Brevet FR2692681A1 — publié le 19931224

PROCEDE DE DISCRIMINATION D'OBSTACLES A PARTIR D'UN RADAR, ET APPLICATIONS La présente invention concerne un procédé de discrimination d'obstacles à partir d'un radar, et ses différentes applications à la mesure du niveau d'un liquide dans une cuve, ou encore à l'élimination d'échos parasites provenant notamment du sol, pour des radars montés sur véhicules ou contrôlant le trafic de véhicules. Le procédé proposé répond à différentes contraintes ou limitations rencontrées dans les domaines d'applications précités, dans lesquels il est nécessaire de faire des mesures précises, soit de distance, soit de fréquences Doppler pour calculer des vitesses Or, la précision des mesures effectuées par radar dépend, d'une part, des-caractéristiques propres au radar utilisé (forme d'onde, largeur du lobe principal d'émission, bande de fréquence utilisée, niveau des lobes secondaires), et d'autre part, des différents obstacles environnants qui peuvent constituer des échos parasites pour le radar, et perturber ainsi les mesures. Dans l'application particulière relative à la mesure du niveau d'un liquide contenu dans une cuve, par exemple une cuve de pétrolier, on cherche à faire une mesure de niveau aussi fine que possible de manière à déterminer, de façon fiable, la quantité totale de liquide contenu dans la cuve Les solutions habituellement proposées consistent à utiliser un radar à ondes continues, du type FM/CW (c'est-à-dire onde continue modulée en fréquence) fonctionnant en bande X, le radar étant placé au-dessus de la cuve et visant verticalement la surface constituée par le liquide Le récepteur du radar effectue alors l'analyse spectrale des signaux reçus après mélange avec le signal d'émission, suivant le principe connu du radar à corrélation Les inconvénients de ces solutions sont nombreux: le faisceau du radar doit être dimensionné de façon à n'intercepter que la surface du liquide dans la cuve lorsque le niveau est au plus bas, sans éclairer les bords de la cuve, qui renvoient des échos parasites, ce qui impose un niveau de lobes secondaires très faible D'autre part, la résolution en distance d'un radar à corrélation étant inversement proportionnelle à la bande de fréquence Af utilisée, cette dernière doit être suffisamment grande, typiquement de l'ordre de 1 G Hz si l'on veut une précision de l'ordre du centimètre Ceci conduit à des exigences importantes concernant la linéarité de l'émetteur-récepteur dans la bande de fréquence AF utilisée Enfin, l'analyse spectrale effectuée peut nécessiter l'utilisation de FFT à 1024 points Toutes ces exigences rendent le radar coûteux. Dans les autres applications relatives aux radars montés sur véhicules pour mesurer, par exemple, leur vitesse de déplacement par effet Doppler, ou bien aux radars destinés à contrôler le trafic de véhicules, par exemple sur route, les mesures effectuées sont perturbées de manière gênante par les échos parasites provenant notamment du sol et reçus par les lobes secondaires Ce problème est généralement résolu, de manière insuffisante, en imposant de fortes contraintes sur le niveau des lobes secondaires. La présente invention a pour but de pallier les inconvénients et limitations précédentes en proposant un procédé de discrimination d'obstacles permettant de réduire les coûts du radar et d'accroître la précision des mesures, quelles que soient les mesures effectuées (distance, Doppler). Plus précisément, l'invention concerne un procédé de discrimination d'un obstacle parmi un nombre M d'obstacles, cet obstacle possédant une surface sensiblement plane, caractérisé en ce qu'il consiste à émettre successivement, à partir d'un radar, un nombre N supérieur à 2 d'ondes sensiblement planes, de pulsations oei, l'entier i variant de 1 à N, les N pulsations oei étant légèrement différentes, et choisies dans une bande de fréquence AF suffisamment étroite de telle façon que les coefficients de réflexion sur les obstacles soient les mêmes quelle que soit la pulsation, chaque onde, à une pulsation ci donnée, étant émise en outre selon deux polarisations p et p' différentes choisies de telle sorte que, 1 o pour des ondes arrivant sur la surface de l'obstacle à discriminer avec un angle d'incidence normal, le coefficient de réflexion sur ladite surface soit le même pour les deux polarisations alors qu'il est différent sur les autres