Brevet FR2704619A1 — publié le 19941104

La présente invention est relative à un dispositif pour permettre l'intervention sur la surface interne d'une zone de jonction entre une tuyauterie principale et une tuyauterie de piquage. On entend ici et dans toute la suite du présent texte par intervention toute opération de travail ou d'examen sur une telle zone de jonction, et en particulier toute opération d'usinage ou d'examen interne par ressuage. Une telle zone de jonction est, par exemple, une zone de soudure entre deux tuyauteries métalliques de circuit secondaire de centrale nucléaire. I1 est récemment apparu à la demanderesse qu'il était souhaitable d'intervenir sur la surface interne d'une telle zone de soudure. I1 est, en effet, fréquent que le piètement (c'est à dire ltextremite d'intersection) de la tuyauterie de piquage soit légèrement décalée dans un sens ou un autre par rapport à la surface interne de la tuyauterie porteuse, ou que la soudure n'ait pas été réagréée lors de la construction. Or, lorsque la soudure fait l'objet d'un examen externe, par exemple par gammagraphie ou ultrasons, ces irrégularités renvoient des échos qui ne sont pas actuellement distingués des échos renvoyés par les défauts réels de la soudure et il arrive que l'on diagnostique la nécessité d'un démontage et d'un remontage de la tuyauterie de piquage, sans pour autant que la soudure ne présente de défauts réels. Le dispositif que propose l'invention permet dans le cas de zones de jonction internes non directement accessibles à un individu de compléter l'examen externe de la soudure par un examen interne ainsi que d'éliminer les irrégularités de la zone de soudure. A cet effet, le dispositif, selon l'invention, est un dispositif pour l'intervention à l'aide d'au moins un outil sur la surface interne d'une zone de jonction entre une tuyauterie principale et une tuyauterie de piquage rapportée sur cette tuyauterie principale, au moins une portion de cette tuyauterie de piquage s'étendant selon un axe à partir de la tuyauterie principale jusqu'à une ouverture que présente la tuyauterie de piquage, caractérisé en ce qu'il comporte d'une part un bras terminé à une extrémité de travail par des moyens pour porter un outil et d'autre part des moyens pour le support de ce bras par rapport à la tuyauterie de piquage, le bras étant destiné à s'étendre dans ladite portion de la tuyauterie de piquage de façon que son extrémité de travail soit disposée à l'intérieur de la tuyauterie principale et que son autre extrémité soit disposée au delà de l'ouverture à l'extérieur de la tuyauterie de piquage, les moyens de support du bras autorisant sa rotation autour de l'axe de ladite portion de la tuyauterie de piquage et comportant une came annulaire portée par la tuyauterie de piquage, ainsi que des roulements qui coopèrent avec cette came pour déplacer le bras le long de cet axe en fonction de son déplacement angulaire, le profil géométrique de la came correspondant à un profil théorique de la zone de jonction. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront de la description qui suit d'un mode de réalisation particulier de ce dispositif. Cette description est illustrative et non limitative. Elle doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels la figure 1 est une vue d'un dispositif conforme à un mode de réalisation particulier de l'invention, en coupe selon l'axe de la tuyauterie de piquage sur laquelle il est monté ; la figure 2 est une vue en coupe selon la ligne II-II de la figure 1 ; la figure 3 est une vue en coupe selon la ligne III III de la figure 1 ; la figure 4 et la figure 5 sont des représentations en coupe de nacelles portées par le dispositif représenté sur les figures 1 à 3, pour réaliser un ressuage d'une zone de jonction. Le dispositif des figures 1 à 3 y a été référencé par D dans son ensemble. I1 est destiné à permettre une intervention sur une zone de