Brevet FR2676018A1 — publié le 19921106

Installation pour la circulation de palettes motorisées porte- pièces. La présente invention est relative aux installations d'usinage et/ou d'assemblage de pièces dans lesquelles les pièces à usiner et/ou à assembler sont portées par des palettes circulantes qui les amènent à un ou plusieurs postes d'usinage et/ou d'assembla- ge, o elles s'immobilisent pour permettre l'usinage et/ou l'assemblage des pièces et, de là, se déplacent vers un autre poste, et ainsi de suite. D'une manière générale dans le domaine du transfert automatisé de pièces d'un poste à un autre poste, différents systèmes ont été développés et sont actuellement utilisés. Dans certains de ces systèmes, des chariots autonomes autoguidés comprennent un moteur électrique alimenté par une batterie d'accumulateurs qu'ils portent laquelle est rechargeable en énergie aux postes de travail ou dans des zones de parking. Ces chariots motorisés sont de grandes dimensions (environ 0,5 xlm à lx 2 m)) et sont généralement utilisés pour le transport de pièces volumineuses et/ou lourdes (de 25 kg à 500 kg) et circulent à faible vitesse ( 10 m/min à 40 m/min en moyenne). Ces équipements de manutention automatique se déplacent à l'intérieur d'ateliers de production suivant des trajets en partie ou totalement définis au préalable Ils disposent de moyens de pilotage intégrés aux chariots pour asservir leur direction et leur vitesse de circulation en fonction d'une détection permanente ou discontinue du trajet parcouru et de celui restant encore à parcourir. Cette technique prévoit de nombreuses réalisations qui permet- tent à ces chariots de circuler en toute sécurité au moyen de capteurs embarqués de différentes natures: électromécaniques, en particulier associés à des pare-chocs actionnant un ou plusieurs interrupteurs de marche; également inductifs, optiques, télémétriques, etc Ces capteurs d'environnement sont associés aux circuits d'asservissement d'embrayages, de freins et de variateurs de vitesse du ou des moteurs de ces chariots Ils commandent le freinage, le ralentissement et l'arrêt pour éviter toute collision brutale avec d'autres chariots ou obstacles ou encore leur avance lente et leur arrêt dans chaque zone de positionnement prévue aux postes de travail qui comprennent souvent les moyens de recharge de leur batterie. Par ailleurs, les progrès accomplis dans la miniaturisation des moteurs et des capteurs associés à une électronique de commande largement diffusée, et donc bon marché, ont permis le transfert de ces technologies bien connues à des applications visant l'entraînement de palettes de petites dimensions ( 0,3 mx O,4 m) dans des installations prévues pour l'usinage et/ou l'assemblage de pièces de faible poids (de lkg à 45 kg) circulant à grande vitesse ( 120 m/min). Il existe de nombreuses réalisations faisant appel à des palettes motorisées Ces palettes sont d'une taille très voisine de celle des voitures-jouets téléguidées et leur mode de motorisation respectif est généralement semblable à celui desdits jouets Elles sont équipées d'un motoréducteur électrique alimenté à partir d'une batterie qu'elles portent, ledit moteur étant asservi en vitesse par différents circuits électroniques gérant les accélérations et les freinages de deux ou quatre roues motrices tournant autour d'axes horizontaux. Compte-tenu de cet art antérieur, on a proposé plus récemment des réalisations concernant les installations d'assemblage et/ou d'usinage pour la fabrication de pièces de petites dimensions portées par des palettes motorisées qui se distinguent l'une de l'autre généralement par la constitution des moyens d'entraîne- ment de ces palettes coopérant avec des dispositifs pour leur guidage, rectiligne ou courbe, propres à assurer leurs change- ments de direction sur un plancher, sur rails, ou autres supports. Les installations les plus récentes dans ce domaine sont basées sur le principe du travail "hors ligne" La plupart des opéra- tions d'assemblage et/ou d'usinage s'y effectuent en dehors d'une ligne générale de circulation, à savoir dans des circuits en dérivation par rapport à cette ligne Les postes de travail, manuels et/ou automatiques, sont alors en dehors de la ligne générale de circulation à grande vitesse des palettes, dans un circuit dérivé, le long duquel sont effectuées les opérations d'assemblage et/ou d'usinage. La plus grande compacité d'installation est obtenue lorsque les changements de direction des palettes sont réalisés à angle droit sans changement de l'orientation des palettes dans l'espace. Mais, par ailleurs, une plus grande universalité d'exploitation de ces installations implique fréquemment qu'au cours d'un changement de direction, ces palettes modifient leur orientation, par exemple dans le cas o des raisons d'ergonomie ou les nécessités techniques prédominent le critère d'encombrement de leur aire de virage. Les derniers progrès accomplis dans l'architecture de montage des différents équipements de base ont conduit à réaliser des installations de plus en plus compactes comprenant une très grande densité de voies de circulation avec de nombreux carre- fours et changements de direction très souvent distants de moins de 0,5 m. Dans ces conditions, les vitesses de pointe de plus de l O Om/mn indiquées par les constructeurs de palettes motorisées ne sont pas très significatives, car elles ne sont presque jamais atteintes dans des installations très compactes. Les performances réelles globales d'exploitation de ces installa- tions sont en fait essentiellement liées aux performances d'accélération et de décélération des palettes, principalement dans les virages qui se succèdent à intervalles très rapprochés. D'autre part, la capacité de freinage sans dérapage des palettes est également déterminante lorsqu'elles circulent à grande vitesse Les risques de tamponnement ne sont pas exclus, notamment lorsqu'une palette change de direction de circulation en quittant la voie de circulation principale, sans changer d'orientation dans l'espace, pour atteindre un poste "hors ligne" situé sur une voie en dérivation Cette palette constitue alors un obstacle pour la palette qui suit. Un problème connexe réside dans la difficulté de faire circuler à grande vitesse les palettes, sans que les pièces, souvent instables dans la phase de leur pose sur les palettes, avant leur assemblage ou usinage, soient projetées du fait des vibrations et chocs engendrés dans les virages très courts desdites palettes. Enfin, d'une manière générale, il est souhaité de faire circuler les palettes pendant de longues heures, sans nettoyage de l'installation Mais on a observé que, dans un tel cas, l'adhé- rence des palettes automotrices sur un plancher ou analogue devient aléatoire en raison des souillures (graisse, huile, copeaux etc), qui affectent la ligne de circulation et dont l'effet est d'autant plus nocif que le poids de la charge transportée est élevé. Le but de l'invention est de réaliser un nouveau type d'installa- tion d'assemblage et/ou d'usinage à palettes motorisées autodi- rectionnelles, à guidage précontraint sans jeu, dont la concep- tion des roues motrices et pistes d'entraînement associées permet le déplacement précis et sans dérapage parasite des palettes avec une efficacité maximale, qui s'affranchit en grande partie du poids de la charge transportée En pratique, cette invention permet des vitesses exceptionnelles de la palette dans les changements de direction, avec un rayon de