Brevet FR2682466A1 — publié le 19930416

i La présente invention a pour objet un procédé pour le pilotage d'une torpille acoustique sur un bateau choisi comme cible, et qui remorque des leurres producteurs de bruit (éléments de brouillage) pour sa défense anti-torpilles L'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. Les torpilles acoustiques sont utilisées pour la recherche automatique et l'attaque de navires. Elles possèdent une installation d'écoute qui a une haute sensibilité pour le pré-pointage L'installation d'écoute permet de détecter le sillage sonore d'un bateau pendant sa route, et est exploitée pour le guidage de la torpille. Il est connu d'effectuer un brusque changement de cap pour la défense contre une torpille acoustique automatique, ainsi que 'd'utiliser des éléments de brouillage Les éléments de brouillage sont remorqués derrière le bateau, la longueur du câble de remorquage et le moment de l'utilisation des éléments de brouillage pouvant varier Ces éléments de brouillage sont munis de surfaces de réglage ou similaires, de sorte qu'ils peuvent être utilisés avec des angles de remorquage différents et aussi en dehors du trajet suivi par le bateau Les éléments de brouillage produisent un bruit dont l'intensité sonore est très supérieure à celle du bateau pendant son déplacement La torpille est amenée à démarrer en direction des éléments de brouillage et à attaquer ceux-ci, car l'installation d'écoute dirige constam- ment la torpille sur la source de bruit la plus forte. On connaît déjà plusieurs procédés qui permettent d'éliminer cet inconvénient, et de reconnaître d'autres sources de bruit en présence d'une source de bruit plus forte Ainsi, la demande de brevet allemand DE-OS-20 59 155 décrit un procédé qui distingue plusieurs sources de bruit sur la base d'importantes différences de fréquences, et qui permet de repérer la direction des sources de bruit par sélection de fréquences Ce procédé présuppose bien sûr que chaque source de bruit ait une fréquence spécifique. Le procédé selon le document DE-OS-24 17 080 ne présuppose pas cette condition Avec ce procédé, on peut découvrir et indiquer la direction de plusieurs sources de bruit, même si celles-ci ont les mêmes spectres de fréquences Les différentes sources de bruit sont prises en charge à l'aide d'un système de gradient pour la formation et le changement de direc- tion de cardioldes Ce procédé est cependant très compliqué et prend beaucoup de temps, car à chaque source de bruit doit être associée une cardioïde propre, et il faut aligner les cardioldes sur les différentes sources de bruit Ce procédé ne peut être appliqué à l'extraction d'un élément de brouillage pour une attaque à la torpille, car un bateau attaqué peut se défendre avec une multiplicité d'éléments de brouillage qui doivent tous être détectés l'un après l'autre. On connaît par le document DE-OS-25 25 569 un autre procédé pour différencier plusieurs sources de bruit Ce procédé utilise la différence dans le spectre de bruit d'un élément de brouillage et celui d'un bateau ainsi que le fait qu'un bateau rayonne une part de bruit non périodique et stochastique, alors qu'un élément de brouillage (ou brouilleur) ne rayonne qu'un bruit périodique Un procédé d'examen corrélatif est utilisé pour l'exploitation des différents bruits. Les procédés ci-dessus sont d'une part très onéreux, et d'autre part présupposent des conditions déterminées pour un fonctionnement parfait. Le but de l'invention est de proposer un procédé de guidage d'une torpille acoustique, qui permet à la torpille d'atteindre la cible sans détour malgré la mise en oeuvre d'éléments de brouillage adverses. Conformément à l'invention, ce but est atteint par le procédé selon l'invention qui fait l'objet de la partie caractérisante de la revendi- cation 1. Contrairement aux procédés connus, qui tendent à faire éviter par la torpille la direction des éléments de brouillage, la traînée de bruit de ces derniers est exploitée pour guider la torpille déjà de loin sur l'un des éléments de brouillage, à savoir sur la plus importante source de bruit pour l'installation d'écoute de la torpille, et pour ainsi amener la torpille au voisinage de la cible dans une position arrière favorable à une attaque par torpille Pour vérifier si la source de bruit touchée constitue la cible ou un élément de brouillage, on met à profit le sillage produit par la cible Durant une approche par la torpille de la cible par l'arrière, la torpille doit se trouver dans le sillage de la cible Si la source de bruit touchée ne se trouve pas dans le sillage, il s'agit d'un élément de brouillage et elle ne sera pas attaquée; mais si cette source se trouve dans le sillage, elle doit être testée par un examen minimal et peut être reconnue comme étant la cible sur la base d'un examen prolongé et de son tirant d'eau. La revendication 2 a pour objet une forme de réalisation avantageuse du procédé selon l'invention. Afin de vérifier la présence du sillage et de distinguer entre la cible et les éléments de brouillage, des impulsions sonores sont envoyées contre la surface de l'eau par la torpiller et les signaux des échos réfléchis sont exploités pour cette différenciation. Les signaux d'échos reçus sont différenciés en fonction de leur durée Les signaux d'échos réfléchis par la surface de l'eau ont une durée différente, en raison du mouvement de la mer, mais indiquent la profondeur de la torpille Les signaux d'échos réfléchis par la coque de la cible, sont reconnus par leurs temps de parcours sensiblement constants, qui indiquent une distance inférieure à celle de la surface de l'eau Les signaux d'échos réfléchis par le sillage d'un bateau présentent de très fortes différences d'allures, car ils sont réfléchis par des bulles d'air qui se trouvent entre la torpille et la surface de l'eau, et dont les distances avec la torpille présentent de fortes différences Un élément de brouillage ne peut être reconnu par l'exploitation des temps de parcours des signaux d'échos, car l'élément de brouillage n'est qu'à faible profondeur et son écho se perd dans l'écho de la surface de l'eau Mais une telle différenciation n'est même pas nécessaire pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention, afin de diriger la torpille sur la cible, car une attaque de la torpille ne se produit qu'à réception de signaux d'échos provenant du sillage et joints à des signaux d'échos provenant de la coque de la cible. Par ailleurs, on connaît déjà par le document DE-PS 21 51 348 un dispositif pour la réception de signaux d'échos réfléchis par un sillage ou par un bateau. Selon une autre forme de réalisation avantageuse du procédé visé par l'invention, conforme à la revendication 3, la source de bruit est repérée en continu par la torpille durant la course de cette dernière A partir des repérages et compte tenu de la trajectoire assignée à la torpille au moment de son lancement, un cap de la source de bruit, et par conséquent un cap approché de la cible, est découvert. Ce cap permet d'obtenir la direction pour la recherche d'une autre source de bruit. A chaque torpille est assignée une trajectoire le long de laquelle elle doit se diriger vers la cible On connaît