Brevet FR2680578A1 — publié le 19930226

Procédé et dispositif pour déterminer La position exacte d'une cible (C) par alignement de moyens de repérage avec a cibLe et utilisation dans le cadre d'un appareil de traitement de ladite cible, de préférence à ondes de pression. La présente invention concerne essentiellement un procédé et dispositif pour déterminer la position exacte d'une cible (C) par alignement de moyens de repérage avec la cible et utilisation dans le cadre d'un appareil de traitement de ladite cible, de pré- férence à ondes de pression. Selon un mode de réalisation préféré, il s'agit d'un appareil de traitement par ondes de pression d'une cible choisie parmi le groupe consistant d'une lithiase, par exemple une lithiase rénale ou biliaire ; de tissus, par exemple des tumeurs bénignes ou malignes ; des os, par exemple une fracture ou une zone osseuse à traiter, notamment une zone d'ostéoporose. On connaît jusqu'à présent divers procédés et appareils pour déterminer la position exacte d'une cible, comprenant l'emploi d'une source de rayonnement émettant un rayonnement capable d'être reçu par un dispositif de réception de ce rayonnement, ladite source et ledit dispositif de réception étant disposés de part et d'autre de ladite cible (voir EP-A-O 240 565 ou EP-A-O 260 550. On connait par ailleurs par le document US-A-4 764 944 (Finlayson) un procédé et un dispositif pour positionner un calcul se trouvant à l'intérieur d'un rein d'un patient utilisant deux sources de rayonnement pénétrant convergent se croisant au point focal F2 constituant le foyer externe d'une ellipsoide ou sont générées des ondes de choc. Ici, la position initiale des sources n'est pas quelconque, mais au contraire doit être bien précise pour se croiser au point focal. En outre, la solution technique proposée par Finlayson nécessite une étape de calibrage pour déterminer la valeur de l'angle a entre les coordonnées dans le plan d'observation et déterminer l'angle entre le plan d'observation et l'horizontale. Il est utilisé une tige se terminant par une bille que l'on observe jusqu'à ce que la radiation observée par les fluoroscopes soit centrée sur le point d'intersection de chacun des écrans. Cette procédure est donc extremement compliquée et exige dans tous les cas l'utilisation de deux sources et de deux dispositifs de réception, en particulier des fluoroscopes dont la position initiale doit être bien déterminée pour chacun d'eux par son second foyer, ce qui exige que ces sources soient liées en permanence au dispositif de traitement, ici une ellipsoide. En outre, un calibrage est nécessaire à l'aide du dispositif comportant la bille pour amener l'image de la bille au centre des écrans des fluoroscopes. Par ailleurs, le déposant a également décrit dans le document WO-A-91/07913 un procédé et un appareil de détermination de la position d'une cible utilisant un dispositif de masquage combiné à un film sensible aux rayons X. Cette solution qui est sûre et fiable exige cependant un temps de développement minimum du film qui n'est pas toujours compatible avec les exigences industrielles et médicales. La présente invention a donc pour but principal de résoudre le nouveau problème technique consistant en la fourniture d'une solution permettant de déterminer la position exacte d'une cible en un temps relativement court tout en étant d'une grande fiabilité et reproductibilité. La présente invention a encore pour but principal de résoudre le nouveau problème technique consistant en la fourniture d'une solution permettant de déterminer la position exacte d'une cible sans avoir à réaliser un déplacement quelconque du dispositif de traitement du patient etZou du patient. La présente invention a encore pour but principal de résoudre le nouveau problème technique consistant en la fourniture d'un procédé et d'un appareil pour déterminer la position exacte d'une cible sans avoir à amener cette cible dans une position déterminée relativement au dispositif de traitement et/ou sans avoir à l'amener dans une position déterminée relativement au dispositif de réception du rayonnement. La présente invention a encore pour but de résoudre les problèmes techniques énoncés ci-dessus avec un minimum de manipulations, notamment un minimum d'étapes, ou de prises de vue ou de déplacements, en limitant ainsi également La dose d'exposition au rayonnement émis par la source de rayonnement, ce qui est particulibrement