Brevet FR2684953A1 — publié le 19930618

La présente invention se rapporte à un dispositif à vulnérabilité réduite pour la commande d'un rotor d'hélicoptère par plateaux cycliques Plus précisément, la présente invention a pour objet un dispositif de commande du plateau cyclique d'un hélicoptère par servocommandes hydrauliques autorisant le blocage ou la rupture d'une servocommande sans compromettre la sécurité de l'appareil. Cette disposition particulière des servocommandes de manoeuvre du rotor principal et des commandes associées est destinée ainsi à permettre la poursuite du pilotage de l'appareil, au cas o l'une d'entre elles serait atteinte gravement par un projectile. Les hélicoptères militaires sont particulièrement exposés en zone ennemie et peuvent être détériorés ou neutralisés par la destruction d'une des commandes du plateau cyclique Du fait de ce risque, les exigences militaires demandent que la commande du plateau cyclique puisse continuer normalement, dans le cas o l'une des commandes serait endommagée. De nombreux dispositifs ont été proposés et se basent tous sur le principe d'une redondance d'unités de commandes, qui permet, au système de commande de secours, d'intervenir et de fonctionner en lieu et place de l'unité de commande défaillante. Le brevet français FR-2 438 586 se rapporte à ce type de dispositifs de commande redondante de plateaux oscillants de rotor d'hélicoptère Le dispositif de commande du plateau cyclique dans ce brevet comporte au moins quatre unités d'actionnement et cinq dans l'ensemble représenté sur les Figures Chaque unité d'actionnement est constituée d'un générateur électrique et d'une pompe hydraulique associée à un vérin hydraulique commandé, pour former une unité autonome Trois unités d'actionnement seulement sont utilisées à un instant donné, les autres étant considérées comme unités de secours passives, lesquelles peuvent devenir actives uniquement en cas de défaillance de l'une quelconque des trois premières, due essentiellement à un impact balistique Ce brevet met ainsi en oeuvre le principe bien connu d'un système de commande du plateau cyclique par au moins quatre servocommandes, dont trois au moins sont utilisées en fonctionnement normal, et l'autre ou les autres utilisées automatiquement en secours, en cas de défaillance de l'une quelconque des trois premières Le dispositif illustré dans ce document fait appel pour chaque unité d'actionnement à un générateur électrique qui coopère avec un vérin hydraulique et une pompe hydraulique Cet ensemble est relativement complexe et encombrant, que ce soit pour chacune des servocommandes, pour leur ancrage ou pour la manoeuvre de débrayage De plus, chaque unité d'actionnement doit posséder un générateur électrique avec son circuit propre. Le but de la présente invention est de remédier aux différents inconvénients décrits ci-dessus, et de proposer un dispositif à vulnérabilité réduite pour la commande d'un rotor d'hélicoptère par plateaux cycliques, qui possède un système de secours intervenant automatiquement en cas d'anomalie sur une unité d'actionnement, de manière à ne pas faire appel à la détection et à l'intervention par le pilote, qui est seulement averti de ce qui est effectué, ce dispositif étant le plus ramassé possible afin d'être robuste et fiable. Le dispositif à vulnérabilité réduite, selon l'invention, se rapporte à la manoeuvre d'un rotor sustentateur et propulseur d'hélicoptère, par l'intermédiaire d'un mécanisme à plateaux cycliques montés coaxialement sur l'arbre d'entraînement du rotor Ce mécanisme à plateaux cycliques comporte un plateau tournant et un plateau non tournant, le plateau tournant est accouplé par sa partie périphérique individuellement avec une biellette de commande du pas de chaque pale du rotor, et le plateau non tournant est attelé en quatre points qui sont répartis de façon régulière à sa périphérie, à quatre servocommandes hydrauliques d'actionnement Chaque servocommande hydraulique d'actionnement comporte un vérin5 de puissance, un système d'ancrage et un servodistributeur, trois des servocommandes étant utilisées en fonctionnement normal et la quatrième étant utilisée en secours, en cas de défaillance des trois autres Chaque vérin de puissance est alimenté par un circuit hydraulique, indépendant des10 circuits hydrauliques des autres vérins, et qui comprend le servodistributeur manoeuvré par une entrée mécanique, relié au poste de pilotage par une timonerie; chacun des vérins de puissance comportant un système d'ancrage débrayable. Trois des servodistributeurs ont une structure agencée, de15 manière à être actifs en fonctionnement normal et à bloquer le système d'ancrage de chaque vérin correspondant, et un servodistributeur a une structure agencée, de manière à être passif en fonctionnement normal et à maintenir débrayé le système d'ancrage du vérin de puissance correspondant. Chacune des entrées mécaniques de ces quatre servodistributeurs comporte un système qui, au-dessus d'un seuil d'effort sur l'un des trois servodistributeurs normalement actifs, neutralise ce servodistributeur et initie la mise en fonctionnement du servodistributeur25 normalement inactif, qui devient opérationnel en fonctionnement de sauvegarde. Afin d'avoir des servocommandes particulièrement compactes, chaque servodistributeur est intégré au vérin de puissance correspondant, de manière à constituer un ensemble30 monobloc qui est constitué par le corps du servodistributeur et par le corps du vérin de puissance. Dans chaque ensemble monobloc, chaque servodistributeur comporte: un ensemble de distribution à boucle d'asservissement entre la position du corps du vérin de puissance et la position de l'entrée mécanique correspondante; un système de commutation de cette boucle d'asservissement, de manière à la mettre dans l'état opposé à celui du fonctionnement normal du dispositif de commande du plateau cyclique. Avantageusement, la boucle d'asservissement a le retour de l'information de la position du corps du vérin de puissance, -qui agit directement sur la position de l'entrée mécanique montée sur l'ensemble monobloc, au moyen d'un système de pilotage relié à l'entrée mécanique Cet ensemble est agencé de manière qu'une modification de la position de l'entrée mécanique par rapport à l'ensemble monobloc, suite à une manoeuvre du pilote, entraîne le déplacement du corps du vérin de puissance, c'est-à- dire le déplacement de l'ensemble monobloc, jusqu'à ce que l'entrée mécanique retrouve sa position relative initiale par rapport à cet ensemble monobloc La boucle d'asservissement est reliée à la pression d'alimentation du circuit hydraulique indépendant correspondant, et le système de pilotage est raccordé au réservoir de ce circuit indépendant; ce système de pilotage comportant un tiroir de pilotage qui est relié à l'entrée mécanique. Selon l'agencement de l'invention, chaque vérin de puissance est à section différentielle, et il comporte un piston avec une tige reliée au système d'ancrage, de manière à avoir une chambre supérieure et une chambre inférieure du côté de la tige, qui sont raccordées à la boucle d'asservissement correspondante; afin que, lors du fonctionnement du vérin de puissance, la chambre inférieure soit toujours raccordée au circuit hydraulique sous pression. De façon préférentielle, le système de commutation de la boucle d'asservissement comporte: un tiroir de by-pass du vérin de puissance monté dans la boucle d'asservissement; un piston de commutation à deux positions; un distributeur de commutation agissant sur le piston de commutation pour avoir les deux positions: une position initiale dans laquelle le piston de commutation coopère avec le tiroir de by- pass, afin d'obtenir le fonctionnement normal du servodistributeur du vérin de puissance correspondant; une position de secours dans laquelle le piston de commutation coopère avec le tiroir de by-pass, afin d'obtenir le fonctionnement de sauvegarde du servodistributeur du vérin de puissance correspondant. Le tiroir de by-pass est monté sur le canal d'alimentation de la boucle d'asservissement, et il est raccordé au réservoir de manière à ce que ce tiroir de by- pass ait au moins deux positions: une position correspondant à la boucle d'asservissement sans pression, une position de fonctionnement du servodistributeur correspondant à la boucle d'asservissement sous pression. De plus, le piston de commutation est bloqué dans la position de secours par un verrou additionnel. Afin de bien s'adapter à la structure de la servocommande décrite précédemment, l'entrée mécanique est munie d'un verrou qui est porté par le tiroir de by-pass De plus, le tiroir de pilotage et le distributeur de commutation appartiennent à la même pièce, qui est le levier de pilotage relié à l'entrée mécanique constituée par un levier d'entrée Ce levier d'entrée est monté sous le corps du servodistributeur par l'intermédiaire d'une articulation qui est disposée à l'une de ses extrémités, l'autre extrémité recevant le mouvement d'entrée par l'intermédiaire du système correspondant, et le levier de pilotage étant relié au levier d'entrée par une articulation disposée entre l'entrée de mouvement et l'articulation du montage de ce levier d'entrée Le levier d'entrée coopère avec deux butées, une butée haute et une butée basse qui sont solidaires du corps du servodistributeur Enfin, le levier d'entrée comporte un logement qui est aménagé du côté supérieur de l'articulation de montage, ce logement recevant le verrou porté par le tiroir de by-pass qui vient bloquer le levier d'entrée Plus précisément, ce logement et ce verrou ont un profil conjugué de forme sensiblement tronconique L'articulation de montage du levier d'entrée est supportée par deux oreilles qui sont aménagées sous le corps du servodistributeur. Afin de pouvoir permettre un fonctionnement correct du dispositif de l'invention, le levier de pilotage comporte, à l'extrémité opposée au levier d'entrée, un système de rappel élastique Ce système de rappel élastique est constitué, dans un premier mode de réalisation, par un ressort de compression monté entre le corps du servodistributeur et l'extrémité du levier de pilotage Dans un deuxième mode de réalisation, le système de rappel élastique est constitué par un ressort de compression monté sur une tige du levier de pilotage entre deux rondelles disposées à chacune de ses extrémités et tenues par une collerette, une rondelle s'appliquant sur un appui du corps du servodistributeur, et une rondelle s'appliquant sur un autre appui de ce corps. Enfin, le levier de pilotage comporte un amortisseur qui devient efficace après une certaine course de celui-ci, de manière à l'empêcher d'aller vers ses positions extrêmes en cas de manoeuvre rapide. Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, chacun des trois servodistributeurs actifs en fonctionnement normal comporte: un tiroir de pilotage monté sur le levier de pilotage et entouré d'une chambre annulaire avec une chambre inférieure et une chambre supérieure situées de part et d'autre du tiroir de pilotage; un tiroir de by-pass avec une tige sur laquelle est monté un ressort qui s'appuie d'une part sur ce tiroir et d'autre part sur le piston de commutation, et qui est disposé dans une chambre, l'autre extrémité du tiroir de by-pass ayant un chanfrein, et venant en contact avec le5 corps sous l'action du ressort, une chambre annulaire étant disposée autour de ce tiroir qui possède un canal débouchant dans la chambre; la boucle d'asservissement ayant un canal qui relie la chambre supérieure du vérin de puissance à la chambre annulaire, reliée elle-même par un autre canal à la chambre annulaire du pilotage, et un canal reliant la chambre inférieure du vérin de puissance au tiroir de by-pass qui est relié par un autre canal à la chambre inférieure du pilotage; un canal est relié à l'alimentation du circuit hydraulique et à un autre canal qui aboutit au tiroir de by- pass; un canal est relié au retour du réservoir aboutissant dans la chambre supérieure du pilotage qui est reliée par un canal à la chambre du tiroir de by-pass; de manière que, lorsque le circuit hydraulique est sous pression, le tiroir de by-pass se déplace sous l'action de la pression du canal de liaison pour mettre en communication la chambre inférieure du vérin de puissance avec la chambre25 inférieure du pilotage par l'intermédiaire des canaux correspondants, qui sont reliés alors aux canaux d'alimentation sous pression, et que, sous l'action d'un déplacement du levier de pilotage, le tiroir de pilotage se déplace pour mettre en communication la chambre supérieure30 du vérin avec la chambre inférieure de ce vérin ou avec la chambre supérieure du pilotage suivant le sens du déplacement du levier, afin que le corps du vérin se déplace jusqu'au retour à la position d'équilibre du tiroir de pilotage.35 Chacun des trois servodistributeurs actifs en fonctionnement normal comporte de plus un tiroir de commutation qui est monté sur le levier de pilotage avec une chambre inférieure et une chambre supérieure situées de part et d'autre du tiroir de commutation; un piston de commutation monté dans le corps et dans le prolongement du tiroir de by-pass, de manière que le ressort de ce tiroir s'appuie sur ce piston; un système de canaux reliant le fond du piston de commutation à la chambre inférieure et à la chambre supérieure ainsi qu'à l'alimentation; de manière que, lorsque le levier de pilotage se déplace vers le haut ou vers le bas d'une valeur supérieure à la valeur admise, il mette en communication l'une des chambres de pilotage avec l'alimentation, celle-ci étant alors envoyée par le canal correspondant sur le piston de commutation, qui se déplace pour se mettre en position de secours et repousse le tiroir de by-pass qui met alors en communication les chambres du vérin de puissance avec le retour au réservoir, par le système de canaux correspondants. De plus, un canal de liaison muni d'un étranglement relie le canal de retour au réservoir et le canal d'alimentation du vérin de commutation Afin d'améliorer encore le fonctionnement de la commutation, l'extrémité du piston de commutation comporte un embrèvement constituant une chambre d'extrémité Un verrou additionnel est monté perpendiculairement à l'axe du piston de commutation, et il est poussé par un ressort, de manière à pouvoir venir s'engager dans une gorge aménagée dans le piston de commutation. Enfin, chaque servodistributeur actif en fonctionnement normal comporte un tiroir d'amortisseur, qui est monté sur le levier de pilotage avec une collerette séparant une chambre inférieure d'une chambre supérieure, qui sont raccordées l'une et l'autre au canal d'alimentation par un système de canaux, la collerette possédant au moins un étranglement qui relie les deux chambres. Selon un mode préférentiel de l'invention, le servodistributeur passif en fonctionnement normal comporte: un tiroir de pilotage qui est monté sur le levier de pilotage et qui est entouré d'une chambre annulaire, avec une chambre inférieure et une chambre supérieure situées de part et d'autre du tiroir de pilotage; un tiroir de by-pass avec une tige sur laquelle est monté un ressort qui s'appuie d'une part sur ce tiroir et d'autre part sur le corps, et qui est disposé dans une chambre, l'autre extrémité du tiroir de by-pass ayant un chanfrein, et venant en contact avec le corps sous l'action du ressort, une chambre annulaire étant disposée autour de ce tiroir qui possède un canal débouchant dans la chambre; la boucle d'asservissement ayant: un canal qui relie la chambre supérieure du vérin à la chambre annulaire du tiroir de by-pass, reliée elle-même par un canal à la chambre annulaire de pilotage; * et un canal reliant la chambre inférieure du vérin au tiroir de by-pass, qui est relié par un canal à la chambre inférieure du pilotage; des canaux reliés à l'alimentation du circuit hydraulique qui aboutissent au tiroir de by-pass, la chambre du tiroir de by-pass étant reliée par un système de canaux au retour au réservoir en passant par la chambre supérieure de pilotage; de manière que lorsque le circuit hydraulique est sous pression, le tiroir de by-pass se déplace sous l'action de la pression du canal d'alimentation, tout en laissant les chambres supérieure et inférieure du vérin de puissance reliées au retour au réservoir, afin que le servodistributeur passif reste inopérant. De plus, le servodistributeur passif en fonctionnement normal comporte un tiroir de commutation qui est monté sur le levier de pilotage avec une chambre centrale et deux portées une portée inférieure et une portée supérieure situées de part et d'autre de cette chambre centrale; un piston de commutation monté dans le corps et dans le prolongement du tiroir de by-pass; des canaux reliant le fond du piston de commutation à la chambre centrale du tiroir de commutation qui est relié lui-même par d'autres canaux à l'alimentation sous pression, qui agit sur le piston de commutation, pour le maintenir en position basse initiale, un système de canaux raccordé au retour au réservoir aboutissant aux portées inférieure et supérieure du tiroir de commutation; de manière que, lorsque le levier de pilotage se déplace vers le haut ou vers le bas, d'une valeur supérieure à la valeur admise, il mette en communication la chambre centrale de commutation avec l'un des canaux reliés au retour au réservoir, le piston de commutation peut alors se déplacer sous l'action du tiroir de by-pass poussé par la pression pour se mettre en position de secours, ce tiroir de by-pass met de ce fait en communication la chambre inférieure du vérin de puissance avec la chambre inférieure du tiroir de pilotage par les canaux correspondants, qui sont ainsi reliés à l'alimentation, et le tiroir de by-pass supprime la liaison avec le retour au réservoir de la chambre supérieure du vérin de puissance, ce qui permet au servodistributeur passif de devenir opérationnel. Afin d'améliorer le fonctionnement de ce servodistributeur passif en fonctionnement normal, l'extrémité du piston de commutation comporte un embrèvement constituant une chambre d'extrémité De plus, un verrou additionnel est monté perpendiculairement à l'axe du piston de commutation, ce verrou additionnel étant poussé par un ressort, de manière à pouvoir venir s'engager dans une gorge il aménagée dans le piston de commutation Enfin, le servodistributeur passif en fonctionnement normal comporte un tiroir d'amortissement, qui est monté sur le levier de pilotage avec une collerette séparant une chambre inférieure d'une chambre supérieure, qui sont raccordées l'une et l'autre à l'alimentation par un système de canaux, la collerette possédant au moins un étranglement reliant les deux chambres l'une à l'autre. Avantageusement, chaque servocommande du dispositif, selon l'invention, comporte un système d'ancrage qui est constitué par un vérin d'ancrage ayant des moyens de liaison avec le vérin de puissance et dont le circuit hydraulique est relié à la chambre inférieure de ce vérin de puissance, le vérin d'ancrage étant lié à un élément de la structure de l'hélicoptère par des moyens d'accrochage. Plus précisément, ce vérin d'ancrage comporte un corps avec une tige portant deux pistons qui coulissent dans ce corps et qui déterminent, avec cette tige et ce corps, une chambre. Avantageusement, selon l'invention, la tige du vérin de puissance et la tige du vérin d'ancrage sont une seule et même pièce qui constituent les moyens de liaison du vérin d'ancrage avec le vérin de puissance D'autre part, le circuit hydraulique d'alimentation du vérin d'ancrage est constitué par un canal, qui est aménagé dans les tiges du vérin de puissance et du vérin d'ancrage, de manière à relier directement la chambre du vérin d'ancrage à la chambre inférieure du vérin de puissance De plus, les deux pistons du vérin d'ancrage sont tenus sur la tige d'une part par une collerette, et d'autre part par une autre collerette d'extrémité, qui appartiennent l'une et l'autre à cette tige, un ressort repoussant les deux pistons l'un par rapport à l'autre pour les maintenir en place, un des pistons s'appliquant contre un appui du corps du vérin d'ancrage et l'autre piston s'appliquant contre le bord de ce corps. Dans le mode de réalisation préféré de l'invention, les moyens d'accrochage du vérin d'ancrage comportent une articulation qui est raccordée d'une part à un élément de la5 structure de l'hélicoptère, et d'autre part au fond du corps de ce vérin d'ancrage. La présente invention a ainsi pour objet un dispositif à vulnérabilité réduite pour la commande d'un rotor d'hélicoptère par plateaux cycliques, dont le plateau non tournant est attelé à quatre servocommandes hydrauliques d'actionnement Chaque servocommande hydraulique comporte un vérin de puissance relié à un système d'ancrage et commandé par un servodistributeur Dans ce dispositif, selon l'invention, trois servocommandes hydrauliques d'actionnement sont actives en fonctionnement normal, tandis que la quatrième servocommande est en secours Chaque servocommande hydraulique d'actionnement est alimentée par une génération hydraulique indépendante, et le servodistributeur forme avec le vérin de puissance correspondant un ensemble monobloc qui a un ancrage débrayable; les trois servocommandes actives ayant leur ancrage bloqué, tandis que la quatrième servocommande de secours a son ancrage qui est débrayé. L'architecture propre à l'invention présente ainsi l'avantage d'avoir des servocommandes monoblocs ou à simples corps, qui sont donc moins encombrantes, moins chères et moins lourdes que des servocommandes à corps séparés De plus, les circuits hydrauliques étant affectés chacun à une servocommande, une panne ou un endommagement de l'un ou de l'autre de ces circuits n'a pas d'effet sur les autres agencements servocommande-circuit hydraulique Ces servocommandes présentent de plus l'avantage d'être reliées directement aux dispositifs d'ancrage hydrauliques, contrairement aux systèmes d'ancrage électriques, qui nécessitent des détections et des commandes particulières pour synchroniser l'embrayage et le débrayage des ancrages et des servocommandes. L'invention a aussi comme caractéristique d'avoir des détections et des conversions automatiques, sans aucune intervention du pilote qui est seulement averti de ce qui est effectué De plus, selon l'invention, la détection du blocage ou du départ en butée d'une servocommande se fait par détection d'effort sur le levier d'entrée Ceci est possible du fait qu'il y a trois servocommandes actives, car l'effort n'apparaît que sur celle qui est en cause Avec quatre servocommandes actives, l'effort apparaît aussi sur la servocommande qui lui est opposée, et de ce fait, l'utilisation de quatre servocommandes actives n'est pas applicable au système de l'invention. D'autres avantages ressortiront de l'invention qui sera mieux comprise à l'aide de la description donnée ci-dessous d'exemples particuliers de réalisation, décrits à titre non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels: la Figure 1 est une vue schématique en perspective de l'ensemble du dispositif à vulnérabilité réduite pour la commande d'un rotor d'hélicoptère par plateaux cycliques, selon l'invention, avec quatre unités d'actionnement; la Figure 2 est une vue en perspective