Brevet FR2684459A1 — publié le 19930604

Dispositif pour commander à distance la mise au point et l'orientation d'une micro-caméra. DESCRIPTION La présente invention a pour objet un dispositif pour commander à distance la mise au point et l'orientation d'une micro-caméra. Le secteur technique de l'invention est celui des appareils optiques montés sur des bras manipulateurs ou encore des endoscopes ou sondes à usage industriel. On connaît des dispositifs articulés comprenant un empilage de rondelles dites "à fléaux" et qui permettent, en association avec des câbles, d'être déformés, de telle sorte que leur extrémité libre peut être orientée de façon omnidirectionnelle. De tels dispositifs actionnés manuellement équipent des bras manipulateurs ou des endoscopes ou autres sondes. L'objectif de l'invention est d'effectuer des interventions télévisuelles dans des zones inaccessibles à l'homme, telles que par exemple et non limitativement l'environnement des tubes des faisceaux qui équipent les générateurs de vapeur ou similaires ou encore la partie interne de tubulures telles que des conduites pétrolières ou autres applications similaires devant être télécommandées. Cet objectif est atteint par le dispositif selon l'invention, pour commander à distance la mise au point et l'orientation d'une micro-caméra vidéo disposée à l'extrémité d'une gaine de liaison allant de ladite micro-caméra jusqu'à des moyens actionneurs de télécommande, caractérisé en ce qu'il se compose d'une tête orientable raccordée à une extrémité de la gaine, laquelle tête comporte un évidement central dans lequel est placée ladite micro-caméra dont les lentilles sont montées fixes à l'extrémité de la tête et dont le capteur d'images vidéo est monté mobile et est relié à des moyens actionneurs situés à l'autre extrémité de ladite gaine pour déplacer ledit capteur en translation longitudinale et le rapprocher ou l'éloigner desdites lentilles fixes en vue de la mise au point de la caméra et des moyens pour orienter ladite tête. Dans un tel dispositif où les lentilles sont situées du côté de l'extrémité libre de ladite tête, ledit capteur est relié à la tige mobile d'un vérin de réglage fixé à l'intérieur de la tête et à l'opposé de son extrémité libre, coaxialement audit évidement et dont le fluide moteur est amené par une tubulure souple s'étendant à travers ladite gaine et reliée auxdits moyens actionneurs. Avantageusement, ladite tête comporte autour desdites lentilles et dudit capteur, des fibres optiques qui débouchent dans la zone annulaire d'extrémité de la tête, lesquelles fibres s'étendent à l'intérieur de la gaine et sont reliées à une source lumineuse située à l'opposé de ladite tête. Dans un mode de réalisation à fonctionnement hydraulique, où ledit vérin de réglage comporte deux chambres séparées par un piston auquel est fixée ladite tige : une première chambre destinée à recevoir Te fluide moteur amené par ladite tubulure et une seconde chambre dans laquelle est placé un ressort antagoniste qui tend à repousser le piston dans le fond de ladite première chambre, ledit vérin de reglage est relié au moyen de ladite tubulure à un vérin de commande comportant un piston auquel est fixée une tige et délimitant une chambre dans laquelle aboutit ladite tubulure, laquelle chambre étant en communication avec ladite première chambre du vérin de réglage. Le fluide occupe le volume desdites chambres et dudit tube. Le dispositif comporte en outre des moyens reliés à la tige mobile dudit vérin de commande, pour exercer une poussée sur le fluide et agir sur le piston du vérin de réglage, afin d'obtenir son déplacement axial et corrélativement celui dudit capteur. La tige mobile dudit vérin de commande est fixée à l'extrémité d'une douille, comportant à son autre extrémité un taraudage dans lequel se visse une tige filetée calée sur l'axe de sortie d'un motoréducteur fixé à un boîtier, laquelle douille est montée déplaçable dans ledit boîtier où elle est guidée en translation et immobilisée en rotation. Ledit boîtier comporte une lumière longitudinale dans laquelle se déplace un galet monté à rotation libre autour d'un axe encastré dans ladite douille et orthogonal à celle-ci. Dans un autre mode de réalisation, à fonctionnement pneumatique, où ledit vérin de réglage comporte deux chambres séparées par un piston : une première chambre destinée à recevoir le fluide moteur amené par ladite tubulure et une seconde chambre dans laquelle est placé un ressort antagoniste qui tend à repousser ledit piston dans le fond de ladite première chambre, ledit vérin de réglage est relié au moyen de ladite tubulure, à un circuit d'air comprimé situé à l'opposé de ladite tête