Brevet FR2701628A1 — publié le 19940826

Machine autonome pour élagage forestier. DESCRIPTION La présente invention a pour objet une machine autonome pour l'élagage forestier. Le secteur technique de l'invention est celui du machinisme agricole appliqué à la sylviculture. On sait que l'élagage est une opération sylvicole consistant à couper des branches d'un arbre vivant, sur une certaine hauteur, afin d'obtenir lors de l'abattage final qui a lieu longtemps après, du bois exempt de noeuds. L'élagage améliore la cylindricité et le pourcentage en volume utile du bois et concentre les noeuds au coeur de l'arbre, dont le noyau correspond alors au diamètre du tronc au moment de l'élagage. Cette opération est généralement pratiquée sur les résineux d'environ quinze ans, sur une hauteur de quatre à huit mètres. Quarante à soixante ans plus tard, la proportion de bois sans noeuds et d'une bonne cylindricité est alors très importante. L'élagage doit être operé de façon à ne générer aucune blessure à l'arbre. Toute blessure à l'écorce ou au bourrelet de cicatrisation des branches doit être évitée du fait qu'elle peut être la source de futurs défauts du bois, tels que les pourritures, voire même compromettre sa croissance par le développement de maladies ou de parasites par exemple. On connait déjà des machines élagueuses. Une de ces machines est décrite dans le brevet FR.A.2 649 287 et comporte un bâti articulé et orientable à l'extrémité d'une flèche d'un véhicule forestier. L'organe de coupe se déplace le long d'un mât qui définit la hauteur maximale d'élagage. Une telle machine est encombrante et ne peut être utilisée que dans les bois ou forêts de faible densité de plantation, et pourvus de couloirs de pénétration, pour permettre au véhicule de manoeuvrer. Une autre machine dite "grimpante" est décrite dans le brevet FR.A.I 427 073 et comporte un châssis cintré pour entourer l'arbre, lequel comporte des roues dont certaines sont libres en rotation et d'autres sont motrices. Cette machine comporte un moteur thermique qui actionne une scie à chaîne et un mécanisme dit de renversement pour ramener la machine au pied de l'arbre après l'ébranchage. Bien que compacte cette machine est relativement lourde et bien que transformable pour être roulée sur le sol, son transport n'est pas d'une grande facilité dans les bois ou forêts de forte densité de plantation. On connaît également une machine grimpeuse analogue à celle précédemment décrite, qui est équipée d'une fraise doigt et de roues métalliques crantées appliquées contre le tronc de l'arbre. Une telle machine est plus particulièrement adaptée pour ébrancher et écorcer un arbre sur pied avant son abattage. Compte tenu de sa conception, une telle machine ne convient pas pour l'élagage alors que tel que cela a été précédemment exposé, une telle opération doit être pratiquée avec un maximum de soins afin de ne pas blesser le tronc de l'arbre. La présente invention vise à apporter des perfectionnements aux machines grimpeuses existantes, en vue de réaliser l'opération d'élagage dans les meilleures conditions possibles. L'objectif de la présente invention est la mise en oeuvre d'une machine légère pour être aisement déplacée et manutentionnée par un seul opérateur et permettant d'elaguer automatiquement un arbre sur pied au moyen d'un système électronique intelligent permettant d'adapter la vitesse de montée autour de l'arbre en fonction de l'effort de coupe en temps réel, de gérer le cycle d'élagage et d'assurer la collecte et la gestion des informations relatives à cette opération. Cet objectif est atteint par la machine autonome selon l'invention pour l'élagage forestier, laquelle est capable de se déplacer le long du tronc d'un arbre en suivant une trajectoire hélicoïdale et comportant un châssis en deux parties articulées pour entourer ledit tronc, dont une partie dudit châssis comporte des trains de roues superposées et libres en rotation pour venir en appui sur ledit tronc, et au moins une roue motrice montée sur l'autre partie du châssis, lesquelles roues libres et motrices etant inclinées suivant l'angle de l'hélice et sur lequel châssis est monté un moteur thermique qui entraîne un outil de coupe maintenu à proximité dudit tronc, lequel moteur entraîne en outre un alternateur pour charger une batterie d'accumulateurs électriques pour alimenter un moto-réducteur sur l'arbre de sortie duquel est calée ladite roue motrice.Ledit outil de coupe est une scie circulaire qui est portée par des moyens pour la rapprocher du tronc de l'arbre et la présenter dans une position sensiblement tangentielle audit tronc. La machine comporte en outre des capteurs pour mesurer la fréquence du signal issu dudit alternateur et la vitesse