Brevet FR2686074A1 — publié le 19930716

Procédé pour accoupler au moins un chariot à un transporteur et l'en désaccoupler et dispositif de transport, d'accumulation et de positionnement de chariots mettant en oeuvre ce procédé. La présente invention concerne un dispositif de transport, d'accumulation et de positionnement de chariots portant des charges ou des pièces, ce dispositif mettant en oeuvre un procédé pour accoupler chaque chariot à un transporteur et l'en désaccoupler. Elle a pour but de déplacer au sol ou en aérien des chariots chargés et de les arrêter en les positionnant avec précision en n'importe quel point du circuit et en autorisant les opérations automatiques de chargement et de déchargement. Elle vise à assurer, outre le positionnement, l'accumulation des chariots, ces deux fonctions devant s'accomplir sans usure des moyens mis en oeuvre pour le transport. Elle doit également permettre le retour des chariots vides à l'aide des mêmes moyens de transport. Dans ce but et conformément à l'invention, le procédé consiste à - à faire défiler le transporteur suivant un mouvement linéaire continu, - à guider positivement le chariot considéré suivant une trajectoire qui, en projection, est équidistante de ou coincide avec celle du transporteur de façon que ce chariot constitue un appui de réaction pour un moyen de coincement, - à guider le moyen de coincement sur ce chariot pour que la distance entre un premier point de contact de ce moyen avec ledit chariot et un deuxième point de contact dudit moyen avec ledit transporteur soit supérieure à la distance normale du premier point de contact avec ce transporteur, - et à prévoir une déformation élastique entre le transporteur et le moyen de coincement ou son support. Suivant une caractéristique particulière, le procédé consiste à guider librement le moyen de coincement sur ce chariot pour qu'il s'étende suivant une direction formant avec le transporteur un angle d'engagement orienté de telle façon qu'il engendre, lorsque le transporteur avance, un coincement relatif d'autant plus intense que l'inertie dudit chariot est grande. Avantageusement, le transporteur est déformable élastiquement, tandis que le moyen de coincement du ou de chaque chariot est un élément rigide. Conformément à l'invention, le dispositif de transport, d'accumulation et de positionnement des chariots, comporte, d'une part, des chariots indépendants les uns des autres et guidés le long d'un chemin de guidage positif et, d'autre part, un transporteur défilant en continu suivant une trajectoire qui, en projection, est équidistante du ou coïncide avec la trajectoire définie par le chemin de guidage positif ; en outre, chaque chariot est muni d'au moins un moyen de coincement interposé entre le chariot considéré et le transporteur, la distance entre un premier point de contact de ce moyen avec ledit chariot et un deuxième point de contact dudit moyen avec ledit transporteur étant supérieure à la distance normale du premier point de contact avec ce transporteur et un moyen élastique coopérant avec le moyen de coincement. Suivant une forme de réalisation particulièrement avantageuse, chaque chariot comporte au moins deux verrous pivotants qui, au contact de leurs extrémités libres avec la courroie, sont inclinés au moins l'un vers l'amont, pour générer automatiquement un coincement du chariot considéré sur ladite courroie, lorsque celle-ci avance, et au moins l'autre vers l'aval, pour générer, lorsqu'il est commandé positivement, un coincement du chariot considéré sur ladite courroie Les deux verrous ou les deux séries de verrous sont écartés l'un(e) de l'autre dans la direction longitudinale de leur chariot porteur, correspondant à la direction de défilement de la courroie. La courroie, le chemin de glissement et le chemin de guidage du dispositif présentent deux parties droites supérieure et inférieure reliées par des parties extrêmes semi-circulaires dont celles de la courroie sont en prise avec un groupe d'entraînement et respectivement, un groupe detension ; des cames d'effacement sélectif des verrous fixées en regard du haut de la partie extrême semi-circulaire de la courroie défilant en descendant et respectivement, en regard du bas de la partie extrême semi-circulaire de la courroie défilant en montant ; le ou les verrous antérieurs font corps avec un levier de commande susceptible de coopérer avec la came descendante d'effacement et le ou les verrous postérieurs font corps avec un levier de commande susceptible de coopérer avec la came montante d'effacement. Pour assurer l'accumulation des chariots, chaque chariot est muni d'une came postérieure dite d'accumulation située en