Brevet FR2715230A1 — publié le 19950721

La présente invention est relative à un procédé, ainsi qu'à un système pour la localisation radiosatellitaire en temps réel d'un point à la surface du globe. Le procédé et le système de l'invention trouvent avantageusement application dans toutes les techniques de relevés géodésiques ou topographiques, ainsi que dans les techniques nécessitant l'implantation d'éléments (pylones de lignes électriques, etc.) en des points théoriques calculés à la surface du globe. Le système et le procédé de l'invention permettent, en temps réel, d'acquérir une précision centimétrique sur la position d'un mobile se déplaçant à la surface du globe. I1 existe déjà de nombreuses techniques permettant la localisation centimétrique d'un point à la surface du globe. Parmi celles-ci, on peut citer - les méthodes télémétriques pour la mesure d'angles et de distances à partir d'appareillages optoélectroniques, ces méthodes étant de portées relativement courtes (de l'ordre de la centaine de mètres ou du kilomètre) et nécessitant l'intervisibilité entre les points de mesure (absence d'éléments masquants interposés entre deux points de mesure, absence de brouillard ou d'éléments atmosphériques perturbateurs) - les méthodes inertielles, utilisant des centrales électrogyroscopiques et permettant de travailler en temps réel, ces méthodes étant néanmoins d'un coùt important et nécessitant des recalages fréquents - les méthodes radio-astronomiques (interférométrie à très grande base (VLBI) ou tirs laser sur des astres lointains), nécessitant des équipements radiotélescopiques relativement sophistiqués - les méthodes de localisation radiosatellitaires dans lesquelles des ondes décimétriques ou métriques émises par plusieurs satellites en orbite autour de la terre sont détectées au point à localiser. Les méthodes radiosatellitaires sont notamment mises en oeuvre par le système TRANSIT, ainsi que par le système GPS (Global Positioning and System), ce dernier utilisant une constellation de 21 satellites placés sur des orbites circulaires autour de la terre. Dans le système GPS, le signal émis par un satellite est codé et on utilise le temps mis par ce signal pour atteindre un point à localiser pour déterminer la distance (appelée aussi pseudo-distance pour tenir compte de la synchronisation non parfaite entre les horloges de la station et du satellite) entre ce satellite et ce point. La détermination de la distance entre le point à localiser et plusieurs satellites permet, connaissant les coordonnées des satellites, de calculer les coordonnées cartésiennes dudit point à localiser. L'erreur de localisation (par un procédé de GPS Nav.) est de quelques dizaines de mètres à quelques mètres, si on n'utilise que le code du signal émis, mais il est possible d'obtenir des précisions bien supérieures (1 à 2 ppm - précision centimétrique) en exploitant la phase de la porteuse du signal reçu. Pour s'affranchir d'erreurs dues notamment à la non synchronisation parfaite entre les horloges des satellites et les horloges des récepteurs au sol, on travaille habituellement avec deux récepteurs, l'un que l'on place sur un point de coordonnées connues, l'autre que l'on place sur le point dont on veut connaître la position. Pour les applications de précision centimétrique, les méthodes GPS classiques sont des méthodes statiques, qui nécessitent l'acquisition des signaux satellitaires sur des durées de l'ordre de 3/4 d'heure à 1 heure. Les signaux relevés ne sont pas traités en temps réel, mais sont traités en différé, postérieurement à l'acquisition. On a cherché depuis plusieurs années à développer les méthodes GPS de façon à les rendre plus opérationnelles. En particulier, il a déjà été proposé des méthodes dites "cinématiques" permettant non plus de déterminer la position de quelques points isolés, mais de reconstituer la trajectoire parcourue par un mobile en mouvement. Dans les premières méthodes GPS cinématiques, il était proposé de déplacer un mobile récepteur à partir d'un point de calage de coordonnées connues. En ce point, le récepteur mobile se cale en phase avec les signaux reçus des satellites. Lorsque ce calage est réalisé, l'on déplace le mobile récepteur et l'on réalise un suivi en continu du nombre de tours de phase des signaux reçus par ledit mobile récepteur. Ce nombre de tours de phase permet d'avoir accès, par des traitements différentiels, aux coordonnées des points sur lesquels le mobile en mouvement se déplace. Ces premières méthodes cinématiques ne permettaient néanmoins des relevés