Brevet FR2683238A1 — publié le 19930507

La présente invention concerne un dispositif manipulateur de charges destiné à tre utilisé sur un véhicule et spécialement sur un véhicule agricole. Habituellement les véhicules agricoles destinés à réaliser la manipulation de charges sont essentiellement constitués d'un tracteur, à l'avant duquel est fixé, par exemple, un ensemble de bras, dont les mouvements sont actionnés par des vérins hydrauliques, et qui permettent de mettre en oeuvre, au moyen d'une série d'outils amovibles appropriés, différentes fonctions telles que la manipulation d'une benne de chargement de matériaux ou de systèmes adaptés par exemple au déplacement de palettes support d'objets. Dans la plupart des cas les vérins hydrauliques sont alimentés en fluide sous pression par l'intermédiaire de distributeurs, soit à commande manuelle soit à commande électrique, par l'intermédiaire desquels l'utilisateur opère à la fois le déclenchement et l'arrt du mouvement ainsi que le réglage du sens de déplacement des vérins. La source de pression, quant à elle, est en général constituée d'une pompe hydraulique entraînée par le moteur du véhicule agricole, qui aspire un fluide hydraulique contenu dans un réservoir pour l'acheminer vers les distributeurs. Une telle disposition implique donc que le conducteur du véhicule soit en mesure de connaître, pour chaque mouvement qu'il souhaite faire effectuer au bras et à l'outil, ceux des distributeurs sur lesquels il doit agir. Si de telles opérations, lorsqu'elles s'adressent à des professionnels de la conduite d'engins, ne présentent guère de difficultés, il n'en est pas de mme lorsque l'utilisateur est un utilisateur occasionnel, amené par ailleurs à utiliser d'autres types de matériels n'ayant pas forcément les mmes types de commande. La présente invention a pour but de simplifier l'utilisation des manipulateurs de charges, en permettant à l'utilisateur de programmer le ou les mouvements qu'il souhaite réaliser, avant de mettre ceux-ci en oeuvre. La présente invention a ainsi pour objet un dispositif manipulateur de charges, notamment pour véhicule agricole, du type comportant au moins deux éléments articulés autour d'un axe respectif, chacun de ces éléments étant actionné par un vérin hydraulique respectif, sous l'effet d'un fluide sous pression, caractérisé en ce qu'il comporte : -des moyens de programmation aptes à stocker en mémoire, une série de mouvements, combinés ou non, des vérins, -des moyens de sélection permettant à un utilisateur de choisir, préalablement à l'actionnement des vérins, au moins l'un des mouvements programmé, -des moyens d'actionnement commandant l'admission du fluide sous pression dans les vérins et commandant le sens de circulation dudit fluide, de façon à exécuter le ou les mouvements préalablement programmés, dans un sens ou dans l'autre, -des moyens de réinitialisation permettant d'annuler l'effet des moyens de sélection. On décrira ci-après, à titre d'exemples non limitatifs, diverses formes d'exécution de la présente invention, en référence au dessin annexé sur lequel : Les figures la à ld sont des vues schématiques de quatre exemples de mouvements programmés sélectionnables suivant l'invention. La figure 2a est une vue schématique générale de l'ensemble du dispositif suivant l'invention. La figure 2b est une vue schématique du circuit hydraulique d'un dispositif manipulateur de charges suivant l'invention. La figure 3 est une vue d'un schéma électrique permettant de réaliser, suivant l'invention, une programmation et une sélection de fonctions assurant la commande du manipulateur de charges. Sur les figures la à ld on a représenté un dispositif manipulateur de charges constitué essentiellement d'un bras 1, monté pivotant autour d'une articulation 3, maintenue par un support 5 solidaire du châssis 7 d'un engin agricole. La rotation du bras 1 est commandée par un vérin hydraulique 9. A l'extrémité libre du bras 1 est disposé un outil 11, dans le cas présent une pelle, qui est monté pivotant autour d'un axe 13 solidaire de ladite extrémité, sous l'action d'un second vérin hydraulique 15 de plus faible puissance. On a représenté, sur les figures la, lc et ld, le bras 1 dans les positions extrmes qu'il est susceptible d'occuper, à savoir une position A basse et une position B haute, ainsi que différentes positions intermédiaires de l'outil 11 (en pointillés). Les figures 2a, 