Brevet FR2701278A1 — publié le 19940812

La présente invention concerne un procédé de curage et un dispositif de curage et d'inspection de collecteur d'égouts, en particulier de collecteur de grande section. Les collecteurs d'égouts transportent des eaux chargées en matières solides, qui décantent en formant des sédiments dans les périodes de faible débit. Ces sédiments diminuent la section de passage du collecteur et augmentent le coefficient de perte de charge, ce qui gêne l'écoulement des eaux dans le collecteur. En outre, le collecteur peut aussi recevoir des objets volumineux tels que moellons, cadys, etc., qui eux aussi gênent l'écoulement des eaux. n est donc nécessaire de curer régulièrement les collecteurs. On connaît différents procédés de curage. Par exemple, l'ouvrage intitulé "Mémento de l'exploitant de l'eau et de l'assainissement" (Lyonnaise des Eaux - Editeur: Technique et Documentation [LAVOISSIER] - 1986) mentionne: - les procédés de chasse hydraulique par accélération locale de l'écoulement d'eau usée ou pluviale dans le collecteur (utilisables pour tous diamètres de collecteurs). - les procédés d'hydrocurage, qui font appel à une ramoneuse hydraulique projetant de l'eau sous haute pression, couplée éventuellement à une aspiratrice qui collecte les débris en aval de la ramoneuse hydraulique (procédés utilisables pour des collecteurs de faible diamètre). - les procédés de ramonage mécanique par tringlage ou par godets tracés au moyen de câbles. Parmi ces différents procédés, seule la chasse hydraulique est utilisable pour les collecteurs de grande section en utilisant des vannes mobiles, flottantes ou roulantes. Mais ces vannes mobiles sont difficiles à manier, particulièrement si le collecteur est large et donc elles sont d'un emploi peu pratique. En outre, elles nécessitent obligatoirement la présence de personnel dans le collecteur, pour assurer la manoeuvre de la vanne mobile: ceci peut être dangereux si Ie débit des eaux dans le collecteur risque de varier rapidement ou si le collecteur risque de contenir une atmosphère sous-oxygénée, ou si le collecteur risque de contenir des gaz toxiques (H2S par exemple) ou inflammables (CHq par exemple). Ces risques sont particulièrement importants dans les collecteurs profonds, et ayant des puits d'accès éloignés les uns des autres. Enfin, l'efficacité des procédés de chasse hydraulique est médiocre, puisqu'ils repoussent les sédiments en aval sans les enlever du collecteur. La présente invention a donc pour but de proposer un procédé et un dispositif permettant de curer les collecteurs d'égouts de grande section, par exemple de diamètre supérieur à 2 mètres, qui soient d'un emploi relativement aisé, sans danger pour le personnel d'entretien et plus efficace que la chasse hydraulique. Selon un aspect de la présente invention, ce problème technique est résolu par un procédé de curage d'un collecteur d'égouts de grande section, ou tunnels similaires, ayant au moins un passage d'accès, caractérisé en ce qu'on utilise un engin télécommandé ayant des moyens de déplacement pour se déplacer dans le collecteur, un réceptacle et des moyens de chargement pour remplir le réceptacle avec des matières ou corps solides contenus dans le collecteur, ledit procédé comprenant les étapes de: - charger dans le réceptacle des matières ou corps solides contenus dans le collecteur, avec les moyens de chargement, - déplacer ledit engin télécommandé jusqu'au passage d'accès, - décharger les matières ou corps solides à l'extérieur du collecteur, par l'intermédiaire du passage d'accès. Eventuellement, ledit passage d'accès est un puits, le réceptacle est amovible, et l'étape de décharger les matières ou corps solides comprend les étapes suivantes: - treuiller le réceptacle amovible vers l'extérieur du collecteur par le puits d'accès, - vider le réceptacle amovible, - remettre en place le réceptacle amovible sur l'engin télécommandé. Selon un autre aspect de la présente invention, le problème technique susmentionné est résolu par un dispositif de curage et d'inspection de collecteur d'égouts de grande section, ou tunnels similaires, caractérisé en ce qu'il comporte: - un engin télécommandé ayant des moyens de déplacement pour se déplacer dans le collecteur, un réceptacle et des moyens de chargement pour remplir le réceptacle avec des matières ou corps solides contenus dans le collecteur, ledit engin télécommandé comportant en outre des moyens d'éclairage et au moins une caméra pour visualiser au moins les moyens de chargement et l'état du collecteur, - un poste de télécommande éloigné pour commander le fonctionnement dudit engin télécommandé et visualiser les images prises par ladite au moins une caméra, et - des moyens de liaison pour transmettre au moins des informations du poste de télécommande vers l'engin télécommandé, et inversement. Le réceptacle est avantageusement amovible. Le dispositif selon l'invention est un développement de engin télécommandé protégé par le brevet FR 2 624 422 déposé par Messieurs Jean ROCHE et Daniel MENANT. Un autre problème technique est d'éviter l'utilisation d'un moteur à combustion interne dans l'engin télécommandé, afin d'éviter d'envoyer des gaz d'échappement dans le collecteur d'égouts, ce qui empêcherait tout accès du personnel au collecteur, et ce qui gênerait la visibilité de la caméra. En outre, l'humidité de l'air empêchent le bon fonctionnement d'un moteur à explosion. Selon une forme de réalisation de l'invention, ce problème technique est résolu en ce que l'énergie mécanique dudit engin télécommandé est fournie par au moins un moteur électrique. Avantageusement, ledit engin télécommandé comporte des organes mobiles, ledits organes mobiles sont mûs par au moins un circuit hydraulique, et le ledit au moins un circuit hydraulique est mis en pression par au moins une pompe commandée par ledit au moins un moteur