Brevet FR2683429A1 — publié le 19930514

-1 Appareil d'épandage pour cultures, mû par un véhicule, dispositif de commande à distance d'un tel appareil et procédé de commande à distance d'un appareil agricole L'invention concerne la commande à distance des appareils montés sur un véhicule, tels que des appareils d'épandage pour cultures qui sont utilisés à des fins agricoles ou horticoles, dans lesquels les organes d'épandage sont en général montés sur un tracteur dirigé par un seul conducteur, aussi appelé ciaprès opé- rateur L'expressicn "monté sur un véhicule" englobe les appareils montés sur des remorques et les appareils autonomes. Il est connu d'utiliser des appareils d'épandage pour cultures qui comprennent des têtes de pulvérisation portées sur des rampes qui s'étendent transversalement et sont montées derrière un tracteur ou un avion et qui servent à disperser des pesticides, des herbicides, des engrais ou de l'eau sur un champ ou sur des cultures Il est connu aussi de prévoir des véhicules spécialisés qui sont poussés par des tracteurs ou sont autopropulsés, tels que les appareils d'épan- dage pour les cultures D'une manière générale, de tels appareils d'épandage pour cultures sont conçus de façon à être commandés par un seul opérateur. Toutefois, même les véhicules spécialisés offrent une vue restreinte sur les têtes de pulvérisation par lesquelles le liquide est distribué, de sorte que l'opérateur doit quitter le véhicule pour vérifier que toutes les têtes de pulvérisation fonctionnent correctement. Il est en général possible à l'opérateur de constater que les têtes de pulvéri- sation situées aux extrémités éloignées des rampes fonctionnent correctement, mais il est très difficile, et souvent impossible, à l'opérateur de voir de l'intérieur de la cabine si les têtes de pulvérisation voisines du véhicule fonctionnent aussi d'une manière correcte. La distribution du liquide par les têtes de pulvérisation est en général commandée par des électrovannes à obturateur sphérique ou des vannes commandées par un moteur, qui sont reliées par des câbles à un boîtier de commande disposé dans la cabine du véhicule En variante, les vannes peuvent être commandées à l'aide d'une énergie pneumatique ou hydraulique de façon à ouvrir ou fermer les têtes de pulvérisation. Dans la plupart des cas, si l'opérateur souhaite contrôler le fonctionnement correct de toutes les têtes de pulvérisation, il doit interrompre la progression du véhicule et faire le tour de ce dernier jusqu'à sa partie arrière, alors que les têtes de pulvérisation continuent de fonctionner, afin de pouvoir procéder à un examen visuel de ces têtes de pulvérisation. Cette façon de procéder possède de nombreux inconvénients Si les têtes de pulvérisation sont en service, il se produit une perte de substances chimiques et une contamination du terrain et des cultures par excès de dosage Il a été constaté qu'avec certaines substances chimiques, le terrain soumis à un excès de dosage peut demeurer infertile pendant plusieurs années et que les cultures croissant sur un tel terrain peuvent contenir des proportions excessives de substances chimiques nocives qui peuvent être supérieures à ce qui est permis par les règle- ments concernant les produits alimentaires Si on conduit le véhicule hors du terrain, les substances chimiques peuvent alors polluer des cours d'eau. Il existe aussi un problème de sécurité d'exploitation qui est posé par un tel examen visuel du fonctionnement des têtes de pulvérisation L'opérateur peut devenir lui-même contaminé Les règlements concernant la santé et la sécurité sont censés protéger les opérateurs se trouvant dans des environnements dange- reux, mais des rafales de vent peuvent projeter le produit pulvérisé vers l'opérateur d'une manière facile et inattendue Afin d'éviter le risque d'une contamination de l'opérateur, ce dernier doit en général marcher suivant un arc de cercle de grande dimension autour des rampes des têtes de pulvérisation afin d'éviter la contami- nation Ceci prend du temps et peut entraîner un endommagement des cultures dans lesquelles l'opérateur marche. Il a été constaté aussi qu'un fonctionnement défectueux des têtes de pulvéri- sation peut être provoqué par le fait que le câblage prévu entre le boîtier de commande et les actionneurs des têtes de pulvérisation est attaqué par la corrosion ou endommagé d'une autre manière et donc rendu défaillant. C'est pourquoi la présente invention a pour but de fournir un système que l'opérateur peut utiliser d'une manière sûre en gagnant du temps et en réduisant les coûts en substances chimiques et qui ne provoque qu'une contamination mini- ma Ie due à l'opération de pulvérisation pendant que le véhicule est à l'arrêt. L'invention remédie aussi au besoin de fournir un câblage de commande entre l'endroit o se trouve le conducteur du véhicule et l'actionneur commandé, par exemple une vanne de tête de pulvérisation. A cet effet, l'invention a pour objet un appareil d'épandage pour cultures, mû par un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs têtes de pulvérisation, des