Brevet FR2700808A1 — publié le 19940729

"Procédé et dispositif de commande d'un groupe d'en- traînements d'un véhicule". La présente invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'un groupe d'entraînement d'un véhicule et notamment un procédé de commande à l'aide d'une installation de réglage pour influencer la puissance du groupe d'entraînement, cette installa- tion étant actionnée par un moteur pas à pas. L'invention concerne également un dispositif avec une installation de réglage pour influencer la puissance du moteur, un moteur pas à pas pour action- ner l'installation de réglage, une unité de commande pour régler le moteur pas à pas dans le sens d'une valeur de consigne,15 On connaît un tel procédé et un tel disposi- tif à titre d'exemple pour la régulation de ralenti de moteurs à combustion thermique selon le document DE-OS 2 523 283 (US-A 3 964 457) Ce document propose une régulation de la vitesse de rotation de ralenti par un circuit de régulation de vitesse de rotation qui, sur la base de la déviation entre la valeur mesurée de la vitesse de rotation du moteur et une vitesse de rota- tion de consigne, prédéterminée, règle un organe de positionnement influençant la vitesse de rotation du25 moteur, notamment un volet d'étranglement commandant l'alimentation en air à l'aide d'un moteur pas à pas, dans le sens rapprochant la valeur réelle de la valeur de consigne de la vitesse de rotation Le procédé décrit dans ce document connu, n'envisage ni des variations dans l'environnement de la régulation, com- me par exemple les phénomènes de vieillissement ou les effets dus aux fuites d'air ni les influences sur le régulateur provoquées par des incidents ou des pertes de pas. Selon l'état de la technique, les premiers inconvénients peuvent être corrigés ou évités par les procédés d'adaptation connus Par exemple, le document DE-OS 34 29 351 (US-A 4 8158 433) décrit une telle adaptation dite nécessaire à une régulation de vitesse de ralenti On saisit alors le signal de sortie d'un régulateur ayant de préférence une partie proportion- nelle, une partie intégrale et/ou différentielle Sur la base de ce signal, on détermine et on enregistre les déviations à long terme du signal de sortie du régulateur par rapport à une valeur correspondant de préférence au milieu de la plage de régulation du régulateur en mode de fonctionnement stationnaire La valeur enregistrée est ajoutée au signal de régulation dans le sens d'une commande préalable de façon que le signal de sortie de régulation et ainsi le régulateur lui-même se trouve dans le cas idéal, en mode de fonc- tionnement stationnaire, toujours au milieu de sa pla- ge de régulation La valeur idéale du signal de sortie du régulateur se règle par le réglage du ralenti par exemple à l'aide de la vis de ralenti La position normalisée de l'installation de commande ainsi liée est connue pour chaque type de moteur L'adaptation ainsi décrite compense les phénomènes de dérive, de vieillissement et/ou de fuite d'air Les irrégularités engendrées par les incidents et les pertes de pas qui se répercutent par une valeur erronée du compteur de pas représentant la position de l'installation de com- mande, ne sont pas corrigées de cette manière. La présente invention a ainsi pour but de développer un procédé et un dispositif de commande d'un groupe d'entraînement d'un véhicule pour l'amé- liorer afin que les irrégularités provoquées par les pertes de pas ou autres incidents puissent être corri- gées par l'installation de commande équipée d'un moteur pas à pas. A cet effet, l'invention concerne un procédé caractérisé en ce que lorsque la position de l'installation de commande évaluée à partir de la sai- sie des informations émises dans le compteur de pas, diffère d'une position normalisée prédéterminée pour un état de fonctionnement prédéterminé, on modifie le signal de commande à la base de la commande du moteur pas à pas pour que l'état du compteur de pas se rap- proche de la position normalisée, prédéterminée. En d'autres termes le procédé est caractéri- sé en ce que le moteur pas à pas est actionné en fonction d'un signal de commande sur la base d'une valeur de con- signe dans le sens d'un réglage de la valeur de consigne, la position de l'installation de réglage, évaluée par la détection des impulsions émises est comparée de préférence à l'aide d'un moyen