obstacles, les polarisations permettant ainsi de faire une discrimination de l'obstacle. Dans le cas o les obstacles autres que la surface constituent des obstacles parasites (cas de la mesure du niveau d'un liquide dans une cuve par exemple), la direction de visée du radar est orthogonale à la surface, et le procédé selon l'invention prévoit une étape de calcul de la distance d A séparant le radar de la surface. Dans les autres applications citées antérieurement, c'est l'obstacle plan constitué par la surface qui est gênant et le procédé selon l'invention prévoit alors une étape d'élimination des échos parasites provenant de cette surface. L'invention, ainsi que ses avantages, sera mieux comprise au vu de la description suivante, faite en référence aux figures annexées. La figure 1 illustre le procédé selon l'invention, appliqué à la mesure du niveau d'un liquide dans une cuve; La figure 2 est un exemple de réalisation d'un radar pour la mise en oeuvre de l'application précédente. La figure 3 montre une allure possible de la tension émise par le générateur de la figure 2 en fonction du temps. La figure 4 illustre une application du procédé de discrimination à l'élimination d'échos parasites reçus par un radar cinémomètre Doppler. Afin de mieux comprendre le principe du procédé selon l'invention, plaçons-nous dans le cadre non limitatif de la figure 1 qui correspond à l'application du procédé selon l'invention à la mesure du niveau d'un liquide dans une cuve: Sur cette figure 1, on a représenté une cuve 1 contenant un liquide 2 La surface du liquide 2 constitue un obstacle de surface sensiblement plane que nous noterons A La cuve comporte également, sur une de ses parois verticales la ou lb, un second obstacle B situé au-dessus de l'obstacle A Comme il est connu, la mesure du niveau de liquide s'effectue grâce à un radar 3 placé au- dessus de la cuve 1 au point R Le radar 3 possède un diagramme d'émission 4 présentant un lobe principal 4 a dont la direction de visée est normale à la surface de l'obstacle A, et des lobes secondaires 4 b L'obstacle B tel que représenté constitue un obstacle parasite très gênant pour la mesure de la distance d A séparant le radar 3 de l'obstacle A, puisqu'il intercepte le lobe principal 4 a Les parties des parois la et lb interceptant les lobes secondaires 4 b constituent également des obstacles parasites gênants Dans le calcul que nous allons effectuer par la suite, nous considérerons, pour simplifier, que l'on cherche à discriminer uniquement les obstacles A et B Ce calcul montre qu'il est possible de discriminer ces deux obstacles A et B selon le procédé de l'invention, en émettant successivement, à partir du radar 3, au moins trois ondes sensiblement planes à trois pulsations coi légèrement différentes choisies dans une bande de fréquence AF relativement étroite, chaque onde à une pulsation ẻi donnée étant émise selon deux polarisations p et p' différentes, dont nous donnerons les caractéristiques par la suite. Les signaux émis par le radar 3 selon l'invention sont de la forme: j(oei t xip (t)=xo e j oi t xip (t)=xo e pour une pulsation oei selon la polarisation p pour une pulsation coi selon la polarisation p' avec l'entier i variant de 1 à 3 et les pulsations coi préférentiellement telles que pour tout i variant de 1 à 3 d Ci +1 =iA Co + L'étape de calcul de la distance d A selon l'invention consiste à effectuer tout d'abord une démodulation des signaux rip(t) et rip(t) reçus par le radar en réponse respectivement aux signaux émis xip(t) et xip,(t) de façon à obtenir des signaux Yip et Yip' de la forme: jpie IA i+ ej Ci:B p = A ip X Ie ip o ( 1) jcoit A j C Oi B Yip =A p, Xoe +B p,xo e o: Alp (respectivement Bip) est le coefficient de réflexion d'une onde de pulsation oig et de polarisation p sur l'obstacle A (respectivement B) Aip' (respectivement Bip') est le coefficient de réflexion d'une onde de pulsation oig et de polarisation p' sur l'obstacle A (respectivement B) t A et t B sont les temps de propagation aller-retour d'une onde se réfléchissant sur les obstacles respectifs A et B. Le système d'équations ( 1) peut se simplifier grâce aux remarques suivantes: le coefficient de réflexion d'une onde à une pulsation donnée peut être le même que celui d'une onde de même incidence et à une autre pulsation, pour peu que les deux pulsations soient suffisamment proches; on peut choisir des polarisations