Brevet FR2698293A1 — publié le 19940527

Vibreur à masses rotatives à balourd réglable et supprimable, et machines équipées de ce vibreur. La présente invention concerne un vibreur à masses rotatives à baLourd régLable et supprimabLe, ainsi que Les machines équipées de ce vibreur, principaLement pour La récoLte mécanique de fruits par secouage des arbres ou arbustes fruitiers, teLs que, par exempLe, amandes, noix, noisettes, châtaignes, olives, pommes, pruneaux, mirabelles, cerises, cerises du cafeier, raisins, etc. Cette appLication très intéressante n'est toutefois pas limitative, Le vibreur seLon L'invention pouvant équiper avantageusement différentes machines destinées à produire des vibrations ou des secousses utiLisabLes à des fins diverses, telles que tables vibrantes ou autres machines de compactage de matériaux, transporteurs à inertie, etc. On connait, par Le document US-A-4.776.156, un secoueur à masse rotative à baLourd régLabLe, comprenant un arbre axial d'entraînement soLidaire en rotation d'un support sur lequeL est montée, avec une aptitude de mouvement, une masse excentrique comportant une fente pour Le passage de l'arbre et reliée à ce dernier et à cette masse par L'intermédiaire d'un vérin. Ce vérin permet de modifier la position de la masse excentrique, de sorte que le centre de gravité de l'ensemble tournant peut etre dépLacé, soit en direction de la périphérie, soit en direction de la partie centra le de ce dernier.Il est ainsi possible de régLer Le balourd des masses tournantes, L'amplitude des vibrations augmentant Lorsque Le centre de gravité est déplacé en direction de La périphérie de L'ensembLe tournant et diminuant lorsqu'iL est rapproché de la partie centrale dudit ensemble. Un important inconvénient de ce dispositif, est qu'il est impossible d'annuLer Le balourd des masses tournantes, Lorsqu'iL se trouve en fonctionnement mais non en situation de travaiL. En effet, Les masses tournantes qui comprennent notamment La masse excentrique proprement dite et le vérin, ont des conformations telles qu'il n'est pas possibLe d'amener parfaitement Le centre de gravité desdites masses tournantes sur L'axe de rotation de ces dernières. Dans ces conditions, la préhension des troncs ou des branches au moyen de la pince de secouage équipée de ce vibreur est rendue difficile et peut causer des dégats aux arbres, ce qui interdit de faire tourner le vibreur en permanence et oblige à arrêter l'appareil pour passer d'un arbre à un autre. Un objet de La présente invention est de remédier aux inconvénients susmentionnés en proposant un vibreur dont la masse rotative peut tourner sans aucun balourd pendant La phase de repos et grâce auquel il est possible, dans l'application à la récolte des fruits, de passer d'un arbre à L'autre sans arrêter L'appareiL, et d'adapter facilement le balourd de la masse tournante aux caractéristiques de L'arbre à secouer pendant la phase de vibration (travail). SeLon une première disposition caractéristique de l'invention, cet objectif est atteint au moyen d'un vibreur comportant un ensemble tournant comprenant une masse mobile, à déplacement Linéaire, un système fluidique permettant de dépLacer cette masse mobile, d'une position d'équilibre à une position de déséquilibre, un moyen d'entra1nement en rotation de cet ensembLe autour d'un axe passant par Le centre de ce dernier, ce vibreur étant remarquable par Le fait que ledit ensemble tournant est constitué, de part et d'autre des plans médians perpendicuLaires à cet axe de rotation, de deux moitiés ou demi-parties pareillement conformées ou agencées, Lorsque La masse mobiLe est placée dans la position d'équilibre. Grâce à cette disposition caractéristique, il est possible d'amener facilement le centre de gravité de l'ensemble tournant, sur L'axe de rotation de ce dernier qui peut ainsi être entraîné en rotation sans aucun balourd. Selon une autre disposition caractéristique de L'invention, Le système fluidique permettant de déplacer la masse mobiLe comprend au moins un cylindre dans lequel est logé un piston pouvant se déplacer dans ledit cyLindre, et ladite masse est constituée par ledit piston. Grâce à