Brevet FR2678134A1 — publié le 19921224

Dispositif pour réaliser des boucles ouvertes de tronçons de fil électrique et pour les maintenir pendant le traitement de leurs extrémités. DESCRIPTION La présente invention a pour objet un dispositif pour réaliser des boucles ouvertes de tronçons de fil électrique et pour les maintenir pendant le traitement de leurs extrémités. Le secteur technique de l'invention est celui des machines robotisées de câblage. On connaît des machines de câblage qui découpent automatiquement des tronçons de fils de longueur déterminée pour y sertir des pièces de connexion sur les extrémités de chaque tronçon. La demanderesse a déjà réalisé des perfectionnements à de telles machines. Une machine pour sélectionner un fil parmi une pluralité de fils a fait l'objet du brevet FR.A.2 632 481. D'autre part, la demanderesse a réalisé des perfectionnements aux convoyeurs équipant les machines de câblage, de tels perfectionnements étant consignés dans le brevet FR.A.2 619 038. L'objectif de ltinvention est de saisir le fil issu dudit dispositif sélectionneur de fils, en vue d'en faire des tronçons de fil et de placer et maintenir lesdits tronçons sur ledit convoyeur pendant le traitement de leurs extrémités. On entend par l'expression "traitement" toutes opérations telles que le dénudage, le sertissage, etc... Cet objectif est atteint par le dispositif selon l'invention, pour réaliser des boucles ouvertes de tronçons de fil électrique obtenus à partir du fil provenant d'une bobine sélectionnée parmi un ensemble de bobines de fil de section et/ou de couleurs différentes, pour disposer lesdites parties de fil sur un convoyeur à pinces d'une machine de câblage pour maintenir les extrémités du fil pendant les opérations de dénudage et/ou de sertissage de pièces de connexion sur lesdites extrémités dénudées, dont le fil issu de ladite bobine est dévidé selon différentes longueurs dans une direction qui coupe le sens de défilement dudit convoyeur, se caractérisant par le fait qu'il comporte en outre un ensemble de tubes guide-fil coaxiaux et ouvrants, alignés pour recevoir le fil issu de la bobine et pour le guider de façon sensiblement rectiligne au-dessous d'un bras manipulateur, déplaçable selon des directions verticale et latérale et comportant deux pinces de préhension desdits tronçons de fil, parallèles entre elles et situées dans la position initiale dudit bras sur le trajet du fil guidé par ledit ensemble de tubes et dont les mâchoires sont articulées de part et d'autre du fil selon des débattements sensiblement perpendiculaires à celui-ci pour saisir chacune une extrémité desdits tronçons de fil et pour le libérer - une première pince fixe solidaire du bras et - une seconde pince mobile située en aval de ladite pince fixe par rapport au sens de défilement du fil, laquelle seconde pince est commandée par des moyens pour lui faire exécuter un changement d'orientation de 1800et l'amener à côté de ladite pince fixe dans un alignement sensiblement parallèle au sens de défilement dudit convoyeur à pinces, de sorte à former une boucle de fil et mettre les extrémités dudit tronçon de fil en position sensiblement parallèle l'une de 11 autre et à l'emprise des pinces du convoyeur et par le fait que, lors de la saisie du fil, les mâchoires desdites pinces fixe et mobile se déplacent dans des espaces réservés entre lesdits tubes guide-fil Lesdites pinces de préhension sont portées par un bras articulé suivant deux degrés de liberté , lequel bras est monté articulé sur un support pivotant par rapport à la structure dudit dispositif et est actionné par des moyens pour le faire pivoter dans le sens vertical et mettre les extrémités des pinces de préhension au droit du passage du fil guidé par lesdits tubes-guide-fil ou les éloigner desdits tubes et des moyens pour le faire pivoter dans le sens horizontal pour mettre lesdites pinces de préhension en position en vue de placer les extrémités du tronçon de fil entre les mâchoires des pinces du convoyeur. Le manipulateur selon l'invention se compose d'un support articulé à ladite structure autour d'un axe vertical et d'un bras articulé audit support pivotant autour d'un axe horizontal et sur lequel bras sont montées lesdites pinces de préhension, lesquels support et bras sont actionnés par des vérins à double effet. Ledit bras manipulateur sur lequel sont montées lesdites pinces de préhension est articulé audit support pour pivoter dans le sens vertical, lequel bras adopte la forme d'un L, comportant deux parties dont celle qui est articulée au support comporte à son extrémité un châssis-cadre s'étendant