Brevet FR2699019A1 — publié le 19940610

PROCEDE DE REGULATION ET D'ASSERVISSEMENT EN VITESSE POUR MOTEUR A COURANT CONTINU, CIRCUIT POUR LA MISE EN OEUVRE DE CE PROCEDE ET MOTEUR EQUIPE D'UN TEL CIRCUIT. L'invention est relative à un procédé de régulation et d'asservissement en vitesse pour moteur électrique à courant continu à aimant permanent, procédé suivant lequel on produit une tension de consigne correspondant à une vitesse souhaitée pour le moteur, on établit une tension image de la vitesse de rotation du moteur, et on compare la tension image à la tension de consigne pour obtenir un signal d'erreur qui sert à commander un étage de puissance contrôlant l'alimentation du moteur de manière à corriger sa vitesse dans un sens qui tend à établir l'égalité de la tension de consigne et de la tension image de la vitesse du moteur. L'invention concerne plus particulièrement, parce que c'est dans ce cas que son application semble devoir présenter le plus d'intérêt, mais non exclusivement, un tel procédé de régulation et d'asservissement en vitesse pour des moteurs à courant continu de petite puissance, c'est à dire inférieure à 1 Kw. Dans les procédés d'asservissement en vitesse connus à ce jour, on établit généralement la tension image de la vitesse de rotation du moteur à l'aide d'un organe mécanique, magnétique ou optique, par exemple une génératrice magnéto-tachymétrique ou un capteur ou codeur incrémental qui effectue, en quelque sorte, une convertion vitesse/tension. On a par ailleurs proposé divers procédés, ne nécessitant pas d'organes extérieurs, basés sur l'analyse de la tension présente aux bornes du moteur ou du courant traversant le moteur. Lorsque le moteur est alimenté, la tension U présente à ses bornes est égale à. la somme de la force contre-électromotrice E pratiquement proportionnelle à sa vitesse angulaire, et de la chute de potentiel produite par effet joule due au courant I traversant le moteur dont la résistance interne R n'est en pratique jamais nulle. U = E + RxI Un procédé largement exploité connu sous l'appellation de "compensation RxI" consiste à mesurer I et, en supposant R constant et égale à une valeur déterminée, d'effectuer le produit R x I pour le soustraire de U et en déduire E constituant la tension image de la vitesse du moteur. Une telle façon de procéder comporte de nombreux inconvénients, notamment liés au fait que la résistance R varie d'un moteur à l'autre, mais également en fonction de la température et de l'usure du moteur. D'autre part, cette méthode nécessite généralement la mise en place d'une résistance disposée en série avec le moteur, celle-ci devant être capable de conduire tout le courant nécessaire à l'alimentation du moteur, ce qui non seulement entraîne une perte d'énergie mais élève l'impédance de sortie du circuit. Tous ces inconvénients réduisent l'éfflcacité de ce procédé. L'invention à pour but, surtout, de fournir un procédé de régulation et d'asservissement en vitesse pour moteur à courant continu ne nécessitant pas la mise en place de système capteur de vitesse extérieur au circuit électronique et ne présentant plus ou à degré moindre, les inconvénients des procédés évoqués ci-dessus, tout en étant plus simple dans sa mise en oeuvre, plus économique et présentant un caractère universel par sa possibilité d'adaptation à une alimentation en courant continu ou alternatif basse tension ou courant alternatif secteur 50 ou 60 Hz et la possibilité de réguler la vitesse du moteur selon plusieurs modes. Selon l'invention, un procédé de régulation et d'asservissement en vitesse pour moteur électrique à courant continu, du genre défini précédemment est caractérisé par le fait - qu'on coupe cycliquement pendant un temps bref l'alimentation du moteur; - qu'on met en mémoire après un temps suffisamment long pour amortir les tensions induites dues à la coupure, la tension présente aux bornes du moteur lorsque celui-ci, non alimenté, se trouve du fait de son inertie, pratiquement dans les mêmes conditions de vitesse de rotation que lorsqu'il était alimenté; qu'on utilise cette tension mémorisée comme tension image de la vitesse de rotation du moteur;; - qu'on compare, lorsque le moteur est alimenté, cette tension mémorisée à une