Brevet FR2677433A1 — publié le 19921211

L'invention concerne les véhicules d'exploration et de maintenance du réseau de tubes de générateurs de vapeur, permettant de positionner des outils de contrôle ou de maintenance en regard de ces tubes. Les tubes du réseau d'un générateur de vapeur sont en effet implantés dans une plaque perforée qui constitue la cloison supérieure horizontale de la boîte à eau du générateur de vapeur, du côté primaire de celui-ci, ces tubes débouchant ainsi directement dans ladite boîte à eau. La boîte à eau du générateur comporte au moins une ouverture d'accès ou trou d'homme, que l'on utilise alors pour introduire un véhicule d'exploration et de maintenance des tubes, lequel véhicule doit pouvoir être déplacé sous la plaque perforée pour l'exploration et la maintenance des différents tubes du réseau. On a déjà proposé des manipulateurs à distance servant à assurer l'exploration et la maintenance du réseau de tubes d'un générateur de vapeur, lesdits manipulateurs étant du type robot articulé, comme par exemple décrit dans le brevet belge N" 861 842. De tels manipulateurs sont extrêmement complexes, et les déplacements organisés par bras articulés sont compliqués. De plus, on utilise un appui direct sur le bord du trou d'homme, de sorte que l'asservissement, déjà très complexe à organiser, est au surplus imprécis car la moindre erreur de positionnement du point d'appui à des conséquences directes sur la position spatiale des mécanismes qui sont appliqués contre la plaque perforée. Enfin, la conception d'un robot articulé avec un support d'outil en extrémité, et donc en porte-à-faux, oblige à prévoir une structure volumineuse et lourde, et donc difficile à mettre en place. On a essayé de simplifier cette technique en proposant un véhicule monté en extrémité d'un vérin pousseur vertical, ledit vérin étant monté en extrémité d'un bras articulé dont la base est fixée sur la boîte à eau du générateur de vapeur au niveau du trou d'homme, ainsi que cela est décrit dans le brevet français N" 2 566 309. La structure est certes allégée, mais la précision du positionnement du véhicule contre la plaque perforée reste relativement médiocre. En effet, outre la sensibilité aux erreurs de positionnement, du fait de l'appui direct contre le bord du trou d'homme (un degré d'erreur au niveau du bras articulé induit en effet une erreur de cinq à dix centimètres en verticalité au niveau du véhicule), il est nécessaire que le vérin pousseur soit parfaitement dans l'axe, et à cela s'ajoutent les risques de dérapage inhérents au porte-à-faux et à la traction exercée sur les flexibles. On en est donc venu à préférer des véhicules autonomes, c'est-à-dire non plus montés en extrémité d'un système articulé, mais accrochés directement sous la plaque perforée, grâce à des doigts d'accrochage (en général des doigts expansibles radialement) qui pénètrent dans certains tubes par le dessous de ladite plaque perforée. Cet état de la technique est par exemple illustré par le brevet allemand N" 29 12 658. Le véhicule décrit dans ce document est du type à plateau rotatif, de sorte que sa structure est complexe. De plus, ce véhicule est peu performant au regard des temps de déplacement, car la procédure reste relativement longue pour passer d'un tube à l'autre. Enfin, un tel véhicule devient inutilisable au voisinage de la périphérie de la plaque perforée ou encore au voisinage de zones singulières de ladite plaque, c'est-à-dire soit des zones singulières par construction (par exemple des zones des tirants pour lesquelles on note une absence de perçages), soit des zones qui sont devenues singulières après un temps de fonctionnement (tubes bouchés). Des systèmes plus légers ont été également proposés, comme ceux qui sont décrits dans le brevet américain N" 3 889 820 et le brevet européen N" 0 063 073, mais avec une cinématique de déplacement qui reste encore complexe et peu précise. Ces systèmes sont également limitatifs dans leur utilisation au voisinage de la périphérie (mode normal) et/ou de zones singulières (mode perturbé) de la plaque perforée. On peut enfin citer le brevet français N" 2 643 135, dans lequel est décrit un véhicule comportant au moins deux têtes d'accrochage pivotantes et télescopiques, chacune de ces têtes étant équipée de doigts de positionnement expansibles et télescopiques, ainsi qu'un bras de transfert reliant les deux têtes d'accrochage, et un autre bras, télescopique, fixé à l'une des têtes d'accrochage et en extrémité duquel est monté un porte-outil. Un tel véhicule est intéressant pour les déplacements qu'il permet, mais présente cependant encore de nombreux inconvénients. I1 est tout d'abord lourd et volumineux, du fait de la