Brevet FR2683407A1 — publié le 19930507

Dispositif de commande d'un moteur pas-à-pas pour l'entrainexent en rotation d' un mobile de grande inertie, notamment pour des applications spatiales Domaine de l'invention La présente invention a pour objet un dispositif de commande d'un moteur pas-à-pas pour 11 entraînement en rotation d'un mobile de grande inertie, notamment pour des applications spatiales, le moteur pas-à-pas comprenant un nombre entier N de bobinages alimentés par des impulsions de courant de sens constant respectivement par l'intermédiaire de N transistors de puissance. L'invention s'applique notamment à l'entraînement en rotation d'antennes ou de panneaux solaires sur des satellites, afin d'imposer à ces antennes ou panneaux des lois de rotation en fonction du temps, ou modes de rotation, prédéterminés et variés. Art antérieur On connaît déjà, par exemple par un article de Joseph C. Thornwall du Goddard Space Flight Center publié par la NASA en novembre 1967 et intitulé "A stepping motordrive circuit for space applications", des dispositifs de commande de moteurs pas-à-pas bidirectionnels destinés à l'entraînement en rotation d'organes sur des satellites. Ces dispositifs de commande sont destinés à appliquer aux enroulements de moteur des tensions continues selon des polarités et des séquences prédéterminées permettant d'obtenir un mode de rotation donné. Les dispositifs de commande de moteurs pas-à-pas connus ne répondent toutefois pas à toutes les exigences des applications au domaine spatial. En particulier, les systèmes de commande utilisant des impulsions de commande rectangulaires produisent souvent des à-coups qui provoquent des chocs sur les dentures des engrenages associés au moteur pas-à-pas. De plus, la conception de ces systèmes est telle qu'ils présentent un volume, un poids et une consommation excessifs dans le cas d'une application spatiale pour laquelle il convient de réduire le plus possible la masse et le volume des équipements. Objet et description succincte de l'invention L'invention vise à remédier aux inconvénients des dispositifs de l'art antérieur et à permettre la réalisation de dispositifs de commande de moteurs pas-à-pas qui soient à la fois fiables, de faible masse, d'un encombrement réduit, peu gourmands en énergie, et capables de permettre une grande variété de modes de rotation d'un mobile de grande inertie, en minimisant les à-coups au niveau des organes mécaniques d'entraînement. Ces buts sont atteints grâce à un dispositif de commande d'un moteur pas-à-pas pour l'entraînement en rotation d'un mobile de grande inertie, notamment pour des applications spatiales, le moteur pas-à-pas comprenant un nombre entier N de bobinages alimentés par des impulsions de courant de sens constant respectivement par l'intermédiaire de N transistors de puissance, caractérisé en ce que les N transistors de puissance sont connectés par l'intermédiaire d'un dispositif logique de commutation à la sortie d'un modulateur unique à modulation de largeur d'impulsion, dont l'entrée est elle-même reliée à la sortie d'un convertisseur numérique-analogique auquel sont appliqués des signaux numériques issus d'un circuit de mise en forme de signaux muni d'une mémoire et définissant un profil de signal impulsionnel désiré à montée lente correspondant à un mode choisi de rotation du mobile entraîné par le moteur pas-à-pas, et en ce que le dispositif logique de commutation, le modulateur unique à modulation de largeur d'impulsion et le circuit de mise en forme de signaux sont cadencés et synchronisés à partir d'un circuit de cadencement de signaux pour alimenter successivement et sélectivement les N transistors de puissance. La mise en oeuvre d'un modulateur unique à modulation de largeur d'impulsion (modulateur PWM) pour l'ensemble des bobinages du moteur pas-à-pas, par commutation successive par exemple sur les quatre bobinages d'un moteur pas-à-pas classique, permet de réduire à la fois la masse et l'encombrement des circuits électroniques. Le choix d'un modulateur à modulation de largeur d'impulsion permet par ailleurs de réduire l'échauffement des transistors et d'éviter la mise