regard du levier de commande du ou des verrous antérieurs du chariot suivant pour provoquer le pivotement vers le bas de ce levier et ainsi le débrayage du ou des verrous antérieurs dudit chariot suivant. Pour assurer le positionnement précis d'un chariot à un emplacement prédéterminé, une came escamotable est amenée par commande positive en regard du levier de commande du ou des verrous antérieurs du chariot considéré pour provoquer le pivotement vers le bas de ce levier et ainsi le débrayage du ou des verrous antérieurs dudit chariot. Suivant un premier mode d'exécution simple et avantageux, chaque verrou comporte au moins une palette montée oscillante relativement à un manchon autour d'un pivot orthogonal à l'axe géométrique de ce manchon, ledit manchon faisant corps avec un arbre transversal, monté fou relativement au chariot correspondant, et avec les leviers précités. Suivant un deuxième mode d'exécution permettant d'assurer un démarrage progressif de chaque chariot alors que la courroie défile en continu, le ou les verrous antérieurs comportent deux galets maintenus en friction mutuelle par une bielle d'accouplement reliant leurs axes, de façon à constituer le verrou de blocage du chariot considéré lorsque ces galets sont tous deux en contact avec la courroie, l'arbre précité de ce verrou qui est actionné par le levier de commande correspondant faisant corps avec une bielle d'entraînement reliée par deux bielles de liaison aux deux galets considérés, les quatre bielles formant alors un quadri latère déformable incliné vers l'arrière et provoquant le relevage du galet postérieur avant celui du galet antérieur La bielle de liaison du galet antérieur est montée pivotante autour de l'arbre précité et susceptible d'être relevée par un ergot saillant de la bielle d'entraînement. Gracie à ces caractéristiques, les chariots sont guidés suivant une trajectoire fermée et sont susceptibles d'être attelés à une courroie transporteuse défilant en continu sur un chemin de glissement fixe, par des verrous pivotants appliqués élastiquement contre ladite courroie. Les verrous pivotants d'entraînement sont inclinés vers l'arrière de façon que l'avancement de la courroie ait pour effet, en raison de l'inertie des chariots, de faire pivoter lesdits verrous vers l'avant et de rapprocher leur extrémité libre du chemin de glissement. Lors de se rapprochement, les verrous "se plantent" dans la courroie qui entraîne en translation par leur intermédiaire les chariots. Pour désolidariser un chariot de la courroie et ainsi l'immobiliser, il suffit de commander positivement par came les verrous antérieurs afin de les effacer. Ainsi, il devient possible d'arrêter un chariot pour le positionner avec précision, pour l'accumuler avec celui qui est immobilisé devant ; il devient également possible, lorsque les verrous d'un chariot sont échelonnés, de libérer les verrous antérieurs pour retourner le chariot considéré vers le bas sans détériorer la courroie ou les verrous postérieurs pour retourner ledit chariot vers le haut. Les chariots chargés cheminent suivant la partie droite supérieure de la trajectoire fermée générée par la courroie et les chariots vides reviennent à leur point de départ en cheminant tête en bas suivant la partie droite inférieure de la trajectoire précitée. Un tel dispositif peut être installé au sol ou en aérien. Sa conception autorise toutes les dispositions et implantations utilisées à ce jour avec des changements de direction et/ou de niveau. Divers autres caractéristiques et avantages de l'inven tion ressortent d'ailleurs de la description détaillée qui suit. Des formes de réalisation de l'objet de l'invention sont représentées, à titre d'exemples non limitatifs, sur le dessin annexé. Sur ce dessin - la figure 1 est une élévation latérale illustrant une forme de réalisation du dispositif de transport conforme à l'invention ; - la figure 2 est une coupe transversale prise à plus grande échelle suivant la ligne II-II de la figure 1 - la figure 3 est une coupe transversale prise à plus grande échelle encore suivant la ligne III-III de la figure 1 - la figure 4 est une élévation d'un chariot prise à plus petite échelle suivant la ligne IV-IV de la figure 3 - la figure 5 est une coupe prise à la même échelle que la figure 4 suivant la ligne V-V de la figure 3 et montrant une première forme de réalisation des verrous - les figures 6 et 7 sont des élévations partielles représentant respectivement les extrémités descendante et montante du transporteur, vues du même côté que sur la figure 1 mais à plus grande échelle - la figure 8 est une vue analogue à la figure 5, montrant une deuxième forme de réalisation