Brevet FR2684251A1 — publié le 19930528

MOTEUR LINEAIRE ASSERVI A RELUCTANCE VARIABLE L'invention est relative à un moteur ou transducteur linéaire asservi à réluctance variable. Lorsqu'on souhaite produire des mouvements linéaires, notamment alternatifs, la solution la plus connue actuellement consiste à utiliser un moteur électro- dynamique, tel que ceux qui sont actuellement utilisés dans les haut-parleurs De conception très simple, ces types de moteur permettent d'obtenir une réponse en fréquence dont la fréquence de coupure est élevée, couramment supérieure à 20 k Hz. Toutefois, ce type de moteur présente des inconvénients, tels que par exemple faible valeur de la force engendrée par ce type de moteur pour une masse et un encombrement donnés, en raison de l'utilisation d'un aimant permanent Ce type de composant est également très coûteux lorsque des forces plus élevées doivent être engendrées. Lorsqu'il est nécessaire d'engendrer des forces de valeur élevée, il est avantageux d'utiliser un électro- aimant. Toutefois, ce type de composant présente l'inconvénient d'être instable, la partie mobile attirée par la force engendrée par l'électro-aimant venant alors en butée, ce type de composant étant essentiellement utilisé dans des systèmes à deux positions stables, relais, sonnette, etc L'utilisation d'un électro-aimant en commande proportionnelle ne peut donc être envisagée que moyennant l'adjonction d'un capteur de position et l'asservissement en conséquence du courant d'excitation du bobinage de l'électro-aimant à la position de la partie mobile. Cependant, l'ensemble ainsi obtenu, moyennant l'adjonction d'un capteur de position, est coûteux, encombrant et l'asservissement du courant d'excitation du 2 bobinage de l'électro-aimant est délicat à réaliser, la variable asservie, intensité du courant d'excitation du bobinage, et la variable d'asservissement, signal de mesure délivrée par le capteur de position, n'étant pas fonctionnellement liées, ce qui nécessite un étalonnage et un réglage de l'asservissement pour chaque type d'appareillage correspondant. La présente invention a pour objet de remédier aux inconvénients précités. Elle a notamment pour objet la mise en oeuvre d'un moteur ou transducteur linéaire asservi à réluctance variable de faible encombrement, très léger et à faible coût de mise en oeuvre. Par moteur linéaire, on entend un moteur ou transducteur dont la partie mobile est soumise à une loi de déplacement, soit en rotation, soit en translation, sensiblement proportionnelle à un signal de consigne ou d'excitation. Un autre objet de la présente invention est la mise en oeuvre d'un moteur linéaire asservi à réluctance variable permettant d'engendrer des forces d'amplitude importante. Un autre objet de la présente invention est également la mise en oeuvre d'un moteur linéaire asservi présentant une réponse en fréquence semblable à celle des moteurs électrodynamiques de l'art antérieur. Un autre objet de la présente invention est enfin la mise en oeuvre d'un moteur linéaire asservi à réluctance variable dont les caractéristiques de linéarité du déplacement linéaire dépendent uniquement des tolérances des valeurs de caractéristique des composants utilisés dans la chaîne d'asservissement. Le moteur linéaire asservi à réluctance variable, 3 objet de la présente invention, est remarquable en ce qu'il comporte au moins un électro-aimant, exerçant en fonctionnement une force d'attraction et comprenant une 3 carcasse formant circuit magnétique, et un bobinage autour d'un trajet de déplacement linéaire Une partie magnétique mobile dans la direction du déplacement est prévue et guidée mécaniquement de façon à avoir un et un seul degré5 de liberté par rapport à la carcasse de l'électro-aimant, la direction du déplacement étant tangente à celle des lignes au champ magnétique créé par l'électro- aimant Un circuit détecteur du déplacement de la partie magnétique mobile est formé par un capteur de mesure inductive ou10 capacitive de la valeur instantanée de l'entrefer existant entre la carcasse et la partie magnétique mobile et délivre un signal représentatif du déplacement de la partie magnétique mobile Un circuit soustracteur reçoit sur une première entrée, positive, un signal de commande de15 déplacement de la partie magnétique mobile, et, sur une deuxième entrée, négative, le signal représentatif du déplacement et délivre un signal d'erreur de déplacement de la partie mobile par rapport au signal de commande de déplacement Un circuit amplificateur de courant reçoit le20 signal d'erreur et délivre un courant d'alimentation du bobinage Un système de rappel de la partie magnétique mobile est prévu et exerce sur celle-ci, une force de rappel opposée à la force exercée par l'électro-aimant.25 Le moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention trouve application à la réalisation de transducteurs électro-mécaniques, notamment des générateurs de vibration servant à l'excitation des structures ou au contrôle actif des vibrations, notamment30 aussi des haut-parleurs asservis en fréquence de haute fidélité. Son objet sera mieux compris à la lecture de la description et à l'observation des dessins ci-après dans lesquels: la figure 1 représente un schéma général du moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention, la partie mobile du moteur étant susceptible d'être soumise à un déplacement en translation, -la figure 2 représente une variante de réalisation particulièrement avantageuse du moteur linéaire objet de la présente invention représenté en figure 1, dans laquelle une mesure différentielle du déplacement de la partie magnétique mobile est réalisée, -la figure 3 a représente une vue de dessus de la carcasse du moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention, tel que représenté en figure 1 ou 2, -la figure 3 b représente une vue détaillée en coupe de la figure 3 a selon un plan de symétrie longitudinale AA, -la figure 4 représente un détail de réalisation d'un capteur différentiel de type capacitif plus particulièrement adapté à une utilisation dans le cas du mode de réalisation de la figure 2 ou 3 b, -la figure 5 a représente un détail de réalisation d'un circuit de la figure 2, -la figure 5 b représente une variante de réalisation du circuit de la figure 5 a dans le cas o un asservissement du flux du moteur est réalisé, en fonction de la commande de déplacement d'entrée, en lieu et place de ltasservis- sement du courant d'alimentation du bobinage du ou des électro-aimants constituant le moteur linéaire asservi à réluctance variable