Brevet FR2704654A1 — publié le 19941104

APPAREIL ET PROCEDE DE MESURE D'AZIMUT RELATIF ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE DE L'INVENTION Domaine de l'invention: La présente invention porte sur un procédé de mesure de l'azimut relatif et sur un appareil de mesure d'un angle d'azimut et d'un angle d'élévation, à10 savoir, un azimut relatif, d'une cible par rapport à un suiveur de cible utilisant un signal optique, et plus particulièrement, sur un appareil et un procédé de mesure de l'azimut relatif qui peuvent mesurer un azimut relatif relativement à une cible placée à courte distance, avec un haut degré de précision. Description de la technique concernée: Traditionnellement, l'un des appareils de mesure de l'azimut relatif du type mentionné connu est un radar laser de rendez-vous utilisé pour l'orientation de l'azimut d'un véhicule spatial cible qui constitue une cible dans l'amarrage de rendez-vous de satellites artificiels. L'appareil de mesure de l'azimut relatif mesure l'angle d'azimut et l'angle d'élévation du véhicule spatial cible par rapport à un véhicule spatial de poursuite servant de suiveur de trace, ou, en d'autres termes, l'azimut relatif entre des corps en mouvement, ou l'azimut relatif d'un corps en mouvement vu d'un point fixe. Un appareil de mesure de l'azimut relatif employant des techniques classiques est décrit ci- après, en référence à un bloc-diagramme de l'appareil de mesure de l'azimut relatif traditionnel représenté à la figure 1, et à une vue en élévation de face du réflecteur 102 illustré à la figure 2, utilisé dans l'appareil de mesure de l'azimut relatif de la figure 1. Le présent appareil de mesure de l'azimut relatif comprend une section de mesure 101 installée de manière fixe sur un véhicule spatial de poursuite, ou un dispositif de poursuite similaire, et un réflecteur 102 installé de manière fixe sur une cible 1, telle qu'un véhicule spatial cible. La section de mesure 101 mesure l'azimut relatif de la cible 1 par rapport à la section de mesure 101. Le réflecteur 102 est, dans ce cas, un ensemble d'une pluralité de petits réflecteurs 1021 formés par des cubes dièdres, ou des éléments similaires, qui reflète la lumière dans sa direction incidente. Tous les petits réflecteurs 1021 ont un coefficient de réflexion, une dimension, et un profil identiques. La source lumineuse 5 de la section de mesure 101 est un oscillateur à lumière laser ou un élément similaire, qui génère une lumière d'une longueur d'onde de 830 nm, et une lumière émergente H1 de longueur d'onde connue. Cette lumière émergente H1 est émise vers le réflecteur 102 par l'intermédiaire d'un demi- miroir 4 qui fait partie intégrante du système optique 3. Le réflecteur 102 reçoit la lumière émergente HI et la reflète vers le demi- miroir 4. La lumière réfléchie H2 par le réflecteur 102 est réémise et traverse le demi-miroir 4 pour l'introduire dans un imageur à deux dimensions 6 pour lequel un système CCD ou similaire est employé. L'imageur 6 forme une image de la lumière réfléchie H2 sous forme d'une image de réflecteur à deux dimensions, convertit photoélectriquement l'image du réflecteur en signaux électriques Sl d'information d'image à deux dimensions correspondante, et fournit des signaux électriques Sl au circuit de calcul d'angle 108. On remarquera que l'image du réflecteur indique un profil extérieur de réflecteur 102. Le circuit de calcul d'angle 108 calcule le centre de l'image du réflecteur à partir des signaux électriques Sl, et calcule le déplacement entre le centre de l'image du réflecteur sur le plan d'imagerie et le centre du champ visuel de l'imageur 6, puis calcule l'angle d'azimut et l'angle d'élévation, à savoir, l'azimut relatif, de la cible 1, sur laquelie le réflecteur 102 est installé de manière fixe, par rapport à la section de mesure 101. L'appareil de mesure de l'azimut relatif présente cependant des inconvénients, dans la mesure o, puisque la dimension du réflecteur est fixe, lorsque la cible et la section de mesure se rapprochent jusqu'à réduire la distance entre elles, l'image du réflecteur augmente de taille de sorte qu'elle dépasse le champ visuel de l'imageur, ce qui rend difficile la recherche précise du centre de l'image du réflecteur et dégrade la