Brevet FR2684034A1 — publié le 19930528

MODULE LINEAIRE DE GUIDAGE POUR LA TRANSLATION ET LA MANUTENTION DE TOUTES PIECES ET ACCESSOIRES L'invention se rattache au secteur technique des moyens de manutention et de déplacement en ligne de pièces trouvant notamment des applications dans les automatismes et en particulier pour les machines, machines-outils, centres d'usinage à commande numérique, robots industriels et tous systèmes d'alimentation automatique, appareils de mesure, manipulateurs. Le concept de module linéaire, de transfert et de manutention est connu depuis de très nombreuses années et est largement exploité notamment dans les secteurs techniques précités. Il s'agit en général d'éléments prêts à monter qui sont fixés sur un plan d'appui par leur partie basse inférieure et qui sont agencés avec une structure profilée autorisant un déplacement alternatif en va et vient selon un cycle déterminé d'un trainard sur lequel sont fixés une ou des pièces ou outils ou autres susceptibles de fonctionner et d'intervenir selon un cycle préétabli dans un mouvement de va et vient continu. La structure précitée du module est obtenue par une forme profilée en aluminium rigide obtenue par filière et présentant intérieurement un espace pour le guidage et le déplacement du trainard transfert. On utilise des systèmes de guidage et d'entraînement du type vis à billes, galets et autres, ou courroies crantées, ou vérins. De tels modules linéaires ont pu être décrits dans de nombreux Brevets tels que EP 106.826, DE 3.815.595, EP 448.485, ce dernier étant au nom du Demandeur. Selon l'art antérieur en général, tel que représenté par exemple figure 1 des dessins, les modules linéaires présentent ainsi un corps (1) profilé en aluminium, de grande longueur, et qui sont agencés à chacune de leurs extrémités pour recevoir des embouts (2 - 3) massifs constituant des paliers pour permettre le positionnement et l'intégration des moyens d'entraînement et de guidage du trainard transporteur. A cet effet, ces paliers qui sont obtenus par usinage ou fonderie usinée, exigent ultérieurement que le corps du module soit usiné par dressage des faces afin de permettre leur ajustement précis bout à bout contre les extrémités des paliers. A défaut, les ajustements ne sont pas nets entraînant une variation angulaire de position des paliers par rapport au corps du module, ce qui est nuisible au bon fonctionnement de ce dernier. En outre, des opérations complémentaires de montage de ces paliers sur les embouts sont nécessaires entraînant des surcoûts de fabrication et de montage. Les paliers réalisés entraînent également une obligation de stockage. Le but recherché selon la présente invention était donc de remédier à ces inconvénients par la conception nouvelle dwun module linéaire de guidage offrant des avantages par sa simplicité de fabrication et de montage de ses éléments, par la réduction de ses coûtes de fabrication et de montage, par une augmentation de la course potentielle en va et vient du trainard de transfert. Un autre but recherché était de concevoir à partir de ce nouveau module une adaptation de ce dernier pour assurer un montage sous différentes formes de ses moyens d'entraînement et de guidage. Ces buts et d'autres encore ressortiront bien de la suite de la description. Selon une première caractéristique de l'invention, le module linéaire de guidage pour la translation et la manutention de toutes pièces et accessoires du type comprenant un corps en aluminium obtenu par filière et agencé pour recevoir des moyens d'entraînement et de guidage d'un trainard transporteur, ledit corps présentant dans sa partie supérieure une fente longitudinale pour le passage dudit trainard, est remarquable en ce que le corps est réalisé et profilé pour recevoir, à chacune de ses extrémités, des moyens de guidage et d'entraînement d'une courroie d'entraînement associée au trainard, et/ou assurant une simple fonction d'étanchéité, lesdits moyens étant disposés directement à l'intérieur du corps, et en ce que le corps du