Brevet FR2694067A1 — publié le 19940128

La présente invention a essentiellement pour objet un dispositif d'inspection d'une conduite ou analogue de transport d'une matière ou d'un fluide quelconque, tel que du gaz par exemple. I1 est connu, et même indispensable, de procéder de temps à autre, ou en cas d'incident, à l'inspection des conduites ou du réseau de gaz à l'aide d'un appareillage qui peut être du type vidéo et qui est télécommandé de façon à pouvoir se déplacer de manière autonome à l'intérieur des conduites ou du réseau. Comme on le comprend, il est souhaitable que cette inspection puisse se faire sans casser la pression de fluide ou de gaz régnant dans les conduites à inspecter, mais cela n'est pas sans poser de nombreux problèmes. En effet, il est très difficile voire impossible, dans l'état de la technique actuel, de faire évoluer un appareillage téléguidé avec une liaison filaire dans un réseau exploité à une pression relative supérieure à 1 bar, car il est très difficile d'obtenir une étanchéité fiable au niveau du passage de la filerie dans le réseau. C'est pourquoi, pour des pressions relatives supérieures à 1 bar, ce type d'intervention est réalisée hors charge. Autrement dit, avant l'inspection, il convient de sectionner puis vider du fluide qu'il contient le tronçon de réseau que l'on désire examiner. Cette procédure est longue, coûteuse et peut, selon le fluide, être dangereuse. En outre, la procédure inverse est nécessaire pour revenir à l'exploitation du réseau. Lorsque celui-ci est exploité à une valeur inférieure à 1 bar, on peut réaliser l'inspection alors que le réseau demeure en charge, et cela en utilisant un sas étanche permettant l'introduction de l'appareillage d'inspection dans le tronçon à examiner et assurant l'étanchéité de la jonction entre le câble d'alimentation de l'appareillage et le sas. Cette étanchéité est généralement obtenue par un système à presseétoupe dont l'étanchéité dépend d'une part du serrage réalisé autour du câble et d'autre part de l'état de surface et de rugosité de celui-ci. Mais lorsque la pression régnant dans le réseau est relativement importante, la valeur de ce serrage doit l'être d'autant plus, ce qui provoque autour du câble un pincement tel que tout mouvement de translation de celui-ci devient difficile voire impossible. C'est pourquoi il a été proposé de placer directement le touret de stockage du câble dans une enceinte étanche raccordable à la conduite dans laquelle il faut introduire l'appareillage d'inspection, de façon à former ainsi un seul et même ensemble où règne une pression uniforme et constante. Mais une telle disposition a pour inconvénients principaux l'encombrement et le poids de l'enceinte qui doit être suffisamment dimensionnée pour d'une part contenir le touret de stockage du câble et d'autre part résister aux effets de la pression interne à laquelle elle sera soumise. La présente invention a pour but de remédier à tous les inconvénients cidessus en proposant un dispositif garantissant le déroulement du câble de liaison au fur et à mesure de l'avancement de l'appareillage dans la conduite à contrôler, tout en garantissant l'étanchéité vis-à-vis de l'extérieur, notamment au niveau du passage du câble au travers de l'enceinte raccordée au réseau, et cela quelle que soit la valeur de la pression régnant dans ledit réseau. A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif d'inspection d'une conduite ou analogue de transport d'une matière ou d'un fluide quelconque, tel que du gaz par exemple, et du type comprenant une enceinte étanche raccordable à ladite conduite et comportant une entrée permettant le passage et le déplacement d'une filerie reliée à un appareil d'inspection de la conduite, caractérisé en ce que l'enceinte étanche contient ledit appareil ainsi que d'une part des moyens susceptibles d'exercer une traction sur la filerie et d'autre part des moyens de détection de la tension de la filerie qui commandent l'actionnement des moyens