Brevet FR2678449A1 — publié le 19921231

Procédé et dispositif d'alimentation et de commande d'un moteur pas à pas. DESCRIPTION La présente invention est relative à un procédé et dispositif d'alimentation et de commande d'un moteur pas à pas. Le domaine technique d'invention est celui des dispositifs d'alimentation de moteur électrique. On connaît déjà des moteurs pas à pas qui comportent un rotor muni en général d'aimants permanents et d'un inducteur statorique qui comporte au moins deux bobines, ces moteurs pas à pas étant utilisés dans de nombreuses machines automatiques qui nécessitent des asservissements en vitesse et en position rapides et précis. La demande de brevet FR 2440642 (GILSON) décrit et revendique un dispositif de pilotage d'un moteur pas à pas à partir d'un signal de commande, comprenant des circuits d'alimentation capables d'injecter des courants électriques dans les enroulements du moteur pas à pas d'après une grandeur de référence, un circuit de sélection susceptible de réagir au signal de commande en actionnant sélectivement les circuits d'alimentation selon une correspondance préétablie avec le signal de commande, dans lequel les enroulements du moteur sont répartis par paires , les deux enroulements d'une paire ne pouvant être mis en circuit en même temps, tels que deux enroulements d'une même paire sont mis en série à travers deux interrupteurs respectifs avec une même résistance serie et tels qu'un même circuit d'alimentation agit sur l'un des deux enroulements, de manière commandée par un signal numérique qui définit à la fois l'état des interrupteurs et la grandeur de commande; cette invention est destinée à multiplier le nombre de pas par tour que peut faire un moteur pas à pas. On connaît d'autres dispositifs de commande de ces moteurs pas à pas qui utilisent un microprocesseur; la demande de brevet EP 94763 (KABUSHIKI KAISHA TOSHIBA) décrit un dispositif de contrôle de moteur pas à pas notamment destiné à entraîner le chariot et la tête d'impression d'une imprimante; selon ce document les performances de vitesse peuvent être améliorées sans être limitées par les performances du microprocesseur, grâce à un dispositif de commande dans lequel un microprocesseur est prévu pour exécuter un programme d'après un signal d'interruption appliqué pour produire une information de temps, qui comporte un moyen de comptage pour produire un signal impulsionnel avec une période définie par l'information de temps et pour fournir le signal d'interruption au microprocesseur en synchronisme avec le signal impulsionnel, ainsi qu'un moyen de commande de moteur pour commander la rotation du moteur pas à pas conformément au signal impulsionnel, dans lequel le moyen de comptage possède un premier et un second mode de fonctionnement, tel que le premier mode permet l'application du signal d'interruption au microprocesseur, tandis que le second mode empêche l'application du signal d'interruption au microprocesseur, et tel que le moyen de comptage est amené au premier mode à l'accélération et à la décélération du moteur et est amené au second mode pendant la commande à vitesse constante du moteur. La demande de brevet EP 35258 (SIEMENS) décrit un autre dispositif de commande de moteur pas à pas qui permet un positionnement rapide et précis des porte-caractères d'une imprimante, qui comporte un capteur de position associé au rotor et un dispositif électrique produisant un champ tournant et qui comporte un circuit numérique de réglage qui est agencé de telle sorte qu'en fonction du point de destination, le moteur pas à pas est accéléré rapidement, fonctionne ensuite en roue libre et est freiné conformément à une courbe caractéristique de freinage mémorisée sous forme numérique, tel qu'il est prévu un circuit analogique supplémentaire de servocommande qui, en fonction de la valeur instantanée du signal de forme triangulaire du capteur de position, réalise le réglage analogique précis jusqutà l'instant du passage à zéro du signal de forme triangulaire du capteur de position. Les dispositifs et procédés connus de commande et d'alimentation de moteur pas à pas possèdent néanmoins de nombreux inconvénients. Un des inconvénients des systèmes connus est que l'utilisateur dispose de plusieurs modules, par exemple un module d'alimentation de puissance et un module de commande, lesquels modules doivent être alimentés séparément, souvent par des sources de tension différentes, et doivent être raccordés entre eux; un autre inconvénient important des dispositifs connus est que les modules de commande disposent que de moyens de réglage manuel pour définir les paramètres de fonctionnement souhaités du moteur comte tenu de son application; les paramètres introduits sont en général la vitesse maximale, une valeur d'accélération pour la phase d'accélération et éventuellement une valeur différente d'accélération pour les phases de freinage. Un objectif de la présente invention est de remédier à ces inconvénients. Un objectif de l'invention est également d'utiliser de façon optimale les performances d'un moteur pas à pas compte tenu de la machine qu'il doit entraîner, et permettre ainsi d'améliorer la vitesse du moteur pas à pas, c'est-à-dire de minimiser le temps nécessaire au moteur pour effectuer un nombre de pas donné. Un autre objectif de la présente invention est d'éviter des sources d'alimentation multiples et les interconnexions entre plusieurs modules. Un objectif de l'invention est également de procurer un dispositif de commande et d'alimentation qui soit très simple à utiliser, et qui puisse presque instantanément s'adapter à un nouveau type de moteur et à de nouvelles conditions de fonctionnement, ou à des variations de celles-ci, notamment dues à l'usure de la machine entraînée, et à la variation des forces de frottement qui résultent de cette usure. Un objectif de l'invention est également de procurer un dispositif de commande très fiable, qui permettent en cas de défaut de fonctionnement de la machine, du moteur, ou en cas de variation des caractéristiques de fonctionnement de ce moteur et de la machine qu'il entraîne, d'alerter l'utilisateur et de prendre les mesures de sécurité nécessaires. Les objectifs de la présente invention sont atteints en procurant un dispositif d'alimentation et de commande d'un moteur pas à pas comportant au moins deux ponts d'alimentation respectivement d'au moins deux bobines de l'inducteur dudit moteur, lesquels ponts comportent chacun au moins quatre commutateurs, tels qu'il comporte des moyens de calcul et de commande qui comportent de préférence au moins un microprocesseur principal, lesquels moyens de calcul et de commandes peuvent recevoir des informations numériques de commande grâce à une interface numérique, et ledit dispositif comporte au moins une