Brevet FR2675330A1 — publié le 19921016

Une méthode et un système pour la mise au point automatique d'une caméra utilisant la TCD. L'invention concerne une méthode pour la mise au point automatique (autofocalisation) d'un dispositif de formation d'images, le dispositif de formation d'images comportant une optique à focale variable commandée par un signal de commande pour former une image d'une scène observée et des moyens pour fournir un signal numérique représentatif de l'image formée qui a une définition dépendant de la focale de l'optique. Jusqu'à présent, pour faire automatiquement la mise au point d'un dispositif de formation d'images ayant une optique à focale variable comme indiqué précédemment, tel qu'une caméra vidéo à tube, une caméra à capteur à semi-conducteurs ou analogue, on mesure la distance entre un objet de la scène observée et l'écran image de la caméra grâce à un système de visée télémétrique par infrarouge, ultrason ou autre et on asservit le signal de commande à partir du résultat de cette mesure pour faire varier la focale de l'optique de la caméra afin d'obtenir une image nette de l'objet, c'est-à-dire pour amener l'image de l'objet observé au niveau du plan de l'écran de la caméra Les systèmes de visée télémétrique pour les caméras vidéo ou analogues ont été perfectionnés de manière que l'asservissement du signal de commande prenne en compte le résultat de plusieurs visées télémétriques se rapportant à des points différents de l'image. Ces caméras à mise au point automatique sont utilisées couramment dans les systèmes de vision par ordinateur qui trouvent de nombreuses applications notamment dans la robotique industrielle, mais aussi dans la télésurveillance, la vidéoconférence ou dans le domaine biomédical, pour lesquelles il est nécessaire souvent de pouvoir effectuer automatiquement une scrutation de l'image en ayant la meilleure définition possible de celle-ci Par ailleurs, dans ces systèmes de vision par ordinateur, il est utile de pouvoir focaliser, automatiquement ou par commande, sur une partie de l'image sans déplacer l'axe de prise de vue pour mettre plus en évidence cette partie de l'image et fournir des données d'information utiles au processus de traitement de l'image du système de vision par ordinateur. Les caméras connues à mise au point automatique ne permettent pas de telles fonctionnalités du fait que la visée télémétrique est, soit affectée à une zone fixe de l'image, soit dans le cas contraire extrêmement complexe à mettre en oeuvre et donc coûteuse. Par conséquent, l'objectif de l'invention est de pallier les inconvénients précités En particulier un objectif de l'invention est de proposer une méthode pour la mise au point automatique d'un dispositif de formation d'images du type indiqué précédemment qui ne fait pas intervenir de paramètres de mesure télémétriques. Encore un autre objectif de l'invention est de proposer une méthode pour la mise au point automatique d'un dispositif de formation d'images, destiné à être utilisé dans un système de vision par ordinateur, qui tire partie des fonctionnalités des équipements constituant le système de vision par ordinateur. Encore un autre objectif de l'invention est de proposer une méthode pour la mise au point automatique d'un dispositif de formation d'images qui soit simple à mettre en oeuvre, peu coûteuse et souple d'utilisation. Essentiellement, la méthode selon l'invention pour la mise au point automatique d'un dispositif de formation d'images, le dispositif de formation d'images comportant une optique à focale variable commandée par un signal de commande pour former une image d'une scène observée et des moyens pour fournir un signal numérique représentatif d'une image formée qui a une définition dépendant de la focale de l'optique, est remarquable en ce qu'on asservit le signal de commande de l'optique du dispositif de formation d'images à partir du signal numérique représentatif d'une image pour obtenir la définition maximale de l'image Par conséquent la mise au point automatique se fait à partir des données même extraites de l'image formée et il n'est plus nécessaire d'utiliser des systèmes de mesure de distance. Plus spécifiquement, le signal numérique est constitué de données numériques d'image qui sont transformées, par une transformée en cosinus discrète, en coefficients représentatifs de fréquences spatiales de l'image. Avantageusement, on groupe les données numériques d'image pour former des blocs de données numériques représentatifs d'une zone de l'image; on