braquage minimum et un comportement antidérapant des roues motrices d'une efficacité absolue. Un autre but est de conférer une grande fiabilité aux moyens de gestion de la vitesse et de la distance parcourue ou restant à parcourir de chaque palette. La solution proposée satisfait globalement cinq types de problèmes: Le premier est celui de l'universalité des moyens d'entraînement de la palette, associés à ses moyens de guidage sur un plancher, pour la faire circuler sans discontinuité avec le même principe de fonctionnement aussi bien dans les voies de circulation rectilignes que curvilignes avec ou sans changement de son orientation dans l'espace. Le second est celui du guidage précis, sans jeu, de la palette, aussi bien en ligne droite que dans les virages Cette précision de circulation offre de nombreux avantages, notamment pour la dépose de pièces par des robots sur les palettes en mouvement, dans des conditions d'autant plus économiques que le guidage des palettes est précis au moment de cette opération. Le troisième est celui de la fiabilité de la chaîne cinématique d'entraînement de la palette qui découle du mode d'association de ses moyens moteurs avec les moyens de gestion de ses déplace- ments Cette fiabilité résulte de l'exploitation optimale du système de gestion individuel de déplacement des palettes motorisées qui, classiquement, utilise les solutions techni- ques, électriques ou électroniques bien connues, évoqués précédemment, mais dont la qualité permanente du feed back des informations est fortement tributaire de la bonne résolution des deux problèmes de conception mécanique évoqués précédemment. Le quatrième est celui de la maîtrise permanente de l'excellence de la "tenue de route" de la palette, aussi bien en ligne droite que dans les virages, c'est-à-dire de sa capacité d'adhérence sans dérapage sur les voies de circulation, principalement aux moments de ses plus fortes accélérations ou de ses plus impor- tants freinages réalisés sur les plus courtes distances Les meilleurs performances sont évidemment atteintes dès lors que la motricité de la palette met en jeu un plus grand nombre de roues motrices dans les passages difficiles et que leurs moyens respectifs d'entraînement ou de freinage coopèrent de façon équilibrée, sans glissements parasites, aussi bien en ligne droite que dans les virages, avec ou sans changement de l'orien- tation des palettes dans l'espace. Dans les solutions connues, la "tenue de route" et les performan- ces d'accélération et de décélération de la palette sont très dépendantes du poids de la charge transportée Ainsi lorsque la palette n'est pas chargée, ses roues motrices risquent de patiner sous l'effet d'une trop grande accélération de la vitesse de son moteur Cet inconvénient conduit les constructeurs à limiter ces accélérations en conséquence Il en est de même pour les décélérations dont la valeur ne doit pas être trop grande, notamment lorsque la palette est très chargée et présente une forte tendance au dérapage incontrôlé, en particulier lorsque les pistes de roulement sont grasses. Le cinquième est celui de la fiabilité et de la maintenance des moyens d'entraînement de la palette dont les "pneus" ou analogues et le revêtement des "voies" de circulation constituent dans ces installations des pièces d'usure et de rechange essentielles Ce problème est particulièrement important lorsque les quatre roues motrices de la palette sont montées sur deux arbres moteurs parallèles à axes horizontaux par rapport à leur plancher d'entraînement et qu'elles ne sont pas orientables dans les virages Il en résulte un phénomène de ripage ou de dérapage parasite de la palette pendant ses changements de direction et une usure importante de ses roues motrices et pistes d'entraîne- ment. L'invention satisfait au mieux les conditions exposées ci-dessus. L'installation selon l'invention pour l'usinage et/ou l'assem- blage de pièces portées par des palettes rectangulaires compre- nant des moyens de roulement autoorientables sur un plancher est caractérisée en ce que chaque palette est équipée de dispositifs, ou plots, à roulement qui servent de support à des moyens rotatifs d'entraînement sans ripage, à axes verticaux, mis en mouvement par un moteur porté par la palette, et qui coopèrent unitairement ou par plusieurs d'entre eux, suivant une multipli- cité de combinaisons, avec des moyens autodirectionnels précon- traints de guidage et d'appui en partie solidaires du plancher pour permettre le déplacement sans discontinuité de la palette suivant un mouvement précis, rectiligne ou curviligne, qui conserve ou modifie, selon la combinaison appui-guidage de la palette, l'orientation de celle- ci dans l'espace au cours de ses changements de direction. Dans la description qui suit, faite à titre d'exemple, d'une installation selon l'invention, on se réfère aux dessins annexés dans lesquels: la figure 1 est une représentation schématique en plan d'une installation selon l'invention, comme vue en dessous du plancher, le plancher étant supposé transparent; la figure 2 est une vue, partiellement en coupe transversale, d'une palette,à plus grande échelle. la figure 3 est une vue en coupe selon la ligne 3-3 de la figure 2; la figure 4 est une vue d'une partie de la figure 1, mais à plus grande échelle; la figure 5 est une vue perspective schématique d'une partie de plancher montrant, écartées les unes des autres pour une meilleure compréhension et à plus grande échelle, certaines de ses pièces; la figure 6 est relative à une variante de la configuration d'un rail d'entraînement; la figure 7 est une vue en coupe suivant les lignes 7-7 de la figure 4, montrant une palette au droit d'un carrefour, changeant de direction sans changer d'orientation dans l'espace. la figure 8 est une vue en perspective d'une butée de déviation éclipsable; la figure 9 est un schéma illustrant la détermination des parties incurvées des rails de guidage et d'entraînement dans un carrefour entre une branche de circulation et une branche perpendiculaire. la figure 10 est une vue d'une palette au droit du carre- four entre la ligne générale de circulation et une dériva- tion et poursuivant sa course suivant la ligne générale; la figure 11 est une vue en coupe suivant la ligne 10-10 et 11- 11 de la figure 10; la figure 12 montre une palette légèrement à l'amont de celle montrée sur la figure 10; la figure 13 montre une palette à l'aval de la position montrée sur la figure 10; la figure 14 montre le montage d'un roulement de guidage; la figure 15 montre une palette en position d'usinage ou d'assemblage de la pièce qu'elle porte, pour une variante; la figure 16 est une vue en coupe suivant la ligne 16- 16 de la figure 15; la figure 17 montre une palette dans un simple virage, changeant de direction sans changer d'orientation dans l'espace. la figure 18 est une vue en coupe suivant la ligne 18-18 de la figure 17; la figure 19 est un schéma illustrant la détermination des parties incurvées des rails d'entraînement et de guidage au raccordement entre une branche de circulation et une branche perpendiculaire. la figure 20 est une vue en plan par-dessous d'une palet- te pour une autre forme de réalisation; la figure 21 est un schéma d'une installation prévoyant un aiguillage vers une partie courbe de la ligne de circulation, montrant le changement de direction d'une palette avec modifica- tion de son orientation,et vers une partie rectiligne; la figure 22 est un schéma relatif à la commande de l'ai- guillage; la