Brevet FR2678596A1 — publié le 19930108

L'invention est relative à un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces. Elle trouvera notamment son application dans le domaine de la métallurgie des métaux ferreux et non ferreux et sera notamment destinée à la préhension de pièces de fonderie présentant généralement un chant étroit. Les applications de la présente invention sont identiques à celles connues et décrites dans le brevet N 87 13806 du présent demandeur. Elles se rapportent généralement au démoulage et à la reprise à plat de lingots non ferreux coulés en puit à la verticale. Deux types de manutentions sont nécessaires : - Les manutentions pour le démoulage vertical des lingots et la dépose à plat desdits lingots après pivotement au sol au moyen du dispositif de préhension. - la reprise à plat des lingots afin de les acheminer soit vers une zone de stockage et de les gerber les uns sur les autres, soit vers une machine de parachèvement après démoulage ou après déstockage. A cet égard, il est connu les dispositifs suivants - Antérieurement à 1987 Deux pinces spécialisées utilisées l'une pour le démoulage constituée d'une poutre formant le bati principal sur lequel sont disposés 2 bras de préhension qui se déplacent par motorisation et qui possèdent chacun un dispositif auto-serrant avec système de sécurité et une pointe d'agrippage l'autre pour la reprise en quatre points du lingot posé à plat . Elle est constituée d'un bati principal dans lequel sont mus electriquement quatre leviers articulés auto-serrants munis chacun d'une pointe d'agrippage. Ces pinces présentent un certain nombre d'inconvénients connus et décrits dans le brevet n087 13806 tels que le manque de centrage de la pince sur le lingot, le taux de serrage constant de chaque pince lié au dimensionnement figé des mécanismes, l'impossibilité d'obtenir le fonctionnement correct des dispositifs de sécurité pour de faibles charges et l'obligation de changer de pince pour passer de l'opération de démoulage à celle de la reprise à plat du lingot, ceci imposant l'achat de 2 pinces. - Selon le brevet FR 87 13806 Une pince multi-fonction capable de pouvoir effectuer successivement des opérations de démoulage et de reprise à plat de lingots sans démontage et à l'aide du meme engin de manutention ( pont roulant ou portique) Cette pince est constituée d'une poutre principale dans laquelle roulent deux bras de préhension équipés chacun d'une pointe d'agrippage. Les bras sont entrainés par deux chaines cinématiques assurant deux vitesses d'entrainement ( grande vitesse pour les déplacements libres et petite vitesse pour la pénétration des pointes dans le lingot ) . L'irréversibilité statique est assurée par le bouclage des deux chaines cinématiques l'une sur l'autre en cas de coupure de l'alimentation du réseau ou du groupe moto-pompe hydraulique. La pince posséde un dispositif de centrage radial sur le lingot qui s'escamote pour la dépose des lingots au sol après démoulage afin de ménager une volte de basculement Les barres de centrage sont equipées de galets de roulement utilisés pour le centrage de la pince sur le lingot en reprise à plat ainsi que pour la stabilisation de ce dernier suspendue en deux points par la pince. Le but de la présente invention est de proposer une pince modulaire qui pourrait etre spécialisée soit pour le démoulage , soit pour la repise à plat ou qui pourrait assurer les deux fonctions à la fois Un des buts de la présente invention est de rendre la pince mono ou bi-fonction tout en lui conservant un caractère évolutif pour les applications ne nécessitant que l'utilisation de l'une ou l'autre des deux fonctions ou pour celles qui pourraient susciter l'adjonction ultérieure de la fonction complémentaire. Un des buts de la présente invention consiste donc à proposer une channe cinématique utilisant deux vérins hydrauliques de rapprochement des bras de préhension et de serrage du lingot Pour assurer la préhension en toute sécurité, chaque vérin comportera un bloc foré sur lequel sera monté directement un clapet piloté ainsi qu'un accumulateur hydro-pneumatique de sécurité. La centrale hydraulique est embarquée sur la pince. La synchronisation des mouuvements d'ouverture et de fermeture est réalisée par deux crémaillères montées chacune sur un bras et venant engréner sur un pignon fixe disposé en partie centrale Un autre but de la présente invention est de pouvoir ménager entre la poutre de la pince et le dessus du lingot , un espace