Brevet FR2676124A1 — publié le 19921106

L'invention se rapporte à un gyroscope optique utilisable pour la détection d'une vitesse angulaire de rotation. Plus particulièrement, elle concerne un gyroscope à fibre optique du type à boucle fermée utilisant une modulation du temps de transit et ayant une large gamme dynamique de détection et elle concerne aussi un modulateur de phase du type à guide d'onde optique utilisé dans le gyroscope à fibre optique. Un gyroscope typique à fibre optique utilisant une modulation du temps de transit comprend un chemin de propagation comprenant une fibre optique à travers laquelle la lumière est envoyée simultanément en sens horaire et en sens anti-horaire, un système optique couplé optiquement au chemin de propagation optique et ayant un modulateur du temps de transit pour donner à la lumière se propageant une modulation du temps de transit, et un système de traitement des signaux pour llexécution dune démodulation analogique dtun signal de sortie photo-électrique obtenu en provenance du système optique et commandant ainsi le modulateur du temps de transit.Dans un exemple connu, le système de traitement des signaux comprend une unité pour le réglage de la fréquence d'un signal à forme d'onde en dents de scie (ou forme d'onde en rampes) pour commander le modulateur du temps de transit, et une unité pour engendrer le signal à forme tonde en dents de scie au moyen dun traitement analogique. Toutefois, comme décrit plus loin en détail, la technique du traitement des signaux employant un tel traitement analogique a plusieurs inconvénients. Par exemple, comme le signal en dents de scie est engendré au moyen dgun traitement analogique, un problème surgit en ce sens qu'unie gamme variable de fréquences du signal en dents de scie est limitée et, donc, qu'une gamme détectable de vitesses angulaires du gyroscope est limitée à une gamme étroite.Un autre problème provient de ce que Amplitude dun signal en dents de scie fluctue facilement en raison de la fluctuation de la température, ou d'un autre paramètre, et donc, que la linéarité et la stabilité du facteur d'échelle du signal de sortie du gyroscope sont compromises. De plus, dans un modulateur de phase connu du type à guide d'onde optique utilisé dans un gyroscope optique, une difficulté surgit en ce sens qu'une fluctuation de la polarisation, se produisant par suite de la réflection des faisceaux lumineux par la surface extrême du modulateur de phase, n'est pas négligeable, comme décrit plus loin. I1 est à noter que les problèmes avec la technique antérieure seront expliqués plus loin en détail en opposition aux modes de réalisation préférés de l'invention. Le but principal de llinvention est de parvenir à un gyroscope optique qui peut élargir une gamme détectable maximum de vitesses angulaires de rotation d'entrée sans changement de la fréquence maximum d'un signal en dents de scie pour la modulation du temps de transit ou sans changement d'une gamme de fréquences, en relation avec un changement de la fréquence de ce signal, pour l'obtention d'un signal de sortie du gyroscope, ou signal de sortie d'incrément angulaire, dans une large gamme dynamique. Un autre but de l'invention est d'améliorer la résolution des impulsions angulaires incrémentielles en tant que signaux de sortie du gyroscope et de contribuer ainsi à une détection grandement plus précise de la vitesse angulaire de rotation. Un autre but encore de l'invention est de conserver une bonne linéarité et une bonne stabilité du facteur échelle du signal de sortie du gyroscope même en cas de fluctuation de la température ou d'autres paramètres. Un autre but aussi de l'invention est de parvenir à un modulateur de phase du type à guide tonde optique qui est utilisable dans un gyroscope optique et qui peut minimiser une fluctuation de la polarisation due à la lumière réfléchie en provenance dtune surface extrême d'une jonction à un chemin de propagation optique Conformément à un aspect de l'invention, il est apporté un gyroscope optique comprenant : un chemin de propagation optique en coopération avec un axe de rotation pour la propagation d'une paire de faisceaux lumineux simultanément en sens horaire et en sens anti-horaire, respectivement ; un système optique couplé optiquement au chemin de propagation optique pour donner aux faisceaux lumineux se propageant dans des sens opposés une modulation de phase au moyen d'un signal à fréquence constante et une modulation du temps de transit au moyen d'un signal analogique à forme d'onde en dents de scie de fréquence variable, pour détecter des rayons cohérents dans les faisceaux lumineux modulés respectifs se propageant en sens opposés et pour produire un signal de sortie photo-électrique correspondant à l'intensité de la lumière cohérente, une unité de traitement des signaux reliée fonctionnellement au système optique pour prélever du signal de sortie photoélectrique des composantes en synchronisme avec le signal à fréquence constante et de cette façon produire une donnée numérique d'erreur correspondante à une différence de phase de la lumière entre les faisceaux lumineux se propageant en sens opposés, une unité de réglage de fréquence reliée fonctionnellement à l'unité de traitement des signaux pour régler numériquement une fréquence du signal à forme d'onde en dents de scie pour la modulation du temps de transit sur la base de la donnée d'erreur, et une unité de génération de signaux à forme d'onde en dents de scie raccordée fonctionnellement entre l'unité de réglage de fréquence et le système optique pour la création du signal analogique à forme d'onde en dents de scie sur la base de là donnée de fréquence réglée numériquement, de sorte que la fréquence du signal en dents de scie pour la modulation du temps de transit est modifiée pour la commande par ce moyen de la donnée numérique d'erreur pour qu'elle soit une valeur correspondante à la différence de phase de la lumière. Le gyroscope optique peut en outre comprendre aussi une unité pour la génération des signaux de sortie du gyroscope. Conformément à un autre aspect de l'invention, il est apporté un gyroscope optique comprenant : un chemin de propagation optique en coopération avec un axe de rotation pour la propagation d'une paire de faisceaux lumineux simultanément en sens horaire et en sens anti-horaire respectivement ; un système optique couplé optiquement au chemin de propagation optique pour donner aux faisceaux lumineux se propageant en sens opposés une modulation de phase au moyen d'un signal à fréquence constante et une modulation du temps de transit au moyen dun signal analogique en dents de scie de fréquence variable, pour détecter des rayons cohérents dans les faisceaux lumineux modulés respectifs se propageant en sens opposés et pour produire un signal de sortie photo-électrique correspondant à l'intensité de la lumière cohérente ; une unité de traitement de signaux reliée fonctionnellement au système optique pour prélever du signal de sortie photo-électrique des composantes en synchronisme avec le signal à fréquence constante et produire ainsi une donnée numérique d'erreur correspondante à une différence de phase de la lumière entre les faisceaux lumineux se propageant en sens opposés ; une unité de réglage de fréquence raccordée fonctionnellement à l'unité de traitement des signaux pour le réglage numérique d'une fréquence du signal en dents de scie pour la modulation du temps de transit sur la base de la donnée d'erreur ; et une unité de génération d'un signal en dents de scie raccordée fonctionnellement entre l'unité de réglage de fréquence et le système optique pour engendrer le signal analogique en dents de scie sur la base de la donnée à fréquence réglée numériquement, dans lequel le système optique comprend : un premier modulateur du temps de transit prévu à une extrémité du chemin de propagation optique, un deuxième modulateur du temps de transit prévu à l'autre extrémité du chemin de propagation optique et une unité pour appliquer le signal analogique en dents de scie au premier modulateur du temps de transit dans une rampe positive et au deuxième modulateur du temps de transit dans une rampe négative respectivement et, de cette façon commander respectivement les modulateurs du temps de transit. Conformément à un autre aspect encore de l'invention il est apporté un modulateur de phase du type à guide d'onde optique utilisé dans un gyroscope à fibre optique dans lequel de la lumière se propage simultanément en sens horaire et anti-horaire dans une bobine en fibre optique en coopération avec un axe de rotation et reçoit une modulation de phase et, de cette façon, une différence de phase de la lumière sur la base de lteffet Sagnac est détectée pour l'obtention d'un signal de sortie indiquant une vitesse angulaire ou un incrément angulaire, dans lequel le modulateur de phase du type à guide d'onde optique est intégré à une unité optique de couplage et de distribution raccordée à un chemin de propagation optique couplé optiquement à la bobine en fibre optique, et une surface extrême du modulateur de phase à la jonction avec le chemin de propagation optique est formée de sorte que, quand deux faisceaux lumineux divisés par l'unité optique de couplage et de distribution sont émis à partir du modulateur de phase en direction du chemin de propagation optique, une différence de chemin optique est obtenue entre les deux faisceaux réfléchis par la surface extrême. D'autres buts et caractéristiques de l'invention seront décrits ci-après en détail au moyen d'exemples préférés de réalisation en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est un schéma synoptique illustrant, en partie schématiquement, la constitution d'un gyroscope à fibre optique classique utilisant une modulation du temps de transit, - la figure 2 est un schéma synoptique illustrant, en partie schématiquement, la constitution du système optique appliqué à chaque mode de réalisation de l'invention, - la figure 3 est un schéma synoptique illustrant la constitution des parties principales du gyroscope à fibre optique et à modulation du temps de transit conformément à un premier mode de réalisation de l'invention, - la figure 4 est un schéma synoptique illustrant une première variante de la réalisation de la figure 3, - la figure 5 est un schéma synoptique illustrant une deuxième variante de la réalisation de la figure 3, - la figure 6 est un schéma synoptique illustrant une troisième variante de la figure 3, - la figure 7 est un schéma synoptique illustrant la constitution des pièces principales du gyroscope à fibre optique et à modulation du temps de transit conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention, - la figure 8 est un schéma synoptique illustrant une variante du circuit de génération du signal de sortie du gyroscope visible sur la figure 7, - la figure 9 est un schéma synoptique illustrant une autre variante du circuit de génération du signal de sortie du gyroscope visible sur la figure 7, - la figure 10 est un schéma synoptique illustrant une première variante de la réalisation de la figure 7, - la figure 11 est un schéma synoptique illustrant une variante du circuit de génération du signal de sortie du gyroscope visible sur la figure 10, - la figure 12 est un schéma synoptique