Brevet FR2690252A1 — publié le 19931022

PROCEDE ET SYSTEME DE DETERMINATION DE LA POSITION ET DE L'ORIENTATION D'UN MOBILE, ET APPLICATIONS La présente invention concerne un procédé et un système de détermination de la position et de l'orientation d'un mobile, ainsi que des applications notamment dans le domaine de l'automobile. Dans le domaine particulier de l'automobile, et plus précisément dans le cadre des études de systèmes d'anti-collision pour véhicules mobiles, la détection de mobiles par des techniques radar classiques représente un effort important. En effet, les études menées sont confrontées au fait que le mobile à détecter est tout d'abord noncoopératif, et renvoie de plus une information qui peut être noyée dans le fouillis de sol. Le niveau de fouillis de sol est très fortement lié à l'environnement (ponts, panneaux métalliques, tunnels, virages...), et entraîne, au niveau des radars détecteurs, un taux de fausse alarme très important. II est alors nécessaire de disposer de traitements radars complexes pour obtenir la cinématique d'une scène. D'autre part, il peut être extrêmement intéressant de connaître l'orientation ou le cap suivi par un mobile : considérons en effet la situation dans laquelle deux voitures se suivent, la première abordant un virage mais étant encore dans le champ de visibilité de la seconde voiture. On conçoit aisément que le danger existant pour la seconde voiture est différent selon que la première voiture a un cap qui lui permet d'appréhender normalement son virage ou bien, au contraire, un cap qui traduit une sortie de route. Ainsi, un premier objet de l'invention est de proposer un procédé permettant de donner à la fois la position et l'orientation d'un mobile, sans nécessiter de traitements complexes. Un second objet de l'invention est de rendre le mobile coopératif de façon à faciliter sa détection. Un troisième objet de l'invention est de minimiser au maximum la contribution du fouillis de sol dû à ltenvironnement du mobile. Plus précisément, I'invention concerne un procédé de détermination de la position et de l'orientation d'un mobile, caractérisé en ce qu'il consiste à - émettre, à partir d'un radar comportant deux voies de réception et de traitement, un signal dit d'interrogation à une fréquence f donnée;; - retransmettre, à partir dudit mobile, au moins deux signaux dits de réponse, formés en modulant ledit signal d'interrogation reçu par le mobile respectivement par une fréquence de modulation F1 et par une fréquence de modulation F2 différente de F1, les deux signaux de réponse étant retransmis selon deux diagrammes d'émission respectifs D1 et D2, dépointés, I'un par rapport à l'autre d'un angle a, et chacun par rapport à la direction d'orientation (W') du mobile respectivement d'un angle 1 et Y2 au moins deux des trois angles a, 1 et 72 étant fournis au radar;; - mesurer, à partir des deux voies de réception, I'écartométrie d'un quelconque des deux signaux de réponse et en déduire la position angulaire cp du mobile par rapport au radar - mesurer le rapport des amplitudes des deux signaux de réponse reçus sur l'une des voies de réception - en déduire, à partir des angles fournis, et de la forme des diagrammes D1 et D2, I'orientation e du mobile par rapport au radar. Nous verrons que le radar qui émet le signal d'interrogation peut être fixe ou mobile, ce qui permet d'appliquer le procédé à bon nombre d'applications dans le domaine de l'automobile (anticollision, contrôle du trafic routier et du respect du code de la route). Enfin, nous verrons que le système selon l'invention est voué à une intégration progressive de nouveaux moyens permettant d'autres applications (péage automatique...), sans remettre en cause le système de base. D'autres avantages apparaîtront au vu de la description suivante, faite en référence aux figures annexées - La figure 1 illustre une partie d'un système mettant en oeuvre le procédé de calcul de la position et de l'orientation d'un mobile selon l'invention; - La figure 2 montre un