suffisant et réglable , devant servir de vonte fictive de basculement. Cet espace est obtenu par le controle de la descente de la pince au dessus du lingot à l'aide d'un capteur de détection à distance par exemple à ultra-sons qui informe , pour l'opération de démoulage , que la pince est correctement positionnée verticalement Cet espace n'étant pas lié ni déterminé par un mécanisme de centrage, il est possible de le faire varier et de compenser ainsi les variations de centrage de la pince dans le sens de l'épaisseur du lingot de telle manière que le lingot ne vienne pas heurter le dessous de la poutre horizontale de la pince Un autre but de l'invention est de proposer des bras amovibles pour la retenue et la stabilité du lingot pour l'opération de reprise à plat Ces bras pourront etre rapportés sur la pince livrée en version démoulage et pourront ainsi la rendre multifonction, c'est-à-dire utilisable pour le démoulage et la reprise à plat des lingots. Un autre but de la présente invention est de permettre à la pince en version démoulage de reçevoir au moins un bras central équipé de deux pointes opposées afin de démouler simultanément deux ou plusieurs petits lingots appelés 11Tés11. Selon la présente invention, le dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces, telles que notamment des pièces de fonderie présentant généralement un chant étroit, destiné par exemple aux opérations de démoulage sur chant et/ou de reprise à plat de lingots, constitué d'un bati principal portant au moins deux bras de préhension mobiles, présentant des moyens d'agrippage de ladite pièce à prendre, définissant une zone de préhension présentant une ouverture de préhension dirigée vers le bas est caractérisé par le fait qu'il comporte en combinaison - des moyens de mise à niveau du dispositif de préhension à la bonne distance de la pièce à prendre informant, dans la zone de préhension , le positionnement du bati de la pince au dessus de la pièce à prendre Lesdits moyens de positionnement se présentent sous la forme d'un moyen de positionnement par au moins un capteur de détection à distance par exemple à ultra-sons qui informe du bon niveau de la pince au dessus du lingot de telle manière que la volte de basculement fictive soit suffisante pour le pivotement du lingot par rapport aux moyens d'agrippage autour de l'axe de préhension. - des moyens de serrage hydraulique des bras de préhension avec dispositif de sécurité pour autoriser une pénétration contrôlée des moyens d'agrippage dans la pièce à prendre afin d'enserrer et de verrouiller ladite pièce, ainsi placée dans la zone de préhension, interdisant la descente relative de la pièce par rapport au dispositif de préhension. Selon un mode de réalisation avantageux de la présente invention, il est prévu de synchroniser le déplacement des bras de préhension en symétrie par un mécanisme du type pignon et crémaillères rattachées chacune à un bras et venant engréner dans un boitier central équipé d'un pignon libre. La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description suivante accompagnée des dessins en annexe qui en font partie intégrante. La figure 1 représente une vue de face schématique d'un dispositif de préhension pour le levage et la manutention selon la présente invention. La figure 2 représente une vue de dessus du dispositif représenté à la figure 1. La figure 3 montre une vue de dessus en coupe dont le plan de coupe horizontal passe par la poutre , entre le dessus du vérin supérieur et le dessus de la poutre principale du dispositif de préhension représenté à la figure 1. La figure 4 montre une vue de profil du dispositif représenté à la figure 1. La figure 5 représente une vue de profil en coupe dont le plan de coupe vertical passe par la poutre principale en amont des bras d'appui du dispositif représenté à la figure 1. Les figures 6a à 6c montrent successivement en vue de profil le dispositif représenté à la figure 1 , lors des opérations de démoulage d'un lingot. Les figures 7a à 7c montrent les vues de face correspondantes aux figures 6a à 6c. Les figures 8a et 8b montrent en vue de profil un dispositif de préhension de la présente invention lors d'un cycle de reprise à plat d'un lingot d'aluminium. Les figures 9a et 9b montrent les vues de face correspondantes respectivement aux figures 8a et 8b. L'invention vise un dispositif de préhension pour le levage ou la manutention de pièces, telles que notamment des pièces de fonderie. C'est généralement le cas dans la fabrication