présence d'au moins deux têtes d'accrochage, ce qui complique sa mise en place par le trou d'homme, laquelle mise en place implique la présence d'articulations et de vérins pour amener le véhicule dans une position parallèle à la plaque perforée. De plus, le porte-à-faux est important lors du balayage par rotation, et ce a fortiori si l'on utilise une seule tête pour l'accrochage à la plaque perforée. Ce porte-à-faux devient particulièrement sensible lorsque le véhicule est accroché au voisinage de zones singulières de la plaque perforée. On peut enfin citer le brevet français N" 2 626 515, dans lequel est décrit un véhicule d'exploration et de maintenance de structure plus légère, du type en système polygonal déformable. Il s'agit plus précisément d'un véhicule comportant une pluralité d'organes à élongation variable articulés entre eux deux à deux et bout à bout pour constituer un système polygonal déformable dans son plan, et des doigts d'accrochage expansibles et télescopiques, disposés aux sommets du polygone ainsi constitué et coaxialement aux axes d'articulation, permettant au véhicule de se maintenir sous la plaque perforée par accrochage dans le réseau de tubes et de se déplacer contre ladite plaque perforée pour l'exploration et la maintenance des différents tubes grâce à un support d'outil porté par ledit système polygonal. Les véhicules de ce type sont intéressants pour la simplicité de leur structure et l'organisation de leurs déplacements sur la plaque perforée. Cependant, ces véhicules présentent encore des contraintes inhérentes à la disposition fixe et rigide de leur porte-outil monté sur une patte solidaire du corps de l'un des organes à élongation variable, au voisinage de l'articulation correspondante (porte-outil sur un sommet du système polygonal déformable). En effet, il est absolument nécessaire d'organiser des déplacements des différents organes à élongation variable pour chaque tube à inspecter, afin d'amener chaque fois le porte-outil au droit dudit tube. Ainsi par exemple, pour un système polygonal déformable de forme triangulaire, il faut prévoir deux ou trois déplacements selon le cas pour chaque tube à inspecter. De plus, ces véhicules présentent encore des limitations quant aux tubes qu'ils peuvent atteindre, que ce soit en mode normal au voisinage de zones singulières (ce qui correspond par exemple à environ une dizaine de tubes pour une zone de tirants), ou en mode perturbé en cas de tubes bouchés. Finalement, les véhicules du type illustré dans le brevet français N" 2 626 515 apparaissent relativement peu performants sur le plan de la productivité. A titre indicatif, pour un système polygonal triangulaire, il faut un temps de l'ordre de vingt secondes pour amener le porte-outil au droit d'un nouveau tube : si l'on observe qu'une plaque perforée de générateur classique comporte environ 5 500 tubes, on comprend alors l'importance des temps de déplacement, ce qui influe non seulement sur la productivité, mais aussi sur la durée de vie du fait des sollicitations, pour chaque exploration, de tous les organes à élongation variable, et donc par suite sur la fiabilité globale du dispositif. L'invention a pour objet de réaliser un véhicule d'exploration et de maintenance du type général précité, mais dont la structure permet une productivité plus élevée, avec un rapport au moins deux fois supérieur entre le nombre de tubes à contrôler et le nombre de déplacements nécessaires. L'invention a également pour objet de réaliser un véhicule permettant d'atteindre aisément les tubes situés au voisinage de la périphérie de la plaque perforée, et moins sensible à la présence de zones singulières (zones de tirants ou tubes bouchés) de ladite plaque perforée. L'invention a enfin pour objet de réaliser un véhicule perésentant une grande souplesse d'utilisation pour une sollicitation minimale des organes à élongation variable, avec une durée de vie plus élevée de ses composants. I1 s'agit plus particulièrement d'un véhicule d'exploration et de maintenance d'un réseau de tubes d'un générateur de vapeur, permettant de positionner des outils de contrôle ou de maintenance en regard de chacun de ces tubes, lesdits tubes étant implantés dans une plaque perforée et débouchant dans une boîte à eau du générateur de vapeur qui comporte au moins une ouverture d'accès par laquelle le véhicule peut être introduit, ledit véhicule comportant une pluralité d'organes à élongation variable articulés entre eux deux à deux et bout à bout pour constituer un système polygonal déformable dans son plan, et des doigts d'accrochage expansibles et télescopiques, disposés aux sommets du polygone ainsi constitué et coaxialement aux axes d'articulation, permettant au