moyens d'alimentation, servant à fournir un liquide sous pression aux têtes de pulvérisation, des moyens à fonction de vanne, servant à régler la fourniture de liquide aux têtes de pulvérisation, des moyens d'actionnement, servant à ouvrir et fermer les moyens à fonction de vanne, des moyens de commande, agencés de façon à pouvoir être manoeuvrés de l'intérieur du véhicule et servant à régler la fourniture de liquide aux têtes de pulvérisation, et un premier dispositif d'émission commandé par un dispositif qui est agencé de façon à pouvoir être actionné à l'extérieur du véhicule en vue de commander à distance la fourniture de liquide aux têtes de pulvérisation. Le dispositif d'émission et de commutation à distance peut fournir un signal codé servant à sélectionner et commander d'une manière indépendante les moyens d'actionnement Le signal codé peut être une transmission électroma- gnétique, par exemple une transmission radio, une transmission optique, une transmission infrarouge ou une transmission par ultrasons En variante, un trajet défini peut être fourni sous la forme d'une fibre optique, d'un conducteur électrique ou même d'une liaison mécanique. Le premier dispositif d'émission peut être actionné à l'aide d'un certain nombre d'interrupteurs à mise en service positive et exigeant une pression manuelle pour maintenir la mise en service, de sorte que le relâchement d'un inter- rupteur, par exemple d'un interrupteur à bouton-poussoir, met un actionneur hors service. Le signal codé prévu pour commander de manière sélective les actionneurs peut comporter un code de sécurité servant à confirmer une émission de signal valable. Le premier dispositif d'émission peut comporter un moyen d'émission direc- tionnel Un boîtier étanche à l'eau enferme de préférence le dispositif de commande. Un dispositif de commande de ce type peut être monté sur un appareil existant d'épandage C'est pourquoi l'invention a aussi pour objet un dispositif de commande permettant de commander à distance un appareil d'épandage pour cultures, monté sur un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend un certain nombre d'actionneurs, servant à commander l'appareil, un premier dispositif d'émission, comportant un certain nombre d'interrupteurs et agencé de façon à fournir un signal codé de sortie en fonction de la mise en service des interrupteurs, et un certain nombre de récepteurs à distance agencés de façon à décoder le signal codé et à faire fonctionner les actionneurs sélectionnés, et en ce que le premier signal codé de sortie est prévu pour être transmis dans l'air entre le premier dispositif d'émission et chaque récepteur. Un second dispositif d'émission et de commutation peut être constitué par un boîtier de commande monté dans le compartiment du conducteur du véhicule et le premier dispositif d'émission et de commutation peut être agencé de façon à être portable de manière à fonctionner en tandem avec le second dispositif d'émission, afin de permettre à l'opérateur de commander l'appareil soit de l'intérieur du véhi- cule, soit d'un emplacement se trouvant au voisinage du véhicule, mais à distance de celui-ci. De préférence, le premier dispositif d'émission et de commutation est un dispositif d'émission tenu à la main à l'aide duquel l'opérateur peut commander d'une manière sélective et indépendante différentes têtes de pulvérisation ou diffé- rents groupes de têtes de pulvérisation. De préférence, le dispositif de commutation est agencé de façon telle qu'une action positive est exigée de l'opérateur pour maintenir la fourniture de liquide aux têtes de pulvérisation Ceci permet que le liquide soit fourni par brèves giclées à une tête de pulvérisation ou à un groupe de têtes de pulvérisation uniquement lorsqu'un moyen de sélection à bouton-poussoir, prévu sur le dispositif de commu- tation, est maintenu en position "marche". Le dispositif de commutation commande en général les têtes de pulvéri- sation en communiquant avec un récepteur monté dans ou sur le véhicule et agencé de façon à fournir le signal de commande destiné aux moyens d'action- nement, par exemple à une bobine d'électro-aimant ou un moteur à courant continu associé à chaque vanne de distribution de liquide Toutefois, chaque tête de pulvérisation peut comporter un récepteur individuel qui commande directement l'actionnement de cette tête de pulvérisation En variante, un récepteur unique peut être monté dans les moyens de commande prévus dans le véhicule et être agencé de façon à agir sur ces moyens de commande de manière qu'ils commandent d'une manière sélective le fonctionnement des têtes de pulvérisation. Si le canal de communication entre le premier dispositif d'émission et le récepteur est dans le spectre visible ou infrarouge, il peut être nécessaire de prévoir des lentilles ou des réflecteurs paraboliques permettant d'élargir le domaine du dispositif de commande à distance et de prévoir aussi des écrans, cloches, réflecteurs, lentilles ou autres moyens d'alignement directionnel sur le récepteur, afin d'éliminer un défaut de fonctionnement ou une réduction