Brevet FR2674786A1 — publié le 19921009

X La présente invention concerne un appareil et un procédé pour couper automatiquement une certaine lon- gueur d'un matériau de travail en feuille tel qu'un tissu pour fabriquer des vêtements, du tissu d'ameu- blement ou autre, qui est étalé soit en tant qu'unique feuille soit en tant qu'empilement de feuilles sur une surface de support, dans lesquels le matériau de travail est avancé au moyen d'un mécanisme de convoyeur jusqu'à un poste de coupe segment par segment, le matériau étant coupé au niveau du poste de coupe entre des avancements au moyen d'une tête coupeuse qui peut se déplacer suivant des directions de coordonnées X et Y pour couper des pièces de formes souhaitées ou pièces de motif ou d'autres pièces en deux dimensions à partir du matériau de travail et la présente invention concerne plus particulièrement des améliorations de cet appareil et de ce procédé ainsi que des améliorations concernant le déplacement de la tête coupeuse par rapport au matériau de travail pendant un avancement, de même que la détection et la compensation de déplacements non souhaités ou d'erreurs de position qui peuvent survenir entre le matériau de travail et des parties de l'appareil de coupe pendant un avancement. Le procédé et l'appareil de la présente invention sont évoqués dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique No 4 328 726 intitulé APPARATUS AND METHOD FOR WORKING ON SUCCESSIVE SEGMENTS OF SHEET MATERIAL, ce brevet illustrant et décrivant divers appareils et procédés pour mettre en oeuvre le même concept général que celui30 dont il est question dans la présente description de coupe automatique d'une certaine longueur d'un matériau de travail en feuille segment par segment pour produire des pièces de motif en deux dimensions ou autre Lors de cette coupe segment par segment d'un matériau de travail, il peut arriver qu'une pièce de motif donnée comporte une partie qui tombe dans un segment et une autre partie qui tombe dans un segment adjacent, la première partie étant coupée tandis que le premier segment est au niveua du poste de coupe et la seconde partie étant coupée tandis que le segment adjacent est au niveau du poste de coupe Il est hautement souhai- table que chaque pièce de motif soit coupée de manière à être complètement séparée du matériau perdu ou des chutes, c'est-à-dire sans filament non coupé ou pontage de matériau de travail reliant la pièce de motif au matériau perdu ou aux chutes Ceci nécessite que la position du matériau de travail par rapport aux parties de l'appareil de coupe soit précisément connue pour chaque segment du matériau de travail amené au niveau20 du poste de coupe de telle sorte que lorsqu'une pièce de motif est coupée en deux parties ou plus, les points de début et de fin d'une partie soient précisément re- pérés par rapport aux points de début et de fin de la partie adjacente.25 Lorsque le matériau de travail est déplacé suivant une direction de coordonnée, c'est-à-dire la direction de coordonnée X qui s'étend parallèlement à la longueur, afin d'avancer ce matériau segment par segment jusqu'au niveau du poste de coupe, des erreurs30 de position peuvent se produire pendant chaque avan- cement et si ces erreurs de position ne sont pas corrigées, elles peuvent conduire à ce que les lignes coupées dans un segment ne soient pas repérées de manière satisfaisante par rapport aux lignes coupées35 dans le segment adjacent suivant Ces erreurs de position peuvent par exemple se produire du fait que le matériau de travail décale sa position par rapport à la surface de support du convoyeur pendant un avancement, du fait que le convoyeur ne suit pas un chemin de déplacement précisément rectiligne ou du fait que le convoyeur, à la fin de l'avancement, dépasse ou n'atteint pas sa position de fin attendue. L'objet général de la présente invention consiste par conséquent à proposer un appareil et un procédé perfectionnés pour couper segment par segment de manière automatique un matériau de travail et ainsi, un bon repérage de la coupe effectuée dans des segments adjacents du matériau de travail est obtenu. Eu égard à l'objet mentionné ci-avant, un objet davantage détaillé de l'invention consiste à proposer un appareil et un procédé perfectionnés pour déplacer la poutrelle ou chariot X de l'appareil de coupe suivant la direction de coordonnée X à l'unisson avec le matériau de travail pendant l'avancement afin de réduire la probabilité des erreurs de position qui surviennent suivant la direction de coordonnée X entre le matériau de travail et les parties de l'appareil de coupe L'invention consiste donc à proposer un appareil et un procédé perfectionnés pour détecter et compenser des erreurs de position quelles qu'elles soient qui surviennent suivant soit la direction de coordonnée X seule, soit suivant à la fois la direction de coordonnée X et la direction de coordonnée Y. D'autres objets et avantages de l'invention appa- raîtront à la lumière de la description détaillée qui suit d'un mode de réalisation préféré de l'invention. L'invention est constituée par un appareil et par un procédé de coupe de matériau de travail en feuille par commande automatique, le matériau étant avancé segment par segment jusqu'à un poste de coupe o il est35 coupé entre ces avancements au moyen d'une tête coupeuse mobile suivant des directions de coordonnées X et Y, en combinaison avec un capteur pour détecter le déplacement suivant la direction de coordonnée X entre la surface supérieure du matériau de travail supporté par le convoyeur et la poutrelle X, ce capteur com- prenant un élément tournant X porté par la poutrelle X pour tourner autour d'un axe s'étendant parallèlement à la direction de coordonnée Y, cet élément tournant pouvant coopérer avec la surface supérieure du matériau de travail et de manière à pouvoir être mis en rotation autour dudit axe dans l'éventualité d'un déplacement relatif entre le matériau de travail et la poutrelle X suivant la direction de coordonnée X, le déplacement en rotation qui est associé à l'élément tournant X permettant d'imprimer des impulsions à un convertisseur qui applique ses impulsions de sortie à un compteur X. L'invention consiste en outre en l'utilisation du contenu du compteur X pour déplacer la poutrelle X de l'appareil de coupe à l'unisson avec le matériau de travail pendant un avancement du matériau, ceci étant réalisé en déterminant, pendant l'avancement, la diffé- rence entre la valeur de comptage de début du compteur