Brevet FR2674938A1 — publié le 19921009

L'invention concerne les véhicules d'exploration et de maintenance du réseau de tubes de générateurs de vapeur, permettant de positionner des outils de contrôle ou de maintenance en regard de ces tubes. Les tubes du réseau d'un générateur de vapeur sont en effet implantés dans une plaque perforée qui constitue la cloison supérieure horizontale de la boîte à eau du générateur de vapeur, du côté primaire de celui-ci, ces tubes débouchant ainsi directement dans ladite boîte à eau. La boîte à eau du générateur comporte au moins une ouverture d'accès ou trou d'homme, que l'on utilise alors pour introduire un véhicule d'exploration et de maintenance des tubes, lequel véhicule doit pouvoir être déplacé sous la plaque perforée pour l'exploration et la maintenance des différents tubes du réseau On a déjà proposé des manipulateurs à distance servant à assurer l'exploration et la maintenance du réseau de tubes d'un générateur de vapeur, lesdits manipulateurs étant du type robot articulé, comme par exemple décrit dans le brevet belge N" 861 842. De tels manipulateurs sont extrêmement complexes, et les déplacements organisés par bras articulés sont compliqués. De plus, on utilise un appui direct sur le bord du trou d'homme, de sorte que l'asservissement, déjà très complexe à organiser, est au surplus imprécis car la moindre erreur de positionnement du point d'appui à des conséquences directes sur la position spatiale des mécanismes qui sont appliqués contre la plaque perforée. Enfin, la conception d'un robot articulé avec un support d'outil en extrémité, et donc en porte-à-faux, oblige à prévoir une structure volumineuse et lourde, et donc difficile à mettre en place. On a essayé de simplifier cette technique en proposant un véhicule monté en extrémité d'un vérin pousseur vertical, ledit vérin étant monté en extrémité drun bras articulé dont la base est fixée sur la boîte à eau du générateur de vapeur au niveau du trou d'homme, ainsi que cela est décrit dans le brevet français N" 2 566 309. La structure est certes allégée, mais la précision du positionnement du véhicule contre la plaque perforée reste relativement médiocre. 'En effet, outre la sensibilité aux erreurs de positionnement, du fait de l'appui direct contre le bord du trou d'homme (un degré d'erreur au niveau du bras articulé induit en effet une erreur de cinq à dix centimètres en verticalité au niveau du véhicule), il est nécessaire que le vérin pousseur soit parfaitement dans l'axe, et à cela s'ajoutent les risques de dérapage inhérents au porte-à-faux et à la traction exercée sur les flexibles. On en est donc venu à préférer des véhicules autonomes, c'est-à-dire non plus montés en extrémité d'un système articulé, mais accrochés directement sous la plaque perforée, grâce à des doigts d'accrochage (en général des doigts expansibles radialement) qui pénètrent dans certains tubes par le dessous de ladite plaque perforée. Cet état de la technique est par exemple illustré par le brevet allemand N" 29 12 658. Le véhicule décrit dans ce document est du type à plateau rotatif, de sorte que sa structure est complexe. De plus, ce véhicule est peu performant au regard des temps de déplacement, car la procédure reste relativement longue pour passer d'un tube à l'autre. Des systèmes plus légers ont été également proposés, comme ceux qui sont décrits dans le brevet américain NO 3 889 820 et le brevet européen N" 0 063 073, mais avec une cinématique de déplacement qui reste encore complexe et peu précise. On peut enfin citer le brevet français N" 2 643 135, dans lequel est décrit un véhicule comportant au moins deux têtes d'accrochage pivotantes et télescopiques, chacune de ces têtes étant équipée de doigts de positionnement expansibles et télescopiques, ainsi qu'un bras de transfert reliant les deux têtes d'accrochage, et un autre bras, télescopique, fixé à l'une des têtes d'accrochage et en extrémité duquel est monté un porte-outil. Un tel véhicule est intéressant pour les déplacements qu'il permet, mais présente cependant encore de nombreux inconvénients. I1 est tout d'abord lourd et volumineux, du fait de la présence d'au moins deux têtes d'accrochage, ce qui complique sa mise en place par le trou d'homme, laquelle mise en place implique la présence d'articulations et de vérins pour amener le véhicule dans une position parallèle à la plaque perforée. De plus, le porte-à-faux est important lors du balayage par rotation, et ce a fortiori si l'on utilise une seule tête pour l'accrochage à la plaque perforée. La structure de ce véhicule est en outre relativement complexe, du fait de la présence d'au moins deux têtes d'accrochage avec leur propre système télescopique. Enfin, en cas de panne, il est nécessaire d'interrompre le travail de contrôle, et à la limite d'extraire le véhicule hors de la boîte à eau. Les systèmes connus sont donc dans l'ensemble de structure complexe et de fonctionnement compliqué et lent, et la précision de leur positionnement n'est pas toujours satisfaisante. De plus, on peut noter qu'aucun de ces systèmes n'offre la possibilité d'avoir plusieurs supports d'outil indépendants. Enfin, les systèmes connus ne sont adaptés qu'à un entre-axe déterminé pour le réseau de tubes, de sorte qu'ils ne conviennent que pour un type donné de générateur de vapeur. L'invention a pour objet de réaliser un véhicule d'exploration et de maintenance ne présentant pas les inconvénients précités, avec une structure aussi simple et aussi allégée que possible, et un fonctionnement aisé à piloter à distance depuis l'extérieur de la boîte à eau du générateur de vapeur. L'invention a également pour objet de réaliser un véhicule aisé à mettre en place, et rapide à se déplacer d'un tube à l'autre une fois mis en place, et ce sans porte-à-faux au niveau du support d'outil. L'invention a enfin pour objet de réaliser un véhicule dont la structure permette de s'adapter aisément à des entre-axes différents, en vue d'une polyvalence pour différents types de plaques perforées de générateurs de vapeur. I1 s'agit plus particulièrement d'un véhicule d'exploration et de maintenance d'un réseau de tubes d'un générateur de vapeur, permettant de positionner des outils de contrôle ou de maintenance en regard de chacun de ces tubes, lesdits tubes étant implantés dans une plaque perforée et débouchant dans une boîte à eau du générateur de vapeur qui comporte au moins une ouverture d'accès par laquelle le véhicule peut être introduit, ledit véhicule comprenant des moyens lui permettant de se maintenir sous la plaque perforée par accrochage dans le réseau de tubes et de se déplacer contre ladite plaque perforée pour l'exploration et la maintenance des différents tubes, caractérisé par le fait qu'il comporte une tête unique d'accrochage, non-tournante, équipée de doigts d'accrochage expansibles rigidement solidaires de ladite tête d'accrochage, lesdits doigts étant conçus pour pénétrer dans les tubes du réseau et assurer une fonction d'accrochage par leur expansion radiale deux bras télescopiques, indépendants l'un de l'autre en mouvement et en commande, montés de part et d'autre de la tête unique d'accrochage de façon à pouvoir