Brevet FR2689583A1 — publié le 19931008

Procédé et appareil de commande pour supprimer les composantes de vibration dans un palier magnétique La présente invention est relative à un dispositif de commande pour commander un rotor supporté par un palier magnétique de façon que le rotor soit stable jusqu'à une grande vitesse de rotation, et en particulier à un procédé et un dispositif de commande de palier magnétique utilisable pour le traitement de la quantité de rétroaction dans une région de fréquence afin que le rotor puisse être commandé pour subir un effet d'amortissement jusqu'à une région de grande vitesse. Dans le palier magnétique, il est difficile d'amener l'axe d'inertie du rotor à coïncider complètement avec un axe prédéterminé établi dans le support En général, le rotor a une fréquence naturelle qui dépend de la forme et de la matière du rotor Ainsi, lorsqu'il tourne, le rotor a une vitesse dangereuse à laquelle les vibrations de l'arbre augmentent Si le support n'a aucun effet d'amortissement, les vibrations augmentent à la vitesse dangereuse, si bien que le rotor ne peut pas tourner Jusqu'à présent, afin d'empêcher ces vibrations de l'arbre, on a utilisé un dispositif de commande qui détecte l'écart de la position de l'arbre rotatif par rapport à un axe prédéterminé, et qui commande le courant dans la bobine électromagnétique pour le palier magnétique de façon que cet écart soit supprimé, ou que l'effet d'amortissement puisse être provoqué Comme les vibrations de l'arbre du rotor ont une grande énergie dans les composantes de fréquence synchronisées avec la fréquence de rotation du rotor, le système de commande doit supprimer en grande partie uniquement les vibrations à ces fréquences Par conséquent, le dispositif de commande présenté dans la gazette des brevets japonais ouverte à l'inspection publique N O 52-93853 comporte un filtre constitué par des circuits analogiques pour un réglage à la fréquence égale à la vitesse de rotation du rotor de façon que le signal commandé par réglage de phase soit appliqué au circuit d'asservissement, ce qui réalise un grand amortissement pour les fréquences de vibrations Ainsi, on utilise un circuit complexe qui est constitué par un différentiateur, un intégrateur, un sommateur, etc La valeur de l'écart détecté de l'arbre rotatif est soumise à une transformation de Fourier en temps réel, à un traitement de signal suivant une loi de commande qui définit une région de fréquence et à une transformation inverse de Fourier de façon à produire un signal de commande Ce signal de commande sert à commander le courant dans la bobine électromagnétique Ainsi, une caracté- ristique de commande arbitraire peut être obtenue facilement et de manière satisfaisante L'analyseur de fréquence (abrégé ci-après sous la forme "analyseur FFT") utilisant le principe de la transformation discrète de Fourier (désignée en abrégé sous la forme "DFT") sera décrit brièvement en référence aux Figures 1 et 2. Comme représenté sur la Figure 1, une forme d'onde x(t) d'entrée est échantillonnée à chaque période d'échantillonnage bt spécifiée, et N échantillons sont stockés séquentiellement dans une mémoire (N= 8) Cette opération de stockage est représentée à l'étape 401 de l'organigramme illustré sur la Figure 2 Les valeurs stockées sont, comme représenté, x O, xl, x 7 Lors de l'étape 402, des valeurs d'amplitude complexe Ak, k= O à 7, sont trouvées d'après la formule de DFT donnée par Ak= 8-1/2 Exn exp(-njwk), k= 0-7 ( 1) n= O Dans cette équation, j est l'unité imaginaire, et l'équation suivante est donnée. N-1 vi=EN-1/2 Bkexp (ijmk) ( 2) k= O o Uk = 2 nk/8, k= O à 7 Les valeurs d'amplitude complexe Ak à chaque fréquence wk montrent que plus les valeurs sont grandes, plus les vibrations sont grandes à la fréquence Lors de l'étape 403, la valeur absolue du résultat calculé Ak (k= O à 7) est visualisée sous la forme d'un diagramme à barres. L'analyseur FFT exécute rapidement une suite d'opérations comprenant un stockage de données, puis un traitement par DFT puis un affichage, ces opérations étant indiquées aux étapes 401 à 403 de la Figure 2 La synchronisation de cette suite d'opérations est r