en oeuvre d'un circuit de refroidissement important pénalisant en masse. La commande du moteur par des signaux impulsionnels confère une grande souplesse de mise en oeuvre qui contribue à réduire l'échauffement et ainsi à accroître la fiabilité, tout en réduisant la consommation électrique. L'application d'impulsions de forme appropriée et notamment d'impulsions à montée lente, par exemple sous la forme de quarts de sinusoïde, plutôt que de signaux rectangulaires, permet d'éviter des chocs sur la denture d'engrenages associés au moteur, et par là-même d'augmenter la durée de vie de ces engrenages. Selon une caractéristique particulière de l'invention, le dispositif de commande comprend des moyens de mesure du courant circulant dans les bobinages et un circuit de rétroaction pour réinjecter un signal proportionnel à l'intensité du courant mesurée, à l'entrée du modulateur à modulation de largeur d'impulsion. Le modulateur PWM comprend un amplificateur délivrant un courant proportionnel à la tension d'entrée. Le circuit de rétroaction permet un ajustement du facteur d'amplification par réinjection à l'entrée de l'amplificateur PWM, d'un signal proportionnel à la mesure de l'intensité du courant circulant dans les bobinages du moteur pas-à-pas. L'asservissement en courant du modulateur PWM permet de délivrer un courant crête constant aux bobinages qui permet de maintenir constant l'amplitude crête au couple délivré par le moteur. De façon plus particulière, le dispositif logique de commutation comprend N portes ET dont les sorties sont connectées respectivement aux bases desdits N transistors de puissance, les premières entrées sont connectées à la sortie du modulateur à modulation de largeur d'impulsion et les secondes entrées sont connectées à un compteur de sélection du bobinage à alimenter, ledit compteur étant relié d'une part à une horloge lente et d'autre part à un circuit général de commande des mouvements de rotation dudit mobile de grande inertie. Selon un mode particulier de réalisation possible, le circuit de mise en forme de signaux comprend un compteur de micropas élémentaires alimenté à partir d'une horloge rapide et une mémoire morte programmable à technologie CMOS dont la sortie est reliée à l'entrée du convertisseur numérique-analogique. La mise en oeuvre d'une mémoire morte unique réalisée en technologie CMOS permet une réalisation simplifiée impliquant une faible consommation. Toutefois, selon un second mode de réalisation possible, le circuit de mise en forme de signaux comprend un compteur de micropas élémentaires alimenté à partir d'une horloge rapide et autorisé par un signal issu du compteur, une mémoire morte programmable bipolaire, un circuit d'alimentation temporaire de la mémoire morte programmable bipolaire et une mémoire à faible consommation de technologie C. MOS pour stocker temporairement des informations prélevées dans la mémoire morte programmable bipolaire et transférer celles-ci au convertisseur numérique-analogique. Dans ce cas, la fiabilité est accrue du fait de l'utilisation d'une mémoire morte programmable (PROM) de type bipolaire et la consommation reste limitée dans la mesure où la mémoire PROM de type bipolaire, dont la consommation n'est pas négligeable, n'est alimentée que pendant des durées limitées, de ltordre de quelques microsecondes, correspondant aux temps de transfert des formes d'onde à appliquer aux bobinages, ces formes d'ondes étant ensuite stockées temporairement dans une mémoire CMOS à faible consommation pour permettre ensuite leur application au modulateur PWM par l'intermédiaire d'un convertisseur numérique-analogique. Avantageusement, le circuit de cadencement de signaux comprend un circuit diviseur de fréquence pour constituer à partir de l'horloge commune de référence une horloge lente et une horloge rapide. Le circuit de mise en forme de signaux et le dispositif logique de commutation autorisent au moins les quatre modes suivants de commande de la rotation du moteur pas-à-pas a) mode continu rapide dans lequel des impulsions sont en permanence appliquées successivement aux N bobinages dans un ordre prédéterminé, b) mode interrompu