Brevet FR2683067A1 — publié le 19930430

Procédé de compensation de dérive dans un circuit optoélectronique, circuit opto-électronique en faisant annlica- tion et dispositif de télécommande électrique ainsi équipé. La présente invention concerne, d'une façon générale, des perfectionnements apportés aux circuits optoélectroniques afin d'en compenser la dérive, notamment thermique et/ou temporelle, et, plus particulièrement, 1 invention concerne un procédé pour, dans un circuit optoélectronique incluant un émetteur électro-optique, constitué par exemple par une diode électroluminescente ou par une lampe à incandescence ou tout autre émetteur lumineux commandé électriquement, -appelé dans la suite de la description émetteur- transmettant un signal lumineux en direction d'un récepteur opto-électrique, constitué par exemple par une photo-diode ou un phototransistor ou par tout autre transducteur opto-électronique, -appelé dans la suite de la description récepteur- fournissant un signal électrique de sortie, compenser la dérive, notamment thermique et/ou temporelle, introduite par l'émetteur et/ou le récepteur sur le signal électrique de sortie du récepteur. L'invention concerne également un circuit optoélectronique perfectionné, agencé pour mettre en oeuvre le susdit procédé. Enfin elle concerne également une application particulière, bien que non exclusive, d'un tel circuit opto-électronique perfectionné à un dispositif de télécommande électrique, du type manipulateur ou analogue, tels que ceux utilisés notamment dans les engins de travaux publics, agricoles, etc. pour la commande d'organes de travail mus par des moteurs hydrauliques. Dans toute la suite de la description, on parlera de "lumière" pour simplifier le discours, étant entendu que ce terme doit être compris dans un contexte plus général que la seule lumière visible à l'oeil humain et englobe les rayonnements électromagnétiques de longueurs d'onde voisins de la lumière visible, notamment les infra-rouges. Les caractéristiques des composants utilisés dans les circuits opto-électronique -photodiodes, phototransistors et surtout diodes électro-luminescente- ne sont pas stables, ni dans le temps, ni en fonction de la température. En particulier, le matériau constitutif des diodes électroluminescentes ne supporte ni les chocs mécaniques, ni les chocs thermiques et, par ailleurs, il a tendance à se désagréger et à s'ef fritter dans le temps : le rendement lumineux de la diode s'en trouve évidemment défavorablement affecté et décroît dans le temps. Au total, le signal électrique de sortie d'un circuit opto-électronique incluant une diode électroluminescente en tant qu'émetteur et une photodiode ou un phototransistor en tant que récepteur subit une dérive thermique et/ou temporelle, la dérive imputable au récepteur restant dans une tolérance acceptable, mais la dérive imputable à l'émetteur étant, elle, excessive et non tolérable pour un fonctionnement correct du circuit. L'invention a par conséquent pour objet de tenter de remédier aux inconvénients qui viennent d'être exposés et de faire en sorte que des circuits opto-électroniques constitués comme précités présentent une dérive thermique et/ou temporelle, aussi faible que possible et, pour autant qu'il est possible, nulle. A cette fin, selon un premier de ses aspects, l'invention propose un procédé pour, dans un circuit optoélectronique incluant un émetteur électro-optique transmettant un signal lumineux en direction d'un récepteur optoélectronique fournissant un signal électrique de sortie, compenser la dérive, notamment thermique et/ou temporelle, introduite par l'émetteur et/ou le récepteur sur le signal électrique de sortie du récepteur, qui se caractérise essentiellement - en ce qu'on associe, au premier récepteur précité, un second récepteur recevant simultanément le signal optique en provenance de l'émetteur, - en ce qu'on tient en mémoire une valeur de référence du signal de sortie du second récepteur, - en ce qu'on compare en permanence le signal de sortie du second récepteur et ladite référence, - en ce qu'on en déduit un signal d'erreur ou de dérive, et - en ce qu'on utilise ledit signal d'erreur ou de dérive pour compenser le signal de sortie du premier récepteur. Selon une première possibilité conduisant à une régulation en boucle fermée, on utilise le signal d'erreur ou de dérive pour agir sur la commande de l'émetteur de manière que l'émetteur émette un signal lumineux perçu par le second récepteur qui soit d'intensité sensiblement constante ; en particulier, dans ce cas, on peut utiliser le signal d'erreur ou de dérive pour réguler l'intensité du courant d'excitation de l'émetteur de manière à maintenir sensiblement constante l'intensité lumineuse émise par cet