Brevet FR2690779A1 — publié le 19931105

L'invention concerne un dispositif porte-outils destiné à être placé sous un couvercle de cuve de réacteur nucléaire. On sait qu'une cuve de réacteur est une enceinte de pression contenant le fluide primaire et supportant le coeur par l'intermédiaire des équipements internes. Elle se compose de la cuve proprement dite et d'un couvercle amovible maintenu par une série de goujons bridant l'ensemble des deux pièces. La calotte sphérique du couvercle est percée de trous servant à la mise en place des manchettes d'adaptation pour les mécanismes des grappes de contrôle et des colonnes d'instrumentation. Le couvercle est, de façon périodique, détaché de la cuve et déposé sur l'aire de visite des couvercles de cuv. Le couvercle est déposé en appui sur sa périphérie, sur un support qui peut par exemple également servir de protection biologique. Un accès est ménagé à travers ce dispositif de protection, de façon à pouvoir accéder sous le couvercle et ainsi procéder notamment à des opérations de maintenance. Le niveau d'irradiation est tel qu'il n'est pas possible d'envisager une intervention humaine. C'est pourquoi l'invention concerne un dispositif porte-outils permettant de positionner des outils d'intervention sous les manchettes d'adaptation équipant le couvercle d'une cuve, de façon entièrement automatique. L'invention a donc pour objet un dispositif porteoutils pour un couvercle de cuve de réacteur nucléaire caractérisé en ce qu'il comprend un chariot supportant au moins un outil, des moyens de positionnement en rotation ainsi que des moyens de positionnement en translation dudit chariot. De façon préférée, le chariot comprend un bâti, un essieu monté en rotation sur ledit bâti ainsi que des galets montés sur ledit essieu, les moyens de positionnement en translation comprennent une traverse munie à ses extrémités de galets et supportant des rails transversaux ainsi qu'un premier motoréducteur solidaire du bâti, entraînant un premier pignon qui engrène sur des moyens solidaires d'un des rails transversaux et lesdits moyens de positionnement en rotation comprennent un rail circulaire, sur lequel reposent les galets de la traverse ainsi qu'un deuxième motoréducteur, monté en extrémité d'un bras radial solidaire de ladite traverse et entraînant un deuxième pignon qui engrène sur des moyens solidaires dudit rail circulaire. Selon un premier mode de réalisation de l'invention, le chariot supporte une console. De préférence des moyens assurant le basculement de ladite console par rapport au chariot sont alors prévus. Dans une première forme de réalisation, les moyens de basculement sont constitués par un arbre de manoeuvre entraîné manuellement et qui entraîne en rotation un réducteur, solidaire du bâti du chariot, entraînant lui-même en rotation un pignon, lié à la console. Dans une deuxième forme de réalisation, l'arbre de manoeuvre est remplacé par un motoréducteur. Dans une première variante, la console est constituée par une colonne extérieure de guidage et une colonne intérieure coaxiale, supportant au moins un outil. De préférence, des moyens assurant le mouvement de translation de la colonne intérieure par rapport à la colonne extérieure, qui est fixe par rapport au bâti, sont alors prévus. Dans une forme de réalisation, ces moyens assurant la translation sont constitués par des galets, placés entre la colonne intérieure et la colonne extérieure, et par un motoréducteur, solidaire du bâti, entraînant un pignon lié en rotation avec l'essieu, sur lequel est claveté un pignon conique assurant un renvoi d'angle avec des moyens liés en rotation avec une vis ayant le même axe que les colonnes et qui est en prise avec un écrou, lié à la colonne intérieure, le mouvement de rotation de la vis assurant ainsi le mouvement de translation de la colonne intérieure par rapport à la colonne extérieure. Dans une deuxième variante de réalisation de l'invention, la console est constituée par un vérin. De façon préférée, le cylindre est solidaire d'un anneau supporte par deux colonnes, disposées selon un diamètre, l'anneau pouvant tourner autour de deux axes à 90 l'un de l'autre, par l'intermédiaire de deux jeux de tourillons. De préférence, l'anneau est supporté par les colonnes par l'intermédiaire de moyens élastiques. De façon préférée également, la partie inférieure du cylindre présente une embase qui est articulée sur le cylindre par l'intermédiaire d'une rotule. Dans un deuxième mode de réalisation, le chariot supporte un ensemble télémanipulateur robotisé. De préférence, les moyens de positionnement en rotation et en translation comprennent également un codeur pour suivre le déplacement dudit chariot. De préférence, le chariot comporte des contre-galets qui préviennent son basculement. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, avantages et caractéristiques de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit et qui est faite au regard des dessins annexés sur lesquels: La Figure 1 représente schématiquement un dispositif porte-outils selon l'invention, en position sous le couvercle d'une cuve de réacteur nucléaire. Elle comprend le détail A. La Figure 2 représente une vue de gauche d'une première variante d'un premier mode de réalisation du chariot du dispositif selon l'invention. La Figure 3 représente une coupe selon III-III de la Figure 2. La Figure 4 représente une vue de droite du chariot de la première variante de réalisation du dispositif selon l'invention. La Figure 5 représente une coupe selon V-V de la Figure 4. La Figure 6 est une vue de gauche d'un chariot selon une deuxième variante d'un premier mode de réalisation du dispositif selon l'invention. La Figure 7 est une vue en coupe selon VII-VII de la Figure 6, et La Figure 8 représente un chariot selon un deuxième mode de réalisation du dispositif selon l'invention. Sur les différentes Figures, seuls sont représentés les éléments nécessaires à la définition du dispositif selon l'invention et à la compréhension de son fonctionnement. Les éléments communs aux Figures sont désignés par les mêmes références. En référence à la Figure l, le dispositif porte-outils 1 selon l'invention est en position sous le couvercle 2 d'une cuve de réacteur nucléaire, lequel a précédemment été détaché de la cuve et déposé sur l'aire de visite des couvercles de cuve. Dans l'exemple représenté, le couvercle est en appui sur un support 3 qui fait fonction de protection biologique. Un certain nombre de manchettes d'adaptation 4 pour les mécanismes des grappes de contrôle, ont été représentées sur la Figure 1. Ces manchettes sont soudées au couvercle et pénètrent partiellement à l'intérieur de celui-ci. Le dispositif porte-outils 1 est destiné à supporter et positionner des outils qui interviendront sur la partie des manchettes d'adaptation 4, interne au couvercle. Le dispositif 1 selon l'invention comprend un chariot 6 ainsi que des moyens permettant le positionnement de ce chariot en rotation et en translation. On peut noter qu'un accès 5 est ménagé dans la protection biologique 3 pour permettre le passage du chariot 6. Si l'on se réfere également aux Figures 2 et 3, on constate que le chariot 6 comprend un bâti 7 présentant deux flasques 8 ainsi qu'un essieu. Celui-ci est constitué d'un arbre 9 qui repose sur les flasques 8 du bâti par l'intermédiaire de roulements à billes 10. Des galets 11 sont montés sur l'arbre 9 et roulent sur les rails 12 qui sont solidaires des deux poutres 13 constituant la traverse 14. Les moyens de positionnement en translation du chariot 6 comprennent d'une part, la traverse 14 et d'autre part, un premier motoréducteur 15 solidaire du bâti 7 du chariot et qui entraîne un premier pignon cranté 16. Ce premier pignon 16 engrène sur des moyens 17 solidaires d'un des rails transversaux 12. Ces moyens peuvent être constitués par une crémaillère ou encore une courroie crantée. Le motoréducteur 15 peut par exemple être du type à courant continu et frein actif. On prévoit de préférence des contre-galets 18 qui empêchent le chariot 6 de basculer. Les moyens de positionnement en rotation du chariot 6 comprennent un rail circulaire 19 et un deuxième motoréducteur 20 qui est monté en extrémité d'un bras radial 21 solidaire de la traverse 14. Cette dernière est munie, à chacune de ses extrémités, de galets 22 qui reposent sur le rail circulaire 19. Le bras radial 21 supporte également, de part et d'autre du deuxième motoréducteur 20, un galet qui repose sur le rail circulaire 19. Ces galets ne sont pas représentés sur les Figures. Le deuxième motoréducteur 20 entraîne un deuxième pignon cranté 23, lequel engrène sur des moyens solidaires du rail circulaire. Ces moyens peuvent notamment être constitués par une courroie crantée 24. Le motoréducteur 20 peut notamment être du type à courant continu