Brevet FR2678116A1 — publié le 19921224

Pinces de manipulation de fil, procédé et dispositif de fabrication de faisceaux électriques utilisant ces pinces. Description La présente invention est relative à des pinces de manipulation de fil et à un procédé et dispositif de fabrication de faisceaux électriques utilisant ces pinces. Le domaine technique est celui des machines de fabrication de faisceaux électriques. La présente invention est plus particulièrement relative à la fabrication automatique de faisceaux électriques simples ; par faisceaux électriques simples on entend des faisceaux électriques comportant de l'ordre d'une dizaine de composants électriques de types différents sur lesquels sont insérées des extrémités de fils électriques, et comportant au maximum environ vingt composants par faisceau ; par ailleurs, la présente invention s'applique plus particulièrement aux faisceaux munis de composants électriques qui sont chacun doté d'un nombre d'alvéoles relativement limité, et plus particulièrement aux faisceaux comportant des composants dont les alvéoles sont situées sur moins de trois rangées linéaires. On connaît déjà différents procédés et dispositifs qui permettent de réaliser certaines opérations intervenant dans la fabrication de faisceaux électriques. La demande de brevet FR 2 636 494 (RICARD) décrit des procédés et dispositifs pour insérer des extrémités de fils électriques dans des composants. Selon ce document, les composants sont fixés sur une palette qui peut se déplacer selon deux axes rectangulaires. Un tête d'insertion, placée en regard de la palette, saisit des pinces d'insertion dans lesquelles sont tenues les extrémités de fils, lesquelles pinces d'insertion sont adaptées à la forme du terminal serti à l'extrémité du fil. La demande de brevet EP 302 804 (RICARD) décrit des procédés et dispositifs pour sertir des extrémités de fils sur des connexions selon ce document, les extrémités de fils tenues par des pinces véhiculées par des convoyeurs alignés l'un par rapport à l'autre sont transférées d'un premier convoyeur au deuxième convoyeur par un manipulateur muni d'au moins une pince. La demande de brevet EP 305 307 (Automatisme et Robotique Appliquée) décrit des pinces équipant des convoyeurs de machines de câblage automatique et destinées à tenir un ou plusieurs fils ; les pinces comporte notamment deux paires de becs séparés par un espace intermédiaire, dans lequel se trouve un piston poussé vers l'extrémité de la pince par un ressort. Le problème général posé est de procurer un procédé de fabrication de faisceaux électriques et son dispositif de mise en oeuvre qui permettent de fabriquer des faisceaux à partir de tronçons de fils dont les extrémités ont été préalablement préparées et/ou dénudées. On ne connaît pas à ce jour de procédé et dispositif de fabrication de faisceaux électriques qui puissent être mis en oeuvre de façon industrielle ; en effet, les procédés et dispositifs décrits dans FR 2 636 494 compte un certain nombre d'inconvénients : la machine décrite dans ce document est volumineuse et complexe ; les opérations qui doivent être effectuées dans le procédé décrit dans ce document comporte de très nombreuses manipulations des tronçons de fils ainsi que des mouvements complexes des extrémités de fils et des composants sur lesquels sont insérés les extrémités de fils. Par ailleurs, les documents EP 302 804 et EP 305 307 ne décrivent pas véritablement de procédés et dispositifs permettant d'insérer les extrémités de fils et permettant donc de fabriquer des faisceaux électriques. Le problème posé est plus particulièrement de procurer un procédé et un dispositif de fabrication de faisceaux qui soient susceptibles de délivrer des faisceaux complets et donc qui soient susceptibles d'assurer une manipulation rapide du faisceau qui vient d'être assemblé ou fabriqué à partir des tronçons de fils et des composants, qui permettent également une insertion rapide des extrémités de fils dans les alvéoles des composants. Le problème posé est également de procurer des dispositifs simples permettant dtatteindre des cadences élevées de fabrication de faisceaux. Le problème posé consiste également à procurer des procédés et dispositifs qui permettent la manipulation des faisceaux en cours de fabrication et après leur fabrication, jusqu'à des postes où les faisceaux complets pourront être ligaturés et évacués pour utilisation. La solution au problème posé consiste à procurer une pince (dite pince de regroupement) de manipulation de fil électrique dont des extrémités sont susceptibles d'être insérées dans des alvéoles de composants placés à proximité d'un convoyeur linéaire sensiblement horizontal d'axe XXI, qui comporte au moins un bras fixe de balayage, et comporte un bras articulé interne qui peut coopérer avec ledit bras de balayage pour regrouper des extrémités de fil insérées dans des alvéoles d'un desdits composants, à proximité immédiate dudit composant, et ladite pince comporte deux bras articulés externes qui peuvent coopérer pour regrouper lesdits fils dont les extrémités sont insérées sur ledit composant, dans une région plus éloignée dudit composant, laquelle pince de regroupement d'extrémités peut se déplacer sur un guide d'axe XX4 sensiblement parallèle audit axe XX1. Avantageusement, ledit bras articulé interne peut être actionné par un premier vérin linéaire et lesdits bras articulés externes peuvent être actionnés par un deuxième vérin linéaire, par l'intermédiaire d'un palonnier. Avantageusement, lesdits bras articulés s'étendent en position fermée selon un axe vertical YY3, lesquels bras sont articulés autour d'un axe ZZ3 sensiblement horizontal qui coupe ledit-axe vertical YY3, et en ce que l'axe YY32 de poussée dudit 2ème vérin linéaire qui est sensiblement parallèle audit axe vertical YY3, est distant dudit axe vertical YY3 d'une valeur faible, de manière à provoquer un mouvement dissymétrique (déphasé dans le temps) desdits bras articulés externes. Avantageusement, lesdits bras de ladite pince de regroupement sont munis à leur extrémité inférieure d'au moins un mors en forme de V dont les arêtes internes font un angle compris entre 60 degrés et 120 degrés et de préférence voisin de 900. Avantageusement, l'un desdits mors desdits bras comporte au moins deux parties sensiblement planes et parallèles entre elles qui, lorsque ladite pince de regroupement est fermée, peuvent partiellement au moins recouvrir une partie dudit mors correspondant soit respectivement dudit mors. Avantageusement, un dispositif de fabrication de faisceaux électriques selon l'invention, comportant un premier convoyeur linéaire sensiblement horizontal d'axe XX1, qui peut déplacer des pinces de transfert, chaque paire desdites pinces de transfert adjacentes pouvant tenir un tronçon de fil, lequel dispositif comporte un deuxième convoyeur linéaire sensiblement horizontal qui peut déplacer des pinces de maintien (pouvant tenir plusieurs extrémités de fils), est tel qu'il comporte au moins deux pinces de mariage qui peuvent chacune extraire desdites pinces de transfert et pinces de maintien et introduire dans lesdites pinces de maintien au moins une extrémité desdits fils, lesquelles pinces de mariage peuvent se déplacer sur un guide d'axe XX4 sensiblement parallèle audit axe XX1, et ledit dispositif comporte en outre au moins une pince de regroupement d'extrémités qui comporte au moins un bras de balayage, laquelle pince de regroupement peut se déplacer sur ledit guide indépendamment du déplacement sur ledit guide desdites pinces de mariage. Avantageusement, ledit dispositif de fabrication de faisceaux électriques comporte des moyens de déplacement relatif, selon une trajectoire curviligne en arc de cercle qui est contenue dans un plan sensiblement perpendiculaire audit axe XX1, de composant par rapport aux extrémités desdits fils tenus par lesdites pinces de mariage. La solution au problème posé consiste également à procurer un procédé de fabrication de faisceaux électriques qui comporte les opérations suivantes a - on procure un dispositif de fabrication de faisceaux électriques selon l'invention, b - on saisit deux extrémités d'un fil préalablement disposé dans une desdites pinces de transfert, grâce à au moins deux desdites pinces de mariage, par des mouvements verticaux selon des axes respectifs YY1, YY2 desdites pinces de mariage, c - on déplace lesdites pinces de mariage selon ledit axe XX4 sur ledit guide, de manière à positionner au moins une extrémité dudit fil dans un desdits plans verticaux contenant l'axe d'une alvéole d'un composant tenu sur un support mobile d'insertion, d - on fait effectuer audit composant et audit support mobile d'insertion une trajectoire curviligne d'insertion, e - on introduit l'extrémité non insérée dudit fil tenu par lesdites pinces de mariage dans l'une desdites pinces de maintien, f - on ouvre lesdites mâchoires de ladite pince de mariage et on déplace lesdites pinces de mariage afin de les placer en vis-à-vis desdites pinces