mémoire dans laquelle peuvent être enregistrées des données cinématiques dudit moteur et de la chaîne cinématique de la machine entraînée, de sorte que lesdits moyens de calcul et de commande peuvent commander l'alimentation dudit moteur à partir d'une seule information de commande relative à un nombre de pas demandés. Avantageusement, le dispositif d'alimentation comporte un organe séquenceur qui peut commander la fermeture desdits commutateurs ou interrupteur en fonction de signaux (ou d'ordres d'avance) qui lui sont communiqués par ledit microprocesseur principal grâce à des moyens de liaison électrique. Avantageusement, le dispositif selon l'invention comporte un organe de contrôle de la rotation dudit moteur qui reçoit les signaux générés par un capteur, lequel organe de contrôle communique avec ledit microprocesseur principal par l'intermédiaire de moyens de liaison et ledit organe de contrôle de rotation est de préférence relié audit microprocesseur principal par des moyens d'interruption. Avantageusement, ledit organe de contrôle de rotation dudit moteur, reçoit lesdits signaux de commande transmis par ledit microprocesseur principal audit organe séquenceur. Avantageusement, le dispositif selon l'invention comporte un dispositif convertisseur numérique analogique qui est relié audit microprocesseur principal et qui peut fournir des signaux de consigne de courant, et il comporte au moins un comparateur qui peut comparer ladite consigne de courant avec une valeur mesurée du courant Ip traversant ledit pont, lequel comparateur peut provoquer une commande d'ouverture d'un au moins desdits commutateurs, de préférence par l'intermédiaire d'une bascule. Avantageusement, ledit convertisseur numérique analogique comporte un multiplicateur et un diviseur, de sorte que lesdits signaux de consigne de courant peuvent prendre trois états ou niveaux correspondant respectivement à une consigne d'intensité réduite qui est utilisée lorsque ledit moteur est à l'arrêt, à une consigne de surintensité qui est utilisée lorsque ledit moteur est en phase de démarrage ou de freinage, et à une consigne d'intensité normale qui est utilisée dans les autres cas. Avantageusement, le dispositif selon l'invention comporte, connectés en parallèle entre une équipotentielle d'alimentation haute et une équipotentielle d'alimentation basse, lesdits ponts, au moins un accumulateur d'énergie, une branche comportant en série un dissipateur d'énergie et un interrupteur de dissipation, et il comporte un redresseur principal qui peut alimenter à partir d'une source de tension alternative lesdits ponts par l'intermédiaire desdites équipotentielles et il comporte un redresseur de mesure qui est alimenté par ladite source de tension alternative et qui peut délivrer une tension continue de sortie sensiblement égale à la tension continue de sortie délivrée par ledit redresseur principal, lequel redresseur de mesure délivre ladite tension de sortie entre l'une desdites équipotentielles d'alimentation et une équipotentielle de référence, et il comporte un contrôleur de réinjection qui est raccordé auxdites équipotentielles d'alimentation et qui est raccordé à ladite équipotentielle de référence de sorte que ledit contrôleur de réinjection peut détecter une surtension apparaissant entre lesdites équipotentielles d'alimentation, et peut commander la mise en service dudit dissipateur d'énergie par l'intermédiaire dudit interrupteur de dissipation. Avantageusement, le dispositif selon l'invention comporte en outre des moyens de mémorisation du taux de travail dudit dissipateur d'énergie, et des moyens de comparaison dudit taux de travail avec un taux de travail maximum prédéterminé, et de préférence ledit dispositif comporte au moins un condensateur de mémorisation qui peut se charger lors de la fermeture dudit interrupteur de dissipation et dont le potentiel de charge est comparé avec au moins un potentiel de référence par au moins un comparateur, chacun desdits comparateurs pouvant générer un signal de défaut lorsque ledit potentiel de charge dépasse ledit potentiel de référence. Avantageusement, le dispositif selon l'invention comporte en outre des moyens de résistance de limitation d'intensité qui sont connectés en série avec lesdits ponts, entre la sortie dudit redresseur principal et l'une desdites équipotentielles d'alimentation, et de préférence lesdits moyens comportent une résistance de limitation d'intensité qui peut être court-circuitée par un interrupteur, lequel interrupteur est commandé par un dispositif limiteur d'intensité, lequel dispositif limiteur d'intensité est connecté avec des moyens de mesure de l'intensité du courant d'alimentation délivré par ledit redresseur principal. Les objectifs de l'invention sont également atteints en procurant un procédé de commande comportant au moins deux ponts d'alimentation respective d'au moins deux bobines de l'inducteur dudit moteur, lesquels ponts comportent chacun au moins quatre commutateurs respectifs, et en ce qu'il comporte les opérations suivantes:: a - on procure un dispositif de commande selon l'invention, et dans une phase préliminaire, b - on enregistre dans une mémoire dudit dispositif au moins un programme de calcul, c - on enregistre dans une mémoire dudit dispositif des données cinématiques caractéristiques dudit moteur et de la machine entraînée par ledit moteur, d - on déclenche l'exécution par un microprocesseur dudit dispositif de commande, d'une partie au moins dudit programme de calcul, laquelle exécution fournit au moins une première suite de données de vitesse, laquelle première suite correspond à une rampe d'accélération, et laquelle exécution fournit au moins une deuxième suite de données de vitesse, laquelle deuxième suite correspond à une rampe de décélération, el - on enregistre dans une mémoire dudit dispositif lesdites première et deuxième suites de données de vitesse, e2 - on calcule, grâce auxdites première et deuxième suites de données de vitesse, pour des nombres de pas demandés prédéterminés, les vitesses maximales correspondantes, e3 - on enregistre dans une mémoire dudit dispositif lesdits nombres de pas prédéterminés et lesdites vitesses maximales correspondantes, et dans une phase d'utilisation, f - on fournit audit dispositif par l'intermédiaire de ladite interface numérique au moins une information de nombre de pas demandés et une information de sens de rotation, g - on choisit dans ladite première suite de données de vitesse, une première série de données de vitesse, et on choisit dans ladite deuxième suite de données de vitesse, une deuxième série de données de vitesse, h - on envoie auxdits ponts d'alimentation des séquences de commande élaborées en fonction desdites première et deuxième séries de données de vitesse. Le terme "rampe" utilisé dans ce document doit être considéré dans un sens général de "courbe" (d'évolution), qui n' est en général pas une droite. Avantageusement, lesdites données cinématiques caractéristiques desdits moteurs et de ladite chaîne cinématique entraînée comportent des données relatives à la vitesse maximale de rotation dudit moteur, au nombre de pas par tour dudit moteur, au couple dudit moteur, au couple résistant de ladite machine entraînée, à l'inertie respective dudit moteur et de ladite machine entraînée. Avantageusement, dans ladite phase d'utilisation, dans ladite opération g, ladite première série de données de vitesse correspond à une partie de ladite première suite de données de vitesse dans laquelle lesdites données de vitesse sont inférieures à ladite vitesse maximale correspondant à ladite information de nombre de pas demandés, et ladite deuxième série de données de vitesse correspond à une partie de ladite deuxième suite de données de vitesse dans laquelle lesdites données de vitesses sont inférieures à ladite vitesse maximale correspondant à ladite information de nombre de pas demandés. Avantageusement, lesdites données cinématiques relatives au couple dudit moteur comporte une table de valeur dudit couple moteur en fonction de la vitesse dudit moteur. Avantageusement, lesdites données cinématiques relatives au couple résistant de ladite machine entraînée comporte une table de valeurs dudit couple résistant en fonction de la vitesse de rotation dudit moteur. Avantageusement, dans une phase de mise au point consécutive à ladite phase préliminaire, k - on simule lesdites informations de nombre de pas demandés et de sens de rotation, 1 - on exécute lesdites opérations g et h et on contrôle la rotation effective dudit moteur, à l'aide d'un organe de contrôle de rotation, et lorsqu'on détecte un décrochage dudit moteur, on modifie lesdites suites de données de vitesse, m - on exécute les opérations k et I au moins deux et de préférence au moins dix fois sans constater de défauts, avant de valider lesdites suites de données de vitesse. Dans un mode particulier de réalisation, lesdites suites de données de vitesse sont enregistrées sous forme d'une table ordonnée de relation de deux variables, une première variable représentant un nombre de pas, une deuxième variable représentant la période T du signal de commande desdits ponts. I1 est bien sûr possible de choisir d'enregistrer, au lieu de ladite période T, la variation de ladite période T, ou bien une information de vitesse de rotation (ou une information de variation de ladite vitesse) ou encore une information de fréquence (ou de variation de fréquence) desdits signaux de commande. Avantageusement, dans ladite opération f), on fournit de plus une information de vitesse plafond inférieure à la vitesse maximale de rotation, de sorte que l'on peut maintenir un couple élevé. Les nombreux avantages procurés par l'invention seront mieux compris au travers de la description suivante qui se réfère aux dessins annexés, qui décrivent sans aucun caractère limitatif des modes particuliers de réalisation de dispositifs selon l'invention et de procédés de commande selon l'invention. La figure i représente un schéma simplifié d'un mode de réalisation d'un dispositif de commande de moteur pas à pas selon l'invention. La figure 2 représente un schéma simplifié d'une partie d'un dispositif de commande de moteur selon l'invention. La figure 3 représente un schéma simplifié d'une autre partie d'un dispositif de commande de moteur selon l'invention. Les figures 4a et 4b illustrent de façon simplifiée des opérations de procédé de commande selon l'invention. Les figures 5a et 5b illustrent de façon simplifiée des données contenues dans les mémoires d'un dispositif selon l'invention. La figure 6 illustre des chronogrammes de signaux d'un dispositif selon l'invention. Sur la figure i, on voit qu'un dispositif de commande selon l'invention comporte deux ponts PC1 et PC2 d'alimentation respective de deux bobines Bi et B2 de l'inducteur d'un moteur pas à pas, lesquels ponts sont chacun munis de quatre commutateurs respectifs 1, 2, 3, 4 et 5, 6, 7,8; On voit que lesdits ponts sont susceptibles d'être alimentés grâce à une équipotentielle d'alimentation haute +U et une équipotentielle d'alimentation basse OV, entre lesquelles on dispose d'une tension d'alimentation principale US1 qui est délivrée par un redresseur principal P1 qui peut alimenter lesdits ponts à partir d'une source de tension alternative Ures;On voit que dans le mode de réalisation préférentielle représentée sur cette figure, le dispositif de commande comporte en entrée un fusible mJ, un filtre F et deux redresseurs, ledit redresseur principal P1 qui peut être par exemple du type redresseur à ponts de diodes qui fournit ladite tension d'alimentation desdits ponts PC1 et PC2 et un deuxième redresseur appelé redresseur de mesure P2 qui délivre une tension US2 entre ladite équipotentielle d'alimentation haute +U et une équipotentielle de référence Urefl; On voit qu'aux bornes desdits ponts sont respectivement prévus un accumulateur d'énergie, respectivement C1 et C2 qui sont de préférence constitués par une capacité. On voit qu'en série avec chacun desdits ponts PC1 et PC2 est prévue une résistance respectivement RS1, RS2 qui est traversée par le courant traversant ledit pont et qui permet la mesure de ce courant par la mesure de la tension apparaissant aux bornes de ladite résistance respective de chacun desdits ponts. On voit également qu'une branche comportant en série un dissipateur d'énergie Rdef (de préférence une résistance), et un interrupteur de dissipation I3, est connectée en parallèle avec lesdits ponts, entre lesdites équipotentielles d'alimentation haute +U et basse OV; On voit également que le dispositif de commande comporte une unité de commande UC qui comporte des moyens 40 de commande d'état desdits interrupteurs i, 2, 3, 4 , 5, 6, 7 et qui est reliée à une interface numérique 10 grâce à laquelle ladite unité de commande peut recevoir des informations sous forme numérique délivrées par exemple par un calculateur ou organe de commande extérieur (non représenté). On voit également sur cette figure que le dispositif selon l'invention comporte un contrôleur de réinjection i9 qui est raccordé auxdites équipotentielles d'alimentation +U, OV, et qui est raccordé à ladite équipotentielle de référence Urefi, de sorte que ledit contrôleur de réinjection peut détecter une surtension apparaissant entre lesdites équipotentielles d'alimentation et peut commander la mise en service dudit dissipateur d'énergie par l'intermédiaire dudit interrupteur de dissipation I3. Avantageusement, un dispositif de commande selon l'invention comporte des moyens de résistance de limitation d'intensité