Brevet FR2694393A1 — publié le 19940204

La présente invention concerne un système comprenant un moteur à réluctance variable (polyphase) autopiloté ou synchrone, un dispositif de commande d'un tel moteur et, plus particulièrement, un capteur de la position angulaire de l'arbre du rotor et accessoirement de la vitesse de rotation d'un tel moteur servant à llautopilotage. On connaît des moteurs à reluctance variable synchrones autopilotés ou pas-à-pas décrits, par exemple, dans les publications US-A-4,450,396 ou US-A-4,777,419, ayant un rotor à grandes dents et un stator également à grandes dents munis d'enroulements d'excitation alimentés successivement par des courants de façon à créer un champ magnétique tournant permettant d'entraîner en rotation le rotor démuni de bobinages. Le stator comprend un nombre pair de dents dont celles diamétralement opposées constituent une phase. Le rotor comprend généralement un nombre pair de dents, inférieur au nombre de dents du stator, de façon à présenter un pas différent de celui de ce dernier.Ainsi, lorsque l'une des paires de dents diamétralement opposées du rotor se trouve en regard de celles du stator, au moins une autre paire de dents du rotor est décalée, par exemple d'un demi-pas, des dents du stator, de façon à présenter une réluctance magnétique relativement élevée. Lorsque à cet instant, on applique une tension aux enroulements qui entourent cette autre paire de dents et qui sont connectés en série (ou que l'on y injecte un courant), le champ magnétique ainsi engendré exerce une force sur les dents rotoriques décalées afin de les attirer vers une position alignée avec les dents statoriques excitées, de façon à rendre l'inductance maximale et le réluctance vue par le flux magnétique minimale. Lorsque cet alignement est réalisé, le courant dans l'enroulement doit être coupé et l'enroulement suivant doit être excité. Ceci est généralement obtenu à l'aide d'un interrupteur électronique multiple commandé au moyen d'impulsions qui permettent d'exciter successivement les enroulements de chacune des phases. A cette fin, le dispositif de commande d'un moteur à réluctance variable nécessite un capteur ou détecteur de la position angulaire de son rotor. Dans l'état de la technique, on dispose de divers types de capteurs ou détecteurs de position angulaire sans balais ou contacts glissants, tels que par exemple des codeurs optiques, des détecteurs à effet Hall et aimants tournants montés sur l'arbre moteur, des génératrices tachymétriques, des disques à dents tournants, placés au voisinage de circuits magnétiques de façon à présenter une réluctance variable (voir, par exemple, dans US-A-3,863,120), des codeurs de type resolver ou à réluctance diphasés dont les enroulements sont décalés de s/2 électriques.Les capteurs énumérés en première partie ci-dessus présentent divers inconvénients, tels que la sensibilité à des variations d'humi-dité, de température, à la présence de poussières, en ce qui concerne les capteurs optiques et également aux bruits électromagnétiques, en ce qui concerne les capteurs à effet Hall, par exemple. Le capteur de type resolver est relativement coûteux, car il faut le réaliser de manière séparée du moteur et son bobinage est relativement complexe. Dans les publications EP-A-0 230 134 et US-A-4,837,493, on a décrit un système pour entraîner un tambour comportant un stator intérieur entouré coaxialement d'un rotor extérieur muni de petites dents tournées vers l'intérieur. Le stator est muni de huit pôles magnétiques disposés de façon régulière, c'est-àdire à 45 degrés mécaniques l'un de l'autre. Chacun de ces pôles est muni à son extrémité de plusieurs petites dents en saillie en regard des dents rotoriques. Les bras des pôles du stator sont entourés d'enroulements d'excitation, les enroulements des pôles diamétralement opposés étant connectés en série pour constituer les quatre phases d'un moteur pas-à-pas (appelé "pulse" ou "stepping motor" en anglais).Dans l'état