tension de consigne correspondant à la vitesse souhaitée pour établir un signal d'erreur corrigeant la vitesse du moteur dans un sens qui tend à établir l'égalité de la tension de consigne et de la tension image de la vitesse du moteur. Ainsi, l'intégration de la tension prise par échantillons reconstitue artificiellement, en permanence la tension présente aux bornes du moteur, dans les mêmes conditions de vitesse, mais sans courant, donc sans le produit RI. Si lton prend soin de la mesurer avec un circuit présentant une très haute impédance d'entrée, cette tension représente très exactement la force contre-électromotrice E du moteur, proportionnelle à sa vitesse angulaire. La fréquence des coupures de l'alimentation est suffisamment élevée et le temps de coupure suffisamment faible par rapport au temps d'alimentation pour que la vitesse du moteur soit connue à l'aide d'un maximum d'informations sans amoindrir les caractéristiques du moteur. Ainsi le moteur fait en quelque sorte office de génératrice tachymétrique pendant une fraction de son temps de fonctionnement. En dehors de sa simplicité manifeste, un tel procédé présente l'avantage qu'un éventuel défaut dans la linéarité de la conversion tension/vitesse lors de l'état "moteur" est automatiquement compensé par le même défaut dans la conversion vitessè/tension lors de l'état "générateur", puisque l'élément moteur est physiquement confondu avec l'élément générateur. Ceci confère une grande stabilité à l'ensemble du système même lors de l'emploi de moteurs de qualité médiocre. Du fait d'une telle coupure cyclique de l'alimentation du moteur, la tension à ses bornes se présente typiquement sous la forme d'un signal représenté à la figure 1. La tension présente aux bornes du moteur est portée en ordonnée en fonction du temps porté en abscisse. Le temps Ta correspond à la période pendant laquelle le moteur est alimenté, le temps Tc correspond à la période pendant laquelle l'alimentation du moteur est coupée, le temps Td correspond à la période d'amortissement des tensions induites et le temps Te correspond à la période pendant laquelle la tension présente aux bornes du moteur est prise comme échantillon représentatif de sa vitesse. Avantageusement, comme illustré sur la figure 1, la période pendant laquelle la tension présente aux bornes du moteur est prise comme échantillon est située à la fin de la période de coupure Tc, juste avant une nouvelle période d'alimentation Ta. La perte de vitesse du moteur provoquée pendant la coupure par le couple résistant du système entraîné est favorable à la stabilité du dispositif. L'invention est également relative à un procédé tel que décrit précédemment mais où la tension présente aux bornes du moteur, lors de la coupure de son alimentation, après la période d'amortissement, est mise successivement deux fois en mémoire dans deux mémoires différentes comme illustré figure 2, la période de temps Tr séparant la mise en mémoire des deux échantillons de tension. Un circuit comparant les tensions disponibles dans les deux mémoires est alors capable d'évaluer la perte de vitesse due au couple résistant du système entraîné lors de la coupure de l'alimentation du moteur pendant le temps Tr. Connaissant la valeur de l'inertie du rotor et du système entraîné, il est alors possible d'en extraire avec une bonne précision, et sans avoir à mesurer le courant, la valeur du couple résistant du système entraîné. Ce procédé peut être exploité encore plus simplement, c'est à dire sans nécessiter une bonne connaissance des paramètres dynamiques du moteur et du système entraîné pour réaliser une protection du moteur, du circuit de régulation et ou de l'utilisateur: au delà d'un certain couple résistant, le circuit coupe l'alimentation du moteur. La méthode la plus efficace pour mémoriser la tension image de la vitesse du moteur est l'emploi d'un circuit échantillonneur/bloqueur, ce circuit présentera avantageusement une très haute impédance d'entrée de façon à ce que le moteur tournant en roue libre entraîné par son inertie ne soit parcouru que par un courant infime pouvant à une échelle raisonnable être considéré comme nul. D'autre part, ce circuit pourra avantageusement prendre en compte des tensions très