Brevet FR2701621A1 — publié le 19940819

APPAREIL POUR COMMANDER UN DETECTEUR LINEAIRE A RETARD ET TNTEGRATION. La présente invention concerne, de façon générale, des détecteurs linéaires à retard et intégration (TDI) et, en particulier, des procédés et appareils pour les commander. Les détecteurs linéaires sont typiquement montés sur un véhicule mobile, permettant de détecter un important champ visuel. Il y a deux type de détecteurs linaires présentant respectivement des rangées simples ou multiples. Ces derniers sont employés dans des détecteurs à retard et intégration (TDI). La figure 1 représente schématiquement un détecteur à retard et intégration typique 10 et son optique d'accompagnement 11. L'optique 11 est représentée sous forme d'une lentille. Les détecteurs à retard et intégration sont formes d'un certain nombre de colonnes 12, chaque colonne comportant une pluralité d'éléments détecteurs 14 dont chacun se remplit d'une charge lorsqu'il observe une scène. Le signal de sortie de l'indicateur à retard et intégration est l'intégration de la charge existant dans chaque colonne et il s'obtient par déplacement de la charge de chaque élément 14 et addition de cette charge à celle de ltélément précédent dans la colonne. On fait concorder la vitesse Vq de l'intégration de la charge d'une extrémité à l'autre de la colonne avec la vitesse de l'image dans le plan du détecteur, Vs, pour pouvoir intégrer de façon cohérente la charge formant le signal de chaque élément de la scène. Pour que les détecteurs à intégration et retard puissent fonctionner correctement, il faut satisfaire les conditions suivantes: a) le vecteur vitesse Vs de la scène d'une extrémité à l'autre du détecteur à retard et intégration doit être parallèle au vecteur vitesse Vq de l'intégration de la charge (c'est-a'-dire que le détecteur à retard et intégration doit être placé de façon que Vs soit parallèle à la direction des colonnes 12); b) Vs et Vq doivent, de façon générale, être de même valeur; et c) l'indicateur à retard et intégration doit être situé au point focal de l'optique 11 pour la scène en cours d'observation. La condition (a) détermine l'orientation de l'indicateur à retard et intégration par rapport à la vitesse de la scène, la condition (b) détermine le temps de retard entre les éléments voisins de l'indicateur à retard et intégration et la condition (c) détermine la focalisation de l'optique 11. Chacune des trois conditions doit être continuellement satisfaite pendant le fonctionnement de l'indicateur à retard et intégration 10. L'art antérieur remplit ces conditions en commandant l'indicateur à retard et intégration sur la base de mesures extérieures, telles que des mesures de la vitesse et de l'angle de l'avion, typiquement fournies par des instruments inertiels. Toutefois, ces instruments inertiels sont généralement coûteux et ne sont souvent pas suffisamment précis. Un but de la présente invention est donc de proposer un appareil et un procédé améliorés pour commander des détecteurs à retard et intégration. L'appareil de la présente invention utilise trois systèmes de commande à boucle fermée pour commander individuellement chacun des trois paramètres de l'orientation, de l'incrément de retard et de la position du foyer. Conformément à une réalisation préférée de la présente invention, on propose donc un appareil pour commander un détecteur linéaire à retard et intégration (TDI) présentant au moins un paramètre command6, appareil caractérisé par le fait qu'il comporte: au moins deux détecteurs auxiliaires présentant des valeurs de paramètre au moins légèrement inférieure et légèrement supérieure à celles des paramètres commandés, dont il y a au moins un; et au moins un système de commande qui commande la valeur desdits paramètres commandés, dont il y a au moins un, sur la base de la différence de la fonction de qualité des signaux de sortie desdits détecteurs auxiliaires dont il y a au moins deux. De préférence, on propose trois systèmes de commande commandant l'orientation, la position du