Brevet FR2679124A1 — publié le 19930122

MOBILE RADIOLOGIQUE La présente invention a pour objet un mobile radiologique utilisable principalement dans le domaine médical Un mobile radiologique est un appareil radiologique portant un tube à rayons X et permettant d'approcher ce tube à rayons X à proximité d'un patient dans n'importe quelle position et sous n'importe quelle incidence Un tel mobile permet notamment d'effectuer des radiographies sur des patients qu'il est par ailleurs impossible d'amener sur une table de radiologie classique parce que leur état de santé ne le permettrait pas. On connait des mobiles radiologiques constitués d'un chariot d'assise rectangulaire et supportant une structure de bras articulés au bout desquels est fixé le tube à rayons X Au cours de l'utilisation, la structure des bras est déployée et le tube à rayons X est présenté en porte à faux par rapport à l'assise du chariot Il peut ainsi être déplacé sur l'avant ou sur les côtés du chariot Il existe des normes de stabilité auxquelles doivent souscrire ces mobiles radiologiques Par exemple, l'application d'un effort de 23 kg sur le tube à rayons X, dans le but de renverser le chariot, doit être contrarié avec efficacité pour n'importe quelle position de ce tube Pour satisfaire à ces contraintes, on a fabriqué des mobiles radiologiques dont le poids est très élevé Par exemple, on connaît des mobiles radiologiques dont le poids total est de l'ordre de 450 Kg Le déplacement de ces mobiles ne peut être effectué qu'au moyen de moteurs tant ils sont lourds. Dans l'invention on a cherché à réduire le poids d'un tel mobile radiologique dans le but de pouvoir enlever, éventuellement, les moteurs tout en souscrivant par ailleurs à la norme anti-basculement. Pour résoudre ces problèmes, dans l'invention, on a muni la structure des bras déployables d'un mécanisme de limitation du déploiement qui tient compte du caractère rectangulaire du chariot En effet, lorsque le bras se déploie vers l'avant du chariot, étant donné que le chariot est long, le bras peut être étendu plus loin que lorsque ses bras s'étendent latéralement au chariot puisque le chariot est moins large qu'il n'est long En conséquence, le couple de renversement vers l'avant doit être plus grand, pour un déploiement donné, que le couple de renversement sur le côté Par conséquent, on peut autoriser, vers l'avant, un déploiement plus grand. En conséquence dans l'invention on a muni le mobile de moyens par lesquels le déploiement de la structure est fonction de l'angle d'orientation de ce déploiement. Vers l'avant le déploiement est maximal sur les côtés il est limité. L'invention a donc pour objet un mobile radiologique comportant un chariot mobile sur le sol, une structure déployable reliée mécaniquement au chariot par une première extrémité et à un tube à rayons X ( 7) par sa deuxième extrémité, la structure pouvant être déployée en porte-à-faux par rapport au chariot et pouvant tourner autour d'un axe vertical, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour que l'amplitude du déploiement soit fonction de l'angle de rotation de cette structure autour de l'axe vertical. L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit et à l'examen des figures qui l'accompagnent, celles-ci ne sont données qu'à titre indicatif et nullement limitatif de l'invention Les figures montrent: figure 1: un mobile radiologique muni du dispositif anti-basculement de l'invention; figure 2: un exemple préféré de réalisation du mécanisme anti-basculement de l'invention; figure 3: des détails de réalisation du mécanisme de la figure 2; figure 4: une représentation schématique des tolérances d'accès dans l'espace avec le tube à rayons X du mobile de l'invention. La figure 1 montre un mobile radiologique qui peut être muni du dispositif anti-basculement de l'invention. Ce mobile comporte essentiellement un chariot 1 mobile sur le sol 2 et portant une structure déployable 3, 4 représentée ici dans diverses positions de déploiement. La structure déployable est fixée par une première extrémité 5 sur le chariot et elle porte à sa deuxième extrémité 6 un tube à rayons X 7 ainsi que tous les moyens logistiques associés à ce tube et nécessaires pour le faire fonctionner Le chariot comporte une partie avant munie de petites roulettes orientables 8 et une partie arrière portée de part et d'autre par deux grandes roues 9 Sur la figure on ne voit qu'un côté du mobile Pour être déplacé le chariot comporte également une poignée