important lorsque la source de rayonnement émet des rayons X. La présente invention a encore pour but de résoudre les nouveaux problèmes techniques énoncés ci-dessus d'une manière permettant d'utiliser le procédé et l'appareil de L'invention dans le cadre d'un appareil de traitement de cible, de préférence par ondes de pression, encore de préférence cette cible étant choisie parmi le groupe consistant d'une lithiase, par exemple rénale ou biliaire ; de tissus, par exemple de tumeurs bénignes ou malignes ; et d'os, par exemple une zone osseuse, par exemple une fracture ou une zone d'ostéoporose. La présente invention permet de résoudre pour la première fois ces problèmes techniques de manière simultanée, particulièrement simple, peu coûteuse et utilisable à l'échelle industrielle et médicale. Ainsi, selon un premier aspect, la présente invention fournit un procédé pour déterminer la position exacte d'une cible (C) par rapport à un point de référence (O) déterminé par exemple par un dispositif de traitement de la cible (C), comprenant l'emploi d'un dispositif d'émission comprenant une source de rayonnement émettant un rayonnement de formation d'image au moins de la cible (C) capable d'être reçu par un dispositif de réception de ce rayonnement, ladite source et ledit dispositif de réception étant disposés de part et d'autre de ladite cible, caractérisé en ce qu'on interpose entre le dispositif de réception et la source de rayonnement un dispositif formant masque comprenant au moins un moyen de repérage des positions connues relativement au point de référence (O), ledit moyen de repérage étant apte à former une image par ledit rayonnement de formation d'image, ainsi que des moyens de déplacement du moyen de repérage dans un plan déterminé relativement au dispositif de traitement, - on fait émettre un rayonnement de formation d'image pour une première position de la source (S1) englobant simultanément la cible et le dispositif de réception, pour obtenir une pre mièvre image (I1) de la cible (C) sur le dispositif de réception, et on note les premières coordonnées de position de l'image de la cible, respectivement Xj1, Yj1, - on maintient en permanence l'émission du rayonnement de formation d'image par la source (S1 > et on déplace le moyen de repérage jusqu'a ce que l'image du moyen de repérage coïncide avec la position de la première image (I1) de la cible (C), sur le dispositif de réception, et on note les premières coordonnées de position du moyen de repérage, - on déplace le dispositif de rayonnement dans une posi tion angulaire différence (S2) r de la précédente (S1), cette posi- tion angulaire permettant d'englober simultanément le dispositif de réception et la cible (C), - on fait émettre un deuxième rayonnement par ladite source (S2) 2 pour obtenir une seconde image (I2) de la cible (C) sur le dispositif de réception, et on note les secondes coordonnées de position de ladite seconde image (12), respectivement x 2, Yj2, - on ma,ntient en permanence l'émission dudit deuxième rayonnement par ladite source (S2) et on déplace le moyen de repérage de position connue jusqu'à ce que l'image dudit moyen de repérage sur le dispositif de réception coincide avec la seconde image (I2) de ta cible (C) sur le dispositif de réception, et on note les secondes coordonnées de position du moyen de repérage, - on calcule les coordonnées de la cible (C) à partir respectivement des premières coordonnées de position connues du moyen de repérage, des secondes coordonnées de position connues du moyen de repérage, et soit au moins certaines coordonnées de position connues de la source d'émission, soit certaines coordonnées de position du dispositif de réception. Selon un mode de réalisation avantageux, on prévoit au moins deux procédures d'alignement du moyen de repérage précité avec L'image de la cible selon deux distances différentes du dispositif formant masque pour une même position de la source d'émission. Selon une variante de réalisation particulière, on définit le moyen de repérage par l'intersection de deux fils non parallèles absorbant te rayonnement, lesdits fils étant alors déplacés par les moyens de déplacement précités. Selon une variante de réalisation avantageuse, les moyens de déplacement comprennent des moyens de codage des coordonnées de position du moyen de repérage lors de son déplacement. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, on prévoit deux dispositifs formant masque comprenant chacun au moins un moyen de repérage précité disposés selon deux plans distincts du dispositif de réception, dans le cas où la position de La source d'émission, ou du dispositif de réception, est inconnue. Selon une variante de réalisation particulière, le dispositif de réception comprend un écran de fluoroscopie relié à un dispositif de formation d'image vidéo, et des moyens de pointage sur cet écran, manuels ou automatiques, de la position de L'image de la cible pour chaque position de la source. Selon un mode de réalisation avantageux, on prévoit une centrale de commande comprenant des moyens de calcul des coordonnées de position de L'image de la cible pour chaque position de la source, et des moyens de commande en déplacement manuels ou automatiques du moyen de repérage pour L'amener en coincidence avec l'image de la cible. Selon un deuxième aspect, la présente invention fournit un appareil pour déterminer la position exacte d'une cible (C) par rapport à un point de référence (0) déterminé par exemple par un dispositif de traitement de la cible (C), comprenant un dispositif d'émission comprenant une source de rayonnement émettant un rayonnement de formation d'image au moins de la cible (C), capable d'être reçu par un dispositif de réception de ce rayonnement, ladite source et ledit dispositif de réception étant disposés de part et d'autre de ladite cible, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif formant masque interposé entre le dispositif de réception et la source de rayonnement, comprenant au moins un moyen de repérage de position connue relativement au point de référence (O), ledit moyen de repérage étant apte à former une image par ledit rayonnement de formation d'image, ainsi que des moyens de déplacement du moyen de repérage dans un plan déterminé relative ment au dispositif de traitement, des moyens pour noter les coordonnées de position de chaque image de la cible ainsi que des coordonnées de position du moyen de repérage lorsque lors de son déplacement par les moyens de déplacement, le moyen de repérage est déplacé en coincidence avec la position d'image de la cible. Selon une variante de réalisation avantageuse, cet appareil comprend des moyens pour positionner des moyens de repérage selon deux plans distincts du dispositif formant masque, pour une même position de la source d'émission, au moins dans le cas où la position de la source d'émission, ou du dispositif de réception, est inconnue. Selon un autre mode de réalisation avantageux, le moyen de repérage précité est défini par l'intersection de deux fils non parallèles absorbant le rayonnement, lesdits fils étant alors déplacés par les moyens de déplacement précités. Selon un autre mode de réalisation avantageux, les moyens de déplacement comprennent des moyens de codage des coordonnées de position du moyen de repérage lors de son déplacement. Selon un autre mode de réalisation avantageux, on prévoit deux dispositifs formant masque comprenant chacun au moins un moyen de repérage précité disposés selon deux plans distincts du dispositif de réception, au moins dans le cas où la position de la source d'émission, ou du dispositif de réception, est inconnue. Selon une variante de réalisation particulière, le dispositif de réception comprend un écran de fluoroscopie relié à un dispositif de formation d'image vidéo, et des moyens de pointage sur cet écran, manuels ou automatiques, de la position de l'image de la cible pour chaque position de la source. Selon un mode de réalisation préféré, on prévoit une centrale de commande comprenant des moyens de calcul des coordonnées de position de l'image de la cible pour chaque position de la source, et des moyens de commande en déplacement manuel ou automatique du moyen de repérage pour l'amener en coincidence avec l'image de la cible. L'invention couvre encore selon un troisième aspect, l'utilisation du procédé et/ou de l'appareil pour déterminer la position exacte d'une cible (C) précitée, dans le cadre d'un appareil de traitement d'une cible, de préférence par ondes de pression. Cet appareil de traitement est en particulier un appareil de traitement d'une cible choisie parmi le groupe consistant d'une lithiase, par exemple une lithiase rénale ou biliaire ; de tissus, par exemple des tumeurs bénignes ou malignes ; d'os, par exemple une fracture ou une zone d'ostéoporose. Un appareil de traitement préféré est caractérisé en ce qu'il