p et p' telles que, pour des ondes arrivant avec un angle d'incidence normal, c'est-à-dire perpendiculairement à la surface plane A, le coefficient de réflexion sur cette surface soit le même pour ces deux polarisations Les autres obstacles n'étant pas éclairés selon la même incidence que la surface, le coefficient de réflexion sur ces obstacles sera quant à lui différent pour ces deux polarisations Pour satisfaire cette condition, les polarisations sont choisies préférentiellement orthogonales. Les deux remarques précédentes se traduisent par les équations suivantes Vicpl 1,3 l, App=A p =A Bip= p B 'p = B p Ce qui permet de simplifier le système d'équations ( 1) comme il suit: % Ax= e J'i A ? ^+ JB JC Olt A Jirlr B Y 2 p, = Axo e 2 A + Bp, Xo e Y% = Axo e + Bp x e Joelt A jo 2 lta Y 2 p,:=A Xoe +Bp,Xo e Joe 23 r A J(o 32 B Y 3 p =Axoe + B Xo e Jo)3 A j CJ 3 a B Y 3 p, = Axo e + Bp, xo e De ces six équations, il existe différentes combinaisons linéaires possibles permettant de calculer r A On peut, par exemple, s former le rapport k Y 2 p Y 2 p = ei B Yp Y p. puis le rapport k k Y 2 p -Y 3 p = JACA k Y 1 p -Y 2 p Ayant la valeur de t A, on peut en déduire la distance d A recherchée par la relation d AC d A= 2 Remarquons que, par cette méthode, on peut calculer non seulement la distance d A qui nous intéresse, mais également la distance du radar 3 à l'obstacle parasite B. Il est aisé de généraliser le calcul précédent à la discrimination entre une surface A et (M-1) autres obstacles Le procédé selon l'invention prévoit en effet d'émettre alors successivement un nombre N d'ondes sensiblement planes, à des pulsations oig différentes, chaque onde à une pulsation coi donnée étant émise en outre selon deux polarisations p et p' différentes, choisies pour répondre aux conditions données précédemment, à savoir: des coefficients de réflexion identiques pour deux ondes de même pulsation oei, arrivant sur la surface avec un angle d'incidence normal, l'une étant émise selon la polarisation p, l'autre selon la polarisation p'; des coefficients de réflexion différents pour les autres obstacles. Les signaux reçus par le radar, après détection de phase ou démodulation classique, sont alors du type 1 oe-t A M-1 y =Ae + B p 1 = 1 joej A M-1 i;e 1 t I Y =Ae i + B p j= 1 jp avec A, coefficient de réflexion des ondes sur la surface; tj, temps de propagation aller-retour des ondes se réfléchissant sur un obstacle j différent de la surface, j étant un entier variant de 1 à M-1; B ijp et B ijp', les coefficients de réflexion sur l'obstacle j des ondes de pulsation coi et de polarisations respectives p et p' équations que l'on peut encore écrire sous la forme JO i'c A Jiap Y =Ax e +Bip e ip o ip Y,=Ax e +Bi 1 p e i po i o Bip, et Bip sont des coefficients réels, indépendants l'un de l'autre et (Xip et (Zip, représentent des phases également indépendantes l'une de l'autre. Il n'y a plus de solution analytique dès que l'on considère plus de deux obstacles Il faut alors faire appel à des méthodes itératives de calcul numérique ou à une estimation de t A réalisée de la facon suivante En effectuant la somme à l'infini des coefficients d'intercorrélation entre deux signaux Yip et Y(i+l)p' à deux pulsations successives oi et coi+ 1 et à polarisations différentes, et en tenant compte de la propriété d'indépendance entre les coefficients Bip, et Bip d'une part, et les phases c Zp et (Zip, d'autre part, on peut démontrer l'égalité suivante lim FN Ot N >oolj yi+ l)P Yip= A(N+ 1) e d'o l'on déduit un estimateur du temps de propagation c A pour N fixé, suivant la relation: ___ lm X y+liy A I A (i 1 (i+ 1) p ip i l Au=A Arctg N Rel 1 'Y(i+ 1)p Y jpj et une estimation d Ade la distance correspondante c C A = lu A La figure 2 montre un exemple de réalisation d'un radar permettant de mettre en oeuvre l'application précédente, et permettant plus généralement la mesure du niveau d'un liquide par 1 o rapport à un niveau de référence donné, sur lequel est positionné le radar. Comme nous l'avons dit précédemment, le radar est positionné à la verticale de la surface de liquide, de façon à ce que sa direction de visée soit orthogonale à cette surface. En référence à la figure 2, le radar possède, selon l'invention, des premiers moyens pour émettre successivement les ondes aux pulsations coi, et selon deux polarisations p et p', et des seconds moyens de calcul de la distance