Brevet FR2694515A1 — publié le 19940211

PROCEDE ET DISPOSITIF DE DECOUPE D'UNE CARCASSE ANIMALE La présente invention a pour objet un procédé et dispositif de découpe d'une carcasse animale ayant un corps et quatre membres. Conformément au document NL-A-8 302 495, on a décrit et proposé une installation de découpe d'un membre, et non d'une carcasse animale, en l'occurrence d'une aile de poulet. Cette installation comprend un moyen de convoyage à plat dudit membre, d'un poste d'entrée où le membre à découper est chargé, à un poste de sortie où le membre découpé est déchargé. Ce moyen de convoyage comprend une pluralité de plateaux de fixation et maintien à plat dudit membre, circulant ensemble à plat et horizontalement selon un brin aller, du poste d'entrée au poste de sortie. Une pluralité d'organes de découpe sont disposés entre le poste d'entrée et le poste de sortie, au-dessus du brin aller de circulation horizontale des plateaux.En 'occurrence, il s'agit de deux lames de scie circulaire, disposées parallèlement l'une à l'autre, au même niveau du moyen de convoyage, pour former un seul et même poste de découpe, en relation respectivement avec les lignes de jonction ou d'articulation dudit membre. Un moyen moteur d'avancement en continu est associé au moyen de convoyage, pour présenter chaque plateau successivement en relation avec les différents postes de l'installation de découpe. L'installation décrite précédemment ne permet de découper que des membres d'une carcasse, et non les carcasses elles-mêmes. Par ailleurs, les organes de découpe étant fixes en position, cette installation ne peut traiter que des membres ayant toujours la même morphologie, dont forme et dimensions. Conformément au document WO-A-8 501 187, on a décrit et proposé un dispositif ou installation de découpe d'une carcasse animale, en l'occurrence une carcasse d'un porc ou d'un mouton. Cette installation comprend - un moyen de convoyage en suspension de ladite carcasse le long d'un trajet aller, d'un poste d'entrée où elle est chargée, à un poste de sortie où elle est déchargée à l'état découpé, en passant par une succession de postes intermédiaires, l'un de ces derniers est un poste d'acquisition d'image, comportant des moyens de prise de vue délivrant une image vidéo d'une carcasse, - une chaîne de traitement et d'analyse de l'image vidéo de la carcasse, pour délivrer un ou plusieurs signaux de sortie, représentatifs de la position de la ou des découpes à effectuer, plusieurs postes intermédiaires de découpe transversale et/ou longitudinale comprennent chacun un organe de découpe, tel qu'une scie circulaire ou une scie à bandes, chaque organe de découpe est mobile en position selon au moins un degré de liberté, situé dans un plan horizontal, par exemple de manière longitudinale et/ou transversale, - un moyen de commande en position de chaque dit organe de découpe reçoit le signal de sortie délivré par la chaîne de traitement et d'analyse de l'image vidéo. Une telle installation ne peut donner satisfaction que pour la découpe de carcasses d'animaux de grande taille, mais ne convient pas pour la découpe de carcasses de petite taille, par exemple des carcasses de volaille, en raison de la précision nécessairement requise dans ce dernier cas. En effet, les carcasses étant convoyées de manière suspendue, la position déterminée par l'image vidéo n'est pas forcément celle obtenue au moment de la découpe. De plus, s'agissant de la découpe des membres selon leurs lignes respectives de jonction ou d'articulation, le repérage visuel précis de ces dernières est souvent difficile, voire impossible, en raison du repliement partiel de ladite carcasse sur elle-même ; dans ces conditions, il apparaît difficile de déterminer avec précision la position des découpes des membres. La présente invention a pour objet une installation permettant de remédier à ces inconvénients. Plus précisément, la présente invention a pour objet une installation de découpe permettant notamment de traiter des carcasses animales de petite taille, avec précision, quelle que soit la morphologie ou la configuration desdites carcasses. Selon la présente invention, en combinaison - le moyen de convoyage comprend une pluralité de plateaux