émetteur. Selon une seconde possibilité conduisant à une régulation en boucle ouverte ou en série, on utilise le signal d'erreur ou de dérive pour provoquer une dérive, de même amplitude et de sens opposé, du signal de sortie du premier récepteur. Afin d'être assuré d'un comportement identique des deux récepteurs en présence d'influences thermiques, il est avantageux de réunir au moins les deux récepteurs dans un même boîtier de manière telle qu'ils soient couplés thermiquement. En pratique, dans nombre d'utilisations, la valeur exacte de la référence n'a pas besoin d'être connue en ellemême ; il suffit alors qu'en tant que signal de référence on mémorise la valeur du signal de sortie du second récepteur à un instant déterminé, notamment à l'instant initial de mise en fonctionnement du circuit. I1 est également possible de prévoir que la valeur du signal de référence soit réglable. Le procédé qui vient d'être décrit présente l'intérêt de permettre une régulation effective et efficace du signal de sortie du premier récepteur (signal utile) avec une séparation physique, du point de vue électrique, de la voie principale initiée par le premier récepteur et de la voie de régulation initiée par le second récepteur, alors même que ces deux récepteurs sont optiquement dépendants d'un même et unique émetteur. Cette séparation des deux voies trouve un intérêt particulier, bien que non exclusif, lorsque le procédé est mis en oeuvre pour réaliser une commande proportionnelle consistant à modifier une caractéristique physique de la lumière transmise entre un émetteur et un récepteur optoélectronique de manière qu'un paramètre du signal électrique de sortie dudit récepteur varie de façon corrélative, car il est alors possible de modifier une caractéristique physique du signal lumineux entre l'émetteur et le premier récepteur : la première voie achemine alors l'information de commande proportionnelle, tandis que la seconde voie, qui peut ne pas être soumise à la modification d'une caractéristique du signal lumineux, reste optiquement directement couplée à l'émetteur. Toutefois, il est également possible de soumettre à modification une caractéristique du signal lumineux entre l'émetteur et le second récepteur. La fonction initiale de régulation à taux fixe ou ajustable attribuée à la seconde voie se combine alors avec une fonction supplémentaire de régulation dans des conditions d'évolution fixée par la loi de variation de ladite caractéristique du signal lumineux autrement dit, la fonction de régulation pure se transforme en une fonction de commande complexe du signal de sortie de la commande proportionnelle, incluant une régulation compensant une dérive temporelle et/ou thermique. Dans l'un ou l'autre cas, pour une mise en oeuvre simple on modifie l'intensité lumineuse parvenant sur le premier et/ou le second récepteur et il est alors avantageux qu'entre l'émetteur et le premier et/ou le second récepteur, on déplace un écran à transparence variable. Selon un autre aspect, l'invention propose un circuit opto-électronique comportant - un émetteur électro-optique transformant un signal électrique d'entrée en un signal lumineux, - un récepteur opto-électronique transformant le signal lumineux en provenance de l'émetteur en un signal électrique correspondant de sortie, circuit qui, pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention, se caractérise essentiellement en ce qu'il comprend en outre - un second récepteur opto-électronique transformant le signal lumineux en provenance de l'émetteur en un second signal électrique de sortie, - des moyens de mémorisation pour tenir en mémoire une valeur de référence pour le signal de sortie du second récepteur, - des moyens comparateurs connectés, d'une part, à la sortie du second récepteur et, d'autre part, à la sortie des moyens de mémorisation, pour délivrer un signal d'erreur ou de dérive correspondant à l'écart entre le signal de sortie du second récepteur et le signal de référence, et - des moyens de compensation agencés pour compenser le signal de sortie du premier récepteur en fonction dudit signal d'erreur ou de dérive. Dans un premier mode de réalisation possible correspondant à une régulation en boucle fermée, les moyens de compensation comprennent une boucle rétro-active reliant la sortie des moyens comparateurs à une entrée de commande d'un circuit d'excitation de l'émetteur ; avantageusement alors, les moyens de compensation comprennent un circuit de régulation de l'intensité du courant d'excitation de l'émetteur sensible audit signal d'erreur ou de dérive, de manière que l'intensité lumineuse émise par cet émetteur soit maintenue sensiblement constante. Dans un second mode de réalisation possible, correspondant à une régulation en boucle