Brevet FR2691801A1 — publié le 19931203

L'invention concerne la détermination, par codage, de la position relative d'une pièce par rapport à une autre, notamment pour commander leur position ou leur déplacement. Le terme "pièce" utilisé ci-dessus se réfère à tout type de pièce de machine, ou plus généralement à tout ensemble fonctionnel à déplacement relatif. De même, le terme "déplacement" devra être compris dans un sens large, comme englobant notamment un mouvement relatif de rotation autour d'un axe donné ou un mouvement relatif de translation parallèlement à un plan donné. L'invention est notamment applicable à l'usinage de pièces mécaniques, en particulier à l'aide de machines à commande numérique (machines d'usinage par électro-érosion par exemple), et-l'on peut citer le cas des plateaux diviseurs pour lesquels on recherche une précision de plus en plus élevée (on souhaite en effet pouvoir positionner un plateau tournant avec une précision qui est à tout le moins de l'ordre de la seconde d'arc). Il va de soi que d'autres domaines peuvent être concernés, notamment celui de la manoeuvre de tourelles pour lesquelles une précision élevée est requise. On distingue habituellement les codeurs incrémentaux d'une part, et les codeurs absolus d'autre part. On connaît ainsi des codeurs utilisant un disque tournant sur lequel est formée une succession d'unités de codage discrètes, par exemple constituées chacune par une paire de pôles magnétiques opposés et s'étendant en alignement avec une direction radiale du disque tournant (voir par exemple le document FR-A-2529666). Une tête fixe de lecture est disposée dans le plan du disque tournant, en étant juxtaposée à la périphérie dudit disque. Un tel codeur est. en général adopté pour des lectures dynamiques, et ce codeur est par construction incrémental : il est en effet exclu de le faire fonctionner en mode absolu. Conformément à la technique habituelle, dans le cas d'un codeur à lecture optique, on réalise d'abord un disque codé (au niveau de sa zone périphérique), avant de monter ce disque sur un support pour former un élément tournant, lequel élément est ensuite monté sur un arbre tournant qui tourillonne dans deux paliers. Dans le cas d'un codeur à lecture magnétique, le processus de montage est encore du même type, le disque magnétique étant en général codé avant d'être monté. De toute façon, on ne peut écarter l'erreur de positionnement du disque codé par rapport à l'axe de l'arbre tournant, ainsi que la concentricité et l'alignement des arbres, de sorte que la précision d'un tel codeur angulaire reste de facto limitée (cette erreur venant nécessairement s'ajouter à lterreur de positionnement de l'axe de l'arbre tournant, notamment l'erreur due à l'excentration, par rapport au référentiel fixe constitué par le cadre ou châssis du codeur). On connaît par ailleurs des codeurs utilisant un support codé (le plus souvent réalisé sous forme de disque) avec des pistes homothétiques, par exemple des pistes circulaires coaxiales, ayant des longueurs qui diffèrent d'une piste à l'autre, et dont l'agencement est propre au type de codage utilisé (notamment codage binaire classique, codage binaire réfléchi, code de type Gray). Une tête de lecture fixe est alors en général affectée à chaque piste circulaire. En variante, on a également proposé de prévoir une tête de lecture mobile, déplaçable selon une direction radiale, en allant en général de la périphérie (bits de poids faible) à la partie centrale (bits de poids fort) du support codé : la position relative, par exemple angulaire, est alors repérée par une combinaison linéaire qui est lue par la tête mobile, sans qu'il soit nécessaire de prévoir une origine (contrairement aux codeurs incrémentaux). Un tel codeur, par exemple décrit dans le document EP-A-198846, est en général adopté pour des lectures à l'état immobile, et ce codeur est par construction absolu : il est en effet exclu de le faire fonctionner en mode incrémental. En outre, comme pour les codeurs incrémentaux, on commence par enregistrer des données (magnétiquement ou optiquement) sur le support d'information, puis on fixe ce support sur l'une des pièces de machine, tandis que l'on fixe sur l'autre partie de machine la tête mobile de lecture correspondante (magnétique ou optique). On retrouve donc là encore un cumul d'erreurs qui est inévitable, et limite nécessairement la précision du système. L'invention a précisément pour but e concevoir un système de codage qui ne présente pas les inconvénients et/ou