de fixation d'une carcasse animale, circulant ensemble à plat et sensiblement perpendiculairement à l'axe optique de la prise de vue, selon un brin aller, du poste d'entrée au poste de sortie, en passant par le poste d'acquisition d'image - sur chaque plateau de fixation est déterminé un cadre immatériel d'observation de la carcasse, disposé sensiblement perpendiculairement à l'axe optique de la prise de vue, dans une position relative prédéterminée par rapport à l'axe de prise de vue, lorsque ledit plateau passe par le poste d'acquisition d'image - chaque plateau de fixation comprend selon une direction d'extension de la volaille, à une extrémité deux éléments de préhension de deux membres adjacents de la carcasse, et à l'autre extrémité deux autres éléments de préhension des deux autres membres adjacents, situés selon ladite direction d'extension dans une position prédéterminée, et identique d'un plateau à un autre, par rapport au cadre d'observation et à l'extérieur de ce dernier. Selon l'invention, on déplace à plat la carcasse à découper, perpendiculairement à l'axe optique de la prise de vue, on détermine un cadre immatériel d'observation de ladite carcasse, déplacé avec cette dernière, et disposé pendant l'étape intermédiaire d'acquisition de l'image, dans une position relative prédéterminée par rapport à l'axe de prise de vue ; pendant le déplacement à plat de la carcasse, on place cette dernière en extension, selon une direction d'extension prédéterminée par rapport au cadre d'observation, en prenant deux membres adjacents de la carcasse et les deux autres membres adjacents de cette dernière, respectivement en deux zones situées de part et d'autre du cadre d'observation, au moins l'une de ces zones ayant une position prédéterminée par rapport audit cadre. La présente invention est maintenant décrite par référence aux dessins annexés, représentant à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution du dispositif selon l'invention. Dans les dessins annexés - la figure 1 représente une vue de côté d'un matériel ou dispositif conforme à la présente invention, - la figure 2 représente une vue de dessus du même matériel, - la figure 3 représente un plateau de fixation à plat d'une carcasse, appartenant aux moyens de convoyage d'un dispositif selon les figures 1 et 2, - la figure 4 représente une vue de détail en perspective ajourée d'un poste d'acquisition d'image, appartenant au matériel représenté aux figures 1 et 2, - la figure 5 représente, de façon schématique un ensemble de matériels d'informatique et d'automatisme, compris dans un dispositif conforme à la présente invention, ainsi que la façon dont ils sont connectés, - la figure 6 est un organigramme représentant les étapes de traitement et d'analyse d'une image, comprises dans le procédé de la présente invention, - la figure 7 représente une image brute d'une carcasse, - la figure 8 représente l'image binaire obtenue après binarisation de l'image précédente, - la figure 9 représente l'image sans tâches obtenue après dilatation de l'image précédente, - la figure 10 représente le contour obtenu par convolution de l'image précédente, ainsi que les repères de référence et les points caractéristiques dont les coordonnées sont obtenues par les étapes de calcul et d'analyse décrites ci-après. Conformément à la figure 3, la carcasse 1 à découper est une volaille plumée et éviscérée, comportant un corps 6, deux ailes 2 et 3, et deux pattes 4 et 5, comportant chacune une cuisse repérée par la lettre "a", et une patte partiellement représentée. Avec un matériel selon la présente invention, il s'agit de découper et détacher du corps 6, les deux ailes 2 et 3 selon les lignes de coupe 29 et 30, les deux cuisses 4a et 4b selon les lignes de coupe 31 et 32, et les deux pattes selon les lignes de coupe 33 et 34. De manière générale, un dispositif de découpe selon l'invention comprend - un châssis 41, mécano-soudé, en tube d'acier inoxydable, composé et assemblé de manière traditionnelle, à partir de pieds, de traverses et longerons qui ne seront pas décrits plus en détail, - un moyen de convoyage 7 de la carcasse d'un poste d'entrée 8, où elle est chargée, à un poste de sortie 21, où elle est déchargée à l'état