de manoeuvre 10. Hormis les déplacements du chariot sur le sol 2, la structure déployable peut être mobilisée de plusieurs façons D'une part, elle peut subir un premier mouvement représenté par les flèches Il et 12 par lequel sa structure se déploie en porte à faux vers l'arrière ou vers l'avant par rapport à l'assise du chariot 1 Ainsi, à l'exception de la position de garage dans laquelle le tube 7 est ramené à proximité de l'extrémité 5, dans les cas montrés l'aplomb du tube à rayons X est au-delà des roues avant 8 Il existe alors un couple de basculement naturel, vers l'avant, qui est d'autant plus grand que le porte à faux est plus grand Cependant, comme tous les circuits de contrôle sont maintenus à l'arrière du chariot, leur poids exerce un couple naturel de réaction. La structure déployable peut, par ailleurs, accepter un deuxième mouvement: un mouvement de rotation autour d'un axe vertical 13 montré par la flèche 14 Dans un exemple ce mouvement est limité mécaniquement, de part et d'autre de la direction principale du chariot mesurée selon sa longueur à 90 . On verra par la suite que compte-tenu du caractère rectangulaire du chariot, l'extension de déploiement n'est plus aussi importante sur les côtés que vers l'avant pour respecter les mêmes normes anti-basculement, compte-tenu du poids faible retenu pour le chariot Enfin, le tube à rayons X 7 peut lui-même être animé de deux mouvements; un premier mouvement 15 permettant de faire varier l'incidence et un deuxième mouvement 16 permettant d'orienter le champ de détection dans le cas o on prendrait un champ de détection de type rectangulaire Ces deux derniers mouvements sont facultatifs Ce qui compte est la mesure du porte à faux du tube 7 par rapport à l'embase du chariot 1. La figure 2 montre, en commun avec la figure 3, comment fonctionne d'une manière préférée le mécanisme anti-basculement de l'invention L'extrémité 5 de la structure 3-4 est articulée sur un axe de rotation horizontal 17 perpendiculaire au plan de la figure 3 vue en coupe En conséquence, le premier bras 3 de la structure peut basculer vers l'avant en tournant autour de l'axe 17 Au cours de ce basculement vers l'avant, son inclinaison change Cette inclinaison est mesurée par le dispositif de l'invention, en même temps que la position en rotation de la base 18 autour de l'axe 13. Dans l'exemple préféré de réalisation, la base 18 est posée sur une poulie folle 21 qui peut elle aussi tourner autour de l'axe 13 Cette poulie folle possède une gorge 22 à l'intérieur de laquelle est fixé, au moins en un endroit, un ou des câbles Par exemple, deux câbles 23 et 24 sont partiellement enroulés dans la gorge et sont fixés par leurs extrémités, respectivement et 26, de manière à ne pas pouvoir glisser au fond de cette gorge Plutôt que d'avoir deux câbles, on peut avoir un câble continu qui serait à ce moment fixé en un seul endroit au fond de la gorge 22 Sur la figure 2 on a également montré l'axe 17 ainsi que le mouvement 12 de variation de l'inclinaison L'axe 17 est orthogonal à l'axe 13: il est placé légèrement vers l'avant du chariot, en direction des petites roues Les câbles 23 et 24 passent par ailleurs sur des poulies de renvoi, respectivement 27 et 28, qui peuvent tourner autour d'un autre axe horizontal dit de renvoi 29 L'axe 29 est également porté par la base 18 Ceci est aussi visible sur la figure 3. Lorsque le bras 3 est incliné vers l'avant, des brins 30 et 31 du câble 23 se déplacent à l'intérieur de ce bras 3 Il s'y déplacent parce que le bras 3 pivote autour de l'axe 17, il que donc l'extrémité arrière 33 du bras 3 s'éloigne des poulies 27 et 28 et de l'axe de ??? 29 Comme l'axe 29 est fixe horizontalement, les brins 30 et 31 descendent dans le bras 3 quand le bras 3 est incliné vers l'avant Quand les brins 30 et 31 descendent, des butées mobiles telle que 19 remontent en direction de butées fixes telle que la butée 20 La butée 20 est fixée au bras 3 La butée 19 est fixée d'une part à l'extrémité du brin 30 du câble 23 et est fixée d'autre part à une extrémité d'un ressort 34 dont l'autre extrémité est par ailleurs fixée au bras 3 ou à la base 18 La butée 19 a ici l'allure d'un manchon sorti sur le câble 23 L'endroit o est fixé la deuxième extrémité du ressort 34 n'est pas important, ce qui compte c'est que le câble 23 et les brins 30 et 31 soient maintenus d'une part au fond des gorges et d'autre part tendus dans le bras 3. Le mouvement de glissement du bras 3, et des brins et 31, dans le bras 3 