Brevet FR2701443A1 — publié le 19940819

L'invention concerne un dispositif de commande, notamment une direction pour véhicules automobiles, comportant un organe d'actionnement pouvant être actionné manuellement, notamment un volant, ainsi que des organes de commande accouplés à ce volant par l'intermédiaire d'une liaison d'entraînement, notamment des roues orientables du véhicule automobile, et comportant un dispositif d'entraî- nement à moteur, accouplé ou pouvant être accouplé aux organes de commande et qui peut être commandé ou réglé de façon automatique et permet d'actionner de façon autonome les organes de commande. D'après US-A-30 73 407 on connaît un véhicule automobile comportant une direction du type indiqué plus haut Dans le cas de manoeuvres déterminées pour ranger le véhicule automobile, cette direction travaille d'une manière entièrement automatique par le fait qu'un dispositif d'entraînement à moteur possédant une commande automatisée exécute le braquage Le volant de direction est entraîné conjointement conformément aux manoeuvres de braquage respectives, c'est-à-dire que le conducteur peut "observer" comment travaille la direction. Par ailleurs, pour des véhicules automobiles, notamment des voitures de tourisme, il est connu dans son principe de réaliser la direction du véhicule de manière que pour des états de conduite déterminés, notamment par exemple dans le cas de perturbations dues à un vent latéral, une action de braquage automatique est exécutée pour stabiliser le véhicule Afin d'éviter que le conduc- teur ne soit irrité par l'action de braquage automatique, il est en général prévu un braquage des roues arrière, qui s'effectue de façon automatique, tandis que la direction actionnée par le conducteur agit sur les roues avant Par conséquent, l'action de braquage automatique peut intervenir sans que le conducteur détecte de quelconques déplacements ou forces au niveau du volant, à l'exception des forces de braquage ou des déplacements, qui sont provoqués respectivement par des influences dues à la chaussée Cependant, il est également connu dans son principe que des actions automatiques de braquage soient exécutées à elles seules ou en supplément également par l'intermédiaire des roues avant Cependant, le conducteur peut être irrité de ce que le volant de direction soit également entraîné simultanément sous l'effet de l'action de braquage automatique. D'après DE 38 30 654 Ai, on connaît une direction dite à dérivation, qui est caractéristique du fait que le rapport de démultiplication entre le déplacement de réglage du volant et la variation ainsi provoquée de l'angle de braquage des roues orientables varie en fonction de la vitesse de déplacement du volant D'après DE 38 30 654 Ai, le volant entraîne à cet effet, par l'intermédiaire d'un arbre d'entrée, la roue planétaire d'un engrenage planétaire réalisé sous la forme d'un différentiel Un arbre de sortie, raccordé avec blocage en rotation à la couronne dentée ou à la roue en forme de soucoupe de cette transmission, commande les roues orientables du véhicule. Un moteur commandé au moyen d'un dispositif de régulation automatique, entraîne une broche qui forme une seconde entrée de l'engrenage planétaire et est en prise avec son support de la roue solaire qui possède une denture extérieure Par conséquent, le rapport de transmission entre l'arbre d'entrée et l'arbre de sortie est déterminé par le sens de rotation et la vitesse de rotation du moteur Lorsque le volant et l'arbre d'entrée sont maintenus bloqués, l'angle de braquage des roues orientables du véhicule ne varie pas, comme cela est typique pour une direction à dérivation. D'après GB-A 297 659, on connaît un dispositif de commande, qui est prévu notamment pour des rouleaux compresseurs lourds, et qui peut être commuté entre deux types de fonctionnement Dans un type de fonctionnement, le volant agit directement et sans aucune assistance par un moteur, sur les organes orientables du véhicule, en général un cylindre orientable Le volant est relié mécaniquement, selon une liaison motrice, aux organes orientables Dans l'autre type de fonctionnement, la liaison mécanique directe entre le volant et les organes orientables est interrompue étant donné qu'un accouplement à