Brevet FR2696646A1 — publié le 19940415

DISPOSITIF POUR LA REEDUCATION D'UN MEMBRE DU CORPS HUMAIN La présente invention est relative à un dispositif pour la rééducation d'un membre du corps humain, et son procédé de fonctionnement. Le domaine technique de l'invention est celui de la fabrication des appareils de rééducation. La présente invention est plus particulièrement relative à une machine ou un dispositif destiné à faciliter la rééducation fonctionnelle d'un membre ou d'une articulation du corps humain tel que genou, cheville, coude ou poignet notamment. On connaît déjà différents types de dispositifs destinés à la rééducation fonctionnelle. De tels dispositifs sont par exemple décrits dans la demande de brevet EP187457 (BIODEX CORPORATION), ainsi que dans le brevet US4691 694 (BOYD et al). Chacun de ces documents décrit un dispositif de rééducation musculaire, qui comporte un bras mobile contre lequel un effort est appliqué par le patient ; le dispositif comporte un servo moteur lié à l'arbre par l'intermédiaire d'un réducteur de vitesse à pignons, et comporte un capteur de forces, un capteur de vitesse, une boucle de contrôle de la vitesse du moteur ; les dispositifs décrits dans ces documents comportent des composants électroniques discrets et des organes permettant de prérégler et de choisir le mode de fonctionnement du dispositif parmi l'un des modes suivants : le mode isocinétique, le mode à couple constant et le mode passif oscillatoire. Le brevet US4691694 décrit un perfectionnement au dispositif de la -demande de brevet EP187457, qui consiste notamment à intégrer des jauges de contrainte permettant la mesure des forces, qui sont situées sur un arbre de torsion intégré au dispositif, alors qu'elles étaient prévues sur le bras interchangeable dans la demande de brevet européen, ce qui est destiné à améliorer les performances des boucles de régulation de fonctionnement du moteur. La présente invention consiste à améliorer et perfectionner des machines de rééducation fonctionnelle telles que celles décrites notamment dans les documents cités ci-dessus. La présente invention consiste plus particulièrement à procurer un dispositif de rééducation fonctionnelle qui soit compact, peu couteux, et plus facile d'utilisation tant pour le praticien que pour le patient. La présente invention consiste également à améliorer les performances de régulation de fonctionnement du motoréducteur intégré à ces dispositifs, et à améliorer la sécurité pour le patient en cas de défaut de fonctionnement de la machine notamment ; La présente invention a également pour objet de procurer un dispositif de rééducation fonctionnelle très simple et par conséquent moins couteux à fabriquer. La solution au problème posé consiste à procurer un dispositif pour la rééducation d'un membre du corps humain comportant un tambour rotatif selon un axe XX1 sensiblement horizontal, monté sur un premier arbre entraîné par un moto réducteur, lequel tambour peut supporter et entraîner en mouvement oscillatoire un accessoire (tel qu'une gouttière) de maintien ou de liaison d'une partie dudit membre, de forme adaptée à ladite partie dudit membre, par l'intermédiaire d'un bras s'étendant selon un axe YY1 sensiblement perpendiculaire audit axe de rotation dudit tambour, dans lequel ledit accessoire est fixé de manière amovible audit bras et/ou audit tambour par des moyens magnétiques de liaison, par exemple solidaires dudit accessoire. Avantageusement, lesdits moyens magnétiques de liaison peuvent être activés et désactivés manuellement, par exemple mécaniquement par la rotation, d'un quart de tour par exemple, d'un cylindre portant un moyen d'aimantation statique, ou bien électriquement par l'intermédiaire d'un électro-aimant, et lesdits moyens de liaison magnétique comportent au moins une face ayant un profil complémentaire au profil interne dudit bras, qui est constitué par exemple par un profilé métallique en forme de U ou M, de manière à pouvoir coulisser parallèlement audit axe YY1 le long dudit bras. Avantageusement, ce dispositif comporte des moyens manuels de commande de dessolidarisation dudit accessoire par rapport audit bras, et/ou des moyens manuels pour désactiver lesdits moyens magnétiques de liaison, lesquels moyens manuels peuvent par exemple comporter un bouton de commande et une tige de transmission liés audit cylindre, lesquels moyens de commande manuels de