Brevet FR2679370A1 — publié le 19930122

L'invention concerne un dispositif d'inspection et d'intervention dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau et en particulier d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression. Les générateurs de vapeur des réacteurs nucléaires refroidis par de l'eau sous pression comportent une partie primaire constituée par une boîte à eau en deux parties et par l'espace intérieur des tubes d'un faisceau fixés à leurs extrémités dans une plaque tubulaire et une partie secondaire délimitée par l'enveloppe du générateur de vapeur et la plaque tubulaire, renfermant le faisceau de tubes dont la surface extérieure est en contact avec de l'eau d'alimentation qui est échauffée et vaporisée par l'eau primaire circulant à l'intérieur des tubes. Le faisceau de tubes de forme sensiblement cylindrique est disposé à l'intérieur d'une enveloppe de faisceau constituée par une virole fixée à l'intérieur de l'enveloppe du générateur de vapeur avec son axe vertical et confondu avec l'axe de l'enveloppe externe du générateur de vapeur. La partie d'extrémité inférieure de l'enveloppe de faisceau est disposée au-dessus de la plaque tubulaire avec un certain espacement, de sorte que la partie inférieure des tubes du faisceau est accessible depuis un espace annulaire compris entre l'enveloppe externe du générateur de vapeur et l'enveloppe interne du faisceau. L'enveloppe externe du générateur de vapeur est percée d'une ouverture de visite débouchant dans l'espace annulaire. Les tubes du faisceau du générateur de vapeur sont fixés sur la plaque tubulaire, de manière à constituer des rangées parallèles dans chacune desquelles les tubes sont disposés dans des plans parallèles à l'axe du faisceau. La plaque tubulaire du générateur de vapeur disposée horizontalement constitue la paroi de séparation entre la partie primaire et la partie secondaire du générateur. Au cours de la construction et du fonctionnement du générateur de vapeur, des particules solides ou des boues sont susceptibles de se déposer sur la face supérieure de la plaque tubulaire disposée du côté secondaire. Les particules solides peuvent être constituées par exemple par des limailles, par des particules de magnétite, par des objets divers tels que des baguettes de soudure, des vis, des écrous ou des rondelles qui peuvent tomber accidentellement sur la plaque tubulaire pendant le montage du générateur de vapeur ou qui peuvent être amenés par les fluides en circulation dans la partie secondaire du générateur de vapeur, lors des essais ou lors du fonctionnement normal du générateur de vapeur. Le dépôt de boues ou particules sur la face supérieure de la plaque tubulaire peut entraîner une dégradation des tubes du faisceau au voisinage de la plaque tubulaire, par effet de corrosion ou par perçage des tubes sous l'effet des impacts des corps migrants. Les boues déposées sur la plaque tubulaire peuvent être éliminées par des opérations de lessivage ou de nettoyage au jet (lançage). L'extraction et l'élimination des corps solides d'une certaine dimension déposés sur la plaque tubulaire, à sa périphérie, autour du faisceau de tubes ou encore à l'intérieur du faisceau, les particules pouvant être coincées entre les parties inférieures des tubes, nécessitent d'effectuer une inspection minutieuse de la partie inférieure de l'espace annulaire et du faisceau pour repérer les corps solides à extraire et de mettre en oeuvre des techniques spéciales d'extraction des corps solides qui sont fonction de leur taille, de leur forme et de leur localisation dans la partie secondaire du générateur de vapeur. On connaît des dispositifs souples qui peuvent être introduits dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur et qui comportent des moyens d'inspection télévisuelle de faible dimension et des fibres optiques. De tels dispositifs peuvent être introduits par une des ouvertures de visite de l'enveloppe du générateur de vapeur et récupérés par une seconde ouverture de visite, après un certain trajet dans la partie secondaire du générateur de vapeur. Il est cependant assez difficile d'effectuer une inspection minutieuse de la partie secondaire du générateur de vapeur en utilisant de tels dispositifs. On connaît également des dispositifs télécommandés pouvant circuler dans la partie secondaire du générateur de vapeur pour déplacer une sonde ou une caméra vidéo ou encore des outils permettant de réaliser l'ex- traction de certains corps solides déposés sur la plaque tubulaire ou à son voisinage. De tels dispositifs sont généralement complexes et nécessitent des moyens de guidage qui doivent être introduits préalablement dans l'enveloppe du générateur de vapeur par un trou de visite. De tels moyens de guidage peuvent être constitués par un rail porteur introduit dans l'enveloppe du générateur de vapeur et fixé dans une disposition circonférentielle, dans l'espace annulaire entre l'enveloppe interne du faisceau et l'enveloppe externe du générateur de vapeur. Des moyens d'inspection ou d'intervention peuvent être déplacés à l'intérieur de la partie secondaire du générateur de vapeur en étant suspendus à un chariot se déplaçant sur le rail porteur. Un tel dispositif est complexe et nécessite des opérations préalables à son montage et à sa mise en oeuvre dans le générateur de vapeur. On connaît également un dispositif comportant une partie souple qui peut être engagée dans l'espace annulaire du générateur de vapeur suivant une disposition en spirale, pour atteindre la partie inférieure du faisceau. La plupart des dispositifs connus actuellement permettent de réaliser une inspection ou des interventions dans l'espace annulaire mais présentent des possibilités réduites, en ce qui concerne des opérations d'inspection ou d'intervention à l'intérieur du faisceau. Le but de l'invention est donc de proposer un dispositif d'inspection et d'intervention dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire refroidi à l'eau qui comporte un faisceau de tubes fixés à leurs extrémités dans une plaque tubulaire, présentant une