Brevet FR2686564A1 — publié le 19930730

TITRE : VEHICULE PUBLICITAIRE ASSURANT SON DEPLACEMENT EN L'ABSENCE DE ROUES L'invention en objet appartient à la catégorie des véhicules, bien que son usage soit préférentiellement destiné à la publicité ou à toutes applications destinées à amuser. L'intérêt pour la publicité est a) Le véhicule semble se déplacer en marchant , ce qui est amusant, original et intrigant techniquement, donc apte à retenir l'attention des clients de tous âges et à les attirer vers des lieux de vente ayant ce véhicule à proximité. (Par exemple, stations d'essence ou concessionnaires automobiles qui sont, de plus, des commerces concernant les véhicules). b) Les points d'appuis articulés peuvent servir à animer n'importe quel logo commercial ou même prendre la forme de ce logo dans les cas les plus favorables (logos en losange par exemple). c) Le véhicule peut servir à transporter un objet caractéristique de la marque ou servir simplement de table d'exposition (pour prospectus par exemple). d) Parce que le véhicule semble marcher, il favorise la création de nombreux slogans car en français, marcher signifie aussi fonctionner, progresser, etc.. L'intérêt technique du mode de réalisation de l'invention en objet est essentiellement - la grande rigueur géométrique dans la conservation de l'équidistance au sol pendant le déplacement - le faible cout de réalisation car le principe de sustentation est purement géométrique et ne nécessite par conséquent aucun asservissement couteux. Ce système se distingue ainsi de nombreux autres véhicules à pattes, fort complexes parce que tous axes vers un usage tous terrains. Le véhicule se présente sous forme d'un chassis possédant une pluralité de points d'appuis, Ces points d'appuis sont des quadrilatères déformables selon des axes parallèles au sol et perpendiculaires à la direction du véhicule. On peut donc envisager que certains de ces points d'appuis puissent être orientés à volonté autour d'un axe vertical pour servir à diriger le véhicule. En se limitant à des lois simples de synchronisation des pendulages des points d'appuis, le nombre minimal de points d'appuis nécessaire pour avoir à tout moment un équilibre stable du véhicule sur sol plan et horizontal est supérieur à 4. Néanmoins, on peut aussi concevoir, dans le cadre de l'invention, des véhicules ayant seulement 4 points d'appuis dans le cas où, par exemple, ils sont destinés à fonctionner sur tapis roulant ce qui permet aisément de les stabiliser. Les points d'appuis peuvent être disposés sur un nombre quelconque "d'essieux", ce qui ne modifie pas les observations précédentes : par exemple un système à 6 points d'appuis répartis sur trois "essieux" de deux points d'appuis est équivalent sur le plan de l'équilibre à un système à deux "essieux" de trois points d'appuis chacun. La première fonction de chaque point d'appui est de permettre le mouvement du chassis du véhicule selon une parallèle rigoureusement équidistante au sol. Le principe utilisé est déduit d'un théorème de géométrie indiquant que "l'inverse d'un cercle est une droite lorsque le foyer de l'inversion est situé sur ce cercle". La droite est alors perpendiculaire au rayon du cercle partant du foyer de l'inversion. Sur le plan technologique, le foyer de l'inversion est sur le châssis et compose une première articulation dtoù il part deux premiers bras de longueur identique reliés en direction du sol à deux seconds bras identiques entre eux mais plus courts que les précédents et se rejoignant en une seconde articulation qui repose sur le sol, L'ensemble représente donc un quadrilatère déformable auquel sont reliés par les 3e et 4e articulations de jonction des premiers et seconds bras deux troisièmes bras identiques aux deuxièmes bras et reliés entre eux par une cinquième articulation de telle sorte que les second et troisième bras constituent un losange déformable. Enfin, la cinquième articulation est reliée par un quatrième bras à une sixième articulation fixée sur le chassis à l'emplacement du centre du cercle directeur de l'inversion. Cette sixième articulation est donc située d'une part sur la perpendiculaire abaissée vers le sol à partir de la première articulation