et comprenant sur ledit circuit un limiteur de débit manuel, dit de calibrage, pour régler le débit initial de l'air et corrélativement la pression de service s'exerçant sur le piston dudit vérin de réglage et sur un circuit de dérivation relié audit circuit d'air comprimé, un limiteur de débit de fuite d'air pour faire varier la pression de service agissant sur ledit piston, afin d'obtenir son déplacement axial et corrélativement celui dudit capteur. Dans un tel dispositif où le limiteur de débit de fuite d'air comporte une vis-pointeau coopérant avec un orifice calibré mettant en communication deux conduits de passage de l'air à travers le limiteur, ledit pointeau est relié à l'axe de sortie d'un moto-réducteur de pilotage de la fuite d'air. Ladite vis-pointeau comporte une tête comprenant une lumière longitudinale qui coopère avec une goupille d'entraînement encastrée transversalement dans l'axe de sortie dudit moto-réducteur. Pour permettre son orientation, ladite tête est reliée à ladite gaine de liaison par l'intermédiaire d'une articulation comportant des rondelles biconvexes juxtaposées en opposition par groupes de deux, pour s'articuler les unes les autres et permettre l'orientation de la tête suivant deux directions perpendiculaires. Lesdites rondelles comportent dans la partie annulaire des trous de passage de câbles fixés à la tête et s'étendant à travers ladite articulation et ladite gaine de liaison, jusqu'à des moyens actionneurs situés à l'opposé de ladite tête et ayant pour fonction de tirer ou relâcher les câbles pour orienter la tête. Lesdites rondelles comportent quatre trous équidistants de leur centre et disposés sur deux axes perpendiculaires, dans lesquels trous sont passés lesdits câbles, lesquels sont attachés à des moyens capables d'exercer une traction sur au moins un des câbles et relâcher de la même valeur le câble qui lui est diamétralement opposé, afin de faire basculer les rondelles autour desdits axes perpendiculaires pour orienter la tête. Chacun desdits câbles est attaché à l'extrémité d'une douille comportant à son autre extrémité, un taraudage dans lequel se visse une tige filetée, laquelle douille est montée déplaçable dans un boîtier où elle est guidée en translation et immobilisée en rotation. Dans un mode d'exécution, chacune desdites tiges filetées est calée sur l'arbre de sortie d'un moto-réducteur. Dans un autre mode d'exécution, ledit dispositif comporte deux groupes de deux tiges filetées, dont une sur laquelle est calé un pignon, est entraînée en rotation par un moto-réducteur, lequel pignon engrène avec un autre pignon de même denture et de même diamètre primitif, calé sur l'autre tige filetée du même groupe pour entraîner en rotation lesdites tiges en sens inverse et obtenir corrélativement le déplacement axial des douilles en sens opposé. Les câbles qui sont reliés aux douilles qui coopèrent avec les tiges filetées des deux groupes et qui sont entraînées dans un même sens de rotation, sont passés dans deux trous voisins desdites rondelles et deux de ces câbles sont croisés pour obtenir le basculement des rondelles autour desdits axes perpendiculaires. Le résultat de l'invention est un dispositif permettant d'effectuer des interventions télévisuelles dans des endroits difficiles d'accès, par des moyens télécommandés. Les avantages et caractéristiques de l'invention ressortiront à la lecture de la description suivante donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés, sur lesquels - la figure la est une vue d'ensemble schématique d'un dispositif d'exploration télévisuelle, selon l'invention, à fonctionnement pneumatique - la figure lb est une vue d'ensemble schématique d'un dispositif d'exploration télévisuelle selon l'invention, à fonctionnement hydraulique - la figure 2 est une vue en coupe diamétrale de la tête et de son articulation et qui équipe les dispositifs des figures la/lb - la figure 3 est une vue suivant la flèche F de la figure 2 - la figure 4 est une vue suivant la ligne IV/IV de la figure 2 - La figure 5 est une vue en coupe suivant la ligne V/V de la figure 2 - la figure 6 est une vue en coupe des moyens pour la mise au point hydraulique de la micro-caméra qui équipe la tête des figures la/lb - la figure 7 est un schéma du circuit d'air pour la mise au point pneumatique de la micro-caméra qui équipe la tête des figures la/lb - la figure 8 est une représentation schématique partielle du circuit pneumatique illustrant la disposition des limiteurs de débit d'air de service et du pilotage de la fuite - la figure 9 est une vue en perspective schématique des moyens motorisés d'orientation de la tête, comportant la micro-caméra vidéo - lva figure 