foyer et l'incrément de retard du détecteur linéaire à retard et intégration. De préférence, on propose cinq détecteurs auxiliaires. Conformément à une réalisation préférée de la présente invention, le système de commande d'orientation fonctionne avec un détecteur auxiliaire situé au-dessus du détecteur linéaire à retard et intégration et avec deux détecteurs auxiliaires horizontaux situés au-dessous et à droite et à gauche de l'axe vertical du détecteur linéaire à retard et intégration. En outre, conformément à une réalisation préférée de la présente invention, le système de commande de la position du foyer fonctionne avec un détecteur auxiliaire situé devant le détecteur linéaire à retard et intégration et avec un détecteur auxilaire situé derrière ce détecteur linéaire. De préférence, le système de commande d'incrément du retard fonctionne avec un détecteur auxiliaire inférieur situé au-dessous du détecteur linéaire à retard et intégration et avec un détecteur auxiliaire supérieur situé au-dessus du détecteur linéaire à retard et intégration, le signal de sortie de l'un des deux, du détecteur linéaire supérieur ou du détecteur linéaire inférieur, étant retardé par voie numérique. En outre, conformément à une réalisation préférée de la présente invention, on propose un système de commande d'optimisation à paramètres multiples pour un système présentant une première pluralité de paramètres de commande, le système de commande caractérisé par le fait qu'il comporte: une seconde pluralité de seconds systèmes divisés en ensembles, chaque ensemble ayant des valeurs de paramètre au moins légèrement inférieures et au moins légèrement supérieures à l'un des premiers paramètres de commande; et une première pluralité de systèmes de commande dont chacun commande la valeur de l'un de la première pluralité de paramètres de commande sur la base des différences de la fonction de qualité des signaux de sortie d'un ensemble correspondant des seconds systèmes. On comprendra et on appréciera plus pleinement la présente invention à partir de la description détaillée qui suit prise en liaison avec les dessins sur lesquels: la figure 1 est une illustration schématique d'un système détecteur à retard et intégration de l'art antérieur; la figure 2 est une illustration, en partie sous forme de schéma et en partie sous forme de diagramme par blocs, d'un nouveau système de détecteur à retard et intégration construit et fonctionnant conformément à une réalisation préférée de la présente invention; la figure 3 est une illustration schématique d'une courbe en cloche et de sa dérivée, utile pour comprendre le fonctionnement du système de la figure 2; la figure 4 est une illustration sous forme d'un diagramme par blocs d'un système de commande de la position du foyer faisant partie du système de la figure 2;; la figure 5 est une illustration sous forme d'un diagramme par blocs d'un système de commande de l'incrément de retard faisant partie du système de la figure 2; la figure 6 est une illustration schématique des signaux vidéo de l'indicateur à retard et intégration, utile pour comprendre le fonctionnement du système de la figure 5; la figure 7 est une illustration graphique des longueurs d'autocorélation d'une pluralité de scènes, utile pour comprendre le fonctionnement du système de la figure 5; la figure 8 est une illustration, sous forme d'un diagramme par blocs, d'un système de commande d'orientation faisant partie du système de la figure 2; la figure 9A est une illustration schématique d'intercorrélations d'orientation, utile pour comprendre le fonctionnement du système de commande d'orientation de la figure 8; et la figure 9B est une illustration schématique de trois détecteurs et de leurs signaux de sortie, utile pour comprendre le fonctionnement du système de la figure 8. On se réfère maintenant à la figure 2 qui représente schématiquement un système de détecteur à retard et intégration 20 commande' par une boucle fermée, construit et fonctionnant conformément à une réalisation préférée de la présente