de comptage de pas à une position normalisée prédéterminée dans au moins un état de fonctionnement prédéterminé et, en cas de différence par rapport à la position normalisée, le signal de commande à la base de la commande du moteur pas à pas est modifiée pour que la valeur de la position évaluée se rapproche de la position normalisée prédéterminée. Le procédé selon l'invention permet de tenir compte et de corriger les irrégularités de régulation, provoquées notamment par des pertes de pas. Cela permet d'utiliser les avantages d'un moteur pas à pas pour commander un organe de réglage influençant l'alimentation en air du moteur à combustion interne, et qui permet une commande simple à boucles de comman- de ouvertes sans réaction de position. Il est particulièrement avantageux que le procédé selon l'invention simule la position de l'in- stallation de réglage et l'exploite pour la correction des irrégularités. Il est avantageux, lors de la compensation des irrégularités, de prendre des mesures évitant le déplacement de l'installation de réglage. La correction avantageuse de l'adaptation nécessaire s'obtient en ce que des pertes de pas ou autres incidents comme par exemple une butée prise de manière erronée comme point de référence pour le comp- teur de pas pour simuler la position de l'installation de réglage soient corrigés sans que les facteurs de correction concernant les phénomènes de dérive et de vieillissement ne soient faussés Cela permet une pro- cédure très simple. D'autres avantages apparaîtront à la lecture de la description d'exemples de réalisation donnés ci- après à l'aide des dessins annexés dans lesquels: La figure 1 représente un schéma par blocs, d'ensemble d'une installation de commande d'un groupe d'entraînement utilisant un moteur pas à pas pour influencer la puissance du moteur. La figure 2 montre une courbe caractéris- tique de l'installation de réglage (du moteur pas à pas et du volet relié à ce moteur). La figure 3 esquisse un ordinogramme pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention sous la forme d'un programme de calcul. Description de l'exemple de réalisation La figure 1 montre un schéma d'ensemble, par blocs correspondant à un mode de réalisation préféren- tiel d'une unité de commande pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention L'unité de commande 10 compor- te des lignes d'entrée 12 14 reliant l'unité de com- mande 10 à des installations de mesure 16 18 pour détecter les paramètres de fonctionnement du groupe d'entraînement et/ou du véhicule (décrit ultérieure- ment) De plus, l'unité de commande 10 dispose d'au moins une ligne de sortie 20 qui relie l'unité de com- mande à un moteur électrique (moteur pas à pas M), 24 équipant un moteur à combustion interne 22 lui-même représenté de manière schématique Le moteur à combus- tion interne 22 comporte entre autres une installation de mesure 26 pour détecter la vitesse de rotation N du moteur, reliée par la ligne 28 à l'unité de commande 1 O. L'unité de commande 10 elle-même comporte une unité 30 formant une valeur de consigne à laquelle sont reliées les lignes 12 14 et dans un exemple de réalisation préférentiel, également la ligne 28 La ligne de sortie 32 de l'unité 30 relie cette unité à un circuit de différence 34 qui reçoit en outre la ligne 28 La ligne de sortie 36 du circuit de diffé- rence 34 est reliée à l'unité de régulation 38 propre- ment dite La ligne de sortie 40 de l'unité de régula- tion 38 conduit à un point de combinaison 42 dont la ligne de sortie 44 conduit à un élément générateur de pas 46 La ligne de sortie 48 de l'élément générateur de pas ou plus simplement du générateur de pas 44 con- duit par l'intermédiaire d'un élément de commutation 50, représenté schématiquement à la ligne de sortie 20 de l'unité de commande 10 L'élément de commutation 50 est actionné par un élément de verrouillage 52 par l'intermédiaire d'une ligne de liaison 54 Pour des raisons de simplification du dessin, l'élément de ver- rouillage 52 est relié à des lignes qui lui fournis- sent des informations nécessaires à la prise de déci- sion pour le verrouillage de la commande. Le verrouillage de la commande par l'élément de commutation 50 est seulement représenté de manière symbolique à la figure 1 Dans l'exemple de réalisa- tion préférentiel, le verrouillage consiste à ne pas générer de signal