par exemple la trajectoire en crabe, la trajectoire en angle bigle, et une trajectoire appelée trajectoire de collision. La course d'un élément de brouillage n'est pas constamment identique à celle de la cible qui le traîne, car les éléments de brouillage peuvent s'écarter momentanément également de la course de la cible en raison de l'utilisation de surfaces de réglage ou similaires pendant leur course; par contre sur une plus longue durée un élément de brouillage suit la course de la cible, de sorte qu'une course approchée de cette dernière peut être déterminée. On connaît aussi un procédé pour la détermination de la trajectoire d'une cible par des repérages Ainsi le brevet allemand DE- PS-887 926 décrit un procédé pour déterminer la trajectoire et la vitesse de la cible repérée par sa trajectoire propre constante et sa vitesse, à partir d'angles de repérage de plusieurs repérages et en tenant compte des intervalles de temps entre les repérages. Des procédés pour la recherche de sources de bruit par une torpille acoustique sont déjà connus. Ainsi le brevet allemand 977 892 décrit une combinaison de demi-cercles de recherche qui doivent se succéder dans des directions opposées, si la torpille n'effectue plus l'acquisition de la cible par son installation d'écoute. Pour pouvoir entreprendre la recherche, l'invention prévoit, selon un mode de réalisation avantageux du procédé qui fait l'objet de la revendi- cation 4, d'exploiter les signaux d'échos reçus pendant la course de la torpille vers une source de bruit, si pendant ce temps des signaux d'échos provenant du sillage sont reçus, c'est-à-dire si la torpille croise la trajectoire de la cible ou l'a déjà croisée Si cela est le cas, la trajectoire de recherche consiste en un changement de route de la torpille dans la direction de la cible, jusqu'à ce que l'installation d'écoute capte à nouveau une source de bruit et dirige la torpille sur celle-ci. Lorsque l'installation d'écoute guide la torpille sur une nouvelle source de bruit après une trajectoire de recherche, une autre forme de réalisation avantageuse du procédé de l'invention, conforme à la revendication 5, prévoit que les signaux d'échos reçus sont exploités si durant la course, des signaux d'échos du sillage sont reçus et si ces signaux d'échos cessent brusquement, la torpille sortant également du sillage Dans ce cas, le guidage est interrompu par l'installation d'écoute et la torpille change de route par un guidage forcé dans la direction de la cible, jusqu'à ce que des signaux d'échos du sillage soient à nouveau reçus Le guidage est alors à nouveau repris par l'installation d'écoute, et la torpille est dirigée sur une nouvelle source de bruit aussi longtemps que des signaux d'échos du sillage sont reçus. La revendication 6 a pour objet une autre forme d'exécution avantageuse du procédé selon l'invention Pour guider la torpille en arrière dans le sillage, il est proposé que l'impulsion de bruit de la torpille soit émise des deux côtés de la torpille et avec une inclinaison par rapport à la surface de l'eau, et d'exploiter les signaux d'échos qui proviennent des deux directions de bruit La torpille change de route par suite du guidage forcé sur le côté de la torpille, sur laquelle des signaux d'échos provenant du sillage sont encore reçus. La revendication 7 a pour objet une forme d'exécution avantageuse d'un dispositif de mise en oeuvre du procédé selon l'invention Le dispositif comprend un étage de mesure de niveau, qui est relié à l'installation d'écoute et délivre un signal de chute du niveau si les signaux reçus de l'installation d'écoute présentent une brusque baisse de niveau, comme cela se produit pendant la course de la torpille au-dessous d'une source-de bruit, lorsque la source de bruit se trouve donc au-dessus de la torpille et que par suite elle n'est plus dans la zone d'acquisition de l'installation d'écoute orientée vers l'avant. Lorsque survient le signal de chute de niveau, celui-ci fournit un repère pour la détection du sillage ainsi qu'une dimension minimale. Selon une autre forme de réalisation avantageuse du dispositif visé par l'invention, conforme à la revendication 8, le dispositif de repérage est équipé d'une sonde-écho, qui sonde contre la surface de l'eau et dont le récepteur d'échos est relié à un enregistreur d'échos, auquel est commuté à son tour le circuit identificateur Le sillage et la dimension minimale de la source de bruit sont détectés par l'exploitation des signaux des échos reçus. L'ordre de positionnement est fourni à un système de recherche relié du côté de la sortie au dispositif de guidage de la torpille, à la seconde sortie du circuit identificateur, selon une autre forme d'exécution avantageuse du dispositif conforme à la revendication 9. Pour obtenir le guidage recherché de la torpille par le circuit de recherche, une forme de réalisation avantageuse du dispositif prévoit, conformément à la revendication 10, que le circuit de recherche est muni d'un émetteur de route de recherche et d'un émetteur de changement de route Pour déterminer une direction dans laquelle doit s'ensuivre une recherche ou un changement de route, il est prévu un calculateur de détermination de la route de la source de bruit, qui est relié du côté de la sortie à des entrées de commande de l'émetteur de route de recherche et de l'émetteur de changement de route. Dans une autre forme d'exécution du dispositif selon la revendication 11, ce dispositif examine si la torpille se trouve déjà au- dessous du sillage durant sa course vers la source de bruit, et si de ce fait elle a croisé la route de la cible Si cela est le cas, la torpille doit faire demi-tour pour trouver la cible De ce fait l'émetteur de changement de cap reçoit un ordre de commande du basculeur déclenché L'émetteur de route de recherche est commandé par le basculeur non déclenché, si également la torpille n'a pas encore atteint le sillage et s'il faut donc poursuivre la recherche. La torpille doit, après qu'elle se soit glissée sous la première source de bruit, continuer à chercher d'autres sources de bruit jusqu'à ce qu'elle atteigne le sillage et parvienne à la cible dans le sillage Afin d'assurer un guidage correspondant de la torpille dans le sillage, l'émetteur de signal de guidage contient, selon une autre forme de réalisation conforme à la revendication 12, un commutateur de guidage qui à un moment donné est commuté dans sa position de sortie, à laquelle est acheminé le signal de sillage après la cessation pour la première fois du signal de cessation de niveau; la torpille également, après être passée sous une source de bruit, est dirigée par l'installation d'écoute sur une autre source de bruit et sort de ce fait du sillage Le commutateur de guidage délivre après commutation un signal à sa seconde sortie Cet état de sortie du commutateur de guidage subsiste après commutation et est indépendant d'autres changements à ses entrées. Aussi longtemps que la torpille se trouve dans le sillage, elle est guidée par son installation d'écoute Dès qu'elle sort du sillage, son installation d'écoute est séparée de son dispositif de guidage, et la torpille est pilotée par l'émetteur de changement de route Il est alors