invention. Le système détecteur 20 comporte typiquement un détecteur standard à retard et intégration 10, une pluralité de détecteurs auxiliaires 22, typiquement du type monolithique, et trois systèmes de commande 24 - 28 pour commander respectivement la position du foyer, l'orientation du détecteur à retard et intégration vis à vis de la scène et l'incrément de retard du détecteur à retard et intégration. Les détecteurs 22 et les systèmes de commande 24 - 28 forment trois boucles de commande (non repérées), dont chacune fonctionne selon le principe suivant: le paramètre à commander n'est pas directement mesuré. Bien plutôt, chaque boucle comporte des détecteurs 22 auxquels sont fournies des valeurs du paramètre concerné "au-dessus" et "au-dessous" de la valeur que le détecteur à retard et intégration 10 utilise actuellement. Les détecteurs 22 produisent alors des signaux vidéo semblables à ceux que le détecteur à retard et intégration produirait s'il fonctionnait avec leur valeur de paramètre. On mesure la qualité des signaux vidéo produits par les détecteurs et on les soustrait. Si les deux signaux sont égaux, alors la valeur attribuée au détecteur à retard et intégration 10 est la valeur du paramètre équidistante des valeurs fournies aux détecteurs 22 concernés. Sinon, on change les valeurs de paramètre fournies aux détecteurs 22 et le processus se répète. Par exemple, la boucle de commande de la position du foyer comporte typiquement les détecteurs 22a et 22b, un système 24 de commande de la position du foyer, un moteur 30 et des éléments de transmission 31 pour commander la position de l'optique 11. Les détecteurs 22a et 22b sont respectivement situés à équidistance, devant (c'est-à-dire "au-dessus") et derrière (c'est-à-dire "au-dessous") du détecteur à retard et intégration 10. Si les détecteurs 22a et 22b sont également éloignés du foyer, alors l'optique 11 est correctement située et le détecteur à retard et intégration 10 se trouve au foyer. Si le détecteur 22a est plus proche du foyer que les détecteurs 22b, alors le système de commande 24 va indiquer au moteur 30 d'amener l'optique 11 plus près du détecteur à retard et intégration 10. Le système 26 de commande de l'orientation commande un moteur 32 qui entraine en rotation le détecteur à retard et intégration 10 et ses détecteurs auxiliaires 22, autour d'un axe 33 pour aligner les colonnes 12 du détecteur 10 avec la direction de la vitesse de déplacement de la scène. Il fonctionne en comparant l'intercorrélation du signal de sortie du détecteur supérieur 22e avec les signaux de sortie de chacun des détecteurs de gauche et de droite 22d et 22c (c'est-à-dire situé à gauche et à droite de l'axe du détecteur à retard et intégration 10). On se rendra compte de ce que l'intercorrélation fournit une mesure permettant de savoir si le signal de sortie du détecteur supérieur 22e est semblable aux signaux de sortie des détecteurs inférieurs 22d et 22c. Si les deux intercorrélations sont égales, c'est que le détecteur à retard et intégration 10 est correctement orienté par rapport au vecteur vitesse Vs. Sinon, la polarité de la différence des inter corrélations fournit au système 26 de commande de l'orientation une indication de la direction dans laquelle il doit commander au moteur 32 de faire tourner le détecteur à retard et intégration 10. Comme on peut le voir sur la figure 2, les détecteurs 22a, 22b et 22e sont de la dimension d'un seul élément détecteur 14 et les détecteurs 22d et 22c sont de la dimension de plusieurs éléments détecteurs 14. Dans la réalisation préférée, la boucle de commande de l'incrément de retard comporte un oscillateur commandé en tension (VCO) 34 qui fournit l'incrément de retard au détecteur à retard et intégration 10. La boucle de commande de l'incrément de retard reçoit des données vidéo en provenance des détecteurs 22c, 22d et 22e. Elle procède à une intercorrélation entre la somme des signaux vidéo des détecteurs 22c et 22d et chacun de deux signaux de sortie vidéo, retardés, du détecteur 22 (non