transforme chaque bloc de données numériques en un bloc de coefficients de transformée en cosinus discrète; on calcule pour chaque bloc de coefficients un paramètre as d'activité locale de l'image selon la relation suivante: X-1 S-1 as = 7 P 2 u Vl J-2 O O o Fu,v est un coefficient dans le bloc de coefficients, u,v sont les indices du coefficient dans le bloc de coefficients, N est une dimension du bloc de coefficients; on calcule un paramètre AS d'activité globale de l'image à partir des paramètres as d'activité locale de l'image selon la relation suivante: L-1 M-1 AS È& >Zasxy x=O y=O o x,y sont les indices des paramètres as affectés aux blocs de coefficients, L,M sont les dimensions en nombre de blocs de données numériques d'image de la zone de l'image; et on asservit le signal de commande pour obtenir la valeur maximale du paramètre AS d'activité globale de l'image. L'invention s'étend à un système de vision comprenant une caméra vidéo ayant une optique à focale variable commandée par un signal de commande pour fournir un signal vidéo représentatif d'une image ayant une définition dépendant de la focale de l'optique, un moyen de numérisation du signal vidéo relié à la caméra vidéo pour fournir des données numériques d'image, un moyen de traitement des données numériques d'image relié au moyen de numérisation, et un moyen d'asservissement du signal de commande pour faire varier la focale de l'optique, caractérisé en ce que le moyen d'asservissement du signal de commande comprend un moyen de calcul relié au moyen de numérisation pour transformer les données numériques d'image en coefficients de transformée en cosinus discrète et un moyen de calcul et de commande relié au premier moyen de calcul pour asservir le signal de commande en réponse auxdits coefficients de manière à obtenir automatiquement la définition maximale de l'image. Avantageusement, le moyen de calcul et de commande est interposé entre le moyen de numérisation et le moyen de calcul et transmet au moyen de calcul les données numériques d'image représentatives d'une zone de l'image en réponse à une information de zone d'image, le moyen de calcul et de commande étant agencé pour asservir le signal de commande jusqu'à ce que ladite zone d'image présente une définition maximale. Ces caractéristiques et avantages de l'invention ainsi que d'autres seront encore mieux compris à la lecture de la description détaillée qui suit, d'un exemple de réalisation de l'invention, faite en référence au dessins annexés dans lesquels: la figure 1 représentant schématiquement un système de vision par ordinateur selon l'invention; la figure 2 illustre le principe de la méthode selon l'invention. En se reportant à la figure 1, le système de vision par ordinateur comprend un dispositif de formation d'images 10, par exemple une caméra vidéo, qui fournit un signal vidéo SV représentatif d'une image formée, un circuit de numérisation tel que 20 relié à la sortie de la caméra vidéo pour numériser le signal vidéo et fournir des données numériques d'image DN (pixels), un ensemble de traitement 25, tel qu'un ordinateur, relié au circuit de numérisation pour réaliser des opérations de traitement sur les données numériques d'image et un circuit d'asservissement tel que 30 pour faire automatiquement la mise au point de la caméra vidéo Les opérations de traitement sont liées à une application particulière télésurveillance, robotique industrielle ou autre. On devra comprendre que le dispositif de formation d'image peut tout aussi bien être un capteur à semi-conducteurs fournissant en sortie directement des données numériques d'image DN sans sortir du cadre de l'invention. Le dispositif de formation d'images comprend une optique à focale variable telle que 15 munie d'un moteur 16 pour déplacer les éléments de l'optique en réponse à un signal électrique de commande fourni par le circuit d'asservissement 30 afin d'obtenir automatiquement une image nette Ce signal électrique de commande est représenté par les symboles +F,-F qui sont par exemple des tensions électriques appliquées sélectivement aux bornes du moteur 16, l'application de ces tensions, respectivement, ayant pour résultat le déplacement, dans un sens ou dans l'autre suivant la tension appliquée du foyer de convergence de l'optique par rapport au plan de l'écran du dispositif de formation d'image. Le circuit d'asservissement 30 comprend un processeur câblé 40, connu en soi, recevant en entrée les données numériques d'image DN pour réaliser en temps réel une transformation en