véhicule de se maintenir sous la plaque perforée par accrochage dans le réseau de tubes et de se déplacer contre ladite plaque perforée pour l'exploration et la maintenance des différents tubes grâce à un support d'outil porté par ledit système polygonal, caractérisé par le fait qu'il comporte un porte-outil télescopique porté par l'un des organes à élongation variable, en étant disposé à l'extérieur du système polygonal déformable, ledit porte-outil étant déplaçable dans le plan dudit système polygonal déformable ou parallèlement audit plan, de façon à permettre l'exploration et la maintenance de plusieurs tubes pour chaque position d'accrochage dudit véhicule. De préférence, le porte-outil télescopique est déplaçable dans une direction fixe essentiellement parallèle à la direction d'extension ou de rétraction de l'organe à élongation variable qui le porte. En particulier, lorsqu'il s'agit d'un véhicule dans lequel chacun des organes à élongation variable comporte une partie mobile coulissant dans un corps, il est avantageux que le porte-outil télescopique soit rigidement relié à l'organe à élongation variable qui le porte, par le corps de celui-ci, au moyen d'un collier fixé audit corps, et disposé de préférence dans une position médiane pour équilibrer les charges. De préférence alors, le porte-outil télescopique comporte un corps allongé enserré par le collier de fixation et dans lequel coulisse un fourreau mobile dont l'extrémité libre est équipée d'un porte-outil. Selon une autre caractéristique avantageuse, le déplacement du fourreau mobile du porte-outil télescopique est obtenu par un système vis-écrou dont la vis est solidaire de l'arbre de sortie d'un moteur asservi d'actionnement qui est logé dans le corps allongé dudit porte-outil télescopique ; en particulier, le moteur d'actionnement commandant le déplacement du fourreau mobile du porte-outil télescopique est un moteur électrique à courant continu, de préférence asservi en vitesse et en position. Par exemple, le corps allongé et le fourreau mobile du porte-outil télescopique ont une section carrée ou rectangulaire. De préférence, la course de déplacement du porte-outil télescopique est prévue pour permettre l'exploration et la maintenance d'au moins quatre tubes pour chaque position d'accrochage dudit véhicule. En outre, lorsqu'il s'agit d'un véhicule dans lequel le système polygonal déformable est triangulaire, le porte-outil télescopique s'étend de préférence au voisinage de et parallèlement à l'un des côtés du triangle déformable, du côté extérieur de celui-ci. En variante, si le système polygonal déformable est rectangulaire ou carré, le porte-outil télescopique s'étend au voisinage de et parallèlement à l'un des côtés du rectangle déformable, du côté extérieur de celui-ci. De toute façon, ainsi qu'on le verra dans la suite, la notion de système polygonal déformable doit être comprise dans un sens large, le polygone pouvant être fermé, par exemple à trois organes à élongation variable pour un système triangulaire ou à quatre organes à élongation variable pour un système rectangulaire ou carré, ou encore ouvert, par exemple à deux organes formant un V articulé pour un système triangulaire ou à trois organes formant un U articulé pour un système rectangulaire ou carré. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre et des dessins annexés concernant un mode particulier de réalisation, en référence aux figures où: - la figure 1 illustre schématiquement en coupe la partie inférieure d'un générateur de vapeur, avec un véhicule d'exploration et de maintenance conforme à l'invention, accroché sous la plaque perforée dudit générateur dans laquelle sont implantés les tubes du réseau - la figure 2 est une coupe selon II-II de la figure 1, montrant l'aspect de la plaque perforée, avec deux zones singulières illustrées à titre d'exemple (le nombre des tubes est considérablement réduit pour les besoins du dessin) - la figure 3 illustre en coupe, à plus grande échelle, un véhicule conforme à l'invention accroché sous une plaque perforée, avec ici un système polygonal déformable de forme triangulaire et à polygone fermé (ce qui ne constitue naturellement qu'un exemple particulier) - les figures 4a à 4c illustrent schématiquement un mode de déplacement classique du véhicule conforme à l'invention, sur un pas, et les figures 5a à 5d illustrent un mode de fonctionnement amélioré dudit véhicule grâce auquel on effectue à chaque pas un rattrapage d'assiette, ce qui évite une baisse progressive du véhicule au fur et à mesure de ses déplacements, baisse qui risquerait d'entraîner une rupture d'accrochage et une chute dudit véhicule. La figure 1 illustre la partie inférieure du primaire d'un