Brevet FR2686507A1 — publié le 19930730

La présente invention a pour objet un châssis pour fauteuil roulant motorisé pour personnes à mobilité réduite et une assise de fauteuil destinée à être mise en place de manière amovible sur le dit châssis. Les fauteuils roulants motorisés pour personnes à mobilité réduite comprennent une assise, avec siège et dossier installée sur un châssis pourvu d'un train de roues avant et d'un train de roues arrière. Un des deux trains de roues est en prise par l'intermédiaire d'une transmission de mouvement appropriée avec des organes moteurs tels des moteurs électriques. I1 est nécessaire que de tels fauteuils soient démontables pour faciliter tant leur manutention que leur rangement dans, par exemple, le coffre d'un véhicule automobile usuel. Certains fauteuils de l'art antérieur sont pliables pour occuper une fois pliés un volume réduit ce qui permet leur rangement dans un espace restreint. Cependant comme les différentes pièces composant la structure du fauteuil et les différents organes mécaniques équipant la dite structure sont indissociables les uns des autres, la manutention de ces fauteuils en raison de leur poids assez élevé peut poser problème à une personne invalide. Le châssis de ces fauteuils en raison du fait qu'il constitue la structure porteuse de l'ensemble doit présenter une grande rigidité pour résister à la déformation. Cependant une bonne rigidité ne peut être obtenue qu'avec des pièces de section droite relativement importante ce qui n'est pas de nature à réduire le poids du châssis qui se trouve de surcroit augmenté par la présence des organes de motorisation et des sources d'énergie électrique. Pour faciliter la manutention en vue du rangement par exemple, il y a donc tout intérêt que le châssis puisse être démonté. I1 est cependant nécessaire que lors du remontage du châssis les différentes pièces le composant soient correctement réassemblées les unes aux autres. En effet un mauvais assemblage des pièces composant le châssis et un mauvais verrouillage de ces pièces les unes aux autres peut gravement compromettre la sécurité que doit présenter ce type de fauteuil. De même cette sécurité peut être compromise par un mauvais assemblage et verrouillage de l'assise au châssis. I1 est donc nécessaire en cas de mauvais assemblage et verrouillage d'interdire l'utilisation du fauteuil en interdisant la mise en fonction des organes moteurs. De même le démontage du fauteuil toujours pour des raisons de sécurité doit être effectué dans un ordre déterminé. C'est ainsi que ce démontage ne doit être permis que si les organes moteurs sont préalablement déconnectés électriquement de leur source d'énergie électrique et /ou de leur boîtier de commande. Le train arrière de la plupart des fauteuils roulants motorisés est moteur. De par cette disposition le mouvement de pivotement du fauteuil sur lui-même s'effectue autour d'un axe vertical passant par l'essieu arrière. La partie avant du fauteuil, lors de ce mouvement décrit un arc de circonférence de cercle centré par rapport à l'axe de pivotement. Certains fauteuils du type sus-évoqué possèdent de plus une assise verticalisatrice grâce à laquelle la personne invalide peut se maintenir debout pour effectuer certaines tâches. Le plan de verticalisation se situant au niveau de l'essieu avant, l'axe de pivotement du fauteuil ne peut coïncider avec l'axe naturel de pivotement de la personne invalide. I1 est nécessaire après un changement de direction - que le fauteuil avance ou recule- que les roues omnidirectionnelles puissent se remettre seules dans l'axe du fauteuil et puissent s'y maintenir sans effectuer de mouvement de lacet rendant impossible la marche en ligne droite. Lors du changement du sens de marche du fauteuil les roues omnidirectionnelles doivent pivoter autour de leur pivot vertical lequel est fixé au châssis du fauteuil.Le mouvement de pivotement doit être rapide pour ne pas compromettre la marche en ligne droite. Cependant un mouvement de pivotement rapide induit des réactions latérales brusques qui se répercutent, par l'intermédiaire du châssis, à l'assise du fauteuil. Cet inconvénient rend le fauteuil inconfortable. Les axes des quatre roues des fauteuils de l'art antérieur sont rigidement fixées au châssis lequel est indéformable. Cette disposition, si le fauteuil évolue sur un sol inégal, ne permet pas d'assurer un contact simultané des quatres roues sur le sol. Cet inconvénient se traduit par un manque de stabilité et un manque d'adhérence des roues motrices sur le sol. La présente invention a pour objet de résoudre les problèmes sus-évoqués, en proposant un nouveau châssis pour fauteuil roulant démontable pour faciliter sa manutention et son rangement et pourvu d'organes de sécurité qui interdisent la mise en fonction des moteurs du fauteuil si son châssis n'est pas correctement assemblé et si l'assise n'est pas correctement verrouillée sur le châssis. Un autre but de la présente invention est un châssis avec un train de roues moteur et un train omnidirectionnel dotés d'aménagements qui assurent le pivotement du fauteuil suivant un axe vertical situé au niveau de l'essieu avant et qui assurent l'absortion des mouvements latéraux brusques de l'essieu directionnel lors du changement du sens de marche du fauteuil. Enfin un des autres buts de la présente invention est un châssis pour fauteuil roulant comportant des aménagements propres à assurer un contact de toutes les roues avec le sol et ce quelque soit les inégalités que peut présenter le sol. A cet effet, le châssis pour fauteuil motorisé ou autre structure roulante motorisée, recevant l'assise du fauteuil ou de la structure roulante et équipé d'un train de roues avants et d'un train de roues