tourner autour de l'axe de ladite tête tout en restant dans un plan commun perpendiculaire audit axe, chaque bras télescopique étant équipé, au voisinage de son extrémité libre, de doigts d'accrochage expansibles analogues aux doigts d'accrochage de la tête unique d'accrochage, mais étant montés télescopiquement par rapport au bras associé un support d'outil monté à l'extrémité libre de l'un et/ou l'autre des deux bras télescopiques. De préférence, le véhicule comporte un support d'outil à l'extrémité libre de chacun des deux bras télescopiques, de façon à constituer un porteur double. Avantageusement en outre, les deux bras télescopiques sont de longueurs différentes, avec un bras court et un bras long, de façon à diminuer le nombre des positions d'accrochage nécessaires. En particulier, les deux bras télescopiques sont également de courses différentes, la longueur et la course de ces bras télescopiques étant choisies de telle façon que lesdits bras se partagent chaque zone d'exploration de la plaque perforée selon deux disques concentriques se recouvrant légèrement. De préférence, chaque bras télescopique comporte, au voisinage de son extrémité libre, deux doigts d'accrochage expansibles, qui sont disposés symétriquement de part et d'autre du plan médian du bras associé passant par l'axe de la tête unique d'accrochage. Selon un mode de réalisation particulier, l'entre-axe des deux doigts d'accrochage expansibles est variable, tout en respectant la symétrie au regard du plan médian du bras associé, de façon que ledit véhicule soit utilisable avec des plaques perforées d'entre-axes de tubes différents. Avantageusement encore, chacun des doigts d'accrochage expansibles des bras télescopiques est monté en extrémité de la tige d'un vérin dont le corps est solidaire du bras associé. Plus particulièrement, la course de chaque vérin est choisie de telle façon qu'une demi-course dans le sens de l'expansion à partir d'une position moyenne permette la pénétration complète du doigt expansible associé dans un tube pour que la tête unique soit accrochée par ses doigts expansibles, et qu'une demi-course dans le sens de la rétraction à partir de ladite position moyenne permette non seulement le dégagement des doigts expansibles de la tête unique d'accrochage, mais aussi la descente de ladite tête et des deux bras télescopiques, en vue du déplacement dudit véhicule. I1 est également intéressant de prévoir qu'un bras télescopique est équipé, à son extrémité libre, d'un capteur servant à détecter un contact avec la paroi latérale de la boîte à eau du générateur de vapeur, lors de la première initialisation prévue pour reconnaître la position dudit véhicule sous la plaque perforée. De préférence alors, ce bras télescopique est équipé, au voisinage de son extrémité libre, d'un capteur supplémentaire permettant de détecter la présence d'une zone particulière de la plaque perforée, cette zone particulière ne comportant pas de tube(s), de façon à confirmer la première initialisation par identification de ladite zone ; en particulier, le capteur supplémentaire est un capteur optique ou à courants de Foucault. Selon un mode de réalisation avantageux, chaque bras télescopique comporte un corps cylindrique allongé présentant une paroi transversale qui définit d'un côté un premier logement dans lequel est monté un moteur asservi d'actionnement dont l'arbre de sortie, coaxial audit corps, traverse ladite paroi, et de l'autre côté un second logement dans lequel coulisse un fourreau mobile dont le déplacement est obtenu par un système vis-écrou dont la vis est solidaire de l'arbre de sortie dudit moteur. De préférence alors, le corps et le fourreau mobile ont une section carrée ou rectangulaire, et ledit corps comporte aux angles de sa section des organes de roulement guidant ledit fourreau lors du déplacement ce celui-ci. Avantageusement dans ce cas, les moteurs d'actionnement des bras télescopiques peuvent être pilotés de telle façon que l'extension d'un bras corresponde exactement à la rétraction de l'autre bras, de façon à déplacer en translation latérale la tête unique d'accrochage en vue du déplacement dudit véhicule. Selon une autre caractéristique avantageuse, la tête unique d'accrochage est constituée par une platine supérieure sur laquelle sont montés les doigts d'accrochage expansibles associés et leurs organes d'actionnement, ainsi qu'une tourelle inférieure de rotation associée aux deux bras télescopiques, dans laquelle sont logés deux moteurs asservis assurant l'entraînement en rotation desdits bras télescopiques, et deux codeurs permettant de connaître à tout moment l'angle relatif desdits bras. En particulier, la tourelle de rotation comporte deux fûts concentriques portant chacun un bras télescopique, les moteurs et les codeurs étant logés dans un carter monté tournant dans le fût intérieur. De préférence alors, les bras télescopiques sont agencés de façon que chaque bras puisse pivoter de 1800 par rapport à l'autre bras, quelle que soit la position dudit autre bras par rapport à la platine supérieure, et que l'angle relatif desdits bras reste supérieur à un angle prédéterminé qui est de préférence voisin de 90". D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront plus clairement de la description qui va suivre et des dessins annexés, concernant un mode de réalisation particulier, en référence aux figures où - la figure 1 illustre en coupe la partie inférieure d'un générateur de vapeur, avec un véhicule d'exploration et de maintenance conforme à l'invention, accroché sous la plaque perforée dans laquelle sont implantés les tubes du réseau, et avec des organes extérieurs servant à la télécommande à distance de ce véhicule ;; - les figures 2 et 3 sont des vues en élévation et de dessus du véhicule selon l'invention, avec ici un support d'outil prévu en extrémité de chacun des deux bras télescopiques - la figure 4 est une coupe axiale de la tête unique d'accrochage du véhicule, avec ses doigts d'accrochage expansibles assurant la position dudit véhicule sous la plaque perforée - la figure 5 est une coupe axiale d'un bras télescopique du véhicule permettant de mieux distinguer sa structure, et la figure 6 est la coupe associée selon VI-VI de la figure 5; la figure 7 est une vue de dessous illustrant le principe de fonctionnement des deux bras télescopiques du véhicule, avec un bras court et un bras long, pour une position donnée d'accrochage de la tête unique sous la plaque perforée;; - la figure 8 est une coupe partielle montrant le système télescopique utilisé pour le montage des doigts d'accrochage expansibles prévus en extrémité de chacun des deux bras télescopiques - la figure 9 illustre le début de la mise en place du véhicule, en passant par un trou d'homme, ledit véhicule étant alors monté sur un berceau coulissant sur un rail coudé, conformément à la représentation dudit berceau et dudit rail donnée à la figure 10, et la figure 11 est une vue partielle en bout, selon la flèche F, de la figure 9 - les figures 12 à 14 illustrent les phases ultérieures de mise en place du véhicule, jusqu'à son accrochage sous la plaque perforée par la tête unique dudit véhicule - les figures 15 et 