de l'adaptation des timoneries classiques pour la commande en tangage et en roulis des quatre unités d'actionnement, selon l'invention; la Figure 3 est une vue générale en coupe suivant l'axe des vérins et des tiroirs d'une servocommande active en fonctionnement normal, le circuit hydraulique étant sans pression; la Figure 4 est une vue générale en coupe suivant l'axe des vérins et des tiroirs d'une servocommande passive en fonctionnement normal, ce circuit hydraulique étant sans pression; la Figure 5 est une vue analogue à la Figure 3, le circuit hydraulique étant sous pression, ce qui correspond à la position embrayée en fonctionnement normal; la Figure 6 est une Figure analogue à la Figure 3, le circuit hydraulique étant sous pression, et les différents éléments étant en phase de débrayage au moment de la panne; la Figure 7 est une Figure analogue à la Figure 3, le circuit hydraulique étant sous pression, et les différents éléments étant en phase débrayée après la panne; la Figure 8 est une vue analogue à la Figure 4, le circuit hydraulique étant sous pression, ce qui correspond à la position débrayée en fonctionnement normal; la Figure 9 est une Figure analogue à la Figure 4, le circuit hydraulique étant sous pression, et les différents éléments étant en phase d'embrayage au moment de la panne; la Figure 10 est une Figure analogue à la Figure 4, le circuit hydraulique étant sous pression, et les différents éléments étant embrayés après la panne. Le dispositif à vulnérabilité réduite pour la commande d'un rotor d'hélicoptère par plateaux cycliques est représenté schématiquement en perspective sur la Figure 1. Le dispositif à vulnérabilité réduite pour la manoeuvre d'un rotor sustentateur et propulseur d'hélicoptère se fait par l'intermédiaire d'un mécanisme à plateaux cycliques, qui sont montés coaxialement sur l'arbre d'entraînement du rotor 6 Le mécanisme à plateaux cycliques comprend un plateau tournant et un plateau non tournant; le plateau tournant est accouplé par sa partie périphérique individuellement avec une biellette de commande du pas de chaque pale du rotor, et le plateau non tournant 5 est attelé en quatre points 1, 2, 3, 4, qui sont répartis de façon régulière à sa périphérie, à quatre servocommandes hydrauliques d'actionnement Chaque servocommande hydraulique d'actionnement comporte un vérin de puissance 9, un système d'ancrage 10 et un servodistributeur 41, 42 Ces servocommandes hydrauliques d'actionnement sont disposées à la périphérie de la boîte de transmission principale 7 de l'hélicoptère et chaque système d'ancrage 10 est monté sur un élément 11 de la structure de l'hélicoptère. Selon l'invention, trois des servocommandes sont utilisées en fonctionnement normal, et la quatrième est utilisée en secours en cas de défaillance d'une des trois autres, de manière que le pilotage soit toujours assuré par trois servocommandes. La timonerie, référencée 13 dans son ensemble, de commande est agencée de manière à assurer les déplacements des trois servocommandes normalement actives, ainsi que les déplacements de la quatrième servocommande normalement passive, pour commander le basculement du plateau cyclique commandant le rotor en tangage et en roulis La timonerie 13 comporte un manche cyclique 12, qui est disposé dans le poste de pilotage et qui est monté sur une articulation 16, de manière à pouvoir pivoter de gauche à droite pour la commande des mouvements de roulis, et d'avant en arrière pour la commande des mouvements de tangage Ces différents20 mouvements se font grâce à l'articulation 16 autour d'un axe de pivotement longitudinal pour les mouvements de gauche à droite de roulis, et autour d'un axe 17 de pivotement transversal pour les mouvements d'avant en arrière de tangage L'articulation 16 est disposée à la partie inférieure du manche cyclique 12, qui se prolonge en dessous de cette articulation 16 par un levier 14 Un arbre de raccordement 18 est monté le long de l'axe de pivotement transversal et se termine par une fourche qui reçoit le manche cyclique 12avec son articulation 16 Une biellette de raccordement 19 a une de ses extrémités qui est montée par une articulation 31 à l'extrémité inférieure en forme de fourche du levier 14 L'arbre de raccordement 18 comporte à son autre extrémité un levier 25 qui est muni d'une articulation 36, afin de recevoir l'extrémité d'une biellette de raccordement 20 Cette biellette de raccordement 20 est elle-même raccordée à son autre extrémité par une articulation 37 à un palonnier 28, qui tourne autour d'un axe de pivotement 30 par une articulation 38 Ce palonnier 28 est muni à chacune de ses extrémités, d'une part d'une articulation 39 sur laquelle est montée l'extrémité de la tringlerie 21 pour la commande du point 1, et d'autre part à son autre d'extrémité d'une articulation pour la commande de la tringlerie 23 du point 3 La biellette de raccordement 19, qui est montée sur l'extrémité du levier 14 par l'articulation 31, a son autre extrémité qui est montée au moyen d'une articulation 32 sur la fourche d'un levier 26, qui tourne autour d'un axe de pivotement 29 sur lequel est monté un palonnier 27 par l'intermédiaire d'une articulation 33 Ce palonnier 27 comporte à chacune de15 ses extrémités, d'une part une articulation 34 sur laquelle est montée l'extrémité de la tringlerie 22 pour la commande du point 2, et d'autre part à son autre extrémité, il est muni d'une articulation 35 sur laquelle est montée l'extrémité de la tringlerie 24 de commande du point 4.20 Les mouvements de commande du manche cyclique 12 de gauche à droite pour le roulis entraînent des mouvements opposés de l'articulation 31 du levier 14, ce qui déplace le long de son axe la biellette de raccordement 19, entraînant ainsi en rotation par rapport à l'axe de pivotement 2925 l'extrémité du levier 26 et donc la rotation du palonnier 27, c'est-à-dire le déplacement le long de leurs axes des tringleries 22 et 24 de commande des points 2 et 4 Les mouvements de commande d'avant en arrière du manche cyclique 12 pour les mouvements de tangage font tourner autour de son axe l'arbre de raccordement 18, qui entraîne en rotation le levier 25 et déplace le long de son axe la biellette de raccordement 20, qui à son tour commande en rotation autour de l'axe de pivotement 30 le palonnier 28, qui entraîne le long de leurs axes les tringleries 21 et 22 de commande des points 1 et 3. Dans la suite de a description, on entend par servocommande l'ensemble de chacun des quatres mécanismes attelés au plateau cyclique non tournant 5 Chacune de ces servocommandes comporte: un vérin de puissance 9, un système d'ancrage 10 dudit vérin de puissance 9, un servodistributeur, référencé 41 ou 42 suivant le cas, qui est alimenté en fluide hydraulique sous pression et dans lequel s'introduit la commande mécanique d'entrée. Chacune des tringleries 21, 22, 23 et 24 sont reliées respectivement à la commande mécanique d'entrée de la servocommande correspondante aux points 1, 2, 3 et 4 du plateau non tournant 5. La commande de pas collectif qui, par des tringleries adéquates, transmet les déplacements du levier de pas collectif simultanément et pour les mêmes valeurs aux entrées mécaniques des quatre servocommandes, n'a pas été représentée, car réalisée de façon classique et bien connue. Le dispositif à vulnérabilité réduite pour la manoeuvre d'un rotor sustentateur et propulseur d'hélicoptère comporte essentiellement: quatre générations hydrauliques alimentant chacune une servocommande, les servocommandes sont à simple corps avec un ancrage débrayable, trois servocommandes sont actives avec leurs ancrages bloqués, une quatrième servocommande est passive, c'est-à-dire qu'elle est en by-pass avec son ancrage maintenu par un seuil, l'entrée mécanique des servocommandes actives comporte un système qui, au-dessus d'un seuil d'effort, déclenche: la mise en by-pass du vérin de puissance 9, le débrayage de l'ancrage 10, e Lentrée mécanique de la servocommande passive comporte un système qui, au-dessus d'un seuil d'effort, déclenche: la mise en fonctionnement de la servocommande, le blocage de l'ancrage 10. Ainsi, selon l'invention: chaque vérin de puissance 9 est alimenté par un circuit hydraulique, indépendant des circuits des autres vérins de puissance 9, ce circuit hydraulique comprenant le servodistributeur 41 ou 42 suivant le cas, qui est manoeuvré par une entrée mécanique et relié au poste de pilotage par la timonerie ( 13) et la timonerie de pas collectif non représentée; chaque vérin de puissance 9 comporte un système d'ancrage débrayable; les trois servodistributeurs 41 ont une structure agencée, de manière à être actifs en fonctionnement normal et à bloquer le système d'ancrage de chaque vérin de puissance 9 correspondant, et le servodistributeur 42 a une structure agencée, de manière à être passif en fonctionnement normal et à maintenir débrayé le système d'ancrage du vérin de puissance 9 correspondant; chacune des entrées mécaniques de ces quatre servodistributeurs 41, 42 comporte un système qui, au-dessus d'un seuil d'effort sur l'un des trois servodistributeurs 41 normalement actifs, neutralise ce servodistributeur et initie la mise en fonctionnement du servodistributeur 42 normalement inactif, qui devient opérationnel en fonctionnement de sauvegarde. La Figure 3 représente l'ensemble d'une servocommande normalement active et la Figure 4 représente la servocommande normalement passive, l'une et l'autre de ces servocommandes ayant leurs circuits hydrauliques non alimentés, c'est-à-dire sans pression, qui correspondent à l'hélicoptère au sol Chaque servocommande normalement active comporte un servodistributeur 41 qui alimente un vérin de puissance 9 raccordé à un vérin d'ancrage 10, l'entrée mécanique étant constituée par un levier d'entrée 49 Le servodistributeur 41 est intégré au vérin de puissance 9, de manière que le corps 45 du servodistributeur 41 et le corps 47 du vérin de puissance 9 constituent un seul ensemble monobloc 43 sur lequel est monté le levier d'entrée 49 De la même manière, la servocommande passive est constituée par le servodistributeur 42, le vérin de puissance 9 et le vérin d'ancrage 10 correspondants, l'entrée mécanique étant constituée par un levier d'entrée 49 Le servodistributeur 42 est intégré au vérin de puissance 9, de manière que le corps 46 du servodistributeur 42 et le corps 47 du vérin de puissance 9 constituent un seul ensemble monobloc 44 sur lequel est monté le levier d'entrée 49 Ainsi, selon les modes de réalisation représentés sur les Figures 3 et 4, les vérins de puissance 9, les vérins d'ancrage 10 et les systèmes d'entrée mécanique avec le levier d'entrée 49 sont identiques, alors que les servodistributeurs 41 et 42 ont un circuit hydraulique et des éléments qui leur sont propres. Chacun des servodistributeurs 41, 42 comporte un ensemble de distribution à boucle d'asservissement entre la position du corps 47 du vérin de puissance 9 et la position de l'entrée mécanique correspondante; un système de commutation de cette boucle d'asservissement, de manière à la mettre dans l'état opposé à celui du fonctionnement normal du dispositif de commande du plateau non tournant 5 des plateaux cycliques. La boucle d'asservissement établit un lien entre la position du corps 47 du vérin de puissance 9, c'est-à-dire la position de l'ensemble monobloc correspondant 43, 44, et la position de l'entrée mécanique qui est montée sur cet ensemble monobloc 43, 44 par un système de pilotage relié à l'entrée mécanique La boucle d'asservissement a ainsi le retour de l'information de la position du corps 47 du vérin de puissance 9, qui agit directement sur la