de rotation dudit moto-réducteur électrique qui entraîne la roue motrice, lesquels capteurs sont reliés à un circuit électronique qui traite les signaux émis par lesdits capteurs à travers un micro-contrôleur relié à au moins une mémoire programme et à une mémoire de stockage dtinformations, lequel micro-contrôleur réalise l'asservissement de la vitesse dudit moto-réducteur à la vitesse de l'outil de coupe pour déplacer la machine autour dudit tronc et dans le sens de la hauteur, atteindre la hauteur de coupe et la ramener au pied dudit tronc. Ladite machine comporte en outre des moyens pour réserver une garde de sécurité entre la scie circulaire et le tronc de l'arbre, pour éviter de le blesser en cours de fonctionnement. Dans un mode d'exécution, lesdits moyens sont constitués par un disque bombé ou "cloche" monté à rotation libre coaxialement à l'axe de révolution de ladite scie circulaire et à proximité de la face de la scie orientée en regard dudit tronc d'arbre. Dans un autre mode d'exécution, lesdits moyens sont constitués par une roue montée à rotation libre sur le support de ladite scie circulaire, laquelle roue est portée par un axe perpendiculaire à l'axe de rotation de la scie et d'orientation sensiblement parallèle audit tronc lorsque la machine est placée autour de l'arbre en condition de fonctionnement, de tels moyens peuvent éventuellement être associés auxdits moyens précédents. Selon l'invention, ladite roue motrice est montée à l'extrémité d'un bras articulé à ladite partie qui comprend lesdites roues libres en rotation, ledit bras est soumis à l'action d'un moyen élastique pour le faire pivoter jusqu'à mettre en appui lesdites roues sur ledit tronc d'arbre et l'y maintenir. Ledit bras est en outre soumis à l'action d'un vérin électrique pour le faire pivoter et éloigner la roue motrice de ladite partie, afin de permettre de placer la machine autour de l'arbre ou pour la retirer en comprimant ledit moyen élastique. Selon un mode particulier de réalisation, ledit bras est monté pivotant à la façon d'un balancier autour d'un axe éloigné de son extrémité opposée à celle où est montée ladite roue motrice. Ledit moyen élastique et ledit vérin électrique sont articulés audit châssis et à la partie du bras comprise entre ledit axe et ladite extrémité. La tige du vérin est montée coulissante dans une bague articulée audit bras et comporte un écrou-butee pour que l'action du verin sur le moyen élastique par l'intermédiaire du bras ne se produise qu'en compression, afin de laisser un degré de liberté au bras pendant le fonctionnement de la machine et compenser les effets de conicité et du relief du tronc et assurer le serrage sur ledit tronc sous l'action dudit moyen élastique, la tige du vérin étant alors mise en position sortie Ladite machine comporte en outre un capteur pour mesurer l'angle d'articulation dudit bras par rapport audit châssis, lequel capteur est relié audit circuit électronique en vue de son traitement à travers ledit micro-contrôleur. Au moins une desdites roues libres en rotation est équipée d'un capteur relié audit circuit électrique dont le signal est traité à travers ledit micro-contrôleur pour compter le nombre de tours de roue et mesurer la hauteur d'élagage. La machine comporte en outre sensiblement au niveau de la scie circulaire un capteur relié audit circuit électronique dont le signal est traité à travers ledit micro-contrôleur pour détecter l'arrivée sur une branche de la machine et adapter sa vitesse de montée autour du tronc avant la coupe de ladite branche. Selon une particularité de la machine et pour assurer à la fois un bon fonctionnement pendant la montée en hélice autour de l'arbre et ne pas détériorer le tronc, lesdites roues libres en rotation et ladite roue motrice sont équipées de pneumatiques. Ledit moteur thermique et ledit alternateur sont montés sur un support fixé audit châssis et comportent chacun, calé sur leur arbre de sortie, une poulie pour être entraînés ensemble par une courroie de transmission. Ladite scie circulaire est fixée à l'extrémité d'un mandrin télescopique, disposé sensiblement orthogonalement au tronc d'arbre, lequel mandrin est monté sur ledit bras-support, lequel bras est perpendiculaire aux traverses dudit châssis. Ledit mandrin comporte à sa partie opposée à celle où est fixée la scie, une poulie pour être entraîné en rotation par ladite courroie de transmission et comporte des moyens élastiques qui tendent à rapprocher la scie du tronc d'arbre jusqu'à mettre lesdits moyens de garde au contact dudit tronc. Ladite poulie est calée sur un arbre creux cannelé coaxial au mandrin, lequel arbre cannelé coopère avec une douille à billes rendue solidaire dudit mandrin, à l'extrémité