16 sont des vues de dessous illustrant la procédure de première initialisation permettant de reconnaître avec certitude la position du véhicule sous la plaque perforée, la figure 16 illustrant la confirmation de la reconnaissance obtenue selon la figure 15, grâce à une recherche des zones singulières connues de la plaque perforée (par exemple des zones de tirants exempts de perçages) - la figure 17 est une vue en élévation d'un véhicule selon l'invention, dont un bras télescopique est équipé de deux capteurs associés aux procédures d'initialisation et de reconnaissance illustrées aux figures 15 et 16, et la figure 18 est une coupe montrant à plus grande échelle l'agencement de ces capteurs par rapport à la structure du générateur - les figures l9a à l9h illustrent les différentes positions du véhicule lors d'une procédure de déplacement latéral de celui-ci. La figure 1 illustre la partie inférieure du primaire d'un générateur de vapeur GV, avec un réseau de tubes T implanté dans une plaque perforée P et débouchant dans une boîte à eau BAE du générateur de vapeur, laquelle comporte au moins une ouverture d'accès TH (ici, on distingue deux trous d'homme TH). La boîte à eau BAE a une forme hémisphérique, et elle est partagée en deux espaces identiques par une cloison CL. La figure 1 permet de distinguer un véhicule d'exploration et de maintenance 100, dont la structure va être décrite ci-après en détail, ledit véhicule étant ici accroché sous la plaque perforée P. On distingue les parties essentielles du véhicule 100, à savoir une tête unique d'accrochage 101, et deux bras télescopiques 102, 103 montés de part et d'autre de la tête unique 101, bras à l'extrémité desquels est prévu un support d'outil 104, 105. Ainsi qu'on le verra, il n'est pas obligatoire de prévoir un support d'outil au niveau de l'extrémité de chacun des deux bras télescopiques, mais un tel mode de réalisation est cependant avantageux, dans la mesure où ce véhicule peut alors constituer un porteur double. La figure 1 permet également de distinguer les différents appareillages disposés au voisinage de la boîte à eau BAE, mais en extérieur de celle-ci. On distingue ainsi une armoire de fonctionnement d'outillage 110, à laquelle est relié chacun des supports d'outil 104, 105 par un flexible respectif 108, 109. Un tel système permet de positionner des outils de contrôle ou de maintenance en regard de chacun des tubes T du réseau. Une armoire de commande d'asservissement 107 assure le pilotage du véhicule d'exploration et de maintenance 100, l'ensemble des flexibles de commande allant vers ledit véhicule étant groupé dans un ombilical 106. L'armoire 107 est reliée à l'armoire 110 de fonctionnement de l'outillage par une liaison 111, et à un pupitre général de commande 113 par une liaison 112. Le trou d'homme TH constitue une ouverture d'accès de la boîte à eau BAE par laquelle le véhicule d'exploration et de maintenance 100 peut être introduit, et ce véhicule comprend des moyens lui permettant de se maintenir sous la plaque perforée P par accrochage dans le réseau de tubes T, et de se déplacer contre ladite plaque perforée pour l'exploration et la maintenance des différents tubes du réseau. Un tel véhicule permet donc d'assurer par télécommande et sans intervention humaine dans la boîte à eau, le positionnement d'outils de contrôle ou de maintenance en regard de n'importe quel tube, du côté primaire du générateur de vapeur GV. Plus particulièrement, il permet de télécommander, après positionnement devant un tube T, un ou deux tireurs-pousseurs de sonde de contrôle par courants de Foucault. L'armoire 110 comporte alors un système tireur-pousseur de sonde adapté à ce type de contrôle et de maintenance. De même, l'armoire de commande 107 comporte les coffrets de puissance hydropneumatique nécessaire au fonctionnement du véhicule 100. L'équipement illustré ici pourra également être complété en prévoyant une armoire interface, un boîter de maintenance manuel, un outillage de mise en place et un ensemble de conteneurs de stockage (non représenté sur la figure 1). Les figures 2 et 3 permettent de mieux distinguer la structure du véhicule 100 conforme à l'invention. Le véhicule 100 comporte tout d'abord une tête unique d'accrochage 101, non tournante, équipée de doigts d'accrochage expansibles 114 rigidement solidaires de ladite tête d'accrochage, ces doigts étant conçus pour pénétrer dans les tubes du réseau T et assurer une fonction d'accrochage par leur expansion radiale. La structure particulière de cette tête unique d'accrochage 101 sera décrite plus en détail ci-après en référence à la figure 4. Le véhicule 100 comporte également deux bras télescopiques 102, 103, indépendants l'un de l'autre en mouvement et en commande, montés de part et d'autre de la tête unique d'accrochage 101 de façon à pouvoir tourner autour de l'axe 200 de ladite tête tout en restant dans un plan commun perpendiculaire audit axe. Chaque bras télescopique 102, 103 est équipé, au voisinage de son extrémité libre, de doigts d'accrochage expansibles, 116, 118 analogues aux doigts d'accrochage 114 de la tête unique d'accrochage 101, mais étant montés télescopiquement par rapport au bras associé.Les doigts d'accrochage expansibles 116, 118 des bras télescopiques 102, 103 sont de préférence montés en extrémité de la tige d'un vérin dont on distingue le corps respectivement 121, 122 sur la figure 2, corps qui est fixé par un support 146, 147 (éventuellement démontable) au bras correspondant 102, 103. Le détail du montage télescopique des doigts 116, 118 associés aux extrémités de bras télescopiques 102, 103 sera décrit plus en détail ci-après en référence à la figure 8. On distingue également l'extrémité de l'ombilical 106 avec ses flexibles de commande 106' associé à la tête unique d'accrochage 101, 106" et 106"' associés à la commande des bras télescopiques 102, 103. Ainsi que cela a été dit plus haut, il est ici prévu un support d'outil 104, 105 monté à l'extrémité libre de chacun des deux bras télescopiques 102, 103, et la figure 2 permet de distinguer les flexibles de commande associés 108, 109. Ainsi que cela est mieux visible sur la vue de dessus de la figure 3, la tête unique d'accrochage 101 comporte ici une platine supérieure 123 de laquelle saillent quatre doigts d'accrochage expansibles 114, cette platine étant en outre équipée d'un capteur 115 d'accostage dont l'utilisation sera expliquée plus loin en référence aux phases de mise en place du véhicule 100 à l'intérieur de la boîte à eau du générateur de vapeur. Le bras télescopique 102 comporte ici, au voisinage de son extrémité libre, deux doigts d'accrochage expansibles 116, qui sont disposés symétriquement de part et d'autre du plan médian 202 de ce bras, plan médian qui passe par l'axe 200 de la tête unique d'accrochage 101. De la même façon, le bras télescopique 103 comporte deux doigts d'accrochage expansibles 118, qui sont également disposés symétriquement de part et d'autre du plan médian 203 de ce bras.Les doigts d'accrochage expansibles 116 ou 117 peuvent présenter un entre-axe fixe, en étant rigidement montés sur leur portion de support 146, 147 respectivement. I1 est cependant