Brevet FR2696435A1 — publié le 19940408

SYSTEME DE COMMANDE POUR GRUE A CABLE ta présente invention concerne un système de commande pour une grue à câble transportant du béton sur un chantier de cons- truction de barrage ou analogue, pour un fonctionnement automa- tique. Comme il est bien connu, une grue à câble est un des moyens utilisés pour transporter du béton d'un chantier de préparation à un chantier de coulage, par exemple un chantier de construction de barrage ou analogue. Comme représenté sur la figure 24, la grue à câble comprend un câble principal 2 tendu au-dessus d'un barrage 1 devant être construit entre des montagnes, entre des pentes, un chariot 3 sus- pendu au câble principal et pouvant se déplacer le long de celui-ci, un câble de traction 4 pour entraîner le chariot 3, une benne à bé- ton 6 pendant sous le chariot 3 via un câble de suspension 5 dit ci- après câble suspendu, un treuil transversal 7 pour entraîner le i 5 câble de traction 4 pour faire aller et venir le chariot 3 entre une position de début de transport A sur le flanc de la montagne et une position de fin de transport B à une position souhaitée sur le fond du barrage, et un treuil vertical 8 pour extraire et rétracter le câ- ble suspendu 5 pour lever et baisser la benne 6 Dans une salle de commande 9, la position du chariot 3 et la position de la benne 6 sont contrôlées pour l'actionnement des treuils respectifs 7 et 8. A la portion latérale supérieure de la position de début de transport A, un wagon de transport 10 se déplace dans une direc- tion perpendiculaire au plan du dessin pour transporter du béton préparé par une installation à benne de chargement de bétonnière non représentée D'autre part, une trémie à béton 1 i 1 est disposée à la position de fin de transport B Le chariot 3 est entraîné pour se déplacer transversalement le long du câble principal 2 selon un signal de commande depuis la salle de commande 9, et, conjoin- tement au chariot, la benne 6 est levée et baissée par le câble suspendu 5 par le signal de commande, afin de placer la benne 6 aux positions respectives A et B A la position A, le béton est chargé dans la benne 6, et à la position B, le béton est déchargé de la benne 6. Dans le cas d'une construction très importante, par exemple un barrage, une énorme quantité de béton est nécessaire Par con- séquent, pour raccourcir la durée de la construction et réduire son coût, il faut rendre minimal le temps nécessaire au transport du béton par la benne 6 durant chaque cycle de transport Ainsi, com- me représenté sur la figure 24, il est souhaitable de déplacer la benne 6 entre les positions A et B sur une distance minimale. Dans la grue à câble, l'amplitude de déplacement du chariot 3 dans la direction transversale et l'amplitude de déplacement de la benne 6 dans la direction verticale peuvent être calculées sur la base de quantités d'extraction du câble de traction 4 et du câble suspendu 5 et de l'amplitude de flexion du câble principal 2 dépen- dant des charges représentées par le chariot 3, la benne 6 et le béton à transporter, à chaque fois Par conséquent, en calculant une coordonnée de la benne 6 relativement à un certain point de référence, tel que la position de début de transport A, et en com- mandant une rotation avant ou arrière, une accélération et un ra- lentissement ou un arrêt sur la base de la coordonnée de la benne 6 calculée comme mentionné ci-dessus, la benne 6 peut être ac- tionnée automatiquement sur la distance minimale prédéterminée. Cependant, dans le procédé ci-dessus, dans lequel la position instantanée de la benne est mesurée en temps réel sur la base de la quantité d'extraction du câble principal 2 ou analogue et la charge sur la benne ou analogue pour déplacer la benne 6 le long d'un trajet optimal, un retard peut être produit pour transmettre les informations de commande pour entraîner la benne 6 le long du trajet optimal au système de commande d'entraînement de treuils puisqu'un certain temps est nécessaire pour calculer la position de la benne 6 Cela pose des difficultés dans la pratique pour entraîner la benne 6 le long du trajet optimal Si la vitesse d'en- traînement des treuils est diminuée de manière que les informa- tions de commande puissent être calculées à temps, il en résulte une durée plus longue que lorsque le déplacement de la benne 6 est commandé manuellement par un opérateur, ce qui annule l'intérêt de la commande automatique En outre, dans l'accélération et le ralentissement des treuils, le balancement (tangage) de la benne 6 est produit potentiellement par le moment d'inertie exercé sur la benne 6 Pour un positionnement précis de la benne 6, il devient nécessaire de commander la suppression du balancement de la benne 6. Traditionnellement, une commande automatique est effectuée jusqu'à ce que la benne 6 se trouve au voisinage de la position A ou de la position B comme point de départ ou point d'arrivée, et, dans la zone adjacente à chaque position A et B, la benne 6 est actionnée manuellement pour une suppression du balancement et un positionnement à l'emplacement souhaité par l'opérateur dans la salle de commande 9 via une liaison radio avec le personnel de surveillance opérant à chaque position A et B et d'après les ins- tructions du personnel de surveillance. Cependant, dans ce procédé, du personnel qualifié doit se trouver à chaque position A et B pour donner les instructions ap- propriées à l'opérateur En outre, un réglage réel précis sur la base de l'échange d'informations entre le personnel de surveillance et l'opérateur entraîne un retard important De plus, la direction de commande et l'ampleur de commande à fournir au système de commande d'entraînement pour les treuils sont plutôt vagues Par conséquent, la possibilité de positionner ou non la benne en une courte durée dépend principalement du degré de qualification de l'opérateur et du personnel de surveillance En outre, étant donné l'actionnement manuel, il n'est pas certain de pouvoir réaliser l'opération de transport dans un temps donné à chaque transport. De plus, lorsque la benne 6 est placée près de la position A ou B, les ouvriers doivent s'éloigner pour éviter un accident, ce qui diminue le rendement. La présente invention a pour objectif de proposer un système de commande pour une grue à câble, qui peut fonctionner automa- tiquement avec une efficacité et une précision élevées par modé- lisation du comportement d'un câble principal, d'un chariot et d'une benne et par actionnement automatique sur la base du mo- dèle. Pour atteindre l'objectif précité est proposé, selon un premier aspect de la présente invention, un système de grue à câble du genre comprenant: un câble principal tendu entre deux points; un chariot transversal se déplaçant le long du câble principal; un câble de traction pour entrainer le chariot; une benne pendant sous le chariot via un câble suspendu; un treuil transversal pour entraîner le câble de traction pour faire aller et venir le chariot entre une position de début de transport et une position de fin de transport; un treuil vertical pour rétracter et extraire le câble suspendu pour lever et baisser la benne; et un moyen d'entraînement pour les treuils transversal et ver- tical, et caractérisé par un système de commande comprenant un moyen pour détecter le poids d'un objet à transporter, le cha- riot et la benne compris; un moyen pour détecter l'amplitude de déplacement transver- sal et la vitesse du chariot; un moyen pour détecter l'amplitude de déplacement vertical et la vitesse de la benne; un moyen arithmétique pour calculer une valeur prévue d'une amplitude de flexion du câble principal sur la base d'un tracé du câble principal préalablement établi en tant que modèle numérique correspondant au poids total sur le câble principal, détecté par le moyen de détection de poids, une coordonnée d'un point de départ et d'un point d'arrivée du chariot, et l'amplitude de déplacement transversal du chariot et l'amplitude de déplacement vertical de la benne; et un moyen pour commander le moyen d'entraînement sur la base des résultats d'opération arithmétique du moyen arithmétique. Avec ce premier aspect de la présente invention, la grue peut être actionnée automatiquement en commandant le déplacement du chariot et le levage et l'abaissement de la benne en commandant le moyen de commande de treuil le long d'un tracé du câble prin- cipal établi en tant que modèle numérique entre une coordonnée de départ et une coordonnée d'arrivée et une configuration du tracé de la benne optimisée sur la base du tracé du câble principal. Un autre objectif de la présente invention est de proposer un système de commande de grue à câble qui permet un actionnement automatique efficace et précis de la grue sur la base d'une con- figuration modélisée comme dans le premier objectif mentionné, et, en outre, permet de supprimer le balancement de la benne et d'obtenir un arrêt très précis de la grue. Pour atteindre ce deuxième objectif, est proposé, selon un deuxième aspect de la présente invention, un système de grue à câble comprenant: un câble principal tendu entre deux points; un chariot transversal se déplaçant le long du câble principal; un câble de traction pour entraîner le chariot; une benne pendant sous le chariot via un câble suspendu; un treuil transversal pour entraîner le câble de traction pour faire aller et venir le chariot entre une position de début de transport et une position de fin de transport; un treuil vertical pour rétracter et extraire le câble suspendu pour lever et baisser la benne; et un moyen d'entraînement pour les treuils transversal et ver- tical, dans lequel un système de commande pour le système de grue à câble comprend: un moyen pour détecter le poids d'un objet à transporter, le chariot et la benne compris; un moyen pour détecter l'amplitude de déplacement transver- sal et la vitesse du chariot; un moyen pour détecter l'amplitude de déplacement vertical et la vitesse de la benne; un moyen, disposé sur la benne, pour détecter un angle de ba- lancement de la benne; un moyen arithmétique pour calculer une valeur prévue d'une amplitude de flexion du câble principal sur la base d'un tracé du câble principal préalablement établi en tant que modèle numérique correspondant au poids total sur le câble principal, détecté par le moyen de détection de poids, une coordonnée d'un point de départ et d'un point d'arrivée du chariot, et l'amplitude de déplacement transversal du chariot et l'amplitude de déplacement vertical de la benne; un moyen pour commander le moyen d'entraînement sur la base des résultats d'opération arithmétique du moyen arithmétique se- Ion une configuration d'accélération de déplacement à vitesse constante de ralentissement d'arrêt; et un moyen de commande de rétroaction pour appliquer la vi- tesse du chariot détectée par le moyen de détection de l'amplitude de déplacement transversal et de vitesse du chariot, un angle de balancement et une direction de balancement de benne détectés séquentiellement par le moyen de détection de l'amplitude de déplacement vertical et de vitesse de la benne et le moyen de détection d'angle de balancement, l'amplitude d'extraction du câble de traction détectée par le moyen de détection de l'ampli- tude d'extraction du câble de traction à une règle de commande prédéterminée pour supprimer le mouvement de balancement de la benne, et entraîner le moyen d'entraînement avec une valeur de prédiction corrigée par la règle de commande en tant que grandeur d'entrée de commande. Avec la construction mentionnée ci-dessus, la benne est en- traînée pour se déplacer et est levée et baissée de la coordonnée de départ à la coordonnée d'arrivée selon une configuration mo- délisée d'accélération de déplacement à vitesse constante de ralentissement d'arrêt Une commande est effectuée pour an- nuler le balancement de la benne et augmenter la précision de l'arrêt sur la base d'une déduction floue comprenant des règles de commande lors de la fin de l'accélération, du début du ralentis- sement et de l'arrêt. Afin d'atteindre le deuxième objectif précité est proposé, selon un troisième aspect de la présente invention, un système de grue à câble comprenant: un câble principal tendu entre deux points; un chariot transversal se déplaçant le long du câble principal; un câble de traction pour entraîner le chariot; une benne pendant sous le chariot via un câble suspendu; un treuil transversal pour entraîner le câble de traction pour faire aller et venir le chariot entre une position de début de transport et une position de fin de transport; un treuil vertical pour rétracter et extraire le câble suspendu pour lever et baisser la benne; et un moyen d'entraînement pour les treuils transversal et ver- tical, dans lequel un système de commande pour le système de grue à câble comprend: un moyen pour détecter le poids d'un objet à transporter, le chariot et la benne compris; un moyen pour détecter l'amplitude de déplacement transver- sal et la vitesse du chariot; un moyen pour détecter l'amplitude de déplacement vertical et la vitesse de la benne; un moyen, disposé sur la benne, pour détecter un angle de ba- lancement de la benne; un moyen arithmétique pour calculer une valeur prévue d'une amplitude de flexion du câble principal sur la base d'un tracé du câble principal préalablement établi en tant que modèle numérique correspondant au poids total sur le câble principal, détecté par le moyen de détection de poids, une coordonnée d'un point de départ et d'un point d'arrivée du chariot, et l'amplitude de déplacement transversal du chariot et l'amplitude de déplacement vertical de la benne; un moyen pour commander le moyen d'entraînement sur la base des résultats d'opération arithmétique du moyen arithmétique; et un moyen de commande de rétroaction pour fixer l'amplitude du ralentissement ou de l'accélération et un temps de commande pour annuler le balancement de la benne sur la base de l'angle de balancement et de la vitesse angulaire de balancement de la benne détectés par le moyen de détection de l'angle de balancement de la benne et entraîner le moyen d'entraînement sur la base des va- leurs fixées. Avec la construction mentionnée ci-dessus, la benne est en- traînée pour se déplacer et est levée et baissée de la coordonnée de départ à la coordonnée d'arrivée selon une configuration mo- délisée d'accélération de déplacement à vitesse constante de ralentissement d'arrêt La commande est effectuée pour annuler le balancement de la benne et augmenter la précision de l'arrêt sur la base d'une déduction floue comprenant des règles de com- mande lors de la fin de l'accélération, du début du ralentissement et de l'arrêt En outre, la commande de suppression de balance- ment peut être répétée une pluralité de fois jusqu'à ce que l'am- plitude de balancement se situe dans une plage autorisée. Un troisième objectif de la présente invention est de proposer un système de commande de grue à câble qui peut effectuer des appréciations sur la base de facteurs externes variables tels que la vitesse du vent, la direction du vent et le changement de di- rection de vent pour sélectionner un système de commande op- timal parmi une pluralité ou mettre fin à une opération. Pour atteindre ce troisième objectif précité, est proposé, se- lon un quatrième aspect de la présente invention, un système de grue à câble comprenant un câble principal tendu entre deux points; un