Brevet FR2702125A1 — publié le 19940909

La présente invention a trait au domaine général du machinisme agricole et/ou maraîcher; elle concerne plus particulièrement une récolteuse de salade du genre mâche ou laitue, par exemple, ou de végétaux du même type qui se récoltent de façon similaire. Dans le domaine des cultures maraîchères, la salade telle que la mâche est généralement cultivée sur des planches longitudinales de terre, bordées par des passe- pieds et éventuellement recouvertes d'une couche de sable de quelques millimètres d'épaisseur Les racines du végétal se développent dans la terre; son pied s'étend à travers la couche de sable et son feuillage se développe à l'air libre. Une fois le végétal arrivé à maturité, sa récolte s'effectue manuellement, à l'aide d'outils tranchants appropriés Cette opération nécessite une main d'oeuvre importante ainsi qu'un coup de main précis et habitué pour ne pas nuire à la qualité de la récolte. L'invention a pour but de proposer une machine automatique pour la récolte de salade et en particulier de mâche. Selon l'invention, cette récolteuse est constituée d'un châssis principal muni de moyens d'attelage à un véhicule tracteur, et d'un châssis secondaire, dit châssis cueilleur, porté par le châssis principal. Le châssis cueilleur est muni d'une lame de coupe qui est disposée sensiblement perpendiculairement à la direction d'avancement et qui est animée d'un mouvement alternatif transversal, et d'un convoyeur sans fin dont le mouvement est parallèle à la direction d'avancement et qui est disposé juste en aval de la lame de coupe, sur toute la largeur de travail. La récolteuse comporte également des moyens de réglage permanent du positionnement du châssis cueilleur par rapport au sol, de façon à positionner correctement la lame de coupe par rapport au pied du végétal à récolter. Une telle machine, de conception très simple, assure une coupe parfaite du pied du végétal En outre, la présence du convoyeur sans fin juste derrière la lame de coupe et sur toute la largeur de travail assure une reprise immédiate de la récolte, dans le sens de déplacement de la machine, sans brassage ni perturbation susceptible de nuire à la qualité du produit. Selon une caractéristique préférée de l'invention, le convoyeur s'enroule sur un sabre, au niveau de son nez et sur un tambour motorisé, à l'arrière; ce sabre est constitué d'un rond ou demi- rond d'enroulement, dont le diamètre est de l'ordre de 8 à 10 mm, associé à un plat de rigidification s'étendant vers l'arrière. Selon une première forme de réalisation, la lame de coupe est constituée d'un plat métallique droit, de nature adaptée, en acier par exemple, dont l'une des bordures est tranchante. Selon une caractéristique avantageuse, cette lame de coupe comporte des ouvertures ou orifices susceptibles d'assurer l'évacuation des grains de sable, de la terre, ou, plus généralement tous les débris indésirables entraînés par le végétal. Selon une autre forme de réalisation, la section de la lame de coupe se présente sous la forme d'un arc de cercle ou d'un dièdre Cette configuration permet de relever le nez du convoyeur sans fin et d'obtenir une garde au sol plus importante La partie arrière de la lame sert de jonction entre la partie tranchante et le nez du convoyeur; cette partie arrière comporte avantageusement des trous ou des ouvertures débouchantes pour le passage des grains de sable et autres, lesdites ouvertures étant agencées pour empêcher le produit récolté de passer entre les deux éléments juxtaposés. Selon une forme de réalisation préférée, la bordure de la lame de coupe qui est opposée au tranchant se présente sous la forme d'un peigne, avec une multitude d'ouvertures longitudinales débouchantes Dans cette configuration, les secousses liées au mouvement