et d'autre part, la distance séparant la 1ère et la 6e articulation est identique à la longueur du quatrième bras. De cette façon, la rotation pendulaire du quatrième bras autour de la 6e articulation permet à la 5e articulation de décrire une partie du cercle directeur de l'inversion, sur le sommet duquel est située la 1ère articulation. Il est aisé de démontrer (par l'usage du théorème de Pythagore) que, d'après ce qui précède, la seconde articulation décrit une droite perpendiculaire au segment reliant la 1ère et la 6e articulation car cette droite est l'inverse du cercle directeur. De cette façon, on voit que lorsque le châssis se déplace grâce à un mouvement pendulaire de son quadrilatère d'appui, la distance au sol est rigoureusement inchangée. La variante suivante au principe précédent fait également partie de l'invention et est fondée sur un principe géométrique d ' homothétie. Le centre d'homothétie est la première articulation, qui est fixée sur le châssis. Celle-ci est le sommet d'un quadrilatère dont le sommet opposé repose sur le sol par l'articulation 2 et dont les bras ont une longueur quelconque, à cela près qu'ils doivent permettre que ce soit toujours le sommet opposé à la 1ère articulation qui repose sur le sol. On peut réaliser ensuite deux sortes de quadrilatères homothétiques du ler et plus petits que lui : l'un opposé au ler par rapport à la 1ère articulation, l'autre du même côté que le ler par rapport à la 1ère articulation. Dans les deux cas, c'est le sommet du petit quadrilatère opposé à la 1ère articulation, comportant une articulation dite 5e articulation par analogie avec le principe précédent basé sur l'inversion qui sert à piloter le déplacement de l'articulation du plus grand quadrilatère, qui repose sur le sol. Il suffit en effet que cette 5e articulation se déplace sur une glissière rectiligne fixe par rapport au châssis et parallèle au sol pour que, par effet d'homothétie, le châssis reste toujours à la même distance du sol pendant le mouvement pendulaire des quadrilatères autour de la 1ère articulation. La deuxième fonction relative aux points d'appuis est qu'une partie d'entre eux doit reposer sur le sol et avoir un mouvement pendulaire vers l'arrière pendant qu'une autre partie ne touche plus le sol et est animée d'un mouvement pendulaire vers lavant. Tous les points d'appuis se déplaçant simultanément vers l'avant ou vers l'arrière sont reliés entre eux par une barre articulée disposée parallèlement au sol et constituant un système de parallélogrammes déformables. Il suffit donc d'un seul mécanisme d'inversion du sens des mouvements pendulaires par véhicule bien que l'invention puisse s'étendre à des cas de cinématique plus complexes. Une version élémentaire de ce mécanisme consiste par exemple à relier deux points d'appuis devant penduler en sens contraire par une barre reliée au ler par une articulation située au-dessous de la 1ère articulation et au second par une articulation située au-dessus de la 1ère articulation, donc sur un prolongement d'un des deux premiers bras du quadrilatère. Ce mécanisme ne peut fonctionner convenablement que sur un sol parfaitement plan. En effet, au cas où un pied se poserait prématurément pendant sa descente sur une zone en relief par rapport à celle où reposent les pieds encore au sol, le mécanisme d'inversion de sens des mouvements pendulaires l'obligerait à glisser un peu sur le sol vers l'avant avant de penduler vers l'arrière ce qui créerait une résistance au mouvement de déplacement du véhicule. Pour éviter cela, il suffit que la barre de commande de l'inversion des mouvements pendulaires ait la possibilité de s'allonger élastiquement ou de se raccourcir élastiquement autour d'une dimension nominale auquelle elle revient systématiquement. Cet avantage est obtenu à l'aide de deux ressorts précontraints et à course limitée qui sera décrit plus en détail dans le mode de réalisation. Pour la même raison, les barres parallèles au sol reliant des points d'appuis destinés à penduler dans le même sens gagnent à être équipés de ce dispositif. Les systèmes ci-dessus de synchronisation et de mise en opposition des mouvements pendulaires des points d'appuis ne sont pas