qu'à partir de bornes géodésiques servant de point de calage, ou à partir de points de coordonnées déterminées après un traitement statique. En outre, ces méthodes ne permettaient pas une localisation en temps réel, les données relevées étant traitées en différé. Il a également été proposé des méthodes dites de traitements rapides statiques permettant de localiser un point isolé avec des durées d'observation ramenées à 5 à 10 minutes (au lieu de 3/4 d'heure à 1 heure). Ces méthodes mettent en oeuvre des algorithmes de levée d'ambiguïtés de phase du type Sà contraste", qui consistent à déterminer n solutions de localisation possibles et à choisir parmi ces n solutions celle qui est la plus probable. Parmi les algorithmes à contraste classiquement connus, on peut citer les algorithmes à fonction d'ambiguïtés ou à méthode des moindres carrés. On pourra avantageusement se référer à cet égard aux différentes publications suivantes - "An Analysis of Ambiguity Resolution Techniques for Rapid Static GPS Surveys Using Single Frequency Data" - Caroline ERICKSON - University of Calgary, CANADA pages 453-462 - ION GPS, 16-18 September, 1992 - "Ambiguity Resolution While Moving Experimental Resultsn - Ronald R. HATCH - Magnavox Government and Industrial Electronics Company, CANADA ION GPS, 16-18 September, 1992 - "Ambiguity Resolution on the Fly - A Comparison of P Code and High Performance C/A Code Receiver Technologies" - G. LACHAPELLE, M.E. CANNON, and G. LU, pages 1-8, ION GPS 16-18 September 1992 - "High Precision C/A Code Technology for Rapid Static DGPS Surveys" - Gérard LACHAPELLE, M. Elizabeth CANNON, Caroline ERICKSON, William FAL NBERG - SPN 3/1992 pages 84-88. Dans des développements récents, ces algorithmes de levée d'ambiguïtés de phase ont été mis en oeuvre dans des techniques dites OTF (On The Fly, en langue anglosaxonne), qui sont des techniques cinématiques, sans calage initial de phase. Néanmoins, malgré de nombreuses expérimentations, les techniques OTF ne permettent pas actuellement de réaliser des systèmes fiables de localisation en temps réel. Avec les systèmes OTF actuels, les enregistrements sont traités en différé. t'opérateur ne dispose d'aucun résultat sur le terrain. Un but principal de l'invention est de proposer un procédé et un système pour le relevé cinématique de coordonnées de points, permettant à l'opérateur de disposer en temps réel sur le terrain des coordonnées des points qu'il relève, sans qu'il ne soit nécessaire pour lui d'effectuer, préalablement au déroulement de son relevé cinématique, une initialisation par une détermination GPS statique classique. Des traitements cinématiques en temps réel sont déjà connus. Récemment, il a notamment été proposé des méthodes dites RTK (Real Time Kinematic en langue anglosaxonne), qui consistent en un traitement cinématique temps réel s'appuyant sur l'exploitation de la phase de la porteuse du signal GPS. Néanmoins, au démarrage ou en cas de pertes de continuité de phases du signal reçu, elles obligent l'opérateur à retourner très précisément sur un point connu déjà calculé pour recaler la phase des signaux. Chaque recalage est susceptible d'introduire dans le résultat final des imprécisions, puisqu'il est difficile à l'opérateur de placer son mobile exactement au point de calage. De plus, d'une façon générale, ces méthodes contraignantes ne sont pas efficaces, compte tenu de la minutie qu'elles exigent pour travailler sur des terrains où la perte des signaux peut être fréquente (cas de zones obstruées, bois, vallons, zones encaissées). Pour une présentation générale des techniques RTK, on pourra se référer à la publication : GPS-Vermessung mit Real-Time-Kinematic Technische Übersicht" VERWENDUNGEN & TECHNISCHE ANGABEN, s 1-7, TRIMBLE-1993. Il a également été fait état dans la publication "Test Results of Real Time GPS Kinematic Survey System (GKSS)" - GPS-93 Proceedings November 1993, d'un système expérimental dans lequel un traitement cinématique en temps réel était mis en oeuvre après une étape d'initialisation réalisée en temps réel au moyen d'un algorithme de levée d'ambiguïtés de phase. Cette même publication indique néanmoins que l'algorithme OTF mis en oeuvre n'était pas pleinement satisfaisant et présentait un taux d'échec important. En résumé, malgré les différentes expérimentations réalisées, il n'existe pas à ce jour de produits opérationnels capables de fournir en temps réel, sans nécessité de retour sur les points de calage, une précision centimétrique, quelles que soient les conditions d'environnement