Brevet FR2677834A1 — publié le 19921218

SYSTEME DIMAGERIE LASER A BARRETTE DETECTRICE La présente invention concerne un système actif d'imagerie laser utilisant une barrette détectrice Ce système permet d'obser- ver un grand champ et peut, par exemple, être utilisé comme aide au pilotage sur un aéronef en permettant une visualisation du paysage situé en avant du porteur. Dans un système d'imagerie laser, l'illuminateur émet un pinçeau de faible divergence, de l'ordre de 10-3 radians générale- ment, qui éclaire une portion de la scène Le flux rétrodiffusé est capté par un ensemble de réception généralement équipé d'un seul détecteur et dont le champ est adapté et du même ordre de grandeur que celui de l'illuminateur. Le système est équipé d'un dispositif de balayage opto- mécanique qui déplace angulairement et d'une même valeur la direction visée par l'illuminateur et celle visée par l'ensemble de réception de façon à couvrir point par point le champ d'exploration désiré Le signal détecté est traité puis appliqué, par exemple, à un dispositif de visualisation qui reconstitue point par point l'image de la zone d'espace balayée Ici l'image peut être différente des images conventionnelles de télévision et représenter des caractéristiques de la scène du type vitesse Doppler de chaque point, ou relief, ou visualisation d'obstacles etc Les caractéristiques de champ de ces systèmes d'imagerie laser peuvent varier mais Pinvention concerne notamment une utilisation à champ large, typiquement quelques dizaines de degrés. Le recouvrement peut n'être que partiel de façon à définir, par exemple, un maillage dans le champ, ou bien encore ne balayer qu'un petit nombre de lignes (technique type LINE SCAN). La mise en oeuvre de ces systèmes d'imagerie fait apparaître un problème de détection lié aux paramètres vitesse angulaire W de balayage et distance D de la cible illuminée Le flux laser émis par Pilluminateur se propage à la vitesse c de la lumière vers un point de la cible; il en est de même pour le rayonnement laser rétro-diffusé vers le détecteur de l'ensemble de réception La direction visée par l'ensemble de réception, au moment o il reçoit le flux, ne coïncide plus avec la direction visée par le système illuminateur au moment du départ de Pimpulsion. Ce décalage angulaire A a est variable avec la distance du point visé et la vitesse instantanée angulaire de balayage Plus précisément, il est donné par la relation: A a = w 2 (D Ic) Dans la demande de brevet français FR-A-2 568 688 il est décrit une méthode pour remédier à ces inconvénients en dotant l'imageur de moyens de déviation optique réglables permettant de produire un décalage angulaire relatif déterminé entre les directions de visée de Pilluminateur et du récepteur en sorte de compenser la rotation A a de balayage qui intervient pendant le trajet aller- retour du flux lumineux laser. Cette technique s'adapte bien dans les cas o les distances des divers points du champ à l'imageur sont peut différentes les unes des autres En effet, la correction n'est parfaite que pour une distance moyenne de réglage donnée et reste satisfaisante pour une plage de distance limitée qui ne peut guère s'étendre au-delà de quelques centaines de mètres. Dans le cas d'un système de pilotage à champ large, les distances des différents points visés au cours du balayage sont très variables, par exemple, de quelques centaines de mètres à quelques kilomètres De plus, l'exigence d'un grand champ oblige le plus souvent à augmenter la vitesse angulaire de balayage ce qui rend la correction encore plus sensible à la distance En effet, si l'on appelle O le champ angulaire instantané (zone d'espace vue par un photodétecteur du récepteur) la correction n'est suffisante pour une plage de distance AD que si l'on a la relation: w ( 2/c) A D rester inférieur au champ instantané Q du récepteur A titre d'exem- ple concret on supposera que la vitesse W de balayage angulaire est telle que le pinçeau émis par l'illuminateur se déplace angulairement de Pangle O en 5 microsecondes La plage de distance pour laquelle la correction décrite dans la demande de brevet précitée reste satis- faisante n'est donc que de: AD = (c/2) 510 soit 750 m. Cette plage suffisante dans le cas d'un imageur petit champ (faible étagement en profondeur des différents points du champ), ne l'est plus dans le cas d'un système de pilotage o des obstacles peuvent apparaître inopinément à des distances très variables et dans un champ plus large. Le but de l'invention est de remédier à ces inconvénients en dotant l'imageur