d'aluminium ou les lingots obtenus de fonderie présentent généralement un chant étroit par rapport aux autres dimensions longueur et largeur Le dispositif de préhension de l'invention sera particulièrement destiné aux opérations de démoulage ou par adjonction de bras d'appui disposés latéralement sur la poutre de la pince, aux opérations de démoulage et de reprise à plat de lingots. Naturellement, le dispositif a été plus spécialement développé pour la manutention de lingots d'aluminium. Néanmoins, on pourrait envisager l'utilisation du dispositif de l'invention à tout autre type de pièces présentant les memes caractères et nécessitant les memes manutentions. De manière générale, le dispositif de préhension (1) est constitué d'un bati principal (2) portant au moins deux bras mobiles de préhension (3) et (4) définissant avec le bati (2) une zone de préhension présentant une ouverture vers le bas. Plus précisément, le bati principal (2) est constitué d'une part d'un corps de pince (5) et d'autre part d'une poutre principale (6) sensiblement perpendiculaire au corps de la pince , dont l'axe longitudinal définit l'axe longitudinal du dispositif (1) et sur laquelle sont guidés et motorisés les bras de préhension (3,4). La poutre principale est saillante de part et d'autre du corps de pince et comporte des systèmes de glissières traditionnelles pour faire coulisser et ainsi rapprocher ou écarter les deux bras de préhension (3) et (4). Par ailleurs , ce dispositif de préhension étant généralement utilisé sur un pont roulant, on retrouvera à la partie superieure du corps de pince (5) un dispositif de chape de levage (7) qui permettra de passer le ou les crocs du crochet de levage. Une telle structure, de conception relativement traditionnelle, est illustrée aux figures 1 , 2 , 3 , 4 , 5. A la partie inférieure des bras de préhension (3) et (4) sont disposés des moyens d'agrippage (8) et (9), ceux-ci définissant un axe (10) sensiblement horizontal appelé axe de préhension. Dans un mode de réalisation particulier, lesdits moyens d'agrippage (8) et (9) sont constitués par deux pointes placées respectivement à la partie inférieure de chaque bras de préhension, en vis-à-vis pour définir ledit axe de préhension (10). Ceci est particulièrement illustré à la figure (1). Dans la position normale du dispositif de préhension de la présente invention, cet axe de préhension (10) sera sensiblement horizontal et parallèle à l'axe de la poutre principale (6). Autrement dit, l'axe longitudinal (11) du dispositif de préhension sera sensiblement perpendiculaire à l'axe de préhension (10). Selon une caractéristique de la présente invention, le dispositif de préhension (1) comporte des moyens de positionnement (12) du dessous de la poutre principale (6) par rapport au dessus du lingot (21) à saisir. Selon un mode de réalisation avantageux, ces moyens se présentent sous la forme d'au moins un capteur de détection à distance par exemple à ultra sons (12) ( avec distance de détection réglable ) qui détecte la distance entre le dessus du lingot (13) et le dessous de la poutre (6) du dispositif de préhension et informe, au moyen d'un témoin lumineux, que la distance pré-sélectionnée est atteinte, que le mouvement de descente de la pince peut etre arrété, et que, par voie de conséquence, le niveau des pointes de préhension sur les chants du lingot est correct et autorisera un basculement aisé du lingot. Pour le démoulage des lingots, rappelons qu'il est nécessaire d'effectuer la prise de la tête du lingot sur chant. Généralement cette manoeuvre est suivie d'un basculement du lingot pour le déposer à plat, soit pour les reprendre ensuite par leur milieu et les gerber, soit pour alimenter des postes de travail tels que scalpeuse, four de réchauffage ou scie. Le dispositif comporte en outre des moyens de positionnement (14,15) destinés à centrer la pièce (21) par rapport aux moyens d'agrippage (8,9) d'une part dans le cas de la prise d'une pièce sur chant verticalement et/ou d'autre part dans le cas de la prise d'une pièce à plat horizontalement. A cet égard, les moyens de postionnement du dispoitif de préhension sur la face supérieure d'un lingot à plat se composent de deux bras de postionnement (14,15) et comportent, rattachées sur les flancs de la poutre principale (6), deux barres d'appui (16,17). Elles sont munies de galets de dépose (18) qui assurent un appui franc du lingot, suspendu par les pointes (8,9) en sa partie centrale, par rapport au dispositif