Brevet FR2703528A1 — publié le 19941007

Servomoteur à dispositif de commande intégré La présente invention concerne un servomoteur à dispositif de commande intégré, utilisé conjointement à une machine outil à commande numérique ou analogue, dans lequel sont intégrés un amplificateur, un détecteur et un servomoteur. L'intégration classique d'un amplificateur, d'un détecteur et un servomoteur, utilisés conjointement à une machine-outil à commande numérique ou analogue, c'est-à-dire un servomoteur à dispositif de commande intégré, est réalisée selon un procédé tel que décrit dans le brevet japonais numéro Sho 60-102839 ouvert à l'inspection publique Comme décrit ici, l'amplificateur, le détecteur et le servomoteur sont assemblés dans leurs lignes de fabrication respectives et ils sont, ensuite, intégrés et assemblés sur le noyau en fer du servomoteur, dans la ligne finale. La figure 13 est une vue en coupe verticale, représentant une première conception classique et la figure 14 est un diagramme de configuration de système de cette conception classique Sur les figures 13 et 14, une section à servomoteur 1 présente un rotor 2, dans lequel un noyau de rotor consistant en un aimant permanent 4 présente un nombre souhaité de pôles et est fixé à un arbre rotatif 3. Le long de l'arbre se trouvent un roulement à billes opposé à la charge 5 et un roulement à billes du côté de la charge 6, les roulements à billes 5, 6 sont respectivement montés sur, et supportés par, un boîtier 7 a d'un support 7 et un boîtier 8 a d'un autre support 8 Un stator 9 est constitué d'un noyau 10 et d'une bobine 11 enroulée autour du noyau 10 et est fixé à un châssis 12 Des parties de montage 12 a, 12 b situées aux extrémités du châssis 12 sont montées dans des parties de montage 7 b, 8 b situées aux extrémités des supports 7 et 8 et fixées par des vis (non représentées) Le numéro 13 désigne un câble conducteur flexible qui est relié à la bobine 11 et introduit dans un trou 12 c formé dans le châssis 12 et dont l'extrémité avant est reliée à une fiche mâle 14. Un détecteur 15 est constitué, par exemple, d'un codeur présentant un bossage 16 qui est fixé à l'extrémité d'arbre de l'arbre rotatif 3, au moyen d'un écrou 17, et sur lequel est fixé une graduation rotative 18 La graduation rotative 18 est globalement constituée de verre recouvert de chrome et est gravée chimiquement afin de former des fentes d'un motif souhaité Une graduation stationnaire 19, qui a été fabriquée de la même manière que la graduation rotative 18, comporte le motif souhaité et présente un interstice d'une largeur allant de 30 à 100 pm, établie à partir de la graduation rotative 18, afin de fournir une grande résolution du signal de sortie. Un dispositif luminescent 20, tel qu'une diode luminescente (LED), une pluralité de dispositifs récepteurs de lumière 21 et un châssis de montage 22 en forme de U sont fixés au support 7, auquel sont fixés le dispositif luminescent 20, la graduation stationnaire 19, les dispositifs récepteurs de lumière 21 et une plaquette de circuit imprimé 23 La plaquette de circuit imprimé 23 est pourvue d'un circuit de traitement de signaux 24, relié à une fiche mâle 26 au moyen d'un fil conducteur 25, et est également reliée au dispositif luminescent 20 au moyen d'un fil conducteur 24 a Il est à noter que le numéro 27 désigne le couvercle du détecteur 15. L'ensemble comprend une section à amplificateur 28, un châssis 29 qui sert de corps de paroi extérieure de la section à amplificateur 28, le châssis étant pourvu d'ailettes 29 a Le châssis est fixé au châssis 12 de la section à servomoteur 1 Une plaquette de circuit imprimé est pourvue d'un circuit de puissance 31 et d'un circuit de commande 32 et est montée sur le châssis 29 via un élément d'écartement 33 Il est à noter que le numéro 34 désigne le couvercle du châssis 29, qu'une douille 36 est utilisée conjointement à un fil conducteur 35, afin d'assurer la connexion électrique du circuit de puissance 31 et de la section à servomoteur 1, et qu'une douille 38 est connectée à l'extrémité avant d'un fil conducteur 37 afin d'assurer la connexion électrique du circuit de commande 32 et du détecteur 15. L'ensemble comprend un moteur de ventilateur 39 qui est pourvu d'une aube 39 a et est fixé au support 7 au moyen d'un jambage de montage 39 b Un couvercle de ventilateur 40 forme une trajectoire de ventilation Il est à noter que, lorsqu'il est inutile de refroidir la section à servomoteur 1 et la section à amplificateur 28, il est inutile d'installer le moteur de ventilateur 39 et le couvercle de ventilateur 40 Il est à noter que le numéro 41 désigne une plaque d'abaissement, le numéro 42 désigne une bague de verrouillage et le numéro 43 désigne un ressort pré- sollicité. A titre d'autre conception classique, un servomoteur à dispositif de commande intégré est également fabriqué dans un procédé tel que celui décrit dans le brevet japonais NO HEI 4-210753 ouvert à l'inspection publique. Dans ce procédé, après avoir achevé l'assemblage du servomoteur, chaque partie du détecteur est assemblée dans la direction de l'arbre rotatif du support, sur le côté opposé à la charge de la section à servomoteur et, en outre, chaque partie de l'amplificateur est assemblée à cette dernière. La figure 15 est une vue en coupe verticale représentant cette deuxième conception classique et son diagramme de configuration de système est identique à celui de la figure 14 En se référant à la figure 15, un stator 9 consiste en un noyau 10 et une bobine 11 enroulée autour du noyau 10 et présentant des bagues de renforcement 44, 45, fixées au noyau 10 par soudage ou analogue. Les numéros 44 a et 45 a désignent des parties de montage des bagues de renforcement 44, 45 et des supports 8, 7 Les parties de montage 44 a, 45 a sont montées dans des parties de montage 8 b, 7 b, aux extrémités des supports 8, 7 et fixées par des vis (non représentées) Le numéro 13 désigne des fils conducteurs flexibles connectés à la bobine 11, introduits dans un trou 7 c formé dans le support 7, et connectés à la plaquette de circuit imprimé 46. Une section à amplificateur 28 est prévue dans l'extrémité axiale de l'arbre rotatif 3 du détecteur 15. Les numéros 46 et 48 désignent des plaquettes de circuit imprimé La plaquette de circuit imprimé 46 est pourvue du circuit de puissance 31 et la plaquette de circuit imprimé 48 est pourvue du circuit de commande 32. Il est à noter que cet autre agencement est identique à celui du premier agencement de l'art antérieur classique représenté sur les figures 13 et 