Brevet FR2699713A1 — publié le 19940624

PROCèDE'ET DISPOSITIF DE CONTROLE ET DE COMMANDE A DISTANCE D'UN ENGIN MOBILE SOUS MARIN AUTONOME INHABITE La présente invention a pour objet un procédé et un dispositif de contrôle et de commande à distance d'un engin mobile sous marin autonome inhabité. Le domaine technique de l'invention est celui des systèmes de positionnement acoustiques sous marins. On connaît déjà différents systèmes de détermination de la position d'un objet sous marin qui utilisent notamment des signaux acoustiques. Le brevet FR 2 643 463 (SOFTWARE BASED SYSTEM) décrit un procédé et un dispositif de positionnement absolu d'un engin sous marin émettant des signaux acoustiques ; ce système utilise deux navires qui sont positionnés par rapport à un référentiel absolu, dont l'un reçoit des signaux en provenance du référentiel absolu, de l'engin sous marin et de l'autre navire ; selon le procédé décrit dans ce document, on recueille sur l'un des navires les informations déduites des signaux reçus concernant en particulier les positions absolues des deux navires et leurs positions relatives et l'on calcule la position absolue et relative par rapport à l'un des navires de l'engin sous marin en fonction des signaux acoustiques émis par l'engin sous marin et reçus par les deux navires. Le système décrit dans ce document permet à un opérateur situé sur l'un des deux navires de connaître la position de l'engin sous marin, mais n'est pas destiné à permettre à l'engin sous marin de connaître sa propre position. Le problème général posé consiste à procurer un système permettant à un observateur terrestre ou situé sur un navire de connaître la position d'un engin sous marin et de permettre également à l'objet sous marin de connaître à chaque instant sa position avec précision. On connaît par ailleurs par la publication "un nouveau procédé pour l'utilisation sous marine du GPS", J.W. YOUNGBERG, Navigation n 159, Juillet 1992, un système permettant de fournir un service de navigation à des sous marins autonomes ; le système comporte des bouées errantes qui traduisent les signaux radio-électriques du GPS en signaux acoustiques se propageant dans l'eau, de sorte que le sous marin autonome recevant les signaux acoustiques émis par les bouées errantes, peut déterminer sa position en mesurant les pseudos distances qui le séparent d'un certain nombre de bouées, ainsi que grâce à la connaissance de la position de chaque bouée qui est déterminée par chacune de celles-ci et qui est transmise au sous marin par des signaux acoustiques. Bien que le dispositif décrit dans ce dernier document permette à un engin sous marin de déterminer sa position par rapport à un référentiel absolu, les systèmes de positionnement connus ne permettent pas un contrôle et une commande à distance d'un engin sous marin autonome. Le problème posé consiste plus particulièrement à permettre la surveillance à grande distance d'un engin autonome inhabité qui a pour mission de se rendre dans une zone ou un ou plusieurs points d'objectif, par exemple pour une mission de mesure de paramètres physiques ou chimiques du milieu ou du fond sous marin, ou bien plus particulièrement pour des missions d'observation ou de renseignements de sites terrestres ou maritimes situés à proximité d'une zone maritime déterminée. La solution au problème posé consiste à procurer un dispositif de contrôle et de commande à distance d'un engin sous marin autonome inhabité, susceptible d'être utilisé pour des missions de renseignement notamment, et d'auto-positionnement de celui-ci, qui comporte au moins un, et de préférence au moins deux engins flottants inhabités mobiles, c'est-à-dire dérivants et/ou autonomes, comportant chacun au moins un premier récepteur de communication monodirectionelle, par des premiers signaux radio-électriques, avec au moins un premier émetteur, tel qu'un satellite de positionnement faisant partie d'un réseau de satellite tel que le réseau GPS, chacun desdits engins flottants comportant au moins un émetteur récepteur de communication bidirectionnelle par des deuxièmes signaux radioélectriques, avec au moins un deuxième émetteur récepteur, tel qu'un satellite de messagerie par exemple faisant partie d'un réseau de satellites géostationnaires tel que le réseau INMARSAT ; ledit dispositif comporte en outre au moins un émetteur récepteur terrestre de communication bidirectionnelle par des troisième signaux radioélectriques, avec ledit deuxième émetteur récepteur tel qu'un satellite de messagerie ; chacun desdits engins flottants comporte au moins un émetteur récepteur ou transducteur de signaux de données et de synchronisation, par exemple de signaux acoustiques, et ledit engin sous marin autonome comporte au moins un émetteur récepteur ou transducteur de signaux de données et de synchronisation,par exemple acoustiques compatibles avec ledit émetteur récepteur dudit engin flottant. Alternativement, ledit premier émetteur de premiers signaux radioélectriques de positionnement desdits