découpé, en passant par trois postes intermédiaires décrits ci-après, qui sont un poste 161 d'acquisition d'image et deux postes 9 et 10 de découpe ; ces postes sont distribués les uns après les autres, selon une trajectoire 11, en l'occurrence droite et horizontale, mais qui pourrait tout aussi bien avoir une autre forme, circulaire par exemple, à la manière d'un carrousel, et - un poste 40 de nettoyage décrit ci-après. Le moyen de convoyage comprend une boucle 20 ou chaîne d'entraînement, comportant un brin aller supérieur 20a et un brin inférieur de retour 20b. Cette chaîne est commandée et entraînée, à une extrémité (à droite selon les figures 1 et 2), par un moyen moteur 18 d'avancement pas-à-pas, consistant en un moteur électrique associé à un indexeur mécanique pas-à-pas. Ce moyen de convoyage 7 comprend une pluralité de plateaux 19 de fixation et de maintien à plat, chacun d'une carcasse 1, et liés chacun à la chaîne 20 de circulation, de telle manière que le brin aller 20a de cette dernière permet de présenter chaque plateau, d'un poste à un autre, à savoir successivement au-dessous du poste 161 d'acquisition d'image et des deux postes 9 et 10 de découpe. Chaque plateau 19 de fixation à plat d'une carcasse, comprend, selon une direction d'extension 22 - à une extrémité, deux éléments de préhension 23 et 24, fixes par rapport au plateau 19, pour recevoir et retenir les deux pattes 4 et 5 de la carcasse - et à l'autre extrémité, deux autres éléments de préhension 25 et 26, pour recevoir et retenir les deux ailes 2 et 3 de la carcasse ; chaque élément de préhension 25 ou 26 consiste en un sabot 44, monté de manière mobile en translation selon la direction 22, sur le plateau 19 ; la face supérieure du sabot 44 est pourvue de deux pions 42 et 43 permettant de coincer et disposer entre eux l'extrémité d'une aile 2 ou 3, et chaque sabot 44 est rappelé, dans le sens de l'extension de la volaille, par un ressort 27 ou 28, dont les extrémités fixes sont fixées de manière appropriée sur le plateau 19. Ce système de fixation permet tout à la fois l'extension et l'écartèlement de la volaille, avec une tension contrôlée par la force de rappel des ressorts 27 et 28. Ce système permet aussi d'accepter des différences morphologiques ou de taille des volailles à découper. Dans le cas présent, on observera au passage que la direction 22 d'extension de la volaille est perpendiculaire à la direction de circulation 11 du brin aller 20a du moyen de convoyage 7. Mais, bien entendu, on peut adopter une autre relation angulaire entre cette direction d'extension et cette direction de circulation ou convoyage. Sur chaque plateau 19, est disposé un repère visuel 166, en l'occurrence une pastille blanche, à l'intérieur du cadre immatériel 167, en une position visible lorsque la carcasse est chargée, par exemple entre les pattes 4 et 5 de la carcasse, comme le montre la figure 3. Pour faciliter la découpe décrite ci-après, le plateau 19 est également pourvu de lumières traversant de part en part sa base, à savoir 19a et 19b, au niveau des lignes de coupe 29 et 30 correspondant aux lignes de jonction entre le corps 6 et les ailes 2 et 3, et 19c et 19d, au niveau des lignes de coupe 31 et 32 ou de jonction entre le corps 6 et les deux cuisses 4a et 4b. Par ailleurs, chaque plateau de fixation 19 comporte à une extrémité un élément d'appui 35, ou presseur contre la carcasse 1, mobile en rotation entre une première position ouverte libérant la carcasse par rapport au plateau 19, et une position fermée bloquant la carcasse 1 sur le plateau 19. Cet élément d'appui 35 comporte, de part et d'autre d'un point ou d'une articulation 36 fixée sur le plateau 19, d'une part une partie 35a relativement longue, pressant la carcasse 1, et d'autre part un doigt 35b d'actionnement en relation avec une rampe 37 prévue le long du moyen de convoyage 7. Conformément à la figure 1, en suivant parallèlement la boucle 20 d'entraînement, on constate que la rampe 37 est conformée ou agencée, selon le sens de circulation des plateaux 19 et en relation avec le brin aller 20a de la chaîne 20 d'entraînement, pour disposer l'élément d'appui 35 en position fermée, au niveau du poste 161 d'acquisition d'image et des postes 9 