comprend un réflecteur ellipsoidal tronqué rempli d'un liquide de couplage comprenant un foyer interne immergé dans ledit liquide et un foyer externe destiné à être mis en coincidence avec la cible à traiter, ainsi qu'au moins deux électrodes disposées symétriquement de part et d'autre du foyer interne pour générer lesdites ondes de pression par décharge électrique dans ledit liquide de couplage. On comprend ainsi que l'invention permet de résoudre le nouveau problème technique précédemment énoncé, d'aboutir aux avantages techniques déterminants également précédemment énoncés, ainsi que ceux qui apparaîtront clairement à l'homme de l'art à partir de la description suivante qui va être faite de l'invention en référence à un mode de réalisation actuellement préféré donné simplement à titre d'illustration et qui ne saurait donc en aucune façon limiter la portée de l'invention. Dans les dessins - la figure 1 est une vue schématique, de principe, d'un appareil de traitement selon la présente invention d'une cible (C), par ondes de pression, incorporant le procédé et l'appareil de détermination de la position exacte de la cible (C), ce dernier comprenant deux dispositifs formant masque disposés à deux distances distinctes du dispositif de réception ; - la figure 2 représente une vue schématique de deux positions de la source de rayonnement, les deux dispositifs formant masque étant disposés avec leur moyen de repérage formé par l'intersection de deux fils non parallèles alignés avec la cible pour une première position (S1) de la source de rayonnement. En référence aux figures 1 et 2, et plus particulièrement à la figure 1, un appareil de traitement selon la présente invention est représenté par le numéro de référence général 10. Cet appareil de traitement est de préférence un appareil de traitement émettant des ondes de pression, encore mieux des ondes de pression focalisées en un point focal F2, destiné à être mis en coincidence avec la cible C à traiter. Ainsi, cet appareil comprend un dispositif 12 générateur d'ondes de pression. Selon un mode de réalisation préféré, tel que représenté, ce dispositif de génération d'ondes de pression 12 comprend un réflecteur ellipsoidal tronqué 14 rempli d'un liquide 16, qui est bien connu à l'homme de l'art et par exemple décrit dans te brevet US RIEBER 2 559 227 ou bien dans des documents antérieurs du déposant tels que US-A-4 730 614 ; US-A-4 866 330 ; US-A-4 915 094 ; US-A-4 962 753 auxquels l'homme de l'art pourra se reporter. Ce réflecteur ellipsoidal tronqué 14 comprend un foyer interne F1 et un foyer externe F2 destiné à etre mis en coincidence avec la cible C à traiter. Ce réflecteur 14 est pourvu d'au moins deux électrodes 13, 15 disposées symétriquement relativement au foyer interne F1 et générant par décharge électrique, à l'aide d'un générateur haute tension, des ondes de pression au foyer F1, qui sont focalisées au foyer externe F2 en étant transmises par le liquide de couplage 16, comme cela est bien connu à l'homme de l'art. Le dispositif 12 est habituellement monté déplaçable dans l'espace dans les trois directions, par exemple ici symbolisés U, V, W, grâce à des moyens de commande 34, par exemple avec des moteurs 36. La cible C est par exemple une cible interne au corps d'un patient P. Cette cible C peut etre choisie parmi le groupe consistant d'une lithiase, par exemple rénale ou biliaire, de tissus, tels que tumeurs malignes ou bénignes ; d'os, en particulier une fracture ou une zone osseuse par exemple une zone d'ostéoporose. L'appareil selon l'invention 10 comprend un dispositif d'émission 20 d'un rayonnement comprenant une source de rayonnement 22 émettant un rayonnement de formation d'image au moins de la cible C capable d'être reçu par un dispositif de réception 30 de ce rayonnement. La source 22 et le dispositif de réception 30 sont disposés de part et d'autre de la cible C. La source 22 est habituellement de position inconnue par rapport à un point de référence O. Dans le cadre d'un exemple de réalisation préféré, le point de référence O est constitué par le foyer externe F2 du réflecteur ellipsoidal tronqué 14. On peut aussi utiliser de manière équivalente comme point de référence O le foyer interne F1 puisqu'il y a une relation directe entre le foyer interne F1 et le foyer externe F2. Selon la présente invention, l'appareil comprend au moins un dispositif formant masque 40, 50 comprenant au moins un moyen de