intéressant de prévoir que l'entre-axe des doigts d'accrochage expansibles 116 ou 117 est variable, tout en respectant la symétrie au regard du plan médian 202 ou 203 du bras associé 102 ou 103, de façon que le véhicule 100 soit utilisable avec des plaques perforées d'entre-axe de tubes différents. On pourra alors prévoir un montage sur la portion de support respective 146 ou 147 par l'intermédiaire de glissières, agencées transversalement par rapport au plan médian de chaque bras associé. On distingue enfin sur la figure 3 un capteur 120 prévu à l'extrémité du bras télescopique 102, ce capteur servant à l'initialisation du système lors de la première utilisation, afin de reconnaître la position du véhicule sous la plaque perforée P, ainsi que cela sera décrit plus loin en référence aux figures 15 et 16. Ainsi que cela est représenté sur les figures 2 et 3, il est de préférence prévu deux bras télescopiques 102, 103 de longueurs différentes, avec un bras court 103 et un bras long 102, ce qui permet de diminuer le nombre des positions d'accrochage nécessaires. I1 est alors avantageux de prévoir que les deux bras télescopiques 102, 103 sont également de courses différentes, la longueur et la course de ces bras télescopiques étant alors choisies de telle façon que lesdits bras se partagent chaque zone d'exploration de la plaque perforée P selon deux disques concentriques se recouvrant légèrement.Ceci sera mieux compris en se référant à la figure 7, et à la description y relative donnée plus loin. I1 va de soi que l'on pourrait prévoir des bras télescopiques 102, 103 de même longueur, mais ceci aurait pour effet de doubler le nombre des positions d'accrochage nécessaires, de sorte qu'il est avantageux de prévoir un bras long et un bras court, comme cela est illustré ici. On va maintenant décrire plus en détail la structure de la tête unique d'accrochage 101 du véhicule 100, en se référant à la figure 4. La tête unique d'accrochage 101 est constituée par une platine supérieure 123 sur laquelle sont montés les doigts d'accrochage expansibles associés 114 et leurs organes d'actionnement. En l'espèce, on a prévu des doigts expansibles par compression axiale d'une jupe cylindrique déformable, cette compression étant obtenue à l'aide d'un vérin associé dont on distingue le corps 124 et le piston 125, ledit corps étant rigidement solidaire de la platine supérieure 123 de la tête d'accrochage 101. Ces vérins sont de préférence des vérins hydrauliques à double effet, et on distingue les flexibles de commande associés 126 dont les autres extrémités pénètrent dans le flexible général 106' de la tête d'accrochage 101. La tête unique d'accrochage 101 comporte également une tourelle inférieure de rotation 177 associée aux deux bras télescopiques 102, 103.La tourelle inférieure de rotation 177 comporte successivement un fût extérieur 132, sur lequel est monté directement le bras télescopique 103, ledit fût extérieur présentant une ouverture latérale 134 d'angle déterminé, permettant le passage de l'extrémité arrière du bras télescopique 102 qui est fixé sur un fût intérieur 130 disposé coaxialement dans le fût extérieur 132, par l'intermédiaire de roulements associés 133. A l'intérieur du fût 130, est prévu un carter central 127, monté tournant par l'intermédiaire de roulements 131 à l'intérieur du fût 130, avec un fond 129 sur lequel sont disposés divers organes de commande.On trouve ainsi deux moteurs asservis 135, 136 assurant l'entraînement en rotation des bras télescopiques 102, 103, par l'intermédiaire d'une roue dentée associée respectivement 139 et 142 engrènant sur une couronne dentée 141 et 144 ménagée dans le fond respectivement du fût intérieur 130 et du fût extérieur 132. Ces moteurs 135 et 136 sont commandés à distance par l'intermédiaire de flexibles associés 145 provenant du flexible général 106'.On distingue également deux codeurs 137, 138 permettant de connaître à tout moment l'angle relatif des deux bras télescopiques 102, 103 : le codeur 137 comporte une roue dentée 140 engrènant avec la couronne 141 du fût intérieur 130 qui est déjà concernée par la roue 139 du moteur 135 ; de la même façon, le codeur 138 comporte une roue dentée 143 engrènant avec la couronne 144 du fût extérieur 132, couronne associée à la roue dentée 142 du moteur 136. Les informations obtenues par les codeurs 137, 138 sont transmises à distance par l'intermédiaire de flexibles associés 191.On notera que l'ensemble de commande avec les deux moteurs 135, 136 et les deux codeurs 137, 138 est bien protégé à l'intérieur de la tourelle inférieure de rotation 177, dans un espace confiné 190 au centre duquel passent les différents flexibles concernés, ce qui permet d'assurer une structure aussi compacte possible pour la tête unique d'accrochage 101. Le fût extérieur 132 et le fût intérieur 130 de la tourelle inférieure de rotation 177 sont de préférence agencés de telle façon que chaque bras télescopique 102, 103 puisse pivoter de 1800 par rapport à l'autre bras, quelle que soit la position dudit autre bras par rapport à la platine supérieure 123, et que l'angle relatif desdits bras reste supérieur à un angle prédéterminé, qui est de préférence voisin de 90". On va maintenant décrire la structure de l'un des bras télescopiques, ici le bras 102, en se référant aux figures 5 et 6, étant entendu que la structure de l'autre bras télescopique sera analogue, à la longueur et/ou la course près Le bras télescopique 102 comporte un corps allongé 155, dont la base est rigidement solidaire du fût intérieur 130 de la tourelle inférieure de rotation faisant partie de la tête unique d'accrochage, le corps cylindrique allongé 155 présentant une paroi transversale 156 qui définit d'un côté un premier logement 157 sur lequel est monté un moteur asservi d'actionnement 158 dont l'arbre de sortie 159, coaxial audit corps, traverse cette paroi.On utilisera de préférence un moteur électrique à courant continu avec codeur absolu intégré dans le bloc moteur (le codeur absolu intégré permet une lecture directe de la position en comptant les tours du moteur, sans avoir à initialiser le système à chaque utilisation). L'arbre de sortie 159 de ce moteur est par ailleurs maintenu dans une position coaxiale au corps du bras par des roulements 164 ou analogues. De l'autre côté de la paroi transversale 156, est défini un second logement 160 dans lequel coulisse un fourreau mobile 161 dont le déplacement est obtenu par un système vis-écrou 162, 163 : en l'espèce, l'écrou 163 est solidaire du fond du fourreau mobile 161, et cet écrou est traversé par une tige filetée 162 dont l'extrémité arrière est accouplée à l'arbre de sortie 159 du moteur d'actionnement 158. La disposition des organes constitutifs du bras télescopique 102 est ainsi parfaitement centrée sur l'axe dudit bras, ce qui évite de générer des efforts latéraux ou de coincement. Néanmoins, il est avantageux de prévoir des organes de roulement pour obtenir un guidage et un glissement facile du fourreau mobile 161 lors du déplacement de celui-ci dans le corps 155. En l'espèce, le corps 155 et le fourreau mobile 161 ont une section carrée ou rectangulaire, et le corps 155 comporte aux angles de