jonction Z entre une tuyauterie principale I et une tuyauterie de piquage 2 rapportée sur cette tuyauterie principale 1. Classiquement, une telle tuyauterie de piquage 2 présente au droit de sa zone d'intersection avec la tuyauterie principale 1, une soupape, dont la bride a été réferencée par 3 sur les figures. Le dispositif D est constitué principalement d'une part par un bras cylindrique 4 destiné à être introduit dans la tuyauterie de piquage 2,et d'autre part par des moyens de travail 5 formant outil portés par ce bras 4 ainsi que par des moyens 6 pour le support de ce bras 4 par la bride 3 de la tuyauterie de piquage 2 Le bras 4 est un bras cylindrique s'étendant selon un axe A. Il est constitué de deux parties 7 et 8, qui sont respectivement l'une une colonne inférieure l'autre une colonne supérieure. La colonne supèrieure 8 est creuse. Sa chambre cylindrique intérieure a été référencée par 10. A l'intérieur de la colonne inférieure 7 s'étendent paraléllement à l'axe de cette colonne 7 plusieurs orifices tubulaires 9a, 9b et 9c. L'orifice 9a est coaxial à la colonne 7. Il reçoit en sa partie supérieure l'extrémité d'une tuyauterie 10a, qui s'étend à l'intérieur de la colonne creuse supérieure 8. L'orifice 9a et la tuyauterie 10a alimentent en air comprimé un vérin 11 porté par la colonne 7 à son éxtrémité inférieure. Les orifices 9b sont deux conduits pour l'admission et l'échappement en fluide de travail (air comprimé ou autre fluide) des moyens formant outil 5. Ils reçoivent en leurs parties supérieures l'extrémité de tuyauteries 10b qui s'étendent sur toute la hauteur de la chambre 10 et sont reliés à des moyens qui font circuler le fluide de travail dans les conduits 9b et les tuyauteries 10b. L'orifice 9c reçoit, quant à lui, la fibre optique f d'un endoscope. Cette fibre f s'étend également dans la chambre 10. Cet orifice 9c est de section rectangulaire. La fibre f est maintenue dans cet orifice 9c par une butée de section rectangulaire complèmentaire dont elle est munie vers son extrémité par laquelle elle débouche de cet orifice 9c, à l'extérieur du bras 4, au voisinage de l'outil 5. La colonne inférieure 7 se termine par deux flasques 12 sur lesquels l'outil 5 est monté pivotant autour d'un axe 12a perpendiculaire à l'axe A. L'outil 5 est également porté par un étrier 13 sur lequel il est monté pivotant autour d'un axe 13a parallèle à l'axe 12a. Cet étrier 13 est porté par la tige 14 du vérin 11, les branches de cet étrier étant parallèles à cette tige 14. A son extrémité opposée à l'étrier 13, le corps 15 du vérin 11 est monté pivotant sur la colonne inférieure 7 autour d'un axe lia également parallèle à l'axe 12a. Ces deux axes lia et 12a sont disposés dans un plan qui passe par l'axe principal A des colonnes 7 et 8. En position repliée de la tige 14 dans le corps 15, l'axe 13a se trouve à proximité du plan des axes lia et 12a, en étant légerement décalé par rapport à celui-ci. En position déployée, le vérin 11 est pivoté par rapport à l'axe A. C'est ce pivotement du verin 11 qui oriente l'outil 5 par rapport à la zone de jonction Z. La colonne supérieure 8 est filetée sur une majeure partie de sa hauteur. Sur cette colonne 8, sont passés deux bagues ou écrous 16 dont les filetages intérieurs coopèrent avec le filetage extérieur de la colonne 8. Ces deux bagues 16 sont destinées à serrer entre leurs deux faces dirigées l'une vers l'autre des éléments des moyens 6 par lesquels la tige 4 est supportée par rapportà la bride 3. Ces moyens 6 comportent plus particulierement un support tubulaire 17, ainsi que deux demi-coquilles 18. Le diamètre intérieur du support 17 correspond au diamètre extérieur de la colonne 8 sur laquelle il est passé. Il est maintenu par rapport à la colonne 8 par l'écrou 16 inférieur. Les deux demi-coquilles 18 sont interposées entre la tranche supérieure du support 17 et l'écrou 16. Ces demi-coquilles 18, lorsqu'elles