Brevet FR2682758A1 — publié le 19930423

La présente invention concerne le domaine des totalisateurs mécaniques de distance parcourue par un véhicule. La majorité des totalisateurs mécaniques de distance parcourue connus de nos jours comprennent un système d'entraînement à flexible lié à une prise de mouvement et associé à un train d'engrenage. On a également proposé des totalisateurs mécaniques de distance parcourue dans lesquels le flexible est remplacé par un moteur pas à pas d'entraînement commandé par un signal de fréquence proportionnelle à la vitesse. Les études conduites par la Demanderesse pour tenter de développer un tel totalisateur entraîné par un moteur pas à pas ont cependant révélé le problème suivant. Les moteurs pas à pas fonctionnent généralement selon des cycles de déplacement formés chacun d'une succession de positions stables dont le nombre dépend à la fois du nombre de bobinages stator du moteur, du nombre de poles du rotor et du mode de commande de ceux-ci. Lors de la coupure de l'alimentation générale du véhicule, à l'arrêt de celui-ci, le rotor du moteur pas à pas conserve sa position, qui correspond à l'une quelconque des positions stables d'un cycle de déplacement précité. En revanche, il est souhaitable, pour simplifier la structure des moyens de commande du moteur pas à pas que ceux-ci ne comportent pas de moyens de mémorisation de la position du rotor du moteur lors de la coupure de l'alimentation et que par conséquent les moyens de commande soient conçus de préférence, pour débuter la commande du moteur pas à pas, à l'initialisation, c'est-à-dire lors du démarrage, à l'origine d'un cycle de déplacement. Dans ce cas cependant, le décalage entre la position réelle du rotor du moteur pas à pas lors de l'initialisation et la première position stable de commande retenue entraîne une erreur. Généralement les dispositions légales imposent que si erreur il y a, celle-ci soit positive. La présente invention a plus précisément pour but d'éliminer cet inconvénient. Ce but est atteint selon l'invention grâce à un totalisateur mécanique de distance parcourue par un véhicule, qui comprend - un moteur pas à pas présentant des cycles de déplacement formés chacun d'une succession de positions stables, et - un moyen de commande du moteur pas à pas qui comporte des moyens de correction adaptés pour incrémenter automatiquement les impulsions d'avance appliquées au moteur pas à pas, à chaque initialisation de l'alimentation du moyen de commande, d'un nombre fonction de l'erreur résultant du décalage entre la position réelle du rotor du moteur pas à pas lors de la coupure de l'alimentation du moyen de commande et la position stable d'origine d'un cycle de déplacement. Selon un premier mode de réalisation conforme à la présente invention, le nombre d'impulsions d'avance appliquées automatiquement au moteur pas à pas à chaque initialisation de l'alimentation du moyen de commande est égal et de signe opposé à la moyenne statistique des erreurs formées entre chaque position stable du cycle de déplacement et la position stable d'origine du cycle. Selon un deuxième mode de réalisation conforme à la présente invention, le nombre d'impulsions d'avance appliquées automatiquement au moteur pas à pas à chaque initialisation de l'alimentation du moyen de commande est égal et de signe opposé à l'erreur maximale formée entre l'une quelconque des positions stables du cycle de déplacement et la position stable d'origine du cycle. Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, le moteur pas à pas est un moteur comprenant deux bobines de stator définissant un cycle de déplacement à quatre positions stables et le moyen de commande est conçu pour appliquer automatiquement, à chaque initialisation du moyen de commande, deux impulsions d'avance au moteur pas à pas. D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui va suivre et en regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels - la figure 1 représente schématiquement les différents pas de déplacement d'un moteur comprenant un stator à deux bobines et un rotor comprenant cinq paires de poles, - la figure 2 représente une vue schématique, sous forme de blocs fonctionnels d'un totalisateur conforme à l'invention, - la figure 3 représente un organigramme schématique du fonctionnement d'un moyen de commande conforme à l'invention, - la figure 4 représente le schéma d'un mode de