Brevet FR2704993A1 — publié le 19941110

DISPOSITIF A MOTEUR ELECTRIQUE LINEAIRE POUR DEPLACER UN OU PLUSIEURS CHARIOTS SUR UNE PISTE COMMUNE La présente invention se rapporte à un dispositif à moteur électrique linéaire, ce dispositif étant destiné à déplacer, dans un sens ou dans l ' autre, un ou plusieurs chariots sur une piste commune constituée par un chemin de roulement ou de glissement, un tel dispositif étant par exemple applicable à la commande électrique d 1ouverture et de fermeture de rideaux et voilages ou de portes ou fenêtres coulissantes. Un moteur électrique linéaire est un moteur électrique qui possède une partie fixe, ou stator, et une partie mobile qui est apte à se déplacer linéairement. En rendant la partie mobile d'un tel moteur linéaire solidaire d'un chariot, par exemple un chariot de commande de l'ouverture ou de la fermeture de portes coulissantes automatiques, il est possible de commander ainsi à distance, par des moyens électriques ou électromécaniques, le déplacement de ce chariot sur son chemin de roulement ou de glissement. Le document EP-A-0.433.830, par exemple, décrit un dispositif de ce type, ce dispositif étant d'une certaine complexité en raison du fait qu'il nécessite, pour son fonctionnement, un dispositif électronique actif de commutation, lui-même commandé par des sondes à effet Hall. Comme état de la technique peuvent aussi être cités les documents EP-A-0.221.735, US-A-5.072.144, EP-A-0. 501.661, et EP-A-0.237.639, qui concernent tous des moteurs linéaires à un ou plusieurs aimants permanents, ces aimants permanents étant montés soit sur la partie fixe ou stator, soit plus fréquemment, sur la partie mobile. Les dispositifs connus utilisent souvent des moyens assez complexes et onéreux tels que des moyens de commutation à éléments électroniques actifs, ou bien présentent généralement une masse mobile trop importante pour certaines applications. Ils ne permettent en outre pas de résoudre de manière économique les problèmes liés à l'ouverture et la fermeture de rideaux et voilages ou de portes et fenêtres coulissantes, pour lesquels il serait souhaitable de disposer d ' un dispositif électrique d'actionnement à plusieurs chariots moteurs par rideau ou par vantail qui seraient intégrés dans un système unique et simple, et pour lesquels il serait également souhaitable de disposer d'un actionneur électrique qui, en une même manoeuvre d'un dispositif électrique unique, permet de déplacer des chariots simultanément dans des sens opposés, par exemple pour l r ouverture ou la fermeture de rideaux ou portes coulissantes à fermeture médiane sur un rail unique commun. Comme autre état de la technique peut aussi être pris en considération le moteur linéaire à réluctance variable, qui est assez largement répandu et qui fonctionne sur le principe d'une partie mobile dentée et constituée d'un matériau magnétique doux, ainsi que le moteur linéaire de type hybride qui est semblable au précédent à la différence près que sa partie mobile contient un aimant permanent qui est inclus dans le matériau magnétique doux. Ces moteurs linéaires connus ont une partie mobile qui est unique et qui présente une masse relativement importante, posant des problèmes de démarrage pour certaines applications. En outre, la plupart des dispositifs connus nécessitent, pour un bon fonctionnement, d' avoir un entrefer d 'air plutôt étroit entre partie mobile et partie fixe longiligne. Ces dispositifs ne sont alors pas utilisables pour des applications où le guidage linéaire de la partie mobile ne peut pas être très précis pour des questions de prix de revient, telles que des applications de commande électrique d'ouverture et de fermeture de rideaux et voilages pour lesquelles 1' entrefer nécessaire doit être de l 'ordure du millimètre afin d'absorber les non-linéarités de la tringle de support. Quoi qu'il en soit, ces moteurs de l'art connu ne sont pas des actionneurs qui déplacent, avec une seule et même structure statorique, plusieurs chariots simultanément sur une piste commune, comme c'est par exemple nécessaire pour commander