Brevet FR2674972A1 — publié le 19921009

Dispositif de traitement d'imaves, plus particulièrement pour la reconnaissance de formes en mouvement. L'invention concerne le traitement d'images, plus particulièrement pour la reconnaissance de formes en mouvement. Elle s'applique notamment mais non exclusivement à la robotique mobile, et peut également servir à la surveillance d'objets mobiles en général. Des travaux ont déjà été menés dans ce domaine ( article de STELMASZVK et autres: "A fast and reliable token tracker", présenté au congrès IAPR Workshop on Computer Vision de TOKYO en octobre 1988; article de PHAM et autres: "Cooperation between stereo-vision and a token tracker process for the 3D vision of a mobile robot", présenté au congrès IROS qui s'est déroulé du 4 au 6 septembre 1989 à TSUKUBA (JAPON) ). Le principe d'un tel traitement consiste à identifier et à poursuivre des indices visuels ("token") dans une séquence d'images, notamment en utilisant un filtrage de KALMAN. Ces indices visuels sont des formes reconnaissables prédéterminées, par exemple des segments de droites. Le filtrage de KALMAN consiste ici à tenter d'estimer le mouvement d'un indice visuel par sa position, sa vitesse, son accélération et éventuellement par des dérivées d'ordres supérieurs. Par ailleurs, la prédiction du mouvement d'un indice à un instant donné nécessite l'observation de cet indice à l'instant précédent, par une caméra par exemple. Or ces indices visuels, à trois dimensions, sont projetés sur le plan de la rétine de cette caméra, à deux dimensions. De l'information est donc perdue. Dans la prédiction, il convient donc en principe de prendre en compte de nombreuses dérivées d'ordres supérieurs, ce qui conduit à une non-linéarité du traitement. Cette difficulté peut être contournée si les estimations sont effectuées à des temps très rapprochés. Il est alors possible de les limiter aux dérivées d'ordres inférieurs, ou mieux, aux seules valeurs de positions et de vitesses. Une telle restriction impose des temps de calculs extrêmement brefs, notamment lorsqu'on souhaite traiter, par image, de l'ordre de 250 indices visuels, représentés chacun par plusieurs paramètres, et ce au rythme de 10 images par seconde. L'homme du métier comprendra que ceci pose des problèmes, notamment d'implémentation matérielle, très importants. De premières indications de faisabilité ont été énoncées dans l'article de DE PAOLI et autres "Real time token tracker", présenté au congrès EUSIPCO'90 à BARCELONE en septembre 1990. Cependant l'enseignement de cet article ne permet pas d'aller jusqu'à la réalisation d'un dispositif pour la mise en oeuvre du traitement d'images évoqué ci-avant. L'invention vise à permettre une telle réalisation. Selon une caractéristique générale de 1 invention, le dispositif de traitement d'images comprend: - des moyens de mémoire de travail propres à contenir: * une table d'échange représentant un jeu courant d'indices visuels de base d'une image courante, * une table d'indices poursuivis respectivement définis au moins par un paramètre poursuivi d'une nature prédéterminée et au moins sa dérivée temporelle d'ordre un, avec pour chaque paramètre poursuivi sa valeur précédente et la valeur précédente de sa dérivée temporelle, ainsi que par une indication spécifique contenant une étiquette d'identification, * une table d'indices prédits courants respectivement définis au moins par un paramètre prédit déduit du paramètre poursuivi de même nature, ainsi que par ladite étiquette d'identification de l'indice poursuivi correspondant, * un jeu de fourchettes d'incertitude courantes associées à certains au moins des paramètres prédits de tous les indices prédits courants, et - des moyens de traitement propres à: . effectuer un traitement de correspondance pour:: * établir au sein des moyens de mémoire de travail, une table d'observation faisant respectivement correspondre à certains au moins des indices courants de base de ladite table d'échange, des indices courants observés définis par des paramètres observés de même nature que celle des paramètres poursuivis, * effectuer un mécanisme prédéterminé de tests de ressemblance optimale entre indices observés courants et indices prédits courants, à partir de certains au moins des paramètres observés et prédits, et compte tenu des fourchettes d'incertitude courantes de ces derniers, pour compléter ladite table d'observation en munissant chaque indice courant observé, soit de l'indication spécifique affectée à l'indice prédit courant auquel il est apparié, soit d'une nouvelle indication spécifique, et * compléter la table d'échange en munissant chaque indice de base de l'indication spécifique conférée à l'indice observé correspondant, et . àeffectuer un traitement d'actualisation interne pour actualiser la table d'indices poursuivis, au moins en partie à partir d'une prédiction de KALMAN, en tenant compte des appariements, d'un jeu de coefficients de gain adapté à la chronologie temporelle de cette actualisation, de l'apparition d'un indice observé non prédit et de l'existence d'indices prédits non observés, ainsi que la table d'indices prédits;; les moyens de traitement sont propres à effectuer le traitement d'actualisation interne à des instants d'actionnement successifs mutuellement séparés d'un même intervalle temporel prédéterminé tandis que la table d'échange est propre à être mise à jour par de nouveaux jeux d'indices de base à certains au moins des instants d'actionnement et que les moyens de traitement sont propres à effectuer le traitement de correspondance à chaque mise à jour de cette table d'échange. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, les opérations des moyens de traitement étant subdivisées en une pluralité d'états de travail, le dispositif comporte des moyens d'adressage indirect paginé d'une partie prédeterminée au moins des moyens de mémoire de travail, chaque page de cette partie prédéterminée de mémoire correspondant à un état de travail particulier et contenant toutes les tables d'indices nécessaires dans cet état de travail; dans chacun de leurs états, les moyens de traitement adressent alors une commande desdits moyens d'adressage indirect paginé, ce qui permet un fonctionnement très rapide, même en présence d'une capacité d'adressage limité desdits moyens de traitement. Les moyens de traitement sont de préférence incorporés au sein d'un processeur de signaux, tel que celui désigné ci-après sous la référence ADSP 2100, comportant une mémoire cache interne, et une mémoire externe de programme; dans ce cas, les moyens d'adressage indirect paginé sont également propres à adresser des pages de la mémoire de programme, chaque page contenant un jeu d'instructions nécessaires à l'exécution d'un état de travail des moyens de traitement; le jeu d'instructions sélectionné est alors transféré dans la mémoire cache du processeur, ce qui permet un fonctionnement avec un nombre limité d'accès mémoire. L'ordre des dérivées temporelles des paramètres poursuivis est de préférence limité à un, la prédiction de KALMAN étant alors linéaire; aussi, à chaque nature de paramètre est affecté d'un bruit d'état pour tenir compte de cette limitation de l'ordre des dérivées temporelles, ainsi que d'un bruit de mesure dépendant de l'incertitude sur les indices visuels de base. Les moyens de mémoire peuvent alors contenir une pluralité de jeux de fourchettes d'incertitude précalculées ainsi qu'une pluralité de jeux de coefficients de gains précalculés, dépendant desdits bruits de mesure et d'état et de la chronologie temporelle d'actualisation; le calcul des jeux de fourchettes et de coefficients de gains comporte une prédiction de KALMAN, et un jeu de coefficients de gains et un jeu de fourchettes d'incertitude sont alors affectés à chaque actionnement des moyens de prédiction en fonction du rang de cet actionnement dans la chronologie temporelle d'actualisation. Par ailleurs chaque jeu de coefficients de gains comporte alors des gains en position identiques pour tous les paramètres de même nature de tous les indices poursuivis concernés par le rang d'actionnement correspondant, et des gains en vitesse identiques pour toutes les dérivées temporelles de ces paramètres de même nature. De même, chaque jeu de fourchettes d'incertitude comporte des fourchettes d'incertitude identiques pour tous les paramètres concernés de même nature de tous les indices prédits courants. Matériellement, les moyens de mémoire de travail comportent avantageusement un premier module-mémoire de travail contenant au moins les tables d'échange et d'indices poursuivis, prédits et observés, et un deuxième module-mémoire de travail contenant les jeux de fourchettes d'incertitude et de coefficients de gain, le deuxième module mémoire étant exclu de ladite partie de mémoire prédéterminée paginée, notamment si la quantité de fourchettes d'incertitude et de coefficients de gains est faible. Afin de réduire les erreurs de traitement sur les