module présente intérieurement, sur une partie de sa longueur entre les zones de positionnement des moyens de guidage et d'entraînement du trainard, une paroi profilée horizontale délimitant le volume intérieur du corps en deux zones profilées, la zone supérieure autorisant l'insertion au moins des moyens de déplacement du trainard. Selon une autre caractéristique, le moyen d'entraînement type courroie est monté autour des moyens établis sous forme de galets, l'un des galets étant moteur et fixe en position, et l'autre galet étant libre et réglable en position, l'un des brins de la courroie étant déplacé dans la zone supérieure du corps et l'autre brin inférieur étant déplacé dans la zone inférieure du corps. Selon une autre caractéristique, le profil intérieur du corps dans la zone supérieure comprend - le long de la paroi intermédiaire un évidement longitudinal médian horizontal, - sur les parois longitudinales verticales étant réalisés deux évidements verticaux successifs, le premier définissant une piste de roulement avec des faces de fond, le second définissant des pistes de roulement horizontales, - dans la partie supérieure du corps, des parois frontales verticales supérieures formant plans de roulement et près de l'ouverture supérieure, un évidement longitudinal. Pour fixer l'objet de l'invention illustré non limitativement aux figures des dessins où La figure 1 est une vue montrant un module linéaire de guidage selon l'art antérieur. La figure 2 est une vue en perspective montrant un module linéaire de guidage selon l'invention. La figure 3 est une vue en coupe longitudinale du module linéaire selon l'invention avec utilisation d'un premier système d'entraînement. La figure 4 est une vue en plan selon la figure 3. La figure 5 est une vue en plan et en coupe selon la ligne A-A de la figure 3. La figure 6 est une vue en coupe transversale selon la ligne B-B de la figure 3. La figure 7 est une vue en coupe transversale du module linéaire selon la ligne C-C de la figure 3. La figure 8 est une vue en coupe transversale du module linaire selon la ligne D-D de la figure 3. La figure 9 est une vue en variante du module de guidage selon l'invention avec l'incorporation d'un autre système d'entraînement du trainard transfert. La figure 10 est une vue en plan et en coupe selon la ligne E-E de la figure 9. La figure 11 est une vue en coupe transversale selon la ligne F-F de la figure 9. La figure 12 est une vue partielle en coupe montrant le positionnement du trainard sur son support selon la figure 3. La figure 13 est une vue du corps du module en ayant schématisé par fléchage les différentes faces et profils fonctionnels susceptibles de coopérer avec les moyens d'entraînement et de guidage du trainard selon les différents mécanismes utilisés. La figure 14 est une vue en variante du module de guidage avec l'incorporabion d'un troisième système de guidage du trainard transfert. La figure 15 est une vue à caractère schématique montrant le profil d'un bloc en matériau polyamide ou similaire associé au trainard et coulissant à l'intérieur du corps. Afin de rendre plus concret l'objet de l'invention, on le décrit maintenant d'une manière non limitative aux figures des dessins. Le module linéaire de guidage selon l'invention comprend un corps (10) réalisé en aluminium obtenu par filage. Ce corps de forme parallélépipédique est creux intérieurement. Selon l'invention, ce corps est réalisé et profilé pour recevoir à chacune de ses extrémités directement les moyens de guidage et d'entraînement d'un trainard transporteur (11) sans adjonction d'embouts formant paliers tels qu'utilisés selon l'art antérieur. Le corps est ainsi obtenu directement par filière aux formes définitives à obtenir. Les extrémités débouchantes (10.1 - 10.2) du corps sont simplement agencées pour recevoir des capots de protection et de fermeture (12 - 13) de conception simple et conçus indépendamment de toutes fonctions supports des mécanismes et moyens de guidage et d'entraînement du trainard. Ces capots formant couvercles