cosinus discrète (TCD) sur ceux- ci et fournir en sortie des coefficients de transformée en cosinus discrète DT Les coefficients TCD sont fournis à une unité de traitement et de calcul pour déterminer, comme décrit par la suite, l'activité spatiale de l'image formée correspondant aux coefficients TCD et par conséquent aux données numériques d'image En réponse aux coefficients TCD, l'unité de calcul et de traitement 35 fournit un signal de signe SF et un signal de temporisation TF à une commande d'asservissement 36 qui engendre l'un des signaux de commande +F,-F en fonction du signal de signe et pendant la durée indiquée par le signal de temporisation, pour que la caméra 10 forme une image avec une définition optimale. Plus spécifiquement, les données numériques (valeur de luminance de chaque pixel) Pi 1, P 1,2 d'une image numérisée 100 formée par la caméra 10 sont groupées pour former des blocs 110 contigus de Nx N données numériques d'image Sur la figure 2, N est égal à 4 Les blocs 110 de données numériques d'image sont transformés par une transformation en cosinus discrète (TCD) en blocs 120 de coefficients F 1 i 1, F 1,2 assimilables à des fréquences spatiales de l'image selon la relation suivante connue en soi: 4 Ni 1 N-i ( 2 1)Y 7 ( 2 y 1 N-1 N-1 F 412 1 P oo 2 * 20 E Px,y N 2 x=O y=O 0,0N 2 2 x=O y-O x,y o Cu=Cv= l/V 2; u ou v = O Cu=Cv= 1; u = 1,, N-1 F v est le coefficient transformé TCD dans le bloc 120 dans le bloc 120 Px y est la valeur de la luminance d'un pixel dans le bloc 110 u,v sont les indices du coefficient TCD dans le bloc 120 x,y sont les indices du pixel dans le bloc 110 On considère, selon l'invention, que l'activité spatiale dans un bloc 110 d'éléments numériques d'image traduit l'existence de nombreuses variations des valeurs de luminance des pixels correspondant au bloc 110 Vu, maintenant dans le domaine transformé, un bloc 110 d'éléments numériques d'image très actif spatialement aura une représentation fréquentielle conséquente et les coefficients TCD qui lui correspondent dans un bloc 120 seront importants en valeur absolue. La méthode selon l'invention consiste à réaliser un comptage des coefficients "hautes fréquences", pris tous positivement pour asservir le signal de commande jusqu'à obtenir la définition optimale de l'image formée par la caméra 10. Pour cela, on calcule pour chaque bloc 120 de coefficients TCD un paramètre as d'activité locale (représentatif du contraste d'une partie de l'image)de l'image selon la relation suivante: N-1 N-1 as =l 7 \F 2 l F 2 uvl 0,0 u=O v=O On calcule ensuite un paramètre AS d'activité globale de l'image à partir des paramètres as d'activité locale de l'image précédemment calculés pour tous les blocs 120 formés selon la relation suivante: L-1 M-1 AS XI Zasxy x=O y=O o x,y sont ici les indices des paramètres as affectés aux blocs de coefficients, L,M sont les dimensions en nombre de blocs de données numériques d'image de la zone de l'image sur laquelle on désire focaliser, c'est-à-dire faire la mise au point; Enfin, on asservit le signal de commande pour obtenir la valeur maximale du paramètre AS d'activité globale de l'image, c'est-à-dire que l'unité de calcul et de traitement 35 engendre des signaux SF et TF après chaque prise d'une image et un traitement des coefficients TCD comme décrit précédemment de façon à faire converger le paramètre AS, au cours des prises d'image successives pour des focales différentes, jusqu'à une valeur maximale Le processus d'obtention de la valeur maximale du paramètre AS est de préférence mis en oeuvre par programme. En se reportant de nouveau à la figure 1, l'unité de calcul et de commande 35 est montrée interposée entre le circuit de numérisation 20 et le processeur de calcul de TCD 40 L'unité de calcul et de commande 35, qui peut être l'ordinateur constituant l'unité de traitement 25, reçoit en entrée les valeurs L,M qui définissent une zone de l'image à focaliser. Ces valeurs L,M peuvent être fournies automatiquement par l'unité de traitement 25 ou par un opérateur via un clavier d'entrée de données (non représenté) En réponse aux valeurs L,M, l'unité de calcul et de commande 35 détermine les blocs 110 de données numériques à fournir au processeur de calcul de TCD 40 pour être transformées en blocs 120 de coefficients TCD En réponse au coefficient TCD, l'unité de calcul et de commande 35 détermine un paramètre AS d'activité globale de la zone d'image sélectionnée et asservit, par le commande d'asservissement 36, le signal de commande pour que le paramètre AS