précision de la mesure de l'azimut relatif de la cible par rapport à la section de mesure. L'appareil de mesure de l'azimut relatif présente également l'inconvénient de ne plus pouvoir mesurer l'azimut relatif lorsque la totalité du champ visuel de l'imageur est couvert par l'image du réflecteur. EXPOSE DE L'INVENTION Pour pallier les inconvénients de l'appareil de mesure d'azimut relatif décrit ci-dessus, un objet de la présente invention est de fournir un appareil et un procédé de mesure de l'azimut relatif qui peut mesurer l'azimut relatif avec un haut de degré de précision,15 même si la position d'une cible s'approche de la position d'un suiveur de cible jusqu'à ce que l'image d'un réflecteur dépasse du champ visuel d'un imageur. Pour atteindre les buts ci-dessus, le procédé de mesure de l'azimut relatif de la présente invention est caractérisé en ce qu'il comprend: La lumière en provenance d'un moyen de mesure installé fixement sur un suiveur de cible est d'abord envoyée vers un moyen réflecteur installé de manière fixe sur une cible et qui réfléchit la lumière incidente en tant que lumière réfléchie dans un sens opposé à une direction incidente de la lumière incidente, le moyen réflecteur comportant des zones de coefficients de réflexion lumineuse respectives qui forment une zone de réflexion multiple polygonale régulière concentrique, ou une zone de réflexion multiple circulaire concentrique, dans laquelle des coefficients de réflexion lumineuse augmentent vers le centre du moyen réflecteur; et par ailleurs, sur le suiveur de cible, le moyen de mesure introduit la lumière réfléchie par le moyen réflecteur, produit une image en deux dimensions du moyen réflecteur à partir de la lumière réfléchie, puis5 convertit l'image en deux dimensions par conversion photoélectrique pour obtenir des signaux électriques correspondant à une pluralité d'éléments d'image de l'image en deux dimensions, adopte uniquement ceux des signaux électriques dont la grandeur est supérieure à une valeur de seuil particulière comme signaux d'azimut, et calcule l'azimut relatif en utilisant les signaux d'azimut. - Un appareil de mesure de l'azimut relatif conforme à la présente invention comprend également: un moyen réflecteur installé de manière fixe sur une cible pour réfléchir la lumière incidente comme lumière réfléchie dans une direction opposée à une direction incidente de la lumière incidente, le moyen réflecteur ayant des zones de coefficients de réflexion lumineuse respectives qui forment une zone de réflexion multiple polygonale régulière concentrique, ou une zone de réflexion multiple circulaire concentrique, dans laquelle des coefficients de réflexion lumineuse augmentent vers le centre du moyen réflecteur; et un moyen de mesure installé de manière fixe sur un suiveur de cible, comprenant un système optique pour émettre une lumière émergente dans la direction du moyen réflecteur et recevoir la lumière réfléchie de la lumière émergente réfléchie par le moyen réflecteur, un imageur pour former une image à deux dimensions du moyen réflecteur à partir de la lumière réfléchie introduite dans celui-ci par le système optique, et convertir l'image à deux dimensions par conversion photo-électrique pour produire une pluralité de signaux électriques correspondant à une pluralité d'éléments d'image, et une section de calcul de l'azimut relatif pour calculer un azimut relatif entre la cible et le suiveur de cible, en réponse aux signaux électriques dont la grandeur est supérieure à une valeur de seuil particulière; la section de calcul de l'azimut relatif comprenant un circuit de comparaison à une valeur de seuil pour sortir les signaux électriques entrés dans celui-ci par l'imageur dont la grandeur est supérieure à la valeur de seuil comme signaux d'azimut, un circuit de contrôle de valeur de seuil pour calculer un nombre d'éléments d'image des signaux d'azimut pour une trame de l'image à deux dimensions, et augmenter la valeur de seuil lorsque le nombre d'images compté est supérieur à une valeur prédéterminée, mais diminuant la valeur de seuil lorsque le nombre d'images compté est inférieur à la valeur prédéterminée, et un circuit de calcul d'angle pour calculer un déplacement du centre de l'image à deux dimensions constituée par les signaux d'azimut à partir du centre d'un champ visuel d'un écran de l'imageur et calculer l'azimut relatif à partir d'une valeur du déplacement, d'un angle horizontal et d'un angle vertical du champ visuel de l'écran du moyen de mesure. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS - La figure 1 est un bloc-diagramme montrant la construction d'un exemple classique d'appareil de mesure de l'azimut relatif; - la figure 2 est une vue en élévation de face du réflecteur 102 employé dans l'appareil de mesure de l'azimut relatif de la figure 1; - la figure 3 est un bloc-diagramme montrant la construction d'un mode de réalisation d'un appareil de mesure de l'azimut relatif de la présente invention; - les figures 4A, 4B et 4C sont des vues en élévation de face montrant différents réflecteurs 2A, 2B et 2C, pouvant être utilisés dans le présent mode de réalisation; - la figure 5 est une vue montrant une image de réflecteur du réflecteur 2A formée par l'imageur 6 du présent mode de réalisation; et - la figure 6 est un bloc-diagramme détaillé d'un circuit de calcul de l'azimut relatif constitué à partir d'un circuit de comparaison de valeur de seuil 7, d'un circuit de calcul d'angle 8 et d'un circuit de contrôle de valeur de seuil 9 du présent mode de réalisation. DESCRIPTION DETAILLEE DU MODE DE REALISATION PREFERE Un appareil de mesure de l'azimut relatif qui emploie un mode de réalisation d'un procédé de mesure de l'azimut relatif de la présente invention est décrit en référence à la figure 3. Le présent appareil de mesure de l'azimut relatif comprend une section de mesure 100 installée de manière fixe sur un véhicule spatial servant de suiveur de cible 1, et un réflecteur 2 installé de manière fixe sur la cible 1 jouant le rôle de l'autre véhicule spatial. Le réflecteur 2A de la figure 4A est utilisé comme le réflecteur 2. Le réflecteur 2A est un ensemble de petits réflecteurs 21a, 21b, 21c et 21d, chacun sous la forme d'un cube dièdre qui reflète la lumière dans une direction opposée à la direction incidente de la lumière. De petits réflecteurs 21a à 21d forment une structure hexagonale compactée au maximum dans laquelle ils sont individuellement agencés en zones concentriques hexagonales régulières. En particulier, le réflecteur 2A comprend un petit réflecteur 21a disposé sur le côté le plus intérieur (centre), six petits réflecteurs 2lb disposés sur le côté extérieur du petit réflecteur 21a, douze petits réflecteurs 21c disposés sur le côté extérieur de petits réflecteurs 2lb, et dix-huit petits réflecteurs 21d disposés sur le côté le plus extérieur. En résumé, le nombre de petits réflecteurs placés sur la nième couche concentrique (n est un nombre entier égal ou supérieur à 2) comptée du côté le plus intérieur est 6 x (n - 1). Ces petits réflecteurs 21a à 21d possèdent des coefficients de réflexion lumineuse qui augmentent vers le côté intérieur du réflecteur 2A. En particulier, les valeurs des coefficients de réflexion des petits réflecteurs 21a à 21d ont la relation de 21a > 2lb > 21c > 21d. En conséquence, le réflecteur 2A a un coefficient de réflexion lumineuse supérieur vers le centre de celui-ci, et montre un coefficient de réflexion égal sur la même zone concentrique. On notera que les différences de coefficient de réflexion lumineuse entre les petits réflecteurs 21a à 21d peuvent être ajustées par la différence de revêtement. La source lumineuse 5 de la section de mesure 100 génère une lumière émergente Hi de longueur d'onde connue à partir d'un oscillateur à lumière laser qui génère une lumière laser de longueur d'onde 830 nm, ou un élément similaire. Cette lumière émergente Hi est émise dans la direction du réflecteur 2A par l'intermédiaire du demi-miroir 4 qui fait partie du système optique 3. Le réflecteur 2A reçoit cette lumière émergente Hi et la réfléchit dans la direction du demi-miroir 4. La lumière réfléchie H2 du réflecteur 2A est réintroduite dans celui-ci et traverse le demi- miroir 4 pour être introduite dans l'imageur à deux dimensions 6 pour lequel un système CCD ou similaire peut être utilisé. L'imageur 6 forme une image de la lumière réfléchie H2 comme image du réflecteur à deux dimensions, convertit l'image du réflecteur par conversion photo-électrique pour