selon l'invention, -la figure 6 a représente un schéma général du moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention, la partie mobile du moteur étant susceptible d'être soumise à un déplacement en rotation, -la figure 6 b représente une variante de réalisation avantageuse du moteur linéaire objet de l'invention représenté en figure 6 a. Le moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention, sera tout d'abord décrit en liaison avec la figure 1. Selon la figure précitée, le moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention comprend au moins un électro- aimant exerçant, en fonctionnement, une force d'attraction, cet électro-aimant comprenant, ainsi que représenté sur la figure précitée, une carcasse 1 formant un circuit magnétique 9, et un bobinage torique 11 autour d'une direction A de déplacement linéaire. En outre, une partie magnétique mobile 17, est prévue, cette partie magnétique étant généralement de même section que celle de l'électro-aimant. Dans le mode de réalisation du moteur linéaire objet de l'invention dans lequel la partie magnétique mobile 17 est susceptible d'un déplacement en translation, cette dernière peut comporter un élément de guidage 2, formé par exemple par un index 20 de guidage de déplacement le long du trajet de déplacement matérialisé par la direction A de déplacement linéaire par rapport à la carcasse 1, ce déplacement étant engendré bien entendu sous l'effet de la force d'attraction exercée par l'électro-aimant L'élément 2 de guidage peut être formé par tout moyen équivalent à l'index 20. Un circuit 3 détecteur du déplacement de la partie magnétique mobile 17 est prévu et délivre un signal, noté sd, représentatif du déplacement de la partie magnétique mobile par rapport à la carcasse 1 de l'électroaimant Ce circuit détecteur 3 est formé par un capteur de mesure inductive ou capacitive de la valeur instantanée de l'entrefer 18, cette valeur étant notée ef sur la figure 1, existant entre la carcasse 1 et la partie magnétique mobile 17 précédemment mentionnée. Un élément soustracteur 4 est prévu et reçoit sur une première entrée, positive, un signal e de commande de déplacement de la partie magnétique mobile 17 et sur une deuxième entrée, négative, le signal représentatif du déplacement, sd L'élément 4 soustracteur délivre un signal d'erreur E de déplacement de la partie mobile 17 par rapport au signal de commande de déplacement. Un circuit amplificateur de courant, CAC, reçoit le signal d'erreur E et délivre un courant d'alimentation au bobinage 11 de l'électro-aimant par des fils Fl, F 2. Enfin, un élément de rappel, 28, est prévu afin d'assurer le rappel de la partie magnétique mobile 17 en exerçant sur celle-ci une force de rappel de sens opposé à celui de la force exercée par l'électro-aimant. Le fonctionnement du moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention tel que représenté en figure 1 est le suivant: lorsqu'on alimente le bobinage 11 de l'électro-aimant par un courant, une force d'attraction de l'électro-aimant ainsi alimenté s'exerce sur la partie 17 magnétique mobile en provoquant un déplacement par attraction de celle-ci vers la carcasse 1 L'élément de rappel 28, tel que représenté en figure 1 de manière non limitative par un élément mécanique, permet de maintenir en équilibre dynamique l'équipage constitué par la partie 17 magnétique mobile et l'index de guidage 20 le long de la direction de déplacement A Le déplacement lui-même est contrôlé et la force exercée par l'électro-aimant est asservie en fonction du déplacement de la partie 17 magnétique mobile Dans ce but, le circuit 3 détecteur de déplacement permet de mesurer ce déplacement de la partie 17 magnétique mobile, c'est-à-dire de la valeur instantanée de l'entrefer ef, selon une constante de proportionnalité à la valeur du30 signal e de commande de déplacement; cette constante ne dépend que des paramètres du circuit d'asservissement, lequel sera décrit plus en détails ci-après dans la description. Ainsi qu'on l'a représenté en figure 1 de manière non limitative, l'élément 28 de rappel peut être constitué par un élément mécanique tel qu'un ressort de rappel de type ressort hélicoidal par exemple Celui-ci est alors engagé sur l'index 20 de guidage de déplacement de la partie 17 magnétique mobile, ainsi que représenté sur la figure 1 précitée L'ensemble formé par l'index 20 de guidage et le ressort 28 est alors monté à coulissement dans un logement 16 de la carcasse 1. Le mode de réalisation de la figure 1 donne satisfaction du point de vue de son fonctionnement. Toutefois, le moteur linéaire selon l'invention, tel que décrit précédemment, présente les limitations ci-après: relation non linéaire entre l'entrefer et la valeur de la capacité, laquelle se répercute dans la caractéristique tension/déplacement du capteur, absence de référence de position absolue, risque de dérive important, résultant des limitations précitées. Un autre mode de réalisation du moteur linéaire à réluctance variable objet de la présente invention visant à supprimer les limitations précitées sera maintenant donné en liaison avec la figure 2. Selon la figure 2 précitée, l'élément 12 de rappel est constitué par un contre électro-aimant semblable à l'électro-aimant Sur la figure 2, l'électro-aimant est constitué par la carcasse 1 formant circuit magnétique 9, le bobinage 11 et la direction de déplacement A matéria- lisée par l'index de guidage 20, alors que le contre électro-aimant est formé par une deuxième carcasse 1 ', symétrique de la première carcasse 1, un deuxième bobinage semblable 12, le contre électro-aimant et l'électro-aimant étant disposés en vis-à-vis, de part et d'autre de la partie 17 magnétique mobile, ainsi que représenté sur la figure 2 Ainsi qu'on l'observera sur la figure 2 précitée, l'index 20 de guidage de la partie 17 magnétique mobile35 s'étend symétriquement par rapport à la partie 17 magnétique mobile et le guidage de la partie 17 magnétique mobile au cours du fonctionnement est simultanément assuré par la carcasse 1 de l'électro-aimant et par la carcasse 1 ' du contre électro-aimant. En outre, un circuit de commande symétrique, noté MCS, de l'électro-aimant, respectivement du contre électro-aimant, permet de délivrer aux bobinages respectifs 11, 12, de ces derniers un courant d'alimentation en excitation symétrique, ainsi qu'il sera expliqué ciaprès dans la description. Une description plus détaillée de la partie mécanique du moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention sera maintenant donnée en liaison