14 et ne va par conséquent pas être décrit. Le fonctionnement va être décrit ci-après Lorsque la section à amplificateur 28 est mise en service dans la première conception classique représentée sur les figures 13 et 14, le circuit de puissance 31, le circuit de commande 32 et le détecteur 15 sont placés à l'état fonctionnel Lorsqu'un signal de commande extérieur est appliqué à ce moment au circuit de commande 32, le circuit de puissance 31 commute une tension élevée, qui a été convertie de façon à passer d'un courant alternatif triphasé à un courant continu, sous la commande du signal de commande amplifié, afin de le convertir en un courant alternatif triphasé, d'une fréquence, d'une tension et d'une intensité souhaitées. Ce courant est ensuite appliqué à la bobine 11 du stator 9 situé dans la section à servomoteur 1, via les fils conducteurs 35, 13, afin de produire un champ magnétique tournant et de le forcer également à agir sur l'aimant permanent 4, afin de faire tourner le rotor 2, de manière à faire tourner l'arbre rotatif 3. En conséquence, la graduation rotative 18 du détecteur 15 tourne également et la lumière du dispositif luminescent 20 est transmise et interceptée à travers les fentes La lumière transmise est convertie en l'un quelconque parmi une variété de photocourants, par les dispositifs de réception de lumière 21, en fonction des motifs de fente de la graduation rotative 18 et de la graduation stationnaire 19 Ce photocourant est traité par le circuit de traitement de signaux 24, afin d'être utilisé comme signal détecteur. Ce signal détecteur est ensuite renvoyé au circuit de commande 32, via les fils conducteurs 25, 37, afin de servir de signal de vitesse ou de position de rotation, et est comparé au signal de commande, afin de faire tourner la section à servomoteur 1 en vue d'annuler une différence entre eux, de manière à exercer une commande sur l'entraînement d'une machine extérieure (non représentée). L'augmentation de température de la section à servomoteur 1, du détecteur 15 et de la section à amplificateur 28 qui a lieu en raison de la production de chaleur imputable à la perte ohmique d'un courant passant dans la bobine 11, de la production de chaleur par la perte à la commutation d'un transistor (non représenté) situé dans le circuit de puissance 31, et d'autres facteurs, est supprimée en raison d'une ventilation de refroidissement produite par la rotation du moteur de ventilateur 39, qui refroidit le châssis 12 de la section à servomoteur 11, le boîtier du support 7 et les ailettes de refroidissement 29 a du châssis 29 situées dans la section à amplificateur 28. En vue d'assembler ce servomoteur d'un seul tenant avec le dispositif de commande, la section à servomoteur 1, la section à amplificateur 28 et la graduation rotative 18, la partie rotative du bossage 16 et les parties stationnaires constituées des autres parties du détecteur , préassemblées dans des lignes d'assemblage respectives, sont réunies et assemblées dans une ligne d'assemblage finale, et, enfin, le couvercle 27, le moteur de ventilateur 39, et le couvercle de ventilateur 40 sont montés sur le sous-ensemble. Il est à noter que la deuxième conception classique représentée sur les figures 14 et 15 fonctionne également de la même manière que la première conception classique et ne va pas être décrite. Le servomoteur classique réalisé d'un seul tenant avec le dispositif de commande, qui a la section à amplificateur montée d'un seul tenant sur le noyau du servomoteur, comme dans la première conception classique, présente de grandes dimensions perpendiculairement à la direction de l'arbre rotatif de la section à servomoteur. Ceci donne lieu spécialement à un inconvénient qui est qu'une caractéristique d'entraînement direct à vis à billes, comportant une table de machine entraînant une vis à billes passant en son sein, ne peut pas être utilisée, du fait qu'aucun espace de montage ne peut être prévu sous la table. De même, étant donné que la section à amplificateur et la section à servomoteur sont fabriquées indépendamment, les procédés nécessaires à la connexion de la section à servomoteur et du détecteur aux fils conducteurs rendent difficile l'automatisation de la connexion de fils conducteurs et les composants doivent être assemblés en salle propre, afin d'empêcher de la saleté d'adhérer à la graduation rotative et à la graduation stationnaire et de s'introduire dans un interstice lors de l'assemblage des parties rotatives et stationnaires du détecteur De même, du fait des formes compliquées de leurs surfaces, la section à servomoteur et la section à amplificateur qui doivent être nettoyées avant d'être transférées à la pièce propre, sont difficiles à nettoyer, ce qui donne lieu à une aptitude à l'usinage médiocre et à des coûts élevés. En outre, dans le servomoteur refroidi par le moteur de ventilateur, la section à amplificateur se situe dans la trajectoire de ventilation de refroidissement, le vent de refroidissement venant contre la section à amplificateur, de sorte que le bruit augmente et que l'efficacité du refroidissement est faible. Dans le servomoteur présentant la section à amplificateur montée dans la direction de l'arbre rotatif du support opposé à la charge, comme dans la deuxième conception classique, la dimension de longueur dans la direction d'arbre rotatif de la section à servomoteur nécessite une grande aire pour le plancher d'installation et, en outre, l'éloignement des plaquettes de circuit imprimé par rapport au roulement à billes opposé à la charge donne lieu à une faible rigidité du support et à de grandes vibrations des plaquettes de circuit imprimé, si bien que la section de montage de composants de circuit électronique doit être maintenue rigidement par des matériaux de renforcement et analogues. De même, les plaquettes de circuit imprimé doivent être connectées aux fils conducteurs du servomoteur et du dispositif luminescent En outre, il existe un grand nombre de procédés nécessaires à l'opération de connexion, et il est difficile d'automatiser la connexion des fils conducteurs Enfin, la section à servomoteur et la section à amplificateur doivent être complètement nettoyées lors de l'assemblage des parties rotatives et stationnaires du détecteur, dans la salle propre Bien sûr, étant donné que la section à amplificateur n'est pas assemblée d'un seul tenant, chaque partie doit être nettoyée et la conception ne peut pas être réalisée sous forme monobloc Ainsi, l'aptitude à l'usinage du montage de section à amplificateur est faible et les