Brevet FR2696858A1 — publié le 19940415

DISPOSITIF D'ESSAI, POUR L'EXECUTION CONTROLEE D'AU MOINS UNE TACHE ELEMENTAIRE PILOTE A L'AIDE D'UN TELEMANIPULATEUR. DESCRIPTION L'invention concerne un dispositif d'essai, conçu pour permettre à un opérateur d'exécuter de façon contrôlée une ou plusieurs tâches élémentaires pilotes à l'aide d'un télémanipulateur. Un tel dispositif d'essai peut être utilisé pour contribuer au perfectionnement des interfaces entre l'opérateur et le télémanipulateur, afin notamment de conduire à plus de confort, moins de fatigue et plus de sécurité dans l'utilisation des télémanipulateurs. Le dispositif d'essai selon l'invention peut aussi être utilisé afin de fournir des données objectives pour l'aide au recrutement des personnes appelées à travailler sur des télémanipulateurs ainsi que pour améliorer la formation initiale ou complémentaire de ces personnes. Ce matériel permet également de comparer des "outils" de travail à distance tels que : robots et télémanipulateurs par exemple, ou d'apprécier de façon objective (par retour d'informations sur les efforts et la précision développés au cours de la manipulation) l'effi- cacité "d'aides" à la téléopération telle que la vision en relief par exemple. Actuellement, les seuls moyens dont on dispose pour améliorer l'ergonomie des télémanipulateurs sont les avis, parfois contradictoires, des personnes qui les utilisent. Par ailleurs, le recrutement des personnes appelées à travailler sur des télémanipulateurs comme la formation de ces personnes sont effectués sur la base de simples observations subjectives. L'invention a précisément pour objet un dispositif d'essai, dont la conception originale permet d'effectuer des mesures objectives et répétitives, lors de l'exécution de tâches élémentaires pilotes par des per sonnes différentes, ce qui permet d'envisager une amélioration de l'ergonomie des télémanipulateurs et d'aider au recrutement et à la formation des personnes appelées à travailler, ou travaillant déjà sur des télémanipulateurs Conformément à 1 invention, ce résultat est obtenu au moyen d'un dispositif d'essai, pour l'exécution contrôlée d'au moins une tâche élémentaire pilote à l'aide d'un télémanipulateur, caractérisé par le fait qu'il comprend - un banc-test multi-tâche équipé d'organes élémentaires aptes à être manipulés d'une manière préétablie corres pondant, pour chaque organe, à au moins une tâche élé mentaire pilote - une plate-forme électrodynamique supportant le banc test multi-tâche et équipée de moyens de détection d'une force appliquée à la plate-forme lors de l'exécu tion de chacune des tâches élémentaires pilotes ; et - des moyens d'acquisition de données sensibles à des signaux de force délivrés par les moyens de détection. Avantageusement, ce dispositif d'essai comprend de plus un détecteur de seuil, sensible aux signaux de forcé délivrés par les moyens de détection, pour actionner les moyens d'acquisition de données lorsque ces signaux dépassent un seuil prédéterminé, de préférence réglable. Par ailleurs, le banc-test multi-tâche comprend avantageusement des détecteurs de fin d'exécution de chacune des tâches élémentaires pilotes, dont un actionnement interrompt les moyens d'acquisition de données. En outre, un interrupteur de début et de fin de test est placé à proximité du banc-test multi-tâche de façon à pouvoir être actionné par le télémanipulateur au début et à la fin d'un test. Par ailleurs, un indicateur visuel individuel tel qu'une diode électroluminescente peut être monté sur chacun des organes élémentaires. Cet indicateur visuel individuel fonctionne selon deux modes différents, un premier de ces modes tel qu'un mode clignotant indiquant l'organe élémentaire sur lequel une tâche élémentaire doit être effectuée, alors que le deuxième mode, par exemple d'allumage, indique l'organe élémentaire sur lequel la tâche élémentaire est en cours. Pour permettre à un opérateur d'exécuter un scénario incluant au moins deux tâches élémentaires successives, le dispositif d'essai comprend avantageusement des moyens de programmation d'un tel scénario, commandés par l'interrupteur de début et de fin de test et déclenchant le fonctionnement successif des indicateurs visuels montés sur les organes élémentaires correspondant aux tâches élémentaires successives, selon le premier mode, avant un actionnement des moyens d'acquisition de données, puis selon le second mode pendant cet actionnement. Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, la plate-forme électrodynamique comprend un plateau mobile sur lequel est fixé le banc-test multi-tâche, un support fixe et quatre poutres fléchissantes alignées deux à deux selon deux directions horizontales orthogonales, chacune de ces poutres supportant deux ponts de jauges électriques d'extensométrie formant les moyens de détection. Les organes élémentaires du banc-test multitâche comprennent par exemple un vérin, des clavettes de fixation du corps du vérin, un tiroir coulissant apte à être déplacé par la tige du vérin, des connecteurs électriques horizontal et vertical et des raccords hydrauliques horizontal et vertical. On décrira à présent, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation préféré de l'invention, en se référant aux dessins annexés, dans lesquels - la figure 1 est un diagramme représentant schématiquement les différents éléments constitutifs d'un dispositif d'essai conforme à l'invention - la figure 2 est une vue en perspective représentant le banc-test multi-tâche monté sur la plate-forme électrodynamique, ainsi que l'interrupteur placé à proximité du banc-test, dans le dispositif d'essai de la figure 1 - la figure 3 est une vue en perspective illustrant la plate-forme électrodynamique après dépose du banc-test multi-tâche - la figure 4 est une vue en perspective illustrant une partie du banc-test multi-tâche incluant un vérin, des clavettes de fixation démontable du corps de vérin, et un tiroir coulissant normalement relié à la tige du vérin et apte à être démonté après l'enlèvement de ce dernier - la figure 5 est une vue en perspective qui représente les raccords hydrauliques horizontal et vertical montés sur le banc-test multi-tâche ; et - la figure 6 est une vue en perspective qui représente les connecteurs électriques horizontal et vertical montés sur le banc-test multi-tâche. Le dispositif d'essai conforme à l'invention comporte une partie mécanique, prévue pour être placée en un endroit accessible par un télémanipulateur, pour permettre à l'utilisateur de ce dernier l'exécution de différentes tâches élémentaires pilotes correspondant aux opérations les plus couramment effectuées sur les sites industriels. A cette partie mécanique est associée une partie électronique et informatique permettant, d'une part, de recueillir et de traiter les informations délivrées par des capteurs associés à la partie mécanique et, d'autre part, de guider l'opérateur afin de lui faire suivre un programme préétabli au moyen d'indicateurs visuels liés à la partie mécanique. Comme l'illustre très schématiquement la figure 1 et plus en détail la figure 2, la partie mécanique du dispositif d'essai conforme à l'invention comprend principalement un banc-test multi-tâche 10 et une plateforme électrodynamique 12 supportant ce banc-test. En complément, cette partie mécanique comporte un interrupteur 14 de début et de fin de test, placé à proximité du banc-test 10, de façon à pouvoir être aisément actionné par le télémanipulateur au début et à la fin de chacun des tests. Le banc-test multi-tâche 10 comporte un certain nombre d'organes élémentaires permettant à un opérateur agissant à l'aide d'un télémanipulateur d'accomplir un certain nombre de tâches élémentaires pilotes. Cette fonction du banc-test multi-tâche 10 fait apparaître clairement que la constitution de celui-ci peut être différente selon le domaine industriel considéré. De plus, cette constitution peut évoluer dans le temps avec les technologies mises en oeuvre dans ce domaine. Dans le mode de réalisation illustré à titre d'exemple sur la figure 2, les organes élémentaires du banc-test 10 comprennent un vérin 16, des clavettes latérales 18 de fixation du corps du vérin 16, dont une seule est visible sur la figure 2, ainsi qu'un tiroir coulissant 20 apte à être lié à la tige du vérin 16. Ces organes élémentaires comprennent de plus un connecteur électrique horizontal 22, un connecteur électrique vertical 24, un raccord hydraulique horizontal 26 et un raccord hydraulique vertical 28. Ces différents organes élémentaires sont normalement portés par une platine 30, apte à être fixée sur un plateau horizontal mobile 32 (figure 3) de la plateforme électrodynamique 12. Comme l'illustre la figure 3, la plate-forme électrodynamique 12 comprend de