et de terrain. t'invention propose quant à elle un procédé et un système permettant de pallier ces inconvénients. A cet effet, l'invention propose un procédé pour la localisation de points à la surface de la terre, dans lequel on capte simultanément, en une station de référence de coordonnées connues et sur un mobile que l'on déplace sur les points à localiser, des signaux radiofréquences émis en direction de la terre par une constellation de satellites, caractérisé en ce qu'il comporte - un traitement d'initialisation mettant en oeuvre un algorithme de convergence rapide, par lequel on se cale en phase sur les signaux en provenance de différents satellites observés, - un traitement cinématique, qui suit le traitement d'initialisation et au cours duquel on déplace le mobile successivement sur les différents points à localiser, ce traitement cinématique réalisant un suivi des tours de phase de ces signaux, les coordonnées d'un point à localiser étant déterminées en temps réel en fonction des phases mesurées une fois le calage d'initialisation réalisé, le traitement d'initialisation et le traitement cinématique comprenant des tests pour la validation de la détermination qu'ils réalisent, le traitement d'initialisation étant repris lorsqu'une erreur de détermination est détectée par ces tests. Conformément à un aspect particulièrement avantageux de l'invention, le traitement d'initialisation comporte un traitement en triple différence pour la détermination d'une position approchée, ce traitement en triple différence étant suivi d'un traitement de convergence en double différence, dans lequel : on classe les couples de satellites dans l'ordre de la plus faible sensibilité de leur différence de phase à l'erreur sur la position approchée, on calcule une nouvelle position approchée qui tend à se rapprocher du point vrai en utilisant - pour le couple de satellites le moins sensible, la différence de phase mesurée, - pour les autres couples de satellites la différence de phase théorique calculée à partir de la dernière position approchée déterminée, et on réitère le traitement en remplaçant le couple de satellites le moins sensible, par le couple qui le suit immédiatement dans l'ordre de la plus faible sensibilité, jusqu'à avoir ainsi recalé tous les couples de satellites. L'invention propose également un système pour la mise en oeuvre de ce procédé. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit de plusieurs modes de réalisation de celle-ci. Cette description est purement illustrative et non limitative. Elle doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels la figure 1 est une représentation schématique d'un système conforme à un mode de réalisation de l'invention la figure 2 est une représentation par schéma-bloc du traitement que réalise le procédé conforme à l'invention la figure 3 est un graphe représentant en fonction du temps l'écart E entre la position réelle et la position approchée calculée en triple différence dans une première étape du traitement illustré sur la figure 2 les figures 4 et 5 sont des représentations de lignes de position et de points de localisation illustrant chacune une étape du procédé de la figure 2. Le système de localisation qui a été représenté sur la figure 1, comporte principalement une station fixe 1 de coordonnées connues et un mobile 2 qu'un opérateur déplace sur les points que l'on veut localiser. La station 1 et le mobile 2 sont chacun munis de moyens 3 pour la réception des signaux émis par les satellites GPS de la constellation NAVSTAR. Ces moyens 3 sont classiquement connus de l'Homme du Métier et comportent notamment une antenne de réception GPS, portée par une perche, ainsi que des moyens pour la démodulation du signal. La station de base 1 comporte également des moyens 4 pour émettre en radiofréquence des informations destinées au mobile 2. Le mobile 2 est pourvu de moyens récepteurs 5 pour la réception des informations envoyées par les moyens démission 4 de la station 1. Les signaux envoyés par la constellation de satellites GPS sont bifréquences. Les moyens de réception 3 dont sont munis le mobile 2 et la station 1 sont, dans l'exemple qui est ici décrit, monofréquences, ce qui constitue une originalité du système proposé. Il est néanmoins également possible de travailler en bifréquence. Les moyens de réception 3 de la station 1 et du mobile 2 relèvent la phase de la porteuse des signaux reçus en provenance de chaque satellite observé. Les données ainsi reçues par la station 1 sont transmises au mobile 2 par les moyens d'émission 