Brevet FR2681460A1 — publié le 19930319

L'invention concerne les locaux surveilles avec un systeme comportant un poste centra de surveillance relié à des capteurs ; et notamment les locaux équipés de détecteurs anti-intrusion transmettant une alarme au poste central en cas de détection de présence. La plupart des locaux de ce type, par exemple les musées, sont surveillés avec le système pendant une plage de surveillance déterminée, où l'accès au public est interdit. On sait qu'il serait intéressant de profiter de ces heures de fermeture pour nettoyer lesdits locaux avec un robot autonome, mais on y renonce généralement afin d'éviter que des personnes mal intentionnées ne puissent se glisser dans le local en cours de nettoyage, sans que cette présence supplémentaire ne soit détectée. L'invention vise un système de surveillance qui permette de nettoyer les locaux avec un robot pendant une plage de surveillance, dans de bonnes conditions de sécurite contre l'intrusion. Elle propose à cet effet un système de surveillance comportant au moins un capteur disposé dans au moins un local à surveiller, et un poste central de surveillance relié à chaque capteur, caractérisé en ce qu'il comporte en outre - sur un robot autonome de nettoyage d'au moins un local à surveiller, des moyens pour capter l'image et le son couplés à des moyens d'émission - des moyens de réception de l'image et du son ainsi émis, comportant dans le poste central des moyens de visualisation et d'écoute. Avec ce système, on peut faire fonctionner le robot de nettoyage pendant une plage de surveillance, en utilisant alors les moyens de visualisation et d'écoute pour surveiller l'environnement du robot depuis le poste central. La qualite de la surveillance effectuée est bonne, l'image étant prise depuis le robot qui parcourt le local pendant qu'il nettoie, le son permettant éventuellement de détecter une présence qui ne serait pas apparue à l'image. Selon des caractéristiques préférées de l'invention lesdits moyens pour capter l'image comportent une torche infrarouge et une caméra sensible aux infrarouges. Ainsi, on peut faire fonctionner le robot dans le local sans modifier l'état de ses moyens d'éclairage, et en particulier le local peut rester dans le noir. On évite de cette façon que des personnes mal intentionnées ne puissent repérer par simple observation de I'éclairage, si un local est en cours de nettoiement, c'est-à-dire si ses capteurs sont perturbés par la présence du robot de nettoyage. Selon d'autres caractéristiques préférées de l'invention - le système comporte comporte des moyens pour commander la torche infrarouge depuis le poste central, - le système comporte des moyens pour commander depuis le poste central l'orientation d'une caméra que comportent les moyens pour capter l'image, - le système comporte des moyens pour commander depuis le poste central la distance focale d'une caméra que comportent lesdits moyens pour capter l'image, - le robot est adapté à répondre à des moyens de commande à distance disposés dans le poste central. En prévoyant ainsi, dans le poste central, des moyens de commande du robot de nettoyage et des moyens de commande des moyens pour capter l'image, on permet à l'opérateur d'effectuer sa mission de façon particulièrement efficace, et sans aucun danger. Par exemple, s'il entend un bruit suspect, il peut enclencher la torche infrarouge, s'il l'avait éteinte pour économiser les batteries, et jouer sur ltorientation et la distance focale de la caméra pour chercher s'il y a un intrus. Pour ce faire, il peut profiter des moyens de commande du robot pour arrêter le déplacement de celui-ci, et même, si un intrus est détecté, utiliser les commandes manuelles de déplacement du robot pour le diriger vers l'intrus, afin de mieux le distinguer, voire pour l'intimider. En outre, l'opérateur de surveillance peut également devenir, au moins partiellement, un opérateur de nettoyage puisque depuis le poste de surveillance, il peut utiliser les commandes manuelles pour amener le robot au premier local à nettoyer, lancer le nettoyage automatique, à la fin de celui-ci utiliser à nouveau les commandes manuelles pour transférer le robot au local suivant, et ainsi de suite. On notera que l'invention vise également le procédé de nettoyage exposé ci-dessus en même temps que le système de surveillance. L'exposé de l'invention sera maintenant poursuivi par la description d'un exemple de réalisation, donnée ci-après à titre d'exemple illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 est un plan schématique d'un ensemble de locaux à surveiller, en cours de nettoyage par le robot - la figure 2 est une vue schématique prise dans le poste de surveillance relié aux capteurs disposés dans les locaux de la figure 1, montrant les moyens dont dispose l'opérateur de surveillance ; et - la figure 3 est une vue schématique en élévation, prise de côté, d'un robot de nettoyage convenant pour le système de surveillance et le procédé de nettoyage conformes à l'invention. La portion de bâtiment représentée partiellement sur la figure 1, comporte sept pièces 1, 2, 3, 4, 5, 6 et 7 disposées de part et d'autre d'un couloir central 8. Un détecteur de présence 9, dit aussi détecteur antiintrusion, du type radar, est disposé dans chacun des locaux 1 à 8, et transmet une alarme au poste central en cas d'intrusion. Le poste central (voir figure 2) comporte un synoptique 10 qui reprend schématiquement le plan de la portion de bâtiment, avec pour chaque détecteur 9 un voyant qui clignote en cas d'alarme. Ici le voyant correspondant à la pièce 5 est sous alarme, puisque le robot Il est en train de nettoyer ce local. Le robot 11 (voir figure 3) est, à l'exception des moyens pour capter l'image et le son couplés à des moyens d'émission dont il est équipé, du type connu commercialisé par la Demanderesse, sous l'appellation "robot AXV". Le robot 11 est capable de parcourir de façon autonome chacun des locaux 1 à 8, afin d'en balayer ou d'en lustrer le sol. Il comporte une caisse 12 portée par des roues 13, avec un outil de balayage ou de lustrage 14, une ceinture pare-chocs inférieure 15, des détecteurs ultrasons 16 ainsi qu'un gyroscope (non représenté) pour lui permettre de naviguer, des batteries 17, un rack électronique 18, une turbine d'aspiration 19 et une antenne 33 pour recevoir des ordres de commande émis à distance, par un boîtier 36 avec une antenne radio 37. Le boîtier 36 est disposé ici dans le poste central (voir figure 2). Il comporte deux manettes du type joystick pour commander le déplacement du robot, respectivement vers l'avant ou vers l'arrière et vers la droite ou vers la gauche, un clavier servant à commander l'outil 14, le passage du robot en mode manuel ou automatique, etc... Conformément à l'invention, le robot 11 comporte des moyens 20 pour capter l'image et un micro 21 pour capter le soin, couplés à des moyens d'émission comportant le boîtier 22 et l'antenne 23. Les moyens 20 sont disposés sur la - face supérieure de la caisse 12, et sont recouverts d'un dôme de protection 24 transparent à la lumière naturelle et à la lumière infrarouge. Les moyens 20 comportent une caméra 25 avec un zoom 26, montée sur une tourelle 27 et un projecteur ou torche infrarouge 28. La caméra 25 est sensible aux infrarouges, et du type haute résolution et haute sensibilité. Le zoom 26 permet de faire varier la distance focale de la caméra de 12,5 à 75 mm. La tourelle 27 permet d'orienter la caméra en site, sur 3600 et en azimut, de -600 à +600. Dans le poste central, l'opérateur dispose de moyens de réception de l'image et du son émis par l'antenne 23, comportant ici une antenne de réception 29, un écran vidéo 30 comme moyen de visualisation et un haut-parleur 31 comme moyen d'écoute. Un ensemble de boutons de commande 32 est prévu pour régler l'image et le son. Un ensemble 34 est prévu pour commander les moyens 20, c'est-à-dire l'éclairage de la torche 28 ; l'orientation en site et en azimut de la caméra 25, par l'intermédiaire de la tourelle 27 ; et la distance focale de la caméra 25, par l'intermédiaire du zoom 26. Les ordres radio correspondant sont émis par l'antenne 35 et reçus sur le robot par la même antenne 33 que les ordres purement destinés au robot. On va maintenant décrire comment on procède pour nettoyer les locaux montrés sur la figure 1, tout en continuant à les surveiller. Le robot 1 1 a d'abord été amené, par une porte non représentée, à l'extrémité du couloir 8 située en haut sur la figure 1. Au moment choisi, pendant la plage de surveillance, l'opérateur a utilisé le boîtier 36 en s'aidant de l'image transmise par la caméra 25 pour amener le robot 11 dans la pièce 1, et faire alors passer le robot en mode de nettoyage automatique. Le robot a alors parcouru par ses propres moyens toute la pièce 1 en faisant fonctionner l'outil 14, l'opérateur surveillant la pièce 1 avec l'écran 30 et le haut-parleur 31. Lorsque la pièce 1 a été