Brevet FR2698039A1 — publié le 19940520

Procédé et appareillage pour commander le positionnement d'une machine à façonner les feuilles de carton ondulé La présente invention concerne un procédé et un appa- reillage pour commander le positionnement d'une machine à façonner les feuilles de carton ondulé Plus particulière- ment, l'invention concerne un procédé de commande qui posi- tionne différents types de moyens de fabrication tels qu'une lame à faire des plis et un couteau à faire des fentes, dans une machine à façonner les feuilles de carton ondulé à des positions optimales une fois que le réglage fin (réglage manuel par incréments) est effectué pour mettre chaque moyen de façonnage à la position optimale dans le cas o une légè- re erreur est toujours inévitable du fait d'une particula- rité spécifique à la machine à faconner les feuilles de car- ton ondulé, même si les moyens de façonnage sont amenés à une valeur de consigne au moment de les positionner, et un appareillage qui met en oeuvre ce procédé de commande de manière satisfaisante. Dans l'industrie du papier, on utilise souvent une ma- chine à façonner les feuilles de carton ondulé (machine à fabriquer les boites en carton ondulé, ou "cartons") qui coupe une longue feuille de carton ondulé à un format fixe et exécute ensuite différents processus tel que l'impres- sion, la formation de plis et l'exécution de fentes sur les feuilles au format fixe pour confectionner des ébauches, et le collage et le pliage des parties formant rabats pour donner finalemnt des boites pliées en carton ondulé Cette machine à fabriquer les boites en carton ondulé est conçue sous la forme d'un dispositif combiné qui a différentes uni- tés disposées en ligne telles qu'une unité d'impression en plusieurs couleurs pour exécuter une impression en plusieurs -2- couleurs sur des feuilles au format fixe, une unité de plia- ge/fendage pour faire des marques verticales sur les feuil- les et faire des fentes dans les feuilles, une unité à faire les trous de préhension pour poinçonner des trous ou des ou-vertures analogues pour prendre les boites à la main et une plieuse/colleuse pour plier et coller les feuilles Par ailleurs, dans une machine à fabriquer le carton ondulé, qui colle ensemble des longues bandes pour produire une feuil- le de carton ondulé, un outil coupant rotatif prévu pour couper la feuille à un format fixe est souvent muni d'un dispositif à faire les fentes pour couper la feuille de car- ton ondulé dans la direction verticale, et d'un dispositif d'entaillage pour faire des marques horizontales La machine à fabriquer les boites en carton ondulé comporte générale- ment une telle unité à faire les fentes et les entailles. Chacune des unités formant la machine à fabriquer les boites en carton ondulé est équipée de différents types de moyens de façonnage (par exemple, un rouleau d'impression et une lame à faire les plis) qui exécutent directement un façonnage tel que l'impression, le marquage des plis et le fendage sur des feuilles de carton ondulé fournies ayant un format fixe L'entraînement des ces moyens de façonnage est systématiquement commandé par un système à ordinateur de commande générale Selon le but du façonnage, ces moyens de façonnage sont classés en 10) un type qui doit être posi- tionné à une position fixe dans la direction de rotation, et 20) un type qui doit être déplacé dans la direction axia- le pour être positionné à une position fixe Par exemple, dans l'unité d'impression, le cylindre à plaque doit être positionné dans la direction de rotation, et la lame à faire les plis doit être positionnée dans la direction axiale de l'arbre tournant selon la largeur des feuilles au format -3- fixe utilisées comme ébauches De plus, le couteau à faire les fentes est positionné dans la direction axiale selon la largeur des feuilles au format fixe et est également po- sitionné dans la direction de rotation pour déterminer la longueur de la fente. Comme on le voit d'après ce qui précède, dans la machi- ne à fabriquer les boîtes en carton ondulé, différents types de moyens de façonnage tels qu'une lame à faire les plis et un couteau à faire les fentes doivent être positionnés arbitrairement dans la direction de rotation et dans la di- rection axiale avant de façonner une feuille de carton on- dulé Il importe alors d'améliorer la précision de position- nement autant que possible pour obtenir