4, au centième de tour et avec un bruit de discrétisation de plus ou moins 1 millimètre modulo 5000 tours. La station de base 1 n'effectue aucun calcul et se contente de retransmettre les signaux qu'elle reçoit au mobile 2. Les différences de phase entre, d'une part, les signaux reçus à la station de base 1 et, d'autre part, les signaux reçus au mobile 2, sont traitées, ainsi que cela va maintenant être décrit par une unité U que présente le mobile 2, de façon à lever les indéterminations liées au modulo et à ainsi déterminer la position du mobile 2, connaissant la position de la station de base 1 ainsi que les éphémérides des satellites observés. Le mobile 2 présente des moyens d'affichage 2a auxquels les coordonnées calculées sont transmises. Il comporte également des moyens pour la mémorisation de ces coordonnées ainsi qu'un clavier (non représenté) permettant à l'opérateur, lorsque l'antenne a été placée sur un point à repérer, de commander le stockage en mémoire des coordonnées calculées affichées. Ainsi qu'on l'a illustré sur la figure 2, l'unité U analyse dans une étape 6 la qualité des signaux GPS qu'elle reçoit, et affiche sur les moyens 2a des indications 7 demandant à l'opérateur de déplacer le mobile 2 si les signaux reçus ne sont pas exploitables (réception de signaux en provenance d'un nombre insuffisant de satellites), ou, dans le cas contraire, des indications 8 indiquant à l'opérateur qu'il peut arrêter le mobile 2 pour initialiser les calculs. Dans ce deuxième cas, l'unité U met en oeuvre successivement une procédure 9 de traitement rapide statique et une procédure 10 de traitement cinématique. Le traitement rapide statique 9 a pour but d'initialiser la position calculée pour le mobile 2. Cette initialisation peut s'effectuer que le mobile 2 soit à l'arrêt ou en déplacement. Le traitement 9 comporte trois étapes principales consistant - en la détermination d'une position inambiguë approchée (étape 11) - en un traitement de recalage sur une position précise (étape 12) - en des test de validité (étape 13). t'étape 11 de détermination d'une solution inambiguë approchée consiste en un traitement en triple différence. Les traitements en triple différence sont classiquement connus de l'Homme du Métier. Ils utilisent les différences de phase calculées à partir des signaux captés sur le mobile 2 et la station de base 1, en provenance de deux satellites distincts, entre deux instants successifs séparés de quelques secondes. Pour une description complète des traitements en triple différence de phase, ainsi que des traitements en double ou simple différence, on pourra avantageusement se référer à l'ouvrage général : SURVEYING WITH GPS" - RW KING - EG MASTERS - C. RIZOS - University of New South Wales KENSINGTON - Australia - 1985. La position de départ indispensable aux calculs est choisie comme étant celle de la station 1, le mobile 2 pouvant néanmoins être situé de façon quelconque par rapport à la station 1 et par exemple être éloigné de celle-ci de plusieurs kilomètres. La position recalée calculée par ce traitement à partir de mesures séparées de quelques secondes est néanmoins peu précise (précision métrique), du fait de la faible variation de la géométrie de la constellation satellitaire sur cette durée. Pour ramener l'inexactitude de la position recalée à un ordre de grandeur de quelques décimètres, on réalise des acquisitions successives de valeurs inambiguës approchées sur une durée prolongée de quelques minutes, à une cadence de quelques secondes, et on en détermine la valeur moyenne. On a représenté sur le graphe de la figure 3, l'écart radial E en fonction du temps entre la position approchée ainsi calculée, et la position vraie du mobile 2. On voit sur ce graphe qu'en poursuivant le traitement en triple différence pendant quinze à vingt minutes, l'on pourrait obtenir une position approchée avec une incertitude de l'ordre de quelques centimètres. La convergence se fait de façon régulière, mais subit néanmoins des altérations liées aux trajets multiples. Conformément à l'invention, il est proposé, pour réduire la durée du traitement statique rapide à quelques minutes de compléter le traitement de l'étape 11 par un traitement de convergence rapide (étape 12) par lequel on recale la position approchée sur la position vraie. Cette étape 12 permet de lever les incertitudes liées au modulo de façon que la position calculée présente, par rapport à la position réelle du mobile 2, une erreur inférieure à la demi-longueur d'onde de la fréquence de la porteuse des signaux