Brevet FR2698713A1 — publié le 19940603

L'invention concerne un dispositif et un procédé de nettoyage d'un conduit et notamment d'un tube de guidage d'instrumentation d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. Les réacteurs nucléaires à eau sous pression comportent une cuve dans laquelle est disposé le coeur du réacteur constitué par des assemblages combustibles juxtaposés. La cuve est disposée à l'intérieur d'un puits de cuve ménagé dans la structure en béton du réacteur nucléaire. Le réacteur nucléaire comporte un ensemble d'instrumentation permettant de réaliser des mesures de flux neutronique sur toute la hauteur du coeur, en différents emplacements suivant la section transversale du coeur. Cet ensemble d'instrumentation comporte des tubes de guidage reliant le fond de la cuve du réacteur nucléaire à un local d'instrumentation disposé au voisinage du puits de cuve. Les tubes de guidage sont reliés à des manchettes de traversée du fond de cuve qui sont ellemêmes situées dans le prolongement de canaux de guidage verticaux alignés avec les tubes-guides d'instrumentation de certains assemblages du coeur. Les tubes de guidage permettent d'assurer le passage de doigts de gant depuis la salle d'instrumentation du réacteur, vers le volume intérieur de la cuve, à travers le fond de cuve. Les doigts de gant peuvent être mis en place dans les tubes de guidage à l'intérieur de la cuve, pour pénétrer dans les tubes-guides d'instrumentation des assemblages combustibles, ou encore extraits des tubes de guidage, depuis la salle d'instrumentation du réacteur. Une sonde de mesure de flux neutronique et éventuellement d'autres dispositifs de mesure tels que des sondes de température sont fixés sur des éléments flexi bles qui peuvent être déplacés à l'intérieur des doigts de gant. Les tubes de guidage joignant le fond de cuve à la salle d'instrumentation du réacteur peuvent avoir une forme en L ou en U suivant la disposition de la salle d'instrumentation par rapport au puits de cuve du réacteur. Dans le premier cas, les parties d'extrémité des tubes de guidage pénétrant dans la salle d'instrumentation ont une direction horizontale. Dans le second cas, les parties d'extrémité des tubes de guidage pénétrant dans la salle d'instrumentation sont verticales. Dans tous les cas, les tubes de guidage comportent à la fois des parties droites et des parties courbes et présentent un diamètre intérieur suffisant pour permettre le déplacement par glissement des doigts de gant pour leur introduction dans la cuve du réacteur nucléaire ou pour leur extraction des tubes de guidage. Des débris provenant de la cuve du réacteur nucléaire et en particulier des produits d'oxydation d'éléments du réacteur plus ou moins irradiés peuvent pénétrer dans les tubes de guidage, par exemple lors de l'extraction des doigts de gant. Ces débris peuvent se déposer et se tasser dans les parties courbes des tubes de guidage lors du passage des doigts de gant. I1 en résulte des difficultés pour déplacer les doigts de gant à l'intérieur des tubes de guidage. I1 est donc nécessaire d'assurer un nettoyage périodique des tubes de guidage pour éviter la formation de dépôts, en particulier dans les parties coudées de ces tubes de guidage. On a proposé divers dispositifs d'injection d'un liquide de nettoyage dans les tubes de guidage et de récupération du liquide de nettoyage chargé de débris radio actifs. Ces dispositifs sont complexes et ne peuvent pas être mis en oeuvre facilement depuis la salle d'instrumentation du réacteur nucléaire. On connaît, de manière générale, dans le cas du nettoyage de conduits d'un type quelconque, des dispositifs de nettoyage comportant un tuyau souple à l'extrémité duquel est fixée une buse d'éjection de liquide de nettoyage, des moyens de déplacement du tube souple à l'intérieur du conduit et des moyens d'injection d'un liquide sous pression dans le tube souple. On peut ainsi réaliser, par déplacement du tube souple dans le conduit, un nettoyage de la paroi interne du conduit suivant toute sa longueur. Cependant, il est très difficile d'assurer une récupération efficace du liquide de nettoyage