chariot transversal se déplaçant le long du câble principal; un câble de traction pour entraîner le chariot; une benne pendant sous le chariot via un câble suspendu; un treuil transversal pour entraîner le câble de traction pour faire aller et venir le chariot entre une position de début de transport et une position de fin de transport; un treuil vertical pour rétracter et extraire le câble suspendu pour lever et baisser la benne; et un moyen d'entraînement pour les treuils transversal et ver- tical, dans lequel un système de commande pour le système de grue à câble comprend: un moyen pour détecter le poids d'un objet à transporter, le chariot et la benne compris; un moyen pour détecter l'amplitude de déplacement transver- sal et la vitesse du chariot; un moyen pour détecter l'amplitude de déplacement vertical et la vitesse de la benne; un moyen, disposé sur la benne, pour détecter un angle de ba- lancement de la benne; un moyen arithmétique pour calculer une valeur prévue d'une amplitude de flexion du câble principal sur la base d'un tracé du câble principal préalablement établi en tant que modèle numérique correspondant au poids total sur le câble principal, détectée par le moyen de détection de poids, une coordonnée d'un point de départ et d'un point d'arrivée du chariot, et l'amplitude de déplacement transversal du chariot et l'amplitude de déplacement vertical de la benne; un premier moyen de commande pour commander le moyen d'entraînement sur la base des résultats d'opération arithmétique du moyen arithmétique; un deuxième moyen de commande pour fixer l'amplitude du ralentissement ou de l'accélération et un temps de commande pour 1 1 annuler le balancement de la benne sur la base de l'angle de ba- lancement et de la vitesse angulaire de la benne détectés par le moyen de détection de l'angle de balancement de la benne et sortir une information de commande de rétroaction basée sur les valeurs fixées; un troisième moyen de commande pour appliquer la vitesse du chariot détectée par le moyen de détection de l'amplitude de dé- placement transversal et de vitesse du chariot, un angle de ba- lancement et une direction de balancement de benne détectés séquentiellement par le moyen de détection de l'amplitude de déplacement vertical et de vitesse de la benne et le moyen de détection d'angle de balancement, l'amplitude d'extraction du câble de traction détectée par le moyen de détection de l'ampli- tude d'extraction du câble de traction à une règle de commande prédéterminée pour supprimer le mouvement de balancement de la benne, et sortir une valeur de prévision corrigée par la règle de commande en tant qu'information de commande de rétroaction; un quatrième moyen de commande pour stocker le processus d'entraînement du moyen d'entraînement par opération manuelle et sortir une configuration d'actionnement sur la base du contenu stocké; un moyen de sélection pour sélectionner un des quatre moyens de commande selon une règle de commande prédéterminée d'après un facteur externe variable; et un moyen de commande d'entraînement pour actionner le mo- yen d'entraînement pour les treuils respectifs depuis le départ d'après une configuration de commande basée sur l'information de commande fournie par l'un des quatre moyens de commande sé- lectionné par le moyen de sélection. Avec la construction mentionnée ci-dessus, un procédé de commande optimal peut être sélectionné de manière à obtenir un fonctionnement très efficace en tenant compte de la sécurité dépendant du facteur externe variable Si nécessaire, pour des raisons de sécurité, il est mis fin à l'actionnement de la grue. Un quatrième objectif de la présente invention est de proposer un système de commande de grue à câble qui comprend un système de surveillance capable de surveiller en permanence les positions du chariot et de la benne jour et nuit et de calculer facilement l'amplitude de déplacement et la vitesse de déplacement. Afin d'atteindre l'objectif précité, est proposé, selon un cinquième aspect de la présente invention, un système de grue à câble comprenant: un câble principal tendu entre deux points; un chariot transversal se déplaçant le long du câble principal; un câble de traction pour entraîner le chariot; une benne pendant sous le chariot via un câble suspendu; un treuil transversal pour entraîner le câble de traction pour faire aller et venir le chariot entre une position de début de transport et une position de fin de transport; un treuil vertical pour rétracter et extraire le câble suspendu pour lever et baisser la benne; et un moyen d'entraînement pour les treuils transversal et ver- tical, dans lequel un système de surveillance de grue à câble com- prend: un premier moyen de prise de vues pour avoir une vue d'ensem- ble, le premier moyen de prise de vues comportant une plage de prise de vues couvrant toute la zone dans laquelle la benne de la grue à câble se déplace; un deuxième moyen de prise de vues pour avoir une vue d'une zone à un moyen d'arrêt du chariot; un troisième moyen de prise de vues pour avoir une vue d'une cer- taine zone de prise de vues; et un moyen arithmétique relié aux moyens de prise de vues respectifs pour effectuer une opération arithmétique afin d'ex- traire une information de position et une information de vitesse d'un objet de prise de vues sur la base des informations provenant des moyens de prise de vues respectifs. Avec la construction mentionnée ci-dessus, les positions réelles du chariot et de la benne peuvent être vérifiées sans ob- servation directe En particulier, des emplacements importants pour la commande, par exemple la position d'arrêt du chariot et la position baissée de la benne peuvent être surveillés avec préci- sion En outre, les informations collectées par les moyens de prise de vues respectifs peuvent être utilisées en tant qu'informations de commande de la grue via un traitement par le circuit arithmé- tique. La présente invention apparaîtra plus clairement à la lumière de la description détaillée ci-dessous et des dessins annexés de modes de réalisation préférés de la présente invention, qui, ce- pendant, ne sont pas entendus comme limitant la présente inven- tion mais sont donnés uniquement dans un but d'explication et de compréhension. Sur les dessins La figure 1 est une illustration schématique de la construction d'ensemble d'une grue à câble selon la présente invention; La figure 2 est un schéma fonctionnel du premier mode de réalisation d'un système de commande de grue à câble selon la présente invention; Les figures 3 (a), 3 (b) et 3 (c) sont des illustrations du contenu de commande dans le premier mode de réalisation du système de commande de grue à câble de la présente invention; La figure 4 est un organigramme illustrant un processus de commande dans un déplacement d'une position de début de trans- port à une position de fin de transport, appelé ci-après déplace- ment en charge, dans un premier mode de réalisation du système de commande de grue à câble de la présente invention; La figure 5 est un organigramme illustrant un processus de commande dans un déplacement d'une position de fin de transport à une position de début de transport, appelé ci-après déplacement de retour, dans le premier mode de réalisation du système de commande de grue à câble de la présente invention; La figure 6 est un schéma fonctionnel du deuxième mode de réalisation d'un système de commande de grue à câble selon la présente invention; Les figures 7 (a), 7 (b) et 7 (c) sont des illustrations du contenu de commande dans un deuxième mode de réalisation du système de commande de grue à câble de la présente invention; La figure 8 est un organigramme illustrant un processus de commande dans le déplacement en charge, dans le deuxième mode de réalisation du système de commande de grue à câble de la pré- sente invention; Les figures 9 (a) à 9 (g) illustrent des fonctions de correspon- dance relativement à des paramètres d'entrée respectifs; La figure 10 illustre une relation entre une variation de vi- tesse d'un chariot et un mouvement de balancement d'une benne durant une accélération; La figure 1 1 est une table illustrant une règle de commande applicable lors du démarrage du chariot; La figure 12 est un contenu explicatif d'une prédiction floue à appliquer lors du démarrage du chariot; La figure 13 illustre une relation entre une variation de vi- tesse d'un chariot et un mouvement de balancement d'une benne durant un ralentissement; Les figures 14 (a) et 14 (b) illustrent des règles de commande applicables durant le ralentissement du chariot; Les figures 1 5 (a) à 1 5 (e) illustrent des règles de commande applicables lors de l'arrêt du chariot; La figure 16 est un organigramme illustrant un processus de commande dans le déplacement de retour de la grue dans le deu- xième mode de réalisation de la présente invention; La figure 17 est un organigramme illustrant un processus de commande dans un troisième mode de réalisation du système de commande de grue à câble de la présente invention; Les figures 18 (a), 18 (b) et 18 (c) illustre une relation entre la 1 5 variation de vitesse du chariot et le mouvement de balancement de la benne durant une accélération; La figure 19 est une illustration schématique de la construc- tion d'ensemble d'un quatrième mode de réalisation du système de commande de grue à câble selon la présente invention; La figure 20 est un schéma fonctionnel illustrant une cons- truction du quatrième mode de réalisation du système de com- mande de la présente invention; La figure 21 est un organigramme illustrant un processus de commande dans le quatrième mode de réalisation de la présente invention; La figure 22 est une illustration schématique d'une construc- tion d'un système de surveillance pour le chariot et la benne, ap- plicable à la présente invention; La figure 23 est une illustration d'une fonction du système de surveillance; et La figure 24 est une illustration d'une construction type de la grue à câble classique, Le premier mode de réalisation d'un système de commande de grue à câble selon la présente invention est décrit ci-dessous Il faut noter que les références identiques désignent les mêmes pièces du système classique, et que les pièces différentes du système classique et ajoutées à celui-ci sont désignées par de nouvelles références dans la description qui suit. La figure 1 est une illustration schématique de la construction d'ensemble d'un système de grue à câble de la présente invention, et la figure 2 est un schéma fonctionnel illustrant une construc- tion du système de la présente invention; Le système de grue à câble illustré sur la figure 1 a généra- lement la même construction que le système classique illustré sur la figure 24 Le système de grue à câble comprend le câble principal 2 tendu au-dessus du barrage 1 à construire entre des montagnes, entre des pentes, le chariot 3 suspendu au câble principal et pouvant se déplacer le long de celui-ci, le câble de traction 4 pour entraîner le chariot 3, la benne à béton 6 pendant sous le chariot 3 via le câble suspendu 5, un treuiltransversal 7 pour entraîner le câble de traction 4 pour faire aller et venir le chariot 3 entre la position de début de transport A sur le flanc de la montagne et la position de fin de transport B à la position souhaitée sur le fond du barrage, et le treuil vertical 8 pour ex- traire et rétracter le câble suspendu 5 pour lever et baisser la benne 6 Dans la salle de commande 9, la position du chariot 3 et la position de la benne 6 sont contrôlées pour l'actionnement des treuils respectifs 7 et 8. A la portion latérale supérieure de la position de début de transport A, le wagon de transport 10 se déplace dans la direction perpendiculaire au plan du dessin pour transporter du béton pré- paré par l'installation à benne de chargement de bétonnière non représentée D'autre part, la trémie à béton 1 i 1 est disposée à la position de fin de transport B. Dans la salle de commande 9, une table de commande 20 pour actionner les treuils 7 et 8, une portion de commande 22 pour commander divers modes de fonctionnement pour les treuils respectifs 7 et 8, une portion arithmétique calculant une confi- guration de déplacement optimal du chariot 3 et une configuration de levage optimal de la benne 6 et transmettant lesdites configu- rations à la portion de commande 22, et un équipement de liaison radio 26 sont prévus. A une extrémité de base du câble principal 2, un dispositif de détection d'angle d'inclinaison 28 et un télémètre électronique 30 sont disposés Le dispositif de détection d'angle d'inclinaison 28 est adapté à détecter un angle d'inclinaison du câble principal 2 relativement à une ligne de référence (par exemple une ligne ho- rizontale à une position d'arrêt juste au-dessus de la position de début de transport A du chariot 3) Le télémètre électronique 30 détecte une coordonnée du chariot 3 à une position de départ Le dispositif de détection d'angle d'inclinaison 28 et le télémètre électronique 30 sont reliés respectivement à la portion de com- mande 22 Il faut noter qu'une plaque réfléchissante allongée verticalement 30 a est disposée sur le chariot 3 pour couvrir une plage de rayonnement d'une lumière émise depuis le télémètre électronique 30. Le treuil transversal 7 et le treuil vertical 8 sont logés dans une salle des machines 32 située au voisinage du câble principal 2. Les treuils 7 et 8 sont entraînés dans des directions avant et arrière et accélérés et ralentis par des unités de commande d'en- traînement 34 et 36, comme représenté sur la figure 2 Les unités de commande d'entraînement 34 et 36 sont reliées à la portion de commande 22 pour recevoir des instructions de commande de celle-ci. Les treuils respectifs 7 et 8 comprennent des moteurs 7 a et 8 a, des freins 7 b et 8 b, des trains réducteurs 7 c et 8 c, et des bobines 7 d et 8 d Les moteurs 7 a et 8 a sont couplés avec les bo- bines correspondantes respectivement 7 d et 8 d via les freins 7 b et 8 b et les trains réducteurs 7 c et 8 c pour extraire et rétracter le câble de traction 4 et le câble suspendu 5 Il faut noter que le treuil transversal 7 est adapté à rétracter le câble de traction 4 en une forme sans fin pour rétracter et extraire le câble de trac- tion 4 enroulé sur une bobine intermédiaire 7 d-1 et la bobine 7 d aux deux extrémités. Des détecteurs de vitesse de moteur 7 e et 8 e sont prévus pour les moteurs respectifs 7 a et 8 a Les détecteurs de vitesse de moteur 7 e et 8 e réinjectent les valeurs détectées aux unités de commande d'entraînement 34 et 36 Les moteurs 7 a et 8 a sont commandés par des valeurs d'instructions de commande fournies par la portion de commande 22 pour un entraînement dans des directions appropriées et à des vitesses adéquates. Sur les bobines 7 d et 8 d, des codeurs X et Z sont disposés respectivement Le codeur X est adapté à détecter l'amplitude d'un déplacement transversal du chariot 3 D'autre part, le codeur Z est adapté à détecter l'amplitude d'un levage et d'un abaissement de la benne 6 Des sorties respectives des codeurs X et Z sont in- troduites dans la portion de commande 22 Il faut noter que la va- leur de détection de l'amplitude de déplacement transversal peut contenir une erreur due à un glissement à la bobine intermédiaire 7 d-1, et est donc corrigée à chaque arrivée du chariot à la posi- tion A avec la valeur mesurée par le télémètre électronique 30. Sur une ligne de plat à la position