Brevet FR2688613A1 — publié le 19930917

La présente invention concerne un procédé et un disposi- tif pour la détermination de la position relative et de la trajectoire relative naturelle d'un véhicule spatial approchant par rapport à un véhicule spatial approché.5 Par "trajectoire relative naturelle", on entend ci-après que, pendant la détermination de position et de trajec- toire conformément à l'invention, ni le véhicule spatial approché, ni le véhicule spatial approchant, ne sont soumis à des manoeuvres volontaires, lesdits véhicules10 spatiaux décrivant alors librement leurs orbites respec- tives Par ailleurs, comme cela ressortira clairement de la suite, la présente invention concerne aussi bien le cas o le véhicule spatial approchant poursuit le véhicule spatial approché, que le cas o le véhicule15 spatial approchant se trouve devant le véhicule spatial approché et est freiné pour être rejoint par ce dernier. On sait que, notamment en vue du rendez-vous spatial entre un véhicule spatial approchant et un véhicule spatial approché, il est important de connaître la20 position relative et la trajectoire naturelle relative courantes des deux véhicules spatiaux Jusqu'à présent, on met en oeuvre à cet effet différents processus. On peut par exemple embarquer un radar à bord du véhi- cule spatial approchant Cependant, la masse, le coût et25 la consommation électrique du radar sont importants, de sorte qu'ils constituent des contraintes rédhibitoires pour certains véhicules spatiaux. Par ailleurs, on peut utiliser le réseau des satellites de positionnement GPS (Global Positioning System).30 Toutefois, cette solution comporte des incertitudes liées à la méconnaissance des caractéristiques de performances et de fiabilité du système GPS Pour être précise, la méthode GPS nécessite des équipements spéciaux embarqués sur chacun des véhicules spatiaux. On peut également effectuer des visées à partir du sol par radar ou théodolites et des calculs d'orbitographie pour déterminer la vitesse et la trajectoire cherchée. Cependant, il en résulte une grande dépendance vis-à-vis des infrastructures au sol et une forte imprécision pour des distances relatives inférieures à 20 km. La présente invention a pour objet de remédier à ces inconvénients Elle concerne un système simple, fiable, robuste, précis, indépendant d'infrastructures au sol et facilement embarquable à bord d'un véhicule spatial, car de faible masse et peu consommateur en énergie électri-15 que. A cette fin, selon l'invention, le procédé pour la détermination de la position relative et de la trajec- toire relative naturelle d'un véhicule spatial appro- chant par rapport à un véhicule spatial approché, lesdits véhicules spatiaux approchant et approché se trouvant sur des portions de leurs orbites respectives o leurs vecteurs vitesse par rapport au référentiel géocentrique sont au moins approximativement parallèles et ledit véhicule spatial approché étant stabilisé trois axes sur son orbite, est remarquable: en ce que, depuis ledit véhicule spatial approchant, on observe ledit véhicule spatial approché, dans un plan lié audit véhicule spatial approchant, orthogonal à l'axe du moyen d'observation et passant par un point de référence dudit véhicule spatial approchant; en ce que, à chacun de deux instants successifs tl et t 2: on mesure, dans ledit plan et par rapport audit point de référence dudit véhicule spatial appro- chant, la position apparente dudit véhicule spatial approché; on mesure, dans ledit plan, la taille apparente dudit véhicule spatial approché; et à l'aide desdites mesures de position et de taille apparentes, ainsi que de la taille réelle dudit véhicule approché, on calcule la position dudit point de référence dudit véhicule spatial appro- chant, dans un système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché; en ce que, à partir des deux positions dudit point de référence, calculées aux instants tl et t 2, ainsi que des caractéristiques de déplacement connues dudit véhicule