converge vers une valeur maximale correspondant à une définition optimale de la zone d'image sélectionnée. Il faut noter que les valeurs L, M peuvent définir l'image complète ou une petite partie de celle- ci. Ainsi, la mise au point se fait automatiquement sur l'image complète formée par la caméra ou sur une partie de celle-ci Par ailleurs la méthode pour la mise au point automatique d'une caméra à focale variable commandable fait appel uniquement à des moyens électroniques, processeurs de calcul, qui sont d'une utilisation courante dans les systèmes de codage d'images et qui sont peu coûteux On pourra avantageusement concevoir, notamment pour des applications de télésurveillance, des algorithmes de scrutation automatique d'images permettant la mise au point de l'optique de la caméra successivement sur différentes zones des images La sélection interactive de la zone d'image à focaliser trouve un intérêt dans les applications de vidéoconférence. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée à l'exemple de réalisation ci-dessus décrit et on pourra prévoir d'autres variantes sans pour cela sortir du cadre de l'invention. 1 l REVENDICATIONS 1) Une méthode pour la mise au point automatique d'un dispositif de formation d'images ( 10), le dispositif de formation d'images comportant une optique ( 15) à focale variable commandée par un signal de commande pour former une image d'une scène observée et des moyens ( 20) pour fournir un signal numérique représentatif d'une image formée qui a une définition dépendant de la focale de l'optique, caractérisée en ce qu'on asservit le signal de commande de l'optique du dispositif de formation d'images à partir du signal numérique représentatif d'une image pour obtenir la définition maximale de l'image. 2) La méthode selon la revendication 1, dans laquelle le signal numérique est constitué de données numériques d'image qui sont transformées, par une transformée en cosinus discrète, en coefficients représentatifs de fréquences spatiales de l'image. 3) La méthode selon la revendication 2, dans laquelle: on groupe les données numériques d'image pour former des blocs ( 110) de données numériques représentatifs d'une zone de l'image; on transforme chaque bloc de données numériques en un bloc ( 120) de coefficients de transformée en cosinus discrète; on calcule pour chaque bloc de coefficients un paramètre as d'activité locale de l'image selon la relation suivante: N-i N-i as 4 Uj F 20,0 u= O v= O o Fu,v est un coefficient dans le bloc de coefficients, u,v sont les indices du coefficient dans le bloc de coefficients, N est une dimension du bloc de coefficients; on calcule un paramètre AS d'activité globale de l'image à partir des paramètres as d'activité locale de l'image selon la relation suivante: L-1 M-1 AS ?I-IZ o x,y sont les indices des paramètres as affectés aux blocs de coefficients, L,M sont les dimensions en nombre de blocs de données numériques d'image de la zone de l'image; et on asservit le signal de commande pour obtenir la valeur maximale du paramètre AS d'activité globale de l'image. 4) Un système de vision comprenant une caméra vidéo ( 10) ayant une optique ( 15) à focale variable commandée par un signal de commande pour fournir un signal vidéo représentatif d'une image ayant une définition dépendant de la focale de l'optique, un moyen de numérisation ( 20) du signal vidéo relié à la caméra vidéo pour fournir des données numériques d'image, un moyen de traitement ( 25) des données numériques d'image relié au moyen de numérisation, et un moyen d'asservissement ( 30) du signal de commande pour faire varier la focale de l'optique, caractérisé en ce que le moyen d'asservissement du signal de commande comprend un moyen de calcul ( 40) relié au moyen de numérisation pour transformer les données numériques d'image en coefficients de transformée en cosinus discrète et un moyen de calcul et de commande ( 35,36) relié au premier moyen de calcul pour asservir le signal de commande en réponse auxdits coefficients de manière à obtenir automatiquement la définition maximale de l'image. 5) Le système selon la revendication 4, dans lequel le moyen de calcul et de commande est interposé entre le moyen de numérisation et le moyen de calcul et transmet au moyen de calcul les données numériques d'image représentatives d'une zone de l'image en réponse à une information de zone d'image, le moyen de calcul et de commande étant agencé pour asservir le signal de commande jusqu'à ce que ladite zone d'image présente une définition maximale.