Brevet FR2690809A1 — publié le 19931112

-1 MACHINE POUR TRAIRE UN ANIMAL AUTOMATIQUEMENT L'invention a trait à une machine pour traire un animal automatiquement, comprenant un robot trayeur avec un organe porteur adapté pour porter un certain nombre de godets de trayons pouvant être reliés automatiquement aux trayons du pis d'un animal. Bien que soient connus de nombreux modèles de telles machines, la construction de ces machines n'est pas toujours telle que les susceptibilités de l'animal soient suffisamment prises en compte Ceci peut donner lieu, en particulier, à des irritations des trayons ou même à une inflammation d'un ou plusieurs quartiers du pis de l'animal; toutefois, sans qu'il y ait de symp- tômes d'une maladie, le lait obtenu peut contenir un nombre excessif de cellules somatiques. Un objectif de l'invention est de remédier dans une grande mesure à ces inconvénients. Selon l'invention, la machine du type défini ci- dessus est caractérisée en ce que, lorsque l'écoulement du lait dans un godet de trayon s'est arrêté ou est tombé en dessous d'une valeur prédéterminée, un ordinateur actionne le rebranchement du godet de trayon avec l'organe porteur en même temps ou pratiquement en même temps que l'interruption du vide dans le godet de trayon. En particulier, le vide dans un godet de trayon pourra être interrompu indépendamment du vide régnant dans les autres godets de trayons quand l'écoulement du lait dans le godet de trayon concerné s'est arrêté ou est tombé en dessous d'une valeur prédéterminée Grâce à ces dis- positions, il sera possible de détacher chaque godet de trayon d'un trayon concerné, indépendamment du fait que l'écoulement du lait venant des autres trayons se soit, ou non, arrêté ou soit, ou non, tombé en dessous d'un niveau prédéterminé. L'invention a trait, en outre, à une machine pour traire un animal automatiquement, munie d'un robot trayeur et d'une machine à traire, et d'un ordinateur pour enregis- trer le rendement laitier d'un animal, caractérisée en ce que la machine comprend, à distance de la machine à traire et dans un bâtiment différent tel qu'une habitation, des moyens d'alarme et/ou des moyens d'affichage, grâce aux- quels il est possible d'observer si l'écoulement du lait est régulier et de noter combien de lait a été produit par diverses vaches au cours d'une certaine période écoulée, par exemple en 24 heures Grâce à ces dispositions, l'opérateur peut contrôler la traite depuis un endroit éloigné de la machine à traire. L'invention a trait, en outre, à une machine pour traire un animal automatiquement comprenant un robot trayeur avec un organe porteur adapté pour porter un cer- tain nombre de godets de trayons pouvant être reliés automatiquement aux trayons d'un animal, caractérisée en ce qu'un godet de trayon est relié à l'organe porteur de telle manière que, durant la traite, il puisse se mouvoir en tous sens jusqu'à une distance relativement grande par rapport à l'organe porteur, tout en restant fixé à celui-ci au moyen d'un organe flexible qui pend librement pendant la traite Grâce à cesdispositions, l'animal peut remuer pendant la traite sans être géne par le robot trayeur. L'invention a trait, de plus, à une machine pour traire des animaux automatiquement, comprenant un robot trayeur avec un organe porteur adapté pour porter un cer- tain nombre de godets de trayons pouvant être reliés auto- matiquement aux trayons d'un animal, caractérisée en ce que l'organe porteur est muni de plans de contact qui s 'étendent latéralement à et autour de la partie d'extré- mité de l'organe porteur dans une direction sensiblement verticale, les godets de trayons pouvant être tirés vers le haut contre ces plans dans une configuration en forme de V, en étant vue en plan, et en ce qu'un dispositif à laser pour déterminer la position des trayons est monté derrière les godets de trayons disposés en forme de V. Grâce à ces dispositions, les godets de trayons peuvent être reliés aux trayons individuellement et indépendamment les uns des autres, d'une manière précise, et être tirés vers le haut sur le robot trayeur après la traite. Pour une meilleure compréhension de l'invention et pour indiquer comment elle pourra être mise en oeuvre, il sera maintenant fait référence, à titre d'exemple, aux dessins annexés dans lesquels: la Figure 1 est une vue en plan d'une stalle de traite comprenant un robot trayeur, dans laquelle sont représentés les contours d'un animal, dans le cas présent, une vache, la Figure 2 est une vue du robot trayeur, vu dans le sens de la flèche II-II de la Figure 1; la Figure 3 est une vue en plan, à échelle agrandie, d'une partie du bras du robot sur laquelle sont disposés les godets de trayons; la Figure 4 la Figure 5 la Figure 6 est une vue latérale prise dans