spatial approché sur son orbite, on calcule, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché et à l'instant tl, les composantes de la vitesse relative dudit véhicule spatial approchant par rapport audit véhicule spatial approché; et en ce que, à partir de la position dudit point de référence calculée à l'instant tl et desdites compo- santes de vitesse relative, également calculées à l'instant tl, on calcule, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché, les coordonnées de position dudit point de référence lié audit véhicule spatial approchant à un instant t quelconque. Ainsi, grâce à la mesure de la taille apparente du véhicule spatial approché, on prend en compte la dis- tance séparant lesdits véhicules spatiaux, tandis que la détermination de la position apparente du véhicule spatial approché par rapport au véhicule spatial approchant, dans les plans vertical et horizontal, permet de situer précisément ledit véhicule spatial approché. Notamment lorsque le véhicule spatial approché présente une envergure horizontale L importante et connue, par exemple du fait qu'il comporte des panneaux solaires déployés orthogonalement au plan orbital, il est avantageux: que, à chacun desdits instants tl et t 2 on mesure la valeur sl ou S 2, respectivement, du site de l'origine dudit système d'axes de référence, lié audit véhicule spatial approché, par rapport audit point de référence lié audit véhicule spatial approchant; on mesure, respectivement, les valeurs agl,adl ou ag 2,ad 2 des azimuts des extrémités gauche et droite du véhicule spatial approché par rapport audit point de référence lié audit véhicule spatial approchant; on calcule, à partir de l'envergure L et des mesures de site et d'azimut sl,agl,adl et S 2,ag 2,ad 2 respec- tivement, les coordonnées de position respectives Xl,Yl,Zl et X 2,Y 2,Z 2 dudit point de référence lié audit véhicule spatial approchant, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché; que, à partir des coordonnées de position Xl,Yl,Zl et X 2,Y 2, Z 2, calculées aux instants tl et t 2, ainsi que des caractéristiques de déplacement connues dudit véhicule spatial approché sur son orbite, on calcule dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché, les composantes Xpl, Ypl et Zpl, à l'instant tl, de la vitesse relative dudit véhicule spatial approchant par rapport audit véhicule spatial approché; et que, à partir des coordonnées de position Xl,Yl,Zl et des composantes de vitesse Xpl, Ypl et Zpl, calculées à l'instant tl, on calcule les coordonnées de position X(t), Y(t) et Z(t) dudit point de référence lié audit véhicule spatial approchant à un instant t quelconque. Si le véhicule spatial approchant est habité, l'observa- tion dudit véhicule spatial approché pourrait se faire à vue Cependant, que le véhicule spatial approchant soit habité ou non, il est préférable, afin de pouvoir10 automatiser les mesures de position et de taille apparentes, que l'observation dudit véhicule spatial appro- ché se fasse par l'intermédiaire d'un dispositif de prise de vue délivrant une image à l'échelle de celle qu'on aurait dans le cas d'une observation directe qui15 permettrait de faire, par exemple grâce à des échelles graduées appropriées, superposées à l'image, les mesures de site et d'azimut nécessaires. Bien entendu, si l'axe optique dudit dispositif de prise de vue est décalé par rapport au vecteur vitesse dudit20 véhicule spatial approchant, des valeurs de correction correspondantes sont apportées aux valeurs de site et d'azimut si, S 2, agi, adl, ag 2 et ad 2, avant calcul des coordonnées Xi, Yi, Zi, X 2, Y 2 et Z 2. La présente invention concerne également un dispositif pour la détermination de la position relative et de la trajectoire relative naturelle d'un véhicule spatial approchant par rapport à un véhicule spatial approché, lesdits véhicules spatiaux approchant et approché se trouvant sur des portions de leurs orbites respectives30 o leurs vecteurs vitesse sont au moins approximative- ment