Brevet FR2677006A1 — publié le 19921204

La présente invention est relative à un dispositif d'assistance pour le déplacement de charges standardisées par des chariots élévateurs de manutention. De tels chariots élévateurs sont par exemple les chariots transpalettes utilisés dans les usines ou dans les entrepôts de stockage. Dans les entrepôts de stockage équipés d'alvéoles de rangement superposés, du type communément dénommé "racks", les mouvements d'entrée et de sortie des palettes dans leurs alvéoles sont généralement effectués par des caris tes pilotant de tels chariots de manutention. I1 arrive souvent que les hauteurs de stockage soient très importantes (jusqu'au-dessus de 10 mètres). I1 existe donc dans ce type de stockage, un risque important de mauvaise mise en place des palettes. Un placement en toute sécurité, ne tolère, en effet, que quelques centimètres de variation autour de la position optimale de rangement. Or, seul l'oeil du cariste et son jugement garantissent l'obtention d'un bon placement. I1 se pose également, dans de nombreux entrepôts, des problèmes de sécurité. I1 arrive souvent en effet que les alvéoles ou "racks" soient disposés selon plusieurs rangées parallèles et délimitent entre elles des allées susceptibles d'être empruntées par d'autres personnes que les caristes, et notamment par les préparateurs de commandes. Lorsque les rangées sont constituées par des alvéoles disposées dos à dos, il peut arriver qu'un cariste, par mégarde, pousse la charge se situant dans l'alvéole au dos de celle qu'il est en train de remplir d'une autre charge, et ainsi court le risque de faire tomber la première de ces charges.Or, il est inenvisageable d'équiper l'arrière des alvéoles de butées mécaniques: en venant placer des palettes contre une telle butée, le cariste risquerait d'exercer une poussée horizontale importante (plusieurs tonnes éventuellement) sur celle-ci et donc sur les alvéoles, créant ainsi un risque majeur d'arrachement et de basculement des alvéoles, puisque ces dernières ne sont absolument pas conçues pour résister à une telle poussée. I1 est donc important de pouvoir assister les caristes dans leurs opérations de chargement, transport et déchargement des alvéoles. On connaît déjà des entrepôts partiellement automatisés et notamment des entrepôts munis de tours de stockage avec portique-transstockeur ou chariots prisonniers des allées, dans lesquelles les alvéoles sont équipés de dispositif permettant à la personne chargée de superviser l'automatisme, un contrôle partiel du placement des charges. La présente invention propose quant à elle un dispositif d'assistance équipant les chariots de manutention eux-mêmes et destiné à fournir au cariste diverses informations lui permettant d'optimiser le positionnement des charges notamment dans les alvéoles ou sur son chariot de manutention. Le dispositif de l'invention présente en particulier l'avantage de ne nécessiter aucun équipement spécial des alvéoles. La présente invention a donc pour objet un dispositif d'assistance pour le déplacement de charges standardisées, caractérisé en ce qu'il équipe un chariot élévateur comportant sur un châssis mobile des moyens supports du type fourches ou analogues destinés à porter lesdites charges standardisées, lesdits moyens étant aptes à être déplacés par rapport au châssis pour le chargement et la dépose desdites charges, et en ce qu'il comporte des moyens de contrôle du positionnement par rapport auxdits moyens supports, d'une charge standardisée portée par lesdits moyens supports et/ou du positionnement dudit chariot par rapport à la zone de travail dans laquelle lesdites charges sont déplacées et/ou du positionnement desdits moyens supports par rapport au châssis dudit chariot. Avantageusement des moyens de contrôle du positionnement d'une charge standardisée sur les moyens supports permettent le contrôle à la fois de la profondeur et du parallélisme du positionnement de ladite charge sur lesdits moyens supports; des moyens de contrôle du positionnement du chariot élévateur par rapport à la zone de travail dans laquelle lesdites charges sont déplacées, comprennent des moyens permettant de s'assurer de la perpendicularité du chariot élévateur par rapport à une rangée de stockage desdites charges standardisées; les moyens de contrôle du positionnement des moyens supports par rapport au châssis du chariot comprennent des moyens permettant de déterminer l'inclinaison desdits moyens supports par rapport audit châssis; les informations détectées par lesdits moyens de contrôle sont transmises à un pupitre de commande P disposé au niveau de la cabine de pilotage dudit chariot élévateur. De préférence, alors, les moyens de contrôle du positionnement d'une charge standardisée sur les moyens supports comportent des capteurs inductifs de détection associés à des volets mobiles, disposés latéralement par