duquel est fixée ladite scie. Lesdits moyens élastiques sont constitués par un ressort de compression monté à l'intérieur dudit arbre cannelé et autour d'un guide central monté à rotation libre coaxialement audit mandrin et à son extrémité où est fixée ladite scie. Le résultat de l'invention est une machine d'élagage autonome aisément manipulable par un seul opérateur et permettant d'élaguer un arbre sur pied grâce au système intelligent que constituent lesdits moyens électroniques associés auxdits capteurs, afin d'adapter la vitesse de montée autour de l'arbre en fonction de l'effort de la scie circulaire et cela en temps réel, de gérer le cycle d'élagage et d'assurer la collecte et la gestion des informations relatives à cette opération. D'autres avantages et les caractéristiques de l'invention ressortiront encore à la lecture de la description suivante d'un mode d'exécution de ladite machine autonome donnée à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexes, sur lesquels - les figures 1 à 3 sont des vues en perspective schématique d'une machine selon l'invention, illustrée en cours de fonctionnement autour d'un tronc d'arbre partiellement représenté, suivant trois positions différentes - la figure 4 est une vue en coupe de l'articulation du vérin sur le bras, suivant la ligne IV IV de la figure 5 - la figure 5 est une vue en coupe de ladite articulation suivant la ligne V V de la figure 4 - La figure 6 est une vue en coupe schématique illustrant le montage de la scie et des moyens pour réserver une garde de sécurité entre la scie et l'arbre - la figure 7 est une vue de dessus schématique illustrant la machine montée autour d'un tronc d'arbre avec ses principaux organes - la figure 8 est un synoptique des moyens électroniques entrant dans la composition de la machine selon l'invention ; - la figure 9 est une vue en perspective schématique d'un autre mode d'exécution de la machine - la figure 10 est une vue en coupe longitudinale du mandrin télescopique porte-outil qui équipe la machine de la figure 9. On se reporte d'abord aux figures 1 à 3. Selon un mode d'exécution, la machine selon l'invention se compose d'un châssis 1 formé de deux cadres la/lb formant entre eux un angle obtus de 100" par exemple. Le cadre la comporte un montant lal perpendiculaire à deux traverses parallèles entre elles, la2/la3, le cadre lb comporte un montant ibl perpendiculaire à deux traverses lb2/lb3, lesquels cadres comportent un montant commun lb4 situe sensiblement à la jonction desdites traverses la2/lb2-la3/lb3. Lesdits montants et traverses sont par exemple réalisés à partir de tubes d'une section droite carrée. Le cadre lb comporte, fixées audit montant lbl, deux pattes lb5 formant une chape et entre lesquelles est articulé un bras 2. Ledit bras comporte deux tourillons dont l'un est monté tournant dans un alésage de la patte inférieure lb5 et l'autre est fixé à un prolongement 2a fixé perpendiculaire audit bras 2 et monté tournant dans un alésage de la patte supérieure lb5. Ledit bras 2 est réalisé à partir d'un élément tubulaire, par exemple d'une section droite rectangulaire. I1 comporte à une de ses extrémités une plaque-support 2bl sur laquelle est fixé par le dessous un moto-réducteur 3 sur l'axe de sortie duquel est calée, de façon connue, par exemple par clavetage, une roue 4.Dans la disposition de la machine illustrée sur le dessin, cette roue est sensiblement orthogonale au tronc 5 autour duquel la machine est placée. Sur le châssis 1 sont montés des trains de roues 6/7 superposés, dont un premier est situé à la partie supérieure et l'autre à la partie inférieure du châssis. Le train de roues 6 comporte deux roues 6a/6b, lesquelles sont montees à rotation libre sur des axes fixés au-dessus de la traverse superieure la2 du cadre la du châssis. Le train de roues 7 comporte deux roues 7a/7b montees à rotation libre sur des axes fixés au-dessous de la traverse inférieure la3 dudit cadre. Les roues 6a/6b-7a/7b desdits trains de roues sont espacées l'une de l'autre d'une même distance pour constituer un vé de positionnement dans lequel se loge le tronc 5 pendant le fonctionnement de la machine. Comme la roue motrice 4, les roues de chaque train de roues 6 et 7 sont sensiblement orthogonales audit tronc 5, autour duquel la machine est placée. La roue motrice 4 est d'un plus grand diamètre que les autres roues 6a/6b-7a/7b du châssis. Toutes les roues sont équipées de pneumatiques pour assurer une bonne tenue pendant le trajet hélicoïdal que fait la machine autour du tronc 5 au cours de sa montée jusqu'à la hauteur de coupe et pendant son retour au pied dudit tronc. Les pneumatiques procurent de plus l'avantage de ne pas blesser l'arbre pendant le fonctionnement de