réalisation particulier d'un moyen de commande conforme à l'invention, - la figure 5 représente un chronogramme simplifié du fonctionnement de ce moyen de commande, et - la figure 6 représente un chronogramme détaillé du fonctionnement du même moyen de commande. On va dans un premier temps décrire la présente invention dans le cadre d'une application à un moteur pas à pas comprenant deux bobinages stator et un rotor polarisé comprenant cinq paires de poles. Un tel moteur pas à pas présente des cycles de fonctionnement à quatre positions stables correspondant respectivement à l'alimentation de chacun des deux bobinages par une tension d'alimentation, successivement dans un sens donné puis dans le sens opposé. Plus précisément, le moteur pas à pas précité présente cinq cycles de fonctionnement comprenant chacun quatre positions stables puisque chacune des cinq paires de poles du rotor défile successivement devant les bobinages stator. En conclusion le moteur précité comprend vingt pas par tour. Ces vingt pas par tour du moteur pas à pas sont schématisés sur la figure 1 annexée. Les quatre positions stables successives de chaque cycle sont référencées 1, 2, 3 et 4 sur la figure 1. Les positions stables identiques de chaque cycle sont équivalentes pour le moyen de commande du moteur pas à pas. Ainsi, les premières positions stables référencées 1 sur la figure 1 de chaque cycle sont équivalentes pour le moyen de commande. Le totalisateur mécanique conforme à la présente invention, comprend essentiellement comme représenté sur la figure 2 un moteur pas à pas 100 piloté par un moyen de commande 200 et qui entraîne un dispositif d'affichage 300, par exemple un ensemble de roues ou tambours chiffrés coaxiaux. La structure d'un tel dispositif d'affichage à tambours chiffrés est bien connue des spécialistes des totalisateurs de distance parcourue et ne sera donc pas décrite par la suite. De façon connue en soi, le moyen de commande 200 est lui-même piloté par un capteur 400 conçu pour générer des impulsions représentatives de la distance parcourue par le véhicule. Un tel capteur 400 peut être placé par exemple sur la boîte de vitesse du véhicule. L'homme de l'art connaît de nombreux capteurs 400 appropriés. La structure de ceux-ci ne sera donc pas décrite par la suite. Comme indiqué précédemment selon l'invention, le moyen de commande 200 est dépourvu de moyens aptes à mémoriser la position réelle du rotor du moteur pas à pas lors de la coupure de l'alimentation de ce moyen de commande. I1 est également dépourvu de moyens d'alimentation permanente. Par conséquent, à chaque initialisation de cette alimentation le moyen de commande 200 débute la commande du moteur pas à pas 200 par la position initiale d'un cycle de commande. Par la suite, on supposera arbitrairement que cette position initiale d'un cycle de commande correspond à la position référencée 1 sur la figure 1. Et le moyen de commande 200 envoie des impulsions d'avance reçues du capteur 400, sur le moteur pas à pas 100 suivant la séquence 1-2-3-4-1-2 etc Bien entendu, le rotor du moteur pas à pas conserve sa position d'arrêt entre l'instant de coupure de l'alimentation et la mise en service de celle-ci. Et la position d'arrêt du rotor du moteur dépend de la distance parcourue par le véhicule et peut correspondre à l'une quelconque des quatre positions 1, 2, 3 ou 4, de chaque cycle. Le décalage entre la position réelle du rotor du moteur pas à pas lors de la mise en service de l'alimentation et la position initiale retenue par le moyen de commande entraîne une erreur dans la totalisation. Plus précisément, dans le cadre de l'application à un moteur présentant cinq cycles de quatre positions stables, l'erreur rencontrée est la suivante. Si le rotor du moteur est arrêté en position 1 lors de la coupure de l'alimentation, lors de la mise en service de celle-ci, la logique de commande envoyant la première impulsion d'avance tend à mettre le rotor du moteur en position 1. Le rotor du moteur par conséquent ne bouge pas et la première impulsion d'avance est perdue. Par la suite, les impulsions d'avance font tourner normalement le moteur pas à pas. Si le rotor du moteur est arrêté en position 2 lors de la coupure de l'alimentation, lors de la mise en service de celle-ci, la première impulsion d'avance appliquée par le moyen de commande 200 ramène le rotor du moteur en position 1. La deuxième impulsion