à 900 de ladite partie au-dessus desdits tubes guide-fil et au-dessous duquel châssis sont montées lesdites pinces de préhension, lesquelles pinces sont parallèles entre elles et sont perpendiculaires audit châssis-cadre. Ladite pince mobile est déportée par rapport à son axe de rotation, lequel axe est monté tournant dans un chariot déplaçable dans le sens longitudinal du châssis-cadre selon une course fixe, sur lequel axe est calé un pignon engrenant avec une crémaillère fixée audit châssis et disposée dans le sens longitudinal de celui-ci, de telle sorte que, lors du déplacement du chariot et pendant sa course, la pince de préhension mobile pivote de 1800 en parcourant la trajectoire d'une développante de cercle, pour se placer sur le côté de la pince de préhension fixe. Les pinces de préhension fixe et mobile, comportent deux mâchoires identiques adoptant la forme d'une fourche à deux mors pour saisir le fil en deux points. Dans la position de préhension d'un tronçon de fil par lesdites pinces fixe et mobile, ledit tronçon de fil est sensiblement dans le plan passant par l'articulation des mâchoires desdites pinces, et les mors de chacune d'elles encadrent un tube guide-fil en chevauchant ledit tronçon. Selon l'invention, ledit ensemble de tubes-guide-fil se compose de plusieurs tubes alignés coaxiaux, de sorte qu'un tube dudit ensemble est situé en amont de ladite pince fixe et qu'un autre de ces tubes est situé en aval de ladite pince mobile. Ledit ensemble comporte une suite de tubes-guide-fil indépendants et de même longueur dont les tubes sont séparés l'un de l'autre par un espace réservé pour le passage des mors des pinces de préhension fixe et mobile. Les tubes-guide-fil dudit ensemble sont cylindriques et comportent une partie fixe et une partie mobile, l'assemblage desdites parties se faisant dans un plan diamétral. La partie mobile est articulée et ouvrante par le dessous et sur le côté vers lequel pivote ledit bras dans la phase où il présente les pinces de préhension et les extrémités du tronçon de fil au-dessus des pinces du convoyeur. Dans un mode de réalisation préférentielle, ledit ensemble comporte six tubes-guide-fil, dont le second et le cinquième sont chevauchés par lesdites pinces fixe et mobile lors de la préhension du tronçon de fil, lesquels tubes sont actionnés par des vérins à double effet dont la tige mobile comporte une chape pour actionner simultanément, soit les deux premiers tubes par rapport au sens de défilement du fil, soit les quatre derniers, soit l'ensemble des tubes-guide-fil. Plus particulièrement, ledit ensemble comporte trois vérins, dont la tige mobile comporte une chape pour actionner chacun une paire de tubes-guide-fil. Lesdites pinces de préhension fixe et mobile comportent un corps de pince constitué par un vérin à double effet comportant un piston se déplaçant dans un alésage, lequel piston est fixé à une tige mobile dont la position des mâchoires est déterminée de telle sorte qu'à leur fermeture elles saisissent un tronçon de fil, lesquelles se caractérisent en ce que ladite tige mobile comporte un attelage auquel sont articulées lesdites mâchoires en forme de fourche.Ledit corps de pince comporte en outre une chape à laquelle sont articulées par une de leurs extrémités des biellettes, lesquelles sont articulées par leur autre extrémité auxdites mâchoires en un point situé au-dessous du point d'articulation des mâchoires audit attelage de telle sorte que ledit vérin provoque simultanément à leur ouverture, le déplacement des mâchoires vers le corps de pince et à l'extérieur de l'ensemble des tubes-guide-fil et, lors de leur fermeture, le déplacement des mâchoires dans le sens opposé pour pénétrer dans lesdits espaces réservés entre lesdits tubes, afin de saisir le tronçon de fil. Lesdites mâchoires comportent un prolongement s'étendant à l'intérieur de la chape et à partir du milieu de leur partie en forme de fourche, lequel prolongement est articulé par son extrémité libre dans une chape dudit attelage fixé à la tige mobile du vérin et à deux biellettes situées de part et d'autre et articulées d'une part à un point d'articulation proche de ladite partie en forme de fourche et à la chape du corps de pince. Le résultat de l'invention est une machine automatique pour saisir le fil provenant d'un dispositif sélectionneur de fil et permettant à de grandes cadences, d'en faire des tronçons de fils de longueurs différentes et de placer et maintenir lesdits tronçons sur un convoyeur de câblage pendant le traitement des extrémités de ces tronçons. Les avantages et les caractéristiques de l'invention ressortiront