griffes, prévu à cet effet prend, dans cet état de fonctionnement, son état ouvert Simultanément, le volant commande un accouplement de commande, qui en fonction du sens de rotation du volant, accouple de façon différente un moteur d'entraînement fonctionnant en permanence, aux organes de commande de telle sorte que lors de l'actionnement du volant dans un sens de rotation, les organes de commande sont déplacés dans une direction et, lors de l'actionnement du volant dans l'autre sens de rotation, sont déplacés dans le sens opposé. L'invention a pour but de créer un nouveau dispositif de commande du type indiqué plus haut, et qui d'une part satisfasse aux exigences les plus élevés en matière de sécurité et d'autre part évite dans toute la mesure du possible des irritations de l'opérateur ou du conducteur et des fausses manoeuvres provoquées de ce fait. Ce problème est résolu conformément à l'invention grâce au fait qu'un accouplement forcé agissant en permanence entre un élément d'entrée et un élément de sortie de la liaison d'entraînement peut être virtuellement supprimé, le dispositif d'entraînement réglant de façon active l'élément de sortie ou lui appliquant un couple et provoquant, lorsqu'une force d'autoblocage est vaincue, un désaccouplement de l'élément d'entrée par rapport à l'élément de sortie désaccouplement qui est empêché par verrouillage automatique lors de la séparation du dispositif d'entraînement par rapport à son alimentation en énergie. Conformément à l'invention, il est par conséquent prévu que l'organe d'actionnement ou le volant est relié selon une liaison active aux organes de commande ou aux roues orientables, et ce en permanence par l'intermédiaire de l'accouplement forcé, qui est réalisé de préférence sous la forme d'un engrènement mécanique agissant en permanence entre l'élément d'entrée et l'élément de sortie, et que la liaison d'entraînement entre l'organe d'actionnement ou le volant et les organes de commande ou les roues orientables est simplement interrompu de façon apparente entre l'organe d'actionnement ou le volant et les organes de commande ou les roues orientables dans le cas d'actions automatiques de commande ou de braquage. D'une part ceci permet d'établir la "maîtrise" de l'opérateur ou du conducteur sur la commande ou le braquage D'autre part, dans le cas o l'alimentation en énergie envoyé au dispositif d'entraînement est bloqué, on obtient immédiatement le comportement de fonctionnement d'un dispositif de commande classique ou d'une direction classique (sans action automatique de commande ou de braquage). Conformément à une première forme de réalisation avantageuse de l'invention, il peut être prévu que l'élément d'entrée et l'élément de sortie soient reliés entre eux en permanence, selon une liaison motrice, par l'intermédiaire d'un accouplement patinant ou analogue, qui est agencé de façon appropriée de telle sorte que les forces et moments, qui sont appliqués par l'opérateur ou le conducteur au dispositif de commande ou à la direction lors de phases normales de fonctionnement, peuvent être transmis; en outre, l'élément d'entrée et l'élément de sortie sont équipés chacun d'un dispositif d'entraînement sans verrouillage automatique et pouvant être commandé de façon automatique et au moyen duquel intervient alors, le cas échéant, l'action automatique de commande ou de braquage. De façon appropriée, le dispositif d'entraînement relié à l'élément de sortie exécute la manoeuvre automatique de commande ou de braquage, tandis que le dispositif d'entraînement agissant sur l'élément d'entrée maintient complètement ou pas ou presque l'élément d'entrée De ce fait, on peut par conséquent obtenir par exemple d'une manière avantageuse que l'opérateur ou le conducteur remarque l'action automatique de commande ou de braquage au niveau de l'organe d'actionnement ou du volant grâce à des chocs ou des déplacements plus ou moins faibles de l'organe d'actionnement ou du volant de direction, sans qu'il soit inquiété ou irrité par des chocs ou déplacements d'une intensité excessive, du type de ceux apparaissant dans le cas d'un déplacement de l'organe d'actionnement ou du volant qui correspond à l'action respective de commande et de braquage. Dans une seconde forme de réalisation