Brevet FR2703941A1 — publié le 19941021

MANCHE DE PROTECTION D'UN BRAS ESCLAVE DE TELEMANIPULATEUR DESCRIPTION L'invention a pour objet une manche de protection d'un bras esclave de télémanipulateur. Les télémanipulateurs largement employés dans l'industrie nucléaire permettent de travailler à distance dans des cellules irradiées et isolées de l'extérieur par une enceinte et se composent de trois parties : un bras maître hors de la cellule, manipulé par l'opérateur, un bras esclave situé dans la cellule, terminé par un organe de préhension et une traversée qui unit les deux parties précédentes et s'étend à travers un perçage de l'enceinte afin de- transmettre au bras esclave les mouvements infligés au bras maître. Le bras esclave est protégé par une manche de protection souple, communément en vinyle ou en matériau analogue, pour éviter la contamination du bras esclave et permettre ainsi de le tirer hors de la cellule sans précaution particulière quand il doit être réparé ou remplacé. Cette manche recouvre presque toute la surface du bras esclave et comprend à son ouverture un joint circulaire serré contre le bras esclave, près de sa jonction à la traversée. Quand le bras esclave est retiré, la manche frotte contre le perçage de l'enceinte et le contamine fortement. L'opérateur doit exhumer la partie de la manche porteuse du joint et couper ce dernier, ce qui l'expose aux radiations.La tâche suivante, qui consiste à dépouiller le bras esclave de la manche de protection en la repoussant dans la cellule par un ringard, est encore plus néfaste car l'opérateur doit se placer en face de l'ouverture de la paroi. I1 est donc soumis à des doses de rayonnement relativement importantes. L'invention a pour objet une manche de protection dont l'enlèvement soit très simple et parfaitement inoffensif, avec la conséquence que le remplacement du bras esclave n'implique qu'une irradiation beaucoup plus faible de l'opérateur (environ 10 millirads au lieu de 20 ou 30). Elle concerne en résumé une manche de protection d'un bras esclave de télémanipulateur comprenant un collet de fermeture de la manche autour du bras, caractérisée en ce que le collet consiste en une bande adhésive ouverte et en ce qu'elle comprend une fente longitudinale se raccordant au collet, et une seconde bande adhésive recouvrant la fente. Le détachage des bandes permet d'ôter très facilement la manche, avec peu de mouvements. On peut employer pour cela un autre télémanipulateur. La facilité est encore plus grande si les bandes comprennent des poignées de traction que le télémanipulateur saisit. Les bandes sont de préférence en tissu auto-agrippant, qui résiste bien à l'action des radiations. On va maintenant décrire l'invention plus en détail à laide de la figure unique annexée à titre illustratif et non limitatif. On a représenté un télémanipulateur 1, son bras maître 2, sa traversée 3 et son bras esclave 4 engagés à travers une paroi 5 isolant une cellule 6 selon les caractéristiques énoncées plus haut. Un autre télémanipulateur 7 travaille aussi dans la cellule 6. Une manche souple 8 recouvre presque tout le bras esclave 4 et est raccordée à celui-ci par un collet 9 situé sur une partie fixe 10 du bras esclave 4. Cette partie fixe 10 est adjacente à la traversée 3, solidaire d'elle et unie au reste du bras esclave 4 par une articulation 11. Cependant, on a illustré la manche souple 8 séparément, et seulement sa silhouette en position de montage sur le bras esclave 4. Le bras esclave 4 comprend à l'emplacement du collet 9 une collerette 12 fixe recouverte par une bande 13 de tissu auto-agrippant. Quant à la manche 8, elle comprend une bande 14 en tissu auto-agrippant qui constitue l'élément essentiel du collet 9 et qui est destinée à s'unir étroitement à la bande 13 de la collerette 12, de manière étanche aux radiations pour qu'on puisse la dégager de la bande 13. De plus, la manche souple 8 comprend une fente 15 à sa partie supérieure. Cette fente 15 est longitudinale et s'étend du collet 9 jusqu'au-delà de l'articulation 11 quand la manche souple 8 est mise en place. Une des lèvres de la fente 15 est recouverte par une autre bande 16 de tissu auto-agrippant sur laquelle on peut rabattre une quatrième bande 17 auto-agrippante qui déborde de l'autre lèvre de la fente 15. La bande 17 recouvre complètement la fente 15 quand elle est unie à la bande 16 et empêche donc l'irradiation du bras esclave 4. Le démontage du bras esclave 4 est précédé de l'enlèvement de la manche souple 8 en tirant sur une poignée 18, formée d'un câble terminé par une boucle, au moyen de l'autre télémanipulateur 7. On arrache ainsi les bandes 14 et 17 des bandes 13 et 16. La poignée 18 est raccordée à la jonction des bandes 14 et 17. L'utilisateur peut également enlever la manche souple 8 au moyen du bras esclave 4. L'ouverture de la fente 15 permet de faire tomber la manche souple 8 du bras esclave 4 pour la récupérer ensuite et la mettre au rebut. Le bras esclave 4 est ensuite mis horizontalement et sorti de la cellule 6, puis il est remplacé et une manche souple 8 neuve est installée autour du nouveau bras esclave. Les bandes en tissu auto-agrippant (fréquemment désignées par le nom de marque Velcro) pourraient être remplacées par des bandes recouvertes de colle ou d'un autre matériau adhésif, à la seule réserve qu'on puisse les détacher ou les arracher facilement. Les bandes 13 et 16 pourraient alors être omises si l'adhésif est efficace sur la matière de la collerette 12 et de la manche souple 8. REVENDICATIONS 1. Manche (8) de protection d'un bras esclave (4) de télémanipulateur, comprenant un collet (9) de fermeture de la manche autour du bras, caractérisée en ce que le collet consiste en une bande adhésive (14) ouverte et en ce que la manche (8) comprend une fente longitudinale (15) se raccordant au collet (9), et une seconde bande adhésive (17) recouvrant ladite fente. 2. Manche de protection suivant la revendication 1, caractérisée en ce que les bandes adhésives (14, 17) comprennent une poignée (18) de traction. 3. Manche de protection suivant l'une quelconque des revendications 1 ou- 2, caractérisée en ce que les bandes adhésives (14, 17) sont en tissu auto-agrippant.