limitatifs de l'invention car il existe d'autres possibilités et le meilleur choix entre les divers systèmes se fait en fonction du nombre de points d'appuis à considérer. Le systeme permettant le relevage des points d'appuis dans la course retour de leur mouvement pendulaire consiste à modifier la distance entre la 6e et la 1ère articulation ou entre la glissière horizontale et la 1ère articulation dans le cas de la variante. Il suffit en effet d'augmenter la distance entre la 6e et la 1ère articulation pour que le point d'appui concerné quitte le sol, bien que dans ce cas la nouvelle distance au sol ne soit plus rigoureusement constante lors d'un mouvement pendulaire du point d'appui. On peut y parvenir de diverses façons et par exemple : en permettant à la 6e articulation de se déplacer sur une glissière verticale sur laquelle elle est poussée par un système de deux bielles articulees dont l'une prend appui sur une articulation fixe, située au-dessus de la 6e articulation et reliées par une articulation que l'on peut animer d'un mouvement horizontal grâce à une timonerie qui agit simultanément sur les bielles équivalentes de tous les points d'appuis du véhicule. - en fixant la 6e articulation à l'extrêmité d'une manivelle tournant sur un moyeu fixe du chassis - en fixant la 6e aticulation sur une vis dirigée selon l'axe allant de la lere à la 6e articulation et animée en translation par un moteur et un écrou tournant. - en réalisant le 4e bras du point d'appui de telle sorte qu'il soit à longueur variable, par exemple avec une vis télescopique animée par un moteur. - en déplaçant la 6e articulation sur une glissière verticale à l'aide d'une cale en forme de coin oblique se déplaçant horizontalement, etc... La force motrice nécessaire pour actionner tous ces systèmes de relevage des points d'appuis peut provenir, et de diverses façons, du mouvement pendulaire des points d'appui. Toutefois, ce principe creé une très légère résistance à l'avancement du véhicule, c'est pourquoi il est préférable, quoique non limitatif, d'utiliser pour l'actionnement des systèmes de relevage, des procédés comprenant un moteur électrique agissant sur une vis télescopique. Ils présentent l'avantage d'être simples, très facilement synchronisables et de pouvoir fonctionner éventuellement sur un accumulateur fixé sur le châssis, vu la faible dépense d' énergie nécessaire. Pour la version de l'invention utilisant une glissière directrice horizontale, il suffit de prévoir une seconde glissière parallèle à la 1ère et de hauteur différente afin que le parcours aller ait lieu sur une glissière et le parcours retour sur l'autre glissière, ce qui permettra le relèvement du point d'appui. Il existe une variante à l'invention, utilisant rigoureusement les mêmes principes de base de géométrie (inversion et homothétie), ainsi que les mêmes systèmes de synchronosation des mouvements pendulaires et de relevage des points d'appuis, mais pour laquelle le contact avec le sol n'est assuré qu'avec un seul des bras dits seconds bras. Ces systèmes (car l'un utilise l'inversion et l'autre l'homothétie) seront décrits plus loin car il est impossible de le faire sans s'appuyer sur des figures. La figure 1 rappelle le principe géométrique de l'inversion. La figure 2 décrit le principe d'un point d'appui par quadrilatère déformable. Les figures 3 et 4 décrivent une variante dans le principe d'un point d'appui par quadrilatère déformable. La figure 5 décrit les principes de synchronisation et d'opposition des mouvements pendulaires des points d'appui. La figure 6 décrit le principe d'allongement ou de raccourcissement élastique précontraint des barres de synchronisation des mouvements pendulaires. Les figures 7 à 9 décrivent des principes de relevage des points d'appui. Les figures 10 et 11 décrivent des principes de points d'appui où le quadrilatère déformable est modifié de manière à n'avoir qu'un seul côté en contact avec le sol, respectivement dans le cas de la commande de l'équidistance au sol par inversion et par homothétie. Les figures 12 à 14 sont des vues extérieures d'un exemple de réalisation pratique d'un véhicule selon l'invention, dans le cas où les barres des quadrilatères déformables