Brevet FR2694535A1 — publié le 19940211

Véhicule à direction hydraulique L'invention est relative à un véhicule à direction hydraulique et à un dispositif de direction hydraulique correspondant. L'invention est particulièrement destinée aux véhicules tous terrains ou aux tracteurs enjambeurs utilisés en viticulture, ces véhicules comportant au moins deux roues directrices. Pour exécuter un virage, en particulier un virage serré, un véhicule doit idéalement braquer les roues selon les tangentes respectives aux cercles de giration respectifs, c'est-à-dire de manière conforme à l'épure de Jeantaud bien connue des spécialistes : il en résulte que la roue directrice intérieure au virage doit être braquée selon un angle supérieur à l'angle moyen correspondant au virage et que la roue extérieure au virage doit être braquée selon un angle inférieur à l'angle moyen correspondant au virage. Le document FR-2.663.886 décrit un système de commande de virage d'un véhicule à quatre roues motrices, muni d'un mode de transmission à accélération pour réaliser des virages serrés conformément à l'épure de Jeantaud. La teneur de ce document est considérée comme incorporée dans la présente description. Selon ce document FR-2.663.886, on résout par un dispositif mécanique le problème du virage idéal : ce dispositif mécanique comporte des bras de commande de fusée raccordés par des barres d'accouplement à l'extrémité avant d'un bras oscillant qui coopère avec un volant de manière à pivoter vers la droite et vers la gauche autour d'un axe de pivotement placé à la partie avant du châssis du tracteur. Actuellement, on ne sait pas effectuer un virage idéal au moyen d'un dispositif de commande de virage à vérins hydrauliques. En effet, dans les dispositifs de direction à vérins hydrauliques connus, l'angle de braquage de la roue intérieure au virage est sensiblement égal à l'angle de braquage de la roue extérieure au virage. De plus, du fait que les dispositifs à vérins hydrauliques ne sont pas parfaitement étanches, il se produit inévitablement entre les deux roues un léger décalage angulaire qui rend la conduite difficile et provoque l'usure des pneumatiques. L'invention a pour but de résoudre le problème du virage dans le cas des dispositifs de direction à vérins hydrauliques. L'invention a également pour but de supprimer le décalage angulaire d'une roue directrice par rapport à l'autre en permettant le recalage des roues l'une par rapport à l'autre pour maintenir leur parallélisme en ligne droite. L'invention concerne également un véhicule à direction hydraulique, du type comportant un châssis et au moins deux roues directrices montés de part et d'autre du châssis, caractérisé en ce que le véhicule comporte un premier moyen hydraulique de braquage d'une première roue disposé d'un coté du châssis et un deuxième moyen hydraulique de braquage d'une deuxième roue disposé de l'autre côté du châssis, et un moyen de liaison et de mise sous pression hydraulique des deux dits moyens de braquage agencé pour braquer une roue directrice intérieure au virage selon un angle supérieur à l'angle de braquage d'une roue extérieure au virage. Selon d'autres particularités de l'invention - le moyen de liaison et de mise sous pression hydraulique est agencé pour braquer les roues directrices de préférence, mais non obligatoirement, sensiblement conformément à l'épure de Jeantaud; - le véhicule est un véhicule à quatre roues directrices; - les moyens de braquage sont des vérins hydrauliques reliés par un moyen d'équilibrage volumique, tel qu'une canalisation. - à partir d'une position moyenne correspondant à l'alignement des roues directrices le vérin de braquage d'une première. roue directrice présente une course sensiblement supérieure à la course du vérin de braquage d'une deuxième roue directrice, ces courses correspondant à l'entrée ou à la sorte d'un volume sensiblement identique de fluide hydraulique dans des chambres correspondantes des deux vérins; - les vérins sont montés à l'extérieur des pivots des roues directrices correspondantes; - les vérins sont montés à l'intérieur des pivots des roues directrices correspondantes. L'invention a également pour objet un dispositif de direction hydraulique pour véhicule à au moins deux roues directrices comportant un volant relié à un bloc de direction hydraulique, caractérisé en ce que le dispositif comporte au moins un premier vérin hydraulique de braquage et un deuxième vérin hydraulique de braquage et en ce que les vérins hydrauliques sont reliés l'un à l'autre par un moyen agencé de manière à ce que la course d'allongement du premier vérin soit différente de la course de rétraction du deuxième vérin lors du braquage des roues du véhicule; - les vérins présentent à partir de la position moyenne correspondant à l'alignement des roues directrices une section apparente à l'allongement différente de la section apparente au raccourcissement et sont reliés l'un à l'autre par un moyen d'équilibrage volumique;; - chaque vérin porte un piston plongeur extérieur monté en parallèle, de manière à