éjecté sous pression par la buse et des débris détachés de la paroi du conduit dans lequel se déplace le tuyau souple et la buse assurant le nettoyage. Dans le cas du nettoyage des tubes de guidage d'un réacteur nucléaire, il est bien évidemment necessaire de récupérer le liquide de nettoyage et les débris radioactifs ou activés détachés des parois du tube de guidage par le liquide de nettoyage sous pression. La difficulté du nettoyage et de la récupération des débris est encore accrue du fait que les tubes de guidage ont une très grande longueur par exemple de l'ordre de 20 mètres pour les centrales ayant des tubes en forme de L et de l'ordre de 40 à 50 mètres pour les centrales ayant des tubes en forme de U et un faible diamètre intérieur, par exemple de l'ordre de 10 à 13 mm selon le type de cuve. En outre, il faut éviter de chasser les débris accumulés dans les tubes de guidage et détachés par le jet de liquide sous pression, en direction de la cuve du réacteur nucléaire remplie d'eau et dans laquelle on effectue des interventions telles que des opérations de chargement et de rechargement du coeur. Le but de l'invention est donc de proposer un dispositif de nettoyage d'un conduit et notamment d'un tube de guidage d'instrumentation d'un réacteur nucléaire comportant un tuyau souple, une buse d'éjection de fluide de nettoyage fixée sur le tuyau souple, un moyen de déplacement du tuyau souple dans le conduit et des moyens d'alimentation du tuyau souple en fluide de nettoyage sous pression, ce dispositif permettant d'assurer un nettoyage optimal et une récupération efficace des débris détachés des parois du conduit, par une extrémité accessible du tube de guidage. Dans ce but, le dispositif de nettoyage suivant l'invention comporte de plus une membrane tubulaire déformable radialement reliée à la buse d'éjection à l'une de ses extrémités axiales et à un élément de fermeture à sa seconde extrémité opposée à la buse, placée à l'avant de la buse d'éjection dans le sens de circulation du fluide dans le tuyau souple et dont le volume interne communique avec le tuyau souple par l'intermédiaire de la buse. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux figures jointes en annexe, un dispositif de nettoyage suivant 1 invention et son utilisation pour le nettoyage d'un tube de guidage d'instrumentation d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. La figure 1 est une vue en perspective éclatée du puits de cuve, de la cuve et de la salle d'instrumentation d'un réacteur nucléaire à eau sous pression, pendant une opération de nettoyage de tubes de guidage. La figure 2 est une vue d'ensemble en élévation d'un dispositif de nettoyage suivant l'invention utilisé pour le nettoyage d'un tube de guidage d'un réacteur nu cléaire à eau sous pression. Les figures 3 et 4 sont des vues en coupe axiale d'une partie du dispositif de nettoyage à l'intérieur d'un tube de guidage. La figure 3 représente le dispositif dans une phase d'introduction à l'intérieur du tube de guidage préalablement au nettoyage. La figure 4 représente le dispositif pendant une phase de nettoyage. La figure 5 est une vue en coupe agrandie de l'extrémité de la partie du dispositif destinée à être introduite dans le tube de guidage. Sur la figure 1, on voit la cuve 1 d'un réacteur nucléaire à eau sous pression disposée à l'intérieur d'un puits de cuve 2a ménagé dans la structure en béton 2 du réacteur nucléaire. La salle d'instrumentation 4 du réacteur nucléaire est placée dans une position adjacente par rapport au fond du puits de cuve 2a et les tubes de guidage d'instrumentation 3 reliés au fond de la cuve la sont courbés de manière à présenter une forme en L et comportent une partie d'extrémité 3a pénétrant dans la salle d'instrumentation 4 et disposée horizontalement. Les doigts de gant destinés à recevoir les sondes de mesure de flux neutronique peuvent être introduits dans les tubes 3 et extraits par l'extrémité des parties horizontales 3a des tubes de guidage. La salle d'instrumentation 4 renferme un ensemble de dispositifs 5 permettant de réaliser la manipulation des doigts de gant et la récupération des signaux