illustrant une autre variante du circuit de génération du signal de sortie du gyroscope visible sur la figure 10, - la figure 13 est un schéma synoptique illustrant une seconde variante de la réalisation de la figure 7, - la figure 14 est un schéma synoptique illustrant une variante du circuit de génération du signal de sortie du gyroscope visible sur la figure 13, - la figure 15 est un schéma synoptique illustrant, en partie schématiquement, la constitution d'un gyroscope à fibre optique et à modulation du temps de transit conformément à un troisième mode de réalisation de l'invention, - la figure 16 est un schéma synoptique illustrant, en partie schématiquement, la constitution d'un gyroscope à fibre optique utilisant un modulateur de phase du type à guide d'onde optique selon la technique antérieure, - les figures 17A et 17B sont respectivement une vue de dessus et une vue de côté montrant schématiquement un exemple du modulateur de phase visible sur la figure 16, - les figures 18A et 18B sont respectivement une vue de dessus et une vue de côté montrant schématiquement un exemple du modulateur de phase du type à guide d'onde-optique conformément à un mode de réalisation de l'invention, - les figures 19A et l9B sont respectivement une vue de dessus et une vue de côté montrant une première modification de la réalisation des figures 18A et 18B, - les figures 20A et 20B sont respectivement une vue de dessus et une vue de côté montrant une deuxième modification de la réalisation des figures 18A et 18B, - les figures 21A et 21B sont respectivement une vue de dessus et une vue de côté montrant une troisième modification de la réalisation des figures 18A et 18B. Dans toute la description des références numériques identiques sont utilisées pour indiquer sur les dessins des éléments constitutifs équivalents et, de cette façon, la répétition de leur description sera évitée. D'abord un premier mode de réalisation de l'invention sera décrit en référence aux figures 1 à 3. Avant d'expliquer le premier mode de réalisation, l'état de la technique antérieure sera exposé en référence à la figure 1. La figure 1 montre, en partie schématiquement, la constitution d'un gyroscope à fibre optique classique utilisant une modulation du temps de transit. Sur la figure 1, la référence numérique 10 désigne une source de lumière, les références numériques 12,18 désignent chacune un distributeur et un coupleur optiques, la référence numérique 14 désigne un polariseur, la référence numérique 16 désigne un support d'un cristal ayant un effet électro-optique, la référence numérique 20 un modulateur de phase, la référence numérique 22 un modulateur du temps de transit, la référence numérique 24 une boucle formée par une fibre optique à mode unique enroulée perpendiculairement à un axe de rotation et conservant le plan de polarisation, la référence numérique 26 une unité réceptrice de lumière comprenant un circuit transducteur photo-électrique, la référence numérique 30 une unité de génération de signaux, la référence numérique 40 une unité de traitement de signaux pour le gyroscope à fibre optique, la référence numérique 50a une unité pour le réglage d'une fréquence d'un signal en dents de scie, la référence numérique 60a une unité pour la génération du signal en dents de scie au moyen d'un oscillateur à tension contrôlée (vCO), la référence numérique Al un signal de commande du modulateur de phase, la référence numérique A2 un signal de sortie photo-électrique et la référence A3 un signal de sortie du gyroscope ayant une forme d'onde en dents de scie, c'est-àdire une vitesse angulaire de rotation. Le signal de sortie A3 du gyroscope est utilisé comme signal de commande du modulateur du temps de transit. I1 est à noter que le coupleur et distributeur optiques 18, le modulateur de phase 20 et le modulateur 22 du temps de transit sont constitués par un guide d'onde optique réalisé par la diffusion de titane (Ti) sur le substrat 16 du cristal électro-optique qui est, par exemple, en niobate de lithium (LiNbO3) et un moyen pour appliquer une tension aux électrodes prévues au voisinage du guide d'onde optique et pour changer l'indice de réfraction du guide d'onde optique. Dans la constitution visible sur la figure 1, un faisceau lumineux émis par la source de lumière 10 est reçu par le distributeur et coupleur optiques 12 et, ensuite, divisé en deux faisceaux lumineux. L'un des faisceaux lumineux est reçu par le polariseur 14 et une fraction de ce faisceau, c'est-à-dire seulement la composante polarisée, est transmise à travers le polariseur 14. Le faisceau polarisé est reçu par le distributeur et coupleur optiques 18 et, ensuite, divisé en deux faisceaux lumineux. L'un des deux faisceaux lumineux est reçu par le modulateur de phase 20 et il reçoit une modulation de phase de fréquence constante. Le faisceau lumineux modulé en phase est envoyé en sen anti-horaire à travers la boucle 24 de fibre optique et puis reçu par le modulateur 22 de temps de transit et il reçoit une modulation du temps de transit par un signal en dents de scie. Le faisceau lumineux modulé en temps de transit est reçu par le distributeur et coupleur optiques 18. De la même manière, un autre des deux faisceaux lumineux est reçu par le modulateur du temps de transit 22 et il reçoit une modulation du temps de transit. Le faisceau lumineux modulé en temps de transit est envoyé en sens horaire à travers la boucle de fibre optique 24 puis il est reçu par le modulateur de phase 20 et il reçoit une modulation de phase. Le faisceau lumineux modulé en phase est reçu par le distributeur et coupleur optiques 18. Deux faisceaux lumineux arrivant sur le distributeur et coupleur optiques 18 sont couplés. Les faisceaux lumineux couplés sont reçus par le polariseur 14 et une fraction, c'est-à-dire seulement la composante polarisée, est transmise à travers le polariseur 14. Le faisceau lumineux polarisé est reçu par le distributeur et coup leur optiques 12 et ensuite divisé en deux faisceaux lumineux. L'un des deux faisceaux lumineux est reçu par l'unité 26 de réception de lumière et ensuite subit une transduction en un signal de sortie photo-électrique A2. Le signal A2 correspond à une intensité de lumière cohérente qui dépend de la différence de phase entre les deux faisceaux lumineux qui se sont propagés à travers la boucle 24 de fibre optique dans des sens opposés. Le modulateur de phase 20 est commandé par le signal Al ayant une forme d'onde sinusoïdale ou carrée de fréquence constante engendré par l'unité 30 de génération de signaux. Le signal Al de commande du modulateur de phase est aussi un signal d'entrée pour l'unité 40 de traitement des signaux. Cette unité 40 de traitement des signaux répond au signal Al venant de l'unité 30 de génération de signaux et détecte le signal de sortie A2 photo-électrique venant de l'unité 26 de réception de lumière à toute fréquence constante. Un signal de sortie AV de l'unité 40 de traitement des signaux est exprimé par la formule suivante Av = K . sin A (1) I1 est à noter que A représente une différence-de phase entre les deux signaux lumineux ci-dessus et K représente une constante.L'unité 50a de réglage de la fréquence a la fonction d'intégrer le signal de sortie A v exprimé par la formule (1). L'unité 60a de génération du signal en dents de scie crée le signal analogique A3 en dents de scie (signal de sortie de la vitesse angulaire de rotation) ayant une fréquence qui correspond à la grandeur d'un signal de sortie V de l'unité 50a de réglage de la fréquence. La différence de phase A est la somme d'une différence de phase s de la lumière sur la base de l'effet Sagnac se produisant quand la boucle 24 de fibre optique reçoit une vitesse angulaire donnée dans la direction circonférentielle de l'axe de rotation perpendiculaire à la boucle et une différence de phase m induite par le modulateur 22 du temps de transit.La différence de phase s est exprimée par la formule suivante s = = 4s R L fl /C X (2) De plus, à condition que l'amplitude d'une grandeur de la phase par le signal en dents de scie soit 2s, la différence m est exprimée par la formule suivante m = 2s T / T m = 2 # n L f m / C (3) I1 est à noter que R indique le rayon de la boucle 24 de fibre optique, L la longueur de la fibre optique composant la boucle 24 de fibre optique, Q une vitesse angulaire de rotation d'entrée, C la vitesse de la lumière dans le vide kla longueur d'onde de la lumière dans le vide, T la durée nécessaire à la propagation de la lumière à travers la boucle 24 de fibre optique, T m le cycle ou la période du signal A3 en dents de scie, n l'indice de réfraction de la fibre optique, et f m la fréquence du signal A3 en dents de scie. Quand la vitesse angulaire de rotation d'entrée fl est modifiée, le gyroscope ci-dessus à fibre optique et à modulation du temps de transit fonctionne de telle façon qu'il intègre le signal de sortie A V de l'unité 40 de traitement des signaux au moyen de l'unité 50a de réglage de la fréquence, applique le signal de sortie intégré à l'unité 60a de génération du signal en dents de scie sous forme d'une réaction négative et, de cette façon, commande la différence de phase A (c'est-à-dire le signal de sortie A V de l'unité 40) pour le tenir continuellement à une valeur prédéterminée (normalement la valeur 11011) S'il est supposé que la différence de phase A (= s + m) est égale à zéro, la relation ci-dessous se déduit des formules (2) et (3). Q = n X f m / 2 R (4) De la formule (4) il peut être déduit que, par la mesure de la fréquence du signal en dents de scie, il est possible de détecter la vitesse angulaire de rotation d'entrée dans une large gamme dynamique. De môme, en considérant le signal de sortie du gyroscope comme un train de signaux impulsionnels ayant la même fréquence que celle du signal A3 en dents de scie, le signal de sortie du gyroscope constitue un signal de sortie pulsatoire d'incrément angulaire, chaque impulsion ayant un angle constant A Comme poids ou rang. I1 est à noter, de la formule (4), que A O est exprimé comme suit A O = n / f m = n W/ 2 R (5) Dans le gyroscope classique ci-dessus à fibre optique du type à boucle fermée utilisant une modulation du temps de transit, le signal A3 en dents de scie à appliquer au modulateur 22 du temps de transit est engendré par l'unité 60a, engendrant le signal en dents de scie, qui exécute une opération analogique au moyen de l'oscillateur commandé par la tension (vCo). Ceci se traduit par une difficulté en ce sens qu'une gamme variable des fréquences du signal analogique A3 à engendrer est limitée. Nommément, étant donné qu'une gamme détectable maximum de la vitesse angulaire du gyroscope est fonction d'une fréquence maximum du signal A3 en dents de scie, un inconvénient surgit en ce sens que la fréquence maximum doit être augmentée en vue d'une extension de la gamme détectable maximum. Ceci conduit à une modification de l'unité 60a elle-même de génération du signal en dents de scie et, donc, n'est pas souhaitable. A titre d'exemple, pour l'obtention d'une gamme dynamique large couvrant l'ordre de grandeur de 106 qui est souvent demandée, il est possible de proposer une approche selon laquelle une pluralité d'unités génératrices du signal en dents de scie, ayant chacune une gamme différente de