avec les figures 3 a et 3 b. Sur la figure 3 a, on a représenté une vue de dessus de la partie mécanique du moteur linéaire asservi objet de la présente invention. Ainsi qu'on pourra l'observer sur la figure 3 a précitée, le moteur comprend la carcasse 1 ou bâti, formée en fait de l'électro-aimant et du contre électro-aimant ainsi que précédemment mentionné. De préférence, la carcasse 1 ainsi que la carcasse 1 ' du contre électro-aimant peuvent avantageuse- ment être formées par un circuit magnétique 9, 10, ainsi que représenté sur la figure 3 b, laquelle est une vue en coupe selon le plan de symétrie AA de la figure 3 a. Chaque circuit magnétique peut être avantageuse- ment formé par un circuit magnétique en matériau ferro- magnétique feuilleté ou fritté pour limiter les pertes magnétiques Enfin, un bobinage électrique 11, respective-30 ment 12, est prévu, pour former l'électro-aimant, respecti- vement le contre électro-aimant Chaque bobinage est alors alimenté par deux fils d'alimentation, Fl, F 2, respective- ment F 3, F 4 L'électro-aimant, respectivement le contre électro-aimant, sont maintenus à une distance fixe l'un de l'autre par des pièces mécaniques de liaison, notées 13, respectivement 14, la pièce 15 telle que représentée sur les figures 3 a et 3 b servant à la fixation de la carcasse, par exemple On notera que l'équipage mobile est formé d'une tige formant index de guidage 20 et constituée en un matériau plastique, tel qu'un matériau plastique du type auto- lubrifiant La tige 20 est enfichée dans la partie 17 magnétique mobile, elle-même formée par une plaque en matériau ferro-magnétique fritté ou feuilleté afin de limiter les pertes magnétiques correspondantes L'équipage constitué par la tige 20 formant index de guidage et par la partie 17 magnétique mobile est guidé en translation par l'index de guidage 20, lequel traverse la carcasse 1, 1 ' de l'électro-aimant, respectivement du contre électro-aimant. Les passages ménagés dans la carcasse précitée sont de préférence ajustés de façon à minimiser les frottements entre la tige proprement dite 20, et la paroi des orifices permettant le passage de celle-ci La partie 17 magnétique mobile est ainsi maintenue parallèle à l'électro- aimant, respectivement au contre électro-aimant, par l'intermé- diaire des passages ajustés précités, pendant ses déplacements au cours du fonctionnement du moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention Un tel mode opératoire a pour effet de délimiter, en fait, au cours du fonctionnement, deux entrefers variables, 18 et 19, lesquels ont pour valeur, ainsi que représenté sur la figure 3 b, efa, respectivement efb, avec efa + efb = constante. Le mode opératoire du moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention tel que représenté en figure 2 et 3 a, 3 b est le suivant.30 L'alimentation de l'un ou l'autre des bobinages 11 ou 12 par un courant d'alimentation délivré par les fils d'alimentation Fl, F 2, respectivement F 3, F 4, provoque une force d'attraction de l'électro-aimant, respectivement du contre électro- aimant, ainsi alimentés, sur la partie 1735 magnétique mobile Ainsi, le déplacement de celle-ci est assuré dans un sens ou dans l'autre Pour que ce déplacement soit contrôlé, la force appliquée par l'électro-aimant, respectivement le contre électro-aimant, est asservie en fonction du déplacement de la partie 17 magnétique mobile. L'asservissement précité est réalisé au moyen d'un circuit détecteur du déplacement de la partie 17 magnétique mobile, lequel sera décrit en liaison avec les figures 4 et a, 5 b ci-après. D'une manière générale, le circuit de commande symétrique MCS comporte avantageusement un circuit 30 détecteur du déplacement différentiel de la partie 17 magnétique mobile, ce circuit détecteur 30 délivrant à la borne négative du soustracteur 4 un signal sd représentatif du déplacement différentiel de la partie magnétique mobile par rapport à la carcasse 1, 1 ', de l'électro-aimant et du contre électro-aimant par rapport à une position d'origine d'équilibre. En outre, un circuit amplificateur de courant d'alimentation, noté CAC, en excitation symétrique, est prévu, ce circuit comportant, d'une part, un module noté MOCS de commande symétrique recevant le signal d'erreur E délivré par le circuit soustracteur 4, et délivrant un premier et un deuxième signal de commande d'excitation symétrique, noté sa, sb Le circuit amplificateur de25 courant d'alimentation en excitation symétrique, CAC, comporte, d'autre part, deux amplificateurs 7, 8 de courant recevant le premier respectivement le deuxième signal de commande d'excitation symétrique, et délivrant au bobinage de l'électro-aimant 11, respectivement du contre électro-30 aimant 12, un courant d'alimentation en excitation symétrique correspondant. D'une manière générale, on notera que le principe de la mesure du déplacement de la partie 17 magnétique mobile consiste à mesurer une grandeur qui varie avec les35 entrefers 18 et 19 précédemment mentionnés, et en particulier les valeurs efa, efb, de ces derniers, ou mieux il avec leur différence. Selon un premier aspect particulièrement avantageux du moteur linéaire à réluctance variable objet de la présente invention, la mesure précitée peut être réalisée de manière inductive ou capacitive. La méthode inductive consiste à mesurer l'inductance des deux bobinages 11 et 12, en fonction des valeurs d'entrefer correspondantes. L'inductance précitée a pour valeur L = g OS N 2 2 ef relation dans laquelle g O est la perméabilité dans l'entrefer, S est la surface de fer de l'électro-aimant, N est le nombre de spires du bobinage, ef est la longueur de l'entrefer, c'est-à-dire la valeur efa ou efb instantanée pour chaque entrefer considéré. La valeur des inductances précitées peut alors être calculée facilement en mesurant, d'une part, la tension aux bornes de chaque bobinage, et la dérivée du courant d'alimentation de ces derniers, la valeur de la dérivée de ce courant pouvant être mesurée à partir d'un bobinage auxiliaire de faible valeur connue, la tension instantanée aux bornes de ce bobinage auxiliaire représentant la valeur de la dérivée du courant d'alimen- tation du bobinage considéré. Sur la figure 3 b, on a représenté les bobinages auxiliaires 31 et 32 associées au bobinage 11, respecti- vement 12, chacun délivrant respectivement une tension30 ull = K d Ill dt u 12 = K d I 12 dt. Une mesure de la tension Ull, respectivement U 12, appliquée au bobinage 11, respectivement 12, de l'électro- aimant et du contre électro-aimant et la mesure des tensions