sa section des organes de roulement 165 guidant ledit fourreau lors du déplacement de celui-ci. Les organes de roulement 165 sont ici des rouleaux portés par un manchon 166 inséré dans l'extrémité du corps 155 du bras télescopique. L'autre extrémité du fourreau mobile 161 est quant à elle solidaire du support 146 sur lequel sont montés les doigts d'accrochage expansibles et le support d'outil associés. Le véhicule d'exploration et de maintenance qui vient d'être décrit comporte ainsi une tête unique d'accrochage 101 avec ses doigts d'accrochage expansibles 114, et deux bras télescopiques 102, 103 susceptibles de tourner de part et d'autre de ladite tête, de façon indépendante, chacun de ces bras portant également des doigts d'accrochage expansibles 116 ou 118 au voisinage de son extrémité. Pour ce qui est des doigts d'accrochage 114 expansibles de la tête unique 101, leur commande est de préférence simultanée, mais chaque doigt possède son propre actionneur hydraulique (vérins 124, 125). I1 convient d'observer que la technologie hydraulique est préférable à la technologie pneumatique, en raison des puissances d'accrochage concernées.Par ailleurs, un détecteur (non représenté sur la figure 4) sera de préférence associé à chaque actionneur hydraulique de façon à connaître l'état déverrouillé de chaque doigt 116 ou 118. De même, une purge accessible sur la platine centrale sera de préférence prévue pour libérer la pression d'accrochage en cas de panne, et ainsi décrocher le véhicule de la plaque perforée P. De toute façon, la configuration de la tête unique d'accrochage sera adaptée au type de générateur de vapeur (pas de perçage, configuration arasante ou dépassante des tubes), de même que le diamètre des doigts d'accrochage expansibles associés. Pour ce qui est des motorisations disposées à l'intérieur de la tourelle de rotation 177, on utilisera de préférence des moteurs 135, 136 à courant continu, associés à des réducteurs à très faible jeu, le retour d'information de la position étant donné par les deux codeurs 137 et 138 qui sont de préférence des codeurs absolus de technologie mixte résolver sans balais / potentiomètre. De même, les moteurs d'actionnement 158 des bras télescopiques 102, 103 sont de préférence des moteurs électriques avec codeur intégré, ainsi que cela a été dit plus haut.On pourrait également prévoir, pour chaque bras télescopique, un moteur à courant continu, avec un retour de l'information concernant l'allongement du bras télescopique donné par un codeur incrémental séparé de technologie resolver sans balais, l'arbre de ce codeur étant alors couplé à l'arbre de sortie du moteur, mais la structure serait plus compliquée et moins bien équilibrée. Ainsi que cela est illustré sur la figure 7, les deux bras télescopiques 102, 103, de longueurs et courses différentes, se partagent chaque zone d'exploration de la plaque perforée P deux disques concentriques se recouvrant légèrement, ici notés Z2 et Z1, par rotation autour de la tête unique d'accrochage 101. Le principe de fonctionnement consiste alors à positionner les supports d'outil 104 ou 105 recevant les tubes à explorer, en pilotant simultanément l'élongation et le positionnement angulaire de chaque bras télescopique par rapport à la tête unique d'accrochage 101 qui est accrochée à une position connue. La connaissance des coordonnées relatives en ligne / colonne du tube par rapport à la tête unique d'accrochage permet, par un calcul direct (transformation de coordonnées cartésiennes en coordonnées polaires) de générer les consignes d'asservissement des actionneurs de mouvement de rotation et d'élongation de chaque bras télescopique. On va maintenant décrire le montage télescopique des doigts d'accrochage expansibles associés à chacun des bras télescopiques du véhicule, en se référant à la figure 8, sur laquelle on distingue l'extrémité d'un bras télescopique, ici le bras 103. I1 est cependant entendu que l'on retrouve une structure exactement identique en extrémité de l'autre bras télescopique 102. Le doigt d'accrochage expansible 118 qui est illustré sur la figure 8 comporte un actionneur analogue à celui déjà décrit pour les doigts d'accrochage expansibles 114 de la tête unique d'accrochage 101. On distingue en effet un vérin dont le corps 119 comporte un piston 151 dont la tige peut comprimer axialement une jupe cylindrique déformable portée par chaque doigt d'accrochage expansible 118. I1 s'agit de préférence d'un vérin hydraulique à double effet, dont on distingue les deux flexibles de commande 126. Le corps 119 du vérin est ici monté en extrémité d'une tige 148, qui est la tige d'un vérin dont le corps 122 est monté sur le support 147 déjà nommé ci-dessus, avec un piston 149 solidaire de ladite tige. I1 s'agit de préférence d'un vérin pneumatique à double effet, dont on distingue les flexibles de commande 150. Ainsi, contrairement aux doigts 114 de la tête unique d'accrochage 101, les doigts 116, 118 des bras télescopiques 102, 103 possèdent ici d'une capacité de mouvement de translation dans une direction verticale, mouvement qui est commandé par le vérin associé qui est de préférence pneumatique, afin d'assurer l'introduction des doigts d'accrochage associés dans les tubes, ou leur retrait, ainsi que l'introduction ou le dégagement des doigts d'accrochage 114 de la tête unique d'accrochage 101, ainsi que cela sera décrit plus loin en référence aux figures 19a à 19h. Les doigts expansibles d'accrochage 116, 118 permettent ainsi une reprise d'accrochage du véhicule lorsqu'il s'avère nécessaire de déplacer la tête unique d'accrochage. La position des doigts d'accrochage 116, 118, ainsi que leur verrouillage, sont contrôlés par des détecteurs non représentés ici. Les commandes de sortie et de rentrée, de verrouillage et de déverrouillage seront de préférence simultanées pour tous ces doigts d'accrochage. On distingue également sur la figure 8 un dispositif de secours, constitué par une tige 153 passant dans une fente 179 de la tige 148, cette tige 153 étant solidaire de la tige 152 du vérin d'actionnement du doigt 118, de l'autre côté du piston correspondant 151. Ce dispositif de secours est ainsi accessible lorsque les doigts sont sortis, et permet un déverrouillage de secours en cas de panne d'alimentation. Le corps de chaque vérin 121, 122 est de préférence choisi de telle façon qu'une demi-course dans le sens de l'expansion, à partir d'une position moyenne, permette la pénétration complète du doigt expansible associé 116 ou 118 dans un tube, pour que la tête unique 101 soit accrochée par ses doigts expansibles 114, et qu'une demi-course dans le sens de la rétraction à partir de ladite position moyenne permette non seulement le dégagement des doigts expansibles 114 de la tête unique d'accrochage 101, mais aussi la descente de ladite tête et des deux bras télescopiques 102, 103, en vue du déplacement du véhicule. On va maintenant décrire, en référence aux figures 9 à 14, les différentes étapes successives de mise en place du véhicule 100 de la boîte à eau BAE du générateur de vapeur GV. On utilise ici d'une part un rail 167 comportant une première portion inclinée 168 alignée sur l'axe ATH du trou d'homme