Brevet FR2701448A1 — publié le 19940819

La présente invention concerne, des navires à double coque tels que les pétroliers ou les navires spécialisés dans le transport de matières dangereuses pour l'environnement, et plus particulièrement la conception et la construction de la dite double coque. Les techniques actuelles de conception et de construction des doubles coques dérivent des techniques mises au point pour les simples coques, techniques largement éprouvées et diffusées. Cependant la double coque étant constituée de deux parois faiblement écartées par des raidisseurs entrecroisés, les difficultés de réalisation surgissent très vite: -Dificultés d'accès pour les hommes et les machines machines pour le soudage, pour le sablage-grenaillage, pour la peinture etc. ), -Difficultés pour le maintien en position des pièces pendant les opérations de soudage du fait des déformations thermiques, -Difficutés induites par la précison dimensionnelle nécessaire aux assemblages. Une piste de simplification de la construction consiste à ne pas entrecroiser les raidisseurs et les installer parallèlement à une direction longitudinale ou transversale. De telles dispositions sont décrites, par exemple, dans les brevets d'invention Japonais N 58-107853, N058-107854, N058-107855, N058-107856, N058-107859, N058107860, N058110771, N058110773, N058-114501, N058-114502. Cette technique apporte certaines possibilités d'automatisation de la construction mais elle n'est pas sans inconvénient: -L'absence de raidisseurs longitudinaux ou transversaux ne permet pas de reprendre les efforts dans les trois directions de l'espace, ce qui n'optimise pas la résistance de la structure. On est donc conduit à un allourdissement coûteux de la coque. - L'absence de raidisseurs longitudinaux ou transversaux fragilise la coque, localement mal contreventée, aux efforts multidirectionnels générés par exemple dans une collision accidentelle. C'est contraire au but recherché. -La reprise des efforts de poussée hydrostatique sur les fonds et les bordés par seulement les cloisons transversales du navire conduit, à augmenter la longueur des portées fléchies de la coque donc à augmenter sa raideur, et son poids. Cette conception suppose aussi des contraintes importantes sur l'arrangement des citernes du navire ce qui nuit à l'optimisation du chargement. -Après la soudure des raidisseurs sur le premier bordé, intérieur ou extérieur, le problème du maintien en position des pièces déformées thermiquement reste entier pour la soudure du deuxiéme bordé. -L'installation d'équipement dans l'espace intercoque tels qu'anodes sacrificielles, câbles pour la protection cathodique, prises d'eau de mer, conduits d'aspiration ou de remplissage, sondes de niveau ou de tirant d'eau, échelles et plate-formes d'accès etc, est particulièrement difficile dans un espace aussi confiné. Ces équipements gênent d'ailleurs considérablement l'automatisation des opérations. -Si la double coque est peinte intérieurement, cas par exemple de l'utilisation de la double coque en réservoir à ballast, la peinture ne peut être envisagée qu'après soudage des deux bordés pour ne pas être brûlée au niveau des joints soudés. Or la peinture dans de telles conditions de confinement est délicate et dangereuse. La conception de la double coque selon l'invention permet de remédier à ces inconvénients. En effet pour chaque morceau de double coque préfabriqué, appelé bloc, on construit d'abord deux coques: une coque extérieure avec ses raidisseurs entrecroisés intérieurs et une coque intérieure avec ses raidisseurs entrecroisés extérieurs. A ce stade les coques extérieure et intérieure ne différent pas des simples coques et peuvent ainsi bénéficier de tous les procédés automatisés éxistants, notamment les procédés robotisés pour la fabrication des bordés plans raidis par des longerons parallèles. Les deux coques extérieure et intérieure peuvent ensuite recevoir tous les équipements de l'espace intercoque et être éventuellement peintes car la face de la coque portant les raidisseurs est accessible et non couverte par l'autre coque. Les deux coques extérieure et intérieure, ainsi