Brevet FR2709185A1 — publié le 19950224

La présente invention concerne les systèmes à radar destinés à mesurer la hauteur au-dessus du sol (c'est-à-dire les altimètres), et plus précisément un dispositif destiné à améliorer les performances de certains types d'allimètres aux grandes hauteurs. Ces types d'altimètres sont habituellement des altimètres à impulsions ayant une puissance limitée d'émission et un simple système détecteur, dans le récepteur, des impulsions d'écho qui ne sont pas cohérentes d'une impulsion à la suivante. Une autre caractéristique importante de ces altimètres est que, lors du fonctionnement, une plage de hauteurs possibles au-dessus du sol est balayée successivement (à partir d'une hauteur zéro) pendant une phase initiale de recherche, afin qu'un verrouillage soit réalisé sur l'écho le plus proche, celui-ci devant être l'écho du sol placé juste audessous ; ainsi, à la fois pendant la recherche initiale et après le verrouillage, lors de la poursuite de l'écho acquis du sol, seule une hauteur est -considérée à un moment donné Dans de nombreux systèmes à radar, la phase initiale de détection est plus importante, pour la sensibilité du système, que la boucle de poursuite. Cependant, dans le cas des types d'altimètres considérés dans le présent mémoire, les critères portant sur la puissance d'rémission permettant une poursuite satisfaisante peuvent être semblables à ceux de la détection initiale. L'adaptation de la largeur des impulsions émises et de la largeur de bande du récepteur à la hauteur actuelle de recherche-poursuite, dans de tels altimètres, est l'objet d'une demande séparée de brevet. Dans cette demande en cours d'examen, un système est décrit, dans lequel la variation de la largeur des impulsions et de la largeur de bande aussi (sous forme d'une paire approximativement appariée) provoque une réduction d'un comportement cubique (h3) à un conportement linéaire (proportionnel à h) de l'augmentation des pertes sur le traaet en fonction de la hauteur h. Cette adaptation, telle qu'elle est illustrée sur la figure 3, augmente la largeur du flanc antérieur de l'impulsion filtrée d'écho lorsque la hauteur augmente, toute la poursuite étant réalisée sur le flanc antérieur, et elle a deux effets sur les performances de poursuite; d'abord, le retard de la boucle de poursuite à suivre les variations de hauteur par rapport au sol augmente proportionnellement à la largeur des impulsions, et ensuite l'amplitude de l'erreur sur les fluctuations de hauteur et la hauteur (exprimée en pieds) augmente proportionnellement à la racine carrée de la largeur des impulsions. Un but de la présente invention est d'étendre la couverture en hauteur de ces altimètres encore plus, pour une puissance déterminée d'émission, par utilisation du fait que les temps permis de réponse du système (c'est- à-dire les retards de la boucle de poursuite et les temps permis pour la déclaration du verrouillage ou de la perte de verrouillage) sont normalement plus grands aux plus grandes hauteurs. L'erreur permise de fluctuation de hauteur-hauteur en poursuite (en pieds) est normaleeent aussi plus grande aux plus grandes hauteurs. Ces caractéristiques permettent l'intégration d'un plus grand nombre d'impulsions aux plus grandes hauteurs, donnant de meilleurs résultats statistiques et donc une plus grande couverture en hauteur pour une puissance fixe d'émission. I1 faut noter que les deux types de spécifications, celle qui porte sur les temps de réponse du système et celle qui porte sur l'erreur de fluctuationhauteur de poursuite, doivent etre modifiées ensemble, pour des raisons de logique. Ceci est du au fait que, comme les temps de réponse peuvent etre plus longs, l'erreur possible de hauteur qui en résulte augmente (pour une vitesse déterminée de changement de hauteur d'un aéronef exprimée en pieds/seconde). L'erreur de poursuite ne devrait pas dépasser la moitié de la largeur du flanc antérieur de- l'impulsion filtrée d'écho, car, dans le cas contraire, il est probable que l'altimètre puisse complètement perdre la poursuite de l'écho renvoyé par le sol. Ainsi, de plus grandes erreurs sur la hauteur à de plus grandes hauteurs ne sont tolérables que dans des systèmes dans lesquels la largeur du flanc antérieur augmente avec la hauteur. Inversement, un flanc antérieur plus large donne naturellement un plus grand retard dans la boucle de poursuite, comme remarqué précédemment, si bien que, si ceci n'était pas tolérable à des hauteurs relativement grandies, une partie des gains précédemment revendiqués (réduction du comportement en h en un