transversal alternatif de la lame de coupe améliorent la séparation du sable et du produit que l'on désire récolter; en effet, la partie arrière de la lame agit comme une grille vibrante apte à décrocher le sable fixé par l'humidité du sol notamment t Selon une autre caractéristique avantageuse, la lame de coupe est inclinée vers le bas, dans le sens d'avancement de la récolteuse; cette inclinaison peut étre de quelques degrés simplement; elle peut également aller jusqu'à 20 ou 300 par rapport à l'horizontale, en fonction du type de lame utilisée. Selon une autre disposition de l'invention, la récolteuse comporte des moyens de réglage de la lame de coupe dans un plan vertical parallèle à sa direction d'avancement Ces possibilités de réglage permettent de faire varier la hauteur, l'inclinaison et/ou la distance de la lame par rapport au convoyeur. Selon une autre caractéristique, la récolteuse comporte un châssis cueilleur solidaire du châssis principal par l'intermédiaire d'une rotule, à l'arrière, et de deux vérins latéraux, à l'avant. Toujours selon l'invention, la machine comporte au moins une glissière verticale pour le guidage du châssis cueilleur, à l'avant, à proximité de l'un ou des deux vérins latéraux. Selon une autre caractéristique, les moyens de réglage permanent du châssis cueilleur par rapport au sol consistent en un ou plusieurs palpeurs en forme de roues prévues juste devant la lame de coupe et évoluant au contact de la planche de végétal à récolter Ce ou ces palpeurs sont associés chacun à un distributeur hydraulique à tiroir, en forme de valve régulatrice de débit, connecté aux vérins latéraux qui solidarisent le châssis principal et le châssis cueilleur, au niveau de leur partie avant. Selon une autre caractéristique, la récolteuse comporte deux palpeurs associés chacun à un distributeur hydraulique à tiroir; chaque distributeur commande l'un des vérins latéraux de réglage du positionnement du châssis cueilleur par rapport au sol. Selon une autre caractéristique, le ou les distributeurs hydrauliques associés au(x) palpeur(s) sont solidaires du châssis cueilleur et ils consistent en un corps muni d'une alimentation en pression et d'une sortie retour connectées à une pompe ou au système hydraulique de l'engin tracteur. L'alimentation en pression alimente en parallèle l'une des chambres du vérin double effet associé, et la sortie retour alimente en parallèle l'autre chambre dudit vérin. D'autre part, le corps de distributeur est muni d'un tiroir dont la position est réglée par le palpeur associé en forme de roue Ce tiroir met en communication l'alimentation et la sortie du corps de distributeur et il règle le débit de fluide correspondant en fonction de sa position. Mais l'invention sera encore illustrée, sans être aucunement limitée, par la description suivante d'un mode de réalisation particulier, donné à titre d'exemple et représenté sur les dessins annexés, dans lesquels la figure 1 est une vue de côté, en forme de schéma fonctionnel, de la récolteuse de salade selon l'invention; la figure 2 montre la récolteuse de face, toujours sous la forme d'un schéma fonctionnel; la figure 3 est une vue de détail de l'attaque de la lame de coupe sur le végétal, associé au convoyeur sans fin juxtaposé; la figure 4 est une vue de côté d'une autre forme possible de lame de coupe; la figure 5 est une vue de face de la lame de coupe représentée sur la figure 4; la figure 6 est un schéma fonctionnel de principe du système de réglage de la position du châssis cueilleur par rapport au sol. La récolteuse selon l'invention est particulièrement adaptée à la récolte de salade et notamment de mâche ou de laitue. Comme on l'a représenté sur les figures 1 à 3, ces végétaux sont généralement cultivés sur des planches de terre longitudinales 1 