Brevet FR2684751A1 — publié le 19930611

La présente invention concerne tout d'abord un procédé de guidage infra- rouge pour engin, pour l'acquisition et la poursuite d'une cible, dans lequel le rayonnement de la cible est détecté, les informations issues de la détec- tion sont traitées et transformées en informations d'écartométrie, et les informations d'écartométrie sont appliquées à un circuit de commande des gouvernes de l'en- gin, pour asservir sa trajectoire sur la cible. Il peut s'agir d'un guidage direct, ou autoguidage, ou indirect. Le rayonnement infra-rouge de la cible peut donc être reçu soit directement par l'engin, alors autodirecteur, soit par une station de guidage, par exemple émettant un fais- ceau lumineux pointé sur la cible Dans ce cas, les infor- mations d'écartométrie de l'engin sont élaborées par rapport à l'axe du faisceau émis par la station. Le guidage infra-rouge d'engins et depuis longtemps le plus approprié, car c'est dans une bande spectrale infra- rouge que les cibles, et plus particulièrement leurs émissions de gaz carbonique, sont les plus brillantes, notamment dans la bande 1-14 yem, et plus particulièrement 3-5 Nm. Dans un paysage solaire, en présence de bruit et de leurres, la détection infra-rouge dans une seule bande spectrale peutêtre perturbe D'autre part, c'est davantage la jet de la cible que la cible elle- même qui est acquis et poursuivi. Pour éliminer ces inçonvénients, on a déjà proposé de ré- duire le champ de détection Mais les leurres étant largués de plus en plus près de la cible, d'une part, et la portée des engins étant de plus en plus grande, d'autre part, il n'est pas possible de réduire à volonté ce champ de détection Cette solution est donc loin d'être pleinement satisfaisante. On a également déjà proposé de procéder à une détection infra-rouge de deux bandes spectrales distinctes Ainsi, le document FRA-2 336 655 enseigne une détection du rayonnement infra-rouge dans une première bande utile, correspondant au maximum de rayonnement émis par la cible, ainsi que dans une deuxième bande, dite parasite, cor- respondant au maximum de rayonnement émis par les autres sources infrarouge, et une correction du signal détecté dans la première bande par le signal détecté dans la deu- xième bande de façon à supprimer les portions parasites du signal utile En d'autres termes, on détermine l'appa- rition des parasites infra-rouge pour annuler ou maintenir constant le signal utile pendant la durée de ces parasites. Ce procédé met donc en oeuvre des rapports énergétiques dans les deux fenêtres, ou bandes, de détection Il en résulte qu'il peut être perturbé par des phénomènes thermi- ques Cet inconvénient provient du fait que, si on trans- pose le problème dans le domaine de l'imagerie, les contras- tes d'une cible et de parasites sur le fond de ciel sont, en infra-rouge, de même signe. La présente invention vise donc à proposer un procédé de guidage permettant de discriminer parfaitement une cible des parasites environnants. A cet effet, la présente invention concerne un procédé du type mentionné ci-dessus, caractérisé par le fait que le rayonnement de la cible est détecté dans une première bande spectrale infra-rouge, dans laquelle les contrastes de la cible et de parasites environnants sont de même signe, et dans une deuxième bande spectrale, dans laquelle les contrastes de la cible et des parasites environnants sont de signes contraires, pour déterminer l'apparition des parasites et corriger le signal détecté pendant la durée de ces parasites. Ainsi, et grâce à l'invention, les contrastes de la cible et des parasites étant de signes contraires dans la deuxième bande, l'apparition de ces parasites peut être détectée sans risque d'erreur, indépendamment même de la valeur des rapports énergétiques. Dans la mise en oeuvre préférée du procédé de l'invention, le rayonnement de