Brevet FR2691137A1 — publié le 19931119

La présente invention concerne un dispositif de convoyage de supports de charges, par exemple des plate- formes ou des palettes. Il existe dans le domaine industriel de nombreux types de convoyeurs pour transporter des pièces ou des ensembles de pièces assemblées entre des stations d'usinage ou d'assemblage Ces convoyeurs comportent tous une voie de guidage de chaque support de charge et un mécanisme d'entraî- nement de ce support le long de cette voie.10 On peut distinguer deux groupes de mécanismes d'entraînement selon qu'ils assurent ou non le support vertical de la palette Les convoyeurs à galets ou à rouleaux moteurs, à friction, appartiennent au groupe dans lequel le support vertical et l'entraînement de la charge sont assurés par les mêmes moyens On citera également dans ce même groupe, les convoyeurs dans lesquels la charge ou son support reposent sur au moins une courroie marginale qui assure son entraînement par friction, bien que le support de la charge soit en partie réalisé par la structure de guidage. Dans le second groupe, le support roule au moyen de billes ou de galets sur la voie de guidage, son entraînement étant réalisé par une chaîne coopérant avec un taquet (ou une roue dentée) solidaire du support De nombreuses variantes existent et dans tous les mécanismes connus, l'entraînement est réalisé par friction ce qui permet un débrayage entre l'organe moteur en mouvement continu et le support de charge qui peut ou doit être immobilisé, soit dans des zones d'accumulation, soit au voisinage de stations desservies par le convoyeur Ce débrayage laisse subsister un effort de frottement permanent entre l'organe d'entraînement et le support de charge qui est consommateur d' énergie et engendre une usure importante exigeant une maintenance assez lourde de l'installation dont le rendement est faible. On mentionnera enfin dans ce deuxième groupe les convoyeurs du type à tube ou axe tournant sur lui-même le long de la voie de guidage avec lequel coopère une roue d'entraînement pivotant autour d'un axe du support de charge perpendiculaire à l'axe du tube Selon son orientation par rapport à la surface extérieure du tube sur laquelle elle5 porte, la roue d'entraînement décrit du fait de la rotation du tube une hélice de pas plus ou moins grand engendrant une translation du support par rapport au tube plus ou moins rapide selon une vitesse qui est une fraction de la vitesse de rotation du tube Lorsque le plan de roulement de la roue10 est perpendiculaire à l'axe du tube, le pas de l'hélice est nul et le support reste immobile le long de la voie de guidage comme s'il était désaccouplé de l'organe d'entraîne- ment. Pour disposer d'une force de propulsion du support, il faut appliquer la roue d'entraînement sur le tube sous un effort sensible engendré par exemple par un dispositif à ressort La palette, pour encaisser cet effort, doit soit présenter un poids suffisant, soit être retenue par la voie de guidage sur laquelle elle vient s'appuyer Cette nécessité implique une construction relativement complexe qui est souvent dissymétrique dans la répartition des efforts Cette dissymétrie est notamment rencontrée lorsque le tube rotatif coopère avec la palette en dehors de son axe longitudinal de symétrie Cette disposition latérale du tube dans la voie de guidage est souvent imposée par la nécessité de disposer d'un espace dégagé au centre de cette voie Les efforts de transmission ont des composants parasites qui engendrent alors un couple sur la palette qui doit être centré par les rives de guidage Ces contraintes ont limité jusqu'à au- jourd'hui l'emploi de ce type de convoyeurs à des applica- tions spécifiques. La présente invention entend améliorer le rendement de ce type d'équipement en proposant un convoyeur dans lequel les dissipations d'énergie par frottement sont fortement diminuées, qui est