qui peuvent être recouvertes d'une fine couche de sable 2 dont l'épaisseur est voisine de mm, et qui sont bordées par des passe-pieds latéraux 3 La planche de terre 1 peut s'élever au-dessus des passe- pieds 3 d'une hauteur de l'ordre de 10 à 20 cm; sa largeur est généralement de l'ordre de 1,2 à 2 m. La récolteuse selon l'invention (figures 1 et 2) est constituée d'un châssis principal 4 muni de moyens d'attelage 5 à un véhicule tracteur, non représenté, et d'un châssis secondaire 6, appelé châssis cueilleur, porté par ledit châssis principal 4. Le châssis principal 4 est monté sur des roues avant 7 et arrière 8 destinées à évoluer de part et d'autre de la planche 1 à récolter, dans les passe-pieds 3 Les roues avant 7 sont de préférence réglables en hauteur, en fonction de la profondeur des passe-pieds 3; les roues arrière 8 sont montées sur palonnier pour assurer la stabilité de l'ensemble. Le châssis cueilleur 6 est suspendu au châssis principal 4 par l'intermédiaire d'une rotule centrale 9, à l'arrière, et au moyen de deux vérins latéraux 10, de préférence double effet, sur l'avant Au niveau de cette extrémité avant, le châssis cueilleur 6 porte une lame de coupe 12 qui s'étend perpendiculairement à la direction d'avancement 13 et dont la longueur définit la largeur de travail Cette largeur de travail est de préférence supérieure à la largeur de la planche 1; elle peut être voisine de 1,4 m pour une largeur de planche égale à 1,2 m. La lame 12 est montée sur un jeu de bielles latérales 14 commandées par un moteur à excentrique 15 pour lui conférer un mouvement alternatif transversal de va et vient apte à sectionner le pied des végétaux que l'on désire récolter. Immédiatement derrière la lame de coupe 12, on trouve un convoyeur 16, du type à bande sans fin, qui est porté par le châssis cueilleur 6 et qui s'étend sur toute la largeur de travail Le mouvement du convoyeur 16 est parallèle à la direction d'avancement 13 et il est destiné à transférer le végétal depuis la lame de coupe 12 jusqu'à l'arrière de la récolteuse o il sera directement mis en caisse ou bien repris par un convoyeur intermédiaire 17 Ainsi, immédiatement après sa coupe, le produit est pris en charge par un organe de convoyage sans aucun déplacement intermédiaire ni brassage quelconque susceptible de le déranger et d'altérer sa qualité. Pour compenser les irrégularités de la planche 1 et/ou des passe-pieds 3, susceptibles d'affecter la position de la lame de coupe 12 par rapport au pied du végétal à récolter, la récolteuse est pourvue de moyens de réglage permanent 18 du positionnement du châssis cueilleur 6 par rapport au sol Ces moyens 18, qui seront détaillés plus loin, commandent les vérins latéraux 10 décrits ci-avant qui solidarisent le châssis principal 4 et le châssis cueilleur 6 au niveau de l'extrémité avant de ce dernier. Comme on l'a représentée sur la figure 3, la lame de coupe 12 peut être constituée d'un plat métallique droit, en acier par exemple, dont la longueur est adaptée à la largeur de travail désirée et dont la largeur peut être de l'ordre de 3 à 5 cm La bordure dtattaque 20 de la lame 12 est en forme de rasoir tranchant et sa bordure arrière 21 est immédiatement suivie du convoyeur sans fin 16. Pour assurer la reprise immédiate des végétaux récoltés la lame de coupe 12 est montée à l'extrémité du châssis cueilleur 6 avec des possibilités de réglage importantes, en inclinaison, en hauteur et par rapport à l'extrémité avant du convoyeur 16 Ces possibilités de réglage peuvent être obtenues au moyen de cales et par des systèmes de fixation à lumière oblongue; ces différents moyens doivent permettre le réglage de la lame 12 dans un plan vertical parallèle à la direction d'avancement 13 de la machine. Pour obtenir une coupe de qualité, le végétal doit