former des signaux électriques Sl d'information d'image à deux dimensions correspondante composée d'une pluralité d'éléments d'image et fournit des signaux électriques Si au circuit de comparaison de valeur de seuil 7. Le circuit de comparaison de valeur de seuil 7, le circuit de contrôle de valeur de seuil 9, et un circuit de calcul d'angle 8, forment une section de calcul de l'azimut relatif de l'appareil de mesure de l'azimut relatif. Le circuit de comparaison de valeur de seuil 7 compare la valeur de seuil S2 fournie à ce dernier par le circuit de contrôle de valeur de seuil 9 et la grandeur des signaux électriques Sl l'un par rapport à l'autre, et fournit ces signaux électriques qui sont supérieurs à la valeur de seuil S2 comme signaux d'azimut S4 au circuit de calcul d'angle 8. Le circuit de calcul d'angle 8 calcule, pour chaque trame de l'image du réflecteur, le centre de l'image du réflecteur sur un plan de formation d'image correspondant à des signaux d'azimut S4, et calcule, de plus, le déplacement entre le centre de l'image du réflecteur et le centre du champ visuel de l'imageur 6, puis calcule l'angle d'azimut et l'angle d'élévation, à savoir, l'azimut relatif, de la cible 1, sur lequel le réflecteur 2A est installé de manière fixe, par rapport à la section de mesure 100. Les constructions et les fonctions du circuit de comparaison de valeur de seuil 7, du circuit de calcul d'angle 8, et du circuit de contrôle de valeur de seuil 9 décrites ci-dessus sont ensuite décrites en référence à la figure 6. Le convertisseur analogique-numérique (CAN) 71 du circuit de comparaison de valeur de seuil 7 convertit des signaux électriques Sl de l'imageur 6 pour des éléments d'image individuels en signaux d'éléments d'image S71, chacun sous la forme d'une valeur numérique. Des signaux d'éléments d'image S71 sont comparés à la valeur de seuil S2 en provenance du contrôleur de valeur de seuil 91 du circuit de contrôle de valeur de seuil 9 par le comparateur 72, et ces signaux qui sont supérieurs à la valeur de seuil S2 sont stockés comme signaux d'azimut S72 dans la mémoire 73. La mémoire 73 stocke des signaux d'azimut S72 par ensembles de coordonnée horizontale et de coordonnée verticale de l'image du réflecteur. Des signaux d'azimut S72 sont lus comme signaux d'azimut S4 par le circuit de calcul d'angle 8 et utilisés ultérieurement comme données pour le calcul de l'azimut relatif, tel que décrit ci-après en référence à la figure 5. Par ailleurs, le compteur 92 du circuit de contrôle de valeur de seuil 9 compte simultanément le nombre d'éléments d'image S3 de directions azimutales S72 stockées dans la mémoire 73 du circuit de comparaison de valeur de seuil 7 pour chaque trame de l'image du réflecteur. Le contrôleur de valeur de seuil 91 fonctionne en réponse au nombre d'éléments d'image S3 du compteur 92 pour augmenter la valeur de seuil S2, lorsque le nombre d'éléments d'image S3 est supérieur à une valeur prédéterminée (par exemple, 3 000), mais diminuer la valeur de seuil S2 lorsque le nombre d'éléments d'image S3 est inférieur à la valeur prédéterminée. Comme décrit ci-dessus, lorsque le nombre d'éléments d'image S3 est supérieur, le circuit de comparaison de valeur de seuil 7 ne sélectionne pas la totalité de l'image du réflecteur 2A comme signaux d'azimut S4, mais sélectionne uniquement l'image du réflecteur à partir de laquelle des signaux électriques Si de valeurs supérieures à la valeur de seuil S2 sont générés comme signaux d'azimut S4. Le contrôle du nombre d'éléments d'image S3 de signaux d'azimut S4 peut être réalisé lorsque le coefficient de réflexion lumineuse du réflecteur 2A est réglé pour augmenter vers le cercle concentrique du centre. Comme la cible 1 et la section de mesure 100 s'approchent l'une de l'autre pour diminuer la distance entre elles, l'image du réflecteur 2A formée sur l'imageur 6 s'agrandit pour que le nombre d'éléments d'image S3 des signaux d'azimut S4 augmente. Toutefois, puisque le circuit de contrôle de valeur de seuil 9 augmente la valeur de seuil S2 en réponse au nombre d'éléments d'image S3, le nombre d'éléments d'image S4 est limité à une valeur inférieure à la valeur prédéterminée. De ce fait, même si l'image du réflecteur formée sur l'imageur 6 dépasse du