournant à la vitesse de synchronisme, l'axe d correspondant au flux du moteur. Le bloc 23 délivre le module I l et le signe Sgn(lq) du courant Iq, ou Iq Le système comporte aussi une structure 24 à régulations en cascade. La structure comprend un régulateur de fréquence 25 et un régulateur de courant 26. Chaque régulateur est normalement constitué d'un amplificateur PI. Le régulateur de fréquence 25 reçoit la fréquence issue de la rampe et en contre-réaction la fréquence de référence délivrée par le régulateur de courant 26. Le régulateur de courant 26 reçoit la tension de référence de courant du régulateur de fréquence, et en contre-réaction le signal courant délivré par le bloc 23. En sortie le régulateur de courant pilote le circuit de commande 20 de l'onduleur. La tension de référence de courant peut être écrêtée par un limiteur 27. Le résultat consiste à protéger le condensateur. Les valeurs d'écrêtage sont calculées en fonction du dépassement de la tension bus Vbus du circuit intermédiaire par rapport à la tension seuil Vsup. Un amplificateur comparateur 27 assure la mesure de la tension continue Vbus et la comparaison avec le signal de la tension seuil Vsup. Enfin est associé au système une structure de contrôle 28 dotée d'organes de lecture de tension 29,30,31, un bloc de transformation de coordonnées 32, un bloc de calcul d'angle 33, un bloc dérivateur 34 et un bloc de positionnement 35. Des organes de lecture de tension 29, 30 et 31 constitués par des capteurs de tension sont prévus sur les conducteurs de phase A, B et C. Ils délivrent des tensions VA, VB et Vc lus dans le repère fixe (A,B,C) correspondant aux enroulements de phase A, B et C. Un bloc 32 de transformation de coordonnées transforme les tensions VA,VB et Vc en des tensions Va et Vp dans un repère diphasé fixe (ax,). Le repère (a P) se définit par deux axes perpendiculaires (a,p3), (a) étant l'axe supportant l'enroulement de phase A du moteur et (3) étant dispose aà en avant. Un bloc de calcul 33 permet de connaître et de déterminer la position du vecteur tension en calculant son angle a par rapport au repère fixe. L'angle a est défini par l'égalité =ATN (V a = AT 4 2714234 Le bloc de calcul 33 comprend un élément de calcul qui détermine la valeur x égale à V et une table qui définit la fonction ATN (x). Il délivre l'angle a Vcx correspondant à la valeur x calculée. dci Enfin un bloc dérivateur 34 permet d'estimer la vitesse o telle que X = dt La fonction ATN (x) est définie par une table de valeurs pour x variant de 0 à 1. La comparaison de ces valeurs à la valeur x calculée permet de fixer un angle a compris entre 0 et 4. L'algorithme de la figure 2 définit les étapes à suivre pour estimer la vitesse c) à partir des valeurs Va et Vp. Si le module de x est supérieur à 1, on utilise la relation a = 2 - ATN (V-) Si la valeur Va est négative, il faut ajouter or à l'angle obtenu. Si l'angle ( est négatif, il convient d'ajouter 2ir afin de se ramener à l'intervalle de définition [0,2ir]. La vitesse étant obtenue par dérivation de l'angle ax, il faut supprimer la discontinuité de 0 à 27r en testant la valeur de la différence d'angle entre deux échantillonnages. Cette différence ne doit pas dépasser une certaine valeur (par exemple 7r); si c'est le cas il faut retrancher + 2r suivant le signe ou la différence. Si l'angle at est codé par un nombre de 16 bits par exemple tel que 216 représente 27t, les opérations 27c qui viennent d'être mentionnées ne sont pas nécessaires. Elles sont représentées en grisé sur l'algorithme. Un bloc de positionnement 35 permet en connaissant l'angle ca de positionner le vecteur tension suivant l'axe q du repère (d,q) perpendiculaire à l'axe d correspondant au flux du moteur, en initialisant selon un angle 0 tel que 0= - - 2 Le fonctionnement du dispositif va maintenant être décrit: Dans le mode de réalisation décrit, la reprise à la volée est effectuée après une coupure du réseau. Cette coupure est suffisamment longue et on ne peut pas garder le contrôle du moteur. Par conséquent le moteur est mis en roue libre. Lors de la reprise de réseau il s'agit alors de connaître la vitesse électrique du moteur Vsup. On estime cette vitesse toutes les 255 Is par exemple. 2714234 Les capteurs de tension délivrent la tension de chaque phase A,B et C du moteur. Le bloc 32 transforme les coordonnées VA,VB et Vc en Va et Vp dans le repère (c,3,p). Le bloc 33 calcule l'angle ca suivant l'algorithme de la figure 2. Le bloc dérivateur 34 délivre enfin la vitesse électrique du moteur par dérivation de l'angle a. Il s'agit ensuite de positionner dans le repère (d,q) le vecteur tension de façon qu'il soit porté par l'axe q. Ainsi lors de la reprise du réseau, la vitesse électrique du moteur est estimée et le vecteur tension est en quadrature de phase avec le flux du moteur. Au moment de la reprise, on fait évoluer la tension mesurée vers la tension de commande suivant une constante de temps qui est fonction de la constante de temps rotorique. Si cette évolution est plus lente que la constante de temps rotorique, il n'y aura pas de surintensité. Dans le cas contraire le courant sera limité par la structure 24 à régulations en cascade. Il est bien entendu que l'on peut sans sortir du cadre de l'invention, imaginer des variantes et des perfectionnements de détails et de même envisager l'emploi de moyens équivalents. REVENDICATIONS 1. Système de contrôle d'alimentation d'un moteur asynchrone alimenté par un réseau alternatif par l'intermédiaire d'un variateur de vitesse (10); le variateur de vitesse comportant un pont redresseur (11) relié au réseau, un circuit intermédiaire (12) de tension continue (Vbus) munie d'un condensateur (16), un onduleur (13) muni d'interrupteurs et reliés aux enroulements de phase du moteur caractérisé en ce que le système comporte des moyens de reprise contrôlée de la vitesse du moteur après une coupure d'alimentation de ce moteur. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens consistent en une structure (28) d'identification permettant d'estimer la vitesse électrique X du moteur et de positionner le vecteur tension dans le repère orthogonal (d,q) o l'axe (d) correspond au flux du moteur. 3. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que la structure d'identification (28) comporte une structure d'estimation de la vitesse o réalisée à partir d'un bloc de calcul d'angle (33) qui détermine la position du vecteur tension en calculant son angle a( par rapport à un repère orthogonal (cap) fixe par rapport au stator du moteur, et d'un bloc dérivateur (34) qui dérive l'angle (a. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que le bloc de calcul d'angle (33) détermine l'angle a( par le calcul de V ou Va et Vp sont les Va coordonnées du vecteur tension V dans le repère (a,P) et par une table de valeurs qui définit la fonction ATN (V 5. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que la structure d'identification (28) comprend un bloc de positionnement (35) du vecteur tension dans le repère (d,q) de façon que le vecteur tension soit porté par l'axe (q) en initialisant l'axe (d) par rapport à l'axe (a; selon un angle G tel que 0 = a - 2 6. Système selon l'une quelconque des revendications, caractérisé en ce que les moyens de reprise contrôlée comportent un dispositif d'augmentation progressive du module de la tension qui est augmenté jusqu'à une valeur de commande suivant une constante de temps fonction de la constante de temps rotorique.