représenté sur la figure 2), fournissant ainsi deux incréments de retard au détecteur à retard et intégration 10. Les incréments de retard sont légèrement supérieurs (c'est-à-dire "au-dessus") et légèrement inférieurs (c'est-à-dire "au-dessous") à l'incrément de retard actuel du détecteur à retard et intégration 10.Comme précédemment, si les intercorrélations sont égales, c'est que l'incrément de retard du détecteur à retard et intégration 10 est correct. Sinon, la polarité de la différence des intercorrélations fournit au système 28 de commande de l'incrément de retard une indication de la direction dans laquelle il doit commander à l'oscillateur VCO 34 de modifier l'incrément de retard. Il faut noter que chacune des boucles de commande commande la qualité (ou "fonction Q") du signal vidéo de l'indicateur à retard et intégration en faisant varier un unique paramètre. La fonction Q fournit l'indication concernant la netteté de l'image, mesurée par filtration, dans un filtre passe-bas, dela portion haute fréquence, élevée au carré, du signal vidéo. On obtient une valeur approximative de la portion haute fréquence élevée au carré en redressant la portion haute fréquence. On se rendra compte de ce que la fonction Q est fonction des paramètres en cours de commande et du contenu de la scène. Comme représenté schématiquement sur la figure 3 à laquelle on se réfère brièvement maintenant, la fonction Q est une fonction en cloche du paramètre x pour la valeur optimale xopt duquel la qualité vidéo est la plus élevée. Il n'est pas possible d'utiliser utiliser la fonction Q elle-même comme signal de rétroaction pour le système de commande en boucle fermée du fait qu'elle est symétrique et que par conséquent, elle a la même valeur de part et d'autre de la valeur optimale x0p. Par contre, la dérivée partielle de la fonction Q par rapport au paramètre x, Q'(x), constitue un signal symétrique par rapport à la valeur optimale comme représenté. Malheureusement, il n'est pas possible d'obtenir directement Q'(x) à partir de la fonction Q puisque xopt est inconnu; en fait, doit est le paramètre inconnu pour lequel la boucle de commande en question présente une solution. Toutefois, on peut obtenir une valeur approximative de Q' (x) en utilisant l'approximation de la série de Taylor: 4' (x) =s Q(x+Ex) - Q(x-ax) (2) où Sx est un petit accroissement fixe de la valeur du paramètre. Comme mentionné ci-dessus, la fonction Q est également fonction du type de scène observée par le détecteur à retard et intégration 10, scène qui change continuellement. En d'autres termes, le gain du signal d'erreur Q t (x) peut changer, ce qui n'est pas souhaitable dans un système de commande en boucle fermée. Par conséquent, conformément à la présente invention, on normalise le signal dérivé au moyen de la somme des deux signaux décalés Q(x+ SX) et Q(x-x). Par conséquent, le système de la présente invention mesure le signal vidéo résultant lors qu' on lui fournit les paramètres dont la valeur est "au-dessus" et "au-dessous" de la valeur que le détecteur à retard et intégration 10 utilise actuellement. Le système calcule alors la fonction Q concernée du signal vidéo, opère la différence comme dans ltéquation 2, normalise la différence au moyen de la somme des signaux Q décalés puis envoie ce signal de différence, normalisé, à l'élément de commande concerné (moteurs 30 et 32 ou oscillateur VCO 34 de la figure 2). On se réfère maintenant à la figure 4 qui illustre les éléments du système 24 de commande de la position du foyer en liaison avec ses détecteurs 22a et 22b. Typiquement, le système de commande 24 comporte deux diodes, deux filtres passe-bas (LPF) 42 et deux amplificateurs opérationnels 44 et 46. L'une des diodes 40 et l'un des filtres LPF 42 opèrent sur le signal de sortie de chaque détecteur 22, les détecteurs 22 étant situés à une distance 2D l'un de l'autre et le détecteur à retard et intégration 10 étant situé à mi-chemin entre eux (c'est-à-dire à une distance D de chacun des détecteurs 22). La distance D est de