position de l'entrée mécanique montée sur l'ensemble monobloc correspondant 43, 44 au moyen du système de pilotage relié à l'entrée mécanique De ce fait, toute modification de la position de l'entrée mécanique par rapport à l'ensemble monobloc 43, 44, suite à une manoeuvre du pilote, entraîne le déplacement du corps 47 du vérin de puissance 9, c'est-à- dire qu'il entraîne le déplacement de l'ensemble monobloc correspondant 43, 44, jusqu'à ce que l'entrée mécanique10 retrouve sa position relative initiale par rapport à cet -nsemble monobloc 43, 44. Pour ce faire, la boucle d'asservissement est reliée à la pression d'alimentation du circuit hydraulique indépendant correspondant, et le système de pilotage est raccordé au réservoir de ce circuit indépendant et il comporte un tiroir de pilotage 82, 142 qui est relié à l'entrée mécanique correspondante. Chaque vérin de puissance 9 est à section différentielle, et il comporte un piston 58 avec une tige 59 reliée au système d'ancrage Ainsi, le vérin a une chambre supérieure 60 et une chambre inférieure 61 situées du côté de la tige 59 La chambre supérieure 60 et la chambre inférieure 61 sont l'une et l'autre raccordées à la boucle d'asservissement, de manière que, lors du fonctionnement du25 vérin de puissance 9, la chambre inférieure 61 soit toujours raccordée au circuit hydraulique sous pression. Chaque système d'ancrage comporte un vérin d'ancrage 10 qui a des moyens de liaison avec le vérin de puissance 9 correspondant Chaque vérin d'ancrage 10 est lié à un30 élément 11 de la structure de l'hélicoptère par des moyens d'accrochage De plus, selon une particularité de l'invention, le vérin d'ancrage a son circuit hydraulique qui est relié à la chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9 correspondant.35 Le vérin d'ancrage 10 comporte un corps 63 et une tige 64 portant deux pistons référencés 65, qui coulissent dans le corps 63 et qui déterminent, avec la tige 64 et le corps 63, une chambre 72 La tige 64 du vérin d'ancrage 10 et la tige 59 du vérin de puissance 9 correspondant forment une seule et même pièce qui constitue les moyens de liaison de ce vérin d'ancrage 10 avec le vérin de puissance 9 Les deux pistons 65 sont tenus sur la tige 64 par une collerette 67 située dans la direction du vérin de puissance 9, et par une autre collerette d'extrémité 68 qui appartiennent l'une et l'autre à la tige 64 De plus, un ressort 66 est monté sur cette tige 64 entre les deux pistons 65, de façon à repousser ces deux pistons l'un par rapport à l'autre pour les maintenir en place, de manière qu'un piston 65 s'applique contre un appui 69 aménagé dans le fond à l'intérieur du corps 63, et que l'autre piston 65 s'applique contre le bord 70 de ce corps 63 situé du côté opposé, c'est-à-dire du côté du vérin de puissance 9 Ainsi, le corps 63 du vérin d'ancrage 10 comporte un appui 69, qui détermine à la partie inférieure de ce vérin d'ancrage 10 une chambre de débattement 73 permettant le déplacement de la tige 64 à l'intérieur du corps 63 Les moyens d'accrochage de ce vérin d'ancrage 10 sont montés en dessous du fond 71 du corps 63 et sont constitués par une articulation 74, qui est raccordée d'une part à l'élément 11 de la structure de l'hélicoptère, et d'autre part au fond 71 du corps 63. Le circuit hydraulique d'alimentation du vérin d'ancrage 10 est constitué par un canal 76 qui est aménagé dans la tige 59 du vérin de puissance 9 et dans la tige 64 du vérin d'ancrage 10, de manière à relier directement la chambre 72 du vérin d'ancrage 10 à la chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9. Afin d'assurer l'étanchéité du circuit hydraulique du vérin d'ancrage 10, chacun des deux pistons 65 possède des joints d'étanchéité 75 disposés à l'intérieur et à l'extérieur de ces pistons, c'est-à-dire en contact respectivement avec la tige 64, et avec le corps 63. Chaque vérin de puissance 9 est fermé à sa partie supérieure par une attache 48 qui est raccordée au point correspondant de la périphérie du plateau non tournant 5. Afin d'assurer l'étanchéité de ce vérin de puissance 9, des joints 62 sont disposés à la partie inférieure du corps 47 pour coopérer avec la tige 59, dans le piston 58 et dans l'attache 48, pour s'appliquer dans les parois internes du corps 47. Le système de commutation de la boucle d'asservissement de chacune des servocommandes comporte: un tiroir de by-pass 81, 141 du vérin de puissance 9 qui est monté dans cette boucle d'asservissement; un piston de commutation 85, 145 qui a deux positions; un distributeur de commutation 83, 143 agissant sur le piston de commutation 85, 145 pour avoir les deux positions: une position initiale dans laquelle le piston de commutation 85, 145 coopère avec le tiroir de by-pass 81, 141, afin d'obtenir le fonctionnement normal du servodistributeur du vérin de puissance 9 correspondant; une position de secours dans laquelle le piston de commutation 85, 145 coopère avec le tiroir de by-pass 81, 141, afin d'obtenir le fonctionnement de sauvegarde du servodistributeur 41, 42 du vérin de puissance 9 correspondant. Le système de commutation coopère avec la boucle d'asservissement au moyen du tiroir de by-pass 81, 141 qui est monté sur le canal d'alimentation 117, 118; 177, 178 de la boucle d'asservissement et qui est raccordé à une source de fluide hydraulique sous pression, de manière à ce que ce tiroir de by-pass 81, 141 ait au moins deux positions: une position correspondant à la boucle d'asservissement sans pression, une position correspondant à la boucle d'asservissement sous pression. Le piston de commutation 85, 145 est bloqué dans la position de secours par un verrou additionnel, référencés respectivement 86, 146. Dans les réalisations représentées sur les Figures 3, 4, l'entrée mécanique est munie d'un verrou 51 qui est porté par le tiroir de by- pass 81, 141, qui peut agir ainsi sur l'entrée mécanique De plus, le tiroir de pilotage 82, 142 et le distributeur de commutation correspondant appartien- nent à la même pièce qui est un levier de pilotage 50 relié à l'entrée mécanique constituée par le levier d'entrée 49. Chaque entrée mécanique est constituée par le levier d'entrée 49 qui est monté sous le corps 45, 46 du servo- distributeur correspondant 41, 42 Ce levier d'entrée 49 est monté par l'intermédiaire d'une articulation 52, qui est disposée à l'une des extrémités de ce levier 49 L'autre extrémité du levier 49 reçoit le mouvement d'entrée par l'intermédiaire du système correspondant, et le levier de pilotage 50 est relié au levier d'entrée 49 par une articu- lation 53, qui est disposée entre l'entrée de mouvement et l'articulation 52 du montage de ce levier d'entrée 49 Le levier d'entrée 49 est placé entre deux butées: une butée haute 56 et une butée basse 57 qui sont solidaires et fixés en dessous du corps 45, 46 du servodistributeur correspondant 41, 42 L'articulation 52 assurant le montage du levier d'entrée 49 est supportée par deux oreilles 54, qui sont aménagées sous le corps 45, 46 du servodistributeur correspondant 41, 42 De plus, le levier d'entrée 49 comporte un logement 55 qui est aménagé du côté supérieur de l'articulation 52 de montage, afin de recevoir le verrou 51 porté par le tiroir de by-pass 81, 141 afin de venir bloquer le levier d'entrée 49 Ce logement 55 et le verrou 51 ont un profil conjugué de forme sensiblement tronconique. Enfin, chacun des servodistributeurs 41, 42 comporte un amortisseur qui est monté sur le levier de pilotage 50 Cet amortisseur ne devient efficace qu'après une certaine course du levier de pilotage, et il est destiné à l'empêcher d'aller vers ses positions extrêmes en cas de manoeuvre rapide, mais brève, du levier d'entrée Le levier de pilotage 50 comporte en plus un système de rappel élastique qui est disposé à l'extrémité de ce levier de pilotage 50,10 du côté opposé au levier d'entrée 49. Comme on peut le voir sur la Figure 3, chacun des trois servodistributeurs actifs 41 en fonctionnement normal comporte: un tiroir de pilotage 82 qui est monté sur le levier de pilotage 50, et qui est entouré d'une chambre annulaire 97 avec une chambre inférieure 98 et une chambre supérieure 99 situées de part et d'autre du tiroir de pilotage 82; un tiroir de by-pass 81 qui a une tige 90 sur laquelle est monté un ressort 88, qui s'appuie d'une part sur ce tiroir 81, et d'autre part sur le piston de commutation 85 et qui est disposé dans une chambre 93, l'autre extrémité 107 du tiroir de by-pass 81 ayant un chanfrein 92, et venant en contact avec le fond du logement dans le corps 45 sous l'action du ressort 88, une chambre annulaire 94 étant disposée autour de ce tiroir 81 qui possède un canal 91 débouchant dans la chambre 93; la boucle d'asservissement qui a un canal 111 reliant la chambre supérieure 60 du vérin 9 à la chambre annulaire 94, reliée elle- même par un canal 113 à la chambre annulaire 97 du pilotage, et un canal 112 reliant la chambre inférieure 61 du vérin 9 à la chambre annulaire 94 du tiroir de by-pass 81, qui est reliée par un canal 114 à la chambre inférieure 98 du pilotage; un canal 118 qui est relié à l'alimentation du circuit hydraulique, et qui est relié à un canal 117 qui aboutit au tiroir de by-pass 81; un canal 116 qui est relié au retour au réservoir de fluide hydraulique et qui aboutit dans la chambre supérieure 99 du pilotage, qui est reliée elle-même par un canal 115 à la chambre 93 du tiroir de by-pass 81. Tous ces éléments constituent l'ensemble de distribution à boucle d'asservissement dont le système de commutation comporte: un tiroir de commutation 83 monté sur le levier de pilotage 50 avec une chambre inférieure 101 et une chambre supérieure 102 qui sont situées de part et d'autre du tiroir de commutation 83; un piston de commutation 85 monté dans le corps 45 et dans le prolongement du tiroir de by-pass 81, de manière que le ressort 88 de ce tiroir 81 s'appuie sur ce piston 85; un canal 122 qui relie le fond du piston de commutation 85 à la chambre inférieure 101 par un canal 120, et à la chambre supérieure 102 par un canal 121, et d'autre part un canal 119 qui relie le tiroir de commutation 83 au canal 118 d'alimentation. Le piston de commutation 85 comporte à sa partie supérieure un embrèvement qui constitue une chambre d'extrémité 86, dans laquelle aboutit le canal 122. Le verrou additionnel 86 du piston de commutation 85 est monté perpendiculairement à l'axe de ce piston de commutation 85, et il est poussé par un ressort 89 monté dans un logement du corps 45, de manière à ce que le verrou additionnel 86 puisse venir s'engager dans une gorge 95 qui est aménagée dans le piston de commutation 85. L'amortisseur est constitué par un tiroir d'amortissement 84 qui est monté sur le levier de pilotage , et qui est constitué par une collerette 103 qui sépare une chambre inférieure 105 d'une chambre supérieure 106, qui sont raccordées l'une et l'autre au canal d'alimentation 118 par le branchement sur le canal 119 d'un canal 125, ce canal étant relié d'une part par le canal 126 à la chambre inférieure 105, et d'autre part par le canal 127 à la chambre supérieure 106, la collerette 103 possédant au moins un étranglement 104 qui relie les deux chambres 105 et 106. Le système de rappel élastique du levier de pilotage , qui est disposé à l'extrémité opposée au levier d'entrée 49, est constitué par un ressort 87 de compression Ce ressort 87 est monté dans un logement du corps 45 du servodistributeur 41 et il vient s'appuyer d'une part sur le fond de ce logement, et d'autre part contre l'extrémité du levier de pilotage 50. Le circuit de commutation comporte en plus un canal de liaison 123 qui est disposé entre le canal 115 