de sensi- bilité dus à la lumière solaire parvenant sur ce récepteur En variante, le signal provenant du dispositif d'émission peut en outre être codé de façon à comporter un code de sécurité permettant de confirmer un signal valable Si cela est nécessaire, le récepteur peut être agencé de façon à ne réagir qu'à deux signaux successifs identiques. L'utilisation d'ultrasons comme moyen de transmission offre l'avantage supplémentaire qu'ils ne sont pratiquement pas affectés par la pulvérisation qui pourrait obscurcir le récepteur et empêcher l'utilisation d'une signalisation optique. Bien qu'il soit possible que le récepteur soit alimenté par une source indé- pendante d'énergie, il est de préférence alimenté à partir de la source d'énergie du véhicule, tandis que le dispositif d'émission et de commutation peut être alimenté d'une manière indépendante en énergie à partir d'une pile sèche ou d'une batterie rechargeable Il est en général préférable d'enfermer le dispositif d'émission et le récepteur dans des enveloppes étanches à l'eau et robustes, afin d'empêcher la pulvérisation de liquide d'affecter leur fonctionnement. Le récepteur peut comporter des interrupteurs manuels qui peuvent être verrouillés dans la position "marche" ou "arrêt" afin de commander les moyens d'actionnement L'opérateur commande en général la fourniture de liquide aux têtes de pulvérisation ou aux groupes de têtes de pulvérisation à l'aide de ces interrupteurs verrouillés, à partir de la position de conduite à l'intérieur du véhicule. Lorsque l'opérateur souhaite s'assurer que les têtes de pulvérisation fonctionnent correctement, il immobilise le véhicule, fait passer les interrupteurs verrouillés sur la position "arrêt" et sort du véhicule avec le dispositif d'émission et de commutation à distance Il se dirige alors directement à l'arrière du véhicule à une distance suffi- sante pour éviter une contamination lorsque les têtes de pulvérisation sont en service L'opérateur actionne alors le disposit f de commutation en enfonçant tour à tour un ou plusieurs des boutons voulus afin de provoquer de brèves giclées de pulvérisation fournies par les têtes de pulvérisation sélectionnées Par un examen visuel, l'opérateur identifie alors les buses éventuellement bloquées et il peut entreprendre la démarche nécessaire pour remédier au blocage Il peut alors procéder à un nouvel essai à distance des têtes de pulvérisation Une fois que ces dernières sont toutes en état de fonctionnement, l'opérateur peut revenir direc- tement au véhicule et poursuivre l'épandage en utilisant les interrupteurs situés sur le bloc récepteur de façon à commander la fourniture de liquide aux têtes de pulvérisation. Il est envisagé de faire entrer en vigueur au Royaume-Uni et en Europe des lois antipollution exigeant que les buses de pulvérisation fonctionnent dans des limites définies de tolérance vis-à-vis de leurs paramètres initiaux particuliers de fonctionnement La présente invention est particulièrement utilisable dans les opé- rations d'essai et d'étalonnage des différentes buses afin d'assurer un respect permanent des dispositions légales Pour étalonner une buse, l'opérateur maintient un flacon gradué au-dessus de chaque buse successivement et fait fonctionner la buse voulue pendant une période préfixée de façon que le débit puisse être contrôlé et qu'une action correctrice soit réalisée pour chaque buse tour à tour. C'est pourquoi l'invention a encore pour objet un procédé de commande à distance d'un appareil agricole, caractérisé en ce qu'il consiste à transmettre un signal par ultrasons ou électromagnétique d'un premier dispositif émetteur à un récepteur qui est agencé de façon à commander un actionneur sélectionné à la réception d'un signal codé de manière sélective, de façon à commander l'appareil. L'invention va être décrite à titre d'exemple en regard des dessins schéma- tiques annexés dont: la figure 1 représente une vue de côté d'un véhicule tracteur sur lequel un appareil d'épandage pour cultures est monté, la figure 2 représente une vue arrière de l'ensemble du tracteur et de l'appareil d'épandage pour cultures de la figure 1, la figure 3 représente un véhicule spécialisé à appareil d'épandage pour cultures et un opérateur commandant à distance cet appareil, la figure 4 représente une vue en perspective avant d'un récepteur, la figure 5 représente une vue en perspective arrière de ce récepteur, la figure 6 représente une vue en perspective d'un dispositif d'émission destiné à être utilisé avec le récepteur, la figure 7 représente le schéma de circuit d'une unité d'émission en infra- rouge, la figure 8 représente le schéma de circuit d'une unité de réception en infra- rouge, la figure 9 représente un schéma de circuit permettant d'adapter des appareils existants d'épandage pour cultures de façon qu'ils fonctionnent d'une manière conforme à l'invention, la figure 10 représente le schéma de circuit d'une unité de réception adaptée de façon à utilisée avec un appareil spécialisé d'épandage pour cultures mettant en oeuvre l'invention, la figure 11 représente un