Brevet FR2692508A1 — publié le 19931224

La présente invention a pour objet un dispositif de manutention de goujons de masse et de dimensions importantes et destinés notamment à la fixation d'un couvercle de fermeture d'une enceinte, comme par exemple une cuve de centrale nucléaire. Dans de nombreuses applications industrielles, on utilise pour fixer de manière amovible un couvercle de fermeture sur une enceinte, plusieurs éléments de liaison filetée constitués par exemple par des goujons. C'est notamment le cas pour des enceintes sous pression utilisées dans l'industrie, notamment nucléaire, par exemple les cuves de réacteurs nucléaires, où un couvercle est fixé de manière amovible sur la cuve afin de pouvoir intervenir périodiquement dans ladite cuve. A cet effet, le couvercle est fixé sur l'enceinte par des goujons qui sont vissés dans des taraudages prévus en partie haute de ladite enceinte et qui pénètrent dans des alésages débouchants prévus dans la bride du couvercle et correspondant auxdits taraudages. Ces goujons sont généralement employés en assez grand nombre et relativement rapprochés les uns des autres. Les opérations de montage et ou de démontage du couvercle de fermeture sont précédées ou suivies du vissage ou du dévissage de ces goujons de fixation. Généralement, préalablement à l'opération de vissage et après l'opération de dévissage, les goujons sont placés dans un organe de réception en forme d'anneau qui comporte autant d'orifices que d'alésages du couvercle et destinés à recevoir chacun un goujon. Cet organe de réception permet de positionner simultanément l'ensemble des goujons sur le couvercle et d'effectuer une traction sur ceux-ci afin de les maintenir dans un état de précontrainte pendant le vissage ou le dévissage desdits goujons. Les goujons qui pèsent plusieurs centaines de kilogrammes sont stockés dans un local réservé à cet effet et sont transférés entre ledit local et l'organe de réception par des moyens adaptés pour chaque mouvement à effectuer sur le goujon afin de le positionner audessous de l'organe de réception et dans l'axe de l'ori- fice dudit organe de réception. Ces moyens comprennent différents engins, comme par exemple une potence mobile et une plate-forme basculante, nécessitant plusieurs opérations de manutention et de transfert pour chaque goujon entre les différents engins et cela dans un environnement hostile avec les risques qui en découlent pour les opérateurs. La présente invention a pour but de s'affranchir de ces inconvénients et de proposer un dispositif de manutention autonome qui permet d'effectuer le transfert des goujons entre le local de stockage et l'organe de réception et de positionner avec précision chaque goujon dans l'orifice correspondant dudit organe de réception. La présente invention a donc pour objet un dispositif de manutention de goujons de masse et de dimensions importantes entre une position de stockage et un organe de réception en forme d'anneau comportant plusieurs orifices destinés chacun à recevoir un goujon, caractérisé en ce qu'il comprend par un chariot autonome comportant un châssis monté sur des roulettes et muni de moyens de préhension d'un goujon montés à l'extrémité d'un bras, de moyens de basculement du goujon entre une position horizontale et une position verticale et de positionnement dudit goujon dans un orifice de l'organe de réception et de moyens de positionnement du chariot par rapport audit orifice dudit organe de réception. Selon d'autres caractéristiques de l'invention - les moyens de préhension d'un goujon sont formés par un jeu de mâchoires opposées, montées libres en rotation autour d'un axe horizontal et déplaçables perpendiculairement à l'axe du goujon, - chaque mâchoire est actionnée par une poignée de commande déplaçable entre une position de verrouillage et une position de déverrouillage de la mâchoire correspondante, - le bras est monté déplaçable verticalement sur le châssis, - le bras comporte, à son extrémité opposée aux moyens de préhension, des organes de guidage destinés à coopérer avec des organes de guidage complémentaires prévus dans un caisson supporté par ledit châssis, - le bras est relié à des moyens de