ouverte ou en série, les moyens de compensation comprennent un circuit à amplification variable connecté à la sortie du premier récepteur et comportant une entrée de commande raccordée à la sortie des moyens comparateurs, de manière que le signal de sortie du circuit à amplification variable soit compensé en dérive. De façon simple, les moyens de mémorisation sont agencés pour mémoriser la valeur du signal de sortie du second récepteur à un instant déterminé, notamment à l'instant initial de mise en fonctionnement du circuit. Pour élargir les possibilités de fonctionnement du circuit, on peut également prévoir qu'il comporte en outre des moyens de réglage de la valeur de référence de manière que le circuit fonctionne sélectivement avec différents niveaux de référence. Afin d'assurer une compensation thermique entre les deux récepteurs et éviter une dérive thermique différentielle qui serait préjudiciable à un fonctionnement correct du circuit, on prévoit un boîtier commun pour les premier et second récepteurs de manière que ceux-ci soient couplés thermiquement. Avantageusement, le même boîtier peut également renfermer l'émetteur de manière à simplifier les problèmes liés au positionnement optique relatif de l'émetteur et des deux récepteurs. Dans un premier exemple de réalisation possible, le boîtier a une forme générale en U et l'émetteur, d'une part, et les deux récepteurs, d'autre part, sont disposés mutuellement en regard respectivement dans les deux branches du boîtier en U. Dans un second exemple de réalisation possible, l'émetteur et les deux récepteurs sont disposés sur une même face du boîtier et au moins une surface réfléchissante est disposée en regard de ladite face du boîtier de manière que la lumière en provenance de l'émetteur parvienne sur les deux récepteurs après réflexion sur la surface réfléchissan te. De façon intéressante, mais non restrictive, on peut réaliser un circuit opto-électronique pour la commande proportionnelle du signal de sortie du premier récepteur en prévoyant que ledit circuit soit constitué conformément à l'invention selon les dispositions qui précèdent et qu'en outre, sur le trajet de la lumière entre l'émetteur et le premier récepteur, soit interposé un écran déplaçable possédant une caractéristique physique variant entre une valeur maximale vers une de ses extrémités et une valeur minimale vers son extrémité opposée, ladite caractéristique physique étant apte à modifier de façon corrélative un paramètre du signal lumineux dans son trajet entre l'émetteur et le premier récepteur. En variante, on peut en outre prévoir que, sur le trajet de la lumière entre l'émetteur et le second récepteur, soit interposé un écran déplaçable possédant une caractéristique physique variant entre une valeur maximale vers une de ses extrémités et une valeur minimale vers son extrémité opposée, ladite caractéristique étant apte à modifier de façon corrélative un paramètre du signal lumineux dans son trajet entre l'émetteur et le second récepteur. Dans l'un ou l'autre cas, l'écran déplaçable est de préférence à transparence variable. La variante ci-dessus du circuit de commande proportionnelle, en dépit d'une complexité apparente, présente certains avantages fondamentaux - ce montage permet de faire fonctionner l'émetteur à intensité variable et de multiplier considérablement la dynamique de fonctionnement du circuit (par exemple une dynamique de 25, contre une dynamique de 5 pour un circuit dont l'émetteur est excité à intensité fixe) - de plus, il est possible de configurer l'écran de manière à réduire la consommation à vide de l'émetteur. La contrepartie à ces avantages consiste en une complexité accrue de l'écran à transparence variable toutefois, cette complexité est purement structurelle et, une fois un modèle réalisé, sa fabrication, effectuée par exemple par photographie, est peu modifiée par comparaison à la fabrication d'un écran à transparence variable traditionnel pour une seule voie. Enfin, un dernier aspect de l'invention porte sur une application spécifique (bien que non exclusive) des dispositions de l'invention à un dispositif de télécommande électrique, du type manipulateur ou analogue, comprenant un corps muni de moyens de transfert de déplacement associés deux par deux, notamment symétriques par rapport à l'axe du corps, et actionnés sous l'action du déplacement d'un organe de manipulation -tel qu'un levier ou une pédale-, lequel dispositif de télécommande électrique, étant agencé conformément à l'invention, se caractérise essentiellement en ce qu'à chaque moyen de transfert de déplacement est associé un dispositif de détection de la position instantanée dudit moyen de transfert de déplacement qui est agencé sous forme d'un circuit opto-électronique à compensation de dérive selon les dispositions ci-dessus mentionnées, l'écran déplaçable étant solidaire dudit moyen de transfert de déplacement pour être déplacé en même temps que celui-ci. C'est par exemple dans le cadre de cette application spécifique que les avantages précités de la variante du circuit de commande proportionnelle trouvent tout leur intérêt. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée qui suit de certains modes de réalisation donnés uniquement à titre d'exemples non limitatifs. Dans cette description, on se réfère aux dessins ci-annexés sur lesquels - la figure 1 est un schéma synoptique d'un premier mode de réalisation d'un circuit conforme à l'invention - la figure 2 est un schéma synoptique d'un second mode de réalisation d'un circuit conforme à l'invention - les figures 3 à 5 sont des vues schématiques illustrant respectivement trois exemples de réalisation d'une partie des circuits des figures 1 et 2 - la figure 6 est un schéma électrique correspondant au premier mode de réalisation de la figure 1 ; et - la figure 7 est une vue de côté en coupe d'un dispositif de télécommande électrique du type manipulateur susceptible de faire application du circuit de l'invention. En se référant tout d'abord aux figures I et 2, un circuit opto-électronique agencé conformément à l'invention comprend un émetteur de lumière E constitué par une diode électroluminescente LED, qui est excitée en courant par un circuit d'excitation 1. La lumière 2 émise par l'émetteur E est reçue par deux récepteurs R1 et R2 constitués respectivement par deux photodiodes. Le signal de sortie du récepteur R1 est celui qui véhicule l'information à transmettre (signal utile), tandis que le signal de sortie du récepteur R2 est utilisé en tant que signal de correction. Le signal de sortie S2 du récepteur R2 est appliqué à une entrée d'un circuit comparateur 4 dont une seconde entrée reçoit un signal de référence S2réf, tenu en mémoire dans des moyens de mémorisation 5. Ce signal de référence peut être de toute nature approprié au but poursuivi : il peut s'agir d'une valeur affichable par des moyens externes (non représentés) ou de préférence d'une valeur du signal S2 saisie à un instant prédéterminé (par exemple au début de la mise en fonction du circuit, symbolisé par la flèche 6) et mise en mémoire. Eventuellement, on peut prévoir des moyens de réglage (non représentés) permettant d'ajuster la valeur de référence S2ref à toute valeur souhaitée. Dans le premier mode de réalisation de circuit 3 représenté à la figure 1, le circuit comparateur 4 délivre à sa sortie un signal d'erreur ou de dérive d representatif, en signe et en amplitude, de l'écart entre le signal de référence S2ref et le signal de sortie S2 du second récepteur. Le signal d est ensuite utilisé, soit directement soit après traitement approprié (non représenté), pour être appliqué sur une entrée de commande du circuit d'excitation 1, en particulier pour agir sur la régulation de l'intensité du courant fourni à la diode LED de l'émetteur E (régulation en boucle). Toute dérive de l'intensité lumineuse de l'émetteur E qui est détectée par le récepteur R2 est compensée par une modification appropriée de l'intensité du courant d'excitation de telle sorte que l'émetteur fonctionne à intensité lumineuse sensiblement constante pour une valeur S2ref donnée ; il en résulte que le récepteur R1 est alors éclairé à intensité lumineuse sensiblement constante et que le signal S1 de sortie du premier récepteur R1 se trouve ainsi stabilisé. Dans le second mode de réalisation de circuit 7 représenté à la figure 2, le circuit comparateur 4 délivre à sa sortie un signal d'erreur ou de dérive d qui est ensuite appliqué à une entrée de commande d'un circuit de correction ou de compensation 8 recevant par ailleurs le signal S1 de sortie du premier récepteur R1. Le circuit 7 peut, par exemple, être un amplificateur à taux d'amplification (gain) variable dont la commande de gain est attaquée par le signal d (régulation en boucle ouverte ou série). Le signal de sortie S'1 du circuit 8 correspond donc au signal S1 corrigé ou compensé, en grandeur et en signe, par le signal d. Dans les deux montages qui viennent d'être décrits, les photodiodes constituants les deux récepteurs R1 et R2 peuvent avoir des caractéristiques différentes dans la mesure où la correction de dérive répercutée sur le signal S1 est telle, en grandeur, que ce signal soit maintenu à une valeur moyenne sensiblement constante pour une valeur S2ref donnée. Il en résulte cet avantage important que, en pratique, les deux photodiodes constituant les deux récepteurs R1 et R2 pourront être choisies d'un type identique sans qu'il soit nécessaire de les apparier. Le coût de ces composants