engins flottants peut être un émetteur terrestre ; cette solution peut être particulièrement interessante pour le contrôle et la commande à distance dudit engin sous marin autonome inhabité, à proximité des cotes, et peut être extrêmement précis ; on peut alons prévoir dans ce cas d'utilisation, de corriger l'écart de position entre une antenne de surface permettant la réception desdits premiers signaux radioélectriques par ledit engin flottant et ledit transducteur par exemple acoustique de signaux de données et de sybchronisation, compte tenu de signaux délivrés par des capteurs de roulis, de tangage, de cap et de pilonnement installés à bord dudit engin flottant ; cette configuration peut permettre d'assurer un contrôle commande dudit engin sous marin autonome inhabité dans un mode de navigation sous marine "haute définition" (en abrégé NSM-HD). Lesdits signaux de données et de synchronisation peuvent être échangés entre ledit engin flottant et ledit engin sous marin autonome par l'intermédiaire par exemple desdits transducteurs de signaux acoustiques, ou alternativement par une liaison par fibres optiques débobinnée depuis ledit engin sous marin et/ou ledit engin flottant, ou bien par une liaison par fil conducteur électrique gainé ou vernis également débobinné depuis ledit engin sous marin et/ou ledit engin flottant. Dans un modeparticulier de réalisation, ledit engin flottant peut comporter une horloge de synchronisation basée sur la réception desdits premiers signaux radioélectriques émis par ledit premier émetteur tel qu'un satélite GPS. Avantageusement ledit engin sous marin comporte des moyens de retenue, d'amarrage ou de stockage, d'au moins un engin flottant, et comporte des moyens de libération, ou d'évacuation, dudit engin flottant. La solution au problème posé consiste également à utiliser un dispositif selon l'invention par un procédé de contrôle et de commande à distance d'un engin sous marin autonome inhabité et de positionnement de celui-ci caractérisé en ce qu'il comporte les opérations suivantes - On procure un dispositif selon l'invention, - On enregistre dans au moins une mémoire d'un calculateur dudit engin sous marin au moins une position d'objectif à atteindre, et de préférence au moins une allure de trajectoire d'approche et au moins une position d'un point de départ ou de largage, préalablement au largage dudit engin sous marin ou bien par transmission desdites positions et de ladite trajectoire par l'intermédiaire desdits deuxième et troisième signaux radioélectriques, qui sont transmis dans le milieu marin par ledit transducteur dudit engin flottant, - On émet, de préférence à intervalles réguliers, dans le milieu sous marin, des signaux acoustiques codés représentatifs de la position dudit ou desdits engins flottants, et des signaux acoustiques de synchronisation représentatifs du temps par rapport à une origine de temps universel commune, laquelle position dudit engin flottant est déterminée par un calculateur dudit engin flottant qui reçoit lesdits premiers signaux radio-électriques dudit satellite de positionnement, - Un calculateur dudit engin sous marin détermine sa position à partir desdits signaux acoustiques émis par ledit ou lesdits engins flottants, et choisit en conséquence son cap en fonction de ladite position d'objectif, de ladite position de point de départ et de ladite trajectoire d'approche, et ledit engin sous marin transmet audit engin flottant sa position ainsi déterminée. Le procédé selon l'invention peut être avantageusement appliqué aux munitions intelligentes destinées à la neutralisation de mines cette utilisation, qui pourrait avantageusement utiliser le dispositif de navigation sous marine "haute définition" rappelé ci-dessus, permettrait de s'affranchir d'un dispositif de navigation autodirecteur sur une munition (essentiellement constituée par ledit engin sous marin mobile inhabité) ; ladite munition contenue dans ledit engin sous marin pourrait être mise à feu par simple proximité géographique dudit point objectif correspondant à une position vraisemblable d'une mine à neutraliser, laquelle position vraisemblable de mine peut être préalablement localiser avec précision par un sonar frontal ou latéral intégré audit engin sous marin mobile. Avantageusement un procédé selon l'invention comporte les opérations suivantes - On libère (ou on largue) de préférence à partir d'un engin habité flottant tel qu'un navire ou bien à partir d'un engin habité sous marin, ledit engin sous marin autonome, à un point de départ situé dans une première zone maritime et situé à une distance de ladite position d'objectif par exemple comprise entre 5 et 500 km, de préférence comprise entre 10 et 200 km, par exemple voisine de 50 à 150 km, - Lorsque ledit engin arrive dans une deuxième zone maritime séparée de ladite première zone maritime par une ligne de séparation, à une distance dudit point objectif de préférence inférieure à 50 km par exemple voisine de 1 à 10 km, on déclenche grâce à un programme enregistré