déplacement vertical comprenant un vérin à vis entraîné par un moteur par exemple électrique, et disposé dans ledit caisson, - les moyens de basculement du goujon comprennent, d'une part, une roue dentée montée sur une douille dans l'axe de déplacement d'une mâchoire, solidaire en rotation avec ladite mâchoire par au moins un pion, et, d'autre part, un organe de transmission reliant ladite roue dentée avec un pignon entraîné en rotation par un réducteur lui même entraîné par un volant, - les moyens de positionnement du chariot comprennent, d'une part, deux contacts mécaniques espacés d'une distance dont l'axe de symétrie correspond à l'axe du goujon et destinés à coopérer avec des moyens d'in dexage, et d'autre part, deux contacts électriques, lesdits contacts électriques étant disposés à l'avant du chariot, - les moyens d'indexage sont formés par un élément fixe en forme d'anneau disposé concentriquement par rapport à l'organe de réception et comportant en périphérie extérieure des encoches dont le nombre correspond au nombre d'orifices dudit organe de réception et situées chacune dans l'axe de l'un desdits orifices, - le bras est monté pivotant autour d'un axe horizontal prévu à l'extrémité libre de deux montants verticaux opposés, fixés sur ledit châssis, - les moyens de basculement et de positionnement dudit goujon sont formés par un vérin à vis articulé autour d'un axe horizontal comportant, d'une part, une vis sans fin entraînée en rotation par un moteur relié aux deux montants et, d'autre part, un écrou déplaçable en translation sur ladite vis et relié audit bras, - les moyens de positionnement du chariot comprennent des cibles et des repères visuels situés sur le pourtour de l'organe de réception et sur le chariot. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels - la Fig. 1 est une vue schématique en élévation d'un premier mode de réalisation du dispositif de manutention selon l'invention, - la Fig. 2 est une vue en coupe des moyens de préhension d'un goujon selon le premier mode de réalisation du dispositif de manutention, - la Fig. 3 est une vue de dessus selon la flèche F de la Fig. 2, - la Fig. 4 est une vue en coupe selon la ligne 4-4 de la Fig. 3, - la Fig. 5 est une vue schématique des moyens de basculement du goujon selon le premier mode de réalisation du dispositif de manutention, - la Fig. 6 est une vue schématique des moyens de positionnement du chariot selon le premier mode de réalisation du dispositif de manutention, - la Fig. 7 est une vue schématique en élévation d'un second mode de réalisation du dispositif de manutention selon l'invention, - la Fig. 8 est une vue schématique de face du dispositif de manutention selon la Fig. 7, - la Fig. 9 est une vue en coupe des moyens de préhension d'un goujon selon le second mode de réalisation du dispositif de manutention, - la Fig. 10 est une vue de dessus selon la flèche F1 de la Fig. 9, - la Fig. 11 est une vue partielle à plus grande échelle des moyens de basculement du goujon selon le second mode de réalisation du dispositif de manutention. Le dispositif selon l'invention est destiné à la manutention de goujons entre un local de stockage non représenté sur les dessins, et un organe de réception. Ces goujons 1 sont utilisés notamment pour la fixation d'un couvercle de fermeture d'une enceinte comme par exemple une cuve de centrale nucléaire. Préalablement à l'opération de vissage ou après l'opération de dévissage des goujons dans l'encein- te, lesdits goujons 1 sont placés dans l'organe de réception 2 qui est en forme d'anneau et qui comporte autant d'orifices 3 de réception d'un goujon que d'alésages du couvercle. Cet organe de réception 2 permet de positionner simultanément l'ensemble des goujons 1 sur le couvercle et d'effectuer une traction sur ceux-ci afin de les maintenir dans un état de précontrainte pendant le vissage ou le dévissage desdits goujons. Pour permettre l'introduction de chaque goujon 1 par le dessous de l'organe de réception 2 et dans chaque orifice 3, cet organe de réception 2 est placé sur un support 4 et le transfert de chaque goujon 1 entre le local de stockage et ledit organe de réception 2 est assuré par le dispositif de