2b et 3 représentent respectivement un schéma de principe de l'ensemble du dispositif, un circuit hydraulique et un circuit électrique permettant d'assurer l'actionnement du bras 1 et de l'outil 11. Ainsi, sur les figures 2a et 2b, le vérin 15 commandant l'outil 11 (non représenté sur le dessin) comprend un corps de vérin 19, à l'intérieur duquel se déplace un piston 21, délimitant deux chambres 18 et 20, dont l'alimentation en fluide hydraulique est assurée par deux canalisations 23 et 23'débouchant respectivement de part et d'autre du piston 21 dans les chambres 18 et 20. Les canalisations 23 et 23'traversent un premier électrodistributeur 27 pour venir se connecter, en des points E et F, à des canalisations d'alimentation T et P d'un réseau de distribution de fluide hydraulique, ces canalisations P et T constituant des canalisations d'arrivée et de retour de celui-ci vers une réserve de fluide hydraulique. L'électrodistributeur 27 qui, au repos, bloque la circulation du fluide hydraulique, possède un enroulement 27a qui, lorsqu'il est alimenté en courant électrique, autorise ladite circulation de fluide hydraulique. Les canalisations T et P sont reliées, au travers d'un distributeur manuel 29 à trois positions, à des moyens d'alimentation en fluide hydraulique, constitués d'une réserve de fluide hydraulique 31, d'une pompe 33 et d'un filtre 36. Le distributeur manuel 29 possède trois positions sélectionnables à l'aide d'une manette 32, à savoir une première position, ou position de repos, dans laquelle aucun fluide n'est envoyé dans les canalisations d'alimentation T et P du vérin 15, et deux autres positions, correspondant à des sens de circulation opposés du fluide hydraulique, ce qui permet d'actionner le piston 21 du vérin 15 dans un sens et dans l'autre. Un second électrodistributeur 35 est disposé en parallèle avec le premier. Cet électrodistributeur 35 est pourvu de deux enroulements 35a et 35b qui permettent, lorsqu'ils sont respectivement alimentés en courant électrique, de commander la circulation du fluide hydraulique dans un sens et dans l'autre. Cet électrodistributeur 35 est tel que, lorsqu'aucun des enroulements 35a et 35b n'est alimenté en courant électrique, aucun fluide n'est admis à le traverser. La sortie de l'électrodistributeur 35 est reliée, par deux canalisations 39 et 39 r t à un limiteur de débit compensé en pression 41. Le limiteur de débit compensé en pression 41 permet, de façon connue, d'éviter que, de deux vérins alimentés par une mme source de pression, le vérin le moins chargé soit actionné en premier. La sortie de ce limiteur de débit 41 rejoint, en des points G et H, les canalisations 23 et 23'reliées respectivement aux deux chambres 18 et 20 du vérin 15. Ainsi, par la commande des deux électrodistributeurs 27 et 35 il est possible à l'utilisateur d'amener le fluide hydraulique au vérin 15, soit directement (les enroulements 35a et 35b de l'électrodistributeur 35 ne sont pas alors alimentés électriquement) soit en le faisant passer au travers du limiteur de débit compensé en pression 41 (l'enroulement 27a de l'électrodistributeur 27 n'est pas alors alimenté électriquement). De mme, le vérin hydraulique 9, commandant le bras 1, (non représenté sur la figure 2) comprend un corps de vérin 43 à l'intérieur duquel se déplace un piston 45, délimitant deux chambres 46 et 48 dont l'alimentation en fluide hydraulique est assurée par deux canalisations 47 et 47'débouchant respectivement de part et d'autre du piston 45. Les canalisations 47 et 47'traversent un premier électrodistributeur 49 pour venir se connecter en des points E'et F'aux canalisations d'alimentation en fluide hydraulique T et P raccordées à la sortie du distributeur manuel 29. L'électrodistributeur 49 qui, au repos, autorise le passage du fluide hydraulique, possède un enroulement 49a qui, lorsqu'il est alimenté en courant électrique, bloque le passage du fluide hydraulique. Un manostat 50 est disposé sur la canalisation 47', entre la sortie de l'électrodistributeur 49 et l'entrée de la chambre 48 du corps de vérin 43. Ce manostat 50 possède un contact 50a qui est ouvert lorsque la pression dans la canalisation 47'est supérieure à celle existant dans la canalisation 47, et qui est fermé dans le cas inverse. Un second électrodistributeur 51 est disposé en parallèle avec le premier électrodistributeur 49. Cet électrodistributeur 51 comporte un enroulement 