des produits de hau- te qualité En pratique, la précision de positionnement qui doit être obtenue dépend des trois facteurs suivants, qui influent fortement sur cette précision: 10) type de procédé de positionnement employé dans le système de commande de la machine à fabriquer les boites en carton ondulé, 20) pré- cision mécanique des unités individuelles de la machine à fabriquer les boites en carton ondulé, et 30) dilatation pour le calcul des spécifications des boites en carton on- dulé à fabriquer Par exemple, aussi élevée que soit la pré- cision mécanique des unités de façonnage ou aussi précis que soit le calcul de la dilatation des bottes en carton ondulé, une bonne précision de positionnememt ne peut pas être obtenue si le procédé de positionnement employé dans le système de commande ne convient pas De plus, lorsque la dilatation des boîtes en carton ondulé n'est pas connue avec précision, une bonne précision de positionnement ne peut pas être obtenue, même si les deux autres facteurs sont satisfaisants Il est par conséquent très important de bien équilibrer ces trois facteurs dans chaque unité de la ma- chine à fabriquer les bottes en carton ondulé. Les unités individuelles des machines à fabriquer les 4 - boîtes en carton ondulé construites au Japon sont réalisées selon d'excellents procédés de fabrication et ont une pré- cision mécanique très élevée Cependant, la dilatation et la contraction du carton ondulé provoquées par les change- ments de température, ainsi que les erreurs dues au jeu dans un engrenage ou un système analogue, ou une erreur qui peut être considérée comme constituant une "particularité" de chaque machine, sont inévitablement présentes, et il a des limites à l'élimination de ces erreurs Plusieurs proposi- tions ont, par conséquent, été faites au sujet du procédé de positionnement du système de commande Par exemple, un système en boucle fermée, ou "système asservi", peut être employé dans lequel un capteur de position tel qu'une échel- le linéaire est fixé aux moyens de façonnage mobiles qui constituent un objet à commander, et l'information de posi- tion obtenue en temps réel à partir de ce capteur est four- nie en retour, ou "réinjectée", à l'entrée d'un dispositif d'asservissement Dans ce système, une valeur désirée, ou "valeur de consigne", basée sur une instruction de commande concorde avec la valeur courante après positionnement, ce qui assure une très haute précision de positionnement Ce- pendant, comme le système en boucle fermée comporte un sys- tème mécanique tel que des moyens de façonnage incorporé à la boucle d'asservissement, la rigidité mécanique d'une telle unité de la machine à fabriquer les boites en carton ondulé influe fortement sur la stabilité du système asservi. Cela nécessite une rigidité mécanique suffisante et augmente le coût de fabrication Qui plus est, les machines à façon- ner les feuilles de carton ondulé n'ont généralement pas besoin d'une précision élevée au point de nécessiter l'em- ploi d'un système en boucle fermée, qui est un système coû- teux. Compte-tenu de ce qui précède, il a été proposé un pro- cédé de commande tel que celui qui est décrit, par exemple, dans le document de publication de brevet japonais non exa- miné n O sho 60-40238 pour positionner les unités individuel- les d'une machine à fabriquer les boîtes en carton ondulé. Ce procédé met en oeuvre un système asservi en position qui utilise une valeur courante obtenue par introduction d'une correction au moment de l'opération de positionnement pré- cédente comme valeur de consigne dans l'opération de posi- tionnement suivante Avec ce procédé de positionnement em- ployé, par exemple, dans le système en boucle fermée men- tionné plus haut qui assure un positionnement hautement pré- cis, les moyens de façonnage sont toujours positionnés comme cela est spécifié par la valeur de consigne, ou sont posi- tionnés correctement à la valeur corrigée lorsque le posi- tionnement suivant a lieu Sous ce rapport, ce procédé de commande peut être considéré comme conduisant à un système excellent. Certains systèmes en boucle semi-fermée, ou systèmes "semi-asservis", qui détectent la position, la vitesse, etc. à partir des moyens d'entraînement (moteur) des moyens de façonnage et fournissent en retour l'information de position à l'entrée du système de commande, ont une précision d'as- servissement élevée Un tel système en boucle