électrique. Lorsque l'engin télécommandé est mû par un moteur électrique, il est avantageux que le moteur soit alimenté en énergie par un câble relié à l'extérieur du collecteur, pour éviter l'emploi de batteries lourdes, et d'autonomie limitée. Mais un tel câble risque de gêner l'engin télécommandé dans ses mouvements et d'être abîmé lorsque l'engin recule. Selon une forme de réalisation de l'invention, ce problème est résolu en ce que ledit au moins un moteur électrique est alimenté en énergie par un câble comportant des conducteurs électriques reliés à l'extérieur du collecteur, ledit engin télécommandé comporte un touret sur lequel est enroulé ledit câble, ledit touret est mobile autour d'un axe de rotation, le dispositif comporte des moyens pour tendre le câble à l'arrière de l'engin télécommandé avec une tension contrôlée, et ledit câble est relié audit engin télécommandé par une connexion électrique tournante disposée sur l'axe de rotation du touret. Lorsque l'engin télécommandé comporte un touret d'enroulement de câble, il se pose un problème d'encombrement de l'engin, lors de son fonctionnement dans le collecteur, mais surtout lors de sa descente dans le collecteur ou lors de sa remontée dans le puits d'accès. En effet, le câble d'alimentation est relativement long (quelques centaines de mètres par exemple), de sorte que le touret a un diamètre important. Selon une forme de réalisation de l'invention, ce problème est résolu en ce que ledit engin télécommandé comporte un véhicule principal et une remorque détachable, disposé à l'arrière dudit véhicule principal, et sur laquelle est monté ledit touret. Un autre problème technique est de faciliter le recul de l'engin télécommandé avec sa remorque. Selon l'invention, ce problème est résolu en ce que ladite remorque est liée mécaniquement au véhicule principal par une articulation ayant un seul axe de rotation, ledit engin télécommandé comporte un plan médian vertical, et ledit axe de rotation est perpendiculaire audit plan médian. Avantageusement, ladite remorque est supportée par un seul galet qui roule dans le collecteur, ledit galet est monté sur un support qui est librement rotatif autour d'un axe vertical, et ledit galet est disposé dans ledit plan médian de l'engin télécommandé. En outre, les collecteurs n'ont généralement pas un fond plat, mais un fond à section arrondie, de façon à réduire la section de passage de l'eau lorque le niveau d'eau diminue, afin de maintenir la vitesse d'écoulement de l'eau à une valeur suffisante pour minimiser la décantation des matières solides. Dans les collecteurs de grande section, la section du collecteur est d'ailleurs le plus souvent circulaire. Lorsque les moyens de déplacement de l'engin télécommandé sont des organes de roulement tels que des roues ou des galets de chenille, il est souhaitable d'éviter que ces organes de roulement restent horizontaux, auquel cas ils travaillent en porte-à-faux, ce qui peut détériorer à la fois les organes de roulement et la paroi intérieure du collecteur. Selon une forme de réalisation de l'invention, ce problème est résolu en ce que les moyens de déplacement de l'engin télécommandé comportent des organes de roulement qui supportent ledit engin télécommandé, lesdits organes de roulement ayant chacun un axe de rotation et étant répartis sur deux côtés latéraux de l'engin télécommandé, ledit engin télécommandé comporte un mécanisme de réglage pour régler l'inclinaison des axes de rotation des organes de roulement par rapport à l'horizontale, tous les axes de rotation des organes de roulement d'un même côté latéral de l'engin télécommandé ayant une même inclinaison par rapport à l'horizontale et les axes de rotation des organes de roulement sur un côté latéral ayant un angle d'inclinaison par rapport à l'horizontale ayant même valeur absolue que l'angle d'inclinaison par rapport à l'horizontale sur l'autre côté latéral, avec un signe opposé, et au moins un organe de roulement sur chaque côté latéral de L'engin est entraîné par un moteur hydraulique, ledit moteur hydraulique étant solidaire de l'axe de rotation dudit organe de roulement et ledit moteur hydraulique étant relié au circuit hydraulique par des conduits au moins partiellement déformables. Avantageusement, ledit mécanisme de réglage comporte: - un arbre de commande rotatif fileté dépIaçable axialement en translation et ayant une extrémité libre, - un premier levier monté rotatif autour d'un premier axe vertical, et ayant une extrémité libre articulée à l'extrémité libre de l'arbre de commande est immobilisé en translation, - un deuxième levier solidaire du premier levier, ledit deuxième levier comportant deux extrémités symétriques par rapport audit premier axe vertical, - deux bielles ayant chacune une première extrémité et une deuxième extrémité, la première extrémité de chaque bielle étant articulée par une liaison à rotule respectivement à une extrémité dudit deuxième levier, - un organe de support latéral sur chaque côté latéral de l'engin télécommandé, lesdits organes de roulement et leurs moteurs hydrauliques étant montés sur lesdits organes de support latéraux, chaque organe de support latéral étant monté rotatif autour d'un axe horizontal perpendiculaire aux axes de rotation des organes de roulement, et chaque support latéral étant articulé par une liaison à rotule respectivement à la deuxième extrémité d'une desdites bielles pour être déplacé en rotation autour de son axe lors d'un mouvement du premier levier. Avantageusement, l'arbre de commande est rotatif et fileté, et traverse un manchon fileté dans lequel il est vissé, ledit manchon étant immobilisé en rotation autour de l'arbre de commande et en translation le long de l'arbre de commande, mais ledit manchon étant monté rotatif autour d'un deuxième axe vertical. On notera que le dispositif de réglage de l'inclinaison des organes de roulement pourrait