est alors fortement diminué. Toutefois, l'efficacité du circuit sera grandement améliorée si les deux photodiodes constituant les récepteurs R1 et R2 subissent des influences externes, notamment thermiques, identiques de façon que leurs caractéristiques de fonctionnement dérivent de façon identique. I1 est donc souhaitable de les réunir dans un boîtier commun avec lequel elles sont en contact thermiquement conducteur. De la même manière, la diode DEL de l'émetteur peut elle aussi être incorporée dans le même boîtier. Les figures 3 à 5 montrent deux exemples de boîtiers réalisables à ces fins. Les figures 3 et 4 montrent un boîtier 8 en forme de U (vu ici en bout avec les branches coupées pour montrer les composants) dans lequel l'émetteur E est implanté dans la face interne de l'une des branches 9 et les deux récepteurs R1 et R2 sont implantés dans la face interne en regard de l'autre branche 10. Par contre, dans le boîtier 11 montré en coupe à la figure 5, l'émetteur E et les deux récepteurs R1 et R2 sont implantés dans la même face de ce boîtier, en regard d'une surface réfléchissante 12 qui possède une forme appropriée pour réfléchir la lumière en provenance de l'émetteur E respectivement vers les deux récepteurs R1 et R2 en fonction de la position relative de ceux-ci par rapport à l'émetteur. Les dispositions conformes à l'invention peuvent par ailleurs être incorporées dans un circuit opto-électronique de commande proportionnelle prévoyant un écran déplaçable 13 qui est interposé sur le trajet lumineux entre l'émetteur E et le récepteur R1 et qui posséde une caractéristique physique variant entre une valeur maximale vers une de ses extrémités et une valeur minimale vers son autre extrémité, ladite caractéristique physique étant apte à modifier de façon corrélative un paramètre du signal lumineux dans son trajet entre l'émetteur E et le récepteur R1. En pratique, il s'agit d'un écran à transparence variable qui permet un ajustement de l'intensité lumineuse parvenant sur le récepteur R1, et donc qui agit sur un paramètre (amplitude, fréquence ou phase par exemple) du signal S1 de sortie du récepteur R1.A la figure 3, on a représenté un tel montage, l'écran 13 ne coupant pas le faisceau lumineux reçu par le second récepteur R2 et n'influençant donc pas le signal S2. Un résultat équivalent peut être obtenu avec un écran 14 (voir figure 4) comportant deux plages transparentes, savoir une première plage 15 à transparence variable disposée sur le trajet du faisceau lumineux parvenant sur le premier récepteur R1 et une seconde plage 16 à transparence constante disposée sur le trajet du faisceau lumineux parvenant sur le second récepteur R2. Une commande proportionnelle plus élaborée peut être réalisée si, dans le montage de la figure 4, la plage 16 de l'écran 14 présente une transparence, non pas constante, mais elle aussi variable, avec des critères de variabilité qui peuvent différer de ceux de la plage 15. Dans ce cas, la diode LED de l'émetteur E fonctionne non plus à référence d'intensité lumineuse fixe comme cela a été envisagé plus particulièrement dans ce qui précède, mais à référence d'intensité lumineuse variable. Par exemple, il est alors possible de concevoir une dynamique de fonctionnement beaucoup plus élevée qu'avec une intensité lumineuse constante, par exemple de l'ordre de 25 au lieu de 5, ce qui facilite la conception de la commande située en aval. La figure 6 illustre un circuit électrique concrétisant le schéma synoptique de la figure 1. Dans un même boîtier 17, sont réunies une diode E de type LED constituant l'émetteur et deux photodiodes R1 et R2 formant les deux récepteurs. L'anode de la diode E est reliée à l'alimentation +Vcc à travers un transistor T, tandis que la cathode de la diode E est reliée à la masse à travers une résistance rE. Les cathodes des photodiodes R1 et R2 sont réunies à l'alimentation +Vcc tandis que leurs anodes sont réunies à la masse à travers des résistances respectives rl et r2. Le signal de sortie ou signal utile S1 est prélevé sur l'anode de la photodiode R1.L'anode de la photodiode R2 est reliée à l'entrée inverseuse d'un amplificateur opérationnel CI fonctionnant en comparateur et dont l'entrée non inverseuse est reliée au point milieu d'un pont diviseur r3, r4 fixant la tension de référence. La sortie de l'amplificateur CI est reliée à la base du transistor T qui fonctionne en variateur d'intensité du courant passant par son collecteur et son émetteur et ensuite par la diode E. Une application particulièrement intéressante des dispositions de l'invention est montrée à la figure 7 qui représente un dispositif de télécommande électrique du type manipulateur, désigné dans son ensemble par la référence 20, comprenant un bloc