exemple des signaux reçus par le radar interrogateur, conformément au procédé de l'invention; - Les figures 3a et 3b sont deux exemples de réalisation d'un dispositif 1 de la figure 1; - La figure 4 est un exemple de réalisation possible d'un radar interrogateur selon l'invention; - La figure 5 montre une amélioration possible du dispositif 1 de la figure 3a; - La figure 6 est une première application du procédé selon l'invention à un système de contrôle et de régulation du trafic routier;; - La figure 7 est une seconde application du procédé selon l'invention à un système d'anti-collision pour véhicules mobiles - La figure 8 est une troisième application du procédé selon l'invention au péage automatique sur autoroute. Sur la figure 1, un radar non représenté, localisé au point O émet un signal dit d'interrogation à une fréquence f donnée de sa bande de fréquence de travail, par exemple la bande W. Dans l'exemple pris, le signal d'interrogation est maximal dans l'axe XX'. Un mobile V se déplace à une vitesse V parallèlement à la direction YY'. Au niveau du radar interrogateur, la cinématique et la géométrie de la scène seront entièrement déterminées par la connaissance de - L'angle cp donnant la position angulaire du mobile V par rapport à l'axe XX' du radar pris comme axe de référence; - L'angle o entre la droite (OV) et l'axe YY' donnant l'orientation ou le cap suivi par le mobile V;; - La fréquence Doppler fD donnant la vitesse radiale du mobile V. Afin de déterminer au moins deux de ces trois paramètres, à savoir les deux angles O et (p, le procédé selon l'invention propose de rendre le mobile V coopératif vis-à-vis du radar interrogateur. Pour ce faire, le mobile V est équipé d'au moins deux dispositifs 1 capables de recevoir le signal d'interrogation, puis de retransmettre chacun un signal de réponse formé, selon l'invention, en modulant le signal d'interrogation respectivement par des fréquences de modulation F1 et F2 différentes. Selon une caractéristique essentielle de l'invention, les deux signaux de réponse sont retransmis suivant deux diagrammes d'émission D1 et D2 des dispositifs 1, dépointés l'un par rapport à l'autre d'un angle a fixé, égal à 900 dans l'exemple de la figure, et chacun respectivement d'un angle 71 et 72 par rapport à la direction d'orientation (YY') du mobile. Au moins deux des trois angles a, 1 et 72 doivent être fournis au radar. Les diagrammes d'émission D1 et D2 sont préférentiellement identiques et/ou symétriques par rapport à la direction d'orientation YY' du mobile V, ceci afin de simplifier les traitements. Avantageusement, les fréquences F1 et F2 sont choisies de telle sorte que les deux signaux de réponse soient à des fréquences situées en dehors du spectre des échos de sol, tout en étant compatibles avec la bande de fréquence de travail du radar interrogateur. En outre, pour faciliter, au niveau du radar, la séparation des deux signaux de réponse, ces deux fréquences de modulation F1 et F2 sont telles que leur différence soit supérieure en valeur absolue à la résolution en fréquence du radar. La figure 2 montre un exemple de spectre de signaux de réponse pouvant être reçus par le radar interrogateur. Comme il a été dit précédemment, le signal interrogateur a été modulé par deux fréquences de modulation différentes F1 et F2, choisies de manière à créer, dans le spectre reçu par le radar interrogateur, au moins deux raies bien distinctes et situées en dehors du spectre des échos fixes.Si fD est la fréquence Doppler résultant du déplacement du mobile détecté, on peut choisir les deux raies qui sont alors à des fréquences (F1 +fD+f) et (F2+fD+f). Chacune des raies possède, de plus, une amplitude qui dépend du recouvrement du diagramme de réception (non représenté) du radar interrogateur avec l'un et/ou l'autre des deux diagrammes d'émission D1 et D2, ce recouvrement dépendant lui-même de la position angulaire (p, de l'orientation e du mobile V par rapport au radar interrogateur, et de la forme des diagrammes D1 et D2. Pour déterminer