le sens de la flèche IV de la Figure 3; est une vue en plan correspondant à la Figure 3, représentant schématiquement la position des godets de trayons par rapport au bras du robot et leur liaison avec celui-ci pendant la traite d'un animal; est une vue latérale prise dans le sens de la flèche VI de la Figure 5; la Figure 7 la Figure 8 la Figure 9 est une vue en coupe selon la ligne VII- VII de la Figure 3; est une vue latérale correspondant à la Figure 6, représentant une variante de la liaison entre les godets de trayons et le bras du robot; est une vue en plan schématique correspondant à la Figure 1, représentant un modèle dans lequel le robot trayeur comporte aussi un dispositif de nettoyage des trayons de la vache; la Figure 10 la Figure 11 est une vue postérieure d'une stalle de traite munie d'une machine à traire semi-automatique, et est une vue schématique, à une échelle diffé- rente, de la machine à traire de la Figurel O. Dans ces Figures, les éléments correspondants ont été indiqués avec les mêmes numéros de référence L'in- vention n'est aucunement limitée aux formes de réalisation représentées et décrites ici, qui servent seulement à illustrer l'idée inventive. 1/ La Figure 1 représente une stalle de traite dans laquelle un animal, dans le cas présent une vache A, est présent à l'intérieur d'une clôture se composant de la partie de clôture antérieure 1, de la partie de clôture postérieure 2 et des portes 3 et 4 de la clôture La stalle de traite comprend un robot trayeur 5 au moyen duquel les godets de trayons 6 peuvent être reliés aux trayons 7, représentés schématiquement, du pis de la vache A Pour une détermination sommaire de la position de dé- part, le robot trayeur coopère avec un organe de contact 8. L'organe de contact 8 peut être mis en mouvement à l'aide d'un moteur pas-à-pas 9, d'une tige filetée 10 reliée à celui-ci, et d'un organe de guidage rectiligne 11 jusqu'à venir au dessus d'un support horizontal 12 qui fait partie de l'élément postérieur 2 de la clôture Un tel support 12 peut alternativement être prévu contre ou à côté d'une clô- ture existante La stalle de traite comprend un système informatique 13 qui commande une mangeoire automatique Le système informatique 13 de la mangeoire automatique fonc- tionne indépendamment d'un système informatique 14 pour le robot trayeur, et chaque fois qu'il détecte, identifie et en outre accepte un animal A dans la stalle de traite, il peut déposer une quantité de fourrage adaptée pour cet animal dans une mangeoire 15 attachée à la partie antérieure 1 de la clôture. L'animal est équipé d'un collier 16 auquel sont attachés deux organes 17 et 18 d'indication et d'information. Chacun de ces organes commande séparément un des deux sys- têmes informatiques 13, 14 pour assurer l'action indépen- dante de chacun de ces deux ordinateurs La stalle de traite est munie en outre d'un dispositif indicateur 19 pour mesurer l'écoulement du lait venant d'un trayon 7 du pis de l'animal A Pour chacun des trayons, une lumière de signalisation 20 est présente, qui s'allume quand il est déterminé par un capteur disposé dans un godet de trayon 6 ou dans le tuyau à lait 21 d'un godet 6 que l'écoulement du lait s'est arrêté ou a diminué jusqu'à devenir inféri- eur à une valeur prédéterminée Le dispositif indicateur 19 peut alternativement être conçu de telle sorte qu'il a deux lumières de signalisation pour l'écoulement du lait venant de chaque trayon 7, une de ces lampes émettant une lumière verte pendant la traite et l'autre émettant une lumière rouge quand l'écoulement du lait venant d'un trayon correspondant a diminué jusqu'à devenir inférieur à la valeur de seuil pré-réglée Dans encore un autre modèle, l'indicateur est un dispositif acoustique sous la forme d'un couineur. Dans le sens longitudinal de la stalle de traite, c'est-à-dire dans le sens de la ligne imaginaire entre la tête et la queue de l'animal A dans la stalle de traite, le robot trayeur 5 est monté coulissant sur un support 12 qui fait partie de la section postérieure 2 de la clôture. A cet effet, le robot trayeur 5 comprend un organe de guidage rectiligne 22, un moteur pas-à-pas 23 entraînant une tige filetée 24, en prise avec l'organe de guidage 22. Le moteur 23 est commandé par l'ordinateur 14 du robot trayeur. La Figure 2 représente sur le côté inférieur de l'organe de guidage rectiligne 22 un support 26 qui est monté pivotant autour d'un arbre vertical 27 relié à l'or- gane de guidage 22 Un bras télescopique 29, composé d'une partie rigide 30 et d'une partie 31 coulissant dans celle-ci est attaché au support 26 en pouvant pivoter autour d'un arbre horizontal 28 Un organe porteur 33 pour les godets de trayons 6 est disposé à angle droit sur l'extrémité de la partie coulissante 31 du bras