TH, et une seconde portion verticale 169 se terminant par un pied d'accrochage 175 portant des doigts 176 que l'on peut insérer dans des tubes T. Le rail 167 est fixé à la boîte à eau BAE au niveau du trou d'homme TH, par exemple une plaque 170 soudée au rail 167, en étant ici boulonnée au voisinage du trou d'homme TH. Sur la figure 10 qui illustre le rail précédemment décrit, on peut également distinguer un berceau 171, comportant une tête 174 adaptée pour coulisser à l'intérieur du rail 167, ainsi qu'une portion cintrée 172 de part et d'autre de cette tête 174, présentant à ses extrémités deux étriers 173 permettant de supporter le véhicule 100, d'abord dans une position inclinée, puis dans une position horizontale.C'est ainsi que le véhicule 100 est disposé comme illustré sur les figures 9 et 11, sur son berceau 171, dont la tête est insérée en bout en extrémité du rail 167. On procède ensuite à la montée progressive du berceau et du véhicule 100 qu'il supporte, en utilisant des moyens de levage ou de poussage non représentés ici, jusqu'à ce que la tête 174 du berceau atteigne le coude du rail 167. La position est alors celle illustrée sur la figure 12, et, comme schématisé par la flèche 300, le véhicule 100 commence à basculer pour atteindre une position horizontale, comme illustré sur la figure 13. Le mouvement ascensionnel du véhicule 100 se poursuit alors sur le rail vertical 169, jusqu a ce que la tête unique d'accrochage 101 arrive contre la plaque perforée P, avec ses doigts d'accrochage 114 pénétrant dans des tubes de réseau T. Le capteur d'accostage 115 visible sur la figure 3 est alors utilisé comme témoin d'accostage de la tête unique d'accrochage 101 qui arrive au contact de la face inférieure de la plaque perforée P.Les étapes de mise en place du véhicule 100 se présentent ainsi selon la succession suivante mise en place de l'outillage (rail de guidage et berceau associé) par un opérateur extérieur ; mise en configuration d'introduction du véhicule (les deux bras télescopiques sont de préférence alignés, et les doigts d'accrochage associés en position escamotée, et la tête d'accrochage étant préorientée) positionnement du véhicule sur l'outillage ; commande de montée du berceau le long du rail, et pivotement du véhicule de façon à le présenter parallèlement à la plaque perforée ; . verrouillage des doigts d'accrochage de la tête unique dans les tubes ; redescente du berceau extraction de l'outillage hors de la boîte à eau. I1 est naturellement possible de prévoir une séquence de mise en place manuelle (récupération de secours). Deux opérateurs, dont l'un est à l'intérieur et l'autre à l'extérieur de la boîte à eau, assurent alors la mise en place du véhicule. Les différentes phases de mise en place sont dans ce cas les suivantes mise en configuration d'introduction du véhicule (même configuration que précédemment) ; . introduction du véhicule dans la boîte à eau dans l'axe du trou d'homme TH par l'opérateur extérieur prise en charge du véhicule par l'opérateur intérieur présentation du véhicule parallèlement à la plaque perforée P ; . engagement des doigts d'accrochage de la tête unique dans les tubes, à une position de coordonnées approximatives ; verrouillage des doigts d'accrochage de la tête centrale. Le retrait du véhicule sera effectué, avec ou sans outillage, selon les procédures inverses de celles précédemment décrites pour la mise en place dudit véhicule. Une fois le véhicule mis en place, il convient de procéder à une phase d'initialisation en effectuant un cycle permettant au véhicule de reconnaître sa position sous la plaque perforée P. Cette procédure de première initialisation débute lorsque le véhicule 100 a été introduit dans la boîte à eau, et que sa tête unique d'accrochage 101 a été accrochée à une position quelconque dans les tubes T. Cette procédure d'initialisation est représentée schématiquement à la figure 15. Les mouvements d'élongation des bras télescopiques 102, 103 sont si nécessaire initialisés par déplacement en butée mini de chaque fourreau mobile associé. I1 convient à ce titre de noter que les mouvements de rotation des deux bras télescopiques ne nécessitent quant à eux aucune initialisation, étant donné que le codage que leur axe est absolu. Ainsi que cela est schématisé sur la figure 15, la reconnaissance de la position d'accrochage se fait par recherche du contact de la paroi de la boîte à eau BAE (c'est-à-dire le bol du générateur de vapeur) par l'extrémité du plus long des deux bras télescopiques, en l'espèce le bras 102, suivant deux orientations non parallèles, avec mesure des consignes articulaires et d'élongation correspondantes (en coordonnées polaires). I1 est alors intéressant, comme cela est illustré aux figures 17 et 18, de prévoir que le bras télescopique 102 est équipé, à son extrémité libre, d'un capteur 120 servant à détecter le contact avec la paroi latérale de la boîte à eau BAE, lors de la première initialisation prévue pour reconnaître la position du véhicule sous la plaque perforée P.La figure 18 permet ainsi de distinguer un capteur 120, ici réalisé sous la forme d'un capteur oscillant, articulé autour d'un axe 180 porté par le bras télescopique 102. I1 est toutefois intéressant de pouvoir, en plus, confirmer la position d'accrochage, grâce à une reconnaissance supplémentaire effectuée par recherche des zones singulières connues de la plaque perforée P, comme cela est schématisé par la figure 16. Les zones singulières, ici notées TI, sont par exemple des zones des tirants, pour lesquels on note une absence de perçage. I1 est alors intéressant d'utiliser, comme cela est illustré sur les figures 17 et 18 un capteur supplémentaire disposé au voisinage de l'extrémité libre du bras télescopique 102, ce capteur permettant de détecter la présence d'une zone particulière TI de la plaque perforée P. Le capteur supplémentaire 154, par exemple monté sur un support 178 porté par le bras télescopique 102, est par exemple un capteur optique ou à courants de Foucault.Ainsi, grâce à ce capteur supplémentaire 154, il est possible d'effectuer un balayage avec extensions et rétractions successives du bras télescopique 102, tout en procédant à la rotation progressive dudit bras télescopique, le capteur supplémentaire 154 donnant une information chaque fois qu'il passe au niveau d'une zone exempte de perçages. Grâce à ce capteur 154 capable d'identifier une zone non percée, la reconnaissance des consignes articulaires (coordonnées polaires) correspondant à cette zone singulière permet d'en déduire la position relative de la tête unique d'accrochage 101, et donc de garantir son initialisation. Après son initialisation, le véhicule connaît l'ensemble des tubes accessibles par chaque bras télescopique pour sa position d'accrochage (on s'arrangera pour que les normes des écartements entre tubes, en lignes et colonnes soient compatibles avec les élongations respectives des deux bras télescopiques 102, 103). Le plan d'exploration locale est alors partagé par les deux bras télescopiques 102, 103, en tenant compte de leur plage de débatternent angulaire, chaque bras télescopique pouvant débattre dans un intervalle de 1800 pour une