basses, proches de 0 volt, voir même négative de façon à assurer l'asservissement à vitesse nulle ou en sens inverse. Ce circuit échantillonneur/bloqueur peut être commandé par un séquenceur capable de synchroniser toutes les périodes : alimentation du moteur, coupure de 1' alimentation et après la période d' amortissement, mise en service du circuit échantillonneur/bloqueur. Avantageusement la période d'un cycle complet pourra être de 10 ms, la période d'alimentation de 9 ms et la période de coupure de 1 ms. Pendant cette période de coupure Tc une période Td de 0,7 ms sera consacrée à l'amortissement des tensions induites et une période Te de 0,3 ms à la mise en mémoire de la tension (échantillonnage). Ainsi le cycle complet étant une période de 10 ms, l'alimentation du moteur peut être synchronisée ou générée par un courant alternatif à la fréquence du secteur redressé double-alternance et non filtré, ce qui permet sur ce même principe de réaliser des circuits très simplifiés, alimentés par le réseau secteur alternatif. D'autre part, cette séquence de périodes permet l'alimentation du moteur pendant 90% du temps, l'alimentation du moteur ne sera coupé que pendant 10% du temps global, ce qui ne sera que peu perceptible au niveau de ses performances mécaniques, et le temps de 0,7 ms précédent l'échantillonnage sera suffisant pour amortir les oscillations de la tension induite dans le bobinage pour la grande majorité des moteurs courant continu disponibles dans la puissance considérée. Une autre méthode pour mettre en mémoire la tension présente aux bornes du moteur lors de la coupure de son alimentation consiste à mémoriser la tension moyenne présente à ses bornes. Cela peut se réaliser par un simple circuit intégrateur. Puisque que la durée de coupure est choisie très faible par rapport à la durée d'un cycle complet, cette tension intégrée sera très proche de la tension U (tension aux bornes du moteur alimenté). Il est donc possible de soustraire de cette tension la valeur de l'impulsion négative présente lors de la coupure de l'alimentation du moteur, la tension de ces impulsions correspond au produit R x I. Ainsi cette méthode quoi qu'un peu moins rigoureuse que la première permet de reconstituer la valeur de E (image de la vitesse du moteur) sans nécessiter de circuit échantillonneur/bloqueur, mais seulement quelques composants (une résistance, un condensateur et une diode suffisent). Sous cette forme le circuit est passif et ne nécessite plus de commande. Cette méthode, associée à une alimentation simplifiée, du type alimentation secteur capacitive, redressée double-alternance, écrêté par une diode zener et non filtrée,fournissant un courant pulsé directement capable de couper l'alimentation du moteur à la fréquence souhaitée (un secteur à 60 Hz convient également, la différence par rapport à un secteur 50 Hz n'est pas significative sur l'efficacité du procédé), permet de réaliser le procédé de façon très simplifiée, avec encore moins de composants. L'invention est également relative à un circuit de régulation et d'asservissement en vitesse pour moteur à courant continu pour la mise en oeuvre du procédé défini précédemment. L'invention consiste, mises à part les dispositions exposées cidessus, en un certain nombre d'autres dispositions dont il sera plus explicitement question ci-après à propos d'exemples de réalisation particuliers, décrits avec référence aux dessines' ci-annexés, mais qui ne sont nullement limitatifs. Une des formes de l'invention peut être un circuit de commande pouvant piloter un étage de puissance. Avantageusement, ce circuit peut être présenté dans une configuration rappelant celle d'un amplificateur opérationnel. Sous cette forme, ce circuit possède deux broches pour son alimentation + et -, une entrée non-inverseuse sur laquelle est envoyée la tension de consigne correspondante à la vitesse souhaitée, une entrée inverseuse connectée au point chaud du moteur, une ou plusieurs sorties aptes à piloter un étage de puissance. Le signal modulé disponible sur la sortie se présente sous la forme de créneaux dont le niveau haut correspond à la période pendant laquelle le moteur est alimenté et le niveau bas la période pendant laquelle l'alimentation du