de transfert desdits tronçons de fils, et simultanément, lorsque ledit composant est relié à toutes les extrémités de fils devant être insérées dans des alvéoles dudit composant fi - on déplace ladite pince de regroupement selon ledit axe xx4 grâce audit guide, de manière à ce que le fond dudit mors dudit bras de balayage se déplace sensiblement selon un axe horizontal situé à la même hauteur (dite hauteur d'insertion) que lesdites alvéoles dudit composant, f2 - lorsque ledit mors de balayage est situé en regard dudit composant, on actionne ledit bras articulé interne de manière à regrouper à proximité immédiate dudit composant lesdites extrémités desdits fils qui ont été insérés dans ledit composant de manière à former un toron tenu par lesdits mors dudit bras articulé interne et dudit bras de balayage, f3 - on actionne ensuite lesdits bras externes articulés de manière à regrouper lesdites extrémités desdits fils qui ont été insérés dans ledit composant entre lesdits mors desdits bras articulés externes, dans une zone plus éloignée dudit composant, - on désolidarise ledit composant dudit support mobile d'insertion, - on déplace ladite pince de regroupement selon ledit axe xx4 de manière à placer le toron constitué par lesdites extrémités regroupées en regard d'une desdites pinces de maintien, - on loge ledit toron à l'extrémité duquel est suspendu ledit composant dans ladite pince de maintien. Grâce à la pince de manipulation selon l'invention, on peut très facilement prendre, regrouper et manipuler au moins une extrémité de tronçons de fils électriques et plus particulièrement on peut manipuler plusieurs extrémités de fils électriques qui ont été préalablement insérées dans des alvéoles de composants électriques et qui sont donc de ce fait distantes les unes des autres ; grâce audit bras de balayage fixe de ladite pince qui peut se déplacer sur ledit guide d'axe parallèle à l'axe d'un convoyeur, on peut facilement par un mouvement de balayage regrouper lesdites extrémités de fils préalablement insérées dans ledit composant, au voisinage immédiat dudit composant, et par la fermeture dudit bras articulé interne, saisir lesdites extrémités regroupées, à proximité immédiate dudit composant ; par ailleurs, grâce auxdits bras articulés externes, on peut ensuite regrouper et saisir lesdites extrémités de fils, dans une section desdits tronçons de fils sensiblement plus éloignée dudit composant que la section desdits tronçons de fils qui ont été regroupés et saisis par ledit bras fixe et ledit bras articulé interne, ce qui permet ensuite la manipulation et le transfert de l'ensemble desdites extrémités insérées et regroupées ainsi que dudit composant tenu auxdites extrémités de fils et permet de venir placer lesdites extrémités dans les mâchoires d'une pince de transfert située sur un convoyeur. Grâce auxdits premier et deuxième vérins linéaires, on peut commander successivement (séquentiellement) lesdits mouvements dudit bras articulé interne puis desdits bras articulés externes, ce qui facilite le regroupement desdites extrémités de fils par lesdits bras articulés externes, lesdites extrémités de fils ayant été déjà regroupées dans une section plus proche dudit composant par ledit bras fixe de balayage et ledit bras articulé interne. Grâce au décalage entre ledit axe de poussée dudit deuxième vérin linéaire et ledit axe vertical YY3 général de ladite pince, qui provoque ledit mouvement dissymétrique desdits bras articulés externes, l'un desdits bras articulés externes sera (en position fermée) rendu systématiquement aligné avec ledit bras fixe de balayage, l'autre desdits bras articulés externes étant par conséquent aligné avec ledit bras articulé interne, ceci quel que soit le nombre d'extrémités de fils qui ont été saisies et regroupées par ladite pince, ce qui permet de tenir et de manipuler lesdites extrémités de fils selon un axe général desdites extrémités de fils qui est sensiblement perpendiculaire à un plan contenant les trajectoires de déplacement desdits bras articulés et ce qui permet de connaître avec une relative précision la position dudit axe selon lequel lesdites extrémités de fils regroupées et saisies par ladite pince s'étendent, et ce qui permet donc consécutivement auxdites opérations de regroupement desdites extrémités de fils de venir disposer lesdites extrémités regroupées dans un dispositif de préhension quelconque tel qu'une pince de transfert par exemple. Grâce audit mors en forme de V équipant lesdits bras de ladite pince de regroupement, on peut regrouper lesdites extrémités rapidement, de façon régulière, et selon un profil de forme prédéterminée, ce qui facilite par la suite leur manipulation. Par ailleurs, l'invention permet de procurer un dispositif de fabrication de faisceaux électriques qui assure des performances très grandes en matière notamment de cadence de fabrication desdits faisceaux électriques et de cadence desdites opérations de manipulation d'extrémités de fils et d'insertion desdites extrémités dans des alvéoles de composants électriques. Les nombreux avantages procurés par l'invention seront mieux compris au travers de la description suivante, qui se réfère aux dessins annexés, qui représentent, sans aucun caractère limitatif, des modes particuliers de réalisation d'un dispositif de fabrication de faisceaux électriques selon l'invention. La figure 1 représente schématiquement vu en plan les principaux composants d'un dispositif de fabrication de faisceaux électriques selon l'invention. La figure 2 représente en vue latérale longitudinale les principaux composants d'un poste d'assemblage de faisceaux électriques selon l'invention. La figure 3 représente schématiquement en vue en plan les principaux composants d'un poste d'assemblage de faisceaux électriques selon l'invention. Les figures 4a à 4g représentent en vue transversale un dispositif d'insertion d'extrémités de fils sur des composants selon l'invention et illustrent les principales opérations d'un procédé d'insertion selon l'invention. Les figures 5a à 5f illustrent schématiquement en vue en plan les principales opérations d'un procédé de fabrication de faisceaux électriques selon l'invention. Les figures 6, 7a à 7c et 8a à 8c illustrent une pince de regroupement d'un dispositif de fabrication de faisceaux électriques selon l'invention. Les figures 9 à 13 illustrent un mode particulier de réalisation de pinces de mariage d'un dispositif selon l'invention. La figure 14 illustre en vue transversale un mode de réalisation de moyens d'évacuation de pinces de transfert d'un dispositif de fabrication de faisceaux électriques selon l'invention. Les figures 15a et 15b illustrent en vue transversale un mode de réalisation de moyens de positionnement vertical d'extrémités de fils d'un dispositif de fabrication de faisceaux électriques selon l'invention. Les figures 16 et 17 illustrent un mode particulier de réalisation d'un dispositif d'insertion. Les figures 18a à 18d illustrent des opérations d'un procédé d'insertion d'extrémités de fils dans des alvéoles de composants selon l'invention. Sur la figure 1, on voit qu'un dispositif de fabrication de faisceaux électriques selon l'invention comporte au moins un premier convoyeur 1 qui s 'détend selon un axe longitudinal XXI, au moins un deuxième convoyeur 2 qui s'étend dans le prolongement dudit premier convoyeur 1, et de préférence comporte au moins un quatrième convoyeur 80 qui s'étend dans le prolongement dudit deuxième convoyeur 2 ; on voit sur cette figure qu'un dispositif de fabrication de faisceaux électriques comporte avantageusement des moyens 71 de stockage de fils électriques qui peuvent comporter plusieurs bobines 71a sur lesquelles sont enroulés des fils électriques qui peuvent être de tailles et de types différents ; le fil électrique fourni sur chacune desdites bobines peut être dirigé vers un poste 73 de sélection de types de fils et de découpe de fils électriques en tronçons, par l'intermédiaire d'un guide 72 au moins ; en aval dudit dispositif 73 de sélection et de coupe desdits tronçons, lesdits tronçons de fils 5 peuvent être véhiculés sur ledit premier convoyeur i par des pinces de transfert (non représentées) de sorte que lesdites extrémités desdits tronçons de fils peuvent successivement se déplacer devant des postes 74 de préparation desdites extrémités, tels que des postes de dénudage desdites extrémités et/ou des postes de sertissage de connexion sur lesdites extrémités. On voit qu'avantageusement, en aval (c'est-à-dire en suivant le sens général de déplacement desdits tronçons de fil selon la flèche F sur ledit dispositif de fabrication de faisceaux électriques) desdits postes de préparation, ledit dispositif comporte des moyens 35 de positionnement vertical desdites extrémités desdits tronçons de fils, et comporte ensuite en suivant ledit sens de déplacement, des moyens 78 d'évacuation desdites pinces de transfert sur un troisième convoyeur (non représenté) ; on voit que lesdits tronçons de fils qui ont été préalablement préparés et/ou dénudés sur lesdits postes de dénudage 74 arrivent ensuite dans une zone d'assemblage 77 desdits tronçons de fils avec des composants (non représentés) afin de former lesdits faisceaux électriques ; on voit que ledit poste d'assemblage comporte ledit deuxième convoyeur 2, et comporte des moyens 79 d'alimentation en composants, qui s'étendent sensiblement perpendiculairement audit axe longitudinal XXi dudit dispositif de fabrication de faisceaux électriques, lesquels moyens d'alimentation 79 en composants peuvent être alimentés par des magasins 76 de composants, chacun desdits magasins étant rempli d'un type de composant prédéterminé, et par l'intermédiaire de bols vibrants 75 par exemple qui peuvent disposer lesdits composants dans une position prédéterminée sur lesdits moyens 79 d'alimentation. Sur la figure 2, qui est une vue selon Il-Il de la figure 1, on a représenté un mode préférentiel de réalisation d'un poste d'assemblage de faisceaux électriques selon l'invention. On voit sur cette figure que le dispositif comporte ledit premier convoyeur 1 qui véhicule lesdites pinces de transfert 4i, 42, chaque paire desdites pinces de transfert 41. 