et la valeur de comptage instantanée du compteur et en utilisant cette différence en tant que signal d'erreur pour un système d'entraînement asservi qui entraîne la poutrelle X suivant la direction de coordonnée X. L'invention consiste encore en ce que la diffé- rence entre la valeur de comptage du compteur au début d'un avancement et la valeur de comptage du compteur à la fin de l'avancement est prise pour représenter une30 erreur de position de coordonnée X entre le matériau de travail et la poutrelle X et est utilisée en tant que réglage de décalage de coordonnée X pour les données de marquage utilisées par le contrôleur pour générer des jeux X et Y de signaux de commande pour entraîner la35 tête coupeuse de l'appareil suivant les directions de coordonnées X et Y pendant la coupe d'un nouveau segment du matériau de travail présent alors au niveau du poste de coupe. L'invention consiste encore en outre en la fourniture d'un élément tournant Y porté par la poutrelle X de l'appareil de coupe et pouvant tourner autour d'un axe s'étendant suivant la direction de coordonnée X, un convertisseur de déplacement en rota- tion en impulsions associé permettant d'appliquer ses impulsions de sortie à un compteur Y, la différence entre la valeur de comptage du compteur Y au début et à la fin d'un avancement étant prise pour représenter une erreur de position suivant la direction de coordonnée Y et étant utilisée en tant que décalage de coordonnée Y lors de la génération, à partir des données de marquage, des signaux de commande X et Y utilisés pour entraîner la tête coupeuse suivant les directions de coordonnées X et Y pour couper le nouveau segment du matériau de travail présent alors au niveau du poste de coupe. D'autres objets et avantages de l'invention apparaîtront à la lumière de la description détaillée qui suit d'un mode de réalisation préféré de l'invention que l'on lira en relation avec les dessins annexés parmi lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'un appareil de coupe de matériau en feuille automatique selon un mode de réalisation de l'invention; la figure 2 est un schéma fonctionnel qui explique la construction et le fonctionnement des codeurs utilisés dans la machine de la figure 1 en relation avec les moteurs d'entraînement pour entraîner la tête coupeuse suivant les directions de coordonnées X et Y par rapport au châssis; la figure 3 est un schéma fonctionnel qui représente le circuit de commande asservie associé à chacun des moteurs d'entraînement X et Y utilisés dans la machine de la figure 1 pour entraîner la tête coupeuse suivant les directions de coordonnées X et Y; la figure 4 est une vue en plan partielle qui représente la coupe d'une pièce de motif à partir d'un matériau de travail au moyen de la machine de la figure 1; la figure 5 est une vue en perspective quelque peu schématique des capteurs X et Y de la machine de la figure 1 utilisés pour déterminer les déplacements X et Y entre le matériau de travail et la poutrelle X de l'appareil de coupe; et la figure 6 est une vue schématique qui repré- sente la relation entre les capteurs X et Y de la figure 5 et d'autres parties de la machine de la figure 1. Si l'on se reporte à la figure 1, on peut voir l'invention représentée et décrite ici telle que mise en oeuvre dans une machine de coupe à commande automatique 10 qui comporte un châssis fixe 12 et un poste de coupe 26 qui est fixe par rapport au châssis et qui présente une longueur plus courte que le matériau 22 qui doit être coupé Pour supporter le matériau de travail et le faire avancer jusqu'au poste de coupe, la machine inclut un convoyeur 13 supporté par le châssis 12, le convoyeur comprenant un élément de convoyeur sous forme de courroie sans fin 14 entraîné autour d'unités d'extrémité tournantes 16 et 18 L'élément de convoyeur 14 peut être par exemple du type décrit dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique N O 4 328 723 dans lequel l'élément est une partie d'une machine de coupe qui utilise le vide pour comprimer et maintenir le matériau de travail sur la surface de support et cet élément de convoyeur est constitué par un nombre important de grilles ou de lattes porteuses de blocs de poils de brosse qui s'étendent transver- salement et qui sont connectées de façon pivotante les unes aux autres, les unités d'extrémité 16 et 18 du convoyeur comportent des ergots pour assurer un effet d'entraînement avec l'élément de convoyeur Quel que soit le cas, l'élément de convoyeur 14 constitue, le long de son chemin supérieur, une surface de support dirigée vers le haut 20 pour supporter une certaine longueur d'un matériau de travail en feuille 22 représenté en tant qu'empilement d'un certain nombre de feuilles superposées L'unité avant 16 est actionnée par un moteur d'entraînement 24 qui fait tourner l'unité dans le sens inverse des aiguilles d'une montre représenté par la flèche afin de déplacer le matériau de travail 22 le long de la direction de coordonnée X qui est orientée vers la gauche, tel qu'on peut le voir sur la figure 1. Divers moyens différents peuvent être utilisés en association avec la machine 10 pour contribuer à amener le matériau de travail jusqu'au poste de coupe 26 et pour l'en retirer Dans le cas représenté sur la figure 1, ces moyens incluent un convoyeur d'alimentation 21 et un convoyeur d'enlèvement 23 qui peuvent être de types bien connus de l'art et qui peuvent être entraînés à l'unisson avec l'élément de convoyeur 14. Selon une variante, l'élément de convoyeur représenté 14 peut être rallongé au niveau de l'une ou l'autre extrémité de la machine 10 ou au niveau des deux pour prendre la place du convoyeur d'alimentation 21 et/ou du convoyeur d'enlèvement 23 distincts. Le poste de coupe 26 offre une plage efficace suivant la direction de coordonnée X définie par les lignes limites 28 et 30 et offre une plage suivant la direction de coordonnée Y approximativement égale à la largeur de l'élément de convoyeur 14 Au niveau du poste de coupe se trouve un outil de coupe 32 qui peut35 être déplacé suivant les directions de coordonnées X et Y au-dessus de la totalité de la surface du poste de coupe pour couper deux lignes dimensionnelles dans le segment de matériau de travail positionné au niveau du poste de coupe. Le type d'outil de coupe utilisé peut varier fortement sans que l'on s'écarte de l'invention mais dans le cas représenté présentement préféré, cet outil de coupe est une lame à mouvements alternés qui coopère avec un pied presseur 34 et qui