Brevet FR2709472A1 — publié le 19950310

"Procédé et dispositif pour contrôler des produits, notamment plaquettes pharmaceutiques, en cours de transfert et machine ainsi équipée" DESCRIPTION La présente invention concerne un procédé pour contrôler des produits successifs au cours de leur fabrication, traitement et/ou transfert en série. La présente invention concerne également un dispositif pour effectuer un tel contrôle. La présente invention concerne encore une machine d'emballage ainsi équipée. De nombreuses fabrications en série posent le problème de contrôler très rapidement les produits à un stade déterminé de la fabrication. C'est le cas en particulier des plaquettes de produits pharmaceutiques solides tels que les dragées, gélules ou comprimés. Ces plaquettes se composent d'un réceptacle alvéolé dont chaque alvéole est destinée à renfermer un tel produit solide, le réceptacle étant fermé par une feuille d'aluminium collée sur la face du réceptacle à travers laquelle s'ouvrent les alvéoles. La cadence de fonctionnement des machines fabriquant de telles plaquettes en y enfermant simultanément le médicament est généralement comprise entre 60 et 320 pas par minute, à raison de 1 à 8 plaquettes progressant en parallèle. On peut ainsi produire jusqu'a 2500 plaquettes par minute environ, pour aboutir en général à une production de 200 000 à 600 000 plaquettes par journée de huit heures. Le système de distribution des produits dans les alvéoles n'est pas totalement fiable. Lors du collage de la feuille d'aluminium, certaines alvéoles se retrouvent vides ou remplies de comprimés cassés. Pour des raisons de productivité, il n'est pas pensable d'arrêter la machine chaque fois qu'un défaut est constaté. D'ailleurs, le module de thermoformage des alvéoles qui précède le dispositif de distribution des comprimés dans les alvéoles est en général conçu pour fonctionner de manière ininterrompue. En cas d'arrêt, les réceptacles présents dans le module de thermoformage sont détruits. On connaît un dispositif de contrôle du remplissage des alvéoles, composé d'un ensemble de photo-cellules disposées dans l'axe de la ligne de défilement de chaque alvéole à contrôler. Un automate programmable vérifie, à un moment précis du cycle machine, la présence de tous les produits. Si un défaut est détecté, la plaquette correspondante est poinçonnée pour pouvoir être repérée en sortie de machine et dirigée vers le rebut. Le rebut est soit détruit soit décortiqué de manière quasi-manuelle pour en extraire les médicaments récupérables. On connaît certes des dispositifs de récupération des comprimés avant scellement et d'éjection séparée des plaquettes défectueuses mais le dispositif de contrôle à photo-cellules est si encombrant qu'il empêche l'utilisation de ces dispositifs de récupération et éjection. En outre, le dispositif à photo-cellules nécessite que la source lumineuse et le capteur soient situés de part et d'autre du plan de défilement des plaquettes, ce qui n'est pas toujours possible pour des raisons de disposition. D'ailleurs, la détection par transparence n'est pas toujours possible, notamment si le réceptacle est relativement opaque, par exemple pour protéger le médicament de la lumière. Selon la fabrication en cours, les dimensions des plaquettes, celles des alvéoles ainsi que celles des comprimés et analogues qu'elles doivent contenir varient. Le dispositif connu impose de changer le bloc de photo-cellules pour chaque type de fabrication. I1 est donc nécessaire d'avoir un certain nombre de blocs de photo-cellules, ce qui correspond à un investissement important et à une perte de temps nécessitée par des réglages délicats à chaque changement de fabrication. On connait un autre dispositif dans lequel une caméra saisit l'image globale de chaque plaquette sous un éclairage par flash. Un système informatique peut alors traiter cette image, la comparer à un modèle de référence et avertir d'un défaut éventuel. Ce dispositif est très couteux, il soumet les médicaments à un éclairage nocif, et il demeure peu sensible aux défauts de petite taille. Le traitement de l'image acquise par la caméra est complexe sur le plan informatique, relativement long, et nécessite donc des moyens informatiques puissants. Le but de l'invention est ainsi de proposer un procédé et un dispositif de contrôle en cours de fabrication qui soit à la fois moins coûteux, plus rapide et moins encombrant que les dispositifs connus. Suivant l'invention, le procédé pour contrôler des produits successifs au cours de leur fabrication, traitement et/ou transfert en série, est caractérisé par les étapes suivantes - exploration de contrôle, au cours de laquelle on explore par lignes de pixels se succédant dans le temps, des lignes successives des produits en train d'être transférés, à mesure que ces lignes passent dans un plan de visée transversal à une direction de transfert des produits, et - comparaison dlun résultat numérique de l'exploration de contrôle avec au moins un résultat-témoin préétabli. L'acquisition des images par lignes de pixels successives transversales à la direction de transfert des plaquettes permet de traiter les lignes au moins en grande partie à mesure de leur acquisition et ainsi d'obtenir le