comportement en h du trajet des pertes) devrait etre abandonnée. L'arrangement naturel ou préféré est la considération à la fois des temps permis de reponse et des erreurs permises de hauteur comme étant directement proportionnels à la hauteur de recherche-poursuite h. Dans ce cas, le nombre d'impulsions intégrées (de manière incohérente) est proportionnel à h et le gain d'intégration qui peut etre obtenu est proportionnel à la racine carrée de h lorsque le rapport signal/bruit d'une seule impulsion est inférieur à O dB et lorsqu'un grand nombre d'impulsions est intégré. La présente invention décrit comment un tel gain par intégration de la racine carrée de h peut etre réalisé. Le gain doit etre obtenu à la fois pour la boucle de poursuite et pour la procédure de détection (c'est-à-dire l'acquisition du verrouillage), lorsque la sensibilité doit etre augmentée globalement. La présente invention concerne un système à radar comprenant un émetteur et un récepteur radar à impulsions comportant un dispositif de réglage de la largeur des impulsions émises et de la largeur de bande du récepteur en fonction de la hauteur détectée de recherche-poursuite, un dispositif de poursuite étant disposé afin qu'il établisse une condition d'équilibre de poursuite lorsque la puissance moyenne détectée à un point d'échantillonnage de poursuite, au flanc antérieur d'une impulsion filtrée d'écho, dépasse la puissance du bruit à un point d'échantillonnage de bruit d'un facteur de déplacement, un dispositif indicateur de verrouillage étant destiné à établir une condition de poursuite de verrouillage par intégration de la puissance de l'écho au-delà de celle qui est nécessaire à la condition de poursuite d'équilibre, détectée à un point d'échantillonnage d'état qui est plus près du pic des impulsions filtrées d'écho que le point d'échantillonnage de poursuite, le dispositif indicateur ' de verrouillage ayant des limites de comptage pour l'intégration donnant la condition de verrouillage de poursuite, et dans lequel un dispositif est destiné à faire varier les limites de comptage pour l'intégration donnant la condition de verrouillage de poursuite et à faire varier la valeur du facteur de déplacement en fonction de la hauteur détectée. Dans un mode de réalisation préféré, les limites de comptage du dispositif de poursuite avec verrouillage sont destinées à varier proportionnellement à la hauteur détectée et le facteur de déplacement est destiné à varier suivant une relation correspondant à la racine carrée de la hauteur. Dans un mode de réalisation de la présente invention, le récepteur a un dispositif de détection de seuil destiné à effectuer un test de seuil sur l'amplitude de l'écho échantillonné, prenant des valeurs 0 ou 1, d'une manière telle que (1) la condition d'équilibre pour la poursuite prend la forme Z (B,is a) =1 dans laquelle sssig = fraction moyenne des recoupements du seuil au point d'échantillonnage de poursuite, a = fraction moyenne des recoupements de seuil au point d'échantillonnage de bruit, et Z = facteur multiplicateur qui varie proportionnellement à la racine carrée de la hauteur actuelle de poursuite a, afin que la racine carrée d'un gain d'intégration en hauteur soit obtenue. Il faut noter que ce facteur multiplicateur règle le facteur de déplacement entre les échantillons du signal et du bruit. (2) Le dispositif indicateur de verrouillage travaille par intégration de la quantité (ssSTAT ) cri) 1 telle que STAT = fraction moyenne des recoupements du seuil au point d'échantillonnage d'état, et l'intégration est soumise à des limites de comptage qui augr-tent en proportion de la hauteur détectée h si bien que le nombre d'impulsions intégrées pour la décision de verrouillage augmente en proportion de la hauteur h. La présente invention est décrite plus en détails à titre illustratif en référence aux dessins annexés sur lesquels la figure 1 est un graphique de la puissance moyenne des impulsions d'écho reçues en fonction de la hauteur d'échantillonnage dans un altimètre selon un mode de réalisation de l'invention, la figure 2 représente la réponse d'un compteur d'état de poursuite pour un altimètre tel qu'utilisé sur la figure 1, les figures 3a, 3b et 3c sont des graphiques donnant la réponse en puissance en fonction de la hauteur d'échantillonnage pour diverses longueurs d'impulsions et largeurs de bande du récepteur, et la figure 4 représente un arrangement schématique de principe destiné au traitement des signaux d'un altimètre selon un mode de réalisation de la présente invention ; et la figure 5 est un diagramme synoptique plus