Brevet FR2681302A1 — publié le 19930319

DISPOSITIF DE DIRECTION ASSISTEE ARRIERE PLAN DE L'INVENTION DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne un dispositif de direction assistée utilisant un actionneur pour fournir de l'énergie destinée à assister la force de braquage d'un véhicule. ETAT DE LA TECHNIQUE Des dispositifs de direction assistée électriquement sont déjà utilisés sur des véhicules, ces dispositifs employant par exemple un moteur électrique en tant qu'actionneur en vue de fournir la puissance nécessaire pour assister l'effort de braquage du conducteur. Dans un tel dispositif de direction assistée électriquement, la force de braquage est détectée par un capteur de couple et le moteur électrique fonctionne en fonction de couple détecté par le capteur de couple. De plus, la vitesse du véhicule est détectée par un tachymètre de bord, et on effectue la commande de façon que lorsque la vitesse détectée est supérieure à une valeur prédéterminée, le fonctionnement du moteur électrique est interrompu, en fonction du couple détecté par le capteur de couple, pour supprimer l'énergie auxiliaire lors d'une vitesse d'avance élevée, moyennant quoi on augmente la sécurité du braquage. Cependant, si le tachymètre de bord a une défaillance, la possibilité existe alors que le moteur électrique qui doit fonctionner en fonction du couple détecté ne puisse être mis hors service comme prévu; pour éviter un tel problème, on utilise un deuxième tachymètre de bord par mesure de sûreté, de sorte qu'en cas de défaillance du premier tachymètre de bord, le moteur électrique puisse être mis hors service en fonction de la vitesse détectée par le second tachymètre de bord Quand un tel second tachymètre de bord est prévu pour des raisons de sûreté, le fonctionnement du moteur électrique est généralement inhibé sur la base de la plus grande valeur de vitesse des deux valeurs détectées par les deux tachymètres de bord. Dans un cas de figure o la défaillance du tachymètre de bord est détectée en surveillant la valeur de la vitesse du véhicule détectée par le capteur pendant une courte période de temps, si une oscillation apparaît dans la valeur de vitesse détectée du véhicule, il se peut que la vitesse du véhicule soit détectée de façon erronée, et une fois qu'une valeur de vitesse de véhicule erronée a été détectée, le moteur électrique destiné à fournir l'énergie auxiliaire pour la force de braquage restera maintenu dans un état inhibé même après la fin de la détection erronée, ce qui accroît le taux d'utilisation du moteur électrique D'un autre côté, dans un cas de figure o la défaillance du tachymètre de bord est détectée en surveillant la valeur de la vitesse détectée sur une plus longue période de temps, il se peut que le moteur électrique ne puisse être mis hors service avant que la défaillance du capteur ne soit détectée, ce qui abaisse la sécurité du braquage pendant la conduite à haute vitesse. RESUME DE L'INVENTION Un objet de la présente invention est de proposer un dispositif de direction assistée capable de D commander le fonctionnement d'un actionneur (un moteur électrique) sans diminuer le taux d'utilisation de l'actionneur qui fournit l'énergie auxiliaire à la force de braquage. Un autre objet de la présente invention est de proposer un dispositif de direction assistée qui assure la sécurité du braquage pendant la conduite à vitesse élevée. Le dispositif de direction assistée de la présente invention comporte un capteur de couple afin de détecter la force de braquage, un actionneur pour assister la force de braquage en fonction du couple détecté par le capteur de couple, deux tachymètres de bord pour détecter des valeurs de vitesse, et des moyens de commande pour commander le fonctionnement de l'actionneur en fonction des valeurs de vitesse du véhicule détectées par les tachymètres de bord, caractérisé en ce que si la différence entre les valeurs de vitesse du véhicule détectées par les deux tachymètres de bord est plus grande qu'une valeur prédéterminée, la valeur la plus grande des deux est intégrée pour décider une valeur de vitesse du véhicule de commande en vue de commander le fonctionnement de l'actionneur. Selon l'invention, quand la différence de vitesses du véhicule est supérieure à la valeur prédéterminée et reste dans cet état pendant un temps plus long qu'une période de temps prédéterminée, ou bien une valeur de vitesse du véhicule prédéterminée