Brevet FR2693280A1 — publié le 19940107

La présente invention concerne un dispositif mobile de déplacement et de positionnement d'un ou de plusieurs appareils optiques. Dans le monde du spectacle, pour filmer un acteur ou éclairer une scène, il existe un grand nombre de moyens pour supporter un projecteur ou une caméra. Ces moyens permettent le déplacement, l'orientation des appareils optiques. Ils peuvent être motorisés. Par contre, il n'existe pas de dispositif suffisament compact et mobile pour être directement présent sur une scène de spectacle, afin d'éclairer ou de filmer un acteur à une distance n' excédant pas quelques mètres. L'objectif de l'invention est la réalisation d'un dispositif simple permettant le positionnement d'un ou de plusieurs axes d'appareils optiques, avec une grande mobilité par rapport au sol et avec une grande amplitude en hauteur. L'invention est donc un dispositif mobile de déplacement et de positionnement d'un ou de plusieurs appareils optiques, ayant chacun un axe, comportant des moyens de déplacement sur une surface, des moyens de positionnement vertical de l'appareil optique, et des moyens d'orientation azimut et inclinaison de l'appareil optique. Selon l'invention, ce dispositif comporte trois ensembles - le premier ensemble, constituant la partie inférieure du dispositif, comporte un bâti, des moyens de déplacement sur une surface et au moins un moteur, le bâti supportant, à sa partie supérieure, deux points de liaison et deux surfaces formant deux chemins de roulement rectilignes, parallèles entre eux ;; - le deuxième ensemble comporte une plate-forme horizontale, qui supporte les moyens d'orientation de l'axe de l'appareil optique et qui comporte, sur sa face inférieure, deux points de liaison et deux surfaces formant deux chemins de roulement rectilignes, parallèles entre eux - le troisième ensemble constituant le moyen de positionnement vertical de l'appareil optique, par translation du deuxième ensemble relativement au premier ensemble, qui comporte des barres formant deux systèmes articulés déformables ayant chacun une attache supérieure et une attache inférieure, respectivement reliées aux points de liaison des premier et deuxième ensembles, et un point d'appui inférieur et un point d'appui supérieur en contact et aptes à se déplacer sur les chemins de roulement. Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, les barres de chaque système articulé déformable sont reliées deux à deux, en leur centre, par un axe de rotation, formant des croix, ces croix étant assemblées entre elles, dans un plan vertical, par des axes de rotation, de telle sorte qu'une première croix, dite de rang 1, qui a quatre extrémités, a sa première extrémité reliée par un axe de rotation à l'un des points de liaison inférieur, et une deuxième extrémité qui porte une roue libre qui roule sur l'un des chemins de roulement inférieur, qu'une dernière croix, dite de rang n, qui a quatre extrémités, a une troisième extrémité reliée par un axe de rotation à l'un des points de liaison supérieur, et une quatrième extrémité qui porte une roue libre qui roule sur l'un des chemins de roulement supérieur, et que chaque croix, de rang i, excepté celle de rang 1, a quatre extrémités, dont les première et deuxième sont reliées aux troisième et quatrième extrémités d'une autre croix de rang i-l. Les deux plans des deux systèmes articulés sont avantageusement parallèles, et maintenus parallèles par des entretoises perpendiculaires à ces deux plans. Selon un mode de réalisation avantageux, un vérin exerce une force entre le premier ensemble et l'une des entretoises, assurant la déformation simultanée des deux systèmes articulés, et donc la translation verticale du deuxième ensemble par rapport au premier ensemble. Le vérin comporte avantageusement une vis sans fin, actionnée par un ou plusieurs moteurs électriques. Les moyens de déplacement sur une surface sont, selon un mode de réalisation avantageux, deux chenilles et deux moteurs électriques. Chaque chenille est constituée par une courroie trapézoïdale, sur laquelle sont fixés des patins en nylon. Selon un mode de réalisation avantageux, des systèmes élastiques comprimés exercent une force entre un ou plusieurs couples de barres, et permettent de réduire l'effort maximum nécessaire au vérin pour assurer la déformation des systèmes articulés. Selon un autre mode de réalisation avantageux, des systèmes élastiques comprimés exercent une force entre le premier ensemble et le deuxième ensemble, et permettent de réduire effort maximum nécessaire au vérin pour assurer la déformation des systèmes articulés. Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, le dispositif porte des batteries, et est télécommandé. Selon un mode de réalisation avantageux, le dispositif comporte des moyens de stabilisation de l'appareil optique, qui réduisent l'effet des vibrations du dispositif. L'invention sera illustrée, sans être aucunement limitée, par la description suivante d'un mode de réalisation particulier, donné à titre indicatif et représenté sur les dessins annexés dans lesquels - la Figure 1 est une vue d'ensemble en perspective du dispositif selon l'invention - la Figure 2 représente un détail des systèmes articulés constitués de barres et montre le vérin qui assure la déformation de ces systèmes - la Figure 3 représente un mode de réalisation des chenilles - la Figure 4 est une vue selon la coupe IV-IV de la Figure 3 - la Figure 5 représente le système de barres articulées dans une position intermédiaire - la Figure 6 représente le système de barres articulées dans la position extrême, où le deuxième ensemble est le plus proche du premier ensemble ; - la Figure 7 est une vue en coupe du support de l'appareil optique. L'invention comporte trois ensembles, référencés 101, 102 et 103. Le premier ensemble 101 porte les moyens de déplacement et supporte les deux autres ensembles. Le deuxième ensemble 102 est une plate-forme référencée 11, qui supporte les appareils optiques référencés 1, dotés de leurs moyens d'orientation. Le troisième ensemble 103 permet le positionnement vertical du deuxième ensemble par rapport au premier. Le premier ensemble 101 constitue la partie inférieure du dispositif. Il est composé d'un bâti 12. Ce bâti 12 supporte les moyens de déplacement sur une surface. Dans un mode de réalisation, les moyens de déplacement sont deux chenilles 9, situées de part et d'autre du bâti 12, chaque chenille 9 étant actionnée indépendamment par un moteur 10. Les chenilles 9 sont guidées par des roues de guidage 35. Un système élastique 33 assure la tension de chaque chenille 9. Chaque système élastique 33 possède deux extrémités, dont l'une est reliée au bâti 12, et l'autre à l'axe de l'une des roues de guidage 35 de la chenille. Les chenilles 9 sont constituées d'une courroie trapézoïdale 61, sur laquelle sont fixés des patins 63 avec des boulons 65. L'utilisation de chenilles 9, comme moyens de déplacement, présente un certain nombre d'avantages. Elles permettent une bonne adhérence au sol et le franchissement d'obstacles. De plus, les chenilles 9 étant actionnées indépendamment par deux moteurs 10, elles permettent la rotation sur lui-même du dispositif. Les patins 63 constitutifs des chenilles 9 sont en nylon. Cette matière permet un déplacement sur le sol silencieux et une adhérence optimale, c'est-à-dire que cette matière ayant une adhérence modérée au sol, elle facilite la rotation sur lui-même du dispositif et permet d'amortir, par glissement des patins sur le sol, les démarrages ou les arrêts trop brusques du dispositif. Le bâti 12 contient aussi une batterie référencée 38 et un récepteur de télécommande qui n'est pas représenté sur les Figures. Sur la partie supérieure du bâti 12, sont disposés les moyens de liaison de l'ensemble 101 avec l'ensemble 103. Ces moyens de liaison, au nombre de quatre, sont deux points de liaison fixes 25 et deux surfaces d'appui référencées 22, appelées chemins de roulement inférieurs. Chaque chemin de roulement 22 est disposé parallèlement aux chenilles 9. La fonction de