la machine. Lesdites roues 6a/6b-7a/7b et la roue motrice 4 sont toutes inclinées suivant l'angle de l'hélice mesuré par rapport à 1 'horizontale. Pour faire pivoter le bras 2 et mettre les roues des trains 6 et 7 du châssis et la roue motrice 4 en appui sur le tronc 5, le bras 2 est soumis à l'action d'un moyen élastique, par exemple constitue par un ressort à gaz 8 articulé d'une part audit montant lb4 du cadre lb sur une articulation classique 8a et autour dudit bras 2 autour d'une articulation 8b située sur la partie 2b du bras situé entre son axe de pivotement XX1 et son extrémité 2c opposée à celle où est montée la roue 4. Ledit ressort à gaz 8 tend donc à refermer le bras 2 du côté du châssis 1. L'ouverture du bras 2 par rapport au châssis 1 est obtenue par un vérin électrique 9, lequel est articulé en 9al du côté moteur 9a de façon semblable au ressort à gaz 8, audit montant lb4 et à ladite partie 2b du bras 2. Afin de ne pas entraver l'action du ressort à gaz 8, le vérin 9 est monte pour agir sur le moyen élastique 8 par l'intermédiaire du bras 2 uniquement en compression. Pour ce faire, la tige 9b du vérin 9 est montee coulissante dans une bague 10 articulée audit bras. Le détail du montage de ladite tige 9b est donné aux figures 4 et 5. Ledit bras 2 comporte une douille 2d sensiblement parallèle à l'axe d'articulation XX1 du bras, laquelle douille est fixée par soudure aux parois supérieure et inferieure 2e/2f ; dans cette douille, est monte tournant un axe Il comprenant un oeil lla à une extrémité et tenu de façon classique en translation par un écrou 12, des bagues à collerette 13 et une rondelle 14. Les bagues 10 et 13 sont par exemple en un matériau anti-friction, tel que du bronze ou similaire, et sont emmanchées forcé dans ledit oeil lia et dans ladite douille 2d. La tige 9b du vérin coulisse librement dans ladite bague 10 et comporte à son extrémité libre un rétreint fileté 9bl autour duquel est vissé un écrou-butée 15.L'ouverture du bras 2 par rapport au châssis 1 se produit lorsque la tige 9b, sous l'effet du moteur 9a, se déplace dans le sens rentrée donne par la flèche F lorsque ltecrou-butée 15 agit sur le bras 2 par l'intermédiaire de l'oeil articulé 11. En inversant le sens de marche du moteur 9a, la tige 9b se déplace dans le sens de la flèche F1 jusqu'à ce que le ressort à gaz 8 mette lesdites roues en appui sur le tronc 5. Un degré de liberté est laissé en position "sortie" de la tige 9, entre l'articulation 11 et l'écrou-butée 15, pour compenser les effets du relief du tronc 5 et notamment sa conicité. L'outil de coupe 16 est porté par un bras-support 17 articulé autour d'un axe 18 sensiblement parallèle à l'axe XX1 et monté dans la traverse haute 1b2 du cadre lb dudit châssis 1. Ledit bras-support 17 est incliné vers lesdits trains de roues 6/7 et s'étend au-delà dudit châssis 1. Il comporte à son extrémité libre une platine 17a sur laquelle est fixé de façon classique, au moyen de boulons, un moteur thermique 19 associé à un alternateur 20. L'outil de coupe 16 est une scie circulaire qui est calée de façon connue, par exemple au moyen d'un clavetage sur l'arbre 19a dudit moteur 19. Ladite scie 16 et son moteur 19 sont ainsi en position au-dessus du train de roues 6, la scie est dans une position sensiblement parallèle au tronc 5 et est rapprochée de celui-ci par exemple au moyen d'un ressort de traction 21, dont la tension est réglée en accrochant ledit ressort dans un trou d'une série de trous 22 réservés dans la traverse lob2. Afin de ne pas blesser l'arbre pendant la coupe, la machine comporte des moyens pour réserver une garde G entre la scie 16 et le tronc 5. Un de ces moyens est constitué par un disque bombé ou "cloche" 23 monté à rotation libre sur un roulement à billes ou à rouleaux, ou similaire- 24, coaxialemer,t-à l'axe de révolution de ladite scie 16, donc à l'arbre 19a du moteur thermique 19. Un autre moyen pouvant être monté seul ou en combinaison avec le dispositif 23 qui vient d'être décrit, est constitué par une roue 25 d'orientation générale horizontale montée à rotation libre sur un axe 25a sensiblement parallèle au tronc et perpendiculaire à arbre 19a qui porte la scie 16. Ledit axe 25a est monté de façon classique, par exemple dans un fourreau 26 solidaire de la platine 17a qui porte le moteur thermique 19. Ces moyens 23/25 sont plus particulièrement illustrés schématiquement à la figure 6. On se reporte maintenant à la figure 9 qui représente une machine selon l'invention, selon un autre mode d'exécution, représentée en cours de fonctionnement autour dudit tronc 5. Ladite machine comporte un bras-support 61 fixe par exemple par soudure aux traverses 1a2/1a3 du cadre la du châssis 1, et perpendiculaire à ces