parallèles en références géocentriques et ledit véhicule spatial approché étant stabilisé trois axes sur son orbite. Selon l'invention, ce dispositif est remarquable en ce qu'il comporte: des moyens d'observation montés à bord dudit véhicule approchant, et observant ledit véhicule spatial approché, dans un plan lié audit véhicule spatial approchant, orthogonal à l'axe du moyen d'observation et passant par un point de référence dudit véhicule spatial approchant; des moyens de mesure pour mesurer, à chacun de deux instants successifs tl et t 2: dans ledit plan et par rapport audit point de référence dudit véhicule spatial approchant, la position apparente d'un point caractéristique dudit véhicule spatial approché situé au voisinage de son centre de gravité; et dans ledit plan, la taille apparente dudit véhicule spatial approché; des premiers moyens de calcul pour calculer, à chacun desdits instants tl et t 2, à l'aide desdites mesures de position et de taille apparentes, ainsi que de la taille réelle dudit véhicule approché, la position dudit point de référence dudit véhicule spatial approchant, dans un système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché; des seconds moyens de calcul pour calculer, à partir des deux positions dudit point de référence, calculées aux instants ti et t 2, ainsi que des caractéristiques de déplacement connues dudit véhicule spatial approché sur son orbite, et dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché et à l'instant tl, les composantes de la vitesse relative dudit véhicule spatial approchant par rapport audit véhicule spatial approché; et des troisièmes moyens de calcul pour calculer, à partir de la position dudit point de référence calcu- lée à l'instant tl et desdites composantes de vitesse relative, également *calculées à l'instant tl, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché, les coordonnées de position dudit point de référence lié audit véhicule spatial appro- chant à un instant t quelconque. Dans le cas o ledit véhicule spatial approché présente une envergure horizontale L importante et connue, il est avantageux: que, à chacun desdits instants tl et t 2, lesdits moyens de mesure: mesurent la valeur sl ou S 2, respectivement, du site de l'origine dudit système d'axes de référence, lié audit véhicule spatial approché, par rapport audit point de référence lié audit véhicule spatial approchant; et mesurent, respectivement, les valeurs agl,adl ou ag 2,ad 2 des azimuts des extrémités gauche et droite du véhicule spatial approché par rapport audit point de référence lié audit véhicule spatial approchant; que lesdits premiers moyens de calcul calculent, à partir de l'envergure L et des mesures de site et d'azimut sl,agl,adl ou S 2,ag 2,ad 2 respectivement, les coordonnées de position respectives Xl,Yl,Z 1 et X 2,Y 2,Z 2 dudit point de référence lié audit véhicule spatial approchant, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché; que lesdits seconds moyens de calcul calculent, à partir des coordonnées de position Xl,Yl, Zl et X 2,Y 2,Z 2, calculées aux instants tl et t 2, ainsi que de caractéristiques de déplacement connues dudit véhicule spatial approché sur son orbite, et, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché, les composantes Xpl, Ypl et Zpl de la vitesse relative dudit véhicule spatial approchant par rapport audit véhicule spatial approché; et que lesdits troisièmes moyens de calcul calculent, à partir des coordonnées de position Xl,Yl,Zl et des composantes de vitesse Xpl, Ypl et Zpl, calculées à l'instant tl, les coordonnées de position X(t), Y(t) et Z(t) dudit point de référence lié audit véhicule spatial approchant à un instant t quelconque. Bien que lesdits moyens de mesure puissent présenter de nombreuses formes, dans un mode avantageux de réalisa- tion, ils comportent un dispositif de télévision,10 associé audit dispositif de prise de vue et pourvu d'un écran, dont chaque point peut être identifié par la position d'un réticule mobile, déplaçable sous l'action d'un organe de commande. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments sembla- bles. La figure 1 illustre schématiquement deux véhicules spatiaux en phase d'approche. La figure 2 est un schéma illustrant le principe de la présente invention. La figure 3 montre le schéma synoptique d'un dispositif conforme à la présente invention. Sur la figure 1, on a représenté deux véhicules spatiaux 1 et 2 en phase préparatoire à un rendez-vous. Le véhicule spatial 1, par exemple une station spatiale habitée, décrit une orbite 3 Une telle orbite 3 peut être circulaire autour de la Terre (non représentée) et le véhicule spatial 1 peut décrire l'orbite 3 de façon uniforme, de sorte que le véhicule spatial 1 est alors en rotation uniforme autour de la Terre Au véhicule spatial 1, on lie un référentiel orbital local OX,OY,OZ, accompagnant ledit véhicule spatial 1 dans son mouvement5 de rotation autour de la Terre L'origine O dudit référentiel orbital local peut être le centre de gravité du véhicule spatial 1, tandis que l'axe OZ vertical dudit référentiel est constamment dirigé vers le centre de la Terre, pendant le mouvement de rotation dudit10 véhicule spatial 1 sur son orbite 3 L'axe OX dudit référentiel orbital local est orienté suivant le vecteur vitesse Vl (par rapport à la Terre) du véhicule spatial 1 se déplaçant sur son orbite 3 L'axe OX est donc tangent à ladite orbite 3 et compris dans le plan de celle-ci Le véhicule spatial 1 est stabilisé trois axes sur son orbite 3 Il comporte des panneaux solaires 4, dont l'envergure L connue est constamment parallèle à l'axe OY, orthogonal aux axes OX et OZ Le plan OX,OY définit le plan horizontal du véhicule spatial 1. Le véhicule spatial 2, par exemple une navette spatiale habitée, décrit une orbite 5 Au véhicule spatial 2, on lie un référentiel orbital local ox,oy,oz, accompagnant ledit véhicule spatial 2 dans son mouvement le long de son orbite 5 L'origine o de ce dernier référentiel25 orbital local peut être le centre de gravité du véhicule spatial 2, tandis que l'axe vertical oz est constamment dirigé vers le centre de la Terre, pendant le mouvement dudit véhicule spatial 2 sur son orbite 5 L'axe ox est orienté suivant le vecteur vitesse V 2 (par rapport à la30 Terre) du véhicule spatial 2 sur son orbite 5 L'axe ox est donc tangent à l'orbite 5 et compris dans le plan de celle-ci L'axe oy est orthogonal aux axes ox et oz et le plan ox,oy est horizontal. La figure 1 illustre le cas d'un rendez-vous dans lequel le véhicule spatial approchant (le véhicule 2) poursuit le véhicule spatial approché (le véhicule 1) Il va de soi, toutefois, que la présente invention est également5 applicable au cas o le véhicule approchant est rattrapé par le véhicule spatial approché. Si les axes OX et ox sont parallèles et si, depuis le véhicule spatial 2, on effectue une visée le long de l'axe ox en direction du véhicule spatial 1, on obtient10 la situation montrée par la figure 2. Dans cette visée, le véhicule spatial 1 apparaît avec une envergure apparente LA pour ses panneaux solaires 4 (d'envergure réelle L), en position décalée par rapport au référentiel ox,oy,oz Bien entendu, l'envergure apparente LA est directement représentative de la distance D séparant les deux véhicules spatiaux 1 et 2. La position du véhicule spatial 1, par rapport au référentiel ox,oy,oz lié au véhicule spatial 2, peut être définie par: l'angle de site S entre le plan horizontal ox,oy et le centre O du véhicule spatial 1; l'angle d'azimut aq entre le plan vertical ox,oz et l'extrémité gauche des panneaux solaires 4; et l'angle d'azimut ad entre le plan vertical ox,oz et l'extrémité droite des panneaux solaires 4. Chacun de ces trois angles pourrait, par exemple, être mesuré par la rotation d'une lunette de visée orientable (non représentée) déplacée entre une position de réfé- rence, pour laquelle son axe optique est confondu avec l'axe ox, et une position de visée, pour laquelle ledit axe optique est dirigé, respectivement, vers