Brevet FR2680864A1 — publié le 19930305

Dispositif support d'intervention flottant à la surface d'un liquide pour des interventions dans des volumes d'accessibilité difficile. DESCRIPTION La présente invention a pour objet un dispositif support d'intervention flottant à la surface d'un liquide pour des interventions dans des volumes d'accessibilité difficile. Le secteur technique de l'invention est la réalisation de système électromécanique de contrôle et d'intervention télécommandée. Une des applications principales de l'invention est la possibilité d'intervenir et/ou d'inspecter la partie secondaire interne des générateurs de vapeur des centrales nucléaires à eau pressurisée, constituée d'une enveloppe externe cylindrique verticale raccordée à une plaque tubulaire sur laquelle sont fixés les tubes échangeurs de chaleur. Ces tubes forment un faisceau de forme sensiblement cylindrique et concentrique avec l'enveloppe externe et une enveloppe interne entoure le faisceau en laissant un espace libre entre elle-même et l'enveloppe externe dit espace annulaire ; cette enveloppe interne s ' arrête à une certaine distance de la plaque tubulaire permettant l'accessibilité de la partie inférieure du faisceau de tubes à partir de l'espace annulaire. On peut donc observer et intervenir par exemple à la base du faisceau et sur le dessus de la plaque tubulaire à partir d'un support mobile se déplaçant près de la base de l'espace annulaire. Les orifices de visite ou trous d'accès, dits trous de poing ou trous d'oeil, pratiqués dans l'enveloppe externe à une certaine distance de la plaque tubulaire permettent d'accéder à l'espace annulaire, mais sont de dimension assez réduite, rendant cette accessibilité et celle de la partie inférieure des tubes échangeurs très difficiles. Or accidentellement en cours de construction, d'inspection ou d'essai, puis par transfert lors du fonctionnement normal du générateur par le fluide caloporteur pouvant circuler dans celui-ci, comme du reste pour beaucoup d'autres constructions et lors de fonctionnement d'équipements comportant des volumes dans lesquels circulent ou sont stockés tout fluide et dont l'accès est également difficile, des objets de plus ou moins grande taille tels que des pièces d'outillage comme des baguettes de soudure, des pièces mécaniques de fixation telles des vis et/ou écrous, des particules d'usure, de salissure et/ou de corrosion comme de la limaille ou de la boue, peuvent se déposer sur le fond du volume de cette partie secondaire ou de tout volume de stockage ou de circulation de fluides, c'est-à-dire dans le cas des générateurs de vapeur contre la plaque tubulaire. Ces dépôts peuvent alors provoquer des corrosions et/ou des chocs lors de la circulation de fluides, et donc à la longue endommager et affaiblir les parois de tout équipement pouvant se situer sur ce fond et en particulier les tubes échangeurs en risquant même de les percer à l'endroit où ils sont justement le plus fragile, c'est-à-dire au point de leur raccordement avec la plaque tubulaire. I1 est donc nécessaire de pouvoir d'une part inspecter cette surface d'une façon précise et assez régulière et d'autre part nettoyer celle-ci par extraction ou évacuation de tout objet pouvant s'y trouver, tel qu'autour ou à l'intérieur du faisceau de tubes. Compte tenu cependant de la difficulté d'accès tel que rappelé précédemment ces opérations sont complexes et nécessitent des équipements supports particuliers adaptés aux objets préalablement identifiés et repérés. Dans le domaine des générateurs de vapeur qui est l'application principale de la présente invention, les fabricants et utilisateurs ont ainsi développé divers types de dispositifs supports et d'amenée d'outillage dont certains ont fait l'objet de dépôts de demandes de brevets - on peut citer une première famille d'équipements à base d'éléments dits souples ou articulés, tels que, par exemple en matière d'inspection, des câbles de type fibre optique ; ou pour des interventions de nettoyage le dispositif décrit dans la demande de brevet allemand DE 3920856 déposé le 24 Juin 1989 par Monsieur SCHRODER et portant sur un tronçon de conduit souple de forme stable permettant l'aspiration et la préhension grâce à un câble et des pinces passant dans le tronçon ; ou pour tout type d'intervention ou d'inspection le dispositif manipulable de guidage d'un conduit décrit dans la demande de brevet GB 8504232 déposée le 19 Février 1985 par le NATIONAL NUCLEAR CORPORATION Ltd