détaillé du traitement des signaux de l'altimètre dans le mode de réalisation de la figure 4. On se réfère à la figure 1 la procédure de poursuite met en oeuvre deux points d'échantillonnage des impulsions filtrées d'écho. Les points d'échantillonnage sont le point d'échantillonnage de "signal" qui est la hauteur actuelle de recherche-poursuite, et le point d'échantillonnage de bruit, qui se trouve à une moindre hauteur à laquelle aucun écho du sol ne doit etre présent, seulement le bruit du récepteur. En mode de recherche, la recherche s'effectue par quantités élémentaires à partir de la hauteur zéro, si bien que les possibilités d'échos à des hauteurs inférieures à la hauteur actuelle de recherche doivent normalement avoir été éliminées. Une condition d'équilibre de poursuite nécessite que la puissance moyenne détectée (écho plus bruit) au point d'échantillonnage de signal dépasse celle du point d'échantillonnage de bruit d'un certain facteur de déplacement , le choix du facteur de déplacement détermine la sensibilité de poursuite. Les corrections de la hauteur actuelle de poursuite par impulsions sont alors proportionnelles à l'excès fractionnaire de la puissance détectée au point d'échantillonnage du signal par rapport au niveau d'équilibre. Dans le cas des altimètres considérés plus précisément, le procédé d'augmentation de la hauteur de recherche par quantité élémentaires, en mode de recherche, est le même que le procédé d'augmentation de hauteur de poursuite par quantités élémentaires en mode de poursuite, mais la vitesse de recherche exprimée en pieds/ seconde est supérieure dans une certaine mesure, en mode de recherche, à la vitesse de poursuite en mode de poursuite. En l'absence de toute puissance renvoyée au point d'échantillonnage de signal, la procédure de poursuite décrite précédemment augmente la hauteur d'une quantité élémentaire, en moyenne, à une certaine vitesse qui peut être calculée, en pieds/seconde, à cause du fac teur de déplacementj et ceci est réalisé avec précision comme l'impose la recherche. La vitesse du déplacement élémentaire dépend du facteur de déplacement lui-même et de la constante de proportionnalité (la "taille des marches" exprimée en pieds par impulsion) entre la puissance détectée en excès au point d'échantillonnage du signal et la correction de hauteur. La réalisation préférée est telle que le facteur de déplacement est le même dans les modes de recherche et de poursuite, mais la taille des marches doit etre commutée entre les modes de recherche et de poursuite. Cette réalisation présente un avantage car la recherche doit atteindre automatiquement le point final d'équilibre de poursuite et s'y attarder, avant une déclaration formelle de verrouillage, permettant ainsi une augmentation du temps et donnant une plus grande sensibilité pour la déclaration du verrouillage. Une caractéristique importante de la présente invention concernant l'augmentation de sensibilité de la procédure de recherche et de poursuite est la modification du facteur de déplacement de manière réglée lorsque la hauteur actuelle de recherche-poursuite augmente. Ceci permet la poursuite à un plus faible rapport signal/bruit, au détriment d'une plus grande fluctuation des hauteurs d'une impulsion à une autre. Cette plus grande fluctuation est tolérable à cause de l'augmentation supposée des erreurs permises sur la hauteur, de l'augmentation de largeur du flanc antérieur de l'impulsion filtrée d'écho, et du plus grand retard aux plus grandes hauteurs. Il est nécessaire qu'un altimètre possède un indicateur de verrouillage qui, lorsqu'il donne un résultat positif, indique que la présence d'un écho au point actuel de poursuite ou à son voisinage a été détectée dans une période spécifiée de rafalchissement de données. La première indication positive de verrouillage est le signe de la commutation du mode de recherche au mode de poursuite. Ensuite, pendant le mode de poursuite, une indication de verrouillage positif est nécessaire pour que les signaux parasites de hauteur soient supprimés lorsque la poursuite sur l'écho du sol a en fait été perdue. Les temps maximaux permis de réponse pour la déclaration initiale du verrouillage à partir du moment où l'écho du sol a apparu initialement au point d'échantillonnage de signal et pour la déclaration de la perte de verrouillage à partir du moment où l'écho "disparait" peuvent etre différents. Cependant, on suppose que les deux temps de réponse peuvent augmenter lorsque la hauteur actuelle de recherche-poursuite augmente, de préférence en proportion de la hauteur. Le réglage