rapport au fond desdits moyens supports et sur lesquels la charge standardisée portée par lesdits moyens supports vient en appui pour les mettre respectivement en contact avec lesdits capteurs lorsque ladite charge est positionnée correctement au niveau du côté correspondant desdits moyens supports. Egalement au moins une bande de positionnement est disposé sur le sol sur lequel se déplacent les chariots élévateurs et les moyens de positionnement du chariot élévateur par rapport à la zone de travail comprennent, montés sur le châssis et de chaque côté de celui-ci, des cellules aptes à détecter si elles se trouvent ou non au-dessus d'une telle bande de positionnement, une cellule est une cellule à détecteur à ultrason ou à détecteur de contraste. Préférentiellement encore, les moyens supports étant montés sur un mât par rapport auxquels les déplacements en hauteur desdits moyens supports sont réalisés, ledit mât étant apte à être légèrement basculé en avant ou en arrière par rapport au châssis, caractérisé en ce que les moyens de positionnement desdits moyens supports par rapport au châssis du chariot élévateur comprennent des capteurs inductifs de proximité disposés de part et d'autre de l'axe de rotation dudit mât et chacun associé à un contact métallique en regard, un capteur et le contact métallique qui lui est associé étant solidaire l'un dudit mât l'autre dudit châssis, les positions basculées vers l'avant ou vers l'arrière dudit mât et desdits moyens supports par rapport au châssis entraînant la mise en contact respectivement de l'un desdits capteurs avec le contact métallique auquel il est associé. De façon avantageuse également le pupitre de commande est muni de diodes électroluminescentes reliées électriquement auxdits moyens de contrôle, lesdites diodes s'allumant en fonction des informations détectées par lesdits moyens de contrôle. Ledit ledit pupitre de commande peut être associé à un enrouleur permettant aux différentes liaisons électriques d'accompagner les mouvements des moyens supports par rapport au châssis du chariot élévateur. La description qui suit est purement illustrative et non limitative. Elle doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels: La Figure 1 est une représentation schématique de côté d'un chariot élévateur muni d'un dispositif d'assistance conforme à l'invention. La Figure 2 est une représentation schématique d'un détail d'un dispositif d'assistance conforme à l'invention. La Figure 3 est une vue schématique de dessus du chariot élévateur de la Figure 1 représenté dans une position de travail en entrepôt. La Figure 4 est une représentation du pupitre de commande d'un dispositif d'assistance conforme à l'invention. La Figure 5 est une représentation schématique du schéma électrique d'un dispositif d'assistance conforme à l'invention. En se référant plus particulièrement aux Figures 1 et 3, on voit qu'a été représenté un chariot élévateur I, muni d'un dispositif d'assistance conforme à l'invention et comprenant un châssis 2 monté sur des roues 3 et associé à des fourches 4 montées sur un mât 5. Ces fourches 4 sont susceptibles de se déplacer par rapport audit mât 5, à la fois le long de celui-ci (déplacement "vertical") et perpendiculairement à celui-ci, selon la direction d'orientation du chariot (déplacement "horizontal"). Le dispositif conforme à l'invention dont est muni ce chariot transporteur l comprend des moyens 6 destinés à fournir au cariste qui commande ledit chariot 1 des informations relatives au positionnement de la charge qu'il manipule par rapport aux fourches 4. Ces moyens 6 comprennent notamment deux volets mécaniques 7, chacun associé à l'une desdites fourches 4 et articulé en pivotement par rapport au battant formant le fond de ladite fourche 4. Chaque tel volet 7 est associé à un capteur inductif 8 relié électriquement à un voyant du pupitre de commande P disposé dans la cabine de pilotage du chariot l et qui sera décrit, plus loin en détails. Ces volets 7 et ces capteurs inductifs 8 permettent de détecter, ainsi que cela sera également décrit plus loin, si la palette à charger est correctement positionnée au fond des fourches 4.Les capteurs inductifs 8 sont en outre associés à un enrouleur 9 solidaire du châssis 2 et disposé sur la partie supérieure de la cabine du chariot 1. Cet enrouleur 9 est destiné à permettre au câblage électrique d'accompagner les capteurs 8 au cours des mouvements des fourches 4 et du mât 5 par rapport au châssis 2. Cet enrouleur 9 est un enrouleur avec frotteur et balais associés à un jeu de poulies. On voit également sur cette Figure 1 que le mât 5 est susceptible d'être basculé de quelques degrés par le cariste par rapport au châssis 2 du chariot 1. Ce basculement permet notamment, lors du transport de la charge, de mieux caler celle-ci par rapport aux fourches 4. Si l'on se réfère maintenant plus particulièrement