l'axe OY et les extrémités desdits panneaux solaires 4 En regard de la figure 3, sont décrits d'autres moyens de mesure, portant la référence 11. Un calcul simple montre que, dans le référentiel OX,OY,OZ lié au véhicule spatial 1, les coordonnées de la position relative X, Y et Z du point de référence o lié au véhicule spatial 2, sont respectivement: L HrIIag+ad X = x le signe de l cos s ftg ag tg adi 2 2 L tg (ag+ad)/2 ag+ad Y = x le signe de Itg ag tg adi 2 2 L.tgs Z = cos s itg ag tg adi Bien entendu, la distance D peut alors être calculée par la formule: D = v (X 2 + Y 2 + Z 2) Conformément à l'invention, pour déterminer la trajec- toire relative naturelle du véhicule spatial 2 par rapport au véhicule spatial 1, on calcule, à deux instants tl et t 2 successifs, la valeur des coordonnées X, Y et Z par la méthode ci-dessus On obtient donc deux groupes de valeurs Xl,Y 11,Z 1 et X 2,Y 2,Z 2, à partir25 desquels il est possible de déterminer, à l'instant tl, les composantes Xpl, Ypl, Zpl de la vitesse relative du véhicule spatial 2 dans le référentiel OX, OY, OZ. L'écart temporel entre les instants tl et t 2 est choisi pour que les coordonnées Xl,Yl, Z 1 et X 2,Y 2,Z 2 correspon-30 dent à une variation de position suffisante pour le véhicule spatial 2, afin que la mesure soit significa- tive. Ensuite, grâce à la connaissance, à l'instant tl, des coordonnées de position Xl,Yl,Zl et des composantes de vitesse Xpl, Ypl et Zpl, il est possible de prédire la trajectoire relative future du véhicule spatial 2. Dans le cas mentionné ci-dessus o l'orbite 3 est circulaire et est décrite de façon uniforme par le véhicule spatial 1, avec une pulsation orbitale égale à w, on trouve par un calcul simple que: DE BF Xpl = A Y 2 Y 1 cos lw (t 2-tl)l Ypl = sin lw (t 2-tl)l AF CE Zpl = A avec: A = 8-8 cos lw(t 2-tl)l 3 W (t 2-tl) sin lw(t 2-tl)l20 A = ( 4/w) sin lw(t 2-tl)l 3 (t 2-tl) B = ( 2/w) {cos lw(t 2-tl)l 1} C = -B D = {sin lw(t 2-tl)l} /w E = X 2 X 1 + { 6 sin lw(t 2-tl)l 6 W (t 2-tl)} Z 125 F = Z 2 + { 3 cos lw(t 2-tl)l -4} Z 1 Puisqu'on connaît alors la position Xl, Y 1, Zl et la vitesse Xpl, Ypl et Zpl, à l'instant tl, du véhicule spatial approchant 2 par rapport au véhicule spatial approché 1, il est possible de prédire la trajectoire30 naturelle future, en la calculant point par point. A un instant t quelconque, la position X(t), Y(t), Z(t) du véhicule spatial 2 par rapport au véhicule spatial 1 sera: X(t) = X 1 2/w{Zpl cos lw(t-tl)l + ( 3 w Z 12 Xpl)sin lw(t-tl)l} + 3/2 ( 4 w Z 1 2 Xpl) (t-tl) + 2 Zpl/w Y(t) = Y 1 cos lw(t-tl)l + Ypl/w sin lw(t-tl)l Z(t) = 1/w {Zpl sin lw(t-tl)l ( 3 w Z 1 2 Xpl) cos lw(t-tl)l + 4 W Z 1 2 Xpl} Dans les calculs précédents, on a supposé que la visée se faisait parallèlement à l'axe ox et que l'angle de roulis du véhicule spatial approchant 2 était nul Bien entendu, si la visée (par exemple effectuée, comme cela est indiqué ci-après, à l'aide d'une caméra, dont l'axe15 optique peut ne pas être confondu avec l'axe ox) n'est pas parallèle à l'axe ox et/ou si l'angle de roulis du véhicule spatial 2 n'est pas nul, on introduit des correctifs au niveau du calcul de Xl,Yl,Z 1 et X 2,Y 2,Z 2. Sur la figure 3, on a représenté un mode de réalisation du dispositif conforme à la présente invention Ce mode de réalisation, monté à bord du véhicule spatial 2, comporte une caméra 10 observant le véhicule spatial 1, un dispositif de télévision 11 et trois moyens de calculs 12, 13 et 14, éventuellement regroupés dans un25 calculateur unique 15. Le dispositif de télévision 11 comporte un écran 16 et il est du type dans lequel des réticules 17, 18 et 19, respectivement mobiles sous l'action d'organes de commande 20, 21, 22 (par exemple des boutons rotatifs), peuvent être déplacés sur ledit écran 16 en indiquant leur position sur celui-ci. Ainsi, la caméra 10 forme sur l'écran 16 une image apparente du véhicule spatial 1 dont la taille est à l'échelle de la taille apparente qui résulterait d'une observation directe dudit véhicule