qui sont connectés en série avec lesdits ponts, entre la sortie dudit redresseur principal Pi et l'une desdites équipotentielles d'alimentation, et sur la figure 1, lesdits moyens de limitation d'intensité comportent une résistance Rd qui peut être court-circuitée par un interrupteur Ii, lequel interrupteur est commandé par un dispositif 20 limiteur d'intensité qui est connecté avec des moyens de mesure de l'intensité du courant d'alimentation délivré par ledit redresseur principal, lesquels moyens de mesure comportent une prise de tension Urd apparaissant aux bornes de ladite résistance de limitation d'intensité Rd aussi appelée résistance de démarrage; on voit qu'une résistance supplémentaire Ril est raccordée en série avec ledit interrupteur de sorte que lorsque celui-ci est fermé par ledit dispositif 20 limiteur d'intensité, ledit dispositif 20 peut mesurer ladite tension Urd apparaissant aux bornes de ladite résistance Rii qui est très faible par rapport à ladite résistance Rd, et ledit dispositif limiteur d'intensité peut comparer ladite tension Urd avec une tension de référence Uref2 préalablement déterminée de sorte que lorsque ledit dispositif limiteur d'intensité détecte une surtension Urd correspondant à une surintensité, ce dispositif peut informer ladite unité de commande UC de cette anomalie grâce à des moyens de liaison 27 prévus entre ledit dispositif limiteur d'intensité et ladite unité de commande. L'intérêt de ladite résistance de limitation Rd est évidente puisque grâce à une résistance de l'ordre de 20 ohm, la présence de cette résistance qui est mise en fonction lors du démarrage permet de limiter l'intensité de démarrage et donc l'intensité d'appel sur le réseau à des valeurs raisonnables de l'ordre de quelques dizaines d'ampères par exemple pour l'entraînement d'un moteur d'une puissance de quelques kW; en effet en l'absence d'une telle résistance de limitation d'intensité notamment au démarrage, la résistance interne du dispositif situé entre les équipotentielles haute et basse étant de l'ordre de 0,5 1, l'appel de courant résultant de la mise sous tension du dispositif pourrait dépasser plusieurs centaines d'ampères et nécessiterait donc des protections et des dispositifs d'alimentation particulièrement conçus pour cela et de coût élevé.Un dispositif de commande selon l'invention peut être bien sûr prévu pour fonctionner avec ladite tension alternative Ures de 220 volts qui permet l'alimentation de l'ensemble du dispositif de commande de moteur pas à pas et qui permet de disposer de ladite tension principale d'alimentation desdits ponts US1 d'une valeur sensiblement égale à 3i0 volts, ou bien peut être directement alimenté par une source de tension continue. A la mise sous tension, une résistance Rd de démarrage limite l'appel de courant de Ci pour protéger ledit redresseur principal, et réduire l'appel sur le réseau de l'utilisateur. Un circuit de limitation d'intensité 20 surveille la tension Urd, image de courant de charge de C1. Quand Urd descend en-dessous d'une limite Uref2, ledit circuit de limitation d'intensité 20 ferme l'interrupteur I1 qui court-circuite la résistance Rd. Si lors du fonctionnement, ladite tension Urd dépasse ledit seuil Uref2, ledit circuit de limitation d'intensité rouvre pendant une durée minimale (de 5 ms par exemple) l'interrupteur I1. A noter que la résistance interne de I1 (constitué par exemple d'un transistor MOSFET) détermine le courant de réouverture Imax = Uref2/Rii. les surtensions possibles à l'ouverture en cas de circuit selfique sont absorbées par l'écrêteur Ec qui est constitué par une diode zener. Ledit circuit 20 fournit un compte-rendu à ladite unité de commande à travers une liaison opto isolée (OV et -U étant différents). A la figure 2, on a représenté schématiquement et de façon simplifiée une partie de ladite unité de commande qui est essentiellement numérique dans un dispositif de commande de moteur pas à pas selon l'invention. On voit que ledit dispositif comporte un microprocesseur principal 9 qui peut recevoir des informations numériques de commande grâce à une interface numérique i0, et ledit dispositif comporte une mémoire 11 dans laquelle peuvent être enregistrées des données cinématiques caractéristiques dudit moteur et de la chaîne cinématique de la machine entraînée par ledit moteur, de sorte que ledit microprocesseur principal peut commander l'alimentation dudit moteur à partir d'une seule information de commande relative au nombre de pas demandé à faire effectuer audit moteur, et le dispositif comporte également un organe séquenceur 12 qui peut commander la fermeture desdits commutateurs (repères 1 à 8 des figures 1 et 2), en fonction d'ordre d'avance qui lui sont communiqués par ledit microprocesseur principal par l'intermédiaire de deux moyens de liaison électriques directs 32 entre ledit microprocesseur principal et ledit séquenceur ; un organe de contrôle 14 est également connecté aux moyens de liaison électriques 32, ce qui lui permet de recevoir lesdites informations de commande envoyées par ledit microprocesseur audit séquenceur ; on voit que le dispositif illustré figure 2 comporte également ledit organe de contrôle 14 de la rotation dudit moteur qui reçoit les signaux générés par un capteur de rotation 15, et ledit organe de contrôle communique avec ledit microprocesseur principal par l'intermédiaire de moyens 16 d'interruption de sorte que lorsque ledit organe de contrôle détecte un déphasage entre lesdits signaux de commande envoyés par ledit microprocesseur audit organe séquenceur, et lesdits signaux fournis par ledit capteur qui peut être avantageusement un codeur optique, ledit organe de contrôle de rotation informe ledit microprocesseur principal de ce dysfonctionnement, grâce auxdits moyens d'interruption 16.Ledit microprocesseur principal peut être relié à ladite interface par ledit bus 13 et par des moyens 28 de commutation de ladite interface 10 sur ledit bus, de façon à recevoir lesdites informations numériques de commande par l'intermédiaire de ladite interface, et de façon à pouvoir isoler ladite interface dudit bus lorsque ledit microprocesseur pilote ledit organe séquenceur et dialogue avec ledit organe séquenceur et ledit organe de contrôle de la rotation. Avantageusement, ledit microprocesseur principal peut alternativement recevoir lesdits signaux de commande (élaborés par un dispositif externe de type connu) par des moyens de connexion électrique directe 31 ; dans ce cas, ledit microprocesseur principal transmet simplement audit séquenceur lesdits signaux reçus. Ledit microprocesseur est avantageusement relié à un dispositif qui comporte un convertisseur numérique analogique 21 qui peut fournir des signaux 23 de consigne de courant à deux comparateurs 221 et 222 qui