l'ordre de grandeur de la distance focale de l'optique 11. Comme mentionné ci-dessus, on génère la fonction Q par filtration, dans un filtre passe-bas, d'une version redressée du signal vidéo. Les diodes 40 procèdent au redressement, qui donne une valeur approximative du signal vidéo élevé au carré. Les signaux de sortie des deux filtres passe-bas LPF 42 sont les deux signaux Q, (Q(x+D) et Q(x-D), x étant, dans ce cas, la distance entre le détecteur à retard et intégration 10 et l'optique 11. L'amplificateur opérationnel 44 fournit la différence des signaux Q normalisés au moyen de la somme fournie par l'amplificateur opérationnel 46. On se référe maintenant à la figure 5 qui illustre les éléments du système 28 de commande de l'incrément de retard et aux figures 6 et 7 qui sont utiles pour comprendre le fonctionnement du système de commande 28. Le signal de sortie de chaque colonne 12 (figure 2) d'un détecteur TDI est la somme des signaux de sortie de ses éléments détecteurs 14 dans les files. Du fait de leur position différente, deux éléments détecteurs quelconques 14 d'une colonne du détecteur à retard et intégration 10 détectent le même signal e(t) mais retardé du temps pris par l'image pour passer du premier élément détecteur au second. Par conséquent, le signal de sortie d'une colonne 12 est la somme du signal e(t) et de ses variantes retardées e(t - kh/Vs), où k varie de un à un soustrait du nombre d'éléments détecteurs 14 dans la file, h/Vs est le temps pris par l'image pour passer d'un élément détecteur à son voisin, h est le pas des éléments détecteurs et Vs est la vitesse de déplacement de l'image dans le plan du détecteur. Après avoir été numérisés, les signaux sont retardés par des moyens numériques, tels que les registres à décalage, la valeur du retard étant commandée par l'intermédiaire de I'oscillateur VCO 34 (figure 2). Dans la présente invention, au moins deux détecteurs auxiliaires 48 et 49 fournissent une valeur possible du signal de sortie d'une colonne 12, comme représenté sur la figure 6. Il est créé deux signaux, e1 (t) et e2(t) dont les incréments de retard sont respectivement supérieurs et inférieurs à ceux du détecteur à retard et intégration 10 comme suit: e1(t) = e(t-h/Vs) + e(t - r(l-6)) e2(t) = e(t-h/Vs) + e(t - T(l+s)) (4) ou # est proportionnel à l'incrément de retard commandé du détecteur à retard et intégration 10 et # est une petite valeur fixe. Les fonctions Q pour e1 (t) et e2(t) respectivement sont les fonctions 2 2 valeur moyenne de e (t) et e 2(t) comme prévu 1 2(t) ci-dessous dans les équations 5 - 7. La valeur moyenne est désignée par un surlignage et elle est prise sur une période T.Par conséquent, pour e1(t): Q1 = e2(t-h/Vs) + 2e(t-h/Vs)*e(t-T+ET) + e2(t-r+er) (5) Du fait que T # h/Vs, ce qui suit est vrai: e(t-#+#r) = e2 (t) (6) Donc, ie2l(t) = e2 (t) + e(t-h/vs)*e(t-r-er) (7) et de meme pour e2(t). La différence des deux signaux Q, qui est le signal d'erreur, est alors: Q1 - Q2 = e(t-h/Vs)*e(t-#+er) - e(t-h/Ys)*e(t-r-er) (8) Il faut noter que l'équation 8 vaut zéro lorsque , la variable inconnue, a la valeur optimale h/Vs. Il faut noter en outre, que l'équation 8 est la différence de deux intercorrélations. Conformément à une réalisation préférée de la présente invention, on obtient l'équation 8 en utilisant les trois détecteurs 22c, 22d et 22e, le détecteur 48 étant concrétisé par le détecteur 22e et le détecteur 49 étant concrétisé par la combinaison des détecteurs 22c et 22d. La raison de cette concrétisation sera décrite ci-dessous en rapport avec les figures 9A et 9B. On obtient les signaux e(t-r-Y) et e(t-5tC a)en retardant le signal de sortie du détecteur 22e des retards 50 - 54 (figure 5), le signal de sortie avec les retards 50 et 54 étant respectivement e(t-+() et e(t-t-fT). Le signal e(t-h/Vs) s'obtient en additionnant les signaux de sortie des détecteurs 22c et 22d, dans l'amplificateur opérationnel 56. Les multiplicateurs 58 opèrent la multiplication de l'équation 8 et les filtres LPF 60 donnent les valeurs attendues des