avec frein par manque de courant. Les moyens de positionnement en rotation comprennent également un dispositif 25 avec contre-galets 25a qui assure en permanence le contact entre le pignon 23 et la courroie 24. Ces moyens de positionnement en rotation sont communs à toutes les formes de réalisation du dispositif selon l'invention. Comme on le verra de façon plus précise dans la suite, le chariot 6 permet de supporter des outils d'intervention. Le positionnement de ces outils et le suivi du déroulement des opérations sont réalisés à l'aide de caméras installées sur les différents éléments de l'ensemble. Un repérage en début d'opération peut par exemple être réalisé sur trois manchettes d'adaptation 4, une étant au centre du couvercle et deux autres sur sa périphérie, à 90 l'une de l'autre. Ce repérage permet de définir les positions sur le rail circulaire 19 et sur la traverse 14 de façon à pouvoir ainsi déterminer la nouvelle position du chariot 6 à obtenir et intervenir sur une autre manchette d'adaptation. Ainsi, les deux motoréducteurs 15 et 20 peuvent par exemple être équipés d'un codeur pour permettre le suivi du déplacement du chariot 6 et le positionnement de celui-ci à l'aplomb de la manchette d'adaptation sur laquelle on souhaite intervenir. D'autres moyens peuvent également être prévus. Les Figures 2 à 5 illustrent une première variante d'un premier mode de réalisation du dispositif selon l'invention. Dans cette première variante, le chariot 6 supporte vers l'avant une console porte-outils 26 qui est constituée par une colonne extérieure 27 de guidage et une colonne interne 28 oui est coaxiale et qui supporte les outils d'intervention 29, 30. De préférence, on prévoit des moyens assurant le mouvement de translation de la colonne intérieure 28 supportant les outils, par rapport à la colonne extérieure 27 qui est fixe en translation par rapport au chariot 6. Ces moyens comprennent tout d'abord des galets 31 supportés par la colonne de guidage 27 et des glissieres prévues sur la colonne interne 28. Ces glissières ne sont pas représentées sur les figures. De préférence, les galets 31 sont au nombre de huit. Les moyens assurant la translation comprennent de plus un motoréducteur 32 qui est solidaire du bâti 7 du chariot. Ce motoréducteur 32 entraîne un pignon 33 par l'intermédiaire d'une courroie 34. Le pignon 33 est lié en rotation avec l'arbre 9. Sur ce dernier, est claveté un pignon conique 35 qui assure un renvoi d'angle avec les moyens 36. Ceux-ci sont liés en rotation avec une vis 37 ayant le même axe que les colonnes intérieure et extérieure et qui est en prise avec un écrou 38 solidaire de la colonne intérieure 28. On comprend que la rotation de l'arbre 9 induit la rotation de la vis 37 et donc le mouvement relatif de la colonne intérieure 28 porte-outils par rapport à la colonne extérieure de guidage 27, les glissières étant guidées par les galets 31. Ces moyens assurant la translation de la colonne intérieure par rapport à la colonne extérieure permettent d'obtenir le réglage en hauteur des outils d'intervention 29, 30 qui sont solidaires de la colonne porte-outils 28. En référence aux Figures 4 et 5, on va maintenant décrire des moyens permettant de basculer la console 26 par rapport au chariot 6. En effet, l'accès 5 qui est ménagé sous le couvercle 2 est généralement de dimensions très faibles. Ainsi, lorsqu'un chariot supporte une console, telle que celle décrite en référence aux Figures 2 et 3, ce chariot risque de ne pas pouvoir être amené sous le couvercle 2 par l'intermédiaire de l'accès 5. Il est donc préférable de prévoir des moyens pour faire basculer la console en position horizontale. Le chariot est alors emmené au droit de l'accès 5 et engagé sur la traverse 14, la console 26 étant postérieurement rebasculée pour être amenée en position verticale. Les moyens de basculement sont constitués par un arbre de manoeuvre 40 qui peut tourner par rapport au chariot 6. Cet arbre 40 peut par exemple être entraîné par un dispositif manuel, telle qu'une manivelle 41. Ce dispositif 41 peut prendre les deux positions qui sont illustrées à la Figure 4 d'une part, en traits pleins, et d'autre part, en traits pointillés. Cet arbre de manoeuvre 40 entraîne, par l'intermédiaire de la courroie 42, le réducteur 43. L'arbre de sortie du réducteur 43 entraîne en rotation le pignon 44, par l'intermédiaire de la chaîne 45. Comme l'illustre la