efficacement l'ouverture et la fermeture de rideaux et voilages ainsi que de portes coulissantes. L ' invention vise à remédier à ces inconvénients. Elle se rapporte à cet effet à un dispositif à moteur électrique linéaire destiné à déplacer, dans un sens ou dans l'autre, un ou plusieurs chariots sur une piste commune constituée par un chemin de roulement ou de glissement, ce dispositif étant caractérisé en ce que lesdits chariots sont mécaniquement indépendants; en ce que ce moteur électrique linéaire est un moteur polyphasé qui fonctionne en mode synchrone sur un secteur alternatif, et comporte en conséquence, si n est le nombre de phases, un ensemble distinct de bobinages statoriques homopolaires par phase en ce que chacun de ces ensembles de bobinages est enroulé, pour chaque phase, autour d ' un circuit magnétique en matériau magnétique doux, ce circuit magnétique définissant un entrefer entre deux séries régulières et longilignes de dentures pratiquement identiques et de même pas P pour toutes ces 2n séries, chaque dent d'une première série étant précisément alignée, dans le sens de circulation des lignes de force du flux magnétique qui parcourt ledit circuit magnétique, avec la dent conjuguée de l'autre série; en ce que chacune de ces séries de dents est placée tout le long dudit chemin de roulement ou de glissement en ce que lesdites n phases d'alimentation en courant alternatif sont déphasées de 'iT7n dlune phase à la suivante; . en ce que chaque chariot supporte n rangées mécaniquement identiques dont une rangée par phase, d ' aimants permanents, minces dans le sens de l'épaisseur, chaque rangée formant une mince plaque composée d'aimants de polarités alternées et placés bord à bord en ce que chacune de ces n plaques d ' aimants minces est placée respectivement dans l'entrefer ménagé entre les deux séries de dents associées à une phase respective, de manière à ménager, dans cet entrefer et de part et d 'autre de cette plaque d ' aimants minces, en tout deux intervalles d' air qui n ' entravent pas le libre coulissement du chariot sur son chemin de roulement ou de glissement en ce que l'épaisseur commune de chaque plaque d ' aimants et des aimants minces qui la constituent est inférieure à environ la moitié de l'entrefer respectif qui reçoit cette plaque d'aimants; . en ce que chacun de ces aimants permanents minces possède une caractéristique magnétique induction/champ B(H) qui est pratiquement linéaire dans le deuxième quadrant, chacun de ces aimants étant magnétisé pour avoir son point de polarisation dans ce deuxième quadrant et sensiblement au milieu de la partie linéaire de cette caractéristique et en ce que, d'une phase à la suivante, il existe un décalage, dans le sens longitudinal du chemin de roulement ou de glissement du ou des chariots, de P/2n (P étant le pas des dents et n le nombre de phases) soit entre les séries respectives de dentures relatives à ces deux phases si sur chaque chariot les rangées identiques d ' aimants qui sont respectivement associées à chacune des phases ne sont pas décalées l'une par rapport à autre dans ce sens longitudinal, soit entre lesdites rangées respectives d'aimants portées par un même chariot si à contrario les différents couples de dentures de chaque phase ne sont pas décalés d'un couple d'une phase au couple de l'autre phase. Finalement, le dispositif de l'invention permet de déplacer simultanément, et avec un stator commun, tout un jeu de chariots dans un certain sens, sous condition que tous ces chariots aient des rangées d'aimants qui soient d'aimantation identique d' une rangée d ' aimants d ' un chariot à la rangée correspondante du chariot suivant. On peut ainsi déplacer ensemble tous les crochets de support d'un rideau ou voilage sur sa tringle de support. Cependant, et c' est un point particulièrement intéressant de la présente invention, il est possible par une même commande polyphasée des stators, d ouvrir ou refermer un rideau composé de deux pans se fermant sur le milieu d'une tringle commune. Dans un tel cas, on définira deux jeux de chariots, respectivement de part et d 