forme générale cylindrique et comprenant des rangées de tubes dans des plans parallèles à l'axe du cylindre, disposé à l'intérieur d'une enveloppe interne de faisceau en forme de virole cylindrique placée à l'intérieur de l'enveloppe cylindrique externe du générateur de vapeur avec son axe vertical et confondu avec l'axe de l'enveloppe externe qui est traversée par au moins une ouverture de visite, l'enveloppe interne de faisceau ayant une extrémité inférieure disposée au-dessus de la plaque tubulaire avec un certain espacement et délimitant avec l'enveloppe externe, un espace annulaire délimité à sa partie inférieure par la partie périphérique de la plaque tubulaire, ce dispositif permettant de réaliser de manière simple et satisfaisante l'inspection de la partie inférieure de l'espace annulaire et des rangées successives de tubes au-dessus de la plaque tubulaire ainsi que des opérations d'extraction de particules solides entre les tubes du faisceau situés dans sa partie périphérique. Dans ce but, le dispositif suivant l'invention comporte - un porteur mobile à structure caténaire constitué par une pluralité d'éléments disposés l'un à la suite de l'autre dans la direction longitudinale du porteur et reliés deux à deux par des axes d'articulation parallèles entre eux, comportant des moyens de roulement et des moyens moteurs d'entraînement en rotation associés à l'un au moins des moyens de roulement disposé à l'une des extrémités du porteur et susceptible de se déplacer sur la partie périphérique de la plaque tubulaire dans une direction circonférentielle, lorsque le porteur est introduit à la verticale dans l'espace annulaire, le porteur comportant en outre des moyens de guidage suivant sa direction longitudinale, - un dispositif de guidage et d'introduction du porteur fixé sur l'enveloppe externe du générateur de vapeur au niveau d'une ouverture de visite, - et un moyen d'inspection et/ou d'intervention susceptible de coopérer avec des moyens de guidage du porteur, pour être placé en position de service à la partie inférieure de l'espace annulaire, de manière à réaliser une inspection ou une intervention dans l'espace annulaire ou dans la partie inférieure du faisceau, en-dessous de l'enveloppe de faisceau. Le moyen d'inspection et d'intervention peut être constitué par un ensemble comportant des éléments articulés entre eux et des moyens moteurs de déplacement en rotation des éléments articulés autour de leurs axes d'articulation pour déplacer l'ensemble entre une position repliée sur le porteur et une position extraite de service. Afin de bien faire comprendre l'invention, on va maintenant décrire, à titre d'exemple non limitatif, en se référant aux figures jointes en annexe, un mode de réali sation d'un dispositif d'inspection et d'intervention dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire refroidi par de l'eau sous pression. La figure 1 est une vue en perspective éclatée d'un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression. La figure 2 est une vue schématique en perspective d'un dispositif d'inspection et d'intervention suivant l'invention, pendant une phase d'introduction du porteur mobile dans l'enveloppe du générateur de vapeur. La figure 3 est une vue schématique en perspective du dispositif d'inspection et d'intervention suivant l'invention dont le porteur mobile est en position de service à l'intérieur de l'enveloppe du générateur de vapeur. La figure 4 est une vue de face, suivant 4-4 de la figure 5, du dispositif de guidage et d'introduction du porteur mobile dans l'enveloppe du générateur de vapeur. La figure 5 est une vue en élévation et en coupe partielle du dispositif de guidage et d'introduction suivant 5-5 de la figure 4. La figure 6 est une vue en élévation latérale et en coupe partielle du porteur mobile du dispositif suivant l'invention en position de service à l'intérieur de l'enveloppe du générateur de vapeur. La figure 7 est une vue de face en élévation du porteur mobile représenté sur la figure 6. La figure 8 est une vue en coupe suivant 8-8 de la figure 7. La figure 9 est une vue en coupe suivant 9-9 de la figure 7. La figure 10 est une vue de dessus et en coupe partielle suivant 10-10 de la figure 7. La figure Il est une vue en élévation d'un moyen d'inspection et d'intervention mobile associé au porteur. La figure 12 est une vue suivant 12-12 de la figure 11. La figure 13 est une vue suivant 13-13 de la figure 11. La figure 14 est une vue suivant 14-14 de la figure 13. Sur la figure 1, on voit un générateur de vapeur d'un réacteur nucléaire à eau sous pression désigné de manière générale par le repère 1. Le générateur de vapeur comporte une partie primaire la constituant une boîte à eau délimitée par une enveloppe hémisphérique 2 et par une plaque tubulaire de forte épaisseur 3 dans laquelle sont fixées les extrémités des tubes d'échange d'un faisceau 4, de manière que l'espace intérieur des tubes du faisceau 4 soit en communication avec la partie primaire la du générateur de vapeur 1. La partie secondaire lb du générateur de vapeur est délimitée par une enveloppe 5 de forme générale cylindrique fixée sur la plaque tubulaire du côté opposé à l'enveloppe hémisphérique 2 de la bote à eau. Le faisceau 4 de forme générale cylindrique est disposé à l'intérieur d'une enveloppe interne de faisceau 6 disposée de manière coaxiale, à l'intérieur de l'enveloppe externe 5 du générateur de vapeur sur une certaine hauteur de cette enveloppe, au-dessus de la plaque tubulaire 3. L'enveloppe externe du générateur de vapeur 5 et l'enveloppe interne de faisceau 6 délimitent entre elles un espace annulaire 7 dont le fond est constitué par une partie périphérique de la plaque tubulaire 3 située autour de la partie inférieure du faisceau de tubes 4. L'enveloppe interne du faisceau 6 comporte une extrémité inférieure 6a disposée au-dessus de la plaque tubulaire 3 avec un certain espacement, de sorte que les tubes du faisceau 4 sont accessibles à la partie inférieure de l'espace annulaire 7. Le perçage de la plaque tubulaire 3 est tel que les tubes du