Les godets de trayons 6 sont disposés en V, en étant vus en plan, sur l'organe porteur 33 L'organe porteur 33 comprend une partie 34 formant une chambre et une partie 35 formant un organe de contact, ces deux parties formant un ensemble intégré dans là présente construction_ La partie coulissantedu bras et les godets de trayons attachés à celle-ci peuvent être entraînés par rapport à la partie rigide 30 du bras à l'aide d'une tige filetée 48 en prise avec un élément taraudé 49 sur le côté inférieur de l'organe porteur 33. La tige filetée 48 est entraînée par un m Oteur pas-à-pas qui est commandé par le système informatique 14 du robot trayeur 5. Par rapport au support 26, le bras 29 est supporté et entraîné en rotation au moyen d'un vérin de réglage 37. La tige de piston de celui-ci agit près du point milieu de la partie rigide 30 du bras sur un arbre horizontal 38 relié entre deux pattes sur la partie rigide du bras Le vérin de réglage 37 est situé dans le prolongement du bras 29 et, dans cette situation, il s'étend sous l'extrémité de l'arbre vertical 27 jusqu'à un bras de support 40 du support 26 Le cylindre du vérin de réglage 37 est sup- porté, par rapport au bras de support 40, par une tige 41 qui est prévue dans le prolongement du cylindre et traverse un alésage dans un bloc 42, lequel bloc 42 est monté pivo- tant sur le bras de support 40 par des tourillons horizon- taux 43 L'extrémité de la tige coulissante 41, qui est filetée, est équipée d'un écrou de réglage 44 Entre le cylindre du vérin 37 et le bloc 42 est disposé un ressort de pression 45, et un deuxième ressort de pression 46 est disposé entre l'écrou de réglage 44 et le bloc 42. Les Figures 3 et 4 représentent un dispositif à laser 52 sur l'organe porteur 33 L'ordinateur du robot trayeur 5 détermine la position de l'organe porteur 33, et par conséquent la position des godets de trayons 6, à l'aide du dispositif à laser 52 qui est disposé sur l'organe porteur 33, en dépassant au-dessus des godets de trayons, et qui fournit à l'ordinateur des signaux d'après le rayonnement réfléchi, de telle sorte que la position des trayons 7 par rapport à l'organe porteur 33 puisse être déterminée Le dispositif à laser 52 est positionné, par rapport au pis de l'animal A, près des godets de trayons les plus proches de la tête de l'ani- mal, sur un axe imaginaire perpendiculaire au bras 29, entre les quatre godets de trayons Les godets de trayons 6 antérieurs sont espacés l'un de l'autre d'une distance plus petite que la paire de godets postérieurs, de telle sorte que chaque centre d'un godet de trayon 6 indique un point des lignes d'une pointe de flèche imaginaire dirigée vers le pis, en étant vue en plan. Dans le bottier 34 de l'organe porteur 33 sont disposés, perpendiculairement au bras 29, quatre vérins 51 montés rigidement, actionnés par voie pneumatique ou hydraulique par des conduits d'alimentation 47 A la tige de piston 55 de chacun des vérins 51 est relié un organe flexible 53 qui est relié à un godet de trayon 6. En position de repos, la tige de piston 55 d'un vérin 51 est rétractée jusqu'à ce qu'un godet de trayon 6 soit tiré contre un plan de contact 54 sur la surface de contact 35 de l'organe porteur 33. Les Figures 5, 6 et 8 représentent la configuration des godets de trayons 6 au cours de la traite Sur ces Figures, l'organe flexible 53 n'est pas tendu, de telle sorte que l'animal A en cours de traite peut s'écarter et se rapprocher librement du bras de robot 30 Un plan de contact 54 a une courbure qui correspond au moins sensible- ment à la courbure périphérique d'un godet de trayon 6 Un plan de contact 54 est prévu sur l'organe porteur 33 qui a la forme d'un tube 34 approximativement carré L'organe flexible 53 est disposé de préférence entre les parois verticales du tube 34, de telle sorte que, quand il est tendu, un contact stable entre le godet 6 etlapartie de contact 35 est obtenu en toutes circonstances Dans la présente forme de réalisation, le plan de contact 54 est constitué par une paroi 58 qui obture le tube 34 et dans laquelle sont ménagées une ou plusieurs ouvertures 60 pour l'organe de tension 53 Les ouvertures 60 ont une forme conique, de telle sorte que l'organe flexible 53 puisse être tiré aisément à travers les ouvertures 60 sous des angles différents L'organe flexible 53 est relié à la tige de piston 55 par un organe intermédiaire 59 Cet organe intermédiaire peut avoir la forme d'un triangle isocèle, en étant relié à la tige de piston 55 près du sommet aigu de ce triangle. Selon une première forme représentée sur la Figure 6, un organe flexible 53 peut se composer de deux câbles ou cordes en matière flexible appropriée, ces câbles ayant une extrémité reliée dans un sens latéral, c'est-à-dire à une paroi verticale d'un