être sectionné entre le feuillage qui s'étend à l'air libre et les racines qui se développent en terre, au niveau de son pied Ce dernier s'étend dans la couche de sable 2 qui recouvre la-planche de terre 1 et la lame 12 doit être positionnée en conséquence De préférence, et telle qu'on l'a représentée sur les figures 1 et 3, la lame 12 est inclinée vers le bas, dans le sens d'avancement 13 de la machine; cette inclinaison peut être de l'ordre de quelques degrés. Pour assurer une reprise correcte du produit par le convoyeur 16, la bordure arrière 21 de la lame 12 se situe avantageusement sensiblement au niveau de l'axe d'enroulement avant dudit convoyeur La distance qui sépare le nez 22 du convoyeur de la bordure arrière 21 de la lame doit être adaptée pour éviter la chute du produit récolté. Dans une configuration de lame de coupe plane, disposée horizontalement ou inclinée seulement de quelques degrés par rapport à l'horizontale, il est indispensable que le nez 22 du convoyeur 16 soit le plus fin possible pour assurer une reprise efficace de la récolte et limiter l'encombrement vertical En effet, comme on se situe en limite de terre, dans la couche de sable 2, on ne dispose pas d'une marge verticale importante. A cet effet, l'avant du convoyeur 16 est équipé d'un sabre 23 autour duquel s'enroule la bande ou le tapis sans fin 24 Le sabre 23 est constitué d'un rond ou demi-rond 25 associé à un plat de rigidification 26 qui s'étend vers l'arrière L'ensemble peut être réalisé de façon monobloc, en inox par exemple; on peut également obtenir le sabre 23 par soudage du rond ou demi-rond 25 sur le chant du plat 26 Le rond ou demi- rond d'enroulement 25 a un diamètre le plus petit possible, de l'ordre de 8 à mm par exemple; il s'étend parallèlement à la lame de coupe 12. Sur l'arrière, la bande sans fin 24 s'enroule de façon classique sur un tambour motorisé 27 dont l'axe de rotation s'étend également parallèlement à la lame de coupe 12 (les moyens moteurs correspondants n'apparaissent pas sur les figures pour des raisons de simplification de représentation). La bande sans fin 24 a une nature adaptée pour permettre son enroulement sur le sabre 23 et pour avoir une durée de vie correspondante satisfaisante, compatible avec une utilisation saisonnière importante de la machine. On peut par exemple utiliser un support constitué de deux plis tissés compacts en polyester, dont les faces supérieure et inférieure sont recouvertes ou imprégnées d'une matière plastique type polyuréthane. Pour optimiser la qualité de la récolte, et notamment pour limiter la présence de terre, de débris ou de grains de sable avec le produit récolté, on peut prévoir d'utiliser une lame de coupe munie d'orifices ou d'ouvertures débouchantes au niveau de sa bordure arrière 21 Une telle structure, en forme de peigne par exemple, présente l'avantage de favoriser l'élimination du sable, de la terre ou des autres débris indésirables entraînés lors de la récolte, en liaison avec l'effet de secousse du mouvement alternatif de la lame. Dans ce cas, la largeur de la lame de coupe peut être plus importante et on peut prévoir de l'incliner plus sérieusement, d'un angle de l'ordre de 10 à 300 par exemple, par rapport à l'horizontale Cette inclinaison augmente la possibilité de garde au sol du nez 22 du convoyeur et le sabre avant peut ainsi être remplacé par un petit tambour, de diamètre voisin de 30 mm par exemple. Une autre forme de réalisation possible de lame de coupe a été représentée sur les figures 4 et 5. La section de cette lame 12 ' a une forme en arc de cercle ou en dièdre Sa bordure d'attaque 20 ' est inclinée de quelques degrés par rapport à l'horizontale, dans le sens d'avancement 13, et sa bordure arrière 21 ', qui est relevée vers le sabre 23 du convoyeur 16, se présente