schéma de circuit d'une unité d'émission radio, la figure 12 représente une unité de réception radio destinée à être utilisée avec le dispositif d'émission radio de la figure 11 et la figure 13 représente un agencement de commutation de source de courant qui est prévu pour un actionneur entraîné par un moteur et utilisé avec le système de transmission radio représenté aux figures 11 et 12. Si on se reporte aux dessins, la figure 1 représente un tracteur 1 comprenant une cabine 2 et un appareil d'épandage pour cultures qui est monté à l'arrière du tracteur Cet appareil d'épandage pour cultures est constitué, pour l'essentiel, d'un réservoir de liquide 3 et de deux rampes d'épandage 4 et 5 s'étendant transversa- lement Ces rampes 4 et 5 portent des têtes de pulvérisation qui sont reliées au réservoir 3 par l'intermédiaire d'un certain nombre de vannes de commande qui commandent l'alimentation de ces têtes de pulvérisation en liquide sous pression. Les vannes servant à commander l'alimentation des têtes de pulvérisation en liquide sont manoeuvrées de l'intérieur de la cabine 2 à l'aide d'un boîtier de commande 6 Ce boîtier de commande 6 est agencé de façon à émettre des signaux servant à commander des vannes de commande d'actionneur qui sont associées aux têtes de pulvérisation Le boîtier de commande 6 peut comprendre un récepteur ou il peut être accouplé à un récepteur monté à l'intérieur de la vitre arrière ou sur le toit de la cabine, respectivement dans les positions 7 et 8 repré- sentées à la figure 1. Si on se reporte aussi à la figure 2, le récepteur peut être monté sur l'appareil d'épandage pour cultures dans une position 9 voisine des rampes 4 et 5. Si le récepteur est monté à l'extérieur de la cabine ou en une position dans laquelle il peut être affecté par la pulvérisation distribuée par l'appareil d'épandage pour cultures, il doit être étanche à l'eau et robuste Un émetteur ou dispositif ou unité d'émission 10 tenu à la main (tel que représenté à la figure 6) est agencé de faon à communiquer avec le récepteur à partir d'une position à distance située à l'arrière du véhicule, à l'aide d'une transmission par ultrasons ou à l'aide d'un rayonnement électromagnétique tel qu'une transmission infrarouge ou radio Une transmission par ultrasons est plus particulièrement utilisable si les conditions d'épandage obscurcissent une transmission infrarouge En variante, dans des conditions de transmission aussi médiocres, l'émetteur peut communiquer avec le récepteur par l'intermédiaire d'un câble qui peut être un câble à fibre optique, un câble électrique ou même une liaison mécanique Dans la plupart des conditions d'épandage, la transmission préférable est la transmission infrarouge étant donné que celle-ci permet la plus grande souplesse d'utilisation de la part de l'opérateur et évite un défaut éventuel de fonctionnement si le signal est situé dans une partie encombrée du spectre de fréquences radio. Les rampes 4 et 5 portent un certain nombre de têtes de pulvérisation 11 qui sont réglables par groupes de cinq Deux groupes de têtes de pulvérisation sont disposés sur la rampe 4 et deux autres groupes de têtes de pulvérisation sont montés sur la rampe 5, le cinquième groupe de têtes de pulvérisation étant monté directement derrière le véhicule, sur la section 12. La figure 3 représente un véhicule spécialisé à appareil d'épandage pour cultures, comportant des rampes 4 et 5 articulées, et un opérateur 13 se tenant en un emplacement situé à distance à l'arrière du véhicule L'opérateur 13 tient l'émetteur 10 à main qui comporte un certain nombre de boutons dont chacun peut être mis en service pour produire un signal codé à destination d'un récepteur 14 monté à la partie supérieure de la vitre arrière de la cabine 2 du véhicule Le codage peut être un codage par fréquences ou un codage numérique sur une fréquence unique. Si on se reporte aussi aux figures 4, 5 et 6, l'unité de réception représentée aux figures 4 et 5 est logée dans une enveloppe 15 étanche à l'eau qui comporte cinq interrupteurs 16, montés sur la paroi avant qui fait face dans la cabine, et un élément récepteur infrarouge 17 monté sur la paroi arrière qui peut être appliquée contre la vitre arrière de la cabine à l'aide de ventouses ou de bras de montage 18. Cette unité de réception est alimentée en courant à l'aide d'un câble et d'une fiche à jack 19. L'élément récepteur infrarouge 17 reçoit des signaux provenant d'un élément émetteur infrarouge monté dans la paroi d'extrémité de l'unité d'émission représentée à la figure 6 La face supérieure de cette unité d'émission 10 comporte six irnt 9 rrupteurs à touton-pouscsoir 20 groupés on trois rangées contenant respectivement trois interrupteurs, deux interrupt:eurs et un interrupteur. Les inteir Jpteuis s;ort numérotés de façor à identifier la sec ion de têtes de pulv- risatio N qu'ils commandent L'irterrupteu r 6 coarn 1 iarcie sirnrulianénent la totalité des têtes de pulvérisation On comprendra qu'ii peut être prévu des boutons supplémentaires et que d'autres groupes de têtes de pulvérisation peuvent être