de début de transport A, un interrupteur 42 de confirmation de pose de la benne est disposé. En outre, au voisinage de la ligne de plat, un capteur de surface 44 et un tableau de commande 46 sont disposés L'interrupteur 42 de confirmation de pose de la benne détecte la pose de la benne 6 Le capteur de surface 44 est adapté à être utilisé pour commander la pose de la benne 6 La benne 6 peut être posée au sein d'une plage de détection du capteur de surface 44 Le tableau de commande 46 permet de distribuer le béton dans la benne 6 depuis le wagon de transport 10. A la portion inférieure de la benne 6, une porte d'ouverture et de fermeture non représentée qui est actionnée par un cylindre hydraulique, un interrupteur de fin de course 48 pour détecter l'ouverture et la fermeture de la porte, et un capteur de surface à ultrasons 50 sont disposés D'autre part, à la portion supérieure de la benne 6, un équipement de liaison radio 52, un détecteur d'angle de balancement de type gyro 54, un tableau de commande 56, une batterie 58 pour alimenter les pièces précitées et une unité de recharge solaire 60 sont prévus Les sorties de l'inter- rupteur de fin de course 48, du capteur de surface à ultrasons 50, du détecteur d'angle de balancement 54 sont transmises à la portion de commande 22 dans la salle de commande 9 via les équipements de liaison radio 52 et 26. La trémie 1 1 est supportée sur un châssis de support 62 Sur la portion inférieure de la trémie 1 1, une porte d'ouverture et de fermeture non représentée qui est actionnée au moyen d'un cylin- dre hydraulique et un interrupteur de fin de course 64 pour dé- tecter l'ouverture et la fermeture de la porte sont disposés Sur le montant du châssis de support 62, un interrupteur manuel de dé- chargement de béton 68, une unité d'affichage 70, un tableau de commande 72 et autres éléments sont disposés en une position o ils sont bien visibles et faciles à actionner depuis le siège d'un conducteur de camion-benne stoppant sous la trémie 11 Sur la portion supérieure du châssis de support 62, un équipement de liaison radio 74 et un capteur de surface à ultrasons 76 pour dé- tecter la position d'arrêt de la benne 6 sont prévus Les signaux de sortie de l'interrupteur de fin de course 64, de l'interrupteur manuel 68, du capteur de surface 76 sont transmis à la portion de commande 22 dans la salle de commande 9 via les équipements de liaison radio 74 et 26. Dans la portion arithmétique 24 de la figure 2, un programme de gestion pour les configurations d'actionnement des treuils 7 et 8 pour la portion de commande 22 est prévu A présent, va être décrit le processus de commande selon le programme de gestion. Tout d'abord, sur la base d'une équation exprimant un équilibre statique correspondant à la position du chariot 3 sur le câble principal 2, et d'une équation pour calculer une constante de rappel k du câble principal 2, un modèle de flexion du câble prin- cipal 2 illustrant la variation d'un tracé du câble principal 2 associée au déplacement du chariot 3, est calculé Ensuite, une coordonnée caractéristique d'une position prévue de la benne 6 correspondant au modèle de flexion du câble principal 2 est cal- culée Ensuite les longueurs d'extraction du câble de traction 4 et du câble suspendu sont obtenues en fonction d'une durée. Comme représenté sur la figure 3 (a), une zone de transport de béton dans le barrage 1, c'est-à-dire la zone dans laquelle la benne 6 est entraînée pour se déplacer, est divisée en un groupe d'une pluralité de petits blocs sous forme de grille La vitesse de déplacement du chariot 3 et la vitesse de levage de la benne 6 sont calculées en tant que configuration d'actionnement pour des périodes minimisées de passage des blocs respectifs en prenant en compte la suppression du balancement de la benne 6 Dans la configuration d'actionnement, la vitesse de déplacement Vx du chariot 3 est augmentée initialement par paliers, puis devient constante et diminue ensuite par paliers jusqu'à être nulle à une * position de la coordonnée d'arrivée, comme représenté sur la fi- gure 3 (b) En outre, la vitesse de levage Vz du câble suspendu 5 de la benne 6 est fixée selon une configuration similaire à la con- figuration d'actionnement du chariot 3, comme représenté sur la figure 3 (c) Ainsi, la vitesse de déplacement du chariot 3 et la vitesse de levage de la benne 6 deviennent nulles à une transition entre un bloc et un autre bloc adjacent Par conséquent, le chariot 3 et la benne 6 répètent les configurations d'actionnement des figures 3 (b) et 3 (c) à chaque fois pour passer chaque bloc en fonction du modèle de flexion du câble principal 2 La variation par paliers discontinue de la vitesse durant la période d'accélération et de ralentissement vise à supprimer le mouvement de balance- ment de la benne 6 dû à l'accélération et au ralentissement Etant donné la manière dont l'accélération et le ralentissement sont effectués, le mouvement de balancement de la benne 6 à la po- sition d'arrivée (le point de transition entre un bloc et un autre bloc) peut être complètement supprimé. Avec cette configuration d'actionnement, l'amplitude de flexion du câble principal 2 varie en fonction d'une tension du câble principal 2 et d'une charge totale, comprenant le poids de la benne 6 appliqué sur le câble principal 2 En admettant que la tension agissant sur le câble principal 2 est une valeur constante connue, la configuration d'actionnement et la période d'action- nement dans le programme précédent peuvent être déterminées en communiquant en entrée la charge totale en tant que paramètre. Etant donné que le poids du câble principal 2, du chariot 3 et de la benne 6 sont également connus, la configuration d'actionnement et la période d'actionnement peuvent être déterminées lorsque le poids du béton à distribuer dans la benne 6 est mesuré. Les types de béton varient selon la portion de coulage et le type de construction entre le mortier, le béton moyennement épais, le béton épais Le poids volumique du béton varie selon le type de béton Par conséquent, lorsque la capacité de la benne 6 est constante, le poids du béton à charger dans la benne 6 varie selon le type de béton Le béton préparé par l'installation à benne de chargement de bétonnière est transporté sur la ligne de plat par le wagon de transport 10, et les informations sur le type de béton sont transmises à la salle de commande 9 et à la benne 6. La portion de commande 22 reçoit les informations sur le type de béton puis actionne les unités de commande d'entraînement 34 et 36 selon le programme stocké dans la portion arithmétique 24. La commande selon le programme dans la portion arithmétique 24 est décrite ci-dessous. La figure 4 est un organigramme illustrant un processus de commande en fonction du programme de gestion précédent dans le déplacement en charge (de la position A à la position B) Dans le déplacement en charge, dans la condition o la benne 6 est posée à la position de début de transport A, le béton est distribué dans la benne 6 et le type de béton est désigné Puis, la charge totale sur le câble principal 2 est calculée Ensuite, selon les résultats de détection du télémètre électronique 30 et du dispositif de dé- tection d'angle d'inclinaison 28, la position de la coordonnée de départ et une position de la coordonnée d'arrivée sont détermi- nées, puis, le tracé de la flexion du câble principal 2 est déter- miné (pas 101 à 103). Lorsque la benne 6 est prête à être transportée et lorsque la portion de commande 22 reçoit un signal d'autorisation d'opéra- tion depuis le tableau de commande 46 sur la ligne de plat, le câble suspendu 5 est légèrement enroulé Dans cette condition, la position du chariot 3 est également modifiée Par conséquent une coordonnée d'origine au début du transport est fixée La configu- ration d'actionnement pour le bloc initial est alors sélectionnée et l'actionnement des treuils respectifs est déclenché (pas 104 à 108). Durant l'opération, la portion de commande 22 surveille en permanence l'amplitude de déplacement transversal et la vitesse du chariot 3, l'amplitude et la vitesse d'extraction du câble sus- pendu 5 au moyen des codeurs X et Z Lorsqu'il est estimé que la vitesse du câble de traction 4 entraînant le chariot 3 ou du câble suspendu 5 atteint un point de transition de vitesse programmé initialement sur la base des entrées provenant des codeurs X et Z, l'instruction de commande est transmise de la portion arithmé- tique 24 à la portion de commande 22 de manière que les tensions de commande pour les treuils 7 et 8 soient conformes à une valeur instruite du programme de gestion (pas 109 et 1 10) Il faut noter que, aux pas 109 et 1 10, des points de variation de vitesse res- pectifs dans les schémas des configurations d'actionnement sur les figures 3 (b) et 3 (c) dans chaque bloc sont détectés pour mo- difier la tension de commande Les pas 109 et 1 10 sont répétés jusqu'à ce que la benne 6 atteigne le bloc final, dans lequel la position de la coordonnée d'arrivée est incluse L'opération de transport est arrêtée lorsqu'il est considéré que la position de la coordonnée instantanée de la benne 6 est conforme à la position de la coordonnée d'arrivée fixée au pas 102 (pas 1 1 1). Dans la condition de fin de l'opération, la benne 6 a atteint la position juste au-dessus de la trémie 1 1 Ensuite, sur la base des valeurs détectées des capteurs à ultrasons 50 et 76 disposés sur la benne 6 et la trémie 1 1, un réglage précis automatique de la position horizontale de la benne 6 relativement à la trémie 1 1 est effectué Enfin, à la position prédéterminée réglée, la benne 6 est stoppée et sa porte est ouverte pour décharger le béton dans la trémie 1 i 1 afin d'achever toute l'opération du déplacement en charge. Dans le déplacement de retour, l'opération est pratiquement la même que dans le déplacement en charge Cependant, comme re- présenté sur la figure 5, lorsque la portion de commande 22 reçoit un signal d'autorisation d'opération via les équipements de liaison radio 52 et 26, la position de la coordonnée de départ et la posi- tion de la coordonnée d'arrivée sont fixées et la configuration d'actionnement pour une condition à vide est sélectionnée Après avoir détecté la position de la coordonnée instantanée du chariot 3, l'opération pour le déplacement de retour est lancée (pas 201 à 206). Une fois l'opération lancée, la portion de commande 22 sur- veille en permanence l'amplitude de déplacement transversal et la vitesse du chariot 3 et l'amplitude de levage du câble suspendu 5 au moyen des codeurs X et Z Lorsqu'il est estimé que la vitesse du câble de traction 4 entraînant le chariot 3 ou du câble suspendu 5 atteint un point de transition de vitesse programmé initialement sur la base des entrées provenant des codeurs X et Z, l'instruction de commande est transmise de la portion arithmétique 24 à la portion de commande 22 de manière que les tensions de commande pour les treuils 7 et 8 soient conformes à une valeur instruite du programme de gestion (pas 207 et 208) Il faut noter que, comme aux pas 109 et 1 10, les pas 207 et 208 sont répétés jusqu'à ce que la benne 6 atteigne le bloc final, dans lequel la position de la coordonnée d'arrivée est comprise L'opération de transport est arrêtée lorsqu'il est considéré que la position de la coordonnée instantanée de la benne 6 est conforme à la position de la co- ordonnée d'arrivée fixée au pas 202 (pas 209). Dans cette position de fin d'opération, la benne 6 est posi- tionnée juste au-dessus de la ligne de plat Ensuite, sur la base des valeurs détectées des capteurs à ultrasons 50 et 44 disposés sur la benne 6 et la ligne de plat 11, un réglage précis automa- tique de la position horizontale de la benne 6 relativement à la ligne de plat est effectué Après le positionnement, la benne 6 est posée sur la ligne de plat Ensuite, la pose de la benne 6 est con- firmée par l'interrupteur 42 pour être prête à recevoir le béton. A présent, le deuxième mode de réalisation de la présente invention est décrit relativement aux dessins La construction du système de grue à câble de ce deuxième mode de réalisation de la présente invention est sensiblement identique à celle dans le premier mode de réalisation comme représenté sur la figure 1 La figure 6 est un schéma fonctionnel du mode de réalisation illustré du système de commande de grue à câble selon la présente in- vention Le schéma fonctionnel de la figure 6 est dans l'ensemble identique à celui du premier mode de réalisation sur la figure 2. Un programme de gestion pour les configurations d'action- nement des treuils 7 et 8 pour la portion de commande 22 est prévu dans le circuit arithmétique 24 de la figure 6 A présent, va être décrit le processus de commande selon le programme de gestion Tout d'abord, sur la base d'une équation exprimant un équilibre statique correspondant à la position du chariot 3 sur le câble principal 2, et une équation pour calculer une constante de rappel k du câble principal 2, un modèle de flexion du câble prin- cipal 2 illustrant la variation d'un tracé du câble principal 2 associée au déplacement du chariot 3, est calculé Ensuite, une coordonnée caractéristique d'une position prévue de la benne 6 correspondant au modèle de flexion du câble principal 2 est cal- culée Ensuite les longueurs d'extraction du câble de traction 4 et du câble suspendu sont obtenues en fonction d'une durée. Le programme de gestion est doté d'une fonction pour sélec- tionner une amplitude de rétroaction à fournir via la commande d'actionnement des treuils 7 et 8 pour supprimer l'angle de ba- lancement et la vitesse angulaire de balancement de la benne 6 par une déduction floue. Comme représenté sur la figure 7 (a), une zone de déplacement de la benne est divisée en un groupe d'une pluralité de petits blocs sous forme de grille La vitesse de déplacement du chariot 3 et la vitesse de levage de la benne 6 sont calculées en tant que confi- guration d'actionnement pour des périodes minimisée de passage des blocs respectifs en prenant en compte la suppression du ba- lancement de la benne 6 Dans la configuration d'actionnement dans le mode de réalisation illustré, la vitesse de déplacement Vx du chariot 3 est augmentée initialement depuis la position de la coordonnée de départ avec une accélération sensiblement cons- tante, puis devient constante et diminue ensuite avec un ralentis- sement sensiblement constant jusqu'à être nulle à une position de la coordonnée d'arrivée, comme représenté sur la figure 7 (b) En outre, la vitesse de levage Vz du câble suspendu 5 de la benne 6 est fixée selon une configuration similaire à la configuration d'actionnement du chariot 3, comme représenté sur la figure 7 (c). Ainsi, la vitesse de déplacement du chariot 3 et la vitesse de levage de la benne 6 deviennent nulles à une transition entre un bloc et un autre bloc adjacent Par conséquent, le chariot 3 et la benne 6 répètent les configurations d'actionnement des figures 7 (b) et 7 (c) à chaque fois pour passer chaque bloc en fonction du modèle de flexion du câble principal 2. Dans la configuration d'actionnement des figures 7 (b) et 7 (c), au début de l'accélération, à la fin de l'accélération, au début du ralentissement et de l'arrêt, le balancement (tangage) de la benne 6 est dû au retard de réponse provoqué par le moment d'inertie sur la benne 6 en réponse à l'accélération et au ralentissement du chariot 3 La portion