10 est une vue en coupe des moyens moteurs de manoeuvre des câbles d'orientation de ladite tête - la figure ll est une vue en coupe suivant la ligne XI/XI de la figure 10 - la figure 12 est une vue en coupe suivant la ligne XII/XII de la figure 10. Le dispositif selon l'invention (figure 1) se compose d'un boîtier principal 1 relié à un boîtier de jonction 2, par une entretoise 3, d'une gaine de liaison 4 reliée audit boîtier de jonction 2, et portant à son extrémité une tête 5 reliée à la gaine 4 par une articulation 6. La gaine 4 est par exemple constituée par du tube en matière plastique souple, lisse ou annelé, et est d'une longueur de plusieurs mètres, par exemple six mètres. Elle est raccordée au boîtier 2 par tout moyen connu, par exemple au moyen d'un collier de serrage et est partiellement fermée à son extrémité 4a (figure 2), à partir de laquelle s'étend l'articulation 6 suivie de ladite tête 5. Celle-ci est par exemple cylindrique et comporte dans sa partie centrale un logement cylindrique coaxial 5a, dans lequel est monté à coulissement longitudinal, un capteur d'images vidéo 7, d'une micro-caméra C.C.D. par exemple d'un diamètre de dix-sept millimètres. Ledit logement 5a communique avec une ouverture circulaire de plus petit diamètre 5b dans un autre logement cylindrique 5c. Lesdits logements 5a/5b et l'ouverture 5c sont coaxiaux. Ladite ouverture forme un épaulement 5bl qui délimite la course vers l'avant du capteur 7 et un second épaulement 5b2. Le logement 5a est fermé à sa partie arrière par une paroi 5d comportant un conduit central 5dl de petit diamètre. Ladite tête 5 comporte à sa partie arrière un évidement cylindrique 5e qui débouche à son extrémité arrière, ainsi qu'un retreint 5f formant un épaulement 5g. Les lentilles de la micro-caméra sont montés dans ledit logement cylindrique 5c. Le jeu de lentilles se compose d'une première lentille 8 mise en appui sur ledit épaulement 5b2, d'une seconde lentille biconvexe 9, espacée de la lentille 8 par une entretoise 10 et d'une troisième lentille il espacée de ladite lentille 9, par une seconde entretoise 12. Un écrou annulaire 13, vissé dans un taraudage réservé à l'extrémité de la tête, maintient le jeu de lentilles dans ledit logement 5c. La tête 5 comporte des conduits 5h s'étendant parallèlement à son axe longitudinal et pratiqués dans l'épaisseur de sa paroi délimitée par lesdits logements 5a/5c. Elle comporte ainsi deux groupes de trois conduits 5h (figure 3) équidistants de son centre et régulièrement espacés, qui débouchent d'une part à l'extrémité avant 5j de la tête, et d'autre part dans ledit évidement 5e. Dans ces conduits 5h, sont disposées des fibres optiques 14 qui sont passées à travers ladite articulation 6, ladite gaine de liaison 4, ledit boîtier de jonction 2, et qui aboutissent à un coffret lumière 15 placé dans ledit boîtier principal 1. La partie des fibres qui s'étend du boîtier de jonction 2 audit coffret lumière 15 est passé dans une gaine de protection 16. L'extrémité arrière 5K de la tête 5 est usinée pour former un fléau. Le capteur d'images 7 est relié par une liaison électrique 17 à un coffret électronique 18 disposé dans le boîtier principal 1. Ladite liaison électrique est constituée par une pluralité de fils conducteurs passés à travers un conduit 5d2 réservé dans ladite paroi 5d, à travers ladite articulation 6 et ladite gaine de liaison 4, le boîtier de jonction 2 et une gaine de protection 18a qui relie ledit boîtier 2 et le coffret électronique 18. Ledit coffret 18 est relié par un câble multiconducteur l9a, à un pupitre de commande 19 et par un autre câble 20a à un moniteur vidéo 20, permettant de visualiser les images captées par la microcaméra. La liaison électrique 17 permet, du fait d'une surlongueur, le déplacement axial du capteur d'images 7, dans son logement 5a. La tête 5 comporte dans son évidement cylindrique 5e et, coaxialement à celui-ci, un vérin 21 dont le corps 21a est fixé à la paroi 5d, par exemple, en étant vissé dans cette dernière. Dans ledit corps 21a, est monté, de façon classique, un piston 21b dont la tige 21c est fixée par exemple, par vissage audit capteur d'images 7. Ledit piston 21b délimite dans ledit corps 21a deux chambres 21al/21a2. La tige 21c est passée dans ledit conduit 5d réservé dans la paroi 5d, et un ressort antagoniste 21d disposé dans la chambre 21al et en appui sur la paroi 5d et sur le piston 21b tend à repousser celui-ci dans le fond 21e du corps 21a et corrélativement éloigner le capteur 7 des lentilles 8/9/11 et le rapprocher de la paroi 5d. Le fond 21e du corps du vérin 21 est percé en 21f, pour admettre dans la chambre 21a2 un fluide moteur à une pression