plus une plaque support 34, fixe et horizontale, et de forme sensiblement carrée, qui comporte en son centre une ouverture 36. Cette ouverture 36 a la forme d'un carré dont les coins sont coupés et dont les côtés sont perpendiculaires aux diagonales du carré formé par la plaque support 34. Le plateau mobile 32 est reçu avec un certain jeu dans l'ouverture 36. Par ailleurs, la face supérieure du plateau mobile 32 est située à un niveau légèrement supérieur à celui de la face supérieure de la plaque formant le support fixe 34, de telle sorte que la platine 30 du banc-test multitâche 10, fixée sur le plateau mobile, ne puisse pas venir en appui sur le support fixe 34 lorsque des efforts sont appliqués sur le banc-test. La plate-forme électrodynamique 12 comprend de plus quatre poutres fléchissantes 38 par lesquelles le plateau mobile 32 est monté sur le support fixe 34. De façon plus précise, les quatre poutres fléchissantes 38 sont alignées deux à deux selon deux directions horizontales orthogonales qui coïncident avec les diagonales du carré formé par la plaque horizontale constituant le support fixe 34, ainsi qu'avec les médiatrices des côtés du carré formé par l'ouverture centrale 36. Une extrémité de chacune des poutres horizontales 38 est fixée sur le plateau mobile 32, alors qu'une autre partie des poutres est fixée dans la plaque horizontale formant le support fixe 34. Dans l'intervalle séparant le plateau mobile 32 de la plaque formant le support fixe 34, chacune des poutres fléchissantes 38 supporte deux ponts de jauges électriques d'extensométrie 40, agencés de façon à pouvoir mesurer en permanence les déformations subies par chacune des poutres lorsque des efforts sont appliqués sur le plateau mobile 32. Les ponts de jauges électriques d'extensométrie 40 constituent ainsi des moyens permettant de détecter la force appliquée sur la plate-forme électrodynamique 12 lors de l'exécution de tâches élémentaires pilotes sur le banc-test multi-tâche. Plus précisément, si l'on associe au support fixe 34 un repère orthonormé OXYZ dont les axes OX et OY sont orientés parallèlement aux poutres fléchissantes 38 et dont l'axe OZ est orienté verticalement, les ponts de jauges électriques d'extensométrie 40 qui sont montés sur les poutres fléchissantes délivrent des signaux élec triques VI, V2, V3 et V4 proportionnels aux déformations des quatre poutres fléchissantes suivant la direction verticale OZ et des signaux électriques H1, H2, H3 et H4 proportionnels aux déformations des poutres suivant les directions horizontales OX ou OY. Un traitement particulièrement simple de ces signaux électriques permet donc d'obtenir les valeurs des composantes Fx, Fy et Fz de la force F appliquée à la plate-forme électrodynamique 12, à l'aide des relations Fz = V1 + V2 + V3 + V4 FX = H1 - H3 Fy = H2 - H4 et, d'autre part, les valeurs des composantes du moment résultant M appliqué à la plate-forme électrodynamique 12, grâce aux relations Mz = H1 + H2 + H3 +H4 Mx = V1 - V3 My = V2 - V4. Comme l'illustre schématiquement la figure 1, les valeurs de ces différentes composantes de la force résultante F et du moment résultant M appliqués sur le plateau mobile 32 sont calculées dans un boîtier électronique 42 d'amplification et de prétraitement analogique. Ce boîtier électronique 42 est relié aux ponts de jauges électriques d'extensométrie 40 de la plate-forme électrodynamique 12 par des conducteurs électriques 44, non illustrés sur les figures 2 et 3 pour en faciliter la compréhension. Ces conducteurs électriques 44 sont avantageusement placés dans un cordon cylindrique blindé. En outre, le boîtier électronique 42 est relié à une source d'alimentation extérieure (non représentée) en courant continu, permettant notamment d'assurer l'alimentation électrique des ponts de jauges électriques d'extensométrie 40. Le boîtier électronique 42 tel qu'il vient d'être défini constitue un moyen d'acquisition des données que constituent les composantes Fx, Fy et Fz de la force résultante s'exerçant sur le plateau mobile 32 et Mx, My et Mz du moment résultant s'exerçant sur ce même plateau. On comprend aisément, que selon l'application souhaitée, ces données peuvent être affichées sur un écran, imprimées, et/ou mises en mémoire. Elles peuvent aussi, si nécessaire, faire l'objet d'un traitement ultérieur. Dans cet esprit, elles sont avantageusement transmises à un