de la technique présenté ici, on a mentionné l'utilisation d'un "resolver" pour la détection de la position relative du rotor et des pôles du stator en vue de commander l'excitation successive des enroulements. il-y a été proposé d'utiliser des tôles de même forme pour réaliser le circuit magnétique constituant le stator et le rotor du moteur et du "resolver" dont le stator comprend quatre enroulements à x/2 l'un de l'autre, permettant d'obtenir deux signaux diphasés; Selon les publications précitées, le détecteur de la position des pôles qui remplace le "resolver", présente un stator à quatre phases (paires d'enroulements entourant des pôles diamétralement opposés, réunis en série).Chacune des phases est reliée en série avec une résistance, et les phases sont réunies en parallèle entre les bornes d'un générateur signal qui leur fournit une onde carrée de tension à 5 kHz. Aux bornes de chacune des résistances, on prélève un signal proportionnel au courant qui parcourt l'enroulement associé. Du fait que l'impédance des enroulements ainsi que la réluctance varient avec la position angulaire du rotor tournant, l'onde carrée recueillie aux bornes des résistances est modulée en amplitude selon le pas des dents rotoriques et la vitesse de rotation. Dans un circuit électronique associé, les ondes sont démodulées et combinées de façon à élaborer des signaux de commande à fournir aux enroulements du moteur synchrone autopiloté.Un tel circuit électronique combinant la détection de la position du rotor et la commande du moteur selon des consignes concernant la vitesse (ou le couple) désirée, est relativement complexe et coûteux. La présente invention a pour but de fournir un dispositif capteur ou détecteur de position qui permet de simplifier le circuit électronique et de le rendre pratiquement insensible aux variations, notamment de la température. Suivant l'invention, un capteur de position pour moteur à réluctance variable autopiloté ou synchrone, utilisant des éléments de circuit magnétique semblables pour réaliser leurs stators et rotors à dents qui sont alignés avec précision les uns par rapport aux autres, chacun des pôles du stator du capteur étant entouré d'au moins un enroulement, les enroulements équipant les pôles diamétralement opposés étant reliés en série pour constituer des phases, est caractérisé principalement par le fait que les phases du capteur sont reliées à au moins un générateur de courant alternatif haute-fréquence de façon à être alimentées en synchronisme (phase) par un courant de même amplitude constante, afin d'obtenir aux bornes de chaque phase une tension modulée en amplitude dont l'enveloppe de modulation dépend uniquement de la position relative des dents du rotor par rapport à celles du stator. Selon un mode de réalisation de l'invention, les enroulements de toutes les phases du capteur sont réunis en série aux bornes d'un générateur de courant unique. Dans une variante, les tensions aux bornes de chaque phase sont séparées au moyen d'un circuit séparateur comprenant des soustracteurs, en vue de leur démodulation distincte. Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, les pôles du stator du capteur sont munis chacun d'un second enroulement entourant le dit au moins un enroulement et formant avec celui-ci un transformateur dans chacune des phases; les enroulements primaires respectifs sont réunis en série et les enroulements secondaires fournissent respectivement des tensions modulées séparées pour chacune des phases. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, une résistance de mesure est insérée en série entre le montage série desdits au moins un enroulement ou enroulements primaires de chaque pôle et la borne froide reliée à la masse du générateur de courant, afin de fournir une tension de référence d'amplitude constante proportionnelle au courant fourni par ce générateur. Selon l'invention, la tension aux bornes de chaque phase est démodulée à l'aide d'un démodulateur synchrone dont l'entrée de référence reçoit la tension de référence. L'invention sera mieux comprise et d'autres de ses caractéristiques et avantages ressortiront de la description ciaprès et des dessins s'y rapportant, sur lesquels - les figures 1 et 2 représentent schématiquement des coupes transversales (perpendiculaires à 1' axe de rotation), illustrant les éléments du circuit magnétique du stator et du rotor d'un moteur à réluctance variable et d'un capteur d'autopilotage selon l'invention; - la figure 3 représente une coupe axiale (selon AA de la fig. 1) d'un sytème composé d'un moteur et d'un capteur associés; - la figure 4A représente une vue schématique d'un capteur muni d'enroulements sur toutes les dents et la figure 4B représente un schéma synoptique d'un mode de réalisation d'un circuit permettant d'obtenir des signaux indiquant la position angulaire du rotor relativement à chaque phase;; - la figure 5A représente de façon schématique le mode de réalisation préféré d'un capteur dont chaque dent est entourée de deux bobinages concentriques (montrés pour la phase 1); - la figure 5B représente un schéma synoptique d'un circuit pour ce mode de réalisation; - la figure 6 est un schéma simplifié d'un générateur de courant haute-fréquence d'amplitude sensiblement constante réalisé selon l'état de la technique (voir l'ouvrage de Millman intitulé "Microelectronics" publié en 1979 par Mc Graw-Hill Book Company, pp. 572, 653-655). Sur la figure 1, on a représenté très schématiquement une coupe axiale transverse illustrant notamment le circuit magnétique d'un capteur d'autopilotage (10) et/ou d'un moteur à réluctance variable (20) pas-à-pas, autopiloté ou synchrone, de type dit "vernier". La structure montrée est appelé à "grosses ou grandes dents saillantes, dite "6-4" et présente six dents statoriques 12(22) et quatre dents rotoriques 31(41) . Le stator 11(21) est réalisé par un empilement de tôles ferromagnétiques découpées, présentant chacune une partie annulaire 13(23) munie de dents 12(22) en saillie vers l'intérieur, régulièrement espacées et séparées l'une de l'autre par des gorges 14(24) dont le fond 15(25) permet d'appuyer l'extrémité extérieure des enroulements ou bobinages 16(26) qui entourent chaque dent 12(22).Les bobinages 16(26) équipant les dents 12(22) diamétralement opposées sont réunis en série entre les bornes 18(28) et 19(29) pour former l'une des trois phases. Le rotor 30(40) composé également d'un empilement aligné de tôles ferromagnétiques est pourvu de quatre dents 31(41) en saillie vers l'extérieur, réunies à l'aide d'une partie centrale 32(42) munie d'un trou permettant de le fixer sur l'arbre moteur 1 commun au moteur 20 et au capteur de la position angulaire du rotor ou d'autopilotage 30. Les extrémités extérieures des dents rotoriques 31(41) et intérieures des dents statoriques 12(22) sont disposées coaxialement à une distance appelée entrefer 17(27) qui peut être choisie, par exemple, de quelques centièmes de mm environ, un peu plus pour le capteur. La figure 3, utilisant les mêmes références que la figure 1, représente une coupe axiale (selon AA de la figure 1), d'un ensemble moteur (20) - capteur (10) monté à l'intérieur d'une enveloppe (ou carter) cylindrique 2 dont le fond 3 obturé porte en son centre un premier roulement à billes 4 pour l'arbre 1. A l'autre extrémité, l'enveloppe 2 est obturée par un couvercle 5 portant un second roulement à billes 6 supportant l'arbre commun 1. La paroi interne de l'enveloppe 2 est utilisée pour porter les stators respectifs 21 et 11 du moteur 20 et du capteur 10 d'autopilotage disposés le long de l'axe à deux emplacements distincts. Un écran magnétique 7 en forme de rondelle fixé à la paroi et muni d'un trou central 8 dimensionné de façon à permettre l'insertion du rotor 40 du moteur 20, lors de l'assemblage, peut éventuellement y être ajouté. Cet écran magnétique peut comporter un second élément 9 fixé à l'arbre 1 et tournant avec lui. Cet élément 9 est en forme de disque