Brevet FR2699887A1 — publié le 19940701

PROCEDE ET DISPOSITIF POUR AMENER ET DEPOSER DANS UN MOULE UNE ETIOUETTE SUR UN OBJET MOULE L'invention concerne un nouveau procédé perfectionné, destiné à amener et déposer une étiquette, notamment une étiquette souple, dans un moule de machine à injection de matière plastique à double étage, sur un objet moulé, et plus exactement en cours de moulage. Elle concerne également un dispositif mettant en oeuvre ce procédé. De manière connue, une telle machine dite à double étage est constituée d'une partie fixe et d'une partie mobile, cette dernière étant mue linéairement au moyen d'une presse. Le moule proprement dit intégré dans une telle machine est constitué de trois éléments principaux, à savoir: - d'une part, un premier élément fixe, solidaire de ladite partie fixe, et comportant un premier jeu d'empreintes femelles, c'est à dire taillées en creux, et correspondant à la forme de l'objet à réaliser lors de l'injection de la matière plastique; - d'autre part, un deuxième élément mobile, solidaire de ladite partie mobile et comportant également un jeu d'empreintes femelles;; - et enfin, un bloc central, portant sur chacune de ses faces latérales en regard desdits éléments respectivement fixe et mobile, un jeu d'empreintes mâles en relief, ledit bloc central étant mu également en translation, et sous l'action de la partie mobile, à une vitesse inférieure à la vitesse de translation de ladite partie mobile. De manière traditionnelle, le bloc central est mu au moyen d'un jeu de crémaillères, respectivement solidaires de la partie mobile et de la partie fixe de la machine à injecter, et coopérant au niveau du bloc par un pignon denté dans lequel engrenent lesdites crémaillères. L'utilisation d'un tel moule à double étage ressort de manière évidente, dans la mesure où il permet d'augmenter de manière significative les cadences de fabrication des produits concernés, tout en optimisant l'effort engendré par la presse lors de la fermeture du moule, compte tenu des positions respectives de chacun des jeux d'empreintes mâle et femelle en regard les uns des autres. En revanche, cette utilisation se heurte à un problème majeur, à savoir la nécessité d'amener et de déposer au niveau desdites empreintes une étiquette destinée à revêtir au moins partiellement l'objet moulé. En effet, les dispositifs traditionnels connus à ce jour, tels que notamment à crémaillère et autres, et de manière plus générale les dispositifs d'amenée d'étiquettes du type "accompagnée", génèrent un double inconvénient. Tout d'abord se pose le problème du positionnement de l'étiquette en relation avec les empreintes. Ensuite et surtout, la vitesse d'amenée de l'étiquette dans le moule doit être correlée avec la vitesse de fermeture de celui-ci, et constitue donc pour cette vitesse un facteur limitant, affectant de manière significative la cadence de production, et par voie de conséquence, le gain obtenu par le principe même du moule à double étage. En outre, dans un souci de diminution de l'encombrement généré par de telles machines, on cherche à minimiser la course de la partie mobile et partant, du bloc central, de sorte que le laps de temps laissé à la phase "d'accompagnement" de l'étiquette à l'intérieur du moule s'en trouve particulièrement réduit, interdisant de la sorte lesdits systèmes d'accompagnement reposant sur le principe des cames, crémaillères, etc... On a proposé une machine mettant en oeuvre un système différent du système dit d"'accompagnement", et qui consiste à acheminer l'étiquette au niveau d'une goulotte de forme parallélépipèdique, située au dessus du moule, et à laisser descendre par simple gravité l'étiquette au niveau de l'empreinte, où au niveau du moule, elle est guidée au moyen de glissières d'une part, et où au niveau de l'empreinte, elle est reçue par des saillies placées de manière appropriée.Si certes, par ce biais on s'affranchit des inconvénients liés au principe d'accompagnement des dispositifs connus à ce jour, en revanche, du fait de la légèreté des étiquettes utilisées, et de leur souplesse, la vitesse de chute dans le moule est aléatoire, jamais constante, de sorte que pour être assuré du réel positionnement des étiquettes en regard des empreintes concernées, il est nécessaire de prévoir une durée d'ouverture de moule relativement importante, altérant de manière rédhibitoire les cadences de fabrication. L'objet