godet de trayon 6 L'autre extré- mité pourra être attachée à l'organe intermédiaire 59. Selon une variante représentée sur la Figure 8, l'organe flexible 53 consiste en un ruban ou une courroie 53 A qui s'étend dans un plan dirigé vers le haut. La Figure 7 représente, vu en coupe sur le côté inférieur de la paroi 57 formant le fond de l'organe por- teur 33, un tube aplati 39 dans lequel passent les tuyaux à lait 21 des godets de trayons 6, dans un but de protec- tion Un tel tube 39, dans lequel peuvent également passer d'autres tuyaux, empêche le bras de godet 29 de s'accrocher sur des obstacles éventuels par ses tuyaux et ses fils électriques. La Figure 9 représente une stalle de traite dans laquelle une vache A est présente, l'installation de traite comprenant, en dehors du robot trayeur 5, un dispositif de nettoyage 63 pour les trayons, avec des éléments nettoyeurs 64 pour nettoyer les trayons de l'animal à traire Le robot trayeur 5 et le dispositif de nettoyage 63 sont montés mobiles sur un organe de guidage disposé sur un des côtés longitudinaux du box ou stalle de traite, tandis que l'or- gane porteur 33 ainsi que les éléments nettoyeurs 64 sont rotatifs autour d'un axe dirigé vers le haut, à partir d'une position à l'extérieur de la stalle de traite jusqu'en une position sous l'animal Le sens de rotation de l'organe porteur à partir de sa position de repos est opposé au sens de rotation des éléments nettoyeurs 64 à partir de leur position de repos A partir de leurs positions de repos respectives, l'organe porteur 33 et les éléments nettoyeurs 64 peuvent décrire des courbes en arcs de cercle pour passer entre une patte antérieure et une patte postérieure, la première partie de ces courbes étant à l'opposé l'une de l'autre Le robot, avant de traire la vache A, nettoie ses trayons 7 Quand la vache A entre dans la stalle de traite par la porte d'entrée 4, les godets de trayons 6 sont dans la position Bl et le dispositif de nettoyage des trayons 63 est dans la position CI Dès que la vache A est entrée dans la stalle de traite, le dispositif de nettoyage des trayons 63 tourne de 1800 pour venir dans la position C 2 Ensuite, ce dispositif de nettoyage 63 se déplace le long du support horizontal 12 jusqu'en la position C 3 Au cours de ces mouvements, le dispositif de nettoyage 63 est à un niveau légèrement plus bas que le support horizontal 12, de telle sorte qu'il peut avan- tageusement passer sous celui-ci Les trayons sont net- toyés dans la position C 3 Ensuite, le dispositif de nettoyage retourne en position C 2 et les godets de trayons passent automatiquement de la position Bl à la position B 2, cette dernière position correspondant à la position C 3 du dispositif de nettoyage 63. Le détecteur à laser 52, ou un détecteur de type différent, détermine la position des trayons 7, après quoi ll les godets sont automatiquement reliés aux trayons. Immédiatement après que la vache A a été traite, les godets de trayons 6 retournent à la position Bl et, après l'arrivée d'une autre vache A dans la stalle de traite, le dispositif de nettoyage 63 revient en position C 3 et la procédure décrite ci-dessus se répète. La Figure 10 est une vue prise de l'arrière et la Figure 11 est une vue en plan, à échelle réduite, de la stalle de traite dans laquelle une machine à traire 65 commandée manuellement est installée contre le mur d'une fosse 73 o se tient l'opérateur Dans cette situation, les godets de trayons 6 sont disposés, comme c'était déjà le cas avec le robot trayeur 5 déjà décrit, sur un bras 66 qui s'étend à peu près horizontalement et est mobile en tous sens Le bras 66 peut pivoter vers le haut autour d'un arbre 72 et est attaché flexiblement à un support 68 au moyen d'un ressort de poussée 67 portant contre celui-ci. Grâce à ce support, les godets de trayons 6 peuvent être reliés facilement aux trayons 7 Quand un trayon 7 ne fournit plus de lait, la dépression dans le godet de trayon 6 correspondant est interrompue automatiquement. Ceci favorise un petit nombre de cellules somatiques dans le lait et le risque de mastite est diminué. Les vérins pneumatiques 69 qui détachent les godets de trayons 6 d'avec les trayons 7 quand l'écoulement du lait cesse ou diminue jusqu'à être inférieur à une valeur prédé- terminée et pré-réglée, sont prévus sous le bras porteur horizontal 66 La hauteur du bras 66 portant les godets 6 est réglable au moyen d'un organe de blocage 70 qui com- prend un organe de pression 74 et qui est également pivotant autour de l'arbre 72 Le bras 66 est en outre monté pour pouvoir tourner autour d'un arbre vertical 71 Comme représenté dans la Figure 11, le bras peut aller d'une position de repos El jusqu'en une position de travail E 2 qui correspond à C 2 et C 3 sur la Figure 9 L'organe de blocage 