la cible est détecté dans la première bande infra- rouge et dans une deuxième bande du proche ultra-violet, à savoir sensiblement dans la bande 250-400 nm. Dans l'infrarouge, les détecteurs sont sensiblesaà-des sources chaudes En termes d'imagerie, le ciel, froid, apparaît donc en noir, la cible tout comme les parasites, en blanc. Dans l'ultra-violet, comme dans le visible, le ciel est brillant alors que la cible est en noir Mais les parasites restent, dans l'ultra- violet, des sources lumineuses et ils apparaissent donc également brillants. Il est ramarquable que la demanderesse ait songé à remettre en oeuvre une détection dans le proche ultra-violet, c'est- a-dire dans le domaine des courtes longueurs d'onde que le visible, autrefois couramment utilisé, avait été progressi- vement délaissé, à la fin des années 50, en raison de sa limi- tation au guidage diurne, et au profit de longueurs d'onde de plus en plus élevées dans le domaine infra-rouge. Grâce à l'invention, toujours,l'engin à guider l'est selon un procédé bimode, un premier mode infra-rouge et proche ultra-violet combinés, et un deuxième mode, proche ultra- violet seul. Lorsque la cible se trouve dans le secteur solaire, la brillance du fond de ciel étant renforcée dans le proche ultra-violet, sa détection est manifestement assurée, sans que l'aveuglement dans la bande infra-rouge ne soit préju- diciable. Lorsque la cible évolue sur un fond de ciel nuageux, le contraste entre le fond de ciel et les nuages, d'aspect blanc, est considérablement atténué dans le proche ultra- violet, et les effets de ces nuages dans l'infra-rouge deviennent sans incidence Lorsque la cible se présente en position plein avant, c'est-à-dire avec sa source infra- rouge, c'est-à-dire son jet, masquée, la détection en mode proche ultra-violet, et de jour bien entendu, pourra sdrire. Enfin, en phase finale de poursuite, dans le domaine de l'infra-rouge, l'engin s'accrocherait sur le jet de la cible Le passage en mode proche ultra-violet évite d'avoir à résoudre ce problème et d'utiliser une logique appropriée. L'invention concerne également un système de guidage pour engin, pour la mise en oeuvre du procédé de l'invention, comprenant des moyens pour détecter le rayonnement de la cible, des moyens, reliés à la sortie desdits moyens de détection, pour transformer les informations issues de la détection en informations diécartométrie, et un circuit relié à la sortie desdits moyens de transformation, pour commander les gouvernes de l'engin afin d'asservir sa trajectoire sur la cible, système caractérisé par le fait que lesdits moyens de détection comprennent des premiers moyens, agencé pour recevoir le rayonnement de la cible dans une première bande spectrale infra-rouge, dans laquelle les contrastes de la cible et des parasites environnants sont de même signe, des deuxièmes moyens, agencés pour recevoir le rayonnement de la cible dans une deuxième bande spectrale, dans laquelle les contrastes de la cible et des parasites environnants sont de signes contraires, et des moyens, reliés auxdits premiers et deuxièmes moyens de réception, pour déterminer l'apparition des parasites et corriger le signal détecté pendant la durée de ces parasites. La présente invention sera mieux comprise à l'aide de la description suivante de la mise en oeuvre préférée du procédé selon l'invention, ainsi que de la forme de réali- sation préférée du dispositif de l'invention, faite en se référant aux dessins annexés, sur lesquels: la figure 1 représente un schéma par blocs d'un système de guidage d'engin, la figure 2 représente un schéma détaillé du circuit de détection du système de la figure 1, et, la figure 3 représente les diagrammes temporels des prin- cipaux signaux du circuit de détection de la figure 2. Dans l'exemple décrit de mise en oeuvre du procédé de l'invention, on considère le cas d'un engin