petits indices, les moyens de traitement font avantageusement correspondre un indice observé à chaque indice de base dont la longueur est supérieure à un seuil prédéterminé. Chaque indice observé, poursuivi et prédit est avantageusement défini par une pluralité de paramètres de natures différentes. Lorsque ces indices observés, poursuivis et prédits sont des segments de droites, les paramètres de natures différentes comportent de préférence la longueur du segment de droite, la position du point milieu de ce segment par rapport à un point origine prédéterminé, le pied de ce segment, c'est-à-dire la distance de la droite porteuse de ce segment par rapport à ce point origine, et l'orientation angulaire de ce segment par rapport à un axe origine prédéterminé passant par le point origine. Une telle représentation paramétrique permet alors notamment l'implantation d'une pluralité de filtres de KALMAN indépendants correspondant respectivement à ces paramètres de natures différentes, tout en minimisant les erreurs dues à l'interdépendance de ces paramètres qui s'avèrent ne pas être tous décorrélés. Pour chaque indice prédit, le jeu de fourchettes d'incertitudes porte alors de préférence sur la longueur, le pied et l'orientation angulaire du segment. Selon un mode de réalisation, le mécanisme de test de ressemblance optimale comporte: - un premier sous-mécanisme, dans lequel les moyens de traitement sont propres: * à effectuer, pour chaque indice prédit, au moins un test de comparaison entre un paramètre prédit d'une nature prédéterminée de cet indice prédit et les paramètres observés de même nature de certains au moins des indices observés, compte tenu de la fourchette d'incertitude du paramètre prédit, et * à éventuellement apparier provisoirement l'un des indices observés, dit indice élu, audit indice prédit, en affectant provisoirement à cet indice élu l'étiquette d'identification de l'indice prédit, et - un deuxième sous-mécanisme, dans lequel les moyens de traitement sont propres à parcourir l'ensemble des indices prédits appariés et l'ensemble des indices observés élus, pour tester un critère de vérification prédéterminé, et en fonction du résultat de ce test: * confirmer l'étiquette d'identification provisoirement affectée, ou * affecter une étiquette d'identification correspondant à un autre indice prédit. Les moyens de traitement sont alors avantageusement propres, dans le premier sous-mécanisme, à déterminer une fonction de coût représentative de la distance séparant chaque indice observé élu et l'indice prédit correspondant et à affecter cette fonction de coût à l'indice observé élu, et, dans le deuxième sous-mécanisme: pour chaque indice prédit apparié, * à tester l'appariement éventuel dudit indice observé élu avec un autre indice prédit, * à confirmer l'étiquette provisoirement affectée, si l'indice observé élu n'est pas apparié à un autre indice prédit, et * si l'indice observé élu est apparié également à un autre indice prédit, comparer les fonctions de coût respectivement affectées à ces deux appariements, et conserver pour l'indice observé élu uniquement l'étiquette d'identification de l'indice prédit associé à la fonction de coût la plus faible. Dans la représentation paramétrique évoquée plus haut, la fonction de coût porte de préférence sur les orientations angulaires et les longueurs des indices prédit et observé élu. Afin notamment d'éliminer rapidement de nombreux indices observés, les moyens de traitement peuvent effectuer, dans le premier sous-mécanisme, pour chaque indice prédit, une pluralité de tests de comparaison successifs portant respectivement sur une pluralité de paramètres prédits de natures prédéterminées différentes. Il a alors été observé qu'il était préférable que les tests de comparaison portent successivement sur l'orientation angulaire, le pied et la longueur des segments. Il est également possible de prévoir un ultime test de comparaison portant sur la comparaison de la distance des points milieux respectifs des deux segments de droites comparés, et de la somme de leurs longueurs respectives. Les moyens de traitement peuvent également effectuer un troisième sous-mécanisme dans lequel ils affectent à chaque indice observé non apparié une nouvelle indication spécifique, deux indices observés non appariés différents ayant deux nouvelles indications spécifiques différentes. Afin notamment de réduire encore le temps de traitement, les moyens de mémoire de travail peuvent comporter une table de classes comprenant, pour au moins un paramètre d'une nature choisie, dit paramètre de classification, une pluralité de classes couvrant respectivement un intervalle de valeurs prédéterminées de ce paramètre de classification, tous ces intervalles de valeurs prédéterminées définissant un ensemble admissible de valeurs susceptibles d'être prises par les paramètres observés de même nature que celle du paramètre de classification; les moyens de traitement sont alors propres à compléter chaque classe par les indices observés dont le paramètre observé de même nature que celle du paramètre de classification a une valeur comprise dans l'intervalle de valeurs de ladite classe, et ledit premier sous-mécanisme porte uniquement, pour chaque indice prédit, sur les indices observés compris dans la classe à laquelle appartient la valeur du paramètre prédit correspondant de cet indice prédit. Il a également été observé qu'un paramètre de classification interessant pouvait être l'orientation angulaire. Dans un tel mode de réalisation le premier module-mémoire de travail contient alors également de préférence lesdites tables de classes. En ce qui concerne le traitement d'actualisation interne, les moyens de traitement sont avantageusement propres: * à actualiser chaque paramètre d'un indice poursuivi dont l'indice prédit correspondant est apparié, à partir du jeu de coefficients de gains adaptés, de chaque paramètre de l'indice prédit correspondant et de chaque paramètre de l'indice observé apparié correspondant, * pour chaque indice poursuivi dont l'indice prédit correspondant est non-apparié, soit à actualiser chaque paramètre d'un tel indice poursuivi, à partir uniquement de chaque paramètre de l'indice prédit correspondant, soit à supprimer cet indice poursuivi, en fonction de la satisfaction ou de la nonsatisfaction d'une condition prédéterminée, * à créer, pour chaque indice observé non apparié affecté de sa nouvelle indication spécifique, un nouvel indice poursuivi affecté de cette même nouvelle indication spécifique. Il s'est par ailleurs avéré extrêmement avantageux que ladite indication spécifique affectée aux indices comporte en outre un facteur de confiance représentatif de la chronologie temporelle de l'indice. Dans ce cas, selon un mode de réalisation, le nouveau facteur de confiance contenu dans une nouvelle indication spécifique, et affecté aux indices observé et poursuivi correspondants, a une valeur égale à une valeur minimale prédéterminée; par ailleurs les moyens de traitement incrémentent le facteur de confiance de tout indice poursuivi actualisé dont l'indice prédit correspondant est apparié, tandis qu'ils décrémentent le facteur de confiance de tout indice poursuivi dont l'indice prédit correspondant est non-apparié; aussi, l'actualisation d'un indice poursuivi dont l'indice prédit correspondant est non-apparié, est effectuée si le facteur de confiance ainsi décrémenté a une valeur supérieure à la valeur minimale, tandis que sa suppression est effectuée si le facteur de confiance atteint la valeur minimale. D'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront à l'examen de la description détaillée ci-après, et des dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 est un synoptique général d'un dispositif selon l'invention; - la figure 2 est un synoptique schématique plus détaillé d'une partie du dispositif de la figure 1; - la figure 3 est un organigramme général d'un fonctionnement global du dispositif selon l'invention; - la figure 4 illustre une représentationi paramétrique des indices visuels; - les figures 5 à 7 représentent des organigrammes illustrant des traitements particuliers effectués par le dispositif selon l'invention; - la figure 8 illustre schématiquement une représentation de classe d'indices; - les figures 9 à 15 illustrent d'autres organigrammes spécifiques à des états de fonctionnement;; - les figures 16 et 17 illustrent plus en détail des parties de la figure 2; - la figure 18 illustre un principe de pagination de mémoire; et - la figure 19 illustre une organisation de moyens de mémoire. Les dessins comportent pour l'essentiel des éléments de caractère certain. A ce titre, ils font partie intégrante de la description et pourront non seulement servir à mieux faire comprendre la description détaillée ci-après mais aussi contribuer, le cas échéant, à la définition de l'invention. Sur la figure 1, la référence CAM désigne un capteur d'images, tel qu'une caméra à transfert de charges, propre