d'actionnement manuel 21 (partie supérieure du dispositif 20 sur la figure 7) qui est agencé d'une manière classique, connue en soi par exemple pour des manipulateurs hydrauliques de commande de distributeurs hydrauliques. Succinctement, une poignée d'actionnement 22, solidaire d'une came 23, est montée pivotante autour d'un axe (dans le cas d'une commande d'un seul ou de deux circuits) ou autour d'un point de basculement 24 (dans le cas d'une commande de plus de deux circuits, trois ou quatre par exemple) -cas représenté sur la figure 7-.Le corps 25, qui supporte la poignée 22 par l'intermédiaire de son articulation 24, comporte des alésages 26 à axes parallèles, notamment symétriques par rapport à l'axe du corps 25, et dans lesquels sont disposées des tiges coulissantes ou poussoirs 27 se terminant, à leur partie supérieure (sur la figure 7), par des doigts 28 saillants hors du corps 25. Des ressorts de compression 29 associés aux tiges 27 repoussent celles-ci en permanence vers le haut de manière qu'un des doigts 28 soit en appui contre la came 23 lorsque celle-ci est inclinée de son côté par l'actionnement (vers la gauche ou vers la droite, par exemple, sur la figure 7) de la poignée 22. A la sortie inférieure du corps 25 est prévue une chambre 30 dans laquelle font saillie les extrémités inférieures des tiges 27. A chaque tige 27 est associé un dispositif de détection de position conforme à ce qui suit. A l'extrémité inférieure de la tige 27 est accouplée rigidement une plaque 30 d'un type approprié à transparence variable, apte à coulisser entre un émetteur 31 et deux récepteurs 32 de rayonnement infra-rouge disposés face à face de part et d'autre de la plaque 30 et supportés par tous moyens mécaniques (montage sur une carte à circuits imprimés par exemple) appropriés aptes à assurer la stabilité du système. De préférence les deux récepteurs et l'émetteur sont regroupés dans un boîtier commun (ici en forme de U) comme préconisé plus haut. Sur la figure 7, on n'a pas représenté, par mesure de clarté, toutes les liaisons électriques de l'émetteur et des récepteurs avec les circuits électriques qui leur sont associés pour constituer un circuit opto-électronique préconisé par 1 invention pour la compensation des dérives temporelles et/ou thermiques.Ces circuits peuvent être regroupés dans un boîtier commun disposé soit dans la chambre 30 (boîtier 33 à la figure 7), soit à l'extérieur de celle-ci. Tout actionnement de la poignée 22 provoque un déplacement concommitant de l'une des tiges 27, et donc de la plaque 30 qui lui est associée, et les récepteurs 32 correspondant délivrent des signaux électriques respectifs dont un paramètre (par exemple l'amplitude) varie de façon équivalente. Pour certaines applications au moins, il s'avère souhaitable que, dans la position neutre ou position de zéro du dispositif, ce soit la zone de la plaque mobile 30 ayant la plus grande opacité qui se trouve interposée entre l'émetteur 31 et les récepteurs 32. Le signal électrique délivré par le récepteur possède alors sa valeur minimale (qui peut être nulle éventuellement) et l'influence d'une dérive thermique dont il peut être affecté s'en trouve réduite. En outre, lorsque la zone à transparence minimale présente à une extrémité de la plaque mobile 30 est totalement opaque, il est difficile, voire impossible, d'assurer une bonne progressivité de variation d'opacité entre cette zone totalement opaque et le début de la zone à transparence variable ; cette transition non progressive risque d'entraîner un à-coup dans la commande de l'organe associé (un bras de grue par exemple) qui peut se révéler préjudiciable et/ou dangereux. Dans un tel cas, il est alors souhaitable que l'opacité de la zone d'extrémité de la plaque 30 ne soit pas totale.De ce fait, la plaque 30 présente une gradation de gris et les récepteurs 32 reçoivent en permanence un signal optique, de plus ou moins forte amplitude, ce qui se traduit par la délivrance en permanence d'un signal électrique de sortie quelle que soit la position de la plaque 30 et donc quelle que soit la position de l'organe d'actionnement entre sa position neutre (commande à 0 %) et sa position de déplacement maximum (commande à 100 %). Un dispositif de télécommande du type manipulateur, agencé conformément à l'invention, est donc apte à fonctionner dans des conditions satisfaisantes sur une longue période de temps grâce à la compensation automatique de la dérive du signal électrique de commande qu'il délivre à destination d'un appareil (par exemple appareil électrohydraulique) commandé à distance, alors même que les conditions ambiantes dans lesquelles ce dispositif se trouve placé sont très contraignantes, par exemple lorsque ce dispositif équipe un engin de travaux