figure 23 est une vue en coupe suivant la ligne 23-23 montrant une réalisation de cette commande; la figure 24 est analogue à la figure 21 mais pour une autre condition. Sur la figure 1 on a montré, vue par le dessous, une partie d'une installation selon l'invention dont le plancher est supposé transparent, et qui comprend une voie générale de circulation 11, rectiligne, se poursuivant par une partie curviligne 12, et d'o dépend une dérivation 13 à branche 14 raccordée à la voie ou ligne de circulation générale et perpendiculaire à celle-ci, et à branche 15, parallèle à la branche 14, de raccordement à la ligne générale 11, les branches 14 et 15 étant reliées par une partie 16 parallèle à la ligne générale. Sur cette partie d'installation, on a montré une première palette 21-1 circulant sur la ligne générale 11, en amont de la dériva- tion 13, une palette 21-2 au raccordement entre la ligne de circulation générale 11 et la branche 14 de dérivation 13 et s'engageant dans celleci, une palette 21-3 sur la branche 14 de la dérivation 13, deux palettes 21-4 et 21-5 sur la partie 16 de la dérivation 13 parallèle à la ligne générale 11, la palette 21- étant dans une position d'assemblage et/ou d'usinage, une palette 21-6 au raccordement entre la partie 16 de la dérivation 13 et la branche 15 de celle-ci, une palette 21-7 sur la partie 17 de la ligne générale de circulation comprise entre les branches 14 et 15 de la dérivation 13 et une palette 21-8 circulant sur la partie curviligne 12 de la ligne de circulation. Une palette 21 (figures 1 et 2) comprend un corps de palette, ou plateau 22, de forme générale rectangulaire, limité par des bords 23, 24, 25 et 26 (figure 1) La palette comprend, au voisinage de ses angles, des plots, respectivement 27-1, 27-2, 27-3, 27-4, identiques entre eux Un plot 27 est constitué par un fût cylindrique 28 (figure 2) dont le fond supérieur 29 est fixé sur le plateau 22 par une ou plusieurs vis 31 traversant le plateau. Un axe 32 traverse le plateau 22 et le fond 29 au centre de celui-ci et sert au positionnement de la bague intérieure d'un roulement à billes 34, dont la bague externe fait partie d'un manchon 35, ainsi coaxial au corps 36 du fût 28 La partie inférieure du manchon 35 sert de support à l'axe horizontal 37 d'une roue 38 prévue pour le déplacement de la palette sur le plancher 39 de l'installation La ligne moyenne de l'axe 37 est distante du prolongement de la ligne moyenne de l'axe 32 (figure 3). Chaque palette 21 roule sur la face supérieure 60 du plancher 39 par quatre roues 38-1, 38-2, 38-3, 38-4 placées en ses angles, dont le montage les rend auto-orientables et qui supportent le poids de la charge transportée. Sur un épaulement 30 du corps 36 du fût 28 est en outre montée, par l'intermédiaire d'un roulement à billes 40, une poulie 41, à gorge 42 prévue pour le passage d'une courroie 43 Il y a ainsi, équipant une palette, quatre poulies 41-1, 41-2, 41-3, 41- 4, faisant fonction de roues motrices, à axe vertical (figure 4), sur lesquelles passe la courroie 43 Entre les roues motrices 41- 1 et 41-2, la courroie 43 passe sur une petite poulie 44 calée à l'extrémité d'un arbre de sortie 45 (figure 2) d'un moteur ou il motoréducteur électrique 46 (alimenté par une batterie non représentée) fixé sur le plateau 22 de la palette par des vis 47. Dans la position montrée sur les figures 2, 3 et 4, les roues motrices 41-1 et 41-3 de la palette 21-1 coopèrent avec la face interne ( 51-1, 51-2) d'un rail ( 52-1, 52-2), ou rail d'entraîne- ment, fixé sur le plancher 39 de l'installation par des vis 53. Le rail 52, à section rectangulaire, est avantageusement en acier ou en une matière plastique comme celle connue sous le nom de DELRIN (marque déposée). La piste de roulage des roues motrices 41 de la palette sur le rail 52 est généralement verticale et située en surplomb du plancher 39 Cette disposition présente l'avantage d'exposer le moins possible les roues motrices ou poulies 41 et leurs pistes d'entraînement aux souillures (graisse, huile, copeaux etc,) qui affectent principalement la surface généralement horizontale de circulation 60 du plancher 39. La partie inférieure du fût 28 d'un plot 27 coopère, par l'intermédiaire d'un roulement à billes 54, avec la face interne d'un second rail 56, ou rail de guidage, parallèle au rail 52, à section rectangulaire, et moins haut que ce dernier Le rail 56 est également avantageusement en acier ou en matière plasti- que, comme le DELRIN. Le rail 56 présente, régulièrement réparties sur sa longueur, des perforations 57 (figure 5) dont chacune sert au logement de l'extrémité filetée 58 d'une vis 59 de fixation du rail, à tête Chaque vis 59 traverse le plancher 39 avec interposition d'un écrou 61 à tête hexagonale et couronne cylindrique 62 et qui prend appui contre la face inférieure 63 du plancher L'écrou 61 est traversé par un canal 64, excentré par rapport à sa face latérale et la couronne 62 et qui sert au passage de la vis 59. Entre la couronne cylindrique 62 et la perforation 65 du plancher 39 prévue pour son passage est logé un anneau 66 en matériau élastomère à face interne 67 et face externe 68. Après desserrage de la vis 59, il est possible de modifier, par rotation de l'écrou 61, la position angulaire de la couronne 62 et ainsi, en raison de l'excentration de celle-ci, la position transversale de la partie correspondante du rail 56, cette nouvelle position étant maintenue par resserrage de la vis 59. La distance entre deux dispositifs consécutifs de fixation à excentrique dépend de la résilience du rail de guidage 56 et de la possibilité d'écrasement de l'anneau 66 en matériau élastomè- re. Lorsque le moteur ou moto-réducteur électrique 46 est alimenté, il entraîne, par l'intermédiaire de la petite poulie 44, la courroie 43 qui, à son tour, entraîne les roues motrices 41-1, 41-2, 41-3, 41-4 Les roues motrices 41-1 et 41-3 qui équipent la palette 21 sont appliquées sous pression par leur jante contre la face latérale 51 du rail 52-1, 52- 2; la pression d'application résulte de l'action de la face interne 55 du rail de guidage 56 contre les roulements 54-1 et 54-3 des plots 27-1 et 27-3. Chaque palette est ainsi guidée par ses roulements d'appui précontraints Dans la position montrée sur les figures 1 et 4 la palette 21-1 est guidée par ses roulements 54-1 et 54-3 coopérant avec la piste 55 du rail de guidage 56-1 et 56-2 qui est verticale et présente les mêmes avantages de propreté que la piste d'entraînement 51. La trajectoire de la palette 21 est ainsi rigoureusement déterminée, sans jeu, comme schématisé par la flèche Fi (figures 3 et 4). Le réglage préalable de la position du rail de guidage 56 par ajustement des positions angulaires des écrous 61 permet de régler la pression des roues motrices sur leur piste d'entraîne- ment à la valeur désirée Cette pression, schématisée par la flèche Pl est de nature élastique grâce à la présence de l'anneau 66 en matériau élastomère dont l'action est celle qui correspond à une force dont la valeur peut être plusieurs fois supérieure au poids de la charge maximum susceptible d'être portée par la palette. Dans la forme de réalisation montrée sur la figure 6, la face opératoire du rail d'entraînement 52 présente une partie oblique 51 ' se rapprochant de l'axe à l'éloignement de la face supérieure du plancher 39 La roue motrice ou poulie d'entraînement 41 est appuyée sous pression par la coopération de la face 55 du rail de guidage 56 comme schématisé par la