manutention selon la présente invention. D'une manière générale le dispositif de manutention est formé par un chariot autonome désigné dans son ensemble par la référence 20 et comprenant - un châssis 21 monté sur des roulettes 22, - une batterie rechargeable 23 pour l'alimentation des différents organes de commande, - un guidon 24 pour le guidage manuel du chariot par un opérateur, - des moyens de préhension de chaque goujon 1, - des moyens de basculement du goujon 1 entre une position horizontale et une position verticale et de positionnement dudit goujon dans un orifice 3 de l'organe de réception 2, - et des moyens de positionnement du chariot 20 par rapport auxdits orifices 3 de cet organe de réception 2. Selon un premier mode de réalisation représenté sur les Figs. I à 6, le chariot 20 comporte également un bras 25 monté déplaçable verticalement sur le châssis 21 et qui comporte, à une extrémité, les moyens 26 de préhension du goujon 1. Le bras 25 comporte, à son extrémité opposée aux moyens de préhension 26, des organes 5a de guidage vertical formés par deux glissières femelles opposées coopérant avec des organes 27a de guidage vertical formés par des glissières mâles opposées prévues dans un caisson 27 supporté par le châssis 21 (Fig. 1 et 4). Le bras 25 est relié à un vérin à vis 28 fixé au centre du châssis 1 dans le caisson 27 et qui assure la montée et la descente dudit bras 25. Ce vérin à vis 28 comporte, de manière classique, une vis sans fin 29 entraînée en rotation par un couple roue et vis sans fin respectivement 30a et 30b qui est lui même entraîné en rotation par une courroie 31 et un moteur électrique 32 (Fig. 4). Sur la vis 29 est monté un écrou 33 (Fig. 1) qui se déplace en translation sur ladite vis 29 et qui est solidaire d'une embase 34 fixée sur le bras 25. Comme représenté plus en détail sur la Fig. 2, les moyens 26 de préhension du goujon 1, fixés à l'extrémité libre du bras 25, comprennent un jeu de deux mâchoires opposées 35, à commande manuelle, déterminant entre elles un espace suffisant pour le passage du fût du goujon 1. Dans ce qui suit, on va décrire les moyens de commande d'une mâchoire, les moyens de commande de la mâchoire opposée étant identiques. La mâchoire 35 est montée libre en rotation autour d'un axe horizontal X-X et est déplaçable perpendiculairement à l'axe du goujon 1. Pour cela, la mâchoire 35 est solidaire en rotation par l'intermédiaire d'au moins un pion 36 avec une douille 37. Cette douille 37 est montée libre en rotation, grâce à une bague de frottement 38 montée dans un corps 39, lequel est vissé en bout du bras 25. Le déplacement perpendiculairement à l'axe du goujon 1 de la mâchoire 35 est commandé par une poignée 40 déplaçable entre une position de verrouillage et une position de déverrouillage de ladite mâchoire 35. A cet effet, la poignée 40 est vissée dans un manchon 41 monté déplaçable en translation perpendiculairement à l'axe du goujon 1 dans la douille 37 et qui agit sur un organe de serrage de la mâchoire 35 en position verrouillée. Cet organe de serrage est constitué par des rondelles ressort 42 interposées entre le manchon 41 et la mâchoire 35. La poignée 40 se déplace dans une encoche à baïonnette 43 prévue dans la douille 37. Cette encoche à baïonnette 43 (Fig. 3) comporte une première portion 43a s'étendant parallèlement à l'axe de déplacement de la mâchoire 35 et une seconde portion 43b s'étendant perpendiculairement à l'axe de déplacement de ladite mâchoire. La poignée 40 coopère avec une fourchette 44 rabattable et de maintien de la mâchoire 35 en position verrouillée. Par ailleurs, la mâchoire 35 est reliée, par l'intermédiaire d'un axe 45 monté dans l'axe du manchon 41, à un organe réglable de rappel en position déverrouillée de ladite mâchoire. Cet organe de rappel est constitué par un ressort 46 dont une extrémité est reliée à l'axe 45 et dont l'autre extrémité est reliée à une vis 47 montée dans un couvercle 48 fixé sur l'extrémité de la douille 37. Les deux mâchoires 35 sont manoeuvrées simultanément par l'opérateur, au moyen des deux poignées 40, symétriques par rapport au goujon 1. La translation simultanée des deux poignées 40 vers le centre, amène