de l'invention est donc de proposer un procédé reposant sur le principe dit de 1' "accompagnement" de l'étiquette dans le moule, s'affranchissant de ces différents inconvénients, et susceptible de permettre d'accompagner l'étiquette dans le moule suffisamment rapidement et de manière précise pour répondre à ces nouvelles exigences. Ce procédé consiste ainsi à asservir le positionnement de l'étiquette par la coopération relative de l'élément fixe, respectivement de l'élément mobile, avec le bloc central. En d'autres termes, l'invention consiste non plus à corréler le positionnement de l'étiquette avec le seul déplacement de l'élément mobile du moule, mais à introduire dans cette corrélation le déplacement relatif du bloc central. L'invention concerne également un dispositif pour mettre en oeuvre ce procédé. Ce dispositif pour amener et déposer une pluralité d'étiquettes souples dans un moule de machine à injection de matière plastique à double étage du type de celle décrite précédemment comprend: - un magasin associé à chaque jeu d'empreintes mâles ou femelles, disposées respectivement au dessus des éléments fixe et mobile du moule; - au moins un moyen d'amenée de l'étiquette en regard de l'empreinte femelle de chacun des éléments du moule, respectivement fixe et mobile, comprenant chacun un organe de saisie de l'étiquette dans le magasin correspondant et un organe de transfert de l'étiquette dans le moule lors de l'ouverture de celui-ci. Selon l'invention, chaque organe de transfert de l'étiquette du magasin dans le moule coopère avec un organe de guidage vertical associé à chacun des éléments, respectivement fixe et mobile du moule, sa translation selon cet organe de guidage étant assurée au moyen d'une vis sans fin verticale, coopérant avec un écrou auquel est solidarisé ledit organe de transfert, ladite vis sans fin étant mue en rotation par une vis sans fin horizontale par l'intermédiaire d'un renvoi d'angle positionné au niveau de l'élément fixe et de l'élément mobile du moule, la rotation desdites vis horizontales étant elle-même assurée par le déplacement relatif de l'élément mobile et du bloc central par rapport respectivement au bloc central et l'élément fixe, ledit bloc central étant muni d'un écrou fixe au niveau duquel coopèrent lesdites vis horizontales. Ainsi, de par ce procédé, et le dispositif le mettant en oeuvre, on évite tout recours au dépôt d'étiquettes dans les empreintes en deux étapes, à savoir une première étape d'amenée de l'étiquette dans une position intermédiaire, et une seconde étape consistant à prendre cette étiquette dans la position intermédiaire pour la mettre en place dans l'empreinte femelle. Ceci est rendu possible notamment en faisant appel à des pas de vis différents pour la vis horizontal et pour la vis vertical, le pas de vis vertical étant avantageusement au moins double de celui de la vis horizontal, permettant en outre une diminution de l'encombrement de la machine. Avantageusement, en pratique: - l'organe de guidage est constitué par un rail ou une glissière, au niveau duquel sont guidés et coulissent deux chariots, respectivement supérieur et inférieur, solidaires de l'organe de transfert; - le rapport des renvois d'angle est d'au moins 2 à 1, la vitesse de rotation de l'arbre de sortie correspondant à la vis sans fin étant au moins double de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée correspondant à la vis sans fin horizontale; - le pas de vis du filetage des vis sans fin verticales est au plus égal à la moitié du pas de vis des vis sans fin horizontales; - le dispositif comporte quatre organe de transfert d'étiquettes, à raison de deux organes par éléments respectivement fixe et mobile, l'activation de ces organes étant assurée par la coopération de deux jeux de vis sans fin verticales et horizontales; ; - la rotation des vis sans fin verticales d'un même élément, respectivement fixe ou mobile est auto-régulée par le biais d'une liaison cinétique établie entre leurs extrémités supérieures libres. La manière dont l'invention peut être réalisée et les avantages qui en découlent ressortiront mieux de l'exemple de réalisation qui suit donné à titre indicatif et non limitatif à l'appui des figures annexées. La figure 1 est une représentation schématique en perspective de la machine à injecter conforme à l'invention, le moule étant en position ouverte. La figure 2 est une représentation