moteur est interrompue. L'impulsion correspondant à la période pendant laquelle le moteur est alimenté peut être modulée, soit en amplitude, soit en largeur d'impulsion.Dans le premier cas l'impulsion sera de durée constante et de tension variable et pourra donc piloter un étage de puissance du type "série", dans le second cas, l'impulsion sera de tension constante mais de durée variable et pourra donc piloter un étage de puissance du type " MLI" ( modulation de largeur d'impulsion). Une autre possibilité est de fournir le signal de sortie sur deux broches, une broche "synchronisation" fournissant un signal logique dont le niveau haut correspond à l'état " moteur alimenté" et dont le niveau bas correspond à l'état "moteur non alimenté", la deuxième broche fournissant alors une tension correspondant à E, force contre- électromotrice du moteur, proportionnelle à sa vitesse. L'invention concerne également, mais non exclusivement, un circuit comportant à la fois toutes ces sorties. La figure 3 illustre un tel circuit, le module 3A correspond à la partie "séquenceur", il comporte une base de temps et fournit des signaux logiques correspondants aux diverses pèriodes pour piloter et synchroniser les autres étages, et une sortie de synchronisation S3. Le module 3B correspond à la partie "analyseur". I1 est essentiellement constitué d'éléments de nature analogique et comporte l'étage échantillonneur/bloqueur et les éléments capables de comparer la tension de consigne à la tension image de la vitesse du moteur, par ailleurs disponible sur S4, et d'en extraire un signal d'erreurs qui contrôle le module 3C. Celui-ci correspondant à l'étage modulateur qui effectue la transformation de coordonnées pour générer les deux types de modulation disponibles sur S1 et S2. Cet étage comporte les éléments "buffers" adaptés à fournir un courant suffisant sur ces sorties. La figure 4 illustre un cas d'application utilisant la sortie S3 modulée en amplitude. Le premier interêt de présenter ce circuit sous forme circuit de commande est mis en évidence par le fait que ltensemble des éléments disposés autour du circuit sont raccordés selon une configuration tout à fait classique, de nombreuses réalisations étant établies sous cette forme mais comportant un amplificateur opérationnel à la place du circuit objet de l'invention. Dans la configuration classique avec un amplificateur opérationnel, c'est la tension aux bornes du moteur qui est régulée et stabilisée, dans la configuration avec le circuit de régulation et d'asservissement en vitesse objet de l'invention, c'est la vitesse du moteur qui est régulée et stabilisée. La figure 5 illustre un cas d'application en modulation de largeur d'impulsions et met en évidence le deuxième intérêt de présenter ce circuit sous cette forme, qui est de permettre d'utiliser ce type de modulation capable d'atteindre des puissances importantes en ne dissipant que très peu d'énergie dans l'étage de puissance selon une configuration proche de la précédente. Cette configuration serait insenséé avec un amplificateur opérationnel. La figure 6 illustre en détail un schéma synoptique d'une des façons de réaliser ce circuit. 6a correspond à la partie séquenceur, il comprend un circuit intégrateurl, celui-ci étant en mesure d'établir une rampe linéaire ascendante dont la pente est parfaitement stable. Lorsque la tension de sortie de ce circuit atteind son maximum, un détecteur de seuil 2 fait basculer S3 du niveau 1 au niveau 0, en même temps, il donne l'ordre à un circuit monostable 3 de générer une impulsion correspondant à la période Td, lorsque cette impulsion retombe au niveau 0, un deuxième monostable 4 génère une impulsion correspondant à la période Te, à la fin de cette impulsion, une nouvelle rampe est générée par le circuit intégrateurl. Ainsi, la fréquence globale et les diverses périodes seront très stables et la rampe générée par le circuit intégrateur 1 sera linéairement ascendante sur toute la période Ta et servira à convertir le signal modulé en amplitude, en signal modulé en largeur d'impulsions. La partie 6 b correspond à la partie analyseur, il est constitué d'un circuit échantillonneur/bloqueur 5, ce circuit présente une très haute impédance d'entrée pouvant