de construction simple et qui permet de contrôler sans difficulté les accélérations et décélérations du support de charge lors de l'arrêt et du démarrage de ce dernier. A cet effet, l'invention a donc pour objet un dispositif de convoyage pour supports de charges généralement plans, comprenant une voie de guidage latéral pour chaque support et un moyen d'entraînement de chaque support le long de cette voie, qui comporte deux tubes ou arbres tournants s'étendant le long de la voie de guidage et au moins deux10 galets d'entraînement portés par chaque support de charge de manière connue en elle-même, chacun en pivotement autour d'un axe perpendiculaire à l'axe du tube avec la surface duquel le galet est en contact Cette disposition avec deux tubes tournants permet d'équilibrer les efforts d'entraînement de15 la palette et ainsi d'éviter au moins partiellement les usures dissymétriques des éléments en mouvement les uns par rapport aux autres. Selon des variantes de réalisation possibles, les tubes tournants peuvent tourner soit dans le même sens soit en sens contraire l'un de l'autre, cette dernière possibilité rendant plus complexe-la réalisation des moyens de commande en pivotement des galets d'entraînement. Dans une première variante de réalisation de ce dispositif dans laquelle les moyens d'entraînement consti- tuent également les moyens de support vertical de chaque palette portecharge, chaque palette ou support comporte au moins quatre galets montés en pivotement autour d'axes perpendiculaires à ce support sous ce dernier pour reposer. par paire sur la génératrice supérieure de chacun des tubes tournants. Dans un mode préféré de réalisation de cette première variante, chaque support est en forme de palette quadrangulaire et comporte un premier groupe de quatre galets montés en pivotement autour d'axes perpendiculaires au plan de la palette et à chacun de ses coins, chaque galet étant doublé le long de chaque côté du coin correspondant, d'un galet secondaire éloigné du galet de coin d'une valeur déterminée, fonction de la largeur des interruptions entre tronçons successifs de tube ou axe d'entraînement.5 Dans une seconde variante, chaque galet est monté à pivotement autour d'un axe sensiblement parallèle au plan horizontal du support et est appliqué contre -le tube de l'arbre correspondant au moyen d'un organe élastique, le support présentant des organes inférieurs de roulement.10 Dans chacune de ces variantes, chaque support comporte un mécanisme de commande synchronisée de 1 ' inclinai- son des galets autour de leur axe commandé par un poussoir mobile par rapport à ce support. Dans la première variante qui correspond à un dispositif dans lequel les tubes sont tournants en sens inverse, ce mécanisme comporte une poulie crantée solidaire en rotation de chaque porte-galet pivotant sur l'axe corres- pondant et deux courroies crantées de transmission à ces poulies du mouvement engendré par le poussoir en forme de crémaillère double engrenant avec deux pignons opposés chacun solidaire en rotation d'une poulie d'entraînement d'une courroie. Dans le mode de réalisation préféré de cette première variante, il sera plus simple de faire tourner les deux tubes dans le même sens Dans ce cas le mécanisme de commande synchronisée de l'inclinaison des galets autour de leur axe comporte une poulie crantée solidaire en rotation de chaque porte-galet pivotant et une courroie crantée de transmission à toutes ces poulies d'un mouvement de commande engendré par le déplacement de l'un de quatre poussoirs mobiles perpendiculairement à chaque bord du support. Dans l'autre variante, le mécanisme comporte une roue dentée solidaire en rotation de chaque porte-galet pivotant autour de l'axe correspondant et deux crémaillères engrenant avec ces roues et solidaires l'une de l'autre et du poussoir susdit. Dans certains cas, on peut prévoir un organe de rappel