résultat du contrôle très peu de temps après que la plaquette a quitté le plan de visée, qui peut être celui d'une caméra linéaire. Selon les cas, la caméra peut travailler en lumière réfléchie, donc sous un éclairage situé du même côté qu'elle, ou en lumière traversante. Suivant un autre aspect de l'invention, le dispositif pour contrôler des produits successifs au cours de leur fabrication, traitement et/ou transfert en série est caractérisé en ce qu'il comprend - une caméra vidéo linéaire montable en regard d'un trajet de défilement des produits de façon que le plan de visée de la caméra soit transversal à la direction de transfert des produits, - des moyens de repérage pour repérer des positions successives de chaque produit le long du trajet de défilement à l'intérieur d'un pas d'avance des produits, - des moyens pour déclencher une exploration de contrôle par la caméra en chacune des positions successives, - des moyens pour comparer un résultat des explorations de contrôle avec au moins un résultat-témoin et pour générer au besoin un caractère de contrôle, en fonction du résultat de cette comparaison. Suivant un troisième aspect de l'invention, la machine d'emballage d'objets, en particulier de produits pharmaceutiques solides dans des alvéoles respectives de réceptacles successifs, comprend un dispositif selon l'aspect précédent de l'invention, intercalé entre un poste d'alimentation des objets dans les alvéoles et un poste de scellement des alvéoles. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront encore de la description ci-après, relative à des exemples non-limitatifs. Aux dessins annexés - la figure 1 est une vue schématique de profil d'une machine selon l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective de la même machine, encore plus schématique ; - la figure 3 est une vue de dessus de deux rangées successives de plaquettes - la figure 4 est un schéma-bloc du dispositif selon l'invention ; - la figure 5 est un organigramme de la phase d'apprentissage - la figure 6 est un graphe illustrant la binarisation d'une ligne de la matrice des luminosités - la figure 7 représente partiellement la matrice binarisée de l'apprentissage ; - la figure 8 représente le.masque développé - la figure 9 représente le masque compact - la figure 10 représente l'organigramme de contrôle - la figure 11 représente l'organigramme du traitement d'une ligne de pixels pendant le contrôle - la figure 12 représente l'organigramme du traitement d'une rangée de plaquettes dont toutes les lignes de pixels ont été traitées - la figure 13 illustre le registre à décalage des caractères de controle ; et - la figure 14 est une vue schématique d'un autre mode de réalisation de la source lumineuse. On va tout d'abord décrire la machine d'emballage conforme à l'invention, dans l'exemple d'une machine destinée à produire des plaquettes de dix comprimés chacune, représentées à la figure 3. Les plaquettes 1 sont fabriquées par rangées 2 de une à huit plaquettes (deux dans l'exemple de la figure 3) orientées transversalement à la direction 3 de transfert des plaquettes dans la machine. A la figure 3, les plaquettes 1 sont représentées avant scellement et découpage. Ainsi, il est représenté pour chaque plaquette 1 un réceptacle 4 lié d'un seul tenant aux réceptacles 4 des plaquettes voisines, les futures lignes de découpage pour séparer les plaquettes les unes des autres étant représentées par des pointillés 6. Chaque réceptacle 4 présente un certain nombre d'alvéoles 7, dix dans l'exemple représenté. Chaque alvéole est destinée à recevoir un comprimé pharmaceutique 8. La machine d'emballage représentée à la figure 1 comprend un rouleau 9 dévidant un film en matière thermoplastique en direction d'un module de thermoformage 11 destiné à former les alvéoles 7 dans le film de manière que celui-ci constitue les réceptacles successifs, avec les alvéoles ouvertes vers le haut. Les réceptacles parviennent ensuite à un dispositif répartiteur de comprimés 12 comprenant des toboggans 13 suivis par une brosse rotative de répartition 14. Le dispositif de contrôle 16 selon l'invention puis le dispositif d'aspiration 17 sont disposés successivement en aval de la brosse 14 et en amont d'un rouleau 18 dévidant une feuille de fermeture continue 19 en aluminium qui, de maniére connue, est scellée sur les réceptacles successifs garnis de comprimés. La feuille 19 est scellée sur la face supérieure des réceptacles, à travers laquelle s'ouvrent les alvéoles. Les comprimés 8 sont ainsi enfermés dans les alvéoles. Un système de guillotine 21 découpe la bande en plaquettes individuelles. On préfère souvent découper chaque plaquette comme une fenetre à travers la bande et dans ce cas ce qui reste de la bande et de la feuille de fermeture, c'est à dire le pourtour des fenêtres, est récupéré sur un rouleau de traction 22. Ceci permet d'entraîner positivement la bande et la feuille de fermeture par leur extrémité aval. Au-delà du rouleau de récupération 22, les plaquettes 1, désormais séparées les unes des autres, passent sous un dispositif d'éjection 23. Le dispositif de contrôle 16 (voir aussi figure 2) comprend une caméra vidéo 24 qui est du type linéaire, c'est à dire ayant un champ de vision long et