repérage 42, 44 ; 52, 54, respectivement de position connue relativement au point de référence 0. Le moyen de repérage 42, 44 ; 52, 54 est apte à former une image par le rayonnement de formation d'image. En outre, des moyens de déplacement tels que 34, 36 sont prévus pour réaliser un déplacement du moyen de repérage 40, 50 dans un plan déterminé relativement au dispositif de traitement 12. L'appareil comprend également une centrale de commande 60 comprenant des moyens de calcul tels qu'un calculateur, ordinateur ou micro-ordinateur, constituant d'une part des moyens de notation des coordonnées de position de chaque image de la cible pour chaque position de la source S, ainsi que des coordonnées de position de chaque moyen de repérage R1, R2, en particulier lorsque le moyen de repérage coincide avec une image de la cible C sur le dispositif de réception 30. L'appareil comprend également des moyens 18 de déplacement angulaire de la source 22. En général, l'ensemble formé par la source 22, et le dispositif de réception 30 est monté sur une table mobile chirurgicale disponible dans tout hôpital. D'une façon générale, le dispositif de réception est en permanence aligné avec l'axe de la source quelle que soit la position d'orientation de la source de rayonnement, et la source de rayonnement 22 est une source de rayonnement X. Le moyen de repérage R1 ou R2 est avantageusement disposé successivement selon deux plans distincts du dispositif de réception 30 pour une même position de la source d'émission 22. De ce fait, il est préféré de prévoir deux dispositifs formant masque 40, 50, tel que représenté, comprenant chacun au moins un moyen de repérage R1, R2, disposés à deux distances distinctes du dispositif de réception 30, au moins dans le cas où la position de la source d'émission 22, ou du dispositif de réception 30, est inconnue comme cela est généralement le cas. Selon un mode de réalisation avantageux, le moyen de repérage R1, R2 est défini par l'intersection de deux fils non parallèles 42, 44 ; 52, 54, respectivement, absorbant le rayonnement, lesdits fils étant alors déplacés par les moyens de déplacement précités 34, 36. En pratique, les fils 42, 44 ; 52, 54 sont montés sur un cadre 46, 56, les deux cadres étant solidaires d'un support commun 70, monté en déplacement par les moyens de déplace ment 34, 36 au moins dans un plan, tel que te plan UV représenté à la figure 1. Selon un mode de réalisation avantageux, les moyens de déplacement 34, 36 comprennent des moyens de codage des coordonnées de position du moyen de repérage R1, R2 lors de son déplacement. De tels moyens de codage sont bien connus à l'homme de l'art. Selon une variante de réalisation particulière telle que représentée, le dispositif de réception 30 comprend un écran de fluoroscopie 80 relié à un dispositif 82 de formation d'image vidéo qui peut être affiché sur des moyens d'affichage 84 reliés a la centrale de commande 60, et des moyens de pointage 86 sur les moyens d'affichage 84, manuels ou automatiques, de la position de l'image de la cible C pour chaque position de la source 22. A la figure 2 on a représenté deux positions respectivement S1 et S2 de la source 22, ces deux positions étant angulairement décalées de quelques degrés, par exemple d'environ 5 à 100. Grâce à la structure précédemment définie, on peut mettre en oeuvre le procédé de détermination de la position exacte de la cible C par rapport au point de référence 0, ici par exemple défini par le foyer externe F2 du dispositif de traitement 12. Selon ce procédé, et en référence aux figures 1 et 2, on fait tout d'abord émettre, par exemple par la centrale de commande 60, un rayonnement de formation d'image pour une première position S1 de la source 22 englobant simultanément la cible C et le dispo- sitif de réception 30, pour obtenir une première image I1 de la cible C sur le dispositif de réception, et on note les premières coordonnées de position de L'image de la cible, respectivement Xj1, y il dans le plan défini par t'écran de fluoroscopie 80, ou dans un plan équivalent qui peut etre le plan du moyen d'affichage 84. On maintient en permanence l'émission du rayonnement de formation d'image par la source dans sa première position et on déplace le moyen de repérage R1, R2 jusqu1à ce que l'image du moyen de repérage coïncide avec la position de la première image I1 de la cible C sur le dispositif de réception 30, et on note alors les premières