du poussoir dont l'effet tend à le placer dans une position initiale correspondant à une inclinaison des galets5 d'entraînement telle que leur plan de rotation n'est pas perpendiculaire à l'axe des tubes rotatifs. Enfin, le dispositif selon l'invention comporte un bâti fixe dont la partie supérieure détermine des rives latérales de guidage pour les supports en regard desquels ces10 supports possèdent des galets latéraux de roulement. D'autres caractéristiques et avantages ressortiront de la description de deux variantes de réalisation de l'invention, donnée ci-après à titre indicatif. Il sera fait référence aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est une vue en coupe transversale selon la ligne I-I de la figure 2 d'un premier mode de réalisation de l'invention, la figure 2 est une vue de dessus d'un dispositif conforme à la figure 1, la figure 3 est une vue agrandie de détail de la figure 1, - la figure 4 illustre une variante de détail de réalisation de ce premier mode de réalisation dans un détail de construction, la figure 5 est une vue semblable aux figures 3 et 4 d'une variante de ce premier mode de réalisation adapté à un chemin de guidage comportant deux voies perpendiculai- res, la figure 6 est une vue de dessus d'un dispositif conforme à la figure 5, la figure 7 est une vue de détail identique aux figures 3, 4 et 5 d'un second mode de réalisation de l'inven- tion, la figure 8 est une vue de dessus partielle de cette seconde variante de réalisation. Dans chacune de ces figures, le support de charge est représenté par une palette 1 quadrangulaire, équipée à chacun de ses angles d'un galet de guidage 2 monté tournant5 autour d'un axe 3 perpendiculaire à la palette 1. Dans le mode de réalisation des figures 1, 2, 3 et 4, l'axe autour duquel est monté tournant le galet 2 comporte une partie fixe 3 a et une partie mobile 3 b en rotation autour de la partie 3 a, en forme de douille dont une extrémité 4 est en forme de chape pour supporter en rotation un galet 5 La douille 3 b est en outre solidaire en rotation d'une poulie crantée 6 dont on expliquera la fonction ci-après L'empilage axial que forme cette douille 3 b, le galet 2 et la poulie crantée 6 est appuyé contre une butée à aiguilles 7 qui transmet la charge (poids) de la palette 1 au galet 4 On mentionnera qu'il est possible de dissocier l'axe des galets latéraux 2 de celui 3 de pivotement du galet d'entraînement Dans ce cas les galets 2 sont portés par un coin de la palette alors que l'axe 3 est situé plus à l'intérieur de l'angle de la palette. Comme on le voit à la figure 2, chaque palette comporte quatre galets 2 de guidage latéral et quatre galets au moyen desquels la palette est entraînée le long d'un chemin de guidage qui sera défini ultérieurement. Chaque galet 5 est en contact, puisque dans ce mode de réalisation c'est par son intermédiaire que la palette 1 y repose, avec un tube tournant 8, 9 Les tubes 8 et 9 sont de même diamètre et tournent sur eux-mêmes en sens inverses A et B Selon une technique -connue, la rotation d'un tube entraîne la rotation du galet 5 par friction Si le galet 5 a son plan de rotation perpendiculaire à l'axe du tube 8, 9 sur lequel il repose, la palette 1 est immobile le long des tubes 8, 9 Si en revanche, selon cette technique connue, on incline le plan de rotation du galet 5 par rapport à cette position perpendiculaire à l'axe du tube 8, 9, la rotation du tube 8, 9 entraîne en plus de la rotation du galet 5, son déplacement par rapport au tube 8, 9 le long d'une hélice de celui-ci On engendre donc un déplacement de la palette 1 le long de l'axe des tubes 8,9 Plus l'inclinaison du plan de5 rotation du galet 5 est importante, plus le pas de l'hélice est important et plus pour une rotation unitaire donnée de chaque tube 8 et 9, la translation de la palette est impor- tante On comprend donc qu'en faisant varier progressivement