l'orientation e du mobile V, le procédé selon l'invention propose de mesurer le rapport des amplitudes des signaux de réponse reçus par le radar. Cette mesure, combinée avec la connaissance d'au moins deux angles des trois angles a, 71 et 72 ainsi que la connaissance des formes de diagrammes, permet de déduire, par un calcul simple, I'orientation e du mobile. Dans le cas de la figure 1, les angles 71 et 72 et a ont été choisis pour simplifier le traitement. En effet, les diagrammes D1 et D2 sont identiques et symétriques par rapport à la direction d'orientation, de telle sorte que a 9 2= 2 L'angle a a, de plus, été choisi égal à Si l'on mesure le rapport de l'amplitude du signal de réponse retransmis selon le diagramme D1 sur l'amplitude du signal de réponse retransmis selon le diagramme D2, ce rapport est alors proportionnel à tg (0+ 4) relation qui permet de calculer très simplement l'angle 0. Pour ce qui concerne la détermination de la position angulaire p, le radar interrogateur doit faire une mesure écartométrique classique, c'est-à-dire une comparaison des niveaux du signal reçu sur deux voies appelées classiquement voie somme et voie différence, le signal en question étant l'un ou l'autre des deux signaux de réponse. Enfin, pour ce qui concerne de la vitesse V du mobile, celle-ci peut être déterminée par tout système Doppler connu. Cependant, une variante du procédé selon l'invention, qui consiste à fournir au radar interrogateur les fréquences de modulation F1 et F2, permet avantageusement de calculer cette vitesse. En effet, comme nous l'avons dit précédemment, les deux raies reçues par le radar sont à des fréquences respectives (f + fD + F1 ) et (f + fD + F2) . Connaissant les valeurs f, F1 et F2, on peut, en mesurant les deux fréquences reçues, en déduire la valeur de la fréquence Doppler fD, donc de la vitesse radiale du mobile. La détermination de l'angle e et de la vitesse radiale permet de déduire alors la vitesse du mobile. La figure 3a est un premier exemple de réalisation d'un dispositif 1 placé sur le mobile et capable, comme nous l'avons dit précédemment, de recevoir le signal d'interrogation à la fréquence f du radar, puis de retransmettre un signal de réponse formé, selon l'invention, en modulant le signal d'interrogation reçu par une fréquence de modulation F1 (ou F2). D'après la figure 3a, le dispositif 1 comporte des moyens de réception 2 du signal d'interrogation, par exemple une antenne de type cornet. Le signal d'interrogation recu à la fréquence f est alors préférentiellement amplifié par un amplificateur 4 à faible bruit. Le signal issu de l'amplificateur est modulé, selon l'invention, par une fréquence de modulation F1 (ou F2) par l'intermédiaire de moyens de modulation 5, par exemple d'un mélangeur. Les moyens de modulation 5 délivrent donc deux signaux, I'un à la fréquence f+F1 (ou f+F2), l'autre à la fréquence f-F1 (ou f-F2). II est avantageux d'utiliser un filtre 6 à la sortie des moyens de modulation 5 pour ne conserver qu'une seule fréquence, par exemple f+F1 (ou f+F2). Le signal restant est alors préférentiellement amplifié par un amplificateur 7 de manière à créer une surface équivalente radar supérieure à celle du mobile porteur du dispositif 1, et favoriser ainsi la détection. Enfin, le dispositif 1 comporte des moyens d'émission 2 du signal obtenu, c'est-à-dire du signal de réponse. Ici, les moyens d'émission sont identiques aux moyens de réception, ce qui explique la présence d'un circulateur hyperfréquence 3. Ceci ne constitue évidemment en rien une limitation. Compte tenu du mouvement du mobile porteur à une vitesse V, le signal de réponse retransmis par les moyens d'émission 2 est à la fréquence f+F1 +fD (ou f+F2+fD). La figure 3b est une autre réalisation possible du dispositif 1, pour laquelle l'implémentation est du type électro-mécanique: une surface réflectrice 8 constitue ici les moyens d'émission et de réception du dispositif 1. Cette surface subit un déplacement mécanique lorsque l'on applique, sur un élément