déssolidarisation sont couplés (actionnent simultanément) à des moyens de coupure de l'alimentation électrique dudit motoréducteur. Avantageusement, ledit motoréducteur comporte un moteur à deux sens de rotation entraînant un réducteur de vitesse irréversible, tel qu un réducteur à vis sans fin. Avantageusement ce dispositif comporte un capteur de mesure de la position angulaire dudit tambour et/ou dudit premier arbre, tel qu'un codeur optique angulaire absolu ou bien un codeur optique incrémental, dont la résolution et ou la précision est de préférence voisine de un degré de sorte que l'on peut mesurer de façon directe et précise la position angulaire dudit tambour et de sorte que l'on peut enregistrer la valeur angulaire A d'une position de référence (ou point mort) par rapport à laquelle sont effectués lesdits mouvements d'oscillation. Avantageusement, ledit dispositif comporte une console ou boîtier comportant des moyens de visualisation de données de fonctionnement tel qu'un écran ou moyen de visualisation, et comporte des moyens de saisie ou d'introduction aux fins d'enregistrement dans une mémoire du dispositif de paramètres de fonctionnement, tel qu'un clavier, laquelle console est montée de façon orientable ou pivotante selon un axe ZZ2 sensiblement vertical, par rapport à un capot d'habillage dudit dispositif, de manière à faciliter la programmation du dispositif par un praticien et à faciliter la visualisation des données mesurées en cours de fonctionnement, à l'attention du praticien et/ou du patient. Avantageusement, ledit dispositif comporte des moyens d'introduction par l'intermédiaire dudit clavier et d'enregistrement dans au moins une mémoire de paramètres de fonctionnement, correspondant à un mode de fonctionnement "isotonique", dudit moteur qui décrivent une loi ou relation du type - V = O si C - V/Vo = C/Co si C > = CO, dans laquelle V désigne une consigne de vitesse dudit moteur, VO désigne une vitesse minimale prédéterminée, C désigne une valeur mesurée d'un couple résistant exercé par le patient, CO désigne une valeur prédéterminée d'un couple. Avantageusement, ledit dispositif comporte des moyens d'introduction par l'intermédiaire dudit clavier et d'enregistrement dans au moins une mémoire dudit dispositif, de ladite valeur angulaire A d'une position de référence correspondant à 1 "point mort". Dans un mode particulier de réalisation, ledit dispositif comporte, montés sur un support 5 s'étendant selon un plan sensiblement horizontal, qui est fixé à la partie supérieure d'une colonne mobile d'un pied télescopique, laquelle colonne mobile peut coulisser par rapport à une colonne fixe dudit pied télescopique, laquelle colonne fixe est dotée dans sa partie inférieure d'un pied, un réducteur irréversible comportant un premier arbre de sortie, un deuxième arbre de sortie prolongeant ledit premier arbre et/ou homocinétique avec ledit arbre ; ledit dispositif comporte un capteur de position angulaire dudit deuxième arbre de sortie, fixé sur ledit support par l'intermédiaire d'une patte, et comporte un arbre principal monté sur ledit support par l'intermédiaire de paliers et sur lequel est fixé à une première extrémité ledit tambour, lesdits arbre principal et arbre de sortie étant alignés et réunis par un accouplement ou arbre de torsion muni de jauges de contrainte permettant la mesure du couple transmis par lesdits arbres, lesquels tambours, et arbres s'étendent selon un axe XX1 sensiblement horizontal ; ledit dispositif comporte un moteur d'entraînement d'un arbre d'entrée dudit réducteur s'étendant dans un plan perpendiculaire audit axe XX1, par exemple selon un axe vertical ZZ3, lequel dispositif comporte un capot d'habillage lié audit support et recouvrant ou entourant ou protégeant lesdits arbres, ledit motoréducteur et ledit capteur angulaire, et ledit dispositif comporte un boîtier monté orientable sur ledit capot selon un axe ZZ2, et comportant ledit écran et ledit clavier, lequel dispositif comporte à l'intérieur dudit capot l'ensemble des moyens de commande et de contrôle dudit moto réducteur. Parmi les avantages procurés par l'invention, il faut remarquer notamment les points suivants Grâce audit moyens magnétiques de liaison, on peut remplacer des accessoires interchangeables en quelques secondes par une manipulation très simple ; par ailleurs cette solution permet également de procurer des accessoires interchangeables