avantageuse de l'invention, l'élément d'entrée et l'élément de sortie sont reliés entre eux par l'intermédiaire d'un dispositif d'entraînement à moteur à verrouillage automatique; en outre un dispositif d'entraînement à moteur sans verrouillage automatique est monté sur l'élément d'entrée et/ou sur l'élément de sortie. Grâce à un actionnement automatique correspondant du dispositif d'entraînement à moteur à verrouillage automatique ainsi que du dispositif d'entraînement sans verrouillage automatique sur l'élément d'entrée et/ou sur l'élément de sortie, on peut réaliser à nouveau une action automatique de commande ou de braquage, lors de laquelle l'organe d'actionnement ou le volant de direction reste au repos autant que cela est possible ou bien exécute des déplacements fortement réduits par rapport à l'action respective de commande ou de braquage. Lors de la séparation des dispositifs d'entraîne- ment vis-à-vis de leur alimentation en énergie, l'élément d'entrée et l'élément de sortie peuvent être accouplés à force entre eux d'une manière pratiquement rigide par l'intermédiaire du dispositif d'entraînement à verrouillage automatique. Le dispositif d'entraînement, qui produit un verrouillage automatique, peut être réalisé sous la forme d'un moteur électrique à ondes progressives, qui se compor- te mécaniquement comme un accouplement patinant ainsi qu'un moteur sans verrouillage automatique, branché en parallèle. Dans une troisième forme de réalisation avanta- geuse de l'invention, entre l'élément d'entrée et l'élément de sortie, une transmission de superposition, dont une entrée est reliée à l'élément d'entrée et dont la sortie est reliée à l'élément de sortie et dont l'autre entrée est mobile par rapport à une partie fixe par l'intermédiaire d'un dispositif d'entraînement, l'autre entrée étant maintenue fixe, lors de la séparation du dispositif d'entraînement associé par rapport à son alimentation en énergie, en raison du verrouillage automatique du dispositif d'entraînement ou des éléments de transmission qui lui sont raccordés; en outre, l'élément d'entrée et/ou l'élément de sortie est équipé d'un dispositif d'entraînement moteur sans verrouillage automatique. Ici également, à nouveau grâce à une commande correspondante des dispositifs d'entraînement, on peut obtenir une action de commande et de braquage, lors de laquelle l'organe d'actionnement ou le volant n'est pas déplacé par un moteur ou est déplacé par un moteur d'une manière qui est en principe indépendante de l'action de commande ou de braquage. Aussi bien dans le cas de la seconde forme de réalisation que de la troisième forme de réalisation, dans le cas de l'installation de dispositif d'entraînement à moteur sans verrouillage automatique sur l'élément de sortie et sur l'élément d'entrée, il est possible d'avoir un fonctionnement, lors duquel le dispositif d'entraînement à verrouillage automatique entre l'élément d'entrée et l'élément de sortie et le dispositif d'entraînement à moteur monté sur la seconde entrée de la transmission de superposition doivent vaincre la résistance du système de verrouillage automatique, tandis que les deux dispositifs d'entraînement sans verrouillage automatique assument l'action de commande ou de braquage ainsi que le déplace- ment ou la mise au repos, qui en est virtuellement découpé, de l'organe d'actionnement ou du volant de direction. Dans toutes les formes de réalisation de l'invention, on obtient une très grande sécurité En effet, l'organe d'actionnement ou le volant reste en permanence relié aux organes de commande selon une liaison d'entraîné- ment permanente, de sorte que l'opérateur ou le conducteur a en permanence la possibilité d'intervenir manuellement. En outre, il suffit de contrôler en permanence le comportement parfait de la commande automatique des dispositifs d'entraînement et de séparer simplement les dispositifs d'entraînement de l'alimentation en énergie, lors de l'apparition d'un défaut On dispose alors immédiatement d'une commande classique ou d'un braquage classique sans possibilité d'action automatique. En outre, dans le cas de la défaillance d'un dispositif d'entraînement, il est en principe également possible d'avoir un fonctionnement d'urgence, comme cela va être indiqué plus loin de façon plus détaillée. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description donnée ci-après prise en référence aux dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 montre une représentation schématique d'une direction de véhicule conformément à une première forme de réalisation de l'invention; la figure 2 représente une représentation, qui correspond à celle de la figure 1, d'une seconde forme de réalisation de l'invention; et la figure 3 montre une représentation corres- pondante d'une troisième forme de réalisation de l'invention. Dans le cas de la direction du véhicule représentée sur la figure 1, un volant 1 est relié mécaniquement selon une liaison motrice par l'intermédiaire d'un arbre de direction 2, à une transmission de direction 3, qui pour sa part est reliée d'une manière usuelle dans son principe, à des roues avant orientables 4 du véhicule respectif de sorte que lors de la rotation du volant 1 vers la droite ou vers la gauche, les roues orientables 4 sont braquées vers la droite ou vers la gauche. La particularité de l'invention réside dans le fait que, dans le cas de la forme de réalisation représentée sur la figure 1, l'arbre de direction 2 est subdivisé en un élément d'entrée 2 ' et un élément de sortie 2 " et que l'élément d'entrée et l'élément de sortie 2 ', 2 ", sont reliés entre eux selon une liaison motrice par l'intermédiaire d'un accouplement patinant 5 L'accouple- ment patinant 5 est agencé de telle sorte que des moments de braquage, qui apparaissent lors du déplacement du véhicule, peuvent être transmis sans patinage d'accouple- ment à embrayage 5, par l'arbre de direction 2 entre le volant 1 et le mécanisme de direction 3. Un dispositif d'entraînement sans verrouillage automatique, de préférence électrique 6, 7 est disposé respectivement sur l'élément d'entrée 21 ainsi que sur l'élément de sortie 2 ". Tant que ces dispositifs d'entraînement 6 et 7 sont séparés de leur alimentation en énergie, la direction représentée se comporte de façon usuelle, c'est-à-dire que les roues orientables 4 sont braquées exclusivement conformément au déplacement de réglage du volant 1. Les dispositifs d'entraînement 6 et 7 sont actionnés au moyen d'un dispositif de commande automatique 8, et ce en fonction de paramètres devant être prédéter- minés, par exemple de perturbations du auvent latéral, pour la détermination desquelles on prévoit des capteurs 9 reliés au côté entrée du dispositif de commande 8. Les capteurs ainsi que le dispositif de commande 8 travaillent de façon typique électriquement ou électro- niquement. En fonction des paramètres prédéterminés, le dispositif de commande 8 peut commander les dispositifs d'entraînement 6 et 7 de telle sorte que le dispositif d'entraînement 7, associé à l'élément de sortie 2 ", provoque un mouvement de braquage désiré des roues orientables 4 du véhicule, tandis que le dispositif d'entraînement 6, associé à l'élément d'entrée 2 ', maintient au repos l'élément d'entrée 2 ' ainsi que le volant 1 ou le déplace de la même manière que l'élément de sortie 2 ", cependant avec une course de rotation fortement réduite Les couples, qui peuvent être produits par les dispositifs d'entraînement 6 et 7, doivent être naturelle- ment suffisamment élevés pour amener l'embrayage patinant 5 à patiner. Dans le système de commande indiqué, l'angle du volant ainsi que le moment du volant peuvent être réglés en principe séparément l'un de l'autre. Le dispositif de commande 8 vérifie en permanence des fonctions de défaut Dans le cas d'une fonction de défaut, les dispositifs d'entraînement 6 et 7 sont déconnectés de leur alimentation en énergie de sorte que les dispositifs d'entraînement 6 et 7 restent en permanence inactifs et qu'aucune influence n'est appliquée à la direction en raison de l'absence de verrouillage automatique de ces dispositifs. Étant donné que les dispositifs d'entraînement 6 et 7 restent en permanence sans verrouillage automatique, même dans le cas d'un fonctionnement sans défaut du dispositif de commande 8 et que l'élément d'entrée 21 ou l'élément de sortie 2 " peuvent simplement être chargés par un couple, une action de braquage du conducteur reste en permanence possible étant donné que lors d'un actionnement du volant 