sont recouvertes de carters, à usages publicitaires. On voit sur la figure 1 le cercle directeur de l'inversion dont le centre est en C. Si à partir d'un point O situé sur le cercle et appelé foyer de l'inversion, on trace un segment OB d'orientation quelconque, ce segment coupe le cercle en A. Si on fait varier angulairement le segment OB de telle sorte que OA x OB = constante, le point B décrit une droite BX perpendiculaire au rayon OC. La droite BX est donc l'inverse du cercle lorsque le foyer O est sur le cercle. La figure 2 représente un point d'appui du véhicule selon l'invention, composé d'un quadrilatère déformable dont les articulations sont paralleles au sol (la) et à la direction de marche du véhicule. La première articulation (1) est solidaire du châssis du véhicule et il en part deux premiers bras (lb) de longueur identique reliés en direction du sol (la) à deux seconds bras (2b) identiques entre eux mais plus courts que les précédents et se rejoignant en une seconde articulation (2) qui repose sur le sol (la). Les premiers et seconds bras (lb) (2b) sont reliés par des 3e et 4e articulations (3) (4) d'où il part deux troisièmes bras (3b) identiques aux seconds bras et qui se rejoignent en une cinquième articulation (5) d'où il part un quatrième bras (4b) relié à une sixième articulation (6) fixée sur le châssis, de telle sorte que la distance entre la 1ère articulation (1) et la 6e articulation (6) soit identique à la longueur du quatrième bras (4) et que la droite reliant la 1ère articulation (1) et la 6e articulation (6) soit perpendiculaire au sol (la). Dans cette configuration, si l'ensemble du quadrilatère déformable décrit un mouvement pendulaire autour de la 1ère articulation (1), le produit de la distance séparant la 1ère articulation (1) de la cinquième articulation (5) par la distance séparant la 1ère articulation (1) de la seconde articulation (2) est constant. Ce fait est connu et se démontre par le théorème de Pythagore. Par conséquent, la deuxième articulation (2) décrit la droite représentant le sol (la) puisque celle-ci est l'inverse géométrique du cercle directeur fictif décrit par la cinquième articulation (5) et représenté en pointillés. La figure 3 représente une variante en ce sens que la déformation du quadrilatère n'est plus régie par un principe d'inversion mais par un principe d'homothétie. Le centre d'homothétie est la première articulation (1) solidaire du châssis. il est adjoint au quadrilatère déformable composant le point d'appui du véhicule et formé des 1ère, 2e, 3e et 4e articulations (1) (2) (3) (4), un quadrilatère plus petit homothétique de celui-ci. Ce dernier quadrilatère peut se trouver au-dessus (comme dans la figure 3) ou au-dessous (comme dans la figure 4) du centre d'homothétie. Il suffit alors que la cinquième articulation (5) décrive une glissière (7) fixée sur le châssis parallèlement au sol pour que le véhicule se déplace à égale distance du sol (la) pendant le mouvement pendulaire du quadrilatère déformable. Il est également possible dans les cas des figures 3 et 4 que ce soit la cinquième articulation (5) qui soit fixe et que la première articulation décrive la glissière (7) parallèle au sol (la). Sur la figure 5 on distingue trois points d'appuis sur le sol (la) dont ceux de droite et de gauche se déplacent simultanément dans leur mouvement pendulaire tandis que celui du centre se déplace en sens inverse. Par ailleurs le point d'appui central est momentanément relevé. Une barre (8) articulée (9) sur un bras correspondant de chacun des quadrilatères déformables d'extrémité assure leur déplacement simultané. Ce principe peut s'appliquer à autant de points d'appui que l'on veut. Une autre barre (10) articulée sur le quadrilatère de gauche au-dessus (ll) de la 1ère articulatin (1) et sur le quadrilatère central au-dessous (12) de la première articulation (1) permet d'obtenir des mouvements pendulaires opposés entre ces quadrilatères et tous ceux qui y sont reliés. Bien entendu, le système décrit est tres schématique et il existe de nombreuses possibilités de disposition des barres de synchronisation (8) ou d'opposition (10) des mouvements pendulaires, notamment en fonction du nombre