champ visuel de l'imageur 6, l'image du réflecteur des signaux d'azimut S4 fournie au circuit de calcul d'angle 8 ne comprend pas l'image du réflecteur du réflecteur 2A de la partie extérieure, comme décrit ci- dessus. En conséquence, le centre de l'image du réflecteur peut être calculé avec précision comme décrit ci-dessous. Une opération de calcul de l'azimut relatif selon le présent mode de réalisation est décrite ensuite en détail, en référence à la figure 5. L'imageur 6 est un capteur CCD à deux dimensions pPD3543 (de NEC Corporation), dans lequel le nombre d'éléments d'image NH dans la direction horizontale est de 711 et le nombre d'éléments d'image NV dans la direction verticale est de 485. Puisque le réflecteur 2A réfléchit la lumière émergente Hi avec une intensité supérieure dans une zone de celui-ci, plus proche du centre, l'image à deux dimensions (image du réflecteur) du réflecteur 2A formée par l'imageur 6 produit des signaux électriques Si dont la grandeur est supérieure vers le centre de l'image. On notera que, puisque la cible 1, à l'exception du réflecteur 2A, réfléchit la lumière émergente H1 de façon aléatoire, les signaux électriques Sl générés par l'imageur 6 ont une grandeur inférieure à la valeur de seuil S2, excepté l'image du réflecteur 2A. La coordonnée du centre de l'image du réflecteur est représentée par F(H, V). La coordonnée horizontale H et la coordonnée verticale V de la coordonnée du centre F(H, V) sont calculées d'après les signaux d'azimut S4 obtenus par le circuit de comparaison de valeur de seuil 7 par le circuit de calcul d'angle 8, conformément aux équations suivantes (1) et (2), respectivement: 1 N H = - EHi (1) N i=1 1 N V = - Vi (2) N i=l o N est le nombre d'éléments d'image de signaux électriques Si supérieurs à la valeur de seuil S2, et Hi et Vi, les coordonnées horizontale et verticale, respectivement, du ième élément d'image parmi les N éléments d'image. Si l'image du réflecteur coïncide avec le centre du champ visuel de l'imageur 6, H = NH/2 et V = NV/2 sont alors satisfaits. Si l'angle de visée horizontal de l'imageur 6 par rapport aux éléments d'image NH x NV est représenté par OH et l'angle de visée vertical par OV, l'angle d'azimut OAZ et l'angle d'élévation OEL du réflecteur 2A par rapport à l'imageur 6 sont donnés par les équations suivantes (3) et (4), respectivement: (H-NH/2) * OH OAZ = (3) NH (V-Nv/2) * 0V OEL = (4) NV Le circuit de calcul d'angle 8 calcule l'angle d'azimut OAZ et l'angle d'élévation OEL, et détermine l'angle d'azimut OAZ et l'angle d'élévation OEL comme l'azimut relatif de la cible 1 par rapport à la section de mesure 100. Selon la figure 4B, un autre réflecteur 2B utilisé de manière appropriée avec l'appareil de mesure de l'azimut relatif décrit ci-dessus comprend de petits réflecteurs 22a, 22b, 22c, 22d, 22e, 22f et 22g disposés dans une pluralité d'anneaux ayant différents diamètres l'un par rapport à l'autre. Ces petits réflecteurs 22a à 22g sont disposés sur des zones concentriques ayant des diamètres supérieurs dans l'ordre 22a réflecteur 2A. Selon la figure 4C, un autre réflecteur 2C utilisé de manière approprié avec l'appareil de mesure de l'azimut relatif décrit ci-dessus est constitué d'un corps simple réfléchissant la lumière. Le réflecteur 2C est activé de manière à avoir un coefficient de réflexion lumineuse en augmentation vers le centre et des zones, ayant des coefficients de réflexion égaux, formant des zones concentriques. Le réflecteur 2C a également la même fonction relativement au coefficient de réflexion lumineuse, comme dans les deux exemples décrits ci-dessus. Dans ce cas, si un microprocesseur est utilisé comme matériel (Hardware) pour les comparateurs 72, circuit de calcul d'angle 8, contrôleur de valeur de seuil 91, et compteur 92, et puisque les valeurs numériques de la valeur de seuil S2 et le nombre d'éléments d'image S3 peuvent varier facilement, la variation de la précision dans la mesure de l'azimut relatif, ou tout autre traitement de l'appareil de mesure de l'azimut relatif est facilitée. Comme décrit jusqu'à présent, selon la présente invention, puisque le réflecteur installé sur la cible est construit de sorte que le coefficient de réflexion lumineuse de celui-ci augmente vers le centre