d'abord les mâchoires 35 en contact avec le fût du goujon 1, puis leur translation provoque l'écrasement des rondelles 42, ce qui emprisonne le fût dudit goujon dans les mâchoires 35 avec un effort contrôlé et réglable. Le chariot 20 comporte également des moyens de basculement du goujon 1 entre une position horizontale dans laquelle il est d'abord placé dans les mâchoires 35 et une position verticale pour son positionnement dans l'axe de l'orifice 3 correspondant de l'organe de réception 2. Ces moyens de basculement sont constitués par une roue dentée 50 (Figs. 2 et 5) solidaire en rotation avec la mâchoire correspondante 35 par l'intermédiaire du couvercle 48, de la douille 37 et du pion 36. La roue dentée 50 est reliée par un organe de transmission 51 à un pignon 52 entraîné en rotation par un réducteur 53 lui même entraîné par un volant 54. Etant donné que les mâchoires 35 sont placées au centre de gravité du goujon 1, le couple nécessaire pour basculer ledit goujon est très faible si bien qu'une seule commande de basculement suffit. Les moyens de positionnement du chariot par rapport à l'organe de réception 2 comprennent, d'une part, deux contacts mécaniques 55 espacés d'une distance dont l'axe de symétrie correspond à l'axe du goujon 1 et destinés à coopérer avec des moyens d'indexage et, d'autre part, deux contacts électriques 56. Les contacts mécaniques 55 et les contacts électriques 56 sont disposés à l'avant du chariot 20 sur le châssis 21. Les moyens d'indexage (Fig. 6) sont formés par un élément fixe 5 en forme d'anneau rapporté au niveau des pieds du support 4 de l'organe de réception 2 et fixé sur ledit support 4 à l'aide de moyens classiques, correspondant à un montage temporaire ou définitif. L'élément fixe 5 est disposé concentriquement par rapport à l'organe de réception 2 et comporte en périphérie extérieure, des encoches 5a dont le nombre correspond au nombre d'orifices 3 de l'organe de réception 2 et situées chacune dans l'axe de l'un desdits orifices. Les opérations de mise en place de chaque goujon 1 se déroulent de la façon suivante - le goujon 1 est élingué dans la position horizontale et se présente dans cette position au niveau des mâchoires 35 qui sont suffisamment écartées pour permettre le positionnement dudit goujon. L'opérateur effectue le serrage manuel des mâchoires 35 par l'intermédiaire des poignées 40 et bascule le goujon I jusqu'à la verticale au moyen du volant 54. L'opérateur avance le chariot 20 et engage le premier contact mécanique 55 dans l'encoche 5a correspondante, puis il fait pivoter le chariot 20 jusqu a ce que le deuxième contact mécanique 55 s'engage dans l'autre encoche 5a. Cette position est signalée par les deux contacts électriques 56 qui s'appuyant sur l'anneau 5 allument un témoin lumineux 6 situé en face de l'opérateur. Ce dernier intervient au niveau des freins prévus sur le chariot 20, puis il met en marche le moteur 32 du vérin à vis 28 pour soulever le goujon 1 et l'introduire dans l'orifice 3 correspondant de l'organe de réception 2. Lorsque cette opération est réalisée, le goujon 1 est pris en charge par un robot de vissage non représenté. L'opérateur commande ensuite l'ouverture des mâchoires 35 par les poignées 40 de façon à libérer le goujon 1, puis commande la descente du bras 25 par le moteur 32 et le vérin à vis 28 et déplace le chariot en direction du goujon suivant stocké à proximité. Les opérations décrites précédemment se déroulent dans l'ordre strictement inverse quand il s'agit de retirer les goujons de l'organe de réception. Selon un second mode de réalisation représenté sur les Fig. 7 à 11, le chariot 20 comporte également un bras 60 qui dans ce cas est coudé et est monté pivotant autour d'un axe horizontal 61 prévu à l'extrémité libre de deux montants 62 verticaux opposés, en forme de A, fixés sur le châssis 21 (Fig.7). Le bras 60 comporte à son extrémité opposée à l'axe 61, des moyens 63 de préhension du goujon 1. Ces moyens 63 de préhension du goujon 1 représentés plus en détail sur la Fig. 9, comprennent un jeu de deux mâchoires opposées 64 à commande manuelle déterminant entre elles un espace suffisant pour le passage du goujon 1. Les