de sortie pour commander le moteur de réglage. En outre, l'unité de commande 10, comporte une unité d'adaptation 56 qui reçoit la ligne d'entrée 58 de la ligne de liaison 40, la ligne d'entrée 60 d'une unité de libération 62 et la ligne d'entrée 64 d'une unité de comparaison 66 La ligne de sortie 68 de l'unité d'adaptation 58 est reliée à l'élément de combinaison 42 Comme cela a été le cas ci-dessus pour l'unité de verrouillage 52, pour l'unité de libération 62 on a renoncé à représenter les lignes d'entrée pour fournir en retour les paramètres de fonctionne- ment à partir des lignes 14 à 16 dans un but de sim- plification L'unité de comparaison 66 est reliée par une ligne de liaison 70 au générateur de pas 46; une autre ligne d'entrée 74 provenant d'un autre élément de libération 72 qui, selon un autre exemple de réali- sation préférentiel, peut être identique à l'élément de libération 62 on n'a pas non plus représenté les lignes fournissant les paramètres de fonctionnement prévus. Le fonctionnement du montage représenté à la figure 1 sera décrit ci-après à titre d'exemple pour une régulation de vitesse de rotation de ralenti Le moteur pas à pas 24 de l'exemple de réalisation préfé- rentiel est relié à une soupape de commande montée dans une dérivation du papillon d'étranglement princi- pal du système d'aspiration d'air du moteur à combus- tion interne 22 Selon d'autres exemples d'application avantageux, le moteur pas à pas peut servir à régler une butée mobile du papillon d'étranglement, principal pour la régulation du ralenti ainsi que pour la com- mande électrique du papillon d'étranglement dans toute sa plage de fonctionnement dans le cadre d'une pédale d'accélérateur à système électronique; la commande du moteur pas à pas se fait alors en fonction de la consigne du conducteur On peut également envisager d'autres applications en liaison avec le volet d'une installation de climatisation, avec un système de régulation de patinage à l'entraînement, pour le volet auxiliaire ou encore le volet d'étranglement princi- pal. Le générateur de valeur de consigne 30 forme une valeur de consigne de vitesse de rotation de ra- lenti Ncons en fonction des paramètres du groupe d'en- traînement et/ou du véhicule transmis par les lignes d'entrée 12 14 à partir des installations de mesure 16 18; cette valeur de consigne est fournie par la ligne 32 à l'élément formant la différence 34 Comme paramètres de fonctionnement selon un exemple de réalisation préférentiel, on utilise la température du moteur, la tension de la batterie, le rapport de vitesse choisi, le mode de transmission, la vitesse du véhicule, l'état des utilisateurs accessoires comme par exemple celui d'une installation de climatisation, le signal d'un commutateur de ralenti, etc ou enco- re selon un mode de réalisation préférentiel, la vitesse de rotation du moteur (voir la ligne 28 repré- sentée en trait interrompu) Le générateur de diffé- rence 34, relie la valeur de consigne formée à la valeur réelle de la vitesse de rotation du moteur N pour former la déviation de régulation Delta N Cette déviation Delta N est fournie à l'installation de régu- lation 38 Dans le cadre d'un programme de régulation qui, selon un exemple de réalisation préférentiel, comporte une partie proportionnelle, une partie inté- grale et/ou différentielle, forme un signal de sortie de régulateur QR transmis par la ligne 40 et le point de combinaison 42 ainsi que par la ligne 44, au géné- rateur de pas 46 Ce dernier associe le signal de sor- tie du régulateur, par exemple sur la base d'un tableau, à un nombre de pas à exécuter Ce nombre est alors fourni par la ligne de sortie 20 au moteur pas à pas 24 comme signaux de commande St, déphasés de 900 pour régler l'alimentation en air du moteur 22 en tenant compte de l'installation de commande. Le moteur pas à pas 24 est ainsi réglé sui- vant l'importance de la différence pour que la valeur réelle de vitesse de rotation du moteur rejoigne la vitesse de rotation de consigne, prédéterminée. Le système de régulation décrit est conçu pour qu'en un point de fonctionnement prédéterminé, lorsque le moteur est chaud et pour un fonctionnement au ralenti sans que des utilisateurs accessoires ne soient branchés, le signal de sortie de régulateur se trouve au milieu de sa plage; cela signifie que l'unité de régulation 38 se trouve au