préparées, peuvent être rapprochées et positionnées telles que leurs raidisseurs longitudinaux soient opposés deux à deux par leur côté non soudé à la coque. les raidisseurs longitudinaux, en correspondance, sont ensuite espacés et liés par des entretoises soudées entre leurs ailes, dans la zone de moindre effort correspondante à la fibre neutre à la flexion de la "poutre" ainsi constituée. Cette dernière remarque permet de limiter considérablement le nombre d'entretoises, la longueur des cordons de soudure et les reprises peinture éventuelles. A ce stade le bloc présente deux faces planes très utiles pour les manutentions et les travaux en atelier. Tandis que la coque extérieure peut servir de face d'appui, la coque intérieure est alors très accessible pour recevoir les structures internes du navire faisant partie du bloc préfabriqué. Des renforts longitudinaux et transversaux peuvent ainsi être incoporés, mais aussi des équipements internes du navire par exemple: des tuyauteries, des niveaux, des échelles, des plates-formes, etc. Comme les deux coques extérieure et intérieure sont raidies dans deux directions au cours de la préfabrication, elles sont beaucoup moins flexibles lors de leurs manutentions ce qui autorise des blocs de très grandes dimensions et permet de diminuer considérablement le nombre de soudures déjà à ce stade. Les conceptions et les fabrications d'un bloc de fond et d'un bloc de bordé sont identiques. La coque intérieure désigne ausi bien le bordé intérieur que le fond intérieur et la coque extérieure désigne ausi bien le bordé extérieur que le fond extérieur. Ces blocs sont réalisés dans de bonnes condiditions en atelier, en positon horizontale, avec des outils performants alors que les assemblages en cale sèche sont réalisés en extérieur, en position, avec des outils difficilement automatisables. L'intérêt d'augmenter la taille des sous ensembles fabriqués en atelier et de diminuer ainsi les opérations en cale sèche est évident. Avec une double coque telle que décrit ci-dessus il est même possible d'envisager de construire, en atelier, des bordées ou des fonds de navire de grande taille d'un seul tenant entre deux joints transversaux consécutifs de la double coque. L'intérêt porte aussi sur les équipements, y compris ceux de l'intercoque: tuyauteries, échelles etc, qui auront d'autant moins de raccordement en cale sèche. Cette méthode de construction permet d'incorporer, très facilement, dans l'espace intercoque des raidisseurs pour des appuis intermédiaires de la coque, cas par exemple: des traverses de renfort, des points d'ancrage remorquage, des appuis sur tin etc. ce qui n'est pas évident dans d'autres techniques de construction des doubles coques. Les allégements qui en résultent peuvent être considérables. la principale difficulté de cette conception de double coque, selon l'invention, réside dans le soudage final des entretoises. En éffet, les entretoises sont disposées entre les ailes des raidisseurs longitudinaux dont la précision de position est très mauvaise en raison des déformations thermiques de soudage, alors que les âmes des raidisseurs longitudinaux et des entretoises doivent être alignées avec précision pour un bon transfert des contraintes. Pour y remédier un robot vient en roulant sur les ailes des raidisseurs longitudinaux, les saisir et les positionner avant de souder chaque entretoise. A cet effet les entretoises sont soudéees sur les raidisseurs longitudinaux d'une des deux coques extérieure ou intérieure avant leur rapprochement et la forme du cordon de soudure restant à faire est choisie pour être réalisable depuis un seul côté du raidisseur considéré. les raidisseurs longitudinaux sont aussi conçus pour ne pas constituer un encastrement trop raide sur la coque d'où des goussets de renfort n'atteignant pas la coque ( ce qui est favorable à la soudure automatique des raidisseurs). Outre les avantages liés à l'automatisation, d'autres avantages de cette méthode de construction apparaissent indirectement. Ainsi on peut réduire la largeur de l'espace intercoque en dessous d'une hauteur d'homme, ce qui augmente la capacité de charge