est fixée en tant que valeur de vitesse de commande du véhicule ou bien le fonctionnement de l'actionneur est interrompu La valeur de vitesse de commande du véhicule varie en fonction de la valeur de vitesse prédéterminée du véhicule et d'une constante de temps prédéterminée. De surcroît, lorsque la différence entre les vitesses du véhicule devient inférieure à une première valeur prédéterminée pendant une période de temps prédéterminée et lorsque la différence entre la valeur de vitesse de commande du véhicule et l'une ou l'autre des valeurs de vitesse détectées du véhicule devient inférieure à une seconde valeur prédéterminée plus petite que la première valeur prédéterminée, l'une ou l'autre des valeurs détectées de vitesse du véhicule est choisie en tant que valeur de commande du véhicule. Ainsi, dans le dispositif de direction assistée conforme à la présente invention, même s'il survient un changement brutal dans la valeur de vitesse détectée par capteur du véhicule, il n'y a pas de changement brutal de l'actionneur qui assiste la force de braquage et pas non plus de chute de son taux d'utilisation De plus la sécurité de braquage pendant la conduite à vitesse élevée est augmentée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante et des dessins ci-joints. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS La figure 1 est un schéma fonctionnel illustrant la configuration d'un dispositif de direction assistée conforme à la présente invention. Les figures 2 et 3 sont des organigrammes illustrant les étapes d'une routine permettant de décider la valeur de vitesse de commande du véhicule au moyen d'un micro-calculateur. La figure 4 est un organigramme illustrant les étapes d'une routine de contrôle de secours. La figure 5 est un graphisque montrant la relation qui existe entre la sortie du capteur et la valeur de vitesse de commande du véhicule quand survient une défaillance d'un tachymètre de bord. La figure 6 est un graphique montrant la relation qui existe entre la sortie du capteur et la valeur de vitesse de commande du véhicule quand une oscillation survient dans la sortie du tachymètre de bord. DESCRIPTION DES MODES DE REALISATION PREFERES On décrira maintenant la présente invention en détail en se référant aux dessins ci-joints qui sont donnés à titre d'exemple seulement. La figure 1 est un schéma fonctionnel illustrant la configuration d'un dispositif de direction assistée conforme à la présente invention Le courant venant d'une source E d'alimentation en courant continu est fourni au travers d'un circuit d'alimentation en puissance 1 à une borne de puissance V d'un micro- calculateur 2 qui comporte un compteur 2 et une horloge (non représentée) Le courant venant de la source d'alimentation en courant continu E est également fourni au micro-calculateur 2 par l'intermédiaire d'un commutateur SW verrouillé avec un contacteur d'allumage du moteur et au travers d'une interface 3. Un première tachymètre de bord S 51 et un second tachymètre de bord S 52 sont prévus pour capter la vitesse du véhicule, et les valeurs de vitesse qu'ils détectent sont envoyées vers le micro-calculateur 2 au travers d'interfaces respectives 4 et 5 Un capteur de couple TS détecte la force de braquage, et celle-ci est introduite dans le micro- calculateur 2 au travers d'une interface 6 Le micro-calculateur 2 donne en sortie un signal d'entraînement du moteur électrique, qui est introduit dans un circuit 7 d'entraînement du moteur électrique Le circuit 7 d'entraînement du moteur électrique donne en sortie un courant d'entraînement destiné à entraîner un moteur électrique M qui fournit la puissance nécessaire pour assister la force de braquage Un drapeau de détermination de défaillance est stocké dans une mémoire de secours 8, le drapeau étant mis lorsque le micro-calculateur 2 a déterminé un état de défaillance du tachymètre de bord, comme cela sera décrit plus loin. On décrira maintenant le fonctionnement du dispositif de direction assistée ainsi configuré en référence aux organigrammes des figures 2, 3 et 4 qui montrent les étapes de commande du micro-calculateur 2, et aux figures 5 et 6 qui montrent les relations existant entre les valeurs de vitesse du véhicule, telles que détectées par les premier et second tachymètres de bord S 51 et S 52, par rapport aux valeurs de vitesse de commande du véhicule. Le micro-calculateur 2 attend jusqu'à ce que le temps fixé sur l'horloge (non