d A séparant le radar du niveau du liquide. Dans le mode de réalisation non limitatif représenté sur la figure 2, ces premiers moyens d'émission comportent tout d'abord un générateur de tensions 5 fournissant à un oscillateur commandé en tension (VCO) 6, N valeurs successives de tensions Vi nécessaires pour l'obtention des ondes aux N pulsations o 1 i. La caractéristique d'un tel générateur de tension peut par exemple avoir l'allure de marches d'escalier à palier 7 préférentiellement constant représentée sur la figure 3 de façon à obtenir sur une durée totale TTOT d'émission du radar, des pulsations oei croissantes et espacées d'un pas Aco constant sur une bande de fréquences AF donnée. Chaque onde de pulsation qi issue du VCO 6 est alors émise en polarisation p puis en polarisation p' par l'intermédiaire de deux antennes 8 émettant chacune dans une des deux polarisations, et d'un commutateur 9 commandé par une synchronisation 10, et venant commuter sur l'une ou l'autre des antennes 8 La synchronisation 10 est réglée de façon à avoir le temps, pour une même polarisation oig, de commuter sur les deux antennes. Les mêmes antennes 8 reçoivent, dans leurs polarisations respectives, les ondes réfléchies qu'elles transmettent successivement, via un circulateur 11 vers une chaîne de réception 12 comportant classiquement un amplificateur 13, de préférence à faible bruit, et deux voies de traitement parallèles 12 a et 12 b des ondes reçues Les deux voies de traitement effectuent une démodulation, l'une en phase, l'autre en quadrature de phase, en mélangeant, au moyen de mélangeurs 14 a, 14 b, les ondes reçues aux pulsations col avec les ondes de mêmes pulsations coi issues directement du VCO 6, ou déphasés de ir/2 par un déphaseur 15. Les signaux issus des mélangeurs 14 a, 14 b vont alors subir un traitement numérique similaire sur les deux voies Ils vont tout d'abord être fournis à des échantillonneurs-codeurs 16 a, 16 b délivrant des échantillons à une période d'échantillonnage T choisie pour avoir un échantillon représentatif de chaque pulsation coi. Chaque échantillon relatif à une pulsation coi est ensuite mémorisé dans des registres 17 a, 17 b pendant une durée déterminée de façon à pouvoir multiplier cet échantillon, par l'intermédiaire de multiplicateurs 18 a, 18 b, avec un échantillon de pulsation coi+ 1 et de polarisation différente Les résultats de ces multiplications sont ensuite fournis à des intégrateurs 19 a, 19 b intégrant sur la durée totale TTOT d'émission du radar, et délivrant une estimation respective de Arcsin Aco YA et Arccos A/o Yr A Un module 20 effectue le rapport de ces deux estimations, rapport qu'il ne reste plus qu'à multiplier par la valeur connue C/I 2 ^^^ par l'intermédiaire d'un module de multiplication 21 pour obtenir une estimation de la distance a A. Le résultat précédent peut bien évidemment être obtenu différemment: on peut par exemple envisager d'émettre simultanément dans les deux polarisations, et de traiter en parallèle les signaux reçus dans les différentes polarisations. La figure 4 illustre une application du procédé selon l'invention à l'élimination d'échos parasites issus par un radar cinémomètre Doppler. Sur cette figure, on a représenté un véhicule routier 30 équipé d'un radar cinémomètre 31, placé par exemple sous le châssis du véhicule 30, de telle sorte que son lobe principal 31 a et par conséquent sa direction de visée, soient inclinés par rapport à la verticale La mesure de vitesse effectuée de manière connue par ce radar 30, est entachée d'une erreur provenant de l'écho parasite reçu par les lobes secondaires 31 b à la verticale du véhicule 30, c'est-à-dire l'écho parasite provenant du sol 32 Le sol ayant localement une surface sensiblement plane, et, sous réserve d'une faible rugosité de cette surface, l'écho provenant de la verticale est indépendant de la polarisation utilisée, tant que le champ électrique de l'onde reste parallèle à la surface de la route Pour éliminer cet écho parasite, il faut donc équiper le radar de moyens pour émettre successivement des ondes dans une pluralité de pulsations oei, chaque onde à une polarisation col donnée étant émise selon deux polarisations p et p' conformément au procédé selon l'invention, et de moyens d'élimination des échos parasites provenant du sol, qui effectuent par exemple la différence de deux signaux démodulés. Une autre