42 adjacentes véhiculant un desdits tronçons de fils 5, qui est tenu par les mâchoires desdites pinces de transfert. Avantageusement, lesdites pinces de transfert sont les pinces décrites dans la demande EP 305 307. On voit que ledit premier convoyeur 1 s'étend selon un axe longitudinal Xxi sensiblement horizontal et qu'un deuxième convoyeur 2 linéaire s'étend dans le prolongement dudit premier convoyeur et peut véhiculer des pinces 6 de maintien d'une ou plusieurs extrémités desdits tronçons de fils ; ledit poste d'assemblage de faisceaux électriques comporte deux pinces 7 de mariage qui s'étendent selon des axes verticaux respectivement YY1 et YY2 et qui peuvent se déplacer selon un axe horizontal xx4 parallèle à Xxi grâce à un rail ou support 9 qui s'étend sensiblement sur toute la longueur dudit poste d'assemblage 77 ; on voit sur cette figure que lesdits composants 54 qui sont délivrés par lesdits moyens d'alimentation (non représentés) peuvent être disposés à proximité dudit deuxième convoyeur de telle sorte qu'une au moins de leurs faces comportant lesdites alvéoles 54a dans lesquelles doivent être insérés lesdites extrémités desdits tronçons de fils, soit en regard desdites extrémités desdits tronçons de fils, chaque composant de type prédéterminé entrant dans la composition desdits faisceaux électriques étant disposé sur un support mobile d'insertion Si (schématiquement représenté sur cette figure). On voit qu'avantageusement lesdites alvéoles 54a de l'ensemble desdits composants utilisés pour la fabrication de faisceaux électriques d'un type prédéterminé sont situés sensiblement à la même hauteur, selon un axe XX2 situé à un hauteur dite hauteur d'insertion par rapport audit XX1 par exemple, prédéterminée. Le dispositif de fabrication de faisceaux électriques et plus particulièrement ledit poste d'assemblage 77 comporte au moins une pince de regroupement 8 qui s'étend selon un axe général vertical YY3 et qui peut se déplacer sur ledit guide ou rail 9 horizontal, indépendamment du déplacement desdites pinces de mariage 7. On voit que ladite pince de regroupement 8 est munie d'un bras de balayage 10 dont l'extrémité inférieure est munie de mors qui sont situés à ladite hauteur d'insertion, qui correspond sensiblement audit axe XX2 horizontal, de sorte que lors du déplacement horizontal de ladite pince de regroupement 8, ledit mors situé à l'extrémité inférieure dudit bras de balayage 10 se déplace sensiblement sur ledit axe XX2, soit à ladite hauteur d'insertion et peut ainsi rapprocher ou regrouper lesdites extrémités de fils qui ont été préalablement insérées dans lesdites alvéoles d'un desdits composants. On voit également sur cette figure qu'avantageusement le dispositif comporte des moyens 78 d'évacuation desdites pinces de transfert 4 dudit premier convoyeur 1 sur un troisième convoyeur 13 qui est de préférence un convoyeur linéaire sensiblement horizontal situé sous ledit premier convoyeur 1. Sur la figure 3 qui est une vue en plan schématique d'un poste d'assemblage de faisceaux électriques 77, on voit que ledit dispositif de fabrication de faisceaux électriques comporte successivement en suivant le sens de déplacement selon la flèche F des tronçons de fils électriques et des faisceaux de fils électriques, ledit premier convoyeur 1 qui véhicule lesdites pinces de transfert 4 sur lesquelles sont tenues les extrémités desdits tronçons de fils 5, lesdits moyens 35 de positionnement vertical de deux extrémités de fils d'un tronçon de fils tenu par celles desdites pinces de transfert situées le plus en aval du dispositif, comporte ledit deuxième convoyeur situé dans le prolongement dudit premier convoyeur qui véhicule lesdites pinces de maintien 6, comporte lesdites pinces de mariage 7 qui comportent chacune quatre mâchoires qui sont sur cette figure respectivement représentées par un crochet ( [ ou ] ) et comporte au moins une pince de regroupement 8 qui comporte ledit bras de balayage 10, un bras 11 articulé interne, et deux bras 12 articulés externes qui sont schématiquement représentés sur cette figure sous forme de V ( ). On voit également sur cette figure que chacun desdits moyens d'alimentation des composants 79 qui peut véhiculer des composants de type prédéterminé, un moyen d'alimentation 79 étant prévu pour chaque type de composants différent, est muni à son extrémité située à proximité dudit deuxième convoyeur d'un support mobile d'insertion Si sur lequel peut être disposé un composant respectivement 541. 542, 543, 544 ; on voit sur cette figure que toutes lesdites extrémités desdits tronçons de fils sont situées d'un même côté desdits premier et deuxième convoyeurs, et que lesdits supports mobiles d'insertion situés aux extrémités desdits moyens d'alimentation en composants sont situés du même côté desdits convoyeurs que lesdites extrémités de fil. Ladite pince de regroupement comporte deux bras 10, 11 situés du même côté dudit deuxième convoyeur que lesdites extrémités desdits tronçons de fils et comporte deux bras 12 situés de l'autre côté dudit deuxième convoyeur et plus précisément situés de l'autre côté desdites pinces de maintien 6 ; afin de différencier dans ce document lesdits bras desdites pinces situées pour les uns d'un même côté desdites pinces (de maintien 6 ou de transfert) que lesdites extrémités et pour les autres du côté opposé desdites pinces, on a adopté le terme interne pour les bras situés du même côté desdites pinces que lesdites extrémités de fil et le terme externe pour désigner les bras situés du côté opposé auxdites extrémités de fil par rapport auxdites pinces et plus généralement par rapport audit axe longitudinal XX1 ; on voit également sur cette figure que deux tronçons de fils Si et 52 sont situés dans ladite zone d'assemblage de faisceaux électriques, chacun desdits tronçons de fils comportant une extrémité qui a été insérée dans une alvéole dudit composant 541. ledit tronçon Si comportant une deuxième extrémité non insérée qui est tenue dans une desdites pinces de maintien 6 et ledit tronçon de fil 52 ayant une deuxième extrémité insérée dans une alvéole d'un composant 543.On voit également que lesdites extrémités desdits moyens d'alimentation 79 s'étendent selon les plans P1, P2, P3, P4 qui sont perpendiculaires au plan de la figure et perpendiculaires audit axe XX1 et dans lesquels selon l'invention est située la trajectoire curviligne du composant situé à l'extrémité desdits moyens d'alimentation et constituant ladite trajectoire d'insertion desdites extrémités de fils dans les alvéoles dudit composant. Sur la figure 4a, on a représenté en vue transversale des moyens d'insertion selon l'invention ainsi que la silhouette schématique d'une pince de maintien 6 véhiculée par ledit deuxième convoyeur 2 qui s'étend selon ledit axe XX1 ; on voit que dans ce mode de réalisation ledit deuxième convoyeur 2 comporte un support en forme de profilé 15 et que lesdites pinces de maintien sont avantageusement identiques auxdites pinces de transfert (non représentées) et sont avantageusement telles que décrites dans EP 305 307 ; on voit que lesdites pinces de maintien 6 comportent dans leur partie supérieure des mâchoires 6a qui peuvent tenir lesdites extrémités desdits tronçons de fils et qui sont montées sur un corps de pinces 6b, lequel corps de pinces est lui-même monté sur une embase 6c qui peut glisser dans ledit profilé 15, lequel corps de pinces 6b est également muni d'encoches latérales 6d qui permettent notamment le blocage en position de ladite pince de maintien 6 sur ledit profilé support 15 dudit deuxième convoyeur 2 ; lesdits moyens d'insertion comprennent essentiellement un support mobile d'insertion 51 qui est monté sur une table mobile 62, lequel support mobile 51 est muni d'une tablette mobile 53 sur laquelle peuvent être disposés successivement