représentée) soit venu, et lorsque ce temps est arrivé (Si: OUI), le drapeau de détermination de défaillance est testé de façon à voir si le drapeau est mis de façon à déterminer un état de défaillance ( 52). Si le drapeau de détermination de défaillance n'est pas mis ( 52: non), une valeur Vl de vitesse du véhicule, détectée par le premier tachymètre de bord S 51, est lue d'abord ( 53), puis une seconde valeur V 2 de vitesse du véhicule, détectée par le second tachymètre de bord S 52 est lue ( 54) On fait une comparaison entre les valeurs Vl et V 2 de vitesse du véhicule ( 55); si la valeur Vl de vitesse du véhicule est la plus grande des deux ( 55: OUI), la valeur Vl de vitesse du véhicule est choisie en tant que valeur de détection Va de vitesse de véhicule ( 56), et si la valeur V 2 de vitesse du véhicule est la plus grande des deux ( 55: NON), alors on choisit la valeur V 2 de vitesse du véhicule en tant que valeur de détection Va de vitesse du véhicule ( 57). Ensuite on compare une différence de valeurs de vitesse de véhicule IV 1 V 21, qui est la différence entre les valeurs VI et V 2 de vitesse du véhicule, avec une première valeur établie de façon prédéterminée de vitesse du véhicule A Vsl ( 58); si la différence est plus petite que la première valeur fixée de vitesse du véhicule A Vsl ( 58: OUI), alors le drapeau de détection de défaillance est testé afin de voir si le drapeau indique la présence d'une défaillance dans les tachymètres de bord S 51 et S 52 ( 59) Quand le drapeau n'est pas mis ( 59: NON), on choisit à nouveau la valeur Vl de vitesse du véhicule comme valeur de détection Va de vitesse de véhicule ( 510) et la valeur de détection Va de vitesse de véhicule ainsi déterminée est fixée en tant que valeur de commande Vb de vitesse de véhicule (Sll), ce qui permet ainsi de déclarer la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule pour commander le fonctionnement du moteur électrique M ( 512). Lorsque les tachymètres de bord S 51 et S 52 fonctionnent tous deux correctement, la valeur de vitesse de véhicule Vl détectée par le premier tachymètre de bord S 51 est choisie comme valeur de détection Va de vitesse de véhicule Par conséquent, pendant la période Tl pendant laquelle la différence entre les valeurs Vl et V 2 de vitesse de véhicule des tachymètres de bord S 51 et S 52 reste inférieure à la valeur prédéterminée (A Vsl), telle que montré sur la figure 5, la valeur de vitesse de véhicule du premier tachymètre de bord S 51 est choisie en tant que valeur de commande Vb de vitesse de véhicule pour commander le fonctionnement du moteur électrique M. Par ailleurs, si le premier tachymètre de bord S 51 a une défaillance au temps t O sur la figure 5, en raison d'une rupture de câblage, par exemple, la différence entre la valeur Vl de vitesse de véhicule du premier tachymètre de bord S 51 et la valeur V 2 de vitesse de véhicule du second tachymètre de bord S 52 va augmenter Il en résulte que lorsque le micro- calculateur 2 compare la différence des valeurs de vitesse de véhicule JV 1 V 21 avec la première valeur fixée A Vsl de vitesse de véhicule, il est décidé que la différence est plus grande que la première valeur fixée Vsl de vitesse de véhicule ( 58: NON), et par conséquent le drapeau de détection de défaillance est mis ( 513). Ensuite le compteur 2 a est incrémenté ( 514) et il doit être décidé si la valeur de comptage du compteur 2 a est plus petite qu'une valeur de détermination de défaillance C Ts, un temps de durée de défaillance pour déterminer un état de défaillance ( 515) Si la valeur de comptage est inférieure à la valeur de défaillance C Ts ( 515: OUI), la valeur de détection Va de vitesse de véhicule, c'est-à-dire la plus grande valeur de vitesse de véhicule des deux, est intégrée avec la plus grande constante de temps d'intégration T possible qui n'affecte pas la sécurité, et le résultat de l'intégration {l/( 1 + TS)} Va, est pris en tant que valeur de commande Vb de vitesse de véhicule ( 516), ce qui permet de décider la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule ( 512) Dans l'intégration, S est un opérateur de Laplace. Par conséquent la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule augmente progressivement à partir de t O dans la figure 5 afin de s'accorder à la valeur V 2 de vitesse de véhicule Puis le fonctionnement de détection de défaillance débute afin de commander le fonctionnement du moteur électrique