laser d'un récepteur qui comporte pour la détec- tion, au lieu d'un unique élément photodétecteur, une barrette d'élé- ments photodétecteurs très rapprochés pour assurer une couverture quasi-continue du champ observé, cette barrette étant orientée parallèlement à la direction de balayage, en sorte que le rang de l'élément photodétecteur excité par un rayonnement laser rétro- réfléchi par un objet illuminé indique approximativement la distance de l'objet qui a renvoyé ce rayonnement. Selon l'invention il est proposé de réaliser un système d'ima- gerie laser groupant un illuminateur laser pour émettre un faisceau lumineux suivant une direction de visée, un récepteur avec un dispositif détecteur pour la détection du rayonnement laser renvoyé par les objets illuminés, un dispositif de séparation de voies et de balayage pour diriger vers le dispositif détecteur le rayonnement rétroréfléchi et pour déplacer en rotation angulaire le faisceau d'émission en sorte d'explorer un champ déterminé, et un dispositif de visualisation de l'image vidéo détectée correspondant audit champ, le système étant caractérisé en ce que le dispositif détec- teur comporte une barrette de N éléments juxtaposés, orientés selon le sens du balayage et associés à une optique de focalisation de manière à détecter les objets dans une plage de distance groupant N plages élémentaires successives, le rang d'un élément identifiant une plage élémentaire correspondante, le récepteur comportant un en- semble électronique recevant les N voies de détection et qui est équipé de circuits d'identification de la distance par le rang de la voie de détection, ainsi que de circuits de compensation du décalage temporel présenté par les signaux vidéo en fonction de la distance en sorte de ramener les objets illuminés à leur emplacement angulaire correct pour la visualisation du champ observé. Les particularités et avantages de l'invention apparaîtront dans la description qui suit, donnée à titre d'exemple à Paide des figures annexées qui représentent: Figs 1 à 4, des schémas relatifs au problème à résoudre et à la solution utilisée; Figs 5 et 6, des schémas relatifs au problème du décalage angulaire des signaux visualisés en fonction de la différence de distance d'éloignement des points illuminés; Fig 7, un diagramme général d'un système d'imagerie laser grand champ conforme à Pinvention; Fig 8, un diagramme d'un mode de réalisation préférentiel des circuits de réception. La figure 1 représente le trajet aller et retour du rayonnement laser émis à partir d'un point A et renvoyé selon la même direction par la cible C illuminée Compte tenu de la valeur élevée de la vitesse de la lumière, on peut considérer que durant l'intervalle de temps AT séparant lémission de la réception, le système émetteur- récepteur reste localisé en A A titre d'exemple pour une cible située à une distance D égale à 3 kms, Pintervalle AT vaut 20 microsecondes et même en considérant le système aéroporté, le déplacement du point A reste négligeable Par contre, la rota- tion a a intervenant durant AT est à prendre en considération car cette rotation des axes émetteur et récepteur qui sont normalement parallèles, doit rester limitée pour éviter que le flux reçu de la cible C ne soit focalisé en dehors de la surface photoréceptrice du détecteur comme le montre la figure 2 DR représente la direction initiale de visée du système à l'instant t O initial d'émission et DR 1 la direction à Pinstant t 1 = to+ AT. Pour remédier à ces limitations on reproduit, conformément à l'invention, des conditions de détection qui sont celles présentées à Paide des figures 3 et 4 En fonction de la distance à l'imageur de chaque point objet illuminé, du champ et de la vitesse angulaire w de balayage instantané, le décalage angulaire émission- réception fait que, la tache de retour focalisée au niveau du plan des photodétecteurs (la dimension instantanée de cette tache correspond approximativement, en détection hétérodyne dite adaptée, à la surface photosensible présentée par un élément photodétecteur), tombe plus ou moins loin du point matérialisant la direction d'émis- sion La barrette de photodétecteurs est alignée parallèlement à la direction du balayage le plus rapide (balayage horizontal ligne dans le cas d'un balayage d'images ligne par ligne, ce balayage ligne est représenté dans le plan de figure) L'écart angulaire émission- réception A a se retrouve linéairement au foyer de Poptique de réception de focale f par un écart d par rapport à l'axe optique valant: d=f Aa =f w 2 (D/c) Cet écart fait que