autodirecteur, qui détecte le rayonnement de la cible à atteindre, et utilise les informations détectées pour corriger et asser- vir sa trajectoire sur la cible de façon à la poursuivre en permanence. A cet effet, et de façon connue, comme le montre la figure 1, l'engin est pourvu d'un circuit de détection 1, déli- vrant un signal ID représentatif des informations issues de la détection du rayonnement de la cible L'engin est également pourvu d'un circuit de transformation 2, de type connu, qui traite le signal ID et le transforme en un ensemble IE de signaux représentatifs des informations d'écartométrie Les signaux de l'ensemble IE sont appli- qués à un circuit de commande des gouvernes de l'engin, circuit de commande de type connu également, agencé pour que l'engin poursuive la cible. En référence à la figure 2, le circuit 1 comprend un pre- mier circuit 11 de réception de l'image du champ de visée de l'engin dans la bande infra-rouge, et un deuxième cir- cuit 12 de réception de la même image, mais dans la bande correspondant ici au proche ultra-violet, à savoir sensi- blement la bande 250-400 nm. Le premier circuit 11 et le deuxième circuit 12 délivrent ici des signaux IR 2 et UV 2, respectivement, à un circuit de correction 13, délivrant lui-même le signal ID. Le premier circuit 11 comprend un module de détection infra- rouge 111, suivi d'un préamplificateur 112, délivrant un signal IR 1 à un amplificateur à gain variable 113, ici non inverseur et ne transmettant pas la composante continue, qui délivre le signal IR 2 Le gain de l'amplifi- cateur 113 est commandé par un circuit de contrôle auto- matique de gain 114, pourvu d'une première entrée recevant le signal IR 2 et d'une deuxième entrée recevant un signal binaire F 0. Le module de détection infra-rouge 111 est du type connu /par exemple/ qui comprend/une mosaïque de détecteurs élémentaires infra- rouge disposée dans le plan focal d'un objectif infra-rouge, et associée à un dispositif de balayage, l'ensemble étant agencé pour que le signal délivré par le module 111 soit représentatif de l'image thermique du champ de visée de l'engin, c'est-à-dire en général de la cible ainsi que de la portion de ciel qui l'entoure. Le circuit de contrôle automatique de gain 114 est prévu pour fonctionner de façon classique lorsque le signal binaire PC est au niveau haut, c'est-à-dire pour ajuster le gai de 'ampl ifcateur 113 de telle sorte que le signal /ls en Bl lens IR 2 reste/égal à une valeur prédéterminée, qui sera prise ici égale à l'unité pour la clarté de l'exposé Lorsque le signal binaire PC est au niveau bas, le circuit 114 maintient la valeur du gain de l'amplificateur 113 à ce qu'elle était pendant l'intervalle de temps précédent, au cours duquel PC était au niveau haut La réalisation d'un tel circuit de contr 8 le automatique de gain 114 est évi- demment à la portée de l'homme de métier, et il ne sera pas davantage décrit. Le deuxième circuit 12 a une structure comparable à celle du premier circuit 11 Il comprend ainsi un module de détection ultra-violet 121, suivi d'un préamplificateur 122 délivrant un signal IW 1 à un amplificateur à gain variable 123, qui délivre le signal vidéo UV 2 Le gain de l'amplificateur 123 est commandé par un circuit à contrôle automatique de gain 124, pourvu d'une première entrée recevant le signal t TV 2 et d'une deuxième entrée recevant le signal binaire FC. Le module de détection ultra-violet 121 est du type connu qui comprend une mosaïque de détecteurs élémentaires, dans le proche ultra-violet, réalisés dans un semi-conducteur approprié, par exemple Si, Cd S ou Cd S La mosaïque de dé- tecteur est disposée dans le plan focal d'un objectif laissant passer l'ultra-violet, et par exemple indépendant de l'objectif du module de détection infra-rouge 111 Un dispositif de balayage est associé à l'ensemble afin que le signal délivré par le