cette disposition, il est possible de réaliser un vibreur extrêmement simplifié ou un vibreur mieux élaboré et présentant de nombreux avantages très intéressants. Selon une autre disposition caractéristique de l'invention, L'ensemble tournant est constitué de deux cylindres fermés identiques assemblés côte à côte et renfermant chacun une masse identique, L'une de ces masses étant logée fixement dans son cylindre, de préférence à L'une des extrémités de celui-ci, tandis que L'autre est montée avec une aptitude de déplacement axial à L'intérieur du second cyLindre, Le vibreur comportant encore des moyens fluidiques permettant de déplacer la masse mobiLe à l'intérieur de son cylindre, et des moyens permettant L'entrainement en rotation de L'ensemble des deux cylindres, suivant un axe perpendicuLaire aux axes de ces derniers et passant par Le centre dudit ensemble. Lorsque la masse mobile est placée à l'extrémité opposée à celle où se trouve La masse fixe, L'ensemble tournant est équilibré ; il n'y a pas de balourd et ledit ensemble peut tourner sans produire de vibrations. Lorsqu'on dépLace la masse mobile dans la direction tendant à l'amener à proximité de la masse fixe, on déplace Le centre de gravité de l'ensemble tournant, de sorte que l'on créé un déséquilibre qui engendre des vibrations dont l'amplitude augmente au fur et à mesure que Ladite masse mobile se rapproche de L'extrémité de son cylindre adjacente à l'extrémité du second cylindre où se trouve la masse fixe. Lorsque Les deux masses sont pLacées côte à côte, Le balourd est maximum. Le déplacement contraire de la masse mobile produit des effets inverses. Le vibreur comportant cette disposition caractéristique confère de nombreux avantages importants. IL présente un très bon équilibrage au repos, de sorte qu'iL peut tourner en permanence et ne produit pas de vibrations en dehors des périodes de travail. Il autorise un déport important du centre de gravité permettant la production de vibrations de grande amplitude, Lorsque le balourd est au maximum. En outre, il procède d'une conception simple permettant une grande facilité de construction. On observe que pendant la phase de repos, la vitesse de rotation de la masse équilibrée est plus rapide que pendant la phase de travail. Cette vitesse plus rapide permet d'emmagasiner une importante énergie cinétique dans la masse en mouvement. Lorsqu'on active le balourd, la vitesse décroît automatiquement et L'énergie cinétique est utilisée pour la motricité de la masse par récupération. Ce mode de fonctionnement permet 1) d'utiliser un moteur beaucoup plus petit pour entraîner La masse tournante et d'économiser ainsi la puissance perdue inutilement ou L'utilisation d'un accumulateur d'énergie. 2) d'obtenir, dès les premières vibrations, lors de la phase de travail, une fréquence de vibrations importante qui facilite le détachement des fruits et qui évite d'endommager l'arbre par les racines et de rompre des branches. 3) d'adapter facilement, instantanément et de façon très précise, la puissance du vibreur aux caractéristiques de l'arbre récolté. En effet, Les arbres ne sont pas homogènes, et il y a lieu d'optimiser la puissance de la vibration en fonction de La grosseur et de la configuration de l'arbre récolté. Si la puissance est trop faible, La récolte risque d'être insuffisante. Au contraire, si La puissance est trop forte, on risque de provoquer des dégâts à l'arbre. On souligne aussi Le fait que le déplacement du centre de gravité de L'ensemble tournant est directement proportionnel au volume du fluide envoyé pour mouvoir La masse mobile, ce qui permet d'adapter plus facilement l'amplitude des vibrations au résultat recherché. Ces avantages permettent d'améliorer, de façon très significative, les possibilités et La qualité de la récolte des fruits par vibrations. Le vibreur réalisé selon ce mode d'exécution offre aussi une grande sécurité, en raison du fait qu'en cas de rupture d'un flexible du système fluidique, La masse se trouve automatiquement repoussée, sous l'effet de la force centrifuge, dans la position d'équilibre n'engendrant aucune vibration. Les buts, caractéristiques et