éléments multipliés. Un amplificateur opérationnel 62 donne la différence des deux éléments de droite de l'équation 8 et l'amplificateur opérationnel 64 donne le facteur de normalisation. Comme mentionné ci-dessus, le signal d'erreur fourni par l'amplificateur opérationnel 62 est envoyé à l'oscillateur VCO 34 (figure 2) qui commande la valeur de t. On choisit la valeur de h en accord avec la longueur de corrélation du type de scène en cours d'observation. Les fonctions d'autocorrélation pour des scènes de désert, d'agriculture, de montagne et de faubourgs urbains sont illustrées sur les figures 7 et sont respectivement repérées 65 - 68. On se réfère maintenant à la figure 8 qui illustre les éléments d'un système 26 de commande de l'orientation et aux figures 9A et 9B qui sont utiles pour comprendre le fonctionnement du système 26. La figure 9A illustre un système d'éléments détecteurs auxiliaires comprenant un détecteur unique 70 au-dessus d'une rangée horizontale 72 d'éléments détecteurs multiples. Si la vitesse Vs de la scène est orientée dans la direction de l'axe de symétrie 74 de la rangée 72 (qui est parallèle aux colonnes 12 (figure 2) du détecteur à retard et intégration 10), le signal fourni par le détecteur supérieur 70 sera équivalent à celui de l'élément détecteur central 76, mais retardé, le retard étant t-h/Vs. Les signaux de sortie des autres éléments détecteurs de la rangée 72 seront également retardés d'un retard équivalent à celui de l'élément détecteur central 76 mais avec une moins bonne corrélation que celle de l'élément détecteur 76. Si l'axe 78, qui indique la direction de la vitesse Vs, fait un angle i avec l'axe 74 du détecteur à retard et intégration 10, la fonction d'intercorrélation 79 entre le détecteur supérieur 70 et les éléments détecteurs de la rangée 72 apparaitront comme représenté sur la figure 9A. Il faut noter que c'est l'élément détecteur 80 par lequel passe l'axe 78 qui présente la meilleure valeur d'inter- corrélation 82 et qu'il indique l'angle entre le vecteur vitesse Vs et l'axe de symétrie du détecteur. Conformément à la présente invention, la distance entre le détecteur supérieur 70 et l'élément détecteur central 76 est h. En outre, la rangée de détecteurs 72 peut se concrétiser sous forme de deux détecteurs allongés, à droite et à gauche de l'axe 74. . Sur la figure 9B les deux détecteurs sont représentés sous forme de détecteurs 84a et 84b. Les signaux de sortie des rangées de détecteurs de gauche et de droite 84a et 84b, respectivement, sont les signaux eL(t) et eR(t) qui représentent la somme des signaux des éléments détecteurs de gauche et de droite, respectivement, de l'axe 74. De la meme façon que représenté sur la figure 6, les signaux de sortie des détecteurs inférieurs et supérieur sont additionnés pour donner deux signaux e3(t) et e4(t). Toutefois, pour additionner des signaux semblables, il faut retarder le signal provenant du détecteur qui observe la scène le premier. Etant donné que, sur la figure 9B, la direction de la vitesse V de la scène va des s détecteurs inférieurs au détecteur supérieur, ce sont les signaux de gauche et de droite eL(t) et eR(t) qui sont retardés du retard 86, qui est nominalement égal à h/Vs. Si l'on écrit des fonctions Q de façon semblable à l'équation 5, le signal d'erreur est semblable à celui de l'équation 8. De façon spécifique: Q'(e) - e(t-r)*eL(t-r) - e(t-T)*eR(t-r) (9) Conformément à une réalisation préférée de la présente invention comme représenté sur la figure 8, les détecteurs 84a et 84b se concrétisent sous forme des détecteurs 22c et 22d, respectivement, et le détecteur 70 se concrétise sous forme du détecteur 22e. Il faut noter, toutefois, que la direction présumée de la vitesse de la scène va de haut en bas; par conséquent, c'est le signal de sortie du détecteur 22e qui est retardé, typiquement, des retards 50 et 52. Dans cette réalisation, les signaux de sortie des détecteurs 22c et 22d ne sont pas retardés. Le système de commande 26 comprend en outre des multiplicateurs 90, des