ces moyens de liaison avec l'ensemble 103 est décrite plus complètement avec l'ensemble 103. Le deuxième ensemble i02 comporte une plate-forme 11. La face supérieure de la plate-forme 11 supporte les appareils optiques 1. Les appareils optiques 1 sont reliés à cette plate-forme 11 par des châssis 77, qui permettent l'orientation de leur axe 3. La Figure 6 montre un moyen d'orientation d'un appareil optique qui possède un axe 3. Cet appareil optique 1 est, par exemple, un projecteur ou une caméra. L'orientation de l'appareil optique 1, dans toutes les directions, est assurée par la rotation autour de deux axes. Un premier axe vertical 6 permet de régler l'azimut de l'appareil optique. Un deuxième axe horizontal 8 permet de régler l'inclinaison de l'appareil optique. L'inclinaison et l'azimut sont représentés sur la Figure 1, référencés respectivement par 5 et 7. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'inclinaison de l'appareil optique est assurée par un moteur électrique 71. La rotation du moteur électrique 71 est démultipliée par l'utilisation d'un ensemble de poulies 75, reliées par des courroies crantées 73, de telle sorte qu'un tour du moteur électrique 71 entraîne la rotation de l'appareil optique 1 de seulement un centième de tour. Cette disposition préférée permet l'orientation de l'appareil optique 1 avec une grande précision. Les moyens d'orientation de l'appareil optique 1, selon l'azimut 7, sont analogues à ceux décrits pour le réglage de l'inclinaison, ils ne sont pas représentés sur les Figures. La face inférieure de la plate-forme 11 possède des moyens de liaison de l'ensemble 102 avec l'ensemble 103, ils sont au nombre de quatre. Ce sont deux points fixes 27 et deux surfaces d'appui 24, appelées chemins de roulement. Ces moyens de liaison 24, 27 sont disposés de manière analogue aux moyens de liaison 22, 25 existants sur la partie supérieure du bâti 12 de l'ensemble 101. L'ensemble 103 comporte des moyens, qui permettent d'assurer la translation relative de l'ensemble 102 par rapport à l'ensemble 101. Il comporte des barres 13. Les barres 13 sont assemblées entre elles, de telle sorte qu'elles forment deux systèmes articulés, ces deux systèmes étant situés chacun dans deux plans verticaux parallèles, les deux systèmes de barres articulées 13 étant identiques, ou plus exactement pouvant se déduire l'un de l'autre par une symétrie par rapport à un plan. Sur la Figure 1, les barres référencées 131 à 136 forment un des deux systèmes articulés. Chaque barre 13 possède trois points de liaison avec les autres barres : un point de liaison central 17 et deux points de liaison situés à chacune de ses extrémités 15. Toutes les barres 13 sont identiques. Les barres 13 sont assemblées deux à deux par leur point de liaison central 17, chaque couple de barres 13 forme donc une croix. L'assemblage entre les deux barres 13 permet la rotation de celles-ci, selon un axe perpendiculaire au plan qui les contient. Les couples des barres, référencées 131-132, 133134, 135-136 sur la Figure 1, forment les trois croix d'un des deux systèmes articulés. Chaque croix est de préférence assemblée, soit avec deux autres croix, soit avec une autre croix et l'ensemble 101, soit avec une autre croix et l'ensemble 102. I1 existe donc trois types de croix : un premier type appelé croix inférieure 131, 132 qui possède une liaison avec l'ensemble 101, un deuxième type appelé croix supérieure 135, 136 qui possède une liaison avec l'ensemble 102, et un troisième type appelé croix intermédiaire 133, 134 qui ne possède ni liaison avec l'ensemble 101, ni liaison avec l'ensemble 102. Les croix intermédiaires 133, 134 sont disposées dans le plan du système de barres articulées, de telle sorte qu'elles aient deux extrémités 15 sur une même droite horizontale. Les deux extrémités inférieures sont donc reliées à deux extrémités supérieures d'une autre croix 131, 132, et les deux extrémités supérieures sont reliées à deux extrémités inférieures d'une autre croix 135, 136. La liaison entre ces croix est assurée