milieu de sa plage de régulation De cette manière, le comportement de l'installation de régulation 38 est avantageusement linéaire dans les deux directions pour des excursions à partir de cet état de fonctionnement idéal Des in- fluences telles que des phénomènes de dérive et/ou de vieillissement ou encore des fuites d'air, multiples, peuvent faire que dans le mode de fonctionnement sta- tionnaire décrit ci-dessus, le signal de sortie du régulateur dévie de la valeur centrale idéale pour la valeur prédéterminée du signal de sortie de régula- tion Le signal de sortie de régulation se trouve éventuellement dans la zone limite de la plage de régulation, si bien que les caractéristiques de régu- lation risquent d'être non satisfaisantes dans au moins une direction de variation. On évite cela par l'adaptation dite de la demande, qui est exécutée par l'unité d'adaptation 56. Lorsque l'unité de libération 62 constate le mode de fonctionnement de ralenti stable, du moteur, pour des conditions normales, par exemple à l'aide du signal du commutateur de ralenti, à l'aide d'une condition de temps, à l'aide d'un signal de vitesse de rotation, à l'aide du signal de vitesse, du signal de température et/ou du signal d'état d'utilisateurs accessoires, cette unité fournit à l'unité d'adaptation 56 un signal de libération par l'intermédiaire de la ligne 60 L'unité adaptatrice intègre la différence du signal instantané de sortie du régulateur et de la valeur prédéterminée du signal de sortie du régula- teur; cette différence est enregistrée La valeur en- registrée QADP est appliquée par la ligne 68 au signal de sortie du régulateur au point de combinaison 42. Cela signifie que par addition d'une valeur de correc- tion QADP au signal de sortie du régulateur, ce signal reste essentiellement à sa valeur prédéterminée au milieu de la plage de régulation, en fonctionnement en mode de ralenti, stationnaire, et cela indépendamment des paramètres de fonctionnement du moteur Le signal de sortie de régulateur fourni au générateur de pas 46 par la ligne 44 pour régler le moteur pas à pas, reste ainsi identique; seules les valeurs du signal de sor- tie du régulateur et la valeur de correction QADP seront déplacées. Les pas émis par le générateur de pas sont comptés et par exemple, lorsqu'on actionne le moteur pas à pas dans le sens de l'avancement, on effectue un comptage alors que pour la marche arrière, on effectue un décomptage L'état de comptage SZ du compteur de pas représente une mesure de la position du moteur pas à pas et simule ainsi la position de l'installation de régulation qui ne dispose pas d'autres informations en 1 O retour A côté des modifications évoquées ci-dessus provoquées par des phénomènes de dérive, de vieillis- sement et/ou des variations de fuites d'air, lorsqu'on utilise un moteur pas à pas, on peut rencontrer des irrégularités résultant des pertes de pas par suite d'un mécanisme fonctionnant difficilement lorsque le moteur est froid ou encore à cause de chocs de courte durée en fonctionnement normal, à cause d'impulsions parasites ou à cause d'une position de zéro faussée (position de l'installation de réglage contre la butée inférieure, état du compteur de pas égal à zéro qui est enseigné en phase de démarrage selon un exemple de réalisation préférentiel). A cause de ces irrégularités, la vitesse de rotation réelle correspond certes à la vitesse de rotation de consigne et le compteur de pas SZ qui sert à surveiller la position du moteur pas à pas présente une valeur faussée par rapport à la position effective du moteur pas à pas Cela est particulièrement impor- tant si la commande du moteur pas à pas se fait non pas comme cela est représenté à la figure 1, unique- ment en fonction de la déviation de vitesse de rota- tion, mais sur la base de la déviation de la position de consigne générée par l'unité de régulation 38 du moteur pas à pas et de la position réelle définie par le compteur de pas SZ, toujours pour le moteur pas à pas. Pour corriger ces irrégularités on procède comme suit: En mode de fonctionnement stationnaire au ralenti, constaté par l'unité de libération 72 ainsi que par l'unité de verrouillage 52 à l'aide des signaux décrits ci-dessus, l'étage de comparaison 66 est activé Cet étage compare l'état de comptage de pas SZ fourni par la ligne 70 pour une vitesse de 1 O rotation de