faisceau 4 sont disposés suivant des rangées parallèles situées dans des plans parallèles à l'axe du faisceau correspondant à l'axe du générateur de vapeur. De plus, les tubes du faisceau 4 sont disposés, du fait du plan de perçage de la plaque 3, suivant des rangées circulaires successives ayant pour axe l'axe du générateur de vapeur. Des plaques entretoises espacées suivant la longueur du faisceau permettent de maintenir les tubes dans les directions transversales. La partie supérieure de l'enveloppe 5, au-dessus du faisceau 4, renferme des moyens d'alimentation du générateur de vapeur en eau à vaporiser et des moyens de séchage de la vapeur formée dans le générateur de vapeur par mise en contact de l'eau d'alimentation avec la surface extérieure des tubes du faisceau 4 dans lesquels circule l'eau primaire. Des ouvertures de visite de faible dimension telles que l'ouverture 8 traversent l'enveloppe externe 5 du générateur de vapeur dans des positions situées audessus de la face supérieure de la plaque tubulaire 3 et du bord inférieur 6a de l'enveloppe interne 6. Les ouvertures de visite 8 de faible dimension ou trous de poing débouchent dans l'espace annulaire 7 à sa partie inférieure. Pendant la construction et le fonctionnement du générateur de vapeur, des corps solides ou des boues sont susceptibles de se déposer sur la face supérieure de la plaque tubulaire 3 du côté secondaire lb du générateur de vapeur. La partie inférieure des tubes du faisceau 4 est susceptible de subir des détériorations causées par ces corps solides. I1 est donc nécessaire de réaliser une inspection et éventuellement des interventions sur la partie inférieure des tubes du faisceau 4, au niveau de chacune des rangées de tubes accessibles à la partie inférieure de l'espace annulaire 7, en-dessous de l'extrémité inférieure 6a de l'enveloppe interne de faisceau 6. Sur les figures 2 et 3, on a représenté de manière schématique un dispositif suivant l'invention permettant de réaliser l'inspection de la partie inférieure des tubes du faisceau 4, au-dessus de la face supérieure de la plaque tubulaire 3 constituant le fond de l'espace annulaire 7. Le dispositif d'inspection suivant l'invention comporte un porteur mobile articulé 10 qui sera décrit plus en détail en se référant aux figures 6 à 10. Le porteur mobile articulé 10 est introduit dans l'espace annulaire 7, à l'intérieur de l'enveloppe 5 du générateur de vapeur, par le trou de poing 8, en utilisant un dispositif d'introduction et de guidage qui sera décrit en se référant aux figures 4 et 5. Le porteur 10 comporte une partie centrale creuse dans laquelle est engagée une caméra vidéo ou une cellule d'examen optique CCD fixée à l'extrémité d'un câble de liaison 11 permettant à la fois de déplacer, d'orienter et d'alimenter la sonde ou la caméra et de recueillir les signaux fournis par cette sonde ou caméra. Le câble 11 est relié à une unité 12 par l'intermédiaire de laquelle sont réalisés le déplacement et l'orientation de la sonde ou caméra dans sa position de service à la base du faisceau 4. Un microprocesseur 13 permet de commander le déplacement et l'orientation de la sonde et de réaliser un traitement des signaux fournis. Un clavier de commande 14 est associé au microprocesseur qui est relié à un moniteur 15 permettant de visualiser la zone du faisceau en cours d'inspection. Un enregistreur 16 à bande vidéo permet de stocker les données fournies par la sonde ou la caméra. Le porteur mobile comporte deux éléments de chariot 19 et 19' articulés à sa partie inférieure qui peuvent être relevés en position de service, comme représenté sur la figure 2. Les éléments de chariot 19 et 19' dans leur position dépliée sont susceptibles de venir en contact avec la face supérieure de la plaque tubulaire 3, par l'intermédiaire de moyens de roulement motorisés, comme représenté sur la figure 3, lorsque le porteur mobile 10 est en position verticale de service à l'intérieur de l'espace annulaire 7. Les moyens de déplacement motorisés du porteur mobile 10 sont commandés depuis un pupitre 18 permettant de réaliser le déplacement du porteur mobile 10 dans une direction circonférentielle 20, sur la partie périphérique de la plaque tubulaire 3 constituant le fond de l'espace annulaire 7. On peut ainsi déplacer la sonde introduite à l'intérieur du porteur mobile 10, suivant toute la circonférence de l'espace annulaire 7, de manière à réaliser l'examen des tubes du faisceau, la sonde ou caméra introduite dans le porteur 10 étant commandée pour son orientation par béquillage, grâce à l'unité de déplacement et d'orientation 12. Pendant l'introduction du porteur mobile 10 dans l'espace annulaire 7, par le trou de poing 8, les éléments successifs du porteur 10 articulés deux à deux par l'intermédiaire d'axes parallèles entre eux subissent un pivotement permettant de les faire passer d'une position horizontale à une position verticale, comme représenté par la flèche 21 sur la figure 2. Les éléments de chariot 19 et 19' sont déployés manuellement dans leur position de service, par relevage, comme schématisé par la flèche 23, lorsque les deux premiers éléments articulés du porteur 10 ont été introduits dans l'espace 7 par le trou de poing 8. Sur les figures 4 et 5, on a représenté le dispositif de guidage et d'introduction du porteur 10 qui est constitué par un flasque 24 fixé par des vis 25 sur l'enveloppe 5 du générateur de vapeur, au niveau d'un trou de poing 8. Le flasque 24 comporte une ouverture centrale dans laquelle sont fixées deux plaques de guidage 26 et 26', par l'intermédiaire de supports vissés 27 et 27'. Les plaques 26 et 26' sont disposées suivant la direction axiale de l'ouverture 8 de manière à présenter une partie située à l'extérieur du générateur de vapeur et une partie d'extrémité située à l'intérieur du générateur de vapeur, dans l'espace annulaire 7, lorsque le flasque 24 est fixé sur l'enveloppe 5, au niveau du trou de poing 8. Chacune des plaques de guidage 26 et 26' est usinée intérieurement pour constituer une rainure 28 comportant une partie faiblement inclinée