par un axe de rotation à chaque extrémité 15. Les deux extrémités 15 des croix inférieures 131, 132 sont reliées aux moyens de liaison de l'ensemble 101. Une première extrémité appartenant à une barre 132 est reliée au point fixe 25 par un axe de rotation 26, la deuxième extrémité appartenant à une barre 131 porte une roue libre 21, cette roue libre 21 roulant sur le chemin de roulement 22. Les deux extrémités 15 supérieures des croix supérieures 135, 136 sont reliées aux deux moyens de liaison de l'ensemble 102. Une première extrémité appartenant à une barre 135 est reliée au point de liaison 27 par un axe de rotation 28, la deuxième extrémité appartenant à une barre 136 porte une roue libre 23, cette roue libre 23 pouvant rouler sur le chemin de roulement 24. Chaque système de barres articulées 131-136 est donc déformable. La déformation est assurée par la rotation des barres les unes par rapport aux autres. Les deux systèmes articulés possèdent donc deux positions extrêmes. La première position extrême est représentée sur la Figure 6, chaque barre 13 d'une croix est pratiquement en contact avec une barre 13 d'une autre croix. La barre, référencée 131 sur la Figure 1, vient en contact avec la barre 133, 133 avec 135, 132 avec 134 et 134 avec 136. Dans cette même position extrême, les extrémités inférieures de la croix inférieure 131, 132 sont dans leur position la plus éloignée, et les deux extrémités supérieures de la croix supérieure 135, 136 sont elles aussi dans leurs deux positions les plus éloignées. Lorsque l'on provoque la rotation d'une des barres, toutes les barres tournent du même angle de rotation, les deux extrémités 15 de la barre 132 et 15 de la barre 135, reliées aux points de liaison 25 et 27 de l'ensemble 101 et de l'ensemble 102, restent fixes, et les deux extrémités 15 de la barre 131 et 15 de la barre 136, portant une roue libre 21 et 23, se déplacent le long des chemins de roulement 22 et 24. Dans la rotation des barres, les extrémités, deux à deux situées sur une même droite horizontale, restent nécessairement sur une même droite horizontale et, en conséquence, la plate-forme 11 de l'ensemble 102 reste elle aussi horizontale. Les deux systèmes articulés sont maintenus parallèles par des entretoises 19. Ces entretoises 19 peuvent, dans un mode préféré de réalisation, relier les extrémités 15 ou les centres 17 des barres. Ces entretoises 19 constituent alors l'axe de rotation permettant la rotation des barres entre elles. Les entretoises 19 rendent solidaires les deux systèmes articulés, qui se déforment donc simultanément de manière strictement identique. La déformation des systèmes articulés doit être assurée par un moyen qui force la rotation d'au moins une barre. Dans un mode préféré de réalisation de l'invention, un moyen impose la rotation des deux barres 131 des deux croix inférieures qui portent la roue libre. Ce moyen est un vérin 37, il possède deux extrémités. Une première extrémité 45 est reliée au bâti par une articulation, la deuxième extrémité est reliée à une entretoise 51. Le vérin 37 est situé dans le plan médian des deux plans qui contiennent les deux systèmes articulés. L'entretoise 51, sur laquelle agit le vérin 37, relie les deux barres 131 de la croix inférieure, qui portent une roue libre en un point situé à environ aux trois quarts de la longueur des barres, comptée à partir de l'extrémité qui porte la roue libre 21. Ce point ae liaison 53 est une articulation. Le choix de la position de cette entretoise 51 est guidé par deux critères. Plus le point de liaison 53 de l'entretoise 51 avec les barres 131 est éloigné de l'extrémité contenant la roue libre 21, plus le couple exercé sur la barre est important. Par contre, plus ce point de liaison 53 s'éloigne de l'extrémité contenant la roue libre 21, plus la longueur disponible pour le vérin, lorsque le système est replié, est réduite. La distance préférée, dans ce mode de réalisation, est donc un compromis entre ces deux situations. Dans un mode préféré de réalisation, le vérin 37 comporte