avantages ci-dessus, et d'autres encore, ressortiront mieux de la description qui suit et des dessins annexés dans lesquels : La figure 1 est une vue à caractère schématique d'un premier mode d'exécution simplifié du vibreur selon L'invention, montré en position d'équilibre. La figure 2 est une vue à caractère schématique d'un deuxième mode d'exécution simplifié de ce vibreur représenté en position d'équilibre. La figure 3 est une vue à caractère schématique d'un troisième mode d'exécution particulièrement intéressant du vibreur selon L'invention également représenté dans la position d'équilibre. La figure 4 est une vue analogue à La figure 3 et montrant Le vibreur dans la position de balourd maximume La figure 5 est une vue en coupe longitudinale du vibreur représenté sur Les figures 3 et 4, logé dans son carter. La figure 6 est une vue en coupe transversale selon la ligne 6-6 de la figure 5. La figure 7 est une vue de face de L'ensemble tournant du vibreur. La figure 8 est une vue schématique des moyens d'entraînement hydraulique de l'ensemble tournant et d'un dispositif de commande automatique et électronique du système fluidique destiné à assurer Le déplacement de La masse mobile de cet ensemble tournant. La figure 9 est une vue en plan d'une tête de vibration d'une machine de récolte de fruits équipée d'un vibreur selon L'invention. La figure 10 est une vue de côté de la figure 9. La figure Il est une vue de face, à caractère schématique, d'une machine de récolte de fruits équipée d'une tête de vibration selon L'invention et dont le bras est représenté en position repliée. La figure 12 est une vue de face, à caractère schématique, illustrant Le secouage d'un arbre au moyen de cette machine. La figure 13 est une vue de face, avec coupes partielles, du dispositif équipant la partie supérieure des branches du bras manipulateur de la machine, représenté dans La position de déploiement maximum La figure 14 est une vue en plan, avec coupes partielles, de La figure 13. On se reporte auxdits dessins pour décrire des formes d'exécution intéressantes, bien que nullement Limitatives, du vibreur selon L'invention et d'une machine de récolte de fruits équipée de ce vibreur. Ce vibreur comporte un ensemble tournant 1 comprenant une masse mobile 2, à déplacement linéaire, un système fluidique 3 permettant de déplacer cette masse mobile 2, d'une position d'équilibre à une position de déséquilibre, un moyen 4 d'entrainement en rotation de cet ensemble autour d'un axe X-X passant par Le centre de ce dernier, et il est notamment remarquable par Le fait que Ledit ensemble tournant est constitué, de part et d'autre des plans médians P-P et P'-P' perpendiculaires à cet axe de rotation, de deux moitiés ou demi-parties A-A' ou B-B' pareillement conformées ou agencées, Lorsque la masse mobile 2 est placée dans la position d'équilibre. SeLon Le mode d'exécution simplifié illustré à La figure 1, le système fluidique 3 est constitué par un vérin à double effet tel qu'un vérin hydraulique ou autre, dont le piston 5 est solidaire de deux tiges opposées 6 sortant aux extrémités du cylindre 7 dans Lequel peut se déplacer ledit piston. Les extrémités extérieures des tiges 6 sont fixées, par exemple au moyen de pattes d'attache latérales 8, aux extrémités de la masse mobile 2. La masse 2 comporte une fente longitudinale 9 présentant une conformation et une longueur identique de part et d'autre des plans médians perpendiculaires à l'axe de rotation X-X de ladite masse, pour permettre le passage de L'arbre 10 d'entraînement en rotation de l'ensemble tournant ou du joint tournant double 11 disposé sur l'axe de rotation X-X et permettant l'entrée et la sortie du fluide dans L'une ou l'autre des chambres délimitées par Les faces opposées du piston. Une butée 12, par exemple constituée par un circlips, est logée dans le cylindre 7, d'un côté du piston 5, afin d'immobiliser Ledit piston dans La position d'équilibre, au centre du cylindre 7, dans L'une des deux directions. Suivant le mode d'exécution très simplifié représenté à la figure 2, la masse mobile 2 est constituée par le piston du système fluidique 3. Ce piston est logé avec