convenable de la procédure de verrouillage avec la hauteur afin que, lorsque la hauteur augmente, l'intégration d'un plus grand nombre d'impulsions d'écho soit possible et donne ainsi une plus grande sensibilité de l'indicateur de verrouillage, est la seconde caractéristique importante de la présente invention. La réalisation préférée de l'indicateur de verrouillage met en oeuvre un point supplémentaire d'échantillonnage, le point d'échantillonnage d'état, en plus des points d'échantillonnage de bruit et de signal (figure 1), ce point étant plus loin en hauteur que le point d'échantillon de signal et en conséquence étant plus proche, à l'équilibre, du pic de l'impulsion filtrée d'écho. L'indicateur de verrouillage peut alors prendre la forme d'une intégration entre des limites mais avec une mémoire essentiellement parfaite (c'est-à-dire une très grande constante de temps pour une décroissance exponentielle de la -mémoire lorsqu'elle est mise en oeuvre par des dispositifs analogiques) de l'excès fractionnaire de puissance détecté au point d'échantillonnage d'état par rapport au niveau d'équilibre observé pour le point d'échantillonnage du signal (cet "excès" pouvant être négatif lorsque l'énergie ne suffit pas a l'entretien de l'équilibre de poursuite). Dans la réalisation la plus simple, l'intégration est simplement sous forme d'un compteur-décompteur, comme représenté sur la figure 2. Les limites d'intégration ou nombres déterminent la qualité du comportement statistique (nombre effectif d'impulsions intégrées pour la décision de verrouillage) et aussi les temps de réponse pour la déclaration du verrouillage ou de la perte de verrouillage (figure 2). Dans un cas particulier de ce qui précède, on décrit dans la suite à titre illustratif une réalisation simple des procédures précédentes dans un altimètre à radar pour lequel la largeur des impulsions émises, l'er- reur permise de hauteur et les temps de réponse du système sont tous proportionnels à la hauteur actuelle de recherche-poursuite (au-dessus d'une certaine valeur minimale) ; la largeur de bande du récepteur est adaptée de manière qu'elle corresponde approximativement à la largeur des impulsions émises. Dans cette réalisation, le détecteur du récepteur est un simple test à seuil traitant la "magnitude" de l'amplitude d'écho, le terme "magnitude" pouvant désigner soit la valeur absolue de la tension dans le cas d'un récepteur à un seul canal, soit une approximation de XIZ + QZ dans le cas d'un récepteur à deux canaux (canaux I et Q), ou l'enveloppe de la tension HF ou FI. Le signal de sortie d'un tel détecteur ne peut alors prendre que les valeurs 0 et 1. Le seuil est réglé par une boucle de réaction destinée à donner une proportion fixe, par exemple a, des recoupementsdu seuil au point d'échantillonnage du bruit. Si l'on désigne la fraction moyenne des recoupementsdu seuil au point d'échantillonnage du signal par SSIG et au point d'échantillonnage d'état par ssSTAT la condition d'équilibre pour la poursuite est donnée par l'équation ssSIG a) - 1 dans laquelle Z est le facteur multiplicateur qui règle le facteur de déplacement. Les corrections de poursuite, réalisées impulsion par impulsion, sont proportionnelles à l'écart mesuré par rapport à la condition précédente d'équilibre. On peut montrer que, lorsque le rapport signal/ bruit au point d'échantillonnage du signal, par exemple (S/N)sIG, est inférieur à l'unité, d'une impulsion à la suivante, le détecteur se réduit approximativement à un détecteur quadratique si bien que 8 - a = Y (S/N)SIG dans laquelle Y est une constante qui dépend de la réalisation. Ainsi, pour la poursuite à l'équilibre, on a Y Z (S/N)SIG ~1 On voit alors que le facteur multiplicateur Z règle le rapport signal/bruit au point d'échantillonnage du signal, et qu'une réalisation destinée à donner un gain d-'intégration proportionnel à VK aux grandes hauteurs doit choisir Z afin qu'il soit proportionnel à Zi (afin qu'une poursuite avec un plus faible rapport signal/bruit soit possible). Dans cette réalisation, le compteur d'état, qui assure l'intégration de l'intégrateur de verrouillage, somme la quantité Z (LSTAT - LN) - 1 dans laquelle LSTAT est égal à 1 si l'échantillon d'état recoupe le seuil et à 0 dans le cas contraire, et à la valeur moyenne SSTAT LN est égal à 1 si l'échantillon de bruit recoupe le seuil et 0 dans l'autre cas, et à la valeur moyenne a. Une valeur positive dans le compteur indique que le verrouillage est vérifié. Le compteur doit se trouver entre des limites qui déterminent les temps de réponse de l'indicateur de verrouillage, et