du navire. Ainsi la position géométrique des ailes des raidisseurs est corrigée ce qui est très favorable pour les conditions de flambage des structures. Selon un premier mode de réalisation envisagé les raidisseurs longitudinaux ont une section en "L", et en "T" dans un second mode, mais d'autres modes peuvent être envisagés. La seule condition, hors mis les conditions de struture, est d'avoir au moins une des coques extérieure ou intérieure avec des raidisseurs longitudinaux ayant une aile, parallèle à la coque, utilisable en chemin de roulement pour le robot. On peut ainsi imaginer une des coques extérieure ou intérieure avec des raidisseurs longitudinaux en "L" ou en "T" associée à une coque extérieure ou intérieure avec des raidisseurs longitudinaux en plats à boudin ou même en simples plats. Dans ce dernier cas les entretoises peuvent être découpées dans le plat lui même et des butées locales peuvent être aménagées pour éviter le glissement des pinces du robot. Pour permettre la circulation du robot entre les raidisseurs longitudinaux, les raidisseurs transversaux ont des ouvertures adéquates. Leur forme est choisie pour minimiser les découpes et les chutes de matière tout en conservant une bonne tenue mécanique. En effet les raidisseurs tansversaux sont obtenus à partir d'une bande de tôle découpée axialement selon une forme périodique de période sensiblement égale à la période des raidisseurs longitudinaux. Un décalage d'environ une demi période des deux demi bandes permet, de faire coïncider leur bord intérieur au droit de leur largeur maximale. I1 ne reste plus qu'à souder les zones de contact sur l'axe du futur raidisseur, si ce dernier est continu, ou découper transversalement les deux demi bandes, si le raidisseur est discontinu. On obtient ainsi des raidisseurs transversaux très économiques. Au cours de la préfabrication, il est nécessaire de faire des contrôles, contrôles des soudures par exemple. L'utilisation de robots identiques aux robots de soudage des entretoises sur lesquels on aurait substitué la torche de soudage par la tête de l'appareil de contrôle est tout à fait possible. Les espaces libres entre les entretoises et les ouvertures dans les raidisseurs transversaux permettent une bonne ventilation et une bonne ciculation des fluides dans l'espace intercoque. Des rétentions locales peuvent cependant apparaître suivant la position des profilés utilisés comme raidisseurs. Elles seront traitées comme pour les simples coques grâce à des trous d'écoulement adéquates. Pour limiter les conséquences d'une perforation accidentelle de la double coque, l'espace intercoque est compartimenté par certains raidisseurs longitudinaux ou transversaux pleins ( par exemple: entretoise continue pour les raidisseurs longitudinaux, raidisseurs sans découpe pour les raidisseurs transversaux ).Ces raidisseurs particuliers sont de préférence installés en limite de bloque en préfabrication tels qu'il y ait au plus un raidisseur transversal plein par bloque, pour préserver l'accès aux robots de soudage. Afin d'illustrer l'invention, des modes de réalisation sont ci-après décrits, à titre d'exemple non limitatifs, en référence aux dessins annéxés dans lesquels: - La figure 1 est une vue en coupe transversale d'un navire montrant une structure avec double coque incorporant un premier mode de réalisation de l'invention; - La figure 2 est une perspective cavalière, en coupe partielle, d'un morceau de double coque montrant un premier mode de réalisation de l'invention intégrant des raidisseurs longitudinaux dont la section est en forme de "L" et des raidisseurs transversaux; - La figure 3 est une perspective cavalière, en coupe partielle, d'un morceau de double coque montrant un second mode de réalisation de l'invention intégrant des raidisseurs longitudinaux dont la section est en forme de "T" et des raidisseurs transversaux;; - La figure 4 est une vue en coupe montrant des éléments clés de la structure double coque de la figure 2, selon l'invention; - La figure 5 montre des détails de la découpe des raidisseurs transversaux de la figure 4, selon l'invention; - La figure 6 est une vue en