eprésentée sur la Figure 1 N (N= 8) échantillons sont stockés à chaque période d'échantillonnage T=(N-1)t de la forme d'onde de vibrations d'entrée, puis le calcul de la DFT et l'affichage sont effectués Pendant le calcul et l'affichage, il n'y a plus de stockage de données Par conséquent, le calcul de la DFT n'est pas fait pendant tout l'intervalle de la forme d'onde d'entrée, si bien qu'un certain intervalle de la forme d'onde de vibrations est forcément ignoré Ce calcul de la DFT repose sur le fait que les valeurs des données stockées xi à X 7 sont une fonction périodique qui se répète périodiquement même en dehors de la période d'échantillonnage T Par conséquent, dans la pratique, la forme d'onde d'entrée est normalement multipliée par la fonction de fenêtre pour ne prélever la forme d'onde que pendant l'intervalle d'échantillonnage qui précède l'opération d'échantillonnage. L'algorithme pour les valeurs d'amplitude complexes Ak de l'équation ( 1) est un algorithme très rapide appelé calcul en papillon Comme décrit plus haut, le système à transformation de Fourier proprement dit est conçu pour remplir diverses fonctions Un exemple classique de celui-ci est présenté, par exemple, dans la Gazette des brevets japonais ouverte à l'inspection publique No 61- 196370. L'analyseur FFT commun précité a pour fonction principale d'afficher et de contrôler le résultat à la suite de l'analyse des fréquences de la forme d'onde de vibrations même pendant la période d'arrêt de lecture de données L'analyseur FFT est couramment utilisé car des informations très utiles pour l'analyse de la cause de vibrations anormales peuvent être obtenues en contrôlant les valeurs d'amplitude complexes des composantes de fréquence affichées en sortie de façon à détecter les vibrations anormales Cependant, lorsqu'il est utilisé comme organe de commande, la présence de la période de pause empêche une commande suffisante La formule de calcul pour le traitement par DFT et pour la détermination de l'amplitude complexe à chaque opération de lecture des données de forme d'onde sans période de pause est décrite, par exemple, dans le texte "HOW TO USE FFT" écrit par Ankyo Intake et Masayuki Nakashima, aux pages 132 et 133 de la revue Electronics science, série 91, Février 1982, publiée par Sanpo shuppan Ainsi, comme représenté sur la Figure 3, les valeurs xi à X 7 d'échantillons aux instants O à 7 (N= 7) sur la forme d'onde x(t) d'entrée sont lues et sont stockées dans une mémoire et les valeurs Ak d'amplitude complexe, k=O à 7, sont calculées Ensuite, lorsque la valeur x 8 à l'instant 8 sur la forme d'onde x(t) d'entrée est échantillonnée, la donnée la plus ancienne Xout=Xo est éliminée, les échantillons de données stockés sont décalés chacun vers la gauche dans la mémoire, et l'échantillon lu xin=xs est stocké à l'emplacement libre le plus à droite de la mémoire L'amplitude complexe Ak à cet instant est donnée par Aki=(Ako+(Xin-xout)/Nut ( 2)exp joak), K= 0-7 ( 3) Il est facile de dériver cette équation Selon l'équation ( 3), si les valeurs d'amplitude complexe Ako, k= O à 7, préalablement échantillonnées sont conservées, ces valeurs d'amplitude complexe Afki, k= O à 7 peuvent être obtenues en réalisant une fois pour chaque k chacune des opérations d'addition, de soustraction, de multiplication et de division de nombres complexes Cette équation, comparée à l'équation ( 1), est facilement exécutée beaucoup plus rapidement en temps réel. Selon l'algorithme de DFT de l'analyseur FFT, si les régions autres que l'intervalle d'échantillonnage de la -forme d'onde d'entrée sont une fonction périodique et coïncident par leur période avec la période d'échantil- lonnage de la forme d'onde d'entrée, comme représenté sur la Figure 4 A, la forme d'onde d'entrée est soumise à une transformation de Fourier et les valeurs d'amplitude complexe obtenues sont déphasées pour être avancées de 90 degrés et sont soumises à une transformation inverse de Fourier de façon à être une forme d'onde en temps réel. Ainsi, à cet instant, la forme d'onde (qui existe pendant la période de pause d'échantillonnage) en avance de 90 degrés sur la forme d'onde d'entrée, peut être