publics (fortes variations de température ambiante, possibilité de températures très élevées en été ou très basses en hiver). Comme il va de soi et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes d'application et de réalisation qui ont été plus particulièrement envisagés ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. REVENDICATIONS 1. Procédé pour, dans un circuit opto-électronique incluant un émetteur électro-optique transmettant un signal lumineux en direction d'un récepteur opto-électronique fournissant un signal électrique de sortie, compenser la dérive, notamment thermique et/ou temporelle, introduite par l'émetteur et/ou le récepteur sur le signal électrique de sortie du récepteur, caractérisé - en ce qu'on associe, au premier récepteur (R1) précité, un second récepteur (R2) recevant simultanément le signal optique en provenance de l'émetteur (E), - en ce qu'on tient en mémoire une valeur de référence (S2 ref) du signal de sortie du second récepteur (R2), - en ce qu'on compare en permanence le signal de sortie (S2) du second récepteur et ladite référence (S2 ref), - en ce qu'on en déduit un signal d'erreur ou de dérive (d), et - en ce qu'on utilise ledit signal d'erreur ou de dérive pour compenser le signal de sortie (S1) du premier récepteur (R1). 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on utilise le signal d'erreur ou de dérive pour agir sur la commande de l'émetteur de manière que l'émetteur émette un signal lumineux perçu par le second récepteur qui soit d'intensité sensiblement constante. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on utilise le signal d'erreur ou de dérive pour réguler l'intensité du courant d'excitation de l'émetteur de manière à maintenir sensiblement constante l'intensité lumineuse émise par cet émetteur. 4. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on utilise le signal d'erreur ou de dérive pour provoquer une dérive de même amplitude et de sens opposé du signal de sortie du premier récepteur. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'on réunit au moins les deux récepteurs électro-optiques dans un même boîtier de manière telle qu'ils soient couplés thermiquement. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'en tant que signal de référence on mémorise la valeur du signal de sortie du second récepteur à un instant déterminé, notamment à l'instant initial de mise en fonctionnement du circuit. 7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la valeur du signal de référence est réglable. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, mis en oeuvre pour réaliser une commande proportionnelle consistant à modifier une caractéristique physique de la lumière transmise entre un émetteur et un récepteur optoélectronique de manière qu'un paramètre du signal électrique de sortie dudit récepteur varie de façon corrélative, caractérisé en ce qu'on modifie une caractéristique physique de la lumière entre l'émetteur et le premier récepteur. 9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, mis en oeuvre pour réaliser une commande proportionnelle consistant à modifier une caractéristique physique de la lumière transmise entre un émetteur et un récepteur optoélectronique de manière qu'un paramètre du signal électrique de sortie dudit récepteur varie de façon corrélative, caractérisé en ce qu'on modifie une caractéristique physique de la lumière entre l'émetteur et le second récepteur. 10. Procédé selon la revendication 8 ou 9, caractérisé en ce qu'on modifie l'intensité lumineuse parvenant sur le premier et/ou le second récepteur. 11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'entre l'émetteur et le premier et/ou le second récepteur, on déplace un écran à transparence variable. 12. Circuit opto-électronique comportant - un émetteur électro-optique (E) transformant un signal électrique d'entrée en un signal lumineux, - un récepteur opto-électronique (R1) transformant le signal lumineux en provenance de l'émetteur en un signal électrique correspondant de sortie (S1), caractérisé en ce qu'il comprend en outre - un second récepteur opto-électronique (R2) transformant le signal lumineux en provenance de l'émetteur en un second signal électrique de sortie (S2), - des moyens de mémorisation (5) pour tenir en mémoire une valeur de référence (S2 ref) pour le signal de sortie du second récepteur, - des moyens comparateurs (4) connectés, d'une part, à la sortie du second récepteur (R2) et, d'autre part, à la sortie des moyens de mémorisation (5), pour délivrer un signal d'erreur ou de dérive (d) correspondant à l'écart entre le signal de sortie du second récepteur et le signal de référence, et - des moyens de compensation agencés pour compenser le signal de sortie du premier récepteur en fonction dudit signal d'erreur ou de dérive. 