peuvent comparer ladite consigne de courant 23 avec une image respectivement Upi, Up2 de la valeur mesurée du courant respectif Ipl, Ip2 traversant chacun desdits ponts, par l'intermédiaire desdites résistances de mesure Rsl et Rs2, de sorte que chacun desdits comparateurs 221, 222 peut provoquer une commande d'ouverture d'un au moins desdits commutateurs (i à 8) par l'intermédiaire d'une bascule respectivement 241, 242;Avantageusement, lesdites bascules sont reliées par leurs bornes "Set" (S) audit organe séquenceur et sont reliées par leurs bornes "reset" (R) auxdits comparateurs de sorte que lesdits comparateurs qui constituent des dispositifs de sécurité ont un niveau de priorité supérieur par rapport aux ordres communiqués par ledit organe séquenceur auxdites bascules. L'ensemble constitué par lesdits comparateurs et lesdites bascules associé à des portes ET de validation des ordres de commande dudit organe séquenceur auxdits interrupteurs, permet de réaliser un genre de dispositif de hachage desdits signaux de commandes desdits interrupteurs. Avantageusement, ledit convertisseur numérique analogique comporte un multiplicateur et un diviseur de sorte que lesdits signaux 23 de consigne de courant peuvent prendre trois états ou niveaux correspondant respectivement à une consigne d'intensité réduite qui est utilisée lorsque ledit moteur est à l'arrêt, à une consigne de surintensité qui est utilisée lorsque ledit moteur est en phase de démarrage ou de freinage, et à une consigne d'intensité qui est utilisée dans les autres cas. A la figure 3, on voit qu'un dispositif de commande de moteur selon l'invention permet, lorsque ledit moteur est en phase de décélération ce qui occasionne un renvoi d'énergie sur le circuit d'alimentation par ledit moteur, et occasionne la charge dudit condensateur (repère Ci de la figure i), et provoque donc une surtension entre lesdites équipotentielles d'alimentation +U et OV, qui risque de détruire des composants d'un dispositif de commande, un circuit 29 de surveillance de tension (qui correspond sensiblement au repère 19 de la figure 1) est prévu qui reçoit le potentiel de référence Urefl délivré par ledit redresseur de mesure P2 et compare ledit potentiel de référence Urefl avec la tension apparaissant entre lesdites équipotentielles d'alimentation; si la différence entre ces tensions dépasse une valeur de seuil prédéterminé correspondant au repère Uref3 de la figure 3, ledit circuit 29 provoque la fermeture dudit interrupteur de dissipation I3 qui provoque la mise en service de ladite résistance de dissipation Rdef; de la sorte, l'énergie renvoyée entre lesdites équipotentielles par ledit moteur en phase de décélération est absorbée par ladite résistance de dissipation avantageusement, un dispositif de commande selon l'invention comporte des moyens de mémorisation du taux de travail de ladite résistance de dissipation d'énergie et des moyens de comparaison dudit taux de travail avec un taux de travail maximum prédéterminé; ces résultats sont atteints grâce à un condensateur C4 de mémorisation qui est chargé lors de la fermeture d'un interrupteur I4, laquelle fermeture est commandée par ledit circuit 29 simultanément avec ladite commande dudit interrupteur de dissipation; le courant de charge dudit condensateur C4 a une valeur sensiblement égale à la différence entre un courant la qui traverse une résistance R5 connectée entre lesdites équipotentielles d'alimentation haute et basse et un courant 10 sensiblement constant délivré par un générateur de courant, de sorte que ledit courant 10 étant judicieusement choisi, une variation relative (de X %) de la tension entre lesdites équipotentielles haute et basse se traduit par une variation double (de 2X %) sur le courant de charge dudit condensateur de mémorisation. Sachant d'autre part que la puissance dissipée par ladite résistance de dissipation est proportionnelle au carré de la tension entre lesdites équipotentielles haute et basse, et que pour une petite variation de X % de ladite tension entre lesdites équipotentielles haute et basse, la puissance dissipée par ladite résistance est sensiblement égale à 2X %, il apparait clairement que le courant de charge dudit condensateur correspond à l'image de la puissance instantanée que dissipe ladite résistance de dissipation ; lorsque ledit circuit 29 ouvre ledit interrupteur I3 provoquant la mise hors service de ladite résistance de dissipation, il ouvre simultanément ledit interrupteur I4, et ledit condensateur C4 se décharge dans une source de courant constant Ii. Ainsi, la tension Uc4 correspond à une image de la puissance moyenne dissipée par ladite résistance de dissipation Rdef et, en d'autres termes, de son taux de fonctionnement ; ladite tension Uc4 peut avantageusement être comparée par des comparateurs CO1 et C02 à des potentiels ( ou tensions) de référence respectivement Uref4 et Uref5 prédéterminés, de sorte que lorsque ladite tension Uc4 image dudit taux de fonctionnement de ladite résistance de dissipation dépasse ladite valeur Uref4 ou ladite Uref5 avantageusement supérieure à Uref4, ladite unité de commande dudit dispositif selon l'invention peut être informée dudit dépassement par rapport auxdites valeurs prédéterminées grâce à des moyens logiques 31 et des moyens de liaison 27; par ailleurs lorsque ladite tension Uc4 dépasse ladite tension de référence prédéterminée Uref5 avantageusement supérieure à Uref4, un temporisateur 30 peut être activé qui verrouille ledit dispositif 29 de surveillance de tension empêchant la mise en service pendant une durée prédéterminée de ladite résistance de dissipation; ladite unité de commande peut bien sûr être informée de cet événement. Avantageusement, un procédé selon l'invention, on enregistre dans ladite mémoire dudit dispositif associé audit microprocesseur principal un programme de calcul et on enregistre dans une mémoire dudit dispositif des données cinématiques caractéristiques dudit moteur commandé par ledit dispositif de commande et de la machine entraînée par ledit moteur; puis, on enregistre des données relatives à la vitesse maximale Vmax de rotation dudit moteur, au nombre de pas par tour NPM dudit moteur, au couple CM dudit moteur, au couple résistant CR de ladite machine entraînée, à l'inertie J1, J2 respectivement dudit moteur et de ladite machine entraînée. On peut alors calculer grâce audit programme et audit microprocesseur principal une inertie totale J3 du système constitué par ledit moteur et ladite machine entraînée, ramenée sur l'arbre moteur et on peut ensuite calculer l'accroissement maximal (fi-fi-l) de vitesse pour un pas de rotation dudit moteur par la formule: : f2i = f21-i + tcM - CR) NPM (en phase accélération) J3 et dans laquelle ledit couple moteur CM et ledit couple