Brevet FR2693856A1 — publié le 19940121

PROCEDE ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOTEUR PAS A PAS EN MODE SYNCHRONE INTERROMPU Domaine de l'invention La présente invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'un moteur pas à pas pour l'entraînement en rotation de mobiles de très grande inertie notamment d'antennes ou de panneaux solaires présents à bord d'engins spatiaux, de stations orbitales ou de satellites. Art antérieur On connaît déjà, par exemple par un article de Joseph C. Tornwall du Goddard Space Flight Center publié par la NASA en novembre 1987 et intitulé "A stepping motordrive circuit for space applications", des dispositifs de commande de moteurs pas-à-pas bidirectionnels destinés à l'entraînement en rotation d'organes sur des satellites. Ces dispositifs de commande sont destinés à appliquer aux enroulements de moteur, des tensions continues selon des polarités et des séquences prédéterminées permettant d'obtenir un mode de rotation donné. Plus précisément, le document de brevet EP-B1-0 095 375 décrit un dispositif de pointage de panneaux solaires pour satellite dans lequel les courants continus appliqués aux enroulements des moteurs de pointage sont obtenus à partir d'une conversion numérique-analogique de valeurs emmagasinées dans des mémoires non volatiles et distribuées selon une courbe sinus ou unc courbe cosinus selon l'enroulement commandé. Toutefois, l'un comme l'autre de ces dispositifs, en nécessitant une commande continue des enroulements de moteurs, entraînent une consommation électrique importante qui contribue à accroître le poids et le volume des équipements et qui, de par l'échauffement de ces enroulements résultant de ce fonctionnement permanent, contribue à limiter la durée de vie de ces moteurs donc de l'ensemble du dispositif. Or aujourd'hui et plus encore demain, de par le coût des techniques mises en oeuvre, les engins mis sur orbite, qu'elle soit basse ou géostationnaire, se doivent de présenter une grande longévité, que des commandes, telles que celles envisagées précédemment, ne peuvent apporter. Objet et description succincte de l'invention L'invention vise à remédier aux inconvénients des dispositifs de l'art antérieur et à permettre la réalisation de dispositifs de commande de moteur pas à pas peu gourmands en énergie et dont la fiabilité est accrue. Ces buts sont atteints grâce à un dispositif de commande d'un moteur pas à pas permettant l'entraînement en rotation d'un mobile de grande inertie, notamment pour des applications spatiales. Chaque enroulement du moteur pas à pas est alimenté en courant par l'intermédiaire d'un amplificateur linéaire à modulation de largeur d'impulsion dont l'entrée est reliée à la sortie d'un convertisseur numérique-analogique qui reçoit des signaux numériques issus d'une mémoire dans laquelle est emmagasiné un profil de signal déterminé, l'adressage de cette mémoire étant réalisé par un ensemble logique de commande qui permet une alimentation bidirectionnelle interrompue du courant circulant dans l'enroulement. La consommation permanente de courant, fortement préjudiciable, notamment du fait de l'augmentation de masse qui en résulte et de la déperdition de chaleur dans le moteur, est ainsi nettement diminuée par la commande impulsionnelle interrompue de l'invention. De plus, l'énergie fournie à l'engrenage qui est associé au moteur est diminuée limitant, voire supprimant, les à-coups sur les dentures et donc corrélativement augmentant notablement leur durée de vie. L'ensemble logique de commande comporte un circuit d'inhibition qui, en fonction d'une logique de cadencement, délivre à la mémoire des signaux d'adresses issus de compteurs alimentés à partir d'un circuit d'horloge. Cet ensemble définit simultanément, pour la commande de chaque amplificateur linéaire à modulation de largeur d'impulsion, des signaux impulsionnels de durée t et se succédant à un intervalle T au moins égal à la durée t, chaque signal