Brevet FR2676716A1 — publié le 19921127

i La présente invention concerne un système de transport de charges pour un entreposage automatisé, dans lequel plusieurs chariots de charges, entraînés électri- quement, se déplacent sur des itinéraires à étages multiples disposés les uns au-dessus des autres entre deux rangées d'ensembles opposés d'étagères de stockage de charges. Classiquement, dans le système de transport de charges du type mentionné ci-dessus, plusieurs itinéraires d'acheminement des chariots de charges entraînés électri- quement sont prévus pour des sections de stockage de charges des ensembles d'étagères à chaque étage, respectivement Par conséquent, si les intervalles verticaux entre les itinérai- res d'acheminement supérieur et inférieur, à deux étages, sont trop grands par rapport à la hauteur des charges à manutentionner, le rendement de stockage de charges des étagères devient bas Par contre, l'itinéraire d'acheminement des chariots à chaque étage doit être pourvu d'un certain nombre de câbles d'alimentation en énergie et de câbles de transmission de signaux de commande pour la manoeuvre de chaque chariot de charges entraîné électriquement Lorsque des plaques de plancher pour ces itinéraires d'acheminement de chariot sont prévues entre deux ensembles opposés d'éta- gères à chaque étage, les câbles d'alimentation en énergie et les câbles de transmission des signaux de commande peuvent être disposés horizontalement et parallèlement entre eux sur les plaques de plancher ou de base Cependant, lorsque des plaques de plancher ne sont pas prévues entre deux ensembles opposés d'étagères à chaque étage, il faut disposer les câbles d'alimentation en énergie et les câbles de transmis- sion de signaux de commande les uns au-dessus des autres parallèlement sur le côté latéral des itinéraires d'achemine- ment de chariot à chaque étage. Par conséquent, le premier objet de l'invention est d'accroître le rendement de stockage de charges d'étagè- res en économisant l'espace vertical nécessaire pour les câbles d'alimentation en énergie et les câbles de transmis- sion de signaux de commande disposés les uns au-dessus des autres et parallèlement entre eux afin de réduire autant que possible les intervalles verticaux entre les itinéraires d'acheminement de chariots à deux étages. De plus, dans le système de transport de charges mentionné ci-dessus, dans lequel les itinéraires d'achemine- ment pour les chariots de charges sont prévus à chaque étage d'étagères de stockage, si les chariots de charges sont d'une hauteur relativement grande pour une cause quelconque telle que le système d'entraînement, l'espace vertical nécessaire au chariot en mouvement occupe une proportion importante de la hauteur totale des installations (c'est-à- dire des assemblages d'étagères) Ceci signifie que le rendement de stockage de charges des étagères devient bas et, en outre, que le coût de l'ensemble des installations d'entreposage devient élevé. Par conséquent, le second objet de l'invention est de réduire notablement le nombre de chariots de charges par rapport au nombre d'étages d'étagères pour le stockage de charges. Compte tenu du premier obj et, 1 ' invention procure un système de transport de charges pour entreposage automati- sé dans lequel les itinéraires d'acheminement pour plusieurs chariots de charges entraînés électriquement sont placés à des étages multiples entre deux rangées d'ensembles opposés d'étagères de stockage de charges, deux rails de guidage droit et gauche sont agencés à chaque itinéraire d'achemine- ment pour guider le chariot de charges, le système comportant plusieurs câbles d'alimentation en énergie et plusieurs câbles de transmission de signaux de commande posés les uns au-dessus des autres, parallèlement entre eux, sur les rails de guidage droit et gauche, à des côtés latéraux intérieurs opposés par rapport à un centre de l'itinéraire d'achemine- ment et plus éloignés des ensembles opposés d'étagères, séparément et respectivement; et le chariot de charges étant pourvu, sur ses deux côtés latéraux, d'unités collectrices pouvant glisser sur les câbles d'alimentation en énergie et les câbles à signaux de commande posés sur les côtés latéraux intérieurs des rails de guidage. Plusieurs câbles d'alimentation en énergie et plusieurs câbles de transmission de signaux de commande sont posés sur les rails de guidage droit et gauche, à des côtés latéraux intérieurs opposés, séparément et respectivement, dans le système de transport de charges pour entreposage automatisé selon l'invention, de sorte qu'il est possible de réduire sensiblement de moitié la hauteur des rails de