Brevet FR2695587A1 — publié le 19940318

La présente invention concerne un outil de robot pour la pose de joints d'étanchéité extrudés. On connaît de tels outils destinés en particulier à déposer des joints d'étanchéité extrudés à la jonction des tôles de carrosserie de véhicule automobile. De tels joints, qui ne sont pas vulcanisés comme les joints qui entourent les ouvrants d'un véhicule automobile, sont déposés directement par un pistolet extrudeur à la jonction des tôles qui sont ensuite recouvertes d'une garniture. Pour que l'opération de dépose de ces joints d'étanchéité soit exécutée convenablement, il faut que l'embout du pistolet extrudeur d'où sort le joint soit constamment proche de la jonction à recouvrir et qu'un contact permanent, par l'intermédiaire du joint extrudé, s'établisse entre l'embout et les tôles à recouvrir. La présente invention propose un outil de robot qui est agencé de manière à maintenir efficacement un contact permanent entre l'embout du pistolet extrudeur et les tôles par l'intermédiaire du joint extrudé. A cet effet, l'outil de robot pour la pose de joints d'étanchéité extrudés à la jonction de pièces notamment des tôles de carrosserie de véhicule automobile, du type comprenant un boîtier de support d'un pistolet extrudeur dont l'embout d'où sort le joint est en contact permanent avec la jonction des pièces à recouvrir par l'intermédiaire du joint extrudé et un corps relié au nez du robot, est caractérisé en ce que le boîtier de support du pistolet extrudeur est relié au corps par des éléments mécaniques souples en translation et en rotation selon les trois axes de coordonées pour assurer une position d'équilibre du pistolet extrudeur relativement au corps pendant l'extrusion provoquant un effort de refoulement ou de recul du pistolet et maintenir le contact permanent entre l'embout et la jonction à recouvrir. Selon une caractéristique de l'invention, le boîtier de support précité a la forme générale d'un cadre entourant le pistolet extrudeur et le corps précité a la forme générale d'un cadre entourant le boîtier de support. Avantageusement, les éléments mécaniques souples précités se composent de blocs élastiques cylindriques en élastomère fixés chacun par une extrémité au boîtier de support et par l'autre extrémité au corps précité. Les blocs élastiques cylindriques précités sont disposés de façon que leurs axes soient dans un même plan perpendiculaire au sens d'extrusion. De préférence, deux paires de blocs élastiques cylindriques sont prévues et disposées respectivement selon deux directions perpendiculaires, les deux blocs de chaque paire étant disposés symétriquement par rapport à l'axe du pistolet extrudeur. L'outil de robot comprend également une butée solidaire du corps précité et limitant pendant l'extrusion le recul du boîtier de support par rapport audit corps. Selon encore une autre caractéristique de l'invention, le corps précité est relié au nez du robot par un ressort ou vérin pneumatique orienté dans le sens de l'extrusion et propre à être comprimé par le recul du corps quand le boîtier de support est en butée. L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels:: - la figure 1 est une vue en élévation de l'outil de robot conforme à l'invention; - la figure 2 est une vue en coupe suivant la ligne II-II de la figure 1; - la figure 3 est une vue en coupe suivant la ligne III-III de la figure 1; - la figure 4 représente le boîtier de support seul apparaissant en figure 3; - la figure 5 est une vue de côté suivant la flèche V de la figure 4; - la figure 6 est une vue de dessus suivant la flèche VI de la figure 5; - la figure 7 représente le support d'une butée apparaissant à la figure 1; - la figure 8 est une vue suivant la flèche VIII de la figure 7; et - la figure 9 est une vue partielle suivant la flèche IX de la figure 7. En se reportant aux figures, la référence 1 désigne un outil mécanique permettant de déposer des joints d'étanchéité extrudés de manière robotisée, notamment des joints du genre de ceux qui sont déposés à la jonction des tôles de carrosserie de véhicule automobile. L'outil 1, qui est fixé au nez d'un robot (non représenté) par l'intermédiaire d'une pièce entretoise 2, comprend un pistolet extrudeur 3 permettant l'extrusion du produit d'étanchéité directement à la jonction des tôles qui sont ensuite recouvertes d'une garniture. Le pistolet 3 est équipé d'un tube allonge 4 comportant à son extrémité une buse 5 à laquelle est raccordée un embout creux 6 en une matière plastique assurant un contact sans dégradation avec la tôle ainsi que le passage du produit d'étanchéité. L'extrusion s'effectue en ayant une distance minimum entre la buse 5 et le joint avec le produit sortant du tube allonge 4 sous une faible pression. L'outil de robot 1 comprend également un boîtier de support 7 du pistolet extrudeur 3 et un corps 8 fixé au nez du robot comme cela sera expliqué ultérieurement. Pour réaliser convenablement l'opération d'extrusion, il est nécessaire que l'embout 6 du pistolet 3 d'où sort le joint soit constamment proche de la jonction à recouvrir et qu'un contact permanent, par l'intermédiaire du joint extrudé, s'établisse entre l'embout 6 et les tôles à recouvrir. A cet effet, le boîtier de support 7 du pistolet extrudeur 3 est relié au corps 8 par des éléments mécaniques 9 souples en translation et en rotation selon les trois axes de coordonnées X, Y, Z de façon à assurer une position d'équilibre du pistolet extrudeur 3 relativement au corps 8 pendant l'extrusion du joint qui provoque un effort refoulant ou reculant le pistolet 3 et à ainsi maintenir un contact permanent entre