rayonnant 9, un signal de fréquence F1 (ou F2) par l'intermédiaire d'un générateur 10. Le résultat est identique à celui de la figure 3a, à savoir que l'on obtient un signal de réponse à une fréquence f+F1 + fD (ou f+F2+fD). Dans l'un ou l'autre des exemples de réalisation précédents du dispositif 1, le mobile à détecter doit être muni d'au moins deux dispositifs 1 fixés par tous moyens sur le mobile, et orientés l'un par rapport à l'autre de façon à ce que leurs diagrammes d'émission soient dépointés d'un angle a. La figure 4 est un exemple de réalisation possible d'un radar interrogateur faisant partie du système selon l'invention. Afin de pouvoir effectuer les mesures de distance et d'écartométrie (position angulaire du mobile détecté), le radar est du type monopulse, par exemple à comparaison d'amplitude, et dispose classiquement de deux voies de réception et de traitement, à savoir une voie somme z et une voie différence A. Le radar comprend deux sources adjacentes 1 1 connectées aux deux entrées d'une jonction hybride 12. Cette jonction hybride 12 délivre les signaux somme et différence respectivement sur la voie somme z et sur la voie différence A. En mode émission, c'est la voie somme qui est utilisée, d'où la présence d'un circulateur 13 pour acheminer vers les sources 1 1 le signal issu d'un émetteur 14. En mode réception, le radar dispose de moyens de mesure 15, 16 et 17 de l'écartométrie d'un quelconque des deux signaux de réponse pour en déduire la position angulaire cp du mobile. Les signaux de réponse reçus sont tout d'abord traités par un récepteur 15, du type superhétérodyne, assurant classiquement la transposition en bande de base et l'amplification des signaux reçus.Lors du fonctionnement du système selon l'invention, les signaux en sortie des deux récepteurs 15 sont à des fréquences F1 +fd et F2+fd. Chaque voie de réception dispose d'un filtre 16 identique, centré sur l'une ou l'autre des fréquences F1 et Fla.. Les signaux issus des filtres 16 sont alors fournis à un module 17 calculant l'écartométrie et délivrant ainsi la position angulaire cp du mobile. Pour ce qui concerne la détermination de l'orientation e du mobile, le radar dispose de moyens de calcul 18 du rapport des amplitudes des signaux issus préférentiellement du récepteur 15 de la voie somme. Ce rapport est ensuite fourni à un module 19 qui détermine alors, à l'aide d'au moins deux des trois angles a, 71 et 72 définis précédemment, I'orientation e recherchée. Bien que nous n'ayons décrit, à titre d'exemple de réalisation possible, que le radar du type monopulse, on peut envisager d'adapter le procédé selon l'invention à d'autres formes d'ondes. Nous avons, jusqu'à présent, décrit la fonction de base du système selon l'invention, à savoir la détermination de la position et de l'orientation d'un mobile par rapport à un radar. Une amélioration dans la fonction du système est possible en permettant aux dispositifs coopératifs 1 d'assurer en outre, des fonctions de décodage et/ou de codage. La figure 5 montre un dispositif 1 capable d'assurer de telles fonctions : les éléments du dispositif 1 de base sont identiques à ceux de la figure 3a, et ne seront par conséquent pas redécrits. L'amélioration consiste à équiper le dispositif 1 d'un décodeur 20 placé par exemple en sortie de l'amplificateur 41 et/ou d'un codeur 21, placé par exemple en amont de l'amplificateur 7. La raison d'être du décodeur 20 suppose, bien entendu, que les signaux d'interrogation contiennent de l'information codée générée par tous moyens connus de l'homme du métier (codes binaires ou codes de BARKER). Au niveau du radar représenté sur la figure 4, les signaux issus de l'émetteur 14 sont codés, par exemple en phase, par un codeur 14' représenté en pointillés. L'information décodée est ensuite fournie à un système de gestion 22 qui peut alors décider s'il faut répondre, quel doit être le contenu de la réponse... Le codeur 21 permet d'envoyer, dans le signal de réponse, toutes sortes d'informations : il peut s'agir