à fournir un signal vidéo S représentatif d'une séquence d'images d'un objet, en principe en mouvement. Ce signal vidéo S est ensuite transmis à un module auxiliaire MD1 propre à décomposer chaque signal correspondant à une image de la séquence, en un jeu d'indices visuels de base qui seront ensuite communiqués à un module de poursuite MB2. Ce module MB2 possède, en mémoire, un jeu d'indices de référence affectés respectivement d'étiquettes d'identification. Le principe général de la poursuite des indices comporte un traitement de correspondance dans lequel il est prévu d'affecter aux indices visuels de base les étiquettes des indices de référence qui leur correspondent, ainsi qu'un traitement d'actualisation des indices de référence, à partir notamment des indices réellement observés dans l'image. Les indices visuels de base ainsi étiquetés sont renvoyés au module MD1 et l'évolution d'un indice dans la séquence d'images, donc la perception de son mouvement, est obtenue en recherchant image après image l'étiquette de cet indice dans les listes fournies successivement par le module de poursuite. L'ensemble de ces opérations peut être visualisé sur un écran ECR. Dans le module MD1, le signal vidéo associé à chaque image, numérisé et mémorisé à l'aide de cartes électroniques telles que celles commercialisées par la Société Imaging Technology sous la référence FG150, va subir généralement trois prétraitements successifs consistant en une extraction des contours de l'image, un chaînage des points de contour et une approximation polygonale. L'extraction des contours de l'image comporte un filtrage spatial de l'image à l'aide d'un filtre passe-bas permettant ainsi une régularisation du gradient lumineux. Le calcul de ce gradient met alors en évidence toutes les lignes de contraste. Les contours d'une image sont obtenus à partir de l'image gradient par l'ajout de critères de direction et de maximum local suivis d'un seuil par hystérésis. L'extraction des maximum locaux du gradient selon une direction de ce gradient élimine les pixels qui ne sont pas situés sur les contours tandis que le seuil par hystérésis permet la sélection des maximum locaux appartenant aux contours. Le chaînage des points de contour consiste à créer une liste de points à partir des images de contour en considérant généralement chaque pixel ainsi que son environnement immédiat. L'approximation polygonale enfin, utilise les listes fournies par l'algorithme de chaînage des points de contour pour créer les indices visuels de base. Plusieurs méthodes peuvent être utilisées, notamment des méthodes itératives ou récursives. Ces différents traitements sont connus de l'homme du métier, et celui-ci pourra se référer, à toutes fins utiles, à - l'article de CHEHIKIAN et autres "Un processeur de détection de contours en temps réel dans une image de télévision", Annales des Télécommunications 38, Nos 3-4, 1983, - l'article de GIRAUDON "An efficient edge following algorithm", présenté à Stockholm en juin 1987 lors de la cinquième conférence scandinave sur l'analyse d'images, - l'article de RAMER "An iterative procedure for the polygonal approximation of plane curve", CGVIP1, 1972. La structure matérielle du module MD2, sur laquelle nous reviendrons plus en détail ci-après, est illustrée schématiquement sur la figure 2. Les moyens de traitement de ce module sont incorporés au sein d'un processeur de signaux tel que celui commercialisé par la Société ANALOG DEVICES sous la référence ADSP 2100. Ce processeur comporte une mémoire cache interne MCA de 16 instructions et est associé à un port programmes POP ainsi qu'à un port données POD. A l'intérieur de ces ports données et programmes, sont répartis des moyens de mémoire de travail MM2, MM3 et MECH, ainsi qu'une mémoire morte de programmes MM1. Sont également prévus différents registres RG, R1 et R2 dont on reviendra plus en détail ci-après sur la fonction, ainsi que des moyens d'interface INT avec un bus VME référencé BVME assurant la liaison avec le module auxiliaire MB1. D'une façon générale, les moyens de mémoire de travail sont propres à contenir - une table d'échange représentant le jeu courant d'indices visuels de base d'une image courante, - une table d'indices poursuivis (ou indices modèles) respectivement définis par au moins un paramètre d'une nature prédéterminée et au moins sa dérivée temporelle d'ordre 1, avec pour chaque paramètre sa valeur précédente et la valeur précédente de sa dérivée temporelle, ainsi que par une indication spécifique contenant notamment une étiquette d'identification, - une table d'indices prédits courants respectivement définis au moins par un paramètre prédit déduit du paramètre de même nature de l'indice poursuivi correspondant, ainsi que par ladite étiquette d'identification de cet indice poursuivi, - un jeu de fourchettes d'incertitude courantes associées à certains au moins des paramètres prédits de tous les indices prédits courants. Comme illustré sur la figure 3, les moyens de traitement du module MD2 sont propres, dans leur traitement de correspondance COR, a - établir au sein des moyens de mémoire de travail, à l'aide d'une conversion d'entrée 2, une table d'observation faisant respectivement correspondre à certains au moins des indices courants de base IBi de la table d'échange, des indices courants observés IOBi définis par des paramètres observés de même nature que celle des paramètres des indices poursuivis, - effectuer un mécanisme prédéterminé 5 de tests de ressemblance optimale entre indices observés courants IOBi et indices prédits courants IPRi, à partir de certains au moins des paramètres observés et prédits, et compte tenu des fourchettes d'incertitudes courantes de ces derniers, pour compléter ladite table d'observation en munissant chaque indice courant observé IOBi, soit de l'indication spécifique INSi affectée à l'indice prédit courant auquel il est apparié, soit d'une nouvelle indication spécifique, et - compléter la table d'échange, en effectuant un traitement de conversion de sortie 6, en munissant chaque indice de base IBi de l'indication spécifique INSi conférée à l'indice observé correspondant. Le traitement d'actualisation interne ACT comporte: - une actualisation 3 de la table d'indices poursuivis IMi, au moins en partie à partir d'une prédiction de KALMAN, en tenant compte des appariements, d'un jeu de coefficients de gain Ki adaptés à la chronologie temporelle de cette actualisation, de l'apparition d'un indice observé non prédit et de l'existence d'indices prédits non observés, et - une actualisation de la table d'indices prédits IPRi. Il peut arriver que le processeur maître contenu dans le module auxiliaire MD1 ne soit pas en mesure de fournir un jeu d'indices de base au module MD2 à chaque instant de la séquence temporelle prévue pour le traitement des images. Or, il a été observé que la fréquence d'activation du filtre prédictif de KALMAN devait être stable pour ne pas perturber le fonctionnement du dispositif, notamment aux cadences élevées d'images recherchées (par exemple dix images par seconde). Aussi, les moyens de traitement sont-ils propres à effectuer le traitement d'actualisation interne à des instants d'actionnement successifs mutuellement séparés d'un même intervalle temporel prédéterminé (par exemple tous les dixièmes de seconde pour une cadence de dix images par seconde), même si la table d'échange n'est propre à être mise à jour par de nouveaux jeux d'indices de base qu'à certains au moins de ces instants d'actionnement, le traitement de correspondance COR n'étant effectué alors qu'à chaque mise à jour seulement de cette table d'échange. Pour simplifier le traitement, l'ordre des dérivées temporelles des paramètres des indices poursuivis, plus simplement paramètres poursuivis, est de préférence limité à 1. En d'autres termes, on ne tiendra compte pour chaque paramètre que de sa position et de sa vitesse. La prédiction de KALMAN est alors linéaire. Aussi, à chaque nature de paramètre est affecté un bruit d'état pour tenir compte de cette limitation de l'ordre des dérivées temporelles. Est également affecté un bruit de mesure dépendant de l'incertitude sur les indices visuels de base, bruit généré par exemple par les vibrations des moyens mécaniques qui supportent la caméra ainsi que par les instabilités des algorithmes d'extraction d'indices. Ces deux bruits sont néanmoins supposés gaussiens. Les équations générales relatives au filtre de KALMAN, et plus particulièrement celles permettant le calcul des coefficients de gain et de la covariance du vecteur de mesure (en d'autres termes du vecteur observé, ici position et vitesse) sont connues de l'homme du métier qui pourra néanmoins à toutes fins utiles se rapporter à l'ouvrage de LABARRERE et autres, intitulé "Le filtrage et ses applications", SEPADUES-EDITIONS, 1978. Les fourchettes d'incertitude sont reliées à la covariance du vecteur de mesure. Il a été observé ici qu'une fourchette d'incertitude