repousser la tige du piston plongeur dans un sens d'actionnement à partir de la position moyenne et à laisser le piston plongeur en position allongée dans le sens d'actionnement opposé; - chaque vérin porte au moins un piston plongeur dont la tige s'enfonce à l'intérieur du cylindre du vérin; - chaque vérin comporte un fourreau coulissant à la fois relativement au cylindre du vérin et relativement à la tige du vérin; - le dispositif comporte des moyens de realignement des vérins hydrauliques déclenchables par braquage à fond du dispositif dans au moins un sens, de manière à maintenir le parallélisme des roues directrices dans la position en ligne droite du véhicule. L'invention sera mieux comprise grâce à la description qui va suivre donnée à titre d'exemple non limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels La figure 1 représente schématiquement en vue de dessus un véhicule de l'art antérieur; La figure 2 représente schématiquement en vue de dessus un premier mode de réalisation d'un véhicule selon l'invention à deux roues directrices; La figure 3 représente schématiquement en vue de dessus un deuxième mode de réalisation d'un véhicule selon l'invention à quatre roues directrices; La figure 4 représente schématiquement et partiellement un dispositif de direction hydraulique selon l'invention en position "ligne droite"; La figure 5 représente schématiquement le dispositif de la figure 4 en position "virage"; Les figures 6 et 7 représentent des variantes de réalisation analogues au vérin de dispositif de la figure 4; ; r La figure 8 représente un autre mode de réalisation d'un dispositif de direction hydraulique selon l'invention en position "ligne droite"; Les figures 9 et 10 représentent schématiquement le dispositif de la figure 8 en position "virage" et une vue en section transversale selon la ligne X-X de la figure 9; La figure 11 représente un autre mode de réalisation d'un dispositif de direction hydraulique selon l'invention; Les figures 12 et 13 représentent schématiquement le dispositif de la figure 11 en position "virage" et une vue en section transversale selon la ligne XIII-XIII de la figure 12; La figure 14 représente schématiquement le recalage en position des dispositifs selon l'invention. En référence à la figure 1 , un véhicule 1 du type tracteur enjambeur comporte un châssis formé de deux flancs 2a, 2b réunis par des traverses 3a, 3b, 3c formant entretoises. Le châssis précité porte à l'arrière un moteur 4, des carters d'entraînement 5a, 6a des roues arrière 5 et 6 et des colonnes de descente 7a, 8a à l'intérieur desquelles tourillonnent des jambes auxquelles sont fixées les roues avant 7 et 8. L'orientation des roues avant 7 et 8 s'effectue de manière connue par rotation d'un volant 9 commandant un bloc de direction hydraulique 10 relié à un vérin double effet 11 qui actionne un levier 12a solidaire d'une jambe de direction d'une roue 7 et reliée par une bielle d'accouplement 13 au levier 12b correspondant à l'autre roue 8. Ce dispositif connu permet de respecter l'épure de Jeantaud, mais il ne peut fonctionner qu'à la condition impérative d'employer une barre d'accouplement telle que la barre 13. Il n'a jusqu'à présent pas été possible de réaliser une commande de direction hydraulique à fort rayon de braquage dans laquelle chaque roue directrice est actionnée par un vérin qui lui est propre, la barre d'accouplement 13 étant supprimée. La présente invention concerne des véhicules et des dispositifs ayant cette faculté. En référence aux figures 2 et 3, les éléments de repères identiques sont identiques ou similaires à ceux de la figure 1. Sur la figure 2, un véhicule selon l'invention à deux roues 7 et 8 directrices comporte un dispositif de direction hydraulique constitué du volant 9 et du bloc 10 de types connus et des canalisations nécessaires pour les relier à deux vérins hydrauliques à double effet 14, 15 reliés entre eux par une canalisation 16 ou moyen d'équilibrage volumique analogue des chambres antérieures. Les vérins 14 et 15 sont attelés par leurs tiges aux leviers 17 et 18 de direction des roues avant 7 et 8 et sont disposés à l'extérieur des pivots 17a, 18a de roue correspondants : ainsi, grâce à l'invention, il n'existe plus Selon l'invention, le dispositif comporte des moyens hydrauliques pour, à partir d'une position en ligne droite représentée en traits pleins dans laquelle les vérins 14 et 15 présentent sensiblement la même longueur, faire pivoter les roues 7 et 8 dans une position de virage représentée en traits mixtes dans laquelle la roue 7 intérieure au virage est sensiblement perpendiculaire à son propre rayon de giration et dans laquelle la roue 8 extérieure au virage est également sensiblement perpendiculaire à son propre rayon de giration : ainsi, grâce à l'invention, les conditions idéales de l'épure de Jeantaud sont respectées sans liaison mécanique. Sur la figure 3, un véhicule 20 à quatre roues directrices 5 à 8 comporte un dispositif de direction hydraulique analogue à celui de la figure 2. Dans ce mode de réalisation, les leviers 21 