d'avance place le rotor du moteur en position 2. Les impulsions d'avance successives font évoluer normalement le moteur pas à pas. Ce cas correspond par conséquent à une perte de deux impulsions. Si le rotor du moteur est arrêté en position 3 lors de la coupure de l'alimentation, lors de la mise en service de celle-ci, trois cas peuvent être pris en considération. Cas 1: La première impulsion d'avance n'a aucun effet. La deuxième impulsion d'avance ramène le rotor du moteur en position 2. La troisième impulsion d'avance place le rotor du moteur en position 3. Par la suite les impulsions d'avance font évoluer normalement le moteur. Celui-ci est replacé dans sa position intiale après trois impulsions d'avance. Ce cas correspond par conséquent à une perte de trois impulsions. Cas 2 : La première impulsion d'avance fait passer le rotor du moteur en position 1 par une rotation en sens inverse. Les impulsions d'avance suivantes font évoluer d'un pas le moteur. En d'autres termes, après la première impulsion d'avance le rotor du moteur se trouve en position 1 alors qu'il devrait être en position 4. Ce cas correspond par conséquent, à une perte de trois impulsions. Cas 3 : La première impulsion d'avance fait passer le rotor du moteur en position 1 par une rotation dans le bon sens. Ensuite, chaque impulsion d'avance fait avancer le moteur d'un pas. En d'autres termes, après la première impulsion d'avance le rotor du moteur se trouve en position 1 alors qu'il devrait être en position 4. Ce cas correspond par conséquent à un gain d'une impulsion. Si le rotor du moteur est arrêté en position 4 lors de la coupure de l'alimentation, lors de la mise en service de celle-ci, la première impulsion d'avance fait avancer normalement d'un pas le moteur. En conclusion, les différentes positions analysées ci-dessus étant équi-probables, le moteur pas à pas précité présente à l'initialisation du moyen de commande une erreur statistique proche de -2 impulsions avec un maximum de -3 impulsions. Une caractéristique essentielle d'un totalisateur de distance parcourue est de mesurer celle-ci avec précision. Pour cela, il importe de ne pas perdre d'impulsion d'avance pour la commande du moteur pas à pas car une impulsion correspond à une distance fixe. Comme indiqué précédemment, la présente invention vient résoudre cette difficulté en proposant d'adjoindre aux moyens de commande un moyen de correction apte à incrémenter les impulsions d'avance appliquées au moteur d'un nombre fonction de l'erreur rencontrée, et ce de façon automatique lors de l'initialisation des moyens d'alimentation du moyen de commande. Dans le cadre de la présente invention, une première solution consiste à apporter une correction systématique en fournissant au moteur pas à pas un nombre dtimpulsions égal et de signe opposé à l'erreur maximale possible, +3 dans le cadre de l'exemple précité, dès la mise sous tension du moyen de commande. Cependant, dans le cadre de la présente invention, une seconde solution considérée actuellement comme préférentielle, consiste à apporter une correction statistique en fournissant au moteur pas à pas un nombre d'impulsions égal et de signe opposé à la moyenne de l'erreur rencontrée, dès la mise sous tension du moyen de commande. Cette seconde solution est à la fois économique et précise. On a schématisé sur la figure 3 le fonctionnement d'un tel moyen de commande 200. L'état 10 représenté sur la figure 3 correspond à l'état initial du moyen de commande 200 après la mise sous tension. L'état 20 correspond à l'application d'une première impulsion de correction sur le moteur pas à pas 100. L'état 30 correspond à l'application d'une deuxième impulsion sur le moteur pas à pas 100. L'état 40 correspond à l'état de surveillance de l'arrivée d'un ordre d'avance pour le moteur pas à pas. L'état 40 est rebouclé sur l'état 30 de sorte qu' une impulsion d'avance soit appliquée sur le moteur pas à pas à chaque détection d'un ordre d'avance en provenance du capteur 400. L'homme de l'art comprendra aisément que le fonctionnement du dispositif illustré sur la figure 3 permet d'appliquer deux impulsions de correction automatique au moteur pas à pas 100 dès la mise sous tension du moyen de commande 200. Ensuite, chaque impulsion d'avance issue du capteur 400 est transmise au moteur pas à pas 100. Le dispositif entre alors dans un régime normal de fonctionnement. Dans le cadre de la