de points d'appuis, du nombre "d'essieux", etc. Toutes ces dispositions font partie de l'invention du moment qu'elles se rattachent aux principes décrits. La figure 6 nous montre, indifféremment, les barres de synchronisation (8) et d'opposition (10) des mouvements pendulaires, séparées en deux parties (8a) (8b) et (lova) (lOb) reliées par un système d'allongement ou de raccourcissement élastique avec précontrainte. Ce système met en jeu deux ressorts (13) précontraints séparément par un axe (14) et deux flasques (15). Ainsi l'allongement ou le raccourcissement des barres ne peut avoir lieu qu'au-dessus de la force de précontrainte ce qui permet de privilégier leur longueur nominale précise. Les éléments (8a) (lOa) (8b) (lob) des barres sont de plus disposés de façon télescopique autour du principe décrit. Sur la figure 7 on voit un premier mode de commande de la hauteur de la 6e articulation (6) dont l'abaissement permet le relevage du point d'appui par rapport au sol. Une barre (18) est animée d'un mouvement parallèle au sol par un moteur agissant sur une vis. Cette barre (18) agit simultanément sur toutes les articulations (17) des points d'appui devant se relever en même temps, ce qui permet aux deux biellettes qui en partent et dont l'une prend appui sur une articulation (16) fixée sur le châssis, d'abaisser ou de remonter l'articulation (6). Lorsque le point d'appui est en contact avec le sol, les deux biellettes sont alignées pour supprimer tout effort dans la barre de commande (18). Sur la figure 8, l'abaissement de la 6e articulation est obtenue grâce à une manivelle (20) qui tourne de 1800 autour d'une articulation (19) fixée sur le châssis et qui ramène la sixième articulation sur un point (6 bis) situé sur la même verticale. Sur la figure 9, l'abaissement de la sixième articulation (6) est obtenu par une vis verticale directement actionnée par un écrou commandé par un moteur. Ces systèmes ne sont pas limitatifs de l'invention et on peut remarquer sur la figure 7 qu'il est facile d'actionner la barre de commande (18) directement par le mouvement des points d'appui qui pendulent en opposition. Le seul inconvénient de ce pincipe sans moteur est qu'il imprime quelques légères saccades dans la marche du véhicule. La figure 10 décrit une variante de l'invention dans laquelle le quadrilatère d'appui est incomplet et ne touche le sol que par un côté, à l'emplacement de l'articulation (2). La variante décrite sur la figure 10 fonctionne selon le principe de l'inversion et celle de la figure 11 selon le principe de l'homothétie. On reconnaît sur la figure 10 le dessin (partiellement en pointillés) du point d'appui représenté sur la figure 2. L'un des premiers, seconds et troisièmes bras (lb) (2b) (3b) sont supprimés. En revanche, on prolonge le second bras restant (2b) par le segment (21) aboutissant à l'articulation (27) d'où part un bras (24) parallèle au troisième bras (3b) et qui aboutit à une articulation (26) qui peut coulisser sur un bras (25) articulé sur la première articulation (1). Le troisième bras (3b) est également prolongé par un segment (22) aboutissant à une articulation (28) de telle sorte qu'un bras (23) reliant cette articulation (28) à la première articulation coulissante ci-dessus (2b) soit parallèle au second bras (2b). Par ailleurs, la cinquième articulation peut coulisser sur le même bras que la première articulation coulissante(26) ci-dessus. On constate facilement que, du point de vue géométrique théorique, la presence des bras prolongés, des bras supplémentaires et des articulations, coulissantes ou non supplémentaires, compense la suppression de la moitié des premiers, seconds et troisièmes bras. Sur la figure 11, on voit qu'il suffit de remplacer les bras en pointillé (lb) (2b) par un prolongement (29) du deuxième bras (2b) restant, aboutissant à une articulation (31) d'où part un bras (30) parallèle au premier bras restant (lb) et aboutissant à la cinquième articulation (5) qui circule sur une glissière (7) pour obtenir le même résultat que sur la figure 3. L'intérêt de la modification des points d'appui est d'augmenter les possibilités de l'invention pour, soit la mise en valeur par animation de certains