semi-fermée n'est pas inférieur au système en boucle fermée, qui est un système coûteux Il existe également un système en boucle semi-fermée de type simple qui a moins de composants, aux dépens de la précision d'asservissement, afin de réduire le coût du système Comme même ce système en boucle semi- fermée de type simple peut amener la valeur courante effec- tive dans une marge admissible autour de la valeur de consi- gne et peut réaliser l'asservissement sans grandes varia- tions, il est employé avec de bons résultats pour commander une unité de machine à fabriquer les boites en carton ondu- lé Toutefois, lorsque ce système en boucle semi-fermée de type simple est utilisé comme système de commande de base pour l'unité de machine à fabriquer les bottes en carton 6 - ondulé, les unités de façonnage ne sont pas toujours posi- tionnées comme cela est indiqué par les valeurs de consigne, même sous la commande du système asservi en position décrit dans la publication japonaise mentionnée plus haut Cela est décrit pour le cas o un système semi-asservi de type simple qui a une valeur de dépassement d'environ 1,0 mm au moment du positionnement est utilisé, et le positionnement est tenté à une valeur de consigne de 100,0 mm Lorsque les moyens de façonnage dépassent de 1,0 mm la valeur de consi- gne de 100,0 mm et s'arrêtent à la position de 101,0 mm, un façonnage d'essai de la feuille de carton ondulé est exé- cuté aussitôt après Si la dimension de façonnage de la feuille dépasse la marge admissible, le réglage fin à la main peut être effectué pour amener les moyens de façonnage à la valeur optimale ( 100,0 mm) et les arrêter à cette posi- tion. Dans ce cas, toutefois, même si la valeur courante ( 100,0 mm) obtenue par correction est prise comme valeur de consigne ( 100,0 mm) pour le positionnement suivant, comme cela est décrit dans la publication japonaise mentionnée plus haut, les moyens de façonnage sont positionnés près de la position incorrecte ( 101,0 mm) tant que l'unité de la machine à fabriquer les boîtes en carton ondulé fonction- ne en positionnant les moyens de façonnage au-delà de la valeur de consigne d'environ 1,0 mm Si l'on suppose que cette valeur de 101,0 mm est encore dans la marge admissible de la dimension de façonnage de la feuille et si cette va- leur courante de 101,0 mm est utilisée comme valeur de con- signe corrigée suivante ( 101,0 mm), les moyens de façonnage seront positionnés à 102 mm ( 101,0 mm + 1,0 mm) la prochaine fois puisque l'unité de la machine à fabriquer les boites tend à déplacer les moyens de façonnage d'environ 1,0 mm du côté positif En d'autres termes, l'erreur est progres- sivement accumulée, de sorte que les moyens de façonnage seront positionnés à une valeur encore plus incorrecte. -7- La présente invention a pour but de supprimer les dif- férents inconvénients du procédé classique de commande de position, et a également pour but de fournir un procédé de commande qui positionne différents types de moyens de façon- nage tels qu'une lame à faire les plis et un couteau à faire les fentes, dans une machines à façonner les feuilles de carton ondulé, à des positions optimales une fois que le réglage fin est effectué pour mettre chaque moyen de façon- nage à la position optimale dans le cas o une légère erreur est toujours inévitable, même si les moyens de façonnage sont déplacés et amenés à une valeur de consigne au moment du positionnement de ces moyens de façonnage, et propose un appareillage qui réalise cette commande de manière satis- faisante. Pour atteindre le but indiqué ci-dessus, selon un as- pect de l'invention, il est prévu un procédé de commande de position pour une machine à façonner les feuilles de car- ton ondulé équipée d'un système de commande qui comprend des moyens de façonnage pour exécuter un façonnage correct sur une feuille de carton ondulé partout o c'est nécessai- re, des moyens d'entraînement pour déplacer les moyens de façonnage jusqu'à un point désiré sur la feuille de carton ondulé et les y arrêter, et une partie de commande pour don- ner des instructions sur le sens et la vitesse de déplace- ment, etc aux moyens d'entraînement, et fournir en retour des informations telles qu'une position, pour les moyens d'entraînement, à la partie de commande, le procédé compre- nant les étapes consistant à: exécuter une première commande de position en prenant la valeur à laquelle les