est soumise à un mouvement alterné le long d'un axe de coupe 35 s'étendant de façon générale perpendiculairement au plan de la surface de support 20 L'outil de coupe et le pied presseur constituent une partie d'une tête coupeuse 36 qui est à son tour portée par un chariot Y 33 Le chariot Y 33 est supporté par une poutrelle ou chariot X 38 qui s'étend au-dessus et au travers du poste de coupe 26 La poutrelle X enjambe l'élément de convoyeur 14 et au niveau de chacune de ses extrémités opposées, elle est supportée par des guides appropriés s'étendant longitudinalement 40 et 42 pour assurer le déplacement suivant la direction de coordonnée X par rapport au châssis 12 Le chariot Y 33 est supporté sur la poutrelle X 38 pour assurer un déplacement suivant la direction de coordonnée Y représentée, perpendicu- lairement à la direction de coordonnée X Un moyen d'entraînement Y incluant un moteur 44 et un codeur Y 46 entrain le chariot Y 33 et la tête coupeuse 36 suivant la direction de coordonnée Y par rapport à la poutrelle X 38; et un moyen d'entraînement X incluant un moteur 48 et un codeur X entraîne la poutrelle X 38 suivant la direction de coordonnée X. Chacun des codeurs 46 et 50 est d'un type qui produit un signal de sortie représentant la position instantanée ou réelle suivant l'axe de coordonnée concerné de la tête coupeuse 36 et ces codeurs peuvent35 être établis à n'importe quelle valeur de début souhaitée par le contrôleur 54 Si l'on se reporte à la figure 2, on peut voir que dans le cas représenté, le codeur 46 comprend un convertisseur de déplacement en rotation en impulsions 46 a fixé à l'arbre de sortie 45 du moteur (YM) Y 44 En réponse à la rotation de l'arbre 45, le convertisseur 46 a produit des impulsions de sortie similaires 46 c et 46 c' sur deux lignes 46 d et 46 g, l'apparition de chaque impulsion indiquant un incrément de déplacement fixe de la tête coupeuse suivant la direction de coordonnée Y depuis l'instant de la dernière apparition d'une impulsion La phase des impulsions qui apparaissent sur l'une des lignes 46 d et 46 g par rapport aux impulsions qui apparaissent sur l'autre ligne constitue un signal de sens qui indique le sens de rotation de l'arbre 45 Les impulsions 46 c et 46 c' sont appliquées à une compteur 46 b Y dont la valeur de comptage est soit incrémentée soit décré- mentée par les impulsions en fonction du sens de rotation indiqué par le signal directionnel La valeur de comptage du compteur 46 b qui apparaît sur sa ligne de sortie 46 e représente par conséquent la position instantanée du chariot Y 33 par rapport au châssis 12 suivant la direction de coordonnée Y Le codeur (XE) X est similaire au codeur (YE) Y 46 à ceci près que le convertisseur de déplacement en rotation en impulsions 50 a est relié à l'arbre de sortie 49 du moteur d'entraînement d'axe (XM) X 48, ce qui fait que le compteur X 50 b présente un signal de sortie sur la ligne 50 e qui représente la position instantanée de la poutrelle X 38 suivant la direction de coordonnée X par30 rapport au châssis 12 Sur la figure 2, le compteur Y 46 b et le compteur X 50 b sont par souci de commodité distincts du contrôleur 54 mais comme il est typique, ces compteurs peuvent en réalité constituer une partie du contrôleur 54. La tête coupeuse 36, pendant la coupe d'un segment du matériau de travail au niveau du poste de travail 26, est entraînée suivant chaque axe de coordonnées par un circuit de commande ou de position- nement asservi qui utilise le moteur d'entraînement 44 ou 48 et le codeur 46 ou 50 assignés à cet axe Ce système est représenté sur la figure 3 Si l'on se reporte à cette figure, on peut voir que pendant une procédure de coupe le commutateur représenté 53, qui est interne au contrôleur 54, est dans la position "coupe" représentée par les lignes en traits pleins Le circuit d'asservissement pour l'axe X, en plus du moteur d'entraînement X 48 et du codeur X 50, inclut un comparateur (XC) X 51 Pareillement, le système de commande d'asservissement pour l'axe Y, en plus du moteur d'entraînement Y 44 et du codeur Y 46, inclut un comparateur (YC) Y 43 De préférence, les fonctions de comparateur sont assurées par le contrôleur 54 Lors du fonctionnement du système, lorsque la tête coupeuse doit être entraînée jusqu'à un nouveau point, le contrôleur 54 dont les comparateurs 51 et 43 font partie fournit les coordonnées X et Y souhaitées du nouveau point La coordonnée X souhaitée apparaît sur une ligne 55 et est appliquée au comparateur X 51 Le comparateur compare cette coordonnée X souhaitée à la coordonnée réelle X de la tête coupeuse 36 appliquée par le codeur X 50 Si les coordonnées souhaitée et réelle X ne se correspondent pas, le comparateur fournit un signal d'erreur transmis au moteur X 48 sur la ligne 57, ce qui provoque l'actionnement du moteur X 48 pour entraîner la poutrelle X 38 suivant la direction de coordonnée X vers la position de coor- donnée X souhaitée et dictée par le signal qui apparaît sur la ligne 55 De manière similaire, la coordonnée Y souhaitée apparaît sur la ligne 59 et est appliquée au comparateur Y 43 Ce comparateur compare la coordonnée35 Y souhaitée à la coordonnée Y réelle du chariot Y 33 telle qu'appliquée par le codeur 46 et si ces deux il valeurs de coordonnée ne se correspondent pas, un si- gnal d'erreur est produit sur la ligne 61 et il actionne le moteur Y 44 pour entraîner la tête coupeuse 36 suivant la direction de coordonnées Y, vers la coordonnée Y souhaitée. Un moteur alternatif (non représenté) prévu dans la tête coupeuse entraîne l'outil de coupe 32 (figure 1) selon son mouvement alterné et un autre moteur (non représenté) met en rotation l'outil de coupe sous le 1 o contrôle du contrôleur 54, suivant la direction e autour de l'axe 35 afin de maintenir l'outil de telle sorte qu'il soit dirigé vers l'avant, face à la ligne de coupe Un solénoïde ou électro-aimant 52 porté par la tête coupeuse 36 peut être actionné pour déplacer le châssis de tête de coupe et en même temps l'outil de coupe 32 et le pied presseur 34 entre une position abaissée à laquelle l'outil de coupe est dans un enga- gement ou une position de coupe avec un matériau 22 et une position relevée à laquelle l'outil de coupe est hors engagement de coupe avec le matériau 22. Le contrôleur commandé par calculateur 54 appli- que les signaux de commande nécessaires à la machine pour actionner les moteurs X et Y 48 et 44, le solé- noïde ou électro-aimant 52 et d'autres parties de la machine de telle sorte que l'outil 32 