dans une mémoire d'un calculateur dudit engin sous marin autonome, le largage d'au moins un engin flottant de proximité préalablement amarré audit engin sous marin autonome ou contenu dans celui-ci, en déclenchant lesdits moyens de libération dudit engin flottant, lequel engin flottant de proximité remonte à la surface et permet un positionnement précis dudit engin sous marin autonome grâce audit premier satellite de positionnement, et permet le relais des communications bidirectionnelles entre ledit engin sous marin autonome et une station terrestre de contrôle par l'intermédiaire dudit deuxième satellite de messagerie, - Lorsque la mission de renseignement dudit engin sous marin autonome est terminée, celui-ci se dirige vers une zone de rendez-vous de préférence située dans ladite première zone maritime, dans laquelle ont été largués ou dérivent ou naviguent au moins un par exemple deux desdits engins flottants qui permettent un positionnement précis dudit engin sous marin autonome en un point de rendez vous où celui-ci est récupéré par ledit engin habité flottant. Avantageusement, ledit engin sous marin autonome détermine sa position grâce à un seul desdits engins flottants, en utilisant les opérations suivantes - Ledit engin sous marin détermine à un moment ou instant (tl) puis consécutivement à un moment ou instant (t2), une distance ou pseudo distance (dl), respectivement (d2), le séparant d'un engin flottant grâce auxdits signaux acoustiques émis par ledit engin flottant, - Ledit engin sous marin détermine à l'aide des appareils embarqués qu'il comporte le module (L) et l'orientation ou cap (C) du vecteur correspondant à son déplacement entre lesdits instants (tl) et (t2) - Ledit engin sous marin détermine par calcul à partir desdites distances (dl, d2) et dudit module (L) de déplacement les coordonnées de deux points (Al, B1) correspondant à sa possible position, - Ledit engin sous marin détermine lequel desdits deux points (Ai, Bi) correspond à sa position réelle, en fonction d'informations relatives à la position qu'il avait précédemment audit instant (tl) Grâce à l'invention, il est possible de transmettre à très grande distance à partir d'une station de contrôle terrestre ou maritime flottante, des ordres ou informations à un ou plusieurs engins sous marin autonome inhabité afin que ces engins se déplacent jusqu a une zone ou un point d'objectif, dans lequel ils pourront identifier et localiser de façon très précise des phénomènes physiques ou objets à surveiller ; 11 invention permet également à l'engin sous marin de rendre compte de sa mission de renseignement à un centre opérationnel situé à très grande distance, tout au long du déroulement de sa mission, et de décider des actions à entreprendre en fonction des ordres reçus ainsi que de rendre compte à distance de la bonne exécution des actions ou des ordres reçus. Dans un mode préférentiel de réalisation du dispositif selon l'invention, celui-ci intègre un ou plusieurs engins sous marin autonomes inhabités, plusieurs satellites défilants ou géostationnaires, au moins une installation terrestre de contrôle commande, et au moins un et de préférence plusieurs engins flottants tels que bouées, navires, engins libres autonomes de surface ou de sub-surface. sub-surface. Chacun desdits engins sous marins autonomes de reconnaissance, peut par exemple être conformé comme une torpille et doté d'une propulsion électrique lui permettant par exemple de se déplacer à une vitesse de l'ordre de cinq noeuds ou dix km/heure avec une autonomie de l'ordre de vingt quatre heures environ ; chacun desdits engins autonomes sous marin est équipé d'une horloge stabilisée en température, d'un émetteur récepteur acoustique et d'un calculateur séquenceur au moins. En fonction des missions qui lui sont impartis et des modes de navigation il peut comprendre en outre un gyrocompas, un loch doppler, un capteur d'immersion ou de profondeur, un sonar frontal de détection d'obstacle, un altimètre et différents appareils de mesure ou d'enregistrement de renseignements recherchés tels que par exemple une caméra vidéo ; lors de l'exécution de la mission d'observation ledit engin sous marin autonome pourra connaître sa position c'est-à-dire ses coordonnées géographiques (latitude et longitude) avec une précision variable en fonction des différentes phases de la mission, laquelle précision peut être de l'ordre de trois cents mètres lors des phases de ralliement d'un site objectif ou d'une zone de rendez vous, et d'une précision plus grande par exemple de l'ordre de cinq à vingt cinq mètres lors de l'approche finale et du positionnement au point d'observation et au point de rendez vous. Par ailleurs ledit engin sous marin autonome peut recevoir à tout moment des ordres pouvant influer sur le déroulement de sa mission et peut rendre compte audit poste terrestre de contrôle et de commande de son état, de sa position et des informations qu'il a recueillies. Ledit engin sous marin autonome est avantageusement équipé