70 a un bord dentelé 73 qui est rigide mais qui peut pivoter ensemble avec le bras 66 autour de l'arbre vertical 71, un cliquet 76 pouvant être engagé et bloqué dans ce bord par un ressort de tension (non représenté). Le bras 66 avec les godets de trayons 6 est en même temps bloqué par ce moyen à la hauteur appropriée. Pour pouvoir relier les godets 6 aux trayons 7, on peut faire pivoter le bras 66 autour de l'arbre vertical 71 jusque sous le pis, dans la position E 2 Ensuite, si on le désire, la hauteur pourra être ajustée simplement en soulevant le cliquet 76, après quoi le ressort de poussée 67 pousse le bras 66 et les godets 6 vers le haut Pour abaisser le bras 66, il suffit d'une légère pression manu- elle sur le bras 66 Si le bras 66 est à une hauteur appropriée sous le pis, l'agriculteur a les deux mains libres pour brancher les godets 6, en même temps que toute la procédure de branchement est beaucoup moins astreignante pour l'agriculteur qu'avec les groupes de traite qui ont été d'usage courant jusqu'à présent La méthode de branche- ment, ainsi que la caractéristique permettant de brancher les godets de trayons avec les deux mains offre à un agri- culteur l'opportunité d'augmenter considérablement sa production. Si les godets de trayons 6 ont été branchés, comme représenté, au cours de la traite, en une position dirigée vers le haut par rapport au bras porteur 66, il n'est pas absolument nécessaire de les détacher du trayon quand l'écoulement du lait s'arrête Sans la présence d'une dépression dans le godet de trayon 6, celui-ci, peut, tout en reposant sur un siège, de préférence analogue à une soucoupe, dans un plateau à l'extrémité du bras 66, rester branché au trayon ou proche de celui-ci jusqu'à ce que tous les quatre godets de trayons 6 aient terminé leur action de traite. Le procédé de fonctionnement du robot trayeur va être décrit ci-après. L'organe porteur a quatre godets de trayons 6 qui sont reliés à un organe porteur 33 par des cordons flexi- bles 53 Vus de l'arrière et de gauche à droite, les trayons peuvent être numérotés comme suit: arrière gauche Dl, arrière droit D 2, avant gauche D 3 et avant droit D 4. Après que l'emplacement des trayons 7 a été déter- miné par le dispositif à laser 52 ou par un autre type de détecteur, les godets 6 se dirigent vers le pis de l'animal A Le godet pour le trayon Dl est branché le premier, par exemple Dès que le godet 6 a été relié au trayon 7 etque la traite a commencé, la pression d'air dans le vérin pneu- matique de réglage 51 de ce godet 6 s'arrête et le godet 6 devient alors librement mobile par rapport à l'organe porteur 33 Si un électro- aimant a été utilisé pour le branchement, le courant électrique est alors débranché de l'électro-aimant Ensuite, l'organe porteur 33 va automa- tiquement vers le trayon D 2, o la même action a lieu. Cette méthode de branchement est répétée aussi pour les trayons D 3 et D 4 Au cours de la traite, les godets de trayons 6 sont reliés de manière flexible au bras de robot 29 par les tuyaux à lait 21 et par les cordons flexibles 53. Cette liaison souple est avantageuse pour le rendement laitier La souplesse des godets de trayons 6 reliés aux trayons 7 est encore accrue si le bras de robot 29 est entraîné par un ou plusieurs vérins hydrauliques ou pneu- matiques et si la pression de l'huile ou de l'air dans les vérins, qui détermine la position du bras de robot, est retirée Très avantageusement, les godets de trayons 6 peuvent, une fois branchés, se déplacer en tous sens de cette manière. En outre, le libre mouvement d'un godet de trayon 6 branché est favorisé par la matière légère et éventuel- lement souple dont sont faits l'organe porteur 33 et le bras de robot 29 Le poids de cette matière est faible et les forces massiques sont faibles. Quand un trayon 7 ne fournit plus de lait, ou pratiquement plus, la dépression dans le godet de trayon 6 disparaît automatiquement et en même temps, ou presque, les deux câbles 53 tirent le godet de trayon 6 dans son siège, c'est-à-dire sur son plan de contact 54 sur l'organe porteur 33 Cette chute rapide de la dépression dans le godet de trayon 6 et le retrait de ce godet sont bénéfiques pour un faible nombre de cellules somatiques dans le lait. Le risque de maladies telles que mastite est réduit de ce fait et la traite est plus agréable pour l'animal Après que tous les trayons ont été traits, le bras de robot tourne d'environ 1800 jusqu'en une position à l'extérieur du poste de traite et la vache peut sortir de la stalle de traite. L'ordinateur 13 qui commande le système de nourri- ture et qui met à disposition toutes autres informations est disposé près de la mangeoire Cet ordinateur 13 peut commander, par exemple, la quantité de fourrage servie à la vache dans la mangeoire La vache porte un collier 16 qui fait partie du système d'identification de la vache. Deux organes 17, 18 d'indication et d'information sont attachés au collier 16 de la vache A Un des organes d'in- formation coopère avec le système d'alimentation commandé par l'ordinateur L'autre organe d'information coopère avec l'ordinateur 14 qui est prévu près du côté postérieur de.