flèche Pl et la réaction provoquée par la coopération de ladite roue motrice 41 avec la face oblique 51 ' est dirigée vers le bas comme montré par la flèche R, avec une composante schématisée par la flèche Rl, contribuant ainsi à l'application sous pression de la roue 38 contre la face supérieure 60 du plancher 39. En l'absence de toute charge transportée par la palette, les roues motrices sont appliquées contre la piste d'entraînement avec une force dont la valeur peut atteindre plusieurs dizaines de kilos Aucun sautillement des roues motrices n'est possible. La "tenue de route" des palettes en est encore améliorée. L'adhérence des jantes des roues motrices 41 ou poulies sur les pistes d'entraînement est accrue par le fait qu'elles sont en matière plastique souple ou comportent un revêtement rapporté en matériau élastomère légèrement déformable. Dans d'autres formes de réalisation, les roues motrices présen- tent des dentures qui coopèrent en roulant avec des creux conjugués aménagés dans les rails d'entraînement. L'antidérapage des roues motrices est ainsi assuré en s'affran- chissant en presque totalité du poids de la charge transportée. Dans d'autres réalisations ou configurations, c'est le rail d'entraînement qui est monté sur le plancher par l'intermédiaire d'excentriques et d'anneaux en élastomère, de sorte qu'il est appuyé directement contre la ou les roues motrices 41 avec lesquelles il coopère, l'autre rail parallèle continuant à jouer son rôle de rail de guidage en coopération avec les roulements de guidage des plots de la palette, l'application sous pression étant ici obtenue par l'action du rail d'entraînement. Dans tous les cas, la distance entre les faces en regard des deux rails, respectivement d'entraînement et de guidage, est plus petite que la somme des rayons des poulies 41 et des roulements 54, la différence étant de l'ordre de 0,5 mm. A partir de la position montrée par la palette 21-1 (figure 1), la palette peut, ou bien poursuivre sa trajectoire le long de la ligne 11 pour atteindre une position comme celle montrée par la palette 21-7, ou bien s'engager dans la branche 14 de la dérivation 13, prévue par exemple pour le traitement des pièces portées par les palettes qui la parcourent Le choix entre ces deux trajets dépend de la coopération d'une mémoire électronique 71 équipant la palette avec une tête de lecture 72 portée par le plancher comme montré sur la figure 4. Dans le cas o la palette doit changer de direction, comme montré en 21- 2 sur la figure 4, la mémoire électronique 71 a envoyé un signal à la tête de lecture 72, ce qui a provoqué l'érection d'une butée de déviation 75 (figures 4, 7 et 8) présentant une face cylindrique concave 76. La butée de déviation 75 est portée par la tige 77 d'un piston 78 d'un vérin 79 sous-jacent au plancher 39 et dont les tubulures d'alimentation sont montrées en 81 et 82 (figure 7). La butée de déviation 75 est en forme générale de prisme triangulaire (figure 8) limité, en outre de la face cylindrique concave 76, par des faces latérales planes 84 et 85 et une face supérieure 86. Dans la condition montrée sur les figures 4 et 7, la palette 21-2 a entrepris son virage par la coopération de la roue motrice 41-3 avec l'extrémité 87 de la face cylindrique concave 76 La face 76 joue ainsi le rôle de rail d'entraînement, les roues motrices 41-1 et 41-3 ayant abandonné la face 51-2 du rail d'entraînement 52-2 dès la coopération de la roue motrice 41-3 avec la face cylindrique 76 de la butée de déviation 75. Dans cette phase, le roulement 54-1 du plot 27-1 coopère avec l'extrémité incurvée 88 du rail de guidage ou de précontrainte 56-2 Le roulement 54-3 du plot 27-3 coopère avec la partie externe convexe 89 d'une équerre 91 à deux branches dont l'une, 92, est dans le prolongement du rail de précontrainte 56-2 et l'autre, 93, est perpendiculaire à la première L'équerre 91 est montée sur le plancher 39 de l'installation par l'intermédiaire de dispositifs à excentrique 94- 1, 94-2, 94-3 dont chacun a la constitution montrée sur la figure 5. Le roulement 54-4 du plot 27-4 coopère avec l'extrémité incurvée d'une portion de rail de guidage et de précontrainte 96 dans le prolongement de la branche 93 de l'équerre 91. Dans son virage à angle droit, dont le rayon peut être très court, la palette est ainsi maintenue positivement en trois de ses "points", ou plus exactement de ses lignes verticales, par des contacts à roulement, donc sans qu'il en résulte une résistance quelconque à son avancement, la précision de sa trajectoire restant assurée par l'effet du montage sous précon- trainte de la portion de rail 56-2 de l'équerre 91 et de la portion de rail 96 par l'intermédiaire des dispositifs à anneau en élastomère. Dans la position montrée sur la figure 4, qui est celle de mi- course du virage, les roues auto-orientables 38 de la palette 21- 2 sont à 45 o par rapport à la direction de la ligne générale de circulation 11 et de la ligne de dérivation perpendiculaire 14. L'entraînement de la palette est effectué par une seule roue motrice 41-3 alors que son guidage précontraint est assuré en permanence par trois de ses roulements de guidage 54-1, 54-3, 54- 4 La roue motrice roule sans dérapage sur la surface cylindrique 76 qui s'oppose directement aux effets de la force centrifuge engendrée par la vitesse de parcours en courbe de la palette. La palette change ainsi de direction de circulation sans changer son orientation dans l'espace A sa sortie du virage, la poulie motrice 41-3 de la palette coopère avec la portion de rail d'entraînement 129, le roulement à billes 54-3 avec la branche 93 de l'équerre 91, le roulement à billes 54-4 avec la portion de rail 96 et la poulie motrice 41-2 avec la face 97 du rail d'entraînement 98, le roulement à billes 54-2 avec la face 99 du rail 101. La figure 9 montre les plots à roulements 54-1, 54-2, 54-3, 54-4 dont les axes de rotation A-1, A-2, A-3, A-4 sur une palette forment les sommets d'un rectangle dont les côtés ont pour dimensions Y et X Les points de contact des roulements avec leurs rails de guidage respectifs sont PC-1, PC-3 et PC-4. Pour permettre un virage sans changement d'orientation de la palette, les courbes 88 et 89 sont réalisées par construction pour que la distance entre les deux points de contact PC-1 et PC- 3 soit toujours égale à la cote Y d'entre-axes, des plots à roulements 54-1 et 54-3 et que la droite PC-1, PC-3 ainsi définie se déplace parallèlement à elle-même pendant le trajet de la palette dans ce virage. Dans le même temps, le point de contact PC-4 décrit la courbe 95 qui, par construction, est réalisée pour que la distance entre les deux points de contacts PC-3 et PC-4 soit toujours égale à la distance X des plots à roulements 54-3 et 54-4 et que la droite PC-3, PC-4 ainsi définie se déplace parallèlement à elle- même pendant le trajet de la palette dans ce virage. La palette est ainsi guidée en trois points de contact qui définissent deux droites perpendiculaires qui se déplacent parallèlement à elles-mêmes tout en gardant chacune respective- ment la même orientation dans l'espace au cours du virage En opposition à ces trois points de guidage, la roue motrice 41-3 prend appui sur la face cylindrique concave 76 en un point de contact PC-5. Au cours du virage de la palette, le point de contact PC-5 décrit la courbe 76 alors que le point de contact PC-3 décrit la courbe 89 La forme de la courbe 76 se déduit donc de la forme de la courbe 89 par l'interposition entre les