et 10 de découpe, et en position ouverte au niveau des postes 8 d'entrée et 21 de sortie. Pour terminer, comme montré sur la figure 3 ou la figure 2, chaque plateau 19 de fixation à plat d'une carcasse comprend trois barres 19'a, 19'b et 19'c, constituées d'une matière plastique en masse compatible avec un contact alimentaire, distinctes mais adjacentes, disposées perpendiculairement à la direction- 11 de circulation du moyen de convoyage, et plus précisément de son brin aller 20a, articulées les unes par rapport aux autres, comme le montre en particulier la figure 1 à chacune de ses extrémités de la boucle d'entraînement 20, et affectées respectivement à la réception d'une patte 4 et d'une aile 2, du corps 6, et d'une patte 5 et d'une aile 3. Chaque barre 19'a à 19'c est liée ou solidarisée de manière appropriée à la boucle ou chaîne d'entraînement 20. Comme le montre la figure 4, le poste d'acquisition d'image comprend une caméra ou moyen de prise de vue vidéo 168 d'axe optique 166 vertical, raccordée à une carte 169 de numérisation, une chambre noire 171 associée à un moyen d'entrée 172 et un moyen de sortie 173. Cette chambre noire 171 est constituée d'une charpente 177 parallélépipédique, composée de tubes d'acier inoxydable assemblés de manière traditionnelle et de parois frontale 176a, arrière 176b, supérieure 176c, inférieure 176d, gauche 176e et droite 176f, fixées à la charpente. Les moyens d'entrée 172 et de sortie 173 sont constitués de façon identique. Chacun comprend un accès ménagé sous la paroi latérale 176e ou 176f, moins haute que la charpente 177, un panneau mobile 178e ou 178f pouvant être déplacé verticalement par un moyen, tel qu'un vérin pneumatique 179e ou 179f, selon une course telle que ce panneau mobile 178e ou 178f obture complètement ledit accès lorsque ledit vérin est en position basse et le libère complètement lorsque ledit vérin est en position haute. Enfin, ce poste comprend deux lampes 174 et 175 assurant un éclairage indirect de la carcasse se trouvant dans le caisson lors de la prise de vue, par réflexion de la lumière émise par ces lampes 174 et 175 sur la face intérieure de la paroi 176c supérieure. Chaque poste de découpe 9 ou 10 est adjacent au moyen de convoyage 7, et comprend au moins deux organes de découpe 12 et 13 ou 14 et 15, d'un membre de la carcasse. Et chaque poste de découpe 9 ou 10 est disposé au dessus du brin aller 20a de circulation horizontale des plateaux 19. Chaque organe de découpe 12, 13, 14 ou 15, est associé à un vérin 121 ou 131, ou 141 ou 151, permettant son déplacement entre deux plans horizontaux, et donc avec une composante verticale, par rapport à un plateau 19. Chaque poste de découpe 9 ou 10 est construit et agencé de la même manière, à partir d'un portique 45, fixé sur le châssis mécano-soudé 41, et sur lequel sont suspendus des organes de découpe 12 et 13, affectés pour le premier poste de découpe 9 à la découpe des ailes 2 et 3 selon les lignes 29 et 30, et les organes de découpe 14 et 15 pour le second poste 10, affectés à la découpe des cuisses 4a et 5a, selon les lignes de coupe 31 et 32.Chaque organe de découpe 12 à 15 est lié à un chariot longitudinal respectivement 162 à 165, mobile en translation le long d'un rail 45a du portique 45. Ce montage procure un degré de liberté de translation longitudinale à chaque organe de découpe 12 à 15. De plus, de manière optionnelle, chaque extrémité de chaque rail longitudinal 45a est liée à un chariot transversal 45c, mobile en translation le long d'un rail transversal 45b. Ce montage procure un degré de liberté de translation transversale à chaque organe de découpe 12 à 15. Chaque poste de découpe 9 ou 10 comprend un moyen moteur 45 d ou 45'd assurant les translations transversale et longitudinale des organes de découpe. Comme le montre plus particulièrement la figure 1, les deux organes de découpe de chaque poste de découpe, consistant chacun en un couteau à lames rotatives entraînées par un moteur pneumatique ou électrique, sont orientés l'un vers l'autre. Ces lames rotatives peuvent aussi bien être remplacées par un autre organe de découpe comme, par exemple, un organe à guillotine, à fil coupant, à jet d'eau ou à rayon L.A.S.E.R. De plus, le premier