M au moyen de la vitesse de commande Vb de vitesse de véhicule ainsi déterminée Pendant le temps que la différence de valeurs l V 1 V 2 l de vitesse de véhicule est plus grande que la première valeur fixée A Vsl de vitesse de véhicule, la valeur de comptage du compteur 2 a continue à s'incrémenter. D'autre part si la situation n'était pas celle d'une rupture de câblage dans le premier tachymètre de bord S 51, mais que la valeur Vl de vitesse de véhicule avait simplement décru de façon temporaire et soit ensuite revenue au niveau normal, la décision est que la différence l VI V 21 des valeurs de vitesse de véhicule est plus petite que la première valeur fixée A Vsl de vitesse de véhicule ( 58: OUI), et la procédure s'enchaine sur 59 o le drapeau de détection de défaillance est testé pour vour si le drapeau est mis par le micro- calculateur 2 Quand le drapeau est mis ( 59: OUI), on vérifie si la différence de valeurs lvi - V 21 de vitesse de véhicule est plus petite qu'une seconde valeur fixée L Vs 2 de vitesse de véhicule qui est plus petite que la première valeur fixée àVsl de vitesse de véhicule ( 517). Si la différence de valeur de vitesse de véhicule est plus petite que A Vs 2 ( 517: OUI), c'est-à- dire si la valeur VI de vitesse de véhicule du premier tachymètre de bord S 51 revient au niveau normal, les premier et second tachymètre de bord S 51 et S 52 donnant tous deux des valeurs normales VI et V 2 de vitesse de véhicule, alors la valeur de comptage du compteur 2 a est remise à zéro ( 518); la situation déterminée est celle d'une action fautive temporaire et le fonctionnement de détection de défaillance est ainsi stoppé Puis, la valeur de détection Va de vitesse de véhicule, c'est-à- dire la plus grande valeur de vitesse de véhicule des deux, est intégrée et le résultat de l'intégration, {l/(l+TS)} Va, est prise en tant que valeur de commande Vb de vitesse de véhicule ( 519). Ensuite on détermine si la différence entre la valeur de commande Vb de vitesse et la valeur VI de vitesse de véhicule du premier tachymètre de bord S 51 est inférieure à la seconde valeur fixée A Vs 2 de vitesse de véhicule ( 520): si la différence est plus petite que la seconde valeur A Vs 2de vitesse de véhicule ( 520: OUI), le drapeau de détection de défaillance est remis à zéro ( 521) et la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule est ainsi décidée ( 512). Donc, lorsque la valeur VI de vitesse de véhicule revient au niveau normal avant que la valeur de comptage atteigne la valeur C Ts de détermination de défaillance montrée sur la figure 5 par laquelle se détermine un état de défaillance, on choisit de nouveau la valeur VI de vitesse de véhicule en tant que valeur il de commande Vb de vitesse de véhicule Par ailleurs s'il est déterminé que la différence I Vb Vi|, c'est-à-dire la différence entre la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule et la valeur Vl de vitesse de véhicule, est supérieure à la seconde valeur fixée Avs 2 de vitesse de véhicule ( 520: NON), on intègre la valeur de détection Va de vitesse de véhicule, et on continue le fonctionnement de détection de défaillance sans remettre à zéro le drapeau de détection de défaillance. Si la différence de valeurs JV 1 V 21 de vitesse de véhicule, c'est-àdire la différence entre les valeurs Vl et V 2 de vitesse de véhicule est plus grande que la seconde valeur fixée A Vs 2 de vitesse de véhicule ( 517: NON), on déclare que la valeur Vl de vitesse de véhicule du premier tachymètre de bord S 51 est encore anormale et la valeur de comptage du compteur est incrémentée ( 514) Tant que la valeur de comptage du compteur 2 a n'atteint pas la valeur C Ts de détermination de défaillance, la valeur Va de détection de vitesse est intégrée ( 516), et le résultat est pris en tant que valeur de commande Vb de vitesse de véhicule ( 512) par laquelle on commande le fonctionnement du moteur électrique M. Lorsque le fonctionnement de la détection de défaillance continue encore et que la valeur de comptage incrémentée du compteur 2 a atteint la valeur C Ts de détermination de défaillance ( 515: NON) on détermine que le tachymètre de bord est dans un état défectueux et la valeur de détection Va de vitesse de véhicule est établie à une valeur prédéterminée Vf de vitesse de véhicule qui n'affecte pas la sécurité ( 522) Alors, la valeur de détection de vitesse de véhicule est intégrée en tant que { 1/(l+TS)) Va ( 523), le