aux bornes des bobinages auxiliaires 31 et 32, ull, u 12, permet alors de déterminer les valeurs correspondantes de L inductance de l'électro-aimant, respectivement du contre électro-aimant, et en définitive, les valeurs d'entrefer efa, efb correspondantes On notera en particulier que les valeurs de tension précitées peuvent être mesurées par échantillonnage, conversion analogique- numérique, le calcul pouvant alors ensuite être réalisé de façon numérique par exemple. Toutefois, une mesure capacitive de la valeur de l'entrefer, ou une mesure différentielle de celui-ci, est technologiquement plus simple à mettre en oeuvre Une telle mesure consiste à mesurer en fait la capacité qui existe entre l'électro-aimant et la partie 17 magnétique mobile, c'est-à-dire entre deux surfaces conductrices séparées par un entrefer de faible dimension et constituant donc un condensateur dont la capacité C dépend fortement de la valeur de l'entrefer Cette valeur est donnée par la relation bien connue C = EOS ef o úO est la permittivité dans l'entrefer, le diélectrique étant de l'air, S est la surface conductrice de l'électro-aimant, ef est la valeur de l'entrefer, c'est-à-dire la valeur efa ou efb, lorsque l'on considère l'électro-aimant ou le contre électro-aimant. Bien entendu, la valeur de cette capacité peut être mesurée selon toute manière connue Cependant, dans le cas o le moteur est symétrique, ainsi que dans le mode de réalisation de la figure 2 et 3 b, une méthode différen- tielle apparaît la plus adaptée. Dans un tel cas, le circuit capteur 3 peut avantageusement être réalisé sous forme du circuit 30 détecteur de déplacement différentiel, tel que représenté en figure 2 et 4. L'électro-aimant et le contre électro-aimant, la partie 17 magnétique mobile, et les 2 entrefers 18 et 19 constituent alors un double condensateur, lequel, ainsi que représenté en figure 4, est relié par des fils de connexion F 5, F 6 et F 7, à un pont de mesure comprenant des résistances égales 20 et 21 Ces résistances peuvent être constituées par des résistances de précision. Ainsi qu'on le reconnaîtra sur la figure 4 précitée, le circuit en pont de mesure comporte avantageusement deux premières branches adjacentes formées par les capacités des entrefers 18, 19 précités, constitués par la carcasse 1 de l'électro-aimant et la première face de la partie 17 magnétique mobile en vis-à-vis, respectivement par la carcasse 1 ' du contre électro- aimant, et la deuxième face de la partie 17 magnétique mobile en vis-àvis Le circuit de mesure en pont comprend deux deuxièmes branches adjacentes formées par les résistances, 20 et 21. En outre, une première diagonale du circuit de mesure en pont est formée par un générateur 220 de signaux périodiques dont la fréquence fondamentale est très supérieure à la fréquence de coupure du moteur linéaire asservi A titre d'exemple non limitatif, pour un moteur25 linéaire asservi dont la fréquence de coupure est par exemple 2 k Hz, la fréquence fondamentale du signal délivré par le générateur 220 pourra être choisi égale à 50 k Hz. La deuxième diagonale du pont de mesure délivre un signal différentiel de mesure, noté vm, entre la partie 17 magnétique mobile et le point commun des deux deuxièmes branches adjacentes formées par les résistances étalon 20 et 21. Un circuit démodulateur 22 reçoit, d'une part, le signal différentiel de mesure, vm, et d'autre part, les signaux périodiques d'excitation, délivrés par le générateur 220, afin d'assurer une démodulation du signal différentiel de mesure, le circuit démodulateur délivrant ainsi de manière classique le signal enveloppe d'amplitude du signal différentiel de mesure vm Ce signal est noté se sur la figure 4. Enfin, un circuit de filtrage 23 de type filtre passe-bas est prévu, ce circuit recevant le signal enveloppe se, et délivrant le signal sd représentatif du déplacement différentiel de la partie magnétique mobile 17. Ce filtre supprime les produits de démodulation à haute fréquence. Le fonctionnement du circuit tel que représenté en figure 4 est le suivant: le signal de mesure vm délivré en sortie du pont de mesure est un signal alternatif de même fréquence que la tension d'excitation délivrée par le générateur 220 Ce signal de mesure vérifie la relation vm = vexc d 2.e O relation dans laquelle vexc est la valeur de la tension alternative d'excitation, d est le déplacement de la partie 17 magnétique mobile par rapport au milieu du dispositif, la valeur d étant nulle lorsque efa = efb, e O est la valeur des entrefers quand la partie 17 magnétique mobile est en position médiane, c'est-à-dire efa = efb = e O. Les avantages de la méthode de mesure différentielle apparaissent alors immédiatement: la valeur du signal de mesure vm est linéaire, c'est-à-dire qu'elle est proportionnelle au déplacement d, ce qui n'était pas le cas pour les méthodes précédentes. Elle est absolue car la tension mesurée vaut O quand la partie 17 magnétique mobile est en position médiane, ce qui là encore n'était pas le cas dans les méthodes précédentes; les dérives sont minimisées car la symétrie est préservée et donc elles se compensent automatiquement. Ainsi qu'on le notera également vis-à-vis des dispositifs de l'art antérieur, le dispositif détecteur utilisé tel que décrit en liaison avec les figures 3 b et 4, par exemple, n'est plus un élément distinct, coûteux et encombrant, qu'il est nécessaire d'ajouter. En effet, il suffit de brancher les fils correspondants tels que représentés en figures 3 b et 4, les fils F 5, F 6 et F 7, sur les pièces correspondantes existantes La seule contrainte minime à observer est l'exigence, pour réaliser la mesure par la méthode capacitive, selon laquelle les diverses pièces doivent être électriquement isolées les unes des autres C'est-à-dire que la tige 20 constituant l'index de guidage doit être réalisée en un matériau isolant, en matériau plastique auto-lubrifiant par exemple, ainsi que les pièces de liaison précédemment mentionnée. Les pièces isolantes peuvent en outre être en céramique, ce qui permet d'obtenir une plus grande rigidité. Afin d'obtenir une meilleure précision de mesure et de détection capacitive, les parties des carcasses 1 et 1 ' en vis-en-vis de la première, respectivement deuxième face de la partie 17 magnétique mobile peuvent avantageusement être munies, ainsi que représenté en figure 3 b, d'un revêtement électriquement conducteur 110, 120 Le revêtement électriquement conducteur peut avantageusement être formé par un film plastique métallisé, dont la métallisation est électriquement reliée ou non au