étroit, appelé ci-après "ligne d'exploration", et ne correspondant qu'à une seule ligne d'élements d'image. On appelera "pixels" la valeur de luminosité de chaque élément d'image capté par la caméra. La caméra 24 est positionnée de manière que son plan de visée soit perpendiculaire à la direction de transfert 3 des réceptacles et engendre sur la bande de réceptacles une ligne d'exploration 26 correspondant à toute la largeur de cette bande. Le dispositif de contrôle 16 comprend en outre une source lumineuse 27. Dans l'exemple représenté aux figures 1 et 2 la source 27 est constituée par un tube fluorescent, tel qu'un tube au néon, en forme de U dont les branches sont parallèles au plan de visée 28 de la caméra 24, et situées de part et d'autre de celui-ci. Le champ de vision de la caméra 24 est si étroit perpendiculairement au plan 28 que les deux branches du tube 27 peuvent être très proches l'une de l'autre, et donc du plan 28 situé entre elles. Un cache 30 (non représenté a la figure 2), présentant une fente dégageant le champ de vision de la caméra, protège celle-ci de l'éclairage direct. En variante représentée en trait mixte à la figure 1, la source lumineuse 27', représentée de manière schématique mais qui pourrait également être un tube fluorescent, peut être placée sous le trajet de défilement de la bande de plaquettes pour que la caméra 24 effectue une lecture de transparence. Le dispositif de contrôle comprend en outre une unité centrale 29 reliée à la caméra 24 et associée à un écran de visualisation 31. Un codeur angulaire 32 est associé, d'une manière qui n'est représentée que très schématiquement à la figure 2, aux moyens faisant avancer la bande de plaquettes. Le codeur angulaire 32 est également relié à l'unité centrale 29 pour lui envoyer une impulsion à chaque rotation élémentaire d'un arbre de la machine qui fait un tour chaque fois que la bande de plaquettes avance d'une longueur égale à la dimension de chaque plaquette selon la direction de transfert 3. En pratique, les machines du genre visé par l'invention comportent classiquement un tel arbre et le capteur 32 est simplement fixé à cet arbre. Le capteur 32 envoie donc de nombreuses impulsions successives, également réparties angulairement, au cours de chaque pas d'avance de la bande de plaquettes. Comme le montre la figure 4, la caméra 24 est associée à une carte électronique 33 capable d'intégrer les quantités de lumière reçues de chaque élément d'image par la caméra pendant des intervalles de temps déterminés, et de transmettre le résultat de cette intégration à l'unité centrale 29 sous la forme d'une matrice uniligne de pixels mesurés chacun par un nombre entier allant de 0 à 255. Par ailleurs, une carte relais 34 permet à l'unité centrale 29 de commander d'une part le dispositif d'aspiration 17 et d'autre part le dispositif d'éjection 23, qui comprennent chacun autant d'éléments indépendants qu'il y a de plaquettes dans chaque rangée 2 (figure 3) de la bande. On va maintenant décrire le procédé de contrôle selon l'invention. Avant le début de la fabrication en série, le procédé commence par différents réglages. Ceux-ci peuvent etre effectués à l'aide de l'écran de contrôle 31 et d'une interface homme-machine telle qu'une souris 36. L'un des réglages consiste à définir l'impulsion du codeur 32 qui sera considérée comme l'impulsion zéro. On fait de préférence en sorte que l'impulsion zéro corresponde à la ligne Z (figure 3) située juste avant la zone alvéolée des plaquettes, relativement au sens de transfert 3. Un autre réglage consiste à définir l'impulsion du codeur 32 correspondant à la ligne pd qui suit tout juste la fin de la zone alvéolée de chaque plaquette. Il y a ainsi entre chaque ligne pd et la ligne Z qui la suit une distance F, correspondant à un certain nombre d'impulsions du codeur 32 pour lesquelles il sera inutile d'effectuer une lecture puisque la présence de comprimés y est par définition impossible. Un autre réglage préalable consiste à déterminer le temps d'intégration des quantités de lumière pour chaque ligne explorée. D'autres réglages sont également effectués à ce stade mais seront explicités ultérieurement pour être mieux compris. Après la phase de réglage vient une phase d'appentissage que l'on va maintenant décrire en référence à 1'organigramme de la figure 5. La phase d'apprentissage consiste à faire défiler sous la caméra 24 au moyen du mécanisme d'entraînement relié au codeur 32, un échantillon constitué par une rangée de réceptacles dont chaque alvéole est garnie d'un comprimé et un seul, exempt de défauts. Le programme d'apprentissage commence lorsque l'impulsion zéro correspondant à la ligne Z est reçue. A ce stade, un compteur de lignes p est rendu égal à I (étape 37) et on attend l'impulsion codeur suivante (étape 38). Lorsque celle-ci est reçue (impulsion S), l'unité centrale 29 émet à destination de la carte 33 de la caméra un ordre d'intégration 42 qui est également figuré à la figure 4 par une flèche. Lorsque la carte 33 de la caméra reçoit l'ordre d'intégration, elle intégre les quantités de lumière perçues par chaque élément d'image du champ de vision de la caméra. Lorsque le temps d'intégration est écoulé, la carte 33 envoie à l'unité centrale 29 un