observés. Dans l'exemple décrit, cette fréquence est celle de 1,6 GHz, ce qui correspond à une valeur de demi-longueur d'onde de l'ordre de 9 cm. Le traitement de recalage de l'étape 12 met en oeuvre des calculs sur les doubles différences de phase (différence pour deux satellites de la différence de phase des signaux relevés sur le mobile 2 et sur la station 1 en un même instant T). Conformément à un aspect particulièrement avantageux de l'invention, les couples de satellites sont d'abord classés dans l'ordre de leur plus faible sensibilité à une erreur de la position approchée. On sait en effet que la sensibilité à une erreur de la position approchée dépend de la géométrie entre les satellites et le point de mesure. Pour un écart de position DX,DY,DZ en un point, l'écart de phase DPhi correspondant s'écrit DPhi = a*DY + b*DX + c*DZ où a, b et c sont les "Cosinus Directeurs" relatifs à ce satellite soit : a = cos(Ev)*cos(Az) b = cos(Ev)*sin(Az) c = sin(Ev), où Ev et Az désignent respectivement les angles d'élévation et d'azimut point-satellite. Ce classement ayant été effectué, on calcule, au moyen d'un traitement barycentrique en double différence, une nouvelle position approchée recalée par rapport à la position approchée calculée dans l'étape 11, en utilisant: - pour le couple de satellites le moins sensible à l'erreur, la différence de phase telle que mesurée, - pour chacun des autres couples de satellites, la différence de phase théorique, qui correspond à la position approchée calculée dans l'étape 11. On réitère ensuite le traitement en calculant à partir de la nouvelle position recalée de nouvelles différences de phase théoriques, et en prenant comme innovation, pour le deuxième couple dans l'ordre de la moindre sensibilité, l'écart entre les différences de phase mesurée et théoriques pour ce couple. On poursuit le traitement ainsi de suite jusqu'à avoir recalé tous les couples. Le recalage du ième couple a été illustré sur la figure 4. On a porté sur cette figure le point Pi-1 qui correspond à la localisation approchée déterminée par recalage du i-lème couple de satellites. A partir de ce point Pi-l, on calcule les différences de phase théoriques pour chacun des couples de satellites à l'exception du ième couple dans l'ordre de la moindre sensibilité. On a représenté sur la figure 4, les lignes de position L1, L2, ... Lj, etc., correspondant pour chacun de ces couples de satellites 1, 2 ... j à ces différences de phase théoriques. On rappelle qu'en double différence, une ligne de position ou plan de position, selon que l'on cherche à déterminer les coordonnées en 2 ou 3 dimensions du point à localiser, est défini par l'ensemble des points correspondant à une différence de phase constante des signaux en provenance d'un même couple de satellites. On a également représenté sur la figure 4, la ligne de position Li correspondant à la différence de phase mesurée pour le ième couple de satellites. Le point Pi déterminé à l'issue du ième recalage est un point barycentre entre les différentes lignes de position L1, L2, ... ti, ... tj, On réalise ainsi un traitement convergent, le point recalé Pi se rapprochant à chaque fois de plus en plus du point vrai, le recalage prenant en compte des couples de satellites initialement peu sensibles à l'erreur, puis progressivement de plus en plus sensibles. A l'issue de ce traitement, l'on dispose d'un nouveau point recalé que l'on traite de façon à le valider par l'étape 13. On notera que la technique de convergence de l'étape 12 permet de trouver des points validés après trois à dix minutes d'observation (au lieu de 15, 20 minutes ou plus). L'étape 13 de tests de validité consiste en deux tests successifs, l'un (étape 14) sur l'erreur moyenne des résidus par rapport aux plans ou lignes de position, l'autre (étape 15) sur l'évolution des résidus. Le test d'erreur moyenne de l'étape 14 est un test classique dans lequel - on détermine les résidus de distance entre le point correspondant à la localisation réalisée dans l'étape 12 et les différent(e)s plans (ou lignes) de position correspondant aux différences de phase mesurées pour les différents couples de satellites, - on calcule une distance résiduelle moyenne, - on compare cette distance moyenne à une valeur seuil (égale à quelques millimètres) fonction du nombre de satellites et de la distance entre la station 1 et le mobile 2. Si la valeur de cette distance moyenne, appelée aussi valeur de cohérence, est supérieure à ce seuil, la position approchée calculée dans l'étape 12 est rejetée. Le traitement