ont par exemple un profil en L pour venir s'emboîter à ajustement auxdites extrémités du corps en étant fixés à ce dernier par boulonnage ou moyen équivalent de fixation. Ainsi, les différents mécanismes sont protégés à l'intérieur du corps précité. En variante, le module peut ne pas présenter à ses extrémités de couvercles, ceci en fonction des conditions d'utilisation du module. Ce corps présente un profil transversal carré par exemple avec sur sa face supérieure une fente longitudinale sur toute sa longueur afin d'autoriser le déplacement en va et vient du trainard. Selon une disposition importante de l'invention, le corps du module présente intérieurement, sur une partie de sa longueur, entre les zones de positionnement des moyens de guidage et d'entraînement du trainard, une paroi profilée horizontale (10.3) susceptible de délimiter par rapport au volume intérieur du corps deux zones (A - B), l'une supérieure (A) dans laquelle est positionné ledit trainard de transfert (11) et ses éléments supports, et l'un des brins (14.1) d'un moyen d'entraînement (14) type courroie, et une zone inférieure (B) pour le passage et guidage d'un autre brin (14.2) du moyen d'entraînement (14) du type courroie ; deux galets (15 - 16), l'un moteur (15) et l'autre libre (16), sont disposés aux extrémités du corps pour permettre l'entraînement et le déplacement de la courroie (14) précitée dans un sens de va et vient. La paroi intermédiaire (10.3) précitée laisse libre les extrémités du corps pour permettre le positionnement des galets d'entraînement précités. Cette paroi intermédiaire constitue également un moyen de rigidification du corps du module. On se réfère maintenant aux figures 3 à 8 illustrant notamment la forme spécifique du corps. Une première extrémité de celui-ci est aménagée pour recevoir le galet moteur (15) monté claveté en (15.1) sur un arbre de sortie (17), ledit arbre étant guidé sur des roulements (18) centrés dans des ouvertures (10.4) formées près des extrémités des parois longitudinales et verticales du corps. Des moyens (19 - 20) de retenue assurent le montage dudit arbre. Celui-ci déborde au moins à l'une de ses extrémités (17.1) pour être accouplé à tout moyen d'entraînement moteur approprié. Le galet moteur présente avantageusement un profil périphérique cranté (15.2) pour coopérer avec le profil intérieur (14.3) de la courroie d'entraînement. Le galet (15) présente par ailleurs des flasques (15.3) de retenue de ladite courroie en assurant son guidage. Ainsi qu'il apparaît figure 7, le profil intérieur du corps à cet endroit de positionnement du galet moteur (15), est libre de toute paroi interméd aire (10.3) laissant libre l'utilisation de l'ensemble du volume intérieur du corps pour le positionnement de l'un des moyens d'entraînement précité. De manière particulière, l'autre extrémité du corps est aménagée comme illustré figure 8 avec le positionnement du galet libre (16) ; ledit galet est monté sur un arbre (21). Ce dernier est centré sur un support (22) profilé susceptible de se déplacer à l'intérieur du corps le long des faces de fond opposées (23 - 24) préétablies et formées dans l'épaisseur des parois longitudinales verticales du corps, lesdites faces de fond relevant d'un premier évidement vertical. Ce dernier est conformé et se situe sur toute la longueur du module dans sa zone médiane. Le galet libre (16) peut être lisse ou présenter un crantage périphérique (16.1) susceptible de permettre le positionnement de la courroie (14) en formant boucle. Le galet libre (16) présente également latéralement des flasques (16.2) de retenue et de guidage de la courroie. Le support (22) de l'arbre du galet libre (16) précité est monté avec une capacité de déplacement limité à l'intérieur du corps ceci afin de permettre une mise en tension de la courroie crantée. A cet effet, le support (22), de forme rectangulaire, présente un évidement central (22.1) pour le passage de l'arbre (21) et de son galet libre (16) associé. Le réglage en position de ce support par rapport au corps