générateur de vapeur GV, avec un réseau de tubes T implantés dans une plaque perforée P et débouchant dans une boîte à eau BAE du générateur de vapeur, laquelle comporte au moins une ouverture d'accès TH (ici, on distingue deux trous d'homme TH). La boîte à eau BAE a ici une forme hémisphérique, et elle est partagée en deux espaces identiques E par une cloison CL. La figure 1 permet de distinguer un véhicule d'exploration et de maintenance 100, dont la structure va être décrite ci-après en détail, ledit véhicule étant accroché sous la plaque perforée P. Le véhicule d'exploration et de maintenance 100 conforme à l'invention est disposé dans l'un des espaces E, et comporte un porte-outil 121 disposé au droit de l'un des tubes T à explorer, l'outil utilisé étant amené par l'extérieur grâce à un cordon-C passant dans le trou d'homme TH, et raccordé au véhicule 100 en partie inférieure du porte-outil 121. La figure 2 illustre l'organisation générale d'une plaque perforée P, avec une pluralité de tubes T, dont le nombre est ici considérablement réduit pour les besoins de clarté du dessin (une plaque circulaire comporte en réalité plus de 5 000 tubes). On distingue par ailleurs sur la figure 2 deux zones TI, qui sont des zones singulières de la plaque perforée P, exemptes de tubes T : de telles zones seront par exemple constituées par des zones de tirants. Ainsi que cela a été expliqué plus haut, la présence de telles zones singulières complique l'organisation du déplacement du véhicule d'exploration et de maintenance 100 sous la plaque perforée P, dans la mesure où les doigts d'accrochage dudit véhicule ne peuvent que contourner de telles zones singulières.En dehors de ce mode normal d'exploration et de maintenance, le même raisonnement s'applique aussi au cas d'un mode perturbé, c'est-à-dire lorsque certains des tubes T sont bouchés, et de ce fait ne permettent pas le passage normal d'un doigt d'accrochage pour supporter le véhicule d'exploration et de maintenance. Le véhicule d'exploration et de maintenance 100 doit ainsi permettre de positionner des outils de contrôle ou de maintenance en regard de chacun des tubes T du générateur de vapeur CV, tubes qui sont implantés dans la plaque perforée P et qui débouchent dans la boîte à eau BAE du générateur de vapeur, ledit générateur comportant au moins une ouverture d'accès TH par laquelle ledit véhicule peut être introduit. On va maintenant décrire, en se référant à la figure 3, la structure d'un véhicule d'exploration et de maintenance 100 conforme à l'invention. Le véhicule 100 illustré comporte une pluralité d'organes à élongation variable 1 articulés entre eux deux à deux et bout à bout pour constituer un système polygonal déformable dans son plan, et des doigts d'accrochage expansibles et télescopiques 12 disposés aux sommets du polygone ainsi constitué et coaxialement aux axes d'articulation 4, permettant au véhicule 100 de se maintenir sous la plaque perforée P par accrochage dans le réseau de tubes T et de se déplacer contre ladite plaque perforée pour l'exploration et la maintenance des différents tubes grâce à un support d'outil porté par ledit système polygonal. Le système polygonal déformable est ici triangulaire, c'est-à-dire qu'il est constitué par un ensemble de trois organes à élongation variable 1, et il est fermé, dans la mesure où tous lesdits organes sont reliés deux à deux, de façon à présenter trois axes d'articulation 4. Un tel système polygonal déformable ne constitue naturellement qu'un exemple possible, et il est entendu que l'on pourra aussi bien utiliser un système polygonal déformable rectangulaire ou carré, avec quatre organes à élongation variable 1 reliés entre eux pour un système fermé, ou encore trois organes à élongation variable I pour un système ouvert.On pourra également utiliser un système polygonal triangulaire ouvert, comportant seulement deux organes à élongation variable 1, le système se présentant alors sous la forme d'un V déformable, avec un seul axe d'articulation 4, mais comportant naturellement alors trois doigts d'accrochage expansibles et télescopiques 12 (dont un au niveau de l'axe unique d'articulation 4, et un au niveau de l'extrémité libre de chaque organe à élongation variable 1). Le système polygonal déformable pourra encore comporter plus de quatre organes à élongation variable, mais l'organisation du déplacement d'un véhicule ainsi constitué devient alors plus complexe. Dans la pratique, on choisira un véhicule comportant au maximum quatre organes à élongation variable. Le système polygonal déformable triangulaire illustré sur la figure 3 comporte donc trois organes à élongation variable 1, de préférence identiques, dont chaque organe est constitué