l'inclinaison du plan de rotation du galet 5, on peut obtenir10 une variation progressive, selon une loi prédéterminée de la variation de la vitesse de la palette 1 que ce soit à son démarrage ou lors de son arrêt. Le tube 8, 9 est maintenu le long d'un chemin de guidage défini par un bâti 10 dont la rive supérieure 11 coopère avec les galets 2 latéraux de chaque palette, au moyen de galets de soutien 12, 13, montés tournants sur la partie inférieure de ce bâti 10 sensiblement à l'aplomb de la rive 11, de sorte que la génératrice supérieure de chacun des tubes 8, 9 reste complètement dégagée pour qu'il puisse être20 parcouru par les galets 5. A la figure-3, les galets de soutien 12 et 13 sont disposés de place en place le long du bâti 10 en forme de profilé qui possède une aile inférieure continue 10 a A la figure 4, variante de réalisation de la figure 3, les galets 12 et 13 sont montés pivotants dans un boîtier indépendant b qui est rapporté au bâti 10, en forme de profilé plus simple parce que dépourvu d'aile inférieure Chaque boîtier est rapporté sur le profilé 10 au moyen de boulons de fixation coopérant avec les rainures en T du bâti 10, les arbres 8 et 9 n'étant bordés quepar ce profilé sans aile inférieure entre les boîtiers Cette réalisation présente l'avantage de limiter les zones du bâti o des salissures pourraient s'agglutiner En outre, chaque boîtier l Ob constitue avantageusement la pièce de liaison du profilé avec des pieds inférieurs de soutien. Dans le cas particulier de transport de charges sur des convoyeurs destinés à relier des stations d'usinage ou d'assemblage des pièces que les palettes 1 portent, les palettes doivent arrêtées soit dans des zones d'accumulation5 de celles-ci en des endroits déterminés du transporteur, soit au voisinage des stations o s'effectuent les opérations Cet arrêt est généralement commandé par un obstacle fixe qui se trouve le long de la voie de guidage et qui agit sur un poussoir 14 faisant saillie par rapport au bord avant 1510 d'une palette 1 se déplaçant dans le sens C L'obstacle coopérant avec le poussoir 14 peut tout simplement être une palette précédente elle-même arrêtée le long de la voie de guidage. Dans le mode de réalisation des figures 1 à 4 le poussoir 14 possède au moins une partie 14 a en forme de double crémaillère engrenant avec deux roues dentées 16, 17, calées en rotation sur des poulies crantées 18, 19 Une courroie crantée 20, 21 permet de transmettre le déplacement angulaire de chacune des poulies crantées 18, 19 sous l'effet de l'actionnement du poussoir 14 à chacune des poulies crantées 6 que possède la douille 3 b précédemment décrite Le brin de retour de chacune de ces courroies 20, 21 passe sur une poulie 22, 23 qui joue le rôle de tendeur pour chacune d'elle. Compte tenu du fait que les arbres 8 et 9 tournent dans des sens contraires, le pivotement des galets 5 coopé- rant avec l'arbre 8, est également en sens contraire du pivotement des galets 5 coopérant avec l'axe 9 sous le même déplacement du poussoir 14. A la figure 2, le poussoir est représenté dans sa position enfoncée jusqu'à une butée non représentée ce qui a permis de placer le plan de rotation de chacun des galets 5 perpendiculairement à l'axe des tubes 8 et 9 La rotation sur eux-mêmes de ces tubes n'engendre donc aucun effort tendant à déplacer la palette 1, et la consommation d'énergie est extrêmement réduite puisque les galets 5 roulent sans frotter sur les tubes 8 et 9 Lorsque l'obstacle qui maintenait enfoncé le poussoir 14 dans sa position de la figure 2 s'échappe, un organe élastique de rappel non représenté sur5 la figure 2 mais qui peut être par exemple un ressort spirale attelé à au moins l'une des roues dentées 16 et 17 de manière à les faire tourner pour faire saillir le poussoir 14 jusqu'à une seconde position de celui-ci défini par une seconde butée non représentée, le plan de rotation