limitations des systèmes précités. L'invention a ainsi pour objet de concevoir un dispositif de codage, et un procédé de réalisation de ce dispositif, qui soit à la fois polyvalent, en pouvant fonctionner en mode incrémental et/ou absolu, et capable de procurer une précision exactement adaptée à l'utilisation concernée (cette précision pouvant atteindre, pour du codage angulaire, la valeur d'une fraction de seconde d'arc), sans pour autant être limité au type de lecture/écriture concerné. Il s'agit plus particulièrement d'un dispositif de codage servant à déterminer la position relative d'une pièce par rapport à une autre, caractérisé en ce qu'un support enregistrable est rigidement solidaire de l'une de ces pièces, et que l'autre pièce porte des têtes d'écriture et/ou de lecture associées permettant respectivement d'enregistrer in situ des données sur le support enregistrable et de lire les données enregistrées, dont au moins une tête de lecture montée fixe sur cette autre pièce et s'étendant jusqu'au voisinage de la périphérie du support enregistrable, et au moins une tête d'écriture et de lecture montée sur ladite autre pièce de façon à être déplaçable, par l'intermédiaire de moyens d'entraînement associés, selon une trajectoire constante joignant une zone centrale du support enregistrable à une zone périphérique dudit support, de telle façon que la lecture des données enregistrées soit possible tant en mode incrémental qu'en mode absolu. I1 est possible de prévoir que l'une au moins des têtes déplaçables soit conçue pour permettre à la fois l'enregistrement et la lecture de données, ou en variante soit constituée par deux têtes séparées adjacentes, dont l'une permet l'enregistrement et l'autre la lecture de données. De préférence, l'une au moins des têtes déplaçables sert pour les deux modes de lecture, en étant mobile pour le mode absolu, ou en étant arrêtée au voisinage de la périphérie du support de données pour le mode incrémental, en association dans ce dernier cas à une tête de lecture fixe. Avantageusement encore, le dispositif de codage comporte deux têtes fixes associées à des données décalées entre elles d'un demi-incrément, de façon à permettre une lecture dynamique en mode absolu ou incrémental. Il peut s'avérer en outre intéressant que l'une au moins des têtes fixes permette également d'enregistrer des données. Selon une autre possibilité, la ou les têtes d'écriture sont démontables, de façon à pouvoir être retirées après l'enregistrement des données. Conformément à une caractéristique particulière, le support enregistrable se présente sous la forme d'un disque ou dtun secteur circulaire sur lequel les données sont enregistrées par la ou les têtes d'écriture- selon des pistes circulaires concentriques. En variante, -le support enregistrable est réalisé sous forme linéaire, selon un ruban plat ou enroulé sur un tambour. Avantageusement, la trajectoire de la ou des têtes déplaçables est un arc de cercle du fait d'un montage sur un Si le support enregistrable est un ruban enroulé sur un tambour cylindrique, il pourra s'avérer plus simple de prévoir que la trajectoire de la ou des têtes déplaçables est un segment de droite parallèle à l'axe dudit tambour. L'invention concerne également un procédé de réalisation d'un dispositif de codage présentant lune au moins des caractéristiques précitees, ce procédé étant caractérisé en ce qu'il comporte les étapes successives suivantes: - on solidarise rigidement un support enregistrable encore vierge sur l'une des pièces - on enregistre in situ des données sur ce support par au moins une tête d'écriture - on active sélectivement les moyens d'entraînement associés à la ou aux têtes déplaçables pour une lecture par les têtes de lecture en mode incrémental et/ou absolu des données enregistrées. Selon une caractéristique particulière, il sera possible de modifier par la ou les têtes d'écriture certaines des données enregistrées sur le support, pour augmenter le nombre d'incréments de l'échelle du dispositif de codage et/pour tenir compte d'erreurs observées ou calculées, en vue d'une utilisation optimisée dudit dispositif de codage. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre et des dessins annexés, concernant un mode de réalisation particulier, en références aux figures où - la figure 1 illustre en coupe un système à plateau tournant équipé d'un dispositif de codage dont la structure et le procédé de réalisation sont conformes à l'invention, ledit dispositif étant ici logé dans une enceinte de protection, et comportant une tête fixe de lecture (éventuellement capable aussi d'enregistrer des données), et une tête déplaçable d'écriture et de lecture, le support enregistrable étant en l'espèce réalisé sous la forme d'un disque - la figure 2 illustre le disque d'enregistrement des données équipant le dispositif de codage précité, avec ses zones de codage absolu et de codage incrémental, ainsi que la trace de la trajectoire constante (ici en arc de cercle) de la tête mobile d'écriture et de lecture - la figure 3 complète la figure précédente, avec la représentation schématique de deux têtes fixes, et d'une tête mobile montée en bout d'un bras tournant - les figures 4 à 6 illustrent différentes variantes de l'invention, avec un support enregistrable réalisé sous forme linéaire, respectivement selon un ruban plat, ou selon un ruban enroulé à l'extérieur ou à l'intérieur d'un tambour cylindrique, avec à chaque fois une représentation schématique de deux têtes fixes et d'une tête mobile. La figure 1 illustre un système 10 à plateau tournant 11, qui est mobile autour d'un axe X par rapport à une structure fixe 20 formant bâti. La représentation donnée ici correspond à un plateau diviseur, mais il va de soi que l'invention n'est aucunement limitée à ce type d'application. Le plateau rotatif 11 est solidaire d'un arbre central 12 d'axe X, dont le positionnement vertical est assuré par deux paliers de précision 13 et 14. En l'espèce, seul le plateau tournant 11 est extérieur au bâti 20 qui constitue ainsi une enceinte de protection, l'extrémité supérieure de l'arbre 12 passant par une ouverture associée 18 du bâti 20, et l'espace intérieur 19 dudit bâti forme ainsi un logement permettant de recevoir le dispositif de codage conforme à l'invention. La rotation du plateau 11 peut être assurée par tout moyen connu, et on a illustré ici des moyens d'entraînement qui sont logés dans l'espace intérieur 19, avec un pignon 15 calé sur l'arbre 12, et engrenant avec une vis sans fin 16 d'axe 17 orthogonal à l'axe X, ladite vis sans fin étant actionnée par tout dispositif approprié non représenté ici. Le système à plateau tournant est équipé d'un dispositif de codage 100 servant à déterminer la position relative (ici angulaire) d'une pièce (par exemple le plateau tournant 11) par rapport à une autre (par exemple le bâti fixe 20 formant référentiel). Conformément à une caractéristique essentielle de l'invention, un support enregistrable 101 est rigidement solidaire de l'une de ces pieces (ici le plateau tournant 11), et l'autre pièce (ici le bâti fixe 20) porte des têtes d'écriture et/ou de lecture associées 110, 120 permettant respectivement d'enregistrer in situ des données sur le support enregistrable 101 et de lire les données enregistrées, avec au moins une tête de lecture 110 montée fixe sur le bâti 20 et s'étendant jusqu'au voisinage de la périphérie du support enregistrable 101, et au moins une tête d'écriture et de lecture 120 montée sur ledit bâti de façon à être déplaçable, par l'intermédiaire de moyens d'entraînement associés 125, selon une trajectoire constante T joignant une zone centrale du support enregistrable 101 à une zone périphérique dudit support, de telle façon que la lecture des données enregistrées soit possible tant en mode incrémental qu'en mode absolu. En l'espèce, le support enregistrable 101 se présente sous la forme d'un disque circulaire sur lequel les données concernées sont enregistrées par la ou les têtes d'écriture selon des pistes circulaires concentriques. Le disque 101 est ici positionné sur un disquesupport 102, contre la face inférieure 104 de celui-ci. Le disque-support 102 présente en l'espèce une excroissance centrale 103 venant se rabouter contre la face terminale 22 de l'extrémité inférieure 21 de l'arbre 12. Les têtes d'écriture et/ou de lecture associées sont alors disposées en regard du support enregistrable 101, la ou les têtes fixes 110 étant disposées au voisinage de la périphérie du support enregistrable, en étant disposées juste en-dessous de celuici (comme illustré ici) ou en variante latéralement dans le plan dudit support, et la tête mobile 120, qui est déplaçable selon une trajectoire constante T (le débattement de la tête mobile est représenté en pointillés sur la figure 1), est quant à elle positionnée juste en-dessous du support enregistrable 101. Les têtes 110 et 120 seront dans la pratique disposées au voisinage de la face inférieure du support enregistrable 101, à une faible distance de celle-ci. I1 