à moindre coût. Grâce à une caractéristique de l'invention selon laquelle des moyens manuels de commandes sont prévus pour désactiver les moyens magnétiques de liaison et provoquer la coupure de l'alimentation électrique du motoréducteur, qui peuvent par exemple être principalement constitués par un interrupteur de type "poire" prévu à l'extrémité libre d'un cordon flexible dans lequel sont prévus des fils conducteurs qui peuvent véhiculer des signaux de commande d'arrêt d'urgence qui pourront entraîner simultanément la déssolidarisation de l'accessoire par rapport audit tambour et/ou audit bras ainsi que l'arrêt d'urgence du motoréducteur, on dispose ainsi d'un dispositif de rééducation très sur dont le fonctionnement peut être interrompu par la patient à tout moment et instantanément. Le dispositif selon l'invention peut fonctionner essentiellement selon un mode passif et trois modes actifs ; dans un mode passif, on choisi une plage angulaire de travail ainsi qu'une durée du cycle d'oscillation ; on choisi également un couple de sécurité qui, s'il est dépassé, provoquera l'inversion du sens de rotation du moteur par les moyens de commande intégrés au dispositif ; ces paramètres de fonctionnement sont introduits par le clavier de la console intégré au dispositif et lors de la mise en fonctionnement le dispositif provoque des oscillations de l'accessoire dans lequel le patient a engagé une articulation ou un membre à rééduquer ; avantageusement, le couple mesuré est affiché en permanence sur les moyens de visualisation intégrés à la console. Dans un mode actif dit "isométrique", ledit motoréducteur est à l'arrêt, après avoir positionné le tambour et par conséquent l'accessoire dans une position angulaire prédéterminée qui a été introduite au clavier de la console ; le patient exerce un effort qui correspond à un couple mesuré par les moyens incorporés dans l'invention et affiché sur les moyens de visualisation, par exemple sous forme d'une comparaison avec un couple ou un effort prédéterminé. Dans un deuxième mode actif dit "isotonique", on choisi une plage angulaire de travail, une valeur minimale prédéterminée de couple correspondant à un effort minimal prédéterminé à fournir et une vitesse minimale correspondant audit couple minimal ; lors du fonctionnement, la vitesse d'oscillation du tambour et/ou de l'accessoire est déterminée par une loi décrite ci-dessus, proportionnelle au couple exercé lorsque celui-ci dépasse ladite valeur prédéterminée et préalablement enregistrée dans un mémoire du dispositif. Dans un troisième mode actif dit " isocinétique", on introduit préalablement à l'exercice, une série de couples de valeurs, de positions angulaires d'une part, (par exemple régulièrement espacées d'une valeur de 1 à 2 degrés) et d'efforts et/ou de couples à exercer d'autre part, qui correspondent à une courbe d'effort (ou de couple) en fonction de la position angulaire ; lors de l'exercice le mouvement s'effectue à vitesse constante et le dispositif de visualisation affiche pour chaque position angulaire par laquelle passe ledit tambour, ladite valeur préalablement enregistrée de l'effort prédéterminé correspondant ainsi que la valeur de l'effort et/ou du couple mesuré par le dispositif, de sorte que le patient peut réguler l'effort exercé pour s'approcher au plus près de la courbe d'effort préalablement enregistrée ; alternativement, ledit dispositif peut afficher une valeur d'écart entre ladite valeur préalablement enregistrée et ladite valeur mesurée, et ceci pour chaque position angulaire prise par ledit tambour. Grâce audit réducteur irréversible, le contrôle dudit moteur peut être effectué par un asservissement en vitesse uniquement, pour tous ces modes de fonctionnement "actifs" et "passif". Les nombreux avantages procurés par l'invention, seront mieux compris au travers de la description suivante qui se réfère aux dessins annexés, qui illustrent sans aucun caractère limitatif, des modes particuliers de réalisation de dispositif selon l'invention. La figure 1 illustre en vue transversale et en coupe partielle un dispositif de rééducation selon l'invention. La figure 2 est une vue selon II de la figure 1. La figure 3 est un schéma synoptique simplifié des moyens de commande de fonctionnement du motoréducteur d'un dispositif selon l'invention qui sont intégrés dans ledit dispositif. La figure 4 illustre schématiquement en perspective, un