ralenti fixée par la position normalisée KENPOS, pour le mode de fonctionnement stationnaire au ralenti. Cette position normalisée correspond à la position de l'installation de réglage pour la vitesse de rotation de ralenti, réglée, prescrite et s'appli- que à chaque type de moteur en étant de ce fait con- nue. La figure 2 montre la courbe caractéristique du moteur pas à pas ou de l'installation de réglage. L'axe horizontal représente la demande de débit d'air Qair entre sa valeur minimale et sa valeur maximale; l'axe perpendiculaire représente la position POS de l'installation de réglage entre la valeur minimale et la valeur maximale La demande de débit d'air pour le ralenti stationnaire QLL représente ainsi le débit d'air nécessaire dans l'installation de réglage pour conserver la vitesse de rotation réglée (par exemple à l'aide d'une vis de réglage) Selon la courbe caracté- ristique de la figure 2, à cette valeur de ralenti, correspond une position de fonctionnement au ralenti KENPOS de l'installation de réglage; cette position garantit le flux d'air nécessaire Cette position nor- male KENPOS est représentée par un état du compteur de pas, car il n'y a pas d'information en retour pour la position effective de l'installation de réglage. Les phénomènes de dérive et de vieillisse- ment au niveau de la régulation de la vitesse de rota- tion du ralenti qui se répercutent par une déviation entre la valeur réelle et la valeur de consigne de la vitesse de rotation, comme par exemple une augmenta- tion de la fraction d'air de fuite, est compensée par le régulateur, par l'émission du nombre de pas néces- saires pour adapter la valeur réelle à la valeur de consigne Le régulateur quitte ainsi sa valeur moyenne 1 O prévue pour le cas idéal lorsque la vitesse de rota- tion de ralenti est réglée (par exemple par une vis de ralenti) La déviation correspondante du signal de sortie de régulateur par rapport à une valeur prédé- terminée (valeur idéale) est détectée par l'unité d'adaptation qui compense cette déviation par calcul de la valeur de correction QADP pour que le régulateur prenne de nouveau sa valeur idéale. En cas de perte de pas, on a le même compor- tement Lorsqu'un ou plusieurs pas fournis au moteur ne sont pas exécutés, cela se traduit par une dévia- tion de régulation entre la valeur de consigne et la valeur réelle de la vitesse de rotation; cette dévia- tion se réduit par l'émission d'autres pas Le signal de sortie du régulateur quitte sa valeur idéale ce qui est compensé par l'adaptation de la valeur de correc- tion QADP et le compteur de pas change. En d'autres termes, l'adaptation à la deman- de dans le coefficient QADP contient tous les états d'erreur, toutes les déviations et modifications dans le domaine du circuit de régulation, c'est-à-dire tou- tes les pertes possibles de pas Le coefficient QASP constitue ainsi une mesure de l'importance de ces variations Le procédé selon l'invention repose sur de telles considérations. Les pertes de pas et seulement celles-ci sont corrigées par le procédé selon l'invention, alors que les composants du coefficient QADP reposant sur d'autres déviations et changements ne sont pas modi- fiés par le procédé décrit ci-dessus. Lorsque l'installation de comparaison 66 constate dans le cas du ralenti, pour une vitesse de rotation déterminée, une déviation entre l'état de comptage de pas SZ et la position normalisée KENPOS, l'unité de verrouillage 52, elle verrouille la comman- de du moteur pas à pas; selon la figure 1, cela signifie l'ouverture du commutateur 50 représenté schématiquement et l'adaptation à la demande est blo- quée par l'unité de libération Puis, la valeur d'adaptation QADP est incrémentée ou décrémentée par l'installation de comparaison 66 et la ligne 64 selon le signe de la déviation Cela se poursuit jusqu'à ce que l'état de comptage de pas SZ correspond à la valeur normalisée KENPOS Puis, on supprime le ver- rouillage de la commande du moteur pas à pas et l'adaptation à la demande et on reprend le fonctionne- ment de la régulation de ralenti Par modification du coefficient de correction, pour réguler la vitesse de rotation de ralenti après reprise de la régulation, il peut arriver qu'il soit nécessaire que le régulateur intervienne Des déviations par rapport à sa valeur idéale sont alors de nouveau compensées par l'adapta- tion à la demande