des verrous - la figure 9 est une vue analogue à la figure 5, illustrant schématiquement un dispositif de démarrage progressif appliqué à une troisième forme de réalisation des verrous - les figures 10 à 12 sont des élévations du verrou selon la figure 9, représenté suivant trois positions caractéristiques, respectivement d'entraînement sans glissement, d'entraînement avec glissement et de déverrouillage - la figure 13 est une vue partielle représentant le levier de commande du verrou progressif pour les trois positions illustrées par les figures 10 à 12. La forme de réalisation du dispositif de transport, d'accumulation et de positionnement de charges ou de pièces représentée sur les figures 1 à 13 comprend des chariots 1 qui peuvent être stationnaires ou attelés à un transporteur 2. Le transporteur 2 comporte trois composants constitués - le premier, par une courroie sans fin 3 mue en défilement continu sur elle-même - le deuxième, par un chemin fixe de glissement 4 sur lequel la courroie 3 repose et prend appui en défilant - le troisième, par un chemin de guidage positif 5 des chariots 1 qui est équidistant du chemin 4. Chaque chariot 1 est muni d'au moins un dispositif de verrouillage 6 du type pivotant qui, en position active, presse au moins une extrémité libre contre la courroie 3 et pince ladite courroie contre le chemin de glissement 4 pour assurer l'attelage. En d'autres termes, le dispositif de verrouillage se plante, en position active, dans la courroie pour qu'elle entraîne en défilement le chariot considéré. Le dispositif de transport peut être droit et horizontal ou incliné. Il peut aussi présenter des virages pour changer de direction. Pour faciliter la description, on considère que le dispositif de transport est horizontal comme représenté sur la figure 1. Les trois composants 3 à 5 précités présentent alors une partie droite supérieure A et une partie droite inférieure B reliées entre elles par des parties semi-circulaires montante C et descendante D si l'on considère le sens F de défilement de la courroie. La partie semi-circulaire descendante D de la courroie 3 est enroulée sur une poulie ou tambour 7 accouplé à un groupe motoréducteur ou variateur d'entraînement non représenté. La partie semi-circulaire montante C de la courroie 3 est enroulée sur une poulie ou tambour fou 8 porté par un groupe de tension, également non représenté, du type mécanique, pneumatique, hydraulique ou autre. Cette courroie 3 enveloppe les parties A à D du chemin de glissement 4. Celui-ci est avantageusement métallique, mais peut être constitué par d'autres matériaux rigides dont au moins la surface au contact de la courroie présente un faible coefficient de frottement et une haute résistance à l'abrasion. Par exemple, le chemin de glissement 4 peut être un revêtement en matière plastique connue sous le nom de Téflon, recouvrant un caisson chaudronné, moulé... ou autre dont les parties A à D sont fermées latéralement par des flasques 9. Le caisson et plus particulièrement ses flasques 9 supportent, par l'intermédiaire de montants 10, des rails méplats 11 et 12 situés à gauche et à droite respectivement de la figure 2. Ces rails sont conformés chacun en boucle fermée présentant les parties A à D précitées pour constituer le chemin de guidage 5 des chariots 1. Comme le montrent les figures 1 à 5, chaque chariot comporte un plateau 13 faisant corps avec des ailes transversales 14, 15 situées à gauche et 16 située à droite. Ces ailes faisant saillie du côté du plateau opposé à sa surface destinée à recevoir la charge, supportent, par l'intermédiaire de paliers non représentés, deux arbres transversaux 17 et 18 écartés l'un de l'autre d'une distance "D" suivant la direction longitudinale d'avancement F. L'arbre 17 fait corps avec des galets 19 et 20 roulant sur la surface extérieure des rails 11 et 12 respectivement. Les ailes 14 et 16 supportent également des tourillons 21 et 22 autour desquels sont montés fous des galets 23 et 24 roulant sur la surface intérieure desdits rails 11 et 12 respectivement. Enfin, les ailes 14 et 15 sont munies de patins 25 et 26 glissant sur les chants latéraux du rail 11. D'une façon analogue, deux galets 27 font corps avec l'arbre 18 pour rouler à distance "D" des deux galets 19 et 20 précités, sur la surface extérieure des rails 11 et 12 respectivement, tandis que deux galets 28 sont montés fous autour de tourillons 29 du chariot considéré pour rouler à distance "d" plus faible que précédemment, des galets 23 et 24 précités, sur la surface intérieure desdits rails 11 et 12 respectivement. Ainsi, chaque chariot 1 se trouve-t-il guidé positivement avec précision par les rails 11 et 