Brevet FR2681215A1 — publié le 19930319

DESCRIPTION Machine robotisée, notamment pour le ramassage des melons. a présente invention concerne une machine robotisée susceptible d'accomplir des taches diverses impliquant la reconnaissa:-ice d'un objet prédéterminé dans son environnement et une intervention sur cet objet. Cette machine robotisée est par exemple avantageusement applicable au ramassage des melons qui ont été préalablement coupé de la plaste. Dans cette application trés intéressa te, la machine robotisée permet de ramasser le melon qui se trouve dans les raies des melonnières et de les déposer sa s choc dans un réceptacle par exemple constitué par une caisse Dans le domaine agricole, on a déjà cherché à robotiser le ramassage des melons afin de s'affranchir des contraintes découlant de la récolte manuelle ou des inconvénients des systèmes de récolte mécanisée. La recto e manuelle consiste en un ramassage as melons p.r sceau qui sont ensuite portés sur une pl & .te- forme où ils sont vidés dans cie caisses ou paix. I1 apparat éviaent que cette technique engendre ue perte de temps considérable mais également necessite une manoeuvre importante. les systèmes de récolte mécanisée ont pour inconvénient d'être peu pratique tel que la plateforme qui suit la personne qui coupe le melon par un système de retenu, d'autres machines on peur inconvénient d'abimer le fruit. Dans l'application à la récolte de melons, un but de la présente invention est donc de remédier aux inconvénients et insuffisances des systèmes robotisés qui ont été préconisés et testés à cette fin jusqu'à ce jour. La machine robotisée selon lBinv l'invention est notamment remarquable psr le fait qutelle comprend - d'une part une tête de ramassage fixée sur un convoyeur et composée de tapis directeurs aillai que de cylindres per mettant la préhension du melon qui se trouve par terre, et - d'autre part d'un convoyeur fixé sur pivot sur un tracteur et équipé d'un palpeur, d'une rampe, de roues ainsi que d'un tapis de retenue. Grâce à cette construction, le melon qui se trouve à terre est saisi par la machine ou plus précisément par la tête de ramassage et positionné sur le convoyeur qui le dépose directement dans un palox. Outre le fait que cette technique n'abîme pas le fruit elle es avantageuse puisqu'elle fait gagner un temps considérable et ne necessite que l'intervention de deux personnes ctest à dire une personne conduisant le tracteur l'autre actionnant le convoyeur afin que le melon tombe au bon endroit dns le palox. Les buts, caractéristiques, avantages susmentionnés et autres encore, ressortiront mieux de la description qui suit et des dessins annexés dans lesquels - la figure 1 est une vue de côté au dispositif selon l'invention rataché au tracteur. - la figure 2 est une vue de côté du dispositif selon l'invention. - la figure 9 est une vue aérienne de la tête de ramassage. - la figure 4 est une vue de côté du palpeur et de la rampe. On se reporte au dit dessin pour décrire un exemple d'exécution intéréssani,quoi que nullement limitatif, de la machine robotisée selon l'invention. Selon cet exemple on décrit une application très avantageuse de l'invention à la réalisation d'ale machine robotisée destinée au ramassage des melons mais on souligne que cette application n'est nullement limitative, la machine robotisée selon l'invention pouvant être agencée pour accomplir d'autres taches agricoles, industrielles, ou des fonctions diverses. Cette machine comprend une tête de ramassage caractérisée en ce qu'elle est composée tout d'abord de tapis directeurs i1 et 12 qui sont selon l'exemple illustré pour l'un mobil et l'autre fixe. Ces tapis directeurs situés à l'avant de la tête de ramassage donc ae la machine sont positionnés à quelques centimetres du sol, quant il ne touche pas celui-ci, cette situation variant en fonction des dénivellations du terrain ce qui explique qu'en réalité ces tais directeurs ont toujours une hauteur constante au sol. les tapis directeurs permettent de mettre les melons en ligne les uns derrière les autres et ils ont un mouvement de rotation actionné par un moteur hydraulique. On souligne que le système de tapis directeur peut être remplacé par tout autre dispositif approprié permettant d'obtenir le même résultat. les tapis