Brevet FR2696233A1 — publié le 19940401

La présente invention concerne un capteur incrémental à signalisation de défaillance Elle trouve application notamment dans un dispositif de direction assistée de véhicule qui utilise au moins un capteur incrémental comme un capteur de vitesse pour déterminer une condition d'assistance. Dans l'art antérieur, on a déjà proposé des capteurs susceptibles de produire un signal représentatif de la vitesse d'un élément mobile L'élément mobile est alors muni de dents ou de dispositions analogues, qui produisent sur un organe de lecture, un signal dont une fréquence varie en fonction de la vitesse de déplacement de l'élément denté. Le plus souvent, l'élément denté mobile est mécaniquement lié à un objet dont on cherche à mesurer la position et/ou la vitesse de déplacement. Dans le cas d'un mouvement de rotation, l'élément denté mobile du capteur est réalisé sous forme d'une roue dentée, son axe de rotation étant lié à la rotation de l'objet dont on cherche à mesurer la position et/ou la vitesse Mais, la disposition peut prendre toute autre géométrie, linéaire notamment. Un problème particulier se pose quand on utilise de tels capteurs dans un environnement dur comme celui d'un véhicule Une dent de l'élément mobile peut casser ou un phénomène mécanique peut rendre le passage d'au moins une dent indistinct pour l'organe de lecture fixe. C'est en particulier le cas, quand, dans un capteur électromagnétique l'entrefer entre la tête de lecture et la dent en matériau magnétique fluctue dans le temps à cause de problèmes mécaniques et de vieillissement du capteur. Quand le capteur incrémental est utilisé pour entrer des paramètres d'asservissement dans un calculateur d'assistance pour un dispositif de direction assistée de véhicule, toute défaillance du capteur peut, pendant les premiers instants au moins, mettre en danger gravement la sécurité du véhicule. D'autre part, sans être en défaillance complète, le capteur peut à cause de l'absence d'une dent ou de plusieurs dents, émettre un signal erronné que le dispositif récepteur a beaucoup de mal à interpréter. De ce fait, c'est un objet de l'invention de produire un capteur incrémental qui permette que le dispositif auquel il est relié soit averti aussitôt par le capteur lui-même de son état de défaillance. En effet, l'invention concerne un capteur incrémental comme un capteur de vitesse du genre comportant un élément mobile muni de dents qui défilent devant au moins un organe de lecture destiné à produire un signal de lecture, représentatif de la position et/ou de la vitesse de l'élément mobile L'invention se caractérise en ce que le signal de lecture est transmis à un moyen de mesure de la durée séparant deux phases successives du signal, et dont le signal de sortie est transmis à un moyen produisant un signal de défaillance quand le signal de sortie varie de façon non continue. Dans un mode particulier de réalisation, le moyen de mesure de la durée séparant deux phases successives du signal de lecture comporte une horloge à une fréquence largement plus élevée que celle du signal de lecture, et qui est fourni en entrée d'un compteur qui démarre dans une première phase du signal de lecture et qui est lu lors d'une phase correspondante ultérieure. Dans un mode particulier de réalisation, la sortie de comptage est transmise comme première entrée d'un comparateur, dont une seconde entrée reçoit un signal de référence, et dont une sortie passe à l'état actif si la valeur de comptage dépasse ladite référence. Dans un mode particulier de réalisation, la sortie de comptage est transmise comme première entrée d'un soustracteur, dont une seconde entrée reçoit un signal de référence et dont la sortie est transmise comme première entrée d'un comparateur, dont la seconde entrée est raccordée à un signal de référence de dépassement, et dont une sortie passe à l'état actif si la différence entre les deux entrées du soustracteur devient trop importante. Dans une variante, les deux signaux de référence, destinés respectivement au soustracteur et au comparateur, sont déterminés expérimentalement. Dans une variante, le second signal de référence destiné au comparateur est remis à jour en fonction d'une évolution du capteur dans sa durée de vie, considérée comme satisfaisante. Dans un mode particulier de réalisation, la valeur de référence est obtenue à l'aide d'une pluralité de valeurs précédentes, notamment à l'aide d'un circuit de calcul d'une moyenne glissante. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des dessins qui sont: la figure 1: un schéma de principe d'un capteur incrémental selon l'invention; la figure 2: un chronogramme de mise en oeuvre de l'invention; la figure 3: un autre chronogramme de mise en oeuvre de l'invention; la figure 4: un schéma d'un mode de réalisation d'une partie de signalisation de l'invention. A la figure 1, on a représenté un mode de réalisation d'un capteur selon l'invention Le capteur comporte un élément mobile 1, doté de dents 2 L'élément mobile 1 est réalisé sous la forme d'un disque monté sur un arbre 3 entraîné en rotation. Le capteur comporte aussi un organe de lecture 4 devant lequel défile les dents 2 de la roue dentée Quand une dent est entièrement devant l'organe de lecture, le signal de sortie est d'amplitude maximale Quand l'organe de lecture voit l'intervalle entre deux dents successives, l'amplitude du signal de sortie de l'organe de lecture est minimale. De ce fait, on conçoit que le comptage du nombre de dents, détecté par le signal de lecture, soit représentatif de la position angulaire de l'arbre 3 par rapport à une position de référence. De ce fait, on conçoit aussi que la fréquence fondamentale du signal de détection 6 ou de lecture, pris sur une sortie 5 de l'organè de lecture 4, soit représentative de la valeur instantanée de la vitesse angulaire de l'arbre 3. Dans l'un ou l'autre cas, le signal de lecture 6 est envoyé à un dispositif d'exploitation comme le calculateur d'un dispositif de direction assistée Le signal de lecture 6 peut, selon la technologie du capteur, être de forme analogique, comme une forme sensiblement sinusoïdale, ou de forme numérique, comme une impulsion, monophase ou biphase ou encore en modulation de largeur d'impulsions PWM. Selon l'invention, la sortie 5 de l'organe de lecture 4 est aussi connectée à l'entrée d'un moyen de mesure 7 de la durée T entre deux phases Pl et P 2 du signal de lecture. A la figure 2, on a représenté un chronogramme (a) qui représente de manière illustrative un signal de sortie d'un organe de lecture De forme sensiblement sinusoïdale, le signal de lecture SL présente entre deux phases Pl, P 2 une durée T Au chronogramme (b), on a représenté un signal logique dont chaque front montant est produit à la détection de la phase Pl, P 2, En démarrant un compteur d'impulsions lors de la détection de la phase Pl, on peut déterminer le nombre d'impulsions d'une horloge jusqu'à la phase suivante P 2, soit N ce nombre. Lors du front montant du signal logique de détection de phases SLDP, on arrête le comptage et on transfère le contenu N (voir chronogramme (c)) du compteur vers un moyen générateur 8 d'un signal de défaillance 9, produit en sortie du capteur de 1 'invention. Dans la situation de la figure 2, le signal de lecture SL est régulier De ce fait, la durée T entre deux phases successives est constante si la vitesse de rotation de l'élément mobile 1 est constante et variable continûment, si la vitesse de rotation de l'élément mobile 1 est variable continûment. A la figure 3, on a représenté des chronogrammes caractéristiques d'une situation dans laquelle l'organe de lecture 4 a détecté une dent manquante (indiquée par la sinusoïde Il en tirets du chronogramme (a)) entre deux dents de la roue dentée (indiquées par les sinusoïdes 10 et 12 en trait plein du chronogramme (a)). Au chronogramme (b) de la figure 3, il manque une impulsion correspondant