51a qui, suivant qu'il est ou non alimenté en courant électrique, bloque ou laisse passer le fluide hydraulique dans le distributeur 51. La sortie de l'électrodistributeur 51 est reliée, par deux canalisations 40,40' à un limiteur de débit compensé en pression 54. On constate ainsi qu'à l'opposé du fonctionnement du vérin 15 commandant la rotation de l'outil 11 autour de l'axe 13, le bras 1 est alimenté en fluide sous pression lorsque les enroulements 49a et 51a des électrodistributeurs 49 et 51 ne sont pas alimentés en courant. Dans ces conditions, ainsi que représenté sur la figure la, le simple pivotement du bras 1, autour de l'axe de rotation 3, sous l'action du seul vérin 9 est obtenu par une simple commande du distributeur manuel 29, dans un sens ou dans l'autre. Suivant la présente invention la mise en mémoire de différentes fonctions programmées est assurée par un circuit de mémoire et de programmation 34 qui, dans le présent mode de mise en oeuvre de l'invention, et comme représenté sur la figure 3, est un circuit électrique, composé principalement d'un ensemble de relais. Ce circuit comporte une ligne d'alimentation fournissant, à partir de deux bornes x et y, une basse tension continue. La borne positive x de cette tension continue alimente, par l'intermédiaire d'un contact 30 à bouton-poussoir, normalement fermé à l'état repos, une ligne VW à laquelle sont connectées, d'une part, des premières bornes 60a, 62a, 64a appartenant à des contacts normalement ouverts au repos 60,62,64 actionnés par des boutons-poussoirs respectifs 66,68 et 69 et, d'autre part, des premières bornes 70a, 72a, 74a appartenant à des contacts respectifs 76.1,78.1,80.1 de relais 76,78, et 80, ces contacts étant normalement ouverts au repos. Les secondes bornes 60b, 62b, 64b des contacts 60,62,64 à boutons-poussoirs et les secondes bornes 70b, 72b, 74b des contacts 76.1,78.1,80.1 sont réunies ensemble respectivement et sont connectées à la masse du circuit, par l'intermédiaire des enroulements de relais respectifs 76,78, et 80. Ainsi lorsque l'on enfonce l'un des trois boutonspoussoirs 66,68, ou 69 on assure l'alimentation de l'enroulement du relais correspondant, ce qui provoque la fermeture du premier contact de celui-ci, et donc l'alimentation de l'enroulement dudit relais, si bien que lorsqu'on relâche le bouton-poussoir, le relais correspondant reste alimenté et les contacts dudit relais restent fermés. Bien entendu chacun des relais possède une série de contacts supplémentaires qui peuvent tre soit fermés soit ouverts à l'état de repos du relais. Pour la clarté de la description ces contacts seront désignés par la mme référence numérique que celle affectée au relais dont ils font partie, à laquelle on a ajouté un indice désignant la référence dudit contact. Ainsi l'indice 1 désigne, sur la figure 3, les contacts assurant l'auto-entretien des enroulements des divers relais. On constate ainsi qu'au relais 76, dont la fermeture est commandée par le bouton-poussoir 66, sont associés le premier contact 76.1 d'auto-entretien, un second contact 76.2, qui assure la commande de la fermeture du circuit électrique de l'enroulement 35a de l'électrodistributeur 35 associé à l'outil 11, et un troisième contact 76.3 qui assure la commande de la fermeture du circuit électrique de l'enroulement 49a de l'électrodistributeur 49 associé au bras 1. On constate également qu'au relais 78, dont la fermeture est commandée par le bouton poussoir 68, sont associés le premier contact d'auto-entretien 78.1, un second contact 78.2 qui assure la commande de la fermeture du circuit électrique de l'enroulement 27a de l'électrodistributeur 27 associé à l'outil 11, et des troisième et quatrième contacts 78.3 et 78.4 qui assurent respectivement la fermeture des circuits électriques assurant l'alimentation des enroulements 49a et 51a des électrodistributeurs 49 et 51 associés au bras 1. Enfin, au relais 80, dont la fermeture est commandée par le bouton poussoir 69, sont associés un premier contact d'auto-entretien 80.1, un second contact 80.2, dont la fermeture commande le passage du courant électrique dans l'enroulement 49a de l'électrodistributeur 49 associé au bras 1, ce qui entraîne l'interruption du passage du fluide hydraulique dans l'électrodistributeur 49, un troisième contact 80.3 dont la fermeture commande le passage du courant dans un enroulement d'un relais 81 auquel sont associés