traverses, à l'extrémité duquel est monté un mandrin télescopique 62 disposé perpendiculairement audit bras et se présentant sensiblement orthogonalement au tronc 5. A une de ses extrémités, ledit mandrin comporte la scie 16 et à son autre extrémité, une poulie par exemple crantée 63. Un moteur thermique 64 est fixé audit bras-support 61 sur un côté, auquel bras est fixé à l'opposé dudit moteur, un alternateur 65.Ledit moteur et ledit alternateur comportent chacun une poulie crantée 66/67 calée sur leur arbre de sortie. L'entraînement en rotation de l'alternateur et dudit mandrin télescopique 62 est réalisé par une courroie de transmission crantée 68 qui su enroule partiellement autour de chacune desdites poulies 63/66/67. Ledit mandrin 62 comporte des moyens élastiques qui tendent à rapprocher la scie 16 dudit tronc 5. La figure 10 represente en vue en coupe le montage sur le brassupport 61 et les différents composants dudit mandrin télescopique 62. Ledit bras 61 réalisé par exemple à partir d'un tube d'une section droite carrée, comporte à son extrémité libre supérieure, une cage cylindrique 61a soudée audit bras, et dans laquelle cage est monté sur deux roulements à billes ou à rouleaux 69/70, un arbre 71 à l'extrémité libre duquel est calée, par un clavetage classique 71b, ladite poulie 63 autour de laquelle s'enroule partiellement la courroie crantée 68. Le montage est classique et lesdits roulements sont maintenus espacés par une bague-entretoise 72. Le roulement 70 est en appui sur un épaulement de la cage 61a, le roulement 69 est en appui sur une bague élastique 73 engagée dans une gorge réservée dans ladite cage. Une bague 74 est placee entre la poulie 63 et le roulement 69, laquelle poulie est bloquée contre ladite bague 74 par un écrou de serrage 75 et une rondelle 76, lequel écrou est vissé sur l'extrémité filetée 71a dudit arbre 71. Ledit arbre 71 se prolonge par un arbre coaxial cannelé creux 77, autour duquel est montée à coulissement, de façon classique, une douille à billes 78 sur laquelle est calé, par clavetage 79, ledit mandrin 62. L'arbre cannelé 77 comporte une partie filetée 77a sur laquelle est vissée une butée 80 sur laquelle la douille à billes 78 vient en appui en fin de course. Un soufflet 81 est installé entre le mandrin 62 et l'arbre 71. Le mandrin 62 comporte une collerette 62a à son extrémité libre pour recevoir une cage à collerette 82 qui pénètre dans ledit mandrin. La scie circulaire 16 est fixée à ladite cage 82 et à ladite collerette 62a au moyen de vis 83, par exemple au nombre de quatre. La cage 82 est fixée à ladite collerette 62a au moyen de vis 84, par exemple au nombre de quatre. Dans ladite cage à collerette 82, est monté un roulement à rouleaux ou à billes 85 en appui sur un épaulement 82a, ainsi que sur une bague élastique 86. Dans ce roulement 85 est monté à rotation libre un moyeu 87, auquel est fixé ledit moyen de garde constitue par ladite "cloche" ou disque bombé 23. Ledit moyeu 87 comporte un logement cylindrique dans lequel est monté à rotation libre dans un roulement à billes 88, un guide cylindrique 89 qui, dans la position extrême "sortie" du mandrin, pénètre à l'intérieur dudit arbre cannelé 77. Le conduit cylindrique interne 77b dudit arbre 77 est d'un diamètre nettement plus fort que celui du guide 89, de sorte à ménager un espace périphérique pour y disposer un ressort de compression 90. Ce ressort est ainsi mis en appui d'une part, dans le fond du conduit 77b et sur un épaulement 89a du guide 89. Ledit ressort 90 a pour fonction de maintenir le mandrin 82 et la scie 16 en position sortie et de compenser les effets de la conicité et du relief du tronc 5 au cours du fonctionnement de la machine où la scie 16 est, par l'intermédiaire du disque ou "cloche" 23, en appui sur ledit tronc. La machine comporte en outre un boîtier électronique 27 fixé à la traverse basse 1a3 du cadre la du châssis 1. La machine est robotisée pour permettre l'asservissement de la vitesse de montée, la gestion du cycle d'élagage et la saisie et la gestion des informations. Toutes ces fonctions sont rendues possibles grâce auxdits moyens électroniques associés à des capteurs placés à côté ou sur certaines parties de la machine. Ainsi, la machine comporte un capteur 28 situé dans le boîtier 27 pour mesurer la vitesse de rotation de la scie 16 "culs" découlant de la fréquence f issue de l'alternateur 20. Un tel capteur peut être un convertisseur de fréquence en tension ou encore cette fonction peut être obtenue par la mesure de la période au moyen de l'horloge d'un micro-contrôleur que comporte le circuit électronique du boîtier 27 et qui sera décrit plus loin. La machine comporte en outre un second capteur 29 placé en bout du