être utilisé avec tout engin travaillant dans un collecteur à fond arrondi. Pour enlever les sédiments, selon une forme de réalisation, ledit engin télécommandé comporte une partie avant dotée d'un berceau, ledit engin télécommandé comporte un plan médian vertical, ledit berceau est monté rotatif autour d'un axe perpendiculaire audit plan médian, ledit berceau comporte une extrémité avant dotée d'une lame de raclage, ladite lame de raclage ayant un bord avant qui est découpé selon une forme adaptée à épouser sensiblement le fond du collecteur, ledit réceptacle amovible est une benne ayant une ouverture dirigée vers ladite lame de raclage et disposée au-dessus de ladite lame de raclage lorsque la lame de raclage est au contact du fond du collecteur, et ladite benne présente une paroi latérale disposée sensiblement dans le prolongement de la lame de raclage. Pour enlever les corps solides ou éventuellement les sédiments, selon une forme de réalisation, ledit engin télécommandé comporte en outre une tourelle orientable autour d'un axe vertical, dotée d'un bras articulé à commande hydraulique, ledit bras articulé ayant une extrémité libre doté d'un outil permettant le chargement dans le réceptacle amovible des matières ou corps solides contenus dans le collecteur. Ledit outil peut être un godet ou une pince. Pour enlever exclusivement les corps solides, notamment volumineux ou lourds, le réceptacle amovible peut être constitué d'un caillebotis. Avantageusement, le caillebotis a une section en forme de L, avec une face inférieure et une face arrière. Avantageusement, pour faciliter dans certains cas la manoeuvre de l'engin télécommandé, le dispositif peut comporter en outre un poste de télécommande rapproché qui est portatif et qui ne permet pas de visualiser les images prises par au moins une caméra de l'engin télécommandé, ledit poste de télécommande rapproché étant relié à l'engin télécommandé par des moyens de liaison pour transmettre des informations entre le poste de commande rapproché et l'engin télécommandé. Selon une forme de réalisation, l'engin télécommandé comporte au moins un détecteur d'atmophère explosive pour émettre un signal d'alerte et arrêter le fonctionnement dudit engin télécommnadé si une atmopshère explosive est détectée. Selon une forme de réalisation, l'engin télécommandé comporte au moins un détecteur de H2S, pour émettre un signal d'alerte si une teneur dangereuse de H2S est détectée. Selon une autre forme de réalisation, l'engin télécommandé comporte au moins un capteur d'oxygène, pour émettre un signal d'alerte si une teneur en oxygène inférieure à un seuil déterminé est détectée dans le collecteur. Avantageusement, ledit engin télécommandé comporte des détecteurs d'obstacle vers l'avant et vers l'arrière dudit engin, pour arrêter le déplacement dudit engin avant un choc contre ledit obstacle. Selon une forme de réalisation, le bras articulé de l'engin télécommandé comporte des moyens de détection d'obstacles qui limiten le mouvement dudit bras articulé pour éviter les collisions dudit bras articulé contre des obstacles. Selon une forme de réalisation, ledit engin télécommandé comporte un capteur d'assiette pour mesurer l'inclinaison dudit engin par rapport à l'horizontale, autour d'un axe imaginaire disposé longitudinalement par rapport au collecteur. Selon une forme de réalisation, le câble est alimenté avec une tension entre phases supérieure à 100V, et les conducteurs du câble qui alimentent l'engin télécommandé en énergie sont entourés par une première nappe conductrice, qui est entourée par une gaine isolante elle-même entourée par une deuxième nappe conductrice, le dispositif comportant en outre des moyens pour détecter un défaut d'isolation entre lesdites nappes conductrices et couper alors l'alimentation électrique du câble. Un tel câble pourrait éventuellement être employé seul ou dans d'autres dispositifs, en milieu humide, pour éviter les risques d'électrocution. D'autres caractéristiques de l'invention apparaîtront au cours de la description détaillée suivante d'une forme de réalisation particulière de l'invention, donnée à titre non limitatif, en regard des dessins joints. Sur les dessins: - la figure 1 est une vue en perspective du véhicule principal de l'engin télécommandé appartenant à une forme de réalisation du dispositif selon l'invention, la remorque et les outils de l'engin télécommandé n'étant pas représentés pour plus de clarté, - la figure 2 est une vue schématique de face de l'engin télécommandé sans son bras articulé et ses outils, les patins de l'engin télécommandé étant abaissés sur la moitié droite de la figure, et relevés sur la moitié gauche, - la figure 3 est une vue de dessus du mécanisme qui permet d'adapter le véhicule de la figure I à différentes sections de collecteurs d'égouts, dans une première position, - la figure 4 est une vue de dessus du mécanisme de la figure 3 dans une deuxième position, -la figure 5 est une vue de face du mécanisme des figures 3 et 4, la moitié gauche de la figure 5 représentant ladite première position du mécanisme, et la moitié droite représentant ladite deuxième position du mécanisme, la bielle de commande de l'inclinaison des chenilles n'étant pas représentée sur la moitié droite pour plus de clarté, - la figure 6 est une vue en perspective d'une benne utilisable sur le véhicule de la figure 1, - la figure 7 est une vue en élevation de l'engin télécommandé complet, comprenant le véhicule de la figure 1, avec sa remorque et ses outils, - la figure 8 illustre la façon dont l'engin télécommandé de la figure 7 peut être descendu à l'intérieur d'un collecteur d'égouts, - la figure 9 représente un premier mode de travail de l'engin télécommandé de la figure 7, - la figure 10 représente l'évacuation des sédiments et corps solides collectés par l'engin télécommandé de la figure 7, - la figure 11 représente