correspondants aux mesures effectuées dans le coeur 6 du réacteur nucléaire à l'intérieur de la cuve. Le nettoyage des tubes de guidage 3 en utilisant le dispositif suivant l'invention est réalisé depuis la salle d'instrumentation 4 après avoir déconnecté les extrémités 3a des tubes de guidage des moyens de liaison les reliant aux dispositifs 5 placés dans la salle d'instrumentation 4. Sur la figure 1, on a représenté la salle d'instrumentation 4, de manière très schématique, pendant une opération de nettoyage en utilisant un dispositif 10 suivant l'invention réalisé sous la forme d'un ensemble mobile monté sur un chariot et mis en oeuvre par des opérateurs 11 à l'intérieur de la salle d'instrumentation 4. Sur la figure 2, on a représenté l'ensemble du dispositif 10 placé dans la salle d'instrumentation 4 du réacteur nucléaire, pendant une opération de nettoyage d'un tube de guidage 3. Le dispositif de nettoyage 10 comporte principalement un tuyau souple de grande longueur 12 qui peut être engagé à l'intérieur du tube de guidage 3, un dispositif de déplacement 13 du tuyau 12 à l'intérieur du tube de guidage 3 constitué par un tireur-pousseur et un circuit de nettoyage 14 permettant d'injecter un liquide de nettoyage sous pression dans le tuyau 12 et de récupérer le liquide de nettoyage chargé de débris radio-actifs à l'extrémité du tube de guidage 3. Un conduit de raccordement 15 relié à l'une de ses extrémités à la sortie du tireur-pousseur 13 et à son autre extrémité au tube de guidage 3, par l'intermédiaire d'un adaptateur 16 permet d'assurer le passage du tuyau souple 12 entre le tireur-pousseur 13 et le tube de guidage 3. L'adaptateur 16 est relié, à l'extrémité 3a du tube de guidage 3, par l'intermédiaire d'une buselure du conduit de guidage, en aval d'une vanne manuelle 17 d'ouverture et de fermeture de l'extrémité 3a du tube 3. L'adaptateur 16 comporte une partie centrale assurant le guidage du tuyau souple 12 et une partie périphérique reliée au circuit de nettoyage 14, par l'intermédiaire d'une tuyauterie 18. Le tuyau souple 12 de grande longueur qui peut être réalisé en un matériau tel que le Rilsan est enroulé dans le magasin 20 d'un dispositif de stockage permettant de recevoir une longueur de réserve du tuyau 12 de l'ordre de 30 mètres. Le tireur-pousseur 13 est un tireur-pousseur à galets entre lesquels est engagé le tuyau souple 12 qui peut être déplacé dans un sens et dans l'autre, suivant le sens de rotation des galets. Le tuyau souple 12 peut être engagé par poussée à l'intérieur du tube 3 et extrait par traction. Un compte-tours 21 permet de connaître la position de l'extrémité du tuyau souple 12 à l'intérieur du tube de guidage 3. Le tuyau souple 12 comporte une première extrémité qui est introduite dans le tube 3 et qui sera décrite plus en détail en regard des figures 3 et 4 et une seconde extrémité reliée à la partie de refoulement d'une pompe 22 du circuit de nettoyage 14, par l'intermédiaire d'une vanne 23. La partie d'aspiration de la pompe 22 est reliée à la tuyauterie 18, par l'intermédiaire d'une tuyauterie 25 et d'un module de filtration 26. Une vanne 27 est placée sur la tuyauterie 25, au voisinage de la partie d'aspiration de la pompe 22. La pompe 22 permet d'injecter un liquide de nettoyage sous pression qui est généralement de l'eau, par l'extrémité du tuyau souple 12 reliée à la vanne 23 et d'aspirer le liquide de nettoyage dans la partie d'extrémité 3a du tube 3, par l'intermédiaire des tuyauteries 18 et 25. Le liquide de nettoyage qui renferme généralement des débris radio-actifs détachés de la surface intérieure du tube de guidage 3 est filtré à l'intérieur de l'unité de filtration 26 avant d'être aspiré par la pompe par l'intermédiaire de la tuyauterie 25 et de la vanne 27. Pendant le nettoyage du tube, le liquide est utilisé en circuit fermé et les débris radio-actifs sont séparés du liquide de lavage dans l'unité de filtration 26 et récupérés pour être éliminés. Le tireur-pousseur 13 est relié à des moyens de commande 28 qui sont accessibles à l'opérateur chargé du nettoyage. Sur les figures 3 et 4, on a représenté la partie d'extrémité