position donnée quelconque de l'autre bras télescopique. Les consignes en coordonnées polaires sont calculées pour chaque tube à atteindre par transformation des coordonnées cartésiennes relatives de ce tube par rapport à la tête unique d'accrochage 101, en coordonnées polaires absolues. Les asservissements de position linéaire ou angulaire de chaque axe garantissent une présentation parfaite de l'outil dans l'axe du tube recherché. Lorsque la totalité des tubes accessibles est couverte, le véhicule doit alors se déplacer, c'est-à-dire déplacer sa tête d'accrochage, selon un processus qui va être décrit ci-après en référence aux figures l9a à l9h. Figure 19a : la position illustrée est une position d'accrochage quelconque, dans laquelle la tête unique d'accrochage 101 est accrochée à la plaque perforée P par ses doigts expansibles 114, les supports d'outil 104 et 105 permettant alors l'exploration dont la zone respective peut être atteinte par l'élongation et la rotation du bras télescopique associé. . Figure 19b : on procède une orientation des deux bras télescopiques 102, 103 parallèlement au réseau, et à une mise en élongation maximale pour le bras qui est orienté dans le sens du déplacement (ici le bras 102), et minimale pour l'autre bras (ici le bras télescopique 103). . Figure 19c : on procède à une remontée des doigts d'accrochage expansibles 116 et 118 des bras télescopiques 102 et 103, en actionnant les vérins pneumatiques 121, 122 associés, jusqu'à pénétration de ces doigts dans les tubes T associés (ceci permet alors de distinguer sur la figure la tige 148 des deux vérins), et on procède alors à un accrochage de ces doigts 116 et 118 dans les tubes associés T. Il est à noter que la remontée de ces doigts 116 et 118 correspond à une demi-course des vérins pneumatiques dans le sens d'un retour à une position moyenne de leur piston. . Figure 19d : après avoir relâché les doigts expansibles 114 de la tête unique d'accrochage 101, on agit alors sur les vérins pneumatiques 121 et 122 des doigts télescopiques associés aux bras 102 et 103 pour une mise en extension complète de ces vérins, ce qui permet de descendre progressivement l'ensemble des deux bras télescopiques et de la tête unique d'accrochage. Les doigts d'accrochage de la tête centrale 101 sont alors dégagés des tubes T, et le véhicule reste accroché à la plaque P par ses doigts d'extrémité 116 et 118. . Figure 19e : on procède alors à un déplacement de la tête centrale 101 selon un mouvement latéral de translation dans une direction horizontale (ici vers la droite), par commande simultanée de l'allongement de l'un des bras télescopiques (ici le bras 103) et de la rétraction de l'autre bras (ici le bras 102). Il est donc important que les moteurs d'actionnement des bras télescopiques 102, 103 puissent être pilotés de telle façon que l'extension d'un bras corresponde exactement à la rétraction de l'autre bras, de façon à pouvoir aisément et sans heurts déplacer en translation latérale la tête unique d'accrochage 101. Figure 19f : on agit alors sur les vérins pneumatiques 121 et 122, dans le sens de leur rétraction (partielle), ce qui a pour effet de remonter l'ensemble constitué par les bras télescopiques 102, 103 et la tête centrale 101 jusqu'à ce que les doigts 114 de ladite tête pénètrent dans de nouveaux tubes T. On procède alors à l'accrochage de la tête 101 grâce à ces doigts 114. . Figure l9g : on relâche alors les doigts d'extrémité 116 et 118, et on rétracte encore la tige 148 des vérins pneumatiques 121 et 122 pour arriver finalement à la même position qu'en figure l9b. . Figure 19h: les doigts 116 et 118 sont totalement rétractés, et les deux bras télescopiques 102, 103 sont alors prêts à balayer les zones concernées de la plaque perforée P. Lorsqu'il s'agit d'effectuer un déplacement complémentaire de la tête unique d'accrochage suivant une direction perpendiculaire, on procèdera à une réorientation des deux bras télescopiques 102, 103 suivant un axe perpendiculaire, avec remise en configuration maxi / mini des élongations de ces deux bras. I1 suffira ensuite de reprendre un cycle de déplacement de la tête centrale identique au précédent pour réaliser le déplacement complémentaire recherché suivant une direction perpendiculaire. Les capacités d'élongation de chaque bras télescopique permettent de limiter les cycles élémentaires de déplacement de la tête centrale d'une position d'accrochage à la position voisine. Avec un maximum de quatre cycles élémentaires, il sera en général possible de passer tous les tubes bouchés habituellement rencontrés. En cas de tubes bouchés empêchant la reprise d'accrochage des doigts d'accrochage des bras télescopiques ou de ceux de la tête centrale, le cycle sera adapté automatiquement en effectuant l'accrochage dans les tubes immédiatement précédents, tout en prenant en compte cet écart de déplacement pour la suite du cycle. Ainsi, dans le cas où la position théorique d'accrochage de la tête centrale, définie par le plan d'exploration, ne peut être atteinte, ladite tête centrale est alors accrochée dans les tubes voisins, et la nouvelle position d'accrochage actualisée en conséquence. Le recouvrement des zones d'accessibilité de chaque bras télescopique autorise, sans perturber les autres positions d'accrochage, un écart des coordonnées d'accrochage de la tête centrale de plus ou moins un tube en ligne ou en colonne. Le véhicule d'exploration et de maintenance qui vient d'être décrit présente ainsi une structure simple et allégée, et un fonctionnement aisé à piloter à distance depuis l'extérieur de la boîte à eau du générateur de vapeur. Ce véhicule est rapide à se déplacer d'un tube à l'autre une fois mis en place, et ce sans aucun porte-à-faux au niveau des supports d'outil. A titre indicatif, il suffit environ d'une demi-seconde pour passer d'un tube à l'autre en position courante. En outre, la structure de ce véhicule permet l'utilisation simultanée de deux outils indépendants lors de l'exploration et du contrôle du réseau de tubes, ce qui constitue un avantage très important au niveau des opérations de contrôle. La structure de ce véhicule permet de surcroît une certaine polyvalence, grâce à la possibilité de s'adapter à des entre-axes de tubes différents. I1 suffira en effet d'une part de changer la platine de la tête centrale d'accrochage, ou encore de monter les doigts d'accrochage sur cette tête centrale sur des glissières, et d'autre part de modifier l'entre-axe des doigts d'accrochage en extrémité des bras télescopiques. L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit, mais englobe au contraire toute variante reprenant, avec des moyens équivalents, les caractéristiques essentielles exposées ci-dessus. REVENDICATIONS 1/ Véhicule d'exploration et de maintenance d'un réseau de tubes d'un générateur de vapeur, permettant de positionner des outils de contrôle ou de maintenance en regard de chacun de ces tubes, lesdits tubes étant implantés dans une plaque perforée et débouchant dans une boîte à eau du générateur de vapeur qui comporte au moins une ouverture d'accès par laquelle le véhicule peut être introduit, ledit véhicule comprenant des moyens lui permettant