à la lecture de la description suivante donnée à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés sur lesquels - la figure 1 est une vue en perspective d'un bras manipulateur selon l'invention - la figure 2 est une vue de côté schématique d'une machine pour réaliser des boucles ouvertes de fil et comportant le bras manipulateur de la figure précédente - la figure 3 est une vue de dessus de la machine de la figure 2 - la figure 4 est une vue de dessus du mécanisme d'actionnement des pinces de préhension du fil, dont est équipé ledit bras manipulateur - les figures 5 à 10 sont des vues partielles de la machine des figures 2 et 3, qui illustrent les phases de fonctionnement des pinces de préhension du bras manipulateur - la figure 11 est une vue en perspective d'une pince de préhension qui équipe ledit bras - la figure 12 est une vue en coupe de la pince de la figure précédente en position ouverte - la figure 13 est une vue en coupe de ladite pince en position de préhension du fil. On se reporte d'abord aux figures 2 et 3 du dessin qui représentent de façon schématique une machine selon l'invention. Une telle machine se compose d'un bâti 1, sur lequel est monté un convoyeur de transfert 2, dont le brin porteur 2a est situé au-dessus du bâti 1 et le brin retour 2b au-dessous de celui-ci. Ledit convoyeur 2 comporte des pinces 3 conçues pour recevoir les extrémités du tronçon de fil en vue de présenter ces tronçons devant des postes de travail répartis sur la longueur du convoyeur 2. Celui-ci est du type décrit dans le brevet FR.A.2 619 038 au nom de la demanderesse. Les tronçons de fil qui sont placés dans les pinces 3 du convoyeur sont coupés à la longueur voulue par des moyens de coupe 4 connus sur de telles machines, lesquels moyens sont situés au-dessus du convoyeur 2. En amont de ces moyens, la machine comporte plusieurs bobines de stockage de fils 5 de différentes sections et/ou de couleurs qui sont enroulés chacun autour d'une bobine 6. Le fil issu de la bobine 6 est passé d'abord dans un dispositif tendeur 7 autour d'une poulie de renvoi 8 montée à rotation libre à la partie supérieure d'une structure porteuse 9, pour enfin être pris en charge par un distributeur automatique comportant un barillet tournant 10 du type de celui qui est décrit dans le brevet FR.A.2 632 481. Le dévidement du fil 5 à la sortie du barillet 10 est commandé par une unité de calcul 11 qui actionne également lesdits moyens de coupe 4 en vue de produire des tronçons de fil de longueurs déterminées. Le fil 5 se présente, à la sortie dudit barillet 10, dans une position inclinée de sorte qu'il coupe le convoyeur 2, l'angle a formé par l'axe du barillet 10 et ledit convoyeur est de préférence de 670. Le fil provenant de la poulie 8 est incliné par rapport à l'horizontale suivant un angle ss de l'ordre de 45 . Selon l'invention, la machine comporte un manipulateur de chargement 12 aligné sur le barillet 10 qui a pour fonction de maintenir les tronçons de fil en provenance dudit barillet, et de placer les extrémités desdits tronçons dans les pinces 3 du convoyeur 2, lequel manipulateur 12 est donc incliné, tel que mentionné plus haut, pour se présenter dans l'alignement du fil 5. Ledit manipulateur 12 est représenté en perspective et à plus grande échelle à la figure 1 du dessin et est monté pivotant pour se déplacer au-dessus du convoyeur 2 autour d'un axe 121 d'orientation, sensiblement verticale, pour notamment transférer les tronçons de fil issus du barillet 10 et les mettre en prise, après une rotation sur la gauche, tel qu'illustré en traits mixtes à la figure 3, dans lesdites pinces 3. Ledit manipulateur de chargement 12 comporte un bras articulé 122 adoptant la forme générale d'un L, dont une partie 122a est articulée autour d'un axe 123 d'orientation sensiblement horizontale sur un support 124 pivotant autour dudit axe 121 monté dans une chape 125 solidaire d'une structure 126 fixée au bâti 1 de la machine. Le pivotement du support 124 et du bras 122 est obtenu par un vérin pneumatique à double effet 127, articulé à la structure 126 autour d'un axe 128 et dont la tige mobile est articulée au support 124 autour d'un axe 129. Ledit support 124 comporte deux pattes latérales 124a entre lesquelles sont montés deux vérins pneumatiques à double effet 130, montés articulés entre lesdites pattes 124a et des tourillons 130a et dont les tiges 130b sont articulées par leur extrémité à ladite partie 122a du bras 122, de sorte à faire pivoter ledit bras dans le sens vertical. Le bras 122 comporte une seconde partie 122b reliée à ladite partie 122a, laquelle partie 122b est