de diamètre inférieur à celui du trou 8 de l'écran 7. L'écran 7-9 permet de rapprocher le moteur 20 du capteur 10 et de raccourcir l'ensemble. Dans une variante non représentée de la machine, les deux rotors 30 et 40 peuvent constituer une pièce unique s'étendant de l'une des extrémités du stator 21 du moteur 20 à l'extrémité opposée du stator 11 du capteur 10. I1 suffit alors d'utiliser l'élément 7 en forme de rondelle seul. Il est à remarquer ici que les deux éléments de blindage magnétique 7 et 9 peuvent être avantageusement disposés dans un même plan. La structure décrite jusqu'ici et illustrée par les figures 1 et 2, où chaque dent statorique 12(22) porte un bobinage 16(26), présente une variation périodique de la perméance (ou réluctance) de chaque phase avec une période mécanique de 27c/Nr, où Nr est le nombre des dents rotoriques 31(41). Cette variation de perméance est déphasée pour chacune des phases de 27c/mNr, où m est le nombre des phases. La figure 2 montre une structure à petites dents de type allopériodique qui peut également être utilisée pour la réalisation du moteur 200 et du capteur d'autopilotage 100 associés. Ceci a été décrit par exemple, dans les publications US-A4,837,493 et EP-A-0 230 134 précitées. Sur la figure 2, on a montré un stator 101(201) qui comprend une partie annulaire extérieure 103(203) pourvue de six pôles 102(202) en saillie vers l'intérieur. Ces pôles 102(202) sont régulièrement espacés. Chaque pôle 102(202) porte sur son extrémité en regard du rotor 130(230), plusieurs petites dents 104(204) régulièrement espacées au moyen de gorges 105(205) portées par un élargissement 106(206) de cette extrémité. Sur la partie délimitée par l'élargissement 106(206) et la face interne 107(207) de la partie annulaire 103(203), chaque pôle 102(202) porte un bobinage (enroulement) 108(208) pour former des phases de manière analogue à celle décrite précédemment. Le rotor 130(230) est pourvu sur son pourtour d'un grand nombre (Nr) de petites dents 131(231) régulièrement espacées, en saillie vers l'extérieur, séparées par des gorges 132(232) de profondeur comparable à celle des gorges du stator 101(201). De ce fait, l'onde fournie par un capteur 100 de ce type présentera une fréquence de modulation nettement supérieure et une profondeur de modulation, fonction de l'écart entre les valeurs maximum et minimum de la perméance, notablement inférieure par rapport à une structure à grosses dents. La figure 4A illustre un capteur 10A de ce type avec ses bobinages 161 à 166 équipant respectivement chaque dent statorique; deux bobinages diamétralement opposés sont réunis en série et les terminaisons libres 181 à 186 et 191 à 196 constituent les bornes respectives de chacune des trois phases PH1, PH2, PH3. Selon un mode de réalisation simplifié de l'invention, chacune de ces phases PH1-PH3 est reliée aux bornes d'un générateur de courant haute fréquence (industrielle) de 5 à plusieurs dizaines de kilohertz, fournissant aux enroulements 161 à 166 des courants alternatifs de même amplitude et de même phase. Ces trois générateurs (non représentés) doivent donc être régulés ou asservis en amplitude. Il est possible de realiser de tels générateurs de courant alternatif synchronisés à l'aide de trois convertisseurs tension-courant recevant tous la même tension alternative d'entrée d'un oscillateur unique à amplitude constante éventuellement monté en cascade avec un limiteur d'amplitude et un filtre passe-bande sélectif ou passe-bas, si l'on désire éliminer les harmoniques (oscillateur à pont de Wien stabilisé, astable ou oscillateur piloté par quartz, par exemple). La figure 4B montre un schéma synoptique d'un mode de réalisation avantageux selon l'invention, dans lequel les enroulements 161-166 des trois phases PH1, PH2, PH3 sont réunis en série entre les bornes de sortie d'un générateur de courant haute fréquence d'amplitude constante 50 de telle sorte qu'un même courant parcoure tous les enroulements en série. I1 est