arrières se caractérise essentiellement en ce qu'il est constitué d'une première structure d'essieu 7 pourvue d'un premier train de roues 8, d'une seconde structure d'essieu 9 pourvue d'un second train de roues 10, et d'une structure de poutre horizontale 11, centrale au châssis, solidaire de la seconde structure d'essieu 9 par une de ses extrémités et fixée axialement de manière amovible à la première structure d'essieu 7, la dite structure il de la poutre centrale comportant de plus un organe de verrou 12 coopérant en verrouillage avec la première structure d'essieu. Cette disposition autorise donc le démontage du châssis ce qui est propice à faciliter sa manutention et conduit à une diminution de son encombrement lorsqu'il est démonté pour son transport. Selon une autre caractéristique de l'invention - la première structure d'essieu 7 porte deux organes moteurs électriques 17 en prise chacun avec une des roues 8 qu'elle comporte, - la dite première structure d'essieu 7 est pourvue d'une fiche femelle 33 de connexion électrique connectée électriquement aux organes moteurs 17 via une centrale électronique 18 et destinée à coopérer en connexion avec une fiche mâle 34 d'un boîtier de commande 5 par l'intermédiaire duquel les moteurs 17 sont activés ou désactivés, - la dite première structure 7 comportant en outre un bras 35 de sécurité, horizontal articulé par une de ses extrémités à un pivot vertical et susceptible d'être amené par son autre extrémité au-dessus de la fiche femelle 33 pour interdire la connexion de la fiche mâle 34, ou bien latéralement à la dite fiche 33, pour permettre la connexion, le bras de sécurité comportant par ailleurs un cliquet 36 et étant sollicité, en pivotement par un organe élastique 37, à venir, par son cliquet 36, contre une came 38 fixée à l'un des organes pivotant 39 de verrouillage de l'assise 2 au dit châssis 1, la dite came 38 en position non verrouillée de l'organe de verrouillage 39 maintient le bras 35 de sécurité au-dessus de la fiche femelle. Cette disposition interdit donc l'alimentation des moteurs électriques tant que l'assise n'est pas verrouillée sur le châssis. Selon une autre caractéristique de l'invention la première structure d'essieu équipée des roues motrices est la structure avant. Cette disposition autorise le pivotement du fauteuil autour d'un axe vertical sécant à l'essieu avant. Selon une autre caractéristique de l'invention le pivot 19 de chaque roue 10 omnidirectionnelle de la seconde structure d'essieu 9 est monté sur le dit essieu avec un angle de chasse. Avantageusement selon une caractéristique additionnelle, le pivot de chaque roue omnidirectionnelle 10 est fixé à un axe horizontal 50 et s'étend perpendiculairement à ce dernier, le dit axe 50 étant perpendiculaire à la direction du mouvement en ligne droite du châssis, et étant monté en fixation sur la seconde structure d'essieu 9 avec possibilité de pivotement limité autour de son axe géométrique et ce de part et d'autre d'une position d'équilibre instable selon laquelle le pivot 19 est perpendiculaire au sol. Grâce à ces aménagements les roues omnidirectionnelles, que le fauteuil avance ou recule, se remettent dans l'axe du mouvement et s'y maintiennent sans décrire un quelconque mouvement de lacet. Enfin selon une autre caractéristique de l'invention la structure de poutre centrale l1 et la seconde structure d'essieu 9 sont liées l'une à l'autre par un système de suspension élastique agencé pour permettre les déplacements latéraux et verticaux de la structure de poutre centrale 11 et de la seconde structure d'essieu 9 l'une par rapport à l'autre. Grâce à cette disposition l'assise n'est plus soumise aux réactions latérales induites, sur la seconde structure d'essieu, par le pivotement des roues omnidirectionnelles. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à la lecture de la description d'une forme préférée de réalisation donnée à titre d'exemple non limitatif en se référant aux dessins annexés en lesquels - la figure 1 est une vue latérale d'un châssis équipé d'une assise de fauteuil, - la figure 2 est une vue de dessus du châssis selon l'invention, - la figure 3 est une vue en coupe selon la ligne AA de la figure 2, - la figure 4 est une vue de dessus du bras de sécurité disposé suivant une position autorisant la connexion électrique entre un boîtier de commande et les moteurs électriques, - la figure 5 est une vue de dessus du bras de sécurité disposé suivant une position interdisant la connexion électrique, - la figure 6 est une vue en coupe transversale montrant le montage du pivot de la roue omnidirectionnelle. - la figure 7 est une vue en coupe selon la ligne BB de la figure 6, - la figure 8 est une vue en coupe du système de suspension élastique, - les figures 9 et 10 montrent le système de neutralisation des électrofreins des moteurs électriques, - la figure Il est une vue schématique d'une ceinture de sécurité selon une première forme de réalisation, - la figure 12 est une vue en perspective d'un dossier d'assise équipé d'une ceinture de sécurité selon une seconde forme de réalisation. I1 faut noter que les éléments de l'assise ont été représentés en trait mixte fort sur les figures 2 et 3. En figure 1, on a représenté une structure roulante motorisée telle qu'un fauteuil roulant motorisé pour personnes à mobilité réduite. Cette structure roulante comprend un châssis 1 roulant motorisé suivant l'invention et une assise 2 mise en place et verrouillée sur le châssis roulant. Cette assise comprend un siège 3 et un dossier 4. Cette assise peut être une assise du type verticalisatrice. A la structure roulante motorisée est associé un boitier 5 de commande comportant une poignée de commande 6. Par action sur la