divers contacts, et un quatrième contact 80.4 contrôlant la mise en fonction d'un oscillateur 88, alimentant l'enroulement d'un relais ayant un contact ouvert au repos 86, et dont le fonctionnement sera exposé plus loin. Quatre de ces contacts, à savoir les contacts 81.2 à 81.5 sont montés de façon à constituer des moyens inverseurs, destinés à commander l'excitation de l'enroulement 35a ou de l'enroulement 35b de l'électrodistributeur 35, suivant que le relais 81 est excité ou non, de façon que le piston 21 du vérin commandant l'outil 11 se déplace dans un sens ou dans l'autre suivant que le relais 81 est ou non excité. L'excitation de l'enroulement du relais 81 ne peut se produire qu'à la condition que les contacts 80.3 et 50a, respectivement commandés par l'actionnement du boutonpoussoir 69 et par le manostat 50, soient fermés. Des détecteurs sont associés à l'outil 11 et sont disposés de façon telle que, lorsque l'outil 11 pivote, par rapport au châssis 7 du véhicule, au-delà et en deçà d'une position donnée, ou position d'équilibre, ce pivotement provoque la fermeture de contacts respectifs 83 ou 85. Dans le cas du présent mode de mise en oeuvre de l'invention, la position d'équilibre de l'outil 11 est la position horizontale si bien que, lorsque, par suite de la rotation du bras 1, la position de l'outil 11 atteint une position de déclenchement d'un détecteur, le contact de celui-ci se ferme, ce qui assure la fermeture du circuit électrique alimentant l'enroulement approprié 35a ou 35b du distributeur 35. Ainsi, dans le cas présent, lorsque le bras 1 pivote par exemple vers le haut (Flèche C sur la figure ld), le détecteur d'horizontalité ferme le contact 85, de sorte que le courant passe par le contact 81.3 pour alimenter l'enroulement 35a de l'électrodistributeur 35 qui autorise une arrivée de fluide en sens direct, par la canalisation 23', dans la chambre 20 du corps de vérin 19, ce qui provoque la sortie de la tige de piston du vérin 15, et a pour effet de ramener l'outil 11 vers le bas, c'est-à-dire vers la position d'équilibre horizontale. Dans le cas où ce mouvement serait trop rapide, le détecteur fermerait alors le contact 83 ce qui aurait pour effet d'alimenter l'enroulement 35b de l'électrodistributeur 35, si bien que le fluide hydraulique arriverait alors dans la chambre 18 du corps de vérin 19 provoquant alors une rentrée de la tige de piston, ramenant ainsi l'outil vers le haut c'est-à-dire vers sa position d'équilibre horizontale. Bien entendu, lorsque le bras 1 se déplace vers le bas, il est nécessaire d'inverser le sens de déplacement du piston 21 lorsque s'enclenchent les contacts respectifs 83 et 85. Cette inversion est provoquée par le manostat 50 dont le contact 50a se ferme lorsque le sens de déplacement du fluide hydraulique s'inverse, ce qui provoque l'alimentation de l'enroulement du relais 81 et fait alors basculer les contacts 81.2 à 81.5. Dans ces conditions la fermeture du contact 85 ferme le circuit d'alimentation de l'enroulement 35b de l'électrodistributeur 35, ce qui provoque la rentrée de la tige de piston du vérin 15 et le basculement vers le haut de l'outil, c'est-à-dire vers la position d'équilibre. Comme vu précédemment le déplacement de la tige de piston est inversé en cas de fermeture du contact 86. Dans ces conditions il y a bien maintien de l'horizontalité de l'outil 11 lorsque le bras 1 se déplace soit vers le haut soit vers le bas. Bien entendu, en fonction des besoins, des moyens détecteurs peuvent tre prévus sur les différents éléments articulés. De plus, des moyens sont prévus pour faire en sorte que l'outil 11 se déplace lentement, ce qui est particulièrement intéressant lorsque celui-ci est amené à assurer la manipulation d'objets fragiles. Ces moyens sont constitués de l'oscillateur 88 et du contact 86, qui est commandé par celui-ci, et qui est interposé entre la sortie des contacts 83 et 85 du détecteur d'horizontalité et la borne positive d'alimentation en courant. Ainsi l'électrodistributeur 35 est alimenté par un signal électrique haché, au lieu d'un signal continu et, de ce fait, la quantité de fluide hydraulique admise dans le vérin 15 est réduite, ce qui se traduit par une diminution notable de la vitesse de déplacement du piston, et donc de l'outil 11. Dans le présent mode de mise en oeuvre de l'invention la fréquence de l'oscillateur 88 est de l'ordre de lHz. Bien entendu, on pourra