moyens de façonnage doivent être posi- tionnés avec précision comme valeur de consigne au moment de positionner les moyens de façonnage à un point désiré -8- sur la feuille de carton ondulé, et lire et mémoriser la valeur courante des moyens de façonnage effectivement posi- tionnés; prendre une valeur corrigée comme valeur courante sans correction de position lorsqu'un façonnage d'essai est exé- cuté sur la feuille de carton ondulé dans une situation dé- crite dans l'étape précédente et si la dimension de façon- nage est comprise dans une marge admissible; effectuer une correction de position pour amener les moyens de façonnage à une position telle que la dimension de façon- nage vienne dans la marge admissible lorsque la dimension de façonnage dans le façonnage d'essai est en dehors de la marge admissible; calculer la différence entre la valeur courante et la va- leur corrigée après la correction de position et prendre la valeur de consigne, plus la différence, comme nouvelle valeur de consigne pour le positionnement suivant ou après celui-ci; et amener la partie de commande à donner des instructions zo aux moyens d'entraînement sur la base de la nouvelle valeur de consigne dans le positionnement suivant ou après celui- ci. Selon un autre aspect de l'invention, il est prévu un appareillage de commande de positionnement pour une machine à façonner les feuilles de carton ondulé équipée d'un sys- tème de commande, qui comporte des moyens de façonnage pour exécuter un façonnage correct sur une feuille de carton on- dulé partout o cela est nécessaire, des moyens d'entraî- nement pour amener les moyens de façonnage à un point désiré sur la feuille de carton ondulé et l'y arrêter, et une par- tie de commande pour donner des instructions sur un sens et une vitesse de déplacement, etc aux moyens d'entraîne- ment et fournir en retour des informations telles qu'une position, pour les moyens d'entraînement, à la partie de commande, l'appareillage comprenant: -9- des moyens pour exécuter une première commande de posi- tionnement en prenant une valeur à laquelle les moyens de façonnage doivent être positionnés avec précision comme va- leur de consigne au moment de positionner les moyens de fa- çonnage à un point désiré sur la feuille de carton ondulé, et lire et mémoriser la valeur courante des moyens de fa- çonnage effectivement positionnés; des moyens de jugement pour prendre une valeur corrigée comme valeur courante sans correction de position lorsqu'un façonnage d'essai est exécuté sur la feuille de carton on- dulé dans une situation décrite dans le paragraphe précédent et si une dimension de façonnage est comprise dans une marge admissible, et effectuer une correction de position pour amener les moyens de façonnage à une position telle que la dimension de façonnage vienne dans la marge admissible, lors- que la dimension de façonnage dans le façonnage d'essai est en dehors de la marge admissible; des moyens de calcul pour calculer la différence entre la valeur courante et la valeur corrigée après la correc- tion de position et prendre la valeur de consigne, plus la différence, comme nouvelle valeur de consigne pour le posi- tionnement suivant ou après celui-ci; et des moyens de fourniture d'instructions pour amener la partie de commande à donner des instructions aux moyens d'entraînement sur la base de la nouvelle valeur de consigne au positionnement suivant ou après celui-ci. L'invention est décrite ci-après en relation avec les dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est un organigramme illustrant un procédé de commande de positionnement selon l'invention; la figure 2 est un schéma synoptique d'un circuit de com- mande pour une machine à fabriquer les bottes en carton on- dulé, qui met en oeuvre le procédé de commande de position- nement de l'invention; et - la figure 3 est un schéma illustrant le concept de base du procédé de commande de positionnement selon l'invention. Un procédé et un appareillage de commande de position- nement pour une machine à façonner les feuilles de carton ondulé selon un mode de réalisatio préféré de l'invention sont décrits ci-après en relation avec les dessins annexés. La figure 2 représente un circuit de commande pour une ma- chine à fabriquer les boites en carton ondulé qui met en oeuvre ce procédé de commande de positionnement En réfé- rence à la figure 2, un servomoteur 14 est prévu dans un