et portant sur des articulations de tronçons entre eux autour d'axes non parallèles grâce à des câbles de commande de déplacement de ces tronçons les uns par rapport aux autres. L'inconvénient de ces divers systèmes est principalement celui de leur guidage et du contrôle précis de leur positionnement, rendant difficiles et aléatoires l'inspection, qui pourtant doit être minutieuse, et ensuite les interventions éventuellement nécessaires leur manoeuvrabilité est de toute façon limitée et ils risquent donc de se coincer assez facilement dans les volumes d'accessibilité difficile et encombrés tels que, définis ci-dessus par exemple, la partie secondaire des générateurs de vapeur de centrale nucléaire. - On peut noter également une deuxième famille d'équipements qui répond aux inconvénients ci-dessus et qui consiste à guider les outils d'inspection et/ou d'intervention par un rail porteur d'un chariot de nombreux systèmes existent mais le principal problème dans une application à un volume déjà existant est la fixation préalable du rail qui doit rester ensuite à poste fixe dans ce volume ; on peut citer pour cela la demande de brevet FR 2596564 déposée le 25 Mars 1986 par Monsieur Jean-Patrick THOME sur une "méthode d'installation de rails à l'intérieur de générateur de vapeur...", mais dans tous les cas cette installation est coûteuse, complexe, longue à mettre en oeuvre ; de plus le rail lui-même restant à poste fixe, qu' il soit prévu à l'origine ou rajouté ensuite, peut être une cause d'accrochage et de dépôt d'objet véhiculé par les fluides, et également une source de corrosion. - Enfin on peut citer une troisième famille d'équipements qui évite l'existence du rail de guidage ci-dessus en utilisant les parois verticales comme surface de guidage et le fond même du volume comme surface d'appui, de guidage également et d'entraînement par des moyens d'auto-propulsion du support d'équipement ; celui-ci est introduit à la verticale du trou d'accès en éléments compatibles avec celui-ci et empilables et connectables mécaniquement à l'intérieur pour constituer un ensemble autonome et télécommandé. Ceci nécessite cependant des connexions électromécaniques complexes qui doivent pouvoir ensuite être déconnectés, un guidage et des articulations par rapport aux parois pour éviter le coincement de l'appareil et une motorisation par moyen de propulsion sur le fond quel que soit l'état de celui-ci quand on doit rajouter ensuite les équipements d'inspection et d'intervention devant opérer près de celui-ci, l'appareil devient alors un ensemble complexe et coûteux ; de plus il est tributaire des obstacles pouvant être présents sur la surface du fond, limitant et réduisant sa zone d'évolution. Ainsi aucun équipement existant ou connu à ce jour ne permet d'assurer un déplacement précis et contrôlable dans un espace de volume d'accessibilité difficile pour pouvoir inspecter et/ou intervenir dans celui-ci à partir d'un trou d'accès limité et spécialement au fond dudit volume tel que dans l'espace annulaire de la partie secondaire d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire à eau pressurisée. En effet le problème posé est de pouvoir introduire et déplacer dans cet espace un dispositif support d'un moyen de vision à distance et/ou d'outils divers permettant d'observer et d'intervenir sur tout le fond de cet espace tel que sur la plaque tubulaire et sur la partie inférieure des tubes du générateur de vapeur, et ceci sur toute la périphérie de celui-ci afin de pouvoir localiser avec précision et éliminer tout corps étranger présent et pouvant endommager lesdits tubes, sans être gêné pour cela par la présence même de ces corps étrangers, sans risque de coincement, sans nécessité de rajouter des systèmes de guidage fixe et sans système mécanique complexe. Une solution au problème posé est un dispositif support d'intervention pour des interventions grâce à des outillages divers dans des volumes d'accessibilité difficile, remplissables d'un liquide et comportant au moins un trou d'accès. Ledit dispositif support d'intervention comporte au moins un flotteur de forme allongée suivant un axe principal YY', de section perpendiculaire à cet axe compatible avec son introduction dans ledit trou d'accès et telle que compte tenu de sa longueur et des dimensions des autres éléments du dispositif, ledit flotteur puisse pivoter dans ledit volume à partir de ce trou d'accès, lequel flotteur assurant son maintien, ainsi que celui de tous les autres