du tuyau souple 12 qui est introduite à l'intérieur du tube de guidage 3 pour en assurer le nettoyage. La partie d'extrémité du tube souple 12 porte successivement, dans le sens de circulation du liquide de nettoyage indiqué par la flèche 31, une buse d'éjection de liquide 30, une membrane souple tubulaire 32 et une ogive de guidage 34. La buse d'éjection de liquide de nettoyage 30 présente une forme tubulaire et comporte des ouvertures d'éjection de liquide 33 dans sa surface latérale, réparties suivant toute sa périphérie et par exemple suivant deux rangées successives dans la direction axiale. De préférence, les orifices 33 d'éjection de liquide de nettoyage ont une direction oblique par rapport à l'axe de la buse 30 et du tuyau 12 et sont dirigés vers l'arrière si l'on considère le sens de circulation 31 du liquide de nettoyage dans le tuyau 12. Lorsque le liquide de nettoyage sous pression est envoyé dans le tuyau 12, on obtient des jets de nettoyage 35 (figure 4) dirigés vers la paroi intérieure du tube de guidage 3 et vers l'arrière de la buse 30. La membrane tubulaire 32 est constituée par un manchon en matériau souple tel qu'un élastomère qui est engagé sur la buse 30, de manière que le volume intérieur de la membrane 32 communique avec la chambre de la buse 30 recevant du liquide sous pression, par l'intermédiaire du tuyau souple 12. L'ogive 34 est une pièce métallique assurant la fermeture étanche de l'extrémité de la membrane 32 et le guidage de l'extrémité du dispositif de nettoyage à l'intérieur du tube de guidage 3, par exemple pendant son déplacement en direction de la cuve du réacteur (sens donné par la flèche 37), au moment de sa mise en place à l'intérieur du tube de guidage 3. Sur la figure 5, on a représenté un mode de réalisation préférentiel des éléments 30, 32 et 34 constituant la partie d'extrémité du dispositif de nettoyage. Dans ce mode de réalisation, la buse d'éjection 30' et l'ogive de guidage 34' sont réalisées sous la forme d'une seule pièce métallique sur laquelle est engagée et fixée la membrane tubulaire 32' en matériau élastomère. La pièce métallique 40 dans laquelle sont réalisées la buse d'éjection 30' et l'ogive 34' présente une forme tubulaire et comporte une extrémité ouverte 40a réalisée sous la forme d'un raccord de fixation du tuyau souple 12' et une extrémité fermée constituée par l'ogive de guidage 34'. La pièce 40 comporte également une partie 40b de liaison entre la buse 30' et l'ogive 34' comportant deux parties annulaires en saillie 40c et des ouvertures 40d dans sa paroi latérale. Les ouvertures 33' de la buse 30' et les ouvertures 40d débouchent dans l'alésage intérieur de la pièce 40 qui est mis en communication avec le volume intérieur du tube souple 12', au niveau du raccord 40a. La membrane tubulaire 32' est montée de manière étanche sur la pièce 40, dans deux gorges ménagées entre les parties en saillie 40c d'une part et la buse 30' et l'ogive 34' d'autre part. Lorsque du liquide de nettoyage sous pression est envoyé dans le tuyau 12', le liquide de nettoyage est éjecté par les orifices 33' de la buse 30' et pénètre dans la chambre annulaire comprise entre la membrane tubulaire 32' et la pièce 40, par les orifices 40d. Le liquide de nettoyage sous pression pénétrant dans la chambre annulaire limitée par la membrane 32' assure le gonflage de la membrane 32' qui se déforme dans des directions radiales. Pour mettre en oeuvre le dispositif de nettoyage suivant l'invention, on engage l'extrémité du dispositif, tel que représenté sur la figure 3 ou sur la figure 5, à l'intérieur du tube de guidage 3, par l'intermédiaire du conduit de raccordement 15, en actionnant le tireurpousseur 13, dans le sens de la poussée. Le tube souple 12 (ou 12') n'est pas alimenté en liquide sous pression, pendant la phase d'introduction et de mise en place du tuyau souple dans le tube de guidage, la pompe 22 n'étant pas en fonctionnement. La membrane 32 est alors dans un état non dilaté, comme représenté sur la figure 3. On peut alors assurer un déplacement à frottement réduit, de l'extrémité du dispositif de nettoyage, à l'intérieur du tube de guidage 