ces temps sont pris comme étant proportionnels à la hauteur actuelle h. Z et les limites du compteur d'état sont choisis comme étant des nombres entiers pour que la réalisation numérique du schéma-précédent soit commode. Les corrections de poursuite sont réalisées après chaque impulsion, mais les décisions de verrouillage peuvent être réalisées moins fréquemment, à des intervalles commodes pour un calculateur binaire, par exemple toutes les 128 impulsions. La figure 4 représente un arrangement de principe pour le traitement des signaux d'un altimètre selon un mode de réalisation de la présente invention. Un compteur 2 de poursuite est remis à jour avec une fréquence élevée par un microprocesseur 4 afin que le point d'échantillonnage du signal (voir figure 1) garde la précision nécessaire. Les calculs exécutés par le microprocesseur 4 peuvent cependant être réalisés à une fréquence bien inférieure et on peut noter sur la figure 4 que ce traitement est réalisé à une fréquence prf/128, après sommation des signaux de sortie de recoupiments de seuil d'état et de bruit sur 128 impulsions. Le nombre de recoupements du seuil dans un échantillon de signal, transmis par une ligne 6, et un échantillon de bruit transmis par une ligne 8 parviennent à un dispositif 10 dans lequel la différence est formée et est transmise par une ligne 12 au compteur 2 de poursuite. L'échantillon de bruit est alors transmis par une ligne 14 à un dispositif sommateur 16 alors qu'un échantillon d'état est transmis par une ligne 18 à un autre dispositif sommateur 20. Les données transmises par chaque dispositif sommateur 16 et 20 sont représentatives respectivement de la fraction de recoupement a au point de bruit et de recoupement SsTAT au point d'état pour chaque groupe de 128 impulsions émises. L'utilisation des données des dispositifs sommateurs 16 et 20 et de la valeur du coefficient multiplicateur (Z) permet de calculer STAT (Xt) 1 ) qui est utilisé pour la remise à jour du compteur d'état entre ses limites. Le compteur 2 de poursuite utilise la différence (LSIG - SN) pour le calcul de ( (5SIG ) ) Le compteur 2 de poursuite transmet un signal de sortie à un convertisseur numérique-analogique 22 qui transforme le signal numérique en un signal analogique de sortie transmis par une ligne 24, et qui est utilisé pour l'affichage et la réaction de la boucle de poursuite. On se réfère maintenant plus précisément à la figure 5 des dessins ; une horloge 30 est disposée et, lorsqu'elle fonctionne, elle transmet par une ligne 34 un signal à un circuit 36 de synchronisation destiné à commander le début de l'impulsion à la fréquence de récurrence du radar (prf) (y compris éventuellement des oscillations autour de cette fréquence moyenne). Les signaux provenant du circuit 36 de synchronisation sont transmis par des lignes 38 et 40 à un émetteur 42 et à un circuit 44 d'échantillonnage, respectivement. L'émetteur 42 est destiné à émettre avec une largeur T d'impulsions qui varie avec le signal reçu par une ligne 46 provenant d'un circuit 48. Ce dernier est destiné à mémoriser et remettre à jour la hauteur actuelle h de recherche-poursuite, et il transmet des signaux dépendant de la hauteur par une ligne 46 à l'émetteur 42 afin que la largeur T de l'impulsion émise soit réglée, et, par une ligne 50, à un filtre 52 de récepteur destiné à permettre le réglage de la largeur de bande B du filtre récepteur 52 en fonction de la hauteur actuelle h de recherche-poursuite. La largeur T d'impulsion et la largeur de bande- B sont approximativement adaptées et, dans un mode de réalisation préféré, la largeur T d'impulsion est réglée en proportion de la hauteur h alors que la largeur de bande B est réglée d'une manière qui varie en proportion inverse de la hauteur h. Le signal de sortie du filtre récepteur 52 est transmis par une ligne 58 au circuit 44 d'échantillonnage qui reçoit aussi des données sur la hauteur h de recherchepoursuite, provenant du circuit 48 par une ligne 60. Le circuit 44 d'échantillonnage est destiné à obtenir des échantillons de bruit, de signal et éventuellement d'autres échantillons du train filtré d'échos avec des retards, par rapport au début de l'impulsion, qui dépendent de la hauteur actuelle h de recherche-poursuite. Les échantillons du signal et du bruit sont transmis à un circuit 62 de comparaison par des lignes 64 et 66 respectivement, et l'échantillon de bruit est aussi transmis à un processeur 68 par une ligne 70 et un intégrateur 72. Un échantillon d'état et d'autres échantillons (par exemple un échantillon de réglage automatique de gain) sont