un deuxième mode de travail de l'engin télécommandé de la figure 7, équipé toutefois avec des outils différents, et - la figure 12 est une vue en coupe du câble d'alimentation de l'engin télécommandé. Selon l'invention, on réalise le curage d'un collecteur d'égouts 1 au moyen d'un engin télécommandé 2 qui est visible dans son ensemble sur la figure 8. Cet engin télécommandé comporte un véhicule principal 12 doté de moyens de déplacement 3, 35, d'une benne amovible 4 et d'outils 5, 6 pour remplir la benne amovible 4 avec des sédiments ou des corps solides rencontrés dans le collecteur. L'engin télécommandé comporte en outre une remorque 1 1 fixée à l'arrière du véhicule principal 12, ladite remorque portant un touret 10 sur lequel est enroulé un câble 9 d'alimentation électrique et de commande du véhicule principal 12. Le véhicule principal 12 est représenté plus en détail sur la figure 1, sans ses outils et sans sa benne amovible 4. Le véhicule principal 12 comporte un châssis 34 au-dessus duquel une tourelle 28 est montée rotative autour d'un axe vertical 28a. La tourelle 28 comporte un moteur 37 alimenté par ledit câble 9, et qui entraîne une pompe 60 d'un circuit hydraulique 39 partiellement représenté. Le circuit hydraulique 39 permet l'actionnement des différents organes mobiles de l'engin télécommandé 2. La tourelle comporte en outre un bras articulé 29 à commande hydraulique, semblable au bras articulé d'une pelle hydraulique classique. Le bras articulé 29 comporte une extrémité 29a libre qui peut être équipée de différents outils classiques, tels qu'un godet, une pince, une griffe ou similaire. Le châssis 34 comporte en outre deux chenilles 35 dotées de galets 3 classiques.Les chenilles 35 occupent chacune un côté latéral 17, 18 du châssis 34, et sur chaque côté latéral, l'ensemble des galets 3 est monté sur un ensemble de support latéral 26. Enfin, le châssis 34 comporte quatre patins 40, qui peuvent être sélectivement abaissés ou relevés pour reposer ou non sur le sol, comme représenté sur la figure 2. Le fait que les organes électriques du véhicule soient disposés sur la tourelle 28 permet au véhicule de travailler dans un collecteur partiellement rempli d'eau (par exemple 50 cm d'eau), pourvu que l'eau n'atteigne pas le niveau de la tourelle 28. L'engin télécommandé 2 est destiné à travailler dans des collecteurs d'égouts, qui présentent généralement une section à fond arrondi, et qui d'ailleurs ont généralement une section circulaire pour des diamètres supérieurs à 2 mètres. Comme représenté sur la figure 2, pour adapter l'engin télécommandé 2 au diamètre particulier du collecteur, ou plus généralement à différents rayons de courbure du fond du collecteur, il est avantageux de pouvoir orienter les chenilles 35 de telle façon qu'elles reposent sur le fond dll collecteur en étant sensiblement tangentes audit fond au niveau de leur point d'appui. Autrement dit, il est avantageux que le plan longitudinal de symétrie 41 d'une chenille 35 et de ses galets 3 soit disposé sensiblement radialement par rapport au collecteur 1, au niveau du point d'appui de ladite chenille 35 et des galets 3 sur le fond du collecteur 1. Les figures 3 à 5 représentent le mécanisme de réglage 19 qui permet de régler les inclinaisons des axes de rotation 3a des galets 3 par rapport à l'horizontale, c'est-à-dire du mécanisme qui permet de régler l'inclinaison des chenilles 35. Le mécanisme de réglage 19 comporte un arbre de commande 20 fileté extérieurement, qui dans l'exemple représenté s'étend entre une manivelle 42 et une extrémité libre 20a. Le mécanisme de réglage 19 comporte en outre un premier manchon fileté 21 traversé par l'arbre de commande 20 et dans lequel est vissé l'arbre de commande 20. Le premier manchon 21 est fixé au châssis 34, il est immobilisé en rotation autour de l'arbre 20, mais il est monté rotatif autour d'un axe vertical 21a. Le mécanisme de réglage 19 comporte en outre un premier levier 22, monté rotatif autour d'un axe 23 vertical.Le levier 22 comporte une extrémité libre 22a, dotée d'un axe vertical 22b sur lequel est monté rotatif un deuxième manchon 22c, non fileté intérieurement. Le deuxième manchon 22c reçoit l'extrémité libre 20a de l'arbre de commande 20, ladite extrémité libre étant de préférence non filetée, et ladite extrémité 20a est immobilisée en translation par rapport audit deuxième manchon 22c. Cette immobilisation en translation peut être faite par tout moyen connu, par exemple par deux goupilles (dont une goupille 20b est visible sur la figure 5) traversant radialement l'arbre 20, en avant et en arrière du deuxième manchon 22c. Un deuxième levier 24, solidaire du premier levier 22, est lui-aussi monté rotatif autour de l'axe vertical 23. Le deuxième levier 24 est symétrique par rapport à l'axe vertical 23, et il s'étend longitudinalement, perpendiculairement au premier levier 22, entre deux extrémités 24a et 24b. Le mécanisme de réglage 19 comporte en outre deux bielles 25, qui s'étendent chacune entre deux extrémités 25a et 25b, et dont la première extrémité 24a est articulée à une des extrémités du deuxième levier 24, par une liaison à rotule. Enfin, comme on peut le voir sur la figure 5, chaque organe de support 26 comporte deux organes de fixation 44, et, comme on peut le voir notamment sur les figures 3 et 5, les deux organes de fixation 44 d'un même organe de support 26 sont fixés à un organe de pivot 43 qui est articulé à la deuxième extrémité 25b d'une bielle 25, par une liaison à rotule.En outre, comme on peut le voir sur la figure 5, l'organe de pivot est monté rotatif autour d'un axe horizontal longitudinal 26a, la bielle 25 et l'axe 26a étant non concourants, de façon de créer un bras de levier entre la bielle 25 et l'axe 26a. Ainsi, avant d'utiliser l'engin télécommandé dans un collecteur de diamètre donné, un des utilisateurs de l'engin fait tourner l'arbre