par rapport à l'axe horizontal du trou de poing 8, dans sa partie débouchant à l'extérieur du générateur de vapeur, une partie verticale à son extrémité située dans l'espace annulaire 7 à l'intérieur du générateur de vapeur et une partie courbe de jonction entre la partie faiblement inclinée par rapport à l'horizontale et la partie verticale. Les rainures 28 des plaques 26 et 26' sont disposées en vis-à-vis de manière à constituer une rampe de guidage. Une plaque de support 29 de faible épaisseur est fixée entre les plaques de guidage 26 et 26', de manière à assurer le maintien d'un robot d'inspection et d'intervention lors de son introduction dans le générateur de vapeur, comme il sera décrit plus en détail en se référant aux figures 11 à 14. Sur les figures 6 à 10, on a représenté le porteur mobile 10 qui est réalisé sous forme caténaire et qui comporte des éléments successifs 30a, 30b, 30c, 30d et 30e dans sa direction longitudinale, articulés deux à deux autour d'axes parallèles entre eux 31a, 31b, 31c et 31d. Chacun des axes d'articulation est constitué par deux bouts d'arbres tels que 32 fixés latéralement sur l'un des éléments du porteur mobile, au niveau d'une fourche de cet élément et engagés dans un palier lisse ménagé dans une partie d'un second élément introduit entre les branches de la fourche. Chacun des bouts d'arbres 32 comporte une partie externe 33 en saillie par rapport au côté latéral de l'élément correspondant, constituant un pion ou galet de guidage du porteur mobile. L'élément d'extrémité supérieur 30a présente une forme particulière et ne comporte pas de fourche de liaison à un second élément du porteur. L'élément 30a comporte deux bouts d'arbres 35 alignés suivant un axe parallèle aux axes d'articulation 31a, 31b, 31c et 31d en saillie par rapport aux côtés latéraux de l'élément 30a et comportant une partie d'extrémité 36 constituant un galet de guidage analogue aux galets 33. L'élément d'extrémité 30a du porteur 10 peut être relié, par l'intermédiaire des bouts d'arbres 35, à un moyen d'introduction 37 du porteur 10 constitué sous forme caténaire et comportant des éléments successifs 38a, 38b, 38c reliés successivement deux à deux par des axes d'articulation 39a, 39b parallèles entre eux et comprenant des extrémités saillantes par rapport aux côtés latéraux des éléments 38a, 38b, 38c. L'élément d'extrémité 38c du moyen d'introduction caténaire 37 est réalisé sous la forme d'une fourche dont les deux branches constituent les éléments d'accrochage des bouts d'arbres 35 de l'élément 30a du porteur mobile 10. Comme il sera expliqué plus loin, les galets 33 et 36 et les extrémités des axes 39a et 39b constituent des éléments de guidage coopérant avec les rainures 28 dans l'espace annulaire 7, lors de l'introduction du porteur 10 dans l'espace annulaire du générateur de vapeur. Comme il est visible sur les figures 6, 7 et 8, l'élément d'extrémité supérieure 30a du porteur mobile 10 comporte une échancrure 39 sur sa face externe destinée à venir en vis-à-vis de la paroi interne de l'enveloppe 5, dans la position de service du porteur. Au niveau de l'échancrure 39 et à la partie supérieure de l'élément 30a, est fixé un galet rotatif 40 à axe vertical, par l'intermédiaire de paliers fixés sur l'élément 30a de manière que le galet 40 soit en saillie par rapport à la face externe de l'élément 30a. Dans la position de service du porteur 10, comme représenté sur les figures 6 et 8, le galet 40 vient en contact de roulement avec la surface interne de l'enveloppe 5, pour assurer le guidage du porteur 10. Comme il est visible sur les figures 6, 7 et 9, l'élément 30b du porteur comporte une lumière 41 sur sa face interne destinée à venir en vis-à-vis de la surface intérieure de l'enveloppe interne de faisceau 6 du générateur de vapeur. Deux galets 42 à axe vertical sont montés rotatifs à l'intérieur de la lumière 41, par l'intermédiaire d'arbres dont les extrémités sont montées glissan tes dans des rainures ménagées dans l'élément 30b, de part et d'autre de la lumière 41. Les galets 42 sont maintenus dans leur position extraite où ils viennent en contact avec la surface intérieure de l'enveloppe de faisceau 6, par l'intermédiaire de poussoirs 43 articulés autour d'un axe vertical et de microvérins pneumatiques 44 dont la tige est en appui sur le poussoir 43. On assure ainsi un contact parfait entre les galets 42 et la surface intérieure de l'enveloppe 6 et un guidage efficace de l'ensemble mobile 10 lors de ses déplacements circonférentiels dans l'espace annulaire 7. Comme il est visible sur les figures 7 et 10, un élément terminal inférieur 30e du porteur mobile articulé 10 en forme de fourche est fixé de manière articulée, par l'intermédiaire de bouts d'arbres 32 dont les extrémités extérieures constituent des galets de guidage 33 du porteur, sur l'élément 30d. Les deux éléments de chariot 19 et 19' du porteur mobile 10 sont articulés par l'intermédiaire d'arbres 45 et 45' sur l'élément 30e. Les arbres 45 et 45' qui sont solidaires en rotation des éléments 19 et 19' et montés rotatifs dans des paliers lisses à l'intérieur de l'élément 30e sont disposés dans des directions radiales des enveloppes cylindriques coaxiales 5 et 6. Les éléments 19 et 19' représentés dans leur position déployée sur la figure 10 présentent des axes faiblement inclinés l'un par rapport à l'autre, de manière à épouser la courbure de l'espace annulaire 7. Les arbres 45 et 45' comportent des extrémités 45a et 45'a en saillie vers l'extérieur du porteur 10 à section carrée permettant d'assurer le pivotement et le déploiement des éléments 19 et 19', en utilisant un outil manuel tel qu'une clé. Des rondelles Belleville intercalées entre les parties d'extrémité 45a et 45'a et l'élément 30e permettent d'assurer un serrage des éléments 19 et 19' et un maintien de ces éléments en position déployée, pendant la mise en place du porteur mobile 10. Chacun des éléments de chariot 19 et 19' comporte des moyens de roulement 46 logés dans un embrèvement usiné dans la partie interne des éléments 19 et 19' dirigée vers