commandés simultanément Toutefois, les interrupteurs sont groupés suivant la formation considérée dans le mode de réalisation préféré de l'invention, étant donné que les appareils d'épandage pour cultures comportent en général soit trois, soit cinq groupes de têtes de pulvérisation. L'agencement de circuit prévu pour l'unité d'émission 10 est représenté à la figure 7 Si on se reporte aussi à cette figure 7, le circuit est alimenté par une batterie de piles sèches 21 accouplée au circuit d'émetteur par l'intermédiaire d'un interrupteur MARCHE/ARRET 22 Un émetteur de commande à distance à circuit intégré 23 est branché sur les six interrupteurs 20 Cet émetteur à circuit intégré 23 est vendu sous la référence SL 490 et fournit un système multicanaux de base uti- lisant un code à position d'impulsions permettant de fournir jusqu'à seize canaux différents de communication La méthode de codage et de modulation fournit une bonne protection vis-à-vis du bruit et une portée atteignant dix mètres et, si une portée supérieure ou un sélectivité supérieure est nécessaire, des réflecteurs paraboliques peuvent faire l'objet d'une filtration pour les éléments émetteur et/ou récepteur L'émetteur 23 est actionné lorsqu'on met en service l'un des inter- rupteurs 20 et il fournit un signal codé qui est modulé sur la fréquence de sortie infrarouge obtenue à partir de diodes d'émetteur 24 Ces diodes d'émetteur 24 sont commandées par un circuit émetteur-suiveur 25 qui module le signal codé de sortie provenant de l'émetteur 23 sur la fréquence infrarouge émise par les diodes 24 La cadence de l'unité d'émission, en impulsions par minute (I/min), devrait être choisie de façon à éviter des fréquences harmoniques ou fondamentales du milieu envi- ronnant dans lequel on travaille, par exemple la fréquence de transmission du réseau national qui provient des pylones locaux Afin d'éviter un actionnement non intentionnel ou un actionnement provenant de sources extérieures autres que l'émetteur 10, le récepteur est conçu de façon à ne réagir qu'à deux signaux successifs qu'il reconnaît comme signaux valides pour le fonctionnement du système. Si on se reporte à la figure 8, l'unité de réception comprend l'élément récepteur infrarouge 17 accouplé à un préamplificateur infrarouge à circuit intégré 26 (vendu sous la référence SL 486) Le signal codé provenant de l'émetteur 10 qui est reçu par l'élément 17 est amplifié par ce circuit intégré à gain élevé 26 et est appliqué directement à un circuit intégré de démodulation et de décodage 27 (vendu sous la référence ML 926) La sortie fournie par le circuit intégré 27 se présente sous la forme d'un certain nombre de signaux binaires à quatre bits qui sont décodés à l'aide d'un groupe de portes ET 28 de façon à alimenter l'un, sélec- tionné, des conducteurs de sortie 29 qui commandent chacun un relais d'actionneur 30 Les contacts de ces cinq relais 30 sont représentés par les contacts 31 qui fournissent le courant aux moyens d'actionnement servant à ouvrir et régler les vannes permettant au liquide de parvenir aux têtes de pulvérisation. On comprendra que n'importe lequel des relais ou plusieurs de ceux-ci peuvent être actionnés de façon à ouvrir et fermer une tête de pulvérisation sélec- tionnée ou un groupe de têtes de pulvérisation sélectionné On comprendra aussi que le mode de réalisation décrit peut être adapté à d'autres véhicules tels qu'un avion Le type de véhicule peut se déplacer sur terre, sur l'eau ou dans l'air et le type d'appareil commandé peut, si cela est nécessaire, être d'un type autre qu'un appareil d'épandage. La figure 9 représente schématiquement l'agencement de commutation prévu pour des appareils d'épandage pour cultures qui sont construits de façon à mettre en oeuvre la présente invention Les relais 30 représentés à la figure 8 peuvent aussi être actionnés par les interrupteurs 16 représentés à la figure 4. Ainsi que la figure 9 le montre, les interrupteurs 16 sont représentés par des inter- rupteurs Si à 55 Ces interrupteurs Si à 55 mettent sous tension les bobines d'électro-aimant qui commandent l'alimentation des têtes de pulvérisation en liquide Ces interrupteurs Si à 55 sont reliés au câblage existant par l'intermé- diaire d'un câble multiconducteurs 32 conduisant aux bobines d'électroaimant qui actionnent les vannes commandant l'alimentation des têtes de pulvérisation en liquide Les contacts 31 des relais 30 sont représentés à la figure 9 par les contacts de relais RL 1 A à RL 5 A La fermeture d'un ou plusieurs de ces contacts de relais RL 1 A à RL 5 A accouple la source 33 constituée par la batterie du véhicule à la bobine d'électro-aimant sélectionnée correspondant à la section de têtes de pulvé- risation sélectionnée. Si on se reporte à la figure 10, le schéma de câblage est analogue à celui de la figure 9 et les éléments comparables sont désignés par les mêmes repères. Toutefois, dans le mode de réalisation représenté à la figure 10, les interrupteurs et relais peuvent être contenus à l'intérieur de l'enveloppe prévue pour l'unité de réception, de sorte qu'en sélectionnant