résistant CR peuvent avantageusement être exprimés en fonction de la vitesse de rotation grâce à l'introduction préalable dans une desdites mémoires dudit dispositif, d'une courbe ou d'un tableau de cette courbe de variation dudit couple moteur en fonction de la vitesse et dudit couple résistant en fonction de la vitesse, notamment dans le cas de couple résistant de type visqueux. Ce calcul itératif permet de calculer à partir d'une vitesse nulle une première suite de données de vitesse qui sont inférieures à ladite vitesse maximale et qui correspondent aux vitesses maximales qu'il est possible d'atteindre à chaque pas successif dans une phase d'accélération dudit moteur; on peut de la même façon à l'aide d'une formule équivalente à celle mentionnée ci-dessus en changeant le signe du couple moteur, calculer une deuxième série de données de vitesse correspondant à une phase de décélération en partant de ladite vitesse maximale jusqu'à atteindre une vitesse sensiblement nulle. Par ailleurs, dans certains cas d'utilisation d'un procédé et d'un dispositif selon l'invention, il est utile d'utiliser comme vitesse "plafond", non pas ladite vitesse maximale contenue dans lesdites données cinématiques enregistrées, mais une valeur inférieure à la valeur de ladite vitesse maximale, ce qui permet de maintenir un couple moteur suffisant pendant toute la durée de la commande dudit moteur ; dans ce cas ladite valeur de vitesse plafond peut être fournie audit microprocesseur principal à chaque fois qu'une information de nombre de pas demandés est fournie audit microprocesseur principal, lequel microprocesseur principal peut substituer ladite vitesse plafond à ladite vitesse maximale enregistrée. On peut alors enregistrer dans l'une desdites mémoires dudit dispositif sous forme d'une table ordonnée de relations de deux variables, par exemple une première variable représentant un nombre N de pas, une deuxième variable représentant une variation DT de la période T du signal de commande desdits ponts ou alternativement sous forme d'une table ordonnée de relation de deux variables, une première variable représentant le nombre N de pas, une deuxième variable représentant une variation DF de la fréquence F dudit signal de commande desdits ponts comme représenté à la figure 5A. L'écart de ladite période entre deux points successifs de ladite table ordonnée est donné par application de la formule itérative de calcul définie ci-dessus. Ledit écart peut être borné par une valeur minimale et dans ce cas, le nombre de pas demandés correspondant est cumule par ledit microprocesseur principal jusqu a ce que le cumul desdits nombres de pas demandés soit supérieur à cette valeur minimale (qui par exemple peut être la résolution du dispositif de commande). Le tableau desdites variables représentées sur cette figure correspond au diagramme des vitesses en fonction du nombre de pas réalisés représenté à la figure 4A. On voit sur ces deux figures que au premier pas l'accroissement maximal de vitesse calculé selon les formules ci-dessus correspond à un accroissement de fréquence de rotation dudit moteur DF1, et que pour chacun des pas successifs suivants sont calculés des accroissement de fréquence de rotation respectifs DF2, DF3, DF4, DFs et DF6, l'ensemble de ces accroissements de vitesse constituant ladite courbe d'accélération qui est limitée par la vitesse Vmax introduite pour ledit moteur qui correspond à la fréquence de rotation Fmax sur la figure 4A; de la même façon, dans la phase de calcul des vitesses dans une phase de décélération DE, on a calculé successivement des décréments de fréquence de rotation successifs DF7, DF8, DF9 ,DFiO et DFll jusqu a arriver à une fréquence de rotation correspondant à une vitesse sensiblement nulle; à la figure 4A, on voit que sur le diagramme des vitesses est prévu un palier PAL entre ladite phase d'accélération AC et ladite phase de décélération DE. On voit que dans la table correspondante, qui peut être enregistrée dans une desdites mémoires dudit dispositif, qui est représentée à la figure 5A, l'adresse Adr de ladite mémoire (représentée sous forme de tableau) prend des valeurs successives i, 2, 3,... il, et à chaque adresse on dispose d'une valeur du nombre N d'incréments de pas (qui est dans ce cas particulier constant et égal à 1) ; pour chaque incrément N du tableau correspond un incrément ou décrément des fréquences de rotation DF repérés dans ce tableau DF1 jusqu'à DFll. Le nombre de pas et le nombre d'incréments de vitesse (ou fréquence) mentionnés dans la figure 4A et dans le tableau 5A est volontairement très réduit par rapport à la réalité pour des raisons de simplicité de la description.Avantageusement, lors de la phase de calcul desdites suite de données de vitesse dans lesdites phases d'accélération et de décélération, on peut constituer au fur et à mesure de la progression dudit calcul, une table lexique telle que représentée à la figure 5B dans laquelle on peut indiquer pour chaque nombre de pas cumulés NPC figurant à la première colonne du tableau de la figure 5B, la fréquence de rotation maximale atteinte respectivement fO et fl pour un nombre de pas cumulé de 7 ou 8 et auquel on fait correspondre une adresse de saut qui en l'occurrence est l'adresse 9 par référence au tableau de la figure 5A.On voit en effet, à la figure 4B dans laquelle on a représenté un diagramme des vitesses correspondant à un nombre de pas demandé NPD de 7 que compte tenu du nombre de pas demandé, il est impossible d'atteindre ladite vitesse Vmax correspondant à ladite fréquence Fmax de la figure 4A et qu'en conséquence grâce à ladite table lexique de la figure 5B ledit microprocesseur peut savoir qu'il doit se limiter à une fréquence maximale de rotation fo qui sera maintenue de préférence pendant un nombre de pas correspondant au repère PALmin de la figure 4B.De la sorte, lorsque ledit microprocesseur reçoit ladite commande de nombre de pas demandé NPD égal à 7, il choisit dans ladite table de la figure 5A la suite de données de vitesse correspondant à la suite de données de fréquence DF1, DF2, DF3 jusqu'à atteindre ladite fréquence de rotation Fg mentionnée dans la table lexique, puis ledit microprocesseur fait exécuter ledit palier PALmin à vitesse constante correspondant à ladite fréquence Fg, puis fait exécuter lesdits paliers de la phase de décélération DF9, DFiO et Du'li grâce aux sauts dans ladite table de la figure 5A à l'adresse 9 qui est mentionnée dans ladite table lexique de la figure 5B, adresse correspondant au nombre de pas cumulé demandé NPC égal à 7. A la figure 6 on a illustré des chronogrammes de signaux de commande d'un dispositif selon l'invention ; les signaux de commande 30, 31, 33, 34, 35, 36, 37, 38, 39 sont repérés en référence aux repères de la figure 2 de