guidage des chariots, sur le côté latéral intérieur desquels les câbles sont posés les uns au-dessus des autres, paral- lèlement entre eux, pour l'alimentation en énergie et la transmission des signaux de commande aux chariots de charges sur les itinéraires d'acheminement, même si le nombre de câbles est élevé, en comparaison avec le cas dans lequel tous les câbles d'alimentation en énergie et tous les câbles de transmission de signaux de commande sont posés sur l'un des rails de guidage droit et gauche, sur le côté latéral intérieur. Il devient donc possible de raccourcir les intervalles verticaux entre les itinéraires d'acheminement de chariots à deux étages du fait de la dimension réduite, en hauteur, des rails de guidage En particulier, dans le cas d'un entreposage automatisé à grande échelle ayant un grand nombre d'itinéraires d'acheminement, il est possible d'ac- croître le rendement de stockage de charges des étagères et les conséquences économiques à un degré élevé. En ce qui concerne le second objet, la présente invention procure un système de transport de charges pour entreposage automatisé dans lequel les itinéraires d'achemi- nement des chariots de charges sont placés à des étages alternés pour des étagères alternées de stockage de charges des ensembles opposés, et les chariots de charges sont équipés d'un moyen de transfert de charge pour les étagères alternées correspondantes de stockage de charges et d'un autre moyen de transfert de charges, suspendu aux chariots de charges par des entretoises de suspension, pour les autres étagères de stockage de charges. Le système de transport de charges pour entrepo- sage automatisé selon l'invention est agencé de façon à permettre à un chariot de charges de prendre en charge deux étages des étagères supérieure et inférieure de stockage de charges, de sorte qu'il est possible de réduire de moitié le nombre de chariots de charges en comparaison avec la présence de chariots de charges pour chaque étage d'étagères de stockage de charges La possibilité de réduire en nombre les chariots de charges, qui nécessite l'agencement des câbles d'alimentation en énergie et des câbles de transmission de signaux de commande et des unités collectrices, permet donc une diminution des coûts En outre, lorsque le moyen de transfert de charge suspendu au chariot de charges n'occupe pas un espace vertical important, l'espace vertical néces- saire pour les chariots d'acheminement dans l'ensemble de l'installation peut être économisé, ce qui accroît le rendement de stockage de charges des étagères. L'invention sera décrite plus en détail en regard des dessins annexés à titre d'exemples nullement limitatifs et sur lesquels: la figure 1 est une vue de face d'un système de transport de charges pour entreposage automatisé selon une première forme de réalisation de l'invention; la figure 2 est une vue schématique en plan d'un chariot de charge entraîné électriquement; la figure 3 est une vue de face à échelle agrandie montrant des détails du système de transport de charges de la figure 1; la figure 4 est une vue latérale d'un rail de guidage et des pièces associées la figure 5 est une vue de côté, avec coupe partielle, montrant la construction pour supporter le corps principal d'un moteur linéaire; la figure 6 est une vue en plan à échelle agrandie, avec coupe partielle, de pièces montrées sur la figure 5; la figure 7 est une vue en plan montrant un moyen de transfert de charges; la figure 8 est une vue de face d'un système de transport de charges pour entreposage automatisé selon la seconde forme de réalisation de l'invention; et la figure 9 est une vue latérale du système de transport de charges, sur laquelle les ensembles opposés d'étagères ne sont pas représentés. En référence à présent plus particulièrement aux figures 1 à 7, un système de transport de charges pour entreposage automatisé selon la première forme de réalisation est décrit ci-dessous en détail. Sur la figure 1, la référence numérique 1 désigne un chariot de charge entraîné électriquement, qui est entraîné par des moteurs linéaires et qui peut être utilisé pour transférer une charge vers et à partir d'une position prédéterminée de stockage Pour chaque étage de sections 6 de stockage de charges de deux rangées d'ensembles opposés 2, 3 d'étagères, le chariot 1 de charge est supporté par deux rails de guidage droit et gauche 4, 5 servant aussi de conducteurs secondaires des moteurs linéaires, fixés respec- tivement aux côtés intérieurs opposés des ensembles opposés 2, 3 d'étagères, de manière que le chariot de charge puisse circuler entre et le long des étagères opposées Le chariot 1 de