connue. Cependant, lorsque, comme représenté sur la Figure 4 B, la période de la fonction périodique ne coïncide pas avec la période d'échantillonnage, la forme d'onde ci-dessus ne peut pas être obtenue En outre, si l'onde d'entrée est décalée par rapport à la fonction périodique, un traitement correct ne peut pas être effectué Le dispositif de commande pour le palier magnétique à l'aide de l'algorithme de DFT sans la période de pause n'est pas non plus encore réalisé. Ainsi, l'invention vise à réaliser un procédé et un dispositif de commande de palier magnétique utilisant une transformation de Fourier, qui est capable de supprimer efficacement les vibrations accompagnant la vitesse de rotation d'un rotor même si les vibrations de l'arbre rotatif du rotor ne sont pas une fonction périodique complète. Selon la présente invention, il est réalisé un procédé de commande de palier magnétique comportant les étapes d'échantillonnage d'une forme d'onde de vibrations à des impulsions qui sont synchronisées avec la rotation d'un rotor, la mise en moyenne des valeurs de forme d'onde de vibrations à chaque révolution, d'extraction, à partir de la forme d'onde de vibrations, des seules composantes de fréquence synchronisées avec la fréquence de rotation du rotor, de soumission des composantes extraites à une transformation de Fourier, de traitement des régions de fréquence des composantes ayant subi une transformation de Fourier, de soumission des composantes traitées à une transformation inverse de Fourier et de commande d'un palier magnétique par un signal obtenu par une suite de traitements de signal indiquée plus haut de façon que des composantes de vibrations puissent être supprimées. Selon un autre aspect de l'invention, il est réalisé un procédé de commande de palier magnétique comportant les étapes de génération de N impulsions d'échantillonnage comprenant une première à une N-ième impulsions (N est un entier) à chaque révolution d'un rotor sur un palier magnétique, de détection des écarts -d'un arbre rotatif du rotor par rapport à des positions prédéterminées dans deux directions dans un plan perpendiculaire à l'arbre, d'échantillonnage des deux écarts détectés dans deux directions par les première à N- ième impulsions d'échantillonnage pour produire des première à N- ième valeurs échantillonnées, de mise en moyenne des i-ièmes valeurs échantillonnées obtenues après le début de l'opération de façon à produire une i-ième valeur moyenne chaque fois que les i- ièmes valeurs échantillonnées (i= 1 N) dans deux directions sont produites, d'obtention de i-ièmes valeurs moyennes jusqu'à cet instant à partir de la i-ième valeur moyenne, d'obtention de valeurs d'amplitude complexe par transformation discrète de Fourier des première à N-ième valeurs moyennes dans deux directions et de calcul d'un signal de commande par transformation inverse discrète de Fourier des valeurs d'amplitude complexe après le traitement de signal, et de commande de l'arbre du rotor sur un palier magnétique par le signal de commande. Selon la présente invention, il est en outre -réalisé un dispositif de commande de palier magnétique ayant un moyen de génération d'impulsions pourgénérer N impulsions d'échantillonnage constituées des première à N- ième impulsions d'échantillonnage (>N est en entier) à chaque révolution d'un rotor sur un palier magnétique, un moyen de détection pour détecter les écarts d'un arbre rotatif du rotor par rapport à des positions prédéterminées dans deux directions dans un plan perpendiculaire à l'arbre, un moyen d'échantillonnage pour 'produire des première à N-ième valeurs échantillonnées en échantil- lonnant les écarts détectés dans deux directions lors des première à \Tième impulsions d'échantillonnage, un moyen de mise en moyenne pour obtenir une i-ième valeur moyenne à partir des i-ièmes valeurs moyennes des ièmes valeurs échantillonnées produites après le début de l'opération jusqu à cet instant chaque fois que: les i-ièmes valeurs échantillonnées (-l=iàN) d ans deux directions sont produites à partir du moyen d'échantillonnage, un moyen de traitement de signal pour obtenir des valeurs d'amplitude complexe par