présente invention, le moteur pas à pas est de préférence piloté par un monostable. Celui-ci permet de calibrer la durée des impulsions d'avance appliquées au moteur pas à pas. Un tel monostable peut être réalisé, de façon connue en soi, par combinaison d'un oscillateur et d'un compteur. On va maintenant décrire la structure particulière d'un mode de réalisation préférentiel du moyen de commande 200 en regard de la figure 4. On aperçoit sur cette figure 4, un moyen de commande 200 comprenant neuf bascules D référencées 201, 202, 203, 204, 205, 206, 207, 208 et 209 et trois portes logiques 210, 211, 212. Les sept bascules 201 à 207 sont connectées en cascade, en ce sens que la sortie Q de chaque bascule est connectée à l'entrée D d'une bascule suivante. Il est ainsi prévu cinq liaisons MO, M1, M2, M3, M4, M5, entre les sorties Q des bascules 201, 202, 203, 204, 205 et 206 et les entrées D des bascules respectivement suivantes 202, 203, 204, 205, 206 et 207. Des impulsions d'horloge à fréquence constante provenant d'une horloge intégrée aux moyens de commande 200 sont appliquées sur les entrées CK des bascules 201 à 207. Les bornes PR des bascules 202 à 207, sont connectées à une borne d'alimentation positive +VCC. La borne PR de la première bascule 201 est reliée à une entrée référencée RESETB recevant une impulsion de remise à zéro lors de l'initialisation de l'alimentation du moyen de commande. Cette même entrée de remise à zéro est reliée à la borne CL des bascules 202 à 207. L'entrée CL de la bascule 201 est reliée à l'entrée +VCC. Les impulsions d'avance provenant du capteur 400 sont appliquées sur une première entrée de la porte logique ET 210 à deux entrées. La seconde entrée de cette porte logique 210 est reliée à l'entrée de remise à zéro précitée RESETB du moyen de commande 200. La sortie de la porte logique ET 210 est reliée à la borne CL de la bascule 209. La borne PR de celle-ci est reliée à la borne d'alimentation positive +VCC. L'entrée D de la bascule 209 est reliée à la sortie Q de la bascule 208. Les impulsions d'horloge appliquées à l'entrée CQ de la bascule 209 proviennent de la sortie Q/ de la bascule 207. La bascule 208 a sa borne PR et son entrée D reliées à la tension d'alimentation positive +VCC, sa borne CL reliée à l'entrée de remise à zéro du moyen de commande et son entrée d'horloge CK reliée à la sortie Q de la bascule 201. La sortie Q de la bascule 209 est reliée à une première entrée d'une porte logique NON OU EXCLUSIF 212 à deux entrées. La seconde entrée de cette porte 212 est reliée à la sortie Q de la bascule 207. La sortie de la porte 212 est rebouclée sur l'entrée D de la bascule 201. Enfin, la porte logique 211 du type OU a ses deux entrées reliées respectivement à la sortie Q de la bascule 202 et à la sortie Q de la bascule 207. La porte 211 génère sur sa sortie les impulsions d'avance appliquées au moteur pas à pas 100. La sortie de la porte 24 constitue ainsi la sortie d'un monostable numérique. Pour résumer, le circuit représenté sur la figure 4 comprend - un monostable numérique formé de plusieurs bascules 201 à 207 agencées en compteur de Johnson et - des bascules auxiliaires 208, 209 qui comptabilisent le nombre de tours de comptage du compteur de 3ohnson, pour autoriser un nombre de tours de comptage du compteur de Johnson égal au nombre d'impulsions de correction requis, bloquer ensuite le compteur de Johnson et autoriser une avance unitaire du compteur de Johnson à chaque impulsion d'avance reçue. L'homme de l'art comprendra aisément le fonctionnement du moyen de commande 200 à l'examen des chronogrammes représentés sur les figures 5 et 6. Sur la figure 5 - la première ligne représente les impulsions d'horloge, - la deuxième ligne représente l'état de l'entrée de remise à zéro, - la troisième ligne représente les impulsions d'avance issues du capteur 400 et appliquées à la porte 210, et - la quatrième ligne représente l'état du monostable commandé par la sortie de la porte 211. Sur la figure 6 - la première ligne représente l'état de l'entrée de remise à zéro, - la deuxième ligne représente les impulsions horloge, - la troisième ligne représente les impulsions d'avance issues du capteur 400 et appliquées à la porte 210 (sur la figure 6, une impulsion d'avance a été représentée à l'extérieur du chronogramme et à échelle agrandie, pour mieux mettre en évidence cette impulsion), - les quatrième à