de moyens de réception de messages numériques codés par voie acoustique qui sont transmis par l'un des engins flottants de surface et qui peuvent contenir des informations de nature différentes telles que - Commandes affectant la mission dudit engin sous marin autonome, - Coordonnées géographique du ou des engins flottants, - Demandes d'informations relatives à l'état dudit véhicule sous marin autonome et/ou à l'exécution de sa mission de renseignement. Ledit engin sous marin autonome est de préférence doté de moyens de réception de signaux acoustiques émis depuis la surface de la mer par lesdits engins flottants à des instants prédéterminés et synchronisés par rapport à un temps universel. Ledit engin sous marin autonome est également doté de moyens d'émission de signaux acoustiques codés en temps-fréquence porteurs d'informations relatives à l'état de l'engin sous marin, et de moyens d'émission de signaux acoustiques à des instants précis déterminés et synchronisés par rapport à un temps universel. Le fonctionnement dudit engin sous marin peut être effectué sous le contrôle d'un calculateur séquenceur assurant notamment les fonctions suivantes - Analyse des signaux acoustiques reçus : décodage des trames, génération de l'ordre d'émission de l'accusé de réception, transfert au calculateur de bord de la consigne reçue, - Renvoi d'états : par voie acoustique aux requêtes d'informations, après interrogation du calculateur de bord, - Calcul de la position de l'engin à partir des datations en temps universel des instants de réception des signaux acoustiques synchrones et des coordonnées des supports de surface (engins flottants) reçues, - Gestion de la trajectoire de l'engin : envoi au calculateur de bord des consignes de vitesse, de cap, d'immersion, - La prise de décision en cas d'incidents, - L'exécution d'une procédure de largage de bouées. L'ensemble des moyens de communication spatiale est basé sur le déploiement de satellites défilants ou géostationnaires assurant trois grandes fonctions - Renseignement : il s'agit ici d'utiliser des satellites défilant d'observation, disposant de capteurs optique, radar, infrarouge, altimètres. (Hélios,...) - Positionnement : typiquement la fonction des satellites des réseaux GPS ou GLOSNASS, qui permettent de positionner des mobiles sur la surface du globe terrestre avec une grande précision, et une récurrence de l'ordre de la seconde, par la réception de signaux codés émis par une "galaxie" de 22 satellites défilant assurant une couverture mondiale sans discontinuité dans le temps, ou l'espace. - Messagerie : le dispositif basé sur l'utilisation de satellites de messagerie défilant ou géostationnaires permet d'assurer les télécommunications en temps "quasi-réel" entre la station de contrôle au sol et les engins flottants de surface. C'est l'une des fonctions des satellites géostationnaires INMARSAT, dont la norme de transmission est le STANDARD "C". Les moyens terrestres de contrôle et de commande comportent 4 sous;ensembles : - L'infrastructure au sol de communication avec lesdits satellites plus particulièrement : les stations sol GPS, les stations sol INMARSAT, les stations sol du satellite de reconnaissance, - Une ou plusieurs stations de mesure GPS différentiel qui ont pour fonction d'améliorer la précision de positionnement des engins flottants mobiles de surface par une mesure au sol des dérives du système GPS, - Les réseaux terrestres de transmission de données tel que réseau téléphonique commuté (RTC), réseau Transpac, réseau Numéris, réseau Militaire, - Un centre opérationnel qui comprend : des points d'accès aux réseaux numériques, des moyens de calcul, un ou plusieurs postes opérateur, des moyens de restitution de l'information (cartographie/trajectographie, impression d'images). Dans certains cas, le support des moyens de contrôle commande pourra être pour des raisons opérationnelles un navire ou un aéronef déployé à proximité du théâtre d'opération. Les moyens de relais de communication et de positionnement se composent d'un ou plusieurs engins flottants qui peuvent être - une bouée largable d'un aéronef, d'un bâtiment de surface, d'un engin sous marin, - un navire de surface, - un engin libre autonome de surface ou sub-surface. Lesdits engins flottants sont de deux types - Engin flottant "maître" : il comprend au moins un émetteur récepteur standard "C" de messagerie, un récepteur GPS de positionnement un émetteur récepteur acoustique, un récepteur radio (en variante) - Engin flottant "élémentaire" : il comprend un récepteur GPS, un émetteur acoustique, un émetteur standard "C", un émetteur radio (en variante). Les fonctions assurées par ledit engin flottant "maître" sont - Réception de sa propre position GPS en latitude et longitude, éventuel calcul de sa dérive en cap et en vitesse. - Réception des messages standard "C" de différents types commandes destinées à 1' engin sous marin autonome, correction GPS différentiel, coordonnées des engins flottants voisins, requêtes d'états flotteur, requêtes