et 22 de direction des roues 7 et 8 sont articulés avec des barres 23 et 24 de renvoi actionnant les leviers 25 et 26 de direction des roues arrière 5 et 6. Le dispositif de direction est, dans cet exemple, également agencé de manière à faire pivoter les roues 5 à 8, à partir de la position en ligne droite en traits pleins jusqu'à une position de virage en traits mixtes correspondant à l'épure de Jeantaud à quatre roues directrices. Dans cette réalisation, les vérins 27 et 28 reliés par une canalisation 29 sont intérieurs aux pivots des roues 7 et 8 : l'avantage de cette structure compacte réside dans le fait que les vérins 27 et 28 sont protégés des chocs par les flancs 2a et 2b du châssis du véhicule. Selon l'invention, les dispositifs de direction comportent des moyens hydrauliques pour déplacer les vérins de direction d'une longueur différente selon le sens de pivotement de la roue : vers l'intérieur ou l'extérieur du virage. Sur les figures 2 et 3, les paires de vérins 14 et 15 (ou 27 et 28) sont reliées par un moyen d'équilibrage à volume constant, telle qu'une canalisation 16 ou 29. Dans ces exemples, à partir de la position en ligne droite, le déplacement dans un sens d'un volume de fluide donné dans une canalisation 16 ou 29 produit une course d'allongement différente de la course de rétraction obtenue par déplacement dans l'autre sens du volume identique, comme on le verra en référence aux figures 4 à 14 : ceci permet grâce à l'invention d'incliner différemment les roues intérieure et extérieure au virage, conformément à l'épure de Jeantaud. Dans le cas de dispositifs selon l'invention à communication à volume constant de deux vérins hydrauliques, on utilise avantageusement deux vérins hydrauliques identiques : dans ce cas, la section apparente de poussée dans le sens de l'allongement à partir d'une position médiane correspondant au véhicule en ligne droite est différente de la section apparente de poussée dans le sens de la rétraction à partir de cette même position médiane. Ainsi, pour un même volume de fluide hydraulique déplacé, le premier vérin de la paire s'allonge d'une course différente de la course de rétraction du deuxième vérin correspondant de la paire : en utilisant cet agencement, on obtient par conséquent un pivotement de la roue intérieure au virage supérieur au pivotement de la roue extérieure au virage. En référence aux figures 4 à 7, un dispositif 30 de direction selon l'invention comporte une ligne d'équilibrage 31 à volume constant reliant deux chambres avant de vérins identiques 32a, 32b représentés dans la position moyenne correspondant à la position en ligne droite des roues. Les chambres arrière des vérins 32a, 32b sont reliées au bloc de contrôle hydraulique 10 connu en soi par les canalisations 35a et 35b. En parallèle et en communication avec les chambres avant des vérins, sont montés deux vérins à pistons plongeurs 33a, 33b entièrement allongés dans la position moyenne. Ces vérins à pistons plongeurs 33a et 33b sont constitués par des tiges 39a, 39b qui plongent dans des chambres 39c, 39d qui sont en communication avec les chambres avant des vérins 32a et 32b. Ainsi comme cela sera expliqué ci-après, le déplacement d'un même volume de fluide hydraulique dans la chambre antérieure communiquant avec le vérin à piston plongeur produit une course de rétraction supérieure à la course d'allongement, du fait que la section apparente en rétraction est inférieure à la section apparente en allongement. La paire de vérins 32a, 32b est montée solidaire du châssis du véhicule par les extrémités rotulantes 34a, 34b et les chambres postérieures sont reliées par les canalisations 35a, 35b à un bloc de direction hydraulique 10 commandé par un volant 9. Les vérins sont disposés de préférence à l'extérieur des pivots (comme représenté à la figure 2) et leurs tiges 36a, 36b sont articulées directement sur les leviers 17 et 18 en 37a, 37b, de manière à ce que la rétraction du vérin corresponde au pivotement de la roue intérieure au virage, tandis que l'allongement du vérin correspond à la roue extérieure au virage. Les tiges 36a, 36b portent dans cet exemple des plats 38a, 38b susceptibles d'enfoncer les tiges 39a, 39b des vérins à pistons plongeurs 33a, 33b dans les chambres 39c, 39d lors du mouvement de rétraction des vérins et sans action sur celles-ci lors de l'allongement des vérins 32a, 32b à partir de la position de la figure 2. Sur la figure 5 correspondant à la position "en virage" du dispositif de la figure 4, le fluide sous pression hydraulique entrant par la canalisation 35b provoque l'allongement du vérin 32b et chasse le fluide hydraulique de la chambre antérieure qui se déplace à volume constant dans la chambre antérieure du vérin 32a et produit ainsi la rétraction dudit vérin 32a. Du fait que lors de sa rétraction, le vérin 32a appuie par le plat 38a sur la tige 39a du vérin à piston plongeur 33a, un volume de liquide hydraulique égal au volume de la tige 39a pénétrant dans la chambre 39c est refoulé dans la chambre antérieure du vérin 32a : il en résulte que