lent dans lequel des impulsions sont appliquées successivemenent aux bobinages dans un ordre prédéterminé, avec des intervalles de temps significatifs sans application de signal de commande entre deux impulsions appliquées successivement sur deux bobinages différents, c) mode continu rapide avec inversion de sens, dans lequel des impulsions sont en permanence appliquées successivement aux N bobinages et l'ordre d'application des impulsions aux N bobinages est sélectivement modifié par intermittence pour provoquer une inversion de sens de rotation du moteur, et d) mode interrompu lent avec inversion de sens, dans lequel des impulsions sont appliquées successivement aux bobinages avec des intervalles de temps significatifs sans application de signal de commande entre deux impulsions appliquées successicement sur deux bobinages différents, et l'ordre d'application des impulsions aux N bobinages est sélectivement modifié par intermittence pour provoquer une inversion de sens de rotation du moteur. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, notamment dans le cadre de la mise en oeuvre du mode interrompu lent, le circuit de mise en forme de signaux définit, pour la commande du modulateur à modulation de largeur d'impulsion, un signal impulsionnel constitué de pas élémentaires qui présente une première partie ayant la forme générale d'un quart de sinusoïde croissant à partir de zéro, prolongée par une deuxième partie de niveau sensiblement constant égal à la valeur maximale dudit quart de sinusoïde. L'invention est plus particulièrement applicable à l'entraînement en rotation d'une antenne ou d'un panneau solaire sur un satellite. Brève description des dessins D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante de modes particuliers de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs, en référence aux dessins annexés, sur lesquels - La figure 1 est un schéma bloc montrant l'ensemble d'un dispositif de commande d'un moteur pas-à-pas selon l'invention, - La figure 2 représente un exemple de séquence d'impulsions de commande appliquées aux différents bobinages d'un moteur pas-à-pas selon un mode continu rapide d'entraînement en rotation, - la figure 3 représente un exemple de séquence d'impulsions de commande appliquées aux différents bobinages d'un moteur pas-à-pas selon un mode interrompu lent d'entraînement en rotation, - la figure 4 représente un exemple de séquence d'impulsions de commande appliquées aux différents bobinages d'un moteur pas-à-pas selon un mode continu rapide avec inversion de sens de rotation, et - la figure 5 montre de façon agrandie une forme particulière préférentielle d'un signal impulsionnel de commande à montée lente, constitué de micropas élémentaires. Description détaillée de modes particuliers de réalisation La figure 1 montre le schéma d'ensemble d'un dispositif conforme à l'invention qui assure la commande d'un moteur pas-à-pas 10 comportant quatre bobinages 1, 2, 3, 4. Chacun des bobinages respectivement 1 à 4 est relié d'une part à un p3le d'une source d'alimentation en courant continu et d'autre part à un transistor de puissance respectivement 11 à 14 faisant partie d'un étage 15 d'attaque des bobinages 1 à 4 du moteur 10. L'ensemble du dispositif de commande est conçu de manière à minimiser la masse et l'encombrement des circuits électroniques, à réduire la consommation d'énergie électrique, à assurer une grande fiabilité et à permettre une grande souplesse dans les modes possibles de commande des mouvements de rotation du moteur 10. Les quatre bobines 1 à 4 sont alimentées successivement par les transistors de puissance 11 à 14 à partir d'un étage d'amplification 20 commun à l'ensemble des bobines. L'étage d'amplification 20 comprend essentiellement un modulateur 16 à modulation d'impulsions en durée (modulateur PWM), qui constitue un amplificateur linéaire délivrant un courant proportionnel à la tension d'entrée et permet de diminuer la puissance consommée dans les transistors de sortie 11 à 14, évitant ainsi un échauffement de ceux-ci et par suite la mise en oeuvre d'un système de refroidissement coûteux en masse. La mise en oeuvre d'un