spatial 1, depuis le véhicule spatial 2 A l'instant tl, l'organe de commande est actionné pour que le réticule 17 passe par le plan horizontal médian de ladite image, de sorte que le dispositif de télévision Il connaît la valeur de site sl Au même instant tl, les organes de commande 21 et 22 sont également actionnés, pour que les réticules 18 et 19 soient amenés sur l'extrémité gauche et droite de l'envergure de ladite image du véhicule 1 On obtient donc les mesures d'azimut agl et adl A l'instant t 2, de façon analogue, on déplace lesdits réticules 17, 18 et 19, de sorte que le dispositif de télévision 11 connaît maintenant les mesures S 2, ag 2 et ad 2. Ces mesures si, S 2, agl, adl, ag 2 et ad 2 sont adressées aux moyens de calcul 12 (liaison 23), connaissant l'envergure L, qui calculent les coordonnées Xl,Yl,Zl et X 2,Y 2,Z 2, de la façon décrite ci-dessus Ces coordonnées sont, à leur tour, transmises aux moyens de calcul 13 (liaison 24), connaissant la pulsation, qui détermi- nent, comme cela a été mentionné, les composantes de vitesse Xpl, Ypl et Zpl. Enfin, par la liaison 25, les coordonnées Xl,Yl,Zl et les composantes Xpl, Ypl et Zpl sont transmises aux moyens de calcul 14 qui, à leur sortie 26, délivrent30 X(t), Y(t) et Z(t). Bien entendu, le dispositif décrit en regard de la figure 3 n'est qu'un mode de réalisation possible du dispositif conforme à la présente invention En effet, par exemple, le dispositif de télévision 11 pourrait être remplacé par un dispositif automatique d'analyse d'image en vue de l'automatisation complète du disposi- tif de l'invention, ou bien l'ensemble de la caméra 10 et du dispositif de télévision 11-pourrait être remplacé par un système de collimateur gradué ou un viseur tête haute, pour la saisie humaine des mesures si, S 2, agi, ag 2, adl et ad 2, qui seraient ensuite entrées dans le10 calculateur 15. REVENDICATIONS 1 Procédé pour la détermination de la position relative et de la trajectoire relative naturelle d'un véhicule spatial approchant ( 2) par rapport à un véhicule spatial approché ( 1), lesdits véhicules spatiaux approchant et approché se trouvant sur des portions de leurs orbites respectives ( 5,3) o leurs vecteurs vitesse (V 2,V 1) sont au moins approximativement parallèles et ledit véhicule spatial approché ( 1) étant stabilisé trois axes sur son orbite ( 3),10 caractérisé en ce que, depuis ledit véhicule spatial approchant ( 2), on observe ledit véhicule spatial approché ( 1), dans un plan (oy,oz) lié audit véhicule spatial approchant, orthogonal à l'axe du moyen d'observation et passant par un point de référence (o) dudit véhi- cule spatial approchant; en ce que, à chacun de deux instants successifs tl et t 2: on mesure, dans ledit plan et par rapport audit point de référence (o) dudit véhicule spatial approchant, la position apparente dudit véhicule spatial approché; on mesure, dans ledit plan, la taille apparente dudit véhicule spatial approché; et à l'aide desdites mesures de position et de taille apparentes, ainsi que de la taille réelle dudit véhicule approché, on calcule la position dudit point de référence (o) dudit véhicule spatial approchant, dans un système d'axes de référence (OX,OY,OZ) lié audit véhicule spatial approché; en ce que, à partir des deux positions dudit point de référence (o), calculées aux instants tl et t 2, ainsi que des caractéristiques de déplacement connues dudit véhicule spatial approché sur son orbite, on calcule, dans ledit système d'axes de référence (OX, OY,OZ) lié audit véhicule spatial approché et à l'instant tl, les composantes de la vitesse relative dudit véhicule spatial approchant par rapport audit véhicule spatial approché; et en ce que, à partir de la position dudit point de référence calculée à l'instant tl et desdites compo- santes de vitesse relative, également calculées à l'instant tl, on calcule, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché, les coordonnées de position dudit point de référence lié audit véhicule spatial approchant à un instant t quelconque. 