impulsionnel étant constitué de pas élémentaires et ayant la forme générale d'un quart de sinusoïde, croissant ou décroissant et positif ou négatif, selon l'instant d'apparition de ce signal. Ainsi, les signaux de commande du moteur pas-à-pas se présentent sous une forme sinusoïdale (respectivement cosinusoïdale) continue lorsque l'intervalle T sera réduit à la durée t d'une impulsion mais restent sous une forme sinusoïdale (respectivement cosinusoidale) discontinue dans les autres cas correspondant à un mode de commande de rotation lente. Selon une caractéristique particulière, l'amplificateur PWM linéaire comporte un amplificateur qui reçoit l'information analogique fournie par le convertisseur numérique-analogique et délivre cette information amplifiée à un modulateur à modulation de largeur d'impulsion alimentant en courant I'enroulement du moteur pas à pas. Selon un mode particulier de réalisation possible, la mémoire est une mémoire morte programmable à technologie CMOS dont la sortie est reliée directement à l'entrée du convertisseur numérique-analogique. La mise en oeuvre d'une mémoire non volatile unique réalisée en technologie CMOS permet une réalisation simplifiée impliquant une faible consommation. Toutefois, selon un second mode particulier de réalisation également possible, la mémoire est constituée d'une mémoire morte programmable bipolaire et d'un circuit tampon à technologie CMOS pour emmagasiner temporairement les informations prélevées dans la mémoire bipolaire et transférer celles-ci au convertisseur numériqueanalogique. Dans ce cas, la fiabilité est accrue du fait de l'utilisation d'une mémoire morte programmable (PROM) de type bipolaire et la consommation reste limitée dans la mesure où la mémoire PROM de type bipolaire, dont la consommation n'est pas négligeable, n'est alimentée que pendant des durées limitées, de l'ordre de quelques microsecondes, correspondant aux temps de transfert des informations définissant les formes d'onde à appliquer aux enroulements, ces informations étant ensuite stockées temporairement dans un tampon CMOS à faible consommation pour permettre ensuite leur application à l'amplificateur PWM linéaire par l'intermédiaire d'un convertisseur numérique-analogique. La mémoire morte peut aussi être une simple mémoire ROM. Typiquement, le profil de signal emmagasiné dans la mémoire est une période de sinusoïde ou une période de cosinusoide. L'application d'impulsions de forme appropriée et notamment d'impulsions sous la forme de quarts de sinusoïde, plutôt que de signaux rectangulaires, permet d'éviter des chocs sur la denture d'engrenages associés au moteur, et par là-même d'augmenter la durée de vie de ces engrenages. Selon une caractéristique particulière de l'invention, le dispositif de commande comporte en outre des moyens de mesure du courant circulant dans les enroulements et un circuit de rétroaction pour réinjecter un signal proportionnel à l'intensité du courant mesurée, à l'entrée de l'amplificateur. L'amplificateur PWM linéaire comprend un amplificateur de puissance délivrant un courant proportionnel à la tension d'entrée. Le circuit de rétroaction permet un ajustement du facteur d'amplification par réinjection à l'entrée de l'amplificateur, d'un signal proportionnel à la mesure de l'intensité du courant circulant dans les enroulements du moteur pas-à-pas. L'asservissement en courant du modulateur PWM permet de délivrer un courant crête constant aux enroulements et permet de maintenir constant l'amplitude crête du couple délivré par le moteur. L'invention est plus particulièrement applicable à l'entraînement en rotation d'une antenne ou d'un panneau solaire d'un satellite ou d'une station orbitale. L'invention a encore pour objet un procédé de commande d'un moteur pas-àpas ayant au moins deux enroulements et destiné à l'entraînement en rotation d'un mobile de grande inertie, notamment pour des applications spatiales, selon lequel on alimente chaque enroulement à l'aide