signal de fin d'intégration (flèche 43 à la figure 4) et l'unité centrale qui attendait ce signal par une étape 44 envoie à la carte 33 de la caméra une autorisation de transférer la matrice uniligne de pixels dans une mémoire-tampon de l'unité centrale (étape 46). Lorsque ce transfert est effectué (flèche 45 à la figure 4), l'unité centrale émet un message de fin d'autorisation de transfert 47. Ensuite, étape 48, le contenu de la mémoire-tampon est copié dans une matrice multilignes de pixels qu'on appelera "matrice des luminosités", dont chaque ligne correspond à l'une des matrices unilignes envoyées par la carte 33. Dans la matrice des luminosités, le nombre des lignes est égal au nombre des impulsions S du codeur 32 entre celle correspondant à la ligne 1 et celle correspondant à la ligne pd suivante.Le nombre de colonnes de la matrice des luminosités correspond au nombre de pixels de la caméra, par exemple 1024. La matrice des luminosités constitue une image numérique de la partie alvéolée de la rangée de réceptacles échantillon. La matrice des luminosités se constitue donc en temps réel à mesure que les lignes 26 de la rangée de réceptacles échantillon sont explorées. Revenant à l'organigramme de la figure 5, si un test 41 détecte que le numéro p de la ligne qui vient d'être explorée est inférieur au numéro pd de la dernière ligne de la zone alvéolée, p est incrémenté d'une unité par l'étape 39 et le cycle recommence. Dans le cas contraire, la zone alvéolée de la rangée de plaquettes a été entièrement explorée et on va maintenant procéder à un traitement de la matrice des luminosités. Ce traitement commence par une binarisation 49 de la matrice. Ceci consiste à décider, pour chaque terme de la matrice, si le niveau de luminosité relevé correspond à une présence ou une absence de comprimé. Pour cela, comme représenté à la figure 6, on définit une courbe de seuil T ayant, pour chaque pixel de numéro j des lignes successives une valeur de luminosité respective T(j). Comme tous les points d'une ligne en train d'être explorée ne sont pas à égale distance de la caméra, la courbe T n'est pas une droite horizontale mais une courbe symétrique ayant en son centre un extrémum TM, situé sensiblement dans l'axe de la caméra. La définition de la courbe de seuil T constitue un autre des réglages préalables effectués avant la phase d'apprentissage. A la figure 6, la courbe en dents de scie émoussées L correspond à une ligne de la matrice des luminosités, et indique donc pour chaque pixel, repéré par son numéro "j" en abscisse, la luminosité sur une échelle de O à 255 en ordonnée. Pour les pixels où la courbe L est située en dessous de la courbe de seuil T, une courbe binaire formée de dents rectangulaires B est rendue égale à 0, signifiant "absence de comprimés". Pour les pixels où la courbe L est située au dessus de la courbe de seuil T, la courbe MB prend un niveau 1 logique, signifiant "présence de comprimés". Ceci concerne le cas du contrôle par réflexion. Dans le cas du contrôle par transparence ce sont les pixels situés en dessous de la courbe L qui correspondent à une présence de comprimé. En procédant de même pour chaque ligne de la matrice des luminosités, on définit une matrice de pixels binaire qui pourrait être composée de O et de 1 pour signifier présence et respectivement absence de comprimés, et qui serait donc une image binaire de la rangée de plaquettes. Mais comme le montre la figure 7, il est prévu selon l'invention de perfectionner la matrice binaire MB en affectant à chaque groupe de termes adjacents non nuls une valeur respective 1, ... i ... n, qui sera le numéro du comprimé correspondant. Ensuite, étape 51 de la figure 5, on calcule l'aire de chaque comprimé en comptant les termes de la matrice binaire de la figure 7 qui ont la même valeur. Autrement dit, on détermine le nombre de termes égaux à 1, ... le nombre de termes égaux à i, ... le nombre de termes égaux à n. On obtient ainsi un tableau des aires A1, ... Ai,... An, chaque aire correspondant à l'un des comprimés. On connaît ainsi l'aire de chaque comprimé d'après le nombre de pixels qui pour chaque comprimé se trouvait au dessus de la courbe de seuil T de la figure 6. A partir de la matrice binaire de la figure 7 on va maintenant déterminer un masque développé représenté à la figure 8. Pour cela, on agrandit la surface couverte par chaque comprimé. Dans l'exemple de la figure 8, on a simplement ajouté un terme non nul tout autour de chaque groupe de termes non nuls correspondant à chaque comprimé. Les termes non nuls ajoutés ont la même valeur 1, ... i; . .. n que les termes non nuls préexistants qu'ils entourent. Le masque a pour but, connaissant certaines données géométriques telles que les tolérances de positionnement des plaquettes pendant le contrôle et le jeu des comprimés dans leur alvéole, de définir les limites géométriques dans lesquelles on sera susceptible de détecter la présence d'un comprimé pendant le contrôle en cours de production. On appelera "fenêtres du masque" les régions du masque dont les termes sont non nuls. Cette étape de calcul du masque développé porte la référence 52 à la figure 5 et elle est suivie d'une étape de calcul du masque compact 53, aboutissant au tableau