sont en place, portent une plaque 19 rectangulaire traversée par la tige 4, l'écrou 16 supérieur venant en appui sur cette plaque 19. Chaque portion diamétralement opposée de cette plaque 19 porte un verin 20 double-effet, dont la tige se termine par un pied d'appui. Le support tubulaire de guidage 17 est solidaire d'un élément 21 formant coupole constitué par un fond 22 et une jupe tubulaire 23 s'étendant à partir de ce fond vers la tuyauterie principale 1. La jupe 23 porte deux bras 30 diamètralement opposés sur lesquels sont montés des moyens de commande 31 et 32 pour actionner respectivement la commande pneumatique du vérin 11 et l'alimentation de l'outil 6. Cette jupe 23 porte également deux galets 24 diamétralement opposés. Les axes de ces galets 24 sont alignés et sont paralèlles aux axes îîa et 12a. Ces galets 24 sont disposés à l'intérieur de la jupe 23. Ils roulent sur la tranche profilée 25a d'une came 25. Cette came 25 est une jupe tubulaire s'étendant également selon l'axe A, autour de la colonne 8. Son diamètre extérieur correspond au diamètre intérieur de la jupe 23. Le profil de cette tranche 25a est un profil en selle de cheval qui correspond au profil de la zone d'intersection Z entre la tuyauterie principale 1 et la tuyauterie de piquage 2. La jupe 25 est portée, par sa tranche opposée à sa tranche formant came 25a, sur un socle annulaire 26 qui est monté sur un plateau 27, qui est porté et est vissé sur la bride 3. A cet effet, ce plateau 27 présente un évidement 28, dont la forme est complémentaire de celle de la bride 3, cet évidement 28 s'emboitant sur ladite bride 3. La géomètrie du plateau 27 peut varier en fonction des possibilités de centrage et de maintien de ce plateau 27 sur la bride 3. Le socle annulaire 26 de la came présente deux lumières 29 s'étendant chacune sur 900 et dans lesquelles sont passées des vis, dont les filetages coopèrent avec les filetages complèmentaires, dont sont munis des alésages 27a qui traversent le plateau 27. Ces lumières autorisent un vissage de la came 25 sur le plateau 27 en deux positions qui correspondent l'une par rapport à l'autre à un pivotement d'un quart de tour de la came 25 Le plateau 27 est avantageusement muni de repères qui indiquent à tout moment à l'opérateur la position radiale du bras 4 dans la tuyauterie de piquage 2, et donc de l'outil 5 ou de l'endoscope dans la tuyauterie principale 1. L'outil 6 qui a été représenté sur les figures 1 et 2 est un moteur rotatif 33 équipé d'une roue de meulage 34. Ce moteur 33 est un moteur à air comprimé, dont la partie arrière a été réétudiée et réusinée de façon que ce moteur puisse s'étendre dans le bras cylindrique 4 et suivre le contour de la zone Z sans que sa partie arrière ne heurte les parois intérieures des tuyauteries principale et de piquage 1 et 2. Ainsi qu'on peut plus particulièrement le voir sur la figure 2, les tourillons 35 que porte le moteur 33 et par lesquels il est monté pivotant sur les flasques 12, sont des tourillons creux qui communiquent avec les orifices 9b d'admission et d'échappement du fluide de travail. Dans le cas du moteur 33, ce fluide est de l'air comprimé. La fibre f de l'endoscope est reliée à un générateur de lumière, ainsi qu'à une microcaméra qui est elle-même reliée à un moniteur vidéo, de sorte que l'observation par un opérateur se fait directement sur ce moniteur. L'endoscope est équipé d'un objectif de 20 ou de 40 degrés. Avantageusement également,un générateur de réticules est monté en série entre la microcaméra et le moniteur vidéo. Il permet à un opérateur, après étalonnage, de dimensionner les indications visualisées sur l'écran. Le moteur de meulage 33 peut être remplacé par d'autres outils. En particulier, le dispositif qui vient d'être décrit peut également être utilisé pour réaliser un examen par ressuage de la soudure. A cet effet, le moteur de meulage 33 est remplacé par des nacelles du type de