poignée 6 est commandé le déplacement de la structure roulante, en avant, en arrière, à droite et à gauche. A ce boîtier de commande sera associé un contact électrique de mise en service ou hors service de la commande électrique du fauteuil. Le châssis roulant motorisé selon l'invention est constitué d'une première structure d'essieu 7 pourvue d'un premier train de roues 8, d'une seconde structure d'essieu 9 pourvue d'un second train de roues 10, et d'une structure de poutre horizontale 11, centrale au châssis, solidaire de la seconde structure d'essieu 9 par une de ses extrémités et fixée axialement de manière amovible à la première structure d'essieu 7 la dite structure l1 de la poutre centrale comportant de plus un organe de verrou 12 coopérant en verrouillage avec la première structure d'essieu. Ainsi après avoir disposé l'organe de verrou 12 suivant une position déverrouillée, la structure de poutre centrale 11, par mouvement axial pourra être écartée de la première structure d'essieu 7 et cette dernière se trouvera désacouplée de la dite structure de poutre centrale. Pour faciliter son transport la première structure d'essieu 7 est pourvue d'une barre de manutention horizontale 13. La première structure d'essieu 7 est équipée du train de roues motrices 8, le train de roues omnidirectionnelles 10 étant solidaire de la seconde structure d'essieu 9. La première structure d'essieu est constituée par un cadre rigide vertical formé par deux longerons horizontaux supérieur 14 et inférieur 15 réunis l'un à l'autre par des traverses verticales. Cette première struture d'essieu est pourvue de deux flans verticaux parallèles 16 fixés au cadre vertical, latéralement à ce dernier. A ces flans verticaux 16 sont fixés de manière connue en soi deux organes moteurs électriques 17 avec trains d'engrenages réducteurs. L'arbre de sortie de chaque train réducteur sera en prise avec l'arbre de la roue motrice associée. En outre au cadre vertical est fixée une centrale 18 électronique de commande des moteurs 17 électriques. Cette centrale électronique est couplée électriquement au boîtier de commande 5. Selon la forme préférée de réalisation la première structure d'essieu, c'est à dire la structure motorisée, est la structure d'essieu avant du fauteuil mais il va de soi que selon une autre forme de réalisation la structure d'essieu motorisé sera la structure arrière. La seconde structure d'essieu 9 est principalement constituée par une traverse s'étendant perpendiculairement à la direction d'avancement du fauteuil. Cette traverse porte à chaque extrémité un pivot 19 auquel est monté en articulation la chape ou fourche 20 de la roue. La structure 11 de poutre centrale s'étend perpendiculairement aux premières et secondes structures d'essieu entre ces dernières et est disposée suivant le plan médian longitudinal vertical du châssis. Ce plan est parallèle à la direction d'avancement en ligne droite du châssis. La structure de poutre centrale est principalement constituée par un longeron horizontal. Cette structure de poutre centrale porte une structure support 29 sur laquelle prend appui l'assise 2 du fauteuil. Préférentiellement cette structure support 29 s'étend perpendiculairement à la structure de poutre centrale de part et d'autre de cette dernière et comprend une forme en U 30 fixée par son âme à la structure de poutre centrale. Cette forme en U par l'extrémité de ses ailes verticales porte un traverse 31. Cette traverse 31 porte à chacune de ses extrémités une barre horizontale 32 qui s 'étend de manière oblique par rapport à l'axe médian longitudinal du châssis. L'obliquité de cette barre 32 est telle que son extrémité tournée vers la première structure d'essieu soit plus proche de la structure de poutre centrale que ne l'est son autre extrémité. La structure support telle que décrite, ainsi que la première structure d'essieu sont équipées d'organes de positionnement et d'organes de verrouillage de l'assise 2 sur le châssis 1. Selon la forme préférée de réalisation l'un des organes de positionnement de l'assise sur le châssis est un pion vertical 42 monté en fixation sur la première structure d'essieu tandis que les autres organes de positionnement de la dite assise sont deux pattes latérales 43 horizontales avec extrémités recourbées vers le bas solidaires de la structure support 29 portée par la structure de poutre centrale 11. Le pion vertical 42 est fixé par son extrémité inférieure au longeron supérieur 14 et se situe dans le plan médian longitudinal vertical du châssis. Les pattes recourbées 43 sont fixées en extrémité d'une traverse 44 horizontale fixée par ses extrémités sur les barres obliques 32 de la structure support 29. Selon cette forme de réalisation l'assise comporte une traverse horizontale 45 portant un fourreau 46 vertical dans lequel se positionne le pion vertical 44 et deux pattes latérales arrières 47 destinées à coopérer en engagement avec les pattes latérales 43 portées par la structure support 29. La traverse 45 se positionne au-dessus de l'organe de verrou 12 ce qui interdit lorsque l'assise est mise en place sur le châssis la manoeuvre de l'organe 12 dans le sens du déverrouillage. A l'opposé de la traverse 45 l'assise 2 présente une seconde traverse 48, horizontale, parallèle à la traverse 45, et pourvue de deux tampons d'appui sur la structure 29 et préférentiellement sur la traverse 31. Les pattes latérales 47 que comporte l'assise 2 viennent se disposer sous les pattes latérales recourbées 43. Les pattes latérales se développent horizontalement et parallèlement à l'axe longitudinal médian du châssis et viennent se bloquer contre les barres obliques 32. Cette disposition assure au niveau de la structure support 29 un calage tant