des galets 5 s'incline sur l'axe des tubes 8 et 9, ce qui engendre un "embrayage" de la palette 1 qui est propulsée le long des axes de ces tubes dans le sens C La force du ressort, les éléments de freinage que l'on pourra disposer aux différents points adéquats de la chaîne cinématique entre le poussoir 14 et chacun des galets 5 permettent de définir la loi d'accélération de la palette 1 Il en est de même pour que soit définie la loi de décélé- ration de cette palette lorsque le poussoir 14 vient heurter un obstacle situé le long de la voie de guidage. Il faut noter que la rotation inverse des tubes 8 et 9 permet d'équilibrer les efforts latéraux qui nécessaire- ment naissent entre les tubes et les galets ceci à l'avantage des rives 11 qui ne sont que peu sollicitée pour guider la palette 1 En outre, l'avantage de cette disposition dans laquelle les tubes 8 et 9 sont également porteurs de la palette 1, réside dans le fait que plus la palette est chargée et plus les forces de friction entre les tubes 8 et 9 et les galets 5 sont élevées; la force propulsive varie avantageusement dans le même sens que la charge de la palette. La variante de réalisation représentée aux figures et 6 est adaptée à un dispositif comportant au moins deux tronçons de voie de guidage perpendiculaires (ou une inter- section) On y retrouve certains des éléments déjà décrits avec les mêmes références. On remarquera que, dans cette variante, chacun des galets 5 d'entraînement disposé à un coin de la palette est jumelé avec un galet 5 a le long d'un des côtés du coin et avec un galet 5 b le long de l'autre côté La distance L qui sépare les axes 3 a de pivotement de ces galets est définie en5 fonction des intervalles séparant deux tronçons de tube consécutifs le long de la voie de guidage Pour des raisons exposées par la suite, cette distance sera au moins égale au diamètre de l'un des tubes 8 ou 9 augmenté du diamètre de chaque galet 5, 5 a, 5 b.10 Les galets latéraux 2 qui prennent appui sur la rive latérale 11 de guidage sont, dans cette variante, disposés au niveau des galets d'entraînement 5, 5 a, 5 b, et sont montés à rotations directement sur la partie 4 en forme de chape dont la surface extérieure est cylindrique Au- dessus de ces galets latéraux (qui sont des roulements à billes) la poulie crantée 6 est calée en rotation sur l'ensemble 3 a, 4 et coopère à la transmission des efforts verticaux vers la palette 1 au moyen d'une butée 7 a qui n'est plus à aiguilles mais à billes. L'avantage de cette disposition réside dans la diminution qu'elle autorise de la hauteur séparant la rive 11 de la génératrice supérieure des tubes 8,9 Cet avantage est recherché lorsque la voie de guidage possède une intersection ou est en deux tronçons perpendiculaires. Aux figures 5 et 6, on a représenté un premier tronçon de voie matérialisé par les arbres tournants 8 et 9 et les rives de guidage 11. Un second tronçon de voie de guidage, perpendicu- laire au premier, est matérialisé par les tronçons de tubes 24 a, 25 a, 26 a et 24 b, 25 b, 26 b et des tronçons de rives 27 a, 28 a, 29 a et 27 b, 28 b et 29 b Les tronçons de tubes et de rives sont séparés d'une distance légèrement supérieure à la valeur du diamètre d'un tube Pour permettre le passage d'une palette 1 d'un tronçon au tronçon de voie perpendiculaire (par exemple selon les flèches C puis D figure 6), il faut admettre que les tronçons de tube 25 a, 25 b et de rives 28 a, 28 b sont disposés sur un module élévateur pouvant être déplacé verticalement entre deux niveaux; l'un inférieur dans lequel le sommet des rives 28 a, 28 b est sous le niveau5 de la génératrice supérieure des tubs 8 et 9 et l'autre supérieur o les tronçons de rives 28 a et 28 b sont en alignement avec les rives 27 et 29 du tronçon de voie parcourue dans le sens D. On notera sur la figure 5 que le niveau de ces rives (donc de la génératrice supérieure