poste de découpe 9 comporte deux organes de découpe 16 et 17, permettant de découper les tarses de la volaille, à l'extérieur du plateau 19. Au niveau du poste de sortie 21, des rampes 38 et 39 permettent de détacher les ailes 2 et 3 découpées et les cuisses 4 et 5 découpées, et de les entraîner, ainsi que le corps 6 par rapport au presseur 35, vers des goulottes de sortie respectivement distinctes, en relation avec des tapis de transport 46a, 46b, et 46c respectivement distincts. Le poste 40 de nettoyage automatique des plateaux 19, et en particulier de leurs barres constitutives 19'a à 19'c, est monté après le poste de sortie 21, selon le sens de circulation du moyen de convoyage 7. Il est constitué de rampes à jet d'eau, de brosses rotatives, d'un bac d'égouttage et de récupération des eaux usées. Une rampe de séchage, non représentée, par air pulsé, complète ce poste de nettoyage. De manière non représentée, un ensemble de capotages, certains fixes et d'autres amovibles, permettent de protéger l'installation complète, en particulier en matière d'hygiène et de sécurité, tout en permettant l'accessibilité aux organes mécaniques du dispositif. Les principaux organes de commande sont regroupés sur un pupitre solidaire du convoyeur. Un ensemble de matériels d'informatique et d'automatisme est situé à proximité ou en partie à distance du reste du dispositif. Cet ensemble 180 comprend un ordinateur industriel 181, une carte 182 d'interfaces, une carte 183 de commande de moteur pas-à-pas et un boîtier d'électronique de puissance. La carte 182 d'interfaces est connectée d'une part à l'ordinateur industriel 181, et d'autre part aux moteurs 18, 45 et 45'd par l'intermédiaire de la carte 183 de commande de moteur pas-à-pas et du boîtier 184 électronique de puissance, à la carte de numérisation 169 elle-même connectée à la caméra vidéo 168 du poste d'acquisition d'image et un à ensemble 185 de capteurs, indiquant la position des organes mobiles du dispositif décrit précédemment, notamment des chariots 162 à 164 et 45c. Ainsi, le procédé selon l'invention comprend les étapes suivantes - la carcasse est mise et maintenue à plat sur un plateau 19 perpendiculaire à l'axe optique 166 de la caméra vidéo 168 ; dans cette position, le corps 6 et le début des quatre membres 2,3,4 et 5 de la carcasse 1 se trouvent dans le cadre 167 immatériel déterminé sur le plateau 19, en l'occurrence inscrit entre les quatre moyens 25 à 28 de préhension ; la carcasse est mise en extension, selon une direction 22, prédéterminée par rapport aux moyens 25 à 28 de préhension, et donc par rapport au cadre 167 immatériel ; deux moyens de préhension 23 et 24 étant fixes par rapport au plateau 19, ils ont une position prédéterminée par rapport au cadre 166 immatériel - la carcasse est déplacée dans cette position, sans bouger par rapport au plateau 19 et donc par rapport au cadre 166 immatériel, en passant par les étapes d'acquisition d'une image vidéo de la carcasse et de découpe de ses membres - un signal vidéo représentant l'image vidéo d'au moins la partie de la carcasse contenue dans le cadre 167 immatériel et le repère visuel 166 présent sur le plateau 19, est obtenu par l'étape d'acquisition d'image ; ce signal est numérisé - un signal 206 de sortie représentatif des positions des découpes à effectuer est obtenu par les étapes d'analyse et de traitement du signal numérisé ; ce signal de sortie prend en compte l'éventuel décalage de position du plateau 19 lors de la prise de vue, détecté grâce au repère visuel 166 - chaque organe de découpe 12 à 15 est commandé en position, selon ses degrés de liberté longitudinal 162 à 165 et transversal 45c, par une carte de commande de moteur pas-à-pas à partir dudit signal 206 de sortie. Les étapes constituant la chaîne de traitement et d'analyse sont les suivantes comme le représente également la figure 6. prise de vue numérisation repér I1 fenêtrage binarisation I I dilatation I I convol I I analys 7 I l l l I I I calcul commande en position des organes de découpe Cette chaîne 190 de traitement et d'analyse reçoit en entrée le signal numérique 191 sortant de la carte de numérisation 169 du poste 161 d'acquisition d'image. Ce signal représente l'image 201 brute