'autre du milieu de cette tringle un premier jeu de chariots contenant des rangées d ' aimants d' aimantation identique d'une rangée d ' aimants d ' un chariot de ce jeu à la rangée correspondante de tout autre chariot de ce jeu, et . un deuxième jeu de chariots contenant chacun, parmi leurs n rangées d ' aimants relatives aux n phases, au moins une rangée d ' aimants pour lesquels les polarités sont inverses de celles de chaque aimant correspondant de 1' autre ou des autres phases, de telle sorte que finalement, pour une même et commune séquence d' alimentation polyphasée des enroulements statoriques de ce moteur linéaire, les deux jeux de chariots seront entrainés en sens contraires sur leur chemin commun. De toute façon, 1' invention sera bien comprise, et ses avantages et autres caractéristiques ressortiront mieux, lors de la description suivante d'un exemple non limitatif de réalisation, en référence au dessin schématique annexé dans lequel: - Figure 1 est une coupe transversale de ce dispositif à moteur électrique linéaire, dans sa version diphasée - Figure 2 est une coupe longitudinale, partielle et simplifiée, de ce même moteur linéaire, selon II-II de Figure 1 - Figure 3 est une représentation schématique des positions relatives, à un instant donné, des aimants et dents relatifs à la première phase et à la seconde phase de ce moteur linéaire - Figure 4 montre les courbes des tensions d'excitation des deux enroulements statoriques respectifs à chaque phase, pour un sens défini de déplacement des chariots - FIgure 5 montre, pour le moteur linéaire des Figures 1 et 2, la courbe linéaire qui définit une zone de rapports entre le pas P et l'entrefer E qui autorise un bon fonctionnement de ce moteur - Figure 6 montre le schéma d' alimentation de ce même moteur à partir du secteur alternatif monophasé, avec commutateur manuel de changement du sens de déplacement des chariots - Figure 7 est une vue semblable à Figure 1 et montrant ce même moteur linéaire dans sa version triphasée ; et - Figure 8 schématise une variante de réalisation des dentures statoriques. En se référant aux Figures 1 et 2, il s'agit d'un dispositif à moteur électrique linéaire dont la partie mobile est constituée par plusieurs chariots mécaniquement indépendants 1,2,3 . . ., qui roulent au moyen de roulettes 4, sur un chemin de roulement commun 5 formant, dans cet exemple d'application, une tringle à rideaux. Les crochets proprement dits de suspension du rideau sont prévus pour être un à un fixés à un chariot respectif, dans un orifice 6 prévu à cet effet dans la partie inférieure de chaque chariot. La tringle 5 est en matériau amagnétique, tel que de l'Aluminium ou une matière plastique rigide, et il en est de même du corps des chariots 1,2,3,... Cette tringle 5 constitue également le bâti d'enveloppe et de support de la partie statorique de ce moteur linéaire, cette partie statorique étant constituée de deux stators identiques 7A et 7B qui sont disposés de part et d'autre du plan longitudinal médian 10 de ce moteur, ce plan 10 étant aussi le plan longitudinal et vertical de symétrie de la tringle 5. Chacun des stators 7A, 7B se compose d'un jeu de bobines homopolaires, respectivement 81,82,... pour le stator 7A qui définira dans ce qui va suivre la "phase A", et 91,92,... pour le stator 7B qui définira dans ce qui va suivre la "phase B". Pour chaque stator 7A, 7B, ces bobines sont électriquement branchées en série et sont séparées l'une de l'autre d'une distance D qui est réglée pour être suffisamment faible pour qu'il n'y ait pas de "trou" de flux magnétique statorique tout le long de la tringle 5. Chaque série 81,82,... et 91,92,... de bobines respectivement relatives à la phase A et à la phase B est enroulée autour d'un circuit magnétique en matériau magnétique doux, respectivement 11 et 12. Ces deux circuits magnétiques 11,12 sont identiques, et ils sont conformés, selon Figures 1 et 2, pour définir chacun un entrefer, respectivement 13 et 14 dans lesquels passe sans contact une plaque peu épaisse 15 du chariot (par exemple le chariot 1), cette plaque 15 