d'états engins sous marins, - Réception par canal acoustique de trames correspondant à des états de l'engin sous marin, - Datation en temps universel des instants de détection des signaux acoustiques émis de façon synchrone par l'engin sous marin. - Emission standard "C" de messages de type : états bouées ou engins flottants, états engin sous marin, datation, - Emission acoustiques : relayage des signaux d'ordres de commande vers l'engin sous marin, transmission des requêtes, transmission des signes synchrones. Les fonctions de base du flotteur (engin flottant) élémentaire sont la transmission ou la réception de signaux synchrones. La bouée (engin flottant) dérivante est équipée d'un récepteur GPS et d'un émetteur récepteur INMARSAT standard "C". Les capacités de transmission de données numériques du système INMARSAT en temps "quasi-réel" sont utilisées pour transmettre à la bouée les corrections de position à apporter au GPS (navigation en mode GPS-DIPFEBENTIEL). A bord de la bouée, la meilleure estime de sa position en latitude et longitude est calculée par application des corrections au point GPS délivré par le récepteur embarqué. Cette position étant alors connue, les latitude et longitude correspondantes sont transformées dans un nouveau système dont la résolution est adaptée au niveau de précision requis à bord de l'engin sous marin : 1, 1/10, 1/100, 1/1000 de mile nautique. La position dudit engin flottant s'exprime alors comme deux nombres de n chiffres, lesquels peuvent être décomposés en chiffres de poids forts et chiffres de poids faible ; compte tenu de la faible vitesse de l'engin sous marin, seuls les chiffres de poids faibles nécessitent d'être transmis à intervalle de temps régulier ; les chiffres de poids fort sont transmis avec des cycles sous échantillonnés. Le canal de transmission utilisé est un canal acoustique, mettant en oeuvre un transducteur immergé à une profondeur optimale, prenant en compte les conditions locales de bathycélérimétrie. Le transducteur émet des signaux acoustiques constitués en trame d'informations ; Ses principales caractéristiques sont - Transducteur omnidirectionnel, - Emission en spectre large bande, - Cycles synchronisés sur le temps universel, - Récurrence de transmission des trames fixe ou selon des cycles, pseudo-aléatoires (évasion temporelle), - Codage multispectral et redondance spatio-temporelle, - Codage permettant de calculer à la réception un indicateur de confiance (facteur de qualité de la transmission). Le dispositif et le procédé selon l'invention peuvent avantageusement être utilisés pour recaler les dispositifs de navigation d'un sous marin en plongée. Les nombreux avantages procurés par l'invention, seront mieux compris au travers de la description suivante qui se réfère aux dessins annexés, qui illustrent sans aucun caractère limitatif, un mode préférentiel de réalisation d'un dispositif selon l'invention et de son procédé d'utilisation. La figure 1 représente schématiquement les principaux composants d'un dispositif de contrôle et de commande à distance d'un engin sous marin selon l'invention et son principe de fonctionnement. La figure 2 illustre schématiquement les principaux constituant d'un engin flottant faisant partie d'un dispositif selon l'invention. La figure 3 illustre schématiquement les principaux composants d'une station terrestre de contrôle faisant partie d'un dispositif selon l'invention. La figure illustre schématiquement les principaux composants des moyens de communication et de contrôle commande intégrés à un engin sous marin autonome d'un dispositif selon l'invention. La figure 5 illustre schématiquement des étapes d'un procédé d'utilisation d'un dispositif selon l'invention pour faire exécuter une mission de renseignement à un engin sous marin autonome. La figure 6 illustre schématiquement des étapes d'un procédé de positionnement d'un engin sous marin utilisant des signaux transmis par un seul engin flottant d'un dispositif selon l'invention. Par référence à la figure 1, est illustré un engin sous marin 1 autonome doté de moyens de propulsion et de gouverne 10, dont la coque peut prendre la forme générale d'une torpille, qui comporte au moins un transducteur acoustique 9 lui permettant de communiquer c'est-à- dire d'émettre et de recevoir des signaux acoustique respectivement reçus ou émis par des engins flottants tels que des bouées 21, 22, 23. Avantageusement ledit engin sous marin autonome comporte un espace ou moyen de stockage 19 à l'intérieur du corps ou de la coque 18, lequel espace de stockage 19 peut communiquer avec le milieu extérieur grâce à une trappe 17 qui peut être ouverte ou fermée en fonction d'ordres de commande reçus par ledit sous marin autonome 1 ; ceci permet en fonction des ordres reçus et de la mission du sous marin de libérer ou de larguer un engin flottant 24 préalablement disposé dans ledit espace 19 de stockage qui peut ainsi se détacher ou sortir dudit engin sous marin 1 pour remonter à la surface et jouer son rôle