une latitude de coulissement axial dans un cylindre 13 dans Lequel il délimite deux chambres. Comme pour la réalisation précédente, le fluide permettant de déplacer La masse est de préférence de l'huile amenée d'un côté ou de L'autre du piston-masse 2 par l'intermédiaire d'un joint tournant double 11. Dans ce cas également, le piston-masse 2 est arrêté dans L'une de ses trajectoires et immobilisé au centre du cylindre 13, au moyen d'une butée 12 telle qu'un circlips, fixée dans ledit cylindre. Selon Le mode d'exécution plus éLaboré et très avantageux illustré aux figures 3 à 7, Llensemble tournant comprend deux cylindre identiques 14A, 14B, assemblés côte à côte et renfermant, chacun, une masse identique 2, 2A. L'une de ces masses (masse 2A) est logée fixement dans son cylindre 14A, de préférence à L'une des extrémités de celui-ci, tandis que l'autre masse (masse 2) est montée avec une aptitude de déplacement axial à l'intérieur du deuxième cylindre 14B, de préférence d'une extrémité à l'autre de ce dernier. Les masses 2, 2A peuvent être exécutées en tout matériau ou toutes combinaisons de matérieux convenables ; elles peuvent, par exemple, être constituées par une chemise en acier, ou autre métaL dur ou combinaison de métaux durs, renfermant un métal à poids atomique élevé teL que plomb ou mercure. La masse mobile 2 est montée avec une aptitude de coulissement étanche dans Le cylindre 14B ; dans ce but elle est équipée de joints périphériques d'étanchéité 15. Les cylindres 14A et 14b sont rigidement et solidement assemblés, côte à côte et parallèlement, dans Leur partie médiane, au moyen d'une monture 16 comprenant une partie intermédiaire ou pont de montage 16a et une ceinture 16b. Le système fluidique permettant de déplacer la masse 2, peut être réalisé de différentes façon. Par exemple, ce système fluidique peut être réalisé sous forme de vérin à double effet avec piston libre. Dans ce cas, pour déplacer la masse 2 dans Le cylindre 14B, l'huile hydraulique ou autre fluide sous pression peut être envoyée tantôt d'un côté de ladite masse pour la mouvoir vers une position de déséquilibre, tantôt de L'autre côté pour le ramener dans la position d'équilibre. Dans ce but, l'huile arrive de part et d'autre du cylindre 14B par un joint tournant double connu en soi, tandis que La chambre du cylindre 14A délimitée par La masse fixe 2A est en permanence remplie d'un volume d'huile identique à celui que peut contenir Le cylindre 14B. Le mode d'exécution illustré aux figures 3 à 7, fonctionne comme un vérin hydraulique à simple effet. Dans ce cas, l'huile hydraulique H introduite dans le cylindre 14B, agit seulement pour déplacer La masse mobile 2 de sa position d'équilibre à une position de déséquilibre, et une canalisation d'alimentation et de retour d'huiLe 17 est raccordée à L'extrémité du cylindre 14B opposée à L'extrémité du cylindre 14A dans Laquelle est immobilisée la masse fixe 2A. L'huile sous pression débouche dans une chambre C1 délimitée par une face de La masse mobile 2, en provoquant le déplacement de celle-ci en direction de L'extrémité opposée du cylindre 14B. Le rappel de la masse mobile 2 en position d'équilibre est réalisé par un gaz comprimé G tel qu'azote ou autre qui remplit La chambre C2 du cylindre 14A délimitée par la masse fixe 2A et la chambre C3 du cylindre 14B délimitée par la seconde face de la masse mobile 2. Les chambres C2 et C3 communiquent en permanence au moyen d'une tuyauterie 18 dont on a seulement représenté les extrémités 18A, 18B de raccordement aux extrémités opposées des cylindres 14A, 14B, respectivement, sur Les figures 3 à 5. On comprend que Lorsque l'huile sous pression est envoyée dans la chambre C1, La masse mobile 2 est déplacée, comme indiquée précédemment, en direction de l'extrémité opposée du cylindre, ce qui a pour effet de chasser le gaz sous pression G de la chambre C3 vers la chambre C2 en réalisant une compression supplémentaire de ce gaz. Lorsque l'huile n'est plus sous pression, La masse mobile 2 est ramenée dans sa position d'équilibre sous L'effet de La détente du gaz sous pression qui revient dans La chambre C3 en repoussant ladite