Brevet FR2680577A1 — publié le 19930226

Procédé et appareiL de détermination de la position exacte d'une cible à L'aide d'un dispositif de réception subsdivisé en une multipLicité d'éléments discrets sensibles aux rayonnements. La présente invention concerne essentiellement un procédé et un appareil de détermination de la position exacte d'une cible par rapport à un repère de référence de coordonnées connues a L'aide d'un dispositif de réception subdivisé en une multiplicité d'éléments discrets sensibles aux rayonnements. L'invention concerne plus particulièrement aussi l'utilisation de ce procédé et de cet appareil de détermination de la position exacte d'une cible dans le cadre d'un appareil de traitement d'une cible, de préférence par ondes de pression. Selon un mode de réalisation préféré, il s'agit d'un appareil de traitement par ondes de pression d'une cible choisie parmi le groupe consistant d'une lithiase, par exemple une lithiase rénale ou biliaire ; de tissus, par exemple des tumeurs bénignes ou malignes ; des os, par exemple une fracture ou une zone osseuse à traiter, notamment une zone d'ostéoporose. On connaît jusqu'à présent divers procédés et appareils pour déterminer la position exacte d'une cible, comprenant l'emploi d'une source de rayonnement émettant un rayonnement capable d'être reçu par un dispositif de réception de ce rayonnement, ladite source et ledit dispositif de réception étant disposés de part et d'autre de ladite cible (voir EP-A-O 240 565 ou EP-A-O 260 550). On connaSt par ailleurs, par le document US-A-4 764 944 (Finlayson) un procédé et un dispositif pour positionner un calcul se trouvant à l'intérieur d'un rein d'un patient utilisant deux sources de rayonnement pénétrant convergent se croisant au point focal F2 constituant le foyer externe d'une ellipsoide ou sont générées des ondes de choc. Ici la position initiale des sources n'est pas quelconque, mais au contraire doit être bien précise pour se croiser au point focal. En outre, ta solution technique proposée par Finlayson nécessite une étape de calibrage pour déterminer la valeur de l'angle a entre les coordonnées dans le plan d'observation et déterminer l'angle entre le plan d'observation et l'horizontale. On utilise en particulier une tige se terminant par une bille que l'on observe jusqu a ce que la radiation observée par les fluoroscopes soit centrée sur le point d'intersection de chacun des écrans. Cette procédure est donc extrêmement compliquée et exige dans tous les cas l'utilisation de deux sources et de deux dispositifs de réception, en particulier des fluoroscopes dont la position initiale doit être bien déterminée pour chacun d'eux par son second foyer, ce qui exige que ces sources soient liées en permanence au dispositif de traitement, ici une ellipsoide. En outre, un calibrage est nécessaire à l'aide du dispositif comportant la bille pour amener L'image de la bille au centre des écrans des fluoroscopes. Par ailleurs, le déposant a également décrit dans le document WO-A-91/07913 un procédé et un appareil de détermination de la position d'une cible utilisant un dispositif de masquage combiné à un film sensible aux rayons X. Cette solution qui est sûre et fiable exige cependant un temps de développement minimum du film qui n'est pas toujours compatible avec les exigences industrielles et médicales. La présente invention a donc pour but principal de résoudre le nouveau problème technique consistant en la fourniture d'une solution permettant de déterminer la position exacte d'une cible en un temps relativement court tout en étant d'une grande fiabilité et reproductibilité. La présente invention a encore pour but principal de résoudre le nouveau problème technique consistant en la fourniture d'une solution permettant de déterminer la position exacte d'une cible sans avoir à réaliser un déplacement quelconque du dispositif de traitement du patient et/ou du patient. La présente invention a encore pour but principal de résoudre le nouveau problème technique consistant en la fourniture d'un procédé et d'un appareil pour déterminer la position exacte d'une cible sans avoir à amener cette cible dans une position déterminée relativement au dispositif de traitement et/ou sans avoir à l'amener dans une position déterminée relativement au dispositif de réception du rayonnement. La présente invention a encore pour but de résoudre les problèmes techniques énoncés ci-dessus, avec un minimum de manipulations, notamment un minimum d'étapes, ou de prises de vue ou de déplacements, en limitant ainsi également la dose d'exposition au rayonnement