coûts sont élevés. En conséquence, un but de la présente invention est de surmonter ces inconvénients en proposant un servomoteur à dispositif de commande intégré, qui présente de faibles dimensions et une réduction du coût, des vibrations, du bruit et de la température. Dans un servomoteur à dispositif de commande intégré selon la présente invention, il est prévu un corps de séparation qui constitue une séparation entre une section à amplificateur et une section à servomoteur; un boîtier qui supporte un palier opposé à la charge de la section à servomoteur et une partie qui S 'étend dans la direction radiale de palier opposé à la charge, depuis le boîtier5 sont formés sur le corps de séparation; une plaquette de circuit imprimé située dans la section à amplificateur est montée sur la partie s'étendant dans la direction radiale; une partie stationnaire d'un détecteur, qui détecte la vitesse ou la position de rotation de la section à servomoteur, est montée sur la plaquette de circuit imprimé; et une partie rotative du détecteur est disposée entre le palier opposé à la charge de la section à servomoteur et un noyau de rotor constituant un rotor. Dans un servomoteur à dispositif de commande intégré, selon la présente invention, la partie stationnaire du détecteur est constituée d'un circuit de traitement de signaux de détecteur et d'une unité optique, consistant en au moins un laser à semi-conducteur et un dispositif récepteur de lumière La partie rotative de ce détecteur est constituée d'au moins une graduation rotative et l'unité optique et la graduation rotative sont opposées entre elles, tout en laissant entre elles un espace souhaité. Dans un servomoteur à dispositif de commande intégré selon la présente invention, des extensions conductrices de bobines d'un stator constituant la section à servomoteur et moulées à partir d'une résine, sont couplées à une connexion réalisée d'un seul tenant avec cette résine, et cette connexion est couplée de manière amovible à une connexion montée sur la plaquette de circuit imprimé de la section à amplificateur. Dans un servomoteur à dispositif de commande intégré selon la présente invention, la longueur de contact de la connexion réalisée d'un seul tenant avec la résine permettant de mouler le stator et de la connexion montée sur la plaquette de circuit imprimé de la section à amplificateur est inférieure à la longueur de montage du boîtier qui supporte le palier opposé à la charge et le palier supporté par ledit boîtier. Dans un servomoteur à dispositif de commande intégré selon l'invention, le stator et les extensions conductrices de bobines de la section à servomoteur sont moulés d'un seul tenant à partir de la résine, afin de servir de support, et les parties conductrices des extrémités avant conductrices de bobines, faisant saillie des extensions conductrices de bobines, sont connectées au motif conducteur de la plaquette de circuit imprimé de ladite section à amplificateur. Dans un servomoteur à dispositif de commande intégré selon la présente invention, une plaquette de circuit imprimé pourvue d'un circuit de puissance dans la section à amplificateur est moulée d'un seul tenant avec le corps de séparation, au moyen d'une résine à haute capacité de transfert thermique. Dans un servomoteur réalisé d'un seul tenant avec le dispositif de commande selon la présente invention, au moins une partie du corps de séparation est prolongée, revêtue d'un matériau d'isolation électrique et présente sur elle un motif conducteur. Dans un servomoteur à dispositif de commande intégré selon la présente invention, un trou est formé dans la plaquette de circuit imprimé de la section à amplificateur et un couvercle de la section à amplificateur, et une partie opposée à un arbre rotatif du boîtier, servant à supporter le palier opposé à la charge, est prolongée dans la direction de l'arbre rotatif, afin de venir en butée contre le couvercle. Dans un servomoteur à dispositif de commande intégré selon l'invention, un moteur de ventilateur est prévu, un siège de montage dudit moteur de ventilateur est monté sur le couvercle de la section à amplificateur et ledit couvercle est pourvu d'une pluralité d'ailettes de refroidissement. Dans un servomoteur à dispositif de commande intégré selon l'invention, une pluralité d'ailettes de refroidissement disposées sur la périphérie extérieure du stator et moulées d'un seul tenant avec ledit stator, au moyen d'une résine et une pluralité d'ailettes de refroidissement formées d'un seul tenant avec le corps de séparation de la section à amplificateur, sont présentes en même nombre et sont disposées en lignes droites, dans la direction de l'arbre rotatif de la section à servomoteur. La figure 1 est une vue en coupe verticale d'un servomoteur à dispositif de commande intégré, illustrant un mode de réalisation préféré de l'invention; la figure 2 est une vue en plan en coupe transversale, partielle et à plus grande échelle, d'un détecteur représenté sur la figure 1; la figure 3 illustre un procédé d'assemblage d'un servomoteur à dispositif de commande intégré selon le mode de réalisation représenté sur la figure 1; la figure 4 est une vue en coupe verticale, à plus grande échelle, d'une connexion de fils de bobines d'un servomoteur à dispositif de commande intégré, illustrant un autre mode de réalisation préféré de l'invention; la figure 5 est une vue en coupe transversale, à plus grande échelle, d'une section à amplificateur illustrant une autre caractéristique de l'invention; la figure 6 est une vue en coupe transversale, à plus grande échelle, d'une section à amplificateur illustrant des détails supplémentaires de l'invention; la figure 7 est une vue en coupe verticale d'un servomoteur à dispositif de commande intégré, illustrant un autre mode de réalisation de l'invention; il la figure 8 est une vue en coupe verticale d'un servomoteur à dispositif de commande intégré, illustrant une variante de réalisation de l'invention; la figure 9 est une vue en coupe verticale d'un servomoteur à dispositif de commande intégré, illustrant un mode de réalisation préféré de l'invention; la figure 10 est une vue en coupe verticale d'un servomoteur à dispositif de commande intégré, illustrant une variante de caractéristique de l'invention; la figure llest une vue en coupe verticale d'un servomoteur à dispositif de commande intégré, illustrant des caractéristiques de la présente invention; la figure 12 est une vue de dessus de la figure 11; la figure 13 est une vue en coupe verticale d'un servomoteur à dispositif de commande