charge est équipé d'un moyen de transfert de charge, décrit en détail ci-après, destiné à transférer une charge 7 depuis ou vers les sections 6 de stockage de charges des ensembles 2, 3 d'étagères. Comme montré sur la figure 2, le chariot 1 de charge entraîné électriquement est pourvu de quatre roues pivotantes 8 de support qui roulent sur les rails 4, 5 de guidage et de quatre galets 9 de guidage et d'équilibrage qui encadrent le rail 4 de guidage par ses deux côtés aux positions avant et arrière du rail 4 de guidage Les corps principaux l Oa, l Ob de deux moteurs linéaires droit et gauche sont disposés entre les roues avant et arrière 8, respec- tivement. Sur les figures 2 à 4, une unité 12 de câbles d'alimentation en énergie, qui porte plusieurs câbles il d'alimentation en énergie les uns au-dessus des autres et parallèlement entre eux, est fixée au premier rail latéral 4 de guidage, à la surface latérale intérieure 4 a par rapport au centre de l'itinéraire d'acheminement et à une plus grande distance de l'ensemble 2 d'étagères Par ailleurs, une unité 14 de câbles de transmission de signaux de commande, qui porte plusieurs câbles 13 de transmission de signaux de commande les uns au- dessus des autres parallèlement entre eux, est fixée à l'autre rail latéral 5 de guidage, à la surface latérale intérieure 5 a par rapport au centre de l'itinéraire d'acheminement et à une plus grande distance de l'ensemble opposé 3 d'étagères En outre, le chariot 1 de charge entraîné électriquement est pourvu, sur les deux côtés droit et gauche, de deux unités collectrices avant et arrière a et 15 b pouvant coulisser sur les câbles 11 d'alimentation en énergie de l'unité 12 de câbles d'alimentation en énergie, et une autre unité collectrice 16 peut coulisser sur les câbles 13 de transmission de signaux de commande de l'unité 14 de câbles de transmission de signaux de commande, respec- tivement. Sur la figure 3, les rails 4 et 5 de guidage sont fixés aux extrémités supérieures libres de consoles 19 et 20, respectivement, qui sont montées sur les étais opposés 17 et 18, adjacents à l'itinénaire d'acheminement, de deux en- sembles opposés 2, 3 d'étagères Les rails de guidage sont écartés d'une distance appropriée des étais 17 et 18 Sur la figure 4, la référence numérique 21 désigne une console pour fixer l'unité 12 de câbles d'alimentation en énergie ou l'unité 14 de câbles de transmission de signaux de commande aux surfaces latérales intérieures 4 a et 5 a des rails de guidage 4 et 5. En référence à présent aux figures 2, 5 et 6, les supports des corps principaux l Oa, lob des moteurs linéaires sont agencés de façon que la première extrémité de chaque corps principal l Oa, lob des moteurs linéaires soit pourvue, dans la direction de course, d'un galet 24 de support qui pivote à l'aide d'un axe horizontal 23 sur une console 22 qui est fixée au côté supérieur de la première extrémité de chaque corps principal l Oa, lob, alors que l'autre extrémité de chaque corps principal l Oa, lob est pourvue, dans la direction de la course, de galets auxiliaires 27 qui pivotent à l'aide d'un axe horizontal 26 sur une console 25 qui est fixée sur le côté supérieur de l'autre extrémité de chaque corps principal l Oa, lob. Un élément 28 de support analogue à un L, tel que vu de côté, est supporté librement par une extrémité sur l'axe horizontal 26 Par ailleurs, le chariot 1 de charge comporte une console 29 de support fixée sur les deux côtés latéraux, respectivement, qui comprend une partie de plaque latérale supérieure 30 a, une partie de plaque latérale inférieure 30 b espacée de la précédente, et des tiges verticales 31 de guidage s'étendant et supportées entre les deux plaques latérales supérieure et inférieure 30 a, 30 b. L'autre extrémité de l'élément précité 28 de support de forme en L est maintenue de façon à pouvoir monter et descendre entre les plaques latérales supérieure et inférieure 30 a, 30 b de la console 29 de support par les tiges 30 de guidage qui passent à travers l'autre extrémité de l'élément de support. L'élément 28 de support est normalement amené en contact avec la plaque latérale inférieure 30 b de la console 29 de support, par gravité. De cette manière, comme montré sur la figure 5, les galets 24 de support dans les corps principaux 1 Oa, lob des moteurs linéaires se déplacent sur les rails 4 et 5 de guidage de chariot, servant de conducteurs secondaires, tandis que les galets auxiliaires 27 restent écartés des rails 4 et 5 de guidage avec un léger intervalle d Plus particulièrement, les corps principaux loa, lob des moteurs linéaires, dont les premières extrémités respectives sont