à la phase dans la sinusoïde 11. Il vient que après avoir compté Ni impulsions lors de l'arrivée de la phase de la sinusoïde 10, puis de la sinusoïde 12, le moyen de mesure 7 de la durée entre deux phases successives doit attendre la phase correspondante à la sinusoïde 12 De ce fait, après l'arrivée de la phase de la sinusoïde 12, le moyen de mesure 7 a compté 2 N 1 impulsions d'horloge (voir chronogramme (c)). On constate donc une discontinuité dans la suite des valeurs de la durée interphases T qui valaient NI, Ni, 2 N 1, Ni La comparaison de la durée mesurée T à une valeur de référence permet de faire changer d'état la sortie d'un comparateur qui compose le moyen 9 générateur d'un signal de défaillance SD qui devient actif dès que cette valeur de seuil est dépassée. Dans un mode de réalisation, la valeur de référence est calculée à partir de p données de mesure N de la durée interphases T en calculant une moyenne glissante MG, qui, à la date t, valait MG(t) et qui vaut MG(t+ 1) = MG(t) + (Nl/p) si la mesure du temps interphases vaut Ni à la date t+l Dans un exemple de réalisation, la valeur de référence est égale à 2 MG(t). Le nombre p de valeurs précédentes des durées interphases est pris égal à une puissance entière de 2 pour que la division Ni/p dans le calcul de la moyenne glissante soit obtenue par un simple décalage à droite sur Ni. La comparaison est positive si Ni> 2 MG(t) à la date t+l et le signal de défaillance est mis à l'état actif. Si la comparaison précitée est négative, le signal de défaillance reste inactif et on remet à jour la valeur de la moyenne glissante MG(t+l) dans le registre de référence. On a représenté à la figure 4, un exemple de réalisation d'une telle disposition du moyen générateur de signal de défaillance. Le signal logique de détection de phases SLDP produit par le circuit de mesure de la durée interphases ( 7 à la figure 1) est connecté à une entrée de démarrage du comptage 16 d'un compteur 15 Sur son entrée de comptage 18, le compteur 15 reçoit les impulsions d'une horloge 30, à une fréquence notablement supérieure à celle du mouvement des dents. Le compteur 15 comporte aussi une entrée 17 de transfert du contenu du compteur lors du cycle précédent par une sortie binaire 19 d'une part sur l'entrée 22 d'un comparateur binaire 21 et d'autre part par une ligne 20 à l'entrée d'un circuit 27 de calcul de la moyenne glissante MG. Sur une autre entrée 23 du circuit de comparaison 21, on reçoit le contenu d'un registre de référence 24. Dans le mode de réalisation préféré, la valeur de référence est égale à 2 MG(t) Cette valeur de référence s'obtient par un décalage de un rang à gauche du nombre binaire représentant MG(t) à la sortie 29 du circuit 27. La sortie 25 du comparateur 21 produit le signal de défaillance SD Ce signal est aussi retourné à des entrées convenables 26 d'autorisation d'écriture dans le registre 24, et 28 d'autorisation de calcul du circuit 27 de calcul de la moyenne glissante seulement si le signal SD n'est pas actif. Le signal SD de défaillance est ensuite, dans un mode préféré de réalisation, transmis à un moyen de confirmation du défaut. Le moyen de confirmation comporte une bascule 36 qui permet de placer le moyen de confirmation dans un état actif quand apparaît un défaut SD La bascule 36 détecte le front montant de SD et place sa sortie à l'état haut représentant un drapeau (ou indicateur) de défaut qui est actif quand le signal SD devient actif sur son entrée Le drapeau est transmis à l'entrée 37 d'autorisation de comptage d'un compteur 38 L'entrée 39 d'horloge de comptage reçoit un signal périodique, préférentiellement le signal d'entrée SLDP éventuellement muni d'un retard permettant de rattraper le nombre de transitions sur les autres voies Le signal SLDP porte l'indication des transitions de phases du signal de lecture 6. La sortie de comptage 40 est transmise à l'entrée 43 d'écriture d'un registre 46 qui contient une variable représentative du nombre