Brevet FR2705605A1 — publié le 19941202

La présente invention se rapporte à un dispositif de démontage à l'aide d'un robot, d'une porte de véhicule automobile, et particulièrement d'une porte articulée par rapport à une caisse de véhicule par l'intermédiaire de charnières dégondables par soulèvement axial rectiligne. De nos jours, la plupart des véhicules automobiles sont équipés de charnières conventionnelles qui comportent un axe de pivotement séparable, c'est-à-dire devant être retiré de la charnière avant de pouvoir procéder au dégondage de celle-ci par déplacement de la porte suivant une direction perpendiculaire à celle de son axe de pivotement. Etant donné la relative complexité de cette opération, il n'est pas rare que le démontage en usine de portes de véhicules nécessite une ou plusieurs interventions manuelles. Néanmoins, par exemple dans le cas où la caisse du véhicule est déplacée le long d'une chaîne de fabrication sur un convoyeur ou analogue, et que ses portes doivent être démontées pour y installer par exemple vitres, garnitures, serrures, etc..., il est courant que ce démontage soit effectué à l'aide d'un ou plusieurs robots comportant chacun un préhenseur apte à soulever et à déplacer une porte. Toutefois, en raison de la diversité de ces opérations, l'utilisation des robots à préhenseur ne s'avère pas toujours très pratique ni simple. En outre, il est parfois nécessaire d'arrêter l'avance du convoyeur supportant le véhicule durant le dégondage de ces charnières, ce qui peut provoquer des perturbations au sein de l'ensemble de la chaîne d'assemblage. Par ailleurs, on a déjà proposé des charnières de porte de véhicule automobile qui peuvent être dégondées, lorsque la porte est en position dégagée, par simple translation rectiligne de la porte suivant la direction longitudinale de son axe de rotation, et sans démontage de cet axe. Aussi, la présente invention a pour but de proposer un dispositif de démontage de portes équipées de charnières démontables par soulèvement axial, qui soit simple, efficace et rapide, et qui de plus accepte de légères différences de positionnement de la porte à démonter d'un véhicule à l'autre. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif pour le démontage d'une porte articulée sur la caisse d'un véhicule automobile à l'aide d'une ou plusieurs charnières dégondables par soulèvement axial rectiligne de la porte, et du type comprenant un préhenseur solidaire d'un embout mobile ou nez d'un robot, caractérisé en ce que ledit préhenseur comprend des moyens d'ouverture de la porte aptes à faire pivoter celle-ci sur ses charnières entre une position initiale et une position dégagée, ainsi que des moyens de préhension permettant le maintien de la porte sur le préhenseur lorsque le robot procède audit soulèvement. Selon une autre caractéristique de l'invention, les moyens d'ouverture précités comprennent au moins une ventouse montée de façon à pouvoir adhérer à la porte. Selon encore une autre caractéristique, les moyens de préhension précités comprennent un support pour tenir la porte par son bord inférieur, ainsi qu'un système d'arrimage apte à plaquer ladite porte contre des éléments de positionnement solidaires du préhenseur. Selon un mode de réalisation de l'invention, le support de porte précité est un bras monté sur le préhenseur et équipé d'organes de localisation du bord inférieur de la porte, tels que galets fous ou "diabolos". Dans ce cas, le support précité peut être déplaçable entre une position active dans laquelle les organes de localisation sont en contact avec le bord de la porte, et une position inactive où ces organes sont à distance dudit bord, même lorsque le préhenseur est en position de travail. On notera également ici que le bras de support précité est raccordé à un vérin monté sur le préhenseur de façon à provoquer son déplacement entre les deux positions précitées active et inactive. Par ailleurs, le système d'arrimage peut comprendre une ou des ventouses montées sur le préhenseur, et les éléments de positionnement sont des butées aptes à être mises en contact avec la porte lorsque le préhenseur est en position de travail. De préférence, ces butées sont déplaçables à l'aide de mécanismes tels que des vérins entre une position de positionnement où elles sont en contact avec la porte, et une position de retrait où elles sont à distance de la porte, même lorsque le préhenseur