bien connu que l'inductance des bobinages de chaque phase PH1 PH3 est proportionnelle à la perméance (qui est la réciproque de la réluctance) du circuit magnétique et qu'elle varie selon la position angulaire relative des dents statoriques et rotoriques, qui est différente, du fait de leur structure, pour chaque phase.Les bornes de chaque phase PH1-PH3 fournissent donc une tension haute fréquence modulée en amplitude de façon périodique, cette modulation étant engendrée par la rotation du rotor à dents. Cette modulation apparaissant aux bornes de chaque phase est déphasée de + 120 degrés (2X/3) par rapport à celle de la phase précédente ou suivante, de telle sorte que la tension alternative résultant de l'addition des trois ondes modulées, recueillie entre les bornes extrêmes 181 et 193 du montage série des bobinages 161 à 166, est d'amplitude constante (dépourvue de modulation).Pour obtenir la tension modulée correspondant à la première phase PH1, il faut donc soustraire de la tension somme des trois tensions partielles présentes sur la borne 181, celle qui est la somme des tensions respectives des phases PH2 et PH3 présente sur les bornes 182 et 191 réunies qui est la jonction entre les phases PH1 et PH2. A cette fin, un premier soustracteur 60 est relié par son entrée positive (non-inverseuse si on utilise un amplificateur opérationnel contre-réactionné à gain unitaire) à la borne 181 et par son entrée négative (inverseuse) à la jonction des bornes 182 et 191. Sa sortie fournira alors la tension Vmodl modulée (par rapport à la masse). De même, si l'on veut extraire la tension Vmod2 de la phase PH2, on utilise un second soustracteur 61 respectivement alimenté par les bornes 182 et 192 de la phase PH2. La tension module Vmod3 de la phase PH3 sera alors prélevée directement entre les bornes 183 et 192 de celle-ci.Les sorties des soustracteurs 60 et 61 et celle 183 de la phase PH3 sont respectivement reliées à des démodulateurs d'amplitude 70, 71 et 72 suivis chacun d'un filtre passe-bas éliminant la porteuse et permettant de récupérer l'enveloppe de modulation dont l'amplitude instantanée indique avec précision la position angulaire relative des dents rotoriques et statoriques pour chacune des phases PH1 à PH3 de façon à permettre de commander l'excitation des phases du moteur associé à l'instant nécessaire (optimal). La mise en série des enroulements des trois phases PH1, PH2 et PH3 permet d'obtenir des variations des tensions induites résultantes relativement faibles, ce qui facilite la régulation du courant HF. L'alimentation en courant permet d'imposer un état magnétique indépendamment de la température des bobines et d'éviter la saturation. La figure 5A représente schématiquement le mode de réalisation préféré de l'invention, dans lequel chacun des bobinages 161 et 162 du stator est respectivement entouré de façon sensiblement coaxiale d'un second bobinage 261 et 262 de façon à former ensemble des transformateurs dont les circuits magnétiques sont constitués par le stator et le rotor du capteur 10B. Ici également les enroulements primaires 161, 162... de toutes les phases PH1, PH2 et PH3 sont reliés en série entre les bornes d'un générateur de courant 50 et l'on insère entre la borne froide (à la masse) de ce générateur 50 et la borne 193 de la phase PH3, une résistance de mesure 55 qui fournit une tension dite de référence VR, haute fréquence, d'amplitude constante, proportionnelle au courant IC du générateur 50. La présence du transformateur ainsi constitué permet d'éliminer l'utilisation des soustracteurs de la figure 4B, car chacun des enroulements secondaires 261, 262,... est électriquement isolé des enroulements primaires 161, 162,... qu'ils entourent et leur montage série peut, de ce fait, être mis directement par l'une des bornes 291,... à la masse, et par l'autre borne à l'entrée de signal d'un démodulateur 90, 91, 92 qui est ici de type synchrone assurant une plus grande préci sion. Les entrées de référence des