une vis sans fin 39 actionnée par un moteur électrique 43. Le ou les moteurs 43 et la vis sans fin 39 sont maintenus dans un cadre 47. Ce cadre 47 possède deux extrémités. La première extrémité est reliée au bâti 12 par une articulation 45. Au voisinage de cette extrémité, le cadre 47 immobilise deux moteurs 43. Ces moteurs 43 sont des moteurs électriques. Ces deux moteurs 43 entraînent une vis sans fin 39, la vis sans fin 39 est guidée par la deuxième extrémité du cadre 47. Le cadre 47 peut glisser à travers l'entretoise 51. La vis sans fin 39 agit sur un pas de vis usiné dans l'entretoise 51. L'entretoise 51 assure donc deux fonctions. Elle permet d'abord de guider le vérin 37 et ensuite de transmettre aux systèmes de barres articulées l'effort exercé par le vérin par l'intermédiaire de la vis sans fin 39. Les Figures 5 et 6 permettent de mieux comprendre le fonctionnement du vérin 37. Sur la Figure 6, les systèmes de barres articulées sont complètement repliés, la position du vérin 37 est représentée. Lorsque les moteurs électriques provoquent la rotation de la vis sans fin 39, l'entretoise 51 s'éloigne de l'articulation 45 et provoque ainsi la rotation des barres. Lorsque le système est replié, le vérin à vis 37 doit exercer une force importante pour initier la déformation des systèmes articulés. En effet, compte tenu de la géométrie des systèmes, le moment exercé sur les barres 131 contenant les roues libres 21 est faible car le bras de levier est, dans cette position, minimum. Le bras de levier est la distance entre l'axe de la vis sans fin 41 et la droite qui joint l'axe des deux roues libres inférieures 21. C'est donc dans la position où le système est complètement replié que le vérin 37 doit exercer un effort maximal. Afin de réduire cet effort, dans un mode préféré de réalisation de l'invention, des systèmes élastiques 31, 29 comprimés sont ajoutés. Ces systèmes élastiques 31, 29 sont de deux types. Le premier type est un système élastique 29 qui relie deux barres articulées 13. Les deuxièmes systèmes élastiques 31 agissent directement entre l'ensemble 101 et l'ensemble 102. Les premiers systèmes élastiques 29 sont des vérins qui agissent entre deux barres parallèles 131, 133 et 133,135. Idéalement, chaque vérin devrait être vertical, mais compte tenu de l'encombrement du vérin lorsqu'il est complètement comprimé, il est nécessaire de l'incliner par rapport à cette verticale. Ainsi, chaque vérin 29 a deux extrémités. Une première extrémité est située à proximité d'une extrémité de l'une des barres, et l'autre extrémité est située à proximité du centre d'une autre barre. Les autres systèmes élastiques, référencés 31 sur les Figures 5 et 6, sont eux aussi des vérins. Ces vérins agissent uniquement lorsque le système est presque complètement replié. Ces vérins sont constitués d'une première barre cylindrique de section circulaire, autour de laquelle vient coulisser un tube. Ce tube est obstrué dans sa partie supérieure et renferme un ressort. Cet ensemble est fixé verticalement. Dans un mode de réalisation de l'invention, le dispositif comporte deux de ces vérins, ils sont fixés sur le bâti 12 de l'ensemble 101. Lorsque le système est complètement replié, c'est-à-dire lorsque l'ensemble 102 est le plus proche de l'ensemble 101, les deux ressorts des vérins 31 sont comprimés. En effet, la partie supérieure du tube de ces vérins est en contact avec la plate-forme 11 de l'ensemble 102. Ces vérins exercent donc une force verticale tendant à éloigner l'ensemble 102 de l'ensemble 101. En conséquence, lorsque la déformation des systèmes articulés débute sous l'action du vérin à vis 37 depuis cette position complètement repliée, les deux vérins à ressort 31 permettent de réduire l'effort maximum nécessaire au vérin à vis 37. Ensuite, lorsque la déformation des systèmes articulés continue, c'est-à-dire lorsque la plate-forme 11 horizontale continue à se translater, la plate-forme 11 s'éloigne donc de l'ensemble 101, jusqu'à une position où la détente des vérins à ressort 31 est