soit déplacé le long de lignes de coupe souhaitées par rapport au matériau de travail 22 positionné au niveau du poste de coupe 26 Les lignes de coupe souhaitées et toute autre information sont fournies au moyen de données de marquage indiquées à titre d'illustration en 56, ces données étant traitées par le contrôleur 54 pour produire les signaux de commande réels tels que les coordonnées X et Y des points successifs auxquels la tête coupeuse doit être déplacée, ces coordonnées étant utilisées pour actionner la machine 10 Un procédé et un système pour produire ces données de marquage sont par exemple décrits dans le brevet des Etats-Unis d'Amérique Né 3 887 903 Les données peuvent être appliquées en ligne directement à une mémoire prévue dans le contrôleur 54 ou peuvent être appliquées au contrôleur à l'état pré-enregistré sur une bande, sur un disque ou sur tout autre support de mémoire. Lors du fonctionnement de la machine 10, après qu'un segment du matériau de travail est positionné au niveau du poste de travail 26, l'outil de coupe est déplacé suivant les directions de coordonnées X et Y pour couper des lignes dans ce segment, ces lignes étant habituellement les périphéries de pièces de motif souhaitées 58 Après que le segment est complètement coupé, l'opération de coupe est interrompue, le moteur d'entraînement 24 est actionné pour amener le segment suivant de matériau de travail au poste de travail puis l'outil de coupe 32 est actionné à nouveau pour couper des lignes dans le nouveau segment Cette coupe segment par segment est poursuivie tant que toutes les pièces de motif souhaitées n'ont pas été coupées. A la suite de la coupe des pièces de motif au moyen de l'outil de coupe 32, les pièces de motif sont séparées du matériau perdu adjacent ou des chutes 60 soit par préhension à la main des pièces de motif25 coupées, soit en utilisant un moyen de séparation mécanique Pour faciliter cette séparation, il est essentiel que les pièces de motif soient proprement coupées et séparées du matériau perdu, c'est-à-dire qu'il n'y ait aucune fibre non coupée, aucun filament30 ou pontage reliant les pièces de motif au matériau perdu ou chute. Une situation dans laquelle une coupe non nette ou irrégulière tend à se produire se rencontre lorsqu'une pièce de motif qui doit être coupée à partir35 du matériau de travail présente une partie qui tombe dans un segment et une autre partie qui tombe dans un segment suivant Une telle situation est représentée par exemple sur la figure 4 Sur cette figure, la pièce de motif représentée 58 présente une partie située dans un premier segment 74 du matériau de travail 22 et une autre partie située dans le second segment ou segment suivant 76 du matériau de travail Lors d'une coupe classique de la pièce de motif représentée, la partie située dans le segment 74 est coupée tandis que ce segment est placé au niveau du poste de coupe 26, l'outil étant inséré dans le matériau au point A et étant déplacé selon un engagement de coupe avec le matériau jusqu'au point B dans le sens des aiguilles d'une montre indiqué de façon générale par la flèche 79 Au point B, l'outil est retiré de son engagement de coupe avec le matériau et il peut être utilisé si nécessaire pour couper d'autres lignes qui apparaissent dans le segment 74 tandis que ce segment se trouve toujours au niveau du poste de coupe 26 Lorsque toutes les lignes du premier segment 74 ont été coupées, le matériau est avancé suivant la direction de coordonnée X, vers la gauche comme indiqué par la flèche M, par rapport au châssis de la machine, par actionnement de l'élément de convoyeur 14, pour amener le second segment 76 au niveau du poste de coupe A un certain moment, tandis que le second segment 76 est au niveau du poste de coupe, la coupe de la pièce de motif représentée 58 est terminée par ré- engagement de l'outil de coupe avec le matériau au niveau du point B et par la coupe le long du reste de sa ligne périphérique 62 au moyen du déplacement de l'outil depuis le point B jusqu'au point A, le long du chemin indiqué de façon générale par la flèche 81. Du fait d'une distorsion ou d'un décalage accidentel du matériau de travail par rapport à la surface de support 20 de l'élément de convoyeur 14 pendant son avancement pour amener le second segment jusqu'au poste de coupe, du fait d'erreurs lors du positionnement de l'élément de convoyeur 14 à la fin de l'avancement, du fait d'un décalage inattendu de l'élément de convoyeur 14 par rapport au châssis de machine ou de toute autre raison, la position de la tête coupeuse par rapport au matériau de travail à la fin de l'avancement peut ne pas être exactement représentée par les codeurs 46 et 50 de telle sorte que l'utilisation des sorties de ces codeurs pour repré- l O senter cette position puisse générer des erreurs de coupe Pour vaincre ou minimiser ce problème et selon l'invention, lorsque le matériau de travail 22 est déplacé par rapport au châssis de machine par le convoyeur 14 pour amener un nouveau segment de matériau de travail au poste de coupe, la poutrelle X 38 est déplacée à l'unisson avec le déplacement du matériau de travail pendant l'avancement du matériau de travail afin d'empêcher l'introduction d'erreurs de position et des erreurs de position qui de fait se produisent sont détectées à la fin de l'avancement et sont combinées aux données de marquage 56 par le contrôleur 54 pour fournir des jeux X et Y de signaux de commande appliqués aux moteurs X et Y, les erreurs X et Y détectées, s'il y en a, étant utilisées en tant que décalages de coordonnées X et Y. Référence est maintenant faite aux figures 5 et 6 pour d'autres détails de l'appareil et du procédé proposés par l'invention pour améliorer la précision de coupe de la machine 10, particulièrement en ce qui concerne le repérage des lignes coupées dans un segment du matériau de travail avec des lignes coupées dans le segment suivant Comme représenté sur ces figures, sont supportés à la fois par la poutrelle X 38 un capteur X indiqué de façon générale en 82 et un capteur Y indiqué de façon générale en 84 pour détecter des déplacements respectivement suivant les directions de coordonnées X et Y de la surface supérieure du matériau de travail 22 par rapport à la poutrelle X 38 Les deux capteurs 82 et 84 peuvent être montés de manière séparée sur la poutrelle X 38 mais de préférence et comme représenté, ils sont portés par un unique élément de montage tel que la plaque représentée 86. Le capteur X 82 de la figure 5 inclut un élément