intégré, connu dans l'art antérieur; la figure 14 est un diagramme de configuration de système du servomoteur réalisé d'un seul tenant avec le dispositif de commande, connu dans l'art antérieur; la figure 15 est une vue en coupe verticale d'un servomoteur à dispositif de commande intégré, connu dans l'art antérieur. Un mode de réalisation de l'invention, qui identifie plusieurs des nouvelles caractéristiques, va être décrit en se référant aux figures 1 et 2 Sur le dessin, des parties identiques ou correspondantes à celles des conceptions classiques sont désignées par des caractères de référence identiques et ne vont pas être décrites ci-après. La figure 1 est une vue en coupe verticale d'un servomoteur à dispositif de commande intégré, représentant un mode de réalisation de la présente invention la figure 2 est une vue en plan, en coupe transversale, partiellement à plus grande échelle, d'un détecteur. Sur la figure 1, un châssis de type à séparation 51 constitue une séparation entre la section à amplificateur 28 et la section à servomoteur 1 Les parois extérieures du châssis 51 sont pourvues d'une pluralité d'ailettes de refroidissement 51 a, orientées dans une direction périphérique, et son boîtier 51 b est pourvu d'un palier opposé à la charge 5 L'ensemble de palier est moulé par moulage sous pression ou analogue, d'un seul tenant avec une partie s'étendant dans la direction radiale du roulement à billes 5, depuis le boîtier 51 b Un support 52 présente un trou 52 c s'ouvrant vers le sommet de la figure 1 Une partie de montage d'extrémité 52 a du support 52 s'insère dans la partie de montage 45 a de la bague de renforcement 45 et sa partie de montage d'extrémité 52 b s'insère dans une partie de montage 51 c du châssis 51, afin de supporter la section à amplificateur 28 par rapport à la section à servomoteur 1. Le rotor 2 est moulé d'un seul tenant en résine 53, 54, afin de recouvrir le noyau de rotor 4 constitué par un aimant permanent Le stator 9 est moulé à partir d'une résine 55, respectivement d'un seul tenant avec les bagues de renforcement 44, 45 et les supports 52, 8 En outre, les ailettes de refroidissement 55 a sont également respectivement moulées d'un seul tenant avec la résine 55, via le trou 8 c formé dans le support 8 et le trou 52 c formé dans le support 52 Trois extensions conductrices de bobines 56 du stator 9 sont brasées à trois bornes 57 et forment une fiche mâle 55 b moulée d'un seul tenant avec la résine 55 Cette fiche mâle 55 b est conçue de manière à être couplée de façon amovible à une douille 59, insérée automatiquement dans une plaquette de circuit imprimé 58. Il est à noter que la longueur de contact Ll de la douille 59 et des bornes 57 est inférieure à la longueur de montage L 2 du boîtier 51 b et du palier 5. La plaquette de circuit imprimé 58 est montée sur la partie s'étendant dans la direction radiale du palier 5, depuis le boîtier 51 b et est pourvue du circuit de puissance 31 et du circuit de traitement de signaux 24 Une5 plaquette de circuit imprimé 60 est disposée de manière stratifiée avec la plaquette de circuit imprimé 58, via l'élément d'écartement 33, est pourvue du circuit de commande 32 et est fixée au châssis 51. Une partie stationnaire 61 du détecteur 15, qui consiste en le circuit de traitement de signaux 24 et une unité optique 62, est montée sur la plaquette de circuit imprimé 58 Une partie rotative 63 du détecteur 15 consiste en une graduation rotative 18 appliquée et fixée à un bossage 64 Le bossage 64 est vissé et fixé à l'arbre rotatif 3 et disposé entre le roulement à billes 5 et l'élément permanent 4 de la section à servomoteur 1. L'interstice de chaque côté duquel la graduation rotative 18 et l'unité optique 62 s'opposent est conçu de manière à être grand. La figure 2 est une vue en plan en coupe transversale, partiellement à plus grande échelle, de l'unité optique 62 et de la graduation rotative 18, dans laquelle le numéro 65 désigne un laser à semi-conducteur, les numéros 66 et 70 désignent des lentilles de concentration, les numéros 67 et 71 désignent des lentilles de concentration, les numéros 68 et 69 désignent des prismes, le numéro 18 a désigne un motif souhaité de surface spéculaire, à dépôt de chrome, sur la graduation rotative 18, et le numéro 21 désigne un dispositif récepteur de lumière. Le fonctionnement du servomoteur réalisé d'un seul tenant avec le dispositif de commande agencé comme décrit ci-dessus va être décrit ciaprès D'abord, lorsque la section à amplificateur 28 est alimentée, le circuit de puissance 31, le circuit de commande 32 et le détecteur 15 sont placés en état de fonctionnement Lorsqu'un signal de commande extérieure est appliqué à ce moment au circuit de commande 32, le circuit de puissance 31 commute une tension élevée, qui a été convertie de façon à passer d'un courant alternatif triphasé à un courant continu, sous la commande du signal de commande amplifié, afin de le convertir en un courant alternatif triphasé de fréquence, tension et intensité souhaitées. Ce dernier courant est ensuite fourni à la bobine 11 du stator 9 dans la section à servomoteur 1, via la douille 59, les bornes 57 et les extensions conductrices de bobines 56, afin de produire un champ magnétique tournant et de le forcer à agir sur l'aimant permanent 4 De cette manière, le rotor 2 est entraîné en rotation afin de faire tourner l'arbre rotatif 3. En conséquence, la graduation rotative 18 du détecteur tourne également et la lumière sortant du laser à semi- conducteur 65 est collectée par les lentilles de concentration 66, concentrée par la lentille de concentration 67, déviée par le prisme 68 et irradie la graduation rotative 18 La lumière est réfléchie par le motif souhaité 18 a de la graduation rotative 18, déviée par le prisme 69, collectée par la lentille de concentration 70 et concentrée sur le dispositif récepteur de lumière 21 par la lentille de concentration 71 La lumière est convertie en un photocourant au moyen du dispositif récepteur de lumière 21 et traitée par le circuit de traitement de signaux 24, afin de servir de signal détecteur Ce signal détecteur est ensuite renvoyé au circuit de commande 32, afin de servir de signal de vitesse ou position de rotation et est comparé au signal de commande, afin de faire tourner la section à servomoteur 1 en vue d'annuler toute différence entre eux, de manière à commander l'entraînement d'une machine extérieure (non représentée). Comme décrit ci-dessus, le servomoteur, réalisé d'un seul tenant avec le dispositif de commande selon le mode de