1 par le conducteur, dans tous les cas un couple supplémentaire est transmis de l'élément d'entrée 2 ' à l'élément de sortie 2 " 1 par l'intermédiaire de l'embrayage patinant 5 et qu'il apparaît par conséquent une déviation supplémentaire de braquage des roues orientables 4. Si l'un des dispositifs d'entraînement 6 et 7 venait à être défaillant, en principe une action automatique de braquage reste encore possible lorsque le dispositif d'entraînement 6 ou 7, qui subsiste, est commandé de façon correspondante par le dispositif de commande 8 Cependant, dans le cas de ce fonctionnement d'urgence, il faut s'accommoder du fait que l'élément d'entrée 21 et l'élément de sortie 2 " 1 exécutent des mouvements de rotation de même ampleur, c'est-à-dire que le volant 1 exécute des mouvements de rotation d'une amplitude correspondante. La forme de réalisation représentée sur la figure 2 diffère de la forme de réalisation décrite précédemment essentiellement en ce que l'un des dispositifs d'entraîne- ment sans verrouillage automatique 6 ou 7 est éventuellement supprimé et que l'embrayage patinant 5 de la figure 1 est remplacé par un dispositif d'entraînement exécutant un verrouillage automatique, qui est disposé entre les éléments d'entrée et de sortie 2 ' et 2 ". Ce dispositif d'entraînement exécutant un ver- rouillage automatique 10 peut être agencé par exemple sous la forme d'un moteur électrique à arbre mobile, qui se il comporte, lorsqu'il est dans l'état non alimenté par un courant électrique, comme un embrayage patinant, et, lors de son raccordement à une source de courant électrique, produit un couple dans un sens ou dans l'autre en fonction de la polarité entre les éléments d'entrée et de sortie 2 ' et 2 ". Grâce à une commande correspondante de l'un des dispositifs d'entraînement 6 ou 7 ainsi que du dispositif d'entraînement 10, on peut par conséquent obtenir à nouveau que les éléments d'entrée et de sortie 2 ' et 2 " exécutent des mouvements de rotation différents, l'élément d'entrée 2 ' pouvant être même éventuellement à l'arrêt Par conséquent, à nouveau une action automatique de braquage est possible, alors que le volant 1 reste sensiblement au repos. Lorsque les deux dispositifs d'entraînement sans verrouillage automatique 6 et 7 sont présents, le disposi- tif -d'entraînement à verrouillage automatique 10 est com- mandé, lors d'une action automatique de braquage, simple- ment de manière que le verrouillage automatique soit com- pensé et que par conséquent les dispositifs d'entraînement 6 et 7 doivent produire simplement d'une part un couple pouvant être détecté au niveau du volant 1 et d'autre part un couple désiré sur le côté entrée du mécanisme de direction 3 De cette manière, on peut commander les dispositifs 6 et 7 d'une manière particulièrement précise étant donné que les déplacements des éléments d'entrée et de sortie 2 ' et 2 " n'exercent pratiquement aucune réaction l'un sur l'autre. Dans le cas o cela est nécessaire, une action automatique de braquage est également encore possible lorsque l'on ne dispose encore que de l'un des dispositifs d'entraînement 6, 7 et 10 Dans le cas o seul encore l'un des dispositifs d'entraînement 6 et 7 est prêt à fonctionner, on peut obtenir une action de braquage automatique de la même manière que cela a été expliqué dans le cas de la forme de réalisation de la figure 1. Dans le cas o seul encore le dispositif d'en- traînement à verrouillage automatique 10 est disponible, une rotation relative peut intervenir entre les éléments d'entrée et de sortie 2 ' et 2 " Dans l'hypothèse o le conducteur maintient essentiellement au repos le volant 1, il se produit par conséquent un braquage des roues orientables 4, qui est exécuté par le dispositif d'entraî- nement 10. Dès que les dispositifs d'entraînement 6, 7 et 10 sont déconnectés de leur alimentation en énergie, par exemple parce que le dispositif de commande 8 a établi qu'il existe une fonction de défaut, la direction représentée se comporte immédiatement à la manière d'une direction classique sans possibilité d'une action automatique de braquage. Dans le cas de la forme de réalisation représentée sur la figure 3, l'un des dispositifs d'entrai- nement sans verrouillage automatique 6 et 7 peut être à nouveau