celles représentées sur les figures 4 et 5. La nacelle représentée sur la figure 4, qui a été référencée par 36, est une nacelle à bombe qui comporte un fond 37 de forme rectangulaire allongée, bordé par deux flancs latéraux 38 et par une paroi avant 39. Les flancs latéraux 38 portent chacun deux tourillons creux 41 par lesquels la nacelle 36 est montée pivotante autour de l'axe 12a. Ils s'étendent en leur partie arrière au-delà du fond 37 et sont reliés entre eux par une paroi arrière 40 qui porte des moyens pour l'articulation en pivotement de la nacelle 36 sur l'étrier 13. Le logement ainsi défini est destiné à recevoir une bombe aérosol (non représentée). Une ouverture 39a est ménagée sur la paroi avant 39 de la nacelle 36. Un vérin pneumatique (non représenté) est monté à travers l'ouverture 29a pour mettre en pression la buse de la bombe et donc permettre la pulvérisation du produit. Le flux émis par la buse est dirigé perpendiculairement au fond 37, et s'écarte de ce fond 37. L'alimentation et l'échappement en air de ce vérin 11 se font de la même façon que pour le moteur 33, c'est-à-dire par l'intermédiaire des tourillons creux 41. La nacelle représentée sur la figure 5 a été référencée par 42 et est une nacelle pour la pulvérisation d'eau sous pression sur la zone de jonction Z. Cette nacelle 42 a une forme extérieure sensiblement similaire à celle de la nacelle 36. Elle est alimentée en eau sous pression par une tuyauterie 43 de 6 mm qui traverse dans toute sa hauteur le bras 4 et est reliée à un conduit intérieur 44 de la nacelle 42. Ce conduit intérieur 44 alimente une buse de pulvérisation 45 s'étendant vers la partie avant de la nacelle dans un évidement formant cuvette ou receptacle 46 permettant la récupération de l'eau pulvérisée. Sur le fond de cet évidement 46 formant réceptacle, débouche un conduit d'aspiration 47 relié, par les tourillons 48 par lesquels la nacelle est montée pivotante autour des flasques 12 à l'orifice tubulaire 9b d'échappement de la colonne inférieure 7. La paroi avant de la nacelle porte une roue en bakélite 49 déstinée à venir en appui sur la paroi intérieure de la tuyauterie porteuse 1. L'utilisation d'un tel dispositif va maintenant être décrite. Pour réaliser un meulage de la zone Z de jonction, l'opérateur monte le moteur de meulage 33 à air comprimé sur les flasques 12 et l'étrier 13. Après avoir relevé la profondeur de travail et de diamètre de meulage ( la hauteur de la tuyauterie de piquage 2 étant mesurée à l'aide d'un outillage spécifique, le diamètre extérieur du piquage étant mesuré de l'extérieur à l'aide d'un pied à coulisse), l'opérateur réalise un réglage correspondant de l'outil de travail. Le réglage en profondeur s'effectue en réglant la position des écrous 16 par rapport à la colonne 8. Le réglage du rayon de travail de l'outil s'effectue par réglage la position de l'axe du bras par rapport à l'axe de la tuyauterie de piquage. Dans l'exemple illustré sur les figures 1 à 3, ces deux axes sont confondus. Ce réglage est éventuellement complété par celui de la longueur de l'outil (longueur de sortie de la queue de meulage par rapport au moteur, par exemple). Une fois ce réglage réalisé, l'opérateur positionne le plateau 27 sur la bride 3, puis l'anneau 26 et la came 25 sur ce plateau 27, de façon que la forme en selle de cheval de la tranche 25a se superpose à la forme de la zone d'intersection Z. L'opérateur introduit ensuite,à l'aide d'un palan, le bras 4 et le support de guidage 17 à travers la came tubulaire 25 la tuyauterie de piquage 2, jusqu'à ce que les roulements 24 reposent sur la tranche 25a de la came. A l'aide du distributeur de commande mécanique 31, il commande le déploiement du vérin 11 dont la tige 14 sort du corps 15. le moteur 33 pivote autour de l'axe 12a jusqu' ce que la roue de meulage 34 vienne en contact avec la surface interne de la zone de jonction Z entre la tuyauterie