prévu un montage de porte de guidage intercalée entre le dispositif de guidage et la sortie de guidage de l'installation d'écoute, et dont l'entrée de porte est reliée à une troisième sortie de l'émetteur de signal de guidage. Dès que le commutateur de guidage est actionné, l'ouverture du montage de porte de guidage n'est plus obtenue en permanence par un signal de porte provenant de la première sortie du commutateur de guidage, mais au contraire seulement lors de la détection du sillage. Les ordres de recherche du circuit identificateur ne doivent plus être effectifs pour le guidage dès que l'installation d'écoute de la torpille sort du sillage Une logique de blocage intercalée entre le circuit identificateur et des étages logiques veille à cela, cette logique étant reliée à la deuxième sortie du commutateur de guidage. La revendication 13 a pour objet une autre forme d'exécution avantageuse du dispositif selon l'invention Le dispositif de reconnaissance pour le guidage de la torpille dans le sillage contient un autre écho- sonde, ou sondeur acoustique Des impulsions émises par ce même écho-sonde sont envoyées obliquement vers la surface de l'eau des deux côtés de la torpille Un récepteur d'échos est disposé à bâbord et un autre récepteur d'échos à tribord de la torpille L'un des récepteurs d'échos est relié à la mémoire d'échos, et l'autre à une mémoire temporaire. Les signaux d'échos des deux récepteurs d'échos ne sont alors utilisés pour le guidage de la torpille que si un signal de route apparaît à une seconde sortie du calculateur, et indiquent que la torpille suit sensiblement la route de la cible. Grâce à l'utilisation des deux récepteurs d'échos, la torpille est immédiatement détournée lorsqu'elle sort du sillage, vers le côté o des signaux d'échos du sillage sont encore reçus et o la torpille se trouve encore dans le sillage. Un avantage du procédé de guidage d'une torpille acoustique selon l'invention réside dans le fait que la torpille est guidée sur une cible choisie sans que les éléments de brouillage remorqués par la cible puissent influencer le guidage Un ordre d'allumage n'est alors délivré que lorsque pendant la 1 1 course vers une source de bruit, celle-ci est détectée par des signaux d'échos ayant un temps de propagation très différent de celui qu'ils ont dans le sillage et qu'immédiatement après les signaux d'échos du sillage, suivent des signaux d'échos d'un temps de trajet constant qui désigne la cible. Un avantage particulier du procédé selon l'invention consiste dans le fait qu'après son lancement, la torpille atteint la cible par le plus court chemin, car le bruit des éléments de brouillage est exploité pour amener la torpille au voisinage de la cible Ensuite, le sillage de la cible est mis en oeuvre pour amener la torpille dans le sillage en position d'attaque par l'arrière De plus le procédé de guidage selon l'invention garantit que les éléments de brouillage ne puissent pas attirer la torpille à l'extérieur du sillage, et la forcent de ce fait a louvoyer si elle quitte sa position d'attaque de la cible Ce résultat est obtenu par le fait que la torpille est guidée par son installation d'écoute d'abord vers une approche d'au moins une source de bruit, qui pourrait être du reste la cible elle-même, et cependant dès que la torpille atteint le sillage après cette course ou se trouve dans le sillage, elle est alors seulement guidée par l'installation d'écoute si des signaux d'échos sont reçus du sillage Lorsque la torpille sort du sillage, son guidage par l'installation d'écoute est interrompu, et la torpille subit un guidage forcé pour la ramener dans la direction de la cible, jusqu'à ce qu'elle se trouve à nouveau dans le sillage, puis l'installation d'écoute prend à nouveau en charge le guidage de la torpille. Une détection du sillage à b'abord et à tribord est particulièrement avantageuse, car dès la perte du sillage d'un seul côté, il est possible de déclencher le guidage forcé de la torpille pour lui faire amorcer son retour dans le sillage. D'autres particularités et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre d'un exemple de réalisation de celle-ci. La figure 1 est schéma bloc d'un circuit électrique d'un dispositif de guidage conforme à l'invention. La figure 2 est un schéma bloc du circuit électrique d'un commutateur de guidage selon la Fig 1. Les figures 3 et 4 sont des diagrammes illustrant les courbes des signaux à l'entrée du commutateur de guidage selon la Fig 2. La figure 5 est une vue schématique en plan des trajectoires de trois torpilles sur une cible, obtenues par l'utilisation d'un dispositif selon le circuit de la Fig 1. Comme le montre la Fig 1, une torpille 10 comporte une installation d'écoute 11 et un dispositif de guidage 12 La torpille 10 est en outre équipée d'un circuit de reconnaissance 13 pour détecter le sillage, ainsi que la dimension minimale, horizontale et verticale, d'une source de bruit vers laquelle se dirige la torpille 10 (voir Fig 5) Le circuit de reconnaissance 13 comporte deux sondes-échos 14,15 dont l'émetteur (non représenté) délivre des impulsions sonores obliquement vers le haut contre la surface de l'eau et symétriquement par rapport à l'axe longitudinal de la torpille 10 Cha 4 ue sonde-écho 14,15 contient un récepteur d'échos 16,17 Le récepteur d'échos 16 disposé à bâbord de la torpille est relié à une mémoire temporaire 19, et le récepteur d'échos 17 situé à tribord est de son côté relié à un enregistreur d'échos 18. L'installation d'écoute 11 comporte une sortie de réception 84, qui est reliée à un étage de mesure de niveau 21 L'étage de mesure de niveau 21 délivre un signal de cessation de niveau 51, lorsque les signaux reçus par l'installation d'écoute cessent brusquement, ce qui est le cas lorsque la torpille 10 se trouve à l'aplomb d'une source de bruit Le signal de cessation de niveau 51 subsiste dans l'étage de mesure de niveau 21 aussi longtemps que les signaux reçus par l'installation d'écoute 11 ne dépassent pas encore un seuil prédéterminé. Il est prévu un circuit identificateur 23 pour l'exploitation des signaux d'échos enregistrés dans la mémoire 19 d'échos provenant du sillage (échos à temps de parcours très différents) et de la cible ou du bateau (échos à temps de parcours constant) Ce circuit identificateur 23 est relié du côté de son entrée à la mémoire d'échos 19, et d'autre part en liaison de commande avec l'étage de mesure de niveau 21 Le circuit identificateur 23 délivre un ordre de mise à feu à une première sortie 85 si dans la mémoire d'échos 19, avant que survienne le signal 51 de cessation de niveau, sont mis en mémoire des signaux d'échos du sillage et qu'après le signal 51 de cessation de niveau des signaux d'échos de la coque d'un bateau sont mis en mémoire Si cela n'est pas le cas, c'est-à-dire si la mémoire d'échos 19 n'enmagasine pas de signaux d'échos du sillage et/ou de la coque d'un bateau, le circuit identificateur 23 délivre alors à une seconde sortie 86 un ordre de pilotage 52 aussi longtemps que se prolonge le signal 51 de cessation de niveau - Le circuit identificateur 23 est relié à un circuit de recherche 26 par sa seconde sortie 86, par l'intermédiaire d'un émetteur