totale. Depuis cette position, lorsque la plate-forme 11 continue de s'éloigner de l'ensemble 101, il n'y a plus contact entre la plate-forme 11 et les extrémités supérieures des vérins à ressort 31. Les systèmes de barres articulées permettent d'avoir un dispositif très compact, lorsqu'il est replié. En effet, dans le mode de réalisation préféré de l'invention, le dispositif possède un encombrement vertical inférieur à 40 cm, cet encombrement ne comprenant pas bien sûr les appareils optiques. Lorsque les systèmes de barres articulées sont dépliées, la plate-forme 11 de l'ensemble 102 peut atteindre une hauteur importante. Dans le mode de réalisation représenté sur les Figures, chaque système articulé est composé de trois croix, et la hauteur maximum que peut atteindre le dispositif est de l'ordre de 2 m. L'ajout de croix supplémentaires peut permettre d'atteindre des hauteurs supérieures, sans pour autant augmenter d'une manière significative la hauteur minimale du dispositif. Chaque système de barres articulées, selon le mode de réalisation, peut comporter un nombre de croix variable. Chaque système peut ne comporter qu' une croix. Chaque barre est alors reliée simultanément avec les ensembles 101 et 102 et avec les moyens de liaison précédemment décrits. Chaque système peut aussi comporter deux croix, il ne possède pas alors de croix intermédiaires. Les croix peuvent être numérotées. Dans un système qui comporte n croix, les croix inférieures portent le numéro 1 et sont appelées de rang 1. Les croix supérieures sont appelées de rang n. Les autres croix sont de rang i, i étant compris entre 2 et n-l. L'assemblage des croix peut se définir de la manière suivante - la croix 131-132, de rang 1, a ses deux extrémités inférieures, appelées extrémités 1 et 2, reliées aux moyens de liaison inférieurs avec l'ensemble 101 ; - la croix 135-136, de rang n, a ses deux extrémités supérieures, appelées extrémités 3 et 4, reliées aux moyens de liaison supérieurs avec l'ensemble 102 - chaque croix, de rang i, excepté la croix de rang 1, 133-134 et 135-136, a deux extrémités inférieures, appelées extrémités 1 et 2, reliées à deux extrémités supérieures, appelées extrémités 3 et 4, d'une autre croix de rang i-l. Lorsque chaque système comporte une croix unique, la croix de rang 1 se confond avec la croix de rang n. La croix de rang 1 a donc deux extrémités reliées aux moyens de liaison de l'ensemble 101, et deux autres extrémités reliées aux moyens de liaison de l'ensemble 102, en tant que croix de rang n. Il n'existe pas dans ce cas de croix de rang i différent de 1. Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, le dispositif assure les fonctions suivantes - déplacement sur une surface (marche avant, marche arrière, rotation sur lui-même, déplacement selon une courbe) - déplacement vertical de l'appareil optique - orientation de l'appareil optique (azimut, inclinaison). Toutes ces fonctions sont assurées par des moteurs électriques. Dans un mode de réalisation préféré, la commande des moteurs est assurée par une télécommande. La télécommande peut être manuelle, ou être automatisée et commandée par un ordinateur. Dans un mode de réalisation, le dispositif comporte des moyens permettant de stabiliser la caméra ou le projecteur, afin d'éviter que les éventuelles vibrations du dispositif se ressentent sur l'image filmée, ou se perçoivent sur la zone éclairée. Les signes de référence, insérés après les caractéristiques techniques mentionnées dans les revendications, ont pour seul but de faciliter la compréhension de ces dernières, et n'en limitent aucunement la portée. REVENDICATIONS 1. Dispositif mobile de déplacement et de positionnement d'un ou de plusieurs appareils optiques (1) ayant chacun un axe (3) comportant des moyens de déplacement sur une surface, des moyens de positionnement vertical de l'appareil optique, et des moyens d'orientation azimut (6) et inclinaison (5) de l'appareil, caractérisé en ce qu'il comporte trois ensembles (101, 102, 103) - le premier ensemble (101) constituant la partie