manuellement un ou plusieurs des inter- rupteurs Si à 55 de l'intérieur de la cabine ou en actionnant à distance un ou plusieurs des relais en utilisant l'émetteur 10, le courant est fourni par la batterie 33 du véhicule aux bobines d'électro-aimant 34 qui actionnent les vannes de commande permettant d'alimenter les têtes de pulvérisation en liquide. En fonctionnement, et en se référant plus particulièrement à la figure 3, un opérateur peut contrôler le fonctionnement effectif des têtes de pulvérisation de l'appareil d'épandage pour cultures, en procédant aux opérations qui suivent En premier lieu, il coupe l'appareil d'épandage lorsque le véhicule est immobilisé, en manoeuvrant les interrupteurs prévus sur l'unité de commande de récepteur En second lieu, l'opérateur descend alors de la cabine du véhicule et se dirige direc- tement jusqu'à l'arrière du véhicule ainsi que cela est représenté à la figure 3, si nécessaire en passant au-dessus ou au-dessous de la rampe En troisième lieu, en utilisant les boutons prévus sur l'émetteur 10 et en actionnant de manière séquen- tielle chacun des interrupteurs à bouton numérotés 1 à 5 l'un après l'autre, il peut procéder à un examen visuel de chaque tête de pulvérisation afin de contrôler si les têtes de pulvérisation sont bouchées ou non ou fonctionnent ou non d'une manière satisfaisante Les têtes de pulvérisation ne fonctionnent que pendant que le boutoninterrupteur correspondant est enfoncé On comprendra que cela permet à l'opérateur d'actionner les têtes de pulvérisation pendant un temps minimal suffisant pour contrôler leur fonctionnement, mais sans provoquer un rejet excessif de substances chimiques dangereuses qui, sans cela, pourraient contaminer le sol à l'endroit considéré Après avoir contrôlé le fonctionnement des têtes de pulvéri- sation, l'opérateur élimine un blocage éventuel si cela est nécessaire Enfin, l'opé- rateur peut revenir directement à la cabine du véhicule et continuer de procéder à l'épandage sur les cultures, en utilisant les interrupteurs associées au boîtier de commande situé dans la cabine pour sélectionner les sections de têtes de pulvéri- sation en service. L'invention permet aussi à un opérateur de contrôler l'étalonnage correct des têtes de pulvérisation Ceci est en général réalisé avant que l'appareil d'épan- dage ne soit amené au champ Dans cette opération d'étalonnage, chaque tête de pulvérisation qui doit être soumise à un essai est raccordée à un réservoir, qui peut être pourvu d'une graduation, de façon qu'il recueille la totalité du liquide fourni par la tête de pulvérisation pendant une période préfixée Si le réservoir est pourvu d'une graduation, il fournit une mesure immédiate du débit, tandis que, s'il n'est pas pourvu d'une graduation, le liquide recueilli peut ensuite être versé dans un flacon gradué L'étalonnage peut être réalisé sur les buses une à une ou simulta- nément sur des groupes de buses On peut ouvrir et fermer les buses à partir du boîtier de commande situé dans le véhicule ou à partir d'un dispositif de commande à distance. On comprendra que, bien que l'utilisation principale de l'invention consiste à commander des substances chimiques dangereuses, par exemple pesticides, herbicides, engrais et liquides analogues utilisés dans l'agriculture et l'horticulture, l'invention peut être adaptée à d'autres utilisations appliquées à d'autres systèmes de distribution de fluides On comprendra aussi que, bien que le véhicule soit en 1 1 général un tracteur ou un véhicule d'épandage pour cultures qui est mû à l'aide de roues ou de chenilles, l'invention peut être adaptée à une utilisation avec des avions ou hélicoptères d'épandage pour cultures. Ainsi que cela est précédemment indiqué, la signalisation à distance est de préférence du type à ultrasons ou du type électromagnétique, par exemple par la lumière, un rayonnement infrarouge ou tout autre moyen approprié de transmis- sion, et le codage des signaux peut être utilisé à condition qu'il permette à l'opé- rateur d'actionner de manière sélective un appareil situé à distance, constitué par exemple de têtes de pulvérisation, à partir d'un emplacement situé au voisinage de celui-ci A des fins d'essai, l'emplacement devrait être situé sur la ligne d'obser- vation visuelle, bien que, pour un fonctionnement général, la signalisation puisse être faite à partir de l'intérieur du compartiment du conducteur du véhicule. Le mode de réalisation représenté aux figures 11 à 13 représente un système de transmission radio servant à commander un actionneur entraîné par un moteur, par exemple une vanne à obturateur sphérique entraînée par un moteur qui ouvre et ferme les têtes de pulvérisation La figure 11 représente l'émetteur radio équivalent en fonctionnement à l'émetteur de la figure 7 Cet émetteur radio est constitué d'une carte d'émission de signaux UHF 35 dont la sortie est transmise par une antenne 36 La sortie codée fournie par cette antenne 36 est déterminée par les interrupteurs de sélection à bouton-poussoir 37 et par le circuit logique 38. Le récepteur radio représenté à la