modulable ou auquel est communiquée une force capable de vaincre la force développée par ledit ressort antagoniste 21d, afin d'obtenir le déplacement du capteur 7 dans son logement 5a, dans les deux sens, en vue de réaliser la mise au point de la caméra. Le fluide est amené dans ledit vérin 21 par une tubulure souple 22 fixée par exemple au moyen d'un collier 23, au corps 21a, coaxialement au trou de passage de fluide 21f. Dans un mode de réalisation à fonctionnement hydraulique, le fluide moteur est de préférence, une solution aqueuse, telle que par exemple un savon liquide additionné d'eau. Les moyens actionneurs du fluide hydraulique (figures lb et 6) sont en partie disposés dans le boîtier principal 1 et en partie dans le boîtier de jonction 2, leur liaison étant réalisée de façon mécanique. Ils se conposent d'une motorisation 23 qui actionne un vérin de commande 24 placé dans ledit boîtier de jonction 2. Ladite motorisation 23 est placée dans le boîtier principal 1 et se compose d'un boîtier 23a, par exemple cylindrique, dans lequel est montée, coulissante dans le sens longitudinal, une douille 25. Ladite douille est taraudée à une de ses extrémités 25a, pour coopérer avec une tige filetée 26, reliée par un manchon d'accouplement 26a, à l'axe de sortie 27a d'un moto-réducteur 27 fixé audit boîtier 23a. La douille 25 porte au droit du taraudage 25a, un axe 25b qui lui est solidaire et sur lequel est monté, à rotation libre, un galet 25c. Le boîtier 23a comporte parallèlement à ses génératrices une lumière rectangulaire 23b, dans laquelle se déplace le galet 25c, de telle sorte que celui-ci roule sur les bords latéraux rectilignes de ladite lumière 23b, réalisant ainsi le déplacement axial de la douille 25 par rapport au boîtier 23a, tout en s'opposant à ce que la douille ne tourne dans celui-ci sous l'effet de la rotation de la tige filetée 26, entraînée par le moto-réducteur 27 dans le taraudage 25a. L'extrémité 25d de la douille 25 est en appui sur un poussoir 28 fixé à la tige mobile 24a dudit vérin de commande 24, lequel est monté dans le boîtier de jonction 2, coaxialement au système de motorisation 23. Ledit vérin 24 comporte un corps 24b fixé au boîtier 2, par exemple en étant vissé dans celui-ci et dans lequel se déplace un piston 24c fixé à ladite tige 24a. Ledit piston délimite deux chambres 24bl/24b2 dont l'une 24b2 est reliée par ladite tubulure souple 22, à ladite chambre 21a2 du vérin 21 disposé dans ladite tête 5, lequel est encore appelé vérin de réglage. Pour permettre au fluide hydraulique d'être transféré de la chambre 24b2 dans la chambre 21a2 et viceversa, et de circuler à travers la tubulure souple 22, le fond 24d du corps 24b du vérin est percé. La tubulure 22 est reliée au vérin de commande 24 par un collier de serrage 29. Le boîtier de jonction 2 et les organes qu'il porte peuvent être connectés ou déconnectés, mécaniquement, du boîtier principal 1, en désaccouplant le boîtier de jonction 2 de l'entretoise 3. Le fonctionnement du système est le suivant - les chambres 21a2/24b2 des vérins de réglage 21 et de commande 24, et la tubulure 22, sont remplies à saturation de fluide hydraulique. L'entraînement dans un sens ou dans l'autre, de la tige filetée 26, par le moto-réducteur 27 à double sens de rotation, provoque le déplacement axial de la douille 25 dans le boîtier 23a, et le déplacement du piston 24c dans le corps du vérin 24, faisant varier ainsi le volume de la chambre 24b2 du vérin de commande 24 et corrélativement le transfert du fluide dans la chambre 21a2 du vérin de réglage 21, et enfin, la position du capteur d'images vidéo 7 par rapport au jeu de lentilles 8/9/11. La mise au point à distance de la caméra est donc obtenue en agissant sur la motorisation 23 en commandant la rotation du motoréducteur 27, dans l'un ou l'autre sens, jusqu'à la satisfaction de l'opérateur posté devant le pupitre 19 et recevant les images captées par la caméra sur l'écran du moniteur vidéo 20. Dans un autre mode de réalisation, la mise au point de la caméra est obtenue par des moyens pneumatiques. Selon ce mode de réalisation (figures la, 7 et 8), les moyens actionneurs 30 sont placés dans le boîtier principal 1. La tubulure souple 22 est raccordée au boîtier, par exemple au moyen d'un raccord rapide 31, mettant ainsi en liaison lesdits moyens actionneurs 30 et le vérin de réglage 21 de la tête 5, à travers le boîtier de jonction 2, la gaine de liaison 4 et l'articulation 6. L'air comprimé provenant par exemple de l'installation générale, et issu d'un moto-compresseur, est amené à la pression de service jusqu'auxdits moyens actionneurs 30. Ceux-ci se composent d'un limiteur de débit 32 manuel, monté