de statique rapide 9 est repris à l'étape 11, pour la détermination d'une nouvelle valeur inambiguë approchée tenant compte d'un nouveau jeu de mesures GPS. Si la valeur de cohérence est inférieure audit seuil, l'unité de traitement U teste dans une étape 15 l'évolution des résidus entre le barycentre calculé et les plans ou lignes de position, en analysant, à partir de la position calculée en fin de l'étape 12, la variation des résidus sur la durée écoulée depuis le début du traitement, et en comparant le résultat ainsi obtenu à un autre seuil. En effet, ainsi qu'on l'a illustré sur la figure 5, si le point P approché correspond au point que lon cherche à localiser, lors d'un changement de géométrie de satellites, les lignes L de position vont tourner autour dudit point P, les résidus (distance entre ce point P et les lignes L qui tournent) restant sensiblement constants. Si par contre, le point approché ne correspond pas au point à déterminer, les résidus vont évoluer. L'observation de la variation des résidus permet de détecter celles des solutions erronées qui présentent une distance résiduelle moyenne inférieure au seuil de test de l'étape 14, avant qu'une divergence de calcul ne se manifeste. Cette technique est plus sensible qu'une simple confirmation du test d'erreur moyenne des plans ou lignes de position. Ce test 15 sur l'évolution des résidus est notamment particulièrement avantageux dans le cas d'un nombre de satellites faibles. En sortie du test 15 d'évolution de résidus, on valide (étape 16) les résultats de position lorsque l'on obtient plusieurs fois de suite des résultats identiques acceptés dans les étapes 14 et 15. Le nombre de résultats identiques validés nécessaires pour entraîner l'acceptation définitive de la solution est compris entre - deux, dans le cas de sept ou huit satellites et d'une distance, entre le mobile 2 et la station de base 1, inférieure à 500 mètres, et - six, dans le cas de cinq satellites et d'une distance entre le mobile 2 et la station de base 1 de l'ordre de plusieurs kilomètres. Ces critères s'adaptent en fonction des particularités de chaque type de mesure. Ils permettent de garantir la fiabilité des résultats. Lorsqu'une position de calage est ainsi obtenue à l'aide du traitement de statique rapide 9, l'unité U transmet aux moyens d'affichage 2a un message indiquant à l'opérateur qu'il peut commencer à se déplacer. Les signaux GPS reçus par le mobile 2 et la station de base 1 sont alors traités dans une étape 17 en mode cinématique, par suivi des tours de phase. Le traitement est un traitement en simple différence (différence de phase calculée à un instant donné, pour chaque satellite observé, des signaux reçus sur le mobile 2 et la station 1). Quatre satellites sont nécessaires. Dans une étape de test 18, le module U vérifie la continuité de réception des signaux en provenance des satellites GPS (étape 19). Si le mobile 2 arrive dans une position où il reçoit les signaux de moins de quatre satellites, le traitement cinématique s'arrête. Les moyens d'affichage 2a indiquent à l'opérateur qu'il doit se déplacer sur une autre position, pour reprendre un traitement rapide statique 9 d'initialisation. t'étape de test 18 présente également un test de détection 20 de la dérive des résidus. En effet, si le traitement cinématique est engagé à partir d'un point d'initialisation qui est erroné, cela se manifeste par une dérive des résidus (distance entre le point déterminé et les plans ou lignes de position) d'autant plus rapide que l'erreur est importante (jusqu'à 5 minutes pour une erreur de quelques décimètres). Le test 20 de dérive des résidus est donc un complément de ceux effectués dans l'étape 15 du traitement rapide statique 9. Si malgré les précautions prises dans le traitement statique rapide 9, la position calculée est erronée, le traitement cinématique s'interrompt. t'unité U reprend alors une nouvelle étape de traitement statique rapide 9. Le traitement cinématique 17 de suivi dévolution de phases réalise un recalage préventif des sauts de tours de phase : si un satellite présente un risque d'erreur, sa phase est recalée sur la position donnée par les autres satellites. Un risque d'erreur est par exemple détecté lorsque les données (éphémérides, etc.) transmises par le satellite sont erronées ou sont d'un niveau très inférieur au niveau de réception théorique, ce que l'on interprète comme un défaut de réception pouvant entraîner des sauts de tours de phase. REVENDICATIONS 1. Procédé pour la localisation de points à la surface de la