convient en effet d'éviter un frottement direct qui risquerait d'encrasser la ou les têtes concernées, et l'on pourra prévoir un système suiveur à frotteur couplé à chaque tête de façon à conserver un intervalle faible prédéterminé entre la partie active de chaque tête et la surface du support enregistrable 101. On a schématisé par les flèches 111 et 121 le mode d'action des têtes respectivement 110 et 120, la flèche 150 schématisant quant à elle le déplacement de la tête mobile 120. Il va de soi que l'on pourra prévoir de disposer un support enregistrable analogue sur la face supérieure 105 du disque-support 102, auquel cas les têtes 110 et 120 seront disposées au-dessus dudit support enregistrable, ou encore prévoir un support enregistrable sur les deux faces du disque-support, auquel cas on trouvera des têtes 110 et 120 de chaque côté de celui-ci. La trajectoire constante T schématisée sur la figure 1 est essentiellement radiale, et on verra qu'il est avantageux de prévoir, avec un support enregistrable en forme de disque circulaire, une trajectoire curviligne plutôt que rectiligne, en particulier en forme d'arc de cercle. A cet effet, la tête mobile 120 est montée sur un bras tournant 122, qui est mobile autour d'un axe 123 parallèle à l'axe X grâce à des moyens d'entraînement associés 125. On a représenté schématiquement ici l'extrémité arrière du bras tournant 122 sous la forme d'un secteur denté 124 venant engrener avec un pignon 126 solidaire de l'arbre de sortie d'un moteur pas à pas 127. On utilisera de préférence un mode d'entraînement sans jeux, par exemple un système à deux lames élastiques symétriques. Conformément à l'aspect essentiel de l'invention, le dispositif de codage 100 est mis en place selon une succession d'étapes particulières devant être décrites ciaprès. On commence tout d'abord par solidariser rigidement le support enregistrable 101 encore vierge au plateau tournant, c'est-à-dire en l'espèce à l'arbre central 12 qui est solidaire dudit plateau. Cette solidarisation peut être effectuée en fixant le disque enregistrable 101 sur le disque-support 102 qui est alors d'une pièce avec l'arbre central 12, ou en montant le disque-support 102 équipé du disque enregistrable 101 en bout de l'arbre central 12, la précision du montage correspondant à celle que l'on peut raisonnablement obtenir pour le positionnement mécanique de deux pièces coaxiales. Une fois ce support enregistrable fixé, on procède alors à un enregistrement in situ des données sur ledit support en utilisant au moins une tête d'écriture. Il est nécessaire d'avoir à tout le moins une tête d'écriture déplaçable 120, pour écrire les données conformes au mode de codage retenu sur une zone centrale du disque enregistrable 101, en pouvant enregistrer également des données sur la zone périphérique dudit disque enregistrable. Chaque tête déplaça- ble 120 peut être conçue pour permettre à la fois l'enregistrement et la lecture de données, auquel cas il s'agit de têtes dites mixtes. En variante, on pourra prévoir que l'une au moins des têtes déplaçables 120 est constituée par deux têtes séparées adjacentes, portées par un support commun tel que le bras tournant précité, dont l'une permet l'enregistrement et l'autre la lecture de données. Pour ce qui est de la ou des têtes fixes 110, il est à tout le moins nécessaire de disposer d'une tête de lecture, mais il va de soi que l'une au moins de ces têtes pourra être conçue pour permettre également d'enregistrer des données. Du fait de l'enregistrement des données sur le support enregistrable 101 déjà rigidement solidaire du plateau tournant 11, représentant une véritable initialisation in situ, on parvient à "gommer" les erreurs de positionnement des dispositifs connus qui prévoyaient le montage sur l'une des pièces d'un support déjà enregistré. L'écriture in situ des données par les têtes d'écriture qui sont supportées par le bâti fixe 20 permet d'avoir désormais un référentiel unique qui est ce bâti. Ceci permet d'améliorer considérablement la précision du codage du fait de la concentricité quasi parfaite des informations écrites, tant pour l'enregistrement que pour la lecture des données. Une fois l'enregistrement des données effectué, la réalisation du dispositif s'achève en activant sélectivement les moyens d'entraînement 125 associés à la ou aux têtes déplaçables 120 pour une lecture par les têtes de lecture en mode incrémental et/ou absolu des données, ainsi que cela sera expliqué plus loin. Dans une version minimale, le dispositif