des tronçons de tubes 24 et 26) est au-dessus du niveau de la voie de guidage parcourue dans le sens C L'écart de niveau doit être suffisant pour que les palettes puissent passer au-dessus des rives 11 en changeant de tronçon de voie.15 La palette 1 est par ailleurs équipée de quatre poussoirs 30 qui sont soit en forme de crémaillère simple pour engrèner chacun avec une roue dentée solidaire d'une poulie crantée 31 comme dans l'exemple précédemment décrit, soit directement fixés à une courroie unique 32 sur un brin de celle-ci de direction constante entre deux poulies 31 crantées Dans le cas de la figure 6, la courroie 32 est donc unique et coopère par l'extérieur avec chacune des poulies crantées 6 de chaque galet 5, 5 a, 5 b, et passe sur des poulies crantées 33 et 34 dont certaines servent à tendre la courroie Ainsi quel que soit le poussoir actionné, tous les galets 5, 5 a, 5 b sont manoeuvrés en pivotement dans le même sens et avec la même amplitude Cette disposition de commande synchronisée de l'orientation des galets implique que les arbres 8 et 9 et les tronçons d'arbres ou de tubes de la voie perpendiculaire tournent non plus en sens inverses mais dans le même sens. Ainsi en fonctionnement, lorsque la palette 1 circule dans le sens C, elle parvient à l'intersection représentée à la figure 6 A cette intersection les tronçons de tube 25 a,b et de rives 28 a,b sont à leur niveau inférieur comme indiqué à la figure 5 Une butée non représentée, prévue sur la voie de guidage, actionne le poussoir 30 situé à l'avant de la palette dans le sens de son avance Les galets 5, 5 a, 5 b sont en conséquence placés de manière que leur plan de rotation soit perpendiculaire à l'axe des tubes 8 et 9 La palette est donc "débrayée" des arbres 8 et 9. L'ensemble élévateur passe alors au niveau supérieur en emportant la palette 1 dont les galets 5, 5 a, 5 b sont à un niveau tel qu'ils peuvent passer au-dessus des rives 11 Une seconde action sur les poussoirs 30 incline les galets sur l'axe des tronçons de tubes 25 a,b qui motorisés, sont alors entraînés en rotation La palette peut alors progresser dans le sens D, le galet 5 de la figure 5 atteignant le tronçon de tube 26 a avant que le galet 5 a n'ait quitté le tronçon de tube 25 a On est alors assuré de la continuité du support et de l'entraînement de la palette au passage de la disconti- nuité entre le module élévateur et la voie des tubes 29 a, 29 b, car la distance séparant ces galets 5, 5 a est supérieure à la discontinuité à franchir. Aux figures 7 et 8 on retrouve certaines des dispositions déjà décrites en regard des figures précédentes avec les mêmes références A la différence des variantes de réalisation déjà décrite, celle qui est illustrée par les figures 7 et 8 distingue les moyens de support vertical de la palette de ceux de son entraînement Ainsi la palette 1 est équipée d'organes inférieurs de roulement 124 qui coopèrent avec une surface inférieure 125 solidaire du bâti 10. Chaque galet 5 est alors monté à pivotement autour d'un axe horizontal 126 et rappelé contre chaque tube tel que 8 par un ressort de rappel 127 L'effort exercé par-le galet contre le tube 8 est encaissé par les galets de support 12 et 128 portés à l'aplomb l'un de l'autre par le bâti 10. La modification de l'inclinaison du plan de rotation des galets 5 par rapport à l'axe des tubes 8 ou 9, est assurée par la coopération d'une roue dentée 129 soli- daire de l'axe 126 et d'une crémaillère 130 solidaire du poussoir 114 par l'intermédiaire d'un étrier 131 Un ressort de rappel 132 replace, en l'absence d'obstacle agissant sur le poussoir 114, l'équipage mobile 130, 131 dans une position5 dans laquelle le poussoir 14 est plus en saillie à l'avant de la palette 1 et le plan de rotation des galets 5 est incliné sur l'axe des tubes d'entraînement On notera qu'à l'inverse de la variante de réalisation précédente, le sens