émis par la source de rayonnement, ce qui est particulièrement important lorsque la source de rayonnement émet des rayons X. La présente invention a encore pour but de résoudre les nouveaux problèmes techniques énoncés ci-dessus d'une manière qu'ils permettent d'utiliser le procédé et l'appareil de l'invention dans le cadre d'un appareil de traitement de cible, de préférence par ondes de pression, encore de préférence cette cible étant choisie parmi le groupe consistant d'une Lithiase, par exemple rénale ou biliaire ; de tissus, par exemple de tumeurs bénignes ou malignes ; et d'os, par exemple une zone osseuse, par exemple une fracture ou une zone d'ostéoporose. La présente invention permet de résoudre pour la première fois ces problèmes techniques de manière simultanée, particulièrement simple, peu coûteuse et utilisable à L'échelle industrielle et médicale. Ainsi, selon un premier aspect, la présente invention fournit un procédé pour déterminer la position exacte d'une cible (C) par rapport à un point de référence (0) déterminé par exemple par un dispositif de traitement de la cible (C), comprenant L'emploi d'un dispositif d'émission comprenant une source de rayonnement émettant un rayonnement de formation d'image au moins de la cible C capable d'être reçu par un dispositif de réception de ce rayonnement, ladite source et ledit dispositif de réception étant disposés de part et d'autre de ladite cible (C), et ladite source étant de position connue par rapport au point de référence (O), caractérisé en ce qu'on subdivise le dispositif de réception en une multiplicité d'éléments discrets sensibles au rayonnement dont on connaît les positions dans l'espace, et en ce qu'on détermine la position de la cible (C) à partir d'au moins une image de la cible obtenue à partir de la source de rayonnement. Avantageusement, on détermine la position de la cible (C) à partir d'au moins deux images obtenues à partir de deux positions angulaires différentes de la source de rayonnement. Selon un mode de réalisation, le procédé prévoit le dispositif de réception sous forme d'une barrette que l'on déplace pour couvrir au moins l'ensemble de la zone de la cible (C). Selon un autre mode de réalisation, la source est une source de rayonnement X et le dispositif de réception précité comprend des éléments discrets sensibles au rayonnement X. Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, la source précitée est une source de rayonnement X et le dispositif de rayonnement précité comprend au moins un écran fluorescent sensible aux rayons X et des éléments discrets sensibles au rayonnement fluorescent de cet écran, par exemple des éléments discrets sensibles aux photons Lumineux. Selon un autre mode de réalisation, les éléments discrets comprennent des composants à l'état solide et sensibles au rayonnement X, par exemple à éléments semi-conducteurs. Selon un autre mode de réalisation, Le procédé réalise le déplacement du dispositif de réception selon une vitesse de déplacement connue prédéterminée, ce qui permet de déterminer la position du dispositif de réception à un moment donné. Selon un autre mode de réalisation, le procédé détermine quel est l'élément discret qui a reçu l'image de la cible (C), pour chacune des deux images résultant de deux positions angulaires différentes de la source de rayonnement, et à partir de la connaissance de la position exacte des deux éléments discrets ayant reçu les deux images de la cible C résultant des deux positions de la source de rayonnement, on détermine la position exacte dans l'espace de la cible. Selon un autre mode de réalisation, le procédé prévoit un écran de contrôle sur lequel on projette au moins une image de la zone de la cible C obtenue lors du déplacement du dispositif de réception précité, ainsi que des moyens de pointage de la position de la cible C sur l'écran et des moyens de calcul permettant de calculer la position de la cible C avec les moyens de pointage, pour chaque image. Selon un autre mode de réalisation, le procédé prévoit un dispositif de collimation permettant de limiter dans l'espace la zone de rayonnement, ce qui permet de limiter l'irradiation du patient. Selon un autre mode de réalisation, le procédé déplace la source de rayonnement, le dispositif de collimation éventuel, et le dispositif de réception simultanément, ce qui permet de limiter grandement le volume et le temps d'irradiation. Selon un deuxième aspect, la présente invention fournit un appareil de détermination de la position exacte d'une cible (C) par rapport à un point de référence (0) déterminé par