application du procédé selon l'invention concerne l'élimination d'échos parasites pour un radar de contrôle du trafic de véhicule, lequel radar est situé sur la route au-dessus de la circulation, par exemple sous la voûte d'un tunnel Là encore, les échos provenant du sol ou des toits de véhicules et captés par les lobes secondaires, sont gênants pour les mesures Le procédé selon l'invention permet de les éliminer comme dans l'application précédente. L'intérêt principal de l'invention réside dans le fait qu'il est possible de réaliser des mesures beaucoup plus précises, sans s'imposer de contraintes violentes sur l'allure du diagramme d'émission, et notamment sur le niveau des lobes secondaires De plus, on peut, dans le cas d'un petit nombre d'obstacles, obtenir une très bonne précision en distance en utilisant une bande d'émission étroite Le procédé de discrimination est également indépendant de la forme d'ondes utilisée, lesquelles peuvent être continues ou émises sous forme d'impulsions Il convient cependant, lorsque l'on veut mesurer une distance, de prendre des précautions nécessaires pour ne pas avoir d'ambig ités en distance: Dans le cas de l'émission d'ondes continues, la mesure de la distance sera non ambig e si la différence de phases (qi+ 1 (Pi) de deux ondes émises successivement aux pulsations cg et oei+ 1 est inférieure à 2 n. Dans le cas d'ondes émises sous forme d'impulsions, la condition à respecter est que la durée d'une récurrence radar soit supérieure en temps aller-retour maximum correspondant à l'obstacle le plus éloigné dont on veut mesurer la distance. REVENDICATIONS 1 Procédé de discrimination d'un obstacle parmi un nombre M d'obstacles, cet obstacle possédant une surface sensiblement plane, caractérisé en ce qu'il consiste à émettre successivement, à partir d'un radar ( 3), un nombre N supérieur à 2 d'ondes sensiblement planes, de pulsations coi, l'entier i variant de 1 à N, les N pulsations coi étant légèrement différentes, et choisies dans une bande de fréquence AF suffisamment étroite de telle façon que les coefficients de réflexion sur les obstacles soient les mêmes quelle que soit la pulsation, chaque onde, à une pulsation coi donnée, étant émise en outre selon deux polarisations p et p' différentes choisies de telle sorte que, pour des ondes arrivant sur la surface de l'obstacle à discriminer avec un angle d'incidence normal, le coefficient de réflexion sur ladite surface soit le même pour les deux polarisations alors qu'il est différent sur les autres obstacles, les polarisations permettant ainsi de faire une discrimination de l'obstacle. 2 Procédé de discrimination selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux polarisations p et p' sont orthogonales. 3 Procédé de discrimination selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que, le radar ( 3) ayant un diagramme d'émission présentant un lobe principal ( 4 a) et des lobes secondaires ( 4 b), les ondes qui arrivent sur la surface avec un angle d'incidence normal sont celles dont la direction de propagation coïncide avec la direction de visée du lobe principal, et en ce que le procédé possède en outre une étape de calcul de la distance d A séparant le radar de la surface. 4 Procédé de discrimination selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'étape de calcul de la distance d A consiste à démoduler des signaux de réponse rip(t) et rip'(t) reçus s par le radar ( 3) et correspondant aux ondes émises aux différentes pulsations coi dans les polarisations respectives p et p', de façon à obtenir des signaux Yip et Yip' indépendants du temps; calculer le temps GA de propagation aller- retour des ondes se réfléchissant sur la surface par résolution du système de 2 N équations suivant, obtenu par la démodulation i C Ot AM- 1 i II p j= 1 P'= Ae J? + 1 v l Ié ip= Blijpe avec: A, coefficient de réflexion des ondes sur la surface; tj, temps de propagation aller-retour des ondes se réfléchissant sur un obstacle j différent de la surface, j étant un entier variant de 1 à M-1; B jjp et B jjp', les coefficients de réflexion sur l'obstacle j des ondes de pulsation coi et de polarisations respectives p et p' en déduire la distance d A. Procédé de discrimination selon la revendication 3, caractérisé en ce que les pulsations cei sont séparées d'un pas constant Aco et en ce que l'étape de calcul de la distance d A consiste à: démoduler des signaux de réponse rip(t) et rip,(t) reçus par le radar ( 3) et correspondant aux ondes émises aux différentes pulsations oi; dans les polarisations respectives p et p', de façon à obtenir des signaux Yip et Yip' indépendants du temps; estimer le temps c A de propagation aller-retour des ondes se réfléchissant sur la surface en formant l'équation A A | ( (i+ 1)p ip)| tu -Arctg Ref y Y+,y ô en déduire une estimation a Ade la distance. 