de l'identification du mobile, de la fréquence de modulation propre au dispositif 1, des angles a, 71 et 72 définis précédemment. Ces exemples ne sont pas limitatifs, et un grand intérêt du système selon l'invention est de permettre une intégration progressive de nouveaux services, sans remettre en cause la définition initiale du système. Dans l'exemple de la figure 5, le codeur 21 est commandé par le système de gestion 22. Dans le système selon l'invention, pour lequel au moins deux dispositifs 1 sont nécessaires, il existe plusieurs variantes d'intégration : ainsi, on peut choisir de ne munir qu'un seul des dispositifs 1 de codeur et/ou décodeur. On peut également coupler un unique ensemble (système de gestion, décodeur, codeur) aux deux dispositifs 1. Si les signaux de réponse sont codés, le radar interrogateur de la figure 4 doit être pourvu de décodeurs 15', situés par exemple en sortie des récepteurs 15 de chaque voie. Un autre grand intérêt du procédé et du système selon l'invention réside dans les nombreuses applications qu'ils peuvent avoir, notamment dans le domaine de l'automobile La figure 6 est une première application du procédé selon l'invention au contrôle et à la régulation du trafic routier Sur cette figure, le radar interrogateur 23 du système selon l'invention est placé sur le bord d'une route 24. L'autre partie 25 du système, i.e. celle comportant les premier et second dispositifs, est placée par exemple sur l'arrière d'une voiture V. Le radar 23 peut ainsi connaître à tout moment, la position ç et l'orientation e du véhicule, et savoir par conséquent si un danger quelconque émane de ce véhicule. Le radar 23 peut également vérifier que le conducteur du véhicule V ne fait aucune entorse au code de la route (dépassement. d'une vitesse limitée, dépassement d'une ligne continue 26 ...). Si les dispositifs coopératifs du véhicule sont en outre munis de codeurs d'information, ils peuvent également envoyer directement au radar leur identification (numéro d'immatriculation, nom du propriétaire du véhicule ...). La figure 7 est une seconde application du procédé selon l'invention à un dispositif d'anticollision pour les véhicules mobiles Sur cette figure, on a représenté deux véhicules V1 et V2 munis chacun d'un système selon l'invention Le radar interrogateur, référencé 27 sur le dessin, est placé préférentiellement à l'avant de chaque véhicule, et l'ensemble 28 composé de deux dispositifs coopératifs, est placé à l'arrière de chaque véhicule. Lorsque le radar 27 du véhicule V1 envoie un signal interrogateur selon le diagramme DR, il reçoit du véhicule V2 deux signaux de réponse émis, conformément à l'invention, selon les diagrammes dépointés D1 et D2. Le véhicule V1 connaît donc, à tout moment, la position, I'orientation et la vitesse du véhicule V2 qui le précède. Une troisième application du système selon l'invention concerne le péage automatique sur les autoroutes, illustrée par la figure 8: Un véhicule V muni à son avant, d'un ensemble 30 composé de dispositifs coopératifs tels que décrits précédemment, arrive au niveau d'un péage automatique. Un radar interrogateur 31 situé sur le bord de la route comporte un codeur 32 qui lui permet d'envoyer au véhicule V une interrogation précise, par exemple sur l'endroit où le véhicule V est entré sur l'autoroute, sur le numéro de carte bancaire du propriétaire du véhicule, ou toute autre information (Etat du trafic...). A la réception de ce signal d'interrogation, les dispositifs coopératifs 30 délivrent le signal reçu à un décodeur 33, lequel fournit l'information décodée à un système de gestion 34.Le véhicule peut alors répondre suivant le procédé de l'invention, en envoyant sous forme de codes, à l'aide d'un codeur 35, contrôlé par le système de gestion 34, les réponses attendues. Ces réponses peuvent consister en un code représentatif du point d'entrée du véhicule sur l'autoroute, du numéro de la carte bancaire, de la plaque d'immatriculation du véhicule ... Le radar 31 dispose également d'un décodeur 