est plus spécifiquement de l'extrémité de ce dernier, est obtenu par l'utilisation d'au moins un boulonnage (25) introduit et guidé dans le capot couvercle (13) en regard. Ce boulonnage est associé au support et permet ainsi son déplacement longitudinal contrôlé. Selon une autre disposition importante de l'invention, des moyens de butée (26 - 27) limiteurs de course du trainard transporteur (11) sont disposés à l'intérieur du corps. Une première butée (26) est montée à position fixe près du galet moteur (15) en étant fixée directement ou de manière rapportée sur la paroi intermédiaire (10.3), L'autre butée (27) est montée sur la partie avant (22.2) du support (22) associé au galet libre (16). Ainsi le déplacement du support (22) dans un sens ou dans un autre, entraîne simultanément le rapprochement ou l'éloignement de la butée (27) par rapport à la butée (26), en permettant d'adapter la longueur de course du trainard (11) transporteur à la longueur de déroulement de la courroie d'entraînement. Ces butées (26 - 27) comprennent une tige-boulon (26.1 - 27.1) fixée respectivement à la paroi intermédiaire (10.3) et au support (22). La tête de ces tiges reçoit une bague en matériau élastomère ou similaire (26.2 - 27.2). Il convient maintenant de décrire la conception du trainard transporteur (11) tel qu'illustré non limitativement dans les trois variantes des figures 3, 9 et 14. Le trainard (11) est positionné et centré sur une semelle support (28) aménagée sur sa partie supérieure (28.1) pour saisir et maintenir les extrémités crantées (14.4 - 14.5) de la courroie d'entraînement. La liaison entre le trainard et la semelle (28) est obtenue par boulonnage (29) ou similaire. Ladite semelle prend appui elle-même sur un ou des chariots (30) coulissant en chevauchement sur un rail de guidage (31) disposé et centré sur la face de fond de la paroi intermédiaire (10.3) et sur toute la longueur de celle-ci. A cet effet, ladite paroi intermédiaire présente un évidement longitudinal médian (10.5) pour le centrage dudit rail. La liaison du support (28) du trainard avec les chariots (30) s'effectue par boulonnage (32) ou autre. Ainsi qu'il apparaît figure 6, les moyens d'entraînement et de déplacement du trainard laissent libre latéralement la zone (A) du corps. Selon une autre disposition, le trainard présente, sur sa face inférieure, un évidement (11.1) pour l'introduction d'une pièce intermédiaire formant plaque ou barre (34) susceptible de venir en appui et serrage contre les extrémités libres (14.4 - 14.5) de la courroie crantée. Des moyens de boulonnage (35) assurent la liaison entre la plaque précitée et la semelle support (28) associée aux chariots. Cette plaque ou barre illustrée figure 12 est engagée et centrée dans un évidement (28.1) formé sur la semelle support afin de permettre un centrage rigoureux du trainard sur celle-ci. A titre complémentaire, le corps du module est aménagé près de son ouverture supérieure avec un évidement complémentaire longitudinal (10.6) autorisant le passage du brin supérieur (14.1) de la courroie d'entraînement, tandis que des balais (33) assurant des fonctions de brossage et d'étanchéité viennent en appui sur les bordures longitudinales de ladite courroie. Selon une autre disposition, il est prévu des moyens de lubrification des modules par graissage par exemple. A cet effet, le trainard est agencé avec des conduits (11.2 - 11.3) dont l'un reçoit un graisseur (36), les conduits traversant la plaque intermédiaire (34) et la semelle support (28) pour déboucher entre les chariots dans une pièce (37) conformée avec des canalisations (37.1) pour distribuer le moyen de graissage sur chaque chariot (30). Ce mode de graissage tel que décrit n'est pas limitatif. On note de manière avantageuse l'accessibilité de ce graissage à partir du trainard sans exiger d'usinage particulier sur le corps du module. Dans la variante illustrée aux figures 9 à 11, le trainard (11) prend appui sur un transporteur (38) de longueur aménagé et profilé pour recevoir des couples de galets (39 - 40) ( 41 - 42) disposés dans un plan vertical et montés sur un axe (43), cesdits galets étant déplacés sur des pistes de roulement horizontales et parallèles, inférieures (10.7) et supérieures (10.8), et verticales (10.11 - 10.12), formées à l'intérieur de la zone ( ) du corps du module et définies par le second évidement vertical adjacent et consécutif au précédent. Plus précisément, les pistes inférieures (10.7) sont disposées de part et d'autre de l'évidement (10.5) central médian formé pour la réception du rail de guidage tel que décrit dans la variante précédente. Ces pistes de roulement (10.7 - 10.8) encadrent les faces de fond (23 24) du premier évidement transversal formées sur les parois longitudinales du corps du module utilisé notamment pour le passage et le coulissement du support (22) du galet libre (16) associé à la courroie d'entraînement (14). De plus, ce premier évidement permet de définir des pistes de roulement complémentaires (10.9) horizontales formées adjacentes aux facse de fond (2" 24) pour permettre le positionnement de moyens de transfert en matériau polyamide ou autre, ainsi qu'il sera décrit ultérieurement, ou le support tendeur (22). Le transporteur (38) est en outre agencé dans sa partie supérieure avec des évidements horizontaux (38.1 38.2 - 38.3 - 38.4) pour autoriser l'introduction de galets complémentaires (44 - 45 - 46 - 47) montés sur des axes (48) verticaux, lesdits galets étant avantageusement disposés par couples et étant susceptibles de prendre appui comme illustré aux dessins sur les parois frontales verticales supérieures (10.10) dans la partie supérieure du corps du module en dessous de sa fente supérieure. Cette multiplicité de galets de guidage permet ainsi une meilleure répartition des forces inhérentes à l'utilisation du module, et en particulier des moyens associés au trainard précité. Dans cete mise en oeuvre également une plaque intermédiaire (34) ou barre profilée, disposée dans l'évidement formé sur le trainard (11) assure le blocage en position des extrémités de la courroie d'entraînement en étant fixée par tous moyens appropriés. La barre (34) peut éventuellement être centrée dans un évidement formé sur le transporteur (38). Ainsi qu'il apparaft aux figures 14 et 15, un autre mécanisme d'entraînement du trainard peut être utilisé. A cet effet, le corps profilé du module permet l'introduction dans la zone (A) d'un bloc patin (51) réalisé en matériau de friction tel que polyamide ou similaire, ce patin étant profilé pour coulisser dans ledit corps. Ce patin peut être profilé de manière étroitement complémentaire au profil intérieur de la zone (A) du corps du module et ainsi coopérer avec les différentes pistes de roulement et de déplacement précitées. La partie supérieure du patin est agencée et profilée avec une forme susceptible de déborder dans la partie supérieure du corps pour coopérer et permettre le positionnement, centrage et fixation de la courroie d'entraînement (14) et sa liaison avec le trainard (11). En variante, le patin en polyamide peut être conformé pour prendre appui sur tout ou partie des faces intérieures du corps du module. On a ainsi illustré à la figure 13 la zone (A) du corps du module illustrant les différentes zones d'appui et de contact, ou de roulement, susceptibles de coopérer en tout ou partie avec les moyens d'entraînement du trainard. On note aussi l'utilisation, dans les trois variantes, de languettes d'étanchéité (52) disposées à partir des capots ou couvercles de fermeture des extrémités du module linéaire. Ainsi, le module linéaire selon l'invention présente de très nombreux avantages de par sa conception. Ainsi qu'il est apparu dans la description, ce module linéaire permet une intégration complète dans son corps des différents mécanismes d'entraînement, avec éventuellement une simple utilisation de capots protecteurs à ses extrémités de fabrication courante. Le profil intérieur très particulier du module permet par la combinaison de ses formes et profils une utilisation de moyens