est en position de travail. Suivant encore une autre caractéristique, le préhenseur comporte un bâti solidaire du nez du robot, sur lequel un cadre mobile équipé des ventouses d'ouverture précitées est monté à coulissement. Ici, le cadre précité du préhenseur coulisse librement sur le bâti et coopère avec des moyens élastiques agencés de manière à le solliciter constamment vers une position moyenne prédéterminée. Grâce notamment à cette caractéristique, les ventouses d'ouverture du préhenseur peuvent aisément venir adhérer à la porte, même lorsque celle-ci est dans une position légèrement différente d'une position prédéterminée dite "d'apprentissage". En outre, le dispositif peut comprendre un système automatique de bridage de la porte, apte à retenir celle-ci en cas de panne du dispositif. Avantageusement, le système automatique de bridage est constitué par un bras articulé sur le préhenseur et comportant un crochet apte à coopérer avec le bord supérieur de la porte pour maintenir cette dernière, tandis que le bras articulé coopère avec un vérin ou analogue, disposé de façon à pouvoir déplacer ledit bras entre une position de repos à distance de la porte, et une position de bridage où le crochet précité est ancré sur le bord supérieur de la porte. On remarquera ici que, le véhicule dont la porte doit être démontée étant installé sur un convoyeur de chaîne d'assemblage, le robot précité est agencé et commandé de sorte que le préhenseur peut être déplacé à peu près simultanément et suivant une trajectoire proche de celle du convoyeur supportant le véhicule. Mais d'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront mieux de la description détaillée d'un mode de réalisation donné uniquement à titre d'exemple, qui suit et se réfère aux dessins annexés, dans lesquels: - la figure 1 est une vue partielle en élévation d'une porte de véhicule automobile et d'un préhenseur de dispositif de démontage conforme à l'invention; - la figure 2 est une vue en coupe de la porte et du préhenseur de la figure 1, suivant la ligne Il-Il; - la figure 3 est une vue en coupe partielle de la porte et du préhenseur, suivant Ia ligne III-III de la figure 1; et - la figure 4 est une vue en coupe suivant la ligne IV-IV de la figure 1. En se reportant à la figure 1, on voit une porte 1 d'un véhicule automobile quelconque V. Cette porte 1 est montée sur la caisse C du véhicule à l'aide de charnières (non illustrées). Ces charnières peuvent être dégondées lorsque la porte 1 est dans une position dégagée, par simple translation rectiligne suivant une direction D sensiblement parallèle à l'axe de pivotement de la porte sur ses charnières. Ici, la direction D est à peu près verticale, mais cette orientation dépend seulement de la position des charnières et du véhicule, et n'est donc pas limitative. Par position dégagée, on entend toute position suffisamment ouverte de la porte 1 pour qu'elle ne vienne pas buter contre la partie de la caisse C qui constitue son montant, lors de la translation axiale expliquée plus haut. Ici, le véhicule illustré V est installé sur un chariot, ou convoyeur ou analogue (non représenté) afin d'être déplacé suivant une direction R (figure 1) le long de différents postes de travail d'une chaîne de fabrication ou d'assemblage. Par exemple, le véhicule V est déplacé suivant R depuis un poste de travail au sein duquel sa carrosserie (et donc sa caisse, ses portes et capots, etc...) a subi diverses opérations de revêtement de protection et de peinture. Sur les figures, le caractère de référence P désigne de manière générale un préhenseur, c'est-à-dire un appareil apte à effectuer l'opération expliquée plus haut de dégondage des charnières de la porte 1, afin de séparer celle-ci de la caisse C. Le préhenseur P est solidaire d'un embout déplaçable N d'un robot (non représenté) et couramment appelé "nez". Par exemple, le nez N peut être fixé à l'extrémité libre du bras final d'un robot polyarticulé conventionnel à six axes de mobilité, ce robot étant fixé sur le sol à proximité d'un emplacement où le démontage de la porte 1 doit être effectué. Un tel robot est agencé et commandé de façon que le préhenseur P soit déplacé à peu près simultanément et suivant une trajectoire proche de celle du convoyeur supportant le véhicule V. Conformément à l'invention, ledit préhenseur P comprend d'une part des moyens d'ouverture 2 de la porte 1, aptes à faire pivoter