de commande 20 au moyen de la manivelle 42, ce qui déplace l'extrémité libre 20a de l'arbre de commande 20. Par conséquent, les leviers 22 et 24 tournent autour de leur axe vertical 23, ce qui entraîne un déplacement de la bielle 25, qui à son tour entraîne une rotation de l'organe de pivot 43 autour de l'axe horizontal 26a, comme on peut le voir sur les figures 4 et 5 (sur la figure 4, la référence 35a désigne le brin supérieur de la chenille 35, et la référence 35b désigne le brin inférieur). Ainsi, les organes de support 26 sur les deux côtés latéraux 17, 18 de l'engin télécommandé prennent des inclinaisons symétriques par rapport à l'horizontale. Autrement dit, tous les axes de rotation 3a sur un même côté latéral de l'engin télécommandé prennent une inclinaison identique par rapport à l'horizontale, et en outre, les axes de rotation 3a sur un côté latéral de l'engin prennent un angle d'inclinaison par rapport à l'horizontale qui a même valeur absolue que l'inclinaison des axes 3a de l'autre côté latéral, mais qui est de signe opposé. Comme on peut le voir sur la figure 1, sur chaque côté latéral 17, 18 de l'engin, un des galets 3 est entraîné en rotation par un moteur hydraulique 38, fixé à l'organe de support 26, et connecté au circuit hydraulique par des conduits flexibles (non représentés). Grâce à ces conduits flexibles, les variations d'orientation des chenilles ne posent aucun problème pour l'entraînement des moteurs 38 et des galets 3. Comme représenté sur la figure 7, le dispositif de l'invention comporte non seulement un engin télécommandé 2, mais aussi un poste de télécommande éloigné 8, qui est généralement situé à l'extérieur du collecteur. Le poste de télécommande 8 est relié à l'engin télécommandé 2 au moyen du câble 9 déjà mentionné. Le poste de télécommande éloigné 8 permet d'envoyer à l'engin télécommandé 2 des informations de commande de ses équipements (phares et autres) et de ses différents organes mobiles, en particulier des différents vérins hydrauliques et moteurs hydrauliques que comporte l'engin télécommandé 2. En outre, l'engin télécommandé 2 reçoit par l'intermédiaire du câble 9 son énergie électrique. Par ailleurs, l'engin télécommandé 2 envoie aussi au poste de télécommande éloigné 8 des informations, par l'intermédiaire du câble 9.Ainsi, le véhicule principal 12 comporte sur sa tourelle ou sur son bras articulé une ou plusieurs caméras vidéo (61 - figure 2) qui transmettent des images au poste de télécommande éloigné 8. De plus, le véhicule principal 12 comporte avantageusement des capteurs d'assiette (non représentés), pour mesurer l'inclinaison dudit véhicule principal 12 par rapport à l'horizontale autour d'un axe imaginaire disposé longitudinalement par rapport au collecteur. Ce capteur d'assiette permet en particulier à l'opérateur qui manipule l'engin à partir du poste de télécommande éloigné 8, de réagir lorsque l'engin 2 prend de la gîte parce qu il roule sur un obstacle ou parce qu'il arrive dans un virage du collecteur 1 ou parce qu'il traverse une jonction entre deux collecteurs, etc..De plus, le véhicule principal 12 comporte aussi un détecteur d'atmopshère explosive, qui transmet au poste de télécommande 8 un signal d'alarme et qui arrête le fonctionnement de l'engin télécommandé 2 lorsqu'une atmosphère explosive est détectée. L'engin télécommandé 2 comporte aussi des capteurs de teneur en oxygène et en H2S, qui émettent aussi des signaux d'alerte lorsque l'atmosphère du collecteur est dangereuse. A l'intérieur du câble 9, le support de communication qui peut être utilisé pour transmettre les différentes informations entre le poste de télécommande éloigné 8 et l'engin télécommandé 2, peut être constitué par des fibres optiques, ou éventuellement des conducteurs électriques. Bien que l'invention ne soit pas limitée à la forme de réalisation spécifique qui est décrite, il est particulièrement avantageux que le câble 9 soit enroulé sur le touret 10 qui se déplace avec l'engin télécommandé 2. En outre, le touret 10 est entaîné en rotation par un moteur électrique (non représenté), autour d'un axe horizontal de rotation 10a, en maintenant une tension contrôlée du câble. Un exemple de moteur utilisable est un coupleur magnétique à aimants permanents, disponible notamment auprès de la société DELACHAUX (30, avenue Brillat Savarin, 01300 BELLEY, FRANCE), qui exerce un couple sensiblement constant sur le touret. Ainsi, le câble 9 ne subit pas de traction importante lors de l'avance du véhicule télécommandé 2, et ledit câble 9 ne risque pas d'être endommagé lors du recul du véhicule télécommandé 2.Le câble 9 est relié au véhicule télécommandé 2 au moyen d'une connection électrique tournante, disposée sur l'axe de rotation 10a du touret. Du fait de la longueur (par exemple 600 mètres) du câble 9, le touret 10 est relativement encombrant. Par conséquent, bien que l'invention ne soit pas spéficiquement limitée à cette forme de réalisaton, il est avantageux que le touret 10 ne soit pas monté directement sur le véhicule principal 12, mais sur la remorque 1 1 déjà décrite, fixée derrière le véhicule principal 12. Ainsi, l'engin télécommandé 2 peut être plus facilement introduit dans le collecteur d'égouts en deux temps, comme représenté sur la figure 8. On descend d'abord le véhicule principal 12 dans un puits d'accès la du collecteur 1, puis on descend la remorque 11 et on l'assemble au véhicule principal 12 dans le collecteur 1. Dans l'exemple représenté sur la figure 7, la remorque 1 1 repose sur un galet unique 15, central, qui s'appuie généralement sur la génératrice inférieure du collecteur 1. Le galet 15 est monté sur un support l5a qui est librement rotatif autour d'un axe vertical. En outre, la remorque 11 est connectée mécaniquement à l'engin principal 12 par un articulation 13, qui comporte un seul axe de rotation 14, qui est perpendiculaire au plan