étant donc orthogonale au plan vertical et longitudinal médian 10 et étant symétrique par rapport à ce dernier. Chacun des entrefers 13, 14 est en fait délimité par deux séries pratiquement identiques et superposées 16,17 et 18,19 de dents en créneaux 20,21 et 22,23, dont le pas P, la largeur L, et la longueur Z, sont de mêmes valeurs pour chacune de ces quatre séries de dents. Le rapport entre cette largeur L et le pas P est de l'ordre de 0,4. Les dents conjuguées 20,21 et 22,23 de chaque série sont précisément à l'aplomb l'une de l'autre. En revanche, chaque dent 23 de la phase B est décalée vers la droite d'un quart du pas P par rapport à la dent 21 de la phase A qui lui fait face (voir à ce sujet les Figures 2 et 3), et il en est bien-entendu de même en ce qui concerne les dents 20 et 22. Chaque chariot, tel que le chariot 1 par exemple, a son corps constitué d'un ensemble monolithique de deux plaques en matière plastique . une plaque verticale 24, dont le plan de symétrie est le plan longitudinal précité 10, et qui porte l'axe horizontal 25 de rotation des roulettes 4. L'orifice 6 précité est perçé dans la partie inférieure de cette plaque 24. . la plaque horizontale 15 précitée, dont le plan de symétrie est également ce plan 10. Cette plaque 15 sert de contenant et de support à deux séries parallèles 26 et 27 d ' aimants permanents plats et minces tels que les aimants 28 et 29. Ces aimants sont des aimants en Néodym-Fer-Bore à haute énergie qui possèdent une caractéristique magnétique induction/champ B(H) qui est pratiquement linéaire dans le deuxième quadrant, c ' est-à-dire dans le quadrant de cette courbe B(H) où le champ magnétique H a des valeurs négatives mais où le flux d ' induction B a des valeurs positives. Ils sont magnétisés pour avoir leur point de polarisation, ou point de travail à excitation extérieure nulle, situé sensiblement au milieu de cette partie linéaire, de façon à pratiquement toujours travailler dans cette partie linéaire de la caractéristique. On peut aussi utiliser un autre matériau magnétique dur possédant une caractéristique droite dans ce second quadrant de la courbe B(H). L'épaisseur commune e de tous ces aimants permanents doit être inférieure à sensiblement la moitié de la valeur E de l'entrefer 13, 14 qui est ménagé entre les dents conjuguées, respectivement entre les dents 20 et 21 ainsi qu' entre les dents 22 et 23. Plus précisément, elle doit être inférieure aux quatre dixièmes de la valeur commune E de ces entrefers, ceci afin de ménager un intervalle d'air, par exemple de l'ordre du millimètre de chaque coté, suffisant pour que la plaque horizontale 15 de chaque chariot puisse passer librement dans ces entrefers, sans risquer de toucher les dentures des deux stators 11 et 12, afin de minimiser l'influence de l'effort magnétostatique sur la loi d'effort avec courant. Ces aimants minces sont tous de même épaisseur e, et ils sont en fait tous identiques. Chaque série 26 et 27 forme donc une plaque uniforme d ' aimants successifs, placés bord à bord. Dans chaque série, les aimants successifs sont de polarités alternées, comme représenté en Figure 2. Pour les chariots 1 et 2, ainsi que pour tous ceux qui sont à gauche du chariot 2, la polarité de chaque aimant 28 de la série 26 relative à la phase A est la même que celle de l'aimant conjugué 29 de la série 27 relative à la phase B, c'est-à-dire que celle de l'aimant qui est situé dans le même plan transversal orthogonal au plan longitudinal 10 : ces deux séries 26 et 27 sont donc symétriques par rapport au plan 10 du point de vue mécanique, mais pas du point de vue magnétique. Pour le chariot 3 en revanche, ainsi que pour tous les chariots qui sont à droite de ce chariot 3, la polarité de chaque aimant 30 de la série 32 relative à la phase A est inversée par rapport à celle de 1 'aimant conjugué 31 de la série 33 relative à la phase B. En ce qui concerne les nécessités dimensionnelles de ce moteur linéaire, la figure 5 donne en outre une courbe 34 qui est une droite représentative de la variation d 'un rapport P/E (pas P sur entrefer E) en