sous la forme d'un peigne (figure 5) muni d'une multitude d'ouvertures longitudinales débouchantes 28 Les ouvertures arrière 28 sont adaptées pour laisser passer la terre ou les grains de sable susceptibles d'être entraînés lors de la coupe du végétal; elles ne permettent pas le passage du végétal qui, poussé par le feuillage en cours de coupe est dirigé vers lé nez 22 du convoyeur. L'angle formé par les parties avant 20 ' et arrière 21 ' de la lame 12 ' peut être de l'ordre de 1600 Une telle structure permet de positionner le nez 22 du convoyeur 16 un peu plus haut que le bord d'attaque 20 ' de la lame de coupe La distance ainsi créée facilite l'élimination des débris et ne gène aucunement le transfert du produit récolté, grâce aux griffes du peigne qui séparent les ouvertures 28 précitées Comme on l'a précisé ci-avant, cette distance augmente la possibilité de garde au sol du nez 22 du convoyeur et ce dernier peut être formé par un petit tambour, de diamètre voisin de 30 mm par exemple. Pour obtenir une récolte de qualité il est indispensable de sectionner le pied du végétal à un niveau très précis La précision du niveau de coupe est de l'ordre du millimètre et l'installation doit être équipée de moyens de réglage permanents du châssis cueilleur 6, et en particulier de la lame de coupe 12, 12 ', par rapport au sol, pour absorber les irrégularités de la planche de culture 1 ou des passe-pieds 3 sur lesquels évoluent les roues 7 et 8 de la récolteuse et les roues du véhicule tracteur Ces moyens de réglage, désignés généralement sous la référence 18 sont visibles sur les figures 1 et 2 et détaillés sur la figure 6; ils consistent en deux palpeurs 30 en forme de roues pleines disposées juste devant la lame de coupe 12, 12 ', de part et d'autre de l'axe médian vertical 31 de la récolteuse, et évoluant au contact de la planche de terre 1, sur les végétaux à récolter Ces palpeurs 30 sont solidaires du châssis cueilleur 6 par l'intermédiaire d'un bras 32 monté sur un axe horizontal 33. Chacun des palpeurs 30 est associé à un distributeur hydraulique à tiroir 34, en forme de valve régulatrice de débit, connecté chacun à l'un des vérins latéraux 10 double effet. Les distributeurs hydrauliques à tiroir 34 sont solidaires du châssis cueilleur 6 Ils consistent en un corps de distributeur 35 renfermant un tiroir 36 dont la position dans ledit corps 35 est commandée par une tige poussoir 37 Le poussoir 37 vient reposer sur le bras articulé 32 qui relie le palpeur 30 au châssis 6, ou sur un support monté sur ce bras 32. On comprend, dès lors, que la position du tiroir 36 dans le corps de distributeur 35 est fonction des mouvements du palpeur 30 D'autre part, le tiroir 36 est assujetti à un ressort de compression 38 qui applique une pression adaptée sur l'ensemble de façon à positionner convenablement lesdits éléments les uns par rapport aux autres, en permanence. Le corps de distributeur 35 est muni d'une alimentation en pression 39 et d'une sortie retour 40 de fluide, reliées à une pompe hydraulique 41 pour un fonctionnement en circuit fermé La pompe 41 peut être celle du système hydraulique de l'engin tracteur ou bien consister en un organe rapporté solidarisé au châssis de la récolteuse Dans tous les cas, on prévoit de préférence un clapet de charge 41 ' ( 2 bars) sur le circuit retour. L'alimentation en fluide 39 alimente en parallèle la chambre 42 du vérin 10, par l'intermédiaire de la tubulure 43 D'autre part, la sortie retour 40 alimente en parallèle l'autre chambre 44 du vérin 10, par l'intermédiaire de la tubulure 45. A l'intérieur du corps de distributeur 35, le tiroir 36 met en communication l'alimentation 39 et la sortie 40, et sa position règle le débit du fluide. En fonctionnement, la pompe 41 propulse le fluide dans le circuit fermé