prise égale à trois fois la covariance de ce vecteur de mesure conduisait à une taille de fourchette optimale. Bien que le coefficient de gain et les fourchettes d'incertitude puissent être évalués à chaque actualisation, il est préférable de précalculer l'ensemble de ces jeux pour toutes les images d'une séquence. En effet, l'homme du métier sait que ces calculs sont indépendants des observations et ne dépendent que des bruits de mesure, d'état et de la chronologie temporelle de l'actualisation, c'est-à-dire du nombre d'itérations du filtre déjà effectuées. Par ailleurs, les gains et fourchettes d'incertitudes sont constants à partir d'un nombre prédéterminé d'itérations, de l'ordre de vingt. Puisque les coefficients de gain sont indépendants des observations, chaque jeu de coefficients comporte alors, pour une itération donnée, des gains en position identiques pour tous les paramètres de même nature de tous les indices poursuivis concernés par cette itération, et des gains en vitesse identiques pour toutes les dérivées temporelles de ces paramètres de même nature. De même, chaque jeu de fourchettes d'incertitudes comporte des fourchettes d'incertitudes identiques pour tous les paramètres concernés de même nature de tous les indices prédits courants. On verra plus loin que cette observation permet de stocker les coefficients de gain et les fourchettes d'incertitudes dans une mémoire particulière des moyens de mémoire de travail. Il est nécessaire de prévoir une représentation paramétrique des indices visuels afin de permettre leur traitement. Lorsque les indices sont des segments de droite, il a été observé qu'il était particulièrement avantageux d'utiliser la représentation paramétrique illustrée sur la figure 4. Les paramètres de natures différentes utilisés pour caractériser les indices observés poursuivis et prédits sont alors - la longueur 1 du segment de droite, - la position x,y du point milieu de ce segment par rapport à un point origine prédéterminé O, - le pied c de ce segment, c'est-à-dire la distance de la droite porteuse dpo de ce segment par rapport à ce point origine O, et - l'orientation angulaire a de ce segment par rapport à un axe origine prédéterminé passant par le point origine, ici l'axe des abscisses. La représentation paramétrique d'un indice doit satisfaire à plusieurs exigences. Elle doit permettre une mise en correspondance efficace des indices observés et des indices prédits. Il est important par ailleurs, à des fins de siimplification, qu'elle permette l'implantation de filtres de KALMAN indépendants pour chacun des paramètres. La représentation paramétrique choisie ici comporte certes une redondance mais permet l'implantation de cinq filtres de KALMAN indépendants sur ces paramètres, tout en minimisant les erreurs dues à l'interdépendance de ceux-ci qui, pour simplifier, peuvent être considérés comme décorrélés. Le jeu de fourchettes d'incertitudes portera alors sur trois de ces paramètres, à savoir la longueur, le pied et l'orientation angulaire du segment. Chaque indice de base IBi envoyé dans la table d'échange par le module auxiliaire MD1 n'est représenté que par les coordonnées X1, X2, Y1 et Y2 des deux points d'extrémités du segment. Il convient donc de transformer un tel indice de base en un indice observé exploitable par les moyens de traitement. C'est là un but du traitement de conversion d'entrée 2 illustré sur la figure 5. Une première étape 21 de ce traitement consiste à calculer la longueur li de l'indice de base IBi. Cette longueur li sera ensuite testée dans une étape 22 par rapport à un seuil de longueur prédéterminée ls, convenablement choisi. Dans le cas où cette longueur li est inférieure à ce seuil, l'indice de base n'est pas pris en compte dans le traitement ultérieur (étape 23) et l'on verra plus loin qu'il sera affecté d'une indication spéciale. Une telle précaution permet ainsi de réduire les erreurs de traitement sur les petits indices. Dans le cas où l'indice de base a une longueur supérieure au seuil de référence, la conversion paramétrique 24 est alors effectuée afin d'élaborer le jeu de cinq paramètres a, 1, c, x, Y- Les formules mathématiques permettant d'obtenir ces paramètres à partir des données d'entrée sont définies par les formules I à V en annexe. Dans ces formules, le symbole ARCTAN désigne la fonction trigonométrique arc tangente qui donne l'orientation d'un angle sur l'intervalle -pi, +pi. A la suite de cette conversion d'entrée, la table d'observation est donc complétée des indices observés correspondant à certains au moins des indices de base. Le traitement de mise en correspondance 5 peut alors être effectué. Il comporte, comme illustré sur la figure 6, un mécanisme d'élection 51, un mécanisme de vérification 52 et un mécanisme d'affectation 53. Dans le mécanisme d'élection, les moyens de traitement sont propres - à effectuer, pour chaque indice prédit, au moins un test de comparaison entre un paramètre prédit d'une nature prédéterminée de cet indice prédit et les paramètres observés de même nature de certains au moins des indices observés, compte tenu de la fourchette d'incertitudes du paramètre prédit, et - à éventuellement apparier provisoirement l'un des indices observés, dit indice élu, audit indice prédit, en affectant provisoirement à cet indice élu l'étiquette d'identification de l'indice prédit. Dans le mécanisme de vérification, les moyens de traitement sont propres à parcourir l'ensemble des indices prédits appariés et l'ensemble des indices observés élus, pour tester un critère de vérification prédéterminé et, en fonction du résultat de ce test - confirmer l'étiquette d'identification provisoirement affectée, ou - affecter une étiquette d'identification correspondant à un autre indice prédit. Le mécanisme d'affectation comprend notamment l'affectation à chaque indice observé non apparié (en d'autres termes à chaque nouvel indice observé) une nouvelle étiquette d'identification non encore utilisée. L'algorithme général d'élection 51 est illustré sur la figure 7. Il comporte en fait une pluralité de tests de comparaison éliminatoires successifs portant sur les paramètres caractérisant les indices. Chaque test étant éliminatoire, il est important, dans le cas d'un système monoprocesseur, où les tests sont effectués en séries, d'effectuer ceux-ci depuis les plus discriminants vers les moins discriminants. Aussi, compte tenu de la représentation paramétrique choisie, il a été observé qu'il était particulièrement avantageux de faire tout d'abord un test sur l'orientation puis un test sur le pied du segment et un test sur la longueur de celui-ci, et enfin un test portant sur la comparaison de la distance des points milieu respectifs des deux segments de droites comparés et de la somme de leurs longueurs respectives. L'équation mathématique de ce test est illustrée par la formule VI en annexe dans laquelle xml, yml, xm2 et ym2 représentent les points milieu des indices en cours de comparaison et 11 et 12 leurs longueurs respectives. Pratiquement, il y aura correspondance en présence d'une intersection non vide des deux cercles respectivement centrés sur les deux points milieu et de rayon égal à la moyenne des demi-longueurs des deux indices comparés. L'algorithme d'élection prévoit en outre, pour chaque paire d'indices prédits et d'indices observés élus, la détermination d'une fonction de coût CT représentative de la distance séparant chaque indice observé élu et l'indice prédit correspondant. Compte tenu de la représentation paramétrique adoptée, la fonction de coût porte de préférence sur les orientations angulaires et les longueurs des indices prédits et observés élus. Concrètement, elle est donnée par la formule VII en annexe dans laquelle DELTAa et DELTAl sont les écarts entre les paramètres observés élus et prédits et ka et kl des facteurs de pondération. Les tests de comparaison portant sur les paramètres a, c et 1 font intervenir les fourchettes d'incertitudes correspondantes. Un test sur un paramètre sera donc considéré comme correct Si l'écart entre les valeurs des paramètres prédits et observés homologues de deux indices prédits et observés est compris dans la fourchette d'incertitudes du paramètre prédit correspondant. L'algorithme d'élection est illustré sur la figure 7. Pour chaque indice prédit IPRi, on initialise une fonction de coût de référence CTRi à une valeur de référence REF inaccessible, par exemple très grande (étape 510). Puis, pour chaque indice observé IOBj, on vérifie dans l'étape 511 si le test sur l'orientation angulaire aj est correct puis, dans l'affirmative, si le test sur le pied cij est correct (étape 512) puis, dans l'affirmative, si le test sur la longueur lij est correct (étape 513), et enfin, dans l'affirmative, si le test de la distance des points milieu est correct (étape 514). Si ce dernier test s'avère également correct, on calcule alors la fonction de coût CTij de l'indice prédit IPRi et de l'indice observé IOBj (étape 