dizième lignes représentent respectivement l'état des sorties Q des bascules 201 à 207 (soit l'état des lignes de liaison MO à M6), - la onzième ligne représente l'état de la sortie Q de la bascule 208, - la douzième ligne représente l'état de la sortie Q de la bascule 209, et - la treizième ligne représente l'état du monostable commandé par la sortie de la porte 211. A l'initialisation de l'alimentation, une impulsion est appliquée sur l'entrée RESETB. Cette impulsion d'initialisation positionne la première bascule 201 à 1 et les bascules 202 à 207 suivantes à 0 grâce aux commandes sur les entrées PR et CL. Les bascules 208 et 209 sont également positionnées à 0. Les six premières impulsions d'horloge font monter successivement chacune des bascules 202 à 207 à 1. En parallèle, la première de ces impulsions fait passer la sortie de la porte 211 à 1, du fait que cette porte 211 prend en compte l'état de la sortie Q de la bascule 202. L'état de la sortie Q de la bascule 207 étant inversé par la porte 212, les sept impulsions suivantes font redescendre successivement les bascules 201 à 207 à 0. La sortie de la porte 211 repasse à 1 avec la dernière de ces sept impulsions lorsque la sortie Q de la bascule 207 repasse elle-même à 0. Les treize impulsions d'horloge qui viennent d'être décrites, correspondent à l'état 20 décrit précédemment en regard de la figure 3 et permettent de générer une première impulsion de correction visible sur la dernière ligne de la figure 6. Lors de l'application de la quatorzième impulsion d'horloge, la sortie Q de la bascule 201 repasse à 1. Simutanément, la sortie Q de la bascule 208 passe également à 1. Les impulsions 15 à 26 qui suivent font évoluer les bascules 201 à 207 comme indiqué précédemment pour l'état 20. Plus précisément, les impulsions 14 à 20 font passer successivement chacune des bascules 201 à 207 à 1 tandis que les impulsions 21 à 26 font repasser ces bascules 201 à 207 à 0. Une deuxième impulsion de correction est ainsi initiée lors du passage à 1 de la sortie Q de la bascule 202 et prend fin lors du passage à 0 de la sortie Q de la dernière bascule 207. Les impulsions 15 à 26 correspondent à l'état 30 décrit précédemment en regard de la figure 3. La bascule 209 passe à l'état 1 lors de la descente à 0 de la bascule 207 sur la 26ème impulsion. Par la suite, le dispositif est placé à l'état 40, c'est-à-dire en attente de la génération d'une impulsion de commande en provenance du capteur 400. Au cours de cet état 40, la sortie Q de la bascule 209, inversée par la porte 212 force la bascule 201 et par conséquent les bascules aval 202 à 207 à 0. Les impulsions d'horloge émises au cours de l'état 40 sont donc sans effet sur l'état du moyen de commande. Un nouvel état 30 est initié, lors de l'apparition d'une impulsion de commande issue du capteur 400. Cette impulsion de commande remet en effet à 0 la bascule 209 et libère par conséquent la bascule 201. Les 13 impulsions d'horloge qui suivent font évoluer les bascules 201 à 207 comme indiqué précédemment pour l'état 30, soit successivement de 0 à 1 puis de 1 à 0. Une impulsion d'avance normale est initiée lors du passage à 1 de la bascule 202 et prend fin lors du passage à 0 de la bascule 207. Le dispositif revient à nouveau à l'état 40 jusqu'à initialisation d'un nouvel état 30 par une impulsion de commande nouvelle. Une correction systématique de +3 impulsions pourrait être obtenue à l'aide d'un circuit inspiré de celui représenté sur la figure 4 en intercalant une bascule additionnelle générant un état intermédiaire supplémentaire avec impulsion de correction, entre les bascules 208 et 209. Bien entendu l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation particulier qui vient d'être décrit mais s'étend à toute variante conforme à son esprit. En particulier, l'invention n'est pas limitée à l'utilisation d'un moteur comprenant un stator à deux bobinages et un rotor à cinq paires de poles. Dans le cas de l'utilisation d'un moteur pas à pas comprenant un stator à trois bobines alimentées successivement par une seule tension d'alimentation non susceptible d'inversion, le moteur présente des cycles de fonctionnement à trois positions stables : 1, 2 et 3 et l'erreur rencontrée est la suivante. Si le rotor du moteur 100 est arrêté en position 1 lors de la coupure de l'alimentation du moyen de commande 200, lors de la mise en service de cette alimentation, la