de dents ou impulsions SLDP comptées entre deux défauts détectés SD Le registre 46 est remis à jour par son entrée d'écriture 43 dès qu'une nouvelle défaillance est détectée par le signal SD connectée à son entrée d'autorisation d'écriture 35. La sortie de lecture du registre 46 est transmise à une entrée 44 d'un comparateur 42 dont l'autre entrée 41 reçoit aussi le signal de sortie de comptage 40 Quand t 1 la sortie de comptage 40,41 atteint la valeur du registre 46, la sortie 47 monte de façon permanente et sert de signal de défaut confirmé SDC Le compteur 38 est alors remis à zéro pour permettre une reprise éventuelle de la détection bien que fautive. La présente invention a été décrite sous forme d'un exemple illustratif En particulier, la nature de l'organe de lecture 4 est indépendante de l'invention. L'organe de lecture peut être de type optique ou magnétique ou capacitif ou autre. De même, le circuit constituant le moyen 7 de mesure des durées interphases T et le moyen 8 générateur du signal de défaillance SD peuvent être réalisés directement sur le capteur ou à distance de celui- ci, notamment sur le dispositif d'exploitation du signal de vitesse 6 Ils peuvent être réalisés à l'aide d'un microcontrôleur, d'une partie d'un microcontrôleur ou encore par un circuit intégré spécialisé. Le signal de défaillance peut prendre aussi plusieurs valeurs Notamment, il est possible de compter le nombre de dents défaillantes, grâce à plusieurs comparaisons à 2 MG(t), 3 MG(t),, (plus généralement à un nombre entier de fois MG(t) qui indique le nombre de dents défaillantes) ou même d'autres cas de défaillance comme le fait pour le capteur d'être désaxé par rapport à l'arbre 3 de rotation en détectant une dérive périodique liée à chaque révolution de la roue 1. Il est aussi possible d'enregistrer dans une mémoire inscriptible non volatile sous le contrôle du dispositif exploitant le signal 6, les dates et la nature des défaillances La mémoire, par exemple de type programmable et effaçable électriquement, peut être exploitée par le dispositif ou encore par un dispositif de diagnostic réservé à la maintenance et la réparation. Le capteur de l'invention est particulièrement adapté à équiper le capteur de vitesse véhicule et le capteur de la vitesse de rotation du moteur thermique d'un véhicule équipé d'un dispositif de direction assistée des roues directrices. En effet, la condition d'assistance mise en oeuvre exploite de tels signaux et toute défaillance doit pouvoir être détectée aussi rapidement que possible pour empêcher toute assistance intempestive ou erronée. REVENDICATIONS 1 Capteur incrémental comme un capteur de vitesse du genre comportant un élément mobile muni de dents qui défilent devant au moins un organe de lecture destiné à produire un signal de lecture, représentatif de la position et/ou de la vitesse de l'élément mobile, caractérisé en ce que le signal de lecture est transmis à un moyen de mesure de la durée séparant deux phases successives du signal, et dont le signal de sortie est transmis à un moyen produisant un signal de défaillance quand le signal de sortie varie de façon non continue. 2 Capteur selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de mesure de la durée séparant deux phases successives du signal de lecture comporte une horloge à une fréquence largement plus élevée que celle du signal de lecture, et qui est fourni en entrée d'un compteur qui démarre dans une première phase du signal de lecture et qui est lu lors d'une phase correspondante ultérieure. 3 Capteur selon la revendication 2, caractérisé en ce que la sortie de comptage est transmise comme première entrée d'un comparateur, dont une seconde entrée reçoit un signal de référence produite par un registre de référence, et dont une sortie passe à l'état actif si la valeur de comptage dépasse ladite référence. 