éléments du dispositif, à la surface dudit liquide ledit dispositif comporte en outre une tourelle reliée audit flotteur par une articulation permettant de la replier contre celui-ci suivant son axe principal, et de la déplier en position opérationnelle suivant un axe vertical, et portant près de son extrémité libre lesdits outillages, et tous moyens de déplacement et de liaison de commande à partir dudit trou d'accès et fixé sur ledit flotteur. Dans un mode de réalisation particulier, ledit moyen de déplacement du dispositif est un câble de traction reliant ledit dispositif par tout système de poulie de renvoi disposé dans ledit trou d'accès à tout moyen d'entraînement situé à l'extérieur du volume concerne. Dans un autre mode de réalisation particulier, ledit moyen de déplacement est constitué d'au moins un propulseur placé à une extrémité du système de flotteur de surface. Dans un mode préférentiel de réalisation, ladite tourelle comporte au moins une articulation située à une distance d donnée de l'articulation de liaison avec le flotteur, telle que, quand la tourelle est repliée contre celui-ci, l'articulation permet une rotation de la partie inférieure de la tourelle dépassant alors de l'extrémité dudit flotteur dans le plan horizontal perpendiculaire à celui formé par celui-ci et la partie supérieure de la tourelle reliée à lui par l'articulation. Dans le cas où le poids de l'ensemble de la tourelle support et des outillages nécessaires à l'observation et/ou l'intervention le rend nécessaire, et sans augmenter les dimensions du flotteur principal de façon à garder l'accessibilité par le trou d'accès défini précédemment, le dispositif suivant l'invention comporte au moins un flotteur auxiliaire ; dans l'exemple décrit ci-après le dispositif comporte deux flotteurs latéraux ; celui-ci ou ceux-ci sont reliés audit flotteur central supportant la tourelle, par des articulations permettant au moins une orientation des flotteurs les uns par rapport aux autres dans le plan horizontal perpendiculaire à celui formé par celui-ci et la partie de la tourelle reliée à lui par l'articulation dans la position repliée contre lui. En ce cas lesdites articulations de la tourelle et au moins l'une d'un desdits flotteurs latéraux sont situées dans le même prolongement d'axe de rotation quand ladite tourelle est repliée contre le flotteur central en direction dudit flotteur latéral. Le résultat est de nouveaux dispositifs supports d'intervention flottant à la surface d'un liquide pour des interventions dans des volumes d'accessibilité difficile. Le dispositif flottant, objet de l'invention, utilise en effet la surface du liquide dont on peut remplir le volume à visiter, et qui dans le cas des générateurs de vapeur est donc de l'eau, dont le niveau est ajusté à la demande comme élément porteur. I1 ne nécessite pas de piste ou de rail porteur dont l'introduction et le fonctionnement dans le volume comme celui du générateur de vapeur sont difficiles. Un câble multi-conducteur de liaison et de commande peut permettre de déplacer avec peu d'efforts le dispositif qui est ainsi un type d'engin flottant à l'intérieur du générateur : pour certaines applications le déplacement est effectué par un ou des propulseurs à hélice ou à rétro-jet et l'engin devient ainsi entièrement télécommandé. Le moyen de vision peut être intégré à l'engin flottant, tandis que les outils d'intervention tels que pince de préhension, instruments de métrologie ou de contrôle sont incorporés à la demande ; l'ensemble est commandé depuis l'extérieur du volume à observer ou à intervenir à travers le câble dudit conducteur. Les dispositifs suivant l'invention répondent ainsi aux divers inconvénients cités précédemment dans les systèmes actuels et répondent aux objectifs du problème posé. En particulier la possibilité de se déplacer à la surface du liquide, tel que l'eau du générateur de vapeur, évite d'être gêné par tout obstacle pouvant se trouver sur le fond de celui-ci. Il est connu également qu'un déplacement à la surface d'un liquide immobile peut se faire sans effort et d'une façon facilement contrôlable. La possibilité de variation du niveau de ce liquide permet d'intervenir également à tous les niveaux de l'espace annulaire, ce que ne permet pas bien sûr les systèmes à poste fixe sur rail posé sur le fond sauf à développer des structures télescopiques complexes. La référence également du flotteur à la surface de l'eau, dont le niveau peut être parfaitement