médian vertical 16 déjà mentionné de l'engin télécommandé 2. L'articulation 13 est facilement démontable et elle peut etre constituée par exemple par des goupilles qui forment l'axe de rotation 14. Grâce à ce dispositif, la remorque 1 1 suit fidèlement les changements d'orientation de l'engin principal 12, en particulier lorsque ledit engin principal 12 recule. Comme représenté sur la figure 7, l'engin télécommandé 2 comporte dans sa partie avant 2a un berceau 27, qui est articulé autour d'un axe horizontal 27a perpendiculaire au plan médian vertical longitudinal 16 de l'engin, et le berceau est commandé en rotation autour de son axe 27a par un vérin 27c. Le berceau 27 présente une section en forme de U ouvert vers l'avant, ladite section en forme de U comportant une branche supérieure 27d et une branche inférieure 27e. La branche inférieure 27e présente une extrémité avant 27b, sur laquelle est montée rotative une lame de raclage 5. En outre, le berceau 27 reçoit une benne 4, qui présente un côté ouvert 4a dirigé vers l'avant, c'est-à-dire dirigé vers le côté ouvert du U.Comme on peut le voir sur la représentation schématique de la figure 7, la benne 4 présente une paroi latérale 4b disposée sensiblement dans le prolongement de la lame de raclage 5. La benne 4 comporte des glissières de positionnement 45 qui s'emboîtent sur les bras du berceau 27, et le berceau 27 comporte des verrous pour fixer la benne 4. La lame de raclage 5 est commandée en rotation autour de l'axe 27b par un vérin Sa, solidaire du berceau 27. En outre, comme on peut le voir sur la figure 7, la lame de raclage 5 comporte un bord avant 5b qui est découpé selon une forme adaptée à épouser sensiblement le fond du collecteur 1. Un premier mode d'utilisation de l'engin télécommandé selon l'invention est représenté sur la figure 9. Dans ce mode d'utilisation, on enlève des sédiments déposés au fond du collecteur 1 en se servant de l'engin télécommandé à la façon d'un scraper. Ainsi, on abaisse le berceau 27 de façon que la branche inférieure 27e se trouve au voisinage du fond du collecteur, et on abaisse la lame 5 de façon que son bord avant 5b tangente le fond du collecteur 1. Le bord avant 5b peut aussi être positionné à une certaine hauteur au-dessus du fond du collecteur, lorsqu'on veut décaper les sédiments en plusieurs passes (sédiments épais ou durs). Ainsi, lorsqu'on fait avancer l'engin télécommandé 2, on décape les sédiments 47 accumulés au fond du collecteur 1, et on les fait entrer dans la benne 4. Lorsque des corps solides 48 plus importants sont rencontrés, par exemple, des moellons ou des morceaux de bois, on peut utiliser le bras hydraulique 29 équipé d'un godet 6, pour pousser ou pour déposer ces corps solides à l'intérieur de la benne 4, comme représenté sur la figure 9.Lorsque la benne 4 est remplie, on relève le berceau 27, puis on fait reculer l'engin télécommandé 2 jusqu'à la verticale du puits d'accès la, on débloque la benne 4, puis on élingue la benne 4 comme représenté sur la figure 13, après quoi elle est vidée à l'extérieur du collecteur puis redescendue par le puits d'accès la et remise en place dans le berceau 27. Pour faciliter l'élinguage de la benne 4, il est avantageux qu'elle présente une ou des anses 4c pouvant être prise facilement par un ou des crochets Comme représenté sur la figure 11, le collecteur peut aussi contenir des corps solides 48 particulièrement volumineux. Dans ce cas il peut être avantageux de remplacer le godet 6 du bras articulé 29 par une pince 30 plus adaptée à saisir des objets volumineux. Les objets volumineux peuvent être déposés à l'intérieure de la benne déjà décrite, ou simplement sur un caillebotis 31, disposé dans le berceau 27. Le caillebotis 31 peut avoir une section en forme de L comme représenté en traits pleins sur la figure 14, ce qui permet de déposer plus facilement les objets sur le caillebotis 31 par au-dessus. Enfin, l'engin 2 peut être utilisé seulement pour inspecter le collecteur 1, au moyen de la ou des caméras vidéo et des phares de l'engin. Comme représenté sur la figure 1, on peut aussi commander l'engin à vue, depuis un poste de commande rapproché 32 portatif, qui ne comporte pas d'écran vidéo et qui est relié à l'engin 2 par une liaison radio, ou éventuellement par un câble. Avantageusement, pour éviter notamment les accidents de personnes, l'engin télécommandé peut comporter des détecteurs d'osbtacles vers l'avant et vers l'arrière, par exemple des capteurs à ultrasons pour arrêter le déplacement de l'engin avant le choc de l'engin contre cet obstacle. Les détecteurs d'obstacle avant et arrière peuvent être réglés par exemple, pour arrêter l'engin lorsqu'un obstacle sensiblement de la taille d'un homme est détecté. Avantageusement, le bras articulé 29 est lui-aussi équipé de détecteurs d'obstacles, pour éviter notamment les chocs avec le paroi du collecteur 1 Avantageusement, le câble 9 a la structure représentée sur la figure 12, avec, en succession concentrique depuis l'extérieur: - une gaine isolante externe 65, - une nappe conductrice 64, - une gaine isolante interne 63, - une nappe conductrice 62, et - une gaine isolante interne 67 qui entoure les conducteurs du câble 9. De plus, le dispositif comporte des moyens pour détecter un défaut d'isolation entre les deux nappes conductrices 62 et 64, et pour couper alors l'alimentation électrique du câble 9. On évite ainsi les risques d'électrocution, par exemple si le câble 9 est blessé, notamment si le câble 9 fonctionne en basse tension (par exemple : triphasé 380V) ou en tension supérieure. Revendications 1.