de codage 100 comporte une tête fixe de lecture 110, et une tête mobile d'écriture et de lecture 120 (il pourra naturellement s'agir pour cette dernière d'une tête mixte ou d'une double tête). La lecture des données enregistrées est alors possible soit en mode incrémental, soit en mode absolu : la tête fixe 110 permet une lecture en mode incrémental, et la tête mobile 120 permet une lecture en mode absolu, à condition toutefois que le support 101 soit immobile, ou en rotation dans un seul sens, sans inversion dudit sens. Si l'on utilise deux têtes fixés, il est alors possible d'effectuer une lecture dynamique des données enregistrées en mode absolu. L'agencement des têtes du dispositif de codage selon l'invention offre en réalité deux possibilités pour une telle lecture : soit on prévoit deux têtes fixes 110, toutes deux disposées au voisinage de la périphérie du support 101, soit on utilise une tête déplaçable 120 pour les deux modes de lecture, cette dernière tête étant mobile pour une lecture en mode absolu, ou étant arrêtée au voisinage de la périphérie du support 101 pour une lecture en mode incrémental, en association dans ce dernier cas à une tête de lecture fixe 110. Dans tous les cas, il est avantageux de faire en sorte que les deux têtes utilisées pour la lecture dynamique soient associées à des données décalées entre elles d'un demiincrément, afin de pouvoir simultanément détecter le sens de rotation du support enregistré : ceci est très avantageux dans la pratique, dans la mesure où l'on peut ainsi tenir compte des changements de sens de rotation autour d'une position d'équilibre (une tête fixe effectue le comptage, tandis que l'autre effectue le décomptage), ce qui est naturellement favorable lorsque le système concerné est soumis à des vibrations. I1 convient également de noter un avantage important de ce mode d'agencement, dans la mesure où le fait d'utiliser deux têtes fixes associées à des données décalées entre elles d'un demi-incrément permet de commencer d'abord par positionner les têtes fixes, et ensuite de procéder à l'écriture des données par ces têtes en tournant à chaque fois d'un demi-incrément, pour chaque alternance de piste intérieure ou extérieure, ce qui permet ainsi d'éviter d'avoir à positionner préalablement de façon très précise ces deux têtes fixes. D'une façon générale, on obtient à tout le moins la valeur absolue de l'angle concerné par rapport au repère du zéro mécanique utilisé lors de l'enregistrement des données, ce qui évite d'avoir ensuite à prévoir une manoeuvre mécanique de recalage du zéro (le système informatique associé donnera à l'opérateur le choix d'une autre référence de départ, en effectuant les calculs d'addition ou de soustraction nécessaires). Le nombre des têtes sera dans la pratique choisi en fonction de l'application concernée, et de l'algorithme d'écriture adopté pour la circonstance. D'une façon générale, en prévoyant deux têtes fixes, on sait qu'on pourra disposer d'une souplesse importante pour un balayage court La figure 2 permet de mieux distinguer un disque d'enregistrement des données 101, d'axe 130 (cet axe étant confondu avec l'axe X du plateau tournant lorsque ledit disque est solidarisé rigidement préalablement à l'enregis- trement in situ des données). Le disque 101 comporte ici une plage centrale 131 destinée à la fixation du disque (cette plage pouvant être une ouverture circulaire, ou encore une portion à plusieurs trous ou lumières), de sorte que ce disque présente une périphérie intérieure 132 et une périphérie extérieure 133. Une piste circulaire 134 marque la frontière entre deux zones concentriques 135 et 136 : la zone intérieure ou centrale 135, dont la surface est nettement plus importante, représente la zone de codage absolu, tandis que la zone périphérique 136 représente la zone de codage incrémental. On distingue également la trajectoire constante T de la tête mobile d'écriture et de lecture du dispositif de codage, cette trajectoire étant ici réalisée sous la forme d'un arc de cercle allant du bord intérieur 132 jusqu'au voisinage de la périphérie du disque, en pénétrant dans la zone de codage incrémental, sans toutefois atteindre le bord extérieur 133 du disque. La figure 3 complète la vue précédente de la figure 2, avec une représentation schématique de deux têtes fixes et d'une tête mobile. On trouve en effet deux têtes fixes 110.1 et 110.2 qui permettent à tout le moins la lecture des données enregistrées sur la zone périphérique 136, mais éventuellement aussi