Figure 3, le pignon 44 est lié à la console 26 et plus particulièrement la colonne extérieure 27 et il assure ainsi la rotation de la console 26 autour de l'arbre 9. La console 26 est maintenue en position verticale par l'intermédiaire de verrous et en position horizontale, par l'intermédiaire d'un appui sur butée. Ces deux moyens ne sont pas illustrés sur les Figures. En référence aux Figures 6 et 7, on va maintenant décrire une deuxième variante de réalisation du dispositif selon l'invention. Dans cette deuxième variante, la console 46, supportée par le chariot 6, est constituée par un vérin 47. Le cylindre 48 du vérin est solidaire d'un anneau 49, supporté par deux colonnes 50, par l'intermédiaire de moyens élastiques 51. L'anneau 49 peut tourner autour de deux axes horizontaux, à 90 l'un de l'autre, par exemple par l'intermédiaire de deux jeux de tourillons 52, 53. Le fonctionnement de la console 46 est le suivant. On met tout d'abord en action le vérin, la tige 54 montant sous l'action du fluide sous pression. La tige du vérin vient alors en contact avec l'extrémité inférieure d'une manchette d'adaptation 4. Lorsque l'effort supporté par le vérin devient supérieur à la rigidité admise par les moyens élastiques 51, le cylindre 48 vient en appui sur le sol 55. Ainsi, l'effort est alors repris par le sol et non pas par le chariot. La rotation autour des deux axes des tourillons 52, 53, permet d'ajuster la position du vérin 47 par rapport à la manchette d'adaptation sur lequel il doit intervenir. On peut noter que la partie inférieure du cylindre 48 présente une embase 56 qui est articulée sur le cylindre par l'intermédiaire d'une rotule qui n'est pas représentée sur les Figures. Ainsi, quelque soit l'orientation de la console 46, celle-ci peut venir en appui sur le sol 55 sur toute la surface de l'embase 56. On utilise cette variante de réalisation du dispositif selon l'invention pour réaliser des essais d'étanchéité. Les moyens d'entraînement en translation du chariot 6 ne seront pas décrits en détail, pour cette deuxième variante de réalisation. Ils comprennent, comme pour ia première variante décrite en référence aux Figures 2 à 5, un motoréducteur 15 qui entraîne un pignon cranté 16, lequel engrène sur des moyens solidaires des rails transversaux 12. On peut remarquer que le motoréducteur 15 est ici en position verticale et non horizontale comme sur les Figures 2 à 5. Comme pour la première variante de réalisation, on peut prévoir des moyens assurant le basculement de la console 46 par rapport au bâti du chariot, pour faciliter le passage de ce dernier sous le couvercle par l'accès 5. Ces moyens sont constitués par un motoréducteur 57 qui entraîne un réducteur 58. L'arbre de sortie 59 de ce dernier entraîne en rotation le pignon 60, par l'intermédiaire d'une courroie 61. Le pignon 60 est lié à la console 46 et assure ainsi sa rotation autour de l'arbre 62. La console vient alors dans la position horizontale, illustrée en traits pointillés à la Figure 6. La console est maintenue en position horizontale ou verticale, par l'intermédiaire de moyens adaptés qui ne sont pas illustrés sur les Figures. On peut noter que le motoréducteur 57 peut être remplacé par un dispositif analogue à l'arbre de manoeuvre 40 décrit en référence aux Figures 4 et 5. La Figure 8 illustre un deuxième mode de réalisation du dispositif selon l'invention. Dans ce deuxième mode, le chariot 6 ne supporte pas de console mais un ensemble télémanipulateur robotisé 63. Les moyens d'entraînement en translation du chariot ne sont pas illustrés sur cette Figure. Ils sont analogues à ceux qui ont été décrits en référence aux Figures 2 à 7. A titre d'exemple d'un tel ensemble robotisé, on peut citer le dispositif de télémanipulation décrit dans le document FR-2 638 386. Un tel dispositif comprend au moins deux bras qui sont repliables sur eux-mêmes. Chaque bras de ce dispositif présente à son extrémité une platine susceptible de recevoir un outil. Une fois le dispositif selon l'invention sous le couvercle de la cuve, le dispositif de télémanipulation peut se déployer et effectuer toutes les opérations qui seraient normalement effectuées par l'homme. On comprend que dans ce cas, il n'est pas toujours nécessaire de prévoir un dispositif de basculement, dans la mesure où un tel dispositif de télémanipulation peut se replier sur lui-même et donc présenter des dimensions inférieures à celles de l'accès 5 ménagé sous le couvercle. Les signes de référence insérés après les caractéristiques techniques mentionnées dans les revendications, ont pour seul but de faciliter la compréhension de ces dernières, et n'en limitent aucunement la portée. REVENDICATIONS 1. Dispositif porte-outils pour un couvercle de cuve de réacteur nucléaire, caractérisé en ce qu'il comprend un chariot (6) supportant au moins un outil, des moyens de positionnement en rotation ainsi que des moyens de positionnement en translation dudit chariot. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chariot (6) comprend un bâti (7), un essieu (9) monté en rotation sur ledit bâti ainsi que des galets (11) monté sur ledit essieu, en ce que les moyens de positionnement en translation comprennent une traverse (14) munie à ses extrémités de galets (22) et supportant des rails transversaux (12) ainsi qu'un premier motoréducteur (15) solidaire du bâti (7) et entraînant un premier pignon (16) qui engrène sur des moyens (17) solidaires d'un des rails transversaux (12) et en ce que lesdits moyens de positionnement en rotation comprennent un rail circulaire (19), sur lequel repose les galets (22) de la traverse (14) ainsi qu'un deuxième motoréducteur (20), monté en extrémité d'un bras radial (21) solidaire de ladite traverse, et entraînant un deuxième pignon (23) qui engrène sur des moyens (24) solidaires dudit rail circulaire (19). 3. Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le chariot supporte une console (26, 46). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que des moyens assurant le basculement de la console (26, 46) par rapport au chariot (6) sont prévus. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de basculement sont constitués par un arbre de manoeuvre (40), entraîné manuellement, et qui entraîne en rotation un réducteur (43), solidaire du bâti (7) du chariot, entraînant lui-même en rotation un pignon (44), lié à la console. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'arbre de manoeuvre est remplacé par un motoréducteur (57). 7. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que la console est constituée par une colonne extérieure (27) du guidage et une colonne intérieure (28) coaxiale, supportant au moins un outil (29, 30). 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que des moyens assurant le mouvement de translation de la colonne intérieure (28) par rapport à la colonne extérieure (27) qui est fixe par rapport au bâti (7) sont prévus. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que les moyens assurant la translation sont constitués par des galets (31), placés entre la colonne intérieure (28) et la colonne extérieure (27), et par un motoréducteur (32), solidaire du bâti, entraînant un pignon (33) lié en rotation avec l'essieu (9) sur lequel est claveté un pignon conique (35) assurant un renvoi d'angle avec des moyens (36) lié en rotation avec une vis ayant le même axe que les colonnes et qui est en prise avec un écrou (38), lié à la colonne intérieure (28), le mouvement de rotation de la vis (37) assurant ainsi le mouvement de translation de la colonne intérieure (28) par rapport à la colonne extérieure (27). 10. Dispositif selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que la console (46) est constituée par un vérin (47). 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le cylindre (48) du vérin est solidaire d'un anneau (49) supporté par deux colonnes (50), disposées selon un diamètre, l'anneau (49) pouvant tourner autour de deux axes, à 90 l'un de l'autre, par l'intermédiaire de deux jeux de tourillons (52, 53). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'anneau (49) est supporté par les colonnes (50) par l'intermédiaire de moyens élastiques (51). 13. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que la partie inférieure du cylindre présente une embase (56) qui est articulée sur le cylindre (48) par l'intermédiaire d'une rotule. 14. Dispositif selon l'une des revendications I ou 2, caractérisé en ce que le chariot (6) support un ensemble télémanipulateur robotisé (63). 15. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que les moyens de positionnement en rotation et en translation comprennent un codeur pour suivre le déplacement dudit chariot (6). 16. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 15, caractérisé en ce que le chariot (6) comporte des contregalets (18).