transformation discrète de Fourier des première à N-ième valeurs moyennes dans deux directions obtenues par le moyen de mise en moyenne et pour calculer un signal de commande par transformation inverse discrète de Fourier des valeurs d'amplitude complexe après le traitement de signal, et un moyen de commande pour commander l'arbre rotatif du rotor sur le palier magnétique par le signal de commande. Comme la forme d'onde de vibrations est échantillonnée lors d'impulsions synchronisées avec la rotation du rotor et comme les valeurs de forme d'onde échantillonnées à chaque révolution du rotor sont mises en moyenne par le moyen de mise en moyenne, seules les composantes de fréquence synchronisées avec la fréquence de rotation du rotor sont extraites de la forme d'onde de vibrations Comme les composantes sont les composantes principales des écarts du rotor, le palier magnétique est commandé de façon que ces écarts puissent être - supprimés par le traitement de signal de la région de fréquence dans laquelle elles subissent une transformation de Fourier. Ainsi, une commande souhaitée peut être réalisée De plus, comme ce traitement par transformation de Fourier peut être effectué à grande vitesse, le traitement en temps réel devient facile. La Figure 1 est un chronogramme représentant le fonctionnement d'un analyseur FFT classique; - la Figure 2 est un organigramme pour le traitement par transformation de Fourier dans l'analyseur FFT représenté sur la Figure 1; la Figure 3 est un schéma servant à expliquer le traitement continu par transformation de Fourier dans un autre exemple classique; les Figures 4 A et 4 B sont des schémas représentant les relations entre la période de la fonction périodique et la période d'échantillonnage; la Figure 5 est un schéma de principe d'une forme de réalisation d'un dispositif de commande selon l'invention; la Figure 6 est un organigramme du fonctionne- ment du dispositif de commande représenté sur la Figure 5; et la Figure 7 est un schéma servant à expliquer le traitement de mise en moyenne représenté sur la Figure 6. Une forme de réalisation de l'invention va être décrite en référence aux Figures 5 et 6 La Figure 5 est un schéma de principe d'une forme de réalisation d'un appareil de commande selon l'invention Le déplacement x de vibration dans un plan vertical de l'arbre rotatif d'un rotatif d'un rotor 1 disposé sur un palier magnétique est détecté par un détecteur 2 X de position et est échantillonné par un circuit d'échantillonnage 3 A cet instant, les impulsions de déclenchement d'échantillonnage sont N impulsions par révolution produites à partir d'un circuit PLL 5 auquel le signal de sortie d'un détecteur 4 est appliqué après la détection de la rotation du rotor 1. Le circuit PLL 5 et le détecteur 4 peuvent être remplacés par un codeur d'impulsions qui produit N impulsions par révolution Les valeurs échantillonnées sont appliquées à un circuit 6 de traitement de moyenne Les vibrations de l'arbre rotatif du rotor sont provoquées en deux dimensions dans un plan vertical par rapport à l'arbre rotatif Le système de commande représenté sur la Figure 1 ne s'applique qu'à une composante sur un seul axe Dans la pratique, il faut un autre système de commande pour le signal de sortie y d'un détecteur 2 Y de position afin de détecter la composante perpendiculaire au déplacement X de vibrations. Le circuit 6 de traitement de moyenne reçoit les valeurs échantillonnées Xi du circuit d'échantillonnage 3 et les N impulsions du circuit PLL 5 et produit une valeur moyenne ei des valeurs échantillonnées par révolution du rotor 1 Ce signal de sortie est soumis à une transformation de Fourier par un circuit 7 de transformation de Fourier La sortie du circuit de transformation de Fourier est soumise à un traitement Ck par un circuit 8 de traitement de signal Les valeurs échantillonnées, Vi dans des régions de temps provenant d'un circuit 9 de transformation inverse de Fourier, sont appliquées à un sommateur 13. La valeur moyenne ei est également soustraite des valeurs échantillonnées Xi par un soustracteur 12, et les fluctuations, ou la partie Axi de vibrations issue du soustracteur, sont appliquées