supportées par les rails 4 et 5 de guidage au moyen du galet 24 de support et dont les autres extrémités respectives sont supportées à l'aide des consoles 25, 28 sur la plaque latérale inférieure 30 de la console 29 de support fixée au chariot 2 de charge, sont opposés aux rails 4 et 5 de guidage avec un intervalle demandé D L'intervalle D entre les corps principaux l Oa, lob des moteurs linéaires et les rails 4, 5 de guidage est inférieur à l'intervalle d entre les galets auxiliaires 27 et les rails 4, 5 de guidage. Dans le système de transport de charges construit comme décrit ci-dessus, le chariot 1 de charge est entraîné le long des rails 4, 5 de guidage par les processus sui- vants: un courant électrique est fourni aux corps principaux l Oa, lob des moteurs linéaires du chariot 1 de charge dans chaque étage des itinéraires d'acheminement par l'intermé- diaire des unités 12 de câbles d'alimentation en énergie et des unités collectrices 15 a, 15 b, et il induit ainsi un couplage électromagnétique entre les corps principaux loa, lob des moteurs linéaires et les rails 4, 5 de guidage fonctionnant en tant que conducteur secondaire de façon à propulser le chariot 1 de charges dans un sens fixe De plus, l'alimentation en courant électrique des moyens précités de transfert de charges peut également être effectuée par les unités 12 de câbles d'alimentation en énergie et les unités collectrices 15 a, 15 b. En outre, l'opération de commande du chariot 1 de charges et du moyen de transfert de charges est effectuée automatiquement par des processus connus, le signal de commande étant transmis mutuellement entre une unité de commande située à l'extérieur et un dispositif de commande (non représenté) placé dans le chariot de charges, au moyen des câbles 13 de transmission de signaux de commande, afin de permettre l'avance ou l'arrêt du chariot de charges avec une variation optionnelle de vitesse et la mise en marche ou l'arrêt du moyen de transfert de charges, à la demande. Lorsque le chariot 1 de charge est entraîné le long des rails de guidage, les corps principaux 10 a, lob des moteurs linéaires sont normalement maintenus à l'intervalle demandé D par rapport aux rails 4, 5 de guidage du conducteur secondaire, car les galets 24 de support prévus sur les corps principaux à un côté extrême, libre du chariot 1 de charges, sont amenés en contact avec les rails 4, 5 de guidage Dans le cas o les roues 8 de support du chariot 1 de charge s'usent et diminuent de diamètre de sorte que la hauteur réelle du chariot 1 de charges par rapport aux rails 4, 5 de guidage risque de descendre d'une certaine valeur supérieure à l'intervalle d entre les galets auxiliaires 27 et les rails 4, 5 de guidage, les galets auxiliaires 27 viennent en contact avec les rails 4, 5 de guidage et l'élément 28 de support de forme en L est déplacé le long de la tige 31 de guidage depuis la plaque latérale inférieure 30 b de la console 29 fixée au chariot de charge, c'est-à- dire que la première extrémité respective des corps principaux loa, lob des moteurs linéaires sur le côté des galets auxiliaires se redresse par rapport au chariot 1 de charge Par conséquent, l'intervalle entre les rails 4, 5 de guidage et les premières extrémités des corps principaux l Oa, lob des moteurs linéai- res sur le côté des galets auxiliaires est réduit de l'inter- valle demandé D à l'intervalle (D-d) Cependant, les corps principaux l Oa, lob des moteurs linéaires ne peuvent pas entrer en contact avec ces rails 4 et 5 de guidage L'inter- valle demandé D est évidemment maintenu entre les rails 4, 5 de guidage et les autres extrémités des corps principaux loa, lob des moteurs linéaires sur le côté du galet de support. Pour ces raisons, les corps principaux 1 Oa, lob des moteurs linéaires s'inclinent légèrement par rapport aux rails de guidage 4, 5 qui sont de niveau, mais aucune modification importante du fonctionnement des moteurs linéaires n'a lieu du fait que l'angle d'inclinaison est faible L'effet décrit ci-dessus est appliqué au chariot 1 de charge lorsqu'il franchit la jonction des rails de guidage 4, 5 o il existe des différences de niveau, de sorte qu'il est possible d'empêcher la collision des corps principaux l Oa, lob des moteurs linéaires avec la partie en saillie de la jonction des rails 4, 5 de guidage. Le moyen précité de transfert de charge monté sur le chariot 1 de charge permet l'utilisation des chariots de type classique, par exemple du type à fourche mobile destinée à se déplacer verticalement et à effectuer des mouvements horizontaux d'introduction/sortie pour charger et décharger la charge dans les sections 6 de stockage