d'inclinai- son du plan de rotation des galets 5 par rapport aux tubes 810 et 9 est identique, compte tenu du fait que les tubes tournent en sens contraires et que les galets 5 coopèrent avec des génératrices opposées lorsque l'on passe d'un tube à l'autre Dans le cas o les tubes 8 et 9 tournent dans le même sens, il conviendrait d'inverser le sens de pivotement de l'un des galets 5 par rapport à l'autre Ceci pourrait être aisément réalisé en faisant passer l'une des crémaillè- res 130 au-dessus du pignon 129 comme dans la figure 7 et l'autre, celle qui commande le ou les pignons non représen- tés, sous le pignon correspondant Le pivotement de ce galet s'en trouverait inversé par rapport au pivotement de l'autre. La principale application de ce type de convoyeurs est destinée au cas o il convient de transmettre à la palette 1 une force-d'entraînement qui soit indépendante de sa charge On choisira par ailleurs uni sens'de rotation des tubes 8 et 9 de manière qu'avec l'inclinaison du plan de rotation des galets 5, l'effort tangentiel donc vertical entre les tubes 8 et 9 et les galets 5 soit dirigé vers le bas pour éviter un soulèvement d'une palette 1 trop légère ou trop peu chargée. REVENDICATIONS 1 Dispositif de convoyage pour supports ( 1) de charges, généralement plans, comprenant une voie de guidage ( 10) latéral pour chaque support ( 1) et un moyen d'entraîne- ment ( 8,9) de chaque support le long de cette voie, caracté- risé en ce que le moyen d'entraînement comporte deux tubes ou arbres ( 8,9) tournant sur eux-mêmes et s'étendant le long de la voie de guidage ( 10) et au moins deux galets ( 5) d'entraî- nement portés par chaque support ( 1) de charge de manière10 connue en elle-même, en pivotement autour d'un axe ( 3) perpendiculaire à l'axe du tube ( 8,9) avec la surface duquel le galet est en contact. 2 Dispositif de convoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque support ( 1) comporte au moins quatre galets ( 5) montés en pivotement autour d'axes ( 3) perpendiculaires au support, sous ce dernier pour reposer par paire sur la génératrice supérieure de chacun des tubes tournants ( 8,9). 3 Dispositif selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que les tubes ou arbres ( 8,9) tournent sur eux-mêmes en sens contraire l'un de l'autre. 4 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que chaque support ( 1) comporte un mécanisme ( 14) de commande synchronisée de l'inclinaison des galet ( 5) autour de leur axe ( 3) comportant une poulie crantée ( 18) solidaire en rotation de chaque porte-galets ( 3 b, 4) pivotant sur l'axe ( 3) correspondant et deux courroies crantées ( 20, 21) de transmission à ces poulies ( 6) d'un mouvement de commande engendré par le déplacement d'un poussoir ( 14) mobile, prévu à l'avant de chaque support ( 1)-. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que le poussoir ( 14) est en forme d'une crémaillère double engrenant avec deux pignons ( 16,17) opposés, chacun solidaire en rotation d'une poulie ( 18,19) d'entraînement d'une courroie ( 20,21). 6 Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le poussoir ( 14) est soumis à l'effet d'un ressort de rappel tendant à le placer dans une position initiale5 correspondant à une inclinaison des galets ( 5) d'entraînement telle que leur plan de rotation n'est pas perpendiculaire à l'axe des tubes rotatifs ( 8,9). 