supprimé Entre l'élément d'entrée 2 ' et l'élément de sortie 2 " est disposée une transmission de superposition 11, dont une entrée est reliée à l'élément d'entrée 2 ' et dont la sortie est reliée à l'élément de sortie 2 " Une seconde entrée de la transmission de superposition 1 est reliée selon une liaison motrice à un dispositif d'entraî- nement 12, par exemple un moteur électrique, qui permet de déplacer la seconde entrée par rapport à des parties fixes du véhicule Le dispositif d'entraînement 12 et/ou des éléments de la transmission sont réalisés selon le système à verrouillage automatique de sorte que la seconde entrée reste en permanence au repos lors de la séparation du dispositif d'entraînement 12 par rapport à son alimentation en énergie. Dans l'exemple représenté, la transmission de superposition 11 possède un pignon conique 13, qui est monté avec blocage en rotation sur l'élément d'entrée 2 ', ainsi qu'un pignon conique 14, qui est monté également avec blocage en rotation sur l'élément de sortie 2 " Entre les pignons coniques 13 et 14, qui possèdent le même axe, est disposée une couronne dentée à denture extérieure 15, qui retient, au niveau de son pourtour intérieur de petits pignons coniques 16, qui engrènent avec les pignons coniques 13 et 14, et ce avec possibilité de rotation par rapport à la couronne dentée 15 La denture extérieure de la couronne dentée 15 coopère avec une vis sans fin 17, qui peut être entraînée par le dispositif d'entraînement 12 et dont la bande est suffisamment faible pour qu'il existe un verrouillage automatique accusé entre la vis sans fin 17 et la couronne dentée 15 Le dispositif d'entraînement 12, qui entraîne la vis sans fin 17, est monté fixe. Le mouvement de rotation de l'élément de sortie 2 " est déterminé par la somme des mouvements de rotation de l'élément d'entrée 2 ' et de la vis sans fin 17 Lorsque la vis sans fin 17 est arrêtée, l'élément de sortie 2 " 1 exécute un mouvement de rotation de même ampleur que l'élément d'entrée 2 ', mais avec un sens de rotation inverse Cette inversion du sens de rotation doit être pris en compte lors de l'agencement du mécanisme de direction 3 afin qu'une telle rotation du volant 1 vers la gauche ou vers la droite provoque respectivement également un braquage des roues orientables 4 vers la gauche ou vers la droite, tant que la vis sans fin 17 est au repos. Grâce à une commande correspondante de l'un des dispositifs d'entraînement 6 et 7 ainsi que du dispositif d'entraînement 12, on peut à nouveau réaliser une action de braquage automatique, lors de laquelle l'élément d'entrée 21 et par conséquent également le volant 1 restent dans une très large mesure immobiles, tandis que les roues orientables 4 sont déviées sous l'effet d'un déplacement correspondant de l'élément de sortie 2 ", par rapport à l'élément d'entrée 2 ', dans le sens de l'action respective de braquage. Dans le cas o les deux dispositifs d'entraîne- ment 6 et 7 sont disponibles, le dispositif d'entraînement 12 est, dans le cas d'un dispositif d'entraînement de conduite automatique, commandé de préférence simplement de manière que le verrouillage automatique entre la couronne dentée 15 et la vis sans fin 17 soit compensé et que les dispositifs d'entraînement 6 et 7 permettent de déplacer l'un par rapport à l'autre et pratiquement sans réaction l'un sur l'autre les éléments d'entrée et de sortie 21 et 211. Une action du conducteur, qui se superpose à l'action de braquage automatique, est possible à tout moment par le fait que le conducteur actionne le volant-I étant donné que le déplacement de réglage de l'élément de sortie 2 " 1 est toujours déterminé par la somme des déplacements de réglage de l'élément d'entrée 21 et du volant 1, qui est raccordé avec blocage en rotation, et de la vis sans fin 17 ou de la couronne dentée 15 qui engrène avec cette dernière. Si seul l'un des dispositifs d'entraînement 16, 17 et 12 vient à être encore disponible, une action de braquage automatique reste encore possible dans le cas d'un fonctionnement d'urgence. Dans le cas o par exemple seul le dispositif d'entraînement 6 ou 7 est disponible, les roues orientables 7 sont encore braquées à partir de ce dispositif au moyen d'un moteur, mais le volant 1 exécute un