perpendiculaire à la partie 122a, s'étend en porte à faux vers le barillet 10 et est constituée par un châssis-cadre portant deux pinces de préhension dont l'une 131 est fixe par rapport au bras 122 et l'autre 132 est mobile pour pivoter autour de son axe longitudinal et pour changer d'orientation de 1800 en parcourant un trajet suivant une développante de cercle, tel que cela sera exposé plus loin. Les deux pinces 131 et 132 sont parallèles entre elles et de même longueur et s'étendent perpendiculairement au cadre 122b et audessous de celui-ci, parallèlement à la partie 122a du bras. Le cadre 122b est d'une forme rectangulaire et la pince fixe 131 est fixée à son extrémité libre et sur un de ses côtés longitudinaux. Il comporte une paroi de fond 122c qui obture partiellement sa partie inférieure, à laquelle paroi est fixée la pince 131 au moyen de vis 133. Au-dessus de ladite paroi 122c, le châssis-cadre 122b comporte une crémaillère 134 fixée audit cadre et s'étendant parallèlement à ses côtés latéraux longitudinaux. A l'intérieur du châssis-cadre 122b, est monté un chariot 135 guidé d'une part au moyen d'une glissière cylindrique 136 coopérant avec un coulisseau à billes 137 monté dans le chariot 135 et, d'autre part, par deux galets à billes dont l'un 138 stappuie en roulant sur la face 134a de la crémaillère et l'autre 139 s'appuie sur la face 134b de celle-ci. Dans ledit chariot 135 est en outre monté à rotation libre un pignon 140 autour d'un axe 141, perpendiculaire à la paroi de fond 122c du châssis-cadre, auquel axe est fixé la pince 132. Le pignon 140 engrène avec les dents de la crémaillère 134 et est monté entre deux paliers constitués par des roulements à billes 142/143. Le chariot 135 est attelé à la tige mobile 144a d'un vérin pneumatique à double effet 144, articulé sur deux tourillons 144b audit bras 122. Selon ce montage, on comprend que sous l'action du vérin 144 le déplacement du chariot 135 parallèlement à la crémaillère 134 avec laquelle le pignon 140 coopère, provoque la rotation dudit pignon et corrélativement la rotation de la pince mobile 132 à laquelle il est lié. La pince 132 est déportée par rapport à l'axe 141 suivant une distance R et est parallèle audit axe. En position de préhension du fil à la sortie du barillet 10 et, tel que représenté à la figure 1, les deux pinces 131, 132 sont alignées, leurs axes longitudinaux respectifs étant dans un même plan dans lequel se situe également le tronçon de fil. La pince 131 est située à une distance R' par rapport à l'axe 141, de telle sorte que le déport R de la pince 132 = R'. L'axe 141 comporte un prolongement 141a, auquel est fixé la pince mobile 132. A partir de la position alignée des deux pinces 131 , 132 et sous l'action du vérin 144, le déplacement linéaire du chariot 135 simultanément à la rotation du pignon 140 auquel est liée la pince 132, se traduisent par le déplacement de la pince selon une développante de cercle. Ainsi, la pince mobile initialement alignée avec la pince fixe 131 se trouve en fin de course du chariot 135 sur le côté de la pince fixe 131. les deux pinces étant équidistantes à l'axe 141 tel qu'illustré à la figure 5 et les deux extrémités du tronçon de fil étant parallèles entre elles. Les pinces 131, 132 étant pour l'essentiel des éléments qui les composent, identiques, on ne décrira que l'une d'elles, par exemple la pince 132. Une telle pince étant représentée plus en détail aux figures 11 à 13. Lesdites pinces comportent donc un corps de pince 132a constitué par un vérin à double effet, d'une forme générale cubique, comprenant un tenon latéral 132b pour réaliser sa fixation au prolongement 141a de l'axe 141. Ledit corps 132 comporte ainsi un alésage 132c dans lequel est monté un piston 132d délimitant une chambre de part et d'autre et dont la tige 132e porte à son extrémité un attelage 132f. Une des faces du corps 132a comporte deux orifices d'admission de fluide 132g1, 132g2 dans lesdites chambres.Ledit attelage 132f comporte deux chapes 132~1, 132f2 alignées et perpendiculaires à la tige 132e du vérin, dans lesquelles sont montés deux axes 132h1, 132h2 équidistants de ladite tige 132e et autour desquels s'articulent les prolongements 132ja de deux mâchoires 132j en forme de fourche et à deux mors 132jb. Lesdites mâchoires 132j sont en outre articulées à une chape 132k solidaire du corps 132a et à la partie inférieure de celui-ci, de telle sorte que l'attelage 132f et lesdits prolongements 132ja sont situés à l'intérieur de cette chape. Celle-ci comporte à son extrémité un axe 1321 situé sur l'axe longitudinal XX1 de la pince et perpendiculaire à