logos dont la forme s'y prête mieux, soit permettre aux points d'appui d'être recouverts par des carters déformables représentant extérieurement une jambe humaine ou animale. Sur les figures 12, 13 et 14 on voit différentes vues de l'invention, sur un exemple comportant six points d'appui. On distingue l'emplacement des premières articulations (1) et des premiers bras lb. Des carters (31) et (32) en tôle ou feuille de plastique suffisamment rigides, pouvant glisser l'un sur l'autre sont solidaires respectivement des 3e et 2e bras tout en laissant une possibilité de mouvement suffisante aux premiers bras, qui sont alors légèrement incurvés. Ces carters (31) et (32) peuvent, par exemple, représenter des logos en forme de losanges dans le cas présent. On voit donc que, selon l'invention, un logo commercial peut être fixe sur diverses parties articulées d'un point d'appui, ce qui, lors du déplacement du véhicule le met particulièrement en évidence car il est déformé en permanence. Cependant, on peut aussi, selon l'invention, fixer un logo sur une seule partie d'un point d'appui du vehicule de manière à ce qu'il ne soit pas déformé pendant le déplacement du véhicule mais seulement animé d'un mouvement pendulaire qui est celui du point d'appui. REVENDICATIONS 1. Véhicule publicitaire dépourvu de roues mais comportant une pluralité de points d'appuis, caractérisés en ce qu'ils assurent le déplacement et l'équidistance au sol (la) grâce à un quadrilatère déformable (lb) (2b) (1) (2) (3) (4) possédant quatre articulations (1) (2) (3) (4) d'axes parallèles au sol (la) et perpendiculaires à la marche du véhicule, dont un sommet (1) est fixé au châssis par une 1ère articulation (1), dont le sommet opposé (2) comporte une deuxième articulation (2) en contact avec le sol (la), en ce que lesdits quadrilatères sont équipés de moyens de relevage leur permettant d'effectuer un mouvement pendulaire sur deux autour de ladite 1ère articulation (1) sans que ladite deuxieme articulation (2) touche le sol et en ce que lesdits mouvements pendulaires desdits points d'appui sont solidaires de moyens de synchronisation et d'opposition pour produire globalement un déplacement dudit véhicule vers l'avant ou l'arrière. 2. Véhicule selon la revendication 1 caractérisé en ce que les deux côtés dudit quadrilatère partant de ladite 1ère articulation (1) sont deux premiers bras (lb) de longueur identique articulés par des 3e et 4e articulations (3) (4) d'une part sur deux seconds bras (2b) identiques mais plus courts formant la 1ère moitié d'un losange et reliés par ladite deuxième articulation (2), d'autre part sur deux troisièmes bras (3b) identiques auxdits seconds bras (2b) formant la 2ème moitié dudit losange et reliés par une cinquième articulation (5) qui est elle-même reliée par un quatrième bras (4b) relié à une sixième articulation (6) fixée sur ledit châssis sur une perpendiculaire abaissée depuis l'axe de ladite 1ère articulation (1) jusqu'au sol (la) et de telle sorte de la distance entre la 1ère et la 6e articulation (6) soit égale à la longueur dudit quatrième bras (4b), ce qui est un premier moyen pour assurer l'équidistance au sol dudit châssis pendant le mouvement pendulaire dudit quadrilatère. 3. Véhicule selon la revendication 1 caractérisé en ce que ledit quadrilatère est formé de 4 bras de longueur quelconque (lb) (2b), les deux bras (lb) reliés à ladite 1ère articulation(1) ayant une direction commune à celle des deux bras correspondants d'un quadrilatère homothetique de dimensions plus faibles, placé soit audessus de ladite 1ère articulation (1), auquel cas les bras (lb) du grand quadrilatère (lb) sont prolongés au-delà de ladite lere articulation (1), soit au-dessous de ladite 1ère articulation, auquel cas deux des bras (lc) du petit quadrilatère sont partiellement communs aux bras correspondant (lb) du grand quadrilatère, le sommet (5) du petit quadrilatère opposé à ladite 1ère articulation comportant une cinquième articulation (5) pouvant se déplacer sur une glissière (7) parallèle au sol (la), ce qui est un second moyen pour assurer I'équidistance au sol dudit châssis pendant le mouvement pendulaire dudit quadrilatère. 