connu, permet de connaitre la position du dispositif de façon très précise dans le plan vertical et dans le plan horizontal s'il s'agit d'un espace annulaire, comme dans le cas du générateur de vapeur, la longueur du câble déroulé par rapport au trou d'accès peut permettre de connaître la position également exacte dudit dispositif et donc de le localiser et de contrôler tout objet observé d'une façon très précise. Il peut aussi être envisagé d'installer un petit sonar dans la partie immergée du dispositif, de préférence en extrémité de tourelle, afin de positionner le dispositif précisément en référence aux échos relevés connus tels que ceux des tubes, et de reconnaître les formes des objets détectés. Le déplacement par tout moyen tel que par câble ou par propulseur sur toute la zone annulaire permet d'accéder à toutes les zones d'intervention nécessaires dans un générateur de vapeur. Ainsi tous dépôts d'objets et/ou de particules qui doivent être localisés et éliminés lors des arrêts d'exploitation par des moyens tels que lavages sous fortes pressions, pinces de préhension, tirs hydrolaser, etc. peuvent l'être grâce aux fonctions et au descriptif général tels que définis précédemment et ci-après ; en effet tous types d'accessoires pouvant être emportés pour cela sur la structure modulaire du dispositif suivant l'invention, qui est en fait un système polyvalent, à partir de la tourelle supportant les outillages nécessaires. De plus, les interventions réalisées, étant donc par principe de l'invention toujours réalisées dans l'eau, cela diminue les risques de diffusion de la radioactivité, du fait de l'écran de l'eau et fait gagner du temps par rapport aux opérations actuelles qui nécessitent des vidanges et des séchages du volume. Enfin, grâce à la structure du dispositif suivant l'invention la mise en place et la démobilisation du système à travers le trou d'accès peut être effectué très rapidement par un opérateur et ainsi réduire d'autant plus les temps d'intervention, augmenter la fiabilité de l'opération et celle du fonctionnement des équipements dont la maintenance est également facilitée. On pourrait citer d'autres avantages de la présente invention mais ceux cités ci-dessus en montrent déjà suffisamment pour en démontrer la nouveauté et l'intérêt. La description et les figures ci-après représentent des exemples de réalisation de l'invention mais n' ont aucun caractère limitatif d'autres réalisations et applications sont possibles dans le cadre de la portée et de l'étendue de l'invention en particulier pour des applications dans d'autres volumes d'accessibilité difficile et de formes diverses que l'on veut inspecter et dans lesquels on veut intervenir ; car si l'application principale est celle des générateurs de vapeur, il peut exister d'autres types de volumes d'accessibilité difficile, mais pour lesquels il est nécessaire dans le cadre de la présente invention de pouvoir le remplir d'un liquide qui est la condition d'utilisation des dispositifs flottants, ceux-ci pouvant être alors adaptés au volume considéré et à son accessibilité. La figure 1 est une section simplifiée dans un plan diamétral d'un générateur de vapeur. La figure 2 est une vue schématique en perspective du dispositif suivant l'invention en situation de travail dans un générateur de vapeur sur la figure 1. La figure 3 est une vue latérale en coupe du dispositif en situation d'inspection dans un générateur de vapeur. La figure 4 est une vue de face d'une forme du dispositif suivant l'invention. La figure 5 est une vue du dessus en coupe d'un dispositif en situation de travail dans un générateur de vapeur. La figure 6 est une vue en perspective suivant F de la figure 5 d'un système de guidage par câble et poulie. La figure 7 est une vue de dessus en coupe du passage du dispositif par un trou d'accès. La figure 8 est une vue de face du dispositif en position de passage par un trou d'accès. La figure 9 est une vue de profil de la partie basse de la tourelle portant un exemple d'outillages ou d'accessoires d'intervention. La figure i est une représentation d'un exemple de l'application principale et significative de l'invention dans la partie secondaire interne d'un générateur de vapeur, et de la zone d'évolution du dispositif dans cet appareil qui est donc un volume d'accessibilité difficile, remplissable d'un liquide 34 qui peut être en l'occurrence de l'eau et qui comporte au moins un trou 7 d'accès. Un générateur de vapeur est d'une manière connue