mode particulier de réalisation des moyens de liaison magnétique entre un accessoire tel qu'une gouttière et le tambour d'un dispositif selon l'invention. La figure 5 illustre essentiellement les positions angulaires prises par le tambour et l'accessoire lors du fonctionnement d'un dispositif selon l'invention. Par référence à la figure 1, le dispositif de rééducation comporte un pied 37 supportant une colonne 62 montée rigidement par rapport audit pied à l'intérieur de laquelle peut coulisser une colonne mobile 61, lesdites colonne fixe et colonne mobile étant par exemple liées par un vérin à gaz qui peut être actionné ou désactivé par une pédale (non représentés). A l'extrémité supérieure de ladite colonne mobile 61 est prévu un support 5 en forme de plateau qui peut recevoir les composants mécaniques, électriques et électroniques d'un dispositif selon l'invention , lesquels composants mécaniques, électriques et électroniques sont dans leur plus grande partie recouverts ou enveloppés par un capot 1 de protection. On voit que ledit support 1 s'étend dans un plan perpendiculaire au plan la figure 1, et s'étend donc dans un plan sensiblement horizontal. Sur ledit support 1 sont fixés : un capteur angulaire 14 par l'intermédiaire d'une patte 15, un réducteur 12 de vitesse par exemple à vis sans fin comportant un premier arbre de sortie 11 et un arbre auxiliaire de sortie ou deuxième arbre de sortie 36 ; dans l'alignement de l'arbre de sortie 11 est prévu un arbre 10 de torsion jouant un rôle d'accouplement et de capteur de couple à la fois ledit arbre 10 relie et permet la rotation homocinétique dudit premier arbre de sortie 11 et d'un arbre principal 9 monté sur ledit support 5 par l'intermédiaire de paliers 8 et comportant à son extrémité débouchante dudit capot (à gauche sur la figure 1) un tambour 7 qu'il entraîne en rotation selon un axe de rotation XX1 horizontal et commun à l'ensemble desdits arbres sus-cités. Ledit tambour 7 reçoit un bras 16 sur lequel peut être fixé un accessoire 18 tel qu'une gouttière, une semelle ou un accessoire adapté à l'articulation et/ou au membre rééduqué, par l'intermédiaire d'un moyen de liaison magnétique 17, qui peut être activé ou désactivé par exemple par la rotation d'un cylindre 172 comportant sur une partie de sa surface périphérique des moyens aimantés qui peuvent être placés à proximité de la partie dudit bras correspondant aux fins d'établissement de ladite liaison magnétique, et qui peuvent être éloignés dudit bras aux fins de dessolidarisation dudit moyen de liaison magnétique 17 par rapport audit bras par exemple par une rotation d'un quart de tour dudit cylindre 172 portant ledit aimant, selon un axe YY2 parallèle à l'axe YY1 selon lequel s'étend ledit bras 16 ;On peut ainsi très rapidement et très facilement interchanger ledit accessoire 18 et/ou modifier sa position par rapport audit bras 16 c'est-à-dire son éloignement par rapport à l'axe de rotation XX1 dudit tambour de manière à modifier les amplitudes des mouvements correspondants. Comme illustré à la figure 1, ledit réducteur 12 peut être entraîné en rotation par un moteur 13 ayant pour axe un axe sensiblement vertical ZZ3 parallèle à l'axe vertical ZZ1 selon lequel s étend ledit pied télescopique 6. Conformément à une caractéristique de l'invention, le dispositif comporte un boîtier 2 éventuellement détachable ou débrochable du dispositif, qui est posé dans une zone sensiblement plane supérieure dudit capot 1 et qui peut pivoter par rapport audit capot et donc par rapport audit dispositif selon un axe ZZ2 sensiblement vertical, de manière à orienter un clavier 4 et un écran 3 disposés sur ladite console et permettant respectivement l'introduction de paramètres et la visualisation de données correspondant au fonctionnement du dispositif. Sur la figure 2 sont représentés ledit pied téléscopique 6, ledit support 5 surmonté dudit capot 1 entourant les principaux organes mécaniques du dispositif et permettant de recevoir ledit boîtier ou console 2 de commande et de visualisation comportant ledit écran 3 et ledit clavier 4 ; avantageusement ledit écran 3 comporte une pluralité de zones 31, 32, 33, 34 correspondant à des zones d'affichage de différentes données de fonctionnement telles que par exemple la mesure du couple effectuée au niveau dudit arbre de torsion, le nombre de cycles effectués, la comparaison (par exemple en pourcentage) entre