sur la tubulure d'air comprimé 33 de l'installation d'air. De façon connue, le limiteur de débit 32, dit de calibrage, comporte deux conduits longitudinaux et parallèles 32a/32b aboutissant dans un troisième conduit central calibré 32c, par exemple conique, qui coopère avec le pointeau 32d d'une vis 32e, à tête moletée. Le réglage du débit de l'air provenant à la pression de service par la canalisation 33, est obtenu en manoeuvrant la vispointeau 32e. L'air issu du limiteur 32 est dirigé au débit ainsi déterminé, jusqu'au vérin de réglage 21, par une tubulure d'échappement 34, à laquelle est raccordée ladite tubulure souple 22. Sur un circuit de dérivation composé d'une tubulure 35 reliée à ladite tubulure d'échappement 34 par une connexion en T 36, est monté un second limiteur de débit 37, comportant, comme le limiteur 32 de calibrage, deux conduits parallèles et longitudinaux 37a/37b débouchant dans un troisième conduit central calibré 37c coopérant avec le pointeau 37d d'une vis 37e. Ladite vis 37e comporte une tête cylindrique 37f percée en son centre, pour recevoir l'axe de sortie 38a, d'un moto-réducteur 38 de pilotage de la fuite d'air. Ledit limiteur de débit 37 comporte, en outre, un chapeau cylindrique 37g qui entoure ledit pointeau 37e et auquel est fixé le moto-réducteur 38. La tête 37f comporte en outre une lumière longitudinale 37h, dans laquelle se déplacent les extrémités d'une goupille d'entraînement 38b montée serré, transversalement à l'axe 38a dudit moto-réducteur. Celui-ci est à deux sens de rotation pour visser ou dévisser la vis et déplacer le pointeau 37d dans son logement 37c. La conduite 37b est reliée à une tubulure d'échappement 39, de l'air à l'atmosphère. Le fonctionnement du dispositif à fonctionnement pneumatique est le suivant L'air comprimé est amené jusqu'au premier limiteur de débit de calibrage 32 réglé à la pression de service, supérieure à la force du ressort antagoniste 21d. Le débit de l'air envoyé jusqu' au vérin de réglage 21 est réglé par laminage en manoeuvrant manuellement la vispointeau 37e. La pression initiale de l'air tend à rapprocher le capteur vidéo 7 du jeu de lentilles 8/9/11. La mise au point de la caméra, donc le déplacement dans un sens ou dans l'autre du capteur 7 dans son logement 5a, est réalisée en faisant varier la pression et en mettant en équilibre l'effort découlant de la pression de l'air dans la chambre 21a2 du vérin 21 et l'effort de rappel du ressort 21d. La variation de la pression est commandée à distance à partir du pupitre 19, en agissant sur le motoréducteur 38 auquel est reliée la vis-pointeau du limiteur de débit 37 et qui, par laminage, crée une fuite d'air qui s'échappe par la tubulure 39. L'opérateur fait la mise au point de la caméra à partir des images reçues sur l'écran du moniteur vidéo 20 et poursuit ensuite ses opérations qu'il suit sur ledit écran. L'orientation de la tête 5 qui porte la micro-caméra, est également obtenue à distance à partir dudit pupitre 19 et suivie sur l'écran du moniteur vidéo 20. L'articulation 6 se compose de plusieurs rondelles biconvexes juxtaposées en opposition par groupes de deux 6a/6b et dont les faces sont formées pour constituer deux fléaux disposés sur deux axes perpendiculaires X/Y, se croisant au centre des rondelles. La disposition des rondelles est telle que les faces 6a1/6bi de chaque groupe sont mises au contact l'une de autre, de telle sorte que lesdites rondelles puissent basculer sur les fléaux et alternativement sur lesdits axes perpendiculaires X/Y. Lesdites rondelles comportent dans leur partie centrale, une ouverture 6a1/6bl d'un contour d'une forme générale rectangulaire, à bords arrondis et dans leur partie annulaire, des trous 6a2/6b2, lesquels trous sont au nombre de quatre, sont équidistants du centre des rondelles et sont situés sur lesdits axes X/Y. Toutes les rondelles sont identiques, de telle sorte que leur juxtaposition par groupes, tel que décrit ci-dessus et représenté à la figure 2, forme un conduit tubulaire déformable suivant deux directions perpendiculaires. Des câbles 6c passés dans lesdits trous 6a2/6b2 alignés, contribuent à la tenue de ce conduit. La rondelle d'extrémité 6a3 s'appuie par son fléau sur l'extrémité ka de la gaine de liaison 4. La rondelle 6a3 située à autre extrémité du conduit est en appui par son fléau sur l'extrémité 5a de la tête, laquelle extrémité comporte un fléau identique à ceux des rondelles 6a/6b. Les câbles 6c comportent à leur extrémité des butées 6d constituées par exemple par des serre-câbles et qui sont mises en appui sur l'épaulement 5f de la tête 5. Lesdits câbles 6c sont tendus et s'étendent de ladite tête 5 à travers l'articulation 