terre, dans lequel on capte simultanément, en une station de référence de coordonnées connues et sur un mobile que l'on déplace sur les points à localiser, des signaux radiofréquences émis en direction de la terre par une constellation de satellites, caractérisé en ce qu'il comporte - un traitement d'initialisation (9) mettant en oeuvre un algorithme de convergence rapide, par lequel on se cale en phase sur les signaux en provenance de différents satellites observés, - un traitement cinématique (17), qui suit le traitement d'initialisation et au cours duquel on déplace le mobile successivement sur les différents points à localiser, ce traitement cinématique réalisant un suivi des tours de phase de ces signaux, les coordonnées d'un point à localiser étant déterminées en temps réel en fonction des phases mesurées une fois le calage d'initialisation réalisé, le traitement d'initialisation (9) et le traitement cinématique (17) comprenant des tests (14, 15, 16 ; 19, 20) pour la validation de la détermination qu'ils réalisent, le traitement d'initialisation étant repris lorsqu'une erreur de détermination est détectée par ces tests. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le traitement d'initialisation comporte la détermination d'une position inambiguë approchée, par analyse de la variation de phase. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la détermination d'une position inambiguë approchée est réalisée par un traitement en triple différence (11), celui-ci étant suivi d'un traitement de convergence (12) en double différence. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, dans le traitement de convergence (12) en double différence, on classe les couples de satellites dans l'ordre de la plus faible sensibilité de leur différence de phase à l'erreur sur la position approchée, et en ce qu'on calcule une nouvelle position approchée qui tend à se rapprocher du point vrai en utilisant - pour le couple de satellites le moins sensible, la différence de phase mesurée, - pour les autres couples de satellites la différence de phase théorique calculée à partir de la dernière position approchée déterminée, et on réitère le traitement en remplaçant le couple de satellites le moins sensible, par le couple qui le suit immédiatement dans l'ordre de la plus faible sensibilité, jusqu'à avoir ainsi recalé tous les couples de satellites. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les tests de validation du traitement d'initialisation comprennent - un test (14) sur l'erreur moyenne des résidus entre la position déterminée et les lignes (ou plans) de position correspondant aux différences de phase mesurée, - un test (15) sur l'évolution de ces résidus. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le traitement cinématique (17) comporte également un test (20) sur l'évolution des résidus, permettant de détecter rapidement une anomalie d'initialisation. 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans l'étape de traitement cinématique, les pertes de réception de signaux en provenance des satelites sont détectées (étape 19), et en ce qu'il est indiqué à l'opérateur qu'il doit retourner sur une position permettant une meilleure réception, de façon à permettre d'exécuter une nouvelle initialisation. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le traitement cinématique réalise un recalage préventif des sauts de tours de phase, lorsqu'un risque d'erreur est détecté sur un satellite. 9. Système pour la localisation d'un point sur la surface du globe comportant une station (1) disposée en un point de coordonnées connues, ainsi qu'un mobile (2), ladite station (1) et ledit mobile (2) comportant des moyens (3,4,5) pour la réception de signaux en provenance d'une constellation de satellites (GPS) et la transmission d'informations sur la phase de ces signaux à une unité de traitement (U) mettant en oeuvre le procédé selon lune des revendications précédentes, cette unité transmettant les coordonnées qu'elle détermine pour les points à localiser, à des moyens d'affichage (2a) que présente le mobile (2). 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'unité de traitement (U) est disposée sur le mobile (2), la station (1) et le mobile (2) comportant respectivement des moyens (4,5) d'émission et de réception, pour la transmission au mobile (2) des informations relatives à la phase des signaux reçus par la station (1), ces informations étant directement transmises par les moyens (4) d'émission de la station (1), sans qu'aucun calcul ne soit effectué au niveau de celle-ci.