3, en direction de la cuve du réacteur nucléaire, comme indiqué par la flèche 37. La position de l'extrémité du dispositif de nettoyage dans le tube de guidage 3 est contrôlée grâce au compte-tours 21 du tireur-pousseur 13. Lorsque l'extrémité du dispositif de nettoyage constituée par l'ogive est parvenue au voisinage du fond de cuve la du réacteur, on arrête le tireur-pousseur 13 et on alimente le tuyau souple 12 ou 12' en liquide de nettoyage sous pression, par l'intermédiaire de la pompe 22. Le liquide sous pression circulant à l'intérieur du tube souple 12 dans le sens de la flèche 31 parvient à l'extrémité du tuyau souple 12 et assure le gonflage de la membrane 32, comme représenté sur la figure 4. Le liquide de lavage est éjecté par les orifices 33 de la buse 30, sous la forme de jets 35 dirigés vers l'arrière et vers la paroi intérieure du tube de guidage 3. Le liquide de lavage chargé de débris aspirés par la pompe 22, par l'intermédiaire des tuyauteries 25 et 18 circule à l'intérieur du tube de guidage 3, dans l'espace annulaire compris entre le tuyau souple 12 (ou 12') et la surface intérieure du tube de guidage 3, comme schématisé par les flèches 39. En effet, la membrane 32 dans son état dilaté, comme représenté sur la figure 4, assure une fermeture étanche de la partie du tube de guidage 3 dirigée vers la cuve du réacteur. Le liquide de lavage ne peut donc pénétrer dans cette partie du tube de guidage, si bien que le liquide de nettoyage et les débris contenus dans ce liquide ne peuvent circuler qu'en direction de l'extrémité du tube de guidage située dans la salle d'instrumentation et reliée à la partie d'aspiration de la pompe du circuit de nettoyage. Le nettoyage de la surface intérieure du tube de guidage 3 sur toute sa longueur est effectué en exerçant une traction sur le tuyau souple 12, par l'intermédiaire du tireur-pousseur 13. La partie d'extrémité du dispositif de nettoyage représenté sur la figure 4 se déplace à l'intérieur du tube de guidage en direction de la salle d'instrumentation, avec un certain frottement, entre la membrane tubulaire 32 et la paroi du tube. La pression résiduelle de gonflage de la membrane 32 peut être adaptée pour que ce frottement ne nécessite pas la mise en oeuvre de forces de traction excessives. En outre, le frottement de la membrane 32 sur la paroi intérieure du tube de guidage 3 assure en lui-même un certain nettoyage de la paroi du tube. Le nettoyage du tube de guidage peut donc être mis en oeuvre de manière simple et efficace, avec une récupération optimale des débris détachés de la paroi du tube de guidage. L'invention ne se limite pas au mode de réalisation qui a été décrit. On peut imaginer de réaliser la partie d'extrémité du dispositif de nettoyage comportant la buse et la membrane déformable, sous une forme différente de celles qui ont été décrites. La buse peut comporter un nombre d'orifices variable dont la forme et le diamètre d'ouverture peuvent être adaptés à l'opération de nettoyage visée. La pression du liquide de lavage peut être variable dans une plage de valeurs importantes, en fonction des effets recherchés. La membrane tubulaire déformable peut être réalisée en un matériau élastomère quelconque adapté à la nature et à la pression du liquide de nettoyage. L'invention peut s'appliquer au nettoyage de tout tube de guidage d'instrumentation d'un réacteur nucléaire quelle que soit sa forme ou son parcours (par exemple en U ou en L), depuis la salle d'instrumentation du réacteur. L'invention peut également s'appliquer au nettoyage de conduits différents de tubes de guidage d'instrumentation. REVENDICATIONS 1.- Dispositif de nettoyage d'un conduit (3) et notamment d'un tube de guidage d'instrumentation d'un réacteur nucléaire, comportant un tuyau souple (12, 12'), une buse d'éjection de fluide de nettoyage (30, 30') fixée sur le tuyau souple (12, 12'), un moyen de déplacement (13) du tuyau souple (12, 12') dans le conduit (3) et des moyens d'alimentation (14) du tuyau souple en fluide de nettoyage sous pression, caractérisé par le fait qu'il comporte de plus une membrane tubulaire déformable radialement (32, 32') reliée à la buse d'éjection (30, 30') à l'une de ses extrémités axiales et à un élément de fermeture (34, 34') à sa seconde extrémité opposée à la buse (30, 30') placée à l'avant de la buse d'éjection (30, 30') dans le sens de circulation (31) du fluide dans le tuyau souple (12, 12') et dont le volume intérieur communique avec le tuyau souple (12, 12') par l'intermédiaire de la buse (30, 30'). 