la course de rétraction "y" de l'articulation 37a est nettement supérieure à la course d'allongement "x" de l'articulation 37b et le pivotement de la roue 7 intérieure au virage est nettement supérieur à celui de la roue 8 extérieure au virage, correspondant à l'allongement du vérin 32b. On peut ainsi définir une "section apparente" du vérin 32a qui est la section offerte en position antérieure au déplacement du fluide hydraulique et qui est réduite par rapport à la section du vérin 33a d'une valeur correspondant à la section de la tige 39a. Bien évidemment, le fonctionnement serait le même en sens contraire, les pièces étant symétriques. En référence aux figures 6 et 7, un vérin hydraulique 40 ou 41 est destiné à être monté solidaire d'un châssis de véhicule à une extrémité 40a, 41a et à un levier de direction de roue à l'autre extrémité 40b, 41b. Chaque vérin 40 ou 41 est une variante de réalisation équivalente à l'association d'un vérin 32a (ou 32b) et d'un vérin à piston plongeur 33a (ou 33b). Sur la figure 6, le vérin 40 comporte une tige plongeante 42 plus courte que la tige 43 du vérin à double effet 40 : ce vérin 40 représenté dans une position moyenne présente en rétraction une section apparente inférieure à la section apparente en allongement d'une valeur correspondant à la section de la tige 42. De ce fait, à partir de cette position moyenne, la course en rétraction sera supérieure à la course en allongement pour un déplacement d'un volume identique de fluide hydraulique entrant ou sortant de la chambre antérieure 44. Sur la figure 7, le vérin 41 diffère du vérin 40 par le fait qu'il comporte au moins deux tiges plongeantes 45 et 46 sensiblement symétriques par rapport à la tige principale 47 : l'effort est ainsi également réparti sur le plat 48 lors de la rétraction du vérin 41 à partir de la position moyenne de la figure 7. La rétraction provoquée par l'entrée d'un volume donné de fluide hydraulique dans la chambre antérieure 49 sera également supérieure à l'allongement correspondant à la sortie d'un volume identique de la chambre antérieure 49 d'un autre vérin d'une paire de vérins 41 identiques agencée conformément à l'invention de manière analogue à l'agencement des figures 2, 4 et 5. Bien évidemment les sections des tiges plongeantes 45 et 46 seront déterminées par l'homme de métier en fonction du volume de liquide qui doit être chassé par ces tiges plongeantes. Ainsi si le volume du vérin 40 est le même que celui du vérin 41, les tiges 45 et 46 doivent être d'une section égale à la moitié de celle de la tige 42 : les figures 6 et 7 sont des figures illustratives et non des dessins d'exécution. En référence aux figures 8 à 10, un autre mode de réalisation du dispositif de direction hydraulique selon l'invention comporte une paire de vérins 50a, 50b identiques reliés entre eux par une canalisation à volume constant. Chaque vérin hydraulique 50a ou 50b selon l'invention est un vérin à double effet qui comporte un cylindre 51 dans lequel est monté à coulissement étanche un piston 52 qui sépare le volume intérieur du cylindre 51 en deux chambres : une chambre supérieure 53 et une chambre inférieure 54. Les volumes respectifs des chambres 53 et 54 varient en fonction des déplacements du piston 52. Le cylindre 51 comporte deux orifices 55 et 56 d'alimentation ou d'évacuation, correspondant respectivement aux chambres inférieure 54 et supérieure 53, munis de taraudages pour des raccords hydrauliques appropriés. Du côté de la chambre supérieure 53, le cylindre 51 comporte une sortie étanche correspondant au coulissement d'une tige 57 d'actionnement solidaire du piston 52 par l'intermédiaire d'une vis 58 dont la tête est logée à l'intérieur d'une forme en creux 59 ménagée dans le piston 52. Selon l'invention, la tige 57 sort du vérin à travers un fourreau 60 apte à coulisser à la fois sur la tige 57 et dans un palier 51a du cylindre 51 entre deux positions extrêmes, représentées à la figure 9. Le palier 51a est adapté pour ménager une section annulaire entre l'intérieur du cylindre 51 et l'extérieur du fourreau 60. Dans la position de la figure 9, le fourreau 60a est en butée sur un anneau 61 solidaire de la tige 57a, par exemple réalisé directement par décolletage dans une ébauche lors du tournage de la tige 57a. Dans la position de la figure 9, le vérin 50a présente entre les centres des deux oeillets 62 et 63 de fixation une longueur (L-y), correspondant à la différence entre la longueur "L" représentée à la figure 8 et la hauteur "y" en position moyenne de la chambre 54 représentée à la figure 8. Dans la position de la figure 9, le fourreau 60b est retenu dans le cylindre 51b par un anneau d'arrêt 64 ou une forme coopérante analogue. La tige 57b montée à coulissement dans le fourreau 60b est sortie de ce fourreau 60b de manière à ce que la longueur du vérin soit égale à une longueur (L+x) correspondant à la somme de la longueur "L" représentée à la figure 8 et de la hauteur "x" en position moyenne de la chambre 53 représentée à la figure 8. Selon l'invention, les longueurs de