515). Si cette fonction de coût CTij est inférieure à la fonction de référence CTRi (étape 516), on pointe alors l'indice IOBj comme indice observé élu et l'on affecte à la fonction de référence CTRi la valeur de la fonction de coût CTij. Dans le cas où l'un des tests 511 à 514 et 516 s'avère incorrect, on passe à l'indice suivant. Aussi, à la fin de cette étape d'élection, certains indices observés de la table d'observation, c'est-à-dire les indices observés élus, sont affectés de l'étiquette d'identification de l'indice prédit auquel ils sont provisoirement appariés. Ils sont également affectés de la fonction de coût correspondante et comme on le verra plus loin d'un facteur de confiance correspondant au facteur de confiance de l'indice poursuivi homologue de l'indice prédit auquel cet indice observé élu est apparié. A la suite de ce traitement d'élection, plusieurs cas peuvent se produire - l'appariement est réussi, c'est-à-dire qu'un indice observé est en relation biunivoque avec un seul indice prédit, - il peut y avoir des indices prédits non appariés, ce qui arrive lors de la disparition d'indices dans l'image, - il peut y avoir également des indices observés non appariés, ce qui arrive dans le cas de nouveaux indices apparaissant dans 1' image, - le même indice observé peut être élu pour plusieurs indices prédits. Dans ce cas, l'indice observé élu sera affecté de plusieurs étiquettes d'identification, de plusieurs fonctions de coût correspondantes et de plusieurs facteurs de confiance. Toutes ces situations seront traitées dans l'étape de vérification 52 de la fonction de mise en correspondance. Cependant, avant d'étudier plus en détail cette étape de vérification, il convient de remarquer qu'il est possible d'effectuer une simplification du traitement et donc d'obtenir des temps de calcul plus rapides, en effectuant le mécanisme d'élection sur des classes prédéterminées d'indices observés. A cet effet, les moyens de mémoire, de travail peuvent comporter une table de classes comprenant, pour au moins un paramètre d'une nature choisie, dit paramètre de classification, une pluralité de classes couvrant respectivement un intervalle de valeurs prédéterminées de ce paramètre de classification, tous ces intervalles de valeurs prédéterminées définissant un ensemble admissible de valeurs susceptibles d'être prises par les paramètres observés de même nature que celle du paramètre de classification. Dans le cas présent, il a été observé que l'orientation angulaire est un bon paramètre pour la classification car les objets en mouvement observés dans un des contextes industriels sont généralement de forme géométrique, ce qui fournit des indices orientés dans toutes les directions. On définira alors, comme illustré sur la figure 8, sept classes CL1-CL8 pour le paramètre orientation angulaire. Chaque classe définit un intervalle angulaire de pi/4 radians. Les moyens de traitement sont alors propres à compléter chaque classe par les indices observés dont le paramètre observé de même nature que celle du paramètre de classification (ici l'orientation angulaire) a une valeur comprise dans l'intervalle de valeur de ladite classe. Le mécanisme d'élection porte alors uniquement, pour chaque indice prédit, sur les indices observés compris dans la classe à laquelle appartient la valeur du paramètre prédit correspondant de cet indice prédit. En d'autres termes, ceci permet, pour un indice prédit ayant une valeur du paramètre de classification donnée, de ne pas tenter d'aller mettre en correspondance avec celui-ci des indices observés manifestement trop différents ou trop éloignés. L'algorithme de vérification 52 est illustré sur la figure 9. Une première étape 521 consiste à tester si un indice prédit IPRi a été apparié ou non à un indice observé IOBk. Ceci s'effectue très simplement en observant si l'on retrouve dans la table provisoire des indices observés l'étiquette d'identification de cet indice prédit. Dans le cas où l'indice prédit n'a été apparié à aucun indice observé élu, on pointe cet indice prédit comme indice en voie de disparition (étape 524), ce qui concrètement n'a aucune incidence dans la table des indices prédits actuels, mais qui sera pris en compte dans le traitement d'actualisation des indices poursuivis et des nouveaux indices prédits. Si l'indice prédit IPRi a effectivement été apparié avec un indice observé élu IOBk, on teste, dans l'étape 522, si cet indice obervé IOBk n'a pas déjà été apparié avec un autre indice prédit IPRj. Dans la négative, il s'agit effectivement d'un appariement unique et l'indice observé élu IOBk conserve l'étiquette d'identification de l'indice prédit IPRi, ainsi que le facteur de confiance correspondant (étape 525). Dans le cas où l'indice observé élu IOBk a déjà été apparié avec l'indice prédit IPRj, on compare, dans l'étape 523, les fonctions de coût respectives CTik et CTkj. Si la fonction de coût courante CTik est inférieure à la fonction de coût CTkj de l'ancien appariement, on supprime alors, en face de l'indice observé élu IOBk, l'ancienne étiquette d'identification ainsi que les fonctions de coût et les facteurs de confiance correspondants de l'indice prédit IPRj et, de ce fait, l'indice élu IOBk devient effectivement l'indice observé apparié avec l'indice prédit IPRi, en conservant uniquement l'étiquette d'identification et le facteur de confiance associés à cet indice prédit. Dans le cas où le test 523 est négatif, on considère alors l'indice prédit IPRi comme indice en voie de disparition (étape 524). Le mécanisme d'affectation 53 permet le traitement des nouveaux indices observés. Ceux-ci, non appariés, ne comportent ni étiquette d'identification ni facteur de confiance à l'issue du mécanisme de vérification. Ces indices sont donc nouveaux dans la scène observée et il convient de les doter d'une étiquette d'identification n'ayant jamais été utilisée. Ces indices sont également affectés d'un coefficient de confiance minimal. A l'issue du traitement de mise en correspondance 5, la table des indices observés est donc complétée avec des étiquettes d'identification et des facteurs de confiance. Les indices observés peuvent être alors restitués en sortie du module MD1. Cette restitution consiste en fait à compléter les indices de base IBi de la table d'échange avec, pour ceux qui ont été traités, les étiquettes d'identification et les facteurs de confiance de leurs homologues observés. Ce traitement de conversion de sortie 6 est illustré sur la figure 10. Pour chaque indice de base IBi dont la longueur est supérieure au seuil de référence (étape 61), on complète la table d'échange avec l'indication spécifique INSj de l'homologue observé, c'està-dire l'étiquette d'identification ETQj et le facteur de confiance Fj (étape 63). Pour tout indice qui nta pas été traité, c'est-à-dire dont la longueur est inférieure au seuil de référence, on affecte comme indication spécifique une indication de non-traitement INDN (étape 62), afin que le module auxiliaire puisse en tenir compte dans l'exploitation des résultats. Le traitement d'actualisation 3 de la table des indices poursuivis comporte une étape d'estimation d'indices poursuivis 31, une étape 32 de compression de la zone mémoire contenant la table d'indices poursuivis, et une étape 33 d'adjonction de nouveaux indices poursuivis (figure 11). L'estimation 31 constitue la première étape de la régénération des indices poursuivis (ou indices modèles). Les traitements effectués sont conditionnés par les informations d'appariement associées à chacun des indices prédits IPRi. Une première étape 312 consiste donc à déterminer si l'indice prédit IPRi est apparié ou non à un indice observé. Ceci s'effectue en consultant la table d'observation complétée afin de déterminer si l'étiquette d'identification de cet indice prédit se retrouve dans cette table d'observation. Dans l'affirmative, l'indice poursuivi correspondant IMi est actualisé à l'aide des équations d'estimation du filtre de KALMAN compte tenu des coefficients de gain actualisés lus dans la table précalculée de ces gains, de l'indice prédit lui-même, et de l'indice observé apparié correspondant. Il convient de remarquer ici que cette actualisation s'effectue pour chaque indice pour tous les paramètres de celui-ci, en position et en vitesse. Parallèlement à cette actualisation, le facteur de confiance Fi de l'indice poursuivi est incrémenté d'une unité. Le facteur de confiance est représentatif de la chronologie temporelle de l'indice dans la séquence d'images. Il traduit en d'autres termes la qualité et la rémanence de l'indice visuel. Il fluctue entre une valeur minimale Fm et une valeur maximale FM. Lorsqu'un indice poursuivi est apparié avec un indice observé, son facteur de confiance augmente, ce qui correspond effectivement à une augmentation de sa rémanence, c'est-à-dire à sa présence dans plusieurs images successives. Chaque fois qu'un indice poursuivi n'est pas apparié, son facteur de confiance