à un débit régulier. A l'équilibre, lorsque le palpeur 30 reste à un niveau constant, le distributeur 36 est seulement légèrement ouvert Tout le débit de la pompe 41 est dirigé vers la sortie 40; la pression est la même en tout endroit du circuit et le vérin 10 ne bouge pas Dans cette position il d'équilibre, la lame 12, 12 ' a une position de coupe correcte. Si le palpeûr 30 descend, par suite d'un trou dans la planche de culture 1 ou d'une bosse dans le passe-pied 3, le tiroir 36 s'abaisse légèrement et il s'ouvre un peu plus, donnant la possibilité d'un débit plus important entre l'alimentation 39 et la sortie 40 Ce phénomène entraîne une baisse de la pression au niveau de l'alimentation 39 et donc une baisse de la pression dans la chambre 42 du vérin 10 Une certaine quantité d'huile sort de la chambre 42 du vérin ce qui provoque l'abaissement du piston 46 La lame de coupe est entraînée vers le bas jusqu'à retour à une nouvelle position d'équilibre. En position de niveau montant, en cas de bosse sur la planche de culture 1 ou de creux dans le passe- pied 3, le tiroir 36 limite le débit de fluide par son élévation dans le corps de distributeur 35 La pression du fluide au niveau de l'alimentation 39 augmente ce qui provoque une arrivée supplémentaire d'huile dans la chambre 42 du vérin Ce phénomène entraîne une remontée du piston 46 et une élévation du châssis cueilleur 6 et de la lame de coupe associée, jusqu'à retour à une nouvelle position d'équilibre. On obtient ainsi une auto-régulation permanente,quasi immédiate et très fine. A noter la présence de drainages 47 et 48 sur le corps de distributeur 35, liés à la lubrification du tiroir 36 notamment. Comme on l'a indiqué précédemment, la récolteuse présentée sur les figures 1 et 2 comporte deux systèmes de réglage 18, indépendants, de part et d'autre du plan médian 31 Cette caractéristique permet de mieux gérer les anomalies de planéité et de n'affecter les problèmes locaux qu'à la zone de lame concernée. Pour éliminer les mouvements anarchiques, notamment transversaux, du châssis cueilleur 6 par rapport au châssis principal 4, on a prévu des moyens de guidage vertical 49, en forme de glissière, à proximité de l'un au moins des vérins 10 Ces moyens consistent en une coulisse verticale 50 solidaire du châssis principal 4 et qui coopère avec deux galets 51 montés sur le châssis cueilleur 6. La récolteuse selon l'invention est de conception très simple et elle est susceptible de récolter automatiquement la salade telle que la mâche, la laitue, ou tout autre produit du même type, à des cadences très élevées et avec une qualité de coupe très satisfaisante. Une telle machine peut être utilisée sur des planches de culture maraîchère ou même en plein champ, selon le cas. Les signes de référence insérés après les caractéristiques techniques mentionnées dans les revendications ont pour seul but de faciliter la compréhension de ces dernières et n'en limitent aucunement la portée. REVENDICATIONS - 1. Récolteuse de salade du genre mâche ou laitue, par exemple, caractérisée en ce qu'elle est constituée: d'un châssis principal ( 4) muni de moyens d'attelage ( 5) à un véhicule tracteur, d'un châssis secondaire ( 6), dit châssis cueilleur, porté par le châssis principal ( 4), lequel châssis cueilleur ( 6) est muni d'une lame de coupe ( 12) qui est disposée sensiblement perpendiculairement à la direction d'avancement ( 13) et qui est animée d'un mouvement alternatif transversal, et d'un convoyeur sans fin ( 16) disposé en aval de la lame de coupe ( 12), sur toute la largeur de travail, et de moyens ( 18) de réglage permanent du positionnement du châssis cueilleur ( 6) par rapport au sol ( 1) pour positionner correctement la lame de coupe ( 12) par rapport au pied du végétal à récolter. 