de relais de communication entre ledit sous marin et un satellite, notamment lorsque ledit sous marin approche d'un point ou d'une situation géographique correspondant à l'objectif de sa mission. Chacune desdites bouées 21, 22, 23 comporte un flotteur 35 recevant dans sa partie supérieure une antenne 11, lui permettant de recevoir et/ou d'émettre des signaux radio-électriques, et ledit engin flottant ou bouée comporte également respectivement un transducteur ou émetteur récepteur de signaux acoustiques qui est repéré, 81, 82, 83 respectivement. Chacun desdits engins flottants ou bouées peut d'une part recevoir des signaux radioélectriques, émis par un satellite 4 de positionnement grâce auxquels un calculateur intégré à chacune des bouées pourra déterminer de façon précise la position de ladite bouée, de préférence à des intervalles de temps réguliers, laquelle position de ladite bouée pourra être émise par voie acoustique sous marine à destination dudit engin sous marin afin de permettre le positionnement de celui-ci ; chacune desdites bouées peut d'autre part recevoir et émettre des deuxièmes signaux radio-électriques à destination ou en provenance d'un deuxième satellite 6 de messagerie, ce qui permet la transmission par lesdits deuxièmes signaux radio-électriques d'ordres (c'est à dire d'informations représentatives d'ordres) de mission destinés audit engin sous marin, ou dans un autre sens, d'informations relatives à des états du sous marin qui peuvent être ainsi transmises par l'intermédiaire dudit deuxième satellite 6 à une station terrestre de contrôle commande 7. Par référence à la figure 3 on voit qu'avantageusement ladite station de contrôle commande 7 peut intégrer un émetteur récepteur 71 de communication bidirectionnelle par des troisièmes signaux radioélectriques avec ledit satellite de messagerie (repère 6 de la figure 1) ; ladite station terrestre qui peut être reliée audit émetteur récepteur 71 par un réseau de communication terrestre 14 de type réseau téléphonique ou réseau informatique, permet à un ordinateur 15 central de commande, de dialoguer avec ledit engin sous marin ; ledit ordinateur central est de préférence relié à des périphériques 16 tels que tables traçantes ou imprimantes permettant d'éditer des rapports concernant l'état ou les communications établies c'est-à-dire émises ou reçues dudit engin sous marin. Par référence à la figure 2 on voit qu'un engin flottant comporte une antenne 11 au moins destinée à capter des signaux qui seront détectés et amplifiés et traités d'une part par un émetteur récepteur 5 de messagerie, et d'autre part par un récepteur 3 desdits signaux radio-électriques de positionnement émis par ledit satellite de positionnement. L'ensemble des données émises ou reçues sont gérées par un calculateur 12 qui peut être relié à un processeur acoustique 13 de pilotage du transducteur acoustique 8 dudit engin flottant. Par référence à la figure 4 on voit que ledit engin sous marin autonome 1 comportant ledit transducteur acoustique 9 comporte avantageusement un processeur acoustique 25 susceptible de traiter les signaux à destination dudit transducteur 9 ou reçus par ledit transducteur 9, lesquels signaux peuvent être échangés avec un processeur central 26 piloté par une horloge 27 de grande précision et permettant d'effectuer des calculs de distance ou de pseudo distances dudit engin sous marin par rapport auxdits engins flottants, notamment necessaires à la connaissance de la position dudit engin par le calculateur de bord 29 de celui-ci, l'ensemble pouvant être alimenté par des batteries 30 ; avantageusement, chacun desdits processeurs 26 et 29 est relié à au moins une mémoire respectivement 281, 282 dans lesquelles sont enregistrées notamment lesdites position de point de départ, position d'objectif et données représentatives de la trajectoire à suivre. Par référence à la figure 5 on voit que dans un mode particulier de mise en oeuvre du dispositif conformément à un procédé selon l'invention, on peut larguer ledit engin sous marin (non représenté) en un point de départ 33 situé dans une zone maritime 21 pouvant correspondre par exemple à une zone d'eaux internationales, et séparée d'une deuxième zone maritime 22 correspondant par exemple à une zone d'eaux territoriales, lesquelles premières et deuxièmes zones sont séparées par une ligne 20 de séparation ou de démarcation. Selon un mode particulier de réalisation d'une mission de renseignement effectuée par ledit engin sous marin autonome, ledit engin se déplace tout d'abord dudit point de départ 33 à une zone objectif 32a en suivant une trajectoire prédéterminée et préalablement enregistrée dans une mémoire dudit engin sous marin, ladite trajectoire comportant une partie rectiligne 311 et une partie curviligne sensiblement en arc de cercle 312 ; avantageusement avant d'arriver dans ladite zone objectif 32a, ledit engin sous marin autonome peut larguer deux engins flottants 21, 22 qui après être remontés à la surface lui permettent de se