celui-ci. Autour de cet axe 1321 sont articulées des paires de biellettes 132m1, 132m2 de même longueur, de telle sorte que chaque paire de biellettes encadre un prolongement 132ja des mâchoires 132j, les autres biellettes étant articulées autour de deux axes 132n1, 132n2. Ainsi, l'axe 132nul est situé au-dessous de l'axe 132ho, l'axe 132n2 est situé au-dessous de l'axe 132h2. Lesdites biellettes 132mû, 132m2 étant articulées par leur autre extrémité autour dudit axe fixe 1321, on comprend que le déplacement linéaire de l'attelage 132f sous l'effet du vérin 132a provoque l'ouverture de la pince, les deux mors 132jb étant éloignés l'un de l'autre, lorsque la tige 132e est rentrée (figure 12) et la fermeture de la pince, les deux mors 132jb étant rejoints, lorsque la tige 132e est sortie (figure 13). L'ouverture et la fermeture des mâchoires 132j se produisent simultanément au déplacement linéaire obtenu sous l'effet du vérin 132a. Les pinces selon l'invention, dites à trajectoire d'ouverture dégageante, permettent ainsi de saisir le tronçon de fil sur l'axe d'arrivée à partir du barillet 10 en fin de course basse du vérin 132a (figure 13) et de dégager le fil en fin de course haute dudit vérin, ladite course étant matérialisée en C à la figure 12. La conception de ces pinces permet de réduire les mouvements opérationnels par rapport aux pinces conventionnelles, ce qui se traduit par un gain important du temps du cycle de fonctionnement et corrélativement par une simplification et une réduction du coût du manipulateur. Le manipulateur de chargement comporte en outre au-dessous des pinces 131, 132 alignées en position de préhension du tronçon de fil issu du barillet 10, tel qu'illustré aux figures 1 et 2, un ensemble de tubes-guide-fil coaxiaux i45 qui, en position de réception du fil, est parallèle au châssis-cadre 122b du bras 122.Ledit ensemble de tubes 145 est fixé à la structure 126 et est indépendant du bras manipulateur 122. Il se compose de plusieurs parties de tube, par exemple six parties référencées 146 à 151 coaxiales, dont l'axe est situé dans le plan où sont les axes longitudinaux des pinces 131, 132, de telle sorte que le fil issu du barillet 10 se place, dans la position initiale du bras 122 et desdites pinces, sensiblement dans ce plan et entre les mors 132jb des pinces. Lesdites parties de tube 146 à 151 sont toutes de même longueur. Lesdits tubes guide-fil 146-151 sont cylindriques et sont ouvrants par le dessous, tel que cela est représenté à la figure 8.Les six tubes étant identiques, on se bornera à ne décrire qu'un seul d'entre eux, par exemple le tube 146. Celui-ci se compose de deux parties , une partie fixe 146a et une partie mobile 146b, les deux parties se rejoignant en position fermée dans un plan diamétral et incliné par rapport à l'horizontale. L'angle Y formé entre le plan P et l'horizontale est par exemple de 450 La partie fixe 146a est fixée à un support 145a s'étendant transversalement au bras 122 et à la structure 126.La partie mobile 146b est montée articulée au-dessous dudit support autour d'un axe 146c, ladite partie 146b adopte la forme d'une chape 146d pour recevoir l'extrémité de la tige mobile 152a d'un vérin pneumatique à double effet 152, lequel est articulé autour d'un axe 146e. Le corps de vérin 152 est articulé à une chape 146b du support 145a situé à l'opposé du tube-guide-fil 146 autour d'un axe 145c. Les six tubesguide-fil 146-151 sont actionnés deux à deux par trois vérins 152, 153, 154, montés de façon identique sur le support 145a. Le vérin 152 comporte une chape 152b pour actionner ensemble les parties articulées des tubes 146 et 147. Le vérin 153 actionne de la même façon les tubes 148, 149, le vérin 154 les tubes 150, 151. Les tubes 146-151 sont indépendants les uns des autres pour être manoeuvrés séparément. On notera que les tubes 148, 149 pourraient être remplacés par un seul tube ; toutefois, le choix d'un montage à deux tubes identiques aux autres 146/147. 