masse assurant L'évacuation de L'huile contenue dans la chambre Cl. Grâce à ce mode d'exécution, L'huile sous pression peut être amenée jusqu'à L'ensemble tournant au moyen d'un unique joint tournant 11 connu en soi, installé dans un logement ménagé dans La partie centrale du pont 16a et disposé coaxialement à l'arbre d'entraînement 10 et à L'axe de rotation X-X. L'ensemble tournant comporte également une tuyauterie factice 19, semblable à La tuyauterie 17 et reliant l'extrémité du cylindre 14A dans laquelle est logée La masse fixe 2A et Le pont 16a. La fonction de cette tuyauterie 19 est de faire contrepoids à La tuyauterie 17 disposée symétriquement par rapport à L'axe longitudinal de l'ensemble tournant 1. De même, la tuyauterie 18 reliant les cylindres 14A et 14B a une conformation symétrique de part et d'autre du pLan longitudinal médian P'-P' de L'ensemble tournant. L'entraînement en rotation de cet ensemble peut être avantageusement obtenu au moyen d'un moteur hydraulique 4 dont l'arbre de sortie 10 est enclavé dans un Logement ménagé dans La partie centrale du pont 16a de La monture 16, à L'opposé du logement du joint tournant 11. L'ensemble tournant 1 peut être logé dans un carter 20 dont La partie centrale est équipée de paliers à billes ou à rouleaux 21 disposés autour de portées 16c que présente le pont 16a sur ses faces opposées; Un chapeau 22 se vissant sur Le pont 16a, assure Le maintien en position du joint tournant 11. Comme indiqué, le déplacement de La masse mobile 2 dans une position de déséquilibre est assurée par un système fluidique. Ce système fluidique peut être réalisé de différentes manière selon que L'on opte pour un dispositif manuel ou pour un dispositif automatisé. Lorsqu'on choisit un dispositif à déplacement manuel, iL faut utiliser un amplificateur d'effort qui doit permettre à un opérateur de déplacer facilement la masse proportionnellement à son propre déplacement, et ceci avec de l'huile sous pression. Ce dispositif peut être avantageusement constitué par un orbitrol couramment utilisé dans les directions hydrauliques de tracteurs. Selon un tel dispositif, au déplacement en rotation du volant correspond un volume d'huile qui permet de déplacer la masse mobile 2 d'une valeur proportionnelle, et ceci dans un sens comme dans L'autre. On a présenté, schématiquement, à la figure 8, un exemple de réalisation d'un système fluidique de déplacement automatique et électronique de la masse mobile 2 de L'ensemble tournant, ainsi que le dispositif hydraulique d'entrainement en rotation de cet ensemble, Lequel comprend un réservoir 23, une pompe 24 et le moteur 4. Le système fluidique comprend un distributeur hydraulique 25, à simple ou à double effet, permettant d'envoyer de l'huile hydraulique sous pression dans le cylindre 14B renfermant La masse mobile 2. Ce distributeur peut être commandé au moyen d'un boîtier de commande électrique 26 comportant par exemple six boutons numérotés de 1 à 6 et correspondant chacun à un déplacement déterminé et de grandeur croissante de la masse 2. Si, par exemple, l'opérateur appuie sur le bouton N, 1, La masse 2 se déplacera d'une faible course et Le balourd sera peu important ; au contraire, s'il appuie sur le bouton N, 6, la masse se déplacera sur sa course totale et Le balourd sera maximum. Les ordres générés par Le boîtier 26 sont gérés par un dispositif à carte électronique 27 qui, par L'intermédiaire d'un compteur de volume d'huile disposé entre le distributeur 25 et le cylindre 14B, commande la fermeture dudit distributeur, lorsque Le volume correspondant au bouton initialement actionné est atteint. Ce compteur de volume d'huile est, par exemple, constitué par un moteur hydraulique à engrenage 28 dont l'arbre est muni d'un aimant 29 et tourne à proximité d'un capteur 30 à effet HalL, ou autre. Chaque fois que l'aimant 29 passe devant le capteur 30, durant sa rotation, ledit capteur compte la cylindrée du moteur. La carte électronique 27 compte ainsi le nombre de rotations du moteur 28 et, lorsque ce nombre atteint la valeur correspondant au bouton actionné, elle commande la fermeture du distributeur 25. Pour ramener la masse 2 