de préhension. Compte-tenu de la difficulté de saisir parfaitement au centre un lingot disposé à plat et en raison du faible couple résistant qu'offrent les pointes au basculement du lingot, ce dernier a tendance à vouloir pivoter par rapport aux pointes et vient automatiquement prendre appui sous les galets de dépose qui le stabilisent Ce comportement est particulièrement illustré à la figure 8b. Par ailleurs, le dispositif de la présente invention présente des moyens hydrauliques (19,20) d'actionnement des moyens d'agrippage pour autoriser une pénétrlu~o""30ntrblée des moyens d'agrippage (8,9) dans la pièce à prendre (21) afin d'enserrer et verrouiller la pièce à prendre, ainsi placée dans la dite zone de préhension, interdisant la descente relative de la pièce (21) par rapport au dispositif (1). Ainsi, contrairement aux dispositifs antérieurs, la présente invention utilise comme pour la pince objet du brevet n"87 13806, des moyens de serrage fixes par rapport au bati, c'est à dire que l'on n'a pas de mouvement vertical de la pièce par rapport au bati. Ainsi la prise est correctement effectuée indépendamment du poids, de la nature de l'alliage et de la température de la pièce à prendre. De plus, ces moyens sont contrôlés afin d'obtenir un réglage possible du taux de serrage, donc de la valeur de la pénétration des pointes dans le lingot, compte-tenu des différents paramètres de la pièce à saisir et à déplacer. Ces moyens de serrage sont constitués par la cooperation du bati principal (2), des bras de préhension (3,4), des moyens d'agrippage (8,9) et des moyens cinématiques d'entralnement (19,20) petite et grande vitesses, décrits ultérieurement. Dans le cas de la réalisation représentée aux figures 1 à 3, les moyens de postionnement (12,14,15) du dipositif de préhension (1) au dessus de la face supérieure (13) de la pièce à prendre (21) sont constitués au moins par - Deux organes supports (14,15), solidaires du bati principal (2) et plus précisément du corps (5), placés symétriquement par rapport à l'axe longitudinal (11) de celui-ci et placés entre les dits bras de préhension (3,4). Ces supports recevront les barres d'appui (16,17) pour les dispositifs de préhension destinés à la reprise à plat des lingots. Ces deux organes seront avantageusement placés de manière amovible pour permettre au dispositif de préhension prévu uniquement pour le démoulage de lingot de pouvoir étre équipé ultérieurement pour assurer la préhension de lingot à plat - Au moins deux barres d'appui (16,17), placées sous les dits supports (14,15), équipés de galets de recentrage (18) mobiles librement en rotation, du dispositif de préhension pour la prise à plat des lingots lors du mouvement de fermeture des bras de préhension (8,9). Leur rôle est notamment illustré aux figures 8a, 9a, 8b et 9b. - au moins un capteur de détection à distance par exemple à ultra-sons (12), placé sous la poutre principale en son milieu et dans l'axe (11), dont le faisceau est orienté vers la face supérieure (13) du lingot (21) de telle manière qu'il puisse etre détecté lors de la descente du dispositif de préhension au dessus (13) du lingot (21). La distance de détection est réglable, permettant ainsi d'optimiser la distance des pointes d'agrippage (8,9) par rapport au-dessus du lingot (13). Selon une autre caractéristique de l'invention, le dispositif de préhension (1) comporte des moyens cinématiques d'entrainement (19,20) en petite et grande vitesses, aptes à bloquer les bras de préhension (3,4) et par conséquent les moyens d'agrippage (8,9) , lorsqu'ils ne sont plus entraînés et ce par des clapets pilotés et des accumulateurs (22,23) montés directement par blocs forés sur le corps de chaque vérin (19,20) , les rendant indépendants. Plus précisément , ces moyens cinématiques sont constitués comme le montre tout particulièrement les figures 1 et 3 par - une centrale hydraulique (24) embarquée sur le bati du dispositif de préhension et comportant un groupe moto pompe , un réservoir , les auxiliaires hydrauliques de distribution, les tuyauteries et flexibles hydrauliques. La centrale alimente en permanence les deux vérins hydrauliques par l'intermédiaire de leurs accumulateurs durant toute la durée de la préhension et de la manutention. Les efforts de serrage sont contrôlés en permanence par des pressostats réglés à différents seuils selon des techniques connues. - les deux vérins hydrauliques équipés de leur clapet anti-retour piloté et de leur accumulateur montés sur bloc