fonction du pas P exprimé en millimètres : pour un bon fonctionnement de ce moteur linéaire, le point F qui illustre les dimensions relatives adoptées pour le pas P et 1' entrefer E doit être situé dans la zone non hachurée de la figure 5, c'est-à-dire au dessus de la droite 34 sur ce graphique. La pente de cette droite 34 est de l'ordre de 0,4 comme on le mesure sur le graphique de cette figure 5. En se référant plus spécialement aux Figures 2,3,4, et 6, le fonctionnement de ce moteur linéaire synchrone polyphasé a parties mobiles multiples est le suivant Si, en considérant le Figure 3, on suppose qu a un instant donné, avec les positions et les polarités des aimants selon cette figure, les Ampères-tours fournis par les enroulements statoriques 81,82,... de la phase A sont tels que le flux magnétique BA entre les dents 20 et 21 soit dirigé vers le haut, c'est-à-dire de la dent 21 vers la dent 20, on constate qu a ce moment l'aimant 28 est en une position d'équilibre stable, et qu'il était donc amené vers cette position s'il en était légèrement écarté 1 'instant d ' avant. Pour cette même position géographique, mais pour un flux magnétique BA de sens opposé, cette position est à contrario une position d'équilibre instable. Pour cette position géographique, les dents correspondantes 22 et 23 relatives à la phase B sont à cheval entre deux aimants successifs 29, de polarités opposées, de la série correspondante 27. La position de ces aimants 29 n'est alors pas une position d'équilibre, mais une position d ' actionnement par forces électromagnétiques : si le flux BB dû aux enroulements statoriques 91,92 est dirigé de bas en haut (de la dent 23 vers la dent 22), la série d'aimants 27 est soumise à une force qui tend à la déplacer vers la droite, et vice-versa si ce flux BB est dirigé du haut en bas. Ceci étant, l ' action motrice va consister, conformément à l'invention, à alimenter les enroulements statoriques 81,82,... de la phase A par une tension alternative sinusoidale VA (Figure 4), de par exemple 50 à 60 périodes par seconde, issue du secteur d' alimentation en tension alternative, et à alimenter simultanément les enroulements statoriques 91,92,... de la phase B par une tension alternative VB (Figure 4) de mêmes caractéristiques mais déphasée de 90 degrés par rapport à la tension VA de la phase A. Si, comme c'est le cas sur la Figure 4, c'est la tension VB qui est en avance de 90 degrés sur la tension VA, le chariot 1 qui porte les séries d'aimants 26 et 27 va être entrainé dans un premier sens, par exemple vers la gauche. Il va à contrario être entrainé dans 1 'autre sens si c' est la tension VA qui est en avance de 90 degrés sur la tension VB. A noter, et c' est un avantage considérable de ce moteur linéaire, qu'à chaque fois le chariot 3, de même que tous les chariots identiques placés sur sa droite, va être entrainé en sens contraire des chariots 1,2,..., car pour ce chariot 3 et pour ses semblables les polarités des aimants 30 de la phase A sont inversées par rapport à celles des aimants 31 de la phase B. Pour un rideau à deux pans s'ouvrant et se fermant par le milieu, on voit donc que ce moteur linéaire va entrainer, pour une seule et même alimentation statorique, l'ouverture ou la fermeture simultanée des deux pans du rideau. La Figure 6 montre comment on peut aisément alimenter les enroulements statoriques 8, c'est-à-dire 81,82,..., et 9, c'est-à-dire 91, 92,..., de ce moteur linéaire à partir du secteur alternatif monophasé S. L 'alimentation est alors effectuée de manière analogue à celle des moteurs asynchrones diphasés que l'on alimente à partir du secteur monophasé. Il est prévu donc de relier une première borne 35 du secteur 5 à une borne commune 36 des deux enroulements statoriques 8 et 9, et de relier la seconde borne 37 du secteur aux autres bornes respectives 38 et 39 de ces enroulements par 1 'intermédiaire d ' un interrupteur à deux voies 40 qui possède une position médiane d 'arrèt du moteur (position représentée sur la figure 6). Par ailleurs, les bornes 38 et 39 sont reliées par un classique condensateur de