12 suivant une trajectoire fermée équidistante de celle de la courroie 3 et entraîné par cette courroie grâce au dispositif de verrouillage 6 dont le chariot con sidéré est muni. Trois formes de réalisation de ce dispositif de verrouillage 6 sont décrites en détail dans ce qui suit en se référant aux figures 1à 7, 8 et 9 à 13 respectivement. La surface du cheminement de l'axe géométrique des arbres 17 et 18 est alors écartée de la courroie 3 d'une distance "h" (figure 3). Cette distance est mise à profit pour générer le pivotement d'un ou plusieurs dispositifs 6, afin que leur extrémité active "se plante" dans la courroie et assure ainsi l'entraînement du chariot considéré. Les chariots 1 chargés défilent suivant la partie supérieure A du transporteur 2, tandis que les chariots 1 vides défilent tête en bas suivant la partie inférieure B dudit transporteur. Bien entendu, le transporteur doit être écarté du sol et, à cet effet, des jambages 30 supportent les flasques 9 du chemin de glissement 4 en s'écartant les uns des autres pour former un large tunnel pour le passage des chariots vides. Les jambages 30 sont fixés au sol par l'intermédiaire de pieds réglables 31. Suivant une première forme de réalisation illustrée par les figures 1 à 7 et appliquée à un chariot 1 ayant deux arbres 17 et 18 parallèles, le dispositif de verrouillage 6 comporte - deux palettes trapézoïdales 32 qui sont articulées, autour de pivots 33 orthogonaux à l'axe géométrique de l'arbre 17, sur des pattes 34 de manchons 35 faisant corps avec ledit arbre et qui sont appliquées contre la courroie 3 en étant inclinées vers l'arrière, - deux palettes trapézoïdales 36 qui sont articulées, autour de pivots 37 orthogonaux à l'axe géométrique de l'arbre 18, sur des pattes 38 de manchons 39 faisant corps avec ledit arbre et qui sont appliquées contre la courroie 3 en étant inclinées vers l'avant, - un levier de commande 40 qui s'étend à l'extérieur de chaque chariot 1 sur sa face antérieure (figure 4) visible à droite sur la figure 3, qui est fixé sur l'arbre 17 et dont l'extrémité libre porte un galet fou 41 susceptible de coopérer avec une came descendante d'effacement 42 fixée au caisson 4 et s'étendant en regard du haut de la partie D de la courroie 3 qui défile en continu, le profil de cette came étant tel qu'il provoque, lorsqu'un chariot 1 aborde la courbe descendante D, le pivotement du levier 40 dans le sens de la flèche F.1 (figures 4 et 6) et le relevage des palettes 32 pour les désolidariser de la courroie 3, - un levier de rappel 43 prolongeant le levier 40 vers l'arrière et relié à un doigt 44 fixé au chariot considéré par un ressort de traction 45 tendant à faire pivoter ledit levier dans le sens opposé à celui de la flèche F.1 et ainsi à appliquer lesdites palettes 32 contre la courroie 3, - un levier de rappel 46 qui s'étend le long de la même face du chariot que le levier 43 et qui est dirigé vers celui-ci, est fixé sur l'arbre 18 et est relié à un doigt 47 du chariot par un ressort de traction 48 tendant à faire pivoter ledit levier dans le sens opposé à celui de la flèche F.2 et ainsi à appliquer les palettes 36 contre la courroie 3, - un levier de commande 49 qui s'étend à l'extérieur du chariot 1 sur sa face postérieure (figure 4) visible à gauche sur la figure 3, qui est fixé sur l'arbre 18 et dont l'extrémité libre porte un galet fou 50 susceptible de coopérer avec une came montante d'effacement 51 fixée au caisson 4 et s'étendant en regard du bas de la partie C de la courroie 3 qui défile en continu, le profil de cette came étant tel qu'il provoque, lorsqu'un chariot 1 aborde la courbe montante C, le pivotement du levier 49 dans le sens de la flèche F.2 (figures 4 et 7) et le relevage des palettes 32 pour les désolidariser de la courroie 3. Lorsque le chariot 1 considéré circule suivant les parties droites A et B de la trajectoire fermée, les ressorts 45 et 48 "plantent" les palettes 32 et 36 dans la courroie 3 et assurent dès lors son attelage à celle-ci. Par ailleurs, les palettes antérieures 32 étant inclinées vers l'amont, la courroie 3 en avançant tend à rapprocher lesdites palettes de la verticale du fait que ledit chariot oppose son inertie à l'avancement, d'autant plus importante que le chariot est davantage chargé. Un verrouillage automatique des chariots sur la courroie se trouve ainsi assuré. Lorsqu'un chariot 1 aborde la courbe descendante D (figure 6), la came 42 provoque le pivotement du levier 40 dans le sens de la flèche F.1 et par conséquent, le déverrouillage des palettes 32 relativement à la courroie 3. Sous l'effet de son poids, le chariot considéré 1 tend à descendre plus vite que la courroie