calculateur 46 (figure 1). Dans le mode de réalisation illustré sur les figures, le dispositif d'essai est conçu non seulement pour permettre l'acquisition des données relatives aux forces et aux moments qui sont appliqués par l'opérateur sur un ou plusieurs des organes élémentaires portés par le banc-test 10 lors de la télémanipulation, mais aussi pour assurer un déclenchement et un arrêt automatiques de l'acquisition des données et pour informer visuellement l'opérateur, d'une manière totalement reproductible, de la ou des tâches élémentaires pilotes qu'il doit effectuer. En ce qui concerne le début de l'acquisition des données que constituent les composantes de la force et du moment appliqués sur le plateau mobile 32, il est déterminé dans le boîtier électronique 42. Celui-ci comprend à cet effet un détecteur de seuil (non représenté), sensible aux signaux Fx, Fy, FZ, Mx, My et Mz représentatifs des différentes composantes, pour ne transmettre ces signaux au calculateur 46 que lorsque la force F dépasse un seuil prédéterminé, réglable, situé par exemple à environ 1,25 N. Pour permettre la clôture de l'acquisition des données, le banc-test multi-tâche 10 comporte, pour chacun des organes élémentaires 16, 18, 20, 22, 24, 26 et 28 un détecteur apte à émettre un signal électrique dès que la tâche élémentaire en cours d'exécution est terminée. Comme on le verra plus en détail par la suite, ces détecteurs de fin d'exécution de tâches peuvent être constitués, selon la nature du mécanisme, soit par des proximètres inductifs, soit par des proximètres à effet Hall, soit encore par des détecteurs par contact électrique. Comme on l'a illustré schématiquement sur la figure 1, les signaux électriques délivrés par ces différents détecteurs de fin d'exécution de tâches sont transmis par des conducteurs électriques 48 à un deuxième boîtier électronique 50 servant d'interface entre le banc-test multi-tâche 10 et le calculateur 46. L'une des fonctions de ce boîtier électronique 50 consiste à conditionner et à transmettre au calculateur 46 les signaux de fin d'exécution des tâches délivrés par les détecteurs montés à cet effet sur le banc-test 10. Plus précisément, le boîtier électronique 50 assure l'alimentation électrique des différents capteurs proximétriques prévus à cet effet sur le banc-test et la transmission au calculateur 46 des signaux délivrés par ces capteurs proximétriques. Pour assurer l'information ou le guidage optique de l'opérateur, le dispositif d'essai illustré sur les figures comporte un certain nombre d'indicateurs visuels individuels 52 (figures 4 à 6), montés sur chacun des organes élémentaires du banc-test multi-tâche 10, de façon à pouvoir fonctionner selon deux modes différents, tels qu'un mode clignotant et un mode d'allumage permanent, pour indiquer à l'opérateur la future tâche élémentaire à accomplir, puis pour lui confirmer que cette tâche est en cours d'exécution. On peut ainsi ame ner l'opérateur à effectuer successivement, dans un ordre déterminé, un certain nombre de tâches élémentaires préétablies, selon un scénario choisi au préalable sur un menu contenu dans le calculateur 46. Pour que les indicateurs visuels 52 commencent à fonctionner, l'opérateur doit actionner l'interrupteur 14 placé à proximité du banc-test multi-tâche. De façon plus précise, les indicateurs visuels individuels 52 sont constitués par exemple par des diodes électroluminescentes dont le clignotement ou l'allumage est commandé depuis le calculateur 46, au travers de l'interface 50, par des conducteurs électriques 54 et 55. Les signaux d'actionnement de l'interrupteur 14 au début et à la fin d'une manipulation sont transmis à l'interface 50 par un conducteur 56 et l'interface 50 transmet au calculateur 46 ces signaux d'actionnement de l'interrupteur 14 ainsi que les signaux délivrés par les détecteurs de fin d'exécution de tâches par des conducteurs électriques 58. On décrira à présent, en se référant successivement aux figures 4 à 6, les différents organes élémentaires qui équipent le banc-test multi-tâche dans l'exemple de réalisation illustré sur les figures. On a illustré sur la figure 4 un premier ensemble d'organes élémentaires du banc-test multi-tâche 10, permettant à un opérateur d'effectuer les différentes opérations ou tâches élémentaires qui doivent être accomplies lors du montage et du démontage d'un vérin à l'aide d'un