-la vache A et qui gère le processus de commande du robot trayeur 5 Quand le système d'alimentation et le système de traite comprenant lesdits dispositifs de traite et de nettoyage 5, 63, 65 et l'ordinateur 14 sont monté séparément, complètement ou partiellement, on obtient cet avantage que l'approvisionnement et l'entretien et les réparations des systèmes individuels sont plus faciles à exécuter, et qu'un système automatique de traite peut être utilisé de manière simple en addition à un système d'alimentation existant. Les ressorts de pression 45, 46 prévus dans le bras du robot 5 produisent un mouvement souple de montée et de descente, ce qui diminue le poids d'un godet de trayon 6 et de l'organe porteur 33 Le mouvement de montée et de descente peut être réalisé par voie pneumatique, comme représenté En outrer un moteur pas-à-pas peut ajuster la longueur du bras télescopique 29 du robot Les struc- tures à moteur pas-à-pas peuvent être remplacées par des vérins hydrauliques ou pneumatiques ou par des structures similaires Au moyen des organes de guidage rectilignes 22, 29 décrits ci-dessus, prévus le long de la stalle de traite et transversalement à celle-ci, et grâce au pivote- ment autour de l'arbre 28, un godet de trayon 6 monté à l'extrémité du bras du robot peut être soulevé, abaissé et déplacé latéralement et en même temps en tous sens, après actionnement du moteur pas-à-pas et/ou du vérin de réglage correspondant. L'installation de traite peut encore fonctionner de manière adéquate si deux trayons de la vache sont adja- cents l'un à l'autre en n'étant espacé que de quelques centimètres, par exemple 2 cm, et dans ce cas, les godets de trayons postérieurs Dl et D 2, par exemple, sont situés en position initiale très près l'un de l'autre sur leur organe porteur 33 Cette disposition est importante pour un robot trayeur 5 qui doit toujours fonctionner, y compris pendant la nuit, sans aucune surveillance. * ** Les constructions décrites ci-dessus peuvent généralement être utilisées très avantageusement dans un robot trayeur fonctionnant automatiquement, mais aussi dans une installation de traite 65 fonctionnant complète- ment ou partiellement sous commande manuelle. L'installation de traite, comprenant un certain nombre de godets de trayon 6 pouvant être reliés à un certain nombre de trayons 7 d'un animal tel qu'une vache A, est de préférence dans une étable o les vaches se déplacent librement, ou dans un hébergement similaire. Le système de traite comprenant lesdits appareils de traite et de nettoyage et l'ordinateur 14, ainsi que le système d'alimentation peuvent alors être de type auto- matique et être conçus de telle sorte que les ordinateurs 13, 14 commandant le système de traite et le système d'alimentation permettent à une vache d'entrer dans la stalle de traite d'après la séquence selon laquelle elle est enregistrée dans l'ordinateur. En outre, le système de traite et le système d'alimentation peuvent être automatisés et conçus de telle sorte que les ordinateurs 13, 14 commandant le système de traite et le système d'alimentation assurent que les vaches A qui sont au début d'une période de lactation soient traitées en priorité pour leur admission dans la stalle de traite, avant les vaches A qui sont à la fin de la période de lactation. Le système de traite et le système d'alimentation peuvent aussi être d'une construction automatisée et d'une conception telles que les ordinateurs 13, 14 commandant le système de traite et le système d'alimentation permettent aux vaches A d'entrer dans la stalle de traite selon des numéros d'ordre tels que AI, A 2, A 3, A 4, A 5, etc attri- bués aux vaches A. Il est en outre possible de traire une vache A automatiquement dans une étable de stabulation libre ou dans un hébergement similaire, indépendamment d'un en- registrement facultatif dans un ordinateur 14 commandant le système de l'instant auquel chaque vache a été traite, et indépendamment d'une période de temps prédéterminée écoulée depuis que la vache a été traite en dernier lieu. L'invention n'est pas limitée aux caractéristiques décrites ci-dessus avec référence aux dessins annexés, mais elle se rapporte aussi à tous les détails qui n'ont pas été décrits mais qui sont représentés dans les dessins et définis dans les revendications L'invention vise aussi toutes sortes de variantes de réalisation étant bien en- tendu dans le cadre de la portée de protection des reven- dications annexées. R E V E N D I C A T I O N S 1 Machine ou installation pour traire un animal automatiquement, comprenant un robot trayeur ( 5) avec un organe porteur ( 33) adapté pour porter un certain nombre de godets de trayon, ( 6) qui peuvent être reliés automa- tiquement au trayons du pis d'un animal, c a r a c t é r i S é e en ce que, quand l'écoulement du lait dans un godet de trayon ( 6) s'est interrompu ou est tombé en dessous d'une valeur prédéterminée, un ordinateur ( 14) actionne le retour du godet de trayon ( 6) sur l'organe porteur ( 33), simultanément ou presque à l'interruption du vide, quel qu'il soit, dans le godet de trayon. 