d'un signal analogique de forme sinusoïdale ou cosinusoidale, et pour lequel dans un mode de commande de rotation lente, on applique à chacun des enroulements des signaux impulsionnels de durée t et se succèdent à des intervalles T très supérieurs à la durée t des signaux impulsionnels, chaque signal impulsionnel étant constitué de pas élémentaires et présentant la forme générale d'un quart de sinusoïde, croissant ou décroissant et positif ou négatif, selon l'instant d'apparition de ce signal, de telle sorte que chaque enroulement est alimenté en courant de façon bidirectionnelle avec des interruptions, les signaux impulsionnels successifs appliqués aux enroulements reconstituant, lorsqu'il est fait abstraction des temps d'interruption, les signaux sinusoïdaux et cosinusoidaux appliqués à ces enroulements dans un mode de commande de rotation rapide. Avantageusement, la durée t est comprise entre quelques dixièmes de seconde et quelques secondes et les intervalles T de succession des signaux impulsionnels de durée t sont compris entre environ une dizaine de secondes et quelques dizaines de secondes. Selon un mode particulier de réalisation qui limite les à-coups, dans le mode de commande de rotation lente, les signaux impulsionnels successifs sont maintenus chacun à leur valeur finale atteinte après un quart de sinusoïde pendant une durée supplémentaire t' qui peut être variable de zéro jusqu'à une valeur de même ordre de grandeur que la durée t de la partie du signal impulsionnel en forme de quart de sinusoïde. Brève description des dessins D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante de modes particuliers de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la figure 1 est un schéma bloc montrant l'ensemble d'un dispositif de commande d'un moteur pas-à-pas selon l'invention, - la figure 2 représente un exemple de signaux de commande appliquées aux enroulements d'un moteur pas-à-pas selon un mode normal synchrone, - les figures 3 et 4 représentent un premier exemple de séquence d'impulsions de commande sinus et cosinus appliquées aux enroulements d'un moteur pas-à-pas dans le mode synchrone interrompu selon l'invention, - les figures 5 et 6 représentent le premier exemple de séquence d'impulsions de commande appliquées aux enroulements d'un moteur pas-à-pas dans un mode synchrone interrompu mais avec inversion de sens de rotation selon l'invention, - les figures 7 et 8 représentent un second exemple de signaux de commande sinus et cosinus appliqués aux enroulements d'un moteur pas-à-pas dans le mode synchrone interrompu selon l'invention, et - la figure 9 montre de façon agrandie une forme particulière préférentielle d'un signal impulsionnel de commande, constitué de micropas élémentaires. Description détaillée de modes particuliers de réalisation La figure 1 montre le schéma d'ensemble d'un dispositif conforme à l'invention qui assure la commande d'un moteur pas-à-pas 10 comportant deux enroulements 1 et 2. Le nombre d'enroulements est simplement indicatif, un tel dispositif pouvant parfaitement assurer la commande par exemple d'un moteur pas-à-pas comportant quatre enroulements qui sont alors montés deux à deux en série. L'ensemble du dispositif de commande est conçu de manière à minimiser la masse et l'encombrement des circuits électroniques, à réduire la consommation d'énergie électrique, à assurer une grande fiabilité et à permettre une grande souplesse dans les modes possibles de commande des mouvements de rotation du moteur 10. Les deux enroulements sont alimentés chacun directement par un amplificateur linéaire à modulation de largeur d'impulsion (PWM) 11,12. Cet amplificateur PWM linéaire comporte un amplificateur d'erreur (comparateur) 111, 121 commandant un modulateur de largeur d'impulsion qui commande un pont de puissance 110, 120 et qui délivre un courant proportionnel à la tension d'entrée de l'amplificateur d'erreur pour alimenter chacun des enroulements 1,2 du moteur pas-à-pas 10. Afin