moyens de commande de chaque mâchoire 64 sont identiques. La mâchoire 64 est montée libre en rotation autour d'un axe horizontal X-X et déplaçable perpendiculairement à l'axe du goujon 1. Pour cela, la mâchoire 64 est montée dans une douille 65 qui est elle même montée libre en rotation, grâce à des butées à billes et à rouleaux 66, dans un corps 67, lequel est vissé en bout du bras 60. Le déplacement perpendiculairement à 1' axe du goujon 1 de la mâchoire 64 est commandé par une poignée 68 déplaçable entre une position de verrouillage et une position de déverrouillage de ladite mâchoire 64. A cet effet, la poignée 68 est vissée dans un manchon 69 déplaçable en translation perpendiculairement à l'axe du goujon 1, dans la douille 65 et qui agit sur un organe de serrage de la mâchoire 64 en position verrouillée. Cet organe de serrage est constitué par des rondelles ressort 70 interposées entre le manchon 69 et la mâchoire 64. La poignée 68 se déplace dans une encoche à baïonnette 71 prévue dans la douille 65. Cette encoche à baïonnette 71 (Fig. 10) comporte une première portion 71a s'étendant parallèlement à l'axe de déplacement de la mâchoire 64 et une seconde portion 71b s'étendant perpendiculairement à l'axe de déplacement de ladite mâchoire 64. La poignée 68 coopère avec une fourchette 72 rabattable de maintien de la mâchoire 64 en position verrouillée. D'autre part, la mâchoire 64 est reliée par l'intermédiaire d'un axe 73 monté dans le manchon 69, à un organe réglable de rappel en position déverrouillée de ladite mâchoire. Cet organe de rappel est constitué par un ressort 74 dont une extrémité est reliée à l'axe 73 et dont l'autre extrémité est reliée à une vis 75 montée dans un couvercle 76 vissé sur l'extrémité de la douille 65. Comme dans le précédent mode de réalisation, les deux mâchoires 64 sont manoeuvrées simultanément par l'opérateur au moyen des deux poignée 68, symétriques par rapport au goujon 1. La translation simultanée des deux poignées 68 vers le centre, amène d'abord les mâchoires 64 en contact avec le fût du goujon 1, puis leur translation provoque l'écrasement des rondelles ressort 70, ce qui emprisonne le fût dudit goujon dans les mâchoires 64 avec un effort contrôlé et réglable. Le chariot 20 comporte également des moyens de basculement du goujon 1 entre une position horizontale dans laquelle il est d'abord placé dans les mâchoires 64 et une seconde position verticale pour son positionnement dans l'axe de l'orifice 3 correspondant de l'organe de réception 2. Ces moyens de basculement et de positionnement du goujon 1 sont formés par un vérin à vis 80 (Figs. 7 et 11) commandé par un moteur 81 monté articulé autour d'un axe horizontal 82 sur une plaque 83 qui relie les deux montants 62. Le vérin 80 comporte une vis sans fin 84 entraînée en rotation par le moteur 81 et un écrou 85 déplaçable en translation sur ladite vis 84, disposé dans un bloc 86 qui tourillonne dans deux oreilles 87 liées au bras 60. Le bras 60 tourne donc autour de l'axe 61 lorsque la vis 84 est mise en rotation, et l'écrou 85 décrit un arc de cercle A - B centré sur l'axe 61. L'extrémité C du bras 60 décrit un arc de cercle de rayon R. Pour éviter que le goujon 1 traîne sur le sol au moment de son basculement après avoir été placé dans les mâchoires 64 en position horizontale, le bras 60 comporte à son extrémité munie desdites mâchoires 64, deux flasques opposés 90 parallèles aux montants 62 et munis d'une tige transversale 91 d'appui dudit goujon 1. Les flasques 90 sont montés libres en rotation. Chaque flasque 90 comporte à son extrémité libre une roulette à gorge 92 (Fig. 7 et 8) destinée chacune à coopérer avec un rail 93 fixé sur le châssis 21. Chaque rail 93 possède une courbure correspondant sensiblement au rayon décrit par l'articulation C au moment du basculement du goujon 1 pour l'amener dans l'axe et au niveau de l'orifice 3 de l'organe de réception 2. Par ailleurs, le chariot 20 comporte des moyens de positionnement, non représentés, par rapport à l'organe de réception 2 et qui sont constitués par des cibles et des repères visuels situés sur le pourtour dudit organe de réception et sur ledit chariot. Les opérations de mise