à sa position d'équilibre, la carte électronique commande L'ouverture du distributeur hydraulique 25, dans l'autre sens, pendant la durée nécessaire au retour de ladite masse jusqu'à sa position d'équilibre. Les références 31 et 32 illustrent, respectivement, Le réservoir et la pompe du système fluidique de déplacement de la masse mobile 2. Les figures 9 et 10 illustrent un agencement du vibreur selon L'invention pour constituer une tête de vibration de machine de récolte de fruits. Selon Le mode d'exécution représenté, la partie avant du carter 20 dans lequel est logé l'ensemble tournant 1, est conformée ou agencée de manière à constituer Le mors fixe 33 de la pince de type maclé anglaise" de La tête de vibration. Sur L'une des grandes faces du carter 20, est fixée L'extrémité postérieure d'un vérin hydraulique 34 ou autre, logé dans un solide bras tubulaire mobile 35. La tige 36 du vérin 34 est fixé dans L'extrémité antérieure du bras 35. Ce dernier est monté avec une aptitude de coulissement dans un guide 37 fixé sur La grande face concernée du carter 20, et son extrémité avant est équipée du mors mobile 38 de la pince. On comprend que la sortie de la tige 36 du vérin 34 permet L'éloignement du mors mobile 38 du mors fixe 33 et l'ouverture de La pince, tandis que la rentrée de ladite tige entraîne un mouvement contraire dudit mors mobile et la fermeture de La pince. L'ensemble vibreur-pince est fixé dans un berceau 39 au moyen de quatre silent-blocs 40. La tête de vibration ainsi réalisée et désignée dans son ensemble par la référence 41 aux figures 11 et 12, est montée de manière orientable à L'extrémité d'un bras manipulateur 42, par exemple de façon similaire à celle indiquée dans le document FR-A-2.639.176. L'invention vise également Les machines de récolte de fruits équipées de la tête de vibration qui vient d'être décrite, de telles machines pouvant notamment comporter un châssis 43, une centrale hydraulique 44 et un bras manipulateur 42, exécutés de manière comparable à la construction exposée dans le document FR-A-2.639.176 susmentionné. Toutefois, le bras manipulateur a été amélioré pour permettre une plus grande efficacité de La machine. IL s'agit d'un bras repliable, monté en "compas", c'est-à-dire formé de deux branches mobiles, assemblées à Leur sommet, de manière articulée. Un tel bras dit l,à coordonnées sphériques" peut s'ouvrir jusqu'à 180 degrés pour permettre de positionner La tête de secouage à une distance de plusieurs mètres par rapport au châssis 43. La manipulation du bras et l'orientabilité de La tête de vibration permettent une approche très précise et facile des différentes branches des arbres à saisir, lors des opérations de récolte. Plus précisément, Le bras manipulateur 42 est constitué de deux parallélogrammes déformables 42A, 42B de forme allongée et assemblés, à Leur point de rencontre, par l'intermédiaire d'une chape 45 constituant, à la fois, les deux petits côtés voisins des deux parallélogrammes déformables dont les grands côtés sont formés par une poutre 46, 46' et par au moins un tirant 47, 47'. L'un (42A) des parallélogrammes déformables est relié, par L'intermédiaire de L'extrémité inférieure de la poutre 46 et d'un couple de tirants 47, et au moyen d'articulations, à une embase basculante 48 dont une partie forme le deuxième petit côté dudit parallélogramme déformable. La poutre 46' et le tirant 47' de L'autre parallélogramme déformable 42B sont reliés, par l'intermédiaire de leur extrémité inférieure et au moyen d'articulations, à une chape 49 formant le deuxième petit côté dudit parallélogramme déformable. Les deux parties 42A, 42B du bras manipulateur 42 sont assujetties à un dispositif, permettant un mouvement symétrique de celles-ci, Lors du déploiement ou du repliage du bras et un déplacement linéaire de la tête de secouage montée à L'extrémité libre dudit bras. Selon L'invention, ce dispositif comprend au moins deux chaines de transmission fixées, par L'intermédiaire de leurs extrémités, respectivement, sur les parties supérieures des poutres 46, 46', constituant le grand côté interne des parallélogrammes déformables et s'enroulant, chacune