potentiel de chaque carcasse 1 ou 1 ' correspondante Un tel revêtement 110, 120, permet d'améliorer l'assimilation des caractéristiques de chaque condensateur formé par les entrefers efa, efb, à celles d'un condensateur plan, et35 donc la précision de la mesure. La démodulation effectuée par le démodulateur 22 permet d'obtenir une tension de sortie continue grâce à la démodulation effectuée par la fréquence du signal d'excitation délivrée par le générateur 220, puis aufiltrage de type passe-bas par le filtre 23 Le signal sd délivré en sortie du filtre passe-bas 23 et en sortie du circuit détecteur 3 ou 30 est alors proportionnel au déplacement d de la partie 17 magnétique mobile. Bien entendu, le circuit soustracteur 4 effectue alors la différence entre le signal sd, représentatif du déplacement de la partie 17 magnétique mobile, et le signal de commande e de déplacement, lequel représente bien entendu la consigne de déplacement pour l'équipage constitué par la partie magnétique mobile 17 et par l'index 20 Le signal de sortie E ou signal d'erreur délivré par le soustracteur 4 représente l'erreur entre la position réelle et la position demandée pour l'équipage précédemment cité On notera que le circuit soustracteur 4 peut avantageusement être réalisé au moyen d'un amplificateur opérationnel monté en amplificateur différentiel. Un mode de réalisation avantageux non limitatif du module MOCS de commande symétrique linéaire sera donné en relation avec les figures 2 et 5 a, puis 5 b. D'une manière générale, on comprendra que le module MOCS de commande symétrique linéaire comprend avantageusement un circuit 5 correcteur d'asservissement, permettant d'assurer la stabilité de l'asservissement en fonction de l'impédance mécanique ou charge à laquelle le moteur, objet de la présente invention, est relié Ce cir-30 cuit reçoit le signal d'erreur E délivré par le circuit soustracteur 4 et délivre un signal d'erreur corrigé E Le circuit 5 correcteur d'asservissement ne sera pas décrit car il correspond à un circuit de type classique dans le domaine des moteurs asservis, ce type de circuit étant35 destiné avant tout à améliorer les performances de l'asser- vissement en termes de temps de réponse et d'amortissement. Enfin, le module MOCS de commande symétrique linéaire comprend en outre un circuit 6 linéarisateur permettant d'assurer une commande des bobinages 11, 12, de l'électro-aimant, respectivement du contre électro- aimant, en asservissement du courant ou du flux magnétique parcourant ces éléctro-aimants, de façon à rendre le déplacement de la partie 17 magnétique mobile et de l'index 2 linéaire selon la direction de déplacement A par rapport au signal de commande d'entrée e. Un premier mode de réalisation du circuit 6 linéarisateur sera décrit en liaison avec la figure 5 a. Dans ce cas, lorsqu'un asservissement en courant doit être réalisé, c'est-à-dire un asservissement du courant parcourant le bobinage 11 de l'électro-aimant, respectivement le bobinage 12 du contre électro- aimant en fonction du signal de commande d'entrée e, le circuit linéarisateur 6 comprend avantageusement un circuit 24 redresseur- séparateur délivrant à partir du signal d'erreur corrigé È, délivré par le circuit 5 correcteur d'asservis- sement, les alternances positives, respectivement négatives, redressées du signal d'erreur corrigé On notera que d'une manière générale, le circuit 24 délivre en fait les valeurs positives, respectivement négatives, redressées, du signal d'erreur corrigé E, celui-ci étant présumé correspondre à un signal d'entrée alternatif e pour lequel le signal d'erreur E et le signal d'erreur corrigé sont eux-mêmes formés par un signal à alternance positive et négative. A titre d'exemple non limitatif, le circuit 24 redresseur séparateur pourra être constitué par deux circuits d'alignement des alternances de type classique, un premier circuit permettant d'aligner les alternances positives à partir de la valeur 0, et un deuxième circuit, semblable au premier, permettant d'aligner les alternances35 négatives sur la valeur 0 Ce type de circuit classique ne sera pas décrit car parfaitement connu de l'homme de métier. En outre, ainsi que représenté en figure 5 a, le circuit linéarisateur 6 peut comprendre avantageusement un premier, 25 a, et un deuxième, 25 b, circuit de calcul de la racine carrée de l'amplitude des alternances positives, respectivement négatives, redressées du signal d'erreur corrigé 4 E Les circuits 25 a et 25 b précités peuvent, être réalisés par des circuits analogiques et délivrent des signaux proportionnels, respectivement à et J 4 a. Enfin, le circuit linéarisateur 6 comprend un premier, 27 a, et un deuxième, 27 b, circuit multiplicateur de correction recevant respectivement les signaux Ua, respectivement V/b délivrés par les circuits de calcul a, 25 b Un circuit soustracteur 26 a et un circuit sommateur 26 b recoivent, d'une part, le signal de détection différentielle sd, proportionnel à d, déplacement de la partie 17 magnétique mobile, et, d'autre part, un signal représentatif de la valeur eo des entrefers lorsque la partie magnétique mobile 17 est en position médiane et délivrent des signaux représentatifs des valeurs eo- d, eo+d au premier, 27 a, respectivement deuxième, 27 b, circuit de correction. Ces circuits 27 a et 27 b délivrent un premier, sa, respectivement un deuxième, sb, signal de commande symétrique au premier, 7, respectivement deuxième, 8, amplificateur de courant. Le circuit linéarisateur 6, tel que représenté en figure 5 a, permet d'assurer une linéarisation de la caractéristique non linéaire des électro-aimants, en ce qui30 concerne l'expression de la force que ces derniers produisent en fonction de l'intensité parcourant les bobinages correspondants. En effet, la force produite par l'électro-aimant, respectivement le contre électro-aimant, vérifie la relation: F = g OS(NI)2 4 ef 2 relation dans laquelle g O est la perméabilité de l'entrefer, S est la surface fer de l'électro-aimant considéré, N est le nombre de spires du bobinage de l'électro-aimant, I est le courant circulant dans le bobinage de l'électro- aimant, ef est la valeur de l'entrefer, soit efa, soit efb. La force précitée varie donc comme le carré du courant et comme l'inverse du carré de la valeur de l'entrefer. Le signal de commande E du linéarisateur 6 représente la consigne de force Celle-ci est, en premier lieu, séparée en sa partie positive et en sa partie négative par le circuit 24 décrit précédemment en raison du fait qu'un électro-aimant ne peut produire que des forces