mêmes numéros ; le chronogramme repéré Ib est un chronogramme de l'intensité traversant la bobine B1 par référence à la figure 1 ; le chronogramme repéré 40 est le chronogramme de la tension aux bornes de ladite bobine repérée B1 figure i. A la figure 6 sont représentés les chronogrammes desdits signaux pendant trois pas successifs Ni, N2, N3 de durée égale à une valeur T1 prédéterminée ; les chronogrammes illustrés à la figure 6 explicitent la commande de ladite bobine Bi par le pont repéré PCi à la figure 1 qui comportent lesdits moyens de commutation 1, 2, 3, 4 ; la commande desdits ponts (repères PCi et PC2 de la figure i) étant entremêlée dans le temps, on voit à la figure 6 sur ledit chronogramme lb de l'intensité traversant l'une desdites bobines que ladite intensité prend une valeur positive durant ledit pas repéré N1, prend une valeur sensiblement nulle pendant ledit pas repéré N2 et prend une valeur négative (sensiblement égale à l'opposé de la valeur prise durant ledit pas N1) pendant ledit pas N3. Par référence aux figures 3. et 2, lesdits chronogrammes 35 et 36 représentent l'évolution en fonction du temps des signaux de commande desdits commutateurs respectivement 1 et 3 dudit pont PC1, lesdits chronogrammes 37 et 38 représentant respectivement l'évolution en fonction du temps des signaux de commande respectifs desdits interrupteurs ou commutateurs 4 et 2 dudit pont PCi ; lesdits chronogrammes 33 et 34 illustrent les signaux de commande desdits interrupteurs respectifs 1 et 3, lesquels signaux de commande sont issus dudit séquenceur 12, avant leur passage dans un module logique 41 assurant la fonction logique ET entre lesdits signaux illustrés sur les chronogrammes 33 et 34 et le signal 31 de sortie de bascule ; par référence à la figure 2, ledit chronogramme 30 illustre des signaux issus dudit organe séquenceur 12 pour réarmer chacune desdites bascules 241 et 242, ledit chronogramme 39 représentant le signal issu d'un comparateur 221 de l'intensité absorbée par le pont correspondant, par rapport à une intensité prédéterminée. On voit sur la figure 6 que ledit signal de commande 30 issu du séquenceur est un signal permanent à fréquence fixe de période T2 qui peut être par exemple voisine de 100 micro secondes ; comme illustré par la flèche F1, lors du passage dudit signal 30 d'un état O (niveau bas) à un état 1 (ou niveau haut), et à condition que ledit signal 39 soit à l'état 0, ce qui correspond à un état où l'intensité traversant ledit pont ne dépasse pas une valeur prédéterminée, ledit passage dudit signal 30 de réarmement de l'état O à l'état i provoque la montée (ou passage de l'état O à l'état 1) du signal 31 de sortie de la bascule correspondante. Comme l'indique la flèche F2, le passage à l'état 1 dudit signal 31, compte tenu de l'état haut (égal à 1) dudit signal 33, provoque le passage à l'étant 1 (haut) dudit signal 35 de commande de l'interrupteur repéré 1 à la figure 1 (grâce audit module 41 assurant la fonction logique ET illustré à la figure 2). Comme repéré par les flèches F3, le passage à l'état 1 dudit signal 35 qui est le signal de commande dudit interrupteur i, compte tenu de l'état haut (égal à 1) dudit signal de commande 37 dudit interrupteur 4 dudit pont PCi, lesdits interrupteurs 1 et 4 étant alors fermés, provoque l'apparition d'une tension repérée par le chronogramme 40, qui apparait aux bornes de ladite bobine Bi dudit pont PCi, laquelle tension aux bornes de ladite bobine provoque l'augmentation du courant Ib traversant ladite bobine comme l'indique la flèche F4. Lorsque ladite intensité Ib dépasse une valeur Ibl prédéterminée, provoquant par l'intermédiaire desdits comparateurs (repère 221 de la figure 2) comme l'indique la flèche F5, le passage à l'état haut (égal à i) dudit signal 3O, cela provoque, comme l'indique la flèche F6, la remise à zéro de ladite bascule (repère 24i de la figure 2) et consécutivement la remise à zéro dudit signal 31 à la figure 6 ; ; le passage à zéro dudit signal 31 provoque, comme indiqué par la flèche F7, la retombée dudit signal 35 et par conséquent de ladite tension 40 aux bornes de ladite bobine B1, ce qui compte tenu de la réactance de ladite bobine, provoque comme l'indique la flèche F8 une diminution de ladite intensité Ib traversant ladite bobine, et par conséquent le maintien de ladite intcnsité à une valeur proche de ladite valeur Ibi prédéterminée. REVENDICATIONS i - Dispositif d'alimentation et de commande d'un moteur pas à pas comportant au moins deux ponts (PC1, PC2) d'alimentation respective d'au moins deux bobines (B1, B2) de l'inducteur dudit moteur, lesquels ponts comportent chacun au moins quatre commutateurs respectifs (i, 2, 3, 4) et (5, 6, 7, 8), caractérisé en ce qu'il comporte un microprocesseur principal (9) qui peut recevoir des informations numériques de commande grâce à une interface numérique (10), et ledit dispositif comporte au moins une mémoire (Ii) dans laquelle peuvent être enregistrées des données cinématiques caractéristiques dudit moteur et de la chaîne cinématique de la machine entraînée par ledit moteur, de sorte que ledit microprocesseur principal peut commander l'alimentation dudit moteur à partir d'une information de commande relative au nombre de pas demandés à faire effectuer audit moteur, et en ce qu'il comporte un organe séquenceur (i2) qui peut commander la fermeture desdits commutateurs (1, ...8) en fonction d'ordres d'avance qui lui sont communiqués par ledit microprocesseur principal. 2 - Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte un organe de contrôle (14) de la rotation dudit moteur qui reçoit les signaux générés par un capteur (15), lequel organe de contrôle (14) est relié audit microprocesseur principal par des moyens (16) d'interruption. 3 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 2 caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif convertisseur numérique analogique (21) qui est relié audit microprocesseur principal et qui peut fournir des signaux (23) de consigne de courant, et il comporte au moins un comparateur (22) qui peut comparer ladite consigne de courant avec une valeur mesurée du courant (Ip) traversant un desdits ponts, lequel comparateur peut provoquer une commande d'ouverture d'un au moins desdits commutateurs, de préférence par l'intermédiaire d'une bascule (24). 