drapeau de détermination de défaillance est mis pour signaler la défaillance du tachymètre de bord ( 524) et la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule est choisie en conséquence ( 512) grâce à quoi le fonctionnement du moteur électrique M est commandé. Ainsi au temps tl de fin de comptage de la valeur C Ts de détermination de défaillance telle que montrée sur la figure 5, la valeur prédéterminée Vf de vitesse de véhicule est donnée à la valeur de commande Va de vitesse de véhicule, laquelle est ensuite intégrée; il en résulte que la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule augmente graduellement et est maintenue à la valeur Vf de vitesse de véhicule qui n'affecte pas la sécurité Par conséquent, quand le tachymètre de bord est défaillant, le moteur électrique M est mis hors d'état de fonctionner en fonction de la vitesse du véhicule de sorte qu'on commande le moteur électrique M dans un état de sécurité o aucune assistance n'est fournie à la force de braquage Dans un autre agencement, le fonctionnement du moteur électrique M peut être empêché sans établir la vitesse de commande Vb de vitesse de véhicule à la vitesse prescrite Vf de vitesse de véhicule. De plus, comme montré sur la figure 6, quand une oscillation CH apparalt dans la valeur Vi de vitesse de véhicule du premier tachymètre de bord S 51, la différence de valeurs l V 1 V 21 de vitesse de véhicule, c'est-à-dire la différence entre les valeurs Vi de vitesse de véhicule du premier tachymètre de bord S 51 et V 2 de vitesse de véhicule du second tachymètre de bord S 52, augmente provisoirement Dans ce cas si le micro- calculateur 2 détermine que la différence est supérieure à la première valeur fixée àVsl de vitesse de véhicule ( 58: NON), alors le drapeau de détection de défaillance est mis ( 513), la valeur de comptage du compteur 2 a est incrémentée ( 514), et à moins que la valeur de comptage ne soit égale ou supérieure à la valeur C Ts de détermination de défaillance ( 515: OUI), la valeur de détection Va de vitesse de véhicule, c'est-à-dire la plus grande valeur de vitesse de véhicule, est intégrée ( 516). Il en résulte que la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule augmente doucement, comme montré sur la figure 6 et décroît lorsque l'oscillation CH disparaît Lorsque le micro-calculateur 2 a déterminé que la différence de valeurs l V 1 V 2 J de vitesse de véhicule est plus petite que la première valeur fixée Vsl de vitesse de véhicule ( 58: OUI) et aussi que la différence est plus petite que la seconde valeur fixée A Vs 2 de vitesse de véhicule ( 517: OUI), la valeur de comptage du compteur 2 a est remise à zéro ( 518) et la valeur de détection Va de vitesse de véhicule est intégrée ( 519) Par conséquent, la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule est amenée très près de la valeur Vi de vitesse de véhicule. De cette façon, on empêche la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule de changer de façon brusque même si la valeur Vi de vitesse de véhicule détectée par le premier tachymètre de bord S Si augmente temporairement; on commande ainsi le fonctionnement du moteur électrique M sans affecter la sécurité. Comme décrit, lorsque la différence de valeurs l V 1 V 21 de vitesse de véhicule, c'est-à-dire la différence entre les valeurs VI et V 2 de vitesse du véhicule détectées par les tachymètres de bord S 51 et S 52, devient supérieure à la valeur prédéterminée, la valeur de détection Va de vitesse de véhicule est intégrée avec la plus grande constante d'intégration possible qui n'affecte pas la sécurité, et le résultat de l'intégration est pris en tant que valeur de commande Vb de vitesse de véhicule Par conséquent si l'un ou l'autre des tachymètres de bord a subi une défaillance, la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule est contrainte d'augmenter graduellement en utilisant la plus grande sortie de capteur parmi les deux, de sorte qu'on commande encore le fonctionnement du moteur électrique M sans affecter la sécurité. Lorsque la valeur de la vitesse du véhicule détectée par le tachymètre de bord concerné revient au niveau normal, la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule revient également au niveau normal; le taux d'utilisation du moteur électrique M pour assister à la force de braquage est empêché ainsi de tomber De plus, s'il advient un changement brusque dans la valeur détectée de vitesse de