foré. - un système de synchronisation mécanique du mouvement symétrique des vérins hydrauliques et par conséquent du déplacement des moyens d'agrippage. Ce système se caractérise plus particulièrement par deux crémaillères à denture (25,26) , articulées chacune sur un bras de préhension (3,4) et plus spécifiquement en partie supérieure . Ces deux crémaillères viennent engrener un pignon denté (27) de meme module , placé dans le meme plan que lesdites crémaillères et sont guidées par glissières de telle façon que l'engrènement soit correctement réalisé. Ce système ne sert à synchroniser les vérins hydrauliques que durant leur déplacement à vide, c'est-à-dire uniquement lorsque ces derniers ne font que vaincre l'effort résistant des bras de préhension qu'ils entrainent durant leur déplacement. Au moment de la pénétration des pointes d'agrippage dans le lingot, les pressions s'équilibrent dans les vérins assurant leur déplacement quasi-symétrique. Une légère erreur de symétrie est tolérée et ne peut correspondre au maximum qu'à la valeur du jeu existant dans le système pignon et crémaillères. Les figures 1 et 2 , illustrent ce système. Les différentes opérations de démoulage sont illustrées aux figures 6 et 7 qui montrent respectivement les vues de profil et de face du dispositif de la présente invention. Les figures 6a, 7a, 6b, et 7b montrent la descente et l'arrêt du dispositif (1) au dessus du lingot (21) Une fois positionné verticalement au-dessus du lingot, , les bras sont rapprochés du lingot jusqu'à ce que le début de pénétration soit détecté par le pressostat hydraulique basse pression qui commandera le mouvement de pénétration en petite vitesse à haute pression L'on fait ensuite pénétrer les pointes (8,9) dans le lingot (21) en continuant le mouvement de rapprochement des bras de préhension (3,4) en petite vitesse jusqu'au moment où le pressostat haute pression détecte la pression de pénétration optimum et stabilise la pression à la valeur optimum du serrage obtenu. A partir de cet instant, le lingot peut etre démoulé et manutentionné. Pris entre les deux pointes d'agrippage, le lingot est déposé au sol par appui sur ce dernier et pivotement autour des pointes par le mouvement conjugé de descente et de translation du pont roulant. Les figures 6c et 7c montrent la phase de dépose à plat du lingot d'aluminium, autorisé par la voute de basculement (28). A l'issue de ce pivotement, les bras de préhension (3,4) peuvent libérer le lingot (21). Les figures 8 et 9 montrent le second mode de manutention autorisé par le dispositif de préhension , objet de la présente invention. Dans ce cas de figure, l'opérateur vient placer le dispositif de préhension (1) selon l'axe médian latéral du lingot à saisir. Ensuite, il dépose , sans tenir compte de l'information du capteur (12) , le dispositif de préhension (1) en contact sur la face supérieure du lingot par l'intermédiaire de ses galets de centrage (18). Les figures 8 et 9 montrent , dans la phase ultérieure la manière dont est réalisé le centrage latéral de la pince sur le lingot. Ce centrage latéral est effectué en grande vitesse par le déplacement des bras (3,4) Dès que l'une des pointes d'agrippage (8,9) touche le lingot, le dispositif de préhension est recentré sur le lingot par la poussée du bras en contact jusqu'à ce que la seconde pointe d'agrippage vienne , elle aussi, au contact du lingot. Les bras sont rapprochés du lingot jusqu'à ce que le début de pénétration soit détecté par le pressostat hydraulique basse pression qui commandera le mouvement de pénétration en petite vitesse. L'on fait ensuite pénétrer les pointes (8,9) dans le lingot (21) en continuant le mouvement de rapprochement des bras de préhension (3,4) en petite vitesse jusqu'au moment où le pressostat haute pression détecte la pression de pénétration optimum et stabilise la pression à la valeur optimum du serrage Par ailleurs, selon une variante de la présente invention, il est à remarquer qu'au lieu de manutentionner sur chant verticalement un seul lingot, il pourrait etre envisagé de manutentionner plusieurs lingots disposés dans un meme plan. Pour ce , en référence à la figure 1 , on utilisera alors au moins un bras de préhension intermédiaire (29 équipé de pointes d'agrippage (30,31) disposés dans le meme axe de préhension (10) que les pointes d'agrippage principales (8,9)de sorte que la pointe (30) soit en vis à vis de la pointe (9) et que la pointe (31) soit en face de la pointe (8) , ainsi le lingot peut