l'embout 6 et la jonction à recouvrir par l'intermédiaire du joint extrudé. Le boîtier de support 7 a la forme générale d'un cadre entourant le pistolet extrudeur 3 qui est solidarisé dans celui-ci par des vis de fixation 10 traversant des perçages 1 1 réalisés au travers de l'un des côtés du cadre du boîtier 7. Le corps 8 a également la forme générale d'un cadre entourant le boîtier de support 7. Le cadre du corps 8 est défmi par quatre plaques rectangulaires 12-15 assemblées ensemble par des vis de fixation 16 avec la plaque 15 en forme de T dont la jambe 18 est fixée à une embase 19 par l'intermédiaire de vis de fixation 20 traversant des perçages correspondants 21 de lajambe 18. Les éléments mécaniques souples 9 sont constitués par des blocs élastiques cylindriques en élastomère fixés chacun par une extrémité au boîtier de support 7 et par l'autre extrémité au corps 8. Plus précisément, quatre blocs élastiques cylindriques 9 sont prévus entre les deux cadres respectivement du boîtier du support 7 et du corps 8 et sont disposés de façon que leurs axes soient dans un même plan perpendiculaire à l'axe du pistolet extrudeur 3 qui correspond à la direction d'extrusion. Les deux paires de blocs élastiques cylindriques 9 sont disposées respectivement selon deux directions perpendiculaires, les deux blocs de chaque paire étant disposés symétriquement par rapport à l'axe du pistolet extrudeur 3. Chaque bloc élastique 9 est traversé par une tige 22 dont les deux extrémités filetées font saillies respectivement hors du cadre du corps 8 et dans le cadre du boîtier de support 7, deux écrous 23 vissés sur les deux extrémités filetées de l'axe 22 maintenant le bloc 9 correspondant entre les deux cadres. L'outil de robot 1 comprend également une pièce en équerre 24 fixée à la jambe 18 de la pièce en forme de T 15 par l'intermédiaire de vis de fixation 25 se vissant dans des trous taraudés 26 de la jambe 18. La pièce en équerre 24 supporte à son extrémité une butée élastique 27 limitant le recul ou course linéaire du boîtier de support 7 par rapport au corps 8 afin de limiter le cisaillement des blocs élastiques 9. L'embase 19 est solidaire d'un vérin ou ressort pneumatique 28 orienté dans le sens de l'extrusion et fixé à la pièce entretoise 2 par des vis de fixation 29. De la sorte, le corps 8 est relié au nez du robot par le vérin ou ressort pneumatique 28 et quand le boîtier de support 7 est en appui sur la butée 27, le recul du pistolet extrudeur 3 entraîne le recul du boîtier de support 7 et du corps 8 à l'encontre du ressort pneumatique 28 en comprimant ainsi ce dernier. Le ressort pneumatique 28 permet donc de garder le contact entre l'embout 6 et la tôle en exerçant une pression longitudinale à l'ensemble boîtier de support 7 et pistolet extrudeur 3 et assurant ainsi un déplacement linéaire de cet ensemble dans l'axe du pistolet extrudeur 3 dès que ce dernier arrive en butée sur la butée 27. L'outil de robot ci-dessus décrit réalise donc la dépose de joints d'étanchéité extrudés en effectuant une compensation permanente afin de garder le contact de l'embout avec la tôle et rattrapant des écarts de positionnement des joints de + 10 mm. REVENDICATIONS 1. Outil de robot pour la pose de joints d'étanchéité extrudés à la jonction de pièces notamment des tôles de carrosserie de véhicule automobile, comprenant un boîter de support (7) d'un pistolet extrudeur (3) dont l'embout (6) d'où sort le joint est en contact permanent avec la jonction des pièces à recouvrir par l'intermédiaire du joint extrudé et un corps (8) relié au nez du robot, caractérisé en ce que le boîtier de support (7) du pistolet extrudeur (3) est relié au corps (8) par des éléments mécaniques (9) souples en translation et en rotation selon les trois axes de coordonnées (X, Y, Z) pour assurer une position d'équilibre du pistolet extrudeur (3) relativement au corps (8) pendant l'extrusion provoquant un effort de refoulement ou de recul du pistolet (3) et maintenir le contact permanent entre l'embout (6) et la jonction à recouvrir. 2. Outil de robot selon la revendication 1, caractérisé en ce que le boîtier de support (7) a la forme générale d'un cadre entourant le pistolet extrudeur (3) et le corps (8) précité a également la forme générale d'un cadre entourant le boîtier de support (7). 3. Outil de robot selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les éléments mécaniques souples précités se composent de blocs élastiques cylindriques (9) en élastomère fixés chacun par une extrémité au boîtier de support (7) et par l'autre extrémité au corps (8) précité. 4. Outil de robot selon la revendication 3, caractérisé en ce que les blocs élastiques cylindriques (9) précités sont disposés de façon que leurs axes soient dans un même plan perpendiculaire au sens d'extrusion. 5. Outil de robot selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce qu'il comprend deux paires de blocs élastiques cylindriques (9) disposées respectivement selon deux directions perpendiculaires, les deux blocs de chaque paire étant disposés symétriquement par rapport à l'axe du pistolet extrudeur (3). 6. Outil de robot selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend une butée (27) solidaire du corps (8) précité limitant pendant l'extrusion le recul du boîtier de support (7) par rapport au corps (8). 7. Outil de robot selon les revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le corps (8) précité est relié au nez du robot par un ressort ou vérin pneumatique (28) orienté dans le sens de l'extrusion et propre à être comprimé par le recul du corps (8) quand le boîtier de support (7) est en butée.