cités en premier lieu pour allonger ou rétrécir la longueur de la filerie en fonction du déplacement de l'appareil dans la conduite à inspecter. Ce dispositif est encore caractérisé en ce que les moyens cités en premier lieu sont constitués par un joint dilatable sous l'effet d'un fluide sous pression, lequel joint est traversé par la filerie et est actionnable dans l'enceinte étanche par un moteur linéaire, tel que par exemple un vérin. Le joint dilatable précité peut être monté coulissant ou non dans l'enceinte étanche. Suivant un autre mode de réalisation, les moyens cités en premier lieu sont constitués par une roue type cabestan entraînée par un moteur rotatif. Selon encore une autre caractéristique du dispositif selon cette invention, l'entrée de l'enceinte étanche est constituée par un joint fixe et dilatable sous l'effet d'un fluide sous pression. Ce dispositif est encore caractérisé en ce que les moyens de détection de la tension de la filerie sont constitués par un bras articulé portant la filerie et situé entre les moyens susceptibles d'exercer une traction sur ladite filerie et la sortie de l'enceinte étanche raccordée à la conduite à inspecter. La sortie de l'enceinte étanche est munie d'une vanne ou analogue du type guillotine. Suivant encore une autre caractéristique de l'invention, à l'extérieur de l'enceinte étanche, est prévu un moyen de traction de la filerie hors de ladite enceinte, tel que par exemple un joint dilatable actionné par un moteur linéaire. L'enceinte étanche est munie d'une porte d'accès pour l'introduction de l'appareil. On précisera encore que, dans le cas où on a prévu un joint dilatable monté coulissant dans l'enceinte étanche, un trou d'évent, clapet ou analogue est prévu sur la paroi de l'enceinte entre son entrée et ledit joint dilatable. Il faut encore observer qu'à l'extérieur de l'enceinte précitée, la filerie passe autour d'un galet ou analogue de renvoi, puis est enroulée sur un touret de stockage. On comprend donc que l'enceinte étanche selon cette invention comprend tous les éléments nécessaires à une inspection fiable par l'appareillage, à savoir l'appareillage lui-même, des moyens d'entraînement automatique de la filerie pour augmenter ou diminuer la longueur de ladite filerie au fur et à mesure du déplacement de l'appareillage dans la conduite à contrôler, et des moyens assurant l'étanchéité au niveau du câble déroulé depuis l'extérieur, et ce quelle que soit la pression régnant dans la conduite à contrôler. Mais d'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront mieux dans la description détaillée qui suit et se réfère aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels: - la figure 1 est une vue schématique de côté et en coupe axiale d'une enceinte étanche selon l'invention, raccordée à une conduite à inspecter; - la figure 2 est une vue similaire à la figure 1 mais montrant les moyens exerçant une traction sur le câble, en fonctionnement, - la figure 3 est une vue schématique et de dessus, suivant la flèche III de la figure 1 d'une partie des moyens exerçant une traction sur le câble; - la figure 4 est une vue similaire à la figure 1, mais montrant un autre mode de réalisation des moyens de traction sur la filerie reliée à l'appareillage d'inspection; ; - la figure 5 est une vue analogue à la figure 4 mais montrant les moyens de traction en position prête à exercer une traction sur la filerie; - la figure 6 est une vue similaire à la figure 1, mais montrant un troisième mode de réalisation des moyens exerçant une traction sur la filerie; et - la figure 7 est une vue analogue à la figure 6, mais illustrant la position des moyens précités après qu'ils aient effectué une traction sur la filerie. En se reportant aux figures 1 à 3 illustrant un premier mode de réalisation du dispositif d'inspection conforme à cette invention, on voit une enceinte 1 raccordée à une conduite sous pression 2 qui peut transporter une matière ou un fluide quelconque tel que du gaz et qui doit