l'écriture de données. Ces deux têtes sont alors positionnées de telle façon que leurs points d'action, notés 112.1, 112.2, soient associés à deux pistes différentes concentriques de la zone périphérique de codage incrémental 136. Pour ce qui est de la tête mobile 120, qui est ici unique, celle-ci est montée en bout du bras tournant 122, lequel bras est ici directement monté sur l'arbre de sortie d'un moteur pas à pas sans jeu 127.1, selon un axe 123 qui est parallèle à l'axe 130, ledit moteur étant ici représenté de façon schématique. Le balayage par la tête mobile 120, selon la trajectoire constante en arc de cercle T, est schématisé par la flèche 150. Dans la pratique, le balayage est effectué de façon conventionnelle en allant de la périphérie (bits de poids faible) à la zone centrale du disque (bits de poids fort). Du fait de la trajectoire en arc de cercle T, le codage de la zone 135 du disque est effectué selon des pistes concentriques de longueurs différentes, délimitées non plus par des rayons rectilignes, mais par des arcs de cercle analogues à la trajectoire T illustrée. La possibilité de lire des données à la fois en mode incrémental et en mode absolu, possibilité qui n'avait été jusque-là aucunement envisagée avec les codeurs connus, permet d'obtenir, outre une grande souplesse d'utilisation, une lecture particulièrement précise des poids faibles, ce qui permet d'atteindre une précision extrêmement élevée (il est en effet désormais possible d'envisager une précision atteignant le dixième de seconde d'arc). I1 sera naturellement possible de prévoir deux têtes mobiles agencées comme l'unique tête 120 représentée en figure 3 : ceci permet en particulier de lire des informations à des emplacements différents, en organisant alors un double codage de la zone centrale 135 de codage absolu, et en offrant ainsi une double possibilité d'utilisation : soit avec un codage grossier pour une recherche rapide et peu précise de position, soit pour un codage fin pour une recherche lente et précise. L'enregistrement des données par la tête mobile 120, et éventuellement aussi par les têtes fixes 110.1 et 110.2, peut être effectué par des techniques classiques de duplication, en faisant tourner d'angles connus le plateau mobile on pourra par exemple utiliser une technique de recopiage de pistes de référence, ou encore utiliser un système optique autorisant l'écriture lorsque le calage optique correspond à un calage désiré, conformément à des techniques déjà utilisées pour établir des cartographies. On disposera dans tous les cas d'une référence angulaire pour l'écriture des pistes, mais on a vu plus haut que l'écriture par les têtes fixes, au niveau de la zone périphérique du disque, était considérablement simplifiée en prévoyant que ces têtes sont associées à des données décalées entre elles d'un demi-incrément. Ainsi, l'étalonnage in situ, résultant de l'enre- gistrement des données sur un disque vierge déjà monté, permet d'obtenir une précision très supérieure en "gommant" les erreurs d'excentration. Il est cependant encore possible d'améliorer le système pour parvenir à une véritable utilisation optimisée du dispositif de codage. Une possibilité consiste à modifier par la ou les têtes d'écriture certaines des données enregistrées sur le support pour tenir compte d'erreurs observées ou calculées (notamment une erreur sinusoïdale), ce qui permet de compenser des erreurs qui se reproduisent, et de tenir compte de courbes d'erreurs connues, en réécrivant les données correspondantes à la bonne place. On obtient ainsi une écriture "corrigée" procurant une optimisation très intéressante du codeur à son utilisation. Il est également possible d'augmenter le nombre d'incréments de l'échelle du dispositif de codage, conformément à une technique de multiplicateur, en utilisant la ou les têtes d'écriture du dispositif de codage : il est alors possible d'affiner l'échelle concernée, et d'obtenir finalement des références plus précises que l'original ayant servi de modèle On a illustré plus haut le cas d'un support enregistrable se présentant sous la forme d'un disque, mais il va de soi qu'il pourra s'agir d'un secteur circulaire sur lequel les données seront enregistrées selon des pistes en arcs de cercle concentriques. Selon une autre variante, le support enregistrable peut être réalisé sous forme linéaire, selon un ruban plat ou enroulé sur un tambour, ainsi que cela va être décrit en référence aux figures 4 à 6. Sur la figure 4, on distingue un support enregistrable 101.1 