exemple par un dispositif de traitement de la cible C, comprenant un dispositif d'émission comprenant une source de rayonnement émettant un rayonnement de formation d'image au moins de la cible (C) capable d'être reçu par un dispositif de réception de ce rayonnement, ladite source et ledit dispositif de réception étant disposés de part et d'autre de ladite cible (C), et ladite source étant de position connue par rapport au point de référence (O), caractérisé en ce que le dispositif de réception est subdivisé en une multiplicité d'éléments discrets sensibles au rayonnement dont les positions dans l'espace sont connues, et par des moyens de détermination de la position de la cible (C) à partir d'au moins une image de la cible obtenue à partir de La source de rayonnement. Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif d'émission précité comprend des moyens de déplacement de la source de rayonnement entre deux positions angulaires différentes et des moyens de détermination de la position de la cible (C) à partir d'au moins deux images obtenues à partir de deux positions angulaires différentes de la source. Selon un mode de réalisation particulier, le dispositif de réception précité est réalisé sous forme d'une barrette, des moyens de déplacement de ladite barrette étant prévus pour déplacer ladite barrette de manière à couvrir au moins l'ensemble de la zone de la cible (C). Selon encore un autre mode de réalisation, la source précitée est une source de rayonnement X et le dispositif de réception précité comprend des éléments discrets et sensibles au rayonnement X. Selon encore une autre variante de réalisation de l'invention, La source est une source de rayonnement X et le dispositif de réception précité comprend au moins un écran fluorescent sensible aux rayons X et des éléments discrets sensibles au rayon nement fluorescent de cet écran, par exemple des éléments discrets et sensibles aux photons lumineux. Selon encore un autre mode de réalisation, les éléments discrets comprennent des composants à l'état solide et sensibles au rayonnement X, par exemple à éléments semi-conducteurs. Selon encore un autre mode de réalisation de l'invention, des moyens de déplacement du dispositif de réception sont prévus, capables de réaliser un déplacement du dispositif de réception selon une vitesse de déplacement connue prédéterminée, ainsi que des moyens de calcul de la position du dispositif de réception à un moment donné à partir du temps de déplacement et de ladite vitesse de déplacement connue. Selon encore un autre mode de réalisation, des moyens de détermination de la position du dispositif de réception à un moment donné sont prévus pour déterminer La position exacte de l'élément discret qui a reçu l'image de la cible (C), pour chacune des deux images résultant de deux positions angulaires différentes de la source de rayonnement, ainsi que pour déterminer la position exacte dans l'espace de la cible (C) à partir de cette connaissance de la position exacte des deux éléments discrets ayant reçu les deux images de la cible C résultant des deux positions de la source de rayonnement. Selon une variante de réalisation particulière, un écran de contrôle est prévu sur lequel au moins une image de la zone de la cible C obtenue lors du déplacement du dispositif de réception précité est projetée, ainsi que des moyens de pointage de la position de la cible C sur l'écran et des moyens de calcul permettant de calculer la position de la cible C avec les moyens de pointage, pour chaque image. Selon encore un autre mode de réalisation, un dispositif de collimation est prévu, permettant de limiter dans l'espace la zone de rayonnement, en limitant ainsi l'irradiation du patient. Selon encore un autre mode de réalisation, des moyens sont prévus pour déplacer simultanément la source de rayonnement, le dispositif de collimation éventuel et le dispositif de réception, ce qui Limite grandement le volume et le temps d'irridiation. Selon un troisième aspect, la présente invention couvre encore l'utilisation du procédé et/ou de L'appareil précité, dans le cadre d'un appareil de traitement d'une cible, de préférence par ondes de pression. Cet appareil de traitement est en particulier un appareil de traitement d'une cible choisie parmi le groupe consistant d'une lithiase, par exemple une lithiase rénale ou biliaire ; de tissus, par exemple des tumeurs bénignes ou malignes ; d'os, par exemple une fracture ou une zone d'ostéoporose. Un appareil de traitement préféré est caractérisé en ce qu'il comprend un réflecteur ellipsoidal tronqué rempli d'un