des ensembles 2, 3, d'étagères, ou à partir de ces sections A titre d'exemple, le moyen de transfert de charge indiqué globalement en 32 sur la figure 7, qui est monté sur le chariot 1 de charge, comprend une plate-forme 34 de charge ayant deux rails 33 sans galet qui sont destinés à supporter une charge 7 pouvant coulisser dans la direction de transfert de charge (c'est-à- dire vers la gauche ou vers la droite perpendiculairement à la direction de déplacement du chariot 1), et deux transpor- teurs 35 a et 35 b de prise de charge disposés sur les côtés avant et arrière Les deux transporteurs 35 a, 35 b sont conçus pour se rapprocher et s'éloigner l'un de l'autre et sortir et rentrer dans la direction de transfert de charge Par ailleurs, les sections 6 de stockage de charges de l'ensemble 2, 3 d'étagères sont pourvues respectivement de deux rails 36 il sans galet destinés à être alignés avec les rails précités 33 sans galet du côté de la plate-forme de charge 34. A présent, le moyen 32 de transfert de charge, décrit ci-dessus, fonctionne de la manière suivante Lors- qu'il est demandé que la charge 7 stockée dans la section 6 de stockage de charges soit transférée à l'extérieur de l'entrepôt, deux transporteurs 35 a, 35 b de prise de charge du moyen 32 de transfert de charge sont déplacés vers les sections 6 de stockage de charges depuis une position de repos montrée sur la figure 7 (c'est-à-dire une position dans laquelle les transporteurs 35 a, 35 b ne sortent pas de la plate-forme 34 de charge vers les sections 6 de stockage). Ensuite, au moment o les premières extrémités respectives des transporteurs 35 a, 35 b de prise de charge arrivent face aux deux côtés de la charge 7 stockée dans une position prédéterminée de la section 6 de stockage, les deux transpor- teurs 35 a, 35 b sont rapprochés l'un de l'autre et saisissent ensuite la charge par chaque côté Ensuite, les transporteurs a, 35 b sont rétractés vers la position de repos en tenant la charge 7 De cette manière, la charge 7 stockée dans la section 6 de stockage glisse sur les rails 36, sans galet, de la section 6 de stockage de charge et en outre sur les rails 33, sans galet, de la plate-forme 34 de charge du côté du chariot de charge, jusque dans la position centrale de la plate- forme 34 de charge Inversement, dans le cas o une charge 7 est transférée et stockée dans la section 6 de stockage depuis la plate-forme 34 de charge, les transpor- teurs 35 a, 35 b de prise de charge sont manoeuvrés suivant un processus inverse de celui de déchargement de la charge depuis la section de stockage. En référence à présent aux figures 8 et 9, la seconde forme de réalisation de l'invention est caractérisée par le fait que le chariot 1 de charge, équipé du moyen 32 de transfert de charge de la même construction que dans la première forme de réalisation, est placé en fonction des sections 6 A de stockage de charges à des étages alternés des ensembles opposés 2, 3 d'étagères, le chariot de charges étant supporté de façon à se déplacer sur deux rails de guidage droit et gauche 4, 5 fixés aux étages correspondants, alors qu'un dispositif 37 de transfert de charge est suspendu au chariot de charges précité 1 à l'aide d'entretoises 39 de suspension pour les autres sections 6 B de stockage aux étages restants des ensembles opposés d'étagères Le dispositif 37 de transfert de charge est équipé du même moyen 32 de transfert de charge que celui du chariot 1 de charge. Dans le système de transport de charge de la seconde forme de réalisation construit comme décrit ci- dessus, le transfert de la charge 7 vers et à partir des sections 6 de stockage de charge est effectué séquentiel- lement, en particulier en déplaçant puis en arrêtant le chariot 1 de charge ainsi que le dispositif suspendu 37 de transport de charge le long des rails 4, 5 de guidage dans une position appropriée faisant face aux sections souhaitées 6 A et/ou 6 B de stockage, puis en manoeuvrant le moyen 32 de transfert de charge, équipé du chariot 1 de charge et/ou du dispositif 37 de transfert Conformément au système de transport de charges de la seconde forme de réalisation, les opérations de chargement et de déchargement peuvent être effectuées avantageusement en même temps vers et à partir de deux étages de section 6 A, 6 B de stockage de charges, adjacents l'un à l'autre en haut et en bas En outre, au lieu des moteurs linéaires indiqués dans les formes de réalisa- tion, un moteur électrique peut également être utilisé en tant que moyen d'entraînement du chariot de charge pour faire rouler des roues d'entraînement le long des rails de guidage 7. Cependant, dans le cas o