arithmétique 24 effectue une commande de rétroaction pour les treuils 7 et 8 sur la base d'une déduction floue pour supprimer le moment de balancement correspondant à l'angle de balancement et la vitesse angulaire de balancement de la benne 6 durant l'accélération et le ralentissement et lors de l'arrêt Par conséquent, dans la pratique, la courbe vitesse-temps du chariot 3 et/ou de la benne 6 n'est pas linéaire mais en paliers durant l'accélération et le ralentissement. La portion de commande 22 communique l'instruction de com- mande aux unités de commande d'entraînement 34 et 36 selon le programme stocké dans la portion arithmétique 24 après avoir reçu des informations sur le type de béton, comme dans le premier mode de réalisation En outre, le circuit arithmétique 24 effectue une commande de rétroaction sur la base d'une déduction floue pour supprimer le balancement de la benne 6 durant l'accélération et le ralentissement. La figure 8 illustre un processus de commande pour les treuils 7 et 8 dans le déplacement en charge (de la position A à la posi- tion B) Lorsque l'actionnement de la grue est déclenché, tout d'abord, l'accélération du chariot 3 a lieu Ensuite, si la vitesse du chariot et la vitesse de levage de la benne 6 se situent dans une plage pour appliquer une règle de démarrage basée sur une dé- duction floue, l'angle de balancement et la direction de balance- ment de la benne 6 et la vitesse du chariot 3 sont communiqués en entrée à la portion arithmétique Ensuite, selon une règle de dé- marrage de la benne 6 contenue dans le programme de gestion stocké dans la portion arithmétique 24, une opération de sup- pression de balancement est lancée (pas 301 à 304). Ensuite, lorsque la plage d'application de la règle de démar- rage se termine et une plage d'application d'une règle de ralen- tissement sur la base d'une déduction floue commence, l'angle de balancement et la direction de balancement de la benne 6 et la vitesse du chariot 3 sont communiqués en entrée à la portion arithmétique Ensuite, selon la règle de ralentissement de la benne 6 contenue dans le programme de gestion stocké dans la portion arithmétique 24, une opération de suppression de balancement est lancée (pas 305 à 308). Lorsque la plage d'application de la règle de ralentissement se termine et une plage d'application d'une règle d'arrêt sur la base d'une déduction floue commence, l'angle de balancement et la direction de balancement de la benne 6 et la vitesse du chariot 3 sont communiqués en entrée à la portion arithmétique Ensuite, selon la règle d'arrêt de la benne 6 contenue dans le programme de gestion stocké dans la portion arithmétique 24, une opération d'arrêt est effectuée (pas 309 à 313). Les figures 9 (a) à 9 (g) illustrent des fonctions de correspon- dance pour établir une correspondance entre divers paramètres d'entrée fournissant l'indice de commande et le contenu d'une déduction floue Leur contenu respectif est décrit ci-dessous. (a) Longueur de câble suspendu 5 La longueur du câble suspendu 5 tenant en suspension la benne 6 depuis le chariot 3 est illustrée comme étant divisée en quatre plages La longueur de O à 50 m constitue la plage P (petite), la longueur de 30 à 70 m constitue la plage M (moyenne), la longueur de 50 à 90 m constitue la plage G (grande), et la longueur de 70 m ou plus constitue la plage TG (très grande) Par exemple, si la longueur est de 50 m, il est estimé que la probabilité de se situer dans la plage M est maximale, et que la probabilité de se situer dans la plage P ou G est nulle. (b) Vitesse du chariot Une instruction de commande pour commander les moteurs pour entraîner les treuils 7 et 8 est représentée Sur la figure 9 (b) sont illustrés des crans 1 à 5 constituant sept plages de vitesse de déplacement (m/min) du chariot 3. (c) Angle de balancement de la benne Six plages d'angle de balancement de la benne 6 relativement à une ligne verticale sont illustrées L'angle de balancement infé- rieur à 10 constitue la plage N (nulle), l'angle de O à 30 constitue la plage TP (très petite), l'angle de 1 à 5 constitue la plage P (petite), l'angle de 3 à 70 constitue la plage M (moyenne), l'angle de 5 à 9 constitue la plage G (grande) et l'angle de 7 ou plus constitue la plage TG (très grande). (d) Direction de balancement de la benne La direction de balancement est appelée positive (+) si elle est sur le côté d'avance relativement à la direction de déplace- ment et négative (-) si elle est sur le côté de recul. (e) Décalage relativement à la position de déclenchement de ra- lentissement Ce paramètre représente une amplitude de décalage de la po- sition à laquelle le ralentissement du chariot 3 est réellement déclenché, relativement à la position de déclenchement de ra- lentissement dérivée du modèle numérique Le décalage de O à 0,5 m constitue la plage N (nulle), le décalage de O à 1 m constitue la plage P (proche), le décalage de 0,5 à 3 m constitue la plage M (moyenne), le décalage de 1 à 5 m constitue la plage E (éloignée) et le décalage de 3 m ou plus constitue la plage TE (très éloignée). (f) Balancement de la benne après l'arrêt et l'accélération Ce paramètre représente l'amplitude de balancement de la benne après l'arrêt ou l'accélération Il est considéré que le dé- calage de O à 0,3 m constitue la plage TP (très petite), le décalage de 0,1 à 0,5 m constitue la plage P (petite), le décalage de 0,3 à 1 m constitue la plage M (moyenne), le décalage de 0,5 à 3 m cons- titue la plage G (grande) et le décalage de 1 m ou plus constitue la plage TG (très grande). Basé sur la fonction de correspondance définie ci-dessus, le procédé de commande de rétroaction utilisant une déduction floue est décrit ci-dessous La figure 10 illustre une condition de ba- lancement de la benne 6 lorsque le chariot 3 est accéléré, et la figure 1 i 1 est une table illustrant une règle de commande ap- plicable lors du démarrage du chariot, et la figure 12 illustre le contenu d'une déduction floue durant l'accélération du chariot. Comme représenté sur la figure 10, selon l'augmentation de la vitesse de déplacement du chariot depuis le départ, la benne 6 se balance dans la direction de recul (-) étant donné le retard de réponse dû au moment d'inertie Etant donné la suppression dudit mouvement de balancement en deux phases, lorsqu'une période de vitesse constante AT est obtenue durant la période d'accélération, la benne 6 regagne le côté d'avance (+ ) sur une certaine amplitude à la position ( 1) étant donné le moment d'inertie. En accélérant de nouveau à un temps ( 1), le mouvement d'iner- tie dans la direction d'avance de la benne 6 et l'accélération du chariot 3 sont synchrones Par conséquent, à la transition entre l'état d'accélération et un état de vitesse constante après la fin de l'état d'accélération, la benne 6 est stoppée à la position neutre, comme représenté En conséquence, en détectant en per- manence l'angle de balancement et la direction de balancement de la benne 6 ainsi que la vitesse de déplacement du chariot 3, il est déduit si l'amplitude de balancement du côté d'avance de la benne 6 au temps ( 1) devient l'amplitude de balancement fixée sur la base de l'angle de balancement de la benne 6 et de la vitesse de déplacement du chariot 3 Au temps ( 1), une nouvelle accélération est effectuée sur la base du résultat de la déduction, la benne 6 pouvant être maintenue à la position neutre à la fin de l'accélé- ration comme représenté. La figure 1 i 1 illustre le contenu de la règle de commande lors du démarrage Sur la figure 11, la vitesse du chariot, l'angle de balancement de la benne et la direction de balancement de la benne sont des paramètres d'entrée Cette règle de commande utilise l'expression logique "si-alors", dans laquelle la partie suivant "si" est une partie de condition et la partie suivant "alors" est une partie de conclusion Par exemple, si les paramè- tres d'entrée des parties de condition sont que la vitesse du chariot est minimale, correspondant au cran 1, l'angle de balance- ment de la benne est nul et la direction de balancement est posi- tive, la partie de conclusion illustre la règle logique exigeant une plage M (moyenne) d'amplitude de balancement pour la benne. Lorsque l'amplitude de balancement de la benne obtenue par la règle de commande est une amplitude de balancement fixée, l'amplitude de balancement obtenue est convertie en tension pour être réinjectée dans l'unité de commande d'entraînement 34 pour le treuil transversal 7. La figure 12 est un exemple concret des paramètres d'entrée pour la partie de condition et du paramètre de sortie de la partie de conclusion de la règle de commande de la figure 1 i 1 en utilisant la fonction de correspondance illustrée sur les figures 9 (b), 9 (c), 9 (d) et 9 (e) Comme indiqué par la matrice illustrant l'amplitude de balancement de la benne en tant que paramètre de sortie de la figure 11, la combinaison réelle des paramètres d'entrée est de 24 Cependant, à des fins de simplification, certaines des com- binaisons ne sont pas illustrées sur la figure 12. Lorsque la vitesse du chariot, l'angle de balancement et la direction de balancement de la benne sont donnés, des probabilités pour les règles respectives peuvent être calculées par rapport aux fonctions de correspondance L'amplitude de balancement de la benne peut être prévue par modification et chevauchement des fonctions de correspondance de l'amplitude de balancement sur la base des probabilités sur les règles respectives Il est considéré ici que la vitesse instantanée du chariot est de 60 m/min (ce qui correspond à 1 cran), l'angle de balancement de la benne est de 6 et la direction de balancement est positive Pour les paramètres d'entrée respectifs, les probabilités sont calculées à partir de la fonction de correspondance Par exemple, dans la deuxième com- binaison supérieure sur la figure 12, la probabilité 1 est obtenue pour la vitesse du chariot, 0,5 pour l'angle de balancement et 1 pour la direction de balancement de la benne Lorsqu'une pluralité de conditions sont présentes, la condition à la probabilité la moins grande est retenue Par conséquent, la probabilité de l'exemple illustré devient 0,5 Dans le cas de la troisième combi- naison sur la figure 12, l'angle de balancement de la benne -M correspond à la valeur détectée -6 Par conséquent, la valeur 0,5 est retenue comme solution dans la partie de conclusion Il faut noter que dans les combinaisons autres que la deuxième et la troisième combinaison précitées l'angle de balancement mesuré de la benne ne correspond à aucune des fonctions de correspon- dance Par conséquent, les valeurs des parties de conclusion de- viennent O dans ce cas. Dans la portion arithmétique 24, les fonctions de correspon- dance modifiées obtenues aux parties de conclusion de la figure 12 sont mises en chevauchement pour calculer une position de centre de gravité Il est ensuite possible de prédire que lorsque le chariot 3 est accéléré au temps donné, l'amplitude de balancement au déplacement à vitesse constante est de 0,75 Dans ce cas, lorsqu'une tolérance pour atteindre une condition de déplacement à vitesse constante du chariot est de 0,4, il est estimé qu'une nouvelle accélération doit être déclenchée au temps o la valeur prédite devient inférieure ou égale à 0,4 Lors d'un telle estima- tion, le signal de commande pour une accélération est transmis à la portion de commande 22 pour supprimer le mouvement de ba- lancement de la benne. Dans le mode de réalisation illustré, depuis le départ et de la position ( 1) jusqu'au moment o le chariot 3 entre dans le mode de vitesse constante de déplacement, le câble suspendu n'est pas extrait et est maintenu à la longueur constante de fixation de la benne 6 en suspension Grâce au maintien du câble suspendu 5 à la longueur constante, la période de balancement de la benne 6 de- vient constante afin d'éviter que les facteurs de commande de- viennent compliqués Durant la période allant du début du dé- placement à vitesse constante du chariot au moment du ralen- tissement, le câble suspendu 5 est extrait séquentiellement pour approcher la benne 6 de la trémie 11. D'autre part, tandis que la suppression du balancement n'est effectuée qu'une seule fois dans l'exemple illustré, comme re- présenté sur la figure 10, la commande de rétroaction pour sup- primer le mouvement de balancement de la benne peut être ef- fectuée plusieurs fois. A présent est décrit la commande durant le ralentissement et l'arrêt Les figures 13 à 15 illustrent les règles de ralentissement et d'arrêt en fonction de la condition de balancement de la benne 6 et de la variation de vitesse du chariot 3. Tout d'abord, la figure 13 illustre le comportement de la benne durant la période allant du déclenchement du ralentissement à l'arrêt En admettant que le ralentissement du chariot 3 est dé- clenché à un temps ( 2), la benne 6 se balance du côté d'avance (+) étant donné le retard de réponse dû au moment d'inertie Il faut noter que même durant un déplacement à vitesse constante, la benne 6 peut se balancer dans la direction d'avance ou de recul. Par conséquent, au temps ( 2), une déduction est faite en ap- pliquant la règle de ralentissement illustrée sur la figure 14 (a) de manière que l'amplitude de balancement puisse être rendue mi- nimale par commande du ralentissement lorsque le résultat de la déduction devient inférieur ou égal à une valeur admissible don- née, puis par passage au déplacement à vitesse constante. Il faut noter que bien que la longueur d'extraction du câble suspendu 5 ne soit pas uniforme dans la plage proche de la posi- tion de ralentissement, la règle de la figure 14 (a) est applicable pour la longueur totale R du câble suspendu 5. D'autre part, la position réelle pour déclencher le ralentis- sement peut être décalée par rapport à la position de déclen- chement de ralentissement prédéterminée, calculée d'après le modèle numérique en raison du retard de commande, comme re- présenté par le trait pointillé sur la figure 13 La règle applicable dépendant de la relation entre la distance de décalage et la vi- tesse est illustrée sur la figure 14 (b) Pour la commande en pratique des opérations selon les règles respectives sont ef- fectuées pour obtenir des résultats de déduction indépendants respectifs Ensuite, une valeur moyenne des résultats de déduction est obtenue comme résultat final Dans une variante, lorsqu'il est donné préférence à une règle de commande, les résultats finaux peuvent être calculés à partir des résultats individuels de dé- duction en utilisant des valeurs de pondération respectives selon la préférence donnée, pour commander le chariot 3 Par exemple, lorsque la préférence est donnée à la suppression du mouvement de balancement de la benne 6, la valeur de pondération 0,6 est donnée pour le facteur de balancement tandis que la valeur de pondération 0,4 est donnée pour le facteur de décalage Il faut noter que bien que la commande de suppression de mouvement de balancement n'ait lieu qu'une seule fois sur la figure 13, la com- mande de suppression de mouvement de balancement peut être effectuée plusieurs fois dans la règle de ralentissement. Ensuite, à l'estimation effectuée lors de l'arrêt à un temps ( 3), les règles indiquées sur les figures 15 (a) à 15 (d) sont ap- plicables en fonction de l'angle de balancement tandis que l'angle de balancement se situe du côté de recul (-) Ainsi, lorsque le balancement