tournant sous la forme d'une roue X 88 présentant une surface circonférencielle circulaire 90 qui peut coopérer avec la surface supérieure du matériau de travail 22 de telle sorte que le déplacement du matériau de travail par rapport à la poutrelle X 38 suivant la direction de coordonnée X provoque une rotation de la roue 88 suivant une direction autour de son axe 92 qui est agencé parallèlement à la direction de coordonnée Y Une rotation angulaire est associée à la roue X 88 pour imprimer des impulsions à un convertisseur 94 qui peut être entraîné en rotation et qui est relié à la roue 88 par un arbre 96 Le convertisseur 94 est d'une construction classique bien connue et il produit des impulsions de sortie similaires sur des lignes 114 et 116, chacune indiquant un incrément fixe de déplacement angulaire de la roue X 88 autour de l'axe 92 depuis l'instant de l'impulsion précédente et il produit également un signal direc- tionnel qui constitue une différence de phase entre les impulsions sur les lignes 114 et 116 et qui indique le sens de rotation de la roue 88 autour de l'axe 92. Le capteur Y 84, tel que représenté sur la figure 5, est de façon généralesimilaire au capteur X 82 et il inclut un élément tournant Y sous la forme d'une roue 98 présentant une surface circonférencielle circu- laire 100 qui peut coopérer avec la surface supérieure du matériau de travail 22, le volant pouvant tourner autour d'un axe 102 qui s'étend parallèlement à la direction de coordonnée X La roue Y 98 se voit associer un déplacement en rotation pour imprimer des impulsions à un convertisseur 104 similaire au conver- tisseur 94, ce convertisseur étant relié par entraîne- ment à la roue 98 par l'intermédiaire d'un arbre 106. Comme également représenté sur la figure 5, la plaque de montage 86 pour les deux capteurs 82 et 84 peut être déplacée verticalement par rapport à la poutrelle X 38 entre les positions représentées par une ligne en traits pleins et par une ligne en pointillés 1 o pour qu'elle puisse être abaissée et relevée par rapport à la poutrelle 38 afin d'amener les roues X et Y 88 et 98 à coopérer avec la surface supérieure du matériau 22 et à s'en dissocier Ce moyen de relèvement et d'abaissement de la plaque de montage 86 peut prendre bon nombre de formes différentes et dans le cas représenté, ce moyen est représenté comme étant consti- tué par deux tiges de guidage verticales 108 fixées à la plaque de montage 86 et guidées pour un mouvement vertical de coulissement par une console 110 fixée à la poutrelle X 38 et au travers de laquelle les tiges de guidage 108 s'étendent La console 110 est porteuse d'un moteur approprié 112 qui peut être par exemple un dispositif d'actionnement pneumatique ou vérin inter- connecté entre la console 110 et la plaque de montage 86 pour effectuer le mouvement de relèvement et d'abaissement de la plaque de montage 86 par rapport à la poutrelle X 38. Si l'on se reporte à la figure 6 dans laquelle, par commodité de l'illustration, les capteurs X et Y 82 et 84 sont représentés séparément l'un de l'autre, on peut voir que les impulsions de sortie et que le signal directionnel qui apparaissent sur les lignes 114 et 116 du convertisseur 94 sont appliqués à un compteur X 118 et que les impulsions de sortie et le signal directionnel qui apparaissent sur les lignes 120 et 122 du convertisseur 104 sont appliqués à un compteur Y 124 Chacun des compteurs 118 et 124 fonctionne de manière à ce que sa valeur de comptage soit incrémentée ou décrémentée par les impulsions qui proviennent du convertisseur associé 94 ou 104 en fonction du signal de sens de rotation reçu depuis le même convertisseur. Le contenu de chaque compteur est appliqué au contrôleur 54 sur une ligne 126 ou 128 et le contenu de chaque compteur peut être établi à zéro par le contrôleur 54 au moyen d'un signal appliqué sur la ligne 130 ou 132 Bien que sur la figure 6 les compteurs 118 et 124 soient représentés séparément du contrôleur 54, ils peuvent constituer, et ils constituent de préférence, des parties incluses dans le contrôleur 54. Le fonctionnement des capteurs 82 et 84 en combinaison avec les autres parties de l'appareil de coupe est le suivant Juste avant le début d'un avancement du matériau de travail 22 au moyen du convoyeur 13 pour amener un nouveau segment de ce matériau au niveau du poste de coupe, la poutrelle X 38 est déplacée si elle n'est pas déjà à cet endroit jusqu'à une position voisine de l'extrémité du poste de coupe représentée par la ligne 28 de la figure 1 La plaque de montage 86 qui est porteuse de capteurs 82 et 84 est alors abaissée par rapport à la poutrelle X 38 pour amener les roues 88 et 98 des capteurs à coopérer avec la surface supérieure du matériau de travail 22. Le contrôleur 54 actionne alors le moteur d'entraî- nement 24 du convoyeur 13 pour faire avancer le chemin30 supérieur de l'élément de convoyeur 14 et le matériau de travail ainsi supporté vers la gauche de la figure 1 De préférence, cet avancement s'effectue selon une vitesse d'accélération faible avec des à coups minimaux de l'élément de convoyeur et du matériau de travail et35 lorsque cet avancement s'approche de sa fin, la vitesse de l'élément de convoyeur et du matériau de travail est réduite de manière uniforme et continue jusqu'à ce qu'une réduction de la vitesse d'un certain ordre de grandeur ou davantage soit atteinte puis l'élément de convoyeur et le matériau de travail sont acheminés à faible vitesse jusqu'à la position d'extrémité finale. Pendant cet avancement du matériau de travail au moyen de l'élément de convoyeur 14, la poutrelle X 38 est asservie par l'intermédiaire de l'utilisation du cap- teur X 82 pour se déplacer à l'unisson suivant la direction de coordonnée X avec le matériau de travail. L'asservissement de l'avancement de la poutrelle X par rapport à l'avancement du matériau de travail peut être compris par report à la figure 2 Juste avant le début de l'avancement, le commutateur représenté 53 de la figure 3 est commuté à la position "avance" représentée par les lignes en pointillés Puis après que l'avancement du matériau commence, toutes les impulsions produites par le convertisseur 94 et comp- tées par le compteur 118 représentent un signal de déplacement de poutrelle X par rapport au matériau de travail suivant la direction de coordonnée X, ce signal étant utilisé en tant que signal d'erreur appliqué sur la ligne 57 au moteur X 48 considéré en tant que partie d'un système d'entraînement asservi et ainsi, le moteur 48 