2.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que l'élément de fermeture (34, 34) est constitué par une ogive de guidage du tuyau souple (12, 12') à l'intérieur du tube de guidage (3). 3.- Dispositif de nettoyage suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé par le fait que la buse d'éjection de fluide de nettoyage (30, 30') comporte des orifices d'éjection (33, 33') inclinés par rapport à l'axe du tuyau souple (12, 12') et dirigés vers l'arrière en considérant le sens de circulation (31) du liquide de nettoyage dans le tuyau souple (12, 12'). 4.- Dispositif de nettoyage suivant l'une quelconque des revendications 1, 2 et 3, caractérisé par le fait que la buse d'éjection (30') et l'élément de fermeture (34') sont réalisés en une seule pièce (40) de forme tubulaire comportant des parties (40c) en saillie radiale pour le montage étanche de la membrane tubulaire (32') à la périphérie de la pièce (40), la pièce (40) et la membrane tubulaire (32') délimitant une chambre annulaire entre la buse d'éjection (30') et l'élément de fermeture (34') qui est mise en communication par des ouvertures (40d) traversant la paroi de la pièce tubulaire (40) avec l'alésage interne de la pièce (40) qui est lui-même en communication avec le tuyau souple (12') pour l'alimentation de la buse (30') en liquide de nettoyage. 5.- Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé par le fait que la pièce (40) comporte une extrémité (40a) constituant un élément de raccordement du tuyau souple (12'). 6.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé par le fait que le moyen de déplacement du tuyau souple (12, 12') est un tireurpousseur à galets (13). 7.- Dispositif de nettoyage suivant la revendication 6, caractérisé par le fait qu'il comporte un conduit de raccordement (15) joignant la sortie du tireurpousseur (13) à une extrémité du conduit (3), par l'intermédiaire d'une pièce de raccordement (16). 8.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait qu'il comporte un dispositif de stockage (20) du tuyau souple (12, 12'). 9.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que le circuit de nettoyage (14) comporte une pompe (22) et un module de filtration (26) intercalé sur une conduite (18, 25) joignant une extrémité du conduit (3) à la partie d'aspiration de la pompe (22), l'extrémité du tuyau souple (12, 12') opposée à une extrémité sur laquelle est fixée la buse d'éjection (30, 30') étant reliée à la partie de refoulement de la pompe (22). 10.- Procédé de nettoyage d'un tube de guidage d'instrumentation (3) d'un réacteur nucléaire comportant une salle d'instrumentation (4) dans laquelle débouchent les extrémités (3a) des tubes de guidage d'instrumentation (3) du réacteur, en utilisant un dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait qu'on introduit le tuyau souple (12, 12') dans le tube de guidage (3), par son extrémité comportant la buse d'éjection (30, 30'), - qu'on déplace le tuyau souple (12) à l'intérieur du tube de guidage, en direction de la cuve (1) du réacteur nucléaire, les moyens d'alimentation du tuyau souple (12, 12 r ) en fluide de lavage sous pression n'étant pas en fonctionnement, - qu'on arrête le déplacement du tuyau souple (12, 12') dans une zone définie du tube de guidage (3) et qu'on met en fonctionnement les moyens d'alimentation du tuyau souple (12, 12') en fluide de lavage, - et qu'on déplace le tuyau souple (12, 12') à l'intérieur du tube de guidage (3) en direction de la salle d'instrumentation (4), en réalisant le nettoyage par des jets de fluide sous pression éjectés par la buse (30, 30') en direction de la paroi intérieure du tube de guidage (3), pendant le déplacement du tuyau souple (12, 12') en direction de la salle d'instrumentation (4).