ensemble à former des plis, par exemple (non représenté), pour amener un arbre fileté 12 à déplacer une lame à faire des plis (moyens de façonnage) 10 à une position arbitraire dans la direction axiale Un dispositif de commande, ou "ré- gisseur" ou "contrôleur", de positionnement 16 donne des instructions sur le sens et la vitesse de déplacement à un circuit d'attaque d'asservissement 18 pour commander ainsi la rotation du servomoteur 14 Un dispositif de mémorisation d'opération et de positionnement 20 reçoit et mémorise les valeurs prises par la dilatation concernant les spécifica- tions d'une boite en carton ondulé 22 en tant que produit fini telles que différentes dimensions, la longueur des fen- tes et les positions de poinçonnement de trous de préhen- sion, et fournit au régisseur de positionnement 16 une ins- truction sur la valeur de consigne de positionnement de la lame à faire les plis 10 par rapport à chaque axe Une va- leur de consigne pour le positionnement suivant est fournie au dispositif de positionnement 20 à partir du régisseur de positionnement 16 et est mémorisée dans ce dispositif. Le servomoteur 14 a un codeur d'impulsions 24 monté au ni- veau de son arbre d'entraînement pour qu'un signal en impul- sions issu du codeur 24 soit fourni en retour comme infor- il - mation de position au régisseur de positionnement 16 On suppose que le système asservi représenté sur la figure 2 emploie essentiellement le système en boucle semi-fermée du type simple mentionné plus haut. Supposons maintenant que ce circuit de commande pour une machine à fabriquer les boites en carton ondulé soit utilisé pour positionner les moyens de façonnage, que la lame à faire les plis 10 constituant les moyens de façonnage ait dépassé de 1,0 mm la valeur de consigna Ao de 100,0 mm dans le positionnement précédent, et se soit arrêtée à la position de valeur courante Bo de 101,0 mm ( 100,0 mm + 1,0 mm) Supposons également qu'un façonnage d'essai d'une feuil- le de carton ondulé a été effectué après cela, que la dimen- sion façonnée de la feuille, lorsqu'elle est mesurée, dé- passe la marge admissible, qu'un réglage manuel a été effec- tué pour déplacer la lame à faire les plis 10, et qu'une valeur corrigée Bn qui a donné la dimension correcte était ,4 mm ( 101,0 mm 0,6 mm) lorsqu'elle a été lue Dans ce cas, la différence Do entre la valeur courante Bo au pre- mier positionnement et la valeur corrigée Bn est de 0,6 mm ( 101,0 mm 100,4 mm), et cette différence Do = 0,6 mm est mémorisée dans le dispositif de positionnement 20 pour le positionnement suivant La valeur obtenue en soustrayant la différence Do = 0,6 mm de la valeur de consigne précé- dente Ao = 100,0 mm, soit 99,4 mm ( 100,0 mm 0,6 mm) est utilisée comme nouvelle valeur de consigne An pour le posi- tionnement suivant Si cette nouvelle valeur de consigne An = 99,4 mm est fournie comme instruction de commande au régisseur de positionnement 16 à partir du dispositif de positionnement 20, le circuit d'attaque d'asservissement 18 commande le servomoteur 14 sur la base de la position et la vitesse de consigne reçues, et positionne la lame à faire les plis 10 à la position optimale proche de 100,4 mm 12 - ( 99,4 mm + 1,0 mm) En d'autres termes, au cours du posi- tionnement suivant ou après celui-ci, le régisseur de posi- tionnement 16 donne des instructions au circuit d'attaque d'asservissement 18 sur la base de la nouvelle valeur de consigne An ( 99,4 mm). La figure 3 illustre schématiquement le concept de base de procédé de commande de positionnement selon l'invention. Supposons que Bo soit la valeur courante au moment o le positionnement a été effectué en utilisant Ao comme valeur de consigne précédente et que la valeur corrigée optimale obtenue après correction par réglage manuel soit Bn Dans ce cas, la valeur de consigne présente An est exprimée par la valeur de consigne Ao + (valeur optimale Bn valeur cou- rante Bo) Lorsque le positionnement est effectué sur la base de cette valeur de consigne courante An, la valeur cou- rante escomptée cette fois doit concorder avec la valeur optimale Bn C'est-à-dire que cette fois la valeur courante Bn est obtenue en soustrayant l'erreur de positionnement escomptée (Ao Bo) de la valeur de consigne (Ao + Bn Bo). Le procédé de positionnement présenté ci-dessus est décrit ci-après étape par étape en relation avec l'organi- gramme de la figure 1 Supposons que le