première impulsion d'avance générée tend à mettre le rotor du moteur en position 1. De ce fait, le rotor du moteur 100 ne bouge pas. La première impulsion d'avance est donc perdue. Si le rotor du moteur 100 est arrêté en position 2 lors de la coupure de l'alimentation du moyen de commande 200, lors de la mise en service de cette alimentation, la première impulsion d'avance ramène le rotor du moteur en position 1. La deuxième impulsion d'avance place le rotor du moteur en position 2. Le rotor du moteur revient dans sa position initiale après deux impulsions. Deux impulsions d'avance sont donc perdues. Si le rotor du moteur 100 est arrêté en position 3 lors de la coupure de l'alimentation du moyen de commande 200, la première impulsion d'avance fait passer normalement le rotor du moteur 100 en position 1. Le moteur 100 à 3 bobines de stator et alimentation successive de celles-ci par une tension non susceptible d'inversion présente donc une perte maximale de deux impulsions d'avance et une moyenne statistique de perte de -1 impulsion. Avec un tel moteur 100 à 3 bobines de stator et alimentation successive de celles-ci par une tension non susceptible d'inversion, on peut donc soit apporter une correction systématique par adjonction de deux impulsions de correction, dès la mise sous tension de l'alimentation, soit apporter une correction statistique par adjonction d'une impulsion de correction, dès la mise sous tension de l'alimentation. Une telle correction systématique de deux impulsions peut être obtenue à l'aide d'un circuit conforme à la figure 4. Une correction statistique d'une impulsion peut être obtenue à l'aide d'un circuit inspiré de celui représenté sur la figure 4, mais dans lequel la bascule 208 serait supprimée, et la bascule 209 aurait son entrée CK reliée à la sortie Q de la bascule 201 et aurait son entrée D reliée au +VCC. Dans le cas de l'utilisation d'un moteur pas à pas comprenant un stator à trois bobines alimentées successivement par deux tensions d'alimentation inversées, le moteur présente des cycles de fonctionnement à 6 positions stables et l'erreur rencontrée est la suivante. Si le rotor du moteur est arrêté en position 1 lors de la coupure de l'alimentation, l'erreur est égale à une perte de 1 impulsion. Si le rotor du moteur est arrêté en position 2 lors de la coupure de l'alimentation, l'erreur est égale à une perte de 2 impulsions. Si le rotor du moteur est arrêté en position 3 lors de la coupure de l'alimentation, l'erreur est égale à une perte de 3 impulsions. Si le rotor du moteur est arrêté en position 4 lors de la coupure de l'alimentation, l'erreur peut être égale soit à une perte de 4 impulsions, soit à un gain de 2 impulsions. Si le rotor du moteur est arrêté en position 5 lors de la coupure de l'alimentation, l'erreur est égale à la perte de 1 impulsion. Si le rotor du moteur est arrêté en position 6 lors de la coupure de l'alimentation le fonctionnement du moteur est normal. En conclusion, avec un moteur pas à pas comprenant un stator à 3 bobines alimentées successivement par deux tensions d'alimentation inversées, on peut soit apporter une correction systématique de 4 impulsions (erreur maximale), soit apporter une correction statistique de 1 impulsion (moyenne de l'erreur). Les exemples qui précèdent correspondent tous à des cas où l'erreur maximale et la moyenne de l'erreur sont négatives et égales à des pertes d'impulsion. Dans ce cas, l'incrémentation automatique des impulsions d'avance est faite par adjonction d'impulsions d'avance. Dans le cas d'erreur maximale et/ou de moyenne d'erreur positive(s) et égale(s) à un gain d'impulsion, l'incrémentation automatique des impulsions d'avance doit être faite par suppression d'impulsions d'avance. REVENDICATIONS 1. Totalisateur mécanique de distance parcourue par un véhicule, caractérisé par le fait qu'il comprend - un moteur pas à pas (100) présentant des cycles de déplacement formés chacun de plusieurs positions stables et - un moyen de commande (200) du moteur pas à pas qui comporte des moyens de correction adaptés pour incrémenter automatiquement les impulsions d'avance appliquées au moteur pas à pas (100), à chaque initialisation de l'alimentation du moyen de commande (200), d'un nombre fonction de l'erreur résultant du décalage entre la position réelle du rotor du moteur pas à pas (100) lors de la coupure de l'alimentation du moyen de commande et la position stable d'origine d'un cycle de déplacement. 