déplacement d'ampleur correspondante, qui peut éventuellement gêner ou perturber le conducteur. Dans le cas o seul le dispositif d'entraînement 12 est disponible, un braquage des roues orientables 4 peut être obtenu avec ce dispositif d'entraînement et au moyen d'un moteur, tant que le conducteur maintient au repos le volant 1 ou autorise tout au plus seuls des déplacements relativement lents du volant 1. Si le dispositif de commande 8 établit qu'il existe une fonction de défaut grave, tous les dispositifs d'entraînement 6, 7 et 12 sont immédiatement séparés de leur alimentation en énergie de sorte que la direction se comporte comme une direction classique, sans possibilité d'une action automatique de braquage. Dans toutes les formes de réalisation décrites précédemment, les dispositifs d'entraînement 6, 7, 10 et 12 sont réalisés de préférence sous la forme de dispositifs d'entraînement de régulation, qui sont actionnés par le dispositif de commande 8 sur la base d'une comparaison valeur de consigne-valeur réelle. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande, notamment direction pour véhicules automobiles, comportant un organe d'action- nement pouvant être actionné manuellement, notamment un volant, ainsi que des organes de commande accouplés à ce volant par l'intermédiaire d'une liaison d'entraînement, notamment des roues orientables du véhicule automobile, et comportant un dispositif d'entraînement à moteur, accouplé ou pouvant être accouplé aux organes de commande et qui peut être commandé ou réglé de façon automatique et permet d'actionner de façon autonome les organes de commande, caractérisé en ce qu'un accouplement forcé agissant en permanence entre un élément d'entrée ( 2 ') et un élément de sortie ( 2 ") de la liaison d'entraînement ( 2) peut être virtuellement suppri- mé, le dispositif d'entraînement ( 6,7,10,12) réglant de façon active l'élément de sortie ( 2 ") ou lui appliquant un couple et provoquant, lorsqu'une force d'autoblocage est vaincue, un désaccouplement de l'élément d'entrée ( 2 ') par rapport à l'élément de sortie ( 2 ") désaccouplement qui est empêché par le verrouillage automatique lors de la séparation du dispositif d'entraînement ( 6,7,10,12) par rapport à son alimentation en énergie. 2 Dispositif de commande selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'accouplement forcé est réalisé sous la forme d'un engrènement mécanique agissant en permanence entre les éléments d'entrée et de sortie ( 2 ', 2 "). 3 Dispositif de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément d'entrée et l'élément de sortie ( 2 ', 2 ") sont couplés entre eux de façon forcée par l'intermédiaire d'un accouplement patinant ( 5), et que l'élément d'entrée et l'élément de sortie ( 2 ',2 ") sont pourvus d'un dispositif d'entraînement ( 6,7) sans verrouil- lage automatique. 4 Dispositif de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'élément d'entrée et l'élément de sortie ( 2 ',2 'l) sont accouplés à force entre eux par l'intermédiaire d'un dispositif d'entraînement à verrouil- lage automatique ( 10), et que l'élément d'entrée et/ou l'élément de sortie ( 2 ',2 ") sont équipés d'un dispositif d'entraînement ( 6,7) sans verrouillage automatique. Dispositif de commande selon la revendication 4, caractérisé en ce que le dispositif d'entraînement à verrouillage automatique est réalisé sous la forme d'un moteur électrique à ondes progressives. 6 Dispositif de commande selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'entre l'élément d'entrée et l'élé- ment de sortie ( 2 ', 2 "), une transmission de superposition ( 11), dont une entrée est reliée à l'élément d'entrée ( 2 ') et dont la sortie est reliée à l'élément de sortie ( 2 ") et dont l'autre entrée est mobile par rapport à une partie fixe par l'intermédiaire d'un dispositif d'entraînement ( 12), l'autre entrée étant maintenue fixe, lors de la séparation du dispositif d'entraînement associé ( 12) par rapport à son alimentation en énergie, en raison du verrouillage automatique du dispositif d'entraînement ( 12) ou des éléments de transmission qui lui sont raccordés, et qu'un dispositif d'entraînement ( 6, 7) sans verrouillage automatique est monté sur l'élément d'entrée et/ou sur l'élément de sortie ( 2 ', 2 ").