36 d'informations contenues dans les signaux de réponse. Ces informations décodées sont ensuite exploitées par des organes intrinsèques au radar (module 37 de calcul du prix à payer) ou par des organes extérieurs, comme par exemple un centre bancaire 38, qui vérifie la validité du code bancaire donné et effectue le débit suivant le prix calculé par le module 37. En conclusion, il est important de noter que le procédé selon l'invention permet d'avoir, avec un même système de base, toutes sortes d'applications dans le domaine de l'automobile. II suffit pour cela d'intégrer à la demande, les nouveaux services sur un système existant, sans modifier ni gêner sa fonction première. REVENDICATIONS 1. Procédé de détermination de la position et de l'orientation d'un mobile, caractérisé en ce qu'il consiste à - émettre, à partir d'un radar comportant deux voies de réception et de traitement, un signal dit d'interrogation à une fréquence f donnée; - retransmettre, à partir dudit mobile, au moins deux signaux dits de réponse, formés en modulant ledit signal d'interrogation reçu par le mobile respectivement par une fréquence de modulation F1 et par une fréquence de modulation F2 différente de F1, les deux signaux de réponse étant retransmis selon deux diagrammes d'émission respectifs D1 et D2, dépointés, I'un par rapport à l'autre d'un angle a, et chacun par rapport à la direction d'orientation (YY') du mobile respectivement d'un angle 71 et 2, au moins deux des trois angles a, 71 et 72 étant fournis au radar; - mesurer, à partir des voies de réception, l'écartométrie d'un quelconque des deux signaux de réponse et en déduire la position angulaire (p du mobile par rapport au radar - mesurer le rapport des amplitudes des deux signaux de réponse reçus sur l'une des voies de réception - en déduire, à partir des angles fournis et de la forme des diagrammes D1 et D2, I'orientation e du mobile par rapport au radar. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites fréquences de modulation F1 et F2 sont choisies de telle façon que les fréquences desdits signaux de réponse soient en dehors du spectre des échos fixes reçus par le radar. 3. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits diagrammes d'émission D1 et D2 sont symétriques par rapport à ladite direction d'orientation (YY') du mobile. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits diagrammes d'émission D1 et D2 sont identiques. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites fréquences de modulation F1 et F2 sont fournies au radar de telle sorte qu'il puisse, en mesurant les fréquences des signaux de réponse reçus, en déduire la vitesse du mobile. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits signaux de réponse comporte en outre des informations codées et en ce que le procédé prévoit une étape supplémentaire de décodage de ces informations au niveau du radar. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le signal d'interrogation comporte en outre des informations codées, et en ce que le procédé prévoit une étape supplémentaire de décodage de ces informations au niveau du mobile. 8. Système de détermination de la position et de l'orientation d'un mobile pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comporte - un radar disposant de deux voies de réception et de traitement appelés voie somme et voie différence, et de moyens (11, 12, 13, 14) émettant un signal d'interrogation à une fréquence f donnée - au moins un premier et un second dispositifs (1), placés sur ledit mobile, comportant chacun des moyens de réception (2, 3, 4; 8) du signal d'interrogation, des moyens de modulation (5 ; 9, 10) du signal d'interrogation reçu par une fréquence de modulation F1 pour le premier dispositif, et F2 différente de F1 pour le second dispositif, et des moyens d'émission (2, 3, 7 ; 8) du signal modulé comme signal de réponse, les deux signaux de réponse issus du premier et du second dispositif (1) étant émis selon deux diagrammes d'émission respectifs D1 et D2, dépointés l'un par rapport à l'autre d'un angle a, et chacun par rapport à la direction d'orientation (YY') du mobile respectivement d'un angle 71 et Y2 ; - des moyens de mesure (15, 16, 17), à partir des deux voies, de l'écartométrie d'un quelconque des deux signaux de réponse pour en déduire la position angulaire ç du mobile par rapport au radar;; - des moyens de calcul (18) du rapport des amplitudes des deux signaux de réponse reçus sur la voie somme; - un module (19) de détermination de l'orientation e du mobile à partir du calcul dudit rapport. 