réalisation de la présente invention, présente les caractéristiques qui suivent: ( 1) la partie de montage 51 c du châssis 51 et l'extrémité 52 b du support 52 et, en outre, le boîtier 51 b du châssis 51 et le roulement à billes 5 sont montés les uns par rapport aux autres afin de supporter la section à servomoteur 1, en vue d'éliminer le boîtier 51 b du support 52 En d'autres termes, le boîtier 51 b du châssis 51 dans la section à amplificateur 28 sert de boîtier du roulement à billes 5, afin de réduire les dimensions dans la direction de l'arbre rotatif. ( 2) la partie stationnaire 61 du détecteur 15 est montée sur la plaquette de circuit imprimé 58, il n'existe aucun fil conducteur afin d'assurer une connexion, et la partie rotative 63 du détecteur est prévue dans un espace situé entre le roulement à billes 5 etle noyau de rotor 4, afin de réduire la dimension dans la direction de l'arbre rotatif. ( 3) le laser à semi-conducteur 65, les lentilles de concentration 66, 70, les lentilles de concentration 67, 71, les prismes 66, 69 et le dispositif récepteur de lumière 21 sont intégrés de manière à servir d'unité optique 62, en vue de permettre une insertion automatique De même, le système optique utilisant le laser à semi- conducteur 65 permet à l'interstice par rapport à la graduation rotative 18 d'être plus grand. ( 4) les résines 53, 54 recouvrent le rotor 2 et la résine 55 recouvre le stator 9, afin de simplifier la forme de la surface, si bien que le nettoyage est facilité et que la quantité de poussière collée sur la graduation rotative 18 est réduite De même, étant donné que le stator 9 est rempli par la résine 55 moulée d'un seul tenant avec les ailettes de refroidissement 55 a, de la chaleur produite par la perte ohmique du courant passant dans la bobine 11 est transmise aux ailettes de refroidissement 55 a, via la résine 55 et rayonnée vers l'extérieur. ( 5) la résine 55 est moulée d'un seul tenant avec les bornes 57 des extensions conductrices de bobines 56, afin de former la fiche mâle 55 b destinée à être couplée de façon amovible à la douille 59, de manière que les fils conducteurs situés entre la section à amplificateur 28 et la section à servomoteur 1 soient minimisés en vue d'empêcher tout bruit. ( 6) la longueur de contact Li des bornes 57 moulées sur la fiche mâle 55 b et la douille 59 est inférieure à la longueur de montage du boîtier 51 b du châssis 51 et du roulement à billes 5 En conséquence, le montage du palier opposé à la charge dans le boîtier sert de guide pour la connexion des extensions conductrices de bobines du rotor de servomoteur et de la section à amplificateur, afin de faciliter l'assemblage. ( 7) la plaquette de circuit imprimé 58 est disposée sur la partie s'étendant dans la direction radiale du roulement à billes 5, afin de réduire la dimension dans la direction de l'arbre rotatif et d'augmenter la rigidité en support de la plaquette de circuit imprimé 58. ( 8) la section à amplificateur 28 est logée dans le châssis 51, afin de permettre l'assemblage et la conception sous forme monobloc. Comme illustré dans le dessin d'agencement éclaté de la figure 3, afin d'assembler le servomoteur d'un seul tenant avec le dispositif de commande, différentes étapes de composants sont suivies Par exemple, le rotor 2 est inséré dans le stator 9 de la section servomoteur 1, une monture (non représentée) est utilisée afin d'empêcher l'élément permanent 4 d'être attiré vers le noyau 10 et la partie rotative 63 du détecteur 15 est assemblée à un ressort pré-sollicité 43 De même, la section à amplificateur 28 est montée sur un roulement à billes 5, qui sert de guide, la douille 59 est montée dans la fiche mâle 55 b, la section à amplificateur 28 est montée sur l'extrémité 52 b d'un support 52 et la plaque d'abaissement 41 est installée de manière à empêcher l'arbre rotatif 3 de se déplacer dans sa direction axiale, ce qui complète l'assemblage. Une variante de caractéristiques de l'invention va à présent être décrite en se référant à la figure 4, qui est une vue en coupe verticale, à plus grande échelle, de la connexion de fils de bobines Bien que les extensions conductrices de bobines 56 du mode de réalisation 1 décrit ci-dessus soient connectées à la douille 59, via les bornes 57 et, ensuite, au circuit de puissance 31 de la plaquette de circuit imprimé 58, les extrémités avant de conducteur de bobine 56 a situées dans le servomoteur à dispositif de commande intégré représenté sur la figure 4, sont dépourvues des films d'isolation électrique et reliées au circuit de puissance 31 de la plaquette de circuit imprimé 58 De même, un trou 60 a est formé dans la plaquette de circuit imprimé 60 et un support 55 c est moulé d'un seul tenant avec les extensions conductrices de bobines 56, au moyen de la résine 55. Le servomoteur à dispositif de commande intégré selon cet agencement ne nécessite pas de douille 59 ni des bornes 57 représentées dans le mode de réalisation précédent Afin d'établir une connexion, une fixation peut être réalisée par soudage ou à l'aide d'un support fileté (non représenté) ou analogue, après avoir retiré le couvercle 34 et, par conséquent, l'assemblage peut être amélioré. Un autre mode de réalisation de la présente invention va être décrit ciaprès en se référant à la figure 5, qui est une vue en coupe verticale, à plus grande échelle, de la section à amplificateur 28 Sur la figure 5, le numéro 72 désigne une résine de transfert thermique, qui a été utilisée afin de mouler le circuit de puissance 31 d'un seul tenant avec le plaquette de circuit imprimé 58 et le châssis 51. Dans le servomoteur intégré avec le dispositif de commande selon cet agencement, la chaleur produite par une perte en commutation etc, du transistor (non représenté) dans le circuit de puissance 31, est transmise aux ailettes de refroidissement 51 a du châssis 51, via la résine 72 et rayonnée vers l'extérieur En conséquence, le servomoteur intégré au dispositif de commande, présentant une haute10 efficacité de refroidissement, peut être obtenu. Un autre mode de réalisation de l'invention va être décrit ci-après en se référant à la figure 6, qui est une vue en coupe verticale, à plus grande échelle, de la section à amplificateur 28 Sur la figure 6, le numéro 51 d désigne une extension du châssis 51, le numéro 73 désigne un matériau d'isolant électrique appliqué en revêtement sur l'extension 51 d et le numéro 74 désigne un motif conducteur formé sur le matériau d'isolation électrique 73 et servant de plaquette de circuit métallique. Dans le servomoteur à