et que des zones à coefficients de réflexion égaux forment des zones concentriques, et, lorsque l'image du réflecteur formée sur l'imageur de la section de mesure augmente en taille, la valeur de seuil de traitement pour le calcul de l'azimut relatif est augmentée automatiquement, même si la cible et la section de mesure s'approchent l'une de l'autre pour diminuer la distance qui les sépare, l'image du réflecteur ne dépasse pas du champ visuel de l'imageur. Par conséquent, ce système élimine le risque de voir se détériorer la précision de mesure de l'azimut relatif entre la cible et la section de mesure, ou celui de l'impossibilité de mesure. REVENDICATIONS 1. Procédé de mesure de l'azimut relatif, dans lequel un angle d'azimut et un angle d'élévation, à savoir, un azimut relatif, d'une cible par rapport à un suiveur de cible est mesuré en utilisant un faisceau lumineux, caractérisé en ce qu'il est tel que: la lumière en provenance d'un moyen de mesure (100) installé de manière fixe sur ledit suiveur de cible (1) est d'abord envoyée vers un moyen réflecteur (2) installé de manière fixe sur ladite cible et réfléchissant la lumière incidente comme lumière réfléchie dans une direction opposée à une direction d'incidence de la lumière incidente, ledit moyen réflecteur (2) ayant des zones de coefficients de réflexion respectives qui forment une zone de réflexion multiple polygonale régulière concentrique, ou une zone de réflexion multiple circulaire concentrique, dans laquelle des coefficients du réflecteur de lumière augmentent vers le centre dudit moyen réflecteur; et par ailleurs, sur ledit suiveur de cible, ledit moyen de mesure (100) entre la lumière réfléchie par ledit moyen réflecteur, produit une image à deux dimensions dudit moyen réflecteur à partir de la lumière réfléchie, puis convertit l'image à deux dimensions par conversion photo-électrique pour obtenir des signaux électriques correspondant à une pluralité d'éléments d'image de l'image à deux dimensions, adopte seulement les signaux électriques dont la grandeur est supérieure à une valeur de seuil particulière comme signaux d'azimut, et calcule l'azimut relatif en utilisant lesdits signaux d'azimut. 2. Procédé de mesure de l'azimut relatif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la valeur de seuil est augmentée en grandeur lorsque le nombre d'une pluralité d'éléments d'image constituant l'image à deux dimensions dudit moyen réflecteur est supérieur à une valeur prédéterminée, mais est, au contraire, diminuée en grandeur, lorsque ledit nombre de la pluralité d'éléments d'image est inférieur à ladite valeur prédéterminée. 3. Procédé de mesure de l'azimut relatif selon la revendication 2, caractérisé en ce que la valeur prédéterminée est déterminée de manière à ce que l'image réflecteur d'une trame réflecteur constituée & partir des signaux d'azimut peut être logée dans un champ visuel d'un écran dudit moyen de mesure. 4. Procédé de mesure de l'azimut relatif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un déplacement du centre de l'image du réflecteur constituée d'après les signaux d'azimut, à partir du centre d'un champ visuel d'un écran dudit moyen de mesure, et l'azimut relatif, sont calculés à partir d'une valeur du déplacement et d'un angle horizontal et vertical dudit champ visuel de l'écran dudit moyen de mesure. 5. Appareil de mesure de l'azimut relatif, caractérisé en ce qu'un angle d'azimut et un angle d'élévation, à savoir, un azimut relatif, d'une cible (1) par rapport à un suiveur de cible sont mesurés en utilisant un faisceau lumineux, comprenant: un moyen réflecteur (2) installé de manière fixe sur ladite cible (1) pour la lumière incidente de réflexion comme lumière réfléchie dans une direction opposée à une direction incidente de la lumière incidente, ledit moyen réflecteur (2) ayant des zones de coefficients de réflexion lumineuse respectives qui forment une zone de réflexion multiple polygonale régulière concentrique, ou une zone de réflexion multiple circulaire concentrique, dans laquelle des coefficients de réflexion lumineuse augmentent vers le centre dudit moyen réflecteur; et un moyen de mesure (100) installé de manière fixe sur ledit suiveur de cible, et comprenant un système optique pour émettre