figure 12 comprend une carte de réception radio UHF 39 recevant les signaux fournis par l'antenne 40 La sortie de la carte de réception 39 est envoyée, par l'intermédiaire d'un circuit logique 41, à des relais 42 auxquels sont associés des groupes de contacts 43. La figure 13 représente plus en détail l'agencement d'un groupe de relais 44 qui est commandé par le récepteur radio et un commutateur- inverseur 45 qui est monté dans la cabine du véhicule Une source de courant continu à douze volts est branchée sur les bornes 46 La sortie du commutateur-inverseur 45 est branchée sur les bornes respectivement 47 et 48 du groupe de contacts 44 En fonction de la position du commutateur, les bornes de sortie 49 et 50 reçoivent une tension de 12 volts positive ou négative Lorsque le groupe de relais 44 est dans une position donnée, la polarité aux bornes 49 et 50 peut être inversée en actionnant le commu- tateur-inverseur 45. Les bornes 49 et 50 sont reliées à une vanne entraînée par un moteur à courant continu qui commande l'alimentation des têtes de pulvérisation en liquide. Bien que, dans les modes de réalisation décrits, les actionneurs soient alimentés en énergie à partir d'une source électrique, il est possible d'alimenter les action- neurs en énergie à partir d'une ligne pneumatique ou hydraulique disponible sur le véhicule ou à partir de la pression de l'alimentation de l'appareil d'épandage en liquide Dans de tels cas, le câblage peut être supprimé et le récepteur et l'émetteur radio peuvent être alimentés en énergie solaire à l'aide d'une batterie rechar- geable. On comprendra que l'invention peut être adaptée de façon à commander d'autres types de machines agricoles et analogues, par exemple une ligne convoyeuse de classement de pommes de terre pour laquelle l'opérateur peut souhaiter porter un dispositif de commande à distance lui permettant de commander cette ligne lorsqu'il est éloigné du boîtier principal de commande. L'invention permet d'éliminer pratiquement la pollution de l'environnement qui résulterait de doses excessives de substances chimiques toxiques, en premier lieu parce que les buses des têtes de pulvérisation peuvent être soumises à un essai de colmatage en n'utilisant qu'une giclée minimale de pulvérisation, tout en commandant chaque tête de pulvérisation de manière individuelle En second lieu, du fait que l'opération d'étalonnage est facilitée, l'opérateur de l'appareil d'épan- dage peut étalonner régulièrement chaque buse de façon à avoir l'assurance que les têtes de pulvérisation fonctionnent en restant dans les limites légales. L'invention assure la sécurité de l'opérateur, étant donné qu'elle permet à celui-ci de se tenir bien en dehors de la portée de la pulvérisation et de rester à distance de commande de l'appareil d'épandage de façon à interrompre l'alimen- tation si le vent devait commencer à souffler en rafales dans sa direction. L'opérateur peut couper instantanément l'alimentation en levant le doigt du bouton. Il peut alors se déplacer jusqu'à une position plus sûre à partir de laquelle il peut encore assurer une signalisation entre l'émetteur et le récepteur et être sur la ligne d'observation des têtes de pulvérisation. En adaptant linvention de façon à pouvoir l'utiliser sur des appareils existant d'épandage pour cultures ou en utilisant l'invention sur un appareil d'épandage pour cultures spécialement conçu ou un autre appareil monté sur un véhicule, les avantages consistent en un gain considérable de temps dans l'opération d'essai et une économie financière concernant les substances chimiques perdues par l'appareil d'épandage, tandis que, pour la commande d'un appareil général, il existe aussi une amélioration en ce qui concerne la rupture ou la défaillance du câblage de commande. Etant donné que l'opérateur maîtrise constamment la commande d'épan- dage, même s'il lui arrive de se trouver hors de la cabine, l'invention fournit un facteur amélioré de sécurité La limitation de la durée pendant laquelle une tête de pulvérisation est commandée dans des conditions d'essai entraîne aussi une réduction du risque de contamination de l'opérateur et des sols. REVENDICATIONS 1 Appareil d'épandage pour cultures, mû par un véhicule ( 1), caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs têtes de pulvérisation ( 11), des moyens d'alimentation ( 3-4-5), servant à fournir un liquide sous pression aux têtes de pulvérisation ( 11), des moyens à fonction de vanne, servant à régler la fourniture de liquide aux têtes de pulvérisation ( 11), des moyens d'actionnement, servant à ouvrir et fermer les moyens à fonction de vanne, des moyens de commande, agencés de façon à pouvoir être manoeuvrés de l'intérieur du véhicule et servant à régler la fourniture de liquide aux têtes de pulvérisation ( 11), et un premier dispositif d'émission ( 10) commandé par un dispositif qui est agencé de façon à pouvoir être actionné à l'extérieur du véhicule ( 1) en vue de commander à distance la fourniture de liquide aux têtes de pulvérisation ( 11). 