la tache correspondant au signal optique est focalisée en un point de la barrette donc sur un élément photo- détecteur, qui va dépendre de la distance D du point visé. La figure 3 représente la situation initiale à l'instant to d'émission de l'illuminateur laser Il La barrette 22 est constituée d'un nombre N d'éléments, on a considéré ici N = 4 Ces éléments DI à D 4 sont juxtaposés selon la direction du balayage considéré dans le plan de figure, un premier élément Dl étant placé suivant cette présentation sur Paxe optique de manière à détecter les cibles proches et les éléments D 2,D 3,D 4 pour détecter des cibles de plus en plus éloignées La figure 4 représente à l'instant ti = t + AT de réception du signal réfléchi par l'objet C, le changement de position de Pensemble par suite du balayage A a intervenu pendant cette durée AT d'aller et retour de l'onde lumineuse Pour la distance D considérée le flux est détecté par l'élément D 2 On se rend bien compte que le nombre d'éléments détermine la résolution en dis- tance du système; toutefois ce nombre d'éléments ne peut pas être quelconque étant donné qu'il est lié également aux dimensions de la tache produite par un point objet illuminé Ce nombre dépend également de la vitesse W de balayage ligne, de la valeur du champ instantané O et il définit la distance maximale c'est-à-dire la portée du système Il pourra être par exemple de 5 à 10 La distance maximale est donnée par N AD, AD étant Pincrément de distance ou plage élémentaire de distance couverte par un élément photo- détecteur, cette valeur de distance maximale est égale également à N (c/2) (O /w). L'évaluation de la distance de chaque point s'effectue en déterminant le rang de lélément photodétecteur qui reçoit le flux, donc le rang de la voie électronique de détection et de traitement o le signal est le plus élevé La tache image peut se trouver répartie sur deux éléments photodétecteurs Pour affiner la mesure on effectue une pesée entre les deux photodétecteurs contigus selon des techniques connues. Le système s'applique par exemple au cas o l'illuminateur laser est du type continu, dit CW, délivrant une onde ininterrompue et o chaque voie de réception effectue une analyse spectrale du signal électrique fourni par Pélément photodétecteur auquel elle est reliée Ceci permet de visualiser les vitesses de rapprochement ou d'éloignement selon la ligne allant de Pimageur au point visé par mesure de la dérive de fréquence par effet Doppler, en chaque point du champ, ainsi que la distance approximative des différents points (avec une précision qui peut être de quelques centaines de mètres, ce qui est suffisant pour certaines applications, par exemple l'aide au pilotage). La visualisation des informations fournies par un tel système récepteur fait apparaître un problème étant donné qu'il est impos- sible de déterminer la position angulaire d'un point par rapport à l'imageur dont on suppose que la position spatiale n'a pas bougé notablement pendant le temps aller-retour du flux, ce qui est vrai en général, au moyen de la seule information sur la position angulaire de la ligne de visée définie par la direction DRI du balayage à l'instant de réception du signal émis auparavant En effet, la direction du point visée est donnée par celle de l'axe d'émission D Ro à l'instant t O d'émission = à l'instant de réception tl diminué du temps aller-retour AT du flux, et non par la direction DR 1 du système récepteur à linstant o ce flux est reçu Si l'on ne tient pas compte de ce phénomène, lié à la distance d'éloignement D du point visé à l'imageur, les points de l'image visualisée présentent une erreur qui peut être de plusieurs points de résolution dans le sens du balayage ligne. Ce phénomène est illustré à l'aide des figures 5 et 6 o l'on montre le cas particulier d'un bâtiment BT qui se détache sur un fond FD beaucoup plus éloigné, le balayage ligne étant dans le plan de figure, par exemple horizontal Le balayage produit à partir de l'imageur IM commence par analyser des points situés au niveau du fond FD jusqu'au point noté A situé juste au bord et derrière le bâtiment Puis on parcourt les points B à C du bâtiment BT beaucoup plus proche de limageur IM que le fond FD et enfin, on repasse au niveau du fond FD (points D et suivants) Le flux qui effectue l'aller-retour jusqu'au fond FD (points A et D) met plus de temps que dans le cas des points B à C du bâtiment BT Si la différence est assez grande le signal optique en provenance du point A arrive bien après celui en provenance du point B, au niveau du récepteur 