celle-ci sur ses charnières entre une position initiale et une position dégagée, et d'autre part des moyens de préhension 3 permettant le maintien de la porte 1 sur le préhenseur P lorsque le robot procède audit soulèvement. Les moyens d'ouverture 2 et de préhension 3 vont être décrits en détail ultérieurement. Comme on le voit bien sur l'exemple de la figure 2, le préhenseur P comprend un bâti 4 fixé sur le nez N du robot, ainsi qu'un cadre 5 monté de façon déplaçable sur le bâti 4. On notera ici que de préférence, l'embout N, le bâti 4 et le cadre 5 sont réalisés dans un matériau léger tel qu'aluminium ou analogue. Le bâti 4 est monté de façon ajustable et démontable sur le nez N. En fait, le bâti 4 possède sur sa face opposée au cadre 5 et où vient se monter le nez N, une surface cylindrique de guidage 40N, à l'intérieur de laquelle vient se loger une partie correspondante du nez N. La surface 40N dont la génératrice est à peu près perpendiculaire au plan défini par les directions R et D (figure 1), permet un pivotement relatif du nez N et du bâti 4 autour d'un axe X-X'. Autrement dit, le bâti 4 est monté sur le robot à rotation autour d'un axe X-X' sensiblement orthogonal au "plan" 1 1 ou surface externe de la porte 1 en regard duquel le préhenseur P vient se placer pour dégonder les charnières de la porte 1. Afin d'immobiliser le bâti 4 dans une position angulaire choisie par rapport au robot, au moins un plot de localisation 40P et une vis de fixation 40V relient l'embout N et le bâti 4. Ces plots 40P et vis 40V qui s'étendent à peu près parallèlement à l'axe X-X' sont respectivement logés dans des trous formés dans le bâti 4 et le nez N, à la périphérie de la surface 40N. Le bâti 4 est essentiellement constitué par une platine 41 sensiblement perpendiculaire à X-X' et de forme rectangulaire. La forme et les dimensions de cette platine 41 correspondent sensiblement à celles de la surface externe 1 1 de la porte 1, comme ceci ressort bien de la figure 1 où la platine 41 masque une partie importante de cette surface externe 11. Des plats de rigidification 42 sont soudés à flanc sur la platine 41 et constituent conjointement une tourelle en saillie suivant X-X' de la face de la platine 41 opposée à la porte 1 et où est prévue la surface 40N. On voit sur la figure 1 que la tourelle formée par les plats 42 du bâti 4 est décalée suivant le sens de la flèche R dans le plan DR, par rapport au centre du bâti 4, et donc vers l'avant du préhenseur P. Pour sa part, le cadre 5 est monté sur le préhenseur P entre le bâti 4 et la surface externe 1 1 de la porte 1, et s'étend à peu près parallèlement à la platine 41. D'après la figure 2, le cadre 5 est constitué par des tronçons 51 à 54 de profilé en aluminium extrudé, disposés parallèlement deux à deux, pour former un quadrilatère dont les bords s'étendent à peu près perpendiculairement entre eux dans un plan orthogonal à l'axe X-X'. Sur la figure 1, les deux tronçons 51 et 53 du cadre 5 sont sensiblement parallèles à R, tandis que les deux autres tronçons 52 et 54 sont sensiblement parallèles à D. Suivant l'exemple illustré, les tronçons 51 à 54 du cadre 5 sont assemblés par vissage au niveau de leurs extrémités longitudinales, par l'intermédiaire d'équerres 55, de préférence également en aluminium ou analogue. Ici, le cadre 5 est monté à coulissement sur le bâti 4, suivant une direction sensiblement parallèle à la direction de soulèvement de la porte 1, c'est-à-dire à D. Plus précisément, deux colonnes de guidage 56 et 58 sont fixées parallèlement à D, respectivement sur les tronçons 52 et 54 du cadre 5. En fait, chaque colonne de guidage 56 ou 58 est prise en chape par ses extrémités entre deux paires de pattes 57 et 59, respectivement fixées sur les tronçons 52 ou 54, par exemple à l'aide de vis ou analogues. I1 ressort de la figure 1 que les colonnes 56 et 58 sont prises en chape entre leurs paires de pattes respectives 57 et 59 de façon à s'étendre à l'intérieur de l'espace défini par le cadre 5. Chaque colonne 56 ou 58 traverse de part en part une douille de guidage 456 ou 458, et est guidée à coulissement à l'intérieur de celle-ci. Par exemple, les douilles de guidage 456 et 458 sont des douilles à billes et sont fixées par soudage sur la face de la platine 41 disposée en regard de la porte 1. Ainsi, le cadre 5 peut librement coulisser suivant D par rapport au bâti 4 du préhenseur P, et est