fréquences, sont prévues et sont commutées les unes aux autres. Toutefois ceci se traduit par une difficulté en ce sens qu'une discontinuité a lieu à la limite des gammes respectives de deux unités et, donc, la commande pour modifier la discontinuité est très encombrante. De plus une autre difficulté se rencontre en ce sens que l'amplitude du signal en dents de scie fluctue facilement par suite de la fluctuation de la température, ou d'autres paramètres, et, donc, la linéarité et la stabilité du facteur d'échelle du signal de sortie du gyroscope sont compromises. En outre, comme la résolution minimum de l'impulsion d'incrément angulaire dans la mesure de la fréquence du signal de sortie A3 du gyroscope est déterminée par le rayon de la boucle 24 en fibre optique, par la longueur d'onde de la lumière et par l'indice de réfraction de la fibre optique, un inconvénient en découle en ce sens que la gamme détectable des fréquences du signal de sortie du gyroscope (c'est-à-dire la vitesse angulaire de rotation) est limitée. Ceci n'est pas souhaitable au point de vue de la détection précise de la vitesse angulaire de rotation. Les figures 2 et 3 illustrent la constitution d'un gyroscope à fibre optique et à modulation du temps de transit conforme à un premier mode de réalisation de l'invention. Il est à noter que le système optique visible sur la figure 2 et l'unité 30 de génération de signaux ainsi que l'unité 40 de traitement des signaux, visibles sur la figure 3, sont les mêmes que ceux de la figure 1 et, par conséquent, l'explication les concernant sera omise. Sur la figure 3, la référence numérique 50 désigne une unité pour le réglage de la fréquence d'un signal en dents de scie pour la modulation du temps de transit (c'està-dire l'unité de réglage de fréquence) et la référence numérique 60 désigne une unité pour la génération du signal en dents de scie au moyen d'un traitement synthétisant numérique direct (c'est-à-dire une unité de génération d'un signal à forme d'onde en dents de scie). L'unité 50 de réglage de la fréquence comprend une unité multiplicatrice numérique 52 sensible à un signal de sortie numérique D1 de donnée d'erreur en provenance de l'unité 40 de traitement de signaux et à une donnée numérique D2 désignant un coefficient pour la détermination du gain d'une boucle de réaction, une unité 54 d'addition pour ajouter une donnée de sortie D3 de l'unité 52 de multiplication numérique à la dernière donnée précédente D5 de la fréquence fixée du signal en dents de scie, et une unité 56 de verrouillage sensible à un signal d'horloge All extérieur, pour verrouiller un signal de sortie de donnée D4 d'une fréquence nouvellement fixée en provenance de l'unité d'addition 54. De plus, l'unité 60 de génération des signaux en dents de scie comprend une unité d'addition 62 pour additionner le signal de sortie de donnée D4 de la fréquence fixée venant de l'unité 50 de réglage de la fréquence à une donnée D6 précédemment additionnée en dernier, une unité de verrouillage 64 sensible à un signal d'horloge extérieur A14 pour verrouiller un signal de sortie de donnée D7 nouvellement additionnée en provenance de l'unité d'addition 62, un compteur 66 pour compter et décompter sensible à un signal de sortie A12 de commutation pour compter et décompter en provenance de l'unité d'addition 54 pour compter un report (signal de report A13) produit par un dépassement de capacité de l'unité d'addition 62, et un convertisseur 68 numérique/analogique (D/A) pour la conversion d'un signal numérique de sortie D8 en dents de scie venant du compteur 66 pour compter et décompter en un signal analogique A15 en dents de scie. Le signal analogique A15 en dents de scie représente un signal de sortie du gyroscope, c'est-à-dire un signal de sortie de vitesse angulaire de rotation et il est utilisé comme signal de commande du modulateur 22 de modulation du temps de transit. Dans le gyroscope à fibre optique ainsi constitué, un signal de sortie de l'unité 26 réceptrice de lumière (signal de sortie photo-électrique A2) correspondant à une intensité de la lumière cohérente est démodulé numériquement par l'unité de traitement de signaux 40 et, donc, seulement une composante en synchronisme avec une composante fondamentale du signal de sortie Al venant de l'unité 30 génératrice de signaux est détectée. Cette composante détectée est un signal d'entrée pour l'unité 50 de réglage de fréquence en tant que donnée numérique d' erreur Dl. Dans l'unité 50 de réglage de fréquences l'unité multiplicatrice numérique 52 multiplie la donnée d'erreur D1 par le coefficient (D2) indiquant le gain de la boucle de réaction pour fournir ainsi la valeur D3 de commande numérique. L'unité d'addition 54 additionne la valeur D3 de commande numérique à la donnée D5 de la dernière fréquence précédente fixée pour produire de cette façon la donnée D4 de fréquence nouvellement fixée. L'unité de verrouillage 56 réalise la synchronisation avec le signal d'horloge extérieur All pour verrouiller de cette manière la donnée D4 de la fréquence nouvellement fixée pendant le temps correspondant à un battement d'horloge et, en même temps, émet la donnée D5 de la fréquence précédemment fixée en dernier pour l'unité d'addition 54.La donnée D4 de la fréquence nouvellement fixée produite ainsi est un signal d'entrée pour l'unité 60 de génération des signaux en dents de scie utilisant un traitement de synthèse numérique direct. Dans l'unité 60 de génération des signaux en dents de scie, l'unité d'addition 62 ajoute la donnée D4 de la fréquence nouvellement fixée à la donnée D6 précédente ajoutée en dernier pour produire de cette manière la donnée D7 nouvellement additionnée. L'unité d'addition 62 produit aussi le signal de report A13 quand le résultat calculé provoque un dépassement de capacité pour produire ainsi un report. L'unité de verrouillage 64 réalise la synchronisation avec le signal d'horloge extérieur A14 afin de verrouiller de cette façon la donnée D7 nouvellement ajoutée pendant une durée qui correspond à un battement d'horloge et, en même temps, émet la donnée D6 précédemment ajoutée en dernier à l'unité d'addition 62.Le compteur 66 pour compter et décompter répond au signal de commutation A12 pour compter et décompter indiquant le signe de la donnée D4 de la fréquence nouvellement fixée, compte le nombre des signaux A13 de report par une opération d'incrémentation ou de décrémentation et, sur la base de la valeur comptée, émet le signal numérique D8 en dents de scie. Le convertisseur 68 D/A convertit le signal numérique D8 en dents de scie en un signal analogique A15 en dents de scie. Ce signal analogique A15 en dents de scie est un signal d'entrée pour le modulateur 22 de modulation du temps de transit en tant que signal de commande pour la modulation du temps de transit. Conformément à la constitution du présent mode de réalisation, par la fixation du nombre respectif de chiffres binaires des données D4 et D5 de fixation de la fréquence et des données ajoutées D6, D7 à un grand nombre, il est possible d'obtenir le signal de report A13 à un cycle plus long à mesure que la valeur de la donnée D4 de la fréquence fixée devient plus petite et à un cycle plus court quand elle devient plus grande. En conséquence, par le comptage du nombre des signaux de report A13 par l'opération d'incrémentation ou de décrémentation du compteur 66 pour compter et décompter et par la conversion ensuite de la valeur comptée (signal numérique D8) par l'intermédiaire du convertisseur D/A 68 en un signal analogique correspondant, il est possible de créer le signal A15 en dents de scie à des cycles divers s'étendant d'un cycle court à un cycle long. En conséquence, il est possible de reporter la modulation de temps de transit dans une large gamme de fréquences et, ainsi, d'étendre la gamme détectable maximum d'une vitesse angulaire de rotation. La durée nécessitée par la conversion de la fréquence dépend aussi du signal d'horloge All pour l'unité de verrouillage 56 et du signal d'horloge A14 pour l'unité de verrouillage 64. En conséquence, en utilisant les signaux d'horloge All, A14 à une fréquence plus élevée, il est possible de changer la fréquence ou le cycle du signal analogique A15 en dents de scie à vitesse élevée et, ainsi, d'étendre les caractéristiques de fréquence du signal de sortie du gyroscope à fibre optique jusqu'à une région à fréquence plus élevée. I1 en résulte qu'il est possible de conserver une bonne linéarité et une bonne stabilité du facteur d'échelle du signal de sortie du gyroscope même lorsque la fréquence du signal A15 en dents de scie est modifiée en raison d'une fluctuation de la température ou d'autres paramètres. Bien que, dans le premier mode de réalisation cidessus1 le signal A15 en dents de scie utilisé comme signal de commande pour la modulation du temps de transit soit pris comme signal de sortie du gyroscope, ce dernier signal peut etre pris sous d'autres formes. La figure 4 montre une première variante du mode de réalisation de la figure 3. Dans le présent exemple, une fraction du signal de sortie du compteur 66 pour compter et décompter, c'est-à-dire le signal numérique D8 en dents de scie est utilisé comme signal de sortie du gyroscope (signal de sortie de la vitesse angulaire de rotation). Dans ce cas, la fréquence d'un chiffre binaire ayant le poids le plus élevé dans le signal numérique en dents de scie D8, c'est-à-dire le chiffre binaire le plus significatif (M S B) est la même que la fréquence fm du signal analogique A15 en dents de scie, et la fréquence d'un chiffre binaire ayant le second poids le plus élevé (c'est-àdire M S B - 1) devient ml fois la fréquence fm du signal A15. I1 est à noter que ml désigne un nombre naturel et qu'il est plus grand que 1 (ml > 1).En général la fréquence de chaque chiffre binaire parmi le signal numérique D8 en dents de scie devient mE fois la fréquence fm du signal A15. I1 est à noter que 'tek" correspond au chiffre binaire respectif et que mK est plus grand que 1 (mK > 1). Par conséquent par la sélection d d'un chiffre binaire arbitraire dans le signal numérique D8 en dents de scie et la prise du chiffre binaire sélectionné comme signal de sortie du gyroscope, un poids de l'impulsion incrémentielle angulaire en tant que signal de sortie du gyroscope est exprimé par la formule (6) suivante A O = Q / (mK . fm) = ar h/ (mK . 