module 121 soit représenta- tif de l'image, dans le proche ultra-violet, de la cible ainsi que de la portion du ciel qui l'entoure dans le champ de visée de l'engin. L'amplificateur 123 ne transmet pas la composante continue, comme l'amplificateur 113, mais contrairement à celui-ci, il est inverseur. Le circuit de contrôle automatique de gain 124 est identi- que au circuit de contrôle automatique de gain 114, et il ajuste donc, lorsque le signal binaire F O est au niveau haut, le gain de l'amplificateur 123 pour que le signal UV 2 restesensiblement égal à 1 'unité. Le circuit de correction 13 comprend deux interrupteurs commandables 133 et 134, disposés sur le trajet des si- gnaux IR 2 et UV 2 respectivement, pour interrompre la trans- mission de ces signaux vers un circuit 140 d'aiguillage lorsqu'un signal binaire SP appliqué sur leurs entrées de commande est au niveau haut. Les signaux IR 2 et UV 2, après passage dans les interrup- teurs 133 et 134, sont appelés IR 3 et UV 3, respectivement. Le signal binaire FP, dit "signal de fenêtre parasite" pour des raisons qui appara tront plus clairement dans la suite, est engendré par un circuit de mise en forme 132, en réponse au signal de sortie d'un comparateur analogi- que 131, pourvu d'une entrée moins recevant le signal UV 2 et d'une entrée plus reliée à une tension continue de seuil S, ici négative. La tension continue de seuil S est obtenue par exemple à partir du circuit d'alimentation en énergie électrique de tous les composants du système, circuit d'alimentation non représenté car classique. Le circuit d'aiguillage 140 est pourvu de deux entrées de signal recevant les signaux IR 3 et UV 3, d'une sortie de signal délivrant le signal ID et d'une entrée de com- mande recevant un signal binaire de sortie d'un circuit logique OU 139 Le circuit d'aiguillage 140 est donc un commutateur commandable, agencé pour relier la sortie soit a ltentrée recevant le signal UV 3 si le signal binaire de commande est au niveau haut, soit à l'entrée recevant le signal IR 3 si le signal binaire de commande est au niveau bas. Deux circuits 135 et 136 de type connu, qui mesurent la valeur quadratique moyenne du signal appliqué à leur entrée, reçoivent les signaux IR 3 et UV 3 respectivement. Un comparateur analogique 138 est pourvu d'une entrée moins recevant le signal de sortie du circuit 136, d'une entrée plus recevant le signal de sortie du circuit 135 et d'une sortie binaire reliée à une première entrée du circuit OU 139, dont la deuxième entrée reçoit un signal binaire PCD, dit "signal de poursuite à courte distance", engendré, de façon connue, à bord de l'enginpour passer au niveau haut lorsque la distance entre la cible et l'en- gin est inférieure à une valeur déterminée. Un circuit 137, recevant le signal ID, engendre le signal binaire FC, dit signal de fenêtre cible, au niveau haut lorsque le signal ID est supérieur à un seuil déterminé, par exemple. Le système qui vient d'être décrit fonctionne comme suit, en référence à la figure 3, o on a représenté, de façon schématique, les signaux IRI et IT 1 dans le cas o on détecte une cible et un parasite voisin de la cible. Dans ce cas, le signal IR 1, dont le niveau, en l'absence de cible ou de parasite, est voisin de zéro car le ciel, froid, rayonne peu dans la bande infra-rouge, présente deux pics positifs, le premier correspondant ici à la cible, et le deuxième correspondant au parasite, par exem- ple un leurre En effet la cible, et plus particulière- ment son jet, et le parasite sont tous les deux des sources de rayonnement infra-rouge En termes d'imagerie, on peut donc dire que le contraste entre la cible et le ciel d'une part, et le contraste entre le parasite et le ciel d'autre part, sont de même signe, ici tous les deux positifs. Le signal W 1 présente, contrairement au signal I Rl, un niveau élevé en l'absence de cible ou