etre saisi entre chacune des pointes en vis à vis. De plus , ce bras auxiliaire sera articulé en sa partie haute sur un axe (32) disposé sous le milieu de la poutre principale pour favoriser l'efficacité de la préhension. En plus, on pourrait envisager de prendre plus de deux lingots à la fois en adaptant sous la poutre principale (6) du bati autant de bras articulés (29) que nécessaire, les bras de préhension étant répartis sous la longueur de la poutre principale pour définir autant d'intervalles que de lingots à saisir. Naturellement, d'autres mises en oeuvre de la présente invention , à la portée de l'homme de l'art , auraient également pu etre envisagées sans pour autant sortir du cadre de celle-ci. REVENDICATIONS 1 - Dispositif de préhension économique (1) pour le levage ou la manutention des pièces , telles que notamment des pièces de fonderie présentant généralement un chant étroit, destiné par exemple aux opérations de démoulage sur chant et/ou de reprise à plat de lingots, constitué d'un bati principal (2) portant au moins deux bras de préhension (3,4) mobiles, présentant des moyens d'agrippage (8,9) de la dite pièce à prendre (21) définissant dans la zone de préhension un axe sensiblement horizontal dit "axe de préhension" (10), le bati (2) et les bras de préhension (3,4) définissant une zone de préhension présentant une ouverture de préhension dirigée vers le bas, c a r a c t é r i s é par le fait qu'il comporte en combinanison: - des moyens de positionnement vertical par capteurs de détection à distance (12) du dispositif de préhension (1) au dessus de la pièce à prendre (21) dans la zone de préhension , aptes à créer une volte fictive de pivotement (28) afin, de permettre la rotation de la pièce (21), au moins partiellement, autour dudit axe de préhension (10). - des moyens de serrage hydraulique (19,20) avec dispositif de sécurité (22,23) avec des moyens d'agrippage (8,9) pour autoriser une pénétration contrôlée des moyens d'agrippage dans la pièce à prendre (21) afin d'enserrer et de verrouiller ladite pièce, ainsi placée dans la zone de préhension, interdisant la descente relative de la pièce par rapport au dispositif de préhension (1). 2 - Dispositif de préhension , selon la revendication 1, c a r a c t é r i s é en ce qu'il comporte en outre des moyens de positionnement (14,15) destinés à centrer la pièce (21) par rapport aux moyens d'agrippage (8,9) d'une part dans le cas de la prise d'une pièce sur chant verticalement et/ou d'autre part dans le cas de la prise d'une pièce à plat horizontalement. 3 - Dispositif de préhension , selon la revendication 1 c a r a c t é r i s é par les moyens de serrage hydraulique aptes à bloquer les bras de préhension comportent une centrale hydraulique (24) embarquée sur le bati du dispositif de préhension et comportant un groupe moto-pompe , un réservoir , des auxiliaires hydrauliques de distribution, des tuyauteries et des flexibles hvdrauliaues. * Deux vérins hydrauliques (19,20) équipés clapet anti-retour piloté et de leurs accumulateurs (22,23) sur bloc foré. * Un système de synchronisation (25,26,27) mécanique du mouvement symétrique des vérins hydrauliques et par conséquent du déplacement des moyens d'agrippage 4- Dispositif de préhension, selon le revendication 2, caractérisé par le fait que les moyens de positionnement (12,14,15) du dispositif de préhension (1) au dessus du lingot à démouler ou sur la face supérieure du lingot à reprendre à plat, sont constitués par * Deux bras supports (14,15), solidaires du bati principal (2) et plus précisément du corps (5) placés symétriquement par rapport à l'axe longitudinal (11) de celui-ci et placés entre les dits bras de préhension (3,4). * Au moins deux barres d'appui (16,17) placées sous les dits supports (14,15), équipés de galets de recentrage (18) mobiles librement en rotation, du dispositif de préhension pour la prise à plat des lingots lors du mouvement de fermeture des bras de préhension (8,9). * Au moins un capteur (12), placé sous la poutre principale en son milieu et vers l'axe (11), dont le faisceau est orienté vers le lingot de telle manière qu'il puisse être détecté lors de la descente du dispositif de préhension au dessus du lingot. 5- Dispositif de préhension, selon la revendication 4, caractérisé par le fait que les dites barres de centrage (16,17) sont munies de galets de guidage (18), mobiles librement en rotation, pour l'appui du dispositif de préhension sur les lingots à plat et faciliter son recentrage.