dispositif de commande intégré selon cet agencement, la chaleur produite par la perte en commutation etc, du transistor (non représenté) dans le circuit de puissance 31 est immédiatement transmise à l'extension 51 d du châssis 51 et rayonnée vers l'extérieur. Ainsi, le servomoteur à dispositif de commande intégré à haute efficacité de refroidissement peut être obtenu. Un autre mode de réalisation de l'invention va être décrit ci-après en se référant à la figure 7 Sur la figure 7, le numéro 3 a désigne une extrémité de l'arbre rotatif 3, qui a été prolongé dans la direction de l'arbre rotatif et fait saillie depuis un trou 60 b formé dans la plaquette de circuit imprimé 60, et une extrémité 34 a du couvercle 34. Le numéro 51 e désigne une extension d'une partie 51 f opposée du boîtier 51 b du châssis 51, par rapport à l'arbre rotatif 3 et cette extension 5 le vient en butée contre l'extrémité 34 a du couvercle 34. Dans le servomoteur à dispositif de commande intégré selon cet agencement, il est plus difficile à de l'eau ou de l'huile d'entrer dans la section à amplificateur 28 et, par conséquent, on peut obtenir un servomoteur à dispositif de commande intégré présentant comme caractéristique de disposer à ses extrémités de deux arbres. Une variante de réalisation de l'invention va être décrite ci-après en se référant à la figure 8 Sur la figure 8, l'extension 51 e du boîtier 51 b du châssis 51 passe par le trou 60 b formé dans la plaquette de circuit imprimé 60 et vient en butée contre l'extrémité 34 a du couvercle 34 La partie de montage 3 b de l'arbre rotatif 3 fixe un écrou à vis à circulation de billes (non représenté) et une partie creuse 51 g de l'extension 51 e et une partie creuse 3 c de l'arbre rotatif 3 sont conçues de manière qu'une vis à billes (non représentée) y passe intérieurement. Dans le servomoteur à dispositif de commande intégré selon cet agencement, il est plus difficile à de l'eau ou de l'huile d'entrer dans la section à amplificateur 28 et, par conséquent, on peut obtenir un servomoteur à dispositif de commande intégré, pouvant être entraîné directement par la vis à billes. Un mode de réalisation supplémentaire de l'invention va être décrit ciaprès en se référant à la figure 9 Sur la figure 9, le numéro 39 désigne un moteur de ventilateur qui est pourvu d'une aube 39 a et fixé à un siège de montage 34 c du couvercle 34 de la section à amplificateur 28, au moyen d'un jambage de montage 39 b Le numéro 34 b désigne une pluralité d'ailettes de refroidissement et le numéro 40 désigne un couvercle de ventilateur, qui forme une trajectoire de ventilation entre ce dernier et le châssis 51. Dans le servomoteur à dispositif de commande intégré selon cet agencement, le moteur de ventilateur 39 peut être installé facilement, la section à amplificateur 28 n'entrave pas la trajectoire du vent et le bruit n'augmente pas De même, la section à amplificateur 28 améliore l'efficacité du refroidissement. Une variante de réalisation de l'invention va être décrite ci- après en se référant à la figure 10 Sur la figure 10, le numéro 39 désigne un moteur de ventilateur présentant un trou creux 39 c, d'o fait saillie l'extrémité d'arbre 3 a de l'arbre rotatif 3 En conséquence, le vent de refroidissement circule dans le trou creux 39 c, afin d'améliorer encore l'efficacité de refroidissement de la10 section à amplificateur 28. Un mode de réalisation final de la présente invention va être décrit ciaprès en se référant aux figures 11 et 12 La figure 11 est une vue en plan et la figure 12 est une vue de dessus, ces deux vues représentant le présent mode de réalisation dans lequel une pluralité d'ailettes de refroidissement 55 a se trouvent sur la section servomoteur 1 et une pluralité d'ailettes de refroidissement 5 ia se trouvent sur la section à amplificateur 28, ces ailettes étant présentes en nombre identique, et les ailettes de refroidissement 55 a, 51 a sont respectivement disposées en lignes droites dans la direction de l'arbre rotatif. Dans le servomoteur à dispositif de commande intégré selon cet agencement, de liair chauffé, situé à proximité des ailettes de refroidissement 55 a, 51 a, monte facilement le long des ailettes de refroidissement 55 a, 51 a, lorsque le servomoteur est utilisé en position verticale, de manière qu'une convection soit produite facilement et que l'augmentation de la température soit réduite. Tandis que le circuit de puissance 31 a été prévu sur la plaquette de circuit imprimé 58, dans les modes de réalisation décrits ci-dessus, le circuit de puissance 31 peut également être prévu sur la plaquette de circuit imprimé 60, le circuit de commande 32 et le circuit de traitement de signaux 24 prévu sur la plaquette de circuit imprimé 58, et un trou être percé dans la plaquette de circuit imprimé 58 afin de forcer la fiche mâle 55 b à passer à travers cette dernière, en vue de produire les mêmes effets. De même, bien que seules les ailettes de refroidissement 55 a soient moulées sur la périphérie extérieure du noyau 10 du stator 9, dans les modes de réalisation précédents, les ailettes de refroidissement 55 a peuvent être disposées sur la résine 55 prévue uniformément en couche mince sur la périphérie extérieure du noyau 10, afin d'augmenter l'intensité des ailettes de refroidissement 55 a et d'améliorer l'efficacité de refroidissement. De même, les lentilles de concentration 66, 70, les lentilles de concentration 67, 71 et les prismes 68, 69 utilisés dans l'unité optique 62 dans les modes de réalisation précédents peuvent être d'autres éléments optiques De même, tandis que la lumière réfléchie du motif 18 a souhaité a été détectée, toute la surface arrière du motif 18 a de la graduation rotative 18 peut être modifiée afin d'obtenir une surface de miroir et une lumière diffractée, produite par le motif souhaité 18 a et réfléchie par la surface arrière, peut être détectée afin de fournir les mêmes effets. De même, tandis que le circuit de puissance 31, la plaquette de circuit imprimé 58 et le châssis 51 ont été moulés d'un seul tenant dans un mode de réalisation précédent, l'élément d'écartement 33 peut être moulé d'un seul tenant avec la résine 72, afin de réduire les coûts. De même, le motif conducteur 74 formé sur une surface de l'extension 51 d du châssis 51 peut être prévu sur les deux surfaces, afin d'augmenter la densité d'intégration du circuit de puissance 31. De même, tandis que l'extension 51 e du boîtier 51 b a été forcée à venir en butée contre l'extrémité 34 a du couvercle 34 dans des modes de réalisation précédents, un matériau