liquide de couplage comprenant un foyer interne immergé dans ledit liquide et un foyer externe destiné à être mis en coincidence avec ta cible à traiter, ainsi qu'au moins deux électrodes disposées symétriquement de part et d'autre du foyer interne pour générer lesdites ondes de pression par décharge électrique dans ledit liquide de couplage. On comprend que l'invention permet de résoudre Les nouveaux problèmes techniques précédemment énoncés d'aboutir aux avantages techniques déterminant également précédemment énoncés, ainsi que ceux qui apparaîtront clairement à L'homme de t'art à partir de ta description suivante qui va être faite de l'invention en référence à un mode de réalisation actuellement préféré donné simplement à titre d'illustration et qui ne saurait donc en aucune façon limiter la porter de L'invention. Dans les dessins - La figure 1 est une vue schématique de principe d'un appareil de traitement d'une cible C à traiter, par exemple ici une lithiase rénale à l'intérieur du rein d'un patient ; - la figure 2 représente une vue schématique selon la flèche Il de la figure 3 pour deux positions différentes de la source de rayonnement ; - la figure 3 représente une vue schématique selon la flèche III de la figure 2 montrant la réduction du volume du rayonnement grâce à l'emploi d'un dispositif de collimation ; - la figure 4 représente schématiquement Le déplacement entre une disposition initiale et une position finale, de manière simultanée, de la source de rayonnement, du dispositif de collimation et du dispositif de réception du rayonnement, selon une vitesse de déplacement connue ; et - la figure 5 représente schématiquement les positions réceptives au cours du temps permettant d'observer la position pour laquelle le rayonnement atteint la cible C. En référence aux figures 1 à 5, et plus particulièrement à la figure 1, un appareil de traitement selon la présente invention est représenté par le numéro de référence général 10. Cet appareil de traitement est de préférence un appareil de traitement émettant des ondes de pression, encore mieux des ondes de pression focalisées en un point focal F2, destiné à être mis en coincidence avec la cible C à traiter. Ainsi, cet appareil comprend un dispositif 12 générateur d'ondes de pression. Selon un mode de réalisation préféré, tel que représenté, ce dispositif de génération d'ondes de pression 12 comprend un réflecteur ellipsoidal tronqué 14 rempli d'un liquide 16, qui est bien connu à L'homme de l'art et par exemple décrit dans le brevet US RIEBER 2 559 227 ou bien dans des documents antérieurs du déposant, tels que US-A-4 730 614 ; US-A-4 866 330 ; US-A-4 915 094 ; US-A-4 962 753 auxquels L'homme de l'art pourra se reporter. Ce réflecteur ellipsoidal tronqué 14 comprend un foyer interne F1 et un foyer externe F2 destiné à être mis en coincidence avec la cible C à traiter. Ce réflecteur 14 est pourvu d'au moins deux électrodes 13, 15 disposées symétriquement relativement au foyer interne F1 et générant par décharge électrique, à L'aide d'un générateur haute tension, des ondes de pression au foyer F1, qui sont focalisées au foyer externe F2 en étant transmises par le liquide de couplage 16, comme cela est bien connu à l'homme de l'art Le dispositif 12 est habituellement monté déplaçable dans l'espace dans les trois directions X, Y, Z, grâce à des moyens de commande 34, par exemple avec des moteurs 36. L'appareil selon l'invention 10 comprend un dispositif d'émission 20 comprenant une source de rayonnement 22 émettant un rayonnement de formation d'image au moins de la cible C capable d'être reçu par un dispositif de réception 30 de ce rayonnement. La source 22 et le dispositif de réception 30 sont disposés de part et d'autre de la cible C. D'autre part, la source 22 est de position connue par rapport au point de référence 0. Dans le cadre d'un exemple de réalisation préféré, le point de référence 0 est constitué par le foyer externe F2 du réflecteur ellipsoidal tronqué 14. Selon la présente invention, l'appareil est caractérisé en ce que le dispositif de réception 30 est subdivisé en une multiplicité d'éléments discrets e1, e2..., en que l'on a repré n sentés par des lignes parallèles à la figure 2, sensibles au rayonnement dont on connaît les positions dans l'espace. D'autre part, cet appareil comprend aussi des moyens 40 de détermination de la position de la cible C à partir d'au moins une et de préférence deux images obtenues à partir de deux positions angulaires différentes S1, S2 de la source 22. L'appareil comprend donc également des moyens (non représentés) de