en place de chaque goujon se déroulent de la façon suivante. Le goujon 1 est élingué dans la position horizontale et se présente dans cette position au niveau des mâchoires 64 qui sont suffisamment écartées pour permettre le positionnement dudit goujon. Le goujon 1 est en appui sur la tige 91 comme représenté en traits mixtes sur la Fig. 7 et l'opérateur commande par l'intermédiaire des poignées 68 simultanément le serrage des deux mâchoires 64. L'opérateur avance le chariot et le positionne au moyen des cibles et des repères visuels situés sur le pourtour de l'organe de réception 2 et sur le chariot 20 lui même. Ensuite, l'opérateur met en marche le moteur 81 du verin à vis 80 ce qui provoque par l'intermédiaire du bras 60, le basculement et la montée du goujon 1 jusqu'à la coupure du moteur 81 commandée par un contact de fin de course 95 (Fig. 7). Au cours de ce mouvement, les roulettes 92 roulent sur les rails 93. Lorsque le goujon 1 est introduit dans orifice 3 de l'organe de serrage, il est pris en charge par un robot de vissage non représenté. L'opérateur retire la tige d'appui 91 et ouvre les mâchoires 64 en basculant les poignées de commande 68 et commande la descente du bras 60 par l'intermédiaire du moteur 81 du vérin à vis 80 jusqu'à la position horizontale de repos. Le moteur 81 est coupé par un contact de fin de course 96. L'opérateur remet en place la tige d'appui 91 et le chariot est prêt à recevoir un autre goujon. Les opérations décrites précédemment se déroulent dans l'ordre strictement inverse quand il s'agit de retirer des goujons 1 de l'organe de réception 2. Le dispositif de manutention selon la présente invention présente l'avantage d'être totalement autonome et les opérations de basculement et de levage de chaque goujon sont effectuées sans interruption. En cas de défaillance électrique, il est possible de reprendre le mouvement à la manivelle ou à la visseuse pneumatique en utilisant la deuxième sortie d'arbre du vérin à vis. Le serrage des mâchoires sur le fût du goujon est totalement contrôlé ce qui élimine les risques de détérioration de sa surface. De plus, en cas de rupture d'une rondelle ressort, la mâchoire ne peut pas reculer suffisamment pour laisser tomber le goujon ce qui est une sécurité pour l'opérateur. REVENDICATIONS 1. Dispositif de manutention de goujons (1) de masse et de dimensions importantes entre une position de stockage et un organe de réception (2) en forme d'anneau comportant plusieurs orifices (3) destinés chacun à recevoir un goujon (1), caractérisé en ce qu'il comprend un chariot (20) autonome comportant un châssis (21) monté sur des roulettes (22) et muni de moyens (26, 63) de préhension d'un goujon (1) montés à l'extrémité d'un bras (25, 60), de moyens (50, 51, 52 - 80) de basculement du goujon (1) entre une position horizontale et une position verticale et de positionnement dudit goujon dans un orifice (3) de l'organe de réception (2) et de moyens (55, 56) de positionnement du chariot (20) par rapport audit orifice (3) dudit organe de réception (2). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de préhension d'un goujon sont formés par un jeu de deux mâchoires (35, 64) opposées, montées libres en rotation autour d'un axe horizontal et déplaçables perpendiculairement à l'axe du goujon (1). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque mâchoire (35, 64) est actionnée par une poignée de commande (40, 68) entre une position de verrouillage et une position de déverrouillage de la mâchoire (35, 64) correspondante. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque poignée (40, 68) est reliée à un manchon (41, 69) monté dans l'axe de déplacement de la mâchoire (35, 64) correspondante et agissant sur un organe de serrage (42, 70) de ladite mâchoire (35, 64) en position verrouillée. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'organe de serrage (42, 70) est formé par des rondelles ressort. 6. Dispositif selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que chaque poignée (40, 68) est déplaçable dans une encoche à baïonnette (43, 71) comportant une première portion (43a, 71a) s'étendant parallèlement à l'axe de déplacement de la mâchoire (35, 64) correspondante et une seconde portion (43b, 71b) s'étendant perpendiculairement à l'axe de déplacement de ladite mâchoire. 