de la benne 6 se fait du côté de recul (-), le mou- vement de balancement peut être supprimé en faisant avancer le chariot 3 à une vitesse dépendant de l'amplitude de l'angle de balancement Dans le mode de réalisation illustré, l'amplitude de la commande est variable selon la longueur d'extraction R du câble suspendu 5 à l'arrêt, celle-ci se situant dans quatre plages, à savoir (a) petite (P), (b) moyenne (M), (c) grande (G) et(d) très grande (TG) Les règles de commande sont données pour les plages respectives. Pour le décalage de la position d'arrêt, une règle indiquée sur la figure 15 (e) est appliquée Comme dans le cas de l'accélération mentionné ci-dessus, la commande est effectuée avec une valeur moyenne de la valeur calculée par la règle de commande de sup- pression de balancement et la valeur calculée par la règle de com- mande de décalage, ou avec une valeur calculée en utilisant des valeurs de pondération pour la valeur calculée par la règle de com- mande de suppression de balancement et la valeur calculée par la règle de commande de décalage selon la règle de commande pré- férée. La figure 16 illustre un processus de commande pour le dé- placement de retour de la position de fin de transport B à la po- sition de début de transport A Lorsque l'actionnement de la grue est déclenché, tout d'abord, l'accélération du chariot a lieu En- suite, si la vitesse du chariot et la vitesse de levage de la benne 6 se situent dans une plage pour appliquer une règle de démarrage basée sur une déduction floue, l'angle de balancement et la di- rection de balancement de la benne 6, la longueur du câble sus- pendu 5 et la vitesse du chariot 3 sont communiqués en entrée pour lancer une opération de suppression de balancement selon une règle de démarrage contenue dans le programme de gestion stocké dans la portion arithmétique 24 (pas 401 à 404). Ensuite, lorsque la plage d'application de la règle de démar- rage se termine et une plage d'application d'une règle de ralen- tissement sur la base d'une déduction floue commence, l'angle de balancement et la direction de balancement de la benne 6 et la vitesse et la position du chariot 3 sont communiqués en entrée à la portion arithmétique 24 Ensuite, selon la règle de ralentis- sement de la benne 6 contenue dans le programme de gestion stocké dans la portion arithmétique 24, une opération de suppres- sion de balancement est effectuée (pas 406 à 408). Lorsque la plage d'application de la règle de ralentissement se termine et une plage d'application d'une règle d'arrêt sur la base d'une déduction floue commence, l'angle de balancement et la direction de balancement de la benne 6 et la vitesse et la position du chariot 3 sont communiqués en entrée à la portion arithmétique 24 Ensuite, selon la règle d'arrêt de la benne 6 contenue dans le programme de gestion stocké dans la portion arithmétique 24, une opération d'arrêt est effectuée (pas 409 à 413). Il faut noter que les règles de commande pour le déplacement en charge sont applicables pour le déplacement de retour excepté la différence de longueur du câble suspendu 5 et la différence de direction de déplacement Par conséquent, une description détail- lée des règles de commande est omise. A présent, le troisième mode de réalisation du système de commande de grue à câble selon la présente invention est décrit. Dans ce troisième mode de réalisation, un sous-programme de gestion pour supprimer efficacement le mouvement de balance- ment de la benne est ajouté au programme de gestion pour l'ac- célération dans le deuxième mode de réalisation précédent La figure 17 illustre un processus de commande dans la condition d'accélération dans le mode de réalisation décrit, et la figure 18 illustre la relation entre la vitesse du chariot 3 et le mouvement de balancement de la benne 6 correspondant au contenu de la commande. Comme représenté sur la figure 17, à un moment o l'ac- célération du chariot 3 est terminée après le déclenchement de l'actionnement de la grue, la position et la vitesse du chariot 3 et 1 5 l'angle de balancement et la vitesse angulaire de balancement de la benne 6 sont entrés dans la portion de commande 22 Avec ces valeurs, une équation du mouvement de la benne 6 est remplacée * pour calculer une tension de commande pour supprimer le mou- vement de balancement de la benne 6 afin de suivre la courbe du tracé du câble principal 2 calculée d'une manière similaire à celle décrite ci-dessus et pour calculer un temps de début de commande (pas 501 à 507) Il faut noter que la position et la vi- tesse du chariot 3 sont données par le codeur X et un compteur de vitesse 7 e, et que l'angle de balancement et la vitesse angulaire sont détectés par le détecteur d'angle de balancement 54 et transmis via les équipements de liaison radio 26 et 52. Comme représenté sur la figure 18 (a), en admettant qu'une période requise pour atteindre la vitesse du chariot 3 à une vi- tesse constante vl depuis le lancement de l'opération est tl, le mouvement de balancement est provoqué sur la benne 6 par un retard de réponse dû à son moment d'inertie Un tracé de l'am- plitude de balancement v 2 de la benne 6 devient une sinusoïde d'une période constante si la longueur du câble suspendu 5 pour tenir la benne 6 en suspension est constante Par conséquent, pour supprimer le mouvement de balancement de la benne 6, un temps t 2 auquel l'amplitude de balancement v 2 devient nulle après le temps tl, auquel la vitesse du chariot 3 devient constante, et une accélération correspondant à une valeur à laquelle l'amplitude de balancement v 2 devient maximale est appliqué pour une période prédéterminée. Concrètement, lorsqu'un temps de départ t 2 est atteint, une commande de rétroaction primaire est déclenchée pour obtenir une tension de commande pour accélérer le chariot 3, transmise à l'unité de commande d'entraînement 34 pour la période prédéter- minée L'angle de balancement et la vitesse angulaire de balan- cement de la benne 6 une fois la commande de rétroaction pri- maire réalisée sont mesurés pour calculer la condition de ba- lancement ultérieure En conséquence, lorsque le balancement de la benne 6 attendu se situe dans une plage de valeurs admissible, il est mis fin à la commande de rétroaction (pas 508 et 509) La condition dans laquelle la commande de rétroaction primaire est effectuée jusqu'à un temps t 3 est illustrée sur la figure 18 (b) Si la valeur maximale de l'amplitude de balancement v 2 de la benne 6 se situe dans la plage admissible durant cette période (c'est-à- dire t 2 à t 3), il est mis fin à la commande de rétroaction. Au contraire, lorsque la valeur maximale de v 2 excède la valeur admissible, d'une manière similaire à celle mentionnée ci- dessus, un temps t 4 de déclenchement de commande de rétroaction secondaire, auquel l'amplitude de balancement v 2 devient nulle au premier temps après le temps t 3, est calculé Lorsque le temps t 4 est atteint, la tension de commande calculée au pas 509 est ap- pliquée pour la période prédéterminée Ensuite, l'angle de ba- lancement et la vitesse angulaire de balancement de la benne 6, une fois la commande de rétroaction secondaire réalisée, sont mesurés (pas 510 à 514) La condition après la commande de rétroaction secondaire est illustrée sur la figure 18 (c) Durant cette période (t 3 à t 4), si la valeur maximale de l'amplitude de balancement v 2 se situe dans la plage admissible, il est mis fin à la commande de rétroaction D'autre part, lorsque la valeur ma- ximale de v 2 excède la valeur admissible, la commande de rétro- action similaire est répétée jusqu'à ce que la valeur maximale de v 2 se situe dans la plage admissible en retournant au pas 510. Il faut noter que la commande de suppression de balancement à effectuer durant le ralentissement est sensiblement identique à celle durant l'accélération excepté pour la différence de direction de la force de commande Par conséquent, durant le ralentis- sement, le mouvement de balancement de la benne 6 est supprimé par une configuration de ralentissement par paliers du chariot 3. Bien que la position à laquelle le mouvement de balancement de la benne 6 est complètement supprimé doive se situer juste au- dessus de la position de début de transport A et de la position de fin de transport B, il est possible que le chariot 3 n'atteigne pas la position d'arrivée ou dépasse la position d'arrivée en effectuant la commande de rétroaction Dans ce cas, la position peut être corrigée par un réglage précis après la fin de la commande pour baisser la benne 6 à la position droite pour achever l'opération de transport Par exemple, dans le cas du déplacement en charge, sur la base des valeurs détectées des capteurs de surface à ultrasons et 76 disposés sur la benne 6 et la trémie 1 1, un réglage précis de la position sur le plan horizontal est effectué pour aligner précisément la benne 6 avec la trémie 1 1 Ensuite, la benne 6 est stoppée juste au-dessus de la trémie 1 i 1 et sa porte est ouverte pour décharger le béton dans la trémie 1 1 afin d'achever toutes les opérations De même, dans le cas du déplacement de retour, après la commande de rétroaction, la benne 6 est positionnée juste au-dessus de la ligne de plat par un réglage précis Ensuite, le réglage précis automatique pour corriger la position sur le plan horizontal est effectué en utilisant les capteurs de surface à ultrasons 50 et 44 sur la benne 6 et la ligne de plat pour poser la benne sur la ligne de plat La condition de pose de la benne 6 est détectée par l'interrupteur 42 A cette position, la benne 6 est prête à recevoir le béton. A présent, le quatrième mode de réalisation du système de commande de grue à câble selon la présente invention est décrit. Dans ce quatrième mode de réalisation, les processus de com- mande du premier, du deuxième et du troisième modes de réalisa- tion précédents peuvent être déclenchés selon la condition de fonctionnement La figure 19 est une illustration de la cons- truction du système de ce mode de réalisation, la figure 20 est un schéma fonctionnel du système de la figure 19 Etant donné que la construction de base du mode de réalisation illustré est pratique- ment identique à celle du premier, du deuxième et du troisième modes de réalisation précédents, seuls sont décrits les éléments différant des modes de réalisation précédents. Comme représenté sur la figure 19, des équipements d'obser- vation météorologique 80 pour surveiller la vitesse du vent, la direction du vent et le changement de direction de vent sont disposés à une pluralité de positions au voisinage du mode de réalisation illustré du système de grue à câble Les équipements d'observation météorologique 80 sont reliés à la portion arith- métique 24 via des équipements de communication par câble ou de liaison radio ou analogues pour l'entrée dans la portion arith- métique 24 de données caractéristiques de la vitesse du vent, de la direction du vent et du changement de direction de vent varia- bles à chaque fois. La portion arithmétique 24 comprend cinq blocs de commande, à savoir: (a) une portion de commande à action directe 24 a, dans la- quelle une configuration d'actionnement optimal sur la base d'un calcul de trajectoire est programmée; (b) une portion de commande de rétroaction 24 b; (c) une portion de commande de rétroaction 24 c pour la com- mande de rétroaction utilisant une déduction floue; (d) une portion de commande d'apprentissage 24 d pour stocker une configuration d'actionnement optimal par opération manuelle; et (e) une portion de sélection pour sélectionner les portions de commande 24 a à 24 d sur la base de conditions prédéterminées. A présent, une description détaillée est donnée du contenu de commande des portions de commande 24 a à 24 d et de la portion de sélection 24 e. (a) Portion de commande à action directe 24 a Dans la portion de commande à action directe 24 a, un pro- gramme de gestion pour communiquer des configurations d'action- nement des treuils 7 et 8 à la portion de commande 22 de la figure 20, est stocké Le processus de commande à effectuer par ce programme de gestion est le même que celui décrit dans le pre- mier mode de réalisation Ainsi, tout d'abord, sur la base d'une équation exprimant un équilibre statique correspondant à la po- sition du chariot 3 sur le câble principal 2, et d'une équation pour calculer une constante de rappel k du câble principal 2, un modèle de flexion du câble principal 2 illustrant la variation d'un tracé du câble principal 2 associée au déplacement du chariot 3, est cal- culé Ensuite, une coordonnée caractéristique d'une position pré- vue de la benne 6 correspondant au modèle de flexion du câble principal 2 est calculée Ensuite les longueurs d'extraction du câble de traction 4 et du câble suspendu sont obtenues en fonction d'une durée. (b) Portion de commande de rétroaction 24 b La portion de commande de rétroaction 24 b de la figure 20 calcule une quantité de commande de rétroaction et un temps de commande pour supprimer le mouvement de balancement de la benne 6 correspondant à l'angle de balancement et à la vitesse angulaire à un temps spécifique durant l'accélération et le ralen- tissement pour effectuer la suppression du balancement durant l'accélération et le ralentissement La fonction est la même que celle du troisième mode de réalisation. (c) Portion de commande de rétroaction 24 c utilisant une déduc- tion floue La portion de commande de rétroaction 24 c de la figure 20 stocke un programme de gestion pour communiquer des configu- rations d'actionnement des treuils 7 et 8 à la portion de com- mande 22 Le processus de ce programme de gestion est le suivant. Tout d'abord, sur la base d'une équation exprimant un équilibre statique correspondant à la position du chariot 3 sur le câble principal 2, et d'une équation pour calculer une constante de rap- pel k du câble principal 2, un modèle de flexion du câble principal 2 illustrant la variation d'un tracé du câble principal 2 associée au déplacement du chariot 3, est calculé Ensuite, une coordonnée caractéristique d'une position prévue de la benne 6 correspondant au modèle de flexion du câble principal 2 est calculée Ensuite les longueurs d'extraction du câble de traction 4 et du câble suspendu sont obtenues en fonction d'une durée Le programme de gestion est doté d'une fonction pour sélectionner une amplitude de rétro- action à fournir via la commande d'actionnement des treuils 7 et 8 pour supprimer l'angle de balancement et la vitesse angulaire de balancement de la benne 6 par une déduction floue Le contenu de la commande de cette portion de commande de rétroaction 24 c est le même que celui du deuxième mode de réalisation précédent. (d) Portion de commande d'apprentissage 24 d Dans la portion de commande d'apprentissage, une pluralité de configurations d'actionnement passées effectuées par opération manuelle de la part des opérateurs sont stockées avec des données indiquant le poids de la benne 6, la période d'actionnement etc La portion de commande 24 d communique une instruction de com- mande à la portion de commande 22 en extrayant sélectivement les configurations d'actionnement apprises pour actionner la benne 6 en suivant sensiblement la configuration d'actionnement extraite. (e) Portion de sélection 24 e La portion de sélection 24 e reçoit les résultats d'observation météorologique provenant des équipements d'observation météo- rologique 80 pour effectuer une estimation