l'enveloppe de faisceau 6. Chacun des moyens de roulement 46 est constitué par un galet 47 monté fou sur l'élément de chariot correspondant, un galet motorisé 48 et une courroie crantée 49 passant sur la surface externe des galets 47 et 48 dont les axes sont parallèles. Le galet motorisé 48 comporte un arbre sur lequel est fixée une roue dentée 50 qui peut être entraînée en rotation par un moyen moteur porté par l'élément de chariot correspondant. La courroie crantée de chacun des moyens de roulement 46 est destinée à venir en contact avec le fond de l'espace annulaire 7 constitué par la partie périphérique de la face supérieure de la plaque tubulaire 3, dans la position de service du porteur mobile. Chacun des éléments de chariot 19 et 19' porte également un galet 51 monté fou sur un axe vertical, sur la face externe de l'élément de chariot correspondant et destiné à venir en contact avec la surface intérieure de l'enveloppe extérieure 5 du générateur de vapeur, dans la position de service du porteur mobile 10. Chacun des éléments de chariot 19 et 19' porte également, sur sa face supérieure (en position de service), un galet 53 et un pion de positionnement 54. Les galets 53, dans la position repliée des éléments de chariots 19 et 19' dans laquelle ces éléments sont disposés suivant la direction longitudinale du porteur mobile 10, se trouvent dans l'alignement des galets de guidage 33 et 36 du porteur mobile utilisés en particulier lors de son introduction ou son extraction du générateur de vapeur. Les éléments successifs 30a, 30b, 30c et 30d du porteur mobile 10 sont traversés par un canal central 55 de direction longitudinale par rapport au porteur et permettant en particulier le passage d'une sonde ou d'une caméra d'inspection du générateur de vapeur et de câbles d'alimentation des moyens de déplacement motorisés du porteur. Le canal 55 comporte des embranchements latéraux 56 et 57 au niveau des éléments 30c et 30d permettant le passage de la sonde ou de la caméra vidéo dans l'espace annulaire 7, en vis-à-vis de la partie du faisceau 4 accessible en-dessous de l'extrémité inférieure 6a de l'enveloppe interne 6. Sur les figures 11 à 14, on a représenté un robot d'inspection et d'intervention dans la partie secondaire du générateur de vapeur qui peut être associé au porteur mobile 10 pour réaliser l'inspection de la partie inférieure des tubes du générateur de vapeur ou des interventions telles que des opérations d'extraction de particules solides déposées sur la plaque tubulaire 3, entre les tubes du faisceau. Le robot d'intervention peut être introduit en position de service dans le générateur de vapeur, après mise en place du porteur mobile. Le robot 60 est constitué sous la forme d'un ensemble articulé comportant des bras et des vérins d'actionnement porté par une embase 61 elle-même fixée sur un support 62 ayant une structure caténaire et reposant sur l'un des éléments de chariot 19 du porteur mobile 10. Deux robots de structures analogues peuvent être fixés sur le porteur mobile 10, au niveau des éléments de chariot 19 et 19'. Le support 62 est constitué par des éléments 62a, 62b, 62c et 62d disposés successivement dans la direction longitudinale du support 62 et articulés deux à deux par des axes parallèles 63a, 63b, 63c. Les axes 63a et 63b sont en saillie sur une certaine longueur par rapport à la face latérale externe des éléments articulés 62a et 62b. Les parties en saillie des axes 63a et 63b ainsi qu'un axe 63d solidaire de l'élément supérieur 62a du support 62 sont utilisés pour assurer le guidage du support articulé 62, lors de son introduction dans le générateur de vapeur, après la mise en place du porteur mobile. Des rails de guidage sont disposés à cet effet dans l'espace annulaire du générateur de vapeur. De plus, pendant son introduction dans la partie secondaire du générateur de vapeur, le support 62 du robot 60 vient reposer sur la plaque 29. L'élément inférieur 62d constitue le support de l'embase 61 du robot 60. L'embase 61 est fixée sur un arbre vertical 64 monté rotatif sur l'élément 62d sur lequel est fixée une roue dentée qui peut être entraînée en rotation par une crémaillère actionnée par un vérin. On peut ainsi faire tourner d'un angle au moins égal à 90 , l'embase 61 et le robot 60, après sa mise en place dans le générateur de vapeur, pour diriger le dispositif d'inspection ou l'outil d'intervention porté par le robot vers l'intérieur du faisceau. Les éléments articulés 62a, 62b, 62c et 62d du support 62 comportent sur leur face latérale opposée aux parties en saillie des axes de guidage 63a, 63b, 63d, une rainure de guidage 65 en forme de T dans laquelle les galets 33 disposés sur l'un des côtés du porteur 10 peuvent être engagés pour assurer le guidage et l'introduction du support 62 et du robot 60 à l'intérieur du générateur de vapeur. Le robot 60 qui a été représenté en traits pleins dans sa position repliée sur le support 62 et en traits interrompus dans trois positions de travail 60a, 60b et 60c comporte deux bras 66 et 67 articulés entre eux autour d'un axe 68 et deux vérins d'actionnement 69 et 70 dont les tiges sont reliées de manière articulée aux bras 66 et 67. Le bras 66 est fixé de manière articulée à son extrémité opposée à l'articulation 68 du bras 67, sur l'embase 61, par l'intermédiaire d'un axe 71 sur lequel est également fixé de manière articulée le corps du vérin 70. Le corps du vérin 69 est fixé de manière articuidée, par l'intermédiaire d'un axe 72, sur l'embase 61 et la tige du vérin 69 est reliée de manière articulée à l'extrémité des bras 66 et 67, par l'intermédiaire de l'axe 68. La tige du vérin 70 est reliée de manière articulée, par l'intermédiaire d'un axe 74, au bras 67. Le bras 67 a été représenté dans les trois positions 67a, 67b et 67c correspondant aux positions de travail 60a, 60b et 60c du robot 60. Comme il est visible sur la figure 12, les bras 66 et 67 comportent chacun deux branches parallèles entre lesquelles peuvent passer les corps des vérins 69 et 70. Les axes 68, 71, 72 et 74 sont tous parallèles entre eux