être contrôlée par un appareil automoteur 3 télécommandé par l'intermédiaire d'une filerie tel qu'un câble 4 relié à l'appareil 3 et enroulé autour d'un touret 5 de stockage extérieur à l'enceinte 1. Cette enceinte 1, conformément à l'invention, comporte une entrée 6 constituée par un joint 7 fixé sur ladite entrée et dilatable sous l'effet d'un fluide sous pression. Le câble 4 traverse ce joint dilatable 7 comme on le voit bien sur les figures et l'étanchéité de l'enceinte pourra ainsi être efficacement réalisée au niveau de l'entrée 6 lors du déplacement du câble 4 au travers de cette entrée. L'enceinte 1 comporte une sortie 8 munie d'une vanne 9 du type à guillotine par exemple. A l'intérieur de l'enceinte étanche 1 sont logés des moyens susceptibles d'exercer une traction sur le câble 4 et qui, comme on le voit bien sur les figures 1 et 2 et encore mieux sur la figure 3, sont constitués par une roue 10 du type cabestan sur laquelle est enroulé le câble 4 et qui est entraînée en rotation par un moteur montré schématiquement en 1 1 sur la figure 3. On voit en 12 sur cette figure 3 l'arbre de sortie du moteur 1 1 et sur lequel est calée la roue 10. A l'intérieur de l'enceinte étanche 1 est encore prévu un moyen de détection de la tension du câble 4. Ce moyen ou capteur de tension 13 est constitué par un bras 14 articulé par une extrémité en 15 sur l'enceinte 1 et dont l'autre extrémité 16 porte le câble 4 relié à l'appareil automoteur 3 qui peut par exemple supporter une caméra 3a. On a montré en 17 sur les figures 1 et 2 une roue ou galet de renvoi du câble 4 enroulé sur le touret de stockage 5. Mais pour une meilleure compréhension de l'invention, on expliquera ci-après comment on effectue l'inspection de la conduite sous pression 2 à l'aide de l'enceinte étanche 1 qui vient d'être décrite. L'enceinte 1 est tout d'abord raccordée d'une manière étanche en 18 à la conduite sous pression 2, par un procédé et des moyens qui ne sont pas décrits ici et qui ne font pas partie de la présente invention. Ensuite, la vanne 9 étant maintenue fermée, l'appareil automoteur 3 est introduit dans l'enceinte 1 par une porte non représentée sur les figures 1 à 3. I1 faut observer ici que l'appareil 3 pourrait déjà être contenu dans l'enceinte 1, qui forme en quelque sorte un sas étanche, avant le raccordement de ladite enceinte à la conduite 2. La dilatation du joint 7 et l'ouverture de la vanne 9 permettent alors le déplacement de l'appareil automoteur 3 dans la conduite 2 comme on le voit bien sur la figure 1, étant entendu que le câble 4 se trouve disposé convenablement sur le capteur de tension 13 et la roue cabestan 10. Le déplacement de l'appareil 1 dans la conduite 2 provoquera rapidement une tension du câble 4 retenu par le pincement du joint dilatable 7. Le capteur ou bras 14 détecte cette tension et, comme on le voit bien sur la figure 2, autorise le déclenchement d'un cycle par mise en route du moteur 1 1 entraînant la roue cabestan 10, de sorte qu'une longueur prédéterminée de câble sera introduite dans l'enceinte 1 via le joint dilatable 7. Autrement dit, le déplacement de l'appareil 3 dans la conduite 2 sera libéré de toute contrainte, le câble 4 suivant en quelque sorte le déplacement de l'appareil 3. Bien entendu, le câble sera tiré au travers du joint dilatable 7 dont la dilatation garantit un niveau d'étanchéité suffisant. Au fur et à mesure de l'avancement de l'appareil automoteur 3, la longueur du câble disponible dans l'enceinte 1 diminue jusqu'à produire de nouveau une tension sur le capteur 13, ce qui provoque alors le redémarrage d'un cycle d'introduction *une portion de câble dans l'enceinte 1 et ainsi de suite. Le déplacement vers l'arrière de l'appareil 3 permettra de réaliser le retrait de l'enceinte du matériel et de la filerie préalablement introduite dans l'enceinte 2. Plus précisément, le retrait sera effectué par le galet 17 qui est alors moteur et permet d'extraire le câble 4 au travers du joint dilatable 7 au