les moteurs linéaires sont utilisés comme dans les formes de réalisation décrites, les moteurs linéaires peuvent être réalisés de façon que la première extrémité de chaque corps principal l Oa, l Ob des moteurs linéaires soit pourvue, dans la direction du déplacement, d'un galet pivotant 24 de support qui roule sur les conduc- teurs secondaires (rails de guidage 4, 5 dans les formes de réalisation) disposés sur le côté de l'itinéraire d'achemine- ment, l'autre extrémité de chaque corps principal étant supportée d'une manière mobile verticalement par un élément 28 de support qui est supporté par un axe horizontal 26 sur l'autre extrémité du côté du corps principal et qui est en outre supporté de façon à pouvoir monter et descendre entre des limites le long des tiges 31 de guidage fixées sur le côté du chariot de charge, un galet auxiliaire 27, qui pivote à l'aide de l'axe horizontal précité 26, étant disposé à l'écart du conducteur secondaire (rails de guidage 5, 6) avec un petit intervalle d inférieur à un intervalle demandé D entre le corps principal l Oa, l Ob du moteur linéaire et les conducteurs secondaires (rails de guidage 4, 5). Avec le moteur linéaire réalisé comme décrit, il faut que les galets (c'est-à-dire le support 24 et le galet auxiliaire 27) soient prévus sur le corps principal du moteur linéaire aux deux extrémités dans la direction de déplacement afin d'empêcher toute collision imprévue du corps principal avec les conducteurs secondaires (rails de guidage 4, 5). Cependant, l'ensemble de la construction pour un mécanisme de support du corps principal du moteur linéaire peut être simplifié et réduit en pratique à un coût relativement bas en comparaison avec un corps principal de moteur linéaire pourvu, aux deux extrémités dans la direction de déplacement, de biellettes parallèles pour supporter l'ensemble du corps principal du moteur linéaire d'une manière permettant un mouvement parallèle et de montée/descente. En outre, en comparaison avec un tel corps principal du moteur linéaire combiné avec des biellettes parallèles, le système de transport de charges de la présente invention rend possible de raccourcir la dimension dans la direction de déplacement, dans l'espace que les corps principaux des moteurs linéaires et leur mécanisme de support occupent pour l'installation, et il permet donc de réduire aisément à une dimension relativement faible l'ensemble du chariot de charge. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées au système décrit et représenté sans sortir du cadre de l'invention. REVENDICATIONS 1 Système de transport de charges pour l'entre- posage automatisé dans lequel des itinéraires d'acheminement pour plusieurs chariots ( 1) de charge entraînés électri- quement sont prévus à des étages multiples entre deux rangées d'ensembles opposés ( 2, 3) d'étagères de stockage de charges, et deux rails de guidage droit et gauche ( 4, 5) sont disposés à chaque itinéraire d'acheminement pour guider les chariots de charges, le système étant caractérisé en ce qu'il comporte plusieurs câbles ( 11) d'alimentation en énergie et plusieurs câbles ( 13) de transmission de signaux de commande disposés les uns au-dessus des autres et parallèlement entre eux sur les rails de guidage droit et gauche, sur des côtés latéraux intérieurs opposés par rapport à un centre de l'itinéraire d'acheminement et à plus grande distance des ensembles opposés d'étagères, séparément et respectivement, et le chariot de charge est pourvu, sur ses côtés latéraux, d'unités collectrices ( 15 a, 15 b; 16) pouvant coulisser sur les câbles d'alimentation et les câbles de signaux de commande posés sur les côtés latéraux intérieurs opposés des rails de guidage droit et gauche. 2 Système de transport de charges selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité collectrice ( 15 a, 15 b) sur un côté latéral du chariot de charge est prévue pour les câbles d'alimentation en énergie, tandis que l'unité collectrice ( 16) sur l'autre côté latéral du chariot de charges est prévue pour les câbles de signaux de commande. 3 Système de transport de charges selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les itiné- raires d'acheminement des chariots de charges sont prévus à des étages alternés pour des étagères alternées de stockage de charges des ensembles opposés, les chariots de charges étant pourvus d'un moyen ( 32) de transfert de charge pour les étagères alternées correspondantes de stockage de charges et d'un autre moyen ( 37) de transfert de charge, suspendu aux chariots de charges à l'aide d'entretoises ( 39) de suspen- sion, pour les autres étagères de stockage de charges.