et disposés dans une direction horizontale. Par actionnement du vérin 69 dans le sens de l'extraction de sa tige, on peut déplacer l'extrémité du bras 66 comportant l'axe d'articulation 68, suivant l'arc de cercle 75. Par actionnement du vérin 70 dans le sens de l'extraction, on peut faire tourner le bras 67 par rapport au bras 66, autour de l'articulation 68. On peut ainsi déplacer l'extrémité 76 du bras 67 portant une caméra, une sonde d'inspection ou un outil d'intervention, de sa position inactive de repli sur le support 62, à une position de travail au niveau de la plaque tubulaire de générateur de vapeur (position 76a) ou à différentes positions de travail à l'intérieur du faisceau du générateur de vapeur. Les différentes positions de l'extrémité 76 du bras 67 sont comprises entre une première ligne circulaire 78 dont le centre se trouve sur l'axe d'articulation 68 dans sa position de repli et dont le rayon est égal à la longueur du bras 67 et une seconde ligne circulaire 79 dont le centre se trouve placé sur l'axe de l'articulation 71. I1 est bien évident que l'inspection des rangées de tubes du faisceau est effectuée après avoir fait tourner l'embase 61 et le robot 60 de 90C autour d'un axe vertical, à partir de sa position représentée sur la figure 11, de manière à diriger l'extrémité 76 du bras 67 vers le faisceau. Les rangées successives de tubes peuvent être examinées et des interventions peuvent être effectuées à la partie périphérique de la plaque tubulaire et dans le faisceau, à un endroit quelconque, en déplaçant le support mobile 10 dans la direction circonférentielle, dans un sens ou dans l'autre. Les vérins 69 et 70 et le vérin de commande de la rotation du robot peuvent être alimentés par des conduites hydrauliques 80 fixées sur le support 62. Sur les figures 13 et 14, on a représenté l'extrémité 76 du bras 67 qui comporte un corps 81 sur lequel sont montés deux doigts pivotants 82. Les doigts 82 constituent par leur partie interne coopérant avec un pion 83 comportant des cannelures, un mécanisme à cliquet permettant de déplacer les doigts 82 entre une position de fermeture et une position d'ouverture 82'. Le pion 83 constitue la tige d'un micro vérin qui est alimenté par une conduite 84. Le pion 83 pourrait être également déplacé par un tireur-pousseur à câble. Une sonde d'inspection du type CCD ou une caméra vidéo peut être fixée à l'extrémité du bras 67 pour réaliser des inspections à l'intérieur des rangées de tubes rectilignes du générateur de vapeur. Après repérage d'une particule ou objet solide d'une forme particulière déposée sur la plaque tubulaire entre les tubes du faisceau ou à la partie inférieure de l'espace annulaire, on peut équiper les doigts 82 avec un outil ayant une forme adaptée pour réaliser l'extraction de la particule ou de l'objet solide. Le dispositif suivant l'invention équipé d'un robot tel que représenté sur les figures ll à 14 permet de réaliser une inspection et des opérations d'extraction, dans la partie périphérique du faisceau, sur une profondeur correspondant à huit ou à dix rangées circulaires de tubes. La zone d'examen ou d'intervention est délimitée par les courbes 78 et 79 représentées sur la figure 11. En se référant à l'ensemble des figures, on va maintenant décrire la mise en oeuvre du dispositif suivant l'invention pour réaliser une opération d'inspection et/ou une intervention à l'intérieur d'un générateur de vapeur. Le générateur de vapeur a été refroidi puis entièrement vidangé, de manière qu'il ne reste plus d'eau dans la partie secondaire lb du générateur, au-dessus de la plaque tubulaire 3. La tape de fermeture étanche de l'ouverture de visite 8 est démontée et le flasque 24 du dispositif d'introduction et de guidage tel que représenté sur les figures 4 et 5 est fixé sur l'enveloppe externe 5 du générateur de vapeur, autour de l'ouverture de visite 8. Un porteur mobile 10 dont les éléments de chariot 19 et 19' sont repliés l'un contre l'autre, dans le prolongement longitudinal des éléments articulés est présenté entre les plaques de guidage 26 et 26', dans une configuration rectiligne et de manière que les galets 33, 36 et 53 soient engagés dans les rainures 28 des plaques 26 et 26'. Lorsque les galets parviennent dans la partie coudée des rainures 28, l'élément articulé correspondant du porteur passe d'une position horizontale à une position verticale à l'intérieur de l'espace annulaire 7 du générateur de vapeur Lorsque les deux premiers éléments du porteur mobile ont été introduits dans l'espace annulaire 7, on accède aux parties 45a et 45'a des axes 45 et 45' avec un outil manuel tel qu'une clé, de manière à faire pivoter vers le haut les éléments de chariot 19 et 19' pour les mettre en position horizontale. On poursuit alors l'introduction du porteur mobile dont l'élément supérieur 30a est relié au dispositif caténaire d'introduction 37, jusqu'au moment où les dispositifs de roulement 46 des éléments de chariot 19 et 19' viennent en contact avec la face supérieure de la plaque tubulaire 3, comme représenté sur les figures 3, 6 et 7. Le porteur mobile est alors dans sa position de service à l'intérieur de l'espace annulaire 7 du générateur de vapeur. Les dispositifs de roulement 46 ainsi que les galets 40, 42 et 51 qui sont en contact avec l'enveloppe externe du générateur de vapeur 5 ou avec l'enveloppe de faisceau 6 assurent le guidage du porteur mobile dans la direction circonférentielle de la plaque tubulaire. Le dispositif d'introduction 37 est séparé du porteur mobile et extrait par l'ouverture de visite 8. Le porteur mobile 10 est déplacé légèrement vers la droite ou vers la gauche pour dégager l'ouverture de visite 8 et pour présenter ses galets de guidage 33 dans une position latérale par rapport à cette ouverture de visite 8. Dans le cas où l'intervention est réalisée en utilisant un robot 60 tel que représenté sur les figures 11 et 14, on équipe le support 62 d'un robot 60 qui est fixé par son embase 61 sur l'élément inférieur 62d du support 62. Le robot 60 est placé dans sa position repliée et le support 