inférieure comporte un bâti (12), des moyens de déplacement sur une surface (9), et au moins un moteur (10), le bâti supportant deux points de liaison (25) et deux surfaces formant deux chemins de roulement (22) rectilignes, parallèles entre eux - le deuxième ensemble (102) comportant une plateforme (11) horizontale, qui supporte les moyens d'orientation de l'axe (3) de l'appareil optique (1) et qui comporte, sur sa face inférieure, deux points de liaison (27) et deux surfaces formant deux chemins de roulement (24) rectilignes, parallèles entre eux - le troisième ensemble (103) constituant le moyen de positionnement vertical de l'appareil optique, par translation du deuxième ensemble relativement au premier ensemble, qui comporte des barres (13) formant deux systèmes articulés déformables ayant chacun une attache supérieure et une attache inférieure, respectivement reliées aux points de liaison des premier et deuxième ensembles, et un point d'appui inférieur et un point d'appui supérieur en contact et aptes à se déplacer sur les chemins de roulement. 2. Dispositif mobile de déplacement et de positionnement d'un appareil optique selon la revendication 1, caractérisé en ce que les barres (13) de chaque système articulé déformable sont reliées deux à deux en leur centre par un axe de rotation (17), formant des croix, ces croix étant assemblées entre elles, dans un plan vertical, par des axes de rotation, de telle sorte qu'une première croix, dite de rang 1, qui a quatre extrémités, a une première extrémité reliée par un axe de rotation (26) à l'un des points de liaison (25) inférieur, et une deuxième extrémité qui porte une roue libre (21) qui roule sur l'un des chemins de roulement (22) inférieur, qu'une dernière croix, dite de rang n, qui a quatre extrémités, a une troisième extrémité reliée par un axe de rotation (28) à l'un des points de liaison (27) supérieur, et une quatrième extrémité qui porte une roue libre (23) qui roule sur l'un des chemins de roulement (24) supérieur, et que chaque croix, de rang i, excepté celle de rang 1, a quatre extrémités dont les première et deuxième sont reliées aux troisième et quatrième extrémités d'une autre croix de rang i-l. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les deux plans des deux systèmes articulés sont parallèles, et en ce qu'il comporte des entretoises (19) perpendiculaires à ces deux plans et reliant ces deux plans. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'un vérin (37) exerce une force entre le premier ensemble (101) et l'une des entretoises (51) assurant la déformation simultanée des deux systèmes articulés, et donc la translation verticale du deuxième ensemble (102) par rapport au premier ensemble (101). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le vérin (37) comporte une vis sans fin (39), actionnée par un ou plusieurs moteurs électriques (43). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les moyens de déplacement sur une surface comportent deux chenilles, chacune commandée par un moteur électrique. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que chaque chenille est constituée par une courroie trapézoïdale, sur laquelle sont fixés des patins en nylon. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'il comporte des systèmes élastiques comprimés, qui exercent une force entre un ou plusieurs couples de barres, et qui permettent de réduire l'effort maximum nécessaire au vérin pour assurer la déformation des systèmes articulés. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 et 8, caractérisé en ce qu'il comporte des systèmes élastiques comprimés, qui exercent une force entre le premier ensemble (101) et le deuxième ensemble (102), et qui permettent de réduire l'effort maximum nécessaire au vérin pour assurer la déformation des systèmes articulés. 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il porte des batteries, et qu'il est télécommandé, et en ce qu'il comporte des moyens de stabilisation de l'appareil optique, qui réduisent les effets des vibrations du dispositif.