monté sur une plaque-support 102.1, les données étant alors enregistrées sur un tel support selon deux directions orthogonales. Le "bord intérieur" du support enregistrable 101.1 est noté 132.1, et la "périphérie" dudit support est représentée par l'autre bord 133.1. On retrouve la piste 134.1 séparant une zone "centrale" de codage absolu 135.1 d'une zone "périphérique" 136.1 de codage incrémental. Le dispositif de codage 100 utilise en l'espèce deux têtes fixes 110.1 et 110.2, associées à la zone 136.1 de codage incrémental, disposées de façon à être légèrement décalées entre elles (dans la direction principale du support qui est la direction du déplacement linéaire à coder), tandis que la tête mobile 120 est comme précédemment montée en bout d'un bras tournant 122.1 associé à un moteur pas à pas sans jeu 127.1. On retrouve la trajectoire T en forme d'arc de cercle, et il convient de noter que cette trajectoire rencontre la piste de transition 134.1 en un point T1 en étant sensiblement orthogonale à cette piste, ce qui garantit une meilleure précision à ce niveau (il sera de ce fait avantageux de prévoir une piste étroite et/ou un bras tournant de grande longueur). Ce type de support est alors utilisé exactement de la même façon que le disque précédemment décrit, avec solidarisation préalable du ruban plat enregistrable encore vierge sur l'une des pièces, puis enregistrement in situ des données sur ce ruban par au moins une tête d'écriture, avant d'activer enfin sélectivement les moyens d'entraînement associés à la ou aux têtes déplaçables pour une lecture par les têtes de lecture en mode incrémental et/ou absolu des données enregistrées. Sur la figure 5, le support enregistrable est réalisé selon un ruban 101.2 enroulé extérieurement sur un tambour cylindrique 102.2 d'axe 130.2. On retrouve les bords 132.2 et 133.2 délimitant le support enregistrable, et la piste de transition 134.2 qui est agencée dans un plan perpendiculaire à l'axe 130.2, et qui sépare la zone 135.2 de codage absolu de la zone 136.2 de codage incrémental. Deux têtes fixes 110.1 et 110.2 sont en l'espèce utilisées, en étant montées sur des supports associés 113.1 et 113.2 (la disposition en opposition utilisée ici pour des commodités de représentation ne constitue naturellement pas une obligation). La tête mobile 120 est ici déplaçable en coulissant sur une tige 122.2 parallèle à l'axe 130.2, de sorte que la trajectoire constante T est une génératrice du cylindre. Ceci apparaît préférable à un montage analogue à celui des pointes de barographe utilisant un bras oscillant dans un plan tangent au cylindre. En figure 6, on trouve un montage analogue d'un support enregistrable réalisé sous forme d'un ruban plat, mais le ruban 101.3 est ici enroulé à l'intérieur d'un tambour 102.3. Les références utilisées pour la figure 5 sont alors conservées, en remplaçant l'indice 2 par l'indice 3. Les têtes fixes 110.1 et 110.2 sont naturellement positionnées du côté de l'intérieur du tambour, et l'on a illustré, à titre d'exemple, un autre montage possible pour la tête mobile 120, avec un système en parallélogramme articulé 122.3 garantissant la rectitude de la trajectoire constante T qui est, comme précédemment, parallèle à l'axe du tambour 130.3. D'une façon générale, quelle que soit la forme du support enregistrable, on pourra utiliser tout mode d'écriture/lecture connu, en particulier magnétique ou optique. On ne trouve également aucune limitation au regard du type de codage utilisé, et l'on pourra envisager un codage binaire classique, ou mieux encore un codage binaire réfléchi ou un codage Gray. Il peut s'avérer enfin intéressant de prévoir que la ou les têtes d'écriture du dispositif de codage soient démontables, de façon à pouvoir être retirées après lenre- gistrement des données. On obtient ainsi un avantage particulier en terme de sécurité, dans la mesure où les têtes qui subsistent ne peuvent que lire les données déjà enregistrées. Il est également possible d'effacer les données enregistrées, et d'écrire de nouvelles données codées différemment, sans pour cela avoir à manipuler le support enregistrable. L'invention trouve son application dans de multiples systèmes requérant un repérage positionnel précis, autres que les plateaux diviseurs, par exemple pour les robots, ou pour des tourelles de char, ou encore dans le domaine de la métrologie. On est ainsi parvenu à réaliser un dispositif qui est très peu encombrant pour la précision élevée qu'il procure, par rapport aux codeurs autonomes