2 Le point A est donc représenté au niveau de la visualisation (figure 6) après le point B sur la ligne Lj de balayage correspondante Il y a donc superposition à ce niveau d'un point du fond FD avec un point du bâtiment BT De même le point D est vu par le récepteur 2 bien après le point C ce qui donne un trou au niveau de la ligne après le bord extrême du bâtiment BT à la suite du point C, car le récepteur ne reçoit plus de signal pendant un temps correspondant à la différence entre le temps aller-retour de la lumière (points D et C). Pour remédier à cet inconvénient qui entraîne une représen- tation décalée des objets en fonction de leur étalement en profon- deur, le système imageur est doté à la réception de circuits de compensation du décalage temporel présenté par les signaux reçus en fonction de la distance, pour ramener tous les objets illuminés à leur emplacement angulaire correct et visualiser les objets à leur emplacement normal dans le champ observé. La figure 7 représente un diagramme général o l'on distingue Irémetteur de lumière dit illuminateur 1 qui produit le faisceau laser dont l'axe représente la direction de visée du système, et un récepteur 2 dont l'axe optique de réception est orienté de même Un dispositif 3 produit la séparation optique des faisceaux d'émission et de réception et le balayage linéaire ou bidimensionnel désiré pour couvrir le champ à explorer. Le paramètre distance D est mesuré à la réception, ainsi qu'éventuellement la vitesse par la dérive Doppler FD La vitesse angulaire de balayage W est mesurée par un capteur en 3. Les ensembles émetteur 1 et récepteur 2 sont généralement constitués des éléments principaux figurés Ces moyens consistent pour l'illuminateur en: un laser Il qui délivre une onde continue ou pulsée; un modulateur 12 qui effectue la modulation désirée, par exemple une modulation temporelle pour découper le faisceau continu en impulsions lumineuses et/ou une modulation de fré- quence, sur réception de signaux de commande correspondants; des circuits électroniques 13 pour élaborer les signaux de commande de la modulation; un objectif 14 de sortie pour obtenir le diamètre et la divergence désirés du faisceau d'émission. Côté récepteur 2, les moyens principaux consistent en: une optique d'entrée 21 pour focaliser le rayonnement laser reçu par rétroréflection; une barrette détectrice 22 pour détecter le rayon- nement focalisé; des circuits électroniques de traitement 23 pour produire notamment les signaux vidéo de restitution d'image; un dispositif de visualisation 24 ou de stockage d'image L'ensemble 21 à 24 correspond à une réception non cohérente; dans le cas d'une détection cohérente ou hétérodyne représentée, le dispositif détec- teur 22 reçoit en outre une onde locale à partir d'un oscillateur 25 asservi à la fréquence d'émission ou qui présente cette fréquence, ou bien l'onde locale est obtenue directement par prélèvement d'une fraction du faisceau d'émission de manière connue. En outre, un dispositif optique divergent permet d'illuminer simultanément les N éléments détecteurs (Dl à D 4) à partir de l'onde laser locale de battement Ce dispositif optique peut consister comme figuré en une optique 26 génératrice de N faisceaux optiques angulairement décalés, et un miroir 27 partiellement réfléchissant pour renvoyer les N faisceaux décalés vers les N éléments photo- détecteurs. Les structures 1,2 précitées sont présentes dans la plupart des télémètres laser, à l'exception de la visualisation d'image 24 et des éléments 22,26,27; les circuits 23 y effectuent les mesures de distance D et éventuellement de dérive Doppler FD Un système de ce genre est décrit en particulier dans le brevet français 2 519 771 relatif à un lidar à compression d'impulsions o l'ensemble de modulation 12,13 est agencé pour produire périodiquement deux impulsions modulées linéairement en fréquence, selon la technique dite "CHIRP" en anglosaxon Pour délivrer ces impulsions pério- diquement, le modulateur 12 est avantageusement constitué à l'aide de deux modulateurs acousto-optiques montés tête-bêche. Les circuits de compensation du décalage temporel sont sym- bolisés par des circuits de retard 30-1 à 30-4 placés sur les voies de détection correspondantes Ces circuits permettent de retarder les signaux électroniques détectés correspondants provenant des élé- ments photodétecteurs Dl à D 4, le retard étant différent pour chaque voie, la différence de retard entre deux voies étant égale au temps mis par le balayage pour parcourir l'angle entre les directions présentées par les