à un circuit 10 de traitement PID Le signal de sortie obtenu par traitement PID est appliqué au sommateur 13 o il est additionné avec la valeur échantillonnée Vi Le signal de sortie obtenu par addition est appliqué à une bobine 11 de palier magnétique pour la direction X Le même traitement de signal est effectué pour le déplacement Y de vibrations détecté par le détecteur 2 Y de position Le signal de sortie ayant subi un traitement sur Y est appliqué à une bobine 11 ' de palier magnétique, qui n'est cependant pas représentée car le traitement de signal est exactement le même que celui pour la direction X. Les éléments importants des circuits de la forme de réalisation après le circuit 6 de traitement de moyenne inclus, vont être décrits en détail. La Figure 6 est un organigramme pour le traitement après le circuit 6 Le circuit 6 de traitement de moyenne comporte N zones de stockage de données pour stocker des valeurs moyennes eo à e N-i qui seront décrites ultérieurement, correspondant aux N valeurs échantillon- nées, 2 N zones de stockage de données (N zones de stockage pour chacune des parties réelle et imaginaire) pour stocker des valeurs d'amplitude complexe Co à CN-1 du résultat calculé, et 2 N zones de stockage de données (N zones de stockage pour chacune des parties réelle et imaginaire) pour stocker des valeurs d'amplitude complexe Bo à BN-i du résultat traité Au début de l'opération, lors de l'étape 201, toutes les zones de stockage de données précitées sont effacées, puis, lors de l'étape 202, les paramètres M pour le traitement de moyenne sont mis à 0 Lors de l'étape 203, un autre paramètre i est mis à zéro et, lors de l'étape 204, une donnée échantillonnée est stockée et désignée sous la référence X Lors de l'étape 205, la valeur déterminée comme valeur moyenne ei est substituée dans Xout, et une nouvelle valeur moyenne est obtenue avec la donnée d'entrée X à partir de l'équation suivante: xin=( 2 mei+x)/(l+ 2 m) ( 4) et cette valeur moyenne est substituée dans ei Ces opérations sont effectuées par le circuit 6 de traitement de moyenne représenté sur la Figure 5 L'utilité des opérations sera décrite en référence à la Figure 7. On suppose que, comme représenté sur la Figure 7, les valeurs échantillonnées xo à X 70 sont obtenues par 8 impulsions de la forme d'onde x d'entrée pendant le temps T correspondant à une révolution du rotor depuis l'instant to Les indices inférieurs O à 7 des valeurs échantillon- nées correspondent à i (étape 203) sur la Figure 6 La valeur xin obtenue à partir de l'équation ( 4) lors de l'étape 205 est stockée dans cet ordre sous la forme eo à e 7 dans les zones de stockage de moyenne Lors de la révolution suivante du rotor, le même traitement est effectué pour les valeurs échantillonnées de xol, xo 2 Par conséquent, à chaque révolution du rotor, une nouvelle valeur moyenne eo peut être obtenue à partir de l'équation ( 4) à l'aide de la valeur moyenne de la valeur échantillonnée à la première impulsion de rotation et de la valeur échantillonnée à la première impulsion de rotation précédente De même, pour la seconde impulsion et les suivantes, el, e 2 sont mises à jour Ainsi, les valeurs eo à e 7 lors de l'étape 205 de la Figure 6 sont les valeurs moyennes des formes d'onde de vibrations à chaque révolution du rotor Seules les composantes de vibrations synchronisées avec la fréquence de rotation du rotor peuvent être obtenues par ce traitement. Lors de l'étape suivante 206 de la Figure 6, le circuit 7 de transformation de Fourier représenté sur la Figure 5 exécute ce traitement Autrement dit, l'amplitude complexe C k est mise à jour en substituant les valeurs de X in et Xout obtenues lors de l'étape 205 et l'amplitude complexe Ck préalablement obtenue dans l'équation suivante appelée FFT çontinue en temps réel: Ck*-Ck+N-1/2 (xin-xout)exp(- ijwk)rk= 0-7 ( 5) o Aid est la valeur représentée dans l'équation ( 2), et l'équation ( 5) est donnée dans la Gazette des brevets japonais ouverte à l'inspection publique N' 2-244205 Le traitement par transformation de Fourier peut être exécuté rapidement par cet algorithme. Lors de l'étape 207, le circuit 8 de traitement de signal