à la Figure 2, on voit que le dispositif d'assistance, conforme à l'invention ici décrit, comporte également des moyens 10 destinés à fournir au cariste des informations relatives à la position du mât 5 par rapport au châssis 2, c'est-à-dire à la verticalité dudit mât 5.L'axe ll de rotation du mât 5 est associé, latéralement par rapport audit mât 5, à une lamelle ou plat métallique 12 solidaire dudit mât 5 et disposée devant deux capteurs inductifs 13a et 13b répartis de part et d'autre dudit axe 11. Lorsque le mât 5 est en avant ou en arrière, le plat métallique 12 est détecté par respectivement soit le détecteur 13a, soit le détecteur 13b. L'information est alors communiquée au cariste par l'intermédiaire du pupitre de commande P. Ainsi que cela a été plus particulièrement représenté sur la Figure 3, on voit que le chariot 2 a été également muni de moyens 14 permettant le contrôle du positionnement dudit chariot 1 par rapport aux alvéoles de rangement A. Ces moyens 14 comprennent notamment des bandes de positionnement 15 marquées au sol, ainsi que sur le chariot 1, des cellules de détection 16. Ces cellules de détection 16 sont disposées à l'arrière des roues 3 avant du chariot 1, de chaque côté du châssis 2. Elles sont avantageusement des cellules à détecteur ultrason. Chacune des cellules 16 est reliée électriquement au pupitre de commande P du chariot 1, qui indique au cariste, notamment à l'aide de voyants électroluminescents, la détection de ladite bande 15 par l'une ou les deux de ces cellules 16. Le pupitre de commande P représenté sur la Figure 4 comprend trois zones référencées par I, II et III. Dans la zone I, est représenté schématiquement le chariot 1 dans une position de chargement d'une palette. De part et d'autre de cette représentation, sont disposées deux diodes électroluminescentes 17 reliées électriquement chacune à l'un des capteurs inductifs 8. Lorsqu'un des capteurs inductifs 8 détecte que la palette à charger se trouve au fond des fourches 4, la diode électroluminescente 17, qui lui correspond, s'allume. Si une seule de ces deux diodes électroluminescentes 17 est aluminée, le cariste en déduira que la palette est au fond des fourches 4, mais est positionnée de travers. I1 cherchera donc à repositionner la palette par rapport auxdites fourches 4. Dans la partie II de ce pupitre P de commande sont représentées schématiquement les fourches 4 selon trois positions, l'une étant la position dans laquelle le mât 5 est vertical, les deux autres étant les positions inclinées vers l'avant ou vers l'arrière desdites fourches 4. A chacune de ces deux dernières positions est associé un voyant lumineux 18 (diode électroluminescente) rouge, qui lorsque le mât 5 est dans la position correspondante, clignote pour avertir le conducteur de la position anormale de ces fourches 4. La schématisation verticale est associée quant à elle à une diode électroluminescente verte, qui est allumée lorsque la verticalité du mât 5 est parfaite. De la même façon encore, il a été représenté schématiquement dans la zone III du pupitre P, le chariot élévateur 1 en position devant la bande 15. De part et d'autre de cette schématisation du chariot 1, le pupitre P est muni d'une diode électroluminescente 20, qui s'allume lorsque la cellule 16 de détection correspondante détecte la bande 15. Le pupitre P est également bien entendu associé à un bouton 21 qui est un contact de commande de l'ensemble de la circuiterie électrique de test. Cette circuiterie a été plus particulièrement représentée sur la Figure 5. On voit notamment sur cette Figure, que chacune des cellules ou capteurs 8, 13a, 13b, 16 est reliée électriquement à respectivement la diode électroluminescente 18 à 20 qui lui correspond, l'ensemble du circuit étant commandé par l'interrupteur de test 21 et relié à un circuit source 22 ainsi que notamment à un gyrophare 23 disposé sur la partie supérieure du châssis 6. Le dispositif qui vient d'être décrit permet au cariste d'effectuer le déplacement des palettes selon une procédure comportant la succession d'étapes suivantes: - accostage de la charge, - chargement, - basculement du mât vers l'arrière, - roulage vers l'emplacement visé, - remise du mât à la verticale, - accostage de l'alvéole ou "rack", - dépose de la charge. Les signes de référence insérés après les caractéristiques techniques mentionnées dans les revendications ont pour seul but de faciliter la compréhension de ces dernières, et n'en limitent aucunement la portée. REVENDICATIONS 1. Dispositif d'assistance pour le déplacement de charges standardisées, caractérisé en ce qu'il équipe un chariot élévateur (1) comportant sur un châssis (2) mobile des moyens supports (4) du type fourches ou analogues destinés à porter lesdites charges standardisées, lesdits moyens étant aptes à être déplacés par rapport au châssis (2) pour le chargement et la dépose desdites charges, et en ce qu'il comporte des moyens de contrôle (7, 8; 12, 13a, 13b; 15, 16) du positionnement par rapport auxdits moyens supports (4), d'une charge standardisée portée par lesdits moyens supports (4) et/ou du positionnement dudit chariot (1) par rapport à la zone de travail dans laquelle lesdites charges sont déplacées et/ou du positionnement desdits moyens supports (4) par rapport au châssis (2) dudit chariot (1). 