donc monté fou sur ce bâti. Néanmoins, des éléments élastiques sont agencés sur le préhenseur P de manière à constamment solliciter le cadre 5 vers une position moyenne prédéterminée, par exemple une position telle que le cadre peut coulisser suivant D dans un sens ou dans l'autre avec un débattement de valeur identique. Suivant l'exemple illustré, les moyens élastiques de rappel du cadre 5 en position moyenne sont constitués par des ressorts hélicoïdaux 60 (figure 2). Chacun de ces ressorts est monté concentriquement sur une colonne de guidage 56 ou 58, de sorte que l'une de ses extrémités repose contre une patte 57 ou 59, tandis que son autre extrémité vient en appui contre une douille 456 ou 458, respectivement. Au vu des figures, on comprend bien que deux ressorts 60 sont montés coaxialement sur chaque colonne 56 ou 58, de part et d'autre des douilles 456 et 458 correspondantes. Le coefficient d'élasticité de chacun de ces ressorts 60 ainsi que leurs longueurs suivant la direction D, sont choisis pour qu'au repos le cadre 5 vienne se placer dans une position d'équilibre moyenne prédéterminée. Comme on le voit sur la figure 2, les moyens d'ouverture 2 de la porte 1 comprennent au moins une ventouse d'ouverture 21 montée sur le préhenseur P de façon à pouvoir adhérer à la surface externe 11. Plus précisément, les moyens d'ouverture 2 comprennent deux ventouses 21 montées sur le cadre 5 l'une au droit de l'autre suivant D, comme on le voit sur la figure 1. De préférence, chaque ventouse 21 est du type à soufflet, afin de pouvoir effectuer un léger débattement suivant D ou R (par exemple de l'ordre de quelques mm) par rapport à la surface 1 1 de la porte 1, avant dradhérer à celle-ci. Chaque ventouse 21 est également raccordée à une source de vide ou pression négative, et l'aire de sa surface de contact avec la surface externe 1 1 est déterminée en fonction de la valeur de cette pression négative, pour obtenir une force d'adhérence suffisante pour rendre la porte 1 parfaitement solidaire du préhenseur P, lorsque celui-ci procède à son ouverture. La manière dont le préhenseur P effectue l'ouverture de la porte 1 quand les ventouses 21 sont collées à la surface externe 1 1 sera expliquée plus en détail ultérieurement. Par ailleurs, les moyens de préhension 3, qui permettent le maintien sur le préhenseur P de la porte 1 lors de son soulèvement, comprennent d'une part un support 32 apte à tenir la porte 1 par son bord inférieur 12, et par ailleurs un système d'arrimage 31 grâce auquel la porte 1 est plaquée contre des éléments de positionnement 311, solidaires du préhenseur P. Suivant l'exemple illustré, le support de porte 32 est constitué par un bras monté sur le bâti 4 et équipé d'organes 321 de localisation du bord inférieur 12 de la porte. Avantageusement, les organes de localisation 321 seront des galets concaves à double conicité ou "diabolos", montés fous à l'extrémité libre du bras de support 32. Bien que sur les figures 1 et 2 le support 32 soit représenté dans une position où il s'étend suivant un plan perpendiculaire à D, et donc sensiblement à l'horizontale, ce bras de support est déplaçable entre cette position dite "active", et une position "inactive". On comprend déjà que dans sa position active les organes 321 sont en contact avec le rebord 12 de la porte, tandis que dans sa position inactive, les organes 321 sont éloignés du bord 12, et ceci même lorsque le préhenseur P est en position de travail. Autrement dit, les moyens de préhension 3 ne peuvent procéder au positionnement relatif de la porte 1 et du préhenseur P que si le bras de support 32 est en position active. Ici, le bras de support 32 est essentiellement constitué par une pièce mécano-soudée de forme allongée suivant la direction de R (figure 1), à chaque extrémité longitudinale de laquelle un diabolo 321 est monté à rotation sur un axe perpendiculaire au plan DR La pièce qui constitue le bras 32 est de préférence en matériau léger tel qu'aluminium ou analogue, et a une longueur suivant R telle que les diabolos 321 viennent sensiblement au droit des colonnes de guidage 56 et 58 évoquées plus haut, lorsque le bras 32 est en position active. Evidemment, le bras de support 32 est monté sur le bâti 4 de manière qu'en position active, il fasse saillie du rebord inférieur de la platine 41, et à une distance de la poutre inférieure 53 du cadre 5 plus importante que le