télémanipulateur. L'un des organes élémentaires est constitué par le vérin 16 lui-même, dont le corps 16a est équipé d'une languette 16b facilitant sa préhension par la pince du télémanipulateur. Le corps 16a du vérin 16 comporte deux tourillons latéraux 16c, dont un seul apparaît sur la figure 4, normalement bloqués par les clavettes 18 dans des chapes 17 montées sur la face supérieure de la platine 30. A l'opposé des tourillons 16c, le corps 16a du vérin 16 repose normalement sur un patin d'appui 21 qui fait saillie sur la platine 30. La tige 16d du vérin 16, située du côté du patin d'appui 21, est terminée par une chape 16e. Cette chape 16e est normalement enfilée sur une tige 20a qui fait saillie verticalement vers le haut sur le tiroir coulissant 20, ce dernier étant monté dans une glissière 23 montée sur la face supérieure de la platine 30. Plus précisément, l'axe de coulissement du tiroir 20 dans la glissière 23 coïncide avec l'axe du vérin 16. Le tiroir coulissant 20 est également équipé d'une patte 20b permettant sa préhension par une pince de télémanipulateur. Dans l'ensemble qui vient d'être décrit en se référant à la figure 4, le vérin 16, chacune des deux clavettes 18 et le tiroir 20 constituent quatre organes élémentaires qui peuvent être montés et démontés par l'opérateur, à l'aide d'un télémanipulateur, au cours des essais. A ces quatre organes élémentaires correspondent huit tâches élémentaires pilotes qui sont le démontage de chacune des clavettes horizontales 18, la sortie verticale du vérin 16, la sortie horizontale du tiroir 20, la remise en place horizontale du tiroir 20, la remise en place verticale du vérin 16 et les remises en place des deux clavettes horizontales 18.Dans ces différentes tâches, le démontage et la remise en place des clavettes 18 se distinguent par le fait que l'une d'entre elles est visible directement alors que l'autre, située derrière le corps 16a du vérin, n'est visible qu'indirectement à l'aide d'un miroir (non représenté). Afin d'indiquer à l'opérateur que l'une ou l'autre des clavettes 18 doit être montée ou démontée, chacune des chapes 17 est équipée sur sa face visible d'une diode électroluminescente 52. La détection de la fin du démontage de chacune des clavettes 18 est assurée par un proximètre inductif, alors que la fin de la remise en place de chacune des clavettes est détectée par un proximètre à effet Hall. Ces deux proximètres sont montés dans la chape 17 correspondante. Pour simplifier, ils ont été illustrés sous la forme d'un seul détecteur 60 sur la figure 4. Pour indiquer à l'opérateur que la tâche élémentaire qu'il doit accomplir consiste en une sortie du vérin 16 ou en sa remise en place, une autre diode électroluminescente 52 est placée en un endroit visible pour l'opérateur, par exemple sur un bloc 19a fixé sur la semelle support 19 et servant normalement de butée au tiroir 20. La fin de l'exécution de chacune de ces deux tâches (sortie et remise en place du vérin) est détectée par trois proximètres inductifs 62 qui sont placés respectivement dans le fond des deux chapes 17 et sur la face supérieure du bloc 19a, sur laquelle est normalement en appui la chape 16e liée à la tige 16d du vérin. L'opérateur est informé qu'il a à sortir ou à remettre en place le tiroir 20 par une diode électroluminescente 52 placée sur une face visible de la glissière 23. Deux proximètres inductifs, non visibles sur la figure 4 sont placés sur le bloc 19a pour détecter la fin de chacune des deux tâches élémentaires que constituent la sortie et la remise en place du tiroir. Sur la figure 5, on a représenté la partie du banc-test multi-tâche 10 permettant de tester l'aptitude de l'utilisateur d'un télémanipulateur à monter et à démonter des raccords hydrauliques horizontaux et verticaux. A cet effet, la platine 30 du banc-test supporte les parties fixes 26a et 28a d'un raccord hydraulique horizontal 26 et d'un raccord hydraulique vertical 28, respectivement. Sur ces parties fixes 26a et 28a peuvent être emboîtées et déboîtées des parties mobiles 26b et 28b des raccords, comme l'illustre la figure 5. Pour indiquer à l'opérateur que l'un ou l'autre des raccords hydrauliques 26 et 28 doit être connecté ou déconnecté, la partie fixe 26a et 28a de chacun de ces raccords porte sur sa face visible une diode électroluminescente 52. La détection de la fin de la connexion de chacun des