la lumière émergente (Hi) dans la direction dudit moyen réflecteur et recevoir la lumière réfléchie (H2) de la lumière émergente réfléchie par ledit moyen réflecteur (2), un imageur (6) pour former une image à deux dimensions dudit moyen réflecteur à partir de la lumière réfléchie entrée dans celui-ci par ledit système optique, et convertir l'image à deux dimensions par conversion photo- électrique pour produire une pluralité de signaux électriques correspondant à une pluralité d'éléments d'image, et une section de calcul de l'azimut relatif pour calculer un azimut relatif entre ladite cible et ledit suiveur de cible, en réponse aux signaux électriques dont la grandeur est supérieure à une valeur de seuil particulière; ladite section de calcul de l'azimut relatif comprenant un circuit de comparaison de valeur de seuil (7) pour sortir les signaux électriques entrés dans ledit circuit par l'imageur dont la grandeur est supérieure à la valeur de seuil comme signaux d'azimut, un circuit de contrôle de valeur de seuil (9) pour calculer un nombre d'éléments d'image des signaux d'azimut pour une trame de l'image à deux dimensions et augmenter la valeur de seuil lorsque le nombre d'images comptées est supérieur à une valeur prédéterminée, mais diminuer la valeur de seuil lorsque le nombre d'images comptées est inférieur à ladite valeur prédéterminée, et un circuit de calcul d'angle (8) pour calculer un déplacement du centre de l'image à deux dimensions constituée d'après les signaux d'azimut à partir du centre d'un champ visuel d'un écran dudit imageur, et calculer l'azimut relatif à partir d'une valeur du déplacement, ainsi que les angles horizontal et vertical du champ visuel de l'écran dudit moyen de mesure. 6. Appareil de mesure de l'azimut relatif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit moyen réflecteur (2) est formé de zones de réflexion multiples concentriques ayant une pluralité de petits réflecteurs qui forment une structure hexagonale compactée au maximum dans chacune desdites zones. 7. Appareil de mesure de l'azimut relatif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit moyen réflecteur (2) est formé de zones de réflexion multiples concentriques en forme d'anneau ayant une pluralité de petits réflecteurs dans chacune desdites zones. 8. Appareil de mesure de l'azimut relatif selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit moyen réflecteur (2) est constitué d'un corps circulaire simple réfléchissant la lumière et comporte des zones de coefficients de réflexion égaux qui sont placées sur lesdits anneaux concentriques et traitées pour que le coefficient de réflexion augmente vers la zone la plus proche du centre dudit corps circulaire réfléchissant la lumière. 9. Appareil de mesure de l'azimut relatif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit circuit de comparaison de valeur de seuil (7) comprend un convertisseur analogique-numérique (71) pour convertir les signaux électriques, chacun sous la forme d'un signal électrique entré dans celui-ci par l'imageur en signaux électriques numériques, un comparateur (72) pour sortir les signaux électriques numériques qui sont supérieurs à la valeur de seuil comme les signaux d'azimut, et une mémoire (73) pour stocker les signaux d'azimut par ensembles de coordonnée horizontale et de coordonnée verticale de l'image à deux dimensions pour chacun des éléments d'image, et en ce que ledit circuit de contrôle de valeur de seuil (9) comprend un compteur (92) pour compter le nombre des éléments d'image stockés dans ladite mémoire en unités de trame de l'image à deux dimensions, et un contrôleur de valeur de seuil (91) pour augmenter la valeur de seuil en grandeur, lorsque le nombre d'éléments d'image d'une trame comptés par ledit compteur est supérieur à une valeur prédéterminée, mais diminuer ladite valeur de seuil en grandeur, lorsque le nombre d'éléments d'image d'une trame est inférieur à la valeur prédéterminée. 10. Appareil de mesure de l'azimut relatif selon la revendication 9, caractérisé en ce que ladite valeur prédéterminée est déterminée de manière que l'image à deux dimensions en unités de trame constituée à partir des signaux d'azimut peut être logée dans un champ visuel d'un écran image dudit élément imageur.