et un par un lesdits composants 54 véhiculés sur lesdits moyens d'alimentation 79 en composants. Ledit support d'insertion 51 comporte des faces latérales 46 et une base inférieure 47, et constitue sensiblement un corps creux à l'intérieur duquel est situé un ressort de compression 52, qui prend appui sur ladite base 47 et qui supporte ladite tablette mobile 53 qui peut ainsi se déplacer à l'intérieur dudit corps dudit support mobile Si selon un axe sensiblement vertical YY4 ; on voit qu'au-dessus de ladite tablette mobile 53 dudit support d'insertion 51 est prévu à l'extrémité de la tige d'un vérin de bridage 56, un poussoir 45, lequel vérin de bridage 56 est du type vérin linéaire, par exemple pneumatique, et peut entraîner le déplacement dudit poussoir 45 selon ledit axe vertical YY4 ; ledit vérin de bridage 56 est tenu par un support ou potence 57 qui est fixé sur ladite table mobile 62. Un vérin d'alimentation 59 en composants muni d'une tige à l'extrémité de laquelle est placé un poussoir 59a, peut pousser un ou plusieurs desdits composants 54 par l'intermédiaire dudit poussoir 59a, la rangée desdits composants 54 située sur lesdits moyens d'alimentation 79 étant retenue à son extrémité située à proximité dudit support mobile d'insertion, par une butée 55 montée à l'extrémité d'un vérin 58 de butée mobile. Lesdits moyens d'alimentation 79 sensiblement horizontaux qui s'étendent selon un axe 2261 et ledit vérin 59 sont tenus par un support 60 sensiblement vertical qui est lui-même fixé sur une table fixe 69 sensiblement horizontale ; on voit que ladite table mobile 62 peut se déplacer par rapport à ladite table fixe 69 grâce à des bras articulés ou biellettes 631, 632, munies respectivement à leurs extrémités d'articulations 641, 651, 642, 652, par rapport respectivement à ladite table mobile et ladite table fixe, lesquelles biellettes ou bras articulés 63 sont sensiblement de même longueur, lesquelles articulations permettent la rotation selon un axe perpendiculaire au plan de la figure desdites biellettes ou bras par rapport auxdites tables de sorte que l'ensemble constitué par lesdites biellettes et lesdites tables constitue (dans cette vue latérale) un parallélogramme déformable ; on voit également que l'une desdites biellettes 632 est reliée en un point 66 d'articulation, à la tige d'un vérin d'insertion 67 dont le corps est fixé en un point articulé 68 selon un axe perpendiculaire au plan de la figure audit support 60 fixe. La figure 4a illustre ledit dispositif d'insertion comportant ledit support mobile d'insertion 51 dans une position dans laquelle aucun composant n'est disposé sur ledit support mobile d'insertion. La figure 4b illustre l'opération dans laquelle on dispose le composant 541 situé à l'extrémité de la rangée des composants situés sur lesdits moyens d'alimentation, que l'on fait glisser jusqu'audessus de ladite tablette mobile 53 dudit dispositif mobile d'insertion, laquelle tablette mobile est avantageusement située dans le prolongement dudit guide d'alimentation ; on voit que ledit composant 541 est retenu par ladite butée liée audit vérin de butée mobile, et que la rangée desdits composants peut se déplacer selon la flèche Fi sur ledit guide d'alimentation grâce audit vérin d'alimentation 59 muni dudit poussoir. Sur la figure 4c qui illustre l'opération suivante, on voit que ledit vérin de bridage 56 est actionné et consécutivement ledit poussoir qu'il entraîne se déplace selon la flèche F2 entraînant ledit composant placé sur ladite tablette mobile 53 et entraînant ladite tablette mobile, ce qui occasionne l'écrasement dudit ressort 52, jusqu a une position prédéterminée ; avantageusement ladite position prédéterminée est telle que lesdites alvéoles dudit composant maintenu sur ladite tablette mobile sont positionnées, lorsque ledit composant atteint l'apogée de ladite trajectoire curviligne d'insertion, à ladite hauteur d'insertion ; avantageusement ledit support mobile d'insertion dont la forme est adaptée à la forme extérieure dudit composant, permet le coulissement vertical de celui-ci, et lesdites faces latérales dudit support mobile d'insertion guident ledit composant lors dudit déplacement selon ladite flèche F2. Ladite position prédéterminée de bridage dudit composant sur ladite tablette mobile dudit support mobile d'insertion est telle que les alvéoles dudit composant sont situées au-dessus de la partie supérieure desdites pinces de maintien. A la figure 4d, on voit qu'à l'opération suivante, une desdites pinces de mariage 7 (partiellement et schématiquement représentée) est disposée en regard dudit dispositif d'insertion, laquelle pince de mariage tient une extrémité 70 préalablement préparée d'un tronçon de fil 5, par ses mâchoires 30 ; consécutivement au bridage dudit composant sur ladite tablette mobile dudit support mobile d'insertion, ladite butée mobile 55 est animée d'un mouvement selon la flèche F3 grâce à des moyens de rappel prévus dans ledit vérin de butée mobile de manière à venir en contact avec la partie avant du premier composant suivant placé dans ladite rangée de composants située sur lesdits moyens d'alimentation ; durant cette phase, ledit poussoir dudit vérin d'alimentation peut revenir à sa position initiale selon un mouvement repéré par la flèche F4. Sur la figure 4e on voit qu'à l'opération suivante, qui constitue l'opération d'insertion proprement dite, ladite pince de mariage 7 reste immobile et ledit support mobile d'insertion Si ainsi que ladite potence 57 et ladite table mobile 62 sont animés d'une trajectoire Ti qui dans ce cas est une trajectoire circulaire, du fait du mouvement occasionné par ledit vérin d'insertion 67 qui actionne par l'intermédiaire de ladite articulation 66, le déplacement desdites biellettes ou bras 63 dans une rotation par rapport à leur dite articulation liant lesdites biellettes avec ladite table fixe 69 ; on voit que dans ce mode particulier de réalisation, grâce auxdites biellettes dont la longueur libre Li entre leurs dites articulations est égale, laquelle longueur libre définit la valeur du rayon Ri de ladite trajectoire T1 en arc de cercle dans le plan P perpendiculaire audit axe XXI desdits premier et deuxième convoyeurs. Ladite trajectoire comporte un phase ascendante puis une phase descendante, à la fin de laquelle ladite extrémité dudit tronçon tenu par ladite pince de mariage est insérée dans l'alvéole dudit composant 54 bridé sur ledit support mobile 51. Dans l'opération suivante, si toutes les alvéoles dudit composant bridé sur ledit support d'insertion ont fait l'objet d'une insertion d'une extrémité desdits tronçons de fils, alors, comme représenté à la figure 4fi, ladite pince de regroupement 8 se déplace sur ledit guide (non représenté) de manière à venir en regard dudit dispositif d'insertion, et grâce audit bras de balayage 10, auxdits bras interne articulé 11 et bras externes articulés 12, rassemble lesdites extrémités desdits tronçons de fils qui ont été insérées dans les alvéoles dudit composant ; après la fermeture desdits bras de ladite pince de regroupement, on peut alors débrider comme illustré à la figure 4fi ledit composant, par ledit vérin de bridage, ce qui provoque un mouvement vertical ascendant dudit composant placé sur ladite tablette mobile dudit support d'insertion mobile du fait dudit ressort de compression ; alternativement, comme illustré à la figure 4f2, lorsque toutes lesdites alvéoles dudit composant 54 montées sur ledit support mobile d'insertion n'ont pas été dotées desdites extrémités de fils, alors consécutivement à l'opération de la figure 4e, ladite pince de mariage relâche ledit tronçon de fil qui a été inséré dans ladite alvéole dudit composant 54, se déplace grâce audit guide (non représenté) pour aller saisir une autre extrémité de fil comme illustré à la figure kif2, ladite extrémité 70 dudit tronçon de fil 5 qui a été inséré dans ledit composant 54 reste alors suspendu par ladite extrémité audit composant, et ledit vérin d'insertion effectue un mouvement selon la flèche F6 de manière à reculer (par rapport audit deuxième convoyeur) ledit support mobile d'insertion et permettre l'arrivée d'une autre extrémité portée par une desdites pinces de mariage (non représentée sur cette figure), jusqu a ce que ledit composant 54 placé sur ledit support mobile d'insertion soit doté de toutes les extrémités devant être insérées sur celui-ci. A la figure 4g on a illustré 1' opération suivant la phase illustrée à la figure 4fi dans laquelle un composant a été doté de toutes les extrémités devant être insérées dans ses alvéoles ; on voit que ledit composant 54 reste suspendu auxdites extrémités de fils qui ont été insérés dans ses alvéoles, lesquelles extrémités sont tenues par ladite pince de regroupement 8, qui peut alors se déplacer sur ledit guide (repère 9 de la figure 2) de manière à se positionner en regard d'une desdites pinces de maintien, et par un mouvement vertical selon la flèche F8, venir introduire la ou lesdites extrémités de