deux d'un intervalle constant PC-5, PC-3 égal à la somme des dimensions du rayon de la poulie motrice 41-3 et du rayon du roulement de guidage 54-3. Les formes des courbes 88, 89, 95 des rails de guidage et la forme complémentaire du rail d'appui et d'entraînement 76 sont déterminées pour optimiser le passage en courbe à très haute vitesse de la palette. Généralement ces différentes courbes sont des quarts de cercle qui présentent un rayon identique de, par exemple, 20 mm pour les courbes 88, 89, 95 et un rayon égal à 20 mm auquel on ajoute la somme des dimensions du rayon de la poulie et du rayon du roulement pour la courbe 76 Les courbes 76 et 89 sont quart- circulaires concentriques. Lorsque la palette a achevé son virage, son entraînement se poursuit par coopération des roues motrices 41-1 et 41-2 de ses plots 27-1 et 27-2 avec la face 97 d'un rail d'entraînement 98 (figures 1 et 4), la sollicitation desdites roues motrices contre ladite face étant obtenue par coopération de la face 99 d'un rail de guidage précontraint 101 avec les roulements 54-1 et 54-2 de la palette 21-3. La condition de maintien de la palette montrée en 21-3 pendant ce parcours est donc la même que celle qui a été décrite ci- dessus lorsque la palette 21-1 parcourt la ligne générale de circulation 11. Lorsque, parvenant au voisinage de la jonction entre la ligne générale de circulation 11 et la branche de dérivation 14, la palette doit poursuivre la ligne générale et ne pas s'engager dans la branche 14 de dérivation perpendiculaire (figure 10), la mémoire électronique 71 de la palette ne commande pas l'érection de la butée de déviation 75 et l'entraînement de la palette continue à se faire par coopération des roues motrices 41-1 et 41-3 avec le rail d'entraînement 52-2 Par contre,elle a commandé, comme montré sur la figure 11, le dispositif d'érection d'un roulement à billes 200 servant de butée de guidage latéral au déplacement de la palette 21-7 lorsque celle-ci est au droit du carrefour et ne doit pas emprunter la branche 14 de la dérivation 13 Le roulement à billes 200 est porté par la tige du piston 202 d'un vérin 116 Le corps de vérin 116 est fixé sous la face 63 du plancher 39 par l'intermédiaire d'un embout fileté 203 qui prend appui sur la face supérieure 60 du plancher 39 Cet embout 203 présente une partie cylindrique 204 dont la longueur est légèrement supérieure à l'épaisseur du plancher 39. La partie cylindrique 204 traverse un anneau 205 en matériau élastomère dont la face externe est comprimée dans un alésage 206 traversant le plancher 39 La fixation du vérin 116 sur le plancher 39 est ainsi "flottante. La position du vérin 116 sur le plancher est telle que lorsque la tige 115 du vérin est rentrée, la distance horizontale entre l'axe du roulement 200 et le bord 25 de la palette est plus petite (de l'ordre de un millimètre) que la dimension du rayon de la cage extérieure 201 du roulement 200 Dans cette condition, le roulement 200 est inopérant Lorsque la tige 115 du vérin est sortie et que le bord 25 de la palette vient au contact de la cage 201 du roulement 200 celui-ci se déplace latéralement sous l'effet de l'avancement de la palette, en déformant l'anneau 205 en élastomère qui participe à la fixation élastique du vérin 116 sur le plancher 39. Sur la figure 11, la butée de déviation 75 est dans sa position éclipsée et sa face supérieure 86 est dans le prolongement de la face supérieure 60 du plancher 39. Dans cette partie de sa course, la palette 21-7 est donc entraînée par ses roues motrices 41-1 et 41-3 coopérant avec la partie de la face interne 51-2 du rail d'entraînement 52-2, l'effort de sollicitation étant obtenu, pour cette partie de la course, par la pression P 2 exercée par l'appui précontraint du roulement 200. A l'amont et à l'aval de cette position de croisement, la condition est celle montrée par les figures 12 et 13 Le bord 25 coopère alors avec un roulement à billes respectivement 200 ' et " monté à l'extrémité d'un bloc de caoutchouc cylindrique 211 (figure 14) lequel est fixé sur le plancher 39 par un écrou 212 et une tige filetée 213. Dans la partie du parcours qui suit, la palette est entraînée de manière identique à ce qu'il en était avant d'aborder la ligne de dérivation, le mouvement de la palette étant alors schématisé par la flèche F 3. Lorsque, ayant emprunté la dérivation 13, la palette 21-3 parvient à l'extrémité de la branche 14, elle poursuit sa course sans changer d'orientation, suivant la partie 16 de la dérivation 13 (figure 1), étant guidée par la partie quart circulaire 221 du rail 222 et par la partie convexe 224 d'une équerre 223 jusqu'à parvenir à la partie 16 de la dérivation 13. Au cours de sa circulation sur cette partie 16, la palette, comme montré en 21-4, est entraînée par coopération de ses poulies d'entraînement 41- 2 et 41-4 avec la face interne de la portion de rail en regard 136-1, la précontrainte étant fournie par coopération des roulements 54-2 et 54-4 avec la face interne 134- 1 du rail 135-1. On se réfère maintenant aux figures 15 et 16 qui montrent selon une autre forme de réalisation que celle de la palette 21-5 de la figure 1, en même lieu et place, une palette 301 dans la position d'usinage ou d'assemblage sur la partie de la voie de circulation 16 parallèle à la ligne générale 11. Au préalable, la poursuite de la circulation de la palette a été obtenue par la coopération de ses poulies d'entraînement 41-2 et 41-4 avec la face interne de la portion de rail 136-2 agissant comme rail de précontrainte à l'aide des dispositifs à excentri- que 61 et anneau en élastomère 66 comme montré figures 5 et 6. Le rail d'entraînement à précontrainte 136-2 exerce une pression P 3 sur les poulies 41-2 et 41-4 qui a pour effet d'appliquer le bord 25 de la palette 301 contre les cages extérieures de roulements à billes 312, 313, 314 Les roulements à billes assurent le guidage latéral sans jeu du plateau 22 portant les pièces à assembler et/ou à usiner. Ce guidage de précision est ainsi directement réalisé par le bord de référence 25 du plateau 22, de préférence en acier traité rectifié, de la palette Il se substitue au guidage moins précis réalisé antérieurement par la partie inférieure des plots 27-2 et 27-4 dont les roulements 54-2 et 54-4 s'appliquaient sur le rail de guidage 135-1,généralement en matière plastique. Le bord de guidage précis du plateau de la palette coopère avec les roulements à billes respectivement 312, 313, 314 montés à l'extrémité de colonnes hexagonales 315, 316, 317 (figure 16). * Chaque partie basse d'une colonne présente une tige cylindrique de positionnement sans jeu dans un alésage précis traversant le plancher 39 L'axe de cette tige cylindrique est excentré par rapport à l'axe du roulement L'extrémité de la tige cylindrique est filetée pour recevoir un écrou servant à la fixation à excentrique de la colonne porte-roulement sur le plancher 39. Le réglage préalable de la position des roulements 312, 313, 314, de guidage du plateau de la palette par ajustement des positions angulaires de l'axe des colonnes hexagonales 315, 316, 317, permet de régler avec une très grande précision le guidage latéral de sa trajectoire rectiligne de circulation L'excellence de cette précision permet notamment la dépose de pièces par des robots sur la palette en mouvement. Dans le cas o l'assemblage et/ou l'usinage nécessite un arrêt précis de la palette sur sa voie de circulation, par rapport à un poste de travail fixé en relation avec le plancher 