représenté à la figure 9. Ce tableau indique pour chaque ligne du masque développé de la figure 8, lu de gauche à droite, la valeur de chaque terme rencontré et le nombre de fois où elle est successivement rencontrée. On appelle "segment" du masque développé un ensemble de termes successifs égaux dans une ligne, et "longueur du segment" le nombre de tous les termes successifs égaux d'un même segment. Ainsi, s'agissant d'une caméra de 1024 pixels, la valeur 0 est rencontrée 1024 fois à la première ligne de la figure 8. Cette ligne est un segment unique de 1024 "zéros". A la ligne 2 on lit "0" : 5 fois (segment de cinq "zéros"), "1" : 2 fois (segment de deux "1"), "0" : x fois, . . "i" : 1 fois etc. Chaque ligne se termine par "0" : O fois, ce qui est un artifice pour indiquer la fin de la ligne comme on le verra plus loin. La phase d'apprentissage est désormais terminée. Sa durée est extrêmement brève, à peine supérieure au temps de défilement d'une rangée de plaquettes sous la caméra. Une fois la production lancée, on passe ensuite à la phase de contrôle, selon l'organigramme de la figure 10. Cette phase commence comme la phase d'apprentissage lorsqu'une impulsion de zéro correspondant à une ligne d'exploration Z est reçue du codeur, le numéro de ligne p est mis égal à 1 (étape 54), on attend l'impulsion suivante du codeur (test 56) et on ordonne l'intégration à la carte 33 de la caméra. Lorsque la carte de la caméra reçoit l'ordre d'intégration 58, la ligne de la rangée de plaquettes qui se trouve dans le plan de visée 28 de la caméra est explorée et la carte 33 de la caméra intègre les quantités de lumière reçues par chaque élément d'image de la caméra. A la fin du temps d'intégration le signal de fin d'intégration est envoyé à l'unité centrale qui l'attendait par une étape 59. L'unité centrale envoie ensuite une autorisation de transférer la matrice uniligne de pixels dans la mémoire-tampon (étape 61) puis, à la fin de cette transmission, un avis de fin d'autorisation 62. Le logiciel passe ensuite par un groupe d'étapes 63 de pilotage des dispositifs d'aspiration 17 et d'éjection 23 puis le numéro de ligne p est incrémenté de 1 (étape 64) et le cycle recommence sauf si le numéro "p" de la ligne traitée a atteint le numéro pd signifiant que la zone alvéolée a été entièrement explorée. Le traitement de chaque ligne, tel qu'il vient d'être décrit, est si bref qu'au début de chaque cycle, l'attente de l'impulsion codeur suivante au niveau du test 56 dure un certain temps. Pendant ce temps, (sortie "non" du test 56), s'effectue la suite du traitement de la ligne précédente avec une étape 66 de binarisation de la matrice unligne de pixels, tout à fait similaire à l'étape décrite en référence à la figure 6 pour chaque ligne de la matrice des luminosités, et une étape 67 d'incrémentation d'un tableau des aires dans lequel on compte le nombre de fois où chaque valeur non nulle est trouvée dans les matrices unilignes binarisées depuis le début de l'exploration de la rangée de plaquettes. Autrement dit, on compte le nombre de termes ayant la valeur "1" pour déterminer à la fin du contrôle de cette rangée de plaquettes l'aire du comprimé n01, ... le nombre de termes de valeur "i" pour déteminer l'aire du comprimé n i, ... et le nombre de termes de valeur "n" pour déterminer l'aire du comprimé n. Le traitement d'une ligne consiste, à l'étape 67, à ajouter aux aires partielles résultant du traitement des lignes antérieures, les nombres de fois où chaque valeur non nulle a été trouvée dans la ligne en train d'être traitée. Ainsi, l'aire des comprimés est calculée en temps réel à mesure que les lignes 26 de la rangée de plaquettes sont explorées. On va maintenant décrire en référence à la figure 11 un organigramme permettant de traiter une matrice uniligne de manière particulièrement rapide. L'indice "k" désigne le numéro des termes le long des lignes du masque compact représenté à la figure 9. M(k) désigne ainsi le kième terme d'une ligne de ce tableau. Par exemple pour la première ligne de la figure 9, il y a quatre termes : M(1) = 0, M(2) = 1024, M(3) = O, et M(4) = 0. A la ligne 2 : M(1) = 0, M(2) = 5, M(3) = 1, M(4) = 2, M(5) = 0, . . etc. Par conséquent, quand M(k) désigne une valeur du masque développé de la figure 8, M(k + 1) désigne la longueur du segment correspondant. L'indice (j) est le numéro du pixel en train d'être traité dans la ligne. Au début on part du premier terme de la ligne du masque compact (k = 1) et du premier pixel de la ligne (j =1). Grâce à l'étape 65, un compteur C désigne, dans la ligne du masque développé, le numéro du dernier terme du segment auquel correspond le pixel en train d'être traité. Si le terme du masque compact M(k) est nul (test 68), on regarde si le terme suivant du masque compact est nul (test 69) et si oui c'est que la ligne est entièrement terminée. On sait en effet d'après la constitution du masque compact représenté à la figure 9 que deux zéros successifs ne peuvent correspondre qu'à la fin d'une ligne. Si le terme suivant M(k + 1) du masque compact est non nul, alors que M(k) était nul, cela signifie qu'on atteint un segment de M(k + 1) "0" successifs qui ne correspondent certainement à aucune présence de comprimés et ne