véhicule, la sécurité de braquage est maintenue du fait que la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule est contrainte de varier graduellement. On décrira ensuite l'opération de contrôle de secours lorsque un état de défaillance d'un tachymètre de bord est enregistré en mémoire Ici, on suppose que la situation de temps écoulé s'est produite (SI: OUI) et aussi que le drapeau de détermination de défaillance est mis ( 52: OUI); un drapeau de secours est alors testé pour voir si le drapeau est mis pour indiquer qu'un état de défaillance de tachymètre de bord est enregistré dans la mémoire de secours 8 ( 525). Quand le drapeau est mis ( 525: OUI) on lit d'abord la valeur VI de vitesse de véhicule déterminée par le tachymètre de bord S 51 ( 526) puis on lit la valeur V 2 de vitesse de véhicule donnée par le second tachymètre de bord S 52 Après cela, on détermine si la valeur Vi de vitesse de véhicule est supérieure à une valeur de seuil Vs de vitesse de véhicule ( 528); si elle est plus grande que la valeur de seuil Vs de vitesse de véhicule ( 528: OUI), alors on détermine si la valeur V 2 de vitesse de véhicule est plus grande que la valeur de seuil Vs de vitesse de véhicule ( 529) Si la valeur V 2 de vitesse de véhicule est plus grande que la valeur de seuil Vs de vitesse de véhicule ( 529: OUI), la différence de valeurs JV 1 V 21 de vitesse de véhicule est comparée avec la seconde valeur fixée àVs 2 de vitesse de véhicule ( 530); si la différence de valeurs IV 1 V 2 l de vitesse de véhicule est plus petite que la seconde valeur fixée A Vs 2 de vitesse de véhicule ( 530: OUI), alors on détermine que les deux tachymètres de bord S 51 et S 52 fonctionnent correctement et on remet à zéro le drapeau de secours ( 531) Ensuite le drapeau de détermination de défaillance est mis à zéro ( 532) et le drapeau de détection de défaillance est mis ( 533). On effectue ensuite une comparaison entre les valeurs Vl et V 2 de vitesse de véhicule ( 534); si la valeur Vl de vitesse de véhicule est plus grande que la valeur V 2 de vitesse de véhicule, on choisit la valeur Vl de vitesse de véhicule en tant que valeur de détection Va de vitesse de véhicule ( 535), et si la valeur V 2 de vitesse de véhicule est plus grande que la valeur V 1 de vitesse de véhicule, on choisit la valeur V 2 de vitesse de véhicule en tant que valeur de détection Va de vitesse de véhicule ( 536) Alors, la valeur de détection Va de vitesse de véhicule est intégrée ( 519), et le résultat d'intégration est pris en tant que valeur de commande Vb de vitesse de véhicule Si la différence entre la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule et la valeur de détection Va de vitesse de véhicule est plus petite que la seconde valeur fixée A Vs 2 de vitesse de véhicule ( 520: OUI) le drapeau de détection de défaillance est mis à zéro ( 520) pour mettre un terme au fonctionnement de la détection de défaillance D'autre part, si la différence est supérieure à la seconde valeur fixée A Vs 2 de vitesse de véhicule ( 520: NON) on continue le fonctionnement de détection de défaillance La valeur obtenue en intégrant la valeur de détection Va de vitesse de véhicule est alors prise en tant que valeur de commande Vb de vitesse de véhicule ( 512) par laquelle le fonctionnement du moteur électrique M est commandé. D'un autre côté, si le drapeau de secours n'est pas mis ( 525: NON), si la valeur Vl de vitesse de véhicule est plus petite que la valeur de seuil Vs de vitesse de véhicule ( 528: NON), si la valeur V 2 de vitesse de véhicule est plus petite que la valeur de seuil Vs de vitesse de véhicule ( 529: NON), ou si la différence de valeurs IV 1 V 21 de vitesse de véhicule est supérieure à la seconde valeur fixée /àVs 2 de vitesse de véhicule ( 530: NON), alors on détermine que le tachymètre de bord S 51 ou S 52 est dans un état défectueux, après quoi la valeur de détection Va de vitesse de véhicule est établie à la valeur prédéterminée Vf de vitesse de véhicule ( 522), la valeur de détection Va de vitesse de véhicule ainsi déterminée est intégrée ( 523), le drapeau de détermination de défaillance est mis ( 524) et la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule augmente graduellement pour être maintenue à la valeur prédéterminée Vf de vitesse de véhicule, de sorte que le moteur électrique M est empêché de fonctionner en fonction de la vitesse du véhicule. Revenant maintenant à l'organigramme de la figure 