4 Capteur selon la revendication 3, caractérisé en ce crue la valeur de référence est obtenue à l'aide d'une pluralité de valeurs précédentes du signal de lecture, notamment à l'aide d'un circuit ( 27) de calcul d'une moyenne glissante. Capteur selon la revendication 4, caractérisé en ce crue la valeur de référence est égale à un nombre entier de fois la valeur en cours MG(t) de la moyenne glissante pour indiquer une dent manquante, valeur de référence obtenu notamment par un décalage d'un nombre il entier de rangs (un préférentiellement) à gauche du nombre binaire représentant la valeur en cours de la moyenne glissante MG(t) à la sortie ( 29) du circuit ( 27). 6 Capteur selon la revendication 5, caractérisé en ce que la sortie ( 25) du comparateur ( 21) produit le signal de défaillance (SD} qui est aussi retourné à des entrées convenables ( 26) d'autorisation d'écriture dans le registre ( 24), et ( 28) d'autorisation de calcul du circuit ( 27) de calcul de la moyenne glissante seulement si le signal SD n'est pas actif. 7 Capteur selon l'une des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que le signal de défaillance (SD) est transmis à un moyen de confirmation ( 37,47) du défaut qui produit un signal de défaillance confirmé (SDC) à destination d'un dispositif d'exploitation du capteur. 8 Capteur selon la revendication 7, caractérisé en ce que le moyen de confirmation comporte un compteur ( 38) qui, à l'apparition d'un défaut (SD) sur son entrée d'autorisation de comptage ( 37), compte un signal périodique comme le nombre de dents sur le signal (SLDP) des transitions de phases du signal de lecture ( 6), transmis sur son entrée d'horloge ( 39), la sortie de comptage ( 40) étant fournie à une première entrée ( 41) d'un comparateur ( 42) dont une seconde entrée ( 44) est connectée à la sortie de lecture ( 45) d'un registre ( 46) contenant le nombre de dents comptées entre deux défauts successifs, la sortie de comptage ( 47) produisant le signal de défaut confirmé (SDC). 9 Capteur selon la revendication 8, caractérisé en ce crue le registre ( 46) est remis à jour par son entrée d'écriture ( 43) dès qu'une nouvelle défaillance est détectée par le signal (SD) connectée à son entrée d'autorisation d'écriture ( 35). Capteur selon la revendication 9, caractérisé en ce crue le compteur ( 38) est remis à zéro dès que le signal (SDC) passe à l'état actif. 11 Capteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'organe de lecture peut être de type optique ou magnétique ou capacitif ou autre. 12 Capteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le circuit constituant le moyen ( 7) de mesure des durées interphases (T) et le moyen ( 8) générateur du signal de défaillance (SD) est réalisé directement sur le capteur ou à distance de celui-ci, notamment sur le dispositif d'exploitation du signal de lecture ( 6), et en ce qu'il est réalisé à l'aide d'un microcontrôleur, d'une partie d'un microcontrôleur ou encore par un circuit intégré spécialisé. 13 Capteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le signal de défaillance peut prendre aussi plusieurs valeurs, de façon à indiquer notamment, le nombre de dents défaillantes, grâce à plusieurs comparaisons à 2 MG(t), 3 MG(t),, ou le fait pour le capteur d'être désaxé par rapport à l'arbre ( 3) de rotation en détectant une dérive périodique liée à chaque révolution de la roue 1. 14 Capteur selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que il comporte une mémoire inscriptible non volatile sous le contrôle du dispositif exploitant le signal ( 6) qui enregistre les dates et la nature des défaillances, la mémoire, par exemple de type programmable et effaçable électriquement, étant exploitée par le dispositif ou encore par un dispositif de diagnostic réservé à la maintenance et la réparation. Capteur selon l'une des revendications, caractérisé en ce qu'il est particulièrement adapté à équiper le capteur de vitesse véhicule et/ou le capteur de la vitesse de rotation du moteur thermique d'un véhicule équipé d'un dispositif de direction assistée des roues directrices.