n'avance et provoque un plantage plus intense des palettes 36 dans ladite courroie par pivotement de celles-ci vers la verticale. Dès que le pas raccourci des palettes 32 et 36 dans la courbe est atteint, les palettes 32 reviennent sous l'effet du ou des ressorts 45 au contact de la courroie 3 ; par glissement des palettes 32 et 36 sur la courroie lorsque le chariot aborde la partie droite inférieure B de la trajectoire, le pas desdites palettes raccourci dans la courbe s'allonge et revient à sa valeur normale. Lorsqu'un chariot 1 aborde la courbe montante C (figure 7), la came 51 provoque le pivotement du levier 49 dans le sens de la flèche F.2 et par conséquent le déverrouillage des palettes 36 relativement à la courroie 3. Le chariot est alors suspendu aux palettes 32 qui sont plantées dans la courroie et le pas des palettes 32 et 36 se raccourcit dans la courbe. Dès que le pas raccourci des palettes 32 et 36 dans la courbe est atteint, les palettes 36 reviennent sous l'effet du ou des ressorts 48 au contact de la courroie 3 et par glissement sur celle-ci rattrape le pas lorsque le chariot aborde la partie droite supérieure A de la trajectoire. Bien entendu, sur chacun des arbres 17, 18 peut être prévue une seule palette au lieu de deux ou de plusieurs. Pour assurer l'accumulation des chariots 1, c'est-à-dire arrêter un chariot lorsqu'il parvient au contact de celui qui le précède, chaque chariot est muni d'une came postérieure 52 située en alignement avec le galet 41 du levier de commande 40. Cette came présente une rampe inclinée 53 descendant vers l'aval et destinée à provoquer, par contact avec le galet 41 du chariot suivant, le pivotement du levier 40 de celui-ci dans le sens de la flèche F.1. I1 en résulte que les palettes 32 s'écartent de la courroie 3 et que le chariot suivant se désolidarise de ladite courroie. Il s'arrête tant que le chariot précédent est arrêté et ceci est possible du fait que les palettes 36 patinent sans que la courroie s'use. Par ailleurs, pour assurer un positionnement précis d'un chariot à un emplacement prédéterminé, une came escamotable 54 est disposée sur le passage des galets 41 à un endroit géométriquement déterminé avec précision par rapport audit emplacement. Cette came 54 est guidée en translation sensiblement verticale et reliée à un vérin de commande positive 55 l'amenant sur ou hors de la trajectoire de ces galets 41. La came 55 présente une rampe inclinée 56 descendant vers l'aval et destinée à provoquer, par contact avec le galet 41 du chariot suivant lorsque ladite came a été placée par le vérin 55 sur la trajectoire de ce galet, le pivotement dans le sens de la flèche F.1 du levier 40 du chariot suiveur et ainsi le déverrouillage des palettes 32 de celui-ci, donc l'arrêt dudit chariot suiveur. Suivant une deuxième forme de réalisation illustrée par la figure 8, les palettes 32 et 36, au lieu d'être alignées dans la direction d'avancement suivant la flèche F comme dans la première forme de réalisation selon les figures 1 à 7, sont alignées dans une direction sensiblement transversale. Les palettes 32 sont calées sur l'arbre 17 et les palettes 36 sur un autre arbre 57 situé en arrière de l'arbre 17. Les palettes 32 et 36 convergent les unes vers les autres et aboutissent sur la courroie 3 sensiblement suivant la même bande transversale 58. Dès lors, les cames d'effacement 42 et 51 ne sont plus nécessaires. Suivant une troisième forme de réalisation illustrée par les figures 9 à 13, chaque chariot 1 est équipé d'un dispositif de déverrouillage progressif 59. Ce dispositif comporte une bielle d'entraînement 60 faisant corps avec l'arbre antérieur précité et formant avec trois autres bielles 61 à 63 un quadrilatère déformable. La bielle de liaison 61 est montée folle sur l'arbre 17, mais elle est susceptible d'être relevée (figure 12) par un ergot 64 (figure 10) de la bielle d'entraînement 60 ; elle porte à son extrémité libre un galet 65. La bielle de liaison 62 est montée folle autour d'un axe extrême 66 de la bielle d'entraînement 60 et porte, à son extrémité libre, un galet 67. Les deux galets 65 et 67 sont maintenus en friction mutuelle par la bielle d'accouplement 63. Dans ces conditions, s'ils sont tous deux en contact avec la courroie 3 (figure 14), ils se bloquent mutuellement du fait que par friction ils auraient tendance à tourner en sens opposés. Dans cette position de la figure 10 pour laquelle la bielle 61 est inclinée vers l'amont, le dispositif 59 se comporte donc comme les palettes 32. Pour arrêter le chariot, le levier 40 provoque le pivotement dans le sens de la flèche F.1 de la bielle 60, laquelle relève par son ergot 64 la bielle 61 dont le