de retour au réservoir de la chambre 93 du tiroir de by-pass 81, et le canal 122 d'alimentation du vérin de commutation 85 Ce canal de liaison 123 est muni d'un étranglement 124. L'ensemble de distribution à boucle d'asservissement du servodistributeur passif 42 en fonctionnement normal comporte un tiroir de pilotage 142 qui est monté sur le levier de pilotage 50, et qui est entouré d'une chambre annulaire 157, avec une chambre inférieure 158 et une chambre supérieure 159 qui sont situées de part et d'autre du tiroir de pilotage 142; un tiroir de by- pass 141 avec une tige 150 sur laquelle est monté un ressort 148, qui s'appuie d'une part sur ce tiroir 141, et d'autre part sur le corps 46, et qui est disposé dans une chambre 153, l'autre extrémité 167 du tiroir de by-pass 141 ayant un chanfrein 152 qui vient en contact contre le fond du corps 46 sous l'action du ressort 148, une chambre annulaire 154 étant disposée autour de ce tiroir 141 qui possède un canal 151 débouchant dans la chambre 153; la boucle d'asservissement qui a un canal 171 qui relie la chambre supérieure 60 du vérin 9 à la chambre annulaire 154 du tiroir de by-pass 141, qui est reliée elle-même par un canal 173 à la chambre annulaire de pilotage 157; et un canal 172 qui relie la chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9 au tiroir de by-pass 141, qui est relié lui-même par un canal 174 à la chambre inférieure 158 du pilotage; un canal 178 qui est relié d'une part à l'alimentation du circuit hydraulique, et d'autre part au canal 177 qui aboutit au tiroir de by-pass 141; un canal 176 qui est relié au retour au réservoir et qui aboutit dans la chambre 159 de pilotage qui est reliée par un canal 175 à la chambre 153 du tiroir de by-pass 141. Le circuit de commutation de la boucle d'asservissement du servodistributeur passif 42 en fonctionnement normal comporte: un tiroir de commutation 143 qui est monté sur le levier de pilotage 50 avec une chambre centrale 161 et deux portées: une portée inférieure 160 et une portée supérieure 162 qui sont situées de part et d'autre de cette chambre centrale 161; un piston de commutation 145 qui est monté dans le corps 46 et dans le prolongement du tiroir de by-pass 141; un canal 182 qui relie le fond du piston de commutation 145 par des canaux 180 et 181 à la chambre centrale 161 du tiroir de commutation 143, qui est lui-même relié par un canal 179 au canal d'alimentation 178 sous pression; cette pression agissant sur le piston de commutation 145 pour le maintenir en position basse initiale, un canal 184 étant raccordé au canal 176 relié au retour au réservoir et aboutissant à la portée inférieure , et un canal 188 raccordé au canal 184 et aboutissant à la portée supérieure 162. Le piston de commutation 145 comporte un embrèvement constituant une chambre d'extrémité 146, qui est disposée à son extrémité de manière que le canal 182 aboutisse dans cette chambre d'extrémité 156. Le verrou additionnel 146 du piston de commutation 145 est monté perpendiculairement à l'axe de ce piston de commu- tation 145, et il est poussé par un ressort 149 logé dans le corps 46, de manière à pouvoir venir s'engager dans une gorge 55 qui est aménagée dans ce piston de commutation 145. L'amortisseur monté sur le levier de pilotage 50 est constitué par un tiroir d'amortissement 144, et il comporte une collerette 163 qui sépare une chambre inférieure 165 d'une chambre supérieure 166 Ces chambres inférieure 165 et supérieure 166 sont raccordées l'une et l'autre au canal d'alimentation 178 par le branchement sur le canal 179 d'un canal 185 Ce canal 185 est lui-même relié par le canal 186 à la chambre inférieure 165, et par le canal 187 à la chambre supérieure 166 De plus, la collerette 163 posséde au moins un étranglement 164 qui relie les deux chambres 165 et 166. Le système de rappel élastique qui est monté sur le levier de pilotage 50, est situé à l'extrémité opposée au levier d'entrée 49 Ce système de rappel élastique est constitué par un ressort de compression 147, qui est monté sur une tige 194 du levier de pilotage 50 Ce ressort de compression 147 est disposé entre deux rondelles, référencées 193, qui sont disposées l'une et l'autre à chacune de ces extrémités et qui sont tenues par une collerette 195 aménagée à l'extrémité supérieure du levier de pilotage 50 L'une des rondelles 193 s'applique sur un appui 189 du corps 46 du servodistributeur 42, et l'autre rondelle 193 s'applique sur un appui 190 du corps 46. La Figure 3 représente l'une des trois servocommandes actives en positionnement normal, dans le cas o l'ensemble du circuit hydraulique du vérin de puissance 9, du vérin d'ancrage 10, et du servodistributeur 41 est sans pression, ce qui correspond au cas o l'hélicoptère est au sol Le ressort 88 du tiroir de by-pass 81 repousse ce tiroir de by- pass 81 contre le fond du corps 45, et de ce fait, le tiroir de by-pass 81 engage le verrou 51 dans le logement 55 du levier d'entrée 49 qui est ainsi verrouillé Le piston de commutation 85 est repoussé contre le fond de son logement du corps 45 par le ressort 88 du tiroir de by- pass Le piston de commutation 85 est en position déverrouillée, et il repousse le verrou additionnel 86 dans son logement en comprimant le ressort 89 Le levier de pilotage 50 est bloqué par le levier 49 dans sa position centrale, ce qui fait que le tiroir de pilotage 82 et le tiroir de commutation 83 sont également en position centrale puisqu'ils appartiennent à ce levier de pilotage 50. Le circuit de la boucle d'asservissement du vérin de puissance 9 est en by-pass par l'intermédiaire du canal 91 du tiroir de by-pass 81, c'est-àdire que la chambre supérieure 60 et la chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9 sont raccordées au réservoir par les canaux 115 et 116 Le vérin de puissance 9 est donc libre d'être déplacé selon la position des commandes, afin de suivre le plateau non tournant 5. La chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9 étant raccordée au réservoir, le vérin d'ancrage 10 est débrayé hydrauliquement Cependant, ce vérin d'ancrage 10 est25 maintenu en position d'ancrage par son ressort 66, qui plaque les deux pistons 65 respectivement contre l'appui 69 et contre le bord 70 du corps 63. La Figure 5 représente l'une des trois servocommandes actives en positionnement normal, dans le cas o l'ensemble du circuit hydraulique du vérin de puissance 9, du vérin d'ancrage 10, et du servodistributeur 41 est mis en pression, ce qui correspond au cas de l'hélicoptère en fonctionnement normal La pression du circuit hydraulique arrive alors dans le canal 118 et agit sur le chanfrein 9235 et sa face correspondante 107 du tiroir de by-pass 81 Le tiroir de by-pass 81 se déplace alors en repoussant le ressort 88, de manière à venir en butée contre le piston de commutation 85 Le tiroir de by- pass 81 en se déplaçant dégage le verrou 51 du logement 55 et le levier d'entrée 49Ei est alors déverrouillé et il peut commander librement le levier de pilotage 50, c'est-à-dire le tiroir de pilotage 82 et le tiroir de commutation 83 qui appartiennent à ce levier de pilotage 50. Le vérin de by-pass 81 en se déplaçant supprime le by- pass, c'est-à-dire la communiction du canal 91 avec le canal 111 de la chambre supérieure 60, et avec le canal 112 de la chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9 Le vérin de by-pass 81 en se déplaçant a mis en communication le canal d'alimentation 118 avec le canal 112 de la chambre15 inférieure 61 du vérin de puissance 9, ainsi qu'avec le canal 114 qui aboutit à la chambre inférieure 98 du tiroir de pilotage 82 De ce fait, le circuit de la boucle d'asservissement est alimenté, et la chambre 72 du vérin d'ancrage 10 est constamment en pression, puisqu'il est20 relié par l'intermédiaire du canal 76 de la chambre 61 et du canal 112 au canal d'alimentation 118 Le vérin d'ancrage 10 est ainsi en position bloquée. Le levier d'entrée 49 peut être déplacé normalement dans la plage usuelle de commande, puisqu'il est en position déverrouillée Cependant, lelevier d'entrée 49 ne peut atteindre une de ces butées haute 56 ou basse 57 qu'après déplacement de l'amortisseur de fin de course, c'est-à-dire du tiroir amortisseur 84, ce qui n'est pas possible dans des conditions normales de pilotage De plus, le levier d'entrée30 49 n'a pas pu être placé en butée au moment de la mise en pression, car il était maintenu au neutre par le verrou 51 qui était engagé dans le logement 55. Le circuit hydraulique de la boucle d'asservissement est alors sous pression, du fait que le tiroir de by-pass 81 s'est déplacé sous l'action de la pression du canal 117, pour mettre en communication la chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9 avec la chambre inférieure 98 du pilotage, par l'intermédiaire des canaux 112 et 114 qui sont alors reliés aux canaux 118 et 117 sous pression Sous5 l'action d'un déplacement du levier d'entrée 49, le levier de pilotage 50 se déplace également et entraîne le tiroir de pilotage 82, qui se déplace pour mettre en communication la chambre supérieure 60 du vérin de puissance 9 avec la chambre inférieure 98 ou avec la chambre supérieure 99 du pilotage, suivant le sens du déplacement du levier de pilotage 50, afin que le corps 47 du vérin de puissance 9 se déplace jusqu'au retour à la position d'équilibre du tiroir 82 de pilotage. La Figure 6 représente l'une des trois servocommandes actives en positionnement normal, dans le cas o se produit une panne, causée par exemple par un impact de projectile qui entraîne le blocage du vérin de puissance 9 La servocommande ne peut alors plus se déplacer, et l'effort de pilotage amène le levier d'entrée 49 sur une de ces butées supérieure 56 ou inférieure 57, en déplaçant le tiroir 84 de l'amortisseur. Le levier de pilotage 50 se déplace donc vers le haut ou vers le bas d'une valeur supérieure à la valeur admise, et il met en communication le circuit de commutation avec le canal d'alimentation 118 En effet, le levier de pilotage 50 en se déplaçant entraîne le tiroir de commutation 83 vers le bas ou vers le haut, ce qui permet au canal 122 aboutissant dans la cavité 96 du piston de commutation 85 d'être en communication avec le canal 119 qui est relié au canal d'alimentation 118 Pour cela, le levier de pilotage 50 en se déplaçant a mis en communication la chambre inférieure 101 ou la chambre supérieure 102 du tiroir de communication 83 avec d'une part le canal 119, et avec d'autre part soit le canal 120, soit le canal 121 qui sont reliés l'un et l'autre au canal 122 aboutissant au piston de commutation 96 Dans le cas représenté sur la Figure 6, il y a eu un déplacement du levier de pilotage 50 vers le bas, et c'est la chambre supérieure 102 qui met en communication le piston avec le canal d'alimentation 118 par l'intermédiaire des canaux 122, 121 de la chambre supérieure 102, et du canal 119 La pression agit alors dans la cavité 96 du piston de commutation 85 qui se déplace vers le bas, c'est-à-dire dans le sens de la flêche représentée sur la Figure, qui repousse alors le tiroir de by-pass 81 jusqu'à ce que sa face 107 vienne en butée contre le fond du logement du corps 45. La Figure 7 est une Figure analogue à la Figure 6, c'est-à-dire qu'elle représente l'une des trois servo- commandes actives en position normale, dans le cas o cette servocommande a été neutralisée immédiatement après la panne Le piston de commutation 85, comme on l'a vu pour la Figure 6, s'est donc déplacé pour se mettre en position de secours, c'est-à-dire la position qui correspond à celle o le tiroir de by-pass vient en butée par sa face 107 contre le fond du logement du corps 45 Le tiroir