2 Machine selon la revendication 1, caractérisée en ce que le vide, quel qu'il soit, dans un godet de trayon ( 6) peut être interrompu indépendamment du vide, quel qu'il soit, dans les autres godets de trayon ( 6) quand l'écoulement du lait dans le godet de trayon ( 6) en cause a cessé ou est tombé en dessous d'une valeur prédéterminée. 3 Machine selon la revendication 2, caractérisée en ce que le temps entre l'arrêt de l'écoulement du lait dans un godet de trayon ( 6) ou la chute de cet écoulement de lait dans un godet de trayon ( 6) en dessous d'une valeur prédéterminée, d'une part, et l'interruption du vide, quel qu'il soit, dans ce godet de trayon ( 6), d'autre part, est réglable. 4 Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la machine comprend un dispositif indicateur constitué par exemple par un disposi- tif acoustique ou par des lumières, au moyen duquel une indication peut être donnée quand l'écoulement de lait dans un godet de trayon a cessé ou est tombé en dessous d'une valeur prédéterminée. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que la durée de la période de traite d'un quartier du pis d'un animal est mesurée et enregistrée dans l'ordinateur ( 14). 6 Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le rendement en lait d'un trayon est mesuré individuellement et enregistré dans l'ordinateur ( 14). 7 Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que le rendement en lait d'un animal au cours d'une période prédéterminée, par exem >le 2 dce 24 heures, est mesuré et enregistré dans l'ordi- nateur ( 14). 8 Machine selon la revendication 7, caractérisée en ce que, à distance de la machine à traire, comme dans un bâtiment différent tel qu'une habitation, sont présents des moyens indicateurs tels qu'un affichage, au moyen desquels il est possible d'observer combien de lait a été produit au cours d'une période écoulée de 24 heures, par exemple. 9 Installation pour traire un animal automatiquement, munie d'un robot trayeur et d'une machine à traire, et d'un ordinateur ( 14) pour enregistrer le rendement laitier d'un animal, c a r a c t é r i S é e en ce que l'installation comprend, à distance de la machine à traire, dans un bâtiment diffé- rent tel qu'une habitation, des moyens d'alarme et/ou des moyens d'affichage au moyen desquels il est possible d'observer si l'écoulement du lait est régulier et combien de lait a été produit par diverses vaches au cours d'un certain temps écoulé, par exemple de 24 heures. Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'un godet de trayon est relié à l'organe porteur de telle manière qu'au cours de la traite il puisse se déplacer en tous sens jusqu'à une distance relativement grande par rapport à l'organe por- teur, tout en restant fixé à celui-ci au moyen d'un organe flexible qui pend librement pendant la traite. 11 Machine pour traire un animal automatiquement, comprenant un robot trayeur ( 5) avec un organe porteur ( 33) adapté pour porter un certain nombre de godets de trayons ( 6) pouvant être reliés automatiquement aux trayons d'un animal, c a r a c t é r i S é e en ce qu'un godet de trayon est relié à l'organe porteur de telle manière qu'il puisse, pendant la traite, se déplacer en tous sens jusqu'à une distance relativement grande de l'organe porteur, tout en restant fixé à celui-ci au moyen d'un organe flexible qui pend librement pendant la traite. 