par un corps 2 dans lequel coulisse une partie mobile 3, la direction d'élongation ou de rétraction de la partie mobile étant schématisée par la flèche 200. Le corps 2 présente, en arrière de celui-ci, une cloison 5 qui délimite un espace fermé 6 dans lequel est logé un moteur d'actionnement 7. Au-delà de cette cloison 5 s'étend une tige filetée 8 reliée à l'arbre de sortie du moteur 7, ladite tige filetée passant dans un écrou 9 monté dans la base 10 de la partie mobile 3. On distingue également des organes de roulement 1 1 portés par le corps 2, qui permettent d'organiser l'extension ou la rétraction de l'organe à élongation variable 1 avec le minimum de frottements. Le moteur 7 est de préférence un moteur asservi, et en particulier un moteur électrique à courant continu qui est asservi en vitesse et en position. La structure d'un tel système polygonal déformable triangulaire est connue, et est illustrée en détail dans le brevet français N" 2 626 515 déjà cité plus haut. Lorsqu'il s'agit de déplacer le véhicule sous la plaque perforée P, ledit véhicule étant accroché par ses trois doigts expansibles 12 dans trois tubes T de ladite plaque, on commence par effectuer le déverrouillage de l'un des doigts d'accrochage 12, puis sa rentrée télescopique de façon à le dégager du tube T concerné, le véhicule restant alors accroché par les deux doigts d'accrochage restants, puis l'on procède à l'extension ou à la rétraction simultanée des deux organes à élongation variable 1 qui s'étendent à partir de ce doigt d'accrochage rentré de façon à amener ledit doigt d'accrochage au droit d'un nouveau tube T. On procède alors à la sortie télescopique de ce doigt d'accrochage 12.En répétant cette manoeuvre avec les autres doigts d'accrochage, on peut amener le système polygonal déformable en différents emplacements de la plaque perforée P, dans la mesure naturellement où les doigts d'accrochage 12 peuvent pénétrer dans les tubes concernés T. Conformément à un aspect essentiel de l'invention, le véhicule d'exploration et de maintenance 100 comporte un porte-outil télescopique 101 porté par l'un des organes à élongation variable 1, en étant disposé à l'extérieur du système polygonal déformable, ledit porte-outil étant déplaçable dans le plan dudit système polygonal déformable de façon à permettre l'exploration et la maintenance de plusieurs tubes T pour chaque position d'accrochage dudit véhicule 100. Le plan précité du système polygonal est défini par les axes 15 des différents organes à élongation variable 1, de sorte que le porte-outil télescopique 101 est déplaçable selon un axe 115, comme schématisé par la flèche 201, ledit axe étant parallèle au plan défini par les trois axes 15 précités, ou encore contenu dans ledit plan. Dans le cas particulier illustré ici, le porte-outil télescopique 101 est déplaçable dans une direction fixe 201 qui est essentiellement parallèle à la direction d'extension ou de rétraction 200 de l'organe à élongation variable 1 qui le porte. Une telle disposition est en effet favorable dans la mesure où les tubes T de la plaque perforée P sont en général organisés selon un quadrillage orthogonal, de sorte que le porte-outil télescopique 101 est déplaçable directement sur une rangée ou un colonne de tubes, ce qui permet d'organiser très simplement et très rapidement l'exploration et la maintenance d'une pluralité de tubes pour chaque position d'accrochage du véhicule 100, ainsi que cela est illustré en pointillés sur la figure 3 (la figure montre ici trois positions successives du porte-outil télescopique 101, mais d'une façon générale, la course de déplacement du porte-outil télescopique sera de préférence prévue pour permettre l'exploration et la maintenance d'au moins quatre tubes T pour chaque position d'accrochage du véhicule 100). Le porte-outil télescopique 101 est de préférence rigidement relié à l'organe à élongation variable 1 qui le porte, par le corps 2 de celui-ci, au moyen d'un collier 120 fixé audit corps, et disposé de préférence dans une position médiane pour équilibrer les charges. Le collier 120 sera par exemple constitué par deux demi-coquilles enveloppant le corps 2 de l'organe à élongation variable 1 concerné, et le corps allongé 102 du porte-outil télescopique 101, la fixation se faisant de préférence par boulonnage de façon à pouvoir éventuellement démonter le collier de fixation 120 pour procéder au remplacement du porte-outil télescopique 101. Le porte-outil télescopique 101 comporte un corps allongé 102 enserré par le collier de fixation 120, corps dans lequel coulisse un fourreau mobile 103 dont l'extrémité libre 116 est équipée d'un porte-outil 121. Le déplacement du fourreau mobile 103 du porte-outil télescopique 