Le coefficient de correction QADP ne contient plus les composantes provoquées par les pertes de pas. Selon un exemple de réalisation avantageux, lorsque le fonctionnement de ralenti stationnaire est constaté, l'unité de comparaison 66 est activée à un temps prédéterminé après la dernière activation A c 6 té de l'incrémentation ou de décrémentation, on peut également effectuer dans d'autres exemples de réalisa- tion avantageux, une addition ou une soustraction d'un coefficient supérieur ou inférieur à 1 En outre, on peut avoir avantageusement une correction du coeffi- cient de correction QADP dans le cadre d'une fonction prédéterminée du temps, par exemple sur une forme linéaire, exponentielle, parabolique, etc La mesure de la variation de la valeur QADP peut également se choisir en fonction du temps, en fonction de la vites- se de rotation, etc Le procédé décrit ci-dessus pour corriger les pertes de pas sous la forme d'un programme de cal- cul est esquissé par l'ordinogramme représenté à la figure 3. La partie de programme décrite à la figure 3, se déroule à côté de la régulation de mode de ralenti, proprement dite, non représentée à la figure 3 La partie de programme selon la figure 3 est com- mencée à des instants prédéterminés, initialisés sui- vant la durée de fonctionnement, la puissance kilomé- trique et/ou de l'extérieur par un appareil de servi- ce Dans la première étape de programme 100, on intro- duit les paramètres nécessaires au programme suivant. Il s'agit en particulier de la vitesse de rotation du moteur, de sa température, d'un signal du commutateur de ralenti, etc ainsi que l'état de comptage de pas SZ, de la valeur de régulation QR et de la valeur de correction QADP Dans l'étape d'interrogation 102, suivante, on vérifie s'il y a un état de fonctionne- ment convenant pour effectuer une correction de perte de pas, un état de ralenti, stationnaire, stable. Cette interrogation se fait en fonction du signal de vitesse de rotation du moteur qui ne doit pas changer dans un certain temps, de la température du moteur, du signal de tension de la batterie, du signal de fonc- tionnement en mode de poussée, etc Lorsqu'un tel état de fonctionnement n'est pas détecté, la partie de programme s'arrête Au cas contraire, pour un état de fonctionnement stationnaire, dans l'étape 104, on ver- rouille la commande du moteur pas à pas et l'exécution de l'adaptation à la demande et on introduit la valeur normalisée KENPOS Puis, dans l'étape 106, on vérifie si l'état de comptage de pas SZ correspond à la valeur de la position normalisée KENPOS, et dans un exemple de réalisation avantageux, cela se fait en tenant compte d'un coefficient de tolérance delta Si cela est le cas, on en conclut qu'il n'y a pas eu de perte de pas et selon l'étape 108, on termine la commande du moteur et on libère l'adaptation à la demande et la partie de programme Dans le cas contraire, dans l'étape 110, on vérifie si l'état du compteur de pas est inférieur à la position normalisée, le cas échéant en tenant compte de la plage de tolérance delta Si cela est le cas, on incrémente le coefficient de cor- rection QADP dans l'étape 112 alors qu'au cas contrai- re, on décrémente le coefficient de correction QADP dans l'étape 114 Puis, dans l'étape 116, on adapte l'état de comptage de pas SZ comme fonction du signal de sortie de régulateur QR et la valeur de correction QADP à la variation formant les pas émis à cause de la variation du coefficient QADP; toutefois, à cause du verrouillage, ces pas ne s'appliquent pas; on adapte et on termine la partie de programme. En parcourant de manière cyclique la partie de programme représentée à la figure 3, on obtient qu'après un certain nombre de pas de correction, l'état du compteur de pas soit adapté à la position normalisée et compense ainsi une éventuelle perte de pas Après cette façon de procéder, on libère de nou- veau la commande du moteur et on effectue de nouveau la régulation de la vitesse de rotation Cela permet de corriger la perte de pas sans mouvement de réglage. A côté de l'application décrite ci-dessus dans le cadre d'une régulation de vitesse de rotation de ralenti d'un moteur à essence à allumage commandé, on peut également appliquer le procédé de l'invention à des systèmes de pédale d'accélérateur électronique ainsi qu'à des moteursdiesel, pour le réglage de la tige de