tend à entraîner la poutrelle X 38 pour annuler ce signal d'erreur Le signal d'erreur appliqué sur la ligne 57 pourrait être obtenu en faisant en sorte que le contrôleur 54 obtienne et garde en mémoire la valeur de comptage du compteur 118 au début de l'avancement puis en faisant en sorte qu'en des instants répétés pendant l'avancement, le contrôleur compare cette valeur de comptage de début stockée à la valeur de comptage instantanée du compteur et utilise la différence obtenue au moyen de la comparaison en tant35 que signal d'erreur De préférence cependant, juste avant le début de l'avancement, la valeur de comptage du compteur est établie à zéro au moyen d'un signal approprié appliqué sur la ligne 130 de telle sorte qu'ensuite, pendant l'avancement, la valeur de comptage du compteur lui-même soit égale à la différence entre la valeur de comptage de début et la valeur de comptage instantanée et puisse être utilisée directement en tant que signal d'erreur, comme représenté sur la figure 2. Malgré l'asservissement de l'avancement de la poutrelle X 38 par rapport à l'avancement du matériau de travail, comme décrit ci-avant, à la fin de l'avancement, une certaine erreur de déplacement suivant la direction de coordonnée X entre la poutrelle X 38 et le matériau de travail 22 peut encore exister et elle peut être représentée par une certaine valeur de comptage dans le compteur 118 Cette erreur, si elle existe, est alors prise en compte et compensée en combinant la valeur de comptage du compteur 118 qui représente un signal de déplacement de la poutrelle X par rapport au matériau de travail suivant la direction de coordonnée X aux données de marquage en tant que réglage de décalage de coordonnée X pour fournir le jeu de signaux de commande d'axe X et le jeu de signaux de commande d'axe Y utilisés pour déplacer la poutrelle X 38 suivant la direction de coordonnée X au moyen du moteur 48 et pour déplacer le chariot Y suivant la direction de coordonnée Y au moyen du moteur 44 pendant la coupe du nouveau segment de matériau de travail présent alors au niveau du poste de coupe. Pendant le mouvement du matériau de travail pour amener un nouveau segment de ce matériau au poste de coupe, comme décrit ci-avant, certaines erreurs de position peuvent également se produire suivant la direction de coordonnée Y Ces erreurs sont détectées en établissant le compteur Y 124 à zéro au moyen d'un signal approprié appliqué sur la ligne 132, juste avant le début de l'avancement de telle sorte que des erreurs de position qui s'accumuleraient suivant la direction de coordonnée Y pendant l'avancement soient, à la fin de l'avancement, représentées par la valeur de comptage du compteur Y 124 qui constitue par conséquent un signal de déplacement de poutrelle X par rapport au matériau de travail suivant la direction de coordonnée Y Cette valeur de comptage est alors prise par le contrôleur 54 et elle est combinée aux données de marquage 56 en tant que réglage de décalage de coordonnée Y pour fournir le jeu de signaux de commande d'axe X et le jeu de signaux de commande d'axe Y utilisés lors de la coupe du segment de matériau de travail alors présent au niveau du poste de coupe. Pendant la coupe du nouveau segment et de tout autre segment du matériau de travail 22 au niveau du poste de coupe, le commutateur 53 de la figure 3 est maintenu dans sa position "coupe" et la plaque de montage 86 est maintenue dans une position relevée pour désengager les roues de capteur 88 et 98 du matériau de travail. Puisque l'avancement du matériau de travail s'effectue suivant la direction de coordonnée X, la plupart des erreurs de position peuvent tendre à se produire suivant cette direction et si on le souhaite, le capteur d'axe X 82 peut, dans certaines applications, être utilisé seul sans le capteur d'axe Y 84 Par ailleurs, le capteur d'axe X 82 ne doit pas nécessairement, du point de vue des aspects les plus larges de l'invention, être utilisé pour à la fois asservir l'avancement de la poutrelle Y par rapport à l'avancement du matériau de travail et pour détecter les erreurs de position restantes à la fin d'un avancement mais il peut en lieu et place être utilisé pour l'une ou l'autre de ces fonctions indépendamment de l'autre. Il est également à noter que le dans le mode de réalisation représenté, les capteurs X et Y 82 et 84 sont représentés comme étant portés par la poutrelle X 38, la console 110 étant reliée directement à la pou- trelle X, mais ceci n'est pas essentiel et si on le souhaite, les capteurs peuvent être portés par la poutrelle X par l'intermédiaire du chariot Y 33, la console 110 étant par exemple reliée au chariot Y 33 plutôt que d'être directement reliée à la poutrelle X 38. REVENDICATIONS 1 Appareil de coupe de matériau de travail en feuille, dans lequel une certaine longueur d'un matériau de travail en feuille qui doit être coupé est avancée segment par segment jusqu'à un poste de coupe o elle est coupée entre ces avancements au moyen d'une tête coupeuse qui peut se déplacer suivant des direc- tions de coordonnées X et Y, ledit appareil étant du type qui comprend un châssis, un mécanisme de convoyeur porté par ledit châssis constituant une surface dirigée vers le haut pour supporter un matériau de travail en feuille qui doit être coupé au niveau d'un poste de coupe fixe par rapport audit châssis, cette surface de support pouvant être déplacée suivant une direction de coordonnée X par rapport audit châssis pour faire avancer ledit matériau de travail segment par segment jusqu'audit poste de coupe, une poutrelle X s'étendant au travers dudit poste de coupe suivant une direction de coordonnée Y perpendiculaire à ladite direction de coordonnée X et étant supportée par ledit châssis pour permettre un mouvement par rapport audit châssis suivant ladite direction de coordonnée X, un moyen d'entraînement de poutrelle X pour entraîner ladite poutrelle X suivant ladite direction de coordonnée X, un chariot Y monté sur ladite poutrelle X pour permettre un mouvement par rapport à ladite poutrelle X suivant ladite direction de coordonnée Y, un moyen d'entraînement de chariot Y pour entraîner ladite poutrelle Y suivant ladite direction de coordonnée Y, une tête coupeuse portée par ledit chariot Y pour couper des lignes dans un matériau de travail supporté par ladite surface de support au niveau dudit poste de coupe lorsqu'il est déplacé le long de ces lignes par un mouvement coordonné de ladite poutrelle X et dudit chariot Y suivant respectivement lesdites