fils qui sont insérés dans ledit composant 54 suspendu, dans les mâchoires d'une desdites pinces de maintien ; sur cette figure on voit également que ledit vérin d'insertion effectue un mouvement selon la flèche F7 ce qui provoque un retrait dudit support mobile d'insertion par rapport audit deuxième convoyeur, selon une trajectoire curviligne, et dans le cas représenté à la figure 4g circulaire, identique à ladite trajectoire d'insertion mais parcourue dans le sens opposé. Sur les figures Sa à 5f on a représenté en vue en plan des opérations sensiblement similaires à celles représentées aux figures 4a à 4g, de façon très schématique, qui montrent la manière de réaliser un faisceau grâce au dispositif et au procédé selon l'invention. Sur la figure 5a qui est sensiblement identique à la figure 3 on retrouve lesdits moyens 35 de positionnement vertical d'extrémités de tronçons de fils tenus dans lesdites pinces de transfert 4 disposées sur ledit premier convoyeur 1, lesdits moyens 78 d'évacuation desdites pinces de transfert dudit premier convoyeur vers un troisième convoyeur (non représenté) et lesdites pinces de maintien 6 disposées sur ledit deuxième convoyeur 2 situé dans le prolongement dudit premier convoyeur ; on voit également que quatre dispositifs d'alimentation en composants sont prévus qui comportent chacun des rangées de composants identiques, un dispositif d'alimentation en composants étant prévu pour chaque type différent desdits composants avantageusement, lesdits dispositifs d'insertion, représentés aux figures 4a à 4g et non représentés aux figures Sa à 5f pour des raisons de clarté, sont sensiblement identiques et s'étendent selon des axes sensiblement parallèles qui sont de préférence régulièrement espacés et le plus rapproché possible par exemple de l'ordre d'une centaine de millimètres ; de la sorte on peut dans le cas de faisceaux simples qui ne nécessitent qu'au maximum dix ou vingt composants de types différents, disposer dix ou vingt dispositifs d'insertion sensiblement identiques dans un encombrement linéaire (par rapport au sens de déplacement desdits tronçons de fils et faisceaux sur lesdits convoyeurs) très restreint. On voit sur la figure Sa qu'un premier tronçon de fil Si a été saisi par deux desdites pinces de mariage 7, chacune desdites pinces de mariage comportant quatre mâchoires 30 qui sont symbolisées sur ces figures chacune par un crochet.Dans la phase illustrée à la figure Sa, chacune des deux extrémités dudit tronçon de fil Si est tenue par quatre mâchoires d'une desdites pinces de mariage, deux mâchoires internes et deux mâchoires externes ; de la sorte, une extrémité peut être insérée selon le procédé illustré aux figures ka à 4g sur un premier composant ski et la deuxième extrémité peut être insérée sur un deuxième composant 542 placé sur un autre dispositif d'insertion.Suite à l'insertion desdites extrémités dudit tronçon de fil Si, ledit tronçon de fil reste suspendu par sesdites extrémités auxdits composants Ski et 542 et comme représenté à la figure 5b, lesdites deux pinces de mariage vont saisir le tronçon de fil suivant situé le plus en aval dudit premier convoyeur et le transporte jusqu'à disposer une extrémité dudit deuxième tronçon de fil 52, l'une en regard d'une alvéole dudit composant 541, et l'autre extrémité en regard d'un alvéole d'un troisième composant 543 disposé sur un troisième dispositif d'insertion. Consécutivement à cette opération, on voit comme illustré à la figure 5c que lesdites deux pinces de mariage sont allées saisir un troisième tronçon de fil 53 et ont disposé une des extrémités dudit troisième tronçon de fil en regard dudit composant 542 et ont disposé la deuxième extrémité dudit troisième tronçon de fil 53 en regard d'une alvéole dudit composant 543, en même temps que ladite pince de regroupement s'est déplacée (de la gauche vers la droite sur la figure), et grâce audit bras de balayage 10, audit bras articulé interne il et audit bras articulé externe 12, a regroupé lesdites extrémités qui avaient été insérées dans lesdites alvéoles dudit composant 541. lequel composant Ski a été désolidarisé dudit support mobile d'insertion grâce audit vérin de bridage, comme illustré à la figure kfi, ce qui permet à ladite pince de regroupement de regrouper lesdites extrémités et de venir introduire l'ensemble desdites extrémités dans la pince de maintien repérée 65 dudit deuxième convoyeur ; on voit sur cette figure que le composant 5411 suivant ledit composant Ski dans la rangée dudit premier guide d'alimentation (à gauche sur la figure 5c) a été mis en position sur ledit support mobile d'insertion (non représenté) de manière à pouvoir faire l'objet desdites opérations d'insertion. Sur la figure 5d on voit que dans l'opération suivante, ladite pince de regroupement (dont les bras de balayage et articulés sont représentés schématiquement sous forme de V) a pu saisir lesdites extrémités qui avaient été insérées dans ledit composant 542 qui était complet, lequel composant 542 reste suspendu auxdites extrémités qui ont été insérées dans ces alvéoles, et lesdites extrémités peuvent être introduites dans une desdites pinces de maintien repérée 64 par ladite pince de regroupement ; on voit sur cette figure que simultanément, lesdites deux pinces de mariage ont pu saisir un quatrième tronçon de fil 54, l'une desdites pinces de mariage (à gauche sur la figure) introduisant l'une desdites extrémités dudit tronçon de fil 54 dans l'une desdites pinces de maintien repérées 62 sur la figure, et la deuxième desdites pinces de mariage (à droite sur la figure) permettant l'insertion de la deuxième extrémité dudit tronçon 54 dans une alvéole dudit composant 543. A la figure 5e on voit que ladite pince de regroupement a pu saisir lesdites extrémités qui avaient été insérées dans ledit composant 543, lequel composant 543 a été désolidarisé dudit support mobile d'insertion et est transporté suspendu auxdites extrémités de fils, par ladite pince de regroupement qui positionne et introduit l'ensemble desdites extrémités dans une desdites pinces de maintien repérée 63 ; simultanément, lesdites pinces de mariage ont pu saisir un cinquième tronçon de fil repéré 55, introduire une desdites extrémités dudit tronçon de fil 55 dans ladite pince de maintien repérée 62, et positionner la deuxième extrémité dudit tronçon de fil 55 dans l'alignement d'une alvéole d'un quatrième composant 544 disposé sur un quatrième support mobile d'insertion et alimenté par un quatrième moyen d'alimentation en composants. Sur la figure 5f on voit que dans la dernière opération dudit procédé, lesdites pinces de regroupement ont pu saisir ladite extrémité dudit tronçon de fil 55 qui avait été inséré dans ledit composant 544, lequel composant 544 a été débridé dudit support mobile d'insertion, laquelle pince de regroupement a pu positionner et introduire lesdites extrémités dans l'une desdites pince de maintien repérée 61 sur ledit deuxième convoyeur ; on voit également que durant les opérations illustrées aux figures 5a à 5f, ledit deuxième convoyeur a provoqué une avance desdites pinces de maintien, de sorte qu a la figure 5f, un faisceau complet constitué est disposé dans lesdites pinces de maintien repérées 61, 62, 63, 64 et 65 dudit deuxième convoyeur et que consécutivement, lesdites pinces de mariage sont allées saisir un nouveau premier tronçon de fil Si de manière à reprendre les opérations de fabrication en continu d'un deuxième faisceau identique au faisceau qui vient d'être terminé, comme représenté à la figure Sa. La figure 6 est une vue latérale transversale d'une pince de regroupement selon l'invention, c'est-à-dire une vue selon une direction parallèle audit axe longitudinal XX1 desdits premier et deuxième convoyeurs. Sur la figure 6 on a représenté une pince de regroupement qui comporte d'une part ledit bras de balayage 10 et ledit bras articulé interne 11 et d'autre part lesdits bras articulés externes 12 ; ledit bras articulé interne et ledit bras de balayage d'une part et lesdits bras articulés externes d'autre part sont séparés par un espace de largeur Li qui est légèrement supérieure à la largeur L2 de la partie supérieure des mâchoires desdites pinces de maintien 6 ; cette disposition permet, grâce également à un centrage dans le plan de la figure 6 dudit espace libre par rapport auxdites mâchoires de ladite pince de maintien, par un mouvement vertical descendant de ladite pince de regroupement selon la flèche F, lorsque ladite pince de regroupement tient par sesdits bras une ou plusieurs extrémités de fils qui s'étendent sensiblement selon un axe ZZ8, d'introduire la où lesdites extrémités de fils dans lesdites mâchoires de ladite pince de maintien située en regard de ladite pince de regroupement.Ledit bras articulé interne 11 peut être actionné par un premier vérin linéaire 20 qui agit par l'intermédiaire d'une tige 20a, d'une chape 20b, et d'une biellette 23, ledit bras interne étant articulé de manière à tourner autour d'un axe d'articulation