attractives Suivant le signe de la force à produire, il est nécessaire d'alimenter l'un ou l'autre des bobinages de l'électro-aimant, respectivement du contre électro-aimant. Le circuit 25 a ou 25 b permet de calculer la racine carrée du signal, et le circuit 27 a ou 27 b multiplie le résultat par une tension représentative de la valeur instantanée de l'entrefer, c'est-à-dire proportionnelle à e O+d ou à e O-d, suivant la valeur efa, efb de l'entrefer 18 ou 19 considéré. De cette manière, lorsque l'entrée de consigne de force est È, positive, la sortie du circuit 25 a est égale à E et celle du circuit 27 a est égale à efa J ? L'amplificateur de courant 7 traduit la valeur de cette consigne en un courant I proportionnel à efa V'E Puisque la force délivrée par le bobinage 11 est proportionnelle à I 2 (efa) et que le courant I est proportionnel à efa VX la force résultante est donc proportionnelle à efa 2 efa soit finalement à À. On obtient bien de cette façon une force proportionnelle à la valeur de consigne È. Cependant, l'asservissement peut être rendu plus performant par l'asservissement du flux magnétique dans l'électro- aimant et le contre électro-aimant à la valeur du signal de consigne de commande de déplacement e et non plus en asservissant le courant. Dans ce but, la carcasse 1 de l'électro-aimant et la carcasse 1 ' du contre électro-aimant comportent avantageusement au niveau de l'entrefer 18, 19 une sonde de mesure à effet Hall 27,29, ainsi que représenté par exemple en figure 3 b La sonde de mesure à effet Hall 27,29 délivre, par l'intermédiaire de fils de connexion F 8, F 9, un signal représentatif du flux magnétique engendré dans l'entrefer 18, 19 correspondant, à l'amplificateur de courant 7, respectivement 8, tel que représenté en figure 2 Ainsi, le flux magnétique dans l'entrefer est proportionnel à l'entrée de consigne des amplificateurs de courant 7 et 8. La force engendrée par l'électro-aimant, respectivement le contre électro-aimant, vérifie la relation: F = B 2 S relation dans laquelle B est le flux magnétique dans l'entrefer,30 S est la surface de fer de l'électro-aimant ou du contre électro-aimant, g O est la perméabilité dans l'entrefer. On notera que dans un tel cas, le processus de linéarisation est simplifié, puisque l'expression de la force exercée par l'électro- aimant, respectivement le contre électro-aimant, ne varie plus avec la valeur de l'entrefer. Dans ce cas, ainsi que représenté en figure 5 b, le circuit linéarisateur est simplifié et comprend, un circuit 24 redresseur-séparateur délivrant, à partir du signal dd'erreur corrigé " délivré par le circuit 5 correcteur d'asservissement, les alternances positives, respectivement négatives, redressées du signal d'erreur corrigé ( tel que décrit précédemment en liaison avec la figure 5 a suivi d'un premier, 25 a, et d'un deuxième, 25 b, circuit de calcul de la racine carrée de l'amplitude des alternances positives, respectivement négatives, redressées du signal d'erreur corrigé t Chaque circuit de calcul 25 a, 25 b, d ivre un signal proportionnel, respectivement à Va,, constituant respectivement les signaux de commande différentielle, sa, sb Ainsi, le linéarisateur 6 ne contient que les deux premiers étages du linéarisateur représenté en figure 5 a. Dans une variante de réalisation, la correction de la non linéarité due à la dépendance de la force, exercée par l'électro-aimant respectivement le contre électro- aimant, en raison du carré du courant parcourant leur bobine respective ou du flux magnétique ainsi créé, est obtenue par l'introduction dans la boucle de retour de l'asservissement, c'est-à-dire au niveau des fils de connexion F 8, F 9, des sondes à effet Hall aux amplificateurs 7, respectivement 8, d'un circuit opérateur de fonction carré, délivrant au bobinage 11, 12, de l'électro-aimant respectivement du contre-électro aimant un signal proportionnel au carré du flux magnétique engendré dans chaque entrefer correspondant 18, 19 (le circuit linéarisateur 6 de la figure 5 b comporte alors le seul circuit 24 redresseur-séparateur décrit précédemment en liaison avec la figure Sa) Une telle variante de réalisation ne sera pas décrite plus en détail car elle35 constitue un équivalent au mode de réalisation de la figure b. On notera que la réalisation pratique du circuit correcteur d'asservissement 5 et du circuit linéarisateur 6 peut être, soit analogique, soit numérique. En version numérique, ces circuits pourront être réalisés avantageusement au moyen d'un processeur rapide de signaux tel que le processeur commercialisé sous la référence TMS 320 C 25 par la société TEXAS INSTRUMENTS. En version de réalisation analogique, le circuit correcteur d'asservissement 5 est réalisé au moyen d'amplificateurs opérationnels et le circuit linéarisateur 6 peut être réalisé à partir de multiplieurs analogiques tel que le circuit commercialisé sous la référence AD 534 par la société ANALOG DEVICES, ces circuits permettant de réaliser les opérations de racine carrée et de multiplication. En ce qui concerne l'installation des capteurs à effet Hall, ceux ci peuvent être réalisés au moyen de capteurs commercialisés par la société SPRAGUE sous la référence UGN 3503 U. Une variante de réalisation d'un moteur linéaire conforme à l'objet de la présente invention sera décrite en liaison avec les figures 6 a et 6 b dans le cas o la partie magnétique mobile 17 est susceptible d'être soumise à un déplacement en rotation, autour d'un centre de rotation C. Dans les figures 6 a et 6 b, les mêmes références numériques désignent les mêmes éléments que dans les figures antérieures. Ainsi qu'il apparaît à l'observation de la figure 6 a, le bobinage 11 est placé autour du trajet de déplacement linéaire A, lequel correspond à un déplacement en rotation sur un arc de cercle d'angle d'ouverture af. La partie magnétique mobile 17 est mobile en rotation, dans la direction de déplacement A, et guidée mécaniquement de façon à avoir un seul degré de liberté par35 rapport à la carcasse 1 de l'électro-aimant La direction de déplacement A est alors sensiblement tangente à celle des lignes du champ magnétique créé par l'électro-aimant 11 dans l'entrefer La partie magnétique mobile 17 est soumise à un déplacement en rotation par rapport à un centre de rotation C et est montée à rotation par rapport à un axe de rotation 21 mécaniquement solidaire de la carcasse 1 et orthogonal au trajet de déplacement A. Avec la figure 6 b, on a représenté une variante de réalisation comportant de manière analogue à la figure 2 un aimant 11 et un