coupe montrant des éléments clés de la structure double coque de la figure 3 selon l'invention; - La figure 7 montre des détails de la découpe des raidisseurs transversaux de la figure 6, selon l'invention; - La figure 8 montre des exemples d'entretoises adaptées au premier et au second mode de réalisation de l'invention; - La figure 9 est une vue de dessus d'un exemple de réalisation du robot de soudage des entretoises selon l'invention; - La figure 10 est une vue de face du robot de soudage des entretoises de l'exemple de la figure 9, selon l'invention;; - La figure 11 montre certaines variantes du robot de soudage des entretoises, adaptées au second mode de réalisation de l'invention. - La figure 12 montre certains détails des verins presseurs de la figure 10, selon l'invention. - La figure 13 est une vue de dessus d'un exemple d'arrangement du poste de travail pour le soudage des entretoises d'un bloc. Nota: Le signe / des repéres sur les figures, signifie: ou, exemple: 6/9 signifie l'élément 6, ou l'élément 9. En se référant à la figure 1, celle-ci représente un navire ayant, à titre d'exemple, 2 cloisons longitudinales (1) et (2), un pont (3), des traverses de renfort (4) et (5), et enfin la double coque constituée par: la coque extérieure (le bordé extérieur (6) ou le fond extérieur (8)), la coque intérieure (le bordé intérieur (7) ou le fond intérieur (9)), les raidisseurs longitudinaux tels que (10') et (10"), et les raidisseurs transversaux (11') et(ll"). En outre la figure montre un exemple de découpage pour la préfabrication de la double coque en 4 bloques (A), (B), (C), (D), limités par deux soudures consécutives transversales de la double coque. En se référant à la figure 2, celle-ci représente une perspective cavalière, en coupe partielle, d'un morceau de double coque montrant un premier mode de réalisation de l'invention qui intégre des raidisseurs longitudinaux dont la section est en forme de "L" (10') et (10") et des raidisseurs tansversaux (11') et (11") entre la coque extérieure (6) ou (8) et la coque intérieure (7) ou (9). Les raidisseurs longitudinaux (10') et (10") sont espacés par des entretoises (12) ici en forme de "L" dont une des branches est dans le prolongement des âmes des raidisseurs longitudinaux et l'autre dans le prolongement des âmes des goussets de renfort (13) ou des raidisseurs transversaux (11') et (11"). En se référant à la figure 3, celle-ci représente une perspective cavalière, en coupe partielle, d'un morceau de double coque montrant un second mode de réalisation de l'invention qui intégre des raidisseurs longitudinaux dont la section est en forme de "T" (10') et (10") et des raidisseurs tansversaux (11') et (11") entre la coque extérieure (6) ou (8) et la coque intérieure (7) ou (9). Les raidisseurs longitudinaux (10') et (10") sont espacés par des entretoises (12) ici en forme de "T" dont une des branches est dans le prolongement des âmes des raidiseurs longitudinaux et l'autre dans le prolongement des âmes des goussets de renforts (13) ou des raidisseurs transversaux (11') et (11"). En se référant à la figure 4, celle-ci représente, en coupe AA, des éléments clés de la structure double coque de la figure 2, avec des raidisseurs longitudinaux dont la section est en forme de "L" (10') et (10") et des raidisseurs tansversaux (11') et (11") entre la coque extérieure (6) ou (8) et la coque intérieure (7) ou (9). Les raidisseurs longitudinaux (10') et (10") sont espacés par des entretoises (12) distantes de l'extrémité de l'aile du "L" d'une côte "a" de manière à aménager un chemin de roulement au robot de soudage. En se referant à la figure 5, celle-ci représente le détail de la découpe des raidiseurs transversaux (11') et (11") de la figure: 4. Dans le cas où les raidisseurs transversaux sont continus et que les raidisseurs longitudinaux sont discontinus les découpes transversales (14) ne sont faites que si nécessaires ( Changement d'épaisseur, fin de tôle etc. ). En se référant à la figure 6, celle-ci représente, en coupe BB, des éléments clés de la structure coque de la figure 3 avec des raidisseurs longitudinaux dont la section est en