être obtenue à l'aide de transistors à effet de champs. Sur ordre du séquenceur,(monostable 4) il met en mémoire dans un condensateur la tension présente à l'entrée E-. Cette tension, correspondant à la FCEM donc à la vitesse du moteur, est disponible sur S4. Un amplificateur 6 à entrées différentielles compare les tensions présentes en S4 et E+, et selon un coefficient d'amplification convenable, fournit une tension vers l'étage modulateur 6c qui est composé de deux modules. Le premier constitue un amplificateur de courant (buffer) 7, il est contrôlé par S3 de façon à fournir un signal modulé en tension sur la période Ta, il est mis au niveau 0 lors de la période Tc.La sortie de ce circuit est disponible en S2. L'étage modulateur comporte un deuxième circuit qui est un comparateur 8, celui-ci reçoit sur son entrée non-inverseuse la tension de sortie de l'étage analyseur, et sur son entrée inverseuse, le signal de rampe disponible en sortie de l'étage séquenceur 1. Le signal de sortie de nature logique sera disponible en S1. I1 sera caractérisé par une impulsion à niveau 1 démarrant dès le début de la période Ta, et pouvant se maintenir dans cet état pendant toute la période Ta. Par contre ce signal est obligatoirement au niveau 0 pendant la période Tc. L'invention concerne également un circuit de régulation et d'asservissement en vitesse comportant une alimentation en courant continu et l'étage de puissance fonctionnant selon l'un des deux modes évoqués précédemment, soit par modulation d'amplitude, soit par modulation de largeur d'impulsions. Ce circuit compte-tenu de la similitude des éléments peut être prévu pour fonctionner à volonté selon l'un ou l'autre des modes de modulation par le positionnement de straps. De façon originale, la modulaton peut être simultanément effectuée en amplitude et en largeur d'impulsions. La figure 7 décrit un synoptique d'un tel circuit, le module 7a représente l'alimentation, il comporte des éléments nécessaires à transformer, redresser, filter et stabiliser la tension à la valeur souhaitée. Le module 7b correspond à l'étage de puissance , il comporte les éléments capables de conduire et moduler le courant nécessaire à l'alimentation du moteur. Selon la mise en place d'un strap en S1 ou S2 ou S1 et S2, cet étage de puissance fonctionnera selon l'un des modes évoqués précédemment. 7c est l'étage modulateur, 7d est l'étage analyseur, et 7e est 11 étage séquenceur. Lorsque ce circuit comporte une alimentation en courant alternatif notamment, par le réseau secteurll0 ou 220 volts, 50 ou 60 périodes par seconde , il peut être considérablement simplifié. En effet, ce courant alternatif une fois redressé double altenance, nous fournit les impulsions selon la période souhaitée. Si ce courant n1 est pas filtré, ce qui simplifie l'alimentation, les coupures de l'alimentation du moteur se font automatiquement à la bonne période ainsi le circuit peut ne plus comporter de séquenceur, la méthode pour mettre en mémoire la tension présente aux bornes du moteur au moment de la coupure pouvant se faire par exemple,comme nous l'avons décris précédemment par intégration, ce qui ne nécéssite pas d'impulsion de commande. La figure 8 représente le schéma d'un circuit régulateur de vitesse pour moteur courant continu fonctionnant sur le même principe mais très simplifié. L'alimentation est du type capacitive, une borne du réseau secteur 8 est reliée au condensateur C1( il est judicieux de disposer une résistance R1 en parallèle sur le condensateur Cl pour décharger celui-ci lorsque le circuit est deconnecté du secteur), un pont de diodes D1 redresse le courant secteur et une diode zener D2 écrête les demis alternances issues du pont D1, entre 10 et 11, on dispose d'une tension continue équivalente à la valeur de référence de la diode zener D2 passant à 0 volt une brève période toutes les 10 millisecondes pour un secteur à 50 Hertzs. Cette tension engendre un courant capable d'alimenter directement le moteur M à travers 1 'étage de puissance constitué des transistors NPNQ1 et PNPQ2 qui par l'intermédiaire de la résistance R3, qui réalise une contre-réaction, sont montés de telle manière que le gain globale en courant est important et le gain en tension élevée pour