déphasage C. Comme c ' est classiquement le cas pour les moteurs asynchrones diphasés, on montre, en traçant le diagramme de FRESNEL que, moyennant un choix des valeurs de la capacité C et des impédances des enroulements statoriques 8 et 9, la tension alternative aux bornes 36,39 des enroulements 9 est déphasée de +90 degrés par rapport à celle aux bornes 36,38 des enroulements 8 si le commutateur 40 est basculé vers la gauche, et vice-versa est déphasée de -90 degrés si ce commutateur 40 est basculé vers la droite. Le simple basculement du commutateur deux-voies 40 vers la droite ou vers la gauche entraine alors l'inversion du sens de déplacement de tous les chariots 1,2,3.... sur leur tringle de roulement commune, la position médiane du commutateur 40 étant la position stable d ' arrêt du moteur linéaire. La Figure 7 montre un mode de réalisation de ce même moteur linéaire sous forme triphasée, avec donc trois phases A,B,C au lieu de deux. Cette figure est à comparer à la Figure 1. Dans un tel cas, il est prévu une série supplémentaire d'aimants permanents 41 identiques aux aimants 28 et 29. Ces aimants sont placés dans l'entrefer d ' un troisième stator, de circuit magnétique 42, identique aux stators munis des circuits magnétiques doux 11 et 12, et ils sont supportés par la partie supérieure de la plaque verticale et longitudinale 24. Ce troisième stator est placé à cheval sur le plan de symétrie 10 de l'ensemble. Les enroulements statoriques respectifs 8,9,43 des circuits 11,12,42 sont alimentés par le secteur alternatif triphasé, mais de façon à être déphasés de 60 degrés l'un par rapport à l'autre. Les stators relatifs aux éléments doux 11 et 12 sont toujours situés de part et d ' autre du chariot 1, mais le stator à circuit 42 est placé au-dessus de ce chariot et adopte le même plan de symétrie 10. Les couples de dents conjugués 20,21-22,23-44,45 sont décalés de P/6 l'un par rapport à l'autre. Comme il va de soi, l'invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation qui vient d 'être décrit. C'est ainsi que le chemin de roulement 5 n'est pas nécessairement rectiligne, mais peut présenter une certaine courbure, simple ou multiple. Bien que les alimentations décrites, soit diphasée à partir du secteur monophasé, soit triphasée à partir du secteur triphasé, sont préférentielles pour leur simplicité de mise en oeuvre, il n'est pas exclu de pouvoir réaliser de même façon un mode quadriphasé, pentaphasé, ou plus. D'une façon générale, dans le cas de n phases (n entier), il conviendra de prévoir un déphasage de 4V/n d 'une phase à la suivante, ainsi qu'un décalage de P/2n entre les couples de dents conjugués précités, au lieu de P/4 comme sur les Figures 2 et 3. Cette structure peut tolérer des entrefers d ' air de 1 ordre du millimètre, ce qui permet de concevoir des réalisations où le guidage linéaire est relativement peu précis. Les noyaux bobinés 81,82,... et 91,92,... disposés à intervalles réguliers D le long de chaque partie statorique peuvent être remplacés par une bobine unique entourant un noyau magnétique. Chaque série ou plaque d'aimants 26,27,32,33 peut être réalisée à partir d'une plaque monolithique en matériau magnétique dur, dans laquelle des aimants successifs et de polarités alternées sont créés par un procédé d ' aimantation maintenant bien connu. Au lieu d ' être parallèles, les dentures telles que 21 et 22 peuvent être coplanaires : elles seraient alors parallèles au plan 10 au lieu de lui etre orthogonales. Ces dentures peuvent être découpées ou embouties, et elles peuvent être à bords arrondis, au lieu d 'être rectangulaires. Ces dents peuvent aussi, selon Figure 8, être inclinées: une telle disposition permet une réduction des couples magnétostatiques, parasites au fonctionnement de ce type de moteur. Le chemin de roulement (5) peut être un chemin de glissement, ou de flottement sur coussin de fluide (ce qui est aussi considéré ici comme un chemin de glissement). Au lieu de prévoir de décaler de P/4 (ou P/2n dans le cas général) les couples 20,21 et 22,23 de dents conjuguées relatives à deux phases