2R) (6) Plus exactement, en comparant avec le cas selon lequel la fréquence du signal analogique A15 en dents de scie est utilisée comme signal de sortie du gyroscope, il est possible de réduire le poids par impulsion de l'impulsion incrémentielle angulaire jusqu'à l/mK fois.Il en résulte qu'il est possible d'élever la résolution minimum de l'impulsion d'incrément angulaire dans la mesure de la fréquence du signal de sortie du gyroscope. Dans le présent mode de réalisation, le compteur 66 pour compter et décompter de l'unité 60 de génération du signal en dents de scie est constitué par un compteur binaire. En conséquence, le signal numérique D8 en dents de scie est une donnée binaire. Dans ce cas, la fréquence du chiffre binaire (M S B) dans le signal numérique D8 en dents de scie est la meme que la fréquence fm du signal analogique A15 en dents de scie et la fréquence du chiffre binaire (M S B - 1) devient le double de celle du signal A15. En général, la fréquence d'un chiffre binaire arbitraire (M S B - m) devient 2m fois celle du signal A15.Par conséquent, par l'emploi du chiffre binaire arbitraire (M S B - m) comme signal de sortie du gyroscope, le poids de l'impulsion incrémentielle angulaire est réduit à 1/2m fois ainsi qu'il est évident à partir de la formule (6). Ceci contribue à une augmentation de la résolution minimum. La figure 5 illustre une seconde variante du mode de réalisation de la figure 3. Dans le présent exemple, le signal de sortie A12 de commutation pour compter ou décompter de l'unité d'addition 54 de l'unité 50 de réglage de la fréquence et le signal de sortie du signal de report A13 de l'unité d'addition 62 de l'unité 60 de génération des signaux en dents de scie sont utilisés comme signal de sortie du gyroscope (signal de sortie de la vitesse angulaire en rotation). I1 est à noter que le signal de commutation A12 pour compter et décompter indique le signe du signal en dents de scie (c'est-à-dire la rampe positive ou la rampe négative) et le signal de report A13 indique la fréquence de ce signal. De la-même manière que dans le mode de réalisation de la figure 4, la fréquence du signal de sortie du gyroscope peut être augmentée jusqu'à 2m fois celle du signal analogique A15 en dents de scie par la réalisation du compteur 66 pour compter et décompter au moyen d'un compteur binaire de m chiffres binaires. La figure 6 montre une troisième variante du mode de réalisation de la figure 3. Dans le présent exemple, le signal de sortie numérique D4 de données relatives à la fréquence provenant de l'unité 50 de réglage de la fréquence est utilisé comme signal de sortie du gyroscope (signal de sortie de la vitesse angulaire en rotation). Dans ce cas étant donné que la donnée D4 de la fréquence fixée indique la fréquence (c'est-à-dire la vitesse angulaire) du signal en dents de scie, il est possible d'obtenir le signal de sortie d'incrément angulaire correspondant par l'intégration de la donnée D4 de la fréquence pendant une durée constante. A ce moment, la résolution minimum A 0! est exprimée comme suit A 0' = Q MX / N / f c (7) I1 est à noter que fl MAx indique la vitesse angulaire de rotation d'entrée maximum, N une valeur maximum de la donnée de la fréquence réglée du signal en dents de scie et f CA une fréquence d'une première horloge. Ainsi, la résolution minimum A O de la technique antérieure est exprimée à partir de la formule (5) comme suit: A O = Q M i f MX = Q MX / (1/2m) / f CB (8) Par conséquent par la sélection de la valeur de N pour qu'elle soit plus grande que (l/2m) . (f CB / f CA), il est possible d'augmenter la résolution minimum dans le présent mode de réalisation. I1 est à noter que f Ex désigne une fréquence maximum du signal analogique en dents de scie, m le nombre de chiffres binaires du compteur 66 pour compter et décompter en tant que compteur binaire, et f CB une fréquence d'une seconde horloge. Maintenant un second mode de réalisation de la présente invention sera décrit en référence aux figures 7 à 14. La figure 7 montre la constitution des parties principales du gyroscope à fibre optique et à modulation du temps de transit conforme au second mode de réalisation de l'invention. La constitution représentée est destinée à résoudre les problèmes posés par le gyroscope à fibre optique de la technique antérieure visible sur la figure 1 et elle peut être raccordée au système optique visible sur la figure 2. De plus, la constitution représentée et son fonctionnement sont les mêmes que ceux du premier mode de réalisation de la figure 3 sauf qu'un circuit 70 de génération du signal de sortie du gyroscope est prévu en supplément, et que, pour cette raison, l'explication en est omise. Dans le présent mode de réalisation le circuit 70 de génération du signal de sortie du gyroscope comprend un compteur 71 pour compter et décompter sensible au signal A12 de commutation pour compter et décompter, pour le comptage d'un chiffre binaire arbitraire D8 du signal numérique D8 en dents de scie et pour l'émission du résultat compté comme premier signal de sortie du gyroscope (signal de sortie numérique G1 d'angle), et un convertisseur D/A 72 pour la conversion du signal de sortie du compteur 71 en un signal analogique afin de générer de cette façon un deuxième signal de sortie du gyroscope (signal de sortie analogique G2 d'angle). Conformément à la constitution du second mode de réalisation, il est possible d'obtenir non seulement les avantages procurés par le mode de réalisation de la figure 3, mais aussi les avantages décrits ci-dessous. Plus exactement, comme le chiffre binaire arbitraire D8' du signal numérique D8 en dents de scie est modifié à une fréquence qui correspond à la vitesse angulaire de rotation d'entrée, un cycle de ce signal indique un incrément angulaire comme il est indiqué par la formule (5). En conséquence, en fournissant au compteur 71 pour compter et décompter le chiffre binaire arbitraire D8' du signal D8 en même temps que le signal de commutation A12 pour compter et décompter qui indique le signe de la donnée numérique D8, il est possible d'obtenir le signal de sortie numérique G1 d'angle. Ce signal de sortie numérique G1 d'angle peut être utilisé dans un ordinateur hôte pour des calculs de navigation. De plus, en convertissant le signal de sortie du compteur 71 (signal de sortie numérique G1 d'angle) au moyen du convertisseur D/A 72 en un signal analogique correspondant, il est possible d'obtenir le signal de sortie analogique G2 d'angle. Ce signal de sortie analogique G2 d'angle peut être utilisé pour la commande d'un servo-moteur ou d'un organe analogue. De plus, bien que le signal de sortie obtenu d'un appareil ordinaire de traitement de signaux numériques soit sous la forme d'une discontinuité pendant le renouvellement des données, il est possible d'obtenir un signal de sortie continu d'angle par une interpolation de premier ordre conformément au présent mode de réalisation. La figure 8 montre une modification (70a) du circuit 70 de génération du signal de sortie du gyroscope visible sur la figure 7. Le circuit 70a représenté de génération du signal de sortie du gyroscope comprend une minuterie d'intervalle 81 pour créer un signal de temporisation TS à un intervalle de temps arbitraire, un compteur 82 pour compter et décompter sensible au signal de commutation A12 pour compter et décompter, pour le comptage du chiffre binaire arbitraire D8' du signal numérique D8 en dents de scie et pour l'effacement de la valeur comptée en réponse au signal de temporisation TS, un circuit de verrouillage 83 sensible au signal de temporisation TS pour le verrouillage du signal de sortie du compteur 82 et l'émission du résultat verrouillé en tant que troisième signal de sortie du gyroscope (signal de sortie numérique G3 de vitesse angulaire) et un convertisseur D/A 84 pour la conversion du signal de sortie du circuit de verrouillage 83 en un signal analogique afin de générer de cette manière un quatrième signal de sortie du gyroscope (signal de sortie analogique G4 de vitesse angulaire). Bien que le chiffre binaire arbitraire D8' du signal numérique D8 en dents de scie soit changé à une fréquence correspondante à la vitesse angulaire de rotation d'entrée, la réponse dépend du signal d'horloge All dans l'unité 50 de réglage de la fréquence. Dans ce cas, comme la fréquence de sortie du chiffre numérique D8' est constante pendant la durée entre deux signaux d'horloge, il est possible d'obtenir un signal de sortie ayant un incrément angulaire moyenné dans le temps. En conséquence, par la remise à zéro (O) du signal de sortie du compteur 82 à un intervalle arbitraire en réponse au signal de temporisation TS venant du minuteur d'intervalles 81, il est possible d'obtenir un signal de sortie moyen entre les intervalles, c'est-à-dire le signal de sortie numérique G3 de vitesse angulaire. Ce signal de sortie numérique G3 de vitesse angulaire peut être utilisé dans un ordinateur hôte pour des calculs de navigation. De même, par la conversion du signal de sortie numérique G3 de vitesse angulaire par l'intermédiaire du convertisseur D/A 84 en un signal analogique correspondant, il est possible d'obtenir le signal de sortie analogique G4 de vitesse angulaire. La figure 9 montre une autre variante (70b) du circuit 70 de génération du signal de sortie du gyroscope visible sur la figure 7. Le circuit 70b représenté de génération du signal de sortie du gyroscope est une combinaison du circuit 70 de génération du signal de sortie du gyroscope visible sur la figure 7 et du circuit 70a de génération du signal de sortie du gyroscope visible sur la figure 8 et il procure à la fois les signaux de sortie d'angle Gl, G2 et les signaux de sortie de vitesse angulaire G3, G4 au moyen de deux compteurs 71 et 82 pour compter et décompter. La figure 10 montre une première variante du mode de réalisation de la figure 7. La constitution représentée et le fonctionnement de cette variante sont les mêmes que ceux du mode de réalisation de la figure 7 sauf qu'un circuit 70c de génération du signal de sortie du gyroscope est substitué au circuit 70 de génération du signal de sortie du gyroscope de la figure 7 et, donc, la description de ce mode de réalisation sera omise. Dans le présent exemple de réalisation, le circuit 70c de génération du signal de sortie du gyroscope répond au signal de report A13 à la place du chiffre binaire arbitraire D8' du signal numérique D8 en dents de scie. Dans ce cas, comme le signal de report A13 est changé avec une fréquence qui correspond à la vitesse angulaire de rotation d'entrée, un cycle de ce signal indique un incrément angulaire comme indiqué par la formule (5). En conséquence, en fournissant au compteur 75 pour compter et décompter le signal de report A13 en même temps que le signal de commutation A12 pour compter et décompter, il est possible d'obtenir le signal de sortie numérique d'angle G1.De plus, par la conversion du signal de sortie du compteur 75 (signal de sortie numérique d'angle G1) par l'intermédiaire d'un convertisseur D/A 76 en un signal analogique correspondant, il est possible d'obtenir le signal de sortie analogique d'angle G2. En outre, de la même manière que sur la figure 7, il est possible d'obtenir un signal de sortie continu d'angle par une interpolation de premier ordre. Les figures 11 et 12 montrent respectivement des modifications (70d, 70e) du circuit 70c de génération du signal de sortie du gyroscope visible sur la figure 10. Les modifications 70d, 70e sont constituées par les mêmes organes constitutifs de circuit que ceux des figures 8 et 9 respectivement et, donc, les explications relatives à leur fonctionnement et aux effets obtenus seront omis. La figure 13 montre une deuxième variante du mode de réalisation de la figure 7. La constitution représentée et le fonctionnement sont les mêmes que ceux du mode de réalisation de la figure 7 sauf qu'un circuit 70f de génération du signal de sortie du gyroscope est substitué au circuit 70 de génération du signal de sortie du gyroscope de la figure 7 et, donc, sa description sera omise. Dans le présent mode de réalisation, le circuit 70f de génération du signal de sortie du gyroscope comprend un convertisseur D/A 91 pour la conversion