positionner de façon très précise à l'intérieur de ladite zone objectif 32a, notamment en un point objectif 32 ; ledit engin sous marin suit alors une trajectoire prédéterminée 313 au cours de laquelle ledit engin sous marin pourra par exemple faire surface et effectuer des prises de vue d'un objectif sensible à surveiller 24 situé dans une zone côtière 23. Après que ledit engin sous marin autonome ait terminé sa mission et transmis les informations recueillies, par l'intermédiaire desdits signaux acoustiques et lesdits moyens de transmission radioélectriques utilisant ledit satellite de messagerie, ledit engin sous marin peut rejoindre une zone de rendez vous 34a en suivant une trajectoire de retour 36, lequel sous marin pourra se positionner de façon précise en un point de rendez vous 34 situé dans ladite zone de rendez vous 34a en utilisant des signaux acoustiques de positionnement émis par deux autres engins flottants 23 et 24 par des méthodes connues de détermination de position par exemple des méthodes de détermination de pseudo distances. Par référence à la figure 6 dans un mode préférentiel de réalisation d'un procédé selon l'invention, ledit engin sous marin 1 peut se positionner grâce aux signaux émis par un seul engin flottant 2. Ledit engin flottant 2 détermine les coordonnées xb et yb de sa position courante grâce audit premier signaux radioélectriques qu'il reçoit dudit satellite de positionnement. Ledit engin sous marin détermine grâce auxdits signaux acoustiques émis par ledit engin flottant 2, par exemple par des calculs connus de temps de transmission, la distance dl le séparant dudit engin flottant 2 à un instant tl et détermine de la même manière la distance d2 le séparant dudit engin flottant à un instant consécutif t2. Ledit engin sous marin détermine grâce auxdits moyens de mesure embarqués qu'il comporte, le module L et l'orientation ou cap C de son déplacement estimé entre lesdits instants tl et t2 ; la position dudit engin sous marin i audit instant tl comme indiqué à la figure 6, peut correspondre à l'un des points Ai et B1, situés sur un cercle ayant pour diamètre ladite distance dl, centré sur ledit engin flottant 2 et ledit engin flottant peut être situé audit instant t2, en un point correspondant aux repères A2 ou B2 respectivement audit instant t2, qui sont situés sur un cercle de diamètre égal à ladite distance d2 et centré sur ledit engin flottant. Le repère C désignant le cap dudit engin sous marin par rapport à l'axe N représentant le nord magnétique, le gisement desdits points Ai et B1 peut, comme représenté sur la figure 6, être déterminé à partir dudit cap C comme étant égal à (C + T) ou (C - T). La détermination de l'angle T peut être faite par la formule Cos(T) = (d22 - dl2 - L2) / (2Ldl). Les coordonnées des points Al et B1 peuvent alors être respectivement déterminées par les formules suivante - XAl = Xb + dl Sin(C + T) + L Sin (C) - YA1 = Yb + dl Cos(C + T) + L Cos (C) - XB1 = Xb + dl Sin(C - T) + L Sin (C) - YBi = Yb + dl Cos(C - T) + L Cos (C) La position dudit engin sous marin étant inconnue audit instant tl, il n'existe en effet que deux positions possibles correspondant au système d'équation ci-dessus, ce qui correspond à la solution du problème graphique consistant à positionner l'origine du vecteur déplacement sur un cercle de rayon dl, et l'extrémité dudit vecteur déplacement sur le cercle également centré sur la position dudit engin flottant et de diamètre d2 ; le levé de doute sur la position réelle dudit engin sous marin entre lesdits points A1 B1 se fait par une connaissance à priori de la position dudit engin sous marin grâce à des informations relatives à sa position précédemment déterminée. REVENDICATIONS 1. Dispositif de contrôle et de commande à distance d'un engin (1) sous marin autonome inhabité et de positionnement de celui-ci, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un engin flottant inhabité (2) dérivant et/ou autonome comportant au moins un premier récepteur (3) de communication mono-directionelle avec au moins un premier émetteur (4) de premiers signaux radioélectriques de positionnement, lequel engin flottant comporte au moins un émetteur récepteur (5) de communication bidirectionnelle avec au moins un deuxième émetteur récepteur (6) de deuxièmes signaux radioélectriques de messagerie, lequel dispositif comporte au moins un émetteur récepteur (7) terrestre de communication bidirectionnelle avec ledit deuxième émetteur récepteur (6) de deuxièmes signaux radioélectriques de messagerie, lequel engin flottant (2) comporte au moins un émetteur récepteur (8) de signaux de données et de synchronisation, lequel engin sous marin autonome comporte au moins un émetteur récepteur (9) de signaux de données et de synchronisation compatible avec ledit émetteur récepteur (8) dudit engin flottant. 2. Dispositif selon la revendicationi caractérisé en ce que ledit engin sous marin comporte des moyens d'amarrage d'au moins un engin flottant, et comporte des moyens de libération dudit engin flottant. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications i à 2 caractérisé en ce que ledit émetteur (4) de premiers signaux radioélectriques de positionnement est un satellite. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que ledit émetteur recepteur (6) de signaux radioélectrique de messagerie est un satellite. 5. Procédé de contrôle et de commande à distance d'un engin (1) sous marin autonome inhabité et de positionnement de celui-ci caractérisé en ce qu'il comporte les opérations suivantes - On procure un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, - On enregistre dans au moins une mémoire (28) d'un calculateur (26, 29) dudit engin sous marin (1) au moins une position (32) d'objectif à atteindre, et de préférence au moins une allure de trajectoire d'approche (31) et au moins une position d'un point de départ (33) ou de largage, préalablement au largage dudit engin sous marin ou bien par transmission desdites positions et de ladite trajectoire par l'intermédiaire desdits deuxième et troisième signaux radioélectriques, qui sont transformés en signaux acoustiques et transmis dans le milieu marin par ledit transducteur dudit engin flottant, - On émet, de préférence à intervalles réguliers, dans le milieu sous marin, des signaux acoustiques codés représentatifs de la position dudit ou desdits engins flottants, et des signaux acoustiques de synchronisation représentatifs du temps par rapport à une origine de temps universel commune, laquelle position dudit engin flottant est déterminée par un calculateur dudit engin flottant qui reçoit lesdits premiers signaux radio-électriques dudit émetteur de positionnement, - Un calculateur dudit engin sous marin determine sa position à partir desdits signaux acoustiques émis par ledit ou lesdits engins flottants, et choisit en consequence son cap en fonction de ladite position d'objectif, de ladite position de point de depart et de ladite trajectoire d'approche; et ledit engin sous marin transmet audit engin flottant sa position ainsi déterminée. 6. Procédé selon la revendication 5 caractérisé en ce qu'il comporte les opérations suivantes - On libère de préférence à partir d'un engin habité flottant ou sous marin, ledit engin sous marin autonome, à un point de départ (33) situé dans une première zone maritime (21) et situé à une distance de ladite position d'objectif par exemple comprise entre 5 et 500 km, - Lorsque ledit engin sous marin arrive dans une deuxième zone maritime (22), à une distance dudit point objectif (32) de préférence inférieure à 50 km, on déclenche grâce à un programme enregistré dans une mémoire d'un calculateur dudit engin sous marin autonome, le largage d'au moins un engin flottant de proximité préalablement amarré audit engin sous marin autonome ou contenu dans celui-ci, en déclenchant lesdits moyens de libération dudit engin flottant, lequel engin flottant de proximité remonte à la surface et permet un positionnement précis dudit engin sous marin autonome grâce audit premier émetteur de positionnement, et permet le relais des communications bidirectionnelles entre ledit engin sous marin autonome et une station terrestre de contrôle par l'intermédiaire dudit deuxième émetteur récepteur de messagerie, - Lorsque la mission de renseignement dudit engin sous marin autonome est terminée, celui-ci se dirige vers une zone de rendez-vous de préférence située dans ladite première zone maritime, dans laquelle ont été largués et/ou dérivent et/ou naviguent au moins un desdits engins flottants qui permettent un positionnement précis dudit engin sous marin autonome en un point (34) de rendez vous où celui-ci est récupéré par ledit engin habité flottant. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 6 caractérisé en ce que ledit engin sous marin autonome détermine sa position en utilisant les opérations suivantes - Ledit engin sous marin (1) détermine à un moment ou instant (tl) puis consécutivement à un moment ou instant (t2), une distance ou pseudo distance (di), respectivement (d2), le séparant d'un engin flottant (2) grâce auxdits signaux acoustiques émis par ledit engin flottant, - Ledit engin sous marin détermine à l'aide des appareils embarqués qu'il comporte le module (L) et l'orientation ou cap (C) du vecteur correspondant à son déplacement entre lesdits instants (tl) et (t2) - Ledit engin sous marin détermine par calcul à partir desdites distances (dl, d2) et dudit module (L) de déplacement les coordonnées de deux points (Ai, B1) correspondant à sa possible position, - Ledit engin sous marin determine lequel desdits deux points (Ai, B1) correspond à sa position réelle, en fonction d'informations relatives à la position qu'il avait précédemment audit instant (tl). 8. Procedé selon l'une quelconque des revendications 5 à 7 caractérisé en ce qu'il est utilisé pour la neutralisation de mines. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 8 caractérisé en ce qu'il est utilisé pour recaler les dispositifs de navigation d'un sous marin en plongée.