4 - Dispositif selon la revendication 3 caractérisé en ce que ledit convertisseur numérique analogique comporte un multiplicateur et un diviseur, de sorte que lesdits signaux (23) de consigne de courant peuvent prendre trois états ou niveaux correspondant respectivement à une consigne d'intensité réduite qui est utilisée lorsque ledit moteur est à l'arrêt, à une consigne de surintensité qui est utilisée lorsque ledit moteur est en phase de démarrage ou de freinage, et à une consigne d'intensité normale qui est utilisée dans les autres cas. 5 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce qu'il comporte, connectés en parallèle entre une équipotentielle d'alimentation haute (+U) et une équipotentielle d'alimentation basse (OV), lesdits ponts (PC1, PC2), au moins un accumulateur d'énergie (C1), une branche comportant en série un dissipateur d'énergie (Rdef) et un interrupteur de dissipation (I3), et il comporte un redresseur principal (P1) qui peut alimenter à partir d'une source de tension (Ures) alternative lesdits ponts par l'intermédiaire desdites équipotentielles d'alimentation (+U, OV) et il comporte un redresseur de mesure (P2) qui est alimenté par ladite source de tension alternative et qui peut délivrer une tension continue de sortie (US2) sensiblement égale à la tension continue de sortie (US1) délivrée par ledit redresseur principal, lequel redresseur de mesure délivre ladite tension de sortie (US2) entre l'une desdites équipotentielles d'alimentation (+U, OV), et une équipotentielle de référence (Urefi), et il comporte un contrôleur de réinjection (19) qui est raccordé auxdites équipotentielles d'alimentation (+U, OV) et qui est raccordé à ladite équipotentielle de référence (Urefl) de sorte que ledit contrôleur de réinjection peut détecter une surtension apparaissant entre lesdites équipotentielles d'alimentation, et peut commander la mise en service dudit dissipateur d'énergie par l'intermédiaire dudit interrupteur de dissipation. 6 - Dispositif selon la revendication 5 caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de mémorisation du taux de travail dudit dissipateur d'énergie, et des moyens de comparaison dudit taux de travail avec un taux de travail maximum prédéterminé, et de préférence ledit dispositif comporte au moins un condensateur (C4) de mémorisation qui peut se charger lors de la fermeture dudit interrupteur de dissipation (I3), et dont le potentiel de charge (UC4) est comparé avec au moins un potentiel de référence (Uref4, Uref5) par au moins un comparateur (COi, Cl2), chacun desdits comparateurs pouvant générer un signal de défaut lorsque ledit potentiel de charge dépasse ledit potentiel de référence. 7 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 5 à 6 caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de résistance de limitation d'intensité qui sont connectés en série avec lesdits ponts, entre la sortie dudit redresseur principal (P1) et l'une desdites équipotentielles d'alimentation, et de préférence lesdits moyens comportent une résistance (Rd) de limitation d'intensité qui peut être court-circuitée par un interrupteur (li), lequel interrupteur est commandé par un dispositif (20) limiteur d'intensité, lequel dispositif limiteur d'intensité est connecté avec des moyens de mesure de l'intensité du courant d'alimentation délivré par ledit redresseur principal. 8 - Procédé de commande d'un moteur pas à pas comportant au moins deux ponts (PCi), (PC2) d'alimentation respective d'au moins deux bobines (Bi, B2) de l'inducteur dudit moteur, lesquels ponts comportent chacun au moins quatre commutateurs respectifs (1, ...4) et (5, ...8), caractérisé en ce qu'il comporte les opérations suivantes:: a - on procure un dispositif de commande selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, et dans une phase préliminaire, b - on enregistre dans une mémoire dudit dispositif au moins un programme de calcul, c - on enregistre dans une mémoire dudit dispositif des données cinématiques caractéristiques dudit moteur et de la machine entraînée par ledit moteur, lesquelles données cinématiques comportent au moins une donnée relative au couple (CM) dudit moteur, au moins une donnée relative au couple résistant (CR) de ladite machine entraînée et au moins une donnée relative à l'inertie dudit moteur et de ladite machine entraînée, d - on déclenche l'exécution par un microprocesseur dudit dispositif de commande, d'une partie au moins dudit programme de calcul, laquelle exécution fournit au moins une première suite de données de vitesse, laquelle première suite correspond à une rampe d'accélération, et laquelle exécution fournit au moins une deuxième suite de données de vitesse, laquelle deuxième suite correspond à une rampe de décélération, el - on enregistre dans une mémoire dudit dispositif lesdites première et deuxième suites de données de vitesse, e2 - on calcule, grâce auxdites première et deuxième suites de données de vitesse, pour des nombres de pas demandés prédéterminés (NPi, NP2,...), les vitesses maximales correspondantes (VMi, VM2,...), e3 - on enregistre dans une mémoire dudit dispositif lesdits nombres de pas prédéterminés et lesdites vitesses maximales correspondantes et dans une phase d'utilisation, f - on fournit audit dispositif par l'intermédiaire de ladite interface numérique (10) au moins une information (NPD) de nombre de pas demandés, g - on choisit dans ladite première suite de données de vitesse, une première série de données de vitesse, et on choisit dans ladite deuxième suite de données de vitesse, une deuxième série de données de vitesse, h - on envoie auxdits ponts d'alimentation des séquences de commande élaborées en fonction desdites première et deuxième séries de données de vitesse. 9 - Procédé selon la revendication 8 caractérisé en ce que, dans ladite opération g de ladite phase d'utilisation, ladite première série de données de vitesse correspond à une partie de ladite première suite de données de vitesse dans laquelle lesdites données de vitesse sont inférieures à ladite vitesse maximale correspondant à ladite information (NPD) de nombre de pas demandés, et ladite deuxième série de données de vitesse correspond à une partie de ladite deuxième suite de données de vitesse dans laquelle lesdites données de vitesses sont inférieures à ladite vitesse maximale correspondant à ladite information (NPD) de nombre de pas demandés. 10 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 9 caractérisé en ce que, dans une phase de mise au point consécutive à ladite phase préliminaire, k - on simule ladite information de nombre de pas demandés, 1 - on exécute lesdites opérations g et h et on contrôle la rotation effective dudit moteur, à l'aide d'un organe de contrôle (14) de rotation, et lorsqu'on détecte un décrochage dudit moteur, on modifie lesdites suites de données de vitesse, m - on exécute les opérations k et 1 au moins deux fois sans constater de défauts, avant de valider lesdites suites de données de vitesse. 11 - Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10 caractérisé en ce que dans ladite opération f), on fournit de plus une information de vitesse plafond inférieure à la vitesse maximale de rotation, de sorte que l'on peut maintenir un couple élevé.