de se maintenir sous la plaque perforée par accrochage dans le réseau de tubes et de se déplacer contre ladite plaque perforée pour l'exploration et la maintenance des différents tubes, caractérisé par le fait qu'il comporte une tête unique d'accrochage (101), non-tournante, équipée de doigts d'accrochage expansibles (114) rigidement solidaires de ladite tête d'accrochage, lesdits doigts étant conçus pour pénétrer dans les tubes du réseau (T) et assurer une fonction d'accrochage par leur expansion radiale ; deux bras télescopiques (102, 103), indépendants l'un de l'autre en mouvement et en commande, montés de part et d'autre de la tête unique d'accrochage (101) de façon à pouvoir tourner autour de l'axe (200) de ladite tête tout en restant dans un plan commun perpendiculaire audit axe, chaque bras télescopique (102, 103) étant équipé, au voisinage de son extrémité libre, de doigts d'accrochage expansibles (116, 118) analogues aux doigts d'accrochage (114) de la tête unique d'accrochage (101), mais étant montés télescopiquement par rapport au bras associé un support d'outil (104, 105) monté à l'extrémité libre de l'un et/ou l'autre des deux bras télescopiques (102, 103). 2/ Véhicule selon la revendication 1, caractérisé par le fait qu'il comporte un support d'outil (104, 105) à l'extrémité libre de chacun des deux bras télescopiques (102, 103), de façon à constituer un porteur double. 3/ Véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait que les deux bras télescopiques (102, 103) sont de longueurs différentes, avec un bras court (103) et un bras long (102), de façon à diminuer le nombre des positions d'accrochage nécessaires. 4/ Véhicule selon la revendication 3, caractérisé par le fait que les deux bras télescopiques (102, 103) sont également de courses différentes, la longueur et la course de ces bras télescopiques étant choisies de telle façon que lesdits bras se partagent chaque zone d'exploration de la plaque perforée (P) selon deux disques concentriques se recouvrant légèrement. 5/ Véhicule selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait que chaque bras télescopique (102, 103) comporte, au voisinage de son extrémité libre, deux doigts d'accrochage expansibles (116, 118), qui sont disposés symétriquement de part et d'autre du plan médian (202, 203) du bras associé passant par l'axe (200) de la tête unique d'accrochage (101). 6/ Véhicule selon la revendication 5, caractérisé par le fait que l'entre-axe des deux doigts d'accrochage expansibles (116 ou 118) est variable, tout en respectant la symétrie au regard du plan médian (202, 203) du bras associé (102, 103), de façon que ledit véhicule soit utilisable avec des plaques perforées d'entre-axes de tubes différents. 7/ Véhicule selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que chacun des doigts d'accrochage expansibles (116, 118) des bras télescopiques (102, 103) est monté en extrémité de la tige d'un vérin (121, 122) dont le corps est solidaire du bras associe. 8/ Véhicule selon la revendication 7, caractérisé par le fait que la course de chaque vérin (121, 122) est choisie de telle façon qu'une demi-course dans le sens de l'expansion à partir d'une position moyenne permette la pénétration complète du doigt expansible associé (116, 118) dans un tube pour que la tête unique (101) soit accrochée par ses doigts expansibles (114), et qu'une demi-course dans le sens de la rétraction à partir de ladite position moyenne permette non seulement le dégagement des doigts expansibles (114) de la tête unique d'accrochage (101), mais aussi la descente de ladite tête et des deux bras télescopiques (102, 103), en vue du déplacement dudit véhicule. 9/ Véhicule selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait qu'un bras télescopique (102) est équipé, à son extrémité libre, d'un capteur (120) servant à détecter un contact avec la paroi latérale de la boîte à eau (BAE) du générateur de vapeur, lors de la première initialisation prévue pour reconnaître la position dudit véhicule sous la plaque perforée (P). 10/ Véhicule selon la revendication 9, caractérisé par le fait qu'un bras télescopique (102) est équipé, au voisinage de son extrémité libre, d'un capteur supplémentaire (154) permettant de détecter la présence d'une zone particulière (TI) de la plaque perforée (P), cette zone particulière ne comportant pas de tube(s), de façon à confirmer la première initialisation par identification de ladite zone. 11/ Véhicule selon la revendication 10, caractérisé par le fait que le capteur supplémentaire (154) est un capteur optique ou à courants de Foucault. 12/ Véhicule selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé par le fait que chaque bras télescopique (102, 103) comporte un corps cylindrique allongé (155) présentant une paroi transversale (156) qui définit d'un côté un premier logement (157) dans lequel est monté un moteur asservi d'actionnement (158) dont l'arbre de sortie (159), coaxial audit corps, traverse ladite paroi, et de l'autre côté un second logement (160) dans lequel coulisse un fourreau mobile (161) dont le déplacement est obtenu par un système vis-écrou (162, 163) dont la vis (162) est solidaire de l'arbre de sortie (159) dudit moteur. 13/ Véhicule selon la revendication 12, caractérisé par le fait que le corps (155) et le fourreau mobile (161) ont une section carrée ou rectangulaire, et que ledit corps comporte aux angles de sa section des organes de roulement (165) guidant ledit fourreau lors du déplacement ce celui-ci. 14/ Véhicule selon la revendication 12 ou 13, caractérisé par le fait que les moteurs d'actionnement (158) des bras télescopiques (102, 103) peuvent être pilotés de telle façon que ltextension d'un bras corresponde exactement à la rétraction de l'autre bras, de façon à déplacer en translation latérale la tête unique d'accrochage (101) en vue du déplacement dudit véhicule. 15/ Véhicule selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé par le fait que la tête unique d'accrochage (101) est constituée par une platine supérieure (123) sur laquelle sont montés les doigts d'accrochage expansibles associés (114) et leurs organes d'actionnement (124, 125), ainsi qu'une tourelle inférieure de rotation (177) associée aux deux bras télescopiques (102, 103), dans laquelle sont logés deux moteurs asservis (135, 136) assurant l'entraînement en rotation desdits bras télescopiques, et deux codeurs (137, 138) permettant de connaître à tout moment l'angle relatif desdits bras. 16/ Véhicule selon la revendication 15, caractérisé par le fait que la tourelle de rotation (177) comporte deux fûts concentriques (130, 132) portant chacun un bras télescopique (102, 103), les moteurs (135, 136) et les codeurs (137, 138) étant logés dans un carter (127) monté tournant dans le fût intérieur (130). 17/ Véhicule selon la revendication 15 ou 16, caractérisé par le fait que les bras télescopiques (102, 103) sont agencés de façon que chaque bras puisse pivoter de 1800 par rapport à l'autre bras, quelle que soit la position dudit autre bras par rapport à la platine supérieure (123), et que l'angle relatif desdits bras reste supérieur à un angle prédéterminé qui est de préférence voisin de 90".