successives, il est aussi possible de ne pas décaler ces dents les unes par rapport aux autres, mais en remplacement de décaler d ' autant (P/4 ou plus généralement P/2n) les deux séries d ' aimants 26 et 27 d ' un même chariot 1 l'un par rapport à l'autre, ce qui du point de vue électromagnétique provoque exactement les mêmes effets. REVENDICATIONS i. Dispositif à moteur électrique linéaire destiné à déplacer, dans un sens ou dans l'autre, un ou plusieurs chariots (1,2,3) sur une piste commune constituée par un chemin (5) de roulement ou de glissement, caractérisé en ce que lesdits chariots (1,2,3...) sont mécaniquement indépendants en ce que ce moteur électrique linéaire est un moteur polyphasé qui fonctionne en mode synchrone sur un secteur alternatif sinusoidal, et comporte en conséquence, si n est le nombre de phases, n ensembles distincts (8,9) de bobinages statoriques homopolaires (81,82, . . ,91,92,...), dont un ensemble de bobinages homopolaires par phase (A,B) en ce que chacun de ces ensembles de bobinages est enroulé, pour chaque phase (A,B), autour d'un circuit magnétique en matériau magnétique doux (11,12), ce circuit magnétique définissant un entrefer (E) entre deux séries régulières et longilignes de dentures (20,21) pratiquement identiques et de même pas P pour toutes ces 2n séries, chaque dent (20) d'une première série étant précisément alignée, dans le sens de circulation des lignes de force du flux magnétique (BA) qui parcourt ledit circuit magnétique, avec la dent conjuguée (20) de l'autre série. en ce que chacune de ces séries de dents (20,21-22,23) est placée tout le long dudit chemin (5) de roulement ou de glissement en ce que lesdites n phases d' alimentation en courant alternatif (VA,VB) sont déphasées deCT/n d'une phase (A) à la suivante (B); en ce que chaque chariot (1) supporte n rangées mécaniquement identiques (26,26) dont une rangée par phase, d'aimants permanents (28,29), minces dans le sens de l'épaisseur (e), chaque rangée (26,27) formant ainsi une mince plaque composée d'aimants de polarités alternées et placés bord à bord ou d ' un seul aimant aimanté multipolairement de façon à créer une succession d'aimants élémentaires de polarités opposées; en ce que chacune de ces n plaques (26,27) d'aimants minces (28,29) est placée respectivement dans l'entrefer (13) ménagé entre les deux séries de dents (20,21-22,23) associées à une phase (A,B) respective, de manière à ménager, dans cet entrefer (13) et de part et d'autre de cette plaque (26) d'aimants minces (28), en tout deux intervalles d'air qui n ' entravent pas le libre coulissement du chariot (1) sur son chemin de roulement (5) ou de glissement en ce que l'épaisseur commune (e) de chaque plaque d'aimants et des aimants minces qui la constituent est inférieure à environ la moitié de l'entrefer respectif (E) qui reçoit cette plaque d ' aimants, en ce que chacun de ces aimants permanents minces (28,29) possède une caractéristique magnétique induction/champ B(H) qui est pratiquement linéaire dans le deuxième quadrant, chacun de ces aimants (28,29) étant magnétisé pour avoir son point de polarisation dans ce deuxième quadrant et sensiblement au milieu de la partie linéaire de cette caractéristique et en ce que, d'une phase (A) à la suivante (B), il existe un décalage, dans le sens longitudinal du chemin de roulement ou de glissement (5) du ou des chariots (1,2,3), de P/2n (P étant le pas des dents et n le nombre de phases) soit entre les séries respectives (21,23) de dentures relatives à ces deux phases si sur chaque chariot les rangées identiques (26,27) d'aimants qui sont respectivement associées à chacune des phases (A,B) ne sont pas décalées l'une par rapport à l'autre dans ce sens longitudinal, soit entre lesdites rangées respectives d'aimants (26,27) portées par un même chariot (1) si à contrario les différents couples de dentures de chaque phase ne sont pas décalés d'un couple (20,21) d'une phase au couple (22,23) de l'autre phase. 