débattement vers le bas de ce dernier par rapport au bâti 4. Ainsi, quand le bras 32 est en position active et que le cadre 5 est dans sa position où sa poutre horizontale inférieure 53 est la plus éloignée des douilles 456 et 458, il reste un espace prédéterminé entre le cadre 5 et le bras 32 des moyens de préhension 3. Le montage du bras 32 sur le bâti 4 s'effectue par l'intermédiaire d'un axe de pivotement 34 (figure 2) qui s'étend à peu près parallèlement à la direction R, pour que ce bras puisse pivoter dans un plan perpendiculaire à cette direction. L'axe 34 du bras 32 est monté sur une partie fixe d'un vérin de préférence pneumatique 43, tandis qu'une articulation 324 dont l'axe est parallèle à R, est d'une part solidaire d'une partie mobile du vérin 43, et d'autre part d'une partie du bras 32 en porte-à-faux par rapport à l'axe 34. D'après les figures 1 et 2, on voit que le vérin 43 s'étend et déplace sa partie mobile suivant un axe Y-Y' à peu près parallèle à D. Le vérin 43, qui est raccordé au bras de support 32 de façon à déplacer celui-ci entre ses positions active et inactive, est relié à une source d'air sous pression (non représentée) par l'intermédiaire de deux embouts de conduits 432 et 434, visibles sur la figure 2. Evidemment, l'alimentation du vérin 43 par cette source de fluide est effectuée en fonction des mouvements désirés du bras 32, par un dispositif de commande (non représenté), par exemple intégré à celui qui gère le fonctionnement du robot sur lequel le préhenseur P est monté. Afin d'interrompre l'alimentation du vérin 43 lorsque la position relative du bras 32 et de la porte 1 correspond à un positionnement correct de cette dernière par rapport au préhenseur P, un détecteur 39 est prévu près de l'extrémité libre du bras 32, à proximité de l'un desdits organes 321. Ici, le détecteur de positionnement de la porte 1 est un capteur électromagnétique ou analogue. En outre, un levier 391 est monté à rotation sur l'extrémité du bras de support 32, et est constamment sollicité par un ressort de rappel non représenté vers une position dans laquelle l'une de ses branches fait saillie suivant D de la surface du diabolo 321 où le bord inférieur 12 de la porte 1 vient en appui. L'autre bras du levier 391 vient en regard du capteur électromagnétique 39. Ainsi, quand la porte 1 vient reposer sur ce diabolo 321, son bord inférieur 12 déplace vers le bas le bras en saillie du levier 391, de sorte que l'autre bras de ce levier s'éloigne du détecteur 39. Alors, le capteur 39 détecte cet éloignement, et émet un signal indiquant que la porte 1 est en appui sur les moyens de préhension 3 A l'inverse, quand le bras 32 et la porte 1 sont éloignés l'un de l'autre, le ressort de rappel agit sur le second bras du levier 391 et le capteur 39 émet un signal indiquant que la porte 1 n'est pas sur le préhenseur P. En se reportant maintenant aux figures 3 et 4, on voit que le système d'arrimage 31 des moyens de préhension 3 comprend un autre jeu de ventouses dont chacune est désignée par la référence numérique 301. Ces ventouses d'arrimage 301 sont au nombre de quatre, et sont chacune montées à proximité de l'un des coins du cadre 5, par l'intermédiaire de platines de réglage 305, grâce auxquelles la disposition de l'extrémité utile de chaque ventouse 301 peut être ajustée d'après l'orientation de la surface externe 1 1 où la ventouse en question doit venir s'appliquer. A l'instar des ventouses 21, les ventouses 301 sont également reliées à une source de pression négative. I1 va de soi que les ventouses 301 sont seulement alimentées par la source de pression négative quand leur embout est correctement disposé par rapport à la porte, et que les moyens de préhension 3 doivent être actionnés. I1 ressort de la figure 3 que les éléments de positionnement 311 du système d'arrimage 31 sont des butées mobiles. Plus précisément, les butées de positionnement 311 sont constituées par des patins de forme effilée dont la partie de plus petite section peut venir en contact avec la surface 11. I1 va de soi que la matière dans laquelle est réalisée chaque butée 311 sera choisie pour ne pas abîmer la porte 1, et plus particulièrement sa peinture. Les butées 311, qui sont au nombre de quatre, sont montées sur le bâti 4 du préhenseur P par l'intermédiaire de vérins 431 dont l'axe de coulissement est à près parallèle à l'axe X-X'. Grâce à ce montage, les butées 311 sont