transmis par des lignes respectives 74, 76 et des intégrateurs respectifs 78, 80 au processeur 68. Le circuit 62 de comparaison compare les échantillons de bruit et du signal, avec des facteurs de déplacement (pouvant éventuellement dépendre de la hauteur) provenant du processeur 68 par une ligne 82 afin qu'un signal de réaction destiné au circuit 48 soit formé. Le signal de réaction est transmis par une ligne 84 par l'intermédiaire d'un circuit 86 de correction de réaction de hauteur, vers le circuit 48. Les données concernant la hauteur actuelle h de recherche-poursuite sont renvoyées au processeur 68 par une ligne 88. Le processeur 68 a par exemple pour role de déterminer si le verrouillage a été obtenu, d'assurer un filtrage supplémentaire sur la hauteur h avant affichage sur un dispositif externe (non représenté) couplé à une ligne 90 de sortie, de régler des paramètres dépendant de la hauteur comme décrit précédemment, et de transmettre des signaux de réaction permettant des corrections de seuil d'après les échantillons de bruit transmis au circuit 44 d'échantillonnage par la ligne 92. La puissance de l'émetteur, dans un mode de réalisation, peut être réglée par un signal de réglage automatique de gain AGC transmis par une ligne 94 à l'émetteur 42. Il faut comprendre que les figures 4 et 5 ne représentent que les éléments essentiels du mode de réali sation. Par exemple, des mélangeurs utilisés pour la transposition entre les hautes fréquences et les fréquencesde bande de base ne sont pas représentés. Bien que la présente invention ait été décrite en référence à un mode de réalisation particulier, il faut comprendre que des modifications peuvent etre apportées dans le cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1. Système à radar, caractérisé en ce qu'il comprend un émetteur et un récepteur radar à impulsions, ayant un dispositif de réglage de la largeur des impulsions émises et de la largeur de bande du récepteur en fonction d'une hauteur détectable de recherche-poursuite, un dispositif de poursuite étant disposé afin qu'il établisse une condition d'équilibre de poursuite lorsque la puissance moyenne détectée à un point d'échantillonnage de poursuite au flanc antérieur d'une impulsion filtrée d'écho dépasse la puissance du bruit à un- point d'échantillonnage de bruit d'un facteur de déplacement, un dispositif indicateur de verrouillage étant disposé afin qu'il établisse une condition de poursuite de verrouillage par intégration de la puissance de l'écho qui dépasse celle qui est nécessaire pour l'obtention de la condition de poursuite à l'équilibre, détectée à un point d'échantillonnage d'état plus proche du pic des impulsions filtrées d'écho que le point d'échantillonnage de poursuite, le dispositif indicateur de verrouillage ayant des limites de nombres d'intégrations donnant la condition de verrouillage de poursuite, et dans lequel un dispositif est destiné à faire varier les limites des nombres d'intégrations donnant la condition de verrouillage de poursuite et à faire varier la valeur du facteur de déplacement en fonction de la hauteur détectée. 2. Système radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que les limites de nombres du dispositif de poursuite de verrouillage sont destinées à varier proportionnellement à la hauteur détectée et le facteur de déplacement est destiné à varier suivant la racine carrée de la hauteur. 3. Système radar selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le récepteur a un dispositif détecteur de seuil destiné à réaliser un test de seuil sur la magnitude de l'écho d'échantillon, prenant des valeurs 0 ou 1, d'une manière telle que (1) la condition d'équilibre pour la poursuite est de la forme Z (6 sig - a) = 1 dans laquelle sig est la fraction moyenne des recoupements du seuil au point d'échantillonnage de poursuite, a est la fraction moyenne des recoupements du seuil au point d'échantillonnage de bruit, et Z est un coefficient multiplicateur relié au facteur de déplacement qui varie proportionnellement à la racine carrée de la hauteur actuelle de poursuite h, afin qu'une racine carrée du gain d'intégration en hauteur soit obtenue, (2) le dispositif indicateur de verrouillage fonctionne par intégration de la quantité STAT a a) - 1 telle que STAT est la fraction moyenne des recoupements de seuil au point d'échantillonnage d'état, et l'intégration est soumise à des limites de nombres qui augmentent proportionnellement à la hauteur indiquée h si bien que le nombre d'impulsions intégrées pour la décision de verrouillage augmente proportionnellement à la hauteur h.