du signal de sortie numérique D4 de donnée relative à la fréquence en provenance de l'unité 50 de réglage de la fréquence en un signal analogique correspondant, et un intégrateur 90 pour intégrer le signal de sortie du convertisseur D/A 91 et l'émission du résultat intégré en tant que signal de sortie du gyroscope (signal de sortie analogique d'angle G2). Dans ce cas, comme la donnée numérique D4 relative à la fréquence indique la vitesse angulaire de rotation d'entrée, c'est-à-dire le signal de sortie du gyroscope (signal de sortie numérique de vitesse angulaire G3), il est possible d'utiliser la donnée numérique G3 dans un ordinateur hôte pour des calculs de navigation. De plus, par la conversion de la donnée numérique G3 par l'intermédiaire du convertisseur D/A 91 en un signal analogique correspondant et par l'intégration du signal analogique par l'intégrateur 92, il est possible d'obtenir le signal de sortie analogique d'angle G2. Ce signal de sortie analogique d'angle G2 peut être utilisé pour la commande d'un servo-moteur ou d'un organe analogue. La figure 14 montre une variante (70g) du circuit 70f de génération du signal de sortie du gyroscope visible sur la figure 13. Le circuit 70g représenté de génération du signal de sortie du gyroscope comprend un accumulateur 95 sensible au signal d'horloge All pour laccumulation des signaux de sortie numériques D4 de donnée relative à la fréquence en provenance de l'unité 50 de réglage de la fréquence et la fourniture du résultat accumulé en tant que signal de sortie du gyroscope (signal de sortie numérique d'angle G1) et un convertisseur D/A 98 pour la conversion du signal de sortie G1 de l'accumulateur 95 en un signal analogique afin de générer de cette façon un autre signal de sortie du gyroscope (signal de sortie analogique d'angle G2).L'accumulateur 95 comprend un additionneur 96 pour additionner la donnée numérique D4 relative à la fréquence à la dernière donnée précédente additionnée (signal de sortie numérique d'angle G1) et un circuit de verrouillage 97 sensible au signal d'horloge Hall, pour le verrouillage d'une donnée D9 du signal de sortie de l'additionneur 96 et l'émission du résultat verrouillé en tant que signal de sortie numérique d'angle G1. Dans le présent exemple, la donnée numérique D4 relative à la fréquence indique une vitesse angulaire d'entrée mise à jour à un cycle en synchronisme avec le signal d'horloge All. En conséquence, par l'accumulation de la donnée D4 en réponse au signal d'horloge Hall, il est possible d'obtenir le signal de sortie numérique d'angle G1. Cette donnée numérique Gl peut être utilisée dans un ordinateur hôte pour des calculs de navigation, de commande d'attitude, etc. De plus, par la conversion de la donnée numérique G1 par l'intermédiaire du convertisseur D/A 98 en un signal analogique correspondant, il est possible d'obtenir le signal de sortie analogique d'angle G2. Cette donnée analogique G2 peut être utilisée pour la commande d'un servomoteur ou d'un organe analogue. Ensuite, un troisième mode de réalisation de l'invention sera décrit en référence à la figure 15. La figure 15 montre, en partie schématiquement, la constitution d'un gyroscope à fibre optique et à modulation du temps de transit conformément au troisième mode de réalisation. La constitution représentée est destinée à résoudre les difficultés que comporte le gyroscope à fibre optique de la technique antérieure visible sur la figure 1. La constitution représentée et son fonctionnement sont les mêmes que ceux du premier mode de réalisation visible sur les figures 2 et 3, sauf pour les points précisés ci-dessous, et, par conséquent, la description générale sera omise. En premier, une paire de modulateurs pour modulation du temps de transit 22a et 22b sont prévus à la place de l'unique modulateur pour modulation du temps de transit 22 de la figure 2. Dans ce cas, un premier modulateur 22a est disposé à une extrémité de la boucle 24 de la fibre optique et un deuxième modulateur 22b est situé à 1' extrémité opposée. Deuxièmement, un circuit de commande-tampon 100 est prévu en supplément. Ce circuit de commande-tampon 100 a pour fonction de recevoir le signal analogique en dents de scie A15 en provenance de l'unité 60 de génération du signal en dents de scie, de fournir le signal A15 à chacun des modulateurs 22a, 22b en opposition de phase et commandant de cette façon les modulateurs respectifs. Dans le présent mode de réalisation, le signal A15 en dents de scie est envoyé au premier modulateur 22a dans la rampe positive (+) et envoyé au second modulateur 22b dans la rampe négative (-). Conformément à la constitution du troisième mode de réalisation, les modulateurs 22a, 22b pour la modulation du temps de transit sont disposés à des positions symétriques par rapport à la boucle 24 de la fibre optique. En conséquence, à condition que chaque amplitude des grandeurs de la phase lors des modulations respectives du temps de transit soit 2fur, les différences de phase ml, m2 induites par les modulateurs respectifs 22a, 22b sont exprimées à partir de la formule (3) de la façon suivante ml = 27r n L f m / C (9a) m2 = 27r n L (- f m) / C (9b) Par conséquent, la différence totale de phase induite par les deux modulateurs du temps de transit 22a, 22b est exprimée par les formules suivantes m' = C?ml - m2 = 27r n L f m / C - 27r n L (- f m) / C = 2 . 27r n L f m / C (9) En supposant que la différence de phase A e' (= es + e mt) est égale à zéro, le rapport ci-dessous est déduit des formules (4) et (9). Ql = n X . 2 f m / 2 R = 2 . fl (10) Ainsi, par la mesure de la fréquence du signal en dents de scie (signal de modulation du temps de transit) comme dans la technique antérieure, il est possible d'étendre une gamme détectable de la vitesse angulaire de rotation d'entrée au double de celle de la technique antérieure sans élever la fréquence du signal en dents de scie. I1 est possible aussi de conserver une bonne linéarité et une bonne stabilité du facteur d'échelle du signal de sortie du gyroscope comme dans le mode de réalisation de la figure 3. Bien que, dans le troisième mode de réalisation cidessus, le modulateur de phase 20 soit prévu séparément du substrat 16 du cristal électro-optique, il peut être prévu sur le substrat 16 du cristal comme il est visible sur la figure 2. De plus le modulateur de phase 20 peut être constitué de telle façon qu'il puisse être incorporé au modulateur du temps de transit 22a ou 22b. Dans ce cas, il est possible d'envisager, par exemple, une constitution d'un circuit qui mélange un signal de modulation du temps de transit d'une rampe positive ou d'une rampe négative avec un signal de modulation de phase ayant une forme d'onde sinusoïdale ou carrée à fréquence constante et qui applique le signal mélangé à l'un des modulateurs du temps de transit 22a, 22b prévus sur le substrat 16 du cristal. Ensuite, le modulateur de phase du type à guide d'onde optique conforme à un mode de réalisation de la présente invention sera décrit en référence aux figures 16 à 21B. De la même manière que dans le premier mode de réalisation, la technique antérieure correspondante sera expliquée en premier lieu en référence aux figures 16, 17A et 17B. La figure 16 montre, en partie schématiquement, la constitution d'un gyroscope à fibre optique utilisant un modulateur de phase du type à guide d'onde optique classique et les figures 17A et 17B montrent schématiquement une apparence du modulateur de phase classique. Sur la figure 16 la référence numérique 101 indique une source de lumière, la référence numérique 102 un distributeur et coupleur optique,, la référence numérique 103 un modulateur de phase du type à guide d'onde optique, la référence numérique 104 un chemin de propagation optique constitué par une fibre optique à mode unique enroulée perpendiculairement à l'axe de rotation et conservant le plan de polarisation, la référence numérique 105 un circuit de transduction photo-électrique, la référence numérique 201 un démodulateur, la référence numérique 202 un circuit modulateur de phase à onde sinusoïdale, la référence numérique 203 un circuit modulateur de phase à onde en dents de scie, la référence numérique 204 un signal de sortie photo-électrique, la référence numérique 205 un signal de commande de modulation de phase à forme d'onde sinusoïdale, la référence numérique 206 un signal de sortie du démodulateur 201 et la référence numérique 207 un signal de sortie du gyroscope. Ce signal de sortie 207 du gyroscope est utilisé comme signal de commande de la modulation de phase à forme d'onde en dents de scie. Le modulateur de phase 103 du type à guide d'onde optique comprend un polariseur 103a, une branche en Y 103b, un modulateur de phase 103c à forme sonde sinusoïdale et un modulateur de phase 103d à forme d'onde en dents de scie. I1 est à noter que les références numériques 103e et 103f désignent respectivement les surfaces extremes du modulateur de phase 103 du type à guide d'onde optique. Un exemple d'un modulateur de phase du type à guide d'onde optique est enseigné par H.C. LEFEVRE et autres dans 2INTEGRATED OPTICS : A PRATICAL SOLUTION FOR THE FIBER-OPTIC GYROSCOPE, PROCEEDING OF SPIE, Vol. 719, FIBER-OPTIC GYROS, p. 101, 1986". Dans la constitution de la figure 16, un premier faisceau lumineux émis par la source de lumière 101 est reçu par le distributeur et coupleur optique 102 et divisé ensuite en un deuxième faisceau lumineux et troisième faisceau lumineux. Le deuxième faisceau lumineux se propage dans la direction représentée par une flèche en trait plein et il est reçu par le polariseur 103a dans le modulateur de phase 103 du type à guide d'onde optique. Une fraction du deuxième faisceau lumineux, c'est-à-dire seulement la composante polarisée, est transmise à travers le polariseur 103a et elle est reçue par la branche 103b en Y. Le deuxième faisceau de lumière tombant sur la branche 103b en Y est divisé en un quatrième faisceau lumineux et cinquième faisceau lumineux. Le quatrième faisceau lumineux se propage dans la direction indiquée par une flèche en trait interrompu et il est reçu par le modulateur de phase 103c à forme d'onde sinusoïdale pour recevoir une modulation de phase à forme d'onde sinusoïdale de e m sin (omit). I1 est à noter que e m désigne un décalage maximum de phase de la modulation de phase à forme d'onde sinusoïdale ; m une fréquence angulaire de commande pour le modulateur de phase 103c et t une durée. Le quatrième faisceau lumineux qui a reçu la modulation de phase à forme d'onde sinusoïdale est séparé en un sixième faisceau lumineux qui est un faisceau incident sur le chemin de propagation optique 104 et un septième faisceau lumineux qui est réfléchi par la surface d'extrémité 103e (voir la figure 17A, le faisceau lumineux réfléchi B1). Le sixième faisceau lumineux se propage en sens anti-horaire le long du chemin de propagation optique 104 et il est reçu ensuite par le modulateur de phase 103d à forme d'onde en dents de scie pour recevoir une modulation de phase à forme d'onde en dents de scie de q ost (t - T). I1 s'agit d'une fonction périodique par rapport à la gamme de - X ~ + n[rad].I1 est à noter que désigne un gradient de la forme d'onde en dents de scie ;; (Ost une fréquence angulaire de commande pour le modulateur