de signal de guidage 25. Le circuit de recherche 26 comporte un émetteur de route de recherche 31 et un émetteur de changement de cap 32, qui du côté de leur entrée sont reliés à une première et à une seconde sorties a, b de l'émetteur de signal de guidage 25, et du côté de la sortie sont reliés au dispositif de guidage 12. Pour déterminer la direction dans laquelle doit s'ensuivre une route de recherche ou un virement de bord, la torpille 10 contient un calculateur 48 de détermination d'une route approchée du bateau Le calculateur 48 est d'un côté relié à une zone d'entrée 49 pour la trajectoire de la torpille 10, ainsi qu'à la sortie de guidage 39 de l'installation d'écoute 11. Le calculateur 48 peut par exemple, selon le procédé décrit dans le brevet allemand 887 926, découvrir par repérage la source de bruit dont la torpille s'approche et dont la route fournit une route approchée de la cible Une sortie du calculateur 48 est reliée à des entrées de commande de l'émetteur de route de recherche 31 et de l'émetteur de changement de cap 32, et commande un changement de cap ou une route de recherche dans la direction de la cible. L'émetteur de signal de guidage 25 comporte, pour la commande de l'émetteur de route de recherche 31 ou de l'émetteur de changement de cap 32 par l'ordre 52, un détecteur de sillage 28 et deux étages logiques 33, 34 La sortie du premier étage logique 33 est reliée à l'émetteur de route de recherche 31 par la première sortie a de l'émetteur de signaux de guidage 25, et la sortie du deuxième étage logique 34 est reliée à l'émetteur de changement de cap 32 par la deuxième sortie b de l'émetteur de signaux de guidage 25. Le détecteur de sillage 28 est par son entrée relié à la mémoire d'échos 19, et par sa sortie relié à un étage basculeur 30 L'étage basculeur 30 est déclenché par le détecteur de sillage 28 dès que ce dernier délivre un signal 53 de sillage, qui indique que des signaux d'échos du sillage sont enregistrés dans la mémoire d'échos 19 L'ordre 52 du circuit identificateur 23 est acheminé, lors du déclenchement de l'étage basculeur 30, à l'émetteur de changement de cap 32 par l'étage logique 34; lorsque l'étage basculeur 30 n'est pas déclenché, l'ordre 52 est acheminé à l'émetteur de route de recherche 31 par l'étage logique 33 Pour exécuter cette commutation, les deux étages logiques 33, 34 sont reliés à la seconde sortie du circuit identificateur 23 L'autre entrée des deux étages logiques 33 et 34 est reliée à l'étage basculeur 30, de sorte que l'entrée du premier étage logique 33 est négative. L'émetteur de signaux de guidage 25 est muni d'un commutateur de guidage 36 qui produit un guidage forcé de la torpille 10 en arrière dans le sillage, si après être passée au-dessous d'une source de bruit la torpille 10 atteint le sillage et abandonne à nouveau celui-ci, guidée par l'installation d'écoute 11 A ce moment le guidage forcé réintroduit la torpille dans le sillage Pour ce guidage forcé, il est prévu une logique de guidage 38 interconnectée entre l'installation d'écoute 11 et le dispositif de guidage 12 de la torpille 10, et dont la porte d'entrée est reliée à une troisième sortie c de l'émetteur de signaux de guidage 25. Un circuit logique 41 est prévu pour déclencher un signal de porte pour la logique de guidage 38, ou bien un guidage forcé par l'émetteur de changement de cap 32. Le commutateur de guidage 36 est relié à l'étage de mesure de niveau 21 et au détecteur de sillage 28 par ses deux entrées Le commutateur de guidage 36 possède deux sorties dont chacune ne peut délivrer qu'un signal Le commutateur de guidage 36 est inversé à un moment o, après cessation du signal de cessation de niveau 51 r le signal de sillage 53 est délivré pour la première fois à la sortie du détecteur de sillage 28, et o la torpille 10 quitte également le sillage (pour le mode de fonctionnement exact du commutateur de guidage 36 voir les Fig 2 à 4) La première sortie du commutateur de guidage 36 est reliée par une porte OU à la troisième sortie c de l'émetteur de signaux de guidage 25, et délivre un signal de porte pour la logique de guidage 38; cette troisième sortie relie l'installation d'écoute 11 au dispositif de guidage de la torpille 10, aussi longtemps que le commutateur de guidage 36 n'est pas encore inversé La seconde sortie du commutateur de guidage est reliée au circuit logique 41 Le signal à la seconde sortie du commutateur de guidage apparaît après l'inversion du commutateur de guidage 36, et est envoyé à l'émetteur de changement de cap 32 par le circuit logique 41, soit par une autre entrée de la logique OU 37 avant la troisième sortie c de l'émetteur de signaux de guidage 25, soit par une seconde logique OU 45 et la seconde sortie b de l'émetteur de signaux de guidage 25. Le circuit logique 41 contient deux portes ET 42, 43 qui toutes les deux sont reliées par une sortie à la seconde sortie 76 du commutateur de guidage 36, et par leur autre entrée à la sortie du détecteur de sillage 28, la logique ET 42 ayant toutefois une entrée négative Cette entrée négative produit une ouverture de cette grille ET 42 si la torpille ne se trouve pas dans le sillage, et transmet de ce fait à l'émetteur de changement de cap 32 le signal à la deuxième sortie 76 du commutateur deguidage 36 Si la torpille se trouve dans le sillage, la logique ET 42 est bloquée par l'entrée négative, la logique ET 43 est ouverte, le signal à la seconde sortie 76 du commutateur de guidage 36 est transmis le comme signal de porte pour la logique de guidage 38, à la logique OU 37 devant la troisième sortie c de l'émetteur de signaux de guidage 25. Du fait que des trajectoires de recherche après l'entrée de la torpille 10 dans le sillage ne sont plus nécessaires, le circuit identificateur 23 ne sert plus qu'à vérifier la cible réelle, l'ordre 52 ne peut plus commander le circuit de recherche 26, de sorte qu'une logique de blocage 46 est intercalée entre la deuxième sortie du circuit identificateur 23 et les étages logiques 33,34, cette logique étant bloquée par le signal sur la seconde sortie du commutateur de guidage 36. Un guidage de la torpille par ses deux sondes-échos ne se produit que dans un cas particu- lier, à savoir lorsque la torpille avançant dans le sillage suit sensiblement la route du bateau décou- verte par le calculateur 48, c'est-à-dire que l'angle entre la route du bateau et celle de la torpille est suffisamment petit Une situation de ce genre produit un signal de route 5 K' qui dans le cas cité apparaît à une seconde sortie du calculateur 48. Pour ce guidage, le circuit de recherche 26 comporte un autre émetteur de route 60 à deux entrées 61, 62 par lequel un changement de route de la torpille 10 vers bâbord ou vers tribord peut être piloté Son entrée de commande par tribord 61 est reliée à une quatrième sortie d de l'émetteur de signaux de guidage 25, tandis que son entrée de commande bâbord 62 est reliée à une cinquième sortie e de l'émetteur de signaux de commande 25 La sortie de l'émetteur de route 60 est connectée au dispositif de guidage 12 de la torpille 10. Pour exploiter les signaux d'échos de la sonde-écho 17 située à tribord, l'émetteur de signaux de commande 25 contient un