2. Totalisateur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'incrémentation des impulsions d'avance est faite par adjonction d'impulsions d'avance. 3. Totalisateur selon la revendication 1, caractérisé par le fait que l'incrémentation des impulsions d'avance est faite par suppression d'impulsions d'avance. 4. Totalisateur selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait que le nombre d'impulsions d'avance appliquées automatiquement au moteur pas à pas (100) à chaque initialisation de l'alimentation du moyen de commande (200) est égal et de signe opposé à la moyenne statistique des erreurs formées entre chaque position stable du cycle de déplacement et la position stable d'origine du cycle. 5. Totalisateur selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le moteur pas à pas (100) est un moteur comprenant deux bobines de stator définissant un cycle de déplacement à quatre positions stables et le moyen de commande (200) est conçu pour appliquer automatiquement, à chaque initialisation du moyen de commande (200), deux impulsions d'avance au moteur pas à pas (100). 6. Totalisateur selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le moteur pas à pas (100) est un moteur comprenant trois bobines de stator définissant un cycle de déplacement à trois positions stables et le moyen de commande (200) est conçu pour appliquer automatiquement, à chaque initialisation de moyen de commande (200), une impulsion d'avance, au moteur pas à pas (100). 7. Totalisateur selon la revendication 4, caractérisé par le fait que le moteur pas à pas (100) est un moteur comprenant trois bobines de stator définissant un cycle de déplacement à six positions stables et le moyen de commande (200) est conçu pour appliquer automatiquement, à chaque initialisation du moyen de commande (200), une impulsion d'avance, au moteur pas à pas. 8. Totalisateur selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé par le fait que le nombre d'impulsions d'avance appliquées automatiquement au moteur pas à pas (100) à chaque initialisation du moyen de commande (200) est égal et de signe opposé à l'erreur maximale formée entre l'une quelconque des positions stables du cycle de déplacement et la position stable d'origine du cycle. 9. Totalisateur selon la revendication 8, caractérisé par le fait que le moteur pas à pas (100) est un moteur comprenant deux bobines de stator définissant un cycle de déplacement à quatre positions stables et le moyen de commande (200) est conçu pour appliquer automatiquement, à chaque initialisation du moyen de commande (200), trois impulsions d'avance au moteur pas à pas (100). 10. Totalisateur selon la revendication 8, caractérisé par le fait que le moteur pas à pas (100) est un moteur comprenant trois bobines de stator définissant un cycle de déplacement à trois positions stables et le moyen de commande (200) est conçu pour appliquer automatiquement, à chaque initialisation de moyen de commande (200), deux impulsions d'avance au moteur pas à pas (100). 11. Totalisateur selon la revendication 8, caractérisé par le fait que le moteur pas à pas (100) est un moteur comprenant trois bobines de stator définissant un cycle de déplacement à six positions stables et le moyen de commande (200) est conçu pour appliquer automatiquement, à chaque initialisation du moyen de commande (200), quatre impulsions d'avance au moteur pas à pas (100). 12. Totalisateur selon l'une des revendications 1 à Il, caractérisé par le fait que moyen de commande (200) comprend un monostable numérique formé d'un compteur associé à une horloge. 13. Totalisateur selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé par le fait que le moyen de commande (200) comprend - un monostable numérique formé de plusieurs bascules (201 à 207) agencées en compteur de Johnson et - des bascules auxiliaires (208, 209) qui comptabilisent le nombre de tours de comptage du compteur de Johnson, pour autoriser un nombre de tours de comptage du compteur de Johnson égal au nombre d'impulsions de correction requis, bloquer ensuite le compteur de Johnson et autoriser une avance unitaire du compteur de Johnson à chaque impulsion d'avance reçue. 14. Totalisateur selon l'une des revendications 1 à 13, caractérisé par le fait qu'il comprend en outre des roues chiffrées (300) entraînées à rotation par le moteur pas à pas (100).