2 Appareil d'épandage pour cultures suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif d'émission et de commutation à distance ( 10) fournit un signal codé servant à sélectionner et commander d'une manière indépendante les moyens d'actionnement. 3 Appareil d'épandage pour cultures suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le signal codé est une transmission électromagnétique. 4 Appareil d'épandage pour cultures suivant la revendication 2, caractérisé en ce que la transmission électromagnétique est une transmission radio. 5 Appareil d'épandage pour cultures suivant la revendication 2, caractérisé en ce que la transmission électromagnétique est une transmission optique. 6 Appareil d'épandage pour cultures suivant la revendication 2, caractérisé en ce que la transmission électromagnétique est une transmission infrarouge. 7 Appareil d'épandage pour cultures suivant la revendication 2, caractérisé en ce que le signal codé est constitué d'une transmission par ultrasons. 8 Appareil d'épandage pour cultures suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le premier dispositif d'émission ( 10) est actionné à l'aide d'un certain nombre d'interrupteurs ( 20) à mise en service positive et exigeant une pression manuelle pour maintenir la mise en service, de sorte que le relâchement d'un interrupteur ( 20) met un actionneur hors service. 9 Appareil d'épandage pour cultures suivant la revendication 9, caractérisé en ce que les interrupteurs ( 20) sont des interrupteurs à boutonpoussoir. Appareil d'épandage pour cultures suivant l'une quelconque des reven- dications 1 à 9, caractérisé en ce que le signal codé prévu pour commander de manière sélective les actionneurs comporte un code de sécurité servant à confirmer une émission de signal valable. 11 Appareil d'épandage pour cultures suivant l'une quelconque des reven- dications 1 à 10, caractérisé en ce que le premier dispositif d'émission ( 10) comporte un moyen d'émission directionnel. 12 Appareil d'épandage pour cultures suivant l'une quelconque des reven- dications 1 à 11, caractérisé en ce qu'un boîtier étanche à l'eau ( 15) enferme le dispositif de commande. 13 Dispositif de commande permettant de commander à distance un appa- reil d'épandage pour cultures, monté sur un véhicule, caractérisé en ce qu'il comprend un certain nombre d'actionneurs, servant à commander l'appareil, un premier dispositif d'émission ( 10), comportant un certain nombre d'interrupteurs ( 16, 20) et agencé de façon à fournir un signal codé de sortie en fonction de la mise en service des interrupteurs, et un certain nombre de récepteurs à distance ( 17) agencés de façon à décoder le signal codé et à faire fonctionner les actionneurs sélectionnés, et en ce que le premier signal codé de sortie est prévu pour être transmis dans l'air entre le premier dispositif d'émission ( 10) et chaque récepteur. 14 Dispositif de commande suivant la revendication 13, caractérisé en ce qu'à chaque actionneur, il est associé un récepteur. Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 13 et 14, caractérisé en ce qu'un second dispositif d'émission monté sur le véhicule est prévu pour commander les actionneurs à l'aide du récepteur à distance. 16 Dispositif de commande suivant la revendication 15, caractérisé en ce que le second signal de sortie codé est prévu de façon à être transmis dans l'air, entre le second dispositif d'émission et chaque récepteur. 17 Dispositif de commande suivant la revendication 13, caractérisé en ce que le dispositif d'émission et de commutation à distance ( 10) fournit un signal codé servant à sélectionner et commander de manière indépendante les moyens d'actionnement. 18 Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 13 à 17, caractérisé en ce que le premier dispositif d'émission ( 10) est commandé par un certain nombre d'interrupteurs ( 20) présentant un dispositif d'émission ( 10) en service positive qui exige une pression manuelle pour maintenir cette mise en service, de sorte que le relâchement d'un interrupteur ( 20) met un actionneur hors service. 19 Dispositif de commande suivant la revendication 18, caractérisé en ce que les interrupteurs ( 20) sont des interrupteurs à bouton-poussoir. Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 13 3 S à 19, caractérisé en ce que le signal codé prévu pour commander de manière sélective les actionneurs comprend un code de sécurité permettant de confirmer la transmission d'un signal valable. 21 Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 13 à 20, caractérisé en ce que le premier émetteur ( 10) comporte un moyen d'émis- sion directionnel ( 36). 22 Dispositif de commande suivant l'une quelconque des revendications 13 à 21, caractérisé en ce qu'une enveloppe étanche à l'eau ( 15) enferme ce dispositif de commande. 23 Procédé de commande à distance d'un appareil agricole, caractérisé en ce qu'il consiste à transmettre un signal par ultrasons ou électromagnétique d'un premier dispositif émetteur ( 10) à un récepteur qui est agencé de façon à commander un actionneur, sélectionné, à la réception d'un signal codé de manière sélective, de façon à commander l'appareil.