contre-aimant 12. On comprendra bien sûr, tant dans le cas de la figure 6 a que dans celui de la figure 6 b, que le caractère linéaire du déplacement s'entend de celui de l'angle instantané de rotation de la partie magnétique mobile 17, pourvu que celui-ci soit suffisamment faible Les valeurs d'entrefer ef et efa, efb peuvent alors être assimilées aux valeurs d'angle instantané correspondantes af, et "a, "b soit ef = R af, efa = R aa et efb = R "b Une telle condition est réalisée lorsque pour un angle "f donné, sin af E "f Les paramètres géométriques du moteur objet de l'invention définissent alors un taux de distorsion d'entrefer de la forme: ef.max = 1 + 21 avec l de la partie magnétique mobile, ef.min désigne la valeur d'entrefer en extrémité proxi- male de la partie magnétique mobile, extrémité proche du centre de rotation C, R désigne le rayon de courbure du trajet de déplace- ment du centre de gravité de la partie magnétique mobile, 1 désigne la dimension de demi-ouverture de l'électro-aimant respectivment du contre électro- aimant, ou demi-longueur de la partie magnétique mobile 17. Pour un mode de réalisation pratique, on prendra un angle de débattement "c M ou aa M, "b M, de la partie magnétique mobile inférieur ou égal à 10 degrés. Le moteur linéaire à réluctance variable objet de la présente invention tel que représenté en figures 6 a ou 6 b, dans sa version de déplacement en rotation peut être utilisé dans tous les cas o l'on a à contrôler de façon précise des mouvements de rotation oscillants de faible amplitude à fréquence élevée, par exemple pour le contrôle actif des pulsations de pression dans les écoulements à l'aide d'un papillon oscillant monté à rotation dans une tubulure. On a ainsi écrit un moteur linéaire asservi à réluctance variable particulièrement performant dans la mesure o, sous un faible volume, un faible encombrement, et un faible poids, ce type de moteur permet, d'une première part, d'exercer des forces importantes, ce type de moteur pouvant ainsi être utilisé pour assurer la réduction ou la suppression des vibrations de machines ou de moteurs ainsi qu'il avait été décrit dans la demande de brevet français 90 01075 déposée au nom de la demanderesse le 30 janvier 1990. En outre, le moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention est, d'une deuxième part, particulièrement avantageux dans la mesure o une25 linéarité de déplacement de l'équipage mobile, dépendant uniquement des performances des composants électroniques constitutifs de la chaîne d'asservissement, peut être obtenue, le défaut de linéarité de l'ensemble du système pouvant alors ère rendu égal à une valeur de l'ordre de30 0,1 %. Une telle particularité, assortie à celle selon laquelle la mesure du déplacement peut être effectuée par rapport à une valeur de référence d'origine, valeur de zéro en l'absence de toute dérive de cette valeur de zéro,35 permet d'envisager les applications les plus diverses en matière de correction de position ou de correction d'assiette de structures mécaniques importantes. En dernier lieu, la caractéristique de linéarité de la réponse du moteur linéaire asservi objet de la présente invention associée à la valeur de la largeur de -5 bande ou de la fréquence de coupure de celui-ci permet d'envisager les applications correspondantes en matière de reproduction sonore, le moteur linéaire asservi à réluctance variable objet de la présente invention jouant alors le rôle d'un transducteur comparable, et en tout cas supérieur, au moteur électrodynamique de type classique, la contrainte relative à l'impédance mécanique de la membrane associée dans une telle application à l'équipage mobile, et en particulier à l'index de guidage 20 du moteur linéaire objet de la présente invention pour constituer par exemple un haut-parleur, pouvant être rendu aussi faible que possible, ou en tout cas compensée de manière totale par le circuit correcteur d'asservissement 5 et par le circuit linéarisateur pour assurer une reproduction fidèle du signal de commande et la traduction de celui-ci sous forme de vibrations sonores correspondantes. REVENDICATIONS 1) Moteur linéaire asservi à réluctance variable, caractérisé en ce qu'il comporte au moins: un électro-aimant exerçant en fonctionnement une force d'attraction et comprenant une carcasse ( 1) formant circuit magnétique et un bobinage autour d'un trajet de déplacement linéaire, une partie magnétique ( 17), mobile dans une direction de déplacement, guidée mécaniquement de façon à avoir un et un seul degré de liberté par rapport à la carcasse ( 1) de l'électro-aimant, la direction du déplacement étant sensiblement tangente à celle des lignes du champ magnétique créé par l'électro-aimant, des moyens ( 3) détecteurs du déplacement de ladite partie magnétique mobile ( 17) délivrant un signal (sd) représentatif du déplacement de ladite partie magnétique mobile, ces moyens détecteurs ( 3) étant formés par un capteur de mesure inductive ou capacitive de la valeur instantanée de l'entrefer ( 18) existant entre la carcasse ( 1) et la partie magnétique mobile ( 17), des moyens ( 4) soustracteurs recevant sur une première entrée, positive, un signal (e) de commande de déplacement de la partie magnétique mobile ( 17), et, sur une deuxième entrée, négative, ledit signal représentatif du déplacement, ces moyens ( 4) soustracteurs délivrant un signal (E) d'erreur de déplacement de la partie mobile par rapport au signal de commande de déplacement, un circuit (CAC) amplificateur de courant recevant ledit signal d'erreur (E) et délivrant un courant d'alimentation dudit bobinage, des moyens ( 28, 12) de rappel de ladite partie magnétique mobile ( 17) exerçant sur celle-ci, une force de rappel opposée à la force exercée par l'électro-aimant. 2) Moteur linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que, en vue de constituer un moteur dont la partie mobile ( 17) est soumise à un déplacement rectiligne, ladite partie magnétique mobile comprend un index ( 20), monté à coulissement par rapport à la carcasse ( 1), le long du trajet de déplacement, lesdits moyens de rappel ( 28, 12) exerçant une force de rappel sensiblement tangente au trajet de déplacement. 3) Moteur linéaire selon la revendication 1, caractérisé en ce que, en vue de constituer un moteur dont la partie mobile ( 17) est soumise à un déplacement en rotation par rapport à un centre de rotation (C), ladite partie magnétique mobile ( 17) comprend un axe de rotation ( 21) mécaniquement solidaire de ladite carcasse ( 1) et orthogonal au trajet de déplacement, ladite partie magnétique mobile étant montée à rotation autour dudit axe de rotation ( 21). 