principale 1 et la tuyauterie de piquage 2. L'opérateur déclenche, à l'aide de la poignée d'air 32, le fonctionnement du moteur 33. Puis il fait tourner manuellement le bras 4 autour de l'axe A, en exercant un couple sur les bras 30. En fonction de la position angulaire de ce bras 4 par rapport à la tuyauterie de piquage 2, le roulement des galets 24 sur la tranche profilée en selle de cheval 25a de la came 25 déplace axialement le bras 4 par rapport à la tuyauterie de piquage 2, de telle sorte que la roue de meulage 34 roule tangentiellement en appui sur la zone de jonction Z. L'orientation du moteur 33 par rapport à l'axe A du bras 4 est l'orientation entre le point d'appui de la roue de meulage 34 sur la paroi interne de la tuyauterie principale 1 et l'axe de pivotement 12a du moteur 33 par rapport aux flasques 12. La longueur dont la tige 14 du vérin 11 est sortie par rapport au corps 15 de ce vérin étant imposée par cette orientation. I1 est à noter que le verin permet de compenser les différences qui peuvent exister entre le profil de la came, qui est un profil d'intersection théorique, et le profil réel de la zone de soudure Z. Une fois l'opération de meulage réalisée, l'opérateur lâche les boutons de commande 31 et 32 du vérin 11 et du moteur 33. La roue de meulage 34 s'arrête et le vérin 11 se replie, de sorte que le moteur 33 pivote pour se ranger entre les flasques 12. Pour observer la zone Z ainsi travaillée, l'opérateur dévisse l'écrou supérieur sur une hauteur de 40 mm et simultanément déploie les vérins 20 double effet. Ces vérins viennent en appui sur le fond 22 de la coupole 21 et soulèvent la plaque 19 par rapport à la colonne supérieure 8. Ceci libère les demi-coquilles 18 que l'opérateur peut ainsi enlever. Puis il commande le retour des vérins dans une position où la plaque 19 repose sur la tranche supérieure du support tubulaire 17 de guidage. La colonne 8 est ainsi descendue d'une hauteur qui correspond à celle des demi-coquilles 18, augmentée de la hauteur dont l'écrou 16 supérieur a été dévissé ( soit en tout 140 mm ). Dans le même temps, l'opérateur tourne la came 25 par rapport à son plateau 27 d'un quart de tour (en réglant leur position relative à l'aide des lumières de guidage ménagées sur l'anneau 26). Une fois l'endoscope introduit dans son conduit 9c, il est béquillé et son objectif se situe à une distance constante de la zone Z. Un examen endoscopique de la zone de jonction Z peut bien entendu également être réalisé avant l'opération de meulage; à l'aide du générateur de réticules, l'opérateur relève les dimensions des irrégularités de la zone de soudure et adapte le meulage en conséquence. En particulier, le générateur de réticules et la graduation dont est muni le plateau 27 permet à l'opérateur de localiser angulairement et radialement les irrégularités de la surface de la zone de soudure. Pour réaliser un examen de ressuage, l'opérateur maintient la came 25 par rapport au plateau 27 dans la même position que celle qui est utilisée pour réaliser l'observation endoscopique. Il monte dans un premier temps la nacelle à bombe 36 sur les flasques 12 et l'étrier 13, à la place du moteur 33. Il positionne dans cette nacelle à bombe 36 une bombe aérosol de dégraissant-pénétrant. Puis, l'opérateur commande, à laide du bouton poussoir 31, le pivotement de la nacelle 36 par rapport aux flasques 12, de façon que cette nacelle se déploie pour que la buse de la bombe soit au droit de la zone de jonction Z sur laquelle la pulvérisation doit être réalisée. A l'aide du bouton 32, il commande l'actionnement de la bombe à l'aide du micro vérin disposé à lavant de la nacelle 36 tout en faisant pivoter le bras 4 dans la tuyauterie de piquage 2 autour de l'axe A. Une fois l'opération réalisée, l'opérateur bascule de nouveau la nacelle 36 entre les flasques 12. Après séchage de la zone d'intervention, l'opérateur met en place, sur le bras 4, la