coordonnées de position du moyen de repérage R1, R2, respectivement XR1i11' YR1i1 ; XR2i2, YR 2i2 On déplace ensuite le dispositif de rayonnement dans une position angulaire différente, par exemple la position S2, cette position angulaire S2 permettant d'englober simultanément le dispositif de réception 30 et la cible C, ce qui est généralement le cas lorsque le déplacement angulaire est de quelques degrés, comme par exemple de 5 à 100. On fait émettre un deuxieme rayonnement par la source 22 dans cette deuxième position S2, pour obtenir une seconde image I2 de la cible C sur le dispositif de réception, et on note les secondes coordonnées de position de ladite seconde image 12, respectivement x iZ' y dans le plan de l'écran de fluoroscopie ou dans le plan équivalent dans lequel on a noté les coordonnées de la première image 11. On maintient encore en permanence l'émission du deuxième rayonnement par la source 22 dans cette deuxième position S2, et on déplace le moyen de repérage R1, R2, de position connue jusqu'à ce que l'image du moyen de repérage sur le dispositif de réception 30 coincide avec la seconde image I2 de la cible C sur le dispositif de réception 30, et on note les secondes coordonnées de position du moyen de repérage R1, R2, respectivement XR1i2, YR1i2, XR2i2, YR2.,. On calcule les coordonnées de la cible (C) à partir respectivement des premières coordonnées XRlil, YR111, XR2i2, YR2 i2 du moyen de repérage R1, R2, des secondes coordonnées XR1i2, YR1i2, XR2i2, YR2;2, du moyen de repérage R1, R2, et soit au moins certaines coordonnées de position connues de la source d'émission 22, soit certaines coordonnées de position du dispositif de réception 30. Lorsque les coordonnées de position de la source 22 ou du dispositif de réception 30 sont inconnues, lorsqu'on a un seul moyen de repérage R1, on déplace celui-ci selon deux plans distincts du dispositif formant masque,. comme représenté 9 la figure 1, mais il est naturellement préféré d'utiliser à ce moment là deux dispositifs formant masque comme représenté, 40, 50, disposés à deux distances distinctes du dispositif de réception, cette distance étant connue. Avec ces coordonnées, les moyens de calcul de la centrale de commande 60 réalisent le calcul exact des coordonnées de la cible C, par exemple une lithiase à l'intérieur du rein d'un patient P. Naturellement, pour permettre un alignement correct des moyens de repérage R1 et R2 avec L'image de la cible C, chaque moyen de repérage R1 et R2 est déplaçable indépendamment de l'autre, c'est-à-dire que les fils perpendiculaires définissant par leur croisement les moyens de repérage R1, R2 sont montés dépla çables sur Le cadre qui les supporte, le cadre définissant ainsi le plan de déplacement des fils. Chaque fil est commandé en déplacement par les moyens de commande précités, par exemple avec des moteurs pas-à-pas. Ainsi, la position des fils est connue par le nombre de pas que le moteur effectue pour positionner le fil dans la bonne position à partir d'une position origine. L'alignement d'un fil se passe par exemple de la manière suivante : on le déplace jusqu'à ce que son image apparaisse dans le champ de vision de la source 22. Puis, par une méthode de zéro, les moyens de calcul de la centrale de commande le déplace à nouveau jusqu'a ce que son image passe par la position de la cible C dans l'image. On comprend ainsi que pour chaque image, les moyens de repérage R1, R2 sont situés sur une droite qui passe par la cible C. La connaissance de la position des moyens de repérage R1, R2 permet d'obtenir l'équation de cette droite. Ainsi, lors de la prise de la deuxième image par modification de la position angulaire de la source 22, en passant par exemple de la position S1 à ta position S2, en effectuant à nouveau les mêmes opérations, on obtient l'équation d'une deuxième droite. La position exacte de la cible C est obtenue par l'intersection de ces deux droites. L'invention permet donc d'aboutir aux avantages techniques déterminants précédemment énoncés. En particulier, la source de rayonnement peut être constituée par tout appareil de radioscopie disponible dans les hôpitaux et qui n'a pas besoin d'être référencé par rapport au matériel de traitement. Il peut être utilisé pour les besoins d'une localisation sans étalonnage préalable, puis être disponible pour d'autres services. La position de la cible C est déterminée dans le repère dans lequel se déplace les