forme de "T" (10') et (10") et des raidisseurs tansversaux (11') et (11") entre la coque extérieure (6) ou (8) et la coque intérieure (7) ou (9). Les raidisseurs longitudinaux (10') et (10") sont espacés par des entretoises (12) distantes de l'extrémité de l'aile du "T" d'une côte "a" de manière à aménager un chemin de roulement au robot de soudage. En se référant à la figure 7, celle-ci représente le détail de la découpe des raidisseurs transversaux (11') et (11") de la figure: 6. Dans le cas où les raidisseurs transversaux sont continus et que les raidisseurs longitudinaux sont discontinus, les découpes transversales (14) ne sont faites que si nécessaires ( Changement d'épaisseur, fin de tôle etc. ). En se référant à la figure 8, celle-ci représente des exemples d'entretoises (12) adaptées au premier et second mode de réalisation de l'invention. En effet la forme des cordons de soudure est choisie pour qu'ils soient réalisables avec une torche de soudage arrivant par un seul côté du raidisseur longitudinal (10') et (10") ou lequel l'entretoise est soudée. En se référant à la figure 9, celle-ci représente, en vue de dessus, un exemple de réalisation du robot de soudage des entretoises, en mouvement sur les ailes des raidisseurs longitudinaux (10'). L'équipage mobile comprend: un chassis principal (14) supportant les équipements et un chassis secondaire (15) fixé au chassis principal en permettant d'ajuster la largeur du robot à l'écartement des raidisseurs longitudinaux. Des galets de roulement à motorisation et freinage hydraulique (16') et (16") et des galets fous rétractables (17') et (17") grâce aux verins hydrauliques (18') et (18"). Un contre poids (32) permet de placer le centre de gravité de l'équipage mobile dans les deux triangles ayant pour sommets les galets (16', 16" ,17') et (16', 16", 17") afin de pouvoir rétracter un des deux galets sans compromettre l'équilibre du chariot.Le galet doit pouvoir venir en deçà de la ligne "ee" qui représente la position extrême du raidisseur longitudinal. Deux galets fous (19') et (19") assurent le guidage latéral du robot par rapport à l'aile du raidisseur longitudinal sous la poussée d'un galet presseur (20), ici pneumatique, prenant appui sur le raidisseur longitudinal opposé. Chaque extrémité du chariot reçoit une pince hydraulique (21') et (21") articulée autour d'un axe vertical. Deux vérins hydrauliques quart de tour permet de faire passer simultanément les deux pinces d'une position axiale ( comme représentée sur la figure ) pendant les déplacements du robot à une position radiale ( comme représentée sur la figure 10 ) pour le saisissage des raidisseurs longitudinaux. Sur l'équipage mobile sont embarqués les équipements principaux suivants: - une table de positionnement à chariots croisés et à commandes numériques 3 axes (2 axes horizontaux et un axe vertical sommaire) (22) permettant le déplacement contrôlé d'une ou de plusieurs torches de soudage motorisées (23), un poste à souder (24), et un ou plusieurs dévidoirs à fils d'apport (25). - une centrale hydraulique (26) pour les diverses motorisations. - une centrale de visualisation (27) comprenant, une caméra de surveillance du soudage et son projecteur associé, ainsi que les avertisseurs sonores et lumineux signalant les déplacements du robot. - un detecteur de position (28) des entretoises. - trois détecteurs (29'), (29"), (29"') d'obstacles pour la commande du retrait et de la remise en place des galets (17') et (17") pour éviter les entretoises ou tout autre obstacle au cours de la progression du robot. - un ordinateur de bord avec son armoire interface (30). - des barres d'arrêt d'urgence avant et arrière ( ici non représentées ). - un enrouleur motorisé (31) pour l'ombilical (32) qui fournit, la puissance électrique, la liason entre l'ordinateur de bord et l'ordinateur externe de pilotage, la liaison vidéo, et enfin les gaz de soudage. En se référant à la figure 10, celle-ci représente, en vue de face ( la pince hydraulique est en coupe partielle DD ), l'exemple du robot de soudage des entretoises de la figure 9. Nous regarderons plus particulièrement la dite pince qui