ZZ3 qui est de préférence commun audit bras articulé interne et auxdits bras articulés externes ; on voit que de la même façon lesdits bras articulés externes peuvent être actionnés par un deuxième vérin linéaire 21, par l'intermédiaire d'une tige de vérin 21a, d'une chape 2ib, d'un palonnier 22 et de biellettes 23. On voit à la figure 6 que ladite pince de regroupement comporte un corps 19 formant support desdits premier et deuxième vérin linéaires et dudit axe d'articulation ZZ3. Sur la figure 7a qui est une coupe partielle selon Vil-Vil de la figure 6, dans laquelle ladite pince de regroupement est représentée lorsque ledit bras articulé interne est en position fermée, sans qu'une extrémité de fil soit tenue par ladite pince de regroupement, on voit que ledit bras de balayage 10 qui est monté rigidement par rapport audit support ou corps de pince 19 comporte avantageusement une butée 18a proéminente située sensiblement sur l'axe vertical principal YY3 de ladite pince de regroupement, lequel axe YY3 coupe ledit axe d'articulation ZZ3 desdits bras articulés ; ledit bras articulé interne il de même que ledit bras de balayage 10 comportent à leurs extrémités inférieures un mors 25, le mors dudit bras de balayage et le mors dudit bras articulé interne pouvant se croiser partiellement lorsque lesdits bras sont en position où la pince est fermée ; on voit également que dans cette position dudit bras articulé interne, celui-ci vient en butée sur ladite butée 18a aménagée sur ledit bras de balayage fixe. Sur la figure 7b qui est une vue en coupe partielle selon Vil-Vil de la figure 6, où ladite pince de regroupement est illustrée lorsque ledit bras articulé interne est en position ouvert, on voit que ledit bras interne 11 peut tourner autour dudit axe ZZ3 sous l'action dudit premier vérin linéaire 20 et de ladite biellette 23 ; on voit également que l'extrémité inférieure dudit bras articulé interne il et dudit bras de balayage 10 comporte ledit mors 25 qui est muni d'une échancrure en forme de V dont les bords internes 25a forment un angle a qui est avantageusement voisin de 90 degrés ; le fond 25d dudit V dudit mors dudit bras de balayage peut, lorsque ledit bras de balayage et ladite pince de regroupement se déplacent selon ledit guide (repère 9 de la figure 2) selon un axe parallèle audit axe longitudinal desdits convoyeurs, se déplacer selon un axe XX5 qui est avantageusement situé à ladite hauteur d'insertion, de manière à regrouper lesdites extrémités de fils dans ledit V dudit mors dudit bras de balayage. La figure 7c est une vue similaire à celle de la figure 7b dans laquelle ladite pince de regroupement et plus particulièrement ledit bras articulé interne est montré dans une position où il est fermé sur un ensemble d'extrémités de tronçons de fils 5 qui ont été regroupé et forment ainsi un genre de toron, grâce à la forme particulière desdits mors desdits bras de balayage et bras articulé interne 11 ; ledit bras articulé interne il a été fermé par action dudit premier vérin linéaire 20, qui pousse vers le bas ladite tige 20a qui entraîne en translation ladite chape 20b fixée à l'extrémité de ladite tige, ledit bras articulé interne tournant autour dudit axe ZZ3 sous l'effet du mouvement dudit vérin linéaire 20, grâce à une biellette 23 qui est montée libre en rotation par rapport audit bras articulé interne d'une part (à une de ses extrémités) et à ladite chape d'autre part (par sa deuxième extrémité). Dans la position représentée à la figure 7c, ledit bras articulé interne il fait un angle général oo avec la verticale, du fait de la présence entre lesdits mors dudit bras articulé interne et dudit bras de balayage, desdites extrémités desdits tronçons de fils 5 .Avantageusement, ledit vérin linéaire comporte un dispositif limiteur d'efforts qui est susceptible de limiter ladite course dudit vérin lorsque lesdites extrémités sont situées entre lesdits mors, et nécessitent une course partielle (une course d'ouverture inférieure à celle représentée à la figure 7a) du fait de la présence desdites extrémités. A la figure 8a, qui est sensiblement une coupe partielle selon Vili-Vili de la figure 6, on voit que ladite pince de regroupement comporte ledit deuxième vérin linéaire 21 qui s'étend selon un axe YY32 qui est muni d'une tige pourvue à son extrémité d'une chape, laquelle chape entraîne lesdites biellettes 23, qui sont articulées à une extrémité auxdits bras articulés externes et qui sont articulées à leur autre extrémité sur ledit palonnier 22 qui est lui-même libre en rotation par rapport à ladite chape, autour d'un axe ZZ20 ; on voit sur cette figure qui illustre lesdits bras articulés externes en position fermée, sans qu'aucune extrémité de fil ne soit saisie par lesdits bras, que lesdits bras 12a et 12b se recouvrent partiellement par leur extrémité inférieure, c'est-à-dire par leur dit mors. Sur la figure 8b qui est une vue sensiblement identique à la figure 8a, dans laquelle lesdits bras articulés externes sont en position ouverte, on voit que ledit axe d'articulation ZZ2O dudit palonnier 22 par rapport à ladite chape 21b fixée à l'extrémité de la tige dudit deuxième vérin linéaire 21 et décalée dans le plan de figure par rapport audit axe YY3 vertical général de ladite pince, (lequel axe YY3 coupe ledit axe ZZ3 d'articulation desdits bras), d'une valeur ~ qui est avantageusement faible par exemple de l'ordre de quelques millimètres ; lesdits bras articulés externes, sous l'action dudit deuxième vérin linéaire 21, lors de la fermeture de ladite pince, suivront respectivement des trajectoires respectives T2 et T3 sensiblement circulaires ayant pour centre la trace dans le plan de la figure dudit axe d'articulation ZZ3, de manière à regrouper les extrémités de fils situées du côté dit externe par rapport auxdites pinces de maintien (non représentées) ; on voit également que ledit corps de pinces 19 comporte également une butée 18b qui permet d'arrêter la course desdits bras articulés externes lorsque ceux-ci arrivent en position fermée. Grâce audit décalage ss entre ledit axe d'articulation dudit palonnier par rapport à ladite chape et ledit axe d'articulation ZZ3 desdits bras par rapport audit corps de pince, le mouvement desdits bras 12a et 12b sera décalé dans le temps ou déphasé, de manière à regrouper comme illustré à la figure 8c, lesdites extrémités desdits tronçons de fils 5, dans une position similaire à celle représentée à la figure 7c pour ledit bras articulé interne et ledit bras de balayage ; on voit que dans le cas où plusieurs extrémités de fils ont été regroupés par lesdits bras articulés externes 12 comme illustré à la figure 8c, que l'un desdits bras articulés externes (à droite sur la figure) est arrivé en butée sur ladite butée 18b, que le deuxième bras articulé externe (à gauche sur la figure) fait un angle 6 voisin dudit angle or de la figure 7c dont la valeur peut être par exemple inférieure à 10 degrés ; on voit que dans cette position, ledit palonnier 22 occupe une position inclinée par rapport à l'horizontale, et que lesdites biellettes 231 et 232 occupent une position dissymétrique par rapport audit axe vertical général YY3 de ladite pince. Sur la figure 9 on a représenté sensiblement en vue transversale une pince de mariage selon l'invention qui peut se déplacer selon ledit guide ou arbre 9, qui peut être par exemple de section circulaire, par l'intermédiaire d'un moyen de glissement sur ledit guide tel qu'une douille à billes par exemple, laquelle pince de mariage comporte un support ou corps 34 sur lequel est monté un vérin de déplacement vertical 33 ; ledit vérin de déplacement vertical 33 permet le déplacement par rapport audit corps ou support 34 de ladite pince de mariage, d'un ensemble comportant un vérin 32 d'actionnement de mâchoires 301 et 302, et occasionne simultanément un déplacement vertical de flasque mobile 28 par rapport audit corps 34 muni de flasques 34a reliés par des entretoises 26.On voit que de la même façon que pour ladite pince de regroupement, lesdites mâchoires internes 302 et mâchoires externes 301 de ladite pince de mariage sont distantes de manière à permettre l'introduction des fils tenus par lesdites mâchoires de ladite pince de mariage dans les mâchoires d'une desdites pinces de maintien (non représentées). Avantageusement lesdites mâchoires internes 302 comportent à leurs extrémités inférieures latérales, des prolongements 30a qui permettent de saisir ladite extrémité de fils tenue par ladite pince de mariage sur une certaine longueur, de manière à tenir lesdits tronçons de fils le plus près possible de leurs dites extrémités, ce qui permet d'assurer une tenue correcte de ladite extrémité dudit fil, qui est nécessaire lors desdites opérations d'insertion de ladite extrémité dans une alvéole d'un composant. Sur cette figure 9 est également représenté un moyen 32e d'alimentation en air comprimé dudit vérin 32 de mâchoires qui est par exemple pneumatique. Sur la figure 10 qui est sensiblement une vue selon