fur et à mesure du recul de l'appareil 1 et selon la même technique que celle utilisée pour son introduction et décrite ci-avant. On observera ici que le galet 17 peut être entraîné par un moteur (non représenté), qui est placé à l'extérieur du sas 1 tout comme le moteur 1 1 entraînant la roue cabestan 10 sur laquelle est enroulée le câble 4. Dans le mode de réalisation des figures 4 et 5, on a utilisé les mêmes repères pour désigner les éléments communs à la réalisation visible sur les figures 1 et 2 et qui a été décrite précédemment. Dans ce deuxième mode de réalisation, les moyens susceptibles d'exercer une traction sur le câble, ne sont plus constitués par une roue cabestan 10, mais par un joint 20 dilatable sous l'effet d'un fluide sous pression, logé dans l'enceinte ou sas 1 et déplaçable dans cette enceinte au moyen d'un moteur linéaire tel que par exemple un vérin 21. De plus, comme il apparaît clairement sur les figures 4 et 5, à l'extérieur de l'enceinte 1 est prévu encore un autre joint dilatable 22, actionnable lui aussi par un moteur linéaire (non représenté), et permettant le retrait du câble 4 de l'enceinte 1 au fur et à mesure du recul de l'appareil automoteur 3 dans la conduite à inspecter 2. On pourrait parfaitement, sans sortir du cadre de l'invention, prévoir, à la place du joint mobile 22, un autre moyen de retrait par traction du câble 4, qui pourrait être une roue du type cabestan, comme montré sur la figure 3 ou même être constitué par le galet 17 entraîné en rotation par un moteur. Comme on le voit sur les figures 4 et 5, le câble 4 passe évidemment dans les joints dilatables et déplaçables 20 et 22, et le système fonctionne exactement comme on îr a décrit précédemment à propos du mode de réalisation des figures 1 à3. En bref, le capteur de tension 14 du câble 4 commande le vérin 21 et donc une traction sur le câble 4 au fur et à mesure de l'avancement de l'appareil automoteur 1 dans la conduite 2, et cela comme on peut le comprendre en se reportant à la figure 5 où le câble 4 est en tension maximum et le joint mobile 20 est pincé et donc prêt à effectuer une traction sur ledit câble, étant entendu que l'autre joint mobile 22, lui aussi commandé par le capteur 14, est ouvert. Pour effectuer le retrait du câble 4, le joint dilatable 22 pincera ledit câble pour le tirer vers la droite de la figure 5, et le câble s'enroulera via le galet 17 autour du touret de stockage 5. Dans le mode de réalisation des figures 6 et 7, on retrouve un moyen de traction du câble 4 constitué par un joint dilatable 30 logé dans l'enceinte 1 et dont le déplacement dans l'enceinte est commandé par un moteur linéaire représenté très schématiquement en 31. Mais ici, le joint dilatable 30 est monté coulissant, à la manière d'un piston dans l'enceinte 1. Le système fonctionne encore comme cela a été expliqué à propos des modes de réalisation précédents, à la petite différence près que le joint dilatable 30 permettra ici à lui seul d'effectuer l'introduction et aussi la sortie du câble 4. En bref, comme on peut le comprendre en se reportant à la figure 7, l'ouverture et la fermeture du joint dilatable 30, ainsi que son déplacement dans l'enceinte 1 dans un sens et dans l'autre, tout cela de façon séquencielle, permettront soit l'introduction du câble, soit son retrait. On a montré en 32 sur les figures 6 et 7 un trou d'évent, clapet ou analogue prévu sur la paroi de l'enceinte 1 entre le joint dilatable fixe 7 et le joint dilatable mobile 30. Un tel moyen est évidemment indispensable compte tenu de ce que le joint dilatable 30 fonctionne comme un piston dans l'enceinte étanche 1. Sur les figures 6 et 7, on a encore montré schématiquement en 33 une porte d'accès à l'enceinte 1, cette porte permettant l'introduction de l'appareil automoteur 3 dans ladite enceinte. On a donc réalisé suivant l'invention un dispositif permettant l'inspection d'un réseau de gaz par exemple, sans qu'il soit nécessaire de vider le réseau de son contenu et d'effectuer