nacelle 42, en raccordant le tuyau d'alimentation en eau qui traverse ledit bras 4 à la nacelle 42. Le bras 4 est à nouveau réintroduit dans la tuyauterie de piquage. Cette opération de nettoyage nécessite de remettre la came 25 dans la position qu'elle occupe lorsque le dispositif est utilisé pour le meulage, la came 25 étant par conséquent tournée à nouveau de 900, l'écrou 16 supérieur étant dévissé, puis revissé pour que les demi-coquilles 18 soient à nouveau interposées entre le support de guidage 17 et la plaque 19. L'opérateur déclenche à l'aide du bouton poussoir 31 le basculement de la nacelle 42 de façon que la roue en bakélite 49 vienne en appui sur la tuyauterie porteuse,puis il déclenche le fonctionnement d'un aspirateur pneumatique, qui permet la récupération de l'eau tombant dans l'évidement formant réceptacle 46. Tout en maintenant le bouton de commande 31 dans cette position, l'opérateur fait pivoter manuellement le bras 4 tout autour de l'axe A de la tuyauterie de piquage 2. Cette opération réalisée et aprés séchage de la zone nettoyée, l'opérateur replace à nouveau le dispositif dans sa position d'observation endoscopique et monte la nacelle 36 à l'éxtrémité du bras 4. Puis il réalise l'application du révélateur sur la zone de soudure Z et effectue l'examen du ressuage à l'aide de l'endoscope. Pour la pulvérisation du pénétrant et du révélateur, la bombe est équipée d'une buse spéciale. Dans tous les cas, la buse est à une distance constante de la zone de soudure. Si l'opérateur fait tourner le bras 4 autour de l'axe de la tuyauterie de piquage à une vitesse relativement constante, la pulvérisation réalisée est homogène et uniforme. Les interventions d'observation, de meulage ou de ressuage qui viennent d'être décrites peuvent, bien entendu, être réalisées indépendamment les unes des autres. Comme on l'aura noté, un dispositif du type de celui qui vient d'être décrit présente de nombreux avantages. I1 permet le passage d'un moteur ou d'autres outils à travers une tuyauterie de piquage de faible diamètre (par exemple 115 mm) pour examiner et/ou travailler la surface interne d'une soudure de jonction non directement accessible à un individu, en particulier pour en éliminer les défauts de peau. Le coût de revient de l'intervention réalisée à l'aide de ce dispositif est très inférieur au coût de remplacement du piquage, qui serait diagnostiqué si ces défauts n'étaient pas éliminer. Le dispositif permet en particulier un gain de temps très appréciable par rapport au temps nécessaire au remplacement d'un piquage ou de plusieurs soudures. En outre, il permet la réalisation d'examen par ressuage téléopéré dans des canalisations inaccessibles à l'homme, par exemple pour confirmer des contrôles par ultrasons préavisés par l'extérieur. L'utilisation d'un moteur ou de tout autre outil actionné par de l'air comprimé permet d'éviter tout risque électrique. Une telle technique d'intervention est envisageable, moyennant certaines modifications de dimensionnement du dispositif, sur toute zone d'intersection entre une tuyauerie principale et une tuyauterie de piquage de type pénétrant. REVENDICATIONS l. Dispositif pour l'intervention à l'aide d'au moins un outil sur la surface interne d'une zone de jonction (Z) entre une tuyauterie principale (1) et une tuyauterie de piquage (2) rapportée sur cette tuyauterie principale (1), au moins une portion de cette tuyauterie de piquage (2) s'étendant selon un axe (A) à partir de la tuyauterie principale (1) jusqu'à une ouverture (3) que présente la tuyauterie de piquage (2), caractérisé en ce qu'il comporte d'une part un bras (4) terminé à une extrémité de travail par des moyens pour porter l'outil (5) et d'autre part des moyens pour le support de ce bras (4) par la tuyauterie de piquage (2), le bras (4) étant destiné à s'étendre dans ladite portion de la tuyauterie de piquage (2) de façon que son extrémité de travail