coulissement dans le cylindre 51 de la tige 57 et du fourreau 60 sont différentes : dans cet exemple où le fourreau 60 peut se déplacer avec la tige 57, le fourreau 60 présente une longueur inférieure à celle de la tige 57. De ce fait, dans les positions du vérin correspondant à la retenue du fourreau 60 sur le cylindre 51 par l'anneau 64 ou à la position rentrée de la tige 57 sur le fourreau 60, la tige 57 dépasse du fourreau 60 par l'une ou l'autre extrémité. Sur la figure 10, la tige 57 présente un diamètre dA et une section intérieure correspondante A, par exemple de l'ordre de 8 cm2 ; le fourreau 60 présente une section annulaire B correspondant à l'anneau de diamètre intérieur dA et de diamètre extérieur dB, par exemple de l'ordre de 10 cm2 et le piston 52 présente une section C correspondant à l'intérieur du cylindre 1, par exemple de l'ordre de 28 cm2 Pour passer de la position représentée à la figure 8 correspondant à la position en ligne droite des roues directrices à la position représentée à la figure 9 correspondant au vitrage, le vérin 50a expulse de la chambre 54a un volume d'huile sensiblement égal à C.y correspondant au produit du déplacement y par la section C du piston 52a, tout en admettant dans la chambre 53a un volume d'huile sensiblement égal à [C-(A+B)].y correspondant au produit du déplacement y par la différence entre la section C du piston 52 et la somme (A+B) des sections A et B respectives de la tige 57 et du fourreau 60. Pour passer de la position représentée à la figure 8 à la position représentée à la figure 9 correspondant à la roue extérieure au virage, le vérin 50b expulse de la chambre 53b un volume d'huile sensiblement égal à (C-A).x correspondant au produit du déplacement x par la différence des sections C et A respectives du piston 52b et de la tige 57b, tout en admettant dans la chambre 54b un volume d'huile sensiblement égal à C.x correspondant au produit du déplacement x par la section C du piston 52. Le dispositif selon l'invention est conformé pour que les vérins travaillent sensiblement à volume total constant, c'est-à-dire de manière à ce que l'égalité suivante soit respectée [C-(A+B)] . y = (C-A) . x Avec les valeurs numériques suivantes données à titre d'exemple A= 8 cm2, B = 10 cm2, C= 28 cm2 le déplacement rentrant y par rapport à la position en ligne droite de la figure 8 est ainsi toujours supérieur au déplacement sortant x par rapport à la figure 8 et, plus particulièrement, y est environ égal au double de x. Le dispositif des figures 8 à 10 est adapté à la réalisation de l'épure de Jeantaud conformément à la figure 2. Les roues directrices 7 et 8 sont par exemple les roues avant du véhicule et sont orientées par les leviers respectifs 17 et 18 solidaires des roues 7 et 8 et articulés aux extrémités 62 de deux vérins 50 d'une paire 50a, 50b. Une liaison à volume constant, telle qu'une conduite hydraulique 56a, relie les chambres supérieures 53 des vérins 50; chaque extrémité de la conduite 56a est raccordée aux orifices 56 correspondants, de manière à ce que le volume de fluide hydraulique expulsé d'un orifice 56 d'un premier vérin 50b corresponde au volume admis par l'orifice 56 d'un second vérin 50a : de cette manière, le déplacement rentrant "y" correspondant à une roue 7 est toujours supérieur au déplacement sortant "x" correspondant à l'autre roue 8. Les orifices 55 des chambres inférieures 54 des vérins 50a, 50b sont raccordés de manière connue à un bloc de direction hydraulique 10 associé à un volant 9. Du fait que le vérin intérieur au virage de longueur (L-y) correspondant à la figure 2 et le vérin extérieur au virage de longueur (L+x) correspondant à la figure 2 orientent respectivement les roues 7 et 8 par traction ou poussée sur des points fixes par rapport au châssis du véhicule, l'angle de la roue 7 intérieure au virage est supérieur à l'angle de la roue 8 extérieure au virage en respectant sensiblement les conditions idéales de l'épure de Jeantaud. L'homme du métier adaptera les sections A, B, C de la tige 57, du fourreau 60 et du piston 52 pour obtenir des courses "x" et "y" aptes à minimiser l'écart moyen par rapport à l'épure idéale de Jeantaud. En référence aux figures 11 à 13, une autre variante du dispositif selon l'invention comporte une paire de vérins 69 identiques analogues aux vérins 50 des figures 8 à 10, également reliés par une canalisation à volume constant 75a. Ce mode de réalisation comporte un palier de tige 70 fixé à l'intérieur du cylindre extérieur 71 du vérin dans lequel coulisse un fourreau 80 étanché dans ses extrémités extérieures par rapport au cylindre 71 par des joints 100 et 101 et dans sa partie supérieure sur le palier 70 par un joint 102. Le piston 72 se déplace dans le fourreau 80 sous l'action du fluide hydraulique admis ou expulsé par les orifices 75 ou 76 et provoque le déplacement de la tige 77, solidaire du piston 72 par l'intermédiaire d'une vis 78, entre deux positions extrêmes représentées à la figure 12. Dans la position complètement rétractée du vérin 69b, la tête de la vis 78b est reçue