39, le plateau 22 de la palette 301 présente sur son bord 302 une forme de réalisation particulière permettant son indexage A cet effet, une encoche 303 à faces obliques 304 et 305 est destinée à l'engagement d'un appendice 306, de forme conjuguée, qui forme l'extrémité d'un piston 307 coulissant dans un forage cylindrique 308 que présente un bloc 309 fixé sur le plancher 39 de l'instal- lation. A l'aide de ses moyens moteursla palette s'arrête approximative- ment à environ plus ou moins lmm de sa position d'indexage La logique d'asservissement du piston 307 et appendice 306 associés commande alors son action d'indexage qui repositionne longitudi- nalement avec une très grande précision le plateau 22 de la palette sur sa voie de circulation et permet ainsi la bonne réalisation de l'assemblage et/ou de l'usinage de la pièce qu'elle porte. On se réfère maintenant aux figures 17 et 18 qui montrent une palette comme schématisée en 21-6 sur la figure 1, dans la position o elle est à mi-chemin entre la partie de dérivation 16 parallèle à la ligne générale 11 et la branche 15 de la dérivation destinée à raccorder cette partie avec l'aval de la ligne générale de circulation. La face plane 134-2 du rail 135-2 se prolonge par une partie cylindrique 137, laquelle se raccorde à une partie plane 138 de la branche 15 du rail d'entraînement perpendiculaire à la branche 16. La roue motrice 41-2, qui a coopéré avec la face 141 du rail 136- 2, coopère avec la face incurvée convexe 142 qui forme l'extré- mité du rail 136-2 et la roue motrice 41-4 coopère avec la face externe 147 d'une équerre 143 dont l'angle externe 140 est incurvé L'équerre 143 est montée par l'intermédiaire de dispositifs à excentrique et anneau en élastomère, respectivement 144, 145 et 146 de sorte qu'elle réalise également la contrainte appliquant le plot 27-4 de la palette par le roulement 54-4 contre la face interne 137 du rail 131 La roue motrice 41-3 aborde l'extrémité incurvée convexe 148 d'un rail de précon- trainte 149. La figure 19 montre les plots à roulement 54-1, 54-2, 54-3, 54-4, dont les axes de rotation A 1, A 2, A 3, A 4, sur la palette forment les sommets d'un rectangle dont les côtés ont pour dimensions Y et X Les points de contact des poulies avec leurs rails respectifs sont P'C'2, P'C'3 et P'C'4. Pour permettre un virage sans changement d'orientation de la palette, les courbes 142 et 140 sont réalisées par construction pour que la distance entre les deux points de contact P'C'2 et P'C'4 soit toujours égale à la distance Y d'entre-axes A 2 et A 4 des plots à poulies 41-2 et 41-4 et que la droite P'C'2-P'C'4 ainsi définie se déplace parallèlement à elle-même pendant le trajet de la palette dans ce virage. Dans le même temps, le point de contact P'C'3 décrit la courbe 148 qui, par construction, est réalisée pour que la distance entre les points de contact P'C'4 et P'C'3 soit toujours égale à la distance X des plots à poulies 41-3, 41-4 et que la droite P'C'3-P'C'4 ainsi définie se déplace parallèlement à elle-même pendant le trajet de la palette dans ce virage. La palette est ainsi guidée en trois points de contact qui définissent deux droites perpendiculaires qui se déplacent parallèlement à elles-mêmes tout en gardant chacune respective- ment la même orientation dans l'espace au cours du virage En opposition à ces trois points de contact, le roulement 54-4 prend appui sur la surface cylindrique concave 137 en un point de contact P'C's. Au cours du virage de la palette, le point de contact P'C'5 décrit la courbe 137 alors que le point de contact P'C'4 décrit la courbe 140 La forme de la courbe 137 se déduit donc de la forme de la courbe 140 par l'interposition entre les deux courbes d'un intervalle constant P'C'4P'C'5 égal à la somme du rayon de la poulie motrice 41-4 et du roulement 54-4. La forme des courbes 142, 140 et 148 des rails d'entraînement et la forme complémentaire du rail de guidage 137 sont déterminées pour optimiser le passage en courbe à très haute vitesse de la palette. Généralement, ces différentes courbes sont des quarts de cercle qui présentent un rayon identique, par exemple de 20 mm, pour les courbes 142, 140 et 148, et un rayon égal à 20 mm auquel on ajoute la somme des dimensions du rayon de la poulie et du rayon du roulement pour la courbe 137 Les courbes 140 et 137 sont de forme quart-circulaire et sont concentriques. L'entraînement de la palette 21-6 est effectué par trois roues motrices 41-2, 41-4, 41-3, qui roulent sans ripage ni dérapage parasite sur les surfaces cylindriques 142, 140, 148 que présente respectivement leur rail d'entraînement en appui précontraint. Le guidage de la palette est assuré, égalementen permanence, par le roulement 54-4 roulant sur la surface cylindrique 137 qui s'oppose directement aux effets de la force centrifuge engendrée par la vitesse de parcours en courbe de la palette. Au cours de ce simple virage la palette change ainsi de direction de circulation sans changer son orientation dans l'espace La palette 21-6 est entraînée et maintenue d'une manière aussi efficace que dans ses déplacements antérieurs dans les lignes droites et le carrefour décrits précédemment. Après ce virage, la palette poursuit son parcours dans la branche , comme montré à la partie inférieure de la figure 1 Dans la forme de réalisation représentée sur la figure 1, la branche rectiligne 132 de la ligne générale de circulation se poursuit par une branche courbe 151 et la portion de rail de sollicitation 152, présentant une face d'extrémité convexe 153 à son entrée, se poursuit également par une partie courbe 154 parallèle à la partie courbe 151, généralement concentriques entre elles et dont le centre est montré en C". L'organisation du raccordement entre la branche de sortie 15 de la dérivation 13 est analogue à celle du raccordement entre la branche 14 d'entrée de la dérivation et dans la réalisation représentée comprend une butée éclipsable 155 à surface cylindri- que 156 et une équerre 157 à angle externe arrondi 158 et branches 159 et 161. Sur la figure 20 on a montré une autre forme de réalisation de l'entraînement des poulies motrices d'une palette Dans cette forme de réalisation, le moteur ou moto-réducteur électrique 46 ' est fixé sur la face inférieure 322 de la palette et sur la poulie 44 ' de l'arbre de sortie 45 ' du moteur passe une courroie qui peut être crantée 43 ' laquelle réalise l'entraînement des roues motrices comme dans la réalisation précédemment décrite,en passant par des poulies déviatrices 324 et 325. On dispose ainsi d'une palette dont la face supérieure est parfaitement plane, ne présentant aucune saillie. On se réfère maintenant aux figures 21 à 24 Dans cette forme de réalisation, à l'extrémité du rail 152 se raccorde à pivotement autour d'un axe 251 (figure 21), une portion de rail circulaire 252, laquelle se poursuit par un rail circulaire 253 La partie rectiligne du rail 132 se poursuit sans interruption par une partie circulaire 151 Sur la portion circulaire 252 s'exerce, par l'intermédiaire d'une biellette 254, l'action d'un vérin 255 par sa tige 256 (figure 22) La portion curviligne 252 repose sur la face supérieure 60 du plancher 39 de l'installation (figure 23). A proximité de la portion circulaire 252 est montée, à pivotement autour d'un axe 257, proche de l'axe 251, une portion rectiligne de rail 258 qui, dans la condition montrée sur la figure 24, se raccorde avec un rail rectiligne 259 Celui-ci constitue, avec un rail 261, une voie de