2. Récolteuse selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comporte un convoyeur ( 16) constitué d'un tapis sans fin ( 24) qui s'enroule sur un sabre ( 23) au niveau de son nez ( 22), juste derrière la lame de coupe ( 12) et sur un tambour motorisé ( 27) à l'arrière, lequel sabre ( 23) est constitué d'un rond ou demi-rond d'enroulement ( 25) dont le diamètre est de l'ordre de 8 à 10 mm, associé à un plat de rigidification ( 26) s'étendant vers l'arrière. 3. Récolteuse selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2, caractérisée en ce qu'elle comporte une lame de coupe ( 12) constituée d'un plat métallique droit, de nature adaptée, dont la bordure d'attaque ( 20) est tranchante. 4. Récolteuse selon la revendication 3, caractérisée en ce qu'elle comporte une lame de coupe ( 12, 12 ') munie d'ouvertures ou d'orifices ( 28). 5. Récolteuse selon la revendication 4, caractérisée en ce qu'elle comporte une lame de coupe ( 12 ') à section en arc de cercle ou en dièdre. 6. Récolteuse selon l'une quelconque des revendications 4 ou 5, caractérisée en ce qu'elle comporte une lame de coupe ( 12, 12 ') dont la bordure ( 21, 21 ') opposée au tranchant ( 20, 20 ') se présente sous la forme d'un peigne avec une multitude d'ouvertures longitudinales débouchantes ( 28). 7. Récolteuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'elle comporte une lame de coupe ( 12, 12 ') inclinée de quelques degrés, vers le bas, dans le sens d'avancement ( 13). 8. Récolteuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisée en ce qu'elle comporte des moyens de réglage de la lame de coupe ( 12, 12 '), dans un plan vertical parallèle à la direction d'avancement ( 13) de la machine. 9. Récolteuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisée en ce qu'elle comporte un châssis cueilleur ( 6) solidaire du châssis principal ( 4) par l'intermédiaire d'une rotule ( 9), à l'arrière et de deux vérins latéraux ( 10), à l'avant. 10. Récolteuse selon la revendication 9, caractérisée en ce qu'elle comporte au moins une glissière verticale ( 49), pour le guidage du châssis cueilleur ( 6), à proximité du ou des vérins latéraux ( 10). 11 Récolteuse selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisée en ce que les moyens de réglage permanent du châssis cueilleur ( 6) consistent en un ou plusieurs palpeurs ( 30) en forme de roues prévues juste devant la lame de coupe ( 12, 12 ') et évoluant au contact de la planche à récolter, lesquels palpeurs ( 30) sont associés chacun à un distributeur hydraulique à tiroir ( 34), en forme de valve régulatrice de débit, connecté aux vérins latéraux ( 10) qui solidarisent le châssis principal ( 4) et le châssis cueilleur ( 6), au niveau de leur partie avant. 12. Récolteuse selon la revendication 11, caractérisée en ce qu'elle comporte deux palpeurs ( 30) associés chacun à un distributeur hydraulique à tiroir ( 34) commandant chacun l'un des vérins latéraux ( 10). 13. Récolteuse selon l'une quelconque des revendications 1 i ou 12, caractérisée en ce que les distributeurs hydrauliques à tiroir ( 34) associés au(x) palpeur(s) ( 30) sont solidaires du châssis cueilleur ( 6) et consistent en un corps ( 35) muni d'une alimentation en pression ( 39) et d'une sortie retour ( 40) connectées à une pompe ( 41) ou au système hydraulique de l'engin tracteur, ladite alimentation ( 39) alimentant en parallèle l'une des chambres ( 42) du vérin double effet ( 10) associé, et ladite sortie ( 40) alimentant en parallèle l'autre chambre ( 44) dudit vérin ( 10), ledit corps de distributeur ( 35) étant muni d'un tiroir ( 36) dont la position est réglée par le palpeur ( 30) associé, lequel tiroir ( 36) met en communication l'alimentation ( 39) et la sortie ( 40) du corps de distributeur ( 35) et règle le débit de fluide en fonction de sa position.