effectue le traitement à partir de la commande de l'amplitude complexe Ck, en calculant ainsi l'amplitude complexe Bk Par exemple, afin d'obtenir la transformation de Fourier du signal indiquant la vitesse à partir de la forme d'onde x de déplacement de vibrations, l'équation suivante est utilisée: Bk=j Wk Ck, k=O N-l ( 6) En outre, si l'amplitude complexe Bk est donnée par Bk=j Cki k= 0-7 ( 7) la valeur d'amplitude complexe en avance de 90 degrés peut être obtenue sans modification du gain Dans les deux cas, la valeur Bk d'amplitude complexe du signal de commande est obtenue comme souhaité Ce traitement peut être écrit sous la forme de l'équation ( 8) ci-après en utilisant une certaine constante ak, comme représenté d'une manière générale par les équations ( 6) et ( 7): Bk=ak Ck, k= O i N-1 ( 8) Lors de l'étape 208, le circuit 9 de transformation inverse de Fourier représenté sur la Figure 5 exécute ce traitement, ou réalise une transformation inverse de Fourier à partir de Bk et calcule les valeurs échantillonnées vi de la région de temps à partir de 1 'équation suivante: Y X N 2 B k exp (i 3) ( 9) k=O Au terme du traitement ci-dessus, lors de l'étape 209, i est incrémenté de 1, puis le traitement succédant à l'étape 204 est répété Si i=N, cela signifie que le rotor a effectué un tour complet, M est incrémenté de 1 Ensuite, le programme revient à l'étape 203 et le traitement pour la révolution suivante est lancé Le paramètre M indique ainsi le nombre de révolutions effectuées jusque là. Comme décrit plus haut, les composantes de vibrations correspondant à la fréquence de rotation du rotor et les harmoniques sont extraites par traitement de moyenne, converties en une région de fréquence puis retraitées en une région de temps pour la commande du palier magnétique Ainsi, en particulier, seules peuvent être supprimées les vibrations à la fréquence (fréquence de rotation du rotor) à laquelle les vibrations sont fortes, et aux harmoniques Les fréquences auxquelles aucune vibration ne se produit ne sont pas supprimées Il est donc possible d'effectuer la commande avec moins de perte d'énergie, ou avec un grand rendement. De plus, comme représenté sur la Figure 5, la valeur hxi est obtenue en soustrayant la valeur moyenne ei de la valeur échantillonnée xi et le traitement PID ( 10) est effectué Cette valeur âxi correspond aux fluctuations autres que celles des composantes synchronisées avec la fréquence de rotation du rotor Par conséquent, si le palier magnétique est commandé par le signal après le traitement PID (proportion, intégration, différentiation), comme les harmoniques sont déjà enlevées de la valeur kxi, le traitement PID est facile et la commande pour supprimer la fluctuation peut être effectuée avec précision. REVENDICATIONS 1 Procédé de commande de palier magnétique comprenant les étapes de: échantillonnage ( 3) d'une forme d'onde x(t) de vibrations à des impulsions qui sont synchronisées avec la rotation d'un rotor ( 1); mise en moyenne ( 6) des valeurs (xi) de forme d'onde de vibrations à chaque révolution; extraction ( 12), à partir de ladite forme d'onde de vibrations, des seules composantes de fréquence synchronisées avec la fréquence de rotation dudit rotor; soumission des composantes extraites à une transformation de Fourier ( 7); traitement ( 8) desdites composantes ayant subi une transformation de Fourier dans une région de fréquence; soumission desdites composantes traitées à une transformation inverse de Fourier ( 9); et commande ( 11) d'un palier magnétique par un signal obtenu par une suite desdits traitements de signal précités de façon que les composantes de vibrations puissent être supprimées. 