régulation. On peut appliquer un procédé comparable si 1 O le point de référence du compteur de pas correspondant à la butée du moteur pas à pas contre l'une des butées de fin de course de l'organe de réglage est défec- tueux En réglant l'état du compteur de pas sur la position normalisée, en mode de fonctionnement au ralenti, stationnaire, on obtient un point de référen- ce qui compense la valeur finale mal apprise. Le procédé correspond ainsi à ce qui a été décrit ci-dessus (figure 3) car une valeur finale mal apprise se répercute par état de comptage de pas erro- né et donne un effet comparable à celui d'une perte de pas De ce fait, on peut procéder de la même manière pour la compensation. R E V E N D I C A T IO N S 1) Procédé de-commande d'un groupe d'entraî- nement d'un véhicule à l'aide d'un organe de réglage pour influencer la puissance du groupe d'entraînement, cet organe étant actionné par un moteur pas à pas, procédé caractérisé en ce que: le moteur pas à pas est actionné en fonction d'un signal de commande sur la base d'une valeur de con- signe dans le sens d'un réglage à la valeur de consigne, la position de l'organe de réglage, évaluée par la détection des impulsions émises est comparée de pré- férence à l'aide d'un moyen de comptage de pas à une position normalisée prédéterminée dans au moins un état de fonctionnement prédéterminé et, en cas de différence par rapport à la position nor- malisée, le signal de commande à la base de la com- mande du moteur pas à pas est modifiée pour que la valeur de la position évaluée se rapproche de la po- sition normalisée prédéterminée. 2) Procédé selon la revendication 1, carac- térisé par une régulation de la vitesse de rotation du moteur et dans le cadre d'une adaptation, on contrôle le signal de sortie d'un régulateur pour les dévia- tions par rapport à une valeur prédéterminée et on enregistre un coefficient de correction (QADP) lié au signal de sortie du régulateur pour commander le moteur pas à pas. 3) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'en cas de non coïn- cidence entre l'état du compteur de pas et de la posi- tion normalisée, la valeur de correction est corrigée le cas échéant en tenant compte d'une plage de tolé- rance. 4) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la correction de la valeur de correction s'effectue jusqu'à ce que l'état du compteur de pas correspond à la position normali- sée, le cas échéant en tenant compte d'une plage de tolérance. ) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on verrouille la commande du moteur pas à pas au cours de la correction de la valeur de correction. 6) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la correction de la valeur de correction se fait à l'état de fonctionne- ment au ralenti, stationnaire. 7) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que pour un état de comptage trop petit, on incrémente la valeur de cor- rection et pour un état de comptage trop grand on décrémente la valeur de correction. 8) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la position norma- lisée correspond à la position qui est celle du main- tien de la demande d'air de ralenti pour un réglage idéal du ralenti. 9) Dispositif de commande d'un groupe d'en- traînement d'un véhicule avec un organe de réglage pour influencer la puissance du moteur, un moteur pas à pas pour actionner l'organe de réglage, une unité de commande pour régler le moteur pas à pas dans le sens d'une valeur de consigne, des moyens étant prévus pour actionner le moteur pas à pas en fonction d'un signal de commande sur la base d'une valeur de consigne dans le sens d'un ré- glage à la valeur de consigne, des moyens de préférence un moyen de comptage de pas qui, par la saisie des impulsions émises évalue une position de l'organe de réglage, on compare à une position normalisée prédéterminée dans au moins un état de fonctionnement prédétermi- né, et en cas de différence par rapport à la position normalisée, on modifie le signal de commande à la base de la commande du moteur pas à pas de façon que la valeur de la position évaluée s'adapte à la posi- tion normalisée prédéterminée. 10) Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que la commande du moteur pas à pas est verrouillée pour la commande et une correction d'une éventuelle perte de pas se fait sans actionner le moteur pas à pas.