chacun des transistors (montage émetteur commun) est ramené à un par la contre-réaction La base du transistor Q1 est reliée au curseur d'un potentiomètre R2 dont la piste est raccordée aux points 10 et 1 1 ainsi cette base recevra une tension variable réglable en fonction de la vitesse désirée. Sans la présence du condensateur C2 et de la diode D3 , ce circuit se comporte comme un simple régulateur en tension. Compte-tenu des coupures périodiques dues au type d' alimentation le signal présent sur la borne + du moteur M reliée au collecteur du transistor Q2 se présente grossièrement sous la forme décrite figure 1. Si l'on néglige la présence de la diode D3, le condensateur C2 associé à la résistance R3 constitue un circuit intégrateur dont la constante de temps est adaptée à la période Ta pour charger le condensateur C2 selon une tension très proche de U (tension présente aux bornes du moteur alimenté) car les coupures de l'alimentation sont brèves et la constante de temps établie par R3 et C2 est trop grande pour les prendre en compte. Par contre, avec la présence de la diode D3, lors de la coupure, le condensateur C2 se déchargera rapidement dans le moteur M.Cette décharge correspond au produit RI, la tension aux bornes du condensateur C2 ne peut descendre en dessous de la valeur de E car dans ce cas la diode D3 serait polarisée en sens inverse et donc non conductrice. La constante de temps établit par R3 et C2 évite de faire remonter la charge du condensateur vers la valeur U. Compte-tenu de la simplicité du procédé, il est aisé de régler le circuit, l'action sur la valeur de la résistance R3 suffit. Ce procédé permet donc de réaliser un circuit régulateur avec asservissement en vitesse à la fois très performant et très simple. L'invention est également relative à un circuit électronique non décrit précédemment mais qui pourrait être réalisé par un homme de l'art à partir du procédé de commande et d'asservissement en vitesse pour moteur électrique précédemment décrit. L'invention est également relative à un moteur électrique à courant continu, à aimant permanent équipé d'un circuit de régulation et d'asservissement tel que défini précédemment. REVENDICATIONS 1. Procédé de régulation et d'asservissement en vitesse pour moteur électrique à courant continu, à aimant permanent, procédé suivant lequel on produit une tension de consigne correspondant à une vitesse souhaitée pour le moteur, on établit une tension image de la vitesse de rotation du moteur, et on compare la tension de consigne et la tension image de la vitesse pour corriger la vitesse du moteur dans un sens qui tend à établir l'égalité de la tension de consigne et de la tension image de la vitesse du moteur, procédé caractérisé par le fait qu'on coupe cycliquement pendant un temps bref l'alimentation du moteur; qu'on détecte et qu'on met en mémoire la tension présente aux bornes du moteur lorsque l'alimentation de celui-ci est coupée; - et qu'on utilise cette tension comme image de la vitesse de rotation du moteur. 2. Procédé selon la revendication 1 caractérisé par le fait qu'on détermine la force contre-électromotrice (E) du moteur proportionnelle à sa vitesse angulaire en mesurant la tension (S). 3. Procédé selon la revendication 2 caractérisé par le fait qu'on met en mémoire cette tension (S) par un procédé d' échantillonnagetblocage, la tension mémorisée correspondant à l'image de la vitesse du moteur. 4. Procédé selon la revendication 1 caractérisé par le fait qu'on détermine et qu'on met en mémoire une tension (S), sensiblement égale à la force contre-électromotrice (E) du moteur en retranchant de la tension (U) présente aux bornes du moteur alimenté, la valeur de l'impulsion négative (sensiblement égale à RI) présente aux bornes du moteur lors de la coupure de l'alimentation du moteur, cette tension correspondant à l'image de la vitesse du moteur. 5. Procédé selon la revendication 4 caractérisé par le fait qu'on met en mémoire cette tension (S) dans un condensateur par un procédé d'intégration. 6. Procédé selon 1' une des revendications précédentes caractérisé par le fait que la détection et la mise en mémoire de la tension présente aux bornes du moteur est effectuée, lorsque l'alimentation est coupée, à la fin de la coupure. 