constitué d'une partie primaire 1 par où arrive le fluide caloporteur et d'une partie secondaire 2 dans laquelle s'effectue l'échange de chaleur récupérée par le fluide 34 du circuit d'utilisation externe. Ces deux parties primaire et secondaire sont enfermées et limitées par la paroi 4 du générateur de vapeur, qui est très épaisse car elle doit résister aux pressions internes, et sont séparées l'une de l'autre par la plaque tubulaire 3 à travers laquelle passe un faisceau de tubes 6 dans lesquels circule le fluide caloporteur alimenté depuis la partie primaire 1 et pouvant être contaminé par le réacteur nucléaire, nécessitant ainsi d'autant plus en ce cas de réduire les durées d'interventions en cas d'inspections et/ou d' interventions. La paroi externe 4 et l'enveloppe interne 5 permettant la circulation du fluide 34 depuis un orifice d'entrée vers celui d'évacuation après être passé à travers la partie centrale où se trouvent les tubes 6 pour permettre l'échange de chaleur, délimitent entre elles un espace annulaire 26 dont le fond est constitué par la surface supérieure de la plaque 3. Le dispositif suivant l'invention est destiné ainsi à intervenir dans cette zone 26 notamment dans la partie qui se situe en dessous de la limite inférieure 28 de l'enveloppe interne 5 au-dessus de la plaque tubulaire 3 au niveau de l'implantation des tubes 6. L'accès de ce volume interne s'effectue par au moins un trou d'accès, dit de poing 7 qui peuvent être au nombre de deux et disposés face à face suivant un axe diamétral ; d'autres trous 27 sont généralement pratiqués dans l'enveloppe interne 5 également dans le même axe diamétral que les trous d'accès 7. La figure 2 représente une vue schématique et en perspective semi éclatée d'une forme de dispositif suivant l'invention, en situation dtinspection et/ou d' intervention dans la partie secondaire d'un générateur de vapeur tel que défini à la figure 1, une fois mis en place à travers le trou d'accès 7 tel que représenté dans les figures 7 et 8. L'appareil 8 évolue dans l'espace annulaire 26 entre les parois 4 et 5 du générateur de vapeur en flottant à la surface 33 du liquide que l'on a rempli à un niveau permettant l'intervention désirée par ledit dispositif 8, tel que par exemple l'inspection visuelle de la plaque tubulaire inférieure 3 et dudit tube de circulation du fluide caloporteur 6, soit en dessous de la limite inférieure 28 de la paroi intérieure 5. Le dispositif suivant l'invention est un engin flottant constitué dans l'exemple de la présente réalisation de la figure 2 d'un système de trois flotteurs 10, 11 reliés entre eux par des axes d'articulation tels que définis dans les figures suivantes de façon à ce que l'ensemble puisse épouser la courbe de l'espace annulaire du générateur de vapeur. Le flotteur central 10 possède en son milieu une chape d'articulation 15 à laquelle est fixée une tourelle porteuse 9 de tout système de vision et d'outillages adaptés au type d'intervention souhaitée et qui est donc amené à une hauteur suffisant grâce à la variation du niveau d'eau 33 de façon à permettre l'amenée de l'extrémité inférieure de la tourelle 9 à la hauteur souhaitée. Cette tourelle 9 et ses accessoires peuvent être installés sur n importe quel type de flotteur respectant les conditions et les critères demandés et éventuellement grâce à un ballast, au-dessus de celui-ci de façon à pouvoir faire des interventions au-dessus du niveau du liquide 33. De même si l'intervention doit se faire audessus du niveau des trous d'accès 7 ceux-ci sont fermés d'une manière étanche après l'introduction de l'engin 8 et des poulies de renvoi éventuelles telles que définies ci-après pour son déplacement sur le plan d'eau. La figure 3 est une section partielle de la partie secondaire du générateur de vapeur dans un plan diamétral passant par l'axe des trous d'accès 7 faisant apparaitre l'appareil 8 en position de travail, soit ici d'inspection, grâce par exemple à une caméra vidéo fixe placée dans l'axe de la tourelle 9, et un miroir 30 orientable logé dans son extrémité et permettant une vision par un objectif 29 placé latéralement. I1 pourrait être envisagé également une caméra fixe ayant son objectif directement placé à la place de celui 29 figuré mais la possibilité d'avoir un miroir orientable 30 permet d'augmenter l'angle de vision de ladite caméra, qui permet alors d'inspecter ainsi suivant différents angles a de visée, vers les tubes 6 et la plaque tubulaire 3 sous la limite