62 est engagé sur les galets de guidage 36 et 33 du support mobile, par l'intermédiaire des rainures en T 65 de ses éléments successifs pour réaliser l'introduction du robot à l'intérieur du générateur de vapeur et sa fixation sur le porteur mobile. Un dispositif de fixation non représenté disposé en partie haute sur le robot permet de solidariser le support 62 du robot 60 et le porteur mobile. Lors de l'introduction du robot, les extrémités d'axes 63a, 63b, 63d assurent un guidage du support 62 à structure caténaire, par coopération avec des rails placés en position verticale dans le générateur de vapeur. De plus la plaque 29 assure le support du robot. Le robot étant en place et fixé sur le support mobile 10, on peut réaliser le déplacement de ce support mobile sur la plaque tubulaire, dans la direction circonférentielle pour placer le robot dans une position quelconque, à l'entrée d'une rangée de tubes qui est accessible par l'espace situé en-dessous de l'extrémité inférieure 6a de l'enveloppe de faisceau 6. Le déplacement du porteur mobile sur la surface supérieure de la plaque tubulaire est réalisé avec une très bonne adhérence, du fait de l'utilisation de dispositifs de roulement comportant une courroie crantée. En outre, les déplacements du porteur mobile sont parfaitement guidés par les jeux de galets. Les déplacements du porteur mobile n'entraînent aucune détérioration, même légère des éléments internes du générateur de vapeur. Une caméra vidéo peut être associée au robot, de manière à permettre de suivre les déplacements du porteur mobile et du robot et d'assurer un positionnement précis du robot, avant sa mise en oeuvre. Le robot est mis en oeuvre après avoir fait tourner son embase de 90C autour de l'axe vertical 64, après arrêt du porteur mobile dans une position déterminée. Entre deux opérations d'inspection ou d'extraction d'un corps solide dans le faisceau du générateur de vapeur, on peut ramener le porteur mobile en face de l'ouverture de visite 8 et effectuer l'extraction du robot 60 solidaire de son support à structure caténaire 62. Cette extraction est effectuée sans difficulté grâce aux éléments de guidage du porteur mobile constitués par les galets. Après extraction du robot, on peut équiper l'extrémité de son bras 67, d'un nouveau dispositif d'inspection ou d'un nouvel outil d'intervention, en fonction des opérations à réaliser. Lorsque l'ensemble des opérations d'inspection et/ou d'extraction de corps solides a été effectué, on replace le porteur mobile en face de l'ouverture de visite 8, on extrait le robot 60 par traction sur son support 62 dont la structure caténaire permet une extraction sans difficulté. I1 est bien évident que pendant toutes les opérations d'introduction et d'extraction, le robot 60 est dans sa position repliée sur son support 62. On effectue ensuite l'extraction du porteur mobile après avoir relié l'extrémité d'un moyen d'extraction et d'introduction caténaire 37 à son élément d'extrémité supérieure 30a. L'extraction est effectuée sans difficulté, grâce à la présence des plaques de guidage 26 et 26' dans les rainures 28 desquelles sont engagées les extrémités des axes d'articulation du moyen d'extraction caténaire puis les galets 36, 33 et 53 du porteur mobile. Le dispositif suivant l'invention permet donc de réaliser de manière simple des opérations d'inspection et des extractions de corps solides dans la partie inférieure du faisceau d'un générateur de vapeur. I1 est possible de réaliser l'inspection de la partie inférieure du faisceau, en utilisant une sonde optique ou une caméra vidéo fixée à l'extrémité d'un câble et introduite à l'intérieur du canal central 55 du porteur mobile. La sonde optique ou la caméra vidéo sont introduites dans l'espace annulaire 7, par l'intermédiaire d'un canal latéral 56 ou d'un canal latéral 57 situé au niveau de la partie inférieure du faisceau. La sonde peut ensuite être déplacée et orientée grâce à un dispositif d'un type connu utilisant des vérins pneumatiques. L'invention ne se limite pas au mode de réalisation qui a été décrit. C'est ainsi qu'on peut imaginer un porteur mobile ayant une structure caténaire différente de celle qui a été décrite. De même, le robot associé au porteur mobile peut être réalisé sous une forme différente ou remplacé par un moyen d'inspection ou un outil de type quelconque introduit dans les éléments de guidage du porteur. L'invention s'applique à toute opération d'inspection ou à toute intervention dans un générateur de vapeur comportant un faisceau de tubes de forme sensiblement cylindrique entouré par une enveloppe de faisceau ayant la forme d'une virole disposée avec un certain espacement radial à l'intérieur de l'enveloppe du générateur de vapeur et de manière que son extrémité inférieure soit placée avec un certain espacement axial au-dessus de la plaque tubulaire dans laquelle sont fixées les extrémités des tubes du faisceau. REVENDICATIONS 1.- Dispositif d'inspection et d'intervention dans la partie secondaire (la) d'un générateur (1) d'un réacteur nucléaire refroidi à l'eau qui comporte un faisceau de tubes (4) fixés à leurs extrémités dans une plaque tubulaire (3), présentant une forme générale cylindrique et comprenant des rangées de tubes dans des plans parallèles à l'axe du cylindre, disposé à l'intérieur d'une enveloppe interne de faisceau (6) en forme de virole cylindrique placée à l'intérieur de l'enveloppe cylindrique externe (5) du générateur de vapeur, avec son axe vertical et confondu avec l'axe de l'enveloppe externe (6) qui est traversé par au moins une ouverture de visite (8), l'enveloppe interne de faisceau (6) ayant une extrémité inférieure (6a) disposée au-dessus de la plaque tubulaire (3) avec un certain espacement et délimitant avec l'enveloppe externe (5) un espace annulaire (7) délimité à sa partie inférieure par la partie périphérique de la plaque tubulaire (3), caractérisé par le fait qu'il comporte - un porteur mobile (10) à structure caténaire constitué par une pluralité d'éléments (30a, 30b, 30c, 30d, 30e) disposés l'un à la suite de