modulateur 20 commun aux quatre transistors 11 à 14 alimentant successivement les quatre bobines 1 à 4 permet de diminuer le volume et la masse des circuits électroniques. Un ensemble de commutation 25 assure la commutation du modulateur PWM 16 successivement sur les quatre transistors 11 à 14. L'ensemble de commutation 25 comprend quatre circuits logiques ET 21 à 24 dont une première entrée est connectée à la sortie du modulateur 16 et dont une deuxième entrée est connectée à un compteur 26 déterminant le choix de la bobine moteur à alimenter. Les sorties des circuits logiques ET 21 à 24, qui peuvent inclure en outre une fonction d'amplification sont connectées respectivement aux bases des transistors de sortie 11 à 14. Afin d'obtenir un couple constant en sortie du moteur 10, il est prévu un asservissement en courant du modulateur PWM 16. Ainsi, un signal représentant l'image de l'intensité du courant dans les bobines 1 à 4 est prélevé aux bornes d'une résistance 17 montée en série avec les bobines 1 à 4, et est injecté à l'entrée d'un amplificateur opérationnel 18 dont la sortie est appliquée sur une entrée d'un circuit comparateur 19 placé en entrée du modulateur PWM 16. Le circuit de rétroaction 17, 18, 19 permet ainsi d'ajuster le facteur d'amplification du modulateur PWM 16. Les signaux de commande principaux appliqués sur la deuxième entrée du comparateur 19 et par là-même au modulateur PWM 16 sont élaborés dans un circuit de mise en forme 50. Dans l'exemple de réalisation représenté sur la figure 1, le circuit de mise en forme 50 comprend essentiellement une mémoire morte 53', constituée d'une mémoire morte programmable (PROM) bipolaire 53 associée à une mémoire CMOS 54, et un convertisseur numérique-analogique 56. La mémoire programmable 53 comprend un ensemble d'éléments de signaux correspondant à des micropas élémentaires adressés par un compteur 52, qui sont assemblés pour former le profil de signal désiré correspondant au mode choisi de rotation du mobile entraîné par le moteur 10. Afin de limiter la consommation de la mémoire programmable de type bipolaire 53, qui possède une grande fiabilité, mais implique une consommation d'énergie importante, cette mémoire 53 n'est alimentée que temporairement, pendant quelques microsecondes, correspondant à des opérations de transfert du contenu de cette mémoire 53 vers une mémoire 54 à technologie CMOS impliquant une faible consommation. Comme on peut le voir sur la figure 1, la mémoire 53 n'est alimentée que temporairement par un circuit d'alimentation 55 constitué par un générateur de courant pulsé. A titre de variante, le circuit 55, 53, 54 de la figure 1 pourrait être simplifié par l'utilisation d'une mémoire morte programmable à technologie CMOS, qui correspondrait à l'ensemble 53' des mémoires 53, 54 et présenterait une faible consommation permettant de supprimer le circuit 55 d'alimentation temporaire. Cette variante de réalisation peut cependant s'avérer un peu moins fiable dans certaines applications. D'une façon générale, la mémoire morte programmable 53 engendre un signal dont la forme est programmée de façon à obtenir une montée lente du courant dans les bobinages 1 à 4 du moteur 10, afin d'éviter l'apparition brutale de couple perturbateur sur le système réducteur à engrenages associé au moteur 10 pour l'entraînement d'un mobile à forte inertie, tel qu'une antenne ou un panneau solaire par exemple. Le dispositif de commande selon l'invention est ainsi particulièrement adapté à la fourniture d'impulsions de forme et de durée déterminées pour éviter les chocs sur la denture des engre nages associés au moteur, tout en autorisant des mouvements du moteur à des vitesses différentes et dans les deux sens de rotation. Comme on peut le voir sur la figure 1, les différents circuits sont synchronisés et un ensemble de cadencement 30 permet d'obtenir d'une part des signaux d'une horloge lente 33 et d'autre part des signaux d'une horloge rapide 34 à partir d'un diviseur de fréquence 32 alimenté par une horloge commune de référence 31, pouvant être constituée par exemple à partir d'un oscillateur à quartz. Un ensemble d'interface 40 comprend un