7. Procédé selon la revendication 3 caractérisé par le fait qu'on détecte et qu'on met dans une première mémoire la valeur (S1) de la tension (S) au temps tl, à l'aide d'un premier échantillonneur/bloqueur et que l'on détecte et met en mémoire une valeur (S2) de la tension (S) au temps t2 à l'aide d'un deuxième échantillonneur/bloqueur, ces tensions (S1) et (S2) mémorisées respectivement dans la première et la deuxième mémoire représentent l'image de la vitesse angulaire du moteur aux temps tl et t2. 8. Procédé selon les revendications 6 et 7 caractérisé par le fait que l'intervalle de temps Td dans la coupure qui précède un temps d'échantillonnage Te, est suffisamment long pour permettre 1' amortissement des oscillations de la tension aux bornes du moteur dues à la coupure. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé par le fait que le temps de coupure Tc de l'alimentation du moteur est de lms toutes les 10 ms, le temps d'amortissement Td étant d'environ 0,7 ms et le temps d'échantillonnage Te qui suit le temps d'amortissement étant d'environ 0,3 ms. 10. Circuit pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé par le fait qu'il comporte une partie "analyseur" propre à détecter et mettre en mémoire la tension présente aux bornes du moteur non alimenté, et à comparer cette tension à une tension de consigne pour extraire une tension d'erreur contrôlant une partie "modulateur" capable de générer les signaux modulés en amplitude et/ou en modulation de largeur d'impulsion, tandis qu'une partie "séquenceur" comportant une base de temps génère et synchronise les impulsions contrôlant la partie "analyseur" et "modulateur". 11.Circuit pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé par le fait qu'il est présenté sous la forme d'un circuit de commande devant être associé à une alimentation et un étage de puissance extérieur. 12. Circuit selon la revendication 1 1 caractérisé par le fait qu'il est présenté sous une forme analogue à celle d'un amplificateur opérationnel, le brochage pouvant éventuellement être compatible. 13. Circuit selon la revendication 1 1 ou 12, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins une sortie fournissant des signaux modulés en amplitude. 14. Circuit selon la revendication 11 ou 12, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins une sortie fournissant des signaux modulés en largeur d'impulsion. 15. Circuit selon la revendication 1 1 ou 12, caractérisé par le fait qu'il comporte au moins une sortie "synchronisation" fournissant des signaux logiques dont les niveaux 1 et 0 correspondent à l'état moteur alimenté et moteur non alimenté. 16. Circuit pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 4 caractérisé par le fait qu'il comporte une alimentation secteur redressée double alternance et non filtrée de façon à générer automatiquement les coupures de l'alimentation du moteur, et un circuit intégrateur pour détecter et mettre en mémoire la tension présente aux bornes du moteur lors de cette coupure. 17. Circuit selon la revendication 16 caractérisé par le fait qu'il comporte une alimentation capacitive composée d'un condensateur (C1) relié à une borne du secteur et à l'entrée alternative d'un pont redresseur (D1), l'autre entrée alternative de (D1) étant reliée à 1' autre borne du secteur, la sortie + du pont (D1) est reliée à la cathode d'une diode zener (D2), la sortie - du pont (D1) est reliée à l'anode de la diode zener (D2); l'émetteur d'un transistor PNP (Q2) est connecté à la cathode de (D2), son collecteur est relié au pôle + du moteur M, à une borne d'une résistance (R3), et à la cathode d'une diode (D3) ; l'autre borne de la résistance (R3) est connectée à l'anode de (D3), au pole positif d'un condensateur (C2) et à l'émetteur d'un transistor NPN(Q1) dont le collecteur est relié à la base de (Q2) et dont la base est reliée au curseur d'un potentiomètre (R2) dont la piste est en parallèle sur la diode (D2) ; le pôle - du moteur M est relié au pôle - du condensateur (C2) et à l'anode de la diode zener (D2). 18. Moteur électrique à courant continu, à aimant permanent, équipé d'un circuit de régulation et d'asservissement en vitesse selon l'une quelconque des revendications 10 à 17.