démodulateurs synchrones 9092 sont reliées en parallèle, par l'intermédiaire d'un déphaseur 56, à la borne 193 qui fournit la tension de référence VR.Le démodulateur synchrone peut être d'un quelconque type classique utilisant, par exemple, un multiplicateur analogique quatre-quadrants ou un échantillonneur-bloqueur ("sample-andhold" en anglais) suivi d'un circuit de lissage ou d'un convertisseur analogique-numérique. L'utilisation de transformateurs au lieu de bobinages présente en outre l'avantage de pouvoir choisir l'amplitude de la tension de sortie par le rapport de transformation. Les sorties respectives 85, 86, 87 des filtres passe-bas 80, 81, 82, c'est-à-dire du circuit de détection de la position angulaire du rotor, sont à relier à trois entrées des circuits commandant l'excitation des phases du moteur 20 qui peuvent être agencées de façon classique, en utilisant deux comparateurs de tension recevant les tensions de modulation d'une phase pour déterminer respectivement le début et la fin de l'excitation de la phase correspondante du moteur, les tensions de sortie des comparateurs étant combinées dans une porte logique. Selon les formes et la largeur des dents statoriques et/ou rotoriques, et la valeur de l'entrefer du capteur d'autopilotage, on peut obtenir diverses allures de la fonction de perméance, telles que sinusoïdale, triangulaire ou trapézoïdale. Un autre avantage du capteur selon l'invention consiste dans le fait que le montage en série des bobinages (ou primaires) de toutes les phases permet de réduire le nombre de connexions et les pertes dans le fer. La figure 6 représente un schéma de principe possible d'un générateur de courant alternatif haute fréquence d'amplitude constante 50 (fig. 4B et 5B). Il comprend en cascade un oscillateur 51 du type à pont de Wien stabilisé en amplitude à l'aide d'un circuit de contreréaction comprenant dans une branche deux diodes à avalanche connectées en série et un convertisseur tension-courant 52 utilisant un amplificateur opérationel. Il a été démontré dans l'ouvrage cité que si le rapport R3/R4 est égal R1/R2, l'amplitude du courant dans la charge inductive Ic est égale à -Vo/R4. On peut utiliser un générateur de signaux carrés tel que par exemple un multivibrateur astable suivi d'un filtre passebande à la place de l'oscillateur. Il est à noter ici que l'on peut utiliser la tension de référence VR prélevée aux bornes de la résistance de mesure 55 ou une tension obtenue à l'aide d'un transformateur dont le primaire est en série avec les bobinages de phases PH1, PH2, PH3, pour réguler le courant de sortie Ic du générateur 50 par une contre-réaction ou par le réglage du gain d'un amplificateur opérationnel du générateur en agissant sur une résistance variable en fonction de la tension VR redressée (telle qu'un transistor à effet de champ). Outre la position angulaire du rotor, la modulation du signal HF permet de mesurer également la vitesse de rotation de celui-ci. En effet, la période ou la fréquence du signal modulant sont fonction de cette vitesse et présentent de l'intérêt en ce qui concerne le pilotage du moteur à l'aide des signaux démodulés. Pour des rotations lentes, il est avantageux d'utiliser la période de modulation que l'on peut déterminer au moyen d'un détecteur de passages par zéro de ce signal et d'effectuer par comptage la mesure de la durée de l'intervalle entre deux passages par zéro consécutifs. Pour des rotations rapides, il est plus avantageux de déterminer la fréquence du signal modulant ou de ses passages par zéro. Celle-ci est mesurée en comptant le nombre de périodes pendant un intervalle de temps déterminé. Les valeurs mesurées de la période ou de la fréquence peuvent être comparées à des valeurs de consigne pour le pilotage en vitesse. Une autre possibilité découle du fait que le signal modulé contient un terme dont l'amplitude est proportionnelle à la vitesse de rotation. Ce terme peut être extrait par une démodulation en quadrature de chacun