7. Dispositif selon les revendications 3 et 4, caractérisé en ce que chaque poignée (40, 68) coopère avec une fourchette (44, 72) rabattable, de maintien de la mâchoire (35, 64) correspondante en position verrouil lée. 8. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque mâchoire (35, 64) est reliée à au moins un organe réglable (46, 47, 74, 75) de rappel en position déverrouillée de ladite mâchoire (35, 64). 9. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras (25) est monté déplaçable verticalement sur le châssis (21). 10. Dispositif selon les revendications 1 et 9, caractérisé en ce que le bras (25) comporte à son extrémité opposée aux moyens (26) de préhension, des organes de guidage (25a) destinés à coopérer avec des organes de guidage (27a) complémentaires prévus dans un caisson (27) supporté par ledit châssis (21). 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les organes de guidage (25a, 27a) sont formés par des glissières verticales. 12. Dispositif selon les revendications 9 et 10, caractérisé en ce que le bras (25) est relié à des moyens de déplacement vertical comprenant un vérin à vis (28) entraîné par un moteur (32), par exemple électrique, et disposé dans ledit caisson (27). 13. Dispositif selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens de basculement du goujon comprennent, d'une part, une roue dentée (50) montée sur une douille (37) dans l'axe de déplacement d'une mâchoire (35), solidaire en rotation avec ladite mâchoire (35) par au moins un pion (36) et, d'autre part, un organe de transmission (51) reliant ladite roue dentée (50) avec un pignon (52) entraîné en rotation par un réducteur (53), lui même entraîné par un volant (54). 14. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de positionnement du chariot (20) comprennent, d'une part, deux contacts mécaniques (55) espacés d'une distance dont l'axe de symétrie correspond à l'axe du goujon et destinés à coopérer avec des moyens d'indexage (5, 5a) et, d'autre part, deux contacts électriques (56), lesdits contacts mécaniques (55) et électriques (56) étant disposés à l'avant du chariot (20). 15. Dispositif selon les revendications 1 et 14, caractérisé en ce que les moyens d'indexage sont formés par un élément fixe (5) en forme d'anneau disposé concentriquement par rapport à l'organe de réception (2) et comportant en périphérie extérieure des encoches (5a) dont le nombre correspond au nombre d'orifices (3) dudit organe de réception (2) et situées chacune dans 1 ' axe de l'un desdits orifices (3). 16. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bras (60) est monté pivotant autour d'un axe horizontal (61) prévu à l'extrémité libre de deux montants (62) verticaux, opposés et fixés sur ledit châssis (21). 17. Dispositif selon les revendications 1 et 16, caractérisé en ce que les moyens de basculement et de positionnement du goujon (1) sont formés par un vérin à vis (80) articulé autour d'un axe horizontal (82) et comportant, d'une part, une vis sans fin (84) entraînée en rotation par un moteur (81) relié aux deux montants (62) et, d'autre part, un écrou (85, 86) déplaçable en translation sur ladite vis (84) et relié auxdits bras (60). 18. Dispositif selon les revendications 1 et 16, caractérisé en ce que le bras (60) comporte à son extrémité munie des moyens de préhension (63) du goujon (1), deux flasques opposés (90) parallèles auxdits montants (62) et munis d'une tige transversale (91) d'appui dudit goujon (1), lesdits flasques (90) étant montés libres en rotation. 19. Dispositif selon la revendication 18, caractérisé en ce que chaque flasque (90) comporte à son extrémité libre une roulette (92) destinée à coopérer avec un rail (93) de courbure correspondant au basculement du goujon (1) pour l'amener dans l'axe et au niveau de l'orifice (3) de l'organe de réception (2). 20. Dispositif selon la revendication l, caractérisé en ce que les moyens de positionnement du chariot (20) comprennent des cibles et des repères visuels situés sur le pourtour de l'organe de réception (2) et sur le chariot (20).