en sens contraire, sur L'extrémité supérieure desdites poutres. On a illustré un mode d'exécution d'un tel dispositif sur Les figures 13 et 14 Lesquelles montrent la partie supérieure du bras manipuLateur dans la position de déploiement maximum, c'est-à-dire ouvert à 180 degrés. Selon ce mode d'exécution, ce dispositif comprend une première chaine 50 fixée, par L'intermédiaire de ses extrémités opposées et au moyen de dispositifs d'attache réglables, respectivement 51A et 51B, d'une part, à proximité de l'extrémité supérieure de la poutre 46 de l'éLément 42A du bras manipulateur 42, et, d'autre part, à proximité de L'extrémité supérieure de la poutre 46' de L'élément 42B dudit bras. Cette chaine s'enroule, suivant des sens inverses, sur les têtes demi-cylindriques 52A et 52B, respectivement, des poutres 46 et 46'. En outre, deux autres chafnes 50a, 50b, placées dans des plans verticaux disposés de part et d'autre de celui où se trouve la chaîne 50, sont fixées, par L'intermédiaire de leurs extrémités opposées et au moyen de dispositifs d'attache réglables 53A, 53B, d'une part à proximité de L'extrémité supérieure de la poutre 46, et, d'autre part, à proximité de L'extrémité supérieure de la poutre 46'. Ces chaînes s'enroulent, selon des sens inverses, sur les têtes demi-cylindriques 52A et 52B, respectivement, des poutres 46 et 46'. D'autre part, la chaine 50 et la paire de chaînes 50a, 50b, sont croisées au niveau de L'extrémité supérieure des poutres 46, 46', comme le montre la figure 13. Grâce à cette construction, toute modification de l'inclinaison de l'un des parallélogrammes articulés 42A, 42B entraîne une modification identique de l'inclinaison du second desdits parallélogrammes articulés. Un vérin hydraulique 54 fixé, par l'intermédiaire de ses extrémités opposées et au moyen d'articulations, d'une part, à la partie inférieure de l'embase basculante 48 et, d'autre part, à une tourelle pivotante 55 portant l'ensemble du bras manipulateur 42, permet d'obtenir le déploiement ou Le repliement dudit bras. REVENDICATIONS 1. - Vibreur à masses rotatives à balourd réglable et supprimable, comportant un ensemble tournant (1) comprenant une masse mobile (2) à déplacement linéaire, un système fluidique (3) permettant de déplacer cette masse mobile, un moyen (4) d'entraînement en rotation de cet ensemble autour d'un axe (x-x) passant par le centre de ce dernier, caractérisé en ce que ledit ensemble tournant est constitué, de part et d'autre des plans médians (P-P - P'-P') perpendiculaires à cet axe de rotation, de deux moitiés ou demi-parties (A, A' ou B, B') pareillement conformées ou agencées, lorsque la masse mobile (2) est placée dans la position d'équilibre. 2. - Vibreur selon la revendication 1 dont le système fluidique (3) permettant de déplacer la masse mobile (2) comprend au moins un cylindre (13) dans lequel est logé un piston (2) pouvant se déplacer dans ledit cylindre (13), caractérisé en ce que la masse mobile (2) est constituée par ledit piston. 3. - Vibreur suivant L'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que l'ensemble tournant (1) est constitué de deux cylindres fermés identiques (14A, 14B) assemblés côte à côte et renfermant chacun une masse identique (2, 2A), l'une (2A) de ces masses étant logée fixement dans son cylindre (14A), tandis que L'autre masse (2) est montée avec une aptitude de déplacement axial, à l'intérieur du second cylindre (14B). 4. - Vibreur selon la revendication 3, caractérisé en ce que la masse fixe (2A) est disposée à l'une des extrémités de son cylindre (14A), tandis que la masse mobile (2) est logée avec une aptitude de déplacement d'une extrémité à l'autre de son cylindre (14B). 5. - Vibreur selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que la masse mobile est constituée par une chemise en métal dur, renfermant un métal à poids atomique élevé tels que plomb ou mercure. 6. - Vibreur selon Irune des revendications 3 ou 4, caractérisé en ce que La masse mobile (2) délimite, par l'une de ses faces, à l'intérieur de son cylindre (14B), une chambre (C3) communiquant en permanence avec une chambre (C2) délimitée par l'une des faces de la masse fixe (2A) logée dans le second cylindre (14A), et en ce que ces chambres contiennent un gaz comprimé dont la détente assure le rappel de ladite masse mobile (2) en position d'équilibre. 