6 Procédé de discrimination selon l'une quelconque des 1 o revendications 1 et 2, caractérisé en ce que, le radar ( 31) ayant un diagramme d'émission présentant un lobe principal ( 31 a) et des lobes secondaires ( 31 b), les ondes qui arrivent sur la surface avec un angle d'incidence normal ont une direction de propagation différente de la direction du lobe principal, créant airisi des échos parasites, et en ce que le procédé possède en outre une étape d'élimination de ces échos parasites. 7 Procédé de discrimination selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'étape d'élimination des échos parasites consiste à: démoduler les signaux de réponse rip(t) et rip'(t) reçus par le radar ( 31) et correspondant aux ondes émises aux différentes pulsations coi dans les polarisations respectives p et p', de façon à obtenir des signaux démodulés Yip et Yp,; former la différence des signaux démodulés Yip et Yip,. 8 Application du procédé selon les revendications 3 à 5 à la mesure du niveau d'un liquide par rapport à un niveau de référence donné sur lequel est positionné le radar ( 3), caractérisée en ce que le radar possède: des premiers moyens pour émettre successivement les ondes aux pulsations coi, chaque onde à une pulsation oi donnée étant émise selon les deux polarisations p et p'; des seconds moyens de calcul de la distance d A séparant le radar du niveau du liquide constituant la surface. 9 Application selon la revendication 8, caractérisée en ce que les premiers moyens sont constitués: d'un générateur de tensions ( 5) fournissant à un oscillateur commandé en tension ( 6) N valeurs successives de tensions VI pour que l'oscillateur ( 6) délivre des ondes aux N pulsations qi pendant une durée totale d'émission T To T; de deux antennes ( 8) de polarisations respectives p et p' émettant alternativement les ondes issues de l'oscillateur ( 6) par l'intermédiaire d'un commutateur ( 9) commandé par une synchronisation ( 10). Application selon la revendication 9, caractérisée en ce -que les seconds moyens sont constitués d'une chaîne de réception ( 12) comportant deux voies de traitement parallèles ( 12 a, 12 b) des ondes reçues par le radar, l'une effectuant une démodulation en phase, l'autre, en quadrature de phase des ondes reçues, chaque voie comprenant en outre en série un échantillonneur-codeur ( 16 a, 16 b) fournissant des échantillons à un registre ( 17 a, 17 b), un multiplicateur ( 18 a, 18 b) recevant les échantillons provenant, d'une part, de l'échantillonneur-codeur ( 16 a, 16 b) et, d'autre part, du registre ( 17 a, 17 b), un intégrateur ( 19 a, 19 b) pour intégrer les sorties du multiplicateur ( 18 a, 18 b) sur la durée totale d'émission, les sorties des intégrateurs étant alors fournies à un module ( 20) qui en effectue le rapport, puis à un module de multiplication ( 21) effectuant la multiplication du rapport par C/'2 Ao, et délivrant une estimation de la distance d A. 11 Application du procédé selon les revendications 6 et 7 à l'élimination d'échos parasites reçus par un radar cinémomètre Doppler, ce dernier étant placé sur un véhicule routier avec son lobe principal ( 4 a) incliné par rapport à la verticale, caractérisée en ce que le radar ( 31) dispose: des moyens pour émettre successivement les ondes aux pulsations coi, chaque onde à une pulsation coi donnée étant émise selon les deux polarisations p et p'; des moyens d'élimination des échos parasites provenant du sol. 12 Application du procédé selon les revendications 6 et 7 à l'élimination d'échos parasites reçus par un radar de contrôle du trafic de véhicules, caractérisée en ce que le radar est fixe au- dessus des véhicules, son lobe principal étant incliné par rapport à la verticale, et en ce qu'il dispose: des moyens pour émettre successivement les ondes aux pulsations oig, chaque onde à une pulsation coi donnée étant émise selon les deux polarisations p et p'; des moyens d'élimination des échos parasites provenant du sol.