circuit d'interface 41 qui reçoit des informations de commande à partir d'une centrale extérieure de commande du satellite dans lequel est placé le moteur pas-à-pas 10, et des circuits 42 de synchronisation des informations qui assurent notamment, par une ligne 43, une synchronisation du fonctionnement du modulateur 16. Le circuit d'interface 41 est également en liaison avec l'ensemble de cadencement 30 et transmet par une ligne 44 au compteur 26 des informations concernant le mode de commande (par exemple mode continu à vitesse rapide en marche avant ou marche arrière avec possibilité de changement de sens de rotation, mode interrompu en marche avant ou marche arrière avec possibilité de changement de sens de rotation. Le compteur 26 de sélection de bobine reçoit des signaux de l'horloge lente 33 pour cadencer l'alimentation successive des différentes bobines 1 à 4, tandis que le compteur 52 de micropas élémentaires reçoit par une porte ET 51 des signaux de l'horloge rapide 34 eux-memes synchronisés avec les signaux de commande du compteur 26 de sélection de bobine. Les signaux impulsionnels dont la forme est élaborée dans les mémoires 53, 54, et qui sont appliqués par l'intermédiaire du convertisseur numérique-analogique 56 au modulateur PWM 16, présentent des durées relativement courtes, de l'ordre de quelques dixièmes de seconde et peuvent etre cadencés à volonté pour réaliser soit une vitesse de rotation rapide, soit une vitesse lente. Dans ce dernier cas, le moteur n'est pas alimenté entre deux impulsions consécutives d'où une diminution de l'énergie dépensée. Les compteurs 52, 26 synchronisés entre eux font partie d'un ensemble de circuits logiques qui permettent d'assurer, en conservant un synchronisme parfait, les trois fonctions suivantes - adressage de la mémoire PROM 53, - commande du commutateur du circuit 55 d'alimentation temporaire de la mémoire PROM 53, - commutation de l'alimentation des transistors de sortie 11 à 14 disposés en sortie de l'amplificateur de puissance constitué par le modulateur PWM 16. Ces fonctions peuvent être assurées quel que soit le mode de fonctionnement du moteur, défini à travers le circuit d'interface 41. De façon avantageuse la montée lente du courant dans les bobinages 1 à 4 lors de l'application de signaux impulsionnels définis dans les mémoires 53, 54 et appliqués par l'intermédiaire du modulateur PWM 16 est définie par un signal en forme de quart de sinusoïde, par exemple comme représenté sur la figure 5. Sur la figure 5, on voit ainsi un signal impulsionnel 205 constitué d'un ensemble de signaux élémentaires 251 définis par le compteur 52 de micropas élémentaires. Ce signal impulsionnel 205 comprend une première partie 205 à croissance relativement lente qui définit avantageusement une portion de sinusoïde croissant à partir de zéro jusqu'à une valeur maximale. Selon les cas, l'impulsion 205 peut ensuite retomber à zéro ou se prolonger par une deuxième partie 205b de niveau haut sensiblement constant, pendant une durée pouvant être du même ordre de grandeur que celle de la première partie 205a. On décrira maintenant en référence aux figures 2 à 4 des exemples de modes de commande de rotation du moteur pas-à-pas 10 à l'aide d'un dispositif de commande selon l'invention. La figure 2 concerne un mode de commande de rotation rapide en continu dans un sens déterminé, par exemple en marche avant. Ce mode de commande peut être utilisé par exemple en cas de recherche d'une position de travail pour le mobile entraîné par le moteur 10. Dans ce cas, les bobines 1 à 4 sont alimentées successivement toujours dans le même ordre à l'aide de signaux impulsionnels 101 à 104 présentant un front de montée lente, par exemple en forme de quart de sinusoïde, qui se succèdent pratiquement sans interruption de l'alimentation du moteur entre deux signaux impulsionnels successifs 101, 102; 102, 103; 103, 104; 104, 101. La figure 3 concerne un mode de commande de rotation lente, dans un sens déterminé, par exemple en marche avant, qui peut correspondre à un mode de croisière, avec par exemple une rotation d'un tour par jour, pour lequel les bobines 1 à 4 sont alimentées