galet 65 s'écarte de la courroie 3. Ainsi, le chariot est désolidarisé de ladite courroie et s'arrête (figure 12). Les positions des figures 10 et 12 correspondent à celles I et II du galet 41 (figure 13). Pour un démarrage progressif, il suffit de placer le galet 41 dans la position intermédiaire II (figure 13) à laquelle correspond la position du dispositif 59 illustrée par la figure 11. Dans cette position (figure 11), la bielle 61 est libre de pivoter et le galet 65 est en prise avec la courroie 3 alors que le galet 67 en est écarté. En raison de l'inclinaison de la bielle 61, l'effet de coincement précité existe et la courroie 3 entraîne le chariot. Cependant, du fait que le galet 67 peut tourner un effet de glissement relatif se produit et il en résulte que le chariot avance moins vite que la courroie tout en rattrapant celle-ci progressivement. La forme de réalisation préférentielle décrite dans ce qui précède en se référant aux figures 1 à 13, met en oeuvre un procédé original pour accoupler chaque chariot au transporteur et l'en désaccoupler. Ce procédé consiste à faire défiler le transporteur suivant un mouvement linéaire continu, c'est-à-dire sans aucun arrêt pour effectuer les manoeuvres précitées des chariots. Il consiste ensuite à guider positivement chaque chariot 1 le long des rails 11 et 12 pour que le chariot considéré 1 serve d'appui au moyen de coincement utilisé qui, dans l'exemple représenté sur les figures 1 à 7, est constitué par des verrous pivotants 32 et 36. En effet, les verrous s'appuient sur les arbres 17 et 18 du chariot, lequel s'appuie par ses galets 19, 20, 23, 24, 27 et 28 sur les rails 11 et 12. Ainsi, les verrous se trouvent coincés entre le chariot et le transporteur. Il est à noter que, dans l'exemple représenté sur les figures 1à 7, les rails 11 et 12 disposés de part et d'autre de la courroie 3 sont, si l'on considère les projections de la trajectoire de guidage et de la trajectoire de transport, équidistants de ladite courroie (distance h sur la figure 3) à l'extérieur de celle-ci. Ils peuvent aussi être situés en projection à l'intérieur de la courroie 3 ou bien de façon que leur trajectoire de guidage coïncide avec la trajectoire de transport. Il est à noter également que d'autres types de transporteur que la courroie et son chemin de glissement peuvent être utilisés. Par exemple, la courroie peut être remplacée par un transporteur à palettes métalliques articulées les unes sur les autres et guidées le long de rails, par des chaînes de manutention ou à rouleaux, etc... Le procédé consiste encore à guider le moyen de coincement (constitué, dans l'exemple représenté sur les figures 1 à 7, par les verrous pivotants 32 et 36) sur le chariot 1 pour que la distance non (figure 5) entre un premier point de contact 17 de ce moyen avec ledit chariot et un deuxième point de contact 68 dudit moyen avec ledit transporteur 3, 4 soit supérieure à la distance normale non du premier point de contact 17 avec ce transporteur, c'est-à-dire à la distance mesurée perpendiculairement à celui-ci. Dans l'exemple représenté sur les figures 1 à 7, le guidage est réalisé par pivotement, mais il peut l'être par coulissement, par rotation d'un excentrique, par déformation d'un parallélogramme etc.. En d'autres termes, par tout moyen permettant à l'organe interposé entre le chariot et le transporteur de se coincer en travers lorsque ledit transporteur avance et d'intensifier le coincement lorsque la résistance du chariot croît. Dans l'exemple représenté sur les figures 1 à 7, le guidage procède par pivotement d'un verrou à palettes 32 placé à l'avant du chariot et incliné vers le bas arrière de façon que la courroie en avançant provoque le pivotement du verrou vers l'avant et accroisse son coincement. Bien entendu, ce verrou autocoinceur 32 peut être disposé à l'arrière. Le verrou autocoinceur 32 coopère avec un verrou 36 à coincement commandé par un ressort 48. Si le verrou 32 est placé à l'avant comme représenté, le verrou 36 est disposé à l'arrière. Par contre, si le verrou 32 est placé à l'arrière comme indiqué ci-dessus, le verrou 36 est disposé à l'avant. Il est également possible de remplacer le verrou 36 par un système de retenue arrière, tel qu'un frein commandé. Dans cette réalisation particulière du verrou illustrée par le dessin, le procédé consiste plus particulièrement à guider le moyen de coincement de ce chariot pour qu'il s'étende suivant une direction formant avec le transporteur un angle aigu "a" (figure 5) ouvert vers l'avant, autrement dit un angle d'engagement orienté de façon à engendrer, lorsque le transporteur avance, un coincement relatif d'autant plus intense que l'inertie dudit chariot est grande. Le procédé consiste enfin à prévoir une déformation élastique dans le coincement. Dans l'exemple représenté sur le dessin, la courroie est déformable élastiquement contre le chemin de glissement 4 et les verrous 32 et 36 sont rigides. Il est également possible que le transporteur soit indéformable (à palettes métalliques par exemple). Dans ce cas, ce sont les verrous qui sont déformables élastiquement (par flexion par exemple) ou bien c'est le support des verrous qui l'est (par exemple, par interposition d'un manchon élastique entre les arbres 17 et 18 et les paliers du chariot qui les supportent. REVENDICATIONS 1.