101 est de préférence obtenu par un système vis-écrou, comme illustré sur la figure 3. Le corps allongé 102 présente ici une cloison arrière 105 délimitant un logement 106 dans lequel est disposé un moteur asservi d'actionnement 107 dont l'arbre de sortie, coaxial au corps allongé 102, est directement relié à la vis 108 du système vis-écrou. De l'autre côté de la cloison 105, on trouve en effet la vis 108 passant dans un écrou 109 monté dans le fond 110 du fourreau mobile 103.Des organes de roulement 111 pourront être également prévus du côté intérieur du corps allongé 102, afin de faciliter le déplacement avec des frottements aussi faibles que possible du fourreau mobile et du porte-outil qu'il supporte. Le moteur d'actionnement 107 commandant le déplacement du fourreau mobile 103 du porte-outil télescopique 101 est de préférence un moteur électrique à courant continu, asservi en vitesse et en position. Ainsi que l'on peut le constater, bien que cela ne soit nullement obligatoire, la structure générale du porte-outil télescopique 101 est ici en grande partie identique à celle des organes à élongation variable 1 du système polygonal déformable précédemment décrit, à l'exception naturellement de l'extrémité libre 116 de son fourreau mobile 103, ladite extrémité libre supportant en effet le porte-outil 121. Un tel choix présente naturellement de nombreux avantages, dans la mesure où il permet d'utiliser un grand nombre de pièces communes pour réaliser le véhicule d'exploration et de maintenance 100. Le corps allongé 102 et le fourreau mobile 103 du porte-outil télescopique 101 auront de préférence une section carrée ou rectangulaire, pour une meilleure précision du positionnement spatial du porte-outil, mais il va de soi que l'on pourrait également envisager une section ronde, comme pour une structure de vérin classique avec un moyen de guidage intégré. Par ailleurs, le moteur d'actionnement 107 comportera de préférence un système de codage intégré, permettant d'avoir à tout moment, à l'extérieur du générateur de vapeur, un signal représentatif de la position du porte-outil 121 par rapport à l'organe à élongation variable qui le porte. Ceci permet d'amener le porte-outil 121 directement au droit de tubes successifs à explorer pour une position d'accrochage donnée du véhicule 100. Le porte-outil télescopique 101 s'étend ici au voisinage de et parallèlement à l'un des côtés du triangle déformable, du côté extérieur de celui-ci. Dans le cas d'un système polygonal déformable rectangulaire ou carré, le porte-outil télescopique s'étendra de la même façon au voisinage de et parallèlement à l'un des côtés du rectangle ou du carré déformable, du côté extérieur de celui-ci. Il va de soi que l'on prévoira un ensemble de pilotage permettant de commander le fonctionnement du véhicule d'exploration et de maintenance à partir de l'extérieur du générateur de vapeur, avec notamment les commandes des différents moteurs d'actionnement, moteurs qui peuvent chacun tourner dans un sens ou dans l'autre selon que l'on souhaite allonger ou raccourcir l'organe à élongation variable concerné ou le porte-outil télescopique lui-même. Le fait que le véhicule conforme à l'invention permette, à partir d'une position d'accrochage donnée, d'inspecter plusieurs tubes par commande de l'élongation variable du porte-outil télescopique, permet d'optimiser considérablement les temps de déplacement sur la plaque tubulaire, le nombre de déplacements élémentaires pouvant être sensiblement divisé par le nombre de tubes accessibles à partir d'une position d'accrochage donnée. C'est ainsi que pour une plaque tubulaire comportant 5 500 tubes à contrôler, le véhicule conforme à l'invention necessitera seulement environ 2 500 déplacements, ce qui correspond à un coefficient de productivité supérieur à deux.Une telle productivité est ainsi considérablement plus élevée que celle que l'on pouvait obtenir avec un véhicule du type décrit dans le brevet français 2 626 515 précité, pour lequel le nombre de déplacements nécessaires atteint environ 6 000, ce qui correspond à un coefficient de productivité inférieur à un. Ceci résulte notamment du gain de vitesse considérable obtenu par la présence d'un porte-outil télescopique, et il est intéressant à ce titre de rapprocher le temps extrêmement court du déplacement du porte-outil (environ une demi-seconde par tube) du temps beaucoup plus long (environ 18 secondes) nécessaire pour le déplacement du système polygonal déformable. Ce gain de productivité s'accompagne naturellement d'une durée de vie plus élevée, dans la mesure où les organes à élongation variable sont deux fois moins sollicités, et bien sûr d'une fiabilité accrue. Ainsi que cela est aisé