l'autre dans la direction longitudinale du porteur (10) et reliés deux à deux par des axes d'articulation (31a, 31b, 31c, 31d) parallèles entre eux, comportant des moyens de roulement (46) et des moyens moteurs d'entraînement en rotation associés à l'un au moins des moyens de roulement (46) disposé à l'une des extrémités du porteur (10) et susceptible de se déplacer sur la partie périphérique de la plaque tubulaire, dans une direction circonférentielle (20), lorsque le porteur (10) est introduit à la verticale dans l'espace annulaire (7), le porteur (10) comportant en outre des moyens de guidage (55, 56, 57, 33, 36) suivant sa direction longitudinale, - un dispositif de guidage et d'introduction (24, 26, 26') du porteur (10) fixé sur l'enveloppe externe du générateur de vapeur au niveau de l'ouverture de visite (8), - et un moyen d'inspection et/ou d'intervention (60) susceptible de coopérer avec des moyens de guidage (55, 33) du porteur (10), pour être placé, en position de service, à la partie inférieure de l'espace annulaire (7) de manière à réaliser une inspection ou une intervention dans l'espace annulaire (7) ou dans la partie inférieure du faisceau (4) en-dessous de l'enveloppe de faisceau (6). 2.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que le moyen d'inspection (11) du faisceau (4) est constitué par une sonde optique ou une caméra vidéo fixée à l'extrémité d'un câble et introduite dans un canal central (55) du porteur mobile (10), de manière à faire pénétrer la sonde ou la caméra vidéo dans l'espace annulaire (7) par un canal latéral (56, 57) communiquant avec le canal central (55) et associé à un dispositif de déplacement et d'orientation (12) de la sonde par l'intermédiaire du câble. 3.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par le fait que le moyen d'inspection et/ou d'intervention est constitué par un robot (60) comprenant un support (62) ayant une structure caténaire et comportant des éléments successifs articulés entre eux autour d'axes parallèles comprenant les moyens de guidage (65) susceptibles de coopérer avec des moyens de guidage correspondants (36, 33) du porteur mobile (10) pour réaliser la mise en place du support (62) du robot (60) sur le porteur mobile (10) en position de service dans le générateur de vapeur. 4. - Dispositif suivant la revendication 3, caractérisé par le fait que le robot d'inspection et d'intervention (60) comporte au moins deux éléments (66, 67) articulés entre eux, l'un des éléments (66) étant articulé sur une embase (61) fixée sur le support (62) et au moins deux éléments moteurs (69, 70) de déplacement en rotation des éléments articulés (66, 67) autour de leurs axes d'articulation, pour déplacer le robot (60) entre une position repliée sur le support (62) et au moins une position extraite de service. 5.- Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé par le fait que les moyens moteurs (69, 70) sont constitués par des vérins. 6.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 4 et 5, caractérisé par le fait que le robot (60) est fixé sur le support (62) par l'intermédiaire d'une embase (61) montée rotative sur un axe (64) par rapport au support (62) et associé à des moyens de déplacement en rotation d'un angle voisin de 90". 7.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 4, 5 et 6, caractérisé par le fait que le robot (60) comporte un élément articulé d'extrémité constitué par un bras portant des doigts pivotants (82) destinés à actionner un outil d'extraction d'une particule solide entre les tubes du générateur de vapeur. 8.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que l'un des éléments (30a) du porteur mobile (10) porte un galet de guidage (40) du porteur mobile destiné à venir en contact avec la surface intérieure de l'enveloppe externe (5) du générateur de vapeur et qu'un second élément (30b) du porteur mobile (10) porte au moins un élément de roulement (41) destiné à venir en contact avec la surface extérieure de l'enveloppe interne de faisceau (6), pendant les déplacements du porteur mobile (10). 9.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu'il comporte deux moyens de roulement (46) associés à des moyens moteurs d'entraînement, destinés à se déplacer sur la partie périphérique de la plaque tubulaire, montés sur deux éléments de chariot (19, 19') montés pivotants sur un élément d'extrémité (30e) du porteur mobile, entre une position repliée dans l'alignement longitudinal du porteur (10) et une position relevée de service sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale du porteur (10). 10.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé par le fait qu'il comporte de plus un moyen d'introduction (37) du porteur mobile (10) dans le générateur de vapeur constitué sous forme caténaire et comportant un moyen de liaison à un élément d'extrémité (30a) du porteur mobile (10). 11.- Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé par le fait que le dispositif de guidage et d'introduction du porteur mobile (10) fixé sur l'enveloppe externe (5) du générateur de vapeur est constitué par un flasque (24) comportant des moyens (25) de fixation sur l'enveloppe externe (5) du générateur de vapeur au niveau d'une ouverture de visite (8) sur lequel sont fixées deux plaques de guidage (26) parallèles et en vis-à-vis comportant des rainures (28) sur leurs faces en regard, susceptibles de coopérer avec des moyens de guidage (36, 33, 53) du porteur mobile (10) à structure caténaire pour réaliser le guidage et l'introduction des éléments successifs (30a, 30b, 30c, 30d, 30e) du porteur mobile (10) à l'intérieur du générateur de vapeur et le pivotement d'une position sensiblement horizontale à une position verticale, de ces éléments successivement, au cours de l'introduction du porteur mobile (10) dans le générateur de vapeur, les rainures (28) comportant une partie sensiblement horizontale, une partie verticale et une partie courbe de jonction entre la partie sensiblement horizontale et la partie verticale dans la position de service du dispositif de guidage et d'introduction.