- Procédé de curage d'un collecteur d'égouts (1) de grande section, ou tunnels similaires ayant au moins un passage d'accès (la), caractérisé en ce qu'on utilise un engin télécommandé (2) ayant des moyens de déplacement (3, 35) pour se déplacer dans le collecteur, un réceptacle (4, 31) et des moyens de chargement (5, 6, 30) pour remplir le réceptacle (4, 31) avec des matières ou corps solides contenus dans le collecteur, ledit procédé comprenant les étapes de:: - charger dans le réceptacle (4, 31) des matières ou corps solides contenus dans le collecteur (1), avec les moyens de chargement (5, 6, 30), - déplacer ledit engin télécommanadé jusqu'au passage d'accès (la), - décharger les matières ou corps solides à l'extérieur du collecteur (1), par l'intermédiaire du passage d'accès (la), 2.- Procédé selon la revendication 1, dans lequel ledit passage d'accès est un puits (la), le réceptacle (4, 31) est amovible, et l'étape de décharger les matières ou corps solides comprend les étapes suivantes: - treuiller le réceptacle amovible (4, 31) vers l'extérieur du collecteur (1) par le puits d'accès, - vider le réceptacle amovible (4, 31), - remettre en place le réceptacle amovible (4, 31) sur l'engin télécommandé (2). 3.- Dispositif de curage et d'inspection de collecteur (1) d'égouts de grande section, ou tunnels similaires, caractérisé en ce qu'il comporte: - un engin télécommandé (2) ayant des moyens de déplacement (3, 35) pour se déplacer dans le collecteur (1), un réceptacle (4, 31) et des moyens de chargement (5, 6, 30) pour remplir le réceptacle (4, 31) avec des matières ou corps solides contenus dans le collecteur, ledit engin télécommandé comportant en outre des moyens d'éclairage et au moins une caméra (61) pour visualiser au moins les moyens de chargement (5, 6, 30) et l'état du collecteur, - un poste de télécommande (8) pour commander le fonctionnement dudit engin télécommandé et visualiser les images prises par ladite au moins une caméra, et - des-moyens de liaison (9) pour transmettre au moins des informations du poste de télécommande (8) vers l'engin télécommandé, et inversement. 4.- Dispositif selon la revendication 3, dans lequel le réceptacle (4, 31) est amovible. 5.- Dispositif selon la revendication 3 ou la revendication 4, dans lequel l'énergie mécanique dudit engin télécommandé est fournie par au moins un moteur électrique (37). 6.- Dispositif selon la revendication 5, dans lequel ledit engin télécommandé comporte des organes mobiles, ledits organes mobiles sont mûs par au moins un circuit hydraulique (39), et le ledit au moins un circuit hydraulique est mis en pression par au moins une pompe (60) commandée par ledit au moins un moteur électrique (37). 7.- Dispositif selon la revendication 5 ou la revendication 6, dans lequel ledit au moins un moteur électrique (37) est alimenté en énergie par un câble (9) comportant des conducteurs électriques reliés à l'extérieur du collecteur (1), ledit engin télécommandé (2) comporte un touret (10) sur lequel est enroulé ledit câble (9), ledit touret (10) est mobile autour d'un axe de rotation (l0a), le dispositif comporte des moyens pour tendre le câble (9) à l'arrière de l'engin télécommandé (2) avec une tension contrôlée, et ledit câble (9) est relié audit engin télécommandé par une connexion électrique tournante disposée sur l'axe de rotation (10a) du touret. 8.- Dispositif selon la revendication 7, dans lequel ledit engin télécommandé (2) comporte un véhicule principal (12) et une remorque (11) détachable, disposée à l'arrière dudit véhicule principal, et sur laquelle est monté ledit touret (10). 9.- Dispositif selon la revendication 8, dans lequel ladite remorque (11) est liée mécaniquement au véhicule principal (12) par une articulation (13) ayant un seul axe de rotation (14), ledit engin télécommandé comporte un plan médian vertical (16), et ledit axe de rotation (14) est perpendiculaire audit plan médian (16). 10.- Dispositif selon la revendication 9, dans lequel ladite remorque est supportée par un seul galet (15) qui roule dans le collecteur (1), ledit galet est monté sur un support (15a) qui est librement rotatif autour d'un axe vertical, et ledit galet (15) est disposé dans ledit plan médian (16) de l'engin télécommandé. 11.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 10, dans lequel les moyens de déplacement de l'engin télécommandé (2) comportent des organes de roulement (3) qui supportent ledit engin télécommandé, lesdits organes de roulement (3) ayant chacun un axe de rotation (3a) et étant répartis sur deux côtés latéraux (17, 18) de l'engin télécommandé (2), ledit engin télécommandé comporte un mécanisme de réglage (19) pour régler l'inclinaison des axes de rotation (3a) des organes de roulement par rapport à l'horizontale, tous les axes de rotation (3a) des organes de roulement (3) d'un même côté latéral (17, 18) de l'engin télécommandé ayant une même inclinaison par rapport à l'horizontale et les axes de rotation (3a) des organes de roulement (3) sur un côté latéral ayant un angle d'inclinaison par rapport à l'horizontale ayant même valeur absolue que l'angle d'inclinaison par rapport à l'horizontale sur l'autre côté latéral, avec un signe opposé, et au moins un organe de roulement (3) sur chaque côté latéral (17, 18) de l'engin est entraîné par un moteur hydraulique (38), ledit moteur hydraulique étant solidaire de l'axe de rotation (3a) dudit organe de roulement (3) et ledit moteur hydraulique étant relié au circuit hydraulique par des conduits au moins partiellement déformables. 12.