latéral que vertical de l'assise par rapport au châssis 1. De façon à fixer de manière amovible la structure de poutre centrale à la première structure d'essieutil est prévu un manchon de raccordement 21 encastré par une de ses extrémités au longeron supérieur 14 du cadre de la première structure d'essieu 7, destiné à être engagé en coulissement dans un fourreau horizontal 22 monté en bout de la poutre centrale 11, le dit fourreau et le dit axe étant disposés suivant le plan médian vertical sus-défini. Par ailleurs, au cadre de la première structure 7 et préférentiellement au longeron supérieur 14 de ce dernier est encastré un doigt horizontal 23 décalé latéralement par rapport au manchon 21, destiné à s'engager dans l'orifice d'une patte coudée 24 fixée en extrémité de la structure de poutre centrale 11 pour interdire la rotation de cette dernière autour de l'axe du manchon. Préférentiellement la patte coudée 24 porte en articulation suivant un axe horizontal parallèle à la première structure d'essieu, l'organe de verrou 12, lequel est par exemple constitué par un crochet destiné à coopérer en crochetage avec le longeron horizontal 14. Il faut noter qu'en position de verrouillage le verrou 12 chevauche le longeron supérieur du cadre de la première structure d'essieu. De chaque flan vertical de la première structure d'essieu s'étend, parallèlement à la structure de poutre centrale, vers la seconde structure d'essieu, un bras horizontal 25. En extrémité du bras horizontal 25 est monté en articulation suivant un axe vertical un caisson 26 destiné à recevoir une batterie d'accumulateur électrique 27 destinée à l'alimentation en énergie électrique du moteur électrique 17 de la premiere structure d'essieu. Chaque caisson est de forme parallèlipipédique, et se replie et se verrouille en position contre la structure de poutre centrale 11 dans l'intervalle compris entre la première structure d'essieu 7 et la seconde. En outre par pivotement autour de son articulation, le caisson peut être écarté de la poutre centrale pour venir occuper une position latérale au châssis selon laquelle la batterie qu'il porte est totalement dégagéetce qui facilite le remplacement de la batterie sans que l'utilisateur du fauteuil ait à quitter ce dernier ce qui est le cas actuellement. Préférentiellement l'articulation est agencée en sorte de permettre le retrait du caisson, du bras qui le porte. A cet effet l'articulation sera constituée par un pivot vertical monte en fixation sur le bras et par une chape fixée au caisson et pourvue de deux perçages alignés dans lesquels s'engage le pivot. De manière diagonalement opposée par rapport à la chape le caisson 26 est pouvu d'un tampon porté par un doigt. Lors du repliement du caisson le long de la structure support le tampon est destiné à venir en appui sur une platine 28 de souténement fixée à la structure de poutre centrale 11. Par ailleurs, le caisson comporte un organe de verrouillage actionné par une poignée basculante. Cet organe de verrouillage est fixé au caisson côté extérieur au châssis et coopére en verrouillage avec un doigt fixé à la barre 32. On conçoit que le châssis est équipé de deux batteries électriques lesquelles pourront être connectées électriquement l'une à l'autre. Il faut noter que l'organe de verrou 12 vient, en position déverrouillée, sur la trajectoire du caisson 26/ce qui interdit son repliement contre la structure de poutre centrale. Ainsi l'absence de verrouillage de la structure de poutre centrale à la première structure d'essieu sera signalée par l'impossibilité de replier le caisson 26 contre la structure de poutre centrale 11. Cependant le caisson peut être replié contre la structure de poutre centrale sans que le verrou 12 soit en prise avec le longeron 14. Suivant ce cas de figure le verrou 14 occupera une position redressée vers le haut en raison de la présence du caisson qui l'empêche de basculer vers l'arrière. Cette disposition redressée du verrou 12 rend impossible la mise en place de l'assise sur le châssis la traverse 45 venant buter contre le dit verrou. Il faut signaler de plus que lorsque les caissons 26 sont en position repliée contre la structure de poutre centrale 11, les batteries 27 qu'ils portent sont disposées sous les barres 32 à faible écartement de ces dernières. Cette disposition a pour but d'éviter que les batteries s'extraient de leur caisson respectif en cas de chavirement du fauteuil. La première structure d'essieu 7 est pourvue d'une fiche femelle 33 de connexion électrique, connectée électriquement aux organes moteurs 17 via la centrale électronique 18 et destinée à coopérer en connexion avec une fiche mâle 34 du boîtier de commande 5. La première structure 7 comporte en outre un bras 35 de sécurité, horizontal, articulé par une de ses extrémités à un pivot vertical et susceptible d'être amené par son autre extrémité au-dessus de la fiche femelle 33 pour interdire la connexion de la fiche mâle 34 (figure 5), ou bien latéralement à la dite fiche 33 pour permettre la connexion, le dit bras de sécurité comportant par ailleurs un cliquet 36 et étant sollicité. en pivotement par un organe élastique 37, à venir, par son cliquet 36, contre une came 38 fixée à l'un des organes pivotant 39 de verrouillage de l'assise 2 au châssis 1, la dite came en position non verrouillée de l'organe de verrouillage 39 maintient le bras 35 de sécurité au-dessus de la fiche femelle (figure 4). On comprend donc que cette disposition interdit la connexion de la fiche mâle 34 à la fiche femelle 33 tant que l'organe 39 n'est pas en position verrouillée. Ainsi si l'utilisateur par cet organe de verrouillage 39 omet de verrouiller l'assise 2 au châssis 1, il ne pourra pas connecter le boitier de