moto-réducteur 3, pour mesurer la vitesse de rotation du moteur électrique CU m constitué par exemple par un codeur optique incrémental, un troisième capteur 30 placé au niveau de l'articulation du bras 2 sur le châssis 1 pour mesurer l'angle d'articulation e afin de déduire le diamètre du tronc 5. Ce capteur 30 peut être constitué par un potentiomètre. Cette mesure peut également être obtenue par un capteur de position 30a monté sur le ressort 8. Un quatrième capteur 31 disposé entre une desdites roues 6a/6b des trains 6/7 et le châssis 1, compte le nombre de tours n sur une desdites roues, afin de mesurer la hauteur d'élagage et constater l'éventuel patinage de la roue motrice 4. Enfin, un cinquième capteur 32 peut éventuellement être placé sur le bras-support 17 ou à proximité du moteur thermique 19, ou sur le bras-support 61 dans le mode de réalisation de la figure 9, pour détecter les branches 5a (br), afin d'adapter la vitesse de montée de la machine autour du tronc 5 lors de l'arrivée sur une branche. Un tel capteur peut être constitué par un détecteur de proximité, tel qu'un capteur capacitif, un capteur à ultrasons ou un capteur optique, ou encore par un contacteur électromécanique. Les signaux émis par lesdits capteurs 28 à 32 (figure 8) aboutissent par un câblage classique au boîtier électronique 27 où ils sont traités en 33 par un convertisseur analogique-numérique ou une entrée logique. Après avoir été traités, lesdits signaux sont envoyés par une liaison 34 dans un micro-contrôleur 35, lequel est en interconnexion 36 avec une mémoire de stockage des informations RAM sauvegardée 37 et est relié par une liaison 38 à une mémoire programme EPROM 39. Le micro-contrôleur 35 est en outre connecté par une liaison 40 à un étage de puissance 41, tel qu'un hacheur de tension qui commande en puissance le moto-réducteur 3 auquel ledit étage 41 est relié par une ligne 42. L'alternateur 20 est relié par une ligne 43 à un régulateur de tension 44 à redresseur à pont de diodes connecté par une ligne 45 à une batterie d'accumulateurs 46, laquelle est reliée par une ligne 47 audit étage de puissance 41 et par une dérivation 48 à un limiteur dtintensité 49, lui-même en liaison par une ligne 50 audit vérin électrique 9. Un inverseur à commande manuelle 51 dudit vérin 9 est relié par une ligne 52 audit limiteur d'intensité 49. Un interface interactif homme/machine 53, tel qu'un clavier avec écran ou écran tactile est connecté par une ligne 54 au microcontrôleur 35. Cet interface est soit intégré au circuit, soit constitué par un ordinateur portable 55 avec programme d'interface interactif homme/machine connecté par une liaison 56 et un connecteur 57 audit micro-contrôleur 35. Le dispositif comporte éventuellement une mémoire amovible 58, telle qu'une carte magnétique ou une mémoire RAM sauvegardée pouvant être connectée par un connecteur 59 et une liaison 60, au microcontrôleur 35 en interconnexion avec ladite mémoire 37. Les connecteurs 57 et 59 pourront être remplacés par une liaison sans contacts, tels que décrits dans le brevet FR.A.2 662 320 du demandeur. La vitesse de rotation Cj s de la scie est globalement proportionnelle à l'effort de coupe. A partir de cette donnée, on réalise l'asservissement de la vitesse de montée de la machine autour du tronc 5 qui, comme cela a déjà été exposé, se déroule suivant un trajet hélicoïdal L'objectif est donc d'asservir la vitesse de rotation W m du moto-réducteur 3 qui est proportionnelle à la vitesse de montée, à la vitesse oJ s de rotation de la scie 16. Ces fonctions sont réalisées par les circuits électroniques précédemment décrits. Lorsque l'effort de coupe sur la scie 16 augmente, le régime du moteur thermique 19 diminue. On adapte alors en temps réel la vitesse de montée de la machine le long de l'hélice, afin d'éviter tout risque de blocage de la scie ou des efforts de coupe trop importants. Entre deux couronnes de branches 5a où l'effort de coupe est nul, la vitesse de montée le long du tronc 5 est maximale. Comme cela a déjà été énoncé, la vitesse de rotation 0 s de la scie 16 est obtenue par le capteur 28 qui mesure la fréquence f de l'alternateur 20 du moteur thermique 19.Lorsque le régime du moteur thermique 19 atteint un seuil limite et devient trop faible, un cycle évitant le coincement de la scie 16 et la calage dudit moteur 19, est déclenché par lesdits moyens électroniques qui mettent le moteur 19 en condition de marche arrière sur une fraction de tour et ensuite en marche avant. Le léger patinage fait que la scie 16 ne se retrouve pas dans la même position et a donc moins de chance de se coincer à nouveau. Ledit ensemble interactif intégré 53 ou connectabie 55 au circuit électronique 60 delta figure 8, permet