de phase 103d, et T un délai de retardement de propagation sur le chemin de propagation optique 104. Le sixième faisceau lumineux qui a reçu la modulation de phase en forme d'onde en dents de scie est reçu par la branche 103b en Y. D'autre part, le septième faisceau lumineux est reçu à nouveau par le modulateur de phase 103c à forme d'onde sinusoïdale pour recevoir une modulation de phase à forme d'onde sinusoïdale de Q > m sin [(om (t - t1)l. I1 est à noter que tl indique un temps double du temps de retardement de propagation depuis le modulateur de phase 103c jusqu'à la surface extrême 103e.Le septième faisceau lumineux qui a reçu la modulation de phase à forme d'onde sinusoïdale est reçu par la branche 103b en Y. D'autre part, le cinquième faisceau lumineux se propage à partir de la branche 103b en Y dans la direction indiquée par une flèche en trait mixte et il est reçu par le modulateur de phase 103d à forme d'onde en dents de scie pour recevoir une modulation de phase à forme d'onde en dents de scie de q o st- Le cinquième faisceau lumineux qui a reçu la modulation de phase à forme d'onde en dents de scie est séparé en un huitième faisceau lumineux qui est un faisceau incident sur le chemin de propagation optique 104 et un neuvième faisceau lumineux qui est réfléchi à partir de la surface extrême 103e (voir la figure 17A, faisceau lumineux réfléchi B2).Le huitième faisceau lumineux se propage en sens horaire sur le chemin de propagation optique 104 et il est reçu ensuite par le modulateur de phase 103c à forme d'onde sinusoïdale pour recevoir une modulation de phase à forme d'onde sinusoïdale de cP m sin [( m (t - T)]. Le huitième faisceau lumineux qui a reçu la modulation de phase à forme d'onde sinusoïdale est reçu par la branche 103b en Y. D'autre part le neuvième faisceau lumineux est reçu à nouveau par le modulateur de phase 103d à forme d'onde en dents de scie pour recevoir une modulation de phase à forme d'onde en dents de scie de q co St (t - t2). I1 est à noter que t2 désigne une durée double de la durée de retardement de propagation à partir du modulateur de phase 103d jusqu'à la surface extrême 103 e. Le neuvième faisceau lumineux qui a reçu la modulation de phase à forme d'onde en dents de scie est reçu par la branche 103b en Y. Le sixième faisceau lumineux et le huitième faisceau lumineux qui sont incidents sur la branche 103b en Y sont couplés pour produire un dixième faisceau lumineux et le septième faisceau lumineux et le neuvième faisceau lumineux qui sont incidents sur la branche 103b en Y sont couplés pour produire un onzième faisceau lumineux. Le dixième faisceau lumineux et le onzième faisceau lumineux sont reçus par le polariseur 103e et des fractions respectives de ces faisceaux, c'est-à-dire seulement les composantes polarisées, sont transmises à travers le polariseur 103 e. Le dixième faisceau lumineux polarisé est reçu par le distributeur et coupleur optique 102 et divisé en un douzième faisceau lumineux et un treizième faisceau lumineux.De plus, le onzième faisceau lumineux polarisé est reçu par le distributeur et coupleur optique 102 et divisé en un quatorzième faisceau lumineux et un quinzième faisceau lumineux. Le treizième faisceau lumineux et le quinzième faisceau lumineux sont reçus par le circuit de transduction photo-électrique 105. I1 est à noter que le treizième faisceau lumineux est un faisceau lumineux ayant une information relative à la différence de phase de la lumière sur la base de l'effet Sagnac et le quinzième faisceau lumineux est un faisceau perturbé dû à une lumière réfléchie en provenance de la surface extrême du modulateur de phase du type à guide d'onde optique. Le signal de sortie photo-électrique 204 en même temps que le signal de commande de modulation de phase sinusoïdale 205 sont un signal d'entrée pour le démodulateur 201 et, de cette façon, un produit scalaire des deux signaux est obtenu. Le signal de sortie 206 du démodulateur 201 est exprimé comme suit V o a - (2 / 7r) P o (Vs + V R) (11) v s = Y[ s] J 1 (roll) x sin (es + q (ss st T) (12) V R = K Y[ R] J 1 (rI2) x sin ( R + 0R + q X st (2 t - t2) (13) P 1= 2 m sin (o m T / 2) (14) # 2 = 2 m cos (cù mt1/ 2) = 2 bm (15) y[er s] = exp [- (A s/2/(ln 2)1/2 / Lc) 2] (16) Y[ R] = exp [- (A R/2/(ln 2)1/2 / Lc) 21 (17) S = 4 # R L F Q /AC (18) e R = 2 # L R /? (19) L C = A2/6 À (20) I1 est à noter que Vo désigne le signal de sortie 206 du démodulateur 201 ; PO une quantité de lumière incohérente du treizième faisceau lumineux ou du quinzième faisceau lumineux ;; y[ s] une cohérence du treizième faisceau lumineux ; Y [ R] une cohérence du quinzième faisceau lumineux; J1 une fonction de Bessel de premier ordre ; #1 l'indice de modulation de phase du treizième faisceau lumineux; #2 l'indice de modulation de phase du quinzième faisceau lumineux; K le coefficient de réflexion à la surface extrême 103e ; es la différence de phase de la lumière sur la base de l'effet Sagnac ; R le rayon du chemin de propagation optique; LF la longueur du chemin de propagation optique ; fi la vitesse angulaire de rotation d'entrée ; # la longueur d'onde de la lumière dans le vide Ç C la vitesse de la lumière dans le vide ;R la différence de phase entre le septième faisceau lumineux et le neuvième faisceau lumineux LR la différence du chemin optique entre le septième faisceau lumineux et le neuvième faisceau lumineux ; R la phase additionnelle provoquée par la réflexion sur la surface extrême 103e ; Lç une longueur cohérente et bÀla demi-valeur de la largeur du spectre de la lumière émise par la source de lumière 101 dans le vide. I1 est à noter que les formules (16), (17) sont bien représentatives d'une lumière ayant un spectre de répartition de Gauss telle qu'une lumière émise à partir d'une diode super luminescente fréquemment utilisée comme source de lumière pour un gyroscope à fibre optique De cette façon, la formule (13) peut être réécrite comme suit VR = K y[ R] J 1 (#2) x [sin ( R1) cos (es + q # st - T) + cos ( R1) sin (es + q # St - T)] (21) #R1 = #R + #R + q # st (2 t - t2) - e s - q co st T (22) De même, à partir de la formule (21), la formule (11) peut être réécrite comme suit = Vo a - (2 / #) P x A sin ( s + q co st T + e E) (23) A2 = [# [#s] J1 (#1) + K y [e R] J1 (#2) cos ( R1)] + K y [e R] J1 (#2) cos ( R1)] (24) |#E| = tg (K y [e R] J1 (#2)cos ( R1) / [# [#S] J1 (#1) + K y [# R] J1 (#2) cos ( Ri)]) (25) I1 est à noter que les particularités suivantes peuvent être déduites 1. Dans une gamme de vitesse angulaire d'entrée normale, y [es] = 1. 2. En vue d'une diminution d'une fluctuation de polarisation, # m = fl/T, c'est-à-dire #1 = #2. 3. A partir de la définition de la cohérence, y [R] # 1. 4. Le coefficient de réflexion K En conséquence, les formules (24), (25) peuvent être réécrites comme suit A = # [#s] J1 (#1) (26) |#| = tg | (K y [#R] cos (# R1)]| Dans le gyroscope ci-dessus à fibre optique utilisant le modulateur de phase du type à guide d'onde optique de la technique antérieure, le circuit 203 de modulation de phase en dents de scie change la fréquence angulaire #st et la polarité q du signal de commande de modulation de phase 207 en dents de -scie si bien que le signal V0 de sortie du démodulateur (206) exprimé par la formule (23) devient nul (o). En conséquence la fréquence angulaire (dSt et la polarité q correspondant à la phase d'erreur E produit une erreur de polarisation même lorsque la vitesse angulaire d'entrée est nulle, c'est-à-dire lorsque la différence phase s de la lumière sur la base de l'effet Sagnac est nulle De plus, comme la phase additionnelle 0R due à la réflexion par la surface extrême fluctue au hasard, une difficulté surgit en ce sens qu'une fluctuation de la polarisation est produite. D'autre part, en référence aux figures 17A et 17B, le modulateur de phase 103 du type à guide d'onde optique est constitué de telle sorte que la surface extrême 103e est prévue pour être lisse perpendiculairement à la direction de la propagation de la lumière (voir la figure 17A) et avec un basculement de 100 environ par rapport à la direction de l'épaisseur du modulateur (voir la figure 17B). En conséquence le coefficient de réflexion K est diminué jusqu'à 10-5 approximativement. Toutefois, comme la différence de chemin optique entre le septième faisceau lumineux et le neuvième faisceau lumineux est zéro (LR = O), v [R] est égale à l'une des formules (17), (19). De plus, à partir de la formule (27), la valeur absolue de la phase d'erreur E est égale ou inférieure à 10-5 (radian). En conséquence quand un facteur d'échelle optique SF (= 4 X R Lf/ÀC) est un [degré/( /s)], une fluctuation de polarisation de + 20[/h] est provoquée. Plus exactement, le gyroscope ci-dessus à fibre optique utilisant le modulateur de phase du type à guide d'onde optique de la technique antérieure comporte la difficulté que la fluctuation de la polarisation due aux faisceaux réfléchis B1, B2 à partir de la surface extrême 103e du modulateur de phase n'est pas négligeable parce que la différence de chemin optique entre les faisceaux réfléchis B1, B2 est nulle. Les figures 18A et 18B montrent schématiquement la constitution d'un modulateur de phase du type à guide d'onde optique conforme à un mode préféré de réalisation de l'invention7 ces figures étant une vue de dessus et une vue de côté respectivement. Le modulateur de phase 110 représenté du type à guide d'onde optique peut être substitué au modulateur de phase 103 du type à guide d'onde optique visible sur la figure 16. Les surfaces extrêmes 111 et 112 du modulateur de phase 110 sont formées pour être lisses avec une inclinaison d'un angle g par rapport à la direction de propagation de la lumière dans le plan contenant le quatrième faisceau lumineux et le cinquième faisceau lumineux divisés par la branche 103b en Y (voir la figure 18A). De plus, les surfaces extrêmes 111 et 112 sont réalisées pour être lisses perpendiculairement à la direction de l'épaisseur du modulateur (voir la figure 18B). Conformément à la constitution du présent mode de réalisation, une différence de chemin optique (LR) non égale à zéro est créée entre le septième faisceau lumineux B1 et le neuvième faisceau lumineux B2 réfléchis par la surface extrême 111, comme exprimé par la formule suivante : LR = 2 n w . L G = 2 n w . H w . tg (90 - oc) (28) I1 est à noter que n w désigne l'indice de réfraction de la partie de guide d'onde optique dans le modulateur de phase 110 ; LG la différence de propagation géométrique entre les faisceaux réfléchis et H w la largeur entre les guides d'onde optique dans la branche 103b en Y. De plus, le modulateur de phase de type à guide d'onde optique du présent mode de réalisation est caractérisé en ce que la relation ci-dessous est satisfaite par rapport à une largeur , de fluctuation de la polarisation [rad/s] nécessitée par le gyroscope à fibre optique ordinaire. Nommément, exp [- (n LR / (ln 2) 1/2 / LC )2] Maintenant il est supposé que la longueur d'onde À de la source de lumière 101 est 0,84 [,u m] ; la longueur cohérente Lc est approximativement 50 [p m] ; l'indice de réfraction n w de la partie de guide d'onde optique dans le modulateur de phase 110 est approximativement 2,2 (dans le cas de (LiNbO3) et la largeur H w entre les guides d'onde optique est 125 [p m].En supposant