réaliser la commande, en fonction des besoins, des autres électrodistributeurs par l'intermédiaire d'un oscillateur. Dans ces conditions le fonctionnement du dispositif s'établit comme suit : L'utilisateur qui souhaite réaliser une fonction de manipulation donnée a, à sa disposition, les quatre boutonspoussoirs 66,68,69 et 30, ainsi que la commande 32 assurant le positionnement du distributeur manuel 29. Avant toute opération l'utilisateur effectue une réinitialisation des fonctions éventuellement programmées, si cette réinitialisation n'avait déjà été faite lors de la coupure du contact électrique de la machine, en enfonçant le bouton-poussoir du contact 30, ce qui a pour effet de couper le courant sur la ligne VW et donc de faire passer à l'état repos les relais éventuellement excités, annulant ainsi toute programmation antérieure. L'utilisateur sélectionne ensuite la ou les fonctions préalablement programmées qu'il souhaite mettre en oeuvre en appuyant sur les boutons-appropriés. Une pression sur le bouton-poussoir 66 provoque : a) l'alimentation de l'enroulement 35a de l'électrodistributeur 35 associé à l'outil 11, ce qui rend celui-ci passant au fluide hydraulique, dans le sens direct, au travers du limiteur de débit compensé en pression 41 ; b) l'alimentation de l'enroulement 49a de l'électrodistributeur 49 associé au bras 1, ce qui rend celui-ci non passant au fluide hydraulique, si bien que ce dernier ne peut passer qu'au travers du limiteur de débit compensé en pression 54. En conséquence l'actionnement du bouton-poussoir 66 programme ainsi un fonctionnement des deux vérins 15 et 9 actionnant respectivement l'outil 11 et le bras 1, qui procure un mode de fonctionnement dans lequel les deux vérins, mme s'ils sont très différemment chargés, fonctionnent en mme temps (Figure lc). Une pression sur le bouton-poussoir 68 provoque : a) l'alimentation de l'enroulement 27a de l'électrodistributeur 27, associé à l'outil 11, ce qui rend celui-ci passant au fluide hydraulique ; b) l'alimentation de l'enroulement 49a de l'électrodistributeur 49 associé au bras 1, ce qui rend celui-ci non passant au fluide hydraulique ; c) l'alimentation de l'enroulement 51a de l'électro- distributeur 51, associé au bras 1, ce qui rend celui-ci non passant au fluide hydraulique. En conséquence, l'actionnement du bouton-poussoir 66 programme le seul actionnement de l'outil 11. Ce mouvement se fera dans un sens ou dans l'autre (flèches D et D'de la figure lb) suivant le sens d'actionnement de la manette de commande 32 du distributeur manuel 29. Une pression sur le bouton-poussoir 69 provoque : a) l'alimentation de l'enroulement 49a de l'électro- distributeur 49, associé au bras 1, ce qui rend celui-ci non passant au fluide hydraulique ; b) la fermeture du contact 80.3 qui autorise l'enclenchement du relais 81 commandant l'inverseur associé au relais 81 lorsque le contact 50a du manostat 50 est fermé ; c) la fermeture du contact 80.4 qui assure la mise en fonction du circuit oscillateur 88 qui adresse au distributeur 35 un signal haché. En conséquence l'actionnement du bouton-poussoir 69 programme un fonctionnement de deux vérins dans lequel l'outil 11 reste horizontal, tout au long du mouvement de rotation du bras 1 (Figure ld). Bien entendu les moyens de mémoire décrits dans le présent mode de mise en oeuvre de l'invention ne sont pas limités à des moyens électriques tels que des relais, et l'on pourrait également faire appel à des moyens électroniques de tout type connu. De mme les boutons-poussoirs 66,68,69,30 utilisés pour la programmation des fonctions peuvent tre constitués par de simples boutons que l'utilisateur enfonce tour à tour, mais l'on pourrait également faire appel à une seule commande par un levier se déplaçant, à partir d'une position de point mort centrale, dans une lumière en forme de croix et actionnant en bout de course le contact que l'on souhaite sélectionner. Quel que soit le mode de commande la présente invention permet à l'utilisateur de faire son choix, de la ou des fonctions qu'il souhaite réaliser, d'annuler son choix en cas d'erreur, pour reprendre sa sélection, avant de déclencher la mise en oeuvre de celle-ci avec un autre moyen de commande, permettant de plus de contrôler le sens de mise en oeuvre de cette fonction. REVENDICATIONS 1.