selon une règle pré- déterminée, à chaque fois Selon le résultat de l'estimation, la portion de sélection 24 e sélectionne une des portions de com- mande 24 a à 24 d pour qu'elle soit active pour commander l'ac- tionnement de la grue avant le lancement de l'opération Des conditions concrètes d'estimation dans la portion de sélection 24 e sont décrites ci-dessous Tout d'abord, les avantages et les incon- vénients des portions de commande respectives 24 a à 24 d sont présentés. Le système de commande qui peut raccourcir la durée de fonctionnement de la grue le plus possible est le système de commande utilisé dans la portion de commande d'apprentissage 24 d Cela signifie que l'actionnement par les opérateurs qualifiés compromettent une pluralité de facteurs tels que le rendement, la précision de commande et la sécurité à un niveau très élevé Ce- pendant, dans la pratique, le poids de la benne est variable à cha- que opération de transport étant donné la variation de la quantité de béton déversée dans la benne 6, et la position de fin de trans- port B est modifiée tous les jours, l'actionnement manuel par l'opérateur qualifié étant nécessaire à chaque fois que la position de fin de transport B est modifiée. Le système de commande qui est moins efficace que le sys- tème de commande d'apprentissage mais peut effectuer l'opéra- tion de transport en un temps relativement court est le système de commande à action directe de la portion de commande 24 a Dans ce cas, même lorsqu'il y a un facteur variable, tel que le poids de la benne, la commande peut être effectuée par un calcul numérique qui y correspond Cependant, dans ce cas, il est impossible de supprimer le mouvement de balancement de la benne en raison de l'influence du vent. Le système de commande qui exige un temps relativement long mais qui est relativement efficace contre le vent est le système de commande de rétroaction utilisant une déduction floue Cepen- dant, étant donné que ce système de commande prérègle les plages de commande, il n'est pas possible d'effectuer une commande en tenant compte de l'influence du vent présent après le préréglage. En outre, la durée de l'opération peut être rallongée de manière importante lorsque le nombre d'échantillons est augmenté pour effectuer une commande de rétroaction basée sur les échantillons de manière répétée. Le système de commande qui est le plus sûr pour supprimer le mouvement de balancement de la benne est le système de com- mande de rétroaction de (b) (portion de commande 24 b) parce que ce système effectue une commande de rétroaction de manière répétée jusqu'à ce que le mouvement de balancement de la benne soit complètement stabilisé qu'il y ait ou non une influence du vent Cependant, étant donné que ce système accuse un temps de retard important à partir des conditions nécessaires de mesure pour la réalisation effective de la commande, il est difficile d'améliorer l'efficacité En outre, à certaines vitesses et forces du vent, l'actionnement de la grue est impossible même avec le système de commande de (b). A cet égard, la portion de sélection 24 e calcule une vitesse de vent moyenne 10 minutes avant le déclenchement de l'opération de transport La vitesse du vent ainsi détectée est divisée en quatre plages, à savoir la plage de O à 2 (pas de vent), la plage de 2 à 4 (vent faible), la plage de 4 à 5 (vent assez fort) et la plage de 5 ou plus (vent fort) En outre, la direction du vent et le changement de direction du vent sont surveillés pour évaluer l'angle d'inter- section du vent par rapport au barrage 1 afin de sélectionner le système de commande optimal en fonction de cette estimation. De plus, lorsqu'il est considéré que l'opération de transport ne peut être effectuée par aucun des systèmes de commande, il est estimé que l'actionnement de la grue doit être stoppé. La figure 21 est un organigramme illustrant un processus d'estimation effectué par la portion de sélection 24 e Comme mentionné ci-dessus, une valeur moyenne du vent et une valeur moyenne de la direction du vent 10 minutes avant le déclenche- ment de l'opération sont calculées Si la vitesse du vent se situe dans la plage de O à 2, à savoir dans une condition de vent pra- tiquement nul, il est estimé si la configuration d'actionnement apprise via l'opération manuelle avec le temps d'opération mini- mum dans la même condition est présente Si une telle configu- ration est présente, la portion de commande d'apprentissage 24 d est sélectionnée de manière que la benne 6 puisse être actionnée selon la configuration d'actionnement extraite de la portion de commande d'apprentissage 24 d, via la portion de commande 22 (pas 601 à 606). D'autre part, lorsqu'il n'y pas de configuration identique sto- ckée dans la portion de commande d'apprentissage 24 d, la portion de commande à action directe 24 a est sélectionnée pour actionner la benne 6 selon le programme de gestion qui y est stocké, via la portion de commande 22 (pas 607). Lorsque la vitesse du vent se situe dans la plage de 2 à 4, c'est-à-dire que le vent est faible, la direction du vent est ana- lysée Si la direction du vent est transversale à la direction longitudinale du barrage 1, la portion de commande de rétroaction 24 c utilisant une déduction floue est sélectionnée pour actionner la benne 6 selon le programme de gestion qui y est stocké, via la portion de commande 22 (pas 608 à 610). D'autre part, lorsque la direction du vent n'est pas transver- sale à la direction longitudinale du barrage 1, la portion de com- mande de rétroaction 24 b est sélectionnée pour actionner la benne 6 selon le programme de gestion qui y est stocké, via la portion de commande 22 (pas 611). Si la vitesse du vent se situe dans la plage de 4 à 5 et la di- rection du vent est transversale à la direction longitudinale du barrage 1, l'achèvement de l'opération est déterminé D'autre part, lorsque la direction du vent coupe la direction longitudinale dans une certaine plage, la portion de commande de rétroaction 24 b est sélectionnée (pas 613 et 614). Si la vitesse du vent est supérieure ou égale à 5, il est mis fin à l'opération Ainsi, en retournant au pas 601, le calcul de la vi- tesse moyenne du vent et la direction moyenne du vent 10 minutes avant le déclenchement de l'opération est répété afin de maintenir le système dans une condition d'attente jusqu'à ce que le contenu du calcul satisfasse aux conditions pour sélectionner une des portions de commande 24 a à 24 d. Il faut noter que bien que la sélection du système de com- mande dans un processus simple soit illustrée sur la figure 21, il est possible d'établir une déduction floue par rapport à la vitesse du vent, la direction du vent et le changement de direction du vent pour sélectionner les portions de commande 24 a à 24 d selon le résultat de la déduction. Il est également possible d'établir un réseau neuronal en prenant la vitesse du vent et la direction du vent au sein d'une période prédéterminée en tant qu'entrées et une sélection du sys- tème de commande en tant que sortie pour l'apprentissage des événements passés (relation entre les entrées de la vitesse du vent et de la direction du vent et la sortie du système de com- mande sélectionné), de manière qu'une des portions de commande 24 a à 24 d puisse être choisie sur cette base. A présent, un système de surveillance pour le chariot et la benne dans le système de commande de grue à câble du premier au quatrième mode de réalisation est décrit Dans les modes de réa- lisation précédents, les positions des coordonnées du chariot 3 et de la benne 6 sont détectées sur la base de la quantité d'extrac- tion du câble de traction 4, du câble suspendu 5 et/ou au moyen du télémètre électronique Les positions du chariot 3 et de la benne 6 peuvent également être calculées au moyen d'un dispositif de prise de vues, par exemple une caméra de surveillance ou ana- logue, et en traitant directement les informations recueillies par le moyen de prise de vues Ainsi, dans le système de grue à câble illustré sur la figure 1, les déplacements du chariot 3 et de la benne 6 sont surveillés par trois caméras de surveillance 100, 102 et 104 La première ca- méra de surveillance 100 est adaptée à avoir une vue du barrage 1 dans son ensemble, la grue à câble y compris Par exemple, lorsque la distance entre deux positions fixes A et B du câble principal 2 est de 400 m, la hauteur de la trémie 1 1 positionnée sur le fond du barrage 1 au centre C du câble principal 2 est de 120 m, la première caméra de surveillance a une vue englobant toute cette zone La première caméra de surveillance 100 est supportée fi- xement sur un trépied ou analogue pour une prise de vues perma- nente de toute la zone La deuxième caméra de surveillance 102 est adaptée à avoir une vue autour de la position d'arrêt centrale C du chariot 3 D'autre part, la troisième caméra de surveillance est adaptée à avoir une vue de la benne 6 à la position baissée D juste au-dessus de la trémie 11 La deuxième et la troisième caméras de surveillance 102 et 104 sont disposées à la même position que la première caméra de surveillance 100 et supportées sur une tête panoramique commune 106 de manière à pouvoir régler les prises de vue Le grossissement de la deuxième et de la troisième ca- méras de surveillance 102 et 104 est sélectionné pour être d'en- viron dix fois celui de la première caméra de surveillance 100. Les caméras de surveillance 100, 102 et 104 sont reliées à un affichage 1 10 de surveillance de l'ensemble du site, un affichage 1 12 de surveillance de la position C et un affichage 1 14 de sur- veillance de la position D via une portion de commande de caméra 108 en tant que partie d'une portion de calcul et de détection 120 disposée dans la salle de commande 9. Dans la portion de commande de caméra 108, un numériseur 1 1 6 et une portion de commande de tête panoramique 1 18 sont disposés pour régler des points de référence de prises de vue pour la deuxième et la troisième caméras de surveillance 102 et 104. En actionnant le numériseur 116, la tête panoramique 106 est réglée dans les directions verticale et transversale pour position- ner la deuxième et la troisième caméras de surveillance respec- tives 102 et 104 aux points de référence Les points de référence peuvent être déterminés sur la base du déplacement des positions C et D du jour précédent au début de l'opération journalière Il faut noter que, pour déterminer les points de référence, des marques fortement réfléchissantes ou lumières sont prévues sur les sur- faces captées du chariot 3 et de la benne 6 pour les distinguer des autres endroits perturbateurs sur la vue. Les caméras de surveillance 100, 102 et 104 ont 1512 pixels (horizontalement) x 1160 pixels (verticalement), et un nombre de champs de 50/s La dimension totale de la vue de la première ca- méra de surveillance 100 est de 400 x 300 m Par conséquent, la première caméra de surveillance 100 prend une vue de 26,4 cm x 25,9 cm par pixel La précision de position mesurée sur la base de cette image est au maximum de 30 cm. D'autre part, la deuxième et la troisième caméras de surveil- lance 102 et 104 prennent une vue d'une dimension totale de 3 m x 3 m Etant donné la plage étroite de prise de vues, la position peut être détectée avec une précision beaucoup plus grande avec le même nombre de pixels que la première caméra de surveillance. Par exemple, lorsque le chariot 3 ou la benne 6 se déplace à une vitesse de 6 m/s, le déplacement est de 12 cm par champ, ce qui correspond à quatre pixels. Dans la portion de commande de caméra 108 est disposée une mémoire de champ pour stocker un champ d'informations En outre, la portion de commande de caméra 108 est dotée d'une fonction pour calculer l'amplitude du déplacement et la vitesse de dépla- cement sur la base d'une différence entre le champ d'image pré- sent et le champ d'image précédent Les données ainsi calculées sont communiquées en sortie à la portion de commande 22 pour entraîner les treuils 7 et 8, et utilisées comme données pour la commande à action directe et la commande de rétroaction. La figure 23 est un chronogramme Lorsque le chariot 3 et la benne 6 entrent dans la plage de prise de vues des caméras de surveillance 102 et 104, les données de distance dans la direction verticale et la direction transversale depuis les points de réfé- rence sont sorties sous forme d'une onde rectangulaire dans un cycle de 1/50 s Par conséquent, en échantillonnant des signaux de mémoire pour chaque sortie, une erreur entre le signal du champ précédent ( 1) et le signal du champ présent ( 2), l'amplitude de déplacement du chariot et de la benne peut être détectée En outre, en divisant l'amplitude de déplacement par une durée, la vitesse de déplacement dans la direction verticale et la direction transversale peut être détectée. 1 5 Il est inutile de mentionner que dans le système illustré des moyens auxiliaires, par exemple un éclairage et analogues, peu- vent être nécessaires lorsque l'opération se poursuit dans l'ob- scurité Dans ce cas, une quantité de lumière suffisante pour éclairer le site dans son ensemble et suffisante pour distinguer le chariot et la benne sur l'écran d'affichage est prévue. Il faut noter que bien que le mode de réalisation illustré soit décrit quant à la surveillance du déplacement et de l'arrêt du chariot et de la benne à la portion centrale du barrage 1, le dé- placement du chariot et de la benne au voisinage de la ligne de plat peut être surveillé de manière identique. En outre, l'utilisation avec zoom de la première caméra de surveillance 100 permet de remplacer l'une des deuxième et troi- sième caméras de surveillance 102 et 104. Bien que la présente invention ait été décrite et illustrée re- lativement à des exemples de mode de réalisation de celle-ci, il apparaîtra aux personnes versées dans l'art que les modifications, si omissions et additions ci-dessus ainsi que diverses autres peu- vent être effectuées sans s'éloigner de l'esprit et de la portée de la présente invention Par conséquent, la présente invention n'est pas entendue comme étant limitée aux modes de réalisation spé-5 cifiques décrits ci-dessus mais comme comprenant tous les mo- des de réalisation possibles qui peuvent être mis en oeuvre dans le cadre prévu ainsi que leurs équivalents relativement aux caractéristiques mentionnées dans les revendications annexées. REVENDICATIONS 1 Système de grue à câble du genre comprenant: un câble principal ( 2) tendu entre deux points; un chariot transversal ( 3) se déplaçant le long dudit câble principal ( 2); un câble de traction ( 4) pour entraîner ledit chariot ( 3); une benne ( 6) pendant sous ledit chariot ( 3) via un câble sus- pendu ( 5); un treuil transversal ( 7) pour entraîner ledit câble de traction ( 4) pour faire aller et venir ledit chariot ( 3) entre une position de début de transport (A) et une position de fin de transport (B); un treuil vertical ( 8) pour rétracter et extraire ledit câble suspendu ( 5) pour lever et baisser ladite benne ( 6); et un moyen d'entraînement ( 7 a, 8 a) pour lesdits treuils trans- versal et vertical ( 7 et 8), caractérisé par un système de commande comprenant un moyen pour détecter le poids d'un objet à transporter, le chariot et la benne compris; un moyen (X) pour détecter l'amplitude de déplacement trans- versa I et la vitesse dudit chariot ( 3); un moyen (Z) pour détecter l'amplitude de déplacement ver- tical et la vitesse de ladite benne ( 6); un moyen arithmétique ( 24) pour calculer une valeur prévue d'une amplitude de flexion dudit câble principal ( 2) sur la base d'un tracé dudit câble principal préalablement établi en tant que modèle numérique correspondant au poids total sur ledit câble principal, détecté par ledit moyen de détection de poids, une co- ordonnée d'un point de départ et d'un point d'arrivée dudit chariot ( 3), et l'amplitude de déplacement transversal dudit chariot et l'amplitude de déplacement vertical de ladite benne; et un moyen ( 34, 36) pour commander ledit moyen d'entraînement ( 7 a, 8 a) sur la base des résultats d'opération arithmétique dudit moyen arithmétique ( 24). 