2 Procédé de commande de palier magnétique comprenant les étapes de: génération ( 5) de N impulsions d'échantillon- nage comprenant une première à une N-ième impulsion (N est un entier) à chaque révolution d'un rotor ( 1) sur un palier magnétique; détection d'écarts d'un arbre rotatif dudit rotor par rapport à des positions prédéterminées dans deux directions dans un plan perpendiculaire audit arbre; échantillonnage desdits écarts détectés dans deux directions par lesdites première à N-ième impulsions d'échantillonnage pour produire des première à N-ième valeurs échantillonnées; mise en moyenne ( 6) desdites i-ièmes valeurs échantillonnées obtenues après le début de l'opération de façon à produire une i-ième valeur moyenne chaque fois que lesdites i-ièmes valeurs échantillonnées (i= 1-N) dans deux directions sont produites; obtention des i-ièmes valeurs moyennes jusqu'à cet instant à partir de ladite i-ième valeur moyenne; obtention de valeurs d'amplitude complexes par une transformation discrète de Fourier desdites première à N-ième valeurs moyennes dans deux directions, et calcul d'un signal de commande par transformation inverse discrète de Fourier desdites valeurs d'amplitude complexes après traitement de signal dans une région de fréquence en vue d'une commande de vibrations; et commande dudit arbre dudit rotor sur ledit palier magnétique par ledit signal de commande. 3 Dispositif de commande de palier magnétique comportant: un moyen ( 4, 5) de génération d'impulsions pour générer N impulsions d'échantillonnage constituées par une première à une N-ième impulsions d'échantillonnage (N est un entier) à chaque révolution d'un rotor sur un palier magnétique; un moyen de détection ( 12) pour détecter des écarts d'un arbre rotatif dudit rotor par rapport à des positions prédéterminées dans deux directions dans un plan perpendiculaire audit arbre; un moyen d'échantillonnage ( 3) pour produire des première à N-ième valeurs échantillonnées par échantil- lonnage desdits écarts détectés par rapport à deux directions lors desdites première à N-ième impulsions d'échantillonnage; un moyen de mise en moyenne ( 6) pour obtenir des i-ièmes valeurs moyennes à partir de ladite i-ième valeur moyenne desdites i-ièmes valeurs échantillonnées produites après le début de l'opération jusqu'à cet instant chaque fois que lesdites i-ièmes valeurs échantillonnées (i=l-N) dans deux directions sont produites à partir dudit moyen d'échantillonnage; un moyen ( 7, 8, 9) de traitement de signal pour obtenir des valeurs d'amplitude complexes par une transfor- mation discrète de Fourrier desdites première à N-ième valeurs moyennes dans deux directions obtenues par ledit moyen ( 6) de mise en moyenne et pour calculer un signal de commande par une transformation inverse discrète de Fourier desdites valeurs d'amplitude complexes après le traitement de signal selon une loi de commande appropriée pour une commande de vibration; et un moyen de commande ( 11) pour commander ledit arbre rotatif dudit rotor sur ledit palier magnétique par ledit signal de commande. 4 Dispositif de commande de palier magnétique selon la revendication 3, dans lequel ladite i-ième valeur moyenne (ei) calculée à cet instant est soustraite desdites i-ièmes valeurs échantillonnées (i= 1 à N) (xi) dans deux directions, et lesdits restes de ladite soustraction sont traités par des éléments de commande prédéterminés ( 10) pour produire un signal qui est appliqué à la sortie dudit moyen de traitement de signal, en commandant de ce fait ledit palier magnétique. Dispositif de commande de palier magnétique selon la revendication 3 ou 4, dans lequel le traitement par transformation de Fourier dans ledit moyen de traitement de signal est effectué à l'aide de ladite i- ième valeur échantillonnée lorsque ladite i-ième valeur échantillonnée (i=l à N) est entrée, de ladite i-ième valeur moyenne obtenue N impulsions d'échantillonnage avant cet instant, et de ladite valeur d'amplitude complexe obtenue une impulsion d'échantillonnage avant cet instant. 6 Dispositif de commande de palier magnétique selon la revendication 3 ou 4, dans lequel ledit moyen ( 4, ) de génération d'impulsions est constitué par un moyen ( 4) de détection de rotation pour produire une impulsion à chaque révolution dudit arbre rotatif, et par un générateur ( 5) d'impulsions pour générer N impulsions à des intervalles égaux en réponse à ladite impulsion issue dudit moyen de détection de rotation. 7 Dispositif de commande du palier magnétique selon la revendication 3 ou 4, dans lequel ledit moyen ( 4, ) de génération d'impulsions est un codeur pour générer N impulsions à chaque révolution dudit arbre rotatif.