déplacement de la source 22, qui sont bien connus de l'homme de l'art. Selon une caractéristique particulière, le dispositif de réception 30 est réalisé sous forme d'une barrette 32, des moyens de déplacement 34 de ladite barrette 32 étant prévus pour déplacer ladite barrette 32 de manière à couvrir au moins l'ensemble de la zone de la cible C. Selon encore un autre mode de réalisation, la source 22 précitée est une source de rayonnement X et le dispositif de réception 30 comprend des éléments discrets, référencés e1, e2..., en à la figure 2, qui sont sensibles au rayonnement X. Selon encore une autre variante de réalisation de L'invention, la source 22 est une source de rayonnement X et le dispositif de réception 30 comprend au moins un écran fluorescent sensible aux rayons X et des éléments discrets, référencés e1, ex..., en, figure 2, sensibles au rayonnement fluorescent de cet écran, par exemple des éléments discrets sensibles aux photons lumineux. Selon un autre mode de réalisation, les éléments discrets e1 à e n comprennent des composants à l'état solide et sensibles au rayonnement X, par exemple à élément semiconducteur. Selon encore un autre mode de réalisation de L'invention, des moyens de déplacement 34 du dispositif de réception 30 sont prévus, capables de réaliser un déplacement du dispositif de réception 30 selon une vitesse de déplacement connue prédéterminée, ainsi que des moyens de calcul 40, comprenant par exemple un calculateur, ordinateur ou micro-ordinateur, permettant de calculer ta position du dispositif de réception 30 à un moment donné à partir du temps de déplacement et de la vitesse de déplacement connus, comme cela se conçoit bien à partir de la considération de la figure 5 qui montre le mouvement de déplacement de la barrette 32 en fonction du temps au cours du déplacement. Les positions de la barrette 32 sont représentées t0, t1, t2 jusqu'à t8 par exemple. Selon encore un autre mode de réalisation, des moyens de détermination de la position du dispositif de réception 30 à un moment donné sont prévus pour déterminer quel est l'élément discret parmi les éléments e1 à en, qui a reçu L'image de la cible C, pour chacune des deux images résultant de deux positions angulaires différentes S1, S2, représentées à la figure 2 de la source 22 de rayonnement, ainsi que pour déterminer la position exacte dans l'espace de la cible C à partir de la connaissance de la position exacte des deux éléments discrets ayant reçu les deux images de la cible C résultant des deux positions S1, S2 de la source 22 de rayonnement. Ces moyens de détermination sont de préférence intégrés dans les moyens de calcul précités 40. Selon une autre variante de réalisation particulière, un écran de contrôle 50 est prévu sur lequel au moins une image de La cible C obtenue lors du déplacement du dispositif de réception 30 est projetée, ainsi que des moyens 52 tels qu'un clavier ou une souris, bien connus de L'homme de l'art, permettant de réaliser le pointage de la position de la cible C sur l'écran 50 et des moyens de calcul 40 permettant de calculer la position de la cible C avec Les moyens de pointage 52 pour chaque image. Selon encore un autre mode de réalisation, un dispositif 60 de collimation est prévu, permettant de Limiter dans L'espace la zone de rayonnement, en limitant ainsi L'irradiation du patient. Selon un autre mode de réalisation, des moyens, symbolisés ici 70, 72 sont prévus pour déplacer simultanément la source de rayonnement 22, le dispositif de collimation 60 éventuel et le dispositif de réception 30, afin de limiter grandement le volume et le temps d'irradiation. Ces moyens 70, 72 sont par exemple un châssis commun. D'autre part, le dispositif de réception 30 peut être monté provisoirement sur le dispositif de traitement 12 pour être déplaçable simultanément au dispositif de traitement 12 par les moyens de commande 34, 36. On conçoit également qu'avec L'appareil qui vient d'être décrit une image de la zone contenant la cible peut être obtenue avec une source immobile pendant la formation de chaque image, dans la mesure où l'on prévoit des moyens de déplacement du dispositif de réception. Ainsi, dans ce cas, seul le déplacement du dispositif de réception apparat essentiel. C'est pourquoi selon une variante de réalisation dans le cas où la source est immobile pendant la formation de chaque image, des moyens 70, 72 seront prévus pour déplacer le dispositif de réception 30 et en synchronisme le dispositif de collimation 60, de manière que le rayonnement ne couvre sensiblement que ledit dispositif de réception, ce