positionnement soit effectué dans l'unité à lame pour faire les plis mentionnée plus haut de telle manière que la lame à faire les plis 10 (moyens de façonnage) soit déplacée de la distance néces- saire dans la direction axiale selon les spécifications et ensuite arrêtée à cet endroit Dans ce cas, la va-leur de consigne du positionnement est fixée à Ao et la valeur de consigne Ao est mémorisée dans le dispositif de positionne- ment 20 au pas Si de la figure 2 Ensuite, le positionnement automatique est effectué au pas 52 en déplaçant les moyens de façonnage 10 de la distance nécessaire et en les arrêtant 13 - à cet endroit Au pas 53, la valeur courante Bo obtenue après le positionnement est lue et mémorisée, et en même temps, Bo est mise à la valeur corrigée Bn. Après qu'un façonnage d'essai a été effectué sur la feuille de carton ondulé au pas 54, on vérifie si la dimen- sion de façonnage de cette feuille est dans la marge admis- sible au pas 55 Si la décision prise au pas 55 est négative (non), le réglage manuel est effectué par un dispositif de commande de réglage manuel 25 représenté sur la figure 2 pour réaliser le réglage fin de la position des moyens de façonnage 10 dans l'étape suivante 56 La valeur corrigée Bn est remplacée par la valeur courante après la correction effectuée au pas 57 Le programme revient au pas 54 et le façonnage d'essai de la feuille de carton ondulé est exécuté de nouveau Si la décision prise au pas 55 mentionné plus haut est positive (oui), la valeur de consigne suivante est mémorisée sous la forme (Ao + Bn Bo) dans le dispositif de positionnement 20 au pas 58. Le mode effectif de commande de positionnement de l'in- vention est décrit ci-après à l'aide de quelques exemples spécifiques. Exemple spécifique 1 Cet exemple correspond au cas o une correction doit être apportée à la valeur de consigne ( 100,0 mm, par exem- ple) calculée à partir de la dilatation d'une boîte en car- ton ondulé On suppose toutefois que la précision mécanique des unités de la machine à fabriquer les boites en carton ondulé est élevée et que le système de commande de base a une précision suffisamment élevée pour ne pas produire d'er- reur lors du positionnement Dans un tel cas, le système classique corrige la valeur de consigne pour la dilatation de la manière suivante: 14 - Tableau 1 Positionnement Valeur de consigne (mm) Valeur courante (mm) Premier Deuxième Troisième 101,0 Quatrième ,0 ,0 (correction manuelle) 101,0 101,0 101,0 101,0 101,0 101,0 101,0 Le procédé de commande de positionnement selon le pré- sent mode de réalisation corrige la valeur de consigne pour la dilatation de la manière suivante. Tableau 2 Positionnement Valeur de consigne (mm) Valeur courante (mm) ,0 (correction manuelle) *,0 + ( 101,0 Deuxième Troisième Quatrième 6 100,0) = 101,0 101,0 101,0 101,0 Exemple spécifique 2 Cet exemple est donné pour le cas o, bien que la va- leur de consigne ( 100,0 mm, par exemple) calculée à partir Premier ,0 101,0 101,0 101,0 - de la dilatation d'une boîte en carton ondulé soit correcte, la valeur courante dépasse la valeur de consigne de 0,2 mm presque tout le temps dans le système de commande et le sys- tème mécanique de la machine à fabriquer les boîtes en car- ton ondulé Il est à noter que la limite supérieure admis- sible est 100,7 mm Dans ce cas, le système classique effec- tue le positionnement de la manière suivante: Tableau 3 Positionnement Valeur de consigne (mm) Valeur courante (mm) Premier Deuxième Troisième Quatrième Cinquième Sixième ,0 ,2 ,4 ,6 ,0 ,2 ,2 ,4 ,6 ,8 (correction manuelle) ,0 ,2 ,4 On voit d'après ce qui précède que la valeur courante dépasse la limite supérieure admissible de 100,7 mm lorsque le quatrième positionnement est terminé selon le procédé classique Il est par conséquent nécessaire d'effectuer une correction manuelle par réglages successifs pour corriger la valeur courante et l'amener à 100,0 mm avant le cinquième positionnement En d'autres termes, l'erreur de positionne- ment augmente de manière cumulative du fait de la fonction de rétroaction. Le procédé de commande de position selon le présent 16 - mode de réalisation effectue le positionnement de la manière suivante Tableau 4 Positionnement Valeur de consigne Valeur courante (mm) (mm) Premier 100,0 100, 2 Deuxième 100,0 100,2 Troisième 100,0 100,2 Quatrième 100,0 100,2 Cinquième 100,0 100,2 Sixième 100,o 100,2 Selon ce mode de réalisation, la