2. Dispositif à moteur électrique linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il contient deux jeux de chariots sur un même chemin (5) un premier jeu de chariots (1,2) contenant des rangées d'aimants (26,27) d' aimantation identique d'une rangée draimants (26) d'un chariot (1,2) de ce jeu à la rangée correspondante (27) de tout autre chariot (1,2) de ce jeu, et un deuxième jeu de chariots (3) contenant chacun parmi leurs n rangées (32,33) d'aimants relatives aux n phases, au moins une rangée (32) d'aimants (30) pour lesquels les polarités sont inverses de celles de chaque aimant (31) correspondant de l'autre (33) ou des autres phases, de telle sorte que finalement, pour une même et commune séquence d' alimentation polyphasée des enroulements statoriques (8,9) de ce moteur linéaire, les deux jeux de chariots (1,2,.. -3,...) seront entrainés en sens contraires sur leur chemin commun (5) 3. Dispositif à moteur électrique linéaire selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que le rapport P/E du pas (P) desdites dentures (21,23) et dudit entrefer (E) est supérieur à une valeur délimitée, dans un graphique de valeurs du rapport P/E en fonction du pas P en millimètres, par une droite (34) de pente ayant une valeur de l'ordre de 0,4. 4. Dispositif à moteur électrique linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que, pour chacune desdites dentures, le rapport entre la largeur (L) de chaque dent (21,23) et le pas (P) de la denture est de l'ordre de 0,4. 5. Dispositif à moteur électrique linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que chaque chariot (1,2,3,...) définit, entre ce chariot et chacune des dentures (21,24) qui lui est associée, un entrefer d' air (E-e) de l'ordre du millimètre. 2 6. Dispositif à moteur électrique linéaire selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit chemin (5) est une tringle à rideaux et en ce que chaque chariot (1,2,3,...) supporte (6) au moins un des crochets de suspension d'un rideau ou voilage. 7. Dispositif à moteur électrique linéaire selon l'une des revendications 1 à 6, mais à deux phases (A,B) seulement, caractérisé en ce qu'il est alimenté à partir d'une tension alternative basse fréquence monophasée (5), typiquement à partir du secteur alternatif monophasé, et en ce qu'il comporte un condensateur de déphasage (C) apte à créer le nécessaire déphasage de 90 degrés entre les deux phases (8,9), ainsi qu'un commutateur deux-voies (40) apte à brancher, afin de pouvoir inverser le sens de déplacement desdits chariots (1,2,3,...), ledit condensateur (C) en série soit avec les bobinages statoriques (9) d'une phase (B) soit avec ceux (8) de l'autre phase (8). 8. Dispositif à moteur électrique linéaire selon l'une des revendications 1 à 7, à seulement deux phases (A,B), caractérisé en ce que chaque chariot (1,2,3,...) a son corps composé d'une plaque verticale et longitudinale (24) qui porte les roulettes (4) de roulement sur ledit chemin (5), et d'une plaque horizontale et transversale (15) qui porte, de part et d'autre du plan longitudinal de symétrie (10) du dispositif, les deux séries (26,27) d'aimants minces (28,29). 9. Dispositif à moteur électrique linéaire selon l'une des revendications 1 à 6, mais à trois phases (A,B,C), caractérisé en ce qu'il comporte deux premiers stators (8,11,20,21, phase A et 9,12,22,23, phase B) positionnés de part et d'autre du plan longitudinal commun de symétrie (10) de l'ensemble, et un troisième stator (42,43,44,45) placé à cheval sur ce plan de symétrie (10). 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que chaque chariot (1) a son corps composé d'une plaque verticale et longitudinale (24) qui porte les roulettes (4) de roulement sur ledit chemin (5) ainsi que la série d ' aimants minces (41) qui est associée audit troisième stator (42,43,44,45), et d'une plaque horizontale et transversale (15) qui porte, de part et d'autre du plan longitudinal de symétrie (10) de l'ensemble, les deux séries d'aimants minces (28,29) qui sont respectivement associées aux deux premiers stators. 11. Dispositif à moteur électrique linéaire selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que les dents (21) présentent une inclinaison (Figure 8).