9. Système de détermination de la position et de l'orientation d'un mobile selon la.revendication 8, caractérisé en ce que les moyens de modulation (5) sont constitués par un mélangeur, et en ce que chacun des premier et second dispositifs (1) comporte en outre un filtre (6) à la sortie dudit mélangeur pour ne conserver qu'une seule fréquence. 10. Système de détermination de la position et de l'orientation d'un mobile selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que les moyens de modulation (9, 10) sont constitués d'un élément rayonnant (9) sur lequel on applique, par l'intermédiaire d'un générateur (10), un signal de fréquence F1 pour le premier dispositif et F2 pour le second dispositif, cet élément rayonnant faisant subir à une surface réflectrice (8) constituant lesdits moyens d'émission, un déplacement mécanique. 11. Système de détermination de la position et de l'orientation d'un mobile selon l'une quelconque des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que le premier et/ou le second dispositif (1) possède en outre un codeur (21) pour envoyer des informations codées dans le signal de réponse, et un système de gestion (22) des informations codées, et en ce que le radar comporte au moins un décodeur (15'). 12. Système de détermination de la position et de l'orientation d'un mobile selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, caractérisé en ce que le radar comporte en outre un codeur (14') pour coder l'information dans le signal d'interrogation, et en ce que le premier et/ou le second dispositif (1) possède un décodeur (20) pour décoder ces informations. 13. Système de détermination de la position et de l'orientation d'un mobile selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que lesdits moyens de mesure (15, 16, 17) sont constitués, sur chaque voie de traitement: - d'un récepteur (15); - d'un filtre (16) en sortie dudit récepteur (15), centré sur l'une ou l'autre des fréquences de modulation F1 et F2, et d'un module (17) recevant les sorties des deux filtres (16) et calculant la position angulaire . 14. Application du système selon l'une quelconque des revendications 8 à 13 au contrôle et à la régulation du trafic de véhicules routiers, caractérisée en ce que le radar (23) est placé au bord de la route et en ce que chaque véhicule est muni du premier et second dispositifs (25). 15. Application du système selon l'une quelconque des revendications 8 à 13 à un dispositif d'anti-collision pour véhicules, caractérisée en ce que chaque véhicule comporte à son avant ledit radar (27), et à son arrière, lesdits premier et second dispositifs (28). 16. Application du système selon les revendications 11 et 12, au péage automatique pour véhicules sur une autoroute, caractérisée en ce que le radar (31) envoie un signal d'interrogation comportant des informations codées à un véhicule muni des deux dispositifs (30) reliés à un décodeur (33) qui décode le signal d'interrogation et fournit les informations à un système de gestion (34), en ce que le système de gestion (34) contrôle alors le codeur (35) du véhicule pour envoyer, dans les signaux de réponse, des informations codées relatives au point d'entrée sur l'autoroute du véhicule et au code de la carte bancaire du conducteur, et en ce que le décodeur (36) du radar (31) décode les informations contenues dans les signaux de réponse pour les fournir à un module (37) de calcul du prix à payer et à un centre bancaire (38) effectuant le débit sur la carte bancaire.