aptes à être soit mises en contact avec la porte 1 lorsque le préhenseur P est en position de travail, soit à être disposées dans une position de retrait où elles sont à distance de la porte, même lorsque le préhenseur P est en position de travail. Bien sûr, on peut prévoir d'autres mécanismes aptes à déplacer sous l'effet d'une commande les butées 311 à l'encontre et à distance de la surface 11, comme par exemple un bras articulé ou analogue. On notera également ici que, comme ceci ressort bien de la figure 1, les quatres vérins 431 et butées de positionnement 311 sont disposés à l'intérieur de l'espace défmi par le cadre 5. En outre, on remarque sur la figure 2 que le préhenseur P du dispositif conforme à l'invention comprend un système automatique de bridage de la porte 1, désigné de manière générale par la référence numérique 6 et apte à retenir cette porte en cas de panne du dispositif. Suivant L'exemple illustré, le système automatique de bridage 6 est constitué par un bras articulé 641 articulé par l'intermédiaire d'un axe de rotation 64 sensiblement parallèle à l'axe 34, sur le bâti 4 du préhenseur P. Le bras 641 comporte, à proximité de son extrémité libre opposée à son axe d'articulation 64, un crochet 61 apte à coopérer avec le bord supérieur désigné en 16 de la porte 1, afin de maintenir cette dernière dans une position prédéterminée par rapport au préhenseur P. Le bras articulé 641 peut pivoter autour de son axe 64 entre une position de bridage représentée en trait fort sur la figure 2 et dans laquelle le crochet 61 immobilise le bord supérieur 16 de la porte, et une position de repos à distance de la porte 1 et illustrée en traits mixtes. On notera ici que, pour éviter d'abîmer la porte 1, des patins de contact en matière douce 616 peuvent être prévus dans le crochet 61, au niveau de sa partie coopérant avec le bord supérieur 16. Similairement aux moyens de préhension 3, le système de bridage automatique 6 est actionné par un vérin 46, dont la partie fixe est solidaire du bâti 4. En fait, la partie mobile du vérin 46 permet le déplacement d'une articulation 624 grâce à laquelle son mouvement est transmis au bras 641 afin de le faire pivoter autour de son axe d'articulation 64. Les chambres du vérin 46 sont reliées à une source de fluide sous pression par l'intermédiaire d'embouts de conduits 632 et 634, cette source étant elle-même contrôlée par un dispositif approprié, par exemple partagé avec celui qui gère le fonctionnement du robot sur lequel le préhenseur P est monté. Toutefois, pour que le crochet 61 vienne s'ancrer sur le bord supérieur 16, le vérin 46 doit être relié à la source de fluide sous pression par l'intermédiaire d'une réserve (non représentée), pour qu'en cas de panne du dispositif de démontage, comme par exemple une coupure d'air ou d'électricité, le vérin 46 soit automatiquement alimenté avec du fluide sous pression. Evidemment, la quantité de fluide sous pression fournie par cette réserve doit être suffisante pour maintenir le bras 641 dans sa position de bridage et, si ce bras est en position de repos lors de la panne, pour le déplacer autour de son axe d'articulation 64 vers sa position de bridage et le maintenir ainsi. En outre, si le support 32 est, comme dans le cas présent, également déplaçable entre une position active et une position inactive, le vérin 43 peut lui aussi être relié à un réservoir de fluide sous pression, ou à tout autre dispositif analogue permettant de s'assurer que le bord inférieur 12 est effectivement maintenu par les organes de localisation 321 en cas de panne du dispositif de démontage, sans quoi le système de bridage 6 ne pourrait ancrer correctement la porte 1. Maintenant, le fonctionnement du dispositif de démontage conforme à l'invention va être décrit, en prenant pour hypothèse le cas où le véhicule V dont la porte doit être démontée est installé sur un convoyeur de chaîne d'assemblage ou analogue, et que le robot supportant le préhenseur P est agencé à proximité de la trajectoire du convoyeur qui supporte le véhicule V. Dans ce cas, durant tout le fonctionnement expliqué ci-après, le robot déplacera sous l'effet d'une commande par exemple programmable, le préhenseur de sorte que celui-ci se déplace à peu près simultanément à la porte 1 qu'il doit démonter, et ce suivant une trajectoire proche de celle du convoyeur. Ce déplacement peut par exemple être commandé par