successivement dans un ordre déterminé à l'aide de signaux impulsionnels 201 à 204, des coupures d'alimentation des bobinages 1 à 4 étant effectuées entre deux signaux impulsionnels successifs 201, 202; 202, 203; 203, 204; 204, 201. Dans ce cas, les signaux impulsionnels peuvent avantageusement présenter la forme du signal 205 de la figure 5, c'est-à-dire être constitués par des quarts de sinusoïde prolongés par une portion de niveau haut. A titre d'exemple, les signaux impulsionnels 201 à 204 peuvent présenter chacun des durées de l'ordre de 0,7 seconde et être espacés d'une durée de l'ordre de 28 secondes. La figure 4 illustre un mode de commande de rotation rapide, avec une alimentation successive des différentes bobines à l'aide de signaux impulsionnels 301 à 304 qui se succèdent pratiquement sans interruption de l'alimentation du moteur entre deux signaux impulsionnels successifs, mais avec des ordres d'apparition qui peuvent être modifiés pour provoquer une inversion du sens de rotation. Sur la figure 4, on voit ainsi dans l'ordre chronologique d'abord l'apparition de signaux impulsionnels 302, 303, 304, 301, 302, 303 qui se succèdent sans interruption en étant appliqués aux bobines 2, 3, 4, 1, 2, 3 en définissant un mouvement de rotation rapide dans un sens, par exemple en marche avant, puis une inversion du sens de rotation, l'impulsion suivante n'étant pas délivrée à la bobine 4 mais à la bobine 2 (impulsion 302). Les impulsions suivantes 301, 304, 303, 302, 301, 304, 303 appliquées respectivement aux bobines 1, 4, 3, 2, 1, 4, 3, définissent alors une rotation dans un sens inversé, par exemple en marche arrière. On voit qu'en adaptant le profil des impulsions appliquées, leur amplitude, l'écart entre les impulsions successives et tordre d'application des impulsions aux différents bobinages 1 à 4 du moteur, le dispositif de commande selon l'invention peut permettre la prise en compte de mouvements variés pour le mobile à grande inertie, tel qu'une antenne, devant être entraîné en rotation par le moteur pas-à-pas. REVENDICATIONS 1 Dispositif de commande d'un moteur pas-à-pas pour l'entraînement en rotation d'un mobile de grande inertie, notamment pour des applications spatiales, le moteur pas-à-pas (10) comprenant un nombre entier N de bobinages (1 à 4) alimentés par des impulsions de courant de sens constant respectivement par l'intermédiaire de N transistors de puissance (11 à 14), caractérisé en ce que les N transistors de puissance (11 à 14) sont connectés par l'intermédiaire d'un dispositif logique de commutation (25) à la sortie d'un modulateur unique (16) à modulation de largeur d'impulsion, dont l'entrée est elle-m8me reliée à la sortie d'un convertisseur numérique-analogique (56) auquel sont appliqués des signaux numériques issus d'un circuit de mise en forme de signaux (50) muni d'une mémoire (53,54) et définissant un profil de signal impulsionnel désiré à montée lente correspondant à un mode choisi de rotation du mobile entraîné par le moteur pas-à-pas, et en ce que le dispositif logique de commutation (25), le modulateur unique (16) à modulation de largeur d'impulsion et le circuit de mise en forme de signaux (50) sont cadencés et synchronisés à partir d'un circuit de cadencement de signaux (30) pour alimenter successivement et sélectivement les N transistors de puissance (11 à 14). 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (17,18) de mesure du courant circulant dans les bobinages (1 à 4) et un circuit de rétroaction (19) pour réinjecter un signal proportionnel à l'intensité du courant mesurée, à l'entrée du modulateur (16) à modulation de largeur d'impulsion. 3. Dispositif selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que le dispositif logique de commutation (25) comprend N portes ET (21 à 24) dont les sorties sont connectées respectivement aux bases desdits N transistors de puissance (11 à 14), les premières entrées sont connectées à la sortie du modulateur (16) à modulation de largeur d'impulsion et les secondes entrées sont connectées à un compteur (26) de sélection du bobinage à alimenter, ledit compteur (26) étant relié d'une part à une horloge lente (33) et d'autre part à un circuit général (41) de commande des mouvements de rotation dudit mobile de grande inertie. 