directeurs ne sont pas toujours utiles notamment quant il ny a pas beaucoup de melons à ramasser parce que les cylindres saisissent le fruit tout naturellement. En effet la tête de ramassage comprend ég.alnent des cylindres disposant de fonctions particulières. Selon l'exemple illustré, la machine est constituée de quatres cylindres mous, cependant leur nombre peut s'accroître ou décroître sans que cela ait pour conséquence de modifier ou de créer une autre invention, de mt- -ifle il peuvent être remplacés par tout autre matière tel que des courroies ayant une rotation. La tête de ramassage est tout dtabord composée d'un cylindre 3 qui se situe à l'avant de celle-ci, derrière et entre les tapis directeurs. Ce cylindre est doté d'une fixation mobile dans le sens vertical c'est à dire qui il onte ou descend suivant le calibre du melon. Il dispose également d'un système de rotation, dans le sens d'une aiguille d'une montre, alimenté par un moteur hydraulique. Ce cylindre 3 a pour fonction de Saisir le melon à terre pour le positionner sur la rampe 13, le melon étant ensuite repris par le cylindres 1 et 2 qui disposent donc des mêmes fonctions et des mêmes caractéristiques. Ils ont tout d'abord une rotation opposée c'est à dire qui il y a en un dont la rotation se fait dans le sens des aiguilles d'une ontre, l'autre ayant une rotation inverse ce qui permet tout naturellement au melon de monter. Ces cylindres 1 et 2 sont alimentés individuellement par des moteurs hyarauliques différents et sont montés sur bielettes (A et B) qui leur permet d'avoir une mobilité dans le sens horizontal et incliné selon le calibre du melon. Les cylindres 1 et 2 ont pour fonction de saisir le melon sur la rampe et de le faire avancer vers le cylindre 4 qui le saisit à son tour et le positionne sur le convoyeur. La tête de ramassage dispose en effet d'un quatrième cylindre (nQ 4). Ce cylindre 4 est doté de la même fixation que le cylindre 3 mais cependant la mobilité de ces deux cylindres est indépendante. Toutefois il est possible que ces deux cylindres aient une fixation différente. Le cylindre 4 se situe à l'arrière de la tête de ramassage en haut de celle-ci et derrière le cylindre 3. les cylindres 3 et 4 étant reliés par une chaine. Les cylindres 3 et 4 ont une vitesse de rotation différente c'est-à-dire que lton peut ou pas les accélerer, et variable par le fait que le cylindre 3 est relié au cyliure 4 pçr un chassis articulé dans le sens vertical avec une rotation démultipliée du cylindre 4 au cylindre 3. Le cylindre 4 a pour fonction de positionner le melon sur le convoyeur puisque la tête de ramassage est reliée à ce dernier. En effet, la machine robotisée selon l'invention est dotée également de convoyeurs (C). L'un de ceux-ci (convoyeur A) dispose tout d'abord d'un palpeur 8 ayant pour fonction de maintenir la tete de ramassage à un niveau constant du sol. De ce fait il est relié à deux fins de course qui sont eux-mêmes reliés à deux servocontacts actionnant les vérins 9 et 10 des deux roues 5 et 6 du convoyeur, ce qui a pour but de monter ou descendre ce dernier. Ce palpeur est disposé sur le côté de la rampe qui se trouve elle-meme au centre du convoyeur à la base de celui-ci. On souligne que tout'système donnant le môme résultat de maintien de la tête de ramassage au sol fera parti de l'invention. Le convoyeur est également doté d'une rampe 13 effectuant le relais entre le sol et le convoyeur. Cette rampe a pour fonction d'assurer le relais entre le cylindre 3 et les cylindres 1 - 2 - 4. La machine dispose également de roues 5 et 6 situées à l'avant du convoyeur. Ces roues ont une fixation mobile leur permettant de basculer par l'effet de vérins, ceci ayant pour but d'abaisser ou de remonter le convoyeur. Ce convoyeur (A) est fixé sur le côté à un tracteur ou enjambeur et à cheval sur les deux roues. La fixation au sommet de ce convoyeur est mobile à l'aide d'un axe et il est monté avec une latitude de basculement autour de cet axe. Le convoyeur est relié à un vérin ayant pour effet de relever l'ensemble de la machine (convoyeur et tête de ramassage). Ce convoyeur (A) est relié à un autre convoyeur (B) qui ramène au centre du tracteur les melons, le convoyeur (B) est repris par un troisième convoyeur (C) positionné au centre du tracteur