second détecteur de sillage 52 qui est connecté à la mémoire temporaire 18, et comporte un circuit logique 53 qui est relié du côté de l'entrée aux deux détecteurs de sillage 28, 52, et du côté de la commande est relié à la seconde sortie 76 du commutateur de guidage 36 ainsi qu'à la seconde sortie du calculateur 48 Le circuit logique 53 contient un étage ET 58 à quatre entrées, qui est relié aux deux détecteurs de sillage 28,52, à la seconde sortie 76 du commutateur de guidage 36 et à la seconde sortie du calculateur 48 L'étage ET 58 délivre à la logique de guidage 38 un signal de porte par la porte OU 37 à la troisième sortie c de l'émetteur de signaux de commande 25, si tous ses signaux d'entrées sont présents Pour la commande les deux entrées de l'émetteur de route 60, le circuit logique contient deux logiques ET 55, 56 avec chacune quatre entrées, chacune ayant une première entrée reliée au détecteur de sillage 28 ou au détecteur de sillage 52 D'autres entrées sont reliées à la seconde sortie du calculateur 48 et à la seconde sortie 76 du commutateur de guidage 36 Une logique ET 55 est connectée au premier détecteur de sillage 28 par une entrée inversée, tandis que la seconde logique ET 56 est reliée au second détecteur de sillage 52 par une entrée inversée La logique ET 55 est reliée par sa sortie à la quatrième sortie d, et la logique ET 56 est reliée par sa sortie à la cinquième sortie e de l'émetteur de signaux de guidage 25 Les entrées négatives des deux logiques ET 55, 56 créent un pilotage de la torpille 10 par l'émetteur de route 60, du côté duquel des signaux d'échos sont encore reçus en provenance du sillage, si bien que la logique ET 55 émet un signal lorsque le premier détecteur de sillage 28, avec lequel coopère le récepteur d'échos bâbord, ne délivre pas de signal de sillage 53; de son côté la logique ET 56 délivre un signal lorsque le second détecteur de sillage 52, qui coopère avec la sonde-écho située du côté tribord, ne reçoit pas de signaux d'échos du sillage. Le signal de route SK à la seconde sortie du calculateur 48 commande de plus le circuit logique 41, pour faire cesser l'émission de signal de porte ou d'un signal de changement de route aussi longtemps que le signal de route SK est présent à la seconde sortie du calculateur 48 Ainsi les deux logiques ET 42 et 43 sont chacune actionnée à une autre sortie négative par le signal de route S Kg qui bloque une action du circuit logique 41. La figure 2 est un schéma bloc du commutateur de guidage 36 selon la Fig 1 A ses deux entrées 70, 71 sont délivrés le signal de cessation de niveau S 1 et le signal de sillage 53 A chaque entrée 70, 71 est relié un étage basculeur 78, 79 par leur entrée de déclenchement dynamique L'étage basculeur 78 est déclenché par un flanc négatif du signal de cessation de niveau S par l'intermédiaire de son entrée dynamique, et l'étage basculeur 79 est déclenché par un flanc positif du signal de sillage 53 L'étage basculeur 78 est ensuite déclenché à l'instant t 3 tandis que l'étage basculeur 79 est déclenché au temps t 1 ou au temps t 4 (voir Fig 3 et 4). Aux deux étages basculeurs 78 et 79 est connectée une porte ET 80, dont la sortie est reliée à une entrée préparatoire d'un circuit basculeur 82 A cette entrée est envoyé au plus tard au temps t 4 - auquel les deux étages basculeurs 78, 79 sont déclenchés par sécurité un signal préparatoire Le circuit basculeur 82 est pourvu d'une entrée de déclenchement dynamique 83 pilotée par un flanc négatif, et qui est reliée à l'entrée 71 du commutateur de guidage 36 Le circuit basculeur 82 comporte deux sorties, qui forment la première sortie et la seconde sortie inversée 76 du commutateur de guidage 36 La première sortie 75 accepte à l'état non déclenché la valeur "log L" A l'instant t 5, le circuit basculeur 82 est déclenché par le flanc arrière du signal 53 de sillage, et à la seconde sortie 76 du commutateur de guidage 36 parvient un signal, de sorte que le commutateur de guidage 36 est inversé. Les figures 3 et 4 montrent des exemples du signal de cessation de niveau 51 et du signal de sillage 53 qui constituent des signaux d'entrée à l'entrée du commutateur de guidage 36, fonction du temps t En fonction de ces signaux des ordres de guidage sont donnés au dispositif de guidage de la torpille par le circuit selon la Fig 1. La figure 3 montre des signaux qui appa- raissent durant une course de la torpille vers une source de bruit, lorsque cette dernière ne se trouve pas dans le sillage Le signal 51 de chute de niveau apparaît à l'instant t 2; tandis que durant le passage de la torpille sous une source de bruit, les signaux d'entrée de l'installation d'écoute sensibles seu- lement avant, présentent une chute brusque Le signal de chute de niveau 51 apparaît à l'instant t 3, auquel l'installation d'écoute capte une autre source de bruit Dans l'intervalle t 2, t 3, le signal de chute de niveau 51 commande le circuit identificateur, qui délivre un ordre de recherche s'il est établi que la source de bruit sous laquelle passe la torpille est un élément de brouillage Dans le cas décrit, la vérifi- cation est inutile, car la source de bruit ne se trouve pas dans le sillage et ne peut donc pas être une cible. Du fait que juste à l'instant t 2 aucun sillage n'a été détecté, l'ordre de déclenchement commande l'émetteur de route de recherche A l'instant t 3, la torpille est de nouveau guidée par son installation d'écoute. Le signal de sillage 53 apparaît pour la première fois à l'instant t 4 C'est à cet instant que la torpille atteint le sillage, et ce signal se poursuit tant que la torpille est dans le sillage, ici jusqu'à l'instant t 5, auquel la torpille quitte de nouveau le sillage A l'instant t, le circuit basculeur 82 (voir Fig 2) est déclenché à la sortie du commutateur de guidage 36, dont les états de sortie sont modifiés A cet instant est mis en route le guidage forcé de la torpille, durant lequel le circuit des portes de guidage est bloqué et l'émetteur de changement, de route est commandé, la torpille étant renvoyée en direction de la cible par ce dernier, jusqu'à ce qu'elle atteigne à nouveau le sillage Ce n'est qu'ensuite que le circuit des portes de guidage est de nouveau ouvert, et que l'installation d'écoute peut à nouveau guider la torpille Le guidage forcé empêche également une course de la torpille sur une source de bruit qui ne se trouve pas dans le sillage. La figure 4 montre le signal de cessation de niveau S et le signal de sillage 53 durant une trajectoire de la torpille vers une source de bruit qui se trouve dans le sillage La torpille atteint le sillage à l'instant t et ce n'est qu'à l'instant t 2 qu'elle poursuit sa course au-dessous de la source de bruit A l'instant t 2 le signal 51 de chute de niveau déclenche le circuit identificateur pour un examen du sillage et la dimension minimum correspondante Si le circuit identificateur ne détecte aucune cible, il délivre à l'instant t 2 un ordre de déclenchement à l'émetteur de changement de cap Du fait que la torpille se trouve dans le sillage, l'ordre est acheminé à l'émetteur de changement de cap, pour faire revenir en arrière la torpille qui a déjà croisé la route de la cible A l'instant t 