X-X de la figure 9 mais dans laquelle lesdites mâchoires 30 ont été représentées en position fermée alors qu'elles étaient représentées en position ouverte sur la figure 9, on voit que ledit ensemble constitué par ledit vérin 32, lesdites flasques mobiles 28, peut se déplacer par rapport audit corps de pince et par rapport auxdits flasques fixes 29 dudit corps de pince ; Sur cette figure on voit également que chacune desdites mâchoires internes 302 comporte ledit prolongement de mâchoires 30a permettant la bonne tenue des extrémités desdits tronçons de fils. Sur la figure 11 qui est une vue selon Xl-Xl de la figure 9, on voit que ledit ensemble constitué par ledit vérin 32, lesdites mâchoires peut se déplacer grâce audit support de pinces et auxdits flasques fixes 29 grâce à un chemin de roulement 27 qui peut être prévu dans lesdits flasques fixes 29, de manière à permettre le déplacement dudit ensemble grâce à des roulements à billes 32c par exemple montés sur des portions d'axe 32b liés rigidement audit ensemble mobile comportant ledit vérin 32 ; on voit également que ledit vérin de mâchoire 32 peut provoquer par l'intermédiaire d'une tige 32d et d'une chape (repère 41c de la figure 12) commune auxdites mâchoires, un mouvement vertical descendant des extrémités supérieures desdites mâchoires, lesquelles mâchoires sont reliées dans leur partie sensiblement centrale par des biellettes respectives 41a, kib qui sont articulées autour d'un axe ZZ7 fixe par rapport audit ensemble mobile verticalement (sur lesdites flasques mobiles 28), de manière à occasionner le rapprochement des extrémités inférieures desdites mâchoires lors de l'action dudit vérin de mâchoires 32 ; on voit qu'avantageusement un poussoir central 31a qui n'est pas actionné par ledit vérin de mâchoires et qui est monté fixe par rapport audit ensemble mobile verticalement (sur lesdites flasques mobiles 28), et dont l'extrémité inférieure 31a a une section sensiblement triangulaire, permet d'une part, grâce aux faces inclinées 31b de ladite extrémité inférieure, d'écarter les mâchoires desdites pinces de maintien pour permettre l'introduction desdites extrémités et permet d'autre part, lors de l'introduction d'un tronçon de fil tenu par lesdites mâchoires 30 dans une desdites pinces de maintien par exemple, de faciliter l'insertion de la partie dudit tronçon de fil comprise entre lesdites mâchoires par une poussée dudit poussoir central sur la partie centrale dudit tronçon de fil, de manière à éviter la déformation dudit tronçon de fil et l'échappement dudit tronçon de fil desdites mâchoires de ladite pince de mariage et de manière à vaincre l'effort d'ouverture desdites mâchoires desdites pinces de maintien On voit sur les figures 12 et 13 qui sont respectivement une section selon XII-XII et une coupe selon XIII-XIII de la figure 11, que lesdits flasques mobiles 28 qui font partie dudit ensemble mobile vertical peuvent se déplacer par rapport auxdits flasques latéraux fixes 29 qui sont munis dudit chemin de roulement 27 ; on voit sur la figure 13 que lesdites biellettes 41a et 41b sont articulées par rapport à un axe 41d d'axe ZZ7 qui est monté sur lesdits flasques mobiles 28.On voit sur la figure 12 que lesdites mâchoires 30 peuvent être entraînées en mouvement par ledit vérin de mâchoire par l'intermédiaire de ladite chape commune 41c, et grâce à deux axes 41e. Sur la figure 14 sont représentés en vue transversale latérale les moyens d'évacuation desdites pinces de transfert 4 dudit premier convoyeur i audit troisième convoyeur 13 situé sous ledit premier convoyeur 1 ; on voit que dans ce mode préférentiel de réalisation, ledit premier convoyeur 1 comporte un support 15 tel qu'un profilé par exemple métallique qui comporte sur une de ses faces latérales supérieures (en haut à droite sur la figure) une nervure 16 en relief, de profil sensiblement triangulaire, qui peut coopérer avec une nervure 17 en creux prévue dans la partie basse du corps de ladite pince de transfert 4, laquelle pince de transfert 4 peut coulisser entre lesdites ailes latérales supérieures dudit profilé 15 par sa base 4a. On voit sur cette figure qu'avantageusement ledit troisième convoyeur 13 comporte également un support 15 en forme de profilé qui est avantageusement identique au profilé 15 dudit premier convoyeur et qui est monté dans une position renversée et qui permet l'évacuation desdites pinces de transfert k ; on voit que lesdits moyens d'évacuation de pinces de transfert aussi appelés ascenseur comportent des moyens 83 de guidage vertical d'un chariot 84 qui constitue l'ascenseur proprement dit, et qui peut se déplacer grâce à un vérin de translation verticale 81 situé à la base d'une structure fixe reliée rigidement à la table rigide 69. Le dispositif d'évacuation de pinces de transfert comporte également deux ensembles poussoir 841 et 842 ; chacun desdits ensembles poussoir comporte un vérin 85 et des moyens de guidage en translation horizontale 86 qui autorisent un mouvement selon les flèches Fi de poussoirs 82 qui permettent d'extraire, pour ce qui concerne l'ensemble poussoir 841, une ou deux desdites pinces de transfert situées sur ledit premier convoyeur 1, lesquelles pinces de transfert peuvent alors être posées sur ledit chariot 84 lorsque celui-ci est en position supérieure en regard dudit poussoir 82 ; puis ledit chariot peut être descendu grâce audit vérin 81 et auxdits moyens de guidage 83 jusqu a la position représentée à la figure 14 où ledit deuxième ensemble poussoir 842 muni d'un vérin et de moyens de guidage horizontaux peut pousser la ou lesdites pinces de transfert située sur ledit chariot, sur ledit troisième convoyeur 13. A la figure 15a on a représenté en vue transversale un exemple de réalisation desdits moyens de centrage vertical desdites extrémités de fils 70 tenues par lesdites pinces de transfert 4 qui permet le centrage vertical préalablement à la prise desdites extrémités de fils par lesdites pinces de mariage 7. On voit que dans ce mode de réalisation, lesdits moyens de positionnement vertical 35 comportent monté sur ladite table fixe 69, un vérin articulé 38 autour d'une chape 39 d'axe XX39, dont la position verticale peut être réglée par rapport à ladite table fixe 69 ; à l'extrémité supérieure dudit vérin 38, une platine mobile 37 articulée autour d'un axe XX37 est mue par son extrémité liée audit vérin 38, par une articulation autour d'un axe XX38 de manière à provoquer la montée ou la descente selon une trajectoire sensiblement circulaire autour dudit axe XX37 de sa face interne 37a ; on voit à la figure 15b qu'on a représenté sensiblement la même vue que la figure 15a dans une phase où préalablement à la prise par lesdites pinces de mariage (non représentées) desdites extrémités de fils 70 tenues par lesdites pince de transfert 4, les extrémités 70a préalablement dénudées ou préparées dudit fil sont centrées verticalement grâce à l'abaissement de ladite platine mobile 37 qui par sa face interne 37a définit avec la face interne 36a d'une platine fixe 36, un espace 40 en forme de lame à faces parallèles d'épaisseur sensiblement supérieure à l'épaisseur de la partie dénudée de ladite extrémité de fil et assure ainsi le positionnement vertical de ladite extrémité grâce au mouvement de fermeture jusqu a une position prédéterminée de ladite platine mobile actionnée par ledit vérin 38 et articulée autour dudit axe XX37 ; à la figure 15a on voit que dans la phase suivante, ladite pince de mariage 7 peut venir saisir par ses mâchoires 30 ladite extrémité 70 dudit tronçon de fil 5 tenu par lesdites mâchoires de ladite pince de transfert 4 située sur ledit premier convoyeur 1 dans une position où ladite extrémité de fil a été positionnée à une hauteur prédéterminée par lesdits moyens de positionnement vertical 35, puis ledit vérin 38 a été actionné de manière à soulever ladite platine mobile 37 Aux figures 16 et 17 on représenté un mode préférentiel de réalisation d'une partie desdits moyens d'insertion comportant ledit support mobile d'insertion 51 ; on voit sur les figures 16 et 17 que ledit vérin de bridage 56 et ledit support mobile d'insertion Si sont montés sur un support 49 qui peut tourner autour d'un axe YY5 sensiblement vertical grâce à un vérin rotatif ou moteur 50, par l'intermédiaire d'un système d'entraînement comportant notamment deux poulies 43 et une courroie 44, ainsi aucun premier arbre 49a qui est immobilisé par rapport audit support 49 par une clavette 49b par exemple et par un deuxième arbre 49c, permettant la rotation autour dudit axe YY5 de la partie inférieure dudit support 49 ainsi que dudit support mobile d'insertion Si ; on voit que comme décrit précédemment, ledit support mobile Si comporte ladite tablette mobile 53 qui peut se déplacer verticalement lors desdites opérations de bridage et de débridage, laquelle tablette mobile est montée sur un ressort 52 qui peut se déformer selon ledit axe vertical YY5, et ledit support mobile d'insertion comporte sur sesdites faces latérales 