circulation rectiligne La portion rectiligne 258, en contact avec la face supérieure 60 du plancher 39 de l'installation, est soumise, par l'intermédiaire d'une biellette 262, à l'action d'un vérin 263 à tige 264, ce vérin étant fixé à proximité de la face inférieure du plancher 39 par un boulon 265, le boulon correspondant de fixation du vérin 255 étant montré en 266 (figures 22 et 23). Dans la condition schématisée sur la figure 21, la voie de circulation rectiligne ménagée par les rails 132 et 152 se poursuit par une partie curviligne, en analogie avec la disposi- tion montrée sur la figure 1, une palette 21-8 emprunte une partie circulaire de voie, par exemple pour être conduite à une autre ligne générale de circulation parallèle à la ligne 11 et non montrée sur le dessin. Le rail 132 est un rail d'entraînement alors que le rail 152 est un rail de guidage et d'appui précontraint ainsi que le rail circulaire 252 lorsqu'il est poussé par l'action du vérin 255 contre les roulements 54- 1 et 54-3 de la palette 21-8, de même que le rail 253 qui le prolonge Dans ces conditions la palette 21-8 suit un trajet incurvé avec modification de son orientation dans l'espace suivant un rayon de courbure qui par construction est nécessairement plus important que celui des virages dans lesquels les palettes 21-2 et 21-6, comme décrit précédem- ment, ne modifient pas leur orientation en changeant de direction. Si, par contre, par l'action des vérins 255 et 263, la portion rectiligne de rail 258 est amenée dans le prolongement du rail rectiligne 259 et la partie curviligne de rail 252 est éloignée du rail curviligne 151, une palette 21-7 poursuit son mouvement rectiligne comme montré en 21-9, les plots 27-4 et 27-2 de ladite palette devenant opératoires pour son guidage rectiligne par coopération avec la partie rectiligne 258 de rail 259 et le rail rectiligne 261 tandis que la partie curviligne 252 s'éloigne du rail curviligne 151, le vérin 255 n'étant pas sous pression tandis que le vérin 263, sous pression, maintient la partie rectiligne de rail 258 dans le prolongement du rail rectiligne 259 La palette est donc guidée rectilignement, dans le prolonge- ment de la ligne générale 11. Le rail 258 est un rail d'entraînement et d'appui précontraint lorsqu'il est poussé par l'action du vérin 263 contre les poulies motrices 41-2 et 41-4 de la palette 21-9 de même que le rail 259 qui le prolonge, alors que le rail 261 guide les roulements 54-2 et 54-4 de la palette La trajectoire rectiligne de la palette 21-9 est ainsi rigoureusement déterminée, sans jeu, comme schématisé par la flèche F 7 (figure 24). Les extrémités des parties de rail, respectivement 262 pour le rail curviligne 252, et 266 pour le rail rectiligne 258, sont obliques et les faces en regard, respectivement 264 et 267, sont également obliques, pour assurer une bonne continuité du guidage ou de l'entraînement (figure 24). Dans une installation selon l'invention, les virages peuvent s'effectuer sans-modification de l'orientation de la palette suivant un rayon très court, ce qui aboutit ainsi à un minimum d'encombrement pour l'installation. Dans une même installation, les virages peuvent s'effectuer avec modification de l'orientation de la palette lorsque, par exemple, les raisons d'ergonomie ou des nécessités techniques prédominent le critère d'encombrement de leur aire de virage. La palette est guidée d'une manière continue, sans jeu, sous précontrainte permanente, et ne peut prendre des mouvements parasites, malgré des souillures que peut présenter le plancher, assurant ainsi une stabilité parfaite à la pièce qu'elle supporte. Les roues motrices entraînent la palette, en s'affranchissant en partie du poids de la charge transportée, sans dérapage, sans mouvement différentiel dans les virages, évitant ainsi l'usure du revêtement desdites roues. La vitesse de circulation peut être élevée et les palettes se succéder avec un intervalle minimal sans risque de tamponnement. Suivant la configuration du trajet de circulation, la palette est entraînée par une poulie, ou bien deux poulies, ou bien trois poulies, qui sont alors des poulies motrices. Le rôle des plots d'une roue varie suivant la configuration de la circulation. Les rôles des deux rails autodirecteurs servant pour l'entraîne- ment de la palette et son guidage précontraint peuvent varier. Un même rail peut servir pour l'entraînement et la sollicitation de la roue contre l'autre rail ou bien ces rôles peuvent être affectés respectivement à l'un et à l'autre rail. Des portions de rail sont éclipsables ou pivotables pour répondre aux diverses conditions posées par les configurations souhaitées. Les moyens de précontrainte,au lieu d'être intégrés à l'un ou à l'autre des railspeuvent être intégrés aux palettes. Revendications. 1 Installation pour l'usinage et/ou l'assemblage de pièces portées par des palettes généralement rectangulaires comprenant des moyens de roulement auto-orientables roulant sur un plancher, caractérisée en ce que (figures 1, 2) chaque palette ( 21) est équipée de dispositifs ou plots ( 27) qui servent de support à des moyens rotatifs d'entraînement à axes verticaux mis en mouvement par un moteur ou un motoréducteur ( 46) porté par la palette et qui coopèrent unitairement ou par plusieurs d'entre-eux, suivant une multiplicité de combinaisons, avec des moyens autodirection- nels précontraints de guidage et d'appui latéraux en partie solidaires du plancher ( 39) destinés à imposer un déplacement rectiligne ou curviligne sans jeu, suivant un mouvement qui conserve ou modifie, selon la combinaison appui/guidage de la palette, l'orientation de celle-ci dans l'espace au cours de ses changements de direction. 2 Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que (figure 2) le plancher ( 39) porte un ou plusieurs rails ( 52,56) parallèles contre lequel ou entre lesquels circulent un ou plusieurs plots ( 27) que présente une palette. 3 Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que (figure 2) le plancher ( 39) porte des rails de guidage ( 56) pour guider latéralement au moins un roulement ( 54) que présente la palette ( 21) et avec lequel il coopère. 4 Installation selon la revendication 2, caractérisée en ce que le plancher (figure 2) porte des rails d'appui ( 52) qui servent de piste d'entraînement ( 51) pour au moins une poulie ( 41) faisant partie d'un plot qui, lorsqu'elle coopère avec ce type de railfait fonction de roue motrice de la palette. Installation selon la revendication 4, caractérisée en ce que la piste d'entraînement ( 51) présente une surface d'appui des roues motrices généralement verticale (figure 2) ou légèrement inclinée (figure 6) et en surplomb de la surface de roulement ( 60) de la palette sur le plancher. 6 Installation selon la revendication 5, caractérisée en ce qu'une piste d'entraînement ( 51) présente des creux qui coopèrent avec des dentures que présentent les poulies ( 41) qui servent de roues motrices à une palette. 7 Installation selon l'une ou plusieurs des revendications 2 à 6, caractérisée en ce que (figures 2 à 6) l'un des rails de guidage ou d'appui est un rail de précontrainte ( 56) monté sur le plancher ( 39) pour s'appuyer élastiquement contre le roulement ( 54) ou la poulie ( 41) avec lequel il coopère. 