7 Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que les tubes ou arbres ( 8,9) tournent sur eux-mêmes dans le même sens. 8 Dispositif selon l'une des revendications 1, 2, 3 et 7, caractérisé en ce que chaque support est en forme de palette quadrangulaire et comporte un premier groupe de quatre galets montés en pivotement autour d'axes ( 3) perpen- diculaires au plan de la palette et à chacun de ses coins, chaque galet étant doublé le long de chaque côté du coin correspondant, d'un galet secondaire éloigné du galet de coin d'une valeur déterminée, fonction de la largeur des interrup- tions entre tronçons successifs de tube ou axe d'entraîne- ment. 9 Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que chaque support comporte un mécanisme de commande synchronisée de l'inclinaison des galets autour de leur axe comportant une poulie crantée solidaire en rotation de chaque porte-galet pivotant et une courroie crantée de transmission à toutes ces poulies d'un mouvement de commande engendré par le déplacement de l'un des quatre poussoirs mobiles perpendi- culairement à chaque bord du support. Dispositif selon la revendication 9, caracté- risé en ce que chaque poussoir est en forme d'une crémaillère engrènant avec un pignon solidaire en rotation d'une poulie- d'entraînement de la courroie. 11 Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations 8 à 10 caractérisé en ce que la voie de guidage comporte au moins deux tronçons perpendiculaires l'un à l'autre, situés à des niveaux différents, et au moins un module élévateur comportant deux tronçons d'arbres d'entraî- nement perpendiculaires aux arbres d'entraînement du tronçon inférieur de la voie et mobiles verticalement entre une5 position inactive o ils sont situés sous le niveau des arbres du tronçon de voie inférieur et une position o ils sont dans l'alignement des axes du tronçon de voie supérieur. 12 Dispositif selon la revendication 11, caracté- risé en ce que la distance séparant l'axe de pivotement de chaque galet d'entraînement de l'un ou l'autre du galet qui lui est adjacent est au moins égale au diamètre d'un tube d'entraînement augmenté de la valeur du diamètre d'un galet. 13 Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce que chaque galet ( 5) est monté à pivotement autour d'un axe ( 26) sensiblement parallèle au support ( 1) et est appliqué contre le tube ou l'arbre ( 8,9) correspondant au moyen d'un organe élastique ( 27), le support présentant des organes inférieurs de roulement ( 24). 14 Dispositif selon la revendication 1, caracté- risé en ce que chaque support ( 1) comporte un mécanisme de modification de l'inclinaison des galets ( 5) par rapport à l'axe des tubes ( 8,9) comprenant uneê roue dentée ( 29) solidaire en rotation de chaque portegalets ( 4) pivotant sur l'axe correspondant et deux crémaillères ( 30) engrènant avec ces roues ( 29) et solidaires l'une de l'autre et d'un poussoir ( 14) situé à l'avant de la palette mobile par rapport à cette dernière à l'encontre d'un organe élastique de rappel ( 32). Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes caractérisé en ce qu'il comporte un bâti fixe ( 10) dont la partie supérieure détermine des rives latérales ( 11) de guidage des supports ( 1) en regard desquel- les ces supports possèdent des galets ( 2) latéraux de roulement. 16 Dispositif selon la revendication 15, caracté- risé en ce que les galets latéraux sont situés autour des galets d'entraînement. 17 Dispositif selon la revendication 13 et la revendication 15, caractérisé en ce que le bâti comporte entre les rives latérales une surface de roulement ( 25) inférieure pour les organes ( 24) inférieurs du support ( 1). 18 Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes, caractérisé en ce que les arbres ou tubes ( 8, 9) tournants sont soutenus par des galets fous ( 12,13,28) montés à rotation sur une partie inférieure du bâti ( 10) situé sous les rives de guidage ( 11). 19 Dispositif selon l'une quelconque des revendi- cations précédentes caractérisé en ce que les arbres ou tubes ( 8,9) tournants sont soutenus par des galets fous ( 12,13,28) montés à rotation dans un boîtier ( 10 a) rapporté sur une partie inférieure du bâti ( 10) sous les rives ( 11) de guidage. Dispositif selon la revendication 19, caracté- risé en ce que chaque boîtier ( 10 a) constitue une pièce de liaison entre le bâti de la voie de guidage et un pied de support.