l'intermédiaire d'un micro-ordinateur programmé par apprentissage. En début de cycle de démontage d'une porte 1, le robot supportant le préhenseur P place ce dernier dans une position prédéterminée dite de départ. Quand le véhicule V s'approche de la zone de démontage, des détecteurs (non représentés) de type conventionnel prennent en compte l'arrivée du chariot ou convoyeur, et émettent vers la commande du robot et du préhenseur P un signal correspondant au début d'un cycle de démontage. Dans la position de départ en question, le nez N du robot est éloigné de la trajectoire du convoyeur, de sorte que si l'arrivée de ce dernier est détectée, le nez N est déplacé de façon à rapprocher le préhenseur P de la surface 11 de la porte 1. Lorsque le bâti 4 se trouve en regard de la porte 1, les deux ventouses 21 sont plaquées contre la surface externe 11, et connectées à la source de pression négative, de sorte que la porte 1 est rendue solidaire du préhenseur P. Alors, le robot déplace le nez N du support de préhenseur P de sorte que, sous l'effet de l'adhérence des ventouses 21 sur la surface 11, la porte 1 pivote sur ses charnières entre une position initiale et une position dégagée. Les quatres ventouses 301, qui étaient déjà en contact avec la porte 1, sont alors alimentées en dépression. Ensuite, le bras de support 32, qui était jusqu a présent dans une position inactive (par exemple sensiblement verticale), pivote autour de son axe 34 par rapport au bâti et le préhenseur est soulevé jusqu'à ce que les diabolos 321 viennent en contact avec le bord inférieur 12 de la porte, le cadre 5 restant fixe par rapport à la porte 1 au cours de ce mouvement grâce à l'adhérence des ventouses 301 et au montage par l'intermédiaire des douilles 456 et 458. C'est à ce moment là que le détecteur 39 perçoit la présence de la porte 1 sur le préhenseur P, et émet un signal qui a pour effet que les butées de localisation 311 sont déplacées par les vérins 431 depuis leur position de retrait vers leur position de positionnement illustrée sur la figure 3. De fait, à l'aide d'une part des diabolos de support 321 et de l'adhérence importante des ventouses 301, la porte 1 est solidement arrimée au préhenseur P. I1 est à noter que la souplesse des ventouses 21 d'une part et le montage par les douilles 456 et 458 d'autre part permettent de s'affranchir des différences de positionnement de porte ou de caisse. Aussi, puisque la porte 1 est en position de dégagement, il suffit au robot de déplacer le nez N suivant la direction suffit alors au robot de déplacer son nez N à distance de la caisse C du véhicule V, c'est-à-dire vers la droite sur les figures 2 à 4, pour que la porte 1 soit séparée du véhicule V. Ensuite la porte 1 ainsi démontée et dégondée est évacuée par exemple par un pivotement du robot par rapport au sol autour d'un axe sensiblement parallèle à Y-Y', et déposée sur des moyens de déchargement ou d'entreposage, tels qu'un chariot filo-guidé ou analogue. Si durant l'une quelconque des opérations qui viennent d'être expliquées, une panne du dispositif de dégondage survient, le système automatique de bridage 6 intervient immédiatement pour enserrer la porte entre les diabolos 321 et le bras 641, comme ceci a été expliqué plus haut. On comprend au vu de ce qui vient d'être dit que le dispositif conforme à l'invention est à la fois particulièrement simple, léger et précis, et permet un démontage entièrement automatisé et rapide d'une porte de véhicule à charnières dégondables par translation suivant leurs axes, tout en acceptant, notamment grâce à la mobilité propre des soufflets des ventouses et à celle du cadre 5, de légères différences de positionnement de la porte à démonter par rapport à une position mémorisée dans le dispositif de commande du robot. Une telle différence de positionnement peut être de l'ordre de + 20 mm, sans poser aucun problème. On notera également ici qu'une fois que la porte démontée a été déposée et déchargée par le préhenseur P, évidemment après avoir replacé le bras de support 32 dans sa position inactive, le robot et le préhenseur P considèrent que leur cycle de travail est fini, et reviennent vers leur position initiale pour éventuellement recommencer l'opération qui a été décrite précédemment. I1 va de soi que l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit, et comprend tous les équivalents ainsi que les combinaisons des moyens techniques illustrés, si celles-ci sont effectuées suivant son esprit. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour le démontage d'une porte (1) articulée sur la caisse (C) d'un véhicule automobile (V) à l'aide d'au moins une charnière dégondable par soulèvement rectiligne de la porte (1), et du type comprenant un préhenseur (P) solidaire d'un embout mobile ou nez (N) d'un robot, caractérisé en ce que ledit préhenseur (P) comprend des moyens (2) d'ouverture de la porte, aptes à faire pivoter celle-ci sur ses charnières entre une position initiale et une position dégagée, ainsi que des moyens de préhension (3) permettant le maintien de la porte (1) sur le préhenseur (P) lorsque le robot procède audit soulèvement. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens d'ouverture (2) précités comprennent au moins une ventouse (21) montée sur le préhenseur (P) de façon à pouvoir adhérer à la porte (1). 3. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les moyens de préhension (3) comprennent un support (32) pour tenir la porte (1) par son bord inférieur (12), ainsi qu'un système d'arrimage (31) apte à plaquer ladite porte contre des éléments de positionnement (311) solidaires du préhenseur (P). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le support (32) précité est un bras monté sur le préhenseur (P) et équipé d'organes de localisation (321) du bord inférieur (12) de la porte, tels que galets fous ou "diabolos". 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le support (32) précité est déplaçable entre une position active dans laquelle les organes de positionnement (321) précités sont en contact avec le bord inférieur de la porte, et une position inactive où ces organes (321) sont à distance dudit bord, même lorsque le préhenseur (P) est en position de travail. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le bras de support (32) précité est raccordé à un vérin (43) monté sur le préhenseur (P) de façon à provoquer son déplacement entre les deux positions précitées active et inactive. 7. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que le système d'arrimage (31) comprend une ou des ventouses (301) montées sur le préhenseur (P). 8. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que les éléments de positionnement (311) sont des butées aptes à être mises en contact avec la porte (1) lorsque le préhenseur (P) est en position de travail. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les butées (311) sont déplaçables à l'aide de mécanismes (431) tels que des vérins, entre une position de positionnement où elles sont en contact avec la porte (1) , et une position de retrait où elles sont à distance de la porte, même lorsque le préhenseur (P) est en position de travail. 10. Dispositif selon l'une des revendications 2 à 9, caractérisé en ce que le préhenseur (P) comporte un bâti (4) solidaire du nez (N) du robot, et sur lequel un cadre mobile (5) équipé des ventouses d'ouverture (21) précitées, est monté à coulissement. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le cadre (5) précité du préhenseur coulisse librement sur le bâti (4) et coopère avec des moyens élastiques (60) agencés de manière à le solliciter constamment vers une position moyenne prédéterminée. 12. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend un système de bridage (6) automatique de la porte (1), apte à retenir celle-ci en cas de panne du dispositif. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que le système de bridage automatique (6) est constitué par un bras articulé (641) sur le préhenseur (P) et comportant un crochet (61) apte à coopérer avec le bord supérieur (16) de la porte pour maintenir cette dernière en cas de panne du dispositif. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que le bras articulé (641) coopère avec un vérin (46) ou analogue, disposé de façon à pouvoir déplacer ledit bras (641) entre une position de repos à distance de la porte, et une position de bridage où le crochet (61) précité est ancré sur le bord supérieur (16) de la porte. 15. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que le véhicule dont la porte doit être démontée étant installé sur un convoyeur de chaîne d'assemblage, le robot précité est agencé et commandé de sorte que le préhenseur (P) peut être déplacé à peu près simultanément et suivant une trajectoire proche de celle du convoyeur supportant le véhicule (V).