moyens de repérage R1, R2, ce repère étant lui-même relié au repère du matériel de traitement, ici le dispositif générateur d'ondes de pression 12. La durée de l'exposition du patient au rayonnement, en général un rayonnement X, est courte car les alignements sont effectués sous le contrôle de la centrale de commande, en particulier sous le contrôle d'un ordinateur, micro-ordinateur ou calculateur. Cette exposition ne dépend pas de l'expertise de llopéra- teur. Le patient peut être déplacé hors du rayonnement pendant le déplacement des moyens de repérage R1, R2. La position de la cible C dans l'espace est déterminée sans mouvement relatif ni de la cible C, ni de la source de rayonnement. Seule l'orientation de la source à l'intérieur de l'appareil de rayonnement, en général dans l'appareil de radioscopie, doit être modifiée entre deux positions différentes S1 et L'invention comprend donc tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs diverses combinaisons. L'invention couvre en particulier toute caractéristique qui apparaît être nouvelle vis-å-vis d'un état de la technique quelconque, en particulier résultant de la description précédente incorporant les figures annexées qui font partie intégrante de l'invention, et donc de la présente description. REVENDICATIONS 1. Procédé pour déterminer la position exacte d'une cible (C) par rapport à un point de référence (O) déterminé par exemple par un dispositif de traitement de la cible (C), comprenant l'emploi d'un dispositif d'émission comprenant une source de rayonnement émettant un rayonnement de formation d'image au moins de la cible (C) capable d'êre reçu par un dispositif de réception de ce rayonnement, ladite source et ledit dispositif de réception étant disposés de part et d'autre de ladite cible, caractérisé en ce qu'on interpose entre le dispositif de réception et la source de rayonnement un dispositif formant masque comprenant au moins un moyen de repérage de position connue relativement au point de référence (O), ledit moyen de repérage étant apte à former une image par ledit rayonnement de formation d'image, ainsi que des moyens de déplacement du moyen de repérage dans un plan déterminé relativement au dispositif de traitement (12), - on fait émettre un rayonnement de formation d'image pour une première position de la source (S1) englobant simultanément la cible et le dispositif de réception, pour obtenir une premièvre image (I1) de la cible (C) sur le dispositif de réception, et on note les premières coordonnées de position de l'image de la cible, respectivement x Yj1, - on maintient en permanence l'émission du rayonnement de formation d'image par la source (S1) et on déplace le moyen de repérage jusqu'à ce que l'image du moyen de repérage coincide avec la position de la première image (11) de la cible (C), sur le dispositif de réception, et on note les premières coordonnées de position du moyen de repérage, - on déplace le dispositif de rayonnement dans une position angulaire différente (S2) de la précédente (S1), cette position angulaire permettant d'englober simultanément le dispositif de réception et ta cible (C), - on fait émettre un deuxième rayonnement par ladite source (S2) 2 pour obtenir une seconde image (I2) de la cible (C) sur le dispositif de réception, et on note les secondes coordonnées de position de ladite seconde image (12), respectivement x2, Yj2, - on maintient en permanence l'émission dudit deuxième rayonnement par ladite source (22) et on déplace le moyen de repérage de position connue jusqu'à ce que l'image dudit moyen de repérage sur le dispositif de réception coïncide avec la seconde image (I2) de la cible (C) sur le dispositif de réception, et on note les secondes coordonnées de position du moyen de repérage, - on calcule les coordonnées de la cible (C) à partir respectivement des premières coordonnées de position connues du moyen de repérage, des secondes coordonnées de position connues du moyen de repérage, et soit au moins certaines coordonnées de position connues de la source d'émission, soit certaines coordonnées de position du dispositif de réception. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on prévoit au moins deux procédures d'alignement du moyen de repérage précité avec l'image de la cible selon deux distances différentes du dispositif formant masque pour une même position de la source d'émission. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on définit le moyen de repérage par l'intersection de deux fils non parallèles absorbant le rayonnement, lesdits fils étant alors déplacés par les moyens de déplacement précités. 4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de déplacement comprennent des moyens de codage des coordonnées de position du moyen de repérage lors de son déplacement. 5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on prévoit deux dispositifs formant masque comprenant chacun au moins un moyen de repérage précité disposés selon deux plans distincts du dispositif de réception, au moins dans le cas ou la position de la source d'émission, ou du dispositif de réception est inconnue. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif de réception comprend un écran de fluoroscopie relié à un dispositif de formation d'image vidéo, et des moyens de pointage sur des moyens d'affichage, manuels ou automatiques, de la position de l'image de la cible pour chaque position de la source. 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on prévoit une centrale de commande comprenant des moyens de calcul des coordonnées de position de l'image de la cible pour chaque position de la source, et des moyens de commande en déplacement manuel ou automatique du moyen de repérage pour l'amener en coincidence avec l'image de la cible. 8. Appareil pour déterminer la position exacte d'une cible (C) par rapport à un point de référence 9. Appareil selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour positionner les moyens de repérage précités selon deux plans distincts du dispositif formant masque, pour une même position de la source d'émission, au moins dans le cas où la position de la source d'émission, ou du dispositif de réception, est inconnue. 10. Appareil selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce que le moyen de repérage précité est défini par l'inter section de deux fils non parallèles absorbant le rayonnement, lesdits fils étant alors déplacés par les moyens de déplacement précités. 11. Appareil selon l'une des revendications 8 à 10, caractérisé en ce que les moyens de déplacement précités comprennent des moyens de codage des coordonnées de position du moyen de repérage lors de son déplacement. 12. Appareil selon l'une des revendications 8 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend deux dispositifs formant masque (40, 50) comprenant chacun au moins un moyen de repérage précité disposés selon deux plans distincts du dispositif de réception, au moins dans le cas où la position de la source d'émission, ou du dispositif de réception, est inconnue. 13. Appareil selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que le dispositif de réception (30) précité comprend un écran de fluoroscopie (80) relié à un dispositif de formation d'image vidéo, et des moyens de pointage sur cet écran, manuels ou automatiques, de la position de l'image de la cible, pour chaque position de la source. 14. Appareil selon l'une quelconque des revendications 8 à 13, caractérisé en ce qu'il comprend une centrale de commande comprenant des moyens de calcul des coordonnées de position de l'image de la cible pour chaque position de la source, et des moyens de commande en déplacement manuel ou automatique du moyen de repérage pour l'amener en coincidence avec l'image de la cible. 15. Utilisation du procédé selon L'une quelconque des revendications 1 à 7, ou de l'appareil selon l'une quelconque des revendications 8 à 15, pour déterminer la position exacte d'une cible (C) dans le cadre d'un appareil de traitement d'une cible, de préférence par ondes de pression. 16. Utilisation selon la revendication 15, caractérisée en ce que l'appareil de traitement précité est un appareil de traitement d'une cible choisie parmi le groupe consistant d'une lithiase, par exemple une lithiase rénale ou biliaire ; de tissus, par exemple des tumeurs bénignes ou malignes ; d'os, par exemple une fracture ou une zone d'ostéoporose. 17. Utilisation selon la revendication 15 ou 16, caractérisée en ce que l'appareil de traitement précité comprend un réflecteur ellipsoidal tronqué rempli d'un liquide de couplage comprenant un foyer interne immergé dans ledit liquide et un foyer externe destiné à etre mis en coincidence avec la cible à traiter, ainsi qu'au moins deux électrodes disposées symétriquement de part et d'autre du foyer interne pour générer lesdites ondes de pression par décharge électrique dans ledit liquide de couplage.