commande 5 et utiliser le fauteuil. Selon la forme préférée de réalisation la fiche femelle 33, le bras de sécurité 35, le cliquet 36, l'organe élastique 37, la came 38 et l'organe de verrouillage pivotant 39 sont montés en fixation sur la première structure d'essieu 7 du même côté que l'organe de verrou 12. Plus précisément la fiche femelle sera montée dans un boîtier fixé au flan vertical 16 correspondant. Les autres éléments seront montés en fixation sur le longeron supérieur 14. Préférentiellement le cliquet 36 du bras de sécurité 35 est conformé en dièdre saillant. La came 38 de forme circulaire par exemple, présente une échancrure 40 destinée à recevoir le cliquet 36 lorsque l'organe de verrouillage 39 associé à la came est en position de verrouillage. Le cliquet suivant cette position, c'est-à-dire, coopération en engagement de forme avec l'échancrure interdit la manoeuvre de la came 38 et de l'organe de verrouillage 39 dans le sens du déverrouillage. En outre lorsque le cliquet est disposé dans l'échancrure, le bras de sécurité occupe un position latérale à la fiche femelle 33, ce qui autorise la connexion de la fiche mâle (figure 4). Pour procéder au au déverrouillage il est nécessaire de dégager le cliquet de l'échancrure de la came et ce par pivotement du bras de sécurité 35 autour de son pivot et dans le sens correspondant à l'écartement angulaire du cliquet et de la came l'un par rapport à l'autre. Cependant lors de son mouvement de pivotement le bras 35 est amené à venir au dessus de la fiche femelle 33, et on conçoit donc que ce mouvement n'est permis que si la fiche mâle est retirée de la fiche femelle. En conséquence, le déverrouillage de l'assise ne peut être effectué que si le boîtier de commande 5 est déconnecté des moteurs électriques 17. Il faut noter par ailleurs que la déconnexion du boîtier de commande se traduit par l'ouverture du circuit électrique entre les moteurs 17 et la batterie 27. Avantageusement à l'organe de verrouillage 39 associé à la came 381 est fixé un levier 41 de manoeuvre lequel vient, en position de verrouillage de l'organe de verrouillage 39, se disposer au-dessus et à faible écartement de l'organe de verrou 12. Cette disposition constitue une sécurité additionnelle, la traverse 45 s'opposant déjà à ce mouvement de pivotement. Cependant si l'organe de verrou 12, n'est que partiellement engagé sur le longeron supérieur 14, le levier de manoeuvre 41 de l'organe de verrouillage 39 viendra buter. au cours de son mouvement vers la position de verrouillage, contre le dit organe 12, et ne pourra pas atteindre la dite position si bien qu'il sera impossible de connecter la fiche mâle 34 à la fiche femelle 35. L'utilisateur du fauteuil sera donc obligé de positionner correctement l'organe de verrou 12. Selon la forme préférée de réalisation la première structure d'essieu est équipée de deux organes de verrouillage 39 et préférentiellement un seul de ces deux organes porte une came 38. Les deux organes de verrouillage 39 sont montés respectivement à une extrémité et à l'autre du longeron supérieur 14. A titre d'exemple non limitatif chaque organe de J chaque verrouillage 39 est constitué par un élément longiligne de section droite cylindrique, coudé à angle droit et présentant une partie verticale engagée à rotation dans un palier fixé au longeron 14 et une section horizontale, supérieure, se développant suivant un niveau supérieur par rapport au longeron 14 et destinée à coopérer en crochetage avec un tampon à gorge, horizontal 49 porté par l'assise 2. La section de crochetage de l'élément 39 vient chevaucher le tampon et se loge dans la gorge de ce dernier. Le levier de manoeuvre 41 que comporte chaque organe 39 est fixé à la section verticale du dit organe. On conçoit donc que l'assise, au niveau de la structure avant se trouve bloquée sur le châssis tant latéralement que verticalement. Selon une forme particulièrement avantageuse de réalisation le pivot 19 de chaque roue 10 omnidirectionnelle de la seconde structure d'essieu 9 est montée sur le dit essieu avec un angle de chasse. De plus le pivot 19 de chaque roue omnidirectionnelle 10 est fixé à un axe horizontal 50 et s 'étend perpendiculairement à ce dernier, le dit axe 50 étant perpendiculaire à la direction du mouvement en ligne droite du châssis et étant monté en fixation sur la seconde structure d'essieu 9 avec possibilité de pivotement limité autour de son axe géométrique et ce de part et d'autre d'une position d'équilibre instable selon laquelle le pivot 19 est perpendiculaire au sol. Ainsi en raison de cette disposition l'angle chasse que présente le pivot de chaque roue omnidirectionnelle est toujours adapté au sens du mouvement du châssis sur le sol et par rapport au dit sens du mouvement est toujours dirigé vers l'arrière. Grace à ces caractéristiques techniques, après chaque changement de direction, les roues omnidirectionnelles se remettront rapidement dans l'axe du châssis. De plus ces caractéristiques techniques, que le châssis avance ou recule, permettent l'obtention d'un angle de chasse ce qui évite tout mouvement de lacet. Lors du changement du sens de mouvement du châssis sur le sol, les roues omnidirectionnelles sont amenées à pivoter autour de leur pivot et occuper une position transversale au sens du mouvement ce qui interrompt leur roulement sur le sol. Comme le mouvement du châssis se poursuit1 l'arrêt du mouvement de rotation des roues se traduit par le basculement progressif du pivot de roue dû au pivotement de l'axe 50 autour de son axe géométrique. De cette manière le pivot de roue à partir d'une position d'inclinaison vers l'avant, qu'il présente en début de mouvement, est amené à pivoter progressivement pour occuper une position