deux détecteurs correspondants Le détecteur situé le plus près de l'axe de réception (de même direction que laxe d'émission) est celui auquel correspond le retard maximal Ces circuits permettent donc de retarder les signaux en provenance des objets illuminés les plus proches pour qu'ils soient traités ensuite approximativement en même temps que les signaux en provenance des cibles les plus éloignées. Selon un autre mode possible de réalisation, les circuits de compensation du décalage temporel peuvent être obtenus avec une mémoire d'image dans laquelle sont stockées pour chaque point illuminé les informations distance, dérive Doppler et amplitude, et dont l'adressage est déterminé pour décaler les points image dans le sens du balayage ligne en fonction de leur distance respective afin de corriger les erreurs de représentation qui en résultent. L'illuminateur laser 1 peut comporter un ensemble de transla- tion de fréquence optique pour obtenir une réception super-hétéro- dyne, cette translation de fréquence peut être assurée dans d'autres cas par le mouvement relatif du sol par rapport à l'imageur notamment lorsque celui-ci est placé sur un aéronef L'illumina- teur 1 délivre un pinceau laser de faible divergence, de l'ordre de 10-4 à 10-3 radians, dont la longueur d'onde peut être voisine de 10,6 microns dans le cas d'un laser à gaz C 02 Le flux laser peut être continu ou pulsé Le système de balayage 3 peut être rapide, de type optomécanique; on peut se rapporter par exemple à la demande de brevet déjà citée FR 2 568 688 L'optique 26 peut être de type holographique sous forme d'un hologramme plan qui com- porte Péquivalent de N réseaux diffractants de pas différent en sorte de réfléchir N faisceaux décalés angulairement à partir d'un faisceau incident unique. L'ensemble de traitement peut comporter des circuits 31 englobant, pour chaque voie de détection correspondant à chaque photodétecteur DI à D 4, un dispositif d'analyse spectrale du signal par exemple une batterie de filtres ou, de manière préférentielle, un analyseur de spectre du type acousto-optique ou qui utilise des ondes acoustiques de surface, de façon à mesurer en chaque point la dérive il Doppler FD Les autres circuits de traitement sont déterminés pour la mesure de l'amplitude et de la distance du signal reçu par chacun des photodétecteurs, en sorte de localiser la tache optique sur la barrette 22 Ces circuits effectuent également une pondération pour affiner la mesure de la distance D lorsque la tache optique se trouve être à cheval sur deux photodétecteurs successifs Le dispositif de visualisation 24 peut être utilisé pour présenter les différentes informations mesurées: distance,amplitude du signal vidéo et vitesse Doppler pour chaque point du champ observé Ces informa- tions peuvent être également utilisées à l'extérieur par un système 32 qui peut par exemple effectuer une extraction automatique pour élaborer des signaux d'alarme destinés à avertir Popérateur de la présence d'un obstacle ou d'un objet mobile dans le champ. La figure 8 représente un exemple de réalisation du récepteur. L'ensemble de traitement 31 (Fig l) s'y trouve détaillé en aval des lignes à retard 30-1 à 30-4 On distingue pour chaque voie un circuit analyseur de spectre 33-1 à 33-4 connecté en sortie de la ligne à retard correspondante et qui est suivi d'un circuit de mesure d'amplitude 35-1 à 35-4 L'analyseur de spectre mesure sur chaque voie la dérive de fréquence Doppler FD du signal présent Il s'agit d'un analyseur de spectre rapide qui peut être réalisé avec des lignes à retard dispersives A titre indicatif, l'analyse d'une bande spec- trale de lordre de 10 à 100 Mg Hz peut être produite en une durée comprise entre 5 et 30 microsecondes La mesure d'amplitude est effectuée en aval de l'analyseur de spectre et donc sur un signal de spectre limité au lieu de considérer le signal en amont issu des lignes à retard Les sorties des circuits de mesure d'amplitude 35 sont ensuite appliquées à un circuit 36 d'identification de la distance par détection de la voie délivrant le plus fort niveau En effet, cette voie est celle qui comporte le signal utile et on a vu que chacune des voies correspondait à un incrément de distance déterminé L'infor- mation de distance D est appliquée aux circuits de sortie 39 avec les deux autres informations, fréquence Doppler FD et amplitude AMP. Pour ces deux dernières informations les valeurs correspondantes sont sélectionnées dans des circuits 37 et 38 qui reçoivent en permanence les sorties des quatre analyseurs de spectre pour