inférieure 28 de la paroi interne 5. Cette possibilité d'orientation optionnelle vient en complément à la possibilité de la mobilité de l'ensemble 8 assurée par l'action sur le niveau de l'eau 33 et d'autres possibilités propres au dispositif lui-même. La figure 4 est une vue de face d'une forme du dispositif de l'ensemble 8 suivant l'invention tel que représenté sur les figures 2 et 3 en position de travail. Dans cet exemple de réalisation le dispositif comporte au moins trois flotteurs dont deux il sont reliés au flotteur central 10 support de la tourelle 9 par des articulations 14 permettant au moins une orientation des flotteurs les uns par rapport aux autres dans le plan horizontal perpendiculaire au plan de la figure et passant par l'axe YY'. En effet, le dispositif suivant la présente invention comporte essentiellement au minimum au moins un flotteur 10 de forme allongée suivant un axe YY' de section perpendiculaire à cet axe compatible avec son introduction dans ledit trou d'accès et tel que compte tenu de sa longueur et des dimensions des autres équipements ou éléments du dispositif, ledit flotteur puisse pivoter dans ledit volume 26 à partir de ce trou d'accès 7, tel que représenté aux figures 7 et 8 ci-après. Ledit flotteur assure son maintien ainsi que celui de tous les équipements du dispositif à la surface 33 dudit liquide. Le dispositif 8 comporte en outre une tourelle 9 reliée audit flotteur 10 par une articulation 15 permettant de la replier contre celui-ci suivant son axe principal, et de la déplier en position opérationnelle suivant un axe vertical, et portant près de son extrémité libre lesdits outillages, et tous moyens de déplacement 12, 22 et de liaison de commande 13 à partir dudit trou 7 et fixés sur ledit flotteur 10. Dans la représentation de cette figure 4 ledit moyen de déplacement peut être constitué d'au moins un propulseur 12 placé à chaque extrémité du système de flotteur de surface, ici en l'occurrence à celle des deux flotteurs latéraux 11. De préférence afin de pouvoir orienter au mieux l'extrémité inférieure de la tourelle 9 portant tout outillage ou équipement de vision télécommandé grâce à un câble de liaison 23 entre cette tourelle 9 et le support-flotteur 10 relié lui-même par un câble multi-conducteur 13 vers le trou d'accès 7, l'articulation 15 support de la tourelle 9 est fixée sur tout moyen moteur rotatif 22 situé dans le flotteur 10 et est ainsi mobile en rotation par rapport à l'axe central vertical ZZ' de celui-ci. De même et en complément de cette mobilité en rotation, la tourelle 9 peut être reliée à ladite articulation 15 par tout moyen moteur télescopique de translation 21 assurant une mobilité verticale suivant l'axe ZZ'. Cette dilatation longitudinale suivant l'axe vertical permet de déplacer verticalement l'extrémité de la tourelle de façon à pouvoir régler finement sa position pour éviter d'avoir à changer le niveau de l'eau. Ladite tourelle 9 comporte de préférence au moins une articulation 16 située à une distance d donnée et ajustable, suivant la position du système éventuel de translation 21, de l'articulation de liaison 15 avec le flotteur 10, telle que quand la tourelle 9 est repliée contre celui-ci, l'articulation 16 permet une rotation de la partie inférieure de la tourelle dépassant alors de l'extrémité du flotteur 10 dans le plan horizontal perpendiculaire à celui PP' formé par celui-ci et la partie supérieure de la tourelle reliée à lui par l'articulation 15, dans la position repliée contre lui. Dans un autre mode de réalisation ce peut être la tourelle elle-même qui est flexible sur une longueur suffisante pour éviter cette articulation dans la mesure où cette flexibilité respecte les conditions de rotation ci-dessus. La figure 5 est une vue du dessus en coupe d'un dispositif en situation de travail dans un générateur de vapeur mais mis en oeuvre dans cet exemple de réalisation avec un moyen de déplacement qui est un câble 32 de traction reliant ledit dispositif, par tout système de poulie de renvoi 20 disposé dans ledit trou d'accès 7, à tout moyen d'entraînement 19 disposé sur une platine-support extérieure 18. Dans cet exemple de réalisation ledit câble 32 est relié aux extrémités des flotteurs latéraux 11 articulés sur le flotteur principal 10. Dans cet exemple de réalisation le système d'entraînement et de guidage par le câble 32 est manoeuvré à partir de deux mécanismes fixés sur les deux trous d'accès diamétraux opposés et comportant ainsi chacun