avec un jeu important dans un logement 79. L'alimentation en fluide hydraulique du type huile de la chambre 73 s'effectue par l'orifice 76, l'huile trouve son passage dans un dégagement réalisé par décolletage extérieur de la fourrure 80, puis par un orifice 103 aménagé dans ladite fourrure. Dans ce mode de réalisation, le piston 72 coulisse à l'intérieur d'un fourreau 80 prisonnier à coulissement à l'intérieur du cylindre 71. La partie inférieure du fourreau 80, est conformée en butée limitant le déplacement vers le bas du piston 72. De manière analogue au mode de fonctionnement des figures 8 à 10, la paire de vérins de la figure 11 correspond à la position d'une roue en ligne droite ; un vérin 69b se rétracte d'une certaine distance jusqu'à la position de la figure 12 et l'autre vérin 69b s'allonge d'une distance plus importante jusqu'à la position de la figure 12. La distance d'allongement est ici supérieure à la distance de retrait, du fait que la section a correspondant à l'intérieur du fourreau 80 ou correspondant à la section du piston 72 est par construction inférieure à la section correspondant à l'intérieur du cylindre extérieur 71. Dans ce mode de réalisation, on relie les vérins 69a et 69b à une conduite d'équilibrage 75a par l'intermédiaire d'orifices 75, de manière à ce que les déplacements correspondent à une entrée d'un volume de fluide hydraulique par un orifice 75 d'un vérin et à une sortie du volume identique de fluide hydraulique par l'orifice 75 de l'autre vérin. La figure 13 est une coupe passant par la ligne XIII-XIII du vérin 69b : on y retrouve une section "a" correspondant au diamètre da du piston 72 coulissant à l'intérieur du fourreau 80 et une section "b" correspondant au diamètre intérieur db du cylindre 71 dans lequel coulisse le fourreau 80. L'égalité correspondant à cet équilibre de déplacement volumétrique s'écrit b.X = a.Y ou n (db)2.X = s (da) 2.Y 4 4 à savoir, le produit du raccourcissement X par la section "b" est sensiblement égal au produit de l'allongement Y par la section a, les sections a et b correspondant aux diamètres da et db respectivement. A titre d'exemple, lorsque la section "a" est de 15cm2 et la section "b" est de 30 cm2, le raccourcissement X d'un premier vérin est sensiblement moitié de l'allongement Y de l'autre vérin. Le dispositif des figures 11 à 13 est particulièrement adapté au cas d'un véhicule à vérins hydrauliques 69a, 69b intérieurs aux pivots comme représenté à la figure 3, ces véhicules pouvant comporter soit deux roues directrices, soit quatre roues directrices, éventuellement un nombre pair supérieur de roues directrices dans le cas du transport de charges très lourdes. En référence à la figure 14, une variante générique de réalisation avantageuse du dispositif selon l'invention est décrite en référence à des vérins 50a, 50b (figures 8 à 10) mais, bien entendu, l'application de cette variante est effectuée de préférence pour tous les dispositifs envisageables, et notamment ceux décrits en référence aux figures 2 à 13. Les orifices 55a, 55b ; 56a, 56b comportent des dérivations à sens unique dont la fonction est d'assurer toujours le remplissage correct du circuit d'équilibrage constitué de la canalisation 56a et des chambres antérieures 53a et 53b. Une dérivation à sens unique comporte par exemple un clapet anti-retour de préférence une bille 81 appliquée par un ressort 82 contre un siège d'un canal d'expulsion 83. Le ressort 82 est logé dans une chambre communiquant par un pergage 84 avec un orifice 55 (ou 56). Selon l'exemple représenté à la figure 14, la chambre inférieure 54b du vérin 50b est chargée sous pression hydraulique tandis que la chambre inférieure 54a du vérin 50a est reliée au réservoir. Ainsi la pression hydraulique pousse le piston 52b vers le haut jusqu'à ce qu'il arrive en butée à la position d'allongement maximale. Dans cette position, le joint d'étanchéité 85 découvre le canal d'expulsion 83, de manière à ce que le fluide hydraulique sous pression soulève la bille 81 et complète le circuit d'équilibrage volumique 53b-56a-53a en cas de manque d'huile jusqu'à remplissage complet du circuit à volume constant. Dans le deuxième cas où le circuit d'équilibrage volumique comporte un excédent d'huile, le piston 52b met en pression ce circuit d'équilibrage avant d'arriver en butée : le fluide hydraulique sous pression du circuit d'équilibrage 53b-56a-53a plaque le piston 52a en butée dans une position adjacente à l'extrémité 63. Dans cette position, le joint d'étanchéité 86 découvre le canal d'expulsion 83 adjacent à l'orifice 55a, de sorte que le fluide hydraulique soulève la bille 81 correspondante jusqu'à chute de la pression et remise à volume constant du circuit d'équilibrage. Dans les deux cas -manque ou excédent de fluide hydraulique dans le circuit d'équilibrage- on constate ainsi que le dispositif selon l'invention, qui fonctionne avec un volume constant de fluide hydraulique dans le circuit d'équilibrage, peut lui-même rétablir la constance de ce volume en dépit des petites fuites éventuelles aux joints