7. - Vibreur selon L'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le fluide du système fluidique est introduit dans L'ensemble tournant (1), au moyen d'un joint tournant (11) disposé sur l'axe de rotation (X-X) dudit ensemble tournant. 8. - Vibreur selon l'une quelconque des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que les cylindres (14A, 14B) sont rigidement assemblés, dans leur partie médiane, au moyen d'une monture (16) comprenant une partie intermédiaire ou pont de montage (16a) dans les faces opposées duquel sont ménagées, au centre desdites faces et coaxialement, un logement pour l'arbre d'entraînement (10) du moteur (4) et un logement pour un joint tournant (11) permettant la circulation du fluide du système fluidique. 9. - Vibreur suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que l'ensemble tournant (1) est logé dans un carter (20). 10. - Vibreur selon la revendication 9, caractérisé en ce que le carter (20) est muni de paliers (21) disposés autour de portées axiales (16c) que présente le pont (16a) de la monture (16), sur ses faces opposées. 11. - Vibreur selon l'une des revendications 9 ou 10, réalisé sous forme de tête de vibration de machine de récolte de fruits, caractérisé en ce que la partie avant du carter (20) est agencée ou conformée de manière à constituer le mors fixe (33) d'une pince dont le mors mobile (38) est solidaire de la tige (36) d'un vérin (34) fixé sur l'une des grandes faces dudit carter. 12. - Vibreur selon La revendication 11, caractérisé en ce que Le vérin (34) assurant les déplacements du mors mobile (38) est Logé dans un bras tubulaire (35) rigidement solidaire dudit mors mobile (38), le carter (20) étant muni d'un guide (37) dans lequel peut coulisser ledit bras (35). 13. - Vibreur suivant l'une quelconque des revendications 3 à 12, caractérisé en ce que le système fluidique (3) permettant de déplacer la masse mobile (2) d'une position d'équilibre à une position de déséquilibre sélectionnée, comprend un distributeur hydraulique (25), à simple ou à double effet, un boîtier de commande électrique (26) à plusieurs boutons, une carte électronique (27) de gestion des ordres générés par le boîtier de commande (26), et commandant le fonctionnement du distributeur hydraulique (25), un compteur de volume d'huile (28-29-30) disposé entre le distributeur (25) et Le cylindre (14b) renfermant ladite masse mobile (2), ce compteur de volume d'huile permettant d'adresser des informations à la carte électronique (27). 14. - Vibreur selon la revendication 13, caractérisé en ce que Le compteur de volume d'huile comprend un moteur hydraulique à engrenage (28) disposé entre le distributeur (25) et le cylindre (14B) renfermant la masse mobile (2), ce moteur hydraulique à engrenage comportant un arbre tournant muni d'un aimant (29) à proximité duquel est disposé un capteur (30) permettant d'adresser des informations à la carte électronique (27). 15. - Machine de récolte de fruits, caractérisée en ce qu'elle est équipée d'un vibreur réalisé selon l'une quelconque des revendications I à 14. 16. - Machine de récolte de fruits selon La revendication 15 comportant un bras manipulateur (42) comprenant, de manière connue en soi, deux parties (42A, 42B) assemblées en compas et constituées, chacune, par un parallélogramme déformable de forme allongé, et dont Le déploiement ou le repliement permettent un déplacement linéaire de la tête de vibration (41), caractérisé en ce que le dispositif permettant les mouvements symétriques des parties ou branches (42A, 42B) comprend des chaînes (50 ; 50a, 50b) fixées, de préférence au moyen d'attaches réglables (51A, 51B ; 53A, 53B) et par l'intermédiaire de leurs extrémités, à proximité de L'extrémité supérieure de La poutre interne (46, 46') de chaque branche (42A, 42B), ces chaînes se croisant au niveau de l'extrémité supérieure desdites poutres (46, 46') et s'enroulant sur la tête demi-cylindrique (52A, 52B) de ces dernières.