diminue. Ceci peut être une indication que cet indice est en voie de disparition dans l'image donc que sa rémanence diminue. Lorsque la valeur minimale de son facteur de confiance est dépassée, l'indice poursuivi correspondant est détruit. Ceci est illustré par les étapes 314, 315 et 317 de la figure 12. Lorsqu'un indice prédit IRPi n'est pas apparié et que le facteur de confiance Fi de l'indice poursuivi correspondant n'a pas dépassé la valeur minimale, l'indice prédit est considéré comme apparié avec lui-même. Dans ce cas, l'actualisation de l'indice poursuivi correspondant IMI est effectuée avec l'indice prédit IPRi seulement. En d'autres termes, les nouveaux paramètres poursuivis sont pris égaux aux paramètres prédits homologues (étape 316). Lorsque des indices poursuivis ont été supprimés, il n'est pas impossible alors que des trous apparaissent dans la zone mémoire réservée à la table d'indices poursuivis. Aussi, est-il avantageux de comprimer régulièrement cette zone mémoire afin de toujours fonctionner avec une liste continue plutôt que de gérer des listes chaînées. L'algorithme correspondant est illustré sur la figure 13. Pour chaque indice poursuivi IMi, on effectue une compression de la table et des indices poursuivis (étape 322) dès que l'on rencontre un indice poursuivi détruit (étape 321). Un nouvel indice poursuivi doit être créé pour chaque nouvel indice observé. C'est le rôle du mécanisme d'adjonction 33 illustré sur la figure 14. Pour chaque indice observé nouveau IOBi (étape 332), on crée un nouvel indice poursuivi IMi correspondant dans lequel la position de chaque paramètre poursuivi est initialisée à la position du paramètre observé correspondant, tandis que la vitesse de chaque paramètre poursuivi est initialisée à une vitesse nulle. Ceci correspond d'ailleurs également à l'initialisation du filtre de KALMAN. Une fois que l'actualisation des indices poursuivis a eu lieu, l'étape de prédiction 4, illustrée sur la figure 15, permet d'actualiser la table des indices prédits. Cette actualisation est en fait la création d'une nouvelle table. La valeur de chaque paramètre (position) est égale à la valeur précédente augmentée de la valeur précédente de sa dérivée temporelle. La nouvelle valeur de sa dérivée temporelle (vitesse) est égale à la valeur précédente de cette vitesse (étape 41). L'actualisation du jeu de fourchettes d'incertitudes FHIi s'effectue simplement par la lecture 42 dans la table contenant tous les jeux de fourchettes d'incertitudes. On se réfère maintenant à nouveau à la figure 2 et aux figures 16 et 17 qui illustrent l'architecture matérielle du module MOD2. Le port programmes POP (figure 16) comporte une mémoire morte de programmes MM1 d'une taille de 8 kilomots de 24 bits, qui peut contenir les instructions logicielles nécessaires au déroulement des différents organigrammes, ainsi que les tables de trigonométrie. Il est également prévu une mémoire vive de travail MM2 d'une capacité de 32 kilomots de 24 bits. Cette mémoire MM2 contient toutes les constantes précalculées nécessaires au fonctionnement, c'est-à-dire le jeu de fourchettes d'incertitudes et les coefficients de gain. L'adressage de ces mémoires est effectué d'une part par l'intermédiaire de bus d'adresses et de données reliées au processeur DSP et, également, par l'intermédiaire de moyens d'adressage indirect paginés comportant ici le registre RG et deux circuits de sélection PAL2 et PAL3 qui sont des circuits combinatoires programmables ("Programmable Array Logic ou PAL"). Le registre de pages RG est utilisé par le processeur DSP pour les changements de pages sur le port données, sur le port programmes, ou bien pour envoyer une information à destination du bus VME dans le registre d'état R1. La sélection des adresses basses des zones de mémoire est effectuée directement par le processeur DSP par l'intermédiaire du bus adresses tandis que la sélection des adresses hautes de ces zones mémoires est effectuée par le circuit logique PAL3. Le port données POD comporte une mémoire vive de travail MM3 d'une capacité de 64 kilomots de 16 bits et une mémoire d'échange double port MECH d'une capacité de 8 kilomots de 16 bits. La mémoire MM3 comporte les zones réservées aux tables d'indices poursuivis, prédits, observés, et de classe. La mémoire double port est utilisée pour le dialogue sur le bus BVME et comporte, également, la table d'échange. La mémoire d'échange double port permet au module auxiliaire de lire ou d'écrire dans celle-ci pendant certaines au moins des opérations des moyens de traitement du module MOD2. Les mémoires MM3 et MECH sont paginées, comme on le verra ciaprès, et la sélection des pages mémoires est effectuée par un circuit rapide PAL1 analogue aux circuits PAL2 et PAL3 (environ 10 nanosecondes de temps de propagation). Ce circuit reçoit en entrée le numéro de page issu du registre de pages RG à laquelle le processeur DSP souhaite accéder, les lignes d'adresses de poids fort du DSP ainsi que les lignes de contrôle qui caractérisent le type d'accès. Les lignes d'adresses de poids faible sont directement issues du processeur. La taille mémoire nécessaire pour contenir toutes les tables d'indices utiles au traitement global du dispositif est de l'ordre de 56 kilomots de 16 bits en considérant, pour chaque table d'indices, une capacité maximale de 512 indices. Or, le processeur de signaux DSP ne peut adresser que 16 kilomots de 16 bits sur le port données. L'espace mémoire nécessaire à l'algorithme dépasse donc largement la capacité d'adressage du processeur de signaux DSP. Ceci est de nature à compromettre les objectifs visés selon l'invention. Une réalisation satisfaisant ces objectifs a néanmoins été possible, aux conditions énoncées ci-après. Est effectuée tout d'abord une pagination du port données, associée également de préférence à une pagination de la mémoire de programmes du port programmes. En outre, les opérations des moyens de traitement sont subdivisées en une pluralité d'états de travail. Les moyens d'adressage indirects paginés permettent d'adresser par page les mémoires MM3 et MECH. Chaque page correspond alors à un état de travail particulier et contient toutes les tables d'indices nécessaires dans cet état de travail. Ainsi, dans chacun de leurs états, les moyens de traitement adressent une commande à ces moyens d'adressage indirects paginés. La pagination reste la même pendant tout l'état en question. C'est cela qui permet un fonctionnement très rapide, car même si sa capacité d'adressage est limitée, le processeur a quand même un accès direct simultané à toutes les mémoires dont il a besoin pour opérer. Par ailleurs, il est préférable que les moyens d'adressage indirects paginés soient également propres à adresser des pages de la mémoire de programmes, chaque page contenant un jeu d'instructions nécessaires à l'exécution d'un état de travail des moyens de traitement. Le jeu d'instructions sélectionnées est alors transféré dans la mémoire cache du processeur, ce qui permet un fonctionnement avec un nombre limité d'accès mémoires. Les différents états de travail répertoriés sont les suivants ETO : établissement de la table d'observation à partir de la table d'échange, ET1 : mécanisme de vérification des indices observés élus, ET2 : mécanisme d'affectation en particulier des nouvelles indications spécifiques aux nouveaux indices observés, ET3 : opération consistant à compléter la table d'échange pour la restitution des résultats, ET4 : estimation des indices poursuivis, ET5 : compression de la table des indices poursuivis, ET6 : adjonction de nouveaux modèles, ET7 : actualisation des nouveaux indices prédits, ET8 : mécanisme d'élection portant sur les classes 1 et 2, ET9 : mécanisme d'élection portant sur les classes 3 et 4, ET10 : mécanisme d'élection portant sur les classes 5 et 6, ET11 : mécanisme d'élection portant sur les classes 7 et 8. La correspondance entre ces états de travail, ainsi que les pages des moyens de mémoire du port données et les tables d'indices nécessaires dans chaque état sont répertoriées sur la figure 18. L'organisation de la mémoire MM3 et de la mémoire MECH est illustrée sur la figure 19. Cet espace mémoire est représenté par les lignes d'adresses notées A0 à A16. Les lignes A0 à A11 sont directement issues du processeur DSP tandis que les lignes A12 à A16 sont synthétisées par le circuit de sélection PAL1 à l'aide du numéro de la page active donné par le registre des pages RG. Le dispositif décrit ci-avant permet de traiter une cadence d'images de dix images par seconde avec une complexité de l'ordre de 250 indices par image. Ceci peut être obtenu avec une grande vitesse de traitement et une faible complexité algorithmique et d'implantation matérielle. Diverses applications peuvent être envisagées comme le suivi d'objets en mouvement par un robot, la reconstruction tridimensionnelle d'objets polyédriques industriels à partir d'une séquence monoculaire ou l'analyse du trafic routier à l'aide d'une caméra fixe. L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation ci-dessus décrit mais en embrasse toutes les variantes contenues dans le cadre des revendications ci-après. Des types d'indices autres que les segments de droites doivent être utilisés, notamment les extremum de Laplacien qui constituent des informations pertinentes, faciles à extraire et nécessitant peu de paramètres pour leur représentation. Bien entendu, certains des moyens décrits ci-dessus peuvent être omis dans les variantes où ils ne servent pas. ANNEXE (I) 1 = (x1 - x2)2 + (y1 - y2)2 (Il) a = ARCTAN ((y1 - y2)/(x1 - x2)) (III) c = (x2.yl - xl.y2) / 1 (IV) x = (x1 + x2) / 2 (V) y = (y1 + y2) / 2 (VI) (xm1-xm2)2 + (ymî-ym2)2 ka kl Revendications. 