13. Circuit opto-électronique selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de compensation comprennent une boucle rétro-active reliant la sortie des moyens comparateurs (4) à une entrée de commande d'un circuit d'excitation (1) de l'émetteur (E). 14. Circuit opto-électronique selon la revendication 13, caractérisé en ce que les moyens de compensation comprennent un circuit de régulation de l'intensité du courant d'excitation de l'émetteur sensible audit signal d'erreur ou de dérive, de manière que l'intensité lumineuse émise par cet émetteur soit maintenue sensiblement constante. 15. Circuit opto-électronique selon la revendication 12, caractérisé en ce que les moyens de compensation comprennent un circuit à amplification variable (8) connecté à la sortie du premier récepteur (R1) et comportant une entrée de commande raccordée à la sortie des moyens comparateurs (4), de manière que le signal de sortie (S'1) du circuit à amplification variable soit compensé en dérive. 16. Circuit opto-électronique selon l'une quelconque des revendications 12 à 15, caractérisé en ce que les moyens de mémorisation (5) sont agencés pour mémoriser la valeur du signal de sortie du second récepteur à un instant déterminé, notamment à l'instant initial de mise en fonctionnement du circuit. 17. Circuit opto-électronique selon l'une quelconque des revendications 12 à 16, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens de réglage de la valeur de référence. 18. Circuit opto-électronique selon l'une quelconque des revendications 12 à 17, caractérisé en ce qu'il comprend un boîtier commun (8, 11) pour les premier et second récepteurs R1, R2) de manière que ceux-ci soient couplés thermiquement. 19. Circuit opto-électronique selon la revendication 18, caractérisé en ce que le boîtier (8, 11) renferme également l'émetteur (E). 20. Circuit opto-électronique selon la revendication 19, caractérisé en ce que le boîtier (8) a une forme générale en U et en ce que l'émetteur (E), d'une part, et les deux récepteurs (R1, R2), d'autre part, sont disposés mutuellement en regard respectivement dans les deux branches (9, 10) du boîtier en U. 21. Circuit opto-électronique selon la revendication 19, caractérisé en ce que l'émetteur (E) et les deux récepteurs (R1, R2) sont disposés sur une même face du boîtier (11) et en ce qu'au moins une surface réfléchissante (12) est disposée en regard de ladite face du boîtier (11) de manière que la lumière en provenance de l'émetteur (E) parvienne sur les deux récepteurs (R1, R2) après réflexion sur la surface réfléchissante (12). 22. Circuit opto-électronique pour la commande proportionnelle du signal de sortie du premier récepteur, caractérisé en ce qu'il est constitué selon l'une quelconque des revendications 12 à 21 et en ce que, sur le trajet de la lumière entre l'émetteur (E) et le premier récepteur (R1), est interposé un écran déplaçable (13, 14) possédant une caractéristique physique variant entre une valeur maximale vers une de ses extrémités et une valeur minimale vers son extrémité opposée, ladite caractéristique physique étant apte à modifier de façon corrélative un paramètre du signal lumineux dans un trajet entre l'émetteur et le premier récepteur. 23. Circuit opto-électronique pour la commande proportionnelle du signal de sortie du premier récepteur, caractérisé en ce qu'il est constitué selon l'une quelconque des revendications 12 à 22 et en ce que, sur le trajet de la lumière entre l'émetteur (E) et le second récepteur (R2), est interposé un écran déplaçable possédant une caractéristique physique variant entre une valeur maximale vers une de ses extrémités et une valeur minimale vers son extrémité opposée, ladite caractéristique physique étant apte à modifier de façon corrélative un paramètre du signal lumineux dans son trajet entre l'émetteur et le second récepteur. 24. Circuit opto-électronique selon la revendication 22 ou 23, caractérisé en ce que l'écran déplaçable est à transparence variable. 25. Dispositif de télécommande électrique, du type manipulateur ou analogue, comprenant un corps (25) muni de moyens de transport de déplacement (27) associés deux par deux, notamment symétriques par rapport à l'axe du corps, et actionnés sous l'action du déplacement d'un organe de manipulation (22, 23) caractérisé en ce qu a chaque moyen de transfert de déplacement (27) est associé un dispositif de détection de la position instantanée dudit moyen de transfert de déplacement qui est agencé sous forme d'un circuit opto-électronique à compensation de dérive selon l'une quelconque des revendica tions 22 à 24, l'écran déplaçable étant solidaire dudit moyen de transfert de déplacement pour être déplacé en même temps que celui-ci.