un système identique, dont un enrouleur 19 de chaque extrémité de câble 32, et permettant d'assurer le va-et-vient par demi-circonférence de l'intérieur de l'espace annulaire : ce montage nécessite ensuite une mise en place sur l'autre demi-circonférence. Il peut etre envisagé cependant un seul système d'entraînement 19 extérieur avec deux poulies de renvoi opposées 20 et deux tronçons de câble à partir d'un seul trou d'accès et couvrant la continuité de la paroi interne 5 de façon à assurer un seul mouvement d'ensemble en une seule opération, mais augmentant le frottement de ce câble d'entraînement sur une périphérie plus grande. Le choix entre un ou deux systèmes d'entraînement dépendant donc de la dimension exacte du générateur de vapeur et des risques de frottement contre sa paroi interne 5. Pour faciliter le déplacement du système 8, et des flotteurs 10 et 11, ceux-ci peuvent être équipés de roulettes ou de patins permettant leur guidage et leur roulement contre la paroi interne 5. Par exemple le flotteur principal 10 peut comporter deux de ces roulettes ou patins et les flotteurs latéraux 11 un seul à leur extrémité extérieure qui porte l'extrémité des câbles d'entraînement 32. La figure 6 est une vue suivant F d'une partie de la figure 5. Cette figure fait apparaître l'extrémité de la platine-support 18 du système d'entraînement dans le trou d'accès 7 et sur laquelle est installée la poulie 20 guidant le câble 32 vers le flotteur 1i d'un coté et vers le système d'entraînement 19 situé à l'extérieur de la paroi 4 du volume tel que le générateur de vapeur. Cette poulie 20 est maintenue suivant un axe d'articulation 31 sur la platine-support 18 de façon à pouvoir s'orienter librement et permettre ainsi à l'appareil 8 d'évoluer à des niveaux d'eau variables. Le trou d'accès 7 peut éventuellement être fermé autour de la platine 18 et du câble 32, et de celui de télécommande 13 de manière étanche de façon à ce que l'appareil puisse être déplacé sur des niveaux de liquide audessus de ce trou d'accès. On peut également verrouiller le positionnement de l'ensemble 8 une fois amené à sa position définitive d'intervention et ou d'intervention par blocage entre les parois du volume considéré, grâce à, par exemple, soit des boudins gonflables soit des vérins soit des cales escamotables en plus l'espace annulaire 26 dans lequel doit être enfilé chacun de ces éléments. La figure 8 qui est une vue de face du dispositif en position de passage tel que représenté sur cette figure 7 représente la tourelle 9 repliée contre le flotteur central 10 et un des flotteurs latéraux 10 grâce à sa liaison élastique 15 avec ce flotteur central. En ce cas, tel que déjà défini précédemment, il est alors nécessaire pour assurer le mouvement de pliage et de pivotement lors de l'introduction et du retrait du dispositif tel que représenté à la figure 7 que lesdites articulations 16 de la tourelle et au moins une 14 d'un flotteur 11 sont situées dans le même prolongement d'axe de rotation XX' quand ladite tourelle 9 est repliée contre ledit flotteur 10 en direction dudit flotteur 11. Pour cela la distance d des articulations 15 et 16 de la partie supérieure de la tourelle 9 doivent correspondre à une distance d donnée séparant 1' axe du flotteur 10 de I Dans un mode de réalisation préférentiel ou particulier, ladite articulation 15 peut être une liaison élastique permettant une orientation de la tourelle 9 dans toutes les directions angulaires jusqu'à des angles de 90 degrés par rapport à la verticale du flotteur 10. Comme déjà définies précédemment, ces figures 7 et 8 illustrent les dimensions optimum à laquelle doivent répondre les différentes dimensions des flotteurs 10 et Il et de la tourelle 9 aussi bien en longueur qu'en diamètre de façon à être compatibles avec la section du trou d'accès 7 ainsi que l'espace annulaire 26. Ceci est possible quels que soient les équipements à transporter en multipliant éventuellement le nombre de flotteurs nécessaires pour supporter l'ensemble ainsi que le nombre d'articulations de la tourelle 9. Celle-ci peut comporter alors plusieurs étages les uns articulés aux autres par des articulations telles que celles 16 indiquées précédemment et allongeant ainsi la longueur de cette tourelle mais permettant de transporter des équipements complémentaires. La figure 9 est une vue de profil de la partie basse de la tourelle 9 portant un exemple de ces outillages, ou accessoires d'intervention, tel qu'ici un bras articulé 