d'obtenir un couple constant en sortie de ce moteLr 10, il peut être prévu un asservissement en courant, non représenté, de l'amplificateur PWM linéaire 11,12. Ainsi, un signal représentant l'image de l'intensité du courant dans chaque enroulement est par exemple prélevé aux bornes d'une résistance montée en série avec l'enroulement, et est injecté à l'entrée d'un amplificateur opérationnel dont la sortie est appliquée sur une entrée d'un circuit comparateur placé en entrée de l'amplificateur PWM linéaire 11,12. Le circuit de rétroaction ainsi créé permet d'ajuster le facteur d'amplification de l'amplificateur d'erreur 111,121. Les signaux de commande principaux appliqués normalement en entrée de l'amplificateur PWM linéaire 11,12 seront, dans cette variante, appliqués sur la seconde entrée du comparateur. Ces signaux de commande sont élaborés dans un ensemble de circuits comportant, pour chaque enroulement, essentiellement une mémoire non volatile 15,16 constituée d'une mémoire morte telle qu'une mémoire ROM, ou une mémoire programmable (PROM) bipolaire 150,160 associée à un tampon CMOS 151,161, et un convertisseur numérique-analogique 13,14, un ensemble logique de commande 17 contrôlant l'adressage de cette mémoire. La mémoire programmable 15,16 comprend un ensemble d'éléments de signaux correspondant à des micropas élémentaires adressés par un compteur 172a, 172b, qui sont assemblés pour former un signal correspondant au mode choisi de rotation du mobile entraîné par le moteur 10. Afin de limiter la consommation de la mémoire programmable de type bipolaire 150,160, qui possède une grande fiabilité, mais implique une consommation d'énergie importante, cette mémoire 150,160 n'est alimentée que temporairement, pendant quelques microsecondes, correspondant à des opérations de transfert du contenu de cette mémoire 150,160 vers un circuit tampon 151,161 à technologie CMOS impliquant une faible consommation. La mémoire 150,160 n'est alimentée que temporairement par un circuit d'alimentation, non représenté, constitué par un générateur de courant pulsé. A titre de variante, la mémoire 15,16 pourrait être simplifié par l'utilisation d'une mémoire morte programmable à technologie CMOS, qui correspondrait à l'ensemble 150,151;160,161 et présenterait une faible consommation permettant de supprimer le circuit d'alimentation temporaire. Cette variante de réalisation peut cependant s'avérer un peu moins fiable dans certaines applications. Le convertisseur numérique-analogique 13,14 transforme les signaux issus de la mémoire 15,16 en un signal analogique capable de commander les amplificateurs linéaires 11,12. L'ensemble logique de commande 17 comprend un circuit d'inhibition 170 qui sous l'action d'une logique de cadencement 171 délivre à la mémoire 15,16 des signaux d'adresses issus des compteurs 172. Selon le profil du signal emmagasiné dans la mémoire 15,16, ces compteurs 172 pourraient être des ensembles compteur/décompteur. Avantageusement, le circuit d'inhibition 170 est constitué de simples ET logique recevant d'une part la sortie du compteur et d'autre part une sortie de la logique de cadencement. Un circuit d'horloge 173 qui peut être réalisé simplement à partir d'un oscillateur à quartz assure la génération d'une référence de fréquence commune à ces différents circuits pour permettre un fonctionnement synchrone de l'ensemble. Le profil de signal dans la mémoire 15,16 correspond pour le premier enroulement 1 à une période de sinusoïde et pour le second enroulement 2 à une période de cosinusoide. Toutefois, compte tenu des symétries paire et impaire des courbes et sinus et cosinus, il peut être seulement enregistré une demi-période (0 à n: 31 A partir de ces deux profils enregistrés en mémoire, l'ensemble logique de commande 17 va permettre l'élaboration pour les convertisseurs numérique-analogique 13,14 de signaux impulsionnels bidirectionnels qui vont créer une alimentation en courant bidirectionnelle interrompue des