d'entraînement associés au trainard différents selon les besoins. Toutes les formes et profils à l'intérieur du corps ont été judicieusement choisis et déterminés pour permettre une adaptation et utilisation des différents moyens d' entraînement. En outre, ces formes contribuent à une augmentation de la rigidité du corps. Ce module est d'un prix de revient très avantageux par rapport aux systèmes existants. Le module peut être réalisé par simple filage de son corps sur toute sa longueur. Il convient alors de découper, par usinage par exemple ou par tous moyens appropriés, une partie de la paroi intermédiaire aux longueurs souhaitées aux extrémités du module pour laisser libre l'ensemble du volume intérieur du corps correspondant au positionnement des galets associés à la courroie d' entraînement. Les avantages ressortent bien de l'invention et on souligne le concept totalement nouveau de ce type de module présentant une très grande souplesse d'adaptation. REVENDICATIONS -1- Module linéaire de guidage pour la translation et la manutention de toutes pièces et accessoires du type comprenant un corps en aluminium obtenu par filière et agencé pour recevoir des moyens d'entraînement et de guidage d'un trainard transporteur, ledit corps présentant dans sa partie supérieure une fente longitudinale pour le passage dudit trainard, caractérisé en ce que le corps (10) est réalisé et profilé pour recevoir, à chacune de ses extrémités, des moyens de guidage et d'entraînement (15 - 16) d'une courroie d'entraînement (14) associée au trainard (11), et/ou assurant une simple fonction d'étanchéité, lesdits moyens (15 - 16) étant disposés directement à l'intérieur du corps, et en ce que le corps du module présente intérieurement, sur une partie de sa longueur entre les zones de positionnement des moyens de guidage et d'entraînement du trainard, une paroi profilée horizontale (10.3) délimitant le volume intérieur du corps en deux zones (A - B) profilées, la zone supérieure (A) autorisant l'insertion au moins des moyens de déplacement du trainard. -2- Module linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que des couvercles de protection et de fermeture (12 - 13) sont rapportés et positionnés auxdites extrémités (10.1 - 10.2) du corps, -3- Module linéaire selon la revendication 2, caractérisé en ce que les couvercles de protection et de fermeture (12 - 13) présentent un profil en L s'emboîtant à ajustement aux extrémités du corps en étant fixés à celles-ci par tout moyen tel que boulonnage. -4- Module linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen d'entraînement (14) type courroie est monté autour des moyens (15 - 16) établis sous forme de galets, l'un des galets (15) étant moteur et fixe en position, et l'autre galet (16) étant libre et réglable en position, l'un des brins (14.1) de la courroie étant déplacé dans la zone supérieure (A) du corps et l'autre brin inférieur (14.2) étant déplacé dans la zone inférieure (B) du corps. -5- Module linéaire selon les revendications 1 et 4 ensemble r caractérisé en ce que le profil intérieur du corps dans la zone (A) supérieure comprend - le long de la paroi intermédiaire (10.3) un évidement longitudinal médian (10.5) horizontal, - sur les parois longitudinales verticales étant réalisés deux évidements verticaux successifs, le premier définissant une piste de roulement (li.9) avec des faces de fond (23 - 24), le second définissant des pistes de roulement horizontales (10.7 - 10.8 - 10.11 - 10.12), l'une inférieure (10.7 - 10.11), l'autre supérieure (10.8 - 10.12), - dans la partie supérieure du corps, des parois frontales verticales supérieures (10.10) formant plans de roulement et - près de l'ouverture supérieure, un évidement longitudinal (10.6). -6- Module linéaire selon la revendication 4, caractérisé en ce que le galet moteur (15) est monté claveté sur un arbre de sortie (17), ledit arbre étant guidé sur des roulements (18) centrés dans des ouvertures (10.4) formées près des extrémités des parois longitudinales et verticales du corps, des