le couple ou l'effort préalablement introduits par l'intermédiaire dudit clavier et le couple ou l'effort mesuré, ainsi que de préférence une zone de visualisation de la position angulaire courante mesurée par ledit capteur angulaire ainsi que les valeurs angulaires limites préalablement enregistrées. On voit également sur cette figure ladite gouttière 18 montée sur ledit bras 16 fixé audit tambour 7, par l'intermédiaire desdits moyens de liaison magnétiques 17. Sur la figure 3, on voit que les moyens de commande d'un dispositif de rééducation selon l'invention comporte essentiellement une carte 21 par exemple une carte à microprocesseur de contrôle de commande et de gestion de plusieurs interfaces - Une interface 22 par exemple une interface de type série asynchrone (RS 232) permettant le dialogue entre ladite carte 21 de commande à microprocesseur et un onduleur 25 grâce à des moyens de liaison électriques comportant notamment un interrupteur ou relais ou contacteur 35, qui peut être commandé par une bobine 34 lors de l'action par ledit patient sur lesdits moyens couplés (de déssolidarisation des moyens de liaison magnétiques et d'arrêt d'urgence), comportant un interrupteur 33. Ladite carte 21 et ledit onduleur 25 peuvent être alimentés par une source d'énergie extérieure 29 de manière à alimenter ledit moteur 13 d'entraînement dudit tambour 7 (par l'intermédiaire notamment dudit arbre de torsion 10). Ladite carte 21 de contrôle commande du dispositif comporte également une deuxième interface 23 qui peut être identique à ladite interface 22 et qui permet la communication éventuelle avec un ordinateur 30 permettant la gestion éventuelle de séries de séances de rééducation effectuées par chacun des patients. Ladite carte 21 comporte également une troisième interface 24 au moins permettant la communication avec ledit écran 3 de visualisation des données et ledit clavier 4 d'introduction de paramètres de fonctionnement intégrés audit boîtier. Ladite carte 21 comprend une interface 27 comportant notamment des moyens de conversion analogique digitale susceptibles de traiter des signaux issus du capteur de couple 26 essentiellement constitué par des jauges de contrainte fixées sur ledit arbre de torsion 10 ; une interface 28 permet également de traiter les signaux issus dudit capteur angulaire 14 de mesure de la position angulaire d'un arbre homocinétique avec 11 arbre portant ledit tambour 7. Par référence à la figure 4 on voit que dans un mode particulier de réalisation des moyens de liaison magnétiques 17, lesdits moyens comportent un bloc munis de faces ou surfaces 171 épousant un profil complémentaire du profil 161 interne d'un profilé constituant essentiellement un bras 16 de liaison entre le tambour 7 entraîné dans un mouvement d'oscillation par le dispositif et l'accessoire 18 tel qu'une gouttière ; lesdits moyens 17 de liaison magnétiques peuvent être commandés mécaniquement par l'intermédiaire d'une tige 31 liée à une extrémité audit cylindre (repère 172 de la figure 1) portant lesdits moyens magnétiques et ladite tige peut être munie à sa deuxième extrémité ou extrémité libre d'un bouton poussoir ou poire 32 permettant ainsi la commande simultanée de désactivation des moyens de liaison magnétiques et la commande (par l'intermédiaire de l'interrupteur repéré 33 sur la figure 3) de la coupure de l'alimentation dudit motoréducteur. Le fonctionnement général dudit dispositif est le suivant, par référence à la figure 5 1) Dans une phase de programmation ou de réglage en usine des moyens de contrôle ou de réglage dudit dispositif, on introduit, par exemple par l'intermédiaire d'un clavier 4, dans au moins une mémoire dudit dispositif, pour chaque mode de fonctionnement et/ou pour chaque type d'articulation tels que cheville, poignée, genou, gauche et droit - une valeur d'une position angulaire A de référence, - une valeur d'une position angulaire C3 correspondant sensiblement à une limite morphologique de flexion, - une valeur d'une position angulair C4 correspondant sensiblement à une limite morphologique d'extension de ladite articulation, - une valeur d'une position angulaire B intermédiaire, en général peu éloignée de la moyenne et/ou de la bissectrice desdites valeurs de position angulaires C3, C4, laquelle valeur angulaire B intermédiaire peut servir de valeur par défaut de la position prise par ledit tambour au départ d'un cycle de