4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que le circuit (50) de mise en forme de signaux comprend un compteur (52) de micropas élémentaires alimenté à partir d'une horloge rapide (34) et une mémoire morte programmable à technologie CMOS (53') dont la sortie est reliée à l'entrée du convertisseur numérique-analogique (56). 5. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que le circuit (50) de mise en forme de signaux comprend un compteur (52) de micropas élémentaires alimenté à partir d'une horloge rapide (34) et autorisé par un signal issu du compteur (26), une mémoire morte programmable bipolaire (53), un circuit d'alimentation temporaire (55) de la mémoire morte programmable bipolaire (53) et une mémoire (54) à faible consommation, de technologie CMOS pour stocker temporairement des informations prélevées dans la mémoire morte programmable bipolaire (53) et transférer celles-ci au convertisseur numérique-analogique (56). 6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que le circuit de cadencement de signaux (30) comprend un circuit diviseur de fréquence (32) pour constituer à partir de l'horloge commune de référence (31) une horloge lente (33) et une horloge rapide (34). 7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le circuit (50) de mise en forme de signaux et le dispositif logique de commutation (25) autorisent au moins les quatre modes suivants de commande de la rotation du moteur pas-à-pas a) mode continu rapide dans lequel des impulsions (101 à 104) sont en permanence appliquées successivement aux N bobinages (1 à 4) dans un ordre prédéterminé, b) mode interrompu lent dans lequel des impulsions (201 à 204) sont appliquées successivemenent aux bobinages (1 à 4) dans un ordre prédéterminé, avec des intervalles de temps significatifs sans application de signal de commande entre deux impulsions appliquées successivement sur deux bobinages différents, c) mode continu rapide avec inversion de sens, dans lequel des impulsions (301 à 304) sont en permanence appliquées successivement aux N bobinages (1 à 4) et l'ordre d'application des impulsions aux N bobinages (1 à 4) est sélectivement modifié par intermittence pour provoquer une inversion de sens de rotation du moteur, et d) mode interrompu lent avec inversion de sens, dans lequel des impulsions (201 à 204) sont appliquées successivement aux bobinages (1 à 6), avec des intervalles de temps significatifs sans application de signal de commande entre deux impulsions appliquées successicement sur deux bobinages différents, et l'ordre d'application des impulsions aux N bobinages (1 à 4) est sélectivement modifié par intermittence pour provoquer une inversion de sens de rotation du moteur. 8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le circuit (50) de mise en forme de signaux définit, pour la commande du modulateur (16) à modulation de largeur d'impulsion, un signal impulsionnel (205) constitué de pas élémentaires (251) qui présente une première partie (205a) ayant la forme générale d'un quart de sinusoïde croissant à partir de zéro, prolongée par une deuxième partie (205b) de niveau sensiblement constant égal à la valeur maximale dudit quart de sinusoïde. 9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comprend un ensemble d'interface (40) comprenant un circuit général de commande (41) qui reçoit des informations de commande à partir d'une centrale extérieure de commande du satellite dans lequel est placé le moteur pas-à-pas (10), et des circuits (42) de synchronisation des informations, qui assurent notamment, par une ligne (43), une synchronisation du fonctionnement du modulateur (16) à partir dudit circuit général de commande (41). 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que le circuit général de commande (41) est également en liaison avec le circuit de cadencement de signaux (30). 11. Dispositif selon l'une quelconque des revendication 1 à 10, caractérisé en ce qu'il est appliqué à l'entraînement en rotation d'une antenne ou d'un panneau solaire sur un satellite.