valeur courante ne dépasse jamais la limite supérieure admissible de 100,7 mm au cours du positionnement Cela supprime la nécessité de corriger la valeur de consigne. Exemple spécifique 3 Cet exemple est donné pour le cas dans lequel, bien que la valeur de consigne ( 100,0 mm, par exemple) calculée à partir de la dilatation d'une boite en carton ondulé soit correcte, la valeur courante dépasse occasionnellement la limite supérieure admissible de 100,7 mm du fait d'une im- perfection du système de commande et du système mécanique de la machine à fabriquer les boîtes en carton ondulé On suppose que l'opérateur ne peut pas corriger la valeur cou- rante, même lorsque cette valeur courante dépasse la limite supérieure admissible et que la valeur courante, si elle 17 - est corrigée, n'est pas mise exactement à la valeur de con- signe Dans ce cas, le système classique effectue le posi- tionnement de la manière suivante: Tableau 5 Positionnement Valeur de consigne Valeur de dépassement Valeur courante Premier Deuxième Troisième ,0 ,8 ,2 Quatrième Cinquième Sixième ,2 ,0 ,6 0,8 100,8 0,8 101,6 (correction manuelle) ,2 0,6 100,8 (correction manuelle) ,2 0,7 100,9 (correction manuelle) ,0 0,6 100,6 0,8 101,4 (correction manuelle) ,1 On voit d'après le tableau donné ci-dessus que la cor- rection manuelle par réglages successifs ne met pas la va- leur courante exactement à la valeur optimale, mais établit néanmoins la valeur courante à une valeur correcte comprise dans la marge admissible Le procédé classique nécessite, par conséquent, des corrections occasionnelles par réglage manuels successifs. Le procédé de commande de positionnement selon le pré- 18 2698039 sent mode de réalisation effectue le positionnement de la manière suivante: Tableau 6 Positionnement Valeur de Valeur de Valeur consigne dépassement courante Premier 100,0 100,8 (correction manuelle) ,2 ,0 + ( 100,2 100,8) = 99,4 Deuxième 99,4 0,8 100,2 Troisième 99,4 0,6 100,0 Quatrième 99,4 0,7 100,1 Cinquième 99,4 0,6 100,0 Sixième 99,4 0,8 100,2 Selon ce mode de réalisation, la valeur de consigne n'a besoin d'être corrigée qu'après le premier positionne- ment, et la valeur courante est toujours comprise dans la marge admissible après cette correction. On voit que le procédé de commande de positionnement de ce mode de réalisation est extrêmement efficace dans les exemples spécifiques donnés plus haut, notamment dans les modes de commande des exemples spécifiques 2 et 3 Le cir- cuit de commande représenté sur la figure 2 emploie un sys- tème en boucle semi-fermée, et le procédé de commande de positionnement de l'invention peut être adapté à un système en boucle fermée, qui peut assurer par lui-même une haute précision de positionnement Si le procédé de commande de ce mode de réalisation est appliqué au cas dans lequel une 19 - boîte en carton ondulé a une forme compliquée et o il est difficile d'obtenir la valeur de la dilatation de la botte, il est conseillé d'effectuer un positionnement temporaire en utilisant la dilatation d'une autre boite, correcte et temporaire, pour le premier positionnement Si la valeur courante optimale est obtenue par correction de position après que le positionnement temporaire a été effectué, on peut obtenir une bonne correction de position selon la for- mule suivante: valeur de consigne suivante = valeur de con- signe de la boîte temporaire + (valeur courante optimale valeur courante de la boîte temporaire), comme dans le cas o une valeur presque exacte de la dilatation de la boi- te considérée est disponible dès le début. - Revendications 1 Procède de commande de positionnement pour une machine à façonner les feuilles de carton ondulé équipée d'un sys- tème de commande, qui comprend des moyens de façonnage ( 10) pour effectuer un façonnage correct sur une feuille de car- ton ondulé partout o cela est nécessaire, des moyens d'en- traînement ( 14) pour amener les moyens de façonnage ( 10) à un point désiré sur ladite feuille de carton ondulé et les y arrêter, et une partie de commande ( 16) pour donner des instructions sur le sens et la vitesse de déplacement, etc aux moyens d'entraînement ( 14), et fournir en retour des informations telles qu'une position, pour les moyens d'entraînement ( 14) à la partie de commande ( 16), ledit pro- cédé comprenant les étapes consistant à: exécuter une première commande de positionnement en pre- nant la valeur à laquelle