enroulements 1,2 du moteur pas-à-pas 10 et donc notablement diminuer la consommation d'énergie de ce moteur. En outre, ces signaux impulsionnels qui présentent des durées relativement courtes, de l'ordre de quelques dixièmes de seconde peuvent être cadencés à volonté pour réaliser soit une vitesse de rotation rapide soit une vitesse de rotation lente. La vitesse de rotation rapide est caractéristique d'un mode d'acquisition correspondant à la recherche d'une position de travail matérialisée par une référence à atteindre ou un nombre de pas à réaliser. La vitesse de rotation lente est caractéristique d'un mode de croisière correspondant à la poursuite d'une référence à variation lente (par exemple la rotation de la terre). On décrira maintenant en référence aux figures 2 à 6 des exemples de modes de commande de rotation du moteur pas-à-pas 10 à l'aide d'un dispositif de commande selon l'invention. La figure 2 concerne un mode de commande en mode synchrone. Dans ce mode normal synchrone, les enroulements 1,2 sont alimentés en courant en permanence par deux signaux sinus 190 et cosinus 191 dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse. Ceci présente l'inconvénient de provoquer une consommation de courant préjudiciable, le courant moyen liii étant important. Au contraire, selon l'invention, le moteur 10 est entraîné en rotation avec une vitesse plus élevée mais sa rotation est interrompue le temps nécessaire pour que la vitesse moyenne désirée soit respectée. Les figures 3 et 4 illustrent une telle réalisation dans le cas d'une commande en rotation selon le mode de croisière dans lequel une révolution de 360 degrés est réalisée en 24 heures dans un sens déterminé de rotation, par exemple en avant. Dans ce mode, les enroulements 1 et 2 (ou 1,3 et 2,4 dans le cas d'un moteur à quatre enroulements) sont alimentés simultanément par des signaux impulsionnels de durée t 201 à 204 se succèdant selon un ordre déterminé à un intervalle régulier T. A titre d'exemple, les durées t et T peuvent être respectivement de l'ordre de quelques dixièmes de seconde à quelques secondes, par exemple 0,7 seconde et de l'ordre d'une dizaine de secondes à quelques dizaines de secondes, par exemple 28 secondes. Comme le montre la figure 3, les signaux impulsionnels de commande de l'enroulement 1 se présentent sous la forme de quarts de sinusoïde, croissants ou décroissants et négatifs ou positifs. A un premier quart de sinusoïde croissant positif (0 : T 3T quatrième quart de sinusoïde croissant négatif ( 2 2 Sur le second enroulement 2 (voir figure 4), les signaux impulsionnels synchrones des précédents se présentent également sous la forme de quarts de sinusoïde mais avec un déphasage de 90 degrés. Ainsi, au premier quart de sinusoïde 201 alimentant l'enroulement 1 correspond un premier quart de cosinusoide décroissant positif 211 alimentant l'enroulement 2. Viennent ensuite, un deuxième quart de cosinusoide décroissant négatif 212 puis un troisième quart de cosinusoide croissant négatif 213 et un quatrième quart de cosinusoide croissant positif 214, pris comme précédemment à nouveau un premier quart de sinusoïde et ainsi de suite, chaque quart de cosinusoide se succédant à un intervalle T et coïncidant avec le quart de sinusoïde défini précédemment. Les figures 5 et 6 illustrent un mode de commande en rotation selon le mode de croisière précédent dans lequel une inversion du sens de rotation est provaquée par la modification de l'ordre déterminé d'apparition des signaux impulsionnels. On notera que cette modification est réalisée au niveau de la commande d'un seul enroulement. Dans l'exemple considéré, ce changement dans l'ordre d'apparition des quarts de sinusoïde est effectué dans la commande de l'enroulement 1. Bien évidemment, il peut parfaitement être réalisé au niveau de l'autre enroulement 2. On observe donc, sur la figure 5, que la rotation dans un sens inversé, par exemple en arrière, est obtenue au niveau du troisième pas (matérialisée par la flèche référencée INV), le quart de sinusoïde apparaissant alors correspondant à un premier quart de sinusoïde 201 et non un troisième quart de sinusoïde 203, ce premier quart de sinusoïde étant le signal inverse du troisième quart de sinusoïde. Comme indiqué précédemment la commande de l'enroulement 2 reste inchangée. Les figures 7 et 8 concernent un mode de commande de rotation en mode d'acquisition dans lequel une révolution de 360 degrés est réalisée en 18 minutes dans un sens déterminé de rotation, par exemple en avant. Dans ce cas les enroulements 1,2 (ou 1,3 et 2,4) sont alimentés simultanément par des signaux impulsionnels de largeur t 201 à 204, 211 à 214 se succèdant dans un ordre déterminé et identique au précédent mais avec un intervalle inférieur à T et correspondant à la vitesse de rotation désirée. Ainsi, dans l'exemple pris en compte à savoir 1 tour en 18 minutes, les impulsions se succèdent toutes les 0,7 secondes environ soit quarante impulsions par période T de 28 secondes environ. Comme précédemment, une inversion du sens de rotation sera obtenue très simplement par l'inversion d'un des signaux impulsionnels de l'une des chaînes de commande alimentant les enroulements 1 et 2. On voit qu'en adaptant l'amplitude des impulsions appliquées, l'écart entre les impulsions successives et l'ordre d'application des impulsions aux enroulements du moteur, le dispositif de commande selon l'invention peut permettre la prise en compte de mouvements variés pour le mobile à grande inertie, tel qu'une antienne, devant être entraîné en rotation par le moteur pas-à-pas. La figure 9 montre plus précisément la forme d'une impulsion du signal de commande > par exemple un premier quart de sinusoïde 201. On voit ainsi un signal impulsionnel 201 constitué d'un ensemble de signaux élémentaires 200 définis par le compteur 172a de micropas élémentaires. Ce signal impulsionnel 201 comprend une première partie 201a croissant à partir de zéro jusqu'à une valeur maximale. Selon le cas, l'impulsion 201 peut ensuite retomber à zéro 201b ou se prolonger par une deuxième partie 201c de niveau haut sensiblement constant, pendant une durée (t') pouvant être du même ordre de grandeur que celle (t) de la première partie 201 a. Cette stabilisation au niveau haut a pour effet de prolonger l'alimentation du moteur et, par l'action de son couple de maintien, d'éviter au moteur un retour en arrière dû à des mouvements parasites du mobile à grande inertie, par exemple un panneau solaire, entraîné par ce moteur pas-à-pas. Les autres types de signaux impulsionnels, quart de cosinusoide ou autre quart de sinusoïde sont constitués pareillement avec toutefois aucune possibilité de maintien à un niveau haut dans le cas des signaux 202,204,211 et 213 qui sont des signaux dont l'amplitude est décroissante jusqu a zéro. La combinaison des quarts de sinusoïde et cosinusoide entre eux pour former, à partir des profils de signaux contenus dans la mémoire 15,16, les signaux principaux de commande est réalisée par l'ensemble logique de commande 17 et plus précisément par la logique de cadencement 171 qui gère la fourniture des adresses mémoire par les compteurs 172. n est fait à nouveau référence à la figure 1. Selon les informations 174 reçues d'une centrale extérieure non représentée, de commande de l'engin spatial sur lequel est placé le moteur 10, et définissant le mode de rotation à mettre en oeuvre, la logique de cadencement 171 agit sur les compteurs 172 pour, au rythme du circuit d'horloge 173, valider ou arrêter le comptage. Ainsi, dans un fonctionnement en mode de croisière, la logique de cadencement 171 autorise, pendant un temps t, la génération des adresses successives pour délivrer en sortie de la mémoire 15,16 un premier quart de sinusoïde 201 et un premier quart de cosinusoide 211. Puis, les compteurs 172 sont bloqués et la logique de cadencement 171 fournit par l'intermédiaire des circuits d'inhibition 170 une adresse