permettront donc d'incrémenter aucune des aires que l'on veut totaliser. il suffit donc de sauter un nombre égal de pixels et de se placer sur le premier pixel suivant ce segment de zéros, d'où l'incrémentation de j par une étape 71. On incrémente ensuite k de 2 unités (étape 72) pour rechercher la valeur suivante rencontrée dans la ligne de la matrice compacte (valeur des termes du segment suivant de la matrice développée) puis on retourne au test 68. Si cette fois le terme M(k) du masque compact est non nul, on détermine si le pixel en train d'être traité MT(j) relevé lors du contrôle est inférieur ou supérieur à la valeur correspondante T(j) de la courbe de seuil. S'il est inférieur, c'est qu'il y avait absence de comprimés sur cet élément d'image, et aucune aire ne doit être incrémentée. On incrémente le numéro de pixel et si le nouveau numéro est inférieur au numéro C correspondant au dernier pixel de ce segment du masque développé, on recommence les étapes 73, 74, 76 et 77 pour le pixel suivant. Lorsqu'on atteint le dernier pixel de ce segment (j = C), on incrémente k de 2 unités par l'étape 72 pour revenir au test 68 et ainsi de suite. Ce traitement des lignes est très rapide car on ne traite que les pixels situés dans les fenêtres du masque développé, tandis que le masque compact permet de sauter en bloc les pixels situés hors fenêtre. On va maintenant revenir a la figure 10 pour examiner ce qui se passe si le numéro de ligne p est supérieur au numéro pd (étape 57). Dans ce cas, on l'a vu, il est sans intérêt d'explorer la ligne qui ne comporte certainement aucune présence de comprimés. On va en profiter pour terminer le traitement de la rangée de plaquettes dont la zone alvéolée vient d'être explorée (étape 78) puis, lorsque cela est terminé, préparer l'édition de statistiques (étape 79). On ne décrira pas ce travail de statistique, relativement éloigné de l'invention. Lorsque le travail de statistiques 79 est terminé, on retourne attendre l'impulsion de zéro (étape 55) correspondant à la rangée de plaquettes suivantes. Le traitement de la rangée de plaquettes précédente sera décrit en référence à la figure 12. I1 consiste à comparer le tableau des aires calculé en ce qui concerne la rangée de plaquettes venant d'être contrôlée avec le tableau des aires appris (étape sol). Pour chaque plaquette comportant un comprimé dont l'aire contrôlée présente un écart excessif (en fonction de tolérances prédéfinies) par rapport à l'aire correspondante du tableau appris, la plaquette entière est qualifiée de défectueuse et se voit attribuer un bit de contrôle égal à "1". Au contraire si la plaquette convient, le bit de contrôle est mis égal à o. Il s'agit de étape 82. Si la rangée de plaquettes comprend huit plaquettes (et non pas seulement deux comme représenté pour simplifier dans certaines vues précédentes), on obtient pour chaque rangée de plaquettes un octet de contrôle correspondant à la colonne de gauche de la figure 13. Dans l'exemple de la figure 13, les plaquettes d'une rangée sont numérotées 0 à 7 et on voit que seule la plaquette n03 est défectueuse, de sorte que l'octet correspond à une valeur décimale "8" apparaissant dans le tableau linéaire du bas de la figure 13, case de gauche. Cet octet de contrôle est introduit dans un registre à décalage tandis que par une étape 83, les octets de contrôle des rangées de plaquettes précédemment contrôlées sont décalées d'une position vers la droite dans le registre. La colonne la plus à droite correspond à la rangée de plaquettes qui est arrivée sous le dispositif d'éjection 23 des figures 1 et 2 et cet octet va servir à activer les éléments du dispositif d'éjection correspondant à des plaquettes défectueuses, les plaquettes numéro 0 et 3 dans l'exemple de la figure 13. Un autre octet situé en position intermédiaire dans le registre à décalage correspond à la rangée de plaquettes située sous le dispositif d'aspiration 17 et l'octet correspondant sert a activer les éléments d'aspiration situés en regard des plaquettes défectueuses. Un autre réglage préalable effectué avant ou après la phase d'enregistrement consiste à définir, d'une part pour le dispositif d'aspiration 17 et d'autre part pour le dispositif d'éjection 23, le numéro de l'impulsion codeur pour laquelle chaque élément d'aspiration ou respectivement d'éjection doit commencer d'être activé si la plaquette correspondante est défectueuse, et le numéro de 1'impulsion codeur pour laquelle l'action doit cesser. Ainsi, dans l'organigramme de la figure 10, les étapes 63 de commande des dispositifs d'aspiration et d'éjection comprennent des tests 84 et 86 pour déterminer si le numéro p de la ligne en train d'être explorée est compris entre le numéro de début d'aspiration Pda et le numéro de fin d'aspiration Pfat et d'autre part entre le numéro de début d'éjection Pde et le numéro de fin déjection Pife. En fonction du résultat de ce test l'octet de commande d'aspiration et respectivement l'octet de commande d'éjection est ou n'est pas envoyé à la carte relais 34 par une ligne de données 87, avec envoi simultané de l'adresse flèche 88 à la figure 4) indiquant si l'octet en train d'être transmis doit commander le dispositif d'aspiration 17 ou le dispositif d'éjection 