4, on décrira le fonctionnement lors du redémarrage du moteur après un arrêt. Lorsque le contacteur d'allumage du moteur est fermé, le commutateur SW qui lui est verrouillé est également fermé Le micro-calculateur 2 détermine si le contacteur d'allumage du moteur a été fermé ou non ( 540), le micro- calculateur 2 étant mis dans un état d'attente de la fermeture du contacteur d'allumage du moteur S'il est déterminé que le contacteur d'allumage du moteur a été fermé ( 540: OUI), alors le drapeau de détermination de défaillance est testé pour voir si le drapeau est mis ou non ( 541). Quand le drapeau de détermination de défaillance est mis parce que l'un ou l'autre des tachymètres de bord S 51 ou S 52 était défaillant avant que le contacteur d'allumage du moteur ait été fermé ( 541: OUI), alors le drapeau de secours est mis ( 542), et le processus se continue en 526 Quand l'un ou l'autre des tachymètres de bord S 51 ou S 52 est dans un état défectueux, si la valeur Vl ou V 2 de vitesse de véhicule est plus petite que la valeur de seuil Vs de vitesse de véhicule ( 528, 529: NON) ou si la différence de valeurs IV 1 V 21 de vitesse de véhicule est plus grande que la seconde valeur fixée A Vs 2 de vitesse de véhicule ( 530: NON) la valeur de détection Va de vitesse de véhicule est établie à la valeur prédéterminée Vf de vitesse de véhicule, ce qui inhibe le fonctionnement du moteur électrique en fonction de la vitesse du véhicule. Autrement dit, lorsque le moteur a été arrêté alors que les tachymètres de bord S 51 ou S 52 étaient défaillants, puis a été redémarré, la valeur de détection Va de vitesse de véhicule est établie à la valeur prédéterminée Vf de vitesse de véhicule qui n'affecte pas la sécurité, moyennant quoi on assure la sécurité du braquage pendant la conduite à vitesse élevée. D'autre part, lorsque le drapeau de détermination de défaillance n'est pas mis ( 541: NON), et que par conséquent le drapeau de secours est remis à zéro ( 543), le processus se poursuit par l'étape 53. Comme décrit précédemment, quand aucun des deux tachymètres de bord S 51 ou S 52 n'est défaillant, la valeur Vi de vitesse de véhicule donnée par le premier tachymètre de bord S 51 est choisie en tant que valeur de détection Va de vitesse de véhicule ( 510) et la valeur de détection Va de vitesse de véhicule est prise en tant que valeur de commande Vb de vitesse de véhicule ( 511), ce qui décide la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule ( 512) avec laquelle on commandera le fonctionnement de moteur électrique M. Si la différence de valeurs IV 1 V 2 l de vitesse de véhicule est supérieure à la première valeur fixée Vsl de vitesse de véhicule ( 58: NON), le drapeau de détection de défaillance est mis ( 513) et l'opération de détection de défaillance est poursuivie. Pendant l'opération de détection de défaillance, s'il est déterminé que la différence de valeurs I Vl - V 21 de vitesse de véhicule est devenue plus petite que la seconde valeur fixée A Vs 2 de vitesse de véhicule ( 517: OUI) et aussi que la différence entre la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule et la valeur Vl de vitesse de véhicule est devenue plus petite que la seconde valeur fixée A Vs 2 de vitesse de véhicule ( 520: OUI), alors le drapeau de détection de défaillance est mis à zéro ( 521), et l'opération de détection de défaillance est arrêtée Par ailleurs, après avoir mis le drapeau de détection de défaillance ( 513), s'il est déterminé que la valeur de comptage du compteur 2 a a atteint la valeur de détermination de défaillance C Ts ( 515: NON), la valeur prédéterminée Vf de vitesse de véhicule est établie en tant que valeur de détection Va de vitesse de véhicule ( 522), la valeur de détection Va de vitesse de véhicule est intégrée ( 523), le drapeau de détermination de défaillance est mis ( 524) et la valeur de commande Vb de vitesse de véhicule monte graduellement et est maintenue à la valeur prédéterminée Vf de vitesse de véhicule, de façon à inhiber le fonctionnement de moteur électrique M en fonction de la vitesse du véhicule. Par conséquent quand ni l'un ni l'autre des tachymètres de bord S 51 et S 52 n'est dans un état défectueux, on commande le fonctionnement du moteur électrique M de la même façon qu'avant l'arrêt du moteur. Dans ce mode de réalisation, on utilise le moteur électrique en tant qu'actionneur pour assister la force de braquage mais il va de soi que les mêmes avantages