2 Procédé selon la revendication 1, appliqué au cas o ledit véhicule spatial approché comporte une envergure horizontale L importante et connue, caractérisé: en ce que, à chacun desdits instants tl et t 2 on mesure la valeur sl ou S 2, respectivement, du site de l'origine ( 0) dudit système d'axes de référence, lié audit véhicule spatial approché, par rapport audit point de référence (o) lié audit véhicule spatial approchant; on mesure, respectivement, les valeurs agl,adl ou ag 2,ad 2 des azimuts des extrémités gauche et droite du véhicule spatial approché par rapport audit point de référence lié audit véhicule spatial approchant; on calcule, à partir de l'envergure L et des mesures de site et d'azimut sl,agl,adl et S 2,ag 2,ad 2 respec- tivement, les coordonnées de position respectives Xl,Yl,Zl et X 2,Y 2,Z 2 dudit point de référence lié audit véhicule spatial approchant, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché; en ce que, à partir des coordonnées de position Xl,Yl,Zl et X 2,Y 2,Z 2, calculées aux instants tl et t 2, ainsi que des caractéristiques de déplacement connues dudit véhicule spatial approché sur son orbite, on calcule, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché, les composantes Xpl, Ypl et Zpl, à l'instant tl, de la vitesse relative dudit véhicule spatial approchant par rapport audit véhicule spatial approché; et en ce que, à partir des coordonnées de position Xl,Yl,Zl et des composantes de vitesse Xpl, Ypl et Zpl, calculées à l'instant tl, on calcule les coordon- nées de position X(t), Y(t) et Z(t) dudit point de référence lié audit véhicule spatial approchant à un instant t quelconque. 3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'observation dudit véhicule spatial approché se fait par l'intermédiaire d'un dispositif de prise de vue délivrant une image dont la20 taille est à l'échelle de la taille apparente qui résulterait d'une observation directe. 4 Procédé selon la revendication 3, dans lequel l'axe optique dudit dispositif de prise de vue est décalé par rapport au vecteur vitesse dudit véhicule spatial25 approchant, caractérisé en ce que des valeurs de correction corres- pondantes sont apportées aux valeurs de site et d'azimut si, S 2, agi, adl, ag 2 et ad 2, avant calcul des coordon- nées Xl, Yl, Zl, X 2, Y 2 et Z 2. 5 Procédé selon la revendication 2, dans lequel ledit véhicule spatial approché décrit de façon uniforme une orbite circulaire avec une pulsation, caractérisé en ce que les composantes de vitesse rela- tive Xpl, Ypl et Zpl sont respectivement égales à: DE BF Xpl = Y 2 Y 1 cos l W (t 2-tl)l Ypl = sin lw (t 2-tl)l Zpl = AF CE A avec: A = 8-8 cos lw(t 2-tl)l 3 W (t 2-tl) sin lw(t 2-tl)l A = ( 4/w) sin lw(t 2-tl)l 3 (t 2-tl)15 B = ( 2/w) {cos lw(t 2-tl)l 1} C = -B D = {sin lw(t 2-tl)l} /w E = X 2 X 1 + { 6 sin lw(t 2-tl)l 6 W (t 2- tl)} Z 1 F = Z 2 + { 3 cos lw(t 2-tl)l -4} Z 1 6 Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que les coordonnées de position X(t), Y(t) et Z(t) sont respectivement égales à: X(t) = Xl 2/w{Zpl cos lw(t-tl)l + ( 3 w Z 1 2 Xpl)sin lw(t-tl)l} + 3/2 ( 4 w Z 1 2 Xpl) (t- tl) + 2 Zpl/w Y(t) = Y 1 cos lw(t-tl)l + Ypl/w sin lw(t-tl)l Z(t) = 1/w {Zpl sin lw(t-tl)l ( 3 w Z 1 2 Xpl) cos lW(t-tl)l + 4 W Z 1 2 Xpl} 7 Dispositif pour la détermination de la position relative et de la trajectoire relative naturelle d'un véhicule spatial approchant ( 2) par rapport à un véhi- cule spatial approché ( 1), lesdits véhicules spatiaux approchant et approché se trouvant sur des portions de leurs orbites respectives ( 5, 3) o leurs vecteurs vitesse (V 2,Vl) par rapport au référentiel goécentrique sont au moins approximativement parallèles et ledit véhicule spatial approché étant stabilisé trois axes sur son orbite, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'observation ( 10) montés à bord dudit véhicule approchant ( 2), et observant ledit véhicule spatial approché ( 1), dans un plan (oz,oy) lié audit véhicule spatial approchant, orthogonal