qui Limite grandement le volume et le temps d'irradiation. L'appareil dans son ensemble qui vient d'être décrit peut constituer un appareil de traitement d'une cible C, de préférence ici par ondes de pression. Cette cible est en particulier choisie parmi le groupe consistant d'une lithiase, par exemple une lithiase rénale ou biliaire ; de tissus, par exemple des tumeurs bénignes ou malignes ; d'os, par exemple une fracture ou une zone d'ostéoporose. La procédure de détermination de la position de ta cible C résulte de la description précédente faite en référence aux figures 1 à 5, et est ta suivante : Tout d'abord, en partant de la position S1 de la source 22 représentée en trait fantôme à la figure 2, position pour laquelle par exemple la source S1 est inclinée d'environ 50 par rapport à l'axe de symétrie Z-Z, représenté en trait mixte, du dispositif de traitement 12, coincidant avec l'axe de déplacement selon la direction Z, on fait émettre un premier rayonnement par la source S1 englobant la cible C et on fait déplacer le dispositif de réception 30 qui est par exemple disposé selon l'axe X, dans la direction de déplacement Y, c'est-à-dire perpendiculaire au plan X-Z. Selon le mode de réalisation préféré, tel que représenté aux figures 4 et 5 où la source S1 se déplace simultanément au dispositif de réception 30, lui-même solidaire ici du dispositif de traitement 12, et éventuellement avec déplacement également simultané du dispositif de collimation 60, le rayonnement (R) de la source, ici en position S1, est limité (R1) à la dimension du dispositif de réception 30, c'est-à-dire à la dimension de la barrette 32 pour couvrir l'ensemble des éléments discrets e1 à en. La distance du déplacement d entre la position en trait fantôme et la position en trait fort du dispositif de traitement, selon la direction Y, est clairement visible à la figure 4. On observe que la source 22 est passée de la position S1 à la position S'1 en étant passée en regard de la cible C. Lors du passage en regard de la cible C, le rayonnement a été arrêté par la cible C comme représenté à la figure 5. Il est donc possible de détecter quel élément, par exemple ici appelé eC1, n a pas reçu Le rayonnement émis par la source 22 en position S1 à l'instant ici marqué t4 qui référence l'instant où la source est passée en regard de la cible C pour la position S1, ce qui est noté par les moyens de calcul 40. Après ce premier passage, on peut modifier la position de la source 22 pour la disposer dans la position S2, avec une inclinaison différente par rapport au dispositif de réception et de la cible C. Cette position S2 est par exemple une inclinaison d'environ 50 de l'autre côté de la verticale Z-Z passant par la cible C. On peut à ce moment Là effectuer un déplacement de la distance d en sens inverse de manière qu'à un moment donné, un autre élément discret du dispositif de réception 30, par exemple un élément référencé eC2, ne reçoive pas le rayonnement de la source 22 lorsqu'il est arrêté par la cible C en fournissant ainsi une deuxième image de la cible C pour une inclinaison différente de la source 22, dans la position S2. Les données de l'instant du déplacement, en fonction de la vitesse de déplacement, ainsi que de la position de l'élément discret e C2 n'ayant pas reçu le rayonnement de la cible C, sont transmises aux moyens de calcul 40. Les moyens de calcul 40 permettent alors de calculer la position exacte de la cible C de manière simple. Le praticien peut participer à cette procédure en pointant lui-meme avec les moyens de pointage 52 l'image de la cible C sur les moyens formant écran 50, ce qui permet aussi aux moyens de calcul 40 d'effectuer rapidement le calcul exact de la position de la cible C dans l'espace relativement à une position initiale de référence du dispositif de traitement 12. Cette position initiale, ou point de référence 0, peut par exemple être la position initiale du foyer F2 externe ou point de focalisation des ondes de pression du dispositif de traitement 12. Il est ainsi clair que l'invention permet, d'une manière simple, d'aboutir aux avantages techniques déterminants précédemment énoncés. REVENDICATIONS 1. Procédé pour déterminer la position exacte d'une cible (C) par rapport à un point de référence (0) déterminé par exemple par un dispositif de traitement (12) de La cible (C), comprenant l'emploi d'un dispositif d'émission (20) comprenant une source (22) de rayonnement émettant un rayonnement de formation d'image au moins de la cible C capable d'être reçu par un dispositif de réception (30) de ce rayonnement, ladite source (22) et ledit dispositif de réception (30) étant disposés de part et d'autre de ladite cible (C), et ladite source (22) étant de position connue par rapport au point de référence (O), caractérisé en ce qu'on subdivise le dispositif de réception (30) en une multiplicité d'éléments discrets (e1 à en)sensibles au rayonnement dont on connaît les positions dans l'espace, et en ce qu'on détermine la position de La cible (C) à partir d'au moins une image de ladite cible. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'on détermine la position de la cible (C) à partir d'au moins deux images obtenues à partir de deux positions angulaires différentes (S1, S2) de la source (22) de rayonnement. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on prévoit le dispositif de réception (30) sous forme d'une barrette (32) que l'on déplace pour couvrir au moins l'ensemble de la zone de la cible (C). 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la source de rayonnement de formation d'image est une source de rayonnement X et le dispositif de réception (30) précité comprend des éléments discrets (e1 à en) sensibles au rayonnement X. 5. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que la source de rayonnement est une source de rayonnement X et le dispositif de réception (30) précité comprend au moins un écran fluorescent sensible aux rayons X et des éléments discrets (e1 à en) sensibles au rayonnement fluorescent de cet écran, par exemple des éléments discrets sensibles aux photons lumineux. 6. Procédé selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que les éléments discrets (e1 à en) comprennent des composants à l'état solide et sensibles au rayonnement X, par exemple à éléments semiconducteurs. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'on réalise le déplacement du dispositif de réception (30) selon une vitesse de déplacement connue prédéterminée, ce qui permet de déterminer la position du dispositif de réception (30) à un moment donné. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'on détermine quel est l'élément discret qui a reçu l'image de la cible (C), pour chacune des deux images résultant de deux positions angulaires différentes tS1 ; S ) de la source (22) de rayonnement, et qu'à partir de la connaissance de la position exacte des deux éléments discrets (eC1 ; eC2, respectivement), ayant reçu les deux images de la cible C résultant des deux positions (S1, S2) de la source de rayonnement, on détermine la position exacte dans l'espace de la cible (C). 9. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on prévoit un écran de contrôle (50) sur lequel on projette au moins une image de la zone de la cible C obtenue lors du déplacement du dispositif de réception (30) précité, ainsi que des moyens de pointage (52) de la position de la cible C sur l'écran (50) et des moyens de calcul (40) permettant de calculer la position de la cible C, notamment avec les moyens de pointage (52), pour chaque image. 10. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on prévoit un dispositif de collimatation (60) permettant de limiter dans l'espace la zone de rayonnement (R1), ce qui permet de limiter l'irradiation du patient. 11. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on déplace la source de rayonnement (22), le dispositif de collimation éventuel (60), et le dispositif de réception (30) simultanément, ce qui permet de limiter grandement le volume et le temps d'irradiation. 12. Appareil pour déterminer la position exacte d'une cible (C) par rapport à un point de référence (O) déterminé par exemple par un dispositif de traitement (12) de la cible (C), com prenant un dispositif d'émission (20) comprenant une source (22) de rayonnement émettant un rayonnement de formation d'image au moins de la cible (C) capable d'être reçu par un dispositif de réception (30) de ce rayonnement, ladite source (22) et ledit dispositif de réception (30) étant disposés de part et d'autre de ladite cible (C), et ladite source étant de position connue par rapport au point de référence (O), caractérisé en ce que le dispositif de réception (30) est subdivisé en une multiplicité d'éléments discrets (e1 à en) sensibles au rayonnement dont les positions dans l'espace sont connues, et par des moyens (40) de détermination de la position de la cible (C) à partir d'au moins une image de Ladite cible. 13. Appareil selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de déplacement (18) de la source de rayonnement entre deux positions angulaires différentes (S1, S2) et des moyens (40) de détermination de la position de la cible (C) à partir d'au moins deux images obtenues à partir de deux positions angulaires différentes de la source de rayonnement (22). 