3, son installation d'écoute capte une nouvelle source de bruit et durant sa course vers cette source de bruit la torpille quitte le sillage à l'instant t De ce fait à cet instant le circuit basculeur est inversé dans le commutateur de guidage (voir Fig 2), et le guidage forcé est déclenché et dirige la torpille dans le sillage par un changement de route La torpille atteint le sillage à l'instant t 6 ce qui déclenche la cessation du guidage forcé. Il apparait sur les Fig 3 et 4 que le commutateur de guidage est inversé lorsque la torpille quitte le sillage après être passée au-dessous d'une source de bruit Grâce à cette mesure, la torpille doit être maintenue dans le sillage et ne se diriger que vers les sources de bruit qui se trouvent dans le sillage. La figure 5 montre en plan de manière sché- matique les trajectoires typiques de trois torpilles T 1 à T 3 sur une cible Z Les trajectoires sont représentées dans un but de simplicité toutes sur le même schéma Le guidage de la torpille T 1 à T 3 est assuré par le procédé selon l'invention et conforme aux Fig 1 à 4 par mise en oeuvre d'une sonde-écho qui émet vers la surface de l'eau, et qui peut détecter des signaux d'échos provenant du sillage et des signaux d'échos provenant d'un bateau Cette vue d'ensemble récapitulative clarifie le mode de fonc- tionnement du procédé selon l'invention. La cible Z produit par son entraînement par hélices un sillage constitué de bulles d'air et de remous d'eau Kw 1 qui est limité de manière assez nette dans le sens de la largeur La cible Z se pro- tège contre les attaques de torpilles en remorquant derrière elle des éléments de brouillage St 1 à St 4 Il est supposé que durant la trajectoire de chaque tor- pille T 1 à T 3 un élément de brouillage seulement St 1 à St 3 est engagé, à savoir pendant la trajectoire de la torpille T 1 l'élément de brouillage St 1, durant la trajectoire de la torpille T 2 l'élément de boruillage St 2 '-durant la trajectoire de la torpille T 3 l'élément de brouillage St 3 Il est de plus supposé que l'élément de brouillage St 4 n'est engagé que pendant la trajectoire des torpilles T 2 et T 3 La position des éléments de brouillage St 1 à St 4 est chaque fois représentée au moment o une torpille T 1 à T 3 arrive sur un élément-ou passe au-dessous, et la cible Z-est représentée au moment o les torpilles T 1 à T 3 vont l'atteindre La position de la cible Z et de chaque élément de brouillage individuel St 1 à St 4 est ainsi représentée décalée dans le temps. La torpille se dirige à chaque fois vers la source de bruit la plus forte, à savoir vers l'élément de brouillage correspondant La torpille T 1, dont la route est représentée en traits interrompus, se dirige vers la cible Z à partir d'une position arrière, la seconde torpille T 2 t dont la route est représentée en traits tiretés, part d'une position transversale et une troisième torpille T 3, dont la route est représentée par une ligne continue, arrive sur la cible Z par l'arrière Chaque torpille est guidée conformément à l'invention dans une position o elle est à l'arrière et au voisinage de la cible, par les trajectoires des différents éléments de brouillage. La torpille T 1 se dirige vers l'élément de brouillage St 1 et sur le trajet de celui-ci n'a pas encore détecté de sillage Ki Lorsque la torpille passe au-dessous de l'élément de brouillage St 1 Y apparaît le signal de cessation de niveau 51 t qui déclenche le circuit identificateur 23 Celui-ci délivre l'ordre de déclenchement 52, car la mémoire d'échos 19 ne contient pas de signaux d'échos du sillage Du fait que le sillage n'a pas été détecté, l'étage basculeur 30 n'est pas actionné, l'ordre de déclenchement du circuit identificateur 23 est envoyé à l'émetteur de route de recherche 31 La torpille T 1 exécute une trajectoire de recherche avec une boucle sur bâbord, puis une boucle sur tribord tandis qu'elle atteind le sillage i La trajectoire de recherche sur tribord est interrompue dès que l'installation d'écoute 11 de la torpille T 1 capte une autre source de bruit, car alors le signal de cessation de niveau 51 disparait et le circuit identificateur 23 ne délivre plus d'ordre de déclenchement 52 La torpille T 1 est guidée jusqu'à la cible Z par son installation d'écoute 11, et reste pendant ce temps dans le sillage KW Dans ce cas, une inversion du commutateur de guidage 36 est inutile, car la course représentée de la torpille T 1 est un exemple particulièrement simple. Tout autre est le comportement de la torpille T 2 qui croise le sillage Kw pendant sa course vers l'élément de brouillage St 2 * Lorsqu'elle atteint le sillage, le détecteur de sillage 28 détecte celui-ci et l'étage basculeur 30 est actionné et le reste pendant toute la course, que la torpille T 2 se trouve juste dans le sillage KW ou non La torpille T 2 passe au-dessous de l'élément de brouillage St 2 * Le signal S 1 de cessation de niveau apparaît et commande le circuit identificateur 23 Ce dernier établit que la mémoire d'échos 19 ne contient pas de signaux d'échos du sillage, et délivre l'ordre de déclenchement 52 Grâce au déclenchement de l'étage basculeur 30, l'ordre de déclenchement 52 est envoyé à l'émetteur de changement de route 32, grâce auquel la torpille T 2 est renvoyée dans la direction de la cible Z, c'est-à-dire dans le cas décrit vers tribord. La trajectoire de la cible Z est approchée par la torpille T 2 pendant sa course vers l'élément de brouillage St 2 y approchée par la torpille T 2 à partir du déplacement de l'élément de brouillage St 2, consi- déré vers la droite Le changement de route intervient également vers la droite, vers tribord Le changement de route se termine dès que l'installation d'écoute 11 de la torpille T 2 a capté à nouveau une source de bruit, à savoir l'élément de brouillage St Pendant sa course vers l'élément de brouillage St 4, la torpille T 2 croise à nouveau le sillage KW Au moment o la torpille T guidée par l'installation d'écoute 11 quitte le sillage KW, le commutateur de guidage 36 est inversé Ceci se produit dès que le signal de sillage 53 cesse, après que précédemment le signal de cessation de niveau S 1 ait disparu. L'inversion du commutateur de guidage 36 a pour effet de faire procéder par le circuit identi- ficateur 23 à un examen de la vraie cible, tandis que l'ordre de déclenchement 52 n'est par contre plus utilisé que pour la commande du circuit de recherche 26 Pour le guidage de la torpille T 2, seul l'émet- teur de changement de route 32 est alors utilisé pour un retour de la torpille dans le sillage Kw par un guidage forcé Une logique de guidage 38 est mise en oeuvre pour cesser de guider la torpille T 2 par l'installation d'écoute 11, dès que la torpille T 2 ne se trouve plus dans le sillage Kw Pour le guidage de la torpille T 2 le guidage forcé survient au moment o celle-ci quitte le sillage KW lors de son approche de l'élément de brouillage St 4 Le guidage forcé ra- mène en arrière la torpille T 2 dans le sillage Kw par l'émetteur de changement de route 32, le sillage KW est de nouveau atteint, l'installation d'écoute 11 re- devient active et guide la torpille T 2 sur la cible Z. Une troisième torpille T 3 atteint d'abord un élément de brouillage St 3, puis