de garnissage peut être inséré afin de le forcer à venir en butée sur ces derniers, si bien que l'entrée d'eau ou d'huile peut être empêchée de façon fiable. De même, le jambage de montage 39 b installé sur le moteur de ventilateur 39 dans les modes de réalisation précédents peut être installé sur le couvercle 34 et moulé d'un seul tenant avec ce dernier, afin de réduire les5 coûts. De même, la partie de montage 3 b de l'écrou à vis à billes (non représenté) prévu sur le côté de roulement à billes 6, dans les modes de réalisation précédents, peut être prévu du côté du roulement à billes 5, afin de produire les mêmes effets. Il est évident que l'un quelconque des modes de réalisation décrits ci-dessus peut être utilisé conjointement à un Servomoteur de type à induction, dans lequel l'aimant permanent est un rotor de type à court-circuit et peut également être utilisé conjointement avec une combinaison entre un onduleur et un moteur à induction triphasé. Il est évident que la présente invention, telle que décrite ci-dessus, permet d'obtenir un servomoteur pourvu d'un corps de séparation, qui constitue une séparation entre une section à amplificateur et une section à servomoteur et sur lequel un boîtier, servant à supporter le palier opposé la charge de la section à servomoteur, et une partie s'étendant dans la direction radiale du palier opposé à la charge du boîtier, sont formés, si bien que le boîtier du palier servant à supporter l'arbre rotatif a été éliminé du support latéral opposé à la charge et que sa dimension dans la direction de l'arbre rotatif est courte. Il est également évident que la présente invention permet d'obtenir un servomoteur dans lequel une plaquette de circuit imprimé de la section à amplificateur est montée sur la partie s'étendant dans la direction radiale du palier opposé à la charge et constituant le corps de séparation, une partie stationnaire d'un détecteur qui détecte la vitesse ou la position de rotation de la section à servomoteur est prévue sur la plaquette de circuit imprimé, et une partie rotative du détecteur est disposée entre le palier opposé à la charge et un noyau de rotor constituant un rotor, si bien que la rigidité en support de la plaquette de circuit imprimé a été augmentée, la fiabilité en vibration a été améliorée, les fils5 conducteurs de connexion ne sont plus nécessaires, l'assemblage automatique est possible et les coûts sont réduits. Il est également évident que la présente invention permet d'obtenir un servomoteur dans lequel un laser à semi-conducteur, un dispositif récepteur de lumière, etc, sont intégrés dans une unité optique, le laser à semi- conducteur est utilisé et la valeur de l'interstice entre l'unité optique et la graduation rotative a été augmentée, si bien que l'unité optique peut être insérée automatiquement dans la plaquette de circuit imprimé, le servomoteur peut être assemblé dans une salle étanche aux poussières, de manière que de la saleté n'entre pas dans l'interstice et que les coûts puissent être réduits. Il est également évident que la présente invention permet d'obtenir un servomoteur à dispositif de commande intégré, dans lequel le rotor et le stator sont moulés par une résine afin de simplifier la forme de surface, si bien que le nettoyage est facilité, la quantité de poussière collée sur la graduation rotative est réduite et la fiabilité est améliorée De même, les extensions conductrices de bobines du stator et une connexion sont moulées d'un seul tenant et la plaquette de circuit imprimé est pourvue d'une connexion couplée de manière amovible à la connexion, si bien que les fils ne sont plus nécessaires et qu'un assemblage automatique peut avoir lieu. Il est également évident que la présente invention permet d'obtenir un servomoteur, dans lequel la longueur de contact de la connexion formée d'un seul tenant avec la résine, servant à mouler le stator, et de la connexion montée sur la plaquette de circuit imprimé de la section à amplificateur est inférieure à la longueur de montage du boîtier servant à supporter le palier opposé à la charge de la section à servomoteur et du palier supporté par le boîtier, si bien que le palier opposé à la charge monté dans le boîtier sert de guide afin d'assurer la connexion des extensions conductrices de bobines du stator de servomoteur et de la section à amplificateur, en vue de faciliter l' assemblage. Il est également évident que la présente invention permet d'obtenir un servomoteur dans lequel les extensions conductrices de bobines sont moulées d'un seul tenant avec10 le stator du servomoteur, au moyen d'une résine, et reliées à la plaquette de circuit imprimé, si bien que les coûts sont réduits. Il également évident que la présente invention permet d'obtenir un servomoteur, dans lequel la plaquette de circuit imprimé du circuit de puissance est moulée d'un seul tenant avec le corps de séparation au moyen d'une résine à haute capacité de transfert thermique, si bien que l'augmentation de la température du servomoteur est réduite. Il est également évident que la présente invention permet d'obtenir un servomoteur dans lequel une partie du corps de séparation est prolongée et recouverte d'un matériau d'isolation électrique, sur lequel un motif de conducteur est formé, afin de servir de plaquette de circuit imprimé métallique, si bien que la performance de transfert thermique du circuit de puissance est améliorée et que l'augmentation de température du servomoteur est réduite. Il est également évident que la présente invention permet d'obtenir un servomoteur à dispositif de commande intégré du genre à double extrémité d'arbre dans lequel un trou est formé dans la plaquette de circuit imprimé de la section à amplificateur et le couvercle de la section amplificateur et une partie opposée à l'arbre rotatif du boîtier, servant à supporter le palier opposé à la charge de la section à servomoteur, est prolongée dans la direction de l'arbre rotatif, afin de venir en butée contre le couvercle, si bien qu'il est difficile à de l'eau ou de l'huile de pouvoir entrer. Il est également évident que la présente invention permet d'obtenir un servomoteur dans lequel un moteur de ventilateur peut être installé facilement, la section à amplificateur ne gênant pas une trajectoire du vent et le bruit n'augmentant pas et, en outre, l'efficacité de refroidissement de la section à amplificateur étant améliorée. Il est également évident que la présente invention permet d'obtenir un servomoteur, dans lequel une pluralité d'ailettes de refroidissement disposées sur