d'étanchéité. En effet, il suffit d'amener l'un ou l'autre des vérins d'une paire en butée inférieure ou supérieure pour rétablir la constance du volume en remédiant ainsi aux fuites hydrauliques éventuelles : il suffit ainsi simplement de braquer à fond les roues directrices du véhicule au moyen du volant 9 pour rétablir toujours la constance du volume et être assuré du parallélisme desdites roues directrices dans la position en ligne droite au véhicule. La portée de l'invention s'étend à tout type de véhicule à direction hydraulique et tout dispositif de direction correspondant, dans lesquels le braquage de la roue intérieure au virage est supérieur au braquage de la roue extérieure au virage, et dans lesquels le parallélisme des roues directrices en ligne droite est maintenu. Dans tous les exemples de réalisation qui ont été décrits ci-dessus, les vérins ont une course différente dans un sens par rapport à l'autre à partir d'une position médiane qui est celle qu'ils occupent lorsque les deux roues sont parallèles. Il est bien évident qu'il est possible sans pour autant sortir du cadre de la présente invention et de la portée des revendications de faire en sorte que les moyens par lesquels on fait apparaître une section apparente différente n' agissent qu'avec un certain retard. Par exemple (figures 4 à 7), les tiges 39a, 39b, 42, 45 ou 46 peuvent être plus courtes qu'elles ne sont représentées de sorte qu'elles ne sont actionnées qu'après une certaine course des tiges de vérin telles que 36a, 36b, 43 ou 47. L'invention permet même par ce moyen d'avoir un braquage différent selon que l'on tourne à gauche ou à droite en donnant aux tiges 39a-39b par exemple des longueurs différentes. De même, selon une variante de réalisation non représentée de la figure 7, on peut donner des longueurs différentes aux tiges 45 et 46. On peut multiplier les tiges telles que 45 et 46 et leur donner des longueurs et des sections différentes, de façon à moduler à volonté la quantité de liquide hydraulique qui est refoulé et donc définir à volonté une loi de braquage différentiel des roues qui s'écarte plus ou moins de l'épure de Jeantaud. On peut également, au lieu de disposer une pluralité de tiges telles que 45 et 46 disposer une pluralité de vérins tels que 39a-39c et 34b-39d ce qui est techniquement équivalent et, en jouant sur les longueurs et sections des pistons plongeurs (tels que 39a, 39b) moduler à volonté la loi de refoulement du liquide hydraulique et donc la loi de déplacement des pistons commandant les roues et donc la loi de braquage différentiel des roues. On peut également, selon une variante, non représentée, des figures 8 et 9, disposer les uns sur les autres plusieurs fourreaux analogues au fourreau 60 de façon télescopique afin qu'ils entrent en action de façon séquentielle. On peut faire de même avec la disposition des figures 11 et 12 en disposant des fourreaux prisonniers télescopiques au lieu du seul fourreau 80. L'invention permet donc par des moyens extrêmement simples d'obtenir tout braquage différentiel voulu des roues qu'il soit conforme à l'épure de Jeantaud ou qu'il s'en différencie. Elle permet, entre autres, d'avoir des tracteurs à voie variable en largeur, d'une part parce qu'il n'y a plus besoin de barre d'accouplement, d'autre part parce que l'on peut déterminer à volonté la loi de braquage différentiel des roues pour tenir compte des changements de Revendications 1. Véhicule à direction hydraulique, du type comportant un châssis et au moins deux roues directrices (7, 8) montés de part et d'autre du châssis, caractérisé en ce que le véhicule comporte un premier moyen hydraulique (14, 27) de braquage d'une première roue (7) disposé d'un côté du châssis et un deuxième moyen hydraulique (15, 28) de braquage d'une deuxième roue (8) disposé de l'autre côté du châssis, et un moyen (16, 10, 29) de liaison et de mise sous pression hydraulique des deux dits moyens de braquage (14, 15 ; 27, 28) agencé pour braquer une roue directrice intérieure (7) au virage selon un angle supérieur à l'angle de braquage d'une roue extérieure (8) au virage. 2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen (16, 10, 29) de liaison et de mise sous pression hydraulique est agencé pour braquer les roues directrices (7, 8) sensiblement conformément à l'épure de 'Ieantaud. 3. Véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le véhicule est un véhicule à quatre roues directrices (5 à 8). 4. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, du type comportant un bloc de direction hydraulique (10) commandé par un volant (9, caractérisé en ce que les moyens de braquage (14, 15 ; 27, 28) sont des vérins hydrauliques reliés par un moyen d'équilibrage volumique (16), tel qu'une canalisation. 5. Véhicule selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'à partir d'une position moyenne correspondant à l'alignement des roues directrices (5, 6, 7, 8) le vérin de braquage (14, 27) d'une première roue directrice présente une course sensiblement supérieure à la course du vérin de braquage (15, 28) d'une deuxième roue directrice, ces courses correspondant à l'entrée ou à la sortie d'un volume sensiblement identique de fluide hydraulique dans des chambres correspondantes des deux vérins (14, 15 ; 27, 28). 