46 des guides 48a desdites extrémités de fils qui sont alignés avec des alvéoles 54a desdits composants 54. Sur les figures 18a à i8b on a représenté très schématiquement des opérations d'un procédé d'insertion selon l'invention. On voit sur la figure 18a qu'un point P lié auxdits composants 54 comportant au moins une alvéole 54a, effectuera durant ladite phase d'insertion une trajectoire Ti circulaire ; on voit que lesdites mâchoires de ladite pince de mariage (partiellement et schématiquement représentées) tiennent ledit tronçon de fil 5 par son extrémité 70 qui comporte une partie dénudée 70a ; on voit qu'avantageusement ledit composant 54 qui est monté sur ledit support mobile d'insertion (non représenté) lequel support mobile d'insertion comporte ledit guide 48 qui comporte une face 48a de guidage de ladite extrémité dudit tronçon de fil dans ladite alvéole lors de ladite opération d'insertion ; ladite face 48a dudit guide peut faire un angle A avec la direction d'insertion, voisin de 20 degrés par exemple, ledit guide 48 ayant une épaisseur L4 et ladite alvéole Ska ayant une profondeur L5. A la figure i8b on voit que dans un mode préférentiel de réalisation du procédé d'insertion, lorsque ledit point P lié audit composant atteint l'apogée Pi de ladite trajectoire curviligne d'insertion, ladite extrémité dudit fil rentre en contact avec ladite face dudit guide disposé à proximité immédiate de ladite alvéole, en un point P3 sensiblement médian de ladite surface dudit guide, de telle manière que l'axe sensiblement horizontal de ladite extrémité dudit fil est décalé d'une hauteur H1 avec l'axe sensiblement horizontal de ladite alvéole dans laquelle doit être insérée l'extrémité dudit fil. A la figure 18c, on voit que ledit point P lié audit composant a dépassé l'apogée de ladite trajectoire T1 de rayon R1, ladite extrémité du fil est en cours d'insertion dans ladite alvéole. A la figure i8d qui représente la fin de ladite opération d'insertion de ladite extrémité dans ladite alvéole, on voit que ledit point P lié audit composant a atteint l'extrémité P2 de ladite trajectoire, ladite extrémité P2 étant distante de ladite apogée P1, dans le plan de ladite trajectoire curviligne, selon une direction parallèle à la direction dudit tronçon de fil, d'une distance L6 sensiblement voisine de la somme desdites valeurs L4 et L5 ; on voit qu'avantageusement dans cette position, la distance L3 séparant la face avant dudit guide dudit support mobile d'insertion et l'extrémité de ladite mâchoire interne de ladite pince de mariage est très faible par exemple de l'ordre d'un millimètre. REVENDICATIONS 1. Pince de manipulation de fil électrique dont des extrémités (70) sont susceptibles d'être insérées dans des alvéoles (54a) de composants (54) placés à proximité d'un convoyeur (2) linéaire sensiblement horizontal d'axe (XX1), caractérisé en ce que ladite pince comporte au moins un bras fixe (10) de balayage, et comporte un bras (il) articulé interne qui peut coopérer avec ledit bras de balayage pour regrouper des extrémités de fil insérées dans des alvéoles d'un desdits composants, à proximité immédiate dudit composant, et ladite pince comporte deux bras (12) articulés externes qui peuvent coopérer pour regrouper lesdits fils dont les extrémités sont insérées sur ledit composant, dans une région plus éloignée dudit composant, laquelle pince (8) de regroupement d'extrémités peut se déplacer sur un guide (9) d'axe (XX4) sensiblement parallèle audit axe (xi). 2. Pince selon la revendication 1 caractérisée en ce que ledit bras (11) articulé interne peut être actionné par un premier vérin linéaire (20) et lesdits bras articulés externes (12) peuvent être actionnés par un deuxième vérin linéaire (21), par l'intermédiaire d'un palonnier (22). 3. Pince selon la revendication 2 caractérisée en ce que lesdits bras (il, 12) articulés s'étendent en position fermée selon un axe vertical (YY3), lesquels bras (11, 12) sont articulés autour d'un axe (ZZ3) sensiblement horizontal qui coupe ledit axe vertical (YY3), et en ce que l'axe (YY32) de poussée dudit 2ème vérin linéaire (21) qui est sensiblement parallèle audit axe vertical (YY3), est distant dudit axe vertical (YY3) d'une valeur (ss) faible, de manière à provoquer un mouvement dissymétrique desdits bras articulés externes. 4. Pince selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisée en ce que lesdits bras (10, 11, 12) de ladite pince de regroupement sont munis à leur extrémité inférieure d'au moins un mors (25) en forme de V dont les arêtes internes (25a) font un angle a compris entre 60 degrés et 120 degrés et de préférence voisin de 900. 5. Pince selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisée en ce que l'un desdits mors (25) desdits bras (10, 11, 12a, 12b) comporte au moins deux parties (25b, 25c) sensiblement planes et parallèles entre elles qui, lorsque ladite pince de regroupement est fermée, peuvent partiellement au moins recouvrir une partie dudit mors correspondant soit respectivement dudit mors (11, 10, 12b, 12a). 6. Dispositif de fabrication de faisceaux électriques comportant un premier convoyeur (1) linéaire sensiblement horizontal d'axe (XX1), qui peut déplacer des pinces de transfert (4), chaque paire desdites pinces de transfert adjacentes (41. 42) pouvant tenir un tronçon de fil (5). lequel dispositif comporte un deuxième convoyeur linéaire (2) sensiblement horizontal qui peut déplacer des pinces de maintien (6), caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux pinces (7) de mariage qui peuvent chacune extraire desdites pinces de transfert et pinces de maintien et introduire dans lesdites pinces de maintien au moins une extrémité desdits fils, lesquelles pinces de mariage peuvent se déplacer sur un guide (9) d'axe (XX4) sensiblement parallèle audit axe (XXi), et ledit dispositif comporte en outre au moins une pince (8) de regroupement d'extrémités qui comporte au moins un bras (10) de balayage, laquelle pince de regroupement peut se déplacer sur ledit guide (9) indépendamment du déplacement sur ledit guide desdites pinces de mariage. 7. Dispositif selon la revendication 6 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de déplacement relatif, selon une trajectoire curviligne en arc de cercle qui est contenue dans un plan (Pi, P2, P3, P4) sensiblement perpendiculaire audit axe (XX1), de composant (54) par rapport aux extrémités (70) desdits fils tenus par lesdites pinces de mariage. 8. Procédé de fabrication de faisceaux électriques caractérisé en ce qu'il comporte les opérations suivantes a - on procure un dispositif de fabrication de faisceaux électriques selon l'une quelconque des revendications 6 à 7, b - on saisit deux extrémités d'un fil préalablement disposé dans une desdites pinces de transfert, grâce à au moins deux desdites pinces de mariage, par des mouvements verticaux selon des axes respectifs (YYi. YY2) desdites pinces de mariage, c - on déplace lesdites pinces de mariage selon ledit axe (XX4) sur ledit guide (9), de manière à positionner au moins une extrémité dudit fil dans un desdits plans verticaux (Pi,... P4) contenant l'axe d'une alvéole d'un composant tenu sur un support mobile d'insertion, d - on fait effectuer audit composant et audit support mobile d'insertion une trajectoire curviligne d'insertion, e - on introduit l'extrémité non insérée dudit fil tenu par lesdites pinces de mariage dans l'une desdites pinces de maintien (6), f - on ouvre lesdites mâchoires de ladite pince de mariage et on déplace lesdites pinces de mariage afin de les placer en vis-à-vis desdites pinces de transfert desdits tronçons de fils, et simultanément, lorsque ledit composant est relié à toutes les extrémités de fils devant être insérées dans des alvéoles dudit composant fi - on déplace ladite pince de regroupement selon ledit axe (xx4) grâce audit guide, de manière à ce que le fond (25d) dudit mors dudit bras (10) de balayage se déplace sensiblement selon un axe horizontal (XX2) situé à la même hauteur que lesdites alvéoles (54a) dudit composant, f2 - lorsque ledit mors de balayage est situé en regard dudit composant, on actionne ledit bras articulé interne (11) de manière à regrouper à proximité immédiate dudit composant lesdites extrémités desdits fils qui ont été insérés dans ledit composant de manière à former un toron tenu par lesdits mors dudit bras articulé interne et dudit bras de balayage, f3 - on actionne ensuite lesdits bras externes articulés de manière à regrouper lesdites extrémités desdits fils qui ont été insérés dans ledit composant entre lesdits mors desdits bras articulés externes, dans une zone plus éloignée dudit composant, - on désolidarise ledit composant dudit support mobile d'insertion, - on déplace ladite pince de regroupement selon ledit axe (xi4) de manière à placer le toron constitué par lesdites extrémités regroupées en regard d'une desdites pinces de maintien, - on loge ledit toron à l'extrémité duquel est suspendu ledit composant dans ladite pince de maintien.