peuvent être obtenus si on utilise un vérin hydraulique au lieu du moteur électrique M. Comme décrit ci-dessus, selon la présente invention, lorsque l'un ou l'autre des tachymètres de bord est défaillant ou lorsqu'une oscillation est apparue dans la valeur de vitesse de véhicule détectée par le tachymètre de bord, conduisant à une détection erronée de la valeur de vitesse de véhicule, le fonctionnement de l'actionneur (moteur électrique) peut être réglé jusqu'à la fin de la détection erronée; ainsi, le taux d'utilisation de l'actionneur d'assistance à la force de braquage est empêché de tomber, et le fonctionnement de l'actionneur peut être réglé de manière appropriée De plus, du fait qu'on fait varier graduellement la valeur de commande de vitesse de véhicule, s'il advient un changement brutal dans la valeur de vitesse de véhicule détectée par le tachymètre de bord, la présente invention procure des avantages remarquables tels que le maintien de la sécurité de braquage lors de la conduite à vitesse élevée. Du fait que la présente invention peut être mise en oeuvre dans des modes de réalisation très divers sans s'écarter de ses caractéristiques essentielles, le présent mode de réalisation n'est donné qu'à titre d'illustration et non à titre restrictif. REVENDICATIONS 1 Dispositif de direction assistée, comprenant un capteur de couple pour détecter la force de braquage, un actionneur (M) pour assister la force de braquage en fonction du couple détecté par ledit capteur de couple; un premier tachymètre de bord (S 51) pour détecter une valeur de vitesse du véhicule; un second tachymètre de bord (S 52) pour détecter une valeur de vitesse de véhicule; et des moyens de commande pour commander ledit actionneur selon les valeurs de vitesse du véhicule détectées par lesdits premier et second tachymètres de bord (S 51, S 52), caractérisé en ce que lesdits moyens de commande ( 2) comprennent: des moyens pour comparer la valeur de vitesse du véhicule détectée par ledit premier tachymètre de bord (S Sl) avec la valeur de vitesse de véhicule détectée par ledit second tachymètre de bord (S 52); des moyens pour détecter la différence entre les deux valeurs de vitesse de véhicule détectées; et des moyens pour intégrer la plus grande des deux valeurs de vitesse de véhicule et décider ainsi une valeur de commande de vitesse de véhicule afin de commander ledit actionneur lorsque la différence est supérieure à une valeur prédéterminée. 2 Dispositif de direction assistée selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande ( 2) comprennent en outre des moyens pour fixer la valeur de vitesse de véhicule détectée par ledit premier tachymètre de bord (S 51) en tant que valeur de commande de vitesse de véhicule lorsque la différence entre les deux valeurs de vitesse de véhicule détectées devient inférieure à une première valeur prédéterminée pendant une période de temps prédéterminée et quand la différence entre la valeur de commande de vitesse du véhicule et la valeur de vitesse de véhicule détectée par ledit premier tachymètre de bord (S 51) devient inférieure à une seconde valeur prédéterminée plus petite que la première valeur prédéterminée. 3 Dispositif de direction assistée selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande ( 2) comprennent en outre des moyens pour fixer une valeur de vitesse de véhicule prédéterminée en tant que valeur de commande de vitesse du véhicule lorsque la différence entre les deux valeurs de vitesse de véhicule détectées est supérieure à la valeur prédéterminée et reste dans cet état pendant plus longtemps qu'une période de temps prédéterminée. 4 Dispositif de direction assistée selon la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande ( 2) comprennent en outre des moyens pour changer la valeur de la vitesse de commande du véhicule sur la base d'une valeur prédéterminée de vitesse de véhicule et d'une constante de temps prédéterminée. Dispositif de direction assistée selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de commande comprennent en outre des moyens pour inhiber le fonctionnement de l'actionneur lorsque la différence entre les deux valeurs de vitesse de véhicule détectées est supérieure à la valeur prédéterminée et reste dans cet état plus longtemps qu'une période de temps prédéterminée. 6 Dispositif de direction assistée selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit actionneur est un moteur électrique.