2 Système de commande de grue à câble selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen de détection de poids com- prend un moyen de détection d'angle ( 28) pour détecter un angle formé par ledit câble principal ( 2) et une ligne de référence. 3 Système de commande de grue à câble selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite coordonnée dudit point de départ dudit chariot ( 3) est détectée au moyen d'un télémètre électroni- que ( 30). 4 Système de commande de grue à câble selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit moyen arithmétique ( 24) comprend un moyen pour établir un modèle de flexion dudit câble prin- cipal ( 2) selon le déplacement dudit chariot ( 3) sur la base d'un équilibre statique dudit câble principal correspondant à la posi- tion dudit chariot relativement audit câble principal et d'une équation pour calculer une constante de rappel (k) dudit câble principal; un moyen pour calculer une coordonnée caractéristique d'une position prévue de ladite benne ( 6) correspondant au modèle de flexion dudit câble principal ( 2) et aux longueurs d'extraction dudit câble de traction ( 4) et dudit câble suspendu ( 5) en fonction d'une durée. un moyen pour diviser une plage de déplacement de ladite benne ( 6) en une pluralité de petits blocs et sortir une instruction de commande pour la configuration d'actionnement, dans laquelle le chariot ( 3) et la benne ( 6) sont accélérés à partir d'une vitesse de déplacement nulle, puis entraînés à une vitesse constante et ralentis de manière que la vitesse de déplacement devienne nulle à la limite de chacun desdits petits blocs; et un moyen, actif durant la période d'accélération et la période de ralentissement de ladite configuration d'actionnement, pour commander la variation de l'accélération et du ralentissement dudit chariot ( 3) et de ladite benne ( 6) à des points de transition prédéterminés de commande sur la base d'amplitudes d'extraction et de vitesses dudit câble de traction ( 4) et dudit câble suspendu ( 5) entrées depuis ledit moyen (X) pour détecter l'amplitude de déplacement transversal et la vitesse dudit chariot et le moyen (Z) pour détecter l'amplitude de déplacement vertical et la vitesse de ladite benne. Système de grue à câble du genre comprenant un câble principal ( 2) tendu entre deux points; un chariot transversal ( 3) se déplaçant le long dudit câble principal ( 2); un câble de traction ( 4) pour entraîner ledit chariot ( 3); une benne ( 6) pendant sous ledit chariot ( 3) via un câble sus- pendu ( 5); un treuil transversal ( 7) pour entraîner ledit câble de traction ( 4) pour faire aller et venir ledit chariot ( 3) entre une position de début de transport (A) et une position de fin de transport (B); un treuil vertical ( 8) pour rétracter et extraire ledit câble suspendu ( 5) pour lever et baisser ladite benne ( 6); et un moyen d'entraînement ( 7 a, 8 a) pour lesdits treuils trans- versal et vertical ( 7 et 8), caractérisé par un système de commande comprenant un moyen pour détecter le poids d'un objet à transporter, le chariot et la benne compris; un moyen (X) pour détecter l'amplitude de déplacement trans- versai et la vitesse dudit chariot ( 3); un moyen (Z) pour détecter l'amplitude de déplacement verti- cal et la vitesse de ladite benne ( 6); un moyen ( 54), disposé sur la ladite benne ( 6) pour détecter un angle de balancement de ladite benne; un moyen arithmétique ( 24) pour calculer une valeur prévue d'une amplitude de flexion dudit câble principal ( 2) sur la base d'un tracé dudit câble principal préalablement établi en tant que modèle numérique correspondant au poids total sur ledit câble principal, détecté par ledit moyen de détection de poids, une co- l 5 ordonnée d'un point de départ et d'un point d'arrivée dudit chariot ( 3), et l'amplitude de déplacement transversal dudit chariot et l'amplitude de déplacement vertical de ladite benne; un moyen ( 34, 36) pour commander ledit moyen d'entraînement ( 7 a, 8 a) sur la base des résultats d'opération arithmétique dudit moyen arithmétique ( 24) selon une configuration d'accélération - de déplacement à vitesse constante de ralentissement d'arrêt; et un moyen de commande de rétroaction pour appliquer la vi- tesse du chariot détectée par ledit moyen (X) de détection de l'amplitude de déplacement transversal et de vitesse dudit cha- riot, un angle de balancement et une direction de balancement de benne détectés séquentiellement par ledit moyen (Z) de détection de l'amplitude de déplacement vertical et de vitesse de ladite benne et ledit moyen ( 54) de détection d'angle de balancement, l'amplitude d'extraction dudit câble de traction détectée par ledit moyen de détection de l'amplitude d'extraction dudit câble de traction à une règle de commande prédéterminée pour supprimer le mouvement de balancement de ladite benne, et entraîner ledit moyen d'entraînement avec une valeur de prédiction corrigée par ladite règle de commande en tant que grandeur d'entrée de com- mande. 6 Système de commande de grue à câble selon la revendication , caractérisé en ce que ledit moyen de détection de poids com- prend un moyen de détection d'angle ( 28) pour détecter un angle formé par ledit câble principal ( 2) et une ligne de référence. 7 Système de commande de grue à câble selon la revendication , caractérisé en ce que ladite coordonnée dudit point de départ dudit chariot ( 3) est détectée au moyen d'un télémètre électro- nique ( 30). 8 Système de commande de grue à câble selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit moyen arithmétique ( 24) comprend un moyen pour établir un modèle de flexion dudit câble prin- cipal ( 2) selon le déplacement dudit chariot ( 3) sur la base d'un équilibre statique dudit câble principal correspondant à la po- sition dudit chariot relativement audit câble principal et d'une équation pour calculer une constante de rappel (k) dudit câble principal; un moyen pour calculer une coordonnée caractéristique d'une position prévue de ladite benne ( 6) correspondant au modèle de flexion dudit câble principal ( 2) et aux longueurs d'extraction dudit câble de traction ( 4) et dudit câble suspendu ( 5) en fonction d'une durée. un moyen pour diviser une plage de déplacement de ladite benne ( 6) en une pluralité de petits blocs et sortir une instruction de commande pour la configuration d'actionnement, dans laquelle le chariot ( 3) et la benne ( 6) sont accélérés à partir d'une vitesse de déplacement nulle, puis entraînés à une vitesse constante et ralentis de manière que la vitesse de déplacement devienne nulle à la limite de chacun desdits petits blocs; et un moyen, actif durant la période d'accélération et la période de ralentissement de ladite configuration d'actionnement, pour commander la variation de l'accélération et du ralentissement dudit chariot ( 3) et de ladite benne ( 6) à des points de transition prédéterminés de commande sur la base d'amplitudes d'extraction et de vitesses dudit câble de traction ( 4) et dudit câble suspendu ( 5) entrées depuis ledit moyen (X) pour détecter l'amplitude de déplacement transversal et la vitesse dudit chariot et le moyen (Z) pour détecter l'amplitude de déplacement vertical et la vitesse de ladite benne. 9 Système de commande de grue à câble selon la revendication , caractérisé en ce que ladite règle de commande est appliquée pour l'accélération, le ralentissement et l'arrêt dudit chariot ( 3). Système de commande de grue à câble selon la revendication 9, caractérisé en ce que ladite règle de commande durant l'ac- célération dudit chariot ( 3) comprend une règle pour obtenir des probabilités de fonctions de correspondance respectives relative- ment à des valeurs réellement mesurées de la vitesse du chariot, de l'angle de balancement et de la direction de balancement de la benne, déduire une amplitude de balancement de ladite benne sur la base desdites probabilités, et estimer une nouvelle accéléra- tion à un temps o l'amplitude de balancement par déduction devient inférieure ou égale à une valeur prédéterminée pour com- muniquer en sortie une instruction d'accélération audit moyen de commande de rétroaction. 1 1 Système de commande de grue à câble selon la revendication 9, caractérisé en ce que ladite règle de commande durant le ra- lentissement dudit chariot comprend une règle pour obtenir des probabilités de fonctions de correspondance respectives relative- ment à des valeurs réellement mesurées de la vitesse du chariot, de l'angle de balancement et de la direction de balancement de la benne, déduire une amplitude de balancement de ladite benne après ralentissement sur la base desdites probabilités, et détecter un temps o l'amplitude de balancement par déduction devient infé- rieure ou égale à une valeur prédéterminée, en tant que temps de ralentissement pour communiquer en sortie une instruction de ralentissement audit moyen de commande de rétroaction. 12 Système de commande de grue à câble selon la revendication 1 1, caractérisé en ce que ladite règle de commande durant le ra- lentissement comprend une règle pour calculer une probabilité relativement à une fonction de correspondance pour une valeur réellement mesurée de ladite vitesse du chariot, déduire un déca- lage de la position de ralentissement réelle sur la base de la pro- babilité et calculer l'amplitude de balancement de la benne sur la base de ladite valeur de déduction de décalage du point de ralen- tissement pour répercuter ladite valeur de déduction sur la valeur de déduction de l'amplitude de balancement. 13 Système de commande de grue à câble selon la revendication 9, caractérisé en ce que ladite règle de commande lors de l'arrêt dudit chariot comprend une règle pour obtenir des probabilités de fonctions de correspondance respectives relativement à des va- leurs réellement mesurées de la vitesse du chariot, de l'angle de balancement et de la direction de balancement de la benne et de l'amplitude d'extraction dudit câble de traction, déduire une am- plitude de balancement de ladite benne après ralentissement sur la base desdites probabilités, et détecter un temps o l'amplitude de balancement par déduction devient inférieure ou égale à une valeur prédéterminée, en tant que temps de ralentissement pour communiquer en sortie une instruction de ralentissement audit moyen de commande de rétroaction pour l'arrêt. 14 Système de commande de grue à câble selon la revendication 1 1, caractérisé en ce que ladite règle de commande lors de l'arrêt comprend une règle pour calculer une probabilité relativement à une fonction de correspondance pour une valeur réellement mesu- rée de ladite vitesse du chariot, déduire un décalage de la position d'arrêt sur la base de la probabilité et calculer un temps, auquel la valeur de déduction dudit décalage de ladite position d'arrêt devient inférieure ou égale à une valeur prédéterminée, en tant que temps de ralentissement pour communiquer en sortie l'ins- truction de ralentissement pour l'arrêt audit moyen de commande de rétroaction. Système de grue à câble du genre comprenant: un câble principal ( 2) tendu entre deux points; un chariot transversal ( 3) se déplaçant le long dudit câble principal ( 2); un câble de traction ( 4) pour entraîner ledit chariot ( 3); une benne ( 6) pendant sous ledit chariot ( 3) via un câble sus- pendu ( 5); un treuil transversal ( 7) pour entraîner ledit câble de traction ( 4) pour faire aller et venir ledit chariot ( 3) entre une position de début de transport (A) et une position de fin de transport (B); un treuil vertical ( 8) pour rétracter et extraire ledit câble suspendu ( 5) pour lever et baisser ladite benne ( 6); et un moyen d'entraînement ( 7 a, 8 a) pour lesdits treuils trans- versal et vertical ( 7 et 8), caractérisé par un système de commande comprenant un moyen pour détecter le poids d'un objet à transporter, le chariot et la benne compris; un moyen (X) pour détecter l'amplitude de déplacement trans- versal et la vitesse dudit chariot ( 3); un moyen (Z) pour détecter l'amplitude de déplacement ver- tical et la vitesse de ladite benne ( 6); un moyen ( 54), disposé sur la ladite benne ( 6) pour détecter un angle de balancement de ladite benne; un moyen arithmétique ( 24) pour calculer une valeur prévue d'une amplitude de flexion dudit câble principal ( 2) sur la base d'un tracé dudit câble principal préalablement établi en tant que modèle numérique correspondant au poids total sur ledit câble principal, détecté par ledit moyen de détection de poids, une co- ordonnée d'un point de départ et d'un point d'arrivée dudit chariot ( 3), et l'amplitude de déplacement transversal dudit chariot et l'amplitude de déplacement vertical de ladite benne; un moyen ( 34, 36) pour commander ledit moyen d'entraînement ( 7 a, 8 a) sur la base des résultats d'opération arithmétique dudit moyen arithmétique ( 24) selon une configuration d'accélération - de déplacement à vitesse constante de ralentissement d'arrêt; et un moyen de commande de rétroaction pour fixer une amplitude du ralentissement ou d'accélération et un temps de commande pour annuler le balancement de ladite benne sur la base de l'angle de balancement et de la vitesse angulaire de balancement de la benne détectés par ledit moyen ( 54) de détection de l'angle de balancement de la benne et entraîner ledit moyen d'entraînement sur la base des valeurs fixées. 16 Système de commande de grue à câble selon la revendication , caractérisé en ce que ledit moyen de détection de poids com- prend un moyen de détection d'angle ( 28) pour détecter un angle formé par ledit câble principal ( 2) et une ligne de référence. 17 Système de commande de grue à câble selon la revendication , caractérisé en ce que ladite coordonnée dudit point de départ dudit chariot ( 3) est détectée au moyen d'un télémètre électroni- que ( 30). 18 Système de commande de grue à câble selon la revendication , caractérisé en ce que ledit moyen arithmétique ( 24) comprend: un moyen pour établir un modèle de flexion dudit câble prin- cipal ( 2) selon le déplacement dudit chariot ( 3) sur la base d'un équilibre statique dudit câble principal correspondant à la posi- tion dudit chariot relativement audit câble principal et d'une équation pour calculer une constante de rappel (k) dudit câble principal; un moyen pour calculer une coordonnée caractéristique d'une position prévue de ladite benne ( 6) correspondant au modèle de flexion dudit câble principal ( 2) et aux longueurs d'extraction dudit câble de traction ( 4) et dudit câble suspendu ( 5) en fonction d'une durée. un moyen pour diviser une plage de déplacement de ladite benne ( 6) en une pluralité de petits blocs et sortir une instruction de commande pour la configuration d'actionnement, dans laquelle le chariot ( 3) et la benne ( 6) sont accélérés à partir d'une vitesse de déplacement nulle, puis entraînés à une vitesse constante et ralentis de manière que la vitesse de déplacement devienne nulle à la limite de chacun desdits petits blocs; et un moyen, actif durant la période d'accélération et la période de ralentissement de ladite configuration d'actionnement, pour commander la variation de l'accélération et du ralentissement dudit chariot ( 3) et de ladite benne ( 6) à des points de transition prédéterminés de commande sur la base d'amplitudes d'extraction et de vitesses dudit câble de traction ( 4) et dudit câble suspendu ( 5) entrées depuis ledit moyen (X) pour détecter l'amplitude de déplacement transversal et la vitesse dudit chariot et le moyen (Z) pour détecter l'amplitude de déplacement vertical et la vitesse de ladite benne. 