14. Appareil selon la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que le dispositif de réception (30) est réalisé sous forme d'une barrette (32), des moyens (34, 36) de déplacement de ladite barrette étant prévus pour déplacer ladite barrette de manière à couvrir au moins l'ensemble de la zone de La cible (C). 15. Appareil selon l'une des revendications 12 à 14, caractérisé en ce que la source (22) est une source de rayonnement X et le dispositif de réception (30) comprend des éléments discrets (e1 à en) sensibles au rayonnement X. 16. Appareil selon l'une des revendications 12 à 15, caractérisé en ce que la source (22) est une source de rayonnement X et le dispositif de réception (30) comprend au moins un écran fluorescent sensible aux rayons X et des éléments discrets (e1 à en) sensibles au rayonnement fluorescent de cet écran, par exemple des éléments discrets sensibles aux photons lumineux. 17. Appareil selon l'une des revendications 12 à 16, caractérisé en ce que des moyens (34, 36) de déplacement du dispositif de réception (30) sont prévus, capables de réaliser un déplacement du dispositif de réception (30) selon une vitesse de dépla cement connue prédéterminée, ainsi que des moyens de calcul (40) de la position du dispositif de réception (30) à un moment donné à partir du temps de déplacement et de la vitesse de déplacement connus. 18. Appareil selon l'une des revendications 12 à 17, caractérisé en ce que des moyens (40) de détermination de la position du dispositif de réception à un moment donné sont prévus pour déterminer quel est l'élément discret (eu1, eC2) qui a reçu l'image de la cible C pour chacune des deux images résultant de deux positions angulaires différentes (S1, de la source de rayonnement (22), ainsi que de déterminer la position exacte dans l'espace de la cible (C) à partir de la connaissance de cette position exacte des deux éléments discrets (eu1, ex2), ayant reçu les deux images de la cible C résultant des deux positions de la source de rayonnement. 19. Appareil selon l'une des revendications 12 à 18, caractérisé en ce qu'un écran de contrôle (50) est prévu sur lequel au moins une image de la zone de la cible (C) obtenue lors du déplacement du dispositif de réception (30) est projetée, ainsi que des moyens de pointage (52) de la position de la cible C sur L'écran et des moyens de calcul (40) permettant de calculer la position de la cible C avec les moyens de pointage (52), pour chaque image. 20. Dispositif selon l'une des revendications 12 à 19, caractérisé en ce qu'un dispositif de collimation (60) est prévu, permettant de limiter dans l'espace ta zone de rayonnement (R1), en limitant ainsi l'irradiation du patient. 21. Appareil selon l'une des revendications 12 à 20, caractérisé en ce que des moyens (70, 72) sont prévus pour déplacer simultanément la source de rayonnement (22), le dispositif de collimation éventuel (60), le dispositif de réception (30), ce qui limite grandement le volume et le temps d'irradiation. 22. Appareil selon l'une des revendications 12 à 20, caractérisé en ce que des moyens (70, 72) sont prévus pour déplacer le dispositif de réception (30) et en synchronisme le dispositif de collimation (60) de manière que le rayonnement ne couvre sensible ment que ledit dispositif de collimation et en limitant ainsi le volume et le temps d'irradiation. 23. Utilisation du procédé selon l'une des revendications 1 à 10 et/ou de L'appareil selon l'une des revendications 12 à 22, dans le cadre d'un appareil de traitement d'une cible (C) de préférence par ondes de pression. 24. Utilisation selon la revendication 23, caractérisée en ce que l'appareil de traitement est un appareil de traitement d'une cible (C) choisie dans le groupe consistant d'une lithiase, par exemple une lithiase rénale ou biliaire ; de tissus, par exemple des tumeurs bénignes ou malignes ; d'os, par exemple une fracture ou une zone d'ostéoporose. 25. Utilisation selon la revendication 23 ou 24, caractérisée en ce que l'appareil de traitement comprend un réflecteur ellipsoidal tronqué (14) rempli d'un liquide de couplage (16) comprenant un foyer interne (F1) immergé dans ledit Liquide à un foyer externe (F2) destiné à être mis en coincidence avec la cible (C) à traiter, ainsi qu'au moins deux électrodes (13, 15) disposées symétriquement de part et d'autre du foyer interne (F1) pour générer lesdites ondes de pression par décharge électrique dans le liquide de couplage (16).