et équipé d'un tapis de retenue. Ce convoyeur C est monté sur pivot lui permettant d'aller de gauche à droite. Il est également relié à un verin ce Qui lui permet de monter ou descendre, cet agencement ayant pour effet de déposer le melon directement dans le palox. le fonctionnement de la machine robotisée de ramassage des melons qui vient d'être décrit est entièrement autome tique. Le véhicule avance dans l'allée en enjambant les raies des melonnieres où au préalable le melons ont été coupe. Sur le devant de la tête de ramassage les tapis directeurs il et 12 mettent les melons les uns derrière les autre Quand le melon se trouve en position, il est pris par le cylindre 3 qui l'entraine entraine vers deux autres cylindres 1 et 2 lesquels lui permettent de monter sur la rape 13 et en troisième lieu par le cylindre 4 qui le positionne sur le convo eur. le melon continue progression sur le convoy- cur et @@@@@@ directement sur remordue où un homme guide ce der- ier afin de mettre le melon immédiatement dans le pabx ou en caisse. Afin de ne pas com-?liquer la description, on a décrit une machine robotisée comprenant un seul ensemble de récolte. Il est évident toutefois qu'une telle machine pourra comporter deux ensembles de récolte ou plus disposés de part et d'autre et permettant de ramasser les fruits se trouvant sur deux raies différentes ceci afin d' augmenter le rendement de la machine. REVENDICATIONS 1 - Machine robotisée notamment pour le ramassage de melons, caractérisée en ce qu'elle comprend - d'une part une tête de ramassage fixée sur un convoyeur (C) et composée de tapis directeurs il et 12 ainsi que de cylindres 1 2 3 4 permettant de saisir le melon qui se trouve par terre, et, - d'autre part d'un convoyeur fixé sur pivot sur un tracteur et équipé d'un palpeur 8 et d'une rampe 13 i roues 5 et 6 ainsi que d'un tapis de retenue. 2 - Machine robotisée selon la revendication 1, caractérisée en ce que la tête de ramassage comprend des tapis directeurs il et 12 permettant d'aligner les melons qli sont saisis par le cylindre 3, lesdits tapis étant actionnés par un moteur hydraulique. 3 - Machine robotisé selon la revendication 2, caractérisée en ce que le cylindre 3 mou est doté d'une fixation mobile dans le sens vertical, ainsi que d'un système de rotation dans le sens d'une aiguille d'une montre alimenté par un moteur hydraulique, ceci ayant pour but de saisir le melon qui est ensuite repris par les cylindres 1 et 2. 4 - Machine robotisée suivant la revendication 3, caractérisée en ce que ces deux cylindres 1 et 2 mous disposent d'une rotation Opposée, d'une vitesse de rotation variable, sont alimentés individuellement par des moteurs hydraulique différents, lesdits cylindres étant pourvus d'un dispositif d'écartement autoréglabe au moyen de bielettes (A et B) leur permettant d'avoir une mobilité dans le sens horizontal et incliné selon le calibre du melon, le tout ayant pour but de saisir le melon sur la rampe qui est ensuite repris par le cylindre 4. 5 - Machine robotisée suivant la revendication 2 et 3, caractérisée en ce que les deux cylindres mous 3 et 4 en ligne l'un devant l'autre ont la même fixation, sont en double bascule et indépendants, et ont une vitesse de rotation différente et variable, ledit cylindre 4 ayant pour fonction de positionner le melon sur le convoyeur' 6 - Machine robotisée suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce que la tete de ral-as- pesage est maintenue au sol par deux roues 5 et 6 dont le réglage de la hauteur pendant le travail s'effectue au moyen d'un palpeur 8 qui actionne deuxjgervocontacts pour alimenter les verins 9 et 10 de controle au sol. 7 - Machine robotisée suivant la revendication 6, caractérisée en ce que la rampe 13 effectue la liaison entre les cylindres 1 et 2 et le convoyeur (C) 8 - Machine robotisée suant la revendication 1 et 7, caractérisée en ce que le convyeur dispose drune fixation mobile au sommet à l'aide d'un axe et est monté avec une latitude de basculement autour d'un axe, le convoyeur (C C) est monté sur pivot et équipé d'un tapis de retenue lui permettant d'aller de gauche à droite et ledit convoyeur est relié à un verin qui lui permet de monter ou descendre ce qui a pour effet de déposer le melon directement dans le palox.ou la caisse . :