directions de coordonnées X et Y, un capteur porté par ladite poutrelle X pour capter le déplacement de ladite poutrelle X par rapport au matériau de travail supporté par ladite surface de support et pour appliquer un signal de déplacement de poutrelle X par rapport au matériau de travail relatif audit déplacement, ledit capteur incluant au moins un élément tournant présen- tant une surface qui peut coopérer avec la surface supérieure du matériau de travail supporté par ladite surface de support dudit mécanisme de convoyeur de manière à être mis en rotation dans l'éventualité d'une variation dans le déplacement dudit matériau de travail par rapport à ladite poutrelle X, et un moyen sensible à ladite rotation dudit au moins un élément tournant pour produire ledit signal de déplacement de poutrelle X par rapport au matériau de travail, et un moyen d'entraînement de convoyeur pour entraîner ledit méca- nisme de convoyeur afin de déplacer ladite surface de support et le matériau de travail supporté ainsi suivant ladite direction de coordonnée X pour faire avancer un nouveau segment dudit matériau de travail jusqu'audit poste de coupe tandis qu'au moins un élément tournant dudit capteur continue à coopérer avec ladite surface supérieure dudit matériau de travail et ainsi, ledit capteur produit un signal représentatif du déplacement entre ladite surface dudit matériau de travail et ladite poutrelle X lorsque ledit moyen d'entraînement de convoyeur fait avancer ledit matériau de travail, caractérisé en ce que ledit capteur ( 82, 84) est un capteur par lequel ledit signal de déplacement de poutrelle X par rapport au matériau de travail fourni par le capteur inclut un premier signal ( 126) qui représente le déplacement de ladite poutrelle X ( 38) par rapport audit matériau de travail ( 22) suivant ladite direction de coordonnée X et un second signal ( 128) qui représente le déplacement de ladite poutrelle X ( 38) par rapport audit matériau de travail ( 22) suivant ladite direction de coordonnée Y. 2 Appareil de coupe de matériau de travail en feuille selon la revendication 1, caractérisé en outre par un moyen ( 53) qui est associé à un élément pris parmi ledit moyen d'entraînement de poutrelle X ( 48) et ledit moyen d'entraînement de convoyeur ( 24) et qui utilise ledit premier signal ( 126) en tant que signal pour provoquer le déplacement de ladite poutrelle X ( 38) et dudit mécanisme de convoyeur ( 14) par ledit moyen d'entraînement de poutrelle X ( 48) et par ledit moyen d'entraînement de convoyeur ( 24) suivant ladite direction de coordonnée X à l'unisson l'un avec l'autre pendant l'avancement d'un nouveau segment ( 76) dudit matériau de travail ( 22) jusqu'audit poste de travail ( 26), par un moyen ( 56) qui fournit des données de marquage qui définissent, au moyen de points décrits en termes de coordonnées X et Y, les formes de pièces qui peuvent être coupées à partir dudit matériau de travail, par un moyen qui inclut un contrôleur commandé par ordinateur ( 54) qui peut fonctionner entre des avancements dudit matériau de travail obtenus par ledit mécanisme de convoyeur et qui est sensible auxdites données de marquage pour déplacer de manière commandée ladite poutrelle X ( 38) suivant ladite direction de coordonnée X par rapport audit châssis ( 12) et ledit chariot Y ( 33) suivant ladite direction de coordonné Y par rapport à ladite poutrelle X pour couper des pièces ( 58) à partir dudit matériau de travail qui corres- pondent du point de vue de la forme aux pièces définies par lesdites données de marquage, ledit contrôleur35 pouvant fonctionner pour utiliser les premier et second signaux ( 126, 128) en provenance dudit capteur ( 82, 84) qui apparaissent à la fin dudit avancement d'un nouveau segment dudit matériau de travail jusqu'audit poste de coupe pour produire respectivement des réglages de décalage de coordonnées X et Y pour lesdites données de marquage lors de la coupe qui suit du nouveau segment de matériau de travail positionné au niveau dudit poste de coupe ( 26). 3 Appareil de coupe de matériau de travail en feuille selon la revendication 2, caractérisé en outre en ce que ledit capteur ( 82, 84) inclut des éléments tournants X et Y ( 88, 98) qui peuvent respectivement tourner autour d'axes ( 92, 102) s'étendant parallè- lement auxdites directions de coordonnées Y et X, des convertisseurs de déplacement en rotation X et Y en impulsions ( 94, 100) connectés respectivement auxdits éléments tournants X et Y, des compteurs X et Y ( 118, 124) associés respectivement auxdits convertisseurs X et Y et pouvant fonctionner chacun pour être incrémenté ou décrémenté par les impulsions du convertisseur associé en fonction de la direction de rotation de l'élément tournant associé, et un moyen X et Y ( 56) associé respectivement auxdits compteurs X et Y pour déterminer pour chaque compteur la différence entre une valeur de comptage donnée et la valeur de comptage instantanée du compteur, cette différence constituant une information associée auxdits premier et second signaux. 4 Appareil de coupe de matériau de travail en feuille selon la revendication 3, caractérisé en outre en ce que ledit moyen associé à chacun desdits compteurs X et Y pour déterminer la différence entre une valeur de comptage donnée et la valeur de comptage instantanée est un moyen ( 56) pour établir la valeur de comptage du compteur à zéro au début d'un avancement35 dudit matériau de travail de telle sorte que pendant ledit avancement et à la fin de celui-ci, lesdits premier et second signaux soient respectivement les valeurs de comptage desdits compteurs X et Y ( 118, 124). Appareil de coupe de matériau de travail en feuille selon la revendication 3, caractérisé en outre en ce que lesdits éléments tournants X et Y sont tous deux portés par un élément de montage commun ( 86), cet élément de montage pouvant être déplacé verticalement par rapport à ladite poutrelle X ( 38) pour amener lesdits éléments tournants X et Y ( 88, 98) à venir en contact avec ladite surface supérieure dudit matériau de travail et à s'en dissocier. 