une mise en sécurité au moyen d'une procédure qui est souvent longue, dangereuse et onéreuse. Ce dispositif peut s'utiliser conjointement avec des systèmes de perçage en charge, et facilite ainsi l'introduction et le déplacement dans un réseau sous pression d'un appareillage quelconque permettant de recueillir en temps réel ou non des informations sur l'intérieur dudit réseau, sans qu'il soit nécessaire d'interrompre l'exploitation d'une portion de ce réseau. L'inspection du réseau s'effectuera en outre avec toutes les garanties de sécurité voulues au niveau de l'étanchéité à l'entrée du câble dans l'enceinte ou sas étanche 1. Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemple. C'est ainsi que l'appareil d'inspection de la portion de réseau à contrôler peut être quelconque de même que la structure du câble alimentant cet appareil. C'est dire que l'invention comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci sont effectuées suivant son esprit. REVENDICATIONS 1 .Dispositif d'inspection d'une conduite ou analogue de transport d'une matière ou d'un fluide quelconque, tel que du gaz par exemple, et du type comprenant une enceinte étanche (1) raccordable à ladite conduite (2) et comportant une entrée (6) permettant le passage et le déplacement d'une filerie (4) reliée à un appareil (3) d'inspection de la conduite, caractérisé en ce que l'enceinte étanche (1) contient ledit appareil (3) ainsi que d'une part des moyens (10, 20, 30, 17, 22) susceptibles d'exercer une traction sur la filerie (4) et d'autre part des moyens (13) de détection de la tension de la filerie qui commandent l'actionnement des moyens cités en premier lieu pour allonger ou rétrécir la longueur de la filerie (4) en fonction du déplacement de l'appareil (3) dans la conduite à inspecter (2). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens cités en premier lieu sont constitués par un joint (20, 30) dilatable sous l'effet d'un fluide sous pression, lequel joint est traversé par la filerie (4) et est actionnable dans l'enceinte étanche (1) par un moteur linéaire, tel que par exemple un vérin (21, 31). 3. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens cités en premier lieu sont constitués par une roue type cabestan (10) entraînée par un moteur rotatif (11). 4. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le joint dilatable précité (20, 30) est monté coulissant ou non dans l'enceinte étanche (1). 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'entrée (6) de l'enceinte étanche (1) est constituée par un joint (7) fixe et dilatable sous l'effet d'un fluide sous pression. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens (13) de détection de la tension de la filerie (4) sont constitués par un bras articulé (14) portant la filerie et situé entre les moyens (10, 20, 30) susceptibles d'exercer une traction sur ladite filerie et la sortie (8) de l'enceinte étanche (1) raccordable à la conduite à inspecter (2). 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que la sortie (8) de l'enceinte étanche (1) est munie d'une vanne ou analogue (9) du type guillotine. 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'elle comprend, à l'extérieur de l'enceinte étanche (1) un moyen (17, 22) de traction de la filerie hors de ladite enceinte, tel que par exemple un joint dilatable (22) actionnable par un moteur. 9. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'enceinte étanche (1) est munie d'une porte d'accès (33) pour l'introduction de l'appareil (3). 10. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que dans le cas où le joint dilatable (30) est monté coulissant dans l'enceinte étanche (1) un trou d'évent, clapet ou analogue (32) est prévu sur la paroi de l'enceinte entre son entrée (6) et ledit joint dilatable. 11. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'à l'extérieur de l'enceinte précitée (1) la filerie (4) passe autour d'un galet ou analogue (17) de renvoi puis est enroulée sur un touret de stockage (5).