que, pour l'obtention du coefficient de réflexion K (= 10-5) équivalent à celui de la technique antérieure, l'angle d'inclinaison a des surfaces extrêmes 111, 112 est approximativement de 800, la cohérence y ( R) est exprimée à partir de la formule (17) comme suit :: v[ R] = 5,45 x 10-24 En conséquence, dans le gyroscope à fibre optique utilisant le modulateur de phase du type à guide d'onde optique du présent mode de réalisation, l'erreur de phase E est exprimée à partir de la formule (27) comme suit = E Plus exactement, quand le facteur d'échelle optique SF (= 4 fi R L F/À C) est un [deg/( /s)], la fluctuation de polarisation due aux faisceaux réfléchis B1, B2 à partir de la surface extrême 111 du modulateur de phase 110 est réduite à f 10-23 [ /h]. Cette valeur est substantiellement négligeable en comparaison de celle de (t 2 [ /h]) de la technique antérieure. Comme expliqué plus haut, le modulateur de phase du type à guide d'onde optique du présent mode de réalisation est constitué de sorte qu'il a un coefficient de réfection K équivalent à celui de la technique antérieure et que, quand deux faisceaux lumineux divisés par la branche 103b en Y sont émis par le modulateur de phase 110 en direction du chemin de propagation optique 104, une différence de chemin optique non égale à zéro (voir la formule (28)) est provoquée entre les deux faisceaux réfléchis B1 et B2 par la surface extrême 111. En conséquence, il est possible de minimiser la fluctuation de polarisation due aux faisceaux lumineux réfléchis par la surface extrême 111 à la jonction avec le chemin de propagation optique 104. Bien que, dans le mode de réalisation ci-dessus, les surfaces extrêmes 111, 112 du modulateur de phase 110 soient réalisées avec l'angle d'inclinaison a par rapport à la direction de propagation de la lumière et perpendiculairement par rapport à la direction de l'épaisseur du modulateur, leur configuration n'est pas restrictive. Les figures 19A et 19B montrent une première variante du mode de réalisation des figures 18A et 18B. Dans cet exemple, une (112a) des deux surfaces extrêmes 111, 112a du modulateur de phase 110a est réalisée perpendiculairement à la fois à la direction de propagation de la lumière et à la direction de l'épaisseur du modulateur. Les figures 20A et 20B montrent une deuxième variante du mode de réalisation des figures 18A et 18B. Dans cet exemple l'une (112b) des deux surfaces extrêmes 111, 112b du modulateur de phase 110b est réalisée avec un certain angle d'inclinaison, dans le sens opposé à celui du cas de la figure 18A, par rapport à la direction de propagation de la lumière et perpendiculairement à la direction de l'épaisseur du modulateur. Les figures 21A et 21B montrent une troisième variante du mode de réalisation des figures 18A et 18B. Dans cet exemple l'une (villa) des deux surfaces extrêmes Villa, 112 du modulateur de phase 110c est réalisée avec un angle d'inclinaison a par rapport à la direction de propagation de la lumière et avec une certaine inclinaison par rapport à la direction de l'épaisseur du modulateur. Bien que, de plus, par le mode de réalisation cidessus le polariseur (103a) et le modulateur de phase (103d) à forme d'onde en dents de scie soient incorporés au modulateur de phase du type à guide d'onde optique, ils peuvent être prévus séparément de ce modulateur de phase. En outre, le modulateur de phase du type à guide d'onde optique conforme à l'invention est utilisable avec un simple gyroscope à fibre optique à modulation de phase non équipé d'un modulateur de phase (103d) à forme d'onde en dents de scie ni d'un circuit de modulation de phase (203) à forme d'onde en dents de scie. Bien que l'invention ait été décrite à l'aide de plusieurs modes de réalisation, il est évident à l'homme de l'art que d'autres modes de réalisation et d'autres variantes de l'invention sont possibles sans que l'on sorte de son cadre ni de son esprit. REVENDICATIONS 1. Gyroscope optique comprenant un chemin de propagation optique (24) en coopération avec un axe de rotation pour la propagation d'une paire de faisceaux lumineux le long de ce chemin simultanément en sens horaire et en sens anti-horaire, respectivement, caractérisé en ce qu'il comprend = un système optique couplé optiquement au chemin de propagation optique pour donner une modulation de phase au moyen dlun signal (Al) à fréquence constante et une modulation du temps de transit au moyen d'un signal analogique (A15) en dents de scie à fréquence variable aux faisceaux lumineux se propageant dans des sens opposés, pour détecter des rayons cohérents dans les faisceaux lumineux modulés respectifs se propageant en sens opposés et pour émettre un signal de sortie photo-électrique (A2) correspondant à l'intensité de la lumière cohérente, un moyen (40) de traitement des signaux relié fonctionnellement au système optique pour prélever dans le signal de sortie photo-électrique des composantes en synchronisme avec le signal à fréquence constante et produire ainsi une donnée numérique (D1) d'erreur correspondant à une différence de phase de la lumière entre les faisceaux lumineux se propageant en sens opposés, un moyen (50) de réglage de la fréquence relié fonctionnellement au moyen de traitement des signaux pour régler numériquement la fréquence du signal en dents de scie pour la modulation du temps de transit sur la base de la donnée d'erreur, un moyen (60) de génération d'un signal en dents de scie, raccordé fonctionnellement entre le moyen de réglage de la fréquence et le système optique pour engendrer un signal analogique en dents de scie sur la base de la donnée (D4) de la fréquence réglée numériquement, dans lequel la fréquence du signal en dents de scie pour la modulation du temps de transit est modifiée pour commander de cette façon la donnée numérique d' erreur à une valeur correspondante à la différence de phase de la lumière. 2. Gyroscope optique selon la revendication I caractérisé en ce que le moyen (60) de génération du signal en dents de scie comprend : un moyen d'addition (62) pour additionner le signal de sortie de la donnée (D4) de la fréquence réglée numériquement en provenance du moyen de réglage de la fréquence à une donnée (D6) précédemment ajoutée en dernier et pour produire un signal de report (A13) quand le résultat de l'addition produit un dépassement de capacité, un compteur (66) pour compter le nombre des signaux de report par une opération d'incrémentation ou de décrémentation pour produire de cette façon un signal numérique (D8) en dents de scie, un convertisseur D/A (68) pour la conversion du signal numérique en dents de scie en un signal analogique en dents de scie (A15). 3. Gyroscope optique selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de verrouillage (64) sensible à un signal externe d'horloge (A14) pour verrouiller un signal de sortie d'une donnée (D7) nouvellement additionnée en provenance du moyen d'addition pendant une durée qui correspond à un battement d'horloge. 4. Gyroscope optique selon la revendication 2 caractérisé en ce que le moyen (50) de réglage de la fréquence comprend = un moyen (52) de multiplication numérique pour la multiplication de la donnée numérique (D1) d'erreur par une donnée numérique (D2) indiquant un coefficient pour la détermination du gain d'une boucle de réaction et pour produire de cette façon une donnée numérique (D3) de commande, un moyen d'addition (54) pour additionner la donnée de commande numérique à une donnée (D5) de fréquence précédemment réglée en dernier du signal en dents de scie pour produire ainsi la donnée (D4) de la fréquence réglée numériquement. 5. Gyroscope optique selon la revendication 4 caractérisé en ce qu'il comprend en plus un moyen de verrouillage (56) sensible à un signal d'horloge externe (All) pour verrouiller la donnée (D4) de la fréquence réglée numériquement pendant une durée qui correspond à un battement d'horloge. 6. Gyroscope optique selon la revendication 4 caractérisé en ce que le moyen d'addition (54) fournit un signal de commande (A12) avec la donnée (D4) de la fréquence réglée numériquement, le signal de commande indiquant le signe de la donnée de la fréquence réglée numériquement et étant utilisé pour la commutation du fonctionnement du moyen de comptage. 7. Gyroscope optique selon la revendication 2 caractérisé en ce que le signal analogique (A15) en dents de scie est pris comme signal de sortie du gyroscope. 8. Gyroscope optique selon la revendication 2 caractérisé en ce qu'un chiffre binaire spécifique autre que le chiffre binaire le plus significatif dans le signal de sortie numérique de la donnée du signal en dents de scie provenant du moyen de comptage est pris comme signal de sortie du gyroscope. 9. Gyroscope optique selon la revendication 8 caractérisé en ce que le moyen de comptage est constitué par un compteur binaire. 10. Gyroscope optique selon la revendication 6 caractérisé en ce que le signal de commande (A12) et le signal de report (A13) sont pris respectivement comme signaux de sortie du gyroscope. 11. Gyroscope optique selon la revendication 10 caractérisé en ce que le moyen de comptage est constitué par un compteur binaire. 12. Gyroscope optique selon la revendication 1 caractérisé en ce que la donnée (D4) de la fréquence réglée numériquement est prise comme signal de sortie du gyroscope. 13. Gyroscope optique selon la revendication 6 caractérisé en ce qu'il il comprend en plus un moyen de génération d'un signal de sortie du gyroscope (70, 70a, 70b) pour la création de signaux de sortie du gyroscope (G1 - G4) en réponse au signal de commande (A12) et d'un chiffre binaire arbitraire (D8') du signal de sortie de donnée (D8) du signal numérique en dents de scie en provenance du moyen de comptage. 14. Gyroscope optique selon la revendication 13 caractérisé en ce le moyen (70) de production du signal de sortie du gyroscope comprend un moyen de comptage (71) sensible au signal de commande pour compter le chiffre binaire arbitraire par une opération d'incrémentation ou de décrémentation pour produire de cette façon un signal de sortie numérique d'angle (G1), un convertisseur D/A (72) pour convertir le signal de sortie numérique d'angle en un signal de sortie analogique d'angle correspondant (G2). 15. Gyroscope optique selon la revendication 13 caractérisé en ce que le moyen (70a) de génération du signal de sortie du gyroscope comprend : un minuteur (81) pour créer un signal de temporisation (TS) à des intervalles de temps arbitraires, un moyen de comptage (82) sensible au signal de commande pour compter le chiffre binaire arbitraire et effacer la valeur comptée en réponse au signal de temporisation, un circuit de verrouillage (83) sensible au signal de temporisation pour verrouiller un signal de sortie du moyen de comptage et produire ainsi un signal de sortie numérique de vitesse angulaire (G3), un convertisseur D/A (84) pour la conversion du signal de sortie numérique de vitesse angulaire en un signal de sortie analogique correspondant de vitesse angulaire (G4). 