connus, et ce gain en place s'ajoute à la protection possible de l'ensemble du dispositif de codage dans le bâti fixe servant de référence tiel. L'invention nest pas limitée aux modes de realisa- tion qui viennent d'être décrits, mais englobe au contraire toute variante reprenant, avec des moyens équivalents, les caractéristiques essentielles énoncées plus haut. REVENDICATIONS 1. Dispositif de codage (100) servant à déterminer la position relative d'une pièce par rapport à une autre, caractérisé en ce qu'un support enregistrable (101) est rigidement solidaire de l'une (11) de ces pièces, et que l'autre pièce (20) porte des têtes d'écriture et/ou de lecture associées (110, 120) permettant respectivement d'enregistrer in situ des données sur le support enregistrable (101) et de lire les données enregistrées, dont au moins une tête de lecture (110) montée fixe sur cette autre pièce et s'étendant jusqu'au voisinage de la périphérie du support enregistrable (101), et au moins une tête d'écriture et de lecture (120) montée sur ladite autre pièce de façon à être déplaçable, par l'intermédiaire de moyens d'entraînement associés (125), selon une trajectoire constante (T) joignant une zone centrale du support enregistrable à une zone périphérique dudit support, de telle façon que la lecture des données enregistrées soit possible tant en mode incrémental qu'en mode absolu. 2. Dispositif de codage selon la revendication 1, caractérisé en ce que lune au moins des têtes déplaçables (120) est conçue pour permettre à la fois l'enregistrement et la lecture de données. 3. Dispositif de codage selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'une au moins des têtes déplaçables (120) est constituée par deux têtes séparées adjacentes, dont l'une permet l'enregistrement et l'autre la lecture de données. 4. Dispositif de codage selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'une au moins des têtes déplaçables (120) sert pour les deux modes de lecture, en étant mobile pour le mode absolu, ou en étant arrêtée au voisinage de la périphérie du support de données (101) pour le mode incrémental, en association dans ce dernier cas à une tête de lecture fixe (110). 5. Dispositif de codage selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte deux têtes fixes (110.1,110.2) associées à des données décalées entre elles d'un demi-incrément, de façon à permettre une lecture dynamique en mode absolu ou incrémental. 6. Dispositif de codage selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que lune au moins des têtes fixes (110.1,110.2) permet également d'enregistrer des données. 7. Dispositif de codage selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la ou les têtes d'écriture (120;110,110.1,110.2) sont démontables, de façon à pouvoir être retirées après l'enregistrement des données. 8. Dispositif de codage selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le support enregistrable se présente sous la forme d'un disque (101) ou d'un secteur circulaire, sur lequel les données sont enregistrées par la ou les têtes d'écriture selon des pistes circulaires concentriques. 9. Dispositif de codage selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le support enregistrable (101.1;101.2,101.3) est réalisé sous forme linéaire, selon un ruban plat ou enroulé sur un tambour. 10. Dispositif de codage selon la revendication 8 ou la revendication 9, caractérisé en ce que la trajectoire (T) de la ou des têtes déplaçables (120) est un arc de cercle du fait d'un montage sur un bras tournant (122;122.1) entraîné en rotation par un moteur pas à pas (127;127.1). 11. Procédé de réalisation d'un dispositif de codage selon l'une au moins des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes successives suivantes - on solidarise rigidement un support enregistrable (101) encore vierge sur l'une des pièces (11) ; - on enregistre in situ des données sur ce support (101) par au moins une tête d'écriture (120) - on active sélectivement les moyens d'entraînement (125) associés à la ou aux têtes déplaçables (120) pour une lecture par les têtes de lecture (110,120) en mode incrémental et/ou absolu des données enregistrées. 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'on modifie par la ou les têtes d'écriture (110, 120) certaines des données enregistrées sur le support (101) pour augmenter le nombre d'incréments de l'échelle du dispositif de codage et/ou pour tenir compte d'erreurs observées ou calculées, en vue d'une utilisation optimisée dudit dispositif de codage.