moyens (19 - 20) de retenue assurant le montage desdits moyens (18) sur ledit arbre, ledit arbre présentant au moins une extrémité débordante pour être accouplé à tout moyen moteur d'entraînement. -7- Module linéaire selon les revendications 4 et 5, caractérisé en ce que le galet libre (16) est monté sur un arbre (21) centré sur un support (22) profilé susceptible de se déplacer à l'intérieur du corps le long des faces de fond (23 - 24) d'un premier évidement vertical préétablies et formées dans l'épaisseur des parois longitudinales du corps dans la zone (A) de ce dernier, et en ce que ledit support (22) est monté avec une capacité de déplacement limité à l'intérieur du corps afin de permettre une mise en tension de la courroie (14). -8- Module linéaire selon la revendication 7, caractérisé en ce que ledit support est de forme rectangulaire et présente un évidement central (22.1) pour le passage de l'arbre (21) et du galet libre associé, le support étant réglé en position par un boulonnage (25) introduit et guidé dans le capot-couvercle (13) en regard disposé à l'extrémité du corps. -9- Module linéaire selon la revendication 4, caractérisé en ce que la courroie (14) est crantée sur l'une de ses faces et coopère avec le profil cranté formé sur le galet (15), le galet (16) assurant le renvoi de la courroie. -10- Module linéaire selon la revendication 4, caractérisé en ce que des moyens de butée (26 - 27) limiteurs de course du trainard sont disposés à l'intérieur du corps (10), une première butée (26) étant montée à position fixe près du galet moteur, l'autre butée (27) étant montée en association avec ce dernier et étant ainsi réglable en position. -11- Module linéaire selon les revendications 1, 4, 5 et 9, caractérisé en ce que le moyen de butée (26) est fixé sur la paroi intermédiaire (10.3). -12- Module linéaire selon les revendications 7 et 8, caractérisé en ce que le moyen de butée (27) est monté sur une partie avant profilée (22.2) du support (22) associé au galet libre. -13- Module linéaire selon les revendications 1, 4 et 5, caractérisé en ce que le trainard est positionné et centré sur une semelle support (28) aménagée pour maintenir les extrémités de la courroie d'entraînement, ladite semelle prenant appui sur un ou des chariots (30) coulissant et chevauchant un rail de guidage (31) disposé et fixé sur la paroi intermédiaire (10.3) le long de l'évidement longitudinal médian (10.5), ledit trainard présentant un évidement (11.1) pour la réception d'une plaque (34) de serrage de la courroie, des moyens (29 32 - 35) assurant la fixation des éléments entre eux. -14- Module linéaire selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'évidement complémentaire (10.6) formé dans la zone supérieure du corps autorise le passage du brin supérieur de la courroie d'entraînement. -15- Module linéaire selon la revendication 13, caractérisé en ce que des moyens de lubrification sont introduits dans le trainard avec des conduits (11.2 11.3) traversant ledit trainard, la plaque (34) et la semelle (28) pour déboucher dans une pièce (37) de distribution du graissage par des canalisations (37.1) appropriées. -16- Module linéaire selon les revendications 1, 4 et 5 ensemble, caractérisé en ce que le trainard prend appui sur un transporteur profilé recevant des couples de galets (39 - 40 - 41 - 42) disposés dans un plan vertical et monté sur un axe (43), lesdits galets étant déplacés sur les pistes de roulement (10.7 - 10.8), ledit transporteur étant agencé dans sa partie supérieure avec des évidements horizontaux (38.1 - 38.2 - 38.3 - 38.4) autorisant l'introduction de galets de roulement (44 - 45 - 46 - 47) montés sur des axes (48) verticaux, lesdits galets étant en appui sur les parois de roulement (10.10). -17- Module linéaire selon ls revendications 1, 4 et 5 ensemble, caractérisé en ce que le trainard prend appui sur un bloc patin profilé en matériau polyamide de friction, susceptible de s'ajuster sur tout ou partie des formes et profils dela zone (A) à l'intérieur du corps du module.