la programmation des paramètres d'élagage, telle que la hauteur d'élagage ou tout autre paramètre nécessaire. Le cycle est alors enclenché et l'électronique embarquée du boîtier 27 permet une mesure précise de la hauteur programmée, prenant en compte la conicité réelle du tronc 5. Tous les paramètres de fonctionnement, tels que la vitesse de montée et de descente de la machine, la rampe de décélération lors de la rencontre d'une branche 5a, etc..., peuvent être modifiés et mémorisés à tout moment. Des tables de paramètres propres aux situations les plus courantes, sont mémorisées au poste 37 du circuit électronique 60. La hauteur précise d'élagage est calculée par lesdits moyens électroniques grâce à la combinaison des informations fournies par lesdits capteurs 28/29/30. Le cycle de redescente jusqu'à l'altitude O au pied du tronc 5 est enclenché à la suite des situations suivantes - lorsque la hauteur programmée est atteinte. Dans cette situation, et si la machine coupe une branche au moment où la hauteur de coupe programmée est atteinte, le cycle de redescente ne s'enclenche qu'en fin de coupe de cette branche - lorsque la machine arrive à une hauteur où le diamètre du tronc 5 est inférieur au diamètre minimum d'élagage, par exemple cent millimètres - en cas de calage du moteur thermique 19. Afin d'assurer la sécurité du cycle, la machine est munie d'un arrêt d'urgence manuel éventuellement radio-commandé. L'ensemble électronique 60 permet en outre la saisie et la gestion, telles que - pour chaque arbre - le diamètre moyen, maximum, minimum, - la conicité, - la hauteur élaguée, - le nombre de branches, - la sinuosité du relief du tronc - à tout moment et en particulier en fin de chantier - le nombre total de tiges élaguées, - la longueur totale élaguée, - la moyenne des diamètres et des conicités, - le nombre total et la moyenne de branches coupées par arbre, - la durée horaire de fonctionnement, - le nombre d'incidents (arrêt en cours d'élagage, etc...), - le volume sur pied. Tous ces résultats sont sauvegardés en mémoire ou peuvent être transférés sur l'ordinateur 55 afin d'effectuer les sauvegardes et traitements, tels que les calculs de rendement par exemple. Bien entendu, sans sortir du cadre de l'invention, les parties qui viennent d'être décrites à titre d'exemple, pourront être remplacées par l'homme du métier par des parties équivalentes remplissant la même fonction. REVENDICATIONS 1. Machine autonome pour 1' élagage forestier capable de se déplacer le long du tronc (5) d'un arbre en suivant une trajectoire hélicoïdale et comportant un châssis (1) en deux parties articulées pour entourer ledit tronc, dont une partie (1) dudit châssis comporte des trains (6, 7) de roues superposées et libres en rotation pour venir en appui sur ledit tronc, et au moins une roue motrice (4) montée sur l'autre partie (2) du châssis, lesquelles roues libres et motrices étant inclinées suivant l'angle de l'hélice et sur lequel châssis est monté un moteur thermique (19) qui entraîne un outil de coupe maintenu à proximité dudit tronc, lequel moteur entraîne en outre un alternateur (20) pour charger une batterie d'accumulateur électrique (6) pour alimenter un moto-réducteur (3) sur arbre de sortie duquel est calée ladite roue motrice (4), caractérisée en ce que ledit outil de coupe (16) est une scie circulaire qui est portée par des moyens (17) pour la rapprocher du tronc (5) de l'arbre et la présenter dans une position sensiblement tangentielle audit tronc, et en ce que la machine comporte en outre des capteurs (28/29) pour mesurer la fréquence du signal issu dudit alternateur (20) et la vitesse de rotation dudit moto-réducteur électrique (3) qui entraîne la roue motrice (4), lesquels capteurs sont reliés à un circuit électronique (60) qui traite les signaux émis par lesdits capteurs à travers un micro-contrôleur (35) relié à au moins une mémoire programme (39) et à une mémoire de stockage d'informations (37), lequel micro-contrôleur réalise l'asservissement de la vitesse dudit moto-réducteur (3) à la vitesse de l'outil de coupe (16) pour déplacer la machine autour dudit tronc (5) et dans le sens de la hauteur, atteindre la hauteur de coupe et la ramener au pied dudit tronc. 2. Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce qu t elle comporte des moyens (23/25) pour réserver une garde de sécurité (G) entre la scie circulaire (16) et le tronc (5) de l'arbre, pour éviter de le blesser en cours de fonctionnement. 3. Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que lesdits moyens sont constitués par un disque bombé ou "cloche" (23) monté à rotation libre coaxialement à l'axe de révolution de ladite scie circulaire (16) et à proximité de la face de la scie orientée en regard dudit tronc d'arbre (5). 