la périphérie extérieure du stator et moulées d'un seul tenant avec le stator, au moyen d'une résine et une pluralité d'ailettes15 de refroidissement formées et disposées d'un seul tenant avec le corps de séparation de la section à amplificateur sont présentes en nombre identique et sont disposées en lignes droites dans la direction de l'arbre rotatif de la section à servomoteur, si bien que l'augmentation de la température est réduite. Toute les descriptions de chacune et de toutes les demandes de brevet étranger, à partir desquelles le bénéfice de la priorité étrangère a été revendiqué dans la présente demande, sont incorporées ici à titre de référence, comme si elles y étaient intégralement faites. Bien que cette invention ait été décrite dans au moins un mode de réalisation préféré avec une certaine munitie dansle détail, il est évident que la présente description du mode de réalisation préféré a été réalisée seulement à titre d'exemple et que de nombreuses modifications peuvent être apportées aux détails et à l'agencement des composants, sans sortir de l'esprit ni du champ d'application de l'invention. REVENDICATIONS 1 Servomoteur monobloc à unité de commande intégrée, ladite unité comprenant une section à amplificateur ( 28), un corps de séparation ( 51) et une section à servomoteur ( 1), et dans lequel: ladite section à servomoteur ( 1) comprend une armature ( 44, 45); un rotor ( 2) présentant un noyau de rotor ( 4) pourvu d'un aimant permanent définissant une pluralité de pôles; un arbre rotatif auquel est fixé ledit rotor ( 2), ledit arbre étant supporté par un palier opposé à la charge ( 5) et un palier proche de la charge ( 6), lesdits paliers étant montés sur des premier et second supports qui les supportent ( 52, 8); et un stator ( 9) présentant un noyau et une bobine ( 56) enroulée autour dudit noyau, et fixé à ladite armature ( 44, 45); caractérisé en ce que ledit corps de séparation comprend une première partie ( 51 c), située entre ladite section à amplificateur ( 28) et la section à servomoteur ( 1), un boîtier ( 51 b) servant à supporter ledit palier opposé à la charge ( 5) de ladite section à servomoteur ( 1), et une seconde partie, s'étendant dans la direction radiale dudit palier opposé à la charge, depuis ledit boîtier ( 51 b), ledit boîtier ( 51 b) et ladite seconde partie étant formés sur ledit corps de séparation; ladite section à amplificateur ( 28) comprenant une plaquette de circuit imprimé ( 58), montée sur ladite seconde partie; et un détecteur ( 15), comprenant une partie stationnaire servant à détecter la vitesse ou la position de rotation de ladite section à servomoteur ( 1) et monté sur ladite plaquette de circuit imprimé ( 58), et une partie rotative disposée entre ledit palier opposé à la charge ( 5) de ladite section à servomoteur ( 1) et ledit noyau de rotor ( 4). 2 Ensemble monobloc selon la revendication 1, dans lequel ladite partie stationnaire dudit détecteur ( 15) comprend un circuit de traitement de signaux et une unité optique ( 62) présentant au moins un laser à semi-conducteur ( 65) et un dispositif de réception de lumière, ladite partie rotative dudit détecteur ( 15) comprend au moins une graduation de rotation, et ladite unité optique ( 62) et ladite graduation rotative ( 18) sont opposées entre elles, tout en laissant un espace souhaité entre elles. 3 Ensemble monobloc selon la revendication 1, comprenant en outre des extensions conductrices de bobines ( 56) dudit stator ( 9), lesdites extensions étant moulées dans une résine ( 55) et couplées à un connecteur ( 55 b) réalisé d'un seul tenant avec ladite résine, ledit connecteur étant couplé de manière amovible à un connecteur ( 59) monté sur la plaquette de circuit imprimé ( 58) de ladite section à amplificateur ( 28). 4 Ensemble monobloc selon la revendication 3, dans lequel la longueur de contact (Ll) dudit connecteur réalisé d'un seul tenant avec ladite résine de moulage du stator ( 9) et dudit connecteur monté sur ladite plaquette de circuit imprimé ( 58) de ladite section à amplificateur ( 28), est inférieure à la longueur de montage (L 2) dudit boîtier ( 51 b) servant à supporter ledit palier opposé à la charge ( 5) et ledit palier supporté par ledit boîtier ( 51 b). Ensemble monobloc selon la revendication 3, dans lequel ledit stator ( 9) et lesdites extensions conductrices de bobines ( 56) de ladite section à servomoteur ( 1) sont moulés d'un seul tenant dans ladite résine ( 55), qui sert de support, et les parties conductrices des extrémités avant ( 57) conductrices de bobines, faisant saillie desdites extensions conductrices de bobines ( 56), sont connectées au motif conducteur de ladite plaquette de circuit imprimé ( 58) de ladite section à amplificateur ( 28). 6 Ensemble monobloc selon la revendication 1, comprenant une plaquette de circuit imprimé ( 58) comportant un circuit de puissance ( 31) et étant moulée d'un seul tenant avec ledit corps de séparation ( 51) d'une résine à haute capacité de transfert thermique. 7 Ensemble monobloc selon la revendication 1, dans lequel au moins une partie dudit corps de séparation est prolongée ( 51 d),revêtue d'un matériau d'isolation électrique ( 73) et présente sur elle un motif conducteur ( 74). 8 Ensemble monobloc selon la revendication 1, dans lequel un trou ( 60 b) est formé dans ladite plaquette de circuit imprimé ( 60) de ladite section à amplificateur ( 28) et un couvercle ( 34) de ladite section à amplificateur ( 28), et une partie ( 51 e), face à un arbre rotatif ( 3 a), dudit boîtier ( 51 b) servant à supporter ledit palier opposé à la charge ( 5), est prolongée dans la direction de l'arbre rotatif, afin de venir en butée contre ledit couvercle. 9 Ensemble monobloc selon la revendication 1, comprenant, en outre, un moteur de ventilateur ( 39), un siège de montage ( 34 c) destiné audit moteur de ventilateur, ledit siège étant monté sur ledit couvercle ( 34) de ladite section à amplificateur ( 28) et ledit couvercle étant pourvu d'une pluralité d'ailettes de refroidissement ( 34 b). Ensemble monobloc selon la revendication 3, comprenant, en outre, une pluralité d'ailettes de refroidissement ( 55 a) disposées sur la périphérie extérieure dudit stator ( 9) et moulées d'un seul tenant avec ledit stator ( 9), en résine, et une pluralité d'ailettes de refroidissement ( 51 a), formées d'un seul tenant sur le corps de séparation de la section à amplificateur ( 28), sont présentes en un même nombre et sont disposées en lignes droites, dans la direction de l'arbre rotatif de la section à servomoteur ( 1).