150/151, a été fait pour des raisons évidentes de fabrication et de rentabilité. Le second tube 147 et le cinquième 150 sont chevauchés par les mâchoires 131j et 132j des pinces 131 et 132. Les mors 131job de la pince fixe 131 se déplacent lors de la préhension du tronçon de fil entre deux espaces réservés entre le premier tube 146 et le second, 147 et entre le second tube 147 et le troisième 148. Les mors 132jb de la pince mobile 132 se déplacent pendant cette opération entre deux espaces réservés entre le quatrième tube 149 et le cinquième, 150 et entre le cinquième 150 et le sixième 151 (figure 1). La position des mors des pinces 131, 132 par rapport aux tubesguide-fil 146-151 est fonction de la course C des mâchoires 131j, 132j, de telle sorte qu'en se refermant elles enserrent la partie de fil s'étendant entre lesdits espaces. Le fonctionnement du dispositif est le suivant Les pinces 131, 132 sont alignées tel que décrit ci-avant et illustré aux figures 1 et 2, le bras manipulateur 122 est en position de préhension, les pinces 131, 132 sont prêtes à saisir le fil. Le fil 5 issu du barillet 10 est guidé par l'ensemble des tubes 146-151 en position fermée, leurs deux parties fixe et mobile étant rejointes. Le fil est dévidé en deux fois - un premier dévidement amène l'extrémité du fil 5 en position pour être saisi par la pince mobile 132 (figure 1), laquelle se referme en enserrant le fil dans lesdits espaces existants entre les tubes 150, 151. Les tubes 148/149, 150/151 s'ouvrent, permettant le dégagement de la partie de fil qu'ils entouraient. Sous l'effet du vérin 136, le chariot 135 se déplace dans le sens de la flèche F provoquant la rotation du pignon 140 et corrélativement de la pince 132 (figure 7). En fin de course du chariot 135, la pince 132 a tourné de 1800 et est placée à côté de la pince 131. Au cours du déplacement de la pince 132, une boucle ouverte 5b est formée, dont l'extrémité 5a est sensiblement parallèle au fil 5. - La pince 131 est en position ouverte, les tubes-guide-fil 146, 147 sont fermés (figure 6). - Le second dévidement du fil est alors effectué pour amener le fil à sa longueur définitive. La pince 131 se ferme dans les espaces réservés entre les tubes 146/147 et 147/148 pour saisir le fil. Le fil 5 est coupé à la longueur désirée. Les tubes-guide-fil 146, 147 sont ouverts (figure 8), le bras 122 est pivoté dans le sens de la flèche F1 sous l'effet du vérin 127 (figure 3) pour dégager les pinces 131, 132 et le fil 5 de la zone de dévidement. - Au terme de cette rotation, les pinces 131, 132 sont amenées au-dessus de deux des pinces 3 du convoyeur 2, chacune des pinces 131, 132 étant à la verticale d'une pince 3 du convoyeur 2 (figure 8). Le bras 122 est alors pivoté dans le sens de la flèche F2 (figures 1 et 2) sous l'action des vérins 130 pour mettre les extrémités libres de la boucle de fil 5b à l'emprise de deux des pinces 3 du convoyeur (figure 9). - Les pinces 131, 132 s'ouvrent, le bras 122 pivote vers le haut sous l'effet des vérins 130 dans le sens de la flèche F3 en sens inverse de la flèche F2, pour dégager les pinces 131, 132 au-dessus du convoyeur 2, la boucle de fil 5b demeure entre les mors des pinces 3 du convoyeur. Le bras se déplace en position inclinée (angle 5). - Les tubes-guide-fil 146-151 se referment, le premier dévidement du tronçon de fil suivant est opéré, le bras 122, en position inclinée, revient à sa position initiale par action des vérins 127, dans le prolongement du barillet 10. Simultanément, le chariot 135 se déplace dans le sens inverse de la flèche F. En fin de course la pince 132 est revenue à sa position initiale alignée avec la pince fixe 131, à l'aplomb des tubes-guidefil 146-151. - Le convoyeur 2 se déplace dans le sens de la flèche F4 (figure 6) et présente deux autres pinces 3 vides en position de chargement. La machine est en condition pour commencer un nouveau cycle. La pince 132 est montée sur le pignon 140, de telle sorte que le mouvement du chariot 135 provoque l'enroulement du fil 5 sur un cylindre fictif de diamètre égal au diamètre primitif dudit pignon, le déplacement de la pince se faisant en développante de cercle. Ce concept garantit que la manipulation de l'extrémité de fil 5 ne fait subir à celui-ci aucune contrainte de traction ou de compression et élimine toute nécessité de synchronisation entre cette opération et le dévidement du fil. Les pinces 131, 132 étant à trajectoire "dégageante" (la trajectoire des mâchoires 131j, 132j au moment de l'ouverture les dégage verticalement au-dessus du fil), le besoin d'un actionneur supplémentaire pour réaliser ce dégagement est éliminé. L'utilisation de ce bras manipulateur permet de réaliser des actions en temps masqué, par exemple déplacer le convoyeur 2 pendant la saisie du fil 5, dévider le tronçon de fil suivant pendant le chargement du fil précédent dans les pinces 3 du convoyeur 2. Bien entendu, sans sortir du cadre de l'invention, les parties qui viennent d'être décrites à titre d'exemple pourront être remplacées par l'homme du métier par des parties équivalentes remplissant la même fonction. REVENDICATIONS. 