les moyens de façonnage ( 10) doi- vent être positionnés avec précision comme valeur de consi- gne (Ao) au moment de positionner les moyens de façonnage ( 10) à un point désiré sur ladite feuille de carton ondulé, et lire et mémoriser la valeur courante (Bo) des moyens de façonnage ( 10) effectivement positionnés; prendre une valeur corrigée (Bn) comme valeur courante (Bo) sans correction de position lorsqu'un façonnage d'essai est exécuté sur ladite feuille de carton ondulé dans une situation décrite dans l'étape précédente et si la dimension de façonnage est dans une marge admissible; effectuer une correction de position pour amener les moyens de façonnage ( 10) à une position telle que ladite dimension de façonnage vienne dans ladite marge admissible lorsque la dimension de façonnage dans ledit façonnage d'essai est en dehors de la marge admissible; 21 - calculer la différence (Do) entre ladite valeur courante et la valeur corrigée (Bn) après ladite correction de posi- tion et prendre la valeur de consigne (Ao), plus la diffé- rence (Do), comme nouvelle valeur de consigne (An) pour le prochain positionnement ou après celui-ci; et amener la partie de commande ( 16) à donner des instruc- tions aux moyens d'entraînement ( 14) sur la base de ladite nouvelle valeur de consigne (An) dans le positionnement sui- vant ou après celui-ci. 2 Procède de commande de positionnement selon la revendi- cation 1, dans lequel la valeur corrigée (Bn) après une cor- rection de position vient s'ajouter à la valeur courante (Bo) dans le sens positif, et la différence (Do) est ajoutée à la valeur de consigne précédente (Ao) pour obtenir une nouvelle valeur de consigne (An) pour le positionnement sui- vant ou après celui-ci. 3 Procédé de commande de positionnement selon la revendi- cation 1, dans lequel la valeur corrigée (Bn) après la cor- rection de position vient se soustraire de la valeur cou- rante (Bo) dans le sens négatif, et la différence (Do) est soustraite de la valeur de consigne précédente (Ao) pour obtenir une nouvelle valeur de consigne (An) pour le posi- tionnement suivant ou après celui-ci. 4 Appareillage de commande de positionnement pour une ma- chine à façonner les feuilles de carton ondulé équipée d'un système de commande, qui comprend des moyens de façonnage ( 10) pour exécuter un façonnage correct sur une feuille de carton ondulé partout o cela est nécessaire, des moyens d'entraînement ( 14) pour amener les moyens de façonnage 22 - ( 10) à un point désiré sur ladite feuille de carton ondulé et les y arrêter, et une partie de commande ( 16) pour donner des instruction sur le sens et la vitesse de déplacement, etc aux moyens d'entraînement ( 14), et fournir en retour des informations telles qu'une position, pour les moyens d'entraînement ( 14), à la partie de commande ( 16), ledit appareillage comprenant: des moyens pour exécuter une première commande de posi- tionnement, prendre une valeur à laquelle les moyens de fa- çonnage ( 10) doivent être positionnés avec précision comme valeur de consigne (Ao) au moment de positionner les moyens de façonnage ( 10) à un point désiré sur ladite feuille de carton ondulé, et lire et mémoriser la valeur courante (Bo) des moyens de façonnage ( 10) effectivement positionnés; des moyens de jugement pour prendre une valeur corrigée (Bn) comme valeur courante (Bo) sans correction de position lorsqu'un façonnage d'essai est exécuté sur ladite feuille de carton ondulé dans une situation décrite au paragraphe précédent et si la dimension de façonnage est comprise dans une marge admissible, et effectuer une correction de posi- tion pour amener les moyens de façonnage ( 10) à une position telle que la dimension de façonnage vienne dans ladite marge admissible, lorsque la dimension de façonnage dans ledit façonnage d'essai est en dehors de la marge admissible; des moyens de calcul pour calculer la différence (Do) en- tre la valeur courante (Bo) et la valeur corrigée (Bn) après ladite correction de position et prendre la valeur de con- signe (Ao), plus ladite différence (Do), comme nouvelle va- leur de consigne (An) pour le positionnement suivant ou a- près celui-ci; et des moyens de fourniture d'instructions pour amener la partie de commande ( 16) à donner des instructions aux moyens 23 d'entraînement ( 14) sur la base de la nouvelle valeur de consigne (An) dans le positionnement suivant ou après ce- lui-ci.