analogue à la figure 1, le moule étant en position fermée. La figure 3 est une représentation schématique en perspective d'un détail de la figure 1. La figure 4 est une représentation schématique d'un renvoi d'angle utilisé dans l'invention. La figure 5 est une représentation de face de l'élément respectivement fixe ou mobile conforme à l'invention. L'invention est décrite en liaison avec une machine de moulage par injection de matière plastique à double étage, comprenant fondamentalement trois éléments principaux, constitutifs du moule proprement dit: - tout d'abord, un premier élément fixe portant la référence générale (1), comportant de manière connue un jeu d'empreintes femelles, matérialisées en creux (9), et correspondant à la forme de l'objet moulé à réaliser. Dans l'exemple décrit, cet élément fixe comporte un jeu de deux empreintes femelles, mais il est bien entendu que ce nombre peut être augmenté facilement et atteindre typiquement 5 à 6 empreintes; - ensuite, un second élément mobile (3) activé en translation au moyen d'une presse non représentée, portant également un jeu de deux empreintes femelles réalisées en creux, qui n'apparaissent pas sur la figure.Cet élément mobile (3) coulisse sur des colonnes horizontales de guidage (4), dont on n'a représenté que l'une d'entre elles sur la figure 1, mais que l'on peut apercevoir en section sur la figure 4; - enfin, entre ces deux éléments, un bloc central (2), également mobile en translation, et comportant sur chacune de ses deux faces principales en regard des éléments respectivement fixe et mobile (3), et en vis à vis des empreintes femelles (9), deux jeux de deux empreintes mâles (8) de forme complémentaire auxdites empreintes femelles et réalisées en relief. Comme déjà précisé, ce bloc central (2) est mobile en translation, il est guidé par lesdites colonnes de guidage (4), de sorte à permettre une coopération précise et exacte des différentes empreintes males et femelles entre elles, lorsque le moule est fermé.La vitesse de translation de ce bloc central est moitié de celle de l'élément mobile (3), ceci étant obtenu par la coopération de deux jeux de crémaillères (5) et (6), solidarisées respectivement à l'élément mobile (3) et l'élément fixe (I), coopérant entre elles au niveau du bloc central (2) avec un pignon denté (7) solidaire dudit bloc qu'elles engrènent. Afin de ne pas surcharger inutilement la figure 1, seul l'un des deux jeux de crémaillères a été représenté, étant entendu que l'autre est totalement symétrique, situé sur l'autre face desdits éléments (1, 2, 3). Chacun des éléments, respectivement fixe et mobile (3) reçoit en partie supérieure autant de magasins (10, 11), destinés à stocker des étiquettes souples, qu'il y a de jeux d'empreintes femelles. Ces magasins sont situés exactement dans l'alignement vertical desdites empreintes. Il sont avantageusement inclinés par rapport à l'horizontale et sont munis d'un dispositif approprié propre à maintenir les étiquettes selon un position verticale. Ces étiquettes sont destinées à revêtir en toute ou en partie l'objet moulé dans lesdites empreintes femelles en coopération avec les empreintes mâles correspondantes. De manière connue, elles sont réalisées en un matériau généralement thermoplastique, qui lors de l'injection de la matière plastique dans le moule, adhère à celle-ci sous l'effet de la chaleur de la matière plastique injectée. De la sorte, elles sont de forme complémentaire à la forme définitive de l'objet moulé et épousent celle-ci. Selon l'invention, le transfert des étiquettes desdits magasins (10,11) au niveau des empreintes femelles (9) s'effectue au moyen d'un organe de transfert décrit plus en détail en liaison avec les figures 3 et 4. Cet organe de transfert est destiné à assurer tout d'abord, la prise d'une seule étiquette au niveau du magasin, puis son acheminement direct au niveau de l'empreinte femelle (9), assurant en outre le centrage de l'étiquette par rapport à ladite empreinte femelle, et enfin, le placage de ladite étiquette contre le fond voire sur les bords de ladite empreinte.Cet organe de transfert comprend tout d'abord, un organe de saisie (17), généralement dénommé sous l'expression "main de préhension", présentant sur sa face en regard de l'empreinte femelle une pluralité de ventouses (19), reliées à une source de vide (non représentée). il existe donc autant de mains de préhension (17) que de jeux d'empreintes mâles/femelles. Chacune des main (17) est en outre montée sur un vérin double effet (non représenté), destiné à permettre son transfert horizontal, pour d'une part, assurer la prise effective d'une étiquette dans le magasin correspondant, d'autre part, la dégager hors dudit magasin, et enfin positionner l'étiquette après transfert dans le moule au niveau de l'empreinte femelle au niveau de laquelle elle est retenue par une source de vide ménagée dans le fond de l'empreinte femelle à cet effet. Cette main de préhension (17) est montée sur un bras coudé rigide (16), solidaire de l'organe de transfert proprement dit. Cet organe de transfert comprend fondamentalement un écrou (15), destiné à coopérer avec une vis sans fin (12), dont l'actionnement en rotation sera décrit plus en détail ultérieurement. Cet écrou (15) est solidarisé à un bras horizontal intermédiare (30), lui même solidaire du bras coudé (16). En outre, au niveau de la jonction de l'arbre (30) et du bras coudé (16), aboutissent et sont solidarisés deux arbres secondaires (25), à l'extrémité libre desquels sont fixés deux charriots, respectivement supérieur (22) et inférieur (23), destiné à coopérer avec une glissière ou rail (24) vertical, lui-même fixé au niveau d'un portique vertical (20).Chacun des éléments fixe (1) et mobile (3) comporte au moins un tel portique (20), ménagé latéralement et s'étendant principalement au dessus desdits éléments. La machine comporte autant de portique (20) que d'organe de transfert, le nombre de ceux-ci étant au maximum égal à quatre. Aussi, dans l'éventualité où la machine comprend plus de quatre jeux d'empreintes mâ0le-femelle, chaque organe de transfert peut être associé à plusieurs mains de préhension, au moyen d'un étrier rigide (non représenté) solidarisant les mains d'un même organe. Cette glissière (24) est destinée à guider les deux charriots respectivement (22) et (23) dans le cadre d'une translation verticale, et partant à assurer le guidage du bras coudé (16), et donc des mains de préhension (17). Ce guidage ou coulissement le long de cette glissière (24) est effectué sous l'action de la vis sans fin (12), dont la rotation provoque l'ascension ou la descente de l'écrou (15), et partant du bras (30). Les chariots (22) et (23) coopèrent avec la glissière (24) au moyen de billes, selon le principe bien connu des glissières dites "à billes" (par exemple commercialisées par la société NSK). Cette translation verticale permet ainsi l'acheminement de la main de préhension (17) du niveau du magasin de stockage (10,11) au niveau de l'empreinte femelle (9). L'activation en rotation de la vis sans fin (12) s'effectue de la manière suivante. L'extrémité inférieure de cette vis sans fin (12) vient coopérer au moyen d'un renvoi d'angle (14), avec l'extrémité d'une seconde vis sans fin (13), orientée horizontalement. Ce renvoi d'angle (14), représenté schématiquement sur la figure 5, comprend de manière connue comporte un carter (31), à l'intérieur duquel viennent engrèner deux pignons, avantageusement à denture spiralée et ce, afin d'augmenter la précision relative des rotations engendrées, et partant, la course effective de l'écrou (15). Ainsi, l'extrémité inférieure de la vis sans fin (12) comporte un pignon denté (26), engrenant dans un pignon denté (27) également à denture spiralée, constituant l'extrémité de la vis sans fin horizontale (13), et dont l'axe de rotation est orienté perpendiculairement à celui du pignon (26). Ces deux vis sans fin (12,13), dont l'extrémité située au voisinage du carter est lissez. sont maintenues en place au moyen de paliers, respectivement (28) et (29) d'un type en soi connu. Cette vis horizontale sans fin (13) coopère elle-même avec un écrou (18) solidaire du bloc central (2), lui-même soumis à une translation horizontale à vitesse moitié de la vitesse de translation de l'élément mobile (3), sous l'action de la coopération des crémaillères (5) et (6) avec le pignon (7) comme déjà précisé.De la sorte, lors du déplacement de l'élément mobile (3), induisant en outre le déplacement à vitesse moitié du bloc central (2), et compte-tenu de l'écrou (18) solidaire de cette partie du bloc central (2), le rapprochement relatif, d'une part, du bloc central (2) et de l'élément fixe (1), et d'autre part, du bloc central (2) et de l'élément mobile (3), induit la rotation des vis sans fin (13), respectivement