de la carcasse et du repère visuel 167'. Une étape 192 de repérage de décalage reçoit ce signal d'entrée 191 et sort un signal 193 représentatif du décalage entre la position du plateau 19 lors de la prise de vue et la position idéale qu'il devrait avoir lors de cette prise de vue. Une étape 194 de fenêtrage reçoit le même signal d'entrée 191 et sort un signal 195 représentant une restriction de l'image 201 brute à une fenêtre 212 comprenant le corps 6 de la carcasse et le début de ses membres 2,3,4 et 5. Cette étape a pour but de réduire le nombre de points des images sur lesquelles les étapes suivantes sont effectuées et donc de raccourcir le temps d'exécution de ces étapes. Pour optimiser cette réduction du nombre de points, la fenêtre comprend éventuellement seulement une fraction de ce qu'elle comprend dans la description faite ci-dessus, les informations ainsi tronquées pouvant dans ce cas être approximativement déduites par des règles de symétrie. Cette fenêtre peut être limitée à une moitié du corps, selon une limite longitudinale, et le début des membres à découper attachés à cette moitié. Une étape 196 de binarisation reçoit le signal 195 représentant l'image 211 réduite à une fenêtre 212. La présente étape consiste à donner une intensité nulle à tous les points de cette image qui ont une intensité supérieure à une intensité moyenne, dite intensité de seuil, et une intensité maximale à tous les autres points de cette image. Cette étape sort un signal 197 correspondant à une image 203 binaire de la carcasse, celle-ci apparaissant en sombre sur fond clair ; on aurait pu également binariser de façon inverse et obtenir une carcasse apparaissant en clair sur fond sombre. L'image 213 binaire comprend quelques tâches 214 correspondant, en particulier, à des reflets de lumière sur le plateau 19, pendant la prise de vue. Une étape 198 de dilatation reçoit le signal 197, correspondant à l'image 213 binaire comprenant quelques tâches 214. Cette étape consiste à effacer ces tâches 214, qui sont relativement fines, en dilatant les zones blanches de l'image 213 et sort un signal 199 correspondant à une image 216 binaire sans tâches de la carcasse. Une étape 200 de convolution reçoit'le signal 199 correspondant à l'image 216 binaire sans tâches, et effectue la convolution de ce signal. Cette étape sort un signal 201, résultat de cette convolution, qui correspond au contour 219 de la carcasse. Une étape 202 d'analyse reçoit ce signal 201 et l'analyse pour déterminer des repères 222 à 225 de référence. Cette analyse consiste en la recherche d'un rectangle 225 de référence, limité en longueur par le croupion 222, tel qu'il est tronqué par la prise de vue et les épaules 223 et limité en largeur par les flancs 224 du thorax de la carcasse. Cette étape 202 sort un signal 203 représentant les coordonnées de ces repères de référence 222 à 225. Une étape 204 de calcul reçoit ce signal 203 et effectue un calcul dont le résultat indique les positions précises des articulations, c'est-à-dire les positions des découpes à effectuer, par rapport au cadre 167 immatériel du plateau 19. Ce calcul est basé sur une règle morphologique vérifiée par toutes les carcasses d'une espèce de volaille. En l'occurrence, toutes les carcasses de poulet vérifient la règle suivante : les têtes fémorales se situent aux quatre angles d'un rectangle caractéristique défini comme suit: - il est centré entre les flancs 224 de la carcasse - sa largeur est la moitié de la largeur du rectangle 225 de référence - les deux petits côtés sont distants du côté 223 du corps de la carcasse, respectivement de 14 % et 69 % de la longueur du rectangle de référence. Cette étape 204 sort un signal 205 correspondant aux coordonnées des sommets 227 à 230 du rectangle caractéristique 226, constituant les points caractéristiques des découpes à effectuer. Ce signal 205 est corrigé à partir du signal 193 de décalage du plateau, pour constituer le signal 206 de sortie de la chaîne 190 de traitement et d'analyse, qui est ensuite reçu par les moyens 183 de commande en position des organes de découpe. REVENDICATIONS 1. Dispositif de découpe d'une carcasse (1) animale ayant un corps (6) et quatre membres (2,3,4,5), du type comprenant - un moyen de convoyage (7) de la carcasse le long d'un trajet aller, d'un poste d'entrée (8), où elle est chargée, à un poste de sortie (21), où elle est déchargée à l'état découpé, en passant par une succession de postes intermédiaires, et notamment - un poste (161) intermédiaire d'acquisition d'image comportant des moyens de prise de vue délivrant une image vidéo d'une carcasse, - une chaîne (190) de traitement et d'analyse de l'image vidéo de la carcasse, pour délivrer au moins un signal de sortie, représentatif de la position des découpes à effectuer, - au moins un poste (9,10) intermédiaire de découpe comprenant au moins un organe de découpe (12 à 15), mobile en position selon au moins un degré de liberté (162 à 165), et un moyen (183) de commande en position de l'organe de découpe selon ledit degré de liberté (162 à 165), en fonction du signal de sortie délivré par la chaîne (190) de traitement et d'analyse caractérisé en ce que, en combinaison - le moyen de convoyage comprend une pluralité de plateaux (19) de fixation d'une carcasse (1) animale, circulant ensemble à plat et sensiblement perpendiculairement à l'axe optique (166) de la prise de vue, selon un brin aller (20a), du poste d'entrée (8) au poste de sortie (21), en passant par le poste d'acquisition d'image (161), - sur chaque plateau (l9)de fixation est déterminé un cadre (167) immatériel d'observation de la carcasse, disposé sensiblement perpendiculairement à l'axe optique (166) de la prise de vue, dans une position relative prédéterminée par rapport à cet axe, lorsque ledit plateau (19) passe par le poste d'acquisition d'image (161), - chaque plateau de fixation comprend selon une direction d'extension (22) de la volaille, à une extrémité, deux éléments de préhension (23,24) de deux membres adjacents (4,5) de la carcasse (1), et à l'autre extrémité, deux autres éléments de préhension (25,26) des deux autres membres (2,3) adjacents, au moins deux desdits éléments de préhension étant situés dans une position prédéterminée selon ladite direction d'extension (22), et identique d'un plateau à un autre, par rapport au cadre (167) immatériel d'observation, et à l'extérieur de ce dernier. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de prise de vue comprennent une caméra vidéo (168) délivrant un signal vidéo et une carte (169) de numérisation de ce signal. 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de prise de vue comprennent une chambre noire (171) associée à un moyen d'entrée (172) franchi par la carcasse avant la prise de vue, et à un moyen de sortie (173) franchi par la carcasse après la prise de vue, agencés pour être étanches à la lumière extérieure pendant la prise de vue, ainsi que des moyens (174,175) d'éclairage indirect de la carcasse (1). 4. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la chaîne (190) de traitement et l'analyse de l'image vidéo de la carcasse comprend des moyens de traitement, analogique ou numérique, agencés pour accomplir les opérations suivantes - binariser (196) l'image (211) vidéo numérisée - effacer (198) les tâches (214) non significatives de l'image (213) binarisée - détecter (200) le contour (219) de l'image filtrée. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'image binarisée représente une carcasse sombre sur fond clair. 6. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce les moyens de traitement sont agencés pour limiter l'image (211) numérisée à traiter, à une fenêtre (212), notamment une fenêtre comprenant le corps (6) de la carcasse (1) et le début des membres à découper, ou une fenêtre limitée à une moitié du corps, selon une limite longitudinale, et le début des membres à découper attachés à cette moitie. 7. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la chaîne (190) de traitement et d'analyse de l'image vidéo de la carcasse comprend des moyens d'analyse, agencés pour accomplir les opérations suivantes - déterminer, à partir du contour de l'image, plusieurs repères (222 à 225) de référence représentatifs de la morphologie de la carcasse, - calculer à partir de ces repères de référence, par une loi prédéterminée, la position d'au moins un point (227,228,229 ou 230) caractéristique, indiquant la position d'une découpe à effectuer, la valeur de cette position constituant le signal (206) de sortie de la chaîne (190) de traitement et d'analyse de l'image vidéo. 8. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque plateau (19) de fixation comporte des moyens de rappel (27,28) d'au moins deux éléments (25,26) de préhension, dans un sens d'extension (22) de la carcasse(1). 9. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque plateau de fixation (19) comporte à une extrémité un élément (35) d'appui articulé (36) contre la carcasse (1), mobile en rotation entre une position ouverte libérant la carcasse par rapport au plateau, et une position fermée bloquant la carcasse sur le plateau (19). 10. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que, d'une part l'élément d'appui (35) comporte de part et d'autre de son point d'articulation (36) une partie (35a) pressant la carcasse (1) et un doigt (35b) d'actionnement, d'autre part une rampe (37) est associée au moyen (7) de convoyage parallèlement au trajet aller (20a) et est conformée pour disposer l'élément d'appui en position fermée au niveau des postes de découpe (9,10) et en position ouverte au niveau des postes d'entrée (8) et de sortie (21). 11. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que - chaque plateau (19) de fixation comprend un repère (167') ponctuel, visible par les moyens de prise de vue du poste d'acquisition d'image, et figurant sur l'image vidéo (211) qu'ils délivrent - les moyens de traitement de la chaîne (190) de traitement et d'analyse sont agencés pour déterminer au moment de la prise de vue l'écart éventuel en translation entre une position de référence et la position dudit repère ponctuel, et corriger éventuellement le signal (205) de sortie en fonction dudit écart (193) de translation. 12. Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend un poste (40) de nettoyage des plateaux (19) après le poste de sortie (21). 13. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend deux postes de découpe successifs (9,10), le premier (9) affecté à la découpe de deux membres adjacents (2,3), et le second (10) affecté à la découpe des deux autres membres (4,5) adjacents. 14. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'un poste (9) de découpe comporte deux organes (12,13) de coupe de deux membres (4,5) adjacents respectivement orientés l'un vers l'autre. 15. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que le premier poste de découpe (9) comprend deux autres organes (16,17) de coupe, de deux avant-membres (4,5) de la carcasse respectivement, émergeant du plateau (19) de fixation. 16. Procédé de découpe d'une carcasse (1) animale ayant un corps (6) et quatre membres (2 à 5), selon lequel - on déplace la carcasse (1) d'une position d'entrée où elle est entière à une position de sortie où elle est à l'état découpé, en passant par des étapes intermédiaires - dans une étape intermédiaire, avant la découpe, on acquiert avec une prise de vue une image vidéo de la carcasse - on traite et analyse cette image vidéo de la carcasse, pour délivrer au moins un signal de sortie (206) représentatif de la position d'au moins une découpe à effectuer - après acquisition de l'image vidéo, dans au moins une autre étape intermédiaire, on découpe la carcasse, en commandant ladite découpe en position selon au moins un degré de liberté (161,162,163,164 ou 45c), en fonction du signal (206) de sortie caractérisé en ce que, en combinaison - on déplace à plat ladite carcasse, perpendiculairement à l'axe (166) optique de la prise de vue - on détermine un cadre (167) immatériel d'observation de la carcasse, déplacé avec cette dernière, et disposé pendant l'étape intermédiaire d'acquisition de l'image, dans une position relative prédéterminée par rapport à l'axe de la prise de vue - pendant le déplacement à plat de la carcasse, on place cette dernière en extension, selon une direction d'extension prédéterminée par rapport au cadre d'observation, en prenant deux membres adjacents de la carcasse, et les deux autres membres adjacents de cette dernière, respectivement en deux zones situées de part et d'autre du cadre d'observation, au moins l'une de ces zones ayant une position prédéterminée par rapport audit cadre.