- Dispositif selon la revendication 11, dans lequel ledit mécanisme de réglage (19) comporte: - un arbre de commande déplaçable axialement en translation et ayant une extrémité libre (20a), - un premier levier (22) monté rotatif autour d'un premier axe vertical (23), et ayant une extrémité libre (22a) articulée à l'extrémité libre de l'arbre de commande, - un deuxième levier (24) solidaire du premier levier (22), ledit deuxième levier comportant deux extrémités (24a, 24b) symétriques par rapport audit premier axe vertical (23), - deux bielles (25) ayant chacune une première extrémité (25a) et une deuxième extrémité (25b), la première extrémité (25a) de chaque bielle étant articulée par une liaison à rotule respectivement à une extrémité (24a, 24b) dudit deuxième levier, - un organe de support latéral (26) sur chaque côté latéral (17, 18) de l'engin télécommandé, lesdits organes de roulement (3) et leurs moteurs hydrauliques (38) étant montés sur lesdits organes de support latéraux (26), chaque organe de support latéral (26) étant monté rotatif autour d'un axe (26a) horizontal perpendiculaire aux axes de rotation (3a) des organes de roulement (3), et chaque support latéral (26) étant articulé par une liaison à rotule respectivement à la deuxième extrémité d'une bielle (25) pour être déplacé en rotation autour de son axe (26a) lors d'un mouvement du premier levier (22). 13.- Dispositif selon la revendication 12, dans lequel l'arbre de commande (20) est rotatif et fileté, et traverse un manchon fileté (21) dans lequel il est vissé, ledit manchon (21) étant immobilisé en rotation autour de l'arbre de commande (20) et en translation le long de l'arbre de commande (20), mais ledit manchon (21) étant monté rotatif autour d'un deuxième axe vertical (21a). 14.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 13, dans lequel ledit engin télécommandé (2) comporte une partie avant (2a) dotée d'un berceau (27), ledit engin télécommandé (2) comporte un plan médian vertical (16), ledit berceau est monté rotatif autour d'un axe (27a) perpendiculaire audit plan médian (16), ledit berceau comporte une extrémité avant (27b) dotée d'une lame de raclage (5), ladite lame de raclage ayant un bord avant (5a) qui est découpée selon une forme adaptée à épouser sensiblement le fond du collecteur (1) ledit réceptacle est une benne (4) ayant une ouverture (4a) dirigée vers ladite lame de raclage (5) et disposée au-dessus de ladite lame de raclage (5) lorsque la lame de raclage est au contact du fond du collecteur, et ladite benne présente une paroi latérale (4b) disposée sensiblement dans le prolongement de la lame de raclage (5). 15.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 14, dans lequel ledit engin télécommandé (2) comporte en outre une tourelle (28) orientable autour d'un axe vertical (28a), et dotée d'un bras articulé (29) à commande hydraulique, ledit bras articulé ayant une extrémité libre (29) doté d'un outil (6, 30) permettant le chargement dans le réceptacle (4, 31) des matières ou corps solides contenus dans le collecteur (1). 16.- Dispositif selon la revendication 15, dans lequel ledit outil est un godet (6). 17.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 12, dans lequel ledit engin télécommandé (2) comporte en outre une tourelle (28) orientable autour d'un axe vertical (28a), et dotée d'un bras articulé (29) à commande hydraulique, ledit bras articulé ayant une extrémité libre (29) dotée d'un outil (6, 30) permettant le chargement dans le réceptacle (4, 31) de corps solides contenus dans le collecteur (1), et le réceptacle est constitué d'un caillebotis (31 ) en forme de L ou de U. 18.- Dispositif selon la revendication 17, dans lequel le caillebotis (31) a une section en forme de L, avec une face inférieure (3 la) et une face arrière (3 lb). 19.- Dispositif selon la revendication 15, la revendication 17 ou la revendication 18, dans lequel ledit outil est une pince (30). 20.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 19, comportant en outre un poste de télécommande rapproché (32) qui est portatif et qui ne permet pas de visualiser les images prises par la au moins une caméra de l'engin télécommandé, ledit poste de télécommande rapproché (32) étant relié à l'engin télécommandé (2) par des moyens de liaison pour transmettre des informations entre le poste de commande rapproché et l'engin télécommandé. 21.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 20, dans lequel l'engin télécommandé (2) comporte au moins un détecteur d'atmosphère explosive pour émettre un signal d'alerte et arrêter le fonctionnement dudit engin télécommnadé si une atmopshère explosive est détectée. 22.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 21, dans lequel l'engin télécommandé (2) comporte au moins un détecteur de H2S, pour émettre un signal d'alerte si une teneur dangereuse de H2S est détectée. 23.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 22, dans lequel l'engin télécommandé (2) comporte au moins un capteur d'oxygène, pour émettre un signal d'alerte si une teneur en oxygène inférieure à un seuil déterminé est détectée dans le collecteur (1). 24.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 23, dans lequel ledit engin télécommandé (2) comporte des détecteurs d'obstacle vers l'avant et vers l'arrière dudit engin, pour arrêter le déplacement dudit engin avant un choc contre ledit obstacle. 25.- Dispositif selon la revendication 15 ou la revendication 17, dans lequel le bras articulé (29) de l'engin télécommandé (2) comporte des moyens de détection d'obstacles qui limiten le mouvement dudit bras articulé (29) pour éviter les collisions dudit bras articulé (29) contre des obstacles. 26.- Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 25, dans lequel ledit engin télécommandé comporte un capteur d'assiette pour mesurer l'inclinaison dudit engin par rapport à l'horizontale, autour d'un axe imaginaire disposé longitudinalement par rapport au collecteur. 27.- Dispositif selon la revendication 7, dans lequel le câble (9) est alimenté avec une tension entre phases supérieures à 100V, et les conducteurs du câble (9) qui alimentent l'engin télécommandé (2) en énergie sont entourés par une première nappe conductrice (62), qui est entourée par une gaine isolante (63) elle-même entourée par une deuxième nappe conductrice (64), le dispositif comportant en outre des moyens pour détecter un défaut d'isolation entre lesdites nappes conductrices et couper alors l'alimentation électrique du câble (9).