de by-pass 81 met alors en communication la chambre supérieure 60 et la chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9 avec le retour au réservoir Pour cela, le canal 91 du tiroir de by-pass 81 met en communication le canal 112 relié à la chambre infé- rieure 61, et le canal 114 relié à la chambre inférieure 98 du tiroir de pilotage 82 avec la chambre 93, qui est elle- même reliée au réservoir par l'intermédiaire du canal 115, de la chambre 99 du tiroir de pilotage 82, et du canal 116. Le tiroir de by-pass 81 dans cette position met également en communication le canal 111 relié à la chambre supérieure 60 du vérin de puissance, et le canal 113 relié à la chambre annulaire du tiroir de pilotage 82 en communication avec la chambre 93 par la chambre annulaire 94. Le circuit de la boucle d'asservissement du vérin de puissance est ainsi relié au réservoir, c'est-à-dire que la chambre supérieure 60 et la chambre inférieure 61 sont raccordées à ce réservoir et que de ce fait, la chambre 72 du vérin d'ancrage est également raccordée au retour au réservoir. Le piston de commutation se trouve en position de secours, et sa position est maintenue par l'intermédiaire du verrou additionnel 86 qui vient s'engager dans la gorge 95 du piston de commutation 85 D'autre part, le tiroir de by- pass 81 en se déplaçant vers le bas, a engagé le verrou 51 dans le logement 55, ce qui bloque le verrou d'entrée 49 en position verrouillée, et ramène le levier de pilotage 50 en position centrale La servocommande devient alors inopérante et elle est maintenue dans cette position, o elle est neu- tralisée par le vérin de commutation 85 De ce fait, cette servocommande peut suivre les déplacements du plateau non tournant 5 sans avoir aucune action sur celui-ci, du fait -que l'ensemble des chambres du vérin de puissance 9 et du vérin d'ancrage 10 se trouvent mis au retour au réservoir. La Figure 4 représente la servocommande passive en position normale, dans le cas o l'ensemble du circuit hydraulique du vérin de puissance 9, du vérin d'ancrage 10, et du servodistributeur 43 est sans pression, ce qui correspond au cas de l'hélicoptère au sol Le ressort 148 du tiroir de by-pass 141 repousse ce tiroir de by-pass 141 jusqu'à ce sa face 167 vienne en butée contre le fond du logement du corps 46 Le tiroir de by-pass 141 pousse alors le verrou 51 dans le logement 55 du levier d'entrée 49, qui se trouve alors verrouillé dans sa position centrale De ce fait, le levier de pilotage 50 est également bloqué en position centrale, et il en est de même pour le tiroir de pilotage 142, pour le tiroir de commutation 143, ainsi que pour le tiroir d'amortisseur 144 La chambre supérieure 60 et la chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9 sont reliées au retour au réservoir par le canal 151 du tiroir de by-pass 141, qui aboutit dans la chambre 153 reliée aux canaux 175 et 176 du retour au réservoir Le vérin de puissance est donc en by-pass et il est libre d'être déplacé selon la position des commandes. La chambre 72 du vérin d'ancrage 10 est reliée à la chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9 par le canal 76, et de ce fait, cette chambre 72 est également reliée au retour au réservoir Le vérin d'ancrage 10 est ainsi débrayé hydrauliquement, mais il est maintenu en position d'ancrage par le ressort 66 En effet, ce ressort 66 repousse les deux pistons 65 respectivement contre la face d'appui 69 et contre le bord 70 du corps 63. La servocommande est passive, le levier d'entrée 49 est verrouillé, et le vérin de puissance 9 étant en by-pass peut être déplacé selon la position des commandes. La Figure 8 représente la servocommande passive en position normale, dans le cas o le circuit est mis en pression, ce qui correspond au cas o l'hélicoptère est en fonctionnement La pression arrive par l'intermédiaire du canal 178, et elle s'établit dans le canal 177 De ce fait, la pression repousse le tiroir de by-pass 141 contre le piston de commutation 156 Le canal d'alimentation 178 met également en pression le canal 179 qui alimente le tiroir d'amortisseur 144, et le circuit de commutation Les chambres supérieure 166 et inférieure 165 du tiroir de commutation 144 sont ainsi alimentées par l'intermédiaire respectivement des canaux 187 et 186 qui sont reliés au canal 179 par l'intermédiaire du canal central 185 Le circuit de commutation est alimenté par la chambre centrale du tiroir de commutation 143, qui est relié d'une part au canal 179, et d'autre part au canal 182 qui aboutit dans la cavité 156 du piston de commutation 155, par l'intermédiaire des deux canaux parallèles 180 et 181 qui aboutissent l'un et l'autre dans cette chambre centrale 161 du tiroir de commutation 143 Le piston de commutation 156 vient ainsi en butée contre le fond de son logement, et ce piston de commutation 145 peut ainsi servir de butée au tiroir de by- pass 141 qui reste dans cette position par l'effet de la pression régnant dans le canal 177, et qui agit sur la face 167 et le chanfrein 152 Le tiroir de by-pass 141 en se déplaçant a dégagé le verrou 51 du logement 55, et de ce fait, le levier d'entrée 49 est déverrouillé, tout en laissant les chambres supérieure 60 et inférieure 61 du vérin 9 reliées au retour au réservoir, afin que le servodistributeur passif 42 reste inopérant. La servocommande passive est inopérante et elle est entraînée dans ces mouvements par le plateau cyclique. L'écart de position transitoire ou permanent avec la timonerie de commande est absorbé par le jeu d'entrée, c'est-à-dire par le déplacement possible du levier d'entrée 49 En effet, ce déplacement doit être suffisant pour que les butées supérieure 56 et inférieure 57 ne soient pas atteintes. Le vérin d'ancrage 10 est débrayé, mais le ressort 66 le maintient en position moyenne, pour imposer que le déplacement de la servocommande passive soit fait par le20 coulissement du vérin de puissance 9, comme si elle était asservie Ceci permet d'éviter la dérive vers une butée du vérin d'ancrage 10 et du piston 58 de servocommande. La Figure 9 représente la servocommande passive en position normale avec son circuit hydraulique sous pression, au moment o une panne causée par un tir est intervenue sur une des trois servocommandes actives en position normale. Comme cela a été vu au sujet de la Figure 7, cette servocommande est alors neutralisée, et le circuit se met dans la position représentée sur cette Figure Le plateau30 non tournant 5 n'est plus alors maintenu que par deux servocommandes actives, et il exerce donc un effort sur la servocommande passive Le levier d'entrée 49 de cette servocommande passive est maintenu par la timonerie, et il est mis en butée contre l'une des butées supérieure 56 ou35 inférieure 57 Le levier d'entrée 49 en se déplaçant entraine le levier ne pilotage 50, gué se Agace vers le haut ou vers le bas d'une valeur supérieure à la valeur admise Dans ce déplacement, le levier de pilotage 50 entraîne également le tiroir de pilotage 142, le tiroir 144 de l'amortisseur, et le tiroir de commutation 143 Ce déplacement entraîne la mise au réservoir du circuit de commutation, du fait que la chambre centrale 161 du tiroir de commutation 143 se trouve alors en communication avec le canal de retour au réservoir 176, par l'intermédiaire du 0 canal 188 qui est relié à cette chambre centrale 161 par l'intermédiaire du canal 184 La chambre centrale 161 du tiroir de commutation 143 est en effet reliée par l'un des canaux 180 et 181 à la cavité 156 du piston de commutation par l'intermédiaire du canal 182 Dans le cas de la Figure 9, le déplacement du levier de pilotage 50 s'est effectué vers le bas, et c'est le canal 180 qui est en communication avec les canaux 184 et 176 Le levier de pilotage 50 en se déplaçant a également fermé la communication entre le circuit de commutation et le canal d'alimentation 178, par l'intermédiaire du canal 179 qui est bloqué par la portée du levier de pilotage 50 Le circuit de commutation étant alors en communication avec le réservoir, le tiroir de by-pass 141 peut alors se déplacer sous l'action de la pression du canal 177 qui agit sur la face 167 de ce tiroir de by-pass 141, qui peut ainsi repousser le piston de commutation 145 dans le sens de la flêche, afin que le tiroir de by-pass 141 puisse se fermer. La Figure 10 est une Figure analogue à la Figure 9 qui représente la servocommande passive en position normale, et dans laquelle le tiroir de by-pass 141 a terminé sa course qui l'a amené à pousser le piston de commutation 145 en butée contre le fond de son logement dans le carter 46 De ce fait, le tiroir de by-pass 141 en se déplaçant ainsi a mis en communication le canal d'alimentation 178 avec le circuit de la boucle d'asservissement du piston de puissance 9, c'est-à-dire qu'il a mis en communication le canal 178 d'alimentation avec les canaux 151 et 174 par l'intermédiaire du canal 177 Le canal 151 étant relié à la chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9, et le canal 174 étant relié à la chambre inférieure 158 du tiroir de pilotage 142 Le tiroir de by-pass 141 en se déplaçant a également fermé la mise en communication avec le réservoir des canaux 173 et 171 du circuit de la boucle d'asservissement en correspondance avec la chambre10 supérieure 60 du vérin de puissance 9. La pression d'alimentation 178 par l'intermédiaire du canal 177 alimente également, par l'intermédiaire du canal 151 et de la chambre inférieure 61 du vérin de puissance, la chambre 72 du vérin d'ancrage 10 par l'intermédiaire du canal 76. Comme on le voit sur la Figure, le piston de commutation 145, en se déplaçant pour venir en butée vers le haut dans le fond de son logement dans le corps 46, a permis au verrou additionnel 146 de venir s'engager dans la gorge 155 du piston de commutation 145 sous l'action de son ressort 149, afin de bloquer ce piston de commutation 145 de façon que ce piston de commutation 145 reste en position de sauvegarde. Ainsi, lors d'une panne sur l'une des trois servocommandes actives en fonctionnement normal, le levier de pilotage 50 de la servocommande passive se déplace vers le haut ou vers le bas, d'une valeur supérieure à la valeur admise, et il met en communication la chambre centrale 161 de pilotage avec l'un des canaux 184 et 188 qui sont reliés au retour au réservoir Le piston de commutation 145 peut alors se déplacer sous l'action du tiroir de by-pass 141, qui est poussé par la pression pour se mettre en position de secours Le tiroir de by- pass 141 met de ce fait en communication la chambre inférieure 61 du vérin de puissance 9 avec la chambre inférieure 158 du tiroir de pilotage 142 par les canaux 172 et 174, qui sont ainsi reliés au canal 178 De plus, le tiroir de by-pass 141 supprime la liaison avec le retour au réservoir de la chambre supérieure 60, et la servocommande normalement passive devient opérationnelle.5 La servocommande est alors active et maintenue dans cette position par le fait que le piston de commutation est verrouillé par le verrou additionnel 146, ce qui garantit la fermeture du by-pass et ce qui permet l'alimentation du circuit de la boucle d'asservissement du vérin de puissance 9, et l'alimentation du vérin d'ancrage 10. Le dispositif à vulnérabilité réduite, selon l'invention, permet ainsi de maintenir un pilotage normal en cas de panne causée par un impact de projectile sur l'une des servocommandes actives, et ceci sans l'intervention du pilote De plus, le dispositif de l'invention permet aussi de garantir le fonctionnement normal du pilotage dans le cas d'autres causes possibles, comme indiqué ci-après. Le blocage du vérin 9 de la servocommande passive ne perturbe pas