1. Dispositif de traitement d'images, caractérisé en ce qu'il comprend: - des moyens de mémoire de travail propres à contenir: * une table d'échange représentant un jeu courant d'indices visuels de base d'une image courante, * une table d'indices poursuivis respectivement définis au moins par un paramètre poursuivi d'une nature prédéterminée et au moins sa dérivée temporelle d'ordre un, avec pour chaque paramètre poursuivi sa valeur précédente et la valeur précédente de sa dérivée temporelle, ainsi que par une indication spécifique contenant une étiquette d'identification, * une table d'indices prédits courants respectivement définis au moins par un paramètre prédit déduit du paramètre poursuivi de même nature, ainsi que par ladite étiquette d'identification de l'indice poursuivi correspondant, * un jeu de fourchettes d'incertitude courantes associées à certains au moins des paramètres prédits de tous les indices prédits courants, et - des moyens de traitement propres à: effectuer un traitement de correspondance pour:: * établir au sein des moyens de mémoire de travail, une table d'observation faisant respectivement correspondre à certains au moins des indices courants de base de ladite table d'échange, dits indices de base utiles, des indices courants observés définis par des paramètres observés de même nature que celle des paramètres poursuivis, * effectuer un mécanisme prédéterminé de tests de ressemblance optimale entre indices observés courants et indices prédits courants, à partir de certains au moins des paramètres observés et prédits, et compte tenu des fourchettes d'incertitude courantes de ces derniers, pour compléter ladite table d'observation en munissant chaque indice courant observé, soit de l'indication spécifique affectée à l'indice prédit courant auquel il est apparié, soit d'une nouvelle indication spécifique, et * compléter la table d'échange en munissant chaque indice de base utile de l'indication spécifique conférée à l'indice observé correspondant, et ~ à effectuer un traitement d'actualisation interne, pour actualiser la table d'indices poursuivis, au moins en partie à partir d'une prédiction de KALMAN, en tenant compte des appariements, d'un jeu de coefficients de gain adapté à la chronologie temporelle de cette actualisation, de l'apparition d'un indice observé non prédit et de l'existence d'indices prédits non observés, ainsi que la table d'indices prédits, et en ce que les moyens de traitement sont propres à effectuer le traitement d'actualisation interne à des instants d'actionnement successifs mutuellement séparés d'un même intervalle temporel prédéterminé tandis que la table d'échange est propre à être mise à jour par de nouveaux jeux d'indices de base à certains au moins des instants d'actionnement et que les moyens de traitement sont propres à effectuer le traitement de correspondance à chaque mise à jour de cette table d'échange. 2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ordre des dérivées temporelles des paramètres poursuivis est limité à un, la prédiction de KALMAN étant alors linéaire, et en ce qu'à chaque nature de paramètre est affecté d'un bruit d'état pour tenir compte de cette limitation de l'ordre des dérivées temporelles, ainsi que d'un bruit de mesure dépendant de l'incertitude sur les indices visuels de base. 3. Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de mémoire contiennent une pluralité de jeux de fourchettes d'incertitude précalculées ainsi qu'une pluralité de jeux de coefficients de gains précalculés, dépendant desdits bruits de mesure et # #d'état et de la chronologie temporelle d'actualisation, en ce que le calcul des jeux de fourchettes et de coefficients de gains comporte une prédiction de KALMAN, en ce qu'un jeu de coefficients de gains et un jeu de fourchettes d'incertitude sont affectés à chaque actionnement des moyens de prédiction en fonction du rang de cet actionnement dans la chronologie temporelle d'actualisation, en ce que chaque jeu de coefficients de gains comporte des gains en position identiques pour tous les paramètres de même nature de tous les indices poursuivis concernés par le rang d'actionnement correspondant, et des gains en vitesse identiques pour toutes les dérivées temporelles de ces paramètres de même nature, et en ce que chaque jeu de fourchettes d'incertitude comportent des fourchettes d'incertitude identiques pour tous les paramètres concernés de même nature de tous les indices prédits courants. 4. Dispositif selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que les indices visuels de base, observés, poursuivis et prédits sont des segments de droites. 5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce qu' un indice de base utile est un indice de base dont la longueur est supérieure à un seuil prédéterminé. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque indice observé, poursuivi et prédit est défini par une pluralité de paramètres de natures différentes. 7. Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que les indices observés, poursuivis et prédits sont des segments de droites, et en ce que les paramètres de natures différentes comportent la longueur du segment de droite, la position du point milieu de ce segment par rapport à un point origine prédéterminé, le pied de ce segment, c'est à dire la distance de la droite porteuse de ce segment par rapport à ce point origine, et l'orientation angulaire de ce segment par rapport à un axe origine prédéterminé passant par le point origine. 8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que, pour chaque indice prédit, le jeu de fourchettes d'incertitudes porte sur la longueur, le pied et l'orientation angulaire du segment. 9. Dispositif selon l'une des revendications précedentes, caractérisé en ce que les indices de base sont respectivement définis par des paramètres de base de natures différentes de celles des paramètres observés, et en ce que les paramètres observés des indices observés sont tirés des paramètres de base des indices de base. 10. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mécanisme de test de ressemblance optimale comporte: - un premier sous-mécanisme, dans lequel les moyens de traitement sont propres: * à effectuer, pour chaque indice prédit, au moins un test de comparaison entre un paramètre prédit d'une nature prédéterminée de cet indice prédit et les paramètres observés de même nature de certains au moins des indices observés, compte tenu de la fourchette d'incertitude du paramètre prédit, et * à éventuellement apparier provisoirement l'un des indices observés, dit indice élu, audit indice prédit, en affectant provisoirement à cet indice élu l'étiquette d'identification de l'indice prédit, et - un deuxième sous-mécanisme, dans lequel les moyens de traitement sont propres à parcourir l'ensemble des indices prédits appariés et l'ensemble des indices observés élus, pour tester un critère de vérification prédéterminé, et en fonction du résultat de ce test: * confirmer l'étiquette d'identification provisoirement affectée, ou * affecter une étiquette d'identification correspondant à un autre indice prédit. 11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que les moyens de traitement sont propres, dans le premier sousmécanisme, à déterminer une fonction de coût représentative de la distance séparant chaque indice observé élu et l'indice prédit correspondant et à affecter cette fonction de coût à l'indice observé élu, et, dans le deuxième sous-mécanisme: : pour chaque indice prédit apparié, * à tester l'appariement éventuel dudit indice observé élu avec un autre indice prédit, * à confirmer l'étiquette provisoirement affectée, si l'indice observé élu n'est pas apparié à un autre indice prédit, et * si l'indice observé élu est apparié également à un autre indice prédit, comparer les fonctions de coût respectivement affectées à ces deux appariements, et conserver pour l'indice observé élu uniquement l'étiquette d'identification de l'indice prédit associé à la fonction de coût la plus faible. 12. Dispositif selon la revendication 11 prise en combinaison avec la revendication 7, caractérisé en ce que la fonction de coût porte sur les orientations angulaires et les longueurs des indices prédit et observé élu. 13. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce que les moyens de traitement sont propres à effectuer, dans le premier sous-mécanisme, pour chaque indice prédit, une pluralité de tests de comparaison successifs portant respectivement sur une pluralité de paramètres prédits de natures prédéterminées différentes. 14. Dispositif selon la revendication 13 prise en combinaison avec la revendication 8, caractérisé en ce que les tests de comparaison portent successivement sur l'orientation angulaire, le pied et la longueur des segments. 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il est prévu un ultime test de comparaison portant sur la comparaison de la distance des points milieux respectifs des deux segments de droites comparés, et de la somme de leurs longueurs respectives. 16. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 15, caractérisé en ce que les moyens de traitement sont propres à effectuer un troisième sous-mécanisme dans lequel ils affectent à chaque indice observé non apparié ladite nouvelle indication spécifique, deux indices observés non appariés différents ayant deux nouvelles indications spécifiques différentes. 17. Dispositif selon l'une des revendications 10 à 16, caractérisé en ce que les moyens de mémoire de travail comportent une table de classes comprenant, pour au moins un paramètre d'une nature choisie, dit paramètre de classification, une pluralité de classes couvrant respectivement un intervalle de valeurs prédéterminés de ce paramètre de classification, tous ces intervalles de valeurs prédéterminés définissant un ensemble admissible de valeurs susceptibles d'être prises par les paramètres observés de même nature que celle du paramètre de classification, en ce que les moyens de traitement sont propres compléter chaque classe par les indices observés dont le paramètre observé de même nature que celle du paramètre de classification a une valeur comprise dans l'intervalle de valeurs de ladite classe, et en ce que ledit premier sous-mécanisme porte uniquement, pour chaque indice prédit, sur les indices observés compris dans la classe à laquelle appartient la valeur du paramètre prédit correspondant de cet indice prédit. 18. Dispositif selon les revendications 7 et 17 prises en combinaison, caractérisé en ce que le paramètre de classification est l'orientation angulaire. 19. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de traitement sont propres: * à actualiser chaque paramètre d'un indice poursuivi dont l'indice prédit correspondant est apparié, à partir du jeu de coefficients de gains adaptés, de chaque paramètre de l'indice prédit correspondant et de chaque paramètre de l'indice observé apparié correspondant, * pour chaque indice poursuivi dont l'indice prédit correspondant est non-apparié, soit à actualiser chaque paramètre d'un tel indice poursuivi, à partir uniquement de chaque paramètre de l'indice prédit correspondant, soit à supprimer cet indice poursuivi, en fonction de la satisfaction ou de la nonsatisfaction d'une condition prédéterminée, * à créer, pour chaque indice observé non apparié affecté de sa nouvelle indication spécifique, un nouvel indice poursuivi affecté de cette même nouvelle indication spécifique. 20. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite indication spécifique comporte en outre un facteur de confiance représentatif de la chronologie temporelle de l'indice. 21. Dispositif selon les revendications 19 et 20 prises en combinaison, caractérisé en ce que le nouveau facteur de confiance contenu dans une nouvelle indication spécifique, et affecté aux indices observé et poursuivi correspondants, a une valeur égale à une valeur minimale prédéterminée, en ce que les moyens de traitement incrémentent le facteur de confiance de tout indice poursuivi actualisé dont l'indice prédit correspondant est apparié, tandis qu'ils décrémentent le facteur de confiance de tout indice poursuivi dont l'indice prédit correspondant est non-apparié, et en ce que l'actualisation d'un indice poursuivi dont l'indice prédit correspondant est non-apparié, est effectuée si le facteur de confiance, ainsi décrémenté a une valeur supérieure à la valeur minimale, tandis que sa suppression est effectuée si le facteur de confiance atteint la valeur minimale. 22. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les opérations des moyens de traitement sont subdivisées en une pluralité d'états de travail, en ce que le dispositif comporte des moyens d'adressage indirect paginé d'une partie prédeterminée au moins des moyens de mémoire de travail, chaque page de cette partie prédéterminée de mémoire correspondant à un état de travail particulier et contenant toutes les tables d'indices nécessaires dans cet état de travail, et en ce que, dans chacun de leurs états, les moyens de traitement adressent une commande desdits moyens d'adressage indirect paginé, ce qui permet un fonctionnement très rapide, même en présence d'une capacité d'adressage limité desdits moyens de traitement. 23. Dispositif selon la revendication 22, caractérisé en ce que les moyens de traitement sont incorporés au sein d'un processeur de signaux, tel que celui désigné dans la description sous la référence ADSP 2100, comportant une mémoire cache interne, et une mémoire externe de programme, en ce que les moyens d'adressage indirect paginé sont également propres à adresser des pages de la mémoire de programme, chaque page contenant un jeu d'instructions nécessaires à l'exécution d'un état de travail des moyens de traitement, et en ce que le jeu d'instructions sélectionné est transféré dans la mémoire cache du processeur, ce qui permet un fonctionnement avec un nombre limité d'accès mémoire. 24. Dispositif selon la revendication 22 ou 23, caractérisé en ce que les moyens de mémoire de travail comportent un premier module-mémoire de travail contenant au moins les tables d'échange et d'indices poursuivis, prédits et observés, et un deuxième module-mémoire de travail contenant les jeux de fourchettes d'incertitude et de coefficients de gain, et en ce que le deuxième module mémoire est exclu de ladite partie de mémoire prédéterminée 25. Dispositif selon les revendications 17 et 24 prises en combinaison, caractérisé en ce que le premier module-mémoire de travail contient également lesdites tables de classes. 26. Dispositif selon la revendication 25, caractérisé en ce que lesdits états de travail comportent: - l'établissement de la table d'observation à partir de la table d'échange, - une pluralité de premiers sous-mécanismes dudit mécanisme de tests de ressemblance optimale, portant respectivement sur une pluralité de classes ou groupes de classes, - le deuxième sous-mécanisme dudit mécanisme de tests de ressemblance optimale, - les actualisations des indices poursuivis et prédits, incluant la création de nouveaux indices poursuivis, - l'affectation des nouvelles indications spécifiques aux nouveaux indices observés, - l'opération consistant à compléter la table d'échange. 27. Dispositif selon la revendication 26, caractérisé en ce qu'il est prévu un autre état de travail comportant la compression de la zone mémoire réservée à la table d'indices poursuivis, après le suppression éventuelle d'indices poursuivis. 28. Dispositif selon l'une des revendications 24 à 27, caractérisé en ce que le premier module-travail comporte une première mémoire de travail contenant les tables d'indices autres que la table d'échange, et une deuxième mémoire de travail double port, contenant la table d'échange. 29. Dispositif selon l'une des revendications 23 à 28, caractérisé en ce que le processeur de signaux est associé à un port programmes et à un port données, en ce que le premier module-mémoire est incorporé dans le port données, tandis que le second module-mémoire, et la mémoire de programmes sont incorporés dans le port programmes, et en ce que les moyens d'adressage indirect paginé, incorporés dans le port programmes, comportent un registre commandé par le processeur de signaux et un circuit de sélection de ce registre. 30. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de traitement affectent à chaque indice de base différent d'un indice de base utile, une indication de non-traitement. 31. Dispositif selon la revendication 30, caractérisé en ce qu'il comprend, en outre, des moyens de capture des images, et un module auxiliaire comportant des moyens de prétraitement propres à décomposer les images courantes en les jeux courants d'indices de base, et des moyens d'exploitation des indices de base affectés des indications spécifiques ou des indications de nontraitement. 32. Dispositif selon les revendications 28 et 31 prises en combinaison, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'interface entre la mémoire double port et le module auxiliaire, commandés par le processeur de signaux, ce qui permet au module auxiliaire de lire ou d'écrire dans la mémoire double port pendant certaines au moins des opérations desdits moyens de traitement.