- Procédé pour accoupler au moins un chariot à un transporteur et l'en désaccoupler, caractérisé en ce qu'il consiste - à faire défiler le transporteur (2) suivant un mouvement linéaire continu, - à guider positivement le chariot (1) considéré suivant une trajectoire (11, 12) qui, en projection, est équidistante de ou coïncide avec celle du transporteur de façon que ce chariot constitue un appui de réaction pour un moyen de coincement (32), - à guider le moyen de coincement sur ce chariot pour que la distance (d) entre un premier point de contact (17) de ce moyen (32) avec ledit chariot (1) et un deuxième point de contact (68) dudit moyen avec ledit transporteur (3, 4) soit supérieure à la distance normale (h) du premier point de contact avec ce transporteur. - et à prévoir une déformation élastique entre le transporteur et le moyen de coincement ou son support. 2.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à guider librement le moyen de coincement (32) sur le ou chaque chariot (1) pour qu'il s'étende suivant une direction formant avec le transporteur un angle d'engagement (a) orienté de telle façon qu'il engendre, lorsque le transporteur avance, un coincement relatif d'autant plus intense que l'inertie dudit chariot est grande. 3.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le transporteur (2) est déformable élastiquement, tandis que le moyen de coincement (32) du ou de chaque chariot (1) est un élément rigide. 4.- Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le transporteur (2) est indéformable tandis que le moyen de coincement (32) du ou de chaque chariot (1) est déformable élastiquement ou rendu tel. 5.- Dispositif de transport, d'accumulation et de positionnement de charges ou de pièces mettant en oeuvre le procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, comprenant des chariots et un transporteur, caractérisé - en ce qu'il comporte, d'une part, des chariots (1) indépendants les uns des autres et guidés le long d'un chemin de guidage positif (11, 12) et, d'autre part, un transporteur (3, 4) défilant en continu suivant une trajectoire qui, en projection, est équidistante du ou coïncide avec la trajectoire définie par le chemin de guidage positif, - en ce que chaque chariot (1) est muni d'au moins un moyen de coincement (32) interposé entre le chariot considéré et le transporteur, la distance (d) entre un premier point de contact (17) de ce moyen (32) avec ledit chariot (1) et un deuxième point de contact (68) dudit moyen avec ledit transporteur étant supérieure à la distance normale (h) du premier point de contact avec ce transporteur, - et en ce qu'un moyen élastique coopère avec le moyen de coincement. 6.- Dispositif selon la revendication 1, caractérisé - en ce que le transporteur est une courroie sans fin automotrice (3) reposant sur un chemin fixe de glissement (4) qui est équidistant du chemin de guidage positif (5) précité. - et en ce que chaque chariot (1) est muni d'au moins un verrou pivotant (32, 36 ; 59) soumis à l'action d'un organe élastique (45, 48) tendant à presser son extrémité libre contre la courroie (3). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque chariot (1) comporte au moins deux verrous pivotants (32, 36) qui, au contact de leurs extrémités libres avec la courroie (3), sont inclinés au moins l'un vers l'amont, pour générer automatiquement un coincement du chariot considéré (1) sur ladite courroie (3) lorsque celle-ci avance, et au moins l'autre (36) vers l'aval, pour générer lorsqu'il est commandé positivement un coincement du chariot considéré sur ladite courroie. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les extrémités libres des deux verrous ou des deux séries de verrous (32, 36) sont disposées sensiblement suivant la même ligne transversale (58) relativement à la courroie (3). 9. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les deux verrous ou les deux séries de verrous (32, 36) sont écartés l'une de l'autre dans la direction longitudinale de leur chariot porteur (1), correspondant à la direction de défilement (F) de la courroie (3). 10. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé - en ce que la courroie (3), le chemin de glissement (4) et le chemin de guidage (5) présentent deux parties droites supérieure (A) et inférieure (B) reliées par des parties extrêmes semi-circulaires (D, C) dont celles de la courroie sont prises avec un groupe d'entraînement (7) et respectivement un groupe de tension (8), - en ce que des cames (42, 51) d'effacement sélectif des verrous (32, 36) fixées en regard du haut de la partie extrême semi-circulaire (D) de la courroie (3) défilant en descendant et respectivement, en regard du bas de la partie extrême semicirculaire (C) de la courroie (3) défilant en montant, - et en ce que le ou les verrous antérieurs (32) font corps avec un levier de commande (40) susceptible de coopérer avec la came descendante d'effacement (42) et le ou les verrous postérieurs (36) font corps avec un levier de commande (49) susceptible de coopérer avec la came montante d'effacement (51). 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les leviers (40, 49) de commande du ou des verrous antérieurs (32) et postérieurs (36) respectivement sont disposés de part et d'autre de chaque chariot (1), les cames d'effacement (42, 51) étant écartées transversalement en correspondance avec la distance desdits leviers. 12. Dispositif selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que, pour assurer l'accumulation des chariots, chaque chariot (1) est muni d'une came postérieure (52) dite d'accumulation située en regard du levier de commande (40) du ou des verrous antérieurs (32) du chariot suivant pour provoquer le pivotement vers le bas de ce levier et ainsi le débrayage du ou des verrous antérieurs dudit chariot suivant. 13. Dispositif selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que, pour assurer le positionnement précis d'un chariot (1) à un emplacement prédéterminé, une came escamotable (54) est amenée par commande positive (55) en regard du levier de commande (40) du ou des verrous antérieurs (32) du chariot considéré pour provoquer le pivotement vers le bas de ce levier et ainsi le débrayage du ou des verrous antérieurs dudit chariot. 14. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les verrous antérieur(s) (32) et postérieur(s) (36) font corps avec des leviers de rappel (43, 46) s'étendant à l'opposé des leviers de commande (40, 49) et reliés à des points fixes (44, 47) par des ressorts (45, 48) tendant à appliquer lesdits verrous contre la courroie (3). 15. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que chaque verrou comporte au moins une palette (32, 36) montée oscillante relativement à un manchon (35, 39) autour d'un pivot (33, 37) orthogonal à l'axe géométrique de ce manchon, ledit manchon faisant corps avec un arbre transversal (17, 18) monté fou relativement au chariot correspondant (1) et avec les leviers précités (40, 49). 16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que le chemin de glissement (4) en forme de boucle fermée est solidaire de deux flasques latéraux (9) faisant corps avec deux rails méplats (11, 12) en forme de boucle fermée (A à D), les faces extérieure et intérieure de chaque rail constituant des chemins de guidage vertical des chariots et coopérant à cet effet chacun avec au moins un galet supérieur (19, 20, 27) monté fou autour de l'arbre transversal précité (17, 18) et avec un galet inférieur (23, 24, 28) monté fou et en porte-à-faux autour d'un tourillon (21, 22) du chariot auquel appartient cet arbre. 17. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que, pour assurer un démarrage progressif de chaque chariot (1) alors que la courroie (3) défile en continu, le ou les verrous antérieurs (59) comportent deux galets (65, 67) maintenus en friction mutuelle par une bielle d'accouplement (63) reliant leurs axes, de façon à constituer le verrou de blocage du chariot consi déré lorsque ces galets sont tous deux en contact avec la courroie (3), l'arbre précité (17) de ce verrou qui est actionné par le levier de commande (40) correspondant faisant corps avec une bielle d'entraînement (60) reliée par deux bielles de liaison (61, 62) aux deux galets considérés, les quatre bielles (60 à 63) formant alors un quadrilatère déformable incliné vers l'arrière et provoquant le relevage du galet postérieur (67) avant celui du galet antérieur (65). 18. Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que la bielle de liaison (61) du galet antérieur (65) est montée pivotante autour de l'arbre précité (17) et susceptible d'être relevée par un ergot saillant (64) de la bielle d'entraînement (60).