19 Système de commande de grue à câble selon la revendication 1 5, caractérisé en ce que ledit moyen de commande de rétroaction comprend un moyen pour accélérer le chariot pendant une période donnée, mesurer un angle de balancement et une vitesse angulaire de balancement de ladite benne à un temps de fin d'accélération, calculer un temps d'amplitude de balancement de ladite benne après la fin de l'accélération, et communiquer en sortie une ins- truction de commande pour accélérer ledit chariot de manière que l'amplitude de balancement de ladite benne audit temps calculé soit minime. Système de commande de grue à câble selon la revendication 1 5, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen de rétro- action secondaire, actif lorsque l'angle de balancement et la vi- tesse angulaire de ladite benne détectés par ledit moyen de dé- tection d'angle de balancement après la commande dudit moyen de rétroaction excèdent des valeurs admissibles, pour fixer de nou- veau une amplitude de ralentissement ou d'accélération et un temps de commande pour supprimer le balancement et commander ledit moyen d'entraînement sur la base des valeurs nouvellement fixées. 21 Système de grue à câble du genre comprenant: un câble principal ( 2) tendu entre deux points; un chariot transversal ( 3) se déplaçant le long dudit câble principal ( 2); un câble de traction ( 4) pour entraîner ledit chariot ( 3); une benne ( 6) pendant sous ledit chariot ( 3) via un câble sus- pendu ( 5); un treuil transversal ( 7) pour entraîner ledit câble de traction ( 4) pour faire aller et venir ledit chariot ( 3) entre une position de début de transport (A) et une position de fin de transport (B); un treuil vertical ( 8) pour rétracter et extraire ledit câble suspendu ( 5) pour lever et baisser ladite benne ( 6); et un moyen d'entraînement ( 7 a, 8 a) pour lesdits treuils trans- versal et vertical ( 7 et 8), caractérisé par un système de commande comprenant un moyen pour détecter le poids d'un objet à transporter, le chariot et la benne compris; un moyen (X) pour détecter l'amplitude de déplacement trans- versal et la vitesse dudit chariot ( 3); un moyen (Z) pour détecter l'amplitude de déplacement verti- cal et la vitesse de ladite benne ( 6); un moyen ( 54), disposé sur la ladite benne ( 6) pour détecter un angle de balancement de ladite benne; un moyen arithmétique ( 24) pour calculer une valeur prévue d'une amplitude de flexion dudit câble principal ( 2) sur la base d'un tracé dudit câble principal préalablement établi en tant que modèle numérique correspondant au poids total sur ledit câble principal, détecté par ledit moyen de détection de poids, une co- ordonnée d'un point de départ et d'un point d'arrivée dudit chariot ( 3), et l'amplitude de déplacement transversal dudit chariot et l'amplitude de déplacement vertical de ladite benne; un premier moyen de commande ( 24 a) pour commander ledit moyen d'entraînement sur la base des résultats d'opération arith- métique dudit moyen arithmétique; un deuxième moyen de commande ( 24 b) pour fixer une ampli- tude du ralentissement ou de l'accélération et un temps de com- mande pour annuler le balancement de ladite benne sur la base de l'angle de balancement et de la vitesse angulaire de la benne dé- tectés par le moyen de détection de l'angle de balancement de ladite benne et sortir une information de commande de rétroaction basée sur les valeurs fixées; un troisième moyen de commande ( 24 c) pour appliquer la vi- tesse du chariot détectée par ledit moyen de détection de l'am- plitude de déplacement transversal et de vitesse du chariot, un angle de balancement et une direction de balancement de benne détectés séquentiellement par ledit moyen de détection de l'am- plitude de déplacement vertical et de vitesse de la benne et ledit moyen de détection d'angle de balancement, l'amplitude d'extrac- tion dudit câble de traction détectée par ledit moyen de détection de l'amplitude d'extraction du câble de traction à une règle de commande prédéterminée pour supprimer le mouvement de balan- cement de ladite benne, et sortir une valeur de prévision corrigée par ladite règle de commande en tant qu'information de commande de rétroaction; un quatrième moyen de commande ( 24 d) pour stocker le processus d'entraînement dudit moyen d'entraînement par opération manuelle et sortir une configuration d'actionnement sur la base du contenu stocké; un moyen de sélection ( 24 e) pour sélectionner un desdits quatre moyens de commande selon une règle de commande prédé- terminée d'après un facteur externe variable; et un moyen de commande d'entraînement ( 34, 36) pour actionner ledit moyen d'entraînement ( 7 a, 8 a) pour les treuils respectifs depuis le départ d'après une configuration de commande basée sur 1 5 l'information de commande fournie par l'un desdits quatre moyens de commande sélectionné par ledit moyen de sélection. 22 Système de commande de grue à câble selon la revendication 21, caractérisé en ce que ledit moyen de détection de poids com- prend un moyen de détection d'angle ( 28) pour détecter un angle formé par ledit câble principal ( 2) et une ligne de référence. 23 Système de commande de grue à câble selon la revendication 21, caractérisé en ce que ladite coordonnée dudit point de départ dudit chariot ( 3) est détectée au moyen d'un télémètre électro- nique ( 30). 24 Système de commande de grue à câble selon la revendication 21, caractérisé en ce que ledit moyen arithmétique ( 24) comprend: un moyen pour établir un modèle de flexion dudit câble prin- cipal ( 2) selon le déplacement dudit chariot ( 3) sur la base d'un équilibre statique dudit câble principal correspondant à la posi- tion dudit chariot relativement audit câble principal et d'une équation pour calculer une constante de rappel (k) dudit câble principal; un moyen pour calculer une coordonnée caractéristique d'une position prévue de ladite benne ( 6) correspondant au modèle de flexion dudit câble principal ( 2) et aux longueurs d'extraction dudit câble de traction ( 4) et dudit câble suspendu ( 5) en fonction d'une durée. un moyen pour diviser une plage de déplacement de ladite benne ( 6) en une pluralité de petits blocs et sortir une instruction de commande pour la configuration d'actionnement, dans laquelle le chariot ( 3) et la benne ( 6) sont accélérés à partir d'une vitesse de déplacement nulle, puis entraînés à une vitesse constante et ralentis de manière que la vitesse de déplacement devienne nulle à la limite de chacun desdits petits blocs; et un moyen, actif durant la période d'accélération et la période de ralentissement de ladite configuration d'actionnement, pour commander la variation de l'accélération et du ralentissement dudit chariot ( 3) et de ladite benne ( 6) à des points de transition prédéterminés de commande sur la base d'amplitudes d'extraction et de vitesses dudit câble de traction ( 4) et dudit câble suspendu ( 5) entrées depuis ledit moyen (X) pour détecter l'amplitude de déplacement transversal et la vitesse dudit chariot et le moyen (Z) pour détecter l'amplitude de déplacement vertical et la vitesse de ladite benne. Système de commande de grue à câble selon la revendication 21, caractérisé en ce que ledit premier moyen de commande ( 24 a) sort une instruction de commande pour ledit moyen de commande d'entraînement ( 34, 36) de manière que ledit chariot soit accéléré et ralenti selon la configuration d'actionnement fournie par ledit moyen arithmétique ( 24). 26 Système de commande de grue à câble selon la revendication 21, caractérisé en ce que ledit deuxième moyen de commande ( 24 b) comprend un moyen pour accélérer le chariot pendant une période donnée, mesurer un angle de balancement et une vitesse angulaire de balancement de ladite benne à un temps de fin d'ac- célération, calculer un temps d'amplitude de balancement de la- dite benne après la fin de l'accélération, et communiquer en sortie une instruction de commande pour accélérer ledit chariot de ma- nière que l'amplitude de balancement de ladite benne audit temps calculé soit minime. 27 Système de commande de grue à câble selon la revendication 26, caractérisé en ce que ledit deuxième moyen de commande ( 24 b) comprend un moyen de commande de rétroaction actif lorsque l'angle de balancement et la vitesse angulaire de ladite benne détectés par ledit moyen de détection d'angle de balance- ment après la commande dudit moyen de rétroaction excèdent des valeurs admissibles, pour fixer de nouveau une amplitude de ra- lentissement ou d'accélération et un temps de commande pour supprimer le balancement et commander ledit moyen d'entraîne- ment sur la base des valeurs nouvellement fixées. 28 Système de commande de grue à câble selon la revendication 21, caractérisé en ce que la règle de commande contenue dans le- dit troisième moyen de commande ( 24 c) est applicable durant l'accélération, le ralentissement et lors de l'arrêt dudit chariot. 29 Système de commande de grue à câble selon la revendication 28, caractérisé en ce que ladite règle de commande durant l'ac- célération dudit chariot comprend une règle pour obtenir des pro- babilités de fonctions de correspondance respectives relativement à des valeurs réellement mesurées de la vitesse du chariot, de l'angle de balancement et de la direction de balancement de la benne, déduire une amplitude de balancement de ladite benne sur la base desdites probabilités, et estimer une nouvelle accéléra- tion à un temps o l'amplitude de balancement par déduction de- vient inférieure ou égale à une valeur prédéterminée pour com- muniquer en sortie une instruction d'accélération audit troisième moyen de commande ( 24 c). Système de commande de grue à câble selon la revendication 28, caractérisé en ce que ladite règle de commande durant le ra- lentissement dudit chariot comprend une règle pour obtenir des probabilités de fonctions de correspondance respectives relative- ment à des valeurs réellement mesurées de la vitesse du chariot, de l'angle de balancement et de la direction de balancement de la benne, déduire une amplitude de balancement de ladite benne après ralentissement sur la base desdites probabilités, et détecter un temps o l'amplitude de balancement par déduction devient infé- rieure ou égale à une valeur prédéterminée, en tant que temps de ralentissement pour communiquer en sortie une instruction de ralentissement audit troisième moyen de commande de rétro- action ( 24 c). 31 Système de commande de grue à câble selon la revendication , caractérisé en ce que ladite règle de commande durant le ra- lentissement comprend une règle pour calculer une probabilité relativement à une fonction de correspondance pour une valeur réellement mesurée de ladite vitesse du chariot, déduire un déca- lage de la position de ralentissement réelle sur la base de la pro- babilité et calculer l'amplitude de balancement de la benne sur la base de ladite valeur de déduction de décalage du point de ralen- tissement pour répercuter ladite valeur de déduction sur la valeur de déduction de l'amplitude de balancement. 32 Système de commande de grue à câble selon la revendication 28, caractérisé en ce que ladite règle de commande lors de l'arrêt dudit chariot comprend une règle pour obtenir des probabilités de fonctions de correspondance respectives relativement à des va- leurs réellement mesurées de la vitesse du chariot, de l'angle de balancement et de la direction de balancement de la benne et de l'amplitude d'extraction dudit câble de traction, déduire une am- plitude de balancement de ladite benne après ralentissement sur i 5 la base desdites probabilités, et détecter un temps o l'amplitude de balancement par déduction devient inférieure ou égale à une valeur prédéterminée, en tant que temps de ralentissement pour communiquer en sortie une instruction de ralentissement audit troisième moyen de commande de rétroaction ( 24 c) pour l'arrêt. 33 Système de commande de grue à câble selon la revendication 28, caractérisé en ce que ladite règle de commande lors de l'arrêt comprend une règle pour calculer une probabilité relativement à une fonction de correspondance pour une valeur réellement mesu- rée de ladite vitesse du chariot, déduire un décalage de la position d'arrêt sur la base de la probabilité et calculer un temps, auquel la valeur de déduction dudit décalage de ladite position d'arrêt de- vient inférieure ou égale à une valeur prédéterminée, en tant que temps de ralentissement pour communiquer en sortie l'instruction de ralentissement pour l'arrêt audit troisième moyen de com- mande de rétroaction ( 24 c). 34 Système de commande de grue à câble selon la revendication * 21, dans lequel ledit moyen de sélection ( 24 e) reçoit des infor- mations sur la vitesse du vent, la direction du vent et le change- ment de direction du vent échantillonnées par des équipements météorologiques ( 80) disposés à une pluralité de positions au voisinage du système de grue à câble et sélectionne une des quatre portions de commande ( 24 a à 24 d) ou commande la fin de l'opéra- tion en appliquant les informations reçues à ladite règle de com- mande. Système de grue à câble du genre comprenant: un câble principal ( 2) tendu entre deux points; un chariot transversal ( 3) se déplaçant le long dudit câble principal ( 2); un câble de traction ( 4) pour entraîner ledit chariot ( 3); une benne ( 6) pendant sous ledit chariot ( 3) via un câble sus- pendu ( 5); un treuil transversal ( 7) pour entraîner ledit câble de traction ( 4) pour faire aller et venir ledit chariot ( 3) entre une position de début de transport (A) et une position de fin de transport (B); un treuil vertical ( 8) pour rétracter et extraire ledit câble suspendu ( 5) pour lever et baisser ladite benne ( 6); et un moyen d'entraînement ( 7 a, 8 a) pour lesdits treuils trans- versa I et vertical ( 7 et 8), caractérisé par un système de surveillance comprenant un premier moyen de prise de vues ( 100) pour avoir une vue d'ensemble, ledit premier moyen de prise de vues comportant une plage de prise de vues couvrant toute la zone dans laquelle la benne de ladite grue à câble se déplace; un deuxième moyen de prise de vues ( 102) pour avoir une vue d'une zone à un moyen d'arrêt du chariot; un troisième moyen de prise de vues ( 104) pour avoir une vue d'une certaine zone de prise de vues; et un moyen arithmétique relié aux moyens de prise de vues respectifs pour effectuer une opération arithmétique afin d'ex- traire une information de position et une information de vitesse d'un objet de prise de vues sur la base des informations provenant des moyens de prise de vues respectifs.