6, la gaine 4 et le boîtier de jonction 2 jusqu'au boîtier principal 1, dans lequel sont placés lesdits moyens actionneurs. La partie des câbles comprise entre l'extrémité 4a de la gaine 4 et le boîtier principal 1, est passée dans un gainage 6e. Le tube souple 22, les fibres optiques 14 et les conducteurs 17 sont passés dans le couloir formé par la juxtaposition des rondelles 6a/6b et ensuite à travers la gaine 4 et le boîtier de jonction 2, jusqu'audit boîtier 1. L'extrémité des câbles 6c issue du boîtier de jonction 2 est reliée aux organes actionneurs d'une motorisation 40 disposée dans le boîtier principal 1. Lesdits câbles sont attachés chacun à une douille 41 montée coulissante dans un boîtier 42 fixé audit boîtier principal 1 dans l'alignement de la gaine de liaison 4. Ledit boîtier 42 (figure 12) comporte donc quatre douilles 41 montées coulissantes deux à deux de part et d'autre d'une paroi médiane 42a et aux angles 42b du boîtier lequel est, dans sa partie où coulissent les douilles 41, d'une forme rectangulaire et comporte des méplats auxdits angles 42b. Lesdites douilles 41 sont cylindriques, et sont passées dans des alésages 42c réservés dans la paroi d'extrémité 42d du boîtier. Coaxialement à chaque douille 41, le boîtier 42 comporte un logement 42e. Ces logements 42e reçoivent chacun deux roulements à aiguilles ou à rouleaux ou similaire 43, au centre desquels est monté un axe 44 se prolongeant du côté des douilles 41 par une tige filetée 45. La partie des douilles 41 située du côté desdits logements 42e comporte un trou taraudé dans lequel se visse la tige filetée 45. Les douilles 41 comportent en outre chacune un galet 46 monté à rotation libre sur un axe 47 ancré orthogonalement à la périphérie des douilles 41. Lesdits galets 46 se déplacent dans des lumières 42f à bords parallèles réservés dans lesdits méplats 42b du boîtier 42, en roulant sur les bords latéraux desdites lumières 42f. Ainsi, en faisant tourner l'axe 44 et la tige filetée 45, on obtient le déplacement axial de la douille 41, tout en s'opposant à sa rotation autour de son axe. Lesdites douilles 41 comportent à leur extrémité libre des moyens d'attache pour les relier auxdits câbles 6c. Elles comportent ainsi un raccord déconnectable 48, dont une partie est fixée à leur extrémité 41b et dont l'autre partie est fixée à l'extrémité desdits câbles 6c. Par le déplacement axial des douilles 41, soit on applique une traction sur les câbles 6c, soit on obtient leur relâchement. Pour simplifier la représentation de la figure 10, les axes des galets 46 et des lumières 42f ont été ramenés dans un plan perpendiculaire à la paroi médiane 42a. A l'opposé de la tige filetée 45, chaque axe 44 porte, calé par tout moyen connu, tel qu'une clavette disque, un pignon 49. Il découle de la description donnée en référence à la figure 12 que les tiges filetées 45, et donc les axes 44, sont disposés aux angles d'un rectangle. Ainsi lesdits axes et leurs tiges sont parallèles deux à deux, les paires axe/tige filetée étant éloignées d'une même distance. Lesdits pignons 49 sont tous identiques et ont donc une même denture et un même diamètre primitif. La distance qui sépare les axes 44 situés de part et d'autre de la paroi médiane 42a, est égale à un diamètre primitif de telle sorte que les pignons 49 montés sur ces axes, engrènent ensemble. L'entraînement en rotation dans un sens d'un ensemble pignon/axe/tige filetée provoque l'entraînement en sens inverse de l'autre ensemble. Ainsi et du fait que l'enroulement des filets des deux tiges filetées va dans le même sens, par exemple selon un pas "à droite", une des douilles 41 se déplace vers l'intérieur du boîtier en exerçant une traction sur le câble qui lui est attaché, alors que l'autre douille 41 se déplace vers l'extérieur dudit boîtier en relâchant le câble qu'elle porte, selon une même valeur. Le boîtier 42 comporte à son extrémité opposée à celle où émergent les douilles 41, une boîte à engrenages 42g dans laquelle sont disposés lesdits pignons 49. Chacun des couples d'ensembles pignon 49/axe 44/tige filetée 45, est entraîné par un moto-réducteur 50 fixé à ladite boîte 42g et dont l'arbre de sortie 50a est relié à l'axe 44 du pignon meneur 49 par un manchon d'accouplement 51. En variante, chacun des ensembles pignon 49/axe 44/tige filetée 45, est entraîné en rotation par un moto-réducteur 50. Selon ce mode de réalisation, les moto-réducteurs 50 agissent directement sur les ensembles axe 44/tige filetée 45. Les moto-réducteurs d'un groupe de deux desdits ensembles sont à sens de rotation inversé. Pour obtenir le basculement des rondelles 6a/6b sur les fléaux situés sur les axes X/Y, la traction exercée