23. Chaque élément du dispositif d'aspiration 17, lorsqu'il est activé, aspire les comprimés se trouvant dans les alvéoles du réceptacle correspondant, après quoi ces alvéoles sont comme les autres de la rangée fermées par la feuille d'aluminium 19. Le dispositif d'éjection 23 aspire ensuite la plaquette qui a ainsi été vidée de ces comprimés, après que celle-ci ait été séparée des autres par le dispositif de coupe 21. Dans l'exemple représenté à la figure 14, la source lumineuse est constituée par des extrémités aval 91, disposées en rangée rectiligne, de fibres optiques 92. A distance des extrémités 91, les fibres 92 sont rassemblées en un câble 93 transmettant la lumière provenant d'une source lumineuse active non représentée. Cette structure évite de soumettre les comprimés à des nuisances telles que l'échauffement et/ou le rayonnement ultra-violet. Bien entendu, l'invention ne serait pas modifiée si la présence de comprimés correspondait a une luminosité moins forte que l'absence de comprimés. L'invention peut également être mise en oeuvre pour contrôler la couleur des produits, par exemple pharmaceutiques, le remplissage de récipients, en explorant latéralement ceux-ci, le positionnement d'une ou plusieurs étiquettes sur chaque produit, la qualité d'impression et l'exactitude d'un code à barres apposé sur chaque produit, le bon encapsulage de flacons, un état de surface, etc. L'invention est également applicable pour trier des objets, par exemple d'après leur calibre, par exemple des pommes de terre d'après leur taille. Dans ce cas, l'aire de chaque pomme de terre, mesurée par exploration, est comparée à plusieurs valeurs ou plages de valeurs, pour définir la catégorie du produit et le cas échéant commander un dispositif de classement par catégories. REVENDICATIONS 1. Procédé pour contrôler des produits successifs au cours de leur fabrication, traitement, et/ou transfert en série, caractérisé par les étapes suivantes - exploration de contrôle, au cours de laquelle on explore, par lignes de pixels se succédant dans le temps, des lignes successives (26) des produits en train d'être transférés, à mesure que ces lignes successives passent dans un plan de visée (28) transversal à une direction de transfert (3) des produits, - comparaison d'un résultat numérique de l'exploration de contrôle avec au moins un résultat témoin préétabli. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on constitue le résultat témoin au cours d'une phase d'apprentissage dans laquelle on explore un échantillon des produits exempt de défauts. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on explore l'échantillon par lignes de pixels se succédant dans le temps, en faisant défiler l'échantillon à travers le plan de visée (28) de manière semblable aux produits à contrôler (2). 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les résultats de contrôle et témoin comprennent des aires exprimées en nombres de pixels. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce que ces aires correspondent à des groupes de pixels adjacents répondant à une condition prédéterminée. 6. Procédé selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que pendant le contrôle, on ne recherche les pixels de chaque groupe que dans une fenêtre correspondante prédéterminée. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que dans certaines au moins des lignes on affecte certains pixels à au moins une fenêtre d'un masque et pendant le contrôle, pour chaque pixel appartenant à la fenêtre et répondant à une condition prédéterminée, on incrémente un totalisateur relatif à cette fenêtre, l'état des différents totalisateurs constituant au moins partiellement le résultat de l'exploration de contrôle. 8. Procédé selon l'une des revendications 6 ou 7, caractérisé en ce que certaines au moins des fenêtres couvrent plusieurs lignes successives de pixels. 9. Procédé selon l'une des revendications 6 à 8, caractérisé en ce qu'on définit les fenêtres pendant une phase d'apprentissage, en élargissant de manière prédéterminée des régions dans lesquelles les pixels de l'exploration d'un échantillon satisfont la condition. 10. Procédé selon l'une des revendications 6 à 9, caractérisé en ce qu'on s'abstient de vérifier si des pixels de l'exploration de contrôle situés en-dehors des fenêtres satisfont à la condition. 11. Procédé selon l'une des revendications E à 10, caractérisé en ce que pour chaque ligne, on définit les fenêtres par une succession de longueurs exprimées en nombres de pixels, et correspondant aux segments des fenêtres et aux segments qui les séparent. 12. Procédé selon l'une des revendications i à 11, caractérisé en ce qu'on transforme le signal de la caméra (24) en signaux binaires à raison d'un par pixel, en comparant une valeur de luminosité (L(j)) de chaque pixel à un seuil (T(j)). 13. Procédé selon la revendication 12, caractérisé en ce que le seuil T(j) est plus faible pour des pixels de la ligne qui correspondent à des points du produit (2) qui sont plus éloignés de la caméra (24). 14. Procédé selon l'une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce qu'on règle le seuil selon un profil présentant un extrémum (T(M)) pour un élément d'image situé dans l'axe de la caméra (24). 