d'inclinaison vers l'arrière. Préférentiellement l'axe 50 de chaque pivot est monte dans un logement 51 axial pratiqué dans la partie terminale correspondante de la traverse consitutant la seconde structure d'essieu. La paroi du logement est percée d'un orifice oblong de passage du pivot de roue. Selon la forme préférée de réalisation le logement 51 présente une section droite carrée. toujours selon la forme préférée de réalisation l'axe 50 présente également une section droite carree. De plus la largeur du côté du carré qu'épouse la section droite de l'axe 50 est inférieure à la longueur du côté du carré qu'épouse la section droite du logement. En outre la longueur de la diagonale de la section droite de l'axe est supérieure à la longueur du côté de la section droite du logement. On conçoit donc que cette disposition autorise le pivotement de l'axe 50 autour de son axe géométrique avec cependant limitation du mouvement par contact des arêtes longitudinales de l'axe 50 avec les faces internes du logement 51. Avantageusement, l'axe 50 est monté sur roulement à billes lesquels sont disposés chacun dans un corps de palier de contour externe correspondant au contour interne de la section droite du logement 51. Selon une forme préférée de réalisation la structure de poutre centrale 11 et la seconde structure d'essieu 9 sont liees l'une à l'autre par un système de suspension élastique agencé pour permettre les déplacements latéraux et verticaux de la structure de poutre centrale 11 et de la seconde structure d'essieu 9 l'une par rapport à l'autre. Cette disposition permet d'éviter que les réactions latérales induites, par le pivotement des roues suivant un demi-tour, sur la strucrute d'essieu 9 se répercutent sur la poutre centrale 11 et donc sur l'assise. A titre d'exemple le système de suspension élastique est constitué par - une premiere platine horizontale 52 fixée rigidement à la seconde structure d'essieu, - une seconde platine horizontale 53 fixée rigidement à la structure de poutre centrale 11 et disposée en regard et en écartement de la première platine, - un organe élastique 54 coopérant avec les deux platines et les sollicitant en rapprochement l'une de l'autre, - deux organes 55 de butées disposés entre les deux platines 52, 53 pour limiter le mouvement de rapprochement l'une de 1' autre, - et par un bras 56 fixé rigidement par une de ses extrémités à la première platine 52 et comportant à son autre extrémité un joint à rotule 57 par lequel il est solidaire de la structure de poutre centrale 11 (figures 8, 2 et 3). Grâce à ces caractéristiques techniques la seconde structure d'essieu par rapport à la première peut se déplacer angulairement suivant trois axes orthogonaux sécants au centre de l'articulation à rotule. Grâce à cette disposition les quatre roues du châssis seront toujours en contact avec le sol. Préférentiellement l'organe élastique 54 est monté en compression entre la seconde platine 53 et une coupelle enfilée sur un axe 58 fileté, vertical, en saillie sous la seconde platine engagé dans un large orifice de la seconde platine et articulé par son extrémité supérieure à la première platine. L'organe élastique, constitué par un ressort spires non,jointives, prend appui par son extrémité supérieure contre la périphérie de l'orifice de la platine inférieure 53. En outre la coupelle est maintenue en position sur l'axe fileté 58 par un écrou. On conçoit que par règlage de la compression de organe élastique, effectué par un déplacement de l'écrou, est réglé le degré de dureté ou souplesse de la suspension élastique. Préférentiellement le point de fixation de l'articulation à rotule sur la structure de poutre centrale est situé au plus près de l'extrémité avant de cette dernière, c'est à dire, celle coopérant avec la première structure d'essieu. Cette disposition réduit les variations de l'angle de chasse des pivots des roues omnidirectionnelles Toujours selon une forme préférée de réalisation, la platine supérieure 53 est prolongée vers l'articulation à rotule par une forme rectangulaire sur laquelle prend appui et se fixe le bras oscillant 56. Le bras oscillant 56 se développe au-dessus de la structure de poutre et traverse la forme en U 30 de la structure support. Les ailes verticales de la forme en U sont suffisament écartées l'une de l'autre pour autoriser le mouvement angulaire du bras notamment suivant un plan horizontal. Préférentiellement à chacune des ailes verticales sera adjoint un tampon contre lequel peut venir buter le bras. Le châssis est équipé d'organes moteurs avec électro-frein. Ces électro-freins, lorsque les moteurs sont désactivés interdisent la rotation des roues motrices. Il est souhaitable que le fauteuil puisse être poussé par une tierce personne et ce malgré la présence des electro-freins. A cet effet le châssis est équipé d'un système de neutralisation des électro-frein. A titre d'exemple ce système de neutralisation est constitué par un levier de manoeuvre 59 latéral à l'un des flans 16 de la structure d'essieu 9 comportant une section horizontale par laquelle il s'articule au dit flan suivant un axe horizontal perpendiculaire à l'axe longitudinal médian du châssis 1, la dite section horizontale portant une came 60 à laquelle est fixée, par l'intermédiaire d'une biellette 60A, un câble 61 monté à coulissement dans une gaine 62, lesquels câbles et gaines agissent par leur autre extrémité sur deux tringles 63 de manoeuvre des électro-freins des organes moteurs 17, les dites tringles étant agencées chacune en levier inter-moteur. Ainsi chaque tringle 63 est articulée par une de ses extrémités à une structure solidaire de la structure d'essieu 9, coopére par son autre extrémité avec le câble ou la gaine, et entre