provoque les remontées des butées mobiles 19 du fait de la présence, à titre de perfectionnement, de poulies dites de présentation, 35 et 36 tournant autour d'un axe dit de présentation horizontal 37 L'axe 37 est fixé au bras 3 La justification des poulies 35 et 36 se trouve dans le fait qu'on réalise dans le bras 3 une lumière 38 pour venir régler en hauteur la position de la butée fixe 20. Cette butée fixe 20 est par exemple creuse: le câble 23 passe à travers Comme les longueurs des câbles 23 ou 24 peuvent varier en fonction de la fabrication, on remédie à l'inconvénient présenté par ces longueurs non constantes en réglant la hauteur de la butée 20 La butée 20 est, par exemple, munie à l'extérieur d'un filet: elle est plus ou moins vissée sur un support qui la maintient dans le bras 3 Si on n'avait pas réalisé la fenêtre 38 vers l'avant du bras 3, on n'aurait pas eu besoin des poulies 35 et 36 Mais dans ce cas la fenêtre 38 se serait trouvée vers l'arrière du bras 3: à un endroit o on est susceptible de mettre les mains pour pousser manuellement le bras 3 vers l'avant La présence de cette fenêtre aurait été alors dangereuse. On a vu comment, lorsqu'on incline le bras 3 vers l'avant, la butée 19 vient au contact de la butée 20. Lorsqu'elle est au contact on ne peut plus incliner le bras 3 plus vers l'avant On va montrer maintenant comment la hauteur de la butée 19 est réglable en fonction de la rotation de la structure déployable et donc du bras 3 autour de l'axe vertical 13 Quand cette structure tourne, la poulie folle 21 est entraînée par frottement: elle tourne avec la base 18 Ou bien elles est entraînée par réaction d'une des butées mobiles sur la butée fixe correspondante. La poulie folle 21 est munie d'une encoche 39 à l'intérieur de laquelle est engagé un pivot 40 Le pivot 40 est solidaire du chariot 1 Le pivot 40 est fixe quand la structure tourne En conséquence, quand un bord de l'encoche vient au contact du pivot 40, la poulie folle 21 ne peut plus tourner elle est arrêtée A ce moment, si on continue à faire tourner la structure, la base 18 entraînant avec elle l'axe 29, déplace les poulies 27 et 28 dans un plan horizontal Dans ces conditions, un brin 41 du câble 23, qui va de la poulie 27 à la poulie 21, s'enroule dans la gorge 22 de la poulie 21 De l'autre côté, un brin 42 du câble 24 se déroule de la poulie 21 Comme le câble 41 s'enroule, la butée 19 remonte (figure 2) Autrement dit, pour un mouvement dans le sens trigonométrique, la butée mobile 19 monte: c'est elle qui fixe, en fonction de la valeur de l'orientation, la hauteur de la limite d'inclinaison. Dans le cas de rotation dans le sens des aiguilles d'une montre c'est la hauteur de l'autre butée mobile 43 qui fixe la limite de l'inclinaison. Autrement dit, si la structure est repliée et qu'on la fait tourner autour de l'axe 13 les butées mobiles 19 et 43 se calent en hauteur selon l'angle d'orientation de la structure Si par la suite on veut incliner vers l'avant le bras 3 on en est empêché par la première de ces butées mobiles qui vient au contact d'une des butées fixes du bras 3. Par contre, si on a déployé la structure entièrement vers l'avant, à orientation nulle, et qu'on fait tourner ensuite la structure autour de l'axe 13 la montée d'une des butées mobiles 19 ou 43 provoque un repliement automatique en fonction de l'angle de rotation. Ceci est montré d'une manière schématique sur la figure 4 On voit le chariot 1 ainsi que ses grandes roues 9 La structure n'est pas représentée mais on a indiqué dans la zone hachurée les positions tolérées de l'aplomb du tube à rayons X 7 par rapport à l'axe 13. Vers l'avant, lorsque l'orientation est 00, le déploiement est maximal Lorsque l'on arrive à des orientations de l'ordre de 200, le déploiement est réduit progressivement: il ne suit plus l'arc de cercle montré en tirets mais il vient au contraire se réduire peu à peu. Pour réaliser d'une manière simple le secteur autorisé du mouvement de la poulie folle 22, l'encoche 39 est faite de la manière suivante Le fond de la gorge 22 est rond et est usiné en prenant comme centre de courbure l'axe 13 autour duquel la poulie doit tourner. Par contre, les sommets 44 de la gorge 22 sont, eux aussi ronds, mais centrés sur un axe vertical décalé par rapport à l'axe 13 Par exemple, un axe 45 est décalé de 1 cm de l'axe 13 Autrement dit, le bord extérieur des gorges est excentré par rapport au fond des gorges Dans la partie excentrée la plus large il est ensuite possible de