4. Machine selon l'une quelconque des revendications 2 ou 3, caractérisée en ce que lesdits moyens sont constitués par une roue (25) montée à rotation libre sur le support (17) de ladite scie circulaire (16), laquelle roue (25) est portée par un axe (25a) perpendiculaire à l'axe de rotation de la scie et d'orientation sensiblement parallèle audit tronc (5) lorsque la machine est placée autour de l'arbre en condition de fonctionnement. 5. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce que ladite roue motrice (4) est montée à l'extrémité d'un bras (2) articulé à ladite partie (1) qui comprend lesdites roues libres en rotation (6a/6b-7a/7b), lequel bras (2) est soumis à l'action d'un moyen élastique (8) pour le faire pivoter jusqu'à mettre en appui lesdites roues (6a/6b-7a/7b-4) sur ledit tronc d'arbre (5). 6. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que ledit bras (2) est soumis en outre à l'action d'un vérin électrique (9) pour le faire pivoter et éloigner la roue motrice (4) de ladite partie (1), afin de placer la machine autour de l'arbre ou pour la retirer. 7. Machine selon l'une quelconque des revendications 5 et 6, caractérisée en ce que ledit bras (2) est monté pivotant à la façon d'un balancier autour d'un axe XX1 éloigné de son extrémité (2c) opposée à celle où est montée ladite roue motrice (4) que ledit moyen élastique (8) et ledit vérin électrique (9) sont articulés audit châssis (1) et à la partie (2b) du bras (2) comprise entre ledit axe et ladite extrémité et que la tige (9b) du vérin est montée coulissante dans une bague (10) articulée audit bras (2) et comporte un écrou-butée (15) pour que l'action du vérin sur le moyen élastique 8 par l'intermédiaire du bras (2) ne se produise qu'en compression, afin de laisser un degré de liberté au bras (2) pendant le fonctionnement de la machine et compenser les effets du relief du tronc (5) et assurer le serrage sur ledit tronc sous l'action dudit moyen élastique (8), la tige (9b) du vérin (9) étant alors mise en position sortie. 8. Machine selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un capteur (29) pour mesurer l'angle d'articulation e dudit bras (2) par rapport audit châssis (1), lequel capteur est relié audit circuit électronique (60) en vue de son traitement à travers ledit micro-contrôleur (35). 9. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu'au moins une desdites roues (6a/6b) libres en rotation est contrôlée par un capteur (31) relié audit circuit électrique (60) dont le signal est traité à travers ledit microcontrôleur (35) pour compter le nombre de tours de roue et mesurer la hauteur d' élagage. 10. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce qu'elle comporte sensiblement au niveau de la scie circulaire (16) un capteur (32) relié audit circuit électronique (60) dont le signal est traité à travers ledit micro-contrôleur (35) pour détecter l'arrivée sur une branche (5a) de la machine et adapter sa vitesse de montée autour du tronc (5) avant la coupe de ladite branche. 11. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisée en ce que lesdites roues libres en rotation (6a/6b-7a/7b) et ladite roue motrice (4) sont équipées de pneumatiques. 12. Machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dont ledit moteur thermique et ledit alternateur sont montés sur un support fixé audit châssis (1) et comportant chacun, calé sur leur arbre de sortie, une poulie (66/67) pour être entraînés ensemble par une courroie de transmission (68), caractérisée en ce que ladite scie circulaire (16) est fixée à l'extrémité d'un mandrin télescopique (62) disposé sensiblement orthogonalement au tronc d'arbre (5), lequel mandrin est monté sur ledit bras-support, lequel bras est perpendiculaire aux traverses (1a2/1a3) dudit châssis et que ledit mandrin (62) comporte à sa partie opposée à celle où est fixée la scie 16, une poulie (63) pour être entraîné en rotation par ladite courroie de transmission (68) et comporte des moyens élastiques (90) qui tendent à rapprocher la scie (16) du tronc d'arbre (5) jusqu'à mettre lesdits moyens de garde (23/25) au contact dudit tronc. 13. Machine selon la revendication 12, caractérisée en ce que ladite poulie (63) est calée sur un arbre creux cannelé (71/77) coaxial au mandrin (62), lequel arbre cannelé coopère avec une douille à billes (78) rendue solidaire dudit mandrin, à l'extrémité duquel est fixée ladite scie (16), et en ce que lesdits moyens élastiques sont constitués par un ressort de compression (90) monté à l'intérieur dudit arbre cannelé (77) et autour d'un guide central (89) monté à rotation libre coaxialement audit mandrin (62) et à son extrémité où est fixée ladite scie (16).