ses extrémités agit sur la tige d'actionnement de l'électro-frein du moteur. Entre les deux tringles > sera disposé un ressort de rappel. Il est nécessaire qu'à la position du levier correspondant à la désactivation des électro-freins et donc à la libération des roues motrices, corresponde une interdiction d'activation des moteurs électriques 17. A cet effet, lorsque le levier de commande est disposé suivant la position sus-définie, la biellette 60A actionne un contact électrique 60B d'ouverture du circuit d'alimentation des moteurs électriques 17. Toujours selon la forme préférée de réalisation, l'assise destinée à être mise en place sur le châssis comporte une ceinture de sécurité constituée par deux bandes souples 68 avec système de boucles fixées chacune à un des montants du dossier. A l'une des bandes 68 de cette ceinture de sécurité est fixée par une de ses extrémités une bande élastique 65 agissant par son autre extrémité, lorsqu'elle est tendue, sur 1 ' organe d'actionnement d'un contacteur électrique 66 placé en série sur le circuit d'alimentation des moteurs électriques 17 et maintenant ouvert le dit circuit en l'absence d'action sur son organe d'actionnement. Ainsi la mise en place de la ceinture de sécurité sur le thorax de l'utilisateur et le bouclage de la dite ceinture conduit à la mise en tension de la bande élastique 65 ce qui actionne le contacteur electrique 66 qui ferme alors le circuit d'alimentation des moteurs électriques. Cette disposition oblige l'utilisateur à boucler la ceinture de sécurité sur son thorax. Selon une autre forme de réalisation (figure 12), la ceinture de sécurité est constituée par deux éléments rigides de maintien thoracique articulés aux éléments du dossier de l'assise et comportant une boucle avec contacteur disposé en série sur le circuit d'alimentation des moteurs électriques 17. L'absence de bouclage maintient le dit circuit ouvert et interdit l'usage du fauteuil. En cas de panne l'assise pourra être retirée du fauteuil et pourra recevoir deux roues arrière et un essieu avant de roue omnidirectionnelle qui comportera un axe vertical avec dispositif de verrouillage destiné à s'engager et à se verrouiller dans le fourreau 46. Il faut également noter que l'assise pourra recevoir deux repose-pieds 67. Chaque repose-pied 67 pourra être équipé d'un organe de roulement omnidirectionnel s'opposant au basculement. Il va de soi que la présente invention peut recevoir tous aménagements et toutes variantes sans pour autant sortir du cadre de la présente invention. REVENDICATIONS 1. Châssis (1) pour fauteuil roulant motorisé ou autre structure roulante motorisée recevant l'assise (2) du fauteuil ou de la structure roulante et équipé d'un train de roues avant et d'un train de roues arrière caractérisé en ce qu'il est constitué d'une première structure d'essieu (7) pourvue d'un premier train de roues (8 ) , d'une seconde structure d'essieu (9) pourvue d'un second train de roues (10), et d'une structure de poutre horizontale (11), centrale aux châssis, solidaire de la seconde structure d'essieu (9) par une de ses extrémités et fixée axialement de manière amovible à la première structure d'essieu (7) la dite structure (11) de la poutre centrale comportant de plus un organe de verrou (12) coopérant en verrouillage avec axialement la première structure d'essieu. 2. Châssis de fauteuil roulant selon la revendication 1 caractérisé en ce que la première structure d'essieu comprend un manchon de raccordement (21) se développant suivant l'axe médian horizontal du châssis et s'engageant dans un fourreau horizontal (22) monté en bout de la structure de poutre centrale, et un doigt horizontal (23) décalé latéralement par rapport au manchon (21) destiné à s'engager dans l'orifice d'une patte (24) coudée, fixée en extrémité de la structure de poutre centrale pour interdire la rotation de cette dernière autour de l'axe du manchon, la dite patte étant pourvue en outre de l'organe de verrou (12) à la première structure d'essieu. 3. Châssis selon la revendication 1 caractérisé en ce que la structure de poutre centrale porte une structure support (29), et que la première structure d'essieu et la structure support sont destinées à supporter l'assise (2) et sont équipées d'organes de positionnement et d'organes de verrouillage de la dite assise sur le dit châssis. 4. Châssis selon la revendication 1 ou la revendication 3 caractérisé en ce que - la première structure d'essieu (7) porte deux organes moteurs électriques (17) en prise chacun avec une des roues (8) qu'elle comporte, - la dite première structure d'essieu (7) est pourvue d'une fiche femelle (33) de connexion électrique connectée électriquement aux organes moteurs (17) via une centrale électronique (18) et destinée à coopérer en connexion avec une fiche mâle (34) d'un boîtier de commande (5) par l'intermédiaire duquel les moteurs (17) sont activés ou desactives, - la dite première structure (7) comportant en outre un bras (35) de sécurité, horizontal, articulé par une de ses extrémités à un pivot vertical et susceptible d'être amené par son autre extrémité au-dessus de la fiche femelle (33) pour interdire la connexion de la fiche mâle (34), ou bien latéralement à la dite fiche (33), pour permettre la connexion, le bras de sécurité comportant par ailleurs un cliquet (36) et étant sollicité, en pivotement par une organe élastique (37), à venir, par son cliquet (36), contre une came (38) fixée à l'un des organes pivotant (39) de verrouillage de l'assise (2) au dit châssis (1), la dite came (38) en position non verrouillée de l'organe de verrouillage (39) maintient le bras (35) de sécurité au-dessus de la fiche femelle. 