tailler une encoche 39 L'usinage est très simple On aurait pu cependant remplacer l'encoche par tout système de taquets soudés sur la poulie ou même éventuellement réaliser le pivot 40 différemment. REVENDICATIONS 1 Mobile radiologique comportant un chariot ( 1) mobile sur le sol ( 2), une structure ( 3,4) déployable reliée ( 18) mécaniquement au chariot par une première extrémité ( 5) et à un tube à rayons X ( 7) par sa deuxième extrémité ( 6),la structure pouvant être déployée en porte-à-faux par rapport au chariot et pouvant tourner autour d'un axe vertical ( 13), caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour que l'amplitude du déploiement soit fonction (Fig 4) de l'angle de rotation de cette structure autour de l'axe vertical. 2 Mobile radiologique selon la revendication 1, caractérisé en ce que la structure comporte un premier bras ( 3) relié mécaniquement au chariot par une première extrémité et à une première extrémité d'un deuxième bras ( 4) par sa deuxième extrémité, ce deuxième bras étant relié par sa deuxième extrémité au tube à rayons X, le premier bras pouvant être incliné (( 17, 11,12) par rapport à la verticale et pouvant tourner autour de l'axe vertical, et des moyens ( 20-40) pour que l'angle d'inclinaison du premier bras soit fonction de l'angle de rotation de ce premier bras autour de l'axe vertical. 3 Mobile selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens pour rendre l'inclinaison fonction de la rotation comportent un jeu de butées ( 19,43) mobiles dont le calage est fonction de la rotation, et qui viennent au contact de butées fixes ( 20) quand l'inclinaison doit être empêchée. 4 Mobile selon la revendication 2 ou la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens pour rendre l'inclinaison fonction de la rotation comportent une poulie folle ( 21) tournant autour de l'axe vertical mais dont la rotation est limitée dans un secteur ( 39), un câble ( 23-24) passant dans la poulie, une partie ( 25) de ce câble étant reliée fixement à la poulie, au moins une extrémité de ce câble étant reliée à une butée mobile, la position de cette butée mobile étant calée par l'enroulement du câble ( 41, 42) autour de la poulie folle. Mobile selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les moyens pour rendre l'inclinaison fonction de la rotation comportent une poulie folle tournant autour de l'axe vertical mais dont la rotation est limitée dans un secteur, deux câbles passant chacun dans la poulie, une des extrémités de chaque câble étant reliée fixement à la poulie et l'autre extrémité de chaque câble étant reliée à une butée mobile, les positions de ces butées mobiles étant calées par l'enroulement des câbles autour de la poulie folle. 6 Mobile selon la revendication 4 ou la revendication 5, caractérisé en ce que le premier bras est inclinable par basculement autour d'un axe horizontal d'inclinaison ( 17) monté sur une base ( 18) tournant autour de l'axe vertical, le ou les câbles passant dans des poulies de renvoi ( 27,28) qui tournent autour d'un axe horizontal de renvoi ( 29), l'axe de renvoi étant également monté sur la base tournante, ces deux axes horizontaux étant placés de part et d'autre de l'axe vertical, les butées mobiles se déplaçant par rapport au premier bras ( 3) lors de l'inclinaison de ce premier bras. 7 Mobile selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que le premier bras comporte des butées fixes creuses ( 20) au travers desquelles passe le ou les câbles, les butées mobiles solidaires des extrémités du ou des câbles étant déplacées au cours de la rotation, pour leur calage, par l'effet de deux ressorts ( 34) fixés en tension aux extrémités du ou des câbles. 8 Mobile selon l'une quelconque des revendications 4 à 7, caractérisé en ce que le premier bras comporte des poulies de présentation ( 35, 36) pour renvoyer un dispositif de réglage des butées fixes sur une des faces ( 38) du premier bras. 9 Mobile selon l'une quelconque des revendications 4 à 8, caractérisé en ce que, pour limiter la rotation de la poulie folle dans un secteur, cette poulie folle comporte une encoche et en ce qu'un pivot ( 40) solidaire du chariot est engagé dans cette encoche. Mobile selon l'une quelconque des revendications 4 à 9, caractérisé en ce que la poulie folle possède une gorge ( 22) dont le fond rond est centré sur un premier axe vertical et dont les bords ( 44) supérieurs ronds sont centrés sur un deuxième axe vertical ( 45) décalé par rapport au premier axe vertical.