spécifique à laquelle correspond en sortie de la mémoire 15,16 la donnée (0,0). Au bout d'un temps T, les compteurs sont débloqués, la génération des adresses reprend là où elle avait été interrompue et pendant à nouveau un temps t, un second quart de sinusoïde 202 et un second quart de cosinusoide 212 sont générés en sortie de la mémoire 15,16. Le processus se poursuit ainsi pour les autres quarts puis reprend avec le premier quart et ainsi de suite. La vitesse moyenne de rotation est proportionnelle au temps de blocage des compteurs 172. A l'extrème, ceux-ci ne sont jamais bloqués et l'on se retrouve alors dans le mode d'acquisition de la figure 7 dans lequel les quarts de sinusoïde et de cosinusoïde se succèdent sans interruption. L'ensemble logique de commande 17 permet aussi simplement une inversion de sens de rotation du moteur pas-à-pas 10. Si l'on reprend, à titre d'exemple non limitatif, la commande des figures 5 et 6, on peut noter que > à l'issue de la seconde période T, le second compteur 172b est débloqué et la génération d'adresses de la mémoire 16 (PROM cosinus) reprend là où elle avait été interrompue alors que le premier compteur 172a est débloqué mais tourne en sens inverse et fournit aussi une demi-période de sinusoïde antérieure, par la logique de cadencement 171. On obtient ainsi pendant une durée t la génération du signal 213 pour la voie cosinus et du signal 201 pour la voie sinus, durée à l'issue de laquelle les compteurs sont à nouveau bloqués. Puis, comme précédemment, le processus se poursuit. En cas d'inversion de sens de rotation le compteur est commandé en sens inverse. Les adresses en sortie de ce compteur sont mises en circuit "ou" avec les adresses correspondant à la donnée (0,0), le résultat force l'entrée de la mémoire 15,16. ll doit être noté que dans un autre exemple de réalisation de l'ensemble logique de commande 17, il est possible de n'utiliser qu'un seul compteur 172 mais il est alors nécessaire de prévoir dans la mémoire 15,16 différentes formes d'ondes décalées d'un quart de période et corrélativement de modifier la logique de cadencement. L'homme de l'art pourra sans faire preuve d'activité inventive et sans sortir du cadre de la description mettre en oeuvre un tel mode particulier de réalisation. ll peut être noté que le mécanisme de commande d'orientation d'une antenne ou d'un panneau solaire d'un engin spatial tel que précédemment défini, est en général redondant, c'est à dire doublé, pour des raisons de fiabilité et de sécurité. En outre, il est mis en oeuvre selon deux voies qui comportent chacune un mécanisme identique. REVENDICATIONS 1. Dispositif de commande d'un moteur pas-à-pas ayant au moins deux enroulements et destiné à l'entraînement en rotation d'un mobile de grande inertie, notamment pour des applications spatiales, caractérisé en ce que chaque enroulement (1,2) du moteur pas à pas (10) est alimenté en courant par l'intermédiaire d'un amplificateur linéaire à modulation de largeur d'impulsion (11,12) dont l'entrée est reliée à la sortie d'un convertisseur numérique-analogique (13,14) auquel sont appliqués des signaux numériques issus d'une mémoire (15,16) dans laquelle est emmagasiné un profil de signal déterminé, l'adressage de cette mémoire (15,16) étant réalisé par un ensemble logique de commande (17) qui permet une alimentation bidirectionnelle interrompue du courant circulant dans l'enroulement. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble logique de commande (17) comporte un circuit d'inhibition (170) qui, en fonction d'une logique de cadencement (171), délivre à la mémoire (15,16) des signaux d'adresses issus de compteurs (172) alimentés à partir d'un circuit d'horloge (173). 