le fonctionnement normal du pilotage, du fait que le vérin d'ancrage 10 est débrayé. Le blocage d'un vérin d'ancrage 10 sans fuite hydraulique de l'une quelconque des trois commandes actives en fonctionnement normal n'entraîne pas de perturbation dans le fonctionnement de l'ensemble du dispositif. Dans le cas d'une fuite hydraulique pour une cause quelconque sur l'une des trois servocommandes normalement actives, cette servocommande est alors neutralisée, et la servocommande normalement passive se met en position de sauvegarde, comme cela a été décrit précédemment Dans le cas d'une fuite hydraulique pour une cause quelconque sur la servocommande passive, il n'y a alors aucune conséquence sur le pilotage et la perte de pression est simplement signalée au pilote. Dans le cas d'une rupture du levier d'entrée 49, ou de la timonerie 13 de commande d'une des servocommandes actives, le ressort 87 placé à l'extrémité du levier de pilotage 50 repousse celui-ci et la commutation intervient de façon à ce que cette servocommande soit neutralisée et que la servocommande passive se mette en position de sauvegarde, comme cela a été indiqué précédemment Dans le cas d'une rupture du levier d'entrée 49 ou de la timonerie 13 de commande de la servocommande passive, le levier de pilotage 50 reste en position moyenne du fait de l'action du verrou 51 poussé par le ressort 148, et la servocommande reste débrayée. Dans le cas de la rupture d'une des trois servocommandes normalement actives ou de son ancrage correspondant, la servocommande devient alors inopérante, et la servocommande passive se met en position de sauvegarde, comme cela a été indiqué précédemment Dans le cas de la rupture de la servocommande passive ou de son ancrage, il n'y a pas de conséquence sur le pilotage. REVENDICATIONS 1 Dispositif à vulnérabilité réduite pour la manoeuvre d'un rotor sustentateur et propulseur d'hélicoptère, par l'intermédiaire d'un mécanisme à plateaux cycliques montés coaxialement sur l'arbre d'entraînement du rotor ( 6), dont S le plateau tournant est accouplé par sa partie périphérique individuellement avec une biellette de commande du pas de chaque pale du rotor, et dont le plateau non tournant ( 5) est attelé en quatre points ( 1, 2, 3, 4) répartis de façon régulière à sa périphérie, à quatre servocommandes hydrauliques d'actionnement comportant chacune un vérin de puissance ( 9), un système d'ancrage ( 10) et un servodistributeur ( 41, 42), trois des servocommandes étant utilisées en fonctionnement normal, la quatrième étant utilisée en secours en cas de défaillance d'une des trois autres, caractérisé en ce que chaque vérin de puissance ( 9) est alimenté par un circuit hydraulique, indépendant des circuits des autres vérins ( 9), et qui comprend le servodistributeur ( 41, 42) manoeuvré par une entrée mécanique, relié au poste de pilotage par une timonerie ( 13); chaque vérin de puissance ( 9) comporte un système d'ancrage débrayable; trois des servodistributeurs ( 41) ont une structure agencée, de manière à être actifs en fonctionnement normal et à bloquer le système d'ancrage de chaque vérin ( 9) correspondant, et un servodistributeur ( 42) a une structure agencée, de manière à être passif en fonctionnement normal et à maintenir débrayé le système d'ancrage du vérin ( 9) correspondant; chacune des entrées mécaniques de ces quatre servodistributeurs ( 41, 42) comporte un système qui, au- dessus d'un seuil d'effort sur l'un des trois servodistributeurs ( 41) normalement actifs, neutralise ce servodistributeur et initie la mise en fonctionnement du servodistributeur ( 42) normalement inactif, qui devient opérationnel en fonctionnement de sauvegarde. 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque servodistributeur ( 41, 42) est intégré au vérin de puissance ( 9) correspondant, de manière à constituer un ensemble monobloc ( 43, 44) constitué par le corps ( 45, 46) du servodistributeur ( 41, 42) et le corps ( 47) du vérin de puissance ( 9). 3 Dispositif selon l'une des revendications précédentes 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque servodistributeur ( 41, 42) comporte: un ensemble de distribution à boucle d'asservissement entre la position du corps ( 47) du vérin de puissance ( 9) et la position de l'entrée mécanique correspondante; un système de commutation de cette boucle d'asservissement, de manière à la mettre dans l'état opposé à celui du fonctionnement normal du dispositif de commande du plateau non tournant ( 5). 4 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que la boucle d'asservissement a le retour de l'information de la position du corps du vérin de puissance ( 9), qui agit directement sur la position de l'entrée mécanique montée sur l'ensemble monobloc ( 43, 44), au moyen d'un système de pilotage relié à l'entrée mécanique, de manière qu'une modification de la position de l'entrée mécanique par rapport à l'ensemble monobloc ( 43, 44), suite à une manoeuvre du pilote, entraîne le déplacement du corps ( 47) du vérin de puissance ( 9), c'est-à-dire le déplacement de l'ensemble monobloc ( 43, 44), jusqu'à ce que l'entrée mécanique retrouve sa position relative initiale par rapport à cet ensemble monobloc ( 43, 44). Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la boucle d'asservissement est reliée à la pression d'alimentation du circuit hydraulique indépendant correspondant, et que le système de pilotage est raccordé au réservoir de ce circuit indépendant. 6 Dispositif selon l'une des revendications 4 et 5, caractérisé en ce que le système de pilotage comporte un tiroir de pilotage ( 82, 142) relié à l'entrée mécanique.5 7 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 6, caractérisé en ce que le vérin de puissance ( 9) est à section différentielle, et comporte un piston ( 58) avec une tige ( 59) reliée au système d'ancrage, de manière à avoir une chambre supérieure ( 60) et une chambre inférieure ( 61) du côté de la tige ( 59), qui sont raccordées à la boucle d'asservissement, de manière que, lors du fonctionnement du vérin de puissance ( 9), la chambre inférieure ( 61) soit toujours raccordée au circuit hydraulique sous pression. 8 Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que le système de commutation de la boucle d'asservissement comporte: un tiroir de by-pass ( 81, 141) du vérin de puissance ( 9) monté dans la boucle d'asservissement; un piston de commutation ( 85, 145) à deux positions; un distributeur de commutation agissant sur le piston de commutation ( 85, 145) pour avoir les deux positions: une position initiale dans laquelle le piston de commutation ( 85, 145) coopère avec le tiroir de by-pass ( 81, 141), afin d'obtenir le fonctionnement normal du servodistributeur ( 41, 42) du vérin de puissance ( 9) correspondant; une position de secours dans laquelle le piston de commutation ( 85, 145) coopère avec le tiroir de by-pass ( 81, 141), afin d'obtenir le fonctionnement de sauvegarde du servodistributeur ( 41, 42) du vérin de puissance ( 9) correspondant. 9 Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le tiroir de by-pass ( 81, 141) est monté sur le canal d'alimentation ( 117, 118; 177, 178) de la boucle d'asservissement, et est raccordé au réservoir de manière à ce que ce tiroir de by-pass ( 81, 141) ait au moins deux positions: une position correspondant à la boucle d'asservissement sans pression, D une position de fonctionnement du servodistributeur ( 41, 42) correspondant à la boucle d'asservissement sous pression. Dispositif selon l'une des revendications 8 et 9, caractérisé en ce que le piston de commutation ( 85, 145) est bloqué dans la position de secours par un verrou additionnel ( 86, 146). 11 Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'entrée mécanique est munie d'un verrou ( 51). 12 Dispositif selon les revendications 8 et 11, caractérisé en ce que le tiroir de by-pass ( 81, 141) porte le verrou ( 51) qui agit sur l'entrée mécanique. 13 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, caractérisé en ce que le tiroir de pilotage ( 82, 142) et le distributeur de commutation ( 83, ) appartiennent à la même pièce, qui est le levier de pilotage ( 50) relié à l'entrée mécanique constituée par un levier d'entrée ( 49). 14 Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que le levier de pilotage ( 50) comporte à l'extrémité opposée au levier d'entrée ( 49) un système de rappel élastique. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que le système de rappel élastique est constitué par M O un ressort ( 87) de compression monté entre le corps ( 45) du servodistributeur ( 41) et l'extrémité du levier de pilotage ( 50). 16 Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que le système de rappel élastique est constitué par un ressort de compression ( 147) monté sur une tige ( 194) du levier de pilotage ( 50) entre deux rondelles ( 193) disposées à chacune de ses extrémités et tenues par une collerette ( 195), une rondelle ( 193) s'appliquant sur un appui ( 189) du corps ( 46) du servodistributeur ( 42) et une rondelle ( 193) s'appliquant sur un appui ( 190) de ce corps ( 46). 17 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 et 14, caractérisé en ce que l'entrée mécanique est constituée par le levier d'entrée ( 49) qui est monté sous le corps ( 45, 46) du servodistributeur ( 41, 42) par l'intermédiaire d'une articulation ( 52) disposée à l'une de ses extrémités, l'autre extrémité recevant le mouvement d'entrée par l'intermédiaire du système correspondant, le levier de pilotage ( 50) étant relié au levier d'entrée ( 49) par une articulation ( 53) disposée entre l'entrée de mouvement et l'articulation ( 52) du montage de ce levier d'entrée ( 49). 18 Dispositif selon la revendication 17, caractérisé en ce que le levier d'entrée ( 49) coopère avec deux butées: une butée haute ( 56) et une butée basse ( 57) solidaires du corps ( 45, 46) du servodistributeur ( 41, 42). 19 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 17 et 18, caractérisé en ce que le levier d'entrée ( 49) comporte un logement ( 55) aménagé du côté supérieur de l'articulation ( 52) de montage, ce logement ( 55) recevant le verrou ( 51) porté par le tiroir de by-pass venant bloquer le levier d'entrée ( 49). Dispositif selon la revendication 19, caractérisé en ce que le logement ( 55) et le verrou ( 51) ont un profil conjugué de forme sensiblement tronconique. 21 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 17 à 20, caractérisé en ce que l'articulation ( 52) de montage du levier d'entrée ( 49) est supportée par deux oreilles ( 54) aménagées sous le corps ( 45, 46) du servodistributeur ( 41, 42). 22 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 13 à 21, caractérisé en ce que le levier de pilotage ( 50) comporte un amortisseur. 