des trois signaux modulés. Un redressement suivi d'une sommation de ces trois signaux permet d'obtenir un signal continu dont la valeur moyenne est proportionnelle à la vitesse de rotation. REVENDICATIONS 1. Capteur de position (10) pour moteur à réluctance (20) autopiloté ou synchronie, dont les stators (11, 21) et rotors (31, 41) à dents présentent des éléments de circuit magnétique sensiblement semblables, montés sur le même arbre (1) alignés axialement avec précision les uns par rapport aux autres, cahcun des pôles (12) du stator (11) du capteur (10) étant entouré d'au moins un enroulement (16), les enroulements équipant les pôles diamétralement opposés étant reliés en série pour constituer ainsi des phases du capteur (10), caractérisé en ce que ces phases sont reliées à au moins un générateur de courant alternatif haute-fréquence d'amplitude constante de sorte qu'elles soient parcourues en synchronisme par des courants de même amplitude afin d'obtenir en rotation aux bornes de chaque phase une tension modulée en amplitude dont l'enveloppe de modulation dépend uniquement de la position relative des dents du rotor par rapport aux dents du stator pour chaque phase. 2. Capteur suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les enroulements de toutes les phases du capteur (10) sont réunis en série entre les bornes de sortie d'un générateur de courant HF unique (50). (Fig. 4B) 3. Capteur suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les tensions modulées aux bornes de chaque phase (PH1, PH2, PH3) sont séparées les unes des autres de façon à pouvoir être démodulées séparément, au moyen d'un circuit séparateur comportant des soustracteurs (60, 61) respectivement alimentés par les bornes de chaque phase (PH1, PH2) qui n est pas directement réunie par l'une de ses bornes à la borne froide du générateur (50). (Fig. 4B) 4.Capteur suivant la revendication 2, caractérisé en ce que chacun des pôles (12) du stator (11) est muni en outre d'un second enroulement (261, 262) entourant de manière concentrique et isolée ledit au moins un enroulement (161 162) constituant ainsi le primaire d'un transformateur dans chaque phase (PH1 PH2, PH3) dont les primaires respectifs sont reliés en série à un même générateur (50). (Fig. 5B) 5. Capteur suivant la revendication 4, caractérisé en ce que les enroulements secondaires (261, 262) de chaque phase (PH1, PH2, PH3) alimentent respectivement des démodulateurs (90, 91, 92). (Fig. 5B) 6.Capteur suivant l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que l'on insère entre la borne froide libre (193) du montage série des trois phases (PH1, PH2, PH3) et la borne froide du générateur de courant (50), une résistance de mesure (55) fournissant entre ses bornes une tension de référence (VR) non modulée, utilisée pour alimenter en parallèle les entrées de référence (porteuse) d'autant de démodulateurs synchrones (90, 91, 92) qu'il y a de phases (PH1, PH2, PH3). (Fig. 5B) 7. Capteur d'autopilotage pour moteur à réluctance variable suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que des tôles de même profil sont utilisées pour réaliser des stators et rotors respectifs du capteur et du moteur. 8. Capteur d'autopilotage pour moteur à réluctance variable suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les tôles ferromagnétiques utilisées pour assembler par empilement les rotors et/ou stators respectifs du moteur et du capteur présentent des différences en ce qui concerne la largeur ou la forme des dents et/ou la valeur de l'entrefer pour permettre d'obtenir des tensions modulantes de forme sinusoïdale, triangulaire ou trapézoïdale. 9. Capteur suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le signal modulant fourni par au moins une des phases est utilisé pour fournir une indication de la vitesse de rotation. 10. Capteur suivant la revendication 9, caractérisé en ce que les signaux modulants redressés des trois phases sont additionnés pour obtenir ladite indication de vitesse.