3. Dispositif selon la revendication 1 ou le revendication 2, caractérisé en ce que l'ensemble logique de commande (17) définit simultanément, pour la commande de chaque amplificateur linéaire à modulation de largeur d'impulsion (11,12), des signaux impulsionnels (201 à 204; 211 à 214) de durée t et se succédant à un intervalle T au moins égal à la durée t, chaque signal impulsionnel étant constitué de pas élémentaires (200) et ayant la forme générale d'un quart de sinusoide, croissant ou décroissant et positif ou négatif, selon l'instant d'apparition de ce signal. 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'intervalle T est très supérieur à la durée t des signaux impulsionnels (201 à 204; 211 à 214). 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'amplificateur PWM linéaire (11,12) comporte un amplificateur (111,121) qui reçoit l'information analogique fournie par le convertisseur numérique-analogique (13,14) et délivre cette information amplifiée à un modulateur (110,120) à modulation de largeur d'impulsion alimentant en courant l'enroulement (1,2) du moteur pas à pas (10). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la mémoire (15,16) est une mémoire morte programmable à technologie CMOS dont la sortie est reliée directement à l'entrée du convertisseur numérique-analogique (13,14). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la mémoire (15,16) est constituée d'une mémoire morte programmable bipolaire (150,160) et d'un circuit tampon (151,161) à technologie CMOS pour emmagasiner temporairement les informations prélevées dans la mémoire bipolaire (150,160) et transférer celles-ci au convertisseur numérique-analogique (13,14). 8. Dispositif selon la revendication 6 ou la revendication 7, caractérisé en ce que le profil de signal déterminé emmagasiné dans la mémoire (15,150; 16,160) est une période de sinusoïde et une période de cosinusoide. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de mesure du courant circulant dans les enroulements (1,2) et un circuit de rétroaction pour réinjecter un signal proportionnel à l'intensité du courant mesurée, à l'entrée de l'amplificateur(111,121). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il est appliqué à l'entraînement en rotation d'une antenne ou d'un panneau solaire d'un satellite ou d'une station orbitale. 11. Procédé de commande d'un moteur pas-à-pas ayant au moins deux enroulements et destiné à l'entraînement en rotation d'un mobile de grande inertie, notamment pour des applications spatiales, selon lequel on alimente chaque enroulement à l'aide d'un signal analogique de forme sinusoïdale ou cosinusoidale, caractérisé en ce que, dans un mode de commande de rotation lente, on applique à chacun des enroulements des signaux impulsionnels (201 à 204; 211 à 214) de durée (t) et se succèdant à des intervalles (T) très supérieurs à la durée (t) des signaux impulsionnels, chaque signal impulsionnel étant constitué de pas élémentaires (200) et présentant la forme générale d'un quart de sinusoïde, croissant ou décroissant et positif ou négatif, selon l'instant d'apparition de ce signal, de telle sorte que chaque enroulement est alimenté en courant de façon bidirectionnelle avec des interruptions, les signaux impulsionnels successifs appliqués aux enroulements reconstituant, lorsqu'il est fait abstraction des temps d'interruption, les signaux sinusoïdaux et cosinusoidaux appliqués à ces enroulements dans un mode de commande de rotation rapide. 12. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que la durée (t) est comprise entre quelques dixièmes de seconde et quelques secondes et en ce que les intervalles (T) de succession des signaux impulsionnels de durée (t) sont compris entre environ une dizaine de secondes et quelques dizaines de secondes. 13. Procédé selon la revendication 11 ou la revendication 12, caractérisé en ce que dans le mode de commande de rotation lente, les signaux impulsionnels successifs (201) sont maintenus chacun à leur valeur finale atteinte après un quart de sinusoïde (201a) pendant une durée supplémentaire (t') qui peut être variable de zéro jusqu'à une valeur de même ordre de grandeur que la durée (t) de la partie du signal impulsionnel (201a) en forme de quart de sinusoïde.