5. Châssis selon la revendication 4 caractérisé en ce que le cliquet (36) du bras de sécurité (35) est conformé en dièdre saillant et que la came (38) présente une échancrure (40) destinée à recevoir le cliquet (36) lorsque l'organe de verrouillage (39) associé à la came est en position de verrouillage, le dit cliquet (36) interdisant, lorsqu'il coopére en engagement avec 1 'échancrure, la manoeuvre de la came (38) et de l'ogane de verrouillagee (39) dans le sens du déverrouillage. 6. Châssis selon les revendications 1 et 4 caractérisé en ce qu'à l'organe de verrouillage (39) associe à la came (38), est fixé un levier (41) de manoeuvre lequel vient en position de verrouillage de l'organe de verrouillage (39) se disposer au-dessus et à faible écartement de l'organe de verrou (12). 7. Châssis selon la revendication 1 caractérisé en ce que le pivot (19) de chaque roue (10) omnidirectionnelle de la seconde structure d'essieu (9) est montée sur essieu avec un angle de chasse que le pivot (19) de chaque roue omnidirectionnelle (10) est fixé à un axe horizontal (50) et s'étend perpendiculairement à ce dernier, le dit axe (50) étant perpendiculaire à la direction du mouvement en ligne droite du châssis et etant monté en fixation sur la seconde structure d'essieu (9) avec possibilité de pivotement limité autour de son axe géométrique et ce de part et d'autre d'une position d'équilibre instable selon laquelle le pivot (19) est perpendiculaire au sol 8.Châssis selon la revendication 1 caractérisé en ce que la structure de poutre centrale (11) et la seconde structure d'essieu (9) sont liées l'une à l'autre par un système de suspension élastique agencé pour permettre les déplacements latéraux et verticaux de la structure de poutre centrale (11) et de la seconde structure d'essieu (9) l'une par rapport à l'autre. 9. Châssis selon la revendication 8 caractérisé en ce que le système de suspension élastique est constitué par - une premiere platine horizontale (52) fixée rigidement à la seconde structure d'essieu, - une seconde platine horizontale (53) fixée rigidement à la structure de poutre centrale (11) et disposée en regard et en écartement de la première platine, - un organe élastique (54) coopérant avec les deux platines et les sollicitant en rapprochement l'une de l'autre, - deux organes (55) de butee disposés entre les deux platines (52), (53) pour limiter le mouvement de rapprochement 1 'une de l'autre, - et par un bras (56) fixé rigidement par une de ses extrémités à la première platine (52) et comportant à son autre extrémité un joint à rotule (57) par lequel il est solidaire de la structure de poutre centrale (11). 10. Châssis selon la revendication 1 caractérisé en ce que la structure d'essieu équipée de roues motrices est la structure d'essieu avant. 11. Châssis selon la revendication 1 caractérisé par un système de neutralisation des électro-freins des moteurs (17), constitué par un levier de manoeuvre (59) latéral à l'un des flans (16) de la structure d'essieu (9) comportant une section horizontale par laquelle il s'articule au dit flan suivant un axe horizontal perpendiculaire à l'axe longitudinal médian du châssis (1), la dite section horizontale portant une came (60) à laquelle est fixée un câble (61) monté à coulissement dans une gaine (62), lesquels câbles et gaines agissent par leur autre extrémité sur deux tringles (63) de manoeuvre des électro-freins des organes moteurs (17), les dites tringles étant agencées chacune en levier inter-moteur, le dit système de neutralisation comportant par ailleurs un contact électrique actionné par la came (60) lorsque le dit système est en position de neutralisation et le dit contact électrique lorsqu'il est actionné ouvrant le circuit électrique d'alimentation des moteurs électriques. 12. Châssis selon la revendication 3 caractérisé en ce que l'un des organes de positionnement de l'assise sur le châssis est un pion vertical (42) monté en fixation sur la première structure d'essieu tandis que les autres organes de positionnement de la dite assise sont deux pattes latérales (43) horizontales avec extrémités recourbées vers le bas solidaires de la structure support (29) portée par la struture de poutre centrale (11). 13. Assise avec siège et dossier caractérisée en ce qu'elle est destinée à être mise en place sur un châssis selon les revendication 1 à 12. 14. Assise selon la revendication 13 caractérisée par une traverse horizontale (45) portant un fourreau (46) vertical dans lequel se positionne le pion vertical (44) et par deux pattes latérales arrières (47) destinées à coopérer en engagement avec les pattes latérales (43) portées par la structure support (29). 15. Assise selon la revendication 14 caractérisée en ce que la traverse (45) se positionne au-dessus de l'organe de verrou (12) ce qui interdit lorsque l'assise est mise en place sur le châssis la manoeuvre de l'organe (12) dans le sens du déverrouillage. 16. Assise selon la revendication 13 caractérisée par une ceinture de sécurité avec bande élastique (65) de traction agissant sur l'organe d'actionnement d'un commutateur électrique (66) rétablissant le circuit d'alimentation des moteurs électriques lorsque la bande élastique est tendue par le bouclage de la ceinture sur le thorax de l'utilisateur. 17. Assise selon la revendication 13 caractérisée en ce que la ceinture est constituée par des éléments rigides de maintien thoracique comportant une bande associée à un commutateur électrique. 18. Assise selon la revendication 13 caractérisée en ce qu'elle reçoit un essieu avant, de roues omnidirectionnelles comportant un axe vertical central doté d'un dispositif de verrouillage, le dit axe étant destiné à s'engager et à se verrouiller dans le fourreau 46, la dite assise recevant par ailleurs deux roues arrières.