8 Installation selon la revendication 7 caractérisée en ce que (figure 5) le rail de précontrainte ( 56) est monté sur le plancher ( 39) par l'intermédiaire d'un dispositif à excentrique ( 61) pour le réglage de la position du rail. 9 Installation selon la revendication 8 caractérisée en ce que (figure 5) le dispositif à excentrique ( 61) comprend un anneau ( 66) en matériau élastomère. Installation selon une ou plusieurs des revendications précédentes caractérisée en ce que les rails sont en matière plastique. 11 Installation selon la revendication 1 caractérisée, en ce que, (figures 1, 4, 7),pour le changement de direction du trajet de circulation d'une palette, parmi les éléments de rails de guidage et/ou d'appui au moins l'un d'eux présente une surface courbe propre à coopérer avec l'un des plots ( 27) de la palette pour son entraînement et le changement de direction de circula- tion de celle-ci. 12 Installation selon la revendication 11, caractérisée en ce que (figures 1, 4, 7 et 17) d'autres éléments de rails de guidage ( 56-2, 91, 96 133) et/ou d'appui ( 75, 136-2, 143, 149) comprennent également une surface courbe de virage générale- ment quart-cylindrique, ou courbe analogue, lesdites surfaces courbes coopèrant respectivement avec d'autres plots de roule- ment, la palette étant ainsi guidée et maintenue en plusieurs de ses points de contact qui définissent des droites qui se dépla- cent parallèlement à elles-mêmes et aux deux axes orthogonaux des voies de circulation ( 11 et 14) de la palette dans l'instal- lation, assurant ainsi sans jeu la permanence de son orientation dans l'espace pendant son changement de direction suivant une trajectoire quart-circulaire, ou analogue, à faible rayon de courbure. 13 Installation selon la revendication 11, caractérisée en ce que (figure 7), pour la circulation de la palette dans un carrefour pour son changement de direction au moins un élément de rail érectible ( 75) est logé dans le plancher ( 39) de sorte que, en condition effacée, la palette poursuit son mouvement (figure 10), par exemple suivant la ligne générale de circulation ( 11), tandis que, en condition érigée de l'élément, la palette est déviée dans la branche ( 14) d'une dérivation de ladite ligne (figure 4). 14 Installation selon la revendication 11,caractérisée en ce que (figures 10 à 14), pour la circulation de la palette dans un carrefour pour sa poursuite du mouvement dans le prolongement de la ligne générale de circulation ( 11), un ou plusieurs roulements de guidage ( 200, 200 ', 200 ") montés sur le plancher s'appuient élastiquement contre le bord ( 25) du plateau ( 22) de la palette ( 21 7) et coopèrent de façon permanente ( 200 ', 200 "), ou circonstancielle ( 200) à l'aide d'un vérin en condition tige sortie (figure 11), pour assurer le guidage précontraint de la palette pour son entraînement en ligne droite. Installation selon la revendication 12,caractérisée en ce que (figures 1 et 17),pour la circulation de la palette ( 21-6) dans un angle droit, sont prévus des éléments de rails comprenant des surfaces courbes de virage généralement quart-cylindriques, ou courbe analogue, pour le guidage ( 133) et l'appui ( 136-2, 143, 149), pour entraîner la palette avec un rayon de braquage minimum. 16 Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que (figure 1) d'autres éléments de rail de guidage ( 154) et d'appui ( 151) à surface incurvée coopèrent avec d'autres plots de roulement la palette ( 21-8) étant ainsi guidée et maintenue en plusieurs de ses points de contact qui décrivent des arcs de cercles ayant un même centre(C")(ou courbes analogues) assurant ainsi sa circulation sans jeu avec modification de son orienta- tion dans l'espace pendant son changement de direction suivant une trajectoire circulaire (ou analogue). 17 Installation selon la revendication 16,caractérisée en ce que (figures 21 à 24), pour la circulation de la palette dans un carrefour pour son changement de direction au moins un élément de rail curviligne ( 252) formant aiguillage est monté pivotant sur le plancher de sorte que en condition pressante vers le ou les plots ( 27-1, 27-3) de la palette ( 21-8), il maintient celle- ci contre l'autre rail de guidage ou d'appui curviligne ( 151) et la palette tourne en changeant son orientation dans l'espace. 18 Installation selon la revendication 17,caractérisée en ce que (figure 24),pour la circulation de la palette dans un carrefour, pour sa poursuite du mouvement dans le prolongement de la ligne générale de circulation, au moins un élément de rail rectiligne ( 258) formant aiguillage est monté pivotant sur le plancher de sorte que en condition pressante vers le ou les plots ( 27-2, 27- 4) de la paletter il maintient celle-ci contre l'autre rail de guidage ou d'appui rectiligne ( 261) et la palette poursuit son mouvement en ligne droite. 19 Installation selon les revendications 12 et 16,caractérisée en ce que les points de contact de guidage et/ou d'appui sont situés sur une ligne ou dans une zone de pression d'organes montés à roulement autour d'axes verticaux et s'appuyant contre les rails. Installation selon une ou plusieurs des revendications précédentes, caractérisée en ce que (figures 15 et 16),pour le guidage de la palette dans un poste de travail elle comprend plusieurs roulements de guidage ( 312-313-314) prenant appui par leur cage extérieure sur le bord de référence ( 25) du plateau ( 21-5) de la palette et en ce que ces roulements sont montés sur le plancher 39 par l'intermédiaire de supports à excentrique ( 315, 316, 317) pour le réglage latéral précis de la palette lorsque la pièce qu'elle porte est travaillée. 21 Palette faisant partie d'une installation selon une ou plusieurs des revendications précédentes. 22 Palette selon la revendication 21 pour circuler dans une installation selon la revendication 20, caractérisée en ce que (figures 15, 16) son indexage est assuré dans le sens de son mouvement de circulation au droit d'un poste de travail par l'engagement d'un vérin de positonnement ( 308) présentant une tige sortie en forme de coin ( 306) elle présente un Vé aux pentes ( 304 et 305) usinées pour l'engagement du coin et servant de référence sur le bord ( 24) du plateau ( 21-5) de la palette ainsi positionnée longitudinalement de façon précise. 23 Palette selon la revendication 21, caractérisée en ce qu'elle comprend (figures 1, 2,) en ses angles quatre plots ( 27-1, 27-2, 27-3, 27-4), chacun des plots comprenant une poulie ( 41) pour l'entraînement de la palette à partir d'un moteur ou moto- réducteur ( 46), une jante de la poulie étant propre à assurer l'entraînement de la palette par coopération avec successivement une multiplicité de rails d'appui tel que ( 52) portés par le plancher ( 39). 24 Palette selon la revendication 23, caractérisée en ce que (figures 2, 3, 20), les poulies ( 41-1, 41-2, 41-3, 41-4) sont entraînées à partir d'une même courroie ( 43 ou 43 ') mise en mouvement par un moteur ou un moto réducteur ( 46 ou 46 '). Palette selon la revendication 21, caractérisée en ce que (figure 2), chaque plot ( 27) comporte également une bague de roulement ( 54) propre à coopérer avec successivement une multiplicité de rails de guidage tels que ( 56) portés par le plancher ( 39). 26 Palette selon la revendication 23, caractérisée en ce que figure 2), sur chaque plot ( 27) sont montés à rotation, autour d'un même axe vertical dépendant du plateau ( 22) de la palette ( 21), les poulies ( 41) et les roulements ( 54). 27 Palette selon la revendication 26, caractérisée en ce que (figure 3) l'axe vertical ( 32) des poulies et roulements n'intersecte pas l'axe horizontal ( 37) des roues de roulement sur le plancher, qui sont ainsi auto-orientables.