par le câble et le relâchement de l'autre est réalisé "en diagonale" et de part et d'autre de l'un ou l'autre axe. Ainsi, et pour un dispositif où les moto-réducteurs d'entraînement tournent dans un même sens et où les pas de filetage vont également dans le même sens, deux des câbles 6c de l'ensemble des câbles du système d'articulation sont croisés. Tel que représenté à titre d'exemple à la figure 9, les deux câbles croisés sont ceux 6cl qui sont attachées aux douilles 41, directement actionnées par les moto-réducteurs 50 et qui passent successivement à travers les rondelles de l'articulation 6 dans deux trous voisins 6a21 (figure 4) des ron Bien entendu, sans sortir du cadre de l'invention, les parties qui viennent d'être décrites à titre d'exemple, pourront être remplacées par l'homme du métier par des parties équivalentes remplissant la même fonction. REVENDICATIONS 1. Dispositif pour commander à distance la mise au point et l'orientation d'une micro-caméra vidéo disposée à l'extrémité d'une gaine de liaison (4) allant de ladite micro-caméra jusqu'à des moyens actionneurs de télécommande, caractérisé en ce qu'il se compose d'une tête orientable (5) raccordée à une extrémité de la gaine (4), laquelle tête comporte un évidement central (5a/5c) dans lequel est placée ladite micro-caméra dont les lentilles (8/9/11) sont montées fixes à l'extrémité de la tête (5) et dont le capteur d'images vidéo (7) est monté mobile et est relié à des moyens actionneurs (23/30/40) situés à l'autre extrémité de ladite gaine (4) pour déplacer ledit capteur en translation longitudinale et le rapprocher ou l'éloigner desdites lentilles fixes (8/9/11) en vue de la mise au point de la caméra et des moyens (6/40) pour orienter la tête (5). 2. Dispositif selon la revendication 1, dont les lentilles (8/9/11) sont situées du côté de l'extrémité libre (5j) de ladite tête (5), caractérisé en ce que ledit capteur (7) est relié à la tige mobile (21c) d'un vérin de réglage (21) fixé à l'intérieur de ladite tête et à l'opposé de son extrémité (5j) coaxialement audit évidement et dont le fluide moteur est amené par une tubulure souple (22) s'étendant à travers ladite gaine (4) et reliée auxdits moyens actionneurs (23/30). 3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que la tête (5) comporte autour desdites lentilles (8/9/11) et dudit capteur (7) des fibres optiques (14) qui débouchent dans la zone annulaire d'extrémité (5j) de la tête (5), lesquelles fibres s'étendent à l'intérieur de la gaine (4) et sont reliées à une source lumineuse (15) située à l'opposé de ladite tête. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, à fonctionnement hydraulique, dont ledit vérin de réglage (21) comporte deux chambres (21al/21a2) séparées par un piston (21b) auquel est fixée ladite tige (21c) : une première chambre (21a2) destinée à recevoir le fluide moteur amené par ladite tubulure (22) et une seconde chambre (21al) dans laquelle est placé un ressort antagoniste (21d) qui tend à repousser le piston (21b) dans le fond (21e) de ladite première chambre (2la2), caractérisé en ce que ledit vérin de réglage (21) est relié au moyen de ladite tubulure (22) à un vérin de commande (24) comportant un piston (24c) auquel est fixée une tige (24a) et délimitant une chambre (24b2) dans laquelle aboutit ladite tubulure (22), laquelle chambre (24b2) étant en communication avec ladite première chambre (21a2) du vérin de réglage (21), en ce que le fluide occupe le volume desdites chambres (21a2/24b2) et dudit tube (22) et en ce qu'il comporte en outre des moyens (23) reliés à la tige mobile (24a) dudit vérin de commande (24), pour exercer une poussée sur le fluide et agir sur le piston (21b) du vérin de réglage (21) afin d'obtenir son déplacement axial et corrélativement celui dudit capteur (7). 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la tige mobile (24a) dudit vérin de commande (24) est poussée par l'extrémité d'une douille (25), comportant à son autre extrémité un taraudage (25a) dans lequel se visse une tige filetée (26) calée sur l'axe de sortie (27a) d'un moto-réducteur fixé à un boîtier (23a), laquelle douille (25) est montée déplaçable dans ledit boîtier (23a) où elle est guidée en translation et immobilisée en rotation. 6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que ledit boîtier comporte une lumière longitudinale (23b) dans laquelle se déplace un galet (25c) monté à rotation libre autour d'un axe (25b) encastré dans ladite douille (25) et orthogonal à celle-ci. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 à fonctionnement pneumatique, dont ledit vérin de réglage (21) comporte deux chambres (21al/21a2) séparées par un piston (21b) : une première chambre (21a2) destinée à recevoir le fluide moteur amené par ladite tubulure (22) et une seconde chambre (21al) dans laquelle est placé un ressort antagoniste (21d) qui tend à repousser ledit piston (21b) dans le fond de ladite première chambre (21a2), caractérisé en ce que ledit vérin de réglage (21) est relié au moyen de ladite tubulure (22) à un circuit d'air comprimé (33) situé à l'opposé de ladite tête (5) et comprenant sur ledit circuit un limiteur de débit manuel dit de calibrage (32) pour régler le débit initial de l'air et corrélativement la pression de service s'exerçant sur le piston (21b) dudit vérin de réglage (21) et sur un circuit de dérivation (35) relié audit circuit d'air comprimé (33), un limiteur de débit de fuite d'air (37) pour faire varier la pression de service agissant sur ledit piston (21b), afin d'obtenir son déplacement axial et corrélativement celui dudit capteur (7). 8. Dispositif selon la revendication 7, dont le limiteur de débit de fuite d'air (37) comporte une vis-pointeau (37e/37d) coopérant avec un orifice calibré (37c) mettant en communication deux conduits (37a/37b) de passage de ltair à travers le limiteur (37), caractérisé en ce que ledit pointeau (37d) est relié à l'axe de sortie (38a) d'un moto-réducteur de pilotage (38) de la fuite d'air. 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ladite vis-pointeau (37e/37d) comporte une tête (37f) comprenant une lumière longitudinale (37h) qui coopère avec une goupille d'entraînement (38b) encastrée transversalement dans l'axe de sortie (38a) dudit moto-réducteur (38). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que ladite tête (5) est reliée à ladite gaine de liaison (4) par l'intermédiaire d'une articulation (6) comportant des rondelles biconvexes (6a/6b) juxtaposées en opposition par groupes de deux, pour s'articuler les unes les autres et permettre l'orientation de la tête (5) suivant deux directions perpendiculaires, caractérisé en ce que lesdites rondelles (6a/6b) comportent dans la partie annulaire des trous (6a2/6b2) de passage de câbles (6c) fixés à la tête (5) et s'étendant à travers ladite articulation (6) et ladite gaine de liaison (4), jusqu'à des moyens actionneurs (40) situés à l'opposé de ladite tête (5) et ayant pour fonction de tirer ou relâcher les câbles (6c) pour orienter la tête. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que lesdites rondelles (6a/6b) comportent quatre trous (6a2/6b2) équidistants de leur centre et disposés sur deux axes perpendiculaires (X/Y), dans lesquels trous sont passés lesdits câbles (6c), lesquels sont attachés à des moyens (40) capables d'exercer une traction sur au moins un des câbles (6c) et relâcher de la même valeur le câble qui lui est diamétralement opposé, afin de faire basculer les rondelles (6a/6b) autour desdits axes perpendiculaires (X/Y) pour orienter ladite tête (5). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que chacun des câbles (6c) est attaché à l'extrémité d'une douille (41) comportant à son autre extrémité, un taraudage (kola) dans lequel se visse une tige filetée (45), laquelle douille (41) est montée déplaçable dans un boîtier (42) où elle est guidée en translation et immobilisée en rotation. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comporte quatre douilles (41) auxquelles sont attachés les câbles (6c), lesquelles douilles sont montées déplaçables dans un seul boîtier (42) où elles sont chacune guidées en translation et immobilisées en rotation et dont les tiges filetées (45) avec lesquelles elles coopèrent, sont entraînées en rotation par des moyens moteurs (49/50). 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que chacune desdites tiges filetées (45) est calée sur l'arbre de sortie (50a) d'un moto-réducteur (50). 15. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce qu'il comporte deux groupes de deux tiges filetées (45), dont une sur laquelle est calé un pignon (49), est entraînée en rotation par un moto-réducteur (50), lequel pignon (49) engrène avec un autre pignon (49) de même denture et de même diamètre primitif, calé sur l'autre tige filetée (45) du même groupe pour entraîner en rotation lesdites tiges en sens inverse et obtenir corrélativement le déplacement axial des douilles (41) en sens opposé et en ce que les câbles (6c) qui sont reliés aux douilles (41) qui coopèrent avec les tiges filetées (45) des deux groupes et qui sont entraînées dans un même sens de rotation, sont passés dans deux trous voisins (6a21) desdites rondelles (6a) et que deux de ces câbles (6cl) sont croisés pour obtenir le basculement des rondelles (6a/6b) autour desdits axes perpendiculaires (X/Y).