le circuit de sélection Doppler 37 et des quatre circuits de mesure d'amplitude pour le circuit de sélection d'amplitude 38, l'information de voie étant donnée directement par le paramètre distance D appliqué à l'entrée Le circuit de sortie 39 produit l'adaptation nécessaire des signaux en fonction de la représentation désirée sur le moniteur 24 A titre d'exemple le moniteur 24 peut être un moniteur couleur, on peut représenter en vert l'image du champ observé en fonction de l'information à amplitude et avec les deux autres couleurs on peut représenter la fréquence Doppler, ou la distance, en fonction d'un critère choisi, valeur limite etc REVENDICATIONS 1 Système d'imagerie laser, groupant un illuminateur laser pour émettre un faisceau lumineux suivant une direction de visée, un récepteur avec un dispositif détecteur pour détecter selon la direc- tion de réception correspondante le rayonnement laser renvoyé par les objets illuminés, un dispositif de séparation de voies et de balayage pour diriger vers le dispositif détecteur le rayonnement rétroréfléchi et déplacer en rotation angulaire le faisceau d'émission en sorte d'explorer un champ déterminé, et un dispositif de visua- lisation de Pimage détectée correspondant audit champ, le système étant caractérisé en ce que le dispositif détecteur ( 22) comporte une barrette de N éléments juxtaposés (Dl à D 4), orientée selon le sens du balayage et associée à une optique de focalisation ( 21) de manière à détecter les objets dans une plage totale de distance groupant N plages élémentaires successives, le rang d'un élément identifiant une plage élémentaire correspondante, le récepteur ( 2) comportant un ensemble électronique ( 23) recevant les N voies de détection et qui est équipé de circuits ( 31) d'identification de la distance (D) par le rang de la voie de détection, ainsi que de circuits de compensation ( 30-1 à 30-4) du décalage temporel présenté par les signaux vidéo en fonction de la distance en sorte de ramener les objets illuminés à leur emplacement angulaire pour la visualisation du champ observé. 2 Système selon la revendication 1 utilisant une détection cohérente par battement du flux reçu avec une onde laser émise par un oscillateur local, caractérisé en ce que l'onde laser locale de battement est appliquée à un ensemble optique ( 26,27) permettant d'illuminer simultanément les N éléments photodétecteurs (DI à D 4) à partir de cette onde laser locale. 3 Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que Pensemble optique comporte une optique multiplicatrice ( 26) de voies optiques, associée à un miroir partiellement réfléchissant ( 27). 4 Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que ladite optique multiplicatrice de voies ( 26) est de type hologra- phique. Système selon Pune quelconque des revendications précé- dentes, caractérisé en ce que les circuits de compensation du décalage temporel sont constitués par des circuits de retards ( 30-1 à -4) interposés respectivement sur les N voies de réception, l'élément photodétecteur le plus proche de l'axe optique de récep- tion étant équipé avec le circuit de retard présentant le retard le plus grand correspondant à la détection à portée maximale du système. 6 Système selon la revendication 5, caractérisé en ce que les circuits de retard sont connectés à des circuits de traitement comportant, en série pour chaque voie, un circuit analyseur de spectre ( 33-1 à 33-4) suivi d'un circuit de mesure d'amplitude ( 35-1 à -4) dont les N sorties sont appliquées à un circuit d'identification de la distance ( 36) par détection du signal de plus fort niveau, les N sorties des circuits analyseurs de spectre étant appliquées à un circuit de sélection Doppler ( 37), les N sorties du circuit de mesure d'amplitude étant appliquées par ailleurs à un circuit de sélection d'amplitude ( 38), lesdits circuits de sélection Doppler et d'amplitude étant commandés à partir d'information distance (D) issue du circuit d'identification distance, les informations fréquence Doppler (FD) amplitude (AMP) et distance (D) étant appliquées à un circuit de sortie et d'adaptation ( 39) connecté audit dispositif de visualisation ( 24) constitué par un moniteur couleur. 7 Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les circuits de compensation du décalage temporel sont réalisés avec une mémoire d'image dans laquelle l'adressage des points est décalé dans le sens du balayage ligne en sorte de corriger l'erreur sur la direction perçue des points de l'image, erreur qui est fonction de leur distance à l'imageur.