filtres passe-bas 82 et des amplificateurs opérationnels 94 et 96. De façon parallèle à ce qui est représenté sur la figure 5, les multiplicateurs 90 multiplient leur signal d'entrée respectif eL(t- ) ou eR(t-T) par le signal retardé e(t-T) et les filtres passe-bas LPF 92 donnent leur signal correspondant en valeur moyenne. L'amplificateur opérationnel 94 donne le signal de différence, normalisé par les signaux de sortie, additionnés, des amplificateurs opérationnels 96. Ce signal est indicatif de la direction dans laquelle il faut faire tourner le détecteur à retard et intégration pour que le vecteur vitesse V soit s parallèle aux colonnes et pour avoir les coefficients de corrélation égaux entre les signaux eL(t) et e(t) et les signaux eR(t) et e(t). L'homme de l'art se rendra compte de ce que la présente invention n'est pas limitée à ce qui en a été particulièrement représenté et décrit ci-dessus. Bien plutôt, l'objet de la présente invention n'est défini que par les revendications qui suivent. REVENDICATIONS 1. Appareil pour commander un détecteur linéaire (20) à retard et intégration (TDI) présentant au moins un paramètre commandé, appareil caractérisé par le fait qu'il comporte: au moins deux détecteurs auxiliaires (22) présentant des valeurs de paramètre au moins légèrement inférieure et légèrement supérieure à celles des paramètres commandés, dont il y a au moins un; et au moins un système de commande (24 ou 26 ou 28) qui commande la valeur desdits paramètres commandés, dont il y a au moins un, sur la base de la différence de la fonction de qualité des signaux de sortie desdits détecteurs auxiliaires (22) dont il y a au moins deux. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé par le fait que lesdits systèmes de commande, dont il y a au moins un, sont constitués de trois systèmes de commande (24, 26, 28) commandant l'orientation, la position du foyer et l'incrément de retard dudit détecteur linéaire à retard et intégration. 3. Appareil selon la revendication 2 et caractérisé par le fait que lesdits détecteurs auxiliaires, dont il y a au moins deux, sont cinq détecteurs auxiliaires (22a, 22b, 22c, 22d, 22e). 4. Appareil selon la revendication 3 et caractérisé par le fait que ledit système de commande d'orientation fonctionne avec un détecteur auxiliaire (22e) situé au-dessus dudit détecteur linéaire à retard et intégration et avec deux détecteurs auxiliaires horizontaux (22c, 22d) situés au-dessous et à droite et à gauche de l'axe vertical dudit détecteur linéaire à retard et intégration. 5. Appareil selon la revendication 3 et caractérisé par le fait que ledit système de commande de la position du foyer fonctionne avec un détecteur auxiliaire (22a) situé devant ledit détecteur linéaire à retard et intégration et avec un détecteur auxilaire (22b) situé derrière ce détecteur linéaire. 6. Appareil selon la revendication 3 et caractérisé par le fait que ledit système de commande d'incrément du retard fonctionne avec un détecteur auxiliaire inférieur (22c ou 22d) situé au-dessous dudit détecteur linéaire à retard et intégration et avec un détecteur auxiliaire supérieur (22e) situé au-dessus dudit détecteur linéaire à retard et intégration, le signal de sortie de l'un des deux, dudit détecteur linéaire supérieur ou dudit détecteur linéaire inférieur, étant retardé par voie numérique. 7. Système de commande d'optimisation à paramètres multiples pour un système présentant une première pluralité de paramètres de commande, le système de commande caractérisé par le fait qu'il comporte: une seconde pluralité de seconds systèmes divisés en ensembles, chaque ensemble ayant des valeurs de paramètre au moins légèrement inférieures et au moins légèrement supérieures à l'un desdits premiers paramètres de commande; et une première pluralité de systèmes de commande dont chacun commande la valeur de l'un de ladite première pluralité de paramètres de commande sur la base des différences de la fonction de qualité des signaux de sortie drun ensemble correspondant desdits seconds systèmes.