à l'axe du moyen d'observation et passant par un point de réfé- rence (o) dudit véhicule spatial approchant; des moyens de mesure ( 11) pour mesurer, à chacun de deux instants successifs tl et t 2: dans ledit plan et par rapport audit point de référence dudit véhicule spatial approchant, la position apparente dudit véhicule spatial approché; et dans ledit plan, la taille apparente dudit véhicule spatial approché; des premiers moyens de calcul ( 12) pour calculer, à chacun desdits instants tl et t 2, à l'aide desdites mesures de position et de taille apparentes, ainsi que de la taille réelle dudit véhicule approché, la position dudit point de référence dudit véhicule spatial approchant, dans un système d'axes de réfé- rence lié audit véhicule spatial approché; des seconds moyens de calcul ( 13) pour calculer, à partir des deux positions dudit point de référence, calculées aux instants tl et t 2, ainsi que des carac- téristiques de déplacement connues dudit véhicule spatial approché sur son orbite, et dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial appro- ché et à l'instant tl, les composantes de la vitesse relative dudit véhicule spatial approchant par rapport audit véhicule spatial approché; et des troisièmes moyens de calcul ( 14) pour calculer, à partir de la position dudit point de référence cal- culée à l'instant tl et desdites composantes de vitesse relative, également calculées à l'instant tl, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché, les coordonnées de position dudit point de référence lié audit véhicule spatial approchant à un instant t quelconque. 8 Dispositif selon la revendication 7, destiné au cas o ledit véhicule spatial approché comporte une enver- gure horizontale L importante et connue, caractérisé: en ce que, à chacun desdits instants tl et t 2, lesdits moyens de mesure ( 11): mesurent la valeur sl ou S 2, respectivement, du site de l'origine ( 0) dudit système d'axes de référence, lié audit véhicule spatial approché, par rapport audit point de référence (o) lié audit véhicule spatial approchant; et mesurent, respectivement, les valeurs agl,adl ou ag 2,ad 2 des azimuts des extrémités gauche et droite du véhicule spatial approché par rapport audit point de référence lié audit véhicule spatial approchant; en ce que lesdits premiers moyens de calcul ( 12) calculent, à partir de l'envergure L et des mesures de site et d'azimut sl,agl,adl ou S 2,ag 2,ad 2 respective- ment, les coordonnées de position respectives Xl,Yl,Zl et X 2,Y 2,Z 2 dudit point de référence lié audit véhi- cule spatial approchant, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché; en ce que lesdits seconds moyens de calcul ( 13) calculent, à partir des coordonnées de position Xl,Yl,Zl et X 2,Y 2,Z 2, calculées aux instants tl et t 2, ainsi que des caractéristiques de déplacement connues dudit véhicule spatial approché sur son orbite, et, dans ledit système d'axes de référence lié audit véhicule spatial approché, les composantes Xpl, Ypl et Zpl de la vitesse relative dudit véhicule spatial approchant par rapport audit véhicule spatial appro- ché; et en ce que lesdits troisièmes moyens de calcul ( 14) calculent, à partir des coordonnées de position Xl,Yl,Zl et des composantes de vitesse Xpl, Ypl et Zpl, calculées à l'instant tl, les coordonnées de position X(t), Y(t) et Z(t) dudit point de référence lié audit véhicule spatial approchant à un instant t quelconque. 9 Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que lesdits moyens d'observation comportent un dispositif de prise de vue ( 10) délivrant une image dont la taille est à l'échelle de la taille apparente qui résulterait d'une observation directe. Dispositif selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce que lesdits moyens de mesure ( 11) comportent un dispositif de télévision pourvu d'un écran ( 16), dont chaque point peut être identifié par la position d'un réticule mobile ( 17,18,19) déplaçable sous l'action d'un organe de commande ( 20,21,22).