comprend: - une ossature constituée par deux plaques (34') et (34") (34" non visible dans la coupe DD). - une articulation verticale d'axe "cc" motorisée par le vérin quart de tour (33). - un siège (35), qui peut tourner autour de l'axe "dd", dans l'ossature (34') et (34"), grâce au vérin quart de tour (36). L'arbre porte siège entraine dans sa rotation deux rouleaux fous (37') et (37") disposés à 1800 et tel que la côte "b" est très légèrement infèrieure à la hauteur des entretoises. Le siège et ses rouleaux associés sont destinés à écarter et à positionner les raidisseurs longitudinaux au moment de leur rotation vers la position verticale. - des verins presseurs hydrauliques (38') et (38") équipés de sabots coniques à 90" (39') et (39") et s'appuyant sur les axes d'articulation (41') et (41") fixés à l'ossature (34') et (34"). - des tresses de continuité électrique (40') et (40") pour le soudage. En se référant aux figures 9 et 10 on peut maintenant expliquer la séquence des phases du soudage d'une entretoise: -1 progression du robot sur les ailes des raidisseurs longitudinaux. -2 détection d'une entretoise (12) grâce au capteur (28). -3 arrêt du robot avec blocage des galets motorisés (16') et (16") -4 rotation des deux sièges (35) en position horizontale. -5 rotation des pinces (21') et (21") en position radiale. -6 rotation des deux sièges (35) en position verticale. -7 serrage des raidisseurs longitudinaux par les vérins presseurs (38') et(38") des deux pinces (21') et (21"). -8 positionnement fin de la torche de soudage (23) par rapport à l'entretoise grâce à un déplacement de la table à chariots croisés (22) asservie au capteur (28) pendant cette phase. -9 soudage de l'entretoise (12); la torche de soudage est déplacée par la table à chariots croisés (22) selon un programme préenregistré. -10 retour en phase 1 en décrivant les opérations inverses des phases 7,6,5,4,3. En se référant aux figures 11, cette figure montre certaines modifications ou simplifications à apporter au robot dans le second mode de réalisation de l'invention. En effet le siège (35) doit être modifié pour tenir compte de la forme des ailes des raidisseurs longitudinaux en "T" d'une part et les galets (17') et (17") ne sont plus nécessairement rétractables d'autre part. Dans le cas d'un besoin d'encombrement réduit, on peut monter les galets (17') et (17") directement sur le chassis principal (14) comme représenté sur la figure. En se référant à la figure 12, celle-ci représente, en coupe partielle DD, certains détails du vérin presseur (18') ou (18"). I1 est, en effet, maintenu avec une certaine souplesse grâce aux butées élastiques (42') et (42"). De même le sabot conique (39') ou (39") est, guidé par une rotule (43), limité en déplacement par le flasque (44) et ramené en position grâce à l'élasticité d'un joint torique (45). Ces arrangements ont pour but de préserver la tige du vérin contre des efforts radiaux anormaux lors du serrage des ailes des raidisseurs à la géométrie imparfaite. En se référant à la figure 13, celle-ci représente l'aménagement possible du poste de soudage des entretoises d'un bloque. On y distingue un bloque à double coque (46) en cours de construction sur un marbre (51), plusieurs robots (47'), (47"), (47'") de soudage des entretoises, un chariot (48) de transfert des robots d'une alvéole à l'autre, une console (49) de visualisation des opérations de soudage et de commande des robots, des extracteurs à fumées (50'), (50"), (50"'). Le chariot de transfert (48) vient dans le prolongement des chemins de roulement des robots pour les recevoir, ou les renvoyer en se déplaçant latéralement sur un rail perpendiculaire aux raidisseurs longitudinaux. On distingue aussi un raidisseur transversal plein (52) et un raidisseur longitudinal plein (53) destinés au cloisonnement de l'espace intercoque. La double coque selon l'invention permet au navire de mieux résister aux efforts accidentels de collision afin d'améliorer la sécurité des transports maritimes des matiéres dangereuses pour 1' environnement. D'autre part la méthode de fabrication proposée, est trés écononomique car elle permet des