23 Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce que chacun des trois servodistributeurs actifs ( 41) en fonctionnement normal comporte: un tiroir de pilotage ( 82) monté sur le levier de pilotage ( 50) et entouré d'une chambre annulaire ( 97) avec une chambre inférieure ( 98) et une chambre supérieure ( 99) situées de part et d'autre du tiroir de pilotage ( 82); un tiroir de by-pass ( 81) avec une tige ( 90) sur laquelle est monté un ressort ( 88) qui s'appuie d'une part sur ce tiroir ( 81) et d'autre part sur le corps ( 45) et qui est disposé dans une chambre ( 93), l'autre extrémité ( 107) du tiroir de by-pass ( 81) ayant un chanfrein ( 92), et venant en contact avec le corps ( 45) sous l'action du ressort ( 88), une chambre annulaire ( 94) étant disposée autour de ce tiroir qui possède un canal ( 91) débouchant dans la chambre ( 93); la boucle d'asservissement ayant un canal ( 111) qui relie la chambre supérieure ( 60) du vérin ( 9) à la chambre annulaire ( 94), reliée ellemême par un canal ( 113) à la chambre annulaire ( 97) du pilotage, et un canal ( 112) reliant la chambre inférieure ( 61) du vérin ( 9) au tiroir de by-pass ( 81) qui est relié par un canal ( 114) à la chambre inférieure ( 98) du pilotage; un canal ( 118) relié à l'alimentation du circuit hydraulique et au canal ( 117) qui aboutit au tiroir de by- pass ( 81); un canal ( 116) relié au retour au réservoir aboutissant dans la chambre supérieure ( 99) du pilotage qui est reliée par un canal ( 115) à la chambre ( 93) du tiroir de by-pass ( 81); de manière que, lorsque le circuit hydraulique est sous pression, le tiroir de by-pass ( 81) se déplace sous l'action de la pression du canal ( 117) pour mettre en communication la chambre inférieure ( 61) du vérin ( 9) avec la chambre inférieure ( 98) du pilotage par l'intermédiaire des canaux ( 112, 114), qui sont reliés alors aux canaux ( 118) et ( 117) sous pression, et que, sous l'action d'un déplacement du levier de pilotage ( 50), le tiroir de pilotage ( 82) se déplace pour mettre en communication la chambre supérieure ( 60) du vérin ( 9) avec la chambre inférieure ( 98) ou avec la chambre supérieure ( 99) du pilotage ( 50) suivant le sens du déplacement du levier, afin que le corps ( 47) du vérin se déplace jusqu'au retour à la position d'équilibre du tiroir ( 82) de pilotage. 24 Dispositif selon la revendication 23, caractérisé en ce que chacun des trois servodistributeurs actifs ( 41) en fonctionnement normal comporte: un tiroir de commutation ( 83) monté sur le levier de pilotage ( 50) avec une chambre inférieure ( 101) et une chambre supérieure ( 102) situées de part et d'autre du tiroir de commutation ( 83); un piston de commutation ( 85) monté dans le corps ( 45) et dans le prolongement du tiroir de by-pass ( 81), de manière que le ressort ( 88) de ce tiroir ( 81) s'appuie sur ce piston ( 85); un canal ( 122) reliant le fond du piston de commutation ( 85) à la chambre inférieure ( 101) par le canal ( 120), et à la chambre supérieure ( 102) par le canal ( 121), un canal ( 119) reliant le tiroir de commutation ( 83) au canal ( 118) d'alimentation; de manière que, lorsque le levier de pilotage ( 50) se déplace vers le haut ou vers le bas d'une valeur supérieure à la valeur admise, il mette en communication l'une des chambres ( 101) et ( 102) avec le canal ( 119) sous pression, celle-ci est alors envoyée dans le canal ( 122) pour agir sur le piston de commutation ( 85) qui se déplace pour se mettre en position de secours et repousse le tiroir de by-pass ( 81) qui met alors en communication les chambres ( 60) et ( 61) du vérin ( 9) avec le retour au réservoir ( 115, 116), par l'intermédiaire des canaux ( 112) et ( 114) qui débouchent alors dans le canal ( 91) relié à la chambre ( 93), et par l'intermédiaire des canaux ( 111) et ( 113) dont la chambre annulaire ( 94) est alors reliée à la chambre ( 93). Dispositif selon la revendication 24, caractérisé en ce que l'extrémité du piston de commutation ( 85) comporte un embrèvement constituant une chambre d'extrémité ( 96). 26 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 24 et 25, caractérisé en ce que le verrou additionnel ( 86) est monté perpendiculairement à l'axe du piston de commutation ( 85), ce verrou additionnel ( 86) étant poussé par un ressort ( 89), de manière à pouvoir venir s'engager dans une gorge ( 95) aménagée dans le piston de commutation ( 85). 27 Dispositif selon la revendication 22 et l'une quelconque des revendications 23 à 26, caractérisé en ce que chacun des trois servodistributeurs actifs ( 41) en fonctionnement normal comporte un tiroir d'amortisseur ( 84) monté sur le levier de pilotage ( 50) avec une collerette ( 103) séparant une chambre inférieure ( 105) d'une chambre supérieure ( 106), qui sont raccordées l'une et l'autre au canal d'alimentation ( 118) par le branchement sur le canal ( 119) d'un canal ( 125) relié par le canal ( 126) à la chambre inférieure ( 105) et par le canal ( 127) à la chambre supérieure ( 106), la collerette ( 103) possédant au moins un étranglement ( 104) reliant les deux chambres ( 105) et ( 106). 28 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 24 à 27, caractérisé en ce que chacun des trois servodisributeurs actifs ( 41) comporte un canal de liaison ( 123) entre le canal ( 115) de retour au réservoir et le canal ( 122) d'alimentation du piston de commutation ( 85), ce canal de liaison ( 123) comportant un étranglement ( 124). 29 Dispositif selon la revendication 21, caractérisé en ce que le servodistributeur passif ( 42) en fonctionnement normal comporte un tiroir de pilotage ( 142) monté sur le levier de pilotage ( 50) et entouré d'une chambre annulaire ( 157), avec une chambre inférieure ( 158) et une chambre supérieure ( 159) situées de part et d'autre du tiroir de pilotage ( 142); un tiroir de by-pass ( 141) avec une tige ( 150) sur laquelle est monté un ressort ( 148) qui s'appuie d'une part sur ce tiroir ( 141) et d'autre part sur le corps ( 46), et qui est disposé dans une chambre ( 153), l'autre extrémité ( 167) du tiroir de by-pass ( 141) ayant un chanfrein ( 152), et venant en contact avec le corps ( 46) sous l'action du ressort ( 148), une chambre annulaire ( 154) étant disposée autour de ce tiroir ( 141) qui possède un canal ( 151) débouchant dans la chambre ( 153); la boucle d'asservissement ayant un canal ( 171) qui relie la chambre supérieure ( 60) du vérin ( 9) à la chambre annulaire ( 154) du tiroir de by-pass ( 141), reliée elle-même par un canal ( 173) à la chambre annulaire de pilotage ( 157); et un canal ( 172) reliant la chambre inférieure ( 61) du vérin ( 9) au tiroir de by-pass ( 141), qui est relié par un canal ( 174) à la chambre inférieure ( 158) du pilotage; un canal ( 178) relié à l'alimentation du circuit hydraulique et au canal ( 177) qui aboutit au tiroir de by- pass ( 141); un canal ( 176) relié au retour au réservoir aboutissant dans la chambre supérieure ( 159) de pilotage qui est reliée par un canal ( 175) à la chambre ( 153) du tiroir de by-pass ( 141); de manière que lorsque le circuit hydraulique est sous pression, le tiroir de by-pass ( 141) se déplace sous l'action de la pression du canal ( 177) tout en laissant les chambres supérieure ( 60) et inférieure ( 61) du vérin ( 9) reliées au retour au réservoir, afin que le servodistributeur passif ( 42) reste inopérant. Dispositif selon la revendication 29, caractérisé en ce que le servodistributeur passif ( 42) en fonctionnement normal comporte: un tiroir de commutation ( 143) monté sur le levier de pilotage ( 50) avec une chambre centrale ( 161) et deux portées une portée inférieure ( 160) et une portée supérieure ( 162) situées de part et d'autre de cette chambre centrale ( 161); un piston de commutation ( 145) monté dans le corps ( 46) et dans le prolongement du tiroir de by- pass ( 141); un canal ( 182) reliant le fond du piston de commutation ( 145) par des canaux ( 180) et ( 181) à la chambre centrale ( 161) du tiroir de commutation ( 143) qui est relié par un canal ( 179) au canal d'alimentation ( 178) sous pression qui agit sur le piston de commutation ( 145), pour le maintenir en position basse initiale, un canal ( 184) raccordé au canal ( 176) relié au retour au réservoir aboutissant à la portée inférieure ( 160) et un canal ( 188) raccordé au canal ( 184) aboutissant à la portée supérieure ( 162); de manière que lorsque le levier de pilotage ( 50) se déplace vers le haut ou vers le bas, d'une valeur supérieure à la valeur admise, il mette en communication la chambre centrale ( 161) avec l'un des canaux ( 184) et ( 188) reliés au retour au réservoir, le piston de commutation ( 145) peut alors se déplacer sous l'action du tiroir de by-pass ( 141) poussé par la pression pour se mettre en position de secours, ce tiroir de by-pass ( 141) met de ce fait en communication la chambre inférieure ( 61) du vérin ( 9) avec la chambre inférieure ( 158) du tiroir de pilotage ( 142) par les canaux ( 172) et ( 174) qui sont ainsi reliés au canal d'alimentation ( 178), et le tiroir de by-pass ( 141) supprime la liaison avec le retour au réservoir de la chambre supérieure ( 60), et le servodistributeur passif ( 42) devient opérationnel. 31 Dispositif selon la revendication 30, caractérisé en ce que l'extrémité du piston de commutation ( 145) comporte un embrèvement constituant une chambre d'extrémité ( 156). 32 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 30 et 31, caractérisé en ce que le verrou additionnel ( 146) est monté perpendiculairement à l'axe du piston de commutation ( 145), ce verrou additionnel ( 146) étant poussé par un ressort ( 149), de manière à pouvoir venir s'engager dans une gorge ( 155) aménagée dans le piston de commutation ( 145). 33 Dispositif selon la revendication 22 et l'une quelconque des revendications 29 à 32, caractérisé en ce que le servodistributeur passif ( 42) en fonctionnement normal comporte un tiroir d'amortissement ( 144) monté sur le levier de pilotage ( 50) avec une collerette ( 163) séparant une chambre inférieure ( 165) d'une chambre supérieure ( 166), qui sont raccordées l'une et l'autre au canal d'alimentation ( 178) par le branchement sur le canal ( 179) d'un canal ( 185) relié par le canal ( 186) à la chambre inférieure ( 165) et par le canal ( 187) à la chambre supérieure ( 166), la collerette ( 163) possédant au moins un étranglement ( 164) reliant les deux chambres ( 165) et ( 166). 34 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 7 à 33, caractérisé en ce que le système d'ancrage comporte un vérin d'ancrage ( 10) ayant des moyens de liaison avec le vérin ( 9) de puissance et dont le circuit hydraulique est relié à la chambre inférieure ( 61) de ce vérin de puissance ( 9), le vérin d'ancrage ( 10) étant lié à un élément ( 11) de la structure de l'hélicoptère par des moyens d'accrochage. Dispositif selon la revendication 34, caractérisé en ce que le vérin d'ancrage ( 10) comporte un corps ( 63) avec une tige ( 64) portant deux pistons ( 65) coulissant dans le corps ( 63) et déterminant, avec la tige ( 64) et le corps ( 63), une chambre ( 72). 36 Dispositif selon la revendication 35, caractérisé en ce que la tige ( 59) du vérin de puissance ( 9) et la tige ( 64) du vérin d'ancrage ( 10) sont une seule et même pièce constituant les moyens de liaison du vérin d'ancrage ( 10) avec le vérin de puissance ( 9). 37 Dispositif selon la revendication 36, caractérisé en ce que le circuit hydraulique d'alimentation du vérin d'ancrage ( 10) est constitué par un canal ( 76) aménagé dans10 les tiges ( 59) du vérin de puissance ( 9) et ( 64) du vérin d'ancrage ( 10), de manière à relier directement la chambre ( 72) du vérin d'ancrage ( 10) à la chambre inférieure ( 61) du vérin de puissance ( 9). 38 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 35 à 37, caractérisé en ce que les deux pistons ( 65) sont tenus sur la tige ( 64) par une collerette ( 67) et par une collerette d'extrémité ( 68) appartenant l'une et l'autre à cette tige ( 64), un ressort ( 66) repoussant les deux pistons ( 65) l'un par rapport à l'autre20 pour les maintenir en place, un piston ( 65) s'appliquant contre un appui ( 69) du corps ( 63) et l'autre piston ( 65) s'appliquant contre le bord ( 70) de ce corps ( 63). 39 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 34 à 38, caractérisé en ce que les moyens d'accrochage comportent une articulation ( 74) raccordée d'une part à un élément ( 11)de la structure de l'hélicoptère, et d'autre part au fond ( 71) du corps ( 63) du vérin d'ancrage ( 10).