nettoyée, l'opérateur a à nouveau utilisé le boîtier 36 pour amener le robot dans la pièce 2, il a alors fait passer le robot en mode automatique, et ainsi de suite en suivant l'ordre de numérotation des locaux : on termine par le couloir 8, à l'endroit ou avait été amené le robot. Etant donné que la plage de surveillance des locaux 1 à 8 avec le système, se déroule essentiellement la nuit, on a prévu d'effectuer les opérations de nettoyage précitées avec chacun des locaux qui restent éteints, grâce au fonctionnement à infrarouge des moyens pour capter l'image. Au cas où l'opérateur entend un bruit suspect, différent du ronronnement continu du robot, il peut chercher à voir s'il n'y a pas un intrus dans le local en cours de nettoyage, en utilisant le boîtier 34 pour faire varier l'orientation de la caméra 25, ajuster sa distance focale, etc... éventuellement en utilisant le boîtier 36 pour arrêter le robot. Si un intrus est repéré, l'opérateur peut également utiliser le boîtier 36 pour diriger le robot vers cette personne, afin de mieux la distinguer avec la caméra 25, voire pour l'intimider en attendant l'arrivée des services d'intervention. Dans ce mode de réalisation, on a regroupé dans un ensemble séparé du boîtier 36, l'écran 30, le hautparleur 31, les boutons 32, le boîtier 34 et les antennes 29 et 35, mais en variante il est possible de regrouper tous ces éléments dans un seul ensemble, avec une seule antenne correspondant aux antennes 35 et 37. En outre, au lieu de prévoir pour les signaux audio et vidéo une antenne 29 de réception de type classique, il est possible d'utiliser une antenne-câble de type connu, par exemple un câble coaxial du type dit rayonnant ouvert commercialisé par la Société : LES CABLES DE LYON, disposée dans les locaux à surveiller et reliée par câble au poste central Plus généralement, on rappelle que l'invention ne se limite pas aux exemples décrits. REVENDICATIONS 1. Système de surveillance comportant au moins un capteur (9) disposé dans au moins un local à surveiller (1 à 8), et un poste central de surveillance relié à chaque capteur, caractérisé en ce qu'il comporte en outre - sur un robot autonome de nettoyage (11) d'au moins un local à surveiller, des moyens (20, 21) pour capter l'image et le son couplés à des moyens d'émission (23) ; - des moyens de réception (29 à 32) de l'image et du son ainsi émis, comportant dans le poste central des moyens de visualisation (30) et d'écoute (31). 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens pour capter l'image comportent une torche infrarouge (28) et une caméra (25) sensible aux infrarouges. 3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (34, 35, 33) pour commander la torche infrarouge (28) depuis le poste central. 4. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (34, 35, 33, 27) pour commander depuis le poste central l'orientation d'une caméra que comportent les moyens pour capter l'image. 5. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (34, 35, 33, 26) pour commander depuis le poste central la distance focale d'une caméra (25) que comportent lesdits moyens pour capter l'image. 6. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit robot (11) est adapté à répondre à des moyens de commande à distance (36) disposés dans le poste central. 7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que ledits capteurs disposés dans les locaux à surveiller (1 à 8) comportent des détecteurs anti-intrusion (9), transmettant une alarme au poste central en cas d'intrusion. 8. Procédé de nettoyage d'au moins un local équipé d'un système selon l'une quelconque des revendications 1 à 7 ; caractérisé en ce qu'on nettoie ledit local (1 à 8) avec ledit robot (11) pendant une plage de surveillance ; et en ce qu'on utilise alors lesdits moyens de visualisation et d'écoute (30, 31) pour surveiller l'environnement du robot depuis le poste central. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'on nettoie lesdits locaux avec un robot de nettoyage (11) équipé de moyens (20) pour capter l'image qui comportent une torche infrarouge (28) et une caméra (25) sensible aux infrarouges ; et en ce qu'on ne modifie pas l'état des moyens d'éclairage du local (1 à 8) lorsqu'on y fait fonctionner le robot. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 ou 9, caractérisé en ce qu'on prévoit dans le poste central des moyens (36) de commande du robot de nettoyage, et des moyens de commande (34, 35) des moyens pour capter l'image.