à comprendre, le véhicule conforme à l'invention permet également de s'affranchir des zones singulières de la plaque perforée, dans la mesure où l'on pourra aisément atteindre les tubes adjacents à la périphérie de ladite plaque, en particulier au voisinage de zones singulières telles que des zones de tirants, et en outre le mode d'exploration ne sera pas affecté par la présence de tubes bouchés (mode perturbé). On est ainsi certain de pouvoir atteindre tous les tubes à explorer de la plaque perforée. On va maintenant décrire, en référence aux figures 4a à 4e d'une part et 5a à 5d d'autre part un mode de fonctionnement amélioré du véhicule conforme à l'invention. Les figures 4a à 4e illustrent schématiquement un mode de déplacement classique du véhicule d'exploration et de maintenance 100, sur un pas. La figure 4a montre ainsi une partie d'un véhicule à organes à élongation variable 1 du type précité, dont on distingue les doigts d'accrochage expansibles et télescopiques 12 avec leurs douilles associées 13, chaque douille se terminant, au niveau de son extrémité libre adjacente à la plaque perforée P, par une collerette 14. Sur la figure 4a, le véhicule 100 est accroché dans des tubes T, dont on distingue deux tubes pour l'organe à élongation variable 1 concerné. Comme illustré sur la figure 4b, on procède ensuite à la rentrée d'un doigt télescopique 12 dans sa douille 13, et à l'extension de l'organe à élongation variable 1, pour amener ce doigt télescopique 12 au droit d'un nouveau tube dans lequel ledit doigt va s accrocher.Mais dans ce cas, du fait de la flexion et des jeux qui sont inévitables, on observe une légère déflection notée e par rapport à l'accrochage arrière de l'organe à élongation variable 1. En figure 4c, on procède à la remontée du doigt télescopique 12 dans le nouveau tube T, mais la déflection e subsiste. Ensuite, comme illustré sur la figure 4d, on procède à la rétraction de l'organe à élongation variable 1, pour amener l'autre doigt télescopique 12 au droit d'un nouveau tube T, puis, comme illustré à la figure 4e, on procède à la sortie de ce doigt pour une nouvelle position d'accrochage. Ainsi que cela est illustré sur la figure 4e, cette séquence de déplacement se termine par un léger abaissement, noté d, de l'ensemble du véhicule 100 par rapport à la face de la plaque perforée P. On comprend alors que ce phénomène entraîne une perte de contact progressive du véhicule avec le dessous de la plaque perforée du fait de la gravité, l'importance de cette perte de contact dépendant de la charge embarquée (poids de l'outillage), des jeux de guidage des différents paliers et de la rigidité propre de la structure du véhicule. Un tel écart se cumule naturellement à chaque déplacement élémentaire, et risque, au bout d'un certain temps de fonctionnement, d'entraîner la chute du véhicule d'exploration et de maintenance dans la boîte à eau du générateur de vapeur. Afin de remédier à un tel inconvénient, il est proposé un système de rattrapage d'assiette, permettant au véhicule conforme à l'invention de retrouver exactement la position initiale après un déplacement élémentaire, sans perte de contact contre la plaque perforée P, et avec suppresion de l'intervalle d à l'issue d'une séquence de déplacement. Un tel système est décrit aux figures 5a à 5d. On prévoit en effet une séquence de rattrapage de jeux à chaque déplacement, cette séquence étant effectuée automatiquement, à condition d'avoir prévu un montage en série des vérins de tous les doigts d'accrochage télescopiques du véhicule d'exploration et de maintenance, ce qui est d'ailleurs en général le cas avec les véhicules connus. La figure 5a correspond à la position initiale, analogue à celle de la figure 4a précitée. Mais maintenant, après une séquence de rentrée d'un doigt télescopique 12 (figure 5b) et d'extension de l'organe à élongation variable 1 (figure 5c), on procède alors, comme illustré en figure 5d, à une extension simultanée des vérins associés aux doigts télescopiques 12, ce qui, du fait de l'accrochage fixe desdits doigts, induit par réaction une remontée relative des douilles 13 de ces doigts, et donc une remontée du véhicule 100 jusqu'au contact par butée directe contre la plaque perforée P.L'intervalle d disparaît alors automatiquement, et la pression est ensuite maintenue dans les vérins des doigts télescopiques jusqu'au déplacement suivant, ce qui conserve le positionnement correct du véhicule accroché pour procéder à ltexploration des tubes accessibles pour le porte-outil télescopique. On parvient ainsi à un rattrapage d'assiette extrêmement satisfaisant, dans la mesure où chaque pas de déplacement comporte son propre rattrapage d'assiette, éliminant de ce