15. Procédé selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce qu'on s'abstient de traiter au moins un groupe de lignes (p > pd) de chaque produit (2) 16. Procédé selon l'une des revendications 1 à 15, caractérisé en ce qu'une fois un produit contrôlé on entre un caractère de contrôle dans un registre à décalage dans lequel les caractères de controle successifs sont décalés d'une position chaque fois qu'un produit successif a été contrôlé, et en ce qu'en aval du processus d'exploration de contrôle, on commande au moins un dispositif (17, 23) de traitement des produits sur la base du caractère de contrôle qui dans le registre à décalage a été décalé d'un nombre de positions correspondant au nombre de pas d'avance des produits entre le processus d'exploration de contrôle et ledit dispositif de traitement. 17. Procédé selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce qu'on déclenche chaque exploration d'après un signal de position du produit, fourni par un codeur (32). 18. Procédé selon la revendication 16, caractérisé en ce qu'on synchronise d'une part chaque exploration et d'autre part l'action du dispositif de traitement (17, 23) par rapport à la position des produits à l'intérieur de chaque pas d'avance des produits au moyen d'un codeur de position (32). 19. Procédé selon l'une des revendications 1 à 18, appliqué au contrôle de l'emballage d'objets, en particulier de produits pharmaceutiques solides (8) dans des alvéoles respectives (7) d'un réceptacle (4), avant scellement des alvéoles par une feuille de fermeture rapportée (19). 20. Procédé selon la revendication 16 ou 18, appliqué au contrôle de l'emballage d'objets, en particulier de produits pharmaceutiques solides (7) dans des alvéoles respectives (8) d'un réceptacle (4), caractérisé en ce que le dispositif de traitement des produits (17) intervient sur les produits défectueux en amont d'une étape de scellement des alvéoles (7) des réceptacles (4). 21. Dispositif pour contrôler des produits successifs au cours de leur fabrication, traitement et/ou transfert en série, caractérisé en ce qu'il comprend - une caméra vidéo linéaire (24) montable en regard d'un trajet de défilement des produits (2) de façon que le plan de visée (28) de la caméra soit transversal à la direction de transfert (3) des produits (2), - des moyens de repérage (32) pour repérer des positions successives de chaque produit le long du trajet de défilement à l'intérieur d'un pas d'avance des produits, - des moyens (29, 33) pour déclencher une exploration de contrôle par la caméra en chacune des positions successives, - des moyens pour comparer un résultat des explorations de contrôle avec au moins un résultat témoin et pour générer au besoin un caractère de contrôle, en fonction du résultat de cette comparaison. 22. Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce qu'il comprend une source lumineuse (27, 91) montable pour éclairer les produits (2) le long de la ligne de vision (26) de la caméra (24). 23. Dispositif selon la revendication 22, caractérisé en ce que la source lumineuse comprend un tube électrique (27) en U dont les bras sont situés de part et d'autre du plan de visée (28) de la caméra (24) et sensiblement parallèles audit plan de visée. 24. Dispositif selon la revendication 22, caractérisé en ce que la source lumineuse comprend un faisceau de fibres optiques (91) qui est plan au moins à son extrémité émettrice de lumière. 25. Dispositif selon l'une des revendications 21 à 24, caractérisé en ce que les moyens pour repérer des positions successives de chaque produit (2) comprennent un codeur angulaire (32) fixable à un arbre rotatif d'un mécanisme de transfert des produits, cet arbre rotatif effectuant un tour pour chaque pas d'avance des produits. 26. Dispositif selon l'une des revendications 21 à 25, caractérisé par des moyens (29, 34) sensibles au caractère de contrôle pour activer un dispositif (17, 23) de traitement des produits, en particulier de produits défectueux, disposé en aval du plan de visée (28) de la caméra (24) relativement au sens (3) de transfert des produits (2). 27. Dispositif selon la revendication 26, caractérisé en ce que des moyens sensibles au signal de défaut comprennent un registre à décalage dans lequel le signal de défaut est décalé à mesure de l'avance des produits pour être au moins indirectement appliqué au dispositif de traitement (17, 23) lorsque le produit défectueux se trouve en regard du dispositif de traitement. 28. Dispositif selon la revendication 26 ou 27, caractérisé en ce que le dispositif de traitement (17, 23) est synchronisé avec au moins une des positions successives repérées par les moyens de repérage (32). 29. Dispositif selon l'une des revendications 21 à 28, caractérisé en ce qu'il comprend une unité centrale (29) programmée pour mettre en oeuvre un procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 20. 30. Machine d'emballage d'objets, en particulier de produits pharmaceutiques solides (8) dans des alvéoles (7) respectives de réceptacles (4) successifs, comprenant un dispositif selon l'une des revendications 21 à 29, intercalé entre un poste (12) d'alimentation des objets (8) dans les alvéoles (7) et un poste (18, 19) de scellement des alvéoles (7).