16. Gyroscope optique selon la revendication 13 caractérisé en ce que le moyen (70b) de création du signal de sortie du gyroscope comprend une première unité et une deuxième unité de génération (70, 70a), la première unité de génération comprenant un moyen de comptage sensible au signal de commande pour compter le chiffre binaire arbitraire par une opération d'incrémentation ou de décrémentation pour produire ainsi un signal de sortie numérique d'angle et un convertisseur D/A (84) pour convertir le signal de sortie numérique d'angle en un signal de sortie analogique d'angle et la deuxième unité de génération comprenant : une minuterie pour la création d'un signal de temporisation à des intervalles de temps arbitraires, un moyen de comptage sensible au signal de commande pour compter le chiffre binaire arbitraire et effacer la valeur comptée en réponse au signal de temporisation, un circuit de verrouillage sensible au signal de temporisation pour verrouiller le signal de sortie du moyen de comptage et produire ainsi un signal de sortie numérique de vitesse angulaire et un convertisseur D/A pour convertir le signal de sortie numérique de vitesse angulaire en un signal de sortie analogique correspondant de vitesse angulaire. 17. Gyroscope optique selon la revendication 6 caractérisé en ce qu'il comprend en plus un moyen (70c, 70d, 70e) de génération du signal de sortie du gyroscope pour créer des signaux de sortie du gyroscope (G1 - G4) en réponse au signal de commande (A12) et au signal de report (A13). 18. Gyroscope optique selon la revendication 17 caractérisé en que le moyen (70c) de génération du signal de sortie du gyroscope comprend un moyen de comptage (75) sensible au signal de commande pour compter le signal de report par une opération d'incrémentation ou de décrémentation afin de produire un signal de sortie numérique d'angle (G1), un convertisseur D/A (76) pour convertir le signal numérique d'angle en un signal analogique d'angle correspondant (G2). 19. Gyroscope optique selon la revendication 17 caractérisé en ce que le moyen (70d) de génération du signal de sortie du gyroscope comprend une minuterie (85) pour la création d'un signal de temporisation (TS1) à des intervalles de temps arbitraires, un moyen de comptage (86) sensible au signal de commande, pour compter le signal de report et effacer la valeur comptée en réponse au signal de temporisation, un circuit de verrouillage (87) sensible au signal de temporisation pour verrouiller un signal de sortie du moyen de comptage et produire ainsi un signal de sortie numérique de vitesse angulaire (G3), un convertisseur D/A (88) pour convertir le signal de sortie numérique de vitesse angulaire en un signal de sortie analogique correspondant de vitesse angulaire (G4). 20. Gyroscope optique selon la revendication 17 caractérisé en ce que le moyen (70é) de génération de signal de sortie du gyroscope comprend une première unité et une deuxième unité de génération (70c, 70d), la première unité de génération comprenant un moyen de comptage sensible au signal de commande pour compter le chiffre binaire arbitraire par une opération d'incrémentation ou de décrémentation pour produire ainsi un signal de sortie numérique d'angle, un convertisseur D/A pour convertir le signal de sortie numérique d'angle en un signal analogique d'angle correspondant, la deuxième unité de génération comprenant une minuterie pour la création d'un signal de temporisation à des intervalles de temps arbitraires, un moyen de comptage sensible au signal de commande pour compter le chiffre binaire arbitraire et effacer la valeur comptée en réponse au signal de temporisation, un circuit de verrouillage sensible au signal de temporisation pour verrouiller le signal de sortie du moyen de comptage et produire ainsi un signal de sortie numérique de vitesse angulaire, et un convertisseur D/A pour convertir le signal de sortie numérique de vitesse angulaire en un signal de sortie analogique de vitesse angulaire correspondant. 21. Gyroscope optique selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comprend en plus un moyen (70f, 70g) de génération du signal de sortie du gyroscope pour créer des signaux de sortie de gyroscope (G1 - G3) sur la base de la donnée (D4) de la fréquence réglée numériquement. 22. Gyroscope optique selon la revendication 21 caractérisé en ce que le moyen (70f) de génération du signal de sortie du gyroscope peut comprendre un convertisseur D/A (91) pour convertir la donnée de la fréquence réglée numériquement en un signal analogique correspondant et émettre la donnée de la fréquence réglée numériquement comme signal de sortie numérique de vitesse angulaire (G3), un intégrateur (92) pour intégrer le signal analogique correspondant et produire ainsi un signal de sortie analogique d'angle (G2). 23. Gyroscope optique selon la revendication 21 caractérisé en ce que le moyen (70g) de génération du signal de sortie du gyroscope comprend : un accumulateur (95) sensible à un signal d'horloge extérieur (All) utilisé dans le moyen de réglage de la fréquence pour accumuler les données de la fréquence réglée numériquement et produire ainsi un signal de sortie numérique d'angle (G1), un convertisseur D/A (98) pour convertir le signal de sortie numérique d'angle en un signal de sortie analogique d'angle correspondant (G2). 24. Gyroscope optique selon la revendication 1 caractérisé en ce que le chemin de propagation optique est constitué par une fibre optique. 25. Gyroscope optique comprenant un chemin de propagation optique (24) en coopération avec un axe de rotation pour la propagation d'une paire de faisceaux lumineux le long de ce chemin simultanément en sens horaire et en sens anti-horaire respectivement, caractérisé en ce qu'il comprend un système optique, couplé optiquement avec le chemin de propagation optique, pour donner une modulation de phase au moyen d'un signal (A1) de fréquence constante et une modulation du temps de transit au moyen d'un signal analogique en dents de scie (A15) de fréquence variable aux faisceaux lumineux se propageant dans des sens opposés, pour détecter dans les faisceaux lumineux modulés respectifs se propageant en sens opposés des rayons cohérents et produire un signal de sortie photo-électrique (A2) correspondant à l'intensité de la lumière cohérente, un moyen (40) de traitement des signaux relié fonctionnellement au système optique pour prélever dans le signal de sortie photo-électrique des composantes en synchronisme avec le signal à fréquence constante et produire ainsi une donnée numérique d'erreur (D1) correspondant à une différence de phase de la lumière entre les faisceaux lumineux se propageant en sens opposés, un moyen (50) de réglage de la fréquence relié fonctionnellement au moyen de traitement des signaux pour le réglage numérique de la fréquence du signal en dents de scie pour la modulation du temps de transit sur la base de la donnée d'erreur, un moyen (60) de génération des signaux en dents de scie, raccordé fonctionnellement entre le moyen de réglage de la fréquence et le système optique pour créer un signal analogique en dents de scie sur la base de la donnée (D4) de la fréquence réglée numériquement, le système optique comprenant un premier modulateur de temps de transit (22a) prévu à une extrémité du chemin de propagation optique, un deuxième modulateur de temps de transit (22b) prévu à l'autre extrémité du chemin de propagation optique, un moyen (100) pour appliquer le signal analogique en dents de scie (A15) respectivement au premier modulateur de temps de transit dans une rampe positive et au deuxième modulateur de temps de transit dans une rampe négative et commander de cette façon les modulateurs respectifs de temps de transit. 26. Gyroscope optique selon la revendication 25 caractérisé en ce que le moyen de réglage de la fréquence (50) comprend : un moyen (52) de multiplication numérique pour multiplier la donnée numérique d'erreur (D1) par une donnée numérique (D2) indiquant un coefficient pour la détermination d'un gain d'une boucle de réaction et produire de cette façon une donnée numérique de commande (D3), et un moyen (54) d'addition pour additionner la donnée numérique de commande à une donnée (D5) précédente additionnée en dernier du réglage de la fréquence du signal en dents de scie pour produire ainsi la donnée (D4) de la fréquence réglée numériquement, le moyen (60) de génération des signaux en dents de scie comprenant :: un moyen d'addition (62) pour additionner le signal de sortie de la donnée (D4) de la fréquence réglée numériquement venant du moyen de réglage de la fréquence à une donnée (D6) précédente additionnée en dernier et produire un signal de report (A13) lorsque le résultat de l'addition produit un dépassement de capacité, un moyen de comptage (66) pour compter le nombre des signaux de report par une opération d'incrémentation ou de décrémentation pour la production de cette façon d'un signal numérique (D8) en dents de scie, et un convertisseur D/A (68) pour convertir le signal numérique en dents de scie en un signal analogique en dents de scie (A15). 27. Gyroscope optique selon la revendication 25 caractérisé en ce que le chemin de propagation optique est constitué par une fibre optique. 28. Modulateur de phase du type à guide d'onde optique utilisé dans un gyroscope à fibre optique dans lequel la lumière se propage simultanément en sens horaire et en sens anti-horaire dans une bobine de fibre optique (104) en coopération avec un axe de rotation et reçoit une modulation de phase et ainsi une différence de phase de la lumière basée sur l'effet Sagnac est détectée pour l'obtention d'un signal de sortie (204) indiquant une vitesse angulaire ou un incrément angulaire, caractérisé en ce que le modulateur de phase du type à guide d'onde optique (110, 110a, 110b, llOc) fait partie intégrante d'une unité optique de répartition et de couplage (103b) assemblée avec un chemin de propagation optique couplé optiquement à la bobine de fibre optique, une surface extrême (111, llla) du modulateur de phase à la jonction avec le chemin de propagation optique est prévue de telle sorte que lorsque deux faisceaux lumineux divisés par l'unité de répartition et de couplage optique sont émis à partir du modulateur de phase en direction du chemin de propagation optique, une différence de chemin optique est obtenue entre les deux faisceaux réfléchis (B1, B2) par la surface extrême. 29. Modulateur de phase du type à guide d'onde optique selon la revendication 28 caractérisé en ce que la surface extrême (111, llla) est réalisée pour être lisse avec une inclinaison d'un angle prédéterminé (a) par rapport à la direction de propagation de la lumière dans un plan contenant les deux faisceaux lumineux. 30. Modulateur de phase du type à guide d'onde optique selon la revendication 29 caractérisé en ce que l'angle prédéterminé est choisi pour satisfaire aux formules suivantes : LR = 2 n w . H w . tg (900 - a) et exp [- (7r LR /(ln 2)1/2/Lc )2] ss SF dans lesquelles LR indique une différence de chemin optique entre les deux faisceaux réfléchis, n w un indice de réfraction d'une partie du guide d'onde optique à l'intérieur du modulateur de phase, H w la largeur entre les deux guides d'onde optique dans l'unité de distribution et de couplage optique, Le la longueur cohérente d'un faisceau lumineux ayant une information sur la différence de phase de la lumière sur la base de l'effet Sagnac, ss la largeur de la fluctuation de la polarisation nécessitée dans le gyroscope à fibre optique et SF un facteur d'échelle optique.