1. Dispositif pour réaliser des boucles ouvertes (5b) de tronçons de fil électrique obtenus à partir du fil (5) provenant d'une bobine (6), sélectionnée parmi un ensemble de bobines de fil de section et/ou de couleurs différentes, pour disposer lesdites parties de fil (5) sur un convoyeur (2) à pinces (3) d'une machine de câblage pour maintenir les extrémités du fil (5) pendant les opérations de dénudage et/ou de sertissage de pièces de connexion sur lesdites extrémités dénudées, dont le fil (5) issu de ladite bobine (6) est dévidé selon différentes longueurs dans une direction qui coupe le sens de défilement dudit convoyeur (2), caractérisé en ce qu'il comporte en outre, un ensemble de tubes guide-fil (146-151) coaxiaux et ouvrants, alignés pour recevoir le fil (5) issu de la bobine (6) et pour le guider de façon sensiblement rectiligne au-dessous d'un bras manipulateur (122) déplaçable selon des directions verticales et latérales et comportant deux pinces de préhension (131,132) desdits tronçons de fil (5), parallèles entre elles et situées dans la position initiale dudit bras (122) sur le trajet du fil (5) guidé par ledit ensemble de tubes (146-151) et dont les mâchoires (131j, 132j) sont articulées de part et d'autre du fil (5) selon des débattements sensiblement perpendiculaires à celui-ci pour saisir chacune une extrémité desdits tronçons de fil ou pour la libérer - une première pince fixe (131) solidaire du bras (12) et - une seconde pince mobile (132) située en aval de ladite pince fixe (131) par rapport au sens de défilement du fil (5), laquelle seconde pince (132) est commandée par des moyens pour lui faire exécuter un changement d'orientation de 1800et l'amener à côté de ladite pince fixe (131) dans un alignement sensiblement parallèle au sens de défilement dudit convoyeur à pinces (2), de sorte à former une boucle de fil (5b) et mettre les extrémités dudit tronçon de fil en position sensiblement parallèle l'une de l'autre et à l'emprise des pinces (3) du convoyeur (2) et en ce que, lors de la saisie du fil, les mâchoires (131j, 132j) desdites pinces fixe (131) et mobile (132) se déplacent dans des espaces réservés entre lesdits tubes guide-fil (146,147 -147,148 - 149,150 - 150,151). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdites pinces de préhension (131, 131) sont portées par un bras articulé (122) suivant deux degrés de liberté , lequel bras (122) est monté articulé sur un support (124) pivotant par rapport à la structure (126) dudit dispositif et est actionné par des moyens (130), pour le faire pivoter dans le sens vertical et mettre les extrémités des pinces de préhension (131, 132) au droit du passage du fil guidé par lesdits tubes-guide-fil (146-151), ou les éloigner desdits tubes et des moyens (127), pour le faire pivoter dans le sens horizontal pour mettre lesdites pinces de préhension (131, 132) en position, en vue de placer les extrémités de tronçon de fil entre les mâchoires des pinces (3) du convoyeur (2). 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ledit manipulateur (12) se compose d'un support (124) articulé à ladite structure (126) autour d'un axe vertical (121) et d'un bras (122) articulé audit support pivotant (124) autour d'un axe horizontal (123) et sur lequel bras (122) sont montées lesdites pinces de préhension (131, 132), lesquels supports (124) et bras (122) sont actionnés par des vérins à double effet (127, 130). 4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que ledit bras (122) sur lequel sont montées lesdites pinces de préhension (131, 132) est articulé audit support (124) pour pivoter dans le sens vertical, lequel bras (122) adopte la forme d'un L, comportant deux parties (122a, 122b) dont celle (122a) qui est articulée au support (124) comporte à son extrémité un châssis-cadre (122b) s'étendant à 900 de ladite partie (122a) au-dessus desdits tubes- guide-fil (146151) et, au-dessous duquel châssis (122b), sont montées lesdites pinces de préhension (131, 132), lesquelles pinces sont parallèles entre elles et sont perpendiculaires audit châssis-cadre (122b). 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite pince mobile (132) est déportée par rapport à son axe de rotation (141), lequel axe est monté tournant dans un chariot (135) déplaçable dans le sens longitudinal du châssiscadre (122b) selon une course fixe, sur lequel axe (141) est calé un pignon (140) engrenant avec une crémaillère (134) fixée audit châssis (122b) et disposée dans le sens longitudinal de celui-ci, de telle sorte que, lors du déplacement du chariot (135) et pendant sa course, la pince de préhension mobile (132) pivote de 1800 en parcourant la trajectoire d'une développante de cercle, pour se placer sur le côté de la pince de préhension fixe (131). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que les pinces de préhension fixe (131) et mobile (132) comportent deux mâchoires identiques (131j, 132j) adoptant la forme d'une fourche à deux mors (131job, 132jb) pour saisir le fil (5) en deux points. 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans la position de préhension d'un tronçon de fil par lesdites pinces fixe (131) et mobile (132), ledit tronçon de fil (5) est sensiblement dans le plan passant par l'articulation des mâchoires (131j, 132j) desdites pinces, et les mors (131job, 132jb) de chacune d'elles encadrent un tube guide-fil (147-150) en chevauchant ledit tronçon. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que ledit ensemble de tubes-guide-fil (146-151) se compose de plusieurs tubes alignés (146, 147, 148, 149, 150, 151) coaxiaux, de sorte qu'un tube (146) dudit ensemble est situé en amont de ladite pince fixe (131) et qu'un autre (151) de ces tubes est situé en aval de ladite pince mobile (132). 9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que ledit ensemble comporte une suite de tubes-guide-fil indépendants et de même longueur (146, 147, 148, 149, 150, 151) dont les tubes (146, 147 - 147,148 - 149, 150 -150,151) sont séparés l'un de l'autre par un espace réservé pour le passage des mors (131jb, 132jb) des pinces de préhension fixe (131) et mobile (132). 10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les tubes-guide-fil (146-151) dudit ensemble sont cylindriques et comportent une partie fixe (146a) et une partie mobile (146b), l'assemblage desdites parties se faisant dans un plan diamétral P, et en ce que la partie mobile (146b) est articulée et ouvrante par le dessous et sur le côté vers lequel pivote ledit bras (12) dans la phase où il présente les pinces de préhension (131, 132) et les extrémités du tronçon de fil au-dessus des pinces (3) du convoyeur (2). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que ledit ensemble (146-151) comporte six tubes guide-fil, dont le second (147) et le cinquième (150) sont chevauchés par lesdites pinces fixe (131) et mobile (132) lors de la préhension du tronçon de fil, lesquels tubes sont actionnés par des vérins à double effet (152, 153, 154) dont la tige mobile (152a) comporte une chape (152b) pour actionner simultanément, soit les deux premiers tubes (146, 147) par rapport au sens de défilement du fil, soit les quatre derniers (148, 149, 150, 151). 12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comporte trois vérins (152, 153, 154), dont la tige mobile comporte une chape (152b) pour actionner chacun une paire de tubesguide-fil (146,147 - 148,149 - 150,151). 13. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, dont lesdites pinces de préhension fixe (131) et mobile (132) comportent un corps de pince (132a) constitué par un vérin à double effet comportant un piston (132d) se déplaçant dans un alésage (132c), lequel piston est fixé à une tige mobile (132e) dont la position des mâchoires (131j, 132j) est déterminée de telle sorte qu'à leur fermeture elles saisissent un tronçon de fil, caractérisé en ce que ladite tige mobile (132e) comporte un attelage (132f) auquel sont articulées lesdites mâchoires en forme de fourche (131j, 132j) et en ce que ledit corps de pince (132a) comporte en outre une chape (132k) à laquelle sont articulées par une de leurs extrémités, des biellettes (132mû, 132m2), lesquelles sont articulées par leur autre extrémité auxdites mâchoires (131j, 132j) en un point (1321) situé au-dessous du point d'articulation (132n1, 132n2) des mâchoires (131j, 132j) audit attelage (132k), de telle sorte que ledit vérin provoque simultanément à leur ouverture, le déplacement des mâchoires (131j, 132j) vers le corps de pince (132a) et, à l'extérieur de l'ensemble des tubes-guidefil (146-151) et lors de leur fermeture, le déplacement des mâchoires dans le sens opposé pour pénétrer dans lesdits espaces réservés entre lesdits tubes (146,147 - 147,148 - 149,150 - 150,151) afin de saisir le tronçon de fil. 14. Dispositif selon la revendication 13, caractérisé en ce que les mâchoires (131j, 132j) comportent un prolongement (132ja) s'étendant à l'intérieur de la chape (132k) et à partir du milieu de leur partie en forme de fourche, lequel prolongement (132ja) est articulé par son extrémité libre dans une chape (132fui, 132~2) dudit attelage (132f) fixé à la tige mobile (132e) du vérin et à deux biellettes (132mû, 132m2) situées de part et d'autre et articulées d'une part à un point d'articulation (132nô, 132n2) proche de ladite partie en forme de fourche et à la chape (132k) du corps de pince (132a).