le sillage Kw Après le passage au-dessous de l'élément de brouillage St 3 y une recherche vers tribord dans la direction de la cible Z est conduite par le circuit identificateur 23. Pendant cette recherche, la torpille T 3 atteint le sillage KW et la recherche n'est cependant terminée que si l'installation d'écoute 11 de la torpille T 3 capte l'élément de brouillage St 4 et dirige la tor- pille sur celui-ci Durant la trajectoire vers l'élé- ment de brouillage St 4, le calculateur 48 détermine une concordance approchée entre la trajectoire de la torpille T 3 et celle de la cible Z, et émet le signal de route Sk De ce fait la torpille T 3 est guidée par ses deux sondes-échos 14,15 et par ses deux détecteurs de sillage 28,52 Le guidage forcé par l'étage logique 41 est interrompu par le signal de route Sk Y et le guidage forcé se poursuit par le circuit logique 53 par l'intermédiaire du second émetteur de route 60 dans le circuit de recherche 26. Si les deux détecteurs de sillage 28 et 52 signalent le sillage, il n'intervient aucun guidage forcé, mais si l'un des deux détecteurs de sillage 28, 52 ne signale pas de sillage, la torpille T 3 est renvoyée par le guidage forcé du côté o les signaux d'échos sont encore reçus du sillage Durant la trajectoire de la torpille T 3 vers l'élément de brouillage St 4 4 la sonde-écho 14 ne reçoit plus de signaux d'échos du sillage KW après sortie de la torpille de ce dernier, que du côté bâbord de la torpille T 3, le guidage est interrompu et la torpille T 3 est renvoyée à bâbord par le guidage forcé, jusqu'à ce que les deux sondes-échos 14,15 reçoivent des signaux d'échos du sillage K L'installation d'écoute 11 est alors à nouveau enclenchée et capte de nouveau l'élément de brouillage St 4, la torpille T 3 quitte de nouveau le sillage Kw par bâbord jusqu'à ce que de nouveau les deux sondes-échos 14,15 reçoivent des signaux d'échos du sillage K L'installàtion d'écoute de la torpille T capte alors le bruit de la cible Z et dirige la torpille T 3 sur celle-ci Grâce au mode de travail avec deux sondes-échos 14,15, la torpille T 3 est renvoyée dans le sillage Kw beaucoup plus rapidement que cela ne serait possible avec une seule sonde-écho, car la torpille peut être renvoyée beaucoup plus tôt dans le sillage Kw que si une seule sonde-écho était utilisée Ceci est particulièrement net durant la trajectoire de la torpille T 2, car après avoir quitté le sillage Kw dans la direction de l'élément de brouillage St 4, elle doit accomplir un virage considérablement plus important que la torpille T 3 pour atteindre à nouveau le sillage Kw. REVENDICATIONS 1 Procédé pour le guidage d'une torpille acoustique sur un bateau choisi comme cible, qui remorque pour sa défense anti-torpilles des leurres producteurs de bruit (appelés éléments de brouillage), caractérisé en ce que la torpille acoustique est guidée sur la source de bruit qui présente le niveau de bruit le plus élevé pour la torpille, en ce que durant la course de la torpille sur la source de bruit on vérifie la présence d'un sillage, puis après détec- tion du sillage une évaluation minimale de la source de bruit dans les directions verticale et de la traje- ctoire de la torpille est effectuée au voisinage immé- diat de la source de bruit durant le passage au- dessous de celle-ci par la torpille, et en ce qu'aussi bien en cas de non détection de sillage qu'après dé- tection de sillage au voisinage de la source de bruit mais en l'absence d'évaluation minimale, la torpille est envoyée à la recherche d'une autre source de bruit. 2 Procédé selon la revendication 1, carac- térisé en ce que pour l'examen du sillage et l'évalua- tion minimale de la source de bruit par la torpille, des impulsions sonores sont envoyées en direction de la surface de l'eau et des signaux d'échos sont reçus après réflexion, en ce que les signaux d'échos sont continuellement évalués, en ce que le sillage est détecté à partir d'un nombre prédéterminé de signaux d'échos correspondant à des distances très différen- tes, et en ce que l'estimation minimale est effectuée à partir du dépassement d'un nombre prédéterminé de signaux d'échos -successifs correspondant à une dis- tance sensiblement identique et donnée à l'avance. 3 Procédé selon la revendication 1, carac- térisé en ce que durant la course de la torpille sur la source de bruit, celle-ci est repérée par la tor- pille, et la trajectoire de la source de bruit et par conséquent également ainsi une trajectoire approchée de la cible est déterminée à partir des repérages exécutés sur une trajectoire prédéterminée assignée à la torpille lors de son lancement, et en ce que la recherche d'une autre source de bruit est exécutée dans la direction de la trajectoire ainsi déterminée, qui est modifiée par la saisie acoustique de la source de bruit suivante. 4 Procédé selon la revendication 3, carac- térisé en ce que lors de la détection du sillage, la recherche de la source de bruit suivante est effectuée de manière que la torpille soit renvoyée dans la di- rection de la cible. Procédé selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce qu'après la saisie acoustique d'une autre source de bruit et la détection corres- pondante du sillage, le guidage acoustique de la torpille est assuré par un pilotage forcé, dès que le sillage est détecté et aussi longtemps que cette dé- tection de sillage se poursuit, et en ce que le pilo- tage forcé est effectué de manière que la torpille soit renvoyée dans la direction de la cible. 6 Procédé selon la revendication 5, carac- térisé en ce que les impulsions sonores sont émises des deux côtés de la torpille et avec une inclinaison sur la surface de l'eau, en ce que l'évaluation des signaux d'échos est conduite de manière séparée pour chaque direction du rayonnement sonore pour la re- cherche du sillage, en ce que le pilotage forcé est effectué dans l'une des deux directions sonores lorsque cesse la détection du sillage, et le change- ment de direction consécutif de la torpille lors du pilotage forcé a lieu du côté de la torpille d'o le sillage est détecté à partir de la direction du rayon- nement sonore. 7 Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 à 6, comprenant un dispositif de guidage monté dans la torpille et qui peut être commandé par une installa- tion d'écoute, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de reconnaissance ( 13) capable de détecter un sillage ainsi qu'une source de bruit suivant une estimation minimale dans le sens vertical et dans le sens horizontal, un étage de mesure de niveau ( 21) relié à une sortie de réception ( 84) de l'installation d'écoute ( 11), à la sortie duquel peut être émis un signal de cessation de niveau ( 51), aussi longtemps que les signaux reçus par l'installation d'écoute ( 11) ne dépassent pas un seuil prédéterminé, et le dispo- sitif de reconnaissance ( 13) comporte un circuit identificateur ( 23) relié du côté de sa commande à l'étage de mesure de niveau ( 21), le circuit identi- ficateur ( 23) étant agencé de manière qu'à sa première de deux sorties puisse être émis un ordre de mise à feu, si avant l'apparition du signal de cessation de niveau ( 51) le sillage est détecté et si après l'apparition du signal de cessation de niveau ( 51) une dimension minimale est détectée, auquel cas un ordre de déclenchement ( 52) d'une trajectoire de recherche de la torpille ( 10) est émis à la seconde sortie pour la durée du signal de cessation de niveau ( 51), cet ordre ( 52) pouvant être acheminé au dispositif de guidage ( 12). 