-Dispositif manipulateur de charges, notamment pour véhicule agricole, du type comportant au moins deux éléments articulés (1, 11) autour d'axes respectifs (3,13,), chacun de ces éléments étant actionné par un vérin hydraulique respectif (9,15), caractérisé en ce qu'il comporte : -des moyens de programmation (34,76,78,80) aptes à stocker en mémoire une série de mouvements, combinés ou non, des vérins (9,15), -des moyens de sélection (66,68,69) permettant à un utilisateur de choisir, préalablement à l'actionnement des vérins (9,15), au moins l'un des mouvements programmé, -des moyens d'actionnement (29) commandant l'admission du fluide sous pression dans les vérins (9,15) et commandant le sens de circulation dudit fluide, de façon à exécuter le ou les mouvements préalablement programmés dans un sens ou dans l'autre, -des moyens de réinitialisation (30) permettant d'annuler l'effet des moyens de sélection. 2.-Dispositif suivant la revendication 1 caractérisé en ce que les moyens d'actionnement comprennent un distributeur manuel (29) alimenté en fluide hydraulique sous pression, et possédant trois positions, à savoir une position d'arrt, et deux positions de circulation du fluide sous pression dans des sens opposés. 3.-Dispositif suivant la revendication 1 caractérisé en ce qu'à chaque vérin (9,15) est associé au moins un électrodistributeur (27,49) disposé dans le circuit hydraulique, entre les moyens d'actionnement (29) et le vérin (9,15), l'un des électrodistributeurs (49) laissant passer le fluide en position de repos, c'est-à-dire lorsque son enroulement (49a) n'est pas alimenté en courant électrique. 4.-Dispositif suivant la revendication 3 caractérisé en ce qu'un second électrodistributeur (35,51), alimentant un limiteur de débit compensé en pression (41,54), est disposé en parallèle avec le premier électrodistributeur (27,49). 5.-Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que les moyens de programmation sont constitués d'une série de relais multicontacts (76,78,80), dont les deux bornes d'un premier contact (76.1,78.1,80.1), ouvert à l'état de repos, sont réunies aux deux bornes d'alimentation en courant (X, Y) par l'intermédiaire de l'enroulement du relais (76,78,80), et les moyens de sélection sont constitués de contacts respectifs, ouverts au repos (60,62,64), dont la fermeture est commandée par un bouton-poussoir (66,68,69) rappelé en position de repos par des moyens élastiques, ces contacts étant disposés en parallèle avec ledit contact (76.1,78.1,80.1) du relais. 6.-Dispositif suivant la revendication 5 caractérisé en ce que les contacts desdits relais (76,78,80) commandent l'alimentation en courant des enroulements (27a, 35a, 35b, 49a, 51a) desdits électrodistributeurs (27,35,49,51). 7.-Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que les moyens de réinitialisation sont constitués d'un contact mobile (30), fermé à l'état de repos, interposé dans le circuit d'alimentation en courant des relais (76,78,80). 8.-Dispositif suivant la revendication 5 caractérisé en ce qu'au moins un enroulement d'au moins un électrodistributeur est alimenté par l'intermédiaire d'un oscillateur (88) réalisant une coupure périodique du courant d'alimentation, de façon à réduire la quantité de fluide hydraulique traversant l'électrodistributeur (35) et, en conséquence, à réduire la vitesse de déplacement du piston du vérin (15) associé.. 9.-Dispositif suivant la revendication 5 caractérisé en ce qu'au moins l'un des éléments (1,11) actionné par un vérin (9,15) comporte des moyens détecteurs d'une position de référence, par rapport au support (7) du dispositif, comportant deux contacts (83,85) ouvert à l'état de repos, l'électrodistributeur (35) alimentant le vérin (15) actionnant ledit élément (11) comportant deux enroulements (35a, 35b) permettant de contrôler le passage du fluide hydraulique dans un sens ou dans l'autre, suivant l'enroulement alimenté en courant, lesdits contacts (83,85) des moyens détecteurs d'une position de référence, étant réunis auxdits enroulements (35a, 35b) par l'intermédiaire de moyens inverseurs, de façon telle que la fermeture d'un contact (83,85) provoque l'alimentation d'un enroulement (35b, 35a) lorsque l'inverseur est dans une position, et la fermeture du mme contact (83,85) provoque l'alimentation de l'autre enroulement (35a, 35b) lorsque l'inverseur est dans l'autre position. 10.-Dispositif suivant la revendication 9 caractérisé en ce que les moyens inverseurs sont constitués d'une série de quatre relais (81.2-81.5).