6 Procédé de coupe d'un matériau de travail en feuille, comprenant les étapes de fourniture d'un châssis, de fourniture d'un mécanisme de convoyeur qui est porté par ledit châssis et qui comporte une surface dirigée vers le haut pour supporter un matériau de travail en feuille qui doit être coupé au niveau d'un poste de coupe fixe par rapport audit châssis, cette surface de support pouvant être déplacée suivant une direction de coordonnée X par rapport audit châssis pour faire avancer ledit matériau de travail segment par segment jusqu'audit poste de coupe, de fourniture d'un moyen d'entraînement de convoyeur pour entraîner ledit mécanisme de convoyeur, de fourniture d'une poutrelle X s'étendant au travers dudit poste de coupe suivant une direction de coordonnée Y perpendiculaire à ladite direction de coordonnée X et supportée par ledit châssis pour permettre un mouvement par rapport audit30 châssis suivant ladite direction de coordonnée X, de fourniture d'un moyen d'entraînement de poutrelle X pour entraîner ladite poutrelle X suivant ladite direc- tion de coordonnée X, de fourniture d'un chariot Y monté sur ladite poutrelle X pour permettre un mouve- ment par rapport à ladite poutrelle X suivant ladite direction de coordonnée Y, de fourniture d'un moyen d'entraînement de chariot Y pour entraîner ledit chariot Y suivant respectivement ladite direction de coordonnée Y, de fourniture d'une tête coupeuse portée par ledit chariot Y pour couper des lignes dans un matériau de travail supporté par ladite surface de support au niveau dudit poste de coupe lorsqu'elle est déplacée le long de ces lignes par un mouvement coor- donné de ladite poutrelle et dudit chariot Y suivant lesdites directions de coordonnées X et Y, de fourniture de données de marquage qui définissent, en termes de points décrits par des coordonnées X et Y, des formes de pièces qui doivent être coupées à partir dudit matériau de travail supporté sur ladite surface de support dudit convoyeur, de coupe du segment de15 matériau de travail présent au niveau dudit poste de coupe conformément auxdites données de marquage et d'actionnement dudit moyen d'entraînement de convoyeur pour entraîner ledit mécanisme de convoyeur afin qu'il fasse avancer un nouveau segment de matériau de travail20 jusqu'audit poste de travail, caractérisé par la fourniture d'un élément tournant X ( 88) porté par ladite poutrelle X ( 38) et pouvant tourner autour d'un premier axe ( 92) s'étendant parallèlement à ladite direction de coordonnée Y, cet élément comportant une25 surface ( 90) qui peut coopérer avec la surface supé- rieure du matériau de travail ( 22) supporté par ladite surface de support dudit mécanisme de convoyeur de manière à être mis en rotation autour dudit premier axe suivant une direction ou suivant l'autre direction dans30 l'éventualité d'une variation dans le déplacement sui- vant ladite coordonnée X dudit matériau de travail par rapport à ladite poutrelle X, la fourniture d'un déplacement en rotation X pour imprimer des impulsions à un convertisseur ( 94) connecté de façon à être entraîné35 par ledit élément tournant ( 88) et pouvant fonctionner pour produire des impulsions de sortie qui indiquent chacune un incrément fixe de rotation angulaire dudit élément tournant autour dudit premier axe depuis l'instant de l'impulsion précédente et pour également produire un signal directionnel X indiquant le sens de rotation dudit élément tournant autour dudit premier axe, la fourniture d'un compteur X ( 118) qui reçoit lesdites impulsions et ledit signal directionnel qui proviennent dudit convertisseur de déplacement en rotation X en impulsions ( 94) et qui peut fonctionner 1 o pour voir son contenu incrémenté ou décrémenté par lesdites impulsions en fonction du sens de rotation indiqué par ledit signal directionnel X, la fourniture d'un élément tournant Y ( 98) porté par ladite poutrelle X ( 38) et pouvant tourner autour d'un second axe ( 102) s'étendant parallèlement à ladite direction de coordon- née X et présentant une surface ( 100) qui peut coopérer avec la surface supérieure du matériau de travail ( 22) supporté par ladite surface de support dudit mécanisme de convoyeur de manière à être mis en roatation autour dudit second axe dans un sens ou dans l'autre sens dans l'éventualité d'une variation dans le déplacement suivant ladite direction de coordonnée Y dudit matériau de travail par rapport à ladite poutrelle X, la fourniture d'un convertisseur de déplacement en rota- tion Y en impulsions ( 104) connecté de façon à être entraîné par ledit élément tournant Y ( 98) et pouvant fonctionner pour produire des impulsions de sortie dont chacune indique un incrément fixe de rotation angulaire dudit élément tournant Y autour dudit second axe depuis l'instant de l'impulsion précédente et pour également produire un signal directionnel Y qui indique le sens de rotation dudit élément tournant Y autour dudit second axe, la fourniture d'un compteur Y ( 124) qui reçoit lesdites impulsions et ledit signal directionnel qui proviennent dudit convertisseur de déplacement en rotation Y en implulsions et qui peut fonctionner pour voir son contenu incrémenté ou décrémenté par lesdites impulsions en fonction du sens de rotation indiqué par ledit signal directionnel Y, au cours dudit avancement qui fait coopérer ledit élément tournant X ( 88) et ledit élément tournant Y ( 98) avec la surface supérieure dudit matériau de travail ( 22) et qui détermine de manière répétée la différence X entre la valeur de comptage dudit compteur X au début dudit avancement et la valeur de comptage instantanée dudit compteur, en utilisant ladite différence X en tant que signal pour ledit moyen d'entraînement de poutrelle X ( 48) de telle sorte que ledit moyen d'entraînement de poutrelle X entraîne ladite poutrelle X suivant ladite direction X à l'unisson avec le mouvement dudit matériau de travail ( 22) suivant ladite direction X au moyen dudit mécanis- me de convoyeur ( 14), l'arrêt du fonctionnement dudit moyen d'entraînement de convoyeur ( 24) à la fin dudit avancement, après ledit arrêt du fonctionnement dudit moyen d'entraînement du convoyeur ( 24), la détermina- tion de ladite différence X et de ladite différence Y puis la coupe dudit nouveau segment ( 76) de matériau de travail ( 22) conformément auxdites données de marquage ( 56) en utilisant ladite différence X et ladite différence Y pour produire des réglages de décalage de coordonnées X et Y pour lesdites données de marquage. 7 Procédé selon la revendication 6, caracté- risé en outre en ce que lesdites étapes de détermina- tion de ladite différence X et de détermination de ladite différence Y sont mises en oeuvre en établissant les deux dits compteurs X et Y ( 118, 124) à zéro avant le début dudit avancement de telle sorte que les valeurs de comptage desdits compteurs présentent respectivement ladite différence X et ladite différence Y pendant et à la fin dudit avancement.