soit disposée à l'intérieur de la tuyauterie principale (1) et que son autre extrémité soit disposée au delà de l'ouverture (3) à l'extérieur de la tuyauterie de piquage (2), les moyens de support du bras autorisant sa rotation autour de l'axe de ladite portion de la tuyauterie de piquage (2) et comportant une came annulaire (25) portée par la tuyauterie de piquage (2), ainsi que des roulements (24) qui coopèrent avec cette came (25) pour déplacer le bras (4) le long de cet axe en fonction de son déplacement angulaire, le profil géomètrique de la came (25) correspondant à un profil théorique de la zone de jonction (Z). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras (4) porte vers son extrémité de travail, un vérin (11) qui se termine par des moyens pour porter l'outil et qui commande le déplacement de cet outil (5) entre une position de rangement où il s'étend dans le bras (4) ou son prolongement et une position de travail où sa partie active est en regard de la zone de jonction (Z). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le bras (4) se termine à son extrémité de travail par deux flasques (12) sur lesquels l'outil est monté pivotant autour d'un axe de pivotement (12a) perpendiculaire à l'axe selon lequel le bras s'étend, le vérin (11) étant monté pivotant sur le bras(4) autour d'un axe (lla) parallèle à cet axe de pivotement (12a) et se terminant par un étrier (13) sur lequel l'outil (5) est monté pivotant autour d'un axe (13a) également parallèle à cet axe de pivotement(12a). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que les flasques (12) sont traversés par des conduits (9b) d'alimentation et d'échappement en fluide de travail de l'outil, ces conduits (9b) communiquant avec un circuit interne de l'outil par des tourillons (34) creux par lesquels l'outil est monté pivotant sur les flasques. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le fluide de travail est de l'air comprimé et en ce que l'outil (5) est un moteur de meulage (33) à alimentation pneumatique. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le l'outil est une nacelle (36,42) de pulvérisation de fluides de ressuage. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la nacelle (36) comprend un évidement de récéption d'une bombe de pulvérisation de fluides pénétrant et/ou révélateur. 8. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la nacelle (42) comprend une buse (45) de pulvérisation d'eau et porte un galet (49) déstiné à rouler sur la zone de jonction. 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la came (25) a une forme en selle de cheval et admet, par rapport à l'ouverture de la tuyauterie de piquage, au moins deux positions qui correspondent à une rotation angulaire de 900 de la came autour de l'axe de la portion de la tuyauterie du piquage. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la came (25) est montée sur l'ouverture de la tuyauterie de piquage (2) par l'intermédiaire d'un plateau destiné à être porté par cette ouverture, la came (25) étant fixée sur ce plateau par des moyens de vissage coopérant avec au moins une lumière que présente ce plateau ou la came (25),cette lumière s'étendant angulairement sur au moins 900 autour de l'axe de la tuyauterie de piquage. 11. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les roulements sont portés par un support de guidage (17) qui est un manchon rapporté sur le bras (4) , ce bras (4) présentant un filetage sur lequel est passé au moins un écrou (16) permettant le réglage de la hauteur relative du support de guidage par rapport au bras (4) 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comporte des entretoises montées de façon libérable entre l'écrou (16) et le support de guidage (17). 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un évidement tubulaire (9c) s'étendant sur au moins une partie de la hauteur du bras (4) pour recevoir la fibre (f) d'un endoscope.