de parasite, car le ciel rayonne naturellement de façon importante dans la bande du proche ultra-violet La cible agissant comme un masque pour ce rayonnement, elle a pour conséquence l'appa- rition d'un creux, c'est-à-dire d'un pic négatif, sur le signal UV 1 Par contre le parasite étant également une source de rayonnement ultraviolet, il vient renforcer le rayonnement naturel du ciel et apparait sous la forme d'un pic positif Les contrastes de la cible et du parasite sont de signes contraires, ici négatif pour la cible, et positif pour le parasite. Comme cela apparaîtra clairement dans la suite, le signal binaire FS de fenêtre cible est au niveau haut pendant le pic de la cible ce qui fait que les signaux IR 2 et UV 2 à la sortie des circuits 11 et 12 ont l'allure représentée sur la figure 2. En effet, le signal IR 2 conserve sensiblement la même allure que le signal IR 1, dont la composante continue est faible, mais le gain de l'amplificateur 113 est ajusté par le circuit 114 pour que le pic de détection de la cible ait la valeur unité. il Par contre, le signal TV 2 est inversé par rapport au signal UVI, et comme la composante continue de ce dernier n'est pas transmise par l'amplificateur 123, il est centré sensiblement autour du niveau qui correspondait au ciel seul Comme précédemment, le gain de l'amplificateur 123 est ajusté par le circuit 124 pour que le pic de détection de la cible, maintenant positif, ait la valeur unité. Ainsi les signaux utiles, c'est-à-dire correspondant aux pics positifs de la cible sont rendus égaux sur les signaux IR 2 et UV 2, et du fait des contrastes de signes contraires, dans la bande ultra-violet, de la cible et du parasite, le pic du parasite apparait négatif sur le signal 15 V 2. Le seuil S est ajusté à une valeur légèrement négative pour que le signal UV 2 reste toujours au-dessus de ce seuil en l'absence de parasite, le seuil n'étant franchi que dans le cas o un parasite est détecté Dans ce cas, le signal FP passe au niveau haut, ce qui a pour effet d'écrêter, ici en les annulant, les pics correspondant aux parasites sur les signaux IR 3 et UV 3. Les circuits 135 et 136 mesurent la valeur quadratique moyenne des signaux IR 3 et UV 3, c'est-à-dire sensiblement le niveau de bruit qui affecte ces signaux car la durée des pics de la cible, dilatée sur les figures pour une meilleure compréhension, est en réalité très faible, et ont une contribution identique du fait de leur normalisation sur les deux voies mesurées par les circuits 135 et 136. Comme les signaux utiles sont au même niveau pour les si- gnaux IR 2 et UV 2, et donc pour les signaux IR 3 et UV 3, la comparaison des sorties des circuits 135 et 136 permet de comparer les rapports signal à bruit sur chacune des voies, infra-rouge ou ultra-violet. Ainsi, on peut dire que les amplificateurs 113 et 123, les circuits de contrôle automatique de gain 114 et 124, commandés par le circuit générateur de fenêtre cible 137, et les circuits 135 et 136 de mesure de valeur quadratique moyenne, qui servent d'une part à maintenir au même niveau d'autre part les signaux utiles et/à mesurer les niveaux de bruits, forment des moyens de mesure du rapport signal à bruit sur chacune des voies infra-rouge ou ultra-violet. Tant que le signal PCD est au niveau bas, le signal binaire de commande du circuit d'aiguillage 140 est au niveau haut si le niveau en sortie du circuit 135 est plus élevé que le niveau en sortie du circuit 136 Dans ce cas le rapport signal à bruit sur la voie infra-rouge est plus faible que le rapport signal à bruit sur la voie ultra- violet, et c'est cette dernière qui se trouve choisie, grâce à l'aiguillage, vers la sortie du circuit de cor- rection 13, du signal UV 3 Dans le cas contraire, c'est la voie infra-rouge qui se trouve choisie, grâce à l'ai- guillage vers la sortie du signal IR 3. Ainsi, non seulement le circuit