2. Dispositif d'assistance selon la revendication 1, caractérisé en ce que des moyens de contrôle (7, 8) du positionnement d'une charge standardisée sur les moyens supports (4) permettent le contrôle à la fois de la profondeur et du parallélisme du positionnement de ladite charge sur lesdits moyens supports (4). 3. Dispositif d'assistance selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que des moyens de contrôle (15, 16) du positionnement du chariot élévateur (1) par rapport à la zone de travail dans laquelle lesdites charges sont déplacées, comprennent des moyens (15, 16) permettant de s'assurer de la perpendicularité du chariot élévateur par rapport à une rangée de stockage desdites charges standardisées. 4. Dispositif d'assistance selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de contrôle (12, 13a, 13b) du positionnement des moyens supports (4) par rapport au châssis (2) du chariot (1) comprennent des moyens (12, 13a, 13b) permettant de déterminer l'inclinaison desdits moyens supports par rapport audit châssis (2). 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les informations détectées par lesdits moyens de contrôle sont transmises à un pupitre de commande (P) disposé au niveau de la cabine de pilotage dudit chariot élévateur (1). 6. Dispositif selon la revendication 2, prise seule ou en combinaison avec l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de contrôle du positionnement d'une charge standardisée sur les moyens supports (4) comportent des capteurs inductifs de détection (8) associés à des volets (7) mobiles, disposés latéralement par rapport au fond desdits moyens supports (4) et sur lesquels la charge standardisée portée par lesdits moyens supports (4) vient en appui pour les mettre respectivement en contact avec lesdits capteurs (8) lorsque ladite charge est positionnée correctement au niveau du côté correspondant desdits moyens supports (4). 7. Dispositif d'assistance selon la revendication 3 prise seule ou en combinaison avec l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que au moins une bande de positionnement (15) est disposée sur le sol sur lequel se déplacent les chariots élévateurs (1) et en ce que les moyens de positionnement du chariot élévateur (1) par rapport à la zone de travail comprennent, montés sur le châssis (2) et de chaque côté de celui-ci, des cellules (16) aptes à détecter si elles se trouvent ou non au-dessus d'une telle bande de positionnement (15). 8. Dispositif d'assistance selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'une cellule (16) est une cellule à détecteur à ultrason. 9. Dispositif d'assistance selon la revendication 4 prise seule ou en combinaison avec l'une quelconque des revendications précédentes, les moyens supports (4) étant montés sur un mât (5) par rapport auxquels les déplacements en hauteur desdits moyens supports (4) sont réalisés, ledit mât (5) étant apte à être légèrement basculé en avant ou en arrière par rapport au châssis (2), caractérisé en ce que les moyens de positionnement desdits moyens supports (4) par rapport au châssis (2) du chariot élévateur (1) comprennent des capteurs inductifs (13a, 13b) de proximité disposés de part et d'autre de l'axe de rotation (11) dudit mât (5) et chacun associé à un contact métallique (12) en regard, un capteur (13a, 13b) et le contact métallique (12) qui lui' est associé étant solidaire l'un dudit mât (5), l'autre dudit châssis (2), les positions basculées vers l'avant ou vers l'arrière dudit mât (5) et desdits moyens supports (4) par rapport au châssis (2) entraînant la mise en contact respectivement de l'un desdits capteurs (13a, 13b) avec le contact métallique (12) auquel il est associe. 10. Dispositif d'assistance selon la revendication 5, prise seule ou en combinaison avec l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le pupitre de commande (P) est muni de diodes électroluminescentes (17, 18, 19, 20) reliées électriquement auxdits moyens de contrôle (7, 8; 12, 13a, 13b; 15, 16), lesdites diodes s'allumant en fonction des informations détectées par lesdits moyens de contrôle. 11. Dispositif selon la revendication 5, prise seule ou en combinaison avec l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit pupitre de commande P est associé à un enrouleur (9) permettant aux différentes liaisons électriques d'accompagner les mouvements des moyens supports (4) par rapport au châssis (2) du chariot élévateur (1).