gains de main d'oeuvre considérables grâce à une automatisation poussée utilisant un robot spécifique de l'invention. REVENDICATIONS 1. Navire à double coque ayant au moins une partie de ses bords et de son fond à double enveloppe, caractérisé en ce que la struture à double enveloppe comprend, une coque intérieure (7/9) raidie longitudinalement et transversalement par des raidisseurs (10"), (11") et une coque extérieure (6/8) raidie longitudinalement et transversalement par des raidisseurs (10'), (11'), telles que leurs raidisseurs longitudinaux (10') et (10") en coïncidence, sont écartés et liés deux à deux par des entretoises (12) espacées. 2. Navire à double coque selon la revendication 1 caractérisé par des raidisseurs longitudinaux (10') ou (10") présentant au moins une aile, parallèle à la coque sur au moins une des deux coques intérieure (7/9) ou extérieure (6/8), pouvant constituer un chemin de roulement. 3. Navire à double coque selon la revendication 1 caractérisé par des raidisseurs transversaux (11') et (11") obtenus à partir d'une bande de tôle découpée axialement, selon une forme périodique de période sensiblement égale à la période des renforts longitudinaux, en deux demi bandes qui sont ensuite décalées d'environ une demi période pour faire coïncider leur bord intérieur au droit de leur largeur maximale. 4. Navire à double coque selon les revendications 1 à 3 dont la fabrication est caractérisée en ce que les blocs principaux de la double coque sont construits en rapprochant deux coques extérieure et intérieure, raidies et préfabriquées séparément, puis en les liant par des entretoises réparties entre leurs raidisseurs en coïncidence. 5. Navire à double coque selon les revendications 1 à 4 dont la fabrication est caractérisée en ce que le soudage des entretoises (12) est fait par un robot de soudage qui roule sur les ailes des raidisseurs longitudinaux (10') ou (10") de l'une des deux coques intérieure (7/9) ou extérieure (6/8). 6. Navire à double coque selon la revendication 5 dont la fabrication est caractérisée en ce que le robot de soudage des entretoises (12) peut être, équipé de galets (17') et (17") rétractables en présence d'obstacles sur leur chemin de roulement, et ajustables en largeur en fonction de l'écartement des raidisseurs longitudinaux. 7. Navire à double coque selon la revendication 4 caractérisé par des formes d'entretoises (12) permettant le soudage depuis un seul côté du raidisseur longitudinal sur lequel les entretoises doivent être soudées après rapprochement des deux coques extérieure et intérieure. 8. Navire à double coque selon la revendication 5 caractérisé en ce que le robot de soudage des entretoises supporte l'essentiel des équipements de motorisation et de soudage, soit pour les équipements principaux: Une centrale hydraulique (26), la table de positionnement à commandes numériques (22) pour guider la ou les torches de soudage motorisées (23), le poste à souder (24) avec son ou ses dévidoirs à fils d'apport (25), la centrale de visualisation (27), les capteurs de positions (28), (29'), (29"), (29"'), l'ordinateur de bord avec son armoire interface (30), l'enrouleur motorisé (31) pour l'ombilical (32) transportant la puissance électrique, le gaz de soudage, et les informations 9. Navire à double coque selon les revendications 5 à 8 caractérisé en ce que le robot de soudage des entretoises est équipé de deux pinces hydrauliques venant saisir et positionner les raidisseurs longitudinaux (10') et (10"), de part et d'autre de l'entretoise (12), avant et pendant la soudure, par serrage des raidisseurs entre un siège (35) constituant la forme de référence et les sabots (39') et (39") des vérins presseurs (38') et (38"). 10. Navire à double coque selon les revendications 5 à 9 caractérisé en ce que le robot de soudage des entretoises se positionne finnement par rapport à l'entretoise (12), grâce au déplacement de la table à chariots croisés (22) asservie pendant ce positionnement au capteur (28) et ce avant de débuter le cycle de soudage mais après serrage des raidisseurs longitudinaux (10') et (10") par les pinces hydrauliques (21') et (21").