6. Véhicule selon la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisé en ce que les vérins (14, 15) sont montés à l'extérieur des pivots (17a, 18a) des roues (7, 8) directrices correspondantes. 7. Véhicule selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que les vérins (27, 28) sont montés à l'intérieur des pivots des roues directrices (7, 8) correspondantes. 8. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de braquage différentiels sont déterminés de façon à permettre tout mode désiré de braquage différentiel, qu'il corresponde ou non à l'épure de Jeantaud. 9. Dispositif de direction hydraulique pour véhicule à au moins deux roues directrices comportant un volant (9) relié à un bloc de direction hydraulique (10), caractérisé en ce que le dispositif comporte au moins un premier vérin hydraulique (32a, 40, 41, 50a, 69a) de braquage et un deuxième vérin hydraulique (32b, 40, 41, 50b, 69b) de braquage et en ce que les vérins hydrauliques (32, 40, 41, 50, 69) sont reliés l'un à l'autre par un moyen agencé de manière à ce que la course d'allongement du premier vérin soit différente de la course de rétraction du deuxième vérin lors du braquage des roues du véhicule. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les vérins (32, 40, 41, 50, 69) présentent à partir de la position moyenne correspondant à l'alignement des roues directrices ou à partir d'une position voisine de cette position moyenne une section apparente à l'allongement différente de la section apparente au raccourcissement et sont reliés l'un à l'autre par un moyen d'équilibrage volumique (31, 56a, 75a). 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que chaque vérin (32a, 32b) de commande de pivotement des roues est associé à au moins un vérin à piston plongeur (33a, 32b) dont le piston plongeur (39a, 39b) est actionné par un fer plat (38a, 38b) solidaire de la tige (36a, 36b) dudit vérin, sur une partie de la course d'enfoncement de ladite tige dont le début est situé à la position médiane des roues ou un peu après de manière à repousser la tige (39) du piston plongeur (33) dans un sens d'actionnement à partir de ladite position moyenne et à laisser le piston plongeur (33) en position allongée dans le sens d'actionnement opposé. 12. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que chaque vérin (40, 41) de commande de pivotement des roues comporte au moins un piston plongeur dont la tige (42, 45, 46) s'enfonce à l'intérieur du cylindre du vérin (40, 41) par l'effet d'un fer plat (48) solidaire de la tige (43, 47) dudit vérin, ledit fer plat étant situé sur la tige en une position telle que le ou les pistons plongeurs (42, 45, 46) s'enfoncent dans le vérin à partir de la position moyenne ou un peu après le piston plongeur demeurant en position allongée dans le sens d'actionnement opposé. 13. Vérin selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce qu'il comporte ou est associé avec une pluralité de pistons plongeurs ayant des longueurs et/ou des sections différentes de fagon à déterminer toutes lois souhaitées de braquage différentiel des roues. 14. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que chaque vérin (50, 69) de commande de pivotement des roues comporte un fourreau (60, 80) coulissant à la fois relativement au cylindre (51, 71) du vérin (50, 69) et relativement à la tige (57, 77) du vérin (50, 69). 15. Vérin selon la revendication 13, caractérisé en ce que chaque vérin (50a, 50b) de commande de pivotement des roues comporte un fourreau monté à coulissement à la fois sur la tige (57a, 57b) du vérin et à l'intérieur du vérin, ce fourreau ayant un diamètre externe inférieur au diamètre interne (C) du vérin de façon à ménager un espace annulaire à l'intérieur du vérin lorsqu'il est enfoncé. 16. Vérin selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il peut comporter plusieurs fourreaux montés de fagon télescopique les uns sur les autres de façon à déterminer toute loi souhaitée de braquage différentiel des roues. 17. Vérin selon la revendication 13, caractérisé en ce que chaque vérin (69a, 69b) de commande de pivotement des roues comporte un fourreau (80) prisonnier à coulissement à l'intérieur du cylindre (71) du vérin (69), ce fourreau coulissant sur un palier (71) à l'intérieur duquel coulisse la tige (77) du vérin (69). 18. Vérin selon la revendication ? comportant plusieurs fourreaux montés les uns sur les autres de façon télescopiques de façon à déterminer toute loi souhaitée de braquage différentiel des roues. 19. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif comporte des moyens (80-86) de réalignement des vérins hydrauliques (32, 40, 41, 50, 69) déclenchables par braquage à fond du dispositif au moins dans un sens, de manière à maintenir le parallélisme des roues directrices (7, 8) dans la position en ligne droite (figures 2, 3, 4, 8, 11) du véhicule.