de correction 13 corrige le signal détecté pendant la durée des parasites, mais de plus, il sélectionne la voie sur laquelle le rapport signal à bruit est le plus élevé On peut dire que l'engin est guidé selon le premier mode du procédé, combinant l'infra- rouge et l'ultra-violet, ce qui permet d'assurer le gui- dage sans éblouissement par les parasites infra-rouge. Par ailleurs, en vision diurne, et afin d'éviter les incon- vénients liés au fait que le rayonnement infra-rouge de la cible provient principalement de son jet et non de sa structure, on peut forcer, à l'aide du signal PCD et du circuit OU 139 l'aiguillage du signal UV 3 vers la sortie. Ceci est particulièrement intéressant en phase finale de voie poursuite car le signal de Ia/ ultra-violet provient essen- tiellement de la structure de la cible On évite alors le problème du masquage du jet par la structure en présenta- tion avant, et celui des corrections à effectuer pour atteindre l'engin et non le jet, problèmes rencontrés en guidage infra-rouge seul. Dans ce cas, l'engin est guidé selon le deuxième mode du procédé, utilisant le proche ultra-violet seul. Naturellement, l'invention n'est pas limitée à la mise en oeuvre qui vient d'en être décrite, dans le cas d'un engin autodirecteur En particulier elle s'applique au cas du guidage indirect d'un engin par l'intermédiaire d'une station de guidage Dans ce cas, la station de guidage est pourvue d'un circuit de détection analogue au circuit 1 précédent. Les informations issues de la détection sont alors utili- sées pour commander le pointage d'un faisceau lumineux sur la cible L'engin est pourvu de capteurs lui permet- tant de localiser sa position par rapport au faisceau Les informations issues de ces capteurs sont, soit traitées à bord de l'engin, soit émises vers la station de guidage qui les traite, pour engendrer, dans les deux cas, les informations d'écartométrie nécessaires à la commande des gouvernes de l'engin Dans ce cas encore, on peut dire que les informations issues de la détection, délivrées par le circuit de détection analogue au circuit 1, sont trans- formées en informations d'écartométrie, cette transforma- tion passant ici par l'intermédiaire du faisceau lumineux émis par la station de guidage. De même, l'invention n'est pas limitée à une deuxième bande spectrale située dans le proche ultra-violet C'est ainsi que la deuxième bande pourrait être située dans le spectre visible, par exemple. Enfin, les seuils qui déterminent le passage au niveau haut des signaux FC et FP peuvent, au lieu d'être fixes comme cela vient d'être décrit, dépendre du niveau du bruit mesuré par les circuits 135 et 136 Il est à la portée d'un homme de métier de concevoir un circuit, relié aux sorties des circuits 135 et 136, qui ajuste ces seuils pour augmenter leur valeur lorsque le niveau de bruit augmente. Revendications 1 Procédé de guidage infra-rouge pour engin, pour l'acqui- sition et la poursuite d'une cible, dans lequel le rayon- nement de la cible est détecté, les informations issues de la détection sont traitées et transformées en informa- tions d'écartométrie, et les informations d'écartométrie sont appliquées à un circuit de commande des gouvernes de l'engin, pour asservir sa trajectoire sur la cible, procédé caractérisé par le fait que le rayonnement de la cible est détecté dans une première bande spectrale infra-rouge, dans laquelle les contrastes de la cible et des parasites environnants sont de même signe, et dans une deuxième bande spectrale, dans laquelle les contrastes de la cible et des parasites environnants sont de signes contraires, pour déterminer l'apparition des parasites et corriger le signal détecté pendant la durée de ces parasites. 