fait tout risque de perte d'adhérence, et par suite tout risque de chute du véhicule dans la boîte à eau. Un tel mode de fonctionnement avec rattrapage d'assiette est naturellement appliqué à chaque fois à tous les doigts d'accrochage télescopiques, afin d'assurer le parallélisme et le contact continuel du véhicule contre la plaque tubulaire. L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit, mais englobe au contraire toute variante reprenant, avec des moyens équivalents, les caractéristiques essentielles qui viennent d'être décrites. REVENDICATIONS 1/ Véhicule d'exploration et de maintenance d'un réseau de tubes d'un générateur de vapeur, permettant de positionner des outils de contrôle ou de maintenance en regard de chacun de ces tubes, lesdits tubes étant implantés dans une plaque perforée et débouchant dans une boîte à eau du générateur de vapeur qui comporte au moins une ouverture d'accès par laquelle le véhicule peut être introduit, ledit véhicule (100) comportant une pluralité d'organes à élongation variable (1) articulés entre eux deux à deux et bout à bout pour constituer un système polygonal déformable dans son plan, et des doigts d'accrochage expansibles et télescopiques (12), disposés aux sommets du polygone ainsi constitué et coaxialement aux axes d'articulation (4), permettant au véhicule (100) de se maintenir sous la plaque perforée (P) par accrochage dans le réseau de tubes (T) et de se déplacer contre ladite plaque perforée pour l'exploration et la maintenance des différents tubes grâce à un support d'outil porté par ledit système polygonal, caractérisé par le fait qu'il comporte un porte-outil télescopique (101) porté par l'un des organes à élongation variable (1), en étant disposé à l'extérieur du système polygonal déformable, ledit porte-outil étant déplaçable dans le plan dudit système polygonal déformable ou parallèlement audit plan, de façon à permettre l'exploration et la maintenance de plusieurs tubes (T) pour chaque position d'accrochage dudit véhicule (100). 2/ Véhicule selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le porte-outil télescopique (101) est déplaçable dans une direction fixe (201) essentiellement parallèle à la direction d'extension ou de rétraction (200) de l'organe à élongation variable (1) qui le porte. 3/ Véhicule selon la revendication 1 ou 2, dans lequel chacun des organes à élongation variable (1) comporte une partie mobile (3) coulissant dans un corps (2), caractérisé par le fait que le porte-outil télescopique (101) est rigidement relié à l'organe à élongation variable (1) qui le porte, par le corps (2) de celui-ci, au moyen d'un collier (120) fixé audit corps, et disposé de préférence dans une position médiane pour équilibrer les charges. 4/ Véhicule selon la revendication 3, caractérisé par le fait que le porte-outil télescopique (101) comporte un corps allongé (102) enserré par le collier de fixation (120) et dans lequel coulisse un fourreau mobile (103) dont l'extrémité libre (116) est équipée d'un porte-outil (121). 5/ Véhicule selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le déplacement du fourreau mobile (103) du porte-outil télescopique (101) est obtenu par un système vis-écrou (108, 109) dont la vis (108) est solidaire de l'arbre de sortie d'un moteur asservi d'actionnement (107) qui est logé dans le corps allongé (102) dudit porte-outil télescopique. 6/ Véhicule selon la revendication 5, caractérisé par le fait que le moteur d'actionnement (107) commandant le déplacement du fourreau mobile (103) du porte-outil télescopique (101) est un moteur électrique à courant continu, de préférence asservi en vitesse et en position. 7/ Véhicule selon l'une des revendications 4 à 6, caractérisé par le fait que le corps allongé (102) et le fourreau mobile (103) du porte-outil télescopique (101) ont une section carrée ou rectangulaire. 8/ Véhicule selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que la course de déplacement du porte-outil télescopique (101) est prévue pour permettre l'exploration et la maintenance d'au moins quatre tubes (T) pour chaque position d'accrochage dudit véhicule. 9/ Véhicule selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel le système polygonal déformable est triangulaire, caractérisé par le fait que le porte-outil télescopique (101) s'étend au voisinage de et parallèlement à l'un des côtés du triangle déformable, du côté extérieur de celui-ci. 10/ Véhicule selon l'une des revendications 1 à 8, dans lequel le système polygonal déformable est rectangulaire ou carré, caractérisé par le fait que le porte-outil télescopique (101) s'étend au voisinage de et parallèlement à l'un des côtés du rectangle déformable, du côté extérieur de celui-ci.