4) Moteur linéaire selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que lesdits moyens ( 28) de rappel sont constitués par un ressort de rappel, de type ressort hélicoidal. ) Moteur linéaire selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que lesdits moyens ( 12) de rappel sont constitués par: un contre électro-aimant, semblable à l'électro-aimant, ledit contre électro-aimant et l'électro-aimant étant disposés en vis-àvis, de part et d'autre de la partie ( 17) magnétique mobile, l'index ( 20) de guidage de la partie ( 17) magnétique mobile s'étendant symétriquement par rapport à la partie ( 17) magnétique mobile et le guidage de la partie ( 17) magnétique mobile au cours du fontionnement étant simultanément assuré par la carcasse ( 1) de l'électro-aimant, respectivement celle ( 1 ') du contre électro-aimant, des moyens (MCS) de commande symétrique de l'électro- aimant, respectivement du contre électro-aimant, permettant de délivrer au bobinage respectif ( 11, 12) de ces derniers un courant d'alimentation en excitation symétrique. 6) Moteur linéaire selon la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits moyens (MCS) de commande symétrique comportent: des moyens ( 30) détecteurs du déplacement différentiel de ladite partie ( 17) magnétique mobile, lesdits moyens détecteurs ( 30) délivrant à la borne négative dudit soustracteur un signal représentatif (sd) du déplacement différentiel de la partie magnétique mobile par rapport à la carcasse ( 1, 1 ') de l'électro- aimant et du contre électro-aimant par rapport à une position d'origine d'équilibre, un circuit (CAC) amplificateur de courant d'alimentation en excitation symétrique comportant, d'une part, un module (MOCS) de commande symétrique recevant le signal d'erreur délivré par les moyens soustracteurs et délivrant un premier et un deuxième signal de commande d'excitation symétrique (sa, sb) et, d'autre part, deux amplificateurs ( 7, 8) de courant recevant le premier, respectivement le deuxième, signal de commande d'excitation symétrique et délivrant au bobinage de l'électro-aimant ( 11), respectivement du contre électro- aimant ( 12), un courant d'alimentation en excitation symétrique. 7) Moteur linéaire selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdits moyens ( 30) détecteurs du déplacement différentiel sont de type capacitif et formés par: un circuit en pont, ce circuit en pont comportant deux premières branches adjacentes formées par les capacités des entrefers ( 18), ( 19) constitués par la carcasse ( 1) de l'électro-aimant et la première face de la partie ( 17) magnétique mobile en vis-à-vis, respectivement par la carcasse ( 1 ') du contre électro- aimant et la deuxième face de la partie ( 17) magnétique mobile en vis-à-vis, deux deuxièmes branches adjacentes formées par des résistances égales ( 20, 21), une première diagonale formée par un générateur ( 220) de signaux périodiques dont la fréquence fondamentale est très supérieure à la fréquence de coupure du moteur linéaire asservi, une deuxième diagonale délivrant un signal différentiel de mesure (vm) entre la partie ( 17) magnétique mobile et le point commun des deux deuxièmes branches adjacentes, un circuit démodulateur ( 22)à la fréquence des signaux périodiques, recevant ledit signal différentiel de mesure et délivrant le signal enveloppe d'amplitude du signal différentiel de mesure, un circuit de filtrage ( 23) de type passe-bas recevant ledit signal enveloppe et délivrant ledit signal (sd) représentatif du déplacement différentiel de la partie magnétique mobile. 8) Moteur linéaire selon la revendication 6 ou 7, caractérisé en ce que ledit module (MOCS) de commande symétrique linéaire comprend: un circuit ( 5) correcteur d'asservissement, permettant d'assurer la stabilité de l'asservissement en fonction de l'impédance mécanique ou charge à laquelle le moteur est relié, ce circuit recevant le signal d'erreur (E) et délivrant un signal d'erreur corrigé ( ô), un circuit ( 6) linéarisateur permettant d'assurer une commande des bobinages ( 11, 12) de l'électro-aimant, respectivement du contre électro-aimant en asservissement du courant ou du flux magnétique, de façon à rendre le déplacement de la partie ( 17) magnétique mobile linéaire selon la direction de déplacement (à) par rapport au signal de commande d'entrée e. 9) Moteur linéaire selon la revendication 8, caractérisé ence que dans le cas d'un asservissement en courant, ledit circuit linéarisateur ( 6) comprend: un circuit ( 24) redresseur-séparateur délivrant, à partir du signal d'erreur corrigé ( E) délivré par le circuit ( 5) correcteur d'asservissement, les alternances positives, respectivement négatives, redressées du signal d'erreur corrigé ( +, un premier ( 25 a) et un deuxième ( 25 b) circuit de calcul de la racine carrée de l'amplitude desdites alternances positives, respectivement négatives, redressées du signal d'erreur corrigé ( ôÈ) et délivrant deux signaux proportionnels à V/aa, Fb, un premier ( 27 a) et un deuxième ( 27 b)circuits multiplicateurs de correction recevant les signaux ( Ea), respectivement (V b), délivrés par les circuits de calcul ( 25 a),( 25 b) et eo-d, respectivement eo+d valeur instantanée des entrefers, et délivrant un premier (sa), respectivement un deuxième (sb), signal de commande symétrique audit premier ( 7), respectivement deuxième ( 8), amplificateur de courant. ) Moteur linéaire selon la revendication 8, caractérisé en ce que dans le cas d'un asservissement du flux magnétique de l'électro-aimant et du contre électro- aimant, ladite carcasse ( 1) de l'électro-aimant comporte au niveau de l'entrefer ( 18, 19) une sonde de mesure à effet Hall ( 27) délivrant un signal représentatif du flux magnétique, engendré dans cet entrefer, audit amplificateur de courant ( 7) respectivement ( 8). 11) Moteur linéaire selon la revendication 10, caractérisé en ce que ledit circuit linéarisateur ( 6) comprend:30 un circuit ( 24) redresseur-séparateur délivrant, à partir du signal d'erreur corrigé ( ô) délivré par le circuit ( 5) correcteur d'asservissement, les alternances positives, respectivement négatives, redressées du signal d'erreur corrigé ( E), un premier ( 25 a) et un deuxième ( 25 b) circuits de calcul de la racine carrée de l'amplitude desdites alternances positives, respectivement négatives, redressées du signal d'erreur corrigé (t') et délivrant deux signaux propor- tionnels à (V 4 a), (V'E) constituant respectivement les signaux de commande symétrique (sa, sb).