2 Procédé selon la revendication 1, dans lequel le rayon- nement de la cible est détecté dans la première bande infra-rouge et dans une deuxième bande du proche ultra- violet, à savoir sensiblement dans la bande 250-400 nm. 3 Système de guidage pour engin, pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une des revendications 1 ou 2, compre- nant des moyens (i) pour détecter le rayonnement de la cible, des moyens ( 2), reliés à la sortie desdits moyens de détection (l), pour transformer les informations issues de la détection en informations d'écartométrie, et un cir- cuit ( 3) relié à la sortie desdits moyens de transforma- tion ( 2), pour commander les gouvernes de l'engin afin d'asservir sa trajectoire sur la cible, système caractérisé par le fait que lesdits moyens de détection ( 1) comprennent des premiers moyens ( 11), agencé pour recevoir le rayon- nement de la cible dans une première bande spectrale infra-rouge, dans laquelle les contrastes de la cible et des parasites environnants sont de même signe, des deu- xièmes moyens ( 12), agencés pour recevoir le rayonnement de la cible dans une deuxième bande spectrale, dans laquelle les contrastes de la cible et des parasites environnants sont de signes contraires, et des moyens ( 13), reliés aux- dits premiers(ll) et deuxièmes ( 12) moyens de réception, pour déterminer l'apparition des parasites et corriger le signal détecté pendant la durée de ces parasites. 4 Système selon la revendication 3, dans lequel lesdits premiers moyens de -réception ( 11) reçoivent dans la pre- mière bande infra-rouge et lesdits deuxièmes moyens de réception ( 12) reçoivent dans une deuxième bande du proche ultra-violet, à savoir sensiblement dans la bande 250-400 nm. Système selon l'une des revendications 3 ou 4, dans lequel lesdits moyens de correction ( 13) comprennent un premier comparateur ( 131), relié à la sortie desdits deu- xièmes moyens de réception ( 12) et des moyens ( 132-134) reliés à la sortie dudit premier comparateur ( 131), pour écrêter les signaux de sortie desdits premiers ( 11) et deuxièmes ( 12) moyens de réception lorsque le signal de sortie desdits deuxièmes moyens de réception ( 12) a franchi un seuil prédéterminé. 6 Système selon l'une des revendications 3 à 5, comprenant des moyens ( 113-114, 123-124, 135-137) pour mesurer le rapport signal à bruit en sortie desdits premiers ( 11) et deuxièmes moyens ( 12) de réception, un deuxième compara- teur ( 138) relié auxdits moyens de mesure du rapport signal à bruit ( 113-114, 123-124, 135-137), et des moyens ( 140), commandés par ledit deuxième comparateur ( 138), pour aiguiller, sur la sortie desdits moyens de correction ( 13), celui des deux signaux de sortie des moyens de réception ( 11, 12) qui présente le rapport signal à bruit le plus élevé. 7 Système selon la revendication 6, dans lequel lesdits moyens de mesure du rapport signal à bruit ( 113-114, 123-124, 135-137) comprennent: un générateur ( 137) de fenêtre de cible, relié à la sor- tie desdits moyens de correction ( 13) et délivrant un si- gnal binaire (PO) au niveau haut pendant la détection d'une cible, des premiers ( 113-114) et deuxièmes ( 123-124) moyens amplificateurs à contrôle automatique de gain, en sortie desdits premiers ( 11) et deuxièmes ( 12) moyens de réception, respectivement, commandés par ledit signal binaire (Fc) pour que leurs signaux de sortie soient sensiblement égaux pendant la détection d'une cible, et, un premier ( 135) et un deuxième ( 136) circuits de mesure de valeur quadratique moyenne, reliés en aval de la sortie desdits premiers ( 11) et deuxièmes ( 12) moyens de récep- tion, respectivement, délivrant donc deux signaux inverse- ment proportionnels aux deux rappouta- signal à bruit. 8 Système selon l'une des revendications 6 ou 7, dans lequel il est prévu des moyens ( 139) pour forcer ltaiguil- làge, vers la sortie desdits moyens de correction ( 13), du signal de sortie desdits deuxièmes moyens de réception ( 12), lorsque l'engin est proche de la cible, en vision diurne.