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de reconnaissance ( 13) comporte au moins une sonde- échos ( 14), dont l'émetteur sonore et le récepteur d'échos ( 16) sont orientés sensiblement vers la surface de l'eau dans leur direction d'émission ou de réception, et au moins une mémoire d'échos reliée au récepteur d'échos ( 16), et en ce que le circuit identificateur ( 23) est relié du côté de son entrée à la sortie de la mémoire d'échos ( 19) pour examiner les signaux d'échos du sillage stocké dans la mémoire ( 19) ainsi que les signaux d'échos indiquant une estimation minimale. 9 Dispositif selon l'une des revendications 7 et 8, caractérisé en ce qu'il comprend un circuit de recherche ( 26)qui est relié du côté de l'entrée à la seconde sortie du circuit identificateur ( 23) par un émetteur de signaux de guidage ( 25), et dont la sortie est reliée au dispositif de guidage ( 12) de la torpille ( 10). Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le circuit de recherche ( 26) contient un émetteur de route de recherche ( 31) et un émetteur de changement de route ( 32), qui sont respec- tivement reliés à une sortie de l'émetteur de signaux de guidage ( 25), et dont les sorties sont réunies au circuit de recherche ( 36), en ce qu'il est prévu un calculateur ( 48) qui du côté de son entrée est relié à une sortie de guidage ( 39) de l'installation d'écoute ( 11) ainsi qu'à un dispositif d'entrée ( 49) d'une trajectoire de la torpille ( 10), et qui du côté de la sortie est relié à une entrée de commande du circuit de recherche ( 26) pour introduire la trajectoire de la source de bruit poursuivie, l'émetteur'de route de recherche ( 31) et l'émetteur de changement de route ( 32) étant reliés aux entrées de commande du circuit de recherche ( 26). 11 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'émetteur de signaux de guidage ( 25) comporte un détecteur de sillage ( 28) relié à la mémoire d'échos ( 19), ce détecteur délivrant un signal de sillage ( 53) lors de la détection du sillage, et un étage basculeur ( 30) bistable ainsi que deux étages logiques ( 33,34) reliés au détecteur de sillage ( 28), les deux étages logiques précités étant reliés du côté de leur entrée à la seconde sortie du circuit identi- ficateur et à l'étage basculeur ( 30), et leurs sorties sont reliées chacune à une sortie (a, b) de l'émetteur de signaux de guidage ( 25), et en ce que les étages logiques ( 33,34) sont agencés de façon que la deuxième sortie du circuit identificateur ( 23) soit reliée à l'émetteur de changement de route ( 32) pour l'ordre de déclenchement ( 52) lorsque l'étage basculeur ( 30) n'est pas actionné, par la première sortie (a) de l'émetteur de signaux de guidage ( 25) avec l'émetteur de route de recherche ( 31), et lorsque l'étage basculeur ( 30) est actionné, par la seconde sortie (b) de l'émetteur de signaux de guidage ( 25). 12 Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'émetteur de signaux de guidage ( 25) comporte un commutateur de guidage ( 36), qui possède deux sorties ( 75,76) et qui du côté de son entrée est relié à l'étage de mesure de niveau ( 31) et au détecteur de sillage ( 28), en ce que pour modifier les états de ces deux sorties, le commutateur de guidage est réalisé de façon que ces sorties ( 75, 76) soient commandées à un instant auquel, après la disparition du- signal de cessation de niveau ( 51) r le signal de sillage ( 53) du détecteur de sillage ( 28) cesse pour la première fois, tandis qu'avant l'inver- sion un signal de porte est émis à sa première sortie ( 75), ainsi qu'après l'inversion à sa seconde sortie ( 76), en ce que la première sortie ( 75) du commutateur de guidage ( 36) est reliée à une troisième sortie (c) de l'émetteur de signaux de commande ( 25), en ce que entre le circuit identificateur ( 23) et les étages logiques ( 33,34) est intercalée une logique de blocage ( 46) dont l'autre entrée est reliée à la seconde sortie ( 76) du commutateur de guidage ( 36), en ce qu'un circuit logique ( 41) est relié du côté de son entrée au détecteur de sillage ( 28), et du côté de sa commande à la seconde sortie ( 76) du commutateur de guidage ( 36), et du côté de sa sortie également avec les seconde et troisième sorties (b,c) de l'émetteur de signaux de guidage ( 25), et ce circuit logique ( 41) est réalisé de manière que par envoi d'un signal d'entrée un signal de porte soit produit à la troi- sième sortie (c) de l'émetteur de signaux de guidage ( 25), tandis que lors de l'émission du signal d'entrée un signal de changement de route est produit à la seconde sortie (b) de l'émetteur de signaux de commande ( 25), et enfin en ce que la troisième sortie (c) de l'émetteur de signaux de commande ( 25) est reliée à une porte d'entrée d'un circuit de porte de guidage ( 38), lequel est intercalé entre l'installa- tion d'écoute ( 11) et le dispositif de guidage ( 12) de la torpille ( 10). 13 Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que le dispositif de reconnaissance ( 13) contient une seconde sonde-échos ( 15) munie d'un autre récepteur d'échos ( 17), en ce qu'un récepteur d'échos ( 16) est disposé à bâbord tandis que l'autre récepteur d'échos ( 17) est placé à tribord de la torpille ( 10), le second récepteur d'échos ( 17) est relié à une mémoire temporaire ( 18), l'émetteur de signaux de commande ( 25) reçoit un second détecteur de sillage ( 52) qui est relié à la mémoire temporaire ( 18), il est de plus prévu un circuit logique ( 53) qui est relié du côté de son entrée aux deux détecteurs de sillage ( 28,52) et par son côté de commande est égale- ment relié à la seconde sortie ( 76) du commutateur de guidage ( 36) ainsi qu'à une autre sortie du calcula- teur ( 48), à laquelle est délivré un signal de route (SK) si et tant que la torpille ( 10) suit sensiblement la trajectoire de la cible, en ce que le circuit logique ( 53) est agencé pour délivrer par ses deux signaux d'entrée un signal de porte à une porte OU ( 37) connectée entre la première sortie ( 75) du commutateur de guidage et la troisième sortie (c) de l'émetteur de signaux de commande, ce circuit logique étant également agencé pour délivrer un ordre de guidage à une quatrième sortie (d) de l'émetteur de signaux de guidage ( 25) par un signal d'entrée provenant du détecteur de sillage ( 28) associé au récepteur d'échos ( 16) à bâbord, ledit circuit logique étant de plus agencé pour fournir un ordre de guidage à une cinquième sortie (e) par l'autre signal d'entrée, et en ce que le circuit de recherche ( 26) contient un émetteur de route ( 60) qui possède une première et une seconde entrées ( 61,62) par lesquelles peut être commandé un changement de route de la torpille ( 10) vers bâbord ou vers tribord, et sa première entrée ( 61) est reliée à la quatrième sortie (d) tandis que son autre entrée ( 62) est reliée à la cinquième sortie (c) de l'émetteur de signaux de commande ( 25).