25 monté sur la partie inférieure de la tourelle 9 et pouvant porter à son extrémité 24 toutes sortes d'outils d'intérvention. REVENDICATIONS 1. Dispositif support d'intervention pour des interventions grâce à des outillages divers dans des volumes (26) d'accessibilité difficile, remplissables d'un liquide (34) et comportant au moins un trou (7) d'accès, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un flotteur (10) de forme allongée suivant un axe principal YY', de section perpendiculaire à cet axe compatible avec son introduction dans ledit trou d'accès et telle que compte tenu de sa longueur et des dimensions des autres éléments du dispositif, ledit flotteur puisse pivoter dans ledit volume (26) à partir de ce trou d'accès (7), lequel flotteur assurant son maintien, ainsi que celui de tous les autres éléments du dispositif, à la surface (33) dudit liquide, lequel dispositif comporte en outre une tourelle (9) reliée audit flotteur (10) par une articulation (15) permettant de la replier contre celuici suivant son axe principal, et de la déplier en position opérationnelle suivant un axe vertical, et portant près de son extrémité libre lesdits outillages, et tous moyens de déplacement (12, 22) et de liaison de commande (13) à partir dudit trou (7) et fixés sur ledit flotteur (10). 2. Dispositif support d'intervention suivant la revendication 1 caractérisé en ce que ladite articulation (15) est une liaison élastique permettant une orientation de la tourelle (9) dans toutes les directions angulaires jusqu'à des angles de 90 degrés par rapport à la verticale du flotteur (10). 3. Dispositif support d'intervention suivant l'une quelconque des revendications 1 et 2 caractérisé en ce que ledit moyen de déplacement du dispositif est un câble (32) de traction reliant ledit dispositif par tout système de poulie de renvoi disposé dans ledit trou (7) d'accès à tout moyen d'entraînement (19) extérieur audit volume (26). 4. Dispositif support d'intervention suivant l'une quelconque des revendications I et 2 caractérisé en ce que ledit moyen de déplacement est constitué d'au moins un propulseur (12) placé à une extrémité du système de flotteur de surface. 5. Dispositif support d'intervention suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que l'articulation (15) support de la tourelle (9) est fixée sur tout moyen moteur rotatif (22) situé dans le flotteur (10) et est ainsi mobile en rotation par rapport à l'axe vertical ZZ'. 6. Dispositif support d'intervention suivant l'une quelconque des revendications i à 5 caractérisé en ce que ladite tourelle (9) est reliée à ladite articulation (15) par tout moyen moteur de translation (21) assurant une mobilité verticale suivant l'axe ZZ'. 7. Dispositif support d'intervention suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6 caractérisé en ce que ladite tourelle (9) comporte au moins une articulation (16) située à une distance d donnée de l'articulation de liaison (15) avec le flotteur (10), telle que, quand la tourelle (9) est repliée contre celui-ci, l'articulation (16) permet une rotation de la partie inférieure de la tourelle dépassant alors de l'extrémité dudit flotteur (10) dans le plan horizontal perpendiculaire à celui PP' formé par celui-ci et la partie supérieure de la tourelle reliée à lui par l'articulation (15). 8. Dispositif support d'intervention suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7 caractérisé en ce qu'il comporte au moins trois flotteurs dont deux (11) latéraux sont reliés audit flotteur central (10) supportant la tourelle (9), par des articulations (14) permettant au moins une orientation des flotteurs les uns par rapport aux autres dans le plan horizontal perpendiculaire à celui (PP') formé par celui-ci et la partie de la tourelle reliée à lui par l'articulation (15) dans la position repliée contre lui. 9. Dispositif suivant les revendications 7 et 8 caractérisé en ce que ladite articulation (16) de la tourelle et au moins l'une (14) d'un desdits flotteurs (11) sont situées dans le même prolongement d'axe de rotation XX' quand ladite tourelle (9) est repliée contre ledit flotteur (10) en direction du flotteur (11) latéral. 10. Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9 caractérisé en ce que ladite tourelle (9) comprend une caméra vidéo fixe et placée dans l'axe de celle-ci et un miroir (30) orientable logé dans son extrémité face à l'axe de ladite caméra vidéo et permettant une vision par un objectif (29) placé latéralement.