solidaires des éléments fixe et mobile, et de par la présence des renvois d'angle (14), la rotation des vis sans fin (12), et partant la translation verticale de l'organe de transfert d'étiquettes. Bien entendu, le sens des filetages des vis (12) et (13) sont ainsi réalisés de telle sorte à induire lors des phases d'ouverture du moule, un transfert descendant de l'organe de transfert, et lors des phases de fermeture, une ascension de celui-ci. En outre, afin de diminuer au maximum l'ouverture du moule, et ce dans un souci de limitation de l'encombrement des machines à injecter, on utilise avantageusement au niveau des renvoi d'angle, un pignon de sortie (26) propre à induire un rapport double de rotation de la vitesse de la vis sans fin (12). En outre, cette vitesse de rotation peut être encore augmentée, en jouant sur le pas du filetage des vis (12) et (13). Typiquement, le pas de vis horizontal est de 25 mm, celui de la vis verticale étant de 50 mm. Avantageusemen, et afin de limiter au maximum les contraintes exercées notamment au niveau des vis horizontales (13) lors de la fermeture et de l'ouverture du moule, l'écrou (18) est un écrou à billes recyclées d'un type en soi connu, éliminant de la sorte les forces de frottement exercées à son niveau. De fait, cet écrou (18) est double, afin de pouvoir coopérer simultanément avec les deux vis sans fin horizontales d'un même coté du bloc central. Afin de ne pas surcharger inutilement les figures 1 et 2, seul l'ensemble des organes de transfert d'un même coté a été représenté. De par ce principe de transfert, on évite ainsi toute étape intermédiaire de dépôt de l'étiquette, qui outre la consommation de temps qu'elle engendre, altère également la précision de mise en place de l'étiquette proprement dite au niveau de l'empreinte femelle considérée. A l'inverse, le recours a un système de double vis sans fin et à renvoi d'angle permet l'amenée directe des étiquettes, à une cadence élevée, permettant la descente de la main de préhension, dernière étape lorsque le moule s'ouvre, permettant ainsi l'introduction à l'intérieure de celui-ci de la main proprement dite, dont la largeur est typiquement de 10 cm, associée à son verrin lui-même d'une longueur de 3 cm, et d'autre part, son ascension dès lors que la phase de refermeture du moule est entamée, sans risquer de générer un quelconque endommagement de cette main de préhension.En outre, ce dispositif facilite le positionnement de ces étiquettes, favorise la précision de celui-ci, et ce de manière d'autant plus satisfaisante que les étiquettes sont d'une masse très faible, et que partant les dispositifs connus à ce jour, qui pour la plupart utilisent soit le principe d'une étape intermédiaire, soit le principe d'une chute de celle-ci par la gravité ne permettaient pas d'obtenir. En d'autres termes, alors que les principes de mise en place d'étiquettes connus à ce jour recommandaient de ne pas utiliser les systèmes dits "d'accompagnement" compte tenu de la complexité de ce système de conception, le dispositif conforme à l'invention permet dans le cadre de tels systèmes d'augmenter de manière très significative les cadences de production, et de réduire considérablemen l'ouverture du moule et partant, de diminuer l'encombrement des machines à injection. En outre, la faible ouverture du moule participe également à l'augmentation des cadences, attendu que toute translation induit également une perte de temps au niveau des cadences. REVENDICATIONS 1/ Procédé pour l'acheminement et le dépôt d'une étiquette dans un moule double étage comportant: - un premier élément fixe (1) comprenant un premier jeu d'empreintes femelles (9), correspondant à la forme de l'objet à réaliser lors de l'injection de la matière plastique; - un deuxième élément (3), mobile en translation, comprenant également un jeu d'empreintes femelles (9);; - et un bloc central (2), portant sur chacune de ses faces latérales en regard desdits éléments respectivement fixe (1) et mobile (3), un jeu d'empreintes mâles (8) destinées à coopérer avec lesdites empreintes femelles (9), ledit bloc central étant mu également en translation sous l'action de l'élément mobile à une vitesse inférieure à la vitesse de translation de celui-ci, consistant à saisir.une étiquette dans un magasin positionné au dessus de chacune des empreintes femelles (9) au niveau desquelles doit être déposée ladite étiquette, puis à assurer son transfert depuis les magasins jusqu'aux dites empreintes, et enfin à déposer cette étiquette dans l'empreinte considérée, caractérisé en ce que le positionnement de l'étiquette est asservi par la coopération relative de l'élément fixe (1), respectivement de l'élément mobile (3) du moule, avec le bloc central (2). 