travail, lesquelles valeurs A, B, C3, C4 sont ensuite protégées contre un effacement ou une modification accidentelle par le praticien et/ou le patient, 2) Puis dans une phase d'utilisation, préalablement au démarrage dudit dispositif - on introduit des données correspondant à un choix de mode de fonctionnement actif ou passif, et à un choix de l'articulation ou du membre à rééduquer, - on introduit un paramètre C1 d'exercice correspondant à une position angulaire limite en extension, laquelle valeur C1 est comprise entre lesdites valeurs C4 et B - on introduit un paramètre C2 d'exercice correspondant à une position angulaire limite en flexion, laquelle valeur C2 du paramètre d'exercice est comprise entre lesdites valeurs B et C3, - on provoque le demarrage dudit dispositif, qui provoque la rotation dudit tambour sous l'action dudit motoréducteur jusqu'à atteindre une position de départ dudit tambour pour le cycle de travail correspondant à ladite position B, ce qui permet de diminuer le temps de réglage initial dudit dispositif, - on provoque le demarrage d'une série de cycles de fonctionnement dans lesquels ledit tambour oscille entre lesdites valeurs de position angulaire de travail C1 et C2. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour la rééducation d'un membre du corps humain comportant un tambour (7) rotatif selon un axe XX1 sensiblement horizontal, monté sur un premier arbre (9) entraîné par un moto réducteur (12,13), lequel tambour peut supporter et entraîner en mouvement oscillatoire un accessoire (18), tel qu'une gouttière, de maintien ou de liaison d'une partie dudit membre, de forme adaptée à ladite partie dudit membre, par l'intermédiaire d'un bras (16) s'étendant selon un axe YY1 sensiblement perpendiculaire audit axe de rotation dudit tambour, caractérisé en ce que ledit accessoire est fixé de manière amovible audit bras et/ou audit tambour par des moyens (17) magnétiques de liaison. 2. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce que lesdits moyens magnétiques de liaison peuvent être activés et désactivés manuellement, par exemple mécaniquement par la rotation d'un cylindre (172) portant un moyen d'aimantation mécanique, ou bien électriquement par l'intermédiaire d'un électro-aimant, et en ce que lesdits moyens (17) de liaison magnétique comportent au moins une face (171) ayant un profil complémentaire au profil (161) interne dudit bras, de manière à pouvoir coulisser parallèlement audit axe YY1 le long dudit bras. 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 2 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens manuels de commande de dessolidarisation dudit accessoire par rapport audit bras, et/ou des moyens manuels pour désactiver lesdits moyens magnétiques de liaison, lesquels moyens de commande manuels de déssolidarisation sont couplés à des moyens de coupure de l'alimentation électrique dudit motoréducteur. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que ledit motoréducteur comporte un moteur (13) à deux sens de rotation entraînant un réducteur de vitesse (12) irréversible. 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce qu'il comporte un capteur de mesure de la position angulaire dudit tambour et/ou dudit premier arbre, tel qu'un codeur optique angulaire absolu ou bien un codeur optique incrémental, de sorte que l'on peut mesurer de façon directe et précise la position angulaire dudit tambour et de sorte que l'on peut enregistrer la valeur angulaire A d'une position de référence par rapport à laquelle sont effectués lesdits mouvements d'oscillation. 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5 caractérisé en ce qu'il comporte une console (2) ou boîtier comportant des moyens de visualisation de données de fonctionnement tel qu'un écran (3) de visualisation, et comportant des moyens d'introduction de paramètres de fonctionnement, laquelle console est montée de façon orientable selon un axe peu incliné par rapport à un axe ZZ2 sensiblement vertical, de manière à faciliter la programmation du dispositif par un praticien et à faciliter la visualisation des données mesurées en cours de fonctionnement à l'attention du praticien et/ou du patient. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'introduction par l'intermédiaire dudit clavier et d'enregistrement de paramètres de fonctionnement, correspondant à un mode de fonctionnement "isotonique", qui décrivent une loi ou relation du type - V = O si C - V/Vo = C/Co si C > = CO, dans laquelle V désigne une consigne de vitesse dudit moteur, VO désigne une vitesse minimale prédéterminée, C désigne une valeur mesurée d'un couple résistant exercé par le patient, CO désigne une valeur prédéterminée d'un couple. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'introduction par l'intermédiaire dudit clavier et d'enregistrement dans au moins une mémoire dudit dispositif, de ladite valeur angulaire A d'une position correspondant à 1 "point mort". 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8 caractérisé en ce qu'il comporte, montés sur un support (5) s'étendant selon un plan sensiblement horizontal et qui est fixé à une colonne mobile 61 d'un pied télescopique (6) : un réducteur (12) irréversible comportant un premier arbre de sortie (11), un deuxième arbre de sortie (36) prolongeant ledit premier arbre (11), lequel dispositif comporte un capteur (14) de position angulaire dudit deuxième arbre de sortie (36) qui est fixé sur ledit support (5) par l'intermédiaire d'une patte (15), lequel dispositif comporte un arbre principal (9) monté sur ledit support (5) par l'intermédiaire de paliers (8) et sur lequel est fixé ledit tambour (7), lesdits arbre principal (9) et premier arbre de sortie (11) étant alignés et réunis par un accouplement (10) munis de jauges de contrainte permettant la mesure du couple transmis par lesdits arbres, lesquels tambour et arbres (9, 10, 11, 36) s'étendent selon un axe XXI sensiblement horizontal, et ledit dispositif comporte un moteur (13) d'entraînement d'un arbre d'entrée dudit réducteur (12) s'étendant dans un plan perpendiculaire audit axe XX1, lequel dispositif comporte un capot d'habillage (1) lié audit support 5 et recouvrant lesdits arbres, ledit motoréducteur et ledit capteur angulaire, et ledit dispositif comporte un boîtier (2) monté orientable sur ledit capot (1) selon un axe ZZ2, et comportant ledit écran (3) et ledit clavier (4), lequel dispositif comporte à l'intérieur dudit capot (1) l'ensemble des moyens de commande et de contrôle dudit moto réducteur. 10. Procédé de fonctionnement d'un dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9 caractérisé en ce qu'il comporte les opérations suivantes 1) Dans une phase de programmation ou de réglage en usine des moyens de contrôle ou de réglage dudit dispositif, on introduit, par exemple par l'intermédiaire d'un clavier 4, dans au moins une mémoire dudit dispositif, pour chaque mode de fonctionnement et/ou pour chaque type d'articulation tels que cheville, poignée, genou, gauche et droit - une valeur d'une position angulaire A de référence, - une valeur d'une position angulaire C3 correspondant sensiblement à une limite morphologique de flexion, - une valeur d'une position angulaire C4 correspondant sensiblement à une limite morphologique d'extension de ladite articulation, - une valeur d'une position angulaire B intermédiaire, en général peu éloignée de la moyenne et/ou de la bissectrice desdites valeurs de position angulaires C3, C4, laquelle valeur angulaire B intermédiaire peut servir de valeur par défaut de la position prise par ledit tambour au départ d'un cycle de travail, lesquelles valeurs A, B, C3, C4 sont ensuite protégées contre un effacement ou une modification accidentelle par le praticien et/ou le patient, 2) Puis dans une phase d'utilisation, préalablement au démarrage dudit dispositif - on introduit des données correspondant à un choix de mode de fonctionnement actif ou passif, et à un choix de l'articulation ou du membre à rééduquer, - on introduit un paramètre C1 d'exercice correspondant à une position angulaire limite en extension, laquelle valeur C1 est comprise entre lesdites valeurs C4 et B - on introduit un paramètre C2 d'exercice correspondant à une position angulaire limite en flexion, laquelle valeur C2 du paramètre d'exercice est comprise entre lesdites valeurs B et C3, - on provoque le démarrage dudit dispositif, qui provoque la rotation dudit tambour sous l'action dudit motoréducteur jusqu'à atteindre une position de départ dudit tambour pour le cycle de travail correspondant à ladite position B, ce qui permet de diminuer le temps de réglage initial dudit dispositif, - on provoque le démarrage d'une série de cycles de fonctionnement dans lesquels ledit tambour oscille entre lesdites valeurs de position angulaire de travail C1 et C2.