raccords 26 et 28 est assurée par un proximètre inductif monté sur la partie fixe 26a, 28a respectivement, alors que la détection de la fin de la déconnexion de ces deux raccords hydrauliques est assurée par deux détecteurs par contact électrique également montés sur les parties fixes 26a et 28a. Pour simplifier la lecture de la figure 5, les détecteurs et les proximètres montés respectivement sur chacune des parties fixes 26a et 28a ont été illustrés sous la forme d'un détecteur unique 64. Enfin, on a illustré sur la figure 6 la partie du banc-test multi-tâche 10 permettant à l'utilisateur d'un télémanipulateur de tester ses capacités pour effectuer la connexion et la déconnexion de connecteurs électriques horizontaux et verticaux. A cet effet, la platine fixe du banc-test supporte les parties fixes 22a et 24a d'un connecteur électrique horizontal 22 et d'un connecteur électrique vertical 24 respectivement. Sur ces parties fixes 22a et 24a peuvent être connectées et déconnectées respectivement des parties mobiles 22b et 24b de ces connecteurs. Comme pour toutes les autres tâches élémentaires aptes à être effectuées sur le dispositif d'essai conforme à l'invention, des diodes électroluminescentes 52 sont montées sur la face visible de chacune des parties fixes 22a et 24a afin d'indiquer à l'opérateur la tâche à accomplir ou de lui confirmer que cette tâche n'est pas encore terminée. La fin de l'exécution des tâches correspondantes, c' est-à-dire ici de la connexion ou de la déconnexion de l'un ou l'autre des connecteurs électriques 22 et 24 est assurée, pour chacun des connecteurs, par un proximètre inductif 66. Pour faciliter la compréhension de l'invention, on décrira à présent brièvement l'exécution d'un essai sur le dispositif conforme à l'invention. Dans un premier temps, un menu est choisi sur le calculateur 46, afin de déterminer la tâche individuelle ou le scénario que l'opérateur devra exécuter. L'opérateur étant debout, face au banc-test 10, le télémanipulateur se trouve initialement dans une position neutre de référence, généralement verticale. Lorsqu'il est prêt, l'opérateur actionne l'interrupteur 14 situé à proximité du banc-test 10 en exerçant une pression sur le bouton de commande 14a de cet interrupteur avec l'extrémité de la pince du télémanipulateur. Un signal de début de test est alors transmis au calculateur 46 par l'interface 50. La diode électroluminescente 52 qui correspond à la tâche à exécuter se met alors à clignoter. L'opérateur déplace le bras esclave vers cette tâche et effectue un travail de préparation qui lui permettra de saisir dans les meilleures conditions possibles la pièce à manipuler (positionnement du bras et orientation de la pince). Lorsque cette phase préparatoire est terminée, l'opérateur amène la pince au contact de la pièce à saisir. Le système de mesure détecte la force de contact dès que celle-ci dépasse le seuil programmé. Un signal logique est alors émis, qui déclenche le programme d'acquisition des données, avec une fréquence d'échantillonnage déterminée, par exemple de 20 Hz. Dès que le seuil programmé a été franchi, la diode électroluminescente correspondant à la tâche à accomplir s'arrête de clignoter et reste allumée en continu. L'acquisition des données dure jusqu'à l'exécution complète de la tâche, dont la connaissance est fournie au calculateur 46 par un signal de fin de tâche délivré par le capteur de fin de tâche 60, 62, 64 ou 66 correspondant. La diode électroluminescente s'éteint alors, informant l'opérateur qu'il a effectivement terminé la tâche.Le cas échéant, une durée maximum d'acquisition des données peut être prévue. Une fois la tâche terminée, l'opérateur lâche la pièce manipulée ou la dépose, suivant la nature de la tâche. Dans le cas ou le menu choisi comporte l'exécution de plusieurs tâches successives, le signal de fin d'exécution d'une tâche déclenche le clignotement de la diode électroluminescente associée à la tâche élémentaire suivante. Lorsque la ou les tâches individuelles à accomplir sont terminées, l'opérateur ramène le bras vers sa position de référence et appuie sur le bouton de commande 14a de l'interrupteur 14, qui indique la fin complète de l'essai. Il est à noter qu'il peut être prévu un écran de visualisation des variations des forces développées au cours du test permettant à l'expérimentateur de suivre en temps réel l'évolution de ces forces. Bien entendu, on comprend aisément que les différentes informations fournies par le dispositif d'essai selon l'invention (effort et moment transmis à la plateforme électrodynamique 12 au cours de l'exécution des tâches, temps d'exécution des tâches, temps de préparation) peuvent être exploitées de différentes manières sans sortir du cadre de l'invention. Il apparaît ainsi possible, à l'aide d'opérateurs expérimentés, de tester l'efficacité de nouveaux matériels et d'en améliorer les performances. Par ailleurs, le dispositif d'essai selon l'invention facilite la sélection et la formation des personnes utilisant les télémanipulateurs. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'essai, pour l'exécution contrôlée d'au moins une tâche élémentaire pilote à l'aide d'un télémanipulateur, caractérisé par le fait qu'il comprend - un banc-test multi-tâche (10) équipé d'organes élémen taires (16,18,20,22,24,26,28) aptes à être manipulés d'une manière préétablie correspondant, pour chaque organe, à au moins une tâche élémentaire pilote - une plate-forme électrodynamique (12) supportant le banc-test multi-tâche (10) et équipée de moyens de détection (40) d'une force appliquée à la plate-forme lors de l'exécution de chacune des tâches élémentaires pilotes ; et - des moyens d'acquisition de données (42) sensibles à des signaux de force délivrés par les moyens de détec tion (40). 2. Dispositif d'essai selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comprend un détecteur de seuil, sensible aux signaux de force délivrés par les moyens de détection (40), pour actionner les moyens d'acquisition de données (42) lorsque ces signaux dépassent un seuil prédéterminé. 3. Dispositif d'essai selon la revendication 2, caractérisé par le fait que le détecteur de seuil comprend des moyens de réglage du seuil prédéterminé. 4. Dispositif d'essai selon ltune quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que le banc-test multi-tâche (10) comprend des détecteurs (60,62,64,66) de fin d'exécution de chacune des tâches élémentaires pilotes, dont un actionnement interrompt les moyens d'acquisition de données (42). 5. Dispositif d'essai selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend de plus un interrupteur (14) de début et de fin de test, placé à proximité du banc-test multi-tâche (10) de façon à pouvoir être actionné par le télémanipulateur au début et à la fin d'un test. 6. Dispositif d'essai selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend un indicateur visuel individuel (52) monté sur chacun des organes élémentaires (16,18,20,22,24,26, 28), et apte à fonctionner selon deux modes différents, un premier de ces modes indiquant l'organe élémentaire sur lequel une tâche élémentaire doit être effectuée, et le deuxième mode indiquant l'organe élémentaire sur lequel une tâche élémentaire est en cours. 7. Dispositif d'essai selon la revendication 2, 4, 5 et 6 combinées, caractérisé par le fait qu'il comprend de plus des moyens de programmation (46) d'un scénario à exécuter, incluant au moins deux tâches élémentaires successives, ces moyens de programmation étant commandés par ledit interrupteur (16) et déclenchant le fonctionnement successif des indicateurs visuels (52) montés sur les organes élémentaires correspondant auxdites tâches élémentaires successives, selon le premier mode, avant un actionnement des moyens d'acquisition de données (42), puis selon le second mode pendant cet actionnement. 8. Dispositif d'essai selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que la plate-forme électrodynamique (12) comprend un plateau mobile (32) sur lequel est fixé le banc-test multitâche (10), un support fixe (34), et quatre poutres fléchissantes (38) reliant le plateau mobile au support fixe, ces poutres étant alignées deux à deux selon deux directions horizontales orthogonales, chacune de ces poutres supportant deux ponts de jauges électriques d'extensométrie (40) formant les moyens de détection. 9. Dispositif d'essai selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que les organes élémentaires du banc-test multi-tâche (10) comprennent par exemple un vérin (16), des clavettes (18) de fixation du corps du vérin, un tiroir coulissant (20) apte à être déplacé par la tige du vérin, des connecteurs électriques (22,24) horizontal et vertical et des raccords hydrauliques (26,28) horizontal et vertical.