2/ Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la coopération relative des éléments fixe (1) et mobile (3) avec le bloc central (2) s'effectue sous l'action de la translation de l'élément mobile (3) par rapport au bloc central (2), et de la translation du bloc central (2) par rapport à l'élément fixe (1), la vitesse de translation du bloc central (2) étant égale à la moitié de la vitesse de translation de l'élément mobile (3). 3/ Dispositif pour amener et déposer une étiquette dans un moule de machine à injection de matière plastique à double étage comprenant: - un premier élément fixe (1) incluant un premier jeu d'empreintes femelles (9), correspondant à la forme de l'objet à réaliser lors de l'injection de la matière plastique; - un deuxième élément (3), mobile en translation, comprenant également un jeu d'empreintes femelles (9);; - et un bloc central (2), portant sur chacune de ses faces latérales en regard desdits éléments respectivement fixe (I) et mobile (3), un jeu d'empreintes mâles (8) destinées à coopérer avec lesdites empreintes femelles (9), ledit bloc central étant mu également en translation sous l'action de l'élément mobile à une vitesse inférieure à la vitesse de translation de celui-ci, - un magasin (10,11) associé à chaque jeu d'empreintes femelles (9), disposées respectivement au dessus des éléments fixe (1) et mobile (3) du moule;; - au moins un moyen (15,16) d'amenée de l'étiquette en regard de l'empreinte femelle (9) de chacun des éléments fixe (1) et mobile (3) du moule, comprenant chacun un organe de saisie (17) de l'étiquette dans le magasin (10,11) correspondant et un organe de transfert de l'étiquette dans le moule lors de l'ouverture de celui-ci, caractérisé en ce que chaque organe de transfert (16,22,23,25,30) de l'étiquette du magasin (10,11) dans le moule coopère avec un organe de guidage vertical (21) associé à chacun des éléments, respectivement fixe (1) et mobile (3) du moule, sa translation selon cet organe de guidage (21) étant assurée au moyen d'une vis sans fin verticale (12), coopérant avec un écrou (15) auquel est solidarisé ledit organe de transfert, ladite vis sans fin (12) étant mue en rotation par une vis sans fin horizontale (13) par l'intermédiaire d'un renvoi d'angle (14) positionné au niveau de l'élément fixe (1) et de l'élément mobile (3) du moule, la rotation desdites vis horizontales (13) étant elle-même assurée par le déplacement relatif de l'élément mobile (3) et du bloc central (2) par rapport respectivement au bloc central (2) et l'élément fixe (1), ledit bloc central (2) étant muni d'un écrou fixe (18) au niveau duquel coopèrent lesdites vis horizontales (13). 4/ Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'organe de guidage (21) est constitué par un rail ou une glissière, au niveau duquel sont guidés et coulissent deux chariots, respectivement supérieur (22) et inférieur (23), solidaires (25) de l'organe de transfert (16,30). 5/ Dispositif selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que le rapport des renvois d'angle (14) est d'au moins 2 à 1, la vitesse de rotation de l'arbre de sortie correspondant à la vis sans fin (12) étant au moins double de la vitesse de rotation de l'arbre d'entrée correspondant à la vis sans fin horizontale (13). 6/ Dispositif selon l'une des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que le pas de vis du filetage des vis sans fin verticales (12) est au plus égal à la moitié du pas de vis des vis sans fin horizontales (13). 7/ Dispositif selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte quatre organe de transfert d'étiquettes, à raison de deux organes par éléments respectivement fixe (1) et mobile (3), l'activation de ces organes étant assurée par la coopération de deux jeux de vis sans fin verticales (12) et horizontales (13). 8/ Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que la rotation des vis sans fin verticales (12) d'un même élément, respectivement fixe (1) ou mobile (3) est auto-régulée par le biais d'une liaison cinétique établie entre leurs extrémités supérieures libres.