12 Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'organe porteur ( 33) est muni de plans de contact ( 54) qui s'étendent sur le côté de et autour de la partie d'extrémité de l'organe porteur ( 33) dans un sens sensiblement vertical, les godets de trayon ( 6) pouvant être tirés contre lesdits plans de contact ( 54) en formant une configuration en V en étant vus en plan, et en ce qu'un dispositif à laser ( 52) pour déter- miner la position des trayons est monté derrière les godets de trayon ( 6) disposés en forme de V. 13 Machine pour traire des animaux automatiquement, comprenant un robot trayeur ( 5) avec un organe porteur ( 33) adapté pour porter un certain nombre de godets de trayon ( 6) pouvant être reliés automatiquement aux trayons d'un animal, c a r a c t é r i S é e en ce que l'organe porteur ( 33) est muni de plans de contact ( 54) aui s'étendent sur le côté de et autour de la partie d'extrémité de l'organe porteur ( 33) dans un sens sensiblement vertical, les godets de trayon ( 6) pouvant être tirés contre lesdits plans de contact ( 54) en formant une configuration en V en étant vus en plan, et en ce qu'un dispositif à laser ( 52) pour déterminer la position des trayons est monté derrière les godets de trayon ( 6) disposés en forme de V. 14 Machine selon la revendication 13, caractérisée en ce que le dispositif à laser ( 52) est rotatif et monté sur l'organe porteur ( 33) par rapport aux godets de trayon ( 6) disposés en forme de V, de telle manière que la position de tous les trayons puisse être déterminée au moyen dudit dispositif à laser ( 52) afin de relier les godets de trayon individuellement, l'un après l'autre. Machine selon la revendication 13 ou 14, caractéri- sée en ce que les plans de contact ( 54) pour les godets de trayon ( 6) à relier aux trayons postérieures sont situés sur la partie terminale de l'organe porteur ( 33) et les plans de contact ( 54) pour les godets de trayons ( 6) à relier aux trayons antérieurs sont situés sur les parties latérales de l'organe porteur ( 33), ce qui fait que la distance entre les plans de contact mentionnés en premier lieu est plus petite que la distance entre les autres plans de contact. 16 Machine selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'il est prévu, séparément du robot trayeur ( 5) avec son organe porteur ( 33), un dis- positif de nettoyage ( 63) avec des éléments nettoyeurs ( 64) pour nettoyer les trayons de l'animal à traire, et le robot trayeur ( 5) et le dispositif de nettoyage ( 63) sont montés mobiles sur un dispositif de guidage disposé sur un des côtés latéraux de la stalle de traite, tandis que l'organe porteur ( 33) ainsi que les éléments nettoyeurs ( 64) sont rotatifs autour d'un axe dirigé vers le haut, entre une position à l'extérieur de la stalle de traite et une position sous l'animal. 17 Machine selon la revendication 16, caractérisée en ce que le sens de rotation de l'organe porteur ( 33) à partir de sa position de repos est opposé au sens de rotation des éléments nettoyeurs ( 64) à partir de leur position de repos. 18 Machine selon la revendication 16 ou 17, caractéri- sée en ce que, à partir de leurs positions respectives de repos, l'organe porteur ( 33) et les éléments nettoyeurs ( 64) sont capables de suivre des courbes circulaires pour passer entre une patte antérieure et une patte postérieure, la première partie de ces courbes étant dirigée en sens opposé l'une à l'autre. 19 Machine selon la revendication 17 ou 18, caractéri- sée en ce que le robot trayeur ( 5) est monté, en saposition de repos, de telle sorte que l'organe porteur ( 33) ne peut être amené sous le pis de l'animal qu'en exécutant une rotation, tandis que le dispositif de nettoyage ( 63) est monté, en sa position de repos, de telle sorte que les éléments nettoyeurs ( 64) puissent être amenés sous le pis de l'animal en exécutant une rotation suivie d'une trans- lation dans le sens longitudinal de la stalle de traite. Machine selon l'une quelconque des revendications 16 à 19, caractérisée en ce que la rotation de l'organe porteur ( 33) et des éléments nettoyeurs ( 64) a lieu sur un angle d'environ 1800. 21 Machine selon l'une quelconque des revendications 16 à 20, caractérisée en ce que le robot trayeur ( 5) et le dispositif de nettoyage ( 63) sont montés rotatifs à des hauteurs différentes. 22 Machine selon l'une quelconque des revendications 16 à 21, caractérisée en ce que le robot trayeur ( 5) et le dispositif de nettoyage ( 63) sont mobiles le long d'un organe de guidage faisant partie de l'ossature de la stalle de traite. 23 Machine selon l'une quelconque des revendications 16 à 22, caractérisée en ce que le robot trayeur ( 5) est muni de deux organes de guidage horizontaux ( 22, 31) qui sont disposés approximativement transversalement l'un à l'autre, et au moyen desquels l'organe porteur ( 33) peut être déplacé sous le pis d'un animal à traire de telle manière que les godets de trayons ( 6) puissent être reliés aux trayons. 24 Machine selon la revendication 23, caractérisée en ce que le déplacement de l'organe porteur ( 33) au moyen des organes de guidage ( 22, 31) est commandé par des tiges filetées ( 24, 48). Machine selon la revendication 23 ou 24, caractéri- sée en ce que le godet de trayon ( 6) peut être entraîné individuellement vers le haut, par rapport à l'organe porteur ( 33) par voie pneumatique ou hydraulique, tandis que, pendant la traite, la pression sur les vérins pneuma- tiques ou hydrauliques est annulée.