4. Véhicule selon la revendication 2 caractérisé en ce que le relevage d'un desdits points d'appui est obtenu par déplacement vers le sol (la) du point d'ancrage de ladite sixième articulation (6) sur le châssis, c'est-à-dire par augmentation de la distance entre lesdites 1ère et 6e articulations, 5. Véhicule selon la revendication 4 caractérisé en ce que I'abaissement de ladite 6e articulation est obtenu, soit par un jeu de 2 biellettes articulées ensemble (17) et prenant appui, l'une sur ladite 6e articulation (6) l'autre sur une articulation (16) située sur le châssis au-dessous et de préférence à la verticale de ladite 6e articulation (6) l'articulation commune (17) des biellettes étant actionnée horizontalement par un moteur et une vis ou par le mouvement pendulaire d'un autre point d'appui, soit par une manivelle (20) articulée sur un point fixe (19) du châssis et comportant à l'autre bout ladite sixième articulation (6) l'effort moteur pouvant également être produit par un moteur séparé ou l'action d'un autre point d'appui, soit parce que ladite 6e articulation (6) est solidaire d'un système vis et écrou commandé par un moteur, l'ensemble étant situé sur l'axe reliant lesdites 1ère et 6e articulations. 6. Véhicule selon la revendication 3 caractérisé en ce que l'abaissement ou le relevage d'un point d'appui est obtenu en faisant circuler ladite cinquième articulation sur deux glissières (7) de hauteur différentes parallèles au sol,le changement de glissière s'effectuant à l'extrêmité de la course angulaire du mouvement pendulaire des points d'appui c'est-à-dire au moment où les points d'appui doivent quitter le sol ou au contraire s'y reposer. 7. Véhicule selon l'ensemble des revendications précédentes caractérisé en ce que le synchronisme des mouvements pendulaires des points d'appui est assuré par des barres horizontales (8) reliant des points homologues (9) des points d'appui, en ce que le fonctionnement en opposition des mouvements pendulaires des points d'appui est assuré par des barres (10) prenant appui sur un bras homologue de deux points d'appuis, mais au-dessus (11) de la première articulation (1) pour le premier et au-dessous (12) de la première articulation (1) pour le second et en ce que chacune des barres de synchronisme (8) ou d'opposition (10) peut être muni d'un système permettant son allongement ou son raccourcissement élastique si l'effort exercé dépasse la force de la précontrainte de 2 ressorts (13) qui s'effectue au moyen de 2 axes (14) et de 2 flasques (15) disposés de part et d'autre du point de jonction entre deux parties téléscopiques (8a) (8b) (lOa) (lOb) desdites barres (8) (in). 8. Véhicule selon la revendication 2 caractérisé en ce que un sur deux des premiers (lb) deuxièmes (2b) et troisièmes (3b) bras sont supprimés, mais que le second bras (2b) et le troisième bras (3b) restants sont prolongés par des segments (21) (22) aboutissant à des articulations (27) (28) d'où partent des nouveaux bras (24) (23) se rejoignant en une articulation (2b) pouvant coulisser sur un bras articulé sur la 1ère articulation (1) et sur lequel coulisse aussi la 5e articulation (5), l'ensemble formé par le prolongement (21